【手続補正書】
【提出日】平成29年5月31日(2017.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車線内走行制御装置（１）であって、
自車両前方における対象物の検出位置を含む対象物情報を取得する対象物取得手段（２２）と、
自車両の検出位置を示す位置情報を取得する自車位置取得手段（３０）と、
前記自車位置取得手段により取得した位置情報で示される検出位置を基に、道路形状を含む道路地図情報から、自車両が走行中の走行車線としての自車線の道路形状を含む車線情報を取得する車線取得手段（３２）と、
前記対象物取得手段により取得した対象物情報に含まれる所定の車線認識用対象物の検出位置を基に、前記自車線を規定する車線境界線を認識する境界線認識手段（２８）と、
前記境界線認識手段により認識した車線境界線を基に、前記自車線の車線内における自車両前方の移動可能領域を推定する領域推定手段（３６）と、
前記領域推定手段により推定した移動可能領域に基づく情報を出力する情報出力手段（３８）と、
を備え、
前記領域推定手段は、前記境界線認識手段により認識される車線境界線について予め規定された車線信頼性条件（Ｓ１１０）が不成立である場合に、前記車線取得手段により取得した車線情報で示される自車線の道路形状を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ１２０〜Ｓ２４０）、
前記領域推定手段は、前記車線信頼性条件が不成立である状態が所定期間経過した場合に、前記移動可能領域における領域幅を縮小させる（Ｓ１４０〜Ｓ１５０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線内走行制御装置であって、
前記領域推定手段は、前記境界線認識手段により前記自車線を規定する一対の車線境界線が認識されることを、前記車線信頼性条件の成立要件とする（Ｓ１１０〜Ｓ１１５）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車線内走行制御装置であって、
前記領域推定手段は、前記境界線認識手段により前記自車線を規定する一対の車線境界線のうち一方が認識されている場合に、前記自車線の道路種別に基づく最小車線幅を用いて前記移動可能領域における領域幅の縮小幅を制限する（Ｓ１６０〜Ｓ１８０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車線内走行制御装置であって、
前記対象物取得手段により取得した検出情報に含まれる他車両の検出位置を基に、前記自車線の車線内における先行車両を認識する先行車認識手段（２４）と、
前記先行車認識手段により認識した先行車両の移動軌跡を算出する軌跡算出手段（２６）と、
を更に備え、
前記領域推定手段は、前記車線信頼性条件が不成立である場合であって、前記軌跡算出手段により算出される移動軌跡について予め規定された軌跡信頼性条件（Ｓ１９０）が成立する場合に、前記先行車両の移動軌跡を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完する（Ｓ２００〜Ｓ２４０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車線内走行制御装置であって、
前記領域推定手段は、自車両の現在位置を基準として前記自車線における車線幅方向の地点を横座標、前記先行車両の移動軌跡を構成する各地点の前記横座標を先行車横座標、前記車線境界線を構成する各地点の前記横座標を境界線横座標とし、前記車線幅方向の距離を最大にする、２点の前記先行車横座標、又は、先行車横座標と境界線横座標との組合せに基づいて、前記移動可能領域における領域幅を拡大させる（Ｓ２００）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項６】
車両に搭載される車線内走行制御装置（１）であって、
自車両前方における対象物の検出位置を含む対象物情報を取得する対象物取得手段（２２）と、
自車両の検出位置を示す位置情報を取得する自車位置取得手段（３０）と、
前記自車位置取得手段により取得した位置情報で示される検出位置を基に、道路形状を含む道路地図情報から、自車両が走行中の走行車線としての自車線の道路形状を含む車線情報を取得する車線取得手段（３２）と、
前記対象物取得手段により取得した対象物情報に含まれる所定の車線認識用対象物の検出位置を基に、前記自車線を規定する車線境界線を認識する境界線認識手段（２８）と、
前記境界線認識手段により認識した車線境界線を基に、前記自車線の車線内における自車両前方の移動可能領域を推定する領域推定手段（３６）と、
前記領域推定手段により推定した移動可能領域に基づく情報を出力する情報出力手段（３８）と、
前記対象物取得手段により取得した検出情報に含まれる他車両の検出位置を基に、前記自車線の車線内における先行車両を認識する先行車認識手段（２４）と、
前記先行車認識手段により認識した先行車両の移動軌跡を算出する軌跡算出手段（２６）と、
を備え、
前記領域推定手段は、前記境界線認識手段により認識される車線境界線について予め規定された車線信頼性条件（Ｓ１１０）が不成立である場合に、前記車線取得手段により取得した車線情報で示される自車線の道路形状を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ１２０〜Ｓ２４０）、
前記領域推定手段は、前記車線信頼性条件が不成立である場合であって、前記軌跡算出手段により算出される移動軌跡について予め規定された軌跡信頼性条件（Ｓ１９０）が成立する場合に、前記先行車両の移動軌跡を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ２００〜Ｓ２４０）、
前記領域推定手段は、自車両の現在位置を基準として前記自車線における車線幅方向の地点を横座標、前記先行車両の移動軌跡を構成する各地点の前記横座標を先行車横座標、前記車線境界線を構成する各地点の前記横座標を境界線横座標とし、前記車線幅方向の距離を最大にする、２点の前記先行車横座標、又は、先行車横座標と境界線横座標との組合せに基づいて、前記移動可能領域における領域幅を拡大させる（Ｓ２００）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の車線内走行制御装置であって、
前記領域推定手段は、前記車線幅方向の距離が前記自車線の道路種別に基づく最大車線幅以上である場合に、前記移動可能領域における領域幅の拡大幅を制限する（Ｓ２３０〜Ｓ２４０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項８】
請求項５から請求項７までのいずれか１項に記載の車線内走行制御装置であって、
前記車線取得手段により取得した車線情報で示される前記自車線の道路形状を用いて前記移動可能領域における領域幅の拡大幅を制限する（Ｓ２２０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車線内走行制御装置であって、
前記領域推定手段は、前記位置情報の検出精度について予め規定された位置信頼性条件（Ｓ１２０，Ｓ２１０）が成立する場合に、前記車線取得手段により取得した車線情報で示される前記自車両の道路形状を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完する（Ｓ１３０〜Ｓ１８０，Ｓ２２０）、
ことを特徴とする車線内走行制御装置。
【請求項１０】
自車両前方における対象物の検出位置を含む対象物情報を取得する対象物取得工程（２２）と、
自車両の検出位置を示す位置情報を取得する自車位置取得工程（３０）と、
前記自車位置取得工程により取得した位置情報で示される検出位置を基に、道路形状を含む道路地図情報から、自車両が走行中の走行車線としての自車線の道路形状を含む車線情報を取得する車線取得工程（３２）と、
前記対象物取得工程により取得した対象物情報に含まれる所定の車線認識用対象物の検出位置を基に、前記自車線を規定する車線境界線を認識する境界線認識工程（２８）と、
前記境界線認識工程により認識した車線境界線を基に、前記自車線の車線内における自車両前方の移動可能領域を推定する領域推定工程（３６）と、
前記領域推定工程により推定した移動可能領域に基づく情報を出力する情報出力工程（３８）と、
を備え、
前記領域推定工程は、前記境界線認識工程により認識される車線境界線について予め規定された車線信頼性条件（Ｓ１１０）が不成立である場合に、前記車線取得工程により取得した車線情報で示される自車線の道路形状を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ１２０〜Ｓ２４０）、
前記領域推定工程は、前記車線信頼性条件が不成立である状態が所定期間経過した場合に、前記移動可能領域における領域幅を縮小させる（Ｓ１４０〜Ｓ１５０）、
ことを特徴とする車線内走行制御方法。
【請求項１１】
自車両前方における対象物の検出位置を含む対象物情報を取得する対象物取得工程（２２）と、
自車両の検出位置を示す位置情報を取得する自車位置取得工程（３０）と、
前記自車位置取得工程により取得した位置情報で示される検出位置を基に、道路形状を含む道路地図情報から、自車両が走行中の走行車線としての自車線の道路形状を含む車線情報を取得する車線取得工程（３２）と、
前記対象物取得工程により取得した対象物情報に含まれる所定の車線認識用対象物の検出位置を基に、前記自車線を規定する車線境界線を認識する境界線認識工程（２８）と、
前記境界線認識工程により認識した車線境界線を基に、前記自車線の車線内における自車両前方の移動可能領域を推定する領域推定工程（３６）と、
前記領域推定工程により推定した移動可能領域に基づく情報を出力する情報出力工程（３８）と、
前記対象物取得工程により取得した検出情報に含まれる他車両の検出位置を基に、前記自車線の車線内における先行車両を認識する先行車認識工程（２４）と、
前記先行車認識工程により認識した先行車両の移動軌跡を算出する軌跡算出工程（２６）と、
を備え、
前記領域推定工程は、前記境界線認識工程により認識される車線境界線について予め規定された車線信頼性条件（Ｓ１１０）が不成立である場合に、前記車線取得工程により取得した車線情報で示される自車線の道路形状を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ１２０〜Ｓ２４０）、
前記領域推定工程は、前記車線信頼性条件が不成立である場合であって、前記軌跡算出工程により算出される移動軌跡について予め規定された軌跡信頼性条件（Ｓ１９０）が成立する場合に、前記先行車両の移動軌跡を用いて前記移動可能領域の推定精度を補完し（Ｓ２００〜Ｓ２４０）、
前記領域推定工程は、自車両の現在位置を基準として前記自車線における車線幅方向の地点を横座標、前記先行車両の移動軌跡を構成する各地点の前記横座標を先行車横座標、前記車線境界線を構成する各地点の前記横座標を境界線横座標とし、前記車線幅方向の距離を最大にする、２点の前記先行車横座標、又は、先行車横座標と境界線横座標との組合せに基づいて、前記移動可能領域における領域幅を拡大させる（Ｓ２００）、
ことを特徴とする車線内走行制御方法。