【手続補正書】
【提出日】平成29年8月2日(2017.8.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
（１０）本発明の他の形態によれば、移動体の位置を特定する処理に用いられるデータのデータ構造が提供される。このデータ構造は、前記道路に沿って設定されている複数の所定点に対してそれぞれ関連付けられている所定点関連位置と所定地物の位置とを結ぶベクトルを示すベクトル情報と、前記所定点の位置の位置情報とが関連付けられたデータを備える。この形態のデータ構造によれば、ベクトル情報が所定点の位置の位置情報に関連付けられているので、移動体で取得された画像内における一部の領域であって所定地物が存在する所定地物存在領域を、所定点の位置の位置情報およびベクトル情報を利用して推定することができる。したがって、かかる所定地物存在領域についてのみ画像データを解析して所定地物の位置を特定できるので、画像データの解析の処理負荷を軽減できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
本実施形態において、所定点の位置は、請求項における所定点関連位置に相当する。また、第１ベクトル情報格納部１４１は請求項における第１のベクトル情報記憶部に、撮像カメラ２００により得られる画像データは請求項における移動体の前方の画像データに、ＧＰＳ測位部３００は請求項における位置センサーに、測位結果取得部１１２は請求項における位置情報取得部に、撮像カメラ２００におけるＣＣＤは請求項における受信部に、地物情報格納部１４３は請求項における形状情報記憶部に、それぞれ相当する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
各所定点の位置情報については、図３に示すベクトルテーブルに記憶されており、ＧＰＳ測位部３００の位置（画像データが得られた際の推定される位置）は、ステップＳ１１０で得られているので、ステップＳ１１５では、各所定点の位置および推定される位置に基づき第３ベクトルＶｇｐが算出される。本実施形態では、ステップＳ１１５では、ステップＳ１１０で得られた推定位置情報の示す位置を中心として所定範囲（例えば、半径５０ｍの円形領域）内に存在する所定点のみを対象として、第３ベクトルＶｇｐが算出される。なお、推定位置情報の示す位置に最も近い所定点（以下、「最近傍点」と呼ぶ）のみを対象として第３ベクトルＶｇｐを算出してもよい。すなわち、ステップＳ１１５では、ＧＰＳ測位部３００から推定位置情報の示す位置の近傍の所定点への第３ベクトルＶｇｐを算出してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
位置特定部１１４は、ステップＳ１３０で抽出された各候補地物について、各所定点に関連付けられている対象地物のポリゴンとパターンマッチングを行い、撮像画像に写っている対象地物を特定する（ステップＳ１３５）。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
図１３（Ａ）に示すように、前回の車両位置特定処理では、存在領域Ａｒ１として、画像Ｆ１の左側半分の領域が特定されている。したがって、今回の車両位置特定処理においてステップＳ１１３が実行されると、図１３（Ｂ）に示すように、画像Ｆ１１内においてより左側の周縁に寄った領域Ａｒ１１が、存在領域として特定される。上述の「左側の周縁寄り」とは、本実施形態では、領域の中心点が、左側の周縁に向かってシフトしていることを意味する。具体的には、図１３（Ｂ）に示す存在領域Ａｒ１１の中心点Ａｃ２は、図１３（Ａ）に示す存在領域Ａｒ１の中心点Ａｃ１に対して、ΔＡだけ左側の周縁に向かってシフトしている。なお、存在領域の中心点の縦方向の位置は変化していない。本実施形態では、存在領域の左端は画像の左端と一致している。このため、存在領域の中心点が左側にシフトした場合であっても存在領域の左端はシフトしないので、図１３（Ｂ）に示す存在領域Ａｒ１１は、図１３（Ａ）に示す存在領域Ａｒ１に比べて小さい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
レーザスキャナ入力インターフェイス部１７０は、レーザスキャナ４００と接続するためのインターフェイスを有し、レーザスキャナ４００と接続されている。また、レーザスキャナ入力インターフェイス部１７０は内部バス１９０に接続されており、レーザスキャナ４００による測定結果を内部バス１９０を介してＣＰＵ１１０に送る。レーザスキャナ４００は、レーザパルスを照射してその反射波を受信することで、レーザスキャナ４００の位置を基準とした対象物までの距離、水平角度、および垂直角度を計測する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
位置特定部１１４は、レーザスキャナ入力インターフェイス部１７０を介してレーザスキャナ４００を制御して、レーザスキャナ４００から対象地物までの距離、水平角度、および垂直角度を特定する。ここで、本実施形態では、レーザスキャナ４００は撮像カメラ２００の近傍に配置されている。したがって、レーザスキャナ４００から対象地物までの距離、水平角度、および垂直角度は、撮像カメラ２００から対象地物までの距離、水平角度、および垂直角度とみなすことができる。つまり、位置特定部１１４は、撮像カメラ２００から対象地物までの距離、水平角度、および垂直角度を特定する（ステップＳ２４０）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
Ｆ．変形例：
Ｆ１．変形例１：
第２実施形態および第５実施形態を除く他の実施形態では、車両位置特定処理のステップＳ１４５において、第５ベクトルＶｇｓに最も近似する第１ベクトルＶｐｓを特定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、各所定点ごとに第５ベクトルＶｇｓから第３ベクトルＶｇｐを差引くことで得られるベクトル（Ｖｇｓ−Ｖｇｐ）を特定し、当該所定点に設定されている第１ベクトルＶｐｓと特定されたベクトルとを比較して、これら２つのベクトルの差が最も小さい所定点を特定してもよい。第５ベクトルＶｇｓから第３ベクトルＶｇｐを差引くことで得られるベクトル（Ｖｇｓ−Ｖｇｐ）は、第１ベクトルＶｐｓにより近似する。したがって、このようなベクトルに最も近似する第１ベクトルＶｐｓが設定されている所定点を特定することにより、実際の車両の位置により近い位置の所定点を特定でき、車両の位置をより精度良く特定できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
Ｆ２．変形例２：
第２実施形態および第５実施形態を除く他の実施形態では、ステップＳ１４５で特定された所定点を、車両の位置として特定していた。また、第２実施形態では、ステップＳ１４５ａで特定される所定点を、車両の位置として特定していた。しかしながら、本発明はこれらに限定されるものではない。ステップＳ１０５において画像データを取得してからステップＳ１５０で車両位置を特定するまでの間に、車両が移動していると、ステップＳ１５０で特定された位置は、ステップＳ１５０が実際に実行される際の実際の車両位置からずれている。そこで、ステップＳ１０５が開始されてからステップＳ１５０が完了するまでに要する時間を計測しておき、かかる時間と車両の速度とに基づき、ステップＳ１０５が開始されてからステップＳ１５０が完了するまでの間の車両の移動距離を求め、かかる移動距離に基づきステップＳ１４５またはＳ１４５ａで特定された所定点の位置を車両の進行方向に補正した位置を特定し、かかる位置を車両の位置として特定してもよい。このような構成により、現在の車両位置をより精度良く特定できる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
Ｆ１０．変形例１０：
各実施形態の位置特定装置１００，１００ａの構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、第１ベクトル情報格納部１４１、第２ベクトル情報格納部１４２、地物情報格納部１４３等は、いずれもハードディスク１４０に記憶されていたが、ハードディスク１４０に代えてＲＯＭ１３０に記憶されてもよい。また、撮像カメラ２００および測位部３００は、位置特定装置１００とは別体であったが、撮像カメラ２００および測位部３００のうちの少なくとも一方を位置特定装置１００と一体に構成してもよい。また、撮像カメラ２００は、撮像範囲が車両前方となるように配置されていたが、これに代えて、撮像範囲が車両後方となるように配置してもよい。また、各実施形態において説明した対象地物は車線５０，５１の外側に配置されている標識１０，１１であったが、これに代えて、路面標示であってもよい。また、ＧＰＳ測位部３００に代えて、欧州が開発予定のＧａｌｉｌｅｏシステムを用いてもよい。また、各実施形態では、車両位置特定処理において用いられる画像データは、撮像カメラ２００により得られたデータであったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両からミリ波帯の電波やレーザーを照射し、その反射波により表される画像データを用いてもよい。