(57)【要約】  センサの自己較正のための装置、方法およびソフトウェアプログラムを開示する。当該装置、方法およびソフトウェアプログラムは、センサにより、少なくとも１つの視野内の対象物を測定し、当該測定から測定データを生成するステップ、測定データから、少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出するステップ、検出された各標識に対して、標識の位置情報を抽出し、標識についての抽出された位置情報に標識を関連づけるステップ、および検出された各標識に対して抽出された位置情報に基づいてセンサを較正するステップを含む。
2020535572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視装置であって、
処理ユニットと、
前記処理ユニットに接続されたメモリと、
前記処理ユニットに接続されており、その少なくとも１つの視野内の対象物を測定するように構成された複数のセンサを含むセンサ装置と、
前記メモリ内に記憶されており、前記処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、
前記センサの少なくとも１つの視野内の対象物の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記測定データにおいて、前記少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出させる命令、
検出された各標識に対して、前記標識と前記監視装置との間の位置情報を抽出させ、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけさせる命令、および
抽出された前記位置情報に基づいて前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令
を含むプログラムコードと、
を含む、監視装置。
【請求項２】
前記監視装置は、制御のための前記処理ユニットに接続された、複数の照明部を含む交通信号機を含む、請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記監視装置はさらに、前記処理ユニットに接続された通信機を含み、
前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記センサの較正に続いて、前記センサの前記少なくとも１つの視野内の対象物の第２の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記第２の測定データから、前記センサの前記少なくとも１つの視野内の対象物を検出させる命令、
各標識に対して抽出された前記位置情報に部分的に基づいて、前記第２の測定データのうち前記監視装置に対する前記対象物の位置情報を抽出させる命令、および
前記第２の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と、前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、前記通信機を使用して通信させる命令
である、
請求項１記載の監視装置。
【請求項４】
前記通信機は、前記第２の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、１つもしくは複数の他の監視装置と通信する、請求項３記載の監視装置。
【請求項５】
前記通信機は、前記第２の測定データのうち測定された前記対象物に関する情報と前記対象物についての抽出された前記位置情報とを、前記監視装置の通信レンジ内の１つもしくは複数の車両と通信する、請求項３記載の監視装置。
【請求項６】
前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記センサの較正に続いて、前記センサの前記少なくとも１つの視野内の対象物の第２の測定データを前記センサから受信させる命令、
前記第２の測定データから、前記センサの前記少なくとも１つの視野内の対象物を検出させる命令、および
各標識に対して抽出された前記位置情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の測定データのうち前記監視装置に対する前記対象物の位置情報を抽出させる命令
である、
請求項１記載の監視装置。
【請求項７】
前記監視装置はさらに、前記処理ユニットに接続された通信機を含み、
前記少なくとも１つの標識は、少なくとも１つの受動標識および少なくとも１つの能動標識を含み、
前記メモリ内に記憶された命令は、前記処理ユニットによって実行される際に、さらに前記処理ユニットに、
前記通信機により、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および
前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも１つの能動標識を関連づけさせる命令
であり、
前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令により、前記少なくとも１つの能動標識の前記位置情報に基づいて前記センサが較正される、
請求項１記載の監視装置。
【請求項８】
前記センサの前記少なくとも１つの視野は複数の視野領域を含み、これにより、前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令が各視野領域に対して反復される、請求項１記載の監視装置。
【請求項９】
前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令を前記複数の視野領域のうち第１の視野領域に対して実行した後に、前記受信させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令を前記複数の視野領域のうち第２の視野領域に対して実行する、請求項８記載の監視装置。
【請求項１０】
センサを使用して、少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第１の対象物を測定し、該測定から測定データを生成するステップと、
前記測定データから、前記少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出するステップと、
検出された各標識に対して、前記センサに対する前記標識の位置情報を抽出し、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけるステップと、  検出された各標識に対して抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサを較正するステップと、
を含む、方法。
【請求項１１】
前記方法はさらに、
前記較正に続いて、前記少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第２の対象物を測定し、該測定から第２の測定データを生成するステップと、
検出された各標識に対して抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサに対する前記１つもしくは複数の第２の対象物の位置情報を抽出するステップと、
を含む、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記方法はさらに、前記第２の対象物に関する情報と前記第２の対象物についての抽出された前記位置情報とを、１つもしくは複数の監視装置に送信するステップを含む、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
前記方法はさらに、前記第２の対象物に関する情報と前記第２の対象物についての抽出された前記位置情報とを、通信レンジ内の１つもしくは複数の車両に送信するステップを含む、請求項１１記載の方法。
【請求項１４】
前記方法はさらに、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信するステップと、前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも１つの能動標識を関連づけるステップとを含み、
前記センサを較正するステップは、前記少なくとも１つの能動標識の前記位置情報にも基づく、
請求項１０記載の方法。
【請求項１５】
前記方法はさらに、前記較正に続いて、較正されたセンサにより、少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第２の対象物を測定し、該測定から第２の測定データを生成するステップと、前記センサに対する前記１つもしくは複数の第２の対象物の位置情報を抽出するステップとを含む、請求項１０記載の方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの視野は、少なくとも第１の視野領域および第２の視野領域を含み、
前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを各視野領域に対して実行する、
請求項１０記載の方法。
【請求項１７】
前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを前記第１の視野領域に対して実行した後、前記測定するステップ、前記検出するステップ、前記抽出するステップおよび前記較正するステップを前記第２の視野領域に対して実行する、請求項１６記載の方法。
【請求項１８】
前記較正するステップは、検出された各標識に対して、前記標識についての抽出された前記位置情報と前記標識についての既知の位置情報とを比較するステップを含み、各比較に基づいて前記センサが較正される、請求項１０記載の方法。
【請求項１９】
非一時性媒体に記憶されたソフトウェアプログラムであって、
センサ装置に接続された処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、
前記センサ装置の少なくとも１つの視野内の対象物の測定データを前記センサ装置から受信させる命令、
前記測定データにおいて、前記少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出させる命令、
検出された各標識に対して、前記標識と監視装置との間の位置情報を抽出し、抽出された前記位置情報に前記標識を関連づけさせる命令、および
抽出された前記位置情報に基づいて、前記センサ配置内のセンサを較正させる命令
を含む、
ソフトウェアプログラム。
【請求項２０】
前記ソフトウェアプログラムはさらに、前記処理ユニットによって実行される際に、前記処理ユニットに、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および前記能動標識から受信された前記位置情報に前記少なくとも１つの能動標識を関連づけさせる命令を含み、
前記センサを較正させる命令により、前記少なくとも１つの能動標識の前記位置情報に部分的に基づいて前記センサが較正される、
請求項１９記載のソフトウェアプログラム。
【請求項２１】
前記少なくとも１つの視野は、少なくとも第１の視野領域および第２の視野領域を含み、
前記測定させる命令、前記検出させる命令、前記抽出させる命令および前記較正させる命令が各視野領域に対して実行される、
請求項１９記載のソフトウェアプログラム。
【請求項２２】
前記センサ装置内の前記センサを較正させる命令は、各標識に対して、前記標識についての抽出された前記位置情報と前記標識についての既知の位置情報とを比較させる命令を含み、これにより、各比較に部分的に基づいて前記センサが較正される、請求項１９記載のソフトウェアプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概しては、インフラストラクチャを有する地理的領域における車両の運転を可能にするインフラストラクチャに関し、特には、自己較正を行うインフラストラクチャセンサのためのシステム、ソフトウェアプログラムおよび方法に関する。
【０００２】
背景
車車間（Ｖ２Ｖ）通信ならびに車車間および路車間通信（Ｖ２Ｘ）は、特に運転安全システムおよび運転支援システムのために、車両の制御にますます顕著なものとなってきている。運転安全システムおよび運転支援システムの制御では、各車両の位置および各車両と相互作用しうる他の対象物の位置を可能な限り正確に既知とすることが有利である。
【０００３】
Ｖ２Ｘ通信に関連するインフラストラクチャ測定装置には、その視野内の対象物を測定する測定装置が含まれる。こうした測定装置は、例えば、交通信号機に組み込み可能であり、または柱、建物または他の構造体に取り付けられたスタンドアローンの対象物であってもよい。インフラストラクチャ測定装置は安定に取り付けられかつ／または固定されているが、こうした装置の位置は時間の経過につれて変化しうる。例えば、交通信号機の位置（経度、緯度および配向）は、温度、風、交通信号機上もしくは交通信号機が取り付けられた構造体上の氷雪の重量等に基づいて変動しうる。さらに、センサが基礎とする視界は時に応じて再較正しなければならない。
【０００４】
概要
例示的な実施形態によれば、監視装置であって、処理ユニットと、処理ユニットに接続されたメモリと、処理ユニットに接続されており、その少なくとも１つの視野内の対象物を測定するように構成された複数のセンサを含むセンサ装置と、メモリ内に記憶されたプログラムコードとを含む、監視装置が開示される。プログラムコードは、処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、センサの少なくとも１つの視野内の対象物の測定データをセンサから受信させる命令、測定データにおいて、少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出させる命令、検出された各標識に対して、標識と監視装置との間の位置情報を抽出させ、抽出された位置情報に標識を関連づけさせる命令、および抽出された位置情報に基づいてセンサ装置内のセンサを較正させる命令を含む。
【０００５】
監視装置は、制御のための処理ユニットに接続された、複数の照明部を含む交通信号機を含むことができる。
【０００６】
例示的な一実施形態では、監視装置は、処理ユニットに接続された通信機を含み、メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、センサの較正に続いて、センサの少なくとも１つの視野内の対象物の第２の測定データをセンサから受信させる命令、第２の測定データから、センサの少なくとも１つの視野内の対象物を検出させる命令、各標識に対して抽出された位置情報に部分的に基づいて、第２の測定データのうち監視装置に対する対象物の位置情報を抽出させる命令、および第２の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、通信機を使用して通信させる命令である。この場合、通信機は、第２の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、１つもしくは複数の他の監視装置と通信する。また、通信機は、第２の測定データのうち測定された対象物に関する情報と対象物についての抽出された位置情報とを、監視装置の通信レンジ内の１つもしくは複数の車両と通信する。
【０００７】
メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、センサの較正に続いて、センサの少なくとも１つの視野内の対象物の第２の測定データをセンサから受信させる命令、第２の測定データから、センサの少なくとも１つの視野内の対象物を検出させる命令、および各標識に対して抽出された位置情報に少なくとも部分的に基づいて、第２の測定データのうち監視装置に対する対象物の位置情報を抽出させる命令であってよい。
【０００８】
監視装置はさらに、処理ユニットに接続された通信機を含むことができ、少なくとも１つの標識は、少なくとも１つの受動標識および少なくとも１つの能動標識を含むことができ、メモリ内に記憶された命令は、処理ユニットによって実行される際に、さらに処理ユニットに、通信機により、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信させる命令、能動標識から受信された位置情報に少なくとも１つの能動標識を関連づけさせる命令、および少なくとも１つの能動標識の位置情報に基づいてセンサ装置内のセンサを較正させる命令である。
【０００９】
例示的な一実施形態では、センサの少なくとも１つの視野が複数の視野領域を含み、これにより、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が各視野に対して反復される。特に、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が複数の視野領域のうち第１の視野領域に対して実行された後に、受信させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令が、複数の視野領域のうち第２の視野領域に対して実行される。
【００１０】
他の例示的な実施形態では、較正する方法が、センサを使用して、少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第１の対象物を測定し、当該測定から測定データを生成するステップ、測定データから、少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出するステップ、検出された各標識に対して、センサに対する標識の位置情報を抽出し、標識についての抽出された位置情報に標識を関連づけるステップ、および検出された各標識に対して抽出された情報に基づいて、センサを較正するステップを含む。
【００１１】
方法はさらに、較正に続いて、少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第２の対象物を測定し、当該測定から第２の測定データを生成するステップ、および検出された各標識に対して抽出された位置情報に基づいて、センサに対する１つもしくは複数の第２の対象物の位置情報を抽出するステップを含むことができる。方法は、第２の対象物に関する情報と第２の対象物についての抽出された位置情報とを、１つもしくは複数の監視装置に、または通信レンジ内の１つもしくは複数の車両に送信するステップを含むことができる。
【００１２】
方法はさらに、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信するステップ、および能動標識から受信された位置情報に少なくとも１つの能動標識を関連づけるステップを含むことができ、センサを較正するステップは、少なくとも１つの能動標識の位置情報にも基づく。
【００１３】
方法は、較正に続いて、較正されたセンサにより、少なくとも１つの視野内の１つもしくは複数の第２の対象物を測定し、当該測定から第２の測定データを生成するステップ、およびセンサに対する１つもしくは複数の第２の対象物の位置情報を抽出するステップを含むことができる。
【００１４】
例示的な実施形態では、少なくとも１つの視野は、少なくとも第１の視野領域および第２の視野領域を含み、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップは、各視野領域に対して実行される。特に、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップが第１の視野領域に対して実行された後、測定するステップ、検出するステップ、抽出するステップおよび較正するステップが第２の視野領域に対して実行される。
【００１５】
他の例示的な実施形態では、非一時性媒体に記憶されたソフトウェアプログラムが、センサに接続された処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、センサ装置の少なくとも１つの視野内の対象物の測定データをセンサ装置から受信させる命令、測定データにおいて、少なくとも１つの視野内の固定位置に配置された少なくとも１つの標識を検出させる命令、検出された各標識に対して、標識と監視装置との間の位置情報を抽出し、抽出された位置情報に標識を関連づけさせる命令、および抽出された情報に基づいて、センサ配置内のセンサを較正させる命令を含む。
【００１６】
ソフトウェアプログラムはさらに、処理ユニットによって実行される際に、処理ユニットに、少なくとも１つの能動標識から位置情報を受信させる命令、および能動標識から受信された位置情報に少なくとも１つの能動標識を関連づけさせる命令を含むことができ、センサを較正する命令により少なくとも１つの能動標識の位置情報に部分的に基づいてセンサが較正される。少なくとも１つの視野は、少なくとも第１の視野領域および第２の視野領域を含むことができ、測定させる命令、検出させる命令、抽出させる命令および較正させる命令は、各視野領域に対して実行される。
【００１７】
本発明の各態様を、図面に関連した例示的な実施形態を参照しつつ、以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】例示的な実施形態によるインテリジェント交通信号機を示すブロック図である。
【図２】図１の交通信号機を含む道路交差点を示す平面図である。
【図３】例示的な実施形態による図１の交通信号機の運転を示すフローチャートである。
【図４】別の例示的な実施形態による測定装置を示すブロック図である。
【００１９】
詳細な説明
例示的な実施形態についての以下の説明は例示のためのものに過ぎず、本発明およびその用途もしくは使用を限定する意図を全く有さない。
【００２０】
例示的な実施形態は、インフラストラクチャ測定装置の位置変化を考慮して、これにより求められた測定が可能な限り正確となるようにするものである。
【００２１】
本明細書に提示する例示的な実施形態は、概して、インフラストラクチャセンサの自己較正を行うことにより車両および他の対象物の位置計算を改善するシステム、ソフトウェア製品および動作方法に関する。当該システムは、インフラストラクチャセンサの視野内の固定位置に配置された１つもしくは複数の標識を含む。インフラストラクチャセンサに接続された中央処理ユニット（ＣＰＵ）は、各標識とセンサとの間の距離および配向を抽出し、抽出された標識距離および標識配向に少なくとも部分的に基づいてセンサを較正もしくは再較正する。このようにして、インフラストラクチャセンサの全ての運動、例えば温度変化に起因する運動を後の較正動作において考慮することができ、これにより、交通制御およびその際の車両運転における使用のためのより正確な位置決定が達成される。
【００２２】
本開示の例示的な実施形態は、インフラストラクチャ測定装置の距離および配向の計算の精度を改善することに関する。
【００２３】
図１は、例示的な実施形態による交通信号機１００を示すブロック図である。広く知られているように、交通信号機１００は照明部１０２を含み、当該照明部１０２の連続照明により、交差点に進入する車両の運転者に指示が与えられる。各照明部１０２は、単一の照明部であってもよいし、複数のより小さな光デバイス、例えば発光ダイオードから成っていてもよい。
【００２４】
照明部１０２は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）１０４に接続されており、かつ当該ＣＰＵ１０４により制御される。ＣＰＵ１０４は、１つもしくは複数のプロセッサ、処理エレメントおよび／またはコントローラから形成可能である。メモリ１０６は、ＣＰＵ１０４に接続されており、かつ内部に記憶されたプログラムコードを有する不揮発性メモリを含む。当該プログラムコードは、ＣＰＵ１０４によって実行される際に、交通信号機１００に関連する交差点を通過する交通を制御するため、とりわけＣＰＵ１０４に、所定の時間シーケンスで、照明部１０２の活性化および不活性化を制御させるものである。
【００２５】
図１に示されているように、交通信号機１００は、ＣＰＵ１０４に接続されたセンサ装置１０８を含む。例示的な一実施形態では、センサ装置１０８は、１つもしくは複数のセンサ、カメラおよび／または他の装置を含む。センサ装置１０８のセンサの出力はＣＰＵ１０４に供給され、当該ＣＰＵ１０４は、以下により詳細に説明するように、とりわけ、センサの視野内の対象物の有無を検出し、当該対象物までの距離を求める。対象物とこれに対応する求められた距離とは、交通信号機１００により照明部１０２の活性化および不活性化の制御に使用可能であり、交通信号機１００の通信レンジ内の車両により例えばこうした車両の運転制御に使用可能であり、さらに交通信号機１００と同じ地理的領域内にある他の交通信号機により使用可能である。
【００２６】
交通信号機１００はさらに、情報通信のために、無線インタフェースを介してＣＰＵ１０４に接続された通信機１１０を含む。通信機１１０は送信機および受信機を含む。例示的な一実施形態では、交通信号機１００は、無線インタフェースを介した通信において、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）プロトコルを利用可能である。なお、交通信号機１００が、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）、グローバルシステムフォーモバイル（ＧＳＭ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）および／またはＷｉ‐Ｆｉおよび／または無線インタフェースを介した通信のための開発中のプロトコルを含む、他の公知の通信プロトコルを利用可能であることも理解されたい。
【００２７】
図２には、インフラストラクチャシステム１０が配置された歩道領域もしくは縁石領域ＳＷを有する街区Ｂによって画定された道路Ｓの交差点の鳥瞰図が示されている。当該例示的な実施形態では、インフラストラクチャシステム１０は、交差点を通過する交通流を全体的に制御するための複数の交通信号機１００を含む。インフラストラクチャシステム１０は４つの交通信号機１００を含むが、より多数もしくはより少数の交通信号機１００も利用可能であることを理解されたい。図２に示されている各交通信号機１００は、図１に示したように構成可能である。代替的に、交差点に関連する各交通信号機１００が、共通の通信機１１０、ＣＰＵ１０４および／またはメモリ１０６を共有することもできる。図２では、各交通信号機１００が、街灯柱Ｐに取り付けられているか、あるいは垂直柱部分とこれに接続された水平柱部分とから成る街灯柱Ｐから吊り下げられている。
【００２８】
インフラストラクチャシステム１０の各交通信号機１００がセンサ装置１０８を含むので、各交通信号機１００は、センサ装置１０８に関連づけられた少なくとも１つの視野ＦＯＶを有する。図２には、交通信号機１００Ａのセンサ装置１０８に関連づけられた少なくとも２つの視野領域ＦＯＶ１，ＦＯＶ２を有する１つの交通信号機１００Ａが示されている。簡単化のために、図２には唯一の交通信号機１００の視野ＦＯＶしか示していないが、図示の任意の交通信号機１００が動作監視のために１つもしくは複数の視野ＦＯＶを有しうることを理解されたい。
【００２９】
インフラストラクチャシステム１０は、それぞれ少なくとも１つの交通信号機１００の少なくとも１つの視野ＦＯＶ内の固定位置に配置された標識２０を含む。図２には４つの標識が示されており、そのうち３つが交通信号機１００Ａの視野領域ＦＯＶ１，ＦＯＶ２内に位置している。第４の標識２０は、交通信号機１００Ａの柱Ｐの基部に配置されており、交通信号機１００Ａの視野領域ＦＯＶ１，ＦＯＶ２内には位置しない。当該標識２０は、地面レベルまたはその近傍の固定位置に取り付けられている。例示的な一実施形態では、１つもしくは複数の標識２０が地面から約１ｆｔ〜約３ｆｔの高さで街灯柱Ｐに固定されているが、標識２０は他の高さを有してもよいことを理解されたい。地面レベルより高い位置にあることにより、標識２０は積雪の期間中にも識別可能である。標識２０は、予め定められた寸法、形状および／または交通信号機１００に対する配向を有することができ、このことがＣＰＵ１０４による比較的簡単な識別に寄与する。センサ装置１０８内のセンサがカメラである例示的な実施形態では、標識２０は予め定められた色、例えば特異色または固有色を有することができる。センサ装置１０８内のセンサがレーダーを利用している例示的な実施形態では、標識２０は反射性を有する。
【００３０】
幾つかの例示的な実施形態では、標識２０は受動標識であり、光学（例えばＬｉＤＡＲ）技術、ＲＦ（例えばレーダー）技術、感熱技術および／または他の類似の測定技術を利用したセンサ装置１０８により測定される。幾つかの他の例示的な実施形態では、標識２０は能動標識であり、交通信号機１００のセンサ装置１０８に標識位置データ（経度、緯度および配向）を能動的に送信する。当該例示的な実施形態では、標識２０は、交通信号機１００の通信機１１０と同様に、無線インタフェースを介して交通信号機１００へ位置データを送信する通信機を含むことができる。各標識２０は、例えば、周期的にまたは他の規則的な方式で、近傍の交通信号機１００へその位置データを送信するように構成可能である。代替的に、各標識２０は、交通信号機１００からの要求の受信に応答して、無線インタフェースを介して、近傍の交通信号機１００へその位置データを送信することができる。
【００３１】
システム１０の交通信号機１００Ａの動作を、図３を参照しつつ説明する。交通信号機１００Ａの正常動作中、各交通信号機１００はその照明部１０２を制御してレンジ内の他の交通信号機１００および／または車両と通信しており、３０で、交通信号機１００Ａがそのセンサ装置１０８のセンサを較正したかどうかの判別が行われる。ＣＰＵ１０４は、視野領域ＦＯＶ１，ＦＯＶ２内の対象物を測定するため、センサ装置１０８内のセンサを制御する。例示的な一実施形態では、対象物が測定され、いちどに１つの視野ＦＯＶに対して動作が行われる。この場合、ＣＰＵ１０４は、まず視野領域ＦＯＶ１において対象物を測定し、測定データを生成する。次に、ＣＰＵ１０４は、３４で、測定データから、視野領域ＦＯＶ１内の標識２０を識別する。ＣＰＵ１０４は、メモリ１０６内に保存された、標識２０の位置に関する情報に部分的に基づいて、視野領域ＦＯＶ１内の標識２０を識別することができる。その後、識別された各標識２０に対して、ＣＰＵ１０４は、３６で、測定データから、センサ装置１０８および／または交通信号機１００Ａそのものに対する標識距離および標識配向の情報を抽出する。ＣＰＵ１０４は、交通信号機１００Ａに対する標識２０の距離および配向の計算に任意の数の技術を利用可能であり、センサ装置１０８のセンサのタイプに基づいて特定の技術を実行することができる。
【００３２】
ＣＰＵ１０４は、３８で、視野領域ＦＯＶ１内の各標識２０に対して、位置情報（距離および配向）を新たに抽出された標識位置情報に関連づける。これにより、ＣＰＵ１０４は、メモリ１０６内に当該位置情報を保存して有し、対象物の未来位置の計算において先行して利用していた位置情報と置き換えることができる。次に、４０で、ＣＰＵ１０４は、センサ装置１０８のセンサを視野領域ＦＯＶ１内の測定データによって較正する。当該ステップは、対応する交通信号機１００Ａのメモリ１０６内に記憶可能な、各標識２０に対する既知の位置情報と、ステップ３６で新たに抽出された対応する標識位置情報との比較を含むことができ、これにより各比較に基づいてセンサ装置１０８のセンサが較正される。ステップ３２〜ステップ４０の当該プロセスは、交通信号機１００Ａのセンサ装置１０８に関連づけられた各視野ＦＯＶに対して反復される。センサ装置１０８が完全に較正されると、センサの視野ＦＯＶ内で測定された対象物の未来位置もしくは未来場所（距離および配向）の決定がより正確となり、ここから、システム１０およびこれと通信する車両による交通決定がより正確な情報によって行われるようになる。
【００３３】
上述したように、交通信号機１００は、センサ装置１０８の使用により、交差点またはその周囲の対象物を監視する。別の例示的な実施形態では、センサ装置１０８は、交通信号機１００が関連しない道路におよび／または道路交差点に沿って展開可能である。例えば、測定装置または監視装置４００（図４）は、ＣＰＵ１０４、メモリ１０６、センサ装置１０８および通信機１１０を含む、図１の交通信号機１００のほとんどのコンポーネントを含むことができる。しかし、測定装置４００は、照明部１０２を含まず、または照明部の時間シーケンスを求めるためのプログラムコードをメモリ１０６内に含まない。これに代えて、測定装置４００のＣＰＵ１０４は、そのメモリ１０６内に記憶されたプログラムコードを実行することにより、センサ装置１０８のセンサの視野ＦＯＶ内の対象物を単純測定し、その視野ＦＯＶ内で測定された全ての標識２０を識別し、こうした標識の位置情報を抽出し、抽出された標識位置情報に基づいて測定装置４００のセンサ装置１０８内のセンサを較正し、較正されたセンサを使用して視野ＦＯＶ内の対象物の測定を続行する。
【００３４】
視覚センサは充分に動作して正確な検出を報告するが、較正および再較正を必要とする。交差点の持続的なインフラストラクチャおよび／またはインフラストラクチャ装置、例えば交通信号機柱、街灯柱等は、固定かつ既知の位置、すなわち交差点のインフラストラクチャセンサからの固定の距離を有する。標識は、交通信号機、街灯柱等の基部の地面レベルに沿ってまたはその近傍に配置されており、センサからのＸ方向距離およびＹ方向距離に各標識を関連づけるため、センサに対して可視となっている。センサは、自身を較正するために、自身の視野内の既知かつ固定の可視の標識とともに、変更不能なＸ方向距離およびＹ方向距離を使用可能である。これにより、視覚センサ（例えばカメラ、レーダー）は、インフラストラクチャ装置上の固定の標識を使用して、自己較正を行うことができる。
【００３５】
例示的な実施形態を本明細書において図示の方式で説明したが、使用した用語は、語句による説明のためのものであり、限定を意図していない。上述した教説に照らして、多くの修正形態および変形形態が可能であることは明らかである。上述の説明は例示のためのものに過ぎず、したがって、添付の特許請求の範囲に規定した本発明の思想および観点から逸脱することなく、上述の説明に対して種々の変更を行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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