(57)【要約】  装置は、本体と、シャフトアセンブリと、エンドエフェクタと、を含む。シャフトアセンブリは、外側シース及び電動駆動機構を含む。本体アセンブリは、駆動機構を作動させるように構成される。エンドエフェクタは、ステープルデッキ、アンビル、第１のステープルドライバ、及び第２のステープルドライバを含む。第１のステープルドライバは、複数のステープルのうちの第１の環状アレイのステープルをアンビルに対して発射して、第１の圧縮ステープル高さで第１の環状アレイのステープルを変形させるように構成されている。第２のステープルドライバは、複数のステープルのうちの第２の環状アレイのステープルをアンビルに対して発射して、第１のステープルドライバとは独立して、第２の圧縮ステープル高さで第２の環状アレイのステープルを変形させるように構成されている。第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さは異なる。
2020525140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）外側シースと、
（ｉｉ）前記外側シース内に摺動可能に収容された電動駆動機構であって、前記本体アセンブリが前記駆動機構を作動させるように構成されている、電動駆動機構と、
を備える、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）複数のステープルを収容する複数のステープル開口部を画定するステープルデッキであって、前記複数のステープル開口部内の各ステープル開口部がステープルを収容し、前記ステープルデッキが前記シャフトアセンブリに固定されている、ステープルデッキと、
（ｉｉ）前記複数のステープルを変形させるように構成されたアンビルと、
（ｉｉｉ）前記駆動機構と連結された第１のステープルドライバであって、前記複数のステープルのうちの第１の環状アレイのステープルを前記アンビルに対して発射して、第１の圧縮ステープル高さで前記第１の環状アレイのステープルを変形させるように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｖ）前記駆動機構と連結された第２のステープルドライバであって、前記複数のステープルのうちの第２の環状アレイのステープルを前記アンビルに対して発射して、前記第１のステープルドライバと独立して、第２の圧縮ステープル高さで前記第２の環状アレイのステープルを変形させるように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さと前記第２の圧縮ステープル高さが異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
【請求項２】
前記ステープルデッキが、弓状パターンで前記複数のステープルを収容する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記弓状パターンが、ステープル開口部の外側環状列と、ステープル開口部の内側環状列とを含む、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記シャフトアセンブリが、前記本体アセンブリに対して着脱可能に連結するよう構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記電動駆動機構が、前記第１のステープルドライバを第１の前進長さ作動させて、前記第１の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、前記駆動機構が、前記第２のステープルドライバを第２の前進長さ作動させて、前記第２の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、前記第１の前進長さと前記第２の前進長さが異なる、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記駆動機構が、遠位側に提示された駆動フォークを備え、前記遠位側に提示された駆動フォークが、第１の角度位置から第２の角度位置へと回転するように構成されている、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記遠位側に提示された駆動フォークが、前記第１の角度位置で前記第１のステープラードライバを駆動するように構成され、前記遠位側に提示された駆動フォークが、前記第２の角度位置で前記第２のステープラードライバを駆動するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記シャフトアセンブリが、前記外側シースに対する前記遠位側に提示された駆動フォークの長手方向位置に基づいて、前記遠位側に提示された駆動フォークを回転させるように構成されたガイドチャネルを更に画定する、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記本体アセンブリが、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成された制御回路を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記本体アセンブリが、前記制御回路と通信するグラフィカルユーザインターフェースを更に備え、前記グラフィカルユーザインターフェースが、ユーザ入力を受信するように構成され、前記ユーザ入力が、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成されている、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記グラフィカルユーザインターフェースが、推奨される第１の圧縮ステープル高さ及び推奨される第２の圧縮ステープル高さを提示するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記本体アセンブリが、前記駆動機構を作動させるように構成された線形ドライバを備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記本体アセンブリが、前記線形ドライバの長手方向位置を決定するように構成されたセンサを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記線形ドライバが、第１の往復運動行程を移動して前記第１のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成され、前記線形ドライバが、第２の往復運動行程を移動して、前記第２のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成されている、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタが、組織を切断するように動作可能なナイフ部材を更に備え、前記線形ドライバが、第３の往復運動行程を移動して、前記ナイフ部材を遠位方向に駆動するように更に構成されている、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
装置であって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）電動作動部材と、
（ｉｉ）前記電動作動部材と通信する制御回路と、
（ｉｉｉ）前記制御回路と通信する位置センサであって、前記電動作動部材の位置を判定するように構成されている、位置センサと、
を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）少なくとも１つの環状アレイのステープル開口部を画定するステープルデッキであって、前記複数のステープル開口部内の各ステープル開口部が、対応するステープルと関連付けられている、ステープルデッキと、
（ｉｉ）第１のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第１のステープルドライバを作動させて、第１の圧縮ステープル高さで第１のステープルを発射するように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｉｉ）第２のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバを作動させて、第２の圧縮ステープル高さで第２のステープルを発射するように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さが、前記第２の圧縮ステープル高さとは異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、シャフトアセンブリと、
を備える、装置。
【請求項１７】
前記制御回路が、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記制御回路が、前記位置センサからの情報に基づいて、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記モジュール式シャフトアセンブリが、前記電動作動部材を前記第１のステープルドライバ及び前記第２のステープルドライバと選択的に連結するように構成された中間駆動シャフトを備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
装置であって、
（ａ）電動作動部材と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１の環状アレイのステープルと、
（ｉｉ）第２の環状アレイのステープルと、
（ｉｉｉ）第１のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第１のステープルドライバを作動させて、第１の圧縮ステープル高さで前記第１の環状アレイのステープルを発射するように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｖ）第２のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバを作動させて、第２の圧縮ステープル高さで前記第２の環状アレイのステープルを発射するように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さが、前記第２の圧縮ステープル高さとは異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備え、
前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバとは独立して、順に前記第２のステープルドライバを駆動するように動作可能である、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、いくつかの形で組織と係合して診断又は治療効果を達成することができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にする。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別の様式で偏向させることを可能にする、１つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易にすることができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。単なる例示的な外科用ステープラは、２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」、２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」、２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」、２０１３年４月２日に交付された、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する、米国特許第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に交付された、「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する、米国特許第８，４５３，９１４号に開示されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができる。単なる例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科処置では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び処置において使用され得る。
【０００４】
開胸術に特に好適であり得る又は使用され得る外科用ステープラの例は、２０１４年８月２８日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２４３８０１号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、２０１４年８月２８日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、及び２０１４年８月２８日に公開された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号に開示されている。以上に引用した米国特許出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれている。
【０００５】
いくつかの外科用器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を作製又は使用した者は存在しない、と考えられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図１】交換式シャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリを含む例示的な外科用器具の斜視図である。
【図２】器具のハンドルアセンブリから分離されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の斜視図である。
【図３】器具のハンドルアセンブリから分離されたシャフトアセンブリを示す、図１の器具の部分斜視図である。
【図４Ａ】閉鎖トリガが第１の枢動位置にあり、発射トリガが第１の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｂ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、発射トリガが第２の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図４Ｃ】閉鎖トリガが第２の枢動位置にあり、発射トリガが第３の枢動位置にある、図１の器具の近位部分の側面図である。
【図５】バッテリがハンドルアセンブリから分離された状態にある、図１の器具の近位部分の斜視図である。
【図６】図１の器具と共に使用され得る、代替的なシャフトアセンブリアレイの側面図である。
【図７】図２の線７−７に沿った、図１のハンドルアセンブリの断面図である。
【図８】図１の交換式シャフトアセンブリを交換する際に図１のハンドルアセンブリと共に使用され得る、交換式円形ステープラシャフトアセンブリの斜視図である。
【図９】図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリの別の斜視図である。
【図１０】図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリのアンビルアセンブリの斜視図である。
【図１１】図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリのシャフトアセンブリの遠位端とエンドエフェクタとの斜視図である。
【図１２】図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリの分解側面図である。
【図１３】図１１のエンドエフェクタと図１１のシャフトアセンブリの遠位端の分解斜視図である。
【図１４】図１１のエンドエフェクタのデッキ部材の上平面図である。
【図１５】図１４のデッキ部材の斜視図である。
【図１６】図１１のエンドエフェクタのステープル留め及び切断アセンブリの分解斜視図である。
【図１７】図１６のステープル留め及び切断アセンブリの外側ステープルドライバの斜視図である。
【図１８】図１６のステープル留め及び切断アセンブリの内側ステープルドライバアセンブリの斜視図である。
【図１９】図１８の内側ステープルドライバアセンブリの分解斜視図である。
【図２０】図１６のステープル留め及び切断アセンブリのブレードアセンブリの斜視図である。
【図２１】図２０のブレードアセンブリの分解斜視図である。
【図２２】図１１のシャフトアセンブリの遠位端の斜視図である。
【図２３Ａ】図２２の線２３−２３に沿った、シャフトアセンブリの遠位筐体と連結するように位置合わせされた、図１１のシャフトアセンブリの外側シースの側断面図である。
【図２３Ｂ】図２３Ａの線２３−２３に沿った、図２３Ａの遠位筐体と連結された図２２の外側シースの側断面図である。
【図２４】図２３Ａの遠位筐体の上平面図である。
【図２５】図１１のエンドエフェクタ、図２３Ａの外側シース、及び図２３Ａの遠位筐体が明瞭化のために省略されている、図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリの斜視図である。
【図２６】図２３Ａの外側シースが明瞭化のために省略されている、図１１の交換式円形ステープラアタッチメントの近位筐体及びシャフトアセンブリの近位端の斜視図である。
【図２７】図１１のエンドエフェクタ、図２３Ａの外側シース、及び図２３Ａの遠位筐体が明瞭化のために省略されている、図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリの分解斜視図である。
【図２８】図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリのクラッチアセンブリの斜視図である。
【図２９】図２８のクラッチアセンブリの分解斜視図である。
【図３０】図２８のクラッチアセンブリの並進シャトルの斜視図である。
【図３１】図３０の並進シャトルの別の斜視図である。
【図３２】図２８のクラッチアセンブリの並進管と連結された図３０の並進シャトルの斜視図である。
【図３３】図２８のクラッチアセンブリの回転シフタ、図１１のシャフトアセンブリの中間発射シャフト、シャフトアセンブリの駆動アームの分解斜視図である。
【図３４】図３３の回転シフタの斜視図である。
【図３５】図３３の回転シフタの別の斜視図である。
【図３６Ａ】図３３の回転シフタが図３３の駆動アームと係合しており、図３３の中間発射シャフトが第１の長手方向位置にある、図２８の線３６−３６に沿った図２８のクラッチアセンブリの断面斜視図である。
【図３６Ｂ】図３３の回転シフタが図３３の駆動アームから分離しており、図３３の中間発射シャフトが第１の長手方向位置にある、図２８の線３６−３６に沿った図２８のクラッチアセンブリの断面斜視図である。
【図３６Ｃ】図３３の回転シフタが図３３の駆動アームから分離しており、図３３の中間発射シャフトが第２の長手方向位置にある、図２８の線３６−３６に沿った図２８のクラッチアセンブリの断面斜視図である。
【図３７】図１１のシャフトアセンブリのトロカールアセンブリの斜視図である。
【図３８】図３７のトロカールアセンブリの長手方向ロックアセンブリの斜視図である。
【図３９】図３８の長手方向ロックアセンブリの分解斜視図である。
【図４０】図３８のノ長手方向ロックアセンブリのバンド連結本体の斜視図である。
【図４１】図４０のバンド連結本体の底面図である。
【図４２】図３８の長手方向ロックアセンブリの固定本体の斜視図である。
【図４３】図４２の固定本体の別の斜視図である。
【図４４Ａ】長手方向ロックアセンブリがロック構成にあり、図３３の駆動アームが第１の長手方向位置にある、図３８の線４４−４４に沿った図３８の長手方向ロックアセンブリの断面図である。
【図４４Ｂ】長手方向ロックアセンブリがロック解除構成にあり、図３３の駆動アームが第２の長手方向位置にある、図３８の線４４−４４に沿った図３８の長手方向ロックアセンブリの断面図である。
【図４４Ｃ】長手方向ロックアセンブリがロック解除構成にあり、図３３の駆動アームが第３の長手方向位置にある、図３８の線４４−４４に沿った図３８の長手方向ロックアセンブリの断面図である。
【図４４Ｄ】長手方向ロックアセンブリがロック構成にあり、図３３の駆動アームが第３の長手方向位置にある、図３８の線４４−４４に沿った図３８の長手方向ロックアセンブリの断面図である。
【図４５】図１１のシャフトアセンブリの往復駆動アセンブリの斜視図である。
【図４６】図４５の往復駆動アセンブリの別の斜視図である。
【図４７】図４５の往復駆動アセンブリの一部の底面図である。
【図４８】図４５の往復駆動アセンブリの遠位端の分解斜視図である。
【図４９Ａ】シャフトアセンブリ及びアンビルアセンブリが相互連結に備えて位置合わせされている、患者の第１の解剖学的通路内に挿入された図１０のアンビルアセンブリの一部、及び第２の解剖学的通路内に挿入された図１１のシャフトアセンブリの一部の側面図である。
【図４９Ｂ】図３７のトロカールアセンブリがアンビルアセンブリに取り付けられ、アンビルアセンブリが第１の位置にある、患者の第１の解剖学的通路内に挿入された図１０のアンビルアセンブリの一部、及び第２の解剖学的通路内に挿入された図１１のシャフトアセンブリの一部の側面図である。
【図４９Ｃ】図３７のトロカールアセンブリがアンビルアセンブリに取り付けられ、アンビルアセンブリが第２の位置に移動させられて、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間の第１の解剖学的通路及び第２の解剖学的通路の部分を捕捉している、患者の第１の解剖学的通路内に挿入された図１０のアンビルアセンブリの一部、及び第２の解剖学的通路内に挿入された図１１のシャフトアセンブリの一部の側面図である。
【図５０Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図４５の往復駆動アセンブリの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリの一部及び図１１のエンドエフェクタの立面側面図である。
【図５０Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが第１の遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５０Ｃ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリの一部及び図１１のエンドエフェクタの立面側面図である。
【図５０Ｄ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが第１の遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５０Ｅ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図２０のブレードアセンブリと位置合わせされた第３の回転位置にあり、ブレードアセンブリが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリの一部及び図１１のエンドエフェクタの立面側面図である。
【図５０Ｆ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図２０のブレードアセンブリと位置合わせされた第３の回転位置にあり、ブレードアセンブリが発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリの一部及び図１１のエンドエフェクタの立面側面図である。
【図５０Ｇ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図２０のブレードアセンブリと位置合わせされた第３の回転位置にあり、ブレードアセンブリが発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリの一部及び図１１のエンドエフェクタの立面側面図である。
【図５１Ａ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、吻合の形成に備えてアンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されている、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｂ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図１７の外側ステープルドライバが発射後位置にある、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｃ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、吻合の形成に備えてアンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図１７の外側ステープルドライバが、吻合の形成を助けるために第１及び第２の解剖学的通路を通ってステープルを駆動している、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｄ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、吻合の形成に備えてアンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図１８の内側ステープルドライバアセンブリが発射後位置にある、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｅ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図１８の内側ステープルドライバアセンブリが、吻合の形成を助けるために第１及び第２の解剖学的通路を通ってステープルを駆動している、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｆ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図２０のブレードアセンブリが発射後位置にある、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｇ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、図２０のブレードアセンブリが、図５１Ｃ及び図５１Ｅの駆動されたステープル内部の組織を切断及び除去している、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｈ】アンビルアセンブリが、患者の第１の解剖学的通路内に挿入され、図１１のシャフトアセンブリの一部が、患者の第２の解剖学的通路内に挿入され、アンビルアセンブリが、新たにステープル留めされ切断された組織から遠位方向に作動されている、図９の線５１−５１に沿った図１０のアンビルアセンブリの側断面図である。
【図５１Ｉ】図１０のアンビルアセンブリ及び図１１のシャフトアセンブリが取り外され、患者の第１の解剖学的通路と患者の第２の解剖学的通路との間に新たに形成された吻合を残している、新たに形成された解剖学的通路の側断面図である。
【図５２Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図４５の往復駆動アセンブリの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５２Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図４５の往復駆動アセンブリの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが第２の遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５３Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図４５の往復駆動アセンブリの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５３Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図４５の往復駆動アセンブリの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが第３遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５４Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５４Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが第２の遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５５Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが発射前位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５５Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが第３の遠位位置である発射後位置にある、図１１のシャフトアセンブリ及び図１１のエンドエフェクタの一部の立面側面図である。
【図５６】患者の第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、内側ステープル駆動アセンブリ又は外側ステープルドライバアセンブリのいずれかが発射前位置にある、発射前位置の図１７の外側ステープラードライバアセンブリ又は図１８の内側ステープルドライバアセンブリのいずれかの立面側面図である。
【図５７】患者の第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、内側ステープル駆動アセンブリ又は外側ステープルドライバアセンブリのいずれかが図５０Ｂ又は５０Ｄに示す第１の遠位位置にある、発射前位置の図１７の外側ステープラードライバアセンブリ又は図１８の内側ステープルドライバアセンブリのいずれかの立面側面図である。
【図５８】患者の第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、内側ステープル駆動アセンブリ又は外側ステープルドライバアセンブリのいずれかが図５２Ｂ又は５４Ｂに示す第２の遠位位置にある、発射前位置の図１７の外側ステープラードライバアセンブリ又は図１８の内側ステープルドライバアセンブリのいずれかの立面側面図である。
【図５９】患者の第１及び第２の解剖学的通路からの組織が、アンビルアセンブリとシャフトアセンブリとの間に捕捉されており、内側ステープル駆動アセンブリ又は外側ステープルドライバアセンブリのいずれかが図５３Ｂ又は５５Ｂに示す第３の遠位位置にある、発射前位置の図１７の外側ステープラードライバアセンブリ又は図１８の内側ステープルドライバアセンブリのいずれかの立面側面図である。
【図６０】可変ステープル圧縮高さが選択され得る、図８の交換式円形ステープラシャフトアセンブリと組み合わせて図１のハンドルアセンブリによって使用され得る例示的な発射プロセスのフローチャートである。
【図６１Ａ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが発射前位置にある、別のシャフトアセンブリの一部の立面側面図である。
【図６１Ｂ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１７の外側ステープルドライバと位置合わせされた第１の回転位置にあり、外側ステープルドライバが発射後位置にある、図６１Ａのシャフトアセンブリの一部の立面側面図である。
【図６１Ｃ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが発射前位置にある、図６１Ａのシャフトアセンブリの一部の立面側面図である。
【図６１Ｄ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図１８の内側ステープルドライバアセンブリと位置合わせされた第２の回転位置にあり、内側ステープルドライバアセンブリが発射後位置にある、図６１Ａのシャフトアセンブリの一部の立面側面図である。
【図６１Ｅ】明瞭化のために特定の部分が省略されており、図５０Ａの駆動部材が、図２０のブレードアセンブリと位置合わせされた第３の回転位置にあり、ブレードアセンブリが発射前位置にある、図６１Ａのシャフトアセンブリの一部の立面側面図である。
【図６２Ａ】ステープルドライバ及びデッキ部材が近位位置にある、別の円形ステープラエンドエフェクタの断面側面図である。
【図６２Ｂ】ステープルドライバ及びデッキ部材が遠位位置にある、図６２Ａのエンドエフェクタの断面側面図である。
【０００７】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【００１０】
本開示の明瞭化のために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を把持する操作者又は他の操作者に対して本明細書で定義される。用語「近位」とは、操作者又はその他の操作者により近い要素の位置を意味し、用語「遠位」とは、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又はその他の操作者からより離れた要素の位置を意味する。本明細書において記載される外科用器具は、切断及びステープル留めのためのモータ式器具を含むが、本明細書において記載される構成は、例えば、カッター、把持具、ステープラ、ＲＦカッター／凝固器具、超音波カッター／凝固器具、及びレーザカッター／凝固器具などの、任意の好適な種類の電気外科用器具と共に使用され得ることが理解される。
【００１１】
Ｉ．例示的な外科用器具の概要
図１は、ハンドルアセンブリ（１１）及び取り外し可能なシャフトアセンブリ（１６）を含む、モータ駆動の外科用切断及び締結器具（１０）である。いくつかのバージョンでは、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）はそれぞれ、１回しか使えない使い捨て構成要素として提供される。いくつかの他のバージョンでは、ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）はそれぞれ、再利用可能構成要素として提供される。別の単なる例として、シャフトアセンブリ（１６）が１回しか使えない使い捨て構成要素として提供される一方、ハンドルアセンブリは再利用可能構成要素として提供されてもよい。ハンドルアセンブリ（１１）及びシャフトアセンブリ（１６）の再利用可能バージョンの様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、筐体（１２）、閉鎖トリガ（３２）、及び発射トリガ（３３）を含む。筐体（１２）の少なくとも一部は、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されたハンドル（１４）を形成する。筐体（１２）は、シャフトアセンブリ（１６）に動作可能に取り付けられるように構成されており、シャフトアセンブリ（１６）は外科用エンドエフェクタ（１８）に動作可能に連結される。後述するように、エンドエフェクタ（１８）は、１つ以上の外科的タスク又は処置を実行するように構成される。具体的には、図１に示される実施例のエンドエフェクタ（１８）は、従来のエンドカッターのエンドエフェクタと同様の方法で外科的切断及びステープル留め処置を実行するように動作可能であるが、これは単なる例示にすぎない。
【００１３】
図１は、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）に動作可能に連結された、外科用器具（１０）を示す。図２、３は、ハンドル（１４）の筐体（１２）への交換式シャフトアセンブリ（１６）の取り付けを示す。ハンドル（１４）は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハンドル筐体セグメント（２２、２４）を含む。図示の構成において、ハンドル筐体セグメント（２２、２４）は協働して、臨床医によって握持及び操作され得るピストルグリップ部分（２６）を形成する。以下で更に詳細に考察されるように、ハンドル（１４）は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、それに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリ（１６）の対応する部分に対して、様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。更に詳細に後述するように、トリガ（３２、３３）は、ピストルグリップ部分（２６）に向かって枢動可能であり、ハンドル（１４）内の駆動システムの少なくとも一部を起動する。
【００１４】
ハンドルアセンブリ（１１）内の駆動システムの少なくともいくつかは、最終的に、図５に概略的に示されるモータ（１１８）によって駆動される。本実施例では、モータ（１１８）はピストルグリップ部分（２６）内に位置しているが、モータ（１１８）は任意の他の好適な位置に配置されてもよいことを理解されたい。モータ（１１８）は、ハンドル（１４）に固定されたバッテリパック（１１０）から給電される。本実施例では、図５に示すように、バッテリパック（１１０）がハンドル（１４）から取り外し可能である。いくつかの他のバージョンでは、バッテリパック（１１０）は、ハンドル（１４）から取り外し不能である。いくつかのかかるバージョンでは、バッテリパック（１１０）（又はその変形）は、ハンドル筐体セグメント（２２、２４）内に完全に収容される。モータ（１１８）及びバッテリパック（１１０）が取り得る様々な好適な形態は、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【００１５】
図５に概略的に示されるように、制御回路（１１７）は、ハンドル（１４）内に収容される。単なる例として、制御回路（１１７）は、本明細書における教示に鑑み、当業者に明らかになるように、マイクロコントローラ及び／又は他の各種構成要素から構成され得る。制御回路（１１７）は、モータ（１１８）を駆動するために制御アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。図５及び図７にも示されるように、ハンドル（１４）は、制御回路（１１７）と通信するエンコーダ（１１５）を含む。エンコーダ（１１５）は、長手方向駆動部材（８６）上に位置する複数のマーキング（８５）を読み取るように構成されている。各マーキング（８５）は、長手方向駆動部材（８６）の対応する長手方向位置と関連付けられる。更に、上述したように、モータ（１１８）は、長手方向駆動部材（８６）を作動させるように動作可能である。例えば、モータ（１１８）が回転すると、モータ（１１８）はアイドラーギヤ（１１９）を回転させることができ、このギヤは次に、長手方向駆動部材（８６）の歯（８８）と噛合することによって長手方向駆動部材（８６）を直線方向に作動させる。したがって、モータ（１１８）が長手方向駆動部材（８６）を作動させると、エンコーダ（１１５）は、長手方向駆動部材（８６）上のマーキング（８５）を読み取り、長手方向駆動部材（８６）の長手方向位置を追跡及び判定することができる。エンコーダ（１１５）は、制御アルゴリズムを適切に実行するために、この情報を制御回路（１１７）に通信してもよい。
【００１６】
本実施例では、エンコーダ（１１５）及びマーキング（８５）を使用して、長手方向駆動部材（８６）の長手方向位置を判定するが、任意の他の好適な構成要素を使用して、長手方向駆動部材（８６）の長手方向位置を追跡及び判定してもよい。単なる別の例として、ステッピングモータを利用して、長手方向駆動部材（８６）の長手方向位置の正確な制御を提供するように長手方向駆動部材（８６）を駆動することができる。
【００１７】
制御回路（１１７）はまた、ハンドルアセンブリ（１１）の近位端に位置するグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を駆動するように構成されている。いくつかのバージョンでは、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６）から１つ以上の信号を受信及び処理するように構成されている。単なる例として、制御回路（１１７）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国特許公開第２０１５／０２７２５７５号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。制御回路（１１７）が構成され、動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【００１８】
図３で最も良く分かるように、ハンドル（１４）のフレーム（２８）は、複数の駆動システムを動作可能に支持する。この特定の実施例では、フレーム（２８）は、全体として（３０）と示される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持し、その閉鎖駆動システムは、そこに動作可能に取り付けられた又は連結された交換式シャフトアセンブリ（１６）に閉鎖及び開放運動を適用するために用いられ得る。また、この特定の実施例において、閉鎖駆動システム（３０）は、フレーム（２８）によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ（３２）の形態のアクチュエータを含む。より具体的には、閉鎖トリガ（３２）は、ピン（図示せず）によって筐体（１４）に枢動可能に連結される。かかる配置により、臨床医が閉鎖トリガ（３２）を操作することができるため、臨床医がハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）を把持すると、閉鎖トリガ（３２）が、開始位置又は「非作動」位置（図４Ａ）からピストルグリップ部分（２６）に向かって「作動」位置へ、より具体的には、完全圧縮位置又は完全作動位置（図４Ｂ）へと容易に枢動され得る。閉鎖トリガ（３２）は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって非作動位置へと付勢されてもよい。
【００１９】
本実施例において、閉鎖駆動システム（３０）は、閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された閉鎖連結アセンブリ（３６）を更に含む。閉鎖連結アセンブリ（３６）の一部を図３に示す。閉鎖連結アセンブリ（３６）は、ピン（図示せず）によって閉鎖トリガ（３２）に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク（図示せず）と第２の閉鎖リンク（３８）とを含んでもよい。第２の閉鎖リンク（３８）はまた、本明細書において「取り付け部材」とも称され得、横断取り付けピン（４２）を含んでもよい。図３に示すように、取り付けピン（４２）は、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）から取り外されたときに露出される。したがって、取り付けピン（４２）は、以下により詳細に記載されるように、シャフトアセンブリ（１６）がハンドルアセンブリ（１１）と連結されているとき、シャフトアセンブリ（１６）の相補的機構と連結されてもよい。
【００２０】
更に図１〜３を参照すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、フレーム（２８）に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ（４４）と協働するように構成されている。少なくとも１つの例において、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、解放ボタンアセンブリ（４６）を有し、遠位方向に突出するロッキングポール（図示せず）がその上に形成される。解放ボタンアセンブリ（４６）は、解放ばね（図示せず）によって反時計回りの方向に枢動し得る。臨床医が、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置からハンドル（１４）のピストルグリップ部分（２６）に向かって押下すると、第１の閉鎖リンク（図示せず）は、ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）と保持係合する点に向かって上向きに枢動し、それにより、閉鎖トリガ（３２）が非作動位置に戻ることを防ぐ。したがって、閉鎖解放アセンブリ（４４）は、閉鎖トリガ（３２）を完全作動位置でロックする働きをする。
【００２１】
臨床医が、閉鎖トリガ（３２）を作動位置からロック解除して非作動位置に戻そうとするとき、臨床医は単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を遠位方向に付勢することによって閉鎖解放ボタンアセンブリ（４６）を枢動させるだけで、ロッキングポール（図示せず）は第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れるように移動する。ロッキングポール（図示せず）が第１の閉鎖リンク（図示せず）との係合から外れると、閉鎖トリガ（３２）は、閉鎖トリガ（３２）を付勢して非作動位置に戻す弾性付勢に応答して、非作動位置に戻ることができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
【００２２】
交換式シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に対して所望の位置にエンドエフェクタ（１８）を解放可能に保持するように構成され得る、関節ジョイント（５２）と関節ロック（図示せず）とを更に含む。本実施例では、関節ジョイント（５２）は、当技術分野において既知のように、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れる方向に横方向に偏向され得るように構成されている。あくまで一例として、エンドエフェクタ（１８）、関節ジョイント（５２）、及び関節ロック（図示せず）は、２０１４年９月１８日に公開された米国公開第２０１４／０２６３５４１号の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ」の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。
【００２３】
本実施例では、関節ジョイント（５２）における関節運動は、ハンドルアセンブリ（１１）上の関節制御ロッカー（１１２）を介した操作者からの制御入力に基づいて、モータ（１１８）を介してモータ駆動される。単になる例として、操作者が関節制御ロッカー（１１２）の上部を押すと、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（上方から器具（１０）を見て）横方向右方に枢動することができる。操作者が関節制御ロッカー（１１２）の下部を押すと、エンドエフェクタ（１８）は、関節ジョイント（５２）において（上方から器具（１０）を見て）横方向左方に枢動することができる。いくつかのバージョンでは、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側は、別の関節制御ロッカー（１１２）を含む。かかるバージョンでは、ハンドルアセンブリ（１１）の他方の側の関節制御ロッカー（１１２）は、関節制御ロッカー（１１２）の上部作動及び関節制御ロッカー（１１２）の下部作動に応答して、上述の方向と反対の方向にエンドエフェクタ（１８）を枢動させるように構成されてもよい。単なる一例として、関節ジョイント（５２）におけるエンドエフェクタ（１８）の電動関節運動を提供する関節制御ロッカー（１１２）と機構の残りの部分は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月１日に公開された、米国公開第２０１５／０２８０３８４号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｈａｆｔ」の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。関節ジョイント（５２）におけるエンドエフェクタ（１８）の電動関節運動を提供する関節制御ロッカー（１１２）と機構の残りの部分が構成され、かつ動作可能であり得る他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかとなるであろう。
【００２４】
本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、ステープルカートリッジ（２０）を動作可能に支持するように構成された細長いチャネル（４８）の形態の下部ジョーを備える。本実施例のエンドエフェクタ（１８）は、細長いチャネル（４８）に対して枢動可能に支持されるアンビル（５０）の形態の上部ジョーを更に含む。交換式シャフトアセンブリ（１６）は、ノズル部分（５６、５８）で構成される近位筐体又はノズル（５４）と、エンドエフェクタ（１８）のアンビル（５０）を閉鎖及び／又は開放するために利用され得る閉鎖管（６０）と、を更に含む。シャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）内のシャーシ（６４）内で摺動可能に支持される閉鎖シャトル（６２）を更に含み、閉鎖シャトル（６２）はシャーシ（６４）に対して軸方向に移動され得る。閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、近位に突出する一対のフック（６６）を含む。閉鎖管（６０）の近位端（図示せず）は、閉鎖シャトル（６２）に対する相対回転のために閉鎖シャトル（６２）に連結されているが、閉鎖管（６０）と閉鎖シャトル（６２）との連結により、閉鎖管（６０）及び閉鎖シャトル（６２）は互いに長手方向に並進する。閉鎖ばね（図示せず）が閉鎖管（６０）上に軸支され、閉鎖管（６０）を近位方向（ＰＤ）に付勢する働きをし、それによって、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に動作可能に連結されたとき、閉鎖トリガ（３２）を非作動位置へと枢動させる働きをし得る。
【００２５】
本例において、関節ジョイント（５２）は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）を含む。二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１４／０２６３５４１号に記載される様々な様式で、アンビル（５０）の開放タブと係合するためのエンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）を含む。二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）は、関節ジョイント（５２）が関節運動状態にあるとき（すなわち、エンドエフェクタ（１８）が、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸から離れる方向に枢動可能に偏向するとき）でも、閉鎖トリガ（３２）の枢動運動に応答して閉鎖管（６０）と共に並進するように閉鎖管（６０）と連結される。更に、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ（７２）とアンビル（５０）との係合は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の遠位並進に応答して、アンビル（５０）をステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動させることと、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ（７０）及び閉鎖管（６０）の近位並進に応答して、アンビル（５０）をステープルカートリッジ（２０）から離れるように枢動させることと、提供する。本例のシャフトアセンブリ（１６）は関節ジョイント（５２）を含むが、他の交換式シャフトアセンブリは、関節動作能力を欠いていてもよい。
【００２６】
図３に示されるように、シャーシ（６４）は、シャーシ（６４）上に形成された一対の先細取り付け部分（７４）を含み、これらの取り付け部分は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）に形成された対応するダブテールスロット（７６）に受容されるように適合されている。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（７４）を中に配置して受容するように、先細であってもよく、又は略Ｖ字形であってもよい。シャフト取り付けラグ（８０）が、中間発射シャフト（８２）の近位端上に形成される。したがって、交換式シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）に連結されたとき、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）の遠位端に形成された発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容される。シャフト取り付けラグ（８０）が発射シャフト取り付けクレードル（８４）内に受容されると、中間発射シャフト（８２）は長手方向駆動部材（８６）と共に長手方向に並進する。当該技術において既知なように、中間発射シャフト（８２）が遠位方向に並進すると、中間発射シャフト（８２）はエンドエフェクタ（１８）を作動させて、ステープルを組織内に駆動し組織を切断させる。単なる例として、エンドエフェクタ（１８）の作動は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部、及び／又は本明細書に引用される様々な他の参考文献の教示に従って実行され得る。
【００２７】
図４Ａ〜４Ｃは、エンドエフェクタ（１８）の異なる作動状態におけるハンドルアセンブリ（１１）の異なる状態を示す。図４Ａでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあり、発射トリガ（３３）が非作動枢動位置にある状態にある。この段階で、エンドエフェクタ（１８）は、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）から離れるように枢動される開放状態にある。
【００２８】
図４Ｂでは、ハンドルアセンブリ（１１）は、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にある状態にある。上述したように、閉鎖トリガ（３２）は、操作者が解放ボタンアセンブリ（４６）を作動させるまで、この位置でロックされる。この段階では、エンドエフェクタは、アンビル（５０）がステープルカートリッジ（２０）に向かって枢動し、組織がアンビル（５０）とカートリッジ（２０）との間で圧縮されるように、閉鎖されているが未発射状態にある。しかしながら、発射シャフト（８２）は、ステープルをステープルカートリッジ（２０）から作動させるように遠位方向にまだ駆動されておらず、発射シャフト（８２）の遠位端のナイフは、アンビル（２０）とステープルカートリッジ（２０）との間で組織を切断していない。発射トリガ（３３）は、非作動枢動位置から作動枢動位置への閉鎖トリガ（３２）の移動により、図４Ｂにおいては部分作動枢動位置にあることに留意されたい。しかしながら、この発射トリガ（３３）の移動は、操作者の発射トリガ（３３）へのアクセスを改善するためにのみ行われる。換言すれば、この図４Ａに示す位置から図４Ｂに示す位置への発射トリガ（３３）の移動は、まだ発射シーケンスを起動していない。
【００２９】
図４Ｃでは、ハンドルアセンブリは、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置に留まり、発射トリガ（３３）が作動枢動位置まで既に枢動している状態にある。この発射トリガ（３３）の作動により、モータ（１１８）が作動して、長手方向駆動部材（８６）を長手方向に駆動させ、これにより、発射シャフト（８２）が長手方向に駆動される。発射シャフト（８２）が長手方向に移動する結果、ステープルは、ステープルカートリッジ（２０）からアンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間で圧縮された組織まで作動し、更に、アンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間の圧縮組織を切断する。いくつかのバージョンでは、追加の安全トリガが提供される。例えば、追加の安全トリガは、安全トリガが作動するまで、発射トリガ（３３）の作動を防止することができる。換言すれば、図４Ｂに示す状態に到達した後、操作者は、発射トリガ（３３）を作動させる準備ができると、最初に安全トリガを作動させ、次いで発射トリガ（３３）を作動させなければならない。安全トリガの存在は、発射トリガ（３３）の偶発的な作動を防止し得る。
【００３０】
また、本実施例では、アンビル（５０）のステープルカートリッジ（２０）に向かう作動が、閉鎖トリガ（３２）とアンビル（５０）との間の純粋な機械的連結を通じて提供されており、アンビル（５０）を作動させるためにモータ（１１８）が使用されないことも理解されたい。また、本実施例では、発射シャフト（８２）の作動（ひいては、ステープルカートリッジ（２０）の作動）は、モータ（１１８）の起動を通じても提供されることを理解されたい。加えて、関節ジョイント（５２）の作動は、本実施例ではモータ（１１８）の起動を通じて提供される。この関節ジョイント（５２）の電動作動は、駆動部材（８６）の長手方向並進を介して提供される。シャフトアセンブリ（１６）内のクラッチアセンブリ（図示せず）は、駆動部材（８６）の長手方向の並進を、関節ジョイント（５２）を駆動する、又はステープルカートリッジ（２０）を作動させる機構と選択的に連結するように動作可能である。クラッチアセンブリを介したこのような選択的連結は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づく。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が図４Ａに示される非作動位置にあるとき、モータ（１１８）は（関節制御ロッカー（１１２）の起動に応答して）起動し、関節ジョイント（５２）を駆動する。閉鎖トリガ（３２）が図４Ｂに示される作動位置にあるとき、モータ（１１８）は（発射トリガ（３３）の作動に応答して）起動し、ステープルカートリッジ（２０）を作動させる。単なる例として、クラッチアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であり得る。
【００３１】
本実施例では、ハンドルアセンブリ（１１）は、「ホーム」ボタン（１１４）も含む。単なる例として、アンビル（５０）が閉鎖位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を作動させて、駆動部材（８６）を最も近位の「ホーム」位置まで近位まで後退させるように動作可能であり得る。これに加えて又はこの代わりに、アンビル（５０）が開放位置にあるとき、「ホーム」ボタン（１１４）は、モータ（１１８）を始動して関節ジョイント（５２）を駆動し、エンドエフェクタ（１８）がシャフトアセンブリ（１６）と同軸に位置合わせされる非作動状態を達成するように動作可能であり得る。これに加えて又はこの代わりに、「ホーム」ボタン（１１４）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を起動して、「ホーム」画面に戻ることができる。「ホーム」ボタン（１１４）の関節運動に応答して提供され得るその他の好適な動作は、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【００３２】
本実施例のシャフトアセンブリ（１６）は、シャフトアセンブリ（１６）をハンドルアセンブリ（１１）、より具体的には、フレーム（２８）に着脱可能に連結するためのラッチシステムを更に含む。単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（６４）に移動可能に連結されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含んでもよい。図３に示すように、かかるロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロック戻り止め又は溝（９８）と解除可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（９６）を含んでもよい。いくつかのバージョンでは、ロックヨークは、弾性部材（例えば、ばねなど）によって近位方向に付勢される。ロックヨークの作動は、シャーシ（６４）に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ（１０２）に摺動可能に装着されるラッチボタン（１００）によって遂行されてもよい。ラッチボタン（１００）は、ロックヨークに対して近位方向に付勢されていてもよい。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってロック解除位置へと移動されてもよく、またこれにより、ロックヨークが枢動して、フレーム（２８）との保持係合から外れる。ロックヨークがフレーム（２８）と「保持係合」しているとき、ロックラグ（９６）は、対応するロック戻り止め又は溝（９８）内に保持的に着座する。単に更なる一例として、シャフトアセンブリ（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年３月３０日に公開された、米国特許出願公開第２０１７／００８６８２３号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」の教示の少なくとも一部に従い、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部に従い、及び／又は任意の他の適切な方法で、ハンドルアセンブリ（１１）に着脱可能に連結されてもよい。
【００３３】
シャフトアセンブリ（１６）とハンドルアセンブリ（１１）との連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（６４）上に形成された先細取り付け部分（７４）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と位置合わせされるように、交換式シャフトアセンブリ（１６）のシャーシ（６４）をフレーム（２８）の上方に又は隣接して位置決めすることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１６）を、シャフトアセンブリ（１６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って動かして、取り付け部分（７４）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト（８２）上のシャフト取り付けラグ（８０）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に収められ、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、閉鎖シャトル（６２）内の対応するフック（６６）内に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、そのため、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が、意図される行為、機能及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
【００３４】
上述のように、交換式シャフトアセンブリ（１６）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結及び／又は整合する、フレームシステムを備える。第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）をハンドル（１４）に解放可能にロックするためのラッチシステムである。
【００３５】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）、並びにシャフトアセンブリ（１６）の閉鎖管（６０）及びアンビル（５０）を動作可能に接続し得る閉鎖駆動システム（３０）である。上で概説したように、シャフトアセンブリ（１６）の閉鎖シャトル（６２）は、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）と係合する。閉鎖駆動システム（３０）を介して、アンビル（５０）は、ピストルグリップ（２６）に向かって及びピストルグリップから離れる方向への閉鎖トリガ（３２）の枢動に基づいて、ステープルカートリッジ（２０）に向かって及びステープルカートリッジ（２０）から離れる方向に枢動する。
【００３６】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の発射トリガ（３３）をシャフトアセンブリ（１６）の中間発射シャフト（８２）と動作可能に接続する関節運動及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（８０）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、関節ジョイント（５２）又はステープルカートリッジ（２０）のいずれかの電動作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、関節ジョイント（５２）と関節制御ロッカー（１１２）とを動作可能に接続し、それによって、関節ジョイント（５２）においてシャフトアセンブリ（１１）の長手方向軸に向かう及び長手方向軸から離れる方向へのエンドエフェクタ（１８）の電動枢動偏向を提供する。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、第４のシステムは、発射トリガ（３３）とステープルカートリッジ（２０）とを動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答してアンビル（５０）とステープルカートリッジ（２０）との間に捕捉された組織のステープル留め及び切断を実行させる。
【００３７】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）内の制御回路（１１７）に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１６）とハンドル（１４）との間で電気を通す、及び／又は信号を通信することができる電気システムである。本実施例では、図３に示すように、シャフトアセンブリ（１６）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に載置された電気コネクタ（１０６）を含む。電気コネクタ（１０６）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）との噛合係合のために構成されている。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
【００３８】
上述したように、本実施例のハンドルアセンブリ（１１）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を含む。単なる例として、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）は、バッテリ（１１０）の動作状態、エンドエフェクタ（１８）の動作状態、関節ジョイント（５２）の動作状態、トリガ（３２、３３）の動作状態についての各種情報、及び／又は任意の他の種類の情報を表示するために使用されてもよい。グラフィカルユーザインターフェースを介して示され得るその他の好適な情報源は、本明細書の教示に鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【００３９】
ハンドルアセンブリ（１１）は、シャフトの長さ、サイズ、及び種類などが異なる様々なサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリに関連して使用するように構成され得る。単なる例として、図６は、ハンドルアセンブリ（１１）と共に使用され得る各種シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）を示す。具体的には、図６は、円形ステープル留め動作（例えば、端々吻合）を実行するように動作可能なエンドエフェクタ（１２２）を有する円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）と、線形ステープル留め動作を実行するように動作可能なエンドエフェクタ（１３２）を有する線形ステープラシャフトアセンブリ（１３０）と、エンドエフェクタ（１８）と同じ種類のステープル留め及び切断動作を行うように動作可能なエンドエフェクタ（１４２）を備える第２のエンドカッターシャフトアセンブリ（１４０）と、を示す。しかしながら、本実施例では、シャフトアセンブリ（１４０）はシャフトアセンブリ（１６）よりも短く、シャフトアセンブリ（１４０）はシャフトアセンブリ（１６）よりも直径が小さく、エンドエフェクタ（１４２）はエンドエフェクタ（１８）よりも小さい。これらの様々な外科用ステープル留めシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、単なる例にすぎない。
【００４０】
また、制御回路（１１７）は、ハンドルアセンブリ（１１）と連結されたシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）の種類を検出し、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に適した制御アルゴリズムを選択するように構成され得ることを理解されたい。別の単なる例として、各シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）は、その特定の種類のシャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）に適した制御アルゴリズムを記憶するチップ又は他のメモリデバイスを有してもよく、制御回路（１１７）は、シャフトアセンブリ（１６、１２０、１３０、１４０）がハンドルアセンブリ（１１）と連結された後に、その制御アルゴリズムを受信及び実行することができる。
【００４１】
加えて、ハンドルアセンブリ（１１）はまた、例えば、高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などのエネルギーの他の運動及び形態を、様々な外科用途及び処置に関連した使用のために適合されたエンドエフェクタ構成に適用するように構成されたアセンブリを含む、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に用いられてもよい。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な締結具（複数可）を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。そのようなカートリッジの様々な例は、本明細書に列挙される様々な参考文献に開示されている。
【００４２】
本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリ（１６）は、センサ、及び筐体（１１）内の制御回路（１１７）との電気通信を必要とする他の様々な構成要素を用いてもよい。電気通信は、電気コネクタ（１０６、１０８）を嵌合することによって提供され得る。単なる例として、かかるセンサ及びその他の構成要素は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１５／０２７２５７５号の教示の少なくともいくつかに従って構成され、かつ動作可能であってもよい。加えて又は代替的に、器具（１０）は、本明細書に列挙される他の様々な参考文献のうちのいずれかの教示の少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能であってもよい。
【００４３】
本明細書の様々な教示が、ロボット制御式外科用システムと接続して、効率よく利用され得ることもあると理解されよう。したがって、「筐体」又は「本体」という用語はまた、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリ及びそれらの対応する同等物を作動させるために使用され得る、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容する又はそれ以外の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムの筐体、本体、又は同様の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式外科用器具の一部、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部を表してもよい。例えば、本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年７月７日に発行された米国特許第９，０７２，５３５号の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」に開示された、様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法のいずれかと共に用いられ得る。
【００４４】
ＩＩ．独立したステープル留め及び切断機構を有する例示的な円形ステープラアタッチメント
上述したように、ハンドルアセンブリ（１１）は、円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）及びエンドエフェクタ（１２２）などの様々なエンドエフェクタを含む交換式シャフトアセンブリと関連して使用されて、端々吻合を形成するように構成されてもよい。例えば、いくつかの外科的処置（例えば、大腸外科手術、肥満外科手術、胸部外科手術等）では、望ましくない組織を除去するため、又はその他の理由によって、患者の消化管の一部（例えば、胃腸管及び／又は食道等）が除去される場合がある。組織が除去されると、消化管の残りの部分は、円形ステープラシャフトアセンブリ（１２０）及びエンドエフェクタ（１２２）のものと同様の円形ステープラを使用して、端々吻合で一緒に連結され得る。端々吻合により、吻合が行われた部位から、いかなる種類の漏れを生じることもなく、消化管の１つの部位から消化管の他の部位へ、実質的に遮るもののない流路が提供され得る。
【００４５】
例えば、円形ステープラは、組織の層を挟み、挟んだ組織層内へステープルを駆動し、挟んだ組織層を切断し、組織層の切断端部の近傍で組織を略封止することにより、解剖学的管腔の２つの切断端部を接合するように動作可能とすることができる。例えば、円形ステープラは、吻合においてステープルの環状アレイの内側にある余分な組織を切断して、吻合で接合される解剖学的管腔部分間の略滑らかな移行を提供することができる。
【００４６】
場合によっては、円形ステープラを使用して端々吻合を形成するとき、ステープル形成及び吻合の一体性が不注意により悪影響を受けることがある。したがって、端々吻合中のステープル形成の不注意による悪影響を低減することが望ましい場合がある。更に、ステープル形成中に引き起こされる組織外傷の量を低減することが望ましい場合がある。
【００４７】
例えば、ステープル形成は、余分な組織を切断しつつ、ステープルの環状列を組織内へと駆動することによって、悪影響を受ける可能性がある。例えば、第１列のステープルが余分な組織の切断と同時に形成されるとき、ステープルが完全に形成される前に、ステープル留めされた組織が余分な組織の切断から吸収された力により移動し始めることがある。第１列のステープルが完全に形成される前にステープル留めされた組織が移動すると、端々吻合の質に悪影響が及ぼされ得る。したがって、余分な組織の切断前に、第１列のステープルを組織内に発射することが望ましい場合がある。組織の切断前に第１列のステープルを組織内へ発射することで、ステープル形成完了前のステープル留めされた組織の不所望な移動を防止することができ、端々吻合におけるステープル形成の一体性を高めることができる。
【００４８】
また、ステープル形成は、複数の環状ステープル列を同時に駆動して端々吻合を形成することによっても悪影響を受け得る。したがって、第１の環状ステープル列を組織内に発射し、次いで、余分な組織の切断前に、追加の環状列（複数可）のステープルを連続的に組織内に発射することが望ましい場合がある。あるいは、余分な組織の切断前に、第１の環状ステープル列を組織内に発射し、次いで、余分な組織を切断しながら、第２の環状ステープル列を組織内に発射することが望ましい場合がある。第１列のステープルを組織内に発射して端々吻合の大まかな形状を形成する一方、第２列のステープルを組織内に連続的に発射して、端々吻合のより微細な締め付けを行うことができる。
【００４９】
したがって、ステープルの環状列を別個に発射する能力、及び／又はブレードアセンブリを別個に発射して余分な組織を切断する能力を備えた円形ステープラを有することが望ましい場合がある。
【００５０】
図８及び９は、上述のシャフトアセンブリ（１６）及びエンドエフェクタ（１８）の代わりにハンドルアセンブリ（１１）と容易に組み込まれ得る例示的な交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）を示す。以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１１）及び交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）が相互に連結されるように構成されることで、円形ステープラアタッチメント（１５０）は、複数のステープル列の環状アレイを別個に駆動することによってだけでなく、少なくとも第１のステープル列が形成された後に、余分な組織を別個に切断することによって、端々吻合を実行することができる。特に、上記の説明に従って、臨床医が、ハンドルアセンブリ（１１）を介して交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）の部分を選択的に制御して端々吻合を形成し得るように、第１の駆動システム（３０）及び長手方向駆動部材（８６）は、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）の対応する部分に様々な制御運動を生成及び適用するように構成されている。
【００５１】
交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）は、シャフトアセンブリ（１５６）及びエンドエフェクタ（１５８）を含む。シャフトアセンブリ（１５６）は、近位筐体（２１０）、外側シース（２４０）、遠位筐体（２６０）、中間発射シャフト（２２６）、外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）内に摺動可能に収容された往復駆動アセンブリ（４００）、並びに往復駆動アセンブリ（４００）内に摺動可能に収容されたトロカールアセンブリ（３００）を含む。エンドエフェクタ（１５８）は、アンビル（６００）、遠位筐体（２６０）の遠位端に固定されたデッキ部材（６４０）、デッキ部材（６４０）内に収容された複数のステープル（７０２）、並びに遠位筐体（２６０）内に摺動可能に収容されたステープル留め及び切断アセンブリ（７００）を含む。以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１１）と適切に連結されると、トロカールアセンブリ（３００）は、アンビル（６００）と連結し、アンビルをデッキ部材（６４０）に向かって作動させて２つの組織層を圧縮するように構成されている。以下で更に詳細に説明するように、往復駆動アセンブリ（４００）は、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）の各部分を順次駆動して、ステープル（７０２）の複数の環状アレイを組織内に駆動し、次いで、組織の余分な部分を切断して、端々吻合を形成するように構成されている。
【００５２】
Ａ．例示的なエンドエフェクタ
上述したように、エンドエフェクタ（１５８）は、アンビル（６００）、デッキ部材（６４０）、並びにステープル留め及び切断アセンブリ（７００）を含む。図１０で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（６００）は、ヘッド（６０２）とシャンク（６１４）とを備えている。ヘッド（６０２）は、ステープル成形ポケット（６０６）の外側環状アレイと、ステープル成形ポケット（６０８）の内側環状アレイと、を画定する近位面（６０４）を含む。ステープル成形ポケット（６０６、６０８）は、ステープル（７０２）がステープル成形ポケット（６０６、６０８）内に駆動されるにつれてステープル（７０２）を変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（６０６、６０８）は、当該技術分野において既知のように、略Ｕ字状のステープル（７０２）を「Ｂ」字状に変形し得る。近位面（６０４）は、シャンク（６１４）の周りを囲む環状凹部（６１２）の外側境界線を画定する内縁部で終端する。以下でより詳細に説明するように、ステープル成形ポケット（６０６）の外側環状アレイが、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）の選択部分からステープル（７０２）を受容するように構成される一方、ステープル成形ポケット（６０８）の内側環状アレイは、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）の別個の選択部分からステープル（７０２）を受容するように構成されている。
【００５３】
シャンク（６１４）は、穴（６１６）と一対の側方スロット（６１８）とを画定する。穴（６１６）は、シャンク（６１４）の近位端で開放して、トロカールアセンブリ（３００）の遠位端を受容する。シャンク（６１４）は、トロカールアセンブリ（３００）の一部がシャンク（６１４）内に挿入されるとき、アンビル（６００）がエンドエフェクタ（１５８）の残りの部分及びシャフトアセンブリ（１５６）対してトロカールアセンブリ（３００）と共に移動し得るように、トロカールアセンブリ（３００）の遠位端と選択的に連結するように構成されている。換言すれば、適切に連結されると、トロカールアセンブリ（３００）は、アンビル（６００）をエンドエフェクタ（１５８）の残りの部分に向かって、及び残りの部分から離れるように駆動して、近位面（６０４）とデッキ部材（６４０）との間で組織を圧縮及び解放することができる。シャンク（６１４）は、本明細書の教示に鑑み当業者に明らかになるように、アンビル（６００）をトロカールアセンブリ（３００）と連結するための任意の好適な機構を含んでもよい。例えば、シャンク（６１４）は、シャンク（６１６）によって画定される長手方向軸から半径方向外向きに偏向してトロカールアセンブリ（３００）とスナップ嵌めする、穴（６１６）内に配置された一対のラッチ部材（図示せず）を含んでもよい。
【００５４】
図１３〜１５で最も良く分かるように、デッキ部材（６４０）は、遠位に提示されるデッキ面（６４２）と、複数の組織把持突出部（６４８）とを含む。デッキ部材（６４０）はまた、内径（６４６）、ステープル開口部（６０６）の外側同心環状アレイ、及びステープル留め開口部（６４５）の内側同心環状アレイを画定する。デッキ部材（６４０）は、遠位筐体（２６０）の遠位端に固定される。更に、デッキ部材（６４０）は、ステープル開口部（６４４、６４５）の両方に複数のステープル（７０２）を収容する。ステープル開口部（６４４、６４５）は、アンビル（６００）とデッキ部材（６４０）が近位面（６０４）と遠位に提示されるデッキ面（６４２）との間で組織を圧縮するとき、ステープル成形ポケット（６０６、６０８）と位置合わせするように構成される。以下でより詳細に説明するように、ステープル開口部（６４４、６４５）は、ステープル及び切断アセンブリ（７００）の対応する部分を受容して、ステープル（７０２）を対応するステープル成形ポケット（６０６、６０８）内に駆動するように構成される。
【００５５】
図１１で最も良く分かり、以下でより詳細に説明されるように、内径（６４６）は、ブレード部材（７１２）が内径（６４６）の領域内の余分な組織を切断し得るように、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）のブレード部材（７１２）を受容する寸法決めされる。更に、内径（６４６）は、アンビル（６００）がトロカールアセンブリ（３００）と連結することができるように、トロカールアセンブリ（３００）の選択部分を受容してもよい。
【００５６】
図１６で最も良く分かるように、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）は、ブレードアセンブリ（７１０）、外側ステープルドライバ（７５０）、及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を含み、これらの全ては、シャフトアセンブリ（１５６）の遠位筐体（２６０）内に摺動可能に収容される。以下でより詳細に説明するように、ブレードアセンブリ（７１０）、外側ステープルドライバ（７５０）、及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）は、ステープル（７０２）の環状アレイを駆動する、又は余分な組織を切断するように、デッキ部材（６４０）に対して個別に作動されるように構成される。
【００５７】
図１７で最も良く分かるように、外側ステープルドライバ（７５０）は、ステープルドライバの環状アレイ（７５２）と、それぞれが駆動カプラ（７５６）内で終端する３つの近位に提示される発射脚部（７５４）と、を含む。外側ステープルドライバ（７５０）は、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を摺動可能に収容するように寸法決めされた穴（７５８）を画定する。ステープルドライバ（７５２）はそれぞれ、ステープル開口部（６４４）の外側同心環状アレイの各自のステープル開口部内で作動して、ステープル成形ポケットの外側環状アレイ（６０６）からステープル（７０２）を対応するステープル成形ポケットに対して駆動するように寸法決めされる。以下でより詳細に説明するように、近位に提示される発射脚部（７５４）及び各自の駆動カプラ（７５６）は、往復駆動アセンブリ（４００）の一部と選択的に位置合わせされるように位置付けられるため、ステープルドライバ（７５２）は、ブレードアセンブリ（７１０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）の両方から独立してステープル（７０２）を駆動することができる。
【００５８】
図１８及び１９で最も良く分かるように、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）は、複数の内側ステープルドライバ（７８０）を含み、各内側ステープルドライバは、外側ステープルドライバ（７５０）の発射脚部（７５４）によって画定される対応セクタ間に摺動可能に収容されるように構成されている。内側ステープル駆動部（７８０）は共に、ブレードアセンブリ（７１０）のブレード部材（７１２）を摺動可能に収容するように寸法決めされた穴（７７８）を画定する。各内側ステープル駆動部（７８０）は、外側ステープルドライバ（７５０）の穴（７５８）内に位置する。各内側ステープル駆動部（７８０）は、ステープル成形ポケット（６０８）の内側環状アレイに対してステープル（７０２）を駆動するために、ステープル開口部（６４５）の内側同心環状アレイの対応するステープル開口部内で作動するように寸法決めされた複数のステープルドライバ（７７２）を含む。更に、各内側ステープル駆動部（７８０）は、駆動カプラ（７７６）を有する、近位に提示される発射脚部（７７４）を含む。以下でより詳細に説明するように、近位に提示される発射脚部（７５４）及び各自の駆動カプラ（７７６）は、往復駆動アセンブリ（４００）の一部と選択的に位置合わせされるように位置付けられるため、各内側ステープルドライバ部分（７８０）のステープルドライバ（７７２）は、ブレードアセンブリ（７１０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）の両方から独立してステープル（７０２）を駆動することができる。
【００５９】
図２０及び図２１で最も良く分かるように、ブレードアセンブリ（７１０）は、円筒形ブレード部材（７１２）と、連結リング（７３０）と、を含む。円筒形ブレード部材（７１２）は、遠位切断縁部（７１４）、近位に提示される面（７１６）、及びフランジ（７１８）を含む。円筒形ブレード部材（７１２）はまた、内側コア経路（７２０）、組織空隙筐体（７２２）、回転カムスロット（７２４）を画定する。以下により詳細に記載されるように、内側コア経路（７２０）は、遠位筐体（２６０）の内側コア（２６２）を受容するようにサイズ決めされ、組織空隙筐体（７２２）は、切断された組織を受容するように寸法決めされる。回転カムスロット（７２４）は、円筒形ブレード部材（７１２）が作動されるときに円筒形ブレード部材（７１２）が回転するように、遠位筐体（２６０）の内側コア（２６２）上のらせん状ブレードカム（２８０）と嵌合するように構成されている。近位に提示される面（７１６）及びフランジ（７１８）は、連結リング（７３０）と回転可能に連結するように構成されており、ブレードアセンブリ（７１０）の作動中、円筒形ブレード部材（７１２）が連結リング（７３０）に対して回転することができる。
【００６０】
連結リング（７３０）は、それぞれが駆動カプラ（７３４）内で終端する３つの近位に提示される発射脚部（７３２）を含む。以下により詳細に記載されるように、近位に提示される発射脚部（７３２）及び対応する駆動カプラ（７３４）は、往復駆動体アセンブリ（４００）の一部と選択的に位置合わせされるように位置付けられるため、かかる円筒形ブレード部材（７１２）は、外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）から独立して余分な組織を切断することができる。
【００６１】
Ｂ．シャフトアセンブリの例示的な近位筐体
以下により詳細に記載されるように、近位筐体（２１０）の選択部分は、動作可能な係合のためにハンドルアセンブリ（１１）の選択部分と連結するように構成される。近位筐体（２１０）は、上述のノズル部分（５６、５８）と略同様である一対のノズル部分（２１２、２１４）を含み、以下に相違点を説明する。
【００６２】
近位筐体（２１０）は、並進シャトル（２１６）と、ノズル部分（２１２、２１４）内に収容されたシャーシ（２１８）と、を含む。上述の閉鎖シャトル（６２）と同様、並進シャトル（２１６）は、第２の閉鎖リンク（３８）に取り付けられた取り付けピン（４２）への取り付けのために構成されている、一対の近位突出フック（２２０）を含む。したがって、適切に連結されると、並進シャトル（２１６）は、上記の説明に従って、非作動枢動位置（図４Ａに示す）と作動枢動位置（図４Ｂに示す）との間で移動する閉鎖トリガ（３２）に応答して、シャーシ（２１８）に対して並進するように構成されている。以下でより詳細に説明するように、並進シャトル（２１６）が作動すると、クラッチアセンブリ（５００）が作動し、中間発射シャフト（２２６）からトロカールアセンブリ（３００）を選択的に連結及び分離するように構成されている。
【００６３】
上述のシャーシ（６４）と同様、シャーシ（２１８）は、フレーム（２８）の遠位取り付けフランジ部分（７８）に形成された対応するダブテールスロット（７６）内に受容されるように適合された一対の先細取り付け部分（２２２）を含む。各ダブテールスロット（７６）は、取り付け部分（２２２）を着座させ受容するように、先細であってもよい、又は略Ｖ字形であってもよい。取り付け部分（２２２）がダブテールスロット（７６）内に適切に配置されると、シャーシ（２１８）は、ハンドルアセンブリ（１１）のフレーム（２８）に長手方向及び回転可能に固定される。
【００６４】
また、近位筐体（２１０）は、近位筐体（２１０）をハンドルアセンブリ（１１）、より具体的には、フレーム（２８）に着脱可能に連結するためのラッチシステムを含む。換言すれば、取り付け部分（２２２）が、フレーム（２８）に対するシャーシ（２１８）の長手方向及び回転移動を防止する一方、ラッチシステムは、シャーシ（２１８）が適切に連結されたときにダブテールスロット（７６）から垂直に滑り出るのを防止することができる。
【００６５】
単なる例として、このラッチシステムは、シャーシ（２１８）に移動可能に連結されたロックヨーク又は他の種類のロック部材を含んでもよい。図９及び２８に示されるように、かかるロックヨークは、フレーム（２８）内の対応するロック戻り止め又は溝（９８）と解除可能に係合するように構成された２つの近位突出ロックラグ（２２８）を含んでもよい。ロックヨークの作動は、シャーシ（２１８）に摺動可能に取り付けられると共に、ロックラグ（２２８）にも取り付けられるラッチボタン（２３０）によって達成され得る。図２８で最も良く分かるように、ラッチボタン（２３０）及びロックラグ（２２８）は、ロックラグ（２２８）が枢動点（２３１）を中心に近位ロック位置に向かってシャーシ（２１８）に対して枢動されるように、付勢ばね（２２９）を介して近位に付勢される。ロックヨークは、ラッチボタン（１００）を遠位方向に付勢することによってロック解除位置へ移動されてもよく、またこれにより、ロックヨークが枢動して、フレーム（２８）との保持係合から外れる。ロックヨークがフレーム（２８）と「保持係合」しているとき、ロックラグ（２２８）は、対応するロック戻り止め又は溝（９８）内に保持的に着座される。単に更なる一例として、近位筐体（２１０）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国公開第２０１７／００８６８２３号の教示の少なくとも一部に従い、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国公開第２０１５／０２８０３８４号の教示の少なくとも一部に従い、及び／又は任意の他の適切な方法で、ハンドルアセンブリ（１１）に着脱可能に連結されてもよい。
【００６６】
シャーシ（２１８）は、上記の電気コネクタ（１０６）と略同様であり得る電気コネクタ（２３２）を更に含む。したがって、電気コネクタ（２３２）は、シャフト回路基板（図示せず）に動作可能に装着されてもよい。電気コネクタ（２３２）は、ハンドル制御基板（図示せず）上の対応する電気コネクタ（１０８）との噛合係合のために構成されている。回路及び制御システムに関する更なる詳細は、その開示内容を参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１４／０２６３５４１号、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国公開第２０１５／０２７２５７５号に見出し得る。
【００６７】
上述したように、シャフトアセンブリ（１５６）は、シャフト取り付けラグ（２２４）を有する中間発射シャフト（２２６）を更に備え、中間発射シャフト（２２６）は、上述のシャフト取り付けラグ（８０）を有する中間発射シャフト（８２）と略同様であり、相違点を以下に説明する。シャフト取り付けラグ（２２４）は、シャフトアセンブリ（１５６）がハンドルアセンブリ（１１）と適切に連結されたときに、長手方向可動駆動部材（８６）のクレードル（８４）に着座するように構成される。以下でより詳細に説明するように、モータ（１１８）は、本明細書の説明に従って、中間発射シャフト（２２６）を駆動して、トロカールアセンブリ（３００）及び往復駆動アセンブリ（４００）を作動させるように動作可能である。
【００６８】
シャフトアセンブリ（１５６）の近位筐体（２１０）とハンドルアセンブリ（１１）との連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ（２１８）上に形成された先細取り付け部分（２２２）がフレーム（２８）内のダブテールスロット（７６）と位置合わせされるように、近位筐体（２１０）のシャーシ（２１８）をフレーム（２８）の上方に又は隣接して位置決めすることができる。次いで、臨床医は、シャフトアセンブリ（１５６）を、中間発射シャフト（２２６）の長手方向軸に垂直な取り付け軸（ＩＡ）に沿って動かして、取り付け部分（２２２）を対応するダブテール受容スロット（７６）と「動作可能に係合」させて着座させてもよい。その際、中間発射シャフト（２２６）上のシャフト取り付けラグ（２２４）も、長手方向に移動可能な駆動部材（８６）のクレードル（８４）内に着座し、第２の閉鎖リンク（３８）上にあるピン（４２）の部分が、並進シャトル（２１６）内の対応するフック（２２０）内に着座する。
【００６９】
適切に連結されたときのノズル部分（２１２、２１４）は、並進シャトル（２１６）、シャーシ（２１８）、ロックラグ（２２８）、付勢ばね（２２９）、電気コネクタ（３３２）、及びラッチボタン（２３０）を除いて、エンドエフェクタ（１５８）及びシャフトアセンブリ（１５６）の選択部分を回転させるように動作可能である。具体的には、ノズル部分（２１２、２１４）は、外側シース（２４０）によって画定される長手方向軸を中心に、エンドエフェクタ（１５８）及びシャフトアセンブリ（１５６）の選択部分を回転させることができる。したがって、臨床医は、エンドエフェクタ（１５８）及びシャフトアセンブリ（１５６）を、端々吻合処置に備えて所望の回転配向まで回転させることができる。
【００７０】
上述したシャフトアセンブリ（１６）と同様、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）の少なくとも５つのシステムが、ハンドル（１４）の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結され得る。上述したように、第１のシステムは、シャフトアセンブリ（１５６）のフレーム又はスパインをハンドル（１４）のフレーム（２８）と連結する及び／又は位置合わせする、フレームシステムを備える。上述したように、第２のシステムは、シャフトアセンブリ（１５６）をハンドル（１４）に解放可能にロックするラッチシステムである。
【００７１】
第３のシステムは、ハンドル（１４）の閉鎖トリガ（３２）と近位筐体（２１０）の並進シャトル（２１６）を動作可能に接続し得る第１の駆動システム（３０）である。上述したように、かつ後述するように、第３のシステムは、クラッチアセンブリ（５００）を作動させて、中間発射シャフト（２２６）からトロカールアセンブリ（３００）を選択的に連結及び分離するために使用されてもよい。
【００７２】
第４のシステムは、ハンドル（１４）の制御ロッカー（１１２）及び発射トリガ（３３）を、シャフトアセンブリ（１５６）の中間発射シャフト（２２６）と動作可能に接続する、トロカール及び発射駆動システムである。上で概説したように、シャフト取り付けラグ（２２４）は、長手方向駆動部材（８６）のクレードル（８４）と動作可能に接続する。この第４のシステムは、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、トロカールアセンブリ（３００）又は往復駆動部材（４００）のいずれかの電動作動を提供する。以下でより詳細に説明するように、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき（図４Ａに示す）、第４のシステムは、制御ロッカー（１１２）をトロカールアセンブリ（３００）と動作可能に接続し、それによってトロカールアセンブリ（３００）の電動作動を提供する。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき（図４Ｂに示す）、第４システムは、往復駆動アセンブリ（４００）と発射トリガ（３３）とを動作可能に接続し、発射トリガ（３３）の作動に応答して、アンビル（６００）とデッキ部材（６４０）との間に捕捉された組織の連続的なステープル留め及び切断を実行させる。
【００７３】
第５のシステムは、シャフトアセンブリ（１５６）がハンドル（１４）と動作可能に係合されたことをハンドル（１４）内の制御回路に信号で伝えて、シャフトアセンブリ（１５６）とハンドル（１４）との間で電気を通す、及び／又は信号を通信することができる電気システムである。
【００７４】
ハンドル（１４）の対応システムと動作可能に連結され得る他の種類の交換式シャフトアセンブリ（１５６）のシステムは、本明細書の教示に鑑み、当業者には明らかになるであろう。
【００７５】
Ｃ．シャフトアセンブリの例示的な外側シース及び遠位筐体
図８、９、１２、及び２２〜２３Ｂで最も良く分かるように、シャフトアセンブリ（１５６）は、外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）を含む。外側シース（２４０）は、ノズル（２１２、２１４）に連結された近位部分（２４２）から、遠位筐体（２６０）に連結された遠位部分（２４４）まで延在する。外側シース（２４０）は、中間発射シャフト（２２６）の一部、トロカールアセンブリ（３００）、往復駆動アセンブリ（４００）、及びクラッチアセンブリ（５００）を収容する。遠位筐体（２６０）は、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）、トロカールアセンブリ（３００）の一部、及び往復駆動アセンブリ（４００）の一部を収容する。
【００７６】
外側シース（２４０）はある程度柔軟であるため、臨床医は、外側シース（２４０）、トロカールアセンブリ（３００）の各部、及び往復駆動アセンブリ（４００）の各部を、患者の標的解剖学的通路にアクセスするための所望の長手方向プロファイル状に屈曲させることができる。図２３Ａで最も良く分かるように、外側シース（２４０）の遠位部分（２４４）は、遠位切り欠き（２４６）を画定する。加えて、外側シース（２４０）の遠位部分（２４４）は、遠位筐体（２６０）の近位端に当接するように構成されたレッジ（２４８）を含む。図５０Ａ〜５０Ｇで最も良く分かるように、レッジ（２４８）は、遠位筐体（２６０）と外側シース（２４０）の連結を助けるために、遠位筐体（２６０）の近位に提示される隆起（２７８）を受容するように構成されたノッチ（２５０）を画定する。
【００７７】
遠位筐体（２６０）は、遠位筐体チャンバ（２６６）及び近位筐体チャンバ（２６８）を含む。遠位筐体チャンバ（２６６）は、外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープル駆動部（７８０）のステープルドライバ（７５２、７７２）だけでなくブレードアセンブリ（７１０）のブレード部材（７１２）を摺動可能に収容するように構成されている。近位筐体チャンバ（２８６）は、ブレードアセンブリ（７１０）、外側ステープルドライバ（７５０）、及び内側ステープル駆動部（７８０）の発射脚部（７３２、７５２、７７２）をそれぞれ摺動可能に収容するように構成されている。更に、以下でより詳細に記載されるように、近位筐体チャンバ（２８６）は、往復駆動アセンブリ（４００）の遠位端を摺動可能に収容するように構成されており、往復駆動体アセンブリ（４００）は発射脚部（７３２、７５２、７７２）と選択的に係合し得る。
【００７８】
遠位筐体（２６０）は、近位筐体チャンバ（２６８）から遠位筐体チャンバ（２６６）内に延在する内側コア（２６２）を含む。内側コア（２６２）の内部は、トロカールアセンブリ（３００）の一部を摺動可能に収容するように寸法決めされたトロカール経路（２６４）を画定し、これにより、トロカールアセンブリ（３００）は、近位筐体チャンバ（２６８）から遠位筐体チャンバ（２６６）全体を通って延在して、アンビル（６００）と連結しアンビルを作動させることができる。内側コア（２６２）は、連結部材（２７０）を介して近位筐体チャンバ（２６８）の内部に取り付けられる。連結部材（２７０）、近位筐体チャンバ（２６８）及び内側コア（２６２）はまた発射脚部経路（２７２）を画定し、この経路は、発射脚部（７３２、７５２、７７２）が、ブレードアセンブリ（７１０）、外側ステープルドライバ（７５０）、及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）をそれぞれ遠位筐体チャンバ（２６６）内で作動させることができるように寸法決めされている。換言すれば、発射脚部（７３２、７５２、７７２）は、発射脚部経路（２７２）を介して遠位筐体チャンバ（２６６）から近位筐体チャンバ（２６８）まで延在し得る。
【００７９】
外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）は共に連結されて、駆動アセンブリ経路（３８０）を画定するように構成されている。具体的には、図２３Ａ及び２３Ｂに示されるように、近位筐体チャンバ（２６８）は、いずれも半径方向内側に延在する第１の内側突出部（２７４）と第２の内側突出部（２７６）とを含む。適切に連結されると、第１の内側突出部（２７４）、第２の内側突出部（２７６）、及び遠位切り欠き（２４６）の輪郭が、駆動アセンブリ経路（３８０）を画定する。駆動アセンブリ経路（３８０）は、第１のステープル留め経路（３８２）、第２のステープル留め経路（３８４）、及びブレード作動経路（３８６）を含み、これらは全て、接続チャネル（３８８）によって互いに接続されている。接続チャネル（３８８）は、遠位切り欠き（２４６）のカム面（２４５）によって部分的に画定される。以下でより詳細に説明するように、駆動アセンブリ経路（３８０）のカム面（２４５）は、往復駆動アセンブリ（４００）の長手方向位置に基づいて往復駆動体アセンブリ（４００）の選択部分を適切に配向して、外側ステープルドライバ（７５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、及びブレードアセンブリ（７１０）を順次駆動するように構成されている。
【００８０】
Ｄ．シャフトアセンブリの例示的なクラッチアセンブリ
上述したように、適切に連結されると、モータ（１１８）は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に応じて、中間発射シャフト（２２６）を駆動して、トロカールアセンブリ（３００）又は往復駆動アセンブリ（４００）を作動させるように動作可能である。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき（図４Ａに示す）、制御ロッカー（１１２）はモータ（１１８）を作動して中間発射シャフト（２２６）を駆動し、それにより、外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）に対して、往復駆動アセンブリ（４００）から独立してトロカールアセンブリ（３００）を駆動することができる。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき（図４Ｂに示す）、制御ロッカー（１１２）は、モータ（１１８）を作動させなくてもよいが、発射トリガ（３３）は、モータ（１１８）を起動させて中間発射シャフト（２２６）を駆動し、次に、以下でより詳細に説明するように、トロカールアセンブリ（３００）から独立して、ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）の個々の部分を駆動する連続的な発射動作において往復駆動アセンブリ（４００）を駆動する。
【００８１】
また上述したように、かつ以下でより詳細に説明するように、シャフトアセンブリ（１５６）はクラッチアセンブリ（５００）を含み、クラッチアセンブリ（５００）は、発射トリガ（３３）の起動によって、トロカールアセンブリ（３００）を駆動することなく、中間発射シャフト（２２６）が往復駆動アセンブリ（４００）を駆動することができるように、中間発射シャフト（２２６）からトロカールアセンブリ（３００）を選択的に分離するように構成されている。具体的には、クラッチアセンブリ（５００）は、閉鎖トリガ（３２）の枢動運動に応答して、中間発射シャフト（２２６）からトロカールアセンブリ（３００）を分離するように構成されている。
【００８２】
図２７及び３７で最も良く分かるように、トロカールアセンブリ（３００）は、駆動アーム（３２２）、長手方向ロックアセンブリ（３２０）、トロカール関節バンドアセンブリ（３０８）、トロカール（３０２）を含む。トロカール（３０２）は、シャフト（３０４）及びヘッド（３０６）を含む。ヘッド（３０６）は、アンビル（６００）と選択的に連結するように構成されており、以下に詳細に説明するように、トロカール（３０２）は、アンビル（６００）をデッキ部材（６４０）に向かって、及びデッキ部材（６４０）から離れるように駆動して、組織を圧縮及び解放することができる。トロカールバンドアセンブリ（３０８）は、トロカール（３０２）のシャフト（３０４）を長手方向ロックアセンブリ（３２０）と接続する。トロカールバンドアセンブリ（３０８）は十分柔軟であるため、臨床医が上述のように外側シース（２４０）の長手方向プロファイルを屈曲させることに応答して屈曲する。
【００８３】
駆動アーム（３２２）は、一対の遠位係合アーム（３２６）を含む。加えて、駆動アーム（３２２）は、近位クラッチ係合ノッチ（３２４）を画定する。以下でより詳細に説明するように、クラッチ係合ノッチ（３２４）は、適切に連結されたときに、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づき、クラッチアセンブリ（５００）を介して中間発射シャフト（２２６）と選択的に連結するように構成されている。更に詳細に後述するように、遠位係合アーム（３２６）は、クラッチ係合ノッチ（３２４）がクラッチアセンブリ（５００）を介して中間発射シャフト（２２６）と選択的に連結されると、トロカールアセンブリ（３００）の残りの部分を作動させるように構成される。
【００８４】
長手方向ロックアセンブリ（３２０）は、駆動アーム（３２２）が静止しているときに、遠位筐体（２６０）及び外側シース（２４０）に対するトロカール（３０２）の位置をロックするのに役立ち得る。具体的には、長手方向ロックアセンブリ（３２０）は、クラッチ係合ノッチ（３２４）及び中間発射シャフト（２２６）が係合していないとき、トロカール（３０２）、ひいてはアンビル（６００）が静止状態を保つように確保するのに役立ち得る。
【００８５】
図３３で最も良く分かるように、中間発射シャフト（２２６）は、凹部（２３４）及び遠位スロット（２３６）を画定する。凹部（２３４）は、クラッチアセンブリ（５００）の回転シフタ（５０２）と回転可能に連結するように寸法決めされる。換言すれば、回転シフタ（５０２）は、中間発射シャフト（２２６）によって画定される長手方向軸の周りで中間発射シャフト（２２６）に対して回転することができる一方で、中間発射シャフト（２２６）が回転シフタ（５０２）を長手方向に駆動し得るように、中間発射シャフト（２２６）と長手方向に固定される。
【００８６】
図４７で最も良く分かるように、遠位スロット（２３６）は、往復駆動部材（４００）の駆動ピン（４０５）を収容する。遠位スロット（２３６）は、前進面（２３７）から後退面（２３８）まで延在する。前進面（２３７）及び後退面（２３８）はそれぞれ、駆動ピン（４０５）に当接して、往復駆動部材（４００）を前進又は後退させることができる。したがって、駆動ピン（４０５）が前進面（２３７）又は後退面（２３８）の間にある場合、中間発射シャフト（２２６）はいずれにも接触せず移動して、往復駆動部材（４００）を駆動しない。したがって、駆動ピン（４０５）が前進面（２３７）又は後退面（２３８）に当接しない場合、中間発射シャフト（２２６）の運動は、往復駆動部材（４００）に対してトロカールアセンブリ（３００）を独立して作動させるために使用されてもよい。換言すれば、遠位スロット（２３６）の長手方向長は、トロカールアセンブリ（３００）を作動させてアンビル（６００）と適切に連結し後退させるために必要な移動長に合わせて寸法決めすることができる。
【００８７】
図２８〜３６Ｃは、クラッチアセンブリ（５００）の全体又は選択部分を示す。図２９で最も良く分かるように、クラッチアセンブリ（５００）は、回転シフタ（５０２）、並進可能筐体（５１０）、並進可能管（５２０）、Ｕ字形カプラ（５１６）、シース（５３０）、キー部材（５４０）、キー部材筐体（５５０）を含む。以下でより詳細に説明するように、並進可能筐体（５１０）及びＵ字形カプラ（５１６）は、並進可能管（５２０）を直線的に駆動して、シフタ（５０２）を回転させ、中間発射シャフト（２２６）をトロカールアセンブリ（３００）と選択的に係合及び係合解除することができる。
【００８８】
並進可能筐体（５１０）は、並進シャトル（２１６）に固定される。したがって、並進シャトル（２１６）が移動すれば、並進可能筐体（５１０）も移動する。並進可能筐体（５１０）は、管開口部（５１２）及び切り欠き（５１４）を画定する。管開口部（５１２）が並進可能管（５２０）の近位端を受容することができる一方、切り欠き（５１４）はＵ字形カプラ（５１６）と連結するように寸法決めされて、並進可能筐体（５１０）が長手方向に移動してＵ字形カプラ（５１６）を長手方向に移動させる。Ｕ字形カプラ（５１６）は、外部凹部（５２４）を画定する並進可能管（５２０）の一部を受容するように寸法決めされた内部開口部（５１８）を画定する。Ｕ字形カプラ（５１６）の内部開口部（５１８）は、並進可能管（５２０）が、Ｕ字形カプラ（５１６）に対して長手方向軸を中心に回転するが、Ｕ字形カプラ（５１６）と共に長手方向に移動することもできるように、並進可能管（５２０）の外部凹部（５２４）と連結する。したがって、並進シャトル（２１６）及び並進可能筐体（５１０）の並進により、Ｕ字形カプラ（５１６）及び並進可能管（５２０）を長手方向に駆動することができる。加えて、並進可能管（５２０）は、Ｕ字形カプラ（５１６）及び並進可能筐体（５１０）に対して回転することができる。
【００８９】
上述したように、ハンドルアセンブリ（１１）と適切に連結されると、並進シャトル（２１６）は、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置に基づいて長手方向に作動するように構成されている。したがって、閉鎖トリガ（３２）の枢動位置は、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）と適切に連結されたとき、並進可能管（５２０）の長手方向位置を決定することができる。具体的には、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にあるとき（図４Ａに示す）、並進可能管（５２０）は近位位置にある（図３６Ａに示す）。閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき（図４Ｂに示す）、並進可能管（５２０）は遠位位置にある（図３６Ｂ及び３６Ｃに示す）。
【００９０】
外部凹部（５２４）に加えて、並進可能管（５２０）は遠位カム面（５２２）を含む。以下でより詳細に説明するように、並進可能管（５２０）が近位位置から遠位位置へ並進すると、遠位カム面（５２２）がキー部材（５４０）に対して駆動されて、キー部材（５４０）及び回転シフタ（５０２）が回転し、トロカールアセンブリ（３００）を中間発射シャフト（２２６）から分離させる。付勢ばね（５２６）は、並進可能筐体（５１０）の遠位端とシャーシ（２１８）の近位に提示される内面との間で、並進可能管（５２６）の周囲に収容される。付勢ばね（５２６）は、並進可能管（５２６）を近位位置に向けて付勢する。したがって、臨床医が、上記の教示に従って、作動枢動位置から非作動枢動位置に閉鎖トリガ（３２）を枢動させる場合、付勢ばね（５２６）は、遠位位置（図３６Ｂに示す）から近位位置（図３６Ａに示す）まで並進可能管（５２０）を付勢することができる。
【００９１】
回転シフタ（５０２）は、セクタフランジ（５０４）、連結フランジ（５０５）、及びスロット（５０８）を画定する径方向突出部（５０６）を含む。加えて、回転シフタ（５０２）は、中間発射シャフト（２２６）を受容する貫通穴（５０９）を画定する。連結フランジ（５０５）は、中間発射シャフト（２２６）の凹部（２３４）を介して、回転シフタ（５０２）を中間発射シャフト（２２６）と回転可能に連結する。キー部材（５４０）は、スロット（５０８）内に摺動可能に配設される。キー部材（５４０）はまた、キー部材筐体（５５０）の周方向キー部材スロット（５５４）内に収容される側方に提示されるカムアーム（５４２）を含む。
【００９２】
セクタフランジ（５０４）は、回転シフタ（５０２）の回転位置に応じて、トロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）のクラッチ係合ノッチ（３２４）と係合又は係合解除するように回転するように寸法決めされる。セクタフランジ（５０４）がトロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）と係合されると、中間発射シャフト（２２６）が並進して、トロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）の並進を駆動し、それにより、トロカールアセンブリ（３００）を作動させる。セクタフランジ（５０４）がトロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）と係合していないとき、中間発射シャフト（２２６）の並進は、駆動アーム（３２２）又はトロカールアセンブリ（３００）の位置に影響を与えない。
【００９３】
並進可能管（５２０）がシース（５３０）を収容する一方、シース（５３０）は、中間発射シャフト（２２６）及び回転シフタ（５０２）を収容する。シース（５３０）は、側方開口部（５３２）、第１の遠位開口部（５３４）、及び第２の遠位開口部（５３６）を画定する。側方開口部（５３２）は、側方に提示されるカムアーム（５４２）、径方向突出部（５０６）、及びセクタフランジ（５０４）を収容するように寸法決めされ、それにより、それら全てがシース（５３０）の内部からシース（５３０）の外部まで延在し得る。加えて、側方開口部（５３２）は、回転シフタ（５０２）の並進に対応するように長手方向の長さに沿って延在する。第１の遠位開口部（５３４）が、中間発射シャフト（２２６）を摺動可能に受容するように寸法決めされる一方、第２の遠位開口部は、トロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）を摺動可能に受容するように寸法決めされる。したがって、中間発射シャフト（２２６）とトロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）は、シース（５３０）に対して長手方向に並進することができる。
【００９４】
キー部材筐体（５５０）は、管開口部（５５２）及び周方向キー部材スロット（５５４）を画定する。管開口部（５５２）は、並進可能管（５２０）を摺動可能に収容する。周方向キー部材スロット（５５４）の終端部は、側方に提示されるカムアーム（５４２）に当接するように構成されて、側方に提示されるカムアーム（５４２）が第１の方向に回転すると、キー部材筐体（５５０）は同方向に回転させられ、キー部材筐体（５５０）が反対側の第２の方向に回転すると、側方に提示されるカムアーム（５４２）は第２の方向に回転させられる。
【００９５】
シース（５３０）とキー部材筐体（５５０）は両方とも、ノズル（２１２、２１４）又は近位筐体（２１０）に対して長手方向に固定される。シース（５３０）はまた、シース（５３０）が、中間発射シャフト（２２６）によって画定される長手方向軸を中心にノズル（２１２、２１４）に対して回転しないように、ノズル（２１２、２１４）に回転可能に固定される。キー部材筐体（５５０）は、キー部材筐体（５５０）が、中間発射シャフト（２２６）によって画定される長手方向軸を中心にノズル（２１２、２１４）に対して回転することができるように、ノズル（２１２、２１４）に回転可能に連結される。しかしながら、キー部材筐体（５５０）は、ノズル（２１２、２１４）によって画定された内部と相互作用して、キー部材筐体（５５０）を第１の角度位置（図２８及び３６Ａに示す）に回転可能に付勢するトーションばね（５５６）を含む。後述するように、トーションばね（５５６）は、キー部材筐体（５５０）がキー部材（５４０）を付勢して、いったん並進可能管（５２０）が遠位位置（図３６Ｂに示す）から近位位置（図３６Ａに示す）に戻ると、シフタ（５０２）を回転させて、駆動アーム（３２２）と係合させることができる。
【００９６】
図３６Ａ〜３６Ｃは、中間発射シャフト（２２６）とトロカールアセンブリ（３００）との係合を解除するためのクラッチアセンブリ（５００）の例示的な使用を示す。図３６Ａは、近位位置にある並進シャトル（２１６）及び並進可能筐体（５１０）を示す。この時点で、閉鎖トリガ（３２）は、非作動枢動位置（図４Ａに示す）にあることを理解されたい。したがって、臨床医は、モータ（１１８）が長手方向駆動部材（８６）及び中間発射シャフト（２２６）の両方を長手方向に駆動し得るように、制御ロッカー（１１２）を起動させることができる。図３６Ａに示す位置では、回転シフタ（５０２）のセクタフランジ（５０４）は、駆動アーム（３２２）のクラッチ係合ノッチ（３２４）と係合される。したがって、臨床医が制御ロッカー（１１２）を起動して長手方向駆動部材（８６）及び中間発射シャフト（２２６）を駆動する場合、トロカールアセンブリ（３００）も外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）に対して作動する。上述したように、中間発射シャフト（２２６）は、往復駆動アセンブリ（４００）の駆動ピン（４０５）を収容する遠位スロット（２３６）を画定するため、中間発射シャフト（２２６）は、往復駆動部材（４００）を作動させることなく、遠位スロット（２３６）によって決定された長さに沿ってトロカールアセンブリ（３００）を作動させることができる。
【００９７】
臨床医は、トロカールアセンブリ（３００）を作動させたくない場合、例えば、トロカール（３０２）をアンビル（６００）と適切に連結し、トロカール（６００）とアンビル（６００）を後退させて組織を圧縮したいと考える場合、発射トリガ（３２）を作動枢動位置（図４Ｂに示す）へ枢動させることができる。上述したように、発射トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、発射トリガ（３３）はモータ（１１８）を起動して中間発射シャフト（２２６）を駆動することができるため、制御ロッカー（１１２）はモータ（１１８）を起動させなくてもよい。上述のように、閉鎖トリガ（３２）が作動枢動位置にあるとき、並進シャトル（２１６）及び並進可能筐体（５１０）は、近位位置（図３６Ａに示す）から遠位位置（図３６Ｂに示す）に移動する。加えて、並進可能管（５２０）は、カム面（５２２）が側方に提示されるカムアーム（５４２）、キー部材（５４０）、回転シフタ（５０２）、及びキー部材筐体（５５０）が係合位置から係合解除位置へと第１の角度方向に回転するように、近位位置から遠位位置へ移動する。係合解除位置では、図３６Ｂに示すように、セクタフランジ（５０４）は、駆動アーム（３２２）のクラッチ係合ノッチ（３２４）との係合から外れる。したがって、中間駆動シャフト（２２６）が作動しても、駆動アーム（３２２）又はトロカールアセンブリ（３００）をもはや作動しない。駆動アーム（３２２）は、回転シフタ（５０２）の遠位並進に応答してスロット（５０８）に受容され得るように、回転シフタ（５０２）のスロット（５０８）と位置合わせされる。
【００９８】
次に、臨床医は、以下の説明に従って往復駆動アセンブリ（４００）を駆動するために、発射トリガ（３３）を起動し、トロカールアセンブリ（３００）に対して中間駆動シャフト（２２６）を作動させることができる。図３６Ｃで最も良く分かるように、セクタフランジ（５０４）が駆動アーム（３２２）と係合解除されていることにより、中間駆動シャフト（２２６）と回転シフタ（５０２）は、トロカールアセンブリ（３００）から独立して作動する。したがって、中間駆動シャフト（２２６）は、往復駆動アセンブリ（４００）の駆動ピン（４０５）を前進面（２３７）及び後退面（２３８）に当接するように長手方向に移動させて、往復駆動アセンブリ（４００）を前進及び後退させることができる。
【００９９】
以下でより詳細に説明するように、往復駆動アセンブリ（４００）がその発射サイクルを完了すると、中間発射シャフト（２２６）は、図３６Ｂに示される位置に戻ることができる。エンコーダ（１１５）は、長手方向駆動部材（８６）、ひいては、中間発射シャフト（２２６）の全ての相対位置を制御回路（１１７）に伝達してもよい。したがって、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に、長手方向駆動部材（８６）及び中間発射シャフト（２２６）を、全ての好適な位置に駆動するように指示してもよい。例えば、臨床医が、閉鎖トリガ（３２）を非作動枢動位置（図４Ａに示す）から作動枢動位置（図４Ｂに示す）に枢動させると、制御回路（１１７）は、駆動回路（８６）と中間発射シャフト（２２６）の長手方向位置を格納することにより、図３６Ｂに示す位置に中間発射シャフト（２２６）を格納することができる。
【０１００】
以下により詳細に記載されるように、臨床医は、トロカールアセンブリ（３００）を再び制御して、新たに形成された吻合部から離れるようにアンビル（６００）を作動させることを望む場合がある。次いで、臨床医は、上記の説明に従って（図４Ｂ及び４Ｃに示す）作動枢動位置から非作動枢動位置（図４Ａに示す）に閉鎖トリガ（３２）を枢動させて戻すことができる。閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にある状態で、並進シャトル（２１６）、並進可能筐体（５１０）、及び並進管（５２０）は、遠位位置から近位位置（図３６Ａに示す）に戻ることができるため、並進管（５２０）のカム面（５２２）は、もはや側方に提示されるカムアーム（５４２）と接触しない。上述したように、トーションばね（５５６）は、キー部材筐体（５５０）及びキー部材（５４０）を図３６Ａに示す角度位置に戻るように回転可能に付勢する。したがって、回転シフタ（５０２）は、セクタフランジ（５０４）がトロカールアセンブリ（３００）の駆動アーム（３２２）と再係合するように、図３６Ａに示される位置まで回転させられる。セクタフランジ（５０４）は駆動アーム（３２２）と再係合され、閉鎖トリガ（３２）は非作動枢動位置に戻るため、臨床医は、制御ロッカー（１１２）を介してモータ（１１８）を起動して、トロカールアセンブリ（３００）及びアンビル（６００）を作動させることができる。
【０１０１】
Ｅ．例示的なトロカール長手方向ロックアセンブリ
上述したように、トロカールアセンブリ（３００）は、駆動アーム（３２２）が静止しているときに、遠位筐体（２６０）及び外側シース（２４０）に対するトロカール（３０２）の位置をロックするのに役立ち得る、長手方向ロックアセンブリ（３２０）を含む。具体的には、このことは、以下により詳細に記載されるように、ステープル留め及び切断プロセス中に、トロカール（３０２）とアンビル（６００）が、アンビル（６００）の近位面（６０４）とデッキ部材（６４０）の遠位に提示されるデッキ面（６４２）との間に十分に圧縮された組織を有するように確保する上で有用であり得る。
【０１０２】
図３８及び３９で最も良く分かるように、長手方向ロックアセンブリ（３２０）は、駆動アーム（３２２）、固定本体（３３０）に固定的に取り付けられた長手方向に延在するピン（３２８）、トロカール作動バンドアセンブリ（３０８）に固定的に取り付けられたバンド連結本体（３４０）、ピン（３２８）に沿って摺動可能に連結された第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）、並びに第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）との間にピン（３２８）に沿って配設された付勢部材（３７０）を備える。以下でより詳細に説明するように、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）は、ピン（３２８）に対して付勢されて、バンド連結本体（３４０）と固定本体（３３０）との間に摩擦破断力を提供し、それによってバンド連結本体（３４０）、作動バンドアセンブリ（３０８）、及びトロカール（３０２）の長手方向位置を維持するのを助ける。以下で更に詳細に説明するように、駆動アーム（３２２）の係合アーム（３２６）は、第１又は第２の複数のロック部材（３５０、２６０）に当接して付勢部材（３７０）を圧縮し、それによって、バンド連結本体（３４０）、作動バンドアセンブリ（３０８）、及びトロカール（３０２）の長手方向の移動に対応する摩擦破断力を低減するように構成されている。
【０１０３】
固定本体（３３０）は、長手方向ロックアセンブリ（３２０）用の機械的土台を提供する。具体的には、固定本体（３３０）は、外側シース（３４０）内の穴と嵌合するシース連結アーム（３３２）を含む。よって、固定本体（３３０）は、外側シース（３４０）に対して固定される。固定本体（３３０）はまた、ピン（３２８）と固定的に連結するように寸法決めされたピン切り欠き（３３４）を画定し、ピン（３２８）はまた、長手方向ロックアセンブリ（３２０）用の機械的土台としても機能する。
【０１０４】
バンド連結本体（３４０）は、遠位連結アーム（３４２）と、ピンホール（３４６）をそれぞれ画定する一対の側方ピンアーム（３４４）とを含む。ピンホール（３４６）は、バンド連結本体（３４０）がピン（３２８）によって画定される経路に沿って長手方向に並進し得るように、ピン（３２８）を摺動可能に受容するように寸法決めされる。遠位連結アーム（３４２）は、ピン（３２８）によって画定された経路に沿ったバンド連結本体（３４０）の並進が、作動バンドアセンブリ（３０８）及びトロカール（３０２）の並進をもたらすように、作動バンドアセンブリ（３０８）に固定される。加えて、バンド連結本体（３４０）は、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）の一部を収容するように構成された凹部（３４８）を画定する。凹部（３４８）は、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）の部分と接触するように構成された一対の接触壁（３４５）によって少なくとも部分的に画定される。
【０１０５】
第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）はそれぞれ、中央部分（３５４、３６４）と側方部分（３５６、３６６）とを有するロック部材（３５２、３６２）を含む。中央部分（３５４、３６４）は、ピン（３２８）上に摺動可能に配設され、一方、側方部分（３５６、３６６）は、バンド連結本体（３４０）の凹部（３４８）内に延在する。係合アーム（３２６）はピン（３２８）の上方に位置付けられ、ピン（３２８）を横切って横方向に延在して、ロック部材（３５２、３６２）の中央部分（３５４、３６４）をそれぞれ収容する。図４４Ａで最も良く分かるように、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）がロック位置にあるとき、付勢部材（３７０）は、中央部分（３５４、３６４）を相互に離れるように押す。中央部分（３５４、３６４）が相互に離れるように付勢されている状態では、バンド連結本体（３４０）の長手方向位置を維持するのを助ける摩擦破断力が提供される。
【０１０６】
図４４Ａ〜４４Ｄは、長手方向ロックシステム（３２０）の例示的な使用を示す。図４４Ａは、長手方向ロックシステム（３２０）がロック位置にあり、駆動アーム（３２２）及びバンド連結本体（３４０）が第１の長手方向位置にあることを示す。上述したように、臨床医は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にある間に、制御ロッカー（１１２）を用いてモータ（１１８）を起動させることができる。
【０１０７】
モータ（１１８）は、図４４Ｂに示されるように、長手方向駆動部材（８６）及び中間発射シャフト（２２６）を長手方向に駆動してもよく、次に、上述の説明に従ってクラッチアセンブリ（５００）を介して駆動アーム（３２２）と係合される。駆動アーム（３２２）の１つの係合アーム（３２６）は、第１又は第２の複数のロック部材（３５０、３６０）のいずれかに当接してもよい。本実施例では、図４４Ｂに示すように、駆動アーム（３２２）は近位方向に作動されているため、遠位係合アーム（３２６）は、第２の複数のロック部材（３６０）に当接している。駆動アーム（３２２）が遠位方向に作動されている場合、近位係合アーム（３２６）は、第１の複数の係止部材（３５０）に当接して、同様の結果を得ることを理解されたい。遠位係合アーム（３２６）が第２の複数のロック部材（３６０）に当接すると、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）は、中央部分（３５４、３６４）がピン（３２８）とバンド連結本体（３４０）との間の摩擦破断力の量を低減するように、付勢部材（３７０）を圧縮することができる。
【０１０８】
摩擦破断力の低減により、駆動アーム（３２２）は第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）を作動させることができ、これにより、図４４Ｃに示されるように、ロック部材（３５２、３６２）の側方部分（３５６、３６６）が、バンド連結本体（３４０）、作動バンドアセンブリ（３０８）、及びトロカール（３０２）を近位方向に駆動することができる。具体的には、側方部分（３５６、３６６）は、バンド連結本体（３４０）の接触壁（３４５）に当接してバンド連結本体（３４０）を駆動することができる。上記の説明に従ってモータ（１１８）が駆動アーム（３２２）の作動を停止すると、遠位係合アーム（３２６）は、第２の複数のロック部材（３６０）の中央部分（３６４）への当接を停止することができる。その結果、図４４Ｄに示されるように、付勢部材（３７０）は、第１及び第２の複数のロック部材（３５０、３６０）を相互に離間させるように再度間隔を置いて、ロック位置において十分な摩擦破断力を提供することができる。
【０１０９】
Ｆ．シャフトアセンブリの例示的な往復駆動アセンブリ
上述したように、往復駆動アセンブリ（４００）は、外側ステープルドライバ（７５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、及びブレードアセンブリ（７１０）を連続的に作動させて、ステープルの第１の環状列、ステープルの第２の環状列、及びブレード部材（７１２）を別個に発射して、余分な組織を切断する。図４５〜４８は、往復駆動アセンブリ（４００）を示す。
【０１１０】
往復駆動アセンブリ（４００）は、第１の可撓性スパイン部分（４０２）、第２の可撓性スパイン部分（４０４）、及び駆動部材（４２０）を含む。第１の可撓性スパイン部分（４０２）及び第２の可撓性スパイン部分（４０４）は共に連結されて、トロカールアセンブリ（３００）を摺動可能に収容するための経路を形成する。また、第１の可撓性スパイン部分（４０２）及び第２の可撓性スパイン部分（４０４）は、外側シース（２４０）内に摺動可能に収容される。第１の可撓性スパイン部分（４０２）及び第２の可撓性スパイン部分（４０４）は、臨床医が上述のように外側シース（２４０）の長手方向プロファイルを曲げることに応答して屈曲するように十分柔軟である。
【０１１１】
第１の可撓性スパイン部分（４０２）の近位端は、中間発射シャフト（２２６）の遠位スロット（２３６）内に収容された駆動ピン（４０５）を含む。上述のように、中間発射シャフト（２２６）は、前進面（２３７）又は後退面（２３８）と駆動ピン（４０５）との間の接触によって往復駆動アセンブリ（４００）を駆動するように構成されている。本実施例では、駆動ピン（４０５）と中間発射シャフト（２２６）との相互作用によりって往復駆動アセンブリ（４００）が駆動される一方、本明細書の教示に鑑み当業者に明らかとなるように、任意の他の好適な手段も用いられ得る。
【０１１２】
第１の可撓性スパイン部分（４０２）の遠位端は、トロカールシース（４０６）を含む。トロカールシース（４０６）は、トロカール（３０２）を更に摺動可能に収容し得るトロカール経路（４１２）を画定する。図４８で最も良く分かるように、トロカールシース（４０６）の遠位端は、一対のタブ（４０８）及び遠位に提示される環状面（４１０）を含む。タブ（４０８）及び遠位に提示される環状面（４１０）は、駆動部材（４２０）がトロカールシース（４０６）によって画定される長手方向軸を中心に回転することができるように、駆動部材（４２０）と回転可能に連結するように構成され、また、トロカールシース（４０６）が上記の説明に従って、中間発射シャフト（２２６）の移動に応答して駆動部材（４２０）を作動させることを可能にする。
【０１１３】
駆動部材（４２０）は、開口部（４２４）を画定するリング（４２２）を含み、３つの駆動フォーク（４２６）がリング（４２２）から遠位方向に延在する。リング（４２２）は、タブ（４０８）と遠位に提示される環状面（４１０）との間に収容されて、駆動部材（４２０）をトロカールシース（４０６）と回転可能に連結することができる。以下でより詳細に説明するように、駆動フォーク（４２６）は、ブレードアセンブリ（７１０）、外側ステープルドライバ（７５０）、及び内側ステープル駆動部（７８０）の対応する駆動連結部（７３４、７５６、７７６）との相互作用を介して、対応する発射脚部（７３２、７５４、７７４）を選択的に駆動し得る。更に、１つの駆動フォーク（４２６）は、リング（４２２）から半径方向外側に延在するガイドピン（４２８）を含む。以下でより詳細に説明するように、ガイドピン（４２８）は、外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）によって画定される駆動アセンブリ経路（３８０）を通って移動して、駆動フォーク（４２６）を回転可能に位置合わせし、外側ステープルドライバ（７５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、又はブレードアセンブリ（７１０）を駆動するように動作可能である。
【０１１４】
Ｇ．交換式円形ステープラアタッチメントの取り付けの例示的な使用
図４９Ａ〜５１Ｉは、端々吻合を行うために使用される、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）及びハンドルアセンブリ（１１）を示す。まず、図４９Ａ〜４９Ｃは、第１の管状解剖学的構造（Ｔ１）の端部及び第２の管状解剖学的構造（Ｔ２）の端部からの組織を圧縮するために、アンビル（６００）と連結してアンビルを後退させるトロカール（３０２）を示す。
【０１１５】
図４９Ａに示すように、アンビル（６００）は、第１の管状解剖学的構造（Ｔ１）内に位置付けられ、外側シース（２４０）及び遠位筐体（２６０）は、第２の管状解剖学的構造（Ｔ２）内に位置付けられる。管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）が、患者の大腸の区域を含むバージョンでは外側シース（２４０）と遠位筐体（２６０）は、患者の直腸を介して挿入され得る。また、図４９Ａ〜５１Ｉに示されている処置は開腹手術であるが、その処置は腹腔鏡手術としても実施され得るということも理解されるはずである。交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）を使用して腹腔鏡手術において吻合を形成し得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を鑑み、当業者に明らかになるであろう。
【０１１６】
図４９Ａに示すように、アンビル（６００）は、シャンク（６１４）が第１の筒状解剖学的構造（Ｔ１）の開放切断端から突出するように第１の筒状解剖学的構造（Ｔ１）内に位置付けられる。巾着縫合糸（図示せず）が、シャンク（６１４）の中央領域の周りに提供され、アンビル（６００）の第１の筒状解剖学的構造（Ｔ１）内での位置を大まかに確保する。同様に、遠位筐体（２６０）は、トロカール（３０２）が第２の筒状解剖学的構造（Ｔ２）の開放切断端から突出するように、第２の筒状解剖学的構造（Ｔ２）内に位置付けられる。巾着縫合糸（図示せず）が、シャフト（３０４）の周りに提供され、第２の管状解剖学的構造（Ｔ２）内の遠位筐体（２６０）の位置を概ね固定する。
【０１１７】
次に、図４９Ｂに示されるように、トロカール（３０２）を穴（６１６）に挿入することによって、アンビル（６００）がトロカール（３０２）に固定される。上述したように、アンビル（６００）は、トロカール（３０２）のヘッド（３０６）とのラッチスナップ嵌合など、本明細書の教示に鑑み当業者に明らかとなる任意の好適な手段によってトロカール（３０２）に固定されてもよい。次に、臨床医は、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置（図４Ａに示す）にある間、起動された制御ロッカー（１１２）によってトロカール（３０２）とアンビル（６００）を後退させることができる。上述のように、トロカールアセンブリ（３３０）は、中間発射シャフト（２２６）が往復駆動アセンブリ（４００）から独立してトロカールアセンブリ（３３０）を駆動するように、クラッチアセンブリ（５００）を介して中間発射シャフト（２２６）と係合されてもよい。加えて、長手方向ロックアセンブリ（３２０）は、上記の説明に従って機能し得る。
【０１１８】
図４９Ｃに示されるように、トロカール（３０２）とアンビル（６００）が近位方向に後退すると、アンビル（６００）の近位面（６０４）とデッキ部材（６４０）の遠位に提示されるデッキ面（６４２）との間で、筒状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）の組織が圧縮される。上述したように、エンコーダ（１１５）は、中間シャフトアセンブリ（２２６）の長手方向位置を制御回路（１１７）に伝達してもよい。制御回路（１１７）は、中間シャフトアセンブリ（２２６）の長手方向位置を使用して、近位面（６０４）と遠位に提示されるデッキ面（６４２）との間の間隙距離（ｄ）を判定することができる。次いで、制御回路（１１７）は、この間隙距離（ｄ）をグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して臨床医に伝達してもよい。制御回路（１１７）は更に、この間隙距離が端々吻合を実行するのに十分であるかどうかを計算し、その情報を臨床医に伝えることができる。したがって、臨床医は、制御ロッカー（１１２）を介して間隙距離（ｄ）を調整して適切な間隙距離（ｄ）を取得し、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して適切な間隙距離（ｄ）を確認することができる。
【０１１９】
いったんグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して間隙距離（ｄ）を適切に設定すると、臨床医は、閉鎖トリガ（３２）を非作動枢動位置（図４Ａに示す）から作動枢動位置（図４Ｂに示す）に枢動してもよい。上述したように、次いで、クラッチアセンブリ（５００）は、中間発射シャフト（２２６）が往復駆動アセンブリ（４００）を作動させ得るように、中間発射シャフト（２２６）とトロカールアセンブリ（３００）との係合を解除する。この時点で、臨床医は発射トリガ（３３）を押圧して、発射シーケンスを開始してもよい。
【０１２０】
上述したように、駆動アセンブリ経路（３８０）のカム面（２４５）は、往復駆動アセンブリ（４００）の長手方向位置に基づいて往復駆動体アセンブリ（４００）の駆動部材（４２０）を適切に配向して、外側ステープルドライバ（７５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、及びブレードアセンブリ（７１０）を順次駆動するように構成されている。図５０Ａは、初期発射前位置又は第１の近位位置にある駆動部材（４２０）を示す。制御回路（１１７）は、本明細書の説明に従って往復駆動アセンブリ（４００）を適切に駆動するようにモータ（１１８）に指示する目的で、第１の近位位置を格納してもよい。駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）は、まず第１のステープル留め経路（３８０）内に、第１の近位位置のカム面（２４５）に対して遠位に配置される。駆動フォーク（４２６）は、外側ステープルドライバ（７５０）の対応する駆動カプラ（７５６）と位置合わせされる。
【０１２１】
また、図５１Ａは、発射前位置にあるアンビル（６００）とデッキ部材（６４０）との間の管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）からの組織を示す。図５１Ａで分かるように、ステープル（７０２）が、発射前位置においてステープル開口部（６４４、６４５）の外側及び内側同心環状アレイ内に保持される一方、ステープルドライバ（７５２、７７２）は、対応するステープル（７０２）の下のステープル開口部（６４４、６４５）の同心環状アレイ内に摺動可能に配設される。更に、ステープル（７０２）は、ステープル成形ポケット（６０６、６０８）の外側環状アレイ及び内側環状アレイの両方と位置合わせされる。
【０１２２】
臨床医が発射トリガ（３３）を作動させた後、図５０Ｂに示されるように、制御回路（１１７）はモータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を始動させ、往復駆動アセンブリ（４００）を第１のステープル留め経路（３８２）内で第１の近位位置から第１の遠位位置へと駆動することができる。ガイドピン（４２８）は、依然として第１のステープル留め経路（３８２）内にあるが、第１の遠位位置に位置する。駆動フォーク（４２６）は、外側ステープルドライバ（７５０）の対応する発射脚部（７５４）を遠位側に作動させる。図５１Ｂで分かるように、ステープルドライバ（７５２）は、第１の近位位置から第１の遠位位置へと作動する駆動フォーク（４２６）に応答して、遠位側に作動される。外側ステープルドライバ（７５０）のステープルドライバ（７５２）は、ステープル開口部（６４４）の外側同心環状アレイを通じてステープル（７０２）をステープル成形ポケット（６０６）の外側環状アレイに駆動することによって、アンビル（６００）とデッキ部材（６４０）との間の管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）からの組織を一緒にステープル留めする。この時点で、ステープル開口部（６４５）の内側同心環状アレイ内のステープル（７０２）とブレードアセンブリはまだ発射されていない。
【０１２３】
次に、図５０Ｃに示すように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を作動させ、往復駆動アセンブリ（４００）を第１の遠位位置から第２の近位位置へと駆動することができる。往復駆動アセンブリ（４００）が第１の遠位位置から第２の近位位置へと並進すると、ガイドピン（４２８）は、第１のステープル留め経路（３８２）を通って接続チャネル（３８８）へと並進する。ガイドピン（４２８）が接続チャネル（３８８）を通って並進する間、ガイドピン（４２８）はカム面（２４５）に接触している。上述のように、駆動部材（４２０）は、トロカールシース（４０６）と回転可能に連結される。したがって、カム面（２４５）とガイドピン（４２８）との接触により、駆動部材（４２０）がトロカールシース（４０６）に対して回転して、駆動フォーク（４２６）と、第２のステープル留め経路（３８２）及び内側ステープル駆動部（２８０）の対応する発射脚部（７７４）の駆動カプラ（７７６）とを位置合わせする。図５１Ｃに見られるように、外側ステープルドライバ（７５０）のステープルドライバ（７５２）は、デッキ部材（６４０）内の非発射位置に戻ってもよい。
【０１２４】
この時点で、制御回路（１１７）は、所定の時間停止するようにモータ（１１８）に指示を出し、最後に発射したステープル（７０２）を管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）の間に形成させることができる。これにより、ステープル形成中に流体が徐々に絞り出されるにつれて組織が常態に戻る時間を提供することができる。ただし、これは単に任意選択的である。
【０１２５】
次に、図５０Ｄのように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を作動させ、往復駆動アセンブリ（４００）を第２のステープル留め経路（３８４）内の第２の近位位置から第２の遠位位置へと駆動することができる。第２の内側突出部（２７６）は、近位に提示される面取り縁部を含む。したがって、往復駆動アセンブリ（４００）が、意図された第２の近位位置よりもわずかに遠位の位置まで作動される場合、ガイドピン（４２８）が、第２の内側突出部（２７６）の面取り縁部に対してカム作用して、第２の遠位位置に向かって並進しながら、第２のステープル留め経路（３８２）内で付勢される。駆動フォーク（４２６）は、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）の対応する発射脚部（７７４）を遠位側に作動させる。図５１Ｄで分かるように、ステープルドライバ（７７２）は、駆動フォーク（４２６）に応答して遠位方向に作動され、第２の近位位置から第２の遠位位置へと作動する。内側ステープル駆動アセンブリ（７７０）のステープルドライバ（７７２）は、ステープル開口部（６４５）の内側同心環状アレイを通じてステープル成形ポケット（６０８）の内側環状アレイ内へステープル（７０２）を駆動することによって、アンビル（６００）とデッキ部材（６４０）との間の管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）からの組織を一緒にステープル留めする。この時点で、ステープル開口部（６４５、６４４）の内側及び外側の同心環状アレイの両方からのステープル（７０２）は発射されているが、ブレードアセンブリ（７１０）はまだ発射されていない。
【０１２６】
次に、図５０Ｅに示されるように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を作動させ、往復駆動アセンブリ（４００）を第２の遠位位置から第３の近位位置へと駆動することができる。往復駆動アセンブリ（４００）が第２の遠位位置から第３の近位位置へと並進すると、ガイドピン（４２８）は、第２のステープル留め経路（３８４）を通って接続チャネル（３８８）へと並進する。ガイドピン（４２８）が接続チャネル（３８８）を通って並進する間、ガイドピン（４２８）はカム面（２４５）に接触している。上述のように、駆動部材（４２０）は、トロカールシース（４０６）と回転可能に連結される。したがって、カム面（２４５）とガイドピン（４２８）との接触により、駆動部材（４２０）がトロカールシース（４０６）に対して回転して、駆動フォーク（４２６）が、ブレード作動経路（３８６）及びブレードアセンブリ（７１０）の対応する発射脚部（７３２）の駆動カプラ（７３４）とを位置合わせされる。図５１Ｅで分かるように、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）のステープルドライバ（７７２）は、デッキ部材（６４０）内の非発射位置に戻ってもよい。
【０１２７】
この時点で、制御回路（１１７）は、所定の時間停止するようにモータ（１１８）に指示を出し、最後に発射したステープル（７０２）を管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）の間に形成させることができる。これにより、ステープル形成中に流体が徐々に絞り出されるにつれて組織が常態に戻る時間を提供することができる。ただし、これは単に任意選択的である。
【０１２８】
次に、図５０Ｆに示されるように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を作動させ、往復駆動アセンブリ（４００）をブレード始動経路（３８６）内の第３の近位位置から第３の遠位位置へと駆動することができる。駆動フォーク（４２６）は、ブレードアセンブリ（７３０）の対応する発射脚部（７３２）を遠位方向に作動させる。図５１Ｆで分かるように、ブレード部材（７１２）は、第３の近位位置から第３の遠位位置へと作動する駆動フォーク（４２６）に応答して遠位方向に作動される。ブレードアセンブリ（７１０）の遠位切断縁部（７１４）は、ステープル（７０２）に対して管状の解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）内部から組織を切断することによって余分な組織を除去する。この時点で、全てのステープル（７０２）が発射されており、ブレードアセンブリ（７１０）が過剰な組織を切断している。
【０１２９】
次に、図５０Ｇに示されるように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）に指示を出して、中間駆動シャフト（２２６）を作動させ、往復駆動アセンブリ（４００）を第３の遠位位置から最初の第１の近位位置へと駆動することができる。図５１Ｇに示されるように、ブレードアセンブリ（７１０）は、組織空隙筐体（７２２）内の余分な組織と共に、発射前位置に向かって後退し得る。
【０１３０】
中間駆動シャフト（２２６）が往復駆動アセンブリ（４００）を第１の近位位置に駆動するのに必要な位置に戻っている状態で、制御回路（１１７）は次に、モータ（１１８）に指示を出し、中間駆動シャフト（２２６）を、セクタフランジ（５０４）が駆動アーム（３２２）のクラッチ係合ノッチ（３２４）と長手方向に位置合わせされる位置に作動させることができる。臨床医は次に、本明細書の教示に従って、作動枢動位置から非作動枢動位置に閉鎖トリガ（３２）を枢動させることができる。上述のように、閉鎖トリガ（３２）が非作動枢動位置にある状態で、クラッチアセンブリ（５００）は、中間発射シャフト（２２６）とトロカールアセンブリ（３００）とを接続する。したがって、臨床医は、図５１Ｈに示されるように、アンビルの近位面（６０４）とデッキ部材（６４０）の遠位に提示されるデッキ面（６４２）との間の管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）の組織が解放されるように、制御ロッカー（１１２）を起動してトロカール（３０２）を遠位方向に駆動することができる。次に、臨床医は、図５１Ｉに示すように、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）を手術部位から取り外し、新たに形成された端々吻合を残すことができる。
【０１３１】
本実施例では、往復駆動アセンブリ（４００）は、外側ステープルドライバ（７５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、及びブレードアセンブリ（７１０）を互いに独立して逐次的に駆動するように構成されている。しかしながら、当業者であれば、外側ステープルドライバ（７５０）を駆動する前に内側ステープル駆動アセンブリ（７７０）を駆動して、次いで、ブレードアセンブリ（７１０）を駆動するように、往復駆動アセンブリ（４００）、遠位外側シース（２４０）、遠位筐体（２６０）、及びエンドエフェクタ（１５８）を修正することができるのは自明であろう。更に、当業者であれば、第１列の環状ステープルが形成された後に、外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）のいずれか一方を駆動ブレードアセンブリ（７１０）と同時に発射するように、交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）を修正することができる。本実施例では、ステープル（７０２）は、ステープルの内側及び外側環状アレイに関して決定された連続的な順序で別個に駆動されているが、本明細書の教示に鑑み当業者に明らかになるような任意の他の好適な順序を使用してもよい。例えば、ステープル（７０２）は、円周部分や周方向パターンなどで発射されてもよい。ステープル留め及び切断アセンブリ（７００）の作動に関する他の同様の修正は、本明細書の教示に鑑み当業者に明らかになるであろう。
【０１３２】
上述したように、駆動アセンブリ経路のカム面（２４５）は、往復駆動アセンブリ（４００）の長手方向位置に基づいて往復駆動体アセンブリ（４００）の駆動部材（４２０）を適切に配向して、駆動フォーク（４２６）を外側ステープルドライバ（４５０）、内側ステープルドライバアセンブリ（４７０）、及びブレードアセンブリ（４１０）の対応する部材と位置合わせさせるように構成されている。具体的には、駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）は、接続チャネル（３８８）内を移動して駆動部材（４２０）を回転させ、駆動部材（４２０）を適切に配向することができる。場合によっては、往復駆動アセンブリ（４００）が近位方向に作動され過ぎてガイドピン（４２８）を過剰に回転させることで、駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（４５０）又は内側ステープラードライバアセンブリ（４７０）を始動する前に、ガイドピン（４２８）が、第１のステープリングチャネル（３８２）又は第２のステープリングチャネル（３８４）と適切に位置合わせされない場合がある。これが生じた場合、この位置ずれにより、駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を駆動することを防止することができる。したがって、第１のステープル留め経路（３８２）又は第２のステープル留め経路（３８４）内を移動する前に、ガイドピン（４２８）が駆動部材（４２０）を回転させ過ぎないように、ガイドピン（４２８）が駆動アセンブリ経路（３８０）内を過度に移動することを防止するのが望ましい場合がある。
【０１３３】
図６１Ａ〜６１Ｅは、上述の駆動アセンブリ経路（３８０）の代わりにシャフトアセンブリ（１５６）内に実装され得る代替駆動アセンブリ経路（９８０）を示す。駆動アセンブリ経路（９８０）は、第１のステープル留め経路（３８２）、第２のステープル留め経路（３８４）、ブレード作動経路（３８６）、及び接続チャネル（３８８）と略同様である、第１のステープル留め経路（９８２）、第２のステープル留め経路（９８４）、ブレード作動経路（９８６）、及び接続チャネル（９８８）を含み、以下に相違点を記載する。したがって、第１のステープル留め経路（９８２）は、駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（７５０）を作動させている間に駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）を受容するように構成されている。第２のステープル留め経路（９８４）は、駆動部材（４２０）が内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を作動させている間、駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）を受容するように構成されている。ブレード作動経路（９８６）は、駆動部材（４２０）がブレードアセンブリ（７１０）を作動させている間、駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）を受容するように構成されている。接続チャネル（９８８）は、ガイドピン（４２８）に対してカム作用し、駆動部材（４２０）を回転させて、ピン（４２８）を第１のステープル留め経路（９８２）、第２のステープル留め経路（９８４）、及びブレード作動経路（９８６）と適切に位置合わせするように構成されたカム面（９４５）を含む。
【０１３４】
しかしながら、駆動アセンブリ経路（９８０）は、第１の停止チャネル（９８３）、第２の停止チャネル（９８５）、第１の停止部材（９１０）、第２の停止部材（９２０）、第１の止め部（９９０）、第２の止め部（９９２）を更に含む。第１の停止部材（９１０）は、カム部材（９１２）、停止部材（９１２）、ラッチ（９１６）、及び付勢部材（９１８）を含む。カム部材（９１２）は、第１のステープル留め経路（９８２）内に摺動可能に配設され、停止部材（９１４）及びラッチ（９１６）の両方に一体的に取り付けられる。停止部材（９１４）は、第１の停止チャネル（９８３）内に摺動可能に配設される。付勢部材（９１８）は、カム部材（９１２）、停止部材（９１４）、及びラッチ（９１６）を図６１Ａに示す位置に向かって付勢する。図６１Ａにも見られるように、停止部材（９１４）の近位端が接続チャネル（９８８）内にある一方、ガイドピン（４２８）は、第１の近位発射前位置にある（すなわち、外側ステープルドライバ（７５０）の発射前）。接続チャネル（９８８）内の停止部材（９１４）の近位端は、上記の説明に従って駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（７５０）を作動させる前に、ガイドピン（４２８）が誤って回転し過ぎて第１のステープル留め経路（９８２）と位置ずれするのを防止することができる。したがって、臨床医が誤って駆動部材（９２０）を近位方向に作動させて、ガイドピン（４２８）がカム面（９４５）に対してカム作用しようとする場合、駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（７５０）を作動させる前に、ガイドピン（４２８）は、停止部材（９１４）の近位端と接触して停止させられる。
【０１３５】
図６１Ｂに見られるように、駆動部材（４２０）が外側ステープルドライバ（７５０）を適切に作動させると、ガイドピン（４２８）はカム部材（９１２）に対して駆動して、カム部材（９１２）、停止部材（９１４）、及びラッチ（９１６）を遠位方向に駆動する。この時点で、停止部材（９１４）は、停止部材（９１４）の近位端が接続チャネル（９８８）を妨げないように、第１の停止チャネル（９８３）内を摺動する。したがって、ガイドピン（４２８）は、停止部材（９１４）を越えて第２のステープル留め経路（９８４）に向かって回転し得る。加えて、ラッチ（９１６）は、止め部（９９０）と相互作用するように遠位方向に作動される。ラッチ（９１６）は、付勢部材（９１８）が接続チャネル（９１８）内で停止部材（９１４）の近位端を付勢しなくなるように、止め部（９９０）と相互作用する。したがって、ガイドピン（４２８）がもはやカム部材（９１２）に当接しなくなると、カム部材（９１２）、停止部材（９１４）、及びラッチ（９１６）は、図６１Ｂに示される遠位位置に留まる。
【０１３６】
次に、ガイドピン（４２８）は、図６１Ｃに示されるように近位方向に後退してカム面（９４５）に対してカム作用し、第２のステープル留め経路（９８４）と位置合わせされてもよい。第２の停止部材（９２０）は、カム部材（９２２）、停止部材（９２２）、ラッチ（９２６）、及び付勢部材（９２８）を含む。カム部材（９２２）は、第２のステープル留め経路（９８４）内に摺動可能に配置され、停止部材（９２４）及びラッチ（９２６）の両方に一体的に取り付けられる。停止部材（９２４）は、第２の停止チャネル（９８５）内に摺動可能に配設される。付勢部材（９２８）は、カム部材（９２２）、停止部材（９２４）、及びラッチ（９２６）を図６１Ｃに示す位置に向かって付勢する。図６１Ｃにも見られるように、停止部材（９２４）の近位端が接続チャネル（９８８）内にある一方、ガイドピン（４２８）は、第２の近位発射前位置にある（すなわち、内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）の発射前）。接続チャネル（９８８）内の停止部材（９２４）の近位端は、上記の説明に従って駆動部材（４２０）が内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を作動させる前に、ガイドピン（４２８）が過失により回転し過ぎて第２のステープル留め経路（９８４）と位置ずれするのを防止することができる。したがって、臨床医が誤って駆動部材（９２０）を近位側に作動させて、ガイドピン（４２８）がカム面（９４５）に対してカム作用しようとする場合、駆動部材（４２０）が内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を作動させる前に、ガイドピン（４２８）は停止部材（９２４）の近位端に接触することで停止させられる。
【０１３７】
図６１Ｄに見られるように、駆動部材（４２０）が内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を適切に作動させると、ガイドピン（４２８）はカム部材（９２２）に対して駆動してカム部材（９２２）、停止部材（９２４）、及びラッチ（９２６）を遠位方向に駆動する。この時点で、停止部材（９２４）は、停止部材（９２４）の近位端が接続チャネル（９８８）を妨げないように、第２の停止溝（９８５）内を摺動する。したがって、ガイドピン（４２８）は、停止部材（９２４）を越えてブレード作動経路（９８６）に向かって回転し得る。加えて、ラッチ（９２６）は、止め部（９９２）と相互作用するように遠位方向に作動される。ラッチ（９２６）は、付勢部材（９２８）が接続チャネル（９１８）内で停止部材（９２４）の近位端を付勢しなくなるように、止め部（９９２）と相互作用する。したがって、ガイドピン（４２８）がもはやカム部材（９２２）に当接しなくなると、カム部材（９２２）、停止部材（９２４）、及びラッチ（９２６）は、図６１Ｄに示される遠位位置に留まる。
【０１３８】
次に、ガイドピン（４２８）は、図６１Ｅに示されるように近位方向に後退して、カム面（９４５）に対してカム作用して、ブレード作動経路（９８６）と位置合わせされてもよい。次いで、駆動部材（４２０）は、上記の教示に従ってブレードアセンブリ（７１０）を作動させることができる。
【０１３９】
ＩＩＩ．圧縮ステープル高さを変動させて取り付けた円形ステープラの例示的な使用
場合によっては、上述のように、発射済みステープル（７０２）を介して取り付けられた管状解剖学的構造（Ｔ１、Ｔ２）間の止血を改善することが望ましい場合がある。したがって、アンビル（６００）に対して発射されるステープル（７０２）のステープル圧縮高さを調節することが望ましい場合がある。外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）、又はステープル（７０２）が連続的に発射される任意の他のパターンに対応するステープル（７０２）のステープル圧縮高さを独立して調節することが更に望ましい場合がある。
【０１４０】
上述のように、交換可能円形ステープラアタッチメント（１５０）及びハンドルアセンブリ（１１）が適切に連結されているとき、制御回路（１１７）は、臨床医が発射トリガ（３３）を押すことに応答して、長手方向駆動部材（８６）と交換式円形ステープラアタッチメント（１５０）の中間発射シャフト（２２６）とを駆動して、駆動部材（４２０）のガイドピン（４２８）を駆動アセンブリ経路（３８０）を通じて長手方向に作動させるように、モータ（１１８）に指示することができる。制御回路（１１７）は、エンコーダ（１１５）及びマーキング（８５）からの情報を使用して、長手方向駆動部材（８６）、したがって中間発射シャフト（２２６）の長手方向位置を判定し、駆動部材（４２０）の適切な位置決めに関してモータ（１１８）に指示してもよい。
【０１４１】
制御回路（１１７）は、往復駆動アセンブリ（４００）を駆動して、駆動部材（４２０）を第１の近位位置（図５０Ａに示す）から第１の遠位位置（図５０Ｂに示す）まで作動させ、アンビル（６００）に対して圧縮された組織（Ｔ１、Ｔ２）を通って外側ステープルドライバ（７５０）に対応するステープル（７０２）を駆動するようにモータ（１１８）に指示してもよい。第１の近位位置から第１の遠位位置へと作動させるとき、ガイドピン（４２８）は、第１のステープル留め経路（３８２）内を移動する。次に、制御回路（１１７）は、往復駆動アセンブリ（４００）を駆動して、第１の遠位位置から第２の近位位置（図５０Ｃに示す）まで駆動部材（４２０）を作動させ、駆動フォーク（４２６）を内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）の内側ステープル駆動部（７８０）と位置合わせするようにモータ（１１８）に指示してもよい。次に、制御回路（１１７）は、往復駆動アセンブリ（４００）を駆動して、第２の近位位置から第２の遠位位置（図５０Ｄに示す）まで駆動部材（４２０）を作動させ、アンビル（６００）に対して圧縮された組織（Ｔ１、Ｔ２）を通って内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）に対応するステープル（７０２）を駆動するようにモータ（１１８）に指示してもよい。第２の近位位置から第２の遠位位置へと作動されるとき、ガイドピン（４２８）は、第２のステープル留め経路（３８４）内を移動する。
【０１４２】
次いで、制御回路（１１７）は、往復駆動アセンブリ（４００）を駆動して、駆動部材（４２０）を第２の遠位位置から第３の近位位置（図５０Ｅに示す）に作動させて、駆動フォーク（４２６）をブレードアセンブリ（７１０）と位置合わせするようにモータ（１１８）に指示してもよい。次に、制御回路（１１７）は、第３の近位位置から第３の遠位位置（図５０Ｆに示す）まで往復駆動アセンブリ（４００）を駆動して、最後に形成された環状アレイのステープル（７０２）内の余分な組織を切断するようにモータ（１１８）に指示してもよい。第３の近位位置から第３の遠位位置へと作動されるとき、ガイドピン（４２８）は、ブレード作動経路（３８６）内にある。
【０１４３】
以下により詳細に記載されるように、制御回路（１１７）は、モータ（１１８）が駆動部材（４２０）を作動させる第１及び第２の遠位位置の長手方向位置を修正し、これにより、ステープル（７０２）がどの程度アンビル（６００）に対して駆動されるかを決定し得る。最後に発射されたステープル（７０２）の圧縮高さは、どの程度ステープル（７０２）がアンビル（６００）に対して駆動されるかによって決定され得る。ステープル（７０２）が、アンビル（６００）に対して更に駆動される（すなわち、駆動部材（４２０）の遠位方向への作動が大きい）と、ステープル（７０２）の圧縮高さが短くなる。逆に、ステープル（７０２）は、アンビル（６００）に対してより短い距離駆動される（すなわち、駆動部材（４２０）の遠位方向への作動が小さい）と、ステープル（７０２）の圧縮高さが長くなる。したがって、制御回路（１１７）は、駆動部材（４２０）の第１及び第２の遠位位置をそれぞれ調節することによって、外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）によって発射されるステープル（７０２）の圧縮高さを調節し得る。
【０１４４】
図５２Ａ〜５５Ｂは、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）のいずれかを代替遠位位置（ｈ２、ｈ３）に駆動する駆動部材（４２０）を示す。図５０Ａ〜５０Ｂ及び図５０Ｃ〜５０Ｄは、外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）がそれぞれ代替遠位位置（ｈ１）に駆動されていることを示す。加えて、図５６〜５９は、発射前位置（図５６）から、外側又は内側ステープル成形ポケット（６０６、６０８）のいずれかに対して、代替遠位位置（ｈ１、ｈ２、ｈ３）に対応する位置まで、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）のいずれかのステープルドライバ（７５２、７７２）によって駆動される単独のステープル（７０２）を示す。
【０１４５】
図５６に示すように、ステープル（７０２）は、クラウン（７０６）と、クラウン（７０６）から遠位側に向かって延出する２本の脚部（７０４）と、を含む。発射されると、脚部（７０４）は、ステープル成形ポケット（６０６、６０８）に対して屈曲して、ステープル（７０２）をほぼ「Ｂ」形状に曲げるように構成される。
【０１４６】
図５０Ａ〜５０Ｂ及び図５０Ｃ〜５０Ｄは、代替遠位位置（ｈ１）に駆動する外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を示し、図５７は、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）が代替遠位位置（ｈ１）に移動するときに、ステープルドライバ（７５２、７７２）から形成された、対応する「Ｂ」形状のステープル（７０２）を示す。
【０１４７】
図５２Ａ〜５２Ｂ及び図５４Ａ〜５４Ｂは、代替遠位位置（ｈ２）に駆動する外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を示し、図５８は、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７５０）が代替遠位位置（ｈ２）に移動するときに、ステープルドライバ（７５２、７７２）から形成された、対応する「Ｂ」形状のステープル（７０２）を示す。
【０１４８】
図５３Ａ〜図５３Ｂ及び図５５Ａ〜５５Ｂは、代替遠位位置（ｈ３）に駆動する外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）を示し、図５８は、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７５０）が代替遠位位置（ｈ３）に移動するときに、ステープルドライバ（７５２、７７２）から形成された、対応する「Ｂ」形状のステープル（７０２）を示す。
【０１４９】
図５２Ａ〜５５Ｂに見られるように、代替遠位位置（ｈ１）は、代替遠位位置（ｈ２、ｈ３）の両方よりも遠位にあり、代替遠位位置（ｈ３）は、代替遠位位置（ｈ１、ｈ２）の両方よりも近位にあり、代替遠位位置（ｈ２）を、代替的な遠位位置（ｈ１、ｈ３）の間に置く。したがって、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）が代替遠位位置（ｈ１）に駆動されると、図５７に示すように、脚部（７０４）はクラウン（７０６）に向けて最も奥まで圧縮し、最も短い圧縮ステープル高さを生成する。外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）が代替遠位位置（ｈ２）に駆動されるとき、図５８に示すように、脚部（７０４）は、代替遠位位置（ｈ１）よりも圧縮が少なく、より長い圧縮ステープル高さを生成する。最後に、外側ステープルドライバ（７５０）又は内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）が代替遠位位置（ｈ３）に駆動されるとき、図５９に示すように、脚部（７０４）は、代替遠位位置（ｈ１、ｈ２）と比較して最も圧縮が少なく、最も長い圧縮ステープル高さを生成する。外側ステープルドライバ（７５０）及び内側ステープルドライバアセンブリ（７７０）は、互いに独立して作動され得るため、異なる圧縮ステープル高さで対応するステープル（７０２）を圧縮することができる。
【０１５０】
図６０は、制御回路（１１７）によって使用されて、上記の発射プロセスの制御アルゴリズムを修正し、第１及び第２の遠位位置を代替遠位位置（ｈ１、ｈ２、ｈ３）のうちのいずれか１つに変更することによって、対応する発射済みステープル（７０２）の圧縮ステープル高さを調節し得る、例示的なステープル圧縮高さ調整プロセス（８００）を示す。本実施例では３つの代替遠位位置（ｈ１、ｈ２、ｈ３）が示されているが、本明細書の教示を考慮した当業者に明らかとなるように、任意の好適な数の代替遠位位置が用いられてもよい。例えば、制御回路（１１７）は、選択するための５、１０、２０、３０、又は５０の代替遠位位置を有してもよい。
【０１５１】
まず、臨床医は、図４９Ａ〜４９Ｃに示し、上述したように、第１の管状解剖学的構造（Ｔ１）及び第２の管状解剖学的構造（Ｔ１）から組織を捕捉することができる。上述したように、制御回路（１１７）は、近位表面と遠位側に提示されたデッキ（６４２）との間の間隙距離（ｄ）が好適であるかどうかをグラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して臨床医に伝えることができる。
【０１５２】
次に、制御回路（１１７）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して操作者にステープル圧縮高さの入力を要求して、操作者（８０２）からステープル圧縮高さを受信することができる、及び／又は、制御回路（１１７）は、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して、提案カスタムステープル圧縮高さ（８０６）を表示する／推奨する器具フィードバック（８０４）を受信し、次いで、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）を介して操作者（８０８）からの提案ステープル圧縮高さの確認を受信することができる。換言すれば、制御回路（１１７）は、臨床医に、自身のカスタムステープル圧縮高さを選択する選択肢、又は器具フィードバックに基づいて推奨されるカスタムステープル圧縮高さを選択する選択肢を与えることができる。上述したように、カスタムステープル圧縮高さは、外側環状アレイのステープル、内側環状アレイのステープル、又はステープル（７０２）が個々に発射される任意の他の好適な組み合わせ／パターンの場合で異なってもよいことを理解されたい。
【０１５３】
制御回路（１１７）は、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるであろう任意の好適な情報に基づいて、提案カスタムステープル圧縮高さを計算することができる。例えば、制御回路（１１７）は、間隙距離（ｄ）、間隙距離（ｄ）を生成するためにトロカールアセンブリ（３００）を作動させる負荷（１１８）、グラフィカルユーザインターフェース（１１６）から制御回路（１１７）へのその他の入力、例えば、処置組織の種類などに基づいて、提案カスタムステープル圧縮高さを計算することができる。
【０１５４】
選択されたカスタムステープル圧縮高さが制御回路（１１７）によって受信されると、制御回路（１１７）は、発射アルゴリズムを修正して、選択されたステープル圧縮高さに対応する第１の遠位位置及び第２の遠位位置を変更し得る。第１及び第２の遠位位置が適切に修正された状態において、制御回路（１１７）は、上記の説明に従って、発射コマンドを受信し、発射シーケンス（８１０）を開始する準備が整っている。
【０１５５】
発射シーケンスが開始されると、制御回路（１１７）は、駆動部材（４２０）が第１の修正遠位位置に到達するまで、ドライバアセンブリ（８１２）の遠位方向の線形移動を追跡してもよい。この時点で、外側環状アレイのステープルのステープル（７０２）が、アンビル（６００）に対して発射されて、臨床医によって選択される所望のステープル圧縮高さを形成するはずである。次に、制御回路（１１７）は、エンコーダ（１１５）によって示されるように、所定の移動範囲（８１４）で第２の近位位置に到達すると、往復駆動体アセンブリ（４００）の直線運動を逆転させることができる。制御回路（１１７）は、第２の遠位位置で工程（８１２）及び（８１４）を繰り返して、臨床医によって選択される所望のステープル圧縮高さで内側環状アレイのステープル（７０２）を形成することができる。
【０１５６】
したがって、臨床医は、発射された第１のアレイのステープル（７０２）のカスタムステープル圧縮高さと、発射された第２のアレイのステープル（７０２）の第２のカスタムステープル圧縮高さと、を選択することが可能であり得る。
【０１５７】
ＩＶ．並進デッキ部材を有する例示的な代替円形ステープラエンドエフェクタ
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリのデッキから出るときのステープルは、ステープルがデッキから出る際に適切な横方向の支持が与えられないために、適切に形成されない場合がある。上述のデッキ部材（６４０）の場合、この問題は、組織把持突出部（６４８）の存在によって対処することができ、これにより、ステープルがアンビル（６００）に向かう途上でデッキ部材（６４０）を出る際に、ステープルを案内し、横方向に支持するのを支援し得る。組織把持部（６４８）がデッキ部材に含まれるかどうかにかかわらず、ステープルに更なる横方向支持を提供することが望ましい場合がある。ステープルがデッキ部材から出る際に、ステープルに追加の支持を提供する例示的な代替的構成を、以下に記載する。
【０１５８】
図６２Ａ〜６２Ｂは、シャフトアセンブリ（１２０）又はシャフトアセンブリ（１５６）などの円形ステープラシャフトアセンブリに組み込まれ得る例示的な代替円形ステープラエンドエフェクタ（１０００）を示す。本実施例のエンドエフェクタ（１０００）は、アンビル（１０１０）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（１０２０）と、を含む。ボタン（１０１０）は、上記のアンビル（６００）のように構成され、動作可能である。例えば、アンビル（１０１０）は、上述のステープル成形ポケット（６０６、６０８）のようなステープル成形ポケットを含む、近位に面する表面（１０１２）を含む。アンビル（１０１０）は、トロカール（１０３０）に固定されるため、トロカール（１０３０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（１０２０）に向かう、かつステープル留めヘッドアセンブリ（１０２０）から離れるようにアンビル（１０１０）を駆動するように動作可能である。
【０１５９】
ステープル留めヘッドアセンブリ（１０２０）は、遠位筐体（１０２１）と、デッキ部材（１０２２）と、ステープルドライバ（１０２４）と、円形ナイフ部材（１０２６）と、を含む。以下で特に述べない限り、デッキ部材（１０２２）は、上述のデッキ部材（６４０）とほぼ同様である。例えば、デッキ部材（１０２２）は、上述のステープル開口部（６４４、６４５）のような複数のステープル開口部を画定する上面（１０４２）を含む。デッキ部材（６４０）とは異なり、本実施例のデッキ部材（１０２２）は、以下に記載されるように、遠位筐体に対して並進するように構成されている。
【０１６０】
本実施例のステープルドライバ（１０２４）は、デッキ部材（１０２２）のステープル開口部を通じて、アンビル（１０１０）の近位側に面する表面（１０１２）上のステープル成形ポケットに向かって、対応するステープル（図示せず）を駆動するように動作可能である複数のステープル駆動部材（１０４４）を備える。別個のステープルドライバ（７５０）及びステープルドライバアセンブリ（７７０）が、異なる環状列のステープルを順に駆動するために使用される上述の例とは異なり、本実施例のステープルドライバ（１０２４）は、ステープルの２つの環状列を同時に駆動するように構成されている。あるいは、ステープルドライバ（１０２４）は、ステープルの１又は少なくとも３つの環状列を駆動してもよい。別の単なる例示的な変形例として、エンドエフェクタ（１０００）は、ステープルドライバ（７５０）とステープルドライバアセンブリ（７７０）の組み合わせなど、２つ以上のステープル駆動機構を含み得る。
【０１６１】
本実施例では、ステープルドライバ（１０２４）は、ステープルドライバ（１０２４）が近位位置（図６２Ａ）から遠位位置（図６２Ｂ）へと並進する際、及びステープルドライバ（１０２４）が遠位位置（図６２Ｂ）から近位位置（図６２Ａ）に戻るように並進する際、デッキ部材（１０２２）と一時的に係合するように構成されている。ステープルドライバ（１０２４）が近位位置にあるとき、全てのステープルは、デッキ部材（１０２２）の上面（１０４２）に対して完全に凹んでいる。組織を切断し、組織を通ってステープルを駆動するためにステープル留めヘッドアセンブリ（１０２０）が作動されると、ステープルドライバ（１０２４）は、第１の可動範囲、第２の可動範囲、及び第３の可動範囲にわたって遠位方向に並進する。ステープルドライバ（１０２４）が第１の可動範囲にわたって遠位方向に並進すると、デッキ部材（１０２２）は静止したままであり、ステープル駆動部材（１０４４）上に配置された全てのステープルは遠位方向に並進し、各ステープルの脚部の遠位部分は、最終的にデッキ部材（１０２２）の上面（１０４２）内の開口部を通って突出する。ステープルドライバ（１０２４）が第２の可動範囲を通して遠位方向に並進すると、ステープルドライバ（１０２４）はデッキ部材（１０２２）と係合して、ステープルドライバ（１０２４）、デッキ部材（１０２２）、及びステープルは全てアンビル（１０１０）に向かって遠位方向に並進する。ステープルドライバ（１０２４）が第３の可動範囲を通じて遠位方向に並進すると、デッキ部材（１０２２）は並進を停止し、デッキ部材（１０２２）の静止中、ステープルドライバ（１０２４）及びステープルは、アンビル（１０１０）に向かって並進し続ける。第３の可動範囲の最後で、エンドエフェクタ（１０００）は図６２Ｂに示すように構成され、デッキ部材（１０２２）は遠位に位置付けられ、ステープルドライバ（１０２４）は更に遠位に位置付けられている。明瞭化のため、ステープルは図６２Ｂで省略されている。
【０１６２】
ステープルドライバ（１０２４）、デッキ部材（１０２２）、及びステープルの全てが共に、第２の可動範囲にわたってアンビル（１０１０）に向かって遠位に並進するにつれ、ステープルは、アンビル（１０１０）の表面（１０１２）上のステープル成形ポケットと係合し始めることができる。この係合は、ステープル脚部の初期の形成を提供し得る。この初期のステープル形成中、デッキ部材（１０２２）は、ステープルが全てアンビル（１０１０）内の対応するステープル成形ポケットに向かって適切な配向でガイドされるように確保するため、ステープルに横方向の支持を提供し得る。デッキ部材（１０２２）がこの初期のガイドを提供した後、ステープルは、第３の可動範囲の間に形成を完了し得る。図６２Ｂに示すように、ステープル駆動部材（１０４４）は、デッキ部材（１０２２）の上面（１０４２）の遠位に位置するため、対応するステープルも全て、第３の可動範囲の最後でデッキ部材（１０２２）の上面（１０４２）の遠位に位置する。
【０１６３】
第３の可動範囲の最後に到達した後、ステープルドライバ（１０２４）は、図６２Ａに示す近位位置に向かって近位方向に後退させてもよい。このようにして、ステープルドライバ（１０２４）はデッキ部材（１０２２）に再係合し、デッキ部材（１０２２）を図６２Ａに示す近位位置に戻すことができる。
【０１６４】
ステープルドライバ（１０２４）が第２の可動範囲を移動する際に、ステープルドライバ（１０２４）とデッキ部材（１０２２）との間の係合を提供し、ステープルドライバ（１０２４）が第３の可動範囲を移動する際に、デッキ部材（１０２２）とステープルドライバ（１０２４）との間の係合を解除するために、多くの構造機構を採用することができる。単なる例として、ステープルドライバ（１０２４）及びデッキ部材（１０２２）は、選択的係合を提供する相補的な戻り止め機構を有してもよい。別の単なる例示的な例として、ステープルドライバ（１０２４）及びデッキ部材（１０２２）は、選択的係合を提供する締まり嵌め又は摩擦嵌めを提供する相補的な機構を有してもよい。かかる選択的ロックを提供するために使用できる様々な好適な機構が、本明細書の教示に照らして当業者には明らかになるであろう。加えて、遠位筐体（１０２１）は、ステープルドライバ（１０２４）が第２の可動範囲から第３の可動範囲に移行する際に、ステープルドライバ（１０２４）とデッキ部材（１０２２）との間の係合解除を促進するボス機構又は他の機構を含んでもよい。
【０１６５】
Ｖ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【０１６６】
装置であって、（ａ）本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、（ｉ）外側シースと、（ｉｉ）外側シース内に摺動可能に収容された電動駆動機構と、を備え、本体アセンブリが、駆動機構を作動させるように構成されている、シャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、（ｉ）複数のステープルを収容する複数のステープル開口部を画定するステープルデッキであって、複数のステープル開口部内の各ステープル開口部がステープルを収容し、ステープルデッキがシャフトアセンブリに固定されているステープルデッキと、（ｉｉ）複数のステープルを変形させるように構成されたアンビルと、（ｉｉｉ）駆動機構と連結された第１のステープルドライバであって、複数のステープルのうちの第１の環状アレイのステープルをアンビルに対して発射して、第１の圧縮ステープル高さでステープルの第１の環状アレイを変形させるように構成されている、第１のステープルドライバと、（ｉｖ）駆動機構と連結された第２のステープルドライバであって、複数のステープルのうちの第２の環状アレイのステープルをアンビルに対して発射して、第１のステープルドライバとは独立して、第２の圧縮ステープル高さで第２の環状アレイのステープルを変形させるように構成されている、第２のステープルドライバと、を備え、第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さが異なる、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【実施例２】
【０１６７】
ステープルデッキが、弓状パターンで複数のステープルを収容する、実施例１に記載の装置。
【実施例３】
【０１６８】
弓状パターンが、ステープル開口部の外側環状列と、ステープル開口部の内側環状列とを含む、実施例２に記載の装置。
【実施例４】
【０１６９】
シャフトアセンブリが、本体アセンブリに対して着脱可能に連結するよう構成されている、実施例１〜３のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例５】
【０１７０】
電動駆動機構が、第１のステープルドライバを第１の前進長さ作動させて、第１の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、駆動機構が、第２のステープルドライバを第２の前進長さ作動させて、第２の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、第１の前進長さと第２の前進長さが異なる、実施例１〜４のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例６】
【０１７１】
駆動機構が、遠位側に提示された駆動フォークを備え、遠位側に提示された駆動フォークが、第１の角度位置から第２の角度位置へと回転するように構成されている、請求項５に記載の装置。
【実施例７】
【０１７２】
遠位側に提示された駆動フォークが、第１の角度位置で第１のステープラードライバを駆動するように構成され、遠位側に提示された駆動フォークが、第２の角度位置で第２のステープラードライバを駆動するように構成されている、実施例６に記載の装置。
【実施例８】
【０１７３】
シャフトアセンブリが、外側シースに対する遠位側に提示された駆動フォークの長手方向位置に基づいて、遠位側に提示された駆動フォークを回転させるように構成されたガイドチャネルを更に画定する、実施例７に記載の装置。
【実施例９】
【０１７４】
本体アセンブリが、第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成された制御回路を備える、実施例１〜８のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１０】
【０１７５】
本体アセンブリが、制御回路と通信するグラフィカルユーザインターフェースを更に備え、グラフィカルユーザインターフェースが、ユーザ入力を受信するように構成され、ユーザ入力が、第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成されている、実施例９に記載の装置。
【実施例１１】
【０１７６】
グラフィカルユーザインターフェースが、推奨される第１の圧縮ステープル高さ及び推奨される第２の圧縮ステープル高さを提示するように構成されている、実施例１０に記載の装置。
【実施例１２】
【０１７７】
本体アセンブリが、駆動機構を作動させるように構成された線形ドライバを備える、実施例９〜１１のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１３】
【０１７８】
本体アセンブリが、線形ドライバの長手方向位置を決定するように構成されたセンサを備える、実施例１２に記載の装置。
【実施例１４】
【０１７９】
線形ドライバが、第１の往復運動行程を移動して第１のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成され、線形ドライバが、第２の往復運動行程を移動して、第２のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成されている、実施例１２〜１３のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１５】
【０１８０】
エンドエフェクタが、組織を切断するように動作可能なナイフ部材を更に備え、線形ドライバが、第３の往復運動行程を移動して、ナイフ部材を遠位方向に駆動するように更に構成されている、実施例１４に記載の装置。
【実施例１６】
【０１８１】
装置であって、（ａ）本体アセンブリであって、（ｉ）電動作動部材と、（ｉｉ）電動作動部材と通信する制御回路と、（ｉｉｉ）制御回路と通信する位置センサであって、を備え、位置センサは、電動作動部材の位置を判定するように構成されている位置センサと、と、を備える本体アセンブリと、（ｂ）シャフトアセンブリであって、（ｉ）少なくとも１つの環状アレイのステープル開口部を画定するステープルデッキであって、複数のステープル開口部内の各ステープル開口部が、対応するステープルに関連付けられるステープルデッキと、（ｉｉ）第１のステープルドライバであって、電動作動部材が第１のステープルドライバを作動させて第１の圧縮ステープル高さで第１のステープルを発射するように構成された第１のステープルドライバと、（ｉｉｉ）第２のステープルドライバであって、電動作動部材が第２のステープルドライバを作動させて第２の圧縮ステープル高さで第２のステープルを発射するように構成され、第１の圧縮ステープル高さが第２の圧縮ステープル高さとは異なる第２のステープルドライバと、を備えるシャフトアセンブリと、を備える、装置。
【実施例１７】
【０１８２】
制御回路が、第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、実施例１６に記載の装置。
【実施例１８】
【０１８３】
制御回路が、位置センサからの情報に基づいて、第１の圧縮ステープル高さ及び第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、実施例１６〜１７のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例１９】
【０１８４】
モジュール式シャフトアセンブリが、電動作動部材を第１のステープルドライバ及び第２のステープルドライバと選択的に連結するように構成された中間駆動シャフトを備える、実施例１６〜１８のいずれか１つ以上に記載の装置。
【実施例２０】
【０１８５】
装置であって、（ａ）電動作動部材と、（ｂ）エンドエフェクタであって、（ｉ）第１の環状アレイのステープルと、（ｉｉ）第２の環状アレイのステープルと、（ｉｉ）第１のステープルドライバであって、電動作動部材が第１のステープルドライバを作動させて、第１の圧縮ステープル高さで第１の環状アレイのステープルを発射するように構成されている、第１のステープルドライバと、（ｉｉｉ）第２のステープルドライバであって、電動作動部材が第２のステープルドライバを作動させて、第２の圧縮ステープル高さで第２の環状アレイのステープルを発射するように構成され、第１の圧縮ステープル高さが、第２の圧縮ステープル高さとは異なる、第２のステープルドライバと、を備えるエンドエフェクタと、を備え、電動作動部材が、第２のステープルドライバとは独立して、順に第２のステープルドライバを駆動するように動作可能である、装置。
【０１８６】
ＶＩ．その他
本明細書に記載の器具のバージョンのいずれも、上記のものに加えて又はそれに代えて様々な他の特徴を含むことができる。あくまで一例として、本明細書に記載される器具のいずれも、本明細書に参照により組み込まれる様々な参考文献のいずれかにおいて開示される様々な特徴のうちの１つ以上を含むことができる。本明細書の教示は、本明細書に引用されるその他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得、そのため、本明細書の教示は、本明細書に引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者には明らかとなるであろう。
【０１８７】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号、名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｔｏ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ  Ｅｎｄ  ｏｆ  Ｌｉｆｅ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５４ＵＳＮＰ．０６４５３０１］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１８８】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ａｎｄ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５５ＵＳＮＰ．０６４５３０３］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１８９】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｓｌｅｅｐ  Ｍｏｄｅ  ｔｏ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ  ａｎｄ  Ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５６ＵＳＮＰ．０６４５３０５］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９０】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号第ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号、名称「Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｄｕａｌ  Ｐｏｗｅｒ  Ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ  Ｃｉｒｃｕｉｔｓ  ｆｏｒ  Ｄｕａｌ  Ｍｏｄｅｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５７ＵＳＮＰ．０６４５３０８］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９１】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号第ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｃｈｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  ｏｆ  Ｂａｔｔｅｒｙ  Ｐａｃｋ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５８ＵＳＮＰ．０６４５３１０］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９２】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｔｏ  Ｐｒｅｖｅｎｔ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１５９ＵＳＮＰ．０６４５３２０］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９３】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｐｐｌｉｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  ａｎｄ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎｓ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６０ＵＳＮＰ．０６４５３２２］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９４】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号、名称「Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｔｏ  Ｐｒｏｖｉｄｅ  Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ｏｆ  Ｔｉｓｓｕｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６１ＵＳＮＰ．０６４５３５７］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な方式が、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかとなろう。
【０１９５】
上記に加えて、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれている、本出願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｎｄｌｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｗｉｔｈ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｔｏ  Ｃｌｅａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔａｃｔｓ  ａｔ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｈａｆｔ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ」の教示と容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ８１６２ＵＳＮＰ．０６４５３５９］号の教示と容易に組み合わされ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示に鑑み当業者には明らかとなろう。
【０１９６】
本明細書で言及する値の任意の範囲はこのような範囲の上下限を含むと読み取られるべきであることも理解されたい。例えば、「約１．０インチ〜約１．５インチ」の範囲として表される範囲は、それらの上限と下限との間の値を含むことに加えて、約１．０インチ及び約１．５インチを含むように読み取られるべきである。
【０１９７】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
【０１９８】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。あくまで一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。
【０１９９】
上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
【０２００】
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０２０１】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【０２０２】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）外側シースと、
（ｉｉ）前記外側シース内に摺動可能に収容された電動駆動機構であって、前記本体アセンブリが前記駆動機構を作動させるように構成されている、電動駆動機構と、
を備える、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）複数のステープルを収容する複数のステープル開口部を画定するステープルデッキであって、前記複数のステープル開口部内の各ステープル開口部がステープルを収容し、前記ステープルデッキが前記シャフトアセンブリに固定されている、ステープルデッキと、
（ｉｉ）前記複数のステープルを変形させるように構成されたアンビルと、
（ｉｉｉ）前記駆動機構と連結された第１のステープルドライバであって、前記複数のステープルのうちの第１の環状アレイのステープルを前記アンビルに対して発射して、第１の圧縮ステープル高さで前記第１の環状アレイのステープルを変形させるように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｖ）前記駆動機構と連結された第２のステープルドライバであって、前記複数のステープルのうちの第２の環状アレイのステープルを前記アンビルに対して発射して、前記第１のステープルドライバと独立して、第２の圧縮ステープル高さで前記第２の環状アレイのステープルを変形させるように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さと前記第２の圧縮ステープル高さが異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
（２）  前記ステープルデッキが、弓状パターンで前記複数のステープルを収容する、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記弓状パターンが、ステープル開口部の外側環状列と、ステープル開口部の内側環状列とを含む、実施態様２に記載の装置。
（４）  前記シャフトアセンブリが、前記本体アセンブリに対して着脱可能に連結するよう構成されている、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記電動駆動機構が、前記第１のステープルドライバを第１の前進長さ作動させて、前記第１の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、前記駆動機構が、前記第２のステープルドライバを第２の前進長さ作動させて、前記第２の圧縮ステープル高さを形成するように構成され、前記第１の前進長さと前記第２の前進長さが異なる、実施態様１に記載の装置。
【０２０３】
（６）  前記駆動機構が、遠位側に提示された駆動フォークを備え、前記遠位側に提示された駆動フォークが、第１の角度位置から第２の角度位置へと回転するように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記遠位側に提示された駆動フォークが、前記第１の角度位置で前記第１のステープラードライバを駆動するように構成され、前記遠位側に提示された駆動フォークが、前記第２の角度位置で前記第２のステープラードライバを駆動するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記シャフトアセンブリが、前記外側シースに対する前記遠位側に提示された駆動フォークの長手方向位置に基づいて、前記遠位側に提示された駆動フォークを回転させるように構成されたガイドチャネルを更に画定する、実施態様７に記載の装置。
（９）  前記本体アセンブリが、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成された制御回路を備える、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記本体アセンブリが、前記制御回路と通信するグラフィカルユーザインターフェースを更に備え、前記グラフィカルユーザインターフェースが、ユーザ入力を受信するように構成され、前記ユーザ入力が、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを判定するように構成されている、実施態様９に記載の装置。
【０２０４】
（１１）  前記グラフィカルユーザインターフェースが、推奨される第１の圧縮ステープル高さ及び推奨される第２の圧縮ステープル高さを提示するように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記本体アセンブリが、前記駆動機構を作動させるように構成された線形ドライバを備える、実施態様９に記載の装置。
（１３）  前記本体アセンブリが、前記線形ドライバの長手方向位置を決定するように構成されたセンサを備える、実施態様１２に記載の装置。
（１４）  前記線形ドライバが、第１の往復運動行程を移動して前記第１のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成され、前記線形ドライバが、第２の往復運動行程を移動して、前記第２のステープルドライバを遠位方向に駆動するように構成されている、実施態様１２に記載の装置。
（１５）  前記エンドエフェクタが、組織を切断するように動作可能なナイフ部材を更に備え、前記線形ドライバが、第３の往復運動行程を移動して、前記ナイフ部材を遠位方向に駆動するように更に構成されている、実施態様１４に記載の装置。
【０２０５】
（１６）  装置であって、
（ａ）本体アセンブリであって、
（ｉ）電動作動部材と、
（ｉｉ）前記電動作動部材と通信する制御回路と、
（ｉｉｉ）前記制御回路と通信する位置センサであって、前記電動作動部材の位置を判定するように構成されている、位置センサと、
を備える、本体アセンブリと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、
（ｉ）少なくとも１つの環状アレイのステープル開口部を画定するステープルデッキであって、前記複数のステープル開口部内の各ステープル開口部が、対応するステープルと関連付けられている、ステープルデッキと、
（ｉｉ）第１のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第１のステープルドライバを作動させて、第１の圧縮ステープル高さで第１のステープルを発射するように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｉｉ）第２のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバを作動させて、第２の圧縮ステープル高さで第２のステープルを発射するように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さが、前記第２の圧縮ステープル高さとは異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、シャフトアセンブリと、
を備える、装置。
（１７）  前記制御回路が、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記制御回路が、前記位置センサからの情報に基づいて、前記第１の圧縮ステープル高さ及び前記第２の圧縮ステープル高さを生成するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記モジュール式シャフトアセンブリが、前記電動作動部材を前記第１のステープルドライバ及び前記第２のステープルドライバと選択的に連結するように構成された中間駆動シャフトを備える、実施態様１６に記載の装置。
（２０）  装置であって、
（ａ）電動作動部材と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１の環状アレイのステープルと、
（ｉｉ）第２の環状アレイのステープルと、
（ｉｉｉ）第１のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第１のステープルドライバを作動させて、第１の圧縮ステープル高さで前記第１の環状アレイのステープルを発射するように構成されている、第１のステープルドライバと、
（ｉｖ）第２のステープルドライバであって、前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバを作動させて、第２の圧縮ステープル高さで前記第２の環状アレイのステープルを発射するように構成され、前記第１の圧縮ステープル高さが、前記第２の圧縮ステープル高さとは異なる、第２のステープルドライバと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備え、
前記電動作動部材が、前記第２のステープルドライバとは独立して、順に前記第２のステープルドライバを駆動するように動作可能である、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３６Ｃ】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４Ａ】
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【図４４Ｂ】
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【図４４Ｃ】
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【図４４Ｄ】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９Ａ】
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【図４９Ｂ】
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【図４９Ｃ】
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【図５０Ａ】
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【図５０Ｂ】
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【図５０Ｃ】
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【図５０Ｄ】
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【図５０Ｅ】
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【図５０Ｆ】
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【図５０Ｇ】
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【図５１Ａ】
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【図５１Ｂ】
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【図５１Ｃ】
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【図５１Ｄ】
2020525140.tif 000072
【図５１Ｅ】
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【図５１Ｆ】
2020525140.tif 000074
【図５１Ｇ】
2020525140.tif 000075
【図５１Ｈ】
2020525140.tif 000076
【図５１Ｉ】
2020525140.tif 000077
【図５２Ａ】
2020525140.tif 000078
【図５２Ｂ】
2020525140.tif 000079
【図５３Ａ】
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【図５３Ｂ】
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【図５４Ａ】
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【図５４Ｂ】
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【図５５Ａ】
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【図５５Ｂ】
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【図５６】
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【図５７】
2020525140.tif 000087
【図５８】
2020525140.tif 000088
【図５９】
2020525140.tif 000089
【図６０】
2020525140.tif 000090
【図６１Ａ】
2020525140.tif 000091
【図６１Ｂ】
2020525140.tif 000092
【図６１Ｃ】
2020525140.tif 000093
【図６１Ｄ】
2020525140.tif 000094
【図６１Ｅ】
2020525140.tif 000095
【図６２Ａ】
2020525140.tif 000096
【図６２Ｂ】
2020525140.tif 000097
【国際調査報告】
2020525140.tif 000098
2020525140.tif 000099
2020525140.tif 000100
2020525140.tif 000101
2020525140.tif 000102