(57)【要約】  本開示は、位置推定ユニット（２）に関し、位置推定ユニット（２）は、第１のトランシーバデバイス（３）と、処理ユニット（１０）とを備え、処理ユニット（１０）は、  −第１のトランシーバデバイス（３）及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス（７、８、９）の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号（ｘｉ、Ｘ２、ｘ−ｊ、Ｘ４、Ｘ５、ｘｅ）の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、  −トランシーバデバイス（３、７、８、９）の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス（３、７、８、９）の可能な位置を得ること、及び  −現在の座標系におけるトランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うように構成され、  ２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、処理ユニット（１０）は、  −現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを繰り返し行うように構成される。プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置の最小変化が得られるように構成される。【選択図】図１
2020509368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置推定ユニット（２）であって、電波信号を送受信するように構成された第１のトランシーバデバイス（３）と、処理ユニット（１０）と、を備え、前記処理ユニット（１０）が、
−前記第１のトランシーバデバイス（３）及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス（７、８、９）の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
−前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス（３、７、８、９）の複数の可能な位置を得ること、及び
−現在の座標系における前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うように構成され、
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、前記処理ユニット（１０）が、
−現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを繰り返し行うように構成され、前記プロクルステス手順が、前記補正された現在の座標系を決定し、それにより、前記連続ＭＤＳ計算間の前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の前記相対位置の最小変化が得られるように構成されることを特徴とする、位置推定ユニット（２）。
【請求項２】
トランシーバの各対について、前記処理ユニット（１０）が、電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行する時間、又は電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行し、トランシーバの各対に対して往復時間（ＲＴＴ）が取得されるように、少なくとも一回、前記伝送トランシーバに戻る時間のいずれかとして飛行時間を計算するように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の位置推定ユニット（２）。
【請求項３】
前記処理ユニット（１０）が、各再伝送間の遅延時間の知識を用いるか、又は前記異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送によってのいずれかで飛行時間を計算するように構成されることを特徴とする、請求項２に記載の位置推定ユニット（２）。
【請求項４】
前記処理ユニット（１０）が、ＭＬＥ（最大尤度推定）アルゴリズムによって前記プロクルステス手順を実施するように構成されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置推定ユニット（２）。
【請求項５】
前記位置推定ユニット（２）が、自車（１）内に位置付けられ、前記処理ユニット（１０）が、ジャイロデータ、加速データ、及び速度データのうちの１つを少なくとも含む、前記自車（１）の車両力学を取得し、これらのデータを前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置の前記計算に適用するように構成されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の位置推定ユニット（２）。
【請求項６】
位置推定方法であって、
−第１のトランシーバデバイス（３）及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス（７、８、９）の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
−前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス（３、７、８、９）の複数の可能な位置を得ること、及び
−現在の座標系における前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うことを含み、
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、前記方法が、
−現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを含み、前記プロクルステス手順が、前記補正された現在の座標系を決定し、それにより、前記連続ＭＤＳ計算間の前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の前記相対位置の最小変化が得られるように使用される、ことを特徴とする、位置推定方法。
【請求項７】
トランシーバの各対について、前記方法が、電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行する時間、又は電波信号（ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６）が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行し、トランシーバの各対に対して往復時間（ＲＴＴ）が取得されるように、少なくとも一回、前記伝送トランシーバに戻る時間のいずれかとして飛行時間を計算することを含むことを特徴とする、請求項６に記載の位置推定方法。
【請求項８】
前記方法が、各再伝送間の遅延時間の知識を用いるか、又は前記異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送によってのいずれかで飛行時間を計算することを含むことを特徴とする、請求項７に記載の位置推定方法。
【請求項９】
前記方法が、ＭＬＥ（最大尤度推定）アルゴリズムを用いて前記プロクルステス手順を実施することを含むことを特徴とする、請求項６〜８のいずれか一項に記載の位置推定方法。
【請求項１０】
前記方法が、自車（１）の車両力学を取得することであって、前記車両力学が、ジャイロデータ、加速データ、及び速度データのうちの１つを少なくとも含む、取得することと、これらのデータを前記トランシーバデバイス（３、７、８、９）の相対位置の前記計算に適用することと、を含むことを特徴とする、請求項６〜９のいずれか一項に記載の位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電波信号を送受信するように構成された第１のトランシーバデバイスと、処理ユニットとを備える位置推定ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、速度制御及び衝突防止などの機能、並びに自動位置合わせ、オンラインバンパー筋膜較正（online bumper fascia calibration）、自己運動推定、及びシーンの理解などの他の機能を実装するために物体を検出するために車両に搭載され得る、例えば、カメラシステム、ドップラーレーダシステム、及びＬＩＤＡＲシステムなどの多くの車両環境検出システムが存在する。
【０００３】
しかしながら、交差点移動支援（Intersection Movement Assist、ＩＭＡ）、左折支援（Left
Turn Assist、ＬＴＡ）、前方衝突警告（Forward Collision Warning、ＦＣＷ）、又は車線変更警告（Lane Change Warning、ＬＣＷ）のような衝突予測アルゴリズムなどのある特定の用途のための、他の車両及び物体に対する自車の位置に関する高い精度を得ることが望ましい。不正確さは、偽陽性及び偽陰性の両方をもたらすことがある。ＧＰＳ（Global position system：全地球測位システム）及びＧＮＳＳ（Global
Navigation Satellite System：全地球的航法衛星システム）は、とりわけ、都市条件では十分な精度を提供しない。
【０００４】
伝送器から受信器への無線信号の伝搬遅延が距離を推定するために使用される車両間範囲推定を実施するために周期ブロードキャストを使用することが従来より知られている。往復時間（Round-trip-time、ＲＴＴ）は、一度に３つ以上の車両又は物体間で無線信号を送信することによって、かかる距離をより正確に推定するために使用される。これは、Ｕｒｓ  Ｎｉｅｓｅｎ、Ｖｅｎｋａｔｅｓａｎ  Ｎ．Ｅｋａｍｂａｒａｍ、Ｊｕｂｉｎ  Ｊｏｓｅ、及びＸｉｎｚｈｏｕ  Ｗｕによる「Ｉｎｔｅｒ−ｖｅｈｉｃｌｅ  ｒａｎｇｅ  ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ  ｆｒｏｍ  ｐｅｒｉｏｄｉｃ  ｂｒｏａｄｃａｓｔｓ」という論文に記載されている。
【０００５】
測定された範囲から初期位置を確立するために、例えば、Ｒａｊ  Ｔｈｉｌａｋ  Ｒａｊａｎ、Ｇｅｅｒｔ  Ｌｅｕｓ、及びＡｌｌｅ−Ｊａｎ  ｖａｎ  ｄｅｒ  Ｖｅｅｎによる「Ｊｏｉｎｔ  ｒｅｌａｔｉｖｅ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｖｅｌｏｃｉｔｙ  ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  ａｎ  ａｎｃｈｏｒｌｅｓｓ  ｎｅｔｗｏｒｋ  ｏｆ  ｍｏｂｉｌｅ  ｎｏｄｅｓ」という論文に記載されるＭＤＳ（Multidimensional scaling：多次元スケーリング）を使用する。
【０００６】
しかしながら、相対位置を推定するためにＲＴＴを使用すると、方程式の数よりも多くの未知数があるため、多数の解決策が得られる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、ＲＴＴ測定によって物体間の相対距離を得るための、より信頼性の高い、明白な方法及びデバイスを得ることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
これは、電波信号を送受信するように構成された第１のトランシーバデバイスと、処理ユニットとを備える位置推定ユニットによって達成される。処理ユニットは、
第１のトランシーバデバイス及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイスの中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された無線信号の飛行時間（time-of-flight、ＴＯＦ）を計算すること、
トランシーバデバイスの可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイスの複数の可能な位置を得ること、
現在の座標系におけるトランシーバデバイスの相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うように構成され、
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、処理ユニット（１０）が、現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順（procrusting procedure）を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを繰り返し行うように構成され、プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイスの相対位置の最小変化が得られるように構成される。
【０００９】
これは、位置推定方法によっても達成され、位置推定方法は、
第１のトランシーバデバイス及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイスの中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された無線信号の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
トランシーバデバイスの可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイスの複数の可能な位置を得ること、
現在の座標系におけるトランシーバデバイスの相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施することを繰り返し行うことを含み、
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、本方法が、現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを含み、プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイスの相対位置の最小変化が得られるように使用される。
【００１０】
いくつかの態様によれば、トランシーバの各対について、処理ユニットは、電波信号が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行する時間、又は電波信号が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行し、トランシーバの各対に対して往復時間（ＲＴＴ）が取得されるように、少なくとも一回、伝送トランシーバに戻る時間のいずれかとして飛行時間を計算するように構成される。
【００１１】
いくつかの態様によれば、処理ユニットは、各再伝送間の遅延時間の知識を用いるか、又は異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送によってのいずれかで飛行時間を計算するように構成される。
【００１２】
他の例は、従属請求項において開示されている。
【００１３】
多数の利点は、本開示により得られる。主に、物体に対する相対位置は、従来技術によって提示されるより高い精度で、より信頼性の高い、明白な方法で得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
【図１】交通状況における位置推定ユニットを有する車両の概略上面図を示す。
【図２】本開示による方法のフロー図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
第１の例を示す図１を参照すると、自車１は、位置推定ユニット２を含み、位置推定ユニット２は、電波信号を送受信するように構成された第１のトランシーバデバイス３を備え、いくつかの態様によれば、ＤＳＲＣ（dedicated short-range communication：専用狭域通信）のために構成されたＷｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity：無線忠実度）トランシーバデバイスなどの狭域トランシーバデバイスである。かかる通信は、例えば、Ｖ２Ｖ（vehicle to vehicle：車両対車両）及びＶ２Ｘ（vehicle to
infrastructure：車両対インフラストラクチャ）通信であり得る。第１の標的車両４と、第２の標的車両５と、固定された物体６とが存在し、これらはまた、対応する第２のトランシーバデバイス７と、第３のトランシーバデバイス８と、第４のトランシーバデバイス９とを備える。
【００１６】
位置推定ユニット２は、第１のトランシーバデバイス３と他のトランシーバデバイス７、８、９との間で送信された電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、第２のトランシーバデバイス７と他のトランシーバデバイス３、８、９との間で送信された電波信号ｘ２、ｘ４、ｘ５、第３のトランシーバデバイス８と他のトランシーバデバイス３、７、９との間で送信された電波信号ｘ３、ｘ５、ｘ６、並びに第４のトランシーバデバイス９と他のトランシーバデバイス３、７、８との間で送信された電波信号ｘ１、ｘ４、ｘ６の往復時間（ＲＴＴ）を計算するように構成された処理ユニット１０を更に備える。これらのＲＴＴから始まり、方程式の数よりも多くの未知数があるため、処理ユニット１０は、トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス３、７、８、９の複数の可能な位置を得るように構成される。
【００１７】
ＲＴＴを計算することは、１つの例に過ぎず、処理ユニット１０は、概して、３つ以上のトランシーバの中の２つのトランシーバ間で、トランシーバの各対に対して、
１）電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバ３から受信トランシーバ７まで進行する時間、又は
２）電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバ３から受信トランシーバ７まで進行し、場合によっては遅延時間を含んで一回以上、伝送トランシーバ３に戻るまでの時間のいずれかとして、飛行時間（ＴＯＦ）をペアワイズに計算するように構成される。
【００１８】
第１の事例では、問題のトランシーバが正確に同期されたクロックを有し、当該クロックが本文脈においてＲＴＴと称されるものである第２のケースでは、問題のトランシーバが同期されたクロックを有していないが、遅延時間が既知である必要がある。遅延時間が既知でない場合、異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送が必要である。
【００１９】
トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算した場合、処理ユニット１０は、第１のトランシーバデバイス３、第２のトランシーバデバイス７、第３のトランシーバデバイス８、及び第４のトランシーバデバイス９の第１の相対位置を第１の座標系内で得るために、第１のＭＤＳ（多次元スケーリング）を実施するように構成される。
【００２０】
処理ユニット１０は、次いで、第１のトランシーバデバイス３、第２のトランシーバデバイス７、第３のトランシーバデバイス８、及び第４のトランシーバデバイス９の第２の相対位置を第２の座標系内で得るために、後で第２のＭＤＳを実施するように構成される。第２のＭＤＳは、別の座標系が使用されているため、トランシーバデバイス３、７、８、９の他の相対位置をもたらす。
【００２１】
本開示によれば、処理ユニット１０は、次いで、第２の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された座標系が取得されるように構成され、プロクルステス手順は、補正された座標系を決定し、それにより、第１のＭＤＳから第２のＭＤＳまでのトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の最小変化が達成されるように構成される。
【００２２】
以下の各ＭＤＳの場合、現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得される。
【００２３】
これは、処理ユニット１０が、
−第１のトランシーバデバイス３と他のトランシーバデバイス７、８、９との間で少なくとも送信された電波信号のＴＯＦを、場合によってはＲＴＴを計算すること、
−トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス３、７、８、９の複数の可能な位置を得ること、
−現在の座標系におけるトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置を得るために、ＭＤＳ計算を実施すること、を繰り返し行うように構成されることを意味する。
【００２４】
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、処理ユニット（１０）は、現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを繰り返し行うように構成される。プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の最小変化が得られるように構成される。
【００２５】
いくつかの態様によれば、プロクルステス手順は、ＭＬＥ（Maximum Likelihood Estimation：最大尤度推定）アルゴリズム又はＬＳＥ（Least Squares Estimation：最小二乗推定）によって実施される。
【００２６】
一部の態様によれば、精度を強化するために、ジャイロデータ、加速データ、及び速度データを含む車両力学が処理ユニット１０によって使用される。
【００２７】
図２を参照すると、本開示はまた、位置推定方法に関し、本方法は、
１１：第１のトランシーバデバイス３及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス７、８、９の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
１２：トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス３、７、８、９の複数の可能な位置を得ること、
１３：現在の座標系におけるトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うことを含み、
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、本方法が、
１４：現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを含み、プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の最小変化が得られるように使用される。
【００２８】
本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化してもよい。例えば、トランシーバデバイス３、７、８、９は、従来より知られている設計のものであると想定される。処理ユニット１０は、例えば、従来より既知の方法で車両１に備えられた警告デバイス及び／又は情報デバイスに接続される。
【００２９】
計算及び決定手順は、処理ユニット１０によって実施され、処理ユニット１０は多かれ少なかれ独立して、異なるタスクを協働するか又は扱う１つのユニット又は複数のユニットの形態の処理ユニット構成とみなされるべきである。いくつかのユニットの場合に、これらは互いに隣接して又は分散的に配置されてもよい。
【００３０】
いくつかの態様によれば、自車内のトランシーバデバイス３は、レーダデバイス、カメラデバイス、ＬＩＤＡＲ装置、及び他の同様の構成などの他の車両環境検出デバイスを除外しない。
【００３１】
いくつかの態様によれば、他の車両４、５内のトランシーバデバイス７、８もまた、これらの車両４、５内の対応する位置推定ユニット内に含まれる。
【００３２】
固定された物体６は、例えば、交通標識、信号機、又は建物の一部などの任意のタイプのインフラストラクチャ物体であり得る。
【００３３】
トランシーバデバイス３、７、８、９を任意の好適な組み合わせで固定し、かつ／又は移動可能にすることができる。各ＴＯＦ計算は、トランシーバデバイス３、７、８、９に対してペアワイズに実施され、記載される計算のためには、少なくとも３つのトランシーバデバイス３、７、８、９が必要とされる。
【００３４】
いくつかの態様によれば、トランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の好適な推定を取得するために、処理ユニット１０は、中間ＭＤＳ計算を用いて少なくとも５つのプロクルステス手順を繰り返し実施するように構成される。
【００３５】
この文脈において、この用語は、概して、何回も指定することなく、手順又は計算が複数回繰り返されることを意味する。
【００３６】
本例で与えられる全ての詳細は、もちろん本開示の例示としてのみ与えられており、決して限定的であるとみなされるべきではない。
【００３７】
概して、本開示は、位置推定ユニット２に関し、位置推定ユニット２は、電波信号を送受信するように構成された第１のトランシーバデバイス３と、処理ユニット１０とを備え、処理ユニット１０は、
−第１のトランシーバデバイス３及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス７、８、９の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
−トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス３、７、８、９の複数の可能な位置を得ること、及び
−現在の座標系におけるトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うように構成される。
【００３８】
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、処理ユニット１０は、
−現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを繰り返し行うように構成され、プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の最小変化が得られるように構成される。
【００３９】
いくつかの態様によれば、トランシーバの各対について、処理ユニット１０は、電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行する時間、又は電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行し、トランシーバの各対に対して往復時間（ＲＴＴ）が取得されるように、少なくとも一回、伝送トランシーバに戻る時間のいずれかとして飛行時間を計算するように構成される。
【００４０】
いくつかの態様によれば、処理ユニット１０は、各再伝送間の遅延時間の知識を用いるか、又は異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送によってのいずれかで飛行時間を計算するように構成される。
【００４１】
いくつかの態様によれば、処理ユニット１０は、ＭＬＥ（最大尤度推定）アルゴリズムによってプロクルステス手順を実施するように構成される。
【００４２】
いくつかの態様によれば、位置推定ユニット２は、自車１内に位置付けられ、処理ユニット１０は、ジャイロデータ、加速データ、及び速度データのうちの１つを少なくとも含む、自車１の車両力学を取得し、これらのデータをトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の計算に適用するように構成される。
【００４３】
本開示はまた、位置推定方法に関し、本方法は、
−第１のトランシーバデバイス３及び少なくとも２つの他のトランシーバデバイス７、８、９の中の２つのトランシーバ間でペアワイズに送信された電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６の飛行時間（ＴＯＦ）を計算すること、
−トランシーバデバイス３、７、８、９の可能な位置を計算し、その結果、各トランシーバデバイス３、７、８、９の複数の可能な位置を得ること、及び
−現在の座標系におけるトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置を得るために、多次元スケーリング（ＭＤＳ）計算を実施すること、を繰り返し行うことを含む。
【００４４】
２つの連続ＭＤＳ計算ごとの２つの初期ＭＤＳ計算の後に、本方法は、
−現在の座標系の並進、スケーリング、及び回転を含むプロクルステス手順を実施し、それにより、補正された現在の座標系が取得されることを含み、プロクルステス手順は、補正された現在の座標系を決定し、それにより、当該連続ＭＤＳ計算間のトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の最小変化が得られるように使用される。
【００４５】
いくつかの態様によれば、トランシーバの各対について、本方法は、電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行する時間、又は電波信号ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、ｘ５、ｘ６が伝送トランシーバから受信トランシーバまで進行し、トランシーバの各対に対して往復時間（ＲＴＴ）が取得されるように、少なくとも一回、伝送トランシーバに戻る時間のいずれかとして飛行時間を計算することを含む。
【００４６】
いくつかの態様によれば、本方法は、各再伝送間の遅延時間の知識を用いるか、又は異なるトランシーバにおけるタイムスタンプを用いた繰り返しの伝送によってのいずれかで飛行時間を計算することを含む。
【００４７】
いくつかの態様によれば、本方法は、ＭＬＥ（最大尤度推定）アルゴリズムによってプロクルステス手順を実施することを含む。
【００４８】
いくつかの態様によれば、本方法は、自車１の車両力学を取得することであって、車両力学が、ジャイロデータ、加速データ、及び速度データのうちの１つを少なくとも含む、取得することと、これらのデータをトランシーバデバイス３、７、８、９の相対位置の計算に適用することとを含む。
【図１】
2020509368.tif 000003
【図２】
2020509368.tif 000004
【国際調査報告】
2020509368.tif 000005
2020509368.tif 000006