(57)【要約】  外科用器具の電池パックは、電池と、高域監視回路と、低域監視回路と、を含む。高域監視回路は、電池から放電された電流が閾値を超えるときに起動され、かつ第１の速度で電池から放電された電流を評価するように構成されている。低域監視回路は、電池から放電された電流が閾値よりも低いときに起動され、かつ第２の速度で電池から放電された電流を評価するように構成されている。電池は、低域監視回路が起動されるときに、電力を節約するように構成されている。低域監視回路は、低域監視回路が所定の持続時間にわたって起動されたままであるときに、第２の取得速度を増加させるように構成されている。第１の速度は、第２の速度よりも大きい。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具の電池パックであって、
（ａ）電池と、
（ｂ）前記電池から放電された電流が閾値を超えるときに起動されるように構成されており、第１の速度で前記電池から放電された電流を評価するように更に構成されている高域監視回路と、
（ｃ）前記電池から放電された電流が前記閾値よりも低いときに起動されるように構成されており、第２の速度で前記電池から放電された電流を評価するように更に構成されている低域監視回路と、を備え、
前記電池は、前記低域監視回路が起動されるときに、電力を節約するように構成されており、
前記低域監視回路は、前記低域監視回路が所定の持続時間にわたって起動されたままであるときに、前記第２の取得速度を増加させるように構成されており、
前記第１の速度は、前記第２の速度よりも大きい、外科用器具の電池パック。
【請求項２】
前記高域監視回路は、前記電池からの電力取り出し速度に基づいて前記第１の速度を調節するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項３】
前記高域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が増加するときに前記第１の速度を減少させ、かつ前記電池からの前記電力取り出し速度が減少するときに前記第１の速度を増加させるように構成されている、請求項２に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項４】
前記高域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が所定の閾値を超えるときに起動されるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項５】
前記低域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が前記所定の閾値よりも低いときに起動されるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項６】
前記低域監視回路は、前記低域監視回路が起動してから経過した時間を測定するように構成されたタイミングデバイスを含み、前記タイミングデバイスは、前記低域監視回路が所定の時間にわたって動作可能な状態のままであるときに、前記第２の速度を減少させるように動作可能である、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項７】
前記高域監視回路は、前記電池からの電力取り出し速度を示す電荷を蓄積するように構成されたコンデンサを含み、前記電池パックは、前記電池からの前記電力取り出し速度を表示するように構成されている、請求項１に記載に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項８】
前記第１の取得速度は、毎秒１回測定〜毎秒２０００回測定の範囲である、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項９】
前記第２の取得速度は、毎分１回測定〜毎時１回測定の範囲である、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１０】
前記低域監視回路は、前記電池の温度を測定するように更に動作可能である、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１１】
前記低域電力監視回路は、前記電池の前記温度測定に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の残存電荷を決定するように構成されている、請求項１０に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１２】
前記低域監視回路は、クロックを含み、前記低域監視回路は、カウンタを含み、前記カウンタは、前記電池の使用の間の時間を追跡するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１３】
前記低域監視回路は、前記電池の使用の間に追跡した時間に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の保管寿命を概算するように更に構成されている、請求項１２に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１４】
前記高域監視回路に電気的に結合されたコンデンサを更に備え、前記コンデンサは、前記電池から取り出される電荷を受け取るように構成されている、請求項１に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１５】
前記高域監視回路は、前記電池から取り出され、受け取った前記電荷に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の残存電荷を決定するように構成されている、請求項１４に記載の外科用器具の電池パック。
【請求項１６】
外科用器具であって、
（ａ）電動構成要素を備える本体アセンブリと、
（ｂ）残存電荷を有し、電力を前記本体アセンブリの前記電動構成要素に提供すべく、前記本体アセンブリに電気的に結合するように構成された電池パックと、を有し、
前記電池パックは、
（ｉ）前記本体アセンブリが前記電池から閾値を超える電力を取り出すときに起動されるように構成されており、第１の取得速度で前記電池パックの残存電荷を監視するように動作可能である第１の電力回路と、
（ｉｉ）前記本体アセンブリが前記電池から前記閾値未満の電力を取り出すときに起動されるように構成されており、第２の取得速度で前記電池の残存電荷を監視するように動作可能であり、前記第１の取得速度は前記第２の取得速度よりも高い、第２の電力回路と、を備え、
前記電池パックは、前記第２の電力回路が起動されるときに、スリープモードに入って、前記電池パックの残存電荷を保存するように構成されており、
前記電池パックは、前記第１の電力回路が起動されるまで前記スリープモードのままであるように構成されている、外科用器具。
【請求項１７】
前記第２の電力回路は、前記電動構成要素が所定の持続時間を超えて起動されないときに、前記第２の取得速度を減少させるように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項１８】
前記第２の電力回路は、前記電動構成要素が起動されてからの経過時間を測定するように構成されたタイマーを含み、前記タイマーは、前記電動構成要素が時間閾値を超えて停止したままであるときに、低い取得速度を延長するように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記第１の電力回路は、前記電池パックから提供される電力が増加するときに高い取得速度を減少させ、かつ前記電池パックから提供された電力が減少するときに前記高い取得速度を増加させるように構成されている、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項２０】
外科用器具の電池の電荷を監視する方法であって、前記電池は、高速度で前記電池の電荷を監視するように構成された高電力監視回路を含み、前記電池は、低速度で前記電池の前記電荷を監視するように構成された低電力監視回路を含み、前記方法は、
（ａ）前記電池から前記外科用器具への電力の取り出しを識別することと、
（ｂ）前記電力の取り出しと所定の制限とを比較することと、
（ｃ）前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるかどうかを判定することと、
（ｄ）前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるときに、前記高電力監視回路を起動させて、前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるどうかを前記高速度で再評価することと、又は
（ｅ）前記電力の取り出しが前記所定の制限よりも低いときに、前記低電力監視回路を起動させて、前記電力取り出しが前記所定の制限を超えるかどうかを前記低速度で再評価して、前記電池の前記電荷を節約することと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」、２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」、に開示されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術でも使用することができることを理解されたい。単なる例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることができる。このような手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び手術において使用され得る。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、名称「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」、及び２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」に開示されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しない、と考えられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図である。
【図２】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の斜視図である。
【図３】器具のハンドルアセンブリから分解されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の部分斜視図である。
【図４Ａ】閉鎖トリガが第１の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第１の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｂ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第２の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｃ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第３の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図５】ハンドルアセンブリから電池を取り外した、図１の器具の近位部分の斜視図である。
【図６】図１の器具と共に使用することができる代替的な数々のシャフトアセンブリの側面図である。
【図７】例示的な代替的な電池パックに接続された図１の器具のブロック概略図である。
【図８】どの電力監視回路を起動させるべきかを決定するときに図７の電池パックによって利用されるアルゴリズムを例示するフロー図である。
【図９】図１の器具と図７の電池パックとの間に相互接続された、例示的な中間電力貯蔵デバイスのブロック概略図である。
【図１０】電池パック内に十分な電荷が存在するかどうかを判定するときに図９の中間電力貯蔵デバイスによって利用されるアルゴリズムを例示するフロー図である。
【図１１】図１の器具の例示的な変形形態と図７の電池パックとの間に相互接続され、器具がコンデンサを含む、図９の中間電力貯蔵デバイスのブロック概略図である。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な構成に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。用語「近位」とは、操作者又はその他の操作者により近い要素の位置を意味し、用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又はその他の操作者からより離れた要素の位置を意味する。本明細書に記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモータ付き用具を含むが、本明細書に記載される構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器、超音波カッター／凝固器、及びレーザーカッター／凝固器などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．例示的な外科用器具の概要
図１は、ハンドルアセンブリ（１１）及び取り外し可能なシャフトアセンブリ（１６）を含む、モータ駆動外科用切断及び締結器具（１０）を示す。いくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、単回使用の使い捨て構成要素が提供される。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、再使用可能な構成要素として提供される。別の単なる例示的な実施例として、シャフトアセンブリ（１６）は、一回使用の使い捨て構成要素として提供することができ、一方で、ハンドルアセンブリは、再使用可能な構成要素として提供される。本明細書の教示を考慮することで、再使用のために好適に再処理することができるハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）の再使用可能な変形例が当業者に明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、筐体（１２）と、閉鎖トリガ（３２）と、発射トリガ（３３）と、を含む。筐体（１２）の少なくとも一部分は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、シャフトアセンブリ（１６）に動作可能に取り付けるように構成され、このシャフトアセンブリには、外科用エンドエフェクタ（１８）が動作可能に結合される。下で説明するように、エンドエフェクタ（１８）は、１つ又は２つ以上の外科用タスク又は手術を実行するように構成される。具体的には、図１に示される例のエンドエフェクタ（１８）は、従来のエンドカッターのエンドエフェクタに類似する様態で、外科用切断及びステープル留め手術を行うように動作可能であるが、これは、単なる１つの例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に結合された、外科用器具（１０）を示す。図２、図３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続することができる一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント（２２、２４）を含む。例示される構成では、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分（２６）を形成するように協働する。以下で更に詳細に考察されるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。下で更に詳細に論じるように、トリガ（３２、３３）は、ハンドル（１４）の駆動システムの少なくともいくつかを起動させるように、ピストルグリップ部分（２６）に向かって枢動可能である。
【００１４】
ハンドルアセンブリ（１１）内の駆動システムの少なくともいくつかは、最終的に、概略的に図５に示されるモータ（１１８）によって駆動される。本実施例では、モータ（１１８）は、ピストルグリップ部分（２６）において位置付けられるが、モータ（１１８）は、任意の他の好適な位置に位置付けられ得ることを理解されたい。モータ（１１８）は、ハンドル（１４）に固定された電池パック（１１０）から電力を受信する。本実施例では、図５に示されるように、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能である。いくつかの他の変形例において、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能でない。いくつかのこのような変形例において、電池パック（１１０）（又はその変形形態）は、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）内に完全に収容さる。モータ（１１８）及び電池パック（１１０）が取り得る様々な好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１５】
図５にも概略的に示されるように、制御回路（１１７）は、ハンドル（１４）内に収容される。単なる例として、制御回路（１１７）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、マイクロコントローラ及び／又は様々な他の構成要素を備えることができる。制御回路（１１７）は、制御アルゴリズムを駆動モータ（１１８）に記憶し、実行するように構成される。制御回路（１１７）はまた、ハンドルアセンブリ（１１）の近位端部に位置付けられたグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を駆動するようにも構成される。いくつかの変形例において、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）から１つ又は２つ以上の信号を受信し、処理するように構成される。単なる例として、制御回路（１１７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。制御回路（１１７）が構成され、動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１６】
図３で最もよく分かるように、ハンドル（１４）のフレーム（２８）は、複数の駆動システムを動作可能に支持する。この特定の例では、フレーム（２８）は、全体として、（３０）に指定される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持し、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に取り付けられた、又は結合された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖運動及び開放運動を適用するために用いることができる。また、この特定の例では、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持された閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（図示せず）によって筐体（１４）に枢動可能に結合される。このような構成は、閉鎖トリガ（３２）が臨床医によって操作されることを可能にし、よって、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持したとき、閉鎖トリガ（３２）を、開始位置又は「非作動」位置（図４Ａ）からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置（図４Ｂ）へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。
【００１７】
本実施例では、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に結合された閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）の一部分を図３に示す。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク（図示せず）と、第２の閉鎖リンク（３８）と、を含むことができる。第２の閉鎖リンク（３８）はまた、本明細書において、「取り付け部材」とも称され得、横方向取り付けピン（４２）を含む。図３に示されるように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から取り外されたときに露出する。したがって、下で更に詳細に説明するように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に結合されたときに、シャフトアセンブリ（１６）の相補的な機構と結合することができる。
【００１８】
更に図１〜図３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に結合された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ（３２）をその非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。
【００１９】
臨床医が閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻したいとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を遠位に付勢することによって、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させ、よって、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動する。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動するときに、弾性付勢が閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すように付勢することに応答して、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２０】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。本実施例では、関節ジョイント（５２）は、当該技術分野で既知であるように、エンドエフェクタ（１８）をシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させることを可能にするように構成される。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）、及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２１】
本実施例では、関節ジョイント（５２）の関節は、ハンドルアセンブリ（１１）上の関節コントロールロッカー（１１２）を介した操作者からの制御入力に基づいて、モータ（１１８）を介してモータ駆動される。単なる例として、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の上部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）右へと横方向に枢動することができ、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の下部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）左へと横方向に枢動することができる。いくつかの変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部は、別の関節制御ロッカー（１１２）を含む。このような変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部上の関節制御ロッカー（１１２）は、関節制御ロッカー（１１２）の上への作動及び関節制御ロッカー（１１２）の下への作動に応答して、エンドエフェクタ（１８）の上記の方向とは反対方向への枢動を提供するように構成することができる。単なる例として、関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ」の教示の少なくとも一部に従って、構成され、動作可能であり得る。関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構が構成され、動作可能であり得る他の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、ステープルカートリッジ（２０）をその中で動作可能に支持するように構成された、細長いチャネル（４８）の形態の下側ジョーを備える。本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持された、安アンビル（５０）の形態の上側ジョーを更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ノズル部分（５６、５８）から成る近位筐体又はノズル（５４）と、エンドエフェクタ（１８）の閉鎖及び／又は開放アンビル（５０）に利用することができる閉鎖管（６０）と、を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）はまた、閉鎖シャトル（６２）をシャーシ（６４）に対して軸方向に移動させることができるように、シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）内で摺動可能に支持された閉鎖シャトル（６２）も含む。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端部（図示せず）は、それに対する相対的回転のために閉鎖シャトル（６２）に結合されるが、閉鎖管（６０）と閉鎖シャトル（６２）との組み合わせは、閉鎖管（６０）及び閉鎖シャトル（６２）の互いの長手方向への移動を提供する。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に結合されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。
【００２３】
本実施例では、関節ジョイント（５２）は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる。米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示される様々な様態で開口タブをアンビル（５０）に係合するための、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含む。関節ジョイント（５２）が関節動作状態であるとき（すなわち、エンドエフェクタ（１８）が、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から横方向に離れて枢動可能に偏向するとき）であっても、閉鎖トリガ（３２）の枢動に応答して、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が閉鎖管（６０）と共に移動するように、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が、閉鎖管（６０）と結合されることを理解されたい。更に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）とアンビル（５０）との係合は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の遠位移動に応答した、アンビル（５０）のステープルカートリッジ（２０）に向かう枢動、及び二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の近位移動に応答した、ステープルカートリッジ（２０）から離れるアンビル（５０）の枢動を提供する。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００２４】
図３に示されるように、シャーシ（６４）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）内に形成された、対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された、シャーシ上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に着座的に受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に結合されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端部に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。シャフト取り付けラグ（８０）が発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容されたとき、中間発射シャフト（８２）は、長手方向駆動部材（８６）と共に長手方向に移動する。当該技術分野で知られているように、中間発射シャフト（８２）が遠位に移動するとき、中間発射シャフト（８２）がエンドエフェクタ（１８）を作動させて、ステープルを組織に打ち込み、組織を切断する。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）のこの作動は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号に従って、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示に従って実行することができる。
【００２５】
図４Ａ〜図４Ｃは、エンドエフェクタ（１８）の異なる作動状態の間のハンドルアセンブリ（１１）の異なる状態を示す。図４Ａでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあり、かつ発射トリガ（３３）が非作動枢動位置にある状態である。この段階で、エンドエフェクタ（１８）は、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）から離れて枢動される、開放状態にある。
【００２６】
図４Ｂでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にある状態である。上で述べたように、閉鎖トリガ（３２）は、操作者が解放ボタンアセンブリ（４６）を作動させるまでこの位置にロックされる。この段階で、エンドエフェクタは、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動される、閉鎖状態にあるが未発射状態であり、よって、組織は、アンビル（５０）とカートリッジ（２０）との間で圧縮されている。しかしながら、発射シャフト（８２）は、まだステープルカートリッジ（２０）からステープルを作動させるために遠位に駆動されておらず、発射シャフト（８２）の遠位端部のナイフは、アンビル（２０）とステープルカートリッジ（２０）との間で組織をまだ切断していない。発射トリガ（３３）は、非作動枢動位置から作動枢動位置への閉鎖トリガ（３２）の移動のため、図４Ｂの部分的に作動した枢動位置にあることに留意されたい。しかしながら、発射トリガ（３３）のこの移動は、操作者の発射トリガ（３３）へのアクセスを向上させるためにのみ提供される。換言すれば、図４Ａに示される位置から図４Ｂに示される位置への発射トリガ（３３）のこの移動は、発射シーケンスをまだ起動させない。
【００２７】
図４Ｃでは、ハンドルアセンブリは、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置のままであり、かつ発射トリガ（３３）が作動枢動位置に枢動された状態にある。発射トリガ（３３）のこの作動は、モータ（１１８）を起動させて、長手方向駆動部材（８６）を長手方向に駆動し、次に、発射シャフト（８２）を長手方向に駆動する。発射シャフト（８２）の長手方向の移動は、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間で圧縮された組織の中への、ステープルカートリッジ（２０）からのステープルの作動をもたらし、更に、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）の間で圧縮された組織の切断をもたらす。いくつかの変形例では、追加の安全トリガが提供される。例えば、追加の安全トリガは、安全トリガが作動するまで、発射トリガ（３３）の作動を防ぐことができる。換言すれば、図４Ｂに示される状態に到達した後に、操作者が発射トリガ（３３）を作動させる準備をしたとき、操作者は、最初に安全トリガを作動させ、次いで、発射トリガ（３３）を作動させなければならない。安全トリガの存在が、発射トリガ（３３）の不用意な作動を防ぎ得ることを理解されたい。
【００２８】
また、本実施例では、ステープルカートリッジ（２０）に向かうアンビル（５０）の作動は、単に機械的結合を通して閉鎖トリガ（３２）とアンビル（５０）との間に提供され、よって、アンビル（５０）を作動させるためにモータ（１１８）を使用しないことも理解されたい。また、本実施例では、発射シャフト（８２）の作動（したがって、ステープルカートリッジ（２０）の作動）が、モータ（１１８）の起動を通して提供されることも理解されたい。加えて、関節ジョイント（５２）の作動は、本実施例のモータ（１１８）の起動を通して提供される。関節ジョイント（５２）のこのモータ駆動の作動は、駆動部材（８６）の長手方向の移動を介して提供される。シャフトアセンブリ（１６）内のクラッチアセンブリ（図示せず）は、駆動部材（８６）の長手方向の移動と、関節ジョイント（５２）を駆動するか又はステープルカートリッジ（２０）を作動させるための機構とを選択的に結合するように動作可能である。このようなクラッチアセンブリを介した選択的な結合は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づく。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が図４Ａに示される非作動位置にあるとき、（関節制御ロッカー（１１２）の起動に応答した）モータ（１１８）の起動が関節ジョイント（５２）を駆動する。閉鎖トリガ（３２）が図４Ｂに示される作動位置にあるとき、（発射トリガ（３３）の作動に応答した）モータ（１１８）の起動がステープルカートリッジ（２０）を作動させる。単なる例として、クラッチアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、構成され、動作可能であり得る。
【００２９】
本実施例では、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、「ホーム」ボタン（１１４）も含む。単なる例として、アンビル（５０）が閉鎖位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、駆動部材（８６）を最近位の「ホーム」位置へと近位に後退させるように動作可能であり得る。加えて、又は代替的に、アンビル（５０）が開放位置にあるときに、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、関節ジョイント（５２）を駆動して、非関節動作状態を達成し、よって、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）と同軸状に整列するように動作可能であり得る。加えて又は代替的に、「ホーム」ボタン（１１４）は、「ホーム」画面に戻るために、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を起動させ得る。本明細書の教示を考慮することで、「ホーム」ボタン（１１４）の起動に応答して提供され得る他の好適な動作が当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
本実施例のシャフトアセンブリ（１６）は、結合シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に、より具体的にはフレーム（２８）に、取り外し可能に結合するためのラッチシステムを更に含む。単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（６４）に移動可能に結合されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含むことができる。図３に示されるように、このようなロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロックデテント又は溝（９８）と解放可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（９６）を含むことができる。いくつかの変形例では、ロックヨークは、弾性部材（例えば、ばねなど）によって近位方向に付勢される。ロックヨークの作動は、シャーシ（６４）に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）上に摺動可能に装着されたラッチボタン（１００）によって達成することができる。ラッチボタン（１００）は、ロックヨークに対して近位方向に付勢することができる。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってアンロック位置へと移動させることができ、これはまた、ロックヨークを枢動させて、フレーム（２８）との係合保持を解除する。ロックヨークがフレーム（２８）との「係合保持」状態であるとき、ロックラグ（９６）は、対応するロックデテント又は溝（９８）内に係合して着座される。更なる単なる例として、シャフトアセンブリ（１６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」の教示の少なくとも一部に従って、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくともいくつかに従って、及び／又は任意の他の好適な適切な様式で、ハンドルアセンブリ（１１）と取り外し可能に結合され得る。
【００３１】
シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との間の結合プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と整合されるように、フレーム（２８）の上方に、又はそれに隣接して、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）を位置付けることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って移動させて、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能な係合」で着座させることができる。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に着座され、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実行し得ることを意味する。
【００３２】
上で論じたように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に結合され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と結合する、及び／又は整列させる、フレームシステムを備える。第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックする、ラッチシステムである。
【００３３】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、及び閉鎖管（６０）、及びシャフトアセンブリ（１６）のアンビル（５０）を動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。閉鎖駆動システム（３０）を通して、アンビル（５０）は、閉鎖トリガ（３２）のピストルグリップ（２６）に向かう、及びそこから離れる枢動に基づいて、ステープルカートリッジ（２０）に向かって、及びそこから離れて枢動する。
【００３４】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガ（３３）とシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）とを動作可能に接続する、関節及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、関節ジョイント（５２）又はステープルカートリッジ（２０）のモータ駆動の作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、関節制御ロッカー（１１２）を関節ジョイント（５２）と動作可能に接続し、それにより、関節ジョイント（５２）におけるシャフトアセンブリ（１１）の長手方向軸に向かう、及びそこから離れるエンドエフェクタ（１８）のモータ駆動の枢動偏向を与える。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、発射トリガ（３３）をステープルカートリッジ（２０）と動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答して、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間に捕捉された組織のステープル留め及び切断をもたらす。
【００３５】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）の制御回路（１１７）に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で通電する、及び／又は信号を通信する、電気システムである。本実施例では、図３に示されるように、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に装着された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）と噛合係合するように構成される。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【００３６】
ハンドル（１４）の対応するシステムと動作可能に結合することができる交換式シャフトアセンブリ（１６）の他の種類のシステムは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３７】
上で述べたように、本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を含む。単なる例として、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を使用して、電池（１１０）の動作状態、エンドエフェクタ（１８）の動作状態、関節ジョイント（５２）の動作状態、トリガ（３２、３３）の動作状態に関する様々な情報、及び／又は任意の他の種類の情報を表示することができる。グラフィカルユーザインターフェースを介して表示することができる他の適切な種類の情報は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
ハンドルアセンブリ（１１）は、異なるサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように、異なるシャフト長、サイズ、及び種類を有するように、などのように適合されたエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリと接続して使用するように構成することができる。単なる例として、図６は、ハンドルアセンブリ（１１）と共に使用することができる様々な異なる種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を示す。具体的には、図６は、円形ステープル留め動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１２２）を有する円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）、線形ステープル留め動作を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１３２）を有するライナステープラシャフトアセンブリ（１３０）、及びエンドエフェクタ（１８）と同じ種類のステープル留め及び切断動作を行うように動作可能であるエンドエフェクタ（１４２）を有する第２のエンドカッターシャフトアセンブリ（１４０）を示す。しかしながら、この実施例では、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも短く、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも直径が小さく、エンドエフェクタ（１４２）は、エンドエフェクタ（１８）よりも小さい。これらの様々な外科用ステープル留めシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、単なる例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００３９】
また、制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）と結合されているシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を検出し、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを選択するように構成され得ることも理解されたい。別の単なる例示的な実施例として、各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを記憶するチップ又は他のメモリデバイスを有することができ、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と結合された後に、その制御アルゴリズムを受信及び実行することができる。
【００４０】
加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（radio frequency、ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の運動及び種類のエネルギーを、様々な外科用途及び手術に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いることもできる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００４１】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、ハンドル付きのアセンブリ（１１）内の制御回路（１１７）との電気通信を必要とするセンサ及び他の様々な構成要素を用いることができる。電気通信は、電気コネクタ（１０６、１０８）を噛合させることを介して提供することができる。単なる例として、このようなセンサ及び他の構成要素は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくともいくつかに従って構築され、動作可能であり得る。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。
【００４２】
本明細書に開示される様々な教示が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効果的に利用することができることを理解するであろう。したがって、「筐体」又は「本体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらのそれぞれの同等物を作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成された少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体又は同様の部分も包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分も表すことができる。単なる例として、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月７日に発行された、米国特許第９，０７２，５３５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」に開示される、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法のいずれかと共に用いることができる。
【００４３】
ＩＩ．例示的なデュアル電力利用回路
いくつかの場合では、電池式外科用器具の電池パック及び／又は他の電気回路構成要素は、残存電池電力の量を監視できることが有益であり得る。電池電力監視機構は、外科用器具が使用中であるかどうかに依存して、異なる周波数で電池電力を監視することができる。器具が使用中でない間、電池電力監視機構は、電力を節約するために、器具が能動的に使用中であるときよりも少ない頻度で電池の電力量をチェックすることができる。器具が使用中でないときに起動されるように構成された電力利用回路を通して、電池電力監視機構は、電池の残存電力量を臨時的に監視することができる。外科用器具が使用中になると、この電力利用回路は停止状態になり、器具が使用中であるときに起動されるように構成された別体の電力利用回路が動作状態になる。別体の電力利用回路を通して、電池パックの残存電池電力は、他方の電力利用回路の臨時的な監視速度よりも高い頻度で監視される。
【００４４】
以下の説明は、電池パックの残存電力量を監視するように構成されたデュアル電力利用回路を有する電池パックの様々な実施例を提供する。電力利用回路の使用は、電池式外科用器具が使用中から使用休止状態へ移行するときに、それぞれ、各電力利用回路の間で交番し得る。特に、以下の実施例は、外科用器具が使用中であるときに起動されるように構成された高域電力利用回路と、外科用器具が使用中でないときに起動されるように構成された低域電力利用回路と、を含む。高域電力利用回路は、外科用器具が起動使用中であるときに高い取得速度で電池パックの残存電力量を監視し、一方で、低域電力利用回路は、外科用器具が起動使用中でないときに低い取得速度で電池パックの残存電力を監視する。
【００４５】
下に記載する電力利用回路は、上に記載した様々な電池パック（１１０）及び対応する外科用器具（１０）のいずれかにおいて、また、本明細書に記載される様々な参考文献に記載されている様々な処置のうちのいずれかにおいて使用することができる。電力利用回路は、本実施例の電池パック（１１０）の変形形態内に物理的に配置されるが、下に記載する電力利用回路のうちの１つ又は２つ以上の少なくとも一部分は、代わりに、器具（１０）内の他の場所（例えば、制御回路（１１７）、ハンドルアセンブリ（１１）、など）に配置することができる。加えて、以下の実施例は、上に記載した外科用器具（１０）に関連して提供されるが、下の教示は、任意の他の種類の電池式器具に容易に組み込むことができる。本明細書の教示を考慮すれば、下に記載する電力利用回路を使用することができ、別様に実行することができる他の好適な態様が当業者に明らかになるであろう。
【００４６】
図７は、電池式外科用器具（１０）によって使用される例示的な電池パック（２１０）のブロック図を示す。したがって、電池パック（２１０）は、電池パック（１１０）の代替物として使用することができる。本実施例では、電池パック（２１０）は、高域電力利用回路（２１４）及び低域電力利用回路（２１６）と動作可能に結合された電気コネクタ（２５０）を含む。単なる例として、電力利用回路（２１４、２１６）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、様々な構成要素を含むことができる。電気コネクタ（２５０）は、外科用器具（１０）のハンドルアセンブリ（１１）の対応する電気コネクタ（１５０）と噛合係合するように構成されている。電池パック（２１０）は、高域電力利用回路（２１４）及び低域電力利用回路（２１６）に電気的に結合された電池（２１２）を更に含む。高域電力利用回路（２１４）は、操作者によって外科用器具（１０）が能動的な使用中であるときに電池（２１２）の電力量を電気的に監視するためのアルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。逆に、低域電力利用回路（２１６）は、操作者によって外科用器具（１０）が能動的な使用中でないときに電池（２１２）の電力量を電気的に監視するためのアルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。起動させたときに、低域電力利用回路（２１６）は、電池パック（２１０）をスリープモードにすることによって電池（２１２）の電力を節約するように構成されている。スリープモードに入ると、外科用器具（１０）が能動的な使用中でないので、低域電力利用回路（２１６）は、ハンドルアセンブリ（１１）に供給される電力出力を制限又は停止する。
【００４７】
電力利用回路（２１４、２１６）は、電池（２１２）からハンドルアセンブリ（１１）に取り出された電力の測定値を読み出し、それによって、測定値が所定の電力閾値を超えるかどうかを判定するように構成されている。図７に更に示されるように、電池パック（２１０）の電力利用回路（２１４、２１６）は、電気コネクタ（１５０、２５０）の噛合係合を通して、ハンドルアセンブリ（１１）の制御回路（１１７）と電気通信する。上で述べたように、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）からの信号を処理し、モータ（１１８）を駆動するためのアルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。シャフトアセンブリ（１６）が動作可能に係合された旨の電気信号（図示せず）を受信すると、制御回路（１１７）は、電池（２１２）から電力を取り出し、それによって、モータ（１１８）を駆動するために、電池パック（２１０）に信号を送信する。電池（２１２）から電力が取り出されると、電流レベルが低域電力利用回路（２１６）の電力閾値を超えるので、それによって、低域電力利用回路（２１６）を停止し、高域電力利用回路（２１４）を起動する。
【００４８】
高域電力利用回路（２１４）が起動すると、高域電力利用回路（２１４）は、プログラムされた高速の取得速度で、ハンドルアセンブリ（１１）によって電池（２１２）の能動的に使用を連続的に監視する。単なる例示的な実施例として、高域電力利用回路（２１４）は、毎秒１回測定〜毎秒２０００回測定の範囲である高速の取得速度を有することができる。モータ（１１８）を動作させるために電池（２１２）から電力がアクティブに取り出されるときに高域電力利用回路（２１４）によって収集されたデータを通して、高域電力利用回路（２１４）は、電池（２１２）の残存電荷を計算する。例えば、電池（２１２）がリチウム電池を備える変形例では、電池（２１２）の温度及び取り出された電流又は電池（２１２）が消費される速度は、残存する電解質及び電極の効率と直接関連付けることができる。単に更なる実施例として、ＣＲ１２３ａリチウム電池は、１５５０ＭＡｈの容量を有し、かつ５Ａが取り出された場合、結果的に生じる容量は、電流取り出し速度のため、８００ＭＡｈにより近似し得る。温度もまた、残存電荷を大幅に変動させ得、電力取り出し速度がより高いと、同様に、周囲温度に対する電池（２１２）の温度も変化させ得る。このタイプの電池（２１２）に関するこれらの関係はよく知られているので、高域電力利用回路（２１４）が温度、取り出された電流、及び電力消費を測定することができる場合、高域電力利用回路（２１４）は、残存容量を正確に計算することができる。
【００４９】
いくつかの変形例では、高域電力利用回路（２１４）の高速の取得速度は、器具（１０）が能動的に使用状態であるときに、モータ（１１８）及び／又はハンドルアセンブリ（１１）の他の構成要素によって電池（２１２）から取り出される電力に関してスケーリングすることができる。例えば、高域電力利用回路（２１４）は、電池（２１２）から取り出される電力量が増加するときに、高速の取得速度を低下させるように構成することができる。代替的に、高速の取得速度は、電池（２１２）から取り出される電力量が増加するときに、上昇させることができる。
【００５０】
図示されていないが、電力利用回路（２１４、２１６）は、電池パック（２１０）内ではなく、ハンドルアセンブリ（１１）内に、例えば制御回路（１１７）内に配置できることを理解されたい。この例では、電気コネクタ（１５０、２５０）によるハンドルアセンブリ（１１）及び電池パック（２１０）の結合は、電力利用回路（２１４、２１６）が電池パック（２１０）内に物理的に配置されていなくても、電力利用回路（２１４、２１６）が電池（２１２）の残存電力を監視することを可能にする。
【００５１】
本実施例では、高域電力利用回路（２１４）は、電力を必要とするシャフトアセンブリ（１６）が動作可能に係合された電池パック（２１０）に制御回路（１１７）が電気信号（図示せず）を送信するのを停止するまで、高速の取得速度で電池（２１２）から取り出される電力を連続的に監視するように構成されている。この例では、ハンドルアセンブリ（１１）が電池（２１０）から電力をもはや取り出さず、電池（２１２）から取り出された電力量が高域電力利用回路（２１４）の所定の電力閾値未満に低下する場合、高域電力利用回路（２１４）を停止させる。更に、低域電力利用回路（２１６）は、同時に、電池（２１２）からハンドルアセンブリ（１１）に伝達される低い電力量が、現在は低域電力利用回路（２１６）の所定の電力閾値の範囲内に入っていることを検出し、したがって、低域電力利用回路（２１６）が起動される。
【００５２】
低域電力利用回路（２１６）は、起動すると、プログラムされた低い取得速度で電池（２１２）から取り出される電力を連続的に監視して、時折、電池（２１２）の残存電力量を計算する。いくつかの変形例では、低域電力利用回路（２１６）は、電池（２１２）の内部放電速度、周囲温度、及び電池（２１２）の使用間隔を監視する。単なる例示的な実施例として、低域電力利用速度（２１６）は、毎分１回測定〜毎時１回測定の範囲である、低い取得速度を有することができる。いくつかの変形例では、低域電力利用回路（２１６）の低い取得速度は、高域電力利用回路（２１４）が最後に起動されてからの時間に関連してスケーリングし、上昇させることができる。例示的な目的で、電池（２１２）から取り出される電力のレベルが低域電力利用回路（２１６）の電力閾値を超えてから所定の期間、例えば３日が経過した後に、低い取得速度を毎分１回の測定から１０分に１回の測定に低下させることができる。
【００５３】
低域電力利用回路（２１６）の低い取得速度を初期に低下させることに加えて、電池（２１２）からハンドルアセンブリ（１１）が電力を取り出すことができない連続的な期間の後に、低い取得速度を例えば１０分に１回の測定値から毎時１回の測定に更に低下させることができる。例えば、低い取得速度のそのような後続の低下は、ハンドルアセンブリ（１１）による最初の３日間の停止期間が経過してから、更に３日経過した後に実施することができる。図示されていないが、電池パック（２１０）の電力利用回路（２１４、２１６）は、電池（２１２）から取り出された高レベルの電力の間に経過した持続時間を計算するために、クロックを含むことができる。本明細書の教示を考慮することで、電力利用回路（２１４、２１６）に組み込むことができる様々な好適な時間測定デバイスが、当業者に明らかになるであろう。
【００５４】
低域電力利用回路（２１６）は、電力を必要とするシャフトアセンブリ（１６）が動作可能に係合された電池パック（２１０）に制御回路（１１７）が電気信号（図示せず）の送信を開始するまで、電池（２１２）から取り出される電力量を連続的に監視するように構成されている。ハンドルアセンブリ（１１）が、モータ（１１８）を駆動するために電池パック（２１０）からの電力を再度必要とするようになると、電池（２１２）から取り出される電力量が増加し、低域電力利用回路（２１６）の所定の電力閾値を超える。電池（２１２）から取り出される電力が増加すると、それによって、低域電力利用回路（２１６）が停止され、高域電力利用回路（２１４）を再度起動させ、よって、電池（２１２）の残存電力量は、高速の取得速度で評価される。
【００５５】
本実施例では、高域電力利用回路（２１４）は、電池（２１２）から取り出される電流のレベルが比較的高い範囲にあるときに起動するように構成することができる。例えば、高域のローエンドでは、電池（２１２）からの電流取り出しが０．００５アンペア程度の低さであることを検出するときに、すなわち例えば、モータ（１１８）を除くグラフィカルユーザインターフェース（１１６）、制御回路（１１７）、又はハンドルアセンブリ（１１）の他の被給電構成要素に給電するときに、高域電力利用回路（２１４）を起動させるようにプログラムすることができる。高域のハイエンドでは、電池（２１２）からの電流取り出しが６．０００アンペア程度の高さであることを検出するときに、すなわち例えばモータ（１１８）に給電するときに、高域電力利用回路（２１４）を起動させるように更にプログラムすることができる。逆に、低域電力利用回路（２１６）は、電池（２１２）からハンドルアセンブリ（１１）に取り出される電流の小さい所定の閾値を検出するように構成することができる。単なる例示の目的で、０．０００００１アンペア〜０．０００１アンペアの範囲の電流が電池（２１２）から取り出されることを検出するときに、すなわち例えばハンドルアセンブリ（１１）がスリープモードにあり、かつグラフィカルユーザインターフェース（１１６）、制御回路（１１７）、及びモータ（１１８）が使用中でないときに、低域電力利用回路（２１６）を起動させるようにプログラムすることができる。
【００５６】
所定の閾値量は、電池パック（２１０）と共に利用する特定の外科用器具（１０）に応じて、電力利用回路（２１４、２１６）に直接プログラムすることができる。代替的に、ハンドルアセンブリ（１１）の制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）及び電池パック（２１０）が電気的に結合されるときに、電力の所定の閾値量を電力利用回路（２１４、２１６）に通信するようにプログラムすることができる。本明細書の教示を考慮することで、高域電力利用回路（２１４）及び低域電力利用回路（２１６）の所定の閾値量をプログラムすることができる他の好適な方式が当業者に明らかになるであろう。電力利用回路（２１４、２１６）の所定の閾値量は、ハンドルアセンブリ（１１）に結合されるシャフトアセンブリ（１６、１２０、１４０）の形式に基づいて変動し得ることを理解されたい。したがって、電力利用回路（２１４、２１６）は、ハンドルアセンブリ（１１）に結合されるシャフトアセンブリ（１６、１２０、１４０）の形式を制御回路（１１７）が決定した後に、制御回路（１１７）によってアドホックにプログラムするように構成することができる。
【００５７】
図８は、上記の開示と一致する様態で、電池（２１２）からの電流出力、又はハンドルアセンブリ（１１）によって取り出される電力のレベルを評価するために使用することができる、例示的な方法（３００）工程を例示するフロー図を示す。本方法（３００）は、電池パック（２１０）又は電池パックの任意の好適な変形形態を用いて行うことができる。上に記載したように、電池パック（２１０）は、高域電力利用回路（２１４）と、低域電力利用回路（２１６）とを備える。工程（３０２）で、例えば上に記載した様態で、電力利用回路（２１４、２１６）は、電池（２１２）からのハンドルアセンブリ（１１）の電力利用を評価する。次いで、工程（３０４）で、電力利用回路（２１４、２１６）は、電池（２１２）からハンドルアセンブリ（１１）に出力された電流が低域電力利用回路（２１６）の電力閾値を超え、それによって、高域電力利用回路（２１４）の電力閾値範囲内にあるか、又は低域電力利用回路（２１６）の電力閾値範囲内のままであるかを判定する。電力利用が低域電力利用回路（２１６）の閾値を超えた場合、システムは、工程（３０６）へ進むことができ、高域電力利用回路（２１４）を起動させ、工程（３０２）で、ハンドルアセンブリ（１１）の電力利用を再評価するときの高い取得速度を適用する。
【００５８】
代替的に、工程（３０８）で、電力利用が低域電力利用回路（２１６）の閾値を超えていない場合、システムは、電力利用が低域電力利用回路（２１６）の閾値範囲を最後に超えてから経過した時間を決定することができる。この時間がプログラムされた時間閾値を超える場合、工程（３１０）に示されるように、低域電力利用回路（２１６）は、デフォルトの低い取得速度よりも遅い取得速度でハンドルアセンブリ（１１）によって電力利用を再評価する。代替的に、高域電力利用回路（２１４）が最後に起動されてから経過した時間が、プログラムされた時間閾値を超えていない場合、工程（３１２）で、低域電力利用回路（２１６）は、デフォルトの低い取得速度で電池（２１２）から出力された電流を再評価する。
【００５９】
ハンドルアセンブリ（１１）によって電力利用を評価し、ハンドルアセンブリ（１１）による電力利用が時間閾値を最後に超えてからの時間を測定し、ハンドルアセンブリ（１１）の電力利用を再評価する速度を決定する方法を、電池パック（２１０）の特定の電力利用回路（２１４、２１６）に関連して上に記載した。しかしながら当業者であれば、上に記載した方法は、電力使用レベルをハンドルアセンブリ（１１）によって測定する代わりに、電池（２１２）から出力された電力レベルを同様に評価するように、必要に応じて適合させることができることを理解するであろう。本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、測定のためのいずれかの基準点が、記載された方法を実施する際に適切になる。
【００６０】
図１１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１１）は、制御回路（１１７）とモータ（１１８）との間に並列接続したコンデンサ（２６０）を更に含むことができる。この例では、コンデンサ（２６０）は、電池（２１２）が高い電力量をハンドルアセンブリ（１１）に提供するように荷電される。コンデンサ（２６０）に蓄積される電荷量は、ハンドルアセンブリ（１１）（例えば、モータ（１１８）、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）、制御回路（１１７）、など）の被給電構成要素によって取り出される電力に対応する。したがって、コンデンサ（２６０）に存在する電荷量は、ハンドルアセンブリ（１１）の被給電構成要素によって取り出される電力を表す。したがって、エンドエフェクタ（１８）の関節運動又はエンドエフェクタ（１８）の発射の後にコンデンサの電荷をチェックすることによって、高域電力利用回路（２１４）は、ハンドルアセンブリ（１１）を動作させるために電池（２１２）から取り出される電流量を決定し、それによって、電池（２１２）の残存電力量を測定することができる。電池（２１２）の残存電荷を測定するこの代替の方法は、電池（２１２）の電圧収支を決定するために高域電力利用回路（２１４）が必要とする電力が少なくなり得るので、有益であり得る。換言すれば、電池（２１２）の残存電荷の測定は、事前に決められた取得速度ではなく、アドホックに行われ、このことは、最終的には、電池（２１２）から取り出される電力をより少なくし、電池パック（２１２）の寿命を延ばすことができる。
【００６１】
更に、低域電力利用回路（２１６）は、電池（２１２）の温度をルーチン的に測定するように構成することができる。そのような変形例では、電池（２１２）の温度を識別することは、低域電力利用回路（２１６）が電池（２１２）の残存電荷をより正確に決定することを可能にする。電池（２１２）の比較的高い温度又は比較的低い温度は、特に電池（２１２）が長期間にわたってそのような高い温度又は低い温度に遭遇した場合に、電池（２１２）の比較的短い寿命につながり得る。低域電力利用回路（２１６）は、電池（２１２）の残存電力量を計算するときに電池（２１２）から収集された温度データを因子とすることができる。加えて、電池（２１２）の温度は、上で規定した低い取得速度で、低域電力利用回路（２１６）によって測定することができる。
【００６２】
別の単なる例示的な実施例として、電池（２１２）が、低域電力利用回路（２１６）の作動中に、使用時の放電ではなく、比較的低い内部放電の取り出しを受けている場合、低域電力利用回路（２１６）は、電池（２１２）が殺菌され棚に保管されている間の電力の喪失を推定するために、単純なカウンタ又はクロックを利用することができる。特に、低域電力利用回路（２１６）は、使用間隔及び内部放電速度を追跡するだけで、電池（２１２）の保管寿命を測定しなくても、電池（２１２）の保管寿命を概算することができる。
【００６３】
ＩＩＩ．例示的な中間電力貯蔵デバイス
いくつかの例では、電池式外科用器具（１０）にとって、電池パック（２１０）の残存電力を評価することができる中間電力貯蔵デバイスを組み込むこと、及び電池パック（２１０）が、外科用器具（１０）のために限界機能（例えば、完全な作動ストロークを完了するために十分長くモータ（１１８）を作動させる）を完了するために必要な最小の電力量を、もはや含んでいない場合に、操作者に警告するのに十分な電力を提供すること、が有益であり得る。外科用器具（１０）が使用することができる可変機能のため、電池（２１２）がいつ完全に消耗した状態になるのかを予想することは困難であり得る。電力不足が生じ得るという何らかの指示がなければ、機能を完了するための十分な電力が電池（２１２）に存在していなくても、外科用器具（１０）が限界機能を実行しようと試みることがあり得る。
【００６４】
電池（２１２）と制御回路（１１７）との間に配置された中間電力貯蔵部は、電池パック（２１０）に含まれる残存電力を測定して、外科用器具（１０）の首尾よい完全な動作のための十分な量の電荷が電池（２１２）に存在することを確実にすることができる。必要な最小の電力量が電池パック（２１０）に存在することを中間電力貯蔵部が確認すると、中間電力貯蔵部は、外科用器具（１０）の首尾よい作動のための十分な電荷が存在することを操作者に示すことができる。
【００６５】
外科用器具（１０）が作動すると、中間電力貯蔵部は、外科用器具（１０）による後続の作動のために電池（２１２）の電荷を再評価することができる。外科用器具（１０）を作動させるために必要な最小の電力量を電池（２１２）が含まない場合、ディスプレイは、外科用器具（１０）の追加の作動を完了するのに電池（２１２）が不十分であることを操作者に指示することができる。そのような表示指示子は、中間電力貯蔵部から外科用器具（１０）のグラフィカルユーザインターフェース（１１６）に伝送することができる。中間電力貯蔵デバイスを提供することにより、外科用器具（１０）を動作させるときに、操作者は、残存電池電力の状態を管理し、かつ安全性及び有効性の両方を確実にすることが可能になる。
【００６６】
以下の説明は、電池パック（１１０、２１０）及び外科用器具（１０）に電気的に結合され、かつ外科用器具（１０）を作動させる前に十分な電荷量が電池パック（１１０、２１０）に存在することを確認するよう構成された、中間電力貯蔵部の様々な実施例を提供する。特に、以下の実施例は、外科用器具（１０）の使用中に電池（２１２）から取り出される電力を正確に測定するように構成されたクーロンカウンタを含む中間電力貯蔵部を含む。下に記載する中間電力貯蔵部は、上に記載した様々な電池パック（１１０、２１０）及び対応する外科用器具（１０）のいずれかにおいて、また、本明細書に記載される様々な参考文献に記載されている様々な処置のうちのいずれかにおいて使用することができることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、下に記載する中間電力貯蔵部を使用することができる他の好適な方式が当業者に明らかになるであろう。
【００６７】
図９は、電池式外科用器具（１０）及び電池パック（２１０）と共に使用される例示的な中間電力貯蔵部（４００）を示す。本実施例では、中間電力貯蔵部（４００）は、クーロンカウンタ（４１０）と、バッファ（４２０）とを含む。中間電力貯蔵部（４００）は、電池パック（２１０）と外科用器具（１０）のハンドルアセンブリ（１１）との間に選択的に取り付けられている。特に、中間電力貯蔵部（４００）は、電気コネクタ（２５０）及び（４５２）をそれぞれ通して電池パック（２１０）に電気的に結合されている。中間電力貯蔵部（４００）は、電気コネクタ（４５０）及び（１５０）をそれぞれ通して外科用器具（１０）のハンドルアセンブリ（１１）に電気的に結合されている。換言すれば、中間電力貯蔵部（４００）は、電池パック（２１０）及びハンドルアセンブリ（１１）と通信する。したがって、本実施例では、電池パック（２１０）は、外科用器具（１０）と直接通信しない。
【００６８】
図示されていないが、中間電力貯蔵部（４００）は、中間電力貯蔵部（４００）がハンドルアセンブリ（１１）と電池パック（２１０）との間の物理的に別体の構成要素でなくなるように、ハンドルアセンブリ（１１）又は電池パック（２１０）と一体化することができる。この変形例では、クーロンカウンタ（４１０）及びバッファ（４２０）は、これらが電池（２１２）と制御回路（１１７）との間に配置されている場合に限り、電池パック（２１０）又はハンドルアセンブリ（１１）内に配置することができる。更に、クーロンカウンタ（４１０）及びバッファ（４２０）は、電池パック（１１０）内に同様に組み込むことができることを理解されたい。ただし、電力利用回路（２１４、２１６）が電池パック（２１０）内にあるように組み込まれている場合を除く。
【００６９】
クーロンカウンタ（４１０）は、電池（２１２）内に含まれる電荷量を電気的に測定し、その電荷量と、外科用器具（１０）を動作させるために必要な所定の閾値容量とを比較するように構成されている。所定の閾値容量は、モータ（１１８）を起動させるためにハンドルアセンブリ（１１）から取り出すことができる最高電力需要負荷に従ってプログラムされる。バッファ（４２０）は、電池（２１２）の電荷を一時的に蓄積するように構成されている。それによって、クーロンカウンタ（４１０）は、バッファ（４２０）内に蓄積されている電荷が、外科用器具（１０）の完全な発射シーケンスを行うのに十分であるかどうかを評価することができる。
【００７０】
所定の閾値容量は、中間電力貯蔵部（４００）と共に利用する特定の外科用器具（１０）に応じて、中間電力貯蔵部（４００）にプログラムすることができることを理解されたい。代替的に、ハンドルアセンブリ（１１）の制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）及び中間電力貯蔵部（４００）が電気的に結合されるときに、電力の所定の閾値量を中間電力貯蔵部（４００）に通信するようにプログラムすることができる。別の変形形態として、所定の閾値容量は、ハンドルアセンブリ（１１）と結合されるシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の特定の種類に基づくことができる。本明細書の教示を考慮することで、外科用器具（１０）を動作させるのに必要な所定の電力の閾値量を中間電力貯蔵部（４００）に通信することができる他の好適な方式が当業者に明らかになるであろう。更に、示されていないが、バッファ（４２０）は、１つ又は２つ以上のスーパーキャパシタを含むことができる。本明細書の教示を考慮することで、バッファ（４２０）を形成するために使用することができる他の好適な構成要素が当業者に明らかになるであろう。
【００７１】
クーロンカウンタ（４１０）は、バッファ（４２０）内に一時的に含まれる測定電力量が、ハンドルアセンブリ（１１）がエンドエフェクタ（１８）の作動を行うための最高電力需要負荷を満たしていると判定する場合、中間電力貯蔵部（４００）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を通して、電池（２１２）が発射シーケンスを開始するための十分な電力を含むことを操作者に示すことができる。この場合、ハンドルアセンブリ（１１）は、電池パック（２１０）から、中間電力貯蔵部（４００）を通して、動作を行うために必要な電力を得る。エンドエフェクタ（１８）の作動が完了すると、クーロンカウンタ（４１０）は、電池（２１２）の電荷を再評価して、電池（２１２）が続いて外科用器具（１０）を動作させるために必要な所定の閾値量を現在含んでいるかどうかを判定する。
【００７２】
クーロンカウンタ（４１０）がバッファ（４２０）の不十分な電荷を検出した場合、中間電力貯蔵部（４００）は、操作者が外科用器具（１０）を使用しようとする前に、電池パック（２１０）が外科用器具（１０）の後続の動作を行うための十分な電力を含まないことを操作者に示すことができる。この例では、バッファ（４２０）に蓄積されている電荷は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）に、操作者への警告指示を生成するのに必要な電力を提供するのに十分である。エンドエフェクタ（１８）の完全な作動を行うために必要な最小の電力量を電池パック（２１０）が外科用器具（１０）に提供することができない旨の予備的指示を提供することによって、操作者は、最終的には無駄になる作動シーケンスの開始を回避することができる。上に記載したように、中間電力貯蔵部（４００）によって生成される指示は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を通してハンドルアセンブリ（１１）に表示することができる。しかしながら、本明細書の教示を考慮することで、他の様々な形態の指示が好適かつ適切であり得ることが当業者に明らかになるであろう。
【００７３】
中間電力貯蔵部（４００）は、クーロンカウンタ（４１０）がバッファ（４２０）内に十分な電力量が存在していないと判定するときに、操作者が外科用器具（１０）のエンドエフェクタ（１８）を作動させることを防止する電気的ロックアウトを提供するように更に構成することができる。この場合、外科用器具（１０）、特に制御回路（１１７）が電気的にロックアウトされるので、エンドエフェクタ（１８）を作動させようとする操作者の試みが不成功となる。図示されていないが、単に例示の目的で、中間電力貯蔵デバイス（４００）は、ディスプレイ（図示せず）を含むことができ、このディスプレイは、外科用器具（１０）がエンドエフェクタ（１８）の作動を完了することを可能にするために十分な電力を電池パック（２１０）が有しない旨の指示を操作者に提供するように構成されている。更に、別の単なる例示的な実施例として、中間電力貯蔵デバイス（４００）は、電池パック（２１０）が不十分であることを示すために、音声信号を提供することができる。
【００７４】
図１０は、上の開示と一致する様態で電池（２１２）の電荷が十分であることを評価するための本発明の１つの実施形態による方法（５００）の工程を例示するフロー図を示す。この方法（５００）は、電池パック（１１０、２１０）又は電池パックの任意の好適な変形形態によって実行することができる。上に記載したように、中間電力貯蔵デバイス（４００）は、電池パック（２１０）とハンドルアセンブリ（１１）との間に取り付けることができ、かつクーロンカウンタ（４１０）及びバッファ（４２０）を備える。工程（５０２）で、バッファ（４２０）が電池パック（２１０）の電池（２１２）から放出される電荷を取り出し、一時的に蓄積する。工程（５０４）で、クーロンカウンタ（４１０）が、例えば上に記載した様態で、バッファ（４２０）内に含まれる電気量を評価する。次いで、工程（５０６）で、クーロンカウンタ（４１０）が、エンドエフェクタ（１８）の完全な発射シーケンスを行うために外科用器具（１０）によって必要とされる最小電力閾値と比較して、バッファ（４２０）の電荷が十分であるかどうかを判定する。バッファ（４２０）内に含まれる電荷が、外科用器具（１０）によって必要とされる電力閾値を超えていない場合、システムは、工程（５０８）へ進むことができ、中間電力貯蔵部（４００）が、電池（２１２）の電荷が不十分であることを示す信号を操作者に送信する。その代わりに、工程（５１０）で、バッファ（４２０）内に含まれる電気量が、外科用器具（１０）によって必要とされる電力閾値を超えている場合、システムは、電池（２１２）に十分な電荷が欠けている旨の操作者へ前述の指示を控えることができる。この例では、中間電力貯蔵部（４００）は、工程（５１２）に示されるように、操作者が、中断することなく、外科用器具（１０）を作動させることを可能にする。外科用器具（１０）の制御回路（１１７）がエンドエフェクタ（１８）の作動を開始すると、工程（５０２）で、バッファ（４２０）が電池（２１２）から後続の電荷を繰り返し取り出し、それによって、クーロンカウンタ（４１０）は、バッファ（４２０）に含まれる電気の残存量を再評価することができる。
【００７５】
ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【００７６】
外科用器具の電池パックであって、（ａ）電池と、（ｂ）電池から放電された電流が閾値を超えるときに起動されるように構成されており、第１の速度で電池から放電された電流を評価するように更に構成されている高域監視回路と、（ｃ）電池から放電された電流が閾値よりも低いときに起動されるように構成されており、第２の速度で電池から放電された電流を評価するように更に構成されている低域監視回路と、を備え、電池は、低域監視回路が起動されるときに、電力を節約するように構成されており、低域監視回路は、低域監視回路が所定の持続時間にわたって起動されるままであるときに、第２の取得速度を増加させるように構成されており、第１の速度は、第２の速度よりも大きい、外科用器具の電池パック。
【実施例２】
【００７７】
高域監視回路は、電池からの電力取り出し速度に基づいて第１の速度を調節するように構成されている、実施例１に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例３】
【００７８】
高域監視回路は、電池からの電力取り出し速度が増加するときに第１の速度を減少させ、かつ電池からの電力取り出し速度が減少するときに第１の速度を増加させるように構成される、実施例２に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例４】
【００７９】
高域監視回路は、電池からの電力取り出し速度が所定の閾値を超えるときに起動されるように構成されている、実施例１〜３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例５】
【００８０】
低域監視回路は、電池からの電力取り出し速度が所定の閾値よりも低いときに起動されるように構成されている、実施例１〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例６】
【００８１】
低域監視回路は、低域監視回路が起動してから経過した時間を測定するように構成されたタイミングデバイスを含み、タイミングデバイスは、低域監視回路が所定の時間にわって動作可能な状態のままであるときに、第２の速度を減少させるように動作可能である、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例７】
【００８２】
高域監視回路は、電池からの電力取り出し速度を示す電荷を蓄積するように構成されたコンデンサを含み、電池パックは、電池からの電力取り出し速度を表示するように構成されている、実施例１〜６のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例８】
【００８３】
第１の取得速度は、毎秒１回測定〜毎秒２０００回測定の範囲である、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例９】
【００８４】
第２の取得速度は、毎分１回測定〜毎時１回測定の範囲である、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１０】
【００８５】
低域監視回路は、電池の温度を測定するように更に動作可能である、実施例１〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１１】
【００８６】
低域電力監視回路は、電池の温度測定に少なくとも部分的に基づいて、電池の残存電荷を決定するように構成されている、実施例１０に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１２】
【００８７】
低域監視回路は、カウンタを含み、カウンタは、電池の使用間隔を追跡するように構成されている、実施例１〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１３】
【００８８】
低域監視回路は、電池の使用の間に追跡した時間に少なくとも部分的に基づいて、電池の保管寿命を概算するように更に構成される、実施例１２に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１４】
【００８９】
高域監視回路に電気的に結合されたコンデンサを更に備え、コンデンサは、電池から取り出される電荷を受け取るように構成されている、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１５】
【００９０】
監視回路は、電池から取り出され、受け取った電荷に少なくとも部分的に基づいて、電池の残存電荷を決定するように構成されている、実施例１４に記載の外科用器具の電池パック。
【実施例１６】
【００９１】
外科用器具であって、（ａ）電動構成要素を備える本体アセンブリと、（ｂ）残存電荷を有し、電力を本体アセンブリの電動構成要素に提供するように、本体アセンブリに電気的に結合するように構成された電池パックと、を有し、電池パックは、（ｉ）本体アセンブリが電池から閾値超える電力を取り出すときに起動されるように構成されており、第１の取得速度で電池パックの残存電荷を監視するように動作可能である第１の電力回路と、（ｉｉ）本体アセンブリが電池から閾値未満の電力を取り出したときに起動されるように構成されており、第２の取得速度で電池の残存電荷を監視するように動作可能であり、第１の取得速度は第２の取得速度よりも高い、第２の電力回路と、を備え、電池パックは、第２の電力回路が起動されるときに、スリープモードに入って、電池パックの残存電荷を保存するように構成されており、電池パックは、第１の電力回路が起動されるまでスリープモードのままであるように構成されている、外科用器具。
【実施例１７】
【００９２】
第２の電力回路は、電動構成要素が所定の持続時間を超えて起動されないときに、第２の取得速度を減少させるように構成されている、実施例１６に記載の外科用器具。
【実施例１８】
【００９３】
第２の電力回路は、電動構成要素が起動されてからの経過時間を測定するように構成されたタイマーを含み、タイマーは、電動構成要素が時間閾値を超えて停止したままであるときに、低い取得速度を延長するように構成されている、実施例１６〜１７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【実施例１９】
【００９４】
第１の電力回路は、電池パックから提供される電力が増加するときに高い取得速度を減少させ、かつ電池パックから提供される電力が減少するときに高い取得速度を増加させるように構成されている、実施例１６〜１８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の外科用器具。
【実施例２０】
【００９５】
外科用器具の電池の電荷を監視する方法であって、電池は、高速度で電池の電荷を監視するように構成された高電力監視回路を含み、電池は、低速度で電池の電荷を監視するように構成された低電力監視回路を含み、本方法は、（ａ）電池から外科用器具への電力の取り出しを識別することと、（ｂ）電力の取り出しと所定の制限とを比較することと、（ｃ）電力の取り出しが所定の制限を超えるかどうかを判定することと、（ｄ）電力の取り出しが所定の制限を超えるときに、高電力監視回路を起動させて、電力取り出しが所定の制限を超えるどうかを高速度で再評価することと、又は（ｅ）電力の取り出しが所定の制限よりも低いときに、低電力監視回路を起動させて、電力取り出しが所定の制限を超えるかどうかを低速度で再評価して、電池の電荷を節約することと、を含む、方法。
【００９６】
Ｖ．その他
本明細書に記載される器具のバージョンのいずれも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の特徴を含み得ると理解されたい。単なる例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる様々な参考文献のいずれかにおいて開示される様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上も含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。
【００９７】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号、名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｔｏ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ  Ｅｎｄ  ｏｆ  Ｌｉｆｅ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００９８】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００９９】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｓｌｅｅｐ  Ｍｏｄｅ  ｔｏ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ａｎｄ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１００】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０１】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｔｏ  Ｐｒｅｖｅｎｔ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０２】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  ａｎｄ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０３】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ｏｆ  Ｔｉｓｓｕｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０４】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒｓ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｈｅｉｇｈｔｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０５】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｎｄｌｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｔｏ  Ｃｌｅａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔａｃｔｓ  ａｔ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｈａｆｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【０１０６】
本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ〜約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。
【０１０７】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【０１０８】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【０１０９】
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【０１１０】
単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１１１】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【０１１２】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具の電池パックであって、
（ａ）電池と、
（ｂ）前記電池から放電された電流が閾値を超えるときに起動されるように構成されており、第１の速度で前記電池から放電された電流を評価するように更に構成されている高域監視回路と、
（ｃ）前記電池から放電された電流が前記閾値よりも低いときに起動されるように構成されており、第２の速度で前記電池から放電された電流を評価するように更に構成されている低域監視回路と、を備え、
前記電池は、前記低域監視回路が起動されるときに、電力を節約するように構成されており、
前記低域監視回路は、前記低域監視回路が所定の持続時間にわたって起動されたままであるときに、前記第２の取得速度を増加させるように構成されており、
前記第１の速度は、前記第２の速度よりも大きい、外科用器具の電池パック。
（２）  前記高域監視回路は、前記電池からの電力取り出し速度に基づいて前記第１の速度を調節するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（３）  前記高域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が増加するときに前記第１の速度を減少させ、かつ前記電池からの前記電力取り出し速度が減少するときに前記第１の速度を増加させるように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具の電池パック。
（４）  前記高域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が所定の閾値を超えるときに起動されるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（５）  前記低域監視回路は、前記電池からの前記電力取り出し速度が前記所定の閾値よりも低いときに起動されるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
【０１１３】
（６）  前記低域監視回路は、前記低域監視回路が起動してから経過した時間を測定するように構成されたタイミングデバイスを含み、前記タイミングデバイスは、前記低域監視回路が所定の時間にわたって動作可能な状態のままであるときに、前記第２の速度を減少させるように動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（７）  前記高域監視回路は、前記電池からの電力取り出し速度を示す電荷を蓄積するように構成されたコンデンサを含み、前記電池パックは、前記電池からの前記電力取り出し速度を表示するように構成されている、実施態様１に記載に記載の外科用器具の電池パック。
（８）  前記第１の取得速度は、毎秒１回測定〜毎秒２０００回測定の範囲である、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（９）  前記第２の取得速度は、毎分１回測定〜毎時１回測定の範囲である、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（１０）  前記低域監視回路は、前記電池の温度を測定するように更に動作可能である、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
【０１１４】
（１１）  前記低域電力監視回路は、前記電池の前記温度測定に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の残存電荷を決定するように構成されている、実施態様１０に記載の外科用器具の電池パック。
（１２）  前記低域監視回路は、クロックを含み、前記低域監視回路は、カウンタを含み、前記カウンタは、前記電池の使用の間の時間を追跡するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（１３）  前記低域監視回路は、前記電池の使用の間に追跡した時間に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の保管寿命を概算するように更に構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具の電池パック。
（１４）  前記高域監視回路に電気的に結合されたコンデンサを更に備え、前記コンデンサは、前記電池から取り出される電荷を受け取るように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具の電池パック。
（１５）  前記高域監視回路は、前記電池から取り出され、受け取った前記電荷に少なくとも部分的に基づいて、前記電池の残存電荷を決定するように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具の電池パック。
【０１１５】
（１６）  外科用器具であって、
（ａ）電動構成要素を備える本体アセンブリと、
（ｂ）残存電荷を有し、電力を前記本体アセンブリの前記電動構成要素に提供すべく、前記本体アセンブリに電気的に結合するように構成された電池パックと、を有し、
前記電池パックは、
（ｉ）前記本体アセンブリが前記電池から閾値を超える電力を取り出すときに起動されるように構成されており、第１の取得速度で前記電池パックの残存電荷を監視するように動作可能である第１の電力回路と、
（ｉｉ）前記本体アセンブリが前記電池から前記閾値未満の電力を取り出すときに起動されるように構成されており、第２の取得速度で前記電池の残存電荷を監視するように動作可能であり、前記第１の取得速度は前記第２の取得速度よりも高い、第２の電力回路と、を備え、
前記電池パックは、前記第２の電力回路が起動されるときに、スリープモードに入って、前記電池パックの残存電荷を保存するように構成されており、
前記電池パックは、前記第１の電力回路が起動されるまで前記スリープモードのままであるように構成されている、外科用器具。
（１７）  前記第２の電力回路は、前記電動構成要素が所定の持続時間を超えて起動されないときに、前記第２の取得速度を減少させるように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）  前記第２の電力回路は、前記電動構成要素が起動されてからの経過時間を測定するように構成されたタイマーを含み、前記タイマーは、前記電動構成要素が時間閾値を超えて停止したままであるときに、低い取得速度を延長するように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１９）  前記第１の電力回路は、前記電池パックから提供される電力が増加するときに高い取得速度を減少させ、かつ前記電池パックから提供された電力が減少するときに前記高い取得速度を増加させるように構成されている、実施態様１６に記載の外科用器具。
（２０）  外科用器具の電池の電荷を監視する方法であって、前記電池は、高速度で前記電池の電荷を監視するように構成された高電力監視回路を含み、前記電池は、低速度で前記電池の前記電荷を監視するように構成された低電力監視回路を含み、前記方法は、
（ａ）前記電池から前記外科用器具への電力の取り出しを識別することと、
（ｂ）前記電力の取り出しと所定の制限とを比較することと、
（ｃ）前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるかどうかを判定することと、
（ｄ）前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるときに、前記高電力監視回路を起動させて、前記電力の取り出しが前記所定の制限を超えるどうかを前記高速度で再評価することと、又は
（ｅ）前記電力の取り出しが前記所定の制限よりも低いときに、前記低電力監視回路を起動させて、前記電力取り出しが前記所定の制限を超えるかどうかを前記低速度で再評価して、前記電池の前記電荷を節約することと、を含む、方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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