みちびき講演会2023 in 北海道

北海道開発局の除雪自動化の取り組み
準天頂衛星『みちびき』利用状況

国土交通省 北海道開発局 事業振興部
機械課 機械施工専門官 小野寺敬太

本日の講演内容

本日の講演内容
１．近年の除雪現場における課題
２．プラットフォーム「i-Snow」
３．これまでの実証実験（知床峠、狩勝峠）
４．みちびきの利用状況（精度）５．令和４年度の取り組み状況（課題）６．国土交通省の除雪自動化の取り組み
1近年の除雪現場における課題①

250

6
回数

時間
5

200

4
150
3

通行止め時間(1000h)

通行止め回数（回）

異常気象等に伴う冬期災害や通行止めが頻発
地域経済に大きな影響！

北海道倶知安町

100
2
50

1

0

0
H18

H20

H22

H24

H26

H28

H30

近年の通行止め状況（冬期）R02

北海道富良野市

最新技術を活用した除雪による通行止めの早期交通解放2

近年の除雪現場における課題②
除雪機械のオペレータの高齢化に伴い人員確保が困難に・・・※除雪機械技術講習会参加者数

除雪機械のオペレータの減少と高齢化

この状況が続くと、熟練した技術と経験を有するオペレータが不足し、近い将来、除雪機械による道路除雪が困難になる恐れ

運転操作の省力化、自動化による除雪作業の高度化

3

除雪現場の生産性・安全性向上のためのプラットフォーム【活動イメージ】
産

機械・機器関係及び除雪関係 企業・団体•除雪機械の技術動向•自動車全般の技術動向•除雪現場へ応用できる技術動向•除雪現場の実態、課題
技術協力、
技術開発

現場ニーズ、
実証実験協力学 有識者、研究機関

官 道路管理者•最新技術及び有効技術動向、評価•学問・研究としての除雪•地域、気象、道路構造等に応じた道路管理方法•最新技術動向を踏まえた除雪現場の省力化への取組
現場ニーズ、
フィールド提供

技術指導、評価

除雪現場の省力化による生産性・安全性の向上に関する取組

プラットフォーム
除雪現場の省力化による生産性・安全性向上の実現

ユーザーニーズ、
ボランティア

民

地域住民等

•地域特性
•ピンポイント・リアルタ
イム情報4プラットフォームの通称について

i-Sｎow®

Ｓmart
賢い、機敏なｎice
魅力的な、快適な
ｏperation 操作、運転
ｗork
除雪作業
（for

snow

removal work）

平成３０年２月２３日商標登録

5

１．北海道開発局が保有する除雪機械
北海道内の直轄国道除雪延長は R0４.10.1現在、6,８５４kmであり、15３箇所の除雪基地と1,0７０台の除雪機械により除雪体制を確保し、除雪作業を実施。
除雪基地•機械配置状況
除雪延長 ６，８５４ｋｍ
除雪基地
１５３箇所
除雪機械
１，０７０台

部局名
札幌
函館
小樽
旭川
室蘭
釧路
帯広
網走
留萌
稚内
合計

除雪延長
［ｍ］
(51,145)
960,586(86,345)646,735(13,545)475,386(37,180)
723,106(60,170)643,209(30,534)
870,319(80,656)
669,276(19,324)
913,620(26,922)261,621(26,155)
257,823(431,976)
6,421,681

基地数
［箇所］

事務所
［箇所］

ステーション
［箇所］

24

5

19

15

3

12

14

3

11

17

3

14

14

5

9

18

4

14

15

3

12

17

4

13

10

2

8

9

2

7

153

34

119
除雪
トラック

除雪
グレーダ

ロータリ
除雪車

除雪
ドーザ

小形
除雪車

凍結防止剤
散布車

合計

札幌

80

53

31

26

30

20

240

函館

51

3

10

10

13

8

95

小樽

51

4

19

5

15

6

100

旭川

69

11

21

12

13

13

139

室蘭

45

5

7

7

10

10

84

釧路

60

3

15

8

7

4

97

帯広

47

4

12

6

8

11

88

網走

71

3

16

10

11

14

125

留萌

31

1

10

4

6

2

54

※ステーションには事務所分庁舎を含む【 凡例 】
開発建設部（除雪基地）
開発事務所
道路事務所
除雪ステーション

稚内

28

1

9

3

6

1

48

計

533

88

150

91

119

89

1,070

6

北海道開発局が保有する除雪機械（主要６機種）◆除雪トラック◆凍結防止剤散布車◆ロータリー除雪車

サイドウイング（Ｓ）

10t IGS

シュート

2.2m級

ホッパ

4.0m3級

一方向
プラウ
（Ｉ）

トラック
グレーダ
（Ｇ）

◆除雪グレーダ

溶液タンク
オーガ◆除雪ドーザ4.3m級、高速型Ｓ◆小形除雪車ブレード装置取付時

13ｔ級

サイドウイング（Ｓ）

装置取替可能Ｕブレード

ブレード装置ロータリ装置取付時

7省力化のイメージ

卓越した熟練技術

最新技術によりフォロー
8

i-Snowロータリ除雪車の概要
準天頂衛星「みちびき」に対応した受信機、運転支援ガイダンスと投雪装置の自動制御システムを搭載
操作レバーの集約、除雪速度制御装置（雪の量に応じた除雪速度自動コントロール）など、操作の省力化を図る装置も合わせて搭載★i-Snowロータリ除雪車★

スペック◆実証実験報道公開

全長･･････････9.0m
全幅･･････････2.6m
全高･･････････3.6m
車両総重量････17.5t
乗員･･････････2名エンジン出力･･353kW(480PS)
最大除雪量････4,200t/h
最大投雪距離･･45m
路肩ライン
左投雪区間

【従来機からの変更点】

右投雪区間
投雪方向変更位置
自車位置

Ａ：「運転支援ガイダンス」と「除雪装置の自動制御」表示モニタ
Ｂ：除雪速度制御装置（雪の量に応じた除雪速度自動コントロール）
Ｃ：車両状態を監視するモニタシステム（除雪負荷・故障診断）
Ｄ：メータ・警告灯の液晶パネル化
Ｅ：操作レバーを「11本⇒3本」に集約（従来機①～⑪⇒新型機①～③）

9自動運転の仕組み
準天頂衛星「みちびき」と「高精度３Ｄ道路データ」を活用した運転支援ガイダンスと投雪作業の自動化を合わせたシステムを搭載。
予め登録した投雪方向変化点で投雪装置の自動変更が可能なシステム。
システム画面構成（①から④までをループ）
投雪方向
変更位置

準天頂衛星
「みちびき」
センチメータ級
高精度位置情報（L6信号）

投雪方向
自車位置

みちびき対応アンテナ①

投雪向きの変更地点「５ｍ」手前で、メ
ッセージ表示（4m⇒３ｍ⇒２ｍ）

・精度は以下のとおり
XY方向（平面）：３～５㎝
Z方向 （垂直）：5～10㎝

３D道路データ③
投雪向きの変更地点到達で、設定投雪方
向に「制御中」を表示②
投雪向きの変更地点「１ｍ」手前で、画面色を変更④
シュート制御終了後は、「制御中」が消える

シュートは除雪（走行）しながら制御可能

10

i-Snowのこれまでの取組▼令和元年度までの取り組み
R334 知床峠 ②▼令和２年度以降の取り組み④⑤
R38 狩勝峠

イメージ
④

③

①
⑥
①

⑦

①

⑨

⑧

①

①標識（警戒・案内）
②防護柵

障害物

①標識（警戒・案内）②防護柵③電線・電柱④視線誘導柱
⑤道路照明

⑥防雪柵
障害物
⑦砂箱
⑧対向車両
⑨追い越し車両

電線・附属物・一般車両等に注意しながら投雪

電線・電柱・一般車両（冬期間通行止め）等の障害物なし

知床峠は、冬期間通行止めで一般車両無し、障害物が少ないので、左右の投げ分けなどの比較的単純なシュート操作

標識や付属物を避けながら投雪

一般道峠は、雪堤の高さが日々変化し、障害11物が多いので、複雑なシュート操作が可能か
実証試験が必要11

i-Snowのこれまでの取組②みちびき不感地帯対策【峠部におけるロータリ除雪車の実証実験】①より高度な投雪作業の自動化 ⇒ ブロワ装置等による自動制御（投雪方向や距離）②みちびき不感地帯対策⇒ 磁気マーカ等による不感地帯対策の検証③周辺探知技術による安全対策 ⇒ 車両等が接近した場合に警告するシステム【映像鮮明化の実証実験】④吹雪時の映像鮮明化

準天頂衛星「みちびき」
によるガイダンスシステム

左投雪

ブロワ装置

左投雪

磁気マーカ

前送り

③周辺探知技術による
安全対策

警告方法

ミリ波レーダによる車両検知システム

ブロワ装置の自動制御（左右）

右投雪INS⇒ 視程障害の発生区間にて映像鮮明化装置による検証①投雪作業の自動化
右投雪ＩＮＳ（車両慣性航法システム）、磁気マーカシステム等による精度検証

準天頂衛星「みちびき」
によるガイダンスシステム

④吹雪時の
映像鮮明化

映像鮮明化装置の高度化検討

シュート装置※予め設定した位置での動作（投雪方向、距離）を検証

電線・附属物・一般車両等に注意しながら投雪

鮮明化処理（カラー）

標識や付属物を避けながら投雪

一般道峠、雪堤の高さが日々変化、障害物が多い複雑なシュート操作の実証試験

元映像（視界不良）
物体検知（ＡＩ）

12

準天頂衛星『みちびき』の活用〔位置精度の検証〕【目的】位置精度の検証（札幌と知床峠での精度検証）【結果】札幌では約８ｃｍ程度の精度であったが、水平精度低下率（HDOP）が比較的高い、知床峠では移動体の公称精度の１２ｃｍ程度であった。
【今後】知床峠でのブロワ投雪の自動化は十分可能な精度
令和2年4月検証（知床）①１０ｍ程度走行し、停止②ガイダンスシステムで装置端部の緯度経度を取得③その位置を下げ振りでマーキング
令和元年8月検証（札幌）

VRS
測量
⑤
④マーキングした位置の緯度経度をVRS測量で取得※令和元年8月は札幌市内、令和2年4月は知床で検証した結果である。

①～④の作業を全４回繰り返しガイダンスシステムの誤差を算出

◆４回の平均誤差「1２.２７ｃｍ」
13

約１２ｃｍの精度で可能になったこと■ ガイダンスシステムの有効性【参考】除雪車ガイダンス画面例

ガイダンスシステムの有効性

タイヤ痕
タイヤ痕

車道

歩道

通常助手が降りてオペレータに合図を送る。
⇒ガイダンスシステム
のみで除雪可能除雪車からの投雪が逆風により大きく舞い上がり、運転席からの前方視界が不良
このとき、ガイダンスシステムの歩道端部（縁石）の表示に沿って走行することにより、歩道端から外れることなく走行が可能であった。
このことにより、ガイダンスシ
ステムの有効性が確認できた。

14令和4年度の取組概要（１）実働配備（新規）・ロータリ除雪車の実働配備

（1）

（2）

（3）

ガイダンス画面

車両慣性航法システム（INS）（２）シュート投雪自動制御改良（継続）

磁気マーカシステム＋（３）準天頂衛星信号 不感地帯対策（継続）（４）安全対策機能検討（継続）（５）映像鮮明化装置（配備拡大）（６）ガイダンスシステムの単独活用検討（新規）

バックカメラ画像

運転室内の状況

実働配備（5）（７）凍結防止剤散布作業支援システム
・試行継続（拡大）・カメラ画像による路面状態把握（新規）（８）自動操作対象機械の拡大検討（新規）・他地整開発技術の適用検討、仕様作成（4）

シュート投雪自動制御改良（6）

準天頂衛星みちびき不感地帯対策（7）

安全対策機能の検討（8）
凍結防止剤散布支援システム（AIS3）＋

カメラ画像と深層学習を用いた路面すべりやすさ推定
ガイダンスシステム

映像鮮明化装置

3Dマップデータ（簡易版）

ガイダンスシステムの単独活用検討

凍結防止剤散布作業支援システム

自動操作対象機械の拡大検討（１）『除雪装置自動制御付』ロータリ除雪車の実働配備 （国道334号 知床峠網走側：配備済 令和5年3月～自動投雪作業を開始）（２）シュート投雪自動制御改良 （現地試験：有 ⇒ 国道38号 狩勝峠）
① 作業速度を考慮した習い制御用データへの改良 ② 自動制御中の微調整機能の検証 ③ 雪堤高さ検知制御の精度検証（３）準天頂衛星みちびき不感地帯対策 （現地試験：有 ⇒ 国道38号 狩勝峠）
①車両慣性航法システム(INS)および磁気マーカを組み合わせた自己位置推定技術を自動制御システムに導入、精度検証②精度検証の結果から、磁気マーカの適切な設置間隔・位置などの設置基準（案）を整理（４）安全対策機能の検討 （現地試験：有 ⇒ 国道38号 狩勝峠）
除雪機械の後方安全機能の検証（５）映像鮮明化装置の配備拡大（令和４年度 全道100台を追加配備）（６）ガイダンスシステムの単独活用検討
投雪自動制御区間以外でのガイダンスシステム活用を検討（７）凍結防止剤散布作業支援システム （現地試験：有）① 試行地域を拡大② 凍結防止剤散布支援システムとカメラ画像から路面のすべりやすさの推定技術を組み合わせた自動散布方法の検証を開始（８）自動操作対象機械拡大の検討
除雪トラックの除雪装置自動制御にむけて、北陸地方整備局が開発した自動化技術の適用を検討、仕様の作成

15

『除雪装置自動制御付』ロータリ除雪車の実働配備
令和4年度から 国道334号（知床峠）に実働配備！！
【知床峠】国道334号（2.6m級）
1台配備（網走側）

国道334号知床峠の冬期通行止め区間を含む、
網走開発建設部 網走道路事務所 に実働配備！！
冬期通行止め区間で、「高精度３Ｄマップデータ」を活用した運転支援ガイダンスと投雪作業の自動化を合わせたシス
テムにより、ワンマンオペレータによる除雪作業を実施。

・投雪操作自動制御での除雪
・投雪方向の変更位置までの距離を画面に表示■自動制御機能による除雪作業の実施結果

自動投雪作業の実施（R5.4.14 萩原教授視察）

知床峠頂上付近にて「ブロワ」、「シュート」、「シュートキャップ」の各装置の自動制御機能による除雪作業を実施
し、ブロワ左右投げ分けなど動作していることを確認。
衛星の受信状況が悪く自動制御ができない時間帯があり、今後、民間通信会社の移動基地局の活用など、引き続き不感地帯対策の検討が必要。

16

位置情報不具合の状況
知床峠にて、令和５年4月13日～14日にかけて同じ時間帯で動作確認を行った所、受信精度に大きな差が見られた。
令和5年4月13日 13:10~14:00 受信状況（FIX）「FIX」なので正常に動作

知床峠頂上から斜里方面に向かって走行右受信機（INSなし）
左受信機（INSあり）

自動投雪確認

HDOP：1.1(CLAS要件)

降雪状況下でも動作安定

4月13日の受信状況は、HDOPが安定し1.1以下の値が殆どで受信機は「FIX」状態であった。
(水平位置精度の指標で、衛星配置や受信強度などにより変動する。CLASでは、
HDOPが1.1以下(95%)のとき、水平精度±12cmと言われている)

17

位置情報不具合の状況
受信機のログから、記録時に受信していた衛星の配置図を出力した。

令和5年4月13日 13:10~14:00 衛星配置

衛星配置図（13:10）

衛星配置図（14:00）

QZSS：2基
GPS：9基QZSS：2基
GPS：6基
除外：1基

測位品質：FIX（右） FIX（左）HDOP ：0.7（右） 0.7（左）測位品質：FIX（右） FIX（左）HDOP ：1.1（右） 0.7（左）QZSS：2基
GPS：9基QZSS：2基
GPS：5基除外：1基緑丸：GPS衛星
青丸：みちびき灰丸：位置推定に使用していないGPS衛星（※）※受信強度が弱かったり、遮蔽物の影響等
で受信が安定しない衛星信号は、位置推定に使用されない。

4月13日の時間帯は、HDOP
がおおむね1.1以下であり、継続してFIXしていた。

18

位置情報不具合の状況
知床峠にて、令和５年4月13日～14日にかけて同じ時間帯で動作確認を行った所、受信精度に大きな差が見られた。
令和5年4月14日 13:25~13:59

受信状況（右側Fix、左側Float）
右受信機（INSなし）

知床峠頂上から斜里方面に向かって走行左受信機（INSあり）

この部分は「FLOAT」で進
行方向に不具合

HDOP値が1.1を大きく超えている

南側に斜面

HDOP：1.1(CLAS要件)

この部分は「FIX」で正常に動作

自動投雪確認

4月14日の受信状況は、HDOPが1.1以上の値が多く、山側に近い左側受信機（INSあり）のみ不安定。
右側受信機はFIXしていた。
19

位置情報不具合の状況
緑丸：GPS衛星
青丸：みちびき灰丸：位置推定に使用していな
いGPS衛星（※）

令和5年4月14日 13:25~13:59

衛星配置

衛星配置図（13:26）

衛星配置図（13:59）

QZSS：2基
GPS：8基QZSS：2基
GPS：5基
除外：3基

測位品質：FIX（右） FIX（左）HDOP ：0.8（右） 0.8（左）測位品質：FIX（右） Float（左）HDOP ：1.1（右） 6.6（左）※受信強度が弱かったり、遮蔽物の影響等で受信が安定しない衛星信号は、位置推定に使用されない。

位置推定に使用できる衛星数が減少したため、左側受信機のHDOPは
1.1を大きく超えた。特に後半にかけて、精度は大幅に低下した。
左側受信機の精度が特に低下した原因としては、左側受信機のみINS
複合方式での測位を行っていたことが挙げられる。
INS複合方式による測位計算に課題があると考えられる。
5月に受信機メーカで新たなファー
ムウエアを公開したので改善しているか今後確認予定

QZSS：2基
GPS：8基QZSS：2基
GPS：1基除外：6基20

位置情報不具合の状況▼GNSS測位速度とINS補正速度の比較（右側受信機）
GNSS測位速度で１.0km/h以下の場合、ＩＮＳ補正を行うと０km/hと出力【課題】○GNSS受信機のINS補正※を活用し試験を実施したが1.0km/h
以下の速度になると、INS補正※の速度情報が0km/hと出力さ れ、走行してるにもかかわらず自動制御システムが「停止」 と判断し、装置が動作しない不具合を確認。

（左側受信機）（右側）（左側）（INS補正） （GNSS測位）※INS補正とは、GNSS衛星測位とINSとの複合測位により、トンネル・地下・建 物内など、GNSS衛星からの電波が届かない場所でも、継続した測位を行うこと。

21

令和4年度 実験場所：国道38号狩勝峠◯ 実験内容（シュート投雪自動制御改良、みちびき不感地帯対策、安全対策機能の検証）【勾配、線形等】
・縦断勾配最大４．８％（頂上付近）
・曲線半径最小２００ｍ

幾寅除雪ST前チェーン着脱場（KP96.9～97.0）
・事前確認、調整

旭川市

狩勝峠（KP114.4～120.1）（実証実験）
・シュート自動制御改良
・準天頂衛星みちびき不感地帯対策
・安全対策機能検証

美瑛町

富良野市

狩勝峠頂上
KP118.7
旭川開建

帯広開建

狩勝峠

除雪作業の条件
・一般通行車両（対向、追越等）あり
・防雪柵と電線の間に投雪など、複雑なシュート投雪実施時期：令和５年１月３０日～２月１０日

22

シュート投雪自動制御改良（習い制御）【目的】作業速度を考慮してデータ取得間隔を1Hzから10Hzに改良、習い制御データの取得とそのデータによる自動投雪を行い動作を検証

10Hzで時刻、位置座標、作業装置のストローク値などを収録

収録データ（例：シュートキャップ）
収録データ
作業装置ストローク（%）

習い制御データ

変化点抽出

80
60

変化量が装置可動域の
2%未満

40
20
0
01:30.0

01:31.0

01:32.0

01:33.0

01:34.0

01:35.0

時刻

収録した習い制御データは10Hzと多いため、変化点を抽出して除雪用3D地図にデータを書き込む。
（作業装置の可動域２％未満の動作は無視）

指令出力

再生データ
収録データ（例：シュートキャップ）100
目標値（%）

除雪用3D地図データと、自己位置に基づいて、指令を出力（4～10Hz）

100

80
60
40
20
0
0

1

2

3
経過時間(s)4

5

23

シュート投雪自動制御改良（習い制御）

投雪方向

投雪方向

シュート右旋回

R3年度実証実験

習い制御による手動操作の再現イメージ

習い制御データを1Hzで取得したR03年度の実証実験では、障害物を回避するためのシュート旋回の開始位置がズレてしまい、回避動作が間に合わず雪が道路付属物に当たってしまった。
習い制御データを10Hzに増やすことで、手動操作と同様の自動制御操作が可能となる。

24

シュート投雪自動制御改良（機械操作の微調整機能 ）【目的】自動制御とオペレータの連携向上のため、自動制御中においても、自動制御を解除せずに機械操
作を微調整できるタッチキーの視認性・操作性について改良、操作性を確認する
操作ボタンは左側に配置「投雪向き微調整」タップで調整画面表示通常画面

上下・左右をタップでキャップ・シュートの向きを調整
で設定量を0（リセット）にする「適用」タップで作業装置を設定量動作させる「閉じる」タップで調整画面を閉じる

調整画面

25

シュート投雪自動制御改良（雪堤高さ検知制御）【目的】３D-LiDARで雪堤高さを検知し投雪位置の制御を行う際に、シュートキャップが頻繁に微小動作を行っていた点を改良、一般道の雪堤にて検証を行う。
投雪目標線（垂直方向）

投雪目標線

落合チェーン着脱場（試験用模擬雪堤）

改良前の高さ検知

メッシュ幅（20cm）

投雪状況

改良後の高さ検知

シュートキャップの頻繁な微小動作が
機械寿命が短くなる程の頻度で発生
メッシュ幅拡大（25cm）
３メッシュ高低差（平均値）

高低差50cm

最大値高低差雪堤
メッシュ幅の高低差（最大値）を比較し制御するため頻繁にキャップ角が変化

投雪位置のメッシュ

雪堤

メッシュ幅を拡大し投雪メッシュ位置と3メッシュの高低差を比較する制御に変更、キャップ角の制御数を抑制、制御も１秒間隔に変更

微小動作が低減26

みちびき不感地帯対策（ＩＮＳ＋磁気マーカ）【目的】INS（車両慣性航行システム）と磁気マーカを組み合わせた、不感地帯における自車位置推定システムの検証と、磁気マーカ設置基準（案）を検討。

【試験①】

疑似不感地帯×

直線・カーブ区間毎に磁気マーカ設置間隔を検証

磁気マーカ設置
KP116.7～KP118.2（L側）

上空が開けた区間で、アンテナの切替により疑似的な不感地帯を作成し、直線及びカーブ区間での磁気マーカ設置間隔の検証を行う。

磁気マーカ設置パターン（案）
No.

不感地帯
線形

目標精度

磁気マーカ
設置間隔

1

直線

<±0.12m

12.5m

2

直線

<±0.2m20m

3

曲線<±0.1m5m

4

曲線<±0.12m

12.5m

5

曲線

<±0.2m

15m※事前確認試験結果による

27

みちびき不感地帯対策（ＩＮＳ＋磁気マーカ）【目的】INS（車両慣性航行システム）と磁気マーカを組み合わせた、不感地帯における自車位置推定システムの検証と、磁気マーカ設置基準（案）を検討。

【試験②】

不感地帯

覆道坑口

×

不感地帯からの衛星電波復帰時におけるガイダンスシ
ステムの挙動を確認

覆道坑口
磁気マーカ設置

構造物（覆道等）の区間において、不感地帯からの測位復帰時における、ガイダンスシステムの挙動を確認
磁気マーカ設置パターン（案）縦断方向精度

磁気マーカ設置間隔（直線・曲線区間）<±0.12m

12.5m※事前確認試験結果による

覆道（不感地帯）の出口において、ガイダンスシステムの挙動を確認

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吹雪時の映像鮮明化技術【吹雪時の映像鮮明化技術の実働配備】◯ 除雪作業における視界不良時（吹雪等）の映像鮮明化技術を活用した運転支援技術について、
令和3年度から全道で配備を開始。（令和4年度末で119台配備済み）◯ 現場ニーズ及び技術の有効性から、令和５年度以降も追加配備実施予定【拡大】除雪トラック搭載状況① 映像鮮明化

鮮明化処理

元映像

② 映像鮮明化（AI活用）

【効果】

車両の検知

人の検知

・鮮明化装置を通して見やすくなったもの
車両、標識・信号・矢羽根、周囲の景色、建物、道路等
・映像鮮明化装置を利用することによる効果
精神負荷減少、走行速度確保、その他（立往生車両の発見等）
・AI活用による車両等の検知・警告の効果
障害の早期検知、警告が有効【注意点】

・周りに障害物がない箇所でのホワイトアウト発生時は効果がない→コントラストの差が無い場合は鮮明化しない【要望】
接近時の警告・バックカメラの映像を鮮明化できると安全性が向上する
・車両接近時など警告音が鳴ると運転手の判断が早くより効果的

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国土交通省の道路関係除雪装置の自動化の取り組み〇 ＩＣＴ技術の導入により、除雪作業の自動化を行い、作業の効率化・安全性の向上を図る。
→ 除雪装置の自動制御による除雪作業等の効率化と安全性の向上→ 熟練オペレータの技術の伝承

ＩＣＴ除雪機械の導入 ～ 除雪装置の操作（上下・左右・伸縮・回転など）を自動化 ～地図データ
熟練オペレータの操作情報をデジタル化■課題
・除雪装置の煩雑な操作・担い手不足のため熟練オペ
レータの機械操作技術が若手へ伝承されない・安全確認や除雪装置操作補助のため助手の搭乗が必要

デジタル化された
操作情報と地図データにより除雪装置を自動制御
除雪装置の自動化に必要な道路施設の静的情報を抽出

除雪トラックのコックピット【従来】【自動化の導入】
１名乗車体制２名乗車体制• 車両運転準天頂衛星
みちびき• 自車位置の把握

対策検討• 衛星情報による自車位置の自動• 除雪装置操作

把握• 安全確認（他車両、前方障害物• 地図(操作)データによる自動制）

御地図(操作)データ画面

現時点
の課題

• 車両運転• 周辺探知技術による自動安全確認

・みちびき不感地帯や精度低下地点が多数存在（トンネル、道路に近接する高木、斜面等）
・低温下（-20℃以下）や吹雪時、積雪状況下でも対応可能なセンサーが少ない。etc

積雪寒冷地域の様々な現場条件で実証実験（現道）R7迄

R8～

全国展開開始LiDARAI接触防止システム

周辺探知技術の例

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除雪機械の自動制御内容②除雪トラックの自動化範囲①ロータリ除雪車の自動化範囲
右投雪

ブロワ装置

左投雪

ブロワ装置の自動制御（左右）

右投雪

左投雪

前送り

シュート装置※小形除雪車はシュート制御の自動化を想定③除雪グレーダの自動化範囲①昇降（押付力）②昇降（押付力）③ブレードスライド（伸縮）④推進角（可変）⑥サイドシャッタ（昇降）31ご静聴ありがとうございました

R5.6.14～15北海道土木・建築未来技術展

展示状況