【手続補正書】
【提出日】平成29年2月2日(2017.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備えることを特徴とする多関節マニピュレータ。
【請求項２】
請求項１に記載の分岐型多関節マニピュレータの一端を原子炉建屋内の所望の位置に取り付け、
前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する前記表示装置と、を備え、
前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項３】
請求項２に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１多関節マニピュレータは、前記分岐部と前記第１把持部を接続する第１アームを有し、
前記第２多関節マニピュレータは、前記分岐部と前記第２把持部を接続する第２アームを有し、
前記分岐部は、縦断面形状が略三角形状の中空部を有し、前記第１アーム及び前記第２アームとの接続部を略円錐形状のカバーにて覆われることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項４】
請求項３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータは、
前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第３撮像装置を把持する第３撮像装置用マニピュレータを有することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項５】
請求項４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１撮像装置は、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記表示装置は、前記第１撮像装置による局所画像、前記第２撮像装置による局所画像及び前記第３撮像装置による広域画像を、それぞれ画面上の異なる領域に表示することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項６】
請求項５に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項７】
請求項５に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータを構成する本体、第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータは、
上下に対向配置される２つの正方形状の平板である固定座と、前記各固定座の四隅に取り付けられたフランジと、当該フランジ上に設けられたシリンダにより両端が保持されるチューブと、前記対向する固定座に両端が接続され前記チューブより前記固定座の外縁部に位置する４本のばねよりなるユニットを有し、
前記ユニットを縦方向に複数連接してなることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項８】
請求項５に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第１把持部は、搬出する機器の突出部を把持し、
前記第２把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記搬出する機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項９】
請求項８に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記表示装置及び前記遠隔操作部は、前記作業ハウスの外部に設置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１０】
原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる固定台座と、前記固定台座より延伸し所望の方向へ変位可能な本体の先端部に取り付けられた第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記本体の中間部に分岐部を有し、前記分岐部より前記本体と異なる方向へ延伸しその先端部に第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、
前記第２把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第１把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第２多関節マニピュレータは、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータの本体に対し略直交する方向へ分岐することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐部は、縦断面形状が略正方形状の中空部を有し、前記第２多関節マニピュレータとの接続部を略円筒状のカバーにて覆われることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１３】
請求項１１に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータは、
前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第３撮像装置を把持する第３撮像装置用マニピュレータを有することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１撮像装置は、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像し、
前記表示装置は、前記第１撮像装置による局所画像、前記第２撮像装置による局所画像及び前記第３撮像装置による広域画像を、それぞれ画面上の異なる領域に表示することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１６】
請求項１４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記分岐型多関節マニピュレータを構成する本体、第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータは、
上下に対向配置される２つの正方形状の平板である固定座と、前記各固定座の四隅に取り付けられたフランジと、当該フランジ上に設けられたシリンダにより両端が保持されるチューブと、前記対向する固定座に両端が接続され前記チューブより前記固定座の外縁部に位置する４本のばねよりなるユニットを有し、
前記ユニットを縦方向に複数連接してなることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１７】
請求項１４に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第２把持部は、原子炉圧力容器内の炉内機器のフランジを把持し、前記分岐型多関節マニピュレータと前記炉内機器との相対位置関係を固定し、
前記第１把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記炉内機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１８】
一端が原子炉建屋内の所望の位置に取り付けられる多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、
前記第１把持部近傍に設置され、前記第１把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第１撮像装置と、
前記第２把持部近傍に設置され、前記第２把持部をその撮像視野の略中央部とし、その周囲を含む局所領域を撮像する第２撮像装置と、
少なくとも前記第１多関節マニピュレータ及び第２多関節マニピュレータを含み、その周囲を広域に撮像する第３撮像装置と、
前記第１撮像装置と前記第２撮像装置からの局所画像と、前記第３撮像装置からの広域画像を画面上で領域分割して表示する表示装置と、
前記局所画像及び広域画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備え、
前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記第１、第２及び第３撮像装置は、筐体内に、遮蔽付き窓とガルバノミラー及びＣＣＤを収容し、
前記ＣＣＤの受光面は撮像視野と正対することなく、前記遮蔽付き窓及びガルバノミラーを略直角方向に偏向し前記ＣＣＤの受光面に到達する光路を形成するよう配置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記原子炉建屋の運転床上方に予め設置される作業ハウス内のクレーン装置により懸垂されるワイヤに接続される吊り天秤の下面に、前記分岐型多関節マニピュレータが取り付けられ、
前記第１把持部は、搬出する機器の突出部を把持し、
前記第２把持部は、前記吊り天秤より懸垂するワイヤに取り付けられたフックを、前記搬出する機器に係合することを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【請求項２１】
請求項２０に記載の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムにおいて、
前記表示装置及び前記遠隔操作部は、前記作業ハウスの外部に設置されることを特徴とする多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】多関節マニピュレータ及び多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、沸騰水型原子力プラントにおける原子炉建屋内の構造物の取扱システムに係り、特に、多関節マニピュレータ及び多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
そこで、本発明は、原子炉建屋内の構造物に対し相対的に搖動する状況下においても、確実に作業対象である構造物へのアクセスを可能とし、作業性の向上を図り得る多関節マニピュレータ及び多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の多関節マニピュレータは、多関節マニピュレータの本体に分岐部を有し、前記分岐部より延伸し第１把持部を有する第１多関節マニピュレータと、前記分岐部より前記第１多関節マニピュレータと異なる方向へ延伸し第２把持部を有する第２多関節マニピュレータと、を有する分岐型多関節マニピュレータと、表示装置に表示される撮像画像に基づき、前記多関節マニピュレータを遠隔にて操作する遠隔操作部と、を備えることを特徴とする。  
また、本発明の多関節マニピュレータを有する原子炉建屋内構造物の取扱システムは、上記分岐型多関節マニピュレータの一端を原子炉建屋内の所望の位置に取り付け、前記第１把持部近傍に設置され前記第１把持部前方を撮像する第１撮像装置と、前記第２把持部近傍に設置され前記第２把持部前方を撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置及び第２撮像装置からの撮像画像を表示する前記表示装置と、を備え、前記第１把持部により前記原子炉建屋内の所望の構造物を把持し、前記第２把持部により前記所望の構造物に対する所定の処理を行うことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
原子炉格納容器１６の上部には、原子炉停止時に原子炉圧力容器２４の蓋を開けて燃料集合体２９を取り出し、隣接する使用済燃料貯蔵プール４１へ移す際に通すプールであって、放射線の遮蔽等のために水を張るための原子炉ウェル３９が設けられている。なお、燃料集合体２９の取り出し及び使用済燃料貯蔵プール４１への移送は、燃料交換機４３にて行われる。さらに、この原子炉ウェル３９を挟み込むように、ドライヤ・セパレータプール４０及び使用済みの燃料を一時的に保管する使用済燃料貯蔵プール４１が設けられている。ドライヤ・セパレータプール４０は、定期検査時に蒸気乾燥器２７や気水分離器２６といった炉内機器を仮置きする場所として使われる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
図４に示すように、各ユニットは、固定座４６の表面上の四隅にそれぞれ、フランジ４５、シリンダ４４及びチューブ４７が配置される。また、対向する２つの固定座４６を引き付けるよう付勢するばね４８は、固体座４６の表面上各辺の略中央部であってチューブ４７より外縁部側に配置される。また、図３及び図４に示すように、正方形状の固定座４６に外接するよう円筒状の外筒４９が溶接等により取り付けられ、外筒４９の取り付け位置、すなわち、各ユニットの固定座４６の裏面同士の固定部が関節に相当する役割を担う。固定座４６及び外筒４９等の構造部材は、金属材料を主体とするが、軽量化を図るため例えば炭素繊維強化プラスチック（Ｃａｒｂｏｎ−Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ−Ｐｌａｓｔｉｃ：ＣＦＲＰ）を使用しても良い。