普通のタイヤにより全方向移動技術
及びそれに基づいたパワーアシスト

システム生体工学科
准教授 朱 赤

新技術の概要１：全方向移動機構
新技術の概要１：
全方向移動機構

２つの双輪独立駆動モジュール

高い移動性能を実現した新たな全方向移動機構

新技術の概要２：パワーアシスト
新技術の概要２：
パワーアシスト
アドミッタンス制御によるパワーアシストの実現
V
機械システムのアドミッタンス G F
G：アドミッタンス、
V：速度（出力）、 F：力（入力）V ( s)1
G ( s) F ( s ) Ms  D

M :仮想質量D :仮想減衰係数

パラメータを調整することにより、任意的な力（負荷）を実現
負研究背景１
少子高齢社会⇒被介護者：増加被介護者 増加 介護者：減少
介護者 減少高齢者の自立支援

介護者の負担軽減⇒「歩行支援ロボット」、「パワーアシスト装置」の開発

全方向移動支援ロボット
方向移動支援ロボ ト研究背景２
全方向移動（前後、左右、旋回）⇒切り返し動作が不要（零回転半径）⇒狭い場所や，混み合った場所で有効⇒使用者の意図に従える、障害物を回避しやすい
直感的に移動可能開発（工場 倉庫 住居 福祉施設 病院など）（工場、倉庫、住居、福祉施設、病院など）

パワーアシスト⇒全方向移動機構を用いて操作負担を軽減

想定される用途１
全方向移動 様々な移動車両のプラットフォームとして⇒医療・福祉分野
医療 福祉分野⇒産業・農業分野
フォークリフト•スペースの有効
スペ スの有効活用•操作負担の軽減
搬送台車
搬送時間短縮•搬送時間短縮•効率UP

清掃車両•隅々まできれいに配膳台車•狭い廊下でも楽々
ベット

電動車椅子
•行きたい方向へ瞬時に•屋外でも使える
屋外 も使える特殊車両•野外の不整地
整想定される用途２全方向移動＋パワーアシスト⇒医療・福祉分野
医療 福祉分野⇒産業・農業分野
搬送台車•搬送時間短縮
•効率UP
•負担軽減
負担軽減

高齢者/障害者の歩行支援」

全方向省力車両

介助者のパワーアシスト

全方向移動支援ロボ トロボット従来の技術とその問題点１
様々な全方向移動機構•メカナムホイール•オムニホイール（株）相愛 歩行器

Airtrax•キャスタ駆動輪•普通車輪
普通車輪
Seekur埼玉工業大学従来の技術とその問題点２全方向移動機構の問題点•オムニホイール/メカナムホイール
•複雑構造
複雑構造
•低効率（一部の小ローラーの滑り）•段差超え不能
段差超え不能•振動・騒音、耐負荷性•屋外では困難
屋外 は困難•キャスタ駆動/普通車輪
キャスタ駆動/普通車輪•よい走破性•モータの数が多い（１車輪を２つのモータで）（１車輪を２つのモタで）•機構及び制御の複雑（駆動輪と操舵輪の干渉、冗長性（駆動輪操舵輪 干渉、冗長性の克服）•車輪の摩耗

新技術の内容１
全方向運動の原理１
各モジュールは独立駆動された2つの車輪の速度差で動くロボットの接続点Oでの速度 x wi  ri  左右の車輪 y   Ai   の回転速度
 wi 
 li sicos sin iiridiAi s2 sini i  i  cos idisi sin i dissini i  i  cos i dicos i Ai は逆行列を持つ

１つの双輪キャスタモジュ ルでは2自由度しか実１つの双輪キャスタモジュールでは2自由度しか実現できない、全方向移動は3自由度

新技術の内容１
全方向運動の原理２：2つの双輪キャスタモジュ ルを用いる
2つの双輪キャスタモジュールを用いる
ロボットの速さと回転速度

 A1A
0 220 22 

A2 

L/2
1B   0Lcos  r1  x    l1  y   B  A   r2
    l 2 0

L/2

L/2sin 0 cos ４つの車輪それぞれの速度

L / 2  sin  0

このようにロボットは３自由度の全方向移動を実
このようにロボトは３自由度の全方向移動を実現している

新技術の内容２：パワーアシスト
新技術の内容２：
パワーアシスト
アドミッタンス制御によるパワーアシストの実現
V
機械システムのアドミッタンス G F
G：アドミッタンス、
V： 出力、車両（ロボット）の速度
F：入力、人間が加えた力/トルク

V ( s)1
G ( s) F ( s ) Ms  D

M :仮想質量D :仮想減衰係数

パラメータを調整することにより、任意的な力（負荷）を実現
負新技術の内容２：パワーアシスト
新技術の内容２：パワーアシスト
アドミッタンス制御
ド タ制御
人間の動き速度 Vs はあまり大きく変化がないtF(1  e  )  Vd (t )D

定常状態では変数 Dを変化させることによって異な た負荷感覚を得られる
異なった負荷感覚を得られる

ロボットの制御ブロック図F  Vs  D

新技術の応用：全方向移動＋パワーアシスト
新技術の応用：
全方向移動＋パワーアシスト
全方向移動

介助者のパワーア
シスト

高齢者/障害者の歩行支援」

Handle bar
2D Laser
Lrange/area sensor

6 axisi F/Tsensor
Battery , control
and driving unit
Free castors
Active castors

全方向移動支援ロボット

全方向移動支援ロボット 概要
介護者と被介護者の両方の手助けとなるロボット①高齢者や障害者が歩行する際，ハンドルを掴み体を支える⇒歩行支援、リハビリテーション②被介護者がシートに座った際，介護者が後ろからロボットを押す力の負担軽減⇒パワーアシスト

実験検証： 全方向移動
全方向移動の実験ビデオ（直進＋90°曲がり＋180°当場旋回）実験検証１：
パワ アシストなし
パワーアシストなし

動き出し負荷 72[N]
動き出し負荷：72[N]

歩行速度：0.9[m/s]定常状態での負荷変化⇒ 不安定
定常状態負荷：25[N]

停止時負荷：-57[N]実験検証２：パワーアシストあり
実験検証２：
定常状態で押す力を25Nから約半分の12Nに減らす
D

F 12

 14[ N  s ]mV 0.9
動き出し負荷：22[N]動き出し負荷[ ]パワーアシストなし あり

歩行速度[m/s]

0.9

0.9

軽減された負荷

動き出し負荷[N]7222定常状態時負荷[N]2512停止時負荷[N]

-57
57

-44

50[N]
13[N]
53[N]

歩行速度：0.9[m/s]

定常状態時負荷
定常状態時負荷：12[N][ ]停止時負荷：-4[N]D x  14 [ N  s

実験検証２：パワーアシストあり
実験検証２：
人を乗せている状態
0 9[m/s]
0.9[m/s]
22[N]m] x  0 . 5[ s ]人を乗せていない状態
パワーアシストなし
19[N]

12[N]

0 9[m/s]
0.9[m/s]
12[N]
3[N]

4[N]

・ロボットを動かす力の軽減
・ロボットにかかる負荷増加⇒負荷感覚があまり変わらない
・定常状態時に負荷感覚が安定
定常状態時に負荷感覚が安定新技術の特徴・従来技術との比較
新技
徴技
較 特殊なオムニホイルやメカナムホイルによって従来の全方向移動には 振動 耐負荷性 効率 メンテナの全方向移動には、振動、耐負荷性、効率、メンテナンスなどの問題点があり、屋内しか使えない。
 キャスタ駆動/普通車輪によって従来の全方向移動には、モータの数は車輪数の倍なので、機構や制御が複雑。
が複雑
 本技術は、普通車輪によって全方向移動に成功。簡単な機構と制御 高い走破性
単な機構と制御、高い走破性。
 アドミッタンス制御によるパワーアシストを実現。負荷の大きさや有無と関わらず パラメ タによって任意の大きさや有無と関わらず、パラメータによって任意のパワーアシストが可能

実用化に向けた課題
実用向 現在、技術的には実用化が可能なところまで開発済み。しかし、コスト削減の点が未解決。
 今後、野外での実験データを取得し、車輪機構の改良を行う。
構の改良を行う
 実用化に向けて、マンマシン・インターフェイスを工夫し、操作性、使い易い技術を確立する必要もある。

企業への期待 コスト削減について、マイコンや安価なセンサにより克服できると考えられる。メカトロ関係企業との共同研究を希望。
 使いやすい全方向車両やロボットを実現するため、使いやすい全方向車両や ボットを実現するため、マンマシン・インターフェイスに経験豊かな企業との共同研究を希望。
 開発した全方向移動およびパワーアシスト技術は、全方向移動支援 ボットに限らず、工場での搬送機、全方向移動支援ロボットに限らず、工場での搬送機、フォークリフト、病院での食事搬送、農業作業でのビークルなどとして、大いに活用できる。これらに関係クルなどとして、大いに活用できる。これらに関係する企業に本技術は大変有効であり、共同研究の実施や、活用される とを期待。
施や、活用されることを期待。

お問い合わせ先 前橋工科大学院システム生体工学専攻
准教授 朱 赤Email: zhu@maebashi-it.ac.jp
zhu@maebashi it ac jp
http://www.maebashi-it.ac.jp/~zhu/ 前橋工科大学地域連携推進センター
Email: chiken@city.maebashi.gunma.jp
Tel: 027
027-265-0111
265 0111