【手続補正書】
【提出日】平成29年5月31日(2017.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された制御システムであって、
前記移動体の周辺を観測し、観測結果を示す観測結果データを送信する観測装置と、
前記観測装置から送信された観測結果データに基づいて制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第１の制御データを送信する第１の制御指示装置と、
前記移動体の移動を制御する移動制御装置と、
前記観測装置から送信された観測結果データに基づいて制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第２の制御データを送信する第２の制御指示装置が前記制御システムに備わるか否かを判断する中継装置と、を備え、
前記中継装置は、前記第２の制御指示装置が前記制御システムに備えられていないと判断した場合、前記第１の制御指示装置から送信された第１の制御データを前記移動制御装置に中継し、
前記第２の制御指示装置が前記制御システムに備えられていると判断した場合、前記中継装置は、前記第１の制御データに代えて前記第２の制御指示装置から送信された第２の制御データを前記移動制御装置に中継する、
制御システム。
【請求項２】
前記第２の制御指示装置が前記第１の制御指示装置が有さない機能を使用して前記第２の制御データを生成した場合、前記第２の制御指示装置は、前記機能を使用して生成したことを通知する通知データを前記第２の制御データに含め、
前記中継装置は、前記第２の制御データに前記通知データが含まれていない場合、前記第１の制御データと前記第２の制御データを比較し、前記第１の制御データと前記第２の制御データが不一致である場合は異常と判断する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御システムは、さらに、前記観測結果データに基づいて制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第３の制御データを送信する第３の制御指示装置を備え、
前記第３の制御指示装置は、前記第２の制御指示装置が有する機能を有し、
前記中継装置は、前記第２の制御データに前記通知データが含まれている場合、前記第２の制御データと前記第３の制御データを比較し、前記第２の制御データと前記第３の制御データが不一致である場合は異常と判断する、
請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記中継装置は、前記第２の制御データに前記通知データが含まれていない場合において前記異常と判断したときは、前記第１の制御データ、前記第２の制御データ、及び前記第３の制御データのうち、多数決で正常と判断した制御データを前記移動制御装置に送信する、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記第１の制御指示装置及び前記第２の制御指示装置は、自身の異常を診断して、異常を検出した場合には、前記異常を通知する異常通知データを前記中継装置に送信し、
前記中継装置は、前記第２の制御指示装置から異常通知データを受信した場合、前記第２の制御指示装置が前記制御システムに備えられた場合であっても、前記第１の制御データを前記移動制御装置に送信する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御システムは、さらに、前記中継装置を有するセントラルゲートウェイを備え、
前記観測装置は、前記セントラルゲートウェイを介さずに、前記第１の制御指示装置及び前記第２の制御指示装置に観測結果データを送信する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項７】
前記第１の制御データ及び前記第２の制御データは、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従ったデータフレームであり、
前記中継装置は、前記第２の制御データのデータフレームのフレームＩＤを、前記第２の制御データのフレームＩＤから、前記第１の制御データのフレームＩＤに変更する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項８】
前記中継装置は、前記フレームＩＤの変更後のデータフレームに基づいてＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）値を算出し、算出したＣＲＣ値を前記フレームＩＤの変更後のデータフレームに設定する、
請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記移動体は、自動車であり、
前記第１の制御指示装置及び前記第２の制御指示装置は、前記自動車の周辺に存在する障害部を回避するように、前記制御内容を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項１０】
移動体内で送受信されるデータを中継する中継装置であって、
前記移動体の周辺の観測結果を示す観測結果データを観測装置から受信し、前記観測結果データに基づいて前記移動体の制御内容を決定する第１の制御指示装置に中継する第１の中継部と、
前記観測結果データに基づいて制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第２の制御データを送信する第２の制御指示装置が前記移動体内に備わるか否かを判断する第２の中継部と、を備え、
前記第２の中継部は、前記前記移動体の制御内容を示す第１の制御データを前記第１の制御指示装置から受信し、前記第２の制御指示装置が前記移動体内に備わらないと判断された場合は、前記第１の制御データを前記移動体の移動を制御する移動制御装置に中継し、
前記第２の制御指示装置が前記移動体に備えられていると判断された場合、前記第２の中継部は、前記第１の制御データに代えて前記第２の制御指示装置から送信された前記第２の制御データを前記移動制御装置に中継する、
中継装置。
【請求項１１】
移動体内で実施される制御方法であって、
観測装置が、前記移動体の周辺を観測し、観測結果を示す観測結果データを送信し、
第１の制御指示装置が、前記送信された観測結果データに基づいて前記移動体の制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第１の制御データを送信し、
中継装置が、前記観測結果データに基づいて制御内容を決定し、決定した制御内容を示す第２の制御データを送信する第２の制御指示装置が前記移動体内に備わるか否かを判断し、
前記中継装置が、前記第２の制御指示装置が前記移動体内に備わらないと判断された場合は、前記第１の制御指示装置から送信された第１の制御データを移動制御装置に中継し、前記第２の制御指示装置が前記移動体内に備えられていると判断された場合は、前記第１の制御データに代えて前記第２の制御指示装置から送信された第２の制御データを前記移動制御装置に中継し、
前記移動制御装置が、前記第１の制御データ又は前記第２の制御データに基づいて、前記移動体の移動を制御する
制御方法。
【請求項１２】
前記制御システムに前記第２の制御指示装置が備えられていると判断された場合、前記中継装置は、前記第１の制御指示装置と前記第２の制御指示装置との双方に前記観測結果データを送信し、前記第１の制御指示装置から前記第１の制御データを受信し、かつ前記第２の制御指示装置から前記第２の制御データを受信し、前記第１の制御データを破棄して前記第２の制御データを前記移動制御装置に送信する請求項１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記移動体に前記第２の制御指示装置が備えられていると判断された場合、前記第１の中継部は、前記第１の制御指示装置と前記第２の制御指示装置との双方に前記観測結果データを送信し、前記第２の中継部は、前記第１の制御指示装置から前記第１の制御データを受信し、かつ前記第２の制御指示装置から前記第２の制御データを受信し、前記第１の制御データを破棄して前記第２の制御データを前記移動制御装置に送信する請求項１０に記載の中継装置。
【請求項１４】
前記第２の制御データを中継することは、前記第１の制御指示装置と前記第２の制御指示装置との双方に前記観測結果データを送信し、前記第１の制御指示装置から前記第１の制御データを受信し、かつ前記第２の制御指示装置から前記第２の制御データを受信し、前記第１の制御データを破棄して前記第２の制御データを前記移動制御装置に送信することを含む請求項１１に記載の制御方法。