立石科学技術振興財団

助成研究成果集(第27号) 2018

立石賞功績賞の受賞記念講演概要

ロボティクスを軸とした人間と機械の調和への挑戦
大阪大学大学院 工学研究科 教授

浅 田稔に示すように，胎児・人間と機械の調和は量から質へ
深層学習に代表される近年の人工知能研究の新生児シミュレーショ

進展はめざましく，我々の日常生活に徐々に入ン (対人的共創知能グ

り込んできているが，ややもすると，BigData

ループ：東大國吉康夫

を用いた高速大容量プロセッサーによる力づく

教 授) か ら は じ ま り，の処理に映る。人間と機械の調和はこのような柔らかな空気圧アク「量」に依存する技術だけではなく，「質」すなチュエータによる一連わち，心が触れ合うコミュニケーションを実現の人工筋ロボットの設するための科学・技術が必要と考え，1990 年

計・作動 (身体的共創知能グループ：阪大細田

代後半から，問題意識を共有する優れた研究者

耕教授)，人間と様々な相互作用可能なロボッとともにこの課題に取り組んできた。未だ道半トの設計・作動 (社会的共創知能グループ：阪ばであるが，今回の受賞が更なる発展の起爆剤大石黒浩教授)，イメージング研究による人間になりうると信じている。以下では，科学・技の認知構造の理解 (共創知能機構グループ：追術研究，教育と産業応用，社会貢献の側面から手門学院大乾敏郎教授) の 4 つの研究を組み合筆者の積み重ねを紹介したい。

わせ，物理的相互作用可能な世界発のヒューマ
ノイドロボットの開発，親子間相互作用の共同

認知発達ロボティクスの考え方が人間との調和注意，情動発達，語彙獲得などの一連の研究をを推進する

実施してきた [3]。

人間との調和を考えたロボットの行動を設計

また，次の研究プロジェクト (科研特推：する時，人間自身がどのようにして学習し，物2012-2016 *2) では，赤ちゃんの筋骨格構造を事を考えたり，行動を起こしているかという，人模擬し，機械と人間が触れやすくするための空間の認知発達過程の理解が重要と考えられる。

気圧人工筋を使った赤ちゃんロボット Affetto

そこで，神経科学や発達心理学などの分野を巻を開発 [4](図 2) し，人間との相互作用実験き込んだ学際的な研究分野「認知発達ロボティに用いている。また，親子間の相互作用のイクス」を提案し，研究を重ねてきた [2]。これは， メージング研究として，世界唯一の親子同時測コンピュータシミュレーションや実際のロボット定可能なハイパースキャン MEG (脳磁図) シを使って，人間の認知発達過程の計算モデルをステムを開発し，自閉症親子ペアの比較実験結構築し検証することで，人間と調和するロボッ果から社会的コミュニケーション能力の低下のトの設計論を確立することを目的としている。

要因と思われる現象を発見している [5]．脳科

具体的な研究プロジェクト (JST ERATO 浅

学研究と認知発達ロボットの計算モデルの統合

田共創知能システム：2005-2011 ) では，図 1

はまだ道半ばであるが，来るべき AI やロボッ

*1*2 http : //www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/asadalab/tokusui/index.
*1

http : //www.jst.go.jp/erato/asada/

html

― 6 ―

Tateisi Science and Technology Foundation

図1

共創知能システムプロジェクトによる認知発達モデル (文献 [1] の図を許可を得て転載)

図3

ハ イ パ ー ス キ ャ ン MEG (脳 磁 図) シ ス テ ム (左)と解析結果 (右)ロボカップによる教育研究活動及び産業応用の促進
研究経過や成果を社会にどのように還元するかは，種々の方法があるが，競技会を通じて，教育研究活動を一般公開の場で行うロボカッ
プ *3 は，競技参加者，来場者が一体となって，
図2

空気圧人工筋を使った赤ちゃんロボット Affetto

最新科学技術成果を検証する場として設計した。
1997 年から始まり，当初研究を主体として開トとの共生社会における人工システムの設計と始したが，子どもたちの生きた教育の場としてして重要と考えている。のロボカップジュニア，災害救助を目的とした*3 http : //www.robocup.org― 7 ―立石科学技術振興財団

図 5 製作したレオナルド・ダヴィンチのアンドロイド(左)，展示の様子(右上)，現地の新聞(右下)図4

ロボカップ参加チーム数の推移 (上)，ロボカップ
サ ッ カ ー の 様 子 (下 左)，ア マ ゾ ン チ ャ レ ン ジ のチャンピオンチーム (下右)ら必ずやロボット研究者になっていたに違いないという思いから，ダ・ヴィンチのアンドロイド製作を思い立った。イタリアミラノにある国

ロボカップレスキュー，そして日常生活支援を立ダ・ヴィンチ博物館にて一ヶ月展示し，大好目的としたロボカップ＠ホーム，産業応用を目評を博した (図 5)。

指したロボカップ＠ワークなどに発展し，アマ現状のダ・ヴィンチのアンドロイドは，遠隔ゾンロボットチャレンジも併催されるなど，企操作による対話システムであるが，将来は，自業との連携も推進されてきた。もともとサッ律した存在としてのロボットや人工システムがカーの小型リーグの覇者が，自動倉庫システム人間社会に導入され，共生社会を構築すると考のベンチャーの KIVA を起こし，それがアマえられる。そのような近未来社会における課題

ゾンに買収され，そのアマゾンが逆にロボカッの一つとして，AI やロボットがミスなどを犯プを利用して競技会を開催するといった好循環した時に，どのような責任の取り方が可能かとを実現している (図 4)。この間，ロボカップいう電子人格の問題があげられる。現状の法制の創始者の一人として，国際委員会プレジデン

度では，最新 AI 技術には対応できず，ロボット (2002-2008)，同 ジ ャ パ ン プ レ ジ デ ン ト

トが自身で学習した結果に基づく行動に対する(2008〜) をこなし，ロボカップを通じて，こ責任は，設計者，製造者，利用者のいずれかにのような人間と機械の調和の大きな社会的うね及び，健全な科学技術開発を圧迫しかねないとりを引き起こしてきた。

危惧される。そこで，二人の法律家とともに，JST 戦略的創造研究推進事業 (RISTEX)「自社会貢献律性の検討に基づくなじみ社会における人工知科学技術啓発活動の一環として，NPO ダ・

能の法的電子人格」(平成 29-32 年度，研究代ヴィンチミュージアムネットワークの理事長を表者：浅田稔) プロジェクトを推進している *4。

務め，レオナルド・ダ・ヴィンチのアンドロイ

図 6 にその概念図を示す。人間と人工知能のいド製作を通じて，講演や工作教室などを開催し，ずれかが支配者となり他方が奴隷となる両極端科学・技術啓発活動に貢献してきた。レオナル(右下か左上)の世界ではなく，人間との多種多

ド・ダ・ヴィンチは，科学・技術の分野の枠を様な関わりを通して自身の振る舞いを修正し，こえ，芸術にまでいたる学際的研究者および芸術家のパイオニアであり，現代に生きていたな*4 http : //www.ams.eng.osaka-u.ac.jp/ristex/― 8 ―Tateisi Science and Technology Foundation

謝辞
立石科学技術振興財団より平成 4 年度に「動的立案機能を有する能動視覚による幾何モデリングシステム開発に関する研究」で助成を頂いた。多くの方のご支援のお蔭で，その研究が飛躍的に発展し，今回第 5 回立石賞の功績賞を頂くことになった。立石科学技術振興財団関係者をはじめとして本研究にご理解とご支援を頂いた方々，ならびに本研究に携わった共同研究者全員に厚くお礼を申し上げる。

参考文献
図6

[1]

人工物との「なじみ社会」とは？

人間と適応的な関係を形成するロボットのあり方を目指す。これを「なじみ社会」と称し，ロボットを使った実証実験などを通じて，一般大衆にも受け入れ可能な法制度の構築ならびになじみ社会の実現を目指しいている。

浅田稔．ロボットサイエンスが導く「動き・かたち」と「思考」の新たな科学．浅田稔 (編)，別冊
日 経 サ イ エ ン ス 179「ロ ボ ッ ト イ ノ ベ ー シ ョ ン，pp. 4-6．日経サイエンス社，June 2011．
[2] Minoru Asada. Karl F. MacDorman. Hiroshi
Ishiguro. and Yasuo Kuniyoshi. Cognitive developmental robotics as a new paradigm for the design ofhumanoid robots. Robotics and Autonomous System,
Vol. 37. pp. 185-193. 2001.
[3] Minoru Asada. Koh Hosoda. Yasuo Kuniyoshi.

おわりにAI やロボットが心触れ合うコミュニケー

Hiroshi Ishiguro. Toshio Inui. Yuichiro Yoshikawa.
Masaki Ogino. and Chisato Yoshida. Cognitive

ションを実現するためのロボット研究，一般公

developmental robotics : a survey. IEEE Transac-開による科学技術促進と啓発を推進するロボ

tions on Autonomous Mental Development, Vol. 1.

カップ，さらに，AI やロボットとの共生社会に向けた倫理や法制度システムの改革などを通じて，人間と機械の調和を目指してきた。いずれも進行中であり，これらの深化と相互協調により共生社会に貢献すべく，まだまだ挑戦が続No. 1. pp. 12-34. 2009.
[4] Hisashi Ishihara and Minoru Asada. Design of a 22
dof pneumatically-actuated upper body for a littlechild android ʻaffettoʼ. Advanced Robotics, Vol. 29.
No. 18. pp. 1151-1163. 2015.
[5] ChiakiHasegawa.

TakashiIkeda.

Yuko

Yoshimura. Hirotoshi Hiraishi. Tetsuya Takahashi.

く。未来社会創造に向け，これからの科学技術

Naoki Furutani. Norio Hayashi. Yoshio Minabe.

研究者は，さまざまな分野を枠を超え，学際的Masayuki Hirata. Minoru Asada. and Mitsuru

な研究推進が要求されており，その範となれば幸いである。

Kikuchi. Mu rhythm suppression reflects motherchild face-to-face interactions : a pilot study withsimultaneous meg recording. Scientific Reports, Vol.
6. No. Article number : 34977. pp. 1-8. 2016.

― 9 ―