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『つくばチャレンジ』はどのように始まったのか～ロボット開発に必要な実験の場～

2009 年 11 月 20 日（金）・21 日（土）の 2 日間、研究学園都市である茨城県つくば市で、ロボットが人間の操作を受けずにまちなかを走行する『つくばチャレンジ 2009』が開催され、大学の研究室、企業の研究所、サークル、個人など、多くのロボット研究者が全国から集まった。3 回目を迎えたこの “ チャレンジ ” は、人々が生活している空間（実世界）の中で、ロボットが自律的に行動するために必要な技術を追求することを目的としており、そのために公道が使われるという、他に類のない実験の取り組みである。

ロボットの活躍の場の広がり～工場を飛び出しはじめたロボットたち～
つい最近まで、働いている「ロボット」といえば、主に製造現場である工場で活躍する産業用ロボットであった。
日本が海外から技術を導入して産業用ロボットの国産化が始まったのが 1968 年、そして 1970 年代が「実用化時代」、
1980 年が「普及元年」と言われ、日本国内には急速に産業用ロボットが広まった。ちょうど日本が高度経済成長期にあたり、労働力不足の深刻化や、労働者の安全性向上、製品の品質向上と安定化など、多くの解決すべき課題を抱えていた。それまで人間が行ってきた危険な作業や単純な繰り返し作業の代わりとなって生産性を向上させるロボットの開発や普及は、当時の日本の状況とうまく合致したのだ。その後、技術開発や普及が急速に進み、生産台数及び稼働台数ともに、日本は世界一の産業用ロボット大国となり、現在では、製造される産業用ロボットの台数は世界シェ
アの約 70％、そして、稼動する産業用ロボットは世界シェ
アの約 35％となっている。また、ロボットの研究・技術開発分野においても、世界をリードしている。
こういった工場内で使用されるロボットの発展と平行して、工場以外の場所で働くロボットの研究・技術開発も行われてきた。それには、ロボット技術の高度化によってロ

世界の産業用ロボット稼動台数（総稼動数 1,035,674 台）※日本ロボット工業会の 2008 年のデータをもとに作成

ボットが活躍できるであろう分野が広がった、という技術側の要因に加え、宇宙空間・原子力発電所といった極限環
境での作業の無人化ニーズ、さらには福祉、公共、防災、家事などといった日常の生活空間で人々の手助けをして欲しいという期待など、社会的ニーズの高まりという背景がある。そうしたニーズに即したロボットが次々と実用化され、警備ロボットや全自動掃除機「ルンバ」などが活躍している場面を目にする人も多いだろう。
ロボットは、大きく分けて人間の操作を受けて動く「操縦型」と周囲の状況を的確に捉えて自ら動く「自律型」に分かれるが、日常の生活空間で人々の手助けをして欲しいという期待に応えるロボットは、まさに「自律型」に含ま常駐警備システムれる。しかし、特に屋外での作業など、環境が絶えず変化「Reborg-Q

している中では、この自律化は極めて難しい課題である。
現在、多くの研究者や技術者が、大学や研究所、そして企( リボーグ・キュー )」＜ ALSOK ＞

01

業の開発現場でこの難しい課題に取り組み、工場から外に出て色々な環境で働き、人々の生活をサポートするロボッ
ト技術の開発に努めている。

「自律型」ロボットに必要なもの～ロボットが働く場所はどこか～

さて、このようなロボットを開発しようとすると、そこに必要な個別の技術はもとより、それをどのように組み合
わせてどのような機能を実現するか、というシステムのイ『計測自動制御学会（SICE）』"The Society of Instrument and Control Engineers"

ンテグレーションがとても大切である。インテグレーショ「計測」と「制御」を中心とし「システム情報」や「シンとは日本語で「統合」を意味する。ロボットの基礎とな

ステムインテグレーション」といったシステム的捉る計測・制御についての学会「計測自動制御学会」にも、え方やシステム化技術に関する基礎理論・設計理論

2000 年にシステムインテグレーション部門が発足した。

と応用を追及する分野横断的学会。50 年近い歴史システムのインテグレーションの重要性は、ロボット技術を持ち、石油・石油化学、鉄鋼、化学などのプラン

のみならず、技術一般においても認識が高まっている。

ト計装の分野や、電機、機械、自動車、ロボットなロボットをシステムのインテグレーションという立場で見たときに必要になることは、周辺の環境を認識したり、移動したりするなどの要素技術の開発のみでなく、それを統合して全体として働く一つのロボットを作り上げ、それを期待通りに働かせることである。そこで重要となるのが、「ロボットをどのような環境で働かせるのか」という問題である。工場の中で働くロボットについては、ロボットが働けるように、周辺の環境を上手く整備して実用化されてきたが、これからのロボットは、周辺の環境を変える

どのファクトリー自動化の分野はもとより、交通、
通信、環境、建築、土木、医療、金融などの社会基
盤分野、生活分野、そしてサービス分野まで、広い範囲で発生する課題を横断的に解決する研究者、技術者の交流の場を提供している。
* 正会員 5,930 名* 学生会員 364 名* 賛助会員 188 社 (232 口 )（2010 年 3 月 10 日現在）

ことなく、あるがままの環境＝「実環境」で働くことが求められる。それでは、どうすればそのような「実環境」でロボットが使われるようになるのか？それには、ロボット
が人間と共生しながら活躍できることを証明しなくてはな
らない。働き場所である「実環境」の中でロボットを作り、働かせてみること自体が、役立つロボットを開発していくための重要な方法論なのである。

DARPA グランド・チャレンジ～擬似「実環境」での技術チャレンジ～2004 年 3 月 15 日、米国防総省の国防高等研究計画庁(DARPA) 主催のロボット車両によるオフロード自律走行
実験『DARPA グランド・チャレンジ』が開催された。ドライバーや人の遠隔操作なしで動く車両が、時間内に 142
マイルの砂漠コースのゴールを目指す、というレースである。これは、「実環境」で働くために作り上げたロボット
自動車を、実際に「実環境」で働かせてみることによって、必要な技術を開発していくことを目的としたチャレンジであった。2004 年のチャレンジには、全米より 15 台が参加したが、この年には完走車両は出なかった。しかし、翌2005 年に 132 マイルの砂漠コースで開催された 2 回目のグランド・チャレンジでは、参加 23 台中 4 台が完走する結果となった。もともとの目的は、軍事への利用であるが、02

アーバン・チャレンジ（2007 年）
スタートの様子技術チャレンジの場を設定して、レースの形式で課題達成のための技術を開発するという驚くべき取り組みであった。
そして、2007 年 11 月 3 日には、砂漠コースから模擬市
街地に場所を移して、『アーバン・チャレンジ』が開催された。会場となったのは元空軍基地内に作られている擬似都市。会場のあるカリフォルニア州の交通法規を守り、他の参加ティームの自律ロボット車両やドライバーが運転する多数の自動車が走行する都市道路約 60 マイルの距離を
6 時間以内で走行するという課題に対し、予選を通過して出走した 11 台（参加台数：35 台）中 6 台が完走を果たす
結果となった。
3 回のレースを通してみて驚くべきは、その技術の進歩である。コースの課題設定は回を追うごとに難しくなっているにも関わらず、過去の蓄積データや他の出場車両の技術から改良を加え、技術をさらに押し上げたのだ。そして、

アーバン・チャレンジ（2007 年）
自律ロボット車両の出発を早朝からスタート広場のスタンドで見守る観客

このチャレンジに出場するために開発された技術や部品などは、車両用以外の業界のビジネスにも使われ始めている。
そして見逃すことができないのが、レースには 1000 人以
上の観客が訪れ、コース周辺や大規模スクリーン越しにレースの様子を見守ったこと、そしてこのレースで培った研究成果が学会等で公開されていることである。どういった技術開発が行われているか、そしてその技術はどこまで
目的を達成しているのか、あるいはできていないのか、多くの人が確認する機会にもなっているのである。

全日本マイクロマウス大会～ロボットコンテストが果たす役割～
日本では、アマチュアや学生たちを対象としたロボットコンテストが広く行われている。その先駆けとなり、他のロボットコンテストが次々と開催されるきっかけになった「第 30 回全日本マイクロマウス大会」（2009 年 11 月 21 日～ 23 日：つくばカピオ）のが、「全日本マイクロマウス大会」である。
マイクロマウス競技は、「小型の知能を持つ自律ロボッ
トを作ってみよう」という技術チャレンジとして 1977 年に米国電気電子学会 (IEEE) で提唱された。これは、当時初めて開発されたマイクロコンピュータを用いると迷路を抜けるくらいのロボットができるのではないか、という発想から始まったもので、小型のロボットが自律的に迷路の中を通ってゴールするまでの速さと知能を競うコンテスト
である。日本では、1980 年に「全日本マイクロマウス大会」
がスタートしてから毎年開催されており、2009 年で 30 回目を迎えた。
日本におけるマイクロマウス競技は、ロボットが迷路の四隅のいずれかに設定されたスタート地点から迷路中央のゴール地点までいかに短い時間で走ることが出来るかを競うもので、迷路は 18cm × 18cm の単位区画から構成され全体の大きさは 16 × 16 区画である。迷路のスタート位

迷路を走るマイクロマウス

03

置に置かれたマイクロマウスが最初から知っている情報
は、迷路全体の大きさ、スタート位置と迷路の中央に設定されているゴール位置のみで、迷路の形は全く知らされていない。ロボットは自律的に迷路内を動き回りながら壁のあるなしを調べ、ゴールまでの経路を自ら見つけ出す。
マイクロマウスに必要なものは、周囲を認識するセン
サー、情報を判断し最短経路を計算するマイクロコン
ピュータとその上で働くソフトウェア、エネルギー源となるバッテリー、スピードや機動性のある移動メカニズムとその制御機能などである。これらのバランスが取れていな
いと、マイクロマウスはその性能を発揮することができない。これらの性能は年々進化し、参加者の技術レベルが上がるにつれ、ゴールタイムもどんどん早くなっている。優
勝タイムは、第 2 回大会の 37.2 秒から、第 30 回大会では全日本マイクロマウス大会

優勝タイムの推移

5.05 秒となった。30 回目を迎えた 2009 年の大会からは、※第 1 回大会（1980 年）は完走者がいなかったため優勝タイムなし

迷路のサイズが半分になったハーフサイズのマイクロマウ※迷路の最短経路は毎年異なるため、タイムの単純比較はできないが、ス競技がスタートした。これに出場するにはロボットを大ロボットが迷路を走る速度や壁のあるなしを判断するスピードは年を追うごとに確実に速くなっている。

幅に小さくする必要があり、現在流通している部品で作るのは非常に難しい。これは、新たな技術開発の課題である。
マイクロマウスに代表されるロボットコンテストの特長
は、参加者であるロボット製作者が、定められた課題を達成するロボットを作り、その性能を競い合うことである。
ここでは、時間や点数など目に見える指標で順位が決まる
ので、「いい順位をとる」というように目的を単純化する
ことができる。同じ課題に多くの参加者がチャレンジし、共通の目的で互いに切磋琢磨しながら技術を磨いていくこと。これがロボットコンテストの意義といえよう。実際にマイクロマウス大会も、この 30 年間の歴史で、多くの人が技術者としてロボット技術に関わるきっかけとなった。
また、マイクロマウス大会には、大学・高校・専門学校等

マイクロクリッパー競技
ハンドを搭載したロボットが迷路内に置かれた円筒を発見し、上下反転させながら進む競技。円筒を反転させて違う位置に置くたびにコーの先生が「学生を引き連れて参加したい」と語るなど、教スが変わるので、進むコースの邪魔にならないように反転した円筒を育的効果が大きいことも認められている。

どこに置くかを判断し、またどれを反転させたかを覚えなければなら

さらに、マイクロマウスはロボットを作るために必要なない。

機能が限定されているうえに参加者も多いため、「勝てるロボット」を作るセンサーやシングルボードなどの部品が開発され、それが商品化されて他の分野に広く使われるよ
うになるなどの波及効果も生み出してきた。特に、課題を定めてみんなでそれに向かっていくことで、本当に必要な機能を明確にすることができる、ということは、ロボットコンテストが果たしている大きな役割であろう。

『つくばチャレンジ』の誕生～コンテストから実世界チャレンジへ～

マイクロマウスが走る環境は、主催者が規格を定めて公

黒い床に引かれた白いライン の周回コースを早く走ることを競う。

ボットを走らせようとすると、その場の照明環境や床面の制御技術の基本を学習する中学生や高校生の教育課題としても注目さ凹凸など、予想しにくい状況に苦労することになる。しか04

ロボトレース競技

表し、その通りに準備した迷路である。この迷路の上でロれている。

し、このようなロボットコンテストは、指定された通りに準備された環境の中で働くロボット間の競争であることがロボット開発・実証実験特区特徴である。この環境整備は、ロボットコンテストを意味「構造改革特別区域法」に基づいて認められた構ある競技として成立させるためには必要なことである。

造改革特別区域の一つで、福岡県、福岡市、北九州『DARPA グランド・チャレンジ』は、屋内などの整備

市が 2003 年 11 月に認定を受けた。『ロボット公

された人工環境ではなく、砂漠で自動車両を走らせたとこ

道実験円滑化事業』という特例措置が講じられ、公ろに最大のチャレンジがある。しかし、これも普通に生活

道でのロボット実証実験を道路使用許可の対象とししている「実環境」ではなく、人が入り込まないと約束されている砂漠でのチャレンジであった。そして、市街地での自律走行を目的とした『アーバン・チャレンジ』
では、
人々が本当は住んでいない人工的な市街地を利用し、「普通の市街地らしく」するために、その環境内に訓練されたドライバーが計画通り運転する自動車を走行させるということになった。

て明確に位置づけたものである。この『ロボット公
道実験円滑化事業』は、「国際環境特区（神奈川県、
川崎市」「スイートバレー・情場形成特区（岐阜県）」「けいはんな学研都市知的特区（京都府・大阪府・奈良県）」といった他の構造改革特別区域計画にも追加され、多くの実績を残した。2006 年 1 月に『ロボット公道実験円滑化事業』は全国展開されている。

一方、実世界で本当に働くべきロボットにとって、そのために環境を人工的に整備してもらうことは、本末転倒である。人々が暮らす普通の環境で働くロボットの開発のた
めには、あくまでも現実の人々が暮らしている環境で試作『つくばチャレン

したロボットを働かせてみたい。それによって、人間と共ジ』の実行委員長と存して働くロボットにどのような機能やそのための技術がなった筑波大学の油求められているかも明らかとなる。そして、そのために

田信一氏は、人と共は、何よりもそのような実験ができる場所と機会が必要で存するロボット開発ある。これが、『つくばチャレンジ』が計画され、実行にの 最 終 的 な ゴ ー ル、

移された背景である。

中間的なゴール、当

折りしも、日本国内においても屋外での自律ロボットの面のゴールという、3 つの目標を掲げている。

実証実験が可能になるような環境が次第に整ってきた。規

そこでは、最終的なゴールは、ロボットが日常

制緩和の流れの中で、2003 年に福岡県・福岡市・北九州

生活の空間内できちんと自律的に働き、快適・市が認定を受けた「ロボット開発・実証実験特区」が実績

安全な生活をサポートしてくれるようになるこを積み重ね、2006 年 1 月に全国展開されたのだ。これにと。中間的なゴールは、人と共存して働く自律より、ロボットの公道における実証実験への道が開かれた。
この状況の中で、つくば市は市制 20 周年を迎える 2007
年に「全日本マイクロマウス大会」を誘致した。つくば市
は、1980 年に科学万博が開催され、大学・公的研究機関・
民間企業合わせて約 300 もの研究所がある研究学園都市である。国内の代表的なロボットコンテストの一つである「全日本マイクロマウス大会」が開催されることがきっかけとなり、“つくばならではの取り組み”として、『つくば
チャレンジ』を具体化させる機運が盛り上がった。ここに、移動ロボットの実現と、社会のロボット技術に対する理解の進展、人々とロボットが共存しているモデル世界を実現すること。そして、つくばの遊歩道ならどこでも安全に走行できるロ
ボットを実現し、ロボットの存在が社会に認められ、その結果として、市役所や警察に届けるだけで、つくば市内ならいつでもどこでも公共空間でのロボットの実験ができる状況を作ること、これが当面のゴールである。

公道を使った実世界での自律ロボットの技術チャレンジが誕生したのだ。
ロボットの技術開発の社会的ニーズと、実世界における実験の必要性とその効果、全日本マイクロマウス大会の技術やノウハウの蓄積という３つの背景に、規制緩和の流れとつくば市の積極的なバックアップが、『つくばチャレンジ』を生み出したと言えよう。

05

２『つくばチャレンジ』3 年間の軌跡～全国のロボット開発者が待ち望んだチャレンジの機会～

実世界で働く「自律ロボット」開発のために生まれた『つくばチャレンジ』は、年々参加者が増え、技術開発のために着実な進歩を遂げている。一方、『つくばチャレンジ』を実施すること自体が、社会的なチャレンジでもあった。2007 年度からスタートしてこれまで 3 回行われたが、地元企業の応援団ができるなど関わる人々も多くなり、メディアに取り上げられる機会も増えて認知度は飛躍的に上がっている。『つくばチャレンジ』の 3年間を振り返ってみよう。

『つくばチャレンジ』を始めるために◇予想を超えたロボット開発者からの反響
2007 年 3 月、『全日本マイクロマウス大会』と公道での加申し込みがあった。これは、当初の見通しであった「お披露目」レベルを大きく超える台数であった。

◇実験の場の確保

実証実験『つくばチャレンジ』をつくばで開催するというつくばチャレンジ委員会の初年度の最も大きな仕事は、

記者発表が開かれた。『つくばチャレンジ』は、2007 年が「コース設定をどうするか」「そもそも走れる場所があるのお披露目、2008 年がプレ大会、そしてマイクロマウス 30か」という課題をクリアすることにあったといっても過言

周年に当たる 2009 年が本大会、という見通しでの発表でではなかった。何しろ、運営体制を整え、参加ティームのあり、「10 ティームくらい集めたい」というのが当初の目エントリーが予想以上に集まっても、場がなければ「実環標であった。

境」での実験は成り立たない。そこで、コースとなる道路

記者発表後、発起人である筑波大学の油田信一氏、芝浦の使用許可を得るために、関係機関に申し入れたが、ロボッ工業大学の水川真氏、東京大学の橋本秀紀氏の 3 名を中心

トが専門外の担当者たちにとっては、自律ロボットが公道に「つくばチャレンジ委員会（委員長：油田氏）」が発足

を走ることでどんなことが起こりうるのかをイメージする

し、本格的に準備が始まると、予想しなかった反応が次々のはなかなか難しかった。

と返ってきたのだ。つくばチャレンジ委員会のメンバーは、

そこで、道路使用許可に関わる人々に筑波大学に集まっ準備から当日のサポートまでの運営に関わる役割であり、てもらい、実際に研究で作っている自律ロボットを学内の1 年目は発起人 3 名の研究仲間が主だった。準備が始まり、遊歩道で走らせてイメージをつかみながら、起こりそうな『つくばチャレンジ』の全貌が見えてくるにしたがって、「こ

問題点とその解決方法を相談しながら話を進めた。何回もれは参加するほうが面白い」と、就任した委員自らがエンの話し合いを経て、ロープで区切られたコースを走るのでトリーし始め、彼らを通じて『つくばチャレンジ』開催のはなく、人が行き交う公道の中で実証実験として「実環情報は瞬く間に広がり、大学・研究機関の研究室以外にも、境」での実験を行うことが可能になった。2006 年 1 月に企業の研究所、サークル、個人からも、幅広く興味が示さ

ロボット公道実験が全国で取り組めるように通達されておれたのだ。

り、ちょうど追い風も吹き始めていた。

ちょうど同じ時期、新たに開発された屋外向けの測域センサーの新製品が、発売に向けた準備の段階に入っていた。油田氏と共同でこの製品を開発した北陽電機㈱の協力
で、希望者にはこの測域センサーが無料で提供され、モニターとして使用することが可能になった。自律ロボットの実現には、使い易いセンサー

ここでいう自律的とは、人間はロボットの行動に影響を与える操作を一切しないで、ロボットがあらゆる必要な判断を自ら下して行動することをさす。
したがって『つくばチャレンジ』では、スタート後
環境内に動作ガイドとなるものを配置したり、それ㈱は、サービスロボットのを移動させたりするなど、環境条件を通じてロボッ

環境認識に使用される測域

トの動作に変化を与えることとなる操作も許されなセンサーの製造会社である。

い。ロボットは課題として決められた道の中で自らこのセンサーの提供は、『つ走るべきコースを選び、通行人や障害物あるいは他

くばチャレンジ』に興味を北陽電機（株）から持ったものの参加を迷ってモニターとして無償提供された

いたティームの背中を押すロボットが自律的に動くチャレンジ

原則としてロボットに触れることは許されず、また、が不可欠であり、北陽電機

06

大きな要因の一つになり、6 月の時点で 30 台を超える参「Top-URG」のロボットに衝突することなく、また、その通行の邪魔をしないように走行することが求められる。

『つくばチャレンジ 2007』◇ 2007 年度の課題：遊歩道を 1km 走行

つくば市の公園をつなぐ遊歩道「ペデストリアンデッキ（通称ペデ）」『つくばチャレンジ 2007』では、筑波研究学園都市を南3 回の『つくばチャレンジ』の舞台となってきた

北に貫き、歩行者と自転車が行き交う遊歩道（通称：ペデ）のが、筑波研究学園都市を南北に貫き、東西に枝葉の一本道のコースが設定された。達成すべきロボットの動のような遊歩道を持つ、通称「ペデ」と呼ばれてい作は、つくば国際会議場裏手から松ぼっくり公園に至る

る歩行者・自転車専用道。

1km の区間を、左側通行で 2 時間 以内に自律的に走行し、筑波研究学園都市に点在する公園をつなぎ、エリ

ゴール地点に到着して停止することである。基本的にはほアによっては、並木道や水辺もある。通勤・通学やぼ直線に近いが、途中で橋を 3 回渡るなどのアップダウン

買い物などの移動で利用されるだけでなく、公園とや微妙なカーブ、また、路面上には細かな凹凸があるコー

一体化して四季を楽しむ「街のなかの自然ゾーン」

スである。普段の人通りはそれほど多くはないが、自転車として、散策コース・ジョギングコースとなるなど、の通行もあり、技術課題としては、人と接触しないことはつくば市民に愛されている。

もちろん、「どこからどこまでが道路なのか」を認識することが出来なければならない。

『つくばチャレンジ 2007』参加ティーム◇走行結果 2007
参加登録をしたのは、33 ティーム。公式試走会を６回行い、11 月 17 日（土）に本走行、その前日の 16 日（金）には、本走行に進むためのトライアル走行が実施された。
トライアル走行には、27 ティームが出走し、本走行コー
スの最初の 100m の完走を目指した。アップダウンのない
直線のコースで、チャンスは 2 回である。ただし、2 回の走行で 100m までいかなかったが惜しいところまで進んだロボットに対しては、3 回目のチャンスが与えられた。その結果、合計 11 台のロボットがクリアし、本走行に進んだ。
本走行では、トライアル走行でのタイムが早いティーム
から順に出走した。その結果、金沢工業大学ティーム、筑波大学知能ロボット研究室つくろぼティーム、筑波大学知能ロボット研究室屋外組ティームが完走を果たした。本走
行に 11 ティームが出場したこと、3 ティームが課題をク
リアしたことは、主催者の予想を大きく上回る結果であった。

トライアル走行を最も早いタイムで達成し、最初に出走した北陽電機・産総研ジョイン
トチームが、本走行ではわず
か 90m でリタイアという波乱。実は 2008・2009 年度も最初に出走したティームは未だ完走できていない。

No.
団体名
1 芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラクション研究室
2 WMMC( 早稲田大学マイクロマウスクラブ )3 筑波大学 知能ロボット研究室 つくろぼ
4 東大生研橋本研
5 PROJECT AKIRA
6 筑波大学 知能ロボット研究室 屋外組
7 Suruga 丸 GT
8 ぽけろぼ9 宇都宮大学 尾崎研究室
10 芝浦工大ロボティクス研究室
11 CIT/Access Pelican
12 慶應義塾大学 大前 学研究室＆産業技術総合研究所
13 東京農工大学ﾛﾎﾞｯﾄ研究会 R.U.R
14 S.F.P
15 チームメカロボ
16 大越信明
17 金沢工業大学
18 Waseda University RISE Team
19 SHINOBI
20 岡大メカトロ研
21 明星大学
22 日本 SGI
23 金沢高専
24 スマッツ株式会社
25 Eco アシスト
26 産業総合研究所＆慶應義塾大学 大前 学研究所
27 NORA
28 関東相撲ロボット研究会
29 北陽電機・産総研ジョイントチーム
30 Meiji Robotic Systems（明治大学黒田研究室 4 年生チーム）
31 かぴばら32 ロボット工房
33 中央大学國井研 Project Before
本走行 課題達成ティーム
トライアル走行 課題達成ティーム

07◇“予想外の状況”への対応能力
人間が普段通り生活する屋外環境での、初めての自律ロ
ボットの実験にふさわしく、予想通り、「予想外」の様々な環境の変化がロボットの動きに影響を与えた。例えば、試走会の時にはコース脇に並び立つ街路樹の茂みがコースを覆っていたが、トライアル走行と本走行では数日前の強風で葉が落ちていたため、試走会ではとりにくかった
GPS のデータが取りやすくなっていた反面、試走会のときはガイドとしての役割を果たしていた縁石には落葉が積もり、認識しづらくなった。ここまでは想定内というティームもあったが、落葉と同時に人間でも歩きにくい枝も落ちており、これはロボットたちを大いに苦しめた。また、本走行では試走会やトライアル走行とは比較にならないほどの多くの人が集まり、環境の認識が苦手なロボットにとって過酷な環境となった。完走した 3 台のロボットのうち、『つくばチャレンジ 2007』表彰ティーム『つくばチャレンジ』
は表彰を目的とするものではないが、スポンサーの希望で、課題を達成した金沢工業大学
ティーム、筑波大学知能ロボット研究室つくろぼティーム、筑波大学知能ロボット研究室
屋外組ティームに「つくば市長賞」が、本走行で環境をよく認識しながら 250m を走行した芝浦工業大学ヒュー
マンロボットインタラ
クション研究室には「バンダイナムコ賞」が贈られた。

金沢工業大学

筑波大学
知能ロボット研究室 屋外組

2 台は GPS や測域センサーなど複数のセンサーを搭載した大型ロボット。この結果は「どこからどこまでが道路なのか」という技術課題に対して示唆に富んだものになった。

芝浦工業大学
ヒューマンロボットインタラクション研究室

ロボットのサイズは、高さ数 10cm クラスの小型から、1m 前後の大型まで幅があった。車輪の小さい小型は路面の細かい凹凸を超えるのに苦労している場面が見られ、一方の走破性の高い大型は、縁石を乗り越えて植え込みまで進んでしまうケースがあった。

筑波大学
知能ロボット研究室
つくろぼ

エントリーしたロボットの多くは、4 輪ある
いは 3 輪の車輪を持つ車型ロボットか、セグウェイの走行ロボット開発支援プラットフォームである「Segwey RMP」を利用した2 輪ロボットであった。それ以外にもリンク機構を利用した多足ロ
ボットや、本物の三輪車を人型ロボットが漕ぐロボットも見られた。

『つくばチャレンジ 2008』◇運営協力体制の整備
2007 年度は、参加ティーム、トライアル通過ティーム、
本走行課題達成ティーム、全てが予想を大きく上回ったた
め、参加ティームを少なく見積もっていた事務局やつくば
チャレンジ委員は、嬉しい悲鳴とはいえ、かなりの重荷を負うことになった。しかしながら、初年度の成功により、『つくばチャレンジ』に対する認知が一気に広がり、運営に対する支援者を集める下地が整ったといえる。参加者が前年を大きく上回ると予想された 2008 年度は、つくばチャレ
ンジ委員の所属も幅広くなり、地元であるつくば市では、つくば市役所だけでなく地域企業からの協力も受けられることになった。「ロボットの控え室」にも広いスペースが08

自律ロボットがまち
なかを走っていることを広く知らせることは、一般の市民の安全を確保するのに重要なことである。

必要になったが、つくば科学万博記念財団の協力により、試走会からトライアル走行、本走行まで、つくばエキスポセンターの屋外展示場を借りて実施することになった。

◇ 2008 年度の課題：つくば公園通りの往復コース『つくばチャレンジ 2008』では、途中で U ターンして折り返すコースが設定された。スタート地点はつくばエキ
スポセンター。そこから中央公園の東側に沿ってつくば文化会館アルスの前を通り、つくばセンター広場入口のオーロボットたちの控え室となったつくばエキスポセン
ターは、往復コースのスター
ト・ゴール地点でもある。

クラフロンティアホテル・アネックスの脇を折り返してスタート地点まで戻る、往復１km の区間が設定された。
2007 年度よりも、はるかに道幅が広いペデがコースとなった。
2007 年度と異なるのは、道幅が広いほか、スタート直後とゴール直前に 90 度のターンがあり、折り返し地点では 180 度のターンがあること。それに加え、コース上には文化施設などの建物や公園の出入口があり、駅にも近く、
人や自転車の通りが多い。技術課題としては、「曲がり角・
U ターンをどうクリアするか」「ロボット同士のすれ違いにどう対応するのか」「人の多い中どのように進むのか」がポイントである。

難関は、オークラフロンティアホテルつくばの脇の折り返しポイント。試走会で何回もロボットの動きを確認し、各ティームとも新たな課題を見つけていった。本走行では、見事に３ティームがこの折り返しポイ
ントを通過した。

No.
団体名
1 宇都宮プロジェクト
2 中国能開大ロボット研究会
3 移動ロボット開発日記
4 筑波大学 知能ロボット研究室 つくろぼ
5 つくばろぼっとサークル
6 成蹊大学 制御工学研究室
7 芝浦工業大学ﾋｭｰﾏﾝﾛﾎﾞｯﾄｲﾝﾀﾗｸｼｮﾝ研究室
8 金沢工業高等専門学校
9 株式会社アイビス
10 茨城高専 平澤研究室・岡本研究室
11 ヤマハ発動機 つくばﾁｬﾚﾝｼﾞﾀｽｸﾌｫｰｽ
12 Project Before 2008 （中央大学）
13 九州工業大学チーム KIT=E（キットイー）
14 圭司と愉快な仲間たち 200815 ぽけろぼ ～もうゴールしてもいいよね～
16 明治大学黒田研究室 -B
17 電気自動車ロボット研究会

No.
団体名
18 金沢工業大学 demura.net
19 明治大学黒田研究室 -A
20 千葉大学知能機械システム研究室
21 芝浦工業大学ロボティクス研究室
22 CIT-CAT
23 成蹊大学知能機械研究室
24 関東相撲ロボット研究会
25 栃木県立宇都宮工業高校（科学技術研究部）
26 富士ソフト / 筑波大学 MRIM プロジェクト
27 宇都宮大学 尾崎研究室
28 筑波大学 知能ロボット研究室 屋外組 2008
29 Hosei Univ.Amigo
30 東北大学田所研
31 明星大学
32 北陽電機・産総研ジョイントチーム
33 チーム Sahara & KENTA
34 千葉工業大学 林原研・中嶋研『つくばチャレンジ 2008』参加ティーム

No.
団体名
35 関東ロボット連合北関東支部
36 エコアシスト
37 T.D.U.
38 Pathfinder( 大同工業大学 橋口研究室）
39 DIT-HL
40 東大生研橋本研
41 茨大ロボティクス
42 金沢工業大学 夢考房 自律走行車プロジェクト
43 岡大メカトロ研
44 チーム THINK
45 I LAB WORKS
46 防衛大 滝田研究室
47 早稲田大学マイクロマウスクラブ
48 電気通信大学 松野・長谷川研
49 愛知県立大学成瀬研究室・ｽﾏｯﾂ ｼﾞｮｲﾝﾄﾁｰﾑ
50 NHK 放送技術研究所

本走行 課題達成ティーム
トライアル走行 課題達成ティーム

09◇走行結果 2008
2008 年度の参加登録数は、2007 年度を大きく上回る
50 ティーム。2007 年と比べると、個人参加が減り、大学ティームの割合が増加した。公式試走会が 8 回行われ、11 月 21 日（土）に本走行、その前日の 20 日（金）に、本走行に進むためのトライアル走行が実施された。
トライアル走行は本走行コースの最初の 100m を自律的に走行することが条件で、運営上の都合で 12 分以内というタイム制限が設けられ、2 回までチャンスが与えられた。
出走したのは 47 台のロボット。1 回目で 17 台、2 回目で5 台と、22 台のロボットがトライアル走行に成功した。
本走行では、ヤマハ発動機つくばチャレンジタスク

トライアル走行では、出走 47 ティーム中 22 ティームがクリアし、2007 年度の完走率を上回った（2007 年度：出走 27 ティーム / トラ
イアル通過 11 ティーム）。2007 年度に比べて外装にも親しみを感じる工夫をするティームが増え、人間との親和性を目指すチャレンジとしても大きく進歩を感じる大会となった。

フォース、芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラク
ション研究室、電気通信大学松野・長谷川研究室の 3 ティームが 450m の折り返しに成功し、そのうちヤマハ発動機
つくばチャレンジタスクフォース１台が見事完走を果たした。

◇着実な技術の進歩
トライアル走行では、22 ものティームが 100m の自律走行を実現し、2007 年の経験や報告を参考にしてロボット技術が大きく進歩していることを示した。本走行においても、ほとんどの場合、ロボット同士のすれ違いはスムー
ズに行われ、前面に見えているものに対応する技術の高さが実証される結果となった。本走行での完走は 1 台であったが、450m の折り返しを成功させた 3 台のほか、折り返
し地点直前で U ターンしてゴール地点まで戻ってきた金沢工業高等専門学校や、折り返し地点のカラーコーンを曲がらずに同じレーンを戻ってきた金沢工業大学夢考房自律『つくばチャレンジ 2008』表彰ティーム
課題を達成した
ヤマハ発動機つく
ばチャレンジタス
クフォースティームには『つくば市長賞』が、折り返
し地点手前を Uターンしてしまっ
たが最後まで走り切った金沢工業高等専門学校ティームには『バンダイ
ナムコ賞』が贈られた。

ヤマハ発動機
つくばチャレンジタスクフォース

金沢工業高等専門学校

走行車プロジェクトのように、道に沿って曲がって走ることのできる技術を披露するロボットが多く見られた。

『つくばチャレンジ 2009』◇試走会参加者の増加
2009 年度は、課題も難しくなり、公式試走会も 3 年間で最も多く、9 回実施した。試走会といえども、公道を自律ロボットが走ることに変わりなく、トライアル走行や本走行と同じく、コース付近を通過する市民の安全性の確保と市民に迷惑をかけないような運営が求められる。2009年度の参加登録は前年度の 50 ティームをさらに上回る 72
ティームにものぼり、試走会にも 1 回平均 38.4 台と多くのティームが参加した。2009 年度は、運営に携わるつくばチャレンジ委員も 40 名となり、さらに地元企業の支援の輪も広がったことで、試走会は滞りなく実施された。

10『つくばチャレンジ 2009』試走会の様子。試走会は、夏真っ盛りの 8
月 1 日を皮切りに、8 月：2 回、9 月：1 回、10 月：2 回、11 月：4 回、合計 9 回実施された。

◇ 2009 年度の課題：公園や車道脇の歩道を含む周回コース『つくばチャレンジ 2009』では、中央公園を中心にした周回コースが設定された。つくばエキスポセンターの敷地内からスタートし、ペデ、一般道の歩道、公園内道路を走り、スタート地点であるつくばエキスポセンターの向かい側にあるレストハウス横の「水の広場」がゴールという約1km のコースである。
2008 年度のような 90 度・45 度の曲がりだけでなく、細かいカーブが連続するポイントが多い。ほかにも、遊歩道・道路脇の歩道・公園内道路といった凹凸具合や材質の異なる路面上を走ること、茂みの中を通ることもあれば、芝生広場の中の道も通ること、人が休んでいるベンチ横の試走会で一般道の歩道を走るロボットたち。安全確保はつくばチャレ

狭いスペースを通るポイントがあるなど、技術課題としてンジ委員会のほか、つくば市等の職員、地元企業応援団、さらにはインターンシップの学生が担った。

クリアすべきことが多い複雑なコースとなった。また、ペデだけでなく一般道の歩道を走ることも、「実環境」における実験の幅を広げるという意味で特筆すべき点である。

◇走行結果 20092009 年 度 は、2007 年・2008 年 度 と 比 べ る と、 企 業
ティームの割合が低くなり、大学研究室の割合が高くなった。11 月 21 日（土）に本走行、その前日の 20 日（金）に、本走行に進むためのトライアル走行が実施された。
トライアル走行は、本走行コースの最初の約 140m で行われた。トライアル走行に出走したのは 65 台。5 分ごとに次々とスタートし、各ティーム 2 回までチャンスが与えられた。1 回目で 27 台、2 回目で 7 台と、合計 34 台のロボットが 140m の自律走行を達成し、本走行へと進んだ。
トライアル通過率は 52.3％となり、過去最高を記録した。
本走行では、富士ソフト / 筑波大学 MRIM プロジェクト、
日立製作所 機械研究所 自律移動技術研究会、宇都宮大学
尾崎研究室 B、千葉工業大学 fuRo アウトドア部、東北大

本走行では、スタート順の早いティームはものすごい人だかりのなかを走らなければならない。この人だかりが、ロボットの環境認識に大きな影響を与える。

学田所研の 5 ティームが、見事完走を果たした。

11『つくばチャレンジ 2009』参加ティーム
No.
団体名
No.
団体名
1 宇都宮プロジェクト
25 筑波大学知能ロボット研究室屋外組 2009
2 移動ロボット開発日記
26 生研センターロボット友の会
3 株式会社アイビス
27 中国能開大応用課程
4 北海道工業大学 ロボット製作部
28 明星大学
5 金沢工業大学 demura.net
29 宇都宮大学 尾崎研究室 A
6 中国能開大ロボット研究会
30 宇都宮大学 尾崎研究室 B
7 成蹊大学知能機械研究室
31 金沢工業大学 夢考房自律走行車プロジェクト
8 早稲田大学マイクロマウスクラブ
32 防衛大学校情報工学科ロボット工学研究室
9 TARO-GP
33 電気自動車ロボット研究会
10 MARS Project
34 千葉大学 知能機械システム研究室
11 富士ソフト / 筑波大学 MRIM プロジェクト 35 金沢工業高等専門学校
12 一の矢 8 号棟 OB
36 筑波大学 つくばろぼっとサークル
13 ミツバ・群馬大学太田研チーム
37 千葉工業大学 fuRo アウトドア部
14 熊本高等専門学校
38 法政大学自律ロボット実験室（ARL）
15 芝浦工業大学ﾋｭｰﾏﾝﾛﾎﾞｯﾄｲﾝﾀﾗｸｼｮﾝ研究室
39 関東相撲ロボット研究会
16 AIT-MN
40 大同大学ロボット研究部
17 日立製作所 機械研究所 自律移動技術研究会 41 九州工業大学 小林研究室
18 八王子未来学（東京高専青木研・多羅尾研） 42 芝浦工業大学ロボティクス研究室
19 成蹊大学 制御工学研究室
43 cremo ロボ研
20 日大理工 精密機械工学科 羽多野研
44 大阪工業大学情報科学部 ･ ひらかた産学ｼﾞｮｲﾝﾄﾁｰﾑ
21 UT United
45 名古屋大学 情報工学コース チーム AT
22 DU-HL（大同大学 橋口研究室）
46 KIT=E+
23 圭司と愉快な仲間たち 200947 筑波大学知能ロボット研究室 TsukuRobo
24 スキャパレリ・プロジェクト
48 TEAM T-FLAG SPIRITNo.
団体名
49 千葉工業大学 林原研究室
50 Pathfinder
51 OSHINOBI ( 京都大学，電気通信大学 )52 Scuderia Frola AIST
53 茨大ロボティクス
54 福岡大学フューチャービジョン
55 九州工業大学 石井研究室 クラスターチーム
56 九州工業大学 石井研究室 ロボプラスチーム
57 東京工業大学 実吉研究室
58 Chuo DPMN
59 東洋大学ロボット工学研究室
60 T.D.U. CHALLENGERS
61 Team AMSL Racing（明治大学黒田研究室）
62 産総研 OpenRTM 普及チーム
63 東洋大学 共生ロボット研究センター
64 電通大・産総研サービスロボットチーム
65 ものつくり大学 なんかつくる会
66 NHK 放送技術研究所
67 東大生研橋本研
68 チーム THINK
69 Project Before 2009( 中央大学 )70 大越信明
71 東北大学田所研
72 広島市立大学ロボティクス研究室 & JSD

本走行 課題達成ティーム
トライアル走行 課題達成ティーム◇情報公開がもたらした技術開発の進歩
2009 年度の技術課題は概ね達成される結果となったが、想定外であったのが、同一方向に向かうロボット同士の接触であった。2008 年度の技術課題と合わせて考えると、前面に見えるものは比較的対応できるが、後ろ・斜めにあるものを捉え、それに対応する、ということは決して簡単ではない。
繰り返しになるが、『つくばチャレンジ』は屋外の普通の環境で行われる公開実験であり、公道で行われるため誰もが見ることが出来る場である。試走会から本走行を通じて全ての機会が各ティームの技術開発の成果を試す場であり、同時にお互いの経験や技術・知識の共有の場にもなる。

ロボット同士がすれ違う瞬間。ここではお互いを気遣いながら（？）
接触することなくすれ違った。

さらに、2007 年度、2008 年度に出走したロボットたちの情報も出来る限り公開されている。
これまでで最も難しい課題となった 2009 年度に、過去最高のトライアル走行成功のティーム数及び通過率、本走
行課題達成ティーム数を記録したことは、ロボット技術開発者同士の情報共有化が生み出したもので、『つくばチャ
レンジ』3 年間の大きな成果と言えよう。

『つくばチャレンジ』3 年間の参加ティーム数と課題達成数の推移
参加
登録数

出走
数

2007

33

27

2008

50

47

2009

12

72

65

トライアル走行
成功数

本走行
課題達成数

11

3

22

1

( 達成率：40.7% ) ( 達成率：11.1% )( 達成率：46.8% )34( 達成率：52.3% )( 達成率： 2.1% )5( 達成率：7.7% )ゴールの瞬間。ロボットは最初から最後まで、多くの観客や関係者を引き連れて走行した。

『つくばチャレンジ 2009』 課題達成の 5 ティームとそのロボットたち
2010 年 1 月 9 日に、「つくばチャレンジ 2009 開
催記念シンポジウム」が、( 株 ) バンダイナムコゲー
ムス未来研究所内「ファンシアター」で開催され、課題を達成した 5 ティームはここで技術発表を行った。その後に実施されたポスターセッションで、各ティームにインタビューした内容を紹介する。
日立製作所 機械研究所
自律移動技術研究会（ロボット名：QUVIC）
メ ン バ ー は、 通 常 業 務 で 屋 内 ロ ボ ッ ト（EMIEW 2・Lapi）を開発している。今回が初参加だが、過去の参加レポートや学会等で、動向は追いかけていた。
最も大変だったのは、通常業務と平行してつ
くばチャレンジに取り組む時間を確保すること。試走会にはメンバーを交代しながら毎回参加し、システムがある程度できたタイミングでのリスクの洗い出しには全員で取り組んだ。
子供がロボットの近くまで寄ってきたり、日常の障害物が残されていたりという「ありのままの環境」で取得したデータは、
今後のソフトウェア開発にフィードバックしていく予定。

富士ソフト／筑波大学 MRIM プロジェクト（ロボット名：TUFS2009）
屋内で活動するロボットへの再利用可能な
移動用モジュール開発の実証実験として、昨年に引き続き参加。初参加となった 2008 年
は、観客に囲まれてしまうことを想定して1.8m 以上の位置にある障害物をランドマー
クとして照合するようにしていたが、たまた
ま 2m 超の柵台車が置いてあったことがコー
スアウトを招いてしまった。2009 年はその反省を活かし、3.8m 以上の位置にあるものをランドマークとし、トラブルなく完走した。
「10 回走ったら 10 回完走するロボット」を目指して取り組
み、試走会でも見事 10 回連続完走を果たした。

『つくばチャレンジ 2009』
学生主体の参加ティーム

千葉工業大学
fuRo アウトドア部（ロボット名：B2.2）
移動ロボットの研究者が集まったティーム。つくばチャレンジの特徴を聞くと、「こんなに長く走らせる良い機会はない」とのこと。汎用性を考え、走行のスピードよりも安定して完走できることを重視し、レーザースキャン
をメインセンサに採用し、4 輪車のロボットに。ハードも一から自作し、細かい動きも可能にした。
その結果、ポイントに来ると一時停止し、周囲 360 度ぐるりと確認してから再び走行を始めるという、慎重なロボットが完成。それでも背後を含めた障害物感知や対応は難しいとのこと。今回は天候に恵まれない試走会が多かったが、それが良い経験と捉えている。

宇都宮大学
尾崎研究室 B（ロボット名：ERIE）
日頃より、公園等で子どもからお年寄りま
でが自由に使って遊べる移動用ロボットの開発を行っている。今回が 3 回目の参加。磁気のノイズを元に自己位置認識する手法の実証が目的である。つくばチャレンジで完走する
ことは、研究を紹介するときに、ロボットが走った環境が伝えやすく、また、成果も理解してもらいやすくなる。
実用化の目的からデザインにも注目し、人に恐怖を与えない
よう曲線を用いた、乗り物を連想させるボディを被せている。
本走行当日には、集まった人たちにデザインに関するアンケー
ト調査も実施した。

東北大学 田所研 （ロボット名：anemone）
課題を達成したティームの中でもつくばから最も遠いティームだが、試走会に 6 日間参加し、雨模様で小学生に囲まれるなどの状況にも対応
して 5 回の完走を果たした。独自に開発された自律ナビゲーション機能の実証実験の一環として参加し、3 次元地図を用いたロバスト
な位置推定で、トライアル走行・本走行・デモンストレーショ
ン走行でも終始安定的に走行した。
本走行においては、車椅子の人と遭遇する場面があり、回避するのに１分ほどの時間を要した。公道で起こりうる状況も貴重なデータとして、今後の RT コンポーネントの実装に蓄積していく予定。

『つくばチャレンジ』には、大学院生やプロの研究者以外で構成されるティームも多く出場している。そのうち、高専ティームと大学サークルティームの取り組みを紹介する。
金沢工業高等専門学校（ロボット名：ねずみん）
卒業研究で集まったメンバーで参加。
漠然としたテーマで研究するよりもミッションが分かりやすく、開発を進めていくにつれ、学生のモチベーションも高くなる。つくばチャレンジは公の発表の場であり、想定外の事態の存在に気づく場でもある。試走会を重ねるうちに、他のティームにも目を向けるようになり、学生が自ら何が必要かに気づき、考え、成長していく様子が感じられた。

筑波大学 つくばろぼっとサークル（ロボット名：TRC-09）
学部生がメインメンバーで、それぞれの専門分野も異なる。サークルでの参加なので、研究費があるわけではない。資金はサークルとしての部費だけのため、学生らに貸与されるセンサを用いて、とてもリーズナブルにロボットを製作した。自分の手で作ってロボットを動かすことの魅力にはまり、一人ひとりが自主的に必要な情報を集め、開発に取り組んでいる。

13

３

ロボットって何だろう？
～つくば市民が考える「ロボット像」～『つくばチャレンジ』が行われているつくば市では、様々なロボットのデモンストレーションを見る機会がある。
市内の大学・公的研究機関では、一般公開が行われるだけでなく、常設展示場もある。また、市内で開催されるイベント会場にも出展され、2009 年のつくば産業フェアでは、二足歩行をする恐竜のロボットショーや開発中のマイクロモビリティの最新型の試乗会も行われた。
つくば産業フェアに来場した人に行った「ロボット」についてのアンケート調査や、『つくばチャレンジ 2009』の現場に居合わせた人にインタビューを行い、つくば市民の「ロボット像」を聞いてみた。
Q1 「ロボットと聞いて連想する言葉は何ですか？

イメージと現実の違いを認識「“ロボット”と聞いて何を連想しますか」という質問の回答では、アニメ・映画等のキャラクターを答えた割合

アニメ・映画が高く、その形状について、具体的なイメージを持ってキャラクター等

36 件● 鉄腕アトム 13 件
● ガンダム 5 件● ロボコップ 2 件● 手塚治虫● ドラえもん ほか

19 件

● 自動化
● 自動認識● 自己学習● センサー● プログラムいる人が多い。しかし、『つくばチャレンジ』を見た市民が、実際に動いているロボットをみたとき、「想像していたものよりずっと小型 (60 代夫婦 )」、「イメージよりも動機能・性能

きが滑らかでない (30 代男性 )」など、元々のイメージとのギャップを感じることが多いようだ。『つくばチャレンジ』に参加しているロボットは、大型から小型まであり、

16 件● 産業用 / 工業用 11 件
● 介護 3 件 ほか

15 件

● アシモ 2 件
● パロ 1 件● ロボットスーツ

11 件● 人型 3 件●犬 2件● 恐竜● 2 足歩行 ほか

連想語

9件

● 近未来
● 自由
● 助け
● 不完全
● 複雑 ほか

その他

17 件● 人の代わり● 人を助ける● 人の役に立つ

用途・目的

また、その動く仕組みも様々なため、目にしたロボットによって受ける印象に差があるかもしれないが、イメージと産業化・違う“姿”であっても、“ロボット”として受け入れてい研究中のロボット

るように感じられた。
次に「ロボットに期待すること」として、災害現場等の危険な場所での作業や、力のいる介護・介助の現場で人の形状代わりに働くことを挙げる人がとても多かった。また、「家事を手伝って欲しい・代わってほしい」という「自分の代わり・分身」として働くことを期待する人も少なくなかった。実際に決められたコースを安全確認しながら進むロほか

ボット達を見た人は、「盲導犬の代わりや、老人の介護でほか実用できるのでは (70 代夫婦 )」という感想を話してくれた。「本当に人が操作していないのか (60 代男性 )」と驚いた人もいた。

Q2

社会のなかで「ロボットにどんなことをして欲しい
あるいは、どのような場面で活躍して欲しいですか？

人の代わりと76 件● 危険なこと（危険な作業／災害現場など） 22 件
● 福祉・医療（介護／介助） 22 件
● 日常生活の補助（家事など） 18 件
● その他 14 件

人の相手になって欲しい10 件● エンターテイメント（ペット／おもちゃ） 3 件● 会話 2 件● その他 5 件

その他

5件

● どんな形であれ人の助けになることして働いて欲
しい

14

ほか

ほか

Q3

自律ロボットの技術開発について、期待することや不安に思うこと、疑問点などありますか？

不安な点

34 件

● 安全性について（安全性を確立して欲しい、等） 13 件
● 制御に対する不安（人のように判断できるのか／プログラムにはバグがある、等） 13 件
● 人の役割がなくなる不安（雇用の場が減るのは不安、等） 4 件● 人との関係に対する不安（機械に人間が支配されないか不安、等） 3 件● その他（期待以上に不安な気持ちのほうが強い）

期待すること12 件● 機能について（人間のようなスムーズな動きの実現／自分で考えるようになる、等） 5 件● 役割について（犬のように人間のパートナーに、等） 4 件

その他

4件

● コストの見合った分野への応用

ほか

技術と社会の対話の必要性

アンケート回答者について（有効回答数：75）

一方で、アンケートの Q.3 で見られるように、自ら考◆性別え判断する自律ロボットの予期せぬ暴走や倫理等の問題など、人の代わりになることや人に近づきすぎることに対して期待より不安を抱く人が多い。またこの質問に「よくわからない」という回答もみられ、ロボットの技術開発について特に興味を持たない、あまり知らない市民も多いことが分かる。
『つくばチャレンジ』では“足”や“目”、“脳”の機能を持つ自律ロボットの技術開発を目指している。一方ここでは、“手”に該当する部位や機能は対象としていない。ロボットは人間が役割を割り当て、機能を与えることでその

男性：47 名 / 女性：25 名（未回答 3 名）
◆年代
20 歳未満：7 名 /20 代：8 名 /30 代：20 名
40 代：23 名 /50 代：8 名 /60 歳以上：8 名( 未回答 1 名 )◆ロボットに対する関わり
ロボットの研究・製造開発・製造に携わっている：9 名仕事あるいは日常生活でロボットを使っている：4 名

技術が進化し、形状も変化するものである。
『つくばチャレンジ』を見た人のうち、「つくばらしい取り組みだと思う (30 代夫婦 )」という“つくばならでは”の取組みとして評価する人もいれば、「一般の人が見えるところで実験することで“ロボット”のイメージができてくるので、もっとやったほうがいい (70 代男性 )」といった技術開発そのものに対しての意見も聞かれた。
科学技術について、「自分の知らないところで技術がどんどん開発され、突如目の前に現れることが怖い（30 代男性）」という指摘もインタビューで聞かれた。普通の人たちの目に触れる機会がないところだけで技術開発が進むと、映画「マトリックス」のような世界が実現されてしまう恐れがあるということになる。社会の側も技術開発の行方を見守る必要があり、『つくばチャレンジ』のように多くの人が見ることのできる公開実験は、一般の人と技術開発の接点として貴重な場であるといえよう。
試走会のとき、子どもたちから「つくばチャレンジだ！
私知ってるよ！」という声が聞かれ、認知が進んでいるようだ。さらに、ロボットが自律走行しても当たり前のように自転車で通り過ぎる人も多く、日常風景に近いものとして溶け込み始めているようにも見られた。
『つくばチャレ
ンジ』が、技術開発の進歩だけでなく、技術と社会のコミュ
ニケーションの場としての使命を有し、市民もそれを支持してくれているのではないだろうか。

15

４『つくばチャレンジ』の果たす役割～チャレンジ・公開・共有が技術を育てる～

2010 年度で 4 回目を迎える『つくばチャレンジ』。研究室を飛び出し、市民の前にたびたび姿を現し、人に役立つロボットとなるべく頑張るロボットたちの奮闘は、これまでの 3 年間で着実な技術の進歩をもたらし、社会がロボットの技術開発を見守る目を養ってきた。
3 年間の実験を経て、『つくばチャレンジ』を言い表わす様々なキーワードが生まれてきた。そのキーワードの意味を紐解きながら、『つくばチャレンジ』の果たす役割を明らかにしよう。

『つくばチャレンジ』は競技ではない
2009 年には、全日本マイクロマウス大会が 30 回目を迎えた。技術チャレンジとして始まったマイクロマウス大会『つくばチャレンジ』の技術目標とはは、明確なルールと制約のもとで行われる競技会であり、『つくばチャレンジ』は、ロボット技術の進歩を競争に勝つことを目的として多くのロボットが作られる。

目指した「実環境」での自律ロボットの実験である。

競技会であることは多くの人が参加するきっかけにもな実験である以上、これは競技ではなく、真摯な技術

り、それがロボット技術に関わる人材を多く育ててきた要開発へのチャレンジであって、順位には意味はない。

因の一つと捉えることができる。

参加者は皆、主催者側が定めたコースを自律走行す

一方で、ロボット開発に携わる研究者・技術者の大きな目標の一つである「人と共存する自律ロボット」の開発にるという課題の中で、自分たち自身で設定した目標の達成を目指す。

は、実際の環境での実験を積み重ねることが重要である。

最終的なチャレンジ本番の日程は予め決められ、社会のニーズとしても、ロボットの実用化を促進する動き

ロボットが走行する順番は、運営する委員会によっが強まり、公道を使った実証実験を行う扉も開かれてきた。

て決められるが、自分の順番になったときの環境のそこで始まったのが、『つくばチャレンジ』である。特定状況を予め想像し、起り得るすべての状況に対処での企業による特定用途の製品開発の場ではない。誰もが参きるようにロボットが作られていなければならな

加でき、その成果が広く色々な方面に波及することを目指い。運良く完全に走行して課題が達成されることもし、ロボットが人間と共存していくための基礎的な技術を見極め、高めていくのがこの“チャレンジ”の特徴である。

あれば失敗することもあり得るのが「実環境」である。例え運が悪くても、確実に課題を達成するロボッ
トを作ること、これが参加者の技術目標である。

“つくばチャレンジ”は競技ではない。
また、人に見せるためのイベントでもない。
ロボット研究者が共通の「課題」を持って実世界で「本当に」動くロボットを作ることにチャレンジするのが目的である。
これが、『つくばチャレンジ』の精神である。人を楽しませるイベントではないが、技術を人に見られることも重要な要素だ。
『つくばチャレンジ』では、開発したロボットや技術情報を、社会に対してできる限り公開する事を目指している。
これは、技術をオープンにし、社会の共有物とすることを推奨することで、ロボット技術の発展、普及に繋げるという、このチャレンジの基本的考え方からきている。この成果は、3 年間で着実な技術開発の進歩をもたらしてきた。
『つくばチャレンジ』には順位という概念はなく、課題達成度も参加者自らが定めるというのが基本的な考え方で162010 年 1 月 9 日に「つくばチャレンジ 2009 開催記念シンポジウム」
が開催された。

ある。課題達成のために必要な技術は何なのか、これといって固まったものは未だ存在しない。「つくばチャレン
ジ 2009 開催記念シンポジウム」で、橋本副実行委員長（東京大学）は、より一層の技術開発へのチャレンジと情報の共有化を呼びかけた。
「自動車のコンセプトは 120 年以上続いている。移動ロ
ボットの基本コンセプトも 30 ～ 40 年前にすでに出尽くされたかもしれない。しかし、1 人で 120 年は難しいが、120 人だと 1 年になるかもしれない。大いに共有しよう。
チャレンジとは、コンセプトの変革を目指すものである。
」
関連講演を行う橋本秀紀副委員長（東京大学）

また、同シンポジウムでは、水川副委員長（芝浦工業大学）から、技術開発のためのプラットフォーム「RTCCANopen」の『つくばチャレンジ』参加ロボットへの適用と開発期間の短縮効果についての具体的な事例が紹介され、改めて「技術の共有」の呼びかけがあった。

試走会こそつくばチャレンジの本体
自律ロボットが人間の生活する実世界で役に立つためには、どのような状況に置かれようともしっかりと働くことが必須である。技術が本当に使えるということは、初めての場所でもキチンと働けることであり、そういった意味では、当日にコースを発表して、いきなりスタートしてゴー
ルできる、というのが、達成課題として理想といえるかもしれない。

関連講演を行う水川真副委員長（芝浦工業大学）

今までの『つくばチャレンジ』のように、予め決められたコースを走りきることだけを目的とすると、その環境でしか走ることができない技術になる可能性もあるが、「実環境」中の 1km という距離は、技術的にはずいぶんと色々なことが起こる長さであり、単純にそのコースについて準備さえしておけば、それで済むという訳にはいかない。実際、『つくばチャレンジ』のコース環境は、この 3 年間でも段々と複雑になり、バラエティに富むものとなってきた。
したがって「この環境でしか走れない」技術であっても、技術自体はかなり高度なものが求められ、その技術は他の多くの環境に応用が効くものとなっている。
「この環境でしか走れない」ものでも良いから「この環境ですら走れない」ことから脱却しよう。それこそが、いろいろな環境でしっかりと働くロボットの技術開発のアプ
ローチ足り得る。このことが、『つくばチャレンジ』が課題としてコースをハッキリ決めている理由と言えよう。
さて、自律ロボットの技術開発には「実環境」での実験は極めて重要である、と度々記してきたが、コースアウト

試走会は貴重な「実環境」での実験の場。雨が降ったり、小学生に囲まれたり…。ひとつひとつが重要なデータとなり、「実環境」だからこその新たな技術課題が見つかる。

したら終わりのトライアル走行・本走行では、1 度や 2 度の実験でしかない。むしろ、色々なことを試すことができる試走会の日こそが、本来の目的と言えるかもしれない。

172010 年 1 月 9 日に開催された「つくばチャレンジ 2009
開催記念シンポジウム」の基調講演で、2009 年の総括をした油田実行委員長（筑波大学）は、『試走会こそつくばチャ
レンジの本体』と締めくくった。「実環境」での実験の場をいかに作り出すのか、それがロボットの技術開発に今一番求められていることである、と。そこで、2010 年度からは、これまでの試走会を「実験走行」（公開実環境走行）、
トライアル走行・本走行を「最終実証走行」と名称を改めたいと説明した。
参加ティームのレポートを見ると、様々なプロジェクトでの技術開発の実証実験の場として『つくばチャレンジ』

基調講演を行う油田信一委員長（筑波大学）

を活用するティームが少なくない。例えば、国内のロボッ
ト技術の向上を目指している「NEDO の次世代ロボット
知能化プロジェクト」や、いくつかの大学、研究所、ティームで共同開発しているロボット知能化ソフトウェアの実証評価、といった具体的な先端技術開発の場にもなっているのである。
『つくばチャレンジ』の課題達成には、地元ティームが有利だといわれる。コースの現地情報を得ることが容易であるためだ。それよりも重要なのは、試走会に多く参加することが可能であり、現場での実験が繰り返し行えることである。地元ティームは、確かに地の利があるといえるだ
ろう。しかし、それにより「実環境」での実験の場の有効性がさらに証明されて、つくばだけでなく全国各地に同じような実験の場が広がっていくことは、『つくばチャレン

シンポジウム午後の部に開かれたポスターセッションの様子。ほぼ全ジ』の目標の一つでもある。

てのティームのロボットの技術展示が行われ、活発な意見交換がなされた。

技術を見る目を育てる『つくばチャレンジ』の現場に居合わせた市民に話を聞
くと、“科学の街”と呼ばれる地域に住んでいるつくば市
民の特性なのか、研究や技術開発、実験に対するリテラシーがあるように感じられる。『つくばチャレンジ』では、3 年間で試走会・トライアル走行・本走行含めて、合計
39 回にも及ぶ公道での実験が行われてきた。このロボット技術の実証実験を一般の市民の目に触れるところで行うことは、見た人が人間の社会にロボットが入り込んだ姿をイメージすることにつながる。実際に『つくばチャレン
ジ 2009』でインタビューした市民からも、具体的な用途を例に挙げて実用化を期待する声が多く聞かれた。『つくばチャレンジ』は、このようなロボットの技術開発の先に何があるのか、そのイメージを技術開発者ではない市民に持ってもらう場としても貴重ではないだろうか。技術を育
てるあたたかい目と、技術をチェックする厳しい目を市民、そして社会が併せ持つことが、より人の役に立つロボットの実現を目指すために不可欠なのである。

18

「ロボットの街つくば」として 2007 年度より
『つくばチャ

搭乗型移動ロボット（モビリティロボット）の
公道走行実証実験特区レンジ』を支援してきたつくば市は、2010 年 1 月 29 日に、人が乗って走行するロボット「搭乗型移動ロボット」の実証実験特区の認定を内閣府から受けたと発表した。ロボッ
ト技術開発のために、市民が住む街を使った実験が、社会2010 年 1 月 29 日、国の構造改革特別区域推進にとっても有用でかつ必要と捉え、つくば市がその場にな本部はつくば市が提案していた「搭乗型移動ロボッ

ることが研究学園都市としての役割と考えて動き始めたのト」の実証実験特区を認めると発表した。人が乗りである。これには、『つくばチャレンジ』を通して得られ込む搭乗型ロボットの公道での実証実験が可能になた経験が少なからず影響している。
「ロボット技術は誰のものか」、『つくばチャレンジ』は社会にこんな問いかけをしているのだろう。もちろん、研究者や技術者などの専門家が生み出すものだが、実用化されたときにユーザーになる人のものでもあり、ひいては社会全体のものでもある。専門家と一般市民、そのコミュニ
ケーションの場は、社会の中での科学技術の健全な発展のためには欠かすことができないものである。

るという特区認定は全国で初めて。搭乗型のロボットは車両としてはまだ認められていないため、道路交通法などの規制により、通常は公道を走行することができない。
範囲はつくばエクスプレスつくば駅と研究学園駅
から半径２km 程度以内にある幅が広い歩道や、乗用車が進入できないペデストリアンデッキ。走行できるのは各メーカー等での実証試験を経たものであるが、それを一般の人々が使ってみるチャンスとなり得る。走行速度は安全に考慮し、時速 12km 程度『つくばチャレンジ 2010』へに制限し、地域の防犯パトロールとして使用したり、2010 年 2 月に、『つくばチャレンジ 2010』の開催計画

る。

通勤者がモニター使用することなどが検討されていがウェブサイト上に掲載された。実験走行は計 8 回、最終
実証走行開催予定日は 11/18・19 日を予定している。
これまでの 3 年間、設定した技術課題を概ねクリアするティームが多く見られた。2010 年は、街を歩く目的や動線の異なる多くの市民がこれまでよりもいる中で走行し、より多様な環境に対処しなければならないコースを目指している。コースが複雑になればなるほど、安全確保に力を入れなければならない。そこで、交差点での一時停止といった安全管理と技術的ハードルの両方を満たす課題設定を盛り込むことも検討中である。

つくば産業フェアで搭乗型移動ロボットに乗る市原健一市長（つくばカピオ前：つくば市提供写真）

市内の公園をつなぐペデストリアンデッキはロボット技術開発のフィールドになる。

19

『つくばチャレンジ』の人々

５

それぞれの年の番号は、エントリー受付順。
『つくばチャレンジ』での技術開発の成果は、出場ティームにより多くが論文または発表を通して広く公開されている。
『つくばチャレンジ２００７』参加ティーム

1
2
3
4

芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラクション研究室
WMMC( 早稲田大学マイクロマウスクラブ )筑波大学

知能ロボット研究室

5

東大生研橋本研
PROJECT AKIRA

6
7

筑波大学 知能ロボット研究室
Suruga 丸 GT

つくろぼ

屋外組

水川真

18

米倉健太
大島章

19
20
21
22

日本 SGI

五十嵐広希

坪内孝司
八木健吾

23
24

伊藤恒平
森康夫

上村聡文

25

金沢高専
スマッツ株式会社
Eco アシスト

小池琢也

26

ぽけろぼ
宇都宮大学

10
11

芝浦工大ロボティクス研究室
CIT/Access Pelican

安藤吉伸
小柳栄次

27
28

12

慶應義塾大学 大前 学研究室＆産業技術総合研究所
東京農工大学ロボット研究会 R.U.R

小木津武樹 / 橋本尚久

29

S.F.P

黒田啓史
佐瀬陽一

30
31

明星大学

宮澤克規
前山祥一

橋本秀紀

8

13
14

岡大メカトロ研

目黒淳一

葛武志

9

尾崎研究室

Waseda University RISE TeamSHINOBI

山崎芳昭

入江田昇

産業総合研究所＆慶應義塾大学 大前 学研究所
NORA
関東相撲ロボット研究会

橋本尚久 / 小木津武樹
坂上徳翁
高橋勝

北陽電機・産総研ジョイントチーム
Meiji Robotic Systems（明治大学黒田研究室 4 年生チーム）
かぴばら

川田浩彦 / 冨沢哲雄
黒田洋司
中川友紀子

ロボット工房大河原正

15

チームメカロボ

岩崎修

32

16

大越信明

大越信明

33

17

金沢工業大学岩崎健吾

1

宇都宮プロジェクト

水谷克也

26

富士ソフト / 筑波大学 MRIM プロジェクト

大矢晃久

2
3

中国能開大ロボット研究会
移動ロボット開発日記

原圭吾
冨山隆志

27
28

尾崎功一
坪内孝司

4

筑波大学

大島章

29

宇都宮大学 尾崎研究室
筑波大学 知能ロボット研究室 屋外組 2008
Hosei Univ.Amigo

5

つくばろぼっとサークル

腰原裕一

30

東北大学田所研

竹内栄二朗

6
7

成蹊大学 制御工学研究室
芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラクション研究室

高橋明洋
水川真

31
32

山崎芳昭
冨沢哲雄
佐藤陽介

中央大学國井研 Project Before

國井康晴『つくばチャレンジ２００８』参加ティーム

知能ロボット研究室

つくろぼ

大久保友幸

8

金沢工業高等専門学校

伊藤恒平

33

明星大学
北陽電機・産総研ジョイントチーム
チーム Sahara & KENTA

910

株式会社アイビス
茨城高専 平澤研究室・岡本研究室

神谷栄治
平澤順治

34
35

千葉工業大学 林原研・中嶋研
関東ロボット連合北関東支部

林原靖男
大越信明

11

ヤマハ発動機 つくばチャレンジタスクフォース
Project Before 2008 （中央大学）
九州工業大学チーム KIT=E（キットイー）
圭司と愉快な仲間たち 2008

藤本勝治

36
37
38

永谷圭司
上村聡文

39
40

エコアシストT.D.U.
Pathfinder
DIT-HL( 大同工業大学

入江田昇

國井康晴
石橋勇希

黒田洋司
今村彰隆
出村公成
黒田洋司

41
42
43
44

大川一也
安藤吉伸

45
46

小柳栄次
石田博基
高橋勝
田崎隆男

47
48
49
50

12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25

ぽけろぼ ～もうゴールしてもいいよね～
明治大学黒田研究室 -B
電気自動車ロボット研究会
金沢工業大学 demura.net
明治大学黒田研究室 -A

千葉大学知能機械システム研究室
芝浦工業大学ロボティクス研究室
CIT-CAT
成蹊大学知能機械研究室
関東相撲ロボット研究会
栃木県立宇都宮工業高校（科学技術研究部）

田中淳也
秋山晃
橋口研究室）

東大生研橋本研
茨大ロボティクス
金沢工業大学 夢考房 自律走行車プロジェクト
岡大メカトロ研
チーム THINKI LAB WORKS
防衛大

滝田研究室

早稲田大学マイクロマウスクラブ
電気通信大学 松野・長谷川研
愛知県立大学成瀬研究室・スマッツ ジョイントチーム
NHK 放送技術研究所

佐藤文彦
橋本秀紀
城間直司
坂本巧
前山祥一
河口信夫
志田至
滝田好弘
山口直輝
Ranajit Chatter jee
成瀬正
柳沢斉『つくばチャレンジ２００９』参加ティーム

20

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2
3
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6
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29
30
31
32
33
34
35
36

宇都宮プロジェクト
移動ロボット開発日記
株式会社アイビス
北海道工業大学 ロボット製作部
金沢工業大学 demura.net
中国能開大ロボット研究会
成蹊大学知能機械研究室
早稲田大学マイクロマウスクラブ
TARO-GPMARS Project
富士ソフト / 筑波大学 MRIM プロジェクト
一の矢 8 号棟 OB
ミツバ・群馬大学太田研チーム
熊本高等専門学校
芝浦工業大学ヒューマンロボットインタラクション研究室
AIT-MN
日立製作所 機械研究所 自律移動技術研究会
八王子未来学（東京高専青木研・多羅尾研）
成蹊大学 制御工学研究室
日大理工 精密機械工学科 羽多野研
UT United
DU-HL（大同大学 橋口研究室）
圭司と愉快な仲間たち 2009
スキャパレリ・プロジェクト
筑波大学知能ロボット研究室屋外組 2009
生研センターロボット友の会
中国能開大応用課程
明星大学
宇都宮大学 尾崎研究室 A
宇都宮大学 尾崎研究室 B
金沢工業大学 夢考房自律走行車プロジェクト
防衛大学校情報工学科ロボット工学研究室
電気自動車ロボット研究会
千葉大学 知能機械システム研究室
金沢工業高等専門学校
筑波大学 つくばろぼっとサークル

江口純司
冨山隆志
神谷栄治
長松昌男
出村公成
原圭吾
近藤樹
米田圭佑
鈴木太郎
田邨嘉隆
大矢晃久
蓮尾高志
榎本孝史
葉山清輝
水川真
道木加絵
原祥尭
多羅尾進
田中優
羽多野正俊
中内靖
橋口宏衛
永谷圭司
上村聡文
坪内孝司
濱田安之
森公秀
山崎芳昭
尾崎功一
尾崎功一
浜藤正輝
滝田好宏
今村彰隆
大川 一也
伊藤恒平
田所裕貴

37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
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56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72

千葉工業大学 fuRo アウトドア部
法政大学自律ロボット実験室（ARL）
関東相撲ロボット研究会
大同大学ロボット研究部
九州工業大学 小林研究室
芝浦工業大学ロボティクス研究室
cremo ロボ研
大阪工業大学情報科学部 ･ ひらかた産学ジョイントチーム
名古屋大学 情報工学コース チーム AT
KIT=E+
筑波大学知能ロボット研究室 TsukuRobo
TEAM T-FLAG SPIRIT
千葉工業大学 林原研究室
Pathfinder
OSHINOBI ( 京都大学，電気通信大学 )Scuderia Frola AIST
茨大ロボティクス
福岡大学フューチャービジョン
九州工業大学 石井研究室 クラスターチーム
九州工業大学 石井研究室 ロボプラスチーム
東京工業大学 実吉研究室
Chuo DPMN
東洋大学ロボット工学研究室
T.D.U. CHALLENGERS
Team AMSL Racing（明治大学黒田研究室）
産総研 OpenRTM 普及チーム
東洋大学 共生ロボット研究センター
電通大・産総研サービスロボットチーム
ものつくり大学 なんかつくる会
NHK 放送技術研究所
東大生研橋本研
チーム THINK
Project Before 2009( 中央大学 )個人参加
東北大学田所研
広島市立大学ロボティクス研究室 & JSD

小柳栄次
小林一行
高橋勝
大竹章司
西田健
安藤吉伸
水島達哉
佐野睦夫
長尾確
石橋勇希
渡辺敦志
山本佳男
林原靖男
秋山晃
後藤清宏
橋本尚久
城間直司
松岡毅
佐藤雅紀
神田敦司
実吉敬二
新妻実保子
松元明弘
田中淳也
黒田洋司
関口尚大 / 神徳徹雄
松元明弘
冨沢哲雄 / 角保志
若林慧
柳澤斉
橋本秀紀
河口信夫
國井康晴
大越信明
竹内栄二朗
岩城敏

● つくばチャレンジ委員（2010 年 3 月末現在）
委員長

油田

副委員長 水川副委員長 橋本
安藤 吉伸
飯島 純一
五十嵐広希
伊佐間 久
石原 秀則
上原 健一
大川 一也
小川 弘和
大久保剛史
尾崎 功一
春日 智恵
神田 久生
國井 康晴
久野 孝稔
黒田 洋司
黒羽 晋
小谷内範穂

信一 筑波大学システム情報工学研究科教授
真
芝浦工業大学電気工学科教授
秀紀 東京大学生産技術研究所准教授

芝浦工業大学電気工学科准教授
明星大学情報学部教授
京都大学工学研究科メトロニクス研究室所属
茨城県商工労働部いばらきサロン主査
香川大学知能機械システム工学科准教授
筑波大学産学リエゾン共同研究センター教授
千葉大学大学院工学研究科機械系コース助教
オリエンタルモーター株式会社アカデミックサポート担当部長
つくば市経済部産業振興課主任
宇都宮大学機械システム工学科准教授
芝浦工業大学名誉教授
財団法人つくば科学万博記念財団運営業務部長（EXPO センター）
中央大学理工学研究科准教授
CYBERDYNE 株式会社営業統括グループ長
明治大学理工学部准教授
株式会社つくば研究支援センター総務企画部長兼研究支援部長
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門

先川原正浩
嶋地 直広
鈴木 健嗣
竹西 素子
武野 純一
田代 泰典
坪内 孝司
鶴賀 孝廣
寺田由香利
冨沢 哲雄
中西 靖
中川友紀子
長坂 善禎
中嶋 勝也
中山 薫
新妻実保子
橋本 尚久
長谷川泰久
長谷川忠大
星野 准一
本間 和男
村野 一義
森岡 一幸
安川 裕介
吉見 卓
吉留 忠史

千葉工業大学 fuRo 室長
北陽電機株式会社経営企画室課長
筑波大学システム情報工学研究科講師
株式会社オーム社ロボコンマガジン編集長
明治大学理工学部教授
財団法人ニューテクノロジー振興財団事務局長
筑波大学システム情報工学研究科教授
つくば市経済部産業振興課産業コーディネーター
独立行政法人科学技術振興機構科学ネットワーク部
電気通信大学情報システム学研究科知能システム学講座助教
筑波大学システム情報工学研究科准教授
株式会社アールティ代表取締役社長
中央農業総合研究センター主任研究員
茨城県商工労働部産業政策課産学連携推進室室長
つくば市経済部産業振興課課長
中央大学理工学部精密機械工学科助教
独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門
筑波大学システム情報工学研究科准教授
芝浦工業大学工学部電気工学科准教授
筑波大学システム情報工学研究科准教授
株式会社つくば研究支援センター
つくば市総務部総務課主査
明治大学理工学部専任講師
独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）
芝浦工業大学工学部電気工学科教授
神奈川工科大学創造工学部准教授

21

マイクロマウス 2009 運営体制（つくばチャレンジ 2009 および第 30 回全日本マイクロマウス大会）
主催：財団法人ニューテクノロジー振興財団

共催：つくば市、独立行政法人産業技術総合研究所、財団法人つくば科学万博記念財団、筑波大学

後

援：文部科学省、経済産業省、茨城県、独立行政法人科学技術振興機構、独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構、
社団法人計測自動制御学会、社団法人情報処理学会、つくば市教育委員会、社団法人電気学会、社団法人日本科学技術振興財団、社団法人日本機械学会、社団法人ロボット学会、社団法人日本ロボット工業会、社団法人発明協会

特別協力：バンダイナムコグループ
協

力：茨城県つくば中央警察署、筑波大学次世代ロボティクス・サイバニクス学域、筑波大学 GCOE プログラムサイバニクス国際教育拠点

協賛：（株）アールティ、S.T.L JAPAN、エフテック（株）、（株）オーム社、オリエンタルモーター（株）、近藤科学（株）、サイバーダイン（株）、（株）ジェイエス・ロボティクス、スマッツ（株）、並木精密宝石（株）、双葉電子工業（株）、北陽電機（株）、マクソンジャパン（株）、
メカロボショップ（50 音順）

地元企業等応援団（50 音順） ～私たちは「つくばチャレンジ」を応援しています～
育良精機（株）、（株）カスミ、（株）関東つくば銀行、（株）常陽銀行、関彰商事（株）、（株）つくば研究支援センター、
つくばセンター地区活性化協議会、筑波都市整備（株）、沼尻産業（株）、（株）広沢製作所

つくばチャレンジ (Real World Robot Challenge)―まちに飛び出したロボット達の挑戦―
発行日2010 年 4 月 1 日

監修

つくばチャレンジ委員会（委員長：油田 信一）

発行

財団法人ニューテクノロジー振興財団〒 146-0093

第 1 版第 1 刷発行

東京都大田区矢口 2-1-21

TEL.03-3756-8551( 代 )制作協力

お問い合わせ／財団法人ニューテクノロジー振興財団

tel．03-3756-8551

FAX.03-3756-5821( 有 ) つくばインキュベーションラボ

www.ntf.or.jp