RoboJockey: 連続的なロボットパフォーマンスのためのインタフェース
代 蔵巧†1,†2 坂小 野 哲 雄†5 稲本 大 介†3,†2 杉 浦 裕 太†4,†2見 昌 彦†4,†2 五 十 嵐 健 夫†3,†2RoboJockey : An Interface for Continual Robot Performance

Takumi Shirokura,†1,†2 Daisuke Sakamoto,†3,†2Yuta Sugiura,†4,†2 Tesuo Ono,†5 Masahiko Inami†4,†2and Takeo Igarashi†3,†2

1. は じ め にの作成した行動はただちにロボットに反映され，停止することなく動作が継続される．このため，ユーザはコミュニケーションロボットや，サービスロボットロボットの大まかな指示を与えるだけで，あたかも自が社会に普及するにつれて，Human-Robot Interaci-

由自在にロボットを扱っているような感覚を得られる

ton (HRI) に関する研究が注目されるようになってきようになる．さらに，マルチタッチインタフェースをた．しかし，HRI においては人とロボットのインタラ採用することで，複数人が同時にロボットの行動を作クションにおける心理学，認知科学的な評価を行う研成できる環境を実現する．

究が多い．一方で，ロボットを操作するためのインタフェースに関する研究についても行われてきているが，

2. RoboJockey

ロボットを誰でも簡単に操作するためのインタフェー

2.1 関 連 研 究スに関する研究は少ない．

本稿で提案するインタフェースは Turning the Ta-

本稿では簡単に複数台のロボットを操作するためのble1) から発想を得ており，彼らは VJ (Video Jockey)インタフェース，RoboJockey の提案を行う．Robo-のためのテーブルトップインタフェースを実現していJockey は誰でも簡単にロボットの行動を作成し楽した．我々が提案するインタフェースはロボットを操作むことができるよう，エンタテインメントを主としたするという点で大きくことなる．また，テーブルトッ目的としている．本インタフェースはビジュアルプロ

プインタフェースを用いてロボットを操作する試みもグラミングのようにオブジェクトをつなぎ合わせるこ

行われてきているが2)3) ，我々が提案するインタフェーとでロボットの行動を作成することができる．ユーザ

スはロボットによる継続的なパフォーマンスを主にし†1 公立はこだて未来大学院
Graduate School of Future University-Hakodate†2 JST ERATO 五十嵐デザインインタフェースプロジェクト
JST ERATO IGARASHI Design UI Projec†3 東京大学大学院情報理工系研究科
Graduate School of Information Science andTechnology, The University of Tokyo†4 慶応大学大学院メディアデザイン研究科
Keio University Graduate School of Media Design†5 北海道大学
Graduate School of Informatics, Hokkaido Universityている点で異なる．

2.2 ソフトウェア
本インタフェースは実際のロボットを表す ロボッ
トオブジェクト と，これに対する動作が定義されている ファンクションオブジェクト からなる．ロボットの行動を作成するためには，ファンクションオブジェ
クトをロボットオブジェクトに接続する．インタフェー
スの概要図を図 1 に示す．

情報処理学会 インタラクション 2010
ZigzagTurnRotate

Seek BallRun

図 3 使用するロボット

図 2 組み合わせの例

図1

インタフェースの概要図

スの 2 つのハードウェアが必要となる．
小型移動ロボットについては我々が開発したロボッ
ト mini を用いる（図 3）．本ロボットは我々が開発し2.2.1 ロボットオブジェクト

た行動制御システムを用いて制御される4) ．また，マロボットオブジェクトは実際のロボットと対応付け

ルチタッチテーブルトップインタフェースには，FTIRられており，これは色によって認識が可能となってい(Frustrated Total Internal Reﬂection) 方式を採用する．ロボットオブジェクトの周囲にはタイムラインにる．本方式では赤外光がアクリルパネル内で全反射し，相当する部分があり，ここをシークボールが時計回り接触した面のみ反射率が変わってディスプレイ下の赤に移動し続ける．シークボールがロボットオブジェク

外カメラから塊 (Blob) として認識できる仕組みとなっトに接続されたファンクションオブジェクトとの接続ている．

点に至った際に，そのファンクションオブジェクトが持つ機能が実行される．この動作は他のファンクションオブジェクトが実行されるまで実行される．

3. ま と め
本稿では, 誰にでもロボットの動作を止める事無く

2.2.2 ファンクションオブジェクト

スムーズに操作することを目的としたインタフェース

ファンクションオブジェクトには 4 種類のオブジェの提案と開発を行った. 今後は，移動ロボットだけでクトがある．ファンクションオブジェクトは直列に複なく 2 足歩行人型ロボットなど，より豊かな身体性を数個接続することが可能である．

持ったロボットにも応用を行う予定である．ファンク

Zigzag Object: ジグザグに進行する．

ションオブジェクトについてもバリエーションを増やTurn Object: 左右どちらかに指定した度合いし，豊かな表情の実現に取り組む予定である．

で方向転換する．

謝辞 マルチタッチインタフェースの開発に関して

Run Object: 一定の距離を直進する．

東京大学 加藤氏に協力を頂いた．ここに記して感謝

Rotate Object: その場で回転する．の意を示す．

これらのオブジェクトの外観を図 2 に示す．ファン
クションオブジェクトはパラメータを持っており，オブジェクトを回転させることで変更可能である．

2.2.3 シナリオ例
図 2 にロボットオブジェクトとファンクションオ
ブジェクトの組み合わせ例を示す．この例では Run

Object に Turn Object が直接に繋がった部分がある．
この系列ではユーザの指定により左右どちらかに曲がりながら直進する．その後，シークボールが次のオブジェクト（ここでは Roate Object）に移動するまで動作が継続される．シークボールが Rotate Object に至ると，ロボットは前の動作をやめ，回転動作を開始する．このようにロボットはユーザの指示を実行し続ける．

2.3 ハードウェア
本インタフェースでは実際にパフォーマンスを行うロボットと，マルチタッチテーブルトップインタフェー

参 考文献1) Taylor, S., Izadi, S., Kirk, D., Harper, R. andGarcia-Mendoza, A.: Turning the tables: an interactive surface for vjing, In Proc. CHI2009,
pp.1251-1254(2009)
2) Guo, C., Young, J.E. and Sharlin, E.: Touchand toys: new techniques for interaction witha remote group of robots, In Proc. CHI 2009,
pp.491-500(2009)
3) Kato, J., Sakamoto, D., Inami, M., andIgarashi, T.: 2009. Multi-touch interface forcontrolling multiple mobile robots. In Proc.
CHI EA 2009. ACM, 3443-3448 (2009)4) Sakamoto, D., Kato, J., Inami, M., andIgarashi, T.: A Toolkit for Easy Development ofMobile Robot Applications with Visual Markers and a Ceiling Camera, In Proc. UIST EA
2009 (2009)