【手続補正書】
【提出日】平成29年1月5日(2017.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対してゼロを含まない上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、を備えることを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項２】
前記制限手段は、前記所定条件を満たさない場合には所定値により前記相対加速度を制限し、前記上限値の絶対値は、その所定値の絶対値よりも小さいことを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対して上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、を備え、
前記制限手段は、前記所定条件を満たさない場合には所定値により前記相対加速度を制限し、前記上限値の絶対値は、その所定値の絶対値よりも小さいことを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項４】
前記物体との距離を、所定周期毎に取得する距離取得手段をさらに備え、
前記所定条件は、前記距離取得手段により取得された前記距離の変化量と、前記相対速度に基づいて演算された距離の変化量との差が、閾値を超えることであることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項５】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対して上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、
前記物体との距離を、所定周期毎に取得する距離取得手段と、を備え、
前記所定条件は、前記距離取得手段により取得された前記距離の変化量と、前記相対速度に基づいて演算された距離の変化量との差が、閾値を超えることであることを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項６】
前記相対速度取得手段は、前記相対速度を所定周期毎に取得するものであり、
前記相対速度を取得できない場合に、以前の制御周期の相対速度に基づいて、前記物体との相対速度を推定する推定手段をさらに備え、
前記所定条件は、時系列で前後する前記相対速度のうちの少なくとも一方が、推定されたものであることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項７】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対して上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、を備え、
前記相対速度取得手段は、前記相対速度を所定周期毎に取得するものであり、
前記相対速度を取得できない場合に、以前の制御周期の相対速度に基づいて、前記物体との相対速度を推定する推定手段をさらに備え、
前記所定条件は、時系列で前後する前記相対速度のうちの少なくとも一方が、推定されたものであることを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項８】
前記所定条件は、前記相対速度を推定した状態から、前記相対速度を検出した状態へと復帰したことである、請求項６又は７に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記相対速度取得手段は、互いに検出方法及び検出範囲の少なくとも一方が異なる第１検出手段及び第２検出手段により検出された前記相対速度を、所定周期毎に取得するものであり、
前記第１検出手段及び前記第２検出手段により前記物体が検出されている状態と、前記第１検出手段及び前記第２検出手段の一方により前記物体が検出されている状態とのうち、検出状態の種別がいずれであるかを判定する種別判定手段をさらに備え、
前記所定条件は、前記種別判定手段が取得した前記種別が、前回の制御周期における前記種別と異なることである、請求項１〜８のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項１０】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対して上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、を備え、
前記相対速度取得手段は、互いに検出方法及び検出範囲の少なくとも一方が異なる第１検出手段及び第２検出手段により検出された前記相対速度を、所定周期毎に取得するものであり、
前記第１検出手段及び前記第２検出手段により前記物体が検出されている状態と、前記第１検出手段及び前記第２検出手段の一方により前記物体が検出されている状態とのうち、検出状態の種別がいずれであるかを判定する種別判定手段をさらに備え、
前記所定条件は、前記種別判定手段が取得した前記種別が、前回の制御周期における前記種別と異なることであることを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項１１】
前記所定条件は、複数の条件であり、
前記上限値は、条件ごとにそれぞれ設定されており、
前記制限手段は、複数の所定条件を満たす場合には、それぞれの上限値を比較し、最も小さい上限値により前記相対加速度を制限することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項１２】
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出手段と、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対して上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限手段と、を備え、
前記所定条件は、複数の条件であり、
前記上限値は、条件ごとにそれぞれ設定されており、
前記制限手段は、複数の所定条件を満たす場合には、それぞれの上限値を比較し、最も小さい上限値により前記相対加速度を制限することを特徴とする、物体検知装置（１０）。
【請求項１３】
物体検知装置が実行する物体検知方法であって、
周囲に存在する物体との相対速度を取得する相対速度取得ステップと、
前記相対速度から、前記物体との相対加速度を算出する相対加速度算出ステップと、
前記相対速度を検出するうえでその検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に、前記相対加速度に対してゼロを含まない上限値を設定し、前記上限値により相対加速度の制限を実施する制限ステップと、を実行する物体検知方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
第１ガード値は、相対速度Ｖの検出値の信頼度が低い所定条件を満たした場合に用いられる値であり、算出された相対加速度Ａの絶対値が第１ガード値の絶対値よりも大きい場合に、その相対加速度Ａの絶対値を第１ガード値に制限する。このとき、相対加速度Ａの符号は、絶対値処理の前の符号を用いる。基準ガード値は、所定条件を満たさず、相対速度Ｖの検出値の信頼度が高い場合に、相対加速度Ａの値を制限する値である。物体が、自車両の進行方向前方を走行する先行車両であり、この先行車両が急ブレーキをかけた場合等、相対加速度Ａとして絶対値が大きな値が算出されることがある。このとき、検出値に対してノイズが乗り、相対加速度Ａの絶対値が実際の値よりも大きな値として算出されることがある。ゆえに、基準ガード値は先行車両が急ブレーキをかけた場合等における、現実的な値、例えば１Ｇ程度に設定されている。