(57)【要約】  車両のための運転者支援システムであって、車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得するように構成されている光学認識手段と、車両の位置を、その位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を提供し、その１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を提供するように構成されている位置提供手段と、処理手段とを含んでいる、車両のための運転者支援システム。処理手段は、データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定し、車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、車両の可能性のある次のリンクを決定し、少なくとも１つの立入禁止指示の決定、可能性のある次のリンク、および特徴情報に基づいて、車両の操縦者に進入禁止情報を表示するように構成されている。【選択図】図３
2020535544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のための運転者支援システムであって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得するように構成されている光学認識手段と、
前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を提供し、前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を提供するように構成されている位置提供手段と、
処理手段と、
を備えており、前記処理手段は、
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定し、
前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定し、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示するように構成されている、運転者支援システム。
【請求項２】
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、請求項１に記載の運転者支援システム。
【請求項３】
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記プロセッサは、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかを決定するように構成され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定するように構成されている、請求項２に記載の運転者支援システム。
【請求項４】
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、請求項１から３の何れか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項５】
前記処理手段は、前記車両が、進入禁止の次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、請求項１から４の何れか一項に記載の運転者支援システム。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の前記運転者支援システムを備えている、車両。
【請求項７】
車両の操縦者を支援するための方法であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得することと、
プロセッサにより、前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定することと、
前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を取得することと、
前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を受信することと、
プロセッサにより、前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定することと、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示することと、
を含んでいる、方法。
【請求項８】
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかについての決定が実行され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定する、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、請求項７から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記処理手段は、前記車両が、禁止されている次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、請求項７から１０の何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路標識表示増強(road sign display augmentation)のための、より特別には、車両の前方走行の方向において、進入を許可されている道路を運転者が正しく選択することを支援するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ車両の運転者に支援を提供するための種々のシステムが存在する。例えば、そのような支援の領域の１つには、自動化された道路標識認識および表示がある。
【０００３】
道路標識認識は、モータ車両の周囲の状況を知覚または検出するための適切な装置（例えば、カメラのような光学装置）を使用して達成できる。システムは、自動車製造業者および携帯ナビゲーション装置（ＰＮＤ）の製造業者の両者から市場で入手できる。ＰＮＤシステムは、運転者に、道路標識に関する情報を供給するためのＧＰＳ信号およびマップデータに基づいている。
【０００４】
幾つかの既存のシステムは、認識精度およびエラー耐性を向上するためのカメラ装置を実現している。車両の製造業者は、前方搭載カメラ装置、および信号を、車両の運転状態に関するデータと結合するための手段を使用する。更なるオプションには、信号をナビゲーション装置と結合する手段がある。
【０００５】
そのようなシステムにおいては、例えば、どの位の間、運転者に対する特別な規制値の表示を維持するのか（つまり、そのような値はどの位の間が適切なのか）、多数のインジケータ(indicator)が連続して認識されたときに何をすべきか、そして、どのようにして車両は方向を変え、または、交差点を通過すべきかが、規制値の表示に影響を与えるというようなある問題が存在する。加えて、例えば、ロータリ（つまり、環状交差路）において、狭い領域に多数のインジケータが存在しているときは、システムおよび／または運転者は、どの標識が選択したルートに適用されるのかを認識することができない可能性があり、それは、インジケータが、車両が指示されているルートに出ることを禁止している一方通行または進入禁止型の標識の場合は、特に重要であり得る。
【０００６】
米国特許２０１６／０１３７１２７は、標識情報表示システムまたは方法を開示しており、道路標識が標識認識装置により認識された場合、表示制御装置は、その道路標識が、標識情報表示装置に、車両の前方を走行している前の車両の運転状態に基づく、道路標識に関する情報である第１標識情報を表示させるかどうかを決定する。
【発明の概要】
【０００７】
本発明の発明者は、例えば、ロータリにおける一方通行または進入禁止標識のようなある標識は、幾つかの道路区間では多数存在する可能性があることを認識し、撮像システムおよび／または運転者は、何れが正しい経路であるかについて迷ってしまう可能性があるということを認識した。従って、本構成は、この問題を解決することに向けられている。
【０００８】
本開示の実施形態によれば、車両のための運転者支援システムが提供される。システムは、車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得するように構成されている光学認識手段と、車両の位置を、その位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を提供し、その１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を提供するように構成されている位置提供手段と、処理手段を備えている。処理手段は、データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定し、車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、車両の可能性のある次のリンクを決定し、少なくとも１つの立入禁止指示の決定、可能性のある次のリンク、および特徴情報に基づいて、車両の操縦者に進入禁止情報を表示するように構成されている。
【０００９】
特徴情報は、位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含むことができる。
【００１０】
データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、プロセッサは、特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかを決定するように構成でき、特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、進入禁止リンクが、可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定するように構成できる。
【００１１】
決定された経路および／または予測された経路を、位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供できる。
【００１２】
処理手段は、車両が、進入禁止の次のリンク上に出て行くことを防止するために車両を制御するように更に構成できる。
【００１３】
本開示の実施形態によれば、上記に係る運転者支援システムを備えている車両を提供できる。
【００１４】
本開示の更なる実施形態によれば、車両の操縦者を支援するための方法が提供される。本方法は、車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得することと、プロセッサにより、データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定することと、車両の位置を、その位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を取得することと、その１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を受信することと、プロセッサにより、車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、車両の可能性のある次のリンクを決定することと、少なくとも１つの立入禁止指示の決定、可能性のある次のリンク、および特徴情報に基づいて、車両の操縦者に進入禁止情報を表示することを含んでいる。
【００１５】
特徴情報は、位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含むことができる。
【００１６】
データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかについての決定を実行でき、特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、進入禁止リンクが、可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定する。
【００１７】
決定された経路および／または予測された経路は、位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供できる。
【００１８】
処理手段は、車両が、禁止されている次のリンク上に出て行くことを防止するために車両を制御するように更に構成できる。
【００１９】
上記の要素および仕様内の要素は、矛盾する場合を除き、組み合わせることができることが意図されている。
【００２０】
上記の全体的な記述および下記の詳細な記述の両者は単に例に過ぎず、主張されるように、開示を制限するものではないということは理解されるべきである。
【００２１】
本仕様に組み込まれ、その一部を構成している付随する図面は、開示の実施形態を例示しており、記述と共に、その理念を説明するように働く。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本開示の実施形態に係る、例としての運転者支援システムを示している。
【図２】規制インジケータおよび条件情報を有している、例としての道路区間上の車両を示している。
【図３】環状交差路の周りに多数の次のリンクへの出口が配置されている、現在のリンクの環状交差路の周りを走行している車両の模式図である。
【図４】開示の実施形態に係る、例としての方法を強調しているフローチャートである。
【図５】現在および次のリンクの理解を支援するための例示である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
ここで、例が付随する図面に示されている、開示の例としての実施形態を詳細に参照する。可能な場合は常に、同じ参照番号が、同じまたは類似の部分に言及するために図面を通して使用される。
【００２４】
図１は、本開示の実施形態に係る、例としての運転者支援システム１を示している。運転者支援システム１は、特には、電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０のような処理手段、カメラのような画像取得手段１５、１つ以上のセンサ２０、システムコントローラ３２、およびディスプレイ２５を含むことができる。
【００２５】
位置提供手段に対応する全地球測位システム（ＧＰＳ）１７もまた、車両の位置に関するマップデータ（例えば、座標のような位置情報）および車両に近接している特徴（例えば、規制インジケータ、現在のリンク情報、次のリンク情報、一方通行標識、進入禁止など）に関する特徴情報を提供するために提供される。
【００２６】
ＧＰＳ１７は、車両２において、意図されている目的地に関する情報を、車両の操縦者または乗員から受信し、特には、指定された目的地に到達するための１つ以上のナビゲーションルートを用意するように構成することもできる。その後、選択されたナビゲーションルートに関する情報は、下記により詳細に記述されるように、ある決定における使用のためにＥＣＵ１０に提供されうる。
【００２７】
図５は、現在のリンク８５および次のリンク９０の理解を支援するための例示である。マップデータは、現在のリンクＣ、８５（例えば、道路の部分で、例えば、５００ｍの長さで、その上を車両２が現在走行している）および次のリンクｎ．．．ｎ＋ｉ、９０（例えば、今後の距離にわたり、車両が走行する可能性のある道路の部分または複数の部分、つまり、任意の可能性のある交差点／例としての現在の５００ｍリンク情報の外側の道路区間）に分割できる。各リンクの長さは、例えば、使用されるＧＰＳソフトウェア、車両２の内部ロジックなどに基づいて、予め決定できる。これらのリンクと関連付けられている情報は、例えば、道路の等級（例えば、制御されている連絡幹線道路、地方の道路など）、出口ランプ、道路工事、交通信号機、方向インジケータなどを含むことができる。
【００２８】
光学認識手段に対応する画像取得手段１５は、例えば、１台以上のカメラおよび／または、車両を取り囲んでいる領域（例えば、前方に移動している車両の前部）から光学データを取得するように構成されている他の適切な装置を含むことができる。画像取得手段１５は、規制インジケータ５０（例えば、特には、一方通行標識、および／または進入禁止標識のような道路標識）の存在を決定するために、車両の周囲の状況から取得されるデータを処理するように構成できる。そのような画像取得手段１５はこの技術では知られており、当業者は、任意のそのような画像取得手段１５は、本システムにおいて、本開示の範囲から逸脱することなく実現できるということを理解するであろう。
【００２９】
画像取得手段１５は、車両２の周囲の状況の十分な視野４（例えば、約１８０度にわたる前部および側部の視野）を提供するように車両２上に位置させることができる。例えば、１つ以上の画像取得手段１５を、進入禁止および／または一方通行を示しているものを含んでいる、車両の近くの、接近してくる規制インジケータ５０の視野４を提供するように、フロントガラスの背後、前部バンパー、サイドビューミラー、リヤビューミラー、および／または車両２上の他の適切な搭載位置上に位置させることができる。幾つかの実施形態によれば、美的観点の理由のため、画像取得手段１５をできるだけ見えなくすることは望ましいことであり、当業者は、車両２の周囲の状況の十分な視野を提供しながら、この目的を達成するために適切の搭載位置を見つけることは、合理的な考慮であるということを理解するであろう。
【００３０】
ここにおいて使用されているような、視野に言及するときの「十分な」という用語は、画像取得手段１５に、移動している車両を取り囲む道路上に存在する規制インジケータ５０を識別し、前記規制インジケータに関する情報を、少なくとも９５パーセントの識別成功率で、車両の運転者にディスプレイ２５上で表示できる能力を提供する視野を意味するものとする。
【００３１】
画像取得手段１５は、規制インジケータ５０を含む、車両２の周囲の状況に関するデータを、ＥＣＵ１０に提供するように構成できる。そのようなデータは、特には、走行方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含むことができる。
【００３２】
画像取得手段１５はそのようなデータを、有線接続、無線接続、または、データをＥＣＵ１０に転送するための他の適切な方法を介してＥＣＵ１０に提供できる。例えば、画像取得手段１５は、データをＥＣＵ１０および／または、画像取得手段１５からのデータを使用できる他の装置に送信するための無線通信手段（例えば、ＩＥＥＥ  ８０２．１１準拠のＷｉＦｉハードウェア）を含むことができる。代替的に、または追加的に、例えば、安全の目的のため、有線接続を提供できる。そのような有線接続は、例えば、無線接続が機能しなくなった場合に、フェールセーフ(failsafe)を提供するために提供できる。
【００３３】
規制インジケータに関するデータを取得するとき、画像取得手段１５は、時間標識子（例えば、タイムスタンプ）および／または位置標識子（例えば、座標情報）をデータに割り当てるように構成できる。または、ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５からデータを受信すると、データに時間標識子を割り当てるように構成できる。時間標識子を画像取得手段１５により取得されるデータに割り当てることにより、特には、データの新旧の程度（つまり、規制インジケータが画像取得手段１５により識別されてから経過した時間）をＥＣＵ１０により追跡できる。
【００３４】
マップデータは、現在のリンク（例えば、道路の部分で、例えば、その上を車両２が現在走行している環状交差路）および次のリンク（例えば、現在のリンクの環状交差路上で利用できる出口）に分割できる。各リンクの長さは、例えば、使用されるＧＰＳソフトウェア、車両２の内部ロジックなどに基づいて、および／または、例えば、道路ネットワーク（交差点）、および／または、道路属性（例えば、速度制限、曲率など）における変化により予め決定できる。
【００３５】
１つ以上のセンサ２０は、車両の状態に関する状態情報を、ＥＣＵ１０に送信するように構成できる。例えば、車両の状態は、車両が走行している速度、車両が走行している方向、車両が受けている、および／または受けた方向の変更、ハンドルの位置、車両が走行した距離などを含むことができる。
【００３６】
従って、１つ以上のセンサ２０は、特には、例えば、ハンドル位置センサ、車両速度センサ、偏揺れ率センサを含むことができる。そのようなセンサは、画像取得手段１５に類似して、そのような状態情報を無線および／または有線でＥＣＵ１０に提供するように構成でき、持続時間情報を更に含むことができる。状態情報と関連付けられている持続時間情報は、ＥＣＵ１０により追跡できる。
【００３７】
ＥＣＵ１０は、本開示の実施形態を実行するために、データを処理し、計算を実行し、決定のためにコードを実行し、車両２の操縦者に情報を表示し、および／またはシステムコントローラ３２の制御を、車両２の１つ以上のシステム（例えば、操舵、制動など）に対して行わせるように構成されている任意の適切な装置を含むことができる。例えば、ＥＣＵ２０は、種々のアナログおよび／またはデジタル回路を含むことができ、ＲＩＳＣプロセッサ、ｉ３８６プロセッサ、ＡＳＩＣプロセッサなどのような集積回路を含むことができる。典型的には、最新の車両における車上コンピュータは、そのようなプロセッサを含んでおり、当業者は、このＥＣＵ１０を、そのような車上コンピュータで構成でき、または、別個に提供できるということを理解するであろう。当業者はまた、ここにおいて記述される例としての回路およびプロセッサは、制限的であることは意図されておらず、任意の適切な装置を実現できるということも理解するであろう。
【００３８】
ＥＣＵ１０は、規制インジケータの有効性のような、車両機能の処理の間に利用できる値（例えば、閾値）と共に、車両に関するデータの格納を可能にするように、車両２と関連付けられている１つ以上のデータベースおよび／または他のメモリ（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭなど）に結合できる。当業者は、任意のそのようなデータベースおよび／またはメモリに関してここにおいて検討した情報は、制限的であることが意図されていないということを認識するであろう。
【００３９】
ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５からデータを受信し、本開示と関連付けられている機能を提供するように構成できる。例えば、ＥＣＵ１０は、画像取得手段１５および１つ以上のセンサから同時に、規制インジケータに関するデータ（例えば、ストリーミングデータ）を受信できる。そのようなデータは、例えば、道路上の走行方向に対する方向インジケータ、および／または進入禁止情報を含むことができる。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、位置情報および、車両２の位置に近接している特徴に関連するマップ情報を含んでいるデータを、ＧＰＳ１７から受信するように更に構成できる。位置情報は、例えば、マップ上の車両２の場所を、所望の半径、例えば、２メートル以内に定める／決定することを可能にするグローバル座標(global coordinates)を含むことができる。
【００４１】
マップ情報に含まれている特徴は、例えば、ロータリ（つまり、環状交差路）、ロータリからの出口道路、条件インジケータ（例えば、有効な時間、禁止されている時間など）、地形などを含むことができる。当業者は、所望するように、より多くのまたは少ない特徴がマップ情報に存在してよく、詳細のレベルは、例えば、特には、マップ情報提供者に依存しているということを認識するであろう。当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、ＧＰＳ１７がＥＣＵ１０の一部を形成してもよいこと、ＥＣＵ１０とは別個であってもよいこと、または、ＧＰＳ１７とＥＣＵ１０との間の任意の結合レベルを実現できるということを更に認識するであろう。
【００４２】
ＥＣＵ１０は、特には、画像取得手段１５、ＧＰＳ１７、センサ２０により提供されるデータおよび情報を、無線で、および／または、有線で受信するように構成できる、１つ以上のインタフェース、例えば、ネットワークインタフェースに結合できる。更に、ＧＰＳ１７は、車両２上に存在するように記述されているが、当業者は、現在および次のリンクの特徴を含んでいるあるマップデータは、離れた場所に格納でき、例えば、４Ｇにより、最新の情報が利用できるように、ＧＰＳ１７および／またはＥＣＵ１０に送信することができるということを理解するであろう。
【００４３】
幾つかの実施形態によれば、車両２は、１つ以上のシステムコントローラ３２を含むことができ、システムコントローラ３２は、ＥＣＵ１０から情報および／または命令を受信し、種々の車両システム（例えば、操舵、制動、加速装置など）を制御するためにそれらの命令を実行するように構成できる。そのような装置は、操舵システム、制動システム、加速システムなどを動作させるために、車両２の制御システム３２を能動的に操作するように構成できる。
【００４４】
そのような装置は、１つ以上のサーボモータ、アクチュエータなどを含むことができ、それらは、車両２の１つ以上のシステム、例えば、ＥＣＵ１０からの指示を受信できる。これらの指示に基づいて、車両２は、操縦者により、システムコントローラ３２と組み合わせてのＥＣＵ１０により、またはその両者により同時に制御できる（例えば、システムコントローラ３２は、パニック状態での停止状況において、車両２が進入禁止ルートに入ることを防止するために、操舵および制動支援を提供する）。
【００４５】
ディスプレイ２５は、ＥＣＵ１０により提供される情報を、車両２の運転者に表示するように構成できる。図２は、車両２の運転者には関心対象であり得る情報を提供する例としてのディスプレイ２５を示している。図２に示されているように、進入禁止インジケータは、運転者に、このルートは現在の場所から続けるべきではないということを気付かせるために、ディスプレイ２５上において運転者に現在表示されている情報の１つである。
【００４６】
ディスプレイ２５は、車両２の運転者に、視覚的および／または聴覚的情報を提供するための任意の適切な装置であってよい。例えば、ディスプレイ２５としては、ヘッドアップディスプレイ（例えば、運転者の前部におけるフロントガラス上）、モニタ、ダッシュボード内ディスプレイなどを挙げることができる。
【００４７】
立入禁止インジケータの存在、車両２の決定および／または予測された経路、およびＥＣＵ１０に提供された特徴情報に基づいて、ＥＣＵ１０は、次のリンク上の進入禁止状況を運転者に警告するため（例えば、ディスプレイ２５を介して）、および／または、車両２が、そのような進入禁止状況に入ることを防止するための種々の動作を行うように構成されている。
【００４８】
本開示の実施形態を説明する目的のために、ロータリ（つまり、環状交差路）からのある次のリンク出口９０、９１の周りに配置されている１つ以上の進入禁止標識５０を使用する例を記述する。しかし、当業者は、これは例に過ぎず、制限的であることは意図されていないということを理解するであろう。
【００４９】
図４は、本開示の実施形態を実行するための例としての方法を強調しているフローチャートであり、一方、図３は、多数の次のリンク（例えば、出口）９０、９１が周りに配置されている現在のリンク環状交差路８５の周りを走行している車両２の模式図である。
【００５０】
車両２が、現在のリンク区間８５に沿って走行するときに、画像取得手段１５は種々の規制インジケータを検出でき、その中でも、例えば、現在のリンクの環状交差路８５からの次のリンク９０への進入禁止を示している進入禁止標識５０を検出できる（ステップ４０５）。新しく識別された規制インジケータ５０、例えば、進入禁止標識５０が検出されると、ＥＣＵ１０および／または画像取得手段１５は、規制インジケータ５０は進入禁止標識であるのか、または、現在のリンク８５から出ることは、示されている次のリンク９０上では行うべきではないことを示す走行インジケータの方向であるのかを決定できる。検出された規制インジケータが、そのようなインジケータでない場合、ＥＣＵ１０は、本開示の目的のために規制インジケータ５０を無視し（ステップ４０５、ｎｏ）、本開示に関する表示はディスプレイ２５上に表示されない。当業者は、本開示の実施形態においては処理されない、規制インジケータ５０に関する他の望ましい動作の状況において、他の行動を取ることができるということを理解するであろう。
【００５１】
進入禁止、または現在のリンク８５からの進入を禁止する走行インジケータの方向を示している規制インジケータ５０（例えば、一方通行標識）が画像取得手段により検出されると（ステップ４０５、ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、車両２の位置に近接している、次のリンク９０、９１と関連付けられている特徴情報が、進入禁止および／または現在のリンク８５からの進入を禁止している方向インジケータの指示を含んでいるかどうかをチェックできる（ステップ４１０）。そのような特徴情報が利用できず、ＥＣＵ１０に提供されない場合（ステップ４１０、ｎｏ）、本開示の状況においては何の行動も取られない。
【００５２】
次のリンク９０、９１と関連付けられている特徴情報が、進入禁止インジケータおよび／または、現在のリンク８５からの進入を禁止している方向インジケータの存在を示しているときは、車両２の可能性のある次のリンクは、例えば、ＧＰＳ１７および／またはＥＣＵ１０から取得される。上述したように、目的地は、ＧＰＳ１７に設定でき、経路は、車両２の操縦者により選択できるので、ＧＰＳ１７は、車両が走行することになる可能性のある次のリンクを提供できる。または、経路がＧＰＳ１７において選択されていないときは、可能性のある次のリンクは、例えば、道路の等級（例えば、非有料道路上を走行している車両は、非有料道路上の走行を継続するか）、走行方向（例えば、北に向かって走行している車両は、北に向かう走行を継続するか）などに基づいて決定できる。
【００５３】
可能性のある次のリンクが決定されると、可能性のある次のリンク９０、９１と関連付けられているマップ情報からの特徴は、可能性のある次のリンクが、現在のリンク８５からは進入禁止または禁止されている方向のルートであるかどうかを決定するためにチェックできる。可能性のある次のリンク９０、９１は、進入禁止または禁止されている方向ではない場合、本開示の状況においては何の行動も取られない（ステップ４１０、ｎｏ）。
【００５４】
特徴情報が、可能性のある次のリンク９０、９１は、進入禁止または禁止されている方向であることを示す場合（ステップ４１０、ｙｅｓ）、ディスプレイ２５は、車両２の操縦者に進入禁止標識を示すようにされる（ステップ４２０）。追加的に、または代替的に、可聴的または他の感覚的な信号を、車両２の操縦者に提供できる。
【００５５】
幾つかの実施形態によれば、ＥＣＵ１０は、例えば、車両コントローラ３２にコマンドを送り、それにより、立入禁止の次のリンクに進むことを防止するために、車両の制動、操舵などを引き起こすことにより、車両２が、立入禁止／進入禁止の次のリンク９０、９１に入ることを防止するように構成できる。
【００５６】
上記のように、当業者は、上記の例は、制限的であることは意図されていないということを認識するであろう。更に、条件インジケータは、ある進入禁止／一方通行インジケータ、例えば、週の有効な曜日および有効な時間、例えば、学校のある曜日の午前５時から午前９時までを示すインジケータを増強できる。そのような構成の何れも、本開示の範囲内であることが意図されている。
【００５７】
請求項を含める記述を通して、「〜を備える（含む）」という用語は、別途、そうでないと記載されない限り、「少なくとも１つの〜を備えている（含んでいる）」と同義として理解されるべきである。加えて、請求項を含める記述において記されている如何なる範囲も、別途、そうでないと記載されない限り、その両端の値を含んでいると理解されるべきである。記述されている要素に対する特定の値は、当業者には知られている容認されている製造または産業の許容範囲内であると理解されるべきであり、「実質的に」および／または「約」および／または「一般的に」という用語の如何なる使用も、そのような容認されている許容範囲内を意味すると理解されるべきである。
【００５８】
国、国際的、または他の標準団体（例えば、ＩＳＯなど）の如何なる標準に言及した場合は、そのような言及は、本仕様の優先日において、国、または国際的な標準団体により定義されている標準に言及していることが意図されている。そのような標準に対する如何なる後続の実質的な変更も、本開示および／または請求項の範囲および／または定義を修正することは意図されていない。
【００５９】
ここにおいて、本開示は特別な実施形態を参照して記述されてきたが、これらの実施形態は、本開示の理念および適用の例に過ぎないということは理解されるべきである。
【００６０】
仕様および例は、例に過ぎないと考えられることが意図され、開示の真の範囲は、下記の請求項により示されている。
【図１】
2020535544.tif 000003
【図２】
2020535544.tif 000004
【図３】
2020535544.tif 000005
【図４】
2020535544.tif 000006
【図５】
2020535544.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月3日(2020.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
仕様および例は、例に過ぎないと考えられることが意図され、開示の真の範囲は、下記の請求項により示されている。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
車両のための運転者支援システムであって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得するように構成されている光学認識手段と、
前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を提供し、前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を提供するように構成されている位置提供手段と、
処理手段と、
を備えており、前記処理手段は、
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定し、
前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定し、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示するように構成されている、運転者支援システム。
〔態様２〕
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、態様１に記載の運転者支援システム。
〔態様３〕
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記プロセッサは、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかを決定するように構成され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定するように構成されている、態様２に記載の運転者支援システム。
〔態様４〕
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、態様１から３の何れか一態様に記載の運転者支援システム。
〔態様５〕
前記処理手段は、前記車両が、進入禁止の次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、態様１から４の何れか一態様に記載の運転者支援システム。
〔態様６〕
態様１から５の何れか一態様に記載の前記運転者支援システムを備えている、車両。
〔態様７〕
車両の操縦者を支援するための方法であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得することと、
プロセッサにより、前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定することと、
前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を取得することと、
前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を受信することと、
プロセッサにより、前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定することと、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示することと、
を含んでいる、方法。
〔態様８〕
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、態様７に記載の方法。
〔態様９〕
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかについての決定が実行され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定する、態様８に記載の方法。
〔態様１０〕
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、態様７から９の何れか一態様に記載の方法。
〔態様１１〕
前記処理手段は、前記車両が、禁止されている次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、態様７から１０の何れか一態様に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のための運転者支援システム（１）であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得するように構成されている光学認識手段（１５）と、
前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を提供し、前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を提供するように構成されている位置提供手段（１７）と、
処理手段（１０）と、
を備えており、前記処理手段（１０）は、
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定し、
前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定し、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示するように構成されている、運転者支援システム（１）。
【請求項２】
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、請求項１に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項３】
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記処理手段は、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかを決定するように構成され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定するように構成されている、請求項２に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項４】
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段（１７）における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、請求項１から３の何れか一項に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項５】
前記処理手段（１０）は、前記車両が、進入禁止の次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、請求項１から４の何れか一項に記載の運転者支援システム（１）。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の前記運転者支援システム（１）を備えている、車両。
【請求項７】
車両の操縦者を支援するための方法であって、
前記車両に近接している規制インジケータに関するデータを取得することと、
プロセッサにより、前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいるかどうかを決定することと、
位置情報提供手段（１７）により、前記車両の位置を、前記位置に近接している１つ以上の次のリンクに対して示している位置情報を取得することと、
前記位置情報提供手段（１７）により、前記１つ以上の次のリンクに関する特徴情報を受信することと、
プロセッサにより、前記車両の決定された経路および／または予測された経路に基づいて、前記車両の可能性のある次のリンクを決定することと、
前記少なくとも１つの立入禁止指示の決定、前記可能性のある次のリンク、および前記特徴情報に基づいて、前記車両の操縦者に進入禁止情報を表示することと、
を含んでいる、方法。
【請求項８】
前記特徴情報は、前記位置の所定の距離内の各次のリンクに対して、方向インジケータおよび／または進入禁止インジケータを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記データが、少なくとも１つの立入禁止指示を含んでいると決定されると、前記特徴情報が、対応する進入禁止リンクを含んでいるかどうかについての決定が実行され、前記特徴情報が対応する進入禁止リンクを含んでいる場合、前記操縦者に進入禁止情報を表示するかどうかを決定するために、前記進入禁止リンクが、前記可能性のある次のリンクに対応しているかどうかを決定する、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記決定された経路および／または予測された経路は、前記位置提供手段（１７）における予めプログラムされている目的地に基づいて提供される、請求項７から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記プロセッサは、前記車両が、禁止されている次のリンク上に出て行くことを防止するために前記車両を制御するように更に構成されている、請求項７から１０の何れか一項に記載の方法。
【国際調査報告】
2020535544.tif 000008
2020535544.tif 000009