情報処理学会 インタラクション 2023
IPSJ Interaction 2023

3P-612023/3/1

人物の優先度に配慮して立ち位置と移動経路を変化させる対話ロボット
上川透磨†1†2木本充彦†1飯尾尊優†2†1 下原勝憲†2†1塩見昌裕†1

概要：人は複数名に情報説明をする際には，話を聞かせるべき人物が誰であるのかを意識して説明を行っている．例
えば，重要人物とその随伴者がいる場合には，重要人物により話を聞かせるべきという情報提供の優先度に配慮して情報説明する．本研究では，このような複数名への情報提供に際して生じる情報提供の優先度に着目し，関わり合う人々の情報提供優先度に配慮して情報提供をする対話ロボットシステム実現を目指している．本稿では，人々の情報提供優先度に応じてロボットの立ち位置と移動経路を算出するシミュレーションシステムについて報告する．

1. はじめにロボット産業の進歩は著しく，様々な分野での活躍の場が広がりつつある．その中でも人型ロボットは，会話や感ットシステムの実現を目指す．本稿では，人々の優先度と立ち位置に応じた説明位置と移動経路を算出するシミュレーションシステムについて報告する．

情表現を行うことができ，人間との対話によるコミュニケ

2. 提案システムーションに適しており，今後，社会の様々な場面において2.1 シミュレーション環境

対話によるコミュニケーションに関わる仕事を果たすことができるようになる可能性がある．
複数の人がいる情報提供の場面では，話し手は話を聞かシミュレーション環境を以下の図 1 に示す．説明者であるロボットを Presenter，場における優先度の高い人を VIP，優先度の低い人を Follower，説明物を Target object としてせる人物が誰であるのかを意識し，対話相手の情報提供優システムを作成した．

先度に配慮して説明を行う．例えば，重要人物とその随伴

2.2 システム構成

者がいる場合，重要人物により配慮する．このように優先システムの構成を以下の図 2 に示す．システムは，ロボ度の高い人に配慮しつつ，優先度の低い人の印象低下も招

ットコントローラ，立ち位置把握システム，人型ロボット

かない振る舞いができないと失礼にあたる可能性がある．

から構成される．人位置は外部の人位置計測システムから山岡らは，情報提示ロボットが取るべき立ち位置のモデ与えられるものとするが，シミュレーション時には事前にルを提案している[1]．この立ち位置モデルは，人同士の対パラメータとして与えられる．

話分析に基づいて行われた分析の結果をもとに，四つの制

2.3 ロボットコントローラ約から構成され，ロボットは，聞き手との距離，説明する

2.3.1 説明位置計算部

物との距離，聞き手の視野，説明者の視野を考慮する．こ

説明位置計算部は，位置情報計測システムで取得した聞のモデルを人型ロボットに実装し，モデルの有効性を示しき手の人々の立ち位置に対して，ロボットが定められた範た．また，Dautenhahn らは，ロボットが座っている人間に囲内の中でどの位置で説明するべきかという候補地点を算対してどのように近づき，位置を決めるのが最適かを検討出する．説明位置の計算方法は，山岡らが考案した立ち位し，その結果，正面からではなく左右どちらかから近づく置モデル[1]を複数人に対応させた．ある位置に立った際，ことが好まれることを示している[2]．また，荒井らは，ロ（1）全ての聞き手の視野に入っているか，（2）説明物と聞ボットの情報提供において，視線比率と身体方向を変化さき手の全てがロボットの視界に入っているか，（3）説明物せることで，力関係の異なる聞き手 2 人に対して優先順位を意識させることができることを示している[3]．しかしながら，これまでの研究では，複数人対話での移動を伴う情報提供において，優先度を考慮したロボットの振る舞いについては扱われてこなかった．
そこで本研究では，ロボットによる情報提供に焦点を当て，関わり合う人同士の関係性に起因する優先度に配慮した立ち位置と移動経路を選択し，情報提供をする対話ロボ

図1

シミュレーション環境†1 ATR†2 同志社大学© 2023 Information Processing Society of Japan1022

情報処理学会 インタラクション 2023
IPSJ Interaction 2023

3P-61
2023/3/1

2.4 動作例
システムの動作例を以下の図 3 に示す．ロボットと聞き手が配置され，説明位置の候補と聞き手の位置情報を用いてペナルティエリアが作成される．その後，青く示された全候補地点に対し，赤く示されたペナルティを考慮して移動経路を算出し，各経路間のコストを比較してロボットがどの移動経路でどの説明位置に移動するべきかを算出し，ロボットがその情報を受け取り移動する．

3. おわりに
本稿では，関わり合う人々の情報提供の優先度に配慮す
図2る対話ロボットの実現に向け，人々の情報提供優先度に応システム構成じて適切な立ち位置と移動経路を算出するシミュレーショの一定距離内にあるか，（4）聞き手の一定の距離内にあるンシステムについて報告した．今後は，優先度を考慮したか，（5）ロボットが現在位置から移動する距離，を考慮し移動経路に関するパラメータ最適化のシミュレーション実て決定される．立ち位置を計算する際に優先する対象に対験を行い，システムの有効性を検証する．具体的には，優して，説明位置の候補を算出することで優先度を考慮する．

先度の高い人物視点や低い人物視点からの映像や VR 上で2.3.2 環境コスト計算部

ロボットの動きを評価する印象評価実験を行う予定である．

環境コスト計算部は，聞き手各人の視界とパーソナルスペースに対応するコストマップを作成する．コストマップ

また，実空間で移動可能なロボットを用いて実験により提案手法の有効性を検証する．

は，視野範囲と対人距離をもとに，扇状の高コストな範囲が聞き手各人の正面方向に設定される．ペナルティエリアの距離は，Edward T. Hall によって見出された四種類の対人距離帯である密接距離，個体距離，社会距離，公共距離[4]謝辞 本研究の一部は，JST ムーンショット型研究開発事業 JPMJMS2011（システム検証），JSPS 科研費
JP20K19897（システム開発），JP22H03895（論文執筆）の助成を受けて実施されたものである．

を参考に四種に分類，設定した．また，ペナルティエリアの角度は，人間の水平視野範囲における分類である有効視野，周辺視野を参考に二種に分類，設定した．
パス計算部は，説明位置計算部によって算出された全候補地点に対して，環境コスト計算部で計算されたペナルテ
ィエリアを考慮して移動経路を算出し，各経路間のコストを比較してロボットがどの移動経路でどの説明位置に移動するべきかを算出する．これには，経路をノードで表現して，開始位置から目標地点までの経路を計算し，経路が最短であることを保証する探索アルゴリズムの一種である
A-star 探索アルゴリズムを用いて計算する．

(b) t=1s(c) t=2s
図3© 2023 Information Processing Society of Japan

山岡史享, 神田崇行, 石黒浩, 萩田紀博: 情報提示ロボットのための立ち位置モデル, 日本ロボット学会誌, vol.27, no.2,
pp.230-238, 2009.
[2] K. Dautenhahn, M.Walters, S. Woods, K. L. Koay, C. L. Nehaniv,
E. A. Sisbot, R. Alami, and T.Siméon: How May I Serve You? A
Robot Companion Approaching a Seated Person in a Helping
Context, Proceeding of the 1st ACM SIGCHI/SIGART conferenceon Human-robot interaction, pp.172-179, 2006.
[3] Honoka Arai, Mitsuhiko Kimoto, Takamasa Iio, Katsunori
Shimohara, Reo Matsumura, and Masahiro Shiomi: How Can
Robot's Gaze Ratio and Body Direction Show an Awareness ofPriority to the People with whom it is Interacting?, IEEE Robotics
and Automation Letters, vol4, issue4, pp.3798-3805, 2019.
[4] Edward T. Hall. The Hidden Dimension. Doubleday, 1966.
[1]

2.3.3 パス計算部(a) t=0s

参考文献(d) t=3s

システムの動作例

1023