文書番号：CANTP_SPEC-01
文書名 ：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

次世代車載システム向け CANTP
外部仕様書
Ver.1.0.0
2017/3/29

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

Copyright (C) 2016-2017 by Center for Embedded Computing Systems
Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPANCopyright (C) 2016-2017 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPANCopyright (C) 2016-2017 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPANCopyright (C) 2016-2017 by SCSK Corporation, JAPANCopyright (C) 2016-2017 by SUZUKI MOTOR CORPORATION
Copyright (C) 2016-2017 by TOSHIBA CORPORATION, JAPANCopyright (C) 2016-2017 by Witz Corporation

上記著作権者は，以下の (1)～(3)の条件を満たす場合に限り，本ドキュメント（本ドキュメントを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
(1)

本ドキュメントを利用する場合には，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でドキュ
メント中に含まれていること．

(2)

本ドキュメントを改変する場合には，ドキュメントを改変した旨の記述を，改変後のドキュメント中に含めること．ただし，改変後のドキュメントが，TOPPERS プロジェクト指定の開発成果物である場合には，この限りではない．

(3)

本ドキュメントの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害からも，上記著作権者および TOPPERS プロジェク
トを免責すること．また，本ドキュメントのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づく請求からも，上記著作権者および TOPPERS プロジェクトを免責すること．

本ドキュメントは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSAR の
知的財産権を許諾するものではない．AUTOSAR は，AUTOSAR 仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利用する者に対して，
AUTOSAR パートナーになることを求めている．

本ドキュメントは，無保証で提供されているものである．上記著作権者および TOPPERS プロジェクトは，本ドキュメントに関して，特定の使用目的に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ドキュメントの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない．

i文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書＜目次＞
1 概要 ............................................................................................................................................ １
1.1 本文書の目的 ........................................................................................................................ １
1.2 関連文書 ............................................................................................................................... １
1.2.1 ベースとした文書 ........................................................................................................... １
1.2.2 参考文書 ......................................................................................................................... ２
1.3 凡例 ...................................................................................................................................... ３
1.3.1 仕様番号 ......................................................................................................................... ３
1.3.2 API 仕様 .......................................................................................................................... ４
1.3.3 注記 ................................................................................................................................ ５
2 概念 ............................................................................................................................................ ６
2.1 機能一覧 ............................................................................................................................... ６
2.2 主要概念 ............................................................................................................................... ７
2.2.1 CANTP モジュールのコネクション.................................................................................. ７
2.2.2 CANTP モジュール間動作 ............................................................................................... ７
2.2.3 プロセスモード ............................................................................................................... ８
2.2.4 データの一貫性 ............................................................................................................... ８
2.2.5 静的コンフィギュレーション........................................................................................... ９
2.2.6 アドレスフォーマット................................................................................................. １０
2.2.6.1 Normal addressing format .................................................................................... １０
2.2.6.2 Extended addressing format ................................................................................. １０
2.2.6.3 Normal fixed addressing format ........................................................................... １１
2.2.6.4 Mixed 11 bit addressing format ............................................................................ １１
2.2.6.5 Mixed 29 bit addressing format ............................................................................ １２
2.2.7 関連モジュール ........................................................................................................... １３
2.2.7.1 PduR .................................................................................................................... １３
2.2.7.2 CANIF .................................................................................................................. １３
2.2.8 ファイル構成 .............................................................................................................. １４
2.2.9 バージョン確認 ........................................................................................................... １５
2.2.10 コンフィギュレーション ........................................................................................... １６
2.2.10.1 コンフィギュレーションクラス ........................................................................... １６
2.2.10.2 コンフィギュレーションルール ........................................................................... １７
2.2.10.2.1 全般 ............................................................................................................. １７
2.2.10.2.2 周期関数呼び出し回数 .................................................................................. １７
2.3 機能仕様 ........................................................................................................................... １８
2.3.1 上位モジュールへ提供するシステムサービス ............................................................... １８
2.3.1.1 CANTP 状態 ......................................................................................................... １８ii

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.1.2 初期化処理 ........................................................................................................... １９
2.3.1.3 シャットダウン処理 .............................................................................................. １９
2.3.1.4 送信要求 ............................................................................................................... ２０
2.3.1.5 送信中止処理 ........................................................................................................ ２０
2.3.1.6 受信中止処理 ........................................................................................................ ２０
2.3.2 下位モジュールへ提供するシステムサービス ............................................................... ２１
2.3.2.1 送信完了通知 ........................................................................................................ ２１
2.3.2.2 受信完了通知 ........................................................................................................ ２１
2.3.3 内部動作 ..................................................................................................................... ２２
2.3.3.1 N-SDU 受信処理 ................................................................................................... ２２
2.3.3.1.1 シングルフレーム受信 .................................................................................... ２６
2.3.3.1.2 マルチフレーム受信 ........................................................................................ ２７
2.3.3.1.3 タイムアウト .................................................................................................. ３１
2.3.3.2 N-SDU 送信処理 ................................................................................................... ３２
2.3.3.2.1 シングルフレーム送信 .................................................................................... ３５
2.3.3.2.2 マルチフレーム送信 ........................................................................................ ３６
2.3.3.2.3 タイムアウト .................................................................................................. ４１
2.3.3.3 フレームフォーマット........................................................................................... ４２
2.3.3.4 バッファ ............................................................................................................... ４２
2.3.3.5 プロトコルパラメータ設定 .................................................................................... ４２
2.3.3.6 送受信データフロー .............................................................................................. ４３
2.3.3.6.1 シングルフレームのデータフロー ................................................................... ４３
2.3.3.6.2 マルチフレームのデータフロー ....................................................................... ４３
2.3.3.7 CAN NSduId と CAN LSduId ............................................................................... ４４
2.3.3.8 同時接続 ............................................................................................................... ４５
2.3.3.9 N-PDU padding .................................................................................................... ４７
2.3.3.10 予期せぬ N-PDU................................................................................................. ４９
2.3.4 エラー処理.................................................................................................................. ５０
2.3.4.1 エラー検出 ........................................................................................................... ５０
2.3.4.2 エラー通知 ........................................................................................................... ５０
2.4 本バージョン対象機能 ....................................................................................................... ５２
3 API 仕様 .................................................................................................................................. ５４
3.1 API 実装方針 ..................................................................................................................... ５４
3.1.1 実装言語 ..................................................................................................................... ５４
3.1.2 再入可能性.................................................................................................................. ５４
3.1.3 引数チェック .............................................................................................................. ５４
3.1.4 デバッグ ..................................................................................................................... ５４iii

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.2 データ型 ........................................................................................................................... ５５
3.2.1 外部からインポートするデータ型 ................................................................................ ５５
3.2.2 内部で定義するデータ型 ............................................................................................. ５５
3.2.2.1 CanTp_StatusType ............................................................................................... ５５
3.2.2.2 CanTp_ServiceIdType ........................................................................................... ５６
3.2.2.3 CanTp_ConfigType ............................................................................................... ５６
3.3 定数 .................................................................................................................................. ５７
3.3.1 通信方向設定 .............................................................................................................. ５７
3.3.2 通信方式設定 .............................................................................................................. ５７
3.3.3 アドレスフォーマット設定 .......................................................................................... ５７
3.3.4 送受信パディング動作設定 .......................................................................................... ５８
3.3.5 通信タイプ設定 ........................................................................................................... ５８
3.4 返り値 .............................................................................................................................. ５９
3.5 エラーコード .................................................................................................................... ５９
3.5.1 標準エラー.................................................................................................................. ５９
3.5.2 拡張エラー.................................................................................................................. ５９
3.6 システムサービス.............................................................................................................. ６１
3.6.1 CanTp_Init ................................................................................................................. ６１
3.6.2 CanTp_GetVersionInfo ............................................................................................... ６３
3.6.3 CanTp_Shutdown ....................................................................................................... ６４
3.6.4 CanTp_Transmit......................................................................................................... ６５
3.6.5 CanTp_CancelTransmit .............................................................................................. ６７
3.6.6 CanTp_CancelReceive................................................................................................. ６８
3.6.7 CanTp_ChangeParameter .......................................................................................... ６９
3.6.8 CanTp_ReadParameter .............................................................................................. ７０
3.7 コールバック関数.............................................................................................................. ７１
3.7.1 CanTp_RxIndication ................................................................................................... ７１
3.7.2 CanTp_TxConfirmation .............................................................................................. ７３
3.8 周期関数 ........................................................................................................................... ７４
3.8.1 CanTp_MainFunction ................................................................................................. ７４
3.9 依存インタフェース .......................................................................................................... ７５
3.9.1 必須インタフェース .................................................................................................... ７５
3.9.2 任意インタフェース .................................................................................................... ７５
3.10 コンテナおよびパラメータ .............................................................................................. ７６
3.10.1 CanTp ....................................................................................................................... ７６
3.10.2 CanTpConfig............................................................................................................. ７６
3.10.2.1 CanTpMainFunctionPeriod ................................................................................ ７７iv

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.2.2 CanTpMaxChannelCnt ....................................................................................... ７７
3.10.3 CanTpGeneral .......................................................................................................... ７８
3.10.3.1 CanTpChangeParameterApi ............................................................................... ７８
3.10.3.2 CanTpDevErrorDetect ........................................................................................ ７９3.10.3.3 CanTpDynIdSupport .......................................................................................... ７９3.10.3.4 CanTpFlexibleDataRateSupport ......................................................................... ８０
3.10.3.5 CanTpGenericConnectionSupport....................................................................... ８０
3.10.3.6 CanTpPaddingByte............................................................................................. ８１
3.10.3.7 CanTpReadParameterApi................................................................................... ８１
3.10.3.8 CanTpVersionInfoApi ......................................................................................... ８２
3.10.4 CanTpChannel.......................................................................................................... ８２
3.10.4.1 CanTpChannelMode ........................................................................................... ８２
3.10.5 CanTpRxNSdu .......................................................................................................... ８３
3.10.5.1 CanTpBs ............................................................................................................. ８３
3.10.5.2 CanTpNar........................................................................................................... ８４
3.10.5.3 CanTpNbr........................................................................................................... ８４
3.10.5.4 CanTpNcr ........................................................................................................... ８５3.10.5.5 CanTpTc ............................................................................................................. ８５3.10.5.6 CanTpRxAddressingFormat ............................................................................... ８６
3.10.5.7 CanTpRxNSduId ................................................................................................ ８７
3.10.5.8 CanTpRxPaddingActivation ............................................................................... ８７
3.10.5.9 CanTpRxTaType ................................................................................................. ８８
3.10.5.10 CanTpRxWftMax .............................................................................................. ８８
3.10.5.11 CanTpSTmin .................................................................................................... ８９3.10.5.12 CanTpRxNSduRef ............................................................................................ ８９3.10.6 CanTpRxNPdu.......................................................................................................... ９０
3.10.6.1 CanTpRxNPduId ................................................................................................ ９０
3.10.6.2 CanTpRxNPduRef .............................................................................................. ９１
3.10.7 CanTpTxFcNPdu ...................................................................................................... ９１
3.10.7.1 CanTpTxFcNPduConfirmationPduId.................................................................. ９２
3.10.7.2 CanTpTxFcNPduRef........................................................................................... ９２
3.10.8 CanTpTxNSdu .......................................................................................................... ９３
3.10.8.1 CanTpNas .......................................................................................................... ９３
3.10.8.2 CanTpNbs .......................................................................................................... ９４
3.10.8.3 CanTpNcs ........................................................................................................... ９４
3.10.8.4 CanTpTc ............................................................................................................. ９５3.10.8.5 CanTpTxAddressingFormat ............................................................................... ９６v

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.6 CanTpTxNSduId ................................................................................................ ９７
3.10.8.7 CanTpTxPaddingActivation................................................................................ ９７
3.10.8.8 CanTpTxTaType ................................................................................................. ９８
3.10.8.9 CanTpTxNSduRef............................................................................................... ９８
3.10.9 CanTpTxNPdu .......................................................................................................... ９９3.10.9.1 CanTpTxNPduConfirmationPduId ..................................................................... ９９3.10.9.2 CanTpTxNPduRef ........................................................................................... １００
3.10.10 CanTpRxFcNPdu ................................................................................................. １００
3.10.10.1 CanTpRxFcNPduId........................................................................................ １０１
3.10.10.2 CanTpRxFcNPduRef...................................................................................... １０１
3.10.11 CanTpNTa ........................................................................................................... １０２
3.10.11.1 CanTpNTa ..................................................................................................... １０３
3.10.12 CanTpNSa ........................................................................................................... １０４
3.10.12.1 CanTpNSa ..................................................................................................... １０５
3.10.13 CanTpNAe ........................................................................................................... １０６
3.10.13.1 CanTpNAe ..................................................................................................... １０６
3.11 公開情報 ...................................................................................................................... １０７
4 リファレンス........................................................................................................................ １０８
4.1 データ型一覧 ................................................................................................................. １０８
4.2 定数一覧 ........................................................................................................................ １０８
4.3 システムサービス一覧 .................................................................................................... １０９
4.4 コールバック関数一覧 .................................................................................................... １０９
4.5 周期関数一覧 ................................................................................................................. １０９
4.6 エラーコード一覧........................................................................................................... １１０
4.7 仕様番号一覧 ................................................................................................................. １１１
4.7.1 削除した AUTOSAR 仕様一覧.................................................................................. １１１
4.7.2 改変した AUTOSAR 仕様一覧.................................................................................. １１１
4.7.3 改変した ISO 仕様一覧............................................................................................. １１２
4.7.4 追加した NCES 仕様一覧 ......................................................................................... １１２
4.7.5 本バージョンで対象外となる AUTOSAR 仕様一覧 ................................................... １１３vi

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

図 2-1 モジュール間 SDU ............................................................................................................... ８
図 2-2 インクルードファイル構成 .............................................................................................. １４
図 2-3 CANTP 状態遷移図.......................................................................................................... １８
図 2-4 シングルフレーム受信シーケンス .................................................................................... ２６
図 2-5 マルチフレーム受信シーケンス ....................................................................................... ２８
図 2-6 シングルフレーム送信シーケンス .................................................................................... ３５
図 2-7 マルチフレーム送信シーケンス ....................................................................................... ３７
図 2-8 シングルフレームデータフロー ....................................................................................... ４３
図 2-9 マルチフレームデータフロー ........................................................................................... ４３

vii

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

表 1-1 ベースとした文書一覧 ......................................................................................................... １
表 1-2 参考文書一覧 ...................................................................................................................... ２
表 1-3 仕様番号凡例 ...................................................................................................................... ３
表 2-1 Normal addressing format .............................................................................................. １０
表 2-2 Extended addressing format ........................................................................................... １０
表 2-3 Normal fixed addressing format ...................................................................................... １１
表 2-4 Normal fixed addressing format CANID の設定 .............................................................. １１
表 2-5 Mixed 11 bit addressing format ....................................................................................... １１
表 2-6 Mixed 29 bit addressing format ....................................................................................... １２
表 2-7 Mixed 29 bit addressing format CANID の設定 ............................................................... １２
表 2-8 シングルフレーム受信エラー処理 .................................................................................... ２７
表 2-9 マルチフレーム受信エラー処理 ....................................................................................... ３０
表 2-10 シングルフレーム送信エラー処理 .................................................................................. ３６
表 2-11 マルチフレーム送信エラー処理 ...................................................................................... ３９
表 2-12 CAN フレームフォーマット ........................................................................................... ４２
表 2-13 Rx N-SDU パディング有効時の動作............................................................................. ４７
表 2-14 Tx N-SDU

パディング有効時の動作 ............................................................................. ４８

表 2-15 予期せぬ N-PDU 受信時の動作（半二重通信方式）........................................................ ４９
表 2-16 予期せぬ N-PDU 受信時の動作（全二重通信方式）........................................................ ４９
表 2-17 本バージョン対象機能 ................................................................................................... ５２
表 2-18 本バージョン対象システムサービス ............................................................................... ５３
表 3-1 インポートするデータ型.................................................................................................. ５５
表 3-2 CANTP システムサービスの返り値一覧 ........................................................................... ５９
表 3-3 拡張エラーコード一覧 ..................................................................................................... ５９
表 3-4 必須インタフェース ........................................................................................................ ７５
表 3-5 任意インタフェース ........................................................................................................ ７５
表 3-6 N_Ta 設定条件 .............................................................................................................. １０２
表 3-7 N_Sa 設定条件 .............................................................................................................. １０４
表 3-8 N_Ae 設定条件.............................................................................................................. １０６
表 3-9 公開情報定義 ............................................................................................................... １０７
表 4-1 データ型一覧 ............................................................................................................... １０８
表 4-2 定数一覧 ...................................................................................................................... １０８
表 4-3 システムサービス一覧 .................................................................................................. １０９
表 4-4 コールバック関数一覧 .................................................................................................. １０９
表 4-5 周期関数一覧 ............................................................................................................... １０９
表 4-6 エラーコード一覧.......................................................................................................... １１０viii

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

1 概要
1.1 本文書の目的
本文書は「Requirements on CAN Transport Layer」に記載された要求事項を満たす CANTP の機能仕様を規定するものである．
本文書に含まれる仕様(以降，本仕様と略す)は，AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer
仕様(以降，AUTOSAR 仕様と略す)をベースに，必要な拡張と修正を行ったものである．
本文書に含まれる用語の定義は，「次世代車載システム向け CANTP 用語集」に記載している．
本文書は，CANTP に関する一般的な知識を持ったソフトウェア技術者が読むことを想定している．
AUTOSAR 仕様に関する知識を持っていることが望ましいが，それを前提とせずに記載している．
1.2 関連文書
1.2.1 ベースとした文書
以下の表 1-1 は，本文書のベースとした文書であり，その内容は本文書内に含まれている．
表 1-1 ベースとした文書一覧
文書名
AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer

バージョン
R4.2.2１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

1.2.2 参考文書
以下の表 1-2 参考文書一覧表 1-2 は，本文書から参照している文書，または本文書を理解するために必要な文書である．その内容は本文書に含まれていない．
表 1-2 参考文書一覧
文書名

バージョン

次世代車載システム向け CANTP 用語集

Ver.1.0.0

次世代車載システム向け COM 用語集

Ver.1.0.2

次世代車載システム向け COM 外部仕様書

Ver1.1.0

次世代車載システム向け RTE 外部仕様書

Ver1.0.0

AUTOSAR Layered Architecture

V3.2.0 (R4.0 Rev3)

Virtual Functional Bus

V2.2.0 (R4.0 Rev3)

General Requirements on Basic Software Modules

V3.2.0 (R4.0 Rev3)

List of Basic Software Modules

V1.6.0 (R4.0 Rev3)

Software Component TemplateV4.2.0 (R4.0 Rev3)

Generic Structure TemplateV3.2.0 (R4.0 Rev3)

Requirements on System TemplateV3.1.0 (R4.0 Rev3)

Requirements on Debugging

V1.0.0 (R4.0 Rev1)

Requirements on Communication

V3.1.0 (R4.0 Rev3)

Requirements on Gateway

V2.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of BSW Module Description TemplateV2.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of ECU Configuration

V3.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of Standard Types

V1.3.0 (R4.0 Rev1)

Specification of Communication Stack Types

V3.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of Communication Manager

V4.0.0 (R4.0 Rev3)

Specification of Communication

V4.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of PDU Router

V3.2.0 (R4.0 Rev3)

Specification of CAN Transport Layer

V4.0.0 (R4.0 Rev3)

Specification of CAN Interface

V5.0.0 (R4.0 Rev3)

General Specification of Basic Software Modules

R4.2.2

Specification of Communication

R4.2.2

Specification of PDU RouterR4.2.2

Specification of CAN Interface

R4.2.2

Specification of CAN DriverR4.2.2

Specification of Diagnostic Communication Manager

R4.2.2２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

1.3 凡例
1.3.1 仕様番号
本文書では，AUTOSAR 仕様と，名古屋大学大学院情報科学研究科附属組込みシステム研究センター(NCES)を中心とする次世代車載システム向け RTOS の仕様検討及び開発に関するコンソーシアム型共同研究で新規に規定した仕様とが混在しているため，以下に示す仕様番号用いてこれらの仕様を区別して管理を行う．仕様番号は，要求事項にのみ付与することを基本とする．ただし，AUTOSAR 仕様において，概念の説明や補足事項に対しても仕様番号が付与されているものに関しては，そのまま付与する．
また，本文書からコンソーシアム型共同研究で開発した A-CANTP の実装に依存する仕様は，参考情報
として本文書に記載するため，仕様番号を付与する．
表 1-3 仕様番号凡例
仕様番号

内容

【SWS_CanTp_xxxxx】

関連文書「AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer」で規定された仕様．AUTOSAR 仕様で記載されている CanTp 仕様番号を用いる．
本仕様に採用しない AUTOSAR 仕様についても【SWS_CanTp_xxxxx】
で記載している．

【ECUC_CanTp_xxxxx】

関連文書「AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer」で規定された仕様．AUTOSAR 仕様に記載されているコンフィギュレーション仕様番号を用いる．本仕様に採用しない AUTOSAR 仕様についても【ECUC_CanTp_xxxxx】で記載している．

【SWS_CanTpa_xxxxx】

関連文書「AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer」で規定された機能仕様のうち，仕様番号が付与されていないもの．AUTOSAR 仕様の要求事項であるため，本仕様において仕様番号を付与する．

【ECUC_CanTpa_xxxxx】

関連文書「AUTOSAR Specification of CAN Transport Layer」で規定されたコンフィギュレーション仕様のうち，仕様番号が付与されていないもの．AUTOSAR 仕様の要求事項であるため，本仕様において仕様番号を付与する．

【NCanTp_xxxxx】

コンソーシアム型共同研究で新規に規定した仕様．

〔SWS_CanTp_xxxxx〕

本文書で上記の仕様番号を内部参照する際に使用する．

〔ECUC_CanTp_xxxxx〕

仕様定義である【SWS_CanTp_xxxxx】【ECUC_CanTp_xxxxx】〔SWS_CanTpa_xxxxx〕【SWS_CanTpa_xxxxx】【ECUC_CanTpa_xxxxx】【NCanTp_xxxxx】〔ECUC_CanTpa_xxxxx〕と区別するために左記のように記載する．

〔NCanTp_xxxxx〕＜SWS_CanTp_xxxxx＞

本仕様で削除した AUTOSAR 仕様の仕様番号を記載する際に使用する．

３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

1.3.2 API 仕様
データ型名
データ型名

＜データ型の ID 名を記載する＞

型＜データ型の種類を記載する＞

範囲＜そのデータ型の値の範囲を記載する＞

概要＜データ型が示す内容を記載する＞

定数名＜定数の ID 名を記載する＞

概要＜定数が示す内容を記載する＞

定数名

システムサービス名サービス ID＜システムサービスの ID を記載する＞

C 言語 I/F＜システムサービスの C 言語 I/F を記載する＞

[in]
パラメータ

＜システムサービスのパラメータで入力となるものを記載する＞[in/out]＜システムサービスのパラメータで入力と出力となるものを記載する＞[out]＜システムサービスのパラメータで出力となるものを記載する＞

返り値
DET エラー
同期/非同期
再入可能/再入不可能機能＜システムサービスの返り値で標準エラーとなるものと，該当エラーが発生する条件を記載する．(W)が付いている場合は警告として扱っても良い＞＜システムサービス内で通知する DET エラーのエラーコードと発生条件を記載する＞＜システムサービスの同期性を記載する＞＜システムサービスの再入可能性を記載する＞＜システムサービスの機能を記載する＞

メイン関数名サービス ID＜メイン関数の ID を記載する＞

C 言語 I/F＜メイン関数の C 言語 I/F を記載する＞

起動タイミング
DET エラー機能＜メイン関数の起動タイミングを記載する＞＜システムサービス内で通知する DET エラーのエラーコードと発生条件を記載する＞＜システムサービスの機能を記載する＞

４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

コンテナ名＜コンテナ名称の末尾のみを記載する＞
コンテナ名＜コンテナ名称をフルパスで記載する＞

概要＜コンテナの概要を記載する＞

多重度＜コンテナの多重度を記載する＞

パラメータ＜コンテナが含むパラメータ名を列挙する＞

サブコンテナ＜コンテナが含むサブコンテナ名を列挙する＞

パラメータ＜パラメータ名称の末尾のみを記載する＞
パラメータ名＜パラメータ名称をフルパスで記載する＞

概要＜パラメータの概要を記載する＞

多重度＜パラメータの多重度を記載する＞

型
値の範囲
デフォルト値＜パラメータの型を記載する＞＜パラメータの値の範囲を記載する＞＜パラメータのデフォルト値を記載する＞
コンフィギュレーションクラス

＜プレコンパイルタイム，リンクタイム，ポストビルドタイムのいずれかを記載する＞
制限事項＜パラメータの制限事項を記載する＞
1.3.3 注記AUTOSAR 仕様との違い
削除や改変を行った AUTOSAR 仕様に対して，どのような差分があるかを説明する．
ISO 仕様との違い
削除や改変を行った ISO 仕様に対して，どのような差分があるかを説明する．
設計上の注意本仕様に準拠した CANTP(以降，本 CANTP と略す)を開発するユーザに対する注意事項または推奨事項を説明する．本 CANTP の使用者に向けた項目ではない．
使用上の注意本 CANTP を使用してアプリケーションを開発するユーザに対する注意事項または推奨事項を説明す
る．本 CANTP の開発者に向けた項目ではない．

５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2 概念
2.1 機能一覧
本 CANTP が提供する機能の概略を以下に示す．
初期化・シャットダウン
CANTP モジュールを初期化・シャットダウンする機能．
バージョン取得
CANTP モジュールのバージョンを取得する機能．
N-SDU 送信N-SDU の送信を制御する機能．送信データの分割も含む．
N-SDU 受信N-SDU の受信を制御する機能．受信データの結合も含む．
送受信中止機能
現在実施中の送信、受信を中止する機能．
タイムアウト検出
送受信におけるタイムアウトを監視する機能．
通知
以下を PDUR へ通知する機能．
・ 要求された送信が完了したことを通知するための，送信完了通知
・ 受信が発生したことを通知するための，受信通知
・ 通信のタイムアウトが発生したことを通知するための，タイムアウト通知
受信パラメータ設定・取得
受信パラメータ BS 値，STmin 値の設定や取得をする機能．
エラー検出
エラーを検出する機能．

６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2 主要概念
2.2.1 CANTP モジュールのコネクション
CANTP 機能はダイアグと COM に使用される．従って，CANTP モジュールは同時に複数のコネクションを扱うことができる．
同時コネクションの最大数は静的にコンフィギュレーションされる．このコンフィギュレーションの値によって，同時アクセスのために状態変数などのリソースはそれぞれ確保されるため，生成されるコードは複雑化し，リソースの消費が大きくなる．
ユーザがどの I-PDU が同時に送受信できるかを選択できるようにするため，個々の N-SDU の ID はコンフィギュレーションされた CANTP 接続チャネルに内部的に紐付けられる．接続チャネルは外部的なアクセスではないので，N-SDU を送信するのに必要なすべての情報は N-SDU の ID に紐付けられる．
メタデータ長に応じて，N-SDU は以下のどちらかとして動作する．
・specific connection：N_AI は定義される．メタデータなしのコネクション．
・generic connection ： N_TA，N_SA，N_AE は実行時に変化し，N_TAtype，MType，アドレス
フォーマットが静的に定義される．メタデータありのコネクション．
2.2.2 CANTP モジュール間動作
本章は CANTP，PDUR，CANIF モジュール間の動作について記載する．
CANTP の上位 IF はデータ送受信のために，PduR モジュールにグローバルアクセスを提供する．このアクセスは CAN N-SDU の ID によって達成される．個々の CAN N-SDU のデータ構造は以下のよ
うな属性を持つ．
・通信方向（Tx，Rx）
・アドレスフォーマット
・L-SDU の ID
CANTP，PDUR，CANIF モジュールと SDU の関連を以下の図に示す．

７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

PduR

PduR

N-SDU

N-SDU

CanTp

CanTp
N-PDU

N-PCI
N-PDU

N-PCI
N-PDU

L-SDU

L-SDU

CanIf

CanIf

図 2-1 モジュール間 SDU
2.2.3 プロセスモード
CANTP はイベントトリガモードのみサポートする．
2.2.4 データの一貫性
CANTP はバッファに制限があるため，N-SDU データを直接上位モジュールから CAN ドライバへコピーする．データの一貫性を保証するため，上位モジュールは以下のルールを守る必要がある．
・送信要求から送信コンファメーションを受けるまで，N-SDU データの変更禁止
・受信開始から受信インディケーションを受けるまで，N-SDU データのアクセス禁止

８文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.5 静的コンフィギュレーション
CANTP は動作中送信コネクションを管理するのに必要なすべての情報を持っていなければならない．
そのため，以下のプロパティは静的にコンフィギュレーションされる．
・CAN N-SDU の数・CAN N-SDU 毎の一意な ID
・CAN N-SDU 毎の通信方向（Tx，Rx）
・チャネル毎の通信タイプ（全二重，半二重）
・コネクション毎のアドレスフォーマットと追加情報
Normal：なし
Extended：N_TA
Mixed 11bit：N_AE
Normal fixed：N_TA，N_SA
Mixed 29bit：N_TA，N_SA，N_AE
静的なアドレス情報はメタデータつきの N-SDU を使用する generic connections では省かれるかもしれない．
・CAN N-SDU 毎の CAN L-SDU の ID
・Classic CAN フレームか CAN FD フレームかの選択
コンフィギュレーションはプレコンパイルタイムまたはポストビルドタイムで生成できる．

９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.6 アドレスフォーマット
CanTp で使用する以下のアドレスフォーマットについて記載する．
・Normal addressing format
・Extended addressing format
・Normal fixed addressing format
・Mixed 11 bit addressing format
・Mixed 29 bit addressing format
2.2.6.1 Normal addressing format
送り元（N_SA）
・送り先（N_TA）
・宛て先タイプ（N_TAtype）の各項目と CANID との間には一切関連がなく，これらの組み合わせに対して一つの CANID を決める．
表 2-1 Normal addressing format
N_PDU タCANID

イプ

CAN フレームデータフィールド
1

2

SF

11bit/29bit

N_PCI

Data

FF

N_AI

N_PCI

N_PCI

CF

N_PCI

Data

FC

N_PCI

N_PCI

3

4

5-

Data
N_PCI

-

2.2.6.2 Extended addressing format
送り元（N_SA）と宛て先タイプ（N_TAtype）の組み合わせに対して一つの CANID を割り当て，送り先（N_TA）はデータフィールドの先頭バイトに埋め込む．
表 2-2 Extended addressing format
N_PDU タCANID

イプ

CAN フレームデータフィールド
1

2

3

SF

11bit/29bit

N_TA

N_PCI

Data

FF

N_TA を除

N_TA

N_PCI

N_PCI

CF

いた N_AI

N_TA

N_PCI

Data

N_TA

N_PCI

N_PCI

FC

4

5-

Data
N_PCI

-

１０

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.6.3 Normal fixed addressing format
29 ビットの CAN-ID を 5 ビット/8 ビット/8 ビット/8 ビットの 4 つに分割し、下位側の 3 バイトでそれぞれ、宛て先タイプ（N_TAtype）/ 送り先（N_TA）/送り元（N_SA）を表す．
表 2-3 Normal fixed addressing format
N_PDU タCANID

CAN フレームデータフィールド
1

2

N_PCI

Data

FF

N_PCI

N_PCI

CF

N_PCI

Data

FC

N_PCI

N_PCI

イプ
SF

29bit

3

4

5-

Data
N_PCI

-

表 2-4 Normal fixed addressing format CANID の設定
アドレス

28-26

25-24

23-16

15-8

7-0

物理アドレス

110b

00b

218

N_TA

N_SA

機能アドレス

110b

00b

219

N_TA

N_SA

2.2.6.4 Mixed 11 bit addressing format
ゲートウェイの先のネットワークにおける送り先（N_AE）をデータフィールドの先頭バイトに埋め込む．
表 2-5 Mixed 11 bit addressing format
N_PDU タCANID

イプ

CAN フレームデータフィールド
1

2

3

SF

11bit

N_AE

N_PCI

Data

FF

N_AI

N_AE

N_PCI

N_PCI

CF

N_AE

N_PCI

Data

FC

N_AE

N_PCI

N_PCI

4

5-

Data
N_PCI

-

１１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.6.5 Mixed 29 bit addressing format
CANID は Normal fixed addressing format，CAN フレームデータフィールドは Mixed 11 bit
addressing format を組み合わせたアドレスフォーマットである．
表 2-6 Mixed 29 bit addressing format
N_PDU タCANID

イプ

CAN フレームデータフィールド
1

2

3

SF

29bit

N_AE

N_PCI

Data

FF

N_AI

N_AE

N_PCI

N_PCI

CF

N_AE

N_PCI

Data

FC

N_AE

N_PCI

N_PCI

4

5-

Data
N_PCI

-

表 2-7 Mixed 29 bit addressing format CANID の設定
アドレス

28-26

25-24

23-16

15-8

7-0

物理アドレス

110b

00b

206

N_TA

N_SA

機能アドレス

110b

00b

205

N_TA

N_SA

１２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.7 関連モジュール
CANTP は，他モジュールに向けて機能を提供し，また，他モジュールから提供される機能を利用す
る．
2.2.7.1 PduR
PduR は，CANTP の上位に位置するモジュールである． PduR の詳細は参考文書「Specification of
PDU Router」を参照．
CANTP は，以下の PduR コールバック関数を使用する．
・PduR_CanTpRxIndication：受信インディケーション
・PduR_CanTpStartOfReception：受信開始
・PduR_CanTpCopyRxData：受信データコピー
・PduR_CanTpCopyTxData：送信データコピー
・PduR_CanTpTxConfirmation：送信コンファメーション
2.2.7.2 CANIFCANIF は，CANTP の下位に位置するモジュールである．CANIF の詳細は参考文書「Specificationof CAN Interface」を参照．
CANTP は以下の CANIF システムサービスを使用する．
・CanIf_Transmit：CAN N-PDU の送信

１３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.8 ファイル構成
本文書ではファイルの構成を完全には定義しない．本章では，ファイル構成に含まれる必要のあるファイルの名称と概要について記載する．
CANTP のコードファイルの構成を以下に示す．
・ CanTp.c：CANTP の API の実態を含む〔SWS_BSW_00004〕．

・ CanTp_Cfg.c：プレコンパイル時に設定可能なパラメータを含む．

・ CanTp_Lcfg.c：リンク時に設定可能なパラメータを含む〔SWS_BSW_00013〕．

・ CanTp_PBcfg.c：ポストビルド時に設定可能なパラメータを含む〔SWS_BSW_00015〕．

CANTP のヘッダファイルの構成を以下に示す．
・ CanTp.h：CANTP の API の定義を含む〔SWS_BSW_00020〕．
：外部モジュールへ公開するパラメータを含む〔SWS_BSW_00110〕．

・ CanTp_Cfg.h：プレコンパイル時に設定可能なパラメータを含む【SWS_CanTp_00001】．

・ CanTp_Lcfg.h：リンク時に設定可能なパラメータを含む〔SWS_BSW_00030〕．

・ CanTp_PBcfg.h：ポストビルド時に設定可能なパラメータを含む〔SWS_BSW_00034〕．

・ CanTp_Cbk.h：CANTP のコールバック関数とコールアウト関数を含む〔SWS_BSW_00026〕．

CANTP に関連するファイルは，以下の図に示すようなインクルード構成とする【SWS_CanTp_00156】．
Std_Types.h

インクルードインクルード（切換可能）

CanTp_Cfg.h

SchM_CanTp.h

ComStack_Types.h

CanTp_Cbk.h

CanTp.c

CanTp.h

Det.hMemMap.h

CanIf.h

PduR_CanTp.h

図 2-2 インクルードファイル構成
１４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

CANTP モジュールは ComStack_Types.h と Det.h（DET エラー有効の場合）をインクルードする【SWS_CanTp_00264】．
CanTp.c は CanTp_Cfg.h をインクルードする【SWS_CanTp_00221】．
プレコンパイルパラメータと同様に，リンクタイムとポストビルドタイムの c コンフィギュレーショ
ンパラメータのリファレンスは別の h ファイルに配置する【SWS_CanTp_00160】．
AUTOSAR 仕様との違い
CanTp.c は CanIf.h と PduR_CanTp.h をインクルードする【NCanTp_00033】．

2.2.9 バージョン確認バージョンナンバーマクロはプレコンパイルタイムと動作時にソフトウェアモジュールのソフトウェアバージョンの取得と確認に使用される【SWS_CanTp_00267】．

１５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.10 コンフィギュレーション
AUTOSAR アーキテクチャの全体像については，参考文書「AUTOSAR Layered Architecture」および参考文書「Specification of ECU Configuration」を参照．
コンフィギュレーション情報は XML 形式で記載されなければならない〔COM006〕．
すべてのコンフィギュレーションセットは ID によって識別される〔COM374〕〔COM394_Conf〕．
CANTP ジェネレータで生成するコンフィギュレーションデータは，”cantp_config”という変数名の配列で，CanTpConfig コンテナごとに定義する〔NCOM024〕【NCanTp_00001】．
したがって，CanTp_Init では” CanTp_Init(&cantp_config[0]); ”のように指定する．
記載されているコンフィギュレーション項目は EcuConfigurationTemplate に基づいてネットワーク
記述データベースから得ることができる。コンフィギュレーションツールは、CAN トランスポートプ
ロトコルを構成する全ての情報を抽出する必要がある【SWS_CanTp_00146】．
コンフィギュレーションの一貫性はコンフィギュレーション時にコンフィギュレーションツールによってチェックする【SWS_CanTp_00147】．
2.2.10.1 コンフィギュレーションクラス
各パラメータは以下のいずれかのコンフィギュレーションクラスを持つ．
・ VARIANT-PRE-COMPILE
・ VARIANT-LINK-TIME・ VARIANT-POST-BUILDVARIANT-PRE-COMPILE はプレコンパイルタイムにコンフィギュレーション可能なパラメータであることを示し，#define されるなど，多くの場合はソースコードとして提供される〔COM606〕．
VARIANT-LINK-TIME はリンクタイムまたはプレコンパイルタイムにコンフィギュレーション可能なパラメータであることを示し，多くの場合はオブジェクトコードとして提供される〔COM607〕．
VARIANT-POST-BUILD はポストビルドタイムまたはリンクタイムまたはプレコンパイルタイムにコンフィギュレーション可能なパラメータであることを示し，多くの場合はオブジェクトコードとして提供される〔COM608〕．
ポストビルドタイムにコンフィギュレーション可能なパラメータは，そのパラメータが使用されていないタイミングに更新される〔COM373〕．
ポストビルドタイムのコンフィギュレーションされるコンフィギュレーション情報は，一意な ID で識別される〔COM487〕．

１６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.2.10.2 コンフィギュレーションルール
コンフィギュレーションルールに反するディスクリプションファイルを入力された場合，CANTP ジェネレータはエラーを検出する〔NCOM007〕【NCanTp_00002】．
2.2.10.2.1 全般
以下のパラメータは 0 から連番で指定する〔NCOM008〕【NCanTp_00003】．
・ CanTpRxNSduId と CanTpTxNSduId・ CanTpRxNPduId と CanTpTxFcNPduConfirmationPduId とCanTpTxNPduConfirmationPduId と CanTpRxFcNPduId〔NCanTp_00003〕により，処理を高速化することができる．なお，ComConfig が複数定義されている場合，CanTpConfig ごとに 0 から連番とする．各 ID はコンフィギュレーションツールにより自動付番される想定であるため，この制約が問題になるとは考えにくい．
以下の数値変換できないパラメータが指定された場合，エラーとする〔NCOM104〕．
・10 進数，16 進数(0x)以外の記法で書かれた数値
・「aaa」のように数値と関係のない文字列
・空文字列
・32bit で表現できない桁数の数値
2.2.10.2.2 周期関数呼び出し回数
タイムアウト時間は秒単位で指定される．CANTP においては，一定間隔ごとに呼び出される周期関数の呼出し回数によって，これらの時間の計測を行う．また，周期関数の呼出し間隔も秒単位で指定される．
本仕様では，各パラメータに指定された秒を使用して以下の方法でタイムアウト発生までの周期回数の算出を行う〔NCOM005〕【NCanTp_00004】．
1.

対象時間が周期関数呼出し間隔時間で割り切れる場合
タイムアウト発生までの周期回数 = 対象時間 / 周期関数呼出し間隔時間(例) CanTpNar: 5.0，CanTpMainFunctionPeriod: 1.0 の場合，
タイムアウト発生までの周期回数は 5 回

2.

対象時間が周期関数呼出し間隔時間で割り切れない場合
タイムアウト発生までの周期回数= (対象時間 / 周期関数呼出し間隔時間) + 1(例) CanTpNar: 5.0，CanTpMainFunctionPeriod: 2.0 の場合，
タイムアウト発生までの周期回数は 3 回 (切り上げた(ceil)整数値)
１７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3 機能仕様
CANTP モジュールはシングルフレームで送受信できないフレームを分割し，マルチフレームとして送受信を行う．
CANTP は ISO 15765-2 と ISO 15765-4 に基づいた仕様である【SWS_CanTp_00033】．
2.3.1 上位モジュールへ提供するシステムサービス
2.3.1.1 CANTP 状態
CANTP の状態遷移を以下の図に示す．
s t m C ANT P状態遷移

開始
電源ON
CanTp_Init [異常]C ANT P_UNINIT
電源OFF
終了
電源OFF
CanTp_Init [正常]CanTp_Shutdown

C ANT P_INITC ANT P_RX_WAIT

C ANT P_RX
_PROC E SSING

CanTp_Init [正常]CanTp_RxIndication[PduR_CanTpRxIndication
呼び出しタイミング]

Init

C ANT P_T X_WAIT

Init

CanTp_RxIndication

CanTp_Transmit

C ANT P_T X_PROC E SSING

CanTp_TxConfirmation[PduR_CanTpTxConfirmation
呼び出しタイミング]

図 2-3 CANTP 状態遷移図
CANTP は内部状態として２つの状態（CANTP_UNINIT と CANTP_INIT）を持つ【SWS_CanTp_00027】．
CANTP_UNINIT と CANTP_INIT 状態はデバッグ用に利用できる【SWS_CanTp_00253】．
起動後は CANTP_UNINIT 状態とする【SWS_CanTp_00168】．
CANTP_UNINIT 状態では，ポストビルドコンフィギュレーションの更新が可能である【SWS_CanTp_00169】．
１８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

CanTp_Init で初期化成功すると，CANTP_INIT，CANTP_RX_WAIT，CANTP_TX_WAIT 状態に遷移する【SWS_CanTp_00170】【SWS_CanTp_00030】．
CANTP_INIT 状態でのみ，送信データの分割と受信データの結合ができる【SWS_CanTp_00238】．
CanTp_Shutdown によって，CANTP_UNINIT 状態に遷移する〔SWS_CanTp_00202〕．
AUTOSAR 仕様との違い
CANTP_ON，CANTP_OFF はコンフィギュレーションでも使用されている定数のため，初期化状態
を CANTP_INIT，
未初期化状態を CANTP_UNINIT とわかりやすいように変更する【NCanTp_00005】．
2.3.1.2 初期化処理
CANTP モジュールの初期化を行う機能である．
CanTp_Init を呼び出すことによって，以下の初期化処理が行われる．
・すべてのグローバル変数を初期化する【SWS_CanTp_00030】
・CANTP の状態は CANTP_INIT 状態に遷移する【SWS_CanTp_00170】
・受信状態は CANTP_RX_WAIT 状態，送信状態は CANTP_TX_WAIT に遷移する【SWS_CanTp_00030】
CANTP_INIT 状態で，CanTp_Init が呼ばれた場合も同様に初期化を行うため，CANTP_INIT 状態，
CANTP_RX_WAIT 状態， CANTP_TX_WAIT 状態に遷移し，全ての通信状態が初期化される【SWS_CanTp_00111】【SWS_CanTp_00273】．
CanTp_Init を呼ぶ前に CANTP システムサービス（CanTp_GetVersionInfo は除く）を呼び出した
場合は DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知する【SWS_CanTp_00031】．
2.3.1.3 シャットダウン処理
CANTP モジュールのシャットダウンを行う機能である．
CanTp_Shutdown を呼び出すことによって，以下のシャットダウン処理が行われる．
・CanTp モジュールを正常に停止する【SWS_CanTp_00010】
・CANTP の状態は CANTP_UNINIT 状態へ遷移する〔SWS_CanTp_00202〕

１９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.1.4 送信要求
上位モジュールから送信要求を行う機能である．
CanTp_Transmit を呼び出すことによって，送信要求が行われる．
CanTp_Transmit は非同期である【SWS_CanTp_00176】．
送信要求が受付けられた後，CANTP モジュールは上位モジュールへ N-SDU 送信の結果を通知する必要がある【SWS_CanTp_00177】
2.3.1.5 送信中止処理
上位モジュールから送信中止を行う機能である．
ダイアグ送信中に優先度の高いダイアグを受信した場合に使用する．
CanTp_CancelTransmit を呼び出すことによって，以下の送信中止要求が行われる【SWS_CanTp_00274】．
・送信を中止【SWS_CanTp_00243】
・PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00255〕
コンフィギュレーション CanTpTc の値によって機能が有効化または無効化される【SWS_CanTp_00242】．
CanTp_CancelTransmit を呼び出すことによって，受信側では，タイムアウトエラーが発生することが想定される．
2.3.1.6 受信中止処理
上位モジュールから受信中止を行う機能である．
CanTp_CancelRecieve を呼び出すことによって，以下の受信中止要求が行われる〔SWS_CanTp_00257〕．
・受信を中止〔SWS_CanTp_00261〕
・PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00263〕
コンフィギュレーション CanTpTc の値によって機能が有効化または無効化される〔NCanTp_00024〕．

２０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.2 下位モジュールへ提供するシステムサービス
2.3.2.1 送信完了通知
下位モジュールから送信完了通知を行う機能である．
CAN フレームの送信成功時に CANIF から CANTP へ送信完了を通知する．
CanTp_TxConfirmation を呼び出すことによって，送信完了通知が行われる【SWS_CanTp_00076】．
N_As タイムアウト発生時，送信異常終了とし、送信を中止する【SWS_CanTp_00075】．
2.3.2.2 受信完了通知
下位モジュールから受信完了通知を行う機能である．
新たな CAN N-PDU フレーム受信時に CANIF から CANTP へ通知する．
CanTp_RxIndication を呼び出すことによって，受信完了通知が行われる【SWS_CanTp_00078】．

２１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3 内部動作
2.3.3.1 N-SDU 受信処理
CANTP は，SF，または，FF N-PDU を受信すると，PduR_CanTpStartOfReception を使用して上位モジュール（PDUR）に受信開始を通知する【SWS_CanTp_00079】．上位モジュールは N-PDU 受
信のためにバッファの確保とロックを行う．
CANTP は，PduR_CanTpStartOfReception の引数 TpSduInfoPtr を使用して，FF/SF の内容を提供する【SWS_CanTp_00329】．
受信したデータリンク層のデータ長（RX_DL）は，CAN フレーム/PDU の最初に受信したデータ（CAN_DL）から以下のように引き出される【SWS_CanTp_00350】．
・CAN_DL が 8 バイト以下の場合，RX_DL は 8・CAN_DL が 8 バイトより大きい場合，RX_DL は CAN_DL と等しい
CanTp_RxIndication（メタデータありの SF または FF N-PDU）が呼ばれると，CANTP モジュー
ルは（PduInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）PDU のメタデータに含まれるアドレス情報を保存する【SWS_CanTp_00330】．
（generic connection の動作）
アドレス情報は以下の用途で使用される【SWS_CanTp_00330】．
・上位モジュールとの接続の開始
・FC N-PDU の送信・CF N-PDU の ID の確認
アドレス情報はアドレスフォーマットに依存する【SWS_CanTp_00330】．
・Normal，Extended，Mixed 11 bit：OEM 依存
・Normal fixed，Mixed 29 bit：N_SA，N_TA
PduR_CanTpStartOfReception（メタデータありの N-SDU）を呼び出すと，CANTP モジュールは（info によって参照されるデータの最後にある）N-SDU のメタデータを通して引き出されたアドレス
情報を転送する【SWS_CanTp_00331】．
（generic connection の動作）
アドレス情報はアドレスフォーマットに依存する【SWS_CanTp_00331】．
・Normal：なし
・Extended：N_TA
・Mixed 11 bit：N_AE
・Normal fixed：N_SA，N_TA
・Mixed 29 bit：N_SA，N_TA，N_AE
FC 送信のために CanIf_Transmit（メタデータありの N-SDU）を呼び出すと，CANTP モジュール
は（PduInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）N-PDU のメタデータを通して保存されたア２２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

ドレス情報を提供する【SWS_CanTp_00332】．（generic connection の動作）
アドレス情報はアドレスフォーマットに依存する【SWS_CanTp_00332】．
・Normal，Extended，Mixed 11 bit：OEM 依存
・Normal fixed，Mixed 29 bit：N_SA（N_TA として保存される），N_TA（N_SA として保存される）
CanTp_RxIndication（メタデータありの CF N-PDU）が呼ばれると，CANTP モジュールは（PduInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）PDU のメタデータに含まれるアドレス情報とFF で保存されたアドレス情報を確認する【SWS_CanTp_00333】．（generic connection の動作）
FF，または，ブロックの最終 CF の受信では，CANTP モジュールは PduR_CanTpStartOfReception
または PduR_CanTpCopyRxData を呼び出す前に，N_Br タイマを開始する【SWS_CanTp_00166】．
利用できる受信バッファサイズは PduR_CanTpStartOfReception の引数に出力される．利用できる
受信バッファサイズは期待されている N-SDU データ長より小さくてもよい【SWS_CanTp_00080】．
上位モジュールがエラーやリソース制限のため利用できるバッファを準備できなければ，
PduR_CanTpStartOfReception は BUFREQ_E_NOT_OK または BUFREQ_E_OVFL を返す．
SF または FF 受信後，PduR_CanTpStartOfReception が BUFREQ_E_NOT_OK を返した場合，
CANTP モジュールはこの N-SDU の受信を中止する．FC 送信，PduR_CanTpRxIndication の呼び出
しは行わない【SWS_CanTp_00081】．
FF 受信後，PduR_CanTpStartOfReception が BUFREQ_E_OVFL を返した場合，CANTP モジュールは FC（OVFLW）を送信し，この N-SDU の受信を中止する【SWS_CanTp_00318】．
SF 受信後，PduR_CanTpStartOfReception が BUFREQ_E_OVFL を返した場合，CANTP モジュールはこの N-SDU の受信を中止する【SWS_CanTp_00353】．
SF または FF 受信後，PduR_CanTpStartOfReception が BUFREQ_OK を返し，利用できるバッファサイズがすでに受信したデータに必要なサイズより小さかった場合，CANTP モジュールはこの
N-SDU の受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す【SWS_CanTp_00339】．
FF 受信後，PduR_CanTpStartOfReception が BUFREQ_OK を返し，利用できるバッファサイズが次のブロックに必要なサイズより小さかった場合，CANTP モジュールは N_Br タイマを開始する【SWS_CanTp_00082】．

２３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

ブロックの最終 CF 受信後，PduR_CanTpCopyRxData が BUFREQ_OK を返したが，残りのバッファサイズが次のブロックに必要なサイズより小さかった場合，CANTP モジュールは N_Br タイマを開始する【SWS_CanTp_00325】．
N_Br タイマ動作中は，CANTP モジュールは MainFunction の処理内でデータ長を 0，データをNULL_PTR として PduR_CanTpCopyRxData サービスを呼び出す【SWS_CanTp_00222】．
※(N_Br + N_Ar) < 0.9 * N_Bs タイムアウトを満たすこと
N_Br タイマが経過し，利用できるバッファサイズがまだ足りなければ，
CANTP モジュールは N-SDUの受信を延期するために FC(WAIT)を送信し，N_Br タイマを再び開始する【SWS_CanTp_00341】．
CANTP モジュールは WFTmax の最大値まで CF(WAIT)を送信する．
最大値まで届けば，
この N-SDUの受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す．受信側で FC を送信しないため，送信側では N_Bs タイムアウトが発生し，送信が中止される【SWS_CanTp_00223】．
N_Ar タイムアウト発生時，CANTP は受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出し，上位モジュールに失敗を通知する【SWS_CanTp_00311】．
FF またはブロックの最終 CF 受信時に，もしくは，PduR_CanTpCopyRxData を繰り返し呼び出した時に，次のブロックに必要なバッファが十分あれば，CANTP モジュールは FC(CTS)を送信し，CF
受信待ちとなる【SWS_CanTp_00224】．
各 CF 受信後，CANTP はデータバッファと 6 または 7（または最終 CF の場合はもっと小さい）のデータ長を含む PduInfo ポインタで PduR_CanTpCopyRxData を呼び出す．データコピー後の利用できる受信バッファサイズが引数に出力される【SWS_CanTp_00269】．
N_Cr タイマは以下のタイミングで開始する【SWS_CanTp_00312】．
・CF 受信インディケーション
・FC(CST)送信コンファメーション
N_Cr タイムアウト発生時，CANTP は受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出し，上位モジュールに失敗を通知する【SWS_CanTp_00313】．
CF 受信後，PduR_CanTpCopyRxData が BUFREQ_E_NOT_OK を返した場合，CANTP モジュールはこの N-SDU の受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す【SWS_CanTp_00271】．

２４文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

CANTP は受信した SN を確認する．不正な SN を受信した場合，受信を中止し，
PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す【SWS_CanTp_00314】．
受信完了した場合，PduR_CanTpRxIndication を呼び出す【SWS_CanTp_00084】．
FF を受信した場合，FC の内容は PduR_CanTpStartOfReception の戻り値に依存する【SWS_CanTp_00277】．
さらにいうと，FF を受信した場合，FC は PduR_CanTpStartOfReception の結果を受けた後にだけ送信される【SWS_CanTp_00064】．
FC は BS 値の数分 CF 受信するごとに送信される【SWS_CanTp_00278】．
分割された受信の間 FC 送信での BS と STmin パラメータは同じ値を使う．異なる値は異なる N-SDUの受信で使用できる【SWS_CanTp_00067】．
FC 送信時に CanIf_Transmit が E_NOT_OK を返した場合，受信を中止する【SWS_CanTp_00342】．

２５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.1.1 シングルフレーム受信
シングルフレーム受信時の処理について記載する．
1)処理シーケンス
シングルフレーム受信時の処理シーケンスを以下の図に示す．
s d シング ルフ レ ーム受 信
:DCM

:PDUR

:CANTP:CANIF:CAN

ユーザ:受 信 バッ フ ァ
CanIf_RxIndication(Can_HwType*, PduInfoType*)

CanTp_RxIndication(PduIdType, PduInfoType*)
アドレス情報保持

PduR_CanTpStartOfReception(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_StartOfReception(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
受信バッファLOCK
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK

PduR_CanTpCopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
受信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK

PduR_CanTpRxIndication(PduIdType, Std_ReturnType)
Dcm_TpRxIndication(PduIdType, Std_ReturnType)

受信バッファUNLOCK

図 2-4 シングルフレーム受信シーケンス①CanTp_RxIndication（SF N-PDU）がコールされる・アドレス情報を保存する〔SWS_CanTp_00330〕
・PduR_CanTpStartOfReception を呼び出し，受信バッファを確保する〔SWS_CanTp_00079〕
・PduR_CanTpCopyRxData を呼び出し，受信データをコピーする
・PduR_CanTpRxIndication(E_OK)を呼び出し，受信完了を通知する〔SWS_CanTp_00084〕
２６文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2)エラー内容
処理シーケンス中のエラー発生内容について以下の表に記載する．
表 2-8 シングルフレーム受信エラー処理
N-PDU

エラー条件

処理

SF 受信

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK〔SWS_CanTp_00081〕

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_OVFL〔SWS_CanTp_00353】

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_OK

PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出

PduR_CanTpStartOfReception の出力バッフ

す〔SWS_CanTp_00339〕

SF 受信

SF 受信

ァサイズ < 受信済みデータサイズ
SF 受信

PduR_CanTpCopyRxData の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す【NCanTp_00006】

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，SF 受信時に PduR_CanTpCopyRxData の戻り値が BUFREQ_E_NOT_OK の場合については明記されていないため，CF 受信時の処理内容と同等の処理内容とする〔NCanTp_00006〕．
2.3.3.1.2 マルチフレーム受信
マルチフレーム受信時の処理について記載する．
1)処理シーケンス
マルチフレーム受信時の処理シーケンスを以下の図に示す．

２７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

s d マ ルチ フ レ ーム受信
:DCM

:PDUR

:CANTP:CANIF:CAN

ユーザ:受信バッ フ ァ
FF受信

CanIf_RxIndication(Can_HwType*, PduInfoType*)

CanTp_RxIndication(PduIdType, PduInfoType*)
アドレス情報保持

PduR_CanTpStartOfReception(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_StartOfReception(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
受信バッファLOCK
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK

PduR_CanTpCopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
受信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK

FC送信

CanTp_MainFunction(void)

CanIf_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType

E_OK

CanIf_TxConfirmation(PduIdType)CanTp_TxConfirmation(PduIdType)

CF受信

CanIf_RxIndication(Can_HwType*, PduInfoType*)

CanTp_RxIndication(PduIdType, PduInfoType*)
アドレス情報チェック
PduR_CanTpCopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyRxData(PduIdType, PduInfoType*,
PduLengthType*): BufReq_ReturnType
受信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK
op t 最終C F 受信

PduR_CanTpRxIndication(PduIdType, Std_ReturnType)[TRUE]
Dcm_TpRxIndication(PduIdType, Std_ReturnType)

受信バッファUNLOCK

図 2-5 マルチフレーム受信シーケンス

２８文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書①CanTp_RxIndication（FF N-PDU）がコールされる・アドレス情報を保存する〔SWS_CanTp_00330〕
・N_Br タイマ開始〔SWS_CanTp_00166〕
・PduR_CanTpStartOfReception を呼び出し，受信バッファを確保する〔SWS_CanTp_00079〕
・PduR_CanTpCopyRxData を呼び出し，受信データをコピーする・CanIf_Transmit（FC N-PDU）を呼び出し，送信する〔SWS_CanTp_00224〕②CanTp_TxConfirmation（FC N-PDU）がコールされる
・N_Cr タイマ開始〔SWS_CanTp_00312〕③CanTp_RxIndication（CF N-PDU）がコールされる（ブロック最終でない）
・アドレス情報を確認する〔SWS_CanTp_00333〕
・N_Cr タイマ開始〔SWS_CanTp_00312〕
・PduR_CanTpCopyRxData を呼び出し，受信データをコピーする〔SWS_CanTp_00269〕④CanTp_RxIndication（CF N-PDU）がコールされる（ブロック最終）・アドレス情報を確認する〔SWS_CanTp_00333〕
・N_Br タイマ開始〔SWS_CanTp_00166〕
・PduR_CanTpCopyRxData を呼び出し，受信データをコピーする〔SWS_CanTp_00269〕
・CanIf_Transmit（FC N-PDU）を呼び出し，送信する〔SWS_CanTp_00224〕⑤CanTp_RxIndication（CF N-PDU）がコールされる最終ブロックの最終 CF
・アドレス情報を確認する〔SWS_CanTp_00333〕
・N_Br タイマ開始〔SWS_CanTp_00166〕
・PduR_CanTpCopyRxData を呼び出し，受信データをコピーする〔SWS_CanTp_00269〕
・PduR_CanTpRxIndication(E_OK)を呼び出し，受信完了を通知する〔SWS_CanTp_00084〕

２９文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2)エラー内容
処理シーケンス中のエラー発生内容について以下の表に記載する．
表 2-9 マルチフレーム受信エラー処理
N-PDU

エラー条件

処理

FF 受信

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK〔SWS_CanTp_00081〕

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

FC（OVFLW）を送信

BUFREQ_E_OVFL

N-SDU の受信を中止

FF 受信〔SWS_CanTp_00318〕
FF 受信

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_OK

PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出

PduR_CanTpStartOfReception の出力バッフ

す〔SWS_CanTp_00339〕

ァサイズ < 受信済みデータサイズ
FF 受信

PduR_CanTpStartOfReception の戻り値

N_Br タイマ開始

BUFREQ_E_OK

PduR_CanTpCopyRxData (length=0,NULL)を呼PduR_CanTpStartOfReception の出力バッフ

び出す〔SWS_CanTp_00082〕〔 SWS_CanTp_00222〕

ァサイズ < 次のブロックデータサイズ
FF 受信

PduR_CanTpCopyRxData の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す【NCanTp_00007】

FC 送信

CanIf_Transmit の戻り値 E_NOT_OK

N-SDU の受信を中止〔SWS_CanTp_00342〕

CF 受信

PduR_CanTpCopyRxData の戻り値

N-SDU の受信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00271〕

CF 受信

PduR_CanTpCopyRxData の戻り値

N_Br タイマ開始

BUFREQ_E_OK

PduR_CanTpCopyRxData (length=0,NULL)を呼PduR_CanTpCopyRxData の出力バッファサ

び出す〔SWS_CanTp_00325〕〔 SWS_CanTp_00222〕

イズ < 次のブロックデータサイズ
CF 受信

不正な SN

N-SDU の受信を中止
PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00314〕

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，FF 受信時に PduR_CanTpCopyRxData の戻り値が BUFREQ_E_NOT_OKの場合については明記されていないため，CF 受信時の処理内容と同等の処理内容とする〔NCanTp_00007〕．

３０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.1.3 タイムアウト
タイムアウト発生時の処理について記載する．
①N_Ar タイムアウト
FC 送信開始（CanIf_Transmit（FC N-PDU）呼び出し）後，N_Ar タイマ時間経過しても送信完了（CanTp_TxConfirmation(FC N-PDU)の呼び出し）が発生しなかった場合，N_Ar タイムアウトとす
る．N_Ar タイムアウト発生した場合，受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)を呼び出す．
〔SWS_CanTp_00311〕
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_RX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00352〕．
②N_Br タイムアウト
FF 受信またはブロック最終 CF 受信（CanTp_RxIndication(FF，CF N-PDU)）後，N_Br タイマ時
間経過しても次のブロックの受信準備ができなかった（PduR_CanTpCopyRxData の出力サイズが次のブロックサイズより小さい）場合，FC（WAIT）送信し，N_Br タイマを再び開始する．タイマ計測とFC（WAIT）送信を繰り返し，WFTmax 回 FC（WAIT）送信した後，N_Br タイマ時間経過しても次のブロックの受信準備ができなかった場合，受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication(E_NOT_OK)
を呼び出す．
〔SWS_CanTp_00082〕〔SWS_CanTp_00325〕〔SWS_CanTp_00222〕〔SWS_CanTp_00341〕〔SWS_CanTp_00223〕
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_RX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00229〕．
③N_Cr タイムアウト
FC（CTS）送信完了（CanTp_TxConfirmation(FC N-PDU)）またはブロック途中 CF 受信（CanTp_RxIndication(CF N-PDU)）後，N_Cr タイマ時間経過しても CF 受信がなかった場合，N_Cr
タイムアウトとする．N_Cr タイムアウト発生した場合，受信を中止し，PduR_CanTpRxIndication（E_NOT_OK）を呼び出す．〔SWS_CanTp_00312〕〔SWS_CanTp_00313〕
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_RX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00229〕．

３１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.2 N-SDU 送信処理
上位モジュールは CanTp_Transmit を呼び出すことによって，N-SDU の送信を行う．
CanTp_Transmit の引数は CAN N-SDU の ID と送信するフル Tx N-SDU 長である．
メタデータを使用しない通信（specific connection）では，CanTp_Transmit 関数はフル SDU 長の情報だけ使用し，SF または FF を準備するために，利用できる N-SDU バッファを使用しない【SWS_CanTp_00225】．
CanTp_Transmit がメタデータありの N-SDU のためにを呼び出されたとき，CANTP モジュールは（CanTpTxInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）N-SDU のメタデータに含まれたアドレ
ス情報を保存し，SF，FF，CF の送信，FC のインディケーションに使用される．
【SWS_CanTp_00334】（generic connection の動作）
メタデータのアドレス情報はアドレスフォーマットに依存する【SWS_CanTp_00334】．
・Normal：なし
・Extended：N_TA
・Mixed 11 bit：N_AE
・Normal fixed：N_SA，N_TA
・Mixed 29 bit：N_SA，N_TA，N_AE
メタデータありの N-PDU 通信で SF，FF，
CF のために CanTp_Transmit を呼び出したとき，CANTP
モジュールは（PduInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）N-PDU のメタデータを通して保存されたアドレス情報を提供する．
【SWS_CanTp_00335】（generic connection の動作）
アドレス情報はアドレスフォーマットに依存する【SWS_CanTp_00335】．
・Normal，Extended，Mixed 11 bit：OEM 依存
・Normal fixed，Mixed 29 bit：N_SA，N_TA
メタデータありの N-PDU 通信で FC のために CanTp_RxIndication が呼び出されると，CANTP モ
ジュールは保存されたデータと（PduInfoPtr によって参照されるデータの最後にある）メタデータに含まれたアドレス情報を確認する【SWS_CanTp_00336】．（generic connection の動作）
上位モジュールからの送信要求後，CANTP モジュールは PduR_CanTpCopyTxData の呼び出し前に
N_Cs タイマを開始する．タイマ経過前にデータがなければ，CANTP モジュールは通信を中止する【SWS_CanTp_00167】．
CANTP モジュールは SF，FF，CF を送信するために PduR_CanTpCopyTxData システムサービスを呼び出す．
上位モジュールは PduInfoType 構造体に送信データをコピーする【SWS_CanTp_00086】．

３２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

PduR_CanTpCopyTxData はリカバリ処理に使用する retry を引数に含めている．ISO 15765-2 がその処理をサポートしていないため，CANTP モジュールはどんな種類のリカバリも履行しない．そのため，retry は常に NULL ポインタに設定される【SWS_CanTp_00272】．
エラーのため上位モジュールが Tx データを利用できるようにできなければ，
PduR_CanTpCopyTxData は BUFREQ_E_NOT_OK を返す．
PduR_CanTpCopyTxData が BUFREQ_E_NOT_OK を返すと，CANTP モジュールは送信要求を中止し，PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知する【SWS_CanTp_00087】．
上位モジュールのテンポラリが利用できる Tx データバッファを持ってなければ，
PduR_CanTpCopyTxData は BUFREQ_E_BUSY を返す．
PduR_CanTpCopyTxData が BUFREQ_E_BUSY を返すと，CANTP モジュールは後でデータのコ
ピーをリトライする【SWS_CanTp_00184】．
N_Cs タイマ経過前に，利用できるデータがなければ，CANTP モジュールは送信を中止する．
【SWS_CanTpa_00001】
N_Cs タイマ経過前に，利用できるデータがなければ，PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)
を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知する【SWS_CanTp_00280】．
Tx データが利用できれば，CANTP モジュールは N-SDU の送信を再開する【SWS_CanTp_00089】．
N_As タイムアウト発生（CAN ドライバからのコンファメーション通知なし）した場合，CANTP モ
ジュールは PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知する【SWS_CanTp_00310】．
FC（OVFLW）受信した場合，CANTP モジュールは送信要求を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知す
る【SWS_CanTp_00309】．
FC（無効 FS）受信した場合，CANTP モジュールは送信要求を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知す
る【SWS_CanTp_00317】．

３３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

N_Bs タイマは以下のタイミングで開始する【SWS_CanTp_00315】．
・FF 送信コンファメーション
・ブロック最終 CF 送信コンファメーション
・各 FC（WAIT）受信インディケーション
N_Bs タイムアウト発生した場合，CANTP モジュールは送信を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出すことによって，上位モジュールに失敗を通知す
る【SWS_CanTp_00316】．
送信が成功すると，CANTP モジュールは上位モジュールの PduR_CanTpTxConfirmation(E_OK)
を呼び出す【SWS_CanTp_00090】．
SF，FF，CF の送信時に CanIf_Transmit が E_NOT_OK を返したとき，CANTP モジュールは送信をやめる【SWS_CanTp_00343】．

３４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.2.1 シングルフレーム送信
シングルフレーム送信時の処理について記載する．
1)処理シーケンス
シングルフレーム送信時の処理シーケンスを以下の図に示す．
s d シング ルフ レ ーム送 信
:DCM

:PDUR

:CANTP:CANIF:CAN

ユーザ:送 信 バッ フ ァ

PduR_ComTransmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType
CanTp_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType
アドレス情報保持
E_OK
E_OK
送信バッファLOCK

CanTp_MainFunction(void)
PduR_CanTpCopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
送信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK
CanIf_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType

E_OK

CanIf_TxConfirmation(PduIdType)CanTp_TxConfirmation(PduIdType)
PduR_CanTpTxConfirmation(PduIdType, Std_ReturnType)
Dcm_TpTxConfirmation(PduIdType, Std_ReturnType)

送信バッファUNLOCK

図 2-6 シングルフレーム送信シーケンス

３５文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書①CanTp_Transmit（SF N-PDU）がコールされる・アドレス情報を保存する〔SWS_CanTp_00334〕
・PduR_CanTpCopyTxData を呼び出し，送信データをコピーする〔SWS_CanTp_00086〕
・CanIf_Transmit（SF N-PDU）を呼び出し，送信する②CanTp_TxConfirmation（SF N-PDU）がコールされる・PduR_CanTpTxConfirmation(E_OK)を呼び出し，送信完了を通知する〔SWS_CanTp_00090〕
2)エラー内容
処理シーケンス中のエラー発生内容について以下の表に記載する．
表 2-10 シングルフレーム送信エラー処理
N-PDU

エラー条件

処理

SF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

N-SDU の送信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00087〕

SF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

N-SDU の送信を中止

BUFREQ_E_BUSY

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す【NCanTp_00036】

SF 送信

CanIf_Transmit の戻り値 E_NOT_OK

N-SDU の送信を中止〔SWS_CanTp_00343〕
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00205〕

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，SF 送信時に PduR_CanTpCopyTxData の戻り値が BUFREQ_E_BUSY の場
合については明記されていない．SF 送信時に BUSY となった場合は送信を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔NCanTp_00036〕．
2.3.3.2.2 マルチフレーム送信
マルチフレーム送信時の処理について記載する．
1)処理シーケンス
マルチフレーム送信時の処理シーケンスを以下の図に示す．

３６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

s d マ ルチ フ レ ーム送信
:DCM

:PDUR

:CANTP:CANIF:CAN

ユーザ:送信バッ フ ァ
FF送信
PduR_ComTransmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType
CanTp_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType
アドレス情報保持
E_OK
E_OK
送信バッファLOCK

CanTp_MainFunction(void)
PduR_CanTpCopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
送信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK
CanIf_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType

E_OK

CanIf_TxConfirmation(PduIdType)CanTp_TxConfirmation(PduIdType)CanIf_RxIndication(Can_HwType*, PduInfoType*)

FC受信

CanTp_RxIndication(PduIdType, PduInfoType*)
アドレス情報チェック

CF送信

CanTp_MainFunction(void)

PduR_CanTpCopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
Dcm_CopyTxData(PduIdType, PduInfoType*,
RetryInfoType*, PduLengthType*): BufReq_ReturnType
送信データコピー
BUFREQ_OK
BUFREQ_OK
CanIf_Transmit(PduIdType, PduInfoType*): Std_ReturnType

E_OK

CanIf_TxConfirmation(PduIdType)CanTp_TxConfirmation(PduIdType)op t 最終C F 送信
[TRUE]

PduR_CanTpTxConfirmation(PduIdType, Std_ReturnType)

Dcm_TpTxConfirmation(PduIdType, Std_ReturnType)

送信バッファUNLOCK

図 2-7 マルチフレーム送信シーケンス

３７文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書①CanTp_Transmit（FF N-PDU）がコールされる・アドレス情報を保存する〔SWS_CanTp_00334〕
・PduR_CanTpCopyTxData を呼び出し，送信データをコピーする〔SWS_CanTp_00086〕
・CanIf_Transmit（FF N-PDU）を呼び出し，送信する②CanTp_TxConfirmation（FF N-PDU）がコールされる・③CanTp_RxIndication（FC N-PDU）がコールされる・アドレス情報の確認〔SWS_CanTp_00336〕
・CanIf_Transmit（CF N-PDU）を呼び出し，送信する④CanTp_TxConfirmation（CF N-PDU）がコールされる・PduR_CanTpCopyTxData を呼び出し，送信データをコピーする〔SWS_CanTp_00086〕
・CanIf_Transmit（CF N-PDU）を呼び出し，送信する⑤CanTp_TxConfirmation（CF N-PDU）がコールされる（最終 CF）
・PduR_CanTpTxConfirmation(E_OK)を呼び出し，送信完了を通知する〔SWS_CanTp_00090〕

３８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2)エラー内容
処理シーケンス中のエラー発生内容について以下の表に記載する．
表 2-11 マルチフレーム送信エラー処理
N-PDU

エラー条件

処理

FF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

N-SDU の送信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00087〕

FF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

N-SDU の送信を中止

BUFREQ_E_BUSY

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す【NCanTp_00037】

FF 送信

CanIf_Transmit の戻り値 E_NOT_OK

N-SDU の送信を中止〔SWS_CanTp_00343〕
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00205〕

FC 受信

FC（OVFLW）を受信

N-SDU の送信を中止
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00309〕

FC 受信

FC（無効 FS）を受信

N-SDU の送信を中止
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00317〕

FC 受信

STmin >= N_Cs タイムアウト値

N-SDU の送信を中止
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す【NCanTp_00039】

CF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

N-SDU の送信を中止

BUFREQ_E_NOT_OK

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00087〕

CF 送信

CF 送信

PduR_CanTpCopyTxData の戻り値

PduR_CanTpCopyTxData の呼び出しをリトライ

BUFREQ_E_BUSY〔SWS_CanTp_00184〕

CanIf_Transmit の戻り値 E_NOT_OK

N-SDU の送信を中止〔SWS_CanTp_00343〕
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔SWS_CanTp_00205〕

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，FF 送信時に PduR_CanTpCopyTxData の戻り値が BUFREQ_E_BUSY の場
合については明記されていない．FF 送信時に BUSY となった場合は送信を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔NCanTp_00037〕．
AUTOSAR 仕様では，STmin 値が N_Cs タイムアウト値以上の FC 受信した場合については明記されていない．STmin 値が N_Cs タイムアウト値以上の FC 受信した場合は送信を中止し，
３９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

PduR_CanTpTxConfirmation (E_NOT_OK)を呼び出す〔NCanTp_00039〕．

４０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.2.3 タイムアウト
タイムアウト発生時の処理について記載する．
①N_As タイムアウト
SF，FF，CF 送信開始（CanIf_Transmit（SF，FF，CF N-PDU）呼び出し）後，N_As タイマ時間
経過しても送信完了（CanTp_TxConfirmation(SF，FF，CF N-PDU)の呼び出し）が発生しなかった場
合，N_As タイムアウトとする．N_As タイムアウト発生した場合，送信を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation(E_NOT_OK)を呼び出す．〔SWS_CanTp_00310〕
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_TX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00229〕．
②N_Bs タイムアウト
FF 送信完了，またはブロック最終 CF 送信完了（CanTp_TxConfirmation(FF，CF N-PDU)），または FC（WAIT）受信（CanTp_RxIndication(FC N-PDU)）後，N_Bs タイマ時間経過しても FC 受信しなかった場合，N_Bs タイムアウトとする．N_Bs タイムアウト発生した場合，送信を中止し，
PduR_CanTpTxConfirmation（E_NOT_OK）を呼び出す〔SWS_CanTp_00315〕〔SWS_CanTp_00316〕．
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_TX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00352〕．
③N_Cs タイムアウト
FC（CTS）受信，またはブロック途中 CF 送信完了後，N_Cs タイマ時間経過しても送信データの準備ができなかった場合（PduR_CanTpCopyTxData の戻り値が BUFREQ_E_BUSY），N_Cs タイムア
ウトとする．N_Cs タイムアウト発生した場合，送信を中止し，PduR_CanTpTxConfirmation（E_NOT_OK）を呼び出す．【SWS_CanTpa_00002】〔SWS_CanTp_00280〕
また，DET エラーが有効である場合，DET エラーCANTP_E_TX_COM を通知する〔SWS_CanTp_00229〕．

４１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.3 フレームフォーマット
CAN フレームフォーマットを以下の表に記載する．
表 2-12 CAN フレームフォーマット
N_PCI バイト

N_PDU
SF

1(7-4bit)1(3-0bit)

0000

SF_DL

0000

0000

0001

FF_DL

0001

0000

2

3

4

5

6

N/A

N/A

N/A

(CAN_DL≦8)
SF

SF_DL

(CAN_DL>8)※FF(FF_DL≦4095)
FF(FF_DL>4095)

0000

FF_DL

0000

CF

0010

SN

FC

0011

FS

BS

STmin

※CANFD のみサポート
2.3.3.4 バッファ
CanTp モジュールはバッファを持っていないため，送受信データを内部にコピーせずに，上位モジュールのメモリ領域で直接作業する．このメモリ領域にアクセスするために，PduR_CanTpCopyTxDataと PduR_CanTpCopyRxData を使用する．
CanTp モジュールが上位モジュールのメモリ領域に直接アクセスするため，上位モジュールは
CanTp モジュールがアクセスする以下の期間，メモリ領域に読み書きしてはならない．
①送信バッファ書込み禁止：
CanTp_Transmit 正常完了～PduR_CanTpTxConfirmation 通知②受信バッファ読み書き禁止：
PduR_CanTpStartOfReception 正常完了～PduR_CanTpRxIndication 通知
2.3.3.5 プロトコルパラメータ設定※プロトコルパラメータの設定機能は本バージョン対象外の機能であるため，本章の内容は対象外となる．
BS 値と STmin 値の設定を行う【SWS_CanTp_00091】．
BS 値は最大値を設定する．
コンフィギュレーションの値によって機能が有効化・無効化される〔ECUC_CanTp_00299〕．

４２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.6 送受信データフロー
本章は，送受信のデータフローを示す．
機能アドレス（1 対 n 通信）は SF のみ形成可能である【SWS_CanTp_00092】．
機能アドレスの場合マルチフレームの通信は破棄し，DET エラー有効であれば，DET エラー
CANTP_E_INVALID_TATYPE を通知する【SWS_CanTp_00093】．
2.3.3.6.1 シングルフレームのデータフロー
シングルフレームのデータフローを以下の図に示す．
送信側

受信側
SF

図 2-8 シングルフレームデータフロー

2.3.3.6.2 マルチフレームのデータフロー
マルチフレームのデータフローを以下の図に示す．
送信側

受信側
FF

FC

CF
CF
CF

FC

CF
CF

図 2-9 マルチフレームデータフロー

４３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.7 CAN NSduId と CAN LSduId
本章は，CAN NSduId と CAN LSduId との間に存在する関連性について記載する．
CAN NSduId は SF，FF，CF フレームを送信するのに使用される 1 つの CAN LSduId にだけ関連付けられる【SWS_CanTp_00035】．
しかし，アドレスフォーマットが Extended や Mixed にコンフィギュレーションされれば，CANTP
モジュールは SF，FF，CF の最初のバイトを N_TA（Extended の場合）や，N_AE（Mixed の場合）の値とする【SWS_CanTp_00281】．
FC は受信側にサブシーケンス CF の送信する権限を与えたり，遅延させたりすることによって送信側のデータフローを制御する【SWS_CanTp_00282】．
Extended addressing format では，FC の最初のデータバイトもまた N_TA の値や N_TA と N_TAtypeの値の一意な組み合わせとする．Mixed addressing format では，FC の最初のデータバイトは N_AEとする【SWS_CanTp_00094】．
N_TA や N_AE と結合された FC フレームの CAN LSduId は１つの CAN NSduId にだけ識別される【SWS_CanTp_00094】．
受信側では，それぞれの PDU（SF，FF，CF）の最初のデータバイトは適切な N-SDU を決めるのに使用される【SWS_CanTp_00284】．
Extended addressing format の N-PDU の受信では，CANTP モジュールは関連する N-SDU を確立するために N_TA の値を抜き出す．Mixed addressing format の N_AE の値についても同様である【SWS_CanTp_00095】．

４４文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.8 同時接続
CANTP は同時にいくつかの通信を管理できる（UDS や OBD 要求が同時に受信できる）．
CANTP は同時にいくつかの通信をサポートできる【SWS_CanTp_00096】．
CANTP モジュールでは，同時接続をコンフィギュレーションできる【SWS_CanTp_00120】．
接続チャネルは CANTP の内部でのみ使用され，外部からアクセスできない【SWS_CanTp_00285】．
すべての必要な情報（チャネル番号，タイミングパラメータなど）は CANTP モジュール内でコンフィギュレーションされる【SWS_CanTp_00286】．
それぞれの N-SUD は静的に１つの接続チャネルにつながる．この接続チャネルは N-SDU の送受信のための内部経路を表す．接続チャネルは１つ以上のの N-SDU に結びつけられる【SWS_CanTp_00121】．
それぞれの接続チャネルはほかの接続チャネルに依存しない．接続チャネルは内部バッファ，タイマ，
状態変数のような独自のリソースを使用する【SWS_CanTp_00122】．
CANTP モジュールは正しくコンフィギュレーションされた接続チャネルを通して N-SDU をルーティングする【SWS_CanTp_00190】．
CANTP モジュールは受信フレームが正しい接続に割り当てることができないため，並列に同じ IDの N-SDU の送受信を禁止する．specific connections（メタデータなしの通信）だけが使用される場合には，それぞれの N-SDU が１つだけの接続チャネルに結びつけられるため，この要求はコンフィギュ
レーションによって実施される【SWS_CanTp_00287】．
ユーザが１つだけの N-SDU への specific connections チャネルを開通したければ，コンフィギュレ
ーションプロセス中に，１つの N-SDU への接続チャネルを割り当てる．
接続チャネルが複数の N-SDU に割り当てられている場合は，リソースは異なる N-SDU 間で共有され，CANTP は接続チャネルが利用できなければ送受信を中止する【SWS_CanTp_00288】．
接続チャネルの数は直接コンフィギュレーションしない．N-SDU/チャネルルーティングテーブルを解析することによって，コンフィギュレーションプロセス中にコンフィギュレーションツールによって決定される【SWS_CanTp_00289】．

４５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

送信接続チャネルが使用中（送信状態：CANTP_TX_PROCESSING）であれば，CANTP モジュールはこのチャネルに結びつく新たな送信要求は破棄する．送信を破棄するため，上位モジュールがCanTp_Transmit を呼び出したとき CANTP は E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00123】．
メタデータなしの SF，FF N-PDU を受信し，対応する接続チャネルが現在同じ接続（受信状態：
CANTP_RX_PROCESSING，同じ N_AI）を受信中の場合，CANTP モジュールは進行中の受信を中止し，新たな受信の開始として受信したフレームを処理する．メタデータなしの SF，FF N-PDU を受
信し，アクティブ接続チャネルで別の接続（異なる N_AI）が受信中の場合，CANTP モジュールは受信した SF，FF を無視する【SWS_CanTp_00124】．（specific connection の動作）
メタデータありの SF，FF N-PDU（generic connection）を受信し，対応する接続チャネルが現在受信中の場合，SF，FF を無視する【SWS_CanTp_00337】．（generic connection の動作）
CANFD と CAN フレームはフレームフォーマットに依存し CANIF によって異なる PDU にマッピングされる．したがって，CANFD と CAN 通信とは識別できる．

４６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.9 N-PDU padding
すべての上位モジュールが要求するデータ長との完璧な互換性を保証するため，パディング動作はCanTpRxPaddingActivation と CanTpTxPaddingActivation の値によって，プレコンパイルタイムでコンフィギュレーションされる．
CanTpRxPaddingActivation：Rx N-SDU のパディングの有無
CanTpTxPaddingActivation：Tx N-SDU のパディングの有無
パディング有効・無効のどちらのモードでも，CANTP モジュールは上位モジュールへ使用されたデータを渡すだけである【SWS_CanTp_00116】．
パディングに使用されるデータはコンフィギュレーション CanTpPaddingByte によって設定される【SWS_CanTp_00059】〔ECUC_CanTp_00298〕．
パディング有効時の動作を以下の表に示す．
①Rx N-SDU
表 2-13 Rx N-SDU パディング有効時の動作
受信データ長1-7

8(byte)SF 受信

DET エラー

正常受信

CANTP_E_PADDIN【SWS_CanTp_00344】

9-15,17-19,21-23,25-

12,16,20,24,32,48,64

31,33-47,49-63※

※

－

正常受信

G
【SWS_CanTp_00345】

FF 受信

－

正常受信

－

正常受信

FC 送信

－

未使用バイトは

－

－

－

正常受信

CanTpPaddingByte
で更新する【SWS_CanTp_00347】

CF 受信

PduR_CanTpRxIndi

正常受信cation(E_NOT_OK)【SWS_CanTp_00344】

DET エラーCANTP_E_PADDING【SWS_CanTp_00346】※データ長が 9 以上の場合は CANFD のみサポートする

４７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書②Tx N-SDU
表 2-14 Tx N-SDU
送信データ長1-7

パディング有効時の動作

8(byte)
SF 送信

未使用バイトは

正常送信

9-15,17-19,21-23,25-

12,16,20,24,32,48,64

31,33-47,49-63※※

次に大きい規定サイ

正常送信

CanTpPaddingByte

ズまで未使用バイト

で更新する

は

【SWS_CanTp_00348】

CanTpPaddingByte
で更新する【SWS_CanTp_00351】

FF 送信

－

正常送信

－

正常送信

FC 受信

PduR_TxConfirmati

正常受信

－

－

正常送信

次に大きい規定サイ

正常送信on (E_NOT_OK)
DET エラーCANTP_E_PADDING【SWS_CanTp_00349】

CF 送信

未使用バイトは
CanTpPaddingByte

ズまで未使用バイト

で更新する

は

【SWS_CanTp_00348】

CanTpPaddingByte
で更新する【SWS_CanTp_00351】※データ長が 9 以上の場合は CANFD のみサポートする

４８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.3.10 予期せぬ N-PDU
同じ N_AI を含む予期せぬ N-PDU を受信した場合の動作を以下の表に示す．
表 2-15 予期せぬ N-PDU 受信時の動作（半二重通信方式）
状態

SF 受信

FF 受信

CF 受信

FC 受信

その他

送信中状態

無視

無視

無視

FC 受信待ち以

無視

外は無視
受信中状態

IDLE

受信中フレー

受信中フレー

CF 受信待ち以ムは破棄し，新ムは破棄し，新外は無視

規受信処理を

規受信処理を開始する

開始する

SF 受信処理

FF 受信処理

無視

無視

無視

無視

無視

【SWS_CanTp_00057】【SWS_CanTp_00290】
表 2-16 予期せぬ N-PDU 受信時の動作（全二重通信方式）
状態

SF 受信

FF 受信

CF 受信

FC 受信

その他

送信中状態

受信状態に応受信状態に応受信状態に応FC 受信待ち以

無視

じて動作

じて動作

じて動作

外は無視

受信中フレー

受信中フレー

CF 受信待ち以

送信状態に応

ムは破棄し，新ムは破棄し，新

外は無視

じて動作

規受信処理を

規受信処理を開始する

開始する

SF 受信処理

FF 受信処理

無視

無視

受信中状態

IDLE

無視

無視

【SWS_CanTp_00057】【SWS_CanTp_00290】

４９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.3.4 エラー処理
CANTP はエラーや例外が発生すると，CANTP 状態を変更せずに，エラーが発生したことを通知す
る【SWS_CanTp_00008】．
CANTP は，DET 使用有無 CanTpDevErrorDetect に TRUE が設定された場合は拡張エラーを有効化し，FALSE が設定された場合は拡張エラーを無効化する〔SWS_CanTp_00006〕〔ECUC_CanTp_00239〕．
CANTP は標準エラーを定義しないため，本章では拡張エラーに関してのみ記述する．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様（R4.4.2）
では CanTp に存在するエラーが細分化され，development error と runtime
error の 2 種類となっているが，他モジュールとあわせ，2 種類のエラーを拡張エラーとする．また，DET 使用有無コンフィギュレーション，DET エラー通知 API は 2 種類のエラーで同じものを使用する【NCanTp_00030】．
2.3.4.1 エラー検出
CANTP における拡張エラーの検出は，プレコンパイルタイムで有効化および無効化の設定が可能である【SWS_CanTp_00006】〔ECUC_CanTp_00239〕．
DET 使用有無が有効な場合，API のパラメータチェックが行われる【SWS_BSW_00203】．
初期化したかどうかを表す状態変数はどの API が呼ばれるよりも前に 0 に初期化される．初期化関数
は状態変数を 0 以外の値に設定する．この値は初期化されているかを確認することに使用される【SWS_CanTp_00161】．
2.3.4.2 エラー通知
CANTP は，拡張エラーを検出した際に，DET システムサービスの Det_ReportError を呼び出して以下を通知することにより，拡張エラーを通知する【SWS_CanTp_00115】．
・ CANTP のモジュール ID (0x23)
・ インスタンス ID (0)・ 拡張エラーを検出した CANTP システムサービスの ID (CanTp_ServiceIdType 参照)
・ エラーコード〔SWS_CanTp_00293〕〔SWS_CanTp_00352〕
拡張エラーを検出した場合，CANTP モジュールは E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00294】．
As，Bs，Cs，Ar，Br，Cr タイムアウトのためタスクを中止した場合，CANTP モジュールは DET
エラーCANTP_E_RX_COM，または，CANTP_E_TX_COM を通知する．その他のプロトコルエラー
５０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

発生時は，DET エラーCANTP_E_COM を通知する【SWS_CanTp_00229】．

５１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

2.4 本バージョン対象機能
本バージョン対象の CANTP 機能を以下の表 2-17 に示す．
表 2-17 本バージョン対象機能
分類

通信
管理

送信

受信

機能名

対象

初期化

○

シャットダウン○

受信パラメータ設定○

受信パラメータ取得○

バージョン取得○

タイムアウト検出・通知○

エラー検出・通知

○

送信処理

○

送信中止処理○送信完了通知

○受信処理○

受信中止処理○受信完了通知○５２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

本バージョン対象の CANTP システムサービスを以下の表に示す．
表 2-18 本バージョン対象システムサービス
システムサービス名

対象

CanTp_Init○

CanTp_GetVersionInfo○

CanTp_Shutdown○

CanTp_Transmit○

CanTp_CancelTransmit○

CanTp_CancelRecieve○

CanTp_ChangeParameter○

CanTp_ReadParameter○

CanTp_MainFunction○

CanTp_RxIndication○

CanTp_TxConfirmation○

５３文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3 API 仕様
3.1 API 実装方針
3.1.1 実装言語
システムサービスのインタフェースは ISO/ANSI-C に基づいて定義する〔CCOM2901〕．
通常はシステムサービスを関数として実装するが，必要に応じて C 言語のプリプロセッサマクロで実装しても良い〔COM434〕．
3.1.2 再入可能性あるシステムサービスが再入不可能である場合，そのシステムサービスの呼び出し側は，そのシステ
ムサービスが実行されている間に再度呼び出さないことを保証しなければならない〔COM320〕．
再入不可能なシステムサービスは，再入可能なシステムサービスから呼ばれているかどうかを確認す
る必要はない〔COM321〕．
AUTOSAR 仕様との違い
CANTP システムサービスには再入不可能と規定されているものがあるが，これは RTE 側で排他することを想定しているものである．本仕様では，直接システムサービスを使用された場合のデータ整合性を考慮し，すべてのシステムサービスを再入可能として実装するものとする．
排他エリア用の API を RTE から提供されることを前提として，排他エリアのショートネームを<Reentrant>とした場合，CANTP の実装上では以下の API を記載する〔NCOM032〕【NCanTp_00008】．
・ SchM_Enter_CanTp_<Reentrant>()
・ SchM_Exit_CanTp_<Reentrant>()
なお，ショートネーム<Reentrant>の命名規則は実装依存とする．ネスト呼出しされる可能性がある
システムサービスに対しては，通常の排他エリアとは異なる排他エリアを用意する必要がある．
3.1.3 引数チェック
CANTP のシステムサービスの引数で渡された入力パラメータの妥当性を確認しなければならない．
なお，この引数チェックは開発中のソースコードでのみ有効となり，製品には含まれない〔COM024〕．
3.1.4 デバッグ
デバッグの際に参照する必要がある変数をグローバル変数として定義する〔SWS_BSW_00139〕．
デバッグの際に参照する必要がある変数の型を CanTp_Dbg.h に定義する〔SWS_BSW_00027〕．
CanTp_Dbg.h 内で定義された型のサイズは C 言語の sizeof により取得可能とする〔SWS_BSW_00140〕．
デバッグの際に参照する必要がある変数については，本文書内に記載される【COM748】．

５４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.2 データ型
3.2.1 外部からインポートするデータ型
CANTP は，表 3-1 に示すデータ型をインポートして使用する【SWS_CanTp_00209】．
表 3-1 インポートするデータ型
ファイル名

データ型
BufReq_ReturnType
PduIdTypeComStack_Types.h

PduInfoType
PduLengthType
RetryInfoType
TPParameterType

Std_Types.h

Std_ReturnType
Std_VersionInfoType

3.2.2 内部で定義するデータ型
CANTP モジュールで使用するデータ型は CanTp_<TypeName>Type と定義する【SWS_CanTp_00002】．
このデータ型は CANTP の外部からは参照できない【SWS_CanTp_00296】．
3.2.2.1 CanTp_StatusType
データ型名型

CanTp_StatusType【NCanTp_00009】
列挙型
CANTP_UNINIT

リセット後のデフォルト値であり，値は 0 となる．

値の範囲
CANTP_INIT
概要

CANTP は初期化されておらず，使用不可能な状態．
CANTP は初期化されており，使用可能な状態．

CANTP 状態型．

５５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.2.2.2 CanTp_ServiceIdType
データ型名
型

値の範囲

概要

CanTp_ServiceIdType【NCanTp_00010】
uint8
CANTPServiceId_Init

0x01

CANTPServiceId_GetVersionInfo

0x07

CANTPServiceId_Shutdown

0x02

CANTPServiceId_Transmit

0x03

CANTPServiceId_CancelTransmit

0x08

CANTPServiceId_CanselRecieve

0x09

CANTPServiceId_ChangeParameter

0x0a

CANTPServiceId_ReadParameter

0x0b

CANTPServiceId_MainFunction

0x06

CANTPServiceId_RxIndication

0x42

CANTPServiceId_TxConfirmation

0x40

システムサービス ID 型．

3.2.2.3 CanTp_ConfigType
データ型名

CanTp_ConfigType【SWS_CanTp_00340】

型

構造体型

値の範囲

実装仕様

概要

コンフィギュレーションデータ型．

５６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.3 定数3.3.1 通信方向設定
CANTP_SEND
定数名

CANTP_SEND

概要

送信側であることを示す定数

CANTP_RECEIVE
定数名

CANTP_RECEIVE

概要

受信側であることを示す定数3.3.2 通信方式設定
CANTP_MODE_FULL_DUPLEX
定数名

CANTP_MODE_FULL_DUPLEX

概要

全二重通信方式であることを示す定数

CANTP_MODE_HALF_DUPLEX
定数名

CANTP_MODE_HALF_DUPLEX

概要

半二重通信方式であることを示す定数3.3.3 アドレスフォーマット設定
CANTP_EXTENDED
定数名

CANTP_EXTENDED

概要

Extended addressing format であることを示す定数

CANTP_MIXED
定数名

CANTP_MIXED概要

Mixed 11 bit addressing format であることを示す定数

CANTP_MIXED29BIT
定数名

CANTP_MIXED29BIT

概要

Mixed 29 bit addressing format であることを示す定数

CANTP_NORMALFIXED
定数名

CANTP_NORMALFIXED概要

Normal fixed addressing format であることを示す定数５７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

CANTP_STANDARD
定数名

CANTP_STANDARD

概要

Normal addressing format であることを示す定数3.3.4 送受信パディング動作設定
CANTP_OFF
定数名

CANTP_OFF

概要

パディングしないことを示す定数

CANTP_ON
定数名

CANTP_ON

概要

パディングすることを示す定数3.3.5 通信タイプ設定
CANTP_CANFD_FUNCTIONAL
定数名

CANTP_CANFD_FUNCTIONAL

概要

CANFD の機能アドレスであることを示す定数

CANTP_CANFD_PHYSICAL
定数名

CANTP_CANFD_PHYSICAL概要

CANFD の物理アドレスであることを示す定数

CANTP_FUNCTIONAL
定数名

CANTP_FUNCTIONAL

概要

機能アドレスであることを示す定数

CANTP_PHYSICAL
定数名

CANTP_PHYSICAL

概要

物理アドレスであることを示す定数５８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.4 返り値
CANTP はシステムサービスの返り値のためのデータ型を定義しない．CANTP システムサービスは
Std_ReturnType の値，または，エラー通知のための定数を返す．
CANTP システムサービスの返り値を以下の表 3-2 に示す．
表 3-2 CANTP システムサービスの返り値一覧
返り値名

値

ファイル名

概要

E_OK

0x00

Std_Types.h

システムサービス正常終了

E_NOT_OK

0x01

Std_Types.h

システムサービス異常終了

3.5 エラーコード
3.5.1 標準エラー
CANTP は標準エラーを定義しない．そのため，CANTP は DEM へのエラー通知を行わない．ただし，今後のバージョンにおいて標準エラーを定義した場合，CANTP は DEM へのエラー通知を行わなければならない．
3.5.2 拡張エラー
CANTP は以下の表で示す拡張エラーを定義する【SWS_CanTp_00293】【SWS_CanTp_00352】．
表 3-3 拡張エラーコード一覧
エラーコード値

CANTP_E_INIT_FAILED

0x04

CANTP_E_UNINIT

0x20

概要
ポストビルドタイムで無効なポインタ（NULL）で CanTp_Initを呼び出したCANTP が未初期化状態(CanTp_Init 呼び出し前)の間にCANTP システムサービスを呼び出した存在しない送信 PDUID で CANTP システムサービスを呼び出CANTP_E_INVALID_TX_ID

0x30

した
※現状未使用である
存在しない受信 PDUID で CANTP システムサービスを呼び出CANTP_E_INVALID_RX_ID

0x40

した
※現状未使用である

CANTP_E_PADDING

0x70

Padding 有効で 8 バイト未満の PDU データを受信した
不正な値を引数に与えて CANTP システムサービスを呼び出し

CANTP_E_PARAM_CONFIG

0x01

た（送受信 PDUID）※現状未使用である

５９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

エラーコードCANTP_E_PARAM_ID
CANTP_E_PARAM_POINTE
R

値
0x02
0x03

概要
不正な値を引数に与えて CANTP システムサービスを呼び出した（送受信 PDUID）
NULL ポインタを引数に与えて CANTP システムサービスを呼び出した
CanTp_Transmit 呼び出しで指定された送信 PDUID が機能ア

CANTP_E_INVALID_TATYP
E

ドレスにコンフィギュレーションされており，SF では送信でき
0x90

ないデータ長を指定された機能アドレスにコンフィギュレーションされている受信PDUID を指定して FF の CanTp_RxIndication が呼び出された
送信中でない N-SDU を引数に与えて CanTp_CancelTransfer

CANTP_E_OPER_NOT_SUP
PORTED

0xA0

を呼び出した
受信中でない N-SDU を引数に与えて CanTp_CancelRecieve を呼び出した

CANTP_E_COM

0xB0

送受信中に発生したプロトコルエラー

CANTP_E_RX_COM

0xC0Ar，Br，Cr タイムアウトが発生し，受信を中止させた

CANTP_E_TX_COM

0xD0

As，Bs，Cs タイムアウトが発生し，送信を中止させた

６０

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6 システムサービス
3.6.1 CanTp_Init
サービス ID
C 言語 I/F
[in]
パラメータ

0x01
void CanTp_Init(const CanTp_ConfigType* CfgPtr)【SWS_CanTp_00208】
CfgPtr[in/out]

－

[out]

－

返り値

－

DET エラー－

同期/非同期

同期

再入可能/再入不可能
機能

コンフィギュレーション情報へのポインタ

再入可能
本システムサービスは，CANTP の初期化を行う．

機能仕様
引数 CfgPtr に NULL ポインタが指定された場合，コンフィギュレーション 0 をデフォルトとして使用する【NCanTp_00011】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
引数に指定された CfgPtr に，設定されたコンフィギュレーション情報以外が指定された場合，DET
エラーCANTP_E_INIT_FAILED を通知し，何も行わない【NCanTp_00031】．
コンフィギュレーションエラーはコンフィギュレーションタイム中に検出されるため，本システムサービスは戻り値がない．ハードウェアエラー発生時は，エラー管理モジュールを通して報告される．
本システムサービスの詳細な機能に関しては，「2.3.1.2 初期化処理」を参照．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，「引数 CfgPtr に NULL ポインタが指定された場合， DET エラー
CANTP_E_INIT_FAILED を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00293〕」となっているが，COMの動作にあわせて，コンフィギュレーション 0 をデフォルトとして初期化を行う〔NCanTp_00011〕．
初期化状態を CANTP_INIT，未初期化状態を CANTP_UNINIT に変更する〔NCanTp_00005〕．
設計上の注意本システムサービスは，他の CANTP システムサービスの機能を実現してはならない．
使用上の注意６１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

本システムサービスが呼び出されて正常終了しない限り，他の CANTP システムサービスは利用不可
能である【SWS_CanTp_00199】．

６２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.2 CanTp_GetVersionInfo
サービス ID
C 言語 I/F

パラメータ

0x07
void CanTp_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo)【SWS_CanTp_00210】

[in]

－

[in/out]－[out]

versioninfo

返り値
DET エラー
同期/非同期
再入可能/再入不可能機能

バージョン情報－CANTP_E_PARAM

引数に NULL ポインタが指定された_POINTER〔SWS_CanTp_00319〕〔SWS_CanTp_00352〕

同期
再入可能
本システムサービスは，CANTP のバージョン情報を返す．

機能仕様
本システムサービスは，CANTP のバージョン情報として以下を返す〔COM424〕【NCanTp_00012】．
・ ベンダ ID・ モジュール ID
・ SW メジャーバージョン
・ SW マイナーバージョン
・ SW パッチバージョン
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
引数 versioninfo に NULL ポインタが指定された場合，DET エラーCANTP_E_PARAM_POINTERを通知し，何も行わない【SWS_CanTp_00319】〔SWS_CanTp_00352〕．
本システムサービスは， コンフィギュレーション CanTpVersionInfoApi の値によってプレコンパイ
ルタイムで有効化または無効化される〔ECUC_CanTp_00283〕．

６３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.3 CanTp_Shutdown
サービス ID

0x02

C 言語 I/F

void CanTp_Shutdown( void )【SWS_CanTp_00211】

パラメータ

[in]

－

[in/out]

－

[out]

－

返り値
DET エラー
同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能－
CANTP_E_UNINIT

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕

同期
再入不可能
本システムサービスは，CANTP をシャットダウンする．

機能仕様
本システムサービスは，CANTP のシャットダウンを行い，通信を切断，リソースの解放，
CANTP_UNINIT 状態の遷移を行う【SWS_CanTp_00202】．
本システムサービスは， Pending フレームの送受信については通知しない【SWS_CanTp_00200】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
AUTOSAR 仕様との違い
初期化状態を CANTP_INIT，未初期化状態を CANTP_UNINIT に変更する〔NCanTp_00005〕．

６４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.4 CanTp_Transmit
サービス ID
C 言語 I/F
[in]
パラメータ

0x03
Std_ReturnType CanTp_Transmit( PduIdType CanTpTxSduId, const
PduInfoType* CanTpTxInfoPtr )【SWS_CanTp_00212】
CanTpTxSduId

送信する CAN N-SDU の ID

CanTpTxInfoPtr

送信する CAN N-SDU データへのポインタ[in/out]

－

[out]

－

返り値

E_OK

送信要求成功E_NOT_OK

送信要求失敗CANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARAM

引数に不正な値が指定された〔NCanTp_00013〕_ID
DET エラーCANTP_E_PARAM

引数に NULL ポインタが指定された_POINTER〔SWS_CanTp_00321〕〔SWS_CanTp_00352〕

CANTP_E_INVALI指定された送信 PDUID が機能アドレスにコンフィギ

D_TATYPEュレーションされており，SF では送信できないデー
タ長を指定された〔SWS_CanTp_00093〕〔SWS_CanTp_00352〕

同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能

非同期
再入可能．
本システムサービスは，データの送信を要求する．

機能仕様
指定されたデータ長がシングルフレームで送信できるのであれば，SF N-PDU を送信する【SWS_CanTp_00231】．
指定されたデータ長がシングルフレームで送信できなければ，マルチフレームの送信を開始する【SWS_CanTp_00232】．
送信完了時には PduR_CanTpTxConfirmation コールバック関数を呼び出し，上位モジュールに通知する．
【SWS_CanTp_00204】．
エラーが発生した場合は，送信を中止し，E_NOT_OK として PduR_CanTpTxConfirmation コール
バック関数を呼び出し，上位モジュールに通知する【SWS_CanTp_00205】．
使用中の N-SDU の ID が指定された場合，要求を破棄する【SWS_CanTp_00206】．
CanTp はバッファに制限があり，送信データを内部にコピーできない．CanTp は
PduR_CanTpCopyTxData 関数を通して上位モジュールから直接データを取得する

６５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書【SWS_CanTp_00298】．
上位モジュールは送信完了通知があるまでメモリ領域をロックしなくてはならない．
上位モジュールがメタデータなしの N-SDU でこの関数を呼び出した場合，CanTpTxInfoPtr のデー
タ長のみ使用する．メタデータありの N-SDU の場合，CanTpTxInfoPtr を通して提供されたデータはメタデータのみを含む．実際の送信データを取得するために，PduR_CanTpCopyTxData サービスを呼び出す【SWS_CanTp_00299】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
CanTpTxSduId のパラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラー
CANTP_E_PARAM_ID を通知し，何も行わない【NCanTp_00013】〔SWS_CanTp_00352〕．
引数 CanTpTxInfoPtr に NULL ポインタが指定された場合，DET エラー
CANTP_E_PARAM_POINTER を通知し，何も行わない【SWS_CanTp_00321】〔SWS_CanTp_00352〕．
機能アドレスにコンフィギュレーションされた送信 I-PDU に SF では送信できないデータ長を要求された場合，DET エラーCANTP_E_INVALID_TATYPE を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00093〕〔SWS_CanTp_00352〕．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，CanTp_Transmit での DET エラーCANTP_E_PARAM_ID について明記されていないが，引数に ID を使用するため，ID の確認を行う〔NCanTp_00013〕．

６６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.5 CanTp_CancelTransmit
サービス ID
C 言語 I/F
[in]
パラメータ

0x08
Std_ReturnType CanTp_CancelTransmit( PduIdType CanTpTxSduId )【SWS_CanTp_00246】
CanTpTxSduId[in/out]

－

[out]

－
E_OK

返り値

送信中止する CAN N-SDU の ID

送信中止要求成功
送信中止要求失敗

E_NOT_OK

・分割されてない N-SDU が指定された・最終 CF の送信要求済みである

DET エラーCANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARA

引数に不正な値が指定された〔SWS_CanTp_00254〕

M_ID
CANTP_E_OPER_指定された N-SDU が送信状態でない

NOT_SUPPORTE〔SWS_CanTp_00254〕〔SWS_CanTp_00352〕

D
同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能

同期
再入不可能．
本システムサービスは，待機中の分割データの送信中止を要求する．

機能仕様
本システムサービスが E_OK を返せば，CANTP は今の N-SDU の送信を中止する【SWS_CanTp_00256】．
本システムサービスが成功したとき，CANTP は E_NOT_OK として PduR_CanTpTxConfirmationを通知する【SWS_CanTp_00255】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
CanTpTxSduId のパラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば，DET エラー
CANTP_E_PARAM_ID を通知し，E_NOT_OK を返す．指定された N-PDU が送信状態でない場合，
DET エラーCANTP_E_OPER_NOT_SUPPORTED を通知し, E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00254】〔SWS_CanTp_00352〕．

６７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.6 CanTp_CancelReceive
サービス ID
C 言語 I/F
[in]
パラメータ

0x09
Std_ReturnType CanTp_CancelReceive ( PduIdType CanTpRxSduId )【SWS_CanTp_00257】
CanTpRxSduId[in/out]

－

[out]

－
E_OK

返り値

受信中止する CAN N-SDU の ID

受信中止要求成功
受信中止要求失敗

E_NOT_OK

・分割されてない N-SDU が指定された
・指定された N-SDU が受信状態でない

DET エラーCANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARA

引数に不正な値が指定された〔SWS_CanTp_00260〕

M_ID
CANTP_E_OPER_指定された N-SDU が受信状態でない

NOT_SUPPORTE〔SWS_CanTp_00260〕〔SWS_CanTp_00352〕

D
同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能

同期
再入不可能．
本システムサービスは，受信中の分割データの受信中止を要求する．

機能仕様
本システムサービスが E_OK を返せば，CanTp は今の N-SDU の受信を中止する【SWS_CanTp_00261】．
SF 受信、最後の CF 受信の場合，要求を破棄し，E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00262】．
本システムサービスが成功したとき，CanTp は E_NOT_OK として PduR_CanTpRxIndication を通知する【SWS_CanTp_00263】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
CanTpRxSduId のパラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラー
CANTP_E_PARAM_ID を通知し，E_NOT_OK を返す．指定された N-SDU が受信状態でない場合，
DET エラーCANTP_E_OPER_NOT_SUPPORTED を通知し, E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00260】〔SWS_CanTp_00352〕．
６８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.7 CanTp_ChangeParameter
サービス ID
C 言語 I/F

[in]
パラメータ

Std_ReturnType CanTp_ChangeParameter( PduIdType id,
TPParameterType parameter, uint16 value )【SWS_CanTp_00302】
id

変更する CAN N-SDU

parameter

パラメータの指定（BS/STmin）

value

設定するパラメータ値[in/out]

－

[out]

－

返り値

DET エラー

同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能

0x0a

E_OK

成功

E_NOT_OK

失敗

CANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARAM

引数に不正な値が指定された〔SWS_CanTp_00305〕_ID〔SWS_CanTp_00352〕

同期
再入不可能．
本システムサービスは，受信パラメータの BS、STmin を変更する．

機能仕様
本システムサービスは，N-PDU が受信状態でない場合にのみパラメータの変更ができる【SWS_CanTp_00303】．
本システムサービスは，N-PDU が受信状態の場合， E_NOT_OK を返し何も行わない【SWS_CanTp_00304】．
メタデータありの N-SDU が指定された場合，パラメータの変更はすべての generic connections に適用され，以降すべての受信に使用される【SWS_CanTp_00338】．
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
各パラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラーCANTP_E_PARAM_ID
を通知し，E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00305】〔SWS_CanTp_00352〕．
本システムサービスは， コンフィギュレーション CanTpChangeParameterApi の値によってプレコンパイルタイムで有効化または無効化される〔ECUC_CanTp_00299〕．

６９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.6.8 CanTp_ReadParameter
サービス ID
C 言語 I/F

[in]
パラメータ

Std_ReturnType CanTp_ReadParameter( PduIdType id,
TPParameterType parameter, uint16* value )【SWS_CanTp_00323】
id

変更する CAN N-SDU

parameter

パラメータの指定（BS/STmin）

value

パラメータ値の格納バッファ[in/out]

－

[out]

－

返り値

DET エラー

同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能

0x0b

E_OK

成功

E_NOT_OK

失敗

CANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARAM

引数に不正な値が指定された〔SWS_CanTp_00324〕_ID〔SWS_CanTp_00352〕

CANTP_E_PARAM

引数に NULL ポインタが指定された_POINTER〔SWS_CanTp_00352〕

同期
再入不可能．
本システムサービスは，受信パラメータの BS、STmin を取得する．

機能仕様
DET エラーが有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュールのシステムサービスを利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00293〕．
各パラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラーCANTP_E_PARAM_ID
を通知し，E_NOT_OK を返す【SWS_CanTp_00324】〔SWS_CanTp_00352〕．
引数 value に NULL ポインタが指定された場合，DET エラーCANTP_E_PARAM_POINTER を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00352〕．
本システムサービスは，コンフィギュレーション CanTpReadParameterApi の値によってプレコン
パイルタイムで有効化または無効化される〔ECUC_CanTp_00300〕．

７０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.7 コールバック関数
3.7.1 CanTp_RxIndication
サービス ID
C 言語 I/F
[in]
パラメータ

0x42
void CanTp_RxIndication( PduIdType RxPduId, const PduInfoType*
PduInfoPtr )【SWS_CanTp_00214】
RxPduId

受信した IPDU の ID

PduInfoPtr

受信した IPDU データへのポインタ[in/out]

－

[out]

－

返り値

－
CANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_PARAM

引数に不正な値が指定された〔NCanTp_00014〕_ID

DET エラーCANTP_E_PARAM

引数に NULL ポインタが指定された_POINTER〔SWS_CanTp_00322〕〔SWS_CanTp_00352〕

CANTP_E_PADDI

8 バイト未満の PDU データを受信した

NG〔SWS_CanTp_00345〕〔SWS_CanTp_00293〕

CANTP_E_INVALI

機能アドレスにコンフィギュレーションされている

D_TATYPE

受信 PDUID を指定して FF の CanTp_RxIndication
が呼び出された〔SWS_CanTp_00093〕〔SWS_CanTp_00352〕

同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能同期
異なる IPDU の場合は再入可能、同じ IPDU の場合は再入不可能．
本システムサービスは，下位層のモジュール(CANIF)からの IPDU 受信通知を受け付ける．

機能仕様
本システムサービスは割込みにより呼び出される可能性があるため，データの整合性を保証する【SWS_CanTp_00235】．
DET エラー（CanTpDevErrorDetect）が有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュー
ルの Det_ReportError を利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00352〕．
RxPduId のパラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラー

７１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

CANTP_E_PARAM_ID を通知し，何も行わない【NCanTp_00014】〔SWS_CanTp_00352〕．
引数 PduInfoPtr に NULL ポインタが指定された場合，DET エラーCANTP_E_PARAM_POINTERを通知し，何も行わない【SWS_CanTp_00322】〔SWS_CanTp_00293〕．
コンフィギュレーション CanTpRxPaddingActivation が有効で 8 バイト未満の PDU データを受信した場合，DET エラーCANTP_E_PADDING を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00345〕〔SWS_CanTp_00293〕．
機能アドレスにコンフィギュレーションされた受信 I-PDU で FF を受信した場合，DET エラー
CANTP_E_INVALID_TATYPE を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00093〕〔SWS_CanTp_00352〕．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，CanTp_RxIndication での DET エラーCANTP_E_PARAM_ID について明記
されていないが，引数に ID を使用するため，ID の確認を行う〔NCanTp_00014〕．

７２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.7.2 CanTp_TxConfirmation
サービス ID

0x40

C 言語 I/F

void CanTp_TxConfirmation(PduIdType TxPduId)【SWS_CanTp_00215】

[in]
パラメータ

TxPduId[in/out]

－

[out]

－

返り値

DET エラー

送信した IPDU の ID－
CANTP_E_UNINI

初期化未実施〔SWS_CanTp_00031〕

T〔SWS_CanTp_00352〕

CANTP_E_PARAM

引数に不正な値が指定された〔NCanTp_00015〕_ID
同期/非同期
再入可能/再入不可能
機能同期
異なる IPDU の場合は再入可能、同じ IPDU の場合は再入不可能．
本システムサービスは，下位層のモジュール(CANIF)からの IPDU 送信完了
通知を受け付ける．

機能仕様
本システムサービスは割込みにより呼び出される可能性があるため，データの整合性を保証する【SWS_CanTp_00236】．
DET エラー（CanTpDevErrorDetect）が有効である場合に以下のエラー検出を行い，DET モジュー
ルの Det_ReportError を利用してエラーコードを通知する．
初期化未実施の場合，DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知し，何も行わない〔SWS_CanTp_00031〕〔SWS_CanTp_00352〕．
TxPduId のパラメータチェックを行い，パラメータが無効値であれば， DET エラー
CANTP_E_PARAM_ID を通知し，何も行わない【NCanTp_00015】〔SWS_CanTp_00352〕．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，CanTp_TxConfirmation での DET エラーCANTP_E_PARAM_ID について明記されていないが，引数に ID を使用するため，ID の確認を行う〔NCanTp_00015〕．

７３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.8 周期関数
3.8.1 CanTp_MainFunction
サービス ID

0x06

C 言語 I/F

void CanTp_MainFunction(void)【SWS_CanTp_00213】

起動タイミング

DET エラー

機能FIXED_CYCLICCANTP_E_RX_CO

Ar，Br，Cr タイムアウトが発生し，受信を中止させ

Mた

CANTP_E_TX_CO

As，Bs，Cs タイムアウトが発生し，送信を中止させ

Mた

CANTP_E_COM

送受信中に発生したプロトコルエラー

本システムサービスは，スケジュール処理を周期的に行う．

機能仕様
事前に CanTp_Init が呼び出されて CanTp の初期化が完了しない限り，本システムサービスは処理を何もせずに終了する〔COM666〕【NCanTp_00016】．
以下の処理を含む．
①タイムアウトの検出【SWS_CanTp_00164】
・N_As，N_Bs，N_Cs，N_Ar，N_Br，N_Cr
・STmin②CANIF への送信要求③PduR_CanTpCopyRxData，PduR_CanTpCopyTxData のリトライ
詳細な機能に関しては，「2.3.3.1 N-SDU 受信処理」、「2.3.3.2 N-SDU 送信処理」を参照．
本システムサービスはコンフィギュレーション CanTpMainFunctionPeriod の値によって動作周期が決まる【SWS_CanTp_00300】．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，「CanTp_Init を呼ぶ前に CANTP システムサービス（CanTp_GetVersionInfoは除く）を呼び出した場合は DET エラーCANTP_E_UNINIT を通知する〔SWS_CanTp_00031〕」となっているが，COM と同等の処理内容とし，何もせずに終了する〔NCanTp_00016〕．
ISO 仕様との違い
ISO 仕様では，FC で受信した STmin 値が 0xF1-0xF9 の場合は 100us-900us であるが，本仕様では1ms とする【NCanTp_00034】．

７４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.9 依存インタフェース
3.9.1 必須インタフェース
CANTP の機能を実現するために，以下の表で示すインタフェースが必要となる【SWS_CanTp_00216】．
表 3-4 必須インタフェース
システムサービス名概要

CanIf_Transmit

CanIf に対して，L-PDU の送信を要求するためのシステムサービス．

PduR_CanTpCopyRxData

PduR に対して，I-PDU の受信データのコピーを要求するためのシス
テムサービス．

PduR_CanTpCopyTxData

PduR に対して，I-PDU の送信データのコピーを要求するためのシス
テムサービス．

PduR_CanTpRxIndication

PduR に対して，I-PDU の受信完了を通知するためのシステムサービ
ス．

PduR_CanTpStartOfRece

PduR に対して，N-SDU の受信開始を通知するためのシステムサービ

ption

ス．

PduR_CanTpTxConfirmat

PduR に対して，I-PDU の送信完了を通知するためのシステムサービ

ion

ス．

3.9.2 任意インタフェース
CANTP の任意の機能を実現するために，以下の表で示すインタフェースが必要となる【SWS_CanTp_00217】．
表 3-5 任意インタフェース
システムサービス名概要
BSW モジュールから報告されたイベントをキューに入れるためのシ

Det_ReportError

ステムサービス(BSW モジュールのみが使用する)．報告されたイベン
トに対する処理自体は Dem のメイン関数内で行う．

Det_ReportError は，DET 使用有無 CanTpDevErrorDetect に TRUE が設定された場合に有効とな
り，FALSE が設定された場合に無効となる〔ECUC_CanTp_00239〕．

７５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10 コンテナおよびパラメータ
3.10.1 CanTp
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp【ECUC_CanTpa_00001】

概要

CANTP トップコンテナ

多重度

1

パラメータ

－

サブコンテナCanTpConfig
CanTpGeneral

3.10.2 CanTpConfig
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig【ECUC_CanTp_00290】

概要

コンフィギュレーションごとの設定を含むコンテナ

多重度

1..*【NCanTp_00017】

パラメータ
サブコンテナCanTpMainFunctionPeriod
CanTpMaxChannelCnt
CanTpChannel

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，本コンテナの多重度を 1 としているが，ポストビルド対応により複数のコンフィギュレーション情報に対応するため，多重度を 1..*とする〔NCanTp_00017〕．

７６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.2.1 CanTpMainFunctionPeriod
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpMainFunctionPeriod【ECUC_CanTp_00240】

概要

CanTp_MainFunction の起動周期（秒）

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFloatParamDef
0 < x ≦ 0.255【NCanTp_00035】
x: CanTpMainFunctionPeriod－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
CanTpMainFunctionPeriod に 0 を指定した場合，エラーとする〔NCanTp_00035〕．
3.10.2.2 CanTpMaxChannelCnt
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpMaxChannelCnt【ECUC_CanTp_00304】

概要

チャネルの最大値

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535【NCanTp_00038】－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
値の範囲の最大値は 65535 とする〔NCanTp_00038〕．

７７文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.3 CanTpGeneral
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral【ECUC_CanTp_00278】

概要

全般的な設定を含むコンテナ

多重度

1
CanTpChangeParameterApi
CanTpDevErrorDetect
CanTpDynIdSupport

パラメータ

CanTpFlexibleDataRateSupport
CanTpGenericConnectionSupport
CanTpPaddingByte
CanTpReadParameterApi
CanTpVersionInfoApi

サブコンテナ－

3.10.3.1 CanTpChangeParameterApi
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpChangeParameterApi【ECUC_CanTp_00299】

概要

CanTp_ChangeParameterApi 使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

CanTp_ChangeParameterApi 有効

FALSE

CanTp_ChangeParameterApi 無効－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

７８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.3.2 CanTpDevErrorDetect
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpDevErrorDetect【ECUC_CanTp_00239】

概要

DET の使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

DET エラー有効

FALSE

DET エラー無効－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
コンフィギュレーション仕様
CANTP ジェネレータは，本パラメータの値を定義するための定数 CANTP_DEV_ERROR_DETECTを生成する【NCanTp_00020】．
3.10.3.3 CanTpDynIdSupport
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpDynIdSupport【ECUC_CanTp_00302】

概要

Dynamic ID のサポート有無

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

サポート

FALSE

未サポート

FALSE
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID は本バージョン対象外の機能であるため，本コンフィギュレーションは FALSE に設定する
こと．
FALSE 以外を指定した場合，エラーとする【NCanTp_00021】．

７９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.3.4 CanTpFlexibleDataRateSupport
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpFlexibleDataRateSup
port【ECUC_CanTp_00305】

概要

CAN FD フレームのサポート有無

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

サポート

FALSE

未サポート

TRUE
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.3.5 CanTpGenericConnectionSupport
パラメータ名
概要
多重度
型
値の範囲
デフォルト値/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpGenericConnectionSu
pport【ECUC_CanTp_00303】
メタデータを使用する N-SDU の通信サポート有無
CanTpDynIdSupport の設定が必要
0..1
EcucBooleanParamDef
TRUE

サポート

FALSE

未サポート

FALSE
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
コンフィギュレーション仕様
本コンフィギュレーションを TRUE に設定する場合は，CanTpDynIdSupport を TRUE に設定する
こと．
AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID は本バージョン対象外の機能であるため，本コンフィギュレーションは FALSE に設定する
こと．
FALSE 以外を指定した場合，エラーとする【NCanTp_00022】．

８０文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.3.6 CanTpPaddingByte
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpPaddingByte【ECUC_CanTp_00298】

概要

未使用バイトの初期値

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..255－コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.3.7 CanTpReadParameterApi
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpReadParameterApi【ECUC_CanTp_00300】

概要

CanTp_ReadParameterApi 使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

CanTp_ReadParameterApi 有効

FALSE

CanTp_ReadParameterApi 無効－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

８１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.3.8 CanTpVersionInfoApi
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpGeneral/CanTpVersionInfoApi【ECUC_CanTp_00283】

概要

CanTp_GetVersionInfo 使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucBooleanParamDef
TRUE

CanTp_GetVersionInfo 有効

FALSE

CanTp_GetVersionInfo 無効－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

3.10.4 CanTpChannel
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel【ECUC_CanTp_00288】

概要

チャネルごとの設定を含むコンテナ

多重度

1..*

パラメータ
サブコンテナCanTpChannelMode
CanTpRxNSdu
CanTpTxNSdu

3.10.4.1 CanTpChannelMode
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpChannelMode【ECUC_CanTp_00289】

概要

チャネル通信方式

多重度

1

型

EcucEnumerationParamDef
CANTP_MODE_F

値の範囲

全二重通信方式

ULL_DUPLEXCANTP_MODE_H

半二重通信方式

ALF_DUPLEX
デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

８２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5 CanTpRxNSdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u【ECUC_CanTp_00137】

概要

受信 CAN N-SDU の設定を含むコンテナ

多重度

0..*
CanTpBs
CanTpNar
CanTpNbr
CanTpNcr
CanTpTc〔NCanTp_00024〕

パラメータ

CanTpRxAddressingFormat
CanTpRxNSduId
CanTpRxPaddingActivation
CanTpRxTaType
CanTpRxWftMax
CanTpSTmin
CanTpRxNSduRef
CanTpNAe
CanTpNSa

サブコンテナCanTpNTa
CanTpRxNPdu
CanTpTxFcNPdu

3.10.5.1 CanTpBs
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpBs【ECUC_CanTp_00276】

概要

BS 値

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..255－コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

８３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.2 CanTpNar
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpNar【ECUC_CanTp_00277】

概要

N_Ar タイムアウト値（秒）

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.5.3 CanTpNbr
パラメータ名
概要
多重度
型
値の範囲
デフォルト値/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpNbr【ECUC_CanTp_00245】
N_Br + N_Ar の値（秒）(N_Br + N_Ar) < 0.9 * N_Bs タイムアウト値を満たすこと
0..1【NCanTp_00040】
EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，本パラメータの多重度を 1 としているが，シングルフレーム受信のみの場合は本パラメータを使用しないため，多重度を 0..1 とする〔NCanTp_00040〕．

８４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.4 CanTpNcr
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpNcr【ECUC_CanTp_00279】

概要

N_Cr タイムアウト値（秒）

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.5.5 CanTpTc
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpTc【NCanTp_00024】

概要

送信キャンセル・受信キャンセルの使用有無

多重度

1

型

EcucBooleanParamDef
TRUE

値の範囲

CanTp_CancelTransmit，CanTp_CancelReceive が
有効

FALSE

CanTp_CancelTransmit，CanTp_CancelReceive が無効

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様には CanTpRxNSdu のコンテナに CanTpTc がないが，用途に受信キャンセルの使用有無があるため，CanTpRxNSdu にも必要である．

８５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.6 CanTpRxAddressingFormat
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxAddressingFormat【ECUC_CanTp_00281】

概要

受信 AddressingFormat

多重度

1

型

EcucEnumerationParamDef
CANTP_EXTENDExtended addressing format

ED

値の範囲

CANTP_MIXED

Mixed 11 bit addressing format

CANTP_MIXED29

Mixed 29 bit addressing format

BIT
CANTP_NORMAL

Normal fixed addressing format

FIXEDCANTP_STANDAR

Normal addressing format

D
デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID が本バージョンの対象外の機能であるため，CANTP_MIXED29BIT とCANTP_NORMALFIXED は対象外の機能となる．
本コンフィギュレーションは CANTP_STANDARD，CANTP_EXTENDED，または，CANTP_MIXED に設定すること．
CANTP_STANDARD，CANTP_EXTENDED，CANTP_MIXED 以外を指定した場合，エラーとする【NCanTp_00026】．

８６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.7 CanTpRxNSduId
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxNSduId【ECUC_CanTp_00301】
上位モジュールから以下の Api を呼び出すのに使用する一意な ID

概要・CanTp_CancelReceive
・CanTp_ChangeParameter
・CanTp_ReadParameter

多重度
型
値の範囲
デフォルト値1
EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.5.8 CanTpRxPaddingActivation
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxPaddingActivation【ECUC_CanTp_00249】

概要

Padding の使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucEnumerationParamDef
CANTP_OFF

Padding しない

CANTP_ON

Padding する－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

８７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.9 CanTpRxTaType
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxTaType【ECUC_CanTp_00250】

概要

受信 N-SDU の通信タイプ

多重度

1

型

EcucEnumerationParamDef
CANTP_CANFD_F

CANFD 機能アドレス

UNCTIONAL
CANTP_CANFD_P
値の範囲

CANFD 物理アドレス

HYSICALCANTP_FUNCTIO

機能アドレスNAL
CANTP_PHYSICA

物理アドレスL
デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
コンフィギュレーション仕様
本コンフィギュレーションを CANTP_CANFD_FUNCTIONAL，または，CANTP_CANFD_PHYSICAL に設定する場合は，CanTpFlexibleDataRateSupport を TRUE に設定すること．
3.10.5.10 CanTpRxWftMax
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxWftMax【ECUC_CanTp_00251】

概要

FC(WAIT)の最大送信数

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

８８文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.5.11 CanTpSTmin
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpSTmin【ECUC_CanTp_00252】

概要

STmin 値

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFlaotParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.5.12 CanTpRxNSduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxNSduRef【ECUC_CanTp_00241】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

８９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.6 CanTpRxNPdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxNPdu【ECUC_CanTp_00256】

概要

PDU の ID のグルーピングや PDU への参照として使用されるコンテナ

多重度

1

パラメータ
サブコンテナCanTpRxNPduId
CanTpRxNPduRef－

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，N-SDU のフォーマットが extended addressing format，mixed addressing
format（11bit/29bit）のどちらかであるか，N-PDU がメタデータありの場合，同じ N-PDU は，複数の N-SDU から参照できるとあるが，本仕様では１つの N-SDU からのみ参照できることとする【NCanTp_00032】．
3.10.6.1 CanTpRxNPduId
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxNPdu/CanTpRxNPduId【ECUC_CanTp_00258】

概要

受信 N-PDU の ID

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

９０

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.6.2 CanTpRxNPduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxNPdu/CanTpRxNPduRef【ECUC_CanTp_00257】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.7 CanTpTxFcNPdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpTxFcNPdu【ECUC_CanTp_00259】

概要

PDU の ID のグルーピングや PDU への参照として使用されるコンテナ

多重度

0..1

パラメータ
サブコンテナCanTpTxFcNPduConfirmationPduId
CanTpTxFcNPduRef－

コンフィギュレーション仕様
シングルフレームの受信しかしない場合は，省略可能である．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，N-SDU のフォーマットが extended addressing format，mixed addressing
format（11bit/29bit）のどちらかであるか，N-PDU がメタデータありの場合，同じ N-PDU は，複数の N-SDU から参照できるとあるが，本仕様では１つの N-SDU からのみ参照できることとする【NCanTp_00032】．

９１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.7.1 CanTpTxFcNPduConfirmationPduId/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
パラメータ名u/CanTpTxFcNPdu/CanTpTxFcNPduConfirmationPduId【ECUC_CanTp_00287】

概要

FC 送信コンファメーション時に CanIf によって使用される ID

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.7.2 CanTpTxFcNPduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpTxFcNPdu/CanTpTxFcNPduRef【ECUC_CanTp_00260】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

９２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8 CanTpTxNSdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSdu【ECUC_CanTp_00138】

概要

送信 CAN N-SDU の設定を含むコンテナ

多重度

0..*
CanTpNas
CanTpNbs
CanTpNcs
CanTpTc

パラメータ

CanTpTxAddressingFormat
CanTpTxNSduId
CanTpTxPaddingActivation
CanTpTxTaType
CanTpTxNSduRef
CanTpNAe
CanTpNSa

サブコンテナCanTpNTa
CanTpRxFcNPdu
CanTpTxNPdu

3.10.8.1 CanTpNas
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpNas【ECUC_CanTp_00263】

概要

N_As タイムアウト値（秒）

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

９３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.2 CanTpNbs
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpNbs【ECUC_CanTp_00264】

概要

N_Bs タイムアウト値（秒）

多重度

0..1

型
値の範囲
デフォルト値EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.8.3 CanTpNcs
パラメータ名
概要
多重度
型
値の範囲
デフォルト値/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpNcs【ECUC_CanTp_00265】
N_Cs + N_As の値（秒）(N_Cs+N_As) < 0.9 * N_Cr タイムアウト値を満たすこと
0..1
EcucFloatParamDef
0..INF－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

９４文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.4 CanTpTc
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTc【ECUC_CanTp_00282】

概要

送信キャンセル・受信キャンセルの使用有無

多重度

1

型

EcucBooleanParamDef
TRUE

値の範囲

CanTp_CancelTransmit，CanTp_CancelReceive が
有効

FALSE

CanTp_CancelTransmit，CanTp_CancelReceive が無効

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

９５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.5 CanTpTxAddressingFormat
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxAddressingFormat【ECUC_CanTp_00262】

概要

送信 AddressingFormat

多重度

1

型

EcucEnumerationParamDef
CANTP_EXTENDExtended addressing format

ED

値の範囲

CANTP_MIXED

Mixed 11 bit addressing format

CANTP_MIXED29

Mixed 29 bit addressing format

BIT
CANTP_NORMAL

Normal fixed addressing format

FIXEDCANTP_STANDAR

Normal addressing format

D
デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID が本バージョンの対象外の機能であるため，CANTP_MIXED29BIT とCANTP_NORMALFIXED は対象外の機能となる．
本コンフィギュレーションは CANTP_STANDARD，CANTP_EXTENDED，または，CANTP_MIXED に設定すること．
CANTP_STANDARD，CANTP_EXTENDED，CANTP_MIXED 以外を指定した場合，エラーとする【NCanTp_00028】．

９６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.6 CanTpTxNSduId
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxNSduId【ECUC_CanTp_00268】

概要

一意な ID

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.8.7 CanTpTxPaddingActivation
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxPaddingActivation【ECUC_CanTp_00269】

概要

Padding の使用有無

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucEnumerationParamDef
CANTP_OFF

Padding しない

CANTP_ON

Padding する－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

９７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.8.8 CanTpTxTaType
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxTaType【ECUC_CanTp_00270】

概要

送信 N-SDU の通信タイプ

多重度

1

型

EcucEnumerationParamDef
CANTP_CANFD_F

CANFD 機能アドレス〔NCanTp_00029〕

UNCTIONAL
CANTP_CANFD_P
値の範囲

CANFD 物理アドレス〔NCanTp_00029〕

HYSICALCANTP_FUNCTIO

機能アドレスNAL
CANTP_PHYSICA

物理アドレスL
デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様には CANTP_CANFD_FUNCTIONAL と CANTP_CANFD_PHYSICAL がないが，
CanTpRxTaType の仕様にあわせ、値の範囲に CANTP_CANFD_FUNCTIONAL とCANTP_CANFD_PHYSICAL を追加【NCanTp_00029】．
3.10.8.9 CanTpTxNSduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxNSduRef【ECUC_CanTp_00261】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

９８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.9 CanTpTxNPdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxNPdu【ECUC_CanTp_00274】

概要

PDU の ID のグルーピングや PDU への参照として使用されるコンテナ

多重度

1

パラメータ
サブコンテナCanTpTxNPduConfirmationPduId
CanTpTxNPduRef－

AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，N-SDU のフォーマットが extended addressing format，mixed addressing
format（11bit/29bit）のどちらかであるか，N-PDU がメタデータありの場合，同じ N-PDU は，複数の N-SDU から参照できるとあるが，本仕様では１つの N-SDU からのみ参照できることとする【NCanTp_00032】．
3.10.9.1 CanTpTxNPduConfirmationPduId/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
パラメータ名u/CanTpTxNPdu/CanTpTxNPduConfirmationPduId【ECUC_CanTp_00286】

概要

送信コンファメーション時に CanIf によって使用される ID

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

９９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.9.2 CanTpTxNPduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpTxNPdu/CanTpTxNPduRef【ECUC_CanTp_00275】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム
3.10.10 CanTpRxFcNPdu
コンテナ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSd
u/CanTpRxFcNPdu【ECUC_CanTp_00271】

概要

PDU の ID のグルーピングや PDU への参照として使用されるコンテナ

多重度

0..1

パラメータ
サブコンテナCanTpTxFcNPduId
CanTpTxFcNPduRef－

コンフィギュレーション仕様
シングルフレームの送信しかしない場合は，省略可能である．
AUTOSAR 仕様との違い
AUTOSAR 仕様では，N-SDU のフォーマットが extended addressing format，mixed addressing
format（11bit/29bit）のどちらかであるか，N-PDU がメタデータありの場合，同じ N-PDU は，複数の N-SDU から参照できるとあるが，本仕様では１つの N-SDU からのみ参照できることとする【NCanTp_00032】．

１００文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.10.1 CanTpRxFcNPduId
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpRxFcNPdu/CanTpRxFcNPduId【ECUC_CanTp_00273】

概要

FC 受信インディケーション時の CanIf によって使用される ID

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..65535－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム
3.10.10.2 CanTpRxFcNPduRef
パラメータ名/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpTxNSd
u/CanTpRxFcNPdu/CanTpRxFcNPduRef【ECUC_CanTp_00272】

概要

COM-Stack 内の PDU 参照

多重度

1

型

PDU への参照

値の範囲－

デフォルト値－
コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム，ポストビルドタイム

１０１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.11 CanTpNTa/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNTa

コンテナ名/CanTpTxNSdu/CanTpNTa【ECUC_CanTp_00139】
概要

N_Ta を設定するコンテナ

多重度

0..1

パラメータ

CanTpNTa

サブコンテナ－コンフィギュレーション仕様
以下の条件によって，設定の必要・不要が異なる
表 3-6 N_Ta 設定条件
AddressingFormat

DynIdSupport

GenericConnect

RxNSduTxNSduionSupport
CANTP_EXTENDED

-

-

○

○

CANTP_MIXED

-

-

×

×

有効

有効

○

×

有効

無効

○

○

無効

-

×

×

CANTP_NORMALFIXE

有効

有効

○

×

D

有効

無効

○

○

無効

-

×

×

-

-

×

×

CANTP_MIXED29BITCANTP_STANDARD
AUTOSAR 仕様との違い

動的 ID は本バージョン対象外の機能であるため，本コンテナは CANTP_EXTENDED の場合にのみ
設定する．

１０２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.11.1 CanTpNTa/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNTa/CanTpNTa

パラメータ名/CanTpTxNSdu/CanTpNTa/CanTpNTa【ECUC_CanTp_00255】
概要

SDU ごとのトランスポートターゲットアドレス

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..255－コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

１０３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.12 CanTpNSa/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNSa

コンテナ名/CanTpTxNSdu/CanTpNSa【ECUC_CanTp_00253】
概要

N_Sa を設定するコンテナ

多重度

0..1

パラメータ

CanTpNSa

サブコンテナ－コンフィギュレーション仕様
以下の条件によって，設定の必要・不要が異なる
表 3-7 N_Sa 設定条件
アドレス

AddressingFormat

DynIdSupp

GenericCo

ort

nnectionSu

RxNSduTxNSdupport
物理アドレスCANTP_EXTENDED

-

-

○

○

機能アドレスCANTP_EXTENDED

-

-

×

×

-

CANTP_MIXED

-

-

×

×

-

CANTP_MIXED29BIT

有効

有効

×

○

-

有効

無効

○

○

-

無効

-

×

×

有効

有効

×

○

-

有効

無効

○

○

-

無効

-

×

×

-

-

×

×

-

CANTP_NORMALFIXED-CANTP_STANDARD

AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID は本バージョン対象外の機能であるため，本コンテナは CANTP_EXTENDED の場合にのみ
設定する．

１０４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.12.1 CanTpNSa/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNSa/CanTpNSa

パラメータ名/CanTpTxNSdu/CanTpNSa/CanTpNSa【ECUC_CanTp_00254】
概要

SDU ごとのトランスポートソースアドレス

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..255－コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

１０５

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.10.13 CanTpNAe/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNAe

コンテナ名/CanTpTxNSdu/CanTpNAe【ECUC_CanTp_00284】
概要

N_Ae を設定するコンテナ

多重度

0..1

パラメータ

CanTpNAe

サブコンテナ－コンフィギュレーション仕様
以下の条件によって，設定の必要・不要が異なる
表 3-8 N_Ae 設定条件
AddressingFormat

RxNSduTxNSduCANTP_EXTENDED××

CANTP_MIXED○○CANTP_MIXED29BIT○○CANTP_NORMALFIXED××

CANTP_STANDARD

××

AUTOSAR 仕様との違い
動的 ID は本バージョン対象外の機能であるため，本コンテナは CANTP_MIXED の場合にのみ設定
する．
3.10.13.1 CanTpNAe/AUTOSAR/EcucDefs/CanTp/CanTpConfig/CanTpChannel/CanTpRxNSdu/CanTpNAe/CanTpNAe

パラメータ名/CanTpTxNSdu/CanTpNAe/CanTpNAe【ECUC_CanTp_00285】
概要

SDU ごとのトランスポート拡張アドレス

多重度

1

型
値の範囲
デフォルト値

EcucIntegerParamDef
0..255－コンフィギュレーションクラス

プレコンパイルタイム

１０６

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

3.11 公開情報
公開情報は，BSW モジュールの実装者によって定義されるデータを含んでいる．そのデータはモジ
ュールが実際のハードウェアとソフトウェアの環境にあわせてコンフィギュレーションされると，変更されない．バージョンやメーカー情報を含んでいる．
公開情報は以下のように定義される〔SWS_BSW_00059〕．
・#define によってヘッダファイルに定義し，多重定義を防ぐ
公開情報の定義を以下の表に記載する．
表 3-9 公開情報定義
定数名

値

概要

CANTP_VENDOR_ID

65

NCES のベンダ ID

CANTP_MODULE_ID

0x23

CANTP のモジュール ID

CANTP_AR_RELEASE_MAJOR_VERSION

4AUTOSAR CANTP 仕様のメジャー
バージョン

CANTP_AR_RELEASE_MINOR_VERSION2AUTOSAR CANTP 仕様のマイナー
バージョン

CANTP_AR_RELEASE_REVISION_VERSION2AUTOSAR CANTP 仕様のパッチバ
ージョン

CANTP_SW_MAJOR_VERSION

1

A-CANTP のメジャーバージョン

CANTP_SW_MINOR_VERSION0

A-CANTP のマイナーバージョン

CANTP_SW_PATCH_VERSION0

A-CANTP のパッチバージョン

１０７

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4 リファレンス
4.1 データ型一覧
表 4-1 データ型一覧
データ型名

概要

CanTp_StatusType

CANTP 状態型．

CanTp_ServiceIdType

サービス ID 型

CanTp_ConfigType

CANTP のコンフィギュレーション型

4.2 定数一覧
表 4-2 定数一覧
定数名

概要

CANTP_SEND

送信側であることを示す定数

CANTP_RECEIVE

受信側であることを示す定数

CANTP_MODE_FULL_DUP

全二重方式であることを示す定数

LEX
CANTP_MODE_HALF_DUP

半二重方式であることを示す定数

LEX
CANTP_EXTENDED

Extended addressing format であることを示す定数

CANTP_MIXED

Mixed 11 bit addressing format であることを示す定数

CANTP_MIXED29BIT

Mixed 29 bit addressing format であることを示す定数

CANTP_NORMALFIXEDNormal fixed addressing format であることを示す定数

CANTP_STANDARD

Normal addressing format であることを示す定数

CANTP_OFF

パディングしないことを示す定数

CANTP_ON

パディングすることを示す定数

CANTP_CANFD_FUNCTIOCANFD の機能アドレスであることを示す定数

NAL
CANTP_CANFD_PHYSICALCANFD の物理アドレスであることを示す定数

CANTP_FUNCTIONAL

機能アドレスであることを示す定数

CANTP_PHYSICAL

物理アドレスであることを示す定数

１０８

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4.3 システムサービス一覧
表 4-3 システムサービス一覧
システムサービス名概要

CanTp_Init

初期化

CanTp_GetVersionInfo

CANTP のバージョン情報取得

CanTp_Shutdown

シャットダウン

CanTp_Transmit

データの送信CanTp_CancelTransmit

送信中の N-SDU の送信中止

CanTp_CancelRecieve

受信中の N-SDU の受信中止

CanTp_ChangeParameter

受信パラメータ変更

CanTp_ReadParameter

受信パラメータ取得

4.4 コールバック関数一覧
表 4-4 コールバック関数一覧
コールバック関数名

概要

CanTp_RxIndication

受信完了通知CanTp_TxConfirmation

送信完了通知4.5 周期関数一覧
表 4-5 周期関数一覧
周期関数名
CanTp_MainFunction

概要
周期関数

１０９

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4.6 エラーコード一覧
表 4-6 エラーコード一覧
エラーコード名
CANTP_E_INIT_FAILEDCANTP_E_UNINIT

概要
ポストビルドタイムで無効なポインタ（NULL）で
CanTp_Init を呼び出した
CANTP が未初期化状態(CanTp_Init 呼び出し前)の間に CANTP システムサービスを呼び出した存在しない送信 PDUID で CANTP システムサービス

CANTP_E_INVALID_TX_ID

を呼び出した※現状未使用である
存在しない受信 PDUID で CANTP システムサービス

CANTP_E_INVALID_RX_ID

を呼び出した※現状未使用である

CANTP_E_PADDING

Padding 有効で 8 バイト未満の PDU データを受信した
不正な値を引数に与えて CANTP システムサービスを

CANTP_E_PARAM_CONFIG

呼び出した（送受信 PDUID）※現状未使用である

CANTP_E_PARAM_ID
CANTP_E_PARAM_POINTER

不正な値を引数に与えて CANTP システムサービスを呼び出した（送受信 PDUID）
NULL ポインタを引数に与えて CANTP システムサー
ビスを呼び出した
CanTp_Transmit 呼び出しで指定された送信 PDUID
が機能アドレスにコンフィギュレーションされておCANTP_E_INVALID_TATYPE

り，SF では送信できないデータ長を指定された機能アドレスにコンフィギュレーションされている受信 PDUID を指定して FF の CanTp_RxIndication が呼び出された
送信中でない N-SDU を引数に与えてCANTP_E_OPER_NOT_SUPPORTED

CanTp_CancelTransfer を呼び出した
受信中でない N-SDU を引数に与えてCanTp_CancelRecieve を呼び出した

CANTP_E_COM

送受信中に発生したプロトコルエラー

CANTP_E_RX_COM

Ar，Br，Cr タイムアウトが発生し，受信を中止させた

CANTP_E_TX_COM

As，Bs，Cs タイムアウトが発生し，送信を中止させた

１１０

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4.7 仕様番号一覧
4.7.1 削除した AUTOSAR 仕様一覧
仕様タグ

削除理由

＜SWS_CanTp_00327＞

要求仕様ではない（適用外の BSW の仕様一覧）＜SWS_CanTp_00291＞

production error がない＜SWS_CanTp_00248＞〔NCanTp_00032〕へ変更のため削除
複数の NSDU から同じ NPDU への参照可能→１つの NSDU からのみ参照可能＜SWS_CanTp_00328＞〔NCanTp_00032〕へ変更のため削除
複数の NSDU から同じ NPDU への参照可能→１つの NSDU からのみ参照可能

4.7.2 改変した AUTOSAR 仕様一覧
仕様タグ

改変内容

〔NCanTp_00005〕

CANTP 状態の定義名の変更〔NCanTp_00011〕

CanTp_Init の引数が NULL の場合の動作〔NCanTp_00017〕

CanTpConfig の多重度変更〔NCanTp_00021〕

動的 ID が対象外の機能のため，CanTpDynIdSupport が FALSE 以外の場合はエラーとする〔NCanTp_00022〕

動的 ID が対象外の機能のため，CanTpGenericConnectionSupport が FALSE
以外の場合はエラーとする〔NCanTp_00026〕

動的 ID が対象外の機能のため，CanTpRxAddressingFormat が STANDARD，
EXTENDED，MIXED 以外の場合はエラーとする〔NCanTp_00028〕

動的 ID が対象外の機能のため，CanTpTxAddressingFormat が STANDARD，
EXTENDED，MIXED 以外の場合はエラーとする〔NCanTp_00029〕

CanTpTxTaType の値に範囲に CAN FD 関連を追加〔NCanTp_00030〕

DET エラーの分類を他モジュールにあわせる〔NCanTp_00031〕

CanTp_Init の引数が設定されたコンフィギュレーション以外の場合 DET エ
ラーとする〔NCanTp_00032〕

複数の NSDU から同じ NPDU への参照可能→１つの NSDU からのみ参照可能〔NCanTp_00035〕

CanTpMainFunctionPeriod が 0 の場合はエラーとする〔NCanTp_00038〕

CanTpMaxChannelCnt の最大値を 65535 とする〔NCanTp_00040〕

CanTpNbr の多重度を 0..1 とする

１１１

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4.7.3 改変した ISO 仕様一覧
仕様タグ
〔NCanTp_00034〕

改変内容
STmin 値 0xF1-0xF9 を 1ms とする

4.7.4 追加した NCES 仕様一覧
仕様タグ

概要

〔NCanTp_00001〕

コンフィギュレーションデータの変数名の定義規則〔NCanTp_00002〕

CANTP ジェネレータでのエラー検出〔NCanTp_00003〕

ID 系パラメータは 0 から連番とする〔NCanTp_00004〕

周期関数の呼出し回数の算出方法〔NCanTp_00006〕

SF 受信時の PduR_CanTpCopyRxData でエラー発生時の動作〔NCanTp_00007〕

FF 受信時の PduR_CanTpCopyRxData でエラー発生時の動作〔NCanTp_00008〕

CANTP システムサービスで用いる排他エリアの定義〔NCanTp_00009〕

CANTP 状態型の定義〔NCanTp_00010〕

システムサービス ID 型の定義

〔NCanTp_00012〕

バージョン情報の具体的な内容を記載〔NCanTp_00013〕

引数（CanTpTxSduId）に不正な値が指定された場合の動作〔NCanTp_00014〕

引数（RxPduId）に不正な値が指定された場合の動作〔NCanTp_00015〕

引数（TxPduId）に不正な値が指定された場合の動作〔NCanTp_00016〕

未初期化時に周期関数が呼ばれた場合の動作〔NCanTp_00020〕

CanTpDevErrorDetect の定数名の定義〔NCanTp_00024〕

CanTp_CancelReceive の有効・無効切替のため，CanTpTxNSdu を参考に
CanTpRxNSdu に CanTpTc を追加〔NCanTp_00033〕

CanTp.c は CanIf.c と PduR_CanTp.h をインクルードする〔NCanTp_00036〕

SF 送信時 PduR_CanTpCopyTxData で戻り値が BUFREQ_E_BUSY の場合は送信を中止する〔NCanTp_00037〕

FF 送信時 PduR_CanTpCopyTxData で戻り値が BUFREQ_E_BUSY の場合は送信を中止する〔NCanTp_00039〕

STmin 値が N_Cs タイムアウト値以上の FC 受信した場合は送信を中止する

１１２

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

4.7.5 本バージョンで対象外となる AUTOSAR 仕様一覧
動的 ID
動的 ID に関する仕様は対象外となる．
〔SWS_CanTp_00330〕〔SWS_CanTp_00331〕〔SWS_CanTp_00332〕〔SWS_CanTp_00333〕〔SWS_CanTp_00334〕〔SWS_CanTp_00335〕〔SWS_CanTp_00336〕〔SWS_CanTp_00337〕〔SWS_CanTp_00338〕
以下の仕様の内，動的 ID に関する部分は対象外となる．
〔SWS_CanTp_00299〕〔ECUC_CanTp_00139〕〔ECUC_CanTp_00255〕〔ECUC_CanTp_00253〕〔ECUC_CanTp_00254〕〔ECUC_CanTp_00284〕〔ECUC_CanTp_00285〕

１１３

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

変更履歴
バージョン

変更日

0.1.0

2016/09/21

変更内容
新規作成

変更者
NCES

全体
受信パラメータ設定・取得機能を対象とする
わかりにくい表現の修正
2.3.3.1 N-SDU 受信処理
2.3.3.2 N-SDU 送信処理
2.3.3.8 同時接続
generic connection か specific connection かを明記
3.6.1 CanTp_Init
設定されたコンフィギュレーション情報かの確認を追加0.2.0

2016/11/09

全体

NCES

シャットダウン機能、送受信中止機能を対象とする
0.3.0

2016/12/12

2.3.3 内部動作

NCES

シーケンス図の上位モジュールを Com から Dcm へ変
更2.2.8 ファイル構成〔NCanTp_00033〕：CanTp のインクルードファイル
3.8.1 CanTp_MainFunction〔NCanTp_00034〕：STmin 値（F1-F9）の扱い方
0.4.0

2017/1/10

3.10.3.2 CanTpDevErrorDetect

NCES

デフォルト値は不要なため削除
3.10.2.1 CanTpMainFunctionPeriod〔NCanTp_00035〕：0 はエラーとする

１１４

文書番号 ：CANTP_SPEC-01
文書名：次世代車載システム向け CANTP 外部仕様書

バージョン

変更日

0.5.0

2017/1/16

変更内容
3.10.2.2 CanTpMaxChannelCnt

変更者
NCES

〔NCanTp_00038〕：最大値を 65535 とする
2.3.3.2 N-SDU 送信処理
PduR_CanTpCopyTxData の戻り値がBUFREQ_E_BUSY の場合送信中止する〔NCanTp_00036〕：SF 送信〔NCanTp_00037〕：FF 送信
2.3.3.2 N-SDU 送信処理
〔NCanTp_00039〕：N_Cs タイムアウト値以上のSTmin 値の FC を受信した場合送信中止する
3.10.5.3 CanTpNbr
パラメータの説明を修正
3.10.8.3 CanTpNcs
パラメータの説明を修正
3.10.5.3 CanTpNbr〔NCanTp_00040〕：多重度の変更
1.0.0

2017/3/29

初回リリースNCES

１１５