【手続補正書】
【提出日】平成29年7月6日(2017.7.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置であって、
各画素に、所定の平板を背景の一部に含む空間における位置情報が反映されている入力画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在する部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記平板に関する位置情報と、第１の基準と、に基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出し、
前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在しない部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記第１の基準とは異なる第２の基準とに基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出する抽出手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記第１の基準は、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記平板に関する位置情報とから取得される前記平板からの距離に関する基準であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記取得された入力画像のうち、前記背景に前記平板が存在する部分に対応する領域からは、前記取得された入力画像に反映されている位置情報から取得された前記平板からの距離が前記第１の基準となる距離よりも大きい部分を、前記物体領域として抽出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２の基準とは、前記入力画像に反映された位置情報のうち、前記平板と交わる方向の軸に沿った位置情報に関する基準であって、前記抽出手段は、前記取得された入力画像のうち、前記背景に前記平板が存在しない部分に対応する領域からは、前記平板と交わる方向の軸に沿った位置情報が、前記平板の表面よりも前記前景側の位置を示す部分を、前記物体領域として抽出することを特徴とする請求項１乃至３何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記抽出手段によって抽出された前記物体領域を統合して得られる統合物体領域の全体の形状に基づいて、前記情報処理装置に対して入力される操作を認識する認識手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記認識手段は、前記統合物体領域の形状に基づいて、前記物体が指差し姿勢をとったユーザの手であると判定した場合、前記入力画像から取得される、前記ユーザの手の指先の位置情報に基づいて、前記ユーザの手の指先によって前記平板が接触されたことを認識し、前記物体領域に写る物体が指差し姿勢をとったユーザの手ではないと判定した場合、前記物体によって前記平板が接触されたことの認識を行わないことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
情報処理装置の制御方法であって、
各画素に、所定の平板を背景の一部に含む空間における位置情報が反映されている入力画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程で取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在する部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記平板に関する位置情報と、第１の基準と、に基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出し、
前記画像取得工程で取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在しない部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記第１の基準とは異なる第２の基準とに基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出する抽出工程と、を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項８】
コンピュータを、
各画素に、所定の平板を背景の一部に含む空間における位置情報が反映されている入力画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在する部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記平板に関する位置情報と、第１の基準と、に基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出し、
前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在しない部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記第１の基準とは異なる第２の基準とに基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出する抽出手段と、として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
情報処理装置であって、
テーブルが存在する空間における、高さ方向に対応する距離情報が画素値に反映された距離画像を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された距離画像のうち、背景に前記テーブルの上面が含まれる第１領域においては、前記テーブルの上面からの相対的な高さが第１の閾値よりも高いことが示される画素値を有する部分を、前記空間において、前記テーブルよりも上方に存在する物体に対応する物体領域として抽出し、前記取得手段によって取得された距離画像のうち、背景に前記テーブル面が含まれない第２領域においては、前記テーブルの上面の高さに基づいて設定される第２の閾値よりも高い高さを示す画素値を有する部分を、前記物体領域として抽出する抽出手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
前記取得手段が予め取得した距離画像の画素値に基づいて取得される、前記テーブルの上面の高さに相当する値を、前記第２の閾値として決定する決定手段を更に備えることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記決定手段は、前記抽出手段によって前記第１領域から抽出された物体領域のうち、前記第１領域と前記第２領域との境界に含まれる部分からの距離に応じた値に、前記第２の閾値を補正することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記決定手段は、前記抽出手段によって前記第１領域から抽出された物体領域のうち、前記第１領域と前記第２領域との境界に含まれる部分の近傍に含まれる位置では、前記第２の閾値を、前記テーブルの上面の高さよりも低い高さに相当する値に補正し、前記第１領域と前記第２領域との境界に含まれる部分の近傍に含まれない位置では、前記第２の閾値を、前記テーブルの上面の高さよりも高い高さに相当する値に補正することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、前記取得手段が予め取得した距離画像の画素値に基づいて取得される、前記テーブルの上面の高さに基づいて、前記第２の閾値の値の複数の候補を決定し、前記第１領域から抽出された物体領域の大きさに基づいて、前記複数の候補のうち、前記第２領域における物体領域の抽出に用いる値を決定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記第２の閾値の値を決定する第２決定手段を更に備え、前記第２決定手段は、前記抽出手段によって抽出された物体領域の一部から取得される高さ情報に基づいて、前記物体領域に写る物体が、前記テーブル面に接触したことが認識された時点で、前記第２の閾値の値を改めて決定することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
情報処理装置の制御方法であって、
テーブルが存在する空間における、高さ方向に対応する距離情報が画素値に反映された距離画像を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得された距離画像のうち、背景に前記テーブルの上面が含まれる第１領域においては、前記テーブルの上面からの相対的な高さが第１の閾値よりも高いことが示される画素値を有する部分を、前記空間において、前記テーブルよりも上方に存在する物体に対応する物体領域として抽出し、前記取得工程で取得された距離画像のうち、背景に前記テーブル面が含まれない第２領域においては、前記テーブルの上面の高さに基づいて設定される第２の閾値よりも高い高さを示す画素値を有する部分を、前記物体領域として抽出する抽出工程と、を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１６】
コンピュータを、
テーブルが存在する空間における、高さ方向に対応する距離情報が画素値に反映された距離画像を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された距離画像のうち、背景に前記テーブルの上面が含まれる第１領域においては、前記テーブルの上面からの相対的な高さが第１の閾値よりも高いことが示される画素値を有する部分を、前記空間において、前記テーブルよりも上方に存在する物体に対応する物体領域として抽出し、前記取得手段によって取得された距離画像のうち、背景に前記テーブル面が含まれない第２領域においては、前記テーブルの上面の高さに基づいて設定される第２の閾値よりも高い高さを示す画素値を有する部分を、前記物体領域として抽出する抽出手段と、として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明にかかる情報処理装置は、各画素に、所定の平板を背景の一部に含む空間における位置情報が反映された入力画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在する部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記平板に関する位置情報と、第１の基準と、に基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出し、前記画像取得手段によって取得された入力画像のうち、前記空間の、背景に前記平板が存在しない部分に対応する領域から、前記取得された入力画像に反映された位置情報と、前記第１の基準とは異なる第２の基準とに基づいて、前記平板よりも前景側に存在する物体に対応する物体領域を抽出する抽出手段を備える。