(57)【要約】  駆動ハウジングと、駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、を含む、外科用ツール。リスト部は、エンドエフェクタを細長いシャフトに連結し、また顎部保持部を遠位クレビスに回転可能に装着する軸を有する遠位クレビスを含む。電気導体は、駆動ハウジングから延在し、また供給導体を介して顎部に電気エネルギーを供給する。顎部保持部及び軸のうち少なくとも１つは、顎部に提供される電気エネルギーから遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製される。
2020535919.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用ツールであって、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び前記顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに連結し、かつ遠位クレビスを含むリスト部であって、前記遠位クレビスが、前記顎部保持部を前記遠位クレビスに回転可能に装着させる軸を有する、リスト部と、
前記駆動ハウジングから延在し、かつ供給導体を介して前記顎部に電気エネルギーを供給する電気導体であって、前記顎部保持部及び前記軸のうち少なくとも１つが、前記顎部に提供される前記電気エネルギーから前記遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、電気導体と、を備える、外科用ツール。
【請求項２】
前記エンドエフェクタが、モノポーラ操作のために構成されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項３】
前記エンドエフェクタが、バイポーラ操作のために構成されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項４】
前記非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項５】
前記顎部が第１の顎部であり、前記顎部保持部が第１の顎部保持部であり、前記エンドエフェクタが、
第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、前記第１及び第２の顎部保持部が、前記軸において前記遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、
前記軸の第１の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１の端部キャップと、
前記軸の第２の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている、第２の端部キャップと、を更に備える、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項６】
前記第１の顎部保持部が、
前記第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、
前記第１の部分に連結されている第２の部分と、を備える、請求項５に記載の外科用ツール。
【請求項７】
前記軸が前記非導電性材料で作製され、かつ前記電気導体を受容するチャネルを画定し、
前記エンドエフェクタが、前記第１及び第２の顎部に隣接して前記軸に装着され、前記供給導体と電気的に連通して前記電気エネルギーを前記第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える、請求項５に記載の外科用ツール。
【請求項８】
前記顎部は、前記供給導体が連結された接触板を提供し、前記顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、
前記顎部に射出成形され、かつ前記電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、
前記接触板及び前記供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、前記第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項９】
前記ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備えて、前記ケーブル通路内に前記電気導体を保持する、請求項８に記載の外科用ツール。
【請求項１０】
遠位クレビスと、
前記遠位クレビスに装着された軸と、
前記軸に回転可能に装着された顎部保持部と、
顎部であって、前記顎部保持部の回転が対応的に前記顎部を回転させるように、前記顎部保持部に固定された、顎部と、
供給導体を介して前記顎部に電気エネルギーを供給する電気導体であって、前記顎部保持部及び前記軸のうち少なくとも１つが、前記顎部に提供される前記電気エネルギーから前記遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、電気導体と、を備える、エンドエフェクタ。
【請求項１１】
前記非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記顎部が第１の顎部であり、前記顎部保持部が第１の顎部保持部であり、前記エンドエフェクタが、
第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、前記第１及び第２の顎部保持部が、前記軸において前記遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、
前記軸の第１の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１の端部キャップと、
前記軸の第２の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている、第２の端部キャップと、を更に備える、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１３】
前記供給導体が、前記第１の顎部内に画定されたポケットにおいて、前記第１の顎部に固定されている、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１４】
前記第１の顎部保持部が、
前記第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、
前記第１の部分に連結されている第２の部分と、を備える、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１５】
前記第１の部分がセラミックで作製され、前記第２の部分が、前記第１の部分上にオーバーモールドされたプラスチックで作製されている、請求項１４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１６】
前記軸が前記非導電性材料で作製され、かつ前記電気導体を受容するチャネルを画定し、
前記エンドエフェクタが、前記第１及び第２の顎部に隣接して前記軸に装着されて、前記供給導体と電気的に連通して前記電気エネルギーを前記第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１７】
前記接触板が、前記第１及び第２の顎部のそれぞれの弓状底面に隣接して位置付けられた接触面を有する弓状本体を備える、請求項１６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１８】
前記顎部は、前記供給導体が連結された接触板を提供し、前記顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、
前記顎部に射出成形され、かつ前記電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、
前記接触板及び前記供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、前記第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備え、前記ケーブル通路内に前記電気導体を保持する、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２０】
前記顎部が、
フック部材と、
前記フック部材から延在し、かつ前記接触板に連結されたシャンクと、
前記シャンクを受容するための中央通路を画定するアイソレータであって、前記フック部材及び前記接触板が導電性材料で作製され、前記アイソレータが非導電性材料で作製されている、アイソレータと、を更に備える、請求項１０に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
低侵襲手術（ＭＩＳ）器具は、術後回復時間を減らすことができ、かつ瘢痕が最小限であるため、多くの場合、従来の開腹手術装置よりも好ましい。腹腔鏡手術は、１つ以上の小切開が患者の腹部に形成され、トロカールが切開を通して挿入されて、腹腔へのアクセスを提供する経路を形成する、ＭＩＳ手技の一種である。トロカールを通して、種々の器具及び外科用ツールを腹腔内に導入することができる。トロカールはまた、臓器の上方の腹壁を持ち上げるための送気を容易にするのに役立つ。トロカールを介して腹腔内に導入されるこれらの器具及び用具を使用し、多くの方法で組織と係合及び／又は処置して、診断又は治療効果を得ることができる。
【０００２】
ＭＩＳ手技を支援するために、種々のロボットシステムが近年開発されてきた。ロボットシステムは、自然な目と手の軸線を維持することにより、更に直感的な手の動きを可能にすることができる。ロボットシステムはまた、「リスト部」継手を備えることにより、動きにおけるより多くの自由度を可能にし、より自然な手のような関節運動を作り出すこともできる。器具のエンドエフェクタは、リスト部を通って延在する１つ以上の駆動ケーブルを有するケーブル駆動型運動システムを使用して、関節運動（移動）することができる。ユーザ（例えば、外科医）は、手術器具に連結されたツール駆動部と連通する１つ以上のコントローラを空間内で把持して操作することにより、器具のエンドエフェクタを遠隔操作することが可能である。ユーザ入力は、ロボット外科用システム内へと組み込まれたコンピュータシステムにより処理され、またツール駆動器は、ケーブル駆動型運動システム、より具体的には駆動ケーブルを作動させることにより応答する。駆動ケーブルを移動させることにより、エンドエフェクタを所望の位置及び構成に関節運動させる。
【０００３】
一般に、電気外科用器具と称されるいくつかの外科用ツールは、電気的に通電される。電気外科用器具は、１つ以上の電極を含む、遠位に取り付けられたエンドエフェクタを有する。電気エネルギーが供給された場合、エンドエフェクタ電極は、組織を切断、焼灼及び／又は封止するのに十分な熱を発生させることができる。
【０００４】
電気外科用器具は、バイポーラ又はモノポーラ操作用に構成することができる。バイポーラ操作中、電流はそれぞれ、エンドエフェクタの作動電極により組織に導入され、またエンドエフェクタの戻り電極により組織から戻される。バイポーラ操作における電流は、戻り電極に戻る前に、患者を通って長い距離を移動する必要はない。従って、必要とされる電流の量は最小であり、偶発的アブレーション及び／又は火傷のリスクを大幅に低減させる。加えて、２つの電極は、外科医の視野内で緊密に離間しており、意図しないアブレーション及び火傷の危険性を更に低減させる。
【０００５】
モノポーラ操作では、電流は、エンドエフェクタの活性電極（又はソース電極）により組織内へと導入され、また患者の身体に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を介して戻される。モノポーラ電気外科用器具は、組織を切断すること、組織を凝固させて出血を停止させる、又は同時に組織を切断及び凝固させるなどの、いくつかの外科的機能を容易にする。外科医は、器具の導電性部分が患者と電気的に近接している場合はいつでも電流を印加することができ、外科医により、多くの異なる角度からモノポーラ電気外科用器具を動作することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれ、また排他的な実施形態として見られるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形態及び機能における考慮すべき修正、変更、組み合わせ、及び等価物が可能である。
【図１】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システムの、ブロック図である。
【図２】ロボットアームスレーブカートを動作させるために使用され得る図１のマスタコントローラの、代表的な実施形態である。
【図３】複数の外科用器具を作動させるために使用される図１のロボットアームカートの、代表的な実施形態を示す。
【図４】図３のロボットマニピュレータの代表的な実施形態の、側面概略図である。
【図５】ロボットマニピュレータの代替的な実施例の、斜視図である。
【図６】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツールの、側面図である。
【図７】図１のリスト部が関節運動（旋回）することが可能であり得る自由度を示す。
【図８】図１の外科用ツールの遠位端部の、拡大等角図である。
【図９】図８のエンドエフェクタ６０４の拡大図である。
【図１０Ａ】第１の顎部保持部を有さない図９のエンドエフェクタの、等角図である。
【図１０Ｂ】第２の顎部保持部を有さない図９のエンドエフェクタの、等角図である。
【図１１Ａ】第１の顎部保持部及び対応する第１のスペーサの、部分的分解図である。
【図１１Ｂ】第２の顎部保持部及び対応する第２のスペーサの、部分的分解図である。
【図１２】図８のエンドエフェクタの、等角分解図である。
【図１３】図６の外科用ツールと共に使用され得る別の代表的なエンドエフェクタの、拡大図である。
【図１４】図１３のエンドエフェクタの、断面正面図である。
【図１５】図１３のエンドエフェクタの、等角分解図である。
【図１６】図６の外科用ツールと共に使用され得る別の代表的なエンドエフェクタの一部の、等角図である。
【図１７】図１６の顎部の、等角側面図である。
【図１８Ａ】は、第１のオーバーモールドショットに続く、図１６の顎部保持部の第１の部分の、それぞれ正面図及び背面図である。
【図１８Ｂ】は、第１のオーバーモールドショットに続く、図１６の顎部保持部の第１の部分の、それぞれ正面図及び背面図である。
【図１９】図１６１６の顎部保持部の第１の部分内に受容された、電気導体を示す。
【図２０Ａ】第２のオーバーモールドショットに続く、図１６のエンドエフェクタの、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２０Ｂ】第２のオーバーモールドショットに続く、図１６のエンドエフェクタの、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２１】１つ以上の実施形態による別の代表的なエンドエフェクタの、等角図である。
【図２２】図２１の顎部の、等角側面図である。
【図２３】図２１の顎部の、別の等角側面図である。
【図２４Ａ】第１の組立て順序に続く、図２１の顎部保持部の第１の部分の、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２４Ｂ】第１の組立て順序に続く、図２１の顎部保持部の第１の部分の、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２５】図２１の顎部保持部２１０６の第１の部分内に受容された、電気導体を示す。
【図２６Ａ】第２の組立て順序に続く、図２１のエンドエフェクタの、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２６Ｂ】第２の組立て順序に続く、図２１のエンドエフェクタの、それぞれ正面図及び背面図である。
【図２７】図６の外科用ツールに使用することができる別の代表的なエンドエフェクタの、拡大等角図である。
【図２８】図２７のエンドエフェクタの、断面正面図である。
【図２９】図２７のエンドエフェクタの、分解図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本開示は、ロボット外科用システムに関し、より具体的には、エンドエフェクタの一部を形成する導電性材料から電気導体を絶縁するように設計されたエンドエフェクタを有する、電気外科用器具に関する。
【０００８】
本明細書で論じられる実施形態は、電気エネルギーを使用して種々の外科的処置を実行する電気外科用器具を記載している。電気外科用器具と共に使用され得るエンドエフェクタは、遠位クレビス、遠位クレビスに装着された軸、及び軸に回転可能に装着された顎部保持部を含む。顎部は、顎部保持部に固定されてよく、それにより、軸の周囲の顎部保持部の回転が対応的に顎部を回転させる。電気導体は、供給導体を介して顎部に電気エネルギーを供給することができ、また顎部保持部及び軸のうち少なくとも１つは、顎部に提供される電気エネルギーから遠位クレビスを絶縁する際に有利であることが証明され得る非導電性材料で、作製されてよい。
【０００９】
図１〜図５は、代表的なロボット外科用システム及びその構成要素の構成及び操作を図示する。図１は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システム１００の、ブロック図である。図示されるように、システム１００は、少なくとも１つのマスタコントローラ１０２ａ、及び少なくとも１つのアームカート１０４を備えることができる。アームカート１０４は、代替的に「ツール駆動部」と称される１つ以上のロボットアーム１０６に、機械的及び／又は電気的に連結されてよい。各ロボットアーム１０６は、患者１１０に対して種々の外科的作業を実施するための１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を備えてよく、別の方法で外科用ツール又は器具１０８を装着してよい。アーム１０６及び器具１０８を含めたアームカート１０４の動作は、臨床医１１２ａ（例えば、外科医）により、マスタコントローラ１０２ａから指示され得る。
【００１０】
いくつかの実施形態では、第２の臨床医１１２ｂにより操作される第２のマスタコントローラ１０２ｂ（破線で示される）もまた、第１の臨床医１１２ａと協働してアームカート１０４の動作を指示し得る。このような実施形態では、例えば、各臨床医１０２ａ、ｂは、アームカート１０４の異なるアーム１０６を制御してよく、又は場合により、アームカート１０４の完全な制御を、臨床医１０２ａ、ｂの間で伝達されてよい。いくつかの実施形態では、追加のアームカート（図示せず）が患者１１０に利用されてよく、またこれらの追加のアームカートは、１つ以上のマスタコントローラ１０２ａ、ｂにより制御されてよい。
【００１１】
アームカート（複数可）１０４及びマスタコントローラ１０２ａ、ｂは、通信リンク１１４を介して互いに通信してよく、通信リンク１１４は、任意の通信プロトコルに従って好適な種類の信号（例えば、電気、光、赤外線等）を伝えるように構成された任意の種類の有線又は無線通信リンクであってよい。通信リンク１１４は実際の物理リンクであってよく、又は、１つ以上の実際の物理リンクを使用する論理リンクであってもよい。ネットワークの各ノードを接続する通信設備に関するコンピュータネットワーク分野で周知のように、リンクが論理リンクである場合、物理リンクの種類は、例えば、データリンク、アップリンク、ダウンリンク、光ファイバリンク、２地点間リンクであってよい。システム１００などのロボット外科用システムの代表的な実現形態が、その内容が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許第７，５２４，３２０号明細書に開示されている。このような装置の種々の特色について、本明細書では、本明細書に開示されたロボット手術の機器、システム及び方法の種々の実施形態及び種々の実施形態の形式を理解するのに必要となり得る範囲を越えて、詳細に説明することはしない。
【００１２】
図２は、図１のアームカート１０４などのロボットアームスレーブカートを操作するために使用され得るマスタコントローラ１０２ａの、代表的な実施形態である。マスタコントローラ１０２ａ及びその付随するアームカート１０４、並びにそれら個々の構成要素及び制御システムを、本明細書においてはまとめて「ロボット外科用システム」と称する。このようなシステム及び装置の例は、米国特許第７，５２４，３２０号明細書に開示されており、また従って、本発明の種々の実施形態及び形式を理解するために必要であり得るものを越えては、詳細に説明されない。
【００１３】
マスタコントローラ１０２ａは、一般に、外科医（例えば、図１の臨床医１１２ａ）により把持されて、外科医がステレオディスプレイ２０４を介して処置を見る間に空間内で操作され得る、１つ以上のコントローラ２０２を含む。マスタコントローラ２０２は一般に、例えば、顎部を開閉し、電位（電流）を電極に印加する等のために複数の自由度で移動し、多くの場合、外科用器具（例えば、図１の外科用器具（複数可）１０８）を作動させるための作動可能なハンドルを更に有するように設計された手動入力装置を備える。
【００１４】
図示の実施例では、マスタコントローラ１０２ａは、外科医がディスプレイ２０４を介して視認可能な任意選択のフィードバック計２０６を更に含み、外科用器具（即ち、切断器具又は動的クランプ部材）に加えられる力の量の視覚的指標を外科医に提供する。例えば、ステープルカートリッジがエンドエフェクタに装填されているか否か、又はアンビルが発射に先立って閉位置へ移動されているか否かなど、その他の外科用器具基準値の表示をマスタコントローラ１０２ａに提供するために、その他のセンサ配列が用いられてよい。
【００１５】
図３は、代替的に「外科用ツール」と称される複数の外科用器具１０８を作動させるために使用されるロボットアームカート１０４の代表的な実施形態を示す。マスタコントローラ及びロボットカート配列を採用する種々のロボット外科用システム及び方法は、その内容が本明細書に参考として組み込まれる米国特許第６，１３２，３６８号明細書に開示されている。図示されるように、ロボットアームカート１０４は、３つの外科用器具１０８を支持する基部３０２を含んでよく、また外科用器具１０８はそれぞれ、一般にセットアップ継手３０４と称される一連の手動で関節運動可能な連結部、及びロボットマニピュレータ３０６により、支持される。本明細書では、これらの構造は、ロボット連結部の大部分にわたって延在する保護カバーと共に示されている。これらの保護カバーは任意選択であってよく、またいくつかの実施形態では、サイズが制限される又は完全に省略され、このような装置を操作するのに使用されるサーボ機構により生じる慣性を最小化して、可動部品の容積を限定することで衝突を防止し、かつカート１０４の全体の重量を抑制してよい。
【００１６】
カート１０４は、一般に、手術室間でカート１０４を輸送するのに好適な寸法を有する。カート１０４は、標準的な手術室のドアを通り、標準的な病院のエレベータに乗せられるように構成され得る。いくつかの実施形態では、カート１０４は、単一の看護助手によりカート１０４が手術台に隣接して配置されることを可能にする車輪システム（又はその他の輸送システム）を含んでよい。種々の実施形態では、基部部分を含む自動リロードシステムが、ロボットアームカート１０４の作業範囲３０８内に戦略的に配置され得る。
【００１７】
図４は、ロボットマニピュレータ３０６の代表的な実施形態の、側面概略図である。図示されるように、ロボットマニピュレータ３０６は、連結されている外科用器具１０８の移動を制限する連結部４０２を含んでよい。連結部４０２は、外科用器具１０８が空間内の点４０４の周囲を回転させるように、平行四辺形の配置で回転継手により連結された剛性リンクを含む。
【００１８】
平行四辺形の配置は、ピッチ矢印４０６ａにより示されるように、点４０４を通る軸線に延在する「ピッチ軸」を中心に旋回するように回転する。平行四辺形の連結部４０２を支持するリンクが、セットアップ継手３０４（図３）に枢動可能に取り付けられることにより、外科用器具１０８は、ヨー軸と称される第２の軸４０６ｂの周囲で更に回転する。ピッチ軸及びヨー軸４０６ｂは、外科用器具１０８のシャフト４１０に沿って位置合わせされたリモートセンタ４０８にて交差する。
【００１９】
外科用器具１０８は、長手方向の器具軸線「ＬＴ−ＬＴ」に沿った外科用器具１０８の摺動運動を含む、ロボットマニピュレータ３０６により支持されるような更なる駆動自由度を有してよい。外科用器具１０８が、長手方向のツール軸線ＬＴ−ＬＴに沿ってツール駆動部３０６に対して摺動する（矢印４１２）際に、リモートセンタ４０８は、ツール駆動部３０６の基部４１４に対して固定されたままである。従って、ツール駆動部３０６全体は、一般に、リモートセンタ４０８を再配置するように移動される。
【００２０】
ツール駆動部３０６の連結部４０２は、一連のモータ４１６により駆動される。これらのモータ４１６は、コントロールシステムのプロセッサからの指令に応答して、連結部４０２を能動的に移動させる。モータ４１６はまた、外科用器具１０８を操作するために用いられてもよい。
【００２１】
図５は、図４に記載されているロボットマニピュレータ３０６と同様の２つのロボットマニピュレータと共に使用される、代替的な実施例のロボットマニピュレータ５０２の、斜視図である。図示されるように、外科用器具１０８は、一般に、上記の２つのロボットマニピュレータ３０６の間でロボットマニピュレータ５０２により支持される。当業者であれば、本発明の種々の実施形態が、その内容が本明細書に参考として組み込まれる米国特許第５，８７８，１９３号明細書に記載のものを含む、多種多様な代替的ロボット構造を組み込み得る、ということを理解するであろう。加えて、ロボット構成要素とロボット外科用システムのプロセッサとの間のデータ通信については、主として、外科用器具１０８とマスタコントローラ１０２ａ（図２）との間の通信に関連して本明細書にて記載するが、同様の通信が、ロボットマニピュレータ、セットアップ継手、内視鏡又はその他の画像捕捉装置等の回路と、構成要素の互換性検証、構成要素の種別の確認、構成要素較正（オフセット等など）の通信、ロボット外科用システムへの構成要素の連結の確認等のためのロボット外科用システムのプロセッサとの間に起こり得る、と理解すべきである。
【００２２】
図６は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツール６００の、側面図である。外科用ツール６００は、図１及び図３〜５の外科用器具（複数可）１０８と同一又は同様であってよく、故に、図１のロボット外科用システム１００などのロボット外科用システムと併せて使用されてよい。従って、外科用ツール６００は、ロボット外科用システム１００に含まれるツール駆動部に解放可能に連結されるように設計されてよい。しかし、その他の実施形態では、外科用ツール６００は、本開示の範囲から逸脱することなく、手動又は手で操作される方法で使用するように適合され得る。
【００２３】
図示されるように、外科用ツール６００は、細長いシャフト６０２、エンドエフェクタ６０４、エンドエフェクタ６０４をシャフト６０２の遠位端部に連結するリスト部（wrist）６０６（あるいは、「リスト部（wrist joint）」と称される）、及びシャフト６０２の近位端部に連結された駆動ハウジング６０８を含む。外科用ツールがロボット外科用システム（例えば、図１のロボット外科用システム１００）と共に使用される適用では、駆動ハウジング６０８は、外科用ツール６００をロボット外科用システムに解放可能に連結する連結機構を含むことができる。
【００２４】
用語「近位」及び「遠位」は、外科用ツール６００（例えば、ハウジング６０８）をロボットマニピュレータに機械的及び電気的に連結するように構成されたインターフェースを有するロボット外科用システムに対して、本明細書で定義される。用語「近位」とは、ロボットマニピュレータにより近い要素の位置を意味し、また用語「遠位」とは、エンドエフェクタ６０４により近く、また従ってロボットマニピュレータからより離れた要素の位置を意味する。一方、手動又は手で操作される適用では、用語「近位」及び「遠位」は、外科医又は臨床医などのユーザに対して、本明細書で定義される。用語「近位」とは、ユーザにより近い要素の位置を意味し、また用語「遠位」とは、エンドエフェクタ６０４により近く、従って、ユーザから更に離れた要素の位置を意味する。更に、上、下、上方、下方、上向き、下向き、左、右等などの方向用語の使用は、それらが図に示されるように代表的な実施形態に関連して使用され、上向き又は上方方向は、対応する図の頂部に向かっており、また下向き又は下方方向は、対応する図の底部に向かっている。
【００２５】
外科用ツール６００の使用中、エンドエフェクタ６０４は、エンドエフェクタ６０４を、手術部位に対して所望の向き及び配置に位置付けるために、リスト部６０６においてシャフト６０２に対して移動（枢動）するように構成されている。ハウジング６０８は、エンドエフェクタ６０４と関連付けられた種々の機能の動作（例えば、クランプ、発射、回転、関節運動、エネルギー送達等）を制御するように設計された種々の機構を含む（収容する）。少なくともいくつかの実施形態では、シャフト６０２、また従って、シャフト６０２に連結されたエンドエフェクタ６０４は、シャフト６０２の長手方向軸線Ａ１の周囲で回転するように構成されている。このような実施形態では、ハウジング６０８に含まれる（収容される）機構のうち少なくとも１つは、長手方向軸線Ａ１の周囲におけるシャフト６０２の回転運動を制御するように、構成される。
【００２６】
外科用ツール６００は、少なくとも１つの外科的機能を実行することが可能な種々の構成のいずれかを、有することができる。例えば、外科用ツール６００としては、鉗子、把持器具、持針器、ハサミ、電気焼灼器ツール、ステープラ、クリップアプライヤ、フック、スパチュラ、吸引ツール、潅注ツール、撮像装置（例えば、内視鏡若しくは超音波プローブ）、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、外科用ツール６００は、高周波（ＲＦ）エネルギーなどの、組織にエネルギーを加えるように構成されてよい。
【００２７】
シャフト６０２は、ハウジング６０８から遠位に延在する細長い部材であり、またその軸方向長さに沿って内部を通って延在する少なくとも１つの管腔を有する。いくつかの実施形態では、シャフト６０２はハウジング６０８に固定されてよいが、代替的にはシャフト６０２が長手方向軸線Ａ１の周囲で回転することを可能にするように、ハウジング６０８に回転可能に装着され得る。更にその他の実施形態では、シャフト６０２はハウジング６０８に解放可能に連結されてもよく、これにより、単一のハウジング６０８が、異なるエンドエフェクタを有する種々のシャフトに適合可能であることを可能にし得る。
【００２８】
エンドエフェクタ６０４は、種々のサイズ、形状、及び構成を有することができる。図示した実施形態では、エンドエフェクタ６０４は、開放位置と閉鎖位置との間で移動（関節運動）するように構成された、対向する顎部６１０、６１２（又は、「刃」とも称される）を含む外科用ハサミを備える。しかし、理解されるように、対向する顎部６１０、６１２は、組織把持器具、クリップアプライヤ、持針器、一対の対向する把持顎部を含むバブコック、バイポーラ顎部（例えば、バイポーラメリーランド把持器具、鉗子、有窓把持器具等）などではあるが、これらに限定されない、その他の種類のエンドエフェクタの一部を代替的に形成してよい。顎部６１０、６１２の一方又は両方は、エンドエフェクタ６０４を開放位置と閉鎖位置との間で関節運動させるために、リスト部６０６で枢動するように構成されてよい。
【００２９】
図７は、リスト部６０６が関節運動（旋回）することが可能であり得る自由度を示す。リスト部６０６は、任意の種々の構成を有することができる。一般に、リスト部６０６は、シャフト６０２に対するエンドエフェクタ６０４の枢動運動を可能にするように構成された継手を備える。リスト部６０６の自由度は、３つの並進変数（即ち、サージ、ヒーブ、及びスウェイ）により、並びに３つの回転変数（即ち、オイラー角又はロール、ピッチ、及びヨー）により表される。並進変数及び回転変数は、所与の基準直交座標系に対する外科用システム（例えば、エンドエフェクタ６０４）の構成要素の位置及び向きを説明する。図７に示すように、「サージ」とは、前方及び後方への並進運動を意味し、「ヒーブ」とは、上下への並進運動を意味し、また「スウェイ」とは、左及び右の並進運動を意味する。回転用語については、「ロール」とは、側面を傾斜させることを意味し、「ピッチ」とは、前方及び後方に傾斜させることを意味し、また「ヨー」とは、左及び右に回転させることを指す。
【００３０】
枢動運動は、リスト部６０６の第１の軸（例えば、Ｘ軸）の周囲のピッチ運動、リスト部６０６の第２の軸（例えば、Ｙ軸）の周囲のヨー運動、及びこれらの組み合わせを含むことができ、リスト部６０６の周囲のエンドエフェクタ６０４の３６０°の回転運動を可能にすることができる。その他の適用では、枢動運動は、単一平面内での運動、例えば、リスト部６０６の第１の軸の周囲のピッチ運動のみ、又はリスト部６０６の第２の軸の周囲のヨー運動のみに限定することができ、その結果、エンドエフェクタ６０４は、単一平面内で回転する。
【００３１】
再び図６を参照すると、外科用ツール６００はまた、シャフト６０２に対するエンドエフェクタ６０４の移動（又は関節運動）を容易にするように構成されたケーブル駆動型運動システムの一部を形成する、複数の駆動ケーブル（図６では不図示）を含んでよい。駆動ケーブルを移動させる（作動させる）ことにより、エンドエフェクタ６０４は、非関節運動位置と関節運動位置との間で移動する。エンドエフェクタ６０４は、エンドエフェクタ６０４の長手方向軸線Ａ２がシャフト６０２の長手方向軸線Ａ１と実質的に整列し、それにより、エンドエフェクタ６０４がシャフト６０２に対して実質的に角度がゼロになるような非関節運動位置にて、図６に図示されている。測定装置の製造公差及び精度などの要因故に、エンドエフェクタ６０４は、非関節運動位置ではシャフト６０２に対して正確なゼロ角度ではないが、それでもなお、それに対して「実質的に整列された」と見なされる場合もある。関節運動位置では、長手方向軸線Ａ１、Ａ２は、エンドエフェクタ６０４がシャフト６０２に対してゼロ以外の角度にあるように、互いから角度的にオフセットされ得る。
【００３２】
依然として図６を参照すると、外科用ツール６００は、ハウジング６０８に連結された電力ケーブル６１４を介して電力（電流）を供給されてよい。その他の実施形態では、電力ケーブル６１４は省略されてもよく、また電力は、１つ以上の電池又は燃料電池などの内部電源を介して外科用ツール６００に供給されてよい。しかし、本明細書の主旨に沿って、電力ケーブル６１４を介して外科用ツール６００に電力が供給されることが想定される。いずれの場合も、外科用ツール６００は、本明細書にて、代替的にエンドエフェクタ６０４に電気エネルギーを提供することが可能な「電気外科用器具」と特徴付けられてもよく、また別の方法で称されてもよい。
【００３３】
電力ケーブル６１４は、電気エネルギー（例えば、高周波エネルギー）、超音波エネルギー、マイクロ波エネルギー、熱エネルギー、又はこれらの任意の組み合わせなどのエネルギーを、外科用ツール６００、より具体的にはエンドエフェクタ６０４に供給する発生器６１６と連通して、外科用ツール６００を定置させてよい。従って、発生器６１６は、個別に又は同時に起動されてもよい高周波（ＲＦ）源、超音波源、直流源、及び／又は任意のその他の好適な種類の電気エネルギー源を備えてよい。
【００３４】
外科用ツール６００がバイポーラ操作用に構成されている適用では、電力ケーブル６１４は、供給導体及び戻り導体を含み得る。電流は、発生器６１６から、供給導体を介してエンドエフェクタ６０４に配置された活性（又はソース）電極に供給することができる。電流は、戻り導体を介して、エンドエフェクタ６０４に配置された戻り導体を介して発生器６１６に戻ることができる。対向する顎部を伴うバイポーラ把持器具の場合、例えば、顎部は、顎部の近位端部が互いに隔離され、また顎部の内側表面（即ち、組織を把持する顎部の領域）が、組織を通る制御された経路において電流を印加する電極として、機能する。外科用ツール６００がモノポーラ操作用に構成されている適用では、発生器６１６は、供給導体を介して、エンドエフェクタ６０４に配置された活性電極に電流を伝送し、また患者の身体上に離れて配置された戻り電極（例えば、接地パッド）を介して電流が戻される（消散される）。
【００３５】
図８は、図６の外科用ツール６００の遠位端部の、拡大等角図である。より具体的には、図８は、エンドエフェクタ６０４が非関節運動位置にあるエンドエフェクタ６０４及びリスト部６０６の、拡大図を示す。関節運動継手６０６は、エンドエフェクタ６０４をシャフト６０２に動作可能に連結させてよい。動作可能な連結を得るために、リスト部６０６は、遠位クレビス８０２ａ及び近位クレビス８０２ｂを含む。エンドエフェクタ６０４（即ち、顎部６１０、６１２）は、第１の軸８０４ａにおいて遠位クレビス８０２ａに回転可能に装着され、遠位クレビス８０２ａは、第２の軸８０４ｂにおいて近位クレビス８０２ｂに回転可能に装着され、また近位クレビス８０２ｂは、シャフト６０２の遠位端部８０６に連結される。
【００３６】
リスト部６０６は、第１の軸８０４ａを通って延在する第１の枢動軸線Ｐ１、及び第２の軸８０４ｂを通って延在する第２の枢動軸線Ｐ２を提供する。第１の枢動軸線Ｐ１は、エンドエフェクタ６０４の長手方向軸線Ａ２に対して実質的に垂直（直交）であり、また第２の枢動軸線Ｐ２は、長手方向軸線Ａ２及び第１の枢動軸線Ｐ１の両方に対して実質的に垂直（直交）である。第１の枢動軸線Ｐ１の周囲の運動は、エンドエフェクタ６０４の「ヨー」関節運動を提供し、第２の枢動軸線Ｐ２の周囲の運動は、エンドエフェクタ６０４の「ピッチ」関節運動を提供する。図示した実施形態では、顎部６１０、６１２は、第１の枢動軸線Ｐ１に取り付けられ、それにより、顎部６１０、６１２がエンドエフェクタ６０４を開閉するために互いに枢動又は代替的にはエンドエフェクタ６０４の向きを関節運動させるために、縦一列に並んで枢動することを可能にする。
【００３７】
駆動ケーブル８０８ａ、８０８ｂ、８０８ｃ及び８０８ｄとして示される複数の駆動ケーブルは、シャフト６０２により画定された管腔８１０内で長手方向に延在し、またリスト部１０６を通過してエンドエフェクタ６０４に動作可能に連結される。４本の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄが図８に示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、４本超又は未満の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄが含まれてもよい。
【００３８】
駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、簡潔に上述したケーブル駆動型運動システムの一部を形成し、またケーブル、バンド、線、コード、ワイヤ、ロープ、ストリング、撚糸ストリング、細長い部材などと称され、また別の方法で特徴付けられてもよい。駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、金属（例えば、タングステン、ステンレス鋼等）又はポリマーを含むがこれらに限定されない、種々の材料から作製することができる。代表的な駆動ケーブルは、米国特許公開第２０１５／０２０９９６５号、発明の名称：「Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｗｒｉｓｔ」、及び米国特許公開第２０１５／００２５５４９号、発明の名称：「Ｈｙｐｅｒｄｅｘｔｅｒｏｕｓ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ」に記載されており、その内容が本明細書に参考として組み込まれる。管腔８１０は、図示されているように単一の管腔であってよく、又は代替的に、１つ以上の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄをそれぞれ受容する複数の独立した管腔を備えてよい。
【００３９】
駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、エンドエフェクタ６０４から駆動ハウジング６０８（図６）まで近位方向に延在し、管腔８１０内で駆動ケーブル８０８ａ〜ｄの長手方向の移動（並進）を容易にするために、その内部に収容された（含まれた）種々の作動機構又は装置に動作可能に連結されている。駆動ケーブル８０８ａ〜ｄの全て又は一部分の選択的作動は、エンドエフェクタ６０４（例えば、顎部６１０、６１２の一方又は両方）をシャフト６０２に対して関節運動（枢動）させる。より具体的には、選択的作動により、対応する駆動ケーブル８０８ａ〜ｄが管腔８１０内で長手方向に並進することを引き起こし、結果、エンドエフェクタ６０４の枢動運動を引き起こす。１つ以上の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、例えば、長手方向に並進し得て、エンドエフェクタ６０４を関節運動させ（例えば、顎部６１０、６１２の両方を同じ方向に傾け）、エンドエフェクタ６０４を開放させ（例えば、顎部６１０、６１２のうちの一方又は両方が、他方から離れるように動く）、又はエンドエフェクタ６０４を閉鎖させる（例えば、顎部６１０、６１２のうちの一方又は両方が、他方に向かって動く）。
【００４０】
駆動ケーブル８０８ａ〜ｄを移動させることは、駆動ハウジング６０８に動作可能に連結される又はその内部に収容される、関連するアクチュエータ又は機構を起動することなどの、種々の方法により、達成することができる（図６）。所与の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄを移動させることにより、所与の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄに近位方向で張力（即ち、引張力）を加えることを成立させる。張力を加えることで、所与の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄを並進させ、結果、エンドエフェクタ６０４をシャフト６０２に対して移動（関節運動）させる。
【００４１】
リスト部６０６は、第１の複数の滑車８１２ａ及び第２の複数の滑車８１２ｂを含み、それぞれが、エンドエフェクタ６０４と係合するために駆動ケーブル８０８ａ〜ｄと相互作用して、方向を向け直すように構成される。第１の複数の滑車８１２ａは、第２の軸８０４ｂにおいて近位クレビス８０２ｂに装着され、また第２の複数の滑車８１２ｂもまた、近位クレビス８０２ｂに装着されるが、第２の軸８０４ｂの近位に配置された第３の軸８０４ｃにおいて装着される。第１及び第２の複数の滑車８１２ａ、ｂは、駆動ケーブル８０８ａ〜ｄがエンドエフェクタ６０４に動作可能に連結される前に、「Ｓ」字形経路を介して駆動ケーブル８０８ａ〜ｄの方向を協働的に向け直す。
【００４２】
少なくとも１つの実施形態では、１対の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、各顎部６１０、６１２に動作可能に連結され、また対応する顎部６１０、６１２を「拮抗的に」動作させるように構成される。図示した実施形態では、例えば、第１のコネクタ８１４は、第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂを連結し、また第２のコネクタ（閉鎖されている）は、同様に、第３及び第４の駆動ケーブル８０８ｃ、ｄを連結する。
【００４３】
第１の駆動ケーブル８０８ａの作動は、第１のコネクタ８１４に作用し、結果、第２の顎部６１２を、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲で開放位置に向かって枢動させる。対照的に、第２の駆動ケーブル８０８ｂの作動はまた、第１のコネクタ８１４に作用するが、第２の顎部８１２を、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲で反対方向に、かつ閉鎖位置に向かって枢動させる。同様に、第３の駆動ケーブル８０８ｃの作動は、第２のコネクタ（閉鎖されている）に作用し、結果、第１の顎部６１０を、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲で開放位置に向かって枢動させる一方で、第４の駆動ケーブル８０８ｄの作動はまた、第２のコネクタ（閉鎖されている）にも作用するが、第１の顎部６１０を、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲で反対方向に、かつ閉鎖位置に向かって枢動させる。
【００４４】
従って、駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは、第１及び第２の顎部６１０、６１２の相対的又は縦一列に並んだ移動を引き起こすように協働的に（更に拮抗的に）動作する「拮抗的」ケーブルとして特徴付けられるか、そうでない場合には別の方法で称されてよい。第１の駆動ケーブル８０８ａが作動された（移動された）場合、第２の駆動ケーブル８０８ｂは、第１のコネクタ８１４で第１の駆動ケーブル８０８ａに連結されるように自然に追従し、逆もまた同様である。同様に、第３の駆動ケーブル８０８ｃが作動された場合、第４の駆動ケーブル８０８ｄは、第２のコネクタ（閉鎖されている）で第３の駆動ケーブル８０８ｃに連結されるように自然に追従し、逆もまた同様である。
【００４５】
第１のコネクタ８１４及び閉鎖された第２のコネクタは、第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂ及び第３及び第４の駆動ケーブル８０８ｃ、ｄをそれぞれ連結することが可能な任意の取り付け機構を備えてもよい。結果、１本の駆動ケーブルの移動（作動）により、それに対応して他方を移動させ、逆もまた同様である。図示した実施形態では、例えば、第１のコネクタ８１４（及び閉鎖された第２のコネクタ）は、ボールクリンプを備えてよい。しかし、その他の実施形態では、第１のコネクタ８１４（及び閉鎖された第２のコネクタ）としては、溶接取り付け、ろう付け取り付け、接着結合、機械的締結具、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。
【００４６】
外科用ツール６００はまた、電気エネルギーをエンドエフェクタ６０４に供給し、その結果、外科用ツール６００を「電気外科用器具」へと変換する電気導体８１６を含んでよい。駆動ケーブル８０８ａ〜ｄと同様に、電気導体８１６は、管腔８１０内で長手方向に延在し、またエンドエフェクタ６０４に動作可能に（及び電気的に）連結されるようにリスト部１０６を通過する。いくつかの実施形態では、電気導体８１６及び電力ケーブル６１４（図６）は、同じ構造を備えてよい。しかし、その他の実施形態では、電気導体８１６は、電力ケーブル６１４に電気的に連結されてよい。更にその他の実施形態では、電気導体８１６は、電池又は燃料電池などの内部電源に電気的に連結されている駆動ハウジング６０８（図６）まで、延在してよい。
【００４７】
電気導体８１６は、絶縁カバー（例えば、絶縁ワイヤ）により封入された供給導体８１８を備えてよい。図示した実施形態では、エンドエフェクタ６０４は、モノポーラ操作用に構成されている。従って、電気エネルギーは、供給導体８１８によりエンドエフェクタ６０４に伝達される。この供給導体は活性（又はソース）電極として作用する。少なくとも１つの実施形態では、電気エネルギーは、約１００ｋＨｚ〜１ＭＨｚの周波数を呈する高周波（「ＲＦ」）エネルギーを含んでよい。低周波ＲＦエネルギーは、イオン撹拌又は摩擦を引き起こす。これは実質的に抵抗加熱することである。結果、標的組織の温度を上昇させる。従って、エンドエフェクタ６０４に供給される電気エネルギーは、熱に変換され、また組織を切断、焼灼、及び／又は凝固するように変換され（組織の局所的な加熱による）、結果、血管の封止又は出血の拡散に特に有用であり得る。次に、電気エネルギーは、戻り電極を通って組織から戻され、典型的には、患者の身体上で離れて配置された接地パッドを備える。
【００４８】
しかし、モノポーラ電気外科用器具は、腹腔鏡での処置で使用される場合に特に明らかである、少なくとも１つの欠点を有する。適切に絶縁されていない限り、エンドエフェクタ６０４の活性電極は、エンドエフェクタ６０４の導電性構成部品（例えば、遠位クレビス８０２ａ）などの導電性材料間で不慮の電弧を発し得る。そのような場合、迷走電流は、患者の組織への意図しない又は未知の損傷又はアブレーションを引き起こすことにより、目視されない及び／又は標的化されていない組織に伝送され得て、患者に損傷を与える可能性がある。本開示の実施形態によれば、エンドエフェクタ６０４は、エンドエフェクタ６０４の一部を形成する導電性材料から電気導体８１６を絶縁するように設計され、別の方法で構成されてよい。
【００４９】
図９は、図８のエンドエフェクタ６０４の拡大図である。前述のように、エンドエフェクタ６０４は、第１の軸８０４ａにおいて遠位クレビス８０２ａに回転可能に装着された、第１及び第２の顎部６１０、６１２を含む。電気導体８１６の一部はまた、絶縁供給導体８１８を介して第１の顎部６１０に電気エネルギーを提供するように、エンドエフェクタ６０４に延在するように示されている。図８の駆動ケーブル８０８ａ〜ｄは省略されて、エンドエフェクタ６０４の構成部品のより良好な視認を可能にする。
【００５０】
図９に図示されるように、エンドエフェクタ６０４は、第１の顎部保持部９０２ａ、及び第１の顎部保持部９０２ａから横方向にオフセットされた第２の顎部保持部９０２ａを更に含む。第１の顎部保持部９０２ａは、第１の軸８０４ａに取り付けられ、かつ第１の顎部６１０を受容して着座させるように構成されており、結果、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲の第１の顎部保持部９０２ａの運動（回転）が、対応的に第１の顎部６１０を運動（回転）させる。第１の顎部保持部９０２ａはまた、顎部の運動（回転）をもたらすために、図８の第３及び第４の駆動ケーブル８０８ｃ、ｄなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容して着座させるように構成された第１の滑車９０４ａを提供し、別の方法で画定してもよい。第２の顎部保持部９０２ｂは、第１の軸８０４ａに同様に装着され、また第２の顎部６１２を受容して着座させるように構成され、結果、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲の第２の顎部保持部９０２ｂの運動（回転）が、対応的に第２の顎部６１２を運動（回転）させる。第２の顎部保持部９０２ｂはまた、顎部の運動（回転）をもたらすために、図８の第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容して着座させるように構成された第２の滑車９０４ｂを提供するか、画定してもよい。
【００５１】
本明細書で使用する場合、用語「顎部保持部」は、互いに対して移動可能な対向する顎部又は刃を有する種々の種類のエンドエフェクタに適用することが意図される。図示した実施形態では、顎部６１０、６１２は、外科用ハサミエンドエフェクタの対向するハサミ刃を備える。従って、顎部保持部９０２ａ、ｂは、あるいは「刃保持部」と称されてもよい。しかし、その他の実施形態では、顎部６１０、６１２は、代替的に、把持器具エンドエフェクタ等に使用される対向顎部を備えてよく、また用語「顎部保持部」は、本開示の範囲から逸脱することなく同様に適用される。更に、「顎部保持部」における用語「保持部」は、「装着部」、「駆動部材」、又は「作動部材」と置き換えられてもよい。
【００５２】
第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂは、任意の電気絶縁性又は非導電性材料で作製されてよい。好適な非導電性材料としては、セラミック（例えば、ジルコニア、アルミナ、窒化アルミニウム、珪酸塩、窒化ケイ素等）、高温及び高強度プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー（例えば、ポリエーテルエーテルケトン、ＵＬＴＥＭ（商標）、ＶＥＳＰＥＬ（登録商標）、ポリフェニルスルホン、ポリスルホン、ＲＡＤＥＬ（登録商標）、ポリアミド−イミド、ポリイミド、エポキシ等）、複合材料（例えば、ガラス繊維）、硬質ゴム（例えば、エボナイト）、又はこれらの任意の組み合わせがあげられるが、これらに限定されない。あるいは、顎部６１０、６１２の近位領域は、リスト部の構成要素のその他の部分から顎部６１０、６１２を隔離する顎部保持部９０２ａ、ｂから、顎部６１０、６１２の近位領域を隔離するために、非導電性材料（例えば、セラミック）でコーティングされてよく、従って、これらのリスト部の構成要素が、ステンレス鋼などの従来の導電性材料以外で構成されることを可能にする。
【００５３】
いくつかの実施形態では、第１の顎部保持部９０２ａは、単一の非導電性材料で作製されたモノリシック構造を含んでよい。しかし、その他の実施形態では、第１の顎部保持部９０２ａは、第１の部分９０６ａ、及び第１の部分９０６ａに連結された第２の部分９０６ｂを備えてよい。図示した実施形態では、第１の部分９０６ａは、第１の顎部６１０を受容するように構成されてよく、また第２の部分９０６ｂは、第一の滑車９０４ａを提供してよい。いくつかの実施形態では、第１及び第２の部分９０６ａ、ｂは、異なる材料で作製されてよい。このような実施形態では、例えば、第１の部分９０６ａは非導電性材料（例えば、セラミック又はポリマー）で作製されてよく、また第２の部分９０６ｂは、異なる非導電性材料、代替的には導電性材料で作製されてもよい。しかし、その他の実施形態では、第１及び第２の部分９０６ａ、ｂは、異なる非導電性材料で作製されてもよい。このような実施形態では、例えば、第１の部分９０６ａはセラミックで作製されてもよく、また第２の部分９０６ｂは、プラスチックで作製されてもよく、第１の部分９０６ａ上にオーバーモールドされ、また別の方法でそこへと連結されてもよい。理解されるように、前述の代替実施形態は、本開示の範囲から逸脱することなく、第２の顎部保持部９０２ｂに等しく適用可能であってよい。
【００５４】
エンドエフェクタ６０４は、第１及び第２の顎部保持部９０２ａとｂとに介在する少なくとも１つのスペーサを更に含んでよい。図示した実施形態では、エンドエフェクタ６０４は、第１の顎部保持部９０２ａにより受容されるように構成された第１のスペーサ９０８ａ、及び第２の顎部保持部９０２ｂにより受容されるように構成された第２のスペーサ９０８ｂを含む。動作中、第１及び第２のスペーサ９０８ａ、ｂは、対向する顎部６１０、６１２が開放位置と閉鎖位置との間で、第１の枢動軸線Ｐ１の周囲で回転する際に、互いに摺動可能に係合（摩擦）し得る。
【００５５】
２つの構造の間に生じる摩擦力及び抵抗力を低減するために、第１及び第２のスペーサ９０８ａ、ｂは、潤滑性（例えば、滑りやすい又は滑らかな）材料で作製されてよい。好適な潤滑性材料としては、ナイロン、研磨金属、平滑プラスチック、又はこれらの任意の組み合わせがあげられるが、これらに限定されない。ただし、その他の実施形態では、第１及び第２のスペーサ９０８ａ、ｂは、油、グラファイト、ＴＥＦＬＯＮ（商標）、シリコン、又はこれらの任意の組み合わせなどだがこれらに限定されない潤滑性物質又は材料で、コーティングされてよい。
【００５６】
エンドエフェクタ６０４は、第１の端部キャップ９１０ａ及び第２の端部キャップ９１０ｂ（主に、図９では閉鎖されている）を更に含んでよい。以下でより詳細に記載するように、第１及び第２の端部キャップ９１０ａ、ｂは、第１の軸８０４ａを遠位クレビス８０２ａに装着するように構成されてよい。
【００５７】
図１０Ａは、第１の顎部保持部９０２ａを伴わないエンドエフェクタ６０４の等角図であり、また図１０Ｂは、第２の顎部保持部９０２ｂを伴わないエンドエフェクタ６０４の等角図である。図１０Ａでは、電気導体８１６は、絶縁された供給導体８１８を介して第１の顎部６１０に電気エネルギーを提供するように、エンドエフェクタ６０４に延在するように示されている。供給導体８１８は、第１の顎部６１０に画定されたポケット１００２内に受容されてよい。いくつかの実施形態では、供給導体８１８は、ポケット１００２に抵抗溶接又は半田付けされてよい。供給導体８１８を通って伝達される電気エネルギーは、ポケット１００２で第１の顎部６１０に伝達され得る。従って、第１の顎部６１０は、エンドエフェクタ６０４用の活性電極として効果的に特徴付けることができ、また第１の顎部６１０に伝達される電気エネルギーは、顎部６１０、６１２間の接触により第２の顎部６１２に伝達される。
【００５８】
図１０Ａ及び図１０Ｂはまた、第１の軸８０４ａがどのように遠位クレビス８０２ａに装着され得るかを示す。図示されるように、遠位クレビス８０２ａは、第１の遠位延在アーム１００４ａ（図１０Ａ）及び第２の遠位延在アーム１００４ｂ（図１０Ｂ）を含む。第１のアーム１００４ａは、第１の端部キャップ９１０ａを受容及び固定するように構成された第１のスロット１００６ａ（図１０Ａ）を画定し、また第２のアーム１００４ｂは、第２の端部キャップ９１０ｂを受容及び固定するように構成された第２のスロット１００６ｂ（図１０Ｂ）を画定する。第１の軸８０４ａの第１の端部１００８ａ（図１０Ａ）は、第１の端部キャップ９１０ａにより受容されてよく、また第１の軸８０４ａの第２の端部１００８ｂ（図１０Ｂ）は、第２の端部キャップ９１０ｂにより受容されてよい。一度、第１及び第２の端部１００８ａ、ｂがそれぞれ第１及び第２の端部キャップ９１０ａ、ｂにより受容されると、端部キャップ９１０ａ、ｂは、第１及び第２のスロット１００ａ６ａ、ｂ内にそれぞれ受容及び固定され得る。
【００５９】
図１１Ａは、第１の顎部保持部９０２ａ及び対応する第１のスペーサ９０８ａの部分的な分解図であり、また図１１Ｂは、第２の顎部保持部９０２ｂ及び対応する第２のスペーサ９０８ｂの部分的な分解図である。図示されるように、第１及び第２のスペーサ９０８ａ、ｂは、板状構造であってよい。１つ以上の実施形態では、スペーサ９０８ａ、ｂは、本明細書で言及される非導電性材料のいずれかで作製されてよい。
【００６０】
図１１Ａでは、第１の顎部保持部９０２ａは、第１の軸８０４ａ（図９及び図１０Ａ〜１０Ｂ）を受容するように構成された中央開口部１１０２ａを画定して、第１の顎部保持部９０２ａを中央開口部１１０２ａへと回転可能に装着する。第１の顎部保持部９０２ａはまた、第１の顎部保持部９０２ａの運動（回転）が対応的に第１の顎部６１０を運動（回転）させるように、第１の顎部６１０を受容して着座させるように構成された、第１の凹部１１０４ａを画定する。第２の凹部１１０４ｂはまた、第１のスペーサ９０８ａを受容して着座させるために、第１の顎部保持部９０２ａにより画定されてよい。
【００６１】
図１１Ｂでは、第２の顎部保持部９０２ｂは、第１の軸８０４ａ（図９及び図１０Ａ〜１０Ｂ）を受容するように構成された中央開口部１１０２ｂを画定して、第２の顎部保持部９０２ｂを中央開口部１１０２ｂへと回転可能に装着する。第２の顎部保持部９０２ｂはまた、第２の顎部保持部９０２ｂの運動（回転）が対応的に第２の顎部６１２を運動（回転）させるように、第２の顎部６１２を受容して着座させるように構成された、第１の凹部１１０６ａを画定する。第２の凹部１１０４ｂはまた、第２のスペーサ９０８ｂを受容して着座させるために、第２の顎部保持部９０２ｂにより画定されてよい。
【００６２】
図１２は、図８のエンドエフェクタ６０４の分解図である。エンドエフェクタ６０４を組み立てるために、第１の軸８０４ａは、最初に、第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂの中央開口部１１０２ａ、ｂを通ってそれぞれ延在する。第１の軸８０４ａの対向する端部１００８ａ、ｂ（図１２で視認可能な第１の端部１００８ａのみ）は、次に、第１及び第２の端部キャップ９１０ａ、ｂにより、それぞれ受容されてよい。いくつかの実施形態では、端部１００８ａ、ｂは、締まり嵌め効果をもたらすように、対応する端部キャップ９１０ａ、ｂ内へとプレス嵌めされてよい。しかし、その他の実施形態では、端部１００８ａ、ｂは、第１の軸８０４ａが端部キャップ９１０ａ、ｂに回転可能に装着されるように、対応する端部キャップ９１０ａ、ｂにより受容されてよい。
【００６３】
次に、端部キャップ９１０ａ、ｂは、遠位クレビス８０２ａ上に設けられたスロット１００６ａ、ｂ内に受容及び固定されてよい。いくつかの実施形態では、端部キャップ９１０ａ、ｂは、対応するスロット１００６ａ、ｂに溶接又はろう付けされてよい。このような実施形態では、端部キャップ９１０ａ、ｂは、スロット１００６ａ、ｂにおいて遠位クレビス８０２ａに溶接又はろう付けされ得る、ステンレス鋼又は別の耐久性金属などの金属で作製されてよい。第１の軸８０４ａは、２つの端部キャップ９１０ａ、ｂの間に捕捉され、また次に、キャップ９１０ａ、ｂが対応するスロット１００６ａ、ｂに溶接された場合に、クレビス８０２ａ内へと保持される。この溶接プロセスの間、端部キャップ９１０ａ、ｂは、第１の軸８０４ａの端面と接触した状態で保持され、従って、任意の部品公差及びそれに伴う間隙を排除する。その他の実施形態では、端部キャップ９１０ａ、ｂは、１つ以上の機械的締結、締まり嵌め若しくはスナップ嵌めの使用、又は端部キャップ９１０ａ、ｂの外側表面の軌道リベット締めなどの他の方法により、対応するスロット１００６ａ、ｂ内に固定されてもよい。
【００６４】
エンドエフェクタ６０４のいくつかの構成部品は非導電性材料で作製されているため、顎部６１０、６１２に供給されるモノポーラ電気エネルギーは、エンドエフェクタ６０４の導電性部分から効果的に隔離されてよい。例えば、第１の軸８０４ａ、顎部保持部９０２ａ、ｂの一方又は両方、及びスペーサ９０８ａ、ｂの一方又は両方はそれぞれ、本明細書で言及される非導電性材料のいずれかで作製されてよい。こうした物質で作製されることにより、遠位クレビス８０２ａをモノポーラ電気エネルギーから電気的に隔離する。従って、顎部６１０、６１２に供給される電気エネルギーは、これらの部分を介して遠位クレビス８０２ａに不慮の電弧を発し得ない。不慮の電弧を発しないことで、患者組織に対する意図しない若しくは未知の損傷又はアブレーションの発生を低減するのに役立つ。絶縁することでまた、使用前にエンドエフェクタ全体にわたって適用される別個の絶縁スリーブの必要性も排除する。
【００６５】
図１３は、１つ以上の実施形態による、図６の外科用ツール６００と共に使用され得る別の代表的なエンドエフェクタ１３０２の、拡大図である。従って、いくつかの適用では、図１３のエンドエフェクタ１３０２は、図６及び図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４を置き換えることができる。エンドエフェクタ１３０２は、いくつかの点でエンドエフェクタ６０４と類似していてもよい。また従って、類似することを参照してエンドエフェクタ１３０２は最良に理解され得るが、ここで、同様の番号は、再び説明されない同様の構成要素を表す。
【００６６】
図６及び図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４と類似して、エンドエフェクタ１３０２は、第１の軸８０４ａにおいて遠位クレビス８０２ａに回転可能に装着された第１及び第２の顎部６１０、６１２を含む。エンドエフェクタ１３０２はまた、第１及び第２の顎部６１０、６１２をそれぞれ受容及び着座させ、顎部と共に対応的に運動（回転）するための第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂを含む。なお、エンドエフェクタ１３０２はまた、第１の端部キャップ１３０４ａ及び第２の端部キャップ１３０４ｂも含む（図１３では閉鎖されている。図１４及び図１５を参照のこと）。第１及び第２の端部キャップ１３０４ａ、ｂは、第１の軸８０４ａを遠位クレビス８０２ａに装着するように構成されてよい。
【００６７】
電気導体８１６の一部はまた、絶縁供給導体８１８を介してエンドエフェクタ１３０２に電気エネルギーを提供するように、エンドエフェクタ１３０２に延在するように示されている。図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４とは異なり、ただし、電気導体８１６は、第１の軸８０４ａへと延在し、また第１の軸８０４ａに装着された接触板（図示せず）を介して電気エネルギーを顎部６１０、６１２に直接伝達する。
【００６８】
図１４は、図１３のエンドエフェクタ１３０２の断面正面図である。図示されるように、電気導体８１６は、第１の軸８０４ａ内に画定されたチャネル１４０２内へと延在し、また供給導体８１８の端部が遠位に延在して、第１の軸８０４ａに装着された接触板１４０４と係合する（又は近くで接触する状態となる）。接触板１４０４の上面は、供給導体８１８から顎部６１０、６１２に電気エネルギーを伝達するように位置決めされ、また別の方法で配置される。
【００６９】
少なくとも１つの実施形態では、第１の顎部６１０は、第１の弓状底面１４０５ａを画定してよく、また第２の顎部６１２は、第２の弓状底面１４０５ｂを画定してよい。弓状底面１４０５ａ、ｂは、顎部６１０、６１２が開放位置と閉鎖位置との間で移動する際に、接触板１４０４の上面と摺動可能に係合するように構成されてよい。ただし、その他の実施形態では、供給導体８１８を通って流れる電圧が、底面１４０５ａ、ｂと接触板１４０４の上面との間の小さな間隙を横切って電弧するのに十分であり得る故に、対向する構造間の摺動接触が生じる必要がない。
【００７０】
図１４はまた、第１の軸８０４ａがどのように遠位クレビス８０２ａに装着され得るかを示す。第１のアーム１００４ａは、第１の端部キャップ１３０４ａを受容及び固定するように構成された第１のスロット１４０６ａを画定し、また第２のアーム１００４ｂは、第２の端部キャップ１３０４ｂを受容及び固定するように構成された第２のスロット１４０６ｂを画定する。第１の軸８０４ａの第１の端部１４０８ａは、第１の端部キャップ１３０４ａにより受容されてよく、また第１の軸８０４ａの第２の端部１４０８ｂは、第２の端部キャップ１３０４ｂにより受容されてよい。少なくとも１つの実施形態では、第１の端部キャップ１３０４ａは、第１の軸８０４ａの第１の端部１４０８ａを受容するようにサイズ決めされた第１のポケット１４１０ａを提供及び別の方法で画定してよく、また第２の端部キャップ１３０４ｂは、第１の軸８０４ａの第２の端部１４０８ｂを受容するようにサイズ決めされた第２のポケット１４１０ｂを提供及び別の方法で画定してよい。
【００７１】
図１５は、図１３のエンドエフェクタ１３０２の分解図である。図示されるように、接触板１４０４は、中央開口部１５０４を画定する弓状本体１５０２を備えてよい。開口部１５０４の外側部の一方で、本体１５０２は接触面１５０６ａ及び１５０６ｂを提供する。動作中、顎部６１０、６１２の弓状底面１４０５ａ、ｂ（図１５では、第２の底面１４０５ｂのみが見える）は、接触面１５０６ａ、ｂと摺動可能に係合するように構成されてよい。ただし、その他の実施形態では、供給導体８１８を通って流れる電圧は、底面１４０５ａ、ｂと接触板１４０４の上面との間の小さな間隙を横切って電弧するのに十分であり得る故に、対向する構造間の摺動接触が生じる必要がない。更に、対向する構造体間の小さな間隙は、組立体内の摩擦を低減するのに役立ち得る。
【００７２】
接触板１４０４の拡大された挿入図で最も良く分かるように、接触タブ１５０８は、本体１５０２から開口部１５０４内へ延在してよい。接触タブ１５０８は、供給導体８１８が接触板１４０４に係合し、結果、電気エネルギーを接触板へと伝達することができる場所を提供してよい。いくつかの実施形態では、供給導体８１８は、接触タブ１５０８に抵抗溶接又は半田付けされてよい。ただし、その他の実施形態では、供給導体８１８は、接触タブ１５０８と付勢係合して、接触タブへと電気エネルギーを伝達してよい。更にその他の実施形態では、接触タブ１５０８は省略されてもよく、供給導体８１８は、その代わりに、本開示の範囲から逸脱することなく、接触板１４０４の任意のその他の部分に溶接若しくは半田付け又は付勢係合されてよい。
【００７３】
エンドエフェクタ１３０２を組み立てるために、接触板１４０４は、最初に第１の軸８０４ａに装着されてよい。少なくとも１つの実施形態では、第１の軸８０４ａは、埋め込み装着構成となるように、接触板１４０４を受容するように構成された凹部１５１０を画定する、又は提供してよい。次に、電気導体８１６は、第１の軸８０４ａに画定されたチャネル１４０２内へと挿入されてよく、また供給導体８１８は、電気エネルギーの伝達を容易にするために、接触板１４０４（例えば、接触タブ１５０８）と係合（接触）して配置されてよい。
【００７４】
次に、第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂは、中央開口部１１０２ａ、ｂにおいて、それぞれ第１の軸８０４ａに装着されてよい。第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂは、弓状底面１４０５ａ、ｂ（図１５では、第２の底面１４０５ｂのみが視認可能である）が、接触板１４０４の接触面１５０６ａ、ｂとそれぞれ接触する（又は、係合することなく近接する）ように、横方向の係合に近づけられてよい。
【００７５】
次に、第１の軸８０４ａの対向する端部１４０８ａ、ｂは、第１及び第２の端部キャップ１３０４ａ、ｂにより、それぞれ受容されてよい。いくつかの実施形態では、端部１４０８ａ、ｂは、締まり嵌め効果をもたらすように、端部キャップ１３０４ａ、ｂの対応するポケット１４１０ａ、ｂ（第２のポケット１４１０ｂのみが、図１５で視認可能である）へとプレス嵌めされてよい。その他の実施形態では、又はそれに加えて、ポケット１４１０ａ、ｂは、それぞれの対向する端部１４０８ａ、ｂにより提供される対応する外側輪郭と嵌合するように構成された、内側輪郭を提供してよい。図示した実施形態では、例えば、ポケット１４１０ａ、ｂは、各端部１４０８ａ、ｂにより画定される対応する平坦な外側表面１５１４と嵌合するように構成された平坦な内側表面１５１２を画定し、また別の方法で提供してよい。端部１４０８ａ、ｂと端部キャップ１３０４ａ、ｂとの間の嵌合関係は、動作中に第１の軸８０４ａが回転することを防止する際に、有利であることが証明され得る。
【００７６】
次に、端部キャップ１３０４ａ、ｂは、遠位クレビス８０２ａ上に設けられたスロット１４０６ａ、ｂ内に受容及び固定されてよい。いくつかの実施形態では、エンドキャップ１３０４ａ、ｂは、対応するスロット１４０６ａ、ｂに溶接又はろう付けされてよい。このような実施形態では、エンドキャップ１３０４ａ、ｂは、遠位クレビス８０２ａに溶接又はろう付けされ得る、ステンレス鋼又は別の耐久性金属などの金属で作製されてよい。第１の軸８０４ａの幅は、遠位クレビス８０２ａの開口部の幅よりも狭くてよく、これにより、溶接プロセス中に、端部キャップ１３０４ａ、ｂが顎部保持部９０２ａ、ｂを互いに押し付ける。その他の実施形態では、エンドキャップ１３０４ａ、ｂは、本開示の範囲から逸脱することなく、１つ以上の機械的締結を使用又は締まり嵌めを介して、又はエンドキャップ９１０ａ、ｂの外側表面の軌道リベット締めなどによる他の方法で、対応するスロット１４０６ａ、ｂ内に固定されてもよい。
【００７７】
本開示によれば、エンドエフェクタ１３０２の１つ以上の構成要素部分は、遠位クレビス８０２ａを、電気導体８１６を通って顎部６１０、６１２に伝導されるモノポーラエネルギーから効果的に隔離する、非導電性材料で作製される。例えば、第１の軸８０４ａ、第１の顎部保持部９０２ａ、及び第２の顎部保持部９０２ｂのうちの１つ以上は、本明細書で言及される非導電性材料のいずれかで作製されてよい。従って、接触板１４０４を介して顎部６１０、６１２に供給される電気エネルギーは、上記の部分を介して遠位クレビス８０２ａに不慮の電弧を発し得ず、これは、患者組織に対する意図しない若しくは未知の損傷又はアブレーションの発生を低減するのに役立つ。
【００７８】
図１６は、１つ以上の実施形態による、別の代表的なエンドエフェクタ１６０２の一部の、等角図である。より具体的には、図１６は、エンドエフェクタ１６０２の顎部１６０４及び対応する顎部保持部１６０６を示す。図示されていないが、エンドエフェクタ１６０２は、例えば、組織把持器具として図示された顎部１６０４と縦一列に並んで動作するように構成された、第２の顎部及び対応する第２の顎部保持部を、更に含んでよい。理解されるように、顎部１６０４及び顎部保持部１６０６の以下の説明は、対向する非図示の第２の顎部及び対応する第２の顎部保持部に等しく適用可能であり得る。従って、エンドエフェクタ１６０２は、いくつかの点で図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４と類似していてよく、またいくつかの適用では、エンドエフェクタ１６０２は、エンドエフェクタ６０４を交換してもよく、かつ図６の外科用ツール６００と共に使用されてよい。
【００７９】
顎部保持部１６０６は、動作中に顎部保持部１６０６の運動（回転）が対応的に顎部１６０４を運動（回転）させるように、顎部１６０４を固定する。図示されるように、顎部保持部１６０６は、図８の第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容して着座させるように構成された滑車１６０８を提供するか、画定する。ポケット１６１０は、滑車１６０８上に画定されてコネクタ８１４を受容して着座させてよく、これは、一般に上述したように、駆動ケーブル８０８ａ、ｂを連結して、顎部保持部１６０６の運動（回転）をもたらす。顎部保持部１６０６はまた、軸（例えば、図９及び図１０Ａ〜図１０Ｂの第１の軸８０４ａ）を受容するように構成された中央開口部１６１２を画定して、顎部保持部１６０６を中央開口部１６１２へと回転可能に装着する。
【００８０】
電気導体１６１４の一部はまた、エンドエフェクタ１６０２（即ち、顎部１６０４）に電気エネルギーを提供するためにエンドエフェクタ１６０２へと延在するように、示されている。電気導体１６１４は、図９の電気導体８１６と類似（又はそれと同じ）であってもよく、また従って、絶縁被覆に封入された供給導体１６１６を含んでよい。供給導体１６１６は、顎部１６０４に電気的に連結されてもよく、結果、顎部を、エンドエフェクタ１６０２のための活性（又はソース）電極にすることができる。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ１６０２は、電気導体１６１４のみを使用して、モノポーラ操作用に構成される。ただし、その他の実施形態では、エンドエフェクタ１６０２をバイポーラ操作用に構成することができる。このような実施形態では、エンドエフェクタ１６０２は、エンドエフェクタ１６０２の第２の顎部（図示せず）へと延在して電気的に連結し、結果、第２の顎部を戻し電極にする、第２の電気導体を含んでよい。
【００８１】
顎部保持部１６０６は、本明細書で言及される電気絶縁性又は非導電性材料のいずれかで作製されてよい。いくつかの実施形態では、顎部保持部１６０６は、単一の非導電性材料で作製されたモノリシック構造を含んでよい。しかし、その他の実施形態では、顎部保持部１６０６は、第１の部分１６１８ａ、及び第１の部分１６１８ａに連結された第２の部分１６１８ｂを備えてよい。第１の部分１６１８ａは、顎部１６０４を受容及び固定し、かつ滑車１６０８を提供するように構成されてもよく、また第２の部分１６１８ｂは、顎部１６０４において供給導体１６１６を完全に封入して絶縁するように構成されてよい。第１の部分１６１８ａは、第１の射出成形ショットを介して顎部１６０４上に成形（例えば、オーバーモールド）されてよく、また第２の部分１６１８ｂは、第２の射出成形ショットを介して第１の部分１６１８ａ上にオーバーモールドされてよい。いくつかの実施形態では、第１及び第２の部分１６１８ａ、ｂは、同じ非導電性材料で作製されてもよいが、代替的に、本開示の範囲から逸脱することなく、異なる非導電性材料で作製されてもよい。
【００８２】
顎部保持部１６０６の部分１６１８ａ、ｂは非導電性材料で作製され、また顎部１６０４において供給導体１６１６を完全に絶縁するように形成され、顎部１６０４に供給される電気エネルギーは、軸（例えば、図８の第１の軸８０４ａ）、駆動ケーブル８０８ａ、ｂ、又はクレビス（例えば、図８の遠位クレビス８０２ａ）などの、エンドエフェクタ１６０２の隣接する導電性部分から効果的に隔離されてよい。従って、顎部１６０４に供給される電気エネルギーは、エンドエフェクタ１６０２の導電性部分への意図されない電流漏れ故の、不慮の組織損傷の危険性を、低減し得る。加えて、本方法は、組立体を完全に封入し、また生体材料が集合し得る部分、界面、及び存在し得る隙間の数を低減する。従って、これは、部品を洗浄及び滅菌するのをはるかに容易にするはずである。
【００８３】
図１７、図１８Ａ〜図１８Ｂ、図１９及び図２０Ａ〜図２０Ｂは、１つ以上の実施形態による図１６のエンドエフェクタ１６０２の一部分を製造する代表的なプロセスの、進行図を示す。図１７は、図１６の顎部１６０４の、等角側面図である。顎部１６０４は、金属などの種々の導電性材料で作製されてよい。少なくとも１つの実施形態では、顎部１６０４は、１７−４ステンレス鋼で作製されるが、代替的に、高強度ステンレス鋼などの化学的侵食に対して耐性のある任意の導電性の高強度材料で、作製され得る。いくつかの適用では、顎部１６０４は、特定の特性を付与するようにコーティングされてよい。例えば、顎部１６０４は、剥離層を提供又は腐食を防止するために、コーティングされてよい。顎部１６０４は、より大きい材料片から機械加工されてもよく又は代替的に、金属射出成形（ＭＩＭ）、機械加工、スタンピング、３Ｄ印刷、又はこれらの任意の組み合わせなどを介して製造されてもよい。
【００８４】
図示されるように、顎部１６０４は、組織係合部分１７０２、組織係合部分１７０２から延在するシャンク１７０４、及びシャンク１７０４に連結された又はその一部を形成する接触板１７０６を含む。接触板１７０６は、供給導体１６１６（図１６）が顎部１６０４に連結されて、顎部へと電気エネルギーを伝達する場所を提供してよい。接触板１７０６は、供給導体１６１６が、ピンホール１７０８を通して接触板１７０６にアクセスするように延在し得る、ピンホール１７０８を画定してよい。
【００８５】
いくつかの実施形態では、顎部１６０４はまた、貫通孔１７１０及び中央開口部１７１２を画定してよい。貫通孔１７１０は、以下でより詳細に説明するように、供給導体１６１６を接触板１７０６に連結する手助けとなり、また顎部１６０４を顎部保持部１６０６（図１６）に係止させるのを手助けする際に、有利であることが証明され得る。中央開口部１７１２は、開口部を通して軸（例えば、図９及び図１０Ａ〜図１０Ｂの第１の軸８０４ａ）を受容するために、顎部保持部１６０６の中央開口部１６１２（図１６）と同軸方向に整列するように構成されてもよい。
【００８６】
図１８Ａ及び１８Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、第１の射出成形プロセス後の、顎部保持部１６０６の第１の部分１６１８ａの、正面図及び背面図である。第１の部分１６１８ａは、シャンク１７０４及び接触板１７０６の一部にわたって形成されてよい。第１の射出成形プロセスは、代替的に、第１の「オーバーモールドショット」と称されることもある。
【００８７】
図１８Ａでは、第１の部分１６１８ａは、ピンホール１７０８を介して接触板１７０６と連通するケーブル通路１８０２を提供するか、画定する。導電体１６１４（図１６）は、ケーブル通路１８０２を通って経路付けされて、供給導体１６１６（図１６）が接触板１７０６と電気的に連通（即ち、電気エネルギーを伝達）させる。いくつかの実施形態では、以下でより詳細に説明するように、１つ以上の保持機構１８０４がケーブル通路１８０２内に提供されて、電気導体１６１４を捕捉することに役立ち得る。
【００８８】
図１８Ｂでは、第１の部分１６１８ａは、中央開口部１６１２に対して偏心したアクセス通路１８０６を更に提供してよい。アクセス通路１８０６は、顎部１６０４内に画定された貫通孔１７１０（図１８Ａ）と連通する。第１のオーバーモールドショットの間に、アクセス通路１８０６を使用して、顎部をプラスチック工具に配置して整列させることができ、この結果、「工具遮断」として動作させることができる。更に、アクセス通路１８０６及び貫通孔１７１０は、本明細書に記載されるように、供給導体１６１６を接触板１７０６に連結するのを助けることができる、接触板１７０６へのアクセスを協働して容易にする。従って、アクセス通路１８０６は、「電極アクセスポイント」として動作させてよい。一度、部品が第２のオーバーモールド工程（以下で論じる）でオーバーモールドされると、アクセス通路１８０６は、堅牢な機械的インターロックを提供する手助けすることができ、またこれは、「インターロックチャネル」として動作する。
【００８９】
図１９は、顎部保持部１６０６の第１の部分１６１８ａ内に受容された電気導体１６１４を示す。第１の部分１６１８ａを製造する第１のオーバーモールドショットに続いて、電気導体１６１４は、顎部１６０４に連結されて、顎部１６０４と電気的に連通して配置されてよい。より具体的には、電気導体１６１４は、ケーブル通路１８０２を通って配線され、かつケーブル通路１８０２により受容されてよい。絶縁層の一部は、導電体１６１４から剥ぎ取られて、供給導体１６１６を露出させることができ、また供給導体１６１６の露出部分は、接触板１７０６にアクセスするためにピンホール１７０８を通って延在してよい。
【００９０】
次に、供給導体１６１６は、抵抗溶接又は半田付けなどにより、接触板１７０６に連結されてよい。いくつかの実施形態では、半田あげの結果として電気導体１６１４を潜在的に硬化させることなく、より強い結合を提供するため、半田付けの上を覆った抵抗溶接が好ましい場合がある。同軸状に整列された貫通孔１７１０及びアクセス通路１８０６により、電極に対する抵抗溶接機のアクセスを可能にして、対向する接触溶接部を形成することができる。
【００９１】
保持機構１８０４は、電気導体１６１４の外側絶縁層と係合し、結果、ケーブル通路１８０２内に電気導体１６１４を保持するのを助けるように構成されてよい。図示されるように、保持機構１８０４は、ケーブル通路１８０２内へと半径方向に延在する角度付きの歯又は突出部を含んでもよいが、代替的に、電気導体１６１４の外側表面を把持することができる任意のその他の種類の構造を含んでよい。動作中、保持機構１８０４は、電気導体１６１４がケーブル通路１８０２を通って反転して戻ることを実質的に防止する。これは、エンドエフェクタ１６０２（図１６）を使用するいくつかのサイクルにわたって歪みを緩和するのに役立つことにより、電気導体１６１４上に歪みの軽減を提供するのに、有利であることが証明され得る。更に、保持機構１８０４は、第２の部分１６１８ｂ（図２０Ａ及び図２０Ｂ）を形成するために使用される第２のオーバーモールドショット中に、電気導体１６１４が移動することを防止するのに役立つという点で有利であることが証明され得る。
【００９２】
図２０Ａ及び図２０Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、顎部保持部１６０６の第２の部分１６１８ｂを形成する第２の射出成形プロセス後の、エンドエフェクタ１６０２の正面図及び背面図である。第２の部分１６１８ｂは、第１の部分１６１８ａの上に形成されてよく、また注入圧力は、過剰な鋳ばりを防止するような大きさであってよい。第２の射出成形プロセスは、代替的に、第２の「オーバーモールドショット」と称されることもある。
【００９３】
図２０Ａで明らかなように、第２のオーバーモールドショット中に、第２の部分１６１８ｂ（例えば、プラスチック）の材料は、接触板１７０６（図１９）及び供給導体１６１６（図１９）の露出部分を含む空洞２００２を充填及び封入する。従って、第２のオーバーモールドショットは、接触板１７０６及び隣接する供給導体１６１６を電気的に隔離して絶縁する。更に、図２０Ｂで明らかなように、第２のオーバーモールドショットはまた、アクセス通路１８０６内に充填されてよい。理解されるように、空洞２００２及びアクセス通路１８０６における充填は、第１及び第２の部分１６１８ａ、ｂを共にロックして、分離を防止するのに役立つ。
【００９４】
従って、第２のオーバーモールドショットは、供給導体１６１６及び顎部１６０４を、エンドエフェクタ１６０２の隣接する導電性部分（図１６）から電気的に隔離するが、これは、クリープ現象及びクリアランス不良による不慮の電弧発生のリスクを減少させる。２つのオーバーモールドショットはまた、バイオバーデンリスクを提示し得るエンドエフェクタ１６０２内の亀裂及び割れ目の充填を手助けする。
【００９５】
図２１は、１つ以上の実施形態による、図６の外科用ツール６００と共に使用され得る別の代表的なエンドエフェクタ２１０２の、等角図である。従って、いくつかの適用では、エンドエフェクタ２１０２は、図６のエンドエフェクタ６０４を置き換えることができる。エンドエフェクタ２１０２は、いくつかの点で図１６のエンドエフェクタ１６０２と類似していてもよく、また従って、それに関連して最良に理解され得る。エンドエフェクタ２１０２は、顎部２１０４及び対応する顎部保持部２１０６を含む。図示した実施形態では、顎部２１０４は外科用フックの形態であるが、代替的に、外科用スパチュラ又は任意のその他の種類のエンドエフェクタツールを含んでもよい。
【００９６】
顎部保持部２１０６は、動作中に顎部保持部２１０６の運動（回転）が対応的に顎部２１０４を運動（回転）させるように、顎部２１０４を固定する。図示されるように、顎部保持部２１０６は、第１の滑車２１０８ａ及び第２の滑車２１０８ｂ（部分的に閉鎖されている）を提供し、また別の方法で画定する。各滑車２１０８ａ、ｂは、１つ以上の駆動ケーブルを受容して着座させるように構成される。図示した実施形態では、例えば、第１の滑車２１０８ａは、図８の第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂを受容し、また第２の滑車２１０８ｂは、図８の第３及び第４の駆動ケーブル８０８ｃ、ｄを受容する。ポケット２１１０は、滑車２１０８ａ上に画定されてコネクタ８１４を受容して着座させてよく、これは、一般に上述したように、第１及び第２の駆動ケーブル８０８ａ、ｂを連結して顎部保持部２１０６の運動（回転）をもたらす。第２のポケット（図示せず）は、エンドエフェクタ２１０２の反対側に画定されて第２のコネクタ（図示せず）を受容して着座させる。これは、第３及び第４の駆動ケーブル８０８ａ、ｂを連結して顎部保持部２１０６の運動（回転）をもたらす。
【００９７】
顎部保持部２１０６はまた、軸（例えば、図９及び図１０Ａ〜図１０Ｂの第１の軸８０４ａ）を受容するように構成された中央開口部２１１２を画定して、顎部保持部２１０６を中央開口部２１１２へと回転可能に装着する。
【００９８】
電気導体２１１４の一部はまた、エンドエフェクタ２１０２（即ち、顎部２１０４）に電気エネルギーを提供するためにエンドエフェクタ２１０２へと延在するように、示されている。電気導体２１１４は、図９の電気導体８１６と類似（又はそれと同じ）であってもよく、従って絶縁被覆に封入された供給導体２１１６を含んでよい。供給導体２１１６は、顎部２１０４に電気的に連結されてもよく、結果、顎部２１０４を、エンドエフェクタ２１０２用の活性（又はソース）電極にすることができる。図示した実施形態では、エンドエフェクタ２１０２は、モノポーラ操作用に構成されている。
【００９９】
図１６の顎部保持部１６０６と同様に、顎部保持部２１０６は、本明細書で言及される電気絶縁性又は非導電性材料のいずれかで作製されてよい。いくつかの実施形態では、顎部保持部２１０６は、単一の非導電性材料で作製されたモノリシック構造を含んでよい。しかし、その他の実施形態では、顎部保持部２１０６は、第１の部分２１１８ａ、及び第１の部分２１１８ａに連結された第２の部分２１１８ｂを備えてよい。第１の部分２１１８ａは、顎部２１０４を受容して固定し、かつ第１の滑車２１０８ａを提供するように構成されてもよく、また第２の部分２１１８ｂは、顎部２１０４において供給導体２１１６を完全に封入して絶縁し、かつ第２の滑車２１０８ｂを提供するように構成されてよい。後述のように、第１の部分２１１８ａは、第１の射出成形ショットを介して顎部２１０４上に成形（例えば、オーバーモールド）されてよく、また第２の部分２１１８ｂは、第２の射出成形プロセスを介して第１の部分２１１８ａ上にオーバーモールドされてよい。いくつかの実施形態では、第１及び第２の部分２１１８ａ、ｂは、同じ非導電性材料で作製されてもよいが、代替的に、本開示の範囲から逸脱することなく、異なる非導電性材料で作製されてもよい。
【０１００】
顎部保持部２１０６の部分２１１８ａ、ｂは非導電性材料で作製され、また顎部２１０４において供給導体２１１６を完全に絶縁するように形成され、顎部２１０４に供給される電気エネルギーは、軸（例えば、図８の第１の軸８０４ａ）、駆動ケーブル８０８ａ〜ｄ、又はクレビス（例えば、図８の遠位クレビス８０２ａ）などの、エンドエフェクタ２１０２の隣接する導電性部分から効果的に隔離されてよい。従って、顎部２１０４に供給される電気エネルギーは、エンドエフェクタ２１０２の導電性部分への意図されない電流漏れ故の、不慮の組織損傷の危険性を、低減し得る。加えて、本方法は、組立体を完全に封入し、また生体材料が集合し得る部分、界面、及び存在し得る隙間の数を低減する。従って、これは、部品を洗浄及び滅菌するのをはるかに容易にするはずである。
【０１０１】
図２２、図２３、図２４Ａ〜図２４Ｂ、図２５及び図２６Ａ〜図２６Ｂは、１つ以上の実施形態による図２１のエンドエフェクタ２１０２の代表的な製造プロセスの、進行図を示す。図２２は、図２１の顎部２１０４の、等角側面図である。図示されるように、顎部２１０４は、フック部材２２０２及びアイソレータ２２０４を含む。フック部材２２０２は、アイソレータ２２０４を通って画定される中央通路２２０８内に受容されるようにサイズ決めされた、シャンク２２０６を含んでよい。少なくとも１つの実施形態では、シャンク２２０６の端部は、平面２２１０を画定してよい。いくつかの実施形態では、アイソレータ２２０４は、以下で説明するように、射出成形プロセス中に、顎部２１０４を顎部保持部２１０６に固定する（図２１）のを手助けし得る金型輪郭２２１２を提供し、また別の方法で画定してよい。
【０１０２】
図２３は、図２１の顎部２１０４の、別の等角側面図である。図示されるように、顎部２１０４は、接触板２３０２を更に含む。接触板２３０２により、供給導体２１１６（図２１）が顎部２１０４に連結されて、そこへと電気エネルギーを伝達することができる構造的場所が提供される。いくつかの実施形態では、接触板２３０２は、中央開口部２３０４、複数の孔２３０６、及び貫通孔２３０８を画定してよい。中央開口部２３０４は、中央開口部２３０４を通して軸（例えば、図９及び図１０Ａ〜図１０Ｂの第１の軸８０４ａ）を受容するために、顎部保持部２１０６の中央開口部２１１２（図２１）と同軸方向に整列するように構成されてもよい。孔２３０６は、以下で説明するように、射出成形プロセス中に、顎部２１０４を顎部保持部２１０６（図２１）に固定するのを手助けする際に、有利であることが証明され得る。貫通孔２３０８は、以下でより詳細に説明するように、供給導体２１１６を接触板２３０２に連結する手助けとなり、また顎部２１０４を顎部保持部２１０６に係止させるのを手助けする際に、有利であることが証明され得る。
【０１０３】
いくつかの実施形態では、フック部材２２０２及び接触板２３０２は、金属などの導電性材料で作製されてよく、またアイソレータ２２０４は、セラミック又は高強度の高温プラスチックなどの非導電性材料で作製されてよい。その他の実施形態では、アイソレータ２２０４はまた、本開示の範囲から逸脱することなく、導電性材料で作製されてよい。
【０１０４】
フック部材２２０２及び接触板２３０２は、それぞれ、より大きな材料片から機械加工されてよい、又は金属射出成形（ＭＩＭ）、機械加工、レーザ切断、成形（曲げ）、鍛造、３Ｄ印刷、又はこれらの任意の組み合わせなどにより、代替的に製造されてもよい。アイソレータ２２０４は機械加工されてよい、又はセラミック射出成形（ＣＩＭ）を使用して成形されてもよい。
【０１０５】
顎部２１０４を組み立てるために、フック部材２２０２のシャンク２２０６を中央通路２２０８内へと受容して、次に、フック部材２２０２をアイソレータ２２０４に連結してよい。少なくとも１つの実施形態において、アイソレータ２２０４は、シャンク２２０６上に画定された半径方向の肩部２３０８において、フック部材２２０２にろう付けされてよい。このような実施形態では、このろう付けされた接合部は、バイオバーデンを防止して、エンドエフェクタ２１０２の洗浄性及び滅菌を向上させる、繰り返し可能な封止部を提供する際に、有利であることが証明され得る（図２１）。なお、ろう付けされた接合部は、従来のフック型エンドエフェクタと比較して、エンドエフェクタ２１０２を剛化するのに役立ち得る。
【０１０６】
次に、接触板２３０２は、フック部材２２０２に連結されてよい。従って、接触板２３０２に伝達される電気エネルギーは、フック部材２２０２に伝達され得る。いくつかの実施形態では、シャンク２２０６の端部における平面２２１０は、接触板２３０２に抵抗溶接又はレーザ溶接されてよい。ただし、その他の実施形態では、シャンク２２０６は、１つ以上の機械的締結を使用することなどにより、その他の配置又はその他の方法で接触板２３０２に連結されてよい。
【０１０７】
図２４Ａ及び図２４Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、第１の組立て順序に従った、顎部保持部２１０６の第１の部分２１１８ａの、正面図及び背面図である。第１の部分２１１８ａは、接触板２３０２の一部の上に射出成形又は別の方法で形成又は位置してよい。
【０１０８】
図２４Ａでは、第１の部分２１１８ａは、接触板２３０２と連通するケーブル通路２４０２を提供し、また別の方法で画定する。以下で論じるように、導電体２１１４（図２１）は、ケーブル通路２４０２を通って経路付けされて、供給導体２１１６（図２１）が接触板２３０２と電気的に連通（即ち、電気エネルギーを伝達）させる。いくつかの実施形態では、以下で説明するように、１つ以上の保持機構２４０４がケーブル通路２４０２内に提供されて、電気導体２１１４を捕捉することに役立ち得る。しかし、その他の実施形態では、ケーブル通路２４０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、接触板２３０２内に形成されてよい。
【０１０９】
図２４Ｂでは、第１の部分２１１８ａは、中央開口部２１１２に対して偏心したアクセス通路２４０６を更に提供してよい。アクセス通路２４０６は、図１８Ｂ、図１９、及び図２０Ｂのアクセス通路１８０６と同様に動作し、またアクセス通路１８０６を参照することにより、最良に理解され得る。アクセス通路２４０６は、接触板２３０２内に画定された貫通孔２３０８（図２４Ａ）と連通する。アクセス通路２４０６及び貫通孔２３０８は、本明細書に記載されるように、供給導体２１１６を接触板２３０２に連結するプロセスを手助けし得る接触板２３０２へのアクセスを、協働して容易にする。
【０１１０】
図２５は、顎部保持部２１０６の第１の部分２１１８ａ内に受容された電気導体２１１４を示す。第１の部分２１１８ａを製造する第１の組み立て順序に続いて、電気導体２１１４は、顎部２１０４に連結されて、顎部２１０４と電気的に連通して配置されてよい。より具体的には、電気導体２１１４は、ケーブル通路２４０２を通って経路付けされ、かつケーブル通路２４０２により受容されてよい。絶縁層の一部は、導電体２１１４から剥ぎ取られて、供給導体２１１６の端部を露出させることができ、また供給導体２１１６の露出部分は、接触板２３０２に隣接して配置されてよい。次に、供給導体２１１６は、抵抗溶接、クランピング、又は半田付けなどにより、接触板２３０２に連結されてよい。同軸状に整列された貫通孔２３０８及びアクセス通路２４０６（図２４Ｂ）は、電極に対する抵抗溶接機のアクセスを可能にして、対向する接触溶接部を形成することができる。
【０１１１】
保持機構２４０４は、図１８Ａ及び１９の保持機構１８０４と類似又は同じであってよく、従って、電気導体２１１４の外側絶縁層と係合し、結果、ケーブル通路２４０２内に電気導体２１１４を保持するのを手助けするように構成されてよい。保持機構２４０４は、電気導体２１１４がケーブル通路２４０２を通って反転して戻ることを実質的に防止し、これは、エンドエフェクタ２１０２（図２１）を使用するいくつかのサイクルにわたって歪みを緩和することを手助けすることにより、電気導体２１１４上に歪みの軽減を提供する際に、有利であることが証明され得る。更に、保持機構２４０４は、第２の部分２１１８ｂ（図２６Ａ及び２６Ｂ）を形成するために使用されるその後のオーバーモールドショット中に、電気導体２１１４が移動することを防止するのに役立つという点で有利であることが証明され得る。
【０１１２】
図２６Ａ及び図２６Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、顎部保持部２１０６の第２の部分２１１８ｂを形成する射出成形プロセス後の、エンドエフェクタ２１０２の正面図及び背面図である。第２の部分２１１８ｂは、第１の部分２１１８ａの上に形成されてよく、また注入圧力の大きさは、過剰な鋳ばりを防止するように管理されてよい。射出成形プロセスは、代替的に、「オーバーモールドショット」と称される場合もある。
【０１１３】
オーバーモールドショット中に、第２の部分２１１８ｂ（例えば、プラスチック）の材料は、接触板２３０２（図２３及び２５）並びに供給導体２１１６（図２５）の露出部分を含む空洞２６０２を充填及び封入する。従って、オーバーモールドショットは、接触板２３０２及び隣接する露出された供給導体２１１６を電気的に隔離して絶縁する。更に、図２６Ｂで明らかなように、オーバーモールドショットはまた、アクセス通路２４０６内に充填されてよい。更に、第２の部分２１１８ｂ（例えば、プラスチック）の材料はまた、接触板２３０３内に画定された孔２３０６（図２３）に充填されてもよく、またアイソレータ２２０４上に画定された金型輪郭２２１２（図２２）を封入してよい。なお、第２の部分２１１８ｂのための材料はまた、中央通路２２０８（図２２）の内径とシャンク２２０６（図２２）の外径との間に画定された隙間又は環内へと流入してよい。理解されるように、空洞２６０２内、アクセス通路２４０６内、孔２３０６内、隙間内における充填、及び金型輪郭２２１２をオーバーモールドすることは、第１及び第２の部分２１１８ａ、ｂを共にロックして分離を防止するのを手助けする、インターロック機構を提供する。
【０１１４】
従って、オーバーモールドショットは、エンドエフェクタ２１０２の隣接する導電性部分から、供給導体２１１６及び顎部２１０４を封入して電気的に隔離する（図２１）。その結果、顎部１６０４に供給される電気エネルギーは、意図しない電流漏れ防止故の不慮の組織損傷のリスクを低減し得て、更に、２つのオーバーモールドショットはまた、バイオバーデンリスクを提示し得るエンドエフェクタ２１０２内の亀裂及び割れ目の充填を手助けし得る。
【０１１５】
図２７は、１つ以上の実施形態による、図６の外科用ツール６００と共に使用され得る別の代表的なエンドエフェクタ２７０２の、拡大等角図である。従って、いくつかの適用では、図２７のエンドエフェクタ２７０２は、図６及び図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４を置き換えることができる。エンドエフェクタ２７０２は、いくつかの点でエンドエフェクタ６０４と類似していてもよく、また従って、エンドエフェクタ６０４を参照して最良に理解され得るが、ここで、同様の番号は、再び説明されない同様の構成要素を表す。
【０１１６】
図６及び図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４と類似して、エンドエフェクタ２７０２は、第１の軸８０４ａにおいて遠位クレビス８０２ａに回転可能に装着された第１及び第２の顎部６１０、６１２を含む。エンドエフェクタ２７０２はまた、第１及び第２の顎部６１０、６１２をそれぞれ受容及び着座させ、顎部と共に対応的に運動（回転）するための第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂを含む。図６及び図８〜図１２のエンドエフェクタ６０４とは異なるが、しかし、第１の軸８０４ａは、以下で説明するように、頭付き軸ピンを備える。
【０１１７】
図２８は、図２７のエンドエフェクタ２７０２の断面正面図である。図示されるように、第１の軸８０４ａは、第１の端部２８０２ａ及び第２の端部２８０２ｂを有し、また拡大直径ヘッド２８０４が提供され、かつ別の方法で第１の端部２８０２ａにおいて画定される。ヘッド２８０４は第１の直径２８０６ａを呈し、一方で、第１の軸８０４ａの第２の端部２８０２ｂは、第１の直径２８０６ａよりも小さい第２の直径２８０６ｂを呈する。
【０１１８】
図２８はまた、第１の軸８０４ａがどのように遠位クレビス８０２ａに装着され得るかを示し、これは、第１の軸８０４ａの周囲における回転のために、対応的に顎部６１０、６１０を装着させる。第１のアーム１００４ａは、第１の端部２８０２ａ及びヘッド２８０４を受容するようにサイズ決めされ別の方法では構成された第１の開口部２８０８ａを画定し、第２のアーム１００４ｂは、第２の端部２８０２ｂを受容して固定するように構成された第２の開口部２８０８ｂを画定する。第１の軸８０４ａは、以下で説明するように、種々の手段を介して、第２の端部２８０２ｂにおいて遠位クレビス８０２ａに固定されてよい。第１の軸８０４ａを第２の端部２８０２ｂにおいて固定する場合に、拡大直径ヘッド２８０４は、半径方向肩部２８１０において、第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂに対して圧縮荷重（力）を適用することができ、結果、顎部保持部９０２ａ、ｂ間の間隙を伴わない公差ゼロのスタックがもたらされ、従って、顎部６１０、６１２を開閉する一方で、二地点間接触を確実にする。
【０１１９】
図２９は、図２７のエンドエフェクタ２７０２の分解図である。エンドエフェクタ２７０２を組み立てるために、第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂは、遠位クレビス８０２ａの対向するアーム１００４ａ、ｂの間に画定された開口部２９０２内に、最初に位置付けられてよい。次に、第１の軸８０４ａの第２の端部２８０２ｂは、それぞれ、第１のアーム１００４ａにおける第１の開口部２８０８ａ、顎部保持部９０２ａ、ｂの中央開口部１１０２ａ、ｂ、及び最後に第２のアーム１００４ｂの第２の開口部２８０８ｂを通って、漸進的に延在してよい。次に、第１の端部２８０２ａ及びヘッド２８０４は、第１の開口部２８０８ａ内に受容されてよい。
【０１２０】
第１の軸８０４ａを遠位クレビス８０２ａに固定するために、第２の端部２８０２ｂは、第２の開口部２８０８ｂにおいて遠位クレビス８０２ａに連結又は取り付けられてよい。いくつかの実施形態では、第２の端部２８０２ｂは、第２の開口部２８０８ｂにおいて、遠位クレビス８０２ａに溶接又はろう付けされてよい。その他の実施形態では、第２の端部２８０２ｂは、第２の開口部２８０８ｂにねじ込まれてもよい。更にその他の実施形態では、第２の端部２８０２ｂは、第２の端部２８０２ｂの外側表面を軌道リベット締めすることにより、第２の開口部２８０８ｂの端部に固定されてよい。更なる実施形態では、第２の端部２８０２ｂは、締まり嵌め又は焼嵌めを介して第２の開口部２８０８ｂ内に受容されてよい。
【０１２１】
第２の端部２８０２ｂが第２の開口部２８０８ｂにおいて遠位クレビス８０２ａに取り付けられている一方で、圧縮荷重（力）は、第１の端部２８０２ａにおいて第１の軸８０４ａに沿って適用されてよい。圧縮荷重により、第１及び第２の顎部保持部９０２ａ、ｂに対して、拡大直径ヘッド２８０４の半径方向肩部２８１０に力が加えられる。結果、顎部保持部９０２ａ、ｂ間の任意の間隙が取り除かれ、公差ゼロのスタックが提供されてよい。これは、顎部６１０、６１２がそれぞれの顎部保持部９０２ａ、ｂに溶接される必要がないように、顎部６１０、６１２を組立体内に捕捉する際に、有利であり得る。従って、顎部６１０、６１２は、良好な溶接特性を示さない、４２０ステンレス鋼又はセラミックなどの、より硬い材料以外から作製されてよい。更に、圧縮荷重（力）が適用される一方で、第１の軸８０４ａが遠位クレビス８０２ａに固定されることにより、顎部６１０、６１２の対向する軸受面２９０４が動作中に互いに平行に維持されることを確実にする。これは、顎部６１０、６１２を開閉しつつ、二地点間接触を確実にする際に、有利であり得る。
【０１２２】
本明細書に開示された実施形態は、
Ａ．駆動ハウジングと、駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、エンドエフェクタを細長いシャフトに連結し、かつ遠位クレビスを含むリスト部であって、遠位クレビスが、顎部保持部を遠位クレビスに回転可能に装着させる軸を有する、リスト部と、駆動ハウジングから延在し、かつ供給導体を介して顎部に電気エネルギーを供給する電気導体を含むであって、顎部保持部及び軸のうち少なくとも１つが、顎部に提供される電気エネルギーから遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、電気導体と、を備える、外科用ツール。
【０１２３】
Ｂ．遠位クレビスと、遠位クレビスに装着された軸と、軸に回転可能に装着された顎部保持部と、顎部であって、顎部保持部の回転が対応的に顎部を回転させるように、顎部保持部に固定された、顎部と、供給導体を介して顎部に電気エネルギーを供給する電気導体であって、顎部保持部及び軸のうち少なくとも１つが、顎部に提供される電気エネルギーから遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、エンドエフェクタ。
【０１２４】
Ｃ．外科用ツールを動作させる方法であって、手術のために、外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることであって、外科用ツールが、駆動ハウジングと、駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、エンドエフェクタを細長いシャフトに連結し、かつ遠位クレビスを含むリスト部であって、遠位クレビスが、顎部保持部を遠位クレビスに回転可能に装着させる軸を有し、顎部保持部及び軸のうち少なくとも１つが非導電性材料で作製されているリスト部と、駆動ハウジングから顎部まで延在する電気導体と、を含む、外科用ツールを操作する方法。本方法は、電気導体の供給導体を介して顎部に電気エネルギーを供給することと、顎部保持部及び軸の一方又は両方を用いて、顎部に提供された電気エネルギーから、遠位クレビスを絶縁することと、を更に含む。
【０１２５】
実施形態Ａ、Ｂ及びＣのそれぞれは、次の任意の組み合わせの追加の要素のうちの１つ以上を有してよい。要素１：エンドエフェクタがモノポーラ操作のために構成されている。要素２：エンドエフェクタがバイポーラ操作のために構成されている。要素３：非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている。要素４：顎部が第１の顎部であり、顎部保持部が第１の顎部保持部であり、エンドエフェクタが、第２の顎部及び第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、第１及び第２の顎部保持部が、軸において遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、軸の第１の端部を受容して、遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１のキャップと、軸の第２の端部を受容して、遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている、第２の端部キャップと、を更に備える。要素５：第１の顎部保持部が、第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、第１の部分に連結されている第２の部分と、を備える。要素６：軸が非導電性材料で作製され、かつ電気導体を受容するチャネルを画定し、エンドエフェクタが、第１及び第２の顎部に隣接して軸に装着され、供給導体と電気的に連通して電気エネルギーを第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える。要素７：顎部は、供給導体が連結された接触板を提供し、顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、顎部に射出成形され、電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、接触板及び供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える。要素８：ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備えて、ケーブル通路内に電気導体を保持する。
【０１２６】
要素９：非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている。要素１０：顎部が第１の顎部であり、顎部保持部が第１の顎部保持部であり、エンドエフェクタが、第２の顎部及び第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、第１及び第２の顎部保持部が、軸において遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、軸の第１の端部を受容して、遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１の端部キャップと、軸の第２の端部を受容して、遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている第２の端部キャップと、を更に備える。要素１１：供給導体が、第１の顎部内に画定されたポケットにおいて、第１の顎部に固定されている。要素１２：第１の顎部保持部が、第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、第１の部分に連結された第２の部分と、を備える。要素１３：第１の部分がセラミックで作製され、また第２の部分が、第１の部分上にオーバーモールドされたプラスチックで作製されている。要素１４：軸が非導電性材料で作製され、かつ電気導体を受容するチャネルを画定し、エンドエフェクタが、第１及び第２の顎部に隣接して軸に装着されて、供給導体と電気的に連通して電気エネルギーを第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える。要素１５：接触板が、第１及び第２の顎部のそれぞれの弓状底面に隣接して位置付けられた接触面を有する、弓状本体を備える。要素１６：顎部は、供給導体がそこへと連結された接触板を提供し、顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、顎部に射出成形され、かつ電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、接触板及び供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える。要素１７：ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備え、ケーブル通路内に電気導体を保持する。要素１８：顎部が、フック部材と、フック部材から延在し、接触板に連結されたシャンクと、シャンクを受容するための中央通路を画定するアイソレータであって、フック部材及び接触板が導電性材料で作製され、アイソレータが非導電性材料で作製されている、アイソレータと、を更に備える。
【０１２７】
非限定的な例として、Ａ、Ｂ及びＣに適用可能な代表的な組み合わせとしては、要素５を伴う要素４と、要素６を伴う要素４と、要素８を伴う要素７と、要素１１を伴う要素１０と、要素１２を伴う要素１０と、要素１３を伴う要素１２と、要素１４を伴う要素１０、及び要素１５を伴う要素１４があげられる。
【０１２８】
従って、開示されるシステム及び方法は、言及された結果及び利点、並びにその内部に固有の結果及び利点を達成するように、十分に適合されている。本開示の教示は、本明細書の教示の利益を有する当業者に明らかに異なるが同等の方法で修正及び実施され得るため、上記に開示された特定の実施形態は単なる例示である。更に、以下の特許請求の範囲に記載されるもの以外の、本明細書に示される構造又は設計の詳細を、限定することを意図するものではない。従って、上記に開示された特定の例示的実施形態は、変更、組み合わせ、又は修正されてもよく、またこのような全ての変形形態は、本開示の範囲内であると考えられる。本明細書に例示的に開示されたシステム及び方法は、本明細書に具体的に開示されていない任意の要素、及び／又は本明細書に開示されたいずれかの任意選択の要素の不在下で、実施されてよい。組成物及び方法は、「含む（comprising）」、「含有する（containing）」、又は「含む（including）」という用語で記載されているが、組成物及び方法はまた、種々の構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of)」又は「からなる（consist of）」こともできる。上記の全ての数及び範囲は、ある程度異なる場合がある。下限及び上限を伴う数値範囲が開示される場合はいつでも、その範囲内に収まる任意の数及び任意の含まれた範囲が具体的に開示される。具体的には、本明細書に開示された（形態の）値の全ての範囲（「約ａ〜約ｂ」、又は同等に「およそａ〜ｂ」、又は同等に「およそａ−ｂ」）は、広範な値の範囲内に包含される全ての数及び範囲を記載する、と理解されるべきである。また、特許請求の範囲における用語は、特許権者により明示的かつ明確に定義されない限り、平易かつ通常の意味を有する。更に、請求項で使用する際に、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書において、それが導入する要素のうちの１つ又は２つ以上を意味するように定義される。本明細書中の単語又は用語の使用に矛盾がある場合、及び参考として本明細書に組み込まれ得る１つ以上の特許又はその他の文書が存在する場合、本明細書と一致する定義を採用すべきである。
【０１２９】
本発明で使用する場合、語句「のうち少なくとも１つ」は、一連の項目に先行し、項目のうちのいずれかを分離するための用語「及び（and）」又は「又は（or）」を伴って、目録の各構成要素（即ち、各項目）ではなく、目録を全体として修正する。語句「のうち少なくとも１つ（at least one of）」は、項目のうちの任意の１つのうち少なくとも１つ、及び／又は項目の任意の組み合わせのうち少なくとも１つ、及び／又は項目のそれぞれのうち少なくとも１つを含む意味を、可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、及びＣのうち少なくとも１つ」又は「Ａ、Ｂ、若しくはＣのうち少なくとも１つ」はそれぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、又はＣのみと、Ａ、Ｂ、及びＣの任意の組み合わせ、並びに／又はＡ、Ｂ、及びＣのそれぞれのうち少なくとも１つを意味する。
【０１３０】
〔実施の態様〕
（１）  外科用ツールであって、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び前記顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに連結し、かつ遠位クレビスを含むリスト部であって、前記遠位クレビスが、前記顎部保持部を前記遠位クレビスに回転可能に装着させる軸を有する、リスト部と、
前記駆動ハウジングから延在し、かつ供給導体を介して前記顎部に電気エネルギーを供給する電気導体であって、前記顎部保持部及び前記軸のうち少なくとも１つが、前記顎部に提供される前記電気エネルギーから前記遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、電気導体と、を備える、外科用ツール。
（２）  前記エンドエフェクタが、モノポーラ操作のために構成されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
（３）  前記エンドエフェクタが、バイポーラ操作のために構成されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
（４）  前記非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている、実施態様１に記載の外科用ツール。
（５）  前記顎部が第１の顎部であり、前記顎部保持部が第１の顎部保持部であり、前記エンドエフェクタが、
第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、前記第１及び第２の顎部保持部が、前記軸において前記遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、
前記軸の第１の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１の端部キャップと、
前記軸の第２の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている、第２の端部キャップと、を更に備える、実施態様１に記載の外科用ツール。
【０１３１】
（６）  前記第１の顎部保持部が、
前記第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、
前記第１の部分に連結されている第２の部分と、を備える、実施態様５に記載の外科用ツール。
（７）  前記軸が前記非導電性材料で作製され、かつ前記電気導体を受容するチャネルを画定し、
前記エンドエフェクタが、前記第１及び第２の顎部に隣接して前記軸に装着され、前記供給導体と電気的に連通して前記電気エネルギーを前記第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える、実施態様５に記載の外科用ツール。
（８）  前記顎部は、前記供給導体が連結された接触板を提供し、前記顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、
前記顎部に射出成形され、かつ前記電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、
前記接触板及び前記供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、前記第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える、実施態様１に記載の外科用ツール。
（９）  前記ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備えて、前記ケーブル通路内に前記電気導体を保持する、実施態様８に記載の外科用ツール。
（１０）  遠位クレビスと、
前記遠位クレビスに装着された軸と、
前記軸に回転可能に装着された顎部保持部と、
顎部であって、前記顎部保持部の回転が対応的に前記顎部を回転させるように、前記顎部保持部に固定された、顎部と、
供給導体を介して前記顎部に電気エネルギーを供給する電気導体であって、前記顎部保持部及び前記軸のうち少なくとも１つが、前記顎部に提供される前記電気エネルギーから前記遠位クレビスを絶縁する非導電性材料で作製されている、電気導体と、を備える、エンドエフェクタ。
【０１３２】
（１１）  前記非導電性材料が、セラミック、プラスチック、熱可塑性又は熱硬化性ポリマー、複合材料、硬質ゴム、絶縁コーティングを伴う金属、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択されている、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（１２）  前記顎部が第１の顎部であり、前記顎部保持部が第１の顎部保持部であり、前記エンドエフェクタが、
第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部であって、前記第１及び第２の顎部保持部が、前記軸において前記遠位クレビスに回転可能に装着されている、第２の顎部及び前記第２の顎部を固定する第２の顎部保持部と、
前記軸の第１の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第１のスロット内に固定されている、第１の端部キャップと、
前記軸の第２の端部を受容して、前記遠位クレビス内に画定された第２のスロット内に固定されている、第２の端部キャップと、を更に備える、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（１３）  前記供給導体が、前記第１の顎部内に画定されたポケットにおいて、前記第１の顎部に固定されている、実施態様１２に記載のエンドエフェクタ。
（１４）  前記第１の顎部保持部が、
前記第１の顎部を受容して固定する第１の部分と、
前記第１の部分に連結されている第２の部分と、を備える、実施態様１２に記載のエンドエフェクタ。
（１５）  前記第１の部分がセラミックで作製され、前記第２の部分が、前記第１の部分上にオーバーモールドされたプラスチックで作製されている、実施態様１４に記載のエンドエフェクタ。
【０１３３】
（１６）  前記軸が前記非導電性材料で作製され、かつ前記電気導体を受容するチャネルを画定し、
前記エンドエフェクタが、前記第１及び第２の顎部に隣接して前記軸に装着されて、前記供給導体と電気的に連通して前記電気エネルギーを前記第１及び第２の顎部に伝達する接触板を更に備える、実施態様１２に記載のエンドエフェクタ。
（１７）  前記接触板が、前記第１及び第２の顎部のそれぞれの弓状底面に隣接して位置付けられた接触面を有する弓状本体を備える、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１８）  前記顎部は、前記供給導体が連結された接触板を提供し、前記顎部保持部が、少なくとも１つの非導電性材料で作製され、
前記顎部に射出成形され、かつ前記電気導体が内部を通って延在可能なケーブル通路を画定する、第１の部分と、
前記接触板及び前記供給導体の露出部分を封入し、かつ電気的に絶縁するために、前記第１の部分にオーバーモールドされた第２の部分と、を備える、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（１９）  前記ケーブル通路内に画定された１つ以上の保持機構を更に備え、前記ケーブル通路内に前記電気導体を保持する、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
（２０）  前記顎部が、
フック部材と、
前記フック部材から延在し、かつ前記接触板に連結されたシャンクと、
前記シャンクを受容するための中央通路を画定するアイソレータであって、前記フック部材及び前記接触板が導電性材料で作製され、前記アイソレータが非導電性材料で作製されている、アイソレータと、を更に備える、実施態様１０に記載のエンドエフェクタ。
【０１３４】
（２１）  外科用ツールを動作させる方法であって、
手術のために、前記外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることであって、前記外科用ツールが、
駆動ハウジングと、
前記駆動ハウジングから延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に配置され、かつ顎部及び前記顎部を固定する顎部保持部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトに連結し、かつ遠位クレビスを含むリスト部であって、前記遠位クレビスが、前記顎部保持部を前記遠位クレビスに回転可能に装着させる軸を有し、前記顎部保持部及び前記軸のうち少なくとも１つが非導電性材料で作製されている、リスト部と、
前記駆動ハウジングから前記顎部まで延在する電気導体と、を含む、前記外科用ツールを患者に隣接して位置決めすることと、
前記電気導体の供給導体を介して、前記顎部に電気エネルギーを供給することと、
前記顎部保持部及び前記軸の一方又は両方を用いて、前記顎部に提供された前記電気エネルギーから、前記遠位クレビスを絶縁することと、を含む、方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【国際調査報告】
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