(57)【要約】  装置は、本体（４００）と、シャフトアセンブリ（５００、６００、７００）と、を含む。本体は、回転駆動出力部（４０８）と、リニア駆動出力部（４０６）と、制御モジュール（４１０）と、を含む。シャフトアセンブリは、遠位端と、近位端と、を含む。遠位端は、組織上で動作するように構成されている、ある種類のエンドエフェクタ（５０２、６０２、７０２）を含む。近位端は、本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されている。近位端は、回転駆動出力部と連結するように構成されている回転駆動入力部（６０８、７１０）、又はリニア駆動出力部と連結するように構成されているリニア駆動入力部（５０８、７０８）の一方又は両方を含む。シャフトアセンブリは、回転駆動入力部又はリニア駆動入力部の一方又は両方の動作に応答してエンドエフェクタを作動させるように構成されている。制御モジュールは、シャフトアセンブリのエンドエフェクタの種類に基づいて、回転駆動出力部又はリニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている。
2020525124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）回転駆動出力部と、
（ｉｉ）リニア駆動出力部と、
（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、組織上で動作するように構成されている、ある種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、
（Ａ）前記回転駆動出力部と連結するように構成されている回転駆動入力部、又は
（Ｂ）前記リニア駆動入力部と連結するように構成されているリニア駆動入力部、
の一方又は両方を備える、近位端と、を備え、
前記回転駆動入力部又は前記リニア駆動入力部の一方又は両方の動作に応答して前記エンドエフェクタを作動させるように構成されている、シャフトアセンブリと、を備え、
前記制御モジュールは、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタに基づいて、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、装置。
【請求項２】
前記本体アセンブリは第１の回転モータを更に備え、前記回転モータは、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部の一方又は両方を駆動するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記本体アセンブリは第２の回転モータを更に備え、前記第１の回転モータは、前記リニア駆動出力部を駆動するように動作可能であり、前記第２の回転モータは、前記回転駆動出力部を駆動するように動作可能である、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記本体は、前記回転駆動出力部と連結されたリニアアクチュエータを更に備え、前記リニアアクチュエータは、前記回転駆動出力部を近位位置と遠位位置との間で駆動するように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記本体は開口部を更に画定し、前記回転駆動出力部は、前記回転駆動出力部が前記近位位置にあるときに前記開口部に対して凹むように構成されており、前記回転駆動出力部は、前記回転駆動出力部が前記遠位位置にあるときに前記開口部を通って突出するように構成されている、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記本体アセンブリは伝動アセンブリを更に備え、前記伝動アセンブリは、第１の状態と第２の状態との間で切り替わるように動作可能であり、前記伝動アセンブリは、前記第１の状態で前記第１の回転モータを前記回転駆動出力部と連結するように構成されており、前記伝動アセンブリは、前記第２の状態で前記第１の回転モータを前記リニア駆動出力部と連結するように構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項７】
前記伝動アセンブリは、第３の状態に切り替わるように更に動作可能であり、前記伝動アセンブリは、前記第３の状態で前記第１の回転モータを前記回転駆動出力部及び前記リニア駆動出力部の両方と連結するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記制御モジュールは前記伝動アセンブリと通信し、前記制御モジュールは、前記伝動アセンブリを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記本体は、前記制御モジュールと通信するセンサを更に備え、前記センサは、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタを検出するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記本体は一体型電源を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記一体型電源は電池を備える、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記本体は、少なくとも２つのユーザ入力機構を更に備え、前記ユーザ入力機構のうちの少なくとも１つは、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部の一方又は両方をトリガするように動作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記制御モジュールは、前記少なくとも２つのユーザ入力機構のうちの特定のユーザ入力機構を示すユーザ通知をトリガするように構成されており、前記特定のユーザ入力機構は、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタに関連付けられている、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタは、組織にステープルを適用するように動作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタは、組織を切断するように更に動作可能である、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
キットであって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）回転駆動出力部と、
（ｉｉ）リニア駆動出力部と、
（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）第１のシャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、前記第１のシャフトアセンブリの前記遠位端は、組織上で動作するように構成されている第１の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記第１のシャフトアセンブリの前記近位端は前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、前記第１のシャフトアセンブリの前記近位端は回転駆動入力部を備え、前記第１のシャフトアセンブリは、前記回転駆動入力部の動作に応答して前記第１の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第１のシャフトアセンブリと、
（ｃ）第２のシャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、前記第２のシャフトアセンブリの前記遠位端は、組織上で動作するように構成されている第２の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記第２のシャフトアセンブリの前記近位端は前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、前記第２のシャフトアセンブリの前記近位端はリニア駆動入力部を備え、前記第２のシャフトアセンブリは、前記リニア駆動入力部の動作に応答して前記第２の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第２のシャフトアセンブリと、を備え、
前記制御モジュールは、前記第１又は第２のシャフトアセンブリが前記本体と連結されているかどうかに基づいて、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、キット。
【請求項１７】
前記第１の種類のエンドエフェクタは円形ステープラエンドエフェクタを備え、前記第２の種類のエンドエフェクタは、リニアステープラエンドエフェクタを備える、請求項１６に記載のキット。
【請求項１８】
前記第１の種類のエンドエフェクタはリニアステープラエンドエフェクタを備え、前記第２の種類のエンドエフェクタは、円形ステープラエンドエフェクタを備える、請求項１６に記載のキット。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」、２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」、に開示されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術でも使用され得る。単なる例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることができる。このような手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び手術において使用され得る。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、名称「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」、及び２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」に開示されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しない、と考えられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図である。
【図２】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の斜視図である。
【図３】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の部分斜視図である。
【図４Ａ】閉鎖トリガが第１の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第１の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｂ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第２の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｃ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第３の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図５】ハンドルアセンブリから電池を取り外した、図１の器具の近位部分の斜視図である。
【図６】図１の器具と共に使用することができる代替的な数々のシャフトアセンブリの側面図である。
【図７】例示的な代替ハンドルアセンブリ及び一連の関連する代替シャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図８】例示的な代替デュアル駆動ハンドルアセンブリの一部から分離された、例示的な代替シャフトアセンブリの一部の斜視図を示す。
【図９Ａ】図８のシャフトアセンブリと連結された、図８のハンドルアセンブリの部分断面側面図を示し、図８のハンドルアセンブリの回転駆動部材は、図８のシャフトアセンブリの対応する回転駆動部材から係合解除されている。
【図９Ｂ】図８のシャフトアセンブリに連結された、図８のハンドルアセンブリの部分断面側面図を示し、図８のハンドルアセンブリの回転駆動部材は、図８のシャフトアセンブリの対応する回転駆動部材と係合している。
【図１０】リニア駆動入力部を有するシャフトアセンブリと連結された、別の例示的なデュアル駆動ハンドルアセンブリの概略図を示す。
【図１１】回転駆動入力部を有するシャフトアセンブリと連結された、図１０のハンドルアセンブリの概略図を示す。
【図１２】リニア駆動入力部及び回転駆動入力部を有するシャフトアセンブリと連結された、図１０のハンドルアセンブリの概略図を示す。
【図１３】別の例示のデュアル駆動ハンドルアセンブリの斜視図を示す。
【図１４】外科用器具に組み込まれ得る、例示的な回転駆動アセンブリの斜視図を示す。
【図１５】図１４の回転駆動アセンブリのギヤボックスの外部ケーシングの断面斜視図を示す。
【図１６】図１４の回転駆動アセンブリの遊星歯車及び駆動シャフトの部分分解斜視図を示す。
【図１７】外科用器具に組み込まれ得る、別の例示的な回転駆動アセンブリの部分斜視図を示す。
【図１８】図１７の線１８−１８に沿った、図１７の回転駆動アセンブリの断面図を示す。
【図１９】図１７の線１９−１９に沿った、図１７の回転駆動アセンブリの別の断面図を示す。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な構成に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。用語「近位」とは、操作者又はその他の操作者により近い要素の位置を意味し、用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又はその他の操作者からより離れた要素の位置を意味する。本明細書に記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモータ付き用具を含むが、本明細書に記載される構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器、超音波カッター／凝固器、及びレーザーカッター／凝固器などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．リニア駆動アセンブリを有する、例示的な外科用器具
図１は、ハンドルアセンブリ（１１）及び取り外し可能なシャフトアセンブリ（１６）を含む、モータ駆動外科用切断及び締結器具（１０）を示す。いくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、単回使用の使い捨て構成要素が提供される。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、再使用可能な構成要素として提供される。別の単なる例示的な実施例として、シャフトアセンブリ（１６）は、単回使用の使い捨て構成要素として提供することができ、一方で、ハンドルアセンブリは、再使用可能な構成要素として提供される。本明細書の教示を考慮することで、再使用のために好適に再処理することができるハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）の再使用可能な変形例が当業者に明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、筐体（１２）と、閉鎖トリガ（３２）と、発射トリガ（３３）と、を含む。筐体（１２）の少なくとも一部分は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、シャフトアセンブリ（１６）に動作可能に取り付けるように構成され、このシャフトアセンブリには、外科用エンドエフェクタ（１８）が動作可能に連結される。下で説明するように、エンドエフェクタ（１８）は、１つ又は２つ以上の外科用タスク又は手術を実行するように構成される。具体的には、図１に示す実施例のエンドエフェクタ（１８）は、従来のエンドカッターのエンドエフェクタと同様の方法で外科用切断及びステープル留め手術を行うように動作可能であるが、これは、単なる１つの例示的な実施例にすぎない。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結された、外科用器具（１０）を示す。図２、図３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続することができる一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント（２２、２４）を含む。例示される構成では、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分（２６）を形成するように協働する。以下で更に詳細に考察されるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。下で更に詳細に論じるように、トリガ（３２、３３）は、ハンドル（１４）の駆動システムの少なくともいくつかを起動させるように、ピストルグリップ部分（２６）に向かって枢動可能である。
【００１４】
ハンドルアセンブリ（１１）内の駆動システムの少なくともいくつかは、最終的に、概略的に図５に示されるモータ（１１８）によって駆動される。本実施例では、モータ（１１８）は、ピストルグリップ部分（２６）にあるが、モータ（１１８）は、任意の他の好適な位置に位置付けられ得る。モータ（１１８）は、ハンドル（１４）に固定された電池パック（１１０）から電力を受信する。本実施例では、図５に示されるように、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能である。いくつかの他の変形例において、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能でない。いくつかのこのような変形例において、電池パック（１１０）（又はその変形形態）は、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）内に完全に収容さる。モータ（１１８）及び電池パック（１１０）が取り得る様々な好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１５】
図５にも概略的に示されるように、制御回路（１１７）は、ハンドル（１４）内に収容される。単なる例として、制御回路（１１７）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろうように、マイクロコントローラ及び／又は様々な他の構成要素を備えることができる。制御回路（１１７）は、制御アルゴリズムを駆動モータ（１１８）に記憶し、実行するように構成される。制御回路（１１７）はまた、ハンドルアセンブリ（１１）の近位端部に位置付けられたグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を駆動するようにも構成される。いくつかの変形例において、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）から１つ又は２つ以上の信号を受信し、処理するように構成される。単なる例として、制御回路（１１７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。制御回路（１１７）が構成され、動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１６】
図３で最もよく分かるように、ハンドル（１４）のフレーム（２８）は、複数の駆動システムを動作可能に支持する。この実施例では、フレーム（２８）は、全体として、（３０）に指定される「第１の」、つまり閉鎖駆動システムを動作可能に支持し、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に取り付けられた、又は連結された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖運動及び開放運動を適用するために用いることができる。また、この実施例では、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（図示せず）によって筐体（１４）に枢動可能に連結される。このような構成は、閉鎖トリガ（３２）が臨床医によって操作されることを可能にし、よって、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持したとき、閉鎖トリガ（３２）を、開始位置又は「非作動」位置（図４Ａ）からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置（図４Ｂ）へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。
【００１７】
本実施例では、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）の一部分を図３に示す。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク（図示せず）と、第２の閉鎖リンク（３８）と、を含むことができる。第２の閉鎖リンク（３８）はまた、本明細書において、「取り付け部材」とも称され得、横方向取り付けピン（４２）を含む。図３に示されるように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から取り外されたときに露出する。したがって、下で更に詳細に説明するように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に連結されたときに、シャフトアセンブリ（１６）の相補的な機構と連結することができる。
【００１８】
更に図１〜図３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ（３２）をその非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。
【００１９】
臨床医が閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻したいとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を遠位に付勢することによって、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させ、よって、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動する。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動するときに、弾性付勢が閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すように付勢することに応答して、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２０】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。本実施例では、関節ジョイント（５２）は、当該技術分野で既知であるように、エンドエフェクタ（１８）をシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させることを可能にするように構成される。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）、及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２１】
本実施例では、関節ジョイント（５２）の関節は、ハンドルアセンブリ（１１）上の関節コントロールロッカー（１１２）を介した操作者からの制御入力に基づいて、モータ（１１８）を介してモータ駆動される。単なる例として、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の上部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）右へと横方向に枢動することができ、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の下部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）左へと横方向に枢動することができる。いくつかの変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部は、別の関節制御ロッカー（１１２）を含む。このような変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部上の関節制御ロッカー（１１２）は、関節制御ロッカー（１１２）の上への作動及び関節制御ロッカー（１１２）の下への作動に応答して、エンドエフェクタ（１８）の上記の方向とは反対方向への枢動を提供するように構成することができる。単なる例として、関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構が構成され、動作可能であり得る他の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、ステープルカートリッジ（２０）をその中で動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル（４８）の形態の下側ジョーを備える。本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持された、安アンビル（５０）の形態の上側ジョーを更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ノズル部分（５６、５８）から成る近位筐体又はノズル（５４）と、エンドエフェクタ（１８）の閉鎖及び／又は開放アンビル（５０）に利用することができる閉鎖管（６０）と、を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）はまた、閉鎖シャトル（６２）をシャーシ（６４）に対して軸方向に移動させることができるように、シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）内で摺動可能に支持された閉鎖シャトル（６２）も含む。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端部（図示せず）は、それに対する相対的回転のために閉鎖シャトル（６２）に連結されるが、閉鎖管（６０）と閉鎖シャトル（６２）との組み合わせは、閉鎖管（６０）及び閉鎖シャトル（６２）の互いの長手方向への移動を提供する。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に連結されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。
【００２３】
本実施例では、関節ジョイント（５２）は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示される様々な様態で開口タブをアンビル（５０）に係合するための、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含む。関節ジョイント（５２）が関節動作状態であるとき（すなわち、エンドエフェクタ（１８）が、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から横方向に離れて枢動可能に偏向するとき）であっても、閉鎖トリガ（３２）の枢動に応答して、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が閉鎖管（６０）と共に移動するように、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が、閉鎖管（６０）と連結される。更に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）とアンビル（５０）との係合は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の遠位移動に応答した、アンビル（５０）のステープルカートリッジ（２０）に向かう枢動、及び二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の近位移動に応答した、ステープルカートリッジ（２０）から離れるアンビル（５０）の枢動を提供する。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００２４】
図３に示されるように、シャーシ（６４）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）内に形成された、対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された、シャーシ上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に着座的に受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端部に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。シャフト取り付けラグ（８０）が発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容されたとき、中間発射シャフト（８２）は、長手方向駆動部材（８６）と共に長手方向に移動する。当該技術分野で知られているように、中間発射シャフト（８２）が遠位に移動するとき、中間発射シャフト（８２）がエンドエフェクタ（１８）を作動させて、ステープルを組織に打ち込み、組織を切断する。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）のこの作動は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号に従って、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示に従って実行することができる。
【００２５】
図４Ａ〜図４Ｃは、エンドエフェクタ（１８）の異なる作動状態の間のハンドルアセンブリ（１１）の異なる状態を示す。図４Ａでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあり、かつ発射トリガ（３３）が非作動枢動位置にある状態である。この段階で、エンドエフェクタ（１８）は、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）から離れて枢動される、開放状態にある。
【００２６】
図４Ｂでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にある状態である。上で述べたように、閉鎖トリガ（３２）は、操作者が解放ボタンアセンブリ（４６）を作動させるまでこの位置にロックされる。この段階で、エンドエフェクタは、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動される、閉鎖状態にあるが未発射状態であり、よって、組織は、アンビル（５０）とカートリッジ（２０）との間で圧縮されている。しかしながら、発射シャフト（８２）は、まだステープルカートリッジ（２０）からステープルを作動させるために遠位に駆動されておらず、発射シャフト（８２）の遠位端部のナイフは、アンビル（２０）とステープルカートリッジ（２０）との間で組織をまだ切断していない。発射トリガ（３３）は、非作動枢動位置から作動枢動位置への閉鎖トリガ（３２）の移動のため、図４Ｂの部分的に作動した枢動位置にあることに留意されたい。しかしながら、発射トリガ（３３）のこの移動は、操作者の発射トリガ（３３）へのアクセスを向上させるためにのみ提供される。換言すれば、図４Ａに示される位置から図４Ｂに示される位置への発射トリガ（３３）のこの移動は、発射シーケンスをまだ起動させない。
【００２７】
図４Ｃでは、ハンドルアセンブリは、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置のままであり、かつ発射トリガ（３３）が作動枢動位置に枢動された状態にある。発射トリガ（３３）のこの作動は、モータ（１１８）を起動させて、長手方向駆動部材（８６）を長手方向に駆動し、次に、発射シャフト（８２）を長手方向に駆動する。発射シャフト（８２）の長手方向の移動は、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間で圧縮された組織の中への、ステープルカートリッジ（２０）からのステープルの作動をもたらし、更に、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）の間で圧縮された組織の切断をもたらす。いくつかの変形例では、追加の安全トリガが提供される。例えば、追加の安全トリガは、安全トリガが作動するまで、発射トリガ（３３）の作動を防ぐことができる。換言すれば、図４Ｂに示される状態に到達した後に、操作者が発射トリガ（３３）を作動させる準備をしたとき、操作者は、最初に安全トリガを作動させ、次いで、発射トリガ（３３）を作動させなければならない。安全トリガの存在が、発射トリガ（３３）の不用意な作動を防ぎ得る。
【００２８】
また、本実施例では、ステープルカートリッジ（２０）に向かうアンビル（５０）の作動は、単に機械的連結を通して閉鎖トリガ（３２）とアンビル（５０）との間に提供され、よって、アンビル（５０）を作動させるためにモータ（１１８）を使用しないことも理解されたい。また、本実施例では、発射シャフト（８２）の作動（したがって、ステープルカートリッジ（２０）の作動）が、モータ（１１８）の起動を通して提供されることも理解されたい。加えて、関節ジョイント（５２）の作動は、本実施例のモータ（１１８）の起動を通して提供される。関節ジョイント（５２）のこのモータ駆動の作動は、駆動部材（８６）の長手方向の移動を介して提供される。シャフトアセンブリ（１６）内のクラッチアセンブリ（図示せず）は、駆動部材（８６）の長手方向の移動と、関節ジョイント（５２）を駆動するか又はステープルカートリッジ（２０）を作動させるための機構とを選択的に連結するように動作可能である。このようなクラッチアセンブリを介した選択的な連結は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づく。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が図４Ａに示される非作動位置にあるとき、（関節制御ロッカー（１１２）の起動に応答した）モータ（１１８）の起動が関節ジョイント（５２）を駆動する。閉鎖トリガ（３２）が図４Ｂに示される作動位置にあるとき、（発射トリガ（３３）の作動に応答した）モータ（１１８）の起動がステープルカートリッジ（２０）を作動させる。単なる例として、クラッチアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２９】
本実施例では、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、「ホーム」ボタン（１１４）も含む。単なる例として、アンビル（５０）が閉鎖位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、駆動部材（８６）を最近位の「ホーム」位置へと近位に後退させるように動作可能であり得る。加えて、又は代替的に、アンビル（５０）が開放位置にあるときに、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、関節ジョイント（５２）を駆動して、非関節動作状態を達成し、よって、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）と同軸状に整列するように動作可能であり得る。加えて又は代替的に、「ホーム」ボタン（１１４）は、「ホーム」画面に戻るために、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を起動させ得る。本明細書の教示を考慮することで、「ホーム」ボタン（１１４）の起動に応答して提供され得る他の好適な動作が当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
本実施例のシャフトアセンブリ（１６）は、連結シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に、より具体的にはフレーム（２８）に、取り外し可能に連結するためのラッチシステムを更に含む。単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（６４）に移動可能に連結されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含むことができる。図３に示されるように、このようなロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロックデテント又は溝（９８）と解放可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（９６）を含むことができる。いくつかの変形例では、ロックヨークは、弾性部材（例えば、ばねなど）によって近位方向に付勢される。ロックヨークの作動は、シャーシ（６４）に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）上に摺動可能に装着されたラッチボタン（１００）によって達成することができる。ラッチボタン（１００）は、ロックヨークに対して近位方向に付勢することができる。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってアンロック位置へと移動させることができ、これはまた、ロックヨークを枢動させて、フレーム（２８）との係合保持を解除する。ロックヨークがフレーム（２８）との「係合保持」状態であるとき、ロックラグ（９６）は、対応するロックデテント又は溝（９８）内に係合して着座される。更なる単なる例として、シャフトアセンブリ（１６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」の教示の少なくとも一部に従って、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、及び／又は任意の他の好適な適切な様式で、ハンドルアセンブリ（１１）と取り外し可能に連結され得る。
【００３１】
シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との間の連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と整合されるように、フレーム（２８）の上方に、又はそれに隣接して、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）を位置付けることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って移動させて、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能な係合」で着座させることができる。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に着座され、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実行し得ることを意味する。
【００３２】
上で論じたように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結する、及び／又は整列させる、フレームシステムを備える。第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックする、ラッチシステムである。
【００３３】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、及び閉鎖管（６０）、及びシャフトアセンブリ（１６）のアンビル（５０）を動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。閉鎖駆動システム（３０）を通して、アンビル（５０）は、閉鎖トリガ（３２）のピストルグリップ（２６）に向かう、及びそこから離れる枢動に基づいて、ステープルカートリッジ（２０）に向かって、及びそこから離れて枢動する。
【００３４】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガ（３３）とシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）とを動作可能に接続する、関節及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、関節ジョイント（５２）又はステープルカートリッジ（２０）のモータ駆動の作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、関節制御ロッカー（１１２）を関節ジョイント（５２）と動作可能に接続し、それにより、関節ジョイント（５２）におけるシャフトアセンブリ（１１）の長手方向軸に向かう、及びそこから離れるエンドエフェクタ（１８）のモータ駆動の枢動偏向を与える。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、発射トリガ（３３）をステープルカートリッジ（２０）と動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答して、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間に捕捉された組織のステープル留め及び切断をもたらす。
【００３５】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）の制御回路（１１７）に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で通電する、及び／又は信号を通信する、電気システムである。本実施例では、図３に示されるように、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に装着された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）と噛合係合するように構成される。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【００３６】
ハンドル（１４）の対応するシステムと動作可能に連結することができる交換式シャフトアセンブリ（１６）の他の種類のシステムは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３７】
上で述べたように、本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を含む。単なる例として、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を使用して、電池（１１０）の動作状態、エンドエフェクタ（１８）の動作状態、関節ジョイント（５２）の動作状態、トリガ（３２、３３）の動作状態に関する様々な情報、及び／又は任意の他の種類の情報を表示することができる。グラフィカルユーザインターフェースを介して表示することができる他の適切な種類の情報は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
ハンドルアセンブリ（１１）は、異なるサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように、異なるシャフト長、サイズ、及び種類を有するように、などのように適合されたエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリで使用するように構成され得る。単なる例として、図６は、ハンドルアセンブリ（１１）で使用できる様々な種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を示す。具体的には、図６は、円形ステープル留め及び切断動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１２２）を有する円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）、リニアステープル留め動作を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１３２）を有するライナステープラシャフトアセンブリ（１３０）、及びエンドエフェクタ（１８）と同じ種類のステープル留め及び切断動作を行うように動作可能であるエンドエフェクタ（１４２）を有する第２のエンドカッターシャフトアセンブリ（１４０）を示す。しかしながら、この実施例では、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも短く、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも直径が小さく、エンドエフェクタ（１４２）は、エンドエフェクタ（１８）よりも小さい。これらの様々な外科用ステープル留めシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、単なる例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００３９】
また、制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）と連結されているシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を検出し、その種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを選択するように構成され得ることも理解されたい。別の単なる例示的な実施例として、各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、その種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを記憶するチップ又は他のメモリデバイスを有することができ、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と連結された後に、その制御アルゴリズムを受信及び実行することができる。
【００４０】
加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動など他の運動及び種類のエネルギーを、様々な外科用途及び手術に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ装置に印加するように構成されているアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリで効果的に用いることもできる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００４１】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、ハンドル付きのアセンブリ（１１）内の制御回路（１１７）との電気通信を必要とするセンサ及び他の様々な構成要素を用いることができる。電気通信は、電気コネクタ（１０６、１０８）を噛合させることを介して提供することができる。単なる例として、このようなセンサ及び他の構成要素は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。
【００４２】
本明細書に開示される様々な教示が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効果的に利用することができることを理解するであろう。したがって、「筐体」又は「本体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらのそれぞれの同等物を作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体又は同様の部分も包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分も表すことができる。単なる例として、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月７日に発行された、米国特許第９，０７２，５３５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」に開示される、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法のいずれかと共に用いることができる。
【００４３】
ＩＩ．回転駆動アセンブリを有する、例示的な外科用器具
上述の実施例の器具（１０）は、ハンドルアセンブリ（１１）をシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）と連結し、長手方向駆動部材（８６）と連結された発射シャフト（８０）と、閉鎖リンク（３８）と連結されたフック（６６）と、を含む、リニア作動駆動機構を提供し、したがって、器具（１０）を動作させるために、これらの連結駆動機構の直線運動が必要になる。一部の他の器具は、角度作動連結機構を提供してよく、したがって、器具の作動には、これらの連結駆動機構の回転運動が必要になる。
【００４４】
図７は、ハンドルアセンブリ（２００）を選択されたシャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）と連結する駆動機構の回転に依存して、ハンドルアセンブリ（２００）を選択されたシャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）と連結することによって形成される器具を作動させる器具の一例を示す。この実施例のハンドルアセンブリ（２００）は、第１のトリガ（２０２）と、第２のトリガ（２０４）と、電気コネクタ（２０６）と、第１の回転駆動部（２１０）と、第２の回転駆動部（２１２）と、を備える。ハンドルアセンブリ（２００）は、制御モジュール（２２０）と、内部電源（２２２）（例えば、電池）と、第１のモータ（２２４）と、第２のモータ（２２４）と、を更に含む。制御モジュール（２２０）は、電気コネクタ（２０６）を介して受信及び／又は送信される信号を処理するように構成されている。制御モジュール（２２０）はまた、トリガ（２０２、２０４）の手動作動によって生成された信号に応答するように構成されている。具体的には、制御モジュール（２２０）は、１つ以上の制御アルゴリズムに従って、電源（２２２）からモータ（２２４、２２６）の一方又は両方に電力を送るように構成されている。かかる制御アルゴリズムは、トリガ（２０２、２０４）からの入力に基づいて、また電気コネクタ（２０６）を介して受信された信号に基づいて変化し得る。モータ（２２６）が制御モジュール（２２０）によって作動されると、モータ（２２６）は回転駆動部（２１０）を回転させる。モータ（２２６）が制御モジュール（２２０）によって作動されると、モータ（２２６）は回転駆動部（２１０）を回転させる。
【００４５】
各シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）の近位端は、ハンドルアセンブリ（２００）と取り外し可能に連結して組立器具を形成するように構成されている。各シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）の近位端は、それぞれの回転駆動部（２１０、２１２）と連結するように構成されている、一対の回転入力部を含む。各シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）は、回転駆動部（２１０、２１２）からの回転入力部の回転によって作動される、それぞれのエンドエフェクタ（２３２、２４２、２５２）を含む。シャフトアセンブリ（２３０）のエンドエフェクタ（２３２）はエンドエフェクタ（１２２）に類似しており、円形ステープル留め及び切断動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能である。シャフトアセンブリ（２４０）のエンドエフェクタ（２４２）は、曲線ステープル留め及び切断動作（例えば、腸の下側前方切除）を実行するように動作可能である。シャフトアセンブリ（２５０）のエンドエフェクタ（２５２）は、リニアステープル留め動作を実行するように動作可能である。いくつかの変形例では、ある回転駆動部（２１０、２１２）の回転は、連結されたエンドエフェクタ（２３２、２４２、２５２）に組織を圧縮させ、他の回転駆動部（２１０、２１２）の回転は、連結されたエンドエフェクタ（２３２、２４２、２５２）に圧縮された組織を切断させ、ステープル留めさせる。本明細書の教示を考慮することで、回転駆動部（２１０、２１２）がエンドエフェクタ（２３２、２４２、２５２）と連結され得る、様々な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【００４６】
上記に加えて、ハンドルアセンブリ（２００）及び各シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年９月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ  ｔｏ  Ｔｒａｃｋ  ａｎ  Ｅｎｄ−ｏｆ−Ｌｉｆｅ  Ｐａｒａｍｅｔｅｒ」の教示の少なくとも一部に従って、更に構成され、動作可能であり得る。ハンドルアセンブリ（２００）及びシャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）は、本明細書では、器具を動作させるために連結駆動機構の回転運動が必要とされる器具の実施例を示すためにのみ説明される。本明細書の教示を考慮することで、モジュール式ハンドル及びシャフトアセンブリが１つ以上の回転駆動機構を介して取り外し可能に連結する他の種類の器具類が当業者に明らかになるであろう。
【００４７】
ＩＩＩ．デュアル駆動能力を有する、例示的なハンドルアセンブリ
Ａ．概要
上述したように、一部のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）をハンドルアセンブリ（１２）と連結する機構の直線運動に応答してエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）を作動させるように構成されている。他のシャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）は、シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）をハンドルアセンブリ（２００）と連結する機構の回転運動に応答してエンドエフェクタ（２３２、２４２、２５２）を作動させるように構成されている。
【００４８】
修正されたハンドルアセンブリが、リニア駆動シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）と、かつ回転駆動シャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）と動作可能に連結できる、ハンドルアセンブリ（１２、２００）の修正された変形例を提供することが望ましい場合がある。かかる「汎用」ハンドルアセンブリは、多様なシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０）を操作するために、２つの異なる種類のハンドルアセンブリを有する必要性を低減し得る。かかる汎用ハンドルアセンブリはまた、ハンドルアセンブリが、連結されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０）はリニア駆動入力部、回転駆動入力部、又はリニア駆動入力部及び回転駆動入力部の組み合わせを必要とするかどうかを判定し、必要な種類の入力部を適宜提供できるようにする、検出能力を有してよい。以下の説明は、リニア駆動出力部、回転駆動出力部、又はリニア出力部及び回転駆動出力部の組み合わせを提供できる汎用ハンドルアセンブリの単なる例示的な実施例をいくつか提供する。その他の実施例は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。
【００４９】
図８は、例示的なハンドルアセンブリ（３００）及び例示的なシャフトアセンブリ（３５０）を示す。本実施例のハンドルアセンブリ（３００）は、一次モータ（３０２）と、跳ね上げ式スクリーン（３０４）と、閉鎖解放アセンブリ（３０６）と、関節運動制御ロッカー（３０８）と、「ホーム」ボタン（３１０）と、閉鎖トリガ（３１２）と、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）と、二次モータ（３３６）と、電気コネクタ（３４０）と、を備える。図示していないが、ハンドルアセンブリ（３００）はまた、一体型電源（例えば、電池など）と、制御モジュールと、を含む。制御モジュールは、一体型電源、モータ（３０２、３３６）、及び電気コネクタ（３４０）と通信している。一次モータ（３０２）は、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）と連結され、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）を直線的に駆動するように動作可能である。あくまで一例として、ラックアンドピニオンアセンブリ（図示せず）及び／又は任意の他の好適な種類の機械的伝動アセンブリを使用して、一次モータ（３０２）からの回転運動を発射シャフト取り付けクレードル（３２０）の直線運動に変換してよい。モータ（３０２）と発射シャフト取り付けクレードル（３２０）との連結は、上述のモータ（１１８）と発射シャフト取り付けクレードル（８６）との連結と同じであってよい。
【００５０】
跳ね上げ式スクリーン（３０４）は、ハンドルアセンブリ（３００）及びハンドルアセンブリ（３００）の動作に関する情報を表示するグラフィカルユーザインターフェースを提供するように動作可能である。跳ね上げ式スクリーン（３０４）は、上述のグラフィカルユーザインターフェース（１１６）と同様に構成され、動作可能であってよい。跳ね上げ式スクリーン（３０４）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示の少なくとも一部に従って、更に構成され、動作可能であり得る。
【００５１】
閉鎖解放アセンブリ（３０６）、関節運動制御ロッカー（３０８）、「ホーム」ボタン（３１０）、閉鎖トリガ（３１２）、及び発射シャフト取り付けクレードル（３２０）は、上述のように、閉鎖解放アセンブリ（４４）、関節運動制御ロッカー（１１２）、「ホーム」ボタン（１１４）、閉鎖トリガ（３２）、及び発射シャフト取り付けクレードル（８４）と同様に構成され、動作可能であってよい。図８に示していないが、ハンドルアセンブリ（３００）はまた、発射トリガ（３３）と同様の発射トリガ及びハンドルアセンブリ（１２）の構成要素のような他の構成要素を含んでよい。
【００５２】
本実施例のハンドルアセンブリ（３００）は、回転駆動スピンドル（３３０）と、近位位置（図９Ａ）と遠位位置（図９Ｂ）との間で回転駆動スピンドル（３３０）を移行させるように動作可能であるクラッチ（３３４）と、を更に含む。あくまで一例として、クラッチ（３３４）は、スピンドル（３３０）が遠位位置にあるときにスピンドル（３３０）が二次モータ（３３６）からの回転運動を伝達できるようにしつつ、回転駆動スピンドル（３３０）を近位位置（図９Ａ）と遠位位置（図９Ｂ）との間で移行させるように動作可能である、ソレノイド又は任意の他の好適な種類の装置若しくはアセンブリを備えてよい。
【００５３】
本実施例のシャフトアセンブリ（３５０）は、電気コネクタ（３５２）と、発射シャフト（３５４）と、回転駆動スピンドル（３５６）と、シャフト（３６０）と、を備える。シャフト（３６０）の遠位端は、上述の様々なエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２、２５２、２４２、２５２）のいずれかが挙げられるが、これらに限定されない、任意の好適な種類のエンドエフェクタ（図示せず）を含んでよい。シャフトアセンブリ（３５０）は、シャフト（３６０）の遠位端にあるエンドエフェクタのある部分が、発射シャフト（３５４）の直線並進によって制御され、シャフト（３６０）の遠位端にあるエンドエフェクタの別の部分は、回転駆動スピンドル（３５６）の回転によって制御されるように構成されている。本明細書の教示を考慮することで、シャフト（３６０）の遠位端にあるエンドエフェクタが、発射シャフト（３５４）の直線並進及び／又は回転駆動スピンドル（３５６）の回転によって駆動され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【００５４】
ハンドルアセンブリ（３００）は、ハンドルアセンブリ（１２）がシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）と連結する方法と同様の方法で、シャフトアセンブリ（３５０）と取り外し可能に連結するように構成されている。図９Ａ〜９Ｂに示すように、ハンドルアセンブリ（３００）がシャフトアセンブリ（３５０）と連結されるとき、電気コネクタ（３４０、３５２）は互いに接触し、それによってハンドルアセンブリ（３００）とシャフトアセンブリ（３５０）との電気通信用の経路を提供する。加えて、シャフトアセンブリ（３５０）の近位に面する表面（３７０）は、ハンドルアセンブリ（３００）の遠位に面する表面（３４２）に当接する。
【００５５】
これもまた図９Ａ〜９Ｂに示すように、回転駆動スピンドル（３３０）は、ハンドルアセンブリ（３００）の遠位に面する表面（３４２）を通って形成された開口部（３３２）内に配設され、回転駆動スピンドル（３５６）は、シャフトアセンブリ（３５０）の近位に面する表面（３７０）を通って形成された開口部（３５８）内に配設される。回転駆動スピンドル（３５６）の近位端は、シャフトアセンブリ（３５０）の近位に面する表面（３７０）に対して凹んでいる。回転駆動スピンドル（３３０）が近位位置にあるとき（図９Ａ）、回転駆動スピンドル（３３０）は、ハンドルアセンブリ（３００）の遠位に面する表面（３４２）に対して凹んでいる。しかしながら、回転駆動スピンドル（３３０）が遠位位置（図９Ｂ）にあるとき、回転駆動スピンドル（３３０）は、ハンドルアセンブリ（３００）の遠位に面する表面（３４２）に対して突出して、シャフトアセンブリ（３５０）の回転駆動スピンドル（３５６）と連結する。回転駆動スピンドル（３３０、３５６）が互いに連結されると、回転駆動スピンドル（３３０）は、回転駆動スピンドル（３５６）に回転を付与するように動作可能である。それによって、二次モータ（３３６）は、シャフトアセンブリ（３５０）内の関連する構成要素を回転駆動するように動作可能である。
【００５６】
ハンドルアセンブリ（３００）内の制御モジュール（図示せず）は、クラッチ（３３４）を作動させ、それによって、ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリが回転駆動入力部を必要とするかどうかを示す信号に基づいて、遠位位置と近位位置との間で回転駆動スピンドル（３３０）を移行させるように構成されている。したがって、制御モジュールが、回転駆動入力部を必要とする、連結されたシャフトアセンブリの存在を検出するとき、制御モジュールはクラッチ（３３４）を作動させて、回転駆動スピンドル（３３０）を遠位位置へと駆動する。制御モジュールが、回転駆動入力部を必要としない、連結されたシャフトアセンブリの存在を検出するとき、クラッチ（３３４）は未作動のままであり、回転駆動スピンドル（３３０）は近位位置に留まる。したがって、本実施例では、回転駆動スピンドル（３３０）は、デフォルトで近位位置に留まり、ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリに回転入力部が必要とされることを示す信号に応答する場合に限り遠位位置へと駆動される。
【００５７】
あくまで一例として、ハンドルアセンブリ（３００）内の制御モジュールは、ハンドルアセンブリ（３００）と連結されているシャフトアセンブリが、チップ（例えば、ＲＦＩＤ、ＥＡＳ、ＮＦＣなど）、光コード、物理的突出部、及び／又はシャフトアセンブリの近位端に位置する他の識別機構に基づいて、回転入力部を必要とするかどうかを判定してよい。したがって、ハンドルアセンブリ（３００）の遠位端は、シャフトアセンブリの近位端におけるかかる識別機構の有無を検出するように構成されているセンサ又は読み取り器を含んでよい。別の単なる例示的な例として、シャフトアセンブリ（３５０）の電気コネクタ（３５２）は、ハンドルアセンブリ（３００）の電気コネクタ（３４０）の２つの接点間に導電ブリッジを設ける単純なジャンパ機構を含んでよく、したがって、電気コネクタ（３４０）の２つの接点が電気コネクタ（３５２）のジャンパ機構によって連結されると、クラッチ（３３４）は作動する。本明細書の教示を考慮することで、ハンドルアセンブリ（３００）の構成要素が、ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリで回転駆動入力部が必要かどうかを判定できる他の好適な方法が当業者に明らになるであろう。ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリでリニア駆動入力部が必要かどうかをハンドルアセンブリ（３００）が判定できるようにするために、類似の機構及び教示が使用されてよい。
【００５８】
ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリが回転駆動入力部を必要としない状況では、回転駆動スピンドル（３３０）は、図９Ａに示すように、近位位置に留まり、開口部（３３２）内で凹んでいる。この位置では、回転駆動スピンドル（３３０）は、ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリのいずれの機構も妨げない。クラッチ（３３４）が省略され、回転駆動スピンドル（３３０）が図９Ｂに示す遠位位置に留まるようないくつかの他の変形形態では、回転駆動入力部を必要としないシャフトアセンブリは、回転駆動スピンドル（３３０）が位置する場所に形成された凹部又は開口部を有してよく、したがって、シャフトアセンブリの凹部又は開口部は回転駆動スピンドル（３３０）をアイドル状態で受容し、回転駆動スピンドル（３３０）は、シャフトアセンブリのハンドルアセンブリ（３００）への連結を妨げない。ハンドルアセンブリ（３００）と連結されたシャフトアセンブリがリニア駆動入力部を必要としない状況では、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）は、ハンドルアセンブリ（３００）の凹部又は開口部内で後退するように構成されてもよく、したがって、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）は、シャフトアセンブリのハンドルアセンブリ（３００）への連結を妨げない。あるいは、リニア駆動入力部を必要としないシャフトアセンブリは、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）が位置する場所に形成された凹部又は開口部を有してよく、したがって、シャフトアセンブリの凹部又は開口部は、発射シャフト取り付けクレードル（３２０）をアイドル状態で受容する。
【００５９】
前述の実施例のハンドルアセンブリ（３００）は、（発射シャフト取り付けクレードル（３２０）の形態の）リニア駆動出力部を１つのみ、及び（回転駆動スピンドル（３３０）の形態の）回転駆動出力部を１つのみを設けるが、ハンドルアセンブリ（３００）の他の変形形態は、２つ以上のリニア駆動出力部、及び／又は２つ以上の回転駆動出力部を設けてよい。
【００６０】
Ｂ．リニア駆動出力及び回転駆動出力をもたらす単一モータ及び伝動装置を有する、例示的なハンドルアセンブリ
いくつかの例では、駆動運動の供給源を１つだけ有し、駆動アセンブリが、その単一の供給源からの運動を少なくとも２つの異なる種類の運動（例えば、直線及び回転）に変換するように動作可能である、ハンドルアセンブリ（３００）の変形形態を提供することが望ましい場合がある。図１０〜１２は、かかる変形例の一例を示す。具体的には、図１０〜１２は、電気コネクタ（４０２）と、センサ（４０４）と、リニア駆動出力部（４０６）と、回転駆動出力部（４０８）と、制御モジュール（４１０）と、電源（４１２）と、伝動装置（４１６）と、モータ（４１８）と、を備える例示的なハンドルアセンブリ（４００）を示す。後述するように、ハンドルアセンブリ（４００）は、上述のハンドルアセンブリ（１２、２００、３００）と少なくとも部分的に同様に構成され、動作可能であってよい。これもまた図１０〜１２に示すように、ハンドルアセンブリ（４００）は、様々な種類のシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）と選択的に連結されてよく、その詳細については以下で更に説明する。
【００６１】
制御モジュール（４１０）は、電気コネクタ（４０２）、センサ（４０４）、電源（４１２）、伝動装置（４１６）、及びモータ（４１８）と通信している。制御モジュール（４１０）は、制御アルゴリズムを実行して後述の機能を提供するように構成されている。あくまで一例として、制御モジュール（４１０）は、回路基板、マイクロプロセッサ、メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭなど）、及び／又は様々な他の構成要素を含んでよい。本明細書の教示を考慮することで、制御モジュール（４１０）が構成され得る様々な好適な方法が当業者に明らかになるであろう。電気コネクタ（４０２）は、上述の電気コネクタ（１０８、２０６、３４０）と同様に構成され、動作可能であってよく、又は任意の他の好適な構成を有してよい。センサ（４０４）は、ハンドルアセンブリ（４００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類を検出するように構成されている。本明細書の教示を考慮することで、センサ（４０４）が採り得る様々な好適な形態が当業者に明らかになるであろう。制御モジュール（４１０）は、センサ（４０４）によって検出されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて適切な制御アルゴリズムを選択及び実行するように構成されている。本明細書の教示を考慮することにより、電源（４１２）は、１つ以上の電池、又は任意の他の好適な種類の動力源を備え得ることが、当業者に明らかになるであろう。
【００６２】
本実施例のモータ（４１８）は、回転出力のみをもたらすように動作可能である、従来のモータを備える。いくつかの他の変形例では、モータ（４１８）は、リニア出力のみをもたらすように動作可能である。本明細書の教示を考慮することで、モータ（４１８）が採り得る様々な好適な形態が当業者に明らかになるであろう。伝動装置（４１６）は、モータ（４１８）と、また駆動出力部（４０６、４０８）と連結されている。モータ（４１８）が単一の回転出力をもたらす実施例を続けると、伝動装置（４１６）は、（図１１に示すように）モータ（４１８）の回転出力を介して回転駆動出力部（４０８）に渡し、（図１０に示すように）モータ（４１８）の回転出力を、リニア駆動出力部（４０６）を介して渡されるリニア駆動運動に変換するか、又は（図１２に示すように）出力部（４０６、４０８）を介して回転及びリニア合成出力をもたらすように動作可能である機械的アセンブリを備える。あくまで一例として、リニア駆動出力部（４０６）は、上述のように発射シャフト取り付けクレードル（８４、３２０）と同様に構成され、動作可能であってよい。また、あくまで一例として、回転駆動出力部（４０８）は、上述の駆動部（２１０、２１２）又はスピンドル（３３０）のように構成され、動作可能であってよい。本明細書の教示を考慮すれば、出力部（４０６、４０８）が採り得る他の好適な形態が当業者に明らかになるであろう。リニア駆動出力部（４０６）は実際に、２つ以上のリニア駆動出力部を備えてよく、回転駆動出力部（４０８）は実際に、２つ以上の回転駆動出力部を備えてよいことを理解されたい。
【００６３】
（図１１に示すように）伝動装置（４１６）がモータ（４１８）の回転出力部を介して回転駆動出力部（４０８）に渡すシナリオでは、伝動装置（４１６）は、ギヤボックス及び／又は他のアセンブリを設けて、トルク、速度、及び／又は回転出力の他の特性に影響を及ぼしてよい。伝動装置（４１６）が、リニア駆動出力部（４０６）を介して渡されるリニア駆動運動にモータ（４１８）の回転出力を変換するシナリオでは、伝動装置（４１６）は、ラックアンドピニオン、クランクシャフト、カムシャフト、及び／又は任意の他の好適な種類の構成要素を用いて、かかる運動の変換をもたらしてよい。伝動装置（４１６）が出力部（４０６、４０８）を介して回転及びリニア合成出力をもたらすシナリオでは、伝動装置（４１６）は、回転出力及びリニア出力を同時にもたらすように構成されてよい。加えて、又は代替的に、伝動装置（４１６）が出力部（４０６、４０８）を介して回転及びリニア合成出力をもたらすシナリオでは、伝動装置（４１６）は、回転出力及びリニア出力を別個に、順序立てて、ないしは別の方法でもたらすように構成されてよい。本明細書の教示を考慮すると、伝動装置（４１６）に組み込むことのできる、様々な好適な構成要素及び構成が当業者に明らかになるであろう。
【００６４】
図１０は、シャフトアセンブリ（５００）と連結されたハンドルアセンブリ（４００）を示す。本実施例のシャフトアセンブリ（５００）は、エンドエフェクタ（５０２）と、シャフト（５０４）と、電気コネクタ（５０６）と、リニア駆動入力部（５０８）と、を備える。リニア駆動入力部（５０８）は、エンドエフェクタ（５０２）を駆動して、組織上での動作（例えば、組織の圧縮、組織の切断、組織のステープル留めなど）を実行するように動作可能である。あくまで一例として、シャフトアセンブリ（５００）は、上述のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）のいずれかと少なくとも部分的に同様に構成され、動作可能であってよい。図１０に示すように、ハンドルアセンブリ（４００）がシャフトアセンブリ（５００）と連結されているとき、電気コネクタ（４０２、５０６）は互いに連結され、リニア駆動出力部（４０６）はリニア駆動入力部（５０８）と連結されている。センサ（４０４）は、シャフトアセンブリ（５００）の存在及び種類を検出する。制御モジュール（４１０）は、センサ（４０４）からの対応するデータを処理し、伝動装置（４１６）に指示して、モータ（４１８）がリニア駆動出力部（４０６）のみと連結されている状態を達成する。それによりモータ（４１８）は、エンドエフェクタ（５０２）を駆動するように動作可能となる。回転駆動出力部（４０８）は単にアイドル状態に留まる。
【００６５】
図１１は、シャフトアセンブリ（６００）と連結されたハンドルアセンブリ（４００）を示す。本実施例のシャフトアセンブリ（６００）は、エンドエフェクタ（６０２）と、シャフト（６０４）と、電気コネクタ（６０６）と、回転駆動入力部（６０８）と、を備える。回転駆動入力部（５０８）は、エンドエフェクタ（６０２）を駆動して、組織上での動作（例えば、組織の圧縮、組織の切断、組織のステープル留めなど）を実行するように動作可能である。あくまで一例として、シャフトアセンブリ（６００）は、上述のシャフトアセンブリ（２３０、２４０、２５０）のいずれかと少なくとも部分的に同様に構成され、動作可能であってよい。図１１に示すように、ハンドルアセンブリ（４００）がシャフトアセンブリ（６００）と連結されているとき、電気コネクタ（４０２、６０６）は互いに連結され、回転駆動出力部（４０８）は回転駆動入力部（６０８）と連結されている。センサ（４０４）は、シャフトアセンブリ（６００）の存在及び種類を検出する。制御モジュール（４１０）は、センサ（４０４）からの対応するデータを処理し、伝動装置（４１６）に指示して、モータ（４１８）が回転駆動出力部（４０８）のみと連結されている状態を達成する。それによりモータ（４１８）は、エンドエフェクタ（６０２）を駆動するように動作可能となる。リニア駆動出力部（４０６）は単にアイドル状態に留まる。
【００６６】
図１２は、シャフトアセンブリ（５００）と連結されたハンドルアセンブリ（４００）を示す。本実施例のシャフトアセンブリ（７００）は、エンドエフェクタ（７０２）と、シャフト（７０４）と、電気コネクタ（７０６）と、リニア駆動入力部（７０８）と、回転駆動入力部（７１０）と、を備える。駆動入力部（７０８、７１０）は、エンドエフェクタ（７０２）を駆動して、組織上での動作（例えば、組織の圧縮、組織の切断、組織のステープル留めなど）を実行するように動作可能である。例えば、リニア駆動入力部（７０８）は、エンドエフェクタ（７０２）を駆動して、組織上でのある特定の種類の動作（例えば、組織の圧縮）を実行するように動作可能であってよく、回転駆動入力部（７１０）は、エンドエフェクタ（７０２）を駆動して、組織上で別の特定の種類の動作（例えば、組織の切断及びステープル留め）を実行するように動作可能であってよい。あくまで一例として、シャフトアセンブリ（７００）は、上述のシャフトアセンブリ（３５０）と少なくとも部分的に同様に構成され、動作可能であってよい。図１２に示すように、ハンドルアセンブリ（４００）がシャフトアセンブリ（７００）と連結されているとき、電気コネクタ（４０２、７０６）は互いに連結され、リニア駆動出力部（４０６）はリニア駆動入力部（７０８）と連結され、回転駆動出力部（４０８）は回転駆動入力部（７１０）と連結されている。センサ（４０４）は、シャフトアセンブリ（７００）の存在及び種類を検出する。制御モジュール（４１０）は、センサ（４０４）からの対応するデータを処理し、伝動装置（４１６）に指示して、モータ（４１８）が駆動出力部（４０６、４０８）と選択的に連結されている状態を達成する。それによりモータ（４１８）は、駆動出力部（４０６、４０８）の一方又は両方を介してエンドエフェクタ（７０２）を駆動するように動作可能となる。
【００６７】
Ｃ．リニア駆動出力及び回転駆動出力をもたらすデュアルモータを有する、例示的なハンドルアセンブリ
図１３は、電気コネクタ（８０２）と、センサ（８０４）と、リニア駆動出力部（８０６）と、回転駆動出力部（８０８）と、電源（８１０）と、制御モジュール（８１２）と、リニア駆動モータ（８１４）と、回転駆動モータ（８１６）と、を備える例示的な代替ハンドルアセンブリ（８００）を示す。電気コネクタ（８０２）、センサ（８０４）、リニア駆動ブ出力部（８０６）、回転駆動出力部（８０８）、電源（８１０）、及び制御モジュール（８１２）は、上述の電気コネクタ（４０２）、センサ（４０４）、リニア駆動出力部（４０６）、回転駆動出力部（４０８）、電源（４１２）、及び制御モジュール（４１０）と同様に構成され、動作可能であってよい。本実施例のハンドルアセンブリ（８００）は、ハンドルアセンブリ（４００）と同様にシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）と互換性があってよい。
【００６８】
本実施例のハンドルアセンブリ（８００）は、ハンドルアセンブリ（４００）のように伝動装置（４１６）と組み合わせて単一のモータ（４１８）を含むのではなく、リニア駆動モータ（８１４）及び回転駆動モータ（８１６）の形態で別個の専用のリニア及び回転動力源を備える。したがって、リニア駆動モータ（８１４）は、リニア駆動出力部（８０６）を直接駆動して、シャフトアセンブリ（５００、７００）のリニア駆動入力部（５０８、７０８）に直線運動を付与し、回転駆動モータ（８１４）は、回転駆動出力部（８０８）を直接駆動して、シャフトアセンブリ（６００、７００）の回転駆動入力部（６０８、７１０）に回転運動を付与する。リニア駆動モータ（８１４）は、リニアモータ、ソレノイド、又は構成要素の回転を必要とせずに直線運動を生じさせるように構成されている、いくつかの他の種類の装置を含んでよい。あるいは、リニア駆動モータ（８１４）は、ラックアンドピニオン、クランクシャフト、カムシャフト、及び／又は回転運動を直線運動に変換するように動作可能である、任意の他の好適な種類の構成要素と組み合わせた回転モータを備えてよい。回転駆動モータ（８１４）は、任意の好適な種類の従来のモータを備えてよい。あくまで更なる例として、ハンドルアセンブリ（８００）は、上述したようにハンドルアセンブリ（３００）のいずれかの機構及び機能を組み込んでよい。
【００６９】
ハンドルアセンブリ（８００）がシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）と連結されるとき、電気コネクタ（８０２）は、対応する電気コネクタ（５０６、６０６、７０６）と連結されている。シャフトアセンブリ（５００、７００）がハンドルアセンブリ（８００）と連結されている場合、リニア駆動出力部（８０６）は、リニア駆動入力部（５０８、７０８）と連結されている。シャフトアセンブリ（６００、７００）がハンドルアセンブリ（８００）と連結されている場合、回転駆動出力部（８０８）は、回転駆動入力部（６０８、７１０）と連結されている。センサ（８０４）は、シャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の存在及び種類を検出する。制御モジュール（８１２）は、センサ（８０４）からの対応するデータを処理し、ハンドルアセンブリ（８００）と連結されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、リニア駆動モータ（８１４）及び／又は回転駆動モータ（８１６）を選択的に作動させる。それによりモータ（８１４、８１６）は、駆動出力部（８０６、８０８）の一方又は両方を介してエンドエフェクタ（５０２、６０２、７０２）を駆動するように動作可能となる。
【００７０】
Ｄ．モジュール式シャフトの選択に基づいた、例示的なユーザフィードバック及び可変操作性
上記の実施例では、ハンドルアセンブリ（４００）は、センサ（４０４）による検出時に、ハンドルアセンブリ（４００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、伝動装置（４１６）を選択的に作動させる。同様に、ハンドルアセンブリ（８００）は、センサ（８０４）による検出時に、ハンドルアセンブリ（８００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、駆動モータ（８１４、８１６）を選択的に作動させる。
【００７１】
適切なリニア又は回転駆動スキームを選択することに加えて、制御モジュール（４１０、８１２）はまた、検出されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、他の種類の応答を開始してよい。例えば、制御モジュール（４１０、８１２）は、センサ（４０４、８０４）による検出時に、ハンドルアセンブリ（４００、８００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、ハンドルアセンブリ（４００、８００）のユーザインターフェース（例えば、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）、跳ね上げ式スクリーン（３０４）など）を介して出力を変化させてよい。加えて、又は代替的に、制御モジュール（４１０、８１２）は、センサ（４０４、８０４）による検出時に、ハンドルアセンブリ（４００、８００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、ハンドルアセンブリ（４００、８００）の１つ以上のユーザ入力機構（例えば、閉鎖トリガ（３２、３１２）、解放ボタンアセンブリ（４６、３０６）、制御ロッカー（１１２、３０８）、「ホーム」ボタン（１１４、３１８）、第１のトリガ（２０２）、第２のトリガ（２０４）など）を選択的に有効化又は無効化してよい。
【００７２】
検出されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、制御モジュール（４１０、８１２）がハンドルアセンブリ（４００、８００）の１つ以上のユーザ入力機構を選択的に有効化又は無効化する変形例では、追加のユーザフィードバックを使用してユーザ入力機構の有効性及び／又は無効性が強調されてよい。例えば、検出されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて選択的に有効化されるユーザ入力機構は、有効化されるユーザ入力機構の照明を使用して、及び／又は、有効化されているユーザ入力機構を示すハンドルアセンブリ（４００、８００）のグラフィカルユーザインターフェースでの表記に基づいて、視覚的に強調されてよい。照明が使用されて、有効化されているユーザ入力機構を示す変形例では、制御モジュール（４１９、８１２）は、外科手術で意図されるユーザ入力機構の使用順序に基づいて、かかる照明を選択的に作動させてよい（例えば、組織圧縮ユーザ入力機構を最初に照明し、続いて、組織圧縮ユーザ入力機構の作動後に、組織切断／ステープル留めユーザ入力機構を照明する）。グラフィカルユーザインターフェースが使用されて、有効化されているユーザ入力機構を示す変形例では、グラフィカルユーザインターフェースは、有効化されたユーザ入力機構のそれぞれの機能を更に示してよい。別の単なる例示的な例として、制御モジュール（４１０、８１２）は、ハンドルアセンブリ（４００、８００）を介して触覚フィードバック（例えば、振動）を提供して、検出されたシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、有効化されているユーザ入力機構を示してよい。
【００７３】
いくつかの他の変形例では、取り外し可能なシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）は、ハンドルアセンブリ（４００、８００）の１つ以上のユーザ入力機構を被覆する、ないしは別の方法で物理的に遮る機構を含んでよい。例えば、ある変形例のシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）が制御ロッカー（１１２、３０８）に応答する機構を有さない場合、その変形例のシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）は、制御ロッカー（１１２、３０８）を被覆する、ないしは別の方法で遮る、近位に延在する機構を含み得る。これにより、操作者は、制御ロッカー（１１２、３０８）は、そのシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）のいずれの機構も動作させないことを直ちに理解するであろう。
【００７４】
制御モジュール（４１０、８１２）はまた、センサ（４０４、８０４）による検出時に、ハンドルアセンブリ（４００、８００）と連結されているシャフトアセンブリ（５００、６００、７００）の種類に基づいて、様々な種類の制御アルゴリズムを選択して実行してよい。例えば、シャフトアセンブリ（５００、６００、７００）が円形ステープラシャフトアセンブリ（例えば、円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０、２３０）など）である場合、制御モジュール（４１０、８１２）は、操作者が「ホーム」ボタン（１１４、３１８）を作動させると、エンドエフェクタ（１２２、２３２）のアンビルを自動的に後退させることによって、自動引き下げ（draw-down）又はクランプ留めシーケンスを開始してよい。アンビルがエンドエフェクタ（１２２、２３２）のステープル留めデッキから特定の距離に到達すると、制御モジュール（４１０、８１２）は、アンビルの近位後退を停止してよい。当然ながら、これは単なる例示的な実施例であり、他の自動ルーチンが使用されてよい。別の変形例として、制御モジュール（４１０、８１２）は、エンドエフェクタ（１２２、２３２）のアンビルとステープル留めデッキとの間で圧縮された組織に関連する圧力を監視してよく、圧力が閾値に達すると、アンビルの近位後退を停止してよい。制御モジュール（４１０、８１２）が自動ルーチンを実行する変形例であっても、制御モジュール（４１０、８１２）は依然として手動オーバーライドを許可してよい。例えば、制御ロッカー（１１２、３０８）を使用して、エンドエフェクタ（１２２、２３２）のアンビルの長手方向位置を手動で調整してよい。
【００７５】
ＩＶ．例示的な回転駆動アセンブリ
図１４〜図１６は、器具（１０）の駆動に使用され得る、例示的な回転駆動アセンブリ（９００）を図示している。回転駆動アセンブリ（９００）はまた、少なくとも１つの回転駆動部（２１０、２１２）、回転駆動スピンドル（３５６）、回転駆動出力部（４０８、８０８）、又は回転駆動部を受容するように動作可能である任意の他の機構を駆動するために使用されてよい。本実施例の回転駆動アセンブリ（９００）は、モータ（９０２）と、ギヤボックスアセンブリ（９１０）と、駆動部（９２０）と、を備える。モータ（９０２）は、回転出力をもたらすように動作可能である、任意の好適な種類の従来のモータを備えてよい。ギヤボックスアセンブリ（９１０）は、外部ケーシング（９１２）と、１組の遊星歯車セット（９３０）と、を備える。図１５に示すように、外部ケーシング（９１２）は、複数の長手方向に延在する歯（９１４）を画定する。図１６に示すように、各遊星歯車セット（９３０）は、太陽歯車（９３２）と、３つの遊星歯車（９３４）と、を備える。遊星歯車（９３４）は、それぞれの太陽歯車（９３２）及びケーシング（９１２）の歯（９１４）と噛合する。太陽歯車（９３２）は全て、モータ（９０２）によって直接駆動される同じ心棒に固定的に固定されている。
【００７６】
モータ（９０２）が作動されて太陽歯車（９３２）を回転させるとき、遊星歯車（９３４）はそれぞれ、自身のそれぞれの軸を中心に回転し、その一方で、太陽歯車（９３２）によって共有される回転軸を周回する。１組の駆動ポスト（９３６）は、遊星歯車（９３４）の一番上のセットから上方に延在する。駆動ポスト（９３６）はまた、モータ（９０２）が作動されるときに、太陽歯車（９３２）によって共有される回転軸を周回する。駆動ポスト（９３６）は、駆動部（９２０）の本体（９２４）に形成された、対応する凹部（９２６）に受容される。駆動ポスト（９３６）と凹部（９２６）とのこの係合により、駆動部（９２０）は、モータ（９０２）の作動に応答して回転する。駆動部（９２０）のピニオン（９２２）は、上述のように運動を駆動するために、ラック、別のギア、又はいくつかの他の構成要素と係合してよい。
【００７７】
図１７〜１９は、器具（１０）を駆動するために使用され得る、別の例示的な回転駆動アセンブリ（１０００）を示す。回転駆動アセンブリ（１０００）はまた、少なくとも１つの回転駆動部（２１０、２１２）、回転駆動スピンドル（３５６）、回転駆動出力部（４０８、８０８）、又は回転駆動部を受容するように動作可能である、任意の他の機構を駆動するために使用されてよい。本実施例の回転駆動アセンブリ（１０００）は、上述の外部ケーシング（９１２）と同様に外部ケーシング（１０１２）を有するギヤボックス（１０１０）を備える。回転駆動アセンブリ（１０００）はまた、駆動部（１０２０）を含む。駆動部（１０２０）は、ピニオン（１０２２）と、本体（１０２４）と、を含み、本体（１０２４）の下端部に１組の下向きに延在するタブ（１０２６、１０２８）を有する。駆動部（１０２０）はまた、回転キャリア（１０４０）に固定された遊星歯車（１０３４）を含む。図１８〜１９に示すように、キャリア（１０４０）は、駆動部（１０２０）の対応するタブ（１０２６、１０２８）を受容するように構成されている、１組のノッチ（１０４６、１０４８）を画定する。本実施例では、ノッチ（１０４６）及びタブ（１０２６）は、ノッチ（１０４８）及びタブ（１０２８）よりも大きな角度範囲に沿って延在する。この構成は、高精度の軸合わせを必要とせずに、駆動部（１０２０）とキャリア（１０４０）とを容易かつ着実に連結できるようにするポカヨケを設けてよい。ノッチ（１０４６、１０４８）内に配設されたタブ（１０２６、１０２８）を使用することにより、駆動部（１０２０）は、キャリア（１０４０）と一体的に中心軸（ＣＡ）を中心に回転する。タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）がキャリア（１０４０）の外周に位置付けられると、アセンブリは、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）に最小のトルク誘導負荷をもたらしてよい。加えて、モータ（図示せず）とギヤボックス（１０１０）との組み合わせは、駆動部（１０２０）を所定の位置に有さずに容易に試験されてよい。
【００７８】
図１８にも示すように、各遊星歯車（１０３４）は、キャリア（１０４２）の対応する心棒（１０４２）に回転可能に取り付けられる。図示していないが、遊星歯車（１０３４）は、モータによって直接駆動される太陽歯車と内部嵌合し得る。遊星歯車（１０３４）は、ケーシング（１０１２）の内部歯（図示せず）と外部嵌合する。したがって、遊星歯車（１０３４）は、モータが作動するときに中心軸（ＣＡ）を周回しつつも、それぞれの対応する心棒（１０４２）の軸を中心に回転する。
【００７９】
図１８に示すように、ノッチ（１０４６、１０４８）は、遊星歯車（１０３４）の歯先円と重複しないように構成されている。したがって、タブ（１０２６、１０２８）が全ての遊星歯車（１０３４）を通る水平面と交差する点までタブ（１０２６、１０２８）が下向きに突出する場合、タブ（１０２６、１０２８）は、遊星歯車（１０３４）の回転と係合しない、ないしは別の方法で干渉しない。
【００８０】
図１９に示すように、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）の外側角境界は、中心軸（ＣＡ）から延在する半径と一致しない線に沿って方向付けられる。具体的には、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）のこれらの外側角境界は、中心軸（ＣＡ）から延在する、最も近い半径と角度（Θ）を画定する線に沿って方向付けられる。この構成は、さもなければ回転駆動アセンブリ（１０００）の駆動時に生じ得る、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）に対する半径方向分離力に対する抵抗をもたらしてよい。換言すれば、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）の外側角境界が、中心軸（ＣＡ）から延在する半径と一致した場合、タブ（１０２６、１０２８）及びノッチ（１０４６、１０４８）は、回転駆動アセンブリ（１０００）の駆動時に半径方向分離力を受け得る。
【００８１】
３つの遊星歯車（１０３４）が示されているが、各段階で任意の他の好適な数の遊星歯車（１０３４）が使用されてよい。加えて、１組だけの遊星歯車（１０３４）及び１つだけのキャリア（１０４０）を示しているが、他の任意の好適な数の遊星歯車（１０３４）の組及びキャリア（１０４０）が設けられてよい。
【００８２】
Ｖ．複数の状態を有する例示的な電池
電池パック（１１０）又は内部電源（２２２、４１２、８１０）に見られる電池などの電池は、目前の状況に応じて、様々な状態間を移行するように構成されてよい。かかる状態には、電池がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）に電気的に接続されていない第１の状態、電池がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）に電気的に接続され、（例えば、電力モータ（１１８、２２４、２２６、３０２、４１８、８１４、８１６、９０２）に電力を供給するために）能動的に使用されている第２の状態、電池がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）に電気的に接続されているものの、能動的に使用されてはいない第３の状態、及び再利用又は廃棄のために電池が取り外し可能である第４の状態が挙げられ得るが、これらに限定されるものではない。
【００８３】
あくまで一例として、電池は、出荷中及び使用前の保管中に第１の状態であってよい。この状態では、電池は、いずれの電流引き込みからも絶縁されていてよい。本実施例では、操作者は、電池をハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）に単純に挿入するだけではなく、電池に対して何らかの動作を実行して、電池が第１の状態から第２の状態に移行できるようにする必要がある。また、本実施例では、操作者が電池を第１の状態から第２の状態に移行させると、電池は第１の状態に戻ることはできない。例えば、電池は、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結するように構成されてよいが、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）から取り外しできないように構成されてもよい。かかる機能を提供し得る機構の例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」に開示されている。別の単なる例示的な例として、取り外し可能な電気絶縁体を電池の電気接点上に位置付けて、接点間に閉回路が形成されないようにしてよい。絶縁体は、電池がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結され得る前に取り外される必要がある。絶縁体が電池から取り外されると、絶縁体は電池と再結合され得ない。
【００８４】
電池が第２の状態になった後、電池パック（１１０）の機構、内部電源（２２２、４１２、８１０）、及び／又はハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）は、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）を低電力消費の「スリープ」モードに移行させ、スリープモードの開始後に電源を投入する手段を有するように構成されてよい。例えば、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）から外されると、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）は、電気コネクタ（１０８、２０６、３４０、４０２、８０２）の高電力接点への電力供給を直ちに停止してよい。別の単なる例示的な例として、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）から外され、一定時間後に別のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されていない場合、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）は、スリープモードに移行してよい。
【００８５】
電池は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されるとき、又はシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されていないときに、第３の状態に到達してよい。シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されていないときに電池が第３の状態にある場合、制御回路／モジュール（１１７、２２０、４１０、８１２）は、操作者が「電源オン」ボタン又は他のユーザ入力機能を作動させても、一次電源投入サイクルの作動を防止し得る。例えば、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されていないときに、「電源オン」ボタン又は他のユーザ入力機構が作動される場合、ハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）のディスプレイ（例えば、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）、跳ね上げ式スクリーン（３０４）など）は、電池内の残存寿命の量を表示し得るが、一次回路は通電されない。かかる操作性を提供するための構成及び方法の例は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」に開示されている。いくつかの変形例では、別個の並列フレックス回路は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）と機械的に連結するハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）の機構（例えば、取り付けピン（４２）など）と連結されており、操作者が「電源オン」ボタン又は他のユーザ入力機構を作動させるときに、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０、２３０、２４０、２５０、３５０、５００、６００、７００）がハンドルアセンブリ（１１、２００、３００、４００、８００）と連結されているかどうかを検証するために電池回路がアクセスするピンを設ける。
【００８６】
ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【００８７】
装置であって、（ａ）本体アセンブリであって、（ｉ）回転駆動出力部と、（ｉｉ）リニア駆動出力部と、（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、（ｉ）遠位端であって、組織上で動作するように構成されている、ある種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、（ｉｉ）近位端であって、本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、（Ａ）回転駆動出力部と連結するように構成されている回転駆動入力部、又は（Ｂ）リニア駆動入力部と連結するように構成されているリニア駆動入力部、の一方又は両方を備える、近位端と、を備え、回転駆動入力部又はリニア駆動入力部の一方又は両方の動作に応答してエンドエフェクタを作動させるように構成されている、シャフトアセンブリと、を備え、制御モジュールは、シャフトアセンブリの当該種類のエンドエフェクタに基づいて、回転駆動出力部又はリニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、装置。
【実施例２】
【００８８】
本体アセンブリは第１の回転モータを更に備え、回転モータは、回転駆動出力部又はリニア駆動出力部の一方又は両方を駆動するように動作可能である、実施例１に記載の装置。
【実施例３】
【００８９】
本体アセンブリは第２の回転モータを更に備え、第１の回転モータは、リニア駆動出力部を駆動するように動作可能であり、第２の回転モータは、回転駆動出力部を駆動するように動作可能である、実施例２に記載の装置。
【実施例４】
【００９０】
本体は、回転駆動出力部と連結されたリニアアクチュエータを更に備え、リニアアクチュエータは、回転駆動出力部を近位位置と遠位位置との間で駆動するように構成されている、実施例３に記載の装置。
【実施例５】
【００９１】
本体は開口部を更に画定し、回転駆動出力部は、回転駆動出力部が近位位置にあるときに開口部に対して凹むように構成されており、回転駆動出力部は、回転駆動出力部が遠位位置にあるときに開口部を通って突出するように構成されている、実施例４に記載の装置。
【実施例６】
【００９２】
本体アセンブリは伝動アセンブリを更に備え、伝動アセンブリは、第１の状態と第２の状態との間で切り替わるように動作可能であり、伝動アセンブリは、第１の状態で第１の回転モータを回転駆動出力部と連結するように構成されており、伝動アセンブリは、第２の状態で第１の回転モータをリニア駆動出力部と連結するように構成されている、実施例２〜５のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例７】
【００９３】
伝動アセンブリは、第３の状態に切り替わるように更に動作可能であり、伝動アセンブリは、第３の状態で第１の回転モータを回転駆動出力部及びリニア駆動出力部の両方と連結するように構成されている、実施例６に記載の装置。
【実施例８】
【００９４】
制御モジュールは伝動アセンブリと通信し、制御モジュールは、伝動アセンブリを第１の状態と第２の状態との間で切り替えるように構成されている、実施例６〜７のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例９】
【００９５】
本体は、制御モジュールと通信するセンサを更に備え、センサは、シャフトアセンブリの当該種類のエンドエフェクタを検出するように構成されている、実施例１〜８のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１０】
【００９６】
本体は一体型電源を更に備える、実施例１〜９のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１１】
【００９７】
一体型電源は電池を備える、実施例１０に記載の装置。
【実施例１２】
【００９８】
本体は、少なくとも２つのユーザ入力機構を更に備え、ユーザ入力機構のうちの少なくとも１つは、回転駆動出力部又はリニア駆動出力部の一方又は両方をトリガするように動作可能である、実施例１〜１１のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１３】
【００９９】
制御モジュールは、少なくとも２つのユーザ入力機構のうちの特定のユーザ入力機構を示すユーザ通知をトリガするように構成されており、特定のユーザ入力機構は、シャフトアセンブリの当該種類のエンドエフェクタに関連付けられている、実施例１２に記載の装置。
【実施例１４】
【０１００】
エンドエフェクタは、組織にステープルを適用するように動作可能である、実施例１〜１３のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１５】
【０１０１】
エンドエフェクタは、組織を切断するように更に動作可能である、実施例１４に記載の装置。
【実施例１６】
【０１０２】
キットであって、（ａ）本体アセンブリであって、（ｉ）回転駆動出力部と、（ｉｉ）リニア駆動出力部と、（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、（ｂ）第１のシャフトアセンブリであって、（ｉ）遠位端であって、第１のシャフトアセンブリの遠位端は、組織上で動作するように構成されている第１の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、（ｉｉ）近位端であって、第１のシャフトアセンブリの近位端は本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、第１のシャフトアセンブリの近位端は回転駆動入力部を備え、第１のシャフトアセンブリは、回転駆動入力部の動作に応答して第１の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第１のシャフトアセンブリと、（ｃ）第２のシャフトアセンブリであって、（ｉ）遠位端であって、第２のシャフトアセンブリの遠位端は、組織上で動作するように構成されている第２の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、（ｉｉ）近位端であって、第２のシャフトアセンブリの近位端は本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、第２のシャフトアセンブリの近位端はリニア駆動入力部を備え、第２のシャフトアセンブリは、リニア駆動入力部の動作に応答して第２の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第２のシャフトアセンブリと、を備え、制御モジュールは、第１又は第２のシャフトアセンブリが本体と連結されているかどうかに基づいて、回転駆動出力部又はリニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、キット。
【実施例１７】
【０１０３】
第１の種類のエンドエフェクタは円形ステープラエンドエフェクタを備え、第２の種類のエンドエフェクタは、リニアステープラエンドエフェクタを備える、実施例１６に記載のキット。
【実施例１８】
【０１０４】
第１の種類のエンドエフェクタはリニアステープラエンドエフェクタを備え、第２の種類のエンドエフェクタは、円形ステープラエンドエフェクタを備える、実施例１６〜１７のいずれか１つ以上に記載のキット。
【実施例１９】
【０１０５】
方法であって、（ａ）第１のシャフトアセンブリを本体アセンブリと連結することであって、本体アセンブリはリニア駆動部を備え、第１のシャフトアセンブリはリニア駆動部を備える、ことと、（ｂ）第１のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを患者の組織に隣接して位置付けることと、（ｃ）本体アセンブリを作動させて本体アセンブリのリニア駆動部を動作させることであって、本体アセンブリのリニア駆動部の動作は、第１のシャフトアセンブリのリニア駆動部を動作させ、第１のシャフトアセンブリのリニア駆動部の動作は、第１のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを作動させ、第１のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの作動は、患者の隣接する組織に影響を及ぼす、ことと、（ｄ）本体アセンブリから第１のシャフトアセンブリを取り外すことと、（ｅ）第２のシャフトアセンブリを本体アセンブリと連結することであって、本体アセンブリは回転駆動部を更に備え、第２のシャフトアセンブリは回転駆動部を備える、ことと、（ｆ）第２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを患者の組織に隣接して位置付けることと、（ｇ）本体アセンブリを作動させて本体アセンブリの回転駆動部を動作させることであって、本体アセンブリの回転駆動部の動作は、第２のシャフトアセンブリの回転駆動部を動作させ、第２のシャフトアセンブリの回転駆動部の動作は、第２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを作動させ、第２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの作動は、患者の隣接する組織に影響を及ぼす、ことと、を含む、方法。
【実施例２０】
【０１０６】
第１のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの作動又は第２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの作動は、ステープルを患者の隣接する組織内へと駆動する、実施例１９に記載の方法。
【０１０７】
ＶＩＩ．その他
本明細書に記載される器具のバージョンのいずれも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の特徴を含み得ると理解されたい。単なる例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる様々な参考文献のいずれかにおいて開示される様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上も含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。
【０１０８】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号、名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｔｏ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ  Ｅｎｄ  ｏｆ  Ｌｉｆｅ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０９】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１０】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｓｌｅｅｐ  Ｍｏｄｅ  ｔｏ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ａｎｄ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１１】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｄｕａｌ  Ｐｏｗｅｒ  Ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ  ｆｏｒ  Ｄｕａｌ  Ｍｏｄｅｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１２】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１３】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｔｏ  Ｐｒｅｖｅｎｔ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１４】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ｏｆ  Ｔｉｓｓｕｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１５】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒｓ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｈｅｉｇｈｔｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１６】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｎｄｌｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｔｏ  Ｃｌｅａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔａｃｔｓ  ａｔ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｈａｆｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１７】
本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ〜約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。
【０１１８】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【０１１９】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【０１２０】
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【０１２１】
単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１２２】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【０１２３】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）回転駆動出力部と、
（ｉｉ）リニア駆動出力部と、
（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、組織上で動作するように構成されている、ある種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、
（Ａ）前記回転駆動出力部と連結するように構成されている回転駆動入力部、又は
（Ｂ）前記リニア駆動入力部と連結するように構成されているリニア駆動入力部、
の一方又は両方を備える、近位端と、を備え、
前記回転駆動入力部又は前記リニア駆動入力部の一方又は両方の動作に応答して前記エンドエフェクタを作動させるように構成されている、シャフトアセンブリと、を備え、
前記制御モジュールは、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタに基づいて、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、装置。
（２）  前記本体アセンブリは第１の回転モータを更に備え、前記回転モータは、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部の一方又は両方を駆動するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記本体アセンブリは第２の回転モータを更に備え、前記第１の回転モータは、前記リニア駆動出力部を駆動するように動作可能であり、前記第２の回転モータは、前記回転駆動出力部を駆動するように動作可能である、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記本体は、前記回転駆動出力部と連結されたリニアアクチュエータを更に備え、前記リニアアクチュエータは、前記回転駆動出力部を近位位置と遠位位置との間で駆動するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記本体は開口部を更に画定し、前記回転駆動出力部は、前記回転駆動出力部が前記近位位置にあるときに前記開口部に対して凹むように構成されており、前記回転駆動出力部は、前記回転駆動出力部が前記遠位位置にあるときに前記開口部を通って突出するように構成されている、実施態様４に記載の装置。
【０１２４】
（６）  前記本体アセンブリは伝動アセンブリを更に備え、前記伝動アセンブリは、第１の状態と第２の状態との間で切り替わるように動作可能であり、前記伝動アセンブリは、前記第１の状態で前記第１の回転モータを前記回転駆動出力部と連結するように構成されており、前記伝動アセンブリは、前記第２の状態で前記第１の回転モータを前記リニア駆動出力部と連結するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（７）  前記伝動アセンブリは、第３の状態に切り替わるように更に動作可能であり、前記伝動アセンブリは、前記第３の状態で前記第１の回転モータを前記回転駆動出力部及び前記リニア駆動出力部の両方と連結するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記制御モジュールは前記伝動アセンブリと通信し、前記制御モジュールは、前記伝動アセンブリを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９）  前記本体は、前記制御モジュールと通信するセンサを更に備え、前記センサは、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタを検出するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記本体は一体型電源を更に備える、実施態様１に記載の装置。
【０１２５】
（１１）  前記一体型電源は電池を備える、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記本体は、少なくとも２つのユーザ入力機構を更に備え、前記ユーザ入力機構のうちの少なくとも１つは、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部の一方又は両方をトリガするように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１３）  前記制御モジュールは、前記少なくとも２つのユーザ入力機構のうちの特定のユーザ入力機構を示すユーザ通知をトリガするように構成されており、前記特定のユーザ入力機構は、前記シャフトアセンブリの前記種類のエンドエフェクタに関連付けられている、実施態様１２に記載の装置。
（１４）  前記エンドエフェクタは、組織にステープルを適用するように動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記エンドエフェクタは、組織を切断するように更に動作可能である、実施態様１４に記載の装置。
【０１２６】
（１６）  キットであって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）回転駆動出力部と、
（ｉｉ）リニア駆動出力部と、
（ｉｉｉ）制御モジュールと、を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）第１のシャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、前記第１のシャフトアセンブリの前記遠位端は、組織上で動作するように構成されている第１の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記第１のシャフトアセンブリの前記近位端は前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、前記第１のシャフトアセンブリの前記近位端は回転駆動入力部を備え、前記第１のシャフトアセンブリは、前記回転駆動入力部の動作に応答して前記第１の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第１のシャフトアセンブリと、
（ｃ）第２のシャフトアセンブリであって、
（ｉ）遠位端であって、前記第２のシャフトアセンブリの前記遠位端は、組織上で動作するように構成されている第２の種類のエンドエフェクタを含む、遠位端と、
（ｉｉ）近位端であって、前記第２のシャフトアセンブリの前記近位端は前記本体アセンブリと取り外し可能に連結するように構成されており、前記第２のシャフトアセンブリの前記近位端はリニア駆動入力部を備え、前記第２のシャフトアセンブリは、前記リニア駆動入力部の動作に応答して前記第２の種類のエンドエフェクタを作動させるように構成されている、近位端と、を備える、第２のシャフトアセンブリと、を備え、
前記制御モジュールは、前記第１又は第２のシャフトアセンブリが前記本体と連結されているかどうかに基づいて、前記回転駆動出力部又は前記リニア駆動出力部を選択的に作動させるように構成されている、キット。
（１７）  前記第１の種類のエンドエフェクタは円形ステープラエンドエフェクタを備え、前記第２の種類のエンドエフェクタは、リニアステープラエンドエフェクタを備える、実施態様１６に記載のキット。
（１８）  前記第１の種類のエンドエフェクタはリニアステープラエンドエフェクタを備え、前記第２の種類のエンドエフェクタは、円形ステープラエンドエフェクタを備える、実施態様１６に記載のキット。
（１９）  方法であって、
（ａ）第１のシャフトアセンブリを本体アセンブリと連結することであって、前記本体アセンブリはリニア駆動部を備え、前記第１のシャフトアセンブリはリニア駆動部を備える、ことと、
（ｂ）前記第１のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを患者の組織に隣接して位置付けることと、
（ｃ）前記本体アセンブリを作動させて前記本体アセンブリの前記リニア駆動部を動作させることであって、前記本体アセンブリの前記リニア駆動部の動作は、前記第１のシャフトアセンブリの前記リニア駆動部を動作させ、前記第１のシャフトアセンブリの前記リニア駆動部の動作は、前記第１のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタを作動させ、前記第１のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタの作動は、前記患者の前記隣接する組織に影響を及ぼす、ことと、
（ｄ）前記本体アセンブリから前記第１のシャフトアセンブリを取り外すことと、
（ｅ）第２のシャフトアセンブリを前記本体アセンブリと連結することであって、前記本体アセンブリは回転駆動部を更に備え、前記第２のシャフトアセンブリは回転駆動部を備える、ことと、
（ｆ）前記第２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを患者の組織に隣接して位置付けることと、
（ｇ）前記本体アセンブリを作動させて前記本体アセンブリの前記回転駆動部を動作させることであって、前記本体アセンブリの前記回転駆動部の動作は、前記第２のシャフトアセンブリの前記回転駆動部を動作させ、前記第２のシャフトアセンブリの前記回転駆動部の動作は、前記第２のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタを作動させ、前記第２のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタの作動は、前記患者の前記隣接する組織に影響を及ぼす、ことと、を含む、方法。
（２０）  前記第１のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタの作動又は前記第２のシャフトアセンブリの前記エンドエフェクタの作動は、ステープルを前記患者の前記隣接する組織内へと駆動する、実施態様１９に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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