情報処理学会 インタラクション 2017
IPSJ Interaction 2017

3-6F-04
2017/3/2

steaDePhone：安定把持を可能にする
背面形状変化型スマートフォン
穴久保 拓磨1,a)

谷田 佑貴2,b)

藤波 香織3,c)

概要：近年，形状が変形するインタフェースが注目されており，本論文ではスマートフォンの事例として安定把持のための変形システム steaDePhone を提案する．スマートフォンの把持に関して，端末故障や列車遅延のような端末の落下に起因した問題が多く存在する．これらは，薄く平らな端末形状により安定把持が困難なことが一因だと考えられる．steaDePhone は 12 個の独立制御可能な突起を端末背面に備えた変形機構により，操作に適した安定把持形状への変形を行う．プロトタイプシステムを開発し，操作性と安定性についてのユーザ評価を行った結果，形状変形が操作性と安定性の向上に貢献することが示唆された．

steaDePhone: A Deformable Smartphone for Steady Grip
Anakubo Takuma1,a)Tanida Yuuki2,b)

Fujinami Kaori3,c)Abstract: Shape changing interface is getting attention. In this paper, we propose steaDePhone, a deformable smartphone for steady grip as a case study. Steady grip would be able to address issues caused bydropping a terminal on the ground, e.g., delaying a train, damaging the terminal, etc. Also, the usability ofan application could be improved. We propose dynamic rear-shape deformation for stable terminal operation,
which is realized by 12 independent controllable protrusions. As a result of user evaluation using a prototypesystem, it was suggested that shape deformation is eﬀective for improving operability and stability.

1. はじめにているが，多様な把持状態への対応は困難である．一方，形状変化型インターフェイス（Shape-changing interface）

近年，スマートフォンが広く普及し多くの人が所持してに関する研究が活発に行われている [1]．形状変化型インいるが，利用者のおよそ 40%が端末の落下を経験している

ターフェイスはデバイス本体を様々な形状に変形することといわれている [6]．落下による影響として，端末故障や線で情報伝達や入力を行うことが可能である．

路内に端末が落下することによる列車遅延の発生が挙げら

本研究では形状変化型インタフェースの一例として，安れる．落下の原因として，端末自体が薄く平らな形状をし定把持のために変形するスマートフォン（steaDePhone*1 ）ているために安定把持が困難であることが挙げられる．現を開発する．また，安定把持によりその操作性の向上も図

在，バンカーリング [9] のような落下防止製品も販売される．背面に凹凸制御可能な 12 個の突起を備えたプロトタ

123a)b)c)

東京農工大学 工学部 情報工学科
Department of Computer and Information Sciences,
Tokyo University of Agriculture and Technology
東京農工大学大学院 工学府 産業技術専攻
Department of Industrial Technology and Innovation,
Tokyo University of Agriculture and Technology
東京農工大学大学院 工学研究院 先端情報科学部門
Department of Computer and Information Sciences,
Tokyo University of Agriculture and Technology
ana9bota9ma@gmail.com
rm.me.2468@gmail.com
fujinami@cc.tuat.ac.jp© 2017 Information Processing Society of Japan

イプシステムを用いてユーザ評価を行う．本論文の構成について述べる．第 2 章では形状変化を用いた携帯端末の関連研究を紹介する．つづく第 3 章では，steaDePhone の設計とプロトタイプシステムの実装について述べる．第 4 章
では，安定形状の調査と定義を述べ，第 5 章では評価実験について述べる．6 章では全体を通した考察を述べ，第 7章では結論と今後の課題を述べる．
*1

Steady と deformable，depth，dekoboko（凸凹）の造語

694

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2. 関連研究
Nakagaki, et al. は，形状が変形する紐状のインターフェイスを開発した [5]．様々な形状への変化を，3D モデリン
グの際の入出力や，データ転送時のデータの流れを可視化する表現法として利用することで，形状変化を利用した多彩なインタラクションの可能性を示した．
スマートフォン型デバイスに形状変化を用いた研究として以下のようなものがある．Hemmert, et al. は，変形により触覚のフィードバックを可能にする，形状変化形スマートフォン型デバイスを開発し，端末の形状変化が新しいフィードバックとなる可能性を示した [3]．さらにHemmert, et al. は，ユーザの手の動きによって変形するスマートフォン型デバイスを用いて，ユーザと端末間でのインタラクション手段として変形という動作を調査し

図 1

steaDePhone システム構成図

Fig. 1 steaDePhone system configuration

分が奥行方向へせり出すような変形を表す．

た [4]．これにより，反応動作がユーザとデバイス間のイ

10 人の被験者に実際にモデルを把持してもらい，テキスンタラクションの活発化の手段になることを示している．

ト入力や，写真撮影などの代表的な操作をする場合に，最MorePhone [2] はフィルム状のデバイスの角がめくれ上がも安定すると思う形状を A から I の中から選択してもらることでユーザに通知を行うものであり，形状変化によるい，その理由を調査した．その結果，端末背面方向への変通知が視覚フィードバックとして有効であることを示して形が好まれることがわかった．その理由として，ある被験いる．上記の研究では，スマートフォンに形状変形を取り者は背面方向に変形して凹凸ができることで，指を引っ掛入れているが，その多くがユーザとのインタラクションのけることが可能となり，安定把持に繋がることを挙げてい手段として使用している．本研究では，スマートフォンにる．また同調査により，端末背面方向への変形は，8∼10おける形状変化として安定把持について着目する．さらにmm ほど必要があることがわかった．

安定把持を可能にすることにより，端末の操作性，ユーザ端末の背面に独立に上下運動可能なブロックを複数並べビリティの向上を目指すことが本研究の特徴である．

ることで，任意の場所を変形する．これにより，ユーザの3. steaDePhone の設計と実装把持状態や操作にあった安定形状への変形を可能にする．

3.1 前提と主要機能
steaDePhone は，ユーザの把持状態（右手での把持，左ブロックを最大まで押し上げた高さは，上記の調査を踏まえて平常時よりも 8 mm 高くなるようにする．

手での把持，両手での把持）と操作（テキスト入力や，スクロールなど）を認識し，それらの状況に適した安定形状に自動で変形する．そのため，1）ユーザの把持状態認識，2）
把持状態と操作に応じた安定形状の決定，3）安定形状への変形，の 3 つの主要機能を提供する．システム構成図を
図 1 に示す．本システムは，操作状態把握のためのスマートフォン内部から取得するアプリケーションの状態（アプリ状態）と，後述するような把持状態認識のための圧力センサ値を入力とする．予めアプリケーションに適した把持

図 2 調査に使用した形状モデル (上段：端末正面，下段：背面）状態を変形ルールとして準備しておき，認識した情報にもFig. 2 Shape models used for surveyとづき形状を決定し変形制御を行う．

3.2 変形方針

3.3 プロトタイプシステム実装
現状では端末自体の変型は困難であるため，プロトタイ端末変形の方針を決定するため，変形位置や，変形時のプシステムでは変形機構や把持状態認識機構を実装したデ形や仕方，変形の大きさに関する調査を行った．これにはバイスを既存の端末に被せることで実現する（図 3）．以下

図 2 に示すような形状をしたスマートフォンを模した発泡では変型機構と把持状態認識機能の実装を説明する．

スチロール製のモデルを利用した．A は変化をしない通常

3.3.1 変形機構の形状であり，B から E は水平方向に突起が現れるような

3.2 節で決定したように，端末背面に上下運動可能なブ変化をする．F から I は垂直方向の変化であり，網掛け部ロックを配置することで，端末背面方向に凹凸を作るよう© 2017 Information Processing Society of Japan695

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はセンサ A と B の和を表し，圧力和（左）は C と D の和とする．右手で把持している場合，圧力和（右）が，圧力和（左）より大きく，左手で把持している場合は，圧力和（左）が大きくなり，把持していない側の圧力和は０に近い状態となっている．また両手で把持している場合は，圧力図 3 作成したプロトタイプシステム

Fig. 3 Prototype system和（右，左）の両方が閾値（今回は 50）より大きくなっていることがわかる．そのため，今回は端末左側の圧力センに変形させる．そのため，3D プリンタを用いて背面に配サの値の合計と右側の値の合計を比較することによって把置するためのブロックと，ブロックを固定するためデバイ持状態を決定した．

スの筐体を作成した．各ブロックの中に小型サーボモータを入れ，モータのサーボホーンの向きを変えることで，ブロックを上下運動させることで変形を実現する（図 4）．
使用する端末（HUAWEI Ascend P7）のサイズをもとに製作するデバイスは，縦に 4 つ，横に 3 つのブロックを持つようにした．サーボモータは各ブロックに一つ必要なため，12 個必要になる．これらをスマートフォンから制御するにあたり，市販の超小型サーボモータ制御モジュール（bCore [8]）を用いた．bCore は，最大 4 つのサーボモータを Bluetooth で制御することができるハードウェアとソフトウェアライブラリで構成されており，今回は 4 モジュール用いる．小型サーボモータのサイズに対して，ブロック

図 5 圧力センサ値の例と圧力センサの配置

Fig. 5 Pressure sensor values and arrangement

4. 安定形状に関する調査実験の大きさが大き過ぎると，ブロックを支えることが困難と把持状態や操作に応じた安定把持形状は図 1 においてなり，デバイスを把持した時にブロックが傾いてしまう．

「変形ルール」として提供されている．以下では変形ルー

そこで，今回使用するブロックは全て縦 27 mm，横 22 mm

ルを定めるための調査を説明する．本プロトタイプでは，として実装した．デバイス本体の厚さは 19 mm となった．

スマートフォンで頻繁に利用する機能の上位 3 機能 [7] でまた端末を除いた重量は 84 g となった．

ある（a）テキスト入力，（b) スクロール閲覧，（c) 写真撮
影，の 3 操作に対して形状変形を行う．

4.1 実験方法
上述の 3 操作を片手で行う際に最も安定する形状を被験者から収集して各形状を決定する．被験者は 3.3 節のプロ
トタイプシステムを用いて自由に変形させて各操作を行
図 4 変形機構の内部

い，各操作に最適な安定形状を図 6 の各把持状態の上部にFig. 4 Inside of deformation mechanism

あるブロックを表した図の番号の組み合わせとして回答す

3.3.2 把持状態認識部
本システムでは圧力センサを用いて把持状態認識機能をる．調査は普段からスマートフォンを利用している 10 人の被験者に対して行った．

実装した．左右の持ち手を判別するため，図 5 の右図のように，製作するデバイスの左右の側面に厚さ約 0.8mm の薄4.2 結果

膜フィルム感圧センサを 2 つずつ配置した．認識精度向上

被験者から得た回答の組み合わせや意見をもとに，本プのため，左右の上下に２つ配置した．また，右図に示すよロトタイプで定義した安定形状を図 6 に示す．各形状の把うにプレートを取り付けた．プレートはセンサのない部分

持例の上部にある端末背面から見た図において，白色部分を把持していてもセンサ値を変化させるために設置した．

がブロックを押し出すように変形する．

取り付けた４つの感圧センサからの測定値はデバイス外

被験者の意見として，テキスト入力では図 6 のブロックにある Arduino で集約して把持状態の認識を行う．認識番号の 4 番に人差し指を掛けて，8，11 番に中指と薬指をした把持状態は Arduino に接続した Bluetooth モジュールそれぞれ掛けることで端末を浅く把持することができ，そを介して端末に送信する．図 5 の左図に，(a) 右手のみでの分親指の自由度が増すという意見があった．図 6 の形状把持，(b) 左手のみで把持，(c) 両手で把持，の把持状態では，右手操作時の形状のため，左手で操作している場合のの圧力センサ値の波形を示す．図中の波形の圧力和（右）安定形状は図 6 の各形状を左右反転させたものとする．

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図 63-6F-04
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図 7決定した 3 操作の安定形状と各形状の把持例．（白色が突出．
左：テキスト入力，中央：スクロール閲覧，右：写真撮影）

Fig. 6 Shapes determined for each task

端末操作時の加速度センサ値の例

Fig. 7 Acceleration sensor value during terminal operation

クロール閲覧，（c) 写真撮影の 3 操作を行った．以下に各操作に対する設定タスクを示す．タスクは全て Android ア

5. ユーザ評価実験
形状変化の有無による安定性と操作性の変化を調査するためのユーザ実験を行った．

プリとして実装し，操作性指標を算出するためにタスク完了時間を計測した．実験風景を図 8 に示す．
定義した各操作の安定形状に変形した場合（以下，変形有り）と変形しない場合（以下，変形無し）の 2 通りで各5.1 操作性と安定性の定義
形状変化の有無による効果を比較するための指標を定義

タスクを行った．変型無しの場合でも，把持したときのサする必要がある．本研究では，与えられたタスクの所要時イズを統一するためにブロックは取り付けてある．また形間が少ないほど「操作性が高い」と定義し，操作時のブレ状変化有無の体験順による違いを吸収するために，被験者が少ないことを「安定性が高い」と定義する．

8 人を 4 人ずつの 2 つのグループに分けて先に利用するタ

安定性を定量化するため，実験タスク中に端末内蔵の 3軸加速度センサの値を 5 Hz で記録する．端末操作時の加イプを均等にした．実験終了後にシステムの利用体験について質問紙回答とインタビューを行った．

速度変化を図 7 に示す．端末操作時には，画面タップ等による小さなブレと，端末持ち直しの際に生じるような大きなブレがあり，図中の (a) に示すように小さな振動を多く含む部分と，(b) のように大きな振動を多く含む部分が存在するため，これらのパターンを区別して比較することにした．そのため，各タスク中に記録した加速度データに，ローパスフィルタ（以下，LPF）とハイパスフィルタ（以下，HPF）を適用し，大きなブレと小さなブレの 2 つを図 8

実験風景（左：テキスト入力，中央：閲覧，右：写真撮影）

Fig. 8 A scene of experiment

区別して比較する．本研究において LPF は式 (1) で定義する．ただし a は 0.9 とし，x はフィルタ適用する前の生(a) テキスト入力タスク

データ，y は LPF 適用後のデータ，n はサンプル番号とす

100 文字の英文 4 つをソフトウェアキーボードを用いてる．また，生データから LPF 適用後の yn を減算すること入力する．100 文字の英文を入力することを 1 セットとしを簡易的に HPF 処理とした．すなわち z を処理後の値とて，4 つの英文を用いて合計 4 セット行う．

すると式 (2) で表される．

(b) スクロール閲覧タスク

yn = ayn−1 + (a − 1)xn

(1)zn = xn − yn

(2)

LPF や HPF を適用後のそれぞれの値に対して，窓サイ1000 行のリストの中から，一つだけ存在する色の異なる行（以下，正解行）を画面スクロールを行いながら探し，正解行を選択する．正解行はリスト内の半分（500 行目）から最終行までの間の位置にランダムに配置される．上記

ズ 15 サンプル（3 秒），スライド間重複なしで移動分散をを 1 セットとして，4 セット繰り返す．

計算し，タスク開始から終了までの合計値をタスク全体の(c) 写真撮影タスクブレとして扱う．窓サイズは，最もタスクの所要時間が短かったものを基準に決定した．

撮影対象と撮影者の位置関係が異なる 3 箇所に設置した

QR コードを認識する．QR コードは，机上と，イスに座った状態からの目線の高さの壁（以下，目線），目線の高さ5.2 実験方法

から 50cm 上の位置の壁（以下，上方）に設置する．これ

普段からスマートフォンを利用している 8 名の被験者が，らをスマートフォンのカメラで認識することを 1 セットとプロトタイプシステムを用いて（a）テキスト入力，（b) スし，4 セット分の認識を行う．QR コードの認識は撮影完© 2017 Information Processing Society of Japan697情報処理学会 インタラクション 2017
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了のタイミングが明確であり，認識の際はブレの影響を受

表 2

けやすく安定していないと認識ができないため，完了時間

Table 2 Relationship between deformation and stability

変形の有無と安定性の関係 （値が小さいほど高安定）の計測に適していると考えたために用いた．
タスク

5.3 結果

変形有り

変形無し

ブレ種別

平均値

平均値

p値

大型

2.97

3.23

0.698+

小型

32.9

38.90.217+

大型

0.176

0.310

0.0761+

小型

2.07

2.33

0.373+

大型

0.699

0.740

0.826+

小型

1.34

1.50

0.532+

大型

2.81

2.67

0.221

小型

2.65

6.45

0.00827∗

大型

3.76

2.94

0.135

小型

3.65

5.900.0119∗

テキスト入力5.3.1 変形の有無による操作性の比較
各タスク時の所要時間を変形の有無で比較した結果を表スクロール閲覧

1 に示す．写真撮影時のタスクでは，3 パターンの写真撮影の位置でそれぞれ比較する．各タスクにおいて変形の有無によるタスク完了時間の違いを t 検定により確認した．
その結果，スクロール閲覧タスクと，写真撮影（目線），写真撮影（上方）の 3 タスクでは有意差（p<0.05）が見られ，写真撮影（机上）写真撮影（目線）写真撮影（上方）

これらのタスクではどれもデバイス変形がある方が所要時間が短くなった．一方，テキスト入力タスクでは有意差は見られなかったものの，所要時間の平均値はデバイス変形をした方が，無いときよりもやや短かかった．しかし写真撮影（机上）では有意差は見られず，デバイス変形が無い方が所要時間は僅かに短かかった．
表 1

インタビューにより調査した．表 3 に質問紙の内容と回答数を示す．質問紙については，(1) 全くそう思わない，(2)とてもそう思う，の 5 段階で回答した． また，自由回答形
表 3変形有り

変形無し

タスク

平均値 [s]

平均値 [s]p値

テキスト入力107.00109.370.732+

10.06

∗8.03

スの形状，その他システムの気になった点などを質問紙とそう思わない，(3) どちらとも言えない，(4) そう思う，(5)変形の有無と操作性の関係

Table 1 Relationship between deformation and operability

スクロール閲覧∗ 変形有りが有意に有効 +平均値の上では変形有りが有効

質問項目と回答数 (人)Table 3 Questions and answers
質問

123

450.008

デバイスの厚さ

0304

10.814デバイスの幅03032

写真撮影（机上）

5.65

5.46

写真撮影（目線）

4.56

6.590.019∗

テキスト入力時の安定形状の適切性

13220

写真撮影（上方）

4.96

8.000.00043∗

スクロール閲覧時の安定形状の適切性01223

写真撮影時の安定形状の適切性

00017

テキスト入力時の変形の安定性

02420

スクロール閲覧時の変形の安定性

10250

写真撮影時の変形の安定性

00008∗ 変形有りが有意に有効 +平均値の上では変形有りが有効

5.3.2 変形の有無による安定性の比較
5.1 節で定義した安定度の算出方法にもとづき，変形の有無による安定度の違いを表 2 に結果をまとめる．表中の「ブレ種別」は，LPF と HPF を適用して分離したブレの種式で得た意見の中で多く回答されたものを F1∼F3 に示す．

類を表しており，大型と小型はそれぞれ LPF と HPF 適用

F1 背面のブロックが増えればより柔軟に対応できる．

時に対応する．また，t 検定実施時の p 値も示す．

F2 デバイス自体の厚さによって操作しにくい場面がある．

テキスト入力タスクにおいては，いずれのブレ種別でもp<0.05 での有意差は見られなかったものの，平均値の上では変形した方が端末が受けるブレが小さく安定していた．
被験者ごとの比較を行ったところ，やはり有意差は見られF3 変形の速度や変形の大きさを調整できたら良い．

6. 考察
6.1 変形の有無による操作性なかったが，8 人中 5 人の被験者が大小どちらのブレ種別評価実験での各タスクの所要時間を変形の有無で比較しでも変形をした方が高安定だった．一方，残りの 2 名は，て示した表 1 のように，所要時間では，スクロール閲覧おどちらのブレ種別でも変形をしない方が高安定だった．まよび写真撮影の「目線」と「上方」の 3 操作においては全た，閲覧タスクにおいてはいずれのケースでも p<0.05 でて変形時の方が短く有意差も見られることから，形状変形の有意差は見られなかったものの，変形時の方が安定しては有効であったと考えられる．

いた．写真撮影の 3 つのタスクでは，「目線」と「上」のタ

テキスト入力では有意な差は確認されなかったが，変形スクの小型のブレ種別軽減に有意差が見られた．また，平時の方がタスクの所要時間がやや短いため，有効な傾向が均値の上では，「目線」と「上」の大型のブレ種別を除いてあると考える．ただし，表 3 の「テキスト入力時の安定形は変形時の方が安定していた．
5.3.3 インタビュー回答

状の適切性」（3 番目）に見られるように，適切でないと回実験後の被験者に対して，定義した安定形状や，デバイ© 2017 Information Processing Society of Japan

答した人の方が多いため，形状の再定義が必要だと考えれる．一方で，テキスト入力時の安定形状の適切性に高評価

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2017/3/2を付けた被験者からは，評価実験後のインタビュー時に，ステムではブロックの上昇と下降の 2 値でしか制御できな「テキスト入力中に指をデバイス背面の凹凸に引っ掛けるいが，F1 と合わせると空間と時間の 4 つの次元におけることによって，通常のスマートフォンと比較して浅い把持高分解能化を意味している．必要な大きさや段階，変形速が可能になり，親指の自由度が上がった」という意見が得度などを調査し，再現できる形状を増やしていくことで，られた．親指の自由度が上がることにより，入力操作が容システムが多くのユーザに対応可能になると考えられる．

易になったことが理由と考えられる．
机上物の写真撮影では有意差は見られず，変形をしない方が所要時間が短かかったが，もともと机上物の写真撮影という動作が他の操作と比べて手や端末の移動が少ないことから，変形の有無による差が出にくかったと考える．

7. おわりに
本論文では，形状変化型インタフェースのスマートフォンへの適用例として安定把持制御を可能にするシステム

steaDePhone を提案し，ユーザ評価により次の知見を得た．
• 操作性向上に対してスクロール閲覧ならびに目線高や上方の写真撮影では変形が有効であったが，テキスト

6.2 変形の有無による安定性

入力と机上物の写真撮影では明確な違いを確認できな

5.3.2 節で述べたように，変形の有無により安定性に有かった．

意な差がみられたのは，写真撮影の「目線」と「上方」の小刻みなブレに関するものだけであった．端末操作時の小• 安定性向上に対して，テキスト入力とスクロール閲覧さな振動を抑えることができるため，操作時の誤入力等をでは形状変化の利用が端末操作時の小さなブレの抑制防いだりブレの少ない写真が撮れることも期待できる．加に有効な傾向にあり，目線の高さや上方にある物体のえて端末を安定して操作できるため，端末の落下防止も期

写真撮影での小さいブレの抑制にも有効である．一方待できる．また，写真撮影で定義した安定形状の適切性にで，これらの写真撮影状況では，形状変化の利用は大ついての質問紙回答（表 3 の 5 番目）では，8 人全員が変きなブレの抑制には有効に働いていない．また，操作形内容の適切性への同意を意味する評点 4 以上をつけてい性と同様にテキスト入力と机上物の写真撮影では明確な違いを確認できなかった．

た．他のタスク向けに定義した安定形状と比較して「適している」と回答した被験者が多いことから，ユーザが適し今後の方針を述べる．安定形状には個人差が見られ，多ていると感じられる形状を選択することが操作時の安定性

くのユーザに合う安定形状に変形可能にするため，より柔向上に必要であることを確認した．上記の操作以外にもス軟な変形を可能にすることを考え，ブロック数増加のためクロール閲覧とテキスト入力では有意差は見られないが，に変形機構の再検討を行う．また，デバイスの大きさに関形状変化を用いた方が数値が小さく安定している．

する改良のために，変形機構の再検討が必要である．より一方で写真撮影の「上方」と「目線」では，変形した方が大きなブレが多くなっているが，小さなブレは変形時に有意に減少している．変形をしないと小さな振動が多く慎重に操作するが，変形時はしっかり把持できているためかえって大きな動作（ブレ）を生じさせたと考えられる．
またテキスト入力と写真撮影（机上）は，操作性の p 値表現できる形状を増やすために，変形の大きさや，速度を調節できる機能の実装を行う．
参考文献
[1]
[2]

が高く，安定度においても大小のブレ種別ともに p 値が高い．これは，6.1 節で述べたように，テキスト入力では形状が適切性でないと感じた被験者が多かったことや写真撮[3]

影（机上）では比較的手や端末の移動が少なかったことなどが原因であるため，差が出にくかったと考えられる．

6.3 プロトタイプシステムの改良点

[4]

[5]

実験後のインタビューで，5.3.3 節の F1 のような変形（凹凸）の高分解能化に対する要望が多くきかれた．分解[6]能を向上したうえで，多くのユーザに合った様々な安定形状への柔軟な変形が求められる．また F2 にあるように，
プロトタイプシステムは従来のスマートフォンよりも厚[7]い（端末本体と合わせて 19mm）．より操作性を高めるた
めに，デバイスを操作しやすい厚さを調査して改良してい[8]く必要がある．そして F3 にあるように，プロトタイプシ[9]© 2017 Information Processing Society of JapanCoelho, M. et al. Shape-changing interfaces. Personaland Ubiquitous Computing, 15(2), pp. 161–173, 2011.
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