【手続補正書】
【提出日】平成29年9月11日(2017.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持するワーク保持機構に第１の位置のワークを保持させ、保持された前記ワークを前記第１の位置とは異なる第２の位置まで搬送するワーク搬送方法であって、
前記ワーク保持機構の待機位置から前記第１の位置のワークを保持する保持位置まで前記ワーク保持機構を移動して、前記第１の位置のワークを前記ワーク保持機構に保持させるワーク保持工程と、
前記ワーク保持機構を垂直に上昇させる上昇搬送工程と、
上昇させた前記ワーク保持機構を、保持された前記ワークが前記第２の位置における垂直軸上に到達するまで水平搬送する水平搬送工程と、
前記ワーク保持機構を垂直に降下させて、保持された前記ワークを前記第２の位置に着座させる降下搬送工程と、
前記ワーク保持機構に保持された前記ワークを解放する保持解除工程と、
前記水平搬送工程の搬送経路を含む垂直面と交差する面の面内に設定される搬送経路を辿って、前記ワークを解放した前記ワーク保持機構を前記待機位置に戻す復帰工程と、
を含むワーク搬送方法。
【請求項２】
前記降下搬送工程は、少なくとも着座直前の前記ワークの搬送速度を、前記第２の位置まで搬送する搬送速度より低下させることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送方法。
【請求項３】
前記復帰工程は、前記ワークを前記第２の位置に着座させた後に、前記ワーク保持機構を垂直に上昇させる上昇復帰工程を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送方法。
【請求項４】
前記垂直面と交差する面は、水平面であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワーク搬送方法。
【請求項５】
前記ワーク保持機構を支持する第１ベース部と、
該第１ベース部を相対移動自在に支持する第２ベース部と
前記第１ベース部を前記第２ベース部に対する基準位置に仮止めして前記相対移動を制限する移動制限機構と、
を更に備え、
前記移動制限機構による仮止めが解除されたことを検出し、
前記仮止めの解除が検出された場合に、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のワーク搬送方法。
【請求項６】
前記相対移動の方向に沿った第１の方向に可動部を押し出す第１アクチュエータと、前記第１の方向とは逆の方向に可動部を押し出す第２アクチュエータとの少なくともいずれかの前記可動部が、前記第１ベース部を押し戻し、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項５に記載のワーク搬送方法。
【請求項７】
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータは、前記第１ベース部の前記基準位置を中心に、前記第１ベース部から等距離に離間して配置され、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータを、互いに等しい押し出し量で駆動して前記第１ベース部を挟み込み、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする請求項６に記載のワーク搬送方法。
【請求項８】
前記第１アクチュエータの可動部と前記第２アクチュエータの可動部とを、共に延出させた状態で前記第１ベース部を挟み込み、
前記仮止めの解除が検出された場合に、前記第１ベース部により押し戻された前記いずれかのアクチュエータの前記可動部を、前記相対移動の方向に進退自在な状態にすることを特徴とする請求項６に記載のワーク搬送方法。
【請求項９】
第１の位置のワークを保持し、保持した前記ワークを前記第１の位置とは異なる第２の位置まで搬送するワーク搬送装置であって、
前記ワークを保持するワーク保持機構と、
前記ワーク保持機構を、水平及び垂直方向に移動させるワーク移動機構と、
前記ワーク保持機構と前記ワーク移動機構の駆動を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記搬送制御部は、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のワーク搬送方法における前記各工程を実施することを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項１０】
前記ワーク保持機構を支持する第１ベース部と、
該第１ベース部を相対移動自在に支持する第２ベース部と
前記第１ベース部を前記第２ベース部に対する基準位置に仮止めして前記相対移動を制限する移動制限機構と、
前記移動制限機構による仮止めが解除された場合に、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させる復帰機構と、
を備えることを特徴とする請求項９に記載のワーク搬送装置。
【請求項１１】
前記復帰機構は、前記第１ベース部を前記相対移動の方向に沿った第１の方向に可動部を押し戻す第１アクチュエータと、前記第１の方向とは逆の第２の方向に可動部を押し戻す第２アクチュエータとを備えることを特徴とする請求項１０に記載のワーク搬送装置。
【請求項１２】
前記仮止めが解除されたことを検出するセンサを備えることを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載のワーク搬送装置。
【請求項１３】
前記第１ベース部に複数の前記ワーク保持機構が支持されたことを特徴とする請求項１０乃至請求項１２のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
【請求項１４】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の前記ワーク搬送方法を用いる転がり軸受の製造方法。
【請求項１５】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の前記ワーク搬送方法を用いる機械部品、電気・電子部品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ワーク搬送方法、ワーク搬送装置、転がり軸受の製造方法、及び機械部品、電気・電子部品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送方法、ワーク搬送装置、転がり軸受の製造方法、及び機械部品、電気・電子部品の製造方法に関する。 
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
そこで本発明は、ワーク搬送時におけるワークの傷付きを防止し、ワーク搬送のサイクルタイムを短縮できるワークの搬送方法、ワーク搬送装置、転がり軸受の製造方法、及び機械部品、電気・電子部品の製造方法を提供することを第１の目的とする
。
また、本発明は、安全機構の作動後の復帰作業を、オペレータの負担を掛けることなく、自動で行えるワークの搬送方法、ワーク搬送装置、転がり軸受の製造方法、及び機械部品、電気・電子部品の製造方法を提供することを第２の目的としている。 
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明は下記構成からなる。
（１）  ワークを保持するワーク保持機構に第１の位置のワークを保持させ、保持された前記ワークを前記第１の位置とは異なる第２の位置まで搬送するワーク搬送方法であって、
前記ワーク保持機構の待機位置から前記第１の位置のワークを保持する保持位置まで前記ワーク保持機構を移動して、前記第１の位置のワークを前記ワーク保持機構に保持させるワーク保持工程と、
前記ワーク保持機構を垂直に上昇させる上昇搬送工程と、
上昇させた前記ワーク保持機構を、保持された前記ワークが前記第２の位置における垂直軸上に到達するまで水平搬送する水平搬送工程と、
前記ワーク保持機構を垂直に降下させて、保持された前記ワークを前記第２の位置に着座させる降下搬送工程と、
前記ワーク保持機構に保持された前記ワークを解放する保持解除工程と、
前記水平搬送工程の搬送経路を含む垂直面と交差する面の面内に設定される搬送経路を辿って、前記ワークを解放した前記ワーク保持機構を前記待機位置に戻す復帰工程と、
を含むワーク搬送方法。
（２）  前記降下搬送工程は、少なくとも着座直前の前記ワークの搬送速度を、前記第２の位置まで搬送する搬送速度より低下させることを特徴とする（１）に記載のワーク搬送方法。
（３）  前記復帰工程は、前記ワークを前記第２の位置に着座させた後に、前記ワーク保持機構を垂直に上昇させる上昇復帰工程を有することを特徴とする（１）又は（２）に記載のワーク搬送方法。
（４）  前記垂直面と交差する面は、水平面であることを特徴とする（１）乃至（３）のいずれか一つに記載のワーク搬送方法。
（５）  前記ワーク保持機構を支持する第１ベース部と、
該第１ベース部を相対移動自在に支持する第２ベース部と
前記第１ベース部を前記第２ベース部に対する基準位置に仮止めして前記相対移動を制限する移動制限機構と、
を更に備え、
前記移動制限機構による仮止めが解除されたことを検出し、
前記仮止めの解除が検出された場合に、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする（１）乃至（４）のいずれか一つに記載のワーク搬送方法。
（６）  前記相対移動の方向に沿った第１の方向に可動部を押し出す第１アクチュエータと、前記第１の方向とは逆の方向に可動部を押し出す第２アクチュエータとの少なくともいずれかの前記可動部が、前記第１ベース部を押し戻し、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする（５）に記載のワーク搬送方法。
（７）  前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータは、前記第１ベース部の前記基準位置を中心に、前記第１ベース部から等距離に離間して配置され、
前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータを、互いに等しい押し出し量で駆動して前記第１ベース部を挟み込み、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させることを特徴とする（６）に記載のワーク搬送方法。
（８）  前記第１アクチュエータの可動部と前記第２アクチュエータの可動部とを、共に延出させた状態で前記第１ベース部を挟み込み、
前記仮止めの解除が検出された場合に、前記第１ベース部により押し戻された前記いずれかのアクチュエータの前記可動部を、前記相対移動の方向に進退自在な状態にすることを特徴とする（６）に記載のワーク搬送方法。
（９）  第１の位置のワークを保持し、保持した前記ワークを前記第１の位置とは異なる第２の位置まで搬送するワーク搬送装置であって、
前記ワークを保持するワーク保持機構と、
前記ワーク保持機構を、水平及び垂直方向に移動させるワーク移動機構と、
前記ワーク保持機構と前記ワーク移動機構の駆動を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記搬送制御部は、上記（１）乃至（４）のいずれか一つに記載のワーク搬送方法における前記各工程を実施することを特徴とするワーク搬送装置。
（１０）  前記ワーク保持機構を支持する第１ベース部と、
該第１ベース部を相対移動自在に支持する第２ベース部と
前記第１ベース部を前記第２ベース部に対する基準位置に仮止めして前記相対移動を制限する移動制限機構と、
前記移動制限機構による仮止めが解除された場合に、前記第１ベース部を前記基準位置に復帰させる復帰機構と、
を備えることを特徴とする（９）に記載のワーク搬送装置。
（１１）  前記復帰機構は、前記第１ベース部を前記相対移動の方向に沿った第１の方向に可動部を押し戻す第１アクチュエータと、前記第１の方向とは逆の第２の方向に可動部を押し戻す第２アクチュエータとを備えることを特徴とする（１０）に記載のワーク搬送装置。
（１２）  前記仮止めが解除されたことを検出するセンサを備えることを特徴とする（１０）又は（１１）に記載のワーク搬送装置。
（１３）  前記第１ベース部に複数の前記ワーク保持機構が支持されたことを特徴とする（１０）乃至（１２）のいずれか一つに記載のワーク搬送装置。
（１４）  （１）乃至（８）のいずれか一つに記載の前記ワーク搬送方法を用いる転がり軸受の製造方法。
（１５）  （１）乃至（８）のいずれか一つに記載の前記ワーク搬送方法を用いる機械部品、電気・電子部品の製造方法。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明のワーク搬送方法、ワーク搬送装置、転がり軸受の製造方法、及び機械部品、電気・電子部品の製造方法は、ワーク搬送時におけるワークの傷付きや異物の付着を防止できる。また、ワーク搬送後のワーク上方空間を、直ちに次工程の加工に利用可能な状態にでき、ワーク搬送のサイクルタイムを短縮できる。
また、ワーク搬送時にトラブルが生じても、安全機構の作動によって搬送装置を損傷させることがない。しかも、安全機構作動後の復帰作業を自動で行え、オペレータの負担を軽減できる。