(57)【要約】手術補助具として使用する器具保持具であって、器具保持具は、第１および第２のビーム部材と、フレームと、フレームおよび第１および第２のビーム部材に結合された少なくとも一つの連結部材と、第１および第２のビーム部材に結合される、器具を保持するための取り付け構成と、フレームに関係して取り付けられた駆動機構を含み、少なくとも一つの連結部材および取り付け構成は、平行四辺形構成で、第１および第２のビーム部材に結合され、駆動機構は、取り付け構成をチルト角度に向けるため、第２のビーム部材に関連する第１のビーム部材の運動により、フレームに関係する取り付け構成のチルト運動を駆動するように構成され、駆動機構は、パン軸の周りの器具のパン動作を駆動するように構成され、駆動機構は、さらに、チルト角度に応じて、フレームと関係するパン軸を方向付けるように構成される。
2020519418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術補助具として使用するための器具保持具であって、前記器具保持具は、
第１および第２のビーム部材と、
フレームと、
前記フレームおよび前記第１および第２のビーム部材に結合された、少なくとも一つの連結部材と、
器具を保持するための取り付け構成であって、前記取り付け構成は、前記第１および第２のビーム部材に結合される、前記取り付け構成と、
前記フレームに対して取り付けられた駆動機構を含み、
前記少なくとも一つの連結部材および前記取り付け構成は、平行四辺形構成で、前記第１および第２のビーム部材に結合され、前記駆動機構は、前記取り付け構成をチルト角度に向けるため、前記第２のビーム部材に対する前記第１のビーム部材の動きによって、前記フレームに対する前記取り付け構成のチルト運動を駆動するように構成され、前記駆動機構は、パン軸の周りに前記器具のパン運動を駆動するように構成され、前記駆動機構は、さらに、前記チルト角度に応じ、前記フレームに対して前記パン軸を方向付けるように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項２】
請求項１の器具保持具であって、前記少なくとも一つの連結部材は、第１および第２の連結部材を含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項３】
請求項１または２の器具保持具であって、さらに、
前記フレームに対する前記少なくとも一つの連結部材の動きを、抑制または実質的に防止するように構成された、一つ以上のブレーキ要素を含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの器具保持具であって、前記駆動機構は、さらに、前記パン運動および前記チルト運動を駆動するための、少なくとも一つの駆動モータを含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項５】
請求項４の器具保持具であって、前記少なくとも一つの駆動モータは、前記パンおよびチルト運動の両方を駆動する単一のモータであることを特徴とする器具保持具。
【請求項６】
請求項４または５の器具保持具であって、さらに、少なくとも一つの駆動モータの動作モードを、チルト動作モードとパン動作モードとの間で変更するように構成されたモード変更モータを含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項７】
請求項６の器具保持具であって、前記モード変更モータは、動作モード変更モードにないとき、前記駆動機構の少なくとも一部の動きを制動するように構成された、前記駆動機構のブレーキ要素に関係付けられることを特徴とする器具保持具。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれかの器具保持具であって、さらに、前記駆動機構により、前記チルト運動に関係する第１の位置と、前記パン運動に関係する第２の位置との間で駆動可能な、モード選択アームを含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項９】
請求項８の器具保持具であって、前記モード選択アームは、前記モード選択アームに対して回転するように構成されたキャリッジ部材に結合されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１０】
請求項９に記載の器具保持具であって、前記駆動機構のブレーキ要素は、前記キャリッジ部材と関係付けられ、前記モード選択アームと前記キャリッジ部材との間の回転運動の選択的制動を提供するように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１１】
請求項９または１０の器具保持具であって、前記キャリッジ部材は、第１のキャリッジ軸の周りで前記モード選択アームに対して回転するように構成され、前記キャリッジ部材は、第２のキャリッジ軸を画定し、前記第２のキャリッジ軸は、その周りにパン運動が生ずるパン軸であることを特徴とする器具保持具。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれかの器具保持具であって、さらに、前記キャリッジ部材および前記第１のビーム部材に結合されたスライド機構を含み、前記スライド機構は、第２のキャリッジ軸の周りで回転するように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１３】
請求項１２の器具保持具であって、前記スライド機構は、前記キャリッジ部材と前記第１のビーム部材への連結間で、長さが変化するように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれかの器具保持具であって、前記少なくとも一つの連結部材のそれぞれは、関節機構を介して前記フレームに連結されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１５】
請求項１４の器具保持具であって、前記関節機構は、少なくとも２つの軸の周りで前記フレームに対する前記連結された連結部材の回転運動を可能にするように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１６】
請求項１５の器具保持具であって、前記２つの軸は互いに垂直であることを特徴とする器具保持具。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれかの器具保持具であって、前記取り付け構成は、前記器具を受け入れる器具受け部と、前記器具受け部に対する前記器具の動きを駆動する少なくとも一つの器具駆動機構を含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項１８】
請求項１７の器具保持具であって、前記少なくとも一つの器具駆動機構は、前記器具保持具に対する前記器具のズームまたは回転運動の一方または両方を駆動するように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれかの器具保持具であって、さらに、前記器具を含むことを特徴とする器具保持具。
【請求項２０】
請求項１９の器具保持具であって、前記器具が内視鏡装置であることを特徴とする器具保持具。
【請求項２１】
請求項２０の器具保持具であって、前記内視鏡装置は、内視鏡であることを特徴とする器具保持具。
【請求項２２】
請求項１から２１のいずれかの器具保持具を含むシステムであって、前記システムは、前記駆動機構の前記動作を制御するように構成された制御ユニットをさらに含むことを特徴とするシステム。
【請求項２３】
請求項２２のシステムであって、前記制御ユニットは、さらに、ユーザ入力を受信するように構成されたユーザ入力サブシステムを含み、前記制御ユニットは、少なくとも部分的に、前記受信された入力に基づいて、前記駆動機構の動作を制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項２４】
手術補助具として使用するための器具保持具であって、前記器具保持具は、
フレームと、
器具を保持するために前記フレームに結合された取り付け構成と、
前記フレームを担持する取り付けシャフトと、
駆動機構を含み、
前記駆動機構は、前記フレームとともに、前記取り付けシャフトに対して回転するように構成され、前記駆動機構は、前記取り付け構成のパンおよびチルト動作の両方を駆動するように構成されることを特徴とする器具保持具。
【請求項２５】
手術補助具として使用するための器具保持具であって、前記器具保持具は、
フレームと、
器具を保持するために前記フレームに結合された取り付け構成と、
前記フレームを担持する取り付けシャフトと、
停止機構を含み、
前記フレームは、前記取り付け軸に対して回転するように構成され、前記停止機構は、前記取り付け軸とともに回転するように固定された第１の停止部材、前記フレームとともに回転するように固定された第２の停止部材、および、第３の停止部材を含み、前記第３の停止部材は、第１の運動範囲を通して、第１の停止部材に対して回転し、第２の運動範囲を通して、第２の停止部材に対して回転するように構成され、前記停止機構は、前記取り付けシャフトに対する前記フレームの運動範囲を、前記第１および第２の運動範囲の組み合わせによって画定される範囲に制限することを特徴とする器具保持具。
【請求項２６】
請求項２５の器具保持具であって、前記停止機構は、前記取り付けシャフトに対する前記フレームの運動範囲を３６０度よりも大きい範囲に制限することを特徴とする器具保持具。
【請求項２７】
請求項２４〜２６のいずれかの器具保持具であって、さらに、第１のビーム部材、第２のビーム部材、第１の連結部材、第２の連結部材を含み、前記フレームへの前記取り付け構成の結合は、前記第１および第２のビーム部材と、前記第１および第２の連結部材を介していることを特徴とする器具保持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボット器具補助具であり得る、器具保持具に関する。特に、いくつかの実施形態は、内視鏡または他の内視鏡器具などの手術器具を支持および操作するように構成されたロボット補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡器具を含む外科手術（しばしば、「キーホール手術」と呼ばれる）中に、外科医は、通常、患者の手術部位で一つ以上のタスクを実行するために、一つ以上の手術器具を支持および操作するだろう。外科医は、外科医の視野内に配置される（例えば、手術が行われている手術室内に配置される）ディスプレイ画面を通して、手術部位（または手術部位の少なくとも一部）の視野を提示される。
【０００３】
ディスプレイ画面に表示される画像は通常、内視鏡によってとらえられるが、他のソースから取得された画像−手術以前に、または、手術中にとらえられた画像（例えば、ＭＲＩ画像、Ｘ線、または以前の手術の画像）を含み得る。
【０００４】
画像は、手術中に一時停止され得るビデオ画像であることが評価されるが、表示画面に表示される、たとえば内視鏡によってとらえられる画像は、リアルタイムでの手術部位（またはその一部）の画像であるという点で、一般にライブ画像である。
【０００５】
このようなライブ画像をとらえるために使用され得る内視鏡は、歴史的に人間の補助者によって支持されてきた。人間の補助者は、しばしば比較的高価であり（例えば、若手外科医である）、手術中に内視鏡をしっかりと保持し得ない。さらに、人間の補助者は患者の周りの貴重なスペースを占有する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これらの問題のいくつかを軽減するために、ロボット手術補助具が開発された。いくつかのそのようなロボット手術補助具は、多数の可動関節を備え、内視鏡の比較的単純な動きを実現するためでさえ、複雑な運動学的計算を必要とする、非常に複雑な器具である。いくつかのそのようなロボット手術補助具は、制御および複雑さの問題を単純化し、さらに、外科医の制御下で内視鏡の所望の直観的な動きを実現することを試みてきた。しかし、これらの単純化されたロボット手術補助具は一般にいくつかの妥協を必要とする。たとえば、いくつかのロボット手術補助具は、比較的大きく、少なくともいくつかの構成において、患者に隣接する空間の大部分をブロックし、いくつかは、患者の上に配置される必要があって、患者へのアクセスを制限し、いくつかは、患者に対する損傷（例えば、切開部位の引き裂きによる）を避けるために複雑な拘束機構を必要とし、そしていくつかは、すべての構成で、自然で直感的な動きを達成しない。
【０００７】
これらの問題は外科手術に関連して一般的であるが、器具を支持する必要がある他の分野にも同様の問題が存在する（特に、器具が、比較的長期間、比較的安定して支持されねばならない場合）。たとえば、そのような分野は、大型または複雑な機械および／または原子力産業（通常はアクセスが制限される）に関連する機械工学を含み得る。
【０００８】
したがって、先行技術に関連する、一つまたは複数の問題を軽減する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
したがって、本発明の態様は、手術補助具として使用するための器具保持具を提供し、器具保持具は、第１および第２のビーム部材、フレーム、フレームおよび第１および第２のビーム部材に結合された少なくとも一つの連結部材、器具を保持するための取り付け構成であって、取り付け構成は、第１および第２のビーム部材に結合される、取り付け構成、および、フレームに関係して取り付けられた駆動機構を含み、少なくとも一つの連結部材および取り付け構成は、平行四辺形構成で第１および第２のビーム部材に結合され、駆動機構は、チルト角度に取り付け構成を向けるため、第２のビーム部材に対する第１のビーム部材の移動によって、フレームに対する取り付け構成のチルト運動を駆動するように構成され、駆動機構は、パン軸の周りで器具のパン移動を駆動するように構成され、駆動機構は、さらに、チルト角度に応じて、フレームに対しパン軸を方向付けるように構成される。
【００１０】
少なくとも一つの連結部材は、第１および第２の連結部材を含み得る。
【００１１】
器具保持具は、さらに、フレームに対する少なくとも一つの連結部材の動きを抑制または実質的に防止するように構成された一つ以上のブレーキ要素を含み得る。
【００１２】
駆動機構は、さらに、パン運動およびチルト運動を駆動するための少なくとも一つの駆動モータを含み得る。
【００１３】
少なくとも一つの駆動モータは、パン運動とチルト運動の両方を駆動する単一のモータであり得る。
【００１４】
器具保持具は、さらに、少なくとも一つの駆動モータの動作モードを、チルト動作モードとパン動作モードとの間で変更するように構成されたモード変更モータを含む。
【００１５】
モード変更モータは、動作モードを変更するモードにないときに、駆動機構の少なくとも一部の動きを制動するように構成された、駆動機構のブレーキ要素と関係付けられ得る。
【００１６】
器具保持具は、さらに、チルト運動に関連する第１の位置とパン運動に関連する第２の位置との間で、駆動機構によって、駆動可能なモード選択アームを含み得る。
【００１７】
モード選択アームは、モード選択アームに対して回転するように構成されたキャリッジ部材に結合され得る。
【００１８】
駆動機構のブレーキ要素は、キャリッジ部材に関係付けられ得、モード選択アームとキャリッジ部材との間の回転運動の選択的な制動を提供するように構成され得る。
【００１９】
キャリッジ部材は、モード選択アームに対して第１のキャリッジ軸の周りに回転するように構成され得、キャリッジ部材は、第２のキャリッジ軸を画定し、第２のキャリッジ軸は、その周りにパン運動が生じるパン軸である。
【００２０】
器具保持具は、さらに、キャリッジ部材および第１のビーム部材に結合されたスライド部材を含み得、スライド機構は、第２のキャリッジ軸の周りの回転のために構成され得る。
【００２１】
スライド機構は、キャリッジ部材への結合と第１のビーム部材への結合間で、長さを変化させるように構成され得る。
【００２２】
少なくとも一つの連結部材のそれぞれは、関節機構を介してフレームに結合され得る。
【００２３】
関節機構は、少なくとも２つの軸の周りで、フレームに対する連結された連結部材の回転運動を可能にするように構成され得る。
【００２４】
２つの軸は互いに垂直であり得る。
【００２５】
取り付け構成は、器具を受容する器具受容部と、器具受容部に対する器具の動きを駆動する少なくとも一つの器具駆動機構とを含み得る。
【００２６】
少なくとも一つの器具駆動機構は、器具保持具に対する器具のズームまたは回転運動の一方または両方を駆動するように構成され得る。
【００２７】
器具保持具は、さらに、器具を含み得る。
【００２８】
器具は内視鏡装置であり得る。
【００２９】
内視鏡装置は内視鏡であり得る。
【００３０】
別の態様は、器具保持具を含むシステムを提供し、システムは、さらに、駆動機構の動作を制御するように構成された制御ユニットを含む。
【００３１】
制御ユニットは、さらに、ユーザ入力を受け取るように構成されたユーザ入力サブシステムを含み得、制御ユニットは、少なくとも部分的に、受け取られたユーザ入力に基づいて駆動機構の動作を制御するように構成される。
【００３２】
別の態様は、手術補助具として使用するための器具保持具を提供し、器具保持具は、フレーム、器具を保持するためにフレームに結合された取り付け構成、フレームを担持する取り付けシャフト、および、駆動機構を含み、駆動機構は、フレームとともに、取り付けシャフトに対して回転するように構成され、駆動機構は、取り付け構成のパンおよびチルト動作の両方を駆動するように構成される。
【００３３】
別の態様は、手術補助具として使用するための器具保持具を提供し、器具保持具は、フレーム、器具を保持するためにフレームに結合された取り付け構成、フレームを担持する取り付けシャフト、および、停止機構を含み、フレームは、取り付けシャフトに対して回転するように構成され、停止機構は、取り付けシャフトとともに回転するように固定された第１の停止部材、フレームとともに回転するように固定された第２の停止部材、および第３の停止部材を含み、第３の停止部材は、第１の運動範囲を通して第１の停止部材に対して、および、第２の運動範囲を通して第２の停止部材に対して回転するように構成され、停止機構は、取り付けシャフトに対するフレームの運動の範囲を、第１および第２の運動範囲の組み合わせによって画定される範囲に制限する。
【００３４】
停止機構は、取り付けシャフトに対するフレームの動きの範囲を、３６０度より大きい範囲に制限し得る。
【００３５】
器具保持具は、さらに、第１のビーム部材、第２のビーム部材、第１の連結部材、第２の連結部材を含み得、フレームへの取り付け構成の結合は、第１および第２のビーム部材と第１および第２の連結部材を介する。
【００３６】
本発明の実施形態は、添付の図面を参照して、一例のみとして説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図２】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図３】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図４】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図５】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図６】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図７】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図８】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図９】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１０】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１１】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１２】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１３】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１４】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１５】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１６】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１７】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１８】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図１９】様々な位置にある、手術補助具の少なくとも一部のいくつかの実施形態を示す図である。
【図２０】手術補助具のいくつかの実施形態を示す図である。
【図２１】手術補助具のいくつかの実施形態を示す図である。
【図２２】手術補助具の実施形態を示す図である。
【図２３】いくつかの実施形態によるシステムを示す図である。
【図２４】手術補助具の実施形態の一部を示す図である。
【図２５】フレームおよびハウジングが省略された実施形態を示す図である。
【図２６】フレームおよびハウジングが省略された実施形態を示す図である。
【図２７】フレームが示された実施形態を示す図である。
【図２８】実施形態が異なる向きであることを示す図である。
【図２９】停止機構を示す図である。
【図３０】停止機構を示す図である。
【図３１】停止機構を示す図である。
【図３２】停止機構を示す図である。
【図３３】停止機構を示す図である。
【図３４】様々な異なるパン回転位置における実施形態を示す図である。
【図３５】様々な異なるパン回転位置における実施形態を示す図である。
【図３６】様々な異なるパン回転位置における実施形態を示す図である。
【図３７】様々な異なるパン回転位置における実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図２２および図２３を参照すると、本発明の実施形態は、器具２を支持および操作するように構成されたロボット補助具１を含む。いくつかの実施形態において、ロボット補助具１は、外科器具２を支持および操作するように構成された外科ロボット補助具１である。
【００３９】
いくつかのそのような実施形態において、手術器具２は、内視鏡または他の観察器具であり得る、内視鏡手術器具２である。内視鏡手術器具２は、手術部位と相互作用するように構成され得、例えば、内視鏡手術器具は、鉗子、クランプ、またはそのようなものであり得る。内視鏡手術器具２は、ライトパイプを含み得る。
【００４０】
ロボット補助具１は、より広範なシステム１００の一部であり得る（その器具２は、また、その一部を形成し得る）。
【００４１】
より広範なシステム１００は、ロボット補助具１を支持するように構成されたアーム１０１を含み得る。アーム１０１は、ロボット補助具１の一部に取り付けられる（または取り付けられるように構成される）遠位端と、別の構造に取り付けられる（または取り付けられるように構成される）近位端とを有し得る。アーム１０１は、その長さに沿って、一つ以上の関節１０１ａを含み得る。関節または各関節１０１ａは、アーム１０１の一部が、関節１０１ａの周りで、アーム１０１の別の部分に対して動くことを可能にするように構成され得る。関節１０１ａは、そのような動きが許可される（すなわち、関節１０１ａがそのような動きを実質的に阻害しない）第１の動作モードと、そのような動きが実質的に抑制または防止される第２の動作モードを有し得る。したがって、第２の動作モードはロックモードであり、第１のモードはロック解除モードであり得る。
【００４２】
アーム１０１（例えば、関節１０１ａ）は、作動されると、関節１０１ａの動作モードを変更するように構成されるユーザ操作可能な制御部を含み得るが、二つ以上の関節１０１ａが存在するなら、その場合、二つ以上のユーザ操作が可能である制御部（例えば、各関節１０１ａに対して一つ）が提供され得、または、一つのユーザ操作可能な制御部が、二つ以上の関節１０１ａに対する制御部であり得る（そして、一つのユーザ操作可能な制御部が、アーム１０１のすべての関節１０１ａを制御し得る）。言い換えれば、アーム１０１は、一つ以上の、ユーザが作動可能なロック可能関節１０１ａを含み得る。
【００４３】
アーム１０１の近位端は、それが取り付けられ得る構造体の対応する取り付け配置と嵌合するように構成される第１の取り付け配置を含み得る。第１の取り付け配置は、例えば、アーム１０１と構造体との間の取り外し可能な取り付けを可能にし得る（アーム１０１は、取り付け配置を損傷することなく、構造体に固定され、取り外される（および再固定される）ことが可能であることを意味する）。
【００４４】
いくつかの実施形態において、アーム１０１の近位端が取り付けられ得る構造体は、床面に係合するように構成される、一つ以上の地面係合要素（車輪またはキャスターなど）を含む、スタンドであり得る。そのような実施形態において、構造体は、一つ以上の地面係合要素と取り付け配置との間に垂直に延びる支持体を含み得る。
【００４５】
いくつかの実施形態において、アーム１０１の近位端が取り付けられ得る構造体は、手術台の縁に典型的に見られるレール、または、天井取り付けレールのようなレールに（例えば、取り外し可能に）固定されるように構成されるクランプであり得る。
【００４６】
システム１００は、バッテリ１０２ａ（いくつかの実施形態において電源ユニット１０２の一部を形成し得る）、または、コンセントを使う電源のような、電源と、電気通信で接続されるように構成される電源ユニット１０２を含み得る。電源ユニット１０２は、また、システム１００の制御ユニット１０３と、最終的には手術補助具１の一つ以上の部分と、電気通信で接続されるように構成され得る。
【００４７】
電源ユニット１０２は、その動作に動力を供給するために、電源（バッテリ１０２ａまたはコンセントを使う電源など）から手術補助具１に電力を供給するように構成される。
【００４８】
制御ユニット１０３は、本明細書で説明されるように、手術補助具１の一つ以上の部分の動作を制御するように構成される。いくつかの実施形態において、この制御は、手術補助具１の一つ以上のモータへの電力の選択的な送達を含む。したがって、いくつかの実施形態において、制御ユニット１０３は、電源ユニット１０２および外科用補助具１と電気通信するように結合される。
【００４９】
制御ユニット１０３は、ユーザ（例えば、外科医または他のオペレータ）から一つ以上の入力を受信し、一つ以上の入力に基づいて、手術補助具１の一つ以上の所望の動きを決定するように構成される、ユーザ入力サブシステム１０３ａを含む。制御ユニット１０３は、手術補助具１の決定された一つ以上の所望の動きに基づき、所望の動き、または、各所望の動きを達成することを期して、手術補助具１の一つ以上の動作を駆動するように構成され得る。したがって、一つ以上の所望の動きは、一つ以上の指示された動きであると考慮され得る。
【００５０】
ユーザ入力サブシステム１０３ａは、多くの異なる形態を取り得る。いくつかの実施形態において、ユーザ入力サブシステム１０３ａは、ユーザの手または足によって操作されるように構成された、一つ以上の手動操作の制御装置（例えば、一つ以上のレバーおよび／またはスイッチ）を含む。いくつかの実施形態において、ユーザ入力サブシステム１０３ａは、ユーザに自分の手で制御装置を操作することを求めることなく、サブシステム１０３ａが操作され得る、ハンズフリーサブシステムである。そのようなハンズフリーサブシステムは、ユーザの一部（例えば、頭、手、足、脚、目、腕など）の動きを検出するように構成された検出器を含み得る。検出器は、動きを検出するために、ユーザの画像をとらえ、ユーザの一部を検出し、画像間でユーザのその部分を追跡するように構成された、画像認識ユニットを含み得る。検出器は、ユーザに取り付けられたエミッターの位置および／または方向を検出するように構成されたエミッター検出ユニットを含む得る（エミッターは、レーザーなどの電磁放射のビームを出力するように構成されたビームエミッターであり得る）。検出器は、ユーザに取り付けられ、例えば一つ以上の加速度計を使用して、ユーザの一部の動きを検出するように構成され得る。検出器は、その後、有線または無線通信リンクを介して、この検出された動きを制御ユニット１０３の別の部分に伝え得る。
【００５１】
アーム１０１の遠位端は、それが取り付けられ得る外科用補助具１の対応する取り付け配置と嵌合するように構成される、第２の取り付け配置を含み得る。第２の取り付配置は、例えば、アーム１０１とロボット補助具との間の取り外し可能な取り付けを可能にし得る（アーム１０１は、取り付け配置への損傷なしに、補助具１に固定され、取り外され得る（および再固定され得る）ことを意味する）。
【００５２】
いくつかの実施形態において、システム１００は、制御ユニット１０３（用意される場合）とロボット補助具１の一つ以上の部分（その一つ以上のモータなど）を電気通信で接続するように構成される配線機１０４を含む。いくつかの実施形態において、配線機１０４は、電源ユニット１０２を、ロボット補助具１の一つ以上の部分と電気通信して接続するように構成される。配線機１０４は、例えば、アーム１０１に結合される一つ以上のケーブルを含み得る。
【００５３】
次に、ロボット補助具１の実施形態が、図１〜図２１を参照して説明される（図２０および図２１は、図１〜図１９の実施形態とは概して異なる形態の実施形態に関することに留意されたい）。
【００５４】
いくつかの実施形態によれば、ロボット補助具１は、第１および第２のビーム部材１１、１２を含む。第１および第２のビーム部材１１、１２は、それぞれの第１および第２の軸に沿って延びる、それぞれ実質的に細長い部材である。したがって、第１のビーム部材１１は、第１のビーム部材１１の中心長手方向軸である第１の軸に沿って延びる。同様に、第２のビーム部材１２は、第２のビーム部材１２の中心長手方向軸である第２の軸に沿って延びる。
【００５５】
第１および第２のビーム部材１１、１２は、実質的に真っ直ぐな部材であり得るが、いくつかの実施形態において、一つ以上の屈曲部を含み得る。したがって、第１および第２の軸は、それぞれ、第１および第２のビーム部材１１、１２の概略の延伸方向を表し得る。
【００５６】
第１および第２のビーム部材１１、１２は、実質的に平行な配置に拘束される。したがって、第１および第２の軸は、互いに実質的に平行のままであるように拘束される。言い換えれば、第１のビーム部材１１と第２のビーム部材１２との間の角度関係は拘束され得る。
【００５７】
いくつかの実施形態において、この拘束は、第１および第２の連結部材１３、１４によって提供される。第１の連結部材１３は、第１および第２のビーム部材１１、１２の各々の近位端に対して配置され得、第２の連結部材１４は、第１の連結部材１３に対し、第１および第２のビーム部材１１、１２の遠位端に対して配置され得る。
【００５８】
第１の連結部材１３は、それぞれの第１および第２の枢動可能なカップリング１３ａ、１３ｂによって、第１のビーム部材１１および第２のビーム部材１２に取り付けられるか、さもなければ結合され得る。
【００５９】
第１の連結部材１３の第１の枢動可能なカップリング１３ａは、第１の連結部材１３を第１のビーム部材１１に結合し得、第１のビーム部材１１は、第１の連結部材の第１の軸の周りに枢動可能である。第１の連結部材の第１の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００６０】
第１の連結部材１３の第２の枢動可能なカップリング１３ｂは、第１の連結部材１３を第２のビーム部材１２に結合し得、第２のビーム部材１２は、第１の連結部材の第２の軸の周りに枢動可能である。第１の連結部材の第２の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００６１】
いくつかの実施形態において、第１の連結部材１３の第１および第２の枢動可能なカップリング１３ａ、１３ｂは、第１の連結部材の第１および第２の軸周りでの、第１の連結部材１３に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転のみを可能にし、任意の他の軸周りでの、第１の連結部材１３に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転を拘束する（すなわち、実質的に防止する）。
【００６２】
第２の連結部材１４も同様に配置され得る。したがって、第２の連結部材１４は、それぞれの第１および第２の枢動可能なカップリング１４ａ、１４ｂによって、第１のビーム部材１１および第２のビーム部材１２に取り付けられるか、さもなければ結合され得る。
【００６３】
第２の連結部材１４の第１の枢動可能なカップリング１４ａは、第２の連結部材１４を第１のビーム部材１１に結合し、第１のビーム部材１１は、第２の連結部材の第１の軸の周りに枢動可能である。第２の連結部材の第１の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００６４】
第２の連結部材１４の第２の枢動可能なカップリング１４ｂは、第２の連結部材１４を第２のビーム部材１２に結合し得、第２のビーム部材１２は、第２の連結部材の第２の軸の周りに枢動可能である。第２の連結部材の第２の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００６５】
いくつかの実施形態において、第２の連結部材１４の第１および第２の枢動可能なカップリング１４ａ、１４ｂは、第２の連結部材の第１および第２の軸の周りでの、第２の連結部材１４に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転のみを可能にし、任意の他の軸周りでの、第２の連結部材１４に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転を拘束する（すなわち、実質的に防止する）。
【００６６】
第１の連結部材の第１の軸および第２の連結部材の第１の軸は、互いに平行であり得、第１のビーム部材１１の長さに沿って互いから離間され得る。
【００６７】
第１の連結部材の第２の軸および第２の連結部材の第２の軸は、互いに平行であり、第２のビーム部材１２の長さに沿って互いから離間され得る。
【００６８】
第１の連結部材１３の第１および第２の枢動可能なカップリング１３ａ、１３ｂ間の距離は、第２の連結部材１３の第１および第２の枢動可能なカップリング１４ａ、１４ｂ間の距離に、概して等しくあり得る。言い換えれば、第１連結部材の第１の軸と第２の軸との間の距離は、第２連結部材の第１の軸と第２の軸との間の距離に、概して等しくあり得る。
【００６９】
第１および第２の連結部材１３、１４は、それぞれの第１および第２の連結部材の長手方向軸に沿って延び得、概して細長い形状であり得る。
【００７０】
したがって、理解されるように、第１および第２のビーム部材１１、１２および第１および第２の連結部材１３、１４は、ビーム部材１１、１２が連結部材１３、１４に対して回転するとき、第１および第２のビーム部材１１、１２が互いに平行のままであり、第１および第２の連結部材１３、１４が互いに平行のままである、平行四辺形配置を形成し得る。第１および第２のビーム部材１１、１２は、枢動可能なカップリング１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂの周りの回転により、互いに接近またはさらに離間して移動させられ得る。そのような動きは、第１および第２の軸の方向に、ビーム部材１１、１２の一方の他方に対する移動をもたらす（ならびに、第１および第２軸を、互いに接近またはさらに離間して移動させる）。したがって、第１および第２のビーム部材１１、１２の遠位端１１ａ、１２ａは、また、互いに対して移動する。
【００７１】
いくつかの実施形態において、ロボット補助具は、取り付け構成１５を含む。取り付け構成１５は、器具２をロボット補助具１（または器具２がその一部である場合、ロボット補助具１の残りの部分）に固定するように構成される。
【００７２】
取り付け構成１５は、取り付け構成１５の第１および第２の枢動可能なカップリング１５ａ、１５ｂによって、第１および第２の連結部材１３、１４とほぼ同じように、第１および第２のビーム部材１１、１２の両方に連結され得る。
【００７３】
取り付け構成１５は、それぞれの第１および第２の枢動可能なカップリング１５ａ、１５ｂによって、第１のビーム部材１１および第２のビーム部材１２に取り付けられるか、さもなければ結合され得る。
【００７４】
取り付け構成１５の第１の枢動可能なカップリング１５ａは、取り付け構成１５を第１のビーム部材１１に結合し得、第１のビーム部材１１は、取り付け構成の第１の軸周りに枢動可能である。取り付け構成の第１の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００７５】
取り付け構成１５の第２の枢動可能なカップリング１５ｂは、取り付け構成１５を第２のビーム部材１２に結合し得、第２のビーム部材１２は、取り付け構成の第２の軸の周りで枢動可能である。取り付け構成の第２の軸は、第１の軸および第２の軸に実質的に垂直である。
【００７６】
いくつかの実施形態において、取り付け構成１５の第１および第２の枢動可能なカップリング１５ａ、１５ｂは、取り付け構成の第１および第２の軸周りでの、取り付け構成１５に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転のみを可能にし、任意の他の軸の周りでの、取り付け構成１５に対する第１および第２のビーム部材１１、１２の回転を拘束する（すなわち、実質的に防止する）。
【００７７】
第１の連結部材の第１の軸、第２の連結部材の第１の軸、および、取り付け構成の第１の軸は、互いに平行であり、第１のビーム部材１１の長さに沿って互いから離間し得る。
【００７８】
第１の連結部材の第２の軸、第２の連結部材の第２の軸、および、取り付け構成の第２の軸は、互いに平行であり、第２のビーム部材１２の長さに沿って互いから離間され得る。
【００７９】
第１および／または第２の連結部材１３、１４の、第１および第２の枢動可能なカップリング１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ間の距離は、取り付け構成１５の第１および第２の枢動可能なカップリング１５ａ、１５ｂ間の距離に、概して等しくあり得る。言い換えれば、第１および／または第２の連結部材の、第１および第２の軸の間の距離は、取り付け構成の第１および第２の軸の間の距離に概して等しくあり得る。
【００８０】
取り付け構成１５は、取り付け構成の長手方向軸にそれぞれ沿って延び得、概して細長い形状であり得る。
【００８１】
したがって、理解されるように、取り付け構成１５は、第１および第２の連結部材１３、１４と同様の、さらなる連結部材として作用し得る。
【００８２】
（いくつかの実施形態における第１および第２の連結部材１３、１４とは異なり）取り付け構成１５は、取り付け構成１５に対して器具２を固定するために器具２の少なくとも一部を受容するように構成される、器具受容部１５１を含み得る。
【００８３】
器具受容部１５１は、例えば、器具の一部を受容するように構成された開口を画定するクランプ部材を含み得る。いくつかの実施形態において、器具受容部１５１は、器具駆動機構１５１１を含む。器具駆動機構１５１１は、取り付け構成１５に対して、少なくとも一つの動きで、器具受容部１５１によって受容された器具の回転を駆動するように構成され得る。この動きは、回転運動（すなわち、その長手方向軸の周りでの器具２の回転）、および／または、ズーム運動（すなわち、その長手方向軸に沿った器具２の移動）であり得る。いくつかの実施形態において、器具駆動機構１５１１は、取り付け構成１５に対する器具２の回転運動とズーム運動の両方を駆動するように構成される。
【００８４】
したがって、器具駆動機構１５１１は、電気モータであり得る一つ以上のモータを含み得る。いくつかの実施形態において、器具駆動機構１５１１は、器具２の一部に（直接または間接的に）係合するように構成された被駆動輪を含み得、被駆動輪の回転（例えば、一つ以上のモータの一つによって駆動されるような）は、器具２の移動をもたらすであろう。いくつかの実施形態において、二つ以上のそのような被駆動輪が存在し得、異なる方向への器具２の動き（例えば、回転運動およびズーム運動）を駆動する少なくとも２つの被駆動輪が存在し得る。二つ以上の駆動輪を備えた実施形態において、異なる動き（例えば、回転およびズーム）は、互いに独立して動作し得、一つの被駆動輪が他の被駆動輪によって駆動される器具２の動きを妨げない。これは、例えば、器具２が、被駆動輪が駆動しない方向に移動するときに、器具２が、その被駆動輪に対して滑ることを可能にすることによって達成され得る。取り付け構成１５に対する器具２の移動を達成する他の配置が、いくつかの実施形態によって可能である。実際に、いくつかの実施形態において、取り付け構成１５は、そのような動きを提供しない。
【００８５】
したがって、理解されるように、ロボット補助具１は、第１および第２のビーム部材１１、１２の互いに対する移動により（共により近く、または、さらに離れて）、取り付け構成１５に連結された器具２の移動を駆動するように構成され得る。この動きは、チルト移動として説明され得る。移動自体は、第１および第２のビーム部材１１、１２のいずれかを、第１および第２のビーム部材１１、１２の他方に対して、それぞれ第１および第２の軸に沿って移動させることにより達成され得る。
【００８６】
いくつかの実施形態において、取り付け構成１５は、第１および第２のビーム部材１１、１２の遠位端から効果的に片持ち支持され、そこから器具２が延びる。器具２は、実際には、ポート部材（外科手術で使用される腹腔鏡ポートなど）に挿入され得るが、いくつかの実施形態において、ポート部材は、器具２の動きを拘束または制御しない。したがって、ロボット補助具１の制御下で、本明細書に記載される器具２の動きは、自由空間でロボット補助具１によって達成され得る動きであると考えられ得る。本明細書の他の箇所の説明から理解されるように、動きは、単一の共焦点またはゴニオメトリック点の周りであり得る。
【００８７】
理解されるように、取り付け構成１５は、取り付け構成１５が、第１および第２のビーム部材１１、１２の長さによって、第２の連結部材１４から距離を置かれた状態で、第１および第２の連結部材１３、１４から離れて配置され得る。
【００８８】
第１および第２の連結部材１３、１４は、それらのそれぞれの遠位端が関係する限り、上記で説明されている。第１および第２の連結部材１３、１４は、それぞれ、概して細長い部材である。第１および第２の連結部材１３、１４のそれぞれの近位端は、そのそれぞれの遠位端と概して整列され得、第１および第２の連結部材１３、１４は、それぞれ第１および第２の連結部材の長手方向軸に沿って延びる。
【００８９】
したがって、第１および第２の連結部材１３、１４のそれぞれは、それぞれの長さ（その遠位端から近位端まで）を有する。第１の連結部材１３の長さは、第２の連結部材１４の長さと概して等しくあり得る。
【００９０】
第１および第２の連結部材の長手方向軸は、互いに実質的に平行であり、ロボット補助具１の動作中に互いに平行のままであるように拘束される。
【００９１】
第１および第２の連結部材１３、１４は、それぞれの第１および第２の関節機構１６、１７に取り付けられる（または結合される）。第１および第２の関節機構１６、１７は、また、ロボット補助具１のフレーム１８に取り付けられる（または結合される）。
【００９２】
第１の関節機構１６は、第１の連結部材１３をフレーム１８に連結し、第２の関節機構１７は、第２の連結部材１４をフレーム１８に連結する。
【００９３】
第１および第２の関節機構１６、１７は同一である必要はない。いくつかの実施形態において、第１および第２の関節機構１６、１７のうちの一つは、ブレーキ関節機構である。いくつかの実施形態において、第１および第２の関節機構１６、１７の他方は、自由関節機構である。図示の実施形態のような、いくつかの実施形態において、単なる一例であるが、それは、ブレーキ関節機構である第２の関節機構１７であり、自由関節機構である第１の関節機構１６である。いくつかの実施形態において、第１および第２の関節機構１６、１７の両方がブレーキ関節機構である。
【００９４】
自由関節機構は、一つのピボット軸、または複数のピボット軸の周りの自由運動を可能にする関節機構である。ブレーキ関節機構は、一つ以上のピボット軸の周りの動きを選択的に制限（または「制動」）する関節機構である。
【００９５】
自由関節機構が、図示の実施形態、および、参照を容易にするための第１の関節機構１６を参照して説明される（ただし、それらが自由関節機構である場合、第２の関節機構１７に当てはまる）。
【００９６】
第１の関節機構１６は、一般的にユニバーサルジョイントであり得る。第１の関節機構１６の第１の部分１６ａは、フレーム１８に結合され、第１の関節機構の第１の軸の周りでそれに対して回転するように構成される。第１の部分１６ａは、第１の関節機構の第１の軸に沿って延びる長手方向軸を備えた、概して円筒形の部材を含み得る。
【００９７】
第１の部分１６ａは、その近位端でフレーム１８に結合され得る。
【００９８】
第１の部分１６ａの遠位端に対して、第１の連結部材１３のヨーク１３ｃ（ヨーク１３ｃは、第１の連結部材１３の近位端に、または、近位端に対して配置される）を、第１の部分１６ａの遠位端に（旋回可能に）固定するように構成された、旋回可能な取り付けが存在し得る。したがって、第１の部分１６ａの一部は、第１の連結部材１３のヨーク１３ｃの部分の間に配置され得る。ヨーク１３ｃは、第１の関節機構の第２の軸の周りで、第１の部分１６ａに対して回転するように構成される。ヨーク１３ｃは、一例のみとして提供され、他の旋回可能な結合装置が、同様に使用され得る。
【００９９】
第１の連結部材１３の主要部は、そのヨーク１３ｃから第１の連結部材１３の遠位端まで延び得る。第１の連結部材１３は、ヨーク１３ｃからその遠位端まで実質的に剛性であり得る。
【０１００】
いくつかの実施形態または解釈において、第１の連結部材１３のヨーク１３ｃは、第１の連結部材１３の一部というより、第１の関節機構１６の一部であると見なされ得る。したがって、ヨーク１３ｃは、第１の関節機構１６の第２の部分１６ｂと見なされ得る。
【０１０１】
理解されるように、第１の関節機構の第１および第２の軸は、互いに対して概して垂直であり、互いに交差し得る。また理解されるように、フレーム１８に対する第１の関節機構１６の第１の部分１６ａの回転は、フレーム１８に対して第１の関節機構の第２の軸を（第１の関節機構の第１の軸の周りに）回転させる。
【０１０２】
ブレーキ関節機構は、図示の実施形態、および、参照を容易にするための第２の関節機構１７を参照して説明される（ただし、それらが自由関節機構である場合、第１の関節機構１６に当てはまる）。
【０１０３】
第２の関節機構１７は、一般的に自在継手である。第２の関節機構１７の第１の部分１７ａは、フレーム１８に結合され、第２の関節機構の第１の軸の周りでそれに対して回転するように構成される。第１の部分１７ａは、第２の関節機構の第１の軸に沿って延びる長手方向軸を備えた概して円筒形の部材を含み得る。
【０１０４】
第１の部分１７ａは、その近位端でフレーム１８に結合され得る。第１の部分１７ａの遠位端に対して、第２の連結部材１４のヨーク１４ｃ（ヨーク１４ｃは、第２の連結部材１４の近位端に、または、第２の連結部材１４に対して配置される）を、第１の部分１７ａの遠位端に、（旋回可能に）固定するように構成された、旋回可能な取り付けが存在し得る。したがって、第１の部分１７ａの一部は、第２の連結部材１４のヨーク１４ｃの部分の間に配置され得る。ヨーク１４ｃは、第２の関節機構の第２の軸の周りで、第１の部分１７ａに対して回転するように構成される。ヨーク１４ｃは、再び、旋回可能な結合装置の一例であり、他の装置が、同様に使用され得る。
【０１０５】
第１の関節機構の第１の軸と第２の関節機構の第１の軸は、互いに実質的に平行であり得る。第１の関節機構の第２の軸および第２の関節機構の第２の軸は、概して同じ平面に整列され、その平面は第１および第２の軸に平行である。
【０１０６】
第２の連結部材１４の主要部分は、そのヨーク１４ｃから第２の連結部材１４の遠位端まで延び得る。第２の連結部材１４は、ヨーク１４ｃからその遠位端まで実質的に剛性であり得る。
【０１０７】
いくつかの実施形態または解釈において、第２の連結部材１４のヨーク１４ｃは、第２の連結部材１４の一部というより、第２の関節機構１７の一部であると見なされ得る。したがって、ヨーク１４ｃは、第２の関節機構１７の第２の部分１７ｂと観察され得る。
【０１０８】
理解されるように、第２の関節機構の第１および第２の軸は、互いに対して概して垂直であり、互いに交差し得る。また理解されるように、フレーム１８に対する第２の関節機構１７の第１の部分１７ａの回転は、フレーム１８に対して第２の関節機構の第２の軸を（第２の関節機構の第１の軸の周りに）回転させる。
【０１０９】
第２の関節機構１７は、一つ以上のブレーキ要素１９を含み得、第２の関節機構１７をブレーキ関節機構にする。
【０１１０】
ブレーキ要素または各ブレーキ要素１９は、第２の関節機構の一部の回転を、選択的に、制限し、抑制し、または実質的に防止するように構成される（本明細書では一般に制動と称される）。
【０１１１】
一つ以上のブレーキ要素１９の第１のブレーキ要素１９１は、フレーム１８に対する、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａ（またはフレーム１８に固定される第２の関節機構１７の別の部分）の回転を制動するように構成され得る。したがって、第１のブレーキ要素１９１は、フレーム１８（および／または第２の関節機構１７の他の部分）に対する回転から固定される第１部分と、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａと一緒の回転に対して固定される第２の部分（例えば、第１の部分１７ａに接続されたシャフト）とを含み得る。
【０１１２】
第１のブレーキ要素１９１の第１および第２の部分は、第２の部分に対する第１の部分の動きを制限、禁止、および／または防止するために選択的に係合され得る。したがって、第１のブレーキ要素１９１は、第１および第２の部分が、実質的な制限なしに互いに対して移動する、第１の動作モードと、第１および第２の部分が、係合される第２の動作モードとの間で、作動されるように構成され得る。第１および第２の部分が係合されると、フレーム１８に対する第１の部分１７ａの回転が制動される。したがって、第１のブレーキ要素１９１は、摩擦ブレーキ要素であり得る。
【０１１３】
本明細書で説明されるように、第１のブレーキ要素１９１は、フレーム１８に固定され、フレーム１８によって保持され得る。
【０１１４】
一つ以上のブレーキ要素１９の第２のブレーキ要素１９２は、第１の部分１７ａに対する第２の関節機構１７の第２の部分１７ｂ（または、理解されるように、第１の部分１７ａに対するヨーク１４ｃ）の回転を制動するように構成され得る。したがって、第２のブレーキ要素１９２は、第１の部分１７ａに対する回転から固定される第１の部分と、第２の部分１７ｂ（またはヨーク１４ｃ）と一緒の回転のために固定される第２の部分とを含み得る。第２のブレーキ要素１９２の第１および第２の部分は、第２の部分に対する第１の部分の動きを、制限、禁止、および／または、防止するために選択的に係合され得る。したがって、第２のブレーキ要素１９２は、第１および第２の部分が実質的な制限なしに互いに対して移動する第１の動作モードと、第１および第２の部分が係合される第２の動作モードの間で、作動されるように構成され得る。第１および第２の部分が係合されると、第１の部分１７ａに対する第２の部分１７ｂ（またはヨーク１４ｃ）の回転が、制動される。したがって、第２のブレーキ要素１９２は、摩擦ブレーキ要素であり得る。
【０１１５】
第２のブレーキ要素１９２は、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａに固定され、第１の部分１７ａによって保持され得る。
【０１１６】
したがって、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａは、第２のブレーキ要素１９２の少なくとも一部を受け入れるように構成された、空洞または凹部を画定し得る。いくつかの実施形態において、したがって、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａは、第２のブレーキ要素１９２が、そのアーム間に配置され得る、ヨーク状の形態（例えば、第１のヨークであり得る）を有し得る。第２の関節機構１７の第２の部分１７ｂ（またはヨーク１４ｃ）は、その間に、関節機構１７の第１の部分１７ａのヨーク状形態を受け入れるように構成され得る。したがって、第２の関節機構１７の第２の部分１７ｂ（またはヨーク１４ｃ）は、第２のヨークを形成し得る。
【０１１７】
したがって、理解されるように、第２の関節機構１７の周りの回転は、ブレーキ要素１９または各ブレーキ要素１９の使用によって、選択的に制動され得る。
【０１１８】
フレーム１８は、多くの異なる形態をとりうるだろう。図示の例および他のいくつかの例においては、フレーム１８は、第１および第２の関節機構１６、１７が取り付けられ得る、第１の部材またはバー１８１を含む。したがって、これらの関節機構１６、１７の第１の部分１６ａ、１７ａは、フレーム１８の第１の部材またはバー１８１に概して隣接して配置され得る。いくつかの実施形態において、第１の関節機構１６および第２の関節機構１７は、フレーム１８の異なる部分に取り付けられる。
【０１１９】
第１の部材またはバー１８１を含む実施形態において、第１の部材またはバー１８１は、それぞれ、それでの回転のためのシャフトを受け入れるように構成される、一つ以上の開口部を画定する。例えば、そのようなシャフトの一つは、第１の関節機構１６の第１の部分１６ａに属し、別のそのようなシャフトは、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａに属し得る。また、開口部または各開口部は、例えば、軸受を受け入れるように構成され得る（軸受が、シャフトを受け入れるように構成される）。
【０１２０】
図示の実施形態および他のいくつかの実施形態において、フレーム１８は、第２の部材またはバー１８２を含む。第２の部材またはバー１８２は、フレーム１８の第１の部材またはバー１８１と実質的に平行に配置され得る。第１の部材またはバー１８１と同様に、第２の部材またはバー１８２は、また、それぞれ、シャフトおよび／または軸受を受け入れるように構成された一つ以上の開口部を画定し得る。
【０１２１】
いくつかの実施形態において、第１および第２の部材またはバー１８１、１８２は、それぞれ、シャフトおよび／または軸受（例えば、上述の第１および／または第２の関節機構１６、１７のために）を受け入れるように構成される軸受ハウジング１８３を担持する。
【０１２２】
図示の実施形態などのいくつかの実施形態において、フレーム１８はブレーキ要素支持部材１８４を含む。ブレーキ要素支持部材１８４は、一つ以上のブレーキ要素１９の一つ以上に対する支持を提供するように構成される。いくつかの実施形態において、ブレーキ要素支持部材１８４は、第１のブレーキ要素１９１を支持するように構成される。したがって、ブレーキ要素支持部材１８４は、第２の関節機構１７が取り付けられる、フレーム１８の部分と一体にされ得る（および／または、それがブレーキ関節機構でもある場合は第１の関節機構１６が取り付けられる、フレーム１８の部分と一体にされ得、ブレーキ要素支持部材１８４の記述は、相応に解釈されるべきである）。
【０１２３】
ブレーキ要素支持部材１８４は、第２の関節機構１７の取り付けに対向するフレーム１８の一部に固定された、アームを含み得る。したがって、ブレーキ要素支持部材１８４は、第１の部材またはバー１８１、および／または、第２の部材またはバー１８２に取り付けられ得る。ブレーキ要素支持部材１８４は、フレーム１８の残りの部分（例えば、第１または第２の部材またはバー１８１、１８２）と、それ自体との間に、第１のブレーキ要素１９１のような、ブレーキ要素１９の一つの少なくとも一部を受け入れるように構成される、空間を画定し得る。ブレーキ支持部材１８４は、ブレーキ要素１９（例えば、第１のブレーキ要素１９１）を支持するように構成され得、第２の関節機構１７の第１の部分１７ａのシャフトが、それによって支持されるブレーキ要素１９を通って延びる（例えば、シャフトは、第１および／または第２の部材またはバー１８１、１８２および／または軸受ハウジング１８３を通過し、ブレーキ要素支持部材１８４によって画定される開口部によって受け入れられ得る（それは、軸受も受け入れ得る）。）。
【０１２４】
図示されるように、第１および第２の部材またはバー１８１、１８２、ブレーキ要素支持部材１８４、および、各軸受ハウジング１８３は、すべて、フレーム１８の下部の一部を形成する。明らかに、フレーム１８の向きは、異なる実施形態で異なるであろうし、したがって、これは、他の実施形態において、または、異なる向きの同じ実施形態においてさえ、下部である必要はない。したがって、この下部は、本明細書では、また、フレーム１８の第１セクションと称されるであろう。
【０１２５】
フレーム１８は、上部（ただし、説明されたように、これは、そうである必要はない）として示される、第２のセクションを含み得る。実際、いくつかの実施形態において、フレーム１８の第２のセクションは、第１のセクションに取り付けられずに、それに対して、実質的に固定された位置において、支持される（例えば、フレーム１８の第１および第２のセクションは、壁または別のフレームのような、いくつかの他の構造に取り付けられ得る）。
【０１２６】
図示された実施形態および他のいくつかの実施形態において、フレーム１８の第２のセクションは、ロボット補助具１の駆動機構２０を担持する（すなわち支持する）。
【０１２７】
駆動機構２０は、第１および第２のビーム部材１１、１２の動きを駆動するように構成された少なくとも一つのモータ２０１を含むが、一方のビーム部材１１、１２の駆動は、少なからず、第１および第２の連結部材１３、１４および／または取り付け構成１５に起因して、他方のビーム部材１２の動きをもたらすであろうことが理解される。
【０１２８】
駆動機構２０は、いくつかの実施形態において、第１の駆動軸および／または第２の駆動軸の周りに、ロボット補助装置１の部分の回転を駆動するように構成され、以下で詳しく説明されるように、それは、順に、第１および第２のビーム部材１１、１２を移動させる。
【０１２９】
図示の実施形態のような、いくつかの実施形態において、駆動機構２０は、第１のモータ２０１ａおよび第２のモータ２０１ｂを含む。第１のモータ２０１ａは、モード変更モータとして動作するように構成され、第２のモータ２０１ｂは、第１および第２のビーム部材１１、１２の動きを駆動するように構成され、モード変更モータは、第２のモータ２０１ｂがどの動きを駆動するかを決定する。
【０１３０】
第１のモータ２０１ａは、フレーム１８の第２のセクションに取り付けられ得、例えば、フレーム１８の一つ以上の取り付け部材１８５によって受容される。第１のモータ２０１ａは、そのシャフト（第１のモータ２０１ａの動作によって回転させられるシャフト）が、第１および第２の軸と概して平行になるように取り付けられ得る。
【０１３１】
第１のモータ２０１ａは、（第１のモータ２０１ａの前述したシャフトに取り付けられた）第１のウォームねじ２０２を回転させるように構成され得る。第１のウォームねじ２０２は、フレーム１８の第２のセクションによって保持されるシャフトに取り付けられた、第１のウォームホイール２０３と噛み合うように構成される。
【０１３２】
いくつかの実施形態において、第３の部材またはバー１８６は、取り付け部材１８５または各取り付け部材１８５を担持し、第１のモータ２０１ａのシャフトに概して平行に延びる。第３の部材またはバー１８６は、フレーム１８の第１のセクションから離れた部分で、第１のウォームホイール２０３を担持し得る。
【０１３３】
第１のウォームホイール２０３は、シャフトで、第３の部材またはバー１８６に取り付けられ得る。第１のウォームホイール２０３は、シャフトの軸の周りでの、第３の部材またはバー１８６に対する回転のために取り付けられ得る。
【０１３４】
第１のウォームホイール２０３は、モード選択アーム２０４に結合され得る。モード選択アーム２０４は、それとともに回転するために、第１のウォームホイール２０３に結合され得る。したがって、第１のウォームホイール２０３の回転は、第１のモード位置と第２のモード位置との間で、モード選択アーム２０４の回転を引き起こし得る。理解されるように、この回転は、第１のモータ２０１ａによって駆動され得る。
【０１３５】
したがって、この配置または別の配置を介して、駆動機構２０は、駆動機構２０の第１の動作モードまたは第２の動作モードを選択するように構成され得る。特に、いくつかの実施形態において、第１のモータ２０１ａは、第１の動作モードまたは第２の動作モードを選択するように構成される。この選択は、第１のモード位置（駆動機構の第１の動作モードに対応する）と、第２のモード位置（駆動機構の第２の動作モードに対応する）との間で、モード選択アーム２０４の回転を駆動する、第１のモータ２０１ａの動作によって達成され得る。
【０１３６】
駆動機構２０の第１の動作モードは、チルト動作モードであり得、駆動機構２０の第２の動作モードは、パン動作モードであり得る。
【０１３７】
モード選択アーム２０４は、第１の部分が、第１のウォームホイール２０３から、それに対して概して放射状に（すなわち、第１のウォームホイール２０３を担持するシャフトに対して概して放射状に）延び、第２の部分が、第１の部分に対して概して垂直に延びる、概してＬ字形のアームであり得る。第２の部分は、概して、第１および第２のビーム部材１１、１２に向かって延び得る。
【０１３８】
モード選択アーム２０４、および、いくつかの実施形態において、モード選択アーム２０４の第２の部分の遠隔端は、駆動機構２０のキャリッジ部材２０５を担持し得る。キャリッジ部材２０５は、第１のキャリッジ軸の周りの、モード選択アーム２０４に対する回転のために担持され得る。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、モード選択アーム２０４は、その遠隔端に環状片を含む。環状片は、いくつかの実施形態において、キャリッジ部材２０５の少なくとも一部を受け入れるように構成され得る。環状片は、例えば、軸受を受け入れ得、これは、順に、キャリッジ部材２０５の少なくとも一部を受け入れる。
【０１４０】
キャリッジ部材２０５は、モード選択アーム２０４に結合される第１の部分を有する。したがって、それは、モード選択アーム２０４の遠位端（例えば、環状片）によって受け取られる、第１の部分の一部であり得る。第１の部分は、モード選択アーム２０４を通って延び得、キャリッジ部材２０５の第１の部分の一部は、モード選択アーム２０４の第１の側に配置され得る。
【０１４１】
いくつかの実施形態において、第３のブレーキ要素１９３が提供され得る。この第３のブレーキ要素１９３は、駆動機構２０の一部であり得、手術補助具１のいくつかの他の一部の一部であり得る。第３のブレーキ要素１９３は、第１のキャリッジ軸の周りの、モード選択アーム２０４に対するキャリッジ部材２０５の動きを、制限、禁止、および／または、防止するために選択的に係合されるように構成され得る。したがって、第３のブレーキ要素１９３は、その第１および第２の部分が、実質的な制限なく、互いに対して移動する、第１の動作モードと、第１および第２の部分が係合される、第２の動作モードとの間で作動させられるように構成され得る。例えば、第１の部分は、キャリッジ部材２０５と共に動くように結合され得、第２の部分は、モード選択アーム２０４と共に動くように結合され得る。第１および第２の部分が係合されると、モード選択アーム２０４に対するキャリッジ部材２０５の回転が制動される。したがって、第３のブレーキ要素１９３は、摩擦ブレーキ要素であり得る。
【０１４２】
いくつかの実施形態において、第３のブレーキ要素１９３は、キャリッジ部材２０５の第１の部分に付随して配置され、したがって、モード選択アーム２０４の第１の側にあり得る。
【０１４３】
キャリッジ部材２０５は、モード選択アーム２０４から、その第２の側（モード選択アーム２０４の深さを横切って第１の側に対向する第２の側）から、離れて延びる第２の部分を含み得る。この第２の部分は、Ｃ字形断面を有し得、それで、キャリッジ部材２０５の一部は、第１のキャリッジ軸からオフセットされる。Ｃ字形セクションの第１の部分は、キャリッジ部材２０５の第２の部分に結合され得る。Ｃ字形セクションの高さを横切って第１の部分に対向する、Ｃ字形セクションの第２の部分は、第２のウォームホイール２０６を支持し得る。
【０１４４】
Ｃ字形セクションの第２の部分は、また、第４のブレーキ要素１９４を支持し得る。いくつかの実施形態において、この第４のブレーキ要素１９４は、Ｃ字形セクションの第２部分の外側部分に配置され、第２のウォームホイール２０６は、内側部分に（すなわち、第１および第２の部分をつなぐ、Ｃ字形セクションの部分により近くに）配置される。Ｃ字形セクションの第２の部分は、第２のキャリッジ軸を確定し得る。第１のキャリッジ軸は、第２のウォームホイール２０６と交差し得、第２のキャリッジ軸に概して垂直であり得る。
【０１４５】
第４のブレーキ要素１９４は、駆動機構２０の一部であり得、外科用補助具１のいくつかの他の一部の一部であり得る。第４のブレーキ要素１９４は、第２のキャリッジ軸周りの、キャリッジ部材２０５に対する第２のウォームホイール２０６の動きを制限、禁止、および／または防止するために、選択的に係合されるように構成され得る。したがって、第４のブレーキ要素１９４は、その第１および第２の部分が実質的な制限なく互いに対して移動する第１の動作モードと、第１および第２の部分が係合される第２の動作モードとの間で、作動させられるように構成され得る。例えば、第１の部分は、第２のウォームホイール２０６と共に動くように結合され得、第２の部分は、キャリッジ部材２０５と共に動くように結合され得る。第１および第２の部分が係合されると、キャリッジ部材２０５に対する第２のウォームホイール２０６の回転が制動される。したがって、第４のブレーキ要素１９４は、摩擦ブレーキ要素であり得る。
【０１４６】
駆動機構２０（または手術補助具１の別の部分）は、スライド機構２０８をさらに含み得る。スライド機構２０８は、キャリッジ部材２０５に対する旋回可能な動きのために結合され得る。いくつかの実施形態において、スライド機構２０８は、第２のキャリッジ軸の周りの旋回可能な動きのために結合される。いくつかの実施形態において、スライド機構２０８は、その第２の部分に対向するＣ字形セクションの一部に連結され得る。スライド機構２０８は、その近位端によってそのように結合され得る。
【０１４７】
スライド機構２０８の遠位端は、第１または第２のビーム部材１１、１２に結合され得る。この結合は、ボールジョイントであり得る、ユニバーサルジョイント２０８ａを介したものであり得る。いくつかの実施形態において、第１または第２のビーム部材１１、１２は、場合によっては、スライド機構２０８のボールを受容してユニバーサルジョイント２０８ａを形成するように構成された環状部分を画定する。環状部分は、第１の軸または第２の軸に対して（場合によっては）傾斜した平面を通り、スライド機構２０８に向かって延び得る。
【０１４８】
スライド機構２０８は、多くの異なる形態をとり得るだろうが、それらの間の距離が変えられ得るような、近位端および遠位端を含み得るだろう。したがって、スライド機構２０８は、近位端を含む第１の部分と、遠位端を含む第２の部分とを含み得る。第１および第２の部分は、互いに対する直線運動のために構成され得る。第１および第２の部分は、互いに対する回転運動から拘束され得る。第１部分は、例えば、シリンダーの形態であり得、第２部分は、例えば、シリンダー内に少なくとも部分的に設けられたピストンの形態であり得、その結果、第１および第２部分は線形伸縮運動可能である。しかしながら、そのような伸縮運動は、他の構成で提供され得る。スライド機構がそれに沿って延び、伸縮自在に移動できる軸は、第１および第２のキャリッジ軸の一方または両方と交差し得る。
【０１４９】
第２のモータ２０１ｂは、スライド機構２０８と共に動くように取り付けられ得る。そうであるから、第２のモータ２０１ｂは、スライド機構２０８（例えば、その第１の部分）に取り付けられ得、この取り付けは、例えば、一つ以上のストラップを介してであり得る。第２のモータ２０１ｂのロータは、それと共に回転する、第２のウォーム歯車２０７を担持する（すなわち、第２のモータ２０１ｂは、第２のウォーム歯車２０７の回転を駆動するように構成される）。第２のウォームホイール２０６は、第２のウォーム歯車２０７と噛み合うように構成される。
【０１５０】
配線機１０４は、少なくとも一つのモータ２０１（すなわち、第１および第２のモータ２０１ａ、２０１ｂ）のそれぞれを電源ユニット１０２に、また制御ユニット１０３に結合し得る。制御ユニット１０３は、第１および第２のモータ２０１ａ、２０１ｂの動作、特に第１および第２のモータ２０１ａ、２０１ｂのそれぞれが駆動されるかどうか、およびそれらが駆動される方向を、制御するように構成される。理解されるように、制御ユニット１０３は、第１および第２のモータ２０１ａ、２０１ｂの動作を互いに独立して駆動するように構成される、すなわち、それらは、異なるそれぞれの動作を実行するように制御され得る。
【０１５１】
配線機１０４はまた、一つ以上のブレーキ要素１９（すなわち、第１、第２、第３、および第４のブレーキ要素１９１、１９２、１９３、１９４）に結合され得、一つ以上のブレーキ要素１９を、電源ユニット１０２および／または制御ユニット１０３に結合し得る。
【０１５２】
いくつかの実施形態において、一つ以上のブレーキ要素１９は、電気または空気圧または油圧で作動させられる、少なくとも一つのブレーキ要素（例えば、第１、第２、第３、および第４のブレーキ要素１９１、１９２、１９３、１９４の一つ）を含み得る。制御ユニット１０３は、一つ以上のブレーキ要素１９を作動するように構成され得、したがって、これは、また、一つ以上のポンプ、バルブ、アクチュエータなどの作動の制御を含み得る。
【０１５３】
制御ユニット１０３は、ユーザ入力サブシステム１０３ａからユーザ入力を受信し、少なくとも一つのモータ２０１および一つ以上のブレーキ要素１９の動作を制御して、ユーザ指定の動き（これは、取り付け構成１５のユーザ指定の動きであり得、したがって、器具２の動きであり得る）を実行する。
【０１５４】
制御ユニット１０３は、モード変更動作を制御するように構成され得る。
【０１５５】
モード変更動作は、少なくとも一つのモータ２０１の少なくとも一つの動作が、手術補助具１の第１のタイプの動きを引き起こすか、第２のタイプの動きを引き起こすかを変更し得る。第１のタイプの動きは、チルトの動きまたは操作であり得、第２のタイプの動きは、パンの動きまたは操作であり得る。「パン」および「チルト」という用語は、一般に、取り付け構成１５（したがって器具２）によって経験される動きに言及する。したがって、モード変更動作は、駆動機構２０の動作モードを変更すると言われ得る。
【０１５６】
図示の実施形態および他のいくつかの実施形態において、第１のモータ２０１ａは、駆動機構２０が、どのモードを採用するかを決定する。特に、第１のモータ２０１ａの第１の方向における駆動は、駆動機構が、第１の（またはチルト）モードを採用することをもたらし、第１のモータ２０１ａの第２の方向における駆動は、駆動機構が、第２の（またはパン）モードを採用することをもたらす。理解されるように、第１のモータ２０１ａを駆動することは、第１のウォームねじ２０２、したがって、第１のウォームホイール２０３の回転、を駆動することへの言及である。
【０１５７】
いくつかの実施形態において、第１のウォームホイール２０３は、モード選択アーム２０４と共に動くように連結される。したがって、第１のモータ２０１ａの動作は、モード選択アーム２０４を動かして、第１のモードが採用されるか、第２のモードが採用されるかを決定する。
【０１５８】
いくつかの実施形態において、モード選択アーム２０４の第１の部分は、第１のモータ２０１ａのロータ軸に平行な軸に概して沿って延び（すなわち、その結果、第１のキャリッジ軸は、第１および第２のメインビーム１１、１２およびそれらの軸と概して平行になる）、第１のモードが選択される。図示の実施形態において、これは、モード選択アーム２０４の第１の部分が概して上方に延びる図で見られ得る。
【０１５９】
このモードでは、制御ユニット１０３は、第２のモータ２０１ｂを作動させて、第２ウォームねじ２０７を回転させ得る。制御ユニット１０３は、制動されるように、第４のブレーキ要素１９４を、さらに作動させ得る。そうであるから、第２のウォームねじ２０７の回転は、第２のキャリッジ軸の周りの、スライド機構２０８（それに、第２のモータ２０１ｂが固定される）の移動をもたらす。
【０１６０】
この移動中に、制御ユニット１０３は、第３のブレーキ要素１９３を、そのブレーキ状態に作動させるように構成され得る。制御ユニット１０３は、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２を、それらの非ブレーキ状態に作動させるように構成され得る。
【０１６１】
そうであるから、このモードにおいては、制御ユニット１０３による第２のモータ２０１ｂの作動で、第２ウォームねじ２０７の回転は、第２キャリッジ軸の周りのスライド機構２０８の回転運動をもたらし、それは、それが結合されるビーム部材１１、１２（すなわち、第１または第２のビーム部材１１、１２）の運動をもたらす。これは、順に、ビーム部材１１、１２の他方（すなわち、第１および第２のビーム部材１１、１２の他方）および取り付け構成１５の動きをもたらす。第２キャリッジ軸の向きにより、この動きは、取り付け構成１５のチルト操作である。
【０１６２】
いくつかの実施形態において、モード選択アーム２０４の第１の部分は、第１のモータ２０１ａのロータ軸に垂直な軸に概して沿って延び（すなわち、その結果、第１のキャリッジ軸は、第１および第２のメインビーム１１、１２およびそれらの軸に、概して垂直である）、第２のモードが選択される。図示の実施形態において、これは、モード選択アーム２０４の第１の部分が概して水平に延びる図で見られ得る。
【０１６３】
このモードでは、制御ユニット１０３は、第２のモータ２０１ｂを作動させて、第２ウォームねじ２０７を回転させ得る。制御ユニット１０３は、第４のブレーキ要素１９４を、制動されるように、さらに作動させ得る。そうであるから、第２のウォームねじ２０７の回転は、第２のキャリッジ軸の周りのスライド機構２０８（それに、第２のモータ２０１ｂが固定される）の動きをもたらす。
【０１６４】
この動きの間、制御ユニット１０３は、第３のブレーキ要素１９３を、そのブレーキ状態に作動させるように構成され得る。制御ユニット１０３は、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２を、それらの非ブレーキ状態に作動させるように構成され得る。
【０１６５】
そうであるから、このモードにおいては、第２のモータ２０１ｂの制御ユニット１０３による作動で、第２ウォームねじ２０７の回転は、第２キャリッジ軸の周りで、スライド機構２０８の回転運動をもたらし、これは、それが結合されるビーム部材１１、１２（すなわち、第１または第２のビーム部材１１、１２）の移動をもたらす。これは、順に、ビーム部材１１、１２の他方（すなわち、第１および第２のビーム部材１１、１２の他方）および取り付け構成１５の動きをもたらす。
【０１６６】
第２キャリッジ軸の向きにより、この移動は取り付け構成１５のパン操作である。
【０１６７】
取り付け構成１５が所望の位置（すなわち、移動の間）であると、制御ユニット１０３は、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２を、それらの制動状態に作動させるように構成される。これは、第１および第２のビーム部材１１、１２の移動を防止し、したがって、また、取り付け構成１５の移動を防止する。これは、（第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２がそれらの非ブレーキ状態にあるときのロック解除モードとは対照的に）手術補助具１および／または駆動機構２０にとってのロックモードであり得る。
【０１６８】
制御ユニット１０３は、取り付け構成１５を使用する器具２の移動が必要とされる場合、手術補助具１および／または駆動機構２０に対して、ロックモードを実行するように構成され得る（または、チルトおよびパン操作の一方または両方の間中、その移動を許可し得る）。制御ユニット１０３は、モードの変更中に、ロックモードを実行するように構成され得る。
【０１６９】
特に、２つのモードが、上記で説明されたが、モード操作の変更は、詳しく説明されていない。
【０１７０】
モード動作の変更は、第１のモータ２０１ａを作動させて、第１のウォームねじ２０２の動きを駆動し、したがって、第１のウォームホイール２０３、および、結合されたモード選択アーム２０４の回転を駆動するように構成され得る、制御ユニット１０３によって制御され得る。
【０１７１】
この移動中、上述のように、制御ユニット１０３は、ロックモードの作動を制御し得る（すなわち、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２を制動し得る）。
【０１７２】
制御ユニット１０３は、さらに、第３および第４のブレーキ要素１９３、１９４を非制動にし得る。これは、キャリッジ部材２０５が、モード選択アーム２０４に対して回転すること、スライド機構２０８が、キャリッジ部材２０５に対して回転することを可能にし、これは、順に、第２のキャリッジ軸の正しい向きが達成されることを可能にする。
【０１７３】
モードが変更されると、すなわち、モード選択アーム２０４が、前述の二つの位置のうちの一つに到達すると、制御ユニット１０３は、上述の傾斜およびパン操作の一つを実行し得る。
【０１７４】
いくつかの実施形態において、パン操作とチルト操作の間で待機している間、および、ロックモードではないとき、第３および第４のブレーキ要素１９３、１９４の一方または両方が制動され得る。
【０１７５】
いくつかの実施形態において、モード変更機能は提供されず、代わりに、第２のモータ２０１ｂの代わりに２つ（またはそれ以上）のモータが提供され得る。そのような各モータは、さらなるブレーキ要素を設けられ得る。したがって、モードを変更する第１のモータ２０１ａおよび駆動する第２のモータ２０１ｂを使用する代わりに、複数の駆動モータが提供され得る。
【０１７６】
いくつかの実施形態は、器具２の真のパン運動を提供することを探求する。特に、多くの従来の手術補助具は、真の左から右または右から左のパン操作を提供することはできず、代わりに、弓状のパン操作を提供する。いくつかの従来の補助具において、いくつかの構成では弓形が小さくなり、他の構成においては、例えば、高角度のチルトがある場合（すなわち、器具２が回転軸とほぼ平行である場合）、大きくなり得る。実施形態は、この問題を軽減することを探求する。
【０１７７】
特に、実施形態は、第１および第２のビーム部材１１、１２の第１および第２の軸に対して固定された向きではない、第２のキャリッジ軸の提供により、この問題を軽減することを探求する。この第２のキャリッジ軸は、その周りにパンの動きが実行される軸である。したがって、いくつかの実施形態において、その周りにパンの動きが実行されるこの軸は、現在のチルト位置に応じて変えられる。
【０１７８】
したがって、第２のキャリッジ軸は、パン軸であると見なされ得る。駆動機構２０、特に、キャリッジ部材２０５は、パン軸配向機構を提供するものと観察され得る。このパン軸配向機構は、チルト角度に応じて（すなわち、フレーム１８に対する、スライド機構２０８、第１の連結部材１３、第２の連結部材１４、および、取り付け構成１５の少なくとも一つの角度に応じて）、パン軸（したがって、パンの動きが生じる平面）を方向付けるように構成される。チルト角度は、フレーム１８と、フレーム１８に対する、スライド機構２０８、第１の連結部材１３、第２の連結部材１４、および、取り付け構成１５の少なくとも一つとの間の角度として定義され得る。急な傾斜角は、器具２が、フレーム１８に対して低い角度に保持される場合（すなわち、それらの図示の配置における実施形態を考慮する場合、概して垂直に近い向き）であり得る。浅い傾斜角は、器具２がフレーム１８に垂直に近い角度で保持される場合（すなわち、それらの図示の配置における実施形態を考慮するとき、概して水平に近い向き）であり得る。
【０１７９】
図１〜図２６は、手術補助具１の一連の動き（または動作）を示す。
【０１８０】
したがって、図１において、モード選択アーム２０４の位置から理解されるように、駆動機構２０（したがって、また、外科用補助具１）は、チルト操作モードにある。次に、第２のモータ２０１ｂが駆動され、スライド機構２０８を、第２のキャリッジ軸の周りに回転させる。この動きは、図１と図２の間で、スライド機構２０８の向きを比較することにより理解され得る。
【０１８１】
また、理解され得るように、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２、は、それらの非ブレーキ状態にあり、第１および第２の連結部材１３、１４がフレーム１８に対して移動すると、第１および第２の関節機構１６、１７の周りに回転運動が存在する。
【０１８２】
このチルト操作は、図３に示すように継続される。
【０１８３】
図４は、チルトモードからパンモードへのモード操作の変更の開始を示す。したがって、理解されるように、モード選択アーム２０４は、フレーム１８に対して回転させられ（例えば、第１のモータ２０１ａの動作により）、フレーム１８に対して第２のキャリッジ軸を回転させる。第３および第４のブレーキ要素１９３、１９４は、それらの非ブレーキ状態にある。しかしながら、取り付け構成１５の移動を阻止または実質的に防止するために、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２は、それらのブレーキ状態にある。
【０１８４】
モード操作の変更は、図５に示すように継続し、図６において概して完了している。
【０１８５】
図７において、パン操作が開始され、第２のモータ２０１ｂが駆動されて、スライド機構２０８の、その軸の周りの回転をもたらす。図７と図８の比較から理解されるように、パン操作は、この特定の描かれた動きにおける時計回り方向に、第１および第２のビーム部材１１、１２を動かす。再び、理解されるように、この操作の間、第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２は、それらの非ブレーキ状態にある−例えば、第１および第２の関節機構１６、１７の周りの第１および第２の連結部材１３、１４の回転に注目。
【０１８６】
移動は、図９に示す位置まで継続される。
【０１８７】
図１０〜図１２は、次に、パンからチルト動作モードへの別のモード変更操作を示し、第１のモータ２０１ａの使用によって、フレーム１８に対して第２キャリッジ軸の向きを再配向する（第１および第２のブレーキ要素１９１、１９２は、それらのロック状態にある）。
【０１８８】
図１３〜図１５は、第１および第２のビーム部材１１、１２が、概して反時計回り方向に移動される、さらなるチルト動作を示す。
【０１８９】
図１６〜図１７は、チルトモードからパンモードへのモード操作の変更を示す。
【０１９０】
図１８〜図１９は、さらなるパン操作を示す。これらの図は、また、前述のパン操作と比較して、この比較的急なチルト角度条件で、いかに、第２のキャリッジ軸の向きが異なって配向されるかを明確に示す。
【０１９１】
第１および第２のビーム部材１１、１２の提供は、手術補助具１の大部分（すなわち、フレーム１８、ブレーキ要素１９、およびモータ２０１）が、患者に対して比較的遠くに提供され得ることを意味する。これは、患者へのアクセスを改善し、例えば、外科スタッフ間での機器の移動および／またはいわゆるポートクラッシュにおける、障害のリスクを軽減する。
【０１９２】
スライド機構２０８は、第２のキャリッジ軸と、スライド機構２０８がビーム部材１１、１２に結合される点との間の距離が、動作中に変化するため、いくつかの実施形態において使用される。
【０１９３】
前述の動作を実行するために、制御ユニット１０３は、プロセッサ１０３ｃ（制御ユニット１０３の一部でもあり得る）によって実行されると、本明細書に記載された動作をもたらす、命令を保持するコンピュータ可読媒体１０３ｂを含み、および／または、これにアクセスし得る。
【０１９４】
いくつかの実施形態において、第１および第２のビーム部材１１、１２は、特にフレーム１８に近接している場合、手術補助具１の一つ以上の他の部分に近接し得る。そのような実施形態において、第１および／または第２のビーム部材１１、１２は、手術補助具１の一つ以上の他の部分の少なくとも一部を収容するように構成された、一つ以上の弓形、湾曲、またはそうでなければ凹部を含み得る。いくつかのそのような実施形態は、例えば、図２０、図２１、および図２４〜図３７に示される。
【０１９５】
いくつかの実施形態において、再び、図２０、図２１、および図２４〜図３７は例であるが、取り付け構成１５は、手術補助具の第１および第２のビーム部材１１、１２によって担持され、その周りにパンが実行される軸は、それに対する向きを変えない。
【０１９６】
図２０、図２１、図２４、図２７、図２８、図２９、および、図３０は、フレーム１８を含むが、そうでなければ、フレーム１８の少なくとも一部を覆うであろう、ハウジング４を含まない実施形態を示す。図２５および図２６は、理解を助けるために、フレーム１８またはハウジング４を示さない。
【０１９７】
いくつかのそのような実施形態において、第１および第２の連結部材１３、１４は、平行四辺形配置を形成するように提供され得る。第１および第２の連結部材１３、１４の一方の近位端には、その連結部材１３、１４と共に動くように固定された歯車が存在し得る。そのようないくつかの実施形態において、ヨーク１３ｃ、１４ｃは設けられず、２つの連結部材１３、１４の近位端は、それぞれの軸（それらは互いに平行である）の周りで、フレーム１８に対して回転するように結合され得る。いくつかの実施形態において、それらは、それぞれ、単一のそれぞれの軸の周りの回転のために、そのように結合される。
【０１９８】
フレーム１８は、上述の第１および第２のモータ２０１ａ、ｂと区別するために、概して第３のモータ２０１ｃとして言及されるモータ２０１を担持し得る。第３のモータ２０１ｃは、（再び上記の第１および第２のウォームねじ２０２、２０７と区別するために）第３のウォームねじ２０９の回転を駆動するように構成され得る。第３のモータ２０１ｃは、モータ２０１ｃのロータが、第１および第２のビーム部材１１、１２と概して平行であるように方向付けられ得る。第３のウォームねじ２０９は、第１のギアボックスの一部を形成し得る、第３のウォームホイール２１０と噛み合うように構成され得る。第１のギアボックスの一つ以上のさらなる歯車は、第１の駆動歯車２１１を、第３のウォームホイール２１０に機械的に結合し得る。したがって、第３のウォームホイール２１０の回転は、第１のギアボックスを介して、第１の駆動歯車２１１の回転を駆動し得る。第１の駆動歯車２１１は、第１または第２の連結部材１３、１４の歯車と噛み合うように構成され得る。したがって、第３のモータ２０１ｃは、フレーム１８に対する連結部材１３、１４の回転を駆動するように構成され得る。
【０１９９】
クラッチ機構２１２は、駆動歯車２１１と第１のギアボックスとの間、および／または、駆動歯車２１１と第３のウォームホイール２１０との間に設けられ得、それは、第１のギアボックス、および／または、第３のウォームホイール２１０により出力される機械的駆動を、駆動歯車２１１から切り離すように構成され、例えば、２つの間のスリップを可能にする。このクラッチ機構２１２は、駆動歯車２１１の側面を、第１ギアボックスの回転可能な出力表面と（例えば、第３のウォームホイール２１０のような別の歯車の側面に直接または間接的に）、係合するように付勢する弾性付勢部材によって提供され得、その表面の回転は、第３のモータ２０１ｃによって駆動可能である。したがって、弾性付勢力によって印加される付勢力を設定することにより、第３のウォームホイール２１０と第１の駆動歯車２１１は、力が、その付勢力によって設定されるしきい値を超えて過剰とされるとき、互いから切り離され得る（その結果、一方が他方に対して、回転的にスリップすることを可能とされる）。
【０２００】
したがって、チルト操作が提供され得る。
【０２０１】
パン動作は、パン軸の周りでフレーム１８を回転させるように取り付けられた第４のモータ２０１ｄによって提供され得る。第４のモータ２０１ｄは、そのロータが第３のモータ２０１ｃのロータに対して概して垂直に延びるように取り付けられ得る。第４のモータ２０１ｄは、第３のモータ２０１ｃの一端に、または、一端に向けて配置され得、２つのモータ２０１ｄ、ｃは互いに対し概して垂直に延びる。いくつかの実施形態において、第４のモータ２０１ｄは、アーム１０１から概して離れているフレーム１８の一部で、フレーム１８によって支持される。いくつかの実施形態において、第４のモータ２０１ｄは、アーム１０１に概して隣接または近接するフレーム１８の一部で、フレーム１８によって支持される。
【０２０２】
第４のモータ２０１ｄのロータは、第４のウォームホイール２１４と噛み合うように構成された第４のウォームねじ２１３を担持し得る。第４のウォームホイール２１４の回転は、取り付けシャフト２１５（そのシャフトの周りの動きは、パンの動きと見なされ得るので、「パン」シャフトであり得る）の周りでフレーム１８の回転をもたらし得る。
【０２０３】
したがって、第４のウォームホイール２１４は、それと共に回転するように、取り付けシャフト２１５に取り付けられ得る。
【０２０４】
しかしながら、いくつかの実施形態において、第４のウォームホイール２１４は、第４のウォームホイール２１４が、いくつかの実施形態において、その一部を形成し得る、第２のギアボックスを介して、取り付けシャフト２１５に連結される。第２のギアボックスは、取り付けシャフト歯車２１５ａと噛み合うように構成された第２の駆動歯車２１７を含み得る。取り付けシャフト歯車２１５ａは、取り付けシャフト２１５とともに回転するように構成され得る。いくつかの実施形態において、第２の駆動歯車２１７は、第４のウォームホイール２１４によって駆動されるように構成されており、したがって、それに連結される。
【０２０５】
したがって、第４のウォームホイール２１４の第２の駆動歯車２１７（および／または第２のギアボックス）への結合は、さらなるクラッチ機構２１６を介するものであり得るが、これを、「さらなる」クラッチ機構と呼ぶことは、クラッチ機構２１２が、「さらなる」クラッチ機構２１６を含むすべての実施形態において、設けられなければならないことを意味しない。
【０２０６】
さらなるクラッチ機構２１６は、第２の駆動歯車２１７の側面を第２のギアボックスの回転可能な表面に係合するよう（例えば、第４のウォームホイール２１４などの別の歯車の側面に、直接または間接的に）付勢する、弾性付勢部材によって提供され得、その表面の回転は、第４のモータ２０１ｄによって駆動可能である。したがって、弾性付勢力によって印加される付勢力を設定することにより、第４のウォームホイール２１４と第２の駆動歯車２１７は、力が、その付勢力によって設定されるしきい値を超えて過剰とされるとき、互いに切り離され得る（その結果、一方が他方に対して、回転的にスリップすることを可能とされる）。
【０２０７】
そういうものとして、パン操作は、提供され得る。
【０２０８】
第３および第４のモータ２０１ｃ、ｄ、および／または、第１および第２のギアボックスは、概して共通の一平面（または共通の複数平面）内にあるように提供され得る。これは、いくつかの実施形態において、比較的薄いフレーム１８が提供されることを可能にする。
【０２０９】
フレーム１８、および／または、第３および第４のモータ２０１ｃ、ｄ、および／または、第１および第２のギアボックスは、取り付けシャフト２１５から、同じ半径方向において、概して半径方向に延びる、ハウジング４に設けられ得る。これは、取り付けシャフト２１５の周りの、比較的大きな回転の自由度を可能にする。
【０２１０】
しかしながら、いくつかの実施形態において、取り付けシャフト２１５の周りのフレーム１８の３６０度の回転運動は、望むことができず、または、可能であるとは限らない。
【０２１１】
いくつかの実施形態において、フレーム１８が、取り付けシャフト２１５の周りの所定の回転位置に対して、取り付けシャフト２１５の周りに、時計回りおよび反時計回りの両方の方向に１８０度以上回転できるように、３６０度以上の全回転が提供され得る。この回転は、取り付けシャフト２１５の周りの所定の回転位置から、２つの反対方向のそれぞれにおいて、２００度を超え得る。回転は各方向で２２５度であり得る。したがって、パンの動きの合計範囲は、３６０度以上であり得、４５０度であり得る。
【０２１２】
したがって、停止機構２２０が設けられ得る（図２４および図２９〜３３を参照）。
【０２１３】
停止機構２２０は、第１の停止部材２２０ａおよび第２の停止部材２２０ｂを含み得る。第１の停止部材２２０ａおよび第２の停止部材２２０ｂは、許容範囲の移動（停止機構２２０の軸の周りで３６０度よりも大きい許容範囲）を通して、互いに対する回転運動のために、互いに係合するように構成され得る。
【０２１４】
したがって、第１の停止部材２２０ａは、取り付けシャフト２１５と共に回転するように取り付けられ得、第２の停止部材２２０ｂは、フレーム１８とともに回転するように取り付けられ得る。
【０２１５】
いくつかの実施形態において、第１の停止部材２２０ａは、その近位端（例えば、ボールジョイントによってアーム１０１に固定され得る）から離れ得る、取り付けシャフト２１５の遠位端に配置され得る。取り付けシャフト２１５の遠位端は、第１の停止部材２２０ａ内に、少なくとも部分的に嵌合し、係合するようにそれぞれ構成された、２つ以上の表面を含む、ヘッド部材を担持し得る。したがって、いくつかの実施形態において、第１の停止部材２２０ａは、取り付けシャフト２１５のヘッド部材の少なくとも一部を受け入れるように構成された凹部を画定し、これは、取り付けシャフト２１５に対する回転に対して、第１の停止部材２２０ａを固定し得る。取り付けシャフト２１５は、第１の停止部材２２０ａの開口部をさらに通過し得、その結果、いくつかの実施形態において、第１の停止部材２２０ａは、概して、取り付けシャフト２１５の少なくとも一部を受け入れるように構成される中央開口部を有する環状形状用である。
【０２１６】
取り付けシャフト２１５は、フレーム１８および／またはハウジング４によって画定される開口部を通過し得、その結果、第１の停止部材２２０ａは、フレーム１８および／またはハウジング４に、概して隣接する。したがって、第２の停止部材２２０ｂは、この箇所に配置され得、その結果、第２の停止部材２２０ｂは、取り付けシャフト２１５のヘッド部材とフレーム１８および／またはハウジング４との間に着座する。
【０２１７】
第１の停止部材２２０ａと第２の停止部材２２０ｂの係合は、例えば、停止機構２２０の第３の停止部材２２１が、第１の停止部材２２０ａと第２の停止部材２２０ｂの間に設けられるように、間接的な取り付けであり得る。
【０２１８】
第３の停止部材２２１は、それが、第１の（第１の運動範囲を通る）および第２の（第２の運動範囲を通る）停止部材２２０ａ、ｂの両方に対して、概して回転自由であるという点で浮動部材であり得、取り付けシャフト２１５に対するフレーム１８の、組み合わされた、限定された運動範囲を提供する。第１および第２の運動範囲は、それぞれ３６０度未満の限定された範囲であり得るが、これらは組み合わさって、取り付けシャフト２１５に対する、フレーム１８のより大きな運動範囲を提供する。
【０２１９】
いくつかの実施形態において、第３の停止部材２２１は、突起２２１ａ、ｂを含む。これらの突起の第１の突起２２１ａは、第１の停止部材２２０ａによって少なくとも部分的に受け入れられるように構成され、これらの突起の第２の突起２２１ｂは、第２の停止部材２２０ｂによって少なくとも部分的に受け入れられるように構成される。
【０２２０】
そうであるから、第１および第２の突起２２１ａ、ｂは、第３の停止部材２２１から反対方向に延び得る。
【０２２１】
いくつかの実施形態において、第３の停止部材２２１は、また、取り付けシャフト２１５の少なくとも一部を受け入れるように構成された開口を画定する。第３の停止部材２２１は、概して環状の形態であり得る。
【０２２２】
第１の停止部材２２０ａは、第１の突起２２１ａの少なくとも一部を受け入れるように構成され、第１の弓形の周りに延びる、第１の弓形凹部２２０ａａを画定し得る。
【０２２３】
第２の停止部材２２０ｂは、第２の突起２２１ｂの少なくとも一部を受け入れるように構成され、第２の弓形の周りに延びる、第２の弓形凹部２２０ｂａを画定し得る。
【０２２４】
第１および第２の弓形は、概して同じ程度の曲率であり得る。しかしながら、その場合、第１の弓形は第２目の弓形よりも長くなり得る。第１および第２の弓形の湾曲の程度は、その中心軸（取り付けシャフト２１５に対する第３の停止部材２２１の回転の軸であり得る）に対する、第３の停止部材２２１の第１および第２の突起２２１ａ、２２１ｂの半径方向位置によって画定される曲線と概して一致し得る。
【０２２５】
したがって、取り付けシャフト２１５に対するフレーム１８および／またはハウジング４の回転は、フレーム１８および／またはハウジング４に対する第３の停止部材２２１の移動をもたらし得る。第２の突起２２１ｂは、第２の弓形凹部２２０ｂａの端部に到達し得、そのとき、第２の弓形凹部２２０ｂａの端部を画定する壁との第２の突起２２１ｂの係合により、第２の停止部材２２０ｂに対するさらなる回転を禁止される。この回転運動中、第３の停止部材２２１は、第１の停止部材２２０ａに対して移動し得ず、または実質的に移動し得ない（自由に移動できるが）。
【０２２６】
取り付けシャフト２１５に対するフレーム１８および／またはハウジング４のさらなる回転は、第１の突起２２１ａが第１の弓形凹部２２０ａａの端部に到達し、その凹部２２０ａａの端部を画定する壁に係合するまで、第１の停止部材２２０ａに対する第３の停止部材２２１の回転をもたらし得る。これは、そのとき、取り付けシャフト２１５に対するフレーム１８および／またはハウジング４のさらなる回転運動（すなわち、さらなるパン運動）を停止させ得る。
【０２２７】
第２の弓形凹部２２０ｂａは、取り付けシャフト２１５を受け入れるように構成された、フレーム１８および／またはハウジング４によって画定された、開口に対して概して内側（すなわち、内方）に画定され得る。第２の弓形凹部２２０ｂａは、それが、この開口と、ハウジング４および／またはフレーム１８の隣接する縁または端部との間に延びないようなものであり得る。
【０２２８】
したがって、この第１および第２の弓形凹部２２０ａａ、ｂａの配置の使用は、許容されるべき広い回転自由度を許容し、一方で、取り付けシャフト２１５が、フレーム１８および／またはハウジング４の縁または端部の比較的近くに配置されることを可能にする。いくつかの他の配置において、より長い第２の弓形凹部２２０ｂａを提供する（おそらく第１の弓形凹部２２０ａａを除外し、おそらく第１および第３の停止部材２２０ａ、２２１の両方が提供されない）ことは、第２の弓形凹部２２０ｂａ、および、結果としての、どんな構造的強度をも提供するために、より多くのフレーム１８および／またはハウジング４が、開口部の周りに提供される必要があるだろうことを意味するだろう。加えて、そのような配置においては、全運動は、３６０度より大きくすることができず、停止機構２２０の３つの部分の形態は、合計で３６０度を超える運動が、提供され、および、限定されることを可能にし得る。
【０２２９】
理解されるように、第３の停止部材２２１の使用は、また、軸受部材を提供し、第３の停止部材２２１の材料、および／または、そのコーティングは、耐摩耗性および低摩擦の軸受が、取り付けシャフト２１５とフレーム１８および／またはハウジング４との間に提供されることを可能にし得るように提供され得る。
【０２３０】
図３４から図３７は、パン軸の周りの異なる回転位置を示し、ハウジング４とフレーム１８は異なる回転位置にある。いくつかの実施形態において、フレーム１８およびハウジング４は、器具２がアーム１０１の下を通過するか、さもなければアーム１０１を通り越して通過するように回転し得る。
【０２３１】
いくつかの実施形態において、取り付けシャフト２１５は、カプラー２２２によってアーム１０１またはアーム１０１の関節部材に結合される。カプラー２２２は、取り付けシャフト２１５と共に回転するように固定され得、アーム１０１またはその関節部材の対応するねじ部を受け入れて係合するように構成された、ねじソケット部２２２ａを含み得る。
【０２３２】
一つ以上のダウエルピンは、一つ以上の歯車および／またはカプラーを、それらとともに回転させるため、それぞれのシャフトに固定するように使用され得る。
【０２３３】
理解されるように、パン軸は、（第１および第２のビーム部材１１、１２の）第１および第２の軸からオフセットされ得る。したがって、器具２に対する共焦点またはゴニオメトリック点を提供するために、それに固定された器具２の長手方向軸が、パン軸と交差するように、取り付け構成１５は、第１および第２のビーム部材１１、１２に結合され得る。フレーム１８および／またはハウジング４の大部分は、より程度の大きい回転パン運動を可能にするために、（反対方向ではなく）概して第１および第２の軸に向かって延び得る。
【０２３４】
本明細書に記載されるいくつかの実施形態において、第１および／または第２の連結部材１３、１４は、互いに近い構成にあるとき、交互配置するように、および／または、重なり合うように構成され得る。そういうものとして、そのようないくつかの実施形態において、連結部材１３、１４の一方は、そのような構成における他方の少なくとも一部を受け入れるように構成された凹部または溝を含み得る。実際、いくつかの実施形態において、連結部材１３、１４の一方は、そのような構成における他方の連結部材１３、１４の少なくとも一部を受け入れるように構成される、空隙によって分離される２つの隣接する部分に分離され得る。これは、例えば、達成されるべきより急な傾斜角を可能にする。
【０２３５】
いくつかの実施形態において、第１の連結部材１３は、実質的に第１の連結平面に設けられ、第２の連結部材１４は、実質的に第２の連結平面に設けられる（２つの連結平面は、互いに概して平行である）。これは、例えば、２つの連結部材１３、１４を、第１および第２のビーム部材１１、１２が、互いにより接近し得るように折り畳むことを可能にし得る（これらのビーム部材１１、１２は、また、それぞれ、第１の連結平面および第２の連結平面に実質的に設けられ得る）。
【０２３６】
簡単にするために、ロボット補助具１が第１の向きである実施形態が説明されたが、ロボット補助具１は、他の向き、例えば、第一の向きに垂直に、提供され得る。いくつかのそのような向きにおいて、パンおよびチルトという用語の通常の意味は、本明細書でパン運動として説明されるものがチルト運動であり、本明細書でチルト運動として説明されるものがパン運動であることを意味する。この目的のために、図２８は、異なる向き−横向きの実施形態を示す。
【０２３７】
いくつかの実施形態において、一つ以上のセンサを収容するように構成されたドーム３が提供され得、そのセンサまたは各センサは、動き、例えば、パン操作、チルト操作、ズーム操作、またはそのようなものを実行するための命令を受信（および／または感知）するように構成される。そのセンサまたは各センサは、例えば、赤外線信号を受信するように構成された光学センサであり得る。
【０２３８】
いくつかの実施形態において、チルト操作は、パン軸に垂直な平面に関して、概して対称的であり得る１６０度の範囲を有し得る。
【０２３９】
手術補助具１に関連して実施形態が説明されたが、実施形態は、他の目的に使用され得ることが理解されるであろう。したがって、実施形態は、外科手術の分野で使用されても使用されなくてもよい、より一般的な器具保持具１を含む。
【０２４０】
本明細書および特許請求の範囲で使用される場合、「含む」および「含むこと」という用語およびその変形は、特定された特徴、手順、または整数が含まれることを意味する。この用語は、他の特徴、手順、または構成要素の存在を除外すると解釈されるべきではない。
【０２４１】
前述の説明、または添付の特許請求の範囲、または添付の図面に開示され、それらの特定の形式で、または開示された機能を実行する手段の点から表現された特徴、または、開示された結果を達成するための方法またはプロセスは、必要に応じて、別々に、またはそのような特徴の任意の組み合わせで、本発明をその多様な形態で実現することのために利用される。
【図１】
2020519418.tif 000003
【図２】
2020519418.tif 000004
【図３】
2020519418.tif 000005
【図４】
2020519418.tif 000006
【図５】
2020519418.tif 000007
【図６】
2020519418.tif 000008
【図７】
2020519418.tif 000009
【図８】
2020519418.tif 000010
【図９】
2020519418.tif 000011
【図１０】
2020519418.tif 000012
【図１１】
2020519418.tif 000013
【図１２】
2020519418.tif 000014
【図１３】
2020519418.tif 000015
【図１４】
2020519418.tif 000016
【図１５】
2020519418.tif 000017
【図１６】
2020519418.tif 000018
【図１７】
2020519418.tif 000019
【図１８】
2020519418.tif 000020
【図１９】
2020519418.tif 000021
【図２０】
2020519418.tif 000022
【図２１】
2020519418.tif 000023
【図２２】
2020519418.tif 000024
【図２３】
2020519418.tif 000025
【図２４】
2020519418.tif 000026
【図２５】
2020519418.tif 000027
【図２６】
2020519418.tif 000028
【図２７】
2020519418.tif 000029
【図２８】
2020519418.tif 000030
【図２９】
2020519418.tif 000031
【図３０】
2020519418.tif 000032
【図３１】
2020519418.tif 000033
【図３２】
2020519418.tif 000034
【図３３】
2020519418.tif 000035
【図３４】
2020519418.tif 000036
【図３５】
2020519418.tif 000037
【図３６】
2020519418.tif 000038
【図３７】
2020519418.tif 000039
【国際調査報告】
2020519418.tif 000040
2020519418.tif 000041
2020519418.tif 000042
2020519418.tif 000043