(57)【要約】  外科用器具は、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリと接続された電源と、ハンドルアセンブリ及び電源と接続された制御回路と、を含む。ハンドルアセンブリ、電源、及び制御回路は、ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリのエンドエフェクタを駆動して、組織に対して動作を行うように構成される。制御回路は、寿命演繹イベントデータを受信するように構成される。制御回路は、寿命演繹イベントデータに基づいて、電源の寿命末期を判定するように構成される。
2020525114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
（ａ）ハンドルアセンブリと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリと接続された電源と、
（ｃ）前記ハンドルアセンブリ及び前記電源と接続された制御回路と、を備え、
前記ハンドルアセンブリ、前記電源、及び前記制御回路は、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリのエンドエフェクタを駆動して、組織に対して動作を行うように構成されており、
前記制御回路は、寿命演繹イベントデータを受信するように構成されており、
前記制御回路は、前記寿命演繹イベントデータに基づいて、前記電源の寿命末期を判定するように構成されている、外科用器具。
【請求項２】
前記制御回路は、前記電源が前記判定された寿命末期に到達したときに、前記電源の自己廃棄モードを開始するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項３】
前記制御回路は、前記器具をウェイクモードとスリープモードとの間で移行させるように構成されており、
前記制御回路は、前記電源が前記判定された寿命末期に到達し、かつ前記電源が前記スリープモードであるときに、前記電源の自己廃棄モードを開始するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項４】
前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリの形式を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項５】
前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリの電力プロファイルを含む、請求項１に記載の器具。
【請求項６】
前記制御回路は、前記ハンドルアセンブリのユーザ入力の第１の作動に少なくとも部分的に基づいて、前記電力プロファイルを決定するように構成されている、請求項５に記載の器具。
【請求項７】
電源は、電圧を有する電池を含み、前記制御回路は、前記電圧を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電池の電圧を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項８】
前記制御回路は、前記電源がウェイクモードである間、前記電源の電流を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電源の電流を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項９】
前記制御回路は、前記電源がスリープモードである間、前記電源の電流を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電源の電流を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１０】
前記制御回路は、前記電源と関連付けられた不使用ウェイクサイクルの数を決定するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記不使用ウェイクサイクルの数を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１１】
前記ハンドルアセンブリと関連付けられた温度センサを更に備え、前記寿命演繹イベントデータは、前記温度センサによって提供される温度を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１２】
前記寿命演繹イベントデータは、前記電源と関連付けられた貯蔵寿命を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１３】
前記制御回路は、前記電源が前記ハンドルアセンブリに接続されてからの時間量を決定するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記時間量を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１４】
手動入力クリップを更に備え、前記手動入力クリップは、信号を生成するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記手動入力クリップによって生成された前記信号を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１５】
手動入力ダイヤルを更に備え、前記手動入力ダイヤルは、信号を生成するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記手動入力ダイヤルによって生成された前記信号を含む、請求項１に記載の器具。
【請求項１６】
外科用器具の電源の寿命末期を判定する方法であって、
（ａ）電源を外科用器具のハンドルアセンブリに接続することと、
（ｂ）寿命演繹イベントを監視することと、
（ｃ）前記寿命演繹イベントから寿命演繹イベントデータを収集することと、
（ｄ）前記寿命演繹イベントデータに少なくとも部分的に基づいて、前記電源の寿命末期を計算することと、を含む、方法。
【請求項１７】
（ａ）シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに連結することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリを発射して、前記シャフトアセンブリを作動させることと、
（ｃ）前記ハンドルアセンブリの発射と関連付けられた前記電源の電力消耗を収集することと、を更に含み、
前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリの前記発射と関連付けられた前記電源の前記電力消耗を含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
（ａ）前記電源の貯蔵寿命が満了したかどうかを判定することと、
（ｂ）前記器具がスリープモードであるかどうかを判定することと、
（ｃ）前記貯蔵寿命が満了し、かつ前記器具が前記スリープモードであるときに、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
（ａ）前記寿命演繹イベントデータを寿命デビット量に変換することと、
（ｂ）電源と関連付けられた寿命から前記寿命デビット量をデビットすることと、
（ｃ）前記寿命が廃棄閾値を超えるかどうかを判定することと、
（ｄ）前記寿命が前記廃棄閾値を超えると判定したことに応答して、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
外科用器具の電源の自己廃棄モードを開始する方法であって、
（ａ）寿命演繹イベントデータを受信することと、
（ｂ）前記寿命演繹イベントデータを受信したことに応答して、前記寿命演繹イベントデータに基づいて寿命デビット量を計算することと、
（ｃ）前記電源と関連付けられた寿命から前記寿命デビット量をデビットすることと、
（ｄ）前記寿命が廃棄閾値を超えているかどうかを判定することと、
（ｅ）前記寿命が前記廃棄閾値を超えると判定したことに応答して、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」、２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」、に開示されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術でも使用することができることを理解されたい。単なる例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることができる。このような手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び手術において使用され得る。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、名称「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」、及び２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」に開示されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しない、と考えられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図である。
【図２】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の斜視図である。
【図３】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の部分斜視図である。
【図４Ａ】閉鎖トリガが第１の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第１の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｂ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第２の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｃ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第３の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図５】ハンドルアセンブリから電池を取り外した、図１の器具の近位部分の斜視図である。
【図６】図１の器具と共に使用することができる代替的な数々のシャフトアセンブリの側面図である。
【図７】図１の器具の電源の寿命末期を判定するための例示的な方法のフローチャートを表す図である。
【図８】図１の器具の電源の寿命末期を判定する際に使用するための例示的な寿命演繹イベントデータ及びメトリックの概略図である。
【図９】図１の器具のハンドルアセンブリに適用する寿命デビット数を決定するための例示的な方法のフローチャートである。
【図１０】図１の器具の電源の自己廃棄モードを開始するための例示的な方法のフローチャートである。
【図１１】例示的な手動入力クリップを有する、図１の器具のハンドルアセンブリの変形形態の側面図である。
【図１２】例示的な手動入力ダイヤルを有する、図１の器具のハンドルアセンブリの別の変形形態の平面図である。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な構成に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。用語「近位」とは、操作者又はその他の操作者により近い要素の位置を意味し、用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又はその他の操作者からより離れた要素の位置を意味する。本明細書に記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモータ付き用具を含むが、本明細書に記載される構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器、超音波カッター／凝固器、及びレーザーカッター／凝固器などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．例示的な外科用器具の概要
図１は、ハンドルアセンブリ（１１）及び取り外し可能なシャフトアセンブリ（１６）を含む、モータ駆動外科用切断及び締結器具（１０）を示す。いくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、単回使用の使い捨て構成要素が提供される。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、再使用可能な構成要素として提供される。別の単なる例示的な実施例として、シャフトアセンブリ（１６）は、１回使用の使い捨て構成要素として提供することができ、一方で、ハンドルアセンブリは、再使用可能な構成要素として提供される。本明細書の教示を考慮することで、再使用のために好適に再処理することができるハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）の再使用可能な変形例が当業者に明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、筐体（１２）と、閉鎖トリガ（３２）と、発射トリガ（３３）と、を含む。筐体（１２）の少なくとも一部分は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、シャフトアセンブリ（１６）に動作可能に取り付けるように構成され、このシャフトアセンブリには、外科用エンドエフェクタ（１８）が動作可能に連結される。下で説明するように、エンドエフェクタ（１８）は、１つ又は２つ以上の外科用タスク又は手術を実行するように構成される。具体的には、図１に示される例のエンドエフェクタ（１８）は、従来のエンドカッターのエンドエフェクタに類似する様態で、外科用切断及びステープル留め手術を行うように動作可能であるが、これは、単なる１つの例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結された、外科用器具（１０）を示す。図２、図３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続することができる一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント（２２、２４）を含む。例示される構成では、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分（２６）を形成するように協働する。以下で更に詳細に考察されるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。下で更に詳細に論じるように、トリガ（３２、３３）は、ハンドル（１４）の駆動システムの少なくともいくつかを起動させるように、ピストルグリップ部分（２６）に向かって枢動可能である。
【００１４】
ハンドルアセンブリ（１１）内の駆動システムの少なくともいくつかは、最終的に、概略的に図５に示されるモータ（１１８）によって駆動される。本実施例では、モータ（１１８）は、ピストルグリップ部分（２６）において位置付けられるが、モータ（１１８）は、任意の他の好適な位置に位置付けられ得ることを理解されたい。モータ（１１８）は、ハンドル（１４）に固定された電池パック（１１０）から電力を受信する。本実施例では、図５に示されるように、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能である。いくつかの他の変形例において、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能でない。いくつかのこのような変形例において、電池パック（１１０）（又はその変形形態）は、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）内に完全に収容さる。モータ（１１８）及び電池パック（１１０）が取り得る様々な好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１５】
図５にも概略的に示されるように、制御回路（１１７）は、ハンドル（１４）内に収容される。単なる例として、制御回路（１１７）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろうように、マイクロコントローラ及び／又は様々な他の構成要素を備えることができる。制御回路（１１７）は、制御アルゴリズムを駆動モータ（１１８）に記憶し、実行するように構成される。制御回路（１１７）はまた、ハンドルアセンブリ（１１）の近位端部に位置付けられたグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を駆動するようにも構成される。いくつかの変形例において、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）から１つ又は２つ以上の信号を受信し、処理するように構成される。単なる例として、制御回路（１１７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。制御回路（１１７）が構成され、動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１６】
図３で最もよく分かるように、ハンドル（１４）のフレーム（２８）は、複数の駆動システムを動作可能に支持する。この特定の例では、フレーム（２８）は、全体として、（３０）に指定される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持し、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に取り付けられた、又は連結された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖運動及び開放運動を適用するために用いることができる。また、この特定の例では、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持された閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（図示せず）によって筐体（１４）に枢動可能に連結される。このような構成は、閉鎖トリガ（３２）が臨床医によって操作されることを可能にし、よって、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持したとき、閉鎖トリガ（３２）を、開始位置又は「非作動」位置（図４Ａ）からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置（図４Ｂ）へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。
【００１７】
本実施例では、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）の一部分を図３に示す。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク（図示せず）と、第２の閉鎖リンク（３８）と、を含むことができる。第２の閉鎖リンク（３８）はまた、本明細書において、「取り付け部材」とも称され得、横方向取り付けピン（４２）を含む。図３に示されるように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から取り外されたときに露出する。したがって、下で更に詳細に説明するように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に連結されたときに、シャフトアセンブリ（１６）の相補的な機構と連結することができる。
【００１８】
更に図１〜図３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ（３２）をその非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。
【００１９】
臨床医が閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻したいとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を遠位に付勢することによって、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させ、よって、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動する。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動するときに、弾性付勢が閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すように付勢することに応答して、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２０】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。本実施例では、関節ジョイント（５２）は、当該技術分野で既知であるように、エンドエフェクタ（１８）をシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させることを可能にするように構成される。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）、及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２１】
本実施例では、関節ジョイント（５２）の関節は、ハンドルアセンブリ（１１）上の関節コントロールロッカー（１１２）を介した操作者からの制御入力に基づいて、モータ（１１８）を介してモータ駆動される。単なる例として、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の上部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）右へと横方向に枢動することができ、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の下部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）左へと横方向に枢動することができる。いくつかの変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部は、別の関節制御ロッカー（１１２）を含む。このような変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部上の関節制御ロッカー（１１２）は、関節制御ロッカー（１１２）の上への作動及び関節制御ロッカー（１１２）の下への作動に応答して、エンドエフェクタ（１８）の上記の方向とは反対方向への枢動を提供するように構成することができる。単なる例として、関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構が構成され、動作可能であり得る他の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、ステープルカートリッジ（２０）をその中で動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル（４８）の形態の下側ジョーを備える。本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持された、安アンビル（５０）の形態の上側ジョーを更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ノズル部分（５６、５８）から成る近位筐体又はノズル（５４）と、エンドエフェクタ（１８）の閉鎖及び／又は開放アンビル（５０）に利用することができる閉鎖管（６０）と、を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）はまた、閉鎖シャトル（６２）をシャーシ（６４）に対して軸方向に移動させることができるように、シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）内で摺動可能に支持された閉鎖シャトル（６２）も含む。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端部（図示せず）は、それに対する相対的回転のために閉鎖シャトル（６２）に連結されるが、閉鎖管（６０）と閉鎖シャトル（６２）との組み合わせは、閉鎖管（６０）及び閉鎖シャトル（６２）の互いの長手方向への移動を提供する。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に連結されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。
【００２３】
本実施例では、関節ジョイント（５２）は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる。米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１に開示される様々な様態で開口タブをアンビル（５０）に係合するための、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含む。関節ジョイント（５２）が関節動作状態であるとき（すなわち、エンドエフェクタ（１８）が、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から横方向に離れて枢動可能に偏向するとき）であっても、閉鎖トリガ（３２）の枢動に応答して、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が閉鎖管（６０）と共に移動するように、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が、閉鎖管（６０）と連結されることを理解されたい。更に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）とアンビル（５０）との係合は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の遠位移動に応答した、アンビル（５０）のステープルカートリッジ（２０）に向かう枢動、及び二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の近位移動に応答した、ステープルカートリッジ（２０）から離れるアンビル（５０）の枢動を提供する。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００２４】
図３に示されるように、シャーシ（６４）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）内に形成された、対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された、シャーシ上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に着座的に受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端部に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。シャフト取り付けラグ（８０）が発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容されたとき、中間発射シャフト（８２）は、長手方向駆動部材（８６）と共に長手方向に移動する。当該技術分野で知られているように、中間発射シャフト（８２）が遠位に移動するとき、中間発射シャフト（８２）がエンドエフェクタ（１８）を作動させて、ステープルを組織に打ち込み、組織を切断する。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）のこの作動は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号に従って、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示に従って実行することができる。
【００２５】
図４Ａ〜図４Ｃは、エンドエフェクタ（１８）の異なる作動状態の間のハンドルアセンブリ（１１）の異なる状態を示す。図４Ａでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあり、かつ発射トリガ（３３）が非作動枢動位置にある状態である。この段階で、エンドエフェクタ（１８）は、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）から離れて枢動される、開放状態にある。
【００２６】
図４Ｂでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にある状態である。上で述べたように、閉鎖トリガ（３２）は、操作者が解放ボタンアセンブリ（４６）を作動させるまでこの位置にロックされる。この段階で、エンドエフェクタは、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動される、閉鎖状態にあるが未発射状態であり、よって、組織は、アンビル（５０）とカートリッジ（２０）との間で圧縮されている。しかしながら、発射シャフト（８２）は、まだステープルカートリッジ（２０）からステープルを作動させるために遠位に駆動されておらず、発射シャフト（８２）の遠位端部のナイフは、アンビル（２０）とステープルカートリッジ（２０）との間で組織をまだ切断していない。発射トリガ（３３）は、非作動枢動位置から作動枢動位置への閉鎖トリガ（３２）の移動のため、図４Ｂの部分的に作動した枢動位置にあることに留意されたい。しかしながら、発射トリガ（３３）のこの移動は、操作者の発射トリガ（３３）へのアクセスを向上させるためにのみ提供される。換言すれば、図４Ａに示される位置から図４Ｂに示される位置への発射トリガ（３３）のこの移動は、発射シーケンスをまだ起動させない。
【００２７】
図４Ｃでは、ハンドルアセンブリは、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置のままであり、かつ発射トリガ（３３）が作動枢動位置に枢動された状態にある。発射トリガ（３３）のこの作動は、モータ（１１８）を起動させて、長手方向駆動部材（８６）を長手方向に駆動し、次に、発射シャフト（８２）を長手方向に駆動する。発射シャフト（８２）の長手方向の移動は、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間で圧縮された組織の中への、ステープルカートリッジ（２０）からのステープルの作動をもたらし、更に、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）の間で圧縮された組織の切断をもたらす。いくつかの変形例では、追加の安全トリガが提供される。例えば、追加の安全トリガは、安全トリガが作動するまで、発射トリガ（３３）の作動を防ぐことができる。換言すれば、図４Ｂに示される状態に到達した後に、操作者が発射トリガ（３３）を作動させる準備をしたとき、操作者は、最初に安全トリガを作動させ、次いで、発射トリガ（３３）を作動させなければならない。安全トリガの存在が、発射トリガ（３３）の不用意な作動を防ぎ得ることを理解されたい。
【００２８】
また、本実施例では、ステープルカートリッジ（２０）に向かうアンビル（５０）の作動は、単に機械的連結を通して閉鎖トリガ（３２）とアンビル（５０）との間に提供され、よって、アンビル（５０）を作動させるためにモータ（１１８）を使用しないことも理解されたい。また、本実施例では、発射シャフト（８２）の作動（したがって、ステープルカートリッジ（２０）の作動）が、モータ（１１８）の起動を通して提供されることも理解されたい。加えて、関節ジョイント（５２）の作動は、本実施例のモータ（１１８）の起動を通して提供される。関節ジョイント（５２）のこのモータ駆動の作動は、駆動部材（８６）の長手方向の移動を介して提供される。シャフトアセンブリ（１６）内のクラッチアセンブリ（図示せず）は、駆動部材（８６）の長手方向の移動と、関節ジョイント（５２）を駆動するか又はステープルカートリッジ（２０）を作動させるための機構とを選択的に連結するように動作可能である。このようなクラッチアセンブリを介した選択的な連結は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づく。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が図４Ａに示される非作動位置にあるとき、（関節制御ロッカー（１１２）の起動に応答した）モータ（１１８）の起動が関節ジョイント（５２）を駆動する。閉鎖トリガ（３２）が図４Ｂに示される作動位置にあるとき、（発射トリガ（３３）の作動に応答した）モータ（１１８）の起動がステープルカートリッジ（２０）を作動させる。単なる例として、クラッチアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２９】
本実施例では、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、「ホーム」ボタン（１１４）も含む。単なる例として、アンビル（５０）が閉鎖位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、駆動部材（８６）を最近位の「ホーム」位置へと近位に後退させるように動作可能であり得る。加えて、又は代替的に、アンビル（５０）が開放位置にあるときに、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、関節ジョイント（５２）を駆動して、非関節動作状態を達成し、よって、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）と同軸状に整列するように動作可能であり得る。加えて又は代替的に、「ホーム」ボタン（１１４）は、「ホーム」画面に戻るために、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を起動させ得る。本明細書の教示を考慮することで、「ホーム」ボタン（１１４）の起動に応答して提供され得る他の好適な動作が当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
本実施例のシャフトアセンブリ（１６）は、連結シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に、より具体的にはフレーム（２８）に、取り外し可能に連結するためのラッチシステムを更に含む。単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（６４）に移動可能に連結されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含むことができる。図３に示されるように、このようなロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロックデテント又は溝（９８）と解放可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（９６）を含むことができる。いくつかの変形例では、ロックヨークは、弾性部材（例えば、ばねなど）によって近位方向に付勢される。ロックヨークの作動は、シャーシ（６４）に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）上に摺動可能に装着されたラッチボタン（１００）によって達成することができる。ラッチボタン（１００）は、ロックヨークに対して近位方向に付勢することができる。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってアンロック位置へと移動させることができ、これはまた、ロックヨークを枢動させて、フレーム（２８）との係合保持を解除する。ロックヨークがフレーム（２８）との「係合保持」状態であるとき、ロックラグ（９６）は、対応するロックデテント又は溝（９８）内に係合して着座される。更なる単なる例として、シャフトアセンブリ（１６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」の教示の少なくとも一部に従って、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、及び／又は任意の他の好適な適切な様式で、ハンドルアセンブリ（１１）と取り外し可能に連結され得る。
【００３１】
シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との間の連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と整合されるように、フレーム（２８）の上方に、又はそれに隣接して、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）を位置付けることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って移動させて、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能な係合」で着座させることができる。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に着座され、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実行し得ることを意味する。
【００３２】
上で論じたように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結する、及び／又は整列させる、フレームシステムを備える。第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックする、ラッチシステムである。
【００３３】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、及び閉鎖管（６０）、及びシャフトアセンブリ（１６）のアンビル（５０）を動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。閉鎖駆動システム（３０）を通して、アンビル（５０）は、閉鎖トリガ（３２）のピストルグリップ（２６）に向かう、及びそこから離れる枢動に基づいて、ステープルカートリッジ（２０）に向かって、及びそこから離れて枢動する。
【００３４】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガ（３３）とシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）とを動作可能に接続する、関節及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、関節ジョイント（５２）又はステープルカートリッジ（２０）のモータ駆動の作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、関節制御ロッカー（１１２）を関節ジョイント（５２）と動作可能に接続し、それにより、関節ジョイント（５２）におけるシャフトアセンブリ（１１）の長手方向軸に向かう、及びそこから離れるエンドエフェクタ（１８）のモータ駆動の枢動偏向を与える。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、発射トリガ（３３）をステープルカートリッジ（２０）と動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答して、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間に捕捉された組織のステープル留め及び切断をもたらす。
【００３５】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）の制御回路（１１７）に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で通電する、及び／又は信号を通信する、電気システムである。本実施例では、図３に示されるように、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に装着された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）と噛合係合するように構成される。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【００３６】
ハンドル（１４）の対応するシステムと動作可能に連結することができる交換式シャフトアセンブリ（１６）の他の種類のシステムは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３７】
上で述べたように、本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を含む。単なる例として、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を使用して、電池（１１０）の動作状態、エンドエフェクタ（１８）の動作状態、関節ジョイント（５２）の動作状態、トリガ（３２、３３）の動作状態に関する様々な情報、及び／又は任意の他の種類の情報を表示することができる。グラフィカルユーザインターフェースを介して表示することができる他の適切な種類の情報は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
ハンドルアセンブリ（１１）は、異なるサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように、異なるシャフト長、サイズ、及び種類を有するように、などのように適合されたエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリと接続して使用するように構成することができる。単なる例として、図６は、ハンドルアセンブリ（１１）と共に使用することができる様々な異なる種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を示す。具体的には、図６は、円形ステープル留め動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１２２）を有する円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）、線形ステープル留め動作を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１３２）を有するライナステープラシャフトアセンブリ（１３０）、及びエンドエフェクタ（１８）と同じ種類のステープル留め及び切断動作を行うように動作可能であるエンドエフェクタ（１４２）を有する第２のエンドカッターシャフトアセンブリ（１４０）を示す。しかしながら、この実施例では、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも短く、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも直径が小さく、エンドエフェクタ（１４２）は、エンドエフェクタ（１８）よりも小さい。これらの様々な外科用ステープル留めシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、単なる例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００３９】
また、制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）と連結されているシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を検出し、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを選択するように構成され得ることも理解されたい。別の単なる例示的な実施例として、各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを記憶するチップ又は他のメモリデバイスを有することができ、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と連結された後に、その制御アルゴリズムを受信及び実行することができる。
【００４０】
加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（radio frequency、ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の運動及び種類のエネルギーを、様々な外科用途及び手術に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いることもできる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００４１】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、ハンドル付きのアセンブリ（１１）内の制御回路（１１７）との電気通信を必要とするセンサ及び他の様々な構成要素を用いることができる。電気通信は、電気コネクタ（１０６、１０８）を噛合させることを介して提供することができる。単なる例として、このようなセンサ及び他の構成要素は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部に従って構築され、動作可能であり得る。
【００４２】
本明細書に開示される様々な教示が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効果的に利用することができることを理解するであろう。したがって、「筐体」又は「本体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらのそれぞれの同等物を作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体又は同様の部分も包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分も表すことができる。単なる例として、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月７日に発行された、米国特許第９，０７２，５３５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」に開示される、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法のいずれかと共に用いることができる。
【００４３】
ＩＩ．電源の寿命末期の判定
上で述べたように、本実施例の器具（１０）は、電池パック（１１０）と、制御回路（１１７）と、を含む。図５に示されるように、電池パック（１１０）は、その中に配置された電源（１１１）を含む。電源（１１１）は、電力を器具（１０）の様々な要素に提供するように構成される。しかしながら、電源（１１１）は、有限量の電力を含み、したがって、経時的に電力が低下し、又は失われて、最終的には、器具（１０）を動作させるための十分な電力の提供を中止する。廃棄閾値を下回る、及び／又は器具（１０）に十分に給電するための要求を下回る電力又は寿命の低減は、電源（１１１）の「寿命末期」と称される。電源（１１１）は、電池パック（１１０）内に配置されるように示し、説明されているが、電源（１１１）は、任意の他の好適な様式で器具（１０）と接続することができ、かつ器具（１０）の任意の要素内に配置することができ、又は器具（１０）の要素内に配置することなく、器具（１０）と別個に関連付けることができる。更に、制御回路（１１７）の全部又は一部分は、電池パック（１１０）内に配置することができる。
【００４４】
電池パック（１１０）及び／又は制御回路（１１７）のいくつかの変形例は、電源（１１１）の静的寿命末期の考察を含み得る。器具（１０）のいくつかの変形例において、電源（１１１）の寿命末期は、静的使用数と関連付けることができる。例えば、ハンドルアセンブリ（１１）を６回発射した後に、制御回路（１１７）は、電源（１１１）の自己廃棄モードを開始することができる。しかしながら、この方法は、発射に関する電源（１１１）の実際の電気の取り出しを過大評価する場合があり、電源（１１１）が存続可能の状態を維持していても、自己廃棄モードの尚早の開始につながる場合がある。
【００４５】
器具（１０）のいくつかの変形例は、電源（１１１）のより正確な寿命末期を判定するための動的な考察を含み得る。寿命の演繹及び／又は判定は、一般に、ハンドルアセンブリ（１１）、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）、エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）、電池パック（１１０）、及び／又は電源（１１１）からの変数又は情報を使用して、制御回路（１１７）によって行うことができる。より具体的には、寿命演繹は、電源（１１１）の消耗率、電源（１１１）の消耗のピーク、手術中に電源（１１１）がアクティブである時間量、電源（１１１）のスリープ及びウェイクサイクルの数、器具（１０）の発射の回数及び強度、温度センサなどのセンサの動作、ハンドルアセンブリ（１１）に連結されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類、電源（１１１）が経験する負荷、電源（１１１）の製造からの経過時間、電源（１１１）の最初の使用からの経過時間、並びに／又は寿命演繹情報を動的に計算するための任意の他の関連するメトリック、に基づいて判定することができる。
【００４６】
Ａ．電源の動的な寿命末期の判定
図７は、電源（１１１）の寿命末期を動的に判定し、自己廃棄モードを開始する際に使用するための方法（２０１）の一実施例を含む。方法（２０１）は、工程（２０３）から始まる。工程（２０３）で、電池パック（１１０）が、器具（１０）のハンドルアセンブリ（１１）に接続され、次に、ハンドアセンブリは、電源（１１１）を制御回路（１１７）に接続する。工程（２０３）は、電池パック（１１０）及び／又は電源（１１１）がハンドルアセンブリ（１１）内に一体化された器具（１０）の変形例に改変すること、又は省略することができる。
【００４７】
器具（１０）のいくつかの変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）への電池パック（１１０）の接続は、電池パック（１１０）を初期化し、更に、電池パック（１１０）が器具（１０）に接続された総時間を追跡するタイミング機構も開始することができ、これは、下で更に詳細に論じる。電池パック（１１０）が器具（１０）に接続された後に、工程（２０３）は、工程（２０５）へ移動する。工程（２０５）で、電源（１１１）並びに器具（１０）の他の要素に関する寿命演繹イベントデータ及び／又はメトリックを収集する。これらのイベント及びメトリックは、下で更に詳細に論じるが、ハンドルアセンブリ（１１）に取り付けられたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類及びその特定の電力要件、電源（１１１）の不使用ウェイクサイクルの数、器具（１０）を発射したときの環境温度などの、情報を含むことができる。寿命演繹イベントデータ及び／又はメトリックを収集した後に、方法（２０１）は、工程（２０７）へ移動する。
【００４８】
工程（２０７）で、制御回路（１１７）は、寿命演繹イベントデータ及び／又はメトリックに基づいて、電源（１１１）から消耗した電力に対応する寿命デビットの数を計算する。この計算は、単一の収集した寿命演繹イベントデータ又はメトリックに基づくことができる。例えば、計算は、最大電力使用量を表す寿命演繹イベントに基づくことができる。計算は、収集したイベント／メトリックの組み合わせに基づくことができる。寿命デビットの数を寿命演繹イベントデータ及び／又はメトリックから導出すると、方法（２０１）は、工程（２０９）へ進む。工程（２０９）で、計算した寿命デビットの数を、電源（１１１）と関連付けられた残存寿命に適用する。例えば、電源（１１１）は、現在５つの寿命にわたって存続可能であり、工程（２０７）が寿命デビットの数が３であると判定する。このシナリオでは、制御回路（１１７）は、計算した寿命デビットの数を電流寿命に適用して、電源（１１１）には現在２つの寿命が残っていると判定する。器具（１０）のいくつかの変形例では、電源（１１１）と関連付けられた各寿命は、ハンドルアセンブリ（１１）の発射に対応する。器具（１０）の他の変形例では、「寿命」は、電源（１１１）を電池によって具現化したときの電源（１１１）内の残りの総電池電力で測定される。
【００４９】
電源（１１１）の残存寿命が、寿命演繹イベントデータ及びメトリックを補償するように下方調整されると、方法（２０１）は、工程（２１１）へ進む。工程（２１１）で、電源（１１１）の残存寿命が、設定された廃棄閾値を超えるかどうかを判定する。器具（１０）のいくつかの変形例では、廃棄閾値は、ハンドルアセンブリ（１１）の１つ又は２つ以上の発射を実行するために必要な電力量に関する。器具（１０）のいくつかの変形例では、廃棄閾値は、電源（１１１）の静的な電池寿命の量である。器具（１０）の他の変形例では、廃棄閾値、及び現在構成されているような器具（１０）を発射するために必要な電力量に関して動的な決定を行う。例えば、廃棄閾値は、ハンドルアセンブリ（１１）に接続された特定のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）、及び接続されているシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を発射する、又は作動させるために必要な電力量を考慮し、器具（１０）のこれらの機構から適切な廃棄閾値を導出することができる。工程（２１１）で、電源（１１１）内の残存寿命量が廃棄閾値を超えていないと判定した場合、工程（２１１）は、工程（２０５）に戻り、追加の寿命演繹イベントデータ及びメトリックを収集する。
【００５０】
工程（２１１）で、電源（１１１）内の残存寿命量が廃棄閾値を超えると判定した場合、方法（２０１）は、工程（２１３）へ進む。工程（２１３）で、電源（１１１）の自己廃棄モードが開始される。自己廃棄モードは、電源（１１１）が「空である」、又は別様に電力を器具（１０）に提供することができない旨の、ユーザへの警報を含むことができる。この警報は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）などの視覚のフィードバック、音声フィードバック、又は触覚フィードバックを通して提供することができる。自己廃棄モードはまた、電源（１１１）から、器具（１０）への、又は制御回路（１１７）を越えてハンドルアセンブリ（１１）若しくは器具（１０）への、任意の電力の伝達を防ぐことも含むことができる。電源（１１１）の自己廃棄モードの開始は、電源（１１１）内の利用可能な残存電力が手術を完了するのに十分ではない場合があるときに、任意の更なる医療手術における器具（１０）の使用を阻止することを目的とする。
【００５１】
本実施例の方法（２０１）では、電源（１１１）の寿命が設定された廃棄閾値未満になるまで、収集したデータに基づいて電源（１１１）の寿命を調整するプロセスを繰り返す。廃棄閾値に到達すると、器具（１０）は、器具（１０）が医療手術において更に使用されないことを確実にするための廃棄又は他の予防手段の準備ができている。
【００５２】
Ｂ．寿命演繹イベントデータ及びメトリック
図７に示されるように、方法（２０１）は、収集した寿命演繹イベントデータ及びメトリックを使用して、電源（１１１）の寿命末期を動的に決定する。寿命演繹イベントデータ及びメトリックを収集するための例示的な方法（３０１）を、図８に概略的に示す。図８は、器具（１０）の様々な変形例における収集に利用可能な様々な方法又はデータの種類を示す。方法（３０１）の各データ収集機構は、データをブロック（３０３）に提供するように示される。ブロック（３０３）は、器具（１０）が使用するための寿命演繹イベントデータ及びメトリックの記憶を表す。いくつかの変形例では、寿命演繹イベントデータ及びメトリックの記憶は、メモリ若しくはレジスタ又はデータを記憶するための任意の他の機構により、制御回路（１１７）によって容易にすることができる。器具（１０）の他の変形例では、ブロック（３０３）を省略し、器具（１０）によって収集された寿命データは、制御回路（１１７）によってリアルタイムに使用して、電源（１１１）の総寿命の変化を判定する。方法（２０１）は、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するための、寿命演繹イベントデータ及びメトリックの以下の例のうちの任意の１つ又は２つ以上を使用することができる。
【００５３】
１．ハンドルに取り付けられたシャフトの種類
ブロック（３０５）は、ハンドルアセンブリ（１１）に接続された特定のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に関するデータの収集を表す。各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、電源（１１１）から異なる電力量を必要とする場合があるので、ブロック（３０５）は、どのシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）に取り付けられているか、及び各発射においてどのくらいの電力が使用されるのか、に関する情報を収集する。例えば、電源（１１１）が１０の寿命から始まる場合、シャフトアセンブリ（１６）が取り付けられた発射器具（１０）は、２つの寿命をデビットし得、シャフトアセンブリ（１２０）が取り付けられた発射器具（１０）は、４つの寿命をデビットし得る。シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）間の寿命デビットの違いは、特定のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）によって行われる異なる仕事、モータ（１１８）に対する異なる応力、又は特定のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の遠位端部に配置されたエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の異なるサイズ若しくはスタイル、に基づき得る。例えば、シャフトアセンブリ（１３０）と類似の直角シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリ（１２０）と同様の湾曲シャフトアセンブリと比較して、電源（１１１）と異なる電力量を必要とし得る。別の実施例において、エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）は、エンドエフェクタ（１４２）と比較して、電源（１１１）から異なる電力量を必要とし得る。
【００５４】
図９に示されるように、方法（４０１）は、器具（１０）のいくつかの変形例で使用して、ハンドルアセンブリ（１１）の発射／使用の寿命デビット量を決定することができる。方法（４０１）は、工程（４０３）から始まり、それによって、ユーザがシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を選択する。単なる例として、ユーザは、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）と相互作用して、ハンドルアセンブリ（１１）と互換性のあるシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）のリストから、手動で特定のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を選択することができる。いくつかの他の変形例において、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、ハンドルアセンブリ（１１）の相補的なリーダー又は他の機構と通信するチップ又は他の機構を含み、よって、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と連結された後に、ハンドルアセンブリ（１１）のこれらの相補的な機構とシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）との間の相互作用に基づいて、制御回路（１１７）が、特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を自動的に識別することができる。別の単なる例示的な実施例として、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）（例えば、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の移動可能な構成要素を一時的に作動させること、など）を通して初期化ルーチンを実行して、ハンドルアセンブリ（１１）と連結された特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を識別する。本明細書の教示を考慮することで、制御回路（１１７）がハンドルアセンブリ（１１）と連結されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を決定することができる他の適切な方法が当業者に明らになるであろう。
【００５５】
シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類が選択又は別様に決定された後に、方法（４０１）は、その後に、工程（４０５）へ移動し、それによって、選択されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）をハンドルアセンブリ（１１）に接続する。その後に、方法（４０１）は、工程（４０７）へ移動し、それによって、ユーザが、選択されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）のエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）を作動させる。その後に、方法（４０１）は、工程（４０９）へ移動する。
【００５６】
工程（４０９）で、電源（１１１）又は制御回路（１１７）が、エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の作動を介して、電源（１１１）の電力消耗を感知する。特定のエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の作動を通して取り出された電力量を直接的に使用して、発射の寿命デビットを決定することができる。例えば、発射は、電源（１１１）から３電力単位を取り出し得る。次いで、この３単位量を使用して、寿命デビットを直接的に決定することができる。方法（４０１）の他の変形例では、特定のエンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の作動を通して取り出された電力量を間接的に使用して、発射の寿命デビットを決定することができる。上の実施例において、３単位の電力の引き出しは、制御回路（１１７）によって使用して、電力の引き出しに基づいて電力プロファイルを導出又は選択することができる。この情報は、制御回路（１１７）と関連付けられたメモリ内のルックアップテーブルに提供することができ、又は別の機構を通して利用可能であり得る。次いで、選択された電力プロファイルは、寿命デビットの数を制御回路（１１７）に提供することができる。
【００５７】
電力プロファイルは、発射を通して取り出される電力の範囲に電力プロファイルをリンクすることによって、寿命デビットの計算を単純化するために使用することができる。例えば、発射を介して３〜７単位の範囲で取り出される電力は、第１の電力プロファイルに対応することができる。次いで、第１の電力プロファイルは、１発射あたり２寿命デビットと関連付けられ得る。電力プロファイルはまた、発射によって取り出される電力量を連続的に感知する必要性を排除することによって、電源（１１１）から取り出される電力を保存する際にも有用であり得る。いくつかの変形例において、第１の発射が完了し、電力プロファイルが決定されると、その後の、発射によって取り出される電力を感知することが省略される。制御回路（１１７）は、最初の発射によって決定された電力プロファイルに基づいて、その後の各発射について同じ数の寿命デビットを適用することができる。
【００５８】
エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の作動を通して取り出される電力を感知した後に、方法（４０１）は、工程（４１１）へ移動する。工程（４１１）で、エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の発射／作動時の温度を感知し、考察する。下で更に詳細に論じるように、発射時の温度は、寿命デビット量に影響を及ぼし得る。しかしながら、工程（４１１）は、方法（４０１）のいくつかの変形例において省略することができる任意の工程である。
【００５９】
作動時に温度を感知した後に、工程（４１１）は、工程（４１３）へ進み、それによって、取り出された電力及び発射時の温度に基づいて、発射によって使用される寿命の数を計算する。その後に、残りの寿命の数から寿命をデビットする。
【００６０】
２．電池の化学作用
電源（１１１）が電池に具現化される、電源（１１１）のそれらの変形例では、ブロック（３０７）は、電源（１１１）の電池の電荷に関するデータの収集を表す。具体的には、ブロック（３０７）のいくつかの変形例は、経時的な電源（１１１）の電圧の消耗を考察することができる。いくつかの変形例では、ブロック（３０７）は、電圧情報をブロック（３０３）に連続的に渡して、電源（１１１）に関する経時的な電圧の影響を考察することができる。他の変形例では、ブロック（３０７）は、電源（１１１）の電圧経時的に監視して、電圧が特定の閾値値未満に減少したかどうかを判定する。閾値を超えると、ブロック（３０７）は、更なる考察のために、及び寿命演繹イベントデータとしてこの情報を使用するために、ブロック（３０３）に通知する。
【００６１】
いくつかの変形例では、好適な消耗の閾値は、電源（１１１）の特定の電池の場合、２．５ボルトである。例えば、電源（１１１）は、Ｌｉ／ＳＯ２の化学作用に基づく「ＣＲ１２３」単セル電池を含むことができる。他の変形例では、電源（１１１）は、１０ボルトの消耗閾値を有する、「ＣＲ１２３」電池パックを含むことができる。電源（１１１）の他の変形例では、消耗閾値は、ある範囲（例えば、１．５〜２．６ボルトの消耗閾値の範囲）で提供することができる。電源（１１１）の他の変形例では、Ｌｉ／ＭｎＯ２の化学作用に基づく電池は、セルが消耗するときにより傾斜した電圧の消耗と関連付けられ得るので、Ｌｉ／ＭｎＯ２の化学作用に基づく電池は、より広い消耗閾値の範囲を有することができる。
【００６２】
３．デバイスのウェイク中及びスリープ中の累積電流の監視
ブロック（３０９）は、電源（１１１）から取り出された電流に関するデータを収集し、この寿命演繹イベントデータ及びメトリックを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。ブロック（３０９）のいくつかの変形例では、電源（１１１）の電流を累積的に収集して、電源（１１１）から取り出される連続的に更新する総電流を導出する。電源（１１１）が電池に具現化される、器具（１０）のそれらの変形例では、電源（１１１）から取り出された累積電流を使用して、電池の残存寿命を導出し、電源（１１１）の残存寿命を推定することができる。
【００６３】
ブロック（３０９）のいくつかの変形例では、器具（１０）が使用中である間の、電源（１１１）から取り出された電流に関するデータを収集する。例えば、内部加速度計（図示せず）は、器具（１０）が取り扱われ、使用中であることを制御回路（１１７）に示すことができ、これは、この使用期間中に電源（１１１）から取り出された電流に関するデータの収集を開始する。このデータは、電源（１１１）に関する寿命末期の計算で使用するために、ブロック（３０３）に渡される。
【００６４】
使用中に電源（１１１）から取り出された電流を収集することに加えて、器具（１０）が使用される方式もまた、ブロック（３０９）におけるデータ収集に組み込むことができる。例えば、互いに立て続けに電源（１１１）から大量に電流を取り出す（複数可）ことを含む器具（１０）を使用して、電源（１１１）の残存電力の推定を修正することができる。このシナリオでは、ブロック（３０９）は、器具（１０）の使用中に、事前定義した抵抗レベルでの電圧の瞬時測定を収集して、追加の電流取り出しデータを捕捉することができる。電源（１１１）が電池に具現化される、電源（１１１）のそれらの変形例では、電池の化学作用を濫用することで、経時的に電池から定常電流が取り出されることと比較して、より多い量の残存寿命が電源（１１１）から取り出されることになり得る。したがって、ブロック（３０９）のいくつかの変形例は、電流の使用及び関連データを監視する際の著しく大量の電流の取り出し又は不規則な電流の取り出し速度を考察し、これらの考察を電源（１１１）の寿命の推定に組み込むように構成される。
【００６５】
ブロック（３０９）の他の変形例では、器具（１０）が使用中でない間の、電源（１１１）から取り出された電流に関するデータを収集する。例えば、内部加速度計（図示せず）は、器具（１０）が所定の期間にわたって静止したままであった後に、器具（１０）が使用中でないことを制御回路（１１７）に示すことができる。同様に、ユーザは、器具（１０）のボタン又は電源オフシーケンスを作動させて、器具（１０）をスリープモードに移行させることができる。器具（１０）がスリープモードになること、又は別様に不使用であることに応答して、この不使用期間中に電源（１１１）から取り出された電流に関するデータ群が収集される。ブロック（３０９）のいくつかの変形例では、器具（１０）の不使用中に取り出された電流の量は、許容可能な不使用の電流の取り出しに関する事前定義した閾値と共に比較し、考察することができる。電源（１１１）が電池に具現化される、器具（１０）のそれらの変形例では、この事前定義した閾値は、予想又は事前定義した時間量を通じた許容可能な電力漏出レベルに関連し得る。それらの変形例では、器具（１０）の不使用期間が予想した時間量よりも長い場合、この情報も使用して、電源（１１１）の寿命末期の計算にも影響を及ぼし得る。
【００６６】
ブロック（３０９）の他の変形例では、器具（１０）が使用中である間の、及び器具（１０）がスリープモードである、又は別様に不使用である間の、電源（１１１）から取り出された電流に関するデータを収集する。これらの変形例では、電源（１１１）からの、全ての収集した電流取り出し情報又は使用メトリックは、電源（１１１）の寿命末期を考察するために、寿命演繹イベントデータ及びメトリックに組み込まれ、ブロック（３０３）に提供される。
【００６７】
４．不使用ウェイクサイクルの数
ブロック（３１１）は、電源（１１１）の不使用ウェイクサイクルの数に関するデータの収集を表す。上で論じたように、電源（１１１）は、スリープモード、又は不使用期間から使用期間、又はウェイクモードの間を移行させることができ、それによって、ユーザは、器具（１０）を操作し、ハンドルアセンブリ（１１）の発射動作又は他の電力消耗動作を作動させることができる。いくつかの変形例では、器具（１０）は、ユーザが器具（１０）を取り上げたとき又は別様に移動させたときにスリープモードからの及びウェイクモードへの移行をトリガする、加速度計（図示せず）又は他の運動感知要素を含むことができる。他の変形例では、器具（１０）は、器具（１０）のスリープモードからの及びウェイクモードへの移行に使用される、電源オンボタン又はグラフィカルユーザインターフェース（１１６）上のグラフィカル領域を含むことができる。
【００６８】
しかしながら、器具（１０）がウェイクモードである間、ユーザは、ハンドルアセンブリ（１１）を発射して、又は別様に作動させて、電源（１１１）から大量の電力を取り出さないように決める場合がある。例えば、器具（１０）を一方から他方の保管領域へと手動で移動させた場合、器具（１０）のいくつかの変形例は、移動に応じてウェイクモードに入る。しかしながら、このシナリオでは、器具（１０）が再度スリープモードに入る前に、器具（１０）は、発射、又は電源（１１１）からの大量の電力の取り出しを開始しない。ブロック（３１１）は、不使用ウェイクサイクルの数を収集し、この寿命演繹イベントデータを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。
【００６９】
５．環境温度
ブロック（３１３）は、電源（１１１）と関連付けられた環境温度に関するデータの収集を表す。ブロック（３１３）のいくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）の使用時又は発射時の環境温度は、電源（１１１）の総寿命に関連する。例えば、電源（１１１）が電池に具現化される、器具（１０）のそれらの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）を発射するときの環境温度は、電池内の化学的相互作用のため、電池の残存寿命にかなり影響を及ぼし得る。電源（１１１）のいくつかの変形例では、室温９０°Ｆでの電池の消耗は、室温７０°Ｆと比較して、１０％の違いと関連付けられ得る。
【００７０】
図５に示されるように、温度センサ（３１４）は、器具（１０）に、具体的にはハンドルアセンブリ（１１）に組み込んで、器具（１０）の使用時の環境温度の決定を容易にすることができる。温度センサ（３１４）は、操作者の手、モータ（１１８）、又は器具（１０）の通常の使用中に加熱する傾向があり得る器具（１０）の他の機構によって加熱されることなく、器具（１０）が使用されている環境の温度を感知するように位置付けられる。ブロック（３１３）表されるように、温度センサ（３１４）は、環境温度データを収集し、このデータを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、制御回路（１１７）に提供する。制御回路（１１７）は、温度センサ（３１４）からの環境温度の測定値を使用して、使用ごと若しくは発射ごとのコスト、又は電源（１１１）に対する測定温度の効果を決定し、それに応じて、寿命末期の考察を更新する。図８に示されるように、ブロック（３１３）は、環境温度データを収集し、この寿命演繹イベントデータを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。
【００７１】
環境データは、電源（１１１）の寿命デビット数を決定するためのより広範な方法に組み込むことができる。図９に示されるように、寿命演繹イベントデータのいくつかの収集方法は、環境温度測定を方法（４０１）などのより広範な方法に組み込むことができる。ブロック（４１１）に示されるように、エンドエフェクタ（１８、１２２、１３２、１４２）の作動時の環境温度は、寿命デビットの計算及び電力消耗の考察に影響を及ぼし得る。
【００７２】
６．電池貯蔵寿命
図８に示されるように、ブロック（３１５）は、貯蔵寿命データを収集して、この寿命演繹イベントデータを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。電源（１１１）が電池に具現化される、電源（１１１）のそれらの変形例では、ブロック（３１５）は、器具（１０）内の電池の貯蔵寿命に関するデータの収集を表す。ブロック（３１５）のいくつかの変形例では、電池は、以下貯蔵寿命と称される有効期限を決定するための時間期間と関連付けられる。器具（１０）のいくつかの変形例において、実時間クロック（図示せず）は、電源（１１１）の貯蔵寿命の残存する時間量を決定するために、器具（１０）に提供することができる。他の変形例において、制御回路（１１７）は、電源（１１１）の貯蔵寿命の残存する時間を追跡する。電源（１１１）の貯蔵寿命末期に到達すると、器具（１０）は、廃棄モードへ移行する。
【００７３】
器具（１０）のいくつかの変形例では、貯蔵寿命に対する器具（１０）の残存する相対的寿命の測定は、他の寿命演繹イベントデータ及びメトリックとは別の考察である。これらの変形例では、他の収集したデータ及びメトリックに関係なく、電源（１１１）の電池がその貯蔵寿命末期に到達した場合、器具（１０）は、廃棄モードへ移行する。
【００７４】
医療手術中に器具（１０）が廃棄モードへ移動することは、医療手術に混乱を生じさせ得るので、器具（１０）が医療手術中に廃棄モードへ移動することを防ぐために、方法（５０１）を提供する。図１０に示されるように、方法（５０１）は、工程（５０３）から始まり、それによって、器具（１０）と関連付けられたリアルタイムクロックが、電源（１１１）の貯蔵寿命を測定し、追跡する。その後に、工程（５０３）は、工程（５０５）へ移動し、それによって、制御回路（１１７）又は器具（１０）の別の要素が、電源（１１１）がその貯蔵寿命末期に到達したかどうかを判定する。工程（５０５）で、電源（１１１）がその貯蔵寿命末期に到達していないと判定した場合、工程（５０５）は、工程（５０３）へ戻って、電源（１１１）の残留貯蔵寿命を引き続き監視する。工程（５０５）で、電源（１１１）がその貯蔵寿命末期に到達したと判定した場合、工程（５０５）は、工程（５０７）へ進む。
【００７５】
工程（５０７）で、制御回路（１１７）又は器具（１０）の別の要素は、器具（１０）がスリープモードであるかどうかを判定し、器具（１０）が、現在医療手術で使用されていないことを示す。工程（５０７）で、器具（１０）がスリープモードでないと判定した場合、工程（５０７）は、その工程自体に再度戻って、器具（１０）の状態を連続的に判定する。器具（１０）がスリープモードでない間の工程（５０７）の連続ループは、器具（１０）が使用されている間、器具（１０）が廃棄モードへと移動しないことを確実にする。工程（５０７）で、器具（１０）がスリープモードであると判定した場合、工程（５０７）は、工程（５０９）へ進む。工程（５０９）で、器具（１０）及び／又は制御回路（１１７）は、廃棄モードを開始し、ユーザは、器具（１０）の機構をそれ以上作動させることができない。
【００７６】
７．電池がデバイスに接続されてからの時間
電源（１１１）が電池に具現化される、電源（１１１）のそれらの変形例では、ブロック（３１７）は、電池が器具（１０）に接続されてからの時間に関するデータの収集を表す。このタイミングデータは、電源（１１１）の総貯蔵寿命に関連する。しかしながら、電源（１１１）の貯蔵寿命は、設定された時間量であり得るが、器具（１０）からの電源（１１１）の遅い消耗が最終的には貯蔵寿命を低減させ得るので、電源（１１１）を器具（１０）と接続することによって、この時間期間が影響を受け得る。例えば、電池が接続解除状態で１年の貯蔵寿命を有する場合、同じ電池は、器具（１０）と接続された後に６ヶ月の貯蔵寿命を有することができ、それによって、電源（１１１）上の小さい寄生電力の取り出しが導入されるか、又は増加する。ブロック（３１７）は、電源（１１１）が器具（１０）と接続されてから経過した時間に関する情報を収集し、この寿命演繹イベントデータを、電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。
【００７７】
８．使用の手動ユーザ指示
図８、図１１、及び図１２に示されるように、ブロック（３１９）は、ユーザから手動で入力された使用データを受信し、この寿命演繹イベントデータを電源（１１１）の寿命末期を判定する際に使用するために、ブロック（３０３）に提供する。器具（１０）の発射又は作動に関して、ユーザがハンドルアセンブリ（１１）を発射又は作動させるたびに、ユーザは、使用を器具（１０）に自発的に、かつ手動でインデックスすることができる。使用情報を手動で提供することによって、制御回路（１１７）は、提供された使用情報に直接依存することができ、又は制御回路（１１７）は、提供された使用情報を使用して、制御回路（１１７）によって容易になる内部使用の計算を検証又はクロスチェックすることができる。
【００７８】
ユーザは、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）の上に配置されたグラフィカルボタン（複数可）を作動させることによって、この情報を、グラフィカルユーザインターフェースを通して提供することができる。グラフィカルボタンは、ユーザがハンドルアセンブリ（１１）の示される発射又は使用の回数を増加又は減少させる方法を提供するための、「＋」記号、「−」記号、又は任意の他のグラフィカル機構の形態とすることができる。
【００７９】
図１１及び図１２に示されるように、ユーザはまた、器具（１０）と共に組み込まれた手動入力クリップ（６０１）又は手動入力ダイヤル（７０１）を通して、この情報を手動で提供することもできる。図１１に示されるように、手動入力クリップ（６０１）は、トラック（６０７）内に摺動可能に配置されたスライダ（６０３）を含む。トラック（６０７）は、第１のレール（６０９）、第２のレール（６１１）、及びそれらの間に延在する後壁（６１３）によって画定される。第１のレール（６０９）と、第２のレール（６１１）と、後壁（６１３）との間に配置されたスライダ（６０３）は、ハンドルアセンブリ（１１）の筐体（１２）によってその中で保持される。この配向では、スライダ（６０３）は、第１の軸において後壁（６１３）と筐体（１２）との間に配置され、第２の軸において第１のレール（６０９）と第２のレール（６１１）との間に配置され、第３の軸において自由に摺動する。スライダ（６０３）の配置をユーザに投影するために、筐体（１２）は、スライダ（６０３）一部分がそこを通して視認可能である窓（６１５）を画定する。
【００８０】
スライダ（６０３）は、第１のレール（６０９）に向かって付勢されるカムクリップ（６１７）を含む。カムクリップ（６１７）は、第１のレール（６０９）に面するように配向されたロック面（６１８）と、カム面（６１９）と、を含む。一連の離間されたデテント（６２１）が第１のレール（６０９）上に配置され、各デテント（６２１）は、そのレール上に配置され、かつスライダ（６０３）に面するように配向されたロック面（６２２）と、カム面（６２３）と、を有する。スライダ（６０３）が、矢印ＡＡによって示される第１の方向に移動するにつれて、カムクリップ（６１７）のカム面（６１９）は、最も近いデテント（６２１）のカム表面（６２３）を押圧して、カムクリップ（６１７）の付勢に打ち勝ち、スライダ（６０３）が矢印ＡＡの方向に移動することを可能にする。カムクリップ（６１７）が最も近いデテント（６２１）を通過すると、カムクリップ（６１７）は、その自然な配向へと跳ね返る。カムクリップ（６１７）のロック面（６１８）がデテント（６２１）のロック面（６２２）に当接することによって、スライダ（６０３）が、矢印ＢＢの方向に特定のデテント（６２１）を越えて移動することを防ぐ。このようにして、手動入力クリップ（６０１）は、一方向だけの使用／発射をインデックスすることを可能にするために、一方向ラチェットを含む。
【００８１】
スライダ（６０３）は、発射後にユーザが手動で操作してスライダ（６０３）を矢印ＡＡの方向に移動させるためのバンプ又は露頭（図示せず）を含むことができる。発射の回数をユーザに示すために、スライダ（６０３）はまた、下向き矢印などのしるし（６２５）も含むことができる。窓（６１５）の周囲で筐体（１２）に配置された対応するしるし（６２７）は、ユーザが、特定の番号／しるしを「指して」、どのくらい器具（１０）の発射又は使用が生じたのかを器具（１０）に手動で示すことを可能にする。図１１に示されるように、矢印形状のしるし（６２５）は、数字「２」のしるし（６２７）を示し、これは、器具（１０）を２回発射したことを示す。
【００８２】
手動入力クリップ（６０１）のいくつかの変形例では、スライダ（６０３）は、制御回路（１１７）と接続して、ユーザが生じたと考える発射の回数に関するフィードバックを器具（１０）に提供することができる。手動入力クリップ（６０１）のこれらの変形例では、スライダ（６０３）は、器具（１０）内部の特定の抵抗体と接続することができ、次にこれを制御回路（１１７）によって使用して、ユーザによって行われた使用又は発射の回数を示すことができる。また、これらの変形例を使用して、ユーザがインデックス付けした発射／使用の回数と制御回路（１１７）によって計算した発射／使用の回数との間の任意の相違を表示するために使用することもできる。本明細書の教示を考慮することで、スライダ（６０３）からの使用指示の制御回路（１１７）への通信を提供するために使用することができる様々な好適な機構が当業者に明らかになるであろう。
【００８３】
ユーザは、器具に（１０）に電力を供給して電源（１１１）から電力を消耗することなく、スライダ（６０３）及び関連付けられたしるし（６２５、６２７）の位置を容易に観察して、使用／発射カウントを見ることができる。電源（１１１）が器具（１０）と接続されていない他の状況では、ユーザは、示される発射／使用の回数を更に観察することができる。更に、発射／使用の視認可能な指示は、発射／使用が残っていないデバイスが滅菌プロセスに渡されるというリスクを低減させるために、殺菌領域において有用であり得る。これはまた、使用不可能な器具（１０）が手術室へと発送又は輸送されることも防ぐことができる。
【００８４】
代替的に、発射／使用を示すために手動入力クリップ（６０１）を使用するのではなく、殺菌領域内の人員は、手動入力クリップ（６０１）を使用して、器具（１０）が殺菌された回数を示すことができる。このフィードバックは、特定の環境又は状況において、発射／使用の指示よりも所望され得る。
【００８５】
図１２に示されるように、手動入力ダイヤル（７０１）は、一般に、手動入力クリップ（６０１）の機構の多くを含む。手動入力ダイヤル（７０１）は、ダイヤル（７０３）を含み、そこから制御ノブ（７０５）が延在する。ダイヤル（７０３）は、筐体（１２）の開口部（７０７）を通って延在する制御ノブ（７０５）によって、ハンドルアセンブリ（１１）の内側部分と筐体（１２）との間で押圧される。一連の数字又は他のしるし（７０９）が、ダイヤル（７０３）上に配置されて、使用／発射の回数を視覚的に示すために使用される。窓（７１１）は、筐体（１２）によって画定され、そこを通してしるし（７０９）を示すようにサイズ決定される。ダイヤル（７０３）を回転させると、窓（７１１）を通して異なる数字のしるし（７０９）がユーザに表示されて、ユーザが使用した器具（１０）の使用／発射の回数、又は器具（１０）の残りの使用／発射の回数のいずれかを示す。
【００８６】
一連の離間されたデテント（７１３）がダイヤル（７０３）上に配置され、各デテント（７１３）は、カム面（７１５）と、ロック面（７１７）と、を有する。筐体（１２）内部には、カムクリップ（７１９）が提供され、カムクリップ（７１９）は、カム面（７２１）と、ロック面（７２３）と、を有する。カムクリップ（７１９）は、ダイヤル（７０３）に向かって付勢される。ユーザが制御ノブ（７０５）を操作してダイヤル（７０３）を回転させると、デテント（７１３）が筐体（１２）内を回転する。ダイヤル（７０３）が移動するにつれて、デテント（７１３）のカム面（７１５）がカムクリップ（７１９）のカム面（７２１）を押圧し、その付勢に打ち勝つのに十分にカムクリップ（７１９）を押圧して、デテント（７１３）がカムクリップを越えて通過することを可能にする。デテント（７１３）がカムクリップ（７１９）を通過すると、カムクリップ（７１９）のロック面（７２３）がデテント（７１３）のロック面（７１７）に当接して、ダイヤルが反対方向に移動することを防ぐ。手動入力ダイヤル（７０１）のいくつかの変形例では、別のカムクリップが、デテント（７１３）がカムクリップ（７１９）を通過した後にデテント（７１３）を適所にロックするための機構を提供することができる。図１２に示されるように、カムクリップ（７２５）は、制御ノブ（７０５）に向かって付勢して提供することができる。カムクリップ（７２５）は、デテント（７１３）がカムクリップ（７１９）を通過した後に、デテント（７１３）のカム面（７１５）に当接し、カムクリップ（７１９）とカムクリップ（７２５）の間でデテント（７１３）を保持するためのロック面（７２７）を含む。
【００８７】
ＩＩＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【００８８】
外科用器具であって、（ａ）ハンドルアセンブリと、（ｂ）ハンドルアセンブリと接続された電源と、（ｃ）ハンドルアセンブリ及び電源と接続された制御回路であって、ハンドルアセンブリ、電源、及び制御回路が、ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリのエンドエフェクタを駆動して、組織に対して動作を行うように構成され、制御回路が、寿命演繹イベントデータを受信するように構成され、制御回路が、寿命演繹イベントデータに基づいて、電源の寿命末期を判定するように構成される、制御回路と、を備える、外科用器具。
【実施例２】
【００８９】
制御回路は、電源が決定された寿命末期に到達したときに、電源の自己廃棄モードを開始するように構成される、実施例１に記載の器具。
【実施例３】
【００９０】
制御回路が、器具をウェイクモードとスリープモードとの間で移行させるように構成され、制御回路は、電源が決定された寿命末期に到達し、かつ電源がスリープモードであるときに、電源の自己廃棄モードを開始するように構成される、実施例１〜２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例４】
【００９１】
寿命演繹イベントデータが、ハンドルアセンブリと連結された１種類のシャフトアセンブリを含む、実施例１〜３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例５】
【００９２】
寿命演繹イベントデータが、ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリの電力プロファイルを含む、実施例１〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例６】
【００９３】
制御回路が、ハンドルアセンブリのユーザ入力の第１の作動に少なくとも部分的に基づいて、電力プロファイルを決定するように構成される、実施例５に記載の器具。
【実施例７】
【００９４】
電源が、電圧を有する電池を含み、制御回路が、電圧を監視するように構成され、寿命演繹イベントデータが、電池の電圧を含む、実施例１〜６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例８】
【００９５】
制御回路は、電源がウェイクモードである間、電源の電流を監視するように構成され、寿命演繹イベントデータが、電源の電流を含む、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例９】
【００９６】
制御回路は、電源がスリープモードである間、電源の電流を監視するように構成され、寿命演繹イベントデータが、電源の電流を含む、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１０】
【００９７】
制御回路が、電源と関連付けられた不使用ウェイクサイクルの数を決定するように構成され、寿命演繹イベントデータが、不使用ウェイクサイクルの数を含む、実施例１〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１１】
【００９８】
ハンドルアセンブリと関連付けられた温度センサを更に備え、寿命演繹イベントデータが、温度センサによって提供される温度を含む、実施例１〜１０のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１２】
【００９９】
寿命演繹イベントデータが、電源と関連付けられた貯蔵寿命を含む、実施例１〜１１のうちのいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１３】
【０１００】
制御回路が、電源がハンドルアセンブリに接続されてからの時間量を決定するように構成され、寿命演繹イベントデータが、時間量を含む、実施例１〜１２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１４】
【０１０１】
手動入力クリップを更に備え、手動入力クリップが、信号を生成するように構成され、寿命演繹イベントデータが、手動入力クリップによって生成された信号を含む、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１５】
【０１０２】
手動入力ダイヤルを更に備え、手動入力ダイヤルが、信号を生成するように構成され、寿命演繹イベントデータが、手動入力ダイヤルによって生成された信号を含む、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１６】
【０１０３】
外科用器具の電源の寿命末期を決定する方法であって、（ａ）電源を外科用器具のハンドルアセンブリに連結することと、（ｂ）寿命演繹イベントを監視することと、（ｃ）寿命演繹イベントから寿命演繹イベントデータを収集することと、（ｄ）寿命演繹イベントデータに少なくとも部分的に基づいて、電源の寿命末期を計算することと、を含む方法。
【実施例１７】
【０１０４】
（ａ）シャフトアセンブリをハンドルアセンブリに連結することと、（ｂ）ハンドルアセンブリを発射して、シャフトアセンブリを作動させることと、（ｃ）ハンドルアセンブリを発射することと関連付けられた、電源の電力消耗を収集することであって、寿命演繹イベントデータが、ハンドルアセンブリを発射することと関連付けられた、電源の電力消耗を含む、収集することと、を更に含む、実施例１６に記載の方法。
【実施例１８】
【０１０５】
（ａ）電源の貯蔵寿命が満了したかどうかを判定することと、（ｂ）器具がスリープモードであるかどうかを判定することと、（ｃ）貯蔵寿命が満了し、かつ器具がスリープモードであるときに、電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、実施例１６〜１７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例１９】
【０１０６】
（ａ）寿命演繹イベントデータを寿命デビット量に変換することと、（ｂ）電源と関連付けられた寿命から寿命デビット量をデビットすることと、（ｃ）寿命が廃棄閾値を超えるかどうかを判定することと、（ｄ）寿命が廃棄閾値を超えると判定することに応答して、電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、実施例１〜１８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の器具。
【実施例２０】
【０１０７】
外科用器具の電源の自己廃棄モードを開始する方法であって、（ａ）寿命演繹イベントデータを受信することと、（ｂ）寿命演繹イベントデータを受信することに応答して、寿命演繹イベントデータに基づいて、寿命デビット量を計算することと、（ｃ）電源と関連付けられた寿命から寿命デビット量をデビットすることと、（ｄ）寿命が廃棄閾値を超えるかどうかを判定することと、（ｅ）寿命が廃棄閾値を超えると判定することに応答して、電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、方法。
【０１０８】
ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のバージョンのいずれも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の特徴を含み得ると理解されたい。単なる例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる様々な参考文献のいずれかにおいて開示される様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上も含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。
【０１０９】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１０】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｓｌｅｅｐ  Ｍｏｄｅ  ｔｏ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ａｎｄ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１１】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｄｕａｌ  Ｐｏｗｅｒ  Ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ  ｆｏｒ  Ｄｕａｌ  Ｍｏｄｅｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１２】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１３】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｔｏ  Ｐｒｅｖｅｎｔ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１４】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  ａｎｄ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１５】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ｏｆ  Ｔｉｓｓｕｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１６】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒｓ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｈｅｉｇｈｔｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１７】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｎｄｌｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｔｏ  Ｃｌｅａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔａｃｔｓ  ａｔ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｈａｆｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１１８】
本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ〜約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。
【０１１９】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【０１２０】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【０１２１】
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【０１２２】
単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１２３】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【０１２４】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
（ａ）ハンドルアセンブリと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリと接続された電源と、
（ｃ）前記ハンドルアセンブリ及び前記電源と接続された制御回路と、を備え、
前記ハンドルアセンブリ、前記電源、及び前記制御回路は、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリのエンドエフェクタを駆動して、組織に対して動作を行うように構成されており、
前記制御回路は、寿命演繹イベントデータを受信するように構成されており、
前記制御回路は、前記寿命演繹イベントデータに基づいて、前記電源の寿命末期を判定するように構成されている、外科用器具。
（２）  前記制御回路は、前記電源が前記判定された寿命末期に到達したときに、前記電源の自己廃棄モードを開始するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（３）  前記制御回路は、前記器具をウェイクモードとスリープモードとの間で移行させるように構成されており、
前記制御回路は、前記電源が前記判定された寿命末期に到達し、かつ前記電源が前記スリープモードであるときに、前記電源の自己廃棄モードを開始するように構成されている、実施態様１に記載の器具。
（４）  前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリの形式を含む、実施態様１に記載の器具。
（５）  前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリと連結されたシャフトアセンブリの電力プロファイルを含む、実施態様１に記載の器具。
【０１２５】
（６）  前記制御回路は、前記ハンドルアセンブリのユーザ入力の第１の作動に少なくとも部分的に基づいて、前記電力プロファイルを決定するように構成されている、実施態様５に記載の器具。
（７）  電源は、電圧を有する電池を含み、前記制御回路は、前記電圧を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電池の電圧を含む、実施態様１に記載の器具。
（８）  前記制御回路は、前記電源がウェイクモードである間、前記電源の電流を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電源の電流を含む、実施態様１に記載の器具。
（９）  前記制御回路は、前記電源がスリープモードである間、前記電源の電流を監視するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記電源の電流を含む、実施態様１に記載の器具。
（１０）  前記制御回路は、前記電源と関連付けられた不使用ウェイクサイクルの数を決定するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記不使用ウェイクサイクルの数を含む、実施態様１に記載の器具。
【０１２６】
（１１）  前記ハンドルアセンブリと関連付けられた温度センサを更に備え、前記寿命演繹イベントデータは、前記温度センサによって提供される温度を含む、実施態様１に記載の器具。
（１２）  前記寿命演繹イベントデータは、前記電源と関連付けられた貯蔵寿命を含む、実施態様１に記載の器具。
（１３）  前記制御回路は、前記電源が前記ハンドルアセンブリに接続されてからの時間量を決定するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記時間量を含む、実施態様１に記載の器具。
（１４）  手動入力クリップを更に備え、前記手動入力クリップは、信号を生成するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記手動入力クリップによって生成された前記信号を含む、実施態様１に記載の器具。
（１５）  手動入力ダイヤルを更に備え、前記手動入力ダイヤルは、信号を生成するように構成されており、前記寿命演繹イベントデータは、前記手動入力ダイヤルによって生成された前記信号を含む、実施態様１に記載の器具。
【０１２７】
（１６）  外科用器具の電源の寿命末期を判定する方法であって、
（ａ）電源を外科用器具のハンドルアセンブリに接続することと、
（ｂ）寿命演繹イベントを監視することと、
（ｃ）前記寿命演繹イベントから寿命演繹イベントデータを収集することと、
（ｄ）前記寿命演繹イベントデータに少なくとも部分的に基づいて、前記電源の寿命末期を計算することと、を含む、方法。
（１７）  （ａ）シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに連結することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリを発射して、前記シャフトアセンブリを作動させることと、
（ｃ）前記ハンドルアセンブリの発射と関連付けられた前記電源の電力消耗を収集することと、を更に含み、
前記寿命演繹イベントデータは、前記ハンドルアセンブリの前記発射と関連付けられた前記電源の前記電力消耗を含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８）  （ａ）前記電源の貯蔵寿命が満了したかどうかを判定することと、
（ｂ）前記器具がスリープモードであるかどうかを判定することと、
（ｃ）前記貯蔵寿命が満了し、かつ前記器具が前記スリープモードであるときに、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９）  （ａ）前記寿命演繹イベントデータを寿命デビット量に変換することと、
（ｂ）電源と関連付けられた寿命から前記寿命デビット量をデビットすることと、
（ｃ）前記寿命が廃棄閾値を超えるかどうかを判定することと、
（ｄ）前記寿命が前記廃棄閾値を超えると判定したことに応答して、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（２０）  外科用器具の電源の自己廃棄モードを開始する方法であって、
（ａ）寿命演繹イベントデータを受信することと、
（ｂ）前記寿命演繹イベントデータを受信したことに応答して、前記寿命演繹イベントデータに基づいて寿命デビット量を計算することと、
（ｃ）前記電源と関連付けられた寿命から前記寿命デビット量をデビットすることと、
（ｄ）前記寿命が廃棄閾値を超えているかどうかを判定することと、
（ｅ）前記寿命が前記廃棄閾値を超えると判定したことに応答して、前記電源の自己廃棄モードを開始することと、を含む、方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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