αSTEP（I/O制御）トラブルシューティング

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

TBS-ASTIO-6_1

動かない

モーターの症状

位置ずれする
逆方向に回転する
意図しない速度で回転する振動が大きい・異音がする
アラームが発生する
位置座標が異常な値になる（AZシリーズ）

1

注意事項

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」(1) 安全にご使用いただくため、システムを構成する各機器・装置のマニュアルや取扱説明書などを入手し、「安全上のご注意」「安全上の要点」など安全に関する注意事項を含め、内容を確認の上使用してください。
(2) 本資料の一部または全部を、オリエンタルモーター株式会社の許可なしに複写、複製、再配布することを禁じます。
(3) 本資料の記載内容は、2024年 1月時点のものです。
本資料の記載内容は、改良のため予告なく変更されることがあります。
(4) 本資料は当社製品に関するトラブルシューティングについて記載しております。
当社製品に関する配線や取扱、操作方法に関しては商品個別の取扱説明書を参照するか、ご不明な点はお客様ご相談センターまでお問い合わせください。
当社製品以外の機器に関する取扱、操作方法に関しては、対象機器の取扱説明書を参照するか、機器メーカーまでお問い合わせください。

2

本資料の対象となる製品と範囲について

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

本資料の対象となる製品は、外部にパルス発振器を必要とせずに、I/O制御でモーターが駆動可能な
ステッピングモーター用ドライバを対象としています。
I/O制御で駆動可能なドライバとは、予め運転データをドライバ内に設定しておき、上位からデータNo.の選択やSTART信号を入力して駆動を行う製品です。
※ ダイレクトI/Oのみ、リモートI/Oは除く （ネットワーク制御に関する部分を除く）

3

本資料の対象となる製品と範囲について

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 各シリーズのデータ設定方法について
運転データおよびパラメータは、以下の方法で設定、確認が可能です。
本資料では主に、MEXE02での設定、確認方法について記載しています。

AZ
〇

AR
〇

(サポートソフト）（USB-mini-B）（専用ケーブル）

OPX-2A－〇〇〇

データ設定方法
MEXE02（データ設定器）

ネットワーク経由

4

MEXE02 アラームモニタについて

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

アラームが発生した場合、当社サポートソフトMEXE02のアラームモニタを使い、次の手順に沿って対処してください。
① ツールバーメニューより「モニタ開始」をONし、「現在のアラーム」を確認する② 『更新』ボタンを押して発生したアラーム内容（No.1）に関する「原因、処置」内容を確認する③ アラーム原因を取り除き、『アラームリセット』ボタンにてアラームを解除する①

5

MEXE02 アラームモニタについて

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」② 『更新』ボタンを押して発生したアラーム内容（No.1）に関する「原因、処置」内容を確認する③ アラーム原因を取り除き、『アラームリセット』ボタンにてアラームを解除する

③

②

6

トラブル：アラームが発生する
目次

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」※本資料では、代表的なアラーム内容について対応方法を説明しています。

1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）7

1．アラーム状態の確認

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）8

1．アラーム状態の確認

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

ドライバには各種トラブルからドライバを保護する為、アラーム機能が備わっています。
アラームが発生するとモーターとドライバは以下のような状態になります。
詳細については取扱説明書の「アラーム」項目をご参照ください。

● アラームLED：赤色に点滅します ※POWER LEDがアラームLEDを兼ねる場合があります● アラーム出力信号：「ALM-A」出力はON、「ALM-B」出力はOFFになります● モーター：停止しますアラーム内容によってはモーターの励磁がOFFされ、保持力がなくなります● 電磁ブレーキ：モーターの励磁OFF時に、電磁ブレーキで保持します（ドライバ自動制御時）例）AZシリーズ

例）ARシリーズ
赤色点滅

赤色点滅

AC電源入力タイプ

DC電源入力タイプ

AC電源入力タイプ

DC電源入力タイプ

92．アラームの解除方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）10

2．アラームの解除方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

必ずアラームが発生した原因を取り除き、安全を確保してから、下記の方法でアラームを解除してください。
アラーム内容によっては解除方法が限られます（電源の再投入のみなど）。
詳細については取扱説明書をご参照ください。

● ALM-RST入力をONにする（ONエッジで有効）● サポートソフト（またはデータ設定器）でアラームリセットを実行する● 制御電源（DC電源入力タイプは主電源と共通）を再投入する例） サポートソフト（MEXE02）のアラームモニタ（AZシリーズ）
チェック

11

3．アラーム内容の確認方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）12

3．アラーム内容の確認方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

アラーム内容は次のどれかの方法で確認できます。
発生したアラームは、最新のものから順に10個まで履歴を確認できます。
製品によっては未対応の方法もありますので、詳細については取扱説明書をご参照ください。

● サポートソフト（MEXE02）でアラームモニタを実行する● ALARM LEDの点滅回数を確認する*● データ設定器でアラームコードを確認する* 点滅回数ごとに分類されたアラームであり、詳細は確認できません。

13

3．アラーム内容の確認方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

アラーム内容の確認
例1） サポートソフト（MEXE02）のアラームモニタ（AZシリーズ）「現在のアラーム」の内容が確認できます。
チェック

14

3．アラーム内容の確認方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

例2） ALM LEDの点滅回数（ARシリーズ）
ALM LED点滅回数と取扱説明書「アラーム」項のLED点滅回数から原因の絞り込みができます。
ALARM LED
点滅回数

アラームの種類
主回路過熱

2回点滅

過負荷
2

過速度
指令パルス異常回生抵抗器過熱

原因
ドライバ内部の温度が85 ℃を超えた。
最大トルクを超える負荷の累積値が、
過負荷アラームパラメータ の設定値以上加わった。
モーター出力軸の回転速度が4,500 r/minを超えた。
（ギヤード タイプを除く）
指令パルスの周波数が仕様値を超えた。
・回生抵抗が正しく接続されていない。
・回生抵抗の異常過熱。

15

3．アラーム内容の確認方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

アラーム履歴の確認例） サポートソフト（MEXE02）のアラームモニタ（AZシリーズ）

チェック

16

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）17

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

代表的なアラームの考えられる原因とその確認方法についてご紹介します。

カテゴリ

アラーム

① 負荷

過負荷
位置偏差過大② パラメータ設定

電子ギヤ設定異常
ラウンド設定異常③ ケーブル（センサ用）

初期時センサ異常ABZOセンサ通信異常
センサ異常④ ケーブル（動力用）

過電流
動力系回路異常

⑤熱

⑥ その他

主回路過熱
モーター過熱回生抵抗器過熱
過電圧
AR：絶対位置異常
AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル※ 製品によってアラーム内容が異なります。詳細については取扱説明書をご参照ください18

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）19

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

負荷に関する代表的なアラームとして以下があります。

● 過負荷アラーム
最大トルクを超える負荷が、「過負荷アラーム」パラメータの設定値を超える時間加わった（初期値：5秒）※ 最大トルクを超える負荷が加わると指令位置と検出位置の偏差が1.8°以上でTLC出力信号がONとなり、TLC出力信号の累積時間で5秒（初期値）経過すると発生（累積時間については こちら）

● 位置偏差過大アラーム
カレントオン中、指令位置と検出位置の偏差が、モーター軸（ギヤードタイプではモーター部）で「位置偏差過大アラーム」パラメータの設定値を超えた（初期値：3回転）
各アラームの発生原因として以下が考えられます。
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損

○

○

20

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」【補足】 累積時間の考え方について累積時間とは、ある地点での「条件に達した時間の合計」から「条件に達していない時間の合計」を差し引いた時間のことをさします。（差し引く時間は、初めて条件に達した地点以降からカウント）例） 過負荷アラーム
以下はトルク変化のあるグラフで、過負荷（位置偏差1.8°以上）を赤、未満を青として時間整理したものです。

①、②、③の3地点での累積時間は以下のように求められます。
① 2.5 - 1.0 = 1.5 [s]② 1.5 + 3.0 - 1.0 = 3.5 [s]③ 3.5 + 1.5 = 5.0 [s]この例では、アラームが発生するのは③のタイミング（初めて最大トルクに達してから9秒後）となります。

21

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（1）運転電流が低い

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）22

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（1）運転電流が低い

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

モーターに流す電流（＝運転電流）が低いと、発生トルクも小さくなります。
運転電流は、基本電流を100％として、モーターの運転電流を比率で設定します。
このため、運転電流が低いことでトルクが足りず、過負荷状態となりアラームが発生する可能性があります。
運転電流が100%より低い場合、運転電流100%に設定して現象が変わらないかご確認ください。
（確認項目）
運転電流が100%より低い場合、運転電流100%に設定して現象を確認■ 運転電流の設定
例1）MEXE02により基本電流パラメータの変更（AZ）

例2）MEXE02により各運転データの運転電流を変更（AZ）

23

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）24

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

次のような場合、モーターがトルクを正常に発揮できずにアラームにつながることがあります。
モーター動力線に異常がないかご確認ください。
● コネクタ部の接触不良
・ コネクタの挿し込み不足（あるいは抜けかかっている）● 断線･疑似接触・短絡・ コネクタが接続されていない・ ケーブルに過度な力が加わっている（屈曲半径が小さい、引っ張るような力が加わっているなど）
・ 固定ケーブルを可動している・ 使用環境（水や油の飛散･蒸気・粉塵･振動）の影響を受けている● 電磁ブレーキが解放されていない ※電磁ブレーキ付の場合（確認項目）
1） コネクタを挿し直しても現象に変わりはないか
2）可動部に固定ケーブルを使用していないか
3）ケーブルに過度な力が加わるような設置になっていないか
4）周囲環境に厳しいところはあるか（水や油の飛散・蒸気・粉塵・振動）
5）電磁ブレーキは解放されているか
6）ケーブルの抵抗値に異常はないか25

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） コネクタを挿し直しても現象に変わりはないか
コネクタが正常に嵌合していないことで、モーターに十分に電流が流れずトルクを発揮できないことがあります。
電源を遮断した上で、コネクタ部を一度抜き、再度挿し込んで現象が変わらないかご確認ください。
一度抜いてから再接続し、最後まで差し込まれているか目視確認

中継ケーブル

接続ケーブルモーター

ドライバ
ケーブルのシステム構成例（AZシリーズAC電源入力タイプの場合）

26

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） 可動部に固定ケーブルを使用していないか
ケーブルを振動や屈曲が加わるような「可動する」箇所で使用すると、装置稼働後に断線、疑似接触が発生します。
（目安：3カ月～3年）このような可動部にお使いの場合、可動用のケーブルをご使用ください。
ケーブル品名に”R”があれば可動用、 ”F”があれば固定用です。
※ケーブル品名は各線（モーター・センサ・電磁ブレーキ）のセット品名です。個々の品名は異なります
例1） WEBサイトの品名検索より製品ページで確認（AZシリーズAC電源入力の場合）

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

例2） 品名の見方から確認（AZシリーズの場合）● AZシリーズAC電源入力● AZシリーズDC電源入力 ※多軸ドライバ除く

28

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） ケーブルに過度な力が加わるような設置になっていないか
ケーブルに引っ張りや曲げ、ねじれなどの力が加わることで、稼働後に断線・疑似接触が発生することがあります。
過度な力が加わらないように設置にはご注意ください。
（設置のポイント）
引っ張りやねじれの力が加わらない※ 製品によって最小曲げ半径は異なります29

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

ケーブル同士の可動スペースを確保する

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

可動部を固定しない

外側と干渉しない

内側と干渉しない（ケーブル収納例）

4） 周囲環境に厳しいところはあるか（水や油の飛散・蒸気・粉塵・振動）
周囲環境の影響を受けて、断線・疑似接触・短絡が発生することがあります（主にコネクタ部）。
水や油の飛散・蒸気・粉塵・振動などの影響が考えられる場合、現品が破損している可能性があります。
※コネクタ部の場合、両製品（モーターまたはケーブル）で破損の可能性があります5） 電磁ブレーキは解放されているか
電磁ブレーキが解放されていない場合、電磁ブレーキによりロックされ過負荷になります。
FREE信号を入力して、手回しなどで電磁ブレーキが解放されているかご確認ください。
※ ドライバによる電磁ブレーキ自動制御でない場合、直接電磁ブレーキ線に電圧を印加する必要があります30

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（2）接続に異常がある（モーター動力線）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

6） ケーブルの抵抗に異常はないか
電源を遮断して、ケーブル両端から各電線の導通を確認します。※センサ線は測定不要
可動部での使用があれば、ケーブルを揺らしながら測定します。
抵抗値が振れるのであれば断線しかかっている可能性が高いです。
モーターからドライバに直接つないでケーブルを省略したり、予備などの別ケーブルに交換して現象がおさまる場合はケーブルの異常が考えられます。
接続ケーブルに問題がない場合、モーターから出ているケーブル部分に異常がある可能性があります。
別個体のモーターがあればお試しください。他の発生原因を確認しても解決しない場合は検査をご検討ください。
例） ARシリーズ
ΩΩ

同じ色の線同士を測定

可動部はケーブルを揺らしながら測定し、値が振れないことを確認

31

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）32

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

正常にトルクを発揮していても、モーターが出せるトルクよりも負荷トルクの方が大きいと過負荷状態になります。
想定外の負荷が加わっていないか、使用条件が厳しくないか等、各項目についてご確認ください。
（確認項目）
1） 機構にひっかかりや想定外の負荷がないか
2） 運転速度を下げる
3） 選定計算する

33

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） 機構にひっかかりや想定外の負荷がないか
トルクに余裕があるはずなのにアラームが発生する場合、想定外の負荷トルクが加わっている可能性があります。
電源を遮断した上でアラームが発生する位置を中心に外部から動かしてご確認ください。
また、当社サポートソフト（MEXE02）のステータスモニタ、波形モニタより、負荷変動を確認することができます。
例） MEXE02のステータスモニタ（AZの場合）負荷率が上昇34

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） 機構にひっかかりや想定外の負荷がないか例） MEXE02の波形モニタ（AZの場合）負荷率が上昇過負荷が発生※過負荷の判定は、TLC出力にて確認しています35

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） 運転速度を下げる
正常にトルクを発揮しているにも関わらず加減速中にアラームが発生する場合、次の要因が考えられます。
① 使用速度におけるモータートルクが不足している② 加減速時間が短い（十分に確保されていない）■ ① の場合
αSTEPのトルク特性は高速になるほどトルクが小さくなります。（参考図）
速度を下げて現象がおさまるかご確認ください。
トルク

トルクが
大きくなる
速度を下げる
回転速度

αSTEPのトルク特性（参考）■ ② の場合
加減速時間が短い場合や負荷慣性が大きい場合に加速トルクが大きくなり、モータートルクが不足している
可能性があります。こちらについては、「① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）」をご確認ください。
36

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（3）負荷トルクが大きい

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） 選定計算する
ご使用の状況において、モーターから出せるトルクでは足りていない可能性があります。
選定計算より、推奨イナーシャ比におさまっているかとトルク安全率が十分に確保できているかをご確認ください。

①
②

③

37

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）38

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

αSTEPは指令に同期して動作するモーターです。
負荷慣性が大きい場合、加減速レートが急峻であったり、加減速時間を設けず矩形駆動の動作パターンで動かそうとすると、モーターが指令に追従しきれずに位置偏差過大アラームが発生する可能性があります。
加減速時間を長くする（＝加減速レートを緩やかにする）ことで改善するかご確認ください。
（確認方法）
1） 速度フィルタの設定値を大きくする
2） 加減速時間を長くする

速度

速度

運転速度
傾きが緩やか

起動速度
時間
加減速レートが急峻

時間加減速レートを緩やかに変更
39

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」【補足】 加減速レートについて
加減速レートは入力パルス周波数の加速の度合いを表したもので、以下の計算式で算出されます。
速度
加速（減速）時間［ms］
加減速レートTR［ms/kHz］＝＝

運転パルス速度［kHz］－起動パルス速度［kHz］

運転パルス速度 f2
加速レートTRt1
f2－f1

起動パルス速度 f1※パルス速度は基本ステップ角度換算で計算してください

加速時間t1

時間

加減速レートの数値が大きいとゆっくりした加速（減速）動作、小さいと急激な加速（減速）動作になります。
負荷トルクや慣性モーメントにより適切な加減速レートは異なるため、必要に応じて選定計算でご確認ください。
より安定してモーターを運転させる目安として、次の加減速レートを推奨しています。
【加減速設定と単位の関係】
対象

取付角寸法[mm]加減速レート［ms/kHz］

αSTEP

20,28（30）,42（40）,60,85（90）

0.5以上

【参考】
当社WEBサイトの技術サポートツールより加速度・加減速レートの単位換算がおこなえます。

40

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） 速度フィルタの設定値を大きくする
速度フィルタのパラメータを大きくすると、起動・停止時の動きが緩やかになります。
ただし大きくしすぎると指令に対する同期性が低下しますのでご注意ください。

設定速度

設定速度
指令に対して遅れる

モーター速度

モーター速度MOVE出力MOVE出力

IN-POS出力

IN-POS出力

速度フィルタの時定数パラメータが0msの場合

速度フィルタの時定数パラメータが200msの場合

41

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） 加減速時間を長くする
加減速時間を長くする（＝加減速レートを緩やかにする）ことで加速トルクを小さくします。
原因を切り分けするためにある程度大きな値（設定の4倍以上など）でお試しください。

速度

速度
運転速度

傾きが緩やか
起動速度

現在の運転パターン時間

加減速時間を4倍に変更

時間424．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（5）モーター停止時の停止電流設定が低い

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）43

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（5）モーター停止時の停止電流設定が低い

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

モーターが停止するとオートカレントダウン機能がはたらいて、運転電流が停止電流まで下がり
モーターの発熱を抑えます。運転を再開すると、自動で運転電流まで増加します。
停止電流まで下がることでトルクが落ち、一定時間後に過負荷アラームが発生することがあります。（初期値：5秒）
製品仕様より停止時保持トルクを確認し、トルクが十分であるかご確認ください。
例）WEBサイトより品名検索（AZの場合）

44

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（5）モーター停止時の停止電流設定が低い

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」（処置）● 停止時保持トルクを大きくする
・ モーターを大型化する（取付角またはモーター長）
・ ギヤ減速比を高くする
・ 停止時のモーター電流を大きくする（初期値：50％） ※製品によって設定可能範囲は異なります
電流が大きくなるとモーターの発熱が大きくなります。停止電流50％以上でご使用の際はご注意ください。

45

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）（5）モーター停止時の停止電流設定が低い（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している

－
○
○

○
－
－

（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）46

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

押し当て運転時は、「過負荷アラーム」を無効にした状態で運転します。
押し当て運転を解除すると、「過負荷アラーム」は有効になります。
このため、押し当て運転解除時に「過負荷アラーム」が発生する位置偏差の閾値を超えた状態で停止し、累積時間5s（初期値）を経過すると「過負荷アラーム」が発生します。
（過負荷アラームと累積時間については こちら を参照ください。）（押し当て）運転中

運転信号

停止中

MOVE

過負荷アラーム

STOPまたは位置決め完了で停止
CLR入力で停止
無効

有効例）主に開閉チャック用途で以下のような場合に発生することがあります1） 押し当て運転電流 ＜ 停止電流 の時
押し当て運転中よりも、停止時の方がモータートルク（把持力）が高くなります。
停止後にモーターは押し当て運転時に生じた位置偏差を修正しようとします。
この時、モーター軸が回らない（ワークが変形しない）と位置偏差が修正されず累積時間を経過すると過負荷アラームが発生します。

47

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） 押し当て運転電流 ＞ 停止電流 の時
運転中よりも、停止時の方がモータートルク（把持力）が低くなります。
停止後にモーターは押し当て運転時に生じた位置偏差を修正しようとします。
この時、モーター軸が回らない、または、ワークから押し戻されて位置偏差が修正されず
累積時間を経過するとアラームが発生します。

（処置）● 押し当て運転状態を運転が完了するまで保持する・ 連続運転押し当ての運転方式で運転する
・ T-MODE入力を押し当ての動作完了まで入力する
・停止時電流を（押し当て）運転電流を同じ値にする● CLR入力でモーターを停止する
CLR入力をONにすると、位置偏差カウンタがクリアされて、指令位置と検出位置の偏差がゼロになります48

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（7）モーター破損

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）
発生原因

アラーム内容過負荷

位置偏差過大（1）運転電流が低い○○（2）接続に異常がある（モーター動力線）○○（3）負荷トルクが大きい○○（4）加減速時間が短い（加減速レートが急峻）－○（5）モーター停止時の停止電流設定が低い○－（6）押し当て運転完了後に位置偏差が発生している○－（7）モーター破損○○□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、ソフトウェアオーバートラベル）49

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法① 負荷－（7）モーター破損

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

モーター後部にはセンサが内蔵されています。
落下・衝突による衝撃やモーター出力軸に過大なアキシアル荷重が加わるなどの機械的な力によりセンサ位置がずれたりした場合、正常な位置情報をフィードバックできずにアラームが発生したり正常にモータートルクを発揮できなくなります。
なにかしらの機械的な力が加わった場合、モーターが破損している可能性があります。

50

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法② パラメータ設定

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（ラウンド設定異常、電子ギヤ設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）51

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法② パラメータ設定

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

パラメータや設定に関するアラーム例として以下があります。
製品によって内容が異なりますので、詳細については各製品の取扱説明書をご確認ください。

例） AZシリーズ● ラウンド設定異常アラーム「電子ギヤ」パラメータで設定した分解能と、「ラウンド設定」パラメータが不整合な値で電源投入された例） ARシリーズ● 電子ギヤ設定異常アラーム「電子ギヤ」パラメータで設定した分解能が、仕様の範囲外だった

52

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法② パラメータ設定

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

AZシリーズ● ラウンド設定異常アラーム「電子ギヤ」パラメータで設定した分解能と、「ラウンド設定」パラメータが不整合な値で電源投入された
ラウンド設定を有効にしている場合、以下2つの条件を満たす必要があります。
＜条件①＞ 「初期座標生成・ラウンド設定範囲」パラメータの設定値が以下表のどれかになっている※太字で囲まれている数値は、モーター取付角寸法が30mm以下の場合には設定できません＜条件②＞ 「初期座標生成・ラウンド設定範囲」パラメータの設定値×分解能[P/R]＝整数になっている【参考】 技術サポートツール 「ラウンド機能使用可否の判定（対象製品：AZシリーズ）」
上記条件を満たしているかについて、当社WEBサイトの技術サポートツールよりご確認いただけます。
53

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法② パラメータ設定

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

ARシリーズ● 電子ギヤ設定異常アラーム
分解能が100～10,000 P/Rになるよう、「電子ギヤ」パラメータを正しく設定し、電源を再投入してください。
サポートソフト（MEXE02）もしくはデータ設定器で設定した場合に発生する可能性があります。

MEXE02での設定

54

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）55

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

αSTEPではモーターのセンサ情報をドライバにフィードバックしています。
フィードバック情報の異常を認識すると、ドライバがアラームを出力します。
センサ系のアラーム例として以下のものがあります。
製品によって内容が異なりますので、詳細については各製品の取扱説明書をご確認ください。

アラーム例）● 初期時センサ異常アラーム
電源投入時、センサに異常が発生した● ABZOセンサ通信異常アラーム
ドライバとABZOセンサ間の通信に異常が発生した● センサ異常アラーム
運転中にセンサの異常が検出された

56

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

センサ系のアラーム原因として、以下の2つが考えられます。
① センサケーブルに異常： 断線・疑似接触・短絡など② モーターのセンサに異常： 機械的破損（衝撃など）、他モーターや着磁器などによる磁場の影響

断線・疑似接触・短絡などセンサの機械的破損
磁場の影響

発生タイミングから原因をある程度推定できます。
以下表に該当する発生タイミングから、確認項目をご確認ください。
確認項目

原因

1）コネクタを挿し直しても現象に変わりはないか

コネクタが挿されていないコネクタが挿し込みきれていない

2）モーターに衝撃などの機械的な力が加わったか

モーター破損3）近くに強い磁界を発生するものはないか

磁場の影響（AZのみ）

4）可動部に固定ケーブルを使用していないか
5）ケーブルに過度な力が加わるような設置になっていないか ケーブルの断線・疑似接触・短絡
6）ケーブルを交換して効果はあるか発生しやすいタイミング

装置立上げ時装置稼働後
57

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） コネクタを挿し直しても現象に変わりはないか
コネクタが正常に嵌合していないことで、センサ情報が正常にフィードバックされずアラームとなることがあります。
電源を遮断した上で、コネクタ部を一度抜き、再度挿し込んで現象が変わらないかご確認ください。
一度抜いてから再接続し、最後まで差し込まれているか目視確認

中継ケーブルモーター

接続ケーブルドライバ

58

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） モーターに衝撃などの機械的な力が加わったか
モーター後部にはセンサが内蔵されています。
なにかしらの衝撃や機械的な力が加わった場合、モーターが破損している可能性があります。
落下・衝突による衝撃やモーター出力軸に過大なアキシアル荷重が加わるなどの機械的な外力によりセンサ位置がずれたり破損した場合、正常な位置情報をフィードバックできず、正常なモータートルクが発揮出来なかったり、アラームが発生します。

59

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） 近くに強い磁界を発生するものはないか
AZのエンコーダ（ABZOセンサ）には磁気センサが内蔵されています。
強い磁界を発生する装置などの近くにモーターを設置すると、エンコーダ（ABZOセンサ）が破損したり誤動作、センサ系のアラームが発生するおそれがあります。
特に取付角寸法28mm以下のモーターは磁気の影響を受けやすいため、輸送・保管時の環境や、使用時の設置場所に注意が必要です。
モーターを並べて設置するときは、水平・垂直方向へ、取付角寸法以上の距離を確保します。
詳細については取扱説明書のモーター編をご参照ください。
エンコーダ（ABZOセンサ）表面の磁束密度が表の値を超えないようにしてください。
モーター取付角寸法
28mm以下磁束密度
輸送・保管時

使用時

5mT

2mT*

42mm以上10mT*
1mTを超え2mT以下のとき、使用周囲温度は20℃を超え40℃以下でお使いください

10mT

60

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4） 可動部に固定ケーブルを使用していないか
ケーブルを振動や屈曲が加わるような「可動する」箇所で使用すると、装置稼働後に断線、疑似接触が発生します。
（目安：3カ月～3年）このような可動部にお使いの場合、可動用のケーブルをご使用ください。
ケーブル品名に”R”があれば可動用、 ”F”があれば固定用です。
※ケーブル品名は各線（モーター・センサ・電磁ブレーキ）のセット品名です。個々の品名は異なります
例1） WEBサイトの品名検索より製品ページで確認（AZシリーズAC電源入力の場合）

61

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

例2） 品名の見方から確認（AZシリーズの場合）● AZシリーズAC電源入力● AZシリーズDC電源入力 ※多軸ドライバ除く

62

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

5） ケーブルに過度な力が加わるような設置になっていないか
ケーブルに引っ張りや曲げ、ねじれなどの力が加わることで、稼働後に断線・疑似接触が発生することがあります。
過度な力が加わらないように設置にはご注意ください。
（設置のポイント）
引っ張りやねじれの力が加わらない※ 製品によって最小曲げ半径は異なります63

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法③ ケーブル（センサ用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

5） ケーブルに過度な力が加わるような設置になっていないか

ケーブル同士の可動スペースを確保する

可動部を固定しない

外側と干渉しない

内側と干渉しない（ケーブル収納例）

6） ケーブルを交換して効果があるか
ケーブル交換（あるいはドライバに直接接続）して、現象がおさまる場合はケーブルに異常があると考えられます。
予備等をお持ちの場合はお試しください。
解決しない場合、モーターの異常が考えられます。

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）65

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

モーターとドライバ間の動力ラインで異常を検出されることで発生するアラームとして以下があります。

アラーム例）● 過電流アラーム ※AC電源入力タイプのみ
モーター、ケーブル、およびドライバ出力回路が短絡した● 動力系回路異常アラーム ※ARシリーズAC電源入力のみ
モーターケーブルが断線した

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 過電流アラーム ※AC電源入力タイプのみ
モーター、ケーブル、およびドライバ出力回路が短絡した
過大な電流が流れた場合に発生します。
モーターやドライバ、接続ケーブルが破損（短絡、地絡）している場合に発生することがあります。
（処置）
主電源と制御電源を遮断し、モーター、ケーブル、およびドライバが破損していないか確認します。
その後、主電源と制御電源を再投入してください。（確認項目参照）
それでもアラームが解除されないときは、モーター、ケーブル、またはドライバが破損しているおそれがあります。
当社の検査サービスをご検討ください。（無償）
検査の際は、モーター、ケーブル、およびドライバの一式を検査に出すことを推奨しています。

！！重要！！
短絡等の異常がある製品を他の製品（モーター・ドライバ・ケーブル）に交換（組合せ）することで交換した製品を破損させるおそれがあります。
67

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」（確認項目）
1） ケーブルの確認 ： 各線間やFG（筐体）と短絡していないか
2） モーターの確認 ： 各線間や保護接地端子（PE端子）と短絡していないか
3） 使用環境の確認 ： 水や油の飛散、粉塵が舞う、薬液などの蒸気がかかるような環境になっていないか
4） ドライバの確認 ： ドライバ単体と異常がないモーターとの組み合わせでもアラームは再現するか（測定時の注意）
・ 小数点以下を測定できるデジタルテスターをご使用ください・ 各測定機器の取扱説明書に従ってご使用ください
・ 抵抗値を測定する際は、測定前に必ず測定回路の電源をお切りください

68

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） ケーブルの確認 ： 各線間やFG（筐体）と導通していないか
ケーブルが短絡・地絡していると、過電流アラームだけでなくモーターおよびドライバを破損させるおそれがあります。
各線間やFG（筐体）間で導通していないか（＝短絡していないか）ご確認ください。
例） AZシリーズ

モーターとドライバからケーブルを外すΩΩ

FG（筐体）※ 筐体表面は塗装により絶縁されている場合もあります。
絶縁されていない複数個所でご確認ください。

各線間のすべての組み合わせで確認
どれか1つでも導通があれば短絡ΩΩ

各線とFG（筐体）間のすべての組み合わせで確認※どれか1つでも導通があれば地絡69

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） モーターの確認 ： 各線間や保護接地端子（PE端子）と短絡していないか
モーター内部で短絡や地絡していると、過電流アラームだけでなくドライバを破損させるおそれがあります。
モーター線が保護接地端子（PE端子）と導通がないかご確認ください。
例） AZシリーズ
モーターからケーブルを外す

ΩΩ

各線と保護接地端子（PE端子）とのすべての組み合わせで確認
どれか1つでも導通があれば短絡70

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） 使用環境の確認 ： 水や油の飛散、粉塵が舞う、薬液などの蒸気がかかるような環境になっていないか
水や油、粉塵、蒸気などがコネクタ部などにかかっている場合、絶縁劣化等による短絡により過電流アラームだけでなく製品を破損させるおそれがあります。
周囲環境にそのような要素があるか、ある場合は対策が取れているかご確認ください。
対策がしきれておらず異常となる場合もあります。 ※ 例）防水対策したが浸水
絶縁劣化に起因する場合、動かし始めて一定時間後に発生するパターンもあります。

71

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－過電流アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4） ドライバの確認 ： ドライバ単体と異常がないモーターとの組み合わせでもアラームは再現するか
1）～3）のどれかが当てはまる場合、モーターまたはケーブルが異常である可能性が高くなります。
モーターまたはケーブル異常時に予備のドライバなどに交換すると破損のおそれがありますのでご注意ください。
異常がある場合、（予備などがあれば）正常なモーターとケーブルに変更して接続します。
異常がなかった場合、現状のモーターとケーブルを接続します。
その後、主電源と制御電源を再投入して現象が再現するか確認します。
電源投入してアラームが発生しない場合は、そのまま動作させてみます。
過電流アラームが発生する場合、ドライバが破損していると考えられます。

例） AZシリーズ

正常なモーターとケーブルを使用

72

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－動力系回路異常アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 動力系回路異常アラーム ※ARシリーズAC電源入力のみ
モーターケーブルが断線した
モーターケーブル断線時に発生するアラームです。
モーター動力線に異常がないかご確認ください。
（確認項目）
1） ケーブルの確認 ： 各電線が断線・疑似接触していないか
2） モーターの確認 ： モーター内部で断線していないか（測定時の注意）
・ 小数点以下を測定できるデジタルテスターをご使用ください・ 各測定機器の取扱説明書に従ってご使用ください
・ 抵抗値を測定する際は、測定前に必ず測定回路の電源をお切りください

73

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－動力系回路異常アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） ケーブルの確認 ： 各電線が断線・疑似接触していないか
ケーブルの両端から各電線の抵抗を測定して、導通を確認します。（目安：10Ω以下で異常なし）（可動部があれば）ケーブルを揺らしながら測定し、値が振れるのであれば疑似接触の可能性が高いです。
例） ARシリーズ

Ω

同じ色の線同士を測定

Ω

可動部はケーブルを揺らしながら測定し、値が振れないことを確認
74

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法④ ケーブル（動力用）－動力系回路異常アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） モーターの確認 ： モーター内部で断線していないか
モーター内部にある2本の巻線抵抗が同等レベルであるかを確認します。（目安：差が20%以内）例） ARシリーズΩ

橙線と青線間の抵抗値Ω橙 青

同等レベルの抵抗値か

灰 赤（目安：差が20%以内）

Ω

灰色線と赤線間の抵抗値Ω75

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤熱

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）76

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤熱

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

温度が過大に高くなった際に発生するアラームとして以下のものがあります。

アラーム例）● 主回路過熱アラーム
ドライバの内部温度が仕様値の上限に達した● モーター過熱アラーム ※AZシリーズのみ
ABZOセンサの検出温度が仕様値の上限に達した● 回生抵抗器過熱アラーム ※AC電源入力タイプのみ
・ 回生抵抗が正しく接続されていない・ 回生抵抗が異常に過熱した

77

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－主回路過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 主回路過熱アラーム
ドライバの内部温度が仕様値の上限に達した
ドライバの内部温度が85℃を超えると発生します。
使用周囲温度が仕様内におさまっていない可能性があります。
（確認項目）
1） 周囲温度が仕様より高くなっていないか
2） 密閉などの放熱性が低い環境になっていないか
3） ドライバの設置条件を満たしているか

78

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－主回路過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

1） 使用周囲温度が仕様より高くなっていないか
周囲温度を基準として発熱によりモーターやドライバの温度が上昇していくため、周囲温度が高いとドライバ内部温度の過熱アラームが発生する可能性があります。
使用周囲温度が仕様より高くなっていないかご確認ください。
例） 使用周囲温度の仕様確認（ AZM46AC＋AZD-CD＋CC010VZFの製品ページ）

79

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－主回路過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） 密閉などの放熱性が低い環境になっていないか
密閉などにより放熱性が十分でない場合、周囲温度の上昇に伴いドライバ内部温度も高くなっていきます。
その場合は換気条件の見直しをお願いします。

80

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－主回路過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） ドライバの設置条件を満たしているか
ドライバは空気の対流による放熱や筐体への熱伝導による放熱を前提した設計、あるいは機器組み込み用として設計されています。筐体や他の機器と適切な距離を離されているか、
ドライバは垂直（縦位置）に設置されているかなど、ドライバの設置条件が満たされているかご確認ください。
例） ドライバ設置条件● AZシリーズAC電源入力の場合● AZシリーズDC電源入力の場合

垂直（縦位置）に設置

・ 垂直方向は50mm以上離す（水平方向は密着可）
・ 筐体や他機器から25mm以上離す

・ 3台以上密着時は、使用頻度が少ないドライバを内側にし、・ 金属板に取り付ける（材質：アルミニウム、200×200×2mm相当

周囲温度0～40℃、停止電流50%以下で使用

81

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－モーター過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● モーター過熱アラーム（AZシリーズ）
ABZOセンサの検出温度が仕様値の上限に達した
モーター温度は、モーター内部にあるABZOセンサで測定しています。
ABZOセンサを保護するために、検出温度が85℃以上になるとモーター過熱アラームが出力されます。
モーターが熱くなる場合、温度を下げる方法として以下の方法があります。
・ 周囲温度を下げる（換気条件の見直し、強制冷却）・ 放熱性を上げる（金属の取付板、表面積を増やす）
・ 発熱量を減らす（運転電流、停止電流、デューティー比を下げる）
・ モーターを変更する－大きなモーターやギヤードモーターに変更
表面積の増加や運転電流を下げる効果が見込めます。
－ARシリーズに変更
ローター位置検出センサとしてレゾルバを搭載しており、耐熱性が上がります。

82

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑤ 熱－回生抵抗器過熱アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 回生抵抗器過熱アラーム（AC電源入力タイプのみ）
・ 回生抵抗が正しく接続されていない・ 回生抵抗が異常に過熱した（処置）
回生抵抗を使用しないときは、以下写真のようにCN1のTH1端子とTH2端子を短絡してください。
回生抵抗を使用している場合、許容回生電力を超えています。負荷や運転条件を見直してください。
・ TH1端子とTH2端子は短絡されているか・ 最後まで挿し込まれているか（隙間はないか）

AZ（AC電源入力）

AR（AC電源入力）834．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

目次
1．アラーム状態の確認
2．アラームの解除方法
3．アラーム内容の確認方法
4．原因のカテゴリとアラームの対処方法□ ① 負荷：（過負荷、位置偏差過大）□ ② パラメータ設定：（電子ギヤ設定異常、ラウンド設定異常）□ ③ ケーブル（センサ用）：（初期時センサ異常、ABZOセンサ通信異常、センサ異常）□ ④ ケーブル（動力用） ：（過電流、動力系回路異常）□⑤熱：（主回路過熱、モーター過熱、回生抵抗器過熱）□ ⑥ その他：（過電圧）、（AR：絶対位置異常）、（AZ：ハードウェアオーバートラベル、
ソフトウェアオーバートラベル）84

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－過電圧アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● 過電圧アラーム
ドライバ内部の電源電圧が許容値を超えた
過電圧アラームが発生する要因として次の2点があります。
① 電源電圧が異常に高い例）電源入力がAC100V仕様の製品に対して、AC200Vを印加② モーターが回されるような負荷条件となり、逆起電圧が発生している
例）昇降運転の下降時、大慣性負荷の減速時、カム機構などの負荷変動がある運転時など（確認項目）
1） 電源電圧が仕様内におさまっているか
2） モーターが回されるような負荷状況になっているか
3） サポートソフト（MEXE02）の波形モニタでインバータ電圧が上昇しているか
1） 電源電圧が仕様内におさまっているか
ドライバに印加されている電源電圧をテスターで測定し、仕様内であるかご確認ください。
ドライバ銘板に電源入力の電圧仕様について記載があります。
当社WEBサイトよりドライバの品名検索でもご確認いただけます。

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－過電圧アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） モーターが回されるような負荷状況になっているか
モーター動作方向に対して加速させるような力が加わっている時や、大慣性負荷の急峻な停止時などにモーターから逆起電圧が発生します。（この時の電力を「回生電力」といいます）
過電圧アラーム発生時に、モーターが回される負荷状況が発生していないかご確認ください。
例）

上下駆動の下降時

大慣性負荷の減速時（処置）

負荷変動がある運転（カム機構など）
重負荷 → 軽負荷時に余剰トルクが加速させる力として作用モーターからの回生電力に対する対策としては以下の方法があります。
・ 減速時間を長くする（＝減速レートを緩やかにする）
・ 運転速度を下げる
・ オプションの回生抵抗を装着する（対応製品のみ）

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－過電圧アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

3） サポートソフト（MEXE02）の波形モニタでインバータ電圧が上昇しているか
波形モニタでインバータ電圧を確認することで、過電圧アラーム発生前の電圧上昇状況を確認できます。
現象発生時と同じ状況で運転を実行し、インバータ電圧が上昇していないかご確認ください。
例） 波形モニタによる測定（AZシリーズの場合）

減速時にインバータ電圧が上昇

874．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AR：絶対位置異常アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● AR：絶対位置異常アラーム「アブソリュートバックアップシステム」パラメータが「有効」のときに、次のいずれかの条件を満たしました。
・ 座標が未確定の状態で電源を投入した・ バッテリが未接続のときに電源を投入した、またはバッテリが接続されていてもバッテリ残電圧が2.0V以下になっている
・ 多回転動作が可能な範囲を超えた状態で電源を投入した・ バッテリで位置を管理しているときに、急激な負荷変動が発生した（絶対位置異常アラームの解除方法）
絶対位置異常のアラームが発生した場合、次のどちらかの方法でアラームを解除します。
通常のアラームリセット（ALM-RST）入力と異なりますのでご注意ください。
・ P-CLR入力をONからOFFにする。（OFFエッジで有効です。）
・サポートソフト（またはデータ設定器）で絶対位置異常アラームリセットを実行する。

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AR：絶対位置異常アラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」（確認項目）
1) サポートソフト（MEXE02）にてパラメータ「共通」でアブソリュートバックアップシステムのパラメータが「有効」になっているか
2) バッテリ接続し電源投入後、原点確定（HOME運転、P-PRESET）を行っているか
3) バッテリ電圧が2.0V以上あるか
4) 多回転動作の場合、ラウンド設定されているか
5) 制御電源がOFF状態（バッテリバックアップ状態）で外力により装置が意図せず動かされていることはないか
1） サポートソフト（MEXE02）にてパラメータ「共通」でアブソリュートバックアップシステムのパラメータが「有効」になっているか※「有効」の場合、バッテリパックの接続が必須です89

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AR：絶対位置異常

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） バッテリ接続し電源投入後、原点確定（HOME運転、P-PRESET）を行っているか
アラームを解除してから、P-PRESETまたは原点復帰運転を実行して原点を確定してください。
3）バッテリ電圧が2.0V以上あるか
バッテリの接続状況を確認してください。または、バッテリを交換してください。
バッテリの充電が2.3V以下でバックアップバッテリ不足電圧アラーム、2.0V以下で絶対位置異常アラームになります。アラーム履歴を確認して過去にバックアップバッテリ不足電圧アラームが出ていたらバッテリを交換して下さい。バッテリを取り外すと位置情報を失います。バッテリの交換手順は取扱説明書をご確認ください。

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AR：絶対位置異常

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

4）多回転動作の場合、ラウンド設定されているか
同一回転方向で連続運転や位置決め運転などを繰り返したことで多回転動作範囲(−167,772～+167,772回転)を超えたところで、主電源を投入すると発生します。
内部の多回転カウンタ値はP-PRESET入力ではクリア出来ない為、ラウンドを設定するか、
絶対位置異常アラーム発生時にアラームリセットしてください。

（参考）現在の回転回数算出方法
回転数 (rev) ＝ 検出位置(STEP) ÷ 分解能(P/R)

5）制御電源がOFF状態（バッテリバックアップ状態）で外力により装置が意図せず動かされていることはないか
バッテリバックアップ状態で位置を管理しているときに外力によりモーター軸が高速で回されたり、急激な加減速が加わるような使用条件で発生することがあります。
完全にモーターが停止し、外力でモーター軸が回されないような対策を行ってください。
例）
・動作中（完全停止前）に電源遮断している ： 慣性による惰性回転で軸が回された
・偏心荷重が加わっている ： 電源遮断後に重力により回された・インデックステーブルなど高減速比の機構で使用している ： 機構側ではわずかな移動角度でも、減速部で増速されて急激な加減速が加わった
・カム機構などで不安定な位置で停止した ： 停止位置によっては外力によって回された91

4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AZ：ハードウェア・ソフトウェア オーバートラベルアラーム

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」● ハードウェアオーバートラベルアラーム
・「FW-LS・RV-LS入力動作」パラメータが「アラーム発生」のとき、FW-LS入力またはRV-LS入力が検出された。
● ソフトウェアオーバートラベルアラーム
・「ソフトウェアオーバートラベル」パラメータが「アラーム発生」のとき、ソフトウェアリミットに達した。
このアラームは、アラームリセット後、インフォメーション状態、「正方向（逆方向）運転禁止状態」になります。
アラームが発生した回転方向とは逆方向に回転して、リミット状態から復帰すると、正常に運転できるようになります。
「正方向（逆方向）運転禁止状態」状態でアラームが発生した回転方向と同じ回転方向に運転すると、
さらに、「運転起動失敗」インフォメーションが発生し、動作しません。（アラームも発生しません。）

例）ハードウェアオーバートラベルとインフォメーション発生状態
FW-LS
FW
RV
FW

①FW運転を行い、FW-LSに到達でハードウェアオーバートラベルアラーム発生②アラームリセット入力→インフォメーション状態「正方向運転禁止状態」が発生③RV運転を行い、FW-LSより脱出することで正常に復帰→ここでFW運転させると、さらに「運転起動失敗」が発生し、動作しません。
アラーム発生もありません。

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AZ：ハードウェア・ソフトウェア オーバートラベル

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」（確認項目）
1） サポートソフト（MEXE02）の内部I/OモニタでFW/RV-LS、FW/RV-SLS信号が出力しているか
2） ハードウェアオーバートラベルの場合は、センサ線が断線していないか、論理があっているか
1） サポートソフト（MEXE02）の内部I/OモニタでFW/RV-LS、FW/RV-SLS信号が出力しているか

ハードウェアリミット

表示

内部信号状態ON （ 緑色 ）アクティブ状態

OFF （ 白色 ）ノンアクティブ状態

ソフトウェアリミット

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AZ：ハードウェア・ソフトウェア オーバートラベル

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」（参考）インフォメーションモニタ

※インフォメーション状態-LED表示インフォメーションが発生すると、PWR/ALM LED（またはPOWER/ALARM LED）の赤色と緑色が同時に2回点滅します。
（赤色と緑色が重なって、橙色に見えることがあります。）
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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AZ：ハードウェア・ソフトウェア オーバートラベル

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

2） ハードウェアオーバートラベルの場合は、センサ線が断線していないか、論理があっているか・ センサを検出させI/Oモニタでセンサが反応しているか確認し、反応していない場合は、断線の可能性がありますのでセンサを変更してみてください・ センサが異物等の付着により誤検知していないか確認し、異物がある場合は除去してください

ハードウェアリミット

表示

内部信号状態ON （ 緑色 ）アクティブ状態

OFF （ 白色 ）ノンアクティブ状態

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4．原因のカテゴリとアラームの対処方法⑥ その他－AZ：ハードウェア・ソフトウェア オーバートラベル

αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

・ 入力しているセンサ論理と「接点設定」の論理が間違っていないか確認し、間違っていれば設定を見直してください

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αSTEP（I/O制御） 「アラームが発生する」

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