视觉传感器与力觉控制目录

如同人手，如同人眼。
如同人手般重现微小力度的力觉传感器
以及如同人眼般准确捕捉对象的视觉传感器
提高作业的自动化和效率化。

搭载了先进传感技术的发那科机器人。
让原本需要人手和专用夹具的各种作业实现自动化，
为提高生产率、稳定质量、削减成本等做出贡献。

安装在机器人上的力觉传感器可实时传感手部的复

安装在机器人上的相机和 3D 视觉传感器可以准确合力。

地感测工件的位置。

通过反馈该力，控制机器人的动作。

根据看到的工件位置，补偿机器人的动作。

有了丰富的力觉控制功能，那些原本需要控制力从

有 了 丰 富 的 图 像 处 理 功 能，便 可 以 通 过 机 器 人 实 现而依靠人手和专用机械的作业，如去毛刺、研磨、未 定 位 工 件 的 拾 取、排 列、组 装、防 错 检 查 等 的 自组装等，便可以通过机器人实现自动化。

动化。

仅连接相机和数据线就可以使用的简便连接使用图标的简便示教

机器人控制装置中内置图像处理硬件和软件，无需电脑，仅通过机器人的示教器即可进行视觉示教机器人的示教器进行视觉示教。

根据平板上图标的向导进行示教，可以轻松创建“看到”工件的程序。
此外，还可以通过测量机床上的标志识别机器人和机床的相对位置，补偿机器人的动作。

简便示教

示教器

程序编辑画面安装简便
操作

简便示教

以图标显示

视觉传感器

标志2D
相机
主 CPU 的相机端口看到直线抓取 / 放置

各轴

控制装置

图标为平板专用，无法在示教器上使用

位置补偿

抓取偏差补偿

散堆工件拾取功能 i PC Box

通过 2D相机和3D 视觉传感器识别未定位的工件，根据工件位置补偿机器人的动作并拾取。

可以测量机器人所抓工件的抓取误差，改变机器人的工件放置位置以补偿抓取误差。

通过 3D 视觉传感器识别散堆工件，在避免与集装箱等碰撞的同时拾取工件。
可以使用工件的 CAD 数据登记型号和抓住位置。
3DV 传感器3DV 传感器

2D 相机位置
补偿使用 CAD 数据的 3D 型号检测3DV 传感器抓取偏差补偿

oror散堆工件

2D 相机
CAD 数据i PC Box检测各种姿势的工件

根据 ROBOGUIDE 识别的工件位置和取出位置，路径生成

自动生成不与外部设备或其他工件相干扰的机器人路径。

AI 良否检测

AI 箱检测 i PC Box视觉追踪功能实时视觉追踪功能

通过事先在控制装置上记录 OK 和的图像，学习判别方法。
可以用于辨别外观有细微差距的零件的有 /无和正反等。

从图像上示教的箱子区域学习箱子的图像数据，由 AI 检
测紧贴的箱子。

可以识别传送带上流动的工件，由机器人追踪工件并取出。

相机追踪移动的工件的同时，机器人追踪工件并进行组装作业。

3DV 传感器OK检测被紧密排在一起的箱子学习记录

控制装置

追踪作业

ori PC Box
NG

2D 相机

3DV 传感器OK判别

控制装置

传送带前进方向i PC Box仅连接力觉传感器和电缆就可以使用的简便连接简便的力觉控制示教

在机器人手腕部安装力觉传感器，仅连接控制装置和电缆，无需电脑就可以使用力觉控制。

只需按照流程设定，即可轻松完成操作程序。
支持外置力觉传感器和内置传感器，可以通过力觉控制参数的自动调整进行简便的示教。

力觉传感器

程序编辑画面

简便连接
示教器

MyFy

简便
操作参数设置画面

力觉传感器

设置
控制装置

6轴
控制

Mx
Mz

Fx

Fz

精密装配

相位调整的装配仿形（去毛刺、研磨）

螺栓紧固将轴和定位销等圆形的机械部件进行嵌合的功能。也可以用于 10μm 以下小间隙的精密嵌合。

齿边对齿边组装的功能，如带键轴和齿轮的组装等。

用设定好的力垂直于加工工件的表面和脊线等进行描摹的功能。可以与打磨机、磨床等配合进行研磨、去毛刺作
业。

进行螺栓紧固的功能。即使位置 / 姿势有误差，也可以无障碍修正并紧固螺栓。

对齿装配姿势修正
垂直垂直工件

加工面角度调整定心移动中的质量测量内置传感器的力觉控制

将抓住的工件和作业对象的加工面准确贴合的功能。

将轴等部件与机床（车床）的主轴卡盘正确定心的功能。

测量工件质量的功能。机器人在动作中也可以测量。

无需使用外置力觉传感器，仅通过协作机器人 CRX 系列
配备的内置传感器即可实现力觉控制。

加工工件车床卡盘内置传感器动作150g

CRX 系列丰富的产品系列，实现充足的智能化功能。

项目2D 相机

项目图像

灰度
彩色

测量方法

灰度
2432×2048

像素数 [pixel]

三维点数 [ 点 ]彩色1216×1024

8 / 12 / 16 / 25

焦距 [mm]测量范围 [mm]*W1 x D1x H1, W2 x D2 x H2

2D 检测用 LED 照明

红/ 白/ 无2D 检测用 LED 照明

连接台数 [ 台 ]最多 28 台连接台数 [ 台 ]3D 视觉传感器
3DV / 70, 3DV / 200,
3DV / 400, 3DV / 600

3D 视觉传感器
3DV / 1600

以专用模式光为参照光的三维测量方法
3DV / 70 : 870×950
3DV / 200 : 1060×950
3DV / 400 : 1104×950
3DV / 600 : 1104×950

1104×960

806×814×1000,1491×1380×700

○

机器人搭载
外形尺寸 [mm]156×123×51

19

防尘防滴

IP54

动作环境温度 [℃]

0~45* 测量范围 对应参照图

1.1

3D 视觉传感器

远

1491×1380×1700,3740×3239×2300
H1

最多 4 台○W1

234×198.2×70

质量 [kg]0.6

质量 [kg]

IP67

防尘防滴IP67

动作环境温度 [℃]0~45动作环境温度 [℃]

0~45

测量分解能

500×200×320

质量 [kg]1245×1178×1448,3203×2797×2000

防尘防滴耐受静态过负载

外形尺寸 [mm]蓝

75×75×123

额定负载100V AC~240V AC单相标准

最多 16 台机器人搭载FS-15i Ae输入电压

近3DV / 70 : 55×70×167,83×92×56
3DV / 200 : 123×123×302,219×198×190
3DV / 400 : 268×262×646,527×460×500
3DV / 600 : 575×499×1247,805×698×500

外形尺寸 [mm]

项目项目

D1

H2

3.2

FS-15i A

D2
W2

FS-40i A

FS-100i A

FS-250i A

Fx, Fy, Fz

147N（Fz）

147N

392N

980N

2500N

Mx, My, Mz

11.8Nm（Mx,My）

11.8Nm

39.2Nm

156Nm

500Nm

Fx, Fy, Fz

1570N（Fz）

1570N

3920N

9800N

25000NMx, My, Mz125Nm（Mx,My）

125Nm

392Nm

1560Nm

5000NmFx, Fy, Fz

0.39N（Fz）

0.39N

1.0N

2.0N

4.9N

Mx, My, Mz

0.016Nm（Mx,My）0.016Nm

0.029Nm

0.08Nm

0.25Nm测量精度额定负载的 3% 以下额定负载的 2% 以下额定负载的 2% 以下额定负载的 2% 以下额定负载的 2% 以下

外形尺寸 [mm]φ90×36

φ94×43

φ105×47

φ155×59

φ198×85

质量 [kg]

0.31

0.57

0.87

3.26.9防尘防滴IP67

动作环境温度 [℃]0~453580, Shibokusa, Oshino-mura, Minamitsuru-gun
Yamanashi, 401-0597, JAPAN
Phone: (+81)555-84-5555 https://www.fanuc.co.jp/
上海发那科机器人有限公司
台灣發那科股份有限公司
FANUC SINGAPORE PTE. LTD.
FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) SDN. BHD.

电话: (+86)21-5032-7700
電話: (+886)4-2359-0522
Phone: (+65)6567-8566
Phone: (+60)3-3082-1222

https://www.shanghai-fanuc.com.cn/
https://www.fanuctaiwan.com.tw/https://www.fanuc.com/fsp/
https://www.fanuc.com/fmm/

本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
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● 本说明书中所载的产品受《外汇和外国贸易法》的管制。从日本出口到其他国家时，必须得到日本国政府的出口许可。
此外，将该产品再出口到其他国家时，必须得到再出口该产品的国家的政府许可。另外，该产品还同时受美国政府的再出口限制。在出口或再出口该类产品时，请向 FANUC（发那科）公司洽询。
●●2021
VisionForce(C)-02, 2023.11, Printed in Japan