【手続補正書】
【提出日】平成29年8月29日(2017.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段と、を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第２角度算出手段は、前記振動状態に応じて前記角速度に関する情報と前記第１角度との相対的な重みを変更して、前記第２角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第２角度算出手段は、
前記振動状態が、振動が所定量以上であることを示す場合、前記角速度に関する情報の重みを大きくし、
前記振動状態が、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合、前記第１角度の重みを大きくすることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１角度算出手段は、前記第１角度として、あおり角度を算出し、
前記第２角度算出手段は、前記あおり角度に基づいて、前記第２角度としての水平角度を算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１角度算出手段は、前記第１角度として、水平角度を算出し、
前記第２角度算出手段は、前記水平角度に基づいて、前記第２角度としてのあおり角度を算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第２角度算出手段は、カルマンゲインを変更可能なカルマンフィルタを用いて、前記第２角度を算出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記補正手段は、前記第２角度に基づいて画像の傾き補正量を設定する設定手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記補正手段は、前記傾き補正量に基づいて画像切り出しを行うことにより前記傾き補正を行う画像処理手段を有することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記第２角度に基づいて撮像素子、レンズ、または、該レンズと該撮像素子とが一体化した筐体の少なくとも一つを駆動する駆動手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第２の検出手段により検出された前記角速度に関する情報から低周波成分を除去して第３角度を算出する第３角度算出手段と、
前記第２角度および前記第３角度に基づいて補正角度を算出する補正角度算出手段と、を更に有し、
前記補正手段は、前記補正角度に基づいて前記傾き補正を行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記補正角度算出手段は、
前記第２角度から前記第３角度を減算した信号に基づいてゲインを変更するゲイン変更手段を有し、
前記第２角度、前記第３角度、および、前記ゲインに基づいて、前記補正角度を算出することを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記補正角度算出手段は、
前記第２角度に基づいてゲインを変更するゲイン変更手段を有し、
前記第２角度、前記第３角度、および、前記ゲインに基づいて、前記補正角度を算出することを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記ゲイン変更手段は、更に前記第１角度に基づいて前記ゲインを変更することを特徴とする請求項１１または１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記第３角度算出手段は、前記第２角度に基づいて前記第３角度の範囲を制限する制限手段を有することを特徴とする請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記補正角度に基づいて画像の傾き補正量を設定する設定手段を更に有することを特徴とする請求項１０乃至１４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記補正角度算出手段は、
前記第２角度としてのあおり角度に基づいてゲインを変更するゲイン変更手段を有し、
前記あおり角度、前記第３角度、および、前記ゲインに基づいて、前記補正角度としての水平補正角度を算出することを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記補正角度算出手段は、
前記第２角度としての水平角度に基づいてゲインを変更するゲイン変更手段を有し、
前記水平角度、前記第３角度、および、前記ゲインに基づいて、前記補正角度としてのあおり補正角度を算出することを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１８】
光学系を介して形成された光学像を光電変換して像信号を出力する撮像手段と、
加速度に関する情報を検出する第１の検出手段と、
角速度に関する情報を検出する第２の検出手段と、
前記加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、
前記加速度に関する情報または前記角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１９】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップと、を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２０】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップと、をコンピュータに実行させるように構成されていることを特徴とするプログラム。
【請求項２１】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段と、を有し、
前記第２角速度算出手段は、前記振動状態の振動が所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記角速度に関する情報の重みを大きくし、且つ、
前記第２の角速度算出手段は、前記振動が前記所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記第１角度の重みを小さくすることを特徴とする制御装置。
【請求項２２】
光学系を介して形成された光学像を光電変換して像信号を出力する撮像手段と、
加速度に関する情報を検出する第１の検出手段と、
角速度に関する情報を検出する第２の検出手段と、
前記加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、
前記加速度に関する情報または前記角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段と、を有し、
前記第２角速度算出手段は、前記振動状態の振動が所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記角速度に関する情報の重みを大きくし、且つ、
前記第２の角速度算出手段は、前記振動が前記所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記第１角度の重みを小さくすることを特徴とする撮像装置。
【請求項２３】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップと、を有し、
前記第２角速度を算出するステップは、前記振動状態の振動が所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記角速度に関する情報の重みを大きくし、且つ、
前記第２角速度を算出するステップは、前記振動が前記所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記第１角度の重みを小さくすることを特徴とする制御方法。
【請求項２４】
第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、
前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、
前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、
前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップと、をコンピュータに実行させるように構成されており、
前記第２角速度を算出するステップは、前記振動状態の振動が所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記角速度に関する情報の重みを大きくし、且つ、
前記第２角速度を算出するステップは、前記振動が前記所定量以上であることを示す場合、前記振動が前記所定量よりも小さいことを示す場合に比べて、前記第１角度の重みを小さくすることを特徴とするプログラム。
【請求項２５】
請求項２０または２４に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の一側面としての制御装置は、第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段とを有する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の他の側面としての撮像装置は、光学系を介して形成された光学像を光電変換して像信号を出力する撮像手段と、加速度に関する情報を検出する第１の検出手段と、角速度に関する情報を検出する第２の検出手段と、前記加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出する第１角度算出手段と、前記加速度に関する情報または前記角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析する解析手段と、前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出する第２角度算出手段と、前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行う補正手段とを有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の他の側面としての制御方法は、第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップとを有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の他の側面としてのプログラムは、第１の検出手段により検出された加速度に関する情報に基づいて第１角度を算出するステップと、前記加速度に関する情報または第２の検出手段により検出された角速度に関する情報の少なくとも一つに基づいて振動状態を解析するステップと、前記角速度に関する情報、前記第１角度、および、前記振動状態に基づいて、重力方向に垂直な方向を基準とした角度である第２角度を算出するステップと、前記第２角度に基づいて撮像装置の水平成分の傾き補正またはあおり成分の傾き補正を行うステップと、をコンピュータに実行させるように構成されている。