(57)【要約】  多目的医療機器と、当該機器を用いて医療処置を行う方法と、を提供する。機器はハンドルと、本体と、吸引システムと、センサと、指示部と、を備えることができる。本体はハンドルに動作可能に結合することができ、本体の長さ方向に延在する中空部を有することができ、本体の少なくとも一部は、医療処置中にレトラクタとして動作するように構成されている。吸引システムは、中空部内に配された吸引通路を有することができる。センサは本体に結合するように構成することができ、また、医療処置中に本体にかかる退避力をセンシングするように構成することができる。指示部は、センシングされた退避力に基づいてユーザにフィードバックを提供する構成とすることができる。【選択図】図１
2020536621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療処置中にユーザによって使用されるように構成された多目的医療機器であって、
ハンドルと、
前記ハンドルに動作可能に結合された本体であって、前記本体の長さ方向に延在する中空部を有し、前記本体の少なくとも一部は前記医療処置中にレトラクタとして動作するように構成されている本体と、
前記中空部内に配された吸引通路を有する吸引システムと、
前記本体に結合されており前記医療処置中に前記本体にかかる退避力をセンシングするように構成されたセンサと、
センシングされた前記退避力に基づいて前記ユーザへフィードバックを提供するように構成された指示部と、
を備えていることを特徴とする多目的医療機器。
【請求項２】
前記指示部は、視覚的指示部と、触覚的指示部と、聴覚的指示部と、のうち少なくとも１つを含む、
請求項１記載の機器。
【請求項３】
前記指示部は、前記センサによってセンシングされた退避力のレベルに基づいて異なるフィードバックを前記ユーザに提供するように構成されている、
請求項１記載の機器。
【請求項４】
前記指示部は、約０．３Ｎ〜約１．５Ｎの退避力が検出された場合、前記ユーザにフィードバックを提供するように構成されている、
請求項１記載の機器。
【請求項５】
前記センサは、前記本体に結合された圧力センサを備えている、
請求項１記載の機器。
【請求項６】
前記圧力センサは、前記本体に沿った曲げ力をセンシングするように構成された単軸ストレインゲージを含む、
請求項５記載の機器。
【請求項７】
前記圧力センサは、前記本体に沿った曲げ力及び剪断力をセンシングするように構成されたロゼットゲージを含む、
請求項５記載の機器。
【請求項８】
前記圧力センサは、直線に並んだ一対のストレインゲージであって、前記本体の遠位端からそれぞれ異なる距離に配置された一対のストレインゲージを備えている、
請求項５記載の機器。
【請求項９】
前記本体は、実質的に直線状の形態と、少なくとも一部が前記ハンドルを基準として角を成す形態と、のうち１つの形態を有する、
請求項１記載の機器。
【請求項１０】
前記吸引システムはさらに、前記ハンドルの少なくとも一部を貫通するように設けられた吸引制御開口を有し、
前記吸引制御開口は、前記吸引通路と動作可能に流体連通していると共に、前記吸引通路を介して供給される吸引を制御するように構成されている、
請求項１記載の機器。
【請求項１１】
前記機器はさらに、前記センサと通信するコンピュータシステムを備えており、
前記コンピュータシステムは、センシングされた前記退避力に関するデータを前記センサから受け取るように構成されている、
請求項１記載の機器。
【請求項１２】
前記本体はさらに、刺激システムと、照明システムと、洗浄システムと、のうちいずれか１つの少なくとも一部を支持する、
請求項１記載の機器。
【請求項１３】
前記刺激システムは、少なくとも一部が前記中空部内に配置された刺激路と、前記本体の遠位端に配置された刺激先端と、を備えており、
前記刺激先端は、前記医療処置中に組織に電流を供給するように構成されている、
請求項１２記載の機器。
【請求項１４】
前記本体は、約２ｍｍ〜約５ｍｍの外径を有する、
請求項１記載の機器。
【請求項１５】
術野内で外科的処置を行う方法であって、
レトラクタとして動作するように構成された本体と、中空部を包含する前記本体の内表面と、少なくとも一部が前記中空部内に配された吸引システムと、少なくとも一部が前記本体により支持されるセンシングシステムと、を備えた多目的医療機器を準備するステップと、
前記術野内に前記機器を配置するステップと、
前記機器を使用して前記術野内の１つ又は複数の組織を退避するステップと、
退避中に前記センシングシステムのセンサを用いて前記機器にかかる力をセンシングするステップと、
センシングされた前記力が所定の閾値を超える場合、前記センシングシステムの指示部を介して指示を提供するステップと、
を有することを特徴とする方法。
【請求項１６】
前記機器はさらに、少なくとも一部が前記中空部内に配置された刺激システムを備えており、
前記方法はさらに、前記刺激システムを介して電流を供給することにより前記術野内の１つ又は複数の神経までの近接度を評価するステップを有する、
請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記機器はさらに、少なくとも一部が前記中空部内に配置された洗浄システムを備えており、
前記方法はさらに、前記洗浄システムを用いて前記術野の少なくとも一部を洗浄するステップを有する、
請求項１５記載の方法。
【請求項１８】
前記方法はさらに、前記本体により支持される膨張可能部材を用いて前記術野内の１つ又は複数の組織を退避することを有する、
請求項１５記載の方法。
【請求項１９】
センシングされた前記力が前記所定の閾値を超える場合に前記指示を提供するステップは、聴覚的指示と、視覚的指示と、触覚的指示と、のうち少なくとも１つを提供することを含む、
請求項１５記載の方法。
【請求項２０】
前記医療処置は、末梢神経手術と、脊髄手術と、頭部手術とから成る群から選択されたものである、
請求項１５記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２０１７年１０月５日に出願された米国仮特許出願第６２／５６８，３６３号に基づき米国特許法第１１９条の規定による優先権を主張するものであり、当該仮特許出願の内容は全て参照により本願明細書に組み込まれているものとする。
【０００２】
本願にて提供されている一部の実施形態は一般的に多目的医療機器に関するものであり、具体的には、限定列挙ではないが退避、吸引、力センシング、ユーザフィードバック、照明、神経刺激、及び／又は洗浄を含めた複数の機能を提供する医療機器に関するものとすることができる。
【背景技術】
【０００３】
例えば頭部、脊髄及び末梢神経手術等の複雑な処置において使用される従来の医療機器は、当該機器を使用する医療関係者にとって重大な欠点を示すことが多い。例えば従来の機器の中には、従来の吸引機器等のように、吸引と、例えば脳組織又は神経組織等の敏感な組織の退避との双方を提供するプラットフォームとして使用できるものがある。しかし、かかる従来の吸引機器は、医療関係者によって加えられる退避力のレベルが敏感な組織に許容される程度を超えることにより当該組織を損傷し得るという欠点がある。例えば神経外科手術では、過剰な力は出血、術後疼痛、又は修復不可能な負傷の原因となり得る。力の許容可能な印加量の理解は、ケーススタディ及び実地研修を通じて経験により学ぶ必要がある。実地研修環境では、研修指導者は未だ主観的又は質的なフィードバックしか研修生に提供することができない。このように、過剰な力は外科研修生により生じる主な過誤の１つとなっている。
【０００４】
さらに、医療関係者は上述のような複雑な処置中に、例えば鉗子、レトラクタ、メス、吸引器等の複数の用具を使用する場合がある。用具の交換は時間を要し、集中力の低下を生じ得る。用具の交換が多くなると、処置室内において感染及び混乱のリスクが増大することにも繋がり得る。さらに、これらの道具の交換を少なくするため、医療関係者はしばしば、指定された機能以外の機能のために道具を使用することも多くなる。例えば、外科医は外科用具をレトラクタとして用いることが多い。というのも、その方が複数の別々のレトラクタを用いるよりも便利だからである。具体的な一例では、外科医は組織の退避と液体の除去とを同時に行うため、手術用吸引パイプを用いることがあり得る。しかし、組織に対するかかる外科用具の力生成をモニタリングする手段は存在しない。このように、数値化できるフィードバックが欠如していることにより、使用される力が過剰になってしまい、これにより術後疼痛又は合併症が生じ得る。
【０００５】
よって、上述のような複雑な処置を行う医療関係者側における作業を改善するため、力センシングを含めた複数の機能を提供できる多目的医療機器を開発する必要がある。
【発明の概要】
【０００６】
一部の実施形態は、医療処置中にユーザによって使用されるように構成された多目的医療機器を包含する。本機器は、ハンドルと、本体と、吸引システムと、センサと、指示部と、を備えることができる。本体はハンドルに動作可能に結合することができ、本体の長さ方向に延在する中空部を有することができ、本体の少なくとも一部は、医療処置中にレトラクタとして動作するように構成されている。吸引システムは、中空部内に配置された吸引通路を備えることができる。センサは本体に結合することができ、医療処置中に本体にかかる退避力をセンシングするように構成することができる。指示部は、センシングされた退避力に基づきユーザにフィードバックを提供するように構成することができる。
【０００７】
一部の実施形態は、術野内において医療処置を行う方法を提供する。本方法は多目的医療機器を設けることを含むことができ、当該多目的医療機器は、レトラクタとして動作するように構成された本体と、中空部を有する本体の内表面と、少なくとも一部が中空部内に配置された吸引システムと、少なくとも一部が本体により支持されるセンシングシステムと、を備えている。本方法はさらに、機器を術野内に配置し、機器を用いて術野内の１つ又は複数の組織を退避することを含むことができる。本方法はさらに、退避中にセンシングシステムのセンサを用いて機器にかかる力をセンシングし、センシングされた力が所定の閾値を超える場合、センシングシステムの指示部を介して指示を提供することと、を含むことができる。
【０００８】
他の課題、利点及び新規の構成が以下の説明に記載されており、又は、当業者が以下の詳細な説明及び図面を参酌すれば明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一部の実施形態の多目的医療機器の斜視図である。
【図２】一部の実施形態の多目的医療機器の本体の斜視図である。
【図３】図３Ａ〜３Ｃは、一部の実施形態の複数の異なる構成の多目的医療機器の本体の側面図である。
【図４】図４Ａは、一部の実施形態の感圧フィルムを備えた本体の断面図であり、図４Ｂは、一部の実施形態の感圧フィルムの側面図であり、図４Ｃは、一部の実施形態の感圧フィルムの斜視図である。
【図５】一部の実施形態の多目的医療機器の本体の断面図である。
【図６】一部の実施形態の多目的医療機器の本体の退避ベース使用図である。
【図７】一部の実施形態の多目的医療機器の断面図である。
【図８】一部の実施形態における図７の多目的医療機器の断面図であり、当該多目的医療機器は刺激システムに隔絶部を備えている。
【図９】一部の実施形態における図７の多目的医療機器の断面図であり、当該多目的医療機器は洗浄システムに隔絶部を備えている。
【図１０】一部の実施形態における図７の多目的医療機器の断面図であり、当該多目的医療機器は吸引システムに隔絶部を備えている。
【図１１】一部の実施形態における図７の多目的医療機器の断面図であり、当該多目的医療機器はセンシングシステムに隔絶部を備えている。
【図１２Ａ】一部の実施形態の多目的医療機器の本体の斜視図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａの多目的医療機器の断面図である。
【図１３】一部の実施形態の多機能医療機器の斜視図である。
【図１４】図１３の多機能医療機器の部分斜視図である。
【図１５】力がかかっている図１３の多機能医療機器の概略的な断面図である。
【図１６Ａ】図１３の多目的医療機器にかかっている力を求めるための方法のフローチャートである。
【図１６Ｂ】図１３の多目的医療機器にかかっている力を求めるための方法のフローチャートである。
【図１７】一部の実施形態の多機能医療機器の斜視図である。
【図１８】一部の実施形態の多機能医療機器の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面中対応する符号は、対応する要素を示している。図面にて使用されている向きは、特許請求の範囲を限定するものと解してはならない。
【００１１】
本発明のいずれかの実施形態を詳細に説明する前に、本発明はその出願において、以下の説明に記載され又は以下の図面に示されている構成の詳細及び構成要素の配置に限定されるものではないと解すべきである。本発明は他の実施形態を実施することができ、また、種々の態様で実施することができる。また、本願にて使用されている文言及び用語用法は説明目的のためのものであり、本発明を限定するとみなすべきものではないと解すべきである。本願において「含む」、「有する」又は「備える」との用語及びこれらの変形を使用した場合、これらは、その後に記載されている事項及びその均等事項と、他の事項とを含むという意味である。別段の記載又は限定が無い限り、「取り付ける」、「接続する」、「支持する」及び「結合する」との用語及びこれらの変形は広義で使用され、直接的及び間接的両方の取り付け、接続、支持及び結合を含む。さらに「接続」及び「結合」は、物理的又は機械的な接続又は結合に限定されない。
【００１２】
以下の説明は、当業者が本発明の実施形態を生産及び使用できるように提供されるものである。当業者は、例示されている実施形態の種々の改良を容易に導き出すことができ、その一般原理は、本発明の実施形態から逸脱しない範囲で、他の実施形態及び用途に適用することができる。よって、本発明の実施形態は、示されている実施形態に限定されることを意図したものではなく、本願にて開示されている原理及び特徴と一致する最も広い範囲と考えるべきである。以下の詳細な説明は図面を参酌して読むべきものであり、図面中、異なる図中の類似の要素には、類似の符号を付している。必ずしも実寸の比率通りでない図面は、選択された実施形態を示しており、本発明の実施形態の範囲を限定することを意図したものではない。通常の知識を有する技術者であれば、本願にて提供されている事例は多くの有用な代替態様を有し、本発明の実施形態の範囲に属することを認識することができる。
【００１３】
本願にて使用されている「Ａ，Ｂ及びＣのうち少なくとも１つ」及びこれに類する他の文言は、別段の記載又は限定が無い限り、Ａ若しくはＢ若しくはＣを意味し、又は、Ａ，Ｂ及び／若しくはＣの全ての組み合わせを意味する。よって、当該文言及びこれに類する他の文言は、Ａ，Ｂ及び／又はＣの単数又は複数の実体を含むことができ、Ａ，Ｂ及び／又はＣのいずれかが要素のカテゴリーを示す場合には、カテゴリーＡ，Ｂ及び／又はＣの要素のうちいずれかの要素の単数又は複数の実体を含むことができる。
【００１４】
本発明の一部の実施形態は、多目的医療機器を提供する。例えば一部の実施形態では、多目的医療機器は医療処置（例えば外科的処置）中に、外科医又は手術参加者（具体的には本機器のユーザ）等の医療関係者に対して複数の機能を提供するように構成及び配置することができる。とりわけ、従来は１つ又は２つの機能を提供できる手術用機器もあったが、これらの機器も、医療関係者に制限を課す欠点を有し、この欠点は本発明の実施形態によって解決される。
【００１５】
単なる例として、例えば吸引機器等の従来の一部の医療機器は、（例えば体液を除去するために）吸引能力を医療関係者に提供することができ、医療関係者が術野内の組織を退避する何らかの措置をとるために当該従来の医療機器を使用できるような構成になっている場合がある。しかし、この意図されていない目的のために吸引機器を用いると、組織に退避過負荷又は力の過剰印加がなされ、退避された組織に想定外の損傷が生じる場合がある。その上、医療関係者は処置中に、複数の異なる機能のために複数の異なる機器を使用する必要がある場合がある。この場合、従来の機器では医療関係者が用具を複数回及び／又は頻繁に交換する必要が生じることがあり、これにより外科的処置にかかる時間及び複雑性が増すことがある。本願にて記載されている多目的医療機器の１つ又は複数の実施形態は、このような従来の機器の上述の欠点を解消できるという大きな利点を奏する。
【００１６】
例として図１には、一部の実施形態の多目的医療機器１０が示されている。一般的に多目的医療機器１０は、手術環境、手術研修環境、又は非手術環境において医療関係者（例えば外科医等）により、１つ又は複数の処置を行うために使用することができる。多目的医療機器１０は、限定列挙ではないが退避、吸引、刺激、照明、洗浄、センシング、及び／又はユーザフィードバックのうち１つ又は複数等、複数の機能を提供することができる。
【００１７】
図１に示されているように、一部の実施形態では多目的医療機器１０は本体１２及びハンドル１４を備えることができる。例えば、本体１２の少なくとも一部は処置中に組織に接触するように構成することができ、ハンドル１４は、処置中に本体１２を局部組織環境内へ向けるため、及び／又は１つ若しくは複数の機能を制御するため、医療関係者によって保持されるように構成することができる。一部の側面では、本体１２とハンドル１４とは動作可能に結合されることができる。例えば、本体１２とハンドル１４とは、従来の結合技術を用いて結合される別体の要素を備えることができる。一部の実施形態では、動作可能に結合した後にハンドル１４と本体１２とを互いに結合解除できるように、ハンドル１４と本体１２とを可逆的に結合することができる。他の側面では、本体１２とハンドル１４とを互いに実質的又は完全に一体とすることができる。特定の側面では、本体１２とハンドル１４とを１つのユニットとして製造することができる。
【００１８】
一部の実施形態では、本体１２及びハンドル１４は無菌手術環境において使用するために適した材料を含むことができる。例えば、本体１２及び／又はハンドル１４は、１回又は複数回（例えば放射線、熱、圧力等によって）滅菌処理可能な材料を含むことができる。具体的には、本体１２及び／又はハンドル１４は鋼（例えばステンレス鋼）、ポリマー系材料、セラミック、又はこれらの任意の組み合わせ等の材料を含むことができる。また、本体１２とハンドル１４とは同一の材料又は異なる材料を含むことができる。
【００１９】
一部の側面では、上述の要素を含む材料を最初の唯一の使用前に１回滅菌処理するだけで済むように、本体１２及びハンドル１４を１回使用のために構成することができる。さらに一部の側面では、多目的医療機器１０は、非無菌環境にいて使用するために適したものとすることもできる。例えば上述のように、多目的医療機器１０は非手術試験環境において、又は非生物検体での展示目的で使用することができ、かかる場合、本機器１０は必ずしも滅菌処理を必要とせず、及び／又は滅菌処理可能とする必要はない。しかし、かかる場合でも本機器１０は、１つ又は複数の非手術用途のために滅菌処理できる材料を含むことができる。
【００２０】
さらに一部の実施形態では、本体１２及び／又はハンドル１４は、当該本体１２及び／又はハンドル１４の表面に１つ又は複数の被覆を備えることができる。単なる一例として、一部の側面では本体１２はテフロン（登録商標）被覆を備えることができ、このテフロン（登録商標）は、医療関係者が顕微鏡を用いて又は他の態様で術野を観察しているときに機器１０からの光反射を低減できるものである。
【００２１】
図１，２及び４Ａに示されているように、少なくとも一部の側面の多目的医療機器１０は、実質的に円形の断面と概ね円柱状の形態とを有することができる。例えば、本体１２の長さの一部又は全部が円形の断面と実質的に円柱状の形態とを有することができる。さらに一部の側面では、本体１２の１つ又は複数の一部分が、例えば正方形、五角形、六角形、又は他の形状の断面等の非円形の断面を有することもできる。さらに一部の側面では、ハンドル１４の１つ又は複数の一部分が、本体１２と同様の形態を有することができる。例えば図７に示されているように、ハンドルは円柱状の形態を有することができる。他の複数の側面では、ハンドル１４は本体１２に対して異なる形態を有することができる。例えば図１に示されているように、ハンドルは、医療関係者の手で快適に握れるように概ね人間工学的に構成された不規則形状の形態を有することができる。人間工学的観点の有無にかかわらず、ハンドル１４及び本体１２は、医療関係者により所望される任意の形状、形態及び／又は断面、例えば円形、円柱状、球状、正方形、五角形、六角形、及び、現在又は将来医療関係者により所望される他の任意の種類の形状等、を有することができる。
【００２２】
一部の実施形態では、本体１２は近位端１６と遠位端１８とを有することができる。例えば一部の実施形態では、本体１２が概ね円柱のような形状となり、近位端１６及び遠位端１８が直線上に互いに反対側にあるように、本体１２は実質的に直線状の形態を有することができる。とりわけ一部の側面では、近位端１６は、ハンドル１４に実質的に隣接して配置された本体１２の端部とすることができ、遠位端１８はハンドル１４を基準として遠位にある本体１２の端部に存在する。複数の他の実施形態（例えば、本体１２が非直線状又は非円柱状である実施形態）では、近位端１６及び遠位端１８は、医療関係者により所望される他の任意の態様で配置することができ、及び／又は、これらの要素のうち少なくとも１つを省略することができる。
【００２３】
一部の実施形態では、本体１２は内表面２０を有することができる。例えば一部の側面では、本体１２の大半又は全部が中空となるように、内表面２０は中空部２２を画定することができる。さらに、中空部２２は、多目的医療機器１０について有利となり得る１つ又は複数の多機能要素を受けるように構成及び配置することができる。さらに一部の実施形態では、中空部２２は、本体１２の長さ方向に延在して遠位開口端１８を成し、一部の実施形態では近位開口端１６を成すように、本体１２の長さを近位端１６から遠位端１８まで延在することができる。一部の実施形態では、中空部２２が延在する長さは、本体１２の全長より短くすることができる。さらに一部の実施形態では、中空部２２がハンドル１４の凹部又は中空部（不図示）と連通及び／又は接続するように、本体１２とハンドル１４とを共に形成又は結合することができる。かかる構成により、多機能要素のうち１つ又は複数が本体１２とハンドル１４とを延在するように配置することができる。他の実施形態では、本体１２は複数の中空部２２を有することができ、これにより、多目的医療機器１０の１つ又は複数の多機能要素をそれぞれ各中空部２２内に配置することができる。
【００２４】
一部の実施形態では、本体１２は、多目的医療機器１０が使用される対象の外科的処置に依存して異なるサイズ寸法を有することができる。例えば脊髄関連処置等の処置では、本体１２は約５ｍｍ（ミリメートル）の外径を有することができ、より繊細な処置（例えば脳に関わる処置等）では、外径は例えば２ｍｍ等のより小さいサイズを有することができる。他の複数の実施形態では、多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要請に依存して、外径は５ｍｍ超又は２ｍｍ未満のサイズを有することができる。一部の実施形態では、１つのハンドル１４について複数の異なるサイズの本体１２を交換できるようにすることができ、他の複数の実施形態では、複数の異なるサイズの本体１２がそれぞれ専用の固有のハンドル１４を有することができる。
【００２５】
本体１２の内径（例えば中空部２２の径）も同様に、多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要請を充足するように複数の異なるサイズを有することができる。例えば、本体１２の外径のサイズ及び／又は多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要請に依存して、内径は２，３又は４ｍｍのサイズを有することができる。さらに他の複数の実施形態では、本体１２の内径は、多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要請を充足するように、２ｍｍ未満又は４ｍｍ超のサイズを有することができる。さらに、複数の中空部２２を備えた複数の実施形態では、これら複数の中空部２２は等しい径とすることができ、又は、それぞれ異なる多機能要素を収容するため異なる径を有することができる。
【００２６】
ここで図３Ａ〜３Ｃを参照すると、本体１２は様々な形態を有することができる。例えば一部の実施形態では、本体１２の遠位端１８が本体１２の長さの他の部分及び／又はハンドル１４と実質的に整列するように、本体１２は（図３Ａに示されているように）実質的に直線状の真っ直ぐな形態を有することができる。他の複数の側面では、本体１２の遠位端１８が本体１２の長さの他の部分及び／又はハンドル１４のうち少なくとも一部を基準として角を成すように、本体１２は（図３Ｂ及び３Ｃに示されているように）少なくとも部分的に角を有する形態を有することができる。例えば、その角が本体１２の寿命中に変化しないように本体１２を形成できるよう、当該角を固定することができる。他の複数の側面では、本体１２は、遠位端１８が本体１２の前記他の部分及び／又はハンドル１４のうち少なくとも一部を基準として可動となるように構成及び配置することができる。このようにして、多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要請に依存して、遠位端１８と本体１２の前記他の部分（及び／又はハンドル１４）との間の角度を約０°（図３Ａに示されている）から、浅い角度（図３Ｂに示されている）、大きい角度（図３Ｃに示されている）まで変えることができる。さらに一部の実施形態では、本体１２は、直線状部分と角付き部分との組み合わせを有する形態とすることができる。
【００２７】
上記のように、多目的医療機器１０は１つ又は複数の医療処置中に使用される用具として機能するように構成及び配置することができる。例えば多目的医療機器１０は、手術用レトラクタとして使用されるように構成及び配置することができる。とりわけ、医療関係者（例えば外科医）は多目的医療機器１０をハンドル１４で把持及び操作することができる。さらに、医療関係者は多目的医療機器１０を術野内（例えば、外科的処置が行われる又は行われている患者の領域であって滅菌状態に維持される領域内）に入れて配置し、術野内の組織を退避するために機器１０を使用して当該組織に力（例えば退避力）を加えることができる。このようにして、機器１０の少なくとも一部、例えば本体１２の少なくとも一部は、医療処置中にレトラクタとして動作する構成となる。一部の側面では、通常は遮られてしまう組織の可視化を拡大するため、外科医は多目的医療機器１０の一部分（例えば本体１２の遠位端１８又は本体１２の長さに沿った他の部分）を用いて１つ又は複数の種類の組織（例えば脳組織、神経組織、筋肉組織、血管等）を退避することができる。換言すると、外科医は一部の実施形態の多目的医療機器１０を、その複数の機能の１つとして従来のレトラクタとして使用することもできる。
【００２８】
本体１２は単独で、医療関係者が所望の組織退避を行うために適したものとすることができる。しかし一部の実施形態では、多目的医療機器１０はさらに膨張可能部材（不図示）を備えることができる。例えば、膨張可能部材は一般に、多目的医療機器１０を使用する医療関係者の要求に応じて滅菌処理及び膨張／収縮可能な医療用レベルの材料を含む膨張可能なバルーンとして構成することができる。一部の実施形態では、膨張可能部材は本体１２によって支持され、及び／又は本体１２に結合されることができる。さらに、膨張可能部材を遠位端１８に、又は遠位端１８に隣接する本体１２の部分に結合することができ、（例えば本体１２の中空部２２又は他の管路を介して）流体源と制御可能な流体連通状態におくことができる。多目的医療機器１０を使用する外科医はこの流体源を作動して、例えば空気、液体等の流体を膨張可能部材に流すことにより、膨張可能部材を所望の圧力で膨張させることができる。このようにして、膨張可能部材は遠位端１８に又は遠位端１８付近に配置されたときに、外傷性の影響を及ぼすことなく多目的医療機器１０に退避能力を付与することができる。換言すると、膨張可能部材は上記の退避能力を支援するために使用されることができる。さらに、膨張可能部材は、退避される組織にかかる力を低減して上記の退避支援を提供することができ、これによって、医療処置中に外科医が原因の外傷を低減することができる。具体的には一部の実施形態では、処置中に膨張可能部材を退避力の唯一の場所として使用することができ、他の複数の側面では、外科医によって本体１２を使用して術野内の組織に発揮される退避力を増大するために膨張可能部材を使用することができる。
【００２９】
図２及び図７を参照すると、本体１２は多目的医療機器１０の１つ若しくは複数の他の機能システムを支持し、及び／又は１つ若しくは複数の他の機能システムに結合することができる。例えば多目的医療機器１０は、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム２９及び／又はセンシングシステム３０を備えることができる。図２及び図７に示されている多目的医療機器１０はこれら全ての機能システムを備えているが、一部の実施形態はこれに代えて、上記機能システムのうち１つ又は複数の機能システムの種々の組み合わせを備えることができる点に留意すべきである。
【００３０】
一部の実施形態では、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム２９及びセンシングシステム３０は、少なくとも部分的に本体１２によって支持されることができる。例えば一部の実施形態では、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム２９及び／又はセンシングシステム３０の少なくとも一部を、少なくとも部分的に中空部２２内に配置することができる。さらに一部の実施形態では、センシングシステム３０の少なくとも一部の部分を、例えば本体１２の外表面等の本体１２の一部及び／又はハンドル１４に結合することができる。さらに図７を参照すると、一部の側面では、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム２９及び／又はセンシングシステム３０の一部の部分が、ハンドル１４の一部又は全部を通って延在し、多機能医療機器１０の動作及びモニタリングに必要な他の装置に接続することができる。他の複数の実施形態では、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム及び／又はセンシングシステム３０の少なくともいずれかは、多機能医療機器１０の動作及びモニタリングに必要な他の装置と少なくとも一部無線で通信することができる。かかる他の装置には、吸引源、廃棄物容器、電流源、流体源、電源、照明光源、及び／又はコンピュータシステム４５（図７に示されている）を含むことができるが、これらに限定されない。
【００３１】
図２，４Ａ，５，７及び１０を参照すると、吸引システム２４の少なくとも一部は本体１２によって支持されることができ、吸引通路３２を備えることができる。一般的に、吸引通路３２は中空部２２内に配置され、遠位端１８から近位端１６を通って延在することができ、一部の側面では、さらにハンドルを通って吸引源（不図示）まで延在することができる。
【００３２】
例えば、吸引通路３２は中空部２２の少なくとも一部の内部に配置し、又は実施形態によっては、複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部内に配置することができる。吸引通路３２が中空部２２の一部の内部に配置される一部の実施形態では、吸引通路３２は、中空部２２の一部の内部に配置できる（例えば当該一部を通って配設できる）別個の要素（例えば管路）を有することができる。他の複数の実施形態では、吸引通路３２は中空部２２の全部を包含することができる。具体的には、吸引通路３２が本体１２内及びハンドル１４内に配された中空部となることによって、吸引通路３２は中空部２２を包含することができる。複数の中空部を備えた一部の実施形態では、吸引通路３２は複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部と実質的若しくは完全に一体とすることができ、又は、複数の中空部のうち１つの中空部内に配された別個の要素とすることができる。さらに吸引通路３２は、吸引源（例えば真空源等）から吸引通路３２へ吸引流を生じることができる（例えばハンドル１４に隣接する）管に接続することができる。
【００３３】
一部の実施形態では吸引源は、医療処置に参加している医療関係者のうち一人又は複数人によって制御されることができる。例えば吸引源は、オンオフスイッチ、フットペダル、ハンドスイッチ、又は吸引源の作動及び非作動化を制御する他の任意の手法によって操作されることができる。さらに、一部の実施形態では、吸引源は処置の一部又は全部にわたって起動状態とすることができる。さらに、吸引通路３２を介して供給される吸引は、外科医によって選択的に制御することができる。例えば一部の側面では、ハンドル１４は、吸引通路３２と動作可能に流体連通している（図１に示されているような）吸引制御開口３４を形成することができる。よって、吸引制御開口３４は吸引通路３２と流体連通するようにハンドル１４の少なくとも一部を通ることができる。このようにして、外科医が術野内の特定の場所に吸引を供給したい場合、外科医は吸引制御開口３４の全部又は一部を（例えば自己の指若しくは親指で、又は他の要素により）塞ぐだけでよく、これによって吸引通路３２を介して吸引が供給されて、本体１２の遠位端１８を介して術野から液体やデブリ（残屑）を除去することができる。外科医が吸引を減少し又は吸引全部を除去したい場合にも、外科医は自己の指若しくは親指又は他の要素を吸引制御開口３４の一部又は全部から離すだけでよく、これにより吸引レベルをゼロにすることができる。換言すると、術野に供給される吸引のレベルを制御するために吸引制御開口３４を使用することができる。
【００３４】
このように、吸引システム２４を使用して外科的処置中に不所望の流体及び組織を除去するために吸引を供給することができる。さらに、上述の退避能力と組み合わせることにより、多目的医療機器１０は術野内に同時又は実質的に同時に退避と吸引との組み合わせを提供することができる。さらに、吸引通路３２は１つ又は複数の廃棄物容器（不図示）と流体連通することができる。この１つ又は複数の廃棄物容器は、術野から吸引システム２４を介して除去された流体や組織の最終目的地（すなわち、吸引通路３２を流れた後の目的地）とすることができる。
【００３５】
ここで図２，４Ａ，５，７及び８を参照すると、刺激システム２６の少なくとも一部を本体１２によって支持することができる。例えば、刺激システム２６は刺激路３６を備えることができ、これは中空部２２の少なくとも一部の内部に配置され、又は実施形態によっては、複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部内に配置されている。例えば一部の実施形態では、刺激路３６は実質的又は完全に中空部２２と（又は複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部と）一体とすることができる。他の実施形態では、刺激路３６は中空部２２の一部の内部に配することができる。例えば、刺激路３６は別個の要素（例えば配線等）を有することができ、また、中空部２２の一部の内部に（又は複数の中空部のうち１つの中空部の一部の内部に）配置することができる。
【００３６】
特に図８を参照すると、一部の実施形態では、一般には刺激システム２６、具体的には刺激路３６は、電池又は他の電源（不図示）等の電流源から電流を刺激先端３８へ伝送するように構成及び配置することができる。より具体的には、刺激路３６は電流を電流源から刺激先端３８へ流すため、実質的に絶縁された電線（例えば、銅等の導電性材料を含むもの）として構成及び配置することができる。一部の実施形態では、刺激システム２６の動作は、当該動作を実施する１人又は複数人の医療関係者によって、例えばオンオフスイッチ、フットペダル、ハンドスイッチ等の従来の任意の制御技術を用いて制御することができる。
【００３７】
一部の実施形態では、刺激先端３８は一般に本体１２の遠位端１８に、又は遠位端１８付近に配置することができる。例えば、外科医（又は他の医療関係者）が手術環境内において多目的医療機器１０から隣の組織中の１つ又は複数の神経までの近接度を評価したい場合、外科医が刺激システム２６を作動して、電流源から刺激路３６を介して刺激先端３８へ電流を流すことができるように、刺激先端３８を位置決めすることができる。このようにすると、刺激先端３８が組織に電流を供給するときに刺激先端３８が１つ又は複数の神経に概ね隣接する場合、患者の体は電気刺激に対して（例えば小さい不随意運動によって）反応する。機器１０が１つ又は複数の神経に過度に近接していると外科医が判断した場合には、外科医は神経の位置を変え、又は術野内における自己の位置を調整することができる。
【００３８】
一部の実施形態では、刺激先端３８は刺激システム２６の作動状態に依存して動くように構成及び配置することができる。例えば一部の実施形態では、刺激先端３８は刺激システム２６の作動状態に依存して可動又は付勢可能（例えば後退可能）とすることができる。単なる例として、刺激システム２６が非作動状態又は作動状態のいずれかにあるが外科医が１つ又は複数の神経までの近接度を評価するために局部組織に電流を供給したくない場合、刺激先端３８は概ね引込み位置（不図示）にあることができる。その後、外科医が１つ又は複数の神経までの近接度を評価したくなった場合、外科医は（図８に示されているように）刺激先端３８を引込み位置から離して延出位置へ動かすことができる。この延出位置では、１つ又は複数の神経までの近接度を評価するために局部組織に電流を供給できるように、刺激先端３８は遠位端１８から延在することができる。一部の側面では、１つ又は複数の付勢可能部材（例えばバネ等）（不図示）又は他の退避機構を用いて刺激先端３８を動かすことができる。
【００３９】
上記構成により、外科的処置中に神経刺激又は他の刺激を供給するために刺激システム２６を使用することができる。さらに、上記の退避能力と組み合わせて、多目的医療機器１０は術野内に同時又は実質的に同時に退避と刺激との組み合わせを提供することができる。
【００４０】
ここで図２，４Ａ，５，７及び９を参照すると、洗浄システム２８の少なくとも一部は本体１２によって支持されることができ、洗浄流路４０を有することができる。一般的に、洗浄流路４０は中空部２２内に配置され、遠位端１８から近位端１６を通って延在することができ、一部の側面では、さらにハンドル１４を通って洗浄源（不図示）まで延在することができる。
【００４１】
例えば、洗浄流路４０は中空部２２の少なくとも一部の内部に配置し、又は実施形態によっては、複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部内に配置することができる。さらに一部の側面では、洗浄システム２８は特定の実施形態の本体１２内に、例えば外径が大きい（例えば５ｍｍ以上の）本体１２内に配置することができる。他の側面では、洗浄システム２８は任意のサイズ又は形状の本体１２内に配置されるように構成及び配置することができる。洗浄流路４０が中空部２２の一部の内部に配置される一部の実施形態では、洗浄流路４０は、中空部２２の一部の内部に配置できる別個の要素（例えば管路）を有することができる。他の複数の実施形態では、洗浄流路４０は中空部２２の全部を包含することができる。具体的には、洗浄流路４０が本体１２内及びハンドル１４内に配された中空部となることによって、洗浄流路４０は中空部２２を包含することができる。複数の中空部を備えた一部の実施形態では、洗浄流路４０は複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部と実質的若しくは完全に一体とすることができ、又は、複数の中空部のうち１つの中空部内に配された別個の要素とすることができる。さらに洗浄流路４０は、流体を流体源又は洗浄源から洗浄流路４０へ流すことができる（例えばハンドル１４に隣接する）管に接続することができる。
【００４２】
構成の如何にかかわらず、洗浄流路４０は、流体源から多目的医療機器１０内に流体を流して遠位端１８から流出させることができるように、近位端１６から遠位端１８まで本体１２を貫通することができる。例えば一部の実施形態では、洗浄システム２８の動作は、当該動作を実施する１人又は複数人の医療関係者によって、例えばオンオフスイッチ、フットペダル、ハンドスイッチ等の従来の任意の制御技術を用いて制御することができる。このようにすると、医療関係者が術野の少なくとも一部の洗浄を希望したときに、洗浄システム２８を作動して、流体源から洗浄流路４０を介して流体（例えば食塩水又は他の塩含有若しくは炭水化物含有溶液）を局部の術野の当該一部へ輸送することができる。
【００４３】
よって、医療関係者は洗浄システム２８を使用することにより、洗浄流路４０を介して流体を供給することによって局部の不所望の組織又は体液の除去（すなわち洗浄）を助けることができる。さらに、上記の退避能力と組み合わせて、多目的医療機器１０は術野内に同時又は実質的に同時に退避と洗浄との組み合わせを提供することができる。
【００４４】
図２，４Ａ，５及び７を参照すると、照明システム２９の少なくとも一部は本体１２によって支持されることができる。例えば、照明システム２９は光チャネル３１を有することができ、光チャネル３１は中空部２２の少なくとも一部の内部に配置し、又は実施形態によっては、複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部内に配置することができる。例えば一部の実施形態では、光チャネル３１は中空部２２（又は複数の中空部のうち少なくとも１つの中空部）と実質的又は完全に一体とすることができる。他の複数の実施形態では、光チャネル３１は中空部２２の一部の内部に配置することができる。例えば、光チャネル３１は別個の要素（例えば配線又は光ファイバケーブル）を備えることができ、中空部２２の一部の内部（又は複数の中空部のうち１つの中空部の一部の内部）に配置することができる。さらに、電源又は光源（不図示）を光チャネル３１に接続するため、光チャネル３１を（例えばハンドル１４に隣接する）外部配線に接続することができる。
【００４５】
一部の実施形態では、一般には照明システム２９、具体的には光チャネル３１は、本体１２の遠位端１８から光を放出するように構成及び配置することができる。一部の実施形態では、照明システム２９の動作は、当該動作を実施する１人又は複数人の医療関係者によって、例えばオンオフスイッチ、フットペダル、ハンドスイッチ等の従来の任意の制御技術を用いて制御することができる。このようにして、外科医は遠位端１８近傍の術野の観察を助けるために照明システム２９を作動することができる。
【００４６】
よって、外科的処置中に局部の組織環境に追加の照明を提供するために照明システム２９を使用することができる。さらに、上記の退避能力と組み合わせて、多目的医療機器１０は術野内に同時又は実質的に同時に退避と照明との組み合わせを提供することができる。
【００４７】
図２，４Ａ，５，７及び１１を参照すると、センシングシステム３０の少なくとも一部は本体１２によって支持されることができる。例えばセンシングシステム３０は、本体１２に結合され又は他の態様で本体１２に沿って配置された少なくとも１つのセンサ４２と、（図７及び図１１に示されているような）少なくとも１つの指示部４３と、を備えることができる。一部の実施形態では、センサ４２は、局部環境において加えられている力又は圧力の量をセンシング又は検出するように構成及び配置することができる。例えばセンサ４２は、本体１２に設けられる１つ又は複数の圧力センサであって、機器１０によって術野内において局部組織に加えられている圧力を検出するように構成された１つ又は複数の圧力センサとすることができる。一部の側面では、例えば脳組織等の１つ又は複数の局部組織を移動させ、又は局部組織に力を加えるために多目的医療機器１０がレトラクタとして使用されているときに、本体１２に加わる特定の力又は圧力（例えば退避力）を検出するためにセンサ４２を使用することができる。指示部４３は、センシングされた退避力に基づいて外科医（例えば機器１０のユーザ）に対してフィードバックを供給するように構成することができる。より具体的には、この退避力をセンシングすることにより、センサ４２によって収集された力データを少なくとも１つの指示部４３へ伝送することができ、これによって、処置を行っている外科医にフィードバックを提供することができる。このフィードバックは、局部組織に過剰な力が加わるリスクを低減するように外科医を誘導することができる。
【００４８】
よって一部の実施形態では、センサ４２は少なくとも１つの指示部４３と通信することができる。例えばセンサ４２は、少なくとも１つの指示部４３と有線通信（例えば図１１を参照）又は無線通信することができる。指示部４３は以下の形態の指示部のうち１つ又は複数を含むことができる：視覚的指示部（例えば、点滅し又は色を変化できるＬＥＤ）、触覚的指示部（例えば、小型の振動モータ等の振動触覚信号生成機構）、及び聴覚的指示部（例えば１つ又は複数のノイズを発することができる機器、例えばブザー、ビープ音機器、又は他のノイズ生成機器等）。さらに一部の実施形態では、指示部４３を本体１２又はハンドル１４の外部又は内部に配置することもできる。例えば、図７及び図１１では指示部４３はハンドル１４の近位端にあるのが示されているが、本体１２又はハンドル１４に沿った任意の位置に配置することができる。さらに一部の実施形態では、本体１２及びハンドル１４から遠隔の他の場所であって、識別可能なフィードバックを提供するために十分に外科医及び術野に近接している場所に指示部４３を配置することができる。例えば、指示部４３は外科医にフィードバックを提供するための遠隔の視覚的若しくは聴覚的指示部、又は外科医と接触する遠隔の触覚的指示部とすることができる。
【００４９】
さらに一部の実施形態では、指示部４３は、センシングされた退避力が所定の閾値を超える場合にフィードバックを提供することができる。他の複数の実施形態では、指示部４３は、センサ４２によってセンシングされた退避力のレベルに基づいて異なるフィードバックを提供することができる。例えば、複数の異なる種類の指示部４３が、センサ４２によって取得された力データのそれぞれ異なるレベルを示すことができ、又は、１つの指示部４３が力データの複数の異なるレベルに基づく複数の異なる種類のフィードバックを有することができる。例えば視覚的指示部４３は、力データが閾値（例えば上記の所定の閾値）以下の許容可能な力を示す場合には緑色光、力データが閾値を超える過剰な力を示す場合には赤色光等、力データに基づいて異なる色の光を放出することができる。これに代えて、視覚的指示部４３は赤色及び緑色以外の別の色を有することができ、又はフィードバックレベル数の増加に対応して追加の色を有することができ、例えば、力データが第１の閾値以下の許容可能な力を示す場合には緑色光を、力データが第１の閾値を超えかつ第２の閾値以下の中間的な力を示す場合には黄色光を、力データが第２の閾値を超える過剰な力を示す場合には赤色光を表示することができる。ここで上記の中間的な力は、未だ許容可能であるが過剰に近づいている力とすることができる。他の一例では、複数の異なる種類又は音量の聴覚的フィードバックを、フィードバックのレベルに基づいて使用することができる。さらに他の一例では、複数の異なる種類又はレベルの触覚的フィードバック（例えば複数の異なる種類又は強度の振動）をフィードバックのレベルに基づいて使用することができる。
【００５０】
一部の実施形態では指示部４３は、（図７に示されているように）多機能医療機器１０と通信するコンピュータシステム４５の一部として設けることができる。換言すると、コンピュータシステム４５は遠隔の指示部４３として機能することができる。例えば、センサ４２によって取得された力データが（例えば図７に示されている有線接続５７等を介して）コンピュータシステム４５に伝送されるように、多機能医療機器１０はコンピュータシステム４５と有線通信又は無線通信することができる。コンピュータシステム４５はセンサ４２から力データを受け取るように構成することができ、また、リアルタイムで力データを解析して、この力データに基づいて（例えば、力データから計算又は導出された力測定値に基づいて）外科医にフィードバック（視覚、聴覚、触覚等）を供給することができる。コンピュータシステム４５は、例えば処置後又は研修実習後に後で確認するため、又は他の記録保持目的のために、力データを記憶することもできる。コンピュータシステム４５は、多機能医療機器１０の他の機能に関連する他のデータを受け取って解析及び／又は記憶することもできる。このことについては下記にて詳述する。
【００５１】
よって一部の実施形態では、術野内の組織の過剰退避に関連する合併症を回避するのに有用な誘導を外科医に供給するため、センシングシステム３０を使用することができる。上記測定を行う他、センサ４２はセンシングした力、歪み、又は圧力の量を処理し、センシングした力が所定の閾値を超えることを検出した場合に外科医にフィードバックを提供するため、指示部４３に指示を供給することができる。代替的に、センサ４２は測定データを指示部４３（及び／又はコンピュータシステム４５）へ伝送し、センシングされた力、歪み又は圧力の量を処理して適切なフィードバックを提供することができる。
【００５２】
一部の実施形態では所定の閾値は、約０．３Ｎ（ニュートン）から約１．５Ｎまでの検出された力を含むことができる。一部の側面では、この検出された力は０．３Ｎ未満（例えば０．１Ｎ以下等）又は１．５Ｎ超（例えば１．８４Ｎ以上）とすることができる。例えば、脳の比較的敏感な領域をターゲットとする処置等の一部の用途では、０．０１Ｎ〜０．１Ｎ程度の低い力を検出することができる。さらに上述のように、外科医が指示部４３から複数の信号を受け取ることができるように、所定の閾値は複数の値を含むことができる。例えば、０．３Ｎ、０．７Ｎ、１．０Ｎ及び１．５Ｎの所定の閾値に達したとき、外科医は一意のフィードバックを受け取ることができる。このようにして、機器１０がレトラクタとして用いられる場合、加えられる力の量の指導を受けるために外科医はセンサ４２及び指示部４３を頼ることができる。さらに一部の側面では、複数の種類の指示部がそれぞれ異なる力レベルを示すこともできる（例えば、１．５Ｎの場合には聴覚的フィードバック、１．０Ｎの場合には視覚的フィードバック、０．３Ｎの場合には触覚的フィードバック）。外科医は、かかるフィードバックを受け取った後、術野内の局部組織に加えられている退避力に必要な任意の変化を行うことができる。
【００５３】
一部の側面では、センサ４２は感圧デバイスとして構成及び配置することができ、例えば、（図２，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ及び６〜１１に示されているように）本体１２の外表面４４に結合できる感圧フィルム４２として構成及び配置することができる。一部の側面ではセンサ４２は、力、歪み及び／又は圧力を検出することができる他の任意の技術であって、必ずしも外表面４４に結合されることを要しない他の任意の技術として構成することができる（例えば図５には、外表面４４にセンサ４２を設けずに動作する実施形態が示されている）。さらに一部の側面では、センシングシステム３０のうち少なくともいずれかの一部を遠位端１８から距離をおいて（例えば５ｍｍ）配置することにより、センシングシステム３０が刺激システム２６又は他の機能システムの動作と干渉しないようにすることができる。他の複数の側面では、センシングシステム３０のいずれかの一部を遠位端１８に配置することができる。
【００５４】
一部の従来機器では、例えばシリコーン製の退避部材等を吸引機器のパイプに取り付けることにより、水の押しのけ又はシリコーンの変形に基づいて力を測定する試みがなされてきた。その精度と、使い捨て可能であることと、滅菌処理容易であることとにより実用可能ではあるものの、この手法は、サイズ上の制約を課すことによって深層組織への侵入を困難にすることにより機器の形状を変化させるので、最適でない場合がある。また、機器の物理的特性を変化させることにより、その取扱いと、これにより生じる組織の相互作用が変化することもある。この手法はまた、組織の損傷を確実に抑えるためにカメラ及び他の道具を使用する必要があり、これによって手術台が散らかってしまう。このように、上述の従来の試みは医療処置のために実用可能な機器を達成するには至らなかった。
【００５５】
一部の実施形態の多機能医療機器１０は、センサ４２を１つ又は複数のストレインゲージとすることにより、上記の従来手法に対する改善を達成する。例えばストレインゲージは、負荷（例えば術野内における組織の退避又は他の動き）に対する変形（例えば表面変形）を検出することができる。具体的にはストレインゲージは、電気的なグリッドを支持ベースに取り付けたものから成る。例えば本体１２等の表面にストレインゲージを接合することにより、この表面の変形によってストレインゲージのグリッドに変形が生じ、グリッドの電気抵抗の変化に基づいてゲージの軸に沿った歪み測定値が得られる。この歪み測定値は無次元数である。というのも、これは表面の長さの変化と元の長さとの比だからである。その場所に沿った歪みの方向から力の方向を知ることができ、また、表面に加わっているのが張力なのか、圧縮なのか、剪断歪みなのか、ねじりなのか等を知ることができる。
【００５６】
上記構成により、歪み情報を用いて較正試験及び計算を行うことにより、加わっている負荷の性質及び／又は種類を概ね、実質的に、又は正確に推定することができる。さらに一部の側面では、歪み情報を使用して負荷の相対位置を求めることもできる。一部の側面では、これは間接的な力測定態様と考えることができる。
【００５７】
一部の実施形態では、締結要素、ねじ、又は他の結合構造を本体１２又はハンドル１４に通すことにより、ストレインゲージ又は他のセンサ４２を支持することができる。例えば、貫通孔又は止まり孔をドリルにより開け、又はねじ若しくは他の構造によって他の態様で（例えばねじの中心軸／長軸に沿って）設けることにより、センサ４２ゲージをねじ内に配置し、及び／又はねじによって支持することができる。
【００５８】
図１２Ａ及び１２Ｂを参照すると、一部の実施形態では、センシングシステム３０は支持部材４６とストレインゲージ４８とを備えることができる。例えば、支持部材４６のうち１つ又は複数を本体１２の少なくとも一部（例えば本体１２の外表面４４）に結合し、又は他の態様で本体１２の少なくとも一部により支持することができる。一部の側面では、図１２Ａに示されているように、一部又は全部の支持部材４６が本体１２の長さの一部又は全部に延在することができる。他の複数の実施形態では、支持部材４６は他の任意の適切な長さを有することができる。一部の側面では、支持部材４６はエンドユーザの要望に応じて丸形、フラット、正多角形又は不規則形状を有することができる（例として図１２Ｂには、複数の支持部材４６をフラットな外表面の実質的にＴ字形とした断面形態を示している）。一部の実施形態では、一部又は全部の支持部材４６を遠位端１８から既知の距離で外表面４４に結合することができる。
【００５９】
さらに一部の実施形態では、１つ又は複数のストレインゲージ４８を複数の支持部材４６に（例えば単軸で）結合することができる。かかる構成により、（例えば図１２Ａに示されているように）外科医が機器１０を向けることによって周辺組織に圧力が加わると、支持部材４６は僅かに曲がることができ、これによりストレインゲージ４８が引張（ストレインゲージ４８が支持部材４６の外表面に取り付けられている場合）又は圧縮（ストレインゲージが支持部材４６の内表面に取り付けられている場合）を検知することができる。さらに、使用前に複数のストレインゲージ４８を較正することにより、歪みパターンの特定の組み合わせが、周辺組織に加わる圧縮力の特定の大きさに相当するようにすることができる。このようにして、力又は歪みをセンサ読値に基づいてセンシングすることができる。一部の側面では、この較正は機械学習を用いて（例えばニューラルネットワークを用いて）実施することができる。
【００６０】
図１３〜１８は、センシングシステム３０を備えた多機能医療機器１０の他の実施形態を示しており、このセンシングシステム３０は１つ又は複数の圧力センサ４２を備えている。
【００６１】
例えば、図１３は一部の実施形態のセンシングシステム３０を備えた多機能医療機器１０を示している。図１３の多機能医療機器１０は退避、吸引及びセンシング機能を備えることができる。具体的には、医療機器１０は本体１２と、ハンドル１４と、吸引システム２４と、センシングシステム３０とを備えることができる。
【００６２】
本体１２及びハンドル１４は、上記にて図１〜１２Ａを参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。例えば、ハンドル１４は実質的に円柱状の形状とすることができ、本体１２に結合し、又は本体１２と一体とすることができる。本体１２は、ハンドル１４に隣接する近位端１６と、ハンドル１４から遠位にある遠位端１８と、当該本体１２内を延在する中空部２２（例えば、吸引システム２４の吸引通路３２として機能する）と、を備えることができる。本体１２はまた、近位端のテーパ又は丸み部分５０と、近位端１６に隣接する（例えばハンドル１４と整列している）直線状部分５２と、直線状部分５２から延在する角付き部分５２（例えばハンドル１４に対して角を成している）と、を備えることもできる。一実施形態では、ハンドル１４はステンレス鋼３２１を含むことができ、本体１２はステンレス鋼３０４を含むことができる（しかし、一部の実施形態では他の材料も可能である）。さらに、一実施形態では本体１２は約４ｍｍの外径を有することもできる。しかし一部の実施形態では、本体の外径は上記のように約２ｍｍ〜約５ｍｍの範囲とすることができる。
【００６３】
吸引システム２４は、上記にて図１〜１２Ａを参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。よって、吸引システム２４の少なくとも一部は本体１２によって支持されることができ、また吸引通路３２を有することができる。具体的には、中空部２２は本体１２内部の吸引通路３２として機能することができ、また、吸引通路３２はさらにハンドル１４内に延在することもできる。吸引通路３２はハンドル１４から管路に接続することができ、この管路はさらに吸引源に接続されている。ハンドル１４はまた、吸引通路３２と連通する吸引制御開口５６を有することもでき、これによって医療関係者は、上記のように遠位端１８からの吸引を選択的に制御することができる。
【００６４】
上記構成により、図１３の多機能医療機器１０は吸引、退避、及びセンシング／フィードバックの３機能を提供することができる。さらに、図１３には示されていないが、一部の実施形態では多機能医療機器１０は例えば刺激システム、洗浄システム及び／又は照明システム等の他の機能システムを備えることもできる。
【００６５】
センシングシステム３０に関しては、多機能医療機器１０は１つ又は複数のセンサを備えることができ、具体的には、本体１２の外表面４４に結合された１つ又は複数のストレインゲージ４８を備えることができる。ストレインゲージ４８を外表面４４に接合することにより、ストレインゲージ４８の薄いグリッドにより機器１０にサイズ制約が課されても、最小限に抑えられる。さらに一部の実施形態では、ストレインゲージの機能に影響を及ぼすことなく多機能医療機器１０の滅菌処理を可能にするため、ストレインゲージ４８に被覆及び／又は接着剤を被せることができる。
【００６６】
例えば、図１３に示されているように、本体１２の周面まわり（例えば本体１２の角付き部分５４の周面まわりに）３つのストレインゲージ４８を約９０°間隔で配置することができる。しかし一部の実施形態では、例えば本体１２の周面による制限等に応じて、使用されるストレインゲージ４８を増減することができる。さらに、図１３に示されているように、ストレインゲージ４８は遠位端１８から離れた距離に配置することもできる。一実施形態では、ストレインゲージ４８は遠位端１８から約６．８ｃｍの位置に配置することができる（しかし、他の実施形態では他の長さも可能である）。さらに一部の実施形態では、図１４に示されているように、ストレインゲージ４８は例えば外部有線接続部５７を備えることができ、これは、コンピュータシステム４５又は他のデータ取得システムに接続することができる。他の複数の実施形態では、ストレインゲージ４８は中空部２２内とハンドル１４内とに配線された内部配線（不図示）に結合することができる。
【００６７】
一部の実施形態では、ストレインゲージ４８は単軸ストレインゲージ（すなわち、一方向の歪みを測定できるストレインゲージ）又はロゼットゲージ（すなわち、２つ又は３つ以上のゲージを互いに角度間隔を空けて配置したものであり、２つ又は３つ以上の方向の歪みを測定することができる）を備えることができる。複数のロゼットゲージは一部の実施形態では、間隔を空けることができ、又は重ねることができる。注目すべき点は、積層型のロゼットゲージは、間隔を空けたロゼットゲージより所要表面積を小さくすることができ、また全てのグリッドが１点で重なり合うので、全てのグリッドからの測定値を同一平面とすることができることである。よって、一部の実施形態の多機能医療機器１０は任意の数及び種類のゲージ形態を備えることができる。
【００６８】
例えば、図１３に示されている複数のストレインゲージ４８は単軸ストレインゲージ又はロゼットゲージとすることができ、本体１２の曲げ力を検出するように向きを設定することができる。具体的には、単軸ストレインゲージ４８の向きは本体１２に沿って長手方向（例えば本体１２の長手軸に沿った方向）とすることができ、及び／又は、ロゼットゲージ４８は、本体１２に沿った長手方向の向きの１つのゲージを含むことができる。その結果、ストレインゲージ４８は本体１２の曲げ力をセンシングすることができる。具体的には、例えば遠位端１８に隣接する１点が組織に押し付けられて組織を退避する場合等、本体１２に力が加えられた場合、本体１２は僅かに変形して、ストレインゲージ４８のうち１つ又は複数がこの曲げ歪みをセンシングすることができる。さらにストレインゲージ４８は、その力が本体１２の曲面に印加されても（すなわち、伝統的な平面に印加されなくても）、当該力をセンシングすることができる。
【００６９】
例えば、図１５に示されているように本体１２に力Ｆが加わると、本体１２は下方（図１５に示されている向きを基準とする）に変形し、本体１２の上表面が膨張してゲージ４８Ａがこの張力を検知すると共に、本体１２の下表面が圧縮してゲージ４８Ｂがこの圧縮力を検知する。他のゲージ４８Ｃは一般的に曲げ力を検知せず、又は図１５に示されている方向における曲げに対して最小の応答を示す。というのも、断面形状の幾何学的重心では曲げ歪みはゼロだからである。具体的には、本体１２の中空部は対称的であり、断面が円形であるから、その幾何学的重心は円の中心を通る横線上にある。この他のゲージ４８Ｃはこの応力／歪みのない線上にあり、この線を「ニュートラル軸」という。また、２つのストレインゲージ４８間の１点に力Ｆが加わった場合、３つ全てのストレインゲージ４８が力印加のいずれかの成分を検知することができる。コンピュータシステム４５は本体１２周囲の複数のストレインゲージ４８からの測定結果を組み合わせて、加えられた合力を求めることができる。例えば、歪み測定結果と垂直力印加のそれぞれ異なる角度との関係を求めるために、多機能医療機器１０を較正することができる。かかる関係を較正基準として用いることにより、未知の力及び印加角度を予測することができる。よって、複数のストレインゲージ４８を本体１２の周面まわりに配置して用いることにより、本体１２周囲の任意の場所に加えられた力を検出して計算することができる。
【００７０】
さらに、中空部２２内の流体流（例えば、医療処置のための従来の真空圧の吸引等）により生じる歪み測定結果のいかなる変化も、コンピュータシステム４５によって考慮して最終的な力測定値からフィルタリング除去することができる。例えば研究により、流体流の開始及び終了によって歪み読値にバイアスが生じることがあるが、流れが開始又は終了した後の流れの圧力の変化が歪み測定結果に与える影響が最小限であることが示されたにもかかわらず、このバイアスを考慮できることが示された。よって一部の実施形態では、コンピュータシステム４５は洗浄システム２８の動作に関する入力を受け取ることもできる。
【００７１】
よって、本体１２の曲げ歪みを測定することによって力測定値を得ることができる。しかし、曲げ歪みに基づいて実際の力測定値を求めるためには、モーメントアームが既知でなければならない。すなわち、ストレインゲージ４８から力が加わる距離が既知でなければならない。よって、ストレインゲージから既知の距離（例えば、遠位端１８から最初の２ｃｍの距離）でのみ力印加が行われるように多機能医療機器１０が構成されているならば、曲げ歪みを用いて力測定値を得ることができる。一方、本体１２の長さに沿った任意の距離に力印加を行えるように多機能医療機器１０が構成されている場合、曲げ力だけでは力を正確に計算するために不十分な場合がある。具体的には、接触面積が既知でないため、モーメントアームに対する依存性が力を求めることを困難にする場合がある。よって、一部の実施形態では追加の歪み測定が必要となり得る。
【００７２】
例えば、曲げ歪みを測定する他、ロゼットゲージが剪断歪みを測定することができ（すなわち、複数のゲージを複数の方向に備えることにより剪断歪みを測定でき）、この剪断歪みは、加わった力の場所に依存しない。具体的には、本体１２の周面に配置されている例えば３軸ロゼットゲージ等の積層型のロゼットゲージは３方向で測定を行うことができ、（単軸ゲージ単独と比較して）より包括的な歪みの測定を周囲で達成することができ、剪断歪み及び曲げ歪みの両方を計算し、両パラメータを使用して較正結果を比較することができる。例えば剪断歪みは、確立された歪み理論原理と、ロゼットゲージ４８のスタックの各ゲージの３つの単軸歪みと、を用いて計算することができる。さらに、剪断歪み及び曲げ歪みを共に用いて、未知の力及び未知の印加角度と、ゲージ４８からの未知の距離とを予測できるように、多機能医療機器１０を較正することもできる。また一部の実施形態では、ロゼットゲージはさらに、最大主歪み及び最小主歪みと、これら主歪みの角度とを求めることができる。
【００７３】
例として図１６Ａ及び１６Ｂは、モーメントアームが既知である場合の周面のロゼットゲージ４８から求められた較正結果と増分角度実験とを用いて、力及び接触角を計算する一手法を示している。周面の各ロゼットゲージ４８は、各ロゼットゲージ４８の３つの単軸ゲージのうち１つが中空部の長軸（すなわち本体１２の長軸）に沿って位置決めされるように配置され、又は代替的に、単軸ゲージを単独で本手法と共に用いることができる。各ロゼットゲージ４８（又は各単軸ゲージ）の本体１２の長さに沿ったグリッドからの歪み測定値が、既知のモーメントアームを前提として、加えられた力に基づいて求められている場合（ステップ６２）、３つの歪み読値の極性及び相対的な大きさを用いて角度を近似することができる（ステップ６４）。歪み対角度の較正結果は、図１６Ａに示されているように正弦波形の傾向を示す。このようにして、（例えば、全ての曲線を含む領域を正確な極性で発見するために）各読値の極性と、相対的な大きさ（例えば、１つの読値が他の読値より大きい場合には元の領域を、ゲージの曲線が他のゲージの曲線より上にある小さい領域に絞る）と、大きさの交点と等価性（例えば、２つの測定結果の大きさが近く、かつ両測定結果がｘ軸付近でない場合、上記の絞られた小さい領域をさらに、上記曲線がｘ軸から離れた場所で交差する点に絞ることができる）と、を用いて、角度を推定することができる。かかる手法を用いることにより、一部の実施形態では±２５°以内の角度を推定する指針として上記曲線を使用することができる。その後、これらの歪み測定値は上記の近似した角度のコサインで除算されることにより、単軸歪みすなわち０°の歪みが求められる（ステップ６６）。その後、線形ロゼット較正（力が上記角度で印加されるときに行われる）を、正規化された歪み測定値に適用することができる。より具体的には、個々のロゼットとそのグリッドごとに線形較正を用いて所与のモーメントアームに基づいて力を求めることができる（ステップ６８）。
【００７４】
よって一部の実施形態では、図１５の多機能医療機器１０は本体１２の周面まわりに複数のロゼットゲージ４８を備えることができ、また、歪み及び曲げ力の両方を測定するように構成することができる。しかし一部の実施形態では、ロゼットゲージ４８が本体１２に巻き付く距離が過度に長いと、剪断歪み測定値が独立したものにならない（例えば、測定値が剪断以外の負荷を含んでしまう）原因となるので、当該距離が過度に長くならないように本体１２の周面を小さくすることができる。よって一部の実施形態では、図１７に示されているように、多機能医療機器１０はセンシングシステム３０と、独立した剪断歪み測定に対する上述の阻害要因を考慮して改良された幾何学的形態の本体と、を備えることができる。
【００７５】
具体的には、図１７の多機能医療機器１０は本体１２と、ハンドル１４と、吸引システム２４と、センシングシステム３０と、を備えることができる。よって多機能医療機器１０は、退避、吸引、及びセンシング機能を備えることができる。同図の吸引システム２４は、上記にて図１〜１５を参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。例えば、図１７には吸引管６１を示しており、吸引管６１はハンドル１４に結合されている（例えば、ハンドル１４内及び本体１２内を延在する吸引通路３２と連通している）。さらに、図１７には示されていないが一部の実施形態では、多機能医療機器１０はさらに、刺激システム、洗浄システム及び／又は照明システム等の追加の機能システムを備えることもできる。
【００７６】
一部の実施形態では、本体１２及びハンドル１４は一般に、上記にて図１〜１５を参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。例えば、ハンドル１４は実質的に円柱状の形状とすることができる。本体１２は、ハンドル１４に隣接する近位端１６と、ハンドル１４から遠位にある遠位端１８と、当該本体１２内を延在する中空部２２（例えば、吸引システム２４の吸引通路３２として機能する）と、を備えることができる。一実施形態では、ハンドル１４はステンレス鋼３２１を含むことができ、本体１２はステンレス鋼３０４を含むことができる（しかし、一部の実施形態では他の材料も可能である）。さらに、一実施形態では本体１２は約４ｍｍの外径を有することもできる。しかし一部の実施形態では、本体の外径は上記のように約２ｍｍ〜約５ｍｍの範囲とすることができる。
【００７７】
本体１２はまた、近位端に隣接するテーパ又は丸み部分５０と、テーパ部分５０に隣接する（例えばハンドル１４と整列している）直線状部分５２と、直線状部分５２から延在する角付き部分５２（例えばハンドル１４に対して角を成している）と、を備えることもできる。本体１２はさらに、ハンドル１４に隣接する近位端１６に、又は近位端１６付近に（又は本体１２の長さに沿った他の位置に）、例えば中間部分５８を有することができる。図１７に示されているように、中間部分５８は１つ又は複数の平坦面６０を有する。例えば中間部分５８は、正方形、五角形、六角形、七角形、八角形、又は１つ若しくは複数の平坦面を有する他の形状の断面を有することができる。
【００７８】
図１７のセンシングシステム３０に関しては、多機能医療機器１０は１つ又は複数のセンサを備えることができ、より具体的には、中間部分５８の平坦面６０に結合された１つ又は複数のストレインゲージ４８を備えることができる。例として図１７には、平坦面６０のうち１つに接合された１つのストレインゲージ４８（例えば２軸又は３軸ロゼットゲージ）が示されているが、各平坦面６０に（又は平坦面６０全部より少ない数の平坦面６０に）追加のストレインゲージ４８を接合することもできる。例えば一実施形態では、多機能医療機器１０は４つのストレインゲージ４８を備えており、各ストレインゲージ４８が各対応する平坦面６０に取り付けられている。他の一実施形態では、多機能医療機器１０は８つのストレインゲージ４８を備えており、各ストレインゲージ４８が各対応する平坦面６０に取り付けられている。一部の実施形態では、ストレインゲージ４８は例えば外部有線接続部（不図示）を備えることができ、これは、コンピュータシステム４５又は他のデータ取得システムに接続することができる。他の複数の実施形態ではストレインゲージ４８は、中空部２２内及びハンドル１４内に配線された内部配線（不図示）に結合することができる。
【００７９】
平坦面６０に貼付されることにより、各ストレインゲージ４８はより正確でより独立した剪断歪み測定を可能にすることができる。上記のように、剪断荷重測定値を用いて、モーメントアームに依存せずに（すなわち、加えられた力の場所に依存せずに）、加えられた力を求めることができる。このようにして、コンピュータシステム４５はストレインゲージ４８からの測定結果に基づき、多機能医療機器１０によって組織に対して加えられた力を計算して、この計算した力に基づき、機器１０を操作する外科医に（コンピュータシステム４５を介して、又は別個に接続された指示部４３を介して）フィードバックを提供することができる。
【００８０】
上記のように、機器１０は剪断歪み測定値を得るために複数のストレインゲージ４８を備えることができる。一部の実施形態では、複数の異なる機器設計とストレインゲージ４８位置決めとにより、機器１０（又はその一部）がシェアビーム（剪断梁）型ロードセルと同様に働くようにすることができる。第１の例では、ストレインゲージ４８は本体１２に直接配置され、上記のように剪断歪みを最大限に検知する向きとなっている。他の一例では、本体１２は１つ又は複数の引込み位置（不図示）を有することができる。（例えば機械加工により本体１２に形成された）各引込み位置は剪断ウェブを形成することができ、（例えば１つの成分方向において）本体１２に加えられた剪断力に比例する出力を生成するため、この剪断ウェブの両側に例えば２軸ロゼットゲージ等のストレインゲージ４８が配置される。一部の側面では、対向し合うストレインゲージを接続してフルブリッジ回路とすることにより、出力が軸外荷重成分又は側方荷重に影響を受けにくくすることができる。
【００８１】
さらに一部の実施形態では、機器１０は、剪断歪みをセンシングするためのストレインゲージ４８を備えた追加の構造を有することができる。一例では、ストレインゲージ４８は上述のように中間部分５８の平坦面６０に沿って配置されている。他の一例では、本体１２又は中間部分５８は、例えば平行な２つ又は３つの弾性梁要素（例えば、剛性のフランジにより接続された平行四辺形の弾性要素となるように配置したもの）等の１つ又は複数の弾性梁要素（不図示）を有することができる。そして、加わった剪断力をセンシングするように、単軸引張／圧縮ストレインゲージ４８を上述の梁要素のうち１つ又は複数に結合することができる（例えば、加わった力付近のゲージ４８は圧縮をセンシングするのに対し、力から離れた位置のゲージ４８は引張をセンシングする）。さらに他の一例では、異なるセンシング方向を有する複数の直交する小さな平行四辺形又は剪断梁要素を直列に組み立てて、ストレインゲージ４８を取り付けることができる。一側面では中間部分５８は、垂直方向及び水平方向両方の力成分を測定するため、２つの直交する平行四辺形要素を備えることができる。この側面では、本体１２は中間部分５８（例えば可撓性の管路）を通ってハンドル１４まで連続することができるが、ハンドル１４ではなく中間部分５８へ荷重を伝達することになる。このようにして、中間部分５８を介してハンドル１４と本体１２とを構造的に結合することができ、中間部分５８は一般に、力を検出するための「ばね」要素として作用することとなる。一般に、剪断荷重を求めるために本体１２及び／又は１つ若しくは複数の他の構造に結合された１つ又は複数のストレインゲージ４８を備えた機器１０を提供するため、本願開示の範囲内で、本願に具体的に記載されていない他の構成も実施できることに留意すべきである。
【００８２】
さらに図１８には、一部の実施形態の多機能医療機器１０を示しており、これは、力印加点を予め知ることなく力測定及び計算を行えるように構成されたセンシングシステム３０を備えることができる。
【００８３】
具体的には、図１８の多機能医療機器１０は本体１２と、ハンドル１４と、吸引システム２４と、センシングシステム３０と、を備えることができる。よって、多機能医療機器１０は退避、吸引及びセンシング機能を備えることができる。同図の吸引システム２４は、上記にて図１〜１５及び１７を参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。さらに、図１８には示されていないが一部の実施形態では、多機能医療機器１０は例えば刺激システム、洗浄システム及び／又は照明システム等の他の機能システムを備えることもできる。
【００８４】
一部の実施形態では、本体１２及びハンドル１４は一般に、上記にて図１〜１５を参照して記載されているものと同様の特徴を有することができる。例えば、ハンドル１４は実質的に円柱状の形状とすることができる。本体１２は、ハンドル１４に隣接する近位端１６と、ハンドル１４から遠位にある遠位端１８と、当該本体１２内を延在する中空部２２（例えば、吸引システム２４の吸引通路３２として機能する）と、を備えることができる。本体１２はまた、近位端１６に隣接する（例えばハンドル１４と整列している）直線状部分５２と、直線状部分５２から延在する角付き部分５４（例えばハンドル１４に対して角を成している）と、（さらにオプションとして、近位端１６に隣接するテーパ又は丸み部分５０と）を備えることもできる。一実施形態では、ハンドル１４はステンレス鋼３２１を含むことができ、本体１２はステンレス鋼３０４を含むことができる（しかし、一部の実施形態では他の材料も可能である）。さらに、一実施形態では本体１２は約４ｍｍの外径を有することもできる。しかし一部の実施形態では、本体の外径は上記のように約２ｍｍ〜約５ｍｍの範囲とすることができる。
【００８５】
図１８のセンシングシステム３０に関しては、多機能医療機器１０は直線に並んだ２つ以上のセンサを備えることができ、より具体的には、本体１２に（例えば角付き部分５４に）結合され直線に並んだ２つ以上のストレインゲージ４８であって、遠位端１８からそれぞれ異なる距離に配置され直線に並んだ２つ以上のストレインゲージ４８を備えることができる。例として図１８は、遠位端１８から第１の距離Ｄ１で本体１２に接合された第１のストレインゲージ４８（例えば単軸又は２軸又は３軸のロゼットゲージ）と、第１のストレインゲージ４８と同一軸に沿って、かつ遠位端１８からより遠い第２の距離Ｄ２で本体１２に接合された第２のストレインゲージ４８（例えば単軸又は２軸又は３軸のロゼットゲージ）と、を示している。一部の実施形態では多機能医療機器１０は、上述の直線に並んだ複数対のストレインゲージ４８が本体１２の周面まわりに配置されている。さらに、一部の実施形態では、ストレインゲージ４８は例えば外部有線接続部（不図示）を備えることができ、これは、コンピュータシステム４５又は他のデータ取得システムに接続することができる。他の複数の実施形態ではストレインゲージ４８は、中空部２２内及びハンドル１４内に配線された内部配線（不図示）に結合することができる。
【００８６】
ストレインゲージ４８は各々独立して曲げ力を測定することができる（ひいては、各ストレインゲージ４８を単軸ゲージ又はロゼットゲージとすることができる）。直線に並んだストレインゲージの各対では、Ｄ１とＤ２との間の距離を既知とすることができるので、両ストレインゲージ４８からのオフセットの距離における既知の荷重を使用して両ストレインゲージ４８の読値を較正することができる。これら既知の荷重及び読値を使用して、較正曲線（例えば歪み対印加されたモーメントの較正曲線）を作成することができる。これにより、ストレインゲージ４８ごとに、加えられた曲げの単位Ｎｍ（ニュートン・メートル）あたりの歪み出力について、較正曲線の傾きを求めることができる。ここで注目すべき点は、これらの曲線は、直線に並んだストレインゲージごとに異なることである。その理由は、加えられた荷重から各ストレインゲージまでの距離が異なるからである。較正後は、その後にストレインゲージ４８からオフセットして本体１２に加えられた如何なる未知の力についても、その場所が当初は未知であるにもかかわらず、新たなゲージ読値と較正された傾きとを用いて、力の大きさ（単位Ｎ）及び正味力の場所の両方を数学的に求めることができる。
【００８７】
例として、直線に並んだ複数のストレインゲージ４８から未知の距離で（例えば、第１のストレインゲージ４８から未知の距離ｘ１と、第２のストレインゲージ４８から未知の距離ｘ２で）未知の力Ｆが本体１２に加わった場合、ゲージ読値を上記の較正曲線と共に使用することにより、各ストレインゲージ４８における各曲げモーメントＭ１，Ｍ２を求めることができる。よって、曲げモーメントはＭ１＝ｘ１Ｆ、Ｍ２＝ｘ２Ｆとして定義することができる。力はＦ＝（Ｍ１−Ｍ２）／ｄとして計算することができ、点ｄから力印加点までの距離はｘ１＝Ｍ１ｄ／（Ｍ２−Ｍ１）として計算することができ、ここで、ｄ＝（ｘ２−ｘ１）はストレインゲージ４８間の既知の距離である。よって、較正曲線を用いてモーメントＭ１，Ｍ２を得ることができ、またストレインゲージ４８間の距離は既知であるから、ストレインゲージから力の印加点までの距離を計算することができる。
【００８８】
さらに一部の実施形態では、加えられた力の水平方向成分と垂直方向成分とを求めるために、直線に並んだ複数のストレインゲージ４８を本体１２の周面まわりに配置することができる。例えば、図１５に示されている例では点Ａ及びＢに、直線に並んだ複数のストレインゲージ４８を配置することができ、これにより、本体１２に作用する力の第１の成分（例えば垂直方向成分）が得られ、また、図１５に示されている例では点Ｃと、点Ｃとは反対側の点とに、直線に並んだ複数のストレインゲージ４８を配置することができ、これにより、本体１２に作用する力の第２の成分（例えば水平方向成分）が得られる。両成分方向において歪み測定値が得られることにより、その径方向の合力の大きさを求めることができる。
【００８９】
よってコンピュータシステム４５は、直線に並んだ複数のストレインゲージ４８から読値を取得し、これらのストレインゲージ４８からの測定値に基づき、多機能医療機器１０によって組織に加えられた力を（その加わった力の場所に依存せずに）計算し、計算された力に基づき、機器１０を操作する外科医に（コンピュータシステム４５又は別個に接続された指示部４３のいずれかを介して）フィードバックを提供することができる。
【００９０】
さらに、一般的に上記のどの実施形態の多目的医療機器１０も、１つ又は複数のコンピュータシステム４５と通信することができる。例えば、機器１０は複数のコンピュータシステム４５と有線通信又は無線通信することができる。一部の実施形態では、コンピュータシステム４５は、例えば医用画像保管通信システム（ＰＡＣＳシステム）又は１つ若しくは複数の電子カルテ等の要素を備えることができる。さらに、センシングシステム３０がコンピュータシステム４５と通信する構成を説明したが、一部の実施形態では、多目的医療機器１０の他の機能システムのうち１つ又は複数がコンピュータシステム４５と通信することもできる。例えば、一部の実施形態では吸引システム２４、センシングシステム３０、洗浄システム２８及び／又は他の任意の機能システムがコンピュータシステム４５と通信することができる。かかる構成により、１つ又は複数のコンピュータシステム４５において長期間の記録保存を行うために、上記のシステムの動作からデータを収集することができ、例えばコンピュータシステム４５への入力から収集することができる。この収集したデータは、上記のように力印加を求めてフィードバックを提供するために使用することができ、また、患者の看護において及び／又は外科医が処置中に行った行動を理解するために使用することもできる。一部の実施形態では、外科的処置の結果として生じ得る臨床上及び法医学上の問題において支援するために上記データを使用することもできる。
【００９１】
まとめると、多目的医療機器１０の複数の異なるシステムが、従来の機器に対して大きな利点を奏することができる。例えば、吸引システム２４、刺激システム２６、洗浄システム２８、照明システム２９及び／又はセンシングシステム３０を備えた１つの機器を準備することにより、機器１０は、外科医が外科的処置（例えば頭部手術、最小侵襲脊髄手術等の脊髄手術、末梢神経手術、又は他の医療処置等）を有効かつ効率的に行うために使用できる複数の機能の組み合わせを提供する。具体的には、上記利点のうち１つ又は複数を１つの機器にまとめることにより、処置中に用具を交換するために必要な時間を短縮することができ、これにより処置の全時間量も短縮することができる。用具交換と処置の全時間の上述の短縮によって、患者の安全性を（例えば少なくとも外科医の集中力の向上、混乱の最小限化、及び／又は感染リスクの最小限化によって）改善することができる。さらに、少なくとも１つのセンサ４２を備えたセンシングシステム３０と退避機能とを備えることにより、多機能医療機器１０は道具−組織間の相互作用を数値化してリアルタイムでモニタリングし、医療関係者に視覚的、聴覚的及び／又は触覚的フィードバックを提供することができる。その結果、退避の過剰負荷のリスクと、退避が原因で生じる想定外の脳及び神経の損傷のリスクとを減少することができる。さらに、上述のフィードバックメカニズムは、処置中に適切な量の退避力を加える訓練を研修医や外科医に行うために使用することができ、これによって学習曲線が減少し、患者の安全性が向上する。
【００９２】
上記にて特定の実施形態及び例を参照して本発明を説明したが、本発明は必ずしもこれらに限定されるものではなく、数多くの他の実施形態、例、使用、並びに上記の実施形態、例及び使用の改良形態及び派生形態も、添付の特許請求の範囲に含まれることを意図していることは、当業者に明らかである。本願にて引用した各特許及各刊行物の開示内容は全て参照により本願に含まれ、当該各特許又は各刊行物が個別に参照により本願に含まれている場合と同様に扱う。本発明の種々の構成及び利点は、以下の特許請求の範囲に記載されている。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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