gui_canABH3 操作マニュアル

gui_canABH3 操作マニュアル

Windows OS 上で、弊社製 CAN-Converter（USB-CAN 変換器）を使い USB 経由でABH3c シリーズと CAN-Bus の通信を行うための操作マニュアルです。
詳細については各製品の取扱説明書をご確認ください。
ABH3c
小型ＡＢＨ３ｃ取扱説明書
ＡＢＨ３取扱説明書
ＡＢＨ３ CAN 仕様取扱説明書
CAN-Converter
USB-CAN 変換器 取扱説明書
gui_canABH3
gui_canABH3 簡易マニュアル1gui_canABH3 操作マニュアル

目次1 設定 ................................................................................................................................................ 4
1.1 環境設定 ................................................................................................................................... 4
1.2 COM ポートの確認方法 ............................................................................................................. 42 接続先情報 ...................................................................................................................................... 5
2.1 ID 選択（機種：標準） ................................................................................................................... 5
2.2 接続先情報（標準） ..................................................................................................................... 5
2.3 ID 選択（機種：小型） ................................................................................................................... 6
2.4 接続先情報（小型） ..................................................................................................................... 6
3 USB-CAN 変換器の利用 .................................................................................................................. 73.1 利用開始 .................................................................................................................................... 73.2 正常動作の確認 ......................................................................................................................... 74 通信 ................................................................................................................................................. 84.1 送信開始 .................................................................................................................................... 84.2 送信項目 .................................................................................................................................... 85 シングルパケット............................................................................................................................... 95.1 走行指令 ／ 操作フラグ ／制御フラグ .................................................................................... 96 ブロードキャスト.............................................................................................................................. 116.1 0：警告/異常フラグ ／ 1：入力フラグ、I/O フラグ .................................................................. 112

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6.2 2：速度指令、速度帰還 ............................................................................................................ 12
6.3 3：電流指令、負荷率 ................................................................................................................ 12
6.4 4：パルス積算値 ...................................................................................................................... 12
6.5 5：アナログ入力、電源モニタ .................................................................................................... 13
6.5 6：モニタ出力値 ....................................................................................................................... 137 通信モニタ...................................................................................................................................... 147.1 環境設定 ................................................................................................................................. 14
7.2 ＩＤ選択 ..................................................................................................................................... 14
7.3 接続先情報（ホスト） ................................................................................................................. 15
7.4 モニタ画面 ............................................................................................................................... 15＜ 改 訂 履 歴 ＞ ........................................................................................................................ 163

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1 設定
1.1 環境設定

WACOGIKEN usbcan

USBシリアルデバイスのCOMポート
デバイスマネージャで確認
ABH3ｃに設定したホスト機器アドレス
0～253 の固有アドレス（-1の場合は任意のID）
ABH3ｃ及びCAN-Convertorで指定したボーレート、ディップスイッチ設定を合わせる
250[kbps],500[kbps],1[Mbps]

日本語/英語切替

1.2 COM ポートの確認方法
デバイスマネージャー（スタートボタンを右クリック 又は、“Windows ロゴキー＋X”でメニューから選択）

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2 接続先情報
2.1 ID 選択（機種：標準）

ABH3cに設定した
0～253 の固有アドレス

ABH3cに設定したブロードキャスト送信グループ番号
0～31
機種選択
標準：ABH3c-0404,0606,0808,2424
小型：ABH3c-0303
ホスト：選択ID機器の通信モニタ

接続先情報を表示する画面を開く

2.2 接続先情報（標準）5gui_canABH3 操作マニュアル
2.3 ID 選択（機種：小型）

ABH3cに設定した
0～253 の固有アドレス
ABH3cに設定したブロードキャスト送信グループ番号
0～31
機種選択
標準：ABH3c-0404,0606,0808,2424
小型：ABH3c-0303
ホスト：選択ID機器の通信モニタ

接続先情報を表示する画面を開く

2.4 接続先情報（小型）小型は、標準と比べて I/O フラグの汎用入出力点数が少なくなります。
操作画面は、機種：小型の画面を使って説明します。
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3 USB-CAN 変換器の利用
3.1 利用開始
通信メニュー → インターフェースの利用開始 又は、“F5 キー”

USB変換器の利用開始

3.2 正常動作の確認
左上の情報表示Disconect → Connected Hosted（ホストアドレス）,CAN-busの利用率,送受信カウンタ表示
CAN-busの利用率,送受信カウンタ表示は情報メニューからON/OFF可能です。
ブロードキャスト1の上にあるステータス表示
正常動作中（接続できなければ、”インターフェースは未接続です”等のエラー表示）

送信周期：10-10000[ms]この設定周期毎に送信可能状態であれば送信を行います。

送信周期

USB変換器接続確認7gui_canABH3 操作マニュアル
4 通信
4.1 送信開始
通信メニュー → 送信開始， “Ctrl + A” 又は、送信開始ボタン

送信開始

4.2 送信項目
項目名にチェックが入っているとその項目の送信が開始されます。
項目名の右側が黄色の受信無しから緑色の受信中に代わり、その下に項目名に対応する最後に受信したデータが表示されます。

チェック

受信中

受信データ

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5 シングルパケット
シングルパケットの項目にチェックを入れるとシングルパケットの送受信を開始します。
5.1 走行指令 ／ 操作フラグ ／制御フラグ
速度/トルク 切替
指令の変換係数を変えています。
ABH3cの設定に合わせてください。

帰還データ
指令値に対応する帰還データ
速度モード 帰還速度[min-1]
トルクモード [%]指令値入力
直接値を入力してください。
速度指令 最小単位：0.2 [min-1]
トルク指令 最小単位：0.01[%]
入力中は赤色表示でEnterで有効になります。

操作フラグ
ボタンを押してフラグをセットします。
選択されたボタンに色が付きます。

制御フラグ
操作フラグとドライバの入力フラグの論理式の結果で、現在のABH3cの運転状況の表示です。

指令選択
ABH3c のデータ選択で選んだ内部データ番号の、A/Y 及び B/X の指令選択を”CAN ホスト”に設定しな
いと CAN 通信からの指令は有効になりません。
9gui_canABH3 操作マニュアル
指令モード
ABH3c の制御モード、速度／電流（トルク）に合わせてください。
指令値及び帰還データは、このモードに合わせて、変換されます。
データ形式

データ長単位

設定範囲

速度指令・帰還

16bit

0.2 [min-1]-6553.6 ～ 0.0 ～ 6553.4 [min-1]

電流指令・帰還

16bit

0.01[%]-327.68 ～ 327.67 [%]操作フラグ
ボタンを選択することで操作します、選択されたボタンに応じてフラグが変わります。
内部データ選択A/Y 選択 0～2、B/X 選択 0～2 は正論理です、IO コネクタ側で入力フラグを ON にしていないと、全てOFF となり内部データ＃7 が選択され、操作フラグからの内部データ選択はできません。
CAN 通信から内部データ選択を行う場合、ABH3c 側の信号設定-デジタル入力で A/Y 選択 0～2、B/X
選択 0～2 の信号選択を ON に固定するか、IO コネクタ側で GND に接続する必要があります。
制御フラグ
ABH3c の運転状態を確認する事ができます。
操作フラグを操作しても ABH3c で、CAN 通信の操作フラグとドライバの入力フラグの論理式で、論理積（AND 条件）を選択している場合、IO コネクタの入力フラグも同様に選択しないと、制御フラグは変わりません。
（詳細は CAN 取扱説明書：３－２ CAN 通信パラメータを確認ください。）

10gui_canABH3 操作マニュアル
6 ブロードキャスト
受信したい項目名にチェックを入れてください。
項目名にチェックが入ると、その項目のリクエスト送信要求を開始します。
6.1

0：警告/異常フラグ ／ 1：入力フラグ、I/O フラグ

ブロードキャスト1
入力フラグ、I/Oフラグ

ブロードキャスト0
警告/異常フラグ

I/Oフラグ
汎用I/0の状態です。
（汎用出力＃2 RDY.が点灯しています）

警告/異常
警告/異常フラグ状態です。
（項目の右側に警告：黄色、異常：赤色）

入力フラグ
I/Oコネクタの入力状態です。

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6.2 2：速度指令、速度帰還

A/Y｜B/X 速度指令 ： ドライバ設定による加減速計算後の速度指令値を示します。
A/Y｜B/X 速度帰還 ： 制御モデルに沿った軸別帰還速度を示します。
データ形式

データ長

単位

設定範囲

速度指令・帰還

16bit

0.2 [min-1]-6553.6 ～ 6553.4 [min-1]

6.3 3：電流指令、負荷率

A/Y｜B/X 電流指令 ： ドライバ内速度アンプ出力、またはトルクモード指令値を示します。
A｜B 負荷率 ： A｜B 軸の電子サーマル負荷率を示します。
データ形式

データ長

単位

設定範囲

電流指令

16bit

0.01[%]-327.68 ～ 327.67 [%]

負荷率

16bit

1[%]

0 ～ 255 [%]6.4 4：パルス積算値

A｜B パルス積算値 ： 各モータのパルス積算値を示します。
（モータ 1 回転パルス数はドライバパラメータで設定されます。）
データ形式

データ長

単位

設定範囲

パルス積算値

32bit

1[Pulse]-2147483648 ～ 2147483647 [Pulse]12gui_canABH3 操作マニュアル
6.5 5：アナログ入力、電源モニタ

アナログ入力 0｜1 ： ドライバ IO コネクタのアナログ指令電圧値を示します。
主電源電圧：主電源電圧値を示します。
制御電源電圧：制御電源電圧値を示します。
（小型ドライバでは内部３．３Ｖ電源モニタ値を示します。）データ形式

データ長

単位

設定範囲

アナログ入力

16bit

0.01[V]-327.68 ～ 327.67 [V]

主・制御電源電圧

16bit

0.1[V]

0.0 ～ 6553.5 [V]

6.5 6：モニタ出力値

モニタ 0｜1 データ ： アナログモニタ出力の選択項目を内部データ形式で表します。
データ形式

データ長単位設定範囲

アナログモニタ

32bit--

単精度実数、設定単位は選択項目による

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7 通信モニタ
ID 選択でホストを選択すると、選択した ID 機器の送信状態をモニタすることができます。
ホスト ID=2、 ABH3c ＩＤ=4 のときの、ホストの送信モニタの手順を説明します。
7.1 環境設定
ホストアドレスを、未使用の ID（モニタしたい機器 ID 以外）に設定してください。

未使用のIDを選択
0～253

7.2 ＩＤ選択モニタしたい機器ID

ABH3cに設定したブロードキャスト送信グループ番号
0～31
機種選択
標準：ABH3c-0404,0606,0808,2424
小型：ABH3c-0303
ホスト：選択ID機器の通信モニタ

接続先情報を表示する画面を開く

ABH3 アドレスに、上記のような注釈のついた ID（既に開いているアドレスやホストアドレス）を選択すると、ID が重複するため OK ボタンを押すことができません。
使用中であれば使用中 ID の接続先情報のタブを閉じるか、7.1 環境設定の、ホストアドレスを、未使用の ID に設定し直してください。
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gui_canABH3 操作マニュアル
7.3 接続先情報（ホスト）

ID=2のシングルパケット
送信データ項目
A/Y,B/X指令
操作フラグ

ID=2が送信できる
ブロードキャスト
リクエスト項目“3.1 利用開始“の操作で受信を開始できます。
通信メニュー → インターフェースの利用開始 又は、“F5 キー”
7.4 モニタ画面
USB変換器接続確認

受信中

ID=2のシングルパケット
送信データ
A/Y,B/X指令
操作フラグ
ID=2が送信している
ブロードキャスト
リクエスト送信要求（緑色表示）

モニタ画面なので左上の情報表示の送信カウンタはSEND（0）となります。

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gui_canABH3 操作マニュアル＜ 改 訂 履 歴 ＞
日付

管理番号2023.09.29

D7202300

改訂内容
初版

株式会社 ワコー技研
本社・工場〒230 – 0045
神奈川県横浜市鶴見区末広町 1 – 1 – 50
末広ファクトリーパーク内
TEL

仕様は改良・改善のため予告なく変更することがあります。

16045 – 502 – 4441（代表）