(57)【要約】  縫合動作中の針の操作及び外科用糸の切断の両方を行うことが可能な外科用ツールは、時として、外科用糸の不注意な切断に起因して、問題を有する恐れがある。外科用糸の切断が所望される場合にのみブレード付切断面を露出させることが可能な外科用ツールは、この問題を実質的に緩和することができる。そのような外科用ツールは、エンドエフェクタ軸と、エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体とを備えてもよい。第１及び第２のジョーが閉じている又は部分的に開いているときに第１及び第２のブレードが閉塞されるように、第１の切断体は第１のジョーと連係して移動するように構成されており、第２の切断体は第２のジョーと連係して移動するように構成されている。
2020535913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用ツールであって、
近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
前記遠位端において前記細長いシャフトに動作可能に連結されたエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタは、
エンドエフェクタ軸と、
前記エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、
第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、前記第１の切断体は、前記第１のジョーと連係して移動するように構成されており、前記第２の切断体は、前記第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、
前記第１及び第２のジョーは、前記第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、前記第１及び第２のジョーが分離され、前記第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、前記第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である、外科用ツール。
【請求項２】
前記第１の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在する第１の脚部を含み、前記第２の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在し、かつ前記第１の脚部から横方向に離間している第２の脚部を含む、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項３】
前記第１のジョーは、前記第１の切断体を受け入れるように構成された第１の凹部を含み、前記第２のジョーは、前記第２の切断体を受け入れるように構成された第２の凹部を含む、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項４】
前記第１の凹部は、第１の端部肩部で終端する第１の溝を含み、前記第２の凹部は、第２の端部肩部で終端する第２の溝を含み、前記エンドエフェクタは、
前記第１のジョーのジョー本体上に設けられた第１のハードストップと、
前記第２のジョーのジョー本体上に設けられた第２のハードストップと、を更に備え、
前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成と前記第１及び第２の開いた構成との間で移動するときに、前記第１のハードストップは、前記第２の溝内で移動するように構成されており、前記第２のハードストップは、前記第１の溝内で移動するように構成されている、請求項３に記載の外科用ツール。
【請求項５】
前記第１の切断体は第１のウイングを備え、前記第２の切断体は第２のウイングを備え、前記第１及び第２のウイングは、互いに向かって角度を付けられている、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項６】
前記第１のブレードと前記第２のブレードとの間に前記隙間が画定されるとき、前記第１のウイングと前記第２のウイングとは、互いに摺動係合する、請求項５に記載の外科用ツール。
【請求項７】
前記第１のジョー及び前記第２のジョーが前記閉じた構成にあるとき、前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いから係合解除される、請求項６に記載の外科用ツール。
【請求項８】
前記第１の開いた構成は、第１の角度範囲（α）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の開いた構成は、第２の角度範囲（β）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の角度範囲は、前記第１の角度範囲よりも大きい角度である、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項９】
前記第１及び第２のジョーが約２５度〜約４０度だけ角度的に分離されたときに、前記第１及び第２のブレードは露出され、前記間隙がそれらの間に画定される、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項１０】
前記第１及び第２の切断体は、前記第１及び第２のジョーが前記第２の開いた構成にあるときに、摺動係合する、請求項１に記載の外科用ツール。
【請求項１１】
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタ軸と、
前記エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、
第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、前記第１の切断体は、前記第１のジョーと連係して移動するように構成されており、前記第２の切断体は、前記第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、
前記第１及び第２のジョーは、前記第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、前記第１及び第２のジョーが分離され、前記第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、前記第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である、エンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記第１の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在する第１の脚部を含み、前記第２の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在し、かつ前記第１の脚部から横方向に離間している第２の脚部を含む、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１３】
前記第１の切断体は第１のウイングを備え、前記第２の切断体は第２のウイングを備え、
前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いに向かって角度を付けられている、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１４】
前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成にあるとき、前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いから係合解除される、請求項１３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１５】
前記第１のブレードと前記第２のブレードとの間に前記隙間が画定されるとき、前記第１のウイングと前記第２のウイングとは、互いに摺動係合する、請求項１３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１６】
前記第１の切断体は、前記第１のジョーのジョー本体内に画定された第１の凹部と動作可能に係合され、前記第２の切断体は、前記第２のジョーのジョー本体内に画定された第２の凹部と動作可能に係合されている、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１７】
前記第１の凹部は、第１の端部肩部で終端する第１の溝を含み、前記第２の凹部は、第２の端部肩部で終端する第２の溝を含み、前記エンドエフェクタは、
前記第１のジョーのジョー本体上に設けられた第１のハードストップと、
前記第２のジョーのジョー本体上に設けられた第２のハードストップと、を更に備え、
前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成と前記第１及び第２の開いた構成との間で移動するときに、前記第１のハードストップは、前記第２の溝内で移動するように構成されており、前記第２のハードストップは、前記第１の溝内で移動するように構成されている、請求項１６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１８】
前記第１の開いた構成は、第１の角度範囲（α）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の開いた構成は、第２の角度範囲（β）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の角度範囲は、前記第１の角度範囲よりも大きい角度である、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記第１及び第２のジョーが約２５度〜約４０度だけ角度的に分離されたときに、前記第１及び第２のブレードは露出され、前記間隙がそれらの間に画定される、請求項１１に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
低侵襲手術（minimally invasive surgical、ＭＩＳ）ツール及び手技は、しばしば、術後回復時間を減少させ、最小限の瘢痕を残す能力により、従来の開腹手術技術よりも好ましい場合がある。腹腔鏡手術は、ＭＩＳ手技の一種であり、当該手技では、１つ又は２つ以上の小切開が患者の腹部に形成され、トロカールが各切開を通して挿入されて、適切な外科用ツールのための外科的アクセス経路を提供する。トロカールは、外科手術中に腹部の送気を維持するための内部シールアセンブリを更に提供することができる。
【０００２】
様々なＭＩＳツールをトロカールを介して患者の腹腔内に挿入し、腹部の外側から操作することができる。腹腔鏡下外科用ツールは、例えば、腹腔鏡下外科用ツールが、エンドエフェクタから腹部の外側の位置まで延在する細長いシャフトを有することを除いて、従来の外科手術で使用されるものと似ている場合が多い。エンドエフェクタは、外科用ツールの外科的機能部品である。細長いシャフトは、外科用ツールが患者の腹部内に挿入されるときにトロカールを介して外部に突出し、外科用ツールの外部部分は、エンドエフェクタを操作し、これと通信するための手段を提供する。エンドエフェクタは、患者の身体に一旦挿入されると、所望の診断又は治療効果を達成するために、複数の方法で組織を係合及び／又は治療することができる。腹腔鏡下外科用ツール及び同様の外科用ツールの例示的なエンドエフェクタとしては、例えば、ハサミ、把持器具、持針器、クランプ、ステープラ、焼灼器、吸引ツール、灌注ツール、及びクリップアプライヤが挙げられる。
【０００３】
ロボット手術は、腹腔鏡外科手術の特殊化された種類を表す。従来の腹腔鏡手術のように外科用ツールを直接係合するのではなく、外科医は、代わりに、ロボットマニピュレータに通信可能に連結された電子インターフェースを使用して外科用ツールを操作して係合する。ロボット制御下での外科用ツールの操作及び係合により、多くの場合、はるかに正確な外科手術を実施することができる。外科医は、必ずしも患者と共に手術室にいる必要さえない。有利には、ロボット外科用システムは、自然な視覚−手指の軸線（eye-hand axis）を維持することによって、直感的な手の動きを実現することができる。加えて、ロボット外科用システムは、ロボット外科手術中に自然な手触りの関節運動を提供するために、エンドエフェクタを細長いシャフトに結合する「リスト部」を組み込むことができる。リスト部はまた、人間の手首で可能であるよりも拡大された、より複雑な範囲の動きを容易にすることができ、これにより、高度に精巧で精密な外科手術を行うことが可能となる。
【０００４】
多くの腹腔鏡外科手術及びロボット外科手術は、縫合動作を行うことができるエンドエフェクタを利用する。従来の外科手術と同様に、腹腔鏡下での縫合動作及びロボットによる縫合動作は、１つ又は２つ以上の縫合糸を組織内に配置するために、ある長さの外科用糸に取り付けられた針を利用する。腹腔鏡下での縫合動作及びロボットによる縫合動作は、縫合糸を配置する際に針を操作するためのエンドエフェクタとして、持針器を利用する。持針器は、縫合針を把持及び解放するときに閉位置と開位置との間で関節運動する対向するジョーを備える。縫合動作が完了すると、外科用糸を切って（切断して）、患者から針及び余分な外科用糸を除去しなければならない。
【０００５】
外科用ハサミ又は剪断装置などのブレード付切断器具は、外科手術中に外科用糸を切るために一般的に使用される。腹腔鏡外科手術及びロボット外科手術では、そのような切断器具は、持針器と同じ外科用ツールに含まれ得るが、別個の外科用ツールの一部を形成してもよい。両方のアプローチは問題を有する恐れがある。外科用糸を切断するために別個の外科用ツールを患者に導入することは、追加のツールを使用することになるため、手技を行う時間及び費用を増加させる場合がある。加えて、別個の外科用ツールは、追加のトロカールの挿入を必要とする場合があり、このことが、患者の外傷を増加させ、かつ回復時間を長くする可能性がある。対照的に、持針器及びブレード付切断器具の両方を組み込んだ従来の外科用ツールは、縫合動作が完了する前に、不注意に及び時期尚早に外科用糸を切断するリスクがあり得る。このリスクは、一部のユーザーにとっては、多機能外科用ツールを採用する際の許容不可能な障害となり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれており、排他的な実施形態として見られるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形態及び機能におけるかなりの修正、変更、組み合わせ、及び等価物が可能である。
【図１】本開示の特定の原理を組み込むことができる例示的な外科用ツールの略図である。
【図２】外科用ツールのリスト部が関節運動することができる自由度を示す略図である。
【図３】エンドエフェクタを含む例示的な外科用ツールの様々な図である。
【図４】エンドエフェクタを含む例示的な外科用ツールの様々な図である。
【図５】エンドエフェクタを含む例示的な外科用ツールの様々な図である。
【図６】外科用ツールとロボットマニピュレータとの間の連結を示す略図である。
【図７】エンドエフェクタ内に持針器及びブレード付切断器具を組み込んだ例示的な外科用ツールの様々な操作段階における等角図である。
【図８】エンドエフェクタ内に持針器及びブレード付切断器具を組み込んだ例示的な外科用ツールの様々な操作段階における等角図である。
【図９】エンドエフェクタ内に持針器及びブレード付切断器具を組み込んだ例示的な外科用ツールの様々な操作段階における等角図である。
【図１０】ブレード付切断器具を組み込んだエンドエフェクタの一部の等角図である。
【図１１】ブレード付切断器具を組み込んだエンドエフェクタの一部の等角図である。
【図１２】ブレード付切断器具を組み込んだエンドエフェクタの一部の等角図である。
【図１３】ハードストップが可動域を制限する、ブレード付切断器具を組み込んだエンドエフェクタの一部の等角図である。
【図１４】ハードストップが可動域を制限する、ブレード付切断器具を組み込んだエンドエフェクタの一部の等角図である。
【図１５Ａ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【図１５Ｂ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【図１６Ａ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【図１６Ｂ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【図１７Ａ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【図１７Ｂ】例示的なエンドエフェクタ内の切断体の様々な操作段階における上面図及び側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本開示は、概して、細長いシャフトに動作可能に連結されたエンドエフェクタを有する外科用ツール、より具体的には、外科手術中に縫合糸を配置することと外科用糸を切断することとの両方が可能な外科用ツール及びエンドエフェクタを有する外科用ツールを説明する。
【０００８】
縫合動作中の外科用糸の望ましくない又は時期尚早な切断は、大きな問題であり得る。本開示は、縫合動作及びその使用方法の複数の態様を実施するように構成されているが、外科用糸の時期尚早な切断のリスクが著しく低い、外科用ツール及びエンドエフェクタを記載する。より具体的には、本開示は、外科用糸を切断するために必要とされるまでブレードが覆い隠される、持針器及びブレード付切断器具の両方を組み込んだ外科用ツール及びエンドエフェクタを記載する。したがって、本明細書に開示される外科用ツール及びエンドエフェクタは、縫合動作中の不注意による又は時期尚早な外科用糸切断を非常に起こしにくい。
【０００９】
本開示の外科用ツール及びエンドエフェクタ、並びにそれらの使用方法の更なる詳細を論じる前に、本開示の実施形態をより良く理解するために、腹腔鏡下外科用ツール及び同様の外科用ツール並びにロボット外科用システムの概要を以下に提供する。
【００１０】
用語「近位」及び「遠位」は、本明細書では、外科医又はロボットマニピュレータによる係合の位置に対して定義される。用語「近位」は、係合の位置により近い位置（すなわち、患者から更に離れた位置）を指し、用語「遠位」は、係合の位置からより除去される（removed）位置（すなわち、患者に近い位置）を指す。更に、上、下、上方、下方、上向き、下向き、左、右などの方向用語は、図中の相対位置を説明するために使用され、したがって限定的であると見なされるべきではない。
【００１１】
図１は、本開示の特定の原理を組み込むことができる例示的な外科用ツール１００の図を示す。外科用ツール１００は、細長いシャフト１０２と、細長いシャフト１０２の遠位端に位置するエンドエフェクタ１０４と、細長いシャフト１０２の近位端に位置するハウジング１０８とを含む。リスト部１０６もまた、細長いシャフト１０２の遠位端に位置し、エンドエフェクタ１０４をそこに連結する。ハウジング１０８は、ロボットマニピュレータ（代替的に「ロボット」又は「外科用ロボット」と呼ばれる）の装着具と解放可能に連結するように構成してもよい。ハウジング１０８は、エンドエフェクタ１０４内に１つ又は２つ以上の結果として生じる運動を生成するように作動され得る様々な機構（図１では隠れている）を収容している。より具体的には、ハウジング１０８内の作動は、エンドエフェクタ１０４と動作可能に係合されたケーブル又は同様の細長い部材（図１では隠れている）を後退及び延出させることによって、エンドエフェクタ１０４の動作を制御する。
【００１２】
ハウジング１０８は、ロボットマニピュレータの装着具と様々な方法で（例えば、装着具に締め付ける若しくはクリッピングすることによって、又は装着具と摺動可能に嵌合することによって）取り外し可能に連結してもよい。ハウジング１０８を装着具に取り外し可能に連結するための例示的な機構は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１５／０２０９９６５号及び同第２０１５／００２５５４９号、並びに、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｆｏｒ  Ｉｎｉｔｉａｌｉｚｉｎｇ  Ａ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題された米国特許出願第１５／２００，２８３号（２０１６年７月１日出願）に更に詳細に記載されている。例示的なロボット外科用システムはまた、これらの参照文献、並びに、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許第８，８３１，７８２号に記載されている。
【００１３】
引き続き図１を参照すると、エンドエフェクタ１０４は、外科手術中にエンドエフェクタ１０４を手術部位に対して所望の向き及び位置に配置するために、リスト部１０６において細長いシャフト１０２に対して移動するように構成されている（例えばリスト部１０６において枢動することによって）。ハウジング１０８は、エンドエフェクタ１０４の様々な特徴部を位置決め及び操作する（例えば、締め付け、発射、回転、関節運動、エネルギー送達などのうちの１つ以上）ように設計された様々な構成要素を含む。例示的な実施形態では、本明細書でより詳細に説明されるように、エンドエフェクタ１０４の関節運動を容易にするために、１つ又は２つ以上の細長い部材がハウジング１０８からリスト部１０６を通って延在する。少なくともいくつかの実施形態では、細長いシャフト１０２、及び細長いシャフト１０２に遠位で連結されたエンドエフェクタ１０４は、長手方向軸線Ａ１を中心に回転するように構成されている。いくつかの実施形態では、ハウジング１０８の様々な構成要素は、長手方向軸線Ａ１を中心とした細長いシャフト１０２及びエンドエフェクタ１０４の回転運動を促進するように構成され得る。他の実施形態では、細長いシャフト１０２はハウジング１０８に固定してもよく、この場合、外科用ツール１００は、細長いシャフト１０２及びエンドエフェクタ１０４を再配置するためにロボットマニピュレータによって回転してもよい。
【００１４】
外科用ツール１００は、特にエンドエフェクタ１０４において、少なくとも１つの手術機能を実施するように構成することができる。エンドエフェクタ１０４の選択は、外科用ツール１００がどの手術機能を実施することができるかを決定し得る。外科用ツール１００内に存在し得るエンドエフェクタ１０４の例示的な構成としては、例えば、鉗子、把持器具、持針器、ハサミ、組織にエネルギーを印加する電気焼灼ツール、ステープラ、クリップアプライヤ、吸引ツール、灌注ツール、撮像装置（例えば、内視鏡又は超音波プローブ）、及びこれらの任意の組み合わせが挙げられる。少なくとも１つの実施形態では、外科用ツール１００は、組織に機械的力を加えるように構成され得る。機械的力は、細長いシャフト１０２を通って延在するケーブル又は同様の細長い部材を介してエンドエフェクタ１０４に伝達され得る。
【００１５】
細長いシャフト１０２は、ハウジング１０８から遠位に延在し、内部を通って延在する少なくとも１つの管腔（図３を参照）を有する。細長いシャフト１０２は、ハウジング１０８に固定してもよいが、代替的に、異なる直径を有する細長いシャフトなどの他のタイプの細長いシャフトと交換可能であるように、取り外し可能に連結してもよい。少なくともいくつかの実施形態では、細長いシャフト１０２は、ハウジング１０８に回転可能に連結してもよい。
【００１６】
エンドエフェクタ１０４は、様々な寸法、形状、及び構成を有することができる。図１の例示的な構成では、エンドエフェクタ１０４は、開位置と閉位置との間で互いに対して移動（枢動）するように構成された対向するジョー１１０及び１１２を有する組織把持器具又は持針器を備える。加えて、エンドエフェクタ１０４の全体は、リスト部１０６において細長いシャフト１０２に対して枢動することができる。枢動は、外科手術中に組織又は別の表面に係合するために、エンドエフェクタ１０４を所望の位置に配置することができる。
【００１７】
リスト部１０６も同様に、様々な構成を有することができる。図１の例示的な構成では、リスト部１０６は、細長いシャフト１０２に対するエンドエフェクタ１０４の移動を可能にするように構成された継手（例えば、ジョー１１０及び１１２が対応する本体を介して枢動可能に取り付けられる枢動継手など）を含む。リスト部１０６と同様であり得、本開示の実施形態での使用に好適である例示的な構成としては、それぞれが参照により上記で既に組み込まれている米国特許出願公開第２０１５／０２０９９６５号及び同第２０１５／００２５５４９号、並びに米国特許出願第１５／２００，２８３号に記載されているものが挙げられる。
【００１８】
図２は、リスト部１０６が関節運動することができる自由度を示す図である。より具体的には、リスト部１０６が利用可能な自由度は、３つの並進変数又は位置変数（例えば、サージ、ヒーブ及びスウェイ）及び３つの回転変数又は方向変数（例えば、オイラー角又はロール、ピッチ、ヨー）によって表される。並進変数及び回転変数は、デカルト座標系又は球面座標系などの所与の基準フレームに対する、外科用システムの１つ又は２つ以上の構成要素（例えば、リスト部１０６及び関連するエンドエフェクタ１０４）の位置及び向きを集合的に記述する。図２に例示されているように、用語「サージ」は、前方及び後方への運動を指し、用語「ヒーブ」は、上下の運動を指し、用語「スウェイ」は、左右の運動を指す。図２の回転用語に関して、「ロール」は、左右の傾きを指し、「ピッチ」は、前方及び後方への傾きを指し、「ヨー」は左右の旋回を指す。
【００１９】
いくつかの実施形態では、枢動運動は、リスト部１０６の第１の軸線（例えば、Ｘ軸線）を中心とするピッチ運動、リスト部１０６の第２の軸線（例えば、Ｙ軸線）を中心とするヨー運動、及びこれらの組み合わせを含むことができ、リスト部１０６を中心とするエンドエフェクタ１０４の３６０°の回転運動を可能にすることができる。他の実施形態では、枢動運動は、エンドエフェクタ１０４が単一の平面内でのみ回転するように（例えば、リスト部１０６の第１の軸線を中心としたピッチ運動のみ、又はリスト部１０６の第２の軸線を中心としたヨー運動のみ）、単一平面内での動きに限定されてもよい。
【００２０】
外科用ツール１００は、細長いシャフト１０２に対する移動をエンドエフェクタ１０４に付与するように構成された複数のケーブル又は同様の細長い部材（図１では隠れている）を含む。細長い部材の例示的な形態としては、例えば、ケーブル、バンド、ライン、コード、ワイヤ、ロープ、紐、撚り紐などが挙げられる。細長い部材は、金属（例えば、タングステン、ステンレス鋼、及び同様の材料）又はポリマーなどの様々な高耐久性材料のいずれかから形成され得る。少なくとも１つの実施形態では、細長い部材の１つ又は２つ以上は、可撓性材料で作製してもよい。例示的なケーブル及び同様の細長い部材は、それぞれが参照により本明細書に既に組み込まれている米国特許出願公開第２０１５／０２０９９６５号及び同第２０１５／００２５５４９号に記載されている。
【００２１】
外科用ツール１００内の細長い部材の配置は、細長いシャフト１０２、エンドエフェクタ１０４、及びリスト部１０６の様々な拡大図を示す図３〜図５により完全に示されている。外科用ツール１００は、１対がジョー１１０及び１１２のそれぞれに動作可能に連結されている４つの細長い部材３０２ａ〜ｄを含むものとして示されているが、代替構成は、異なる数の細長い部材を有することができる。例えば、内部運動を必要としないエンドエフェクタを有する外科用ツールは、長手方向の張力印加及び張力除去時に関節運動を提供するように構成された２つの細長い部材を含むことができる。
【００２２】
図３〜図５に示されるように、細長い部材３０２ａ〜ｄは、以下に記載されるように、リスト部１０６を通って細長いシャフト１０２の管腔３０４内で長手方向に延在し、エンドエフェクタ１０４と動作可能に係合する。細長い部材３０２ａ〜ｄの近位端は、同様に、ハウジング１０８内の構成要素と動作可能に係合される（図３〜図５に図示せず）。細長い部材３０２ａ〜ｄのうちの１つ又は２つ以上を長手方向に選択的に並進させて、エンドエフェクタ１０４を細長いシャフト１０２に対して移動させる（例えば、１つ又は２つ以上の位置で枢動させる）ことができる。必要な運動に応じて、細長い部材３０２ａ〜ｄのうちの１つ又は２つ以上を長手方向に並進させて、エンドエフェクタ１０４を関節運動させる（例えば、ジョー１１０及び１１２を同じ方向にある角度で移動させる）、エンドエフェクタ１０４を開く（例えば、ジョー１１０及び１１２を互いから離れるように移動させる）、エンドエフェクタ１０４を閉じる（例えば、ジョー１１０及び１１２を互いに向かって移動させる）、又はこれらの任意の組み合わせを行うことができる。
【００２３】
単一の管腔３０４が図３に示されているが、代替的な実施形態では、細長い部材３０２ａ〜ｄのうちの１つ又は２つ以上が複数の管腔のそれぞれの内部に収容されるように、複数の管腔が存在してもよい。更なる代替実施形態では、細長い部材３０２ａ〜ｄのうちの１つ又は２つ以上は、細長いシャフト１０２の外面に形成された長手方向チャネル内など、細長いシャフト１０２の外側に沿って延在してもよい。
【００２４】
なお図３を参照し、更に図４及び図５を参照すると、リスト部１０６は、細長い部材３０２ａ〜ｄが長手方向に並進している間にこれらを係合及び再方向付けするための複数のプーリを含む。具体的には、リスト部１０６は、遠位の複数のプーリ３１６ａ、３１６ｂ、３１８ａ及び３１８ｂ、並びに近位の複数のプーリ３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ及び３２２ｂを含む。遠位及び近位の複数のプーリのうちの対応するプーリの間に、細長い部材３０２ａ〜ｄが通過するような大きさである隙間（図４に最良に示される）が設けられている。プーリ３１６ａ、３１６ｂ、３１８ａ及び３１８ｂは、遠位リスト部軸３０８ａに装着され、プーリ３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ及び３２２ｂは、近位リスト部軸３０８ｂに装着される。エンドエフェクタ１０４は、遠位リスト部軸３０８ａがその動作中に第１の枢動軸線Ｐ１を画定するように、リスト部１０６に動作可能に連結される。
【００２５】
外科用ツール１００は、ンドエフェクタ軸３０５に沿って第２の枢動軸線Ｐ２を更に含み、ジョー１１０及び１１２は、この第２の枢動軸線Ｐ２を中心に、閉位置から開位置の範囲にわたって互いに対して枢動するように構成されている、及び／又はジョー１１０及び１１２は、エンドエフェクタ１０４の関節運動中に、この第２の枢動軸線Ｐ２を中心に一緒に移動するように構成されている。図示されるように、第２の枢動軸線Ｐ２は、長手方向軸線Ａ１に対して実質的に垂直である。当業者は、軸線Ａ１及びＰ２が、製作公差及び測定装置の精度などの任意の数の要因に起因して、正確には互いに垂直ではないが、それにもかかわらず、実質的に垂直であると見なしてもよいことを理解するであろう。
【００２６】
外科用ツール１００は、第２の枢動軸線Ｐ２において２つの継手を有する。すなわちジョー１１０及び１１２のそれぞれに対して１つの継手を有する。細長い部材３０２ａ〜ｄのうちの少なくとも１つの作動は、第２の枢動軸線Ｐ２に沿った関連する継手（複数可）におけるジョー１１０及び／又はジョー１１２の運動を引き起こす。例示的実施形態では、ジョー１１０及び１１２は、それらの関連する継手において連係して枢動するように構成されている。すなわち、ジョー１１０及びジョー１１２が開く間、ジョー１１０及びジョー１１２のそれぞれは、その関連する継手において回転し、ジョー１１０及びジョー１１２が閉じる間、ジョー１１０及びジョー１１２のそれぞれは、その関連する継手において反対方向に回転する。
【００２７】
少なくともいくつかの実施形態では、外科用ツール１００は、ロボットマニピュレータに解放可能に連結するように構成されている。図６は、外科用ツールとロボットマニピュレータとの間の連結を例示する略図を示す。図６に示される連結様式は、本開示の特定の実施形態がより良く理解され得るように、本質的に例示的であることを理解されたい。非限定的な変形例では、外科用ツール若しくは／又はロボットマニピュレータの種類、並びに／又は連結方法は、当業者によく知られている考慮事項に基づいて異なり得る。
【００２８】
図６に示すように、外科用ツール６００は、ロボットマニピュレータ６０４のアーム６０２に連結される。ロボットマニピュレータ６０４及び外科用ツール６００は、患者に対して外科手術を行うために患者６０６に隣接して配置される。ロボットマニピュレータ６０４は、制御システム６１０と電子通信し、外科医は、制御システム６１０を介して、１つ又は２つ以上の実施形態に従ってアーム６０２を動かす及び／又は外科用ツール６００を作動させることができる。図６は、外科用ツール６００と制御システム６１０との間の有線接続を示しているが、無線構成もまた本開示の範囲内に属する。１つ又は２つ以上の実施形態では、制御システム６１０は、ソフトウェア及びハードウェアの実装の任意の組み合わせを使用する視覚制御、処理制御、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
【００２９】
前述のように、縫合動作中の針の操作及び縫合動作の完了時の外科用糸の切断の両方を行うように従来構成されている外科用ツールは、外科用糸と外科用ツールのブレード付切断器具との間の偶発的な相互作用に起因して、問題を有する恐れがある。したがって、本開示は、縫合中に針（又は場合によっては組織）を把持及び解放し、その後外科手術が完了すると外科用糸を切断することができるが、糸の時期尚早な切断の危険性がはるかに低い、外科用ツールのためのエンドエフェクタを提供する。より具体的には、本明細書に記載されるエンドエフェクタは、持針器及びブレード付切断器の両方を組み込んでおり、ブレード付切断器具のブレードは、外科用糸の切断が所望されるときにのみ互いに係合することによって切断するように配置されている。本明細書に開示されるエンドエフェクタ内のブレード構成は、有利には、外他の点では同等に装備されている従来の二重機能エンドエフェクタと比較して、時期尚早な外科用糸切断の発生率を低くする。
【００３０】
本明細書に記載されるエンドエフェクタは、単一のエンドエフェクタの占有面積内に持針器の能力及び糸切断の能力の両方を有利に組み込むことにより、他の種類の腹腔鏡及びロボット手術用機器及び手技との適合性を提供する。より具体的には、本明細書に記載されるエンドエフェクタは、組織、外科用糸、針などを把持及び解放するために開閉可能な対向するジョーを含む。本明細書で更に詳細に記載されるように、対向するジョーは、縫合の完了時などの所望のときに外科用糸を切断するためにブレードを露出させるために、所定の角度を超えて開くことによって更に操作され得る。具体的には、対向するジョーは、対向するジョーの枢動継手の近位に位置するブレードを持針器上で露出させるのに十分な所定の角度を超えて開かれることができる。次いで、ジョーを少なくとも部分的に閉じると、ブレードは、外科用糸を受容及び切断する準備が整う。したがって、本開示のエンドエフェクタは、縫合動作の複数の態様、特に針の把持／解放及び外科用糸の切断を容易にすることができる。
【００３１】
本明細書に記載されるエンドエフェクタは、外科用糸の切断が所望されるまで、ブレードの切断面が互いに対して又は別の表面と係合されないように構成されている。より具体的には、完全に閉じたジョー位置から所定の角度までの間、ブレードは重なり合い、外科用糸が受容され得る開口（間隙）を提供しない。したがって、ブレードは、外科用糸の切断が所望される場合を除いて、効果的に閉塞される。外科用糸の切断が所望されるまでブレードを非係合状態に保つことによって、摩擦が低減され、偶発的な切断のリスクが大幅に減少する。本開示のエンドエフェクタ及び外科用ツールの更なる利点は、以下に提供される。
【００３２】
図７〜図９は、様々な操作段階における例示的な外科用ツール７００の等角図を示す。外科用ツール７００は、持針器及び切断ブレードを組み込んだエンドエフェクタ７０４を備える。図示のように、エンドエフェクタ７０４は、遠位リスト部軸７０８ａと枢動可能に係合された遠位クレビス７０７を介してリスト部７０６に動作可能に連結される。遠位の複数のプーリ７１６もまた遠位リスト部軸７０８ａに装着され、近位の複数のプーリ７１８は近位リスト部軸７０８ｂに装着される。細長い部材７０３ａ〜ｄは、細長いシャフト７０２内で長手方向に延在し、エンドエフェクタ７０４と係合する前に、近位及び遠位の複数のプーリ７１６及び７１８を通過する。軸線Ａ１及びＰ１は、図１及び図３〜図５に関して定義されたものと同じである。
【００３３】
エンドエフェクタ７０４のジョー７１０及び７１２は、遠位クレビス７０７に動作可能に連結されたエンドエフェクタ軸７０５を中心とした回転によって互いに対して枢動するように構成されている。図７は、完全に閉じた構成のジョー７１０及び７１２を示し、図８は、部分的に開いた構成のジョー７１０及び７１２を示し、図９は、完全に開いた構成のジョー７１０及び７１２を示す。ジョー７１０及び７１２は、完全に閉じた構成と完全に開いた構成との間で、並びにそれらの間の任意の程度まで、枢動することができる。したがって、描写された構成は、限定的であると見なされるべきではない。
【００３４】
エンドエフェクタ７０４は、ジョー７１０及び７１２が閉じているときの縫合動作中に針（又は場合によっては組織）を把持し、ジョー７１０及び７１２が少なくとも部分的に開いているときに針（又は場合によっては組織）を解放するように構成されている。縫合中に針を解放するために必要な開きの程度は、必ずしも図８及び図９に示されるものと同じ幅である必要はない。図７の閉じた構成及び図８の部分的に開いた構成は、外科用糸の切断が望まれない場合（すなわち、針を把持及び解放するとき）のジョー７１０及び７１２の典型的な枢動の両端を表す。実際には、縫合動作中に針を解放する際に、図８に示されるものよりもはるかに限定されたジョー７１０及び７１２の開きを採用することができ、以下に説明するように、開く範囲を制限することが有利であり得る。
【００３５】
図９に示すように、エンドエフェクタ７０４は、切断体７３０及び７３２を含む対向する切断面を有するブレード付切断器具を更に含む。切断体７３０はブレード７３４を含み、切断体７３２はブレード７３６を含む。以下に記載されるように、ブレード７３４及び７３６は、ジョー７１０及び７１２が所定の角度を超えて開かれるときにのみ、実質的に露出される。露出されると、切断するための外科用糸を受容するための間隙７２１が、ブレード７３４と７３６との間に形成される。ジョー７１０及び７１２が所定の角度よりも小さい角度で位置付けられるとき、間隙７２１は閉じられ、ブレード７３４及び７３６は、切断するための追加の外科用糸をもはや受け入れることができない。したがって、糸の時期尚早な切断のリスクが大幅に低減される。
【００３６】
例示的な実施形態では、エンドエフェクタ７０４のジョー７１０及び７１２は、ブレード７３４及び７３６を露出させることなく、かつ互いに係合させることなく（図８を参照）、第１の角度範囲（α）にわたって枢動することができる。第１の角度範囲（α）は、ジョー７１０及び７１２が閉じた構成と部分的に開いた構成との間で枢動することができる角度位置を表す。例示的な実施形態では、ジョー７１０及び７１２は、ブレード７３４及び７３６を露出させることなく、かつ互いに係合させることなく、０度〜約４０度、又は約０度〜約３０度、又は０度〜約２５度に存在する第１の角度範囲（α）内で関節運動されてもよく、０度の角度は、ジョー７１０とジョー７１２とが完全に閉じている構成を表す。したがって、いくつかの実施形態では、ジョー７１０及び７１２はそれぞれ、ブレード７３４とブレード７３６との間の間隙７２１を露出させることなく、α／２の角度範囲にわたって関節運動されてもよい。切断体７３０及び７３２は、ブレード７３４及び７３６が互いに係合するのと同じ角度で互いに摺動可能に係合することができる。他の実施形態では、切断体７３０及び７３２は、ブレード７３４及び７３６が互いに係合する角度よりも小さい角度で互いに摺動可能に係合することができる。例えば、いくつかの実施形態では、切断体７３０及び７３２は、約１０〜約１５度、又は約１５〜約２０度、又は約２０度〜約２５度の範囲の角度値（α）で摺動可能に係合することができ、この時点では、ブレード７３４及び７３６は互いに係合されないままである。
【００３７】
更なる例示的な実施形態では、ジョー７１０及び７１２は、第２の角度範囲（β）にわたって関節運動して、ブレード７３４とブレード７３６との間の間隙７２１を開くことができる（図９を参照）。すなわち、第２の角度範囲（β）は、ブレード７３４とブレード７３６との間の摺動係合から移動してそれらの間に間隙７２１を形成するために必要とされる更なる角度移行に対応する。例示的な実施形態では、間隙７２１は、ジョー７１０及び７１２が約２５度〜約４５度、又は約３０度〜約４５度、又は約２５度〜約４０度、又は３０度〜約４０度に存在する第２の角度範囲（β）内で関節運動されるときに、ブレード７３４とブレード７３６との間に画定してもよく、０度は、ジョー７１０とジョー７１２とが互いに対して完全に閉じている構成を表す。理解されるように、第２の角度範囲（β）は、第１の角度範囲（α）内の角度よりも大きい角度を含む。
【００３８】
様々な実施形態において、第１の角度範囲（α）は、外科用ツール７００が縫合動作を行うために典型的に利用されるジョー関節運動の範囲を表し、縫合針を把持するときには、実質的に０度の角度が用いられ、縫合針が解放されるときには、最大約２５度、又は最大約３０度、又は最大約４０度の角度が用いられる。より具体的な動作実施形態では、縫合針は、間隙７２１が画定される角度よりもはるかに小さい角度、例えば、０度よりも大きく約２０度までの任意の角度、又は０度よりも大きく約１５度までの任意の角度などにおいて、ジョー７１０及び７１２から解放され得る。更により具体的な実施形態では、ジョー７１０及び７１２は、切断体７３０及び７３２が互いに摺動可能に係合する前に縫合針が解放されるように、ある角度範囲にわたって関節運動されてもよい。切断本７３０及び７３２が互いに摺動可能に係合することなく縫合針を解放することは、外科用ツール７００の動作中の摩擦を最小限に抑えるために望ましい場合がある。同様に、第２の角度範囲（β）は、外科用ツール７００がブレード７３４とブレード７３６との間に画定された間隙７２１内に外科用糸を配置し、次いでブレード７３４及び７３６が再び互いに摺動可能に係合するまで角度分離を減少させることによって、外科用ツール７００が外科用糸を受容して切断することができる、ジョーの関節運動の範囲に対応する。
【００３９】
以下により詳細に記載されるように、ジョー７１０及び７１２が閉じられているとき、切断体７３０及び７３２は互いに係合されず（図１７Ｂを参照）、ブレード７３４及び７３６は閉塞される。図７の閉じた構成と図８の部分的に開いた構成との間のある時点で、切断体７３０及び７３２は互いに摺動係合し、図８の構成では、ブレード７３４及び７３６は互いに摺動可能に係合する。切断体７３０及び７３２の一部は、図９の完全に開いた構成まで更に枢動する際に、互いに摺動係合したままである。
【００４０】
いくつかの実施形態では、切断体７３０及び／又は７３２は、ジョー本体が対応するジョー７１０及び／又は７１２をエンドエフェクタ軸７０５に回転可能に連結し、それによって関節運動を行うことができる、一体構造体として一体的に作製してもよい。他の実施形態では、切断体７３０及び／又は７３２、並びに対応するジョー本体は、互いに連係して枢動することができるように嵌め合わされるように構成された別個の構成要素として製造してもよい。
【００４１】
図１０及び図１１は、エンドエフェクタ７０４の等角図を示す。より具体的には、図１０は、エンドエフェクタ軸７０５に装着されたジョー７１０及び関連する切断体７３０を示し、図１１は、ジョー本体７５０の内部機構の視認を可能にするために切断体７３０が存在しない状態でジョー７１０のみを示す。ジョー本体７５０の内部機構の視認を可能にするために、ジョー７１２及び切断体７３２も図１０及び図１１から省略されている。ジョー７１０はジョー７１２を代表しており、ジョー７１０の説明及び切断体７３０とのその関係は、ジョー７１２及び切断体７３２に等しく適用可能であることを理解されたい。
【００４２】
図示されるように、ジョー本体７５０は、凹部７５２又は類似の種類の内部ポケット（図１１において最も良く見て取れる）を画定する。凹部７５２は、切断体７３０を受容して着座させるように寸法決めされる。切断体７３０は、ウイング７４４から延在するブレード７３４を含む。脚部７４０もまた、切断体７３０から延在し、図示されるように、エンドエフェクタ軸７０５と係合しており、これは、切断体７３０を回転可能に装着するのに役立つ。脚部７４０は、エンドエフェクタ軸７０５を部分的にのみ取り囲んで示されているが、代替実施形態ではエンドエフェクタ軸７０５の外周を取り囲んでもよく、依然として回転係合を実現することができることを認識されたい。
【００４３】
凹部７５２内に適切に装着されると、切断体７３０は、ジョー７１０と連係して移動する。より具体的には、凹部７５２は、動作中に切断体７３０に係合するようにそれぞれが構成された第１の表面７６０及び第２の表面７６２を含む。ジョー７１０及び対応するジョー本体７５０が反時計回りに回転すると、第１の表面７６０は切断体７３０の縁部７７０と係合し、エンドエフェクタ軸７０５を中心とした切断体７３０の同様の反時計回りの回転を促す。時計回りの回転中、第２の表面７６２は、脚部７４０に設けられた縁部７７２と係合し、エンドエフェクタ軸７０５を中心とした切断体７３０の同様の時計回りの回転を促進する。いくつかの実施形態では、タブ７８０が凹部７５２内に延在して、切断体７３０の縁部７７４と係合してもよく、これは、いずれかの方向への回転中に切断体７３０を凹部７５２内に保持するのを更に促進する。
【００４４】
いくつかの実施形態では、切断体７３０は、２つの構成要素の不注意な分離を防止するために、凹部７５２内に固着してもよい。切断体７３０を固着するための好適な技術としては、例えば、ステーキング、溶接、はんだ付け、接着剤結合、機械的捕捉、スナップ嵌め、圧入、締り嵌め、かしめ嵌め、ロックワッシャ、締結具などを挙げることができる。いくつかの実施形態によれば、切断体７３０は、例えば、溶接、ろう付け、又は接着剤結合によって凹部７５２内に固着してもよい。他の実施形態では、切断体７３０は、１つ又は２つ以上の機械的締結具（例えば、ねじ、ボルト、ピンなど）を使用することによって、凹部７５２内に機械的に締結してもよい。更に他の実施形態では、切断体７３０は、締まり嵌め又は焼き嵌めによって凹部７５２内に固着してもよい。切断体７３０が凹部７５２内でジョー本体７５０に固定的に連結されている場合（例えば、溶接、ろう付け、接着剤結合、機械的締結具などによって）、縁部７７０、７７２及び／又は７７４は、ジョー７１０と連係して枢動するのを促進するためにジョー本体７５０内の対応する第１の表面７６０、第２の表面７６２及び／又はタブ７８０に係合することを必ずしも必要としない。
【００４５】
図１２は、今度は完全に開いた構成の切断体７３０及び７３２の両方を示す、エンドエフェクタ７０４の一部分の別の等角図である。ジョー７１２は、切断体７３０及び７３２、並びにそれらの相互運用性の視認を可能にするために省略されている。切断体７３０と同様に、切断体７３２は、ウイング７４６から延在するブレード７３６と、エンドエフェクタ軸７０５と係合する脚部７４２とを含む。切断体７３０と同様に、切断体７３２もまた、ジョー７１２のジョー本体と関連付けられた凹部又は内部ポケット内に受け入れられ着座するように構成されている。
【００４６】
切断体７３０及び７３２の脚部７４０及び７４２は、エンドエフェクタ軸７０５の長さに沿って互いに横方向にオフセットされ（すなわち、離間され）、それらは、ジョー７１０及び７１２の関節運動の全範囲にわたって横方向にオフセットされたままである。対照的に、ウイング７４４及び７４６は、ジョー７１０及び７１２が完全に開いた構成にあるときであっても、ウイング７４４及び７４６の一部分が相互の摺動係合を享受するように、互いに向かって付勢される。ジョー７１０及び７１２が、図９に示される完全に開いた構成を超えて（すなわち、上述したような所定の角度限界を過ぎて）開くことが可能とされる場合、ウイング７４４及び７４６は、最終的には互いに係合解除し、それらの縁部の当接をもたらし、それによってジョー７１０及び７１２が再度閉じるのを防止する。
【００４７】
ジョー７１０及び７１２が所定の角度限界を超えて開くことを防止するために、ジョー本体７５０はハードストップ７９０を更に含んでもよい。図１２に示されていないが、対応するジョー７１２のジョー本体もまた、同様のハードストップを含んでもよい。ハードストップ７９０は、ジョー７１０及び７１２が枢動することができる範囲を制限するように構成してもよい。より具体的には、ジョー本体７５０のハードストップ７９０は、ジョー７１２のジョー本体上の特徴部と係合して、ジョーの更なる関節運動を不可能にするように構成してもよい。同様に、ジョー７１２のジョー本体上に設けられたハードストップは、ジョー７１０のジョー本体７５０上の特徴部（例えば、端部肩部７８５）と係合して、ジョーの更なる関節運動を防止するように構成してもよい。
【００４８】
各ハードストップ７９０は、ジョー７１０及び７１２がそれらの全可動域にわたって進行するにつれて、対向するジョー本体７５０上に画定された溝７９２内で移動するように配置される。具体的には、溝７９２は、タブ７８０と、端部肩部７８５と、脚部７４０の縁部との間に画定される。ジョー本体７５０上の溝７９２は、ジョー７１２のジョー本体上に位置するハードストップ７９０の動きを制限するように構成され、一方、ジョー７１２上に画定された対応する溝（図示せず）は、ジョー７１０のジョー本体７５０上に位置するハードストップ７９０の動きを制限するように構成されている。各溝７９２は、可動域を制限し、かつジョー７１０及び７１２が所定の角度限界を超えて開くことを防止するように設計された端部肩部７８５を含む。より具体的には、端部肩部７８５は、ハードストップ７９０と係合して、ジョー７１０及び７１２が更に開くのを防止するように構成されている。
【００４９】
図１３及び図１４は、ハードストップ７９０が完全に閉じた構成（図１３）と完全に開いた構成（図１４）との間で移動するときのエンドエフェクタ７０４の等角図である。図示されるように、ジョー７１２のジョー本体上のハードストップ７９０は可視であり、ジョー７１０のジョー本体７５０上に画定された溝７９２内で移動するように配置されている。図示されていないが、ジョー７１０と関連付けられた対応するハードストップは、エンドエフェクタ７０４の反対側のジョー７１２のジョー本体上に画定された溝内で移動するように同様に位置する。
【００５０】
図１４に示すように、ジョー７１２が完全に開かれると、ハードストップ７９０は端部肩部７８５と係合する。端部肩部７８５とハードストップ７９０との間の係合によって、ジョー７１２が更に開くことが不可能となる。ジョー７１０の移動の同様の制限はまた、ジョー７１０のジョー本体７５０上に位置するハードストップによって提供してもよい。対照的に、ジョー７１２が閉じられると、図１３のように、ハードストップ７９０は、ジョー７１０のジョー本体７５０上に画定されたタブ７８０と係合する。図１３は、ジョー７１２が閉じられたときのタブ７８０とハードストップ７９０との間の係合を示すが、係合は、必ずしもジョー７１２を閉じる際に生じなくてもよいことを認識するべきである。具体的には、ひとたび閉じられると、ジョー７１２はそれ以上進まず、更に閉じることを不可能にするためにハードストップ７９０がタブ７８０と係合する明白な必要性はない。図８に示されるようにジョー７１２が部分的に開かれると、又は図７と図８との中間の位置にある場合、ハードストップ７９０は、タブ７８０と端部肩部７８５との間の溝７９２内の位置に位置する。
【００５１】
切断体７３０及び７３２の間の摺動係合の更なる詳細が、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７Ａ及び図１７Ｂに提供される。切断体７３０及び７３２の相互運用性のより良好な描写を可能にするために、ジョー７１０及び７１２はこれらの図において省略されている。
【００５２】
図１５Ａ及び１５Ｂは、ジョー７１０及び７１２（図示せず）が完全に開いた構成にあるときの（図９に対応する）、エンドエフェクタ軸７０５に装着された切断体７３０及び７３２の側面図及び上面図をそれぞれ示す。図示されるように、切断体７３０及び７３２のブレード７３４及び７３６は、間隙７２１を画定するように互いから角度的に分離されている。上述したように、切断体７３０及び７３２は、エンドエフェクタ軸７０５に対して、対応するジョー７１０及び７１２の回転とそれぞれ連係して回転するように構成されており、これにより、ブレード７３４及び７３６は、互いに角度方向に摺動係合することができる。
【００５３】
図１５Ｂにおいて最も良く見て取れるように、ウイング７４４及び７４６は、ブレード７３４及び７３６からそれぞれ延在し、互いに向かって角度が付けられている（テーパ状）。各ウイング７４４及び７４６の角度の付いた（テーパ状）構成のため、エンドエフェクタ７０４が完全に開いた構成にあるとき、更にブレード７３４及び７３６が角度的に離間されている場合であっても、各ウイング７４４及びウイング７４６の一部分は、対向するウイング７４４及び７４６と摺動可能に係合されたままとなる。したがって、ウイング７４４及び７４６は、図示の完全に開いた構成において、互いに対して力を加える（すなわち、強制的に係合される）。ウイング７４４及び７４６がテーパ状になっており、少なくともいくつかの構成では互いに係合することにより、脚部７４０及び７４２は、エンドエフェクタ軸７０５に沿って離間したままとなる。
【００５４】
いくつかの実施形態では、付勢要素を用いて、ウイング７４４及び７４６を互いに強制的に係合された状態に維持することができる。いくつかの実施形態では、好適な付勢要素としては、シム、ワッシャ、又は同様のスペーサを含んでもよく、これらのいずれも、ばねも用いてもよく、又はばねとして構成してもよい。例えば、いくつかの実施形態では、ベルビルワッシャが好適な付勢要素であってよい。より具体的には、いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の付勢要素を、エンドエフェクタ軸７０５上に長手方向に配置して、脚部７４０及び７４２を互いに接近させて配置してもよい。１つ又は２つ以上の付勢要素は、ウイング７４０とジョー本体７５０との間に位置してもよく、及び／又は１つ又は２つ以上の付勢要素は、ウイング７４２とその対応するジョー本体との間に同様に配置してもよい。このように配置されると、１つ又は２つ以上の付勢要素は、ウイング７４４及び７４６を付勢して、互いにより効果的に係合させることができる。
【００５５】
いくつかの又は他の実施形態では、好適な付勢要素として圧縮ばねが使用されてもよい。１つ又は２つ以上の圧縮ばねは、前述した他の種類の付勢要素と同様に、エンドエフェクタ軸７０５上に長手方向に配置してもよく、また、１つ又は２つ以上の圧縮ばねは、ウイング７４４及び７４６を付勢して互いにより効果的に係合させるために同等に機能してもよい。更に、いくつかの実施形態では、圧縮ばね及び他の種類の付勢要素を互いに組み合わせて使用して、好適な付勢力を生じさせてもよい。
【００５６】
図１６Ａ及び図１６Ｂは、それぞれ、エンドエフェクタ軸７０５に装着された切断体７３０及び７３２の側面図及び上面図を示しているが、ジョー７１０及び７１２（図示せず）は部分的に開いた構成（図８に対応）に移動している。ジョー７１０及び７１２が、図１５Ａ及び図１５Ｂの完全に開いた構成から、図１６Ａ及び図１６Ｂの部分的に開いた構成へと枢動すると、切断体７３０及び７３２は、切断体７３０と切断体７３２との間の間隙７２１が閉じるにつれて、摺動可能に互いに係合する。間隙７２１が閉じると、ブレード７３４及び７３６は漸進的に側方係合し、このことは、ブレードが閉じる前に間隙７２１内に配置された物体（例えば、外科用糸）の切断を容易にする。したがって、ブレード７３４及び７３６は、標準的なハサミ又は剪断装置と同様に動作する。
【００５７】
図１６Ａ及び図１６Ｂの部分的に開いた構成では、ウイング７４４は切断体７３２の一部と摺動可能に係合し続け、ウイング７４６も同様に、切断体７３０の一部と摺動可能に係合し続けると同時に、ブレード７３４及び７３６は互いに側方係合される。間隙７２１が閉じられ、ブレード７３４及び７３６が側方係合されると、ブレード７３４及び７３６は効果的に覆い隠されて、縫合動作中に追加の外科用糸を偶発的に受容及び／又は切断することができない。有利には、ウイング７４４とウイング７４６との間の強制的な側方係合により、超極細の外科用糸を切断することが可能となる。
【００５８】
図１７Ａ及び図１７Ｂは、それぞれ、エンドエフェクタ軸７０５に装着された切断体７３０及び７３２の側面図及び上面図を示しているが、ジョー７１０及び７１２（図示せず）は閉じた構成（図７に対応）に移動している。ジョー７１０及び７１２が引き続き閉じることにより、ブレード７３４及び７３６が互いを越えて角度的に移動する。ジョー７１０及び７１２が更に閉じると、ブレード７３４及び７３６は、外科用糸を偶発的に受容及び／又は切断することができないように覆い隠されたままとなる。ブレード７３４及び７３６が互いを角度的に横断した後のある時点で、ウイング７４４及びウイング７４６もまた、図１７Ｂに最もよく示されるように、互いに係合解除する。ウイング７４４及びウイング７４６の角度の付いた（テーパ状）構成は、ブレード７３４及び７３６が互いを角度的に横断した直後にウイング７４４及び７４６の係合解除が生じるようなものであってもよい。あるいは、切断体７３０及び７３２は、エンドエフェクタ７０４が完全に閉じる前又は完全に閉じたときに係合解除する前のしばらくの間、摺動可能に係合したままであってもよい。係合及び係合解除が生じる角度は、上述されている。
【００５９】
外科用糸の切断が不要であるときにウイング７４４及び７４６を互いに係合解除したままにすることにより、縫合動作中に針（又は場合によっては組織）を把持及び解放するためにジョー７１０及び７１２を閉じる又は部分的に開くときに受ける摩擦が、ウイング７４４及び７４６を係合解除状態せずに引き続き摺動係合したままにしたときに受けるであろう摩擦よりも小さくなる。したがって、外科用糸の切断が所望される場合にのみウイング７４４及び７４６が摺動係合し、それによって摩擦が増加することによって、より容易なツール操作が提供される。
【００６０】
理解されるように、上記で図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７及び図１７Ｂに概説された動作は、エンドエフェクタ７０４を完全に開いた構成に再度開くために完全に逆にできる。より具体的には、ジョー７１０及び７１２の枢動方向を逆にすることにより、切断体７３０及び７３２、並びに対応するウイング７４４及び７４６の摺動係合が対応して逆転する。縫合動作中に針を把持するときなど、ジョー７１０及び７１２が完全に閉じられるとき（例えば、図７）、切断体７３０及び７３２は、互いに完全に係合解除される（図１７Ａ及び図１７Ｂを参照）。ジョー７１０及び７１２が部分的に開かれると、切断体７３０及び７３２がウイング７４４及び７４６において再び摺動可能に係合され、その後、ブレード７３４及び７３６が角度的に整列して互いに係合する（図１６Ａ及び図１６Ｂを参照）。ジョー７１０及び７１２を過度に広く（すなわち、所定の角度を超えて）開いたときに生じ得る係合解除とは異なり、切断体７３０及び７３２は、２つの間の強制係合により、閉じた構成から容易に互いに係合することができる。ジョー７１０及び７１２を完全に開いた構成（例えば、図９）まで引き続き枢動させると、切断体７３０及び７３２はウイング７４４及び７４６において互いに摺動係合した状態を維持し、ブレード７３４と７３６との間の間隙７２１は徐々に露出して、外科用糸の受容及び切断が可能になる。
【００６１】
ウイング７４４及び７４６は、縫合動作中に針を解放する際に摺動可能に係合することができるが、ジョー７１０及び７１２は、交互に（alternately）、ウイング７４４及び７４６が互いにされている状態を維持しながら、針を解放するためにより小さい程度に開放してもよい。すなわち、エンドエフェクタ７０４からの針の解放は、ジョー７１０及び７１２が図７と図８の中間の構成にあるときに行ってもよい。針解放のための好適な角度は、上記に規定されている。このように外科用ツール７００を操作することにより、縫合中に摩擦が低レベルに維持され、外科用糸の切断が所望されると、摩擦が増加する。
【００６２】
切断体７３０及び７３２を形成するのに好適な材料は、生体適合性である以外は特に限定されるとは考えられない。例示的な実施形態では、切断体７３０及び７３２に好適な材料としては、例えば、金属（例えば、ステンレス鋼）又はセラミックが挙げられ得る。いくつかの実施形態では、十分に硬質のポリマー材料も好適であり得る。いくつかの実施形態では、ジョー７１０及び７１２、並びに切断体７３０及び７３２は、ステンレス鋼などの同じ種類の材料から形成してもよい。他の実施形態では、ジョー７１０及び７１２、並びに切断体７３０及び７３２は、完全に異なる材料から形成してもよい。より具体的な実施形態では、切断体７３０及び７３２は、３０１  ３／４硬質ステンレス鋼から形成してもよく、ジョー７１０及び７１２は、１７−４  ＰＨ完全硬質ステンレス鋼又は類似のステンレス鋼から形成してもよい。
【００６３】
したがって、本開示は、縫合動作中に、上述の外科用ツール及び同様の外科用ツールを使用するための方法も提供する。様々な実施形態において、この方法は、外科用糸が取り付けられている針を、外科用ツールのエンドエフェクタで把持することを含み得、エンドエフェクタは、互いに連係して移動（枢動）するように構成された第１及び第２のジョーと、第１及び第２の切断体とを備える。針を把持するとき、対向するジョーは閉じた構成にあり、切断体は互いから係合解除される。針を把持している間、外科用ツールを使用して、１つ又は２つ以上の縫い目を組織内に形成することができる。その後、針は、第１及び第２のジョーを十分に開くことによって解放してもよく、この場合、第１及び第２の切断体は互いに摺動係合してもよく、しなくてもよい。次いで、第１及び第２のジョーは、第１及び第２の切断体及びそれらの関連するブレードが互いに摺動係合する第１の開いた構成まで枢動してもよい。外科用糸の切断が所望されるとき、第１及び第２のジョーは、第２の開いた構成まで枢動されて、第１の切断面のブレードと第２の切断面ブレードとの間に間隙を画定することができる。外科用糸の一部分は間隙内に配置され、第１及び第２のジョーは、外科用糸を切断するために少なくとも第１の開いた構成まで閉鎖される。第１及び第２の切断面は、本明細書で説明するように、第２の開いた構成において、及び第１の開いた構成に戻るときに、互いと摺動可能に係合されたままである。
【００６４】
本明細書でも論じられるように、上述の外科用ツール内のジョーの開閉は、エンドエフェクタに動作可能に連結された細長いシャフト内の１つ又は２つ以上の細長い部材の張力印加及び張力除去によって促進され得る。いくつかの実施形態では、第１の印加力の範囲内での細長い部材の張力印加及び張力除去は、エンドエフェクタを閉じた構成と第１の開いた構成との間で移行させることができる。かかる実施形態では、第２の印加力の範囲内での細長い部材の張力印加及び張力除去は、エンドエフェクタを第１の開いた構成と第２の開いた構成との間で移行させることができ、第２の印加力の範囲は、第１の印加力の範囲よりも大きい。すなわち、縫合する際に外科用ツールを操作するために、「通常」範囲の印加力が適用されてもよく、縫合動作が完了し、外科用糸の切断が所望されるときに、より高い範囲の印加力が利用されてもよい。いくつかの又は他の実施形態では、１つ又は２つ以上の第１の細長い部材は、エンドエフェクタを閉じた構成と第１の開いた構成との間で移行させるために、第１の範囲内の印加力を伝達してもよく、また、エンドエフェクタを第１の開いた構成と第２の開いた構成との間で移行させるために、第２の範囲の印加力を伝達してもよい。いくつかの実施形態によれば、第２の範囲内の印加力は、第１の範囲内の印加力よりも大きくてもよい。
【００６５】
したがって、所望のとき以外にエンドエフェクタが第２の開いた構成まで開くのを不可能にするために、様々な制御を提供してもよい。縫合動作中、印加力は、ソフトウェア、ハードウェア、工学的制御、又はこれらの任意の組み合わせによって、第１の範囲内に維持され得る。例えば、いくつかの実施形態では、第２の開いた構成まで開くのを容易にするために第２の範囲内の力を印加するために、専用制御（例えば、フットペダル、特殊スイッチ、音声コマンドなど）を利用してもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタのジョーを第１の開いた構成と閉じた構成との間で移行させるときに、専用制御は利用されない。更に他の実施形態では、同じ制御は、閉じた構成と、第１の開いた構成と、第２の開いた構成との間でエンドエフェクタを移行させるために使用してもよく、外科医には、例えば、ヘッドアップディスプレイ、又はエンドエフェクタのジョーが開かれる程度を示す他の出力が提供されてもよい。
【００６６】
本開示の実施形態は、以下を含む。
【００６７】
Ａ．外科用ツール。外科用ツールは、近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、遠位端において細長いシャフトに動作可能に連結されたエンドエフェクタと、を備え、エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸と、エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、第１の切断体は、第１のジョーと連係して移動するように構成されており、第２の切断体は、第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、第１及び第２のジョーは、第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、第１及び第２のジョーが分離され、第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である。
【００６８】
Ｂ．外科用ツールのためのエンドエフェクタ。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸と、エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、第１の切断体は、第１のジョーと連係して移動するように構成されており、第２の切断体は、第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、第１及び第２のジョーは、第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、第１及び第２のジョーが分離され、第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である。
【００６９】
Ｃ．縫合方法。方法は、外科用糸が取り付けられている針を、細長いシャフトの遠位端に動作可能に連結された、外科用ツールのエンドエフェクタで把持することであって、エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸と、エンドエフェクタ軸に回転可能に取り付けられた第１のジョー及び第２のジョーと、第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、第１の切断体は、第１のジョーと連係して移動するように構成されており、第２の切断体は、第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備える、把持することと；針及び外科用糸で組織内に１つ又は２つ以上の縫い目を形成することと；針を解放するのに十分なだけ第１のジョー及び第２のジョーの少なくとも一方を十分に開放し、次いで、第１のジョー及び第２のジョーの少なくとも一方を第１の開いた構成まで開放して、第１及び第２の切断体を互いに摺動係合させることと；第１のジョー及び第２のジョーの少なくとも一方を第２の開いた構成まで開いて、第１のブレードと第２のブレードとの間に間隙を画定することであって、第２の開いた構成は、第１の開いた構成が画定するよりも大きな角度を第１のジョーと第２のジョーとの間に画定し、第１及び第２の切断体が、第２の開いた構成において互いに摺動係合したままである、ことと；外科用糸を間隙内に位置決めすることと；外科用糸を間隙内に位置決めした後、第１のジョー及び第２のジョーの少なくとも一方を第１の開いた構成まで部分的に閉鎖して、外科用糸を切断することと、を含む。
【００７０】
実施形態Ａ、Ｂ、及びＣのそれぞれは、以下の追加要素のうちの１つ又は２つ以上を任意の組み合わせで有し得る。
【００７１】
要素１：第１の切断体が、エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在する第１の脚部を含み、第２の切断体が、エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在し、かつ第１の脚部から横方向に離間している第２の脚部を含む。
【００７２】
要素２：第１のジョーが、第１の切断体を受容するように構成された第１の凹部を含み、第２のジョーが、第２の切断体を受容するように構成された第２の凹部を含む。
【００７３】
要素３：第１の凹部が、第１の端部肩部で終端する第１の溝を含み、第２の凹部が、第２の端部肩部で終端する第２の溝を含み、エンドエフェクタは、第１のジョーのジョー本体上に設けられた第１のハードストップと、第２のジョーのジョー本体上に設けられた第２のハードストップと、を更に備え、第１及び第２のジョーが閉じた構成と第１及び第２の開いた構成との間で移動するときに、第１のハードストップが、第２の溝内で移動するように構成されており、第２のハードストップが、第１の溝内で移動するように構成されている。
【００７４】
要素４：第１の切断体が第１のウイングを備え、第２の切断体が第２のウイングを備え、第１及び第２のウイングが、互いに向かって角度を付けられている。
【００７５】
要素５：第１のブレードと第２のブレードとの間に隙間が画定されるとき、第２のウイングと第２のウイングとが摺動係合する。
【００７６】
要素６：第１のジョー及び第２のジョーが閉じた構成にあるとき、第１のウイング及び第２のウイングが互いから係合解除される。
【００７７】
要素７：第１の開いた構成が、第１の角度範囲（α）にわたる第１のジョーと第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、第２の開いた構成が、第２の角度範囲（β）にわたる第１のジョーと第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、第２の角度範囲が第１の角度範囲よりも大きい角度である。
【００７８】
要素８：第１及び第２のジョーが約２５度〜約４０度だけ角度的に分離されたときに、第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される。
【００７９】
要素９：第１及び第２の切断体が、第１及び第２のジョーが第２の開いた構成にあるときに摺動係合する。
【００８０】
要素１０：第１の切断体が、第１のジョーのジョー本体内に画定された第１の凹部と動作可能に係合され、第２の切断体が、第２のジョーのジョー本体に画定された第２の凹部と動作可能に係合される。
【００８１】
非限定的な例として、Ａ、Ｂ、及びＣに適用可能な例示的な組み合わせは、要素１及び２；１、２及び３；１及び４、１、４及び５、１及び４〜６、１及び７；１、７及び８；１及び８；１及び９；２及び３；２及び４；２、４及び５；２、４及び６；２及び７；２、７及び８；２及び８；２及び９；１及び１０；３及び１０；４及び１０；４、５及び１０；４〜６及び１０；７及び１０；８及び１０；９及び１０；３及び４；３及び５、３及び６；３及び７；３及び８；３及び９；４及び５；４及び６；４〜６；４及び７；４及び８；４及び９；７及び８；７及び９；及び８及び９と組み合わせたＡの外科用ツール又はＢのエンドエフェクタ；並びに要素１及び２；１、２及び３；１及び４、１、４及び５、１及び４〜６、１及び７；１、７及び８；１及び８；２及び３；２及び４；２、４及び５；２、４及び６；２及び７；２、７及び８；２及び８；１及び１０；３及び１０；４及び１０；４、５及び１０；４〜６及び１０；７及び１０；８及び１０；３及び４；３及び５、３及び６；３及び７；３及び８；４及び５；４及び６；４〜６；４及び７；４及び８；及び７及び８と組み合わせたＣの方法、が挙げられる。
【００８２】
別途記載のない限り、本明細書及び関連する特許請求の範囲内において量等を表す全ての数は、全ての場合において、「約」という用語によって修飾されるものとして理解されるべきである。したがって、そうではないと示されない限り、下記明細書及び添付の特許請求の範囲で説明された数値パラメータは、本発明の実施形態により得ようとする所望の特性に応じて変動する場合がある近似値である。最低でも、特許請求の範囲の範囲に対して均等論の適用を制限することを試みてはならず、各数値パラメータは、報告された有効桁の数字を考慮し、通常の四捨五入の手法を適用することにより、少なくとも解釈されるべきである。
【００８３】
様々な特徴を組み込む１つ又は２つ以上の例示的な実施形態が、本明細書に提示される。明確にするために、物理的実装の全ての特徴は、本出願に記載又は示されていない。本発明の実施形態を組み込む物理的実施形態の開発において、システム関連、ビジネス関連、政府関連、及び他の制約を伴うコンプライアンスなどの開発者の目標を達成するために、数多くの実装固有の決定がなされなければならないことが理解される。開発者の努力は時間がかかる場合があるが、しかしそのような努力は、当業者にとって日常的な努力であり、本開示の利益を有する。
【００８４】
様々なシステム、ツール及び方法は、様々な構成要素又は工程を「含む、備える（comprising）」という観点から本明細書に記載されているが、システム、ツール及び方法はまた、様々な構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of）」又は「からなる（consist of）」こともできる。
【００８５】
本明細書で使用するとき、一連の項目に先行する「のうちの少なくとも１つ」という語句は、項目のうちのいずれかを分離するための「及び」又は「又は」という用語を伴い、リストの各メンバー（すなわち、各項目）ではなく、リストを全体として修正する。語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちの任意の１つ、及び／又は項目の任意の組み合わせのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のそれぞれのうちの少なくとも１つを含む意味を可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」又は「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」はそれぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、又はＣのみ、Ａ、Ｂ、及びＣの任意の組み合わせ、及び／又はＡ、Ｂ、及びＣのそれぞれのうちの少なくとも１つを指す。
【００８６】
したがって、開示されたシステム、ツール、及び方法は、上述した端及び利点並びにその内部に固有の利点を達成するように十分に適合されている。上述の特定の実施形態は、本開示の教示が、本明細書の教示の利益を有する当業者には明らかである異なるが同等の方法で修正及び実施され得るため、単なる例示に過ぎない。更に、以下の特許請求の範囲に記載されるもの以外の、本明細書に示される構造又は設計の詳細に限定されるものではない。したがって、上記に開示された特定の例示的な実施形態は、変更、組み合わせ、又は修正してもよく、そのような全ての変形は、本開示の範囲内であると考えられる。本明細書に例示的に開示されるシステム、ツール、及び方法は、本明細書に具体的に開示されていない任意の要素、及び／又は本明細書に開示されるあらゆる任意選択的な要素の不在下で適切に実施してもよい。システム、ツール、及び方法は、様々な構成要素及び工程を「含む、備える（comprising）」、「含有する（containing）」、又は「含む（including）」という用語で説明されているが、システム、ツール、及び方法はまた、様々な構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of）」又は「からなる（consist of）」こともできる。上記の全ての数値及び範囲は、ある程度異なる場合がある。下限及び上限を有する数値範囲が開示されるときはいつでも、その範囲内に含まれる任意の数値及び任意の含まれる範囲が具体的に開示される。具体的には、本明細書に開示される値の全ての範囲（〜（form）、「約ａ〜約ｂ（from about a to about b）」、又は同等に、「約ａ〜ｂ（from approximately a to b）」、又は同等に「約ａ〜ｂ（from approximately a-b）」）は、広範な値の範囲内に包含される全ての数及び範囲を記載すると理解されるべきである。また、特許請求の範囲における用語は、特許権者によって明示的かつ明確に定義されない限り、平易で通常の意味を有する。更に、特許請求の範囲で使用するとき、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書において、それが導入する要素のうちの１つ又は１つ超を意味するように定義される。本明細書中の単語又は用語の使用に矛盾がある場合、及び本明細書に参照により組み込まれ得る１つ以上の特許又は他の文書が存在する場合、本明細書と一致する定義を採用すべきである。
【００８７】
〔実施の態様〕
（１）  外科用ツールであって、
近位端及び遠位端を有する細長いシャフトと、
前記遠位端において前記細長いシャフトに動作可能に連結されたエンドエフェクタと、を備え、前記エンドエフェクタは、
エンドエフェクタ軸と、
前記エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、
第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、前記第１の切断体は、前記第１のジョーと連係して移動するように構成されており、前記第２の切断体は、前記第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、
前記第１及び第２のジョーは、前記第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、前記第１及び第２のジョーが分離され、前記第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、前記第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である、外科用ツール。
（２）  前記第１の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在する第１の脚部を含み、前記第２の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在し、かつ前記第１の脚部から横方向に離間している第２の脚部を含む、実施態様１に記載の外科用ツール。
（３）  前記第１のジョーは、前記第１の切断体を受け入れるように構成された第１の凹部を含み、前記第２のジョーは、前記第２の切断体を受け入れるように構成された第２の凹部を含む、実施態様１に記載の外科用ツール。
（４）  前記第１の凹部は、第１の端部肩部で終端する第１の溝を含み、前記第２の凹部は、第２の端部肩部で終端する第２の溝を含み、前記エンドエフェクタは、
前記第１のジョーのジョー本体上に設けられた第１のハードストップと、
前記第２のジョーのジョー本体上に設けられた第２のハードストップと、を更に備え、
前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成と前記第１及び第２の開いた構成との間で移動するときに、前記第１のハードストップは、前記第２の溝内で移動するように構成されており、前記第２のハードストップは、前記第１の溝内で移動するように構成されている、実施態様３に記載の外科用ツール。
（５）  前記第１の切断体は第１のウイングを備え、前記第２の切断体は第２のウイングを備え、前記第１及び第２のウイングは、互いに向かって角度を付けられている、実施態様１に記載の外科用ツール。
【００８８】
（６）  前記第１のブレードと前記第２のブレードとの間に前記隙間が画定されるとき、前記第１のウイングと前記第２のウイングとは、互いに摺動係合する、実施態様５に記載の外科用ツール。
（７）  前記第１のジョー及び前記第２のジョーが前記閉じた構成にあるとき、前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いから係合解除される、実施態様６に記載の外科用ツール。
（８）  前記第１の開いた構成は、第１の角度範囲（α）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の開いた構成は、第２の角度範囲（β）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の角度範囲は、前記第１の角度範囲よりも大きい角度である、実施態様１に記載の外科用ツール。
（９）  前記第１及び第２のジョーが約２５度〜約４０度だけ角度的に分離されたときに、前記第１及び第２のブレードは露出され、前記間隙がそれらの間に画定される、実施態様１に記載の外科用ツール。
（１０）  前記第１及び第２の切断体は、前記第１及び第２のジョーが前記第２の開いた構成にあるときに、摺動係合する、実施態様１に記載の外科用ツール。
【００８９】
（１１）  エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタ軸と、
前記エンドエフェクタ軸に回転可能に装着された第１のジョー及び第２のジョーと、
第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、前記第１の切断体は、前記第１のジョーと連係して移動するように構成されており、前記第２の切断体は、前記第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備え、
前記第１及び第２のジョーは、前記第１及び第２のジョーが互いに隣接して配置される閉じた構成と、前記第１及び第２のジョーが分離され、前記第１及び第２のブレードが閉塞されたままである第１の開いた構成と、前記第１及び第２のブレードが露出され、間隙がそれらの間に画定される第２の開いた構成との間で移動可能である、エンドエフェクタ。
（１２）  前記第１の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在する第１の脚部を含み、前記第２の切断体は、前記エンドエフェクタ軸の周囲に少なくとも部分的に延在し、かつ前記第１の脚部から横方向に離間している第２の脚部を含む、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（１３）  前記第１の切断体は第１のウイングを備え、前記第２の切断体は第２のウイングを備え、
前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いに向かって角度を付けられている、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（１４）  前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成にあるとき、前記第１のウイング及び前記第２のウイングは、互いから係合解除される、実施態様１３に記載のエンドエフェクタ。
（１５）  前記第１のブレードと前記第２のブレードとの間に前記隙間が画定されるとき、前記第１のウイングと前記第２のウイングとは、互いに摺動係合する、実施態様１３に記載のエンドエフェクタ。
【００９０】
（１６）  前記第１の切断体は、前記第１のジョーのジョー本体内に画定された第１の凹部と動作可能に係合され、前記第２の切断体は、前記第２のジョーのジョー本体内に画定された第２の凹部と動作可能に係合されている、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（１７）  前記第１の凹部は、第１の端部肩部で終端する第１の溝を含み、前記第２の凹部は、第２の端部肩部で終端する第２の溝を含み、前記エンドエフェクタは、
前記第１のジョーのジョー本体上に設けられた第１のハードストップと、
前記第２のジョーのジョー本体上に設けられた第２のハードストップと、を更に備え、
前記第１及び第２のジョーが前記閉じた構成と前記第１及び第２の開いた構成との間で移動するときに、前記第１のハードストップは、前記第２の溝内で移動するように構成されており、前記第２のハードストップは、前記第１の溝内で移動するように構成されている、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１８）  前記第１の開いた構成は、第１の角度範囲（α）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の開いた構成は、第２の角度範囲（β）にわたる前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間の角度分離によって画定され、前記第２の角度範囲は、前記第１の角度範囲よりも大きい角度である、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（１９）  前記第１及び第２のジョーが約２５度〜約４０度だけ角度的に分離されたときに、前記第１及び第２のブレードは露出され、前記間隙がそれらの間に画定される、実施態様１１に記載のエンドエフェクタ。
（２０）  外科用糸が取り付けられている針を、細長いシャフトの遠位端に動作可能に連結された、外科用ツールのエンドエフェクタにより把持することであって、
前記エンドエフェクタは、エンドエフェクタ軸と、前記エンドエフェクタ軸に回転可能に取り付けられた第１のジョー及び第２のジョーと、第１のブレードを有する第１の切断体及び第２のブレードを有する第２の切断体であって、前記第１の切断体は、前記第１のジョーと連係して移動するように構成されており、前記第２の切断体は、前記第２のジョーと連係して移動するように構成されている、第１の切断体及び第２の切断体と、を備える、ことと、
前記針及び外科用糸で組織内に１つ又は２つ以上の縫い目を形成することと、
前記針を解放するのに十分なだけ前記第１のジョー及び前記第２のジョーの少なくとも一方を開放し、次いで、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの少なくとも一方を第１の開いた構成まで開放して、前記第１及び第２の切断体を互いに摺動係合させることと、
前記第１のジョー及び前記第２のジョーの少なくとも一方を第２の開いた構成まで開放して、前記第１のブレードと前記第２のブレードとの間に間隙を画定することであって、前記第２の開いた構成は、前記第１の開いた構成が画定するよりも大きな角度を前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定し、
前記第１及び第２の切断体は、前記第２の開いた構成において互いに摺動係合したままである、ことと、
前記外科用糸を前記間隙内に位置決めすることと、
前記外科用糸を前記間隙内に位置決めした後、前記第１のジョー及び前記第２のジョーの少なくとも一方を前記第１の開いた構成まで部分的に閉鎖して、前記外科用糸を切断することと、を含む、方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【国際調査報告】
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