【手続補正書】
【提出日】平成29年4月17日(2017.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転システムであって、
乗り物に配置された１又は複数のセンサと、
該１又は複数のセンサと通信するコンピューティング装置であって、
当該コンピューティング装置の操作を制御するための１又は複数のプロセッサと、
前記１又は複数のプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するためのメモリとを有するコンピューティング装置と、を具備し、
前記１又は複数のプロセッサが、
前記乗り物が経路を走行するときに、前記１又は複数のセンサから受信された情報に基づいて、１又は複数の地理的特徴を識別させ、また、該１又は複数の地理的特徴の各々が、接地面に沿った物理的空間または接地面の上方の物理的空間のいずれにあるのかを識別させ、
前記１又は複数の地理的特徴の各々に対して、接地面に沿った物理的空間にあると識別された場合には水平空間と関連付け、接地面の上方の物理的空間にあると識別された場合には鉛直空間と関連付け、
前記１又は複数の地理的特徴の各々と、経路に沿った地理的特徴であって予め記録された各地理的特徴との間の一致を識別するために、前記１又は複数の地理的特徴の各々を、経路を表示する地理的特徴マップであって予め記録された地理的特徴を含む地理的特徴マップと比較し、
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの空間の関連付けに少なくとも部分的に基づいた重み付けをし、
前記１又は複数の地理的特徴と前記地理的特徴マップとの間の重み付けされた比較に基づいて位置決定された乗り物の位置を生成するために、前記メモリに記憶された指令を実行するように構成された、
自動運転システム。
【請求項２】
前記１又は複数の地理的特徴が、前記接地面に沿った物理的空間における少なくとも１つの水平空間の地理的特徴と、前記接地面の上方の物理的空間における少なくとも１つの鉛直空間の地理的特徴とを含み、
前記１又は複数の地理的特徴が、前記接地面に沿った物理的空間における車線マーキング及び車線縁特徴部と、前記接地面の上方の物理的空間における標識、柱、ビル及び木を含む、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記１又は複数のプロセッサが、地球物理学的位置及び形状の少なくとも一方を、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれと関連付けるように更に構成され、また、前記１又は複数のプロセッサが、前記１又は複数のセンサからの情報からの強度値を前記１又は複数の地理的特徴の各々と関連付けるように更に構成された、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に対する重み付けはさらに、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの前記地球物理学的位置の関連付け及び前記形状の関連付けの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づく、請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記地理的特徴マップが、予め記録された各地理的特徴のそれぞれの、地球物理学的位置の関連付け、形状の関連付け、強度値の関連付け及び空間の関連付けの少なくとも２つを含む、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項６】
コンピュータによって実行される自動運転の方法であって、
乗り物が経路を走行するときに前記乗り物に配置された１又は複数のセンサから情報を受信し、
１又は複数のプロセッサにより、
前記１又は複数のセンサから受信された情報に基づいて、１又は複数の地理的特徴を識別させ、また、該１又は複数の地理的特徴の各々が、接地面に沿った物理的空間または接地面の上方の物理的空間のいずれにあるのかを識別させ、
前記１又は複数の地理的特徴の各々に対して、接地面に沿った物理的空間にあると識別された場合には水平空間と関連付け、接地面の上方の物理的空間にあると識別された場合には鉛直空間と関連付け、
前記１又は複数の地理的特徴の各々と、経路に沿った地理的特徴であって予め記録された各地理的特徴との間の一致を識別するために、前記１又は複数の地理的特徴の各々を、経路を表示する地理的特徴マップであって予め記録された地理的特徴を含む地理的特徴マップと比較し、
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの空間の関連付けに少なくとも部分的に基づいた重み付けをし、
前記１又は複数の地理的特徴と前記地理的特徴マップとの間の重み付けされた比較に基づいて位置決定された乗り物の位置を生成する、方法。
【請求項７】
前記１又は複数の地理的特徴が、前記接地面に沿った物理的空間における少なくとも１つの水平空間の地理的特徴と、前記接地面の上方の物理的空間における少なくとも１つの鉛直空間の地理的特徴とを含み、
前記１又は複数の地理的特徴が、前記接地面に沿った物理的空間における車線マーキング及び車線縁特徴部と、前記接地面の上方の物理的空間における標識、柱、ビル及び木を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記１又は複数のプロセッサにより、地球物理学的位置及び形状の少なくとも一方を、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれと関連付け、また、前記１又は複数のセンサからの情報からの強度値を前記１又は複数の地理的特徴の各々と関連付ける、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に対する重み付けはさらに、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの前記地球物理学的位置の関連付け及び前記形状の関連付けの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づく、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記地理的特徴マップが、予め記録された各地理的特徴のそれぞれの、地球物理学的位置の関連付け、形状の関連付け、強度値の関連付け及び空間の関連付けの少なくとも２つを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１１】
コンピューティング装置であって、
当該コンピューティング装置の操作を制御するための１又は複数のプロセッサと、
該１又は複数のプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するためのメモリと、を具備し、
前記１又は複数のプロセッサが、
前記乗り物が経路を走行するときに、乗り物に配置された１又は複数のセンサから受信された情報に基づいて、１又は複数の地理的特徴を識別させ、また、該１又は複数の地理的特徴の各々が、接地面に沿った物理的空間または接地面の上方の物理的空間のいずれにあるのかを識別させ、
前記１又は複数の地理的特徴の各々に対して、接地面に沿った物理的空間にあると識別された場合には水平空間と関連付け、接地面の上方の物理的空間にあると識別された場合には鉛直空間と関連付け、
前記１又は複数の地理的特徴の各々と、経路に沿った地理的特徴であって予め記録された各地理的特徴との間の一致を識別するために、前記１又は複数の地理的特徴の各々を、経路を表示する地理的特徴マップであって予め記録された地理的特徴を含む地理的特徴マップと比較し、
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの前記空間の関連付けに少なくとも部分的に基づいた重み付けをし、
前記１又は複数の地理的特徴と前記地理的特徴マップとの間の重み付けされた比較に基づいて位置決定された乗り物の位置を生成するために、前記メモリに記憶された指令を実行するように構成された、
コンピューティング装置。
【請求項１２】
前記１又は複数の地理的特徴が、前記接地面に沿った物理的空間における車線マーキング及び車線縁特徴部と、前記接地面の上方の物理的空間における標識、柱、ビル及び木を含む、請求項１１に記載のコンピューティング装置。
【請求項１３】
前記１又は複数のプロセッサが、地球物理学的位置及び形状の少なくとも一方を、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれと関連付けるように更に構成され、また、前記１又は複数のプロセッサが、前記１又は複数のセンサからの情報からの強度値を前記１又は複数の地理的特徴の各々と関連付けるように更に構成された、請求項１１に記載のコンピューティング装置。
【請求項１４】
前記地理的特徴マップと前記１又は複数の地理的特徴の各々との間のそれぞれの比較に対する重み付けはさらに、前記１又は複数の地理的特徴のそれぞれの前記地球物理学的位置の関連付け及び前記形状の関連付けの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づく、請求項１３に記載のコンピューティング装置。
【請求項１５】
前記地理的特徴マップが、予め記録された各地理的特徴のそれぞれの、地球物理学的位置の関連付け、形状の関連付け、強度値の関連付け及び空間の関連付けの少なくとも２つを含む、請求項１１に記載のコンピューティング装置。