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ロボット技術による見守り・健康支援等スマートタウン構築
プロジェクトPROJECT MEMBER〈代表者〉 工学部

機械機能工学科〈構成員〉 工学部 機械工学科

教授：松日楽信人
教授：内村裕機械機能工学科

准教授：長澤澄人

電気工学科

教授：安藤吉伸、水川真、油田信一、吉見卓

デザイン工学部 デザイン工学科

教授：島田明システム理工学部 機械制御システム学科

教授：足立吉隆

助教：前田真吾
准教授：長谷川忠大

助教：佐々木毅
准教授：田中英一郎

江東区、中央区などの下町地区では少子高齢化が進

2 0 13 年 度 活 動 の 成 果

む一方で、人のつながりを大切にする地域である。このような地域では、災害対策やお年寄りの安否確認など健康管理、防犯などは深刻な課題となっている。そこ
で本プロジェクトでは本学が研究を進めてきた空間知

教育（1）授業・演習
機械機能工学科「創成ゼミナール（３年、システム、共存型ロボット、遠隔制御ロボット、移動ロ

松日楽ゼミ16 名）」にて、東京ビッグサイト

ボットの技術や福祉機器研究の技術を活かして、災害で開催された国際福祉機器展を見学し、現在の福祉機対策やお年寄りの安否・健康管理などを実施できるシ器の課題などを調査したうえで、今後の福祉機器の概ステムの構築を図り、地域のQOL（クオリティ・オブ・念設計を行い、授業で発表した。また、同学科「ロボティライフ）の向上を図ることを目指す。なお、本課題は東クス（４年、16名）」にて、受講している学生が住んでいる

京、日本の課題でもあり、世界でも共通の課題であるこ地域（日本とブラジル、各 8名）での課題を議論し、それとから、新しい地域モデルやビジネスモデルの創出にを解決するロボットの設計を行い、授業で発表した。機

つながり、特に、まちづくりやサービス工学、およびロ械制御システム学科「ロボット工学概論（１年、43名）」にボット技術による人材育成や異分野の融合は新たなイ

おいては、ロボット創造設計を実施し、日常生活で役にノベーションが期待される。

立つロボットの提案をし、最後に学科教員、研究室学生

この研究を効果的に、かつ、迅 速に実施するために、標準のロボットミドルウエア（RTミドルウエア）をなどの前で発表した。
（2）イベント参加を通じた実践的教育

実装したロボットシステムやセンサネットワークを用

2013年11月に開催された知能ロボットシステムに関いた研究プラットフォームを構築した。ここで地域とする国際会議IROSのテクニカルツアー（外国人研究者、の意見交換などから必要なサービスを学生が実証し、約80 名）を芝浦工業大学にて受け入れた。東京ビッグサ

関係者の方々に評価していただくことが可能となる。

イトにて開催された国際ロボット展に、本学ロボティクス

さらに、地域の課題を授業や演習、研究室ゼミなどでコンソーシアムとして、７研究室が連携し展示した。ま取り上げ、地域と交流することで、学生が社会の課題にた、本学にて開催されたロボットの社会インパクトに関ついて勉強でき、実践的な教育、研究が実現できる。

する国際ロボットワークショップARSOにて、研究発表

7 成果報告書 2 013

および開催協力をした。以上は、同時期（11月5日～ 9日）

ア（RTミドルウエア）で開発が可能なロボットシステムに５日間で実施され、計11研究室の学生 43 名が参加し、を構築し、実証実験環境を整備した。これにより課題を運営や発表聴講、ロボット展示の説明や実演対応に参解決するロボットサービスの開発、実験が効率的に行え加した。参加学生にはアンケート調査を実施し、課題なる。なお、12月に開催されたRTミドルウエアコンテストどを整理した。

2013（主催：計測自動制御学会システムインテグレーショ

以上、複数学科において、地域の課題を想定した設ン部門、ロボットビジネス推進協議会）において水川研

計、発表の授業が実施された。来年度には課題設定時究室、松日楽研究室、佐々木研究室の学生が発表し、半や発表時などに地域の方に聴講して頂く機会を設ける数以上となる計13 件の奨励賞を受賞した。など、学生との議論を深める場を検討する。さらに、ロボティクスコンソーシアムに参加されているメンバーの先生方にも参加を広げていく。

社会貢献

芝浦工業大学SIT総合研究所が開催したテクノロジーカフェの参加者を対象に、芝浦工業大学テクノプラザにおいて知能機械シ

松日楽研究室ではシニアセンターにて、ステム研究室で実施している高齢者生活支援機器に関

高齢者を対象にコミュニケーションロボット

するミニ講座を2月に開催した。同時にロボットデモンスの評価実験を研究室の４年生、大学院生がトレーションを通して、参加した高齢者の方と学生らと実施し、卒業論文、修士論文にまとめた。地域の高齢者が意見交換した。地域の方の要望や意見を直接聞けるを対象に立ち上がり動作支援装置の評価実験を研究室大変良い機会となった。

研究の４年生、大学院生が実施した。この研究について2014

また、中央区の10月のイベントにコミュニケーションロ年5月に開催される日本機械学会の講演会に投稿した。

ボットを展示し地域との交流を図った。来年度は高齢者

田中研究室では、地域企業との連携により、積極的にを対象としたロボット「もの作り」教室なども検討するこ

以下の福祉機器の開発を実施している。とになった。

歩行補助機：安川電機（小倉）、広島大学医学部、起立

江東区およびその近隣地域には産業技術総合研究所、補助機：パラマウントベッド（江東区）、上肢作業補助機：

首都大学東京、東京海洋大学、産業技術大学院大学、産東邦大学大森病院（大田区）、歩行推進器：菊池製作所

業技術研究センターなどロボット研究の大学、研究所が（八王子市）など。

集まっている。芝浦工業大学を含めた6機関を中心に、ベ水川研究室では地域での実証実験の準備として空間

イエリア地域への課題解決のための実証研究や情報公分散センサとロボットサービスの連携を意識して次の研開を連携して行うために、研究会を設置に向けた準備会

究を実施した。

を実施した。その結果、4月に芝浦工業大学にて、「ベイ● 国際学生寮においてハノイ理工科大学の講師の先生

エリアおもてなしロボット研究会（仮称）」のキックオフ・の短期研究として、データ取得実験環境を構築し、人シンポジウムを開催することになった。芝浦工業大学での日常行動のモニタから、ものと場所の移動履歴のは、すでに首都大学東京とロボットサービスに関する共データの獲得実験を実施した。その研究内容を国際同研究を実施しており、中小企業も含めてＲＴミドルウ会議ARSOに投稿した。

エアで構成されるプラットフォームロボットの研究に大学● シリコンバレーで研修した大学院生が家庭菜園をモ院生が参加している。また、サービスロボット普及を目指ニタリングするアプリケーションを目標に、そのべースした業界団体のロボットサービスイニシアチブ（ＲＳｉ）ととなる各種センサ（カメラ・光・温度・湿度）のデータ共同で、ネットワークを介したロボットサービスの研究をを自動でクラウドに蓄積するシステムを実装できた。

行っている。これらの成果は9月に開催された日本ロボッ

さらに、共通の研究環境としてはロボティクス研究スク

ト学会での展示や、東京ビッグサイトで開催された高齢ウエアにて、複数の研究者が標準のロボットミドルウエ

者住宅フェア、国際ロボット展で一般に公開された。

2 013 成果報告書

8主なトピックス

高齢者生活支援ロボット評価実験実施

る方に挨拶をし、対話時には天気予報などの情報を提示した。高齢者生活支援のロボット研究においては、実際に使っていただくことが重要であり、我々の見方とは2月18日には、本学でこれまで開催されたテクノロ違った視点での発見もある。こういった将来のロボット

ジーカフェ参加者のうち65 歳以上の希望者を対象に、の必要性や、要望などを、直に聞くことができ、さらにい知能機械システム研究室における生活支援ロボット研

ただいた意見を研究にフィードバックして、より良いロ究の紹介とロボット評価実験を実施した。近隣の方を中ボットを目指していく。例えば、つかまる位置はもう少し心に11名が参加し、挨拶や情報を提供するコミュニケー離れていた方が良い、支援動作の方向はもっと上向きがションロボットの機能に関する意見交換と、立ち上がり良い、普段意識していなかったが立ち上がりを意識す

動作支援装置を体験していただき、その意見交換を対るようになった、どうやって装置を動かしているのか、ロ応した大学院生を含む学生5 名、および共同研究先ととボットの反応が遅いなど大変熱心に質問や意見交換がもに実施した。立ち上がり動作支援装置では、実際に立行なわれた。さらに、このような機会があれば、また参加ち上がる際の動作を計測したり、モータ制御による立ちして研究に協力したいという要望も多くあり、今後も継上がりの支援動作を体験していただいた。実験にあたっ続していく予定である。ては学内の倫理審査を経て実施した。コミュニケーショ
ンロボットに関しては、出入り口付近に置き、入退室され国際会議 IROSテクニカルツアー
受け入れ
11月7日に東京ビッグサイトにて開催された世界最大級の知能ロボットシステムの国際会議IROSのテクニカ
ルツアー一行が芝浦工業大学を訪問した。外国人研究者約80人が来校し、ロボティクス研究スクウエアとテクノプラザにおいて研究開発中のロボットシステムの見学を行った。デモンストレーションや説明用パネルなど生活支援ロボット技術の講演の様子対応の一部を学生が準備した。ロボティクスコンソーシ
アムの紹介の後、分散ネットワークロボット（内村研究室）、空間知システム（水川研究室）、案内サービスロボッ
ト（吉見研究室）、自動アングルカメラロボット（松日楽研究室）、歩行支援機器（田中研究室）のロボットの実演と説明を行った。大変活発な質疑が英語で行われた。と
くに自動アングルカメラロボットはRTミドルウエア構成されており、共通の研究プラットフォームロボットのプロトタイプである。11月7日、8日には、芝浦工業大学にて、ロボットの社会インパクトに関する国際会議ARSOが開催された。世界12か国から84 名の参加があり、42 件の動作支援ロボット体験の様子

9 成果報告書 2 013

発表が行われ、本学からも3 件の発表を行った。IROS、

ARSOともに主催は電気・電子分野で世界最大の学会

解を行うことで、見守りから人の意図を察してサポートIEEEであり、アンケートからも学生がこういった会議なする技術の一環として研究している。これにより、逐一どに参加したり、運営を手伝うことは大変良い機会であロボットに指示を出すことなく、ロボットサービスを実行ることがわかった。

することができる。この内容も含み、一連の研究内容を国際会議ARSO等に投稿した。また、片づけロボットの研究ではARマーカーを利用した、対象物の検出と新規対象物の登録システムのソフトウエアを開発した。これ
らの研究は、高齢者生活支援の基本となるシステムであり、来年度以降、実験環境に実装する予定である。

歩行支援機器実演の様子

データ獲得システム

自動アングルカメラロボット実演の様子

片づけサービスにおける対象物検出状況

国際学生寮にて日常動作データの取得実験
なお、芝浦工業大学ロボティクス研究コンソーシアム
本学SIT総合研究所の客員研究員でもあるハノイ理は、学内のロボット関連の多様な研究者が参加し、横断工科大学の講師の短期研究として、国際学生寮におい的でシームレスな研究や、次世代ロボット普及へ向けたてデータ取得実験環境を構築し、人の日常行動のモニ実証実験とその公開、新しい発想に基づく夢のあるロタから、ものと場所の移動履歴のデータの獲得実験を実ボットやシステムの創造などを目指すものである。

施した。この研究は、人を囲む居住空間内における気が利くロボットサービスの実現を目的に、人の行動と使用しているもの、場所の関係性を利用して適切な状況理

2 013 成果報告書

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