(57)【要約】  動力式外科用器具は、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む。シャフトアセンブリは、第１の電気コネクタ、及び第１の電気コネクタに隣接して位置決めされている可撓性要素を含む。ハンドルアセンブリは、第２の電気コネクタを含む。ハンドルアセンブリは、シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されている。ハンドルアセンブリがシャフトアセンブリに取り付けられているとき、第２の電気コネクタは、第１の電気コネクタに電気的に接続するよう構成されている。シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリが取り付けられると、可撓性要素が、ハンドルアセンブリに対して、かつ第１及び第２の電気コネクタの電気的接続部に隣接する液体耐性シールを形成するよう構成されている。
2020525139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力式外科用器具であって、
（ａ）第１の電気コネクタと、前記第１の電気コネクタに隣接して位置決めされている可撓性要素とを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、前記シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されている、ハンドルアセンブリと、を備え、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記第２の電気コネクタが、前記第１の電気コネクタに電気的に接続するよう構成されており、
前記シャフトアセンブリ及び前記ハンドルアセンブリが取り付けられるとき、前記可撓性要素が、前記ハンドルアセンブリに対して、かつ前記第１及び第２の電気コネクタの前記電気的接続部に隣接する、液体耐性シールを形成するよう構成されている、
動力式外科用器具。
【請求項２】
前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタの噛合部と、前記シャフトアセンブリ及び前記ハンドルアセンブリの残りの部分とを隔離するよう動作可能である、請求項１に記載の動力式外科用器具。
【請求項３】
前記可撓性要素が、端部を備えており、前記端部が、前記可撓性要素の長さに沿って横方向に延在しており、前記シャフトアセンブリから近位に延在している、請求項２に記載の動力式外科用器具。
【請求項４】
前記シャフトアセンブリが、前記ハンドルアセンブリと連結するとき、前記端部が、前記ハンドルアセンブリに対して圧縮するよう構成されており、こうして前記可撓性要素が、前記シャフトアセンブリとハンドルアセンブリとの間にシールを形成する、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項５】
前記可撓性要素が、流体の方向を変更して、前記第１及び第２の電気コネクタから遠ざけるよう構成されている、請求項４に記載の動力式外科用器具。
【請求項６】
前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリに取り付けられているときに、前記端部が、前記第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項７】
前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから分離されているときに、前記端部が、前記第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項８】
前記可撓性要素及び端部が、疎水性材料から形成されている、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項９】
前記可撓性要素及び端部が、疎水性材料でコーティングされている、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項１０】
前記可撓性要素及び端部が、水吸収性材料から形成されている、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項１１】
前記端部が正方形の輪郭を備える、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項１２】
前記端部が円形輪郭を備える、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項１３】
前記端部が剛毛のある輪郭を備える、請求項３に記載の動力式外科用器具。
【請求項１４】
前記可撓性要素が正方形の輪郭を備える、請求項２に記載の動力式外科用器具。
【請求項１５】
前記可撓性要素が面取りされた輪郭を備える、請求項２に記載の動力式外科用器具。
【請求項１６】
動力式外科用器具であって、
（ａ）第１の境界面に沿って位置決めされている第１の電気コネクタを含むシャフトアセンブリと、
（ｂ）第２の境界面に沿って位置決めされている第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、前記シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されている、ハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記第２の境界面に沿って前記ハンドルアセンブリ上に位置決めされている可撓性要素と、
を備え、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記第２の電気コネクタが、前記第１の電気コネクタと電気的に噛合するよう構成されており、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記可撓性要素が、耐水性シールを形成するよう構成されており、
前記ハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリが一緒に取り付けられているとき、前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタと前記第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、
動力式外科用器具。
【請求項１７】
前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタと前記第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、請求項１６に記載の動力式外科用器具。
【請求項１８】
前記可撓性要素は、前記シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリが一緒に取り付けられているときに前記ハンドルアセンブリの前記第２の境界面に対してシールを形成するように構成されている端部を含む、請求項１６に記載の動力式外科用器具。
【請求項１９】
前記可撓性要素が、流体の方向を変更して前記電気コネクタから遠ざけるように構成されており、前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリに取り付けられているか、又は前記ハンドルアセンブリから分離されているときに、前記端部が、前記第１の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、請求項１６に記載の動力式外科用器具。
【請求項２０】
外科用器具の電気用コネクタを洗浄する方法であって、前記外科用器具が、一緒に取り付けるように構成されているシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ、前記シャフトアセンブリから延在するように構成されている可撓性要素を含み、前記方法が、
（ａ）前記ハンドルアセンブリ上に前記シャフトアセンブリを案内することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリの電気コネクタに対して前記可撓性要素を接触させて、これにより、前記電気コネクタ上をワイピングすることと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに取り付けることと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリから分離することと、
（ｅ）前記電気コネクタに対して前記可撓性要素を接触させて、これにより前記電気コネクタ上をワイピングすることと、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置決めを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置決めは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」、２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２０１３年４月２日に発行された、米国特許第８，４０８，４３９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、及び２０１３年６月４日に発行された、米国特許第８，４５３，９１４号、名称「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」に開示されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術でも使用することができることを理解されたい。単なる例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ以上の臓器に到達させることができる。このような手術では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合がある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び手術において使用され得る。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、名称「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」、及び２０１４年８月２８日に公開された米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号、名称「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」に開示されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０００５】
いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しない、と考えられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図である。
【図２】器具のハンドルアセンブリから取り外されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の斜視図である。
【図３】器具のハンドルアセンブリから取り外されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の部分斜視図である。
【図４Ａ】閉鎖トリガが第１の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第１の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｂ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第２の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｃ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、かつ発射トリガが第３の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図５】ハンドルアセンブリから電池を取り外した、図１の器具の近位部分の斜視図である。
【図６】図１の器具と共に使用することができる代替的な数々のシャフトアセンブリの側面図である。
【図７】シャフトアセンブリが、器具のハンドルアセンブリから取り外されていることを示し、シャフトが、ワイパーシールを含んで組み立てられている、図１の器具の例示的な変形の部分斜視図である。
【図８】図７のシャフトアセンブリの近位端の部分斜視図である。
【図９】シャフトアセンブリがハンドルアセンブリと共に組み立てられている、図７の器具の横断面図であり、ワイパーシールの位置により生じる、侵入流体の流通経路を示している。
【図１０】図７の器具の例示的なワイパーシールの斜視図であり、ワイパーシールは、面取りされた輪郭又は円形輪郭を有する。
【図１１】図７の器具に組み込まれ得る例示的な代替的ワイパーシールの斜視図であり、ワイパーシールは、正方形の輪郭を有する。
【図１２】図７の器具に組み込まれ得る、別の例示的な代替的ワイパーシールの斜視図であり、ワイパーシールは、非常に剛毛である縁部を有する。
【図１３】図７の器具に組み込まれ得る、別の例示的な代替的ワイパーシールの斜視図であり、ワイパーシールは、微細な剛毛である縁部を有する。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、本技術のいくつかの態様を例示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な構成に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」の範囲内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。用語「近位」とは、操作者又はその他の操作者により近い要素の位置を意味し、用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又はその他の操作者からより離れた要素の位置を意味する。本明細書に記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモータ付き用具を含むが、本明細書に記載される構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器、超音波カッター／凝固器、及びレーザカッター／凝固器などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．例示的な外科用器具の概要
図１は、ハンドルアセンブリ（１１）及び取り外し可能なシャフトアセンブリ（１６）を含む、モータ駆動外科用切断及び締結器具（１０）を示す。いくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）には、それぞれ、単回使用の使い捨て構成要素が提供される。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）は、それぞれ、再使用可能な構成要素として提供される。別の単なる例示的な実施例として、シャフトアセンブリ（１６）は、単回使用の使い捨て構成要素として提供することができ、一方で、ハンドルアセンブリは、再使用可能な構成要素として提供される。本明細書の教示を考慮することで、再使用のために好適に再処理することができるハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）の再使用可能な変形例が当業者に明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、筐体（１２）と、閉鎖トリガ（３２）と、発射トリガ（３３）と、を含む。筐体（１２）の少なくとも一部分は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、シャフトアセンブリ（１６）に動作可能に取り付けるように構成され、このシャフトアセンブリには、外科用エンドエフェクタ（１８）が動作可能に連結される。以下で説明するように、エンドエフェクタ（１８）は、１つ以上の外科用タスク又は手術を実行するように構成される。具体的には、図１に示される例のエンドエフェクタ（１８）は、従来のエンドカッターのエンドエフェクタに類似する様態で、外科用切断及びステープル留め手術を行うように動作可能であるが、これは、単なる１つの例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結された、外科用器具（１０）を示す。図２〜図３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互接続することができる一対の相互接続可能なハンドルハウジングセグメント（２２、２４）を含む。例示される構成では、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）は、臨床医が把持及び操作することができるピストルグリップ部分（２６）を形成するように協働する。以下で更に詳細に論じるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を引き起こし、かつ適用するように構成されている。下で更に詳細に論じるように、トリガ（３２、３３）は、ハンドル（１４）の駆動システムの少なくともいくつかを起動させるように、ピストルグリップ部分（２６）に向かって枢動可能である。
【００１４】
ハンドルアセンブリ（１１）内の駆動システムの少なくともいくつかは、最終的に、図５に概略的に示されるモータ（１１８）によって駆動される。本実施例では、モータ（１１８）は、ピストルグリップ部分（２６）において位置付けられるが、モータ（１１８）は、任意の他の好適な位置に位置付けられ得ることを理解されたい。モータ（１１８）は、ハンドル（１４）に固定された電池パック（１１０）から電力を受信する。本実施例では、図５に示されるように、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能である。いくつかの他の変形例において、電池パック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し可能でない。いくつかのこのような変形例において、電池パック（１１０）（又はその変形形態）は、ハンドルハウジングセグメント（２２、２４）内に完全に収容される。モータ（１１８）及び電池パック（１１０）が取り得る様々な好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１５】
図５にも概略的に示されるように、制御回路（１１７）は、ハンドル（１４）内に収容される。単なる例として、制御回路（１１７）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるように、マイクロコントローラ及び／又は様々な他の構成要素を備えることができる。制御回路（１１７）は、制御アルゴリズムを駆動モータ（１１８）に記憶し、実行するように構成される。制御回路（１１７）はまた、ハンドルアセンブリ（１１）の近位端部に位置付けられたグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を駆動するようにも構成される。いくつかの変形例において、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）から１つ以上の信号を受信し、処理するように構成される。単なる例として、制御回路（１１７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部にしたがって、構成され、動作可能であり得る。制御回路（１１７）が構成され、動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００１６】
図３で最もよく分かるように、ハンドル（１４）のフレーム（２８）は、複数の駆動システムを動作可能に支持する。この特定の例では、フレーム（２８）は、概して、（３０）に指定される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持し、この閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に取り付けられた、又は連結された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖運動及び開放運動を適用するために用いることができる。また、この特定の例では、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持された閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（図示せず）によって筐体（１４）に枢動可能に連結される。このような構成は、閉鎖トリガ（３２）が臨床医によって操作されることを可能にし、よって、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持したとき、閉鎖トリガ（３２）を、開始位置又は「非作動」位置（図４Ａ）からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へと、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置（図４Ｂ）へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。
【００１７】
本実施例では、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）の一部分を図３に示す。閉鎖リンク機構アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク（図示せず）と、第２の閉鎖リンク（３８）と、を含むことができる。第２の閉鎖リンク（３８）はまた、本明細書において、「取り付け部材」とも称され得、横方向取り付けピン（４２）を含む。図３に示されるように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から取り外されたときに露出する。したがって、以下で更に詳細に説明するように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に連結されたときに、シャフトアセンブリ（１６）の相補的な機構と連結することができる。
【００１８】
更に図１〜図３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が閉鎖トリガ（３２）をその非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。
【００１９】
臨床医が閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻したいとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を遠位に付勢することによって、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させ、よって、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動する。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動するときに、弾性バイアスが閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すように付勢することに応答して、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置に戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２０】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。本実施例では、関節ジョイント（５２）は、当該技術分野で既知であるように、エンドエフェクタ（１８）をシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れて横方向に偏向させることを可能にするように構成される。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）、及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日に公開された、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」の教示の少なくとも一部にしたがって、構成され、動作可能であり得る。
【００２１】
本実施例では、関節ジョイント（５２）の関節は、ハンドルアセンブリ（１１）上の関節制御ロッカー（１１２）を介した操作者からの制御入力に基づいて、モータ（１１８）を介してモータ駆動される。単なる例として、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の上部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）右へと横方向に枢動することができ、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の下部分を押下したとき、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（器具（１０）を上から見て）左へと横方向に枢動することができる。いくつかの変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部は、別の関節制御ロッカー（１１２）を含む。このような変形例において、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側部上の関節制御ロッカー（１１２）は、関節制御ロッカー（１１２）の上への作動及び関節制御ロッカー（１１２）の下への作動に応答して、上記のエンドエフェクタ（１８）の方向とは反対方向への枢動を提供するように構成することができる。単なる例として、関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ」の教示の少なくとも一部にしたがって、構成され、動作可能であり得る。関節ジョイント（５２）においてエンドエフェクタ（１８）の関節のモータ駆動を提供する関節制御ロッカー（１１２）及び残りの機構が、構成され動作可能であり得る他の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００２２】
本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、ステープルカートリッジ（２０）をその中で動作可能に支持するように構成されている、細長いチャネル（４８）の形態の下側ジョーを備える。本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持された、アンビル（５０）の形態の上側ジョーを更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、筐体の近位又はノズル部分（５６、５８）からなるノズル（５４）と、エンドエフェクタ（１８）のアンビル（５０）の閉鎖及び／又は開放に利用することができる閉鎖管（６０）と、を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）はまた、シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）内で摺動可能に支持されている閉鎖シャトル（６２）を含み、これにより、閉鎖シャトル（６２）をシャーシ（６４）に対して軸方向に移動させることができる。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端部（図示せず）は、それに対する相対的回転のために閉鎖シャトル（６２）に連結されるが、閉鎖管（６０）と閉鎖シャトル（６２）との組み合わせは、閉鎖管（６０）及び閉鎖シャトル（６２）の互いの長手方向への移動を提供する。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に連結されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。
【００２３】
本実施例では、関節ジョイント（５２）は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に開示される様々な様態で開口タブをアンビル（５０）に係合するための、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含む。関節ジョイント（５２）が関節動作状態であるとき（すなわち、エンドエフェクタ（１８）が、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から横方向に離れて枢動可能に偏向するとき）であっても、閉鎖トリガ（３２）の枢動に応答して、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が閉鎖管（６０）と共に移動するように、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）が、閉鎖管（６０）と連結されることを理解されたい。更に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）とアンビル（５０）との係合は、二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の遠位移動に応答した、アンビル（５０）のステープルカートリッジ（２０）に向かう枢動、及び二重枢軸閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の近位移動に応答した、ステープルカートリッジ（２０）から離れるアンビル（５０）の枢動を提供する。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００２４】
図３に示されるように、シャーシ（６４）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）内に形成され、対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された、シャーシ上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に着座的に受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端部に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。シャフト取り付けラグ（８０）が発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容されたとき、中間発射シャフト（８２）は、長手方向駆動部材（８６）と共に長手方向に移動する。当該技術分野で知られているように、中間発射シャフト（８２）が遠位に移動するとき、中間発射シャフト（８２）がエンドエフェクタ（１８）を作動させて、ステープルを組織に打ち込み、組織を切断する。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）のこの作動は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号にしたがって、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示の少なくとも一部にしたがって実行することができる。
【００２５】
図４Ａ〜図４Ｃは、エンドエフェクタ（１８）の異なる作動状態の間のハンドルアセンブリ（１１）の異なる状態を示す。図４Ａでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあり、かつ発射トリガ（３３）が非作動枢動位置にある状態である。この段階で、エンドエフェクタ（１８）は、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）から離れて枢動される開放状態にある。
【００２６】
図４Ｂでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にある状態である。上で述べたように、閉鎖トリガ（３２）は、操作者が解放ボタンアセンブリ（４６）を作動させるまでこの位置にロックされる。この段階で、エンドエフェクタは、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動される、閉鎖状態ではあるが未発射状態であり、よって、組織は、アンビル（５０）とカートリッジ（２０）との間で圧縮されている。しかしながら、発射シャフト（８２）は、ステープルを作動させるためにステープルカートリッジ（２０）からまだ遠位に駆動されておらず、発射シャフト（８２）の遠位端部のナイフは、アンビル（２０）とステープルカートリッジ（２０）との間で組織をまだ切断していない。発射トリガ（３３）は、非作動枢動位置から作動枢動位置への閉鎖トリガ（３２）の移動のため、図４Ｂの部分的に作動した枢動位置にあることに留意されたい。しかしながら、発射トリガ（３３）のこの移動は、操作者の発射トリガ（３３）へのアクセスを向上させるためにのみ提供される。換言すれば、図４Ａに示される位置から図４Ｂに示される位置への発射トリガ（３３）のこの移動は、発射シーケンスをまだ起動させない。
【００２７】
図４Ｃでは、ハンドルアセンブリは、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置のままであり、かつ発射トリガ（３３）が作動枢動位置に枢動された状態にある。発射トリガ（３３）のこの作動は、モータ（１１８）を起動させて、長手方向駆動部材（８６）を長手方向に駆動し、次に、発射シャフト（８２）を長手方向に駆動する。発射シャフト（８２）の長手方向の移動は、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間で圧縮された組織の中への、ステープルカートリッジ（２０）からのステープルの作動をもたらし、更に、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）の間で圧縮された組織の切断をもたらす。いくつかの変形例では、追加の安全トリガが提供される。例えば、追加の安全トリガは、安全トリガが作動するまで、発射トリガ（３３）の作動を防ぐことができる。換言すれば、図４Ｂに示される状態に到達した後に、操作者が発射トリガ（３３）を作動させる準備をしたとき、操作者は、最初に安全トリガを作動させ、次いで、発射トリガ（３３）を作動させなければならない。安全トリガの存在が、発射トリガ（３３）の不用意な作動を防ぎ得ることを理解されたい。
【００２８】
また、本実施例では、ステープルカートリッジ（２０）に向かうアンビル（５０）の作動は、単に機械的連結を通して閉鎖トリガ（３２）とアンビル（５０）との間に提供され、よって、アンビル（５０）を作動させるためにモータ（１１８）を使用しないことも理解されたい。また、本実施例では、発射シャフト（８２）の作動（したがって、ステープルカートリッジ（２０）の作動）が、モータ（１１８）の起動を通して提供されることも理解されたい。加えて、関節ジョイント（５２）の作動は、本実施例のモータ（１１８）の起動を通して提供される。関節ジョイント（５２）のこのモータ駆動の作動は、駆動部材（８６）の長手方向の移動を介して提供される。シャフトアセンブリ（１６）内のクラッチアセンブリ（図示せず）は、駆動部材（８６）の長手方向の移動と、関節ジョイント（５２）を駆動するか又はステープルカートリッジ（２０）を作動させるための機構とを選択的に連結するように動作可能である。このようなクラッチアセンブリを介した選択的な連結は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づく。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が図４Ａに示される非作動位置にあるとき、（関節制御ロッカー（１１２）の起動に応答した）モータ（１１８）の起動が関節ジョイント（５２）を駆動する。閉鎖トリガ（３２）が図４Ｂに示される作動位置にあるとき、（発射トリガ（３３）の作動に応答した）モータ（１１８）の起動がステープルカートリッジ（２０）を作動させる。単なる例として、クラッチアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部にしたがって、構成され、動作可能であり得る。
【００２９】
本実施例では、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、「ホーム」ボタン（１１４）も含む。単なる例として、アンビル（５０）が閉鎖位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、駆動部材（８６）を最近位の「ホーム」位置へと近位に後退させるように動作可能であり得る。加えて、又は代替的に、アンビル（５０）が開放位置にあるときに、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を起動させて、関節ジョイント（５２）を駆動して、非関節動作状態を達成し、よって、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）と同軸状に整合するように動作可能であり得る。加えて又は代替的に、「ホーム」ボタン（１１４）は、「ホーム」画面に戻るために、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を起動させ得る。本明細書の教示を考慮することで、「ホーム」ボタン（１１４）の起動に応答して提供され得る他の好適な動作が当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
本実施例のシャフトアセンブリ（１６）は、連結シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）に、より具体的にはフレーム（２８）に、取り外し可能に連結するためのラッチシステムを更に含む。単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（６４）に移動可能に連結されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含むことができる。図３に示されるように、このようなロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロックデテント又は溝（９８）と解放可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（９６）を含むことができる。いくつかの変形例では、ロックヨークは、弾性部材（例えば、ばねなど）によって近位方向に付勢される。ロックヨークの作動は、シャーシ（６４）に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）上に摺動可能に装着されたラッチボタン（１００）によって達成することができる。ラッチボタン（１００）は、ロックヨークに対して近位方向に付勢することができる。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってアンロック位置へと移動させることができ、これはまた、ロックヨークを枢動させて、フレーム（２８）との係合保持を解除する。ロックヨークがフレーム（２８）との「係合保持」状態であるとき、ロックラグ（９６）は、対応するロックデテント又は溝（９８）内に係合して着座される。更なる単なる例として、シャフトアセンブリ（１６）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ、Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ、ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」の教示の少なくとも一部にしたがって、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部にしたがって、及び／又は任意の他の好適な適切な様式で、ハンドルアセンブリ（１１）と取り外し可能に連結され得る。
【００３１】
シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との間の連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と整合するように、フレーム（２８）の上方に、又はそれに隣接して、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）を位置決めすることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って移動させて、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能な係合」で着座させることができる。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に着座され、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に着座される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能、及び／又は手順を実行し得ることを意味する。
【００３２】
上で論じたように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結する、及び／又は整合させる、フレームシステムを備える。第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックする、ラッチシステムである。
【００３３】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、及び閉鎖管（６０）、及びシャフトアセンブリ（１６）のアンビル（５０）を動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。閉鎖駆動システム（３０）を通して、アンビル（５０）は、閉鎖トリガ（３２）のピストルグリップ（２６）に向かう、及びそこから離れる枢動に基づいて、ステープルカートリッジ（２０）に向かって、及びそこから離れて枢動する。
【００３４】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガ（３３）とシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）とを動作可能に接続する、関節及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、関節ジョイント（５２）又はステープルカートリッジ（２０）のモータ駆動の作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、関節制御ロッカー（１１２）を関節ジョイント（５２）と動作可能に接続し、それにより、関節ジョイント（５２）におけるシャフトアセンブリ（１１）の長手方向軸に向かう、及びそこから離れるエンドエフェクタ（１８）のモータ駆動の枢動偏向を提供する。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、発射トリガ（３３）をステープルカートリッジ（２０）と動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答して、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間に捕捉された組織のステープル留め及び切断をもたらす。
【００３５】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）の制御回路（１１７）に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で通電及び／又は信号を通信する、電気システムである。本実施例では、図３に示されるように、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の電気回路に動作可能に連結された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、制御回路（１１７）と連結された対応する電気コネクタ（１０８）と噛合係合するように構成されている。本実施例では、コネクタ（１０６、１０８）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されると、互いに係合するよう補完的に構成され、かつ位置決めされた導電性接触部の形態である。更に、コネクタ（１０６）は、弾性的に付勢されて、シャフトアセンブリ（１６）の残りに対して近位に突出している。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【００３６】
ハンドル（１４）の対応するシステムと動作可能に連結することができる交換式シャフトアセンブリ（１６）の他の種類のシステムは、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３７】
上で述べたように、本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を含む。単なる例として、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を使用して、電池（１１０）の動作状態、エンドエフェクタ（１８）の動作状態、関節ジョイント（５２）の動作状態、トリガ（３２、３３）の動作状態に関する様々な情報、及び／又は任意の他の種類の情報を表示することができる。グラフィカルユーザインターフェースを介して表示することができる他の適切な種類の情報は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
ハンドルアセンブリ（１１）は、異なるサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持し、異なるシャフト長、サイズ、及び種類などを有するように適合されたエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリと接続して使用するよう、構成することができる。単なる例として、図６は、ハンドルアセンブリ（１１）と共に使用することができる、様々な異なる種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を示す。具体的には、図６は、円形ステープル留め動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１２２）を有する、円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）、線形ステープル留め動作を実行するように動作可能であるエンドエフェクタ（１３２）を有する、線形ステープラシャフトアセンブリ（１３０）、及びエンドエフェクタ（１８）と同じ種類のステープル留め及び切断動作を行うように動作可能であるエンドエフェクタ（１４２）を有する、第２のエンドカッターシャフトアセンブリ（１４０）を示す。しかしながら、この実施例では、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも短く、シャフトアセンブリ（１４０）は、シャフトアセンブリ（１６）よりも直径が小さく、エンドエフェクタ（１４２）は、エンドエフェクタ（１８）よりも小さい。これらの様々な外科用ステープル留めシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、単なる例示的な実施例にすぎないことを理解されたい。
【００３９】
また、制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）と連結されているシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を検出し、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを選択するように構成され得ることも理解されたい。別の単なる例示的な実施例として、各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に好適な制御アルゴリズムを記憶するチップ又は他のメモリデバイスを有することができ、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と連結された後に、その制御アルゴリズムを受信及び実行することができる。
【００４０】
加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（radio frequency、ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動など、他の運動及び他の種類のエネルギーを、様々な外科用途及び手術に関連して使用するように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されているアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いることもできる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００４１】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、ハンドル付きのアセンブリ（１１）内の制御回路（１１７）との電気通信を必要とするセンサ及び他の様々な構成要素を用いることができる。電気通信は、電気コネクタ（１０６、１０８）を噛合させることを介して提供することができる。単なる例として、このようなセンサ及び他の構成要素は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくとも一部にしたがって構築され、動作可能であり得る。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部にしたがって構築され、かつ動作可能であってもよい。
【００４２】
本明細書に開示される様々な教示が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効果的に利用することができることを理解するであろう。したがって、「筐体」又は「本体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらのそれぞれの同等物を作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を引き起こす及び適用するように構成されている少なくとも１つの駆動システムを収容又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体又は同様の部分も包含することができる。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分も表すことができる。単なる例として、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月７日に発行された、米国特許第９，０７２，５３５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」に開示される、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法のいずれかと共に用いることができる。
【００４３】
ＩＩ．シール機構を備える例示的な外科用器具
一部の例では、液体が電気コネクタ（１０６、１０８）に到達する場合、手術に一般に使用される動力式外科用器具（１０）の電気コネクタ（１０６、１０８）は、液体の曝露から保護されていることが有益なことがある。特に、外科用器具（１０）のシャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との間の境界は、外科用器具（１０）の性能にとって重要である電気コネクタ（１０６、１０８）を含む。これらの接続部（１０６、１０８）に流体が導入されると回路のショートが発生して、コネクタ（１０６、１０８）間の適切な接触が妨げられるおそれがあるか、そうでない場合には、シャフトアセンブリ（１６）及びハンドルアセンブリ（１１）のそれぞれの回路間の電気的連結に悪影響を及ぼし、こうして、外科用器具（１０）の機能を劣化させる。外科用器具（１０）の電気コネクタ（１０６、１０８）に隣接している可撓性要素又は圧縮可能な要素を含むことは、液体に曝露する可能性から電気的接触を保護するのに有益となり得る。可撓性要素又は圧縮可能な要素はまた、外科用器具（１０）のシャフトアセンブリ（１６）及びハンドルアセンブリ（１１）が一緒に連結されるときに、電気コネクタ（１０６、１０８）を洗浄するように働くこともできる。
【００４４】
以下の例は、上記の器具（１０）の文脈において提示されているが、以下の教示は、様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。単なる例として、以下の教示は、米国特許公開第２０１５／０２８０３８４号に記載されている器具に容易に適用することができ、その開示内容は参照により本明細書に組み込まれている。更に単なる例として、以下の教示は、米国特許公開第２０１６／０２４９９１７号に記載されている器具に容易に適用することができ、その開示内容は参照により本明細書に組み込まれている。以下の教示が適用され得る他の種類の器具は、当業者には明白であろう。
【００４５】
図７〜図９は、以下に明確に詳述されている教示を除外し、例示的な変形体となる上記の外科用器具（１０）に装着される例示的なワイパー（２００）を例示している。ワイパー（２００）は、筐体の近位又はシャフトアセンブリ（１６）のノズル（５４）に位置付けられている。ワイパー（２００）は、シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）の上の位置決めされており、両先細取り付け部分（７４）間に延在する横方向の長さを有する。ワイパー（２００）は、先細取り付け部分（７４）及びワイパー（２００）が、ハンドルアセンブリ（１１）の対応するダブテールスロット（７６）内に収容されて、しっかりと嵌まることが可能となる長さでシャーシ（６４）から近位に延在するよう構成されている。ワイパー（２００）は、電気コネクタ（１０６）の下に隣接して、かつシャフトアセンブリ（１６）のシャフト取り付けラグ（８０）の上に直接位置決めされている。図示されていないが、ワイパー（２００）も同様に、当業者には明白なように、ハンドルアセンブリ（１１）上の様々な位置に位置してもよいことを理解すべきである。図１０で見られるように、ワイパー（２００）は、上部表面（２０２）、底部表面（２０４）、及び延在縁部（２０６）を含む。上部表面（２０２）は、底部表面（２０４）の反対側に位置決めされており、シャフトアセンブリ（１６）の電気コネクタ（１０６）に対向している一方、底部表面（２０４）は、シャフトアセンブリ（１６）のシャフト取り付けラグ（８０）に対向している。上部表面（２０２）は、延在縁部（２０６）の厚さだけ、底部表面（２０４）から隔離されている。
【００４６】
ワイパー（２００）は、上部表面（２０２）と底部表面（２０４）との間の流体非透過性シールを形成するよう構成されており、これにより、上部表面（２０２）と底部表面（２０４）との間の流体連通が阻止される。接触縁部（２０６）が、電気コネクタ（１０８）の直下のハンドルアセンブリ（１１）の境界面にしっかりと嵌まり、ワイパー（２００）と筐体（１２）との間の流体非透過性シールが作られているとき、ワイパー（２００）は、横方向に圧縮可能となるよう構成されているエラストマー材料（例えば、ゴム、シリコーンなど）から形成されている。ワイパー（２００）は、上部表面（２０２）及び底部表面（２０４）に沿って、撥水するように構成されている疎水性材料から更に形成されている。当業者に明白なように、本明細書における教示を鑑みると、ワイパー（２００）は、接触縁部（２０６）に対して圧縮能、並びに上部表面（２０２）及び底部表面（２０４）に沿って耐水性表面をもたらす、様々な好適な材料から形成され得る。ワイパー（２００）は、疎水性材料でやはりコーティングされ、これにより、上部表面（２０２）、底部表面（２０４）及び接触縁部（２０６）に沿って、好適な液体耐性特性を実現することができることを理解すべきである。
【００４７】
本実施例では、シャフトアセンブリ（１６）は、上記の筐体（１２）に動作可能に取り付けるように構成されている。更に、シャフトアセンブリ（１６）の電気コネクタ（１０６）は、ハンドルアセンブリ（１１）の対応する電気コネクタ（１０８）と噛合係合するよう構成されている。図８で見られるように、筐体（１２）へのシャフトアセンブリ（１６）の取り付けに際して、ワイパー（２００）は、電気コネクタ（１０６、１０８）の噛合係合部の真下、かつシャフト取り付けラグ（８０）と発射シャフト取り付けクレードル（８４）との連結部の上に機械的障壁を形成する。接触縁部（２０６）は、ワイパー（２００）と、電気コネクタ（１０８）の直下のハンドルアセンブリ（１１）の境界面との間に流体非透過性シールを形成するよう働く。ワイパー（２００）によって形成されたシールは、ワイパー（２００）の下のいかなる侵入流体も電気コネクタ（１０６、１０８）に接触するのを効果的に阻止する。
【００４８】
前述したように、電気コネクタ（１０６）は、シャフトアセンブリ（１６）の電気回路と動作可能に連結されている。更に、電気コネクタ（１０８）は、筐体（１２）の制御回路（１１７）に動作可能に接続されている。制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と一旦、動作可能に係合すると、シャフトアセンブリ（１６）の電気回路からの１つ以上の信号を受信して処理するよう構成されている。上部表面（２０２）と底部表面（２０４）との間にシールを形成することにより、ワイパー（２００）は、電気コネクタ（１０６、１０８）を、底部表面（２０４）の真下の、シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との残りの境界から隔離するよう働く機械的障壁を介して、シャフトアセンブリ（１６）の電気回路と制御回路（１１７）との間の電気的連通を保護する。ワイパー（２００）がないと、この場合、電気コネクタ（１０６、１０８）は、電気コネクタ（１０６、１０８）を介したシャフトアセンブリ（１６）の電気回路と制御回路（１１７）との通信機能を妨げ得る流体及び／又は他のデブリに曝露され、これにより、外科用器具（１０）は完全に操作不能になるおそれがある。
【００４９】
図９は、シャフトアセンブリ（１６）及びハンドルアセンブリ（１１）の境界における外科用器具（１０）中の侵入流体（２２０）の予測経路を表示している。電気コネクタ（１０６）の真下にワイパー（２００）が存在するため、侵入流体（２２０）の経路は、一旦ワイパー（２００）の底部表面（２０４）に出会うと、その経路の方向を強制的に変更する。ワイパー（２００）と電気コネクタ（１０８）の直下のハンドルアセンブリ（１１）の対応する境界面との間の接触縁部（２０６）によって形成される流体非透過性シールのために、侵入流体（２２０）は、ワイパー（２００）とは反対方向に強制的に移動して遠ざかり、これにより、電気コネクタ（１０６、１０８）から遠ざかる。
【００５０】
本実施例では、ワイパー（２００）は、外科用器具（１０）用のワイピング機構として更に働くことができる。接触縁部（２０６）は、シャフトアセンブリ（１６）が筐体（１２）に連結されると、及び同様に、シャフトアセンブリ（１６）が筐体（１２）から連結解除されると、筐体（１２）の電気コネクタ（１０８）に接触するよう構成されている。電気コネクタ（１０６）の真下に隣接して、及びシャフト取り付けラグ（８０）の真上にワイパー（２００）が位置決めされているため、及びシャーシ（６４）からワイパー（２００）が近位に延在していることに連動して、接触縁部（２０６）は、電気コネクタ（１０８）を規則的に押し付けることができ、これにより、シャフトアセンブリ（１６）が筐体（１２）に連結されると、及び同様に、シャフトアセンブリ（１６）が筐体（１２）から連結解除されると、電気コネクタ（１０８）に沿ってワイピングすることができる。シャフトアセンブリ（１６）を筐体（１２）に装着及び取り外しする間に電気コネクタ（１０８）に対して押し付けることにより、接触縁部（２０７）は、電気コネクタ（１０８）の洗浄及び／ワイピング機能を提供することができ、これにより、シャフトアセンブリ（１６）の電気コネクタ（１０６）への電気的連結前に、電気コネクタ（１０８）上に存在するおそれがある流体及び／又はデブリを除去することができる。接触縁部（２０６）は、吸収性材料から更に形成されて、これにより、シャフトアセンブリ（１６）が筐体（１２）に取り付けられると、接触縁部（２０６）が電気コネクタ（１０８）を通過する際に、電気コネクタ（１０８）上に存在し得るいかなる流体及び／又は他のデブリをも吸収することができる。
【００５１】
図１０〜図１３に例示されるように、ワイパー（２００）及び接触縁部（２０６）は、様々な形状、輪郭及び構成を備えることができる。特に、図１０で分かるとおり、ワイパー（２００）は、平面を有する接触縁部（２０６）を備える、正方形上部表面及び底部表面（２０２、２０４）を備えることができる。図１１に例示されているとおり、ワイパー（３００）は、面取りされた上部表面及び底部表面（３０２、３０４）、並びに丸みのある接触縁部（３０６）を備えることができる。更に、図１２に示されるように、ワイパー（４００）の上部表面及び底部表面（４０２、４０４）は、正方形の輪郭を有していてもよい一方、接触縁部（４０６）は、非常に剛毛である縁部を有する。ワイパー（４００）の一部の変形では、接触縁部（４０６）は、電気コネクタ（１０８）上の個々の電気的接触用の剛毛を含んでもよい。この例では、接触縁部（４０６）上の剛毛はそれぞれ、対応する電気的接触部のサイズ及び形状に応じたサイズ及び形状にされ得る。他の変形では、ワイパー（４００）は、接触縁部（４０６）に沿って、電気コネクタ（１０８）上の電気的接触部の数よりも多い、又は少ない剛毛を含んでもよい。同様に、ワイパー（５００）は、微細な剛毛接触縁部（５０６）を備える、正方形の上部表面及び底部表面（５０２、５０４）を備える。当業者に明白なように、本明細書における教示を鑑みると、ワイパー（２００、３００、４００、５００）及び接触縁部（２０６、３０６、４０６、５０６）は、上部表面（２０２、３０２、４０２、５０２）と底部表面（２０４、３０４、４０４、５０４）との間に流体非透過性障壁を設けるのが適切と思われるように、様々な他の好適な形状、輪郭及び構成を備えてもよい。
【００５２】
ＩＩＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む特許請求の範囲が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【００５３】
動力式外科用器具であって、（ａ）第１の電気コネクタと、第１の電気コネクタに隣接して位置決めされている可撓性要素とを含む、シャフトアセンブリと、（ｂ）第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、シャフトアセンブリに取り付けられるよう構成されている、ハンドルアセンブリと、を備え、ハンドルアセンブリがシャフトアセンブリに取り付けられているとき、第２の電気コネクタが、第１の電気コネクタに電気的に接続するように構成されており、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリが取り付けられるとき、可撓性要素が、ハンドルアセンブリに対して、かつ第１及び第２の電気コネクタの電気的接続部に隣接する、液体耐性シールを形成するよう構成されている、動力式外科用器具。
【実施例２】
【００５４】
可撓性要素が、第１及び第２の電気コネクタの噛合部と、シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの残りの部分とを隔離するよう動作可能である、実施例１の動力式外科用器具。
【実施例３】
【００５５】
可撓性要素が、端部を備えており、この端部が、可撓性要素の長さに沿って横方向に延在しており、シャフトアセンブリから近位に延在している、実施例２の動力式外科用器具。
【実施例４】
【００５６】
シャフトアセンブリが、ハンドルアセンブリと連結するとき、端部がハンドルアセンブリに対して圧縮するよう構成されており、こうして可撓性要素が、シャフトアセンブリとハンドルアセンブリとの間にシールを形成する、実施例３の動力式外科用器具。
【実施例５】
【００５７】
可撓性要素が、流体の方向を変更して、第１及び第２の電気コネクタから遠ざけるよう構成されている、実施例４の動力式外科用器具。
【実施例６】
【００５８】
シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに取り付けられているときに、端部が、第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施例３から５のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例７】
【００５９】
シャフトアセンブリがハンドルアセンブリから分離されているときに、端部が、第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施例３から６のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例８】
【００６０】
可撓性要素及び端部が、疎水性材料から形成されている、実施例３から７のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例９】
【００６１】
可撓性要素及び端部が、疎水性材料でコーティングされている、実施例３から７のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１０】
【００６２】
可撓性要素及び端部が、水吸収性材料から形成されている、実施例３から７のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１１】
【００６３】
端部が正方形の輪郭を備える、実施例３から１０のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１２】
【００６４】
端部が円形輪郭を備える、実施例３から１０のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１３】
【００６５】
端部が剛毛のある輪郭を備える、実施例３から１０のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１４】
【００６６】
可撓性要素が正方形の輪郭を備える、実施例２から１３のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１５】
【００６７】
可撓性要素が面取りされた輪郭を備える、実施例２から１３のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１６】
【００６８】
動力式外科用器具であって、（ａ）第１の境界面に沿って位置決めされている第１の電気コネクタを含むシャフトアセンブリと、（ｂ）第２の境界面に沿って位置決めされている第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されているハンドルアセンブリと、（ｃ）第２の境界面に沿ってハンドルアセンブリ上に位置決めされている可撓性要素と、を備え、ハンドルアセンブリがシャフトアセンブリに取り付けられているとき、第２の電気コネクタが、第１の電気コネクタと電気的に噛合するよう構成されており、ハンドルアセンブリがシャフトアセンブリに取り付けられているとき、可撓性要素が、耐水性シールを形成するよう構成されており、ハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリが一緒に取り付けられているとき、可撓性要素が、第１及び第２の電気コネクタと第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、動力式外科用器具。
【実施例１７】
【００６９】
可撓性要素が、第１及び第２の電気コネクタと第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、実施例１６の動力式外科用器具。
【実施例１８】
【００７０】
可撓性要素は、シャフトアセンブリとハンドルアセンブリが一緒に取り付けられているときにハンドルアセンブリの第２の境界面に対してシールを形成するように構成されている端部を含む、実施例１６から１７のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例１９】
【００７１】
可撓性要素が、流体の方向を変更して電気コネクタから遠ざけるように構成されており、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリに取り付けられているか、又はハンドルアセンブリから分離されているときに、端部が、第１の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施例１６から１８のいずれか一項以上に記載の動力式外科用器具。
【実施例２０】
【００７２】
外科用器具の電気用コネクタを洗浄する方法であって、外科用器具が、一緒に取り付けるように構成されているシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリから延在するように構成されている可撓性要素を含み、方法が、（ａ）ハンドルアセンブリ上にシャフトアセンブリを案内することと、（ｂ）ハンドルアセンブリの電気コネクタに対して可撓性要素を接触させて、これにより、電気コネクタ上をワイピングすることと、（ｃ）シャフトアセンブリをハンドルアセンブリに取り付けることと、（ｄ）シャフトアセンブリをハンドルアセンブリから分離することと、（ｅ）電気コネクタに可撓性要素を接触させて、これにより電気コネクタ上をワイピングすることと、を含む、方法。
【００７３】
ＩＶ．その他
本明細書に記載される器具のバージョンのいずれも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の特徴を含み得ると理解されたい。単なる例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる様々な参考文献のいずれかにおいて開示される様々な特徴のうちの１つ以上もまた含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。
【００７４】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の、「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｔｏ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ  Ｅｎｄ  ｏｆ  Ｌｉｆｅ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」という名称の米国特許出願第［代理人整理番号８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号の教示と組み合わせることができる様々な好適な方式が、本明細書における教示を鑑みると当業者に明白になろう。
【００７５】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００７６】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｓｌｅｅｐ  Ｍｏｄｅ  ｔｏ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ａｎｄ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００７７】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｄｕａｌ  Ｐｏｗｅｒ  Ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ  ｆｏｒ  Ｄｕａｌ  Ｍｏｄｅｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００７８】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００７９】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｔｏ  Ｐｒｅｖｅｎｔ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００８０】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  ａｎｄ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００８１】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ｏｆ  Ｔｉｓｓｕｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００８２】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本明細書と同日出願の米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒｓ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｈｅｉｇｈｔｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８２４３ＵＳＮＰ．０６４５５５８］号の教示と組み合わせられ得る様々な好適な方式が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００８３】
本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ〜約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。
【００８４】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【００８５】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単なる例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【００８６】
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は取り外すことができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除かれてもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【００８７】
単なる例として、本明細書に記載される変形形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【００８８】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【００８９】
〔実施の態様〕
（１）  動力式外科用器具であって、
（ａ）第１の電気コネクタと、前記第１の電気コネクタに隣接して位置決めされている可撓性要素とを含む、シャフトアセンブリと、
（ｂ）第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、前記シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されている、ハンドルアセンブリと、を備え、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記第２の電気コネクタが、前記第１の電気コネクタに電気的に接続するよう構成されており、
前記シャフトアセンブリ及び前記ハンドルアセンブリが取り付けられるとき、前記可撓性要素が、前記ハンドルアセンブリに対して、かつ前記第１及び第２の電気コネクタの前記電気的接続部に隣接する、液体耐性シールを形成するよう構成されている、
動力式外科用器具。
（２）  前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタの噛合部と、前記シャフトアセンブリ及び前記ハンドルアセンブリの残りの部分とを隔離するよう動作可能である、実施態様１に記載の動力式外科用器具。
（３）  前記可撓性要素が、端部を備えており、前記端部が、前記可撓性要素の長さに沿って横方向に延在しており、前記シャフトアセンブリから近位に延在している、実施態様２に記載の動力式外科用器具。
（４）  前記シャフトアセンブリが、前記ハンドルアセンブリと連結するとき、前記端部が、前記ハンドルアセンブリに対して圧縮するよう構成されており、こうして前記可撓性要素が、前記シャフトアセンブリとハンドルアセンブリとの間にシールを形成する、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（５）  前記可撓性要素が、流体の方向を変更して、前記第１及び第２の電気コネクタから遠ざけるよう構成されている、実施態様４に記載の動力式外科用器具。
【００９０】
（６）  前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリに取り付けられているときに、前記端部が、前記第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（７）  前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリから分離されているときに、前記端部が、前記第２の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（８）  前記可撓性要素及び端部が、疎水性材料から形成されている、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（９）  前記可撓性要素及び端部が、疎水性材料でコーティングされている、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（１０）  前記可撓性要素及び端部が、水吸収性材料から形成されている、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
【００９１】
（１１）  前記端部が正方形の輪郭を備える、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（１２）  前記端部が円形輪郭を備える、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（１３）  前記端部が剛毛のある輪郭を備える、実施態様３に記載の動力式外科用器具。
（１４）  前記可撓性要素が正方形の輪郭を備える、実施態様２に記載の動力式外科用器具。
（１５）  前記可撓性要素が面取りされた輪郭を備える、実施態様２に記載の動力式外科用器具。
【００９２】
（１６）  動力式外科用器具であって、
（ａ）第１の境界面に沿って位置決めされている第１の電気コネクタを含むシャフトアセンブリと、
（ｂ）第２の境界面に沿って位置決めされている第２の電気コネクタを含むハンドルアセンブリであって、前記シャフトアセンブリに取り付けるよう構成されている、ハンドルアセンブリと、
（ｃ）前記第２の境界面に沿って前記ハンドルアセンブリ上に位置決めされている可撓性要素と、
を備え、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記第２の電気コネクタが、前記第１の電気コネクタと電気的に噛合するよう構成されており、
前記ハンドルアセンブリが前記シャフトアセンブリに取り付けられているとき、前記可撓性要素が、耐水性シールを形成するよう構成されており、
前記ハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリが一緒に取り付けられているとき、前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタと前記第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、
動力式外科用器具。
（１７）  前記可撓性要素が、前記第１及び第２の電気コネクタと前記第１及び第２の境界面の残りの部分とを隔離するよう動作可能である、実施態様１６に記載の動力式外科用器具。
（１８）  前記可撓性要素は、前記シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリが一緒に取り付けられているときに前記ハンドルアセンブリの前記第２の境界面に対してシールを形成するように構成されている端部を含む、実施態様１６に記載の動力式外科用器具。
（１９）  前記可撓性要素が、流体の方向を変更して前記電気コネクタから遠ざけるように構成されており、前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリに取り付けられているか、又は前記ハンドルアセンブリから分離されているときに、前記端部が、前記第１の電気コネクタを洗浄及び／又はワイピングするよう構成されている、実施態様１６に記載の動力式外科用器具。
（２０）  外科用器具の電気用コネクタを洗浄する方法であって、前記外科用器具が、一緒に取り付けるように構成されているシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリ、前記シャフトアセンブリから延在するように構成されている可撓性要素を含み、前記方法が、
（ａ）前記ハンドルアセンブリ上に前記シャフトアセンブリを案内することと、
（ｂ）前記ハンドルアセンブリの電気コネクタに対して前記可撓性要素を接触させて、これにより、前記電気コネクタ上をワイピングすることと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリに取り付けることと、
（ｄ）前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリから分離することと、
（ｅ）前記電気コネクタに対して前記可撓性要素を接触させて、これにより前記電気コネクタ上をワイピングすることと、
を含む、方法。
【図１】
2020525139.tif 000003
【図２】
2020525139.tif 000004
【図３】
2020525139.tif 000005
【図４Ａ】
2020525139.tif 000006
【図４Ｂ】
2020525139.tif 000007
【図４Ｃ】
2020525139.tif 000008
【図５】
2020525139.tif 000009
【図６】
2020525139.tif 000010
【図７】
2020525139.tif 000011
【図８】
2020525139.tif 000012
【図９】
2020525139.tif 000013
【図１０】
2020525139.tif 000014
【図１１】
2020525139.tif 000015
【図１２】
2020525139.tif 000016
【図１３】
2020525139.tif 000017
【国際調査報告】
2020525139.tif 000018
2020525139.tif 000019