大型智能机器人< Robot R-2000+C
特 长
FANUC Robot R-2000iC凝聚了FANUC多年的经验及技术，是以高可靠性和优异的性价比见长
的智能机器人。
可以在点焊、搬运、组装等各种应用领域为用户做出贡献。
●

实现了机器人机构部的轻量化、苗条化。

●

通过轻量化的手臂和新的控制技术大幅度提高了动作性能，从而大幅度提高了单位时间的生
产效率。

●

●

●

应用实例能够提供以点焊改良电缆手臂为代表的多种多样的可选配置，从而满足用户的各种要求。
使用R-30iB/R-30iB Plus控制装置。通过使用电力再生可选配置及小型化的控制装置，可以实现节能、节约空间。
可以使用学习机器人功能、散堆工件拾取功能、力觉传感器、视觉追踪功能等各种新的智能化功能。

各种机型

高速点焊

长臂型/高架安装动作范围

R-2000+C/240F,/210F,/165F,/125L+185 DEG.

0 DEG.

R 26
R 31 55 (240F
00 (125L ,210F,165F))-185 DEG.

J5轴旋转中心

796670

后部干涉区域

1919 (240F,210F,165F)
2364 (125L)

规J5轴旋转中心动作范围2655 (240F,210F,165F)
3100 (125L)

3045 (240F,210F,165F)
3490 (125L)

215

370 (240F,210F,165F)
815 (125L)

1075

225

1280 (240F,210F,165F)
1730 (125L)
312

格机型

R-2000+C/210F
R-2000+C/165F
R-2000+C/125L
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2655 mm
3100 mm
地面安装370°(120°/s)
370°(115°/s)
370°(130°/s)J1轴旋转
6.46 rad (2.09 rad/s)
6.46 rad (2.01 rad/s)
6.46 rad (2.27 rad/s)
136°(105°/s)
136°( 90°/s)
136°(115°/s)J2轴旋转2.37 rad (1.83 rad/s)
2.37 rad (1.57 rad/s)
2.37 rad (2.01 rad/s)
312°(110°/s)
312°(105°/s)
312°(125°/s)
301°(125°/s)动作范围J3轴旋转
5.45 rad (1.92 rad/s)
5.45 rad (1.83 rad/s)
5.45 rad (2.18 rad/s)
5.25 rad (2.18 rad/s)(最高速度)
720°(140°/s)
720°(130°/s)
720°(180°/s)
注释1)
J4轴手腕旋转
12.57 rad (2.44 rad/s)
12.57 rad (2.27 rad/s)
12.57 rad (3.14 rad/s)
250°(140°/s)
250°(130°/s)250°(180°/s)
J5轴手腕摆动
4.36 rad (2.44 rad/s)
4.36 rad (2.27 rad/s)
4.36 rad (3.14 rad/s)
720°(220°/s)
720°(210°/s)
720°(260°/s)J6轴手腕旋转
12.57 rad (3.84 rad/s)
12.57 rad (3.67 rad/s)
12.57 rad (4.54 rad/s)
240 kg210 kg
165 kg
125 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
550 kg
550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量25 kg (A)25 kg (A)25 kg (A)25 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 50 kg(A) + (B) ≦ 40 kg
50 kg (B)
50 kg (B)
50 kg (B)
40 kg (B)J3外壳上可搬运质量1400 N･m 143 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m940 N･m 96 kgf･m
710 N･m 72 kgf･mJ4轴
手腕允许负载
1400 N･m 143 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
710 N･m 72 kgf･mJ5轴转矩
800 N･m
82 kgf･m735 N･m
75 kgf･m
490 N･m 50 kgf･m
355 N･m 36 kgf･m
J6轴
250 kg･m2 2551 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 72 kg･m2 735 kgf･cm･s2
J4轴
手腕允许负载
250 kg･m2 2551 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 72 kg･m2 735 kgf･cm･s2J5轴
转动惯量200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2 82 kg･m2 837 kgf･cm･s2 46 kg･m2 469 kgf･cm･s2 40 kg･m2 408 kgf･cm･s2J6轴
驱动方式
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1090 kg
1090 kg
1090 kg
1115 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75 %RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期在 95 %RH以下 (1个月之内)振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
R-2000+C/240F

机构
控制轴数可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

动作范围

R-2000+C/270F,/210L,/190S+185 DEG.

0 DEG.

R 265
R 204 5 (270F),0 (19R 3100S)
0 (210L-185 DEG.

J5轴旋转中心

3045 (270F), 3490 (210L)
2398 (190S)

968 (270F, 210L)
824 (190S)

240

J5轴旋转中心动作范围

370 (270F)
815 (210L)
772 (190S)

670

后部干涉区域

1280 (270F), 1730 (210L)
900 (190S)

1075 (270F, 210L)
800 (190S)

225312)

1811 (270F), 2256 (210L)
1029 (190S)

规2655 (270F), 3100 (210L)
2040 (190S)

格机型

R-2000+C/210L
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2655 mm
3100 mm地面安装370°(105°/s) 6.46 rad (1.83 rad/s)
J1轴旋转
136°( 90°/s) 2.37 rad (1.57 rad/s)
J2轴旋转
动作范围
312°( 85°/s) 5.45 rad (1.48 rad/s) 301°( 85°/s) 5.25 rad (1.48 rad/s)
J3轴旋转(最高速度)
720°(120°/s) 12.57 rad (2.09 rad/s)
J4轴手腕旋转
注释1)250°(120°/s) 4.36 rad (2.09 rad/s)
J5轴手腕摆动
720°(200°/s) 12.57 rad (3.49 rad/s)
J6轴手腕旋转
270 kg210 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量40 kg (A)20 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A)×5/4+(B) ≦ 50 kg(A)×5/2+(B) ≦ 50 kg
50 kg (B)
50 kg (B)J3外壳上可搬运质量
1730
N･m
177kgf･m
1700
N･m173 kgf･mJ4轴
手腕允许负载
1730
N･m177kgf･m
1700
N･m
173 kgf･mJ5轴
转矩
900 N･m
92 kgf･m
900 N･m
92 kgf･m
J6轴
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
J4轴
手腕允许负载
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
J5轴
转动惯量230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2
230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2
J6轴
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动驱动方式重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1320 kg
1350 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75 %RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期在 95 %RH以下 (1个月之内)振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
R-2000+C/270F

机构
控制轴数
可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

R-2000+C/190S

2040 mm
地面安装、顶吊安装210°( 90°/s) 3.67 rad (1.57 rad/s)
340°(145°/s) 5.93 rad (2.53 rad/s)

190 kg
550 kg

40 kg (A)(A)×5/4+(B) ≦ 50 kg
50 kg (B)
1200 N･m 122 kgf･m
1200 N･m 122 kgf･m
630 N･m64 kgf･m
200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2
200 kg･m2 2041 kgf･cm･s2
180 kg･m2 1837 kgf･cm･s2± 0.03 mm
1120 kg动作范围

R-2000+C/270R,/210R,/165R,/100P,/100PH+185 DEG.

0 DEG.

R 30
9R 354 5 (165R,20 (100P, 1 10R, 270R00PH))

1117 (165R, 210R, 270R)
1562 (100P, 100PH)

规225

J5轴旋转中心J5轴旋转中心动作范围

3095 (165R, 210R, 270R)
3540 (100P, 100PH)

1280 (165R, 210R, 270R)
1730 (100P, 100PH)

1075

215 (165R, 210R)
240 (100P, 100PH, 270R)

720

600

1853 (100P, 100PH, 165R, 210R)
2132 (270R)

后部干涉区域

1758 (165R, 210R, 270R)
2203 (100P, 100PH)2975 (165R, 210R, 270R)
3420 (100P, 100PH)-185 DEG.

格机型

R-2000+C/210R
R-2000+C/165R
R-2000+C/100P,/100PH
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
3095 mm3540 mm
高架安装
370°(105°/s)
370°(105°/s)
370°(115°/s)
370°(120°/s)J1轴旋转
6.46 rad (1.83 rad/s)
6.46 rad (1.83 rad/s)
6.46 rad (2.01 rad/s)
6.46 rad (2.09 rad/s)
200°(100°/s)
200°(85°/s)200°(110°/s)
200°(100°/s)
J2轴旋转
3.49 rad (1.75 rad/s)
3.49 rad (1.48 rad/s)
3.49 rad (1.92 rad/s)
3.49 rad (1.75 rad/s)
375°(110°/s)
375°(85°/s)375°(125°/s)
375°(115°/s)J3轴旋转动作范围
6.54 rad (1.92 rad/s)
6.54 rad (1.48 rad/s)
6.54 rad (2.18 rad/s)
6.54 rad (2.01 rad/s)(最高速度)
720°(140°/s)
720°(120°/s)
720°(180°/s)
720°(140°/s)
注释1)
J4轴手腕旋转
12.57 rad (2.44 rad/s)
12.57 rad (2.09 rad/s)
12.57 rad (3.14 rad/s)
12.57 rad (2.44 rad/s)
250°(140°/s)
250°(120°/s)
250°(180°/s)
250°(140°/s)J5轴手腕摆动
4.36 rad (2.44 rad/s)
4.36 rad (2.09 rad/s)
4.36 rad (3.14 rad/s)
4.36 rad (2.44 rad/s)
720°(220°/s)
720°(200°/s)
720°(260°/s)
720°(210°/s)J6轴手腕旋转
12.57 rad (3.84 rad/s)
12.57 rad (3.49 rad/s)
12.57 rad (4.54 rad/s)
12.57 rad (3.66 rad/s)
270 kg210 kg
165 kg100 kg
手腕部可搬运质量
550 kg
550 kg
550 kg
550 kg
J2机座可搬运质量(A)×2 + (B)30 kg (A) (A)×4/3+(B) ≦ 30 kg (A) (A)×4/3+(B) ≦ 25 kg (A)25 kg (A)J3手臂部可搬运质量(A) + (B) ≦ 50 kg≦ 50kg40 kg (B)
40 kg (B)
50 kg (B)
50 kg (B)
40 kg
40 kg
J3外壳上可搬运质量1730 N･m 177 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
1000 N･m 102 kgf･mJ4轴
手腕允许负载
1730 N･m 177 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
940 N･m 96 kgf･m
1000 N･m 102 kgf･mJ5轴转矩
900 N･m
92 kgf･m
735 N･m
75 kgf･m
490 N･m 50 kgf･m
706 N･m
72 kgf･m
J6轴
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 227 kg･m2 2316 kgf･cm･s2J4轴
手腕允许负载
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2 147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2 89 kg･m2 908 kgf･cm･s2 227 kg･m2 2316 kgf･cm･s2J5轴
转动惯量230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2 82 kg･m2 837 kgf･cm･s2 46 kg･m2 469 kgf･cm･s2 196 kg･m2 2000 kgf･cm･s2
J6轴
驱动方式
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动重复定位精度 注释2)
± 0.05 mm
1470 kg（/100P）/1495kg（/100PH）
1590 kg1370 kg1370 kg
机器人质量 注释3)
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75 %RH以下 (无结露现象)
安装条件
短期在 95 %RH以下 (1个月之内)振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下
R-2000+C/270R

机构
控制轴数
可达半径
安装方式

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

动作范围

R-2000+C/220U

3100

1900

2193

815

370

2518

R-2000+C/190U

后部干涉区域J5轴旋转中心动作范围2253490

J5轴旋转中心

1075

968

225

3045

J5轴旋转中心后部干涉区域

1075

796

670

670

J5轴旋转中心
动作范围

215

1280

312
240

1730

312

-185 DEG.

0 DEG.
-185 DEG.

18

R 25+185 DEG.
0 DEG.

0R 310规+185 DEG.

格
机型

机构控制轴数可达半径安装方式
J1轴旋转
J2轴旋转
J3轴旋转
J4轴手腕旋转
J5轴手腕摆动
J6轴手腕旋转
手腕部可搬运质量
J2机座可搬运质量J3手臂部可搬运质量J3外壳上可搬运质量J4轴
手腕允许负载
J5轴转矩J6轴
J4轴
手腕允许负载
J5轴转动惯量J6轴驱动方式
重复定位精度 注释2)
机器人质量 注释3)
动作范围(最高速度)
注释1)

安装条件

R-2000+C/190U

R-2000+C/220U
2518 mm

多关节型机器人6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

370°(120°/s) 6.46 rad (2.09 rad/s)
136°( 85°/s) 2.37 rad (1.48 rad/s)
312°(110°/s) 5.45 rad (1.92 rad/s)
720°(140°/s) 12.57 rad (2.44 rad/s)
250°(140°/s) 4.36 rad (2.44 rad/s)
720°(220°/s) 12.57 rad (3.84 rad/s)
220 kg顶吊安装3100 mm

370°(105°/s) 6.46 rad (1.83 rad/s)
136°( 85°/s) 2.37 rad (1.48 rad/s)
301°( 85°/s) 5.25 rad (1.48 rad/s)
720°(120°/s) 12.57 rad (2.09 rad/s)
250°(120°/s) 4.36 rad (2.09 rad/s)
720°(200°/s) 12.57 rad (3.49 rad/s)
190 kg

25 kg (A)20 kg (A)(A)×6/5 + (B) ≦ 30kg(A)×5/2 + (B) ≦ 50kg
30 kg (B)
50 kg (B)
1360 N･m 139 kgf･m
1700 N･m 173 kgf･m
1360 N･m 139 kgf･m
1700 N･m 173 kgf･m735 N･m
75 kgf･m
900 N･m
92 kgf･m
147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2
320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
147 kg･m2 1500 kgf･cm･s2320 kg･m2 3265 kgf･cm･s2
82 kg･m2837 kgf･cm･s2
230 kg･m2 2347 kgf･cm･s2
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动± 0.05 mm
1020 kg
1400 kg
环境温度 : 0 ～ 45℃
环境湿度 : 通常在 75 %RH以下 (无结露现象)
短期在 95 %RH以下 (1个月之内)振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。

动作范围

R-2000+C/210WE+165 DEG.

0 DEG.
R 2450-165 DEG.

1280

1075

227

J5轴旋转中心3045

225

430

738

J5轴旋转中心动作范围
370670

后部干涉区域

1598

规2450

格
机型

机构控制轴数可达半径
安装方式
J1轴旋转
J2轴旋转动作范围J3轴旋转(最高速度)
J4轴手腕旋转
注释1)
J5轴手腕摆动
J6轴手腕旋转
手腕部可搬运质量
J2机座可搬运质量J3手臂部可搬运质量J3外壳上可搬运质量J4轴
手腕允许负载J5轴
转矩
J6轴
J4轴
手腕允许负载J5轴
转动惯量J6轴
驱动方式重复定位精度 注释2)
机器人质量 注释3)
安装条件 注释4)

R-2000+C/210WE
多关节型机器人6轴 （J1、J2、J3、J4、J5、J6）
2450 mm
地面安装330°( 95°/s) 5.76 rad (1.66 rad/s)
141°( 85°/s) 2.46 rad (1.48 rad/s)
318°( 95°/s) 5.55 rad (1.66 rad/s)
720°(120°/s) 12.57 rad (2.09 rad/s)
250°(120°/s) 4.36 rad (2.09 rad/s)
720°(190°/s) 12.57 rad (3.32 rad/s)
210 kg
550 kg
10 kg
1333 N･m 136 kgf･m1333 N･m 136 kgf･m706 N･m72 kgf･m
141.1 kg･m2 1440 kgf･cm･s2
141.1 kg･m2 1440 kgf･cm･s2
78.4 kg･m2
800 kgf･cm･s2
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动± 0.1 mm
1180 kg
环境温度 : 0 〜 55℃（机器人）、0 〜 45℃（控制装置）
清洗液温度 : 〜 60℃
振动加速度 : 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

注释1）短距离移动时有可能达不到各轴的最高速度。
注释2）遵照ISO 9283标准。
注释3）不包含控制装置的质量。
注释4）需要使用气压单元。

3580, Shibokusa, Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi, 401-0597, JAPAN
Phone: (+81)555-84-5555 https://www.fanuc.co.jp/
上海发那科机器人有限公司
台灣發那科股份有限公司
FANUC SINGAPORE PTE. LTD.
FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) SDN. BHD.

电话: (+86)21-5032-7700
電話: (+886)4-2359-0522
Phone: (+65)6567-8566
Phone: (+60)3-3082-1222

https://www.shanghai-fanuc.com.cn/
https://www.fanuctaiwan.com.tw/https://www.fanuc.com/fsp/
https://www.fanuc.com/fmm/

本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
严禁擅自转载本商品目录中的内容。
● 本说明书中所载的产品受《外汇和外国贸易法》的管制。从日本出口到其他国家时，必须得到日本国政府的出口许可。
此外，将该产品再出口到其他国家时，必须得到再出口该产品的国家的政府许可。另外，该产品还同时受美国政府的再出口限制。在出口或再出口该类产品时，请向 FANUC（发那科）公司洽询。
●
●

2013

RR-2000iC(C)-09a, 2022.4, Printed in Japan