【手続補正書】
【提出日】平成29年10月17日(2017.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
焦点距離が変更可能で、被写体からの光を集光して光学像を形成するズームレンズと、前記ズームレンズで形成された光学像を電気信号に変換して撮像画像を出力する撮像素子とを含むカメラ部と、前記カメラ部に対してパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動機構とを有する撮像装置のマスク処理装置であって、
前記カメラ部の撮像方向を示す方向情報と、前記ズームレンズの焦点距離を示す焦点距離情報とを取得する撮像条件取得部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第１の焦点距離とし、撮像方向を第１の撮像方向として、撮像を行うことで得られた第１の撮像画像内で、マスク領域として指定された矩形の領域の座標を、第１の仮想平面上の座標に変換する指定領域変換部と、
前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の内の短い方に対する長い方の比が予め定められた上限値よりも大きいときに、前記矩形の領域の形状を変更し、変更によって生成された矩形の領域の頂点の座標を生成する指定領域補正部と、
前記指定領域補正部で生成された頂点の座標を、仮想球面上の座標に変換する球面座標算出部と、
前記球面座標算出部で算出された前記仮想球面上の座標を記憶するマスク領域記憶部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第２の焦点距離とし、撮像方向を第２の撮像方向として、撮像を行うことで第２の撮像画像が生成されたとき、前記マスク領域記憶部から前記仮想球面上の座標を読出し、第２の仮想平面上の座標に変換する平面座標算出部と、
前記平面座標算出部における変換で得られた、前記第２の仮想平面上の座標を、前記第２の撮像画像内の座標に変換し、この変換により得られた座標で定義される領域に外接する矩形の領域をマスク処理領域として算出するマスク処理領域算出部とを有し、
前記指定領域補正部は、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺と垂直方向の辺のうち、長い方の長さを短い方の長さに一致するように変更する
ことを特徴とするマスク処理装置。
【請求項２】
前記指定領域補正部は、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の長さのうち、長い方の長さを変更する際に、前記第１の仮想平面上の座標で定義される前記矩形のマスク指定領域の中心の位置を維持する
ことを特徴とする請求項１に記載のマスク処理装置。
【請求項３】
前記マスク処理領域算出部は、前記矩形のマスク処理領域の水平方向の辺と、垂直方向の辺のうち、短い方の長さに対する長い方の長さの比が予め定められた閾値以下となるように、前記水平方向の辺の長さ及び前記垂直方向の辺の長さの少なくとも一方を変更する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマスク処理装置。
【請求項４】
前記マスク処理領域算出部は、前記矩形のマスク処理領域の水平方向の辺と、垂直方向の辺のうち、短い方の長さを、長い方の長さに一致するように変更する
ことを特徴とする請求項３に記載のマスク処理装置。
【請求項５】
前記マスク処理領域算出部は、前記矩形のマスク処理領域の水平方向の辺又は垂直方向の辺の長さを変更する際に、前記矩形のマスク処理領域の中心の位置を維持する
ことを特徴とする請求項３又は４に記載のマスク処理装置。
【請求項６】
焦点距離が変更可能で、被写体からの光を集光して光学像を形成するズームレンズと、前記ズームレンズで形成された光学像を電気信号に変換して撮像画像を出力する撮像素子とを含むカメラ部と、前記カメラ部に対してパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動機構とを有する撮像装置のマスク処理装置であって、
前記カメラ部の撮像方向を示す方向情報と、前記ズームレンズの焦点距離を示す焦点距離情報とを取得する撮像条件取得部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第１の焦点距離とし、撮像方向を第１の撮像方向として、撮像を行うことで得られた第１の撮像画像内で、マスク領域として指定された矩形の領域の座標を、第１の仮想平面上の座標に変換する指定領域変換部と、
前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の内の短い方に対する長い方の比が予め定められた上限値よりも大きいときに、前記矩形の領域を複数の矩形の小領域に分割し、前記複数の小領域の各々の頂点の座標を生成する指定領域補正部と、
前記指定領域補正部で生成された、前記複数の小領域の各々についての前記頂点の座標を、仮想球面上の座標に変換する球面座標算出部と、
前記球面座標算出部で算出された、前記複数の小領域の各々についての、前記仮想球面上の座標を記憶するマスク領域記憶部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第２の焦点距離とし、撮像方向を第２の撮像方向として、撮像を行うことで第２の撮像画像が生成されたとき、前記マスク領域記憶部から前記複数の小領域の各々についての前記仮想球面上の座標を読出し、第２の仮想平面上の座標に変換する平面座標算出部と、
前記平面座標算出部における変換で得られた、前記複数の小領域の各々についての、前記第２の仮想平面上の座標を、前記第２の撮像画像内の座標に変換し、この変換により得られた座標で定義される複数の小領域の各々に外接する複数の矩形の領域を複数のマスク処理領域として算出するマスク処理領域算出部とを有し、
前記指定領域補正部は、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域を、複数の矩形の小領域に分割し、
前記分割を、前記小領域の各々において、水平方向の辺と垂直方向の辺のうち、短い方の長さに対する長い方の長さの比が、予め定められた閾値以下となるように行う
ことを特徴とするマスク処理装置。
【請求項７】
前記複数の矩形の小領域が正方形の領域であることを特徴とする請求項６に記載のマスク処理装置。
【請求項８】
前記マスク処理領域算出部は、前記複数の矩形のマスク処理領域の各々について、その水平方向の辺と、垂直方向の辺のうち、短い方の長さに対する長い方の長さの比が予め定められた閾値以下となるように、前記水平方向の辺の長さ及び前記垂直方向の辺の長さの少なくとも一方を変更する
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のマスク処理装置。
【請求項９】
前記マスク処理領域算出部は、前記複数の矩形のマスク処理領域の各々について、その水平方向の辺と、垂直方向の辺のうち、短い方の長さを、長い方の長さに一致するように変更する
ことを特徴とする請求項８に記載のマスク処理装置。
【請求項１０】
前記マスク処理領域算出部は、前記複数の矩形のマスク処理領域の各々について、その水平方向の辺又は垂直方向の辺の長さを変更する際に、当該矩形のマスク処理領域の中心の位置を維持する
ことを特徴とする請求項８又は９に記載のマスク処理装置。
【請求項１１】
前記第１の仮想平面及び前記第２の仮想平面は、前記ズームレンズの焦点距離が基準焦点距離であるときの前記撮像画像の位置にあり、
前記仮想球面は、三次元座標空間においてカメラ部の位置を原点とし半径が１である仮想球面であり、
前記第１の仮想平面は、前記第１の撮像方向に垂直で、前記仮想球面に接する平面であり、
前記第２の仮想平面は、前記第２の撮像方向に垂直で、前記仮想球面に接する平面であり、
前記球面座標算出部は、前記第１の仮想平面上の、前記指定領域補正部で生成された頂点の座標を、前記仮想球面上に射影し、前記第１の撮像方向に対応する角度だけ回転させることで、前記仮想球面上の座標を求め、
前記平面座標算出部は、前記仮想球面上の座標を、前記第２の撮像方向に対応する角度と大きさが同じで向きが逆の角度だけ回転させ、前記第２の仮想平面上に射影することで、前記第２の仮想平面上の座標を算出する
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のマスク処理装置。
【請求項１２】
請求項１から５、及び１１のいずれか１項に記載のマスク処理装置と、
前記カメラ部で生成された撮像画像のうち、前記マスク処理領域算出部で算出されたマスク処理領域に対応する部分をマスクして出力する画像処理部とを有する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
請求項６から１１のいずれか１項に記載のマスク処理装置と、
前記カメラ部で生成された撮像画像のうち、前記マスク処理領域算出部で算出された前記複数のマスク処理領域に対応する部分をマスクして出力する画像処理部とを有する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１４】
焦点距離が変更可能で、被写体からの光を集光して光学像を形成するズームレンズと、前記ズームレンズで形成された光学像を電気信号に変換して撮像画像を出力する撮像素子とを含むカメラ部と、前記カメラ部に対してパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動機構とを有する撮像装置で実施されるマスク処理方法であって、
前記カメラ部の撮像方向を示す方向情報と、前記ズームレンズの焦点距離を示す焦点距離情報とを取得する撮像条件取得ステップと、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第１の焦点距離とし、撮像方向を第１の撮像方向として、撮像を行うことで得られた第１の撮像画像内で、マスク領域として指定された矩形の領域の座標を、第１の仮想平面上の座標に変換する指定領域変換ステップと、
前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の内の短い方に対する長い方の比が予め定められた上限値よりも大きいときに、前記矩形の領域の形状を変更し、変更によって生成された矩形の領域の頂点の座標を生成する指定領域補正ステップと、
前記指定領域補正ステップで生成された頂点の座標を、仮想球面上の座標に変換する球面座標算出ステップと、
前記球面座標算出ステップで算出された前記仮想球面上の座標をマスク領域記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第２の焦点距離とし、撮像方向を第２の撮像方向として、撮像を行うことで第２の撮像画像が生成されたとき、前記マスク領域記憶部から前記仮想球面上の座標を読出し、第２の仮想平面上の座標に変換する平面座標算出ステップと、
前記平面座標算出ステップにおける変換で得られた、前記第２の仮想平面上の座標を、前記第２の撮像画像内の座標に変換し、この変換により得られた座標で定義される領域に外接する矩形の領域をマスク処理領域として算出するマスク処理領域算出ステップとを有し、
前記指定領域補正ステップは、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺と垂直方向の辺のうち、長い方の長さを短い方の長さに一致するように変更する
ことを特徴とするマスク処理方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載のマスク処理方法と、
前記カメラ部で生成された撮像画像のうち、前記マスク処理領域算出ステップで算出されたマスク処理領域をマスクして出力する画像処理ステップとを有する
ことを特徴とする撮像方法。
【請求項１６】
焦点距離が変更可能で、被写体からの光を集光して光学像を形成するズームレンズと、前記ズームレンズで形成された光学像を電気信号に変換して撮像画像を出力する撮像素子とを含むカメラ部と、前記カメラ部に対してパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動機構とを有する撮像装置で実施されるマスク処理方法であって、
前記カメラ部の撮像方向を示す方向情報と、前記ズームレンズの焦点距離を示す焦点距離情報とを取得する撮像条件取得ステップと、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第１の焦点距離とし、撮像方向を第１の撮像方向として、撮像を行うことで得られた第１の撮像画像内で、マスク領域として指定された矩形の領域の座標を、第１の仮想平面上の座標に変換する指定領域変換ステップと、
前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の内の短い方に対する長い方の比が予め定められた上限値よりも大きいときに、前記矩形の領域を複数の矩形の小領域に分割し、前記複数の小領域の各々の頂点の座標を生成する指定領域補正ステップと、
前記指定領域補正ステップで生成された、前記複数の小領域の各々についての前記頂点の座標を、仮想球面上の座標に変換する球面座標算出ステップと、
前記球面座標算出ステップで算出された、前記複数の小領域の各々についての、前記仮想球面上の座標をマスク領域記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第２の焦点距離とし、撮像方向を第２の撮像方向として、撮像を行うことで第２の撮像画像が生成されたとき、前記マスク領域記憶部から前記複数の小領域の各々についての前記仮想球面上の座標を読出し、第２の仮想平面上の座標に変換する平面座標算出ステップと、
前記平面座標算出ステップにおける変換で得られた、前記複数の小領域の各々についての、前記第２の仮想平面上の座標を、前記第２の撮像画像内の座標に変換し、この変換により得られた座標で定義される複数の小領域の各々に外接する複数の矩形の領域を複数のマスク処理領域として算出するマスク処理領域算出ステップとを有し、
前記指定領域補正ステップは、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域を、複数の矩形の小領域に分割し、
前記分割を、前記小領域の各々において、水平方向の辺と垂直方向の辺のうち、短い方の長さに対する長い方の長さの比が、予め定められた閾値以下となるように行う
ことを特徴とするマスク処理方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載のマスク処理方法と、
前記カメラ部で生成された撮像画像のうち、前記マスク処理領域算出ステップで算出された前記複数のマスク処理領域に対応する部分をマスクして出力する画像処理ステップとを有する
ことを特徴とする撮像方法。
【請求項１８】
請求項１４又は１６に記載のマスク処理方法の各ステップの処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
請求項１５又は１７に記載の撮像方法の各ステップの処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
請求項１８又は１９に記載のプログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の第１の態様のマスク処理装置は、
焦点距離が変更可能で、被写体からの光を集光して光学像を形成するズームレンズと、前記ズームレンズで形成された光学像を電気信号に変換して撮像画像を出力する撮像素子とを含むカメラ部と、前記カメラ部に対してパン駆動及びチルト駆動を行う回転駆動機構とを有する撮像装置のマスク処理装置であって、
前記カメラ部の撮像方向を示す方向情報と、前記ズームレンズの焦点距離を示す焦点距離情報とを取得する撮像条件取得部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第１の焦点距離とし、撮像方向を第１の撮像方向として、撮像を行うことで得られた第１の撮像画像内で、マスク領域として指定された矩形の領域の座標を、第１の仮想平面上の座標に変換する指定領域変換部と、
前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺及び垂直方向の辺の内の短い方に対する長い方の比が予め定められた上限値よりも大きいときに、前記矩形の領域の形状を変更し、変更によって生成された矩形の領域の頂点の座標を生成する指定領域補正部と、
前記指定領域補正部で生成された頂点の座標を、仮想球面上の座標に変換する球面座標算出部と、
前記球面座標算出部で算出された前記仮想球面上の座標を記憶するマスク領域記憶部と、
前記カメラ部が前記ズームレンズの焦点距離を第２の焦点距離とし、撮像方向を第２の撮像方向として、撮像を行うことで第２の撮像画像が生成されたとき、前記マスク領域記憶部から前記仮想球面上の座標を読出し、第２の仮想平面上の座標に変換する平面座標算出部と、
前記平面座標算出部における変換で得られた、前記第２の仮想平面上の座標を、前記第２の撮像画像内の座標に変換し、この変換により得られた座標で定義される領域に外接する矩形の領域をマスク処理領域として算出するマスク処理領域算出部とを有し、
前記指定領域補正部は、前記第１の仮想平面上の座標で定義される矩形の領域の水平方向の辺と垂直方向の辺のうち、長い方の長さを短い方の長さに一致するように変更する
ことを特徴とする。