【手続補正書】
【提出日】平成29年10月6日(2017.10.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項３】
前記第１の運動方程式は、下記（１）式であり、
d2θs/dt2＝−（d2X/dt2）/Ｌ−ｇ/Ｌ・θs  ………（１）
（θs：吊りロープのロープ長の変化を考慮しない場合の吊りロープの振れ角、Ｘ：トロ リーの水平方向への移動距離、Ｌ：仮のロープ長、ｇ：重力加速度）
前記第２の運動方程式は、下記（２）式であり、
d2θ/dt2＝−d2Ｘ/dt2／（Ｌ−ΔＬ）−２dＬ/dt・dθ/dt／（Ｌ−ΔＬ）−ｇ/（Ｌ−ΔＬ）・θ  ………（２）
（θ：吊りロープのロープ長の変化を考慮した場合の吊りロープの振れ角、（Ｌ−ΔＬ）：吊り荷の搬送時のロープ長）
前記補償量算出部は、前記経過時間それぞれに対し、前記（１）式に従って角加速度d2θs/dt2を算出し、前記（２）式に従って角加速度d2θ/dt2を算出し、前記角加速度d2θs/dt2と前記角加速度d2θ/dt2との差に基づき、下記（３）式に従って前記補償量Δd2Ｘ/dt2を算出することを特徴とする請求項２に記載のクレーンの振れ止め制御装置。
Δd2Ｘ/dt2＝（d2θ/dt2−d2θs/dt2）×（Ｌ−ΔＬ）  ………（３）
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
しかしながら、吊り荷の振れ周期は、吊りロープのロープ長の変化にともない次々と変化する。それゆえ、上記特許文献２〜４に記載の技術では、設定した各区間毎の代表値や最適値等の１つの数値を吊りロープのロープ長として、吊り荷の振れ周期を算出するようになっているため、横行または走行の終了時に、吊り荷に残留振れが発生する可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、より高精度の振れ止めを可能とするクレーンの振れ止め制御装置、及びクレーンの振れ止め制御方法を提供することを目的とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、一定速度区間IIでは、基準パターン生成部８１０は、トロリー２の加速度d2Ｘ/dt2を「０」に保持し、トロリー速度ｖを維持する。
また、減速区間IIIでは、基準パターン生成部８１０は、加速区間Ｉの加速度のパター ンを一定速度区間IIの中間点Ｑを中心に負側に反転させた加速度のパターンとする。
なお、基準パターンの生成方法としては、他の構成を採用することもでき、仮のロープ長Ｌから求められる吊り荷１２の振れ周期Ｔ1に基づくものであればよい。例えば、特許 文献１に記載された加速度のパターンの生成方法を採用してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
続いてステップＳ１０３に移行して、補償量算出部８２０は、ステップＳ１０１で設定した経過時間ｔにおける、吊りロープ１１の振れ角θの角加速度d2θ/dt2を算出する。振れ角θとは、吊りロープ１１のロープ長の変化を考慮した場合の吊りロープ１１の振れ角である。具体的には、補償量算出部８２０は、基準パターン生成部８１０で生成した加速度パターンから、経過時間ｔにおける加速度d2Ｘ/dｔ2を取得する。続いて、補償量算出 部８２０は、移動条件（横行中の吊りロープ１１のロープ長の目標パターン）に基づき、経過時間ｔにおけるロープ長の変化速度dＬ/dtとロープ長（L−ΔＬ）とを算出する。
続いて、補償量算出部８２０は、取得した加速度d2Ｘ/dｔ2と、変化速度dＬ/dtと、ロープ長（L−ΔＬ）とに基づき、下記（１０）式に従って、振れ角θの角加速度d2θ/dt2を算出する。下記（１０）式は、吊りロープ１１のロープ長の変化を考慮した場合の吊りロープ１１の振れ角θの角加速度d2θ/dt2に関する第２の運動方程式である。
d2θ/dt2＝−d2Ｘ/dt2／（Ｌ−ΔＬ）−２dＬ/dt・dθ/dt／（Ｌ−ΔＬ）−ｇ/（Ｌ−ΔＬ）・θ  ………（１０）
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
続いてステップＳ１０４に移行して、補償量算出部８２０は、ステップＳ１０２で算出した振れ角θの角加速度d2θs/dt2と、ステップＳ１０３で算出した振れ角θsの角加速度d2θ/dt2とに基づき、下記（１１）式に従って補償量Δd2Ｘ/dt2を算出する。
Δd2Ｘ/dt2＝（d2θ/dt2−d2θs/dt2）×（Ｌ−ΔＬ）  ………（１１）
続いてステップＳ１０５に移行して、補償量算出部８２０は、基準パターン生成部８１０で生成した加速度パターンから、経過時間ｔにおける加速度d2Ｘ/dｔ2を取得する。続いて、補償量算出部８２０は、取得した加速度d2Ｘ/dt2に、ステップＳ１０４で算出した補償量Δd2Ｘ/dt2を加算し、補償後の加速度d2Ｘa/dt2を算出する。
d2Ｘa/dt2＝d2Ｘ/dt2＋Δd2Ｘ/dt2  ………（１２）
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
続いてステップＳ１０６に移行して、補償量算出部８２０は、ステップＳ１０１で設定した経過時間ｔが、基準パターン生成部８１０で生成した基準パターンでトロリー２を移動させた場合に吊り荷１２の目標位置への到着にかかる到着時間Ｔe以上であるかを判定する。そして、補償量算出部８２０は、到着時間Ｔe以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０７に移行する。一方、補償量算出部８２０は、到着時間Ｔe未満であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。
これにより、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６のフローを繰り返し実行し、図４（ａ）に示すように、ステップＳ１０１で設定した経過時間ｔそれぞれに対し、補償量Δd2Ｘ/dt2を算出し、図４（ｂ）に示すように、補償後の加速度d2Ｘa/dt2を算出する。そして、算出した加速度d2Ｘa/dt2に基づき、補償後の加速度パターンを算出（生成）する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
続いてステップＳ１０７に移行して、速度パターン生成部８３０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６で算出した補償後の加速度パターン（加速度d2Ｘa/dt2）を時間積分し、トロリー２の水平方向の速度パターンを算出する。続いて、速度パターン生成部８３０は、算出した速度パターン（速度dＸa/dt）を時間積分し、トロリー２の総移動距離Ｘaを算出する。
ここで、算出した速度パターンには、トロリー２が水平方向、つまり、ガーダ１０に沿った方向に一定速度で移動する一定速度区間が含まれる。
続いてステップＳ１０８に移行して、速度パターン生成部８３０は、移動条件入力装置６が出力した移動条件に基づき、横行時の吊り荷１２の始点と終点（目標位置）との距離（以下、「目標総移動距離」とも呼ぶ）と、ステップＳ１０７で算出したトロリー２の総移動距離Ｘaとが同一であるか否かを判定する。そして、速度パターン生成部８３０は、同一であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９に移行する。一方、速度パターン生成部８３０は、同一でないと判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１１０に移行する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
ステップＳ１０９では、速度パターン生成部８３０は、ステップＳ１０７で算出した速度パターンをトロリー制御装置９に出力した後、この演算処理を終了する。
一方、ステップＳ１１０では、速度パターン補償部８４０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６で算出した補償後の加速度パターン（補償結果）に従ってトロリー２を水平方向へ移動させた場合の吊り荷１２の位置と目標位置との間のずれ量が「０」となるように、ステップＳ１０７で生成した速度パターンに含まれる一定速度区間の時間長を変化させる。
続いてステップＳ１１１に移行して、速度パターン生成部８３０は、ステップＳ１１０で補償した速度パターンをトロリー制御装置９に出力した後、この演算処理を終了する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
このような構成によれば、仮のロープ長Ｌから求められる吊り荷１２の振れ周期Ｔ1に基づくトロリー２の水平方向への加速度のパターンである基準パターンを、仮のロープ長Ｌと吊り荷１２の搬送時のロープ長（Ｌ−ΔＬ）との差によるトロリー２の水平方向への加速度への影響を補償する補償量Δd2Ｘ/dt2で補償し、補償結果を基に速度パターンを生成する。それゆえ、代表値や最適値等を用いることなく速度パターンを生成する。それゆえ、ロープ長の変化にあわせて基準パターンをより適切に補償することができ、例えば、代表値や最適値等を用いて速度パターンを生成する方法に比べ、残留振れをより適切に抑制することができ、より高精度の振れ止めを行うことができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
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