■仕様表
センサーモデル

S250N

適用ロボット

S250L
C8シリーズC4シリーズ

S250H

S2503/S2506/S25010

S250LH※3

N2シリーズ

Gシリーズ※2
RSシリーズN6シリーズ

S250P

標準、クリーンルーム仕様※1

プロテクション仕様

外形

直径80×高さ49 mm

直径88×高さ49 mm

直径88×高さ66 mm

直径80×高さ49 mm

質量※4460 g

520 g

680 g

460 g

直径80×高さ52 mm 直径84.5×高さ48 mm
640 g

RC700-A

対応ロボットコントローラー
測定自由度

6軸：力成分Fx, Fy, Fz 3方向 、モーメント成分Tx, Ty, Tz 3方向

定格荷重Fx, Fy, Fz: 250 N / Tx, Ty, Tz: 18 Nm

静的許容荷重Fx, Fy, Fz: 1000 N / Tx, Ty, Tz: 36 Nm

測定分解能Fx, Fy, Fz: ±0.1N以下 / Tx, Ty, Tz: ±0.003 Nm

測定精度±5% R.O.以下

動作環境

温度－10 ～ 40°
C

湿度

10 ～ 80 %Rh 結露なきこと

通信ケーブル長

3 m/5 m/10 m/20 m（ロボット←→通信用ボックス間）

460 g

力覚センサーシステム
3 m/5 m/10 m/20 m

3 m/5 m/10 m

IP20

IP67 (S250P), IP20 (S250N, S250L,S2503, S2506, S2510)

保護等級

通信用基板 FS2、通信用ケーブル、ロボット取り付け用フランジ同梱品※1: ケーブル部（ユーザー配線部分）からのパーティクルは考慮していません。
※2: プロテクション仕様とG1（全仕様）を除く。
※3: 中空構造タイプ※4: 力覚センサー本体と取り付け用フランジを合わせた質量。ケーブルは除く。

〒160-8801 東京都新宿区新宿四丁目1番6号 JR新宿ミライナタワー29階

エプソンロボットに関するお問い合わせ・資料請求は下記まで
お問い合わせ先

FA機器営業課
TEL 03-5919-5257

ホームページ

www.epson.jp/prod/robots/〒392-8502 長野県諏訪市大和3-3-5●お求め・ご相談は、信用とサービスの行き届いた弊社へ。

電話番号のかけ間違いが増えておりますので、番号をよくお確かめの上おかけください。

安全に関するご注意 ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。
この資料に掲載されている内容は、改善のため予告なく変更する場合があります。
ご検討の際は、事前に弊社までお問い合わせください。

エプソンのホームページ

www.epson.jp●各種製品情報、各種ドライバー類の提供、サポート案内等のさまざまな情報を満載したエプソンのホームページです。

●ショールーム 製品をご覧になりたい場合などは、上記ＦＡ機器営業課までお問合せください。

カタログコード：CLRBTFS1C（2019年4月現在）

エプソンロボットの可能性を更に広げる。

エプソンの力覚センサーはものづくりの現場を変革します。

難 度の高い作 業を可能にする
エプソンの力覚センサーシステム“教示作業やロボットビジョンだけでは対応しきれない精密作業がある、ワークが壊れやすい繊 細な作業が多い、熟練者の力感覚に頼らざるを得ない難しい作業に頭を抱えている……。”このような難 度の高い作業の自動化にお困りではありませんか？エプソンの力覚センサーは 、ロ ボットに 適 切 な 力 感 覚 を与えることで 、難しい作業の自動化を可能にします。

高剛 性でありながら高感 度
エプソンの力覚センサーの強み
力覚センサー“S250シリーズ”は、エプソンが得意とする水晶圧電方式を用いた独自のセンシング技術によって、剛 性 を 高 め ると感 度 が 低くなるという 従 来 力 覚 セン
サー の欠 点を克 服。“高剛 性でありながら高感 度 ”とい力覚センサーが可能にするソリューション

今まで多くの教示作業（ティーチングポイント登録）、ロボットビジョンを必要とした微小ネジの精密ネジ締め作業も、作業時の力を感じることで、ラフな教示作業で簡単に実現可能。また、かかっている力の状況を確認することで、作業の成否を判断することも可能になります。

クリアランスの少ない嵌合 作 業

その2センサーの変 形が少なく応答性が良いという特長を活かし、クリアランスの少ない嵌め合い作業（ピン挿入など）を可能にします。力覚センサーが変形することでワークが傾き、部品同士が噛み込んでしまう問題を回避できます。
その3

多種多様なコネクターの挿入作 業

多種多様なコネクター挿入もラフな教示作業で挿入可能。差し込みたいソケットの位置ズレ・傾きにも、力のかかり方を感じ、補正することで対応できます。また、人の挿入加減を再現するようにロボットを動かせるので、コネクター・ソケットを壊さずに挿入することが可能です。

う、相反する特 性を兼ね備えた画期的な力覚センサーです。

微小ネジの精 密ネジ 締め作 業

その１

その 4

変 形しやすい電子 部品端 子の挿入作 業

曲がりやすい電子部品の端子など、わずかな力でも変形するワークの挿入作業も得意。部品ごとそれぞれに形状が異なっていても、教示点を増やすことなく、適切な力加減で挿入できます。

力覚センサーが可能にする難しい作 業
精密ネジ締め

その5

力加 減の難しい研磨 作 業

今まで人の力加減に頼っていた研磨作業も、その力を再現することで実現可能になります。作業者による加工

嵌合 作 業

コネクター 挿入のばらつきを抑え、品質の安定化につなげることができます。

ソリューションを実現する優れた特 長
高剛性・高感度なので、微小な力も応答よく検出。堅牢なつくりによってセンサー自体の変形が抑えられ、意図しない方向の力検出や応答性の悪化を防ぎます。また、壊れにくい特長も併せ持っています。
特 長１

高剛 性

X YZ方向の定格 荷重250[N]、モーメント(回転)方向18[Nm]。大きな力を加えても変形量が小さい堅牢さを持っています。特に、モーメント方向の力に対して強く、ねじれに強い優れた特長を持っています。

異 形 部品挿入XYZ方向

研磨 作 業

エプソンの力覚センサー

モーメント方向エプソンの力覚センサー
変形量

変形量

小小18[Nm]

特長2

高感 度250[N]

低ノイズレベル 0.035 [N]、高分解能 0.1 [N] (XYZ方向成分)を実現。
優れた分解能で、応答性よく力を検出することができます。

1

2

エプソンの力覚センサーシステム
その3
その１

簡単な開発 環 境：エプソンロボット＋力覚センサーの連 携

エプソンの垂直多関節型ロボット（C4、C8シリーズ）をはじめ、スカラ型（RS、Gシリーズ）、エプソンのロボットソフトウェアRC+7.0には、力覚センサーを使う

さらに、シミュレータを利用した移動方向表示や、力波形の表示・記ための統合された開発環境Force Guideを用意しています。Force録機能により、力覚センサーシステム全体のデバック作業がスムーズ

Guideでは、GUIで力覚アプリケーションが簡単に作成でき、フォースに行えます。

ガイドオブジェクトのアイコンを選択するだけで、力覚シーケンスがその 他 、力覚 センサーとティーチングペンダント（ T P 2 、T P 3 ）を作成できます。

使うことで 、ロ ボットの ダイレクトティー チング が 可 能 。作 業 者

また、エプソンロボット言語SPEL+に、力覚センサーを利用するロボット

が ロボットを手で動かし、対象物の硬さや柔らかさ、力のかかり方コマンドを用意しており、ロボットプログラミングと同一環境で開発などを直接確かめながら、教示することができます。

作業が行えます。

※産業用ロボットのための安全規格ISO10218-1およびISO10218-2に準拠

力覚センサーシステム
構築の流れ

STEP1
ロボット
開発環境

STEP2
力覚プログラミング

豊富なラインアップ

新6軸小型ロボット（N2シリーズ）など、幅広く力覚センサーに対応しています。
シリーズ

シリーズ

STEP3
デバック・評価シリーズ

2 Force Guide GUI

1 RC+7.0

3 シミュレータ

SPEL + 言語

1 RC+7.0 GUI画面シリーズ

4 力波形の表示・記録

製品写真

2 Force Guide GUI

SPEL+言語を使用したロボット開発環境。
各パラメータ設 定 からシミュレータ等 、統 合された開発アプリケーションです。

シリーズ

説 明を確 認しな がらアイコンを選 択するだけで、力覚シーケンスが作成可能。フローチャートで全体の流れも確認できます。

FS2使用条件
対応
コントローラー

RC700-A
オプションスロットへ差し込みコントローラー1台に1枚対応

接続可能な
基板1枚につき1台
力覚センサー数

力覚センサー S250

中空力覚センサー SH250LH

電源供給

通信用基板 FS2

オプションスロットから供給

システム構 成図
3 シミュレータ

ロボットの移動方向や設定した力座標軸が確認できます。

その2

4 力波形の表示・記録

リアルタイムで力波 形の確 認 ができます。また、保存した波形を読み込むことで、複 数 条 件の比較や同一条 件のばらつきの確認が簡単に行えます。

6軸ロボット接続例（C8シリーズ）

ロボットコントローラー
RC700-A

ロボットコントローラー
RC700-A

エプソンのワンストップサポート

RC700-A

RC700-A

エプソンが導入検討からロボットと力覚の立上げ、保守点検・修理まで全てをワンストップでサポート。
ロボットと力覚センサーの開発環境の統一化からご購入・トラブル対応の一本化まで、お客様が手軽にご利用いただける体制を整えています。

エプソンのサポート

スカラロボット接続例（Gシリーズ）

STEP 1

STEP 2

STEP 3

導入検討/ご購入

ロボット立上げ/
力覚センサー調整/
トレーニング

保守点検/修理

エプソンが 一貫してサポートします。

力覚センサー
S250L

通信用基板
FS2

通信用基板
FS2
力覚センサー
S25010

マニピュレーター
C8/C8L/C8XL

マニピュレーター
G10:力覚通信用ケーブル

3:ロボット用ケーブル

4Design View
S250N

Φ12 H7 深さ3

深さ
4.
5

3 +090°

Φ80
Φ55

Φ80
Φ5590°PCD 4845°

ロボットフランジからセンサー軸中心まで

28.5

Φ3 +0.025+0.015 深さ4.5

15.75±0.01

PCD 44

Φ5 H7 深さ4.5

ロボットZ軸シャフト
PCD 31.5
Φ5 H7 深さ4.5
Φ3 +0.025+0.015 深さ4.5
ケーブル詳細は省略

43.8

ケーブル詳細は省略

S250L

S2506

深さ
4.522.5°

Φ80
Φ55

15.75±0.01

Φ88
61 (センサー部分)

5 (センサーフランジ)

S25010G10, G20に対応

545.5ロボットフランジからセンサー軸中心まで

98(52)
44 (センサー部分) 8 (センサーフランジ)

8 x M4 深さ6 45°
等配

PCD 48+0.025

S250H

5N2シリーズに対応

21.5±0.01

45.560.8

Φ4 H7 深さ4.5
ケーブル詳細は省略

深さ
4.

0.0
248
46.8

Φ44±0.05

9±20 25±0.0
21+0 .0.0 25
15

3 +08xM4深さ6 45°
等配Φ55

Φ8090°

22.5°

Φ5 H7( +0.012)深さ504xM5深さ6 90°
等配45°

PCD 44

Φ2 深さ3PCD 48
45°

PCD 44
PCD 48

ケーブル詳細は省略

Φ3 +0.015 深さ4.5+0.025

28.5
43.8

ロボットフランジからセンサー軸中心まで

N6シリーズに対応

8 x M4 深さ6 45°
等配Φ5 H7 深さ4.547.5
46.868°45

Φ12 H7 深さ3PCD 31.545°

S250LH

44 (センサー部分) 5 (センサーフランジ)

°
45

4

4 x M4 深さ690°
等配22.5°

ロボットフランジからセンサー軸中心まで

ロボットフランジ取付面

4945°

20

ロボットZ軸シャフト
PCD 31.5
Φ5 H7 深さ4.5
Φ3 +0.025+0.015 深さ4.5
ケーブル詳細は省略

Φ40

ロボットフランジ取付面
24.5
ロボットフランジからセンサー軸中心まで

Φ84.5±0.05
Φ55±0.05

Φ3 +0.015 深さ4.5

Φ80
Φ55
15.75±0.01

Φ88

Φ80
Φ5590°

3 +048 x M4 深さ6 45°
等配PCD 2715.75±0.01

46.8
66

4 x M4 深さ6 90°
等配22.5°45°

PCD 44PCD 48°
45°45

4 x M5 深さ690°
等配545°

Φ12 H7 深さ3PCD 444

Φ12 H7 深さ3ロボットフランジ取付面

深さ
4.

3 +0+0 .0.0 25
1545°

PCD 31.5
Φ5 H7 深さ4.5
Φ3 +0.025+0.015 深さ4.5
ケーブル詳細は省略

ロボットフランジからセンサー軸中心まで

66

ロボットフランジからセンサー軸中心までロボットZ軸シャフト+0 .0.0 25
15

C8 シリーズ（プロテクション仕様）に対応

21.5±0.01

1328.543.8

Φ4 H7 深さ4.5
ケーブル詳細は省略

45.5(52)
44 (センサー部分) 8 (センサーフランジ)

8 x M4 深さ6 45°
等配90°
PCD 48+0.025
Φ3 +0.015 深さ4.5

Φ80
Φ55

8 x M4 深さ6 45°
等配PCD 2746.866°
45PCD 44

44 x M5 深さ690°
等配45°

PCD 44PCD 48

4 x M4 深さ6 90°
等配22.5°4°45

Φ12 H7 深さ3深さ
4.
522.5°

45°

Φ12 H7 深さ3ロボットフランジ取付面
44 (センサー部分) 5 (センサーフランジ)+0 .0.0 25
15

3 +0+0 .0.0 25
1545°

G6に対応

49

3 +0深
さ
4.
5

C8 シリーズ（標準・クリーンルーム仕様）に対応

S250P

45°

96(52)
44 (センサー部分) 8 (センサーフランジ)

8 x M4 深さ6 45°
等配22.5°48 x M4 深さ6 45°
等配PCD 31.5

4 x M4 深さ6 90°
等配°45°4544 x M4 深さ690°
等配RS3, RS4, G3に対応+0 .0.0 25
15

3+ +0.0

0.0 251545°

ロボットフランジ取付面
5 (センサーフランジ)

44 (センサー部分)

22.5°

Φ12 H7 深さ315.75±0.01

S2503

49

深
さ
4.
5

C4シリーズに対応

ロボットフランジからセンサー軸中心まで

6