(57)【要約】  本明細書では、少なくとも１人の乗員を収容することができる球形ケーシング（１０５）と、該球形ケーシング（１０５）に接触した状態を保ち、それを支持するように受けることができる複数の回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）であって、該回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）のそれぞれが、少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りにそれ自体で回転することができ、回転軸が、球形ケーシング（１０５）の中心（Ｃ）を通る１つのステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）、および該ステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）に直交するローリング軸（ＹＡ〜ＹＦ）である、回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）と、該回転体のうちの第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれのステアリング軸（ＸＡ）周りに回転するように作動させることができる第１のモータ手段（１３０）と、前記第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれのローリング軸（ＹＡ）周りに作動させることができる第２のモータ手段（１３５）と、前記回転体のうちの第２の回転体（１１５Ｃ）を、それぞれのステアリング軸（ＸＣ）周りに回転させることができる第３のモータ手段（１６０）とを備える、遊園地用カルーセル（１００）について記載する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１人の乗員を収容することができる球形ケーシング（１０５）と、
該球形ケーシング（１０５）に接触した状態を保ち、該球形ケーシング（１０５）を支持するように受けることができる複数の回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）であって、該回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）のそれぞれが、少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りにそれ自体で回転することができ、前記回転軸が、前記球形ケーシング（１０５）の中心（Ｃ）を通る１つのステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）、および該ステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）に直交するローリング軸（ＹＡ〜ＹＦ）である、回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）と、
該回転体のうちの第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれの前記ステアリング軸（ＸＡ）周りに回転するように作動させることができる第１のモータ手段（１３０）と、
前記第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれの前記ローリング軸（ＹＡ）周りに回転するように作動させることができる第２のモータ手段（１３５）と、
を備える、遊園地用カルーセル（１００）であって、
前記回転体のうちの第２の回転体（１１５Ｃ）を、それぞれの前記ステアリング軸（ＸＣ）周りに回転させることができる第３のモータ手段（１６０）を備える、カルーセル（１００）。
【請求項２】
それぞれの前記ローリング軸（ＹＣ）周りに前記第２の回転体（１１５Ｃ）を作動させることができる第４のモータ手段を備える、請求項１に記載のカルーセル（１００）。
【請求項３】
以下のステップを含む制御サイクルを実行するように構成された電子制御ユニット（１７７）を備えることを特徴とする、請求項１に記載のカルーセル（１００）であって、
前記回転体の動作構成および適用時間を確立するステップであって、前記回転体の前記動作構成が、前記第１の回転体（１１５Ａ）のそれ自体のステアリング軸（ＸＡ）に対する少なくとも１つの向き、前記第１の回転体（１１５Ａ）のそれ自体のローリング軸（ＹＡ）周りの回転速度、および前記第２の回転体（１１５Ｃ）のそれ自体のステアリング軸（ＸＣ）に対する向きを含む、ステップと、
前記確立された動作構成を前記第１の回転体（１１５Ａ）および前記第２の回転体（１１５Ｃ）に付与し、前記確立された適用時間の間維持するように、前記モータ手段（１３０、１３５、１６０）に指令を出すステップと、
を含む、請求項１に記載のカルーセル（１００）。
【請求項４】
前記動作構成が、前記第２の回転体（１１５Ｃ）のそれ自体のローリング軸（ＹＣ）周りの回転速度も含む、請求項２または３に記載のカルーセル（１００）。
【請求項５】
前記動作構成および関連する前記適用時間が、前記球形ケーシング（１０５）に付与される所定の軌道に基づいて、前記電子制御ユニット（１７７）によって確立される、請求項３または４に記載のカルーセル（１００）。
【請求項６】
前記電子制御ユニット（１７７）が、
前記球形ケーシング（１０５）の初期位置を決定し、
前記球形ケーシング（１０５）の最終位置を決定し、
該初期位置および該最終位置に基づいて、前記球形ケーシング（１０５）に付与される前記軌道を決定するように構成された、請求項５に記載のカルーセル（１００）。
【請求項７】
前記球形ケーシングの前記初期位置が、前記球形ケーシング（１０５）に搭載された慣性プラットフォーム（１８０）を使用して前記電子制御ユニット（１７７）によって決定される、請求項６に記載のカルーセル（１００）。
【請求項８】
前記回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）が、水平面において実質的に同一平面上にあり、前記球形ケーシング（１０５）の前記中心（Ｃ）を通る垂直軸（Ａ）に対して互いに角度的に等距離に配置されている、請求項１から７のいずれかに記載のカルーセル（１００）。
【請求項９】
前記回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）のそれぞれが、前記ローリング軸（ＹＡ〜ＹＦ）に従ってそれぞれの負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）に回転可能に結合され、該負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）が、前記ステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）に従って支持フレームに回転可能に結合されている、請求項１から８のいずれかに記載のカルーセル（１００）。
【請求項１０】
各回転部材（１１５Ａ〜１１５Ｆ）が、前記球形ケーシングに対して接線方向に配置されたホイールであり、前記それぞれの負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）が、該ホイールがその上に取り付けられるブラケットである、請求項９に記載のカルーセル（１００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動環境内で、１人以上の乗員を収容することができる遊園地用カルーセル、例えば閉鎖型ケーシングに関する。
【背景技術】
【０００２】
上述したタイプに属する遊園地用カルーセルは、同一出願人の名前で出願された特許文献１に記載されている。
【０００３】
このカルーセルは、１人以上の乗員を収容することができる球形ケーシングを備え、乗員は、適切なシートまたは他の支持体によりケーシング内にしっかり固定される。
【０００４】
球形ケーシングは、その並進を防止するように、支持フレームに関連付けられ、ケーシングの周りに分配されている複数の回転体に支持されている。
【０００５】
これら回転体のそれぞれは、球形ケーシングの幾何学的中心を通るステアリング軸と、該ステアリング軸に直交するローリング軸の少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りにそれ自体で回転することができる。
【０００６】
こうして、球形ケーシングは、常に固定されたままのその幾何学的中心を通る無数の回転軸周りに、支持フレームに対して回転することができる。
【０００７】
こうした回転を球形ケーシングに付与するために、上述した回転体のうちの１つは、それ自体のステアリング軸の周りとそれ自体のローリング軸の周りの両方でその回転体を能動的に回転するように作動させることができる適切なモータ手段に関連付けられ、他のすべての回転体はアイドル状態であり、球形ケーシングの運動によって単に駆動される。
【０００８】
この作動モードは、方向および強さが継続的に変化する遠心力および加速度を乗員に与えるには確かに有効であるが、球形ケーシングが進む軌道を特に正確に制御できないという欠点がある。
【０００９】
運動中、モータ駆動される回転体の運動と、球形ケーシングの運動との間で、一義的対応を損なわせる相互摩擦が生じることがある。
【００１０】
この欠点は、一連の回転を実行した後、例えばケーシングのアクセス・ドアが乗員の上り下りを可能にするタラップまたは外付けのはしごに完璧に位置合わせされる位置等の所定の開始位置に球形ケーシングを戻さなくてはならないときに、特に関係してくる。
【００１１】
この再配置を動作させるために、現状では、精巧な制御システムを利用することが必要であり、これはカルーセルを複雑にすることに加えて、復路運行をかなり遅くする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】欧州特許第１８７５９４９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上記に鑑み、本発明の１つの目的は、先行技術の上述した欠点を克服すること、または少なくとも大幅に軽減することを可能にする解決策を提供することである。
【００１４】
別の目的は、上述した目的を、簡単で、比較的低コストの合理的な解決策の範囲内で達成することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的および他の目的は、独立請求項１に記載された本発明の特徴により達成される。従属請求項は、本発明の好ましい、および／または特に有利な態様について述べる。
【００１６】
より詳細には、本発明は、少なくとも１人の乗員を収容することができる球形ケーシングと、該球形ケーシングに接触した状態を保ち、それを支持するように受けることができる複数の回転体であって、該回転体のそれぞれが、少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りにそれ自体で回転することができ、回転軸が、球形ケーシングの中心を通る１つのステアリング軸、および該ステアリング軸に直交するローリング軸である、回転体と、該回転体のうちの第１の回転体を、それぞれのステアリング軸周りに回転するように作動させることができる第１のモータ手段と、前記第１の回転体を、それぞれのローリング軸周りに回転するように作動させることができる第２のモータ手段と、前記回転体のうちの第２の回転体を、それぞれのステアリング軸周りに回転させることができる第３のモータ手段と、を備える、遊園地用カルーセルを利用可能にする。
【００１７】
この解決策により、球形ケーシングに付与される回転が、先行技術で実施されるように単一の回転体によって制御されるのではなく、第２の回転体によっても制御され、この第２の回転体は、そのステアリング軸周りに回転するように能動的に作動され、一種の舵として効果的に動作することができる。
【００１８】
こうして、球形ケーシングと、それを支持する回転体との間の相対摩擦が大幅に低減されて、動きの制御をより正確にする。
【００１９】
球形ケーシングの動きの制御性をさらに改善するために、本発明の一態様によれば、カルーセルは、上述した第２の回転体をそれぞれのローリング軸周りに回転するように駆動することができる第４のモータ手段も備えることができる。
【００２０】
このように、第２の回転体は、舵としてだけではなく、球形ケーシングの第２の牽引要素としても作用する。
【００２１】
本発明の別の態様によれば、カルーセルは、回転体の動作構成および適用時間を確立するステップであって、回転体の該動作構成が、第１の回転体のそれ自体のステアリング軸に対する少なくとも１つの向き、第１の回転体のそれ自体のローリング軸周りの回転速度、および第２の回転体のそれ自体のステアリング軸に対する向きを含む、ステップと、設定された動作構成を第１の回転体および第２の回転体に付与し、設定された適用時間の間維持するように、モータ手段に指令を出すステップと、を含む、制御サイクルを実行するように構成された電子制御ユニットを備えることができる。
【００２２】
この解決策により、電子制御ユニットは、第１および第２の回転体の作動を自動的に制御することができ、その結果、これら２つの回転体が球形ケーシングに付与する回転を、効果的に制御することができる。
【００２３】
当然ながら、カルーセルが第４のモータ手段も備える場合には、第１および第２の回転体の動作構成は、第２の回転体のそれ自体のローリング軸周りの回転速度も含むことができる。
【００２４】
上に概説した制御サイクルは、明らかにカルーセルの動作中に数回繰り返され、その都度、新規の動作構成および新規の適用時間を毎回確立し、それに応じてモータ手段に指令を出すことができる。  
【００２５】
このようにして、例えば球形ケーシングの速度および回転軸を、その幾何学的中心を通る軸のセット内で継続的に変える動きなどの複雑な動きを、球形ケーシングに付与することが有利に可能になる。
【００２６】
各制御サイクルの合計持続時間、すなわち各動作構成の適用時間は、すべての制御サイクルについて一定であり得、および／または、球形ケーシングの全体的な動きが実質的に均一で連続的であるように、かなり短く、例えば１秒未満であってもよい。
【００２７】
動作構成および関連する適用時間は、完全にランダムなやり方で電子制御ユニットによって確立されてもよく、またはそれらは、球形ケーシングに付与される所定の軌道に基づいて確立されてもよい。
【００２８】
言い換えれば、電子制御ユニットは、球形ケーシングに付与すべき軌道を確立し、この軌道に基づいて、それを達成するのに必要な動作構成および適用時間を決定するように構成することができる。
【００２９】
球形ケーシングは並進ではなく回転のみを実行することができないので、「軌道」という用語は、一般的に、所定の初期位置から最終位置にシフトするために、固定基準システムに対して球形ケーシングが実施する角度変位または角度変位のシーケンスを意味する。
【００３０】
軌道が複雑な場合には、電子制御ユニットは、連続した制御サイクルのシーケンスにより、例えば軌道をより小さいセグメントに分割し、軌道の各セグメントを利用して、そのシーケンスの対応する制御サイクルの回転体の動作構成および適用時間を確立することにより、球形ケーシングにこの軌道を付与するように構成されてもよい。
【００３１】
いずれの事例でも、球形ケーシングに付与される軌道から（またはそのセグメントから）開始し、電子制御ユニットは、数学的モデルを介して、または軌道を入力として受信し、回転体の動作構成および対応する適用時間を出力として提供する事前構成されたマップを介して回転体の動作構成および関連する適用時間を確立するように構成されてもよい。
【００３２】
軌道は、メモリ・ユニットに記憶されているプリセットされた軌道のリストから、電子制御ユニットによって取得することができ、そのリストから、オペレータが適切なインターフェース手段を介して、または電子制御ユニットが直接、所定の論理（ランダムなやり方を含む）に基づいて、球形ケーシングに付与する軌道を選択することができる。
【００３３】
本発明の一態様によれば、電子制御ユニットは、球形ケーシングの初期位置を決定し、球形ケーシングの最終位置を決定し、該初期位置および該最終位置に基づいて、球形ケーシングに付与する軌道を決定するようにも構成されてよい。
【００３４】
この解決策が特に有利なのは、例えば球形ケーシングの復路移動中に起こるような、球形ケーシングが特定のプリセットされた最終位置に到達するとき、すなわち乗員が上り下りすることができる開始位置に球形ケーシングが戻らなくてはならないときである。
【００３５】
この文脈において、本発明の一態様によれば、球形ケーシングの軌道の初期位置は、球形ケーシングに搭載された慣性プラットフォームを使用して電子制御ユニットによって決定されてもよい。
【００３６】
この解決策により、最終位置に到達するために設定すべき軌道、例えば復路運行を実行するための軌道を決定する前に、電子制御ユニットは、球形ケーシングの初期位置を正確に把握することができる。
【００３７】
この慣性プラットフォームにより、電子制御ユニットはまた、球形ケーシングがたどる軌道に対して再帰的な制御を実行することができる。
【００３８】
例えば、上に概説した各制御サイクルの最後に、電子制御ユニットは、慣性プラットフォームを用いて、球形ケーシングが実際に到着した位置を決定することができ、この情報および到達することになる最終位置に基づいて、電子制御ユニットは、次の制御サイクルのために設定すべき軌道を決定することができる。
【００３９】
構造的な態様に関して、回転体は、水平面において実質的に同一平面上にあってもよく、球形ケーシングの幾何学的中心を通る垂直軸に対して、互いに角度的に等距離に配置されてもよい。
【００４０】
例えば、回転体が３つの場合には、それらは互いに１２０°離れて配置されてもよく、回転体が６つの場合には、それらは互いに６０°離れて配置されてもよいなどということになる。
【００４１】
こうして、球形ケーシングの回転運動を妨げずに、優れた安定性を球形ケーシングに保証することができる。
【００４２】
本発明の別の態様によれば、前記回転体のそれぞれは、ローリング軸に従ってそれぞれの負荷支持部材に回転可能に結合されてもよく、該負荷支持部材は、ステアリング軸に従って支持フレームに回転可能に結合されてもよい。
【００４３】
こうして、回転体が必要な自由度を有することを保証するために、かなり簡単な解決策が提供される。
【００４４】
例えば、各回転部材は、球形ケーシングに対して接線方向に配置されたホイールとすることができ、それぞれの負荷支持部材は、該ホイールがその上に取り付けられるブラケットとすることができる。
【００４５】
しかし、回転体のいくつか、例えばモータ駆動されない回転体は、それらの中心を通る任意の軸周りにアイドル状態で回転することができる単なる球体であってもよい。
【００４６】
本発明のさらなる特徴および利点は、非限定的な例によって提供される以下の説明を、添付図面に示す図を見ながら読むことにより、容易に明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図２に示す平面Ｉ−Ｉにより実施される本発明の一実施形態によるカルーセルの断面図である。
【図２】図１のカルーセルの上面図である。
【図３】図１のカルーセルの支持フレームの軸測投象図である。
【図４】図１のカルーセルの第１のモータ駆動ホイールの側面図である。
【図５】図４に示すＶ−Ｖ断面図である。
【図６】図１のカルーセルの第２のモータ駆動ホイールの側面図である。
【図７】図６に示すＶＩＩ−ＶＩＩ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
上述した図面から、少なくとも１人の乗員を収容することができる球形ケーシング１０５を備える遊園地用カルーセル１００が観察される。
【００４９】
球形ケーシング１０５は、ケージまたは閉じた本体として構築されてもよく、金属材料から作られてもよい。
【００５０】
例えば、球形ケーシング１０５は、球形のプロファイルを有する金属板のくさびを溶接することによって構築されてもよく、キャップによって開放または閉鎖された２つの対向する極領域を有することができる。
【００５１】
球形ケーシング１０５の内側に、乗員用の１つまたは複数のシート（図示せず）を設置することができ、このシートには、乗員を安定して拘束するための適切な安全要素、例えばシートベルトまたは拘束バーを設けることができる。
【００５２】
球形ケーシング１０５はアクセス・ドア１１０も有することができ、このドアを通って、乗員は出入りすることができる。
【００５３】
球形ケーシング１０５は、図３において参照符号１１５Ａ〜１１５Ｆで示す複数の回転体に支持され、それらに接触するように配置されており、その複数の回転体は、実質的に同じ水平面にあり、球形ケーシング１０５の幾何学的中心Ｃを通る垂直軸Ａに対して互いに角度的に等距離である。
【００５４】
図示する例では、回転体１１５〜１１５Ｆは６個であり、したがって、上述した垂直軸Ａに対して六十進法において６０度に等しい角度距離で離間されている。
【００５５】
これらの回転体１１５Ａ〜１１５Ｆのそれぞれは、少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りに回転することができ、これら回転軸は、球形ケーシングの幾何学的中心Ｃを通るステアリング軸ＸＡ〜ＸＦと、ステアリング軸ＸＡ〜ＸＦに直交し、好ましくはそれに付随するローリング軸ＹＡ〜ＹＦである。
【００５６】
このようにして、球形ケーシング１０５は、回転体１１５Ａ〜１１５Ｆにより確実に支持されており、回転体は、球形ケーシングがいかなる並進移動もしないが、固定したままの幾何学的中心Ｃを通過する無数の回転軸の周りで、球形ケーシングがそれ自体で回転できるようにする。
【００５７】
図示する例では、各回転体１１５Ａ〜１１５Ｆはホイールから構成され、ホイールは、球形ケーシング１０５に対して接線方向に配置され、それぞれのブラケット１２５Ａ〜１２５Ｆを介して支持フレーム１２０に結合される。
【００５８】
各ブラケット１２５Ａ〜１２５Ｆは、対応するステアリング軸ＸＡ〜ＸＦ周りに回転できるように支持フレーム１２０に回転可能に結合され、一方それぞれのホイールは、対応するローリング軸ＹＡ〜ＹＦ周りに回転できるようにブラケット１２５Ａ〜１２５Ｆに回転可能に結合される。
【００５９】
支持フレーム１２０は、すべての回転体１１５Ａ〜１１５Ｆに共通であってもよく、その頂点にブラケット１２５Ａ〜１２５Ｆが配置された実質的に六角形の形状を有し得る。
【００６０】
図４および図５に示すように、第１の回転体１１５Ａは、第１の回転体１１５Ａをそれぞれのステアリング軸ＸＡ周りに回転させることができる第１のモータ手段１３０と、第１の回転体１１５Ａをそれぞれのローリング軸ＹＡ周りに回転させることができる第２のモータ手段１３５とに関連付けられる。
【００６１】
特に、図示する例では、第１のモータ手段１３０は、第１の回転体１１５Ａのブラケット１２５Ａを支持フレーム１２０に対して回転させることができ、一方、第２のモータ手段は、第１の回転体１１５Ａ（具体的にはホイール）をブラケット１２５Ａに対して回転させることができる。
【００６２】
具体的には、第１のモータ手段１３０は、モータ１４０、例えば液圧モータを備えることができ、モータ１４０は支持フレーム１２０に取り付けられてもよく、その駆動シャフトにピニオン１４５をスプライン結合することができ、このピニオン１４５が、ブラケット１２５Ａに取り付けられた対応するギア・ホイール１５０と噛み合う。
【００６３】
第２のモータ手段１３５は、追加のモータ１５５、例えば追加の液圧モータを備えることができ、追加のモータ１５５はブラケット１２５Ａに取り付けられてもよく、その駆動シャフトにホイールを直接スプライン結合することができる。
【００６４】
本解決策の態様によれば、球形ケーシング１０５を支持する回転体１１５Ａ〜１１５Ｆの間には、第２の回転体１１５Ｃも存在し、この第２の回転体１１５Ｃには、第２の回転体１１５Ｃをそれぞれのステアリング軸ＸＡ周りに回転させることができる第３のモータ手段１６０が関連付けられている（図６および図７を参照）。
【００６５】
先の事例と同様に、第３のモータ手段１６０は、第２の回転体１１５Ｃの（この事例ではフォークとして形成される）ブラケット１２５Ｃを支持フレーム１２０に対して回転させることができ、モータ１６５、例えば液圧モータを備えることができ、このモータ１６５は支持フレーム１２０に取り付けられてもよく、その駆動シャフトに、ブラケット１２５Ｃに取り付けられた対応するギア・ホイール１７５と噛み合うピニオン１７０をスプライン結合することができる。
【００６６】
いくつかの実施形態では、第２の回転体１１５Ｃは、第２の回転体１１５Ｃをそれぞれのローリング軸ＹＣ周りに回転させることができる第４のモータ手段にも関連付けられてよい。
【００６７】
これら第４のモータ手段は、第１の回転体１１５Ａに提供される第２のモータ手段１３５と同様であってもよいので、本明細書においてより詳細に図示または説明しない。
【００６８】
好ましくは、第２の回転体１１５Ｃは、第１の回転体１１５Ａから（垂直軸Ａに対して）六十進法において９０度以上の角度だけ角度的に分離されている（図２を参照）。
【００６９】
したがって示される例では、第２の回転体１１５Ｃは、第１の回転体１１５Ａのすぐ隣に配置されている回転体ではなく、そこから六十進法において１２０度だけ分離されている。
【００７０】
第４のモータ手段が存在しない場合、第２の回転体１１５Ｃは、それ自体のローリング軸ＸＣ周りにアイドル状態で自由に回転してもよい。
【００７１】
すべての他の回転体１１５Ｂ、１１５Ｄ、１１５Ｅ、１１５Ｆは、それらのステアリング軸ＸＢ、ＸＤ、ＸＥ、ＸＦとそれらのローリング軸ＹＢ、ＹＤ、ＹＥ、ＹＦの両方に対してアイドル状態で自由に回転してもよい。
【００７２】
第１のモータ手段１３０、第２のモータ手段１３５、第３のモータ手段１６０、および場合によってはさらに第４のモータ手段は、すべて１つの電子制御ユニットに接続され、このユニットは、図１に概略的に表され、符号１７７で示されている。
【００７３】
電子制御ユニット１７７は、例えばワイヤレス・システムにより、球形ケーシング１０５内の固定位置に設置された慣性プラットフォーム１８０にさらに接続されてもよい。
【００７４】
この慣性プラットフォーム１８０を介して、電子制御ユニット１７７は、固定基準システム、例えば支持フレーム１２０と一体の、したがって支持フレーム１２０がその上で支持される地面と一体の基準システムに対する、球形ケーシング１０５の実際の位置を検出することができる。
【００７５】
球形ケーシング１０５の位置は、前述した固定基準システムと、球形ケーシング１０５に一体化された移動基準システムとの間の相対位置として定義されてもよい。
【００７６】
例えば、これらの基準システムが両方ともデカルト座標系であり、それらの原点が球形ケーシング１０５の幾何学的中心Ｃに一致していると仮定すると、球形ケーシングの位置は、支持フレーム１２０に一体化した基準システムに対する、球形ケーシング１０５に一体化した基準システムによって仮定される向きとして定義することができ、例えば３つの角度座標のセットとして表されてもよい。
【００７７】
カルーセル１００の動作は、球形ケーシング１０５が事前定義された開始位置にある瞬間から開始して説明することができ、開始位置では、例えばアクセス・ドア１１０が、乗員が上り下りするためタラップまたははしご（図示せず）に位置合わせされる。
【００７８】
球形ケーシング１０５がこの開始位置で停止されるとき、電子制御ユニット１７７は、それに付与する軌道を確立するように構成されてもよい。
【００７９】
球形ケーシング１０５は並進ではなく回転のみを実行できないので、「軌道」という用語は全体的に、球形ケーシングが実施しなくてはならない固定基準システムに対する角度変位または角度変位のシーケンスを意味する。
【００８０】
軌道は、メモリ・ユニット（図示せず）に記憶することができるプリセットされた軌道のリストから、電子制御ユニット１７７によって取得されてもよく、そのリストから、オペレータが適切なインターフェース手段を介して、または電子制御ユニット１７７が直接、（ランダムなやり方を含む）所定の論理に基づいて、球形ケーシングに付与する軌道を選択することができる。
【００８１】
この点で電子制御ユニット１７７は、第１のモータ手段１３０、第２のモータ手段１３５、第３のモータ手段１６０、および場合によってはさらに第４のモータ手段のための動作構成ならびに適用時間を、プリセットされた軌道に基づいて最初に確立することを伴う制御サイクルを、実行することができる。
【００８２】
動作構成は、例えば、第１の回転体１１５Ａのそれ自体のステアリング軸ＸＡに対する少なくとも１つの向き、第１の回転体１１５Ａのそれ自体のローリング軸ＹＡ周りの１つの回転速度、第２の回転体１１５Ｃのそれ自体のステアリング軸ＸＣに対する向き、および前述した第４のモータ手段も設けられる場合には、第２の回転体１１５Ｃのそれ自体のローリング軸ＹＣに対する回転速度も含む。
【００８３】
球形ケーシング１０５に付与される軌道から開始し、回転体の動作構成および適用時間は、数学的モデルを介して、または軌道を入力として受信し、回転体の対応する動作構成および適用時間を出力として提供する事前構成されたマップを介して、電子制御ユニット１７７によって確立されてもよい。
【００８４】
これに関し、摩擦を避けるために、第２の回転体１１５Ｃの向きおよび回転速度は全体的に、第１の回転体１１５Ａの向きおよび回転速度と一義的関係（球形ケーシング１０５の幾何学的形状から得られる）にあり、それにより第２の回転体１１５Ｃの向きおよび回転速度が、第１の回転体１１５Ａの向きおよび回転速度から得られるようになり、逆も同様であることが、確認されるはずである。
【００８５】
この点で、確立された動作構成を第１の回転体１１５Ａおよび第２の回転体１１５Ｃに付与し、確立された適用時間にわたりそれを維持するように、第１のモータ手段１３０、第２のモータ手段１３５、第３のモータ手段１６０、および場合によってはさらに第４のモータ手段に電子制御ユニット１７７が指令を出すことを、制御サイクルは実現することができる。
【００８６】
これにより、球形ケーシング１０５は、開始位置から移動し始め所望の軌道をたどり、最終的には適用時間の終わりに、特定の最終位置に到達する。
【００８７】
この最終位置から開始し、当然ながら制御サイクルは、運行の終わりまで毎回新しい軌道を設定しながら、１回または複数回繰り返されてもよい。
【００８８】
所望の軌道が特に長いまたは複雑な場合には、電子制御ユニット１７７は、複数の連続した制御サイクルのシーケンスを繰り返すことによって、球形ケーシングにその軌道を付与するように構成されてもよい。
【００８９】
例えば、電子制御ユニット１７７は、軌道をより小さいセグメント、すなわちより短く簡単な軌道のシーケンスに小分けし、軌道の各セグメントを利用して、そのシーケンスの対応する制御サイクルの回転体の動作構成、および適用時間を確立することができる。
【００９０】
概して、各動作構成の適用時間、すなわち各制御サイクルの合計持続時間、すなわち各動作構成の適用時間は、すべての制御サイクルについて一定であってもよく、および／または、球形ケーシング１０５の全体的な動きが実質的に均一で連続的であるように、かなり短くてもよく、例えば１秒未満であってもよい。
【００９１】
運行が完了すると、球形ケーシング１０５は、付与された軌道の集まりからもたらされる特定の運行終了位置にくることになる。
【００９２】
しかし様々な変位の間に、球形ケーシング１０５と回転体１１５Ａ〜１１５Ｆとの間で摩擦が生じた場合、運行終了位置は、仮定された位置とはわずかに異なり、そうでなければ不明になることがある。
【００９３】
このために、電子制御ユニット１７７は慣性プラットフォーム１８０を使用することができ、それを使用して、球形ケーシング１０５が到達する運行終了位置を正確に確立することができる。
【００９４】
この点で、電子制御ユニット１７７は、復路運行、すなわち球形ケーシング１０５を開始位置に戻すための運行を、球形ケーシング１０５に行わせるように構成されてもよい。
【００９５】
これを行うために、電子制御ユニット１７７は、慣性プラットフォーム１８０を介して決定される運行終了位置、および既知の設計データ項目とすることができる開始位置に基づいて、球形ケーシング１０５に課される軌道を確立するように構成されてもよい。
【００９６】
特に、設定すべき軌道を、球形ケーシング１０５の初期位置（この具体的な事例では運行終了位置）の座標の関数、および最終位置（この具体的な事例では、開始位置）の座標の関数として計算する数学的モデルを用いて、軌道が確立されてもよい。
【００９７】
あるいは、初期位置の座標および最終位置の座標を入力として受信し軌道を出力する所定のマップを介して、軌道が確立されてもよい。
【００９８】
軌道が確立されると、電子制御ユニット１７７は、同じ制御サイクル、または上述した制御サイクルの同じシーケンスを実行するように構成されてもよい。
【００９９】
しかし、復路段階を加速するために、各制御サイクルの後で、電子制御ユニット１７７は、球形ケーシング１０５が実際に到達した位置を、慣性プラットフォーム１８０を用いて測定し、この新規の位置および到達することになる最終位置（この具体的な事例では開始位置のままである）に基づいて、後の制御サイクルで使用される軌道を再決定することが可能である。
【０１００】
いくつかの実施形態では、後者の手順は、往路運行を指令するためにも適用できることが確認されるはずである。
【０１０１】
明らかに、当業者は、以下に特許請求する本発明の範囲から逸脱することなく、上述したカルーセル１００に対して多数の技術的および応用的な修正を加えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月2日(2019.8.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１人の乗員を収容することができる球形ケーシング（１０５）と、
該球形ケーシング（１０５）に接触した状態を保ち、該球形ケーシング（１０５）を支持するように受けることができる複数の回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）であって、該回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）のそれぞれが、少なくとも２つのそれぞれの回転軸周りにそれ自体で回転することができ、前記回転軸が、前記球形ケーシング（１０５）の中心（Ｃ）を通る１つのステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）、および該ステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）に直交するローリング軸（ＹＡ〜ＹＦ）である、回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）と、
該回転体のうちの第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれの前記ステアリング軸（ＸＡ）周りに回転するように作動させることができる第１のモータ手段（１３０）と、
前記第１の回転体（１１５Ａ）を、それぞれの前記ローリング軸（ＹＡ）周りに回転するように作動させることができる第２のモータ手段（１３５）と、
前記回転体のうちの第２の回転体（１１５Ｃ）を、それぞれの前記ステアリング軸（ＸＣ）周りに回転させることができる第３のモータ手段（１６０）と、
電子制御ユニット（１７７）と、
を備える、遊園地用カルーセル（１００）であって、
該電子制御ユニット（１７７）は、
前記回転体の動作構成および適用時間を確立するステップであって、前記回転体の前記動作構成が、前記第１の回転体（１１５Ａ）のそれ自体のステアリング軸（ＸＡ）に対する少なくとも１つの向き、前記第１の回転体（１１５Ａ）のそれ自体のローリング軸（ＹＡ）周りの回転速度、および前記第２の回転体（１１５Ｃ）のそれ自体のステアリング軸（ＸＣ）に対する向きを含む、ステップと、
前記確立された動作構成を前記第１の回転体（１１５Ａ）および前記第２の回転体（１１５Ｃ）に付与し、前記確立された適用時間の間維持するように、前記モータ手段（１３０、１３５、１６０）に指令を出すステップと、を含む制御サイクルを実行するように構成されている、カルーセル（１００）。
【請求項２】
それぞれの前記ローリング軸（ＹＣ）周りに前記第２の回転体（１１５Ｃ）を作動させることができる第４のモータ手段を備える、請求項１に記載のカルーセル（１００）。
【請求項３】
前記動作構成が、前記第２の回転体（１１５Ｃ）のそれ自体のローリング軸（ＹＣ）周りの回転速度も含む、請求項２に記載のカルーセル（１００）。
【請求項４】
前記動作構成および関連する前記適用時間が、前記球形ケーシング（１０５）に付与される所定の軌道に基づいて、前記電子制御ユニット（１７７）によって確立される、請求項１から３のいずれかに記載のカルーセル（１００）。
【請求項５】
前記電子制御ユニット（１７７）が、
前記球形ケーシング（１０５）の初期位置を決定し、
前記球形ケーシング（１０５）の最終位置を決定し、
該初期位置および該最終位置に基づいて、前記球形ケーシング（１０５）に付与される前記軌道を決定するように構成された、請求項４に記載のカルーセル（１００）。
【請求項６】
前記球形ケーシングの前記初期位置が、前記球形ケーシング（１０５）に搭載された慣性プラットフォーム（１８０）を使用して前記電子制御ユニット（１７７）によって決定される、請求項５に記載のカルーセル（１００）。
【請求項７】
前記回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）が、水平面において実質的に同一平面上にあり、前記球形ケーシング（１０５）の前記中心（Ｃ）を通る垂直軸（Ａ）に対して互いに角度的に等距離に配置されている、請求項１から６のいずれかに記載のカルーセル（１００）。
【請求項８】
前記回転体（１１５Ａ〜１１５Ｆ）のそれぞれが、前記ローリング軸（ＹＡ〜ＹＦ）に従ってそれぞれの負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）に回転可能に結合され、該負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）が、前記ステアリング軸（ＸＡ〜ＸＦ）に従って支持フレームに回転可能に結合されている、請求項１から７のいずれかに記載のカルーセル（１００）。
【請求項９】
各回転部材（１１５Ａ〜１１５Ｆ）が、前記球形ケーシングに対して接線方向に配置されたホイールであり、前記それぞれの負荷支持部材（１２５Ａ〜１２５Ｆ）が、該ホイールがその上に取り付けられるブラケットである、請求項８に記載のカルーセル（１００）。
【国際調査報告】
2020535907.tif 000010
2020535907.tif 000011