GEO•FOG 3D Dual INS

光ファイバージャイロ（FOG）ベースの慣性航法システム

デュアルアンテナ GNSS を備えた堅牢な INS と AHRSKVH の GEO•FOG™ 3D Dual 慣性航法システム（INS）は、KVH の画期的なパフォーマンスを誇る光ファイバージャイロ（FOG）1750 IMU をベースとしています。1750 IMU には、世界最小でハイパフォーマンスの FOG DSP-1750 3 台とMEMS タイプの低ノイズ加速度計 3 台がインテグレートされています。GEO•FOG

3D Dual は、1750 IMU と圧力センサー、 3 軸磁力計、デュアルアンテナ対応のRTK GNSS レシーバーをインテグレートしたモデルです。GEO•FOG 3D Dual は

このような様々なセンサーからの計測値をセンサーフュージョンで処理することにより、陸海空または水中での有人・無人・自律系のアプリケーションやプラット主な機能と特徴フォームに高精度かつ高信頼性のナビゲーションと制御を提供します。

• KVH の 1750 IMU をコアプロセッサとして搭載• FOG と加速度計をインテグレートした 6 自由度の IMU• 通電直後からの継続的な方位計測のためのデュアルアンテナ• 2 周 波 数 型 Trimble GNSS レシ ーバー を内蔵®

高精度でインテリジェントな慣性計測
IMU のコアプロセッサからこれまで以上に大量のデータを抽出・処理する最先端の AI アルゴリズムが、典型的な慣性計測装置のカルマンフィルターよりもインテリジェントな GEO•FOG 3D Dual の高性能フィルターを可能にしています。
GEO•FOG 3D Dual は要件の厳しいナビゲーションや制御アプリケーションでの利用を前提に設計されています。特に信頼性の高いデータの安定供給を担保するためにパフォーマンスの監視と不安定な動作からの保護機能を備えています。

• ナビゲーション、オリエンテーションおよび制御のための高精度・高信頼性のデータを提供する最先端のセンサーフュージョンアルゴリズム

ミッションクリティカルなアプリケーションのための数々の機能• 指北作用を持つジャイロコンパス

過電圧、サージ、静電気から保護されています。内蔵の GNSS レシーバーは衛星• 姿勢方位基準装置 (AHRS)GEO•FOG 3D Dual の堅牢性は、ハードウェアの保護と信頼性を念頭に行った設計およびテストに支えられています。すべての外面でのショート、リバースポラリティ、信号の整合性をチェックする RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring)機能を備えています。冗長性とバックアップのために MEMS IMU を内蔵しています。

アプリケーション

これによりシームレスな慣性データの収集を実現しています。

• ナビゲーションおよび制御

2 周波数型 GNSS レシーバーを内蔵• 無人システム

KVH の GEO•FOG 3D Dual は、 最 大 8mm の測 位 精 度の 2 周 波 数 型 GNSS

• 自律システム• 有人システム• AHRS• ポジショニングおよびイメージング• ジオリファレンス• 測量• ロボティクス
• 地下でのナビゲーション• スタビライゼーションとオリエンテーション

レシーバーを内蔵しています。また、GPS、GLONASS、GALILEO、BeiDou 等の現在から将来にわたってのすべての衛星ナビゲーションシステムをサポートしています。GEO•FOG 3D Dual は、最大 1000 Hz のデータレートを提供しています。
データは高速の RS-422 または RS-232 インターフェイスで出力できます。

指北作用を持つ一体型ジャイロコンパス
高精度の慣性データに裏付けされた GNSS 測位情報に加えて GEO•FOG 3D Dual

は指北アルゴリズムを有しています。このアルゴリズムによりホットスタート時は通電後最速 10 秒、コールドスタート時は最速 10 分で正確な方位情報を提供します。
INS が動作している間このアルゴリズムは常に処理を行い、ユニットの速度と角運動には影響されません。これにより磁力計や GPS の方位情報が利用できない環境でも高精度の方位情報を出力します。

GEO•FOG 3D Dual INS
IMU 仕様範囲

FOG

入力レート（最大）490°/sec

バイアス安定性 (25°C)

0.1°/hr, 1σ（最大）0.05°/hr, 1σ（通常）

バイアス（対温度）（ 1°C/min）
バイアスオフセット（25°C）

50 ppm, 1σ
200 ppm, 1σ

帯域幅（-3dB）

440 Hz

初期化時間（有効データ）

1.5 secs

RS-422（非同期または同期）

ボーレート

9.6 kbps 〜 921.6 kbps
（選択可能）

データレート1 〜 1000 Hz（選択可能）

1.5 m

水平測位精度

0.5 m

垂直測位精度

0.8 m

水平測位精度

0.008 m

（RTK 利用時）

垂直測位精度

0.015 m

速度精度

0.005 m/sec

ロール・ピッチ精度

0.01°

方位精度

0.01°

コネクタ

ヒーブ精度

2% または 0.02m（いずれか大きい方）

GEO•FOG 3D Dual は、汎用入出力ピン 2 本

方向範囲無制限ホットスタート時間

2 secs内部フィルターレート

1000 Hz

出力データレート

最大 1000 Hz

非直線性< 0.05%

ノイズ密度

210 uG/√Hz

帯域幅110 Hz

10 〜 120 kPa
0.56 Pa/√Hz

バイアス安定性

100 Pa/yr

帯域幅50 Hzと 2 つの RS-232 / RS-422 補助ポートを搭載しています。RS-232 / RS-422 は陸上車両用のオ

ドメーターからの入力、水中でのナビゲーションのための DVL・USBL および NMEA 入出力等

通信機能
インターフェイス

バイアス安定性（一定温度）< 0.05 mg, 1σ

スケールファクタ
（温度感応性）250 ppm/°C, 1σ（最大）100 ppm/°C, 1σ（通常）速度ランダムウォーク（25°C）

0.12mg/√Hz(0.23 ft/sec/√hr)

入力保護-40 〜 100 V

消費電力

510 mA（最大）, 12 V（通常）ホットスタート
バッテリー容量> 48 hrs

ホットスタート
バッテリー充電時間> 10 years

動作温度-40°C 〜 +75°C

耐環境性能

IP67, MIL-STD-810G

Trimble MB-One

2 x GPIO および 2 x補助 RS-232

WAAS, EGNOS, MSAS,対応 SBAS システム GAGAN, QZSS, Omnistar
HP/XP/G2, Trimble RTX

AN パケットプロトコル
または NMEA

プロトコル
IO インターフェイス
GPIO レベル5 V または RS-232

GPIO 機能

1 PPS
オドメーター
固定ピトー管NMEA 入出力
NovAtel GNSS 入力
Trimble GNSS 入力
AN パケットプロトコ
ル入出力
パケットトリガー入力
Teledyne DVL 入力
Tritech USBL 入力

30 minホットスタート
バッテリー持続時間

モデル

GPS L1, L2
対応ナビゲーション GLONASS L1, L2システム
GALILEO E1
BeiDou B1

物理 / 電気 / 動作環境
9 〜 36 V

GNSS

RS-422（オプション：RS-232）

200 Hz

動作電圧（RTK 利用時）

範囲

10 g

帯域幅（-3dB）（SBAS 利用時）

ノイズ密度

MEMS

入力リミット（最大）（SBAS 利用時）の幅広い周辺機器との接続に利用できます。

加速度計
タイプ

垂直測位精度

圧力0.012°/√hr（ 0.7°/hr/√Hz）

データインターフェイス

0.8 m

2°/hr

スケールファクタ（対温度）（ 1°C/min）
角度ランダムウォーク（25°C）

水平測位精度

8G

スケールファクタ安定性 < 0.05%

1°/hr, 1σ（最大）0.7°, 1σ（通常）スケールファクタ
（非直線性）（最大レート 25°C）

ナビゲーション

更新レート

20 Hz

初回測位時間3 secs（ホットスタート時）

初回測位時間30 secs（コールドスタート時）
水平測位精度

1.2 m

水平測位精度（SBAS 利用時）

0.5 m

水平測位精度（RTK 利用時）

0.008 m

速度精度

0.005 m/sec

タイミング精度

20 ns

限界加速度11 g

陸上車両での典型的な精度> 36,000 hrs

停止期間

測位精度（m）

速度精度（m/s）

ロール・ピッチ精度（°） 方位精度 *（°）

衝撃25 g

0 sec

0.008

0.005

0.010.01

寸法W 94 mm x D 94 mm x H 95 mm

10 secs

0.050.007

0.010.01

30 secs

0.150.010

0.010.011

重量0.74 kg

1 min

0.6

0.012

0.01

0.012

5 min

2.90.023

0.010.022

10 min5.8

0.036

0.010.035

30 min

17.4

0.038

0.010.085

60 min

34.8

0.038

0.01

0.16

MTBF

* アンテナのベースライン長および設置位置により、方位精度を向上させることができます。

www.kvh.com

Made in the U.S.A.

KVH Industries, Inc. • 50 Enterprise Center • Middletown, RI 02842 • U.S.A. • Phone: +1 401 847-3327 • Fax: +1 401 845-2410©2016 KVH Industries, Inc.

Specifications subject to change without notice

KVH and GEO•FOG are trademarks of KVH Industries, Inc.

Protected by one or more of the following U.S. and foreign patents: US 8,866,564, US 7,317,847, US 6,763,153, US 6,718,097, US 6,707,558, US 6,429,939, US 6,370,289 B1, US 6,134,356, US 6,041,149, US 5,768,462, US 5,739,944, US 5,552,887.
Additional patents pending.

DS_GEOFOG_3D_Dual_INS_1.16

タイプ磁力計