【手続補正書】
【提出日】平成29年6月7日(2017.6.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも第１物品および第２物品に関する情報を取得する情報取得部と、
前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記情報取得部により取得された情報から、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１方向の重なり幅が前記第２方向の重なり幅よりも小さい場合に、前記保持部を前記第１方向に移動させ、前記第２方向の重なり幅が前記第１方向の重なり幅よりも小さい場合に、前記保持部を前記第２方向に移動させる、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記第１方向の重なり幅と、前記第２方向の重なり幅とを算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第１方向の重なり幅と前記第２方向の重なり幅とを比較することで、前記保持部の移動方向を決定する決定部と、
を有した、
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、前記第１物品および前記第２物品を含む複数の物品に関する情報を取得し、
前記第２物品は、前記複数の物品において、前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置する物品のなかで最も高い位置に天面を有した物品である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記複数の物品は、前記第２物品の天面よりも低く、且つ、前記第１物品の底面よりも高い位置に天面を有した第３物品を含み、
前記制御部は、前記第１物品の底面が前記第３物品の天面を超える高さまで引き上げられた状態で、前記第１方向の重なり幅と前記第２方向の重なり幅とに基づき、前記保持部の移動方向を決定する、
請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記複数の物品は、前記第１物品に対して前記搬送方向に位置する前方領域と、前記搬送方向とは交差する方向で前記第１物品の両側および前記前方領域の両側に位置する側方領域との少なくとも一方に置かれた複数の周辺物品を含み、
前記第３物品は、前記複数の周辺物品のなかで、前記第２物品の次に高い位置に天面を有した物品である、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記情報取得部は、前記第２物品の天面よりも高い部分を含む障害物に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記情報取得部によって前記障害物に関する情報が取得された場合、前記第１方向の重なり幅および前記第２方向の重なり幅に代えて、前記投影面における前記第１物品と前記障害物との前記第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記障害物との前記第２方向の重なり幅とに基づき、前記保持部の移動方向を決定する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第２物品は、前記搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有し、
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される前記高さよりも小さく、且つ、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される前記長さよりも長い場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す前記取出対象物品に決定する、
請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記保持部によって取り出された前記第１物品を受け取り、前記第１物品を搬送するコンベアをさらに備えた、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
第１物品および第２物品に関する情報から、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する決定部、
を備えた搬送システム。
【請求項１２】
第１物品および第２物品に関する情報から、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する、
搬送方法。
【請求項１３】
第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とに関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
【請求項１４】
第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とに関する情報を取得し、
前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する、
搬送方法。
【請求項１５】
第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の領域で外部に露出した露出部分を少なくとも一部に有するとともに、前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とに関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の前記露出部分の長さが予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
【請求項１６】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する制御部、
を備えた搬送装置。
【請求項１７】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との重なり方に基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する制御部、
を備えた搬送装置。