【手続補正書】
【提出日】平成29年3月8日(2017.3.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータシステムの動作を制御する方法であって、
前記エレベータシステムの前記動作中に求められる、エレベータロープの揺れの振幅と前記エレベータロープの前記揺れの速度とを受信するステップと、
前記受信するステップに応答して、前記揺れの前記振幅及び前記速度の関数に従って、前記エレベータロープに連結されているセミアクティブダンパアクチュエータの減衰係数を変更するステップと、
前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則を決定するステップであって、該制御則は、前記減衰係数の値が制御リアプノフ関数の導関数の負定値性を確実にするように、前記関数に基づいて前記減衰係数の前記値を決定し、前記制御則は、前記エレベータロープの前記揺れの前記振幅と前記エレベータロープの前記揺れの前記速度との積の符号に基づいて、前記セミアクティブダンパアクチュエータの前記減衰係数の前記値を代入する、決定するステップと
を含み、該方法の各ステップは、プロセッサによって実行される
エレベータシステムの動作を制御する方法。
【請求項２】
前記変更するステップは、前記関数の符号に従う、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制御則は、前記セミアクティブダンパアクチュエータの前記減衰係数の前記値が前記エレベータロープの前記揺れの前記振幅に比例するように決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記制御則は、前記関数の符号に基づいて前記減衰係数の前記値の切替条件を決定する、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記制御則は、前記エレベータロープの前記揺れの前記振幅と前記エレベータロープの前記揺れの前記速度との積の符号に基づいて、前記セミアクティブダンパアクチュエータの前記減衰係数の前記値を代入する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
外乱のない前記エレベータシステムのモデルに基づいて、前記エレベータシステムの前記制御則を決定するステップと、
擾乱除去構成要素を用いて前記制御則を変更するステップであって、前記外乱がある場合に前記制御リアプノフ関数の前記導関数を強制的に負定値にするステップと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記制御則Ｕ（ｘ）は、
【数１】
2015020910.tif 000001
を含み、
式中、ｕ＿ｍｉｎは、前記セミアクティブダンパアクチュエータの最小減衰係数を表す正の定数であり、ｕ＿ｍａｘは、前記セミアクティブダンパアクチュエータの最大減衰係数を表す正の定数であり、
【数２】
2015020910.tif 000002
であり、
【数３】
2015020910.tif 000003
は、想定されたモードと該想定されたモードの時間導関数とを表すラグランジュ変数であり、
【数４】
2015020910.tif 000004
は、前記エレベータシステムのモデルの係数である、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記制御則Ｕ（ｘ）は、
【数５】
2015020910.tif 000005
を含み、
式中、
【数６】
2015020910.tif 000006
であり、
【数７】
2015020910.tif 000007
は、想定されたモードと該想定されたモードの時間導関数とを表すラグランジュ変数であり、ｋは、ｕ＿ｍａｘよりも小さい正のフィードバック利得であり、ｕ＿ｍｉｎは、前記セミアクティブダンパアクチュエータの最小減衰係数を表す正の定数であり、ｕ＿ｍａｘは、前記セミアクティブダンパアクチュエータの最大減衰係数を表す正の定数であり、
【数８】
2015020910.tif 000008
は、前記エレベータシステムのモデルの係数である、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記制御則Ｕ（ｘ）は、
【数９】
2015020910.tif 000009
を含み、
式中、
【数１０】
2015020910.tif 000010
であり、
式中、
【数１１】
2015020910.tif 000011
であり、
【数１２】
2015020910.tif 000012
は、想定されたモードと該想定されたモードの時間導関数とを表すラグランジュ変数であり、
【数１３】
2015020910.tif 000013
は、正の利得であり、
【数１４】
2015020910.tif 000014
は、前記エレベータシステムのモデルから得た係数であり、Ｆ＿｛ｍａｘ｝は、擾乱Ｆ（ｔ）、
【数１５】
2015020910.tif 000015
の上限を表し、Ｕ＿｛ｎｏｍ｝は、擾乱を用いない制御則を表し、符号関数は、
【数１６】
2015020910.tif 000016
である、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記セミアクティブダンパアクチュエータは、エレベータかごの頂部と主索との間、又は、つり合おもりの頂部と前記主索との間に配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記セミアクティブダンパアクチュエータは、エレベータかごの底部とつり合ロープとの間、又は、つり合おもりの低部と前記つり合ロープとの間に配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
エレベータシステムであって、
エレベータかご及び該エレベータかごのつり合おもりと、
前記エレベータかご又は前記つり合おもりに連結されるエレベータロープと、
前記エレベータロープに連結されるセミアクティブダンパアクチュエータと、
前記エレベータロープの揺れの振幅及び前記エレベータロープの前記揺れの速度を求める揺れユニットと、
前記エレベータロープの前記揺れの前記振幅及び前記速度の関数に従って、前記セミアクティブダンパアクチュエータの減衰係数を決定する制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則に従って前記減衰係数を決定し、前記制御則は、前記減衰係数の値が制御リアプノフ関数の導関数の負定値性を確実にするように、前記関数に基づいて前記減衰係数の前記値を決定し、
前記制御則は、外乱がある場合に前記制御リアプノフ関数の前記導関数を強制的に負定値にする擾乱除去構成要素を有する
エレベータシステム。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、前記関数の符号に従って前記減衰係数を決定する、請求項１２に記載のエレベータシステム。
【請求項１４】
前記制御則は、前記セミアクティブダンパアクチュエータの前記減衰係数の前記値が前記エレベータロープの前記揺れの前記振幅に比例するように決定される、請求項１２に記載のエレベータシステム。
【請求項１５】
前記制御則は、前記関数の符号に基づいて前記減衰係数の前記値の切替条件を決定する、請求項１２に記載のエレベータシステム。
【請求項１６】
エレベータシステムの動作を制御する方法であって、
前記エレベータシステムの前記動作中に求められる、エレベータロープの揺れの振幅と前記エレベータロープの前記揺れの速度とを受信するステップと、
前記受信するステップに応答して、前記揺れの前記振幅及び前記速度の関数に従って、前記エレベータロープに連結されているセミアクティブダンパアクチュエータの減衰係数を変更するステップと、
前記エレベータシステムの状態を安定させる制御則を決定するステップであって、該制御則は、前記減衰係数の値が制御リアプノフ関数の導関数の負定値性を確実にするように、前記関数に基づいて前記減衰係数の前記値を決定するステップと、
外乱のない前記エレベータシステムのモデルに基づいて、前記エレベータシステムの前記制御則を決定するステップと、
擾乱除去構成要素を用いて前記制御則を変更するステップであって、前記外乱がある場合に前記制御リアプノフ関数の前記導関数を強制的に負定値にするステップと
を含み、該方法の各ステップは、プロセッサによって実行される
エレベータシステムの動作を制御する方法。