(57)【要約】  自動格納及び取得システムを動作する方法が、通路から第１格納場所の第１領域に第１格納コンテナを輸送するステップと、第１格納コンテナに近接する通路内に第２格納コンテナを位置させるステップと、第１格納コンテナと第２格納コンテナの間に延在する解放可能な連結構造を係合させることで第２格納コンテナを第１格納コンテナに連結するステップと、第１格納コンテナが第１格納場所の第２領域を占めるのに充分であり、第２格納コンテナが第１格納場所の第１領域を占めるのに充分な大きさと時間の力を、通路を横切る第１の方向に第２格納コンテナに加え、それにより第１格納場所内での第１格納コンテナ及び第２格納コンテナの連結が維持される、力を加えるステップと、を含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納場所の第１格納ラックと、
前記第１格納ラックから離れて位置する、格納場所の第２格納ラックであって、前記第１格納ラックと該第２格納ラックとの間に第１通路を形成する第２格納ラックと、
前記第２格納ラックから離れて位置する、格納場所の第３格納ラックであって、前記第２格納ラックと該第３格納ラックとの間に第２通路を形成する第３格納ラックと、
複数の第１車両であって、該第１車両が前記第１通路内を動作可能であることで、前記第１格納ラックと前記第２格納ラック内の格納場所へのアイテムの配送と、前記第１格納ラックと前記第２格納ラック内の前記格納場所からのアイテムの取得と、を行う、複数の第１車両と、
複数の第２車両であって、該第２車両が前記第２通路内を動作可能であることで、前記第２格納ラックと前記第３格納ラック内の前記格納場所へのアイテムの配送と、前記第２格納ラックと前記第３格納ラック内の前記格納場所からのアイテムの取得と、を行う、複数の第２車両と、を備える、複数のアイテムを格納又は取得する材料取り扱いシステムであって、
前記複数の第２車両の１つによって前記第２格納ラックへと配送されるアイテムが、前記複数の第１車両の１つによって前記第２格納ラックから取得可能なように、前記第２格納ラックが構成されている、材料取り扱いシステム。
【請求項２】
前記第１格納ラックの第１の側に隣接して位置する第１軌道と、
前記第２格納ラックの第１の側に隣接して位置する第２軌道であって、前記第１軌道と該第２軌道とが前記第１通路内の環状経路周りに前記第１車両を案内する、第２軌道と、
前記第２格納ラックの第２の側に隣接して位置する第３軌道と、
前記第３格納ラックの第１の側に隣接して位置する第４軌道であって、前記第３軌道と該第４軌道とが前記第２通路内の環状経路周りに前記車両を案内する、第４軌道と、
を備えている、請求項１に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項３】
前記第１軌道、第２軌道、第３軌道及び第４軌道の各々が、複数の水平軌道区画によって相互接続される複数の垂直軌道区画を備えている、請求項２に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項４】
前記第１格納ラック、第２格納ラック及び第３格納ラックの各々が、格納場所の配列を備えている、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項５】
前記第１格納ラック、第２格納ラック又は第３格納ラックの前記格納場所が、複数の格納コンテナを収容するように構成されている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項６】
前記複数の格納コンテナの各々が、１つ以上の解放可能なコネクタを備え、
前記コネクタが、前記格納場所の１つの内部に２つの格納コンテナが格納される際に前記２つの格納コンテナが互いに対して接続可能なように、構成されている、請求項５に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項７】
前記第１車両が、前記第２格納ラック内の前記格納場所へアイテムを輸送するように構成される第１輸送機構を備え、
前記第２車両が、前記第２格納ラック内の前記格納場所から前記第２車両上へアイテムを輸送するように構成される第２輸送機構を備えている、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項８】
前記第１通路に沿って位置する第１採取所であって、前記第１車両が、前記第１格納ラック又は第２格納ラックからアイテムを取得可能であり、かつ前記第１採取所へ前記アイテムを配送可能であるように、前記第１通路が構成される、第１採取所と、
前記第２通路に沿って位置する第２採取所であって、前記第２車両が、前記第２格納ラック又は第３格納ラックからアイテムを取得可能であり、かつ前記第２採取所へ前記アイテムを配送可能であるように、前記第２通路が構成される、第２採取所と、を備え、
前記第２通路内で前記複数の車両の１つから前記第２格納ラックへ輸送されるアイテムが、前記第１通路内で前記複数の第１車両の１つによって取得可能であり、かつ前記第１採取所へ配送可能であることで、前記アイテムが、前記第２通路から前記第１通路へ輸送可能であり、かつ前記第１採取所へ配送可能であるように、前記第２格納ラックが構成されている、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項９】
前記第１車両と前記第２車両とが、独立動作可能な自走式の車両である、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１０】
前記第１車両が、前記第１通路内の移動に限定され、前記第２車両が、前記第２通路内の移動に限定されている、請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１１】
前記第１格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第１配列を備え、
前記第２格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第２配列を備え、
前記第３格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第３配列を備えている、請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１２】
自動格納及び取得システムを動作する方法であって、
格納場所の第１格納ラックと格納場所の第２格納ラックとの間の第１通路を通って第１車両を運搬するステップと、
格納場所の前記第２格納ラックと格納場所の第３格納ラックとの間の第２通路を通って第２車両を運搬するステップと、
前記第１格納ラック上の前記格納場所の１つから前記第１車両へアイテムを輸送するステップと、
前記第１車両から前記第２格納ラック上の１つの格納場所へ前記アイテムを輸送するステップと、
前記第２格納ラックから前記第２車両へ前記アイテムを輸送するステップと、
前記第２車両から前記第３格納ラック上の前記格納場所の１つへ前記アイテムを輸送するステップと、を含む、自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１３】
前記第１車両を運搬するステップが、前記第１格納ラックに隣接する第１軌道と、前記第２格納ラックに隣接する第２軌道と、に沿って前記第１車両を駆動するステップを含み、
前記第２車両を運搬するステップが、前記第２格納ラックの第２の側に隣接する第３軌道と、前記第３格納ラックに隣接する第４軌道と、に沿って前記第２車両を駆動するステップを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１車両を運搬するステップが、第１環状経路周りに前記第１車両を駆動するステップを含み、前記第１環状経路が、第１の複数の全般的に水平な軌道によって接続される第１の複数の全般的に垂直な軌道で形成され、
前記第２車両を運搬するステップが、第２環状経路周りに前記第２車両を駆動するステップを含み、前記第２環状経路が、第２の複数の全般的に水平な軌道によって接続される第２の複数の全般的に垂直な軌道で形成されている、請求項１２に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１５】
前記第２通路に沿って位置する採取所へ、前記第２車両と前記アイテムとを運搬するステップと、前記採取所で動作者に前記アイテムを提示するステップと、を含む、請求項１２乃至請求項１４のいずれか一項に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１６】
前記自動格納及び取得システムが、解放可能なコネクタを有する第１格納コンテナを備え、前記自動格納及び取得システムを動作する方法が、前記第１格納コンテナを、前記第２格納ラック内に位置する第２格納コンテナに解放可能に接続するステップを含む、請求項１２乃至請求項１５のいずれか一項に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１７】
前記第１格納コンテナに接続されている前記第２格納コンテナを移動させることにより、前記格納ラック内で前記第１格納コンテナを移動させるステップを含む、請求項１６に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１８】
前記第１格納コンテナを、前記第２格納コンテナから切り離すステップを含む、請求項１７に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項１９】
前記切り離すステップが、前記第２格納コンテナに対して前記第１格納コンテナを移動させるステップを含む、請求項１８に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項２０】
前記第１車両から前記第２格納ラック上の１つの格納場所へ前記アイテムを輸送するステップが、
前記第２格納ラック上の前記１つの格納場所に対して前記第１車両を倣わせるステップと、
前記第１車両上の第１輸送機構を動作させることで前記アイテムを前記１つの格納場所へと輸送する、前記第１車両上の第１輸送機構を動作させるステップと、を含む、請求項１２乃至請求項１９のいずれか一項に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項２１】
前記第２格納ラック上の１つの格納場所へ前記アイテムを輸送するステップが、
前記１つの格納場所に対して前記第２車両を倣わせるステップと、
前記第２車両上の第２輸送機構を動作させることで前記アイテムを前記第２車両へと輸送する、前記第２車両上の第２輸送機構を動作させるステップと、を含む、請求項２０に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【請求項２２】
前記第１通路を通って前記第１車両を運搬するステップが、前記第１車両を前記第１通路内の移動に限定するステップを含み、
前記第２通路を通って前記第２車両を運搬するステップが、前記第２車両を前記第２通路内の移動に限定するステップを含む、請求項１２乃至請求項２１のいずれか一項に記載の自動格納及び取得システムを動作する方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の参照】
【０００１】
本出願は、２０１７年２月２４日に出願された米国仮特許出願第６２／４６３，３９９号及び２０１８年２月２６に出願された米国特許出願第１５／９０５，７８３号の優先権を主張する。
これにより、前述の各出願の開示全体を本明細書で引用により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、材料取り扱いシステムに関し、より詳細には、格納場所の平行な垂直配列内にアイテムを格納するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
（例えば、顧客の注文を履行するために）アイテムを仕分け及び取得するには、手間と時間がかかる場合がある。
多くの大規模組織は、無数かつ多様なアイテムを格納し取得する広大な格納領域を有している。
数百又は数千の格納領域に対して、アイテムを手動で仕分け及び取得するには、膨大な労力を要する。
【０００４】
例として、いくつかの自動格納及び取得（ＡＳＲ）システムは、１つ以上の三次元格納ラックの構造を利用している。
それぞれの三次元格納ラックの構造によって、格納空間の第１配列及び第２配列を定義される。
このような自動格納及び取得システムでは、２つの格納空間の配列の長さ方向と高さ方向に延在する通路がラック構造によって定義され、いずれかの配列内の任意の空の格納空間に格納コンテナを個別に移送及び挿入可能である。
逆に、いずれかの配列内の格納空間の１つにすでに配置されている任意の格納コンテナを取り出して、例えば、作業員が格納コンテナからアイテムを採取する採取所などの遠隔地に移送可能である。
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、自動格納及び取得システム並びにその方法を対象とする。
本発明の自動格納及び取得システムと方法とを用いることで、アイテムを有する格納コンテナを、従来可能であった密度よりも密に配置されている格納場所から、比較可能なスループット速度で、取り出し及び返却が可能になる。
【０００６】
複数の実施形態で、取り外し可能に連結された複数の格納コンテナが、それらの内の任意の１つが格納場所の配列の１つの格納場所から取り出されるまで、互いに前後に連結されている。
そのような状況では、連結することにより、通路に面する１つの格納空間内で、２つ以上の格納コンテナをグループとして空間効率良く格納することが可能になる。
同様に、通路に面する格納コンテナを格納場所から引き出すと、同じ動作の一部として、同じグループ内の残りの連結された格納コンテナが通路に向かって前進する。
したがって、本発明による連結容器を用いることで、すべての格納コンテナを同時に移動可能な複雑な複数容器把持構造の必要性がなくなり、かつ／又は、あるグループ内の必要な格納コンテナを出すために格納コンテナを順番に再配置する必要性がなくなる。
【０００７】
本発明の１実施形態によれば、自動格納及び取得システムを動作する方法は、通路からアクセス可能な格納場所の平行な配列を定義する、ラック構造の通路から、前記通路に近接する第１格納場所の第１領域へ第１格納コンテナを輸送するステップと、第１格納コンテナに近接する通路内に第２格納コンテナを位置させるステップと、第２格納コンテナと第１格納コンテナとの間に延在する解放可能な連結構造を利用することで第２格納コンテナを第１格納コンテナに連結するステップと、第１格納コンテナが第１格納場所の第２領域を占めるのに充分であり、第２格納コンテナが第１格納場所の第１領域を占めるのに充分である大きさと時間の力を、通路を横切る第１の方向に第２格納コンテナに加え、それにより第１格納場所内での第１格納コンテナ及び第２格納コンテナの連結が維持される、力を加えるステップと、を含む。
【０００８】
本方法の実施態様によれば、輸送するステップが、第１格納場所に倣う位置に、第１格納コンテナを通路内で移送するステップを含む。
【０００９】
本方法の別の実施態様によれば、輸送するステップが、第１格納コンテナを通路内で移送するステップの後、第１格納コンテナが第１格納場所の第１領域を占めるのに充分な大きさ及び時間の力を、第１格納コンテナに加えるステップをさらに含む。
【００１０】
本方法のさらなる実施態様によれば、第１格納コンテナの１つの面に対して、第１の方向に力が加えられる。
【００１１】
本方法のさらなる実施態様によれば、移送するステップが、複数の独立移動可能な車両の内の第１独立移動可能な車両を動作し、水平方向又は垂直方向の少なくとも１つの方向に、第１格納場所に倣う位置へと通路内を移動させることでなされる。
【００１２】
本方法のさらなる実施態様によれば、輸送するステップが、第１独立移動可能な車両を動作することで、第１格納コンテナが第１格納場所の第１領域を占めるのに充分な大きさ及び時間の力を第１格納コンテナに加える、第１独立移動可能な車両を動作するステップをさらに含む。
【００１３】
本方法のさらなる実施態様によれば、複数の独立移動可能な車両の内の第２独立移動可能な車両が、第２格納コンテナの解放可能な連結要素が第１格納コンテナの解放可能な連結要素に倣う位置に、水平方向又は垂直方向の少なくとも１つの方向に通路内を移動する。
【００１４】
本方法のさらなる実施態様によれば、第１格納コンテナと第２格納コンテナとを連結するステップが、第２独立移動可能な車両を動作し、第２格納コンテナの解放可能な連結要素を第１格納コンテナの解放可能連結要素に対して連結係合させる位置へと移動することでなされる。
【００１５】
本方法のさらなる実施態様によれば、第２格納コンテナの解放可能な連結要素が、第１格納コンテナの解放可能な連結要素に対して連結係合を維持している間、第２独立移動可能な車両を動作することで、第２格納コンテナに力が加わる。
【００１６】
本方法のさらなる実施態様によれば、第１独立移動可能な車両が、第１格納コンテナの第１格納場所への移動に続いて充電領域に移動するように動作し、第２独立移動可能な車両が、第２格納コンテナの移動に続いて充電領域に移動するように動作する。
【００１７】
本方法のさらなる実施態様によれば、第１の方向とは反対の第２の方向に第２格納コンテナに力が加えられる。
第２格納コンテナに加えられるこの力は、第２格納コンテナを第１格納場所の第１領域から引き出すと同時に、第１格納コンテナを第１格納場所の第２領域から第１格納場所の第１領域へと移動させるのに充分な大きさ及び時間でかけられる。
【００１８】
本方法のさらなる実施態様によれば、第２格納コンテナは、第１格納コンテナとの間に延在する解放可能な連結構造を解除することにより、第１格納コンテナから切り離される。
【００１９】
本方法のさらなる実施態様によれば、第２格納コンテナは、第１格納コンテナから第２格納コンテナを切り離した後、新しい目的地に輸送される。
【００２０】
本方法のさらなる実施態様によれば、新しい目的地は、人がアイテムを採取する採取所であり、少なくとも１つのアイテムが、第２格納コンテナに追加されるか、又は、そこから取り出される。
【００２１】
本方法のさらなる実施態様によれば、新しい目的地は、第２格納場所の第１領域である。
第２格納場所の第１領域を占める第３格納コンテナに近接する通路に第２格納コンテナを配置させ、第１格納コンテナと第２格納コンテナとの間に延在する解放可能な連結要素を係合させることで第２格納コンテナを第１格納コンテナに接続させ、第３格納コンテナが第２格納場所の第２領域を占めるのに充分であり、第２格納コンテナが第２格納場所の第１領域を占めるのに充分な大きさと時間の力を、通路を横切る方向に第２格納コンテナにかけることで、第２格納場所の第１領域に第２格納コンテナを輸送する。
【００２２】
本方法のさらなる実施態様によれば、第２格納場所は、第１格納場所までの最短距離に基づいて、少なくとも１つの空の格納領域を有する複数の格納場所の中から選択される。
【００２３】
さらなる実施形態によれば、自動格納及び取得システムを動作することでアイテムを格納及び／又は取得する方法は、第１通路から第１格納場所の第１領域に第１格納コンテナを輸送するステップと、第１格納コンテナに近接する第１通路内に第２格納コンテナを位置させるステップと、第２格納コンテナを第１格納コンテナに解放可能に連結するステップと、第１格納コンテナが第１格納場所の第１領域の後ろの第２領域を占めるのに充分であり、第２格納コンテナが第１格納場所の第１領域を占めるのに充分な力を第２格納コンテナに加えるステップと、を含む。
【００２４】
アイテムを格納及び／又は取得する方法の実施態様によれば、輸送するステップが、第１格納場所に倣う位置へ、第１格納コンテナを第１通路内で移送するステップを含む。
【００２５】
アイテムを格納及び／又は取得する方法の別の態様によれば、輸送するステップが、第１独立移動可能な車両を動作することで、第１格納コンテナを第１格納場所の第１領域に移動する、第１独立移動可能な車両を動作するステップをさらに含む。
【００２６】
アイテムを格納及び／又は取得する方法のさらに別の実施態様によれば、位置させるステップは、第２独立移動可能な車両を動作させ、第２格納コンテナの解放可能な連結要素を第１格納コンテナの解放可能な連結要素に倣わせることでなされる。
【００２７】
アイテムを格納及び／又は取得する方法のさらに別の実施態様によれば、連結するステップは、第２独立移動可能な車両を動作し、第２格納コンテナの解放可能な連結要素を第１格納コンテナの解放可能な連結要素との接続状態にすることでなされる。
【００２８】
アイテムを格納及び／又は取得する方法の別の実施態様によれば、第３独立移動可能な車両を第２通路内で動作させることで、第２格納コンテナを第１格納場所の第２領域へと移動させる間、第１格納場所の第２領域から第１格納コンテナを引き出す。
【００２９】
アイテムを格納及び／又は取得する方法のさらに別の実施態様によれば、第１格納コンテナと第２格納コンテナとの間に延在する解放可能な連結構造を解除することにより、第１格納コンテナが、第２格納コンテナから切り離される。
【００３０】
アイテムを格納及び／又は取得する方法の別の実施態様によれば、第１格納コンテナから第２格納コンテナを切り離した後、第２格納コンテナが、新しい目的地に輸送される。
【００３１】
アイテムを格納及び／又は取得する方法のさらに別の実施態様によれば、新しい目的地は、第１通路及び第２通路からアクセス可能な第２格納場所である。
【００３２】
別の実施形態によれば、通路によって隔てられた、格納場所の平行な配列を定義するための格納ラックを有する、自動格納及び取得システムを動作することでアイテムを取得する方法は、１つの配列の各格納場所が、少なくとも１つの通路からアクセス可能であり、解放可能な連結要素を解除することで、第１格納場所の第１領域を占める第１格納コンテナを、第１格納場所の第２格納領域を占める第２格納コンテナから切り離す、解放可能な連結要素を解除するステップと、第１格納コンテナと第２格納コンテナの内の切り離された１つを、切り離しに続いて新しい目的地に輸送するステップと、を含む。
【００３３】
アイテムを取得する方法の実施態様によれば、輸送するステップが、複数の独立移動可能な車両の内の１つの独立移動可能な車両を動作することで、切り離された格納コンテナを、水平方向又は垂直方向の少なくとも１つの方向に第１通路内を移動させる、独立移動可能な車両を動作するステップを含む。
【００３４】
アイテムを取得する方法の別の実施態様によれば、新しい目的地は、第２格納場所の第１領域であり、第２アイテムを第２格納場所の第１領域に輸送するステップが、第２格納領域の第１領域を占める第３格納コンテナに近接する第１通路内に第２格納コンテナを位置させるステップと、解放可能な連結構造を係合させることで第２格納コンテナを第３格納コンテナに連結させる、解放可能な連結構造を係合させるステップと、第３格納コンテナが第２格納場所の第２領域を占めるのに充分であり、第２格納コンテナが第２格納場所の第１領域を占めるのに充分である大きさと時間の力を、通路を横切る方向に第２格納コンテナにかけるステップと、を含む。
【００３５】
さらに、別の実施態様によれば、本発明は、複数のアイテムを格納又は取得する材料取り扱いシステムを提供する。
材料取り扱いシステムには、間隔を空けて配置された、格納場所の３組のラックが含まれる。
複数の第１車両が、第１格納ラックと第２格納ラックとの間に形成される第１通路内を動作可能である。
前記第１車両が、第１格納ラックと第２格納ラック内の格納場所へアイテムを配送し、かつ、そこからアイテムを取得するよう動作可能である。
複数の第２車両が、第２格納ラックと第３格納ラックとの間に形成される第２通路内を動作可能である。
前記第２車両が、第２格納ラックと第３格納ラック内の格納場所へアイテムを配送し、かつ、そこからアイテムを取得するよう動作可能である。
前記第２格納ラックが、複数の第２車両の１つによって第２格納ラックへと配送されたアイテムを、複数の第１車両の１つによって前記第２格納ラックから取得可能なように構成される。
オプションで、材料取り扱いシステムは、第１格納ラックの第１の側に隣接して位置する第１軌道と、第２格納ラックの第１の側に隣接して位置する第２軌道と、第２格納ラックの第２の側に隣接して位置する第３軌道と、第３格納ラックの第１の側に隣接して位置する第４軌道と、を含む。
前記第１軌道と第２軌道とが、第１通路内の環状経路周りに第１車両を案内してもよく、第３軌道と第４軌道とが、第２通路内の環状経路周りに車両を案内してもよい。
さらに、第１軌道、第２軌道、第３軌道及び第４軌道の各々が、複数の水平軌道区画によって相互接続される複数の垂直軌道区画を備えてもよい。
さらに、第１格納ラック、第２格納ラック及び第３格納ラックの各々が、格納場所の配列を備えてもよい。
【００３６】
オプションで、第１格納ラック、第２格納ラック又は第３格納ラックと格納場所が、複数の格納コンテナを収容するよう構成される。
さらに、複数の格納コンテナの各々が、２つの格納コンテナを解放可能に接続するよう構成される１つ以上の解放可能なコネクタを備えてもよい。
前記解放可能な接続によって、２つの格納コンテナが、格納場所の１つの内部に格納される際に、前記２つの格納コンテナが互いに対して接続可能となる。
【００３７】
オプションで、第１車両が、第２格納ラック内の格納場所へアイテムを輸送するよう構成される第１輸送機構を含んでもよく、第２車両が、第２格納ラック内の格納場所から第２車両上へアイテムを輸送するよう構成される第２輸送機構を含んでもよい。
【００３８】
オプションで、第１採取所が、第１通路に沿って位置してもよく、第１車両が、第１格納ラック又は第２格納ラックからアイテムを取得可能であり、かつ、第１採取所へアイテムを配送可能であるように、第１通路が構成される。
さらに、第２採取所が、第２通路に沿って位置してもよく、第２車両が、第２格納ラック又は第３格納ラックからアイテムを取得可能であり、かつ、第２採取所へ前記アイテムを配送可能であるように、第２通路が構成される。
さらに、第２通路内で複数の車両の１つから第２格納ラックへ輸送されるアイテムが、第１通路内で複数の第１車両の１つによって取得可能であり、かつ、第１採取所へ配送可能であることで、アイテムが、第２通路から第１通路へ輸送可能であり、かつ、第１採取所へ配送可能であるように、第２格納ラックが構成されてもよい。
【００３９】
オプションで、第１車両及び第２車両は、独立動作可能な自走式の車両である。
さらに、第１車両が、第１通路内の移動に限定され、第２車両が、第２通路内の移動に限定されてもよい。
さらに、第１格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第１配列を備えてもよく、第２格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第２配列を備えてもよく、第３格納ラックが、複数の列又は行内に配置される容器の第３配列を備えてもよい。
【００４０】
さらに、別の実施態様によれば、本発明は、自動格納及び取得システムを動作する方法を提供する。
本方法は、格納場所の第１格納ラックと格納場所の第２格納ラックとの間の第１通路を通って第１車両を運搬するステップと、格納場所の第２ラックと格納場所の第３格納ラックとの間の第２通路を通って第２車両を運搬するステップと、を含む。
アイテムは、第１格納ラック上の格納場所の１つから第１車両へ輸送され、アイテムは、第１車両から第２格納ラック上の１つの格納場所へ輸送される。
前記アイテムは、第２格納ラックから第２車両に輸送され、次に、第２車両から第３格納ラック上の格納場所の１つへ輸送される。
オプションで、第１車両を運搬する前記ステップが、第１格納ラックに隣接する第１軌道と、第２格納ラックに隣接する第２軌道と、に沿って前記第１車両を駆動するステップを含み、第２車両を運搬する前記ステップが、前記第２格納ラックの第２の側に隣接する第３軌道と、第３格納ラックに隣接する第４軌道と、に沿って第２車両を駆動するステップを含む。
さらに、第１車両を運搬する前記ステップが、第１環状経路周りに第１車両を駆動するステップを含んでもよく、第１環状経路が、第１の複数の全般的に水平な軌道によって接続される第１の複数の全般的に垂直な軌道で形成され、第２車両を運搬する前記ステップが、第２環状経路周りに前記第２車両を駆動するステップを含んでもよく、第２環状経路が、第２の複数の全般的に水平な軌道によって接続される第２の複数の全般的に垂直な軌道で形成される。
【００４１】
オプションで、本方法が、第２通路に沿って位置する採取所へ、第２車両とアイテムとを運搬するステップと、採取所で動作者にアイテムを提示するステップと、を含む。
【００４２】
オプションで、アイテムが、解放可能なコネクタを有する第１格納コンテナを備え、本方法が、第１格納コンテナを、第２格納ラック内に位置する第２格納コンテナに解放可能に接続するステップを含む。
また、本方法は、第１格納コンテナに接続されている前記第２格納コンテナを移動させることにより、格納ラック内で第１格納コンテナを移動させるステップを含んでもよい。
さらに、本方法は、第２格納コンテナを、第２格納コンテナから切り離すステップを含んでもよい。
前記切り離すステップが、第２格納コンテナに対して第１格納コンテナを移動させるステップを含んでもよい。
【００４３】
オプションで、第１車両から第２格納ラック上の１つの格納場所へアイテムを輸送する前記ステップが、第２格納ラック上の１つの格納場所に対して第１車両を倣わせるステップと、第１車両上の第１輸送機構を動作させることで、アイテムを１つの格納場所へと輸送する、第１車両上の第１輸送機構を動作させるステップと、を含んでもよい。
さらに、第２格納ラック上の１つの格納場所からアイテムを輸送するステップが、１つの格納場所に対して前記第２車両を倣わせるステップと、第２車両上の第２輸送機構を動作させることで、アイテムを第２車両へと輸送する、第２車両上の第２輸送機構を動作させるステップと、を含んでもよい。
【００４４】
オプションで、第１通路を通って第１車両を運搬するステップが、第１車両を第１通路内の移動に限定するステップを含んでもよく、第２通路を通って第２車両を運搬するステップが、第２車両を第２通路内の移動に限定するステップを含んでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
上述の概要と本発明の実施形態の詳細な説明とは、添付の図面を参照する。       
【００４６】
図１は、本発明の実施形態による、単一通路を有する自動格納及び取得システムの斜視図。
【００４７】
図２Ａは、図１の基準面ＩＩＡ−ＩＩＡから観た単一通路を有する自動格納及び取得システムの上面図であって、格納場所の左右の配列をその配列間に延在する通路内のアイテムの格納コンテナの水平移動と共に示す図。
【００４８】
図２Ｂは、図１の基準面ＩＩＢ−ＩＩＢに高さ方向に沿う、単一通路を有する自動格納及び取得システムの側面図であって、格納場所の２つの配列における、格納場所の垂直配置を示す図。
【００４９】
図３Ａは、図１の基準面ＩＩＩ−ＩＩＩに高さ方向に沿う、単一通路を有する自動格納及び取得システムの側面図であって、通路の各側に沿って配置された垂直軌道と水平軌道とのネットワークを示す図。
【００５０】
図３Ｂは、図１に示す単一通路を有する自動格納及び取得システムの通路内で（例えば、図３Ａに示す軌道に沿って）独立して移動するように寸法形成及び配置がなされた車両の拡大斜視図。
【００５１】
図４は、図３Ａに示す軌道配置のゲートの斜視図。
【００５２】
図５は、図３Ａに示す軌道配置のゲートの斜視図。
【００５３】
図６は、図３Ａに示す軌道のゲートの斜視図。
【００５４】
図７は、図３Ｂに示す車両の車輪と図３Ａに示す軌道の一部との拡大図。
【００５５】
図３Ａに示す軌道の一部。
【００５６】
図８は、図１に示す装置の複数の格納場所の概略側面図。
【００５７】
図９は、図１に示す装置の格納場所内の格納コンテナの概略側面図。
【００５８】
図１０Ａは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００５９】
図１０Ｂは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６０】
図１０Ｃは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６１】
図１０Ｄは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６２】
図１０Ｅは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６３】
図１０Ｆは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６４】
図１０Ｇは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６５】
図１０Ｈは、図９に示す格納コンテナをある場所から別の場所に移動するプロセスのステップを示す概略図。
【００６６】
図１１は、図１に示す装置の格納ラックの一部の部分斜視図。
【００６７】
図１２は、図１に示す装置の格納ラックの一部であって、車両を含む部分斜視図。
【００６８】
図１３は、図１に示す装置の複数の格納コンテナ間の解放可能な接続部であって、複数の格納コンテナが接続されている部分斜視図。
【００６９】
図１４は、図１に示す装置の複数の格納コンテナ間の解放可能な接続部の部分側面図であり、複数の格納コンテナが切り離されている。
【００７０】
図１５Ａは、本発明の複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける第１通路の車両上の第１格納コンテナを示す側面図。
【００７１】
図１５Ｂは、図１５Ａに示す複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける第１通路の第２の位置にある第１格納コンテナを示す側面図。
【００７２】
図１５Ｃは、図１５Ｂに示す複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける格納場所に輸送された第１格納コンテナを示す側面図。
【００７３】
図１５Ｄは、図１５Ｃに示す複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける格納場所に輸送された第２格納コンテナを示す側面図。
【００７４】
図１５Ｅは、図１５Ｄに示す複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける第２通路内の第２車両に倣って輸送される第１格納コンテナを示す側面図。
【００７５】
図１５Ｆは、図１５Ｅに示す複数通路を有する自動格納及び取得システムにおける第２通路内の第２車両に輸送される第１格納コンテナを示す側面図。
【００７６】
図１６は、本発明である別の複数通路を有する自動格納及び取得システムの側面図。
【００７７】
図１７は、本発明である別の複数通路を有する自動格納及び取得システムの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００７８】
本発明の実施形態は、自動格納及び取得システム並びにその方法を対象とし、これらの自動格納及び取得システム及び方法では、取り外し可能に連結された複数の格納コンテナが互いに連続して接続されることで、ｎ個の格納コンテナからなるグループを形成する。
ここで、各グループは、格納場所の少なくとも１つの配列内の、同一の格納場所内に格納される。
格納コンテナの連結グループ内の１つの格納コンテナが、格納場所から取得される際、選択した格納コンテナを第２の場所（例えば、採取所）へ移送する準備ができるまでの間に、１つ以上の切り離し動作と、オプションで格納コンテナの引き出し動作とが実行される。
【００７９】
本発明のいくつかの実施形態による連結をすることで、ｎ個の格納コンテナ（ｎは、１より大きい整数）を有するグループを、隣接する複数の格納ラック内に効率的に格納可能になる。
これらの格納ラックのそれぞれによって、格納場所の対応する配列を定義され、隣接する複数の格納ラック内の格納場所は通路で隔てられている。
格納ラックの格納場所の１つから通路に面した格納コンテナを引き出すと、同じ引き出し動作の一部として、同じグループ内の連結された任意の格納コンテナが通路に向かって前進する。
通路に面した、引き出された格納コンテナが、取得用に選択された格納コンテナである場合、その格納コンテナは、格納場所内に残っている格納コンテナから切り離された後、たとえば、採取所へと直接移送される。
採取所では、取得された格納コンテナから１つ以上のアイテムが取り出される。
最初に引き出され切り離された、通路に面した格納コンテナが取得用に選択された格納コンテナでない場合、代替の格納場所（たとえば、同じ配列内又は異なる配列内の異なる格納場所）に移送される。
引き出しと切り離しプロセスとは、取得用に選択された格納コンテナが引き出され、かつ、格納場所に依然として残っている他のいかなる格納コンテナからも切り離されるまで、繰り返される。
したがって、複数の格納コンテナを同時に把持、引き出し、並べ替え、及び／又は格納場所に戻すための複雑で費用のかかる把持構造は、不要である。
【００８０】
ここで、図１を参照すると、本発明の実施形態による、単一通路を有する自動格納及び取得（ＡＳＲ）システム１０の斜視図が示されている。
この単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、例えば、１つ以上の格納場所の間、格納場所とアイテムの採取所との間、及び／又は格納場所とコンテナ輸送所との間で、格納コンテナ８０を移送するコンベヤを含む。
採取所は、参照番号３００で示される。
【００８１】
図１の実施形態では、コンベヤは、複数の独立移動可能な車両２００を含む。
これらの車両２００は、動的な経路に沿ってそれぞれ移動可能であり、自動格納及び取得システム１０の格納場所５０へのアイテムの格納及び／又はそこからのアイテムの取得を行う。
本発明の実施形態に適したコンベヤの他の非限定的な例には、ガントリー構造、関節グリッパー、及び、個々の格納コンテナを３つの直交方向（すなわち、通路内での垂直及び水平方向と、通路２０に隣接する選択された格納場所５０へと向かい離れる方向）に移動可能な他の任意のシステムが含まれる。
【００８２】
格納コンテナ８０は、在庫として管理されるアイテムを自動格納及び取得システム１０を使用して受け取るように寸法形成及び配置がなされる。
１つ以上の（不図示の）仕切りを格納コンテナ８０の一部又はすべての内部に配置して、各格納コンテナ８０の内部空間を個別の区画に分割してもよい。
格納コンテナ８０は、均一な幅Ｗ、高さＨ、及び長さＬを有してもよい。
しかしながら、（不図示の）実施形態では、格納コンテナ８０の第１のサブセットは、第１の長さＬ１を有し、格納コンテナ８０の第２のサブセットは、第２の長さＬ２を有してもよい。
Ｌ２は、Ｌ１より大きくても小さくてもよい。
＜格納ラックについて＞
【００８３】
格納コンテナ８０は、格納場所５０の１つ以上の配列内から選択可能な格納場所５０へと導入（及び引き出し）が可能なように、寸法形成及び配置がなされている。
図１に示す格納ラック３５と格納ラック４０のそれぞれは、平行レール又はＬチャネルのネットワーク（不図示）を含んでもよい。
平行レール又はＬチャネルのネットワーク（不図示）は、格納コンテナ８０の１つ以上の面に整列可能な、重量支持面を定義するように寸法形成及び配置がなされている。
このような実施形態では、複数の格納コンテナ８０を有する連結グループ内の第１格納コンテナ８０に押圧力又は引張力を加えることで、連結グループ内の格納コンテナ８０のすべてが、加えられた力と同じ方向にスライドする。
【００８４】
格納ラックの少なくとも１つ（例えば、格納ラック４０）では、格納場所５０は、ｎ個の格納コンテナ８０を収容するように寸法形成及び配置がなされている。
ここで、ｎ個の格納コンテナ８０は、互いに連結されて前後に配置されることで個々のグループを形成している。
ｎは、２以上の整数であり、格納場所５０の有効長ＬＥは、ｎｘＬとなる。
さらに、又はあるいは、１つ又は両方の格納ラックによって定義される格納場所５０の有効長ＬＥは、（ｒｘＬ１）＋（ｓ＋Ｌ２）であってもよく、ｒとｓのそれぞれは、１以上の整数である。
【００８５】
図２Ａを見ると、図１の基準面ＩＩＡ−ＩＩＡから観た単一通路を有する自動格納及び取得システム１０の上面図が示されている。
図２Ａの実施形態では、通路２０で隔てられた格納場所５０の左右の配列が示され、通路２０からアクセス可能な最上部の格納場所５０のみが示されている。
図２Ａの各格納場所５０は、通路２０に面する第１格納領域と、第１格納領域のすぐ後ろに位置する、遠位の第２格納領域との２つの格納領域を定義する。
したがって、格納ラック構造３５によって定義される配列の最上層は、通路２０に面する第１格納領域Ｌ１Ａ−１からＬｎＡ−１と、遠位の第２格納領域Ｌ１Ｂ−１からＬｎＢ−１と、を含む。
同様に、格納ラック構造４０によって定義される配列の最上層は、通路に面する第１格納領域Ｒ１Ａ−１からＲｎＡ−１と、遠位の第２格納領域Ｒ１Ｂ−１からＲｎＢ−１と、を含む。
【００８６】
図２Ａを参照すると、移送経路が、採取所３００から、選択される格納場所５０へと延在している。
ここで、採取所３００は、アイテムが採取され、仕分けされ、及び／又は格納コンテナ８０から、もしくは、格納コンテナ８０へ輸送される場所である。
また、選択される格納場所５０とは、通路２０に面する第１格納領域ＵＡ−Ｉと格納ラック３５の遠位の格納領域ＵＢ−Ｉとを含む格納場所５０などである。
以下に説明するように、図２Ａは、前方及び後方の垂直軌道区画１３０によって少なくとも部分的に定義される、格納コンテナ／車両輸送経路の一部もまた示す。
複数の垂直軌道区画１３０が協働することで、車両２００の垂直方向下向きの移動を案内する。
案内された車両２００は、格納ラック３５によって定義される配列の４列目（すなわち、格納領域ＵＡ−Ｉ及び格納領域ＵＢ−Ｉを含む列）の通路２０に面する格納領域の１つに隣接する位置に移動されてもよいし、又は、格納ラック４０によって定義される配列の４列目（つまり、格納領域Ｒ４Ａ−１及び格納領域Ｒ４Ｂ−１を含む列）の通路２０に面する格納領域の１つに隣接する位置に移動されてもよい。
【００８７】
ここで、図２Ｂを参照すると、図１の基準面ＩＩＢ−ＩＩＢの高さ方向で観た単一通路を有する自動格納及び取得システム１０の側面図が示されて、格納ラック３５及び格納ラック４０によって定義される、格納場所５０の各配列の格納場所５０の垂直配置が示されている。
図２Ｂは、上方水平軌道区画１３５、垂直軌道区画１３０、及び、下方水平軌道区画１４０によって少なくとも部分的に定義される、格納コンテナ／車両移送経路の一部も示している。
これらの区画は、例えば、通路２０に面する格納領域ＵＡ−１と格納領域ＦＵＡ−Ｌとに隣接する位置に、協働して車両２００の移動を案内する。
図２Ｂの実施形態では、空の車両２００は、点線位置Ｐ１から、通路２０に面する格納領域Ｕｉから取得する位置Ｐ２へと格納コンテナ８０を移動する。
＜コンベヤ配置＞
【００８８】
ここで、図３Ａを参照すると、図１に示す単一通路を有する自動格納及び取得システム１０の側面図が示されている。
この図は、基準面ＩＩＩ−ＩＩＩに高さ方向に沿ったコンベヤシステムを示している。
このコンベヤシステムは、１つ以上の実施形態に従って、通路２０の各側に沿って配置された垂直軌道区画１３０と、上方水平軌道区画１３５と、移動軌道区画３１５と、移送経路の動的構成のためのゲート機構と、独立移動可能な車両２００と、を備える軌道ネットワーク（「軌道」）１１０を含む。
＜軌道について＞
【００８９】
軌道１１０は、通路２０（図１及び図２）内の１つ以上の経路を提供し、車両２００を格納ラック３５及び格納ラック４０内の格納場所に移動するためのものである。
例えば、実施形態には、通路２０の片側で格納ラック３５に隣接する前方軌道１１５が含まれていてもよい。
格納ラック４０に隣接する後方軌道１２０は、前方軌道１１５から離れて位置することで、通路２０を形成してもよい。
車両２００は、軌道１１０に沿って通路２０内を移動してもよい。
例えば、車両２００は、前方軌道１１５に係合する１つ以上の前方車輪と、後方軌道１２０に係合する１つ以上の後方車輪とによって支持されてもよい。
【００９０】
上述のように、格納ラック３５及び格納ラック４０のそれぞれは、様々なアイテムを格納する格納コンテナ８０を格納するための複数の格納場所５０を提供する。
車両２００は、軌道１１０に沿って格納場所５０に移動する。
格納場所５０で、車両２００は、格納コンテナ８０を車両２００から格納場所の１つに輸送することができる。
同様に、車両２００は、格納場所の１つから車両２００上に格納コンテナ８０を輸送することができる。
さらに、システムは、車両２００がこの車両２００から格納場所５０に格納コンテナ８０を輸送すると同時に、異なる格納場所５０から車両２００上に格納コンテナ８０を輸送するように構成されてもよい。
格納場所５０は、通路に隣接する複数の場所の配列として配置されてもよい。
さらに、以下でより説明するように、格納ラック３５、格納ラック４０は、これらの格納ラック３５、格納ラック４０内での格納コンテナ８０の格納密度を高めるために、格納コンテナ８０を２つ以上の奥行きで格納できるよう、格納のための奥行きを提供してもよい。
＜独立移動可能な車両について＞
【００９１】
図３Ｂは、図１に示す自動格納及び取得システム１０の通路２０内で（例えば、図２Ａ、２Ｂ及び３Ａに示す軌道１１０に沿って）独立して移動するように寸法形成及び配置がなされた車両２００を拡大した斜視図である。
図３Ｂに示すように、車両２００の各々は、２つの前方車輪と２つの後方車輪の計４つの車輪２２０を含む。
前方車輪２２０は、前方軌道１１５に乗り、後方車輪は、後方軌道１２０に乗る。
前方軌道１１５及び後方軌道１２０は、車両２００の前方車輪２２０及び後方車輪２２０を支持する、同様に構成された対向する軌道である。
よって、前方軌道１１５及び後方軌道１２０のいずれか一方の一部についての説明は、対向する前方軌道１１５又は後方軌道１２０にも当てはまる。
【００９２】
本発明の実施形態では、各車両２００は、車載駆動システム及び車載電源を含む準自動型の車両である。
各車両２００は、格納場所５０（図１）の１つに格納コンテナ８０のようなアイテムの格納コンテナを挿入するための、又は、格納場所５０の１つからアイテムの格納コンテナを引き出すための機構をさらに含む。
図４から図６に示すように、各車両２００は、ゲート１８０（図４から図６）を選択的に作動させて車両２００を選択的に方向転換させるゲートアクチュエータ２３０をオプションで含んでもよい。
【００９３】
車両２００は、車両２００上へのアイテムの積み込みと、車両２００からいずれかの容器へのアイテムの排出とを行うためのさまざまな機構のいずれかを含んでもよい。
加えて、積み込み／積み下ろし機構２１０は、特定の用途向けに特別に調整されてもよい。
積み込み／積み下ろし機構２１０は、格納場所５０に格納された格納コンテナ８０に係合してアイテムを車両２００上に引き込むように構成される移動可能要素を含んでもよい。
より詳細には、車両２００は、満載の格納場所５０の格納コンテナ８０に向かって移動するように構成された移動可能要素を含む。
【００９４】
移動可能要素が格納コンテナ８０に係合した後、移動可能要素は、満載の格納場所５０から離れるように移動し、それにより、通路２０に面する満載の格納領域から車両２００上に格納コンテナ８０を引き出すのに充分な大きさと方向の引張力を加える。
以下に詳述するように、引き出された格納コンテナ８０が同じ格納場所５０内の別の格納コンテナ８０に既に連結されている場合、取得された格納コンテナ８０が別の場所（例えば、採取所３００や、同じ又は異なる配列内の代替の格納場所５０）に輸送される前に、事前連結動作が実行される。
逆に、移動可能要素を逆方向に動かすことで、車両２００の耐荷重面から通路に面する格納場所５０に格納コンテナ８０を輸送するのに充分な大きさと時間の押圧力がかけられる。
ある格納場所５０の通路２０に面する格納場所５０がすでに満載である一方でその背後の格納領域はそうではない場合、事前連結動作が実行される。
【００９５】
積み込み／積み下ろし機構２１０は、移動可能なロッド又はバー２１２を含んでもよい。
ロッド又はバー２１２は、車両２００の幅にまたがって延在し、車両２００の側面に沿って延在している駆動チェーン２１４に両端が連結されていてもよい。
モーターが駆動チェーン２１４を駆動して、駆動チェーン２１４を格納場所に向かう方向又は離れる方向に選択的に動かしてもよい。
たとえば、車両２００が格納場所５０に近づいて格納コンテナ８０を取得する際、駆動チェーン２１４が、ロッド又はバー２１２を格納場所５０に向けて駆動し、それによって、格納コンテナ８０の底部の溝又はノッチ８８にロッド又はバー２１２を係合させることができる。
その後、駆動チェーン２１４は、反転して、ロッド又はバー２１２が格納場所５０から移動する。
ロッド又はバー２１２は、格納コンテナ８０のノッチ８８に係合しているため、ロッド又はバー２１２が格納場所５０から離れるときに、ロッド又はバー２１２は、格納コンテナ８０を車両２００上に引っ張る。
これにより、積み込み／積み下ろし機構２１０は、アイテムを格納場所５０から取得することができる。
同様に、格納コンテナ８０を格納場所５０に格納するには、積み込み／積み下ろし機構２１０の駆動チェーン２１４が、格納コンテナ８０が格納場所５０内の通路に面する領域に位置するまで、ロッド又はバー２１２を格納場所５０に向けて駆動する。
その後、車両２００は、下方に移動してロッド又はバー２１２を格納コンテナ８０から係合解除し、それによって、格納コンテナ８０を解放する。
あるいは、積み込み／積み下ろし機構２１０は、ノッチ８８との係合を外して、ロッド又はバー２１２が下方に駆動されるように構成されてもよい。
【００９６】
加えて、単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、軌道１１０の前方側に隣接する格納場所５０の配列と、軌道１１０の後方側に隣接する格納場所５０の第２配列とを備えているため、積み込み／積み下ろし機構２１０は、前方側の配列と後方側の配列内の格納コンテナ８０を取得及び格納するように動作可能である。
図３Ｂに示すように、積み込み／積み下ろし機構２１０は、相互に離間した２本のロッド又はバー２１２を含む。
一方のロッド又はバー２１２は、前方側の配列の格納コンテナ８０と係合可能な一方で、第２のロッド又はバー２１２は、格納場所５０の後方の配列の格納コンテナ８０と係合可能である。
【００９７】
車両２００は、この車両２００を軌道１１０に沿って移送するために使用される４つの車輪２２０を備えてもよい。
車輪２２０は、２つの車輪２２０が車両２００の前端に沿って設置され、２つの車輪２２０が車両２００の後端に沿って設置されるように、２本の平行に離間した軸２１５に取り付けられてもよい。
【００９８】
車両２００は、車輪２２０を駆動する車載モーターを備えてもよい。
駆動モーターは、軸２１５に動作可能に連結されて軸を回転させて、車輪２２０の歯車２２２を回転させてもよい。
車両２００の駆動システムは、車両２００を軌道１１０に沿って同期的に駆動するように構成されてもよい。
駆動システムは、各歯車２２２が同期的な態様で駆動されるように構成されている。
【００９９】
車両２００は、この車両２００を駆動するために必要な電力を提供するレール沿いの接触子などの、外部の電源により動かすこともできる。
しかし、本例では、車両２００は、駆動モーターと積み込み／積み下ろし機構２１０を駆動するモーターとの両方に必要な電力を提供する車載電源を備える。
さらに、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能な電池等の電源を含んでもよいが、電源は、１つ又は複数のウルトラキャパシタで構成される。
ウルトラキャパシタは、きわめて高いアンペア数を受け入れてウルトラキャパシタを再充電できる。
高い電流を使用することで、ウルトラキャパシタを数秒以下等の極めて短い時間で再充電できる。
【０１００】
車両２００は、電源を再充電するための１つ又は複数の接触子を含む。
車両２００は、外側に付勢されるようにばね加圧された銅ブラシ等の複数のブラシを含む。
ブラシは、充電レールと連動して、電源を再充電する。
【０１０１】
各車両２００は、格納コンテナ８０が車両２００上に積み込まれたことを検出する積み込みセンサを含んでもよい。
この積み込みセンサを使用することで、アイテムが車両２００に適切に配置されているかどうかを検出する。
たとえば、積み込みセンサは、重量の変化を検出する力検出器又はアイテムの存在を検出する赤外線センサを含んでもよい。
【０１０２】
車両２００は、システムの中央プロセッサから受信した信号に応じて車両２００の動作を制御するプロセッサをさらに含んでもよい。
さらに、車両２００は、車両２００が軌道に沿って移動する際に中央プロセッサと継続的に通信できるようにする無線トランシーバを含んでもよい。
あるいは、一部の用途では、軌道沿いに配置された複数のセンサ又は指示器を組み込むことが望ましい場合がある。
車両２００は、センサ信号及び／又は指示器を感知する読み取り装置と、センサ又は指示器に応じて車両２００の動作を制御する中央プロセッサとを含んでもよい。
＜ゲート機構について＞
【０１０３】
図４から図６は、それぞれ図３Ａの軌道１１０のゲートを示す斜視図であり、図７は、図３Ｂに示す車両２００の車輪及び図３Ａに示す軌道の一部の拡大図である。
図４から図７を参照して、格納コンテナを格納場所へ、又は、格納場所から運搬するための移送経路を定義するよう、動的に構成可能な軌道１１０をより詳しく説明する。
しかし、上述のように、図示された軌道１１０は、コンベアシステムで使用可能な軌道にすぎない。
正確な構成は、用途に応じて様々であってもよく、上述のように、コンベアシステムは、軌道又は独立して移動可能な車両２００を含まない場合がある。
【０１０４】
軌道１１０は、外壁１５２と、この外壁１５２から平行に離間する内壁１５４とを含んでもよい。
さらに、軌道１１０は、内壁１５４と外壁１５２との間に延在している後壁１６０を含んでもよい。
図７からわかるように、外壁１５２と内壁１５４と後壁１６０とは、チャネルを形成する。
車両２００の車輪２２０は、このチャネルに乗る。
軌道１１０は、駆動面１５６と、案内面１５８とを含んでもよい。
駆動面１５６は、車両２００に積極的に係合して、車両２００を軌道１１０に沿って移動可能にする。
案内面１５８は、車両２００を案内して、車両２００と駆動面１５６との動作可能な係合を維持する。
この駆動面１５６は、以下にさらに説明するように、車両２００の車輪に係合するラック歯を形成する一連の歯で形成される。
案内面１５８は、ラック歯１５６に隣接する略平坦な面である。
ラック歯１５６は、軌道１１０の約半分に延在し、案内面１５８は、軌道の残り半分に延在している。
図４から図７に示すように、ラック歯１５６は、軌道１１０の内壁１５４に形成されてもよい。
対向する外壁１５２は、内壁の案内面１５８に対して平行な略平坦な面であってもよい。
【０１０５】
上述したように、軌道１１０は、上方水平レール１３５と下方水平レール１４０との間に延在している複数の垂直区間を含んでもよい。
いずれかの垂直区画といずれかの水平区画とが交差する軌道１１０の各区画に、交差部１７０が形成されてもよい。
各交差部１７０は、湾曲した内側分岐１７２と、略直線の外側分岐１７６とを含んでもよい。
垂直区画が下方レールと交差する部分は、同様の交差部１７０を含んでいるが、これらの交差部は、反転している。
【０１０６】
各交差部１７０は、滑らかに湾曲した内側レースと、軌道１１０の駆動面１５６の歯に対応する歯を備えた平坦な外側レースとを有する枢動可能なゲート１８０を含んでよい。
ゲート１８０は、第１の位置と、第２の位置との間で枢動してもよい。
第１の位置では、ゲート１８０は、閉じられ、ゲート１８０の直線状の外側レース１８４が、交差部１７０の直線状の外側分岐１７６と揃う。
第２の位置では、ゲート１８０が開き、ゲート１８０の湾曲した内側レース１８２が、交差部１７０の湾曲した分岐１７２と揃う。
【０１０７】
よって、閉位置では、ゲート１８０が下方に枢動して、ゲート１８０の外側レース１８４が、駆動面１５６と揃う。
この位置では、ゲート１８０は、車両２００が湾曲部で下方に曲がるのを阻止し、車両２００は、交差部１７０を直進する。
これに対し、図６に示すように、ゲート１８０が開位置に枢動した場合、ゲート１８０は、車両２００が、交差部１７０を直進するのを阻止する。
代わりに、ゲート１８０の湾曲した内側レース１８２が内側分岐１７２の湾曲面と揃い、車両２００は、交差部１７０で曲がる。
言い換えると、ゲート１８０が閉じている場合、交差部１７０の位置に応じて、車両２００は、上方レール１３０又は下方レールのいずれかに沿って交差部１７０を直進する。
ゲート１８０が開いている場合、交差部１７０の位置に応じて、ゲート１８０は、車両２００を垂直レールから水平レールに、又は、水平レールから垂直レールに送る。
【０１０８】
上述した説明では、ゲート１８０により、いずれかの車両２００が、同じ方向（たとえば、水平）に進み続けるか、又は、一方向（たとえば、垂直）に曲がる。
ただし、一部の用途では、自動格納及び取得システムは、垂直列と交差する３つ以上の水平レールを含んでもよい。
そのような構成では、車両２００を複数の方向に曲がらせる異なるレールを含むことが望ましい場合がある。
たとえば、車両２００が列を下方に移動している場合、ゲート１８０によって車両２００を水平レールに沿って左方向又は右方向に曲がらせるか、又は、垂直列に沿って直進させることができる。
車両２００は、上方に移動してもよい。
【０１０９】
単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、複数の車両２００を含むため、車両２００どうしが衝突しないように、車両２００の位置が制御される。
本発明の実施形態では、単一通路自動格納及び取得システム１０は、各車両２００の位置を追跡し、各車両２００に制御信号を提供して車両２００の軌道に沿った進行を制御する中央制御装置を使用する。
中央制御装置は、ゲート１８０など、軌道に沿ったさまざまな要素の動作も制御してもよい。
あるいは、車両２００が、ゲート１８０を動作してもよい。
例えば、図４から図５を参照すると、ゲート１８０は、車両２００上のゲートアクチュエータ２３０に応答する受動アクチュエータ１９０を含んでもよい。
車両２００のゲートアクチュエータ２３０が、受動アクチュエータ１９０に係合すると、ゲート１８０は、第１の位置から第２の位置に移動する。
例えば、図４に示すように、車両２００を水平レール１３５に沿ったままにするために、ゲート１８０は、第１の位置をとる。
車両２００のゲートアクチュエータ２３０がゲート１８０の受動アクチュエータ１９０に係合すると、ゲート１８０は、第２の位置に上向きに枢動し、車両２００は、方向転換して垂直レール１３０に沿って下向きに移動する。
【０１１０】
ゲート１８０上の受動アクチュエータ１９０は、リンケージによってゲート１８０に接続された、移動可能な作動面１９２であってもよい。
例えば、この作動面１９２は、枢動可能なアーム１９３に取り付けられてもよい。
ゲート１８０を作動させて第１の位置から第２の位置に動かすために、車両２００のゲートアクチュエータ２３０は、作動面１９２に接触する。
この作動面１９２は、傾斜面の様に角度付き、車両２００が、ゲート１８０に向かって前進すると、車両２００のゲートアクチュエータ２３０が、作動面に係合し、アーム１９３を徐々に上方に移動させる。
アーム１９３は、リンケージによってゲート１８０に接続されてもよい。
したがって、アーム１９３が枢動すると、ゲート１８０も枢動する。
このようにして、図４から図５に示すように、車両２００のゲート  アクチュエータ２３０は、ゲート１８０上の受動アクチュエータ１９０と係合して、ゲート１８０を第１の位置から第２の位置に移動させる。
車両２００が図５に示すような開いたゲート１８０を通過した後、ゲート１８０は、図４に示す閉じた位置に戻ってもよい。
ゲート１８０は、付勢要素又はゲート１８０及び／もしくはアクチュエータの重量などにより、自動で閉じてもよい。
【０１１１】
ここで、図８から図１２を参照して、格納ラック３５、格納ラック４０の格納場所５０への格納コンテナ８０の挿入について、及び／又は、例えば、格納場所もしくは採取所への再配置のための格納コンテナ８０の引き出しについて、より詳細に説明する。
格納場所５０は、様々な構成のうちの任意のものであってもよい。
たとえば、最も単純な構成は、アイテム又はアイテムを保持する格納コンテナ８０を支持するための棚である。
同様に、格納場所５０は、格納機構と協働することで格納場所で格納機構を支持する、１つ以上のブラケットを含んでもよい。
【０１１２】
図８及び図１１から図１２に示すように、格納ラック３５は、水平梁のような複数の水平支持体と相互接続されている、垂直梁のような複数の垂直支持体１３０を含んでもよい。
本例では、軌道１１０は、垂直支持梁及び水平支持梁の一部を形成してもよい。
例えば、格納ラック３５は、コラムの配列を備えていてもよい。
ここで、各コラムは、複数の支持体によって形成されている。
各コラムは、２つの前方垂直支持梁と２つの後方垂直支持梁によって定義されてもよい。
図１１に示されるように、前方垂直支持梁は、軌道１１０の垂直軌道区画１３０を備えてもよい。
各コラムは、複数の格納領域を含んでもよい。
具体的には、各コラムは、通路２０に面する複数の第１格納領域（又はセル）と複数の遠位の第２格納領域（又はセル）とに分けられる。
各セルは、格納コンテナ８０をセルに格納できるように格納コンテナ８０を支持する支持要素を含む。
支持要素は、格納場所５０で格納コンテナ８０を支持するための様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
たとえば、各格納場所５０には、格納コンテナ８０を置くことができる、棚又は他の水平支持体が含まれてもよい。
例えば、図８及び図１１から図１２に示すように、格納ラック３５は、垂直軌道区画となる垂直支持体１３０に取り付けられたＬチャネル５２などの複数のブラケットを含んでもよい。
ブラケット５２は、各格納場所５０の奥行きまで実質的に延在してもよい。
このようにして、各格納場所５０は、隣接する複数の垂直支持体１３０間で延在し、一対の水平支持要素５２に隣接する位置から、一対の上方水平支持体に隣接する位置又は格納ラック３５の上部に隣接する位置まで、上方に延在する領域として定義されてもよい。
【０１１３】
さらに、図１１に示すように、各格納場所５０は、格納コンテナ８０が通路２０に向かって内側に突出し、格納コンテナ８０の内側端部が垂直支持体１３０を越えて内側に突出するように構成されてもよい。
言い換えると、格納コンテナ８０は、（通路２０に対して）格納コンテナ８０の内側端部が通路２０内に超えて出るように、格納場所５０に格納されてもよい。
【０１１４】
ここで、図９を参照すると、軌道１１０は、１つ以上の格納場所５０が複数の格納コンテナ８０を収容するのに充分な奥行きとなるように構成されてもよい。
例えば、１つ以上の格納場所５０は、格納コンテナ８０の少なくとも約２倍の奥行きを有し、２つの格納コンテナ８０を格納することができ、一方の格納コンテナ８０は、他方の格納コンテナ８０の後ろに格納される。
格納場所５０は、任意の数の格納コンテナ８０を収容するように構成されてもよい。
例えば、格納ラック３５、格納ラック４０は、１つ以上の格納場所５０が３つの格納コンテナ８０を収容できるように構成されてもよく、その結果、格納コンテナ８０は、３層の奥行きで配置される。
そのような実施形態では、格納場所５０は、格納コンテナ８０の長さの約３倍の奥行きがある。
同様に、格納ラック３５、格納ラック４０の奥行きを、格納コンテナ８０の長さの約「ｎ」倍と増大させると、奥行き「ｎ」に格納される「ｎ」個の格納コンテナ８０を収容することができる。
ここで、「ｎ」は、整数である。
【０１１５】
図９は、単一通路を有する自動格納及び取得システムにおける「ｎ」の奥行き配置で格納コンテナ８０を格納する配置を示している。
ここでは、「ｎ」＝２である。
片側に１つの格納ラックのみを含んでいてもよいが、図９では、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、２つの格納ラック、つまり、前方の格納ラック３５と後方の格納ラック４０とを有するように示されている。
さらに、格納ラック３５、格納ラック４０は、格納コンテナ８０を２層の奥行き配置で収容するように構成されているものとして示されている。
ただし、前方の格納ラック３５、後方の格納ラック４０を、同じ数の格納コンテナ８０を収容するように構成する必要はない。
例えば、前方の格納ラック３５は、奥行き２の格納ラックとして構成されてもよく、後方の格納ラック４０は、奥行き１の格納ラックとして構成されてもよい。
【０１１６】
以下の説明では、図８から図９に示す配置に関連して格納場所５０を説明する。
各格納場所５０は、（通路側又は内側の）第１格納領域５５及び（外側の）第２格納領域５７を含む。
内側の第１格納領域５５及び外側の第２格納領域５７のそれぞれは、格納コンテナ８０を収容するように構成される。
内側の第１格納領域５５は、通路２０に隣接している。
外側の第２格納領域５７は、内側の第１格納領域５５の後方にあり、したがって、内側格納場所は、外側格納場所を通路２０及び車両２００から隔てている。
内側の第１格納領域５５は、格納コンテナ８０の長さとほぼ同じ奥行きを有する。
同様に、外側の第２格納領域５７は、格納コンテナ８０の長さとほぼ同じ奥行きを有する。
外側の第２格納領域５７は、内側の第１格納領域５５によって通路２０から隔てられているため、遠隔した第２格納領域５７又は遠位の第２格納領域５７とみなすことができる。
奥行きが２を超える単一通路を有する自動格納及び取得システムでは、遠隔した第２格納領域５７には、内側の第１格納領域５５と１つ以上の外側の第２格納領域５７によって通路２０から隔てられた格納領域が含まれる。
【０１１７】
前述のように、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、格納場所５０に運搬され、格納場所５０との間でアイテムを輸送する複数の車両２００を含んでもよい。
特に、車両２００は、アイテムを格納場所５０に輸送するか、又は、格納場所５０から格納コンテナ８０を引き出すための積み込み／積み下ろし機構２１０を含んでもよい。
格納コンテナ８０が２つ以上の奥行きに格納される実施形態では、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、車両２００が格納場所５０の遠隔した第２格納領域５７の１つに格納された格納コンテナ８０を取り出すことができるように構成される。
たとえば、各車両２００は、遠隔した第２格納領域５７に外向きに伸びて遠隔した第２格納領域５７の格納コンテナ８０に係合し、格納コンテナ８０を内側の第１格納領域５５に移動する、かつ／又は格納コンテナ８０を遠隔した第２格納領域５７から車両２００に積み込む、積み込み要素を含んでもよい。
あるいは、別の機構を利用して、格納コンテナ８０を遠隔した第２格納領域５７から内側の第１格納領域５５に移動してもよい。
例えば、格納ラックは、遠隔した第２格納場所から通路２０に向かって格納コンテナ８０を駆動するように動作可能な駆動機構を含んでもよい。
この駆動機構は、別個に動力を供給されてもよいし、車両２００の１つの駆動機構と相互作用してもよい。
さらに、別の代替案は、格納コンテナ８０の一方を移動すると両方の格納コンテナ８０が移動するように、遠隔した第２格納領域５７内の格納コンテナ８０を隣接する格納コンテナ８０と相互接続することである。
例えば、遠隔した第２格納領域５７内の格納コンテナ８０は、内側の第１格納領域５５内の格納コンテナ８０と解放可能に接続されてもよい。
内側の第１格納領域５５内の格納コンテナ８０が、通路２０に向かって移動すると、遠隔した第２格納領域５７内の格納コンテナ８０は、内側の第１格納領域５５に向かって移動する。
【０１１８】
ここで図１１から図１４を参照すると、格納コンテナ８０は、隣接する格納コンテナ８０と接続するよう構成されている。
具体的には、格納コンテナ８０は、１つ以上の隣接する格納コンテナ８０と解放可能に接続するように構成される。
例えば、図１３に示されるように、解放可能なコネクタ９０が、２つの隣接する格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを接続する。
解放可能なコネクタ９０は、２つの格納コンテナ８０を選択的に接続する。
このようにすることで、格納コンテナ８０Ａを水平方向に移動させると、格納コンテナ８０Ｂも移動する。
加えて、解放可能なコネクタ９０は、１つの方向の相対運動を阻止する一方で、第２の方向又は横方向の相対運動を可能にしてもよい。
例えば、接続部は、一方の格納コンテナ８０が水平方向に変位することで、他方の格納コンテナ８０も変位するように、格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂを接続してもよい。
同時に、一方の格納コンテナ８０を他方の格納コンテナ８０に対して垂直に移動できるように、解放可能なコネクタ９０を構成してもよい。
図１１及び図１３から図１４に示す実施形態では、解放可能なコネクタ９０は、以下でさらに説明するように、２つの隣接する格納コンテナ８０を接続又は切り離すための相対的な垂直移動を可能にするように構成される。
【０１１９】
以下の議論では、格納コンテナ８０の詳細が説明される。
格納コンテナ８０は、蓋のないカートン又は箱のようなものであってもよく、動作者は、採取所３００で格納コンテナ８０に容易に手を伸ばしてアイテムを取得できる。
本単一通路を有する自動格納及び取得システムは、格納コンテナ８０を使用するものとして説明されるが、パレットや類似のプラットフォームなど、さまざまな格納機構の任意のものを使用できることを理解する必要がある。
したがって、以下の説明では、格納コンテナという用語は、パレット、プラットフォーム、トレイ、カートン、ボックス、レセプタクル又は同様の構造を含むがこれらに限定されない、アイテムを格納及び／又は支持することを目的とするアイテムを含むことが意図される。
【０１２０】
格納コンテナ８０は、ほぼ平坦な底部８３を有する直方体であってもよい。
格納コンテナ８０の底部８３は、実質的に水平であり、アイテムを取得するためのプラットフォームを形成する。
容器は、底部８３から上方に延在する複数のほぼ垂直な壁も含んでいてもよい。
例えば、格納コンテナ８０は、ほぼ平行な複数の側壁８２を含んでもよい。
容器は、底部８３から上方に突出する前壁８４を含んでもよい。
前壁８４は、側壁８２を接続するために複数の側壁８２の間を延在していてもよい。
さらに、容器は、底部８３から上方に突出する後壁８６を含んでもよい。
後壁８６は、前壁８４とほぼ平行であってもよい。
後壁８６は、複数の側壁８２の間を延在し、側壁８２を接続してもよい。
したがって、格納コンテナ８０の壁（８２、８３、８４、８６）は、アイテムを格納可能な内部空間を定義する。
【０１２１】
格納コンテナ８０は、車両２００と協働して格納コンテナ８０を車両２００の内外に輸送するように構成される、１つ以上の要素を含んでもよい。
例えば、格納コンテナ８０は、車両２００と協働するよう構成されるフックや、戻り止めや、ソケットや、他の物理的構造を含んでもよい。
本例では、格納コンテナ８０は、車両２００の積み込み／積み下ろし要素２１２と協働するように構成される、保持スロット又は保持溝８８を含んでもよい。
保持溝８８は、格納コンテナ８０の下側で、底部８３のよりも下に形成されてもよい。
保持溝８８は、図１１及び図１３に示されるように、格納コンテナ８０の前面８４の後方に位置していてもよい。
保持溝８８は、格納コンテナ８０の幅全体に広がるよう延在してもよい。
また、保持溝８８は、図１１及び図１３に示されるように、保持溝８８が貫通溝となるように、両側壁８２に開放端部を有してもよい。
図１３に示されるように、保持溝８８は、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０のバー２１２の厚さよりも深くてもよく、したがって、積み込み／積み下ろし機構２１０のバー２１２が水平方向に移動する際、積み込み／積み下ろし機構２１０のバー２１２は、保持溝８８内に入れ子状に留まり、格納コンテナ８０を内側又は外側に駆動してもよい。
また、格納コンテナ８０は、後壁８６の近くに第２の溝又はスロット８８を含んでもよい。
第２の溝８８は、第１の壁と実質的に同様に構成されてもよく、後壁８６の近傍で、この後壁８６の前方に位置して形成されていてもよい。
【０１２２】
図１３及び図１４を参照すると、隣接する格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを解放可能に接続するための解放可能なコネクタ９０が示されている。
コネクタ９０を用いることで、遠隔した第２格納場所５７から内側の第１格納場所５５への容器の移動を容易にすることができる。
解放可能なコネクタ９０は、協働するフック又はラッチであってもよい。
例えば、解放可能なコネクタ９０は、一対の協働可能な前方コネクタ９２Ｂ、後方コネクタ９６Ａから形成されてもよい。
前方コネクタ９２Ｂは、格納コンテナ８０Ｂの前方端部８４と接続されていてもよく、後方コネクタ９６Ａは、格納コンテナ８０Ａの後方端部と接続されていてもよい。
このように、第１の格納コンテナ８０Ｂの前方コネクタ９２Ｂは、第２の格納コンテナ８０Ａの後方コネクタ９６Ａに解放可能に接続可能であることで、２つの格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂとを接続する。
実施形態では、前方コネクタ９２Ｂは、ほぼ垂直に下向きに延びる舌状のフックである（図１４の９２Ｂを参照）。
前方コネクタ９２Ｂは、格納コンテナ８０Ｂの前方端部に隣接する凹部から下方に突出している。
この例では、前方コネクタ９２Ｂは、Ｌ字型ブラケットである。
Ｌ字型ブラケットは、格納コンテナ８０Ｂの底部８３Ｂにしっかりと固定接続された本体部分を有してもよい。
例えば、前方コネクタ９２Ｂの本体部分は、実質的に水平に延びていてもよく、コネクタ９２を通って格納コンテナ８０Ｂ内に延びる留め具によって格納コンテナ８０Ｂに固定されてもよい。
前方コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂは、この舌部９４Ｂが下方に突出することで第２コネクタ９６Ａと係合する垂直フック又はフランジを形成するように、本体部分を横切って突出してもよい。
図１３に示すように、前方コネクタ９２Ｂは、保持溝８８の前方で、格納コンテナ８０Ｂに接続されてもよい。
保持溝８８は、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０のバー２１２と係合するために使用される。
【０１２３】
後方コネクタ９６Ａは、第１フック９２と協働する第２フックであってもよい。
後方コネクタ９６Ａは、格納コンテナ８０Ａの後方端部から後方に突出してもよい。
本例では、第２コネクタ９６Ａは、垂直上向きに突出するフック又はフランジを組み込んでいる。
具体的には、第２コネクタ９６Ａは、第１コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂを受け入れるように構成される溝又はチャネル９８Ａを含んでもよい。
チャネル９８Ａは、このチャネル９８Ａが後方端部８６Ａから後方に突出するように格納コンテナ８０Ａの後方端部８６Ａに接続していてもよい。
第２コネクタ９６Ａは、格納コンテナ８０Ａの底部８３Ａにしっかりと固定接続された本体部分を有してもよい。
例えば、後方コネクタ９６Ａの本体部分は、実質的に水平に延在するほぼ平坦な部分であり、後方コネクタ９６Ａを通って格納コンテナ８０Ａ内に延在する留め具によって格納コンテナ８０Ａに固定されてもよい。
【０１２４】
図１４に示すように、第１格納コンテナ８０Ｂの前方コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂは、第２格納コンテナ８０Ａの後方コネクタ９６Ａのスロット９８Ａに挿入され、第１格納コンテナ及び第２格納コンテナを接続する。
以下でさらに説明するように、これら２つの格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂとの間の接続により、格納コンテナ８０の１つが移動した際にこれらの格納コンテナ８０が一緒に移動できるようになる。
このようにして、第１格納コンテナ８０Ｂを内側の第１格納場所から車両２００に引っ張ると、接続された格納コンテナ８０Ａが遠隔した第２格納場所から内側の第１格納場所に向かって引っ張られる。
＜採取所について＞
【０１２５】
前述のように、図１に示す本発明の単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、車両２００が格納場所５０からアイテムを取得し、アイテムを採取所３００に移送するように構成されてもよい。
図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、採取所３００をより詳細に説明する。
【０１２６】
動作の１様式では、単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、注文の履行に必要なアイテムを取得するために使用される。
注文は、異なる部署での製造工程に必要な部品等の内部注文である場合や、顧客に対して履行及び出荷される顧客注文である場合がある。
いずれの場合も、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、格納領域からアイテムを自動的に取得し、採取所３００にアイテムを運んで、動作者が必要な数のアイテムを格納コンテナ８０から採取できるようにする。
アイテムが格納コンテナから採取された後、車両２００は、前進し、注文に必要な次のアイテムを前進させる。
単一通路を有する自動格納及び取得システムは、この態様で動作を継続して、動作者が注文に必要なすべてのアイテムを採取できるようにする。
【０１２７】
本例では、採取所３００は、格納場所の配列の一端に配置される。
しかし、複数の採取所３００を軌道１１０に沿って配置するのが望ましい場合がある。
たとえば、第２の採取所を、格納場所の配列の他端に沿って配置することができる。
あるいは、複数の採取所を一端に設けることもできる。
例えば、第２採取所が、通路の一端の第１採取所の上に位置していてもよい。
【０１２８】
採取所３００は、車両２００が上方に移動して動作者に中身を提示し、それによって動作者が格納コンテナ８０からアイテムを容易に取得できるように構成されていてもよい。
図１を参照すると、採取所３００では、上方に湾曲して動作者から離間する湾曲の移動軌道区画３１５が軌道に含まれている。
これにより、車両２００は、上方に移動し、動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取り出しやすい高さで停止する。
動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取り出した後、車両２００は、横方向で動作者から離間し、垂直方向で上方水平レール（上方水平軌道区画）１３５に向けて移動する。
【０１２９】
単一通路を有する自動格納及び取得システムは、車両２００が採取所３００で傾斜し、それによって、動作者が格納コンテナ８０からアイテムを取得しやすくするように構成可能である。
たとえば、車両２００が採取所３００に近づいたときに、制御装置で、前方の車輪が停止した後も、後方の車輪が移動し続けるように車両２００を制御できる。
これにより、（動作者の視点で）車両２００の後端が持ち上がる。
動作者がアイテムを格納コンテナ８０から採取した後、（動作者に対して）前方の車輪が、まず、移動して、車両２００を水平にする。
水平になった後、４つの車輪は、同期して駆動する。
【０１３０】
車両２００の動作を制御することにより車両２００を傾けることが可能であるが、車両２００の車輪が、上述したように軌道の歯にかみ合う歯付き車輪２２０のように、軌道の駆動要素にしっかりと噛み合っている場合、後輪車輪が前方車輪と異なる速度で駆動されると、車輪２２０が動かなくなる可能性がある。
よって、軌道が移動して格納コンテナ８０を動作者の方へ傾けるように、軌道システムを改良してもよい。
【０１３１】
図１及び図２を参照し続けながら、採取所３００における軌道システムの詳細について、より詳しく説明する。
格納場所のコラムの端部で、軌道が軌道システムの垂直コラムから外側に向けて湾曲し、採取所３００の湾曲移動軌道区画３１５を形成する。
採取所３００のこの軌道区画は、車両２００の前方の軸２１５を支持及び案内する平行な前方軌道区画と、車両２００の後方の軸２１５を支持及び案内する平行な後方軌道区画と、を含む。
前方軌道区画は、上方に垂直に延在し、次に湾曲して格納場所の垂直コラムに戻る。
後方軌道区画は、前方軌道区画と略平行であり、前方軌道区画と略同様に湾曲する。
これにより、前方軌道区画及び後方軌道区画は、車両２００が湾曲移動軌道区画３１５に沿って移動するときに略水平な向きを維持できるように車両２００を案内する。
【０１３２】
後方軌道区画は、車両２００が採取所３００で停止している間に、車両２００の後方の軸を上昇させることができるように構成される。
車両２００の後方の軸を上昇させることで、車両２００の格納コンテナ８０が傾斜して、動作者の採取作業を容易にするように格納コンテナ８０の中身が提示される。
【０１３３】
採取所３００は、この採取所３００の効率を向上させるために、複数のアイテムを備えてもよい。
たとえば、採取所３００は、動作者を支援するために、情報を表示するモニタを備えてもよい。
車両２００が採取所３００に近づくときに、単一通路を有する自動格納及び取得システム１０は、注文に対して格納コンテナ８０から取得する必要があるアイテムの数などの情報を表示してもよい。
加えて、動作者は複数の注文のアイテムを取得する場合があるため、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、各注文に対して取得する必要があるアイテムの数に加えて、取得するアイテムの対象の注文を表示してもよい。
さらに、単一通路を有する自動格納及び取得システムは、動作者が適切な数のアイテムを格納コンテナ８０から取得した後に格納コンテナ８０に残っているべきアイテムの数などの情報もまた表示してもよい。
【０１３４】
上述した単一通路を有する自動格納及び取得システムの利点の１つは、車両２００が（上方レール又は下方レールに沿った）水平移動から（いずれかの列を下降する）垂直移動に移行する際に、車両２００の向きが、実質的に変わらないことである。
詳細には、車両２００が水平に移動しているとき、前方の２つの歯付き車輪２２０は、前方軌道１１５の上方水平レール１３５又は下方水平レール１４０と連携し、後方の２つの歯付き車輪２２０は、後方軌道１２０の対応する上方水平レール１３５又は下方水平レール１４０と連携する。
車両２００がゲートを通過してコラムに入ると、前方の２つの歯付き車輪２２０が、前方軌道１１５の一対の垂直区間１３０と係合し、後方の２つの歯付き車輪２２０が、後方軌道１２０の対応する垂直区間１３０と係合する。
なお、車両２００の水平方向に対する向きが変化しないというのは、車両２００が軌道に沿って移動することを意味している。
車両２００は、採取所で水平方向に対して傾斜していても、軌道１１０に沿って移動する際は、水平方向に対して実質的に一定の向きを維持する。
【０１３５】
車両２００が、水平レールから垂直コラムへ、又は垂直コラムから水平レールへ移動するとき、軌道１１０は、４つの歯付き車輪２２０のすべてを同じ高さに位置させる。
これにより、車両２００が軌道１１０を移動して水平移動と垂直移動とを移行するときに、歪んだり傾斜したりしない。
加えて、車両２００を単一の軸で構成するのが望ましい場合がある。
そのような構成では、車両２００は、上述した実質的に水平な向きではなく、実質的に垂直な向きになる。
単一軸の構成では、車両２００の重量により、車両２００の向きが維持される。
ただし、単一軸の車両２００を使用する場合、格納場所の向きは、車両２００の垂直の向きに合わせて再構成される。
＜動作について＞
【０１３６】
中央制御装置がアイテムの適切な格納場所５０を決定すると、採取所３００を離れる車両２００の経路が決定されてもよい。
具体的には、中央制御装置は、車両２００の経路を決定し、アイテムの運搬先の格納場所に関する情報を車両２００に伝えてもよい。
次に、中央制御装置は、車両２００の動作を制御し、アイテムの運搬先となる格納場所５０に車両２００を向かわせるために必要になる、軌道１１０に沿うゲート１８０を動作させる。
車両２００が、適切な格納場所５０に到着すると、車両２００は、格納場所５０で停止し、格納コンテナ８０は、適切な格納場所５０に移動する。
例えば、車両２００が適切な格納場所５０で停止し、車両２００上の車載コントローラが、バー２１２を前進させる駆動チェーン２１４を駆動する適切な信号を車両２００に送ってもよい。
バー２１２は、格納コンテナ８０のスロット８８に係合するので、バー２１２は、格納コンテナ８０を車両２００から離れる方向に駆動し、適切な格納場所５０へと駆動する。
【０１３７】
アイテムを排出した後、車両２００は、第２の格納場所に移動して、採取所３００に運ぶ次のアイテムを取得してもよい。
アイテムを取得した後、車両２００は、コラムの垂直軌道区間１３０を下方に移動して下方レール１４０に到達してもよい。
ゲート１８０が、車両２００を下方レール１４０に沿って送ってもよく、車両２００は、下方レール１４０をたどって採取所３００に戻って別のアイテムを運搬してもよい。
【０１３８】
車両２００が空の格納場所に格納コンテナ８０を配送する場合、車両２００は、上述のように動作する。
同様に、別の格納コンテナ８０に接続されていない格納コンテナ８０を車両２００が取得する場合にも、車両２００は、上述のように動作する。
具体的には、車両２００は、格納コンテナ８０に隣接して停止する。
積み込み／積み下ろし機構２１０が前進して格納コンテナ８０と係合した後、格納コンテナ８０を車両２００上に引き寄せる。
反対に、既に格納コンテナ８０を収容している格納場所５０に置かれる格納コンテナ８０を車両２００が運ぶ場合、車両２００の動作が変更される。
同様に、車両２００が遠隔格納場所の格納コンテナ８０に接続されている格納コンテナ８０を取得中である場合、車両２００の動作が変更される。
【０１３９】
ここで、図９及び図１０Ａから図１０Ｈを参照して、格納コンテナ８０「ｎ」個分の奥行きを有する格納場所５０から格納コンテナ８０を取得する際の車両２００の動作について説明する。
図９は、格納コンテナ８０の２つの格納ラック３５、格納ラック４０が示されている実施形態を示す。
これらの格納ラック３５、格納ラック４０は、通路２０によって互いに隔てられており、車両２００は、格納ラック間の空間内を移動する。
図示の実施形態では、格納ラック３５、格納ラック４０は、２つの格納コンテナ８０を格納するのに充分な奥行きを有する格納場所５０を含む。
格納コンテナ８０を収容する格納場所５０の、通路２０に隣接する部分を、この説明では、内側セルと呼び、５５で示す。
内側セル５５の背後の格納場所５０の部分を、遠隔セルと呼び、５７で示す。
【０１４０】
図示された実施形態では、各格納コンテナ８０は、格納コンテナ８０の前端部に接続された前方コネクタ９２と、格納コンテナ８０の後端部に接続された後方コネクタ９６とを含む。
遠隔セル５７内の格納コンテナ８０の前方コネクタ９２は、内側セル５５内の格納コンテナ８０の後方コネクタ９６と接続して、９０で示される解放可能な接続を形成する。
【０１４１】
図９では、格納コンテナ８０Ｂは、内側セル５５に格納されている格納コンテナ８０Ａの後ろの遠隔セル５７に格納されている。
格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、コネクタ９０などのコネクタによって互いに解放可能に接続されている。
格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、一般的に、水平方向から見て整列している。
車両２００は、格納コンテナ８０Ａを収容している格納場所に隣接する位置で停止する。
車両２００は、空である（すなわち、車両２００には、格納コンテナが搭載されていない）。
積み込み／積み下ろし機構２１０は、図９に示されるように、格納コンテナ８０Ａに係合する。
例えば、図１１及び図１２に示されるように、格納コンテナ８０の前端部は、軌道（例えば、垂直軌道区間１３０）を越えて通路２０内に延在してもよい。
特に、格納コンテナ８０の輸送溝８８は、通路２０内に延在してもよい。
積み込みバー２１２は、この積み込みバー２１２が輸送溝８８に挿入されるまで、車両２００のプラットフォームから離れて、格納コンテナ８０に向かって外向きに延伸する。
【０１４２】
図１０Ａを参照すると、積み込み／積み下ろし機構２１０は、格納コンテナ８０Ａを車両２００上に引っ張る。
内側セル５５の格納コンテナ８０Ａが車両２００上に引っ張られると、格納コンテナ８０Ａは、遠隔セル５７の格納コンテナ８０Ｂを内側セル５５に向かって引っ張る。
具体的には、コネクタ９０が、内側の格納コンテナ８０Ａと遠隔した格納コンテナ８０Ｂとを接続しているので、格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｂは、共に水平に移動する。
【０１４３】
図１０Ｂを参照すると、格納コンテナ８０Ａが、その上部の格納場所内の格納コンテナ８０Ｂから離れるまで、車両２００は、格納コンテナ８０Ａを車両２００のプラットフォーム上に移動し続ける。
格納コンテナ８０Ａが移動することで、遠隔セル５７の格納コンテナ８０Ｂが、内側セル５５内に引き込まれる。
その結果、格納ラック内で格納コンテナ８０Ａが占めていた場所を、格納コンテナ８０が占めるようにする。
図１０Ｂでは、格納コンテナ８０Ｂを内側セル５５に引き込むことにより、格納コンテナ８０Ｂの背後の遠隔セル５７が空になっていることが分かる。
【０１４４】
上述のように、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０は、内側の格納コンテナ８０Ａを車両２００上に積み込み、次に、遠隔セル５７の格納コンテナ８０Ｂが異なる格納場所（この場合は、内側セル５５）に移動するまで遠隔セル５７の格納コンテナ８０Ｂを水平に移動させる。
格納コンテナ８０Ａを車両２００上に移動し続けると、２つの格納コンテナは、接続されたままであるため、格納コンテナ８０Ｂを通路２０内に、場合によっては、車両２００上に引き込む。
したがって、格納コンテナ８０Ｂを新しい格納場所（すなわち、内側セル５５）に移動すると、解放可能な接続９０を切り離し、それにより、２つの格納コンテナ８０Ａ、第２格納コンテナ８０Ｂが切り離される。
【０１４５】
格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂは、格納コンテナ８０を相互接続する機構に応じて、さまざまな方法で切り離されてもよい。
前述のように、コネクタ９２、コネクタ９６は、２つの格納コンテナ８０間の解放可能な接続を提供するさまざまなコネクタのいずれでもよい。
コネクタは、機械式でも電気機械式でもよい。
例えば、コネクタ９２、９６は磁気素子であってもよく、その一方は、電磁石を含んでもよい。
電磁石は、消磁して格納コンテナ８０を切り離すことで、第２の格納コンテナに対する第１の格納コンテナの相対運動を容易にしてもよい。
あるいは、上述のように、コネクタ９２、コネクタ９６は、一対のフック又は舌部と溝部による構成などの機械的コネクタであってもよい。
したがって、格納コンテナ８０Ａ、格納コンテナ８０Ｂを切り離すために、コネクタ９２、コネクタ９６の係合が解除される。
実施形態では、格納コンテナ８０の１つを他の格納コンテナ８０に対して垂直に変位させることにより、コネクタ９２、コネクタ９６の係合が解除される。
【０１４６】
図１０Ｃを参照すると、第１の格納コンテナ８０Ａが、車両２００上に積み込まれ、格納コンテナ８０Ａが、コラム内の直上又は下の格納コンテナから離れると、格納コンテナ８０Ａは、垂直に移動して格納コンテナ８０Ａを格納コンテナ８０Ｂから切り離す。
図１３から図１４に示されるように、コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂは、コネクタ９６Ａの溝９８Ａ内に下向きに突出してもよい。
したがって、図１４に示すように、コネクタ９２Ｂの舌部９４Ｂが、溝９８Ａから外れるまで、車両２００は、下方に移動して第１格納コンテナ８０Ａを垂直方向下方に変位させる。
このように、車両２００を変位させると、第１格納コンテナ８０Ａが第２格納コンテナ８０Ｂから垂直方向に切り離される。
コネクタ９２Ｂ、コネクタ９６Ａは、車両２００を下降させるのではなく、車両２００を上方に移動させることによりコネクタを切り離すように、異なる構成が可能である。
【０１４７】
ここで、図１０Ｄを参照すると、第１の格納コンテナ８０Ａが、第２の格納コンテナ８０Ｂから切り離された後、格納コンテナ８０Ａは、第２の格納コンテナ８０Ｂから離れて車両２００上で水平に移動する。
車両２００がコラム内で垂直方向に上下に移動するときに、格納コンテナ８０が、格納ラック内の車両２００のいずれにも干渉又は係合しないように、第１の格納コンテナ８０Ａは、通路２０内の中央にくるまで水平に移動する。
格納コンテナ８０Ａが車両２００に完全に搭載されると、車両２００は、採取所３００又は他の輸送場所に、又は異なる格納場所に進んでもよい。
例えば、車両２００は、下方水平レールまで下降し、次に、下方水平レールに沿って移動することで、格納コンテナ８０Ａを採取所３００に配送してもよい。
あるいは、格納コンテナ８０Ａを別の格納場所に移送し、その格納場所に積み下ろしてもよい。
【０１４８】
車両２００上の第１格納コンテナ８０Ａを、８０Ｃで示される第３格納コンテナが位置する格納場所に積み下ろすステップが、図１０Ｅから図１０Ｈに関連して以下に説明される。
車両２００は、第３格納コンテナ８０Ｃが格納されている格納ラック４０の内側セル５５に隣接する位置に移動する。
格納コンテナ８０Ａは、車両２００から第３格納コンテナ８０Ｃに積み下ろされる。
格納コンテナ８０Ａが積み下ろされると、格納コンテナ８０Ａは、第３格納コンテナ８０Ｃを格納ラック内の格納場所のより奥に押し込む。
そうすることにより、格納コンテナ８０Ｃが、内側セル５５から遠隔セル５７に水平に移動する。
第１格納コンテナ８０Ａを下ろし、格納コンテナ８０Ｃを移動するプロセスの間、第１格納コンテナ８０Ａは、第３格納コンテナ８０Ｃに接続される。
前述のように、２つの格納コンテナ８０のコネクタは、さまざまな方法で接続されてもよい。
本例では、格納コンテナ８０は、格納コンテナ８０の一方を他方に対して移動することで接続される。
具体的には、第１格納コンテナ８０Ａが、第３格納コンテナ８０Ｃに対して垂直に変位することで、２つの容器を接続する。
【０１４９】
再び、図１０Ｅを参照すると、第１格納コンテナ８０Ａを積み下ろすために、第１格納コンテナ８０Ａが第３格納コンテナ８０Ｃよりも垂直に高く配置されるまで、車両２００は、軌道に沿って移動する。
具体的には、第１格納コンテナ８０Ａの前方コネクタが第３格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタの上に位置するように、車両２００は、格納コンテナ８０に隣接する位置に駆動される。
次に、図１０Ｆに示すように、第１格納コンテナ８０Ａを第３格納コンテナ８０Ｃに向かって水平に移動させることで、車両２００から格納コンテナを部分的に積み下ろす。
本例では、第１格納コンテナ８０Ａの前方コネクタが、第３格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタに倣うまで、第１格納コンテナ８０Ａを移動する。
特に、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０は、前方コネクタ９２の舌部９４が、第３格納コンテナ８０Ｃの後方コネクタ９６の溝９８に倣うまで、第１格納コンテナ８０Ａを水平方向に移動させる。
【０１５０】
格納コンテナ８０Ａと格納コンテナ８０Ｃのコネクタが位置合わせされると、車両２００は、格納コンテナ８０を接続するために垂直に移動する。
具体的には、図１０Ｇを参照すると、車両２００は、下方に移動することで、第１格納コンテナ８０Ａと第３格納コンテナ８０Ｃを水平方向に整列させ、２つの格納コンテナ８０を相互接続する。
第１格納コンテナ８０Ａが格納場所と水平に整列すると、図１０Ｈに示すように、第１格納コンテナ８０Ａは、車両２００から格納場所に積み下ろされる。
例えば、本実施形態では、車両２００の積み込み／積み下ろし機構２１０は、第１格納コンテナ８０Ａを車両２００から動かし、第３格納コンテナ８０Ｃが配置されていた内側セル５５に移動させる。
第１格納コンテナ８０Ａが内側セル５５内に移動させると、第１格納コンテナ８０Ａは、第３格納コンテナ８０Ｃを格納場所の奥に押し込み、第３格納コンテナ８０Ｃが（図１０Ｇに５７で示される）遠隔セル５７内に移動する。
【０１５１】
上述のように、第１格納コンテナ８０Ａは、第３格納コンテナ８０Ｃに隣接する位置に移動される。
そして、第１格納コンテナ８０Ａを格納ラックに積み下ろす前に、２つの格納コンテナを接続する。
このようにして、その後、第１格納コンテナ８０Ａが取得される際、遠隔セル５７内の第３格納コンテナ８０を通路２０に向かって引っ張ることが可能になるように、格納コンテナ８０は、接続される（例えば、図１０Ａから図１０Ｄ及び上記の説明を参照）。
しかしながら、第１格納コンテナ８０Ａを積み下ろして第３格納コンテナ８０Ｃを遠隔セル５７に移動するために格納コンテナ８０を接続する必要がない。
具体的には、第１格納コンテナ８０Ａが、第３格納コンテナ８０Ｃを後方セルに後方に押し込むので、第１格納コンテナ８０Ａを積み下ろす前に格納コンテナ８０を接続する必要はない。
したがって、前方コネクタと後方コネクタの構成によっては、第１格納コンテナ８０Ａが車両２００から積み下ろされた後に、格納コンテナが互いに接続される場合がある。
【０１５２】
したがって上述のように、システムは、複数奥行きの格納場所を組み込むよう構成されてもよい。
複数奥行きの格納場所で、複数の格納コンテナ８０が共通の水平格納場所で、前後に格納される。
共通の水平格納場所にある格納コンテナ８０は、相互接続されてもよく、共通の格納場所にある格納コンテナ８０の１つを取得すると、共通の格納場所にある他の格納コンテナ８０が車両２００に向かって前方に移動する。
上述の説明では、第１格納コンテナ８０Ａが運搬車両上に積み込まれ、それにより、格納コンテナ８０を遠隔セル５７から内側セル５５に引き込むことで、その格納コンテナ８０が内側セルから取得可能になる動作を説明した。
その後、車両２００は、第１格納コンテナ８０Ａを別の格納場所に配送し、その後に戻って内側セル５５に移動した第２格納コンテナを取得可能である。
あるいは、特定の例では、（図９に示す格納コンテナ８０Ａ及び格納コンテナ８０Ｂのような）２つの格納コンテナ８０を収容する格納場所は、その２つの格納コンテナ８０と垂直及び水平に整列した空の格納場所の向かい側に位置してもよい。
そのような場合、第１格納コンテナ８０Ａは、車両２００上に積み込まれ、それにより、第２格納コンテナ８０Ｂを車両２００に引っ張ってもよい。
上述のように、２つの格納コンテナ８０を切り離すのではなく、第１格納コンテナ８０Ａをさらに水平方向に移動させて、格納コンテナ８０を対向する格納ラックの格納場所に積み下ろす。
第１格納コンテナ８０Ａが格納場所に積み下ろされると、第２格納コンテナ８０Ｂが車両２００上に引っ張られる。
次に、車両２００が、採取所３００又は別の格納場所に第２格納コンテナ８０Ｂを配送できるように、第２格納コンテナ８０Ｂを第１格納コンテナ８０Ａから切り離すことができる。
たとえば、車両２００を垂直方向に移動して、第２格納コンテナ８０Ｂを第１格納コンテナ８０Ａから切り離すことができる。
【０１５３】
前述の説明では、格納コンテナ８０が複数奥行きの格納場所に格納されるシステムについて説明した。
遠隔セル５７内の格納コンテナ８０の前にある格納コンテナ８０を最初に取得する格納コンテナ８０によって、複数奥行きの格納場所の遠隔セル５７内の格納コンテナ８０が取得されてもよい。
取得された格納コンテナ８０は、その後、車両２００によって移送される。
取得された格納コンテナ８０は、次に別の場所に格納され、車両２００が戻って来て遠隔セル５７にあった格納コンテナ８０を取得可能であってもよい。
あるいは、第１車両が、遠隔セル５７内の格納コンテナ８０の前にある格納コンテナ８０を取得し、第２車両が来て、遠隔セル５７内に位置していた車両２００を取得してもよい。
＜複数の通路構成について＞
【０１５４】
ここで、図１５Ａから図１５Ｆを参照すると、本発明の実施形態である複数通路を有する自動格納及び取得システム１５００の側面図が示されている。
図１５Ａから図１５Ｆによって、通路間のコンテナ輸送動作が示されている。
このような輸送動作により、格納ラック１５１０、格納ラック１５１２、格納ラック１５１４、又は、格納ラック１５１４の任意の格納ラックの任意の格納場所から任意の格納コンテナ１５８０を取り出すことが可能になり、位置ＰＳ１及び位置ＰＳ２にそれぞれ位置する既存の採取所１５３０及び採取所１５３２や、例えば、位置ＰＳ３に位置する任意の採取所に配送可能である。
【０１５５】
図１５Ａから図１５Ｆには、採取所１５３２で取得する必要がある１つ以上のアイテムを含む格納コンテナ１５８０Ａが、通路１５２０Ａ内で移動可能な車両２００Ａのような車両のみにアクセス可能な格納領域から、通路１５２０Ｂ内を移動可能な車両２００Ｂのような車両のみにアクセス可能な格納領域へと輸送される動作が示されている。
この目的のために、図１５Ａに示される車両２００Ａは、通路１５２０Ａの上部付近の最初の実線の位置から、完全に空の格納場所１５５０の近くの点線の位置へと格納コンテナ１５８０Ａを運ぶよう示される。
ここで、完全に空の格納場所１５５０は、空の格納場所１５５５と格納場所１５５７とを有する。
格納場所１５５０のように完全に空の格納場所を選択すると、通路１５２０Ａと通路１５２０Ｂとの間の輸送に影響する、必要なコンテナ配置動作の数が最小限になる。
【０１５６】
図１５Ｂに示されるように、格納コンテナ１５８０Ａは、通路１５２０Ａに面する格納領域１５５０に最初に輸送される。
図１から図１４に関連して説明され、図１５Ｃに示すように、格納コンテナ１５８０Ｂは、格納ラック１５１０内の、通路１５２０Ａに面する格納場所から引き出される。
より迅速な輸送動作のために、格納コンテナ１５８０Ｂは、格納領域１５５０からの近さと、格納コンテナ１５８０Ｂをその背後で接続された（格納コンテナ１５８０Ｃのような）格納コンテナからまず切り離す必要がなく移動可能かどうかと、に基づいて選択される。
本実施例では、格納コンテナ１５８０Ｂ及び格納コンテナ１５８０Ｃそれぞれを図１５Ｄに示す位置に移動する前に格納コンテナ１５８０Ｂを格納コンテナ１５８０Ｃから切り離すよう、図９から図１０Ｇに関連して説明した切り離し動作が実行される。
このプロセスでは、格納コンテナ１５８０Ａは、通路１５２０Ａに面する格納領域１５５５から通路１５２０Ｂに面する格納領域１５５７に進む。
【０１５７】
図１５Ｅでは、第２車両２００Ｂが格納領域１５５７と整列していることが分かる。
前述のコンテナ抽出システムの動作により、格納コンテナ１５８０Ａは、格納領域１５５７から引き出され、同時に、その背後の格納コンテナ１５８０Ｂが，格納領域１５５７に進む。
その後、図１５Ｆに示すように、第２車両２００Ｂは、格納コンテナ１５８０Ａを採取所１５３２に移動する。
当業者は容易に理解するように、逆方向（例えば、採取所１５３２から格納ラック１５１０の格納場所へ）の移動は、上記の動作を逆にすることにより達成される。
同様に、位置ＰＳ３の採取所への格納コンテナ１５８０Ａの配送を可能にするために、プロセスが繰り返されてもよい。
【０１５８】
図１６は、１６００で示されるさらに別の複数通路を有する自動格納及び取得システムを示している。
格納コンテナの通路から通路への輸送は、奥行きｎ及び１の格納場所を交互に配置することで簡略化される。
この配置は、背中合わせの２つの格納領域を定義する格納ラック１６１０、格納ラック１６１４及び格納ラック１６１８と、１つ分の奥行きの格納領域を定義する格納ラック１６１２及び格納ラック１６１６と、を有する。
格納コンテナ１６８０Ａのように、格納コンテナは、これらの格納ラックを通過して輸送可能であり、採取所１６３０、採取所１６３２、採取所１６３４又は採取所１６３６のいずれかで採取可能である。
図１６に示すように、各格納ラックは、格納ラック１６１０、格納ラック１６１４、及び格納ラック１６１８のように、複数の格納コンテナ１６８０を収容するのに充分な奥行きの格納場所を含んでもよい。
あるいは、各格納ラックは、格納ラック１６１２及び格納ラック１６１６のように、単一の格納コンテナ１６８０を収容するのに充分な奥行きの格納場所を含んでもよい。
各格納ラックの奥行きは、特定の用途に応じて様々であってもよい。
しかしながら、格納ラックの奥行きに関係なく、各通路は、車両２００を支持及び案内するための軌道１１０を各側に含む。
したがって、２つの通路の間にある格納ラックは、格納ラックの各側に軌道を含む。
例えば、通路１６２０Ａは、格納ラック１６１０と格納ラック１６１２との間に形成される。
格納ラック１６１０は、端部の格納ラックであり、したがって、通路１６２０Ａに面する格納ラック１６１０の片側に第１の軌道１１０Ａが取り付けられている。
格納ラック１６１２は、通路１６２０Ａと通路１６２０Ｂの間にある内部ラックであり、したがって、格納ラック１６１２は、通路１６２０Ａに面する側に取り付けられた第１軌道１１０Ｂと、通路１６２０Ｂに面する側に取り付けられた第２軌道とを含む。
図１６に示される軌道は、図３Ａに示されている垂直軌道区間１３０のような垂直区間の一部の部分図であることに留意されたい。
図１６の軌道１１０Ａ、軌道１００Ｂ、軌道１１０Ｃ、軌道１１０Ｄは、複数の水平軌道を相互接続する複数の垂直軌道を有する、図３ａに示す軌道と同様に、構成されてもよい。
さらに、前述のように、軌道は、さまざまな構成で設計されてもよい。
図１６に示すように構成された車両２００Ａは、通路１６２０Ａ内を走行し、一方の側が軌道１１０Ａにより、他方の側が軌道１１０Ｂにより支持され案内される。
車両２００Ａは、この車両２００Ａと格納ラック１６１０又は格納ラック１６１２のいずれかとの間で、格納コンテナ１６８０Ａのような格納コンテナを輸送可能である。
同様に、車両２００Ｂは、通路１６２０Ｂ内を移動し、一方の側が軌道１１０Ｃにより、他方の側が軌道１３０Ｄにより支持及び案内される。
このようにして、車両２００Ｂは、この車両２００Ｂと格納ラック１６１２又は格納ラック１６１４との間で、格納コンテナ１６８０Ｂなどの格納コンテナを輸送可能である。
さらに、隣接する通路間で格納コンテナを輸送できるため、格納コンテナ１６８０を第１通路から第２通路に輸送でき、第２通路の採取所にアイテムを配送可能である。
【０１５９】
ここで、図１７を参照すると、自動材料取り扱いシステム１７００の実施形態が示されている。
この自動材料取り扱いシステム１７００は、複数の格納ラック１７１０、格納ラック１７１２、格納ラック１７１４、格納ラック１７１６を含む。
各格納ラック１７１０、格納ラック１７１２、格納ラック１７１４、格納ラック１７１６は、複数の格納場所１７５７を含む。
上述のように、格納場所の格納ラックは、コラムの配列や列の配列のように、格納場所の配列として構成されてもよい。
隣接する格納ラックの間に、通路１７２０Ａ、通路１７２０Ｂ、通路１７２０Ｃのような通路が形成される。
自動材料取り扱いシステム１７００は、通路内を移動する複数の車両を含む。
前述のように、各車両は、通路内の軌道によって案内される。
例えば、格納ラック１７１０の第１の側に隣接して位置する第１軌道１１０Ａは、通路１７２０Ａ内の車両２００Ａの第１の端部を案内及び支持し、格納ラック１７１２の第１の側に隣接する第２軌道１１０Ｂは、通路１７２０Ａで車両２００Ａの第２の端部を案内及び支持する。
同様に、格納ラック１７１２は、格納ラック１７１２の第２の側に隣接して配置された軌道１１０Ｃを含む。
格納ラック１７１２に隣接して配置された軌道１１０Ｃは、通路１７２０Ｂの車両２００Ｂを支持する軌道の一部を形成する。
このように、２つの通路の間に配置される格納ラックには、軌道１１０Ｂと軌道１１０Ｃとの間に配置される格納ラック１７１２や、軌道１１０Ｄと軌道１１０Ｅとの間に配置される格納ラック１７１４のように、格納ラックの両側の軌道が含まれる。
【０１６０】
図１７に示すように、ある通路に格納されている格納コンテナを別の通路に輸送可能なように、隣接する通路間で格納コンテナを移動可能となり、これにより、格納コンテナを採取所に運搬可能である。
このようにすると、各採取所は、すべての通路のすべての格納コンテナにアクセスできる。
例えば、図１７では、格納コンテナ１７８０は、第３通路１７２０Ｃにある位置１７５７Ｄに元々格納されている。
車両２００Ｃは、第３通路１７２０Ｃ内で動作する。
したがって、車両２００Ｃは、車両２００Ｃが格納場所１７５７Ｄに倣うように、軌道１１０Ｅ、軌道１１０Ｆに沿って第３通路１７２０Ｃ内を移動可能である。
次に、格納コンテナ１７８０は、車両２００Ｃ上に輸送される（以下に説明するように、格納コンテナ１７８０が続いて車両２００Ｂに輸送されるため、格納コンテナ１７８０は、車両２００Ｃ上に破線で示されることに留意されたい）。
次に、車両２００Ｃは、格納コンテナ１７８０を、第３通路１７２０Ｃと第２通路１７２０Ｂとの間にある格納ラック１７１４の格納場所に輸送する。
状況によっては、車両２００Ｃは、格納コンテナを反対側の格納ラック１７１４に直接輸送可能であってもよい。
ただし、図１７に示す例では、車両２００Ｃは、格納ラック１７１４の位置１７５７Ｃに向かって上方に移動する。
【０１６１】
格納コンテナ１７８０が最初の格納ラック１７１０から２番目の格納ラック１７１２に移動した後、第２通路１７２０Ｂ内の車両２００Ｂは、格納コンテナ１７８０を取得してもよい。
上述のように、車両２００Ｂは、この車両２００Ｂが格納場所１７５７Ｃと整列するまで、軌道１１０Ｃ及び軌道１１０Ｄに沿って移動することにより格納コンテナ１７８０を取得する。
次に、図１７に示すように、格納コンテナ１７８０は、第２車両２００Ｂ上に輸送される。
車両は、通路１７２０Ｂに沿って配置された採取所１７３２に格納コンテナ１７８０を移送するように動作可能である。
さらに、車両２００Ｂは、アイテムの格納コンテナ１７８０を格納場所１７５７Ｂに配送することができ、そうすることで、通路１７２０Ａ内の車両２００Ａは、位置１７５７Ｂから格納コンテナ１７８０を取得可能である。
このようにして、車両２００Ａは、格納コンテナ１７８０を採取所１７３０に配送可能である。
さらに、アイテムの格納コンテナ１７８０を採取所１７３０に配送した後、車両２００Ａは、格納コンテナ１７８０を格納ラック１７１０の空の格納場所１７５７Ａに格納してもよい。
【０１６２】
上記から、自動格納及び取得システムは、車両が移動する１つ以上の通路を形成する複数の格納ラックを含んでもよい。
自動格納及び取得システムに２つ以上の通路が含まれる場合、１つ以上の格納ラックが２つの通路に隣接するように格納ラックを構成してもよい。
したがって、ある通路の車両からそのような格納ラックに輸送されたアイテムは、隣接する通路の車両によって取得可能である。
２つの通路に隣接する格納ラックは、奥行きｎの格納ラックであり、これは、格納ラック内の格納場所が複数の格納コンテナを収容するのに充分な奥行きであることを意味する。
２つの通路に隣接する格納ラックは、単一奥行きの格納ラックであり、これは、格納ラック内の格納場所が単一の格納コンテナを収容するのに充分な奥行きであることを意味する。
【０１６３】
本発明の発明概念から逸脱することなく、上述の実施形態に変更又は修正を加えることができる。
したがって、本発明は、本明細書に記載の特定の実施形態に限定されない。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
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【図１０Ｇ】
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【図１０Ｈ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１５Ｅ】
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【図１５Ｆ】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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