(57)【要約】  本発明は、動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置（１）に関するが、該装置は、以下を包含している：表示手段（２００）の形状とカメラの一つの外在的カメラパラメータ、カメラの一つの内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野を捕捉する様に構成されている捕捉手段（１０）；並びに、捕捉された表示手段の形状にも続いて、及び、少なくとも一つの外在的カメラパラメータ、少なくとも一つの内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野に基づいて、再投影面と対応表を算出する様に構成されている計算手段（２０）；並びに、算出された再投影面と算出された対応表に基づいて、適合された画像処理を実施する様に構成されている画像処理手段（３０）。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力車両用の表示手段（２００）の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置（１００）であって、
以下を包含していることを特徴とする装置（１００）：
・  表示手段（２００）の形状、及び、カメラの一つの外在的カメラパラメータ、カメラの一つの内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野を捕捉する様に構成されている捕捉手段（１０）；並びに、       
・  捕捉された表示手段（２００）の形状、及び、外在的カメラパラメータ、内在的カメラパラメータ、並びに、少なくとも一つの視野に基づいて、再投影面と対応表を算出する様に構成されている計算手段（２０）；並びに、 
・  算出された再投影面と算出された対応表に基づいて、適合された画像処理を実施する様に構成されている画像処理手段（３０）。
【請求項２】
捕捉手段（１０）が、動力車両のＡピラーの表示手段（２００）の形状を、捕捉できる様に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
計算手段（２０）が、表示手段（２００）の湾曲を相殺するために再投影面を算出する様に構成されていることを特徴とする請求項１乃至２に記載の装置。
【請求項４】
計算手段（２０）が、再投影面を、投影されている表示グリッドに基づいて算出できる様に構成されていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の装置。
【請求項５】
計算手段（２０）が、投影される表示グリッドを、視野の部分面上に生成することがきる様に構成されていることを特徴とする請求項４に記載の装置。
【請求項６】
動力車両用の表示手段（２００）の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法であって、
以下の方法ステップを包含していることを特徴とする方法：
・  表示ユニット（２００）の形状を捕捉手段（１０）を用いて捕捉するステップ（Ｓ１）；並びに、
・  外在的カメラパラメータと内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野を、捕捉手段（１０）を用いて捕捉するステップ（Ｓ２）；並びに、
・  捕捉された表示手段（２００）の形状に基づいて、更に、外材的カメラパラメータ、内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野に基づいて、再投影面と対応表を、計算手段（２０）を用いて算出するステップ（Ｓ３）；並びに、
・  算出された再投影面と算出てされた対応表に基づいた適合された画像処理を、画像処理手段（３０）を用いて実行するステップ（Ｓ４）。
【請求項７】
動力車両のＡピラーの表示手段（２００）の形状を、捕捉することを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
表示手段（２００）の湾曲を相殺するために再投影面を算出することを特徴とする請求項６乃至７に記載の方法。
【請求項９】
再投影面が、投影されている表示グリッドに基づいて算出されることを特徴とする請求項６から８のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
投影される表示グリッドが、視野の部分面上に、生成されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されている画像処理システム及び表示システムに関する。
【０００２】
本発明は、特に、動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
現行の動力車両用のサラウンドビューや、英語では「Ｓｕｒｒｏｕｎｄ−Ｖｉｅｗ−Ｓｙｓｔｅｍｓ」と呼ばれる周辺部表示システムの画像処理機能においては、ディスプレイや表示手段の形状は、計算に入れられない、乃至、考慮されない。しかしながら、ディスプレイ乃至表示手段の形状は、可視化品質に大きな影響を有している。
【０００４】
更に、サイドドアやリアハッチ、燃料フラップなど、他の可動な自動車部品の再投影アーティファクトが、発生する可能性もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
よって、本発明の課題は、ドライバー・アシスタント・システム用の改善されたサラウンドビュー、乃至、車両の周辺部表示を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、独立特許請求項に記載されている対象によって達成される。尚、発展形態、並びに、実施形態は、従属特許請求項、明細書、並びに、図面によって示される。
【０００７】
本発明の第一アスペクトは、動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置に関する。
【０００８】
該動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置は、表示手段の形状とカメラの外在的カメラパラメータ、カメラの内在的カメラパラメータ、並びに、少なくとも、カメラの視野を捕捉するように構成されている捕捉手段を包含している。
【０００９】
言い換えれば、該捕捉手段は、カメラの外在的カメラパラメータとカメラの内在的カメラパラメータを捕捉できる様に構成されているが、これには、全ての外在的及び内在的カメラパラメータの捕捉が包含されている。
【００１０】
該装置は、更に、捕捉された表示手段の形状、外在的カメラパラメータ、内在的カメラパラメータ、並びに、少なくとも、視野に基づいて、再投影面と対応表を算出する様に構成されている計算手段も包含している。
【００１１】
該装置は、更に、算出された再投影面と算出された対応表に基づいて、適合された画像処理を実施する画像処理手段も包含している。
【００１２】
本件発明において用いられる表示手段の「形状」と言う用語には、例えば、表示手段の表面の形状、例えば、ディスプレイの幅方向の湾曲なども包含される。
【００１３】
本発明の有利な実施形態は、従属請求項に記載されている。
【００１４】
本発明のある好ましい実施形態においては、該捕捉手段は、動力車両のＡピラーの表示手段の形状を、捕捉できる様に構成されていることが想定されている。
【００１５】
本発明のある好ましい実施形態においては、該計算手段は、再投影面を、表示手段の湾曲を相殺するために算出できる様に構成されていることが想定されている。
【００１６】
これにより、好ましく、周辺シーンの表示の品質を改善し、表示されている画像情報の画像歪みを回避することができる。
【００１７】
本発明のある好ましい実施形態においては、該計算手段は、再投影面を、投影されている表示グリッドに基づいて算出できる様に構成されていることが想定されている。
【００１８】
本発明のある好ましい実施形態においては、該計算手段は、投影される表示グリッドを、視野の部分面上に生成することがきる様に構成されていることが想定されている。
【００１９】
本発明のある好ましい実施形態においては、動力車両のＡピラーの表示手段の形状が、捕捉されることが想定されている。
【００２０】
本発明のある好ましい実施形態においては、再投影面が、表示手段の湾曲を相殺するために算出されることが想定されている。
【００２１】
本発明のある好ましい実施形態においては、再投影面が、投影されている表示グリッドに基づいて算出されることが想定されている。
【００２２】
本発明のある好ましい実施形態においては、投影される表示グリッドが、視野の部分面上に、生成されることが想定されている。
【００２３】
上記の実施形態やその発展形態は、互いに自由に組み合わせることが可能である。
【００２４】
更なる可能な形態や発展形態、並びに、本発明の実施形態には、上記の本発明に係る特徴や以下に実施形態と関連して述べる本発明に係る特徴の具体的には記述されない組み合わせも包含される。
【００２５】
添付した図面は、本発明の実施形態の更なる理解を提供することを意図している。
【００２６】
添付した図面は、実施形態を説明し、明細書との組合せによって、本発明のコンセプトを説明する役割を担っている。
【００２７】
他の実施形態と上記の多くの利点は、図面の描写を参照すれば、明らかになるであろう。図面の描写に描かれているエレメントは、必ずしも、それぞれ同じ縮尺で描かれているものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置の模式的な描写であり；
【図２】本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法のフローチャートの模式的な描写であり；そして
【図３】本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法の模式的な描写であり；
【図４】本発明のある更なる実施例に係るディスプレイ形状の画像歪み補正を備えたカメラ再投影のシミュレーションの模式的な描写である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図面の描写では、同じ符号が、同じ、乃至、機能的に同じエレメント、部品、コンポーネント、或いは、方法ステップを、これと異なる記載がない限り、示している。
【００３０】
ここで言う「動力車両、乃至、車両」とは、例えば、動力車両乃至ハイブリッド車両、例えば、セーリング機能を備えたハイブリッド車両、例えば、二輪車、バス、或いは、貨物用動力車両、或いは、自転車のことである。
【００３１】
図１は、本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置の模式的な描写である。
【００３２】
該動力車両用の表示手段２００の形状に基づいた画像処理を適合させるための装置１００は、捕捉手段１０と計算手段２０、並びに、画像処理手段３０を包含している。
【００３３】
即ち、該装置１００は、適合された画像再投影を備えた改善されたカメラ・サラウンド・ビュー・システムを提供する。
【００３４】
該捕捉手段１０は、表示手段２００の形状とカメラの少なくとも一つの外在的カメラパラメータ、カメラの少なくとも一つの内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野を捕捉する様に構成されている。
【００３５】
該計算手段２０は、捕捉された表示手段２００の形状、少なくとも一つの外材的カメラパラメータ、少なくとも一つの内在的カメラパラメータ、並びに、少なくとも一つの視野に基づいて、再投影面と対応表を算出する様に構成されている。
【００３６】
該画像処理手段３０は、算出された再投影面と算出された対応表に基づいて、適合された画像処理を実施する様に構成されている。
【００３７】
図２は、本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法のフローチャートの模式的な描写を示している。
【００３８】
動力車両用の表示手段２００の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法は、以下の方法ステップを包含している：
【００３９】
第一方法ステップとして、捕捉手段１０を用いた表示ユニット２００の形状を捕捉するステップＳ１が、実施される。
【００４０】
第二方法ステップとして、捕捉手段１０を用いた外在的カメラパラメータと内在的カメラパラメータ、並びに、少なくとも一つのカメラの視野を捕捉するステップＳ２が、実施される。
【００４１】
第三方法ステップとして、該計算手段２０を用いた捕捉された表示手段２００の形状、少なくとも一つの外材的カメラパラメータ、少なくとも一つの内在的カメラパラメータ、並びに、カメラの少なくとも一つの視野に基づいて、再投影面と対応表を算出するステップＳ３が、実施される。
【００４２】
第四方法ステップとして、画像処理手段３０を用いた算出された再投影面と算出された対応表に基づいた適合された画像処理を実行するステップＳ４が、実施される。
【００４３】
図３は、本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある更なる実施例に係る車両用の本発明のある実施例に係る動力車両用の表示手段２００の形状に基づいた画像処理を適合させるための方法の模式的な描写を示している。
【００４４】
図４は、本発明のある更なる実施例に係るディスプレイ形状の歪み補正を備えたカメラ再投影のシミュレーションの模式的な描写を示している。
【００４５】
好ましい実施例によって上記のごとく説明されはしたが、本発明は、これらに制限されるものではなく、多種多様な方法や構成によって変更することが可能である。特に、本発明は、本発明の趣旨から逸脱することなく、多種多様に変更や修正することが可能である。
【００４６】
尚、ここで使われている用語「包含する（原文＝“ｕｍｆａｓｓｅｎｄ”）」と「有する（原文＝“ａｕｆｗｅｉｓｅｎｄ”）」は、他のエレメントや他のステップが含まれないと言う意味で使われているのではなく、また、原文における“ｅｉｎｅ”や“ｅｉｎ”（対訳＝「ひとつの」）によって、複数が排除されるものではないことを、捕捉として指摘しておく。
【００４７】
更に、ひとつの、或いは、上述の実施例への参照と共に記述されている特徴やステップは、他の上述の実施例の他の特徴やステップとの組み合わせで使用されてもよいことも指摘しておく。請求項内の符号は、制限をかけるものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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