(57)【要約】  複数の目的地領域との間でアイテムを格納又は取得する方法及び装置が提供される。アイテムは、独立制御される複数の運搬車両の１つに積み込まれる。運搬車両は、経路に沿って配置された目的地領域との間の経路をたどる。目的地領域は、複数の格納コンテナを水平方向に互いに前後に収容するための奥行きを有するように構成される。複数の格納コンテナは、解放可能に相互接続されてもよく、相互接続された格納コンテナの１つを取得することで、接続された１つ以上の格納コンテナを移動させる。
2020508944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アイテムを収容する複数の格納場所を定義する自動格納及び取得システムであって、
アイテムを配送及び取得する車両を駆動させる車載モーターを含む、複数の独立動作可能な車両と、
前記複数の独立動作可能な車両を案内する軌道と、
垂直方向に互いに離れて位置して前記軌道に沿って配置されていることで前記軌道が前記複数の独立動作可能な車両を該複数の格納場所に案内するように構成されている複数の格納場所と、
各格納場所が該複数の格納コンテナを収容するように構成される複数の格納コンテナと、を備え、
前記複数の格納コンテナの１つ目である第１格納コンテナが、第１端部に第１コネクタを含み、
前記複数の格納コンテナの２つ目である第２格納コンテナが、第２端部に第２コネクタを含み、
前記第２コネクタが前記第１コネクタに解放可能に接続されることで、前記複数の格納場所の１つで前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとが解放可能に接続され、
各独立動作可能な車両が、該各独立動作可能な車両と前記複数の格納場所の一つとの間で前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとを輸送する、輸送機構を含み、
前記輸送機構が前記第１格納コンテナを移動する際に、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとの間の前記解放可能な接続が、前記第２格納コンテナを移動するように動作可能である、自動格納及び取得システム。
【請求項２】
前記軌道が、
互いに離れて配置されて全般的に水平方向に延在する複数の水平軌道区画と、
互いに離れて配置されて全般的に垂直方向に延在するとともに前記水平軌道区画と交差して環状経路を形成する複数の垂直軌道区画と、
前記水平軌道区画の１つが前記垂直軌道区画の１つと交差するとともに全般的に水平方向の第１経路と全般的に垂直方向の第２経路とを提供する交差部と、
を備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が、前記第２格納コンテナに対する前記第１格納コンテナの水平方向の移動を阻止している、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が水平移動の間の前記第２格納コンテナの重量を支持するのに充分であることで前記第１コネクタと前記第２コネクタとが接続されている際に、前記第２格納コンテナが、前記第１格納コンテナを水平に移動することにより水平に移動されている、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が、前記第２格納コンテナに対する前記第１格納コンテナの垂直方向の移動を許容している、請求項３又は請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記第１コネクタが、前記第１コネクタと前記第２コネクタとが前記第１コネクタが前記第２コネクタに対して垂直に移動することで、前記第２コネクタから切り離されるように構成されている、請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
前記第１コネクタが、舌部を備え、
前記第２コネクタが、前記舌部を収容するように構成される溝部を備えている、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の装置。
【請求項８】
前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとが位置する前記複数の格納場所が、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとを水平方向に倣って収容するように構成され、
前記第１格納コンテナが、前記第２格納コンテナの前に配置されている、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
前記複数の独立動作可能な車両の１つが前記第１格納コンテナに倣う際、前記第１格納コンテナが、前記第２格納コンテナを前記複数の独立動作可能な車両の１つから隔てる、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記格納場所が、奥行きを有し、
前記第１格納コンテナ及び前記第２格納コンテナのそれぞれが、長さを有し、
前記複数の格納場所の奥行きが、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとの合計の長さと少なくとも同じ長さを有している、請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の装置。
【請求項１１】
前記複数の独立動作可能な車両が、前記格納コンテナを収容するための全般的に平面のプラットフォームを含む、請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の装置。
【請求項１２】
前記複数の格納場所が、格納場所の第２格納ラックから離れて位置している格納場所の第１格納ラックを備え、
前記第１格納ラックと前記第２格納ラックとの間に通路が、形成されている、請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の装置。
【請求項１３】
採取所が、前記通路の端部に配置され、
前記複数の独立動作可能な車両が、格納コンテナを前記採取所に配送し、
動作者が、前記採取所で前記格納コンテナからアイテムを取得可能である、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記複数の独立動作可能な車両が、前記通路内で動作可能である、請求項１２又は請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記複数の独立動作可能な車両が、前記軌道に係合する駆動車輪を備え、
前記第１格納ラックと前記第２格納ラックとが、前記格納コンテナが前記軌道を越えて前記通路内に水平に突出するように前記軌道に対して位置している、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記格納コンテナが、前記複数の独立動作可能な車両の前記輸送機構と係合するように構成されている１つ以上の係合要素を含む、請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載の装置。
【請求項１７】
複数のアイテムを格納又は取得する材料取り扱いシステムであって、
アイテムを配送及び取得する各車両が該各車両を駆動させる車載モーターを含む複数の車両と、
格納場所の第１格納ラックと、
前記第１格納ラックから離れて位置するとともに前記第１格納ラックと該第２格納ラックとの間に通路を有して前記複数の車両が前記通路内を垂直方向と水平方向とに移動可能である格納場所の第２格納ラックと、
各格納場所が複数の格納コンテナを収容するように構成される複数の格納コンテナと、を備え、
前記複数の格納コンテナの1つ目である第１格納コンテナが、第１端部に第１コネクタを含み、
前記複数の格納コンテナの２つ目である第２格納コンテナが、第２端部に第２コネクタを含み、
前記第１コネクタが前記第２コネクタに解放可能に接続されることで、前記格納場所の１つで前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとが解放可能に接続され、
各車両が、該各車両と前記複数の格納場所の一つとの間で前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとを輸送する輸送機構を含み、前記輸送機構が前記第１格納コンテナを移動する際に、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとの間の前記解放可能な接続が、前記第２格納コンテナを移動するように動作可能である、材料取り扱いシステム。
【請求項１８】
前記複数の車両を案内する軌道を備え、
前記軌道が、
互いに離れて配置されて全般的に水平方向に延在する複数の水平軌道区画と、
互いに離れて配置されて全般的に垂直方向に延在するとともに前記水平軌道区画と交差して環状経路を形成する、複数の垂直軌道区画と、
前記水平軌道区画の1つが前記垂直軌道区画の1つと交差するとともに全般的に水平方向の第１経路と全般的に垂直方向の第２経路とを提供する交差部と、
を含む、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が、前記第２格納コンテナに対する前記第１格納コンテナの水平方向の移動を阻止している、請求項１７又は請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が水平移動の間の前記第２格納コンテナの重量を支持するのに充分であることで前記第１コネクタと前記第２コネクタとが接続されている際に、前記第１格納コンテナを水平に移動することにより、前記第２格納コンテナが水平に移動される、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとの接続が、前記第２格納コンテナに対する前記第１格納コンテナの垂直方向の移動を許容している、請求項１９又は請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記第１コネクタと前記第２コネクタとが、前記第１コネクタが前記第２コネクタに対して垂直に移動することで前記第１コネクタが前記第２コネクタから切り離されるように構成されている、請求項１９乃至請求項２１のいずれかに記載の装置。
【請求項２３】
前記第１コネクタが、舌部を備え、
前記第２コネクタが、前記舌部を収容するように構成される溝部を備えている、請求項１７乃至請求項２２のいずれかに記載の装置。
【請求項２４】
前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとが位置する前記格納場所が、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとを水平方向に倣って収容するように構成され、
前記第１格納コンテナが、前記第２格納コンテナの前に配置されている、請求項１７乃至請求項２３のいずれかに記載の装置。
【請求項２５】
前記複数の車両の１つが前記第１格納コンテナに倣う際、前記第１格納コンテナが、前記第２格納コンテナを前記複数の車両の１つから隔てる、請求項２４に記載の装置。
【請求項２６】
前記格納場所が、奥行きを有し、
前記第１格納コンテナ及び前記第２格納コンテナのそれぞれが、長さを有し、
前記複数の格納場所の奥行きが、前記第１格納コンテナと前記第２格納コンテナとの合計の長さと少なくとも同じ長さを有している、請求項１７乃至請求項２５のいずれかに記載の装置。
【請求項２７】
前記複数の車両が、前記格納コンテナを収容するための全般的に平面のプラットフォームを含む、請求項１７乃至請求項２６のいずれかに記載の装置。
【請求項２８】
採取所が、前記通路の端部に配置され、
前記複数の車両が、格納コンテナを前記採取所に配送し、
動作者が、前記採取所で前記格納コンテナからアイテムを取得可能である、請求項１７乃至請求項２７のいずれかに記載の装置。
【請求項２９】
前記複数の車両が、前記軌道に係合する駆動車輪を備え、
前記第１格納ラックと前記第２格納ラックとが、前記格納コンテナが前記軌道を越えて前記通路内に水平に突出するように前記軌道に対して位置している、請求項１８に記載の装置。
【請求項３０】
前記格納コンテナが、前記複数の車両の前記輸送機構と係合するように構成されている１つ以上の係合要素を含む、請求項１７乃至請求項２９のいずれかに記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の参照】
【０００１】
本出願は、２０１７年２月２４日に出願された米国仮特許出願第６２／４６３，３５２号及び２０１８年２月２６に出願された米国特許出願第１５／９０５，８１０号の優先権を主張する。
これにより、前述の各出願の開示全体を本明細書で引用により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、１つ又は複数の物体を第１の位置から第２の位置に搬送する材料取り扱いシステムに関し、より具体的には、複数の格納コンテナが複数の格納場所に格納される自動格納及び取得システムに関し、これらの格納場所では、いくつかの格納コンテナは、他の格納コンテナの後ろに位置する。
【背景技術】
【０００３】
多くの大規模組織は、例えば、顧客注文を履行するために、無数かつ多様なアイテムを格納し取得する広大な格納領域を有している。
数百又は数千の格納領域に対してアイテムを手動で仕分け及び取得するには、膨大な労力を要する。
多くの分野では、人件費を削減し、顧客注文の履行に必要な時間を減らして顧客サービスを向上させるために、自動採取が開発されている。
多くの場合、格納密度、アクセスしやすさ、フットプリント、コスト等のような、システムをセットアップする際の変数の間には、トレードオフが存在する。
たとえば、自動格納及び取得（ＡＳＲ）システムの格納密度を向上させることで、このような自動格納及び取得システムのコスト及びスペース要件（フットプリント）の両方を削減可能である。
ただし、自動格納及び取得システムの格納密度が高すぎる場合、個々のアイテムを格納及び取得可能な容易さと速度とが低下し、自動格納及び取得システムが多くの用途に適さない場合がある。
【０００４】
例として、自動格納及び取得システムは、複数の独立動作車両を含む。
このような自動格納及び取得システムは、両側に格納場所を備えた通路として構成され、車両が通路内の経路に沿って移動する。
自動格納及び取得システムの容量は、通路を高く又は長くすることで増やすことができる。
また、通路を追加してもよい。
しかし、多くの状況では、そのような自動格納及び取得システムをスペース上利用できない場合や、容量の増加という利点をコストが上回る場合がある。
したがって、一部の用途では、システムのスループットに大きな影響を与えることなく、低コスト、かつ、小さなフットプリントで格納密度を向上させるＡＳＲシステムが必要となっている。
【発明の概要】
【０００５】
上記に照らして、自動格納及び取得システムは、アイテムを格納及び取得する方法及び装置を提供する。
本自動格納及び取得システムは、複数の格納場所又は目的地領域と、目的地領域へのアイテムの配送又は目的地領域からのアイテムの取得のための複数の運搬車両と、を含む。
運搬車両は、目的地領域への経路をたどる。
【０００６】
また、本発明は、改良された材料取り扱い自動格納及び取得システムも提供してもよい。
この自動格納及び取得システムでは、独立動作可能な車両が、格納コンテナを格納場所に配送し、かつ、格納場所から取得するよう動作可能であり、格納場所は、複数の格納コンテナを水平方向に前後配置で収容するのに充分な奥行きを有する。
この自動格納及び取得システムは、車両を軌道に沿って格納場所に案内する軌道を含んでもよい。
加えて、複数の格納場所が互いに垂直方向に隔てられるように、格納場所が配置されてもよい。
例えば、格納場所は、複数の行又は列状の格納場所の配列として構成されてもよい。
また、格納コンテナは、隣接する格納コンテナと解放可能に接続可能であってもよく、そうすることで、第１格納場所内の第１格納コンテナを移動させると、第１格納場所内で第２格納コンテナが移動する。
【０００７】
また、本発明は、アイテムを目的地に配送及び取得するための複数の独立動作可能な車両を含む、複数のアイテムを格納又は取得する材料取り扱いシステムも提供する。
オプションで、本自動格納及び取得システムは、車両を案内する軌道を含む。
本システムは、複数の格納場所を含み、複数の格納場所は、互いに垂直方向に離れて配置されている。
格納場所は、軌道に沿って配置されてもよい。
本自動格納及び取得システムは、複数の格納コンテナも含む。
１つ以上の格納場所が、複数の格納コンテナを収容するよう構成されている。
格納コンテナは、格納場所内で互いに隣接して格納される複数の格納コンテナを接続する、相互接続のためのコネクタを含む。
コネクタが複数の格納コンテナを接続することで、格納場所にある格納コンテナの１つを移動させると、同じ格納場所にある相互接続された格納コンテナが露わになる。
車両は、車両と格納場所との間で格納コンテナを輸送するように構成された輸送機構を含んでもよい。
輸送機構は、第１コンテナ又は第２格納コンテナが車両に対して移動する際、相互接続された第１コンテナ及び第２格納コンテナを移動するよう動作可能であってもよい。
【０００８】
別の態様によれば、材料取り扱いシステムは、互いに離れて配置された複数の全般的に水平な軌道区画を有する軌道システムを含んでもよい。
また、本軌道システムは、互いに離れて配置された複数の全般的に垂直な軌道区画を含んでもよい。
垂直及び水平な軌道区画を相互接続して、環状軌道を形成してもよい。
【０００９】
さらに、別の態様によれば、本発明は、第１コネクタ及び第２コネクタを有する、材料取り扱いシステムのための格納コンテナを提供する。
これらのコネクタによって、第２格納コンテナに対する第１格納コンテナの水平方向の移動を阻止する接続を提供可能である。
第１コネクタと第２コネクタとの接続が、水平移動の間の前記第２格納コンテナの重量を支持するのに充分であってもよく、それにより、第１コネクタと第２コネクタとが接続されている際に、第１格納コンテナを水平に移動させると、第２格納コンテナが水平に移動する。
さらに、第１コネクタと第２コネクタとの接続は、第２格納コンテナに対する第１格納コンテナの垂直方向の移動を許容してもよい。
【００１０】
別の態様によれば、自動格納及び取得システムは、第１格納コンテナ及び第２格納コンテナを解放可能に接続するための第１コネクタ及び第２コネクタを有する格納コンテナを提供してもよく、第１コネクタが第２コネクタに対して垂直に移動することで、第１コネクタが第２コネクタから切り離されるように、第１コネクタと第２コネクタとが構成される。
【００１１】
さらに、本発明は、格納コンテナを互いに相互接続するための第１コネクタ及び第２コネクタを有する格納コンテナを提供し、第１コネクタが舌部を備え、第２コネクタが舌部を収容するように構成される溝部を備える。
【００１２】
別の態様によれば、本発明は、第１格納コンテナと第２格納コンテナとが配置される格納場所を提供し、この格納場所は、第１格納コンテナと第２格納コンテナとを水平方向に倣って収容するよう構成され、第１格納コンテナが、第２格納コンテナの前に配置される。
オプションで、運搬車両が第１格納コンテナに倣う際、第１格納コンテナが第２格納コンテナを運搬車両から隔てるように、この格納場所が構成されてもよい。
【００１３】
さらに、本発明は、各々の格納場所が複数の格納コンテナを格納するように構成されている、複数の格納場所を有する材料取り扱いシステムを提供する。
オプションで、格納場所は、それぞれ奥行きを有し、格納コンテナのうちの第１格納コンテナ及び第２格納コンテナは、それぞれ長さを有し、格納場所の奥行きは、第１格納コンテナと第２格納コンテナとの合計長さと少なくとも同じ長さを有する。
【００１４】
別の態様によれば、本発明は、材料取り扱いシステム用の運搬車両を提供し、各車両は、格納コンテナを収容するほぼ平面のプラットフォームを有する。
【００１５】
さらに、別の態様によれば、本発明は、格納場所の第２格納ラックから離れて位置している格納場所の第１格納ラックを備え、第１格納ラックと第２格納ラックとの間に通路が形成される、材料取り扱いシステムを提供する。
【００１６】
オプションで、本材料取り扱いシステムは、通路の端部に配置された採取所を含んでもよい。
車両は、格納コンテナを採取所に配送し、動作者が採取所で格納コンテナからアイテムを取得可能である。
【００１７】
別の態様によれば、本システムは、通路内で移動可能な車両を含んでもよい。
車両は、軌道に係合する駆動車輪を備えてもよく、格納場所の格納ラックは、格納コンテナが軌道を越えて通路内に水平に突出するように、軌道に対して位置してもよい。
【００１８】
さらなる態様によれば、本発明は、材料取り扱いシステム用の格納コンテナを提供し、格納コンテナが、格納コンテナを配送する車両の輸送機構と係合するように構成されている１つ以上の係合要素を含む。
【００１９】
さらなる態様によれば、本発明は、複数のアイテムを格納又は取得する材料取り扱いシステムで使用するための格納コンテナを提供する。
格納コンテナは、複数の壁と第１コネクタと第２コネクタとを含む。
第１コネクタと第２コネクタとは、２つの格納コンテナの間で解放可能な接続を形成して接続ができるように構成されている。
格納コンテナは、材料取扱いシステムの輸送機構と協働して格納コンテナを水平に移動させるよう構成されている、係合要素を含んでもよい。
さらに、材料取り扱いシステムは、格納場所を含んでもよく、格納コンテナの長さは、格納場所の奥行きの半分以下であってもよい。
これにより、２つの格納コンテナが共に接続されている際、２つの格納コンテナが格納場所内に収まる。
また、第１コネクタと第２コネクタとは、解放可能な接続を形成するよう接続可能であってもよい。
【００２０】
さらに、本発明は、材料取り扱いシステムで使用するための第１格納コンテナと第２格納コンテナとの組み合わせを提供してもよい。
２つの格納コンテナは、同様に構成されてもよく、第１格納コンテナの第１コネクタが第２格納コンテナの第２コネクタと接続可能であることで２つの格納コンテナを接続し、運搬車両の輸送機構によって第１格納コンテナを水平方向に移動させることで、第２格納コンテナを移動させる。
オプションで、第１格納コンテナの第１コネクタと第２格納コンテナの第２コネクタとの接続によって、第２格納コンテナに対する第１格納コンテナの水平方向の移動が阻止される。
【００２１】
また、本発明は、複数の格納場所から格納コンテナを格納及び取得する方法を提供する。
本方法は、複数の格納場所の間の移送経路に沿って、第１格納コンテナを有する第１車両を駆動するステップを含む。
第１格納コンテナは、第１車両から第１格納場所に積み下ろされる。
第１格納コンテナは、第１格納場所内で第２格納コンテナと解放可能に接続される。
そして、積み下ろすステップの後、第１車両を第１格納場所から移動させる。
【００２２】
別の態様によれば、格納コンテナを格納及び取得する方法は、格納場所内の第１格納コンテナを格納場所内の第２格納コンテナから切り離すステップを含む。
オプションで、解放可能に接続するステップが、第１格納コンテナを第２格納コンテナに対して垂直方向に移動させるステップを含む。
【００２３】
さらなる態様によれば、車両を使用して格納コンテナを格納及び取得する方法は、第１格納コンテナを第２格納コンテナに対して垂直方向に移動させることにより、接続された第１格納コンテナと第２格納コンテナとを切り離すステップを含む。
【００２４】
さらに別の態様によれば、車両を使用して格納コンテナを格納及び取得する方法は、第１格納コンテナと第２格納コンテナとを解放可能に接続するステップの後に、第１格納コンテナを車両上に積み込むステップを含み、これにより、積み込むステップの間、第１格納コンテナが、第２格納コンテナを車両に向かって引っ張る。
【００２５】
さらなる態様によれば、車両を使用して格納コンテナを格納及び取得する方法は、第１格納コンテナを格納場所に積み下ろすステップを含む。
積み下ろすステップは、第１格納コンテナを第２格納コンテナに向かって押すことで第２格納コンテナを格納場所のより奥に動かす、第１格納コンテナを第２格納コンテナに向かって押すステップを含む。
積み下ろすステップは、第１車両上の積み下ろし機構を動作することで第１格納コンテナを第１車両の外へと動かす、第１車両上の積み下ろし機構を動作するステップを含んでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
前述の概要及び本発明の実施形態の以下の詳細な説明は、添付の図面と併せて読むことで最良に理解される。
【００２７】
図１は、格納及び取得装置の斜視図。
【００２８】
図２は、図１に示す格納及び取得装置の軌道の部分側面図。
【００２９】
図３は、図１に示す格納及び取得装置の車両の拡大斜視図。
【００３０】
図４は、図２に示す軌道のゲートの拡大斜視図。
【００３１】
図５は、図２に示す軌道のゲートの拡大斜視図。
【００３２】
図６は、図２に示す軌道のゲートの拡大斜視図。
【００３３】
図７は、図３に示す車両の車輪及び図２に示す軌道の一部の部分拡大図。
【００３４】
図８は、図１に示す装置の複数の格納場所の概略側面図。
【００３５】
図９は、図１に示す装置の格納場所内の格納コンテナの概略側面図。
【００３６】
図１０Ａは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００３７】
図１０Ｂは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００３８】
図１０Ｃは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００３９】
図１０Ｄは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００４０】
図１０Ｅは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００４１】
図１０Ｆは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００４２】
図１０Ｇは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００４３】
図１０Ｈは、図９の格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００４４】
図１１は、図１に示す材料取り扱い装置の格納ラックの部分斜視図。
【００４５】
図１２は、図１に示す材料取り扱い装置の格納ラックの車両を含む部分斜視図。
【００４６】
図１３は、図１に示す材料取り扱い装置の解放可能な複数の格納コンテナが接続されている部分側面図。
【００４７】
図１４は、図１に示す材料取り扱い装置の解放可能な複数の格納コンテナが切り離されている部分側面図。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
ここで、図１を参照すると、アイテムを格納及び／又は取得するように適用された材料取り扱い装置が、全体として１０で示されている。
材料取り扱い装置１０は、第１の場所と第２の場所との間の移送経路に沿ってアイテムを移送する複数の車両２００を含む。
第１の場所は、１つ以上の格納ラック内の複数の格納場所５０の中から選択可能な格納場所であり、第２の場所は、アイテムを採取、仕分け及び／又は格納コンテナ８０のような格納用の容器に輸送する、採取所である物品輸送所３００である。
材料取り扱い装置１０は、アイテム（又は、アイテムを収容する格納コンテナ）を運搬経路に沿って移動させる。
【００４９】
材料取り扱い装置１０は、複数の移送車両又は車両２００を含み、これらの車両２００は、１つ以上の格納ラック３５、格納ラック４０に隣接する通路２０内の、１つ以上の経路に沿って移動する。
格納ラック３５、格納ラック４０は、複数の格納コンテナ８０を格納するよう構成されている。
例えば、図１に示すように、通路２０は、車両２００が１つ以上の経路に沿って通路２０内を移動するように、一対の格納ラック３５、格納ラック４０の間に形成された細長い通路であってもよい。
軌道１１０は、車両２００が格納ラック内の格納場所に移動するための１つ以上の経路を、通路２０内に提供してもよい。
例えば、実施形態は、通路２０の片側の前方の格納ラック３５に隣接する前方軌道１１５を含んでもよい。
後方の格納ラック４０に隣接する後方軌道１２０を前方軌道１１５から間隔を空けて配置することで、通路２０を形成してもよい。
車両２００は、軌道１１０に沿って通路２０内を移動してもよい。
例えば、車両２００は、前方軌道１１５と係合する１つ以上の前方車輪と、後方軌道１２０と係合する１つ以上の後方車輪と、によって支持されてもよい。
【００５０】
各格納ラック３５、格納ラック４０は、様々なアイテムを格納する格納コンテナ８０を格納するための複数の格納場所５０を提供する。
車両２００は、軌道１１０に沿って格納場所５０に移動する。
格納場所５０では、車両２００は、車両２００から格納場所５０の１つにアイテムを輸送可能である。
同様に、車両２００は、格納場所５０の１つから車両２００上にアイテムを輸送可能である。
さらに、車両２００がこの車両２００から格納場所５０にアイテムを輸送すると同時に、異なる格納場所５０から車両２００上にアイテムを輸送するように構成されてもよい。
格納場所５０は、通路２０に隣接する場所の配列として配置されてもよい。
加えて、以下でさらに説明するように、格納ラック３５、格納ラック４０は、これらの格納ラック内の格納コンテナ８０の格納密度を向上させるために、格納コンテナ８０を２つ以上の奥行きで格納可能なように格納奥行きを提供してもよい。
＜格納ラック＞
【００５１】
格納ラック３５、格納ラック４０及びこれらの格納ラック３５、４０内の格納場所５０について、ここで、さらに詳細に説明する。
図１を参照すると、システムは、１つ又は複数の格納ラック３５、格納ラック４０を含んでもよい。
格納ラック３５と格納ラック４０とは、アイテムを受け取るための目的地領域又は格納場所５０の配列を提供してもよい。
格納場所５０は、列状に配置されてもよいが、格納場所５０は、（行状のように）様々な構成の任意の形態で配置されてもよい。
システムは、アイテムの格納領域５０への配送及び／又は格納領域５０からの取得を行う。
アイテムは、個々のアイテムが格納場所５０に格納されるように構成されてもよい。
ただし、一般的な動作環境では、アイテムは、格納コンテナやプラットフォームなどの格納機構に格納される。
【００５２】
ここで、図８から図１２を参照して、格納ラック３５、格納ラック４０と、特に、格納場所５０とについて、より詳細に説明する。
格納場所５０は、様々な構成のうちの任意のものであってもよい。
たとえば、最も単純な構成は、アイテム又はアイテムを保持する格納コンテナ８０を支持するための棚である。
同様に、格納場所５０は、格納機構と協働することで、格納場所５０で格納機構を支持する、１つ以上のブラケットを含んでもよい。
【００５３】
図８及び図１１から図１２に示すように、格納ラック３５は、水平梁のような複数の水平支持体と相互接続されている、垂直支持梁のような複数の垂直支持体１３０を含んでもよい。
本例では、軌道１１０は、垂直支持梁及び水平支持梁の一部を形成してもよい。
例えば、格納ラック３５は、コラムの配列を備えていてもよい。
ここで、各コラムは、複数の支持体によって形成されている。
各コラムは、２つの前方の垂直支持梁と２つの後方の垂直支持梁によって定義されてもよい。
図１１に示されるように、前方の垂直支持梁からなる垂直支持体１３０は、軌道１１０の垂直区画を備えてもよい。
各コラムは、複数の格納場所５０を含んでもよい。
具体的には、各コラムは、複数の格納領域又はセル５０に分けられる。
各セル５０は、格納コンテナ８０をセルに格納できるように格納コンテナ８０を支持する支持要素を含む。
支持要素は、格納場所５０で格納コンテナ８０を支持するための様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
たとえば、各格納場所５０には、格納コンテナ８０を置くことができる、棚又は他の水平支持体が含まれてもよい。
例えば、図８及び図１１、図１２に示すように、格納ラック３５は、垂直支持体１３０に取り付けられたＬチャネル５２などの複数のブラケットを含んでもよい。
このＬチャネル５２からなるブラケットは、各格納場所５０の奥まで実質的に延在してもよい。
このようにして、各格納場所５０は、隣接する複数の垂直支持体１３０の間で延在し、一対の水平支持要素５２に隣接する位置から、一対の上方の水平支持体に隣接する位置又は格納ラックの上部に隣接する位置まで、上方に延在する領域として定義されてもよい。
【００５４】
さらに、図１１に示すように、各格納場所５０は、格納コンテナ８０が通路に向かって内側に突出し、格納コンテナ８０の内側端部が垂直支持体を越えて内側に突出するように構成されてもよい。
言い換えると、格納コンテナ８０は、（通路２０に対して）格納コンテナ８０の内側端部が通路２０内に超えて出るように、格納場所５０に格納されてもよい。
【００５５】
ここで、図９を参照すると、格納ラックは、１つ以上の格納場所５０が複数の格納コンテナ８０を収容するのに充分な奥行きとなるように構成されてもよい。
例えば、１つ以上の格納場所５０が、格納コンテナ８０の少なくとも約２倍の奥行きを有し、２つの格納コンテナ８０を格納することができ、一方の格納コンテナ８０は、他方の格納コンテナ８０の後ろに格納される。
格納場所５０は、任意の数の格納コンテナ８０を収容するように構成されてもよい。
例えば、格納ラック３５、格納ラック４０は、１つ以上の格納場所５０が３つの格納コンテナ８０を収容できるように構成されてもよく、その結果、格納コンテナ８０は、３層の奥行きで配置される。
そのような実施形態では、格納場所５０は、格納コンテナ８０の長さの約３倍の奥行きがある。
同様に、格納ラックの奥行きを、格納コンテナ８０の長さの約「ｎ」倍と増大させると、奥行き「ｎ」に格納される「ｎ」個の格納コンテナ８０を収容することができる。
ここで、「ｎ」は、整数である。
【００５６】
図９の配置では、「ｎ」の奥行き配置で格納コンテナ８０を格納する配置に関連して示されている。
ここでは、「ｎ」＝２である。
材料取り扱い装置１０は、片側に１つの格納ラックのみを含んでいてもよいが、図９では、２つの格納ラック、つまり、前方の格納ラック３５と後方の格納ラック４０とを有する。
さらに、前方の格納ラック３５と後方の格納ラック４０は、格納コンテナ８０を２層の奥行き配置で収容するように構成されている。
ただし、格納ラック３５、格納ラック４０を、同じ数の格納コンテナ８０を収容するように構成する必要はない。
例えば、前方の格納ラック３５は、奥行き２基の格納ラックとして構成されてもよく、後方の格納ラック４０は、奥行き１基の格納ラックとして構成されてもよい。
【００５７】
以下の説明では、図８から図９に示す配置に関連して格納場所を説明する。
各格納場所５０は、内側の格納場所５５及び外側の格納場所５７を含む。
内側の格納場所５５及び外側の格納場所５７のそれぞれは、格納コンテナ８０を収容するように構成される。
内側の格納場所５５は、通路２０に隣接している。
外側の格納場所５７は、内側の格納場所５５の後方にあり、したがって、内側の格納場所５５は、外側の格納場所５７を通路２０及び車両２００から隔てている。
本例では、内側の格納場所５５は、格納コンテナ８０の長さとほぼ同じ奥行きを有している。
同様に、外側の格納場所５７は、格納コンテナ８０の長さとほぼ同じ奥行きを有している。
外側の格納場所５７は、内側の格納場所５５によって通路２０から隔てられているため、遠隔の格納場所とみなす。
奥行きが２基を超えるシステムでは、遠隔場所には、内側の格納場所５５と１つ以上の外側の格納場所５７によって通路２０から隔てられた格納場所が含まれる。
【００５８】
前述のように、システムは、格納場所５０に運搬され、格納場所５０との間でアイテムを輸送する複数の車両２００を含んでもよい。
特に、車両２００は、アイテムを格納場所５０に輸送するか、又は、格納場所５０からアイテムを引き出すための積み込み／積み下ろし機構２１０を含んでもよい。
格納コンテナ８０が２つ基以上の奥行きに格納される実施形態では、車両２００が遠隔の格納場所５７の１つに格納された格納コンテナ８０を取得することができるように構成される。
たとえば、各車両２００は、遠隔の格納場所５７に外向きに伸びて遠隔の格納場所５７の格納コンテナ８０に係合し、格納コンテナ８０を内側の格納場所５５に移動する、かつ／又は、格納コンテナ８０を遠隔の格納場所５７から車両２００に積み込む、積み込み要素を含んでもよい。
あるいは、別の機構を利用して、格納コンテナ８０を遠隔の格納場所５７から内側の格納場所５５に移動してもよい。
例えば、格納ラックが、遠隔の格納場所５７から通路２０に向かって格納コンテナ８０を駆動するように動作可能な駆動機構を含んでもよい。
駆動機構は、別個に動力を供給されてもよいし、車両２００の１つの駆動機構と相互作用してもよい。
さらに別の代替案は、格納コンテナ８０の一方を移動すると両方の格納コンテナ８０が移動するように、遠隔の格納場所５７内の格納コンテナ８０をこれと隣接する格納コンテナ８０と相互接続することである。
例えば、遠隔の格納場所５７内の格納コンテナ８０は、内側の格納場所５５内の格納コンテナ８０と解放可能に接続されてもよい。
内側の格納場所５５内の格納コンテナ８０が通路２０に向かって移動すると、遠隔の格納場所５７内の格納コンテナ８０は、内側の格納場所５５に向かって移動する。
【００５９】
ここで、図１１から図１４を参照すると、格納コンテナ８０は、隣接する格納コンテナと接続するよう構成されている。
具体的には、格納コンテナ８０は、１つ以上の隣接する格納コンテナ８０と解放可能に接続するように構成される。
例えば、図１３に示すように、解放可能なコネクタ９０が、２つの隣接する格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを接続する。
解放可能なコネクタ９０は、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを選択的に接続する。
このようにすることで、格納コンテナ８０Ａを水平方向に移動させると、格納コンテナ８０Ｂも移動する。
加えて、解放可能なコネクタ９０は、１つの方向の相対運動を阻止する一方で、第２の方向又は横方向の相対運動を可能にしてもよい。
例えば、接続部は、一方の格納コンテナ８０が水平方向に移動することで、他方の格納コンテナ８０も移動するように、格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂを接続してもよい。
同時に、一方の格納コンテナを他方の格納コンテナに対して垂直に移動できるように、解放可能なコネクタ９０を構成してもよい。
図１１及び図１３から図１４に示す実施形態では、解放可能なコネクタ９０は、以下でさらに説明するように、２つの隣接する格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを接続又は切り離すための相対的な垂直移動を可能にするように構成される。
【００６０】
以下の議論では、格納コンテナ８０の詳細が説明される。
格納コンテナ８０は、蓋のないカートン又は箱のようなものであってもよく、動作者は、採取所で格納コンテナ８０に容易に手を伸ばしてアイテムを取得できる。
本システムは、格納コンテナ８０を使用するものとして説明されるが、パレットや類似のプラットフォームなど、さまざまな格納機構の任意のものを使用できることを理解する必要がある。
したがって、以下の説明では、格納コンテナ８０という用語は、パレット、プラットフォーム、トレイ、カートン、ボックス、容器又は同様の構造を含むがこれらに限定されない、アイテムを格納及び／又は支持することを目的とするアイテムを含むことが意図される。
【００６１】
格納コンテナ８０は、ほぼ平坦な底部８３を有する直方体であってもよい。
底部８３は、実質的に水平であり、アイテムを取得するためのプラットフォームを形成する。
格納コンテナ８０は、底部８３から上方に延在する複数のほぼ垂直な壁も含んでいてもよい。
例えば、格納コンテナ８０は、ほぼ平行な複数の側壁８２を含んでもよい。
格納コンテナは、底部８３から上方に突出する前壁８４を含んでもよい。
前面は、側壁８２を接続するために複数の側壁８２の間を延在していてもよい。
さらに、格納コンテナ８０は、底部８３から上方に突出する後壁８６を含んでもよい。
後壁８６は、前壁８４とほぼ平行であってもよい。
後壁８６は、複数の側壁８２の間を延在し、側壁８２を接続してもよい。
したがって、格納コンテナ８０の壁（８２、８３、８４、８６）は、アイテムを格納可能な内部空間を定義する。
【００６２】
格納コンテナ８０は、車両２００と協働して格納コンテナ８０を車両２００の内外に輸送するように構成される、１つ以上の要素を含んでもよい。
例えば、格納コンテナ８０は、車両２００と協働するよう構成されるフックや、戻り止めや、ソケットや、他の物理的構造を含んでもよい。
本例では、格納コンテナ８０は、車両２００の積み込み／積み下ろし要素２１２と協働するように構成される、保持スロット又は保持溝８８を含んでもよい。
保持溝８８は、格納コンテナ８０の下側で、底部８３のよりも下に形成されてもよい。
保持溝８８は、図１１及び図１３に示されるように、格納コンテナ８０の前面８４の後方に位置していてもよい。
保持溝８８は、格納コンテナ８０の幅全体に広がるよう延在してもよい。
また、溝８８は、図１１及び図１３に示されるように、保持溝８８が貫通溝となるように、両側壁８２に開放端部を有してもよい。
図１３に示されるように、保持溝８８は、車両２００の積み込み／積み下ろし要素２１２の厚さよりも深くてもよく、積み込み／積み下ろし要素２１２が水平方向に移動する際、積み込み／積み下ろし要素２１２は、保持溝８８Ｂ内に入れ子状に留まり、格納コンテナ８０を内側又は外側に駆動してもよい。
また、格納コンテナ８０は、後壁８６の近くに第２の溝又はスロットからなる保持溝８８を含んでもよい。
第２の保持溝８８は、第１の壁と実質的に同様に構成されてもよく、後壁８６の近傍で、後壁８６の前方に位置して形成されていてもよい。
【００６３】
図１３及び図１４を参照すると、隣接する格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを解放可能に接続するための解放可能なコネクタ９０が示されている。
コネクタ９０を用いることで、遠隔の格納場所５７から内側の格納場所５５への格納コンテナ８０の移動を容易にすることができる。
解放可能なコネクタ９０は、協働するフック又はラッチであってもよい。
例えば、解放可能なコネクタ９０は、一対の協働可能な前方コネクタ９２Ｂ、後方コネクタ９６Ａから形成されてもよい。
前方コネクタ９２Ｂは、格納コンテナ８０の前方端部８４と接続されていてもよく、後方コネクタ９６Ａは、格納コンテナ８０の後方端部８６と接続されていてもよい。
このように、第１格納コンテナ８０Ｂの前方コネクタ９２Ｂは、第２格納コンテナ８０Ａの後方コネクタ９６Ａに解放可能に接続可能であることで、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを接続する。
前方コネクタ９２Ｂは、ほぼ垂直に下向きに延びる舌状のフックである（図１４の９２Ｂを参照）。
前方コネクタ９２Ｂは、格納コンテナ８０の前方端部８４に隣接する凹部から下方に突出している。
この例では、前方コネクタ９２Ｂは、Ｌ字型ブラケットである。
Ｌ字型ブラケットは、格納コンテナ８０の底部８３にしっかりと固定接続された本体部分を有してもよい。
例えば、前方コネクタ９２Ｂの本体部分は、実質的に水平に延びていてもよく、コネクタ９２を通って格納コンテナ８０内に延びる留め具によって格納コンテナ８０に固定されてもよい。
前方コネクタ９２Ｂの舌部９４は、舌部が下方に突出することで第２コネクタ９６と係合する垂直フック又はフランジを形成するように、本体部分を横切って突出してもよい。
図１３に示すように、前方コネクタ９２Ｂは、保持溝８８の前方で、格納コンテナ８０に接続されてもよい。
保持溝８８は、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１２と係合するために使用される。
【００６４】
後方コネクタからなる第２コネクタ９６は、第１フック９２と協働する第２フックであってもよい。
後方コネクタ９６は、格納コンテナ８０の後方端部８６から後方に突出してもよい。
本例では、後方コネクタからなる第２コネクタ９６は、垂直上向きに突出するフック又はフランジを組み込んでいる。
具体的には、第２コネクタ９６は、第１コネクタ９２の舌部９４を受け入れるように構成される溝又はチャネル９８を含んでもよい。
チャネル９８は、このチャネル９８が後方端部８６から後方に突出するように格納コンテナ８０の後方端部８６に接続していてもよい。
第２コネクタ９６は、格納コンテナ８０の底部８３にしっかりと固定接続された本体部分を有してもよい。
例えば、後方コネクタ９６の本体部分は、実質的に水平に延在するほぼ平坦な部分であり、後方コネクタ９６を通って格納コンテナ８０内に延在する留め具によって格納コンテナ８０に固定されてもよい。
【００６５】
図１３に示すように、第１格納コンテナ８０Ｂの前方コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂは、第２格納コンテナ８０Ａの後方コネクタ９６Ａのスロット９８Ａに挿入され、第１格納コンテナ８０Ｂ及び第２格納コンテナ８０Ａを接続する。
以下でさらに説明するように、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂ間の接続により、格納コンテナ８０の１つが移動した際にこれらの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂが一緒に移動できるようになる。
このようにして、第１格納コンテナ８０Ｂを内側の格納場所５５から車両２００上に引っ張ると、これに接続された格納コンテナ８０Ａが、遠隔の格納場所５７から内側の格納場所５５に向かって引っ張られる。
＜軌道＞
【００６６】
図１及び図１２から理解できるように、軌道１１０は、格納場所５０に隣接して配置されてもよく、車両２００を格納場所５０に向かわせる。
軌道１１０は、前方軌道１１５と後方軌道１２０とを含んでもよい。
前方軌道１１５及び後方軌道１２０は、軌道１１０に沿って車両２００を案内する、互いに平行な軌道である。
図３に示すように、各車両２００は、２つの前方車輪と２つの後方車輪の計４つの車輪２２０を含む。
前方車輪２２０は、前方軌道１１５に乗り、後方車輪２２０は、後方軌道１２０に乗る。
軌道１１０の説明で、前方軌道１１５及び後方軌道１２０は、車両２００の前方車輪２２０及び後方車輪２２０を支持する、同様に構成された対向する軌道１１０であることを理解する必要がある。
よって、前方軌道１１５又は後方軌道１２０のいずれか一方の一部についての説明は、対向する前方軌道１１５又は後方軌道１２０にも当てはまる。
【００６７】
図４から図７を参照しながら、軌道１１０についてより詳細に説明する。
しかし、上述したように、図示の軌道１１０は、システムと共に使用可能な軌道にすぎない。
正確な構成は、用途に応じて様々であってもよく、上記のように、システム１０は、軌道１１０を含んでいなくてもよい。
【００６８】
軌道１１０は、外壁１５２と、外壁１５２から平行に離間する内壁１５４とを含んでもよい。
さらに、軌道１１０は、内壁１５４と外壁１５２との間に延在している後壁１６０を含んでもよい。
図７からわかるように、外壁１５２と内壁１５４と後壁１６０とは、チャネルを形成する。
車両２００の車輪２２０は、このチャネルに乗る。
【００６９】
軌道１１０は、駆動面１５６と、案内面１５８とを含んでもよい。
駆動面１５６は、車両２００に積極的に係合して、車両２００を軌道に沿って移動可能にする。
案内面１５８は、車両２００を案内して、車両２００と駆動面１５６との動作可能な係合を維持する。
本例では、駆動面１５６は、以下にさらに説明するように、車両２００の車輪に係合するラックを形成する一連の歯で形成される。
案内面１５８は、ラック１５６に隣接する略平坦な面である。
ラック１５６は、軌道１１０の約半分に延在し、案内面１５８は、軌道１１０の残り半分に延在している。
図４から図７に示すように、ラック１５６は、軌道１１０の内壁１５４に形成されてもよい。
対向する外壁１５２は、内壁の案内面１５８に対して平行な略平坦な面であってもよい。
【００７０】
上述したように、軌道１１０は、上方の水平レール１３５と下方の水平レール１４０との間に延在している複数の垂直区間を含んでもよい。
いずれかの垂直区画といずれかの水平区画とが交差する軌道１１０の各区画に、交差部１７０が形成されてもよい。
各交差部１７０は、湾曲した内側分岐１７２と、略直線の外側分岐１７６とを含んでもよい。
垂直区画が下方レールと交差する部分は、同様の交差部１７０を含んでいるが、これらの交差部１７０は、反転している。
【００７１】
各交差部１７０は、滑らかに湾曲した内側レースと、軌道１１０の駆動面１５６の歯に対応する歯を備えた平坦な外側レースとを有する枢動可能なゲート１８０を含んでよい。
ゲート１８０は、第１の位置と、第２の位置との間で枢動してもよい。
第１の位置では、ゲート１８０は、閉じられ、ゲート１８０の直線状の外側レース１８４が交差部１７０の直線状の外側分岐１７６と揃う。
第２の位置では、ゲート１８０が開き、ゲート１８０の湾曲した内側レース１８２が、交差部１７０の湾曲した分岐１７２と揃う。
【００７２】
よって、閉位置では、ゲート１８０が下方に枢動して、ゲート１８０の外側レース１８４が駆動面１５６と揃う。
この位置では、ゲート１８０は、車両２００が湾曲部で下方に曲がるのを阻止し、よって、車両２００は、交差部１７０を直進する。
これに対し、図５に示すように、ゲート１８０が開位置に枢動した場合、ゲート１８０は、車両２００が交差部１７０を直進するのを阻止する。
代わりに、ゲート１８０の湾曲した内側レース１８２が、内側分岐１７２の湾曲面と揃い、車両２００は、交差部１７０で曲がる。
言い換えると、ゲート１８０が閉じている場合、交差部１７０の位置に応じて、車両２００は、上方レール１３５又は下方レール１３５のいずれかに沿って交差部１７０を直進する。
ゲート１８０が開いている場合、交差部１７０の位置に応じて、ゲート１８０は、車両２００を、垂直レール１３０から水平レール１３５に、又は、水平レール１３５から垂直レール１３０に送る。
【００７３】
上述した説明では、ゲート１８０により、車両２００の１つが同じ方向（たとえば、水平方向）に進み続けるか、又は、一方向（たとえば、垂直方向）に曲がる。
ただし、一部の用途では、システム１０は、垂直コラムと交差する３つ以上の水平レール１３５を含んでもよい。
そのような構成では、車両２００を複数の方向に曲がらせる異なるレールを含むことが望ましい場合がある。
たとえば、車両２００がコラムを下方に移動している場合、ゲート１８０によって車両２００を水平レール１３５に沿って左方向又は右方向に曲がらせるか、又は、垂直コラムに沿って直進させることが可能であってもよい。
加えて、一部の例では、車両２００は、上方に移動してもよい。
【００７４】
システム１０は、複数の車両２００を含むため、車両２００どうしが衝突しないように、車両２００の位置が制御される。
実施形態では、システム１０は、各車両２００の位置を追跡し、各車両２００に制御信号を提供して車両２００の軌道１１０に沿った進行を制御する中央制御装置を使用する。
中央制御装置は、ゲート１８０など、軌道１１０に沿ったさまざまな要素の動作も制御してもよい。
あるいは、車両２００が、ゲート１８０を動作してもよい。
図４から図５に示されるように、ゲート１８０は、車両２００上のアクチュエータ２３０に応答する受動アクチュエータ１９０を含んでもよい。
車両２００のアクチュエータがゲートアクチュエータ１９０に係合すると、ゲート１８０は、第１の位置から第２の位置に移動する。
例えば、図４に示すように、車両２００を水平レール１３５に沿ったままにするために、ゲート１８０は、第１の位置をとる。
車両２００のゲートアクチュエータ２３０が、ゲート１８０のアクチュエータ１９０に係合すると、ゲート１８０は、第２の位置に上向きに枢動し、車両２００は、方向転換して垂直レール１３０に沿って下向きに移動する。
【００７５】
ゲート１８０上のアクチュエータ１９０は、リンケージによってゲート１８０に接続された、移動可能な作動面１９２であってもよい。
例えば、作動面１９２は、枢動可能なアーム１９３に取り付けられてもよい。
ゲート１８０を作動させて第１の位置から第２の位置に動かすために、車両２００のゲートアクチュエータ２３０は、作動面１９２に接触する。
作動面１９２は、傾斜面の様に角度付き、車両２００がゲート１８０に向かって前進すると、車両２００のゲートアクチュエータが作動面１９２に係合し、アーム１９３を徐々に上方に移動させる。
アーム１９３は、リンケージによってゲート１８０に接続されてもよい。
したがって、アーム１９３が、枢動すると、ゲート１８０も枢動する。
このようにして、図４から図５に示すように、車両２００のアクチュエータ２３０は、ゲート１８０上のアクチュエータと係合して、ゲート１８０を第１の位置から第２の位置に移動させる。
車両２００が、図５に示すような開いたゲート１８０を通過した後、ゲート１８０は、図４に示す閉じた位置に戻ってもよい。
ゲート１８０は、付勢要素又はゲート１８０及び／もしくはアクチュエータの重量などにより、自動で閉じてもよい。
＜運搬車両＞
【００７６】
図３を参照して、運搬車両となる車両２００の細部について詳細に説明する。
各運搬車両２００は、車載電源を含む車載駆動システムを備えてもよい準自動型の車両である。
各車両２００は、運搬用のアイテムの積み込み及び積み下ろしのための機構２１０も備えてもよい。
オプションで、各車両２００は、ゲート１８０を選択的に作動させて車両２００を選択的に方向転換させるゲートアクチュエータ２３０も備えてもよい。
【００７７】
車両２００は、車両２００へのアイテムの積み込みと、車両２００からいずれかの容器へのアイテムの排出のためのさまざまな機構のいずれかを含んでもよい。
加えて、積み込み／積み下ろし機構２１０は、特定の用途向けに特別に調整されてもよい。
積み込み／積み下ろし機構２１０は、格納場所に格納されたアイテムに係合し、アイテムを車両２００に引き込むように構成された移動可能要素を含んでもよい。
本例では、車両２００は、格納場所５０の格納コンテナ８０に向かって移動するように構成された移動可能要素を含む。
格納コンテナ８０に係合した後、移動可能要素は、格納場所５０から離れ、それによって、格納コンテナ８０を車両２００に引き込む。
【００７８】
本例では、積み込み／積み下ろし機構２１０は、移動可能なロッド又はバーからなる積み込み／積み下ろし要素２１２を含んでもよい。
バー２１２は、車両２００の幅にまたがって延在し、車両２００の側面に沿って延在している駆動チェーン２１４に両端が連結されていてもよい。
モーターが、駆動チェーン２１４を駆動して、この駆動チェーン２１４を格納場所５０に向かう方向又は離れる方向に選択的に動かしてもよい。
たとえば、車両２００が、格納場所に近づいて格納コンテナ８０を取得する際、駆動チェーン２１４が、ロッドからなる積み込み／積み下ろし要素２１２を格納場所５０に向けて駆動し、それによって、格納コンテナ８０の底部８３の溝又はノッチからなる保持溝８８にバー２１２を係合させてもよい。
その後、駆動チェーン２１４は、反転し、それによって、バーからなる積み込み／積み下ろし要素２１２が格納場所５０から移動する。
バーからなる積み込み／積み下ろし要素２１２は、格納コンテナ８０のノッチ８８に係合しているため、バー２１２が、格納場所５０から離れるときに、バー２１２は、格納コンテナを車両２００上に引っ張る。
これにより、積み込み／積み下ろし機構２１０は、アイテムを格納場所５０から取得することができる。
同様に、アイテムを格納場所５０に格納するには、積み込み／積み下ろし機構２１０の駆動チェーン２１４が、アイテムが格納場所５０内に位置するまで、バー２１２を格納場所５０に向けて駆動する。
その後、車両２００は、下方に移動してバー２１２を格納コンテナ８０から係合解除し、それによって、格納コンテナを解放してもよい。
あるいは、積み込み／積み下ろし機構２１０は、ノッチ８８との係合を外して、バー２１２が下方に駆動されるように構成されてもよい。
【００７９】
加えて、システム１０は、軌道１１０の前方側に隣接する格納場所５０の配列と、軌道１１０の後方側に隣接する格納場所５０の第２配列とを備えているため、積み込み／積み下ろし機構２１０は、前方側の配列と後方側の配列内の格納コンテナ８０を取得及び格納するように動作可能である。
詳細には、図３に示すように、積み込み／積み下ろし機構２１０は、相互に離間した２本のバー２１２を含む。
一方のバー２１２は、前方の配列の格納コンテナ８０と係合可能な一方で、第２のバー２１２は、格納場所５０の後方の配列の格納コンテナ８０と係合可能である。
【００８０】
車両２００は、車両２００を軌道１１０に沿って移送するために使用される４つの車輪２２０を備えてもよい。
車輪２２０は、２つの車輪が車両２００の前端に沿って設置され、２つの車輪が車両２００の後端に沿って設置されるように、２本の平行に離間した軸２１５に取り付けられてもよい。
【００８１】
車両２００は、車輪２２０を駆動する車載モーターを備えてもよい。
より詳細には、駆動モーターは、軸２１５に動作可能に連結されて軸を回転させ、それによって車輪２２０の歯車２２２を回転させてもよい。
車両２００の駆動システムは、車両２００を軌道１１０に沿って同期的に駆動するように構成されてもよい。
本例では、駆動システムは、各歯車２２２が同期的な態様で駆動されるように構成されている。
【００８２】
車両２００は、車両２００を駆動するために必要な電力を提供するレール沿いの接触子などの、外部の電源により動かすこともできる。
しかし、本例では、車両２００は、駆動モーターと積み込み／積み下ろし機構２１０を駆動するモーターとの両方に必要な電力を提供する車載電源を備える。
さらに、本例では、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能な電池等の電源を含んでもよいが、本例では、電源は、１つ又は複数のウルトラキャパシタで構成される。
ウルトラキャパシタは、きわめて高いアンペア数を受け入れて再充電できる。
高い電流を使用することで、ウルトラキャパシタを数秒以下等の極めて短い時間で再充電できる。
【００８３】
車両２００は、電源を再充電するための１つ又は複数の接触子を含む。
本例では、車両２００は、外側に付勢されるようにばね加圧された銅ブラシ等の複数のブラシを含む。
ブラシは、充電レールと連動して、電源を再充電する。
【００８４】
各車両２００は、アイテムが車両２００上に積み込まれたことを検出する積み込みセンサを含んでもよい。
この積み込みセンサを使用することで、アイテムが車両２００に適切に配置されているかどうかを検出可能である。
たとえば、積み込みセンサは、重量の変化を検出する力検出器又はアイテムの存在を検出する赤外線センサを含んでもよい。
【００８５】
車両２００は、システムの中央プロセッサから受信した信号に応じて車両２００の動作を制御するプロセッサをさらに含んでもよい。
さらに、車両２００は、車両２００が軌道１１０に沿って移動する際に中央プロセッサと継続的に通信できるようにする無線トランシーバを含んでもよい。
あるいは、一部の用途では、軌道沿いに配置された複数のセンサ又は指示器を組み込むことが望ましい場合がある。
車両２００は、センサ信号及び／又は指示器を感知する読み取り装置と、センサ又は指示器に応じて車両２００の動作を制御する中央プロセッサとを含んでもよい。
＜採取所と軌道＞
【００８６】
前述のように、システム１０は、車両２００が格納場所５０からアイテムを取得し、アイテムを採取所３００に移送するように構成されてもよい。
ここで、図１から図２を参照して、採取所３００をより詳細に説明する。
【００８７】
システム１０は、注文の履行に必要なアイテムを取得するために使用される。
注文は、異なる部署での製造工程に必要な部品等の内部注文である場合や、顧客に対して履行及び出荷される顧客注文である場合がある。
いずれの場合も、システム１０は、格納領域からアイテムを自動的に取得し、採取所３００にアイテムを運んで、動作者が必要な数のアイテムを格納コンテナ８０から採取できるようにする。
アイテムが格納コンテナ８０から採取された後、車両２００は前進し、注文に必要な次のアイテムを前進させる。
システム１０は、この態様で動作を継続して、動作者が注文に必要なすべてのアイテムを採取できるようにする。
【００８８】
本例では、採取所３００は、格納場所５０の配列の一端に配置される。
しかし、複数の採取所３００を軌道１１０に沿って配置するのが望ましい場合がある。
たとえば、第２採取所３００を、格納場所５０の配列の他端に沿って配置することができる。
あるいは、複数の採取所３００を一端に設けることもできる。
例えば、第２採取所３００が、通路２０の一端の第１採取所３００の上に位置していてもよい。
【００８９】
採取所３００は、車両２００が上方に移動して動作者に中身を提示し、それによって、動作者が格納コンテナ８０からアイテムを容易に取得できるように構成されていてもよい。
図１から図２を参照すると、採取所３００では、上方に湾曲して動作者から離間する湾曲区画３１５が軌道１１０に含まれている。
これにより、車両２００は、上方に移動し、動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取り出しやすい高さで停止する。
動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取り出した後、車両２００は、横方向で動作者から離れ、垂直方向で上方の水平レール１３５に向けて移動する。
【００９０】
システムは、車両２００が採取所３００で傾斜し、それによって、動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取得しやすくするように構成可能である。
たとえば、車両２００が、採取所３００に近づいたときに、制御装置で、前方の車輪２２０が停止した後も後方の車輪２２０が移動し続けるように車両２００を制御できる。
これにより、（動作者の視点で）車両２００の後端が持ち上がる。
動作者が、アイテムを格納コンテナ８０から採取した後、（動作者に対して）前方の車輪２２０が、まず、移動して、車両２００を水平にする。
水平になった後、４つの車輪２２０は、同期して駆動する。
【００９１】
車両２００の動作を制御することにより車両２００を傾けることが可能であるが、車両２００の車輪が、上述したように軌道１１０の歯にかみ合う歯付き車輪２２０のように、軌道１１０の駆動要素にしっかりと噛み合っている場合、後方車輪２２０が前方車輪２２０と異なる速度で駆動されると、車輪２２０が動かなくなる可能性がある。
よって、軌道１１０が、移動して格納コンテナを動作者の方へ傾けるように、軌道システムを改良してもよい。
【００９２】
図１及び図２を参照して、採取所３００における軌道システムの詳細について、より詳しく説明する。
格納場所５０のコラムの端部で、軌道１１０は、システムの垂直コラムから外側に向けて湾曲し、採取所３００の湾曲軌道３１５を形成する。
採取所３００のこの軌道区画は、車両２００の前方の軸２１５を支持及び案内する平行な前方軌道区画と、車両２００の後方の軸２１５を支持及び案内する平行な後方軌道区画と、を含む。
前方軌道区画は、上方に垂直に延在し、次に湾曲して格納場所の垂直コラムに戻る。
後方軌道区画は、前方軌道区画と実質的に平行であり、前方軌道区画と実質的に同じように湾曲する。
これにより、前方軌道区画及び後方軌道区画は、車両２００が湾曲軌道３１５に沿って移動するときに実質的に水平な向きを維持できるように車両２００を案内する。
【００９３】
後方軌道区画は、車両２００が採取所３００で停止している間に、車両２００の後方の軸を上昇させることができるように構成されてもよい。
車両２００の後方の軸を上昇させることで、車両２００の格納コンテナ８０が傾斜して、動作者の採取作業を容易にするように格納コンテナの中身が提示される。
【００９４】
採取所３００は、採取所３００の効率を向上させるために、複数のアイテムを備えてもよい。
たとえば、採取所３００は、動作者を支援するために、情報を表示するモニタを備えてもよい。
車両２００が採取所３００に近づくときに、システム１０は、注文に対して格納コンテナ８０から取得する必要があるアイテムの数などの情報を表示してもよい。
加えて、動作者は複数の注文のアイテムを取得する場合があるため、システムは、各注文に対して取得する必要があるアイテムの数に加えて、取得するアイテムの対象の注文を表示してもよい。
さらに、システムは、動作者が適切な数のアイテムを格納コンテナから取得した後に格納コンテナに残っているべきアイテムの数などの情報もまた表示してもよい。
【００９５】
上述したシステムの利点の１つは、車両２００が（上方レール又は下方レールに沿った）水平移動から（コラムのいずれかを下降する）垂直移動に移行する際に、車両２００の向きが実質的に変わらないことである。
詳細には、車両２００が水平に移動しているとき、前方の２つの歯付き車輪２２０は、前方軌道１１５の上方水平レール１３５又は下方水平レール１４０と連携し、後方の２つの歯付き車輪２２０は、後方軌道１２０の対応する上方レール１３５又は下方レール１４０と連携する。
車両２００がゲートを通過してコラムに入ると、前方の２つの歯付き車輪２２０が、前方軌道１１５の一対の垂直区間１３０と係合し、後方の２つの歯付き車輪が、後方軌道１２０の対応する垂直区間と係合する。
なお、車両２００の水平方向に対する向きが変化しないというのは、車両２００が軌道１１０に沿って移動することを意味している。
車両２００は、採取所３００で水平方向に対して傾斜していても、軌道１１０に沿って移動する際は、水平方向に対して実質的に一定の向きを維持するといえる。
【００９６】
車両２００が、上方水平レール１３５又は下方水平レール１４０から垂直コラムへ、又は垂直コラムから上方水平レール１３５又は下方水平レール１４０へ移動するとき、軌道１１０は、４つの歯付き車輪２２０のすべてを同じ高さに位置させる。
これにより、車両２００が、軌道１１０を移動して水平移動と垂直移動とを移行するときに、歪んだり傾斜したりしない。
加えて、車両２００を単一の軸と共に構成するのが望ましい場合がある。
そのような構成では、車両２００は、上述した実質的に水平な向きではなく、実質的に垂直な向きになる。
単一軸の構成では、車両２００の重量により、車両２００の向きが維持される。
ただし、単一軸の車両２００を使用する場合、格納場所５０の向きは、車両２００の垂直の向きに合わせて再構成される。
＜動作＞
【００９７】
中央制御装置が、アイテムの適切な格納場所５０を決定すると、採取所３００を離れる車両２００の経路が決定されてもよい。
具体的には、中央制御装置は、車両２００の経路を決定し、アイテムの配送先の格納場所５０に関する情報を車両２００に伝えてもよい。
次に、中央制御装置は、車両２００の動作を制御し、アイテムの配送先となる格納場所５０に車両２００を向かわせるために必要になる、軌道１１０に沿うゲート１８０を動作させる。
車両２００が適切な格納場所５０に到着すると、車両２００は、格納場所５０で停止し、格納コンテナ８０は、適切な格納場所５０に移動する。
例えば、車両２００が適切な格納場所５０で停止し、車両２００上の車載コントローラが、バー２１２を前進させる駆動チェーン２１４を駆動する適切な信号を車両２００に送ってもよい。
バー２１２は、格納コンテナ８０のスロット８８に係合するので、バー２１２は、格納コンテナ８０を車両２００から離れる方向に駆動し、適切な格納場所５０へと駆動する。
【００９８】
アイテムを排出した後、車両２００は、第２格納場所に移動して、採取所３００に運ぶ次のアイテムを取得してもよい。
アイテムを取得した後、車両２００は、コラムの垂直区間１３０を下方に移動して下方レール１４０に到達してもよい。
ゲート１８０が、車両２００を下方レール１４０に沿って送ってもよく、車両２００は、下方レール１４０をたどって採取所３００に戻って別のアイテムを配送してもよい。
【００９９】
車両２００が空の格納場所に格納コンテナ８０を配送する場合、車両２００は、上述のように動作する。
同様に、別の格納コンテナ８０に接続されていない格納コンテナ８０を車両２００が取得する場合にも、車両２００は、上述のように動作する。
具体的には、車両２００は、格納コンテナに隣接して停止する。
積み込み／積み下ろし機構２１０が前進して格納コンテナ８０と係合した後、格納コンテナ８０を車両２００上に引き寄せる。
反対に、既に、格納コンテナ８０を収容している格納場所５０に置かれる格納コンテナ８０を車両２００が運ぶ場合、車両２００の動作は、変更される。
同様に、車両２００が遠隔の格納場所５０の格納コンテナ８０に接続されている格納コンテナ８０を取得中である場合、車両２００の動作は変更される。
【０１００】
ここで、図９及び図１０Ａから図１０Ｈを参照して、格納コンテナ「ｎ」個分の奥行きを有する格納場所５０から格納コンテナ８０を取得する際の車両２００の動作について、説明する。
図９は、格納コンテナ８０の２つの格納ラック３５、格納ラック４０が示されている実施形態を示す。
格納ラック３５、４０は、通路２０によって互いに隔てられており、車両２００は、格納ラック３５、格納ラック４０間の空間内を移動する。
図示の実施形態では、格納ラックは、２つの格納コンテナ８０を格納するのに充分な奥行きを有する格納場所５０を含む。
格納コンテナ８０を収容する格納場所５０の、通路２０に隣接する部分を、この説明では、内側セルと呼び、５５で示す。
内側セル５５の背後の格納場所５０の部分を、遠隔セルと呼び、５７で示す。
【０１０１】
図示された実施形態では、格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂは、格納コンテナ８０の前端部に接続された前方コネクタ９２と、格納コンテナ８０の後端部に接続された後方コネクタ９６とを含む。
遠隔セル内の格納コンテナ８０Ｂの前方コネクタ９２は、内側セル内の格納コンテナ８０Ａの後方コネクタ９６と接続して、９０で示される解放可能な接続を形成する。
【０１０２】
図９では、格納コンテナ８０Ｂは、内側セルに格納されている格納コンテナ８０Ａの後ろの遠隔セルに格納されている。
格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、コネクタ９０などのコネクタによって互いに解放可能に接続されている。
格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂとは、水平方向から見て全般的に整列している。
車両２００は、第１の格納コンテナ８０Ａを収容している格納場所５０に隣接する位置で停止する。
車両２００は、空である（すなわち、車両２００には格納コンテナ８０が搭載されていない）。
積み込み／積み下ろし機構２１０は、図９に示されるように、格納コンテナ８０Ａに係合する。
例えば、図１１及び図１２に示されるように、格納コンテナ８０の前端部は、軌道（例えば、垂直軌道区間１３０）を越えて通路２０内に延在してもよい。
具体的には、格納コンテナ８０の輸送溝８８は、通路２０内に延在してもよい。
積み込みバー２１２は、積み込みバー２１２が輸送溝８８に挿入されるまで、車両２００のプラットフォームから離れて、格納コンテナ８０に向かって外向きに延伸する。
【０１０３】
図１０Ａを参照すると、積み込み機構２１０は、格納コンテナ８０Ａを車両２００上に引っ張る。
内側セルの格納コンテナ８０Ａが車両２００上に引っ張られると、格納コンテナ８０Ａは、遠隔セルの第２の格納コンテナ８０Ｂを内側セルに向かって引っ張る。
具体的には、コネクタ９０が、内側セルの格納コンテナ８０Ａと遠隔セルの格納コンテナ８０Ｂとを接続しているので、格納コンテナは、共に水平に移動する。
【０１０４】
図１０Ｂを参照すると、格納コンテナ８０Ａが、その上部の格納場所内の格納コンテナ８０から離れるまで、車両２００は、格納コンテナ８０Ａを車両２００のプラットフォーム上に移動し続ける。
格納コンテナ８０Ａが移動することで、遠隔の格納コンテナ８０Ｂが内側セル内に引き込まれる。
その結果、格納ラック内で格納コンテナ８０Ａが占めていた場所を、格納コンテナ８０Ｂが占めるようにする。
図１０Ｂでは、格納コンテナ８０Ｂを内側セルに引き込むことにより、格納コンテナ８０Ｂの背後の遠隔セル５７が空になっていることが分かる。
【０１０５】
上述のように、車両２００の積み込み機構２１０は、内側の格納コンテナ８０Ａを車両２００上に積み込み、次に、遠隔の格納コンテナ８０Ｂが異なる格納場所（この場合は、内側セル）に移動するまで遠隔の格納コンテナ８０Ｂを水平に移動させる。
格納コンテナ８０Ａを車両２００上に移動し続けると、２つの格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、接続されたままであるため、格納コンテナ８０Ｂを通路内に、場合によっては、車両２００上に引き込む。
したがって、格納コンテナ８０Ｂを新しい格納場所（すなわち内側セル）に移動すると、解放可能な接続９０を切り離し、それにより、２つの格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂが切り離される。
【０１０６】
格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、これらの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを相互接続する機構に応じて、さまざまな方法で切り離されてもよい。
前述のように、コネクタ９２、コネクタ９６は、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂの間の解放可能な接続を提供するさまざまなコネクタのいずれでもよい。
コネクタは、機械式でも電気機械式でもよい。
例えば、コネクタ９２、コネクタ９６は、磁気素子であってもよく、その一方は、電磁石を含んでもよい。
電磁石は、消磁して格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを切り離すことで、格納コンテナ８０Ｂに対する格納コンテナ８０Ａの相対運動を容易にしてもよい。
あるいは、上述のように、コネクタ９２、コネクタ９６は、一対のフック又は舌部と溝部による構成などの機械的コネクタであってもよい。
したがって、格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを切り離すために、コネクタ９２、コネクタ９６の係合が解除される。
実施形態では、格納コンテナ８０の１つを他の格納コンテナ８０に対して垂直に変位させることにより、コネクタ９２、コネクタ９６の係合が解除される。
【０１０７】
図１０Ｃを参照すると、格納コンテナ８０Ａが車両２００上に積み込まれ、格納コンテナ８０Ａが、コラム内の直上又は下の格納コンテナ８０から離れると、格納コンテナ８０Ａは、垂直に移動して格納コンテナ８０Ａを格納コンテナ８０Ｂから切り離す。
図１３から図１４に示されるように、コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂは、コネクタ９６Ａの溝９８Ａ内に下向きに突出してもよい。
したがって、図１４に示すように、コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂが、溝９８Ａから外れるまで、車両２００は、下方に移動して格納コンテナ８０Ａを垂直方向下方に移動させる。
このように、車両２００を変位させると、格納コンテナ８０Ａが、格納コンテナ８０Ｂから垂直方向に切り離される。
コネクタ９２、コネクタ９６は、車両２００を下降させるのではなく、車両２００を上方に移動させることによりコネクタを切り離すように、異なる構成が可能であることを理解されたい。
【０１０８】
ここで、図１０Ｄを参照すると、格納コンテナ８０Ａが、格納コンテナ８０Ｂから切り離された後、格納コンテナ８０Ａは、格納コンテナ８０Ｂから離れて車両２００上で水平に移動する。
車両２００が、コラム内で垂直方向に上下に移動するときに、格納コンテナ８０が、格納ラック内の車両２００のいずれにも干渉又は係合しないように、格納コンテナ８０Ａは、通路２０内の中央にくるまで水平に移動する。
格納コンテナ８０Ａが、車両２００に完全に搭載されると、車両２００は、採取所３００又は他の輸送場所に、又は、異なる格納場所に進んでもよい。
例えば、車両２００は、下方水平レールまで下降し、次に水平レールに沿って移動することで、格納コンテナ８０Ａを採取所３００に配送してもよい。
あるいは、格納コンテナ８０Ａを別の格納場所に移送し、その格納場所に積み下ろしてもよい。
【０１０９】
車両２００上の格納コンテナ８０Ａを、格納コンテナ８０Ｃが位置する格納場所に積み下ろすステップの詳細が、図１０Ｅから図１０Ｈに関連して、以下に説明される。
車両２００は、格納コンテナ８０Ｃが格納されている格納ラック４０の内側セルに隣接する位置に移動する。
格納コンテナ８０Ａは、車両２００から格納コンテナ８０Ｃに積み下ろされる。
格納コンテナ８０Ａが積み下ろされると、格納コンテナ８０Ａは、格納コンテナ８０Ｃを格納ラック内の格納場所のより奥に押し込む。
そうすることにより、格納コンテナ８０Ｃが内側セルから遠隔セル５７に水平に移動する。
格納コンテナ８０Ａを下ろし、格納コンテナ８０Ｃを移動させるプロセスの間、格納コンテナ８０Ａは、格納コンテナ８０Ｃに接続される。
前述のように、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃのコネクタは、さまざまな方法で接続されてもよい。
本例では、格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃは、格納コンテナ８０の一方を他方に対して移動することで接続される。
具体的には、格納コンテナ８０Ａが格納コンテナ８０Ｃに対して垂直に変位することで、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃを接続する。
【０１１０】
再び、図１０Ｅを参照すると、格納コンテナ８０Ａを積み下ろすために、格納コンテナ８０Ａが格納コンテナ８０Ｃよりも垂直に高く配置されるまで、車両２００は、軌道に沿って移動する。
具体的には、格納コンテナ８０Ａの前方コネクタ９２が格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタ９６の上に位置するように、車両２００は、格納コンテナ８０に隣接する位置に駆動される。
次に、図１０Ｆに示すように、格納コンテナ８０Ａを格納コンテナ８０Ｃに向かって水平に移動させることで、車両２００から格納コンテナ８０を部分的に積み下ろす。
本例では、格納コンテナ８０Ａの前方コネクタ９２が格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタ９６に倣うまで、格納コンテナ８０Ａを移動する。
具体的には、車両２００の積み下ろし機構２１０は、前方コネクタ９２の舌部９４が格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタ９６の溝９８に倣うまで、格納コンテナ８０Ａを水平方向に移動させる。
【０１１１】
格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｃのコネクタが位置合わせされると、車両２００は、格納コンテナ８０を接続するために垂直に移動する。
具体的には、図１０Ｇを参照すると、車両２００は、下方に移動することで、格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｃとを水平方向に整列させ、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃを相互接続する。
格納コンテナ８０Ａが、格納場所と水平に整列すると、図１０Ｈに示すように、格納コンテナ８０Ａは、車両２００から格納場所に積み下ろされる。
例えば、本実施形態では、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０は、第１格納コンテナ８０Ａを車両２００から動かし、第３格納コンテナ８０Ｃが配置されていた内側セルに移動させる。
格納コンテナ８０Ａを内側セル内に移動させると、格納コンテナ８０Ａは、格納コンテナ８０Ｃを格納場所の奥に押し込み、格納コンテナ８０Ｃが（図１０Ｇに５７で示される）遠隔セル内に移動する。
【０１１２】
上述のように、格納コンテナ８０Ａは、格納コンテナ８０Ｃに隣接する位置に移動される。
そして、格納コンテナ８０Ａを格納ラックに積み下ろす前に、２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃを接続する。
このようにして、その後、格納コンテナ８０Ａが取得される際、遠隔セル内の格納コンテナ８０Ｃを通路２０に向かって引っ張ることが可能になるように、格納コンテナ８０Ａ、８０Ｃは、接続される（例えば、図１０Ａから図１０Ｄ及び上記の説明を参照）。
しかしながら、格納コンテナ８０Ａを積み下ろして格納コンテナ８０Ｃを遠隔セルに移動するために格納コンテナ８０を接続する必要がないことを理解すべきである。
具体的には、格納コンテナ８０Ａが、格納コンテナ８０Ｃを後方セルに後方に押し込むので、格納コンテナ８０Ａを積み下ろす前に格納コンテナ８０を接続する必要はない。
したがって、前方コネクタ９２と後方コネクタ９６の構成によっては、第１格納コンテナ８０Ａが車両２００から積み下ろされた後に、格納コンテナ８０が互いに接続される場合がある。
【０１１３】
したがって上述のように、システムは、複数奥行きの格納場所を組み込むように構成されてもよい。
複数奥行きの格納場所では、複数の格納コンテナ８０が共通の水平格納場所で、前後に格納される。
共通の水平格納場所にある格納コンテナ８０は、相互接続されてもよく、共通の格納場所にある格納コンテナ８０の１つを取得すると、共通の格納場所にある他の格納コンテナ８０が車両２００に向かって前方に移動する。
上述の説明では、格納コンテナ８０Ａが運搬車両上に積み込まれ、それにより、格納コンテナ８０を遠隔セルから内側セルに引き込むことで、その格納コンテナ８０が内側セルから取得可能になる動作を説明した。
その後、車両２００は、格納コンテナ８０Ａを別の格納場所に配送し、その後に戻って内側セルに移動した格納コンテナ８０Ｂを取得可能である。
あるいは、特定の例では、（図９に示す格納コンテナ８０Ａ及び格納コンテナ８０Ｂのような）２つの格納コンテナ８０Ａ、８０Ｂを収容する格納場所は、その２つの格納コンテナ８０と垂直及び水平に整列した空の格納場所の向かい側に位置してもよい。
そのような場合、格納コンテナ８０Ａは、車両２００上に積み込まれ、それにより、格納コンテナ８０Ｂを車両２００に引っ張ってもよい。
上述のように、２つの格納コンテナ８０を切り離すのではなく、格納コンテナ８０Ａをさらに水平方向に移動させて、格納コンテナ８０を対向する格納ラックの格納場所に積み下ろす。
格納コンテナ８０Ａが、格納場所に積み下ろされると、格納コンテナ８０Ｂが、車両２００上に引っ張られる。
次に、車両２００が、採取所又は別の格納場所に格納コンテナ８０Ｂを配送できるように、格納コンテナ８０Ｂを格納コンテナ８０Ａから切り離すことができる。
たとえば、車両２００を垂直方向に移動して、格納コンテナ８０Ｂを格納コンテナ８０Ａから切り離すことができる。
【０１１４】
前述の説明では、格納コンテナ８０が複数奥行きの格納場所に格納されるシステムについて説明した。
遠隔セル内の格納コンテナ８０の前にある格納コンテナ８０を最初に取得する車両２００によって、複数奥行きの格納場所の遠隔の格納コンテナ８０が取得されてもよい。
取得された格納コンテナ８０は、その後、車両２００によって移送される。
取得された格納コンテナ８０は、次に別の場所に格納され、車両２００が戻って来て遠隔セルにあった格納コンテナ８０を取得可能であってもよい。
あるいは、第１車両が遠隔セル内の格納コンテナ８０の前にある格納コンテナ８０を取得し、第２車両が来て、遠隔セル内に位置していた格納コンテナ８０を取得してもよい。
【０１１５】
本発明の広範な発明概念から逸脱することなく、上述の実施形態に変更又は修正を加えることができる。
したがって、本発明は、本明細書に記載の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載の内にあるすべての変更及び修正を含む。
【図１】
2020508944.tif 000003
【図２】
2020508944.tif 000004
【図３】
2020508944.tif 000005
【図４】
2020508944.tif 000006
【図５】
2020508944.tif 000007
【図６】
2020508944.tif 000008
【図７】
2020508944.tif 000009
【図８】
2020508944.tif 000010
【図９】
2020508944.tif 000011
【図１０Ａ】
2020508944.tif 000012
【図１０Ｂ】
2020508944.tif 000013
【図１０Ｃ】
2020508944.tif 000014
【図１０Ｄ】
2020508944.tif 000015
【図１０Ｅ】
2020508944.tif 000016
【図１０Ｆ】
2020508944.tif 000017
【図１０Ｇ】
2020508944.tif 000018
【図１０Ｈ】
2020508944.tif 000019
【図１１】
2020508944.tif 000020
【図１２】
2020508944.tif 000021
【図１３】
2020508944.tif 000022
【図１４】
2020508944.tif 000023
【国際調査報告】
2020508944.tif 000024
2020508944.tif 000025