(57)【要約】  患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルにロボットアームを移送、送達、及び固定するためのロボットアームカートを提供するための装置及び方法が、本明細書に記載されている。本明細書に記載されるいくつかの実施形態では、アームカートは複数のロボットアームを収容することができる。ロボットアームが選択され、アームカート内の保管位置から、そのロボットアームの少なくとも一部がアームカートから突出する展開位置へと移動され得る。展開位置にあるロボットアームは、外科用テーブルに連結され、アームカートから連結解除され得る。【選択図】図３Ａ
2020519397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
複数のロボットアームであって、前記複数のロボットアームのうちの各ロボットアームが外科用テーブルに連結されるように構成されている、複数のロボットアームと、
前記複数のロボットアームを収容するように構成されたアームカートと、を備え、
前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームが、前記アームカート内の第１の保管位置と、前記アームカート内の第２の保管位置と、展開位置との間で、前記アームカート内で移動可能であり、前記ロボットアームが垂直に配向され、かつ前記第１の保管位置及び前記第２の保管位置において前記アームカート内に完全に配設され、前記ロボットアームが水平に配向され、かつ前記ロボットアームの少なくとも一部分が前記展開位置において前記アームカートから突出し、そのため、前記ロボットアームの前記一部分が前記外科用テーブルと嵌合するように構成されている、装置。
【請求項２】
前記アームカートから前記ロボットアームを解放するように構成された解放機構を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ロボットアームが、前記第１の保管位置と前記第２の保管位置との間で水平軸に沿って並進するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ロボットアームが、前記第２の保管位置と前記展開位置との間で水平軸の周りで枢動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記装置が、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを更に含み、
前記第２のロボットアームが、前記アームカートの中央部分内の第３の保管位置と、前記アームカートの後部部分内の第４の保管位置との間で移動可能であり、
前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームが前記展開位置に移動される前に、前記第３の保管位置から前記第４の保管位置へと移動するように構成され、前記第１のロボットアームは、前記第１の保管位置から前記展開位置へと枢動するように構成され、前記第４の保管位置は、前記第１のロボットアームが前記展開位置へと移動するためのクリアランスを提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記装置が、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを更に含み、
前記展開位置が、第１の展開位置であり、
前記第２のロボットアームは、第３の保管位置と、第４の保管位置と、第２の展開位置との間で移動可能であり、
前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームが前記第２の保管位置にあるときに、前記第３の保管位置から前記第２の展開位置へと移動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
アームカートリッジを更に備え、前記複数のロボットアームのうちの前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジが、前記第１の保管位置と前記第２の保管位置との間で集合的に移動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記展開位置が第１の展開位置であり、前記装置が、アームカートリッジを更に備え、前記複数のロボットアームのうちの前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジは、前記第１の保管位置と、前記第２の保管位置と、第２の展開位置との間で集合的に移動するように構成され、前記ロボットアームは、前記第２の展開位置と前記第１の展開位置との間で、前記アームカートリッジから独立して移動するように構成され、第１のロボットアームは、前記第１の展開位置において前記外科用テーブルに連結されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記展開位置が第１の展開位置であり、前記装置が、
アームカートリッジであって、前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジが、前記第１の保管位置と、第２の格納位置と、第２の展開位置との間で集合的に移動するように構成されている、アームカートリッジと、
アクチュエータであって、前記装置が、前記ロボットアームを前記第２の展開位置から前記第１の展開位置に移動させて、前記ロボットアームを前記アームカートリッジから排出するように構成され、第１のロボットアームは、前記第１の展開位置で前記外科用テーブルに連結されるように構成されている、アクチュエータと、を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
方法であって、
複数のロボットアームを収容するアームカートを、保管位置から外科用テーブルに移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームを、垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルに向かって水平に摺動させることと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルに連結することと、
前記ロボットアームを前記アームカートから連結解除することと、を含む、方法。
【請求項１１】
前記ロボットアームが、前記複数のロボットアームのうちの第１のロボットアームであり、前記ロボットアームが前記外科用テーブルの第１の場所に連結され、前記方法が、
前記外科用テーブルの前記第１の場所から前記外科用テーブルの第２の場所まで前記アームカートを移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを、垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
前記第２のロボットアームを前記外科用テーブルの第２の位置に連結することと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
&#8206;前記ロボットアームを前記アームカートに再連結することと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルから連結解除することと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルから連結解除した後に、外科用アームを前記垂直の保管位置に枢動させることと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記第１のロボットアームは、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームが前記アームカート内に配設されている間に、前記水平の展開位置に枢動され、
前記外科用テーブルが第１の外科用テーブルであり、前記方法が、
前記第１のロボットアームを前記アームカートに再連結することと、
前記第１のロボットアームを前記第１の外科用テーブルから連結解除することと、
前記第１のロボットアームを前記第１の外科用テーブルから連結解除した後に、前記ロボットアームを前記垂直の保管位置に枢動させることと、
前記アームカートを第２の外科用テーブルに移動させることと、
前記第１のロボットアームが前記アームカート内に配設されている間に、前記第２のロボットアームを垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
第２の外科用アームを前記第２の外科用テーブルに向かって水平に摺動させることと、
前記第２のロボットアームを前記第２の外科用テーブルに連結することと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
外科用アームを前記外科用テーブルに向かって水平に摺動させることが、前記外科用アームをアームカートリッジから排出することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
方法であって、
複数のロボットアームを収容するアームカートを保管位置から外科用テーブルに移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの各ロボットアームが第１の位置から第２の位置へと同時に移動するように、回転機構を回転させることと、
前記複数のロボットアームを前記第２の位置に存在させた後に、前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームを前記外科用テーブルに連結することと、を含む、方法。
【請求項１６】
前記ロボットアームを前記外科用テーブルに連結する前に、前記ロボットアームを、その第２の位置から第３の位置へと水平方向に前記外科用テーブルに向かって摺動させることを更に含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記第１のロボットアームが前記外科用テーブルの第１の位置に連結され、前記方法が、
前記第１のロボットアームを前記外科用テーブルの前記第１の位置に連結した後に、前記アームカートを前記外科用テーブルの前記第１の位置から前記外科用テーブルの第２の位置に移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの残りのロボットアームがそれぞれ、前記第２の位置から第３の位置へと同時に移動するように、前記回転機構を回転させることと、
前記複数のロボットアームのうちの残りのロボットアームを前記第３の位置に存在させた後に、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを前記外科用テーブルの前記第２の位置に連結することと、を更に含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記複数のロボットアームが全て、前記第１の位置において前記アームカート内で保管構成にあり、前記複数のロボットアームが前記第２の位置にあるとき、前記ロボットアームが展開位置にあり、少なくとも部分的に前記アームカートの外側にある、請求項１５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年６月２０日に出願された、米国特許出願第６２／５２２，４９４号に対する優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本明細書に記載される実施形態は、ロボットアームを、例えば外科用テーブルに移送、送達、及び固定するためのロボットアームカートのための装置及び方法に関する。
【発明の概要】
【０００３】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルに、ロボットアームを輸送、送達、及び固定するためのロボットアームカートを提供するための装置及び方法が、本明細書に記載されている。本明細書に記載されるいくつかの実施形態では、アームカートは複数のロボットアームを収容することができる。ロボットアームが選択され、アームカート内の保管位置から、そのロボットアームの少なくとも一部がアームカートから突出する展開位置へと移動され得る。展開位置にあるロボットアームは、外科用テーブルに連結され、アームカートから連結解除され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１Ａ】一実施形態による、外科用テーブルの概略側面図である。
【図１Ｂ】一実施形態による、外科用テーブルの概略上面図である。
【図１Ｃ】拡張構成又は使用構成で示された、一実施形態による、ロボットアームの概略側面図である。
【図１Ｄ】折り畳まれた構成又は折り重ねられた構成で示された、図１Ｃのロボットアームの概略側面図である。
【図２Ａ】一実施形態による、ロボットアームが連結された外科用テーブルの概略上面図である。
【図２Ｂ】一実施形態による、ロボットアーム及びアームアダプタが連結された外科用テーブルの概略上面図である。
【図３Ａ】一実施形態による、アームカートの概略図である。
【図３Ｂ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図３Ｃ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図３Ｄ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図３Ｅ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図３Ｆ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図３Ｇ】一実施形態による、様々な構成のロボットアームを有するアームカートの概略側面図である。
【図４Ａ】一実施形態による、２つの構成のロボットアームを有するアームカートの概略図である。
【図４Ｂ】一実施形態による、２つの構成のロボットアームを有するアームカートの概略図である。
【図５】一実施形態による、外科用ロボットアームカートを使用して外科用ロボットアームを外科用テーブルに移送及び移動させる方法のフローチャートである。
【図６Ａ】一実施形態による、２つの構成の回転機構を有するアームカートの概略正面図である。
【図６Ｂ】一実施形態による、２つの構成の回転機構を有するアームカートの概略正面図である。
【図６Ｃ】回転機構が図６Ｂに示される構成にある、図６Ａ及び図６Ｂのアームカートの概略側面図である。
【図６Ｄ】図６Ａ〜図６Ｃの回転機構及びロボットアームの概略図である。
【図６Ｅ】外科用テーブルを示す、図６Ａ〜図６Ｄのアームカートの概略図である。
【図６Ｆ】一実施形態による、外科用ロボットアームカートを使用して外科用ロボットアームを外科用テーブルに移動させる方法のフローチャートである。
【図７】２つの実施形態による、ロボットアームを収容するように構成されたアームカートリッジの概略図である。
【図８】２つの実施形態による、ロボットアームを収容するように構成されたアームカートリッジの概略図である。
【図９】一実施形態による、アームカートの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルに、ロボットアームを移送、送達、及び固定するためのロボットアームカートを提供するための装置及び方法が、本明細書に記載されている。いくつかの実施形態では、装置は、複数のロボットアームを受容及び収容することができるアームカートを含む。アームカート内のロボットアームは、保管位置と展開位置との間で移動するように動作可能であり得る。例えば、保管位置にあるロボットアームは、アームカート内に完全に配設され得る一方で、展開位置にあるロボットアームは、アームカートから少なくとも部分的に突出することができる。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、保管位置に垂直に配設され、ロボットアームが外科用テーブルに連結され得るように、水平位置へと枢動することができる。他の実施形態では、回転機構は、複数のロボットアームを同時に回転させて、選択されたロボットアームを展開位置に配置することができる。いったんロボットアームが展開位置に配置されると、そのロボットアームは、外科用テーブルに向かって摺動することができ、その外科用テーブルにおいて、そのロボットアームがポート又は他の好適な接続点と嵌合することができる。そうなると、ロボットアームをアームカートから連結解除することができ、アームカートを撤収させることができる。
【０００６】
図１Ａ及び図１Ｂに概略的に示されるように、外科用テーブル１００は、テーブルトップ１２０、テーブル支持体１２２、及びテーブル基部１２４を含む。図１Ａに概略的に示されるように、テーブルトップ１２０は、外科手技中に患者Ｐが配置され得る上面を有する。テーブルトップ１２０は、支持体１２２上に配設され、その支持体１２２は、例えば、床から上方の好適な高さにある基台であり得る。支持体１２２（また本明細書で基台とも称される）は、垂直方向／Ｚ軸方向（床の上方の高さ）、水平Ｙ軸方向（例えば、テーブルの長手方向軸に沿った方向）、及び／若しくは水平Ｘ軸方向（例えば、テーブルの横方向軸に沿った方向）における並進、並びに／又はＺ、Ｙ、及び／若しくはＸ軸の周りの回転などの、所望の自由度の数で、テーブルトップ１２０の移動を提供し得る。テーブルトップ１２０はまた、複数のセクションを含んでもよく、それらのセクションは、任意の好適な軸に沿って／任意の好適な軸の周りで互いに対して移動可能である。例えば、胴体、一方若しくは両方の脚部、及び／又は、一方若しくは両方の腕に対して、それぞれ別個のセクションと、頭部支持セクションとを含んでもよい。テーブルトップ１２０及び／又はその構成セクションの移動は、手動で実行されてもよく、モータによって駆動されてもよく、遠隔で制御されてもよく、又は任意の他の好適な手段を介して実行されてもよい。テーブルトップ１２０用の支持体１２２は、基部１２４に装着されてもよく、基部１２４は、手術室の床に固定することができ、又は、例えば、基部１２４に設けた車輪の使用によって、床に対して移動可能とすることができる。いくつかの実施形態において、支持体１２２の高さは調節することができるが、この高さの調整と、例えば、テーブルトップ１２０の運動（例えば、軸方向（長手方向）又は横方向運動）とを合わせて、テーブルトップ１２０が、床から上方のある高さ（例えば、外科医のアクセスを可能にするための高さ）及び支持体１２０からある距離にある所望の手術位置に位置決めされることを可能とすることができる。これはまた、テーブル１００に連結されたロボットアーム（例えば、下記で考察されるアーム１３０）が、テーブルトップ１２０上に配置された患者Ｐ上の所望の治療目標に到達することを可能にし得る。
【０００７】
（図１Ｃ及び図１Ｄに概略的に示されるように）ロボット支援外科手技において、１つ以上のロボットアーム１３０は、外科用テーブル１００（また本明細書で「テーブル」とも称される）のテーブルトップ１２０上に配置された患者に対して、所望の動作位置に配設され得る。このロボットアーム（複数可）を使用して、外科用テーブル１００上に配置された患者の上で外科手技を実行することができる。特に、各ロボットアームの遠位端は、ロボットアームの遠位端に連結された医療機器が所望の機能を実行することができるように、所望の動作位置に配設され得る。
【０００８】
図１Ｃ及び図１Ｄに概略的に示されるように、各ロボットアーム１３０は、遠位端部分１３７及び近位端部分１３６を含むことができる。遠位端部分１３７（また本明細書で「動作端」とも称される）は、医療機器又はツール１１５を含み得、又はそれらに連結され得る。近位端部分１３６（また本明細書で「装着端部分」又は「装着端部」とも称される）は、ロボットアーム１３０がテーブル１００に連結されることを可能とするための連結部分を含むことができる。ロボットアーム１３０は、接合部で共に連結された２つ以上のリンク部材又はセグメント１１０を含むことができ、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸（例えば、図１Ａ及び図１Ｂで示される軸）のうちの１つ以上に沿った並進、並びに／又はそれらの軸の１つ以上の周りの回転を提供することができる。ロボットアーム１３０の連結部分は、連結機構１３９を含むことができる。連結機構１３９は、アーム１３０の装着端１３６に配設することができ、セグメント１１０に連結されてもよく、又はセグメント１１０内に組み込まれてもよい。ロボットアーム１３０はまた、ロボットアーム１３０の装着端１３６において又はその近くに配設された目標接合部Ｊ１も含み、その目標接合部は、連結機構１３９内に含まれ得、かつ／又は連結部分に連結されたロボットアーム１３０のリンク若しくはセグメント１１０上に配設され得る。目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム１３０の遠位セグメントが、テーブル１００に対して枢動及び／又は回転することを可能とするように動作可能である。ロボットアーム１３０は、外科手技中に使用するための様々な拡張構成（例えば、図１Ｃに示されるような構成）と、使用しないときに保管するための様々な折り重ね構成又は折り畳み構成（例えば、図１Ｄに示されるような構成）との間を移行し得る。
【０００９】
図２Ａ及び図２Ｂは、ロボットアームを外科用テーブルに移送、送達、及び固定するための装置及び方法を説明する、様々な実施形態を図示している。上述したように、また以下により詳細に開示される様々な実施形態によれば、外科手技を実施する際に使用するロボットアームは、外科用テーブルに解放可能に連結されてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、テーブル上の固定箇所に連結することができるか、又はロボットアームがテーブルトップに対して複数の箇所に移動可能であり得るように連結することもできる。例えば、図２Ａに概略的に示されるように、ロボットアーム２３０は、外科用テーブル２００のテーブルトップ２２０に連結することができる。外科用テーブル２００は、上述した外科用テーブル１００と構造及び機能が同じものであるか又は同様のものとすることができる。例えば、テーブルトップ２２０は、患者Ｐが外科手技中に配置され得る上面を有する。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２３０は、固定箇所又は可動箇所において、外科用テーブルに連結されるか又は外科用テーブルから分離されたアーム支持体（また本明細書で「アームアダプタ」とも称される）に、恒久的に又は解放可能に連結することができる。例えば、図２Ｂに概略的に示されるように、アームアダプタ２４６は、テーブルトップ２２０に連結されていてもよいか、あるいは、テーブルトップ２２０に係合可能又は連結可能でありながらもテーブルトップ２２０から分離されていてもよい。ロボットアーム２３０は、アームアダプタ２４６に連結することができる。
【００１０】
図２Ａ及び図２Ｂに関連して説明されるように、１つ以上のロボットアームが外科用テーブル及び／又はアームアダプタに解放可能に連結されるロボット支援外科手技に備えて、各ロボットアームが、アームカートを介して外科用テーブル及び／又はアームアダプタに送達及び接続されてもよい。アームカートは、１つ以上のロボットアームを支持するように構成され得る。様々な実施形態に従うアームカートについて、以下に更に詳細に説明する。
【００１１】
図３Ａ〜図３Ｇは、一実施形態に係るアームカート３５０の様々な構成を描写している。アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０、又はロボットアームを収容するカートリッジを収容するように構成される。２つのロボットアーム３３０が示されているが、アームカート３５０は、例えば、１つのロボットアーム、３つのロボットアーム、又は４つのロボットアームなどの、任意の好適な数のロボットアーム３３０を収容、移送、及び／又は送達するように構成され得る。
【００１２】
示されるように、図３Ａでは、アームカート３５０は、ホイール３６６と、前部３６４と、後部３６２とを含む。アームカート３５０は、後部３６２から押されたり、かつ／又は引っ張られたりするように意図され得る。例えば、後部３６２はハンドル３６２を含むことができる。アームカート３５０は、ロボットアーム３３０が使用されていないときにはロボットアーム３３０を保管するように、かつ／又は保管場所と外科用テーブル（例えば、外科用テーブル１００など）との間でロボットアーム３３０を移送するように動作可能であり得る。本明細書で更に詳細に説明されるように、アームカート３５０の前部３６４は、外科用テーブルに隣接して配置されてもよく（例えば、前部３６４は、後部３６２と外科用テーブルとの間に配設されてもよく）、ロボットアーム３３０のうちの１つ以上が、アームカート３５０から外科用テーブルに移動され得る。
【００１３】
図３Ｂ〜図３Ｇに示されるように、第１のロボットアーム３３０Ａ及び第２のロボットアーム３３０Ｂは、アームカート３５０内に摺動可能に配設される。同様に言えば、第１のロボットアーム３３０Ａ及び第２のロボットアーム３３０Ｂは、アームカート３３０の前部３６４と後部３６２との間で、Ｘ軸方向に移動可能である。図３Ｂ〜図３ＧはＸ軸を図示しているが、このＸ軸は、図１Ｂに描写されているＸ軸と必ずしも同一ではないことを理解されたい。同様に言えば、図３Ｂ〜図３Ｇ中のＸ軸方向は、任意の好適な水平方向を表すことができる。それに加えて、あるいはそれに代えて、第１のロボットアーム３３０Ａ及び／又は第２のロボットアーム３３０Ｂもまた、アームカート３５０内に回転可能に配設されてもよい。
【００１４】
アームカート３５０は、様々な構成のロボットアーム３３０を支持することができる。いくつかの実施形態及び／又は構成では、アームカート３５０は、ロボットアーム３３０Ａの重心がアームカート３５０の１つ以上の支持構造体の位置（例えば、クレードル）の下方に位置するようにロボットアーム３３０を支持することができるが、それにより、ロボットアーム３３０Ａ及びアームカート３５０の安定性が増加する。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、アームカート３５０がロボットアーム３３０の重量の大部分又は全てを支えるようにロボットアーム３３０を支持することができ、ロボットアーム３３０の連結機構（図示せず）は、ユーザがロボットアームの重量の大部分又は全てを支えることなく、ユーザによって手動で操作され得る。例えば、ロボットアーム３３０は、アームカート３５０の構造体から懸架されるか、又はアームカート３５０の構造体上に載置されてもよい。いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、ロボットアーム３３０をアームカート３５０に固定するように構成され得る。
【００１５】
アームカート３５０は、アーム容器３５２及び基部３５４を含むことができる。アーム容器３５２は、ロボットアーム３３０の保管中、及び／又は移送（例えば、保管領域から動作領域までの移送）中、及び１つ以上のロボットアーム３３０をアームカート３５０から外科手技中に使用するために外科用テーブルへの移動中に、１つ以上のロボットアーム３３０（例えば、第１のロボットアーム３３０Ａ及び任意選択の第２のロボットアーム３３０Ｂ）を支持し、保護し、かつ／又はその無菌性を促進するように構成されている。１つ以上のロボットアーム３３０は、アームカート３５０によって保管及び／又は移送されるが、その１つ以上のロボットアーム３３０は、アームカート３５０の設置面積内に、大部分、ほぼ完全に又は完全に、維持されることができるので、その１つ以上のロボットアーム３３０が偶発的に衝突又は損傷される可能性が低くなるようになっている。いくつかの実施形態では、アーム容器３５２は、基部３５４と組み合わせて１つ以上のロボットアーム３３０を保管するための空間を画定する、垂直に延在する保護フレームとして構造化することができる。いくつかの実施形態では、１つ以上のロボットアーム３３０がアームカート３５０内に保管されるとき、ロボットアームは基部３５４の外周内に維持され得るが、アーム容器３５２の外周を越えて延在してもよい。
【００１６】
基部３５４は、アーム容器３５２を支持し、アームカート３５０の外科手術領域への移送を提供するように構成され得る。基部３５４は、床に対してアームカート３５０を移動させるための任意の好適な手段を含むことができる。例えば、基部３５４は車輪３６６を含むことができ、医療提供者がアームカートを、動作領域に又は動作領域から押したり引いたりすることができるようになっている。
【００１７】
アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０を外科用テーブルに、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って移動させる、かつ／又はＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸の周りで回転移動させるために、その１つ以上のロボットアーム３３０を位置揃えさせるのを支援する機能部を含むことができる。例えば、上述のように、基部３５４は、アームカート３５０が外科用テーブルに対してＸ軸及び／又はＹ軸に沿って移動することができるように、アームカート３５０の移動のための任意の好適な手段を含むことができる。加えて、アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０の高さを外科用テーブルに対して調節することができるように、アームカート３５０及び／又は１つ以上のロボットアーム３３０の高さを調節するための任意の好適な手段を含むことができる。したがって、アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０をＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って移動させ、かつ／又はＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸の周りで回転移動させて、その１つ以上のロボットアーム３３０のうちの少なくとも１つのものの連結部分を、テーブル又はテーブルアダプタ上の嵌合連結部分と係合するように位置揃えさせることができる。
【００１８】
いくつかの実施形態では、アームカート３５０は、１つ以上のロボットアーム３３０を収容して、アームカート３５０が外科用テーブルに接近している間及びその１つ以上のロボットアーム３３０が外科用テーブルに移動されている間、アームカート３５０の操作者から、その１つ以上のロボットアーム３３０の移動先である外科用テーブルの部分まで視線が維持され得るようにする。
【００１９】
１つ以上のロボットアーム３３０は、様々な異なる種類の連結及び／又は装着方法並びに機構を使用して、外科用テーブルにドッキングされ、かつ／又は取り付けられ得る。アームカート３５０は、ロボットアーム３３０をアームカート３５０から外科用テーブル上の、かつ／又は外科用テーブルに関連付けられたアーム支持体上の、任意の好適な位置へロボットアーム３３０を効率的に移動させるために、対応する連結方法及び機構を用いることができる。このようにして、アームカート３５０及び外科用テーブルは、ロボットアーム３３０が外科用テーブル及びアームカート３５０に、効率的かつ反復的に連結されかつ／又は取り外され得るように、共通のインターフェースを含むことができる。
【００２０】
図３Ｂ〜図３Ｇは、第１のロボットアーム３３０Ａをアームカート３５０から外科用テーブル３８０（外科用テーブル１００と構造的及び／又は機能的に類似したものであり得る）に移動させるのに好適な構成の、例示的なシーケンスを図示している。図３Ｂ及び図３Ｃに示されるように、第１のロボットアーム３３０Ａ及び第２のロボットアーム３３０Ｂのそれぞれは、保管位置にあり、アーム容器３５２内でＸ軸方向に移動することができる。図３Ｂ〜図３Ｅに示されるように、第２のロボットアーム３３０Ｂは、アームカート３５０の後部３６２に向かって移動させることができ、第１のロボットアーム３３０Ａは、中央に向かって移動されて、第１のロボットアーム３３０ＡがＺ軸方向にＹ軸の周りで保管位置から展開位置へと枢動するのに十分なクリアランスを提供することができる。なお、展開位置では、第１のロボットアーム３３０Ａの全て又は少なくとも一部分は、アーム容器３５２の外側に配設される。
【００２１】
図３Ｆ及び図３Ｇは、アーム容器３５２の外側にある第１のロボットアーム３３０Ａが、Ｘ軸方向に摺動するのを描写している。例えば、図３Ｇに示されるように、第１のロボットアーム３３０Ａが延長されると、その第１のロボットアーム３３０Ａは、外科用テーブル３８０と嵌合するか、あるいは別の方法で連結され得る。いくつかの実施形態では、外科用テーブルの基部３５４は、アームカート３３０の高さを調節しかつ／又は外科用テーブル３８０の基部とインターフェースして、第１のロボットアーム３３０Ａを外科用テーブル３８０に位置揃えさせたり、あるいは第１のロボットアーム３３０Ａを外科用テーブル３８０に移動させるのを別の方法で容易にしたりするように動作可能であり得る。
【００２２】
いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブル３８０に連結された後に、第１のロボットアーム３３０Ａを広げるか、ないしは別の方法でその構成を変更することができる。第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブルに連結されると、その第１のロボットアーム３３０Ａは、外科用テーブル３８０を介して制御され、任意の好適な方法で移動及び／又は関節運動するように動作可能である。
【００２３】
いくつかの例では、第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブル３８０に連結された後、アームカート３５０は、外科用テーブル３８０から離れるように移動され、外科手技が完了するまで脇に寄せて置かれ得る。次に、図３Ｂ〜図３Ｇに示されるプロセスを逆順に実行して、第１のロボットアーム３３０Ａを、アームカート３５０のアーム容器３５２内に戻すことができる。
【００２４】
場合によっては、第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブル３８０に連結された後、アームカート３５０を別の位置に移動させることができ、第２のロボットアーム３３０Ｂを、同様の技法を介して外科用テーブル３８０に移動させることができる。場合によっては、アームカート３５０は、前部３６４が外科用テーブル３８０に隣接したときに、第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブル３８０に移動されることができ、かつ、後部３６２が外科用テーブル３８０に隣接したときに、第２のロボットアーム３３０Ｂが外科用テーブル３８０に移動されることができるように構成され得る。いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム３３０Ａ及び第２のロボットアーム３３０Ｂは、反対方向に枢動するように動作可能であり得る。他の実施形態では、第１のロボットアーム３３０Ａ及び第２のロボットアーム３３０Ｂの一方又は両方が、任意の方向に枢動するように動作可能であり得る。
【００２５】
ロボットアーム３３０は、Ｘ軸方向に移動可能であるように示されているが、他の実施形態では、ロボットアーム３３０はＹ軸方向に移動可能であり得るということを理解されたい。例えば、アームカート３５０は、アームカート３５０の左部又は右部を介して（例えば、前部３６４及び／又は後部３６２を介してではなく）ロボットアームを連結するように動作可能であってもよい。例えば、いくつかのこのような実施形態では、ロボットアーム３３０は、アーム容器３５２内で、正方形状に配置されることができる。いくつかの上記のような実施形態では、少なくとも１つのロボットアームは、アームカート３５０の前部３６４及び／又は後部３６２を介して外科用テーブル３８０に連結されるように動作可能であり得るが、一方、少なくとも１つの他のロボットアームは、アームカートの右部及び／又は左部を介して外科用テーブル３８０に連結されるように動作可能であり得る。
【００２６】
図３Ｂ〜図３Ｇは、第１のロボットアーム３３０Ａが、第２のロボットアーム３３０Ｂの前方に配置され、アームカート３５０の前部３６４を介して外科用テーブル３８０に連結されているのを描写しているが、他の例では、第１のロボットアーム３３０Ａが外科用テーブル３８０に連結される前に、第１のロボットアーム３３０Ａの後方に配置されて示されている第２のロボットアーム３３０Ｂが選択され、かつ外科用テーブル３８０に連結され得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム３３０Ａが保管位置に留まっている間に、第２のロボットアーム３３０Ｂが、外科用カート３５０の後部３６２を介して外科用テーブルに連結され得る。他の実施形態では、第１のロボットアーム３３０Ａが保管位置に留まっている間に、第２のロボットアーム３３０Ｂが、第１のロボットアームの上を摺動し、外科用カートの前部３６４を介して外科用テーブル３８０に連結され得る。
【００２７】
図４Ａ及び図４Ｂは、図３Ａ〜図３Ｇに示され、図３Ａ〜図３Ｇを参照して上述したものと同様の実施形態に従う、アームカート１０５０及び外科用テーブル１０００を描写している。図４Ａ及び図４Ｂのロボットアーム１０３５のそれぞれは、それぞれのアームカートリッジ１０３０内に配設されている。アームカートリッジ１０３０Ａ及び１０３０Ｂは、図３Ａ〜図３Ｇを参照して上述したロボットアーム３３０の動きと同様の様式で、アームカート１０５０内を移動させることができる。図４Ａに示されるように、アームカートリッジ１０３０Ａは、少なくとも部分的に、アームカート１０５０の外側に配設されている。アームカートリッジ１０３０Ａは、アームカートリッジ１０３０Ａからロボットアーム１０３５を排出するように移動させることができるアクチュエータ１０３９を含んでもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータ１０３９を手で移動させて、ロボットアーム１０３５を排出することができる。他の実施形態では、例えば、アームカート１０５０が外科用テーブル１０００と適切に位置揃えされていることをアームカート１０５０が検出したとき、及び／又はユーザがモータ若しくは他の好適な機構を作動させたときに、アームカートリッジ１０３０Ａからロボットアーム１０３５が自動的に排出され得る。ロボットアーム１０３５がアームカートリッジ１０３０Ａから自動的に（例えば、ユーザがアクチュエータ１０３９に物理的力を加えることなく）排出される実施形態では、アームカートリッジ１０３０Ａはアクチュエータ１０３９を含まなくてもよい。他の実施形態では、ロボットアーム１０３５がアームカートリッジ１０３０Ａ内に部分的及び／又は完全に配設されている間に、ロボットアーム１０３５を外科用テーブル１０００に連結することができ、アームカート１０５０を外科用テーブル１０００から離れるように移動させることによって、ロボットアーム１０３５を、アームカートリッジ１０３０Ａから引き出すことができる。
【００２８】
図４Ｂに示されるように、ロボットアーム１０３５は、アームカートリッジ１０３０Ａから排出されており、外科用テーブル１０００に連結されている。外科用テーブルは、ロボットアーム１０３５を受容するように構成された連結機構１０４４を含む。いくつかの実施形態では、外科用アーム１０３５は、連結機構１０４４の周りで回転するように動作可能であり得る。外科用アーム１０３５はまた、連結機構１０４４を介して、電力及び／又は制御信号を受け取ることができる。
【００２９】
それに加えて、又はそれに代えて、アームカートリッジ１０３０は、例えば図９に示されるラッチ９３９のような、ラッチを含むことができる。図９は、アームカート９５０及びアームカートリッジ９３０を図示し、アームカート９５０及びアームカートリッジ９３０はそれぞれ、アームカート１０５０及び／又はアームカートリッジ１０３０それぞれと構造的及び／又は機能的に類似したものであり得る。ラッチ９３９が作動されると、アームカートリッジ９３０内に配設されたロボットアーム（図９には図示せず）を固定位置に保持することができる。ラッチが、（例えば、ラッチを押下することによって、又は電子手段を介して）その機能を停止されると、ロボットアームは、例えば、ロボットアームが外科用テーブルに移動され得るように、アームカートリッジ９３０内で自由に移動することができる。図９は、アームカートリッジ９３０が、図２Ａ〜図３Ｇに示される方向と反対の方向に枢動するように動作可能である実施形態を更に描写している。
【００３０】
図５は、例えば上に示され、説明したアームカート３５０及び／又は１０５０などの外科用ロボットアームカートを使用して、外科用ロボットアームを外科用テーブルに移送及び移動させる方法４００のフローチャートである。方法４００は、工程４０２で、１つ以上のロボットアームをアームカート上に装填することを含む。例えば、１つ以上のロボットアームは、移送に好適な構成に折り畳まれることができ、かつ／又はアームカートリッジ（例えば、アームカートリッジ１０３０）内に装填され得る。同様に言えば、１つ以上のロボットアーム及び／又はアームカートリッジは、アームカートのアーム支持体に解放可能に連結され得る。ロボットアームは、例えば、図３Ａ〜図３Ｃに示されるように、アームカート内に垂直構成で配設され得る。アーム支持体は、アームカートの基部に連結されて、基部の上方の、１つ以上のロボットアームを支持することができる。基部は、支持面上で自由に移動可能であり得る。次いで工程４０４で、アームカートが動作領域に移送され、外科用テーブルに隣接する。
【００３１】
工程４０６で、例えば図３Ｃ〜図３Ｅに示されるように、ロボットアームを、垂直配向から水平構成へと枢動させることができる。工程４０８で、例えば図３Ｅ及び図３Ｆに示されるように、ロボットアームを、外科用テーブルに向かって摺動させることができる。ロボットアームがカートリッジ内に配設される実施形態では、工程４１０で、例えば図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、ロボットアームをカートリッジから排出することができる。工程４１２で、ロボットアームを外科用テーブルに連結することができる。次いで工程４１４で、ロボットアームをアームカートから解放することができ、工程４１６で、アームカートを動作領域から離すように移送する。
【００３２】
いくつかの実施形態では、第２のロボットアームがアームカート上に装填された場合、そのアームカートは、第１のロボットアームを外科用テーブルに連結し、その第１のロボットアームをアームカートから解放することができ、次いで、外科用テーブルの別の部分に隣接する位置に移送され得る。次に、工程４０６〜工程４１４を繰り返すことによって、第２のロボットアームを外科用テーブルに連結することができる。
【００３３】
図６Ａ及び図６Ｂは、一実施形態に従う、２つの構成のアームカート６５０の概略正面図である。図６Ｃは、図６Ｂに示される構成のアームカート６５０の概略側面図である。アームカート６５０は、アーム容器６５２と基部６５４とを含むことができ、アーム容器６５２及び基部６５４は、上に示され、説明したように、アーム容器３５２及び／又は基部３５４とそれぞれ構造的及び／又は機能的に類似したものであり得る。
【００３４】
アームカート６５０は、回転機構６７０に連結された複数のロボットアーム６３０を含む。示されるように、回転機構６７０は、五角形形状であり、４つのロボットアーム６３０（第１のロボットアーム６３０Ａ、第２のロボットアーム６３０Ｂ、第３のロボットアーム６３０Ｃ、及び第４のロボットアーム６３０Ｄ）を受容するように構成されているが、回転機構６７０は任意の好適な形状であってよく、かつ任意の好適な数のロボットアーム６３０を受容するように構成されてもよいことを理解されたい。回転機構６７０は、ロボットアーム６３０及び／又はロボットアームを受容するように構成された回転機構の部分を、装填／取り出し領域６３５内に移動させるように動作可能であり得る。ロボットアーム６３０は、装填／取り出し領域６３５を介してアームカート６５０から装填及び／又は取り出され得る。
【００３５】
図６Ａは、保管構成、すなわち４つのロボットアーム６３０の全てがアームカート６５０のアーム容器６５２の部分内に配設されている構成にあるアームカート６５０を描写している。同様に言えば、保管構成では、ロボットアーム６５０及び／又はロボットアームを受容するように動作可能な回転機構６７０の部分は、装填／取り出し領域６３５内に配設されなくてもよい。回転機構６７０は、（例えば手動で、かつ／又は駆動機構（機械式のもの、電気式のもの、油圧式のものなどであり得る）によって）回転させられ得、ロボットアーム６３０の全てを同時に移動させ、それによって、図６Ｂに示されるように、第１のロボットアーム６３０Ａが、装填／取り出し領域６３５内で、保管位置から展開位置へと移動される。いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム６３０Ａは、展開位置において、部分的又は完全にアーム容器６５２の外側にある。図６Ｃは、図６Ｂに示される構成のアームカート６５０の側面図である。図示を容易にするために、第２のロボットアーム６３０Ｂ及び第４のロボットアーム６３０Ｄは、図６Ｃには示されていない。
【００３６】
図６Ｄは、回転機構６７０に連結された第１のロボットアーム６３０Ａの概略図である。第１のロボットアーム６３０Ａ及び残りのロボットアーム６３０（図６Ｄには図示せず）は、回転機構６７０に摺動可能に連結され得る。いくつかの実施形態では、ロボットアーム６３０が回転機構に解放可能にラッチ留めされ得るが、それによって、ラッチが解放されるまで、ロボットアーム６３０が回転機構に対して固定される。このようにして、ロボットアーム６３０が装填／取り出し領域６３５内に配設されるとき、そのロボットアーム６３０は、例えば図６Ｅに図示されるように、そのロボットアーム６３０が外科用テーブル６８０によって受容され得るように、（所望によりラッチ解除され、かつ）前方に（又は後方に）向かって水平に摺動させられ得る。図６Ｄに示されるように、ロボットアーム６３０は目標接合部Ｊ１を含み、その目標接合部Ｊ１は、上述のように外科用テーブル６８０に連結され得る。ひとたびロボットアーム６３０が外科用テーブル６８０に連結されると、ロボットアーム６３０は回転機構６７０から連結解除されることができ、アームカート６５０を撤収させることができる。
【００３７】
図６Ｂ、図６Ｃ、及び図６Ｅは、外科用テーブル６８０に連結されている第１のロボットアーム６３０Ａを示しかつ説明しているが、アームカート６５０内に配設されたロボットアーム６３０のいずれも、回転機構６７０を適切な位置に回転させることによって選択され得ること、かつ外科用テーブル６８０に連結され得ることを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態では、複数のロボットアーム６３０が、処置のために１つの外科用テーブル６８０に連結され得る。
【００３８】
図６Ｂ、図６Ｃ、及び図６Ｅはまた、ロボットアーム６３０が外科用テーブル６８０に連結されるように構成されている場合に、ロボットアーム６３０が、アーム容器６５２の外側に配設されているのを示しかつ説明している。同様に言えば、図６Ａ〜図６Ｃは、装填／取り出し領域６３５が、アーム容器６５２の外側に少なくとも部分的に配設されているのを描写している。しかしながら、他の実施形態では、アームカート６５０は、ポート又は他の同様の開口部を含むことができ、そのポート又は開口部を通して、ロボットアーム６３０を摺動させることができるということを理解されたい。このような実施形態では、回転機構６７０は、所望のロボットアーム６３０がポートと位置揃えされるように回転されてよく、アーム容器６５２の外側にロボットアームを先に移動させることなく、開口部を通してそのロボットアームを６３０摺動させることができる。
【００３９】
図６Ｆは、図６Ａ〜図６Ｅに示し、図６Ａ〜図６Ｅを参照して上述したように、回転機構６７０を収容するアームカート６５０などの外科用ロボットアームカートを使用して、外科用ロボットアームを外科用テーブルに移送及び移動させる方法１６００の方法のフローチャートである。方法１６００は、工程１６０２で、１つ以上のロボットアームをアームカート上に装填することを含む。例えば、１つ以上のロボットアームは、移送に好適な構成に折り畳まれたり、かつ／又は回転機構へ連結されたりすることができる。次いで工程１６０４で、アームカートが動作領域に移送され、外科用テーブルに隣接する。
【００４０】
工程１６０６で、例えば図６Ａ及び図６Ｂに示されるように、回転機構を回転させることができる。工程１６０６で、回転機構を回転させることにより、回転機構に連結されたロボットアームのそれぞれを同時に動かすことができ、かつ１つのロボットアームを展開位置に配置することができる（例えば、図６Ｂ及び図６Ｃに示されるように）。所望により、工程１６０８で、例えば図６Ｄ及び図６Ｅに示されるように、選択されたロボットアームを外科用テーブルに向かって摺動させることができる。他の実施形態では、回転機構を回転させることにより、選択されたロボットアームを、外科用テーブルに連結される位置に至らせることができる。そのような実施形態では、回転機構を回転させる行為により、ロボットアームの目標接合部Ｊ１を外科用テーブルの連結機構と接触させることができ、かつ／又は、ひとたび選択されたアームが展開位置に存在するようになると、アームカート全体を移動させて、上記のロボットアームを外科用テーブルの連結機構と接触させることができる。
【００４１】
工程１６１２で、ロボットアームを外科用テーブルに連結することができる。次いで工程１６１４で、ロボットアームをアームカートから解放することができ、工程１６１６で、アームカートを動作領域から離すように移送する。いくつかの実施形態では、第２のロボットアームがアームカート上に装填された場合、そのアームカートは、第１のロボットアームを外科用テーブルに連結し、第１のロボットアームをアームカートから解放することができ、次いで、外科用テーブルの別の部分に隣接する位置に移送され得る。次いで、工程１６０６〜工程１６１４を繰り返すことによって、第２のロボットアームを外科用テーブルに連結することができる。
【００４２】
図７Ａは、一実施形態に従う、カートリッジ７３０内に配設及び／又は保管されるように構成されたロボットアーム７３５の概略図である。カートリッジの方は、例えば図４Ａ及び図４Ｂに示され、図４Ａ及び図４Ｂを参照して上述したように、アームカートのアーム容器内に保管されるように構成され得る。図７に示されるように、ロボットアーム７３５は、複数の接合部を含むことができ、関節運動させて、保管用のコンパクトな構成にすることができる。
【００４３】
ロボットアーム７３５は、目標接合部Ｊ１を含み、目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム７３５が収納された構成にあるときに、アームカートリッジ７３０の上部内に配設され得る。このようにして、ロボットアーム７３５は、目標接合部Ｊ１によって、アームカートリッジ７３０から取り出されたり、かつ／又はアームカートリッジ７３０内に配置されたりすることができる。例えば、アームカートリッジ７３０の開放された（又は開放可能な）上部（又は他のサイド）を通して、ロボットアーム７３５をアームカートリッジ７３０内に配置したり、又はアームカートリッジ７３０から取り外したりしてもよい。ロボットアーム７３５は、目標接合部Ｊ１を介して外科用テーブルに連結され得る。例えば、アームカートリッジ７３０と外科用テーブルとの間でロボットアームを移動させるとき、アームカートリッジ７３０は、外科用テーブルに隣接して配置されることができ、ロボットアーム７３５は、アームカートリッジの目標接合部Ｊ１−最初から移動されるか、又はアームカートリッジ７３５の目標接合部Ｊ１−最後に移動され得る。このようにして、ロボットアーム７３５がアームカートリッジ７３０から外科用テーブルに移動されるときに、目標接合部Ｊ１は、外科用テーブルに接触する、ロボットアーム７３５の最初の（及びいくつかの実施形態のみ）部位となり得、かつ／又はロボットアーム７３５がアームカートリッジ７３０に移動されるときに、アームカートリッジ７３０に入る、ロボットアーム７３５の最後の部位となり得る。
【００４４】
アームカートリッジ７３０は、アームカートリッジ７３０をアームカートに連結するように動作可能な支持機構７３２を含む。支持機構は、ベアリング、ヒンジ、円筒形継手、回転継手、及び／又はアームカートリッジ７３０がアームカート内で摺動、枢動、回転、ないしは別の方法で移動することを可能にするように動作可能な任意の他の好適な機構を含むことができる。
【００４５】
図８は、一実施形態に従う、ロボットアーム８３５を収容するアームカートリッジ８３０の図である。アームカートリッジ８３０は、上述のアームカートリッジ７３０と同様であり得る。図８に図示されているように、アームカートリッジ８３０は、軸頚８３２及びハンドル８３８を含む。保管構成では、アームカートリッジ８３０は、アームカート内に垂直に（例えば、ハンドル８３８を含むアームカートリッジ８３０の部分が、軸頚８３２を含むアームカートリッジ８３０の部分の下方に配設される向きに）配設されるように動作可能であり得る。使用中、アームカートリッジ８３０は、ハンドル８３８によって把持され、例えばロボットアーム８３５を展開又は受容するために、軸頚８３２の周りで回転され得る。
【００４６】
様々な実施形態が上述されてきた一方で、それらが単に例として提示され、限定するものではないということが理解されるはずである。例えば、図８に示され、図８を参照して上述したように、アームカートリッジ８３０はハンドルを含むことができる。本明細書に記載される他のアームカートリッジ及び／又はロボットアームは、ハンドル又は同様の構造体を含むことができることを理解されたい。更に、アームカートリッジ及び／又はロボットアームは、ハンドル又は同様の構造体を介して、手で、移送され、装填され、取り外され、かつ他の方法で操作されることができるということを理解されたい。例えば、アームカートリッジ及び／又はロボットアームは、ハンドル又は他の同様の構造体によって手動で、アームカートから取り外されること、場所と場所との間を運ばれること、及び／又はアームカートに装填されることができる。
【００４７】
上記の方法が、特定の順序で発生する特定の事象を示す場合、特定の事象の順序は修正されてもよい。付加的に、特定の事象は、可能な場合に並列処理で同時に実行されてもよく、並びに上記のように順次実行されてもよい。
【００４８】
例えば、いくつかの実施形態では、ロボットアームは、ロボットアームと関連付けられた連結部材（例えば、目標接合部Ｊ１）が、テーブルに関連付けられた相補的連結部材との係合に好適な位置で提示され得るように、アームカート内で移動させることができる。例えば、アームカートは、ロボットアームを様々な高さの設定に調整することができ、それによって、ロボットアームは、様々な高さで、様々な外科用テーブル及び／又は外科用テーブルの様々な連結部分と協働することができる。例えば、いくつかの実施形態では、アームカートは、ロボットアームカートが高い高さ範囲、中くらいの高さ範囲、又は低い高さ範囲に設定されるアームカート内で、高さ調整の第１のマクロフェーズを実行することができる。次いで、ロボットアームの連結部材が、外科用テーブルと関連付けられた連結部材と、Ｘ軸及び／又はＹ軸について位置合わせされるように、アームカートは、外科用テーブルに対して定位置に移動され得る。次いで、高さ調整の第２のマイクロフェーズにおいて、アームカートは、ロボットアームカートの連結部材をＺ軸に沿って上下に移動させて、外科用テーブルの相補的連結部材と係合させることができる。アームカートが、高、中、又は低の適切なマクロ設定でロボットアームを設定した後、アームカートを外科用テーブルに向かって移動させることができる。アームカートがＸ軸及びＹ軸に沿って適切に位置揃えされると、連結部材は、アームカートによって（Ｚ軸に沿って）下げられて、外科用テーブルの連結部材と係合することができる。あるいは、アームカートがＸ軸及びＹ軸に沿って適切に位置揃えされると、ロボットアームは持ち上げられて、外科用テーブルの連結部材と係合することができる。
【００４９】
上記の概略図及び／又は実施形態が、特定の配向又は位置で配置された特定の構成要素を示す場合、構成要素の配置は修正されてもよい。実施形態が詳細に示され、説明されてきた一方で、形態及び詳細において様々な変更がなされ得ることが理解されるであろう。本明細書に記載の装置及び／又は方法のいずれの部分も、相互に排他的な組み合わせを除いて、任意の組み合わせで組み合わせられ得る。本明細書に記載された実施形態は、記載された異なる実施形態の機能、構成要素、及び／又は特徴の様々な組み合わせ及び／又はサブの組み合わせを含むことができる。
【００５０】
いくつかの実施形態は、「水平」又は「垂直」として、様々な特徴、軸、及び／又は方向を説明する。一般に、用語「垂直」は、重力方向にほぼ平行な（例えば、±１５度）の方向として理解されるべきである。同様に、用語「水平」は、重力方向にほぼ垂直な（例えば、±１５度）方向及び／又は地面（例えば床）に対してほぼ平行な方向として理解されるべきである。構成要素（例えば、ロボットアーム及び／又はアームカートリッジ）が垂直又は水平として説明される場合、その構成要素の主軸が垂直方向又は水平方向に配向されていることを指すものとして理解されるべきである。ロボットアームを説明するために使用される場合、ロボットアームの接合部が主にほぼ水平面に配設されている場合、ロボットアームは「水平」である。ロボットアームは、ロボットアームの接合部が主にほぼ垂直面内に配設されている場合、「垂直」である。アームカートリッジを説明するために使用される場合、アームカートリッジは、垂直方向にロボットアームを収容する（又はそれを収容するように構成されている）場合、アームカートリッジは「垂直」である。アームカートリッジは、ロボットアームを水平方向に収容する（又は収容するように構成されている）場合、アームカートリッジは「水平」である。
【図１Ａ】
2020519397.tif 000003
【図１Ｂ】
2020519397.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図３Ｇ】
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【図４Ａ】
2020519397.tif 000016
【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
2020519397.tif 000019
【図６Ｂ】
2020519397.tif 000020
【図６Ｃ】
2020519397.tif 000021
【図６Ｄ】
2020519397.tif 000022
【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図７】
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【図８】
2020519397.tif 000026
【図９】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年11月14日(2019.11.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
複数のロボットアームであって、前記複数のロボットアームのうちの各ロボットアームが外科用テーブルに連結されるように構成されている、複数のロボットアームと、
前記複数のロボットアームを収容するように構成されたアームカートと、を備え、
前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームが、前記アームカート内の第１の保管位置と、前記アームカート内の第２の保管位置と、展開位置との間で、前記アームカート内で移動可能であり、前記ロボットアームが垂直に配向され、かつ前記第１の保管位置及び前記第２の保管位置において前記アームカート内に完全に配設され、前記ロボットアームが水平に配向され、かつ前記ロボットアームの少なくとも一部分が前記展開位置において前記アームカートから突出し、そのため、前記ロボットアームの前記一部分が前記外科用テーブルと嵌合するように構成されている、装置。
【請求項２】
前記アームカートから前記ロボットアームを解放するように構成された解放機構を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記ロボットアームが、前記第１の保管位置と前記第２の保管位置との間で水平軸に沿って並進するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記ロボットアームが、前記第２の保管位置と前記展開位置との間で水平軸の周りで枢動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記装置が、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを更に含み、
前記第２のロボットアームが、前記アームカートの中央部分内の第３の保管位置と、前記アームカートの後部部分内の第４の保管位置との間で移動可能であり、
前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームが前記展開位置に移動される前に、前記第３の保管位置から前記第４の保管位置へと移動するように構成され、前記第１のロボットアームは、前記第１の保管位置から前記展開位置へと枢動するように構成され、前記第４の保管位置は、前記第１のロボットアームが前記展開位置へと移動するためのクリアランスを提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記装置が、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを更に含み、
前記展開位置が、第１の展開位置であり、
前記第２のロボットアームは、第３の保管位置と、第４の保管位置と、第２の展開位置との間で移動可能であり、
前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームが前記第２の保管位置にあるときに、前記第３の保管位置から前記第２の展開位置へと移動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
アームカートリッジを更に備え、前記複数のロボットアームのうちの前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジが、前記第１の保管位置と前記第２の保管位置との間で集合的に移動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記展開位置が第１の展開位置であり、前記装置が、アームカートリッジを更に備え、前記複数のロボットアームのうちの前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジは、前記第１の保管位置と、前記第２の保管位置と、第２の展開位置との間で集合的に移動するように構成され、前記ロボットアームは、前記第２の展開位置と前記第１の展開位置との間で、前記アームカートリッジから独立して移動するように構成され、第１のロボットアームは、前記第１の展開位置において前記外科用テーブルに連結されるように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記展開位置が第１の展開位置であり、前記装置が、
アームカートリッジであって、前記ロボットアームが、前記アームカートリッジ内に配設されるように構成され、前記ロボットアーム及び前記アームカートリッジが、前記第１の保管位置と、第２の格納位置と、第２の展開位置との間で集合的に移動するように構成されている、アームカートリッジと、
アクチュエータであって、前記装置が、前記ロボットアームを前記第２の展開位置から前記第１の展開位置に移動させて、前記ロボットアームを前記アームカートリッジから排出するように構成され、第１のロボットアームは、前記第１の展開位置で前記外科用テーブルに連結されるように構成されている、アクチュエータと、を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
方法であって、
複数のロボットアームを収容するアームカートを、保管位置から外科用テーブルに移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームを、垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルに向かって水平に摺動させることと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルに連結することと、
前記ロボットアームを前記アームカートから連結解除することと、を含む、方法。
【請求項１１】
前記ロボットアームが、前記複数のロボットアームのうちの第１のロボットアームであり、前記ロボットアームが前記外科用テーブルの第１の場所に連結され、前記方法が、
前記外科用テーブルの前記第１の場所から前記外科用テーブルの第２の場所まで前記アームカートを移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームを、垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
前記第２のロボットアームを前記外科用テーブルの第２の位置に連結することと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
&#8206;前記ロボットアームを前記アームカートに再連結することと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルから連結解除することと、
前記ロボットアームを前記外科用テーブルから連結解除した後に、外科用アームを前記垂直の保管位置に枢動させることと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記ロボットアームが第１のロボットアームであり、前記第１のロボットアームは、前記複数のロボットアームのうちの第２のロボットアームが前記アームカート内に配設されている間に、前記水平の展開位置に枢動され、
前記外科用テーブルが第１の外科用テーブルであり、前記方法が、
前記第１のロボットアームを前記アームカートに再連結することと、
前記第１のロボットアームを前記第１の外科用テーブルから連結解除することと、
前記第１のロボットアームを前記第１の外科用テーブルから連結解除した後に、前記ロボットアームを前記垂直の保管位置に枢動させることと、
前記アームカートを第２の外科用テーブルに移動させることと、
前記第１のロボットアームが前記アームカート内に配設されている間に、前記第２のロボットアームを垂直の保管位置から水平の展開位置へと枢動させることと、
第２の外科用アームを前記第２の外科用テーブルに向かって水平に摺動させることと、
前記第２のロボットアームを前記第２の外科用テーブルに連結することと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
外科用アームを前記外科用テーブルに向かって水平に摺動させることが、前記外科用アームをアームカートリッジから排出することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
方法であって、
複数のロボットアームを収容するアームカートを保管位置から外科用テーブルに移動させることと、
前記複数のロボットアームのうちの各ロボットアームが第１の位置から第２の位置へと同時に移動するように、回転機構を回転させることと、
前記複数のロボットアームを前記第２の位置に存在させた後に、前記複数のロボットアームのうちの１つのロボットアームを前記外科用テーブルに連結することと、を含む、方法。
【国際調査報告】
2020519397.tif 000028