VBOX 3i SL RTK Manual

VB3i SL RTK 設定手順書＜IMU 補正なし＞✔

固定基地局方式
電子基準点方式
Moving Base 方式

2020/12/10 作成

シングルアンテナ✔

デュアルアンテナ✔

IMU 補正 OFF
IMU 補正 ON＜ファームウェア＞
VB3iSLR V2.6 build 22498
VBOX マネージャー v3.00.2186
CAN02 インターフェースモジュール V2.1
ADC03 アナログ入力モジュール V3.09
IMU04 V1.8.408
IMU03 バージョン指定なし
マルチファンクションディスプレイ V13.5

VBOX JAPAN 株式会社
〒222-0035 横浜市港北区鳥山町 237
カーサー鳥山 202＜ソフトウェア＞
VBOX Setup V3.0.4.582
VBOX Test Suite バージョン指定なし

TEL: 045-475-3703

FAX: 045-475-3704

E-mail: vboxsupport@vboxjapan.co.jp

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VBOX 3i SL RTK Manual

概要
本マニュアルは VBOX3iSLRTK（位置精度 2cm モード） の取り扱い説明書です。

方式の説明
本手順書は、右枠の機能を有効にした手順書になっております。 それぞれの機能は以下になります。

✔

固定基地局方式
電子基準点方式■固定基地局方式
テストコースに固定基地局を設置して、RTK 測位（位置精度 2cm）を行う方法です。
基地局の送信無線機は、直線で最大 1.5km 届きます。 その範囲内でご利用ください。
テストコース向けの方式です。
■電子基準点方式
すでに国土地理院が設置した固定基地局のデータを、携帯端末を利用して受け取り、RTK 測位（位置精度 2cm）を行う方法です。 携帯端末には CP-Trans (ジェノバ社提供：AU 端末)を利用します。
本サービスを利用するには、ジェノバ社との契約が必要で、月々およそ 30,000 円です。
受信エリアの制約が、AU の電波が届く範囲となりますので、非常に広いエリアで利用が可能です。
市街地テスト向けの方式です。
（以前は 10km ごとに CP-Trans の電源の入れ直しが必要でしたが、現在は自動で行っています。）■Moving Base 方式（移動基地局方式）
車両 2 台以上で走行する場合に、1 台の車両を移動基地局として、相対 RTK 測位（相対位置精度 2cm）を行う方法です。
この方式では、車間距離のみ 2cm の精度となります。■シングルアンテナ／デュアルアンテナ
車間距離を前後車間距離と横車間距離に分ける際に必要な「方位」計測の方法です。
＜シングルアンテナ＞
アンテナが 1 つしかないため、移動しないと方位がわかりません。
そのため、車速が 30km/h 以上の試験で利用できます。
メリット：
デメリット：

設置・設定が簡単。
車両を動かさないと、車間距離が正しい値にならない。

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Moving Base 方式
シングルアンテナ✔

デュアルアンテナ✔

IMU 補正 OFF
IMU 補正 ON

VBOX 3i SL RTK Manual＜デュアルアンテナ＞
アンテナが 2 つあるため、停車していても方位が分かります。
そのため、低速試験でも対応できます。
メリット：
デメリット：

低速での試験が可能。ロボットと一緒に使う場合は、必須。
設定が増える。周囲の環境が悪いと測位が不安定になる。

■IMU 補正 OFF/ON
テストコース上に橋がある場合、RTK 測位は外れて精度が劣化してしまいます。
IMU 補正は、RTK 測位が外れている箇所を IMU（加速度計＋ジャイロ）の積分値で補正する機能です。
以下の場合に有効にしてください。
1．テストコースに単発で橋がある場合。
2．市街地テストの場合。
トンネルや橋を完全に補正することはできませんが、ある程度位置ジャンプを抑えることが出来ます。
市街地は障害物が多いため、電子基準点方式＋シングルアンテナ＋IMU 補正 ON での使用を推奨します。

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VBOX 3i SL RTK Manual

新機能
ファームウェアのアップデートに伴い、以下の変更点があります。
V2.6
3 Target モード（R79 オートレーンチェンジ評価向け）が追加され 車両 4 台までの車間距離と白線までの距離が可能になりました。
各モードの名称が変更されました。
V2.5
1.IMU 補正を使うと縦・横ジャークを測定することができるようになりました。
V2.4
1. X, Y 座標出力が追加されました。（Vehico モード内）
2. LngRef-tg1 チャンネルが追加されました。
V2.3
1. RTK-IMU 補正モードが追加されました。
2. ABD Robot, Vehico Robot モードが追加されました。
V2.2
1. 車両のオフセット位置を最大 24 ポイント登録することのできるマルチオフセットポイントの機能が追加されました。
V2.1
1. Subject 車両、Target 車両ともに測定ポイントが 2 点登録できるようになりました。 車間距離は、自動で近い測定ポイント同士の距離に切り替わります。
2. オフセット入力の際の符号が変更になりました。
3. 設定値を Subject 車両と Target 車両で同期する「SYNC TARGET」機能が追加されました。
4. 縦方向距離・横方向距離の計算に使用されていたシングルアンテナ方位が、デュアルアンテナ方位も利用できるようになりました。
これにより、停車中や低速での精度が向上します。 デュアルアンテナを利用すると、自動でデュアルアンテナ方位を採用します。
5. マルチファンクションディスプレイの通信エラーが修正されました。
6. チェンネル数が増えることで発生していたデータの抜けが修正されました。
7. CAN パススルーのエラーが修正されました。

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VBOX 3i SL RTK Manual[GPS パラメーターの定義]
デュアルアンテナのチャンネル
True_Head

アンテナ2つで測定した車両方位

Slip_Angle

スリップ角（Aアンテナ基準）

Pitch_Angle

ピッチ角

Lat_Vel

横速度

Lng_Vel

縦速度

Yaw_Rate

ヨーレート

Roll_Angle

ロール角（ロールモード時のみ測定可能）

Slip_COG

スリップ角（車両重心位置）

Slip_FL

スリップ角（右前方位置）

Slip_FR

スリップ角（左前方位置）

Slip_RL

スリップ角（右後方位置）

Slip_RR

スリップ角（左後方位置）

Slip_Head

IMUの「YawRate」で補完された車両方位

Robot_Head

IMUの「YawRate」で補完された車両方位

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VBOX 3i SL RTK Manual

ベースステーションを設置する
1. 右図に従い、ベースステーション・GPS アンテナ・無線機を接続します。GPS アンテナは空が広く見える位置に設置してください。無線機アンテナは見通しの良い高い位置に設置します。
2. 接続後、本体のメイン電源を ON にします。起動時間[INITIALISING] に 60 秒必要です。お待ちください。
3. 起動後、捕捉衛星数 [SATELLITES] の数が 15 個程度になるまで待ちます。
衛星をなかなか捕捉しない場合は、[COLDSTART]を実施してください。
4. [LOCATION SET OK]と表示されたら[OK]ボタンを押します。
5. [OK]ボタンを押してメニューに入ります。[→]ボタンを操作して[SET TO CURRENT]を選択し、[OK]ボタンを押します。
6. システムは自動的に現在の緯度・経度・高度を 1 点登録します。[OK]を押した後、[→]を操作して[EXIT]から元の画面に戻ります。
7. 無線機の Tx の LED が青色 1Hz で点滅していることを確認してください。
8. 最後に防水対策としてベース
ステーションの蓋を閉じます。

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注意！！！
無線機のアンテナを必ず接続してから電源を入れてください。
故障の原因になります。

VBOX 3i SL RTK Manual

VBOX3i SL RTK を車両に設置する。 IMU04 補正なし

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VBOX 3i SL RTK Manual

アンテナの取り付け位置
RTK 測位(2cm 精度)を安定させるためには、アンテナの取り付け位置が非常に重要です。

VBOX3iSL GPS/GRONASS アンテナＢ：
車両中心軸上に２つのアンテナを取り付けるのが理想的です。
ANT A をリアに、ANT B をフロントに設置してください。
GPS アンテナケーブルは他のケーブルとできるだけ接触させないで下さい。

下の図を参考にアンテナを取り付けてください。

VBOX3iSL のアンテナ
A、B は、レーザー墨出し器等を使って、車軸に対して、
真っ直ぐ取り付けてください。

RTK 無線機：
車両の一番高い位置に垂直に立てることで、安定した信号の受信が可能です。
GPS アンテナから 1m 以上は離してください。

VBOX3iSL GPS/GLONASS アンテナＡ：
車両中心軸上に２つのアンテナを取り付けるのが理想的です。
ANT A をリアに、ANT B をフロントに設置してください。
GPS アンテナケーブルは他のケーブルとできるだけ接触させないで下さい。

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VBOX 3i SL RTK Manual

位置精度 2cm モードの設定
PC を利用して VBOX を設定する
1) PC にインストールされている VBOX Setup を起動して、[Port ] を選択します。その後自動的に VBOX のセットアップ画面が現れます。
ヒント[Port]は、PC ごと、USB の差込口ごとに番号が変わります。
コントロールパネル＞デバイスマネージャーから、VBOX3i が接続しているポート番号を確認することが出来ます。
[Port]がグレーカラーで選択できない場合は、PC を再起動してください。

2) [ADAS] を選択します。
[Off ] を選択します。
[Apply]をクリックします。

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VBOX 3i SL RTK Manual3) [IMU ] を選択して右図のように設定します。
Enable IMU kalman filter
チェックマークを付けないでください。

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VBOX 3i SL RTK Manual4) [ GPS ] の[Dual antenna]を選択して、右図のように設定します。

Enableチェックマークを入れます。
Antenna separation
アンテナ A とアンテナ B の距離を 0.001m 精度で入力します。
Orientarion
Pitch mode を選択してください。

デュアルアンテナを利用する場合は、デュアルアンテナの測位を確実に実施する必要があります。
デュアルアンテナの測位が出来ていないと、車間距離の結果に誤った影響を与えてしまいます。
デュアルアンテナの測位状態は True Head チャンネルで確認が出来ます。
詳しくは、「運用」の項目をご確認ください。

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VBOX 3i SL RTK Manual

5) [Channels] を選択して、記録したいチャンネルにチェックマークを付けます。
記録できるチャンネルの上限は、GPS > 指定 Standard Channel
9個
その他のチャンネル
64 個
までです。

[Standard]では右図の 10ch を選択してください。
「Solution type」 は、自車の RTK 測位状況を確認できるチャンネルです。必ず記録するようにしてください。
「IMU Kalman filter status」は、自車の IMU ステータスを確認できる
チャンネルです。必ず記録するようにしてください。

ヒントチャンネル数が多すぎると、場合によっては、通信の不具合が起こることがあります。
できるだけ不要なチャンネルは、チェックマークを外してください。

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VBOX 3i SL RTK Manual

6) [Internal A/D] のタブからはアナログ入力の設定を行います。(この設定は任意です。)[Channel] (この場合 VB3i_AD1) をクリックすると新しいウィンドウが現れて、アナログ入力の詳細の設定ができます。
＜アナログ入力の詳細設定＞[Name] ： チャンネル名を入力します。
[Units] ： 単位を入力します。
[Scale] ： 1V のときの換算値を入力します。 例えば、0-10V = 100% の場合は 1V=10%なので 10 と入力します。
[Offset] ： オフセットを入力します。
最後に[OK] をクリックすると設定が記録されます。
[Cancel] をクリックして画面を閉じます。

この設定は
任意です。

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VBOX 3i SL RTK Manual

7) CAN の入力設定を行います。 CAN 入力のタブは VBOX に内蔵されている CAN 入出力ユニットと外付けの CAN02 入力ユニット（オプション）の 2 種類存在します。それぞれタブの中にシリアル番号が表示されますので、CAN を接続しているユニットのタブに設定を行います。 （この設定は任意です。）
注意：「Internal CAN Input」には、車両 CAN に接続しないように注意してください。 VBOX の CAN 出力が車両に流れ、エラーを起こし、車両が予期せぬ動きをする
可能性があります。 VBOX3i の内蔵 CAN 入出力ユニットは、CAN 出力に利用していますので、車両 CAN 入力に利用することはできません。 外付け CAN
入力ユニットの[CAN Input]に接続及び設定をしてください。

Internal CAN Input→VBOX3i 内蔵 CAN 入出力ユニット

CAN input→外付け CAN 入力ユニット （車両 CAN 入力用）

CAN02 モジュールはボーレートの設定を変えるためのボタンがあります。ここで判断することも出来ます。
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この設定は
任意です。

VBOX 3i SL RTK Manual[チャンネル名] をクリックすると詳細な設定が可能です。(下図).dbc ファイルの読み込みや、.ref ファイル (Racelogic 専用 CAN 設定ファイル)の読み込みが可能です。

[Vehicle Baud Rate] を選択すると、車両のボーレートを設定する画面が現れます(下図)。 ボーレートは任意に設定可能ですが、一般的には、500 kbps の車両が多いです。

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VBOX 3i SL RTK Manual8) IMU を’RLCAB120’のケーブルで接続していると[IMU]タブが, ‘RLCAB119’ のケーブルで接続していると[Serial IMU]タブ表示されます。
データ計測が必要なチャンネルを選択します。

この設定は
任意です。

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VBOX 3i SL RTK Manual

9) デュアルアンテナを利用する場合は、[Internal Slip/Dual Antenna] のタブで、赤枠内の 2ch を選択します。
他のチャンネルで必要なものがあれば追加でチェックマークをつけてください。
（Internal Slip/ Dual Antenna のタブは、[GPS]ボタンの中の Dual Antenna を有効にしていると現れます。）

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VBOX 3i SL RTK Manual10) [Logging] を選択して、下図のように設定します。

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VBOX 3i SL RTK Manual11) GPS ] の[Settings] を選択して、右図のように設定します。
2cm の精度で測定する場合、DGPS は[RTCMv3 (2cm RTK）] 、[115200-Racelogic]を選択して下さい。
Leap Second （GPS うるう秒）には、うるう秒を入力します。2019 年 12 月現在のうるう秒は 18 秒です。
このうるう秒は、必ずしも正しい値に設定する必要はありません。
(VBOX File Processor ソフトウェアで、VBOX3i のデータとVideo VBOX のデータを同期させる場合には、Video VBOX の
うるう秒と同じ値を利用する必要があります。
Video VBOX のうるう秒はアップデートファイルで実施します。
ご不明な場合は、VBOX JAPAN にお問い合わせください。)
Elevation Mask では、使用する衛星の上空範囲を指定することができます。この設定により、余計な GPS 反射波を減らすことができ、RTK 測位を安定させる効果があります。
＜推奨値＞
テストコース
建屋のあるテストコース
市街地

5
10
15

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VBOX 3i SL RTK Manual12) [CAN] を選択して、下図のように設定します。

CAN の終端抵抗は必ず必要です。チェックマークを付けたままにしてください。
SER の終端抵抗は、必要/不要に応じてチェックマー
クを操作してください。

CAN Delay は Fixed を選択してください。

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VBOX 3i SL RTK Manual13) [Transmitted Identifiers]、のタブでは CAN 出力の設定を行います。 以下のように設定してください。
設定した ID は VBOX 本体の CAN コネクタもしくは SER コネクタから出力されます。 RLCAB019L ケーブルを利用してデータを送信します。
CAN コネクタ ： 常時出力 (一部のチャンネルのみ出力されています。)
SER コネクタ ： ACK を返した場合のみ出力 （すべてのチャンネルが出力されています。）（CAN の出力に関しては、巻末の参考資料：CAN・SER 通信仕様をご参照ください。）

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VBOX 3i SL RTK Manual14) [CAN pass through] では外部のロガーに対して任意の CAN 出力の設定を行えます。 ここで出力した CAN は Video VBOX へも出力することができます。
GPS や ADAS のチャンネルは既に ID 301 ～ 322 で出力されているため、ここでは車両 CAN の警報信号やアナログ入力信号、ＩＭＵセンサーの信号を外部のデータロガーや Video VBOX に出力するために利用します。
下図の例では、IMU04 加速度ジャイロセンサーのチャンネル（YawRate 等）を VBOX から CAN 出力できるように設定した例です。
Send にチェックを入れ、ID を 600, 601, 602 ・・・と順に設定します。
チャンネルの割り当てはプルダウンメニューから出力したいチャンネルを選択ができます。

Extra Tx Identifiers で設定した CAN 出力を受信する場合は、以下のように設定をしてください。データタイプが 32bit float なので、ご注意ください。

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VBOX 3i SL RTK Manual15) 最後に [Write to unit] をクリックすると設定が VBOX に書き込まれて、完了となります。

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VBOX 3i SL RTK Manual

テストコースに移動してからの設定
1.デュアルアンテナの設定: ファイルマネージャーでデュアルアンテナを設定する
デュアルアンテナの設定は PC で行うことができますが、一部の設定は付属のファイルマネージャーを使って実施することができます。
デュアルアンテナの設定はファイルマネージャーの「SETUP」から「Dual Antenna」を選択します。

本設定は、PC もしくはファイルマネージャ
ーのどちらかで、一度行えば OK です。

→
設定は「Dual Antenna mode」を「Enable」にすることで各種の設定ができるようになります。

→→

アンテナ間距離は「Antenna Separation」から入力・変更が可能です。

→

→

→

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VBOX 3i SL RTK Manual

2.デュアルアンテナの設定: True Head (車両方位) のオフセット値を設定する
デュアルアンテナを利用する場合に、２つのアンテナが車両に対して真っ直ぐについていない場合は、以下の手順によりオフセットさせることが可能です。
しかし、アンテナはレーザー墨出し器を使って、車両に対して真っ直ぐに取り付けることを推奨していますので、ご注意ください。
オフセットを利用する場合の手順：
VBOX の機能を使って True Head(方位)、スリップ角、ピッチ／ロール角のズレを補正することができます。
本機能はファイルマネージャーのオートオフセット機能を利用して行います。
オートオフセットを実施する場合は、デュアルアンテナが測位していること（フロントパネルの DUAL LED が緑色で点灯していること）を確認してください。
測位が出来ていない場合は、巻末のトラブルシューティングを参考に、測位を完了させてから次の操作を実施してください。
＜True Head (車両方位)のオフセットの設定＞
True Head (車両方位)のオフセットは VB3iSLR に接続したファイルマネージャーから行います。
「Dual Antenna」→「Antenna Alignment」＞[Auto Align]を選択します。

→→

システムは 25km/h 以上の速度で運転することを要求してきます。
速度が 25km/h を超えるとシステムは 5 秒間カウントを行い、測定された結果をオフセットとして登録します。
そのため、この 5 秒間は直進を維持する必要があります。
（もし、再度オフセット計測を実施しなければならない場合は、同じ操作を実施することでオフセット値は更新されます。）
オフセット計測が成功した場合は下記の画面が表示されます。

→
これにより、True Head (方位) が正しい値になり、スリップ角も直進走行時が 0°となります。

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VBOX 3i SL RTK Manual＜ピッチ角のオフセットの設定＞
ピッチ/ロール角のオフセットは VB3i に接続したファイルマネージャーを使い、[Antenna Level]から行います。
水平な場所に車を移動させます。
「Dual Antenna」＞「Antenna Level」＞「Auto Level」を選択します。

→→

システムは 5 秒間カウントを行い、測定された結果をオフセットとして登録します。
（もし、再度オフセット計測を実施しなければならない場合は、同じ操作を実施することでオフセット値は更新されます。）
これにより、現在のピッチ/ロール角が 0°となります。

＜True Head (車両方位)のオフセットの削除＞
アンテナが車軸に対して真っ直ぐについている場合は、True Head のオフセットの入力は必要ありません。
必ず、オフセットを 0 にしてからテストを行ってください。
オフセットをゼロにするには、「Dual Antenna」＞「Antenna Alignment」＞「Clear」を選択します。

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VBOX 3i SL RTK Manual

3. GPS 及び GLONASS 衛星を捕捉させ、RTK 測位をさせる
RTK Fixed の測位を行ってください。
（VBOX3i のフロントパネルの DIFF の LED にて確認が可能です。緑色が RTK Fixed、オレンジ色が RTK Float です。）
RTK Fixed にするためには、以下の条件が必要です。
１．GPS 衛星 4 個以上、GLONASS 衛星 1 個以上捕捉する。
（VBOX3i のフロントパネルの SATS の LED にて確認が可能です。緑色が GPS 衛星、オレンジ色が GLONASS 衛星の数です。）
２．建屋の軒先なのでは、例え空が広く見えていても、RTK Fixed にはなりません。必ず広い場所に移動して測位させてください。
３．基地局からの補正電波を受信していることを確認してください。
４．VBOX3i の GPS 設定で RTCM v3 が選択されていること。

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VBOX 3i SL RTK Manual

4. 運用
1.

測定データの記録は、メモリーカードに行います。
VBOX3i にはコンパクトフラッシュカード、Video VBOX には SD カードを差し込んで下さい。

2.

記録の開始/停止は VBOX3i に接続されたファールマネージャーで行います。
START

記録を開始します。NEXT FILE にはこれから作成されるファイル名が表示されています。

FILENAME

この機能を利用すると新しいファイル名を作成することができます。 例えば、 BRAKE と名前を設定するとコンパクトフラッシュカードには BRAKE のフォルダが作成され、 保存されるファイル名は
BRAKE001.VBO, BRAKE002.VBO, .... となります。

SETUP

設定メニューに移動します。
記録を中断します。

STOP

KEEP

中断していたファイルを保存します。

CONTINUE

中断していたファイルの続きから記録を再開します。
中断していたファイルを削除します。

DELETE

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VBOX 3i SL RTK Manual3.

試験中、すべての車両の VBOX3iSL が 2cm の精度を維持しているかどうかを確認する必要があります。
2cm 精度の確認は Subject 車両 及び Target 車両の VBOX3iSL に接続している PC で常に確認ができます。
チャンネルの表示はここから

重要:
デュアルアンテナ測位（True Head）を確認しながらテストをしてください。０になっているとスリッ
プ角が出力されません。

VBOX Test Suite を起動して、オンラインモードにします。 → ディスプレイ上に [Solution type] を表示します。
[Solution type] のパラメーターが 4 を表示していれば 2cm の精度が維持されています。
・・・・RTK Fixed (4) 位置精度 2cm を維持しています。
RTK Float (3)位置精度 40～20cm 程度です。 RTK Fixed になるまでお待ちください。
Stand Alone (1) 位置精度 3m です。 RTK 測位が出来ていません。トラブルシューティングをご確認ください。
No Solution (0) 衛星を測位していません。空の下で 10 分ほどお待ちください。

同様にデュアルアンテナの測位状況も確認をする必要があります。
[Ture Head（車両方位）] のチャンネルを表示して、なんらかの値が表示されていればデュアルアンテナは正常に測位しています。
０ の場合は、デュアルアンテナが測位していないので、もう一度デュアルアンテナの設定を確認してください。
周りに障害となる建物がある場合も、測位が安定になりますので、障害物のない広い場所で確認をしてください。
デュアルアンテナ測位の確認は、それぞれの車両で行う必要があります。

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VBOX 3i SL RTK Manual

テストを行う前にテストを行う前に以下の点を確認してください。

1. Solution Type が RTK Fixed になっているか？
（PC で表示して確認）
2. デュアルアンテナの測位ができているか？
(True Head のチャンネルを表示して確認)
3. デュアルアンテナを使用している場合は、テスト中にデュアルアンテナが外れると計測値にノイズが乗ります。
予めテストコースに大きな建屋や木がないかをご確認ください。 外れることが多い場合は、シングルアンテナに切り替えてください。

＊ トラブル時は、巻末のトラブルシューティングをご確認ください。
もしくは、弊社サポートまでお問い合わせください。

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VBOX 3i SL RTK Manual

CAN Bus data format – スタンダードチャンネル
以下のリストは VB3iSL-RTK から出力されるスタンダード CAN メッセージのデータフォーマットです。
ID は VBOX Setup ソフトウェアで変更することも可能です。青色で塗られているところは、Dual Antenna で使用するチャンネルです。

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VBOX 3i SL RTK Manual*更新速度は最大 10ms です。VBOX Setup ソフトウェアで設定した更新レートが適応されます。
**上記 ID はデフォルト ID です。ID は VBOX Setup ソフトウェアで変更することができます。
1.
2.

If Satellites in view < 3 then only Identifier 0x301 transmitted and bytes 2 to 8 are set to 0x00.
Time since midnight. This is a count of 10 ms intervals since midnight UTC. (5383690 = 53836.90 seconds since midnight or 14 hours, 57 minutes and16.90 seconds).
3. Position, Latitude in minutes * 100,000 (311924579 = 51 Degrees, 59.24579 Minutes North). This is a true 32 bit signed integer, North being positive.
4. Position, Longitude in minutes * 100,000 (11882246 = 1 Degrees, 58.82246 Minutes West). This is a true 32 bit signed integer, West being positive.
5. Velocity, 0.01 kts per bit.
6. Heading, 0.01° per bit.
7. Altitude above the WGS 84 ellipsoid, 0.01 m per bit, signed.
8. Vertical Velocity, 0.01 m/s per bit, signed.
9. Status. 8 bit unsigned char. Bit 0=VBOX Lite, Bit 1=Open or Closed CAN Bus (1=open), 2=VBOX3, Bit 3 = Logging Status.
10. Status is an 8 bit unsigned char. Bit 0 is always set, Bit 2=brake test started, Bit 3 = Brake trigger active, Bit 4 = DGPS active, Bit 5 = Dual Lock.
11. Distance, 0.000078125 m per bit, unsigned. Corrected to trigger point.
12. Longitudinal Acceleration, 0.01 g per bit, signed.
13. Lateral Acceleration, 0.01 g per bit, signed.
14. Distance traveled since VBOX reset, 0.000078125 m per bit, unsigned.
15. Time from last brake trigger event. 0.01 seconds per bit.
16. Velocity at brake trigger point 0.01 kts per bit.
17. Velocity Quality, 0.01 km/h per bit.
18. True Heading of vehicle, 16 bit signed integer, 0.01° per bit.
19. Slip Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
20. Pitch Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
21. Lateral Velocity, 16 bit signed integer 0.01 kts per bit.
22. Yaw Rate, 16 bit signed integer 0.01°/s per bit.
23. Roll Angle, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
24. Longitudinal Velocity, 16 bit signed integer 0.01 kts per bit.
25. Position, Latitude 48 bit signed integer, Latitude * 10,000,000 (minutes). North being positive.

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VBOX 3i SL RTK Manual

26. Pre FW 2.5.0: Kalman filter status, 12 bit unsigned integer. See VBOX 3i Kalman Filter Status for details.
Post FW 2.5.0: Solution Type, 8 bit unsigned integer, 0 = None, 1 = GNSS only, 2 = GNSS DGPS, 3 = RTK Float, 4 = RTK Fixed, 5 = Fixed position, 6 =IMU Coast
27. Position, Longitude 48 bit signed integer, Longitude *10,000,000 (minutes). East being positive.
28. Velocity, 0.01 kts per bit (not delayed when ADAS enabled).
29. Slip Angle Front Left, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
30. Slip Angle Front Right, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
31. Slip Angle Rear Left, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
32. Slip Angle Rear Right, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
33. Slip Angle C of G, 16 bit signed integer 0.01° per bit.
34. Robot Navigation Satellites.
35. Time since midnight. This is a count of 10 ms intervals since midnight UTC. (5383690 = 53836.90 seconds since midnight or 14 hours, 57 minutes and16.90 seconds) (not delayed when ADAS enabled).
36. True Heading2 16 bit unsigned integer 0.01° per bit (not delayed when ADAS enabled).
37. Trigger event UTC time - milliseconds since midnight UTC (part 1 of 2 part message).
38. Trigger event UTC time - nanoseconds since midnight UTC (part 2 of 2 part message).
39. Heading derived from the Kalman Filter.
40. Roll Angle derived from Kalman Filter.
41. Pitch Angle derived from Kalman Filter.
42. Post FW 2.5.0: Kalman filter status, 12 bit unsigned integer. See VBOX 3i Kalman Filter Status for details.
43. VBOX FW version, 32 bit unsigned.
*can be split into Major (8 bit), Minor (8 bit) and build number (16 bit).

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参考資料:CAN・SER 通信仕様

VBOX の CAN・SER コネクタは 5 ピンで構成されており、そのうちの 2 ピンが CAN 通信、別の２ピンにシリアル通信が割り当てられています。
コネクタ名は CAN・SER となっておりますが、どちらのコネクタも CAN 通信とシリアル通信の両方を持っています。 それぞれの機能は以下のようになります。

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VBOX 3i SL RTK Manual＜VBOX RTK 測位中の無線機の LED 表示に関して＞[ 正常時 ]
RTK 無線機（ベースステーション側）：Tx（青色）が 1Hz で点滅
RTK 無線機（車両側）：Rx （緑色）が 1Hz で点滅[ トラブルシューティング]
1. RTK 無線機（車両側）の Rx （緑色）、Tx（青色）が点滅して、RTK Fixed, RTK Float にならない。
－ 車両側 VBOX にて VBOX Setup > GPS >DGPS Mode を RTCM v3 に設定して下さい。
それでも RTK Fixed, RTK Float にならない場合は、VB3i 及びベースステーションの再起動が必要です。
2.

RTK 無線機（ベースステーション側）の Rx （緑色）、Tx（青色）が点滅して、RTK Fixed, RTK Float にならない。
－ 車両側 VBOX にて VBOX Setup > GPS >DGPS Mode を RTCM v3 に設定して下さい。
それでも RTK Fixed, RTK Float にならない場合は、ベースステーションの再起動が必要です。

3.

RTK 無線機（車両側）の Rx （緑色）の点滅はするが、通信の抜けがある。安定した 1Hz で点滅しない。
－ アンテナ同士が干渉しています。 アンテナ位置を動かして、1Hz で点滅する場所を探して下さい。

4.

RTK 無線機（ベースステーション側）の Tx（青色）は点滅しているが、RTK 無線機（車両側）の Rx （緑色）が点滅しない。
－ 車両に設置した VBOX のすべての配線及び設定を再度確認して下さい。
－ アンテナ同士が干渉している可能性があります。 アンテナ位置を動かしてみてください。
－ VBOX3i 及びベースステーションの再起動を行ってください。

5.

RTK 無線機（ベースステーション側）及び、RTK 無線機（車両側）の LED は正常通り点滅しているが、RTK Float/Fixed にならない。
－ VBOX マネージャーのケーブルは RLCAB005-C(もしくは RLVBCCAB005-C) で接続されているか確認してください。RLCAB005 は不適切です。
－ 基地局の SET TO CURRENT を実施しましたか？ 再度行ってください。
－ GPS 衛星が 5 個以上、GLONASS 衛星が 2 個以上捕捉しているか確認してください。
－ 車両に設置した VBOX のすべての配線及び設定を再度確認して下さい。
－ VBOX の電源を入れなおしてください。

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6.

RTK Float にはなるが、RTK Fixed にならない。
－ 配線及び設定は、正しいです。周りの環境が RTK Fixed の測位を妨害しています。ベースステーション及び VBOX3i の GPS アンテナを空が広く見える位置に移動して下さい。また、VBOX3i は無線機のアンテナと GPS アンテナが近付きすぎてはいけません。
－ GPS アンテナを車両の突起物より高い位置に設置してください。（VBOX 無線機のアンテナを除く）－ 電源を入れ直してください。

その他、正常時以外の点滅をした場合は、VBOX3i の電源を入れなおして下さい。

＜一般的なトラブルシューティング＞
1.

衛星を捕捉しない。
－ 電源の入れ直しをしてください。（ときどき発生します。）－ VBOX 本体の LOG ボタンを長押しして、コールドスタートを実施してください。 実施後、5 分程度で衛星を再捕捉します。
－ GPS 測位の障害物となる建物が近くにないことを確認してください。 近くにある場合は、広い駐車場などに移動してください。
－ 間違った配線をしてシステムがエラーしている可能性があります。VBOX と電源、アンテナだけで測位するか確認してください。
3 点のみに変更後に、再度、コールドスタートが必要です。
－ アンテナケーブルが断線している可能性があります。 他のケーブルに交換をしてください。
－ アンテナが故障している可能性があります。 他のアンテナと交換してください。

2.

VBOX からの CAN 出力が、他の計測器で計測できない。エラーフレームが出る。
- RLCAB019L ケーブルを利用しているか確認してください。
- RLCAB019L ケーブルが最終的に VBOX3i の SER コネクタに接続されているか確認してください。（CAN コネクタではありません。）- VBOX Setup→「CAN」の設定から SER コネクタに終端抵抗（CAN Termination）を設置するチェックマークを付けてください。
- VBOX の CAN を計測するには、外部計測器が CAN Acknowledge（ACK）を返す必要があります。 外部計測器の ACK を ON にしてください。
Video VBOX が接続されている場合は、Video VBOX が ACK を返しているので、設定をする必要はありません。
- 外部計測器のボーレートが 500kbps になっているか、DLC が 8 になっているかを確認してください。

3.

VBOX からの CAN 出力の値がおかしい。
- VBOX の CAN 出力の多くは、IEEE 32bit Float （モトローラー）を採用しています。 ロガー側もこのフォーマットを受け取る設定にする必要があります。
IEEE 32bit Float フォーマットは、signed, unsigned フォーマットではありません。

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VBOX 3i SL RTK Manual4.

デュアルアンテナの測位ができない。
－ VBOX マネージャーを利用して、アンテナ A とアンテナ B の距離が正確に入力されているか確認してください。
コールドスタートをすると、設定値は 1m にリセットされるので、注意してください。再度、アンテナ間距離の入力が必要です。
- 測位の障害物となる建物が近くにないことを確認してください。 近くにある場合は、広い駐車場などに移動してください。
- アンテナもしくはケーブルが故障していないか確認してください。

5.

衛星を捕捉しているけれども、RTK Fixed にならない。
－ コールドスタートをすると、VBOX Setup→GPS の設定の DGPS が None に戻ってしまいます。 再度、RTCM v3 を選択してください。
－ Moving Base を利用した後に、基地局の利用に戻す場合は、必ずコールドスタートを実施してください。実施しないとシステムが正しく切り替わりません。
－ 基地局の SET TO CURRENT を実施しましたか？ 再度行ってください。
－ VBOX の電源を入れ直してください。

＜時間遅れ＞[ コンパクトフラッシュカード内に記録されるデータ .VBO ファイル ]GPS と CAN 入力信号・アナログ入力信号の同期誤差は 1～ 2ms 以内です。

[ CAN 出力データ ]V3,V4 の場合： 20ms ± 1ms の遅れがあります。

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製造メーカー
Racelogic Ltd
Unit 10 Swan Business Centre
Osier Way
Buckingham
MK18 1TB
UK
Tel: +44 (0) 1280 823803

日本販売代理店
VBOX JAPAN 株式会社
222-0035 神奈川県横浜市港北区鳥山町 237
カーサー鳥山 202
Tel: 045-475-3703
Fax: 045-475-3704
Email: vboxsupport@vboxjapan.co.jp
Web: www.vboxjapan.co.jp

Fax: +44 (0) 1280 823595
Email: support@racelogic.co.uk
Web: www.racelogic.co.uk

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