【手続補正書】
【提出日】平成29年3月21日(2017.3.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この目的を達成するために、車両の走行方向に対して前記車両よりも前方の路面を走査して、前記路面に位置する路肩を検出するための路肩検出部と、前記路肩検出部にて検出した前記路肩に対する前記車両の向きと、前記路肩までの距離とを計測する路肩計測部とを備え、前記路肩検出部は、前記車両の車幅方向左右に離間して少なくとも２つ設置し、前記路肩計測部は、前記路肩検出部による路面上の走査線と、前記路肩検出部による前記路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とし、前記２つの路肩検出部にて検出した２つの前記路肩計測点の前記車両に対する相対位置に基づいて、前記路肩に対する前記車両の向きと、前記路肩までの距離とを計測することを特徴としている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
このように構成した本発明は、１つの路肩検出部にて路肩を検出する場合に比べ、２つの路肩検出部のそれぞれにて検出した路肩情報を複合的に考慮したり、これら路肩情報を相互補完したりする等して、路肩計測部にて路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測できる。また、例えば、路肩形状情報に基づいて路肩の幅を考慮し、路肩の幅方向の中心位置を路肩計測点とする場合に比べ、路肩検出部による路面上の走査線と、この路肩検出部による路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とすることによって、路肩計測部による路肩までの距離の計測処理をより容易にできる。また、２つの路肩検出部による路肩計測点の車両に対する相対位置を考慮して、路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測するため、路肩計測部による、路肩に対する車両の向きと路肩までの距離とを精度良く計測することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また本発明は、車両本体と、前記車両本体の走行方向に対して前記車両本体よりも前方の路面を走査して、前記路面に位置する路肩を検出するための路肩検出部と、前記路肩検出部にて検出した前記路肩に対する前記車両本体の向きと、前記路肩までの距離とを計測する路肩計測部とを備え、前記路肩検出部は、前記車両本体の車幅方向左右に離間して少なくとも２つ設置し、前記路肩計測部は、前記路肩検出部による路面上の走査線と、前記路肩検出部による前記路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とし、前記２つの路肩検出部にて検出した２つの前記路肩計測点の前記車両本体に対する相対位置に基づいて、前記路肩に対する前記車両本体の向きと、前記路肩までの距離とを計測することを特徴としている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
このように構成した本発明は、１つの路肩検出部にて路肩を検出する場合に比べ、２つの路肩検出部のそれぞれにて検出した路肩に対する車両本体の向きと、路肩までの距離とを路肩計測部にて計測することにより、路肩計測部による路肩に対する車両本体の向きおよび路肩までの距離の計測を精度良くできる。また、例えば、路肩形状情報に基づいて路肩の幅を考慮し、路肩の幅方向の中心位置を路肩計測点とする場合に比べ、路肩検出部による路面上の走査線と、この路肩検出部による路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とすることによって、路肩計測部による路肩までの距離の計測処理をより容易にできる。また、２つの路肩検出部による路肩計測点の車両に対する相対位置を考慮して、路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測するため、路肩計測部による、路肩に対する車両の向きと路肩までの距離とを精度良く計測することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
本発明は、車両の車幅方向左右に離間して少なくとも２つ設置されている路肩検出部のそれぞれにて路面を走査して、これら２つの路肩検出部にて路面に位置する路肩をそれぞれ検出する構成にしてある。この構成により本発明は、１つの路肩検出部にて路肩を検出する場合に比べ、２つの路肩検出部のそれぞれにて検出した路肩情報を複合的に考慮したり、これら路肩情報を相互補完したりする等して、路肩計測部にて路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測できる。また、例えば、路肩形状情報に基づいて路肩の幅を考慮し、路肩の幅方向の中心位置を路肩計測点とする場合に比べ、路肩検出部による路面上の走査線と、この路肩検出部による路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とすることによって、路肩計測部による路肩までの距離の計測処理をより容易にできる。また、２つの路肩検出部による路肩計測点の車両に対する相対位置を考慮して、路肩に対する車両の向きと、路肩までの距離とを計測するため、路肩計測部による路肩に対する車両の向きおよび路肩までの距離の計測を精度良くできる。この結果、車両からの路肩検知をより精度良くでき、例えば、車両の自律走行をより適切かつ精度良く行うことができる。そして、前述した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
各建屋１ｇの内側には、車両本体１ａの走行方向Ｍの一側、例えば走行方向左側に存在する路肩Ｂの一部の相対位置を検出するための計２台の路肩検出部２ａ，２ｂがそれぞれ取り付けられている。路肩検出部２ａ，２ｂは、車両本体１ａの走行方向Ｍに対して車両本体１ａよりも前方の路面を走査する。これら路肩検出部２ａ，２ｂは、上側デッキ１ｆの下側であって、上側デッキ１ｆと建屋１ｇとにて仕切られたエアクリーナ１ｉ上に取り付けられている。すなわち、これら路肩検出部２ａ，２ｂは、これら路肩検出部２ａ，２ｂにて路肩Ｂを検出する際のスキャン面４０ａ，４０ｂ内に、車両本体１ａの前面に突出して設けられている各フィルタエレメント１ｊが入り込まない位置に取り付けられている。また、各路肩検出部２ａ，２ｂは、前輪１ｄの上端部より高い位置であって、車両本体１ａの走行方向側である前側左右に、等しい高さ位置で設置されている。具体的に、各路肩検出部２ａ，２ｂは、例えば前輪１ｄの下端部から４ｍほどの高さ位置に設置されている。これら路肩検出部２ａ，２ｂは、異なる高さ位置に設置してもよい。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
さらに、路肩計測装置２１ａは、各路肩検出部２ａ，２ｂにて検出した路肩情報と、路肩記憶部２１ｂに記憶させた路肩データとを比較する比較部２１ｃを備え、比較部２１ｃでの比較に基づき路肩Ｂに対する車両本体１ａの向きと、路肩Ｂまでの距離とを計測する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
自己位置計測装置２２は、車両本体１ａの、例えば前輪１ｄの回転速度を計測するための車輪速計測部２２ａと、車両本体１ａの運転席１ｂに設けられたハンドル（図示せず）の操舵角度を計測するための操舵角計測部２２ｂと、車輪速計測部２２ａにて計測した回転速度結果および操舵角計測部２２ｂにて計測した操舵角結果に基づいて、車両本体１ａの走行速度、前輪１ｄの角速度、地面に固定された座標系での車両本体１ａの位置および姿勢を算出するための自己位置演算装置２２ｃとを備えている。車輪速計測部２２ａは、車両１の走行速度を検出するための速度検出部であって、例えば前輪１ｄの回転速度を検出するための回転速度センサ等である。操舵角計測部２２ｂは、ハンドルの操舵角を検出することができる変位センサ等である。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
制動装置２３ａは、例えば後輪１ｅの回転を制動させるディスクブレーキ等の機械的構造のメカニカルブレーキである。駆動トルク制限装置２３ｂは、例えば後輪１ｅの回転に対して電気的な抵抗を掛けて制動させる電気ブレーキ等のリターダブレーキである。データ記憶部２３ｄに記憶された地図データとしては、走行路の側部に設けられている路肩形状等の路肩情報も記憶されている。車両制御装置２３ｅには、データ記憶部２３ｄに記憶されている地図データ、自己位置演算装置２２ｃにて演算された自己位置情報、および路肩計測装置２１ａにて計測された路肩情報が入力される。車両制御装置２３ｅは、制動装置２３ａ、駆動トルク制限装置２３ｂおよび操舵制御装置２３ｃのそれぞれに接続されている。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
＜路肩検出処理＞
次いで、路肩検出システム１００による路肩検出処理について、図５および図６を参照して説明する。図５は、車両１の路肩検出部２ａ，２ｂによる路肩検出を示す図であり、（ａ）は路肩検出時のスキャン状態を示す概略斜視図で、（ｂ）は路肩検出位置を示すグラフである。ここで、図５（ａ）は、車両１が走行路上の路肩Ｂを検出しながら走行している様子を示しており、図５（ａ）中の破線は、路肩検出部２ａ，２ｂおよび路肩計測装置２１ａにて求められる路肩位置を示す。なお、路肩Ｂとは、必ずしも図５に示すように車両１の片側にのみ存在するものではなく、車両１の両側に存在する場合もあり、また後述する図８に示すように片側が斜面（法面）の場合もあり、この斜面もまた路肩Ｂである。図６は、車両１による路肩検出処理を示すフローチャートである。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
さらに、上側デッキ１ｆからのアクセスが容易な位置、すなわち上側デッキ１ｆの下側であって、上側デッキ１ｆと建屋１ｇとにて仕切られたエアクリーナ１ｉ上に路肩検出部２ａ，２ｂを設置しているため、上側デッキ１ｆから路肩検出部２ａ，２ｂを点検等でき、これら路肩検出部２ａ，２ｂのメンテナンス性を確保している。また、計２台の路肩検出部２ａ，２ｂを等しい高さ位置に設置し、これら２台の路肩検出部２ａ，２ｂの検出結果に対称性を持たせている。したがって、これら２台の路肩検出部２ａ，２ｂの高さ位置を異ならせる場合に比べ、これら２台の路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上での分解能の相違を無くすことができ、これら路肩検出部２ａ，２ｂによる検出誤差を少なくできる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
［第２実施形態］
図９は、発明の第２実施形態に係る車両１を示す概略構成図である。図１０は、車両１の路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン方向を示す概略平面図である。図１１は、車両１の路肩検出部２ａ，２ｂによる路肩検出時のスキャン状態を示す概略斜視図である。本第２実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上の計測点がなす交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂが互いに平行となるように設定されているのに対し、第２実施形態は、これら交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂが交差するように設定されている。なお、本第２実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
各路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン面４０ａ，４０ｂは、一定角度毎に距離を測定する構成であるため、車両１から路肩Ｂが離れるにつれて、路肩Ｂまでの距離を検出する際の検出間隔が大きくなる。そこで、本第２実施形態に係る車両１では、路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上の計測点がなす交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂを、車両１前方位置で交差させる。そのため、本第２実施形態においては、図９に示すように、上側デッキ１ｆの前端側の幅方向の両側縁に路肩検出部２ａ，２ｂを設置しており、図９および図１０に示すように、各路肩検出部２ａ，２ｂによるスキャン面４０ａ，４０ｂと路面Ａとが交差する交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂが交差し、この交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの交点Ｇが、車両１の幅方向の中心位置を通過し車両１の走行方向前方に位置するように、これら路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン方向が設定されている。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
本第３実施形態においては、図１２に示すように、各路肩検出部２ａ，２ｂによるスキャン面４０ａ，４０ｂと路面Ａとが交差する交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂが交差しており、この交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの交点Ｇ１が、路面Ａ上の車両１が走行する側、例えば左側通行の場合には、車両１の幅方向の中心位置よりも左側に寄った位置となるように、これら路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン方向が設定されている。さらに、交点Ｇ１は、車両本体１ａの両側部より内側、具体的には路肩検出部２ａ，２ｂ間の間隔Ｃの範囲内となるように設定されており、走行側に位置する路肩Ｂ寄りとされている。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
以上により、本第３実施形態においては、路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上の計測点がなす交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂが、路肩検出部２ａ，２ｂ間の間隔Ｃ内であって、この車両１前方の中心位置よりも走行側の路肩Ｂ寄りの位置で交差するように路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン方向が設定されている。すなわち、これら路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上の計測点は、路肩検出部２ａ，２ｂ間の間隔Ｃ内になり得ないため、交線Ｌ１ａ，Ｌ１ｂの交点Ｇ１が路肩検出部２ａ，２ｂ間の間隔Ｃ内であれば、これら路肩検出部２ａ，２ｂによる路面Ａ上の計測点、すなわちスキャン方向を、検出対象である路肩Ｂ側に寄せることにより、路肩検出部２ａによる路肩検出点Ｐａと、路肩検出部２ｂによる路肩検出点Ｐｂとの間の距離Ｗを小さくでき、この小さな距離Ｗにおいての路肩Ｂの位置および向きを検出するため、車両１前方のより近接する部分の路肩Ｂを高精度に検出することができる。また同時に、交点Ｇ１を路肩Ｂ寄りにすることにより、各路肩検出部２ａ，２ｂによる走査範囲を狭くすることも可能であり、これら路肩検出部２ａ，２ｂによるスキャン角度やスキャン範囲を狭くすることも可能となる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
［第４実施形態］
図１３は、本発明の第４実施形態に係る路肩検出システムを示す概略図である。本第４実施形態が前述した第１実施形態と異なるのは、第１実施形態は、１台の車両１にて計測した路肩形状情報を交通管制センタ２００に送信するのに対し、第４実施形態は、複数の車両１，１Ａ〜１Ｃにて計測した路肩形状情報を逐次、交通管制センタ２００に送信する。なお、本第４実施形態において、第１実施形態と同一又は対応する部分には同一符号を付している。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
本第４実施形態においては、図１３に示すように、路肩検出装置２１および車体運動制御装置２３に加え、自己位置計測装置２２が各車両１に搭載されており、計測された路肩Ｂに対する車両１の向きα、および車両１から路肩Ｂまでの距離Ｄに関する情報や、路肩検出点Ｐａ，Ｐｂの外部座標系での検出位置情報等の路肩形状情報が、通信装置２４を介して交通管制センタ２００の通信装置３１へ送信される。他の車両１Ａ〜１Ｃも同様に、路肩検出装置２１、自己位置計測装置２２、車体運動制御装置２３および通信装置２４を備え、これら各車両１Ａ〜１Ｃにて計測された路肩形状情報が、通信装置２４を介して交通管制センタ２００に送信される。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
交通管制センタ２００は、各車両１，１Ａ〜１Ｃから送信される路肩形状情報を、路肩データ記憶部３２に記憶されている路肩形状マップと路肩形状比較装置３３にて比較し、路肩形状比較装置３３での比較により路肩形状情報が路肩形状マップと相違する場合に、その路肩形状情報のうちの路肩形状変化情報を変化データ記憶部３４に記憶させる。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
以上により、本第４実施形態においては、路肩検出装置２１、自己位置計測装置２２、車体運動制御装置２３および通信装置２４を各車両１，１Ａ〜１Ｃに備えさせることにより、各車両１，１Ａ〜１Ｃから送信されてくる路肩形状情報に基づき、路肩データ記憶部３２に記憶されている路肩形状マップとの相違箇所である路肩形状変化情報を変化データ記憶部３４に記憶させ、路肩形状マップを逐次更新できる。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
本第５実施形態においては、図１４に示すように、通信装置２４を除く、他の路肩検出システム１００を構成する路肩検出装置２１、自己位置計測装置２２および車体運動制御装置２３のそれぞれが車両１に搭載されている。そして、路肩計測装置２１ａにて算出した路肩Ｂに対する車両１の向きα、および車両１から路肩Ｂまでの距離Ｄが所定の範囲内で連続的に変化している場合に、路肩計測装置２１ａにて求めた路肩検出点Ｐａ，Ｐｂの外部座標系での検出位置を、路肩記憶部２１ｂに記憶させている路肩データに対比させ、相違する場合に路肩データを更新させる。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
車両制御装置２３ｅは、路肩計測装置２１ａにて算出した路肩Ｂに対する車両１の向きα、および車両１から路肩Ｂまでの距離Ｄに基づき、車両１の走行位置が、予め定めた所定の走行範囲を逸脱したかどうかを判断する構成とされ、所定の走行範囲を逸脱した場合に、駆動トルク制限装置２３ｂや操舵制御装置２３ｃを適宜制御して、車両１の走行位置を所定の走行範囲内とさせる。なお、算出した車両１の走行位置が、予め定めた所定の走行範囲を逸脱していると車両制御装置２３ｅにて判断した場合に、運転席１ｂに設けた警報装置（図示せず）にてオペレータに音や光等による警報を与える構成としてもよい。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
以上により、本第５実施形態においては、路肩計測装置２１ａにて算出した路肩Ｂに対する車両１の向きα、および車両１から路肩Ｂまでの距離Ｄが所定の範囲内で連続的に変化している場合に、路肩計測装置２１ａにて求めた路肩検出点Ｐａ，Ｐｂの外部座標系での検出位置を、路肩記憶部２１ｂに記憶させている路肩データに対比させ、相違する場合に路肩データを更新させる。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
また、路肩計測装置２１ａにて計測した路肩Ｂに対する車両１の向きα、および車両１から路肩Ｂまでの距離Ｄに基づき、車両１の車両制御装置２３ｅにて車両１の走行位置を制御するため、車両制御装置２３ｅによる車両１の自律走行制御をより適切かつ精度良くすることができる。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
＜構成＞
本第６実施形態においては、図１５（ｂ）および図１６（ｂ）に示すように、上側デッキ１ｆの前側角部の上側に、側面視三角形状の軸傾斜材２ｅを取り付けている。軸傾斜材２ｅは、上側デッキ１ｆの前側から後側に向けて下方に傾斜した傾斜面２ｆを有している。この傾斜面２ｆ上に、路肩検出部２ａによる路面Ａに対する走査方向を変更させる走査方向変更部としての駆動機構２ｇを取り付けている。駆動機構２ｇは、略平板状に形成され、この駆動機構２ｇの上面上に、路肩検出部２ａに固定された平板状の支持体２ｈを取り付けている。支持体２ｈは、鉛直軸の上側を車両の後方に傾けた軸を回転軸Ｖ１として駆動機構２ｇ上に回転可能に取り付けている。路肩検出部２ａは、そのスキャン面４０ａを軸傾斜材２ｅの傾斜面２ｆの傾斜角度ほど鉛直方向に対して傾けて取り付けている。よって、路肩検出部２ａは、駆動機構２ｇにて支持体２ｈを回転させて、図１５（ａ）および図１５（ｂ）に示すように、路肩検出部２ａのスキャン面４０ａを前後方向に沿わせた位置から、図１６（ａ）および図１６（ｂ）に示すように、そのスキャン面４０ａを路面Ａの幅方向に沿わせた位置までに亘って、スキャン面４０ａが変更可能な構成としている。なお、路肩検出部２ｂも同様に、構成されている。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
さらに、上記第６実施形態においては、軸傾斜材２ｅ上に駆動機構２ｇを取り付けて、路肩検出部２ａ，２ｂのスキャン面４０ａ，４０ｂを傾斜させ、これら駆動機構２ｇにて路肩検出部２ａ，２ｂを回転させた際のスキャン面４０ａ，４０ｂの移動距離を確保しているが、図１８（ａ）〜図１８（ｃ）に示す第７実施形態のように、上側デッキ１ｆの前側角部の上側に駆動機構２ｇを取り付け、鉛直軸を回転軸Ｖ２とする構成としてもよい。この場合には、駆動機構２ｇにて支持体２ｈを水平方向に回転させることにより、路肩検出部２ａのスキャン面４０ａを図１８（ｂ）に示す前後方向から図１８（ｃ）に示す左右方向まで変更させることができる。したがって、上記第６実施形態よりも各路肩検出部２ａのスキャン面４０ａの移動距離が小さいものの、路肩検出部２ａによる路面Ａ上の交線Ｌ１ａと、路肩検出部２ｂによる路面Ａの交線Ｌ１ｂとの交点Ｇの位置を、車両１の走行方向に沿って移動させることができる。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
さらに、上記第６実施形態においては、路肩Ｂの検出に際し、図５に示すように、交線Ｌ１、Ｌ２を算出しその路肩検出点Ｐａ、Ｐｂを求めたが、各路肩検出部２ａ，２ｂにおいて光軸の回転角度とその回転角度における測距結果（各路肩検出部２ａ，２ｂと計測点との間の距離）とを対応づけて求め、距離の変化率の変化に基づいて路肩検出点Ｐａ，Ｐｂを求めてもよい。図１９に、本発明の第８実施形態に係る車両１による光軸回転角度に対応した測距結果を示すプロファイルを示す。図１１に示すように、路肩検出部２ａ，２ｂの光軸をＮｉ−１、Ｎｉ、Ｎｉ＋１と走査すると、その計測点は車両１に近づき（距離は減少関数を示す）、車両１に最も近づいた後、計測点は車両１から遠ざかる（距離は増加関数を示す）。そして、路肩Ｂの斜面にレーダが照射されると、路面Ａよりも路肩Ｂの斜面の方がＺ軸方向に立ち上がっているため、その高さに応じて光軸との交点（計測点）までの距離が短くなる。したがって、図１９に示すプロファイルでは、レーザの照射位置が路面Ａから路肩Ｂに移動すると、距離の増え方が緩やかになる。そこで、距離の増加率Δｄが、正の値の範囲かつ増加率が減少した点を交点Ｐとして検出してもよい。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行方向に対して前記車両よりも前方の路面を走査して、前記路面に位置する路肩を検出するための路肩検出部と、
前記路肩検出部にて検出した前記路肩に対する前記車両の向きと、前記路肩までの距離とを計測する路肩計測部とを備え、
前記路肩検出部は、前記車両の車幅方向左右に離間して少なくとも２つ設置し、
前記路肩計測部は、前記路肩検出部による路面上の走査線と、前記路肩検出部による前記路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とし、前記２つの路肩検出部にて検出した２つの前記路肩計測点の前記車両に対する相対位置に基づいて、前記路肩に対する前記車両の向きと、前記路肩までの距離とを計測する
ことを特徴とする路肩検出システム。
【請求項２】
請求項１の路肩検出システムにおいて、
前記２つの路肩検出部は、それぞれの前記路肩検出部を中心として所定の角度毎に前記車両の走行方向前方の路面までの距離を線状に走査する構成とされ、一方の前記路肩検出部による路面上の走査線と、他方の前記路肩検出部による路面上の走査線とが交差するように設置している
ことを特徴とする路肩検出システム。
【請求項３】
車両本体と、
前記車両本体の走行方向に対して前記車両本体よりも前方の路面を走査して、前記路面に位置する路肩を検出するための路肩検出部と、
前記路肩検出部にて検出した前記路肩に対する前記車両本体の向きと、前記路肩までの距離とを計測する路肩計測部とを備え、
前記路肩検出部は、前記車両本体の車幅方向左右に離間して少なくとも２つ設置し、
前記路肩計測部は、前記路肩検出部による路面上の走査線と、前記路肩検出部による前記路肩斜面上の走査線との交点を、路肩計測点とし、前記２つの路肩検出部にて検出した２つの前記路肩計測点の前記車両本体に対する相対位置に基づいて、前記路肩に対する前記車両本体の向きと、前記路肩までの距離とを計測する
ことを特徴とする鉱山用運搬車両。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2015210734.tif 000001
【手続補正３９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
2015210734.tif 000002