情報処理学会 インタラクション 2016
IPSJ Interaction 2016

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StudI/O：
投影を利用したトイブロックの記録と組み立て支援橋本 菜摘1,a)

椎尾 一郎1,b)

概要：実世界の立体的な建物や物体に映像を投影するプロジェクションマッピングの技術では，立体物の形状を補償した映像を投影することで歪みの無い映像投影を可能にしている．本研究では，この手順を逆にし，LEGO ブロックの組み立て作業と作品の記録作業の支援を行う．正しく組み立てた場合に歪み無く見える映像を投影することで，部品の取り付け位置や向きを提示し，組み立て支援をする．同様の方法を用いて，作成した作品からブロックを取り外しながら作品をデータとして保存し，作品を改良することやインターネット上で共有することができる．ユーザ自身が手作業で行う位置調整により，人やトイブロックの位置検出のためのセンサーは不要であるため，投影を行うプロジェクタのみというシンプルな構成で効果的な実用性の高いシステムである．

StudI/O: Recording and Instructing Toy Block Work by Projection
Hashimoto Natsumi1,a)Siio Itiro1,b)Abstract: Projection mapping uses a compensation technique to project images correctly on 3D buildings
or real-world objects rather than on ordinary flat projection screens. In this study, we reverse this procedurein order to assist with toy block assembly and scanning methods. In order to assist with toy block assembly,
our ”StudI/O” system projects round markers on the studs of a target toy block to indicate the mounting
position and direction of the block. When a user places a block in an appropriate location, the stud areas
are illuminated exactly, without distortions. These markers are also useful when a user wants to disassemble
his/her toy block work to scan the structure. The user can reassemble and continue the work by using theassembly instruction function of our system mentioned above. This is an eﬀective and practical system thatuses only a projector. Because the user manually adjusts the positions during the assembly and scanningtask, no sensing devices to detect the position of the user and toy blocks are required.

1. はじめにR
トイブロック (以下 LEGO⃝
ブロックまたはブロック)

キットの組み立てを楽しむユーザが増え，幅広い層の愛好者を集めるようになった．
近年，コンピュータ上で LEGO 作品を作成するソフト

は，想像力を働かせながら独創的な組み立てを行うことで，ウェアが普及し，創作作品データをインターネット上に投遊びを通して創造力を伸ばす子供向けの玩具として登場稿している愛好家が増加している．主にキット組み立てをした．その後，作品を作るために必要な部品の一式と説明行うユーザ層は，このデータをダウンロードして，組み立書を同胞したキットとしても販売され，説明書に従えば誰てを楽しむことができる．この流れを図 1 の「創作」からもが完成度の高い作品を作れるようになった．その結果，「組み立て」への矢印で示す．しかしながら，LEGO 作品を独創的な創作を楽しむ従来の愛好者に加えて，用意されたコンピュータデータに変換する作業は煩雑である．LEGO
作成 CAD アプリケーションで，コンピュータ内の 3D 世

1a)b)

お茶の水女子大学大学院 理学専攻 情報科学コース
Ochanomizu University, Bunkyo-ku, Tokyo 112-8610, Japanhashimoto.natsumi@is.ocha.ac.jp
siio@acm.org© 2016 Information Processing Society of Japan

界をマウスとキーボードで操作して，コンピュータ内で作品を正確に組み立て直す必要があるためである．一方，コンピュータデータから LEGO 作品を再構成する作業も多1010

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図 1163C58
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ブロック作業の流れ．StudI/O はブロック作品の組み立てと記録を支援する．
図 2

Fig. 1 Flow of toy block work.StudI/O can build toy blocks

本システムの概観．

Fig. 2 Overview of the system.

and also save models as data.

くのユーザにとって面倒である．この作業のために，コンピュータデータから組立手順を自動生成する機能が，多くどを用いて LEGO 作品の 3D データを作成することもできの LEGO ソフトウェアに提供されている．しかし，画面るだろう．しかしながら，このような製品は装置が高価で表示や印刷出力された手順を見ながらの組み立て作業は多3D スキャンに関する専門知識を要するため LEGO 愛好家くの初心者にとって困難である．そこで，LEGO 作品を創の人にとっては困難を伴う作業となるだろう．さらに，こ作するユーザのために，簡単な操作で正確に構成ブロック

れらの製品では外部から隠れているブロックの大きさや位を記録する機能が求められている．また，LEGO 作品を組置を検出することが不可能である．StudI/O では，前述のみ立てるユーザのために，直感的な操作でわかりやすく組LEGO 組み立て支援に加えて，内部のブロックも記録するみ立て支援を行う機能が求められている．後者の機能は，機能を実装した．これは，ユーザがブロックを 1 つずつ作LEGO 創作のためにも有用である．図 1 の「組み立て」か品から外していく過程を，組み立て支援の際と同様のプロら「創作」への矢印で示すように，過去に保存された作品全ジェクション方法を用いて記録することで．ブロック作品体や部分を短時間で正確に復元できれば，これに対して創を構成するそれぞれのブロックの位置や大きさを保存する造的な作業を引き続き行うことが容易になるからである．

機能である．

トイブロックに限らず，機械や家具などの立体物の組みLEGO 組み立て支援を行うアプリケーション [5] に引き立て作業を支援するシステムはこれまで多数研究されて続き，今回，LEGO の記録を行うアプリケーションを開発いる．これらの研究では，透過型の頭部装着型ディスプレし，図 1 に示す人々のユーザ体験を包括的に高めるシステ

イ (HMD) やカメラを内蔵し作業空間とコンピュータ情報ムとして完成したので報告する．

を表示する携帯端末などを利用しているものが多い．しかし，実世界の状況を反映したリアルな AR を実現するため

2. StudI/Oには，物体や人の正確な位置検出が必要であり，高価，複StudI/O は安価で小型軽量なプロジェクタを使用したブ

雑で，設置が困難なシステムとなる問題点がある．実世界

ロック作業支援システムである．図 2 のように，ユーザがにコンピュータ情報を投影する手法は，作業支援に留まら作業を行う机の上方に，光軸を鉛直方向にあわせて真下ず，各種の情報提示やエンタテインメントに応用されていに投影するようにプロジェクタを設置する．これをコンる．実世界の立体的な建物や物体に映像を投影するプロピュータと接続し，作業支援のための情報を表示する．

ジェクションマッピングではあらかじめ立体物の形状を補StudI/O のシステム構成を図 2 を用いて説明する．プロ

償した映像を投影することで，歪みの無い映像投影を可能

ジェクタには 854 x 480 画素，投射距離 20〜300cm の小型にしている．StudI/O ではこの手順を逆にし，正しく組みプロジェクタ *3 を使用した．プロジェクタは自在アームを立てた場合にのみ歪み無く見える映像を投影することで，使って作業机上 47.5cm に固定した．このとき机上への投空間内の部品の位置や大きさを提示し，LEGO ブロックの影画面は 30.0cm x 16.8cm になる．投影画面中央には 12.6組み立て支援を行う．

cm x 12.6 cm の突起を備えた作業基板を置き，ユーザはまた本研究では，LEGO 作品を立体的に記録するシステ

この上で LEGO 作品の組み立て，または分解を行う．プムの開発も行った．市販されている 3D スキャナー製品 *1

ロジェクタは PC *4 に接続する．本研究では，この PC 上や画像から 3D モデルを作成する無料のソフトウェア *2 な*3*1*2

http://www.artec3d.com
http://www.smoothie-3d.com© 2016 Information Processing Society of Japan*4

サンワサプライ社 400-PRJ014BK. DLP 方式．光源は LED, 85
ルーメン．
MacBook Pro. OS は Mac OS X 10.9.4.

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図 4(b)LEGO 突起への円形マーカ投影 (組み立て支援)．(a) 中央の4 突起への投影がずれている．(b) ブロックを置くと上面の 4突起に正しく投影される．

Fig. 4 Projecting round markers to LEGO studs to build.
(a)Projection to central four studs is shifted. (b)When
the user places the block in an appropriate location,
four studs are exactly illuminated without distortion.
図 3

プロジェクターの光軸Fig. 3 Optical axis of the projector.

い場合は，この映像は下段に投影されるが，その場合，下段の突起とはずれた場所に投影される．このずれは，光軸から離れるほど，また，プロジェクタに近づくほど大きくの Processing 2 *5 によりアプリケーションプログラムをなる．よって，光軸に一番近い突起部分の最下段から 1 段開発した．また，ユーザ操作のために，2 つのボタンとス目にかけてのずれが一番小さいことになる．現在の設定でクロールホイールを備えたワイヤレスマウスを使用した．

は，最下段の光軸周辺 5 突起におけるずれは 0.05mm 程度

現在のプロジェクタ位置では，作業基板のプロジェクタである．作業者がこのずれを判定することは困難であるから最も遠い縁に LEGO ブロックを 12 段積み上げると，が，作業基板の縁部分を使用して組み立てる場面は多くはプロジェクタ投影範囲外になり投影ができない．中央寄りないと考えている．一方，光軸から離れた場所の最下段かの部分では，さらに高く積み上げることができるが，プロら 1 段目にかけてのずれは 2mm 程度であり，十分に判別ジェクタの最短投影距離が 20cm であることから，これ以可能である．さらに上段に進むほど，ずれは大きくなり，上プロジェクタに近づけると焦点が合わない映像になる．

識別が容易になる．

この制約は，高さ方向に分割して組み立てる，作業中に作LEGO 製品は，突起のある組み立て基板やブロックの業基板位置を変更する，プロジェクタの高さを上げるな上に，別のブロックを固定することで組み立てを行っていどの手段で解決できると考えている．また，使用したプロる．そこで，作業エリア上方のプロジェクタから，LEGOジェクタは焦点合わせが必要な機種であるため，ブロック組み立て基板やブロックの突起 (stud) の先端部に円形マーの高さによって合焦状態が異なる結果となる．しかし，本カを投影し，ブロック作業を行うユーザとインタラクショ

方式は突起上を照射する円形マーカを投影しており，文字ン (I/O) することで組み立てと記録作業を支援する．組みや細線などの精細な投影を行っていないため，段数が上が立てを支援する投影例が図 4 である．図 4(a) は組み立てり焦点が完全に合わなくなっても，作業に大きな支障は出

基板の突起の先端部に白い円が多数投影されているが，中なかった．

央にある 4 つの突起への投影が，基板の突起位置からずれている．ユーザがずれの生じている場所にブロックを置く

2.1 投影による位置指定と，図 4(b) のように組み立てたブロックの突起先端部に本システムでは，作業基板と基板の上に組み立てられた正しく投影される．このように，投影が正しく行われるよブロックの突起先端部分の場所に，突起を正確に照射する

うにユーザがブロックを配置することで，指示に従った組大きさの円をプロジェクタから投影する．今回使用したプ

み立てを進めることが出来る．

ロジェクタの光軸は，図 3 に示すように投影面中央を通らLEGO ブロックを記録する際は，ブロックを 1 つずつず，下辺にオフセットした光学系を採用している．ブロッ

作品から取り外しながら，ブロックの位置や大きさを保存

クの組み立てを進めることで突起面がプロジェクタに近づする．組み立て支援の際に投影した白い円形のマーカを応くと，突起面に投影される映像は縮小される．そこで，上用して，目的のブロックの高さを記録することが可能であ段のブロック突起面を照射するためには，拡大したイメーる．組み立て基板中央部分に置かれた 2 × 2 の大きさのブジを表示する必要がある．すなわち上段のブロックには，ロックの高さを記録する際の投影例を図 5 に示す．図 5(a)下段より拡大した円形のマーカーを，下段より間隔を広げ

では，投影された白い円形マーカが組み立て基板の突起にて投影する必要がある．上段にブロックが設置されていな

正しく投影され，中央のブロックへの投影がずれている．

*5

http://www.processing.org/© 2016 Information Processing Society of Japan

これは，組み立て基板の高さと，ブロックの高さが異なる

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る．図 6(a) に示すように，ユーザは，組み立て基板を机上に置き，投影された円と突起先端が合うように位置を調整する．システムには机上に置かれた基板やブロックの位置を検出する機能は無いが，ユーザが手で動かして位置合わせすることで，正しい位置への投影が可能になる．
(a)
図 5(b)

次に，ユーザがマウスクリックもしくはキー押下すと，

LEGO 突起への円形マーカー投影 (保存支援)．(a) 中央の 4基板に最初に置くブロックの突起先端を照射する円が表示

突起への投影がずれている．(b) マウスホイールを上に動かすされる．この段階ではブロックは置かれていないので，図と上面の 4 突起に正しく投影される．

6(b) に示すように突起位置からずれた場所に円が表示されFig. 5 Projecting round markers to LEGO studs to scan.
(a)Projection to central four studs is shifted. (b)When
the user scrolls up to adjust the markers, four studs areexactly illuminated without distortion.

る．ユーザはこの位置にブロックを置き，図 6(c) に示すように突起先端が正しく照射されることを確認する．ここでマウスクリックすると，次のブロック設置作業に進む．このようにして，再下段のブロックから順次上の段のブロックを組み立てていく．高さのある大型の作品や，下に支えの無い部分などは，分割して作成することになる．このような作業手順は，従来の印刷物による組み立て説明書でも採用されていて，本システムもこの手順によりほとんどのLEGO 作品を組み立てることができると考えている．ま(a)た，支えの無い部分の組み立てに関しては，3D プリンタで使われているサポート材のように，足場となるブロックを積み上げ，後にそれを取り外す方法も可能であろう．
今回のシステムでは，設置すべきブロックの上部突起に合わせて円形のマーカーを投影している．これとは逆に，ブロックを載せる下のブロックの突起に合わせて投影することで，組み立て指示を行うことも可能である．これに対(b)して，本システムで採用した投影方法は，ブロックを設置した後に正しい投影が行われるため，設置後に正しく設置したことを容易に確認できるメリットがある．また，多数のユーザを対象に操作を体験してもらったところ，ずれた表示を正しながら作業を進めることになるので，間違いを正していくことの達成感が得られ，作業を進める動機を向上させる効果があるとの意見を得た．

(c)
図 6

StudI/O による LEGO 組み立て手順．(a) 基板の位置合わせ，(b) ブロック位置の指示，(c) ブロック設置

Fig. 6 The LEGO assembly procedure by StudI/O: (a)the user

2.3 作品の記録支援
LEGO ブロックの組み立て支援に加えて，StudI/O では図 2 と同じ装置を使用して LEGO 作品の 3 次元計測を

posithions a plate, (b) instructions for a block position,行うことができる．ユーザは，作成した作品をプロジェク

and (c) the user sets a block.

ターの下に置き，作品からブロックを 1 つずつ取り外しながらブロックの位置や大きさを記録していく．システムをことを意味している．ユーザが中央のブロックに高さを合起動すると，組み立て基板の突起先端を照射する多数の白わせると，図 5(b) に示すようにブロック上面の 4 突起のい円がプロジェクタから投影される．図 7(a) に示すようみに正しく投影される．このように，投影が正しく行われに，ユーザは作品の置かれた組み立て基板を机上に置き，るように調節することで，ブロックの高さを記録すること投影された円と突起先端が合うように位置を調整する．組が可能である．

み立て基板の上に置かれた 2 つのブロックの大きさと位置を指定する方法を，図 7(b),(c) に示す．

2.2 組み立て支援

まず，ユーザは組み立て基板やブロックに投影されてい本システムを起動すると，ブロック組み立て基板の突起る白い円形のマーカが，目的のブロックの高さに正しく投先端を照射する多数の白い円がプロジェクタから投影され影されるように，マウスの中央部に備え付けられたホイー© 2016 Information Processing Society of Japan1013

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2016/3/4て，LEGO 設計プログラムのオープンスタンダードである

LDraw *6 の形式を使用した．組み立て作業の際は，このデータから LEGO 突起部分の座標を得て，そこを照射すべく投影を行う．作品の記録作業の際には，指定したブロックの 3 次元の位置を LDraw のデータ形式でコンピュータ上に保存する．LEGO 作品を設計したりレンダリングする(a)ためのオープンソースプログラムは様々なものが提供されている．LEGO 社も無料の LDD(LEGO Digital Designer)*7 を提供しており，これも広く利用されている．LDrawと LDD ではデータ形式が異なるが，その差は軽微であり変換機能が提供されている．本システムでは，これらの普及しているアプリケーションでデータを作成でき，またすでに流通している LEGO ブロック作成データを使用して(b)LEGO 作品を作成することができる．

3. ユーザ実験
StudI/O の有用性を確認するために，被験者 8 名（20 歳代女性の情報系学科大学生および大学院生）に，LEGO 作
品の組み立て作業と作品の記録作業の 2 つのユーザ実験を行った．組み立て作業の実験では，従来の紙の説明書と本(c)
図 7StudI/O による LEGO 作品保存作業．(a) 基板の位置合わせ，(b) 高さ調節，(c) ブロックのサイズと位置を指定

Fig. 7 Scanning LEGO procedure by StudI/O: (a)the user positions a plate, (b)adjusting the height, (c)specifying
the size and location.

システムを使って組み立てた場合を比較し，平均で 38%作
業時間が短縮した．また，作品を記録する作業の実験では，LEGO 作品を設計するための無料のソフトウェア LDD と本システムを比較し，平均で 69%作業時間が短縮したことを確認した．以上の結果から，本システムは紙の説明書を使用した組み立て作業や GUI を使用した作品保存作業とルを上下に動かす．ユーザがホイールを上部に動かすと，比較して使いやすく負担の少ないシステムであると考えら

図 7(b) に示すように，白い円形のマーカが 1 つ上の段のブれる．

ロックの高さに投影される．図 7(b) では，2 × 2 の大きさのブロックと 2 × 4 の大きさのブロックが配置されている

4. 関連研究中央 12 突起にのみ正しく投影されている．このような操AR を用いた LEGO 組み立て支援はこれまで多数研究さ作で，ユーザはブロックの高さを指定することができる．

れている．たとえば，Tang らは AR による LEGO 組み立

次に，図 7(c) に示すように，マウスのドラッグ操作によて作業支援効果を評価し, AR システムにおいて dependent

り赤色に強調させた部分を変更することで，ブロックの 2error (先の手順でのエラーによって引き起こされるエラー)次元の位置を指定する．2 つのブロックのうちの右側に置が減少することを示した [6]．また Robertson らは，HMDいてある 2 × 4 の大きさのブロックが選択されていることを装着した LEGO 組み立て作業において，仮想 LEGO ブを図 7(c) に示す．このように，ユーザはブロックの大きロックを組み立て基板に正確に重ね合わせて表示した ARさと 2 次元の位置を指定することができる．ブロックの高(fully registered AR) は，簡易的な AR に比べてより短いさ，2 次元の位置，大きさを指定した後，右クリックをして時間で組み立て作業を行えることを示した [4]．このようこれらの情報をデータとして保存し，組み立て基板からブに，実世界の位置を反映した現実感の高い AR を導入する

ロックを取り外す．これらの操作を繰り返し，すべてのブことで，より効果的な組み立て作業支援が可能になること

ロックの大きさや位置を記録する．組み立て支援で述べたが示されている．

ようなサポート材となるようなブロックを用いれば，オーR
DuploTrack[1] は深度カメラ Kinect⃝を用いて大型のバーハングしているような作品も記録することができると

RDUPLO⃝
ブロックの組み立てを支援したり，記録するシ考えられる．

ステムである．Kinect の分解能の制約などにより，使用対象が固定サイズの大型ブロックに限定されているものの，2.4 データ構造
本システムが LEGO ブロックを表現するデータ形式とし© 2016 Information Processing Society of Japan*6*7

http://www.ldraw.org/
http://ldd.lego.com/1014

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ユーザが自由にテーブルに置き，手にした Duplo ブロックない．本システムでは，ブロックの 3 次元の位置はマウスを検出し，前面に置いたディスプレイに CG 画像を表示し操作のみで指定することが可能であるため，操作が簡単でて組み立て支援を行う．本方式は，位置合わせと正しいブある．さらに，ブロックを取り外しつつ記録するので，3Dロック操作の確認をユーザに任せることで，高精度な位置スキャナーでは計測できなかった内部構造もデータとして検出を必要とする AR システムに比べて装置が簡便で低コ保存しておくことが可能である．

ストで実現している．また透過型 HMD を使用するシステ
ムでは，装着することを煩わしく感じるユーザも多い．こ5. まとめれに対して，プロジェクターにより実世界の LEGO ブロッ

プロジェクションを利用した立体的な作品における作業クに作業手順を投影する本システムは，機器装着の負担が支援方法を提案し，LEGO ブロックの突起部分にマーカを少なく実用的なシステムとなっている．

投影することで組み立て作業と作品の記録作業の支援を行

プロジェクターにより実世界に情報を投影して作業支援

う StudI/O を実装した．

を行うシステムも多数提案されている．FabNavi[7] では，

2 つの評価実験により，従来の紙の説明書や GUI を基本

作業スペースの上にプロジェクタとカメラを置き，あらかとしたシステムと比較して，ミスを減らし作業時間を短縮

じめ記録した組み立て手順を投影する．使用する部品を実できることが確認できた．

物大で投影することで，実物と照らし合わせながら組み立今後は，対象ブロックの周囲への情報表示を導入して，てを行うことが出来る．しかしながら，FabNavi では遠隔より効果的に作業を支援していきたい．作品の記録機能に作業を支援する目的で設計されているため，本システムのおいては，ブロックの色を効率良く保存する機能も実装しような正確に立体モデルを作成することには不向きであたい．また，部品の特徴的な部分への投影を利用する本方る．本システムでは，部品の特徴的な部分（ここでは突起）式を発展させて，LEGO ブロックだけではなく，これ以外への投影を利用して，簡便な構成にもかかわらず精度の高のトイブロック製品，さらには一般的な家具や装置の組みい組み立て支援を行っている．

立て支援へも展開したい．

また，東城ら [2] は，物体への投影像の歪みを利用して遠隔作業支援を実現している．Rivers ら [3] は，3 次元モデル

参考文献からの粘土模型作成を支援する手法を提案している．
．ここ[1]

では，作業中の粘土模型をスキャンし，模型上に造形の指示を投影している．これらのシステムは，本システムと同様に HMD を装着することなく利用できる特徴がある．しかしながら，これらのシステムは物体を検出するためにカ[2]メラやセンサを使用しており，使用前にキャリブレーションをする必要がある．
一方，3D データを作成する製品は多数存在する．LDD[3]のような 3 次元 CAD ソフトでは，マウス操作とキーボード操作を併用することで画面上の立体的なモデルを操作す[4]ることができる．しかし，これらの操作は一般に複雑で，初心者にとっては困難である．PHANTOM *8 のような 3次元の入出力デバイスは高価であるが，3 次元の位置を指[5]やペンにより直感的に入力することができる．しかしながら，アームの可動範囲が限られるため，入力できる位置に制限がある．Artec3D *9 のようなハンディ 3D スキャナー[6]では．スキャナーを手に持ち，スキャンしたい対象物に回り込んで撮影することでスキャンすることが可能である．

3D スキャンの操作が簡単で直感的であるが，計測したものから立体モデルを作成する過程は初心者にとって困難な場合がある．さらに一般的な 3D スキャナーでは，LEGO
作品内部に設置されたブロックの種類や位置を知ることは[7]

Gupta, A., Fox, D., Curless, B. and Cohen, M.: DuploTrack: A Real-time System for Authoring and Guiding
Duplo Block Assembly, Proceedings of the 25th Annual
ACM Symposium on User Interface Software and Technology, UIST ’12, pp. 389–402 (2012).
Kenji Tojo, S. H. and Inokuchi, S.: 3-D Tele-direction
Interface using Video Projector, Transactions of the Virtual Reality Society of Japan, Vol. 7, No. 2, pp. 169–176(2002).
Rivers, A., Adams, A. and Durand, F.: Sculpting byNumbers, ACM Trans. Graph., Vol. 31, No. 6, pp. 157:1–157:7 (2012).
Robertson, C. M., MacIntyre, B. and Walker, B. N.:
An Evaluation of Graphical Context when the Graphics Are Outside of the Task Area, Proceedings of the
7th IEEE/ACM International Symposium on Mixed andAugmented Reality, ISMAR ’08, pp. 73–76 (2008).
椎尾一郎，橋本菜摘：StudI/O: 立体への投影を利用したトイブロック組み立て支援，第 22 回インタラクティブシス
テムとソフトウェアに関するワークショップ (WISS2014)，
日本ソフトウェア科学会，pp. 37–42 (2014).
Tang, A., Owen, C., Biocca, F. and Mou, W.: Comparative Eﬀectiveness of Augmented Reality in Object Assembly, Proceedings of the SIGCHI Conference on Human Factors in Computing Systems, CHI ’03, pp. 73–80(2003).
Tsukada, K., Watanabe, K., Akatsuka, D. and Oki, M.:
FabNavi: Support system to assemble physical objects
using visual instructions, 10th Fab Lab annual meeting,
Barcelona,Spain (2014).

できず，外から見えない内部の構造を把握することができ*8*9

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