【手続補正書】
【提出日】平成28年11月21日(2016.11.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の走行を制御するための走行制御装置であって、
進路上の障害物及び他車両を含む自車両外部の対象物を捉える外界センサから受信することにより、又は路側からの情報を車外通信により受信することにより外界認識情報を取得するための外界認識情報取得部と、
前記外界認識情報取得部から受信する前記外界認識情報と、自車両の位置、及び走行速度を含む情報である自車両情報とに基づいて、当該自車両が取るべき運転行動内容を決定するための運転行動決定部と、
前記運転行動決定部から受信する、前記運転行動内容を決定する理由になった運転行動要因を特定するための運転行動要因特定部と、
前記運転行動内容と、当該運転行動内容について特定した運転行動要因とを出力するための運転行動情報出力部と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置であって、
前記運転行動要因と関連付けられている前記外界認識情報から、当該外界認識情報に含まれる、前記運転行動要因となった対象物である要因対象物に関する情報である運転行動要因対象物情報を抽出する運転行動要因対象物情報抽出部を備え、
前記運転行動情報出力部は、前記運転行動要因対象物情報を含めて出力する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行制御装置であって、
前記運転行動決定部において決定した運転行動に基づいて当該車両の走行制御内容を決定するための走行制御内容決定部と、
前記走行制御内容を決定する理由になった走行制御要因を特定するための走行制御要因特定部と、
前記走行制御内容と前記特定した走行制御要因とを出力する走行制御情報出力部と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御要因と関連付けられている前記外界認識情報から、当該外界認識情報に含まれる、前記走行制御要因となった対象物である要因対象物に関する情報である走行制御要因対象物情報を抽出する走行制御要因対象物情報抽出部を備え、
前記走行制御情報出力部は、さらに前記走行制御要因対象物情報を含めて出力することを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御内容と前記走行制御要因との組合せ、又は前記運転行動と前記走行制御要因との組合せについて、該走行制御が前記車両の乗員に対して違和感を与えるかどうかを判定するための走行制御違和感判定部を、
備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記車両の乗員に対して違和感を与える可能性のある走行制御内容と走行制御要因との組合せ情報を記録した制御違和感パターン情報を備え、
前記走行制御違和感判定部は、前記制御違和感パターン情報を参照して、該走行制御が前記車両の乗員に対して違和感を与えるかどうかを判定する
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御違和感判定部は、前記走行制御内容の変化を検出した場合、当該走行制御内容の変化要因である走行制御要因に関連付けられている前記外界認識情報の取得源種別に応じて走行制御違和感を判定する、ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御違和感判定部は、前記走行制御内容の変化を検出していない場合に、乗員に違和感を与える可能性があるとして選択された前記外界認識情報の変化に応じて走行制御違和感を判定する、ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項９】
請求項５に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御内容と前記走行制御要因との組合せについて、乗員に与えうる違和感を指標とした違和感指標を関連付けて保持しており、前記違和感指標に当該違和感に基づく情報を出力するか否かの基準値である出力判定閾値が設定されており、前記走行制御違和感判定部は、前記違和感指標が前記閾値を超えたと判定した場合、前記走行制御情報出力部に前記走行制御内容と前記特定した走行制御要因とを出力させる、
ことを特徴とする走行制御装置。
【請求項１０】
車両に搭載され、当該車両の乗員に情報を提示するための車載用表示装置であって、
当該車両の走行制御内容を決定する、当該車両の運転行動を示す情報であり、選択されている運転行動の種類とその運転行動を選択した要因の情報を含む運転行動情報を取得する運転行動情報取得部と、
前記運転行動情報を表示するための表示部と、前記運転行動情報の内容を音声出力する音声出力部との少なくともいずれかを有し、前記運転行動情報に含まれる運転行動の種類を運転行動要因と併せて提示する運転行動情報出力部と、
を備えることを特徴とする車載用表示装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車載用表示装置であって、
前記運転行動情報は、前記運転行動要因と関連付けられている対象物に関する情報である運転行動要因対象物情報を含み、
前記運転行動情報出力部は、前記運転行動要因対象物情報を併せて出力する
ことを特徴とする車載用表示装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の車載用表示装置であって、
前記運転行動情報に関する運転行動に基づいて決定される走行制御内容を示す情報である走行制御情報と、当該走行制御情報の要因である走行制御要因を示す情報である走行制御要因情報とが関連付けられており、
前記運転行動情報出力部は、前記走行制御要因情報を併せて出力する、
ことを特徴とする車載用表示装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車載用表示装置であって、
前記走行制御要因情報には、当該走行制御の要因となった対象物に関する情報である走行制御要因対象物情報が関連付けられており、
前記運転行動情報出力部は、前記走行制御要因対象物情報を併せて出力する、
ことを特徴とする車載用表示装置。
【請求項１４】
請求項１０に記載の車載用表示装置であって、
前記運転行動情報出力部は、前記運転行動情報の出力回数が所定数を超えたと判定した場合に、当該運転行動情報の出力を抑止する、
ことを特徴とする車載用表示装置。
【請求項１５】
車両に搭載され、前記車両の走行を制御するための走行制御システムであって、
進路上の障害物及び他車両を含む自車両外部のオブジェクトを捉える外界センサから受信し、又は路側からの進路上進行可否、進行速度制限に関する情報を含む情報を車外通信により受信することによりこれらを含む外界認識情報を取得するための外界認識情報取得部と、
前記外界認識情報取得部から受信する前記外界認識情報と、自車両の位置、及び走行速度を含む情報である自車両情報とに基づいて、当該自車両が取るべき運転行動内容を決定するための運転行動決定部と、
前記運転行動決定部から受信する、前記運転行動内容を決定する理由になった運転行動要因を特定するための運転行動要因特定部と、
当該車両の走行制御内容を決定する、当該車両の運転行動を示す情報であり、選択されている運転行動の種類とその運転行動を選択した要因の情報を含む前記運転行動情報を取得する運転行動情報取得部と、
前記運転行動情報を表示するための表示部と、前記運転行動情報の内容を音声出力する音声出力部との少なくともいずれかを有し、前記運転行動情報に含まれる運転行動の種類を運転行動要因と併せて提示する運転行動情報出力部と、
を備えることを特徴とする走行制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
制御イベント通知表示部１００２は、制御イベントの内容とその要因を通知する表示部である。例えば、「＜制御イベント要因＞のため＜制御イベント内容＞します」という形式のテキストである。信号交差点シーン９００での制御イベントでは、信号を要因とする減速走行制御であるため、「前方の信号通過不可のため減速します」と記載されている。この例では、＜制御イベント要因＞に相当する部分が、単純に「信号」ではなく、「前方の信号通過不可」という言葉に置き換えられている。これは、ユーザにとってよりわかりやすく伝えることを意図しており、具体的には、制御イベント要因に対応する言葉のパターンを車載用表示装置２０で保持しておき、制御イベント通知表示部１００２で表示する際に変換することにより対応可能である。また、制御イベント通知表示部１００２の表現方法については、制御イベント内容とその要因が表現されていれば特に制限はなく、制御イベントの内容とその要因を表すようなアイコンで表現しても良い。なお、この表示部は制御イベントが発生したときにユーザに対して提示することを想定しているため、表示後一定時間経過したら表示を消しても良いし、次に走行制御の状態が変化するまで表示を継続しても良いし、また運転者がパネル操作等により消すことができるようにしても良い。