【手続補正書】
【提出日】平成28年12月16日(2016.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定の位置に設置され、前記車両周辺の所定領域を撮影範囲とする車載カメラ（５，６，７，８）と、
前記車載カメラに設けられ、水平面に対する前記車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出するカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、
前記カメラ姿勢検出器が所定の所要検出回数、前記カメラ姿勢指標値を検出した結果を記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、
前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値に基づいて、前記車載カメラの前記車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ４）と、を備え、
前記所要検出回数は、前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値が、前記車両が水平な道路上を走行しているときに検出された値となるほど十分に多い回数とすることを特徴とするカメラ校正装置。
【請求項２】
車両の所定の位置に設置され、前記車両周辺の所定領域を撮影範囲とする少なくとも３つの車載カメラ（５，６，７，８）と、
複数の前記車載カメラのそれぞれに設けられた、水平面に対する前記車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出する複数のカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、
複数の前記カメラ姿勢検出器のそれぞれが検出した前記カメラ姿勢指標値を所定の所要検出回数分、前記カメラ姿勢検出器毎に区別して記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、
水平面に対する前記車両の姿勢を特定する車両姿勢特定部（Ｆ４）と、
前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている前記カメラ姿勢指標値の最頻値と、前記車両姿勢特定部が特定した前記車両の姿勢とに基づいて、前記車載カメラの前記車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ４）と、を備え、
複数の前記カメラ姿勢検出器のそれぞれは、所定の検出方向であるカメラ側検出方向における水平面に対する、そのカメラ姿勢検出器に対応する前記車載カメラの傾斜角を、前記カメラ姿勢指標値として検出し、
前記車載カメラの取付姿勢は、前記車両が水平な姿勢となっている場合の、前記カメラ側検出方向における水平面に対する前記車載カメラの傾斜角によって表されるものであって、
複数の前記カメラ姿勢検出器毎の前記カメラ側検出方向と、複数の前記車載カメラ毎の取付姿勢を表す取付姿勢データを記憶する不揮発性の記憶媒体であるストレージ（１３）と、
前記カメラ姿勢検出器が検出した傾斜角が前記カメラ用検出結果記憶部に追加される毎に、その追加された傾斜角から、前記ストレージに格納されている前記取付姿勢データに示される角度を減算した値である角度変位量を算出して、前記カメラ用検出結果記憶部に格納する角度変位量算出部（Ｆ２）と、を備え、
前記車両姿勢特定部は、前記車載カメラ毎の前記角度変位量の最頻値のうち、所定の閾値未満となっている最頻値の数が過半数を占めている場合に、前記車両が水平な姿勢となっていると判定し、
前記取付姿勢特定部は、
前記車両姿勢特定部によって前記車両が水平な姿勢となっている判定された場合に、前記車載カメラ毎の前記角度変位量の最頻値のうち、その値が前記閾値以上となっている最頻値に対応する前記車載カメラを、その取付姿勢データを更新するべき前記車載カメラである更新対象カメラとして、
前記カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている、前記更新対象カメラに対応する前記カメラ姿勢検出器が出力した前記カメラ姿勢指標値の最頻値を、前記車載カメラの取付姿勢として採用することを特徴とするカメラ校正装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記車載カメラの取付姿勢は、前記車両の前後方向、車幅方向、高さ方向を基準として定まるピッチ角、ロール角、ヨー角として表され、
前記カメラ姿勢検出器は、前記ピッチ角、前記ロール角、前記ヨー角に対応の少なくとも１つに対応する角度を前記カメラ姿勢指標値として検出することを特徴とするカメラ校正装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記カメラ姿勢検出器は、２軸傾斜センサによって実現されることを特徴とするカメラ校正装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
その目的を達成するための第１の発明は、車両の所定の位置に設置され、車両周辺の所定領域を撮影範囲とする車載カメラ（５，６，７，８）と、車載カメラに設けられ、水平面に対する車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出するカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、カメラ姿勢検出器が検出したカメラ姿勢指標値を、所定の所要検出回数分記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値に基づいて、車載カメラの車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ４）と、を備え、所要検出回数は、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値が、車両が水平な道路上を走行しているときに検出された値となるほど十分に多い回数とすることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、目的を達成するための第２の発明は、車両の所定の位置に設置され、車両周辺の所定領域を撮影範囲とする少なくとも３つの車載カメラ（５，６，７，８）と、複数の車載カメラのそれぞれに設けられた、水平面に対する車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出する複数のカメラ姿勢検出器（５１，６１，７１，８１）と、複数のカメラ姿勢検出器のそれぞれが検出したカメラ姿勢指標値を、所定の所要検出回数分、カメラ姿勢検出器毎に区別して記憶するカメラ用検出結果記憶部（Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ１３，Ｍ１４）と、水平面に対する車両の姿勢を特定する車両姿勢判定部（Ｆ７）と、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値と、車両姿勢特定部が特定した車両の姿勢とに基づいて、車載カメラの車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部（Ｆ４）と、を備え、複数のカメラ姿勢検出器のそれぞれは、所定の検出方向であるカメラ側検出方向における水平面に対する、そのカメラ姿勢検出器に対応する車載カメラの傾斜角を、カメラ姿勢指標値として検出し、車載カメラの取付姿勢は、車両が水平な姿勢となっている場合の、カメラ側検出方向における水平面に対する車載カメラの傾斜角によって表されるものであって、複数のカメラ姿勢検出器毎のカメラ側検出方向と、複数の車載カメラ毎の取付姿勢を表す取付姿勢データを記憶する不揮発性の記憶媒体であるストレージ（１３）と、カメラ姿勢検出器が検出した傾斜角がカメラ用検出結果記憶部に追加される毎に、その追加された傾斜角から、ストレージに格納されている取付姿勢データに示される角度を減算した値である角度変位量を算出して、カメラ用検出結果記憶部に格納する角度変位量算出部（Ｆ２）と、を備え、車両姿勢特定部は、車載カメラ毎の角度変位量の最頻値のうち、所定の閾値未満となっている最頻値の数が過半数を占めている場合に、車両が水平な姿勢となっていると判定し、取付姿勢特定部は、車両姿勢特定部によって車両が水平な姿勢となっている判定された場合に、車載カメラ毎の角度変位量の最頻値のうち、その値が閾値以上となっている最頻値に対応する車載カメラを、その取付姿勢データを更新するべき車載カメラである更新対象カメラとして、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されている、更新対象カメラに対応するカメラ姿勢検出器が出力したカメラ姿勢指標値の最頻値を、車載カメラの取付姿勢として採用することを特徴とする。