(57)【要約】  関節鏡装置は、回転駆動シャフトを備えたモーター駆動装置を有するハンドピースと共に使用される。長手方向軸に沿って延びる細長いプローブと、その近位端にある近位ハブを備える。近位ハブは、前記ハンドピースに取り外し可能に結合し、開閉可能なジョー構造が前記細長いプローブの遠位端に配置されている。前記ハブによって保持される変換機構は、モーター駆動シャフトの回転運動をアクチュエータ部材の長手方向の動きに変換する。アクチュエータ部材は、ジョー開位置と閉位置との間でジョーの構造を駆動し、骨や他の硬組織を切除する。【選択図】図１１Ａ
2020534931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転シャフトを備えたモーター駆動装置を有するハンドピースで使用するための関節鏡装置であって、
長手方向軸に沿って延びる細長いプローブと、
前記細長いプローブの近位端にある近位ハブであって、前記ハンドピースへの取り外し可能な結合のために構成される、近位ハブと、
前記細長いプローブの遠位端にある開閉可能なジョー構造と、
前記モーター駆動装置の回転シャフトの回転運動をアクチュエータ部材の長手方向の動きに変換するために前記近位ハブによって保持される変換機構であって、前記アクチュエータ部材は、前記ジョー構造をジョー開位置とジョー閉位置との間で駆動するように構成される、変換機構と、
を備え、
前記変換機構は、前記近位ハブ内の内側螺旋ねじ山に係合する外側螺旋ねじ山を有する少なくとも１つの第１の駆動要素を含み、前記第１の駆動要素の回転は、前記近位ハブに対して前記第１の駆動要素を軸方向に並進させる、関節鏡装置。
【請求項２】
前記変換機構が、前記第１の駆動要素の内側螺旋ねじ山に係合する外側螺旋ねじ山を有する少なくとも１つの第２の駆動要素をさらに備え、前記第１の駆動要素の回転が、前記第２の駆動要素を、前記第１の駆動要素の方向と反対の方向に軸方向に並進させる、請求項１に記載の関節鏡装置。
【請求項３】
前記第２の駆動要素が、前記第１の駆動要素の中央空洞内に入れ子にされて、前記第２の駆動要素の外側螺旋ねじ山が、前記第１の駆動要素の中央空洞の内壁に配置された内側螺旋ねじと同心円状に係合する、請求項２に記載の関節鏡装置。
【請求項４】
前記モーター駆動装置の回転シャフトによって係合および駆動されて、前記第１の駆動要素に結合するとともに前記第１の駆動要素を回転させるように構成された回転可能な駆動継手をさらに備える、請求項３に記載の関節鏡装置。
【請求項５】
前記回転可能な駆動継手が軸方向の並進を禁止され、前記第１の駆動要素が自由に回転するとともに軸方向に並進し、前記第２の駆動要素が回転を禁止されて自由に軸方向に並進する、請求項４に記載の関節鏡装置。
【請求項６】
前記アクチュエータ部材が、前記ジョー構造を開閉するためのピボット機構に結合される、請求項５に記載の関節鏡装置。
【請求項７】
前記第１の駆動要素の内側および外側螺旋ねじ山の長手方向部分が互いに重なり合う、請求項６に記載の関節鏡装置。
【請求項８】
前記第１の駆動要素の内側および外側螺旋ねじ山が、異なるねじ山ピッチを有する、請求項７に記載の関節鏡装置。
【請求項９】
前記異なるねじ山ピッチが、前記ジョー構造を前記ジョー開位置から前記ジョー閉位置に動かす際にトルクを増幅するように構成される、請求項８に記載の関節鏡装置。
【請求項１０】
前記変換機構が、０．５ｍｍ〜５ｍｍの範囲のストロークで前記アクチュエータ部材を長手方向に動かして、前記ジョー構造をジョー開位置からジョー閉位置まで作動させるように構成される、請求項９に記載の関節鏡装置。
【請求項１１】
前記変換機構が、前記ストロークを提供するために前記駆動継手の１から２０回転を変換するように構成される、請求項１０に記載の関節鏡装置。
【請求項１２】
前記変換機構は、前記ストロークを提供するために前記駆動継手の２から１０回転に変換するように構成される、請求項１１に記載の関節鏡装置。
【請求項１３】
前記回転シャフトを制御するためのコントローラーをさらに含み、前記コントローラーは、前記回転シャフトが第１の回転方向に回転するように前記回転シャフトを作動させて前記ジョー構造を前記ジョー閉位置に向かって移動させ、前記回転シャフトが第２の回転方向に回転するように前記回転シャフトを作動させて前記ジョー構造を前記ジョー開位置に向かって移動させる、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の関節鏡装置。
【請求項１４】
前記コントローラーが、毎秒１回から毎秒２０回の範囲の速度で、前記ジョー構造をジョー開位置からジョー閉位置へ移動させ、そしてジョー開位置に戻すように構成される、請求項１３に記載の関節鏡装置。  
【請求項１５】
前記コントローラーが、以下の動作のうちの少なくとも１つを実行するように構成される、請求項１４に記載の関節鏡装置：：
（１）前記オペレーターによる使用の非アクティブ化時に、前記ジョー構造をデフォルトのジョー開位置に移動させ、（２）前記オペレーターによる使用の非アクティブ化時に、前記ジョー構造をデフォルトのジョー閉位置に移動させ、（３）前記ジョー構造を作動させて１回だけ開閉することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年９月２６日に提出された仮出願番号第６２／５６３，２３４号（代理人整理番号４１８７９−７２１．１０３）の優先権を主張する２０１８年９月１２日に出願された米国特許出願第１６／１２９，６２０号（代理人整理番号４１８７９−７２１．５０１）の優先権を主張し、その完全な開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
この出願は、２０１７年４月１１日に提出された仮出願番号第６２／３２１，１１４号（代理人整理番号４１８７９−７２１．１０１）、および２０１７年４月２０日に提出された仮出願番号第６２／３２５，３２６号（代理人整理番号４１８７９−７２１．１０２）の優先権を主張する２０１７年４月１０日に提出された出願番号の１５／４８３，９４０（弁護士整理番号４１８７９−７２１．２０１）一部継続出願でもあり、それらの完全な開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
本発明は、解剖学的組織を切断して関節または他の部位から除去することができる関節鏡視下組織切断および除去装置に関する。より具体的には、本発明は、組織を切断する、モーター駆動された開閉可能なジョー（ｊａｗ）を有する器具に関する。
【背景技術】
【０００４】
半月板切除術、結節形成術を含む前十字靭帯再建術、および肩鎖関節の関節鏡下切除を含むいくつかの外科的処置では、骨および軟組織の切断および除去が必要である。現在、外科医は、回転式切断面を有する関節鏡シェーバーおよびバリを使用して、そのような手順で硬組織を除去している。
【０００５】
親出願第１５／４８３，９４０号には、モーター駆動装置を有するハンドピースを含む特定の関節鏡カッターを記載されている。シャフトアセンブリは、作業端に開閉可能なジョー構造と、シャフトの他端にハブと、を備えている。ハブは、ハンドピースに取り外し可能に結合するように構成され、モーター駆動装置は、ハブがハンドピースに結合されると、アクチュエータ部材を軸方向に往復させてジョー構造を駆動するように構成される。モーター駆動装置には回転シャフトがあり、回転は遊星歯車機構によって軸方向の往復運動に変換され、ここで傾斜したカム面が円形パターンで移動してカム面と係合するスタッドによって往復運動する。この設計は効率的であり、ジョー構造の迅速な作動を提供するが、ジョー構造に伝達される閉鎖力を制限することができる。そのような制限された力は、骨および他の硬組織を切除するときの欠点となり得る。
これらの理由により、骨および他の硬組織をより効果的に除去するために、大きな閉鎖力をジョー構造および他の機械的エンドエフェクタに伝達できる往復アクチュエータ要素を有する改良された関節鏡および他の外科用カッターを提供することが望ましい。そのような改良された外科用カッターが軟組織も迅速に除去できればさらに望ましいであろう。これらの目的の少なくとも一部は、以下に説明され、特許請求の範囲に記載された発明によって満たされる。
【発明の概要】
【０００６】
第１の態様では、本発明は、腹腔鏡およびその他の外科的処置を行うためのハンドピースと共に使用できる関節鏡装置を提供する。ハンドピースは、回転シャフトを備えたモーター駆動装置を有し、関節鏡装置は、典型的には、取り外し可能にハンドピースに接続できるため、装置は使い捨て、ハンドピースは再利用可能にすることができる。装置は、長手方向の軸に沿って延びる細長いプローブを含む。細長いプローブの近位端の近位ハブは、ハンドピースへの取り外し可能な結合のために構成され、開閉可能なジョー構造が、細長いプローブの遠位端に配置される。変換機構はハブによって保持され、モーター駆動装置の駆動シャフトによって提供される回転運動をアクチュエータ部材の長手方向の動きに変換するように構成される。アクチュエータ部材はさらに、ジョー開位置とジョー閉位置との間でジョー構造を駆動するように構成される。
【０００７】
特定の実施形態では、本発明の関節鏡装置の変換機構は、ハブに形成された、典型的にはハブの近位空洞の内面上にある、内側螺旋ねじ山に係合するように構成された外側螺旋ねじ山を有する少なくとも第１の駆動要素を含み得る。第１の駆動要素上の螺旋ねじ山は、ハブ空洞に形成された内側螺旋ねじ山のピッチおよび間隔と一致するピッチおよび間隔を有し、その結果、第１の駆動要素の回転は、ハブに対して第１の駆動要素を軸方向に並進させる。軸方向の並進の方向は、モーター駆動シャフトの回転方向に依存し、螺旋ねじのピッチと間隔は、以下でさらに詳しく説明するように、並進１ミリメートルあたりの回転の望ましい比率を提供するように選択される。
【０００８】
変換機構は、典型的には、第１の駆動要素に形成された内側螺旋ねじ山と係合する外側螺旋ねじ山を有する少なくとも第２の駆動要素をさらに含む。第２の駆動要素上の外側螺旋ねじ山は、第１の駆動要素に形成された内側螺旋ねじ山のピッチと間隔と一致するピッチと間隔を有するので、第１の駆動要素が回転すると、ハブに対する第１の駆動要素の並進に加えて、関連する第１の駆動要素に対して第２の駆動要素が同時に軸方向に並進するようになる。
【０００９】
特に、第１の駆動要素と第２の駆動要素との間で噛み合う螺旋ねじ山のピッチおよび間隔は、第１の駆動要素が駆動される方向と反対の方向に第２の駆動を軸方向に並進させるように選択される。第１および第２の駆動要素をハブに対して反対方向に移動させることにより、固定距離にわたって第２の駆動要素を並進させるために必要な駆動シャフトの回転数を最大化でき、ジョー構造の駆動で得られる機械的利点を最大化できる。もちろん、第１の駆動要素の内側螺旋ねじ山と外側螺旋ねじ山のピッチは異なる必要があり、その結果、アクチュエータ部材を前進および後退させることができるように、ハブに対する第２の駆動要素の移動に正味の差が存在する。特定の実施形態では、第２の駆動要素は、第１の駆動要素の中央空洞内に入れ子にされて、第２の駆動要素上の外側ねじ山は、第１の駆動要素の中央空洞の内壁に配置された内側ねじ山と同心円状に係合する。
【００１０】
さらなる特定の実施形態では、関節鏡装置はさらに、モーター駆動装置の回転シャフトによって係合および駆動され、ならびに第１の駆動要素に結合しそれを回転させるように構成された、回転可能な駆動継手を含み得る。通常、回転可能な駆動継手は、ハブに対する軸方向の並進が禁止されているが、第１の駆動要素は、ハブに対して自由に回転および軸方向に並進することができる。対照的に、次の第２の駆動要素は、回転を禁止されているが、ハブに対して軸方向に自由に移動できる。このようにして、第１の方向へのモーター駆動シャフトの回転により、第１の駆動要素がハブの空洞内で遠位方向に軸方向に並進し、同時に第２の駆動要素がハブに対して近位方向に並進する。第１の駆動要素が遠位方向に並進する速度は、第２の駆動要素が近位方向に並進する速度よりも大きくても小さくてもよく、その結果、ジョー構造に接続される第２の駆動要素の正味の前進または後退ができる。このような配置は、第２の駆動要素を所定の距離にわたって移動させる（したがって可動ジョーを駆動する）ようにモーター駆動ユニットによって加えられる回転の総数を増加させるため、有利である。このより多くの回転数が今度は、駆動モーターによって加えられるトルクと比較して可動ジョーに加えられる力を増加させる機械的利点を提供する。そのような増加した力は、骨などの硬組織を切除する場合にさらに有利である。
【００１１】
さらなる特定の実施形態では、アクチュエータ部材は、ジョー構造を開閉するためのピボット機構に結合される。ピボット機構は、ジョー構造に加えられる閉鎖力を増加させるためのレバー要素を提供するようにさらに構成されてもよい。他の特定の態様では、第１の駆動要素の内側および外側ねじ山の長手方向部分は、互いに重なり合い、変換機構を収容するために必要な長さおよび容積を低減することができる。第１駆動要素の内側ねじ山と外側ねじ山は、ねじピッチが異なる。ここで、ピッチの特定の比率は、変換機構の前進と「ギア比」を制御するように選択される。このようにして、ジョー構造をジョー開位置からジョー閉位置に移動させる際のトルクを増幅するように、異なるねじ山ピッチを選択することができる。
【００１２】
例示的な実施形態では、変換機構は、０．５ｍｍ〜５ｍｍの範囲のストロークでアクチュエータ部材を長手方向に移動させて、ドロー構造をジョー開位置からジョー閉位置へと作動させるように構成される。そしてさらに別の特定の実施形態では、変換機構は、駆動継手の１から２０回転を変換してジョー機構のストロークを提供するように構成される。好ましくは、変換機構は、駆動継手の２から１０回転を変換してストロークを提供するように構成され得る。
【００１３】
必要に応じて、本発明の関節鏡装置は、モーターシャフトを制御するためのコントローラーをさらに含んでもよく、コントローラーは、モーターシャフトを作動させることによって、モーターシャフトを第１の回転方向に回転させてジョー開位置に向かってジョー構造を移動させ、かつ前記モーターシャフトを反対回転方向に回転させてジョー閉位置に向かってジョー構造を移動させることができる。コントローラーは、ジョー構造を単一のストロークで開閉するように、または代替的に、典型的には毎秒１回の閉鎖から毎秒２０回の閉鎖の範囲の速度でジョーを開閉するように構成されてもよい。コントローラーはさらに、モーター駆動が非アクティブ化されると、ジョー構造をジョー開位置またはジョー閉鎖のデフォルト位置に動かすように構成されてもよい。
【００１４】
本発明の第２の態様では、関節鏡装置は、回転シャフトを備えたモーター駆動装置を有するハンドピースを含む。細長いプローブが、近位ハブの長手方向のアクセスに沿って、遠位の開閉可能なドロー構造まで延びている。ハブは、ハンドピースへの取り外し可能な継手のために構成され、駆動継手は、モーターシャフトと係合するためにハブ上に配置される。ハブのねじ機構は、駆動継手の回転運動を、ジョー構造をジョー開位置とジョー閉位置との間で作動させるように構成されたアクチュエータ部材の長手方向の動きに変換する。ジョー構造をジョー開位置からジョー閉位置に移動させ、そしてジョー開位置に戻すために、毎秒１回から毎秒２０回の範囲の速度でモーターを作動させるコントローラーが提供される。
【００１５】
本発明の第３の態様では、組織を切除する方法は、モーター駆動装置およびプローブを備えたハンドピースを提供することを含み、プローブは、近位ハブおよび遠位ジョー構造を有する。モーター駆動装置の回転グライドシャフトは、ハンドピースとプローブの近位ハブに結合されている。遠位ジョー構造は標的組織に対して係合され、モーター駆動装置からの回転トルクが近位ハブの変換機構に供給される。変換機構は、アクチュエータ部材を軸方向に並進させて、ジョー開位置とジョー閉位置との間でジョー構造を駆動する。変換機構は、駆動シャフトの１回転から２０回転に変換して、ジョー構造の単一の開放または単一の閉鎖ストロークを提供するように構成される。
【００１６】
方法の特定の実施形態では、係合することは、遠位ジョー構造を関節内に前進させて、骨に対してドロー構造を係合することを含んでもよい。次に、モーターを駆動して、ジョー組織を開閉して骨組織を切除することができる。通常、モーターは、単一の開閉ストローク、連続的な開閉パターン、ジョー開閉のデフォルト停止点など、上記のさまざまな制御方法のいずれかでコントローラーによって作動される。連続して駆動されると、モーター駆動装置は通常、少なくとも１サイクル／秒（ＣＰＳ）、多くの場合１ＣＰＳから１００ＣＰＳの速度でジョーを開閉するように制御される。
【００１７】
この方法はさらに、負圧源を作動させ、プローブの内部と通信して、ジョー構造から切除された組織を吸引することを含み得る。
【００１８】
本発明の方法における変換機構の特定の構造および使用は、一般に、言及した本発明の装置に関して上記で説明したものと同じである。
【００１９】
さらに別の例示的な実施形態では、モーター駆動装置は、少なくとも１ＣＰＳ（１秒あたりのサイクル）の速度で、多くの場合１ＣＰＳ〜１００ＣＰＳの範囲の速度で、より多くの場合１ＣＰＳ〜１０ＣＰＳの範囲の速度でジョー構造を開閉するように構成される。
【００２０】
本発明の他の例示的な関節鏡カッターは、シャフトアセンブリを通ってシャフトの作業端まで延びる通路を含み得る。通路は、典型的には、手術部位から切除された組織の連続的または定期的な吸引または吸い上げができるように負圧源への接続のために設けられる。
【００２１】
追加の例示的な実施形態では、本発明の関節鏡カッターは、例えば、ジョー構造の第２のジョーに対するジョー構造内の第１のジョーの動きを停止および／または開始するように、モーター駆動装置を制御するように構成されたプロセッサーをさらに含み得る。通常、移動は、１つ以上のデフォルト位置など、さまざまな位置で停止できる。例えば、デフォルト位置は、ジョーが開いた状態である。他の場合では、デフォルト位置は、ジョーが閉じた状態、または開いた状態と閉じた状態の間のその他の任意の相対的な位置であり得る。通常、ハンドピースのセンサーは、コントローラーに接続され、例えば、ジョーの構造に連結された磁石（一例では、ジョーの構造に連結された別の可動部材によって保持される）を使用してジョーの位置を検知して、デフォルトまたはノンデフォルト位置を示し、それにより、所定の位置で動きを止めるように構成されている。
【００２２】
更なる別の例示的な実施形態では、本発明の関節鏡カッターは、例えば少なくとも１ＣＰＳの速度でジョー構造を開閉するようにモーター駆動装置を作動させるためのアクチュエータを含むことができる。そのようなアクチュエータはまた、ジョー構造をジョー開位置、ジョー閉位置に移動させるために、ならびに負圧源を作動させるため、モーター駆動装置および負圧源の両方を作動させるため、モーター駆動装置の作動に応答して負圧源を調整するためなどの他の目的のために構成され得る。他の例では、プロセッサーは、ジョー構造の完全に開いた位置、部分的に開いた位置、または閉じた位置に対して負圧源を調整するように構成されてもよい。
【００２３】
本発明の関節鏡カッターは、さらに他の実施形態では、組織を切断または他の方法で切除するように構成された無線周波数（ＲＦ）電極エッジ部分を含み得る。代替として、ジョー構造は、組織を剪断するために、ホーニングされた、または他のはさみ状のエッジ部分を含む、第１および第２のジョーを有し得る。更なる別の実施形態では、ジョー構造は、組織を切断および捕捉するように適合された少なくとも１つのカップ形状のジョーを有し得る。さらに他の実施形態では、ジョー構造のジョーは、金属の刃先、セラミックの刃先を有してもよく、または単にセラミック材料を含んでもよい。
【００２４】
第２の態様では、本発明は、半月板切除術を実施する方法を提供する。そのような方法は、ハンドピースにモーター駆動装置を提供することを含む。プローブはハンドピースに連結されており、プローブは、組織を切除するように構成された開閉可能なジョーを備えた作業端を備えている。モーター駆動装置は、ハンドピースがプローブに接続されたときにジョーを開閉するように構成されている。次に、作業端を患者の関節に挿入して、半月板組織に対してジョーを係合させる。次いで、モーター駆動装置を作動させてジョーを開閉することにより、半月板組織を切除することができる。
【００２５】
特定の実施形態では、半月板切除術を実施する方法は、ジョーを作動させて半月板組織を１回または複数回で切除するように、コントローラーでモーター駆動装置を制御することをさらに含み得る。例えば、モーター駆動装置は、少なくとも１ＣＰＳの速度で、多くの場合１ＣＰＳ〜１００ＣＰＳの速度でジョーを開閉するように制御されてもよい。作動ステップでは、プローブの内部通路と連通する負圧源を作動させて、切除された半月板組織を作業端から吸引することをさらに含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
次に、本発明の様々な実施形態を、添付の図面を参照して説明する。図面は、本発明の典型的な実施形態のみを示しているので、範囲を限定するものと見なされるべきではないことを理解されたい。
【００２７】
【図１】刃先を有するジョー構造を含む作業端を有する使い捨て関節鏡カッターまたはプローブの斜視図である。
【００２８】
【図２】図１のカッターが取り付けられているモーター駆動装置を備えたハンドピースの斜視図である。ハンドル本体は、ハンドル上に、ジョイスティックおよびモード制御アクチュエータと共に使用中に装置の動作パラメータを表示するためのＬＣＤ画面を含む。
【００２９】
【図３】本発明の原理に従って構成されたプローブの作業端の詳細図である。
【００３０】
【図４Ａ】ジョー開位置にある図１のプローブの作業端の拡大側面図である。
【００３１】
【図４Ｂ】ジョー閉位置にある図４Ａの作業端の側面図である。
【００３２】
【図５Ａ】ジョー作動機構の一部を示す、ジョー開位置にある図４Ａの作業端の縦断面図である。
【００３３】
【図５Ｂ】ジョー閉位置にある図４Ｂの作業端の断面図である。
【００３４】
【図６】図１の線６−６に沿った図１のプローブのハブの縦断面図である。歯車機構と、回転運動を直線運動に変換して選択されたＣＰＳ速度（サイクル／秒）でジョー構造を作動させる機構とを示す。
【００３５】
【図７Ａ】図６のプローブハブの遊星歯車機構および回転対直線運動のメカニズムの斜視図である。
【００３６】
【図７Ｂ】図７Ａの遊星歯車機構の構成要素の分解図である。
【００３７】
【図８】半月板切除術において図１−６のプローブを使用する方法の概略図である。
【００３８】
【図９Ａ】ジョーが開位置にある電気外科ジョー構造を有するプローブの作業端の斜視図である。
【００３９】
【図９Ｂ】ジョーが閉位置にある、図９Ａの電気外科ジョー構造の作業端の図である。
【００４０】
【図１０】半月板を切断するためのプローブの別の変形例の斜視図である。
【００４１】
【図１１Ａ】図１０のプローブのハブの断面図であり、モーター出力トルクを増加させて実質的なジョー閉鎖力を提供するために、差動ねじアセンブリを使用して回転運動を直線運動に変換するための駆動機構（ここで、駆動機構は、ジョー開位置に対応する第１の位置にある。）を示す。
【００４２】
【図１１Ｂ】ジョー閉位置に対応する第２の位置にある駆動機構を示す、図１１Ａのハブの断面図である。
【００４３】
【図１２】ハブから分離された図１１Ａ−１１Ｂの駆動機構の構成要素の分解図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本発明は、組織切断および除去装置ならびに関連する使用方法に関する。本明細書に開示される装置の形態、機能、および使用方法の原理の全体的な理解を提供するために、本発明の変形例を説明する。一般に、本発明は、使い捨てであり、使い捨てではないハンドルおよびモーター駆動装置の構成要素への取り外し可能な連結のために構成される、組織を切断するための関節鏡カッターまたはパンチを提供する。本発明の一般的な原理の説明は、添付の特許請求の範囲における発明の概念を限定することを意味するものではない。
【００４５】
図１〜５Ｂは、高切削力を適用する単一の作動でジョーを開閉するようにモーター駆動されるジョー構造１０８を有する組織切断プローブ１００を図示するか、あるいは、モーター駆動装置は、１ＣＰＳ〜１００ＣＰＳ（１秒あたりのサイクル）でジョーを順次開閉するように作動されて、組織を徐々にニブルまたはカットする。プローブは、関節鏡検査および他の分野、例えば、耳鼻咽喉科、婦人科および泌尿器科で使用することができる。
【００４６】
図１は、図２に示されるように、ハンドピース１０４およびその中のモーター駆動ユニット１０５への取り外し可能な連結に適合された使い捨て切断プローブ１００を示す。図１および図３に示す変形例では、上部ジョー１１０および下部ジョー１１２は、以下に説明するように（図５Ａ〜５Ｂを参照）、内部通路１１５を通して組織チップを捕捉および抽出することを助けるカップ形状のジョーとして構成される。
【００４７】
図１を参照すると、切断プローブ１００は、図２のハンドピース１０４またはハンドルに取り外し可能に結合され得る近位ハブ１２０を有することが分かる。図１の変形例では、プローブ１００は、長手方向軸１２４を中心に作動端１２５まで延びるシャフト１２２を有し、作動端１２５は、モーター駆動装置１０５に連結された開閉可能なジョー構造１０８を含む。シャフト１２２は、外側スリーブ１４０と、外側スリーブ１４０のボア１４４内で往復運動するように適合された内側作動部材１４２と、を含む。外側スリーブ１４０の近位端１４５は、例えば、そこにインサート成形された外側スリーブ１４０を備えた、射出成形プラスチックであり得るハブ１２０に固定された方法で結合される。外側スリーブ１４０は、典型的には、薄壁のステンレス鋼管であり得るが、セラミック、金属、プラスチックまたはそれらの組み合わせなどの他の材料が使用され得る。この変形例では、作動部材１４２の往復運動は、図５Ａおよび５Ｂから理解できるように、ジョー構造１０８に対して開閉するように適合されている。図１および２を参照すると、ハブ１２０は、ハブ１２０をハンドピース１０４に取り外し可能にロックするためのスナップ嵌め部材１４６または他の適切な部材を備えて構成される。
【００４８】
図２において、ハンドピース１０４は、電気ケーブル１４８によって、モーター駆動ユニット１０５を制御するコントローラー―プロセッサー１５０に動作可能に結合されていることが分かる。ケーブル１４８はまた、電源１５５からの電力をモーター駆動装置１０５に結合する。ハンドピース１０４上のアクチュエータボタン１５６ａ〜１５６ｄのいずれかを使用して、ジョーの単一の開閉作動、またはジョーの開閉の連続シーケンスなどの動作モードを選択することができる。さらに、アクチュエータボタンを使用して、ジョーの開閉のＣＰＳを調整することができる。様々なモードをＬＣＤ１５８に表示することができる。図２はさらに、負圧源１６０が、作業端１２５にまで延びる作動部材１４２内の通路１１５およびハンドピース１０４内の流路１６５と連通する吸引管１６２に結合されることを示す。
【００４９】
図１、３および４Ａ〜５Ｂで示すように、第２または下部ジョー１１２および下部ジョーハウジング１７０は不動であり、外側スリーブ１４０に固定されている。上部ジョー１１０は、下部ジョーハウジング１７０の枢動点１７２の周りを枢動する。通路１１５を内部に有するスリーブと、上部ジョー１１０の横軸１８０を囲むカラー部分１７７に横穴１７６を備えた作動ロッド１７５に結合された遠位端１７４と、を備える。このようにして、作動部材１４２の往復運動がどのように第２または固定された下部ジョー１１２に対して第１または上部ジョー１１０を動かせるのかを見ることができる。ジョー構造の上部および下部ジョー部材の両方が、医療用切断プローブ上の生検パンチおよび類似のエンドエフェクタにおいて周知のように移動可能であり得ることを理解されたい。図３において、上部ジョー１１０は、高強度金属で製造されるが、そのようなジョーは、共著の米国特許第９，５８５，６７５号および第９，６０３，６５６号（これらは、参照により本明細書に組み込まれる）に記載されているような高い破壊靭性を有するセラミックなどのセラミックからも製造できることを理解されたい。同様に、下部ジョー１１２は、鋭い刃先を有する金属または適切なセラミックから製造することができる。
【００５０】
図３、４Ａ〜４Ｂおよび５Ａ〜５Ｂを参照すると、組織を切除するための生検パンチまたは半月板パンチにおいて周知のように、上部ジョー１１０はカップ形状であることが分かる。上部ジョー１１０は、ジョーの内部空洞１８８の周りにＵ字形に延在する把持および／または刃先１８５を有する。下部ジョー１１２は、協働するＵ字形の鋭い刃先１９０を有する。図４Ａ〜５Ｂでは、ジョー構造１０８の閉鎖は、切刃１８５と１９０との間で組織を剪断して、組織チップ１９２（図５Ｂ）をジョーの内部空洞１８８内に捕捉する。図４Ｂおよび５Ｂの閉位置において、上部ジョー１１０のＵ字形縁部１８５が下部ジョーハウジング１７０のベースプレート部分１９５のＵ字形スロット１９４に入ることが分かる。その後、組織チップ１９２は、負圧源１６０によって内部通路１１５を通して吸引され、収集リザーバ１９６に収集され得る（図８を参照）。
【００５１】
さて、図６、７Ａおよび７Ｂを参照して、モーター駆動装置１０５の回転シャフト２０２の回転を作動部材１４２の直線運動に変換する機構を説明することができる。本発明の一態様では、半月板などのいくらか硬組織を切断する場合、必要なのは、標的組織に対してジョー構造１０８の刃先によって加えることができる力の増幅である。図６および図７Ａを参照すると、当技術分野で周知のように、回転可能な駆動継手２０４は、モーターシャフト２０２に係合するように適合されていることが分かる。駆動継手２０４は、ハンドピース（図２および６）のホールセンサー２０６と協働する２０５ｂ内の磁石２０５ａを保持して、駆動継手２０４の回転方向に関する信号を取得する。コントローラーおよびプロセッサー１５０は、次に、継手２０４の回転方向に基づいて、ジョー構造１０８の開閉位置を決定することができる。アクチュエータ部材１４２の近位端２０８が継手２０４を通って駆動継手２０４側の開口部２１２まで延びることにより、組織チップ（例えば、図５Ｂの組織チップ１９５）がハブ１２０を通って展開されることが分かる。作動部材２４２は、ハブ１２０の内部チャンバ２１５内で回転するカム面２２２を有するカラー２２０に固定されている。
【００５２】
本発明の一態様では、駆動継手２０４は、遊星歯車機構とも呼ばれる遊星歯車列アセンブリ２５０を含む歯車減速機構に係合する。図７Ａは、図６のハブ１２０から取り外された遊星歯車列アセンブリ２５０を示す。図７Ｂは、当技術分野で周知である、太陽歯車２５２、遊星歯車２５５ａおよび２５５ｂ、キャリアリング２５８、固定出力リング歯車２６０、出力リング歯車２６２および出力リング歯車伝達プレート２６５を示す、図７Ａの歯車列２５０の分解図を示す。図７Ａおよび７Ｂはまた、回転運動を直線運動に変換するように適合された回転カラー２２０上の傾斜カム面２２２とインターフェースで接続する突出要素またはスタッド２７０を示す。したがって、回転モーターシャフト２０２の回転は、太陽歯車２５２ならびに遊星歯車２５５ａおよび２５５ｂを回転させて歯車減速を提供し、最終的に出力リング歯車伝達プレート２６５および丸い端のスタッド２７０を回転させて非回転式カム面２２２を作動させる。その結果、非回転式カム面２２２がアクチュエータ部材２４２を往復させる。カム面２２２を保持する回転カラー２２０を、ハブ１２０の内部チャンバ２１５内の近位位置または後退位置に向かって付勢するために、ばね２７６が提供される。往復運動Ｒのストロークが図６に示されている。図６は、ジョー構造１０８を開閉するために必要とされる。
【００５３】
本発明の一態様では、図６〜７Ｂの遊星歯車機構は、ジョー構造の閉鎖力を増大させるためにモーター駆動装置の出力トルクを増幅するように構成されている。一変形形態では、歯車機構は、モーター出力トルクを少なくとも１０倍または少なくとも２０倍増加させる。いくつかの変形形態では、歯車機構は、モーター出力トルクを少なくとも４０倍増加させ、多くの場合、少なくとも６０倍増加させる。別の態様では、歯車機構は、モーター出力トルクを少なくとも１０インチポンド（ｉｎ−ｌｂ）、少なくとも４０インチポンド、少なくとも６０インチポンド、または少なくとも８０インチポンドまで増加させる。  
【００５４】
本発明の別の態様では、プロセッサー１５０は、モーター駆動装置１０５を作動させて、ジョー構造を開位置と閉位置との間で少なくとも１ＣＰＳ（サイクル／秒）の速度で動かすように適合されている。通常、モーター駆動装置は、ジョー構造を１ＣＰＳから１００ＣＰＳの速度で、多くの場合１ＣＰＳから１０ＣＰＳの速度で開位置と閉位置の間で動かすように構成されている。プロセッサーはまた、モーター駆動装置１０５を制御して、第２のジョーに対する第１のジョーの移動を、選択されたデフォルト位置（通常は閉位置であるが開位置でもあり得る）で停止するように構成され得る。患者の体内に導入するために、ジョーは閉位置になければならないことを理解することができ、したがって、閉位置が典型的なデフォルトの位置である。しかしながら、医師が作業端１２５を治療部位に配置したとき、ジョー構造１０８は好ましくは開位置にある。したがって、ハンドピース１０４上のボタン（１５６ａ〜１５６ｄ）は、ジョーをデフォルトの閉位置から開位置に動かすように適合させることができる。
【００５５】
使用中、アクチュエータボタン（１５６ａ〜１５６ｄ）を使用して、ジョー構造１０８を１回で開閉することができ、またはアクチュエータボタンは、選択された速度でジョーを順次開閉することができる。１つの変形例では、ジョイスティックなどのアクチュエータボタンは、開閉速度をより低い速度からより高い速度に増加させることができる。通常、ハンドピース１０４のアクチュエータボタンは、モーター駆動装置１０５を作動させて、ジョー構造１０８をジョー開位置とジョー閉位置との間で少なくとも１ＣＰＳ（サイクル／秒）の速度で動かす。より多くの場合、作動速度は２ＣＰＳ〜１０ＣＰＳであるが、例えば１００ＣＰＳまでといったより高い速度もあり得る。
【００５６】
本発明の別の態様では、プロセッサー１５０は、モーター駆動装置１０５の作動に応答して負圧源１６０を調整するように構成することができ、それにより、負圧がジョーの開閉と同時に作動する。別の変形例では、プロセッサー１５０は、完全に開いたジョー位置、部分的に開いたジョー位置、または閉じたジョー位置に対して負圧源を調整するように構成することができる。
【００５７】
さて、図１、２および８には、半月板切除手順において図１のプローブ１００を使用する方法が概略的に示されている。まず、医師は、図２のハンドピース１０４内に図１のプローブ１００を挿入する。プローブハブ１２０（図６）内の磁石２８０および２８２は、ハンドピース（図２）内のホールセンサー２８４に対して相対的に配向されて、コントローラー―プロセッサー１５０は、ハンドピース１０４に結合されたプローブのタイプと、プローブの（上又は下）向きを識別する。（ｉ）装置の識別と（ｉｉ）関節鏡ツールの作業端部品の位置決めのためのプローブハブでのホールセンサーおよび磁石の使用は、２０１７年３月９日に出願された同時係属中の米国特許出願第１５／４５４，４３２号（代理人整理番号：４１８７９−７１５．２０１）にさらに記載されており、これは、参照により本明細書に組み込まれる。そのような装置識別に基づいて、コントローラーは、プローブ１００を操作するために適切なプロセッサーアルゴリズムを選択する。ハンドピース１０４は、回転機械式シェーバー、往復式電気外科用シェーバー、フック型電気外科用装置および関節式高周波装置を含む複数の異なるツールを受け入れて作動させるように適合されている。したがって、以下に説明するように、それぞれの異なるタイプのプローブは、モーター駆動装置１０５、負圧源１６０、および場合によってはＲＦ源２８５を制御するために異なるプロセッサーアルゴリズムを必要とするため、装置の識別が必要である。
【００５８】
図８を参照すると、患者の膝の断面図は、２９２で示される「半月状裂孔」を伴う半月板２９０を示す。医師は、カニューレ２９５を関節空間に導入し、次に、カニューレを通して内視鏡２９８を前進させて治療部位を見る。流体源３００は、カニューレ２５５に結合されて、生理食塩水などの膨張流体を治療部位に導入する。その後、医師は、ジョー構造１０８がデフォルトの閉位置にある状態で、シャフト１２２およびプローブ１００の作業端を治療部位に導入する。その後、図８に示されるように、医師は、ハンドピース１０４（図２）上のアクチュエータボタン（１５６ａ〜１５６ｄ）を使用して、ジョー構造１０８をジョー開位置に移動させる。次に、医師は、作業端を操作して、開放ジョー構造１０８を切除対象の半月状裂孔２９２の半月板組織の上に配置する。その後、医師は、アクチュエータボタン（１５６ａ〜１５６ｄ）を使用して、１回または複数回で順次、高い閉鎖力でジョー構造を閉じる。次に、医師は、ジョー構造１０８を治療部位の周りに動かして、標的組織を除去することができる。次に、切除された組織チップは、プローブ１００の内部チャネル１１５およびハンドピース１０４の流路１６５を通して吸引され、収集リザーバ１９６に収集される。
【００５９】
図９Ａおよび９Ｂは、第１または上部ジョー４１０および下部ジョー４１２を備えたジョー構造４０８を有するプローブの別の作業端４００を示す。この変形例では、上部ジョー４１０は、再びカップ形状を有し、上部ジョー４１０の周囲でＵ字形に延びる活性電極４１５を保持する。上部ジョー４１０は、電極４１５が固定されたセラミックなどの誘電材料で形成される。電極は、図２に示されるように、ＲＦ源２８５に動作可能に結合される。上部ジョー４１０は、ピボットピン４１８の周りを回転し、前述した実施形態のように作動させることができる。図９Ａでは、電極４１５は、下部ジョー４１２が戻り電極４２５として機能することができるように、０．０５ｍｍから２ｍｍであり得る寸法Ｄだけジョー面４２４の最外縁４２２から後退することができる。あるいは、下部ジョーはセラミック材料を含むことができ、細長い外側スリーブ４２８は４２５’で示される戻り電極として機能することができる。図９Ａおよび９Ｂに基づいて、閉じたときのジョーの空洞４４０により、電極４１５が下部ジョー４１２の縁部４４５を通過する際に、ＲＦ源２８５からの切断電流を有する電極４１５が標的組織から組織チップを剪断できることを理解できる。関節鏡手術で周知のように、標的組織は生理食塩水に沈められる。標的組織は、典型的には、任意の関節鏡手順と同様に、軟骨、半月板、結合組織、腱、および靭帯のうちの少なくとも１つを含む。
【００６０】
図９Ａおよび９Ｂに示されるような電気外科用プローブは、２０１７年３月９日に出願された同時係属中の米国特許出願第１５／４５４，３９０号（代理人整理番号４１８７９−７１６．２０１）および２０１７年３月９日に提出された１５／４５４，４３２（代理人整理番号４１８７９−７１５．２０１）にさらに記載されているように、ＲＦ源２８５からハンドピース１０４（図２）を介してプローブハブおよびジョー構造４０８にＲＦ電流を接続することができる。
【００６１】
図９Ａ〜図９Ｂの変形例では、上部ジョー４１０はピボットピン４１８上で回転するが、フレックスヒンジまたはリビングヒンジも可能であることを理解されたい。別の変形例では、別の電極４５５（図９Ｂを参照）は、下部ジョー４１２の外面、または当技術分野で周知のように切除または凝固用に構成できるいずれかのジョー面に配置できることを理解されたい。  
【００６２】
図１０は、長手方向軸５１１に沿って遠位ジョー構造５１２に延びる細長いシャフト５１０に結合された近位ハブ５０５を再び含む半月板切断装置５００の代替変形例の斜視図である。この変形例では、ジョー構造５１２も、静止した下部ジョー５１４と、半月板を切断するように適合された鋭い刃先を備えた可動の上部ジョー５１５と、を含む。
【００６３】
図１０の実施形態は、前述の遊星歯車機構ではなく、モーターシャフトの回転運動を直線運動に変換するためのねじベースの変換機構を使用する点で、以前の実施形態とは異なる。ねじベースの変換機構は、螺旋状のねじ付き駆動構成要素を含んで、ハンドピースのモーター駆動シャフトからの回転運動をジョーまたは他のエンドエフェクタの枢動往復運動に変換する。特に、螺旋状のねじ付き駆動構成要素の使用は、モーター駆動シャフトによって加えられるトルク力を有意に増幅して、ジョーに加えられる閉鎖力を増加させることができる。
【００６４】
ここで、図１１Ａおよび１１Ｂの断面図および図１２の分解図を参照すると、例示的なねじベースの変換機構は、上記の図２に示されるように、モーター駆動装置１０５の駆動シャフト２０２からの回転運動を、シャフト５１０に往復可能に取り付けられたアクチュエータ部材５２２の長手方向の動きまたは「ストローク」に変換するように適合された複数の螺旋状のねじ付き部品を含む駆動構造またはアセンブリ５２０を備える。ねじ付き部品によって提供される「ギアの減少」により、モーターシャフトからの高速、低トルク力を、緻密な半月板組織を切断するのに十分な力を有するジョー構造５１２のより低速の閉鎖に変換することができる。
【００６５】
図１１Ａに示されるように、ハンドピース１０４（図２）の駆動シャフト２０２に係合し、それによって回転するように構成された駆動継手５２５は、ハブ５０５の近位端５２６で回転するように取り付けられる。駆動継手５２５は、ハブの近位端に形成され、螺旋状のねじ付き壁を有する円筒形空洞５６７内に延びる遠位延長部５４８を含む。駆動継手５２５は、ハブ５０５に対して回転するが、長手方向には移動できない。
【００６６】
駆動継手５２５の遠位延長部５４８は、ジョー運動部材５２２を駆動する出力要素５４５に軸方向の動きを伝達する伝達要素５４０を回転させる。伝達要素５４０および出力要素５４５は、空洞５６７の螺旋状のねじ付き壁と共に、出力要素の軸方向の出力力を増加させて、ジョー構造５１２に加えられるおよびジョー構造５１２によって加えられる閉鎖力を増加させる高レベルの機械的利点を提供する差動ねじ機構を提供する、ねじ付きシリンダーである。図１１Ａは、ジョー開放（アクチュエータ部材５２２が近位に後退した）構成に対応する第１の位置にある駆動構造５２０を示し、図１１Ｂは、ジョー閉鎖（アクチュエータ部材５２２が遠位に前進した）構成に対応する第２の位置にある駆動構造５２０を示す。
【００６７】
より詳細に、図１１Ａおよび１２を参照すると、駆動継手５２２の遠位延長部５４８は、伝達要素５４０の中央通路のスロット部分５５２ａおよび５５２ｂに収容される第１および第２の長手方向キー部分５５０ａおよび５５０ｂを備えた細長い管状形状を有する。キー部分５５０ａおよび５５０ｂは、駆動継手５２５が回転するときに伝達要素５４０に回転力を加えるように、ならびに駆動継手５２５が回転するときの、伝達要素上の外側螺旋ねじ山５５５と円筒形空洞５６７の螺旋状のねじ付き壁との相互作用によって、伝達要素５４０が軸方向に並進するときにスロット部分５５２ａおよび５５２ｂにおいて軸方向に並進する（長手方向にスライドする）ように、構成される。駆動継手５２５は、それが軸方向に移動するのを防止するベアリング５２５ａに取り付けられている。即ち、駆動継手５２５は、それが回転する間、軸方向に固定されたままである。
【００６８】
伝達要素５４０は、その外面５５６の周りに外側螺旋ねじ山５５５と、駆動要素５４０の長手方向軸５１１に沿って延びる中央ボア５６２の周りに内側螺旋ねじ山５６０（図１１Ａおよび１１Ｂ）を有する円筒形状を有する。したがって、外側螺旋ねじ山５５５および内側螺旋ねじ山５６０は、伝達要素５４０の長さにわたって軸５１１の周りで互いに同心である。
【００６９】
図１１Ａに示すように、伝達要素５４０の外面５５６の周りの外側螺旋ねじ山５５５は、ハブ５０５の円筒形空洞５６７の内壁上に形成された連携螺旋ねじ山５６５に係合し、それにより、第１の駆動要素５４０が駆動継手５２５によって回転されるとき、伝達要素５４０は円筒形空洞５６７内で長手方向に動く。図１１Ａおよび１２から、駆動継手５２０の延長部５４８のキー部分５５０ａおよび５５０ｂは、第１の駆動要素５４０内の収容スロット５５２ａおよび５５２ｂにスライド自在に係合して、駆動継手５２５がモーター駆動ユニット１０５などの関連するモーター駆動装置によって回転される方向に基づいて、ハブ５０５内で前進または後退する駆動要素５４０を回転させることがわかる。
【００７０】
図１１Ａおよび１２に示されるように、出力要素５４５は、伝達要素５４０のボア５６２内の協働する内側螺旋ねじ山５６０と係合する螺旋ねじ山５７０で構成される外面５６８を有する。したがって、伝達要素５４０の回転は、出力要素５４５をハブ５０５に対して長手方向に駆動することが分かる。伝達要素５４５はまた、ハブ５０５の遠位部分５８０内のスロット５７８ａおよび５７８ｂ内をスライドするキー部分５７６ａおよび５７６ｂを有する遠位方向に延びる遠位部分５７５を有し、それにより、出力要素５４５は長手方向に移動できるが、回転はできない。ステンレス鋼のハイポチューブであり得るアクチュエータ部材５２２は、例えば、接着剤、ピン、圧入または他の適切な手段によって、伝達要素５４５内に固定される。
【００７１】
このようにして、駆動継手５２０の回転は、伝達要素５４０の回転および長手方向の動きを引き起こす。伝達要素５４０は、円筒形空洞５６７の内壁上に形成された螺旋ねじ山５６５と螺合して、伝達要素を軸方向に前進または後退させる。同時に、内側ねじ山の移動要素５４０は、第２の駆動要素５４５に螺合して、第２の駆動要素５４５を螺旋状ではなく、長手方向に移動させ、それにより、ジョー構造を作動させる。
【００７２】
先の実施形態の説明から理解できるように、コントローラーおよびソフトウェアアルゴリズムは、モーターの動作を制御して駆動継手５２５を所定の回転数だけ回転させ、次に第１および第２の駆動要素５４０、５４５を所定の方法で移動させて、ジョー構造５１２をジョー開位置からジョー閉位置に動かすように適合されている。コントローラーアルゴリズムはさらに、モーターの回転を逆転させて、ジョー構造５１２をジョー閉位置からジョー開位置に動かすように適合されている。さらに、コントローラーアルゴリズムは、例えば、毎秒１サイクルから毎秒２０サイクルまでの速い速度で連続的にジョー構造を開閉するようにモーターを操作するように適合されている。
【００７３】
１つの特定の変形例では、アクチュエータ部材５２２が約１．６５ｍｍ移動することにより、ジョー構造５１２を、ジョー開位置からジョー閉位置へ作動させることができる。第１の駆動要素５４０は、その外面に、ハブねじ山と係合する１．２５ｍｍの螺旋状（第１の）ねじ山５５０を有する。第１の駆動要素５４０のボア内の第２の螺旋ねじ山５５５は、第２の駆動要素５４５と係合する１．０ｍｍねじ山である。この変形例では、駆動継手５２５の６．６回転は、１．６５ｍｍのストロークでジョー開位置からジョー閉位置へアクチュエータ部材５２２を並進させるか、駆動継手５２０の各回転について０．６５ｍｍのストロークでアクチュエータ部材５２２を並進させる。この例では、第１の駆動要素５４０の長手方向の総変位は、８．２５ｍｍである。
【００７４】
上述の駆動構造５２０は、複数の駆動構成要素を使用してトルクを増大させるが、単一のねじ機構を使用して回転運動を直線運動に変換することもでき、本発明の範囲内にあることを理解されたい。図１１Ａ〜１２の変形例の差動ねじではなく、単一の螺旋状に回転する部品の使用は、５つのねじ山ピッチを必要とする可能性があり、そのようなねじ設計は堅牢性が低くなる可能性があるため不利になる場合がある。
【００７５】
図１１Ａ〜１２に示した変形例では、螺旋駆動構造は、モーター駆動装置の出力トルクを少なくとも１０倍に増幅して、ジョー構造の閉鎖力を増加させる。同様の変形例では、上記の駆動構造は、モーター出力を少なくとも２０倍または少なくとも６０倍に増加することができる。言い換えると、駆動構造はモーター出力トルクを少なくとも１０インチポンド、４０インチポンド、６０インチポンド、または８０インチポンドに増加させることができる。
【００７６】
別の変形例では、上記と同様のジョー開閉機構を備えたプローブは、組織を切断するための機械的はさみまたは剪断機を含む作業端を操作することができる。
【００７７】
本発明の特定の実施形態を詳細に説明してきたが、この説明は単に例示を目的としたものであり、本発明の上記の説明は網羅的ではないことを理解されたい。本発明の特定の特徴は、いくつかの図面に示され、他の図面には示されておらず、これは便宜のためだけであり、本発明に従って任意の特徴を別の図面と組み合わせることができる。当業者には、多くの変更および代替案が明らかであろう。そのような代替案および変更は、特許請求の範囲内に含まれることが意図されている。従属請求項に提示されている特定の特徴を組み合わせて、本発明の範囲内に含めることができる。本発明は、あたかも従属項が他の独立項を参照して複数の従属項の形式で代替的に書かれたかのような実施形態をも包含する。
【００７８】
他の変形例は、本発明の精神の範囲内である。したがって、本発明は様々な変更および代替構造を受け入れる余地があるが、その特定の例示された実施形態が図面に示され、上で詳細に説明されてきた。しかしながら、開示された特定の形態に本発明を限定する意図はないが、それどころか、その意図は、添付の特許請求の範囲で定義されたように、本発明の精神および範囲に含まれるすべての変更、代替構造、および同等物をカバーすることであると理解すべきである。
【００７９】
本発明を説明する文脈（特に、以下の特許請求の範囲の文脈）における用語「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」および同様の指示対象の使用は、本明細書で別段の指示がない限り、または文脈によって明らかに矛盾しない限り、単数形および複数形の両方をカバーすると解すべきである。「備える」、「有する」、「含む」、および「含有する」という用語は、特に断りのない限り、制限のない用語（すなわち、「含むがこれに限定されない」を意味する）として解すべきである。「接続された」という用語は、何かが介在していても、部分的または全体的に含まれた、取り付けられた、または一緒に結合されたものと解釈される。本明細書での値の範囲の列挙は、本明細書で別段の指示がない限り、範囲内に含まれる各個別の値を個別に参照する簡略法として機能することのみを意図し、各個別の値は、個別に本明細書で列挙されているかのように本明細書に組み込まれる。本明細書に記載されているすべての方法は、本明細書で別段の指示がない限り、または文脈によって明らかに矛盾しない限り、任意の適切な順序で実行できる。本明細書で提供されるありとあらゆる例または例示的な言語（例えば、「など」）の使用は、単に本発明の実施形態をよりよく明らかにすることを意図しており、請求項に別段の記載がない限り、本発明の範囲を限定するものではない。本明細書中の言語は、請求項に記載されていない要素を本発明の実施に不可欠であると示すものと解すべきではない。
【００８０】
本発明を実施するために本発明者らに知られている最良の形態を含む、本発明の好ましい実施形態が本明細書に記載されている。これらの好ましい実施形態の変形は、前述の説明を読むと当業者に明らかになるだろう。発明者は、当業者がそのような変形を適切に使用することを期待し、発明者は、本明細書に具体的に記載された以外の方法で本発明を実施することを意図する。したがって、本発明は、適用される法律によって許可されるように、本明細書に添付された特許請求の範囲に列挙された主題のすべての修正および同等物を含む。さらに、そのすべての可能な変形における上記の要素の任意の組み合わせは、本明細書で別段の指示がない限り、または文脈によって明らかに矛盾しない限り、本発明に含まれる。
【００８１】
本明細書に引用される、刊行物、特許出願、および特許を含むすべての参考文献は、各参考文献が個別にかつ具体的に参考として援用されることが示され、その全体が本明細書に示される場合と同程度に、参考として援用される。
【符号の説明】
【００８２】
１００  プローブ
１０４  ハンドピース
１０５  モーター駆動装置
１０８  ジョー構造
１２０  ハブ
１２２  回転シャフト
５４０  第１の駆動要素
５５５  外側螺旋ねじ山
５６０  内側螺旋ねじ山
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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