WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden
Wie ein Sicherheits-Lichtvorhang mit einem Hexapod-System verbunden wird

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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --1 Motivation
Bei automatisierten Produktionsprozessen gelten strenge
Vorschriften für den Schutz von Personen. Wenn schnelle
Bewegungen ausgeführt werden und große Kräfte wirken, ist
es notwendig, spezielle Maßnahmen durchzuführen. Gängige
und relativ einfach zu integrierende Lösungen bestehen aus
Absperrungen, z. B. Gittern, die Personen von den Maschinen
räumlich trennen. Wo sich mechanische Trennsysteme nicht
anbringen lassen, oder sie den Arbeitsprozess in der Anlage
beeinträchtigen,könnenberührungslos
wirkende
Schutzeinrichtungen verwendet werden, wie z.B. ein
Lichtgitter oder ein Lichtvorhang. Ein Lichtvorhang bildet ein
engmaschiges Schutzfeld und sichert so den Zugang zum
Gefahrenbereich.
Hexapod-Roboter sind sechsachsige Positioniersysteme mit
beschränktem Arbeitsraum, die sicherheitstechnisch häufig
unkritisch integriert werden können. Wenn aber Personen inden Bewegungsbereich des Hexapods oder des Aufbaus auf
seiner bewegten Plattform gelangen können, muss ein Schutz
eingerichtet werden.

da hier meist keine Führungen mit entsprechenden
Führungsfehlern enthalten sind und sich Fehler aus den
Einzelantrieben nicht addieren. Da die Kabel nicht mit derPlattform bewegt werden, ist die Präzision nicht durch
entsprechende Reibung oder Momente beeinflusst. Die
parallele Struktur erhöht zudem die Steifigkeit und damit
auch die Eigenfrequenzen des Gesamtsystems.
Bei gestapelten Systemen hingegen müssen die unteren
Antriebe nicht nur die Masse der Nutzlast, sondern auch die
Masse der nachfolgenden Antriebe sowie deren Kabel
bewegen. Dadurch reduzieren sich die dynamischen
Eigenschaften. Durch Summierung der Führungsfehler der
Einzelachsen verschlechtern sich zudem Genauigkeit und
Wiederholbarkeit.

Dieses Whitepaper erklärt,





1.1

wann eine Schutzeinrichtung sinnvoll und notwendig ist;
wie ein Sicherheits-Lichtvorhang funktioniert;
wie die Risikobewertung für Hexapoden durchgeführt
wird;
wie die Schutzeinrichtung schnell in die
Controllerumgebung integriert wird.

Parallelkinematische Hexapoden im
Vergleich mit seriell-kinematischen
Systemen

Seriell-kinematische Systeme bestehen aus einzelnen Achsen
bzw. Aktoren, die aufeinander aufbauen, d. h., mechanischhintereinandergeschaltet werden. Beispielsweise wird eineplattformtragende Z-Achse auf eine Y-Achse montiert; diesewiederum auf eine X-Achse (Abb. 1) usw.
Bei Hexapoden wirken alle sechs Aktoren unmittelbar auf
eine einzige Plattform. Dadurch kann ein deutlich
kompakterer Aufbau erreicht werden als bei seriell
gestapelten Mehrachssystemen.
Da nur eine einzige Plattform bewegt wird, die außerdem
häufig mit großer Apertur ausgestattet ist, ist die bewegte
Masse wesentlich geringer. Daraus resultiert eine deutlichverbesserte Dynamik.
Darüber hinaus zeigen Hexapoden eine höhere Genauigkeit,

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seriell gestapelten Achsen

1.2

Anwendungsfelder von Hexapoden inder Automatisierung

Fertigungs- und Qualitätssicherungsprozesse in der
Elektronikproduktion, im Maschinenbau oder in der
Automobilindustrie erfordern immer häufiger kompaktemehrachsige Positioniersysteme. Gleichzeitig steigen die
Anforderungen an die Genauigkeit.
Parallelkinematische Hexapod-Roboter können je nachAusführung Werkzeuge, Werkstücke und auch komplexe
Bauteile mit Massen von einigen Gramm bis zu einigen
hundert Kilogramm, oder sogar mehreren Tonnen in
beliebiger Raumorientierung mit hoher Präzision bewegenund positionieren – unabhängig von der Montageausrichtung.
Der PI Hexapod-Controller mit integrierter EtherCAT®Schnittstelle macht es für Anwender einfach, Hexapoden in
Automatisierungsanlageneinzubinden,ohne
dieanspruchsvollen Kinematik-Transformationen ausführen zu

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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --müssen.
Eine wesentliche Eigenschaft der Hexapoden sind die frei
definierbaren Bezugs-Koordinatensysteme für die Werkzeugund Werkstückposition (Work, Tool). Damit kann die
Bewegung der Hexapod-Plattform gezielt auf die jeweilige
Applikation abgestimmt und in den Gesamtprozess integriert
werden.

1.3

In Folgenden wird die Einbindung eines Lichtvorhangs in die
Steuerung des Hexapods beschrieben. Der Lichtvorhang
selbst ist konform und zugelassen nach EN/IEC 61508 und
EN/IEC 61496-1/-2.

Sicherheitsrelevante Anwendungen

Generell ist die Verletzungsgefahr durch Hexapoden, die für
die Präzisionspositionierung in sechs Achsen eingesetzt
werden, aufgrund der niedrigen Bewegungsgeschwindigkeit
und des eingeschränkten Bewegungsraums gering.

Fig. 3 Dynamische
Motion-Hexapoden
Bewegungssimulation verwendet

werden

z.B.

für

die

2 Funktion des Lichtvorhangs

Fig. 2 Bild: Der Arbeitsbereich eines Hexapods ist limitiert

Etwas anders ist die Situation für dynamische MotionHexapoden (vgl. Fig. 3), welche aufgrund der hohen
Geschwindigkeit und Beschleunigung eine Gefahr für
Personen, die sich im unmittelbaren Umfeld des Hexapods
aufhalten, darstellen können. Das liegt vor allem an derbegrenzten Reaktionszeit des Menschen, um gefährdete
Körperteile aus einem Gefahrenbereich zu entfernen. Hohe
Impulskräfte aufgrund der Massenträgheit bei einer Kollision
sowie Quetschungen von Gliedmaßen sind möglich. Ein
Sicherheitssystem kann den Menschen schützen und dieses
Verletzungsrisiko minimieren.
Je nach Ausführung besitzen die PI Hexapod-Controller einen
Motion-Stop Eingang (z.B. C-887.522). Dieser dient zum
Anschluss von externer Hardware (z.B. Push-Buttons oder
Schalter)unddeaktiviert
bzw.
aktiviert
die
Spannungsversorgung der Antriebe des Hexapods. Allerdings
bietetdie
BuchseMotion-StopkeinedirekteSicherheitsfunktion im Sinne geltender Normen (z.B. IEC
60204-1, IEC 61508 oder IEC 62061). [2]Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
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Lichtvorhänge bestehen in den meisten Fällen aus einer
Sende- und Empfangseinheit. In der Sendeeinheit befinden
sich in gleichmäßigem Abstand aneinandergereihte
Lichtquellen (z.B. LEDs), welche auf die Empfängereinheit
strahlen. Diese ist mit Detektoren in selber Anordnung (z.B.
Photodioden) ausgestattet, wobei jeder für die Detektion
seiner gegenüberliegenden Lichtquelle verantwortlich ist. Je
nach Auflösung, d.h. Abstand der Lichtquellen voneinander,
ist Finger-, Hand- oder Körperschutz gegeben.
Wird mindestens einer der Strahlen unterbrochen, so gibt derLichtvorhang diese Information über zwei sogenannte OSSD
(Output Switching Signal Device) Ausgänge aus, welcheheutzutage
Standardfürberührungslos
wirkende
Schutzeinrichtungen sind. Diese befinden sich im
Normalzustand in diesem Fall auf 24 V und fallen zum ZweckederSelbstüberwachungkurzzeitig
undasynchronvoneinander auf 0 V. Um diese Ausgangssignale auswerten zu
können, wird ein passendes und zertifiziertes Schaltgerät
benötigt, welches im Fehlerfall die Maschinenbewegung
abschaltet, bzw. anhält.

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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --3 Sicherheitsbestimmungen und
Risikobewertung
Zur Auswahl und Dimensionierung der Schutzeinrichtung sindverschiedene Überlegungen notwendig.
Die geltende Norm EN ISO 13849-1 macht Vorgaben zur
Festlegung der Sicherheitsstufen für die verwendeten
Bauteile.
1.

Mit EN ISO 13855 wird der Mindestabstand der
Schutzeinrichtung zum Gefahrenbereich berechnet.
2.

Je nach Schutzart werden Aufschläge auf die
Mindestabstände notwendig.
3.

Zur Bestimmung der Sicherheitsstufe wird, wie in der Norm
EN ISO 13849-1 beschrieben, vorgegangen. Mit dieser Normkann über ein Baumdiagramm die Sicherheitsstufe bestimmt
werden, die ein System erfüllen muss. In Fig. 4 ist der
Risikograph nach EN ISO 13849-1 dargestellt. Alle
Sicherheitsbauteile müssen die Anforderungen in dieser Stufe
erfüllen um eine definierte Stufe zu erreichen.[1]verschiedene
Annäherungsgeschwindigkeiten
fürdieverschiedenen Schutzarten (Personen-, Hand-, Fingerschutz)
gelten. Auch kann es je nach Schutzart zu
Sicherheitszuschlägen kommen, welche zum Abstand addiert
werden müssen.
Es wird der Sicherheitsabstand für den Hand- undFingerschutz für optoelektronische Schutzeinrichtungen nach
EN ISO 13855 berechnet. Daher gilt die Greifgeschwindigkeit
von 2000 mm/s. Je nach Schutz muss auch ein
Sicherheitszuschlag hinzugerechnet werden. Beispielsweisekann man bei Personenschutz durch das Lichtgitter
hindurchfassen, da der Strahlenabstand sehr groß ist undmuss somit den Sicherheitsabstand um 850 mm (Armlänge)erweitern. Dies ist auch der Fall, wenn die Höhe der
Schutzeinrichtung zu gering ist und übergriffen werden, oderdurch eine Totzone im unteren Bereich untergriffen werden
kann [1]. Für die Umsetzung wurde ein engmaschiger
Lichtvorhang mit einer Auflösung von 30 mm gewählt undsomit muss kein zusätzlicher Sicherheitsabstand addiert
werden.
Im Testaufbau wurde für den Hexapod angenommen, dassbei einer Bewegungsgeschwindigkeit von 100 mm/s derAnhalteweg 3 mm beträgt. Anhand der Formel (gilt für
Lichtvorhänge mit einer Auflösung von < 40 mm):𝑆 = 𝑣(𝑡1 + 𝑡2 ) + 8(𝑑 − 14)
Wobei
S
der
Sicherheitsabstand,v
die
Annäherungsgeschwindigkeit, t1 und t2 Auslösezeit der
Elektronik und Bremszeit der Maschine, d die Auflösung desLichtvorhangs ist. D.h., es muss ein Sicherheitsabstand von
316 mm eingehalten werden.

Schwere der Verletzung
Leichte Verletzung (normalerweise reversible)
Schwere Verletzung, einschließlich Tod(normalerweise irreversible)

S
S1
S2

Häufigkeit und/oder Dauer der
Gefährdungsexposition
Selten bis öfter und/oder kurze Dauer
Häufiger bis dauernd und/oder lange Dauer

F
F1
F2

Möglichkeiten zur Vermeidung der Gefährdung
Möglich unter bestimmten Bedingungen
Kaum möglich

P
P1
P2

Fig. 4 Risikograph und Bewertungskriterien nach EN ISO 13849-1.

Mit der EN ISO 13855 wird der Mindestabstand der
Schutzeinrichtung zum Gefahrenbereich berechnet. Dies ist
wichtig, um die maximale Reichweite zu bestimmen, die derLichtvorhang schalten muss. Hierbei ist zu beachten, dassPhysik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG, Auf der Römerstr. 1, 76228 Karlsruhe, Deutschland
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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --4 Umsetzung im Labor

gemacht werden. Dann wird er nacheinander mittig auf die
Spiegel und zuletzt auf den Empfänger ausgerichtet. Wurden
Sender und Empfänger bereits elektrisch angeschlossen, so
zeigen die LEDs am Empfänger zusätzlich an, ob die
Ausrichtung erfolgreich war.

4.2

Fig. 5 Der Hexapod ist an vier Seiten vom Lichtvorhang umgeben. 1:
Hexapod. 2: Hexapod-Controller C-887. 3: Sicherheitslichtvorhang.
3a: Sender. 3b: Empfänger. 3c: Spiegel. 4: Schaltgerät, Relais,
Spannungsversorgung. 5: Not-Halt-Schalter, Reset-Taster

4.1

Mechanischer Aufbau

Die mechanische Ausrichtung der Komponenten desSicherheits-Lichtvorhangs ist aufgrund der drei Umlenkspiegel
nur mit einem Laser, der Licht im sichtbaren Bereich emittiert,
effizient möglich. Zu Beginn sollten alle Säulen über die
Stellschrauben senkrecht zum Unterboden eingestellt
werden. Nachfolgend kann der Laser an die Sende- oder
Empfängereinheit montiert werden und so eine Säule nach
der anderen mittig auf die nächste ausgerichtet werden.

Einbinden in die Elektronik

Die Versorgungsleitung zwischen Controller und Hexapod
wird getrennt und über die Relais eines SicherheitsSchaltgeräts geschalten. Dadurch wird die Stopp Kategorie 0nach IEC 60204-1 umgesetzt und die Schaltung bietet diesicherheitstechnischen Eigenschaften, die in der Norm EN ISO
13849-1 beschrieben sind. An den Eingangskontakten desSchaltgeräts werden die Ausgänge des Lichtvorhangs
angeschlossen, wobei je nach Bedarf ein Not-Halt-Schalter in
Reihe dazu geschaltet werden kann. Dies ist
sicherheitstechnischunproblematisch,daeine
Reihenschaltung die Sicherheit nicht gefährdet.
Es existieren verschiedene Möglichkeiten, um das Schaltgerät
nach dem Auslösen zurücksetzen zu können. Ein
automatischer Start ist am einfachsten zu realisieren, indem
am Reset/Start Kontakt 24 V anliegen. Für einen manuellen
Start kann ein Taster zwischen der 24 V Quelle und dem
Kontakt
angeschlossen
werden.
Eine
zusätzliche
Rückführkreisüberwachung kann über zwei Relais mitÖffnerkontakt, welche jeweils in Reihe zum Taster geschaltet
werden, realisiert werden. Eine Rückführkreisüberwachungsorgt dafür, dass ein Reset nur möglich ist, wenn das
Schaltgerät im Fehlerfall zuvor geschaltet hat. Die Spulen derRelais müssen somit an den Sicherheitskontakten desSchaltgeräts angeschlossen werden.[3]Die Information muss vom Schaltgerät so an den Controller
weitergegeben werden, dass der Programmstopp eindeutig
der Sicherheitseinrichtung, dem Lichtvorhang, zugeordnet
wird. Im Testaufbau wird dazu ein Meldekontakt, der auch für
Signalleuchten verwendet werden kann, über ein weiteres
Relais an den I/O Anschluss des Controllers angeschlossen.
Dieser I/O Anschluss besitzt digitale Eingänge, sowie +5 V und
GND Ausgänge. Diese können mit einem Wechslerkontakt am
Relais so verschaltet werden, dass der Controller ein Highoder Low Signal am digitalen Eingang anliegen hat, welcher
nachfolgend im Programm abgefragt werden kann.
Die Verschaltung ist in Fig. 7 dargestellt.

Fig. 6 Ausrichtschema

In Fig. 6 ist nochmals das Ausrichtschema zu sehen. Der
Laserpunkt kann durch Vorhalten eines Papiers sichtbar

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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --Controller ebenfalls wieder in den normalen Betriebsmodus
umzuschalten.
from pipython import pitools
from pipython import GCSDevice
import time

Fig. 7 Schaltplan zur Anbindung des Hexapod-Controllers C-887 an Sender
und Empfänger des beschriebenen Lichtvorhangs

4.3

Implementieren der Sicherheitsfunktion
in die PI (GCS-)Software

In diesem Kapitel wird beispielhaft die Implementierung derSicherheitsfunktion in der Programmiersprache Python mit
der PI-Python Bibliothek gezeigt. Es ist jederzeit möglich, eine
andere Softwarelösung zu verwenden, sowie eine SPS zu
nutzen und den Hexapod zum Beispiel über EtherCAT
anzubinden. Die PI-Python Bibliothek ermöglicht die
Verwendung des General Command Set (GCS) von PI. GCS
stellt einen einheitlichen Befehlssatz zur Verfügung, derunabhängig vom angeschlossenen Controller und vom
verwendeten Antriebsprinzip ist.
Bei der Verwendung von Python führt jeder Controller-Error
zum Abbruch des momentanen Programms (exception),
sobald der nächste PI-Python-Befehl ausgeführt wird. Ein
Controller-Error liegt zum Beispiel dann vor, wenn durch die
Sicherheitsschaltung die Motorspannung getrennt wird.
Deshalb kann zum Beispiel in Python mit try-except-Blöcken
gearbeitet werden, um ein kontrolliertes Weiterarbeiten nachder Aktivierung der Sicherheitsfunktion zu gewährleisten.
Nachfolgend ist ein Beispielprogramm in Python aufgeführt,welches den Hexapod in einer Endlosschleife in der z-Achse
bewegt und nach dem Auslösen des Schaltgeräts darauf
wartet, dass der Servo wieder eingeschaltet werden kann.
Das Schaltgerät kann durch Drücken des Reset-Tasters in den
normalen Betriebszustand zurückgesetzt werden. Der
Hexapod Controller versucht wiederkehrend den Servo
einzuschalten. Das gelingt erst, wenn das Schaltgerät in den
Betriebszustand gewechselt hat und ermöglicht dem
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pidevice.ConnectTCPIP('172.16.244.54')
print('connected:{}'.format(pidevice.qIDN().strip()))
position = 0#----Start der Überwachten Bewegung------------------while True:
print("Start der Ueberwachten Bewegung")#----Servo einschalten und Referenzfahrt starten-----if pidevice.qSVO()['Z'] == False:
pidevice.SVO('Z', 1)
if pidevice.qFRF()['Z'] == False:
pidevice.FRF('Z')
pitools.waitontarget(pidevice, 'Z')#----Bewegungsschleife-------------------------------try:
print('Bewegungsschleife gestartet')while True:
if position == 0:
pidevice.MOV('Z', 0.5)
pitools.waitontarget(pidevice,'Z')
position += 1
if position == 1:
pidevice.MOV('Z', 0)
pitools.waitontarget(pidevice,'Z')
position += 1
position = 0#----Motion-Stop-Ausnahme----------------------------except:
print('Versuche Servo einzuschalten')
if pidevice.qDIO(1)[1] == False:#Pruefe Status des Schaltgeraets
while True:
try:#Versuche Servo einzuschalten
pidevice.SVO('Z', 1)
break#Wenn erfolgreich, verlasse Servo-Einschaltschleife
except:#Wenn nicht erfolgreich, warte eine kurze Zeit
time.sleep(2)4.4

Stückliste Testaufbau

In Tabelle 1, Tabelle 2 und Tabelle 3 sind die Stücklisten
dargestellt, die die Komponenten für den hier beschriebenen
Sicherheits-Lichtvorhang zusammenfassen.
Tabelle 1: Stückliste Sicherheits-Lichtvorhang (Pilz GmbH)[3]

ArtikelBestellnr.

Menge

PNOZ s3 24VDC 2 n/o

750103

1

PSEN op2H-s-30-075/1

630724

1

PSEN op Protective Column-090/1

630951

2

PSEN opII mirror column-090 Set

632008

3

PSEN op cable axial M12 4-p. shield. 3m

630303

1

PSEN op cable axial M12 5-pole 3m

630310

1

PSEN op Protective Bracket-4/1

6309562

Seite 6 von 8

WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --Tabelle 2: Sonstige Elektronik

ArtikelMenge

24V Netzteil

1

Relais mit Wechslerkontakt

1

Relais mit Öffnerkontakt

2

Not-Halt-Schalter und Reset-Taster

1[3]

PILZ GMBH & CO. KG: Das Sicherheitskompendium, 5.
Auflage ( Nr. 775 740 8-8-1-0–100). Ostfildern, 2017[4]

PHYSIK INSTRUMENTE (PI) GMBH & CO. KG: PI Hexapoden.
URL
https://www.physikinstrumente.de/de/produkte/he
xapoden-parallelkinematiken/. - abgerufen am 201907-22

EtherCAT® ist ein eingetragenes Markenzeichen undpatentierte Technologie, lizenziert von der Beckhoff
Automation GmbH, Deutschland.

Steuerleitung

Tabelle 3: PI Mechanik und Elektronik[4]ArtikelMenge

H-840.D2 Hexapod-Mechanik

1

C-887.522 Hexapod Motion Controller

1

C-887.MSB Motion Stop Box

1

7 Autoren

5 Zusammenfassung
Die Risikobewertung für den Hexapoden im Versuchsaufbau
wurde nach Norm EN ISO 13849-1 durchgeführt. Als
geeignete Schutzeinrichtung der höchsten Sicherheitsstufe(Fingerschutz) wurde ein Sicherheits-Lichtvorhang um einen
Hexapod aufgebaut und in die Controllerschaltung integriert.
Eine Beispiel-Programmierung mithilfe der PIPythonBibliothek ermöglichte eine schnelle und zuverlässige
Inbetriebnahme. Die Sicherheitsfunktion Stopp Kategorie 0nach IEC 60204-1wurde damit erfolgreich umgesetzt.

Dr. Christian Sander arbeitet als Senior Expert in der
Entwicklung Hexapoden bei Physik Instrumente (PI).

6 Quellen
Geltende Normen
EN ISO 13849-1 „Sicherheit von Maschinen –Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 1"
EN ISO 13855 „Sicherheit von Maschinen - Anordnung vonSchutzeinrichtungen im Hinblick auf
Annäherungsgeschwindigkeiten von Körperteilen"
Jens Matitschka ist Design Engineer in der Entwicklung
Hexapoden bei Physik Instrumente (PI).
[1]

NEUDÖRFER, ALFRED: Konstruieren sicherheitsgerechter
Produkte. Berlin, Heidelberg : Springer Berlin
Heidelberg, 2016 — ISBN 978-3-662-49818-7[2]

SIEMENS AG: Einführung und Begriffe zur funktionalen
Sicherheit von Maschinen und Anlagen ( Nr. E86060T1813-A101–A5). Nürnberg, 2010

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WHITEPAPER – Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden-- Dr. Christian Sander, Jens Matitschka --8 Über PI
Physik Instrumente (PI), gegründet 1970, ist seit vielen Jahren
MarktundTechnologieführer
fürhochpräzise
Positioniertechnik und Piezo-Anwendungen in den
Marktsegmenten Halbleiterindustrie, Life Sciences, Photonik
und Industrieautomatisierung. In enger Zusammenarbeit mit
Kunden aus aller Welt verschieben die rund 1.300 Spezialisten
von PI seit 50 Jahren immer wieder die Grenzen des technischMöglichen und erarbeiten von Grund auf maßgeschneiderte
Lösungen. PI Technologien erreichen reproduzierbare
Genauigkeiten im Millionstel-Millimeter-Bereich. Mehr als
350 erteilte und angemeldete Patente unterstreichen den
Innovationsanspruch des Unternehmens.

WP4025D Industrielle Schutzeinrichtung bei Hexapoden 01/2020 0 Subject to changes. © Physik Instrumente (PI) GmbH & Co. KG 2020

PI entwickelt, fertigt und qualifiziert alle Kerntechnologien im
eigenen Haus und setzt damit immer neue Maßstäbe fürpräzises Positionieren: piezokeramische Flächenwandler undAktoren, elektromagnetische Antriebe sowie Sensoren mit
Nanometer Auflösung. Als Mehrheitseigentümer der ACS
Motion Control ist PI darüber hinaus ein weltweit führender
Hersteller
modularer
Motion-Control-Systeme
fürmehrachsige
Antriebssysteme
undentwickelt
maßgeschneiderte Komplettsysteme für höchste Präzision
und Dynamik bei industriellen Anwendungen.
Mit sechs Fertigungsstandorten sowie 15 Vertriebs- undServiceniederlassungen in Europa, Nordamerika und Asien ist
PI überall dort vertreten, wo High-Tech-Lösungen entwickelt
und hergestellt werden.

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