【手続補正書】
【提出日】平成29年8月3日(2017.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状のハウジングと、
前記ハウジングの内部に取り付けられ、内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、
外歯が形成された筒状の胴部と、前記胴部の一端から半径方向内側に延びる取付部とを有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて、前記可撓性外歯歯車を部分的に前記剛性内歯歯車に噛み合わせると共に、前記外歯及び前記内歯の噛み合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
前記取付部に取り付けられた出力部材と、
外輪が前記ハウジングに固定され、内輪が前記出力部材に固定され、前記出力部材を回転可能に支持するベアリングと、
前記波動発生器を回転可能に支持し、前記ハウジングに固定される支持部材と、を有する波動歯車装置の製造方法において、
前記剛性内歯歯車の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間するように前記剛性内歯歯車を前記ハウジングに固定する第１固定工程と、
前記剛性内歯歯車に対して前記出力部材を位置決めする第１位置決め工程と、
前記第１位置決め工程の後、前記ベアリングの外輪を前記ハウジングに固定し、前記出力部材を前記ベアリングの内輪に固定する第２固定工程と、
前記剛性内歯歯車に対して前記可撓性外歯歯車を位置決めする第２位置決め工程と、
前記第２位置決め工程の後、前記可撓性外歯歯車の取付部を前記出力部材に固定する第３固定工程と、
前記剛性内歯歯車に対して前記波動発生器を位置決めする第３位置決め工程と、
前記第３位置決め工程の後、前記波動発生器を支持した前記支持部材を、前記支持部材の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間するように前記ハウジングに固定する第４固定工程と、を備えたことを特徴とする波動歯車装置の製造方法。
【請求項２】
前記剛性内歯歯車に位置決めされる第１基準面、及び前記出力部材を位置決めする第２基準面を有する第１治具と、
前記剛性内歯歯車に位置決めされる第３基準面、及び前記可撓性外歯歯車を位置決めする第４基準面を有する第２治具と、
前記剛性内歯歯車に位置決めされる第５基準面、及び前記波動発生器を位置決めする第６基準面を有する第３治具と、を準備しておき、
前記第１位置決め工程では、前記第１治具を用い、前記第１基準面と前記剛性内歯歯車とを嵌合させ、かつ前記第２基準面と前記出力部材とを嵌合させて、前記剛性内歯歯車に対して前記出力部材を位置決めし、
前記第２位置決め工程では、前記第２治具を用い、前記第３基準面と前記剛性内歯歯車とを嵌合させ、かつ前記第４基準面と前記可撓性外歯歯車とを嵌合させて、前記剛性内歯歯車に対して前記可撓性外歯歯車を位置決めし、
前記第３位置決め工程では、前記第３治具を用い、前記第５基準面と前記剛性内歯歯車とを嵌合させ、かつ前記第６基準面と前記波動発生器とを嵌合させて、前記剛性内歯歯車に対して前記波動発生器を位置決めすることを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項３】
前記第１固定工程では、前記剛性内歯歯車の外周面と前記ハウジングとの間に隙間が形成されるように前記剛性内歯歯車が前記ハウジングに固定されることを特徴とする請求項２に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項４】
前記第１治具は、第１環状部と、前記第１環状部と同軸に配置された第１軸状部と、を有し、前記第１環状部の内周面は、前記第１基準面を有し、前記第１軸状部の外周面は、前記第２基準面を有し、
前記第１位置決め工程では、前記第１基準面と前記剛性内歯歯車の外周面とを嵌合させ、前記出力部材の回転中心に形成された穴部に前記第１軸状部を嵌合させることで、前記剛性内歯歯車に対して前記出力部材を位置決めする、ことを特徴とする請求項３に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項５】
前記第２治具は、第２環状部と、前記第２環状部と同軸に配置された第２軸状部と、を有し、前記第２環状部の内周面は、前記第３基準面を有し、前記第２軸状部の外周面は、前記第４基準面を有し、
前記第２位置決め工程では、前記第３基準面と前記剛性内歯歯車の外周面とを嵌合させ、前記取付部の回転中心に形成された穴部に前記第２軸状部を嵌合させることで、前記剛性内歯歯車に対して前記可撓性外歯歯車を位置決めする、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項６】
前記第１治具及び前記第２治具は、一体に形成された共通治具であり、前記共通治具は、環状部と、前記環状部と同軸に配置された軸状部と、を有し、前記環状部の内周面は、前記第１基準面と前記第３基準面とを兼ねた共通基準面を有し、
前記軸状部の外周面は、前記第２基準面と、前記第２基準面に対して軸方向にずらして形成された前記第４基準面と、を有し、
前記第１位置決め工程では、前記共通基準面と前記剛性内歯歯車の外周面とを嵌合させ、前記出力部材の回転中心に形成された穴部に前記軸状部を嵌合させることで、前記剛性内歯歯車に対して前記出力部材を位置決めし、
前記第２位置決め工程では、前記共通基準面と前記剛性内歯歯車の外周面とを嵌合させ、前記取付部の回転中心に形成された穴部に前記軸状部を嵌合させることで、前記剛性内歯歯車に対して前記可撓性外歯歯車を位置決めする、ことを特徴とする請求項３に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項７】
前記共通治具を用いる前記第１位置決め工程及び前記第２位置決め工程の両工程を、前記第２固定工程及び前記第３固定工程の両工程に先立って行うことを特徴とする請求項６に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項８】
前記波動発生器は、略楕円形状のカム部材と、前記カム部材に固定され、回転の入力を受ける入力軸部材と、を有し、
前記第３治具は、第３環状部と、前記第３環状部から半径方向内側に延びて形成され、前記入力軸部材が挿通される貫通孔が形成された面状部と、を有し、
前記第３環状部の内周面が前記第５基準面であり、前記貫通孔の側壁面が前記第６基準面であり、
前記第３位置決め工程では、前記第３環状部を前記隙間に嵌合させて前記第５基準面と前記剛性内歯歯車の外周面とを嵌合させ、前記貫通孔に前記入力軸部材を挿通させて前記第６基準面と前記入力軸部材の外周面とを嵌合させることで、前記剛性内歯歯車に対して前記波動発生器を位置決めする、ことを特徴とする請求項３乃至７のいずれか１項に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項９】
前記ハウジングには、前記剛性内歯歯車の外周面の一部が嵌合して、前記ハウジングに対して前記剛性内歯歯車の位置決めを行うハウジング基準面が形成されていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項１０】
前記剛性内歯歯車の外周面の一部は、軸方向の半分以下の部分であることを特徴とする請求項９に記載の波動歯車装置の製造方法。
【請求項１１】
筒状のハウジングと、
前記ハウジングの内部に取り付けられ、内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、
外歯が形成された筒状の胴部と、前記胴部の一端から半径方向内側に延びる取付部とを有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて、前記可撓性外歯歯車を部分的に前記剛性内歯歯車に噛み合わせると共に、前記外歯及び前記内歯の噛み合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、
前記取付部に取り付けられた出力部材と、
外輪が前記ハウジングに固定され、内輪が前記出力部材に固定され、前記出力部材を回転可能に支持するベアリングと、
前記波動発生器を回転可能に支持し、前記ハウジングに固定される支持部材と、を備え、
前記剛性内歯歯車の外周面及び前記支持部材の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間していることを特徴とする波動歯車装置。
【請求項１２】
前記ハウジングには、前記剛性内歯歯車の外周面の一部が嵌合して、前記ハウジングに対して前記剛性内歯歯車の位置決めを行うハウジング基準面が形成されており、
前記剛性内歯歯車の外周面の一部以外の他部が、前記ハウジングの内周面に対して離間していることを特徴とする請求項１１に記載の波動歯車装置。
【請求項１３】
前記剛性内歯歯車の外周面の一部は、軸方向の半分以下の部分であることを特徴とする請求項１２に記載の波動歯車装置。
【請求項１４】
請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の波動歯車装置をロボットアームの関節軸に有することを特徴とするロボット装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の波動歯車装置の製造方法は、筒状のハウジングと、前記ハウジングの内部に取り付けられ、内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、外歯が形成された筒状の胴部と、前記胴部の一端から半径方向内側に延びる取付部とを有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて、前記可撓性外歯歯車を部分的に前記剛性内歯歯車に噛み合わせると共に、前記外歯及び前記内歯の噛み合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、前記取付部に取り付けられた出力部材と、外輪が前記ハウジングに固定され、内輪が前記出力部材に固定され、前記出力部材を回転可能に支持するベアリングと、前記波動発生器を回転可能に支持し、前記ハウジングに固定される支持部材と、を有する波動歯車装置の製造方法において、前記剛性内歯歯車の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間するように前記剛性内歯歯車を前記ハウジングに固定する第１固定工程と、前記剛性内歯歯車に対して前記出力部材を位置決めする第１位置決め工程と、前記第１位置決め工程の後、前記ベアリングの外輪を前記ハウジングに固定し、前記出力部材を前記ベアリングの内輪に固定する第２固定工程と、前記剛性内歯歯車に対して前記可撓性外歯歯車を位置決めする第２位置決め工程と、前記第２位置決め工程の後、前記可撓性外歯歯車の取付部を前記出力部材に固定する第３固定工程と、前記剛性内歯歯車に対して前記波動発生器を位置決めする第３位置決め工程と、前記第３位置決め工程の後、前記波動発生器を支持した前記支持部材を、前記支持部材の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間するように前記ハウジングに固定する第４固定工程と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の波動歯車装置は、筒状のハウジングと、前記ハウジングの内部に取り付けられ、内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、外歯が形成された筒状の胴部と、前記胴部の一端から半径方向内側に延びる取付部とを有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置された可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて、前記可撓性外歯歯車を部分的に前記剛性内歯歯車に噛み合わせると共に、前記外歯及び前記内歯の噛み合い位置を円周方向に移動させる波動発生器と、前記取付部に取り付けられた出力部材と、外輪が前記ハウジングに固定され、内輪が前記出力部材に固定され、前記出力部材を回転可能に支持するベアリングと、前記波動発生器を回転可能に支持し、前記ハウジングに固定される支持部材と、を備え、前記剛性内歯歯車の外周面及び前記支持部材の外周面が前記ハウジングの内周面に対して半径方向に離間していることを特徴とする。