bitPak : しゃくとり虫
くみたてせつめいしょ

組立説明書

はいもの

入っている物

タイヤ
4コ

パーツ A
１コ

パーツ B
１コ

パーツ C
１コ

パーツ D
１コ

パーツ E
１コ

パーツ F
１コ

パーツ G
１コ

パーツ H
1コ

ゴムリング
４コ

スペーサー
2コ

ギヤ
2コ

ネジ① (M3x7)
4コ

ネジ② (M2.6x10)
8コ

リベット
8コ

ワークショップモジュール
1 コ（パーツセットのみのプラバン
２コ

板紙１セットサーボモーター
１セット

1

場合は入っていません。）

くみたて

ひつよう

こ う ぐ

組立に必要な工具

プ ラ ス ド ラ イ バ ー（No.1）
くみたててじゅん

組立手順❶

タイヤにゴムリングを取り付けます。
同じものを４つ作ります。

❷

じつぶつだいネジ① （実物大）

スペーサーにギヤを通 して、両 端にタイヤを取り付けたらネジ①を使って固定します。
同じものを２つ作ります。

❸じつぶつだいネジ② （実（ 物大）パーツ A に B・C を取り付け、パーツ D でフタをします。
ネジ②を２本使ってパーツ D を固定します。
2

❹パーツ A に❷で作った車輪を取り付けた後、プラバンを図のように取り付けます。

パーツ A にパーツ E を取り付けフタをしてネジ②で固定します。

❺

パーツ F に❷で作った車輪を取り付けた後、プラバンを図のように取り付け
パーツ G でフタをしてネジ②で固定します。

3❻

サーボモーターにサーボホーン（白いパーツ）を図のような向きで取り付けます。
取り付け方にポイントがありますが、間違えてもあとで直せます。（９ページ）
サ ー ボ ホ ー ン を 取 り 付 け る 時、 取 り 付 け

ポイントる 角 度 が ポ イ ン ト に な り ま す。 図 の よ う に
反時計回りにはこれ以上回らない位置で取り付けます。軸を手で反時計回りに回してこれ以上けます。
動かなくなった所で取り付けることもできます
が、無理やり軸を回すと故障の可能性もありまが、す。安す。 全に取り付けるためには micro:bit でサーボモーターをこれ以上反時計回りに回らない位置まで置まで回転させてからサーボホーンを取り付けコードの向きに注意ます。

高度なブロック -> 入出力端子 -> サーボ出力する端子←図のようにサーボモーターのコードを←図のようにサーボモーターのコードを接続して、↑のプに書込み電源スイッチを入れるとサーログラムを micro:bit にボモーターが指ボモーターが 定の角度まで回転しますので、その後 ❻の図に合わせてサーボホーンを取り付けます。図のようにピッタリ横向にはつけられないこともありますので、一番近い向スイッチ

きで取り付けてください。
4❼

サーボモーターをパーツ B に取り付けて、ネジで固定します。このネジはサーボホーンと一緒に小さな袋に入っています。２種類入っていますので大きい方を使います。

❽

サーボモーターをパーツ F に取り付け、パーツ H でフタをしてネジ②で固定します。
この時サーボモーターのコードをパーツ H の穴に通します。

パーツ H でフタをするとき、コードをはさまないように注意してください。

5❾

サーボモーターのコードをワークショップモジュールのコネクターに接続します。
コードの色とコネクターの色がそろうように接続してください。そのワークショッ
プモジュールをパーツ F にネジ②で固定します。余ったコードは中に収納します。

❿かんせい完成！！
6

おまけ
飾りつけをしてオリジナルのしゃくとり虫ロボットをつくりましょう。
ただし、飾りつけは micro:bit のプログラミングを行って、しゃくとり虫が正しく前進することを確かめた後にしましょう。

❶

模様などを描きオリジナルの板紙をつくり、それぞれ図のように折り曲げます。

❷micro:bit 側に板紙をのせて４ヵ所リベットで固定します。パーツ F 側面の穴と板紙の穴の位置を合わせてリベットを差しギュッと押し込みます。もう片方も同様にして固定します。

プッシュリベット

穴に入れて頭を押し込むことで、穴の中で部品が広がり穴からが広がり穴から抜けなくなります。取り外したい時は頭の部い時は頭の 分だけを引き抜いてください。

7

プログラミング
しゃくとり虫ロボットはサーボモーターを１つだけ使って進むロボットです。サーボモーターの使い方が最も重要になります。サーボモーターの使い方の基本は別紙「サーボモーターの使い方」に載っています。
しゃくとり虫ロボットを進ませるためには下の図のようにサーボモーターを動 か
しゃくとり虫ロボットを進ませるためには下の図のようにサーボモーターをします。二つの状態を交互に繰り返すことで前に進みます。

ひつよう必要なもの

micro:bit
１コ

パソコン・タブレット
USB ケーブル

単４乾電池
３本

USB ケーブルは使っているパソコン等に合わせたタイプを用意してください。
micro:bit 側は USB 2.0 Micro-B です。無線で書込みを行う場合は不要です。
8

くみたて

かくにん

組立の確認
まず最初に、しゃくとり虫ロボットが正しく組立られたかどうかを確認します。
次のプログラムを micro:bit にダウンロードし、単４乾電池３本を入れた後、電源スイッチを ON にしてください。この時、しゃくとり虫ロボットが真っすぐに近くなっていれば OK です。逆 ぞりになって micro:bit にロボットのボディがぶつかってしまっていたり、大きく曲がっている場合はサーボホーンのネジを一度外して、正しい姿勢になるようにサーボホーンをつけなおしましょう。

使用ブロック

高度なブロック -> 入出力端子 -> サーボ出力する端子

×〇×

ネジを外しサーボホーンをつけなおす

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ぜんしん

前進させるプログラム

１回目 180

１回目 60

２回目 180

２回目 60

３回目 180

３回目 60

４回目 180

４回目 60

micro:bit の A ボタンを押すと、しゃくとり虫ロボットが４回伸び縮します。
このように伸び縮をくりかえして進んでいきます。
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へんこう

プログラムを変更しよう
伸び縮をくりかえす回数、折り曲げる角度、一時停止の時間、数値を色々と変更して動きの変化を見てみましょう。左のプログラムよりも速く進ませる数値があるはずですので探してみましょう。角度は小さくしすぎるとロボットのボディがぶつかってしまうので注意してください。

ゆっくり動かしてみよう
二つの角度を交互にくりかえすと、角度が変わる瞬間が急な動きとなってしまいます。次はしゃくとり虫ロボットをゆっくりと動かしてみましょう。そのためには角度の値を２つだけではなく、細かくわけて少しずつ角度を変えます。「前進させるプログラム」では１８０°と６０°のくりかえしでしたが、１７９、１７８…

６１，６０というように１８０°から６０°まで１度ずつ角度を減らしていきます。
「角度」
をつくって、変数の中身を１８０にしています。その後、下のプログラムは変数２５ミリ秒ごとに変数の中身を１だけ減らす（-1 だけ増やす）ことを１２０回くりかえすと角度が１８０°からゆっくり６０°に変化します。
この場合２５ミリ秒×１２０回＝３０００ミリ秒（３秒）かけてゆっくり変化します。

このままでは１８０°から６０°に変わっておしまいですので、次に６０°から１８０°に変化させます。さらにそれを繰り返して前に進めるようにします。
11試してみるとわかりますが、とてもゆっくり動きます。このプログラムもくりかえす回数や角度を増やす量、一時停止の時間を変えて動きの変化を確認してみましょう。例えば２°だけの変化を６０回くりかえすように変えれば、２５ミリ秒×６０回＝１５００ミリ秒（１．５秒）となり半分の時間で動くようになります。もちろん一時停止の時間で動きの速さを変えることもできます。
角度が小さくなりすぎるとしゃくとり虫ロボットがこれ以上曲がらない角度になってしまうので、くりかえしの回数や１度に増やす角度の計算を間違えないように注意してください。
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