【手続補正書】
【提出日】平成29年2月6日(2017.2.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の撮像手段により対象物を撮像した第一の画像と、第二の撮像手段により前記対象物を撮像した第二の画像と、前記第二の撮像手段に対して位置が対応付けられた第三の撮像手段により前記対象物を撮像した第三の画像と、を取得する画像取得手段と、
前記第一の画像における対象物の観測情報と前記第三の画像における対象物の観測情報とが整合するように前記第一の画像における対象物と前記第二の画像における対象物との位置合わせをする位置合わせ手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記位置合わせ手段は、前記第一の画像における対象物の観測情報と前記第三の画像における対象物の観測情報とが整合するように位置合わせを行った後に、該位置合わせ結果を利用して、前記第一の画像における対象物の観測情報と前記第二の画像における対象物の観測情報との比較を行って、前記第一の画像における対象物と前記第二の画像における対象物との位置合わせを行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像取得手段は、
第一の状態の前記対象物を前記第一の撮像手段により撮像した前記第一の画像を取得する第一の画像取得手段と、
前記第一の状態とは異なる第二の状態の前記対象物を前記第二の撮像手段により撮像した前記第二の画像を取得する第二の画像取得手段と、
前記第二の状態の初期段階の前記対象物を前記第三の撮像手段により撮像した前記第三の画像を取得する第三の画像取得手段と、を備え、
前記位置合わせ手段は、前記第一の画像と前記第三の画像との比較により、前記第一の画像と前記第三の画像との位置合わせを行った後に、該位置合わせ結果を利用して、前記第一の画像と前記第二の画像との比較により前記第一の画像と前記第二の画像との位置合わせを行うことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第一の撮像手段及び前記第二の撮像手段は、前記対象物の三次元画像を前記第一の画像及び前記第二の画像として撮像する撮像手段であり、
前記第三の撮像手段はカメラであり、
前記位置合わせ手段は、
前記第一の画像と前記第三の画像との間における前記対象物の表面形状情報の比較と、前記第一の画像と前記第三の画像との間における前記対象物の内部情報の比較とにより、前記第一の画像と前記第二の画像との位置合わせを行うことを特徴とする請求項２または３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第三の撮像手段は、前記対象物の表面近傍の血管領域を可視化する赤外線カメラ画像を撮像する赤外線カメラであり、
前記位置合わせ手段は、前記第一の画像と前記赤外線カメラ画像との間で、前記対象物の表面近傍の血管領域を比較して前記位置合わせを行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第三の撮像手段は、前記対象物の表面の三次元形状を距離画像として撮像する距離画像カメラであり、
前記位置合わせ手段は、前記第一の画像と前記距離画像との間で、前記対象物の三次元の表面形状を比較して前記位置合わせを行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記第一の撮像手段は、前記対象物の三次元画像を前記第一の画像として撮像する撮像手段であり、
前記三次元画像から前記対象物の表面位置を示す情報を取得する情報取得手段と、
前記表面位置を示す情報に基づいて、前記第三の撮像手段の視点から見た前記三次元画像の投影画像を生成する投影画像生成手段と、
を更に備え、
前記位置合わせ手段は、前記投影画像と前記第三の画像における対象物の観測情報とが整合するように前記第一の画像における対象物と前記第二の画像における対象物との位置合わせを行うことを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記第一の画像と前記第三の画像との位置合わせの結果を用いて、前記第一の状態で撮像された前記第一の画像を前記第二の状態の第一の画像に変形する変形画像生成手段を更に備え、
前記変形画像生成手段は、前記第一の画像と前記第二の画像との位置合わせを行うための位置合わせパラメータを用いて、前記第一の状態から前記第二の状態に変形した第一の画像を生成し、
前記投影画像生成手段は、前記変形した第一の画像を用いて、前記第三の撮像手段の視点から見た投影画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記位置合わせパラメータには、前記対象物の位置、姿勢、および前記対象物の変形を表すパラメータが含まれることを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記変形画像生成手段は、前記位置合わせパラメータの複数の候補値に基づき、前記第二の状態に変形した複数の第一の画像を生成することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記第二の状態に変形した複数の第一の画像と、前記第二の画像との類似度を取得する評価手段を更に備え、
前記位置合わせ手段は、前記類似度を用いた前記第一の画像と前記第二の画像との比較により、前記位置合わせを行うことを特徴とする請求項１０に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記評価手段は、前記類似度の評価により前記複数の候補値から位置合わせパラメータを一つ選択することを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記第一の画像と前記第二の画像とを表示部に並べて表示する画像表示手段を更に備えることをと特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
第一の撮像手段により対象物を撮像した第一の画像と、第二の撮像手段により前記対象物を撮像した第二の画像と、前記第二の撮像手段に対して位置が対応付けられた第三の撮像手段により前記対象物を撮像した第三の画像と、を取得する画像取得手段と、
前記第一の画像と前記第三の画像との間の第一の類似度を算出し、前記第一の画像と前記第二の画像との間の第二の類似度を算出する評価手段と、
前記第一の類似度と前記第二の類似度とに基づいて、前記第一の画像と前記第二の画像とを位置合わせする位置合わせ手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１５】
前記画像取得手段は、前記第一の画像として三次元画像を取得し、
前記第三の撮像手段の視点から見た前記第一の画像の投影画像を生成する投影画像生成手段を有し、
前記評価手段は、前記第一の画像の前記投影画像と前記第三の画像との間の前記第一の類似度を算出することを特徴とする請求項１４に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記第一の撮像手段は、ＭＲＩ装置またはＣＴ装置であることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記第二の撮像手段は、前記対象物に光を照射し、当該照射した光により発生した光音響信号を検出し、当該光音響信号に基づいて前記第二の画像として光音響画像を生成する光音響撮像装置であることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１８】
前記第三の撮像手段は、赤外線を前記対象物に照射することにより前記第三の画像として赤外線カメラ画像を生成する赤外線カメラであることを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１９】
第一の撮像手段により対象物を撮像した第一の画像を取得し、
第二の撮像手段により前記対象物を撮像した第二の画像を取得し、
前記第二の撮像手段に対して位置が対応付けられた第三の撮像手段により前記対象物を撮像した第三の画像を取得し、
前記第一の画像における対象物の観測情報と前記第三の画像における対象物の観測情報とが整合するように前記第一の画像における対象物と前記第二の画像における対象物との位置合わせをすることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２０】
第一の撮像手段により対象物を撮像した第一の画像を取得し、
第二の撮像手段により前記対象物を撮像した第二の画像を取得し、
前記第二の撮像手段に対して位置が対応付けられた第三の撮像手段により前記対象物を撮像した第三の画像を取得し、
前記第一の画像と前記第三の画像との間の第一の類似度を算出し、
前記第一の画像と前記第二の画像との間の第二の類似度を算出し、
前記第一の類似度と前記第二の類似度とに基づいて、前記第一の画像と前記第二の画像とを位置合わせすることを特徴とする画像処理方法。
【請求項２１】
前記第一の画像として三次元画像を取得し、
前記第三の撮像手段の視点から見た前記第一の画像の投影画像を生成し、
前記第一の画像の前記投影画像と前記第三の画像との間の前記第一の類似度を算出することを特徴とする請求項２０に記載の画像処理方法。
【請求項２２】
前記第一の撮像手段は、ＭＲＩ装置またはＣＴ装置であることを特徴とする請求項１９乃至２１のいずれか１項に記載の画像処理方法。
【請求項２３】
前記第二の撮像手段は、前記対象物に光を照射し、当該照射した光により発生した光音響信号を検出し、当該光音響信号に基づいて前記第二の画像として光音響画像を生成する光音響撮像装置であることを特徴とする請求項１９乃至２２のいずれか１項に記載の画像処理方法。
【請求項２４】
前記第三の撮像手段は、赤外線を前記対象物に照射することにより前記第三の画像として赤外線カメラ画像を生成する赤外線カメラであることを特徴とする請求項１９乃至２３のいずれか１項に記載の画像処理方法。
【請求項２５】
コンピュータを、請求項１９乃至２４のいずれか１項に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２６】
請求項２５に記載されたプログラムが記憶されたコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の一様態に係る画像処理装置は、第一の撮像手段により対象物を撮像した第一の画像と、第二の撮像手段により前記対象物を撮像した第二の画像と、前記第二の撮像手段に対して位置が対応付けられた第三の撮像手段により前記対象物を撮像した第三の画像と、を取得する画像取得手段と、
前記第一の画像における対象物の観測情報と前記第三の画像における対象物の観測情報とが整合するように前記第一の画像における対象物と前記第二の画像における対象物との位置合わせをする位置合わせ手段と、を備えることを特徴とする。