2023 年度
計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会
シンポジウムセッションテーブル（2023 年 12 月 31 日版）
2024 年１⽉ 12 ⽇（⾦）
A室

B室

C室

D室

（201 セミナー室）（202 セミナー室）（203 セミナー室）（204 セミナー室）

8:30-9:30

受付
A1

B1

C1

D1

⽣物規範ロボット

⽣活・インフラ応⽤（１）学習（1）センシング・解析（１）9:30-10:30
10:30-10:45

休憩
A2

B2

C2

D2

移動ロボット

⽣活・インフラ応⽤（２）学習（2）センシング・解析（２）10:45-12:00
12:00-13:00

昼休み
A3

B3

C3

D3

DE&I 特別セッション

⽣活・インフラ応⽤（３）学習（3）センシング・解析（３）13:00-14:15
14:15-14:30

休憩
A4

B4

C4

D4

ソフトマテリアル機構・システム設計

制御の理論と応⽤

脚ロボット

14:30-15:45
15:45-16:00

休憩16:00-17:00

特別講演

17:00-17:05

休憩

17:05-17:35

⽀部会議

17:35-18:00

休憩

18:00-19:30

ミキサー

2023 年度
計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会
シンポジウムプログラム

特別講演

16:00～17:00

講師 村⽥ 忠彦 ⽒
（⼤阪⼤学 サイバーメディアセンター・⼤学院情報科学研究科 教授）
講演題目

仮想実社会データ（＝合成⼈⼝データ＋基本⾏動データ）によるリアルスケール社会シミュレーション

講演概要 本講演では，仮想実社会データの合成法とリアルスケール社会シミュレーションの事例を紹介する． 仮想実社会データには，公開統計情報に基づいて合成された世帯構成員情報（合成⼈⼝データ）と各構成員の基本⾏動データが含まれている． リアルスケール社会シミュレーションは，サイバー空間に埋め込まれた仮想実社会データを⽤いて，様々なシナリオのもとに実社会における政策や施策の効果を測定することを⽬指したシミュレーションである．
さらに，リアルスケール社会シミュレーションを推進するために，現在，進展している研究プロジェクトを紹介する．

A室セッション A1

生物規範ロボット

9:30～10:30司会：杉本 靖博（⼤阪⼤学）
A1-1

⽣物の⾝体性を利⽤した効率の良い移動原理に関する実験的研究：
ムカデロボットの⾝体性変化による移動特性の評価
⼊部

A1-2

正継，〇 中川朝之，⼭本碧（⼤阪電通⼤）植物の根に着想を得た軟弱地盤に有効なアンカー'Root-Anchor'の開発：
第三報：防⽔仕様の Root-Anchor の試作と軟弱な地盤での性能検証〇 有⼭直樹，浪花啓右，⾓⽥祐輔，伊東 和輝，⼤須賀公⼀（⼤阪⼤学）
A1-3

１脚受動跳躍の研究：尻尾の受動ダイナミクスが跳躍運動に与える影響〇 河瀬

A1-4巧耶，永瀬純也（⿓⾕⼤）

形状記憶合⾦を⽤いた⼈⼯筋⾁アクチュエータ：⽣物模倣による筋⾻格系マニピュレーション〇 井上

セッション A2

⼤誠，仲川友稀，稲⽥晃也，⼊部

移動ロボット正継（⼤阪電通⼤）10:45～12:00

司会：梅⾕ 智弘（甲南⼤学）
A2-1

4 輪⾞両ロボットの円軌道追従制御
〇 林

A2-2

航平，⽚⼭

乗り⼼地を考慮したデータ駆動型経路追従
〇 藤⽥

A2-3

脩作，澤⽥賢治（電気通信⼤）レジリエンスな⾞群ネットワークに対するプライバシー保護性能の⼀評価
〇 兵藤

A2-4

仁志（滋賀県⽴⼤）剛⼠，澤⽥賢治（電気通信⼤）通信遅延を考慮した宇宙機の軌道制御
池⽥裕⼀，○鄧暉（湘南⼯科⼤）セッション A3

DE&I 特別セッション

13:00～14:15

司会： 円⾕ 友英（兵庫県⽴⼤学）
A3-1

企業や⼤学における DE＆I の取り組みの変遷と現状〇 円⾕友英（兵庫県⽴⼤）A3-2

企業の⼥性研究者としての想うところ：社内外で活動してきたことと今後
〇 柳川

A3-3

由紀⼦（オムロン）

しなやかな判断・種別のデータサイエンス：就職活動における私の DE&I と考動⼒
〇 ⼊江 穂乃⾹（兵庫県⽴⼤），林 勲（関⻄⼤）A3-4

パナソニック コネクトにおける DEI〇 古⼭雄也（パナソニックコネクト）セッション A4ソフトマテリアル

14;30～15:45

司会： 中本 裕之（神⼾⼤学）A4-1

柔軟な多肢と体幹を有する円形⽔駆動ソフトロボットの移動性能評価〇 ⼤⻄

A4-2雄太，⽥熊 隆史（⼤阪⼯⼤）

弾性接着剤塗布による McKibben 型空圧筋の収縮異⽅特性の検証〇 菅啓⼀朗，後藤 貴滉，浪花 啓右（⼤阪⼤），中⻄ ⼤輔（松江⾼専），⼤須賀 公⼀，杉本 靖博（⼤阪⼤）A4-3

被検体表⾯の形状計測が可能なフレキシブルアレイ探触⼦の開発
〇 梅﨑

A4-4

優⼈，村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）⾼分⼦圧電膜を⽤いたフレキシブル接触センサの開発〇 ⼩⼭凌平，村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）B室セッション B1 生活・インフラ応用（１）9:30～10:30

司会：橋本 智昭（⼤阪⼯業⼤学）
B1-1

オープンソースハードウェアを⽤いた屋外移動ロボットのシステム統合
〇 梅⾕

B1-2

磁性エラストマと電気触覚ディスプレイを⽤いたモジュール型双⽅向触覚デバイスの検討
〇 若⼭

B1-3

陽登，梅⾕ 智弘（甲南⼤）

⽔中ロボットによる物体把持のための操縦⽀援装置の試作
〇 ⽊村
和⽥

B1-4

智弘 ，宇城 俊，松本 ⽐呂，望⽉ 楽（甲南⼤）

友（東海⼤），⾕出敦哉（⿓⾕⼤），隆広（奈良先端⼤），坂上 憲光（⿓⾕⼤）

核融合炉実現のための制御の諸課題について〇 佐藤真紀，横⼭ 雅之，岸⽥ 昌⼦（総研⼤）セッション B2 生活・インフラ応用（２）10:45～12:00

司会：⽯川 将⼈（⼤阪⼤学）
B2-1

ラズベリー⾃動収穫ロボットの開発：栽培⽅法の変更に伴ったロボットの新開発
〇 神免

B2-2

尚騎，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）ラズベリー果実の収穫時期判定：SVM の応⽤による果実習熟段階の判別〇 堤 稜太，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）B2-3

ラズベリー⾃動収穫ロボットの管理システムの開発：⽣育管理モジュールのバックエンドシステム開発〇 永澤B2-4

HOT 患者の移動⽀援⽤ロボティックカート：MR 流体クラッチを利⽤したバックドライバビリティの改善○林B2-5

⼀輝，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）将輝，伊吹瞭汰，近宗直⼈，⼊部正継（⼤阪電通⼤）HOT 患者の外出を⽀援するロボティックカートの制御系設計〇 伊吹 瞭汰，林 将輝，近棟 直⼈，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）セッション B3 生活・インフラ応用（３）13:00～14:15

司会： 村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）B3-1

技術内容を可視化する教材⽤マニピュレータシステム：実試作による教育内容の評
価
〇 友松

B3-2

ハンドリングロボットを⽤いた野菜⼯場における重量野菜の運搬⾃動化
〇 ⼭⽥

B3-3

雅⼤，⻄荘 智哉，宮⽥ 俊，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯⼤）

振動発電システムの設計とその応⽤例の提案
〇 浅⾕

B3-5

浩嵩，深尾 隆則（東京⼤学）

洋上ウィンドファームの発電効率向上に関する研究
〇 ⼊⼝

B3-4

⻯太郎，稲⽊ 湧⼤，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）健介，平⽥ 郷⼈，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯⼤）

分散型混合整数計画法による EV を備えた事業所のエネルギー管理〇 坂本⼣恭，難波 巧，鷹⽻ 浄嗣（⽴命館⼤）セッション B4 機構・システム設計

14;30～15:45

司会： ⽜⽥ 俊（⼤阪⼯業⼤学）
B4-1

全⽅向移動が可能な左右分離型メカナムクローラの操作性の評価〇 浦 光⽮，奥⾕ ⼤和，溝江 叶夢，近藤 隆路，橋本 智昭（⼤阪⼯⼤），
網野 正太郎（チームホビーロボット），⼤和 信夫，⾺場 隆造（ヴイストン）

B4-2

Stefan adhesion を⽤いた吸着ハンドの性能の評価
〇 ⽐嘉

B4-3

Unity を⽤いたテンセグリティロボットのシミュレーション環境構築
〇 藤松

B4-4

裟⽉，吉満 悠平，池本 周平（九州⼯⼤）

⾃然選択説に基づく⾝体の構造・制御の最適化
〇 近藤

B4-5

翔惟，井上 雄紀（⼤阪⼯⼤）

圭，⽯川 将⼈（⼤阪⼤）配り集め操作による完全シャッフルされたカードの並びの復元〇 岡本優弥，伊藤 義道（⼤阪電通⼤）C室セッション C1

学習（1）9:30～10:30

司会：庵 智幸（⼤阪⼤学）
C1-1

フィードバック遅れ時間存在下における倒⽴振⼦安定化課題の深層強化学習とヒト静⽌⽴位の間⽋制御戦略
〇 松尾

C1-2

強化学習を⽤いた燃費および乗り⼼地の改善
〇 河上

C1-3

響，澤⽥ 賢治（電気通信⼤）

ベイズ線形回帰による⾷品圧縮時の計測データを⽤いた⾷感の推定
〇 池⽥

C1-4

理沙，鈴⽊ 康之，中村 晃⼤，野村 泰伸（⼤阪⼤）彬⼈，中本 裕之，⼩林 太（神⼾⼤）MAS を⽤いたサッカーロボットのボール追従制御に敵エージェントが及ぼす影響の考察〇 佐藤
及川⾵汰，⼩松 弘和（豊⽥⾼専），横⽥ 宏（京都⼤），杉浦

藤⻁，⼤（豊⽥⾼専）

セッション C2

学習（2）10:45～12:00

司会：⼩⾕ 直樹（⼤阪⼯業⼤学）
C2-1

MFCC の画像化による特徴量抽出に基づく CNN を⽤いた感情推定
〇 ⾼松

C2-2

ファジィクラスタリングによる ANFIS の連合学習に関する⼀考察
〇 湊

C2-3

啓太，橋本 智昭（⼤阪⼯⼤）⼤輝（⼤阪府⽴⼤），本多 克宏，⽣⽅ 誠希，野津 亮（⼤阪公⽴⼤）

ファジィクラスタリングとの融合によるマルチエージェント強化学習〇 ⼋⼄⼥ ⼤夢（⼤阪府⽴⼤），本多 克宏，⽣⽅ 誠希，野津 亮（⼤阪公⽴⼤）

C2-4

Genre-weighted Fuzzy Co-clustering and Its Application toPersonalized Recommendation〇 コシェ カンタン，本多C2-5

克宏，⽣⽅誠希，野津亮（⼤阪公⽴⼤）

GAN と DenseNet を⽤いた胸部 X 線画像分類モデルの構築〇 ⼤江拓郎，原⽥ 篤（⽶⼦⾼専）

セッション C3

学習（3）13:00～14:15

司会： ⽚⼭ 仁志（滋賀県⽴⼤学）
C3-1ニューラルネットワークとコンプライアンス制御を⽤いたサーボシステムの位置決め
制御
〇 ⼭本

C3-2

ニューラルネットワークと EKF によるリチウムイオン蓄電池のエネルギー状態推定
〇 溝⼝

C3-3

明，鷹⽻ 浄嗣（⽴命館⼤）OpenAI API を⽤いた新⼊⽣向け時間割作成⽀援システムの開発
〇 淺津

C3-4

⻯也，髙原 ⼤輔，松本 涼⾥，服部 ⻯之介，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯⼤）⼤智，⼩⾕ 直樹（⼤阪⼯⼤）

⽔駆動ソフトロボットによるリザバーコンピューティングを⽤いた移動経路の形状推定〇 三重野 淳也，住岡 英信，⽥熊 隆史（⼤阪⼯⼤）

C3-5

aibo を利⽤したロボットセラピー効果向上のための動作制御プログラムの開発〇 祝セッション C4

明軒，⾦⽥ 徹（関東学院⼤）制御の理論と応用

14;30～15:45

司会： 池⽥ 裕⼀（湘南⼯科⼤学）
C4-1

4 リンク平⾯ロボットアームのサンプル値オブザーバ設計
〇 今村

C4-2

秘密計算による状態フィードバックゲインの更新に関する数値的検討
〇 星野

C4-3

嶺央，庵 智幸，藤崎 泰正（⼤阪⼤）ネットワーク上でのモデルベース制御系による外乱除去
〇 朱

C4-5

晴紀，⼩⽊曽 公尚（電気通信⼤）閉ループ系が横断的収縮計量を持つような制御器に関する⼀検討〇 岡⾕

C4-4友哉，⽚⼭ 仁志（滋賀県⽴⼤）天豪，藤崎 泰正（⼤阪⼤学）

異なるリンク⻑さを持つ 2 リンクアームの特異姿勢付近における動的可操作性解析〇 中村成志，浦久保 孝光（神⼾⼤学），室巻 孝郎（舞鶴⾼専）

D室セッション D1

センシング・解析（1）9:30～10:30

司会：⼤坪 ⽴サミュエル（滋賀県⼯業技術総合センター）
D1-1

点群データを⽤いた 3 次元物体認識とロボットマニピュレーションへの応⽤〇 ⼤野 佑太，尾⼭ 匡浩，清⽔ 俊彦，⼩澤 正宜，酒井 昌彦，
アマル サミュエル（神⼾⾼専）D1-2

1 ⾃由度倒⽴振⼦の視覚フィードバック制御による安定化
〇 若林

D1-3

画像処理による IC リード検査⼿法の検討〇 荒深D1-4秀星，北島 勇佑，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯⼤）

健伍，橋⽖ 進（奈良⾼専）

⼈間の動作を獲得する⼈型ロボットのための⾒まねアルゴリズム開発〇 ⽶⽥

セッション D2武司，清原 雄吾，川本 実弥，⽜⽥ 俊（⼤阪⼯⼤）

センシング・解析（２）司会：浦久保 孝光（神⼾⼤学）D2-1

光学式超⾳波アレイプローブを⽤いた内部形状推定に関する研究
〇 北

D2-2

聴覚を介した⾷感に対する気導⾳のフィルタリングの影響
〇 ⼩野

D2-3

滉太郎，中本裕之，⼩林 太（神⼾⼤）HMD を⽤いた開⼝合成法による超⾳波撮像システムの開発
〇 ⼭垣

D2-5

徳⼠，中本 裕之，⼩林 太（神⼾⼤）

周期的なきずをもつ粗⾯からのパルス超⾳波反射波の解析
〇 藤井

D2-4

拓朗，村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）雄護 ，村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）表⾯異⽅性測定による⾳弾性法における初期値推定〇 奥村

明⽇⾹，村⽥ 頼信（和歌⼭⼤）10:45～12:00

セッション D3

センシング・解析（３）13:00～14:15

司会： 中本 裕之（神⼾⼤学）D3-1

不変量を考慮した異常検知についての検討〇⼤坪 ⽴サミュエル（滋賀県⼯業技術総合センター）

D3-2

ロボットモジュール間の機械的結合機構の観測データに基づく異常動作検知
〇 ⼤橋

D3-3

璽尋，松野⽂俊（⼤阪⼯⼤）

⾞群制御におけるセンサインシデント影響を削減する協調型フィルタリング機能の開発
〇 藤本

D3-4

隼⼈，⾼⽊ 優希，奥 宏史，王拓磨，澤⽥ 賢治（電気通信⼤）

寝具の多点センシングを利⽤した寝室空間の⾒守りシステムの検討〇 榎本
横⼭佐知⼦，⽥村 祐⼀（甲南⼤），才脇 直樹（奈良⼥⼦⼤），清⼦（名古屋市⽴⼤），梅⾕ 智弘（甲南⼤）セッション D4

脚ロボット

14;30～15:45

司会： 永瀬 純也（⿓⾕⼤）
D4-1

衝撃⼒を⽤いた蹴り出し動作に関する実験
〇 菊⽥

D4-2

潤，室巻 孝郎（舞鶴⾼専），中村 成志，浦久保 孝光（神⼾⼤）

受動的動歩⾏の原理を利⽤した脚歩⾏ロボットの歩容の安定化：粘性が歩⾏に与える影響〇 乾野 啄⾂，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）

D4-3

適応機能を利⽤したモデルベースな脚歩⾏ロボット設計：腕を有する上体付受動歩⾏器の設計法
〇 福⽥

D4-4

平地でのリミットサイクル歩⾏が可能な脚歩⾏機械の設計：周期⼊⼒が利⽤できる上体付き脚歩⾏ロボット
〇 増岡

D4-5

海渡，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）芳樹，⼊部 正継（⼤阪電通⼤）超⻑尺探査ロボット「⿓宮の遣い」の開発：⻑尺多脚ロボットの試作と検証〇 安永

⿓⽣，伊東 和輝，⾓⽥ 祐輔，浪花 啓右，⼤須賀 公⼀（⼤阪⼤）