【手続補正書】
【提出日】平成29年2月7日(2017.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記前傾角度を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項６】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記車速に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１０】
請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じた態様で、前記前傾角度を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１１】
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の運転席側のフットレスト（３０）に設けられた駆動部（３３ｍ、３４ｍ）を駆動して該フットレストの足置き部（３２）を移動させることにより、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記決定された運転動作の内容を表す運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記横傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値角度との大小関係に応じて前記横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１６】
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じた態様で、前記足置き部の前後方向への傾きを振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１７】
請求項１ないし請求項１６の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定しており、
前記運転動作制御部は、前記決定された運転動作の内容および実施時期に従って、前記車両の運転動作を制御しており、
前記運転情報出力部は、前記決定された実施時期よりも早い時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部（１１２）を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第１閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第１閾値時間よりも大きな所定の第２閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項１９】
請求項１７または請求項１８に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部（１１３）と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部（１１４）と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２０】
請求項１７に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部（１１１）を備え、
前記運転動作決定部は、前記周囲環境に基づいて、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２１】
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両の前方の道路形状を前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記道路形状に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２２】
請求項２０または請求項２１に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する交差点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記交差点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２３】
請求項２０ないし請求項２２の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在するトンネル入口あるいはトンネル出口までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記トンネル入口あるいは前記トンネル出口までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２４】
請求項２０ないし請求項２３の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２５】
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両から前方に向かっての視程の程度を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記視程の程度に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２６】
請求項１ないし請求項２５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記フットレストの前記駆動部に加えて、前記自車両の運転席側のシート（７）に設けられたシートの調整部（７ｍＦ，７ｍＴ，７ｍＲ，７ｍＬ）を駆動することにより、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２７】
請求項１ないし請求項２６の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記フットレストの前記足置き部を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２８】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項２９】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項３０】
自車両（１）の座席（７）に座った乗員が足を載せるためのフットレスト（３０）であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部（３２）と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部（３３ｍ、３４ｍ）と
を備え、
前記駆動部は、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかに応じて、前記足置き部を移動させる
ことを特徴とするフットレスト。
【請求項３１】
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項３２】
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項３３】
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記運転情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力する工程である
ことを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項３４】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする運転情報出力方法。
【請求項３５】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する工程である
ことを特徴とする運転情報出力方法。
【請求項３６】
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３，Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備え、
前記運転情報出力工程は、前記運転情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力する工程である
ことを特徴とする運転情報出力方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】自動運転制御装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法は、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。また、運転情報を出力するに際しては、自車両の加速または減速の程度に応じて、足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることができる。あるいは、自車両の車速に応じて、前傾角度を異ならせてもよい。もしくは、足置き部を移動させることによって、自車両の操舵角を出力しても良いし、自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力してもよい。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明のフットレストでは、乗員の足が載せられる足置き部を、車両側からの制御に従って移動させることができる。このとき、自車両の加速または減速の程度に応じて、足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせてもよいし、自車両の車速に応じて、前傾角度を異ならせてもよい。あるいは、自車両の操舵角や、自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかに応じて、足置き部を移動させても良い。これらのように、自動運転動作の内容に応じて足置き部を移動させれば、自動運転動作の内容を運転者に予め認識させることができるので、自運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。