@ROSConJP 2023

ROS開発を効率化するDXソリューション

intdashクラウドサービスのご紹介
株式会社アプトポッド VPoP/プロダクトマネージャー
岩田 亮介
https://www.aptpod.co.jp
テックブログでROSに関する情報を発信中！

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アプトポッドテックブログ検索ROSロボット開発における様々な課題
rosbagが大量に溜まって欲しいデータがすぐに見つからない

データ管理
クラウドを活用したいがロボットエンジニアにノウハウがない
そもそもROS単体でNATを越えられないクラウド活用NAT越えローカルに用意したワークステーションの管理が面倒
ローカル開発ロボットが稼働している現場に行かなければ開発できない
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アプトポッドテックブログ検索開発ワークフローをクラウド活用で効率化
クラウドと連携したロボットシステム
を容易に開発可能に

伝送データはクラウド管理されUIツールからいつでも確認可能
データ保存・管理

クラウドサーバーAPI連携

AWS などのクラウド

Data Visualizer
データ管理・可視化インターフェイス

特許取得済みの独自プロトコル
によるNAT超え独自アプリケーション開発も可能

機体モニタリング
アプリケーション

ハードウェア製品
エージェント

遠隔化の実現遠隔操縦アプリケーション

場所に縛られないワークフローの実現により開発工程を効率化
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アプトポッドテックブログ検索ロボットとクラウドを接続するエージェント•••

ロボットからクラウドサーバーへの接続は、専用のエージェントソフトウェアを使用します
エージェントソフトウェアは、ROSだけでなくCANなどのバス、Webカメラなど、様々なデバイスからデータを収集できます
ROSと専用エージェントソフトウェアは、ROSのブリッジノードを用いて接続します
クラウド環境エージェント

クラウドサーバー
intdash-ROS
ブリッジノード（可視化・管理ツール）

CANなどのバス

CANなどのバス

エージェントエージェントWebカメラWebカメラ

（H.264などの圧縮形式）（H.264などの圧縮形式）

その他USB機器等

intdash-ROS
ブリッジノード

インターネットを介してROS空間を相互接続

topic
node

intdash-ROS
ブリッジノード

その他USB機器等

topic

node

node

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node

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アプトポッドテックブログ検索データ可視化用のブラウザアプリケーション•••

ROSデータを始めとする様々なIoTデータを可視化・分析できるダッシュボードアプリケーションをご利用いただけます
数百〜数千Hzのデータでも描画可能なパフォーマンス、リアルタイムデータも遅延無く可視化します
H.264動画再生、センサーデータのグラフ表示、GPSデータの地図表示などにも対応

Data Visualizer
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アプトポッドテックブログ検索rosbagアップロードとクラウドデータ管理•••

rosbagをサーバーへアップロードしたり、サーバーに保存されたデータをrosbagとしてダウンロードしたりするCLIツールをご提供
大量に溜まった既存資産を移行して、クラウドサーバー上でデータを管理できます
本ソリューションを使用して集めたデータをrosbagとしてダウンロードすることで、使い慣れたROSツールでも利活用できます
サーバーのデータベースに保存しクラウド管理

可視化ツールによりいつでも確認可能
クラウドサーバー

Data Visualizer
過去の開発で溜まった大量のrosbagデータアップロード
ツール
エージェントros2 bag record などのROSツールによるダンプ

ダウンロードしたデータは使い慣れた開発ツールで活用可能

ダウンロードツールエージェント送信では自動的にクラウド保存されます

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アプトポッドテックブログ検索ご提供のスケジュール
通常製品 intdash のご提供

2023年9月（本日）ROSCon JP 2023

トライアル参加希望者の事前募集
事前登録期間2023年11月

本ソリューションをリリース
リリースに合わせて、無償トライアルプログラムを開始予定（事前登録頂いた方へ順次ご案内を開始）
当社出展ブースでも詳しくご紹介いたします
ぜひお立ち寄りくださいご清聴ありがとうございました
ブースにも是非お立ち寄りください付録: より詳細な技術情報10ソリューションのアーキテクチャー概要
Core Services
既存の外部システム

API

カスタムサーバー
アプリケーション

intdash Web Console
管理用Webユーザーインターフェイス

ハードウェアVisual M2M Data Visualizer

intdash Terminal System

データ可視化ダッシュボード

デバイスエッジアプライアンス
カスタムクライアント
アプリケーション
スマートフォン
アプリケーション

intdashを利用した拡張開発用のSDK

クラウド側のサーバーソフトウェア概要
Core Services
AuthN/AuthZ
ServiceCustom Server Apps

DeviceTime-series DataManagementManagement

ServiceService

Media Service

REST API

カスタムアプリケーション

Real-time Broker
ServiceRealtime API

intdash Stream Control Protocol （特許取得済み）

Terminal System

様々なデータフォーマットとセンサーデータ

様々なデータソース

シグナル

Client Apps

intdash Edge Agent

センサー

カメラ映像

音声

Visual M2M

intdash

スマートフォン

カスタムクライアント

Data Visualizer

Web Console

アプリケーション

アプリケーションintdashと接続可能なアプライアンス

2次システム連携

Cloud Service
9軸センサ/GPS

データ変換

高いリアルタイム性

カメラ映像/マイク音声

機械学習

欠損回収処理レポート処理モバイル伝送GPS

可視化

Terminal System

分析・解析
データダウンロード

USB

CAN-USB Interface
信号同期

信号同期
カメラ（動画）

CAN1

CAN2

CAN1

車両制御バスCAN2Data Visualizer
A/Dセンサーアプライアンスの搭載ソフトウェア概要
API

ハードウェアintdash Terminal System
Terminal System OS
intdash Edge Agent
データ送受信エージェント

OTAサービスデバイスとの接続プラグイン

様々なIoTデバイス

DeviceConnector

デバイス状態管理
DeviceConnector

DeviceConnector

DeviceConnector

Config Console

Terminal System API

管理用Web画面

デバイス操作API

DeviceConnector

DeviceConnector

DeviceConnector

DeviceConnector

ロボットサービス基盤としても活用可能
ROSに限らず様々な方法でロボットを接続可能

APIを利用して様々なアプリケーションを構築可能
intdashをハブとすることで様々なロボットやアプリケーションを統合できます