取扱説明書
ＸＣｈａｎｇｅ

ＸＣ－３０

ニッタ株式会社
東京支店 〒104-0061 東京都中央区銀座 8-2-1
名古屋支店 〒450-0003 名古屋市中村区名駅南 1-17-23

TEL 03-6774-2720 FAX 03-6774-2721
TEL 052-589-1310 FAX 052-586-5707‘07.11 改訂

目

次

お願い

・・・・・・・・・・・

３

まえがき

・・・・・・・・・・・

３

開梱時の確認・・・・・・・・・・・

３

１．
エクスチェンジシステムの概要
１−１．
ロボット側
１−１−１．ロボットアダプタ
１−１−２．ロボットアダプタプレート
１−２．
ツール側
１−２−１．ツールアダプタ
１−２−２．ツールアダプタプレート
１−３．
オプション

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・

４
４
４
４
５
５
５
５

２．

構成

・・・・・・・・・・・

５

３．

標準仕様書

・・・・・・・・・・・

６

３−１．
ＸＣ３０本体仕様一覧
３−２．
着脱センサー仕様
３−２−１．連結確認端センサー
３−２−２．ﾁｬｯｸ･ｱﾝﾁｬｯｸ用リードスイッチ
３−３．
負荷許容値と取付上の注意
３−４．
電力負荷許容値

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・

６
７
７
７
８
８

４．

各部の名称

・・・・・・・・・・・

９

５．

ロボット及びツールの取付け方法

・・・・・・・・・・・ １０

取

扱

説

明

書

５−１．
５−２．
５−３．
５−４．
５−５．
５−６．
５−７．

ロボットアダプタ・・・・・・・・・・・ １０
ツールアダプタ・・・・・・・・・・・ １０
着脱用ポートへの接続
・・・・・・・・・・・ １０
電気配線・・・・・・・・・・・ １０
ユーザー用空気配管（標準装備）
・・・・・・・・・・・ １０
ケーブルの固定方法について・・・・・・・・・・・ １１
ﾂｰﾙﾁｪﾝｼﾞｬをﾏﾃﾊﾝ等に取り付ける場合の注意点
・・・・・・・・・・・ １１
５−７−１．ﾂｰﾙﾁｪﾝｼﾞｬの取り付け方向・・・・・・・・・・・ １１
５−７−２．ﾂｰﾙﾁｪﾝｼﾞｬの周辺部について
・・・・・・・・・・・ １１
５−７−３．アイマーク
・・・・・・・・・・・ １１
６．
６−１．
６−２．
６−３．
６−４．
６−５．

運転操作及びプログラミング
運転及びプログラミング
ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑの基本的なフロー
ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑ周辺におけるｲﾝﾀｰﾛｯｸ
操作上の注意点
緊急時の対処方法- 1 -・・・・・・・・・・・ １２
・・・・・・・・・・・ １２
・・・・・・・・・・・ １２
・・・・・・・・・・・ １３
・・・・・・・・・・・ １３
・・・・・・・・・・・ １４

６−５−１．緊急時の手動分離方法について・・・・・・・・・・・ １４

６−５−２．干渉・衝突時の処置
６−５−３．水をかぶった時の処置

・・・・・・・・・・・ １５
・・・・・・・・・・・ １５

７．
保守点検
７−１．
保守点検スケジュールについて
７−２．
保守点検カ所７−３．
保守要領
７−３−１．本体について給脂７−３−２．ツール側電気接点ピンの交換
７−３−３．ロボット側給気用Ｏ−リングの交換
７−３−４．着脱センサーの導通点検
７−３−５．テーパーピンの交換
７−３−６．位置決めブッシュ交換
７−３−７．ツールアダプタロックピン交換

・・・・・・・・・・・ １６
・・・・・・・・・・・ １６
・・・・・・・・・・・ １７
・・・・・・・・・・・ １８
・・・・・・・・・・・ １８
・・・・・・・・・・・ １８
・・・・・・・・・・・ １９
・・・・・・・・・・・ １９
・・・・・・・・・・・ ２０・・・・・・・・・・・ ２０・・・・・・・・・・・ ２０８．

推奨予備品について・・・・・・・・・・・ ２１

９．

バックアップ品

・・・・・・・・・・・ ２１

１０．
トラブルシューティング・・・・・・・・・・・ ２２
１０−１．
トラブル要因図・・・・・・・・・・・ ２２
１０−２．
トラブルの現象とその対策・・・・・・・・・・・ ２２
１０−２−１．ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑが動作しない
・・・・・・・・・・・ ２２
１０−２−２．ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑとの信号のやりとりができない・・・・・・・・・・・ ２３
１０−２−３．ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑにｴｱもれがある場合・・・・・・・・・・・ ２４
１０−２−４．ｴｸｽﾁｪﾝｼﾞｼｽﾃﾑの温度が上がる場合
・・・・・・・・・・・ ２４
１０−２−５．ツール（ガン・ハンド）等が動作しない・・・・・・・・・・・ ２５
１１．

参考図

- 2 -

お

願

い

本書の利用は、ニッタ株式会社（以下当社）のお客様及びエンドユーザーに限られています。本書に記載されている技術情報及び図面類の独占所有権は当社にあり、当社の文書による事前の承認なしに第三者に公開しないでください。
また本書の内容は通告なしに変更されることがありますのでご了承ください。
当社は本書の内容に関して如何なる保証もいたしかねますことを予めご了承下さい。また当社は本書に含まれる如何なる誤りにも、あるいは性能または本書の利用に関して偶然のあるいは必然的な如何なる損傷に対しても責任を負いかねますのでご了承下さい。

ま

え

が

き

エクスチェンジシステムをご採用いただき、ありがとうございます。
本説明書は、ＸＣ３０の機構部を中心として、取扱上の諸注意、本システムの的確な実作業への応用及び適切な保守点検をしてしていただくために、仕様の詳細説明、保守点検上の必要項目についてまとめたものです。
従って保守点検を担当される方、導入ラインの計画をされる方、あるいは開梱、及び装置を実際に使用される方々にも必ずご一読を願い、十分にエクスチェンジシステムについてご理解いただいたうえで取り扱っていただくようお願いいたします。
この取扱説明書は最終的に本製品をお使いになる方のお手元に確実に届けられるようお取りはからい願
います。

開

梱

時

の

確

認

当社では、出荷時に間違いのないよう十分心掛けておりますが、念のため開梱時に下記の項目につきご確
認下さい。不都合な点がありました場合は、本書表紙記載の各営業所までご連絡下さい。
１．取付ボルトが入っていることをお確かめ下さい。
２．予備品をお確かめ下さい。（別途打ち合わせによります。）

- 3 -

１

．

エ

ク

ス

チ

ェ

ン

ジ

シ

ス

テ

ム

の

概

要

エクスチェンジシステムは、空気圧駆動方式の自動工具交換装置です。基本的に２つの部分､ロボットア
ダプタとツールアダプタから成り、アダプタープレートにより全てのロボット・ツールに取付け可能です。
また、信号や動力源をツール側へ伝える電気信号ピンやエアポートなどの伝達機構が備えられています。
１−１．ロボット側
１−１−１．ロボットアダプタ
ロボットアダプターはエクスチェンジシステムの基本的な構成部分です。ロボットアダプタ本体には着脱状態の信号を伝えるセンサが備えられています。そのセンサからはチャック端信号・アンチャック端信号・
連結確認端信号が出力されます｡［着脱機構］
ロボットアダプタとツールアダプタを互いに接続するためのカム機構は特殊な構造で、接続時に発生する
位置ずれや長期にわたる磨耗代を自動的に補償するような機構になっています。これらのカムはエアーシリ
ンダーにより作動し、一時的に定格荷重以上の負荷がかかった場合でもカムがはずれないように設計されています。このような過負荷の場合にはロボットアダプタとツールアダプタの接触面は僅かに離れますが、両アダプタは決してはずれることはありません。また、これらのカムはスプリングリターン式の空気圧シリン
ダーによって駆動され、急激にエアー圧が低下した場合などにも、ツールアダプターが落下しないような、
フェールセーフ機構になっています。
［着脱センサ信号］
・チャック端信号（連結端）
カムが完全にかみ合っていることを知らせる信号です。この信号が出ているときに、ロボットはツー
ル
置き台からツールアダプタをとりあげることができます。
・アンチャック端信号（分離端）
ロボットアダプタとツールアダプタをロック（接続）するためのカムが、ロボットアダプタ本体の中に引き込まれていることを知らせる信号です。この信号が出ている間はロボットアダプタはツールア
ダプ
タに自由に接近することができ、また、ツール置き台上でのツールの交換作業終了後ツールアダ
プタよ
り支障なく離れることができます。
・連結確認端信号（フェース端）
ロボットアダプタとツールアダプタの両接続面が互いに接触していることを知らせる信号です。この
信号により、両アダプタは平行で互いの接触面は十分に接触しており、着脱動作のためのカムを支障なく動かせる位置にあることがわかります。
［伝達機構］
ＸＣ３０には、大小４個ずつのエアポートと１５本の電気信号ピン（標準仕様）が用意されています。
１−１−２．ロボットアダプタプレート
ロボットアダプタプレートはロボットアダプタ本体を貴社のロボットに取り付ける為に使用します。
標準品にはロボットへの取り付けの為の穴やネジの加工は行っていません。（御要求に応じ、この加工を当社で行うことも可能です。勿論貴社で独自のロボットアダプタプレートを御用意して戴くことも可能です。
ロボットアダプタ本体にアダプタプレートを取り付ける際必要な注意事項は本書巻末の参考図面を御覧下
さい。）

- 4 -

１−２．ツール側
１−２−１．ツールアダプタ
ツールアダプタはエクスチェンジシステムを構成するもう一方の基本部分で、ツールが取り付けられます。
ツールアダプターにはロックピンが設けられており､ロボットアダプターのロック用カムとかみ合います。
１−２−２．ツールアダプタプレート
ツールアダプタプレートはツールアダプタ本体を貴社のツールに取り付ける為に使用します。
標準品にはツール取り付けの為の穴やネジの加工は行っていません。（ロボットアダプタプレートの場合と同様に御指定の取り付け穴加工を当社で行う事も出来ます。勿論、貴社で独自のアダプタプレートを御用意戴くことも可能です。ツールアダプタ本体にアダプタプレートを取り付ける際必要な注意事項は本書巻末の参考図面を御覧下さい。）
１−３．オプション
標準仕様外の信号ピンモジュールや給電モジュールあるいは給気モジュールなどのオプション類の詳細は、弊社へお問い合わせ下さい。
２

．構

成

本システムは、ＸＣ３０本体と、それに追加される信号ピンＡｓｓｙにて構成されます。
信号ピンＡｓｓｙは、スプリングコンタクトピンを用いた１５芯接触式電気接点で、オプションで最大２０芯まで増設可能です。

ロ ボ ットロボ ッ トプ レ ート
取付ネジＡ
（ ロ ボ ッ トプ レ ート 間 ）ロ ボ ッ ト アダ プ タ

取 付ネ ジ Ｂ（ Ｍ ６× ３ ５ ）
取 付ネ ジ Ｄ（ Ｍ ６× ３ ０ ）ツ ー ル ア ダ プタ

ツ ール プ レー ト

取付 ネ ジＥ（ツ ー ルプ レ ー ト 間 ）ツー ル （マ テ ハ ン 等 ）取 付 ネジ Ｃ（ ツ ール プ レー ト 間）

図１．システム図
- 5 -

３

．

標

準

仕

様

書

３−１．ＸＣ３０本体仕様一覧
ＸＣｈａｎｇｅ仕様
１

本
1.形

体
式

ＸＣ３０

３

部

2.負荷重量（最大負荷時）3.位置繰返し精度
4.インターフェ
ース

ロボットアダプタ
ツールアダプタ
可搬重量

ＮＲ１５−８ＪＰ□□
ＮＴ１５−８ＪＣ□□
３０ ｋｇ

許容モーメント

１５００

ｋｇ・ｃｍ

許容トルク
動作圧力

１５００

ｋｇ・ｃｍ

４〜６

ｋｇ／ｃｍ２０．０２５
電 電気接点数
気

１５

電気容量

３

空気圧ポート数
空

ｍｍ

８
８．７５

常用圧力

Ａ

ｋｇ／ｃｍ２4mm２(0.23)/ﾎﾟｰﾄ (M5ﾎﾟｰﾄ)気
有効断面積（ＣＶ値）

11mm２(0.63)/ﾎﾟｰﾄ (PT1/8ﾎﾟｰﾄ)5.機械重量6.機械寸法

ロボットアダプタ
ツールアダプタ
ロボットアダプタ
ツールアダプタ

１．０ ｋｇ
０．５ ｋｇ
図面参照
図面参照

貴社特殊オプション- 6 -３−２．着脱センサー仕様
３−２−１．連結確認端センサー

名称
型式
種類
形状
検出距離
検出物体
応差距離
応答周波数
動作形態
開閉容量
保護回路
定 電源電圧漏れ電流
格 残留電圧
保護構造
耐 使用周囲温度
環 使用周囲湿度
境 耐振動
性 耐衝撃

富士電機製 スパッタ対策近接スイッチ
ＰＥ２−ＣＳＮ２Ｓ／００８
直流２線式シールド型
ネジ型 Ｍ８×１．０
２ｍｍ±１０％（アルミでは約０．９ｍｍ）
磁性金属（非磁性金属）
検出距離の１０％以下
１５００ Ｈｚ
Ｎ．Ｏ （ノーマルオープン）
３〜１００ ｍＡ
負荷短絡・逆接続・サージ吸収
ＤＣ１２〜２４Ｖ
０．８ｍＡ以下（ＤＣ２４Ｖ）
３．０Ｖ以下（負荷電流１００ｍＡ）
ＩＰ−６７（ＩＥＣ規格）−２５〜＋８０℃ （但し、氷結しないこと）
３５〜９５％ＲＨ
１０〜５５Ｈｚ 副振幅１．５ｍｍ 各方向２時間
約５０Ｇ（Ｘ，Ｙ，Ｚ方向 各１０回）

３−２−２．チャック・アンチャック用リードスイッチ

名称
型式
種類
検出物体
応差距離
動作形態
定 電源電圧
漏れ電流
格 内部降下電圧
耐 保護構造環 使用周囲温度
境 絶縁抵抗性 耐衝撃

ＳＭＣ製 無接点オートスイッチ
Ｄ−Ｆ７ＢＶ
直流２線式
磁性体
１ｍｍ以下
Ｎ．Ｏ （ノーマルオープン）
ＤＣ２４Ｖ （ＤＣ１０〜２８Ｖ）
１ｍＡ以下（ＤＣ２４Ｖ）
３．０Ｖ以下ＩＰ−６７（ＩＥＣ規格）−１０〜＋６０℃ （但し、氷結しないこと）
ＤＣ５００Ｖメガにて５０ＭΩ以上
約１０２Ｇ

- 7 -

３−３．負荷許容値と取付け上の注意
ＸＣ３０の基本仕様中の定格負荷・定格モーメント及び定格トルクは、ロボット等に取付けた時に発生す
る動的なものを示しています。ロボット等による加減速時の加速度及びイナーシャを考慮に入れた上で、通常運転時の最大負荷がこの値を越えないようにして下さい。図２に定格荷重、定格モーメント、定格トルクの意味を示します。
可搬重量 W=30kg
偏芯距離 L=√（lm２+lt ２）
許容曲モーメント M=L×W×GＲ＊２=33×30×1.5≦1500kgf･cm{147N･m}
許容ねじりトルク T=lt×W×GＲ＊２=33×30×1.5≦1500kgf･cm{147N･m}（注記）GＲはロボットの自動運転時に発生する定常加減速時の加速度です。詳しい数値についてはロボットの性能をメーカのに確認の上ご決定ください。
（目安として、１．５〜２．０Ｇで概略ご検討下さい。）
ロボット−ツール連結中心

ツールアダプタ

ｌ

ｔ

（

７０

Ｌ（

ｃｍ

）

ロボットアダプタ

ｃｍ

）

ｌ

ｍ

（

ｃｍ

）

６０
重心位置 Ｗ（ｋｇ）

５０
ｌｔ （ｃｍ）

Ｗ＝ １５ｋ ｇ

取付寸法図

４０
３０
Ｗ ＝３ ０ｋｇ
２０
１０

１０ ２ ０ ３ ０ ４ ０ ５ ０ ６０ ７０ｌｍ （ ｃｍ）
図２．定格負荷の定義
３−４．電力負荷許容値
ＸＣ３０は標準信号ピンＡＳＳＹ（１５ピン仕様）の場合、コンタクトＡＳＳＹ全体として最大１５Ａの電流を流すことができます。また、ピン一本あたりでは１１０Ｖ３Ａを流すことができます。しかしながら、複数のユーザー信号ピンを使用する場合には、隣接するピンに同時に３Ａを流すことはお避け下さい。
- 8 -

４

．

各

部

の

名

称

Ｈブ ロック ＡＳＳ Ｙ

位置 決めブ ッシュ
ロッ クピン

ハウジ ング

信号 ピンＡ ＳＳＹ

ハ ウジン グ

ユー ザ用ポ ート
位置 決めテ ーパー ピン
ピボ ットピ ン

ユ ーザー 用ポー ト

図３．各部の名称
- 9 -

カム

５

.ロ

ボ

ッ

ト

及

び

ツ

ー

ル

へ

の

取

付

け

方

法

５−１．ロボットアダプタ
ロボットアダプタはロボットアダプタ本体とロボットアダプタプレートよりなります。ロボットにロボット
アダプタを取り付けるには、ロボットアダプタプレートをロボットアダプタ本体より外し、プレートにロボットに適合した取付け穴（又はネジ）加工を行います。そしてそのロボットアダプタプレートを先ずロボットに取付けた後、次にそれにロボットアダプタ本体をネジで取り付けます。 （図１システム図参照）
取付用ボルト
Ｍ６×１.０
首下 ３５mm ４本（※Ｍ６用平座金、バネ座金併用）
５−２．ツールアダプタ
ツールアダプタも、ツールアダプタ本体とツールアダプタプレートよりなります。ツールにツールアダプタを取付けるには、ツールアダプタプレートをツールアダプタ本体より外し、プレートにツールに適した取付け用の穴またはネジの加工を行って取付け、その後ツールアダプタを取付けます。（図１システム図参照）
取付用ボルト
Ｍ６×１.０
首下 ３０mm ４本（※Ｍ６用平座金、バネ座金併用）
なお、ツールアダプタは裏側からＭ８ボルトで止めることも可能です。（巻末ツールアダプタ図参照）>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
注意<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
・出荷時、ロボット・ツールアダプタ共にアダプタプレートに取り付けられていますが、ネジは完全には締め付けられていません。よって、取付時にはアダプタプレートから本体をはずす必要がない場合でも、一旦アダプタプレート取付ネジをゆるめロックタイト等を塗布後、本体に締め付けるようにして下さい。
・アダプタプレートに、貴社にて取付に必要な穴を加工される場合は、座ぐり加工は取付ネジの頭部がアダ
プタープレートの取付面より突出しないよう十分深くして下さい。
ツール側から雄ネジを使ってツールをツールアダプタに取り付ける場合は、その雄ネジの端がアダプタプ
レートの表面よりはみ出さないようにして下さい。
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>><<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
５−３．着脱用ポートへの接続
単動空気４方電磁弁を着脱機構の ＣＨＵＣＫ "ポート及び ＵＮＣＨＵＣＫ
ポートに配管します。常時加圧ライン（バルブに通電していない状態）を ＣＨＵＣＫ "ポートに配管し、電源が落ちたときでも着脱機構が接続状態にあるようにして下さい。
５−４．電気配線
巻末参考図面の 内部配線図 を参照し、入力及び出力配線をロボットアダプター本体の端子部（コネクタ）に配線して下さい。 内蔵されたセンサー類をロボット（ラインなど）の制御システムに取り入れて下さい。
これらのセンサーの信号は前述の端子を介して取り込めます。コネクタ仕様の場合はしっかりと締めこんで下さい。
５−５．ユーザー用空気配管（標準装備）
空気配管はロボットアダプタ本体エアポートにワーク（マテハン・ガン等）の仕様に応じて配管してください。これらのポートはロボットアダプター本体に標準仕様として付いています。
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

注意<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<

・ツールチェンジャ駆動用エアー配管について
ツールチェンジャは不測にてエアー圧力が低下した場合でも、ツール側が落下しないようなフェールセー
フ機構となっていますが、ツールチェンジャ駆動用エアー配管は、万一バルブが電気的にＯＦＦしてもアンチャック 側にエアーが流れないようなバルブの型式の選定及び配管をお願いします。
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>><<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<- 10 -

５−６．ケーブルの固定方法について
ロボットの信号ケーブルに過大な力が加わると、コネクタや電気モジュールの破損あるいはケーブル断線を生じることがあります。ロボット側ケーブルは、ホース等とケーブルをスパイラルチューブやインシロック等を利用してロボットアダプタのコネクタ部周辺で確実に固定して下さい。
また、ロボットの手首軸回転時にケーブル・ホース等に無理な力がかからないことをご確認ください。
図４に、ブラケットを利用したケーブル固定方法の一例を示します。

図４．ケーブル固定方法の一例
５−７．ツールチェンジャをマテハン等に取り付ける場合の注意点
５−７−１．ツールチェンジャの取り付け方向
ツールチェンジャの取り付け方向は、合わせ面のＧＡＰを最小限におさえるため、ツールチェンジャのカムの方向と同一線上に負荷の重心がくるようお薦めいたします。

モ ー メン ト

ロ ボッ トア ダプタ

負荷

図５．ツールチェンジャの取り付け方向
５−７−２．ツールチェンジャの周辺部について
ツールチェンジャは後述する方法で、緊急の手動分離をすることができます。
しかしその際ツールアダプタに設けられた分離用穴がマテハン上の端子ボックス等でふさがれていると治具を挿入できず強制分離することができなくなりますので干渉物がないようご注意下さい。
５−７−３．アイマーク
取り付け時は、後の保守点検のための取り外しあるいは過度の負荷（衝突）時の位置ズレの確認のためにもアダプタプレートとロボットアダプタ・ツールアダプタ間にアイマークをうつことをおすすめします。
また、ツールアダプタとロボットアダプタの連結時にアイマークを打つことにより、ティーチングが容易となります。

- 11 -

６

．

運

転

操

作

及

び

プ

ロ

グ

ラ

ミ

ン

グ

６−１．運転及びプログラミング
本項では、ＸＣ３０の外部インターロック信号の簡単な例を示します。
エクスチェンジシステムには、信頼性・安全確保のためにロボットや周辺装置との同期やロボットの動作確認
信号のやりとりが必要です。
ＸＣ３０は自身の動作検出用として、３つのセンサーを内蔵しています。
詳細は、「１．エクスチェンジシステムの概要」をご覧下さい。
６−２．エクスチェンジシステムの基本的なフロー
次のフローを参考にして、ロボットのインターロックをとって下さい。
は工程進歩条件を示す。

入力

ＸＣ３０着脱センサ

ロボット出力信号

外部入力

制御盤用電磁弁

ﾌｨｸｽﾁｬ LS

ロボット動作

フェース

チャック

アンチャックチャック

アンチャックツール側在籍ロボット待機位置↓
ロボット移動↓連結位置近傍↓連
ロボット移動
↓
連結位置
↓
チャック
結
↓
連結完了
↓
ロボット移動↓ロボット作業

ＯＦＦ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＮ

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ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

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↓

↓

↓

↓

↓

ＯＦＦ

↓

↓

↓

↓

↓

↓

ロボット作業↓
ロボット移動↓
分離位置
分↓
アンチャック↓ロボット移動↓離
分離位置近傍↓ロボット移動↓ロボット待機位置

ＯＮ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＦＦ

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

ＯＮ

↓

ＯＦＦ

ＯＮ

ＯＦＦ

ＯＮ

↓

ＯＦＦ

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

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↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

↓

・ロボット作業中（生産中）は「フェースＯＮ」の条件としてください- 12 -

６−３．エクスチェンジシステム周辺におけるインターロック
ツールチェンジャを御使用するにあたり安全かつ円滑な作業を行う為に、下記信号を設置することをおすすめいたします。
1)ツールチェンジャ駆動用エアーの圧力低下検出信号。
ツールチェンジャ駆動用のエアー圧が、なんらかの理由で低下した場合をロボットに知らせる信号で、この信号のＯＦＦによりロボット操作を中断させます。
2)ツール側在席信号。
ツールチェンジャツール側（マテハン等）が、置き台にのっていることを検出する信号で、全てのツール
チェンジャツール側が置き台上にある時だけ、アンクランプ用のバルブＯＮ出力するためのインターロッ
ク信号で、不測の事態によるツールの落下を防ぎます。。
3)ツールＮｏ確認信号。
ツールチェンジャが、連結したツールと実行中のプログラムＮｏとの照合を行うもので、複数台のロボットが同一の置き台からマテハンを連結する場合等に使用します。
4)ツールチェンジャ動作確認信号表示灯
ツールチェンジャの動作状態を示す、前述の３つの信号（チャック端、アンチャック端、連結確認端信号）
及びツールチャンジャを介して御使用になるユーザ信号（例：マテハンクランプ端ワーク有）の ＯＮ／
ＯＦＦ状態が分かるように表示灯を設けられるようおすすめします。これにより、信号系のトラブルやイ
ンターロック持ちの状態をすぐ把握できるようになります。

６−４．操作上の注意点
基本的にツールチェンジャは、着脱動作中にはロボットアダプタとツールアダプタの両方の接続面が平行である事が必要です。
平行度が維持できないと、正確な連結ができないことや、スムーズな分離ができないことがあります。
ロボットや置き台で、平行度が維持できない場合は、置き台にコンプライアンスをもたしていただく必要があります。コンプライアンスを持った置き台では、ロボットでロボットアダプタをツールアダプタに押し付けることにより、平面を密着させるようにして、ティーチングして下さい。（コンプライアンスの設計は、ロボットの推力、ツールの重量、平面度、中心のズレ量を考慮する必要があります。）
また、分離動作時には、ツールの偏荷重やツールチェンジャの電気接点・空気・冷却水用ポートの反力など
により、分離した直後にツールアダプタが傾き、こじり等を生じ分離できない場合があります。この場合には、分離直後もツールアダプタが動かない（ズレたり、傾いたりしない）よう、連結時と同様にロボットで、ロボットアダプタをツールアダプタに押し付けておく必要があります。その時、ツールは確実に置き台にのっている必要があります。その後、内蔵センサで分離を確認し、こじりを生じないようスムーズに退避出来るようティーチングして下さい。
上記の為、ツールチェンジャのフィクスチャは、水平置きをお薦めいたします。
しかしながら、スペース上、垂直を御計画の場合には、下記の点を御考慮願います。
1)ツールアダプタの置き台にガタがないこと。（コンプライアンスとは別）
2)ツールアダプタの分離・連結時に、マテハン等が偏荷重などにより、うごいたりしないこと。（可能な限りツールアダプタの近くで支持する構造として下さい。）
3)ツールアダプタに連結のための必要な押し付け圧で、フィクスチャがたわまない十分な剛性をもち、かつア
ンカーボルトが緩んだり抜けたりしないこと。
4)置き台のツール側支持部及びツール側の被支持部位置決め部の耐摩耗性。部品交換が可能なことが望ましい。
ツールアダプタがフィクスチャの定位置に無い時には、不注意にロボットアダプタを切り離さないで下さい。
定位置に無い時には、ツールアダプタを切り離すとＸＣ３０自体や周辺機器の損傷のみならず作業者にも怪我の危険のある場合があります。

- 13 -

エクスチェンジシステムをバリ取りあるいは、その他の機械加工に応用する場合には、ツールアダプタに切り粉や切削油などが付着しない様に、フィクスチャの位置を決めて下さい。
フィクスチャの位置が、スパッタ・水滴・粉塵などによる悪環境にさらされる場合には、自動開閉カバー（エクスチェンジカバー）等を設けてツールアダプタを防御して下さい。また油雰囲気の場合には信号ピン部をエ
アブローするなどして、良好な導通を確保して下さい。
弊社では、フィクスチャ・エクスチェンジカバー・落下防止システム等エクスチェンジシステムの周辺機器も標準化し取りそろえていますので、お気軽にご相談下さい。
ツールチェンジャの着脱は必ずユーザー給気用ポートに空気圧がかかっていない状態で行なってください。
ユーザー給気用Ｏ−リングの破損や脱落の原因となります。
６−５．緊急時の対処方法
６−５−１．緊急時の手動分離方法について
ＸＣ３０は、手動でカムを分離にたおすため穴がツールアダプタ側にあいています。
①手動にて分離作業するにあたって、ツールが分離時に落下しないよう十分な強度をもった落下防止をもうけて下さい。
（例えば、ＧＵＮをロープ等で吊り下げておいて下さい。）②信号ピンモジュールが取付けられている場合は、先にロボットアダプタ・ツールアダプタのモジュール取付ボルトをはずし、モジュールを取り外して下さい。

ゆるみ止めのロックタイトがついていますので、組立時もロックタイト２４２を塗布してからねじこんで下さい。

図６．モジュールのはずし方③「ＵＮＣＬＵＭＰ」ポートにエアーが加圧されていることを確認します。
④カムをドライバ等でカム運動面にキズがつかないよう後退させて下さい。このとき、１本のカムを分離にたおしますと、ＸＣ３０合わせ面にＧＡＰが発生し他のカムにこじりを生じることがありますので、カム後退にあたってもう一方を分離させる時に、こじりがないよう十分に合わせ面のＧＡＰを小さくして下さい。

図７．強制分離方法- 14 -

６−５−２．干渉・衝突時の処置
ロボットあるいはロボットに取付けた治具（ガン、トランス等）がワークなどに干渉・衝突した場合は、以下の点検・処置を必ず行って下さい。尚、干渉・衝突時には非常に大きな力がエクスチェンジシステムに作用するため、以下の項目で異常がなかった場合でも寿命を低下させる要因が発生している可能性がありますので、定期点検を早めるなどの処置をとって下さい。また、本体の交換及び破損部品の交換については「７．保守点検」の項を参照下さい。

１
２
３
４

点 検 項 目
クラック発生の有無
ハウジングの変形
ボルトのゆるみ
カム連結分離動作と信号系のチェック

干渉・衝突時の処置
点
検
方
法

目視
目視
取付ボルト部
手動にてバルブON/OFFを行い、動作及び信号ON/OFFチェックを行う
５ 連結面のギャップの発生 目視
カム面の破損有無の確認
ロックピン、ピボット
ピンの折損
合わせ面のへこみ
６ 回転方向のガタの発生
目視
テーパーピンの折損
有無の確認
ブッシュの破損
ボルトのゆるみ
７ 電気信号ピン、コネクタ 目視及びＩ／Ｏ盤での信号
ケーブルまわりの破損の チェック確認

異常時の処置
本体交換
本体交換
増しじめ
本体交換
破損部品の交換

破損部品の交換
本体交換叉は破損部品の交換

６−５−３．水をかぶった時の処置
軽いはねかえり程度の水なら、そのまま使用してもかまいませんが、長時間水がかかる様なことは避けて下さい。また、ホースの先から吹き出すような水を直接かぶった場合は、以下の点検・処置を行って下さい。

点 検 項
１ 電気接点及び近接ＳＷ信号目

２ カム、ロックピン及びテーパーピン
３ Ｏ−リング

水をかぶった時の処置
点 検 方 法処
置Ｉ／Ｏユニット側で短絡の有無 乾いた布で拭き取って下さい。
を確認して下さい。
目視にて水のたまったところがないか確認して下さい。
目視にて点検グリスを塗布下さい。
目視にて点検グリスを塗布下さい。

４ その他水をかぶった場所 全ての箇所に水がたまってない 塗装していない金属はオイルをか点検し、乾いた布でふきとる 塗布する。

- 15 -

７

．

保

守

点

検

７−１．保守点検スケジュールについて点検は基本的に、日常点検・１個月点検・２個月点検・６個月点検・１年点検、２年点検・オーバーホールの６段階に分かれ、おのおの点検項目が追加されていくスケジュールとなっています。各段階における必要点
検項目については、下図に従ってください。的確な点検作業は、機構部を長持ちさせるだけでなく、故障の防止及び安全性確保のうえからも必要不可欠なことです。点検スケジュールに沿っての定期点検を厳守願います。
なお、点検間隔については１交替制の標準時間をもとに設定しています。また、回数設定は御使用になるロボ
ットのサイクルタム等で見積ってください。従って、２交替制の場合、当然１個月点検は約０．５個月ごと（１００００回ごと）に行っていただく必要があります。
標準サイクルタイム：１回／分＊６０分＊８時／日＊２２日／月＝１０５６０回

負荷回 数 （× １ ０００ ）

０

０
３０

３カ月 点検６０

３カ月 点検６カ 月 点検３カ月 点検

１年

１２ ０

日

１

カ

３カ月 点検６カ 月 点検

２年

月

２５ ０

点検

１年

点検

１年

点検

１年

点検

３カ月 点検３カ月 点検常１年

６カ 月 点検３カ月 点検３カ月 点検６カ 月 点検３カ月 点検点

点

３カ月 点検６カ 月 点検３カ月 点検３年

３８ ０

３カ月 点検検

検６カ 月 点検３カ月 点検３カ月 点検６カ 月 点検３カ月 点検４年

５０ ０

３カ月 点検６カ 月 点検

図８．点検スケジュール- 16 -４年点検

７−２．保守点検カ所
点検は基本的に下表に示すとおり、日常点検、１ケ月点検、３ケ月点検、６ケ月点検、１年点検、２年点検、４年点検（オーバーホール）に分けられます。それぞれの点検項目を下表に示します。点検項目中の作業方法は後述の保守点検要領を参照して下さい。
点検項目一覧
期 間
項
目参照保守点検要領
日常点検保守 ツール側・ロボット側信号ピン部に異物がない
目視
か、ピンの高さが一様になっているかを確認し
て下さい。

１ケ月

連結時にエアー漏れなきことを確認して下さい

目視

連結時合せ面にギャップがないことを確認して下さい。
（ガタの有無の確認）

目視

ロボット・ツール合せ面に異物の付着のないことを確認して下さい。

目視

カム、ロックピン、テーパーピン、ブッシュ
エアポートのＯリングに給脂を行って下さい

７−３−１参照

本体取付ボルトのゆるみがないかを確認下さい

５−１ 参照電気コネクタのゆるみがないかを確認して下さ 増し締めしてくだい。
さい。
カムの動きが全てスムーズか目視にて確認して
下さい。

目視

本体ロボットアダプタ給気ポートのＯリング部からエア漏れがないか確認して下さい。

触覚

３ケ月

着脱センサー取付部にガタのないことを確認し
て下さい。

触覚
触覚

６ケ月

ピボットピン、ロックピンとハウジングにガタがないことを確認して下さい。
カム、テーパーピン、位置決メブッシュ、
ロボットアダプタ、ツールアダプタ合せ面に極度の摩耗がないか確認して下さい。

目視

１年

スプリングピンコンタクトを引抜き、アルコー
ル等で洗浄して下さい。

７−３−２参照

ロボット側給気ポートのＯリングをとりかえて下さい。

７−３−３参照

オーバーホール
分解、清掃後、部品交換、再組み立て

弊社までご連絡下さい

４年- 17 -

７−３．保守要領
ここでは、ロボットアダプタ、ツールアダプタをロボットやハンドに取付たまま日常点検として、行える保守点検要領について示します。
７−３−１．本体について給脂
使用グリスは、エピノックグリス（日本石油）またはスミテック７３１（住鉱潤滑剤）若しくは同等品とし、外部摺動面にうすく一様に塗布して下さい。塗布カ所を図９に示します。
（モリブデン系のグリスは、使用しないで下さい。）

エア ーフ ィッ ティ ング
Ｏリ ング ８ヶ 所
位 置決 めブ ッシ ュ
２ ヶ所
ロックピン
２ヶ所

保 持 用 カ ム ２ ヶ所

テーパーピン２ヶ所

ツ ール ア ダ プ タ

ロ ボ ッ ト アダ プタ
図９．本体給脂カ所

７−３−２．ツール側電気接点ピンの交換
ピンの先端部を真上に引抜きます。これにより、先端部とそれを収めた真ちゅう製の外筒が抜けます。

取付状態

引き抜く

図１０．ツール側スプリングピンの交換
この作業は、手で行う事ができ特に工具を必要としませんが、ペンチ等を使うと軽く行えます。このようにして損傷したピンを取り除いた後、その次に新しいピンをその外筒の真ちゅう部分がモジュール本体に入り込
むまで押し込みます。これで交換作業は完了ですが、回りのピンと同じ高さになっていることを確認し、ピンの先部を手で押し軽く円滑にピンが動く事を確認して下さい。
- 18 -

ピンが折損している場合
φ２〜３ｍｍの先尖りやすい（中目）を使い、ピンを引抜きます。

先とがりやすり
こじる

スプリング
①折損

②先尖りやすりをつっこみねじ込む様にこじる③引き抜く

図１１．折損ピンの引き抜き
７−３−３．ロボット側給気用Ｏリングの交換
図１２のように、ロボット側アダプタ接続面には、Ｏ−リングが取り付けられています。
本Ｏリングに目視にて損傷がある場合やエアー漏れがある場合は新品と交換して下さい。古いＯリングはケガ
キ針などで取り外して下さい。
この時、ハウジングに傷が付かないよう注意して下さい。
新品のＯリングには、グリス（エピノックグリスもしくは同等品）を塗布後、ハウジングに取り付けて下さい。この時Ｏリングに捻れや引っかりのないことを確認して下さい。
Ｏリング切れが頻発する場合は、ロボット側ポート部の損傷、テーパーピン、ブッシュのへり、ティーチ不良が考えられますので確認をお願いします。
（ティーチについては６−４参照）
Ｏ リング

ケ ガキ 針ロ ボット アダ プ タ

図１２．Ｏリングの交換
７−３−４．着脱センサーの導通点検
着脱センサーに、シーケンサ等で電圧を印加し、ＬＥＤが点燈することを確認して下さい。
接続は、内部配線図をご参照下さい。

ＡＴＣ分離時（アンチャック状態）
ＡＴＣ接続時（アンチャック状態）
ＡＴＣ接続時（チャック状態）

チャック端
ＯＦＦ
ＯＦＦ
ＯＮ

- 19 -

アンチャック端
ＯＮ
ＯＮ
ＯＦＦ

連結確認端
ＯＦＦ
ＯＮ
ＯＮ

７−３−５．テーパーピンの交換
テーパーピンはロボットアダプタ本体にねじ止めされています。分解時はロボットアダプタの裏側からテーパーピン取付ボルトをはずし、ポンチ等でたたき出して下さい。組付時は、テーパーピンのネジ部にロックタ
イト２４２（中強度）を塗布後取付ボルトをねじこんで下さい。
このとき、テーパーピンの突出長さが２６ｍｍであることを確認して下さい。
ロボットアダプタ

テ ーパ ー ピ ン

取付 ボ ル ト

図１３．テーパーピンの交換
７−３−６．位置決めブッシュ交換
位置決めブッシュは、ツールアダプタ本体に挿入されています。
交換時は，ツールアダプタの連結面から裏面（プレート側）へたたきだして下さい。
取付時はブッシュの端面がツールアダプタ裏面より突出しないよう注意して下さい。

ブッシュ
ツールアダプタ

図１４．ブッシュの交換
７−３−７．ツールアダプターロックピン交換
ロックピンは軽い中間ばめになっています。交換時はセットスクリューをゆるめ、穴よりテーパーピンポン
チ等を挿入したたき出して下さい。取付時は、ロックピンの穴位置を調整しながらロックピンを挿入後、セッ
トスクリュー（棒先）にロックタイト２２２（低強度）を少量塗布して締め込んで下さい。

ツールアダプタ
テーパーピンポンチ
ロックピン

止めビス
図１５．ロックピンの交換- 20 -

８

．

推

奨

予

備

品

に

つ

い

て

本体構成部品のうち予備部品として準備していただきたいものを以下の基準でランク付を行って推奨しております。ご購入に際しましては、製造番号（シリアルＮｏ．）を確認のうえ当社までご連絡ください。
ランクＡ：消耗品及び、交換頻度の比較的多いと予想されるもの
ランクＢ：動作頻度が高い機構品
ランクＣ：重要機構部品＜ＸＣ３０本体＞
ランク
名称
Ａ
Ｏリング大（ロボット側）
Ａ
Ｏリング小（ロボット側）
Ａ
電気信号ピン（ツール側）
Ｂ
シリンダＯリング（ロボット側）
Ｃ
テーパーピン（ロボット側）

数

量
材 料
４ ＮＢＲ
４ ＮＢＲ
１５
−
１ バイトン２
鋼部 品 番 号
Ｐ−５
Ｐ−４
GCSPP503S
AS568036
NBR-007-00

なお、本体構成部品の部品コードについては、巻末の「内部部品配置図」を参照下さい
交換作業時の注意
予備品との交換作業中、本体ハウジングなどに損傷がある場合などは当社まで御連絡下さい。
また予備品交換時、近接（リード）ＳＷを再調整したり分解しないで下さい。
（着脱センサーは、工場出荷時に調整されていますので、位置がずれるとセンサーが動作しないことがあり
ます。）
９

．

バ

ッ

ク

ア

ッ

プ

品

万一ロボットの干渉や水をかぶった場合など、点検及び修正のための生産ラインのダウンタイムが長くなる
場合には、弊社標準アダプタプレート（もしくは相当品）を御使用の場合、特殊なアプリケーションの場合をのぞいてツールチェンジャ本体をアダプタプレートから取外し、あらかじめ御用意いただいたバックアップ品と±０．５ｍｍの再現精度内で、そっくり交換可能です。
又、ＸＣ３０は本体の他色々なモジュールで構成されていますが、本体と同様にモジュールごとでの交換も可能です。（特殊モジュールはのぞく）
ラインタクトが早い場合や、激しい動作により部品の損傷が多い場合などには、先の予備品を御用意いただ
くと共に、ラインのダウンタイムを最小限にするためにもバックアップ品の準備を御推奨いたします。

- 21 -

１

０

．

ト

ラ

ブ

ル

シ

ュ

ー

テ

ィ

ン

グ

１０−１．トラブル要因図
エクスチェンジシステムが動作しない。
・ 連結時にツール位置が再現できない
・ 連結時合せ面にギャップが発生する
・ 連結不可の場合
・ 分離不可の場合
エクスチェンジシステムとの信号のやりとりができない。
・ チャック端センサーが動作しない
・ アンチャック端センサーが動作しない
・ 連結確認端センサーが動作しない
エクスチェンジシステムにエアー漏れがある場合。
・ 給気ポートからエア漏れがある場合
エクスチェンジシステムの温度が上がる場合。
・ アダプタ本体が高温となる場合
ツール(ガン・ハンド)等が動作しない
・ エア源が供給されてない場合。
・ 給電信号ピンを用いて信号のやりとりができない場合
１０−２．トラブルの現象とその対策
１０−２−１．エクスチェンジシステムが動作しない
連結時にツール位置が再現しない
1)ロボットアダプタとツールアダプタにギャップがありませんか
2)テーパーピンに極度の摩耗や破損がありませんか・・・・

ティーチを修正して下さい

・・・・

・・・・
・・・・

テーパーピンを交換して下さい（７−３−５．参照）
位置決めブッシュを交換して下さい（７−３−６．参照）
増しじめして下さい(５．参照)
弊社まで御連絡下さい

・・・・

弊社まで御連絡下さい

1)連結時、適正ギャップで連結されていますか

・・・・

2)合せ面に異物はありませんか
3)本体の各部に変型を及ぼすほどの過負荷はありませんか
4)モリブデン系グリスを使用していませんか

・・・・
・・・・

連結確認端センサーがＯＮとなる位置で連結して下さい取り除いて下さい
弊社まで御連絡下さい

3)位置決めブッシュに極度の摩耗や破損はありませんか4)取付ボルトにゆるみはありませんか
5)本体の各部に変形を及ぼすほどの過負荷はありま
せんか6)負荷が定格負荷をこえていませんか

・・・・

連結時合せ面にギャップが発生する

・・・・- 22 -

ただちに使用をやめ、エピノックグリス（日本石油）同等品を塗って下さい連結不可の場合
1)エアー圧は供給されていますか
2)電磁弁は動作していますか
3)ロボットアダプタとツールアダプタの距離がはなれすぎていませんか
4)カム駆動部に運動をさまたげるような異物がはいっていませんか
5)シリンダーからのエアーもれはありませんか
6)シリンダーが破損していませんか
7)カム部に過去変形をおよぼすほどの過負荷がかかっていませんか
8)フィクスチャがたわんでいませんか
9)フィクスチャのアンカーボルトが緩んでいません
か・・・・

エア圧４〜６kg/cm２以下で供給して下さい
確認して下さい連結確認近接センサーが入るまで押し付けて下さい
取り除いて下さい

・・・・
・・・・
・・・・

弊社まで御連絡下さい
弊社まで御連絡下さい
弊社まで御連絡下さい

・・・・
・・・・

剛性を上げて下さい
増し締めして下さい

・・・・
・・・・
・・・・

分離不可の場合
1)エアー圧は供給されていますか・・・・ エア圧４〜６kg/cm２以下で供給して下さい
2)電磁弁は動作していますか・・・・ 確認して下さい
3)ツールアダプタに過大な偏荷重がはたらいてい・・・・ 連結確認端センサーが入るまでフィクス
ませんか
チャに押し付けて偏荷重を除いて下さい
4)御社インターロックがはたらいていませんか・・・・ 回路を確認して下さい
5)カム駆動部に運動をさまたげるような異物がはい ・・・・ 取り除いて下さいっていませんか6)カム駆動部に変形をおよぼすほどの過負荷がかか ・・・・ 弊社まで御連絡下さいっていませんか7)カム面がグリスＵＰされていますか・・・・ 無潤滑では、こじりを生じる恐れがあります。カム面をグリスＵＰして下さい
8)分離するのに必要な押付力が、ツールチェンジャ ・・・・ 確認して下さいにかけられていますか
9)フィクスチャがたわんでいませんか・・・・ 剛性を上げて下さい
10)フィクスチャのアンカーボルトが緩んでいません ・・・・ 増し締めして下さいか
１０−２−２．エクスチェンジシステムとの信号のやりとりができない
チャック端センサーが動作しない
1)取付にガタはありませんか
2)インターロック盤からの漏れ電流はありませんか
3)センサー面に金属が付着していませんか
4)カムの２個すべてが連結位置に動いていますか（正常な連結ができない）
5)ロボットアダプタとツールアダプタ間にギャップがありませんか6)ケーブルはつながっていますか
7)ケーブルに損傷断線はありませんか
8)インターロック盤は正常動作していますか
9)センサーが破損叉は故障していませんか
10)水がかかっていませんか（内部でショートしていませんか）

・・・・
・・・・
・・・・
・・・・

取付プレートを増しじめして下さい
漏れ電流は１．３ｍＡ以下にして下さい
除去して下さい手動分離用穴からチェックして下さい(６−５−１参照）
・・・・ 連結確認近接センサーがＯＮとなる位置で連結して下さい・・・・ 確認して下さい・・・・ 確認して下さい・・・・ 回路を確認して下さい・・・・ 弊社まで御連絡下さい
・・・・ 弊社まで御連絡下さい- 23 -

アンチャック端センサーが動作しない
1)取付にガタはありませんか
2)インターロック盤からの漏れ電流はありませんか
3)センサー面に金属が付着していませんか
4)両側のカムが分離位置に動いていますか（正常な分離ができない）
5)ケーブルはつながっていますか
6)ケーブルに損傷断線はありませんか
7)インターロック盤は正常に動作していますか
8)近接センサーが破損叉は故障していませんか
9)水がかかっていませんか（内部でショートしていませんか）
連結確認端センサーが動作しない場合
1)取付にガタはありませんか
2)インターロック盤からの漏れ電流はありませんか
3)センサー面に金属が付着していませんか
4)ロボットアダプタとツールアダプタ間にギャップが0.5mm以上はなれていませんか
5)ケーブルはつながっていますか
6)ケーブルに損傷断線はありませんか
7)インターロック盤は正常動作していますか
8)近接センサーが破損叉は故障していませんか
9)水がかかっていませんか（内部でショートしていませんか）

・・・・
・・・・
・・・・
・・・・
・・・・
・・・・
・・・・
・・・・
・・・・

取付プレートを増しじめして下さい
漏れ電流は１．３ｍＡ以下にしてください
除去して下さい手動分離用穴からチェックして下さい(６−５−１参照）
確認して下さい
確認して下さい回路を確認して下さい
弊社まで御連絡下さい
弊社まで御連絡下さい

・・・・ 取付プレートを増しじめして下さい・・・・ 漏れ電流は１．３ｍＡ以下にして下さい・・・・ 除去して下さい・・・・ ティーチを修正して下さい・・・・ 確認して下さい・・・・ 確認して下さい・・・・ 回路を確認して下さい・・・・ 弊社まで御連絡下さい
・・・・ 弊社まで御連絡下さい

１０−２−３．エクスチェンジシステムにエアもれがある場合
給気ポートからエアもれがある場合
1)ロボットアダプタのＯリングに損傷はありません ・・・・ Ｏリングを交換して下さいか(７-３−３参照)
2)エア用ワンタッチ継手は確実にねじ込まれていま ・・・・ 確認して下さい
すか3)ホースは確実に差し込まれていますか・・・・ 確認して下さい
4)連結時にロボットアダプタとツールアダプタの合 ・・・・ 確実に連結して下さい
せ面にギャップはありませんか(連結確認端センサーがＯＮとなること)
１０−２−４．エクスチェンジシステムの温度が上がる場合
アダプタ本体が高温となる場合
1)作業環境中に高温部はありませんか
2)信号用スプリングピンの電力容量を越えていませんか・・・・ 高温部からできるだけ離して下さい・・・・ 電力容量を守って下さい- 24 -

１０−２−５．ツール（ガン・ハンド）等が動作しない
エア源が供給されてない場合
1)エアー圧が供給されていますか
2)電磁弁は動作していますか
3)ロボットアダプタとツールアダプタは確実に連結されていますか4)ホースに極度の曲がりや捻れはありませんか
5)ロボットアダプタＯリングが破損していませんか
6)ロボットアダプタの使用しているポートＮｏとツールアダプタのポートＮｏが一致していますか
8)ツールは破損していませんか

・・・・
・・・・
・・・・

エア圧４〜６kg/cm２以下で供給して下さい
確認して下さい確実に連結して下さい（連結確認端センサーがＯＮとなること）
確認して下さいＯリングを交換して下さい
確認して下さい・・・・

確認して下さい

・・・・
・・・・
・・・・

電気信号ピンを用いて信号のやり取りができない場合
1)電気信号ピンに信号が送られていますか・・・・
2)ツールに損傷はありませんか・・・・
3)信号ケーブルに極度の曲がりや捻れはありませんか・・・・
4)コネクタが確実に接続されていますか・・・・
5)ロボットアダプタとツールアダプタが確実に連結 ・・・・
されていますか6)電気信号ピンモジュールに破損はありませんか・・・・
7)電気信号ピンモジュールの電気信号ピン部に破損や・・・・
異物の混入はありませんか
8)電気信号ピンモジュールの電気信号ピン部に・・・・
へこみやひっかかりはありませんか（目視にて一様の高さにピンがならんでいますか）
9)電気信号ピンモジュールの電気信号ピン部を指で ・・・・
押してスムーズに動きますか- 25 -

テスターなどで確認して下さい
確認して下さい
確認して下さい確実に接続して下さい
確実に連結して下さい（連結確認端センサーがＯＮとなること）
弊社まで御連絡下さい
電気信号ピンを交換して下さい（７−３−２参照）
弊社まで御連絡下さい

電気信号ピンを交換して下さい（７−３−２参照）