マイクロマウス30年史
油田信一 教授（筑波大学シ
ステム情報工学研究科）。早
くからマイクロマウス大会の意義を認め、国内での開催を推し進めた。

飯島純一 教授（明星大学情報学部）。当初からマイクロマウス大会に携わり、工夫を凝らした迷路のデザインに関わっている。

井谷優 氏（日本システムデザイン（株））。独特の理論に基づくマイクロマウスで大会を幾度も席巻。今はハーフサイズに夢中。

森永英一郎 氏（某大手電機メーカー勤務）。ベーシックマウスの公開などで、参加者の裾野を広げることに貢献。不思議なことに無冠。

HISTORY 1980-2009
1980

第 1 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月2日〜9日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数18 ／完走数0【優勝】該当者なし

1981

マイクロマウスは、とっても賢そうに見えた田代泰典 事務局長（財団法人ニューテクノロジー振興
財団）。マイクロマウス大会のきっかけとなった「全国ロボット大会」の仕掛人。

「ロボマガ」記者・城井田勝仁のネタ集めの際に、田代事務局長は初めてマイクロマウスの写真を目にした。
「とっても賢そうに見えた」そうだ。

第 1 回の全日本マイクロマウス大会が開催された 1980 年は、「産業用ロボット元年」とも言われる。
1960 年頃に登場した産業用ロボット

最初にアメリカで始まったのは、端から入って反対側に出てくる迷路なんですよは、高度成長時代の人手不足や高賃金などに悩む経営者にとっての救世主と思われ、田代事務局長が目にしたマイクロマウ

その開発と導入が促進された。1970 年代

スは、アメリカで行われた大会のものだっ

第 2 回 全日本マイクロマウス大会の後半には、それまでのシーケンス制御にた。
「マイクロコンピュータが出てきて、

開催期日：10月30日〜11月8日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数108 ／完走数9

加えて、プレイバック制御のさまざまな産

迷路を抜けるくらいのものができるんじゃ

業用ロボットも開発され、その需要はさらない」という発想から、アメリカで始まっに増加した。1980 年には、産業用ロボッ

たのだ。

【優勝】麦田憲司「NORIKO-3」
記録37.2秒（平均速度188.71mm/秒）
2輪ステッピングモーター

1982

第 3 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：10月24日〜11月7日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数165 ／決勝完走数18【優勝】麦田憲司「NORIKO-7」
記録26.5秒（平均速度434.72mm/
秒）
2輪ステッピングモーター

トの応用技術と利用台数で、日本は世界の

ただし、日本のマイクロマウス大会と、トップとなり、ロボットへの期待が大きくアメリカのそれは、迷路の基本サイズは同ふくらんでいたのだ。

じだが、ゴールの設定が異なる。アメリカ

この少し前の 1978 年頃、当時ナムコの迷路は、「端から入って反対側に出てくの社長であった中村雅哉氏が、「ロボットる迷路」だった。それでは「壁伝いに行けを作っているアマチュアがたくさんいるらば出られてしまう」ことから、ロボットにしいから、発表の場を作ってみたらどう求められる賢さはひとまわり低い。そこか」と言った。それを受けて、日本で初めで、同時期に始まったヨーロッパと足並みてのロボット展示会を企画したのが、現在を合わせて、中央にゴールがある現在のよの田代事務局長である。さすがにその年のうな迷路にした。当然ながら単純にゴール実現はできなかったが、翌年の 1979 年

へとたどり着くことは難しく、1980 年にに「全国ロボット大会」として開催された。

開催された第 1 回大会では、「想像通り誰ロボットへの夢が大きかった時代というこも完走せず」という結果となった。

ともあり、このイベントは「科学技術館か

実は、アメリカでのマイクロマウス大会

ら竹橋の駅まで順番待ちの長蛇の列ができは、3 年をかけて予選から本選を行い、1た」ほどの大盛況となった。

回だけで終わっている。日本でも「30 年この全国ロボット大会の開催にあたって

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間も続けるなんて誰も考えてなかった」と

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マイクロマウス 30 年史

油田教授が振り返るように、これほど長氏は、強引にそれを認めてもらったもの

く続くと考える人はいなかった。この理の、「第 4 回が初めてで、（スタート位置に）由については「日本だけですよ、こうした置いただけ」と、今からは想像もできない（ニューテクノロジー振興財団のような）結果に終わったそうだ。しかし、次の第 5サポートする組織があるのは」と、その一回大会で完走を成し遂げ、そのマイクロマ員である田代事務局長は少し誇らしげだ。

ウスを片手に就職活動に臨んだと言う。結果的に、マイクロマウスで培われた知識と「迷路の情報は与えない。自分で見つけてください」というコンセプトはずっと変わらない

技術は、見事に仕事で生かされた。これは、知る人ぞ知る逸話だ。
指導できる人がいないという点において

HISTORY 1980-2009

1983

第 4 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：10月28日〜11月6日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数99 ／決勝完走数20【優勝】上広孝幸「TU-27」
記録33.84秒（平均速度382.98mm/秒）
2輪ステッピングモーター

は、ほとんどの参加者がそうだった。曲が油田教授は、マイクロマウス大会が長くり角で一時停止しない、いわゆるスラロー

続いているもう一つの大きな理由として、

ム走行を「迷笑殿 VI つる姫」で大会史上初「迷路の情報は与えない、自分で見つけてめて実現した「東海高校マイコン班」も同ください」という、ずっと変わらないコン様の状況だったようだ。
「マニアックと言セプトをあげる。第 1 回目のルールであっうよりも、天才っぽい」と、田代事務局長

た「1 回で走り回って迷路を覚えて、2 回が評する彼らは、その後のマイクロマウス

目で一気にゴールまで行ってください」との高速化に先鞭をつけた。

いうのも、気持ちの上ではずっと変わらないが、詳細なルールに関しては、毎年のよちなみに、上位常連の中島史敬氏は、その東海高校の出身である。

うに試行錯誤で変えていったそうだ。
第 2 回大会からはさっそく失敗を許すことになって、持ち時間の間に何回走ってもいいことになった。
「最初の角くらいは「福山マイコンクラブ」というのがあって、麦田さんも会員
で、親父のいとこも会員で曲がって欲しい」という気持ちからだったと油田教授は言うが、「迷路の情報は与え当時の井谷氏も、マイクロマウスの開発

ない、自分で見つけてください」というコ環境は、CPU が Z80 の 8 ビットパソコ

ンセプトだけはそのままに、参加者の技術

ン PC-8001 だった。
「最初は会社の同僚

レベルなどに応じて、細かなルールの見直が持っていたのを借りて」と、もともとパ

しは大会ごとにずっと行われてきた。

1984

第 5 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月17日〜25日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数133 ／決勝完走数15【優勝】野村正則・井谷優「NAZCA」
記録30.13秒（平均速度406.24mm/秒）
2輪ステッピングモーター

ソコンに興味のあった井谷氏は、結局はこうした運営側の柔軟な姿勢は、マイク「借り物じゃおもしろくないから 8001 をロマウス大会が支持され続ける理由の一つ買った」と話す。そして、「画面だけじゃでもあるように思われる。
「そういうこと

おもしろくなくなって、まずは LED を付は、やってみなくてはわからない」と鷹揚

けて」と、すぐにパソコンだけの閉じた環に構える油田教授の人柄が、おそらくその境に飽き足らなくなったようだ。

根幹にあるのだろう。

【協会賞】東海高校マイコン班「迷笑殿 VI つる姫」

ここまでは森永氏と似た経緯をたどっていた井谷氏だったが、ここからが大きく異スラロームが出てきたのは早
かった

なる。
「
（個人では）モーターが手に入れられなくて、福山マイコンクラブに頼ったんですよ」と、第 2 回大会の優勝者である

マイクロマウス大会が始まった当時は、

麦田憲司氏（現在は審査員）も所属するグ

マイクロコンピュータ、いわゆるマイコン

ループに入ったのだ。その頃の井谷氏には出回り始めたばかりで、大学生だった森は、もうマイクロマウスへの強い興味が永氏も卒業のテーマにしようにも、
「要は

あった。

指導教官がいない」という状況で、なかな

福山マイコンクラブは、当時のマイクロか認めてもらえない有様だった。それでマウスをリードしていたグループである。

も、「（NEC PC-）8001 を大学に入った

その強さは、「担当を決めて研究しては、ときに買ってもらって開発した」ほど、す2 週間に 1 度の割合でその成果を発表しでにマイクロマウスに入れ込んでいた森永ていた」と言う、研究熱心さにあったよう

1985

85 マイクロマウス世界大会
開催期日：8月23日〜25日
開催場所 :「科学万博-つくば'85」会場
エキスパートクラス
参加登録数115 ／決勝完走数21【優勝】福山マイコンクラブ「NORIKO-X1」
記録19.83秒（平均速度771.56mm/秒）
2輪ステッピングモーター

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21

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1985

第 6 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：12月7日・8日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数45 ／決勝完走数12【優勝】山名宏治「MAY-ROSE」
記録22.36秒（平均速度603.76mm/秒）
2輪DCモーターだ。
「みんなで（次の年も新しい）マウスを作って優勝するぞ」というのが、合い言葉だったようだ。

探索法もちゃんと賢いのを乗せた上で、ちゃんと速いものを作らなくてはダメ

世界大会だけでは、みんな満足
して終わる、というわけにはいかなかった1985 年には、つくば博（正式名称「国際科学技術博覧会」）を舞台に、はじめての世界大会が開催された。
「つくば博の担当官がやたら興味を持ってくれまして」

そんな福山マイコンクラブでもまれた井と、科学万博にふさわしいイベントである

谷氏は、はじめて参加した第 5 回大会で「マイクロマウス世界大会」が誘致された

1986

早くも優勝している。そのときのマイクロのだ。

第 7 回 全日本マイクロマウス大会

マウスは、「第 2 回で優勝したときの麦田

世界大会が決まってからは、マイクロマ

開催期日:12月6日・7日・13日・14日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数74 ／決勝完走数22

さんと同じで、壁を上から見る方式」だ。

ウスの参加者はそれを一つの目標とするよ

麦田氏の優勝以降、当時の主流となっていうになった。運営側も、「マスコミに扱ったセンシングの方式である。

てもらうと元気が出る」ことがあり、世界【優勝】芝浦工業大学電気工学科「S.I.T.-XVIII」
記録15.40秒（平均速度794.81mm/秒）
2輪ステッピングモーター

立法」という探索方法だった。当時の井谷

そして、その世界大会が成功のうちに終氏の所属する福山マイコンクラブの高校

わったとき、「何となく息が切れた」とい生、足立芳彦氏が前年にクラブ内で発表しう。一つの達成感が生まれ、いわゆる「燃たもので、「最初から最短経路を計算する」

え尽き症候群」のような状態に陥ってしと言う、既成概念を破るものだった。それ

まったようだ。

1987

第 8 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日:11月15日・21日・22日・23日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数63 ／決勝完走数17【優勝】井谷優「マイクロマウスキッ
トNORIKO」
記録19.83秒（平均速度826.02mm/秒）
2輪ステッピングモーター

1988

第 9 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月26日・27日
開催場所：いすゞ自動車株式会社 研修センター
エキスパートクラス
参加登録数72 ／決勝完走数19【優勝】井谷優「NORIKO-XX1」
記録15.84秒（平均速度863.64mm/秒）
4輪ステッピングモーター

これに加えて井谷氏が採用したのが、「足大会に向けて尽力していった。

までは「いったん迷路を全部走ってから、

それは参加者だけでなく運営側にも表後で最短経路を見つける」のが普通だった

れ、瞬間的にはマイクロマウス大会は存続のだが、足立法は「探索していないところ危機を迎えたようにみえた。

には壁がない」と仮定して、常に最短経路

それが乗り越えられたのは、田代事務を求めながら探索を続けるという方法で局長いわく「参加者の熱さ」だ。世界大会ある。それは、「最短経路を探すのは時間

への参加は選ばれた人のみであったことかがかかる」という思い込みを打ち砕くもの

ら、不完全燃焼となっていた人が多く、「世だった。
「やってみると、最短経路の計算

界大会だけでは、みんな満足して終わる、はそれほど時間がかからなかった」のだ。

というわけにはいかなかった」のだ。そし

結果的に「見なくてもいいところまでいかて、油田教授いわく「やめるわけにはいかなくて済むから効率的」であり、その分だ

んよな」ということになったのだという。

け速く走ることに専念できたのである。

その背景には「（マイクロマウスを）やっ

今でも広く知られる「足立法」だが、井て良かったと思っている人が多い」ことも谷氏がそれで優勝した、という理由だけである。
「組み込みシステムの技術として、有名になったわけではないようだ。その翌個人が全体をシステム設計して、メカから年の全国大会で、当の足立氏が、足立法のソフトウェアまできちんと作ることのでき詳細を記した小冊子を配ったのだそうだ。

るぎりぎりのサイズ」であり、そうした技

マイクロマウスでは、「もっと効率の良術を磨くための課題として、マイクロマウ

い探索法があるんじゃないか」と、ずっスは高く評価されていたのである。

と考え続けられている。良い成績を残す

技術的にも、「行き詰まってきたと感じには、「探索法もちゃんと賢いのを乗せたたときに、参加者から新しい技術がポンと上で、ちゃんと速いものを作らなくては出てくる」というようなところがあるようダメ」ということがはっきりしているからで、飯島教授なども「あ、やられた」といだ。ちなみに、「現在の主流も、足立法のう気持ちになったことが多いそうだ。油田

考え方を発展させたもの」なのだそうだ。

教授によると、「ベースがシンプルだから。
そのシンプルさが、本質的な新しい技術を生んでいる」ということらしい。

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マイクロマウス 30 年史

斜め走行は、昔から考えられていた

HISTORY 1980-2009

当時は壁を上から見てその有無を調べる方法が主流だったのだ。
第 10 回大会の OTTEN 氏は、さっそくともあれ、初の世界大会では、培われこの「かるがも」方式を取り入れた。それた技術力の高さを存分に見せつけた日本勢によってロボットの小型化を図り、スピーが、上位を独占する結果に終わった。

ドアップを可能とした。かろうじてその年

しかし、大会史上初の斜め走行は、は、斜め走行を取り入れた井谷氏がわずか1988 年の第 9 回大会での、アメリカかな差で逃げ切った。この大会で二人は群をらの招待選手が実現することになる。今で抜く速さを見せ、斜め走行の有効性を強くも上位常連の DAVID OTTEN 氏である。

アピールすることになった。

これについて井谷氏は「本当は昔から考

ちなみに、「かるがも」のコンセプトも、えてたんです」と弁明する。
「性能が良く

第 1 回大会からあった。現在では中部支て、エンコーダーの付いていた DC モー

部の名誉支部長を務める森康夫氏の「メカターが手に入らなかった」のだそうだ。そネズミ 1 号」がそれだ。残念ながら完走でれに加えて、「制御するのがもう一手間かきなかったことから、同様の方式を踏襲すかる」こともあり、「その制御技術が追いる人が出てこなかったが、同氏は「あの時ついていなかった」と話す。

に使ったセンサーは応答が遅くて、後で考

実は、斜め走行は実現されるべくして実現されていた。
「当初は（階段状の）コース

すよ」と振り返る。

開催期日：11月23日・25日・26日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数82 ／決勝完走数21

チャンレンジし始めてきたんで」、あえても」だが、数年後の韓国勢の躍進に貢献し運営側が「その技術を用いるとより速く走

たこともよく知られている。世界大会のあれる迷路」を用意したのだ。そこには「レとの 1993 年の韓国のペジョン大会のとベルの高い技術にチャレンジした人がき

きに、招待された仙台空港事務所マイコン

ちんと評価されるように」という思惑があ

クラブが「かるがも」を置いて帰ってきた。

り、迷路は常にそうした考え方で設計されその 2、3 年後から「かるがも」の流れをているのだ。第 11 回大会から創設された

くむマイクロマウスが韓国からやってくる

フレッシュマンクラスは、こうした運営側

ようになり、その速さを見せつけられたのの誘導でどんどんレベルが高くなる常連をだった。

エキスパートクラスへと分け、同時に初心「光センサーで壁の側面を見る」という、コンセプトそのものは前からあった1989

第 10 回 全日本マイクロマウス大会

そうした意味でも記憶に残る「かるがされたものだ。

【ナムコ賞】仙台空港事務所マイコンクラブ「かるがも」

えたらとても使えたものではなかったんでは設定してなかったんですけど、みんなが者が参加しやすい環境作りのために考え出【 技 術 賞 】DAVID OT TEN（ 米 国 MIT）
「MITEE3」

昔から 4 輪の構想はあったんですけど、作るのが難しかった
韓国勢が速くなってくるまでの数年は、「井谷さんか OTTEN さんか」と言われるくらい、二人による優勝争いが続く。

ただ、斜め走行する OTTEN 氏のマイそんな中で井谷氏がたどり着いたのが、クロマウスのスピードがそれほどではな

4 〜 6 輪のマイクロマウスだ。
「2 輪の限かったことから、「おお、すごいね」とい界がわかったからです」と話す井谷氏は、うくらいだったそうだ。しかし、その翌年

一般的な 2 輪のマイクロマウスについてのスピードアップにはかなり驚かされたと「前後にカグスベールを付けると、そこに言う。

重量がかかる」とし、「そこにかかった重実は、OTTEN 氏が初めて斜め走行を実量をタイヤに置き換えてやれば、きちんと現した第 9 回大会では、もう一つの画期制御できる」と考えた。そして、1988 年

的なマイクロマウスが登場していた。仙台にステッピングモーターを使った 4 輪の空港事務所マイコンクラブの「かるがも」

マイクロマウスを作ったのだ。それに、同だ。この「かるがも」は、壁の側面を光セ

年の OTTEN 氏が見せた斜め走行を取りンサーで見て、その距離を計っていたので入れ、翌年の大会で辛くも OTTEN 氏をある。今でこそこの方法は当たり前だが、抑えて優勝した。

【優勝】井谷優「NORIKO '89」
記録12.47秒（平均速度938.25mm/秒）
4輪ステッピングモーター

1990

第 11 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月23日・24日・25日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数27 ／決勝完走数18【優勝】DAVID OTTEN（米国MIT）「MITEE6」
記録16.53秒（平均速度914.70mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数35 ／完走数12

1991

第12回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月23日・24日
開催場所：大森ベルポート・アトリウム
エキスパートクラス
参加登録数28 ／決勝完走数19【優勝】井谷優「NORIKO-91」
記録10.81秒（平均速度1115.63mm/秒）
4輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数27 ／完走数16

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1992

第 13 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月27日・28日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数27 ／決勝完走数20【優勝】井谷優「NORIKO-92」
記録9.78秒（平均速度1398.77mm/秒）
6輪DCモーター

フレッシュマンクラス
参加登録数43 ／完走数17

1993

第 14 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月27日・28日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数36 ／決勝完走数23【優勝】井谷優「NORIKO-93」
記録9.95秒（平均速度1302.51mm/秒）
6輪DCモーター

6 輪になったのは、1992 年からだ。
「ス
テアリングが 4 つあれば、前後に荷重がだからといって、一般的なものをとりかかるから、ちゃんと舵が切れる」と考えあえず作ってみようとはせず、オリジナリたのだ。

ティあふれるマイクロマウスでいきなり勝

自らのマイクロマウスがこうした変遷を負するのは森永氏ならではだ。マイコンのたどる中でも、常に優勝争いに加わり続け

主流が「V25 系列の 16 ビット」だったとてきた理由を、井谷氏はさらりと「大幅なきに SH を使ってみせ、電飾としての利改造を一気にやらないんですよ」と話す。

用が一般的だった可視光をセンサーとしてそして、「そのころ考える中ではほぼ完成」

用いたのである。
「走っているときに赤いだとして、1996 年の第 17 回大会での優光があったほうが、ウケがいい」からだ。

勝を最後に、エキスパートクラスからほと田代事務局長の言うとおり、「技術者のんど身を引いてしまう。
「新しいロボット

成長は（公私で）オーバーラップしている」

を考えつかなかった」というのが、もっとのである。森永氏は、マイクロマウスでも大きな理由のようだ。その後はしばらく培った技術を仕事で生かし、仕事から得た「大会にも行かなかった」という。

器量ですぐに注目される存在となったのだ。

1995 年の第 16 回の大会からカムバッ
クした森永氏は、「普通は優勝するとみんな真似するんですけど、誰も真似できな
かったんですよ」と、6 輪のマイクロマウ
スの難しさを語る。田代事務局長も、「メ
カニカルの完成度がなければ、6 輪は無理」だとし、「次はどうやってくるんだろう、みんな期待する」という、周囲の過剰な期待も井谷氏が退いた理由の一つではな

今年は日本勢もいいところいき
ますよ

1994

第 15 回 全日本マイクロマウス大会

しかし、そんな森永氏の前に、ちょうど

開催期日：11月26日・27日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数37 ／決勝完走数21

フレッシュマンクラス
参加登録数42 ／完走数27

1995

第 16 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月25日・26日
開催場所：科学技術館2F
エキスパートクラス
参加登録数34 ／決勝完走数16【優勝】金炳洙・李周浩（韓国）「SsingSsing 3」
記録15.44秒（平均速度827.72mm/秒）
2輪ステッピングモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数49 ／完走数27

24

可視光センサーによる赤い光を放ちながら走る
マイクロマウスは、会場の注目を一身に集める（森永氏の「MIKE99」）

いかと思いやる。

フレッシュマンクラス
参加登録数38 ／完走数20【優勝】DAVID OTTEN（米国MIT）「MITEE7」
記録11.81秒（平均速1005.93mm/秒）
4輪DCモーター

はいかんな」と、少々焦りも覚えたらしい。

その頃から勢いを増していた韓国勢、そしてシンガポール勢が立ちふさがった。
「国
策の一つとして、企業が学生をサポートする」環境にある韓国やシンガポールには、'90 年代の前半は井谷氏と OT TEN 氏の 2 強時代だった。写真は第 14 回大会の OTTEN 氏「'80 年代や '90 年代の日本の大学勢の強さ」に似たものがあるのだ。
「日本にもそうした時期がありましたが、世の中が高く走っているときに赤い光があったほうが、ウケがいい

評価してくれる」ことが、彼らを強くしてエキスパートクラスから身を引いてして、本当にありきたりのもの」であり、「外まった井谷氏と入れ替わるように、約 10

見から見て、なぜ速いかがわからない」の年ぶりのカムバックを果たした森永氏は、だそうだ。ただ、「（シンガポール勢の）ソ

マイクロマウスを取り巻く環境の変化に隔

フトの書き方は天下一品」だと言い、「要世の感があったようだ。特に「支部ができは、組み合わせと、ソフトウェアと、そうたおかげで、手に入りにくかったモーター

いう細かなところのバランス」なのではななんかが買えるようになって」と、利便性

いかと、彼らの強さを推し量る。

いるのである。
井谷氏によると、「使っている部品なんの面での向上を強く感じたそうだ。そし彼らになかなか勝てない森永氏も、「（シて、その支部で他の人のマイクロマウスを

ンガポール勢は）迷路の真上にテレビカメ

目の当たりにし、「これは負けてるな、これラを置いて分析している」と、その研究熱

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マイクロマウス 30 年史

心さには脱帽する。そして、「ちゃんと練したのだ。

習している、ちゃんと調整している」と

この背景には、「自分の過去を振り返る

し、「それが強さの秘密」だと喝破する。

と、やっぱりこうやって教えてくれた人た

ただ、「（技術的に）さちった（飽和した）ちがいる」と言う、森永氏の思いがある。

と思われる時期は、これまでもけっこう

そして、「次は自分の役目かな」として起っあった」と達観するところもあり、
「劇的

たのだ。
「競技人口が増えてくれた方がうな進化はあり得る」と、自らを含めた日本

れしい」と言う森永氏の気持ちはストレー

勢の今後の躍進に期待をはせる。

トに届き、「実際に（ベーシックマウスで）うだ。DC モーターによるマイクロマウ

開催期日：11月16日・17日
開催場所：科学技術館2F
エキスパートクラス
参加登録数21 ／決勝完走数19

参考にし、フレッシュマンクラスで優勝す
る人は多かったようだ。
'90 年代の後半から韓国勢が台頭し、日本勢は勝てなくなる

吸引はなかなか技術がいるんですよ

自分の過去を振り返ると、やっぱりこうやって教えてくれた人たちがいる

昨年のマイクロマウス 2008 大会で、日本人として最高位の結果を残した米真一氏
も、ベーシックマウスで育った一人である。

森永氏の期待は、まったく根拠のないもの中には、田代事務局長が振り返るように「ベーシックマウス育ちの人たちがずいぶ
ベーシックマウスというのは、森永氏の1997

第 18 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月22日・23日・24日
開催場所：大田区産業プラザ（Pio）
エキスパートクラス
参加登録数44 ／決勝完走数20

1998

ホームページ「マイクロマウス初心者講座」

第 19 回 全日本マイクロマウス大会
米真一「momoco3.6x」（2003 年）。底面に吸引装置がついている

そこを訪れ、ベーシックマウスをもとにし腹部の小さなファンで吸引しながら走たマイクロマウスで大会に出場し、初心者

る、いわゆる吸引マウスで広く知られるよ向けのフレッシュマンクラスで活躍した。

うになった米氏は、はじめはベーシックマ

実は、森永氏はロボコンマガジン本誌にウスで大会に参加している。それから、「1もマイクロマウスについて寄稿しているのつのタイヤに対して 2 つのモーターを付けだが、「書き足りなかった」としてその翌た」のだと、その進化ぶりに注目していた
森永氏は振り返る。それから、吸引方式のマイクロマウスへと変遷したのだという。
よく知られていることだが、吸引しながら移動するロボットは決して珍しくはない。かつての相撲ロボットがそうであった
し、ライントレースロボットでも高速走行を実現するために用いられていた（ロボトレース競技では現在は使用が禁止されている）。吸引することで接地力が増すこと

マイクロマウスの裾野を広げることに強く貢献した、森永氏による初心者向けベーシックマウス

フレッシュマンクラス
参加登録数38 ／完走数21

フレッシュマンクラス
参加登録数50 ／完走数26

ん多い」のである。

年に「マイクロマウス初心者講座」を開設【優勝】井谷優「NORIKO-FINAL」
記録12.74秒（平均速度1073.78mm/秒）
5輪DCモーター【優勝】In-yong Ha（韓国）「Dudung」
記録10.002秒（平均速度1223.76mm/秒）
2輪ステッピングモーターのではない。マイクロマウスで活躍する人

2001 年末に公開されてから、多くの人が1996

第 17 回 全日本マイクロマウス大会

森永氏の「マイクロマウス初心者講座」をている、初心者向けのマイクロマウスだ。

【ナムコ賞】森永英一郎「MIKE」

優勝してくれた人が次の年にいた」のだそスが全盛となる 2 〜 3 年くらい前までは、

で、ていねいに製作方法などが解説され

HISTORY 1980-2009

は広く知られているが、「なかなかマウスにもって行こうという人はいなかった」の開催期日：11月21日・22日・23日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数32 ／決勝完走数18【優勝】Roh Chang-Hyun（韓国）「Kwa-Gwang」
記録9.281秒（平均速度1377.01mm/秒）
2輪ステッピングモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数49 ／完走数22

1999

第 20 回 全日本マイクロマウス大会
開催期日：11月20日・21日・23日
開催場所：横須賀市教育研究所／南体育会館
エキスパートクラス
参加登録数36 ／決勝完走数23【優勝】Nam Young. Cho（韓国）「Varam」
記録10.311秒（平均速度1344.20mm/秒）
2輪ステッピングモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数71 ／完走数33

ロボコンマガジン 2009.11

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25

09.9.28 6:33:21 PM

2000

マイクロマウス 2000（第 21 回）
開催期日：11月23日・25日・26日
開催場所：科学技術館2 F
エキスパートクラス
参加登録数45 ／決勝完走数21【優勝】Oh Kil-young（韓国）「I.N.G」
記録9.881秒（平均速度1329.82mm/秒）
2輪ステッピングモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数46 ／完走数12である。
「斜め走行と同じで、アイデアはたのも、手ぶれ補正のデジタルカメラが普あったけど簡単にはできなかった」のが実及し、安いジャイロ（センサー）が手に入情だったのだ。井谷氏の「吸引はなかなかるようになったから」と、そうした事情を技術がいるんですよ」という言葉が表すよ

大手電機メーカー勤務の立場から森永氏は

うに、小さなマイクロマウスに応用するに解説した。もっとも、森永氏自身は、逆には、技術的な難しさがネックとなっていた「秋葉原で手に入る部品」で勝負するようのである。

に心がけており、業務とは一線を画してマ

その吸引マウスを、米氏は 2003 年にイクロマウスに臨んでいるようだ。

実現したのだが、予選は通過できなかっ

自らの経験から、森永氏は「マイクロマ

た。
「走りを見てて、やっぱり難しそうだ

ウスのおもしろさは、システム全体をでな」というのが、そのときの森永氏の感想きること」であると説く。企業で開発に携

開催期日：8月25日、11月23日 ・24日
開催場所：横須賀市教育研究所／南体
育会館、パシフィコ横浜
エキスパートクラス
参加登録数55 ／決勝完走数21だ。しかし、「米さんはあきらめず、毎年わった場合、一部分しか任されないことが少しずつ少しずつ速く」していったのだ。

多いが、全体の設計でバランス感覚を磨け

井谷氏の言うとおりに「だんだん速くなっるマイクロマウスの経験は生きる、と断言てきている」のは明らかで、「（トップをとする。
「いいモーターだから、いい CPU【優勝】Wong Kok Kiong（シンガポール）「NING2」
記録9.727秒（平均速度1313.87mm/秒）
2輪ステッピングモーター

る）可能性はある」と森永氏も期待する。

だから、勝てるわけじゃない」というの2001

マイクロマウス 2001（第 22 回）

フレッシュマンクラス
参加登録数61 ／完走数92002

マイクロマウス 2002（第 23 回）
開催期日：11月8日〜10日
開催場所：科学技術館1階催事ホール
エキスパートクラス
参加登録数36 ／決勝完走数18【優勝】井谷優「マイクロマウス3」
記録8.953秒（平均速度1507.87mm/秒）
6輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数54 ／完走数18

2003

マイクロマウス 2003（第 24 回）
開催期日：11月21日〜23日
開催場所：パナソニックセンター
エキスパートクラス
参加登録数57 ／決勝完走数23

は、森永氏のみならず、マイクロマウス経

昨今またマウスの性能が急に上がったのも、手ぶれ補正のデジ
タルカメラが普及し、安いジャイ
ロが手に入るようになったから

験者すべての実感であろう。

フラッシュへの対処ができるな
ら、ロボットとして華々しい

そんな米氏をも育てたと言えるベーシッ

社会的な背景の変化は、マイクロマウス

クマウスだが、ここ数年は参考にする人がのルールにも少しずつ反映されてきた。マ少ない。森永氏によると「エンコーダー付

イクロマウス2005大会から、決勝に限っ

きの DC モーターが（容易に）手に入るよて解禁されたフラッシュ撮影は、まだ記憶うになってから」というのが主な理由のよに新しい。油田教授はこれに関して、「最うだ。

近のストロボは短いし、被害はそれほどな

かつてはステッピングモーターを使った

いうえに、センサーやソフトウェアのテク

マイクロマウスが主流だった。知ってのとノロジーもそれなりに上がってきている」

おり、ステッピングモーターはマイコンでと、その背景を説明する。マイクロマウス

制御しやすいからだ。しかし、その外形のとそれを取り巻く環境の変化が、「目くら大きさから、小型の DC モーターによるましに一瞬あうというくらいはカバーでき

マイクロマウスに後れをとってしまう。回る」ような状況を生んだのだ。

【優勝】Ng Beng Kiat（シンガポール）「Min3G」
記録8.391秒（平均速度1608.87mm/秒）
2輪DCモーター

転軸がどうしても高い位置になってしまう

もちろん、「チャレンジをして技術の行ので、「速いコーナリングができない」のくべき方向は、明るくても動きなさい、暗だ。
「旋回速度が、マウスの場合は重要」

くても動きなさい」ということであり、「参フレッシュマンクラス
参加登録数68 ／完走数16なのである。

加者も写真を撮りたかったり、もっとロ

2004

マイクロマウス 2004（第 25 回）
開催期日：11月19日〜21日
開催場所：日本科学未来館
エキスパートクラス
参加登録数59 ／決勝完走数24【優勝】Ng Beng Kiat（シンガポール）「Min4」
記録8.403秒（平均速度1842.20mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数88 ／完走数30

26

それに加えて、「プリンタのモーターもボットをよく見たかったりする」という理

DC（モーター）になっている」ように、産由がある。
「なるべく過保護でなくす」の業的に需要が少なくなってきていることかは、油田教授のロボットに対する基本的なら、森永氏は「いいステッピングモーター

考え方の一つでもあることは、広く知られは（もう）出てこないだろう」と予測する。

ているとおりだ。

そうしたこともあって、井谷氏も「最近の大会では、ステッピングでは勝てない」と断言する。
実は、マイクロマウスの技術的な進化「さすがにこの大きさじゃなくて、もっと小さくてもいいんじゃない」と……

は、こうした社会的な背景に大きく依存する。
「昨今またマウスの性能が急に上がっ

そして、マイクロマウスは大きな転機を

ROBOCON Magazine 2009.11

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マイクロマウス 30 年史迎える。
「18cm 幅の迷路も最初は細かい2005と思っていたけど」と振り返りながら、油マイクロマウス 2005（第 26 回）

田教授をはじめとする運営側は「さすが開催期日：11月25日〜27日
開催場所：パナソニックセンター東京
エキスパートクラス
参加登録数67 ／決勝完走数21にこの大きさじゃなくて、もっと小さくてもいいんじゃない」と考え始めたのである。
「従来の半分の 9cm 幅にしたうえで、
16 × 16 区画を 32 × 32 区画にすると人の目でも追えない」という見た目の難しさ【マイクロマウス 2008 ハーフサイズマイクロマ
ウスプレ大会 優勝】井谷優「mm-nano」

とともに、マイクロマウスにとっても「闇雲に探し回っても何とかなってきたけど、は、たいして見栄えしない」という現実がそれができなくなる」ことになる。
「時間内見えていたからだ。マイクロマウスの次代に効率よく迷路を解く問題として、本質的を担う「ハーフサイズ」は、満を持して始に一回り難しくなる」のである。

められたのだ。

これが、2009 年から正式競技として始マイクロマウスに求められるのは、「きまる「マイクロマウス（ハーフサイズ）」のちんといい技術が評価される」ことだと、骨子だ。

田代事務局長は強調する。
「1 秒でも速く

このハーフサイズでは、9 × 9cm の単するためには、単に思いつきではなくて、位区画の迷路が使われるので、新たに「小きちんと完成度の高い技術を使っていかな

さなものを作る」というチャレンジが生まいと」という考え方で、マイクロマウスがれる。
「20 年前だと、おそらく実現する

さらなる発展を遂げることを心から望んでことは難しい」マイクロマウスの大きさだいる。

が、今だからこそチャレンジできるのだ。

「（マイクロマウスが）永久に続かなけれ

もっとも、「作ってみると（従来のマイばならない、ということではない」と、油クロマウスとは）別物」というのが、井谷

田教授はさめた一面も見せる。しかし、逆氏の実感だ。
「ハーフサイズにすると、セに「もうこれで十分だね、という話にはな

ンサーの精度が 2 倍必要」になるのだそうらない」とも話す。
「ロボットがおもしろだ。それを、「（今）ある部品で作らなくていのはメカニズム、というのが一般論」ではいけない」という難しさがあると言う。

ある。しかし、マイクロマウスは「わりにたとえるなら、「10 年くらい前のマウス

単純な動き」であり、「マイクロマウスをを作っている感覚」なのだそうだ。

やったおかげで、すばらしいメカニズムについて知恵がつきました」と言う人たちがいるわけではない。マイクロマウスの大きな課題は、メカのアイディアではなく、「ソ
フトウェアの勝負、それを働かせるメカをしっかり作っていく」ことなのである。
だからこそ「学生を引き連れて参加した

昨年のマイクロマウス 2008 で実施された「ハー
フサイズマイクロマウスプレ競技」の 32 × 32
区画の迷路い」大会であると、飯島教授は言う。
「技術のいいテーマがあって、学生を押し込める」ものは、マイクロマウス以外にはなか
なか見あたらないのだそうだ。

マイクロマウスのように、ものを動かすソフトウェアのコンテス
トは、ずっと意味があり続ける

HISTORY 1980-2009

これには油田教授も同意見だ。
「ソフト
ウェアを中心にしたシステム設計を課題にしようとすると、マイクロマウスは適している」のである。そして、「（マイクロマウ

油田教授の理想とするのは「見てる人以スのように）ものを動かすソフトウェアの上に、参加者がおもしろくなるような」マコンテストは、ずっと意味があり続ける」

イクロマウスだ。だからこそ、安易に競技と考える。これこそがマイクロマウスの意の難易度を上げなかった。
「下手をすると、

義であり、長く支持される理由でもあるの参加者にとってはすごく大変になるわりにだろう。

【優勝】YIN HSIANG TING（シンガポール）「BR3」
記録7.463秒（平均速度1760.69mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数86 ／完走数25

2006

マイクロマウス 2006（第 27 回）
開催期日:11月24日〜26日
開催場所：置賜地域地場産業振興センター
エキスパートクラス
参加登録数65 ／決勝完走数21【優勝】Ng Beng Kiat（シンガポール）「MIN4A」
記録7.344秒（平均速1691.18mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数60 ／完走数21

2007

マイクロマウス 2007（第 28 回）
開催期日：11月16日〜18日
開催場所：つくば国際会議場
エキスパートクラス
参加登録数89 ／決勝完走数19【優勝】JACKSON YOUN SHI KAT（シンガポール）「HOPE Y8A」
記録6.505秒（平均速1964.64mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数82 ／完走数172008

マイクロマウス 2008（第 29 回）
開催期日：11月21日〜23日
開催場所：つくば国際会議場
エキスパートクラス
参加登録数85 ／決勝完走数20【優勝】Ng Beng Kiat（シンガポール）「Min5」
記録6.433秒（平均速2126.54mm/秒）
2輪DCモーター
フレッシュマンクラス
参加登録数100 ／完走数35

2009

マイクロマウス 2009（第 30 回）
開催期日：11月21日〜23日
開催場所：つくばカピオ

ロボコンマガジン 2009.11

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