【誤訳訂正書】
【提出日】平成28年12月26日(2016.12.26)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット手術システムであって：
プラットホームリンケージ；
該プラットホームリンケージに回転可能に連結された上面および該上面の反対側の底面を有する配向プラットホーム；および
各々が該配向プラットホームの前記底面に回転可能に連結された複数のアームであって、各々のアームが付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、かつ該アームがある設定に配置されることができ且つ前記設定で固定されることができるように固定可能なリンクとジョイントとを含み、各々の前記マニピュレーターが付随する外科用器具を移動可能に支持し、前記マニピュレーターのうちのいずれか１つが、前記プラットホームリンケージに対する前記配向プラットホームの回転軸と整列される空間中の旋回点の周りで前記付随する外科用器具の球状の旋回を拘束するためのオフセット遠隔中心リンケージを備える、
システム。
【請求項２】
前記プラットホームリンケージに対する前記配向プラットホームの回転が第１の回転軸の周りである、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記複数のアームの１つは、内視鏡を移動可能に支持する内視鏡マニピュレーターを備える、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
取り付けベースをさらに有し、前記取り付けベースは、前記配向プラットホームが該ベースからほぼ下方に延びることを可能にする天井で支持される構造物を備える、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記プラットホームリンケージが、直線状レール、該レールに連結可能であるスライド可能なキャリッジ、および近位端上の該キャリッジおよび遠位端上の前記配向プラットホームに回転可能に連結可能な少なくとも１つのアームを備える、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記プラットホームリンケージが、前記配向プラットホームの三次元並進を可能にするように構成される、
請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記プラットホームリンケージが、前記配向プラットホームの１つの軸の周りの回転を可能にするように構成される、
請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記配向プラットホームが、前記複数のアームに回転可能に連結可能な４つのハブ、および前記プラットホームリンケージに回転可能に連結可能な第５のハブを備え、該第５のハブが前記旋回点と整列する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
各々のアームが、前記固定可能なリンクおよびジョイントの一次元の並進を可能にするように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
各々のアームが、前記固定可能なリンクおよびジョイントの２つ、または３つの軸の周りの回転を可能にするように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記システムが、器具マニピュレーターを移動可能に支持するための３つのアーム、および画像キャプチャーデバイスマニピュレーターを移動可能に支持するための１つアームを備える、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
少なくとも１つのアームが、少なくとも１つのバランスされた、固定可能な接続された平行四辺形リンケージ構造を含み、該平行四辺形リンケージ構造が１対の隣接する固定可能な回転ジョイン間に延び、該接続された平行四辺形構造がほぼ垂直方向の移動を可能にするように整列され、そして該隣接する回転ジョイントが垂直軸の周りの旋回移動を可能にするように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記プラットホームリンケージおよび前記配向プラットホームに連結されたブレーキシステムをさらに備え、該ブレーキシステムが、前記固定可能なリンクおよびジョイントが固定されているとき前記固定可能なリンクおよびジョイントの関節運動を妨げ、該ブレーキシステムが該固定可能なリンクおよびジョイントを、該固定可能なリンクおよびジョイントが関節運動され得る構成に解放するためのブレーキ解放アクチュエーターを含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記複数の固定可能なリンクおよびジョイントをサーボ機構に連結するジョイントセンサーシステムをさらに備え、該センサーシステムがジョイント構成信号を生成し、該サーボ機構がコンピューターを含み、そして該ジョイントセンサーシステムが該ジョイント構成信号を該コンピューターに伝達する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
取り付けベースをさらに備え、前記コンピューターが、該取り付けベースに対して固定された参照座標系と、前記ジョイント構成信号を用いる器具との間の座標系変換を算出する、
請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
少なくとも１つのマニピュレーターが、第１の軸周りの回転のために平行四辺形のリンケージベースに回転可能に連結されるマニピュレーターベースを有し、前記少なくとも１つのマニピュレーターは、前記マニピュレーターベースが水平に対して固定された角度であるように機械的に拘束される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のシステムであって、
前記平行四辺形のリンケージベースが複数の駆動されるリンクおよびジョイントによって器具ホルダーに連結され、
前記器具が該器具ホルダーに取り付けられ、そして該器具の細長いシャフトが少なくとも１つの自由度で移動されるとき、該駆動されるリンクおよびジョイントが、前記シャフトを旋回点に対して拘束するように平行四辺形を画定し、
ここで、該第１の軸および該平行四辺形のリンケージベースに隣接する該平行四辺形の第１の辺が該旋回点で該シャフトと交差し、そして該平行四辺形の第１の辺が該第１の軸から角度がオフセットされている、
システム。
【請求項１８】
前記配向プラットホームに連結可能なディスプレイをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１９】
前記ディスプレイが、インターアクティブテレビジョンである、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
ロボット手術システムであって：
複数の外科用器具；
第１の面及び前記第１の面の反対側の第２の面を有する配向プラットホーム；
該配向プラットホームを移動可能に支持するプラットホームリンケージであって、該配向プラットホームが前記第１の面の第１のハブを介して該プラットホームリンケージに回転可能に連結されている、プラットホームリンケージ；および
各々が該配向プラットホームに回転可能に連結される複数のアームであって、各々のアームが付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、かつ該アームがある設定に配置されることができ且つ前記設定で固定されることができるように固定可能なリンクとジョイントとを含み、各々の前記マニピュレーターが、付随する外科用器具を移動可能に支持し、前記マニピュレーターのうちのいずれか１つのが、前記プラットホームリンケージに対する前記配向プラットホームの回転軸と整列される空間中の旋回点の周りで前記付随する外科用器具の球状の旋回を拘束するためのオフセット遠隔中心リンケージを備える、複数のアーム；を備え、
該複数のアームの各々が、前記第２の面の対応する第２のハブを介して該配向プラットホームに回転可能に連結される、
システム。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００６】
新たな遠隔手術システムおよびデバイスは、高度に有効かつ有利であることが証明されているけれども、なおさらなる改良が所望され得る。一般に、改良された最小侵襲的ロボット手術システムを提供することが所望され得る。これらの改良された技法がロボット手術システムの効率および使用の容易さを増大するならば、特に有益であり得る。例えば、操縦性を増加し、手術室におけるスペース利用を改善し、より迅速かつより容易なセットアップを提供し、使用の間のロボットデバイス間の衝突を防ぎ、そして／またはこれらの新たな手術システムの機械的複雑さおよびサイズを低減することが特に有利であり得る。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
上記プラットホームリンケージ、好ましくは、直線状レール、このレールに連結可能であるスライド可能なキャリッジ、および近位端上のこのキャリッジおよび遠位端上の上記配向プラットホームに回転可能に連結可能な少なくとも１つのアームを備える。上記プラットホームリンケージは、有利には、上記配向プラットホームの少なくとも三次元並進を可能にすることにより、および上記配向プラットホームの１つの軸の周りの回転を可能にすることにより上記関節支持体アセンブリの操縦可能性を増大する。上記配向プラットホームの増大した移動の範囲は、患者身体の広い範囲に亘り切開部位への接近を許容する。これは、結腸手術、複数血管冠状動脈バイパスグラフト手順、心臓手術、胃バイパスなどのような複雑かつ長い手順を実施するとき、手術部位を交互するためにマニピュレーターの中央操作の迅速な再位置決めを容易にすることによって有益であり得る。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
上記ロボット手術システムは、上記配向プラットホームに連結可能な複数の配置可能なセットアップジョイントアームをさらに含む。各アームは、付随するマニピュレーターを移動可能に支持しており、そして事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定している。多くの実施形態では、しばしば４つ以上である、３つ以上のマニピュレーターが上記配向プラットホームに取り付けられ、各マニピュレーターは、別個の切開部位に関連している。４つ以上の切開部位の各々は、直径が約７〜１５mmであり、そして点であると考えることができ、これは、代表的には、腹部中の腹腔壁の中央点、または胸部中の肋骨の隣に位置される。好ましくは、上記配向プラットホームは、上記複数のアームに回転可能に連結可能な４つのハブ、および上記プラットホームリンケージに連結可能な第５のハブを備え、ここで、この第５のハブは、好ましくは内視鏡のための切開部位と一致する旋回点と整列される。この第５のハブは、この内視鏡マニピュレーター旋回点の周り上記配向プラットホームの回転を提供し、上記複数のセットアップアームが、手術手順が行われるべき方向を指すことを可能にする。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
各セットアップジョイントアームは、４を超えない自由度を有する点で単純化される。代表的には、各アームは、上記固定可能なリンクおよびジョイントの一次元の並進、および上記固定可能なリンクおよびジョイントの２つまたは３つの軸の周りの回転を可能にする。少なくとも１つのセットアップジョイントアームは、一対の隣接する固定可能な回転ジョイント間に延びる、少なくとも１つのバランスされた固定可能な接続された平行四辺形リンケージ構造を含む。この接続された構造は、ほぼ垂直方向にある移動を可能にし、そしてこの隣接する回転ジョイントは垂直軸の周りの旋回移動を可能にする。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
上記システムは、上記関節支持体アセンブリに連結されたブレーキシステムを含み得る。このブレーキシステムは、先に少なくとも実質的に固定された形態に配置された上記固定可能なリンクの関節運動を解除可能に妨げる。このブレーキシステムは、上記固定された形態に向かって付勢され、そして上記固定可能なリンクおよびジョイントを、この固定可能なリンクおよびジョイントが関節運動され得る再位置決め可能な形態に解放するためにブレーキ解放アクチュエーターを含む。上記システムは、複数の上記固定可能なリンクおよびジョイントをサーボ機構に連結するジョイントセンサーシステムをさらに含み得る。このセンサーシステムはジョイント配置信号を生成する。このサーボ機構は、コンピューターを含み、そして上記ジョイントセンサーシステムは、上記ジョイント配置信号を上記コンピューターに伝達する。このコンピューターは、上記取り付けベースに対して固定された参照座標系と、上記ジョイント配置信号を用いる器具との間の座標系変換を算出する。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１６】
好ましくは、少なくとも１つのマニピュレーターは、スペース中の旋回点の周りで上記器具の球旋回を拘束するためのオフセット遠隔リンケージを備え、ここで、上記セットアップジョイントアームの固定可能なリンクおよびジョイントの関節運動が上記旋回点を移動する。驚くべきことに、上記セットアップアームは、上記オフセット遠隔中心マニピュレーターによって提供される移動の増加した範囲に起因して単純化され得る（例えば、４を超えない自由度をもつ）。これは、上記セットアップアームのより少ない事前設定とともにより単純なシステムプラットホームを許容する。従って、手術室人員は、専門化された訓練をほとんどなくしてか、またはそれなしで手術のために上記ロボットシステムを迅速に配列および準備し得る。上記セットアップアームの減少した機械的複雑さを提供する例示のオフセット遠隔中心マニピュレーターは、米国特許出願第１０／９５７，０７７号スにさらに詳細に記載されている。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
本発明の別の局面では、ロボット手術システムにおける使用のためのモジュールマニピュレーター支持体が提供される。このシステムは、取り付けベース、複数の手術器具、および組織を操作するように付随する器具を移動するための駆動されたリンクおよびジョイントを規定する複数のマニピュレーターを備える。上記ベースに対してこのマニピュレーターを移動可能に支持および位置決めするための支持体は、上記取り付けベースに連結可能な配向プラットホーム、およびこの配向プラットホームに連結可能な複数のアームを含む。各アームは、付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、そして事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する。上記支持体は、上記配向プラットホームに連結可能な相互作用モニターのようなディスプレイをさらに含み得る。このディスプレイは、セットアップ目的、器具変更、および／または手順を人員が見ることのために用いられ得る。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
本発明のなお別の局面では、ロボット手術システムは、天井高さ取り付けベース、複数の手術器具、およびこの複数の器具を上記ベースに対して移動可能に支持する関節支持体アセンブリを備える。このアセンブリは、配向プラットホーム、および複数のマニピュレーターに付随する複数のアームを備える。この配向プラットホームは、上記関節支持体アセンブリが上記ベースからほぼ下方に延びることを許容するように上記ベースに連結可能である。上記複数のアームは、この配向プラットホームに連結可能であり、ここで、各アームは、事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する。上記複数のマニピュレーターは、上記複数のアームに連結可能であって、各マニピュレーターは、組織を操作するように上記複数の器具を移動するために駆動されたリンクおよびジョイントを規定する。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
本発明のなお別の局面では、取り付けベース、複数の手術器具、およびこれら複数の器具を上記ベースに対して移動可能に支持する関節支持体アセンブリを有するロボット手術システムを調製するための方法が提供される。１つの方法は、配向プラットホームを、この配向プラットホームに取り付けられた複数のマニピュレーターを事前に位置決めするために、この配向プラットホームを移動可能に支持するプラットホームリンケージを上記ベースに対して、これら複数のマニピュレーターによって支持される手術器具が関連する最小侵襲的アパーチャに向かって配向されるように関節運動することによって移動する工程を包含する。上記配向プラットホームの移動は、この配向プラットホームを三次元で並進すること、そして／または上記配向プラットホームを１つの軸の周りで回転することを含み得る。上記複数のマニピュレーターは、上記配向プラットホームに連結可能な複数のアームを関節運動することによって移動され得る。上記プラットホームリンケージ、配向プラットホーム、および／またはアームは、さらなる関節運動を防ぐようにブレーキシステムで拘束され得る。
より特定すれば、本願発明は以下の項目に関し得る。
（項目１）
ロボット手術システムであって：
取り付けベース；
複数の手術器具であって、各器具が付随する関連侵襲アパーチャを通じて患者中に挿入可能である複数の手術器具；
上記複数の器具を上記ベースに対して移動可能に支持する関節支持体アセンブリを備え、
上記アセンブリが：
配向プラットホーム；
上記配向プラットホームを上記ベースに対して移動可能に支持するプラットホームリンケージ；および
上記配向プラットホームに取り付けられる複数のマニピュレーターであって、各マニピュレーターが付随する器具を移動可能に支持する複数のマニピュレーターを備える、システム。
（項目２）
上記取り付けベースが、上記関節支持体アセンブリが上記ベースからほぼ下方に延びることを許容するような天井で支持される構造物を備える、項目１に記載のシステム。
（項目３）
上記プラットホームリンケージが、直線状レール、上記レールに連結可能であるスライド可能なキャリッジ、および近位端上の上記キャリッジおよび遠位端上の上記配向プラットホームに回転可能に連結可能な少なくとも１つのアームを備える、項目１に記載のシステム。
（項目４）
上記プラットホームリンケージが、上記配向プラットホームの三次元並進を可能にする、項目３に記載のシステム。
（項目５）
上記プラットホームリンケージが、上記配向プラットホームの１つの軸の周りの回転を可能にする、項目３に記載のシステム。
（項目６）
上記配向プラットホームに連結可能な複数のアームをさらに備え、各アームが、付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、そして事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する、項目１に記載のシステム。
（項目７）
上記配向プラットホームが、上記複数のアームに回転可能に連結可能な４つのハブ、および上記プラットホームリンケージに連結可能な第５のハブを備え、上記第５のハブが旋回点と整列され、そして上記旋回点の周りの上記配向プラットホームの回転を可能にする、項目６に記載のシステム。
（項目８）
各アームが、上記固定可能なリンクおよびジョイントの一次元の並進を可能にする、項目６に記載のシステム。
（項目９）
各アームが、上記固定可能なリンクおよびジョイントの２つまたは３つの軸の周りの回転を可能にする、項目６に記載のシステム。
（項目１０）
各アームが、４を超えない自由度を有する、項目６に記載のシステム。
（項目１１）
上記システムが、器具マニピュレーターを移動可能に支持するための３つのアーム、および画像キャプチャーデバイスマニピュレーターを移動可能に支持するための１つアームを備える、項目６に記載のシステム。
（項目１２）
少なくとも１つのアームが、一対の隣接する固定可能な回転ジョイント間に延びる、少なくとも１つのバランスされた固定可能な接続された平衡四辺形リンケージ構造を含み、上記接続された構造がほぼ垂直方向にある移動を可能にし、そして上記隣接する回転ジョイントが垂直軸の周りの旋回移動を可能にする、項目６に記載のシステム。
（項目１３）
上記関節支持体アセンブリに連結されたブレーキシステムをさらに備え、上記ブレーキシステムが、先に少なくとも実質的に固定された形態に配置された上記固定可能なリンクの関節運動を離脱可能に阻害し、上記ブレーキシステムが上記固定された形態に向かって付勢され、上記ブレーキシステムが、上記固定可能なリンクおよびジョイントを、上記固定可能なリンクおよびジョイントが関節運動され得る再位置決め可能な形態に解放するためにブレーキ解放アクチュエーターを含む、項目６に記載のシステム。
（項目１４）
複数の上記固定可能なリンクおよびジョイントをサーボ機構に連結するジョイントセンサーシステムをさらに備え、上記センサーシステムがジョイント配置信号を生成し、上記サーボ機構がコンピューターを含み、そして上記ジョイントセンサーシステムが上記ジョイント配置信号を上記コンピューターに伝達する、項目６に記載のロボットシステム。
（項目１５）
上記コンピューターが、上記取り付けベースに対して固定された参照座標系と、上記ジョイント配置信号を用いる器具との間の座標系変換を算出する、項目１４に記載のロボットシステム。
（項目１６）
少なくとも１つのマニピュレーターが、マニピュレーターベースが水平に対して固定された角度にあるように機械的に拘束される、項目１に記載のシステム。
（項目１７）
上記少なくとも１つのマニピュレーターが、約４５゜から約５０゜までの範囲で水平に対して角度がオフセットされている、項目１６に記載のシステム。
（項目１８）
上記少なくとも１つのマニピュレーターが、約１５゜だけ水平に対して角度がオフセットされている、項目１６に記載のシステム。
（項目１９）
上記少なくとも１つのマニピュレーターが、約６５゜から約７５゜までの範囲で水平に対して角度がオフセットされている、項目１６に記載のシステム。
（項目２０）
上記少なくとも１つのマニピュレーターが、スペース中の旋回点の周りで上記器具の球旋回を拘束するためのオフセット遠隔リンケージを備える、項目１６に記載のシステム。
（項目２１）
上記オフセット遠隔中心マニピュレーターが、第１の軸の周りの回転のために平行四辺形リンケージベースに回転可能に連結されるマニピュレーターベースを有する関節リンケージアセンブリを備える項目２０に記載のシステムであって、上記平行四辺形リンケージベースが複数の駆動されたリンクおよびジョイントによって器具ホルダーに連結され、上記器具が上記器具ホルダーに取り付けられ、そして上記シャフトが少なくとも１つの自由度で移動されるとき、上記駆動されたリンクおよびジョイントが上記器具の細長いシャフトを旋回点に対して拘束するように平行四辺形を規定し、ここで、上記第１の軸および上記平行四辺形リンケージベースに隣接する上記平行四辺形の第１の辺が上記旋回点で上記シャフトと交差し、そして上記平行四辺形の第１の辺が上記第１の軸から角度がオフセットされる、システム。
（項目２２）
上記配向プラットホームに連結可能なディスプレイをさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目２３）
上記ディスプレイが、相互作用モニターを備える、項目２２に記載のシステム。
（項目２４）
ロボット手術システムにおける使用のためのモジュールマニピュレーター支持体であって、上記システムが、取り付けベース、複数の手術器具、および組織を操作するように付随する器具を移動するための駆動されたリンクおよびジョイントを規定する複数のマニピュレーターを備え、上記ベースに対して上記マニピュレーターを移動可能に支持および位置決めするための上記支持体が：
上記取り付けベースに連結可能な配向プラットホーム；および
上記配向プラットホームに連結可能な複数のアームであって、各アームが付随するマニピュレーターを移動可能に支持し、そして事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する、支持体。
（項目２５）
ロボット手術システムであって：
天井高さ取り付けベース；
複数の手術器具；
上記複数の器具を上記ベースに対して移動可能に支持する関節支持体アセンブリであって、上記アセンブリが：
上記関節支持体アセンブリが上記ベースからほぼ下方に延びることを許容するように上記ベースに連結可能な配向プラットホーム；
上記配向プラットホームに連結可能な複数のアームであって、各アームが事前設定可能である離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する複数のアーム；および
上記複数のアームに連結可能な複数のマニピュレーターであって、各マニピュレーターが組織を操作するように上記複数の器具を移動するために駆動されたリンクおよびジョイントを規定する複数のマニピュレーターを備える、システム。
（項目２６）
取り付けベース、複数の手術器具、および上記複数の器具を上記ベースに対して移動可能に支持する関節支持体アセンブリを有するロボット手術システムを調製するための方法であって：
配向プラットホームを、上記配向プラットホームに取り付けられた複数のマニピュレーター事前に位置決めするために、上記配向プラットホームを移動可能に支持するプラットホームリンケージを上記ベースに対して、上記複数のマニピュレーターによって支持される手術器具が関連する最小侵襲的アパーチャに向かって配向されるように関節運動することによって移動する工程を包含する、方法。
（項目２７）
上記移動する工程が、上記配向プラットホームを三次元で並進することを包含する、項目２６に記載の方法。
（項目２８）
上記移動する工程が、１つの軸の周りで上記配向プラットホームを回転することを含む、項目２６に記載の方法。
（項目２９）
上記配向プラットホームに連結可能な複数のアームを関節運動することによって、上記複数のマニピュレーターを移動する工程をさらに包含する、項目２６に記載の方法。
（項目３０）
上記プラットホームリンケージ、配向プラットホーム、またはアームを、さらなる関節運動を防ぐようにブレーキシステムで拘束する工程をさらに包含する、項目３０に記載の方法。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２２】
以下の図面は、詳細な説明を参照して読まれるべきである。異なる図面における同様の番号は、同様の要素に言及する。必ずしもスケール通りではない図面は、本発明の実施形態を例示して描写し、そして本発明の範囲を制限することは意図されない。
【図１】図１は、ロボット手術システムを示す手術室の一部分の概略平面図であり、手術手順を入力するためのマスター外科医コンソールまたはワークステーション、および手術部位で手術端部エフェクターを有する手術器具をロボットにより移動するためのロボット患者側カートを含む。
【図２】図２は、ロボット患者側カートまたはスタンドの斜視図であり、事前設定されるべき、２つの患者側ロボットマニピュレーターおよび１つの内視鏡カメラロボットマニピュレーターを可能にする位置決めリンケージを含む。
【図３Ａ】図３Ａは、図２のロボットマニピュレーターのリンケージの側面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図２のロボットマニピュレーターのリンケージの前面図である。
【図４】図４は、図１のシステムにおける使用のために関節運動する外科用器具の斜視図である。
【図５−１】図５Ａは、本発明の原理に従って構築された例示のモジュールマニピュレーター支持体の上からの斜視図である。
【図５−２】図５Ｂは、本発明の原理に従って構築された例示のモジュールマニピュレーター支持体の上からの斜視図である。
【図６】図６Ａは、図５Ａのマニピュレーター支持体のセットアップジョイントアームの斜視図である。図６Ｂは、図５Ａのマニピュレーター支持体のセットアップジョイント補助アームの斜視図である。
【図７−１】図７Ａは、図５Ａのマニピュレーター支持体の配向プラットホームの上からの斜視図である。図７Ｂは、図５Ａのマニピュレーター支持体の配向プラットホームの下からの斜視図である。
【図７−２】図７Ｃは、図５Ａのマニピュレーター支持体の配向プラットホームの上からの斜視図である。
【図７−３】図７Ｄは、図５Ａのマニピュレーター支持体の配向プラットホームの下からの斜視図である。
【図８】図８Ａは、図５Ａのマニピュレーター支持体を移動可能に支持するためのプラットホームリンケージの下からの斜視図である。図８Ｂは、図５Ａのマニピュレーター支持体を移動可能に支持するためのプラットホームリンケージの上からの斜視図である。
【図９−１】図９Ａは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。図９Ｂは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。
【図９−２】図９Ｃは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの平面図を示す。図９Ｄは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。
【図９−３】図９Ｅは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。図９Ｆは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。
【図９−４】図９Ｇは、内視鏡カメラロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイント中央アームの斜視図を示す。
【図１０−１】図１０Ａは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。
【図１０−２】図１０Ｂは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの平面図を示す。
【図１０−３】図１０Ｃは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。図１０Ｄは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。
【図１０−４】図１０Ｅは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。図１０Ｆは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。
【図１０−５】図１０Ｇは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。図１０Ｈは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップジョイントアームの斜視図を示す。
【図１１−１】図１１Ａは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップ補助アームの斜視図を示す。図１１Ｂは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップ補助アームの平面図を示す。
【図１１−２】図１１Ｃは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップ補助アームの斜視図を示す。図１１Ｄは、患者側ロボットマニピュレーターを支持および位置決めするセットアップ補助アームの斜視図を示す。
【図１２】図１２Ａは、余分の自由度の作用を示す４つのセットアップジョイントアームの上からの斜視図を示す。図１２Ｂは、余分の自由度の作用を示す４つのセットアップジョイントアームの上からの斜視図を示す。図１２Ｃは、余分の自由度の作用を示す４つのセットアップジョイントアームの上からの斜視図を示す。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
（発明の詳細な説明）
図１〜４は、米国特許第６，２４６，２００号により詳細に記載されている、最小侵襲的ロボット手術を実施するためのロボット手術システム１を示す。操作者Ｏ（一般に外科医）は、手術テーブルＴ上に横たわる患者Ｐに対して最小侵襲的手術手順を実施し、操作者Ｏは、外科医のコンソール３で１つ以上の入力デバイス２を操作する。この外科医の入力に応答して、コンソール３のコンピュータープロセッサ４は、内視鏡手術器具またはツール５の動きを取り扱い、ロボット患者側システム６（この例では、カートに載せられたシステム）を経由してこれら器具のサーボ機械的移動を行う。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２５】
内部手術部位の画像は、外科医コンソール３中の立体的ディスプレイビュワー１２によって外科医または操作者Ｏに示され、そしてアシスタントのディスプレイ１４によってアシスタントに同時に示される。アシスタントＡは、関連する非ロボット医療用器具および設備などを操作する際に代替の手術ツールまたは器具５’のための１つ以上の手術マニピュレーター８（および／または１０）中のツールを交換することで、セットアップリンケージアーム７、９を用い、患者Ｐに対してマニピュレーター８および１０を事前に位置決めすることを支援する。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３１】
ツール５がマニピュレーター８に対して軸２２ｃに沿ってスライドするとき、遠隔中心２２は、マニピュレーター８の取り付けベース２５（セットアップアーム７への取り付け点）に対して固定されたままである。これ故、全体のマニピュレーター８は概して、遠隔中心２２を再位置決めするように動かされる。マニピュレーター８のリンケージ２０は、一連のモーター２６によって駆動される（図３Ａ）。これらのモーターは、プロセッサ（図１中の４）からの指令に応答してリンケージ２０を能動的に動かす。モーター２６は、軸２２ｃの周りでツール５を回転するようにこのツールにさらに連結され、そしてほぼ少なくとも１つ、そしてしばしば２つの自由度でツール５の遠位端でリスト（図４中の２９）を関節運動させ得る。さらに、モーター２６は、鉗子などの顎中に組織を握るために、上記ツールの関節運動可能な端部エフェクターを作動するために用いられ得る。モーター２６は、これもまたその全体の開示が参考として本明細書中に援用される米国特許第５，７９２，１３５号中により詳細に記載されるように、ケーブルを用いてツール５の少なくともいくつかのジョイントに連結され得る。この参考文献に記載されるように、このマニピュレーター８は、駆動構成要素から上記手術ツール５まで運動を移すために可撓性部材を含む。内視鏡手順には、マニピュレーター８は、しばしばカニューレ２７を含む。マニピュレーター８に離脱可能に連結され得るカニューレ２７は、好ましくは、ツール５を、回転し、そしてカニューレ２７の中央ボアを通って軸方向に移動することを可能にして支持する。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
配向プラットホーム３６は、一般に、付随する患者側マニピュレーター３２を移動可能に支持するために２つのセットアップジョイントアーム４０、４２（ＳＪＡ１右、およびＳＪＡ２左）、ならびに１つの随意の補助アーム４４（ＳＪＸ）を支持する。代表的には、各アームは、患者側マニピュレーターの並進を三次元（ｘ、ｙ、ｚ）で、そして患者側マニピュレーターの１つの垂直軸（方位）の周りの回転を可能にする。上記セットアップジョイント右アーム４０および上記セットアップジョイント補助アーム４４のさらなる斜視図が、図６Ａおよび６Ｂ中にそれぞれ示される。一般に、右アーム４０および左アーム４２は、右外科医制御および左外科医制御に対応するマニピュレーターを支持し、その一方、補助またはアシスタントアーム４４は、心臓手術のような複雑な手術の間で特に有益であるマニピュレーター位置決めでさらなるバリエーションのために提供される。上記配向プラットホーム３６は、内視鏡カメラマニピュレーター３４を移動可能に支持するために、１つのセットアップジョイント中央アーム３８（ＳＪＣ）をさらに支持する。これらセットアップアーム３８、４０、４２、４４は、器具マニピュレーター３２またはカメラマニピュレーター３４を交換可能に支持し、そして位置決めし得ることが認識される。個々に位置決め可能なセットアップアーム３８、４０、４２、４４および付随するマニピュレーター３２、３４を支持するための配向プラットホーム３６の利用は、有利なことに、比較的スケールがダウンされたコンパクトなサイズを有する単純化された単一の支持ユニットを生じる。例えば、単一の配向プラットホーム３６は、しばしば、混乱し、そして面倒である、取り付けベースに各セットアップアーム３８、４０、４２、４４を個々に整列および取り付ける任意の必要性をなくし得る。これは、次に、より迅速でかつより容易なセットアップを可能にする。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３５】
図６Ａ、６Ｂ、９Ａを参照して、各セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４は、事前設定可能な離脱可能に固定可能なリンクおよびジョイントを規定する。好ましい実施形態では、各セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４は、一対の隣接する固定可能な回転ジョイント４８、５０の間に延びる、少なくとも１つのバランスされた固定可能な接続された平行四辺形リンケージ構造物４６を含む。この接続された平行四辺形構造物４６はほぼ垂直な方向にある動きを可能にし、そして隣接回転ジョイント４８、５０は、以下により詳細に説明されるように垂直軸の周りの旋回運動を可能にする。１つ以上の直線状または湾曲した滑動軸が、任意またはすべての回転軸に代わって用いられ得る。平行四辺形構造物４６の各々は、ほぼ類似の構造を有し得、この例では、可変長のリンク５２、近位ブラケット５４、および遠位ブラケット５６を備える。リンク５２は、垂直に配向された平面状平行四辺形形態で、近位ブラケット５４および遠位ブラケット５６それぞれに旋回して接続される。これは、垂直平面内のリンク５２の回転運動を許容し、その一方、上記ブラケット５４、５６は、上記平行四辺形４６がジョイント回転４８、５０によって変形するとき互いに実質的に平行なままである。図６Ａに示されるように、さらなるリンク５８が、セットアップジョイントアーム４０、４２のためのさらなるピボット６０によって回転可能に連結され得る。より長い長さのさらなる補助リンク６２が、セットアップジョイント補助アーム４４のためにさらなる補助ピボット６４によって回転可能に連結され得る。図９Ａに示されるように、セットアップジョイント中央アーム３８は、上記平行四辺形構造物４６によって主に規定される比較的短い剛直性アームを備える。セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４は、重量、張力スプリング、ガススプリング、捩じれスプリング、圧縮スプリング、空気または水力シリンダー、トルクモーター、またはそれらの組み合わせを含む種々の機構によってバランスされ得る。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３６】
各セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４は、マニピュレーター３２、３４によって提供される改善された範囲の運動に起因して、驚くべき単純化された運動学を有している（例えば、４を超えない自由度をもつ）。代表的には、これらアームは、図５Ａ中にアーム３８について矢印ＳＪＣ３、図６Ａ中にアーム４０についてＳＪＡ１３、および図６Ｂ中にアーム４４について矢印ＳＪＸ３によって示されるように、ほぼ垂直方向の固定可能なリンクおよびジョイントの並進を可能にする。これらアームはまた、２つまたは３つの垂直軸の周りでこれら固定可能なリンクおよびジョイントの回転を可能にする。図６Ａに見られるように、矢印ＳＪＡ１１、ＳＪＡ１２、およびＳＪＡ１４は、セットアップジョイントアーム４０の各々の回転ジョイント６０、４８、５０を示す。左セットアップジョイントアーム４２のための並進および回転軸（ＳＪＡ２）は、図６Ａ中に示される右アーム４０（ＳＪＡ１）のそれと同一である。図６Ｂは、それぞれ矢印ＳＪＸ１、ＳＪＸ２、およびＳＪＸ４によってセットアップジョイント補助アーム４４の回転ジョイント６４、４８、５０を示す。矢印ＳＪＣ２およびＳＪＣ４は、図５Ａ中のセットアップジョイント中央アーム３８の各々の回転ジョイント４８、５０を示す。これらアーム３８、４０、４２、４４は、電力で作動され得、コンピューター制御され得、手動で配置され得るか、またはこれらの組み合わせであり得る。好ましくは、セットアップジョイントアーム４０、４２のジョイントＳＪＡ１１、ＳＪＡ２１、およびＳＪＸ１は、モーターをつけられ、その一方、その他のジョイントおよびセットアップジョイント中央アーム３８は手動で位置決めされる。モーターは、プーリーおよびベルト機構を駆動するために、複数の固定可能なリンクまたは配向プラットホーム内に位置され得る。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３７】
セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４の固定可能なジョイント４８、５０、６２、６４は、代表的には、ブレーキシステムを含み、これらアームが適切に展開された後、上記ジョイントをその場にロックされるようにすることを可能にする。このブレーキシステムは、少なくとも実質的に固定された形態で先に配置された固定可能なリンク５２、５８、６２およびジョイント４８、５０、６２、６４の関節運動を解放可能に妨げる。このブレーキシステムは、好ましくは、固定された配置に向かって付勢され、そして固定可能なリンク５２、５８、６２およびジョイント４８、５０、６２、６４を、これら固定可能なリンクおよびジョイントが関節運動され得る再位置決め可能な配置に解放するためのブレーキ解放アクチュエーターを含む。このシステムは、複数の固定可能なリンク５２、５８、６２およびジョイント４８、５０、６２、６４をサーボ機構に連結するジョイントセンサーシステムをさらに含み得る。このセンサーシステムは、ジョイント配置信号を発生する。上記サーボ機構は、コンピューター、および上記ジョイント配置信号をこのコンピューターに伝達するジョイントセンサーシステムを含む。このコンピューターは、ジョイント配置信号を用いて、取り付けベースに対して固定された参照座標系と、器具との間の座標系変換を算出する。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
好ましくは、マニピュレーター３２、３４は、スペース中の旋回点の周りで器具の球旋回を拘束するためのオフセット遠隔中心リンケージを備え、ここで、上記セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４の固定可能なリンク５２、５８、６２およびジョイント４８、５０、６２、６４の作動は、上記旋回点を移動する。上記で論議されたように、このロボット手術システムの全体の複雑さは、このシステムの運動の改良された範囲に起因して低減され得る。詳細には、セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４中の自由度の数が低減され得る（例えば、６より少ない自由度）。これは、セットアップジョイントアーム３８、４０、４２、４４のより少ない事前設定を必要とするに過ぎないより単純なシステムプラットホームを可能にする。従って、手術室人員は、専門訓練をほとんどなしに、またはそれなしに手術のためにこのロボットシステムを迅速に配列および準備し得る。セットアップアーム３８、４０、４２、４４の低減された機械的複雑さを提供するための例示のオフセット遠隔中央マニピュレーター３２、３４は、米国特許出願第１０／９５７，０７７号にさらに詳細に記載されている。
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４２】
ここで、図７Ａ〜７Ｄを参照して、配向プラットホーム３６の上および下からのさらなる斜視図が示される。この配向プラットホーム３６は、図７Ｂおよび７Ｃの下からの図で示されるように、複数のアーム３８、４０、４２、４４にそれぞれ回転可能に連結可能な４つのハブ８２、８４、８６、８８を有する、ほぼ水平であるグランドピアノ形状のプラットホームを備える。特に、内視鏡カメラマニピュレーター３４を支持するセットアップジョイント中央アーム３８の回転ジョイント４８は、配向プラットホーム３６の側面に対してオフセットされるハブ８２に回転可能に連結される。患者側マニピュレーター３２を支持する左右のセットアップジョイントアーム４０、４２の回転ジョイント６０は、上記配向プラットホーム３６のハブ８４、８６にそれぞれ回転可能に連結される。最後に、患者側マニピュレーター３２を支持するセットアップジョイント補助アーム４４の回転ジョイント６４は、ハブ８８に回転可能に連結される。ハブ８８は、この配向プラットホーム３６の中央線上にあり、その結果、上記補助アーム４４は、左右いずれの側でも利用され得る。５つのセットアップジョイントアーム支持体の場合、ハブは、ハブ８４および８６の位置決めと同様に、右側のための補助アームおよび左側のための別の補助アームとともに上記中央線の各側に位置決めされ得る。上記配向プラットホーム３６の形状、およびハブ８２、８４、８６、８８、９０の相対位置は、このシステムの増加した操縦性およびアームおよび／またはマニピュレーター間の衝突阻止にさらに寄与する。
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
図７Ａおよび７Ｄに示されるように、第５のハブ９０は、図８Ａおよび８Ｂに関して以下により詳細に論議されるように、プラットホームリンケージ９２に連結可能である。この第５のハブ９０は、好ましくは内視鏡のためのその切開部位と一致する、上記セットアップジョイント中央アーム３８の旋回点７８と整列される。この第５のハブ９０は、図５Ａにおいて矢印ＳＪＣ１によって示されるような垂直軸の周りの配向プラットホーム３６の回転を提供する。手術切開部と整列される内視鏡マニピュレーター３４の旋回点７８の周りの上記配向プラットホーム３６の回転は、有利なことに、この配向プラットホーム３６、および付随するセットアップアーム３８、４０の、手術手順が行われるべき方向における増加した操縦可能性を可能にする。これは、複雑な手術の間で特に有益であり、マニピュレーター３２、３４の位置決めが、この第５のハブ９０の周りで配向プラットホーム３６を単に回転することにより手術途中で変動され得るからである。代表的には、上記器具は、安全性目的のために回転の前に退避され得る。配向プラットホーム３６の小回転または手術テーブルの傾きに関して、低摩擦の、そしてバランスされたアーム４０、４２、４４は、移動の間でカニューレが取り付けられながら、浮動し、切開からの力によって押され得る。
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
ここで、図８Ａおよび８Ｂを参照して、ハブ９０で配向プラットホーム３６を移動可能に支持するためのプラットホームリンケージ９２の下および上からの斜視図が示される。このプラットホームリンケージ９２は、一般に、直線状レール１０８、このレール１０８に連結可能なスライド可能なキャリッジ１１０、ならびに近位端１１４上でキャリッジ１１０に、そして遠位端１１６上でハブ９０を経由して配向プラットホーム３６に回転可能に連結可能な少なくとも１つのアーム１１２を備える。このプラットホームリンケージ９２は、有利なことに、配向プラットホーム３６の並進を三次元（ｘ、ｙ、ｚ）で可能にすることによってモジュールマニピュレーター支持体３０の操縦可能性を増大する。配向プラットホームのほぼ水平方向の移動は、矢印ＯＰ１によって示される。配向プラットホームのほぼ垂直方向の移動は矢印ＯＰ２によって示される。配向プラットホームのこの頁の内外の移動は、矢印ＯＰ３によって示されるように、ジョイント１２０の回転移動によって関節運動される。プラットホームリンケージ９２はさらに、矢印ＳＪＣ１によって示されるように、１つの垂直軸の周りの配向プラットホーム３６の回転をさらに可能にする。アーム１１２は、好ましくは、一対の隣接するジョイント１２０、１２２の間を延びる４つの棒の平行四辺形リンケージ１１８を備える。第５のハブ９０は、配向プラットホーム３６の回転（ＳＪＣ１）を可能にするけれども、このシステムはまた、この第５のハブ９０がプラットホームリンケージ９２に回転可能に連結可能であり、その結果、このプラットホームリンケージが配向プラットホームの旋回運動を可能にすることが認識され得る。
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４８】
この用語「天井高さ支持体構造物」は、手術室天井上、それに隣接して、またはその中に配置される支持構造物を含み、そして、特に、代表的な手術室天井より高い場合に実際の天井高さを実質的に下回って配置される支持構造物を含む。上記取り付けベースは、図８Ａおよび８Ｂに示されるように、ジョイントを用いて、壁に対してそれを引くことにより、マニピュレーター支持体アセンブリ９２、３０が貯蔵されることを許容する。この取り付けベースは、当初の、または補強された構造要素、ジョイスト、またはビームのような現存する建築術要素を含み得る。さらに、この取り付けベースは、振動を抑制するために十分に剛直でかつ硬い材料から形成され得る。あるいは、粘性またはエラストマーダンパーのような受動的手段、またはサーボ機構のような能動的手段が、垂直方向および／または水平方向の病院建物の振動に反作用するか、または床間移動するために用いられ得る。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
ここで、図１２Ａ、１２Ｂおよび１２Ｃを参照して、配向プラットホーム３６なしで４つのセットアップジョイント３８、４０、４２、４４の上からの斜視図が示される。これらの描写は、方位角を変える余分の自由度の作用を示し、これは、患者側マニピュレーター３２を、内視鏡カメラマニピュレーター３４に対しより遠く、またはより近く移動する。作動において、一旦、モーター駆動ジョイント位置ＳＪＡ１、ＳＪＡ２、およびＳＪＸ１が、代表的には事前設定値に設定されると、使用者は、患者側マニピュレーターの遠隔中心を角切開と整列しなければならないに過ぎない。これは、各患者側マニピュレーターを、この切開内に既に位置決めされている付随するカニューレに取り付けることによってなされ得る。これは、セットアップジョイント位置を自動的に設定する。なぜなら、残りの余分さがないからである。これら３つのジョイントの低摩擦およびバランスすることは、患者側マニピュレーターが浮遊することを可能にし、その結果、各マニピュレーターは、それを有利に単一の点で保持することにより制御され得る。モーター駆動ジョイントを異なる位置に設定することは、カニューレが取り付けられた後に患者側マニピュレーターに対して異なる方位角を生じる。換言すれば、この余分のモーター駆動ジョイントの機能は、患者側マニピュレーターを、別の患者側マニピュレーターまたは内視鏡マニピュレーターからより遠くに、またはそれにより近くにすることである。あるいは、カニューレが取り付けられた後、上記方位角は、上記セットアップジョイントブレーキが解放され、そしてカニューレが切開中に保持されながら、モーターを作動することによって調節され得る。