【手続補正書】
【提出日】平成29年5月15日(2017.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を支える少なくとも１つのフロントタイヤおよび少なくとも１つのリアタイヤであって、少なくとも１つのタイヤは、該タイヤに取り付けられており歪みセンサ信号を生成する少なくとも１つの歪みセンサを有している、少なくとも１つのフロントタイヤおよび少なくとも１つのリアタイヤと、
前記歪みセンサ信号から前記タイヤにおける負荷推定値を生成するタイヤ負荷推定手段と、
前記歪みセンサ信号および前記負荷推定値から前記タイヤのスリップ角推定値を生成するタイヤスリップ角推定手段と、
複数の車両動作パラメータを測定するための、車両に搭載された複数のセンサと、
複数の前記車両動作パラメータと前記負荷推定値と前記スリップ角推定値とに基づいて、推定路面摩擦係数を生成するためのモデルベースの摩擦推定手段と、を備える路面摩擦係数の推定値を算出するための路面摩擦係数推定システム。
【請求項２】
前記車両に搭載されたセンサ手段により測定された前記車両動作パラメータは、車両ヨーレートと車両加速度のグループから選択される、請求項１に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項３】
前記タイヤの内側側壁に取り付けられた第１のセンサと前記タイヤの外側側壁に取り付けられた第２のセンサを有し、前記第１および第２のセンサは、前記内側側壁と前記外側側壁におけるタイヤ歪みを測定可能で、前記内側側壁と前記外側側壁における前記タイヤ歪みの測定値を示す第１および第２の歪み信号を生成する、請求項２に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項４】
前記タイヤスリップ角推定手段は、各タイヤの前記内側側壁のセンサと前記外側側壁のセンサからの複数の側壁歪み信号を比較可能である、請求項３に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項５】
前記タイヤ負荷推定手段は、前記第１および第２のセンサからの複数の前記歪み信号の出力の大きさを平均可能であり、
前記タイヤスリップ角推定手段は、前記第１および第２のセンサからの複数の前記歪み信号の勾配の差を推定可能である、請求項４に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項６】
複数の支持タイヤを有する車両と、
前記複数のタイヤのそれぞれの側壁に取り付けられている少なくとも１つのタイヤベースの歪みセンサから受け取った歪み信号から、ダイナミック負荷推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成するためのタイヤ負荷推定手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれに取り付けられた少なくとも１つのタイヤベースの歪みセンサから受け取った歪み信号から、ダイナミックスリップ角推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成するためのタイヤスリップ角推定手段と、
車両加速度およびヨーレート動作パラメータを測定するための複数の車両センサと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおいて、横方向および縦方向の力推定値を算出するためのダイナミックオブザーバモデルと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおいて、前記ダイナミック負荷推定値から推定された負荷伝送率を生成するための負荷伝達率算出手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記横方向および縦方向の力推定値から、前記複数のタイヤのそれぞれにおける個別ホイール力推定値を算出するための個別ホイール力推定手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミックスリップ角推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記個別ホイール力推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミック負荷推定値とに基づいて、路面摩擦係数推定値を算出するためのモデルベースの摩擦推定手段と、を備える路面摩擦係数推定値を算出するための路面摩擦係数推定システム。
【請求項７】
タイヤ負荷推定手段が、前記複数のタイヤのそれぞれの内側側壁と外側側壁のそれぞれに取り付けられた少なくとも１つの前記タイヤベースの歪みセンサによって生成された歪み信号から、ダイナミック負荷推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成し、
前記タイヤスリップ角推定手段が、前記複数のタイヤのそれぞれの内側側壁と外側側壁からの複数の歪み信号の比較から、ダイナミックスリップ角推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成する、請求項６に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項８】
前記ダイナミックオブザーバモデルは、シングルトラック３自由度モデルを含む、請求項６に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項９】
前記個別ホイール力推定手段は４ホイール車両モデルを有する、請求項６に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１０】
前記モデルベースの摩擦推定手段はブラシタイヤモデルを有する、請求項６に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１１】
前記摩擦推定手段は、タイヤセンサにより取得されたスリップ角およびタイヤ負荷の変量と、オブザーバから生成された前記複数のタイヤのそれぞれにおける力の推定値とに基づいて、リアルタイムで動作する、請求項１０に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１２】
前記ダイナミックオブザーバモデルは、シングルトラック３自由度モデルを含む、請求項１１に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１３】
前記個別ホイール力推定手段は、４ホイール車両モデルを有する、請求項１２に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１４】
前記モデルベースの摩擦推定手段はブラシタイヤモデルを有する、請求項１３に記載の路面摩擦係数推定システム。
【請求項１５】
車両を支持する複数のタイヤのそれぞれに、タイヤ側壁内の歪みを測定し歪み信号を生成する少なくとも１つの、タイヤに取り付けられた歪みセンサを備えることと、
前記歪み信号に基づいて、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミック負荷推定値を生成することと、
前記複数のタイヤのそれぞれに取り付けられた前記少なくとも１つの、タイヤに取り付けられた歪みセンサによって送信された歪み信号から、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミックスリップ角推定値を生成することと、
車両に取り付けられたセンサを用いて、車両加速度およびヨーレート動作パラメータを測定することと、
ダイナミックオブザーバモデルを用いて、前記複数のタイヤそれぞれにおける横方向および縦方向の力推定値を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記推定されたダイナミック負荷から推定された負荷伝達率を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記横方向および縦方向の力推定値から、前記複数のタイヤのそれぞれにおける個別ホイール力推定値を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミックスリップ角推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミック負荷推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記個別ホイール力推定値とに基づいて、路面摩擦係数推定値を算出することと、を含む路面摩擦係数を推定する方法。
【請求項１６】
路面摩擦係数推定値は、車両センサにより取得された車両パラメータから得られた、オブザーバから生成された前記複数のタイヤのそれぞれにおける力の推定値と組み合わせられる、リアルタイムでタイヤセンサにより取得されたスリップ角およびタイヤ負荷の推定値に基づいている、請求項１５に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
【請求項１７】
前記複数のタイヤにおける前記横方向および縦方向の力推定値を算出するために、シングルトラック３自由度モデルを用いることを含む、請求項１５に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
【請求項１８】
前記複数のタイヤにおける前記個別ホイール力推定値を算出するために、４ホイール車両モデルを用いることを含む、請求項１６に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
【請求項１９】
前記路面摩擦係数を算出するために、ブラシタイヤモデルを用いることを含む、請求項１７に記載の路面摩擦係数を推定する方法。