【手続補正書】
【提出日】平成29年2月17日(2017.2.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線であり、且つ、前記他車両が前記軌跡の内側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されやすくすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線であり、且つ、前記他車両が前記軌跡の外側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されにくくすることを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸増し、且つ、前記他車両が前記軌跡の内側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されやすくすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸増し、且つ、前記他車両が前記軌跡の外側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されにくくすることを特徴とする、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸減し、且つ、前記他車両が前記軌跡の内側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されにくくすることを特徴とする、請求項３又は４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸減し、且つ、前記他車両が前記軌跡の内側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されにくくすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸減し、且つ、前記他車両が前記軌跡の外側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されやすくすることを特徴とする、請求項３〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡の曲率が漸減し、且つ、前記他車両が前記軌跡の外側に位置する場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定されやすくすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
前記判定手段は、前記パラメータと所定の閾値とを比較することにより、前記先行車両であるか否かの判定を行い、
前記変更手段は、前記閾値を変更することにより、前記先行車両としての判定されやすさを変更することを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記パラメータと所定の閾値とを比較することにより、前記先行車両であるか否かの判定を行い、
前記変更手段は、前記パラメータを変更することにより、前記先行車両としての判定されやすさを変更することを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記変更手段は、前記他車両を前記先行車両として判定されやすくした場合に、前記判定手段による、前記他車両が前記先行車両でないとの判定が所定期間継続すれば、前記変更を終了することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記他車両を前記先行車両として判定されやすくした場合に、前記判定手段による、前記他車両が前記先行車両でないとの判定が所定期間継続すれば、前記変更を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１３】
前記変更手段は、前記他車両を前記先行車両として判定されにくくした場合に、前記判定手段による、前記他車両が前記先行車両であるとの判定が所定期間継続すれば、前記変更を終了することを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
自車両に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１０）であって、
前記自車両の進路の軌跡を推定する軌跡推定手段（２３）と、
前記自車両の前記軌跡に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータを設定する設定手段（２４）と、
前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置する先行車両であるか否かを判定する判定手段（２６）と、
前記軌跡推定手段が推定した前記軌跡が曲線である場合に、その軌跡と前記他車両の位置とに基づいて、前記判定手段による前記先行車両としての判定されやすさを変更する変更手段（２５）と、を備え、
前記変更手段は、前記他車両を前記先行車両として判定されにくくした場合に、前記判定手段による、前記他車両が前記先行車両であるとの判定が所定期間継続すれば、前記変更を終了することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１５】
前記変更手段は、前記自車両と前記他車両とが接近する場合に、前記変更を行うことを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記変更手段は、前記自車両と前記他車両との距離が所定値よりも大きい場合に、前記変更を行うことを特徴とする、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の車両制御装置。