(57)【要約】  医療デバイスが、複数のリンクおよび遠位先端を含み、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能な針と、針を通って延びるルーメンを含む導管であって、遠位先端に結合される、導管とを含んでもよく、導管の長手方向の移動は、針を第１の構成と第２の構成との間で移行させるように構成される。
2020508710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクおよび遠位先端を含み、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能な針と、
前記針を通って延びるルーメンを含む導管であって、前記遠位先端に結合される、前記導管と、を備え、前記導管の長手方向の移動は前記針を前記第１の構成と前記第２の構成との間で移行させるように構成される、医療デバイス。
【請求項２】
前記針は、前記第１の構成において第１の剛性を有し、前記第２の構成において前記第１の剛性より高い第２の剛性を有し、前記第１の構成において前記遠位先端に力を加えることにより、前記複数のリンクおよび前記遠位先端に互いに向きを変えさせ、前記第２の構成において前記遠位先端に前記力を加えることにより、前記複数のリンクおよび前記遠位先端に互いに向きを変えさせない、請求項１に記載の医療デバイス。
【請求項３】
前記針を通る流体流は、前記導管の前記ルーメンを通過し、前記遠位先端でのみ前記針を出させる、請求項１または請求項２に記載の医療デバイス。
【請求項４】
前記複数のリンクは、前記第１の構成において前記導管の外側表面に沿って緩く載る、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項５】
前記針を前記第１の構成に偏倚させるように構成されたばねをさらに含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項６】
前記針が前記第１の構成にある間に前記導管に加えられる近位の力が、前記ばねを圧縮し、前記針を前記第２の構成に移行させる、請求項５に記載の医療デバイス。
【請求項７】
前記針が前記第２の構成にある間に前記近位の力を解放することにより、前記針を前記第１の構成に戻すことが可能となる、請求項６に記載の医療デバイス。
【請求項８】
本体を有するハンドルと、前記本体に対して移動可能なアクチュエータと、前記導管の外側表面上の第１の止め具と、前記本体の内側表面から半径方向内向きに延びる第２の止め具とをさらに含み、前記ばねは、前記第１の止め具と前記第２の止め具との間にある、請求項６に記載の医療デバイス。
【請求項９】
前記導管は、アクチュエータの遠位端に結合される、請求項７に記載の医療デバイス。
【請求項１０】
前記導管の長手方向移動は、前記複数のリンクに対してのものである、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項１１】
前記導管は、前記遠位先端に固定される、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項１２】
前記複数のリンクの少なくとも１つは、隣接するリンクの表面と係合する突起を有する、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項１３】
前記針は、前記第２の構成においてある曲率半径を含む、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項１４】
前記針は、前記第１の構成において前記第２の構成の場合より大きい長さを有する、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【請求項１５】
針先端は、前記遠位先端の残りの部分から半径方向外向きに斜めに延びる最遠位点を含み、前記最遠位点は、前記針の全体に沿って進む経路の端部に位置する、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の医療デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の態様は、関節運動する針、および関連の使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生検は、収集された試料を病理学的に調べるために、患者の身体から組織または細胞を外科的に除去することを必要とする。生検試料をとる目的は、しばしば、収集された試料内に表れる細胞形状変化を探すことである。収集された標本における特定の細胞形状変化の識別は、患者における癌を識別する際に助けとなり得る。
【０００３】
医療手順中、患者の解剖学的管腔にアクセスしそれを可視化するために、しばしば内視鏡が使用される。内視鏡が所望の身体部分内で位置決めされた後で、内視鏡の作業チャネルを通じて所望の身体部分へ生検器具を進めることができる。次いで、内視鏡器具および生検器具を、それぞれ可視化および標本採取のために望むように操作してよい。
【０００４】
より小径の内視鏡は、患者の組織に対する不必要な外傷を低減する助けとなり、より多様なカテゴリの患者の身体管腔へのアクセスを提供する。これらの内視鏡は、しばしば、より小さい作業チャネルを有しており、これは内視鏡と共に使用することができる補助器具のサイズを制限する。次いでこれは、収集される生検標本のサイズ、そしてしばしばその品質を制限する。
【０００５】
針生検は、針先端に近いエリアの横側に形成された組織保持凹部を有するスタイレット針シャフトで実施することができる。試料をとるのが望ましい組織内に針が挿入されたとき、組織の一部分が凹部内に延びる。そのような針生検デバイスは、穿刺用のスタイレット針が剛性であるため、可撓性の小径位置決めデバイス内で位置決めすることがしばしばできない。
【発明の概要】
【０００６】
一態様では、本開示は、医療デバイスを対象とする。この医療デバイスは、複数のリンクおよび遠位先端を含み、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能な針と、針を通って延びるルーメンを含む導管であって、遠位先端に結合される、導管とを含んでもよく、導管の長手方向の移動は、針を第１の構成と第２の構成との間で移行させるように構成される。
【０００７】
針は、第１の構成において第１の剛性を有し、第２の構成において第１の剛性より高い第２の剛性を有することができる。第１の構成において遠位先端に力を加えることにより、複数のリンクおよび遠位先端に互いに向きを変えさせることができ、第２の構成において遠位先端に力を加えることにより、複数のリンクおよび遠位先端に互いに向きを変えさせることができない。針を通る流体流は、導管のルーメンを通過することができ、遠位先端でのみ針を出ることができる。複数のリンクは、第１の構成において導管の外側表面に沿って緩く載ることができる。医療デバイスは、針を第１の構成に偏倚させるように構成されたばねを含んでもよい。針が第１の構成にある間に導管に加えられる近位の力が、ばねを圧縮し、針を第２の構成に移行させることができる。針が第２の構成にある間に近位の力を解放することにより、針を第１の構成に戻すことが可能となり得る。医療デバイスは、本体を有するハンドルと、本体に対して移動可能なアクチュエータと、導管の外側表面上の第１の止め具と、本体の内側表面から半径方向内向きに延びる第２の止め具とを含んでもよく、ばねは、第１の止め具と第２の止め具との間にあってよい。導管は、アクチュエータの遠位端に結合され得る。導管の長手方向移動は、複数のリンクに対してのものであってよい。導管は、遠位先端に固定され得る。複数のリンクの少なくとも１つは、隣接するリンクの表面と係合する突起を有してもよい。針は、第２の構成においてある曲率半径を含んでもよい。針は、第１の構成において第２の構成の場合より大きい長さを有してもよい。針先端は、遠位先端の残りの部分から半径方向外向きに斜めに延びる最遠位点を含んでもよく、最遠位点は、針の全体に沿って進む経路の端部に位置し得る。
【０００８】
別の態様では、本開示は、医療デバイスを対象とする。この医療デバイスは、複数のリンクおよび遠位先端を含み、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能な針であって、第２の構成は第１の構成より剛性であり得る、針と、針を通って延びるルーメンを含む導管であって、遠位先端に固定される、導管とを含んでもよく、導管に対して近位の引く力を加えることは、針を第１の構成から第２の構成に移行させるように構成されてもよく、近位の引く力を解放することは、針を第２の構成から第１の構成に移行させるように構成されてもよい。
【０００９】
第１の構成において遠位先端に力を加えることにより、複数のリンクおよび遠位先端に互いに向きを変えさせることができ、第２の構成において遠位先端に力を加えることにより、複数のリンクおよび遠位先端に互いに向きを変えさせることができない。針を通る流体流は、導管のルーメンを通過することができ、遠位先端でのみ針を出ることができる。
【００１０】
さらに別の態様では、本開示は、医療デバイスを対象とする。この医療デバイスは、複数のリンクおよび遠位先端を含み、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能な針であって、第２の構成においてある曲率半径を含んでもよく、遠位先端の残りの部分から半径方向外向きに斜めに延びる最遠位点を含んでもよく、最遠位点は、針の全体に沿って進む経路の端部に位置する、針と、針を通って延びるルーメンを含む導管であって、遠位先端に固定される、導管とを含んでもよく、導管に対して近位の引く力を加えることは、針を第１の構成から第２の構成に移行させるように構成されてもよく、近位の引く力を解放することは、針を第２の構成から第１の構成に移行させるように構成されてもよい。
【００１１】
針を通る流体流は、導管のルーメンを通過することができ、遠位先端でのみ針を出ることができる。
本明細書に組み込まれその一部を構成する添付の図面は、様々な態様を示し、説明と共に開示されている態様の原理を説明するように働く。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一態様による、第１の構成にある医療デバイスの側面断面図。
【図２】第２の構成にある図１の医療デバイスの側面断面図。
【図３】本開示の別の態様による、第１の構成にある医療デバイスの側面断面図。
【図４】第２の構成にある図３の医療デバイスの側面断面図。
【図５】本開示の別の態様による医療デバイスの側面断面図。
【図６】本開示の別の態様による針の斜視図。
【図７Ａ】本開示の一態様によるリンクの斜視図。
【図７Ｂ】本開示の一態様による針の斜視図。
【図８Ａ】本開示の一態様によるリンクの斜視図。
【図８Ｂ】本開示の一態様による針の斜視図。
【図９Ａ】本開示の一態様による、第１の構成にある針の側面図。
【図９Ｂ】第２の構成にある、図９Ａの針の側面図。
【図１０】本開示の一態様による、第１の構成にある医療デバイスの側面断面図。
【図１１】第２の構成にある図１０の医療デバイスの側面断面図。
【図１２】本開示の別の態様による医療デバイスの側面断面図。
【図１３】本開示の一態様による針の側面図。
【図１４】本開示の別の態様による医療デバイスの斜視図。
【図１５】本開示の別の態様による医療デバイスの斜視図。
【図１６】本開示の一態様による方法のフローチャート。
【図１７】本開示の別の態様による方法のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、添付の図面に示されている本開示の態様を詳細に参照する。可能なときはいつでも、図面を通して同じ符号を使用し、同じまたは同様の部分または構成要素を指す。「遠位」という用語は、ユーザまたはオペレータから離れ患者の身体に入る方向を指す。対照的に、「近位」という用語は、ユーザまたはオペレータにより近く、患者の身体から離れる方向を指す。
【００１４】
本開示の態様は、緩んだ可撓性状態でスコープを通過し、たとえば生検手順において組織を収集すること、または組織をある場所から別の場所に偏向させることなど様々な医療手順を実施するために、剛性状態でスコープの遠位端を越えて延びるように構成された医療デバイスを対象とする。デバイスが異なるサイズおよび堅さを有する複数の構成を保持することができることにより、可撓性状態で蛇行する解剖学的構造を通り抜けるようにデバイスを最適化し、剛性状態でスコープの遠位端に対して遠位に位置決めされたとき臨床タスクを実施するように最適化することができる。
【００１５】
医療デバイス１００が、図１に第１の緩んだ構成で示されており、図２に第２の剛性構成で示されている。医療デバイス１００は、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能であり得、内視鏡デバイスを通って延びるように構成されてもよい。医療デバイス１００は、近位端１０２から遠位端１０４に向かって延び得る。医療デバイス１００は、近位端１０２のハンドル１０６と、複数のリンク１０８と、遠位先端１１０とを含み得る。複数のリンク１０８および遠位先端１１０は、医療デバイス１００が図２の第２の構成にあるとき、針１０９を形成し得る。
【００１６】
ハンドル１０６は、本体１１２と、本体１１２に対して摺動可能または他の方法で移動可能なアクチュエータ１１４とを含み得る。本体１１２は、ルーメン１１６と、２つの直径方向で反対向きのグリップ１１８とを含み得る。いくつかの態様では、グリップ１１８は、医師または他の好適なオペレータによって、アクチュエータ１１４が同じ手の親指によって保持されている状態で人差し指と中指を使用して保持され得る。止め具１２０が本体１１２の内周表面からルーメン１１６内に延び得る。
【００１７】
リンク１０８および遠位先端１１０は、たとえば金属、合金（ステンレス鋼、ニチノールなど）、またはポリマーなど任意の好適な材料から形成されてよい。各リンク１０８および遠位先端１１０は、貫通するルーメンを含んでもよい。遠位先端１１０は、たとえばベベル先端（図１および図２に図示）、複数のベベル、円錐、スプロット（Ｓｐｒｏｔｔｅ）、ダイヤモンド、フランシーン（Ｆｒａｎｓｅｅｎ）、テューイ（Ｔｕｏｈｙ）など任意の好適な形状、または任意の他の好適な針先端形状を有する針先端をその遠位端に含んでもよい。剛性構成では、リンク１０８および遠位先端１１０は、流体の注入、吸気の実施、生検試料の収集、および針を使用する任意の他の好適な技法に適した針１０９を形成する。それだけには限らないが１つ、２つ、３つ、４つ、８つ以上のリンク１０８を含めて、任意の好適な数のリンク１０８を使用してよい。
【００１８】
導管１２２は、近位端１０２から遠位端１０４に向かって延び得る。導管１２２は、たとえばスナップ嵌め、機械的締結具、生体適合性接着剤など任意の好適な機構によって近位端１０２においてアクチュエータ１１４に、また遠位端１０４において遠位先端１１０に固定または他の方法で結合され得る。リンク１０８の１つまたは複数は、緩んだ構成で導管１２２に沿って緩く載ることができる。導管１２２は、貫通するルーメン１２４と、導管１２２の外周表面上に配置された止め具１３０とを含み得る。止め具１３０は、止め具１２０に対して遠位にあり得る。導管１２２は、たとえば金属、ポリマーなどを含めて、任意の好適な流体不浸透性材料から形成されてよい。導管１２２は、直線構成（図１および図２に図示）に偏倚させることができるが、蛇行する解剖学的構造を通って進むために撓むように構成されてもよい。しかし、撓んだ後、導管１２２は、図１および図２に示されている直線構成に戻ることができる。さらに、導管１２２は、医療デバイス１００が緩んだ構成から剛性構成に移行されるとき、ばね１３２を圧縮するのに十分なほど剛性であり得る。ばね１３２は、ハンドル１０６の止め具１２０と導管１２２の止め具１３０との間に配置され得る。
【００１９】
導管１２２のルーメン１２４は、針１０９が、図１の弛んで緩んだ構成、および図２の剛性構成を含めた任意の構成にある間、針１０９を通って流体および／または組織の流れを可能にし得る。導管１２２がない場合、針１０９を通り抜ける流体および／または組織は、隣接するリンク１０８間の間隙を通って針１０９から逃げることがある。剛性構成の場合でさえ、製造不完全による小さな間隙が隣接するリンク１０８間に存在することがあり、導管１２２がない場合、針１０９は生検または流体送達に適さないものになる。しかし、他の態様では、針１０９は、剛性構成にある間、導管１２２がない場合、液密であってもよい。試料収集、潅注、および／または標的部位の噴霧を可能にするために、流体送達および／または吸気デバイスが導管１２２の近位端に結合されてもよい。導管１２２は、これらの機能の１つまたは複数を順次または同時に実施するために、複数のルーメンを含んでもよい。
【００２０】
緩んだ構成（図１）は、医療デバイス１００が身体の蛇行する経路を通って進む、または身体の蛇行する経路を通って延びるスコープの人工ルーメンの蛇行する経路を通って進む助けとなり得る。また、医療デバイス１００は、剛性のあるコンパクトな状態（図２）に配置されている間、組織または他の身体構造物を偏向させるために使用されてもよい。
【００２１】
緩んだ構成では、様々なリンク１０８が隣接するリンク１０８から離隔され得、導管１２２に沿って緩く載ることができる。緩んだ構成では、最遠位のリンク１０８もまた、遠位先端１１０から離隔され得る。しかし、剛性構成では、医療デバイス１００のリンク１０８は、入れ子状態で互いに直接接触することができ、最遠位のリンク１０８は、遠位先端１１０と入れ子状態で接触することができる。緩んだ構成では、医療デバイス１００のリンク１０８および遠位先端１１０は、リンク１０８または遠位先端１１０の１つまたは複数に対して作用する外力に応答して、互いに対して向きを変えることができる。剛性構成では、医療デバイス１００のリンク１０８および遠位先端１１０は、リンク１０８または遠位先端１１０の１つまたは複数に対して作用する外力（前の文で述べた同じ外力（大きさおよび方向）など）に応答して、互いに対して向きを変えることができない。すなわち、剛性構成では、リンク１０８および遠位先端１１０は、実質的に直線である、また組織または他の物体に接触したとき実質的に直線のままである剛性部材を形成することができる。したがって、複数のリンク１０８および遠位先端１１０を備える医療デバイス１００の遠位端１０４は、剛性構成において緩んだ構成にある間より高い剛性を有することができる。さらに、複数のリンク１０８および遠位先端１１０は、剛性構成にあるとき互いに固定され得、緩んだ構成では互いに対して移動可能であり得る。針９００（ハンドル１０６の遠位端から測定）もまた、緩んだ構成で存在する隣接するリンク１０８および／または遠位先端１１０間の間隙が剛性構成に移行後閉じられ得るため、緩んだ構成において剛性構成にあるときより大きい長さを有することができる。
【００２２】
本体１１２に対するアクチュエータ１１４の移動は、緩んだ構成と剛性構成との間で医療デバイス１００を移行させるように構成され得る。医療デバイス１００が図１の緩んだ構成にあるとき、近位に向かう力をアクチュエータ１１４によって導管１２２に加え得る。さらに、遠位先端１１０が導管１２２に固定されているので、導管１２２の近位移動は、遠位先端１１０の近位移動をも引き起こす。次いで、遠位先端１１０は、複数のリンク１０８の最遠位のリンクに当接し、緩んだ構成において遠位先端１１０と最遠位のリンク１０８との間に存在した間隙を閉じ得る。次いで、最遠位のリンク１０８は、最遠位のリンクのすぐ近位にあるリンク１０８に当接し得、各隣接するリンク１０８間の間隙が閉じられるまでこのパターンが繰り返され得る。したがって、近位に向かう力に応答して、ばね１３２を圧縮し、遠位先端１１０と最遠位のリンク１０８との間の間隙および複数のリンク１０８の他の隣接するリンク間の間隙を閉じさせることによって、医療デバイス１００は、図１の緩んだ構成から図２の剛性構成に移動することができる。いくつかの態様では、医療デバイス１００を剛性構成で保つために近位に向かう力を維持しなければならないが、ロックデバイス（図示せず）を使用し、医療デバイスを剛性構成で保つことができる。導管１２２に対して作用する近位に向かう力を解放し、ばね１３２が長手方向に伸長し、医療デバイス１００のリンク１０８および遠位先端１１０を互いに引き離すことを可能にすることによって、医療デバイス１００を緩んだ構成に戻すことができる。リンク１０８および遠位先端１１０は、緩んだ構成では弛緩し弛んでいてもよい。隣接するリンクを互いに離れるように偏倚させるために、隣接するリンク間に１つまたは複数のばね（図示せず）が配置されてもよい。
【００２３】
医療デバイス３００が、図３に第１の緩んだ構成で示されており、図４に第２の剛性構成で示されている。医療デバイス３００は、医療デバイス１００のように第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能であり得るが、医療デバイス３００は、２つの構成間で往復移動を実施するために、導管１２２の代わりに１つまたは複数の作動部材３２４を使用し得る。医療デバイス３００は、近位端（図示せず）から遠位端３０４に向かって延び得る。医療デバイス３００は、近位端のハンドル（図示せず）と、複数のリンク３０８と、遠位先端３１０とを含み得る。複数のリンク３０８および遠位先端３１０は、医療デバイス３００が図４の第２の構成にあるとき、針３０９を形成し得る。医療デバイス３００は、緩んだ構成および剛性構成において、医療デバイス１００に関して上述したものと実質的に同様の弾性、剛性、および他の特性を有してもよい。
【００２４】
リンク３０８は、リンク３０８もまた１つまたは複数の作動ルーメン３２６を含み得ることを除いて、上述のリンク１０８と実質的に同様であり得る。図３および図４に示されている態様では、各リンク３０８は、互いに直径方向で反対向きである（たとえば１８０度の弧長によって分離される）２つの作動ルーメン３２６を含む。しかし、他の好適な数の作動ルーメンおよび／または間隔を使用してもよいことも企図されている。また、各リンク３０８は、リンク３０８の中央を通って延びる流体ルーメン３２８を含んでもよい。医療デバイス３００が剛性構成にあるとき、リンク３０８の作動ルーメン３２６は、作動ルーメン３３０を形成するように互いに位置合わせされ得、流体ルーメン３２８は、流体ルーメン３３２を形成するように互いに位置合わせされ得る。遠位先端３１０は、図１および図２を参照して上述した遠位先端１１０と実質的に同様であり得る。
【００２５】
作動部材３２４は、作動ルーメン３３０（および３２６）のそれぞれを通って延び、それらの近位端において作動機構および／またはハンドルに結合され得る。作動部材３２４の遠位端は、遠位先端３１０の近位に面する表面に結合され得る。作動部材３２４は、作動機構から近位に向かう引く力を受けるように構成されたワイヤ、ケーブル、棒、管、または任意の他の好適な部材であってよい。作動機構は、一態様として（ｆｏｒ  ａｓｐｅｃｔ）歯車、プーリ、ホイール、シャフトなどのうちの１つまたは複数を含めて、近位に向かう引く力を作動部材３２４に加えるように構成された任意の好適な特徴物を含んでもよい。作動機構１２４は、いくつかの態様ではモータ駆動および／もしくは電気的に駆動されてもよく、ならびに／またはオペレータによって手動で作動されてもよい。
【００２６】
医療デバイス３００は、針３０９を通って近位端から遠位端３０４に延びるスリーブ３２２を含んでもよい。スリーブ３２２は、たとえば弾性ポリマー材料などポリマー材料から形成され得る。スリーブ３２２を形成するために使用することができるポリマーの態様は、とりわけＴｅｆｌｏｎ（登録商標）、ＰＴＦＥ、ＦＥＰ、ポリエチレンおよびポリプロピレン、シリコーン、ポリウレタンおよびポリエーテルブロックアミドを含む。スリーブ３２２は、可撓性の、弛んだ、適合した、および／または不浸透性の膜であり得る。すなわち、スリーブ３２２は、外力がスリーブ３２２に加えられていないとき潰れるように構成されたシート状の構造を有し得る。いくつかの態様では、スリーブ３２２は、弾性（ｅｌａｓｔｉｃ  ａｎｄ／ｏｒ  ｒｅｓｉｌｉｅｎｔ）材料を含んでもよい。スリーブ３２２は、長い可撓性のゴム管であり得る。
【００２７】
医療デバイス５００を通る流体流を容易にするために単一のスリーブ３２２の代わりに複数のシール５２２が使用されることを除いて医療デバイス３００と実質的に同様である医療デバイス５００が図５に示されている。すなわち、スリーブ３２２と実質的に同様な材料から形成され得るシール５２２は、隣接するリンク３０８の内部表面に、また最遠位のリンク３０８および遠位先端３１０の内部表面に結合され、気密かつ液密のシールを形成し得る。シール５２２は、針が緩んだ構成（図示せず）を得ることを可能にするように、軸方向に伸びるように構成され得る。別の態様では、シール５２２は、隣接するリンク１０８間で長手方向に、また最遠位のリンク３０８と遠位先端３１０との間で長手方向に配置され得る。この態様では、シール５２２は、環状のＯリングまたはガスケットであってもよい。ガスケットは、隣接するリンク１０８間または最遠位のリンク３０８と遠位先端３１０との間で実質的に気密かつ液密のシールをガスケットが提供することを可能にするために幾分圧縮可能な弾性材料から形成され得る。他の態様では、リンク３０８の内側表面および／または端面に封止コーティングが適用されてもよい。
【００２８】
関節式ジョイント６５０を有する針６００が図６に示されている。関節式ジョイント６５０は、針６００がたとえば１８０度の弧にわたって曲がって戻ることを可能にし得る。関節式ジョイント６５０は、概して円筒形の形状であり得、中央ルーメン６５２と、関節式ジョイント６５０の壁内に位置する１つまたは複数の作動ルーメン６５４とを含み得る。各ジョイント６５０内に３つの作動ルーメン６５４があり、互いに１２０度離隔されて配置されている。しかし、代替として他の好適な数の作動ルーメンを使用してもよい。
【００２９】
関節式ジョイント６５０の曲がりを容易にするために、関節式ジョイント６５０の長さに沿って１つまたは複数の一体丁番６６０が形成され得る。各一体丁番６６０は、関節式ジョイント６５０の両側に１対の対向するＶ字形切込み６７０を含み得る。切込み６７０は、関節式ジョイント周りで周方向に延び得る。長手方向で隣接する一体丁番６６０は、周方向に互いに９０度オフセットされ得る。
【００３０】
関節式ジョイントは、中央ルーメンおよび作動ルーメンが定位置にある状態で円筒を押し出し加工し、一体丁番を形成するためにその円筒管をナイフ、レーザ、ミーリング工具、ウォータージェット、または他の材料除去機構で切削することによって形成することができる。代替として、関節式ジョイント６５０は、一体丁番が定位置にある状態で成形することができる。これらのヒンジを形成するＶ字形切込み６７０の角度は、均一であってもよく、または関節式ジョイント６５０の長さに沿って様々であってもよい。同様に、隣接する一体丁番６６０間の距離は、均一であってもよく、または関節式ジョイント６５０の曲げおよびトルク特性を調整するために様々であってもよい。一態様では、各一体丁番６６０は、３０度の閉じ角を有し、その結果、１８０度の動きをもたらすために６つのヒンジが必要とされる。作動ルーメン６５４は、一体丁番６６０の最も幅広の間隔と位置合わせされてもよい。しかし、ヒンジにおける作動部材の潜在的な結合を減らすために、作動ルーメン６５４をヒンジに対してオフセットさせることが望ましいことがある。関節式ジョイント６５０は、曲がるが潰れない生体適合性材料を含んでもよい。好適な材料は、ポリウレタン、ポリエチレン、ポリプロピレン、または他の生体適合性ポリマーを含む。別の態様では、関節式ジョイント６５０は、３Ｄ印刷または他の付加製造技法によって形成されてもよい。
【００３１】
遠位先端１１０と実質的に同様である遠位先端６１０が関節式ジョイント６５０の遠位端にて位置決めされ得る。さらに、スリーブ３２２と実質的に同様であるスリーブが、針６００を通る流体流を容易にするために針６００を通って延び得る。したがって、いくつかの態様では、針６００で生検中に取得される流体および／または組織は、スリーブ３２２を通り抜けなければならない。遠位先端６１０は、生検試料の取得中、関節式ジョイント６５０のどの部分も組織を通して挿入しなくてもよいように十分に長いものであり得る。他の態様では、関節式ジョイント６５０は、試料取得中、組織を通して挿入されてもよい。
【００３２】
図７Ａおよび図７Ｂを参照すると、針７００（図７Ｂに図示）は、互いに隣接して位置決めされ、互いに対して動く一連の積み重なったリンク７５０でできている。図７Ａに示されているように、リンク７５０は、遠位に面するロッカ表面またはカム７５４の対と、近位に面するロッカ表面またはカム７５６の対とを有する環状のリング７５２を含み得る。遠位に面するカム７５４は、環状のリング７５２の遠位表面上で１８０度離れて位置決めされ得、一方、近位に面するカム７５６は、環状のリング７５２の近位面上で１８０度離れて位置決めされ得る。図の態様では、近位に面するカム７５６は、遠位に面するカム７５４に対して９０度で向きを設定され得る。各カム７５４または７５６は、隣接するリンク７５０の平坦な区間に係合し、それに対して揺動することができる。作動部材を通すために、穴７６０が環状のリングを通して、またカム７５４および７５６を通して穿孔される。作動部材に張力をかけたとき、リンク７５０はカム７５４、７５６の表面上で揺動することになり、それにより針７００を所望の方向に曲げる。針７００が組み立てられたとき、遠位に面するカム７５４は、他の遠位に面するカム７５４と位置合わせされ得、近位に面するカム７５６は、他の近位に面するカム７５６と位置合わせされ得る。遠位先端１１０と実質的に同様である遠位先端７１０が針７００の遠位端にて位置決めされ得る。さらに、スリーブ３２２と実質的に同様であるスリーブが、針７００を通る流体流を容易にするために針７００を通って延び得る。
【００３３】
図８Ａはリンク８８０を示し、図８Ｂは、一連の積み重なったリンク８８０を含む針８００を示す。各リンク８８０は、その近位表面上の凹形ポケット８８２の対と、その遠位表面上の対応する形状の凸形カム８８４の対とを有する環状のリングを含み得る。所与のリンク８８０上では、凹形ポケット８８２は、凸形カム８８４に対して９０度オフセットされ得る。しかし、所与のリンクの凹形ポケット８８２は、隣接するリンクの凸形カム８８４と位置合わせされ、それを受けることができる。対応する形状のカム８８４およびポケット８８２は、積み重なったリンク８８０が互いに回転するのを防止する助けとなる。１つまたは複数の作動部材８９０を通すために、穴またはルーメン８８６がリング８８０を通して形成される。穴またはルーメン８８６は、カムおよびポケットの中央に位置決めされ得る。しかし、作動部材用の穴は、望むならカムおよびポケットの位置からオフセットされてもよい。リンク８８０は、ポリウレタン、ポリプロピレン、またはポリエチレンなど、隣接するカムとポケットとの間の摩擦を低減する比較的滑らかな表面を有する生体適合性ポリマーから成形されてもよい。遠位先端１１０と実質的に同様である遠位先端８１０が針８００の遠位端にて位置決めされ得る。さらに、スリーブ３２２と実質的に同様であるスリーブが、針８００を通る流体流を容易にするために針８００を通って延び得る。
【００３４】
図９Ａおよび図９Ｂは、一連の積み重なったリンク９８０および９８１を含む針９００を示し、各リンクは、その近位表面上の少なくとも１つのポケット９８２と、その遠位表面上の少なくとも１つの対応する形状のカム９８４とを備える環状のリングを含む。リンク９８１は、リンク９８１の遠位表面から延び、カム９８４から周方向にオフセットされる追加のカム９８５を含み得る。カム９８５は、隣接するリンクのどの対応するポケットとも位置合わせされなくてもよく、その代わりに遠位に隣接するリンク９８０または９８１の近位表面の平坦な区間に係合し、それと共に揺動することができる。隣接するリンク９８１のカム９８５は、いくつかの態様において、図９Ａおよび図９Ｂに示されているように、直径方向両側に配置され得る。代替として、隣接するリンク９８１のカム９８５は、一部として針９００により大きな湾曲を生み出すために、針９００の同じ側に配置されてもよい。カム９８５は、針９００の関節運動する区間の長さおよび確度を駆動し得る。カム９８５を長くすることにより、針９００のより長い長さが可能になり、針９００が達成することができる角度が増大し得る。また、様々なカム９８５を異なる平面内に位置決めすることにより、関節運動する区間が、たとえばＳ字曲線など１つの半径の曲線以外の異なる形状をとることが可能になる。
【００３５】
隣接するリンク９８０は、剛性構成（図９Ｂに図示）にあるとき隣接するリンク９８０間に間隙が存在しないように完全に入れ子状態になり得る。しかし、リンク９８１は、部分的にのみ入れ子状態であっても、隣接するリンク９８０または９８１とまったく入れ子でなくてもよい。完全に入れ子状態のリンクと非入れ子状態のリンクとの組合せは、針９００が、剛性構成において高い剛性を有するいくつかの部分と、針９００の形状および方向を変える能力を提供することができる他の部分とを有することを可能にし得る。針９００は、図３および図４を参照して述べた医療デバイス３００に関して上述したのと実質的に同様にして作動部材９２４を作動することによって、緩んだ構成（図９Ａに図示）と剛性構成との間で移行され得る。遠位先端１１０と実質的に同様である遠位先端９１０が針９００の遠位端にて位置決めされ得る。さらに、スリーブ３２２と実質的に同様であるスリーブが、針９００を通る流体流を容易にするために針９００を通って延び得る。
【００３６】
医療デバイス１０００が、図１０に第１の可撓性構成で示されており、図１１に第２の剛性構成で示されている。医療デバイス１０００は、第１の構成と第２の構成との間で往復移動可能であり得、内視鏡デバイスを通って延びるように構成されてもよい。医療デバイス１０００は、近位端１００２から遠位端１００４に向かって延び得る。医療デバイス１０００は、近位端１００２のハンドル１００６と、ハンドル１００６から遠位に延びる針１００９とを含み得る。
【００３７】
ハンドル１００６は、本体１０１２と、本体１０１２に対して摺動可能または他の方法で移動可能なアクチュエータ１０１４とを含み得る。本体１０１２は、ルーメン１０１６と、２つの直径方向で反対向きのグリップ１０１８とを含み得る。ハンドル１００６は、図１および図２を参照して述べたハンドル１０６と実質的に同様であり得る。止め具１０２０が本体１０１２の内周表面からルーメン１０１６内に延び得る。
【００３８】
針１００９は、たとえば金属、合金（ステンレス鋼、ニチノールなど）、またはポリマーなど任意の好適な材料から形成されてよい。針１００９の遠位端もまた、たとえばベベル先端、複数のベベル、円錐、スプロット（Ｓｐｒｏｔｔｅ）、ダイヤモンド、フランシーン（Ｆｒａｎｓｅｅｎ）、テューイ（Ｔｕｏｈｙ）など任意の好適な形状、または任意の他の好適な針先端形状を有する針先端を含んでもよい。剛性構成では、針１００９は、流体の注入、吸気、生検試料の収集、および針を使用する任意の他の好適な技法に適したものであってよい。針１００９は、針１００９の同じ側に位置決めされる１つまたは複数の切欠き１０２６を含み得る。
【００３９】
作動部材１０２４がアクチュエータから遠位に延び、針１００９の遠位端１００４に結合され得る。一態様では、医療デバイス１０００は、作動部材を１つだけ含むが、他の好適な作動部材をも使用することができる。ばね１０３２がハンドル１００６の止め具１０２０とアクチュエータ１０１４との間に配置され得る。ばね１０３２は、図１０の可撓性構成において長手方向に圧縮され、医療デバイス１０００が図１１の剛性構成にあるとき長手方向に延長され静止構成になる。
【００４０】
本体１０１２に対するアクチュエータ１０１４および作動部材１０２４の移動は、緩んだ構成と剛性構成との間で医療デバイス１０００を移行させるように構成され得る。上述のように、ばね１０３２は、緩んだ構成において長手方向に圧縮される。作動部材１０２４は、医療デバイス１０００の同じ構成において弛緩する。医療デバイス１０００が図１０の緩んだ構成にあるとき、アクチュエータ１０１４に対する遠位に向かう力が解放され得、アクチュエータ１０１４を近位に移動させ、ばね１０３２が延び、図１１に示されている休止位置になることを可能にする。アクチュエータ１０１４の近位移動は、作動部材１０２４が緊張状態になるまで作動部材１０２４における張力を増大し得る。これは、作動部材１０２４に結合される針１００９の遠位端を医療デバイス１０００の長手方向軸から離れるように撓ませ、切欠き１０２６を閉ざし得る。針１００９の撓んだ構成は、針１０９が弧に似たものになるように、ある曲率半径を含み得る。医療デバイス１００は、アクチュエータ１０１４に対して作用する遠位に向かう力を再び加え、ばね１０３２を圧縮することによって、緩んだ構成に戻すことができる。この圧縮は、作動部材１０２４が緊張構成から弛緩構成に移動させ、切欠き１０２６が再び現れ、針１００９を図１０の緩んだ構成に戻す。
【００４１】
オペレータは、針１００９を蛇行する解剖学的構造を通して進めるために、アクチュエータ１０１４に対する遠位に向かう力を維持することを必要とし得る。次いで、針１００９が導入デバイス、たとえば内視鏡の外側へ進められたとき、オペレータは遠位に向かう力を解放し、針１００９で生検手順を実施してよい。
【００４２】
医療デバイス１２００が図１２に示されている。医療デバイス１２００は、第１の可撓性構成（図示せず）と図１２に示されている第２の剛性構成との間で往復移動可能である。医療デバイス１２００は、近位端１２０２から遠位端１２０４に向かって延び得る。医療デバイス１２００は、近位端１２０２のハンドル１２０６と、ハンドル１２０６から遠位に延びる針１２０９と、作動部材１２２４とを含み得る。針１２０９および作動部材１２２４は、図１０および図１１を参照して述べた針１００９および作動用部材１０２４と実質的に同様であり得る。
【００４３】
ハンドル１２０６は、本体１２１２と、本体１２１２に対して摺動可能または他の方法で移動可能なアクチュエータ１２１４とを含み得る。本体１２１２は、ルーメン１２１６を含み得る。止め具１２２０が本体１２１２の内周表面からルーメン１２１６内に延び得る。アクチュエータ１２１４は、止め具１２２０の遠位に配置され得る。
【００４４】
作動部材１２２４がアクチュエータ１２１４から遠位に延び、針１２０９の遠位端１２０４に結合され得る。ばね１２３２がハンドル１２０６の止め具１２２０とアクチュエータ１２１４の近位に面する表面との間に配置され得る。ばね１２３２は、医療デバイス１２００が可撓性構成（図示せず）にある間、休止位置で長手方向に延び、図１２の剛性構成において長手方向に圧縮される。
【００４５】
本体１２１２に対するアクチュエータ１２１４および作動部材１２２４の移動は、緩んだ構成と剛性構成との間で医療デバイス１２００を移行させるように構成され得る。上述のように、ばね１２３２は、医療デバイス１２００の緩んだ構成において長手方向に延びる。医療デバイス１２００が緩んだ構成にあるとき、近位に向かう力がアクチュエータ１２１４に加えられ得、アクチュエータ１２１４を近位に移動させ、ばね１２３２を圧縮する。アクチュエータ１２１４の近位移動は、作動部材１２２４に結合される針１２０９の遠位端を医療デバイス１２００の長手方向軸から離れるように撓ませ、針１２０９の切欠きを閉ざし得る。針１２０９は、ある曲率半径を有することができ、またこの構成において他の方法で弧に似たものになり得る。したがって、近位に向かう力に応答して、医療デバイス１２００は、ばね１２３２を圧縮することによって緩んだ構成から図１２の剛性構成に移動することができる。いくつかの態様では、医療デバイス１２００を剛性構成で保つために、近位に向かう力を維持しなければならない。医療デバイス１２００は、作動部材１２２４およびアクチュエータ１２１４に対して作用する近位に向かう力を解放し、ばね１２３２が長手方向に延びることを可能にし、切欠きが再び現れるようにし、針１２０９を図１０に示されている構成と同様の緩んだ構成に戻すことによって、緩んだ構成に戻すことができる。
【００４６】
医療デバイス１２００は、医療デバイス１２００を蛇行する解剖学的構造を通して進めるために（医療デバイス１２００自体を移動するために必要とされる力以外）追加の力を加える必要がないように構成され得る。その代わりに、医療デバイス１２００が作業部位に隣接して位置決めされた後で、近位に向かう力をアクチュエータ１２１４に加え、生検試料を収集するのに適した剛性構成に針１２０９を移行させることができる。
【００４７】
針１３００が図１３に示されている。針１３００は、近位端１３０２から遠位端１３０４に向かって延び得る。針１３００は、本明細書に記載の針のいずれかと実質的に同様であり得、また針１３００の遠位先端１３０６から半径方向外向きに斜めに延びる遠位点１３０８を含み得る。遠位点１３０８は、針１３００の全体に沿って進む経路の最遠位点であり得る。遠位点１３０８は、針１３００のいくつかの構成にしか存在しないのではなく、針１３００のあらゆる構成に存在する針１３００の永続的部分であってもよい。したがって、針１３００が蛇行する解剖学的構造に沿って進む、湾曲する、延びる、または圧縮するとき、遠位点１３０８は、遠位先端１３０６の残りの部分に対して不変のままであり得る。遠位点１３０８は、組織を穿刺する針１３００の最初の部分であり得、その半径方向外向きの向きにより、針１３００の残りの部分は、針１３００の長手方向中心軸１３１０からオフセットされる経路１３１１に組織を通って従い得る。すなわち、遠位点１３０８が組織を穿刺した後、長手方向中心軸１３１０に沿って向かう力に応答して、針１３００は撓み、組織を通って経路１３１１に従い得る。
【００４８】
スコープ１４００が図１４に示されている。スコープ１４００は、近位端１４０２から遠位端１４０４に延びる可撓性のシャフト１４０１を含み得る。シャフト１４０１は、患者内で蛇行する解剖学的構造を進むように構成され得る。いくつかの態様では、シャフト１４０１は、均一に可撓性であっても、様々な可撓性を有する部分同士を含んでもよい。一部として、シャフト１４０１の遠位端１４０４は、近位端１４０２より高い可撓性であり得る。スコープ１４００は、たとえば内視鏡、尿管内視鏡、結腸内視鏡、子宮鏡、気管支鏡、または膀胱鏡など任意の好適な医療スコープであってよい。シャフト１４０１は、患者の身体内に直接挿入されても、１つまたは複数のルーメンを使用してガイドワイヤにわたって延ばされてもよい。また、シャフト１４０１は、腹腔鏡ポート、単一の切開ポート、オーバーチューブ、ブーシュ、または任意の他の好適な部材内に挿入されてもよい。
【００４９】
シャフト１４０１は、単一のルーメン１４１２（たとえば、１つだけのルーメン）を含み得るが、任意の他の好適な数のルーメンを使用してもよい。一部として、追加のルーメン１４１５が、任意の好適な視覚デバイスを収容するように構成されてもよい。一部として、ルーメン１４１５は、遠位のエリアから遠位端１４０４を含めてスコープ１４００の遠位端１４０４に隣接するエリアをユーザが見ることを可能にする視覚デバイスを含むように構成されてもよい。視覚デバイスは、スコープ１４００に内蔵され、患者の身体管腔内の作業部位を見るために、光源、レンズ、光ファイバ、および／または当技術分野で知られている任意の好適な電子ビジョン構成要素などを含んでもよい。別の態様では、別個のイメージングデバイスを使用してもよい。さらに追加のルーメン（図示せず）が、たとえば潅注、吸気、吸引、追加のツールの送達、治療法の送達など任意の他の好適な目的のために、またはシャフト１４０１をガイドワイヤにわたって案内するために使用される案内ルーメンとして使用されてもよい。
【００５０】
ツール１４１４がルーメン１４１２を通って延び得る。ツール１４１４は、刃物、切断ワイヤ、注射針、ニードルナイフ、スネア、または本明細書に記載のデバイスのいずれかを含む他の治療または診断デバイスを含んでもよい。
【００５１】
偏向ツール１４１６がシャフト１４０１の外側表面に結合され得る。偏向ツール１４１６は、緩んだ構成と剛性構成との間で移動可能な本明細書に記載の医療デバイスおよび／または針のいずれかと実質的に同様であり得る。しかし、いくつかの態様では、偏向ツール１４１６は、鋭利な遠位先端の代わりに非鋭利、非外傷性の遠位先端を有してもよい。非外傷性の先端は、非外傷性の先端によって接触を受ける組織に対する損傷を低減または防止するように構成されてもよい。一部として、非外傷性の先端は、比較的小さいデュロメータまたは硬度を有するポリマー材料を含んでもよい。他の態様では、非外傷性の先端は、先端に接触する組織に対する損傷を低減するように構成されたボール先端、または丸みのある縁部など任意の他の特徴を含んでもよい。
【００５２】
偏向ツール１４１６は、剛性構成で配置されている間、組織または他の身体構造物を偏向させるために使用されてよく、また操作または切除の前または最中に組織を保持し位置決めするために使用されてもよい。一部として、偏向ツール１４１６は、切除または生検しようとする組織に隣接または接触して配置され、剛性状態に移行され、その組織を最適な切断位置に押す、または偏向させ得る。いくつかの態様では、偏向ツールは、標的組織を緊張させ、標的組織の切断を容易にするために使用することができる。
【００５３】
スコープ１４００と実質的に同様であるスコープ１５００が図１５に示されているが、スコープ１５００は、少なくとも１つの追加のルーメン１５１３を含み得る。偏向ツール１５１６が追加のルーメン１５１３を通って延び得る。偏向ツール１５１６は、偏向ツール１４１６と実質的に同様であり得、実質的に同様に使用され得る。スコープ１５００の遠位端におけるルーメン１５１３の開口は平面内にあり得、偏向ツール１５１６は、開口の平面に対して実質的に直交する軌道に沿って遠位端１５０４から離れるように遠位に延びるように構成され得る。
【００５４】
本開示の関節運動する針は、いくつかの態様では２つだけの構成を含んでもよい。一部として、針の２つの構成は、互いに４５度オフセットされ得る。他の態様では、関節運動する針は、ユーザによって張力が加えられていないとき針が初期形状に戻ることを可能にすることになるバックテンションばねまたは不完全な切込みのリンクを使用して連続的に可変であってもよい。
【００５５】
開示されている医療デバイスおよび針の１つまたは複数の部分が、医療デバイスまたは針と接触を受ける組織との間の摩擦を低減するために潤滑コーティングを含んでもよい。そうでない場合には非潤滑性の材料の表面に対して潤滑性を与える水溶性の生体適合性コンパウンドを含めて、任意の好適な潤滑コーティングを使用してもよい。親水性コーティングの一種は、水環境において膨潤し、濡れたまたは水和状態にある間、潤滑性を現すことが可能なヒドロゲルを含む。水和状態にあるとき、これらの物質は、唾液、消化液、および血液を含む体液内で、また生理食塩液および水内で低い摩擦力を有する。ヒドロゲルは、任意選択でポリ（メタ）アクリレート・ポリマーまたはコポリマー、無水マレイン酸のコポリマー、（メタ）アクリル・アミド・ポリマーおよびコポリマー、（メタ）アクリル酸コポリマー、ポリウレタン、ポリ（ビニル・ピロリドン）、ならびにポリウレタン、多糖、およびそれらの混合物とのブレンドまたはインターポリマーとウレタンもしくはウレイド結合で基材表面に架橋された、またはインターポリマー化された酸化ポリエチレンを含む。
【００５６】
また、本開示の医療デバイスは、その表面上での細菌集落発育を阻止するために抗菌被覆でコーティングされてもよい。抗菌コーティングは、抗菌剤をデバイス表面に接着するポリマーマトリクス内に配置された無機抗菌剤を含んでもよい。さらに、薬物放出コーティングをデバイス表面に適用し、薬物を生検部位に送達する助けとしてもよい。別の代替例では、イメージングマーカを様々な医療デバイスに適用し、身体内で医療デバイスを突き止める助けとしてもよい。放射線不透過性、音響反射性（ｓｏｎｏｒｅｆｌｅｃｔｉｖｅ）、および／または任意の他の好適なマーカを使用してよい。
【００５７】
方法１６００が図１６に示されている。方法１６００は、ステップ１６０２で始まることができ、内視鏡または他の好適な部材が身体内に挿入され、標的領域に進められ得る。一部として、内視鏡は、一部として口、肛門、鼻、または膣など天然の解剖学的開口を通じて身体内に挿入され得る。代替として、内視鏡は、切開を通じて身体内に挿入されてもよい。オペレータは、たとえば胆道系など身体経路を横断することによって、身体内で挿入点から標的領域（たとえば、作業部位）に内視鏡を進めてもよい。他の態様では、作業部位は、潜在的に癌性であり得、生検およびさらなる調査のために識別されているリンパ節または任意の他の組織を含み得る。
【００５８】
内視鏡の遠位端が標的領域に隣接した、または他の方法で近接した後、ステップ１６０４で、本開示の態様のいずれかによる針を、緩んだ構成にある間に内視鏡のポートを通して挿入してもよい。次いで、弛んだ針を、内視鏡の遠位端に向かって押してもよい。針が内視鏡の遠位端を出た後で、この方法はステップ１６０６に進んでもよく、針を緩んだ構成から剛性構成に移行させてもよい。針が剛性構成になった後で、ステップ１６０８で組織を穿刺し試料を収集するために、スコープからさらに遠位に針を延ばしてもよい。ステップ１６０８は、組織試料を標的エリア（たとえば、扇形）の複数の部分から取得するために、同じ標的エリア（たとえば、偏心性病変）周りで、および／またはそこを通じて数回繰り返してよい。導入する内視鏡を固定位置で保ちながら複数の試料をとることができ、これは手順時間の著しい削減になり得る。
【００５９】
方法１７００が図１７に示されている。ステップ１７０２は、方法１６００のステップ１６０２と実質的に同様であり得るが、方法１６００を参照して述べた内視鏡の代わりにスコープ１４００または１５００が使用され得る。スコープ１４００または１５００が標的に隣接した、または他の方法で標的領域に近接した後、ステップ１７０４で偏向ツール１４１６または１５１６を緩んだ構成から剛性構成に移行し、操作、切断、または切除のために組織を準備してよい。組織の準備ができた後で、ステップ１７０６で後続の手順（たとえば、切断）をツール１４１４によって実施してもよい。
【００６０】
上述の医療デバイスは、特許請求の範囲によって定義される本開示の範囲から逸脱することなしに任意の好適な身体管腔（たとえば、血管、胆道、尿路、消化器管腔など）内で実施することができることを、当業者なら理解するであろう。特に、製造技法および材料を含む構成上の詳細は、当業者の十分な理解のうちにあり、ここでは詳細に述べられていない。これらおよび他の修正および変形形態は、本開示の範囲内に十分あり、当業者によって予見および実施され得る。
【００６１】
本開示の他の態様は、本明細書を検討し、本明細書に開示されている態様を実施することにより当業者には明らかになろう。本明細書および態様は実装の形態にすぎないと考えられることが意図されており、以下の特許請求の範囲によって定義される本開示の範囲および精神から逸脱することなしに、形態および詳細における逸脱がなされ得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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