【手続補正書】
【提出日】平成28年12月27日(2016.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９９７６１４号公報
【特許文献２】特開２００５−９５５６１号公報
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記構成によれば、介助者は、アシスト力の駆動設定を行いたい操作ボタンを、迷うことなく選択し、操作することができる。特に、左側関節に対応する操作ボタンと、右側関節に対応する操作ボタンとが、操作ユニットの左右に設けられ、さらに、その中間に十字キー及び決定ボタンが設けられているので、左右ボタンの誤操作がなく、設定内容の選択と決定も、十字キーと決定ボタンによりスムーズかつ簡単に行うことが可能である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
ブラケット部材１３２Ａは、固定部材１１０Ａの端面に接合される板状の基部１３４と、アーム部材１３３Ａを回動可能に支持するブラケット状のアーム支持部１３５とを有する。基部１３４には、固定部材１１０Ａの端面の上下二箇所に形成されたねじ穴（図示省略）の位置に合わせて横長のねじ挿通孔１３４ａ、１３４ｂが形成されている。アーム支持部１３５Ａは、上下一対の平板部１３５ａ、１３５ｂを有している。両平板部１３５ａ、１３５ｂ間にアーム部材１３３Ａの基部１３３ａが配置され、当該基部１３３ａと両平板部１３５ａ、１３５ｂとが上下に貫通する支軸１３８により互いに回動可能に連結されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
ロック部材１１５は、係止爪１１７を係止溝１１３に向き合わせた状態（ロック状態）にして、固定部１１２Ｂに図示しないねじ（図１３の符号２１８参照）で締着することにより、固定部１１２Ｂに回動不能に固定される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
大腿フレーム本体７１Ｕの下部の前面及び後面には、上下に延びる直線状のガイド突起７１ｅ、７１ｆ（７１ｆは図示せず）が形成されている。ガイド突起７１ｅ、７１ｆは、固定部材１１０Ｂの係止溝１１３及びロック部材１１５の係止爪１１７がそれぞれ係合し得るように形成されている。第２大腿カフ支持機構１００Ｂは、係止溝１１３及び係止爪１１７を大腿フレーム本体７１Ｕの下部の前後のガイド突起７１ｅ、７１ｆに係止させた状態で、ロック部材をロック状態にしてねじ（図１３の符号２１８参照）で固定することにより、大腿フレーム本体７１Ｕの下部にその内側面を抱き込むようにして取り付けられる。大腿フレーム本体７１Ｕの下部の前後のガイド突起７１ｅ、７１ｆに固定部材１１０Ｂの前後に設けられた係止溝１１３及び係止爪１１７が嵌合することにより、大腿フレーム本体７１Ｕに対する固定部材１１０Ｂのがたつきが防止される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
ブラケット部材１３２Ｂは、固定部材１１０Ｂの端面に接合される板状の基部１３４Ｂと、アーム部材１３３Ｂを回動可能に支持するブラケット状のアーム支持部１３５Ｂとを有する。基部１３４Ｂには、固定部材１１０Ｂの端面の上下二箇所に形成されたねじ穴の位置に合わせて横長のねじ挿通孔１３４ａが形成されている。アーム支持部１３５Ｂは、上下一対の平板部１３５ａ、１３５ｂを有している。両平板部１３５ａ、１３５ｂ間にアーム部材１３３Ｂの基部１３３ａが配置され、当該基部１３３ａと両平板部１３５ａ、１３５ｂとが上下に貫通する図示しない支軸により互いに回動可能に連結されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
ブラケット部材２３２は、固定部材２１０の端面に接合される板状の基部２３４と、アーム部材２３３を回動可能に支持するブラケット状のアーム支持部２３５とを有する。基部２３４には、固定部材２１０の端面の上下二箇所に形成されたねじ穴（図示省略）の位置に合わせて横長のねじ挿通孔２３４ａが形成されている。アーム支持部２３５は、上下一対の平板部２３５ａ、２３５ｂを有している。両平板部２３５ａ、２３５ｂ間にアーム部材２３３の基部２３３ａが配置され、当該基部２３３ａと両平板部２３５ａ、２３５ｂとが上下に貫通する支軸２３８により互いに回動可能に連結されている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
図１５に示すように、動作補助装置１０の装着時には、下肢フレーム１２を大腿部及び下腿部と一体化させるために下肢ベルト８１が使用される。また、腰フレーム１１及び背面ユニット１８を装着者の体幹部と一体化させるために体幹部ベルト８２、８３が使用される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
具体的には、関節ボタン１４３は、左股関節ボタン１４３ａと左膝関節ボタン１４３ｂと右股関節ボタン１４３ｃと右膝関節ボタン１４３ｄである。各関節ボタンが操作ユニット１４０の筐体下部１４０ｂの中心を基準として、それぞれ左上側、左下側、右上側、右下側に配置されている。換言すれば、関節ボタン１４３ａ〜１４３ｄの配置は、介助者が装着者の後側から介助しながら操作ユニット１４０を視認する際に、装着者の各関節の位置に対応付けられている。このような配置により、介助者は、直感的で誤りのないボタン操作が可能となる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
十字キー１４６は、例えば、関節ボタン１４３に対して筐体下部１４０ｂの中心側に配置され、ディスプレイ１４１に表示されるカーソル位置の移動やカーソルで調整可能な値の増減を行う。確定操作ボタン１４７は、筐体下部１４０ｂの中心位置に配置され、他のボタンによる入力値を確定したり、表示画面を切り替えたりする操作を行うためのボタンである。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
（ディスプレイ１４１における表示の説明）
上述した操作ユニット１４０におけるディスプレイ１４１の画面表示例について、図１８及び図１９（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図１８は、動作補助装置１０の設定を行う設定画面１５０を示す例であり、図１９（ａ）〜（ｃ）は、動作状態などを表示するアシスト中の画面１６０、画面１７０及び画面１８０を示す例である。図１９（ａ）〜（ｃ）は、３つの表示パターンの例を示すもので、これらの画面は、確定操作ボタン１４７（図１６及び図１７参照）の押圧操作等により、順に切り替わるようになっている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
アシスト中の画面１８０は、図１９（ｃ）に示すように、図１９（ｂ）の画面において、確定操作ボタン１４７（図１６及び図１７参照）における押圧操作により切り替わる表示画面である。図１９（ｃ）は、主として、図の中央に表示されるように、装着者の足底における荷重中心を表示する足底の図形表示１８１が設けられている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
以上のようなアシスト中の画面１６０、画面１７０及び画面１９０においては、介助者は、左股関節の駆動部７１Ｌ、左膝関節の駆動部７２Ｌ、右股関節の駆動部７１Ｒ又は右膝関節の駆動部７２Ｒのいずれかの駆動部の設定を行うに当たって、まず、操作ユニット１４０における各駆動部に対応した関節ボタン１４３ａ〜１４３ｄを選択する。例えば、関節ボタン１４３ａを選択すると、図１９（ａ）〜（ｃ）に示すように、「Ｒ  ＫＮＥＥ」の表示１６１ａ、１７５及び１９２になる。この状態で、十字キー１４６の上下左右を押圧することで、選択した関節のトルクチューナ設定値と、選択した関節のバランスチューナ設定値を調整することが可能である。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
より具体的には、選択した関節のトルクチューナ設定値１６７ｄ（図１９（ａ））、同１７５（図１９（ｂ））及び同１８５（図１９（ｃ））の大小の調整には、十字キー１４６の上下ボタンを押圧する。トルクチューナ設定値を大きくするには、十字キー１４６の上ボタンを、トルクチューナ設定値を小さくするには、十字キー１４６の下ボタンを押す。また、選択した関節のバランスチューナ設定値１６８ｄ（図１９（ａ））、同１７６（図１９（ｂ））及び同１８６（図１９（ｃ））の屈曲又は伸展の調整には、十字キー１４６の左右ボタンを押圧する。バランスチューナ設定値を屈曲側にするには、十字キー１４６の左ボタンを、バランスチューナ設定値を伸展側にするには、十字キー１４６の右ボタンを押す。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
Ｇ．制御系
制御系は、股関節駆動部１３Ｌ、１３Ｒ及び膝関節駆動部１４Ｌ、１４Ｒに内蔵された駆動モータと、関節回動角度を検出する関節角度センサと、足底圧を検出する足底圧センサと、体幹絶対角度を検出する体幹絶対角度センサと、生体電位信号を検出する生体電位信号センサと、これらセンサの検出結果に応じて駆動モータを制御する制御部１８ａとから構成される。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
Ｈ．作用・効果
動作補助装置１０は、下肢フレーム１２を構成する腰フレーム１１の開度（横幅）を調節することができるので、下肢フレーム１２を体型や寸法の異なるさまざまな装着者の腰部にフィットさせて装着することができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
また、動作補助装置１０は、図２に示すように、左大腿フレーム２２Ｌ、右大腿フレーム２２Ｒ、左下腿フレーム２３Ｌ及び右下腿フレーム２３Ｒを形状可変部４１Ｌ、４１Ｒ、４２Ｌ、４２Ｒ、４３Ｌ、４３Ｒ、４４Ｌ、４４Ｒ、４５Ｌ及び４５Ｒの位置で各々左右（矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥの方向）に屈曲させることにより、下肢フレーム１２の各部の形状を変化させることができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
この実施形態においては、動作補助装置１０は、右下肢フレーム２１Ｒと左下肢フレーム２１Ｌの各々５箇所ずつ、合計１０箇所に形状可変部４１Ｌ、４１Ｒ、４２Ｌ、４２Ｒ、４３Ｌ、４３Ｒ、４４Ｌ、４４Ｒ、４５Ｌ及び４５Ｒを有しており、これらの形状可変部４１Ｌ、４１Ｒ、４２Ｌ、４２Ｒ、４３Ｌ、４３Ｒ、４４Ｌ、４４Ｒ、４５Ｌ及び４５Ｒのうち、いずれかの形状を装着者の脚の形や寸法に合わせて適宜変化させることにより、脚の形や寸法の異なるさまざまな装着者にフィットさせて装着することができる。この構成により、例えば、Ｘ脚やＯ脚の装着者に対しても、その脚形状にフィットするように下肢フレーム１２の各部の形状を変化させることができる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２２】
また、動作補助装置１０は、左大腿フレーム２２Ｌ、右大腿フレーム２２Ｒ、左下腿フレーム２３Ｌ及び右下腿フレーム２３Ｒの長さを各々調節することができるので、下肢フレーム１２を脚長の異なるさまざまな装着者の下肢にフィットさせて装着することができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３７】
また、動作補助装置１０の操作ユニット１４０では、左側の関節へのアシスト力の設定を行うボタンと、前記右側の関節へのアシスト力の設定を行うボタンとの間には、十字キー１４６と確定操作ボタン１４７とが配置される。介助者は、アシスト力の駆動設定を行いたい操作ボタンを、迷うことなく選択し、操作することができる。特に、左側関節に対応する操作ボタンと、右側関節に対応する操作ボタンとが、操作ユニット１４０の左右に設けられ、さらに、その中間に十字キー１４６及び確定操作ボタン１４７が設けられているので、左右ボタンの誤操作がなく、設定内容の選択と決定も、十字キー１４６と確定操作ボタン１４７によりスムーズかつ簡単に行うことが可能である。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３８】
また、スタートボタン１４５とストップボタン１４４とが、十字キー１４６と確定操作ボタン１４７を挟んで、左右に離間して設けられているので、意図しないスタートボタン１４５やストップボタン１４４の操作、すなわち誤操作を回避することができる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４５】
１０  動作補助装置
１１  腰フレーム
１２  下肢フレーム
１３Ｌ、１３Ｒ  股関節駆動部
１４Ｌ、１４Ｒ  膝関節駆動部
１５Ｌ、１５Ｒ  大腿カフ（補助力作用部材）
１６Ｌ，１６Ｒ  下腿カフ（補助力作用部材）
１８ａ  制御部
１４０  操作ユニット
１４１  ディスプレイ
１４２  タスク選択ボタン
１４３  関節ボタン
１４３ａ  左股関節ボタン
１４３ｂ  左膝関節ボタン
１４３ｃ  右股関節ボタン
１４３ｄ  右膝関節ボタン
１４４  ストップボタン
１４５  スタートボタン
１４６  十字キー
１４７  確定操作ボタン
３３  腰幅調整機構
２１Ｒ  右下肢フレーム
２１Ｌ  左下肢フレーム
２２Ｌ  左大腿フレーム
２３Ｌ  左下腿フレーム
２４Ｌ  左足部フレーム
２２Ｒ  右大腿フレーム
２３Ｒ  右下腿フレーム
２４Ｒ  右足部フレーム
２５Ｌ  腰部連結機構
２５Ｒ  腰部連結機構
３０  旋回制限機構
４１Ｌ、４１Ｒ  形状可変部
１４Ｌ、１４Ｒ  膝関節駆動部
４２Ｌ、４２Ｒ  形状可変部
４３Ｌ、４３Ｒ  形状可変部
４４Ｌ、４４Ｒ  形状可変部
４５Ｌ、４５Ｒ  形状可変部
５０Ｌ、５０Ｒ  足関節機構
１００  大腿カフ支持機構
２００  下腿カフ支持機構