VB3i SL RTK 設定手順書＜IMU 補正あり＞

固定基地局方式✔

電子基準点方式
Moving Base 方式

2020/12/10 作成✔

シングルアンテナ
デュアルアンテナ
IMU 補正 OFF✔

＜ファームウェア＞
VB3iSLR V2.6 build 22498
VBOX マネージャー v3.00.2186
CAN02 インターフェースモジュール V2.1
ADC03 アナログ入力モジュール V3.09
IMU04 V1.8.408
IMU03 バージョン指定なし
マルチファンクションディスプレイ V13.5＜ソフトウェア＞
VBOX Setup V3.0.4.582 以降
VBOX Test Suite バージョン指定なし

IMU 補正 ON

VBOX JAPAN 株式会社
〒222-0035 横浜市港北区鳥山町 237
カーサー鳥山 202
TEL: 045-475-3703

FAX: 045-475-3704

E-mail: vboxsupport@vboxjapan.co.jp

V2.6 VB3iSLR Standalone J S ON

概要
本マニュアルは VBOX3iSLRTK（位置精度 2cm モード） の取り扱い説明書です。

方式の説明
固定基地局方式

本手順書は、右枠の機能を有効にした手順書になっております。 それぞれの機能は以下になります。
✔
■固定基地局方式
テストコースに固定基地局を設置して、RTK 測位（位置精度 2cm）を行う方法です。
基地局の送信無線機は、直線で最大 1.5km 届きます。 その範囲内でご利用ください。
テストコース向けの方式です。

電子基準点方式
Moving Base 方式✔

シングルアンテナ
デュアルアンテナ■電子基準点方式
すでに国土地理院が設置した固定基地局のデータを、携帯端末を利用して受け取り、RTK 測位（位置精度 2cm）を行う方法です。 携帯端末には CP-Trans (ジェノバ社提供：AU 端末)を利用します。
本サービスを利用するには、ジェノバ社との契約が必要で、月々およそ 30,000 円です。
受信エリアの制約が、AU の電波が届く範囲となりますので、非常に広いエリアで利用が可能です。
市街地テスト向けの方式です。
（以前は 10km ごとに CP-Trans の電源の入れ直しが必要でしたが、現在は自動で行っています。）■Moving Base 方式（移動基地局方式）
車両 2 台以上で走行する場合に、1 台の車両を移動基地局として、相対 RTK 測位（相対位置精度 2cm）を行う方法です。
この方式では、車間距離のみ 2cm の精度となります。■シングルアンテナ／デュアルアンテナ
車間距離を前後車間距離と横車間距離に分ける際に必要な「方位」計測の方法です。
＜シングルアンテナ＞
アンテナが 1 つしかないため、移動しないと方位がわかりません。
そのため、車速が 30km/h 以上の試験で利用できます。
メリット：
デメリット：

設置・設定が簡単。
車両を動かさないと、車間距離が正しい値にならない。

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IMU 補正 OFF✔

IMU 補正 ON

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＜デュアルアンテナ＞
アンテナが 2 つあるため、停車していても方位が分かります。
そのため、低速試験でも対応できます。
メリット：
デメリット：

低速での試験が可能。ロボットと一緒に使う場合は、必須。
設定が増える。周囲の環境が悪いと測位が不安定になる。

■IMU 補正 OFF/ON
テストコース上に橋がある場合、RTK 測位は外れて精度が劣化してしまいます。
IMU 補正は、RTK 測位が外れている箇所を IMU（加速度計＋ジャイロ）の積分値で補正する機能です。
以下の場合に有効にしてください。
1．テストコースに単発で橋がある場合。
2．市街地テストの場合。
トンネルや橋を完全に補正することはできませんが、ある程度位置ジャンプを抑えることが出来ます。
市街地は障害物が多いため、電子基準点方式＋シングルアンテナ＋IMU 補正 ON での使用を推奨します。

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新機能
ファームウェアのアップデートに伴い、以下の変更点があります。
V2.6
3 Target モード（R79 オートレーンチェンジ評価向け）が追加され 車両 4 台までの車間距離と白線までの距離が可能になりました。
各モードの名称が変更されました。
V2.5
1.IMU 補正を使うと縦・横ジャークを測定することができるようになりました。
V2.4
1. X, Y 座標出力が追加されました。（Vehico モード内）
2. LngRef-tg1 チャンネルが追加されました。
V2.3
1. RTK-IMU 補正モードが追加されました。
2. ABD Robot, Vehico Robot モードが追加されました。
V2.2
1. 車両のオフセット位置を最大 24 ポイント登録することのできるマルチオフセットポイントの機能が追加されました。
V2.1
1. Subject 車両、Target 車両ともに測定ポイントが 2 点登録できるようになりました。 車間距離は、自動で近い測定ポイント同士の距離に切り替わります。
2. オフセット入力の際の符号が変更になりました。
3. 設定値を Subject 車両と Target 車両で同期する「SYNC TARGET」機能が追加されました。
4. 縦方向距離・横方向距離の計算に使用されていたシングルアンテナ方位が、デュアルアンテナ方位も利用できるようになりました。
これにより、停車中や低速での精度が向上します。 デュアルアンテナを利用すると、自動でデュアルアンテナ方位を採用します。
5. マルチファンクションディスプレイの通信エラーが修正されました。
6. チェンネル数が増えることで発生していたデータの抜けが修正されました。
7. CAN パススルーのエラーが修正されました。

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[チャンネルリスト]

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VBOX3i SL RTK を車両に設置する。 一例

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アンテナの取り付け位置
RTK 測位(2cm 精度)を安定させるためには、アンテナの取り付け位置が非常に重要です。
VBOX3iSL GPS/GLONASS アンテナＡ：
車両中心軸上にアンテナを取り付けるのが理想的です。

下の図を参考にアンテナを取り付けてください。

VBOX3iSL のアンテナ
A、B は、レーザー墨出し器

GPS アンテナケーブルは他の GPS アンテナ
ケーブルとできるだけ接触させないで下さい。

等を使って、車軸に対して、
真っ直ぐ取り付けてください。

CP-Trans アンテナ：
車室内の設置で問題ありません。

CPTrans 収納ボックス（VBSS10 アンテナ）：
取り付け位置の指定はありません。干渉するため、他の GPS アンテナから 30cm 以上は離してください。
GPS アンテナケーブルは他の GPS アンテナケー
ブルと絶対に接触させないで下さい。

Video VBOX GPS アンテナ：
取り付け位置の指定はありません。空きスペースに取り付けてください。
しかし、VBOX3i の GPS アン
テナケーブルと接触をすると VBOX3i の RTK 測位を妨げることがあるため、ケーブルの取り回しに注意して下さい。

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PC を利用して VBOX を設定する
1) PC にインストールされている VBOX Setup を起動して、[Port ] を選択します。その後自動的に VBOX のセットアップ画面が現れます。
ヒント[Port]は、PC ごと、USB の差込口ごとに番号が変わります。
コントロールパネル＞デバイスマネージャーから、VBOX3i が接続しているポート番号を確認することが出来ます。
[Port]がグレーカラーで選択できない場合は、PC を再起動してください。

2) [ADAS] を選択します。
[Off ] を選択します。
[Apply]をクリックします。

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3) [IMU] を選択します。
ここでは、IMU04 補正の設定を行います。
<Roof Mount を使用しない場合>

重要：
RTK 測位で、トンネルなどの環境で位置精度を優先させる場合は、チェックマークをつけてください。

IMU04 (3 軸加速度計＋3 軸ジャイロ) による、GPS の補正を行う場合は、
右図のように IMU ページの[Enable IMU Kalmun Filter]にチェックマークを付けてください。
[ADAS mode] は試験内容で、チェックマークを判断してください。

オープンスカイで、スリップ角計測の測定精度を優先させる場合は、チェックマークを入れないでくださ
い。

[GPS antenna location] の項目には、「GPS アンテナ」から「IMU」へのベクトル距離を入力します。
Ahead：前Behind：後ろ
Left：左Right：右
Above：上（IMU がアンテナの上に来ることはあり得ませんので、使用しません。）
Below：下＊IMU 補正を利用する場合は、IMU 位置での速度・緯度・経度が出力されます。
スリップ角の位置も IMU 位置に変換されていますので、ご注意ください。
＊IMU 補正を利用する場合は、テスト開始前に 8 の字旋回や加速減速走行の自己学習を行ってください。（詳しくは VBOX3iSL のマニュアル）

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接続に関する注意：
IMU04 補正を利用する場合は、IMU の接続
ケーブルを RLCAB119 に変更して、
VBOX3iSL の D コネクタに接続して下さい。

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<Roof Mount を使用する場合>
IMU04 (3 軸加速度計＋3 軸ジャイロ) による、GPS の補正を行う場合は、
右図のように IMU ページの[Enable IMU Kalmun Filter] と[Roof Mount]にチェックマークを付けてください。
[ADAS mode] は試験内容で、チェックマークを判断してください。
[Translate IMU]では、測定位置を任意に変更することが出来ます。
全ての値が 0 m の場合は、IMU 位置で GPS パラメーター（速度など）が出力されます。
IMU からの距離を入力することで、測定位置が変更されます。
Ahead：前Behind：後ろ

重要：
RTK 測位で、トンネルなどの環境で位置精度を優先させる場合は、チェックマークをつけてください。

Left：左Right：右オープンスカイで、スリップ角計測の測定精度を優先させる場合は、チェックマークを入れないでくださ
い。

Above：上Below：下＊IMU 補正を利用した場合は、上記で設定した測定位置での速度・緯度・経度が出力されます。
＊IMU 補正を利用する場合は、テスト開始前に 8 の字旋回や加速減速走行の自己学習を行ってください。

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4) [ GPS ] の[Dual antenna]を選択して、右図のように設定します。

Enableチェックマークを外します。
シングルアンテナでテストをする場合は、
必ずチェックマークを外してください。

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5) [Channels] を選択して、記録したいチャンネルにチェックマークを付けます。
記録できるチャンネルの上限は、GPS > 指定 Standard Channel
9個
その他のチャンネル
32 個
までです。
（IMU 補正を使うため、チャンネル上限数が通常よりも減っています。）[Standard]では右図の 11ch を選択してください。
「Solution type」 は、自車の RTK 測位状況を確認できるチャンネルです。必ず記録するようにしてください。
「IMU Kalman filter status」は、自車の IMU ステータスを確認できる
チャンネルです。必ず記録するようにしてください。

ヒントチャンネル数が多すぎると、場合によっては、通信の不具合が起こることがあります。
できるだけ不要なチャンネルは、チェックマークを外してください。

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6) [Internal A/D] のタブからはアナログ入力の設定を行います。(この設定は任意です。)[Channel] (この場合 VB3i_AD1) をクリックすると新しいウィンドウが現れて、アナログ入力の詳細の設定ができます。
＜アナログ入力の詳細設定＞[Name] ： チャンネル名を入力します。
[Units] ： 単位を入力します。
[Scale] ： 1V のときの換算値を入力します。 例えば、0-10V = 100% の場合は 1V=10%なので 10 と入力します。
[Offset] ： オフセットを入力します。
最後に[OK] をクリックすると設定が記録されます。
[Cancel] をクリックして画面を閉じます。

この設定は
任意です。

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7) CAN の入力設定を行います。 CAN 入力のタブは VBOX に内蔵されている CAN 入出力ユニットと外付けの CAN02 入力ユニット（オプション）の 2 種類存在します。それぞれタブの中にシリアル番号が表示されますので、CAN を接続しているユニットのタブに設定を行います。 （この設定は任意です。）
注意：「Internal CAN Input」には、車両 CAN に接続しないように注意してください。 VBOX の CAN 出力が車両に流れ、エラーを起こし、車両が予期せぬ動きをする可能性があります。 VBOX3i の内蔵 CAN 入出力ユニットは、CAN 出力に利用していますので、車両 CAN 入力に利用することはできません。 外付け CAN 入力ユニットの[CAN Input]に接続及び設定をしてください。

Internal CAN Input→VBOX3i 内蔵 CAN 入出力ユニット

CAN input→外付け CAN 入力ユニット （車両 CAN 入力用）

CAN02 モジュールはボーレートの設定を変えるためのボタンがあります。ここで判断することも出来ます。

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この設定は
任意です。

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[チャンネル名] をクリックすると詳細な設定が可能です。(下図).dbc ファイルの読み込みや、.ref ファイル (Racelogic 専用 CAN 設定ファイル)の読み込みが可能です。

[Vehicle Baud Rate] を選択すると、車両のボーレートを設定する画面が現れます(下図)。 ボーレートは任意に設定可能ですが、一般的には、500 kbps の車両が多いです。

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8) IMU04 を‘RLCAB119’ のケーブルで接続していると[Serial IMU]タブ表示されます。 [Serial IMU]では[Temp] (温度)を除く、6ch を選択します。

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9) IMU 補正を有効にしていると、[Internal IMU Attitude]タブが表示され、IMU 算出のピッチ角やロール角、ジャークなどのチャンネルを記録することが出来るようになります。
必要なチャンネルを選択します。（この設定は任意です。）「Pos. Qual.」は位置精度を表現するチャンネルです。市街地の試験では便利なチャンネルなので、記録した方が良いです。

この設定は
任意です。

Pos. Qual. 位置精度
5 10m～
6 2～10m
7 0.5 ～2m
8 0.1～0.5m
9 0.02～0.1m
10 RTK Fixed（2cm以下）

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10) [Logging] を選択して、下図のように設定します。

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11) GPS ] の[Settings] を選択して、右図のように設定します。
2cm の精度で測定する場合、DGPS は[RTCMv3 (2cm RTK）] 、[115200-Racelogic]を選択して下さい。
Leap Second （GPS うるう秒）には、うるう秒を入力します。2019 年 12 月現在のうるう秒は 18 秒です。
このうるう秒は、必ずしも正しい値に設定する必要はありません。
(VBOX File Processor ソフトウェアで、VBOX3i のデータとVideo VBOX のデータを同期させる場合には、Video VBOX の
うるう秒と同じ値を利用する必要があります。
Video VBOX のうるう秒はアップデートファイルで実施します。
ご不明な場合は、VBOX JAPAN にお問い合わせください。)
Elevation Mask では、使用する衛星の上空範囲を指定することができます。この設定により、余計な GPS 反射波を減らすことがで
き、RTK 測位を安定させる効果があります。
＜推奨値＞
テストコース
建屋のあるテストコース
市街地

5
10
15

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12) [CAN] を選択して、下図のように設定します。

CAN の終端抵抗は必ず必要です。チェックマークを付けたままにしてください。
SER の終端抵抗は、必要/不要に応じてチェックマー
クを操作してください。

CAN Delay は Fixed を選択してください。

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13) [Transmitted Identifiers]、のタブでは CAN 出力の設定を行います。 以下のように設定してください。
設定した ID は VBOX 本体の CAN コネクタもしくは SER コネクタから出力されます。 RLCAB019L ケーブルを利用してデータを送信します。
CAN コネクタ ： 常時出力 (一部のチャンネルのみ出力されています。)
SER コネクタ ： ACK を返した場合のみ出力 （すべてのチャンネルが出力されています。）（CAN の出力に関しては、巻末の参考資料：CAN・SER 通信仕様をご参照ください。）

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14) [CAN pass through] では外部のロガーに対して任意の CAN 出力の設定を行えます。 ここで出力した CAN は Video VBOX へも出力することができます。
GPS や ADAS のチャンネルは既に ID 301 ～ 322 で出力されているため、ここでは車両 CAN の警報信号やアナログ入力信号、ＩＭＵセンサーの信号を外部のデータロ
ガーや Video VBOX に出力するために利用します。
下図の例では、IMU04 加速度ジャイロセンサーのチャンネル（YawRate 等）を VBOX から CAN 出力できるように設定した例です。
Send にチェックを入れ、ID を 600, 601, 602 ・・・と順に設定します。
チャンネルの割り当てはプルダウンメニューから出力したいチャンネルを選択ができます。

Extra Tx Identifiers で設定した CAN 出力を受信する場合は、以下のように設定をしてください。データタイプが 32bit float なので、ご注意ください。

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15) 最後に [Write to unit] をクリックすると設定が VBOX に書き込まれて、完了となります。

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テストコースに移動してからの設定
JENOBA CPTrans の電源を入れる
1.

JENOBA CPTrans に電源を入れる前には、以下のことを確認してください。
・ VBOX3iSLR に電源が入っていて、衛星を捕捉している。（GPS 4 個、GLONASS 1 個が最低必要数です。）
・ VBSS10 に電源が入っていて、衛星を捕捉している。(GPS 4 個が最低必要数です。Sats の LED が緑色で点滅します。)

2.

CPTrans のスイッチを入れます。
まずは、スイッチを「ON」にして「POWER」（赤）、「ANTENNA」ランプの点灯を確認します（約２０秒）。
その後、「DATA」ランプが 1Hz で点滅を始めます。
正常に通信を開始すると「LINK」ランプが点灯します。

3.

VBOX3i の測位ステータスが、RTK Fixed(4) になったことを確認してください。（次ページ参照）

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GPS 及び GLONASS 衛星を捕捉させ、RTK 測位をさせる
RTK Fixed の測位を行ってください。
（VBOX3i のフロントパネルの DIFF の LED にて確認が可能です。緑色が RTK Fixed、オレンジ色が RTK Float です。）
RTK Fixed にするためには、以下の条件が必要です。
１．GPS 衛星 4 個以上、GLONASS 衛星 1 個以上捕捉する。
（VBOX3i のフロントパネルの SATS の LED にて確認が可能です。緑色が GPS 衛星、オレンジ色が GLONASS 衛星の数です。）
２．建屋の軒先なのでは、例え空が広く見えていても、RTK Fixed にはなりません。必ず広い場所に移動して測位させてください。
３．基地局からの補正電波を受信していることを確認してください。
４．VBOX3i の GPS 設定で RTCM v3 が選択されていること。

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V2.6 VB3iSLR Standalone J S ON

IMU 補正VBOX3i【GPS】は IMU04【３軸加速度計＋3 軸ジャイロ】と共に使用することで、加速度計・ジャイロによる補正機能を利用することができます。
I MU は 、 車両 の あら ゆ る動 き （挙 動 ）を 測定 し て、 そ の値 を 積算 す ることで 短 時間 の 測定 で あれ ば 非 常 に 精 度 の良 い 速 度 ・位 置 測 定 を 行 う こ とがで き ま す 。 この 測 定 は G PS 測 定 より も 精度 良く 、 非常に 滑ら か です 。し かし、 速 度・ 位 置の ド リ フ ト（ 時 間 的 変 化 ） が最 大 の 問 題 点で す 。
そ れ に 対 し て 、 G PS セ ンサ ー は衛星 を 4 個以 上 ロッ ク して い る限 り ドリ フト の ない 速 度・ 位 置を 測 定 し ます 。
こ の ２ つ の 速 度・ 位 置測 定の 間 に 100H z の カ ルマン フ ィル タ ーを 介在さ せ、エ ラー を 検出 さ せ る こ と で 、測 定 値 を 最 適 化 さ せ て い ま す 。
この補正機能により、建物の多いエリアで発生するノイズやドロップアウトを抑止しています。
また、IMU から算出されたピッチ角・ロール角のデータも出力されます。
測定位置は GPS アンテナの位置から IMU04 の位置へ変更になります。
左図は IMU 補正を行った速度のグラフです。データは橋のある道路で測定されたものです。
赤のラインは GPS のみのデータ、青のラインが IMU 補正を行ったデータです。
IMU 補正を利用するとトンネル等の GPS が捕捉できない場所でも計測を維持することができます。計測を維持できる時間は 60 秒程度です。

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VBOX 3i SL RTK Manual

IMU 補正の初期学習①と②

IMU が正しく補正を行うためには、適切な初期学習を行う必要があります。
IMU の初期学習には、VBOX 起動時に行う初期学習①と走行して行う初期学習②があります。
初期学習①
車両を水平な位置で停車させます。
VBOX の電源を入れ直して、最初から起動させます。
正しく接続されていると、VBOX3i は IMU を認識します。
その後、VBOX3i は自動で衛星を捕捉します。 JENOBA システム（もしくは固定基地局）の電源を入れて、RTK 測位(RTK Fixed)をさせます。
RTK 測位ができると VBOX は自動的に 30 秒間の停車状態での初期学習①を行います。
ここでは、IMU の取り付けの傾きを検知しています。この期間、車を動かさないでください。
停車状態の初期学習①が終わると VBOX3i の IMU LED が緑色の点滅に変わります。
（車両が動いてしまったり、RTK 測位が外れたりすると、自動でカウントは 0 からやり直しになってしまいます。）
IMU04 LED

カラー

赤

オレンジ

緑

Power

起動中です。

内部の温度チェック中です。 もし、温度が指定の範囲内にない場合は、オレンジのまま点灯します。

正しく動作している状態です。

Comms

通信ができていません。

IMU データがシリアル通信で出力している状態です。
（IMU 補正の場合はこちらです。）

IMU データが CAN 通信で出力している状態です。

VB3i LED

カラー

オレンジ 点灯

オレンジ 点滅

緑 点滅

緑 点灯

IMU

IMU 補正は ON になっているが、IMU が認識されていない状態

RTK 測位が完了して、30 秒の初期学習中です。車両を動かしてはいけません。動かしてしまった場合は、システ
ムは再度 30 秒の初期学習を行います。

30 秒の初期学習が終了した状態です。車両の動きをまだ確認していません。

車両の動きを感知して、IMU 補正が働き始めた状態です。

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VBOX 3i SL RTK Manual

初期学習②
VBOX3i の IMU の LED が緑色になったら、車両を走行させます。
テストを開始する前に以下の走行を実施すると、IMU 補正の学習が進み、システムは適切な補正を行うことが出来るようになります。
1.

8 の字旋回

２周

（推奨値

2.

急加速・急ブレーキ２本:半径 10m 程度、速度 15km/h 以上、）（推奨値

:速度 50km/h 以上、減速 G は 0.5g 程度）

これらの学習は、車両を⾧時間停車状態にしていた場合には、再度、実施する必要があります。

以上ですべての設定が完了です。

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VBOX 3i SL RTK Manual

運用1.

測定データの記録は、メモリーカードに行います。
VBOX3i にはコンパクトフラッシュカード、Video VBOX には SD カードを差し込んで下さい。

2.

記録の開始/停止は VBOX3i に接続されたファールマネージャーで行います。
START

記録を開始します。NEXT FILE にはこれから作成されるファイル名が表示されています。

FILENAME

この機能を利用すると新しいファイル名を作成することができます。 例えば、 BRAKE と名前を設定するとコンパクトフラッシュカードには BRAKE のフォルダが作成され、 保存されるファイル名は
BRAKE001.VBO, BRAKE002.VBO, .... となります。

SETUP

設定メニューに移動します。
記録を中断します。

STOP

KEEP

中断していたファイルを保存します。

CONTINUE

中断していたファイルの続きから記録を再開します。
中断していたファイルを削除します。

DELETE

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VBOX 3i SL RTK Manual3.

試験中、すべての車両の VBOX3iSL が 2cm の精度を維持しているかどうかを確認する必要があります。
2cm 精度の確認は Subject 車両 及び Target 車両の VBOX3iSL に接続している PC で常に確認ができます。

チャンネルの表示はここから

VBOX Test Suite を起動して、オンラインモードにします。 ディスプレイ上に [Solution type]を表示します。
[Solution type] のパラメーターが 4 を表示していれば 2cm の精度が維持されています。
・・・・RTK Fixed (4) 位置精度 2cm を維持しています。
RTK Float (3)位置精度 40～20cm 程度です。 RTK Fixed になるまでお待ちください。
Stand Alone (1) 位置精度 3m です。 RTK 測位が出来ていません。トラブルシューティングをご確認ください。
No Solution (0) 衛星を測位していません。空の下で 10 分ほどお待ちください。

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VBOX 3i SL RTK Manual

テストを行う前にテストを行う前に以下の点を確認してください。

1. Solution Type が RTK Fixed になっているか？
（PC で表示して確認）

2.

IMU Kalman Filter Status が「Good」になっているか？
（VBOX3i 本体の IMU の LED が緑点灯していれば、同等の意味です。）＊ トラブル時は、巻末のトラブルシューティングをご確認ください。
もしくは、弊社サポートまでお問い合わせください。

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VBOX 3i SL RTK Manual

CAN Bus data format – スタンダードチャンネル
以下のリストは VB3iSL-RTK から出力されるスタンダード CAN メッセージのデータフォーマットです。
ID は VBOX Setup ソフトウェアで変更することも可能です。青色で塗られているところは、Dual Antenna で使用するチャンネルです。

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VBOX 3i SL RTK Manual*更新速度は最大 10ms です。VBOX Setup ソフトウェアで設定した更新レートが適応されます。
**上記 ID はデフォルト ID です。ID は VBOX Setup ソフトウェアで変更することができます。
1.
2.

If Satellites in view < 3 then only Identifier 0x301 transmitted and bytes 2 to 8 are set to 0x00.
Time since midnight. This is a count of 10 ms intervals since midnight UTC. (5383690 = 53836.90 seconds since midnight or 14 hours, 57 minutes and16.90 seconds).
3. Position, Latitude in minutes * 100,000 (311924579 = 51 Degrees, 59.24579 Minutes North). This is a true 32 bit signed integer, North being positive.
4. Position, Longitude in minutes * 100,000 (11882246 = 1 Degrees, 58.82246 Minutes West). This is a true 32 bit signed integer, West being positive.
5. Velocity, 0.01 kts per bit.
6. Heading, 0.01° per bit.
7. Altitude above the WGS 84 ellipsoid, 0.01 m per bit, signed.
8. Vertical Velocity, 0.01 m/s per bit, signed.
9. Status. 8 bit unsigned char. Bit 0=VBOX Lite, Bit 1=Open or Closed CAN Bus (1=open), 2=VBOX3, Bit 3 = Logging Status.
10. Status is an 8 bit unsigned char. Bit 0 is always set, Bit 2=brake test started, Bit 3 = Brake trigger active, Bit 4 = DGPS active, Bit 5 = Dual Lock.
11. Distance, 0.000078125 m per bit, unsigned. Corrected to trigger point.
12. Longitudinal Acceleration, 0.01 g per bit, signed.
13. Lateral Acceleration, 0.01 g per bit, signed.
14. Distance traveled since VBOX reset, 0.000078125 m per bit, unsigned.
15. Time from last brake trigger event. 0.01 seconds per bit.
16. Velocity at brake trigger point 0.01 kts per bit.
17. Velocity Quality, 0.01 km/h per bit.
18. True Heading of vehicle, 16 bit signed integer, 0.01° per bit.
19. Slip Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
20. Pitch Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
21. Lateral Velocity, 16 bit signed integer 0.01 kts per bit.
22. Yaw Rate, 16 bit signed integer 0.01°/s per bit.
23. Roll Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
24. Longitudinal Velocity, 16 bit signed integer 0.01 kts per bit.
25. Position, Latitude 48 bit signed integer, Latitude * 10,000,000 (minutes). North being positive.

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26. Pre FW 2.5.0: Kalman filter status, 12 bit unsigned integer. See VBOX 3i Kalman Filter Status for details.
Post FW 2.5.0: Solution Type, 8 bit unsigned integer, 0 = None, 1 = GNSS only, 2 = GNSS DGPS, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed, 5 = Fixed position, 6 =IMU Coast
27. Position, Longitude 48 bit signed integer, Longitude *10,000,000 (minutes). East being positive.
28. Velocity, 0.01 kts per bit (not delayed when ADAS enabled).
29. Slip Angle Front Left, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
30. Slip Angle Front Right, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
31. Slip Angle Rear Left, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
32. Slip Angle Rear Right, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
33. Slip Angle C of G, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
34. Robot Navigation Satellites.
35. Time since midnight. This is a count of 10 ms intervals since midnight UTC. (5383690 = 53836.90 seconds since midnight or 14 hours, 57 minutes and16.90 seconds) (not delayed when ADAS enabled).
36. True Heading2 16 bit unsigned integer 0.01° per bit (not delayed when ADAS enabled).
37. Trigger event UTC time - milliseconds since midnight UTC (part 1 of 2 part message).
38. Trigger event UTC time - nanoseconds since midnight UTC (part 2 of 2 part message).
39. Heading derived from the Kalman Filter.
40. Roll Angle derived from Kalman Filter.
41. Pitch Angle derived from Kalman Filter.
42. Post FW 2.5.0: Kalman filter status, 12 bit unsigned integer. See VBOX 3i Kalman Filter Status for details.
43. VBOX FW version, 32 bit unsigned.
*can be split into Major (8 bit), Minor (8 bit) and build number (16 bit).

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参考資料:CAN・SER 通信仕様

VBOX の CAN・SER コネクタは 5 ピンで構成されており、そのうちの 2 ピンが CAN 通信、別の２ピンにシリアル通信が割り当てられています。
コネクタ名は CAN・SER となっておりますが、どちらのコネクタも CAN 通信とシリアル通信の両方を持っています。 それぞれの機能は以下のようになります。

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VBOX 3i SL RTK Manual＜一般的なトラブルシューティング＞
1.

衛星を捕捉しない。
－ 電源の入れ直しをしてください。（ときどき発生します。）－ VBOX 本体の LOG ボタンを長押しして、コールドスタートを実施してください。 実施後、5 分程度で衛星を再捕捉します。
－ GPS 測位の障害物となる建物が近くにないことを確認してください。 近くにある場合は、広い駐車場などに移動してください。
－ 間違った配線をしてシステムがエラーしている可能性があります。VBOX と電源、アンテナだけで測位するか確認してください。
3 点のみに変更後に、再度、コールドスタートが必要です。
－ アンテナケーブルが断線している可能性があります。 他のケーブルに交換をしてください。
－ アンテナが故障している可能性があります。 他のアンテナと交換してください。

2.

VBOX からの CAN 出力が、他の計測器で計測できない。エラーフレームが出る。
- RLCAB019L ケーブルを利用しているか確認してください。
- RLCAB019L ケーブルが最終的に VBOX3i の SER コネクタに接続されているか確認してください。（CAN コネクタではありません。）- VBOX Setup→「CAN」の設定から SER コネクタに終端抵抗（CAN Termination）を設置するチェックマークを付けてください。
- VBOX の CAN を計測するには、外部計測器が CAN Acknowledge（ACK）を返す必要があります。 外部計測器の ACK を ON にしてください。
Video VBOX が接続されている場合は、Video VBOX が ACK を返しているので、設定をする必要はありません。
- 外部計測器のボーレートが 500kbps になっているか、DLC が 8 になっているかを確認してください。

3.

VBOX からの CAN 出力の値がおかしい。
- VBOX の CAN 出力の多くは、IEEE 32bit Float （モトローラー）を採用しています。 ロガー側もこのフォーマットを受け取る設定にする必要があります。
IEEE 32bit Float フォーマットは、signed, unsigned フォーマットではありません。

4.

衛星を捕捉しているけれども、RTK Fixed にならない。
－ コールドスタートをすると、VBOX Setup→GPS の設定の DGPS が None に戻ってしまいます。 再度、RTCM v3 を選択してください。
－ Moving Base を利用した後に、基地局の利用に戻す場合は、必ずコールドスタートを実施してください。実施しないとシステムが正しく切り替わりません。
－ CP-Trans の Data が 1 秒周期で点滅しているか確認してください。
－ CP-Trans 収納ボックス内の VBSS10 が衛星を捕捉しているか確認してください。
－ VBOX の電源を入れ直してください。

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VBOX 3i SL RTK Manual＜時間遅れ＞[ コンパクトフラッシュカード内に記録されるデータ .VBO ファイル ]GPS と CAN 入力信号・アナログ入力信号の同期誤差は 1～ 2ms 以内です。

[ CAN 出力データ ]V3,V4,V5 の場合： 20ms ± 1ms の遅れがあります。

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製造メーカー
Racelogic Ltd
Unit 10 Swan Business Centre
Osier Way
Buckingham
MK18 1TB
UK
Tel: +44 (0) 1280 823803

日本販売代理店
VBOX JAPAN 株式会社
222-0035 神奈川県横浜市港北区鳥山町 237
カーサー鳥山 202
Tel: 045-475-3703
Fax: 045-475-3704
Email: vboxsupport@vboxjapan.co.jp
Web: www.vboxjapan.co.jp

Fax: +44 (0) 1280 823595
Email: support@racelogic.co.uk
Web: www.racelogic.co.uk

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