【手続補正書】
【提出日】平成29年6月15日(2017.6.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されてあって、前記車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部（Ｆ１）と、
前記車両が走行している道路である走行路の曲率を取得する曲率取得部（Ｆ３）と、
前記車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部（Ｆ２）と、
前記曲率取得部が取得している曲率が、前記走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に前記検出値取得部によって取得された前記センサの検出値に基づいて、前記センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、前記停車判定部によって前記車両は停車していると判定されている間に前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて前記ゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部（Ｆ５）と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値を用いて、前記センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部（Ｆ６）と、を備え、
前記ゼロ点特定部は、
前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて、前記ゼロ点相当値を逐次特定し、
前記補正値決定部は、
前記曲率取得部が取得している曲率が前記近似閾値以下となっている道路を前記車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定された最新の前記ゼロ点相当値である走行時特定値と、停車中に取得された検出値に基づいて前記ゼロ点特定部が特定した最新の前記ゼロ点相当値である停車時特定値とを重み付け加算することで前記補正値を算出するものであって、
前記停車時特定値を特定してからの経過時間が長い程、前記重み付け加算において前記停車時特定値に付与する重みを小さくし、かつ、前記走行時特定値に付与する重みを大きくすることを特徴とするセンサ出力補正装置。
【請求項２】
車両に搭載されてあって、前記車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部（Ｆ１）と、
前記車両の前方又は後方を撮影する車載カメラの撮影画像に対して画像認識処理を施すことで得られる、道路上に設けられた区画線の曲率を、前記車両が走行している道路である走行路の曲率として取得する曲率取得部（Ｆ３）と、
前記車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部（Ｆ２）と、
前記曲率取得部が取得している曲率が、前記走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に前記検出値取得部によって取得された前記センサの検出値に基づいて、前記センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、前記停車判定部によって前記車両は停車していると判定されている間に前記検出値取得部によって取得された検出値に基づいて前記ゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部（Ｆ５）と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値に対する信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ７）と、
前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値を用いて、前記センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部（Ｆ６）と、を備え、
前記補正値決定部は、前記ゼロ点特定部が新たに特定した前記ゼロ点相当値である新規特定値と、現在採用している前記補正値とを重み付け加算することで前記補正値を算出するものであって、前記新規特定値に対して前記信頼度評価部が評価した信頼度が高い程、前記重み付け加算において前記新規特定値に付与する重みを大きくし、
前記信頼度評価部は、
前記新規特定値が、停車中に取得された検出値に基づいて前記ゼロ点特定部が特定した前記ゼロ点相当値である停車時特定値である場合には、前記新規特定値が、曲率が前記近似閾値以下となっている道路を前記車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定された前記ゼロ点相当値である走行時特定値である場合よりも、前記新規特定値に対する信頼度を高くする一方、
前記新規特定値が前記走行時特定値である場合には、前記画像認識処理によって認識できている前記区画線の認識距離が長いほど、前記新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とするセンサ出力補正装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記信頼度評価部は、
前記ゼロ点相当値を前回特定してから前記新規特定値を特定するまでの経過時間が長いほど、前記新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とするセンサ出力補正装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記検出値取得部が取得した検出値を記憶する検出値記憶部（Ｍ１）を備え、
前記補正値決定部は、
前記曲率取得部が取得している曲率が前記近似閾値以下となっている間に前記検出値取得部によって取得され、前記検出値記憶部に保存されている検出値のうち、最新の検出値から過去所定回数分の検出値を母集団として前記補正値を算出するものであって、
前記補正値を算出するための前記母集団に含まれる検出値のばらつき度合いを算出し、
前記ばらつき度合いが所定の許容範囲に収まっている場合に、当該母集団に基づいて前記補正値を決定することを特徴とするセンサ出力補正装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記補正値決定部は、前記ゼロ点特定部が新たに特定した前記ゼロ点相当値と、現在採用している前記補正値を決定するために用いられた前記ゼロ点相当値との差が所定の誤差範囲に収まっている場合には、前記補正値を更新しないことを特徴とするセンサ出力補正装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
その目的を達成するための第１の発明は、車両に搭載されてあって、車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部（Ｆ１）と、車両が走行している道路である走行路の曲率を取得する曲率取得部（Ｆ３）と、車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部（Ｆ２）と、曲率取得部が取得している曲率が、走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に検出値取得部によって取得されたセンサの検出値に基づいて、センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、停車判定部によって車両は停車していると判定されている場合には検出値取得部によって取得された検出値に基づいてゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部（Ｆ５）と、ゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値を用いて、センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部（Ｆ６）と、を備え、ゼロ点特定部は、検出値取得部によって取得された検出値に基づいて、ゼロ点相当値を逐次特定し、補正値決定部は、曲率取得部が取得している曲率が近似閾値以下となっている道路を車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定された最新のゼロ点相当値である走行時特定値と、停車中に取得された検出値に基づいてゼロ点特定部が特定した最新のゼロ点相当値である停車時特定値とを重み付け加算することで補正値を算出するものであって、停車時特定値を特定してからの経過時間が長い程、重み付け加算において停車時特定値に付与する重みを小さくし、かつ、走行時特定値に付与する重みを大きくすることを特徴とする。
また、上記目的を達成するための第２の発明は、車両に搭載されてあって、車両に作用する所定の物理状態量を検出するセンサの検出値を逐次取得する検出値取得部（Ｆ１）と、車両の前方又は後方を撮影する車載カメラの撮影画像に対して画像認識処理を施すことで得られる、道路上に設けられた区画線の曲率を、車両が走行している道路である走行路の曲率として取得する曲率取得部（Ｆ３）と、車両が停車中であるか走行中であるかを判定する停車判定部（Ｆ２）と、曲率取得部が取得している曲率が、走行路を直線状の道路と近似することができる所定の近似閾値以下となっている場合に検出値取得部によって取得されたセンサの検出値に基づいて、センサの現在のゼロ点に相当する値であるゼロ点相当値を特定するとともに、停車判定部によって車両は停車していると判定されている間に検出値取得部によって取得された検出値に基づいてゼロ点相当値を逐次特定するゼロ点特定部（Ｆ５）と、ゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値に対する信頼度を評価する信頼度評価部（Ｆ７）と、ゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値を用いて、センサの検出値から当該センサに生じているゼロ点のずれに由来する誤差を除去するための補正値を決定する補正値決定部（Ｆ６）と、を備え、補正値決定部は、ゼロ点特定部が新たに特定したゼロ点相当値である新規特定値と、現在採用している補正値とを重み付け加算することで補正値を算出するものであって、新規特定値に対して信頼度評価部が評価した信頼度が高い程、重み付け加算において新規特定値に付与する重みを大きくし、信頼度評価部は、新規特定値が、停車中に取得された検出値に基づいてゼロ点特定部が特定したゼロ点相当値である停車時特定値である場合には、新規特定値が、曲率が近似閾値以下となっている道路を車両が走行している間に取得された検出値を母集団として特定されたゼロ点相当値である走行時特定値である場合よりも、新規特定値に対する信頼度を高くする一方、新規特定値が走行時特定値である場合には、画像認識処理によって認識できている区画線の認識距離が長いほど、新規特定値に対する信頼度を高く評価することを特徴とする。