【手続補正書】
【提出日】平成29年6月13日(2017.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測器材を水上移動可能に搭載支持する移動支持浮体と、
前記移動支持浮体に搭載された可視光を検出する複数の水中カメラと、
水底までの距離を計測可能な測距装置と、
前記複数の水中カメラの姿勢を検出し、前記複数の水中カメラの撮影位置を検出する姿勢／ＧＰＳセンサとを備え、
さらに、前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像と前記姿勢／ＧＰＳセンサによって検出された前記複数の水中カメラの姿勢および撮影位置とを同期記録する収録手段と、
前記収録手段の記録画像を処理する画像処理部を備えた浅水域観測システムであって、
前記画像処理部が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの撮影条件に基づく画像処理によって地理座標を付与されたＤＳＭデータと、正射投影写真図を作成可能に構成されたことを特徴とする浅水域観測システム。
【請求項２】
前記測距装置が、レーザを用いて、水底までの距離を計測可能なレーザ測距装置によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の浅水域観測システム。
【請求項３】
前記レーザ測距装置が、前記移動支持浮体の下面に取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の浅水域観測システム。
【請求項４】
可視光を検出する前記複数の水中カメラが前記移動支持浮体の左右の両外側またはその一方に配置されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の浅水域観測システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
したがって、本発明は、浅水域の水底情報によって、広範囲の水底態様の光学的性状全般に及ぶ定量解析を可能とする浅水域観測システムを提供することを目的とするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明のかかる目的は、
観測器材を水上移動可能に搭載支持する移動支持浮体と、
前記移動支持浮体に搭載された可視光を検出する複数の水中カメラと、
水底までの距離を計測可能な測距装置と、
前記複数の水中カメラの姿勢を検出する姿勢センサおよび前記複数の水中カメラの撮影位置を特定するためのＧＰＳセンサとを備え、
さらに、撮影条件を検出する撮影条件検出手段と、
前記複数の水中カメラによって撮影された撮影画像と前記撮影条件検出手段によって検出された撮影条件とを同期記録する収録手段と、
前記収録手段の記録画像を処理する画像処理部を備えた浅水域観測システムであって、
前記画像処理部が、前記水中カメラによって撮影された複数の撮影画像の重複範囲について、それぞれの撮影条件に基づく画像処理によって地理座標を付与されたＤＳＭデータと、正射投影写真図を作成可能に構成されたことを特徴とする浅水域観測システムによって達成される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
さらに、本発明によれば、浅水域観測システムは、可視光を検出する複数の水中カメラに加えて、水底までの距離を計測可能な測距装置を備えているから、水質が汚濁しているために、可視光を検出する水中カメラによって、精度よく、水底表面データを作成することができず、可視光を検出する水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合や、可視光を検出する水中カメラによって水底を撮影するときに、陰になってしまい、精度よく、水底表面データを作成することができず、可視光を検出する水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合、太陽光線の陰りや夜明け／薄暮時、あるいは、コントラストがきわめて高く、そのために明るさが不足して十分な露光が得られない部分ができ、水底表面データの一部が欠損している場合、さらには、左右に配置されたビデオカメラによって得られる水底表面画像の結合処理（画像マッチング処理）がうまく出来ずに、水底表面データの一部が欠損している場合にも、レーザや超音波等を利用したレーザ測距装置によって水底までの距離を測定し、可視光を検出する水中カメラによって得られる水底表面データの欠損を補完することが可能になる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明によれば、浅水域の水底情報によって、広範囲の水底態様の光学的性状全般に及ぶ定量解析を可能とする浅水域観測システムを提供することが可能になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システムの機能構成図である。
【図２】図２は、図１に示された本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システムの構成要素を示すブロックダイアグラムである。
【図３】図３は、レーザ測距装置のレーザビーム放出部の略斜視図である。
【図４】図４は、レーザ測距装置のレーザビーム受光部の略斜視図である。
【図５】図５は、受光センサ４７の略縦断面図である。
【図６】図６は、レーザ測距装置の制御系および検出系のブロックダイアグラムである。
【図７】図７は、図１ないし図６に示された本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システムによって、浅海底を観測する処理を示すフローチャートである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システムの機能構成図である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図１に示されるように、本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システム１は、水上移動可能に観測器材を搭載支持する移動支持浮体２と、移動支持浮体２に支持されて水底画像を撮影する一対の水中撮影が可能なビデオカメラ３、３と、移動支持浮体２の下面に取り付けられ、海底面をレーザビームによって走査するレーザ測距装置８と、一対のビデオカメラ３、３の撮影位置と撮影時の姿勢を検出する撮影条件検出部材であるＧＰＳ／ジャイロ装置（姿勢計測装置）４と、一対のビデオカメラ３、３によって撮影された水底画像および特定された撮影条件を同期して記録するビデオレコーダよりなる収録部５と、収録部５に記録された水底画像および撮影条件に基づいて、移動支持浮体２上でリアルタイムに水底画像を画像処理し、あるいは、撮影作業終了後に水底画像の画像処理をする画像処理部６を備えたパーソナルコンピュータ７を備えている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
図２は、図１に示された本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システム１におけるＤＳＭ作成部と正射写真図作成部のブロックダイアグラムである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
図２に示されるように、浅水域観測システム２０は、パーソナルコンピュータ３０と、同期信号発生装置３１と、一対のビデオカメラ３、３と、ビデオレコーダ３３、３３と、ビデオ編集機３４、３４と、ＧＰＳ／ジャイロ装置４と、レーザ測距装置８を備えている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
図２に示されるように、浅水域観測システム２０は、さらに、ＤＳＭデータを生成するＤＳＭデータ生成部１１と、ＤＳＭデータに基づいて、正射写真図生成部１２を備えている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
図７は、図１ないし図６に示された本発明の好ましい実施態様にかかる浅水域観測システム２によって、浅海底を観測する処理を示すフローチャートである。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
また、本実施態様によれば、浅水域観測システム２０は、可視光を検出する一対のビデオカメラに加えて、水底までの距離を計測可能なレーザ距離計８を備えているから、水質が汚濁しているために、可視光を検出するビデオカメラ３、３よっては、精度よく、水底表面データを作成することができず、可視光を検出するビデオカメラ３、３によって得られる水底表面データの一部が欠損している場合や、可視光を検出するビデオカメラ３、３によって水底を撮影するときに、陰になってしまい、精度よく、水底表面データを作成することができず、可視光を検出する水中カメラによって得られる水底表面データの一部が欠損している場合、太陽光線の陰りや夜明け／薄暮時、あるいは、コントラストがきわめて高く、そのために明るさが不足して十分な露光が得られない部分ができ、水底表面データの一部が欠損している場合、左右に配置された一対のビデオカメラ３、３によって得られる水底表面画像の結合処理（画像マッチング処理）がうまく出来ずに、水底表面データの一部が欠損している場合にも、レーザ距離計８によって水底までの距離を測定し、可視光を検出するビデオカメラ３、３によって得られる水底表面データの欠損を補完することが可能になる。