平成 30 年度
計測自動制御学会関西支部 ・ システム制御情報学会
若手研究発表会
セッションテーブル (2018 年 12 月 26 日版)
2019 年 1 月 21 日（月）
A室

B室

C室

D室

（セミナー室 201）

（セミナー室 202）

（セミナー室 203）（セミナー室 204）

9:30～10:00
10:00～11:30

受セッション A1

セッション B1

セッション C1

セッション D1ロボット１

最適化と学習 1

計測技術 1

制御応用 1

11:30～12:30
12:30～13:45

昼

食セッション A2

セッション B2

セッション C2

セッション D2ロボット 2

制御理論

計測技術 2

メカトロニクス

13:45～14:00
14:00～15:15

付

休

憩

セッション A3

セッション B3

セッション C3

セッション D3ロボット 3

最適化と学習 2

強化学習

制御応用 2

15:15～15:30

休憩

15:30～16:00

支部会議(セミナー室 203, 204)

16:00～17:00

特別講演(セミナー室 203, 204)

17:30～19:30
会場マップ

ミキサー (21 階キャンパスレストラン「リストランテ翔 21」）大阪工業大学 梅田キャンパス ２階

B室
C室
A室D室

平成 30 年度
計測自動制御学会関西支部 ・ システム制御情報学会
若手研究発表会
プログラム
特別講演（セミナー室 203, 204）
SP-1

16:00～17:00「ロボットって？」大須賀 公一(大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻 教授)
概要： そもそも、「ロボットという実態」が存在しているから 「ロボットを感じる」のでしょうか？それとも「ロボットを感じる」から 「ロボットの存在を確信」するのでしょうか？ もし後者の立場をとるならば、「ロボットを感じる条件」とは？ ロボット学を少々哲学的に考えてみましょう。

A 室（セミナー室 201）
セッション A1ロボット 1

10:00～11:30

司会： 末岡 裕一郎 （大阪大学）
A1-1

二輪車搭載レーザスキャナによる環境地図生成〇松尾 光泰, 松井 耀平, 橋本 雅文, 高橋 和彦 (同志社大学)

A1-2

混合整数計画法を用いた二輪車両型移動ロボットの障害物回避〇小林 恒輝, 佐藤 孝雄, 荒木 望, 小西 康夫 (兵庫県立大学)

A1-3

独立 CPG を用いた多脚ロボットの歩行の解析
徳田 献一, 〇前田 一成 (和歌山大学), 大須賀 公一 (大阪大学/CREST )A1-4

ラズベリー収穫自動化システムの開発 －収穫マニピュレータの移動制御－〇大浦 佑, 入部 正継 (大阪電気通信大学), 徳田 献一 (和歌山大学), 齊藤 安貴子 (大阪電気通信大学)

A1-5

ジャミング転移を用いた万能真空吸着ハンドの開発〇小林 大起, 土井 智晴 (大阪府立大学工業高等専門学校)

A1-6

多軸油圧マニピュレータの力推定と制御〇石村 祐也, 吉田 侑史, 石川 将人 (大阪大学), 大西 典子, 山丈 政之 (三菱重工業株式会社)

セッション A2ロボット 2

12:30～13:45

司会： 徳田 献一 （和歌山大学)
A2-1

無人水中航走体を捕獲・回収する無人水上艇の試作及び性能評価〇池端 悠一郎, 松井 康浩, 十河 憲夫, 佐藤 隆一 (金沢工業大学)

A2-2

全天球カメラによる LSD-SLAM システムの提案〇酒井 徹, 吉岡 理文, 井上 勝文 (大阪府立大学)

A2-3

マッキベン式筋肉アクチュエータを用いたロボットハンドの研究開発〇柏原 裕紀, 土井 智晴 (大阪府立大学工業高等専門学校)

A2-4

位相振動子と身体の動力学的特性を利用した 3 次元2 足動歩行の実現 －凹凸面と斜面に対する環境適応性について－〇多田 智貴, 横山 優治, 渡部 真孝, 衣笠 哲也, 藤本 真作, 吉田 浩治, 林 良太 (岡山理科大学)

A2-5

適応的なふるまいを利用した受動的動歩行の歩容制御 －関節の粘性抵抗による歩容変化－〇廣氏 遼一, 入部 正継 (大阪電気通信大学)

セッション A3ロボット 3

14:00～15:15

司会： 伊藤 義道 (大阪電気通信大学)
A3-1

二輪車搭載レーザスキャナによる移動物体追跡〇室 翔太郎, 松井 耀平, 橋本 雅文, 高橋 和彦 (同志社大学)

A3-2

World Robot Summit 2018 のための遠隔操作ロボットシミュレータの開発 －ロボットモデルとコントローラの性能向上－〇福井 天哉, 知花 諒快, 中谷 敬子, 土井 智晴 (大阪府立大学工業高等専門学校)

A3-3

World Robot Summit 2018 のための遠隔操作ロボットシミュレータの開発 －共同作業するロボットの操作システムの構築－〇知花 諒快, 福井 天哉, 中谷 敬子, 土井 智晴 (大阪府立大学工業高等専門学校)

A3-4

遠隔操縦式バリカン型草刈ロボットの開発〇上田 智也, 藤村 京, 篠田 知明, 土井 智晴 (大阪府立大学工業高等専門学校)

A3-5

柔軟全周囲クローラ(FMT)の不整地走行時における振動特性の解析〇立石 孝之, 吉川 和志, 仲川 昂希, 衣笠 哲也, 吉田 浩治, 林 良太 (岡山理科大学), 奥川雅之 (愛知工業大学), 栗栖 正充 (東京電機大学), 天野 久徳 (消防研究センター)

B 室（セミナー室 202）
セッション B1

最適化と学習 1

司会： 森 耕平 (神戸大学)
B1-1

ノイズ除去機構を導入した Rough C-Means 法に関する一検討〇関谷 翔, 生方 誠希, 野津 亮, 本多 克宏 (大阪府立大学)

10:00～11:15

B1-2

クラスター間の差異を強調したファジィｃ回帰モデル〇名定 晋平, 本多 克宏, 生方 誠希, 野津 亮 (大阪府立大学)

B1-3

ディープラーニングによるタマネギの検出と自動収穫〇森田 大生, 深尾 隆則, 吉本 達也 (立命館大学), 村上 則幸 (北海道農業研究センター)

B1-4

時系列データクラスタリングのためのデータ低次元化法〇深谷 学弘, 佐藤 一宏, 榮坂 俊雄 (北見工業大学)

B1-5

Neural Renderer を用いた 3D モデル生成における損失関数の検討〇橋丘 泰典, 猿渡 太貴, 井上 勝文, 吉岡 理文 (大阪府立大学)

セッション B2制御理論

12:30～13:45

司会： 石川 将人 (大阪大学)
B2-1

連続時間線形周期時変系の L∞/L2 準ハンケルノルムの連続性について〇檜垣 周佑, 萩原 朋道 (京都大学), 金 正勳 (韓国科学技術研究院)

B2-2

家庭用燃料電池の動特性モデリングに関する一検討〇田口 大作, 薄 良彦, 石亀 篤司 (大阪府立大学)

B2-3

零空間と逐次最小二乗法を利用した SAC の定常状態補正〇藤田 健汰, 川口 夏樹, 佐藤 孝雄 (兵庫県立大学), 高木 太朗 (舞鶴工業高等専門学校),
水本 郁朗 (熊本大学)

B2-4

リアプノフ密度による非線形システムの指数収束性の新たな解析法〇菊池 貴大, 増淵 泉 (神戸大学)

B2-5

適応 LQ 制御アルゴリズムの実装について〇秋山 達洋, 藤崎 泰正 (大阪大学)

セッション B3

最適化と学習 2

14:00～15:00

司会： 生方 誠希 (大阪府立大学)
B3-1

HOG 特徴量と Real AdaBoost に基づく動物種識別〇成田 知輝, 橋本 雅文, 高橋 和彦 (同志社大学)

B3-2

タグチメソッドに基づく深層学習におけるハイパーパラメータ探索〇大田 康平, 鈴木 新 (和歌山大学)

B3-3

機械学習による DCBA のイベント解析の試み
徳田 献一, 〇長谷川 大陽 (和歌山大学), 衣笠 哲也 (岡山理科大学), 加藤 義昭 (株式会社エスシーテック), 田中 耕一 (アルスコンピュータ専門学校), 石原 信弘 (素粒子原子核研究所/高エネルギー加速器研究機構)

B3-4

日本語の指文字を用いたタイピングシステムの検討〇松岡 遼, 井上 勝文, 吉岡 理文 (大阪府立大学)

C 室（セミナー室 203）
セッション C1

計測技術 1

10:00～11:30

司会： 衣笠 哲也 (岡山理科大学)
C1-1

埋設された照明柱に対する電磁超音波探触子を用いたガイド波非破壊計測〇梶 晃子, 中本 裕之 (神戸大学), 小島 史男 (東北大学)

C1-2

熱流補償法を用いた深部体温計のウェアラブル化の試み〇武藤 将平, 陸 晗子, アキラ A.A, 坂井 紀子 (金沢大学), 野川 雅道 (小松大学), 内藤 尚,根本 鉄 (金沢大学), 戸川 達男 (早稲田大学), 田中 志信 (金沢大学)

C1-3

低融点金属の相転移現象を利用した自動較正機能付き体温計の開発〇西村 和也, 千原 竣也 (金沢大学), 野川 雅道 (小松大学), 内藤 尚, 根本 鉄 (金沢大学),
戸川 達男 (早稲田大学), 田中 志信 (金沢大学)

C1-4

パラメトリック超音波の工業計測における適用可能性の検討〇津島 和亮, 村田 頼信 (和歌山大学)

C1-5

高分子超音波探触子を用いた管内流速分布計測の検討〇西田 多壱, 村田 頼信 (和歌山大学)

C1-6

電子スペックルパターン干渉法を用いた超音波の伝搬計測に関する検討〇塚本 大貴, 村田 頼信 (和歌山大学)

セッション C2

計測技術 212:30～13:45

司会： 村田 頼信 (和歌山大学)
C2-1

Novel particle filter for sensor network localization with a mobile robot〇NUERAILI MAIMAITI, 佐藤一宏, 榮坂俊雄 (北見工業大学)

C2-2

複数のレーザスキャナによる協調移動物体追跡に関する研究 －移動センサノード追跡情報に基づく協調スキャンマッチング－〇阿部 翔太, 余田 侑仁, 橋本 雅文, 高橋 和彦 (同志社大学)

C2-3

柔軟感再現のための指腹部の接触面積と力の計測と提示手法の検討〇坂口 真央, 吉元 俊輔, 黒田 嘉宏, 大城 理 (大阪大学)

C2-4

脈波を用いたストレス評価〇西本 一紀, 鈴木 新 (和歌山大学)

C2-5

柔軟膜ひずみセンサを用いたバンド型デバイスによる喉頭挙上の検出〇勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健 (神戸大学), 別所 侑亮 (バンドー化学株式会社),
小林 太, 石川 朗 (神戸大学)

セッション C3

強化学習

14:00～15:00

司会： 佐藤 孝雄 (兵庫県立大学)
C3-1

スチューデントの t 分布を尤度関数に用いたロバストなガウス過程方策探索

〇佐々木 光, 松原 崇充 (奈良先端科学技術大学院大学)

C3-2

横方向車輪を有するヘビ型ロボットの強化学習による運動獲得〇篠原 健太, 南 裕樹, 石川 将人 (大阪大学)

C3-3

モデルベース強化学習のための敵対的生成ネットワークによる環境ダイナミクス予測〇平野 貴裕, 南 裕樹, 石川 将人 (大阪大学)

C3-4

強化学習による分散質量駆動型転がり移動ロボットの制御〇水口 佑太, 池田 智裕, 南 裕樹, 石川 将人 (大阪大学)

D 室（セミナー室 204）
セッション D1制御応用 1

10:00～11:30

司会： 増淵 泉 (神戸大学)
D1-1

物理シミュレータを活用した油圧ショベル掘削過程のモデリング〇伊澤 慶, 石川 将人, 湯浅 貴道 (大阪大学), 小河 哲 (コマツ)

D1-2

摩擦によって動力を取出す浮体式垂直軸型風車のトルク制御〇眞浦 駿佑, 原 尚之 (大阪府立大学), 秋元 博路 (大阪大学), 小西 啓治 (大阪府立大学)

D1-3

受動性にもとづいた力センサを用いないバイラテラル制御系の透明性評価〇上原 國也, 今井 純, 高橋 明子, 舩曳 繁之 (岡山大学)

D1-4

チューブ型経路生成による自動車のレーンチェンジ〇向家 研太, 吉田 哲也, 吉本 達也, 深尾 隆則 (立命館大学), 伊能 寛 (DENSOInternational America Inc.)

D1-5

冗長多関節手術ロボットの制御手法〇馬場 祐太朗 (名古屋大学), 加藤 大香士 (名古屋市立大学), 内藤 久資, 社本 英二 (名古屋大学), 林 衆治 (一般財団法人グローバルヘスルケア財団)

D1-6

外乱オブザーバと適応制御を併用した埋込磁石同期電動機の制御〇太田 励, 中村 文一 (東京理科大学)

セッション D2

メカトロニクス

12:30～13:30

司会： 牛田 俊 (大阪工業大学)
D2-1

磁気浮上システムに対する単純適応制御の外乱特性の評価〇木村 啓介, 今井 純, 高橋 明子, 舩曳 繁之 (岡山大学)

D2-2

外乱フィードフォワードによる力センサレス対称型マスタスレーブシステムの力覚呈示性向上〇法吉 明博, 今井 純, 高橋 明子, 舩曳 繁之 (岡山大学)

D2-3

横滑りを伴う非ホロノミック車両に対する ISM 外乱オブザーバに基づくロバスト追従制御〇植西 宣仁, 小林 友明 (大阪府立大)D2-4

逆ダイナミクス法による産業用無人ヘリコプタの姿勢角制御系構築〇浅井 飛鷹, 中西 弘明, 堀口 由貴男, 椹木 哲夫 (京都大学)

セッション D3制御応用 2

14:00～15:00

司会： 小林 友明 (大阪府立大)D3-1

波力外乱を考慮した浮体式洋上風力発電システムのモデリング〇土井 晃, 牛田 俊, 奥 宏史 (大阪工業大学)

D3-2

色覚多様性に対する見かけの制御を用いた色覚補助システムの提案〇三好 康仁, 大原 知樹, 牛田 俊, 北浦 大暉, 長倉 元基 (大阪工業大学), 天野 敏之 (和歌山大学)

D3-3

適応同定器を用いたコンプライアンス制御のための RC サーボモータパラメータ同定実験〇小出 祐介, 遠池 亮成, 北西 辰巳, 牛田 俊, 奥 宏史 (大阪工業大学)

D3-4

複雑環境下におけるシステム蘇生変換を用いた 2 輪車両の衝突回避〇杉本 翼, 首代 博貴, 中村 文一 (東京理科大学)