新型 6 自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム
木下

敏治*

博希**

竹内

平田

一真***

A Coordinated motion control system for new type flexible Shoulder Disarticulation
Prosthesis (SDP) (Kinoshita Robot ArmⅡ) with 6 degrees of freedom.
Toshiharu KINOSHITA , Hiroki TAKEUTI, Kazuma HIRATA

Abstract
In this paper, we propose a practical SDP using very high torque RC servo motor. RCB-4HV
is used with control circuit (manufactured by Kondo Kagaku), I can provide a simplified total
system of a serial servo control method. The flexible joint SDP have 6 degrees of freedom (θ1:shoulder rotation angle, θ2: shoulder flexion-extension angle, θ3: humeral rotation angle, θ4:elbow flexion-extension angle θ5: wrist rotation angle, θ6: hand prehension angle). Movementof the SDP was measured and potentiometers using the Rcb4CommandGenerator. A practical
flexible joint SDP (Flexible joint Robot Arm 1.87Kg) can make by new vibration control theory.
A Rise time, A Fall time, Settling time and Steady-state deviation using control engineering ispossible to solve it from the fundamental GL900’s data. Coordinated motion patterns are madeby Heart to Heart 4 (manufactured by Kondo Kagaku). As a result, vibration of prehension partof flexible joint SDP is stopped by principle of conservation of energy.

Keywords: Flexible joint ,Robot Arm, Coordinated motion pattern,SDP

1. まえがき義手研究の現状については2013年12月29日朝日新られている。解説の「おわりに」の章で「人間のように聞の1面に詳しく述べられている。動力前腕義手の使用性から革命的な価値を持つと多くの研究者に励ましの者数がヨーロッパなどと比べると非常に少ないことが文章を示している。ドイツのオットーボック社では本書かれている。また、肩義手の実用化されているものに

体重量2.5kgの肩義手の筋電制御システムを2014年のついては赤澤先生が参考文献に示している。Google検実用化を目標に行っていることがホームページに示さ索で「肩義手ロボット」とキーワードで入力すると現在れている。キーワードとしては「柔軟アーム」「柔軟関の研究室レベルの研究現状が詳しくわかる。バイオメ

節アーム」「肩義手」などで、この分野の研究の最前線

カニズム学会誌2014年Vol.38 No.1 P3よりP9に電気通
信大学の下条誠先生は「人工の手の研究開発動向」という解説を書いている。アメリカのDARPA’s Prototype2

器用な手」の工学的実現は難しいが、その大いなる有用の様子が理解できる。一方、産業用ロボットの開発では1kgの物を15kg～30kgの本体重量のロボットアームで移動させているのが現状である。1975年ごろより宇宙

Bionic Handが義手の研究開発の例として詳しく述べ用ロボットの開発で始まった柔軟アーム（釣りざおの様に変形しながら物体を移動させる）の研究では手先*香川高等専門学校詫間キャンパス電子システム工学科の振動を止めることが難しく、各種方式が研究されて**出光興産株式会社

いることがGoogle検索で理解できる。またロボコンマ***ドコモエンジニアリング四国株式会社

ガジン2014年No.91のP10からP15に2013国際ロボッ

113

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

ト展の内容が示されている。P12には安川電機と産総研

果の波形を示し、それをもとにデータ処理を行った。この共同研究によるバイオ用途の双腕ロボット

れまでの研究を円滑に追実験してもらえるように各デ「MOTOMAN-BMDA3」は、従来機種「SDA10」でータの測定方法などをわかりやすくまとめた。

220kgあった重量を新構造採用により本体重量を60kgまで軽量化できたと書いてある。どのような新構造なのかは非常に興味深い。本研究は肩義手にも応用でき、産業用ロボットにも使用可能なエネルギー変換効率の3. 新規に制作した 6 自由度柔軟関節肩義手
3.1. 肩義手の仕様

良い新型柔軟関節肩義手（ロボットアーム）の開発である。
厚生労働省の調査では、全国18歳以上の身体障害者数（在宅）は、348万3000人（平成18年7月度）と推計されており、
その中で肢体不自由者は全体の50.5％を占めている。また前回調査（平成13年6月度）と比較しても、肢体不自由者は0.6％増と年々増加傾向となっている。肢体不自由者のための義手、義足の中で、肩義手は前腕義手などの他の義手、義足に比べて開発が遅れている。その中で電動式前腕義手は、手の開閉の制御に筋電を利用して操作する方式で実用化されている。一方で、電動式肩義手は実用化が遅れている。肩義手は手先まで含めると自由度が非常に多いため制御が複雑になり、駆動させるアクチュエータの数が増え、重量が重くなる。現状、電動式肩義手は制御方式や重量などの問題点が多く、実用に至るには、軽量化等の問題を解決する必要がある。
2. 研究概要
本研究では、前回の６自由度柔軟関節肩義手の問題点を解消し、改良した新型の肩義手を製作した。コント
ロールボードは通信速度が1.25Mbpsに対応するRCB4HV( 近 藤 科 学 製 ) を 用 い た 。 性 能 評 価 は
Rcb4CommandGeneratorで行った。

Rcb4CommandGeneratorによって上腕挙上角(θ2)を0度から120度までステップ応答させ、立上り時間、立図3.1 新型肩義手全体像

下り時間、定常偏差、整定時間(±2％)ステップ応答を
ポテンショメータとミニロガーGL900で測定した。その後日常的な動作のモーションの作成をHeart To

Heart 4にて行った。柔軟関節肩義手(ロボットアーム)
は、手先の振動を目標値で静止させることが非常に難しいと立命館大学の有本先生の著書「新版ロボットの力学と制御」で述べられている。得られたデータを以下の各章で示すことにより、今までの肩義手同様、定常偏差などの制御用パラメータの値が実用上問題ない値になっていることが分かった。まず以下の各章においてRCサーボモータ6003HVの基本性能の設定の仕方、

RCB-4HVの設定の仕方、Heart To Heart 4でのモーシ

ョン作成方法などを含む実験方法を示し、得られた結114

図3.2 義手手先部

木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

図3.5 回転式ポテンショメー
図3.3 各部ポテンショメータ(θ1,θ2,θ4)
図3.1に義手全体像を示す、図3.6のように自由度（θ1 上腕水平回転部，θ2 上腕挙上部，θ3 上腕回旋部，
θ4 肘屈曲部，θ5 前腕回旋部，θ6 手の開閉部）のシ
ンプルな構造で義手の材料には1.5mmアルミ板(Mgの含有量2.2～2.8%)とアルミチャンネルを使用した。
動力部には大きなトルクが必要なため図3.4に示す近藤科学のKRS-6003HV（最大動作角度270°，トルク67.0kgf・cm，重量100.8g）,７個を使用した。上腕挙上部にはモータを2 個使用してトルクの増大をはかった。手先部
θ6の力を強め(500gのペットボトルを持つことが目標)
患者さんの要求する装飾性を持たせることが本研究の目標である。予算の関係で新しい特注品のグローブを
佐藤技研に発注できないため,仕方なく親指部とその他を切り分け使用した。装飾性を持たせるために図3.2のように装飾用グローブの取りつけができる形状に製作

図3.6 θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6配置

3.2. モーターのＩＤ設定
以下にモーターIDの設定方法を示す。
ータを3個に増設した。
その結果、義手の全長は86 [cm]、した。また、図3.3のように図3.5の回転式ポテンショメ

重量は1.87 [ｋg]となり、前回のものより270[g]重量が増加した。

図3.7 専用USB

図3.4 KRS-6003HV
図3.8 パソコンとモーター本体との接続115

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

ようにwhat numberを選択することで接続されているモーターの現在のIDが表示される。任意の数字を選択したのち図3.15のWRITEをクリックし図3.16のようにパソコンのアイコンをクリックすることでデータを書き換えることができる。

図3.9 専用USBへの10V印加

図3.13 COMの選択
図3.10 10V電源
モーターのID設定は図3.7の専用のUSB端子とモーターをつなぐことで、パソコン上で行うことができる。
図3.8にその外観を示す。この時、図3.9のように専用
USBに図3.10の電源で10Vの電圧をかける。これにより書き込みが行えるようになる。次に図3.11のSerial
Managerを起動する。図3.12がその操作画面である。
図3.14 IDの選択

図3.11 Serial Manager
図3.15 書き換えの方法

図3.16 モーターへ転送
同様に図3.17のようにRATEも書き換えを行う。今回
図 3.12の研究では1.25 Mbpsを選択する。
この時もIDの選択のSerial Manager 起動時画面時と同様、WRITEをクリックし図3.16のようにパソコ

まず始めに図3.13のようにCOMの選択を行う。このンのアイコンをクリックすることにより書き換えを行時はCOM9選択する。次にIDの選択を行う。図3.14のう。今回の肩義手では前回の肩義手との互換性をもた116

木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システムせるためθ1～θ6までのIDを前回のものと同じにした。

図 3.20 オフセットの調整
3.3. 製作上の注意
各部のパーツ製作が完了し、モーターID設定が完了
図3.17

RATEの選択した後、
図3.21のように配線を行いながら組み立てを行うことになる。

θ1
θ2
θ3
θ4
θ5
θ6

ID番号
1
2
4
6
7
8

表3.1 θ1～θ6までのID
θ2では2つのモーターを向き合うように設置しなけ
ればならない。そのためθ2の2つ目のモーターは図3.18のようにリバースを選択し、図3.16の転送動作を行う。この時WRITEをクリックする必要はない。書き込
みが終了した後、図3.19のMOVEの値を変化させることで実際に動作の確認を行うことができる。この時、MOVEの値が7500になるように設定しておく。これがモーターの初期位置となるためである。初期位置の軸がずれている時は図3.20のオフセットの値を操作する

図 3.21 製作過程ことである程度調整することが可能である。動作の確
この時、モーターに配線を先に行わなければ、図3.22

認が完了したらモーターのID設定は完了となる。

のように配線できない部位がある。

図3.18 リバースの選択)

図3.19 動作の確認
図 3.22 θ2 配線の注意

117

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

θ2は完成後、手で配線を行うことが不可能になる。 4.1. 6 自由度柔軟関節肩義手の動作準備
以下に6自由度柔軟関節肩義手の動作を行うための
そのため接触不良が無いようにしっかりと配線を完成
後モーターとの通信を行うための図3.23のような配線必要事項を示す。

を用意しておかなければならない。
そして図3.24のように余分な通信用配線は角材の隙間を利用し収納する。

図4.1 専用USB

図3.23 パソコンとモーターの通信用配線

図4.2 RCB-4HVへの結線
義手とパソコンとの接続には図4.1の専用USBと図1のRCB-4HVを使用する。まず、図4.2のようにRCB4HVへの結線を行う。この時、モーターのID設定に使用した図3.10の10V電源を使用する。専用USBをパソコンへ接続することで義手との接続が完了する。この

図3.24 余分な配線の収納時、完全に結線が終了するまで10V電源の電源をいれて3.4. 改良されたθ6 の比較
図3.25のようにθ6が大型化し物体を保持しやすくなっていることが分かる。

はならない。線同士の接触によるショートの発生や義手が思わぬ方向に動く可能性があるためである。接続が完了したならば義手の付近に障害となる物体がないことを確認し電源を入れる。この時、各モーターはID
設定のときの7500の位置へ回転しようとする。急激に動作する場合があるので安全には十分注意する。
4.2. Rcb4CommandGenerator の起動と設定
図4.3 のRcb4CommandGeneratorを起動すると図4.4の画面が表示される。

図 3.25 左 前回の義手θ6 右 新型の義手θ6
4. Rcb4CommandGenerator による定常偏差の測定
図4.3 Rcb4Command Generator

118木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

れる。

図4.4

図4.7

Rcb4CommandGenerator起動時画面

COMの選択画面が表示されたなら図4.5のようにデバックを選択
し、デバックなしで開始を選択する。すると図4.6のコントロール画面が表示される。

図4.8 ボーレートの選択
4.3. Rcb4CommandGenerator の操作
設定が完了した場合、実際に操作が可能になる。
表3.1
を参考にしながら図4.9のように操作したいθのID番
号を選択する。この時他のパラメータを変更する必要はない。ID番号を選択したら図4.10のように表4.1を参図4.5 デバックなしで開始

考にしながらポジションの値を入力する。

図4.9 IDの選択

図4.6 コントロール画面
その後図4.7のようにコントロール画面上部のCOM
でCOM4を選択する。（COM9は使わない）COMの設定ができたなら、図4.8のようにボーレートをID設定の時と同様に1.25 Mbpsに設定する。面が表示されたなら
図4.5のようにデバックを選択し、デバックなしで開始を選択する。すると図4.6のコントロール画面が表示さ

119

図4.10 ポジションの選択

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

120°
90°
60°
30°
標準
－90°

ポジションの値
11056
10167
9278
8389
7500
4833

表4.1 ポジションの値による角度
ポジションの値の入力が完了したなら図4.11のよう

図4.14 GL900本体にポジション横のコマンド生成ボタンを選択する。すると図4.12のようにコマンド生成テストに生成したコマンドが表示される。
図4.13のように送信ボタンを選択することで義手が実際に動作する。

図4.15 5V電源
図4.11 コマンド生成

図4.12 生成したコマンド
図4.16 GL900とポテンショメータの結線

図 4.13 コマンドの送信

4.4. GL900 の測定準備
以下にGL900の測定準備方法を示す。

図4.17 ポテンショメータ3つの結線

120木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

図4.14のGL900に装着したケーブルと図4.15のポテ選択する。
図4.22の画面が表示されたら接続完了である

ンショメータ用5V電源、図3.5の回転式ポテンショメー

ため閉じるボタンを選択する。接続画面を閉じると図タを図4.16のように結線をする。3つのポテンショメー

4.23、図4.24で示すフリーランニング画面に切り替わる。

タを取り付ける際には、3つのグランドと3つの電源の結線はそれぞれ共通にする。GL900+電極はポテンショ
メータ3つそれぞれ分けて結線する。実際に結線を行ったものが図4.17となる。
4.5. Rcb4CommandGenerator を用いた GL900による測定
上記の結線においてショートがないことを確認し図4.14のGL900本体と図4.15の5V電源の電源をオンにする。図4.18のGL900APSを選択しその指示に従うと図4.19 のようなGL900の操作画面が表示される。

図4.21 接続画面

図4.18 GL900APS

図4.22 接続完了画面

図4.19

GL900操作画面

図4.23フリーランニング画面

図4.20 本体との接続
次に図4.20のように接続を選択する。すると図4.21の接続画面が表示される。接続画面下部の接続ボタンを121

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

収録が停止し、そのデータが保存される。フリーランニ
ングを再開したい場合図4.28の再生を選択する。
保存したデータのチェックをしたい場合、
図4.29のようにファ
イルから開くを選択すると図4.30が表示され、一覧でデータを選択すると図4.31のデータファイル一覧が表示される。

図4.24 θ2を動かした時の画面

図4.29 ファイルを開く
図4.25 収録開始

図4.26 収録中

図4.30 データファイル

図4.27 収録停止

図4.28 再生図4.31 データファイルの一覧
図4.25のGL900操作画面上部の収録開始を選択すると図4.26のようにデータの収録が開始される。
収録を停止したい時は図4.27の停止を選択することでデータの122木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

図 4.37 変換後

図4.32 収録したデータ
図4.31のデータファイルの一覧から収録した日にち

図4.33，図4.34，図4.35のそれぞれの機能を使用し図のファイルを選択することで図4.32に示すように収録

4.36のようなデータを図4.37のように見やすく変換すしたデータを確認できる。

る。データの変換後下記のようにデータを測定する。

4.6. GL900 の測定結果のデータ解析

図4.33 横軸の拡大縮小
図4.38 データの一例

図4.34 縦軸の拡大縮小
図4.39 カーソル情

図4.35 データ全体の上下

図 4.36 変換前

図4.40 カーソル情報データ画面

123香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

図4.43 負荷200ｇθ2＝120°定常偏差

図 4.41 必要なデータの選択

上下
電圧差
実際に動いた角度
電圧差の10％

基準電圧
4.101
2.449
1.652
112.336
0.16520.02 ぷらす2% まいなす2％
0.08202 4.18302
4.01898
0.04898 2.49798
2.40002

図4.44 負荷300ｇθ2＝120°定常偏差

表 4.2 上記データの処理
これらのデータより全体の重量の増加の影響により
図4.41のようにA－Bにおける振動が発生していない部分の各値をデータとして記録する。表4.2に示すよう立上り時間が増加し、立下り時間の減少、各整定時間の増加がみられた。

にデータを処理し、プラスマイナス2％の範囲に収まる

上腕挙上角θ2の目標角度を120°と90°に設定し値の最大点同士にカーソルを合わせることで立上り整てステップ応答波形をGL900で測定し、データ波形を

定時間と立下り整定時間を測定することができる。

解析した。負荷を0g、200g、300gと変化させるとθ2の定常偏差は少しずつ前回のデータに近づいた。また

4.7. 実際に得られたデータ

500gではθ4に振動が発生した。θ4を60°に設定すると軽減された。
5. Heart To Heart4 による協調動作パターンの作成
5.1. Heart To Heart4 の起動測定器等の電源を入れ、図5.1のHeart To Heart4を

表 4.3 新型 1.87kg と前回 1.6 ㎏のθ2 目標値 120°に対する制御パラメータ
表4.3は図4.42から得られたデータと前回の肩義手とのデータをまとめたものである。計算式は 角度X°:

起動すると図5.2の起動時画面が表示される。Heart To

Heart4では教示機能により様々なデータを再現することができる。以下にその方法を示す。

出力V＝340°: 5.26V で行っている。図4.43，図4.44は電圧を5.00Vで測定した結果である。

図5.1 Heart To Heart4
図 4.42 負荷なしθ2=120°定常偏差124木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

図5.2 Heart To Heart4起動時画面

図5.5 モーション編集画面
図5.5のモーション製作画面では図5.6のポジション
設定と図5.7の指定時間の停止を主に使用する。そして5.2. Heart To Heart4 の使用方法

図5.8のようにPosをドラッグしモーション編集画面まで持っていくことでポジションの配置ができる。これはWaitでも同様である。この様にして図5.9のようにポジションの複数配置を行う。

図5.6 ポジション設定

図5.7 指定時間の停止

図5.3 新規プロジェクトを開く手順

図5.3の手順で初めにプロジェクトを開く。次に図5.4の手順でモーション製作画面に移ることができる。

図5.4 モーションの新規作成
図5.8 ポジションの配置

125

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

図5.9 ポジションの複数配置

図5.12 教示の様子

図5.13 Waitの設定

図5.10 ポジションの設定
図5.10のようにポジションを選択することで設定を行うことができる。その際設定には教示機能を使用する。
図5.11のように設定するθを選択し教示ボタンを押すことで選択したθのみ図5.12のように変化させることができる。そして目標の位置で保持しながらもう一度教示ボタンを押すことでそのポジションを記憶することができる。

図5.14 タイマーの設定
Waitの設定方法は図5.13の停止時間を任意の秒数に指定し、図5.14のように使用するタイマーにT0を選ぶとよい。

図5.15 接続モード
図5.11 教示機能によるポジション設定

126

木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

図5.16 ポジション同士の接続
ポジションの配置が完了したら図5.15の接続モードを使用して図5.16のようにポジション同士の接続を行う。接続モードではポジション等の設定できないため切り替えを忘れないようにする。ポジションの設定と接続が完了したら図5.17のモーションの再生を選択することで実際にモーションの再生ができる。

図5.17 モーションの再生

図5.19ペンを受け取り四角い線を描く動作

5.3. Heart To Heart4 による教示機能を用いた測定結果

図5.20 コップで水を飲む協調動作

図5.18 コップで水を飲む協調動作

図5.21 ペンを受け取り四角い線を描く動作

図5.18、および図5.19の矢印は時間の流れを示している。ソニーのビデオカメラにフルハイビジョンで録画

ペットボトルの水を飲む動作パターン,体の正面を水したデータから各時間の写真データを切り取り使用し平方向にペットボトルを持った状態で移動させる動作たデータである。

パターンでも同様のデータが得られ、振動していない
ことが確認された。

127

香川高等専門学校研究紀要 5(2014)

6. まとめ図5.20,図5.21に示すように,実際の協調動作ではいず
れの動作も大きな振動が発生しておらず,装飾用グローブを装着しながらも、実用的な動作が可能な肩義手を完成した。Heart To Heart4のVer2.01には各自由度の

9) 加藤 他,筋電義手使用による運動機能再建の評 価 , 日 本 ロ ボ ッ ト 学 会 誌 October 2009 ，
Vol.27No.8, p.102-108(2009)10) 木下 他：“クランク拮抗方式による形状記憶合金ロボットシステムの研究”，詫間電波工業
高 等 専 門 学 校 研 究 紀 要 , 第 34 号 , p.47-

サンプリングポイント間の時間軸を変数とした3次,4次,5次関数で補間(複数の分割方法を選択できる)し、滑56(2006)

らかな動作を実現可能としている。この様な協調動作

11) 木下 他：“RC サーボモータを用いた 6 自由

パターンをRCB-4HVは重量12gの軽量なコントロール

度肩義手の協調動作制御システムの開発”，詫

ボードで120個のモーションを保存できる能力がある。

間電波工業高等専門学校研究紀要,第 35 号,

日常生活動作で必要と思われる各種動作パターンを作成し、それらの動作パターンをどのように選択するかが今後の課題である。具体的には両肩の動きや頭の方位角などを組み合わせることで実現可能だと予想される。
2014年7月に発売予定のKRS-6003RHVを用いればp.33-44(2007)12) 木下 他：“高トルク・軽量な RC サーボモータを用いた 6 自由度肩義手の開発”，詫間電
波工業高等専門学校研究紀要,第 35 号, p.45-

52 (2007)
寸法は同じでより安定な動作が実現可能と予想される。 13) 木下 他：“ロボットコントロールボード RCB-

7. 謝辞
佐藤技研、近藤科学の各株式会社には研究に協力していただき深く感謝しています。研究に協力してくれ
た木下研究室の林直人君、前田悠哉君に感謝します。

ステムの開発”，詫間電波工業高等専門学校研究紀要,第 36 号, p.37-46(2008)14) 木下 他：“RC サーボコントローラ AGB65-

RSC を用いた 6 自由度肩義手の協調動作制
御システムの開発”，詫間電波工業高等専門学

参考文献
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将貴：“肩の 2 自由度に柔軟関節を用いた 6 自

ローラ AGB65-RSC を用いた感圧センサーの由度柔軟関節肩義手のモーションプロセッサ開発”，詫間電波工業高等専門学校研究紀要,

2HV を使用した顔面方位制御システムの開第 37 号,p.55-67(2009)

発”，香川高等専門学校研究紀要第 1 号, p.113-

16) 木下 他：“6 自由度肩義手協調動作制御シス

130（2010）

テム用モーション作成の研究”，詫間電波工業

2) 木下敏治，山口彰大：“高トルクなシリアル RC

高 等 専 門 学 校 研 究 紀 要 , 第 37 号 , p.69-

サーボモータを用いた 6 自由度柔軟関節肩義85(2009)

手の協調動作制御システム”，香川高等専門学

17) 有本 卓,柔軟関節ロボットの制御,新版ロボッ

校研究紀要第 1 号, p.131-138（2010）

トの力学と制御,朝倉書店, p.96-99(2002)3) 近藤科学株式会社，

MP2Editor+MotionGenerator

1 を用いた 6 自由度肩義手の協調動作制御シ18) 有 本 卓 , Control theory of non-linear

取扱説明書

mechanical systems : a passivity-based and（2009）

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サ ー ( 略 称

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(Bowers

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soft-fingered manipulation, Springer(2008)&21) 日本塑性加工学会, 非線形有限要素法, コロ7) Birglen Lionel, Under actuated robotic

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22) 舟久保煕康,医用精密工学-生体への工学的ア

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プローチ,丸善株式会社(1983)

hands: a modeling, Springer(2007)128木下敏治 他 : 新型６自由度柔軟関節肩義手(木下ロボットアームⅡ)の協調動作制御システム

23) 顧 蘭明,肩義手の顔面方位制御アルゴリズムの改良, 詫間電波工業高等専門学校昭和 62
年度卒業論文(1987)24) 久本 将貴, 6 自由度肩義手の顔面方位制御シ
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