【手続補正書】
【提出日】平成29年3月29日(2017.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機により駆動される交流発電機と、前記交流発電機により電力が供給されて駆動する走行用の電動モータとを有し、前記電動モータで発生するトルクを用いた電気式ブレーキ装置によって制動する電気駆動式の作業車両に用いる制動距離抑制装置において、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報を取得する情報取得部と、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報、及び予め与えられた前記電動モータの制動トルクの特性を基に、前記電気式ブレーキ装置による制動距離が閾値以下となる安全車速を算出する安全車速算出部と、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報、及び予め与えられた前記電動モータの制動トルクの特性を基に、前記電気式ブレーキ装置による減速度が閾値以下となる減速度限界車速を算出する減速度限界車速算出部と、
前記情報取得部で取得された車速情報を前記安全車速及び前記減速度限界車速と比較した結果を基に、設定距離以内で前記電気式ブレーキ装置により停止できるか否かを判定する車速判定部と、
前記車速判定部の判定結果を基に、注意喚起又はブレーキ操作を促す報知動作を報知装置に指示する報知指示部と、
アクセルペダルとブレーキペダルの操作量を基に報知の設定を判定するオペレータ操作判定部と、
前記車速判定部及び前記オペレータ操作判定部の判定結果を基に前記報知指示部に報知動作の設定を出力する論理積算出部と
を備えたことを特徴とする制動距離抑制装置。
【請求項２】
原動機により駆動される交流発電機と、前記交流発電機により電力が供給されて駆動する走行用の電動モータとを有し、前記電動モータで発生するトルクを用いた電気式ブレーキ装置によって制動する電気駆動式の作業車両に用いる制動距離抑制装置において、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報を取得する情報取得部と、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報、及び予め与えられた前記電動モータの制動トルクの特性を基に、前記電気式ブレーキ装置による制動距離が閾値以下となる安全車速を算出する安全車速算出部と、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報、及び予め与えられた前記電動モータの制動トルクの特性を基に、前記電気式ブレーキ装置による減速度が閾値以下となる減速度限界車速を算出する減速度限界車速算出部と、
前記減速度限界車速及び前記安全車速を指示する車速指示部と
を備えたことを特徴とする制動距離抑制装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制動距離抑制装置において、
前記勾配情報、積載量情報、路面摩擦情報、車速情報、及び予め与えられた非電気式ブレーキ装置の制動力の値を基に、前記非電気式ブレーキ装置による制動距離を算出する制動距離算出部と、
前記制動距離算出部で算出された前記制動距離を基に前記非電気式ブレーキ装置による制動の要否を判定し、必要と判定された場合に前記非電気式ブレーキ装置を制御して前記安全車速に車速を近付ける非電気式ブレーキ制御部と
を備えたことを特徴とする制動距離抑制装置。
【請求項４】
請求項２に記載の制動距離抑制装置において、前記安全車速と制御車速とから目標車速を選択し、前記電動モータのトルクを制御して前記目標車速に車速を近付ける電気式ブレーキ制御部を備えたことを特徴とする制動距離抑制装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
図２は減速度限界車速算出部５の機能ブロック図である。
図２を用いて式１に準ずる減速度限界車速の算出手順と併せて減速度限界車速演算部５の構成を説明する。
減速度限界車速算出部５は、記憶部３０，３２〜３４，３６，４０と、加算部３１，３５と、乗算部３７，３９と、減算部３８とを備えている。記憶部３０には車体重量値が、記憶部３２には減速度閾値（設定値）が、記憶部３３にはｃｏｓテーブルが、記憶部３４にはｓｉｎテーブルが、記憶部３６には重力加速度値が、記憶部４０にはトルク−車速テーブル（電動モータの制動トルクの特性）がそれぞれ記憶されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
安全車速算出部９は、まず情報取得部３から入力された積載量情報と、記憶部５０から読み出した前回の安全車速算出時の積載量情報とを比較部５２において比較する。同時に、安全車速算出部９は、情報取得部２から入力された勾配情報と、記憶部５１から読み出した前回の安全車速算時の勾配情報とを比較部５３において比較する。安全車速算出部９は、比較部５２，５３の比較結果から論理積算出部５４において論理積を算出し、論理積算出部５４で算出した論理積を判定条件に用いて判断部５５において安全車速の計算が必要か否かを判断する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
安全車速を計算する場合、安全車速算出部９は、まず記憶部５６から初期車速値を読み出し、記憶部５７に記憶された制動トルクテーブルを参照して初期車速値からモータトルクを算出する。なお、この計算は初回算出時のみ初期車速値を使用するものとし、２回目以降の再計算時はΔｔ秒前の車速ｖｔを使用する。Δｔは、例えば安全車速の算出周期、或いは設定時間である。また、安全車速算出部９は、情報取得部３から入力された積載量情報と記憶部３０から読み出した車体重量とを加算部５８において加算して車体総重量を算出する。その後、安全車速算出部９は、除算部６１において記憶部５７で算出されたモータトルクで車体総重量を除算する。また、安全車速算出部９は、記憶部３３から読み出したｃｏｓテーブルを使用して情報取得部１から入力された路面摩擦情報を基に算出した値と、記憶部３４から読み出したｓｉｎテーブルを使用して情報取得部２から入力された勾配情報を基に算出した値とを加算部５９により加算する。さらに、安全車速算出部９は、加算部５９で算出した値と記憶部３６から読み出した重力加速度値とを乗算部６０によって乗算する。その後、安全車速算出部９は、除算部６１で算出した値と乗算部６０で算出した値とを加算部６２において加算する。加算部６２で求める値は作業車両の減速度である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
その一方でまた、安全車速算出部９は、記憶部６６に記憶された制動距離閾値テーブルを参照し、情報取得部１から入力された路面摩擦情報を基に路面摩擦情報に応じた制動距離閾値を算出する。記憶部６６に記憶された制動距離閾値テーブルは、図４に示すように、路面摩擦係数が低い場合に車輪のロックにより制動距離が長めになることを考慮し、路面摩擦係数が低い場合に制動距離の閾値が低くなるように設定されている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
その後、安全車速算出部９は、加算部６５で算出した車速ｖｔでの制動距離と記憶部６６で算出した制動距離閾値とを比較部６７で比較し、判断部６８において車速ｖｔでの制動距離が制動距離閾値より大きいかどうかを判定する。車速ｖｔでの制動距離が制動距離閾値以下であると判断部６８で判断された場合、安全車速算出部９は、記憶部５７に記憶されている制動トルクテーブルを参照し、積分部６３で算出した車速ｖｔを基に車速ｖｔでのモータ制動トルクを算出し、除算部６１、加算部６２、積分部６３，６４、加算部６５、記憶部６６、比較部６７及び判断部６８を用いた上記処理を再度実行する。反対に車速ｖｔでの制動距離が制動距離閾値より大きいと判断部６８で判断された場合、安全車速算出部９は、積分部６３で算出した車速ｖｔを安全車速として安全車速出力部６９を介して出力する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
まず、情報取得部８０で設定された制御車速の値は比較部８３に入力され、比較部８３では、この制御車速の値が安全車速算出部９で算出した安全車速と比較される。電気式ブレーキ制御部８７には、比較部８３の出力の他、情報取得部８１で設定された車速制御可否情報が入力される。電気式ブレーキ制御部８７は、比較部８３の比較結果及び車速制御可否情報を基に電気式ブレーキ装置に制御信号（電動モータへのトルク制御信号）を出力して電気式ブレーキ装置を制御し、必要な場合に作業車両を目標車速まで減速させる。電気式ブレーキ装置の制御が必要な場合とは、情報取得部８１から入力された車速制御可否情報において車速制御機能の設定がＯＮ（入）になっている場合である。言い換えれば、車速制御機能の設定がＯＦＦ（切）になっている場合には電気式ブレーキ制御部８７による電気式ブレーキ装置の制御は実行されない。また、目標車速とは、制御車速と安全車速のうち値の低い方の車速である。