“洗掘ミツケ太郎“”鉄筋フキカケ太郎”の社会実装～鉄道河川橋梁の維持管理効率化をめざした実証実験～
株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク
最終報告 | 2023年3月16日(木)© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク

１．事業の背景と目的～鉄道の最大の使命である「安心・安全」の確保のために～①激甚化する自然災害への備え②鉄道構造物の老朽化対策

洗掘の模式図異常出水による河川橋梁の洗掘災害が頻発

経年による軽微な劣化が増加
メンテナンス業務の効率化が必要

河床状況を的確かつ効率的に把握する「洗堀調査手法」が必要

劣化度合いに応じた簡易的な補修工法が必要© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 2

２．プロジェクトのスコープ①洗掘調査手法の課題
１．作業の安全性が低い☞高所作業／線路内作業／夜間作業が必要

２．作業効率が悪く、高コスト☞現地での作業時間が膨大で、コストが高い

３．河床状況の正確な把握が困難②簡易補修の課題
１．作業の安全性が低い☞高所作業／夜間作業が必要

２．作業効率が悪く、高コスト☞足場や高所作業車等の仮設が必要☞損傷が点在する場合、仮設配置替えが必要☞仮設に要するコストが高い☞点の測量で局所的な洗掘把握が困難☞測定位置や測定値にバラつきがある

高所作業車による作業状況
線路内での夜間作業の状況© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 3

２．プロジェクトのスコープ①洗掘調査手法の課題解決②簡易補修の課題解決「世界初水面ドローン・ソナーマッピ
ング技術を搭載した水面ドローン“洗堀ミツケ太郎”JIW特許申請中」による洗堀調査

吹付ドローン“鉄筋フキカケ太郎”による補修材の吹付

洗堀相当の隙間部の記録イメージ

搭載缶構造© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 4

３．プロジェクトの目的

１．ドローンの活用により上記課題の解決を図る☞作業の安全性向上☞作業効率の向上＆コスト削減☞より正確な河床状況の把握

２．既存の調査結果や補修手法との比較を行い実用性を検証☞測定精度や補修効果の検証☞実コストの比較検証

３．鉄道各社に水平展開し、実用化を加速する☞既存の会議体を通じた情報共有☞実証事業の現場見学© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 5

”洗掘ミツケ太郎”の実証実験© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 6

４－１．取り組み概要
水上ドローンを橋梁に沿って自動航行させることで、ソナーにより河床や橋脚周りの状況を、高品質かつ効率的に把握できるかを検証（外業に加え、内業としてGIS解析、3D化処理を実施）
■外業
日付

内容

対象内容等

7月12日

現地調査

加古川橋梁，洗川橋梁

エントリポイント等確認

11月30日テストフライト

加古川橋梁

電波到達距離確認

12月12日

本番計測

加古川橋梁

洗掘調査，デモ対応

12月13日AM

本番計測

洗川橋梁

洗掘調査，深浅測量

12月13日PM

本番計測

加古川橋梁

深浅測量

内容

対象

内容等

GIS解析

加古川橋梁，洗川橋梁

コンター作成，衛星写真オーバーレイ，断面図作成

3D化

加古川橋梁，洗川橋梁

3D点群化処理■内業© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 7

４－２．現地調査模様
降雨による増水のため，暫定でエントリポイントを選定した．
■加古川橋梁

エントリポイント

操縦場所

■洗川橋梁

エントリポイント

操縦場所© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 8

４－３．テストフライト模様（加古川橋梁のみ）
平時の水位状況を鑑み，エントリポイントを変更．
水際までのアクセスルートと，水面へのエントリポイントを確認し，航行を実施．

操縦場所
エントリポイント© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 9

４－４．本番計測模様(加古川橋梁)
新たにデジタル映像伝送装置を搭載し，ソナーの様子をリアルタイムに地上側で確認できる構成とした．エントリポイントはテストフライト時の場所を採用した．

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４－５．計測航路（加古川橋梁 洗掘調査）
Active Targetを用いた洗掘調査については，機首を橋軸直角方向に向け，並行移動を行い計測を行った．

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 11４－６．計測航路(加古川橋梁 深浅測量)
深浅測量については機体進行方向に機首を向け，計測を行った．
下流側，上流側それぞれ 5m間隔×6本© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 12

４－７．本番計測模様(洗川橋梁)
エントリポイントは現地調査時の港設備を採用した．

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４－９．計測航路(洗川橋梁)
洗掘調査については加古川橋梁と同様に橋軸直角方向に機首を向け並行移動，深浅測量は機体進行方向に機首を向け計測した(下流・上流 5m間隔 4本ずつ)■洗掘調査航路■深線調査航路© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 14

成果物© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 15

５－１．加古川橋梁 等深線図
深浅測量にて得られた結果をもとに，GISソフトウェアにて航路間の水底に内挿した水深値を与え，等深線図を得ることができた．

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５－２．加古川橋梁 等深線図
橋脚位置との関係性を目視できるようにするため，透過処理を行った上でオーバーレイしたものを示す．また，縦断図・横断図用の測線についても登録を行った．

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５－３．加古川橋梁 DEM
同様にDEMを生成することが可能．
サンプルとして1mグリッドDEMを示す．

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５－４．断面図作成の試行
GISソフトウェアの機能を活用することで，容易に現行の調査と同様の縦断図および横断図を作成できることを確認できた．
■横断面図(1-1’相当） ※線路直角方向■縦断面図(A-A’相当） ※線路方向

左岸側

右岸側

下流

上流

■横断面図(2-2’相当） ※線路直角方向■縦断面図(C-C’相当） ※線路方向

左岸側

右岸側

下流

上流

■横断面図(3-3’相当） ※線路直角方向【参考】橋梁一般図 ※線路方向

下流

上流 19
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５－５．加古川橋梁 洗掘調査(抜粋)

橋
脚取得断面

Active Targetによる河床断面の一例を以下に示す．全体的な傾向として，最大で約1～1.5ｍ程度周辺水底より掘れている河床が数カ所見受けられた．

橋
脚橋
脚橋
脚橋
脚

河床橋
脚橋
脚橋
脚

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５－６．加古川橋梁 洗掘調査(3D化処理の試行)
Active Targetにより取得したデータ（動画）を元に，点群化処理を行い，水底の様子の3D化を試行した．

橋脚部© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 21

５－７．洗川橋梁
洗川橋梁についても同様に内挿処理にて等深線図を得ることができたが，エントリポイントの位置および地形に起因して異常なアウトプットとなっている．

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５－８．洗川橋梁 等深線図
エントリポイント付近のデータをフィルタすることで，確からしい等深線図を得ることができた．

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５－９．洗川橋梁 等深線図
橋梁および橋脚との位置関係を分かるようにするため，透過処理を行ったものを以下に示す．

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５－１０．洗川橋梁 洗掘調査（抜粋）

橋
脚

取得断面

Active Targetによる河床断面の様子の一例を以下に示す．
水深は浅く，約1～1.5m程度であり，掘れている様子は見受けられなかった．
橋
脚橋
脚

河床橋
脚橋
脚

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５－１１．外業の工数比較水上ドローンを活用することで，外業の工数を大幅に削減できる（約9割）．
また，基本的に陸上での作業となることから安全性についても高い．
現行手法実績

加古川橋梁

洗川橋梁

水上ドローン活用

・昼間作業：５日間（監督１人、作業員３人体制）
・夜間作業：３深夜（監督１人、作業員６人、列車見張員１人体制）

延べ44人

・昼間作業：１日間（監督１人、作業員６人、列車見張員１人体制）
４日間（監督１人、作業員３人体制）
・夜間作業：無し

延べ24人

・操縦者1人・補助者2～3人

延べ4人※作業時間実績より，同日中に2現場実施可
能と判断

・操縦者1人・補助者2～3人© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 26

５－１２．内業の作業時間について外業の迅速化に加え，内業においてもGIS等を活用することによりスピーディーなデータ解析，成果物生成を行うことができた．
現場計測
準備作業・撤収作業含む

・約2時間

計測データ確認
異常値排除・5～10分

汎用形式へのエクスポート/
座標系変換

・1分

等深線図作成

・10分

DEM作成

・1分

既存測線情報の入力

・5分

横断・縦断分析・5分

Active Target動画の分析

・約30分

約60分程度で成果物を得ることが可能

・ソナー専用のソフトウェア（Reef Master）およびOSSのGISソフトウェア(QGIS，上図)を活用することで，計測したデータを容易に解析できることを確認した．
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５－１３．結論・考察・課題
水上ドローンにて従来の洗掘調査手法を置き換えることは可能であるが，実利用に向けて解決すべき課題と解決策は以下の通り．
課題

内容

解決策

計測データの正しさの担保

水流や波の影響で機体が揺れ，計測データに誤差やゆらぎが生じる

機体の傾き等の情報をリアルタイムに入力に追加し，取得データを補正※今回レベルにて水位を計測いただいたが，機体の揺れが大きかったため，計測した数値の確からしさは未評価

洗掘の視認性向上

潮の満ち引きや降雨の影響により現場の水面が変動する

GPSデバイスを用いた水位の計測手段の確立，潮見表を用いた水位変動の把握・事前の現場計画の品質向上

GIS上にオーバーレイする衛星写真と計測結果の位置情報がズレている可能性がある

現地での写真測量，GCPによる位置合わせで背景画像の位置精度を上げる．機体側のGPSの測位精度を上げる(みちびき等)

ライブビューソナーにより取得できるデータが非数値データ(映像データ)であり，解析の難易度が高い

ライブビューソナーのデータに位置情報が分かるもの
を付与する
GPS位置座標＋機体のヘディング情報の流し込み
機体前方を捉えるFPVカメラの映像とソナーの映像を機体上でリアルタイム合成/保存する

動画データに，どの位置でどの方向を向いて取得したかの附帯情報が無い

ベクタデータ化/3D点群化による対象の俯瞰化
グラフ抽出/点群生成処理の改善
任意の断面を切り断面図を得る機能の実装© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 28

（参考） 実証実験（洗掘ミツケ太郎）の模様＠加古川

機材準備

実験の模様

画面設置

着水

洗掘調査の画面© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 29

（参考） 実証実験（洗掘ミツケ太郎）の模様＠洗川

レベル出し警戒船

港からのエントリ

調査開始

データ取得例①

データ取得例②© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 30

（参考） 実証実験（洗掘ミツケ太郎）の実施＠加古川取得データ© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 31

（参考） 実証実験（洗掘ミツケ太郎）の実施＠洗川取得データ© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 32

（参考） 水位レベル© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 33

（参考） 風速
12日(月) 風速2.0m/sec

13日(火) 風速1.9m/sec© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 34

”鉄筋フキカケ太郎”の実証実験© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 35

6-1．検証日程・場所
フライト名：西飾麿高架橋下部におけるスプレー機構搭載ドローンの試験

実施場所：西飾麿高架橋（下部）34°48'17.0"N 134°39'41.6"E
34.804721, 134.661565※山陽電鉄様敷地内
実施期間：2022年11月15日（火） 、2022年12月21日（水）使用機材：DJI Matrice210東洋製罐 スプレー機構（ドローンにセッティング）

飛行内容：・橋脚へのスプレー塗布試験
ーパイロット1名、安全確認員2名
ー作業時間120分程度
ー飛行高度は線路より下位
ー山陽電鉄様立会・協力あり。電車ダイヤから電車が通過しない時間帯に数回フライト。

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6-2．検証場所
実施場所：西飾麿高架橋（下部）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 37

6-2．検証場所
実施場所：西飾麿高架橋（下部）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 38

6-3．飛行内容
飛行内容：橋脚へのスプレー塗布試験
ーパイロット1名、安全確認員1名
ー作業時間120分程度
ー飛行高度は線路より下位
ー山陽電鉄様立会・協力あり。電車ダイヤから電車が通過しない時間帯に数回フライト。

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6-4．検証スケジュール※事前に周辺住民様へのポスティング実施
9：00 ミーティング（15分）
9：15 KY活動（15分）
9：30 検証用マット貼り付け（15分）
9：45 プリフライト（15分）
10：00 塗布試験 一部・精度確認（橋脚との離隔1ｍ、3ｍ、5ｍ）
・塗布可能範囲確認（高架橋の欄干、底面等）
・運用性確認（縦／横／斜めのスライド）
12：00 昼休憩
13：00 塗布試験 二部※実施内容は一部と同様
15：00 追加検証（質疑等を含めて追加が必要な検証を実施）
16：30 撤収

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6-5．検証項目

項番
①

検証項目
大項目

小項目

結果

ノズル挙動確認

可・不可②

試射(モード：シングル)

可・不可

③

試射(モード：CONTINUE)

可・不可

④

スプレー機構挙動確認

精度確認

離隔5ｍ(風速1ｍ/ｓ以下)⑤

離隔3ｍ(風速1ｍ/ｓ以下)⑥

離隔1ｍ(風速1ｍ/ｓ以下)⑦

塗布可能範囲

cm

後述

可・不可

高架橋の底面可・不可

縦の挙動(モード：CONTINUE)

可・不可

⑩

横の挙動(モード：CONTINUE)

可・不可

⑪

斜めの挙動(モード：CONTINUE)

可・不可

⑨

運用性の確認

cmcm

高架橋の欄干⑧

備考© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 41

6-6．検証シートのセッティング
5・3・1ｍの離隔で塗布距離をセッティング。
それぞれの距離から塗布を実施しました。

5ｍ

3ｍ

1ｍ

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 42

7-1．塗布風景
塗布風景：機体挙動© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 43

7-2．操作画面
塗布風景：パイロット操作画面© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 44

7-3．操作画面
操作画面イメージ（機体操作を行いながら、スプレーを塗布する操作を実施）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 45

7-4．精度：離隔5ｍ

1回目：上5/右0/下50/左30

2回目：上5/右0/下50/左40

3回目：上0/右30/下50/左0

4回目：上0/右30/下50/左0

平均

2回目

平均塗布範囲：上2.5cm/右15cm/下50cm/左17.5cm© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 46

7-5．精度：離隔3ｍ

1回目：上10/右23/下23/左5

2回目：上0/右30/下30/左0

3回目：上0/右35/下40/左0

4回目：上10/右10/下20/左15

平均

1回目

平均塗布範囲：上5cm/右24.5cm/下28.3cm/左5cm© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 47

7-6．精度：離隔1ｍ

1回目：上7/右5/下5/左7

2回目：上13/右10/下15/左10

3回目：上10/右13/下15/左10

4回目：上10/右10/下17/左10

平均

1回目(上)、2回目(下)平均塗布範囲：上10cm/右9.5cm/下13cm/左9.3cm© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 48

7-7．重力による影響
遠くなるほど、塗布範囲は下方に延びる傾向を確認。
離隔5ｍ：
上2.5/右15/下50/左17.5

離隔3ｍ：
上5/右24.5/下28.3/左5

離隔1ｍ：
上10/右9.5/下13/左9.3© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 49

7-8．欄干の塗布© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 50

7-9．欄干・底部への塗布

高架橋の欄干：問題なく適用可能

高架橋の底部：見上げ30°の角度で塗布可能© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 51

7-10．スプレー機構の動作不良■ 動作不良の問題○貴社所有のMATRICE 210 V2のSKYPORTにスプレー機構を取り付け後、スプレー機構のノズルジンバルの初期リセット動作は行われるが、ドローンがスプレー機構を認識しない現象が発生した。
○ 原因はスプレー機構内部の電気回路における、通信用基板上のはんだ接合部の欠陥発生によるものでした。
○ これにより、ドローンとの通信が開始されず、今回の「ドローンがスプレー機構を認識しない」という不具合が生じました。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 52

7-11．不具合の詳細

通信用基板のはんだクラック箇所は、手作業にて、はんだのブリッジ接合（接点間をはんだで接合する処理）を行っている部分でした。
当該箇所はブリッジ部間隔が広いことから、製造時にボイド等の内部欠陥が生じたと考えられます。
徐々に欠陥が進展し、接点部が絶縁状態となったことで、不具合が発生したとみられます。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 53

7-12．不具合への対応

通信用基板の交換を実施しました。
当該箇所については、銅テープを接点間に追加し、はんだの間隙量を短くすることで、内部欠陥の発生を予防し、また、密着性の向上により、不具合耐性を向上しました。
なお、手作業にてブリッジ接合を行っているのは、当該箇所のみです。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 54

7-13．運用における気づき・ 現行機では、塗布に風の影響を受けやすく、平均風速2ｍ/ｓ以下での運用が必要⇒風の影響を受けにくくする工夫が必要
・ ドローン操縦とスプレー塗布の役割を分けた2名体制運用を推奨（操作煩雑による事故リスク低減）
・ スプレー機構の丁寧な扱い（合わせて、製品化に合わせたハードの補強）が必要© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 55

8-1．精度と運用項目

詳細

離隔5ｍ

離隔3ｍ

離隔1ｍ精度

塗布範囲(平均)上2.5cm/右15cm/下50cm/左17.5cm

上5cm/右24.5cm/下28.3cm/左5cm

上10cm/右9.5cm/下13cm/左9.3cm（着弾点より約21cm四方）（着弾点より約15cm四方）（着弾点より約10cm四方）重力による影響下方に約50cm

下方に約28cm

下方に約13cm

射程・拡散

直線距離7m、拡散（射線軸から左右に）2m（平均風速1m/s以下の場合）

風の影響

平均風速2ｍ/ｓ以上から風の影響を受け霧散した。

操作ソフト

・機体の振動によるブレ幅が大きくなり狙い辛くなる・飛散予測範囲が拡大

障害物センサ有効

塗布モード（連続・単発）・縦/横/斜めの挙動：操作可能。塗布モードは「シングル」推奨。（※）※モードの確認
コンティニューモード：風に流される可能性増大、缶容量消費が激しい。
シングルモード：任意塗布可能。缶容量を無駄にせず塗布ができる。

塗布容量

・１缶あたりの塗布可能回数(シングルモード)は20発(150ｍｌ)程度。
© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 56
・1回塗布で5％（7ｍｌ）ほど残量が減る。

運用

有効障害物センサを解除
した操作が必要（参考）射程・拡散範囲＜平均風速1ｍ/s以下での塗布範囲＞© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 57

8-2．適用可能箇所

橋脚

高架橋：欄干高架橋：底部○（適応可）○（適応可）○（適応可）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 58

8-3．安全性・法令遵守
項目

リスク

必要な運用

ドローン

飛行・機体の落下・障害物との接触・自社敷地での作業(第三者侵入の阻止)
・障害物センサON・線路上、及び欄干より上の高度への機体侵入の制限

騒音・80～90dbのプロペラ音による周辺住民へのストレス※作業場所が線路沿線となるため、大きな問題なる事はないと想定されるが、10ｍ圏内に民家がある場合はポスティング/声掛け実施。

スプレー噴射付着・塗布対象を外す事（流される事）による修繕剤の付着・検証精度から塗布は3m以内での運用に限定する。
・検証結果から平均風速2m/s以下で運用する。

法規

法規違反

・航空法の違反・道交法、民事、条例等の違反・国交省への飛行申請
・実施ロケに合わせた各機関(警察、河川事務所等)への申請実施。

周辺住民

クレーム

・騒音等の作業実施に関するクレーム

・10ｍ圏内に民家がある場合はポスティング/声掛けの実施。

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8-4．労務
1フライト（西飾磨高架橋3径間）における作業工数について

作業工程

作業人員 作業時間

飛行申請

1450分
（1日）

作業時間（計）備考

450分 国交省申請：
人口集中地区、人・物30ｍ、危険物輸送、物件投下

ポスティング

15分

5分 ロケによっては対象外

KY、機体セット

310分

30分

塗布作業
(クラック10箇所想定)

360分

180分

撤収

35分

15分
680分 ※現場作業は1時間半程
度※国交省飛行申請は、作業対象高架橋が増えるほど、まとめての申請ができるので効率化が見込める。
※河川横断の場合、追加の申請(60分/1名程度)が必要。道路横断の飛行が必要な場合、追加の申請(道路種別や内容による)が必要。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 60

9-1．修繕剤の検討
既存の液化ガスを使用したスプレー缶は、内容物が霧状に噴射されるため、プロペラの気流や風に流されやすく、ドローンからの噴射は困難です。加えて、設置姿勢が縦方向に限定されたり、気化熱で噴射圧力が低下したりと、 ドローンにとって使いにくいものとなります。
故に、ドローン用スプレー缶に適用する修繕剤の検討が必要です。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 61

9-2．「かため太郎」の適用について■スプレーメーカーの見解「かため太郎」につきましては、NG評価となります。
原液に溶解性の高い有機溶剤（メチルエチルケトン等）が含まれており、噴射剤としても可燃性の高いDME（ジメチルエーテル）が使用されている製品となります。
SABOTやスプレー缶に使用しているプラスチック部材の強度低下や溶解に繋がるため、メチルエチルケトンの様な有機溶剤は使用できません。

また、このタイプのスプレーは、SABOT用のスプレー缶と異なり、ミスト状に噴射されます。
ミスト状に噴射された「接着成分」は、ドローンのプロペラに容易に吸い込まれることとなり、ブラシレスモーターの中で固化・墜落するなどの危険性も十分に考えられます。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 62

9-3．「かため太郎」に準ずる修繕手法■スプレーメーカーの見解
一方、「かため太郎」のような応急処置（崩落懸念箇所の接着）の需要はあると考えており、現在、別のメーカと補修剤の検討を進めております。
詳細はメーカとのNDAの関係上書くことはできませんが、2液を混合して塗布面で硬化させる方式となります。A剤・B剤のスプレー缶を中央のノズルで混合して噴射する方法となる予定です。
（スプレー缶を更に増槽するオプションを使用する事を想定）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 63

10-1．その他修繕剤の検討「かため太郎」に代わる修繕剤の検討を行っております。「アクアシール1400」もその一つですが、「かため太郎」のような大きなクロックへの対応も考慮した際に、前述の2液混合手法の方が可能性が高いと考えている次第です。
■スプレーメーカーの見解

アクアシール1400でも鉄筋腐食の抑制は可能です。
土木学会にて表面被覆工法（シラン・シロキサン系）として分類される本法は、鉄筋コンクリートに経時でクラックが生じた際に侵入してくる「水」を防ぐことが、主な役割となります。
2022.7にて紹介されているNEXCO中日本が使用したアクアシール1400AR（防錆材プラス）は、上記の効果に加え、浸透性の防錆成分が含まれている様ですので、既設の既に劣化が進行している構造物に対しては、1400よりも有効と考えられます。
※まだドローン用にはカスタマイズされていません。
ただし、アクアシール1400の時点で、高速道路や橋梁での使用実績は既に多くでております。（次ページ参照）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 6410-2 ．アクアシール1400の実績© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 65

10-2 ．アクアシール1400の実績© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 66

（参考）アクアシール1400について© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 67

（参考）アクアシール1400について© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 68

（参考）アクアシール1400について© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 69

11-1．更なる安定性向上・効率化に向けた取り組み「風」への対応
高架橋付近の作業において、「平均風速2ｍ/ｓ未満」の運用条件は適用範囲が限定的。
ある程度の風でも耐えられる手法の追加検討が必要。
⇒噴射圧の強化検討について（缶内部への開発も必要となり、かつ使用する修繕剤による協議も必要。
次年度も継続してメーカーとの調整を進める予定）「スプレー缶増量」への対応
現行機体では150ml(単発20発程度)しか塗布できず、その都度缶を交換する必要がある。
継続作業時間を増やすためにスプレー缶の増槽が必要。

⇒増槽ドローンの検討について（開発済。鉄塔や橋梁設備で検証中）© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 70

11-2．「増槽」ドローン使用の検討「増槽」は、搭載するスプレー缶を増やし、噴射量を増やすための補助噴射装置です。

© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 7112．結論【結論】
高架橋における「ドローン＋スプレー塗布」は物理的・法規的において実現可能。

運用面において、「2～3m離隔での塗布」「平均風速2m/s以下」での作業を実施する事で15cm以内の精度を担保可能。
安全面については、機体運用(気象条件、飛行場所選定)を徹底する事で安全性を担保できるが、軌道・車道横断や夜間作業を行う場合には今回以上の申請や補助員の配置が必要となる。また、法令上義務がなかったとしても、影響が懸念される場合は、ポスティング等の手段による周辺住民への通知に考慮する必要がある。
効率化の面においては、地上面に近い補修は従来の徒歩による点検に及ばないものの、高所・河川上の補修については従来以上の短期・低コストでの補修が期待できる。
【課題】
現行の修繕剤である「かため太郎」はドローン用に運用する事ができない。ただし、 2液を混合して塗布面で硬化させる方式で「かため太郎」品質を実現するようなアプローチを実施中。
安定性向上・効率化に向けて「噴霧圧の向上による耐風性能」や「ドローン増槽による連続作業時間向上も実施中。
© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 72おわりに

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13-1．報道© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 74

13-2．実証実験の見学者（フキカケ太郎＋ミツケ太郎）
鉄軌道事業者を中心に計11社のべ48名が参加
・札幌市交通局
・名古屋鉄道・阪神電気鉄道
・近畿日本鉄道
・南海電気鉄道
・京阪電気鉄道
・神戸電鉄
・北大阪急行電鉄
・大阪モノレール
・神鉄コミュニティサービス
・阪急設計コンサルタント© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク 75

13-3．終わりに
山陽電気鉄道ジャパン・インフラ・ウェイマーク

■鉄筋フキカケ太郎■鉄筋フキカケ太郎

・十分実用に耐えうる吹付精度

・適正な吹付距離が分かった
風による誤差などから、2～3mの距離が運用に適するものと感じた・適用可能な薬剤の見極めが課題
粘性のある補修材が使用可能か？

■洗掘ミツケ太郎

・2液混合型装置の開発を推進
次年度実証実験が進められないか。

・水中の状況が視覚的に一目瞭然
リアルタイムで確認可能
一次スクリーニング⇒詳細調査がスムーズ■洗掘ミツケ太郎

・課題のデータの整理方法も一定の目途あり
経時変化を2Dコンタ＋測線横断図で解決

・雨天でも利用できることは作業性Up・想定以上のスピードでデータ取得完了

・課題の水面標高計測も、高精度GPSで解決

・課題のコストも従前手法以下で実施の目途
・データと橋脚位置の関係を判別する工夫も完成© 株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク
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