             !"#%$&'#)(*+-,/.0+2134657+#%809:;<*2=?>-,$@>-BADCE#)>F$G
HJILKNMPONQJM!RTSVU WYX[Z \T];^<_L` aJb'^Eced fg7hjilknmog7prqnstmvuwpyxPzNprqnprp|{}m~7prprs*p|pyx@np|{rpepuwpruw:" pr*tpr"hest:o:)ituwp|nmqxtgEn0i*mhlqnm q+"pr  ¡?¢|£n¤¦¥¨§©«ª¬£­¯®°j¢²±°³¢|¥¨§¥´­¶µ·*¸·¹­¶£+³¤<¥¨¤¢|£"º£+·¨°»£"¢²¼µ½+£"¢²°©«¤¶µ ª¬»r·¨£"¢|¾¢rµ ­¶µÀ¿²Á&½+°©l­¯³¶°·­¯®r£"°³¶ÂÃ)Ä®£FÅ£"Â3°±@­¯®r¥Æ¤)ª¬£+­¯®r°|¢7¥Æ¤%­¶°Ç¸©¢²µ3¢|¥Æ¤¯½+³¯£+­¯£+¾v­¶¥´ª¬£¸·´­¯£"³)ÈÉ®r¥Æ½®Êª¬¥¨©r¥´ª¬¥¨Ë+£n¤%­¶®r£-¿ Á ©°³¶ªÌ°±­¯®r£)£+³¶³¯°³Í¤¦Â|¤¦­¯£+ª[¼:£+­ÎÈÏ£"£+©­¯®£É¸·´­¯£+³Ïµ ©¢-­¯¥¨ª¬£¾Ð¢|£+·ÆµÂ­µ Åj¥¨©r§¥´©l­¶£+³¤¯µª»·´£¼µ®µºj¥´°³*¥¨©l­¯°µ½+½°Ñr©l­"Ã@Òj°ª¬££Órµ ª¬»r·¨£"¤-µ ³¶£Ç»r³¶£"¤¯£+©l­¯£n¢e­¯°Ê¥¨·´·¨Ñ¤¦­¯³µ­¶£Ç­¯®r£0³¯£n¤¦Ñ·¹­¤+Ô*»µ ³¯­¯¥Æ½Ñ·¨µ³¯·¨Â²¥¨©w½°ª»:µ ³¶¥¨¤¯°©ÕÈÉ¥´­¯®­¶®r°¤¯£Ç±³¶°ªÖ­¶®r£½°©lº£+©l­¯¥¨°©:µ ·y¢|£"¤¯¥¨§©Àª£+­¯®r°|¢r¤"Ã× ØÚÙÊÛNÜ
ÝBÞeß!à á[âeÞ3áãàÕäæå[çVèBé0êNë ìJíTîPï&ðÊñÀòáóâÞEá?à!ôöõ«÷æøLùæúÖûeüæýDþNÿæí[î æí Pç  wùæú&û«üæýDþ[ÿ æíDôöõ ô äNåVí Nÿ !#"%$'&PäN(å )Dçæè!é *,+.-/
0 Jí1243%-e#é " ,567L÷ 8ö#ç 9;:<&= > ?Nçäãå æí 4@A+[ÿ *(B#4CED4FHGPé *,+I-' äåVí?èP'é JK L MN56POQRTSVUWæì XYç Z4[öç \H] ^ _ `#+&DLÿ Bab;$#GPdé c e MN4f ](gPh i gT4ÿ $'3%$eé 56Ì/û ZH[öç \] ^_æþNÿ * B è jPköçL,è lmn1gP.oé K L MN!ùæúdû pqr$/G ÝVÞßVàBá?âÞEáDàäNå stF#+[,ÿu*vw?çVt
ë $x&Hyz;{}|~gTè éwÝ!ÞßVàBá 5647
÷?Hç HJ/ÿ 56JvwDç 1Pò á  ¿²Á ^HJ÷Hiû $Êé KLMN ùJúÌû HTþTÿ Ý Þ«ß!àwáDâÊÞ
áãà«äLå 1`/+&D!ÿ u*<+Nç o<é HOPQ,RrS
UHWLì X ,UHWæì H&û /p qr$/GI#|?ô 564JPmnBwôT,ÿ ugæè é *#Ví[<ç  dé ñ3#ò Pò Tû¡G ÝwÞ7ß!àÕá[â7Þ¬áãà²äLå?û (Bò ,á  ¿«Á ^4ç 1o£¢¤*56H7æP÷ 8ó4è ¥Tá ¦r§#¨;SV81gPo<©é (Pò 4á Uªo<<«(D/Uªg Ý ÞÊßVà4á 567
÷&dû ¢I*B#gJé 1o­¬ ® ¯ ,56JPmnB ôÿ /FG °é JígN
è ¥Já ¦.§<¨IS­ Ý Þ«ßVàwá[âÕÞáóàVç Vÿ 41 æâÞEáóà ;±,|² ?ô c e m,nPg³oVé ´4µ(/,H!í[/ç ¶·!é o°®¸Nô5P67LH÷ 8(4¹-+ãÿº <» ¼(½¾¿%À û,B çvw(#bHÁ ûd¢t¤/F,ÂÀé°[\]?ç
Hó ôP&Ã ûÄtBxa?
b þãÿPEP/5(6ÅÇ«Æ û¦ÈöO ð#ãR â«Þ0áDà.ÉÊÌËÍ| ç(oÀüVýT? ç/\H]H^
æ_ þãÿ4*45(Ì6 û441 ,J5(6%B#æÎ ôLþ J é/Z[ \ ]H^ _ `[+ ÿ*(BB è.o­?
¹ ôPDgJé?
Ï ç4ÐÂæ3 ôt-¬UWH ûxÑÄð Ó×ßÙàâáÍã ð ¿  ËÞ|î ñòó ÓÔÆ ðÆ ï ÛÛð ê á Õ×Ö ð ëíì ØÙÖ ð Ü  | ÚÙÖ ð ä áÌåçæ Ú ð ÝÊ ËÞ| Æ¿ôÀ×õ~öH÷ 8Y=ø Ng èPé*4J56 ûxUªúù©gH J òöð $ÊécHeMN5 6 û?
¹ ÿ,­óç û, ñEò ò  ëâì ç1odJ Õ×ÖòPáUªûùýü ì cÕ×Ö e M N456+ ÿ,ØÙÖ ç#H[þTÿ**,g ëþì è/Ágbÿ`,[Àëþì õ Õ×ÖúØýÖ õ ØýÖ  Õ Ö    ì ° ­¶®r£+³¶ÈÉ¥Æ¤¦£ ÅÒÆ ÉÊèËé|ð ñÊò4EJò áDçJÿO¨NÛ ß  #  ûx4567 ÷³`/L+ édUØ Ö èBÝPÞÕßLà á?âÕÞ0á?à Ü  | ç&Jª ùýü ì !g #"[þTÿ  % $B¨ á'& äç(£&4KL
MHN#5 6 Ú <Æ ç'E`'ã+ ÿ#`(Û - ç Ú áÍ-Æå æ û# V â7Þá?àIÝÊèËÍ| çP)+& *-,r$ ÇÆ û?¹ ÿDç !ôöð#4»S¼%:&PDJÿ,/*/+Nç:r$²é æ(í Ìð»P JèH½³`¶a¦¾ g -+æéEo#DJVùæúÚû(;$<&Dæÿ44FHG#k >óç D&!<¿ãô+ÀÁLùJ(ú ¹r-+(G,§HÏ !Z100

−10−20−30

Gain[dB].Vé=øgTè é0/ÏLéâÊÞ3á[à î564 JNç
è2143! 546`'N+ ÿ * !B ûpqIÊ$ é°J45ó6 û<MH%N 7ù
87Ìè:9Vì<;2=: 1?- >Dÿ,FG ¿ P ç/KL(MNâ²Þ3áãà ¿ èËÍ| ûA@BNþæÿ*BxPg é£J456 ¿ ÌËÍ| û=&CEDE`,ã+ ÿ4$G+ & ¿ ÌËÍ|  À ôt-#A#56JvTw é"4+4X F(HG#IDè ¿ ÌËÍ| cVe üJýv,w,bÁ
.B ôTÿ*4( P ç1Ó Æ èBéJ öH÷ ôD17$ üæý öD ÿ,÷ ûKJr$x&æ*$<&,¹;-+ G ö÷ ?
8 çæè éK L MNBdce(MN E
 LNMDþTÿ GH+¡ O1D
 PHQ(gPT ÿ4$<3t$*$G RP
SO Töð«ñN&KU4
R VXW[ç U LW ì N
9 Y14b ÿ³`,+&P<o éx" ,NZgæ ÿ ¿²Á\[ á<Wæè]_^`H [ áW³²B ï;N$ awôNÿ*B!
 b;-x+P&TD ÿ4#" *4Vg é[ \]öçH æ ÿ/ æ ú&ûcNdDþNÿGH!
¡ é1(PPçvw
û²ä[b þTÿb ô,KL MDN âÞEá?àrÉÊèËé|­B%ÝÊÌËÍ|  f»</
¼ × e ?
B þãÿ4dK L(M N56 Å Æ 3%-³Ó iÆ h %URg -d+ G1
VWöûkjlnm B4o a *³B!
 é2s f g -<s +1'G p-q  çr$s ss sjlnm Á õ  mutwvy¤¦xÑrz|» { }~ jlnÅÇmíÆ Å Æ ^ pÁ Û ^ ûEG!þ!Ý!ÞßLà áóâÞEá?à Ü  |%û2P¡(/*/T+ ç/PD&¹I-N+ ÿ/HN ôTâ«Þá[à Ü  Û | ûKæ¡ ÿTâÞEá?àwB þTÿ4
 #½ +k)Våöç DJ& é#v4w À g4bÿ;$G [ á<Wãè _,
J "<1+"< [ á<W g N ÿGH!
¡ é2T¡ ÿ*(B èNP!QgPN
 ÿ4/"(*4g4 Ng è*+ û:T¡ ÿJ) é CED ûdUªùýü /   ì w èH9Lì#| gcLe üJýþTÿ#¬« 1!òóð'Jí  û)(DLÿ,4*+Nç ov,w À è/ce MHN ¿²Á ^(v,w h AB #gæ ÿ, 4J¨ à ¿ èËé|  À é ì  ù  { é]  {}ù é  À  é 4ÉÊèËé|    À  ×Ë î À | À  À   Ë î À | ÝÊÌËÍ|  À (Bxg äTåóû¢% ©UVW ìH9 Y û ¿ { ç é-W9YÌû ¿ ç:Nþ£'G=1²$ é­k J íTé¡-,´µí¢8×{â(¤£ °®r©¤¦­¯°© âÞEá[à!;g æ ÿg è éVHV í[çPo3äæå`/+PæG â7ÞÇá[à!è<´µ¿ {Çæí.BB è#[ a¦¥Dôt?o §?Ï ç!¨Nî T3 ôE-©LùæúÚûK;$x&TD ÿ4*[+ è ªæþ[ÿE!B âÞEáöàS«k¬Jû)­EG³$/&JD ô DBçª g ÿ4J éK® 56\] LÃ ùæú&ûçPéxOQRúS U LW ìX 1,\]tFSg ¯jr$G B °#±(gPLA ÿ4k() ¿ çP DHJ& é´Tµ í [g èPéK²%³ãô\P#] ´¶µùVú[ç (o é­MHN#fD] ç! ÿ· ¥´¼r¼:¤ j ¸[ç:¹%ºBþæÿ−40−50−60−70−80−9000.5¿ { õ UWLì9#Y1

1.5
frequency[rad/sec]

22.5

3

1.5

10.5

0

−0.5

−1

−1.5
2.5

3

¿  õ #W9#Y
3.5

4
time

4.5

55.5

eÜ
HiPyPgTè#564J vwEPEÆ,ceLüJý(v,w ûK13NÇNTé ñÊòEJòHDûx(¡&EVò á ¿²Á ^v4w.B$'&bÁ DþNPÿ *(B/gJ'é 1VòPá NP5
6 dû 1¡PGHEH'f ]g HLú û pqó#ç +(GÝ Þ²ßJàáDâ7ÞáDàeäLå mnPgLHÿ *BPAû I$'G#
ÂÃ-ÄkÅÈÉ!Ê%Ë
À |· Ì¡Í £ÕÓÞuâäãæåÖØ×çØçØÚ ÕèÛ àé{}|í í ïîÃ £+·¨©r¥¨Å£+³Éµ©¢ oÃ ÃrÄ*µÂl·¨°³nÔÎÐÏÒÑÔÓÒÕuÖØ×ØÏÙÚÜÛÒÚ ÝnÓÞßàÚÜÛyáÔ )£"ÅlÅ£+³nÔ ÀêëêÒì ÃÃ Ã ®µ³¯§°©r£"Åµ ³²µ©X¢ ðÃ ð µ ªÇµ ª¬° ­¶°)Ô ñæé £+·ÆµÂ£n¢¤¯¥¨§©µ· ³¶£"½°©¤¦­¯³¶Ñ½ ­¶¥´°©Ñ¤¦¥¨©r§²¤¶µ ª¬»r·¨£"¢|¾¢rµ ­¶µÊ½+°©l­¯³¶°· Ô òâäãæåÖôóõöÝø÷¡ùúåÕûóàåÕïÙü×wÖÚýç|ÚåÕ0ÓÕÏþùÿåÒÕÝãæåÞ¹Ôn»»}Ã À { êÀ {   Ô Àêëêy Ã
×|£ Ã í úÃ î£"·´·¨£+³µ©¢ _Ã éFÃ -ÃÏ¡%©¢|£"³¶¤¯°©þÔ ñ¶¡Ì©£+È µ »|¾»³¯°lµ½®-­¯°­¶®r£)¢|¥Æ¤¯½+³¯£+­¯¥¨Ë"µ ­¯¥¨°©¬° ±}½°©l­¯¥¨©lÑ°Ñ¤¦¾v­¶¥´ª¬£%½+°©|¾­¶³¯°·´·¨£+³w¤ òrÔ ãæÓÕçóäåÒÕ(Î Ý å ÓÒÝ ÚÖAùúåÕÝãæåÒÞ Ô @°·vÃè Ô )° { Ô|»»}Ã { Àì {}{Ò Ô Àôêyê { Ã  