(57)【要約】  車両のための運転者支援システムであって、車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいるデータを取得するように構成されている光学認識手段と、車両の位置を示している位置情報、および、その位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および、次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供するように構成されている位置提供手段と、カメラ検出規制値、マップに基づく規制値、現在のリンク情報、および、条件インジケータおよび／または次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強するように構成されている処理手段と、を含んでいる、車両のための運転者支援システム。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のための運転者支援システムであって、
前記車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいるデータを取得するように構成されている光学認識手段と、
前記車両の位置を示している位置情報、および、前記位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供するように構成されている位置提供手段と、
前記カメラ検出規制値、前記マップに基づく規制値、および前記条件インジケータおよび／または前記次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強するように構成されている処理手段と、
を備えている、運転者支援システム。
【請求項２】
前記検証および／または増強の間、前記処理手段は、
前記条件インジケータが、前記マップ情報に存在しているかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しいかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しく、前記条件インジケータが存在しているときは、前記表示を、前記条件インジケータが増強された前記カメラ検出規制値で更新させるように構成されている、
請求項１に記載の運転者支援システム。
【請求項３】
前記検証および／または増強の間、前記処理手段は、
前記現在のリンク情報から、前記車両が、制御されている連絡道路上であるかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定し、
前記車両が、制御されている連絡道路上であり、前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいときは、前記表示を、出口車線インジケータが増強された前記カメラ検出規制値で更新させるように構成されている、
請求項１に記載の運転者支援システム。
【請求項４】
前記処理手段は、前記位置情報および前記次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうか、および、現在のリンク情報により決定されるように、前記車両が走行している前記現在のリンクの残りの距離が所定の長さよりも短いかどうかを、前記表示を更新する前に決定し、何れかのまたは両方の条件が真でない場合は、前記カメラ検出規制値のみの前記表示とするように更に構成されている、請求項３に記載の運転者支援システム。
【請求項５】
前記カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値であり、前記条件インジケータは、有効期間および出口車両インジケータの少なくとも１つを含んでいる、請求項１から４の何れか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項６】
車両の操縦者を支援するための方法であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいる光学データを取得することと、
前記車両の位置を示している位置情報、および、前記位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および、次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供することと、
前記カメラ検出規制値、前記マップに基づく規制値、および前記条件インジケータおよび／または前記次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強することと、
を含んでいる、方法。
【請求項７】
前記検証および／または増強することは、
前記条件インジケータが、前記マップ情報に存在しているかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しいかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しく、前記条件インジケータが存在しているときは、前記条件インジケータが増強された前記カメラ検出規制値を表示装置上に表示することと、
を含んでいる、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記検証および／または増強することは、
前記現在のリンク情報から、前記車両が、制御されている連絡道路上であるかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定することと、
前記車両が、制御されている連絡道路上であり、前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいときは、出口車線インジケータが増強された前記カメラ検出規制値を前記操縦者に表示することと、
を含んでいる、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記位置情報および前記次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうか、および、現在のリンク情報により決定されるように、前記車両が走行している前記現在のリンクの残りの距離が所定の長さよりも短いかどうかを、前記表示することの前に決定し、少なくとも１つの条件が真でない場合は、前記カメラ検出規制値のみの表示とすることを含んでいる、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値であり、前記条件インジケータは、有効期間または出口車両インジケータの１つを含んでいる、請求項６から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
請求項１から５の何れか一項に記載の前記運転者支援システムを備えている、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路標識表示増強(road sign display augmentation)のための、より特別には、車両の操縦者、または自動運転車両制御システムに対する、補足的道路標識情報の検出、供給、および表示を可能にするためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ車両の運転者に支援を提供するための種々のシステムが存在する。例えば、そのような支援の領域の１つには、自動化された道路標識認識および表示がある。
【０００３】
道路標識認識は、モータ車両の周囲の状況を知覚または検出するための適切な装置（例えば、カメラのような光学装置）を使用して達成できる。システムは、自動車製造業者および携帯ナビゲーション装置（ＰＮＤ）の製造業者の両者から市場で入手できる。ＰＮＤシステムは、運転者に、道路標識に関する情報を供給するためのＧＰＳ信号およびマップデータに基づいている。
【０００４】
幾つかの既存のシステムは、認識精度およびエラー耐性を向上するためのカメラ装置を実現している。車両の製造業者は、前方搭載カメラ装置、および信号を、車両の運転状態に関するデータと結合するための手段を使用する。更なるオプションには、信号をナビゲーション装置と結合する手段がある。
【０００５】
そのようなシステムにおいては、例えば、どの位の間、運転者に対する特別な規制値の表示を維持するのか（つまり、そのような値はどの位の間が適切なのか）、多数のインジケータ(indicator)が連続して認識されたときに何をすべきか、そして、どのようにして車両は方向を変え、または、交差点を通過すべきかが、規制値の表示に影響を与えるというようなある問題が存在する。加えて、あるインジケータの幾つかの部分を、認識装置で認識できないこともあり得、あるインジケータがどこで、および／または、いつ効力があるかについての疑問があり得る。
【０００６】
米国特許２０１７／００９２１２５は、速度制限標識を検出するための運転支持装置を開示しており、速度制限情報を、車両ナビゲーションシステムにより提供される情報に基づく期間の間という条件付きで表示する。
【発明の概要】
【０００７】
本発明の発明者は、ある速度制限標識は、例えば、どの車線にそれらが適用されるかについて、および／または、１日のどの時間に、指示されている値が適用されるのかのように、条件および／または限定を有する可能性があることを認識し、画像認識システムだけでは、限定／条件情報が運転者に正しく表示され、および／または、制御システムに提供されることを確実にするためにはしばしば不十分である可能性があることを認識した。従って、本構成は、この問題を解決することに向けられている。
【０００８】
本開示の実施形態によれば、車両のための運転者支援システムが提供される。システムは、車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラにより検出された規制値（以降、カメラ検出規制値と表記する）を含んでいるデータを取得するように構成されている光学認識手段と、車両の位置を示している位置情報、および、その位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク（道路の一部）情報、および次のリンク情報の少なくとも１つ含んでいる特徴に関するマップ情報を提供するように構成されている位置提供手段と、カメラ検出規制値、マップに基づく規制値、および、条件インジケータおよび／または次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強するように構成されている処理手段を含んでいる。
【０００９】
検証および／または増強の間、処理手段は、条件インジケータが、マップ情報に存在しているかどうかを決定し、カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値が等しいかどうかを決定し、カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値が等しく、条件インジケータが存在しているときは、ディスプレイを、条件インジケータが増強されたカメラ検出規制値で更新させるように構成できる。
【００１０】
検証および／または増強の間、処理手段は、現在のリンク情報から、車両が、制御されている連絡道路(access road)上であるかどうかを決定し、カメラ検出規制値が、マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定し、車両が、制御されている連絡道路上であり、カメラ検出規制値が、マップに基づく規制値よりも小さいときは、ディスプレイを、出口車線インジケータが増強されたカメラ検出規制値で更新させるように構成できる。
【００１１】
処理手段は、位置情報および次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうか、および、現在のリンク情報により決定されるように、車両が走行している現在のリンクの残りの距離が所定の長さより短いかどうかを、表示を更新する前に決定し、何れかのまたは両方の条件が真でない場合は、カメラ検出規制値のみの表示とするように更に構成できる。
【００１２】
カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値を含むことができ、条件インジケータは、有効期間および出口車線インジケータの少なくとも１つを含むことができる。
【００１３】
開示の更なる実施形態によれば、車両の操縦者を支援するための方法が提供される。本方法は、車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいる光学データを取得することと、車両の位置を示している位置情報、および、その位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供することと、カメラ検出規制値、マップに基づく規制値、および条件インジケータおよび／または次のリンク情報の存在に基づいて、運転者支援情報の表示を検証および／または増強することを含んでいる。
【００１４】
検証および／または増強することは、条件インジケータが、マップ情報に存在しているかどうかを決定することと、カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値が等しいかどうかを決定することと、カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値が等しく、条件インジケータは存在しているときは、条件インジケータが増強されたカメラ検出規制値を表示装置上に表示することを含むことができる。
【００１５】
加えて、条件インジケータが増強されたカメラ検出規制値を表示するための第２の条件は、マップに基づく規制値が、条件インジケータに結合されたことであってよい。
【００１６】
検証および／または増強することは、現在のリンク情報から、車両が、制御されている連絡道路上であるかどうかを決定することと、カメラ検出規制値が、マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定することと、車両が、制御されている連絡道路上あり、カメラ検出規制値が、マップに基づく規制値よりも小さいときは、出口車線インジケータが増強されたカメラ検出規制値を操縦者に表示することを含むことができる。
【００１７】
本方法は、位置情報および次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうかを決定することと、および、現在のリンク情報により決定されるように、車両が走行している現在のリンクの残りの距離が所定の長さよりも短いかどうかを、表示することの前に決定し、少なくとも１つの条件が真でない場合は、カメラ検出規制値のみの表示とすることを含むことができる。
【００１８】
カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値を含むことができ、条件インジケータは、有効期間（例えば、雪、雨、暗いときなどの間）または出口車線インジケータの１つを含むことができる。
【００１９】
本開示の更なる実施形態によれば、上記の運転者支援システムを備えている車両が提供される。
【００２０】
上記の要素および仕様内の要素は、矛盾する場合を除き、組み合わせることができることが意図されている。
【００２１】
上記の全体的な記述および下記の詳細な記述の両者は単に例に過ぎず、主張されるように、開示を制限するものではないということは理解されるべきである。
【００２２】
本仕様に組み込まれ、その一部を構成している付随する図面は、開示の実施形態を例示しており、記述と共に、その理念を説明するように働く。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本開示の実施形態に係る、例としての運転者支援システムを示している。
【図２】規制インジケータおよび条件情報を有している、例としての道路区間上の車両を示している。
【図３Ａ】本開示の実施形態に係る、実際の、カメラにより検出された、マップに基づく、および表示されている規制インジケータおよび条件情報を示している。
【図３Ｂ】本開示の実施形態に係る、実際の、カメラにより検出された、マップに基づく、および表示されている規制インジケータおよび条件情報を示している。
【図３Ｃ】本開示の実施形態に係る、実際の、カメラにより検出された、マップに基づく、および表示されている規制インジケータおよび条件情報を示している。
【図３Ｄ】本開示の実施形態に係る、実際の、カメラにより検出された、マップに基づく、および表示されている規制インジケータおよび条件情報を示している。
【図４】開示の実施形態に係る、例としての方法を強調しているフローチャートである。
【図５Ａ】規制インジケータおよび明示されている条件情報を有している、例としての制御されている連絡道路を示している。
【図５Ｂ】規制インジケータおよび暗黙の条件情報を有している、例としての制御されている連絡道路を示している。
【図５Ｃ】本開示の実施形態に係る、実際の、カメラにより検出された、および表示されている規制インジケータおよび条件情報を示している。
【図６】開示の実施形態に係る、他の例としての方法を強調しているフローチャートである。
【図７】現在および次のリンクの理解を支援するための例示である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
ここで、例が付随する図面に示されている、開示の例としての実施形態を詳細に参照する。可能な場合は常に、同じ参照番号が、同じまたは類似の部分に言及するために図面を通して使用される。
【００２５】
図１は、本開示の実施形態に係る、例としての運転者支援システム１を示している。運転者支援システム１は、特には、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０のような処理手段、カメラのような画像取得手段１５、１つ以上のセンサ２０、システムコントローラ３２、およびディスプレイ２５を含むことができる。
【００２６】
位置提供手段に対応する全地球測位システム（ＧＰＳ）１７もまた、車両の位置に関するマップデータ（例えば、座標のような位置情報）および車両に近接している特徴（例えば、規制インジケータ、現在のリンク情報、例えば、出口車線のような次のリンク情報など）に関する特徴情報を提供するために提供される。
【００２７】
図７は、現在のリンク７５および次のリンク９０の理解を支援するための例示である。マップデータは、現在のリンクＣ、８５（例えば、道路の部分で、例えば、５００ｍの長さで、その上を車両２が現在走行している）および次のリンクｎ．．．ｎ＋ｉ、９０（例えば、今後の距離にわたり、車両が走行する可能性のある道路の部分または複数の部分、つまり、任意の可能性のある交差点／例としての現在の５００ｍリンク情報の外側の道路区間）に分割できる。各リンクの長さは、例えば、使用されるＧＰＳソフトウェア、車両２の内部ロジックなどに基づいて、予め決定できる。これらのリンクと関連付けられている情報は、例えば、道路の等級（例えば、制御されている連絡幹線道路、地方の道路など）、出口ランプ、道路工事、交通信号機、方向インジケータなどを含むことができる。
【００２８】
光学認識手段に対応する画像取得手段１５は、例えば、１台以上のカメラおよび／または、車両を取り囲んでいる領域（例えば、前方に移動している車両の前部）から光学データを取得するように構成されている他の適切な装置を含むことができる。画像取得手段１５は、規制インジケータ５０（例えば、特には、速度制限標識、ゾーンインジケータ標識のような道路標識）の存在を決定するために、車両の周囲の状況から取得されるデータを処理するように構成できる。そのような画像取得手段１５はこの技術では知られており、当業者は、任意のそのような画像取得手段１５は、本システムにおいて、本開示の範囲から逸脱することなく実現できるということを理解するであろう。
【００２９】
画像取得手段１５は、車両２の周囲の状況の十分な視野４（例えば、約１８０度にわたる前部および側部の視野）を提供するように車両２上に位置させることができる。例えば、１つ以上の画像取得手段１５を、現在運転している高速自動車道路の出口車両（つまり、オフランプ）に対するものを含んでいる、車両の近くの、接近してくる規制インジケータ５０の視野４を提供するように、フロントガラスの背後、前部バンパー、サイドビューミラー、リヤビューミラー、および／または車両２上の他の適切な搭載位置上に位置させることができる。幾つかの実施形態によれば、美的観点の理由のため、画像取得手段１５をできるだけ見えなくすることは望ましいことであり、当業者は、車両２の周囲の状況の十分な視野を提供しながら、この目的を達成するために適切の搭載位置を見つけることは、合理的な考慮であるということを理解するであろう。
【００３０】
ここにおいて使用されているような、視野に言及するときの「十分な」という用語は、画像取得手段１５に、移動している車両を取り囲む道路上に存在する規制インジケータ５０を識別し、前記規制インジケータに関する情報を、少なくとも９５パーセントの識別成功率で、車両の運転者にディスプレイ２５上で表示できる能力を提供する視野を意味するものとする。
【００３１】
画像取得手段１５は、規制インジケータ５０を含む、車両２の周囲の状況に関するデータを、ＥＣＵ１０に提供するように構成できる。そのようなデータは、例えば、規制値（例えば、速度制限および／またはゾーンインジケータ）を含むことができる。画像取得手段１５はそのようなデータを、有線接続、無線接続、または、データをＥＣＵ１０に転送するための他の適切な方法を介してＥＣＵ１０に提供できる。例えば、画像取得手段１５は、データをＥＣＵ１０および／または、画像取得手段１５からのデータを使用できる他の装置に送信するための無線通信手段（例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．１１準拠のＷｉＦｉハードウェア）を含むことができる。代替的に、または追加的に、例えば、安全の目的のため、有線接続を提供できる。そのような有線接続は、例えば、無線接続が機能しなくなった場合に、フェールセーフ（failsafe）を提供するために提供できる。
【００３２】
規制インジケータに関するデータを取得するとき、画像取得手段１５は、時間標識子（例えば、タイムスタンプ）および／または位置標識子（例えば、座標情報）をデータに割り当てるように構成できる。または、ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５からデータを受信すると、データに時間標識子を割り当てるように構成できる。時間標識子を画像取得手段１５により取得されるデータに割り当てることにより、特には、データの新旧の程度（つまり、規制インジケータが画像取得手段１５により識別されてから経過した時間）をＥＣＵ１０により追跡できる。
【００３３】
１つ以上のセンサ２０は、車両の状態に関する状態情報を、ＥＣＵ１０に送信するように構成できる。例えば、車両の状態は、車両が走行している速度、車両が走行している方向、車両が受けている、および／または受けた方向の変更、ハンドルの位置、車両が走行した追跡などを含むことができる。
【００３４】
従って、１つ以上のセンサ２０は、特には、例えば、ハンドル位置センサ、車両速度センサ、偏揺れ率センサを含むことができる。そのようなセンサは、画像取得手段１５に類似して、そのような状態情報を無線および／または有線でＥＣＵ１０に提供するように構成でき、持続時間情報を更に含むことができる。状態情報と関連付けられている持続時間情報は、ＥＣＵ１０により追尾できる。
【００３５】
ＥＣＵ１０は、本開示の実施形態を実行するために、データを処理し、計算を実行し、決定のためにコードを実行し、車両２の操縦者に情報を表示し、および／またはシステムコントローラ３２の制御を、車両２の１つ以上のシステム（例えば、操舵、制動など）に対して行わせるように構成されている任意の適切な装置を含むことができる。例えば、ＥＣＵ２０は、種々のアナログおよび／またはデジタル回路を含むことができ、ＲＩＳＣプロセッサ、ｉ３８６プロセッサ、ＡＳＩＣプロセッサなどのような集積回路を含むことができる。典型的には、最新の車両における車上コンピュータは、そのようなプロセッサを含んでおり、当業者は、このＥＣＵ１０を、そのような車上コンピュータで構成でき、または、別個に提供できるということを理解するであろう。当業者はまた、ここにおいて記述される例としての回路およびプロセッサは、制限的であることは意図されておらず、任意の適切な装置を実現できるということも理解するであろう。
【００３６】
ＥＣＵ１０は、規制インジケータの有効性のような、車両機能の処理の間に利用できる値（例えば、閾値）と共に、車両に関するデータの格納を可能にするように、車両２と関連付けられている１つ以上のデータベースおよび／または他のメモリ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭなど）に結合できる。当業者は、任意のそのようなデータベースおよび／またはメモリに関してここにおいて検討した情報は、制限的であることが意図されていないということを認識するであろう。
【００３７】
ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５からデータを受信し、本開示と関連付けられている機能を提供するように構成できる。例えば、ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５および１つ以上のセンサから同時に、規制インジケータに関するデータ（例えば、ストリーミングデータ）を受信できる。そのようなデータは、例えば、速度制限、および／または、交差点情報を含むことができる。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、位置情報および、車両２の位置に近接している特徴に関連するマップ情報を含んでいるデータを、ＧＰＳ１７から受信するように更に構成できる。位置情報は、例えば、マップ上の車両２の場所を定める／決定することを可能にするグローバル座標(global coordinates)、車両２が現在走行中のリンク（つまり、現在のリンク）および、可能性としての将来の走行経路（つまり、次のリンク）を示している現在および次のリンク情報を、これらの現在および次のリンクに関する情報（例えば、特には、制御されている連絡幹線道路、都市ゾーン）などと共に含むことができる。
【００３９】
マップ情報に含まれている特徴は、例えば、規制されている速度制限指示を特徴的に示している速度制限標識、出口車線、条件インジケータ（例えば、有効な時間、禁止されている時間、天候条件、季節的なものなど）、地形などを含むことができる。当業者は、所望するように、より多くのまたは少ない特徴がマップ情報に存在してよく、詳細のレベルは、例えば、特には、マップ情報提供者に依存しているということを認識するであろう。当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、ＧＰＳ１７がＥＣＵ１０の一部を形成してもよいこと、ＥＣＵ１０とは別個であってもよいこと、または、ＧＰＳ１７とＥＣＵ１０との間の任意の結合レベルを実現できるということを更に認識するであろう。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、特には、画像取得手段１５、ＧＰＳ１７、センサ２０により提供されるデータおよび情報を、無線で、および／または、有線で受信するように構成できる、１つ以上のインタフェース、例えば、ネットワークインタフェースに結合できる。更に、ＧＰＳ１７は、車両２上に存在するように記述されているが、当業者は、現在および次のリンクの特徴を含んでいるあるマップデータは、離れた場所に格納でき、例えば、４Ｇにより、最新の情報が利用できるように、ＧＰＳ１７および／またはＥＣＵ１０に送信することができるということを理解するであろう。
【００４１】
幾つかの実施形態によれば、車両２は、１つ以上のシステムコントローラ３２を含むことができ、システムコントローラ３２は、ＥＣＵ１０から情報および／または命令を受信し、種々の車両システム（例えば、操舵、制動、加速装置など）を制御するためにそれらの命令を実行するように構成できる。そのような装置は、操舵システム、制動システム、加速システムなどを動作させるために、車両２の制御システム３２を能動的に操作するように構成できる。
【００４２】
そのような装置は、１つ以上のサーボモータ、アクチュエータなどを含むことができ、それらは、車両２の１つ以上のシステム、例えば、ＥＣＵ１０からの指示を受信できる。これらの指示に基づいて、車両２は、操縦者により、システムコントローラ３２と組み合わせてのＥＣＵ１０により、またはその両者により同時に制御できる（例えば、システムコントローラ３２は、パニック状態での停止状況において、操舵および制動支援を提供する）。
【００４３】
ディスプレイ２５は、ＥＣＵ１０により提供される情報を、車両２の運転者に表示するように構成できる。図２は、車両２の運転者には関心対象であり得る情報を提供する例としてのディスプレイ２５を示している。図２に示されているように、有効速度制限は、ディスプレイ２５上において運転者に現在表示されている情報の１つである。
【００４４】
ディスプレイ２５は、車両２の運転者に、視覚的および／または聴覚的情報を提供するための任意の適切な装置であってよい。例えば、ディスプレイ２５としては、ヘッドアップディスプレイ（例えば、運転者の前部におけるフロントガラス上）、モニタ、ダッシュボード内ディスプレイなどを挙げることができる。
【００４５】
画像取得手段１５により取得されるカメラ検出規制値、ＧＰＳ１７により提供される、マップに基づく規制値、および条件インジケータ、ＥＣＵ１０に提供される現在のリンク、および／または次のリンク情報に基づいて、ＥＣＵ１０は、車両２の操縦者への、情報の表示を表示、更新、および／または増強するために種々の動作を実行するように構成できる。
【００４６】
本開示の第１実施形態を説明する目的のために、有効時間帯の条件指示５１が増強された速度制限標識５０を使用する例を記述する。第２の例は、再び速度制限標識を使用するが、出口車線を、制御されている連絡幹線道路上の条件インジケータと考えて記述される。しかし、当業者は、これらは例に過ぎず、制限的であることは意図されていないということを理解するであろう。
【００４７】
図４は、本開示の実施形態を実行するための例としての方法を強調しているフローチャートであり、図３Ａ〜図３Ｃも参照することにより、より良好に理解できる。
【００４８】
車両２が、現在のリンク区間８５に沿って走行するとき、画像取得手段１５は、種々の規制インジケータを検出できるが、その中でも、例えば、速度制限標識９０を検出できる（ステップ４０５）。新しく識別された規制インジケータ５０、例えば、図３Ａに示されるような条件インジケータ５１を有しているインジケータ５０が検出されると、ＥＣＵ１０および／または画像取得手段１５は、規制インジケータ５０が、規制値を示している速度制限標識かどうかを決定でき、そうでない場合、本開示の目的のために規制インジケータ５０を無視できる（ステップ４０５、ｎｏ）。当業者は、本開示の実施形態において処理されない規制インジケータ５０に関する他の望ましい動作の状況においては、他の行動を取ることができるということを理解するであろう。
【００４９】
速度制限を示している規制インジケータ５０が画像取得手段により検出されると（ステップ４０５、ｙｅｓ）、典型的には、画像取得手段１５は、最初は、図３Ｂに示されているように、速度制限指示のみを知覚し、速度制限規制値の決定を可能にする。そして、ＥＣＵ１０は、カメラにより検出された速度制限の有効性を確認し、条件情報が、車両２の現在に位置に対して存在するかどうかを決定する次のチェックを実行する（ステップ４１０）。カメラにより検出された速度制限値の有効性を確認するために、画像取得手段１５により取得された規制インジケータ５０から決定される速度制限値を、車両２が走行している現在のリンク８５に対して、ＧＰＳ１７と関連付けられているマップ情報に格納されている特徴（つまり、規制値）から取得される、マップに基づく速度制限値と比較する。ＧＰＳ１７から入手可能なマップ情報における特徴は、一般的には、例えば、特には、図３Ｃにより示されている情報を含んでいる。画像取得手段１５により撮像された規制インジケータ５０から決定される規制値が、現在のリンク８５に対してＧＰＳ１７から取得された値と等しくない場合（ステップ４１０、ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５に、画像取得手段１５から受信したような、規制インジケータ５０から決定される値のみを表示させる（ステップ４１５）。
【００５０】
画像取得手段１５により撮像された規制インジケータ５０から決定される規制値が、現在のリンク８５に対してＧＰＳ１７から取得された値と等しい場合、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１７により決定されるような車両２の位置に基づいて、条件インジケータが、規制インジケータ５０に対して存在するかどうかを決定するためにチェックする。例えば、図２に示されているように、１２０ｋｍ／ｈの規制値は、現在のリンク８５上では、９時から１９時の間は毎日有効であり、この状況は、当業者は、例であり制限的ではないことを認識するであろう。
【００５１】
ＧＰＳ１７のマップ情報に格納されている特徴は、この条件指示を反映しているべきであり、ＥＣＵ１０により、そのような条件インジケータが存在している（ステップ４１０、ｙｅｓ）とＥＣＵ１０により決定されると、ディスプレイ２５は増強されて、図３Ｄに示されているように、有効性が確認された速度制限と条件インジケータの両者を表示する（ステップ４２０）。加えて、例えば、車両２の操縦者により示されると、ＥＣＵ１０は、車両制御システム３２に、車両速度が、示されている値と一致する（または、示されている値の所望の、予め指定された範囲内、例えば、示されている値の５パーセント遅い速度となる）ように車両を動作させることができる。
【００５２】
上記したように、当業者は、上記の例は、制限的であることは意図されていないということを認識するであろう。条件インジケータは、例えば、週のうちの有効な曜日、有効な天候条件、有効な季節（例えば、冬と春のみ）など、または、条件インジケータの任意の組み合わせ（例えば、学校がある曜日の午前５時から午前９時）を示すインジケータであってよい。そのような任意の構成は、本開示の範囲であることが意図されている。
【００５３】
図５Ａ〜Ｃおよび図６を見ると、本開示の第２実施形態が記述されている。車両２は、図５Ａに示されているように、現在のリンク８５上を走行でき、規制インジケータ５０が画像取得手段１５により検出され得る（ステップ６０５）。この例においては、規制インジケータ５０は、現在のリンク８５を含んでいる制御されている連絡幹線道路からの出口車線９０と関連付けられている。図５Ａに示されているように、条件インジケータ５１もまた規制インジケータ５０と共に存在し、条件インジケータ５１は、規制インジケータ５０は、制御されている連絡幹線道路からの出口車線９０に適用されるということを明確に示している。または、図５Ｂに示されているように、規制インジケータ５０は条件インジケータ５１を含んでいなくてもよいが、車両の操縦者は、規制インジケータ５０の配置に基づいて、この規制インジケータは、暗黙的に出口車両９０に適用されるということを理解する。
【００５４】
規制インジケータ５０が画像取得手段１５により検出されると（ステップ６０５、ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、現在のリンク８５が、制御されている連絡道路（例えば、幹線道路、高速道路(freeway)、高速道路(motorway)など）であるかどうかを決定するために、現在のリンク８５に関する、ＧＰＳ１７からのマップ情報を要求できる。そのような情報は、一般的には、マップ情報と関連付けられているＧＰＳ１７に格納されている特徴情報に格納されている。車両が、制御されている連絡道路上を現在は走行していないと決定された場合（ステップ６１０、ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５に、画像取得手段１５により検出されたような規制インジケータを表示させる（ステップ６１５）。
【００５５】
ＧＰＳ１７からのマップ情報に格納されている特徴に基づいて、車両２が、制御されている連絡道路上を走行していると決定された場合（ステップ６１０．ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、規制インジケータ５０と関連付けられているカメラ検出規制値が、ＧＰＳ１７から取得された車両２の位置情報に基づいて、マップ情報から決定されるような、現在のリンク８５と関連付けられている、マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定するためにチェックする（ステップ６２０）。
【００５６】
マップに基づく規制値が、画像取得手段１５により検出されたカメラ検出規制値よりも小さくない場合（ステップ６２０、ｎｏ）、これは、新しい速度制限が、制御されている連絡道路に対して有効であることを意味し、ディスプレイ２５は、カメラ検出規制値を表示するように更新される（ステップ６１５）。マップに基づく規制値が、カメラ検出規制値よりも小さい場合（ステップ６２０、ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、現在のリンク８５に基づいて、ＧＰＳ１７から入手可能な次のリンクの何れかに、制御されている連絡道路からの出口ランプが車両２の近傍にあるかどうかを位置情報に基づいてチェックし（ステップ６２５）、出口ランプが、現在のリンク８５にも、次のリンクにも見つからない場合（ステップ６２５、ｎｏ）、カメラ検出規制値は、制御されている連絡道路に対する新しい速度制限値であり、カメラ検出規制値は、ディスプレイ２５上に表示される。現在のリンク８５または車両が走行できる次のリンクが出口ランプ９０を含んでいる場合（ステップ６２５、ｙｅｓ）、現在のリンク８５上に残っている距離が、閾値（例えば、２５０メートル）よりも短いかどうかを知るために、随意的なステップを実行できる。この随意的なステップが実行されない場合、または、残りの距離が閾値よりも短いと決定されたときは（ステップ６３０、ｙｅｓ）、ディスプレイ２５は、画像取得手段１５により検出されたカメラ検出規制値を表示するように更新され、規制値（つまり、速度制限）は、図５Ｃの最も右の表示で示されているように、出口ランプ９０にのみ適用されることを示す条件インジケータが増強される（ステップ６３５）。代替的に、または追加的に、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１７により提供される情報に基づいて、車両が、出口ランプ９０を利用する可能性があるかどうかを、そしてコストシステムコントローラ３２が、車両２が出口ランプ９０に入ったときに車両２の速度を制限するための適切な行動を取る可能性があるかどうかを決定できる。
【００５７】
随意的ステップ６３０が実行され、現在のリンク８５上の残りの距離が閾値よりも長いと決定された場合は、ディスプレイ２５は、画像取得手段１５により検出されたようなカメラ検出規制値の表示とされ、如何なる条件インジケータも増強されない（ステップ６１５）。
【００５８】
請求項を含める記述を通して、「〜を備える（含む）」という用語は、別途、そうでないと記載されない限り、「少なくとも１つの〜を備えている（含んでいる）」と同義として理解されるべきである。加えて、請求項を含める記述において記されている如何なる範囲も、別途、そうでないと記載されない限り、その両端の値を含んでいると理解されるべきである。記述されている要素に対する特定の値は、当業者には知られている容認されている製造または産業の許容範囲内であると理解されるべきであり、「実質的に」および／または「約」および／または「一般的に」という用語の如何なる使用も、そのような容認されている許容範囲内を意味すると理解されるべきである。
【００５９】
国、国際的、または他の標準団体（例えば、ＩＳＯなど）の如何なる標準に言及した場合は、そのような言及は、本仕様の優先日において、国、または国際的な標準団体により定義されている標準に言及していることが意図されている。そのような標準に対する如何なる後続の実質的な変更も、本開示および／または請求項の範囲および／または定義を修正することは意図されていない。
【００６０】
ここにおいて、本開示は特別な実施形態を参照して記述されてきたが、これらの実施形態は、本開示の理念および適用の例に過ぎないということは理解されるべきである。
【００６１】
仕様および例は、例に過ぎないと考えられることが意図され、開示の真の範囲は、下記の請求項により示されている。
【図１】
2020535541.tif 000003
【図２】
2020535541.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
2020535541.tif 000008
【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年5月26日(2020.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のための運転者支援システムであって、
前記車両に近接している規制インジケータ（５０）に関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいるデータを取得するように構成されている光学認識手段（１５）と、
前記車両の位置を示している位置情報、および、前記位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供するように構成されている位置提供手段（１７）と、
前記カメラ検出規制値、前記マップに基づく規制値、および前記条件インジケータおよび／または前記次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強するように構成されている処理手段（１０）と、
を備えている、運転者支援システム（１）。
【請求項２】
前記検証および／または増強の間、前記処理手段（１０）は、
前記条件インジケータが、前記マップ情報に存在しているかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しいかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しく、前記条件インジケータが存在しているときは、前記表示（２５）を、前記条件インジケータが増強された前記カメラ検出規制値で更新させるように構成されている、
請求項１に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項３】
前記検証および／または増強の間、前記処理手段は、
前記現在のリンク情報から、前記車両が、制御されている連絡道路上であるかどうかを決定し、
前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定し、
前記車両が、制御されている連絡道路上であり、前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいときは、前記表示（２５）を、出口車線インジケータが増強された前記カメラ検出規制値で更新させるように構成されている、
請求項１に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項４】
前記処理手段（１０）は、前記位置情報および前記次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうか、および、現在のリンク情報により決定されるように、前記車両が走行している前記現在のリンクの残りの距離が所定の長さよりも短いかどうかを、前記表示を更新する前に決定し、何れかのまたは両方の条件が真でない場合は、前記カメラ検出規制値のみの前記表示とするように更に構成されている、請求項３に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項５】
前記カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値であり、前記条件インジケータは、有効期間および出口車両インジケータの少なくとも１つを含んでいる、請求項１から４の何れか一項に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項６】
車両の操縦者を支援するための方法であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関する、少なくともカメラ検出規制値を含んでいる光学データを取得することと、
前記車両の位置を示している位置情報、および、前記位置に近接している、マップに基づく規制値、条件インジケータ、現在のリンク情報、および、次のリンク情報の少なくとも１つを含んでいる特徴に関するマップ情報を提供することと、
前記カメラ検出規制値、前記マップに基づく規制値、および前記条件インジケータおよび／または前記次のリンク情報の存在に基づく運転者支援情報の表示を検証および／または増強することと、
を含んでいる、方法。
【請求項７】
前記検証および／または増強することは、
前記条件インジケータが、前記マップ情報に存在しているかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しいかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値および前記マップに基づく規制値が等しく、前記条件インジケータが存在しているときは、前記条件インジケータが増強された前記カメラ検出規制値を表示装置上に表示することと、
を含んでいる、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記検証および／または増強することは、
前記現在のリンク情報から、前記車両が、制御されている連絡道路上であるかどうかを決定することと、
前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいかどうかを決定することと、
前記車両が、制御されている連絡道路上であり、前記カメラ検出規制値が、前記マップに基づく規制値よりも小さいときは、出口車線インジケータが増強された前記カメラ検出規制値を前記操縦者に表示することと、
を含んでいる、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記位置情報および前記次のリンク情報から、次のリンクが出口車線を含んでいるかどうか、および、現在のリンク情報により決定されるように、前記車両が走行している前記現在のリンクの残りの距離が所定の長さよりも短いかどうかを、前記表示することの前に決定し、少なくとも１つの条件が真でない場合は、前記カメラ検出規制値のみの表示とすることを含んでいる、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記カメラ検出規制値およびマップに基づく規制値は速度制限値であり、前記条件インジケータは、有効期間または出口車両インジケータの１つを含んでいる、請求項６から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
請求項１から５の何れか一項に記載の前記運転者支援システムを備えている、車両。
【国際調査報告】
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