【手続補正書】
【提出日】平成29年10月30日(2017.10.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットエリアへ向けて送信波を送信すると共に前記ターゲットエリア内の目標対象物からの反射波を受信する１つの送受信用レーダと、前記送受信用レーダから送信された前記送信波によって生成される前記反射波を受信する１以上の受信用レーダとを含み、複数の移動体にそれぞれ設けた複数のレーダと、
複数の前記レーダを協調させて制御するレーダ制御手段と、
複数の前記移動体間の通信を行うデータ通信手段と、
前記データ通信手段を介して、複数の前記レーダで生成された複数の観測情報を取得し、取得した複数の前記観測情報に基づいて、前記目標対象物を探知するための探知データを生成する探知手段と、を備え、
前記送受信用レーダは、前記観測情報として、低ピーク探知データと観測データとを生成し、
前記受信用レーダは、前記観測情報として、前記低ピーク探知データを生成し、
前記低ピーク探知データは、単体の前記レーダで探知する場合において規定される前記反射波の信号強度である探知閾値よりも低い低探知閾値に対して、前記反射波の信号強度が大きくなる低ピーク信号を含むデータであり、
前記観測データは、前記送受信用レーダにおいて送受信された前記送信波及び前記反射波に関する情報に基づいて生成されるデータであり、
前記探知手段は、
複数の前記観測情報として、複数の前記低ピーク探知データを取得し、取得した複数の前記低ピーク探知データに基づいて、前記目標対象物の探知が可能な前記低ピーク信号があるか否かを判定する探知可否判定部を有することを特徴とするセンサシステム。
【請求項２】
前記探知手段は、
前記探知可否判定部により探知可能であると判定した場合、探知可能であるとした前記低ピーク信号に関する情報と前記観測データとに基づいて、前記探知データとして、分散開口合成探知データを生成する探知データ生成部を、さらに有することを特徴とする請求項１に記載のセンサシステム。
【請求項３】
前記探知手段により生成された前記探知データに基づいて、相関統合を行って目標情報を生成するデータ融合手段をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記レーダ制御手段は、３次元空間の位置である前記ターゲットエリアに対して捜索範囲を複数設定すると共に、複数の前記捜索範囲の捜索順序を設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記レーダ制御手段は、前記捜索範囲に対して複数の前記移動体で分担する分担範囲を割り当て、割り当てた前記分担範囲に応じて、複数の前記移動体の中から、前記送受信用レーダとなる前記移動体を設定することを特徴とする請求項４に記載のセンサシステム。
【請求項６】
前記目標対象物の目標位置に基づいて、前記レーダの追尾処理を実行するレーダ追尾処理手段をさらに備え、
前記レーダ制御手段は、前記レーダ追尾処理手段による追尾処理に応じた位置となるように、３次元空間の位置である前記ターゲットエリアを設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項７】
前記データ融合手段は、
前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って目標情報を生成するデータ相関統合部と、
前記目標情報及び前記低ピーク探知データを保持する情報管理部と、を有し、
前記レーダは、
単体の前記レーダを用いて前記観測情報を生成する単体レーダ信号処理モードと、複数の前記レーダを用いて前記観測情報を生成する分散開口レーダ信号処理モードとの間で移行可能となっており、
前記反射波の信号強度が前記探知閾値以上である場合、前記単体レーダ信号処理モードに移行し、前記観測情報として、送受信された前記送信波及び前記反射波に関する情報に基づいてレーダ探知データを生成して、前記レーダ探知データを前記データ相関統合部に出力する一方で、
前記反射波の信号強度が前記探知閾値よりも小さい場合、前記分散開口レーダ信号処理モードに移行し、前記観測情報として、少なくとも前記低ピーク探知データを生成して、前記低ピーク探知データを前記情報管理部に出力し、
前記データ相関統合部は、
前記レーダから出力される前記レーダ探知データに基づいて、相関統合を行って前記目標情報を生成して、前記目標情報を前記情報管理部に出力すると共に、前記単体レーダ信号処理モードに移行した情報である単体レーダ移行情報を前記情報管理部に出力し、
前記情報管理部は、
前記データ相関統合部から出力される前記単体レーダ移行情報に基づいて、前記単体レーダ信号処理モードへの移行時に保持された他の前記レーダからの前記低ピーク探知データを破棄すると共に、前記単体レーダ移行情報を前記レーダ制御手段に出力し、
前記レーダ制御手段は、
前記情報管理部から出力される前記単体レーダ移行情報に基づいて、前記単体レーダ信号処理モードと前記分散開口レーダ信号処理モードとを選択して、複数の前記レーダを制御することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項８】
前記レーダ制御手段は、複数の前記移動体の隊形に基づいて、前記ターゲットエリアのエリアサイズを設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項９】
前記レーダで生成された前記観測情報を記録するレーダデータ記録手段と、
前記データ融合手段で生成された前記目標情報を記録する目標情報記録手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１０】
前記レーダ制御手段は、前記レーダデータ記録手段に記録された前記観測情報及び前記目標情報記録手段に記録された前記目標情報の少なくとも一方に基づいて、前記送受信用レーダとなる前記移動体と、前記受信用レーダとなる前記移動体とを選定すると共に、前記レーダの観測制御条件を設定することを特徴とする請求項９に記載のセンサシステム。
【請求項１１】
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに基づいて、前記送受信用レーダを変更可能となっており、取得した複数の前記低ピーク探知データに基づいて、前記送受信用レーダの変更を行うと判定した場合、レーダ変更要求を前記レーダ制御手段に出力し、
前記レーダ制御手段は、前記レーダ変更要求に基づいて、前記送受信用レーダの変更を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項１２】
前記レーダ制御手段は、前記レーダへ前記低探知閾値を変更する閾値変更要求を出力し、
前記レーダは、前記レーダ制御手段からの前記閾値変更要求に基づいて前記低探知閾値を変更し、変更した前記低探知閾値に基づいて、前記低ピーク探知データを生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のセンサシステム。
【請求項１３】
前記レーダは、生成される前記低ピーク探知データに、前記移動体と前記目標対象物との相対的な１つの角度方向におけるドップラ速度に関する情報であるドップラ速度情報を付加し、
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに含まれる複数の前記ドップラ速度情報を付加して、前記分散開口合成探知データを生成し、
前記データ融合手段は、前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って前記目標情報を生成するデータ相関統合部を有し、
前記データ相関統合部は、
前記分散開口合成探知データの複数の前記ドップラ速度情報に含まれる複数の角度方向から、前記移動体に対する前記目標対象物の３次元の角度方向における速度を予測すると共に、
予測した３次元の角度方向に関する前記探知データを選定して取得するためのゲート判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１４】
前記レーダは、生成される前記低ピーク探知データに、前記移動体と前記目標対象物との相対的な１つの角度方向におけるドップラ速度に関する情報であるドップラ速度情報を付加し、
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに含まれる複数の前記ドップラ速度情報を付加して、前記分散開口合成探知データを生成し、
前記データ融合手段は、前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って前記目標情報を生成するデータ相関統合部を有し、
前記データ相関統合部は、
前記分散開口合成探知データの複数の前記ドップラ速度情報に含まれる複数の角度方向から、前記移動体に対する前記目標対象物の３次元の角度方向における速度を予測すると共に、
予測した３次元の角度方向における予測速度と、前記分散開口合成探知データに基づき追尾処理することで得られる観測速度とを比較して、尤度を算出することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１５】
前記レーダは、生成される前記低ピーク探知データに、前記移動体と前記目標対象物との相対的な１つの角度方向におけるドップラ速度に関する情報であるドップラ速度情報を付加し、
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに含まれる複数の前記ドップラ速度情報を付加して、前記分散開口合成探知データを生成し、
前記データ融合手段は、前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って前記目標情報を生成するデータ相関統合部を有し、
前記データ相関統合部は、
前記分散開口合成探知データの複数の前記ドップラ速度情報に含まれる複数の角度方向から、前記移動体に対する前記目標対象物の３次元の角度方向における速度を予測すると共に、
予測した角度方向における速度に基づいて、前記目標対象物の運動を予測することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１６】
前記レーダは、生成される前記低ピーク探知データに、前記移動体と前記目標対象物との相対的な１つの角度方向におけるドップラ速度に関する情報であるドップラ速度情報を付加し、
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに含まれる複数の前記ドップラ速度情報を付加して、前記分散開口合成探知データを生成し、
前記データ融合手段は、前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って前記目標情報を生成するデータ相関統合部を有し、
前記データ相関統合部は、前記分散開口合成探知データの複数の前記ドップラ速度情報に含まれる複数の角度方向から、前記移動体に対する前記目標対象物の３次元の角度方向における速度を予測し、
前記レーダ制御手段は、予測した角度方向における速度に基づいて、前記目標対象物の予測位置を算出し、前記予測位置となるように、３次元空間の位置である前記ターゲットエリアを設定することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１７】
前記レーダは、生成される前記低ピーク探知データに、前記移動体と前記目標対象物との相対的な１つの角度方向におけるドップラ速度に関する情報であるドップラ速度情報を付加し、
前記探知手段は、取得した複数の前記低ピーク探知データに含まれる複数の前記ドップラ速度情報を付加して、前記分散開口合成探知データを生成し、
前記データ融合手段は、前記探知手段により生成された前記分散開口合成探知データに基づいて、相関統合を行うと共に追尾処理を行って前記目標情報を生成するデータ相関統合部を有し、
前記データ相関統合部は、前記分散開口合成探知データの複数の前記ドップラ速度情報に含まれる複数の角度方向に基づいて、前記送受信用レーダで生成される前記観測情報が電子妨害を受けているか否かを判定し、前記電子妨害を受けていると判定した場合、前記追尾処理において電子防護処理を実行することを特徴とする請求項３に記載のセンサシステム。
【請求項１８】
ターゲットエリアへ向けて送信波を送信すると共に前記ターゲットエリア内の目標対象物からの反射波を受信する１つの送受信用レーダと、前記送受信用レーダから送信された前記送信波によって生成される前記反射波を受信する１以上の受信用レーダとを含み、複数の移動体にそれぞれ設けた複数のレーダと、
複数の前記レーダを協調させて制御するレーダ制御手段と、
複数の前記移動体間の通信を行うデータ通信手段と、
前記データ通信手段を介して、複数の前記レーダで生成された複数の観測情報を取得し、取得した複数の前記観測情報に基づいて、前記目標対象物を探知するための探知データを生成する探知手段と、を備え、
前記送受信用レーダは、前記観測情報として、低ピーク探知データと観測データとを生成し、
前記受信用レーダは、前記観測情報として、前記低ピーク探知データを生成し、
前記低ピーク探知データは、単体の前記レーダで探知する場合において規定される前記反射波の信号強度である探知閾値よりも低い低探知閾値に対して、前記反射波の信号強度が大きくなる低ピーク信号を含むデータであり、
前記観測データは、前記送受信用レーダにおいて送受信された前記送信波及び前記反射波に関する情報に基づいて生成されるデータであり、
前記探知手段は、
複数の前記観測情報として、複数の前記低ピーク探知データを取得し、取得した複数の前記低ピーク探知データに基づいて、前記目標対象物を探知することを特徴とするセンサシステム。