（第 45 号 2023 年 11 月 15 日発行)

TOPPERS Project Newsletter
祝 20 周年！

■ TOPPERS プロジェクト■
https://www.toppers.jp/

EdgeTech+2023 特集◆EdgeTech+2023 出展のご案内
11 月 15 日～17 日 パシフィコ横浜で開催される EdgeTech+2023に TOPPERS/SESSAME パビリオンとして出展をします。パビリオンの場所は A-C17、入口から奥に向かってメイン通路を進んだ突き当りの右側です。皆様のお越しをお待ちしております。

目次
EdgeTech+2023 特集................................................................. 1
プレス発表のご案内 ..................................................................... 1■パビリオン共同出展企業紹介(各社より原稿をいただきました)
第 13 回 TOPPERS 活用アイデア ・ アプリケーション開発コン
京都マイクロコンピュータ（株）
テスト .......................................................................................... 2組込み機器に USB やネットワークなどが搭載されるようになり、
TOPPERS 開発者会議 2023 開催報告.......................................... 2
OS に Linux を採用する場合であっても 1msec 以下の正確な時間
箱庭 WG の活動紹介 .................................................................... 2での処理が求められる事があります。SMP 構成のマルチコア上で教育 WG の活動紹介 .................................................................... 3
Linux と RTOS を個別のコアに割当ててマルチ OS を実現し、
ホームネットワーク WG の活動紹介 ............................................ 3(Hypervisor を使うことなく）Linux と RTOS が共存できる構成を、TECS WG の活動紹介.................................................................. 3
KMC が提供するリアルタイム OS SOLID のデモでご紹介します。
TOPPERS カンファレンス 2023 及び TOPPERS プロジェクト第（株）サニー技研
21 回総会開催報告........................................................................ 3
車載組込セキュリティ技術/次期 LIN アナライザなど先進的な技術
EdgeTech+West 2023 出展報告................................................... 4開発を大公開します。
ROSConJP2023 出展報告............................................................ 4・RL78/F24 ボードによる CioRy CAN FD 通信、メッセージ認証通
SWEST25 報告............................................................................ 4
信参加のお誘い................................................................................ 4・車載 HSM セキュリティ
お問い合わせ先 ............................................................................ 4・車載 Ethernet 通信・規格適合確認試験（コンフォーマンステスト）サービス
プレス発表のご案内
・車載通信コンパクト SPF の CioRy LIN 通信
EdgeTech+2023 初日の 11 月 15 日（水）10:30 より、TOPPERS/
・MicroPeckerX LIN アナライザ
SESSAME パビリオン内にて、プレス発表会を実施いたします。
（株）ユビキタス AI
TOPPERS プロジェクトからの発表は以下の通りです。
「TOPPERS-Pro」は、TOPPERS プロジェクトが開発したオープ「Arduino UNO R4 でリアルタイム OS が動作する環境を開発
ンソースの「TOPPERS」をベースに対応ミドルウェア・ツールのTOPPERS プロジェクトから無償配布を開始」
提供、知的財産権保証、品質保証、などを加えた商用リアルタイム
Arduinoは、マイコンボード（Arduinoボード）と統合開発環境
OS です。
（Arduino
IDE）から構成されるシステムで、その使いやすさや拡本展示会では、TOPPERS-Pro のご紹介に加え TOPPERS-Pro を張性の高さから、幅広く利用されています。Arduino ボードには採用いただいたシステム構成事例をパネル掲示しています。
各種のマイコンを用いたものがありますが、Arduino Uno はその名古屋大学大学院情報学研究科 附属組込みシステム研究センター中で最も一般的なものです。Arduino Uno R4 はその最新ボード組込みシステム技術に特化した名古屋大学の産学連携研究センター
で、ルネサス製の RA4M1 マイコンを採用しています。
である NCES の展示では、ダイナミックマップ 2.0 プラットフォー
今回、オープンソーソフトウェアとして無償配布を開始するのは、ムのご紹介を行います。
ASP カーネルを Arduino ライブラリとして使用できるようにした
自動運転では車載センサだけではカバーできる検知範囲に限りがあTA2LIB で、ダウンロードした TA2LIB の配布ファイルを Arduinoります。そのため、周囲の車両や道路インフラ装置と通信を行ってIDE にインクルードするだけで使用することができます。
センサ情報を交換し、高精度道路地図で意味付けして共有可能にす
また、会員である株式会社ユビキタス AT と共同で、以下の発表をる、ダイナミックマップと呼ばれるシステムが注目されています。
行います。
我々はダイナミックマップ技術に基づいて、新たなモビリティサー「ユビキタス AI、マルチ OS 向け環境「SafeG64」とビスを支援する情報通信基盤の研究を行っています。
TEE（Trusted Execution Environment）の共存技術を開発」

第 13 回 TOPPERS 活用アイデア ・ アプリケーション開発コンテスト
TOPPERS 活用アイデア・アプリケーション開発コンテストは、TOPPERS プロジェクトの開発成果物を活用するアイデアや開発成果物を用いたアプリケーションを募集して、優秀な作品を表彰するコンテストです。第 13 回となる今年は、次の 4 名の方々が受賞されました。おめでとうございます。
アプリケーション開発部門
金賞：樋山一樹様（南山大学）「ROS 通信による ET ロボコン走行体の制御アプリケーション開発用プラットフォーム」（同作品は、SPIKE-RT 活用作品を対象とする協賛社賞「アフレル賞」も併せて受賞しています）
金賞：石岡之也様「二文字熟語問題生成器」（写真）
銀賞：平山結也様（プログラボ 四条烏丸）「SPIKE-RT を用いた競技大会向け自律型ロボットプログラミング」
活用アイデア部門
金賞：山崎進様（北九州市立大学）「RISC-V プロファイルに沿ったRISC-V64 ビットプロセッサ向け TOPPERS カーネル標準化」
入賞作品の詳細やソースコード等は、
TOPPERS ウェブサイト内
https://www.toppers.jp/contest.html
で公開しています。また、表彰式、受賞者プレゼンテーション、及び作品展
示を EdgeTech+2023 TOPPERS ブースにて行う予定です。
金賞 二文字熟語問題生成器（石岡之也様）

TOPPERS 開発者会議 2023 開催報告
TOPPERS 開発者会議は、組込みシステムの旬なトピックに関する専門家の講演・議論、TOPPERS カーネルの仕様策定、最新成果物の紹介などについて、集中的に議論を行うイベントです。今年は第24 回の開催となり、10 月 29 日（日）、30 日（月）の二日間オンラインで開催され、非会員も含め合計 41 名の方が参加されました。
初日のゲストトークは、ルネサスエレクトロニクス(株) 岡宮様、小林様のお二人を講師としてお迎えし、「ルネサスの Arduino に関する取り組み」について講演頂きました。ルネサス エレクトロニクス社は昨年夏に Arduino に対して約 13 億円の出資を行って経営参画し、今年の夏にはルネサス製 RA4M1 マイコンを搭載したArduino UNO R4 ボードが発売されました。岡宮様からは、これまで展開してきた「がじぇるね」活動から Arduino への出資後までのルネサス社の普及戦略について主にビジネス面から、小林様からは RL78 マイコン向け Arduino ライブラリの開発について、それぞれご紹介頂きました。また今回は、ゲスト講師の方々の講演に加えて TOPPERS 側の取り組みとして、Arduino IDE 環境上からライブラリとして TOPPERS カーネルを導入し、簡単にマルチタスク処理を実現する “TA2LIB” について、開発者である南山大学 本田先生から紹介して頂きました。
初日後半は、近年Armの対抗馬として存在感を増しつつあるRISCV マイコンに関する集中討議を行いました。TOPPERS 教育 WG
竹内主査からは、これまで行ってきた TOPPERS/ASP カーネル開発で得られた知見、ノウハウについて情報提供を頂きました。また
北九州市立大 山崎先生からは、RISC-V 64 ビット用カーネル開発においてサポートする各種（命令セット）プロファイルの標準化について課題提起を頂き、TOPPERS として新たな WG の設立なども含め検討を進めていくことになりました。
二日目 10/30は、TCP/IPスタックTINET次期バージョンの開発、FFI（Freedom from Interference）要求を考慮したデバイスドライバ設計・開発のガイドライン、TECS WG で行っている組込みコンポーネント技術の研究開発など、TOPPERS の技術開発に関する様々な議題が設定され、それぞれ活発な議論が繰り広げられました。
議論の詳細につきましては、本ニュースレターと同時期に開発者会
議 2023 開催レポートが刊行される予定ですので、そちらをご覧下さい。
（https://www.toppers.jp/devconf2023.html）

箱庭 WG の活動紹介
箱庭 WG は、IoT/クラウドロボティックス時代の仮想シミュレーシ
ョン環境を構築することを目指して活動しています。最近は、新しいコンセプト「HUB to everything for simulation!」を掲げ、シミュレーションや仮想化技術に関するあらゆるモノを連携して制御するための技術＝箱庭コアを主に研究開発しています。そして、マイコン制御ロボットや ROS 制御の自律走行ロボット，強化学習と連携した仮想モデルや STAMP/STPA 教材化を見据えた鉄道車両モデルなどのシミュレーション環境を開発・公開しました。
この活動を進めてきて気づいたことがあります。箱庭は仮想空間のナカだけでなく、現実世界ともつながるハブになるのではないか？と。また、近い将来には「生成 AI エージェント」と「ゲームのバーチャルな世界」が IoT サービスに組み込まれ、仮想世界と現実世界が高度に融合して相互に連携しあう時代が来るのではないか？と。
この仮説を立証するために取り組んだのが、リアルとバーチャルの融合を実現する hakoniwa-mros2sim です。
hakoniwa-mros2sim は、仮想世界と現実世界の融合の実現におけるシミュレーションハブというコンセプトの可能性を示唆するものです。
hakoniwa-mros2sim のデモシステムは、2023 年 9 月 26 日に開催された ROS（Robot Operating System）技術者のための日本最大の開発者会議である ROSCon JP 2023 において、ブース展示を実施しました。聴衆からの反響は予想以上に大きいものであり、箱庭の可能性とこれまでの実績、そして少し先の未来像について、多くのロボット開発者にアピールできたものと思います。展示内容や参加レポートは、合同会社箱庭ラボの技術ブログをご参照ください。
https://hakoniwa-lab.net/2023/09/27/blog-rosconjp2023/

加えて、ROSCon 2023 において、この成果を"An Integrated
Distributed Simulation Environment weaving by Hakoniwa andmROS 2"というタイトルで口頭発表してきました。箱庭は、この講演によって世界デビューを果たしたことになります。箱庭チュート
リアル会では、この凱旋発表会？も実施しています。スライド資料や動画アーカイブを公開していますのでぜひご覧ください。
https://toppers.github.io/hakoniwa/tutorial/
なお、箱庭の connpass イベントは月に１回程度でオンライン開催しています。怒涛の成長を続ける箱庭をキャッチアップすべく、ぜひご参加いただければと思います。
https://hakoniwa.connpass.com/

教育 WG の活動紹介

ホームネットワーク WG の活動紹介■新上級 1，2 講座について
教育 WG では、Rasberry PI PICO(W)を Arduino コネクタを使用できる拡張ボード TEB003 ボードを開発しました。TEB003 ボード
は、教育 WG で開発した Arduino シールドに加えて、市場のArduino シールドも使用できます。
このボードに、Rasberry PI PICO(W)用の fmp カーネルを動作検証が可能な新上級1，2講座を開発中です。
新上級1，2講座は、RasberryPI PICO(W)のマルチコア、USB デバイスとホスト、WIFI(PICOW)の機能を使用して、これらの機能を実習しながら学べる教育コンテンツとなっています。
新上級１講座は２日コースとなっており、USB デバイスとホストの実習を行いながら組込み用の USB について、学習する講座となります。講座の内容は以下の通りです。
1 日目：1．ハードウェア設定とプラットフォーム
0.5 時間
2．開発環境とハードウェアの検証
1.0 時間3．TOPPERS/FMP カーネルの導入
0.7 時間
4．タスクモニタの対応
0.8 時間
5．組込み USB の解説
1.0 時間6．USB デバイスの実行
2.0 時間
２日目：1．USB デバイスアプリの作成
USB デバイス HID ジョイステック対応 1.0 時間
USB デバイス CRC の作成
0.5 時間SAMPLE1 の改造
2.0 時間2．USB ホストの解説
1.0 時間3．USB ホスト MSC アプリの作成
1.5 時間
これまで組込み用の USB を対象とした教育教材はないため、新上級 1 は画期的な教材となるでしょう。
この教材はほぼ完成しており、現在、レビューを行っています。
新上級 2 講座も 2 日コースを予定しています。PICO W を使用して、lwIP を使用して組込み用のプロトコルスタックについて、実習を行いながら学べる教材となります。
1 日目は、PICO W の WIFI モジュールを使った SSID スキャンや接続実験、lwIP の対応実験を行います。
2 日目は、ECHO,CHARGEN,FTP,NET MONITOR,HTTP 等のネットワークアプリの対応実験を行います。
新上級 1，2 は、来年公開予定です。ご期待ください。
写真は、TEB003+RASBERRY PI PICO W ボードと新上級 1 コー
スの USB ホストを検収中のものです。

ホームネットワーク WG では、TOPPERS の組込み向け TCP/IP 実装である TINET の品質向上に向けた作業を行っています。
6 月に、TINET の開発者である苫小牧高専の阿部先生を含む WGのメンバーと会合を持ち、今後の TINET の保守について話し合いました。
TINET のソースコードは古い FreeBSD の実装を基にしており、FreeBSD では更新と実装の改善が行われています。TINET を開発した当初とは異なり、現在では脆弱性に対処することが重要となっています。また、開発段階で検討したが未完了のタスクがあり、静的経路選択表の静的 API 追加や TOPPERS のカーネルオブジェク
トの構造を参考にするなどの改善項目があります。
今後の活動では、これらを盛り込んだバージョンアップやコードの可読性向上への作業を検討しています。さらに、TINET の Fuzzing
テストも継続し、TOPPERS/ASP3 の POSIX 向けターゲット依存部を利用したUbuntu アプリの新しいテスト環境を構築しています。
以前に作成した Socket API の実装もテスト対象に含め、TINET 利用環境の向上も図る考えです。

■基礎 1，2，3 セミナー通信講座について
また、教育 WG では、2022 年 4 月 8 日に「自宅で組込みソフトウェア開発を学べる」をコンセプトに基礎 1，2，3 セミナーの通信教育講座を開設しました。開講以後、20 名の方から受講申し込みがあり、そのうち、9 名は新基礎 3 セミナーまで修了されました。通信教育講座 FAQ では、受講者の種々の質問に対応しております。通信講座の詳細については以下をご参照ください。
https://www.toppers.jp/~toppers/out_toppers/edu-base.html

TECS WG の活動紹介
TECS WG では、毎年春と秋に合宿を行っていますが、秋の合宿はTOPPERS 開発者会議を間借りする形で開催しています。今年も、「TECS WG の最新研究」と題した TECS WG のセッションを設けていただきました。今回は、以下の 4 つのタイトルで報告がありました。
(1)TOPPERS/HRMP3 及び時間パーティショニングの TECS 対応(2)TECS 向け PubSub 通信フレームワークの構築(3)TECS の Rust 対応(4)TECS 静的オブジェクト構想と TECS 言語ハブ構想(1) は、TOPPERS/HRMP3 に、 組込みコンポーネントシステムTECS の適用と、時間パーティショニング （時間的メモリ保護）の提案がなされました。
(2) は、容易に PubSub 通信を導入できる フレームワークおよびプラグインの提案です。このフレームワークでは、 コンポーネントの組上げ時に静的に最適化でき、組込みコンポーネント開発における柔軟性の向上が期待できます。
(3) は、TECS の実装言語として Rust を用いることができるようにするものです。コンポーネント記述言語( TECS CDL )から Rustによるセルタイプコードのテンプレートを生成できるようにします。
Rust のメリットを TECS でも享受できるようにします。
(4) は、動的なシステムのアンチテーゼとして TECS 静的オブジェ
クト構想と、複数の言語で開発されるシステムを想定した TECS 言語ハブ構想の提案でした。
今後とも、いろんなアイデアで TECS を進化させていきます。
ご興味をお持ちの皆様、ぜひ TECS WG の活動にご参加ください。
お待ちしております。

TOPPERS カンファレンス 2023 及びTOPPERS プロジェクト第 21 回総会開催報告
TOPPERS カンファレンス 2023 は、6 月 30 日（金）に大田区産業プラザ（PiO）とオンラインとのハイブリッドで開催しました。
特別講演として、アーム株式会社の喜須海氏による「Arm におけるIoT ソフトウェア開発支援プログラムとクラウド活用」及びアリオン株式会社代表取締役社長中山氏による「Apple、Amazon、Googleも参画する新規格 Matter によるスマートホームへのインパクト」の 2 講演をいただきました。

今年もハイブリッド開催ということでシングルストリームのセッション構成としましたが、午後のセッションでは TOPPERS に関連した技術・事例を多く取り上げました。
クロージングでは、TOPPERS of the YEAR 2023 の発表が行われました。TOPPERS of the YEAR は、過去一年間で最も TOPPERSプロジェクトに貢献した活動、成果物に与えられる賞であり、TOPPERS プロジェクト正会員の投票により決定します。今年は「箱庭上で ROS 2
プログラムを手軽にシミュレーショ
ン で き るhakoniwa-ros2simの一般公開」が受賞されました。
おめでとうございます！
またカンファレンス終了後には同会場で第 21 回通常総会が開催され、2022 年度事業報告（案）、決算（案）、2023 年度事業計画（案）、予算（案）について審議を行い、いずれも滞りなく承認されました。
事前の議決権行使書提出にご協力くださった会員の皆様、ありがとうございました。

SWEST25 報告
SWEST（Summer Workshop on Embedded System Technologies）
は、8 月 31 日（木）～9 月 1 日（金）の 2 日間、下呂温泉水明館（岐阜県下呂市）とオンラインとのハイブリッドで開催しました。
SWEST は、主に若手の大学の研究者や学生、企業の技術者が全国から集まり、組込みシステムについて徹底的に議論することを目標に掲げたワークショップです。今年は 90 名を超える現地参加者にオンライン参加者が加わり、以前と同じように活気ある議論が交わされました。
https://swest.toppers.jp/

参加のお誘いTOPPERS プロジェクトでは、プロジェクトの趣旨に賛同してくだ
さる方のご参加をお待ちしています。
NPO 法人の会員には、主に団体を対象とした正会員と、個人を対象とした準会員に加えて、プロジェクトに貢献していただける教育機関・公的機関・非営利団体・個人で会費を支払うことが難しい方を対象とした特別会員の制度を用意しています。
TOPPERS プロジェクトに何らかの形で貢献されたい方、プロジェクトで開発したソフトウェアをお使いの方、プロジェクトに興味をお持ちの方は、是非入会をご検討ください。

EdgeTech+West 2023 出展報告

会員の種別

TOPPERS プロジェクトは、昨年に引き続き、7 月 27 日（木）28日（金）にグランフロント大阪コングレコンベンションセンターで開催される
EdgeTech+West 2023 に出展しました。
関西以西の皆様にお会いできる重要な機会として位置付けております。
TOPPERS ブースにお立ち寄りくださった皆様、ありがとうございました。会員以外の方とも、いろいろとお話しすることができ、貴重な機会となりました。

会員の種別

ROSConJP2023 出展報告
9 月 26 日(火)に開催された ROSCon JP 2023 に、TOPPERS プロジェクトはブロンズスポンサーとして協賛・出展しました。
ROSCon JP は、ロボット開発プラットフォームである ROS（RobotOperating System）に関する開発者会議の日本版です。
箱庭による ROS アプリケーションの仮想シミュレーション環境などを展示し、多くの来場者の注目を集めました。詳細は箱庭 WG の活動紹介をご参照ください。

資 格
入会金
年会費
団体
110,000円 110,000円
正会員個人
22,000円 22,000円
準会員 個人
5,500円
5,500円
プロジェクトに貢献があると認められる教育
特別会員
なし
なし
機関・公的機関・非営
利団体・個人

お問い合わせ先TOPPERS プロジェクトに関するご質問や入会の申込みは、下記事務局宛にお願いします。また、プロジェクトのウェブサイト( https://www.toppers.jp/ )には、活動の詳細を紹介する資料を置いていますので、ぜひご参照ください。
編集後記
ニュースレターに最後までお付き合いいただき、ありがとうございました。ぜひ EdgeTech+2023 の会場でお目にかかれますよう、会場でお待ちいたしております。

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NPO 法人 TOPPERS プロジェクト
https://www.toppers.jp/〒104-0042 東京都中央区入船 1-5-11 弘報ビル 5F
一般社団法人組込みシステム技術協会内
TEL (03)6275-2981
Email: secretariat@toppers.jp※“TOPPERS”および TOPPERS プロジェクトのロゴは，TOPPERS プロジェクトの登録商標です※TRON は”The Real-time Operating system Nucleus”の略称,ITRON は”Industrial TRON”の略称,μITRON は”Micro Industrial TRON”の略称です.
※ 本文中の商品名およびサービス名は,各社の商標または登録商標です.