【手続補正書】
【提出日】平成29年2月24日(2017.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は、鉱山の構内を予め定められた走行路に沿って自律走行する運搬車両の走行制御を行う管制制御装置であって、実在する走行路を規定した実地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記走行路を仮想的に走行する仮想車両の設定操作を受け付ける入力部と、前記仮想車両の挙動を規定する走行パラメータ及び前記実地図データを用いて、前記仮想車両が前記走行路を走行した際の走行状態のシミュレーションを行う仮想車両シミュレーション部と、前記運搬車両と無線通信を行うことにより、前記走行路を自律走行中の前記運搬車両の位置情報を受信する通信部と、前記運搬車両の位置情報、前記実地図データ、及び前記仮想車両の走行状態に基づいて、前記運搬車両及び前記仮想車両の其々に対し、各車両の走行を許可する前記走行路の部分区間からなる走行許可区間を設定する走行許可区間設定部と、を備え、前記通信部は、前記運搬車両に対し、当該運搬車両に対して設定された走行許可区間を示す走行許可区間情報を送信し、前記仮想車両シミュレーション部は、前記仮想車両に対して設定された前記走行許可区間に従って前記走行路を走行した際のシミュレーションを行い、その結果を前記走行許可区間設定部に返す、ことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山の構内を予め定められた走行路に沿って自律走行する運搬車両の走行制御を行う管
制制御装置であって、
実在する走行路を規定した実地図データを記憶する地図データ記憶部と、
前記走行路を仮想的に走行する仮想車両の設定操作を受け付ける入力部と、
前記仮想車両の挙動を規定する走行パラメータ及び前記実地図データを用いて、前記仮
想車両が前記走行路を走行した際の走行状態のシミュレーションを行う仮想車両シミュレ
ーション部と、
前記運搬車両と無線通信を行うことにより、前記走行路を自律走行中の前記運搬車両の
位置情報を受信する通信部と、
前記運搬車両の位置情報、前記実地図データ、及び前記仮想車両の走行状態に基づいて
、前記運搬車両及び前記仮想車両の其々に対し、各車両の走行を許可する前記走行路の部
分区間からなる走行許可区間を設定する走行許可区間設定部と、を備え、
前記通信部は、前記運搬車両に対し、当該運搬車両に対して設定された走行許可区間を示す走行許可区間情報を送信し、前記仮想車両シミュレーション部は、前記仮想車両に対して設定された前記走行許可区間に従って前記走行路を走行した際のシミュレーションを行い、その結果を前記走行許可区間設定部に返す、
ことを特徴とする管制制御装置。
【請求項２】
走行路を規定する地図データを生成する地図データ生成部を更に備え、
前記入力部は、前記実在する走行路に接続する、実在しない仮想の走行路を追加する設
定操作を更に受け付け、
前記地図データ生成部は、前記実在する走行路及び前記仮想の走行路を規定する仮想地
図データを生成し、
前記地図データ記憶部は、前記仮想地図データを記憶し、
前記走行許可区間設定部は、前記仮想地図データに基づいて、前記運搬車両に対する走
行許可区間は、前記実在する走行路に設定し、前記仮想車両に対する走行許可区間は、前
記実在する走行路及び前記仮想の走行路の少なくとも一方に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項３】
前記通信部が走行中の前記運搬車両から受信した当該運搬車両の走行データを用いて、
前記仮想車両の挙動が前記運搬車両の挙動と一致するように、前記走行パラメータを修正する走行パラメータ修正部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項４】
前記実在する走行路は、前記運搬車両に対して積荷の積込が行われる積込位置を含む積
込場に連結された走行路であって、
前記仮想車両シミュレーション部は、前記シミュレーションにおいて、前記仮想車両が
前記積込場の入口で待機する待機動作、前記入口から前記積込位置へ向かう走行動作、及
び前記積込位置における停車動作、のうち少なくとも一つの動作は、前記運搬車両が実際
に同じ動作を行ったときに要する時間よりも短い時間で終わらせる、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項５】
前記仮想車両シミュレーション部は、
前記走行パラメータに基づいて前記仮想車両の加減速を含む挙動及び位置を計算する走
行シミュレーション部と、
前記走行シミュレーション部の計算結果に基づいて、前記仮想車両の位置を算出するセ
ンサシミュレーション部と、
前記仮想車両に対して設定された走行許可区間及び前記仮想車両の位置に基づいて、前
記仮想車両を走行させるための加減速の制御指令を前記走行シミュレーション部に対して
行う仮想走行制御部と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項６】
前記センサシミュレーション部は、前記走行シミュレーション部が算出した前記仮想車
両の位置に対して、前記運搬車両に搭載された位置算出装置が実際に算出した値に基づく
誤差、及び位置測位衛星からの測位電波の捕捉状況に応じた誤差、の少なくとも一つを用
いて補正する、
ことを特徴とする請求項５に記載の管制制御装置。
【請求項７】
前記実在する走行路を示す地図画像上に、当該地図画像に含まれる走行路において前記
運搬車両及び前記仮想車両の其々の走行位置に対応する点に、前記運搬車両及び前記仮想
車両の其々を示す画像の表示態様を変えて重畳表示する表示部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項８】
前記入力部は、前記走行パラメータとして、前記仮想車両の重量、最大積載量、ホイー
ルベース、最小回転半径、速度、加速度、車輪回転数、及びトルクの少なくとも一つの設
定操作を更に受け付け、
前記仮想車両シミュレーション部は、前記設定された走行パラメータを用いて前記仮想車両の走行シミュレーションを行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御装置。
【請求項９】
鉱山の構内を予め定められた走行路に沿って自律走行する運搬車両の走行シミュレーシ
ョン方法であって、
実在しない走行路である仮想の走行路を規定する仮想地図データを生成するステップと
、
前記仮想の走行路を走行する実在しない車両である仮想車両の設定操作を受け付けるス
テップと、
前記仮想車両の挙動を規定する走行パラメータ及び前記仮想地図データを用いて、前記
仮想車両に前記仮想の走行路を走行させるシミュレーション処理を実行するステップと、
前記仮想地図データを、前記運搬車両が実際に自律走行する際に用いる実地図データと
して格納するステップと、
前記実地図データに基づく実在の走行路上を仮想的に走行する仮想車両の設定入力を受
け付けるステップと、
前記仮想車両の挙動を規定する走行パラメータ及び前記実地図データを用いて、前記仮
想車両が前記実在の走行路を仮想的に走行した際の走行状態のシミュレーションを行うス
テップと、
前記実在の走行路を走行する前記運搬車両から当該運搬車両の位置情報を取得するステ
ップと、
前記運搬車両の位置情報、前記実地図データ、及び前記仮想車両の走行状態に基づいて
、前記運搬車両及び前記仮想車両の其々に対し、各車両の走行を許可する前記走行路の部
分区間からなる走行許可区間を設定するステップと、
を含むことを特徴とする運搬車両の走行シミュレーション方法。