Automatic Tool Changer
NITTAOMEGA（Ⅳ / XC300 / XC400 / XC500）

取付ガイド【日本語】 1〜7
Installation Guide【English】 9〜15
安装说明书【中文】 17〜23
1

オートマチックツールチェンジャー取り付け注意事項
オートマチックツールチェンジャー：以下ATCとする●本書での表示危険

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、重症を負う切迫した

警告

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、注意

この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が障害を負う、可能性があることを示しています。

可能性があることを示しています。

重症を負う可能性があることを示しています。

又、物的損害が発生する危険性が有ることも表しています。

ATC（アダプタ、
モジュール）
は単体で作業できるものでなく、ロボットおよび、専用機に取り付けて初めて作業可能になります。
安全性を考える場合、ATC単体のみならず、ロボットシステム、専用機システム全体として考慮していただく必要があります。

●準備

危険
警告
注意

ATCのご使用にあたっては、中心となるロボット、専用機についての安全指示を厳守いただきますようお願い申し上げます。ロボット安全柵内での作業を行う場合は、柵内に入ると同時に50Vを超える電力が遮断されるよう、
安全システム設計を考慮ください。
安全柵内で作業を行う場合は、ヘルメット、安全靴、保護具などの安全器具を身につけて作業内容に適した作業服を着用ください。ATCの内部分解作業では、部品の飛び出し保護のため、保護めがねの着用をお願いします。
ATCについてのロボット安全柵内で取り付け、プログラミング作業、保守点検業務に従事いただく皆様は、ロボットの専門知識を習得（専門教育受講者）
いただく必要があります。加えて、安全柵内、外を問わず、ATCについて分解、組立作業に従事される方は、本書と取扱説明書を熟読いただく必要があります。

●作業時
取付作業に入る前に以下の注意点を必ず実行してください。

危険a）作業をおこなう際は全ての溶接電源、制御電源、動力電源を切ってあること。
b）作業をおこなう際は全ての油空圧源が止めてあること。
c ）作業をおこなう際は全ての油空圧回路の残圧が抜いてあること。
d）コネクタ、ケーブルの一部は仕様により熱を発生しますので注意してください。

危険取付作業中に、作業者に無断で電源、油空圧源が投入されると、極めて危険な状態が起こる可能性があります。
このようなことを絶対に起こさないシステムを設けて、安全に作業ができるようにしてください。
1

オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド2

取り付け準備をする

3

ATCをロボットに取り付ける（例）

モジュールの組み付けボルト一覧表
モジュール種類
給電モジュール
サーボモジュール
信号モジュール《梱包内容物》
ロボット側各モジュール＋取付ボルト

給電信号モジュール
給水モジュール
給水給気モジュール

ロボットアダプタ＋取付ボルト

項目

ロボット側

ネジ形状
トルク

※ロボットアダプタプレート（納品時仮組）※本製品に関する詳細な情報は取扱説明書をご参照ください。

スプリングワッシャ ＋ 平ワッシャ

スプリングワッシャ ＋ 平ワッシャ

5Nm

5Nm
M5 × 45 SUS（3本）

スプリングワッシャ

スプリングワッシャ

トルク

5Nm

5Nm

ネジ形状

M5 × 55 SUS（3本）

M5 ショルダーボルト SUS（3本）

トルク

5Nm

2Nm

ネジ形状

トルク

取扱説明書

M5 × 40 SUS（3本）

M5 × 45 SUS（3本）

ネジ形状

給気モジュール

ツール側

M5 × 40 SUS（3本）

M5 × 40 SUS（3本）

M5 × 40 SUS（3本）

スプリングワッシャ

スプリングワッシャ

5Nm

5Nm

※ボルトにはねじ緩み止め剤（低強度）を塗布して使用してください。
製品付属のボルトにはねじ緩み止め剤（緑色 メック加工 低強度）が施されているので不要です。

6本

ツール側各モジュール＋取付ボルト

ツールアダプタ＋取付ボルト

ATC取付ガイド（本書）※ツールアダプタプレート

6本（納品時仮組）絶縁材※※絶縁材の取付方法はお客様により異なります。
ロボット側に取り付ける場合もあります。

●お客様ご自身でご用意いただくもの注意
各ボルトを番号順に複数回にわけて締付け、各ボルトに均一な力がかかるようにしてください。
例：①→②→③→……のように対角で締
めていく。

1

取付作業はATCの落下を防ぐためにロボットフランジ面を上向きにして胸の高さに合わせて行ってください。

4
アダプタの組み付けボルト一覧表
機種

取付ボルトサイズ
Ⅳ

六角レンチ

トルクレンチ

プライヤー

スパナ

ねじ緩み止めシールテープ6※上記は標準的な構成です。ロボットアダプタプレート、
ツールアダプタプレート、絶縁材、フィッティング、ケーブル等はお客様が用意する
場合と弊社が用意する場合があります。構成の詳細は納入仕様書をご参照ください。
2

2
3

5

NITTAOMEGA

XC300
XC400
XC500

R側

M10×65（SW併用）

T側

M10×60（SW併用）

R側

M12×65（皿バネ併用）T側

M12×60（皿バネ併用）R側

M12×80（皿バネ併用）T側

M12×70（皿バネ併用）※ボルトにはネジ緩み止め（低強度）を塗布してください。

3

トルク値
60Nm

80Nm

オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド

4

ケーブル、ホース・チューブ類を接続する
警告

5
電磁弁仕様はチューブ1箇所

必ず各電源、
エア、水、油圧等をOFFにして作業を開始してください。
●チャック
（CH）
・アンチャック（UN）の配管時チューブを差し間違えないでください。ツールを落下させる恐れがあります。
●マーカー等でチャック（CH）のチューブ、
アンチャック（UN）のチューブを明示して下さい。
●チューブ類は抜けないように奥まで確実に差し込んでください。
●チャック・アンチャックのエアー配管は、標準仕様と電磁弁仕様（電磁弁付きロボットアダプタ）の2種類があります。
●電磁弁仕様は、
エアー供給口が1箇所となります。
●エアーの手動切り替えは、不用意に行わないでください。

ティーチング前（ロボット稼働前）に確認すること

ケーブ ル 、ホース・チューブ 類（ 以 下
ケーブル類）をブラケット等に固定し、切断、破損が無いように取回してください。またロボット動作時に周辺機器やワーク等に干渉しないようにケーブル類を固定してください。※イラスト①

UN

CH

警告

注意

アンチャックチューブの折れ、ねじれや結束バンドの締め過ぎでエアが遮断されないようにしてください。エアが遮断されるとカムが正常に動作できず、ツール側が落下する恐れがあります。

注意
標準仕様

電磁弁仕様

連結時にアンチャックポートのエアが排気されていることを確認してください（残圧無きこと）。
残圧により、
カムが正常に動作できず、ツール側が落下する恐れがあります。

C

マニホールドや電磁弁の排気ポートを埋め栓等でふさがないでください。

UN

網掛けの箇所にグリスが塗布されていることを確認してください。
ツール側

警告
CH

ツールを連結しロボットを動作する際は、必ずチャックポートにエアーを供給してください。

UN

注意

注意
ロボット動作時にコネクタが外れないように最後まで確実に締めてください。

ツール側給水モジュールは、
取り付けガタ（フロー
ティング機構）があるのが正常です。
（取付：M5 ショルダーボルト 2Nm）
ホース接続には余裕を持たせて、フローティング
機構を確保してください。確保しない場合、連結時に水漏れや給水モジュールが破損する可能性があります。
またシール材がポート内に噛みこまないようにしてください。ポート内に噛みこんで水漏れが発生する可能性があります。

ノンスピル給水モジュールをご使用の場合、ロボット・ツールアダプタに塗布するグリースとは異なります。弊社指定グリース：シリコーン
グリスSH44M（東レ・ダウコーニング㈱）をご使用ください。
他のグリースをご使用されますとOリングが膨潤し使用不可となってしまいます。

警告●シールコネクタ仕様のケーブル処理時注意
ロボット側 給 電 モジュー ル の 電 極 は 上 下に1.4mm程度可動します。ロボット動作時にケーブルが引っ張られると電極の動作を妨げ、通電不良や焼損が発生する恐れがあります。

約1.4mm

1

5

スプリング
Cリング
ケーブル
収縮
チューブ

取付ビス

4

電極

圧着端子

オートマチックツールチェンジャー 取付ガイド

6 インターロックを確認する

8

警告

警告

ATCのチャック
（※1）
、
アンチャック
（※2）
、
フェイス
（※3）
、
及びツール在席信号等のインターロックの設定を行ってください。カムの開閉、3つのフェイスセンサーが適切に感知し、LEDランプ（※4）
が正常に点灯することを確認してください。インターロック信号がPLCなどの上位の制御機器に入力されていることを確認してください。インターロック信号の設定を行っていないと誤操作・誤動作により、安全が確保されずツールを落下させる可能性があります。
※1 チャック：カムが開いている状態を示す信号 ※2 アンチャック：カムが閉じている状態を示す信号※3 フェイス：ロボットアダプタとツールアダプタの互いの連結面が密着している状態を示す信号 ※4 LEDランプ：上記信号出力の状態を点灯させ示す

C
U
F

NO.1

ライン停止時（又はライン稼働時）に確認すること●推奨する使用方法
夜間、休日などロボットを稼働しないときは、ツール側を分離してください。
稼働時はツール側を連結するためのアプローチの際、カムが閉じていることを確認してください。カムが開いたままで連結動作を行うとカムとロックピンが衝突し破損する可能性があります。

ROBOT POWER OFF

1 2 3

NO.2

危険

ATCのLEDランプ

エア圧検知器①ツール在席の確認②各ツールNO.識別の確認③ATC内部信号の確認（フェイス、
チャック、
アンチャック）、LEDランプの正常点灯確認④ATC駆動用エア圧低下の検知確認＜アンチャックポートにエア残圧がある事例＞●推奨しない使用方法（設備の都合上やむを得ない場合）
ねじれや結束バンドの締め設備停止時、
ツール側を分離することが設備の都合上不可能である場合、 ●アンチャックチューブの折れ、過ぎによりエア遮断が起きた場合（５頁参照）
下記を十分留意ください。
●マニホールドや電磁弁の排気ポートが埋め栓等でふさツール側を連結したままラインが停止するときは、エア元圧の有無に関がれている場合（５頁参照）
等
わらずアンチャックポートは大気開放してください。
（残圧無きこと）
アンチャックポートが開放されていないとエアの回り込みなどでカムがライン再稼働前に確認すること動作し、ツール側が落下する恐れがあります。設備停止をする前にツール●連結面に隙間無きことをご確認ください。
が落下しない姿勢にして電源・AIRをOFFにしてください。

●上記イラストはインターロックの一例です。お客様の設備に応じて安全なインターロックをご設計ください。
●弊社には、落下防止メカバルブおよび安全スイッチ仕様があります。
（弊社にご相談をお願いします）●落下防止メカバルブや安全スイッチ仕様をご使用なさらない場合は、お客様にて必ず他の安全システムの設置を行なって頂けるようお願いします。

ROBOT POWER OFF

ティーチング時に確認すること
9

ATC着脱動作中にはロボットアダプタとツールアダ
プタの両方の連結面が平行であることが必要です。
平行度が維持できないと、正確な連結ができない
ことやスムーズな分離ができないことがあります。
又、電気接点、給水・給気ポートの早期破損の可能性があります。ロボットや置き台で平行度が維持でき平行をない場合は、置き台にコンプライアンスをもたして維持するいただく必要があります。
コンプライアンスを持った置き台では、ロボットでロボットアダプタをツール
アダプタに押し付けることにより、連結面を密着させるようにしてティーチングしてください。
弊社には、ティーチング治具があります。ご利用をご希望の際は、弊社にご連絡をお願いします。

推奨はしないがやむ得ない場合

NG

着脱用電磁弁は連続信号を推奨します。ワンショット信号はお止めください。ワンショット信号の場合はノイズ等による誤動作の為に連結状態を維持できず落下する可能性があります。

警告

アンチャックポート
大気開放

AIR ON

警告

7

アンチャックポート
大気開放

可能な限り、
ツールを低位置に移動する

ROBOT POWER OFF

搬送時の注意事項
警告

エアを供給しないまま連結した状態で運搬する際は、ロープ等を用いてツール側が落下しないようにしてください。

アライメント
マークを
合わせる

ニッタ製
ティーチング治具

6

7

ロープ等で
固定する

Automatic Tool Changer
NITTAOMEGA（Ⅳ / XC300 / XC400 / XC500）

Installation Guide
1

Precautions for Installation of Automatic Tool Changer
Automatic tool changer is hereinafter abbreviated as "ATC."●Indications in this document

DANGER

Improper use disregarding this indication may result in imminent risk of death or serious

WARNING

Improper use disregarding this indication may result in risk of death or serious injury of

CAUTION

Improper use disregarding this indication may result in risk of injury of the user(s) leading

injury of the user(s).

the user(s).

to disabilities, or property damages.

ATC (adapter and module) does not work alone and is only usable when being equipped on a robot and a compatible
unit. For increased safety of the entire system, it is necessary to consider not only the single ATC but also the robot
system and compatible unit system as a whole.

●Preparation
For use of ATC, be sure to observe safety instructions concerning core robots and

DANGERcompatible units. For any work within the robot safety fence, consider preparing a safetysystem design that shuts down power over 50V in any event where a person gets into
the fenced area.
In addition, for works in the safety fence area, be sure to wear appropriate clothing for

WARNINGthe work with personal protective equipment such as a hard hat, safety boots, etc. Forinternal disassembly works for the ATC, use protective glasses for protection against
pop-out parts.
Personnel engaged in installation, programming and maintenance works inside the robot

CAUTIONsafety fence for the ATC must have expertise in robot operations (having completed
expert training). Additionally, personnel engaged in disassembly and assembly works of
the ATC either in or out of the safety fence must read this document and other relevant
manuals carefully.

●Work
Be sure to check the following items before starting the installation procedure:a) Welding power source, control power source and driving power source are

DANGER

all shut oﬀ before work.
b) All hydraulic and pneumatic pressure sources are oﬀ before work.
c) All residual hydraulic and pneumatic pressure is released before work.
d) Note that some connectors and cables may be hot depending on their speciﬁcations.

DANGER

Turning the power supply or hydraulic/pneumatic pressure source ON during the
installation work without notifying the operator(s) may create an extremely dangerous
situation. Establish a procedure to always prevent such events for safety in work areas.

9Automatic Tool Changer Installation Guide

2

Preparing for installation

3

Installing ATC to a robot (example)

List of module assembly bolts
Item

Module types
Spot Welding module
Servo motor module
Signal module《Package components》

Spot welding andRobot side modules + mounting bolts

signal module

Robot adapter + mounting bolts
Instruction
MANUALATC Installation
Guide※Please refer the instruction manual about
products more details.

※Robot adapter plate

Robot side

Tool side
M5 × 40 SUS（3）Screw

M5 × 40 SUS（3）shape

Spring washer w/ plain washer Spring washer w/ plain washer

Torque

5Nm

5Nm

Screw

M5 × 45 SUS（3）M5 × 45 SUS（3）shape

Spring washer

Spring washer

Torque5Nm

5Nm

M5 × 55 SUS（3）M5 shoulder bolt SUS（3）Hydraulic module

Screw

Hydraulic and pneumaticshape

combined module

Torque

5Nm

2Nm

Screw

M5 × 40 SUS（3）M5 × 40 SUS（3）shape

Spring washer

Spring washer

Torque5Nm

5Nm

Pneumatic module※Apply screw locking agent (low strength) to each bolt.
Locking agent application is not needed for the supplied bolts,
to which locking agent is already applied (green mec; mild).

6pcs（temporarily assembled before delivery）
Tool side modules + mounting bolts

Tool adapter + mounting bolts

6pcs※Tool adapter plate

Insulator※（temporarily assembled before delivery）※A procedure to attach the insulator varies depending on customer conditions;
it may be attached onto the robot side in some cases.

●Items to be prepared by customer

CAUTION

Screw locking agent

Tighten bolts in the order of thenumbers in steps so that equal force
is applied to each bolt.
Ex:Tightening screws in a criss-crosspattern starting with (1), (2), (3) andso on.

1

For the installation work,
set the robot ﬂange surface
facing upward at the heightof your breast to prevent
ATC from falling.

4
Adapter mounting bolt correspondence table
Model

Mounting bolt sizeⅣ

Hex wrench

Torque wrench

Plier

Spanner wrench

Sealing tape

※ The above is the standard conﬁguration for your reference. The robot adapter plate , tool adapter plate, insulator,
ﬁttings, and cables, etc. may be prepared by customer depending on conditions. For details of your conﬁguration,please refer to respective delivery speciﬁcations.
10

6

2
3

5

NITTAOMEGA XC300
XC400
XC500

R sideM10×65（w/SW）

T sideM10×60（w/SW）

R sideM12×65（W/Disc Springs）

T sideM12×60（W/Disc Springs）

R sideM12×80（W/Disc Springs）

T sideM12×70（W/Disc Springs）※Apply screw locking agent（low strength）to each bolt.

11

Torque60Nm

80Nm

Automatic Tool Changer Installation Guide

4

Connecting cables, hoses and tubes
WARNING

Single tube connection
for solenoid valve spec

Be sure to shut oﬀ the power supply, air, water and hydraulic power●Be sure to connect chuck (CH) and unchuck (UN)tubes properly. Otherwise the tool side may fall oﬀ.
●Mark the chuck (CH) and unchuck (UN) tubes accordingly.
●Securely insert the tubes to the end to prevent disconnection.
●There are 2 diﬀerent chuck / unchuck air piping, one is thestandard model, and the other is Solenoid volve equippedmodel.
●Solenoid volve equipped model has only one single air port
for check / unchuck operation.
●Please make sure the safety when you operate chuck /unchuck operation manually.

5

UN

CH

Standard type

Solenoid Valve equipped type

Checking before teaching (robot operations)
WARNINGCAUTION
Route and ﬁx the cables, hoses
and tubes (hereinafter cables, etc.)
to the bracket without breaking
them. Also, ﬁx the cables, etc. sothat they do not interfere with
peripheral components and workpieces during robot operations.
※Illustration ①

Ensure that air supply is not shut oﬀ
by bending/twisting of the unchucktube and excessive tightening of
the banding bands. When the air
supply is inhibited, the cam may notwork properly resulting
in tool side falling.

C

UN

CAUTION
Ensure that grease is applied tothe shaded portions.

Tool

CH

Check that the unchuck port air isdischarged when jointing (no residualpressure). Any residual pressure may
prevent normal cam operations andcause the tool side fall oﬀ.

Make sure theexhaust ports ofthe manifold andsolenoid valve
are not plugged.

WARNING
Please make sure to provide the air to chuck port when robot is operatingwith tool side.

UN

CAUTION
Securely tighten to prevent connector
disconnection during robot operations.

In normal conditions the tool side hydraulicmodule has ﬂoating mechanism.
(Mounting: M5 shoulder bolts, 2Nm)
Release the stress in hose connection tosecure the ﬂoating mechanism. Otherwise,
water leakage or hydraulic module damage
may occur at the time of jointing.
Keep the sealing tape not involved in theport. Otherwise, the material trapped in
the port may cause water leakage.

12

注意
If you are using ʻNon Spill Water moduleʼ….
This module needs special type of grease
and diﬀerent from the one for Robot /tool adaptor. Please make sure
to use Silicon Grease SH44M(made by Dow Corning)
for Non spill water
module, otherwise
O-ring will bedamaged and broken.

WARNING●Precautions for cable connection
in case of seal connector spec
An electrode on a robot-side power
module can move up and down
by approx. 1.4mm. If the cable ispulled during robot operations,electrode may be stuck andresulting in improper power supply
and burnout. So please ﬁx thecables with cable support bracket.
13

Approx.
1.4mm

1Electrode
SpringC-ring
Cable
Shrinkable
tube

Mounting
screw

Crimp terminal

Automatic Tool Changer Installation Guide

6

Interlock check

8

WARNINGWARNINGConﬁgure interlock settings for chuck（※1）, unchuck（※2）, face（※3）and tool presence signals, etc. of the ATC. Check
that the cam opening/closing is properly detected by the three FACE sensors and the respective LED lamps（※4）
light up accordingly. Check that interlock signals are input to the superior control devices, such as PLC. If you are not
set up the interlock circuit, tool side might be dropped when it is operated in wrong way.
※1 Chuck signal: it shows cams are open. ※2 Unchuck signal: It shows cams are close. ※3 Face signal：It shows Robot adaptor
and tool adaptor are contacting with each other. ※4 LED lamp: it shows the in/output condition of the above signals.

C
U
F

NO.1

Points to check during line downtime (or line uptime)●Recommended usage
During the robot downtime, e.g. nighttime or holidays,
keep the tool side separated.
When you start to operate the robot approaches to thetooling side for chucking operation, please make sure toclose the cams. If the robot is going to chuck with thecams open, the cams will collide with the lock pins and
ATC will be damaged.

ROBOT POWER OFF

1 2 3

NO.2

DANGER

ATC's LED lamps

Air pressure
detector①Tool presence check③ATC internal signal check (face, chuck and unchuck), LED lamp normal ON check②Tool NO. identiﬁcation ④ATC drive air pressure decrease detection check●Usage not recommended (only allowed if there is an absolute necessity)
If the tool side cannot be kept separated during downtime due to any
reasons related to the facilities, take due care of the following. If the line
has to be stopped with the tool side jointed, be sure to release theunchuck port air regardless of air supply pressure presence. (No residualpressure allowed.) If the unchuck port is not released, the cam may
close due to the residual air and result in tool side falling. Please movethe robot to the position where tool side cannot be dropped oﬀ before
line downtime and turn oﬀ the electricity and air pressure.

●The illustration above shows an example interlocking scheme for your reference.
Please design safe interlocking scheme appropriate for your facilities.
●We have a Fall prevention system and Safety Switch equipped ATC model. Please contact us if you are interested in.
●Please make sure to use other way of safety system even if you do not use Nitta systems.

ROBOT POWER OFF

Check points in teaching
9

The connection surfaces of the robot adapter
and tool adapter must be in parallel during the
ATC chuck / unchuck operation. Otherwise,
proper jointing and smooth separation may be
prevented, and the electric contacts andwater/air supply ports may be spoiled earlier. If
Keep
you cannot maintain parallelism with the robot
paralleland its stand, you may have to use complianceon its stands to make an adjustment. In suchcases, mate the ﬂat surfaces by pressing therobot adapter against the tool adapter for
proper teaching. We have a teaching aid Jig, so
please contact us if you are interested in.

Points to check before restarting the line
●Ensure there is no gap on the joint surface.
Releasing unchuck
port airNot recommended way.
（Only allowed if it is necessary）

NG

Continuous signaling is recommended for solenoid valves for chuck / unchuck. Please donʼt use one-shot signaling
because it may not maintain the joint due to malfunction caused by any noise resulting in tool side falling.

WARNING＜There may be residual air pressure when＞●air exhaust is shut oﬀ by bending/twisting of
the unchuck tube or excessive tightening of
the banding bands (see page 13): or●the exhaust ports of the manifold andsolenoid valve are plugged (see page 13).

AIR ONWARNING

7

Releasing unchuck
port airMake sure to move thetool to lower position
as much as possible.

ROBOT POWER OFF

Precautions for transportation
WARNING

Alignmentmarks

To move the system with ATC jointed together without air
supply, use rope to bind them and prevent tool side fromfalling.

Teaching aid Jig,
Nitta made14

15

Fix by rope, etc.

自动工具交换装置 ATC
NITTAOMEGA（Ⅳ / XC300 / XC400 / XC500）

安装说明书
1

自动工具交换装置安装 注意事项自动工具交换装置：以下称为ATC●本说明书中的图标

危険如果无视本图标、错误操作，有可能导致使用者死亡或负重伤。

警告如果无视本图标、错误操作，有可能导致使用者死亡或负重伤。

注意如果无视本图标、错误操作，有可能对使用者带来伤害，这是表明有发生可能性的图标。
另外，也有发生物品损坏的危险性。

ATC（本体、模块）不单体使用，需安装到机器人、专用机械上后使用。因此为了安全使用此系统，不应只考虑交换ATC
单体产品，还需要对机器人系统、专用机械系统进行全体考虑。

●准备

危険

在使用ATC时，请严格遵守机器人、专用机械的安全指示。要进入机器人安全围栏内进行安装作
业时，考虑安全系统设计，请切断超过50V的电源。

警告安全围栏内进行作业时，请随身携带安全帽、安全鞋、保护工具等安全器具，穿上与作业内容相符的工作服。在ATC的内部分解作业时，为了防止部品飞出造成伤害，请戴好保护眼镜。

注意关于ATC在机器人围栏内安装、程序设计作业、保养点检作业的各位人员，必须是接受过机器人专业知识训练（受过专业知识教育的人）的人员。并且，无论在围栏内或外，对ATC进行分解、
组装时，必须熟读本书和使用说明书。

●作业时

危険

在进入安装作业前，必须执行以下注意事项。
a) 进行作业前，必须切断所有焊接电源，控制电源和动力电源。
b) 进行作业前，必须停止所有油压及气压源。
c) 进行作业前，必须去除油压气压中的残留压力。
d) 部分规格的接头、电缆会发热，请注意。

危険安装作业中，如果作业员擅自打开电源、油压气压源，可能引发及其危险的状态。请设计绝对不会引发这种状态的安全作业系统。

17自动工具交换装置 安装说明书

2

3

安装准备

把ATC 安装机器人上（例）模块组装螺钉一览表
项目

模块种类
给电模块
伺服模块
信号模块

《包装箱内物品》
机器人侧各模块＋安装螺钉弹簧垫圈+平垫圈弹簧垫圈+平垫圈

5Nm

5Nm

M5 × 45 SUS （3根）M5 × 45 SUS （3根）

弹簧垫圈

弹簧垫圈

转矩

5Nm

5Nm

螺钉形状

M5 × 55 SUS （3根）M5 带肩螺钉 SUS （3根）

转矩

5Nm

2Nm

M5 × 40 SUS （3根）M5 × 40 SUS （3根）

弹簧垫圈

弹簧垫圈

5Nm

5Nm

转矩
螺钉形状

给水模块
给水给气模块

螺钉形状

给气模块

转矩

※机器人本体侧连接板

使用说明书（交货时暂时组装）※关于本产品的详细参数请
参考使用说明书工具侧
M5 × 40 SUS （3根）螺钉形状给电信号模块

机器人侧本体＋安装螺钉

机器人侧
M5 × 40 SUS （3根）※请在螺钉上涂上螺纹紧固剂（低强度）。
产品附带的螺钉已经涂上螺纹紧固剂（绿色 涂胶加工 低强度），
不需要再涂。

6根工具侧各模块＋安装螺钉

工具侧本体＋安装螺钉

ATC安装说明书
（本说明书）※工具本体侧连接板（交货时暂时组装）

6根
绝缘材料

※

※绝缘材料的安装方法因用户而异。
也有在机器人侧安装的情况。

●用户需要准备的物品

注意
将各螺钉按照编号顺序分数回拧紧，施力均等。
例：下图①→②→③…的顺序，对角拧紧。
1

为了防止ATC 落下，请将
机器人法兰面朝上调整到
胸部高度后，再进行安装作业。

4
本体安装螺钉详单
机型

安装螺钉尺寸
Ⅳ

内六角扳手

力矩扳手

钳子

扳手

螺纹紧固胶

密封生胶带

※上述是标准的构成。机器人本体侧连接板、工具本体侧连接板、绝缘材料、接头、电缆等有用户准备和本公司准备两种情况。构成的详细请参照纳入仕样书。
18

6

2
3

5

NITTAOMEGA

XC300
XC400
XC500

R側

M10×65（SW并用）T側

M10×60（SW并用）R側

M12×65（弹簧垫圈可一起使用）

T側

M12×60（弹簧垫圈可一起使用）

R側

M12×80（弹簧垫圈可一起使用）

T側

M12×70（弹簧垫圈可一起使用）※请在螺钉上涂上螺纹紧固剂（低强度）

19

转矩值
60Nm

80Nm

自动工具交换装置 安装说明书

45

电缆、软管类的连接警告注意电磁阀规格一处软管必须把各电源、空气、水、油压等关掉以后再开始作业。
●连接（CH） 、分离（UN）的配管时，不可将软管插错，
以免工具落下。
●用记号笔等标明连接（CH） 、分离（UN）的软管。
●为了防止软管类脱落，将软管准确的插入到深处。
●连接（CH） 、分离（UN）的气管有两种接法，分别为标准式样和电磁阀式样（机器人侧本体追加电磁阀）两种。
●电磁阀式样的供气口只有一个。
●请当心不要误触发气路，导致气路切换。

示教前（机器人运转前）确认事项

把电缆、软管类（以下称电缆类）
固定在支架上、不要有切断、破损。并且为了防止机器人动作时与周边机器、工件等发生干扰，请将电缆类固定好。※图解①

UN

CH

警告
避免分离端软管的折断、扭劲和扎带的过度拧紧等原因导致空气被截断。
如果空气被截断，凸轮无法正常动
作，工具侧有落下的可能。

注意
标准式样

电磁阀式样

连接时请确认分离端口的空气被排出（没有残压）。
由于残压、凸轮无法正常动作，工具端
有落下的可能。

CUN请确认网状涂满的地方被涂上润
滑油。

请不要用塞子将
集合管、电磁阀
的排气口塞紧。

工具侧

警告
机器人带着工具动作时，一定要持续地给ATC的CHUCK端持续供气。
CH

UN

注意
工具侧给水模块，有安装间隙（浮动机构）是正常的。
（安装： M5 带肩螺钉 2Nm）软管的连接请保留富余，来确保浮动机构的正常浮动。没有确保的情况下，连接时
有可能发生漏水、给水模块破损等。
另外，请不要把密封生胶带咬断在接口内。如果咬断在接口内有可能发生漏水。

在机器人动作时，为了防止接头脱落请确保接头拧紧。

注意
新水模块使用的润滑脂，与涂抹在机器
人侧/工具侧本体上的润滑脂不同。
请使用本公司指定的润滑脂：硅酮滑脂
SH44M（东丽·道康宁有限公司）
使用其他的润滑脂
会导致密封环膨胀
损坏。

警告●处理密封接头规格的电缆线时注意
使机器人侧给电模块的电极在上下1.4mm
程度保持可动。机器人动作时电缆被拉伸
的话，会阻碍电极的动作，可能会发生通
电不良或者烧损。

約1.4mm

1

电极

C环

电缆
可收縮管

螺钉

20

21

弹簧

压接端子

自动工具交换装置 安装说明书

6

8

确认互锁
警告

警告

请设定ATC的连接（※1），分离（※2） ，连接确认及工具在位（※3）信号等的互锁。请确认适当的感知凸轮的开闭、3个连接确认传感器以及LED显示灯（※4）的正常电灯。请确认互锁信号已被输入到PLC的上位控制器。如果不设定互锁信号的话，可能会因为误操作/误动作而导致发生工具掉落的安全事故。
※1 Chuck：表示凸轮张开状态的信号 ※2 Unchuck：表示凸轮闭合状态的信号※3 Face：机器人侧本体和工具侧本体的连接面紧密贴合状态的信号 ※4 LED灯：用亮灯来显示上面记载的信号状态

C
U
F

NO.1

生产线停止时（或者生产线运转时）确认事项●推荐的使用方法
动作时晚间，休日等机器人不工作的时候，请把工具侧分
离。生产线再运转或者连接工具侧时，请确认凸轮关闭。
如果凸轮张开的状态下进行连接,凸轮会撞击到锁紧销，有可能会破损。

ROBOT POWER OFF

1 2 3

NO.2

危険

ATC的LED显示灯气压检测器①工具在位的确认②各工具NO.识别的确认③ATC内部信号确认（连接确认、连接、分离）、LED显示灯的正常电灯的确认④ATC驱动气压低下检知确认●不推荐的使用方法（由于设备原因不得不这样做的情况）设备停止时，由于设备的原因工具侧不能分离的情况下，请充分留意以下事项。
工具侧连接的状态下生产线停止时，不管有无气压请把分离端口放气（无残压）如果分离端口没被开放，有可能因为空气的流动引起凸轮动作，导致工具侧落下。
设备停止前,请把工具侧调整到不会落下状态后关闭电源和空气。

●上图是互锁的一个例子。请根据客户的设备设计安全的互锁。
●本公司有落下防止安全锁的式样。 （请与本公司商谈）●如果不追加本公司的安全锁时，请客户一定要自行准备安全措施。

＜分离端口存在空气残压的事例＞●分离软管的折线，扭劲以及扎带的过度拧紧等导致空气被截断（参照第21页）●集合管、电磁阀的排气口被塞子塞紧的情况（参照第21页）生产线再运转前确认事项●请确认连接面没有空隙。

AIR ON分离气阀排气
不推荐，除非是无法
避免的情况。

NG

警告进入电磁阀的信号推荐使用连续信号。请不要使用单次信号。用单次信号容易受干扰引起误操作，不能保持连接状态，会有落下的可能。

ROBOT POWER OFF

7

分离气阀排气

尽可能放低
工具的高度

ROBOT POWER OFF

示教时确认事项9

警告

搬运时的注意事项警告

在ATC连接，分离动作中，机器人侧本体和工具
侧本体的接触面应该是平行的。如果不能维持平行度，就会导致不能正确的连接以及不能顺畅的分离。
维持另外，电气接点，给水、给气口也有可能过早破平行损。机器人与工具支架的平行度难以维持的情况
下，支架上需要设置浮动机构。对于带浮动机构
的支架，机器人在示教时要让机器人带着机器人侧本体推压工具侧本体，使之能够紧密结合。
本公司可提供示教器，如有需要请联络。

为防止工具落下，在没有给气工具侧连接的状态下搬运时，请用绳索将工具侧固定。

对好校正
标记

示教器

22

23

用绳索等
固定

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