(57)【要約】  本発明は、貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムを提供している。貨物搬送システムはコンテナロボットと、循環ラックと、搬送ロボットとを含む。該貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、対象貨物を収納する対象ラックから前記対象貨物を含む対象コンテナを取得し、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するように、前記コンテナロボットを制御するステップと、前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで前記対象貨物または前記対象コンテナを前記循環ラックからピッキングするようにするステップと、を含む。
2020515482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法であって、
前記貨物搬送システムは、
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、を含み、
前記貨物搬送方法は、
貨物搬送指令に従って、対象貨物を保管する対象ラックから、前記対象貨物を含む対象コンテナを取得して、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するように、前記コンテナロボットを制御するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで前記対象貨物または前記対象コンテナを前記循環ラックからピッキングするようにするステップと、を含むことを特徴とする貨物搬送方法。
【請求項２】
所定のピッキングシートのピッキング請求に基づいて、前記貨物搬送指令を生成すること、
前記貨物搬送指令に従って、割り当てられたコンテナロボットによって前記対象コンテナを割り当てられた循環ラックに搬送するように、前記対象貨物の在庫位置、コンテナおよび／または在庫情報に基づいて、前記対象貨物に対して、前記コンテナロボットと前記循環ラックを割り当てることとをさらに含み、
好ましくは、前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
好ましくは、前記循環ラックを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、前記循環ラックを割り当てることを含むことを特徴とする請求項１に記載の貨物搬送方法。
【請求項３】
前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路にコンテナロボットがあるか否かを確認し、もし該通路にコンテナロボットがないと確認した場合、該通路外からコンテナロボットを呼び出して、該通路に移動させて作業を行わせることをさらに含み、または、
前記循環ラックを割り当てるステップは、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、もし該通路に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを前記通路に搬送して作業を行うように、前記搬送ロボットを制御することをさらに含み、
好ましくは、前記貨物搬送方法は、前記対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に複数の循環ラックがあるか否かを確認し、もし該通路に複数の循環ラックがあると確認した場合、該通路に位置するコンテナロボットの、前記複数の循環ラックに対するコンテナ搬送作業を調整することをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の貨物搬送方法。
【請求項４】
割り当てられた搬送ロボットによって前記循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように、前記循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てることと、
前記対象貨物を前記循環ラック上の前記対象コンテナからピッキングした後に、前記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、前記対象コンテナを回収して再利用する、または前記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択することと、をさらに含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の貨物搬送方法。
【請求項５】
貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法であって、
前記貨物搬送システムは、
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、を含み、
前記貨物搬送方法は、
貨物搬送指令に従って、前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで対象コンテナにより対象貨物を前記循環ラックに搬送するようにするステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを前記対象ワークステーションから前記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように前記搬送ロボットを制御するステップと、
前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナを前記循環ラックから前記収納ラックに搬送するように前記コンテナロボットを制御して、前記対象貨物の前記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップと、を含むことを特徴とする貨物搬送方法。
【請求項６】
前記対象貨物の補充請求に基づいて、前記貨物搬送指令を生成することと、
前記貨物搬送指令に従って、前記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように、前記対象貨物のコンテナ情報に基づいて、前記対象貨物に対して循環ラックを割り当てることと、
もし前記対象貨物がコンテナ付きの補充である場合、前記対象貨物を含む対象コンテナに対して、ラック在庫位置および循環ラックを割り当て、または、
もし前記対象貨物がコンテナなしの補充である場合、前記対象貨物に対して、ラックコンテナを割り当てて、前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、循環ラックを割り当てることと、をさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の貨物搬送方法。
【請求項７】
対象貨物がコンテナなしの補充である場合、
循環ラックを割り当てるステップは、
複数の前記ラックコンテナの位置される複数の通路において、その間の間隔が所定の閾値より大きい通路間では一つの循環ラックが共有されないように、複数の前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、複数の前記ラックコンテナに対して循環ラックを割り当てること、および／または、
前記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、及び、もし該通路に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを前記通路に搬送して作業を行うように、前記搬送ロボットを制御することをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の貨物搬送方法。
【請求項８】
もし前記対象貨物がコンテナ付きの補充である場合、割り当てられた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するようにし、
もし前記対象貨物がコンテナなしの補充である場合、前記ラックコンテナを、割り当てられた循環ラックに搬送した後に、前記ラックコンテナが置かれた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するよう前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで、前記対象貨物を循環ラック上の、対象コンテナとしての前記ラックコンテナに搬送するようにすることを特徴とする請求項６または７に記載の貨物搬送方法。
【請求項９】
前記対象貨物がコンテナなしの補充である場合、前記貨物搬送方法は、
前記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、前記ラックコンテナに対して、前記コンテナロボットを割り当てて、前記ラックコンテナを前記循環ラックに搬送するように割り当てられたコンテナロボットを制御することをさらに含み、
好ましくは、前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
より好ましくは、前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記通路のそれぞれに対して、該通路にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該通路にコンテナロボットがないと確認した場合、該通路外からコンテナロボットを呼び出して、該通路内に移動させて作業を行わせることを含むことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の貨物搬送方法。
【請求項１０】
割り当てられた搬送ロボットによって前記循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送する、および／または前記循環ラックを前記対象ワークステーションから前記対象通路に搬送するように、前記循環ラックに搬送ロボットを割り当てることをさらに含むことを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載の貨物搬送方法。
【請求項１１】
前記コンテナロボットが前記対象コンテナを前記循環ラックから前記収納ラックに搬送するように、前記対象貨物の対象通路の位置に基づいて、前記コンテナロボットを割り当てることをさらに含み、
好ましくは、前記コンテナロボットを割り当てるステップは、前記対象通路のそれぞれに対して、前記コンテナロボットを割り当てることを含み、
より好ましくは、前記コンテナロボットを割り当てるステップは、対象通路のそれぞれに対して、該対象通路にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該対象通路にコンテナロボットがないと確認した場合、該対象通路外からコンテナロボットを呼び出して、該対象通路内に移動させて作業を行わせることを含むことを特徴とする請求項５〜１０のいずれか１項に記載の貨物搬送方法。
【請求項１２】
貨物搬送システムであって、
動力を提供するための運動ユニットと、該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、
前記対象コンテナを保管するための循環ラックと、
前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、
前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットを制御して、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の貨物搬送方法を実行するように、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含むことを特徴とする貨物搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は人工知能倉庫保管分野に関し、特に貨物搬送方法および貨物搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人工知能倉庫保管分野では、通常、ラックから人までのロボット倉庫保管方式を使用しており、その作業モードは一部の業務シーンの効率を向上させることができる。しかし、その作業モードでは、１つの貨物を搬送するために、ラック全体を搬送する必要があるため、少なくとも以下の欠点がある。ラック全体を搬送するには、より多くのリソース消費が必要で、特に対象外の貨物を搬送すると大きなリソースが浪費される。複数のピッキングシートで同一のラック上の複数の貨物を搬送する必要があるとき、待ち時間が長くなる問題がある。操作員に対してラック全体が人へ移動した後のピッキング作業の精度はもっと高く要求され、且つ作業時間も長い。収納ラックを搬送する際の、収納ラックの配置に対する要求ももっと高くなる。
【０００３】
背景技術部分の内容はただ発明者が知っている技術だけであり、もちろん本技術分野の先行技術を代表するものではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術に存在する問題の中の１つまたは複数の問題に対し、本発明では貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法であって、前記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットとを含み、前記貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、対象貨物を保管する対象ラックから、前記対象貨物を含む対象コンテナを取得して、前記対象コンテナを前記循環ラックに搬送するように、前記コンテナロボットを制御するステップと、前記貨物搬送指令に従って、対象ワークステーションで、前記対象貨物または前記対象コンテナを前記循環ラックからピッキングするために、前記対象コンテナが置かれた循環ラックを前記対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御するステップとを含む。
【０００６】
また、本発明は、貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を提供しており、前記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するように配置されている循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットとを含み、前記貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、前記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように前記搬送ロボットを制御して、前記対象ワークステーションで対象コンテナにより対象貨物を前記循環ラックに搬送するようにするステップと、前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナが置かれた前記循環ラックを前記対象ワークステーションから前記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように前記搬送ロボットを制御するステップと、前記貨物搬送指令に従って、前記対象コンテナを前記循環ラックから前記収納ラックに搬送するように前記コンテナロボットを制御して、前記対象貨物の前記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップと、を含む。
【０００７】
本発明によれば、貨物搬送システムを更に提供しており、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナを出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、前記対象コンテナを保管するための循環ラックと、前記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットを制御して、上記のような貨物搬送方法を実行するように、前記コンテナロボット、前記循環ラック、および前記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る貨物搬送方法と貨物搬送システムによれば、少なくとも以下の有益な技術的効果の１つを実現することができる。搬送効率と搬送柔軟性を向上させ、さらに、倉庫保管物流効率を向上させることができる。値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減することができる。
【０００９】
図面は、本発明に対する更なる理解を提供するためのものであって、明細書の一部を構成し、本発明の実施例と共に本発明を解釈するために用いられ、本発明に対する限定を構成するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る貨物搬送システムの各装置を示す例示的図である。
【図２】本発明の一実施例に係る貨物搬送方法を示す例示的フローチャートである。
【図３】本発明の別の実施例に係る貨物搬送方法を示す例示的フローチャートである。
【図４】本発明の一実施例に係る貨物搬送方法の例示的動作を示す。
【図５】本発明の別の実施例に係る貨物搬送方法の例示的動作を示す。
【図６】本発明の貨物搬送システムを用いて貨物搬送方法を実現する例示的現場レイアウト図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、一部例示的な実施例のみについて簡単に説明している。当業者が想到できるように、本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく、説明した実施例に対して様々な異なる方法によって修正することができる。したがって、図面および説明は、実質的に、限定ではなく例示的であると考えられる。
【００１２】
本発明の説明では、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」などの用語で指された方向や位置関係は、図面に示された方向や位置関係に基づくもので、本発明を容易に説明し、また説明を簡単にするためだけで、指された装置または要素が必ず特定の方向を有し、特定の方位で構成と操作しなければならないことを指示または暗示するものではないため、本発明に対する制限として理解してはならない。なお、「第１」、「第２」という用語は、ただ説明のためだけに用いられ、相対的な重要性を指示または暗示する、あるいは技術的特徴の数を暗示すると理解してはならない。従って、「第１」、「第２」と限定された特徴は、１つ以上の上記特徴を明示的または暗黙的に含むことができる。本発明の説明では、特に他の明確な限定がない限り、「複数」の意味は、２つ以上である。
【００１３】
本発明の説明では、特に他の明確な規定や限定がない限り、「取り付ける」、「つなぐ」、「接続」という用語について、広義的に理解すべきである。例えば、固定接続であってもよいし、取り外し可能な接続であってもよいし、あるいは一体的に接続してもよい。機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよいし、あるいは相互通信可能であってもよい。直接的な接続であってもよいし、中間媒体を介して間接的に接続してもよいし、２つの要素の内部の連通または２つの要素の相互作用関係であってもよい。当業者にとっては、本発明における上記の用語の具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解され得る。
【００１４】
本発明では、特に他の明確な規定や限定がない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」または「下」にあることは、第１の特徴と第２の特徴が直接接触する場合を含んでもよいし、第１の特徴と第２の特徴は直接的な接触ではなく、それらの間の別の特徴を介して接触する場合を含んでもよい。また、第１の特徴は、第２の特徴「の上」、「上方」、「上側」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直上と斜め上にあることを含み、またはただ第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことを示すだけである。第１の特徴は、第２の特徴「の下」、「下方」、「下側」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直下と斜め下にあることを含み、またはただ第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも低いことを示すだけである。
【００１５】
以下の開示では、本発明の異なる構造を実現するための多くの異なる実施形態または例を提供する。本発明の開示を簡略化するために、以下では、特定の例の部材および設置について説明する。もちろん、それらは単なる例であり、且つ本発明を限定する目的ではない。なお、本発明では、異なる例で参照数字および／または参照文字を重複することができるが、このような重複は簡略化および明確化のためで、その自体は、検討する様々な実施形態および／または設置間の関係を示すものではない。さらに、本発明では様々な特定のプロセスおよび材料の例を提供しているが、当業者は他のプロセスの応用および／または他の材料の使用を想到することができる。
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施例を説明するが、ここで説明する好ましい実施例は、ただ本発明を説明・解釈するためだけのもので、本発明を限定するためのものではないことを理解すべきである。
【００１７】
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法は、それぞれ貨物のピッキングまたは貨物の補充に用いられることができる。
【００１８】
図１は本発明の実施例に係る貨物搬送システムの各装置を示す例示的図である。図１に示すように、本発明に係る貨物搬送システムは、コンテナロボット４０と、循環ラック２０と、搬送ロボット１０とを含むことができる。通常、１つの人工知能倉庫において、複数のコンテナロボットと、複数の循環ラックと、複数の搬送ロボットとを含むことができる。
【００１９】
本発明に係るコンテナロボットは、コンテナを搬送および作業対象とするロボットであって、運動ユニットとコンテナ出し入れユニットとを有してもよい。運動ユニットは、コンテナロボットを移動させることができるようにコンテナロボットに動力を提供することができ、シャーシと、車輪と、および車輪を駆動するためのモーターとを有する自動ガイド車であってもよい。車輪は、シャーシに取り付けられ、モーターによって駆動されて、自由に走行したり、コーナリングしたりすることができる。シャーシには、例えば、コンテナ出し入れユニットなど、コンテナロボットの他の部材を取り付けることができる。コンテナ出し入れユニットは、例えば貨物が収納されたコンテナをつかむためのアームやフォークであって、運動ユニットに設けられることができる。本発明の一実施例によれば、コンテナロボットのコンテナ出し入れユニットは、１つのコンテナだけを出し入れるように配置されている。また、コンテナロボットは、昇降機構（図１に示すように）を更に備えることができ、例えば、コンテナ出し入れユニットの高さを調整して、所定の高さに位置されるコンテナを出し入れるのに用いられるように、運動ユニットに取り付けられてもよい。
【００２０】
本発明に係る循環ラックは、各通路において、コンテナロボットによってコンテナを出し入れて、コンテナを連れて搬送ロボットによって通路とワークステーションの間で搬送されることができる、倉庫の中で絶えず循環して使用される循環ラックである。本発明に係る循環ラックは、複数のコンテナ出し入れユニットを含むことができる。
【００２１】
搬送ロボットは、ラックを搬送および作業対象とするロボットである。より具体的に、本発明に係る搬送ロボットは、貨物を保管する収納ラックが位置する通路とワークステーションの間で循環ラックを搬送するためのものである。通常、搬送ロボットは、搬送ロボットが循環ラックを搬送するように支持及び駆動されるように、動力を提供するための運動ユニットを含む。搬送ロボットの運動ユニットは、シャーシと、車輪と、車輪を駆動するためのモーターとを備えた自動ガイド車であってもよい。車輪は、シャーシに取り付けられ、モーターによって駆動されて、自由に走行したり、コーナリングしたりすることができる。
【００２２】
本発明の一つの好ましい実施例によれば、上記コンテナロボットと搬送ロボットは異なるタイプのロボットである。ここで、コンテナロボットはコンテナを搬送するために使用されるので、コンテナ出し入れユニットを有する。一方、搬送ロボットは、ラックを搬送するためのものなので、例えば図１の搬送ロボット１０のように、コンテナ出し入れユニットを設けなくてもよい。
【００２３】
また、図１には貨物を収納するための収納ラック３０も示している。収納ラックは、コンテナおよびその中の貨物を収納することを機能とするラックであり、通常は循環ラック２０より多くのコンテナ保管ユニットを備えており、より多くのコンテナおよび貨物を保管するために使用されている。
【００２４】
以下、本発明の貨物搬送方法が貨物のピッキングと貨物の補充に用いられる操作について、それぞれ詳細に説明する。
【００２５】
＜ピッキング操作＞
図２は本発明の一実施例に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法を示す。
【００２６】
図２に示すように、本発明に係る貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、対象貨物を保管する対象ラックから、上記対象貨物を含む対象コンテナを取得し、上記対象コンテナを上記循環ラックに搬送するように、上記コンテナロボットを制御するステップＳ２０１と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナが置かれた上記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで上記対象貨物または上記対象コンテナを上記循環ラックからピッキングするようにするステップＳ２０２と、を含むことができる。
【００２７】
本発明によれば、所定のピッキングシートのピッキング請求に基づいて、貨物搬送指令を生成することができる。
【００２８】
本発明の一実施例によれば、貨物搬送方法は、上記貨物搬送指令に従って、割り当てられたコンテナロボットによって上記対象コンテナを、割り当てられた循環ラックに搬送するように、対象貨物の在庫位置（すなわち、収納ラックにおける貨物を含むコンテナを保管するための位置）、コンテナおよび／または在庫情報に基づいて、上記対象貨物に対して、上記コンテナロボットと上記循環ラックを割り当てることを含むことができる。より具体的には、対象貨物が位置される収納ラック（即ち、対象ラック）の通路に基づいて、対象貨物のピッキング作業のために、コンテナロボットと循環ラックを割り当てる。
【００２９】
本発明の一実施例によれば、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、１つのコンテナロボットを割り当てて、割り当てられたコンテナロボットによって、該通路内で対象コンテナに対する出し入れ作業を行ってもよい。コンテナロボットを割り当てるステップは更に以下のことを含むことができる。即ち、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内にコンテナを収納する作業を行うためのコンテナロボットがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、通路内で対象コンテナを収納する作業を行うように該コンテナロボットを制御し、逆に、もしないと確認した場合、通路外のロボットを呼び出して、該通路（即ち、対象ラックの位置される通路）に移動させることにより、対象コンテナを収納する作業を行うことができる。通常、対象ラックの位置される通路のそれぞれに対して、１つのコンテナロボットを割り当てることができる。
【００３０】
また、本発明によれば、対象ラックの位置される通路のそれぞれに循環ラックを割り当てることができる。循環ラックを割り当てるステップは、上記対象ラックの位置される通路それぞれに対して、該通路に循環ラックがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、対象コンテナを該循環ラックに搬送するようにコンテナロボットを制御し、逆に、もし循環ラックが該通路にないと確認した場合、循環ラックを該通路（即ち、対象ラックの位置される通路）に搬送するように上記搬送ロボットを制御して、コンテナロボットが該循環ラックに対してコンテナ出し入れ作業を行うようにすることを含むことができる。
【００３１】
本発明の一実施例によれば、搬送ロボットは、循環ラックを例えば通路口の停車位置に搬送することができる。ただし、本発明はこれに限定されず、実際のニーズに応じて、循環ラックを通路内の任意の位置に搬送してもよいし、例えば、対象コンテナの位置に応じて、循環ラックをより多くの対象コンテナに近い位置まで搬送して、コンテナロボットが対象コンテナを収納ラックから該循環ラックに搬送するようにすることができる。
【００３２】
本発明によれば、循環ラックを割り当てるステップは、上記対象ラックの位置される通路のそれぞれに複数の循環ラックがあるか否かを確認し、及び、もし上記通路に複数の循環ラックがあると確認した場合、該通路に位置するコンテナロボットによる上記複数の循環ラックのコンテナ出し入れ作業を調整することをさらに含むことができる。
【００３３】
上記の通路に循環ラックがあるか否かおよび複数の循環ラックがあるか否かを確認するステップは、倉庫に位置する各循環ラックの位置と通路の位置関係を確認することによって実現でき、その具体的な操作は当分野において周知なものであり、ここでは説明を省略する。
【００３４】
コンテナロボットによる複数の循環ラックのコンテナ出し入れ作業を調整することは、以下のことを含むことができるが、これに限らない。即ち、例えば、対象コンテナの位置と該通路内に位置する各循環コンテナの位置に応じて、対象コンテナを、それに近い循環ラックに搬送し、および／または、例えば、対象貨物ピッキングタスクの緊急度に応じて、該通路内の対象ラックに位置する緊急度の高い対象コンテナを、その中の一つの循環ラックに搬送して、これらの緊急度の高い対象コンテナのピッキングと循環ラックへの搬送が完了した後、搬送ロボットによって該循環ラックをワークステーションに搬送し、これらの対象貨物を迅速にピッキングするようにする。
【００３５】
本発明によれば、貨物搬送方法は、上記循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てて、上記割り当てられた搬送ロボットによって上記循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送することをさらに含むことができる。コンテナロボットは、貨物搬送指令に従って、対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送した後、割り当てられたロボットによって、対象コンテナが置かれた循環ラックを対象ワークステーションに搬送することができる。本発明の一実施例によれば、例えば、循環ラックと各搬送ロボットの位置に基づいて、循環ラックに近い搬送ロボットを該循環ラックに割り当てることにより、搬送ロボットのリソース消費を節約することができる。また、当業者であれば、当分野で周知の他の搬送ロボットの割り当て方式を採用して、循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てることも可能であるできることを理解できる。
【００３６】
対象ワークステーションでは、操作員または例えば移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによって、対象貨物を循環ラック上の対象コンテナからピッキングして、対象貨物のピッキング作業を完了することができる。本発明の他の実施例によれば、もしピッキング請求でピッキングを請求された貨物が対象コンテナのすべての貨物を含む場合、例えば、ピッキング請求によって、請求された対象貨物の数が対象コンテナに含まれる対象貨物の数以上である場合は、対象コンテナ全体を循環ラックから搬出することもできる。本発明によれば、操作員または例えばコンテナロボットによって対象コンテナを循環ラックから搬出してもよい。
【００３７】
本発明の一実施例によれば、貨物搬送方法は、上記対象貨物を上記循環ラックの上記対象コンテナからピッキングした後に、上記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、上記対象コンテナを回収して再利用する、または上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択することをさらに含む。
【００３８】
本発明の一実施例によれば、もし対象コンテナの貨物が全てピッキングされた場合、即ち、もし対象コンテナが空いている場合、該対象コンテナを外に置いて倉庫で収集して循環利用する。もし対象コンテナが空いていない場合、即ち、該対象コンテナの中にまだ貨物がある場合、該対象コンテナのために、該対象コンテナを置くための新しい在庫位置を選択することができる。例えば、該対象コンテナが初めて入庫された時に該対象コンテナのために在庫位置を選択する方式によって、該対象コンテナのために新しい在庫位置を選択して、対象コンテナの配置を最適化することができる。当業者であれば、該対象コンテナのために選択した新しい在庫位置は、もちろん、上記のピッキング操作を行う前に対象コンテナが保管された在庫位置であってもよいことを理解できる。
【００３９】
＜補充操作＞
以上では、本発明に係る対象貨物のピッキングに用いられる貨物搬送方法を説明したが、本発明は貨物の補充に用いられる貨物搬送方法を更に提供する。
【００４０】
図３は本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法の例を示す。図３に示すように、貨物搬送方法は、貨物搬送指令に従って、上記循環ラックを対象ワークステーションに搬送するように上記搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで対象貨物を対象コンテナにより上記循環ラックに搬送するようにするステップＳ３０１と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナが置かれた上記循環ラックを上記対象ワークステーションから上記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送するように上記搬送ロボットを制御するステップＳ３０２と、上記貨物搬送指令に従って、上記対象コンテナを上記循環ラックから上記収納ラックに搬送するように上記コンテナロボットを制御して、上記対象貨物の上記収納ラックに対する補充を実現するようにするステップＳ３０３と、を含む。
【００４１】
本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法は、上記対象貨物の補充請求に基づいて、上記貨物搬送指令を生成することを含むことができる。本発明に係る貨物の補充に用いられる貨物搬送方法は、補充シートによって開始された補充入庫または補充シートなしに開始された補充入庫に用いられることができる。
【００４２】
本発明に係る貨物搬送方法は、ステップＳ３０１を実行する前に、上記貨物搬送指令に従って、上記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、上記対象貨物のコンテナ情報に基づいて、上記対象貨物に対して循環ラックを割り当てることをさらに含むことができる。
【００４３】
本発明に係る貨物搬送方法は、コンテナ付きの補充と、コンテナなしの補充に用いられることができる。対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物はコンテナ付きの補充であるか、それともコンテナなしの補充であるかを確認することができる。
【００４４】
次に、コンテナ付きの補充とコンテナなしの補充のそれぞれのシーンについて、本発明の循環ラックの割り当てを紹介する。
【００４５】
＜コンテナ付きの補充＞
対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物がコンテナ付きの補充であると確定された場合、上記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、該対象貨物を含む対象コンテナに対して、ラック在庫位置を割り当て、且つ、循環コンテナを割り当てることを含むことができる。
【００４６】
本発明の一実施例によれば、ラック在庫位置の位置情報に基づいて、循環コンテナを割り当てることができる。例えば、ラック在庫位置の位置される通路内の循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとして割り当ててもよいが、本発明はこれに限定されず、例えば、対象ワークステーションから近い循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとしてもよい。
【００４７】
対象貨物に対して循環ラックを割り当てた後、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションに搬送して、例えば、操作員またはコンテナロボットによって対象ワークステーションで対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送することができる。
【００４８】
＜コンテナなしの補充＞
対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物がコンテナなしの補充であると確定された場合、上記対象貨物に対してラックコンテナを割り当てて、上記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、上記ラックコンテナに対して上記循環ラックを割り当てることができる。
【００４９】
ラックコンテナに対して循環ラックを割り当てた後、上記ラックコンテナを割り当てられた循環ラックに搬送し、且つ、上記ラックコンテナが置かれた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するよう上記搬送ロボットを制御して、上記対象ワークステーションで、上記対象貨物を循環ラック上の、対象コンテナとしての上記ラックコンテナに搬送するようにすることができる。
【００５０】
本発明の一実施例によれば、好ましくは、複数の上記ラックコンテナの位置される通路間の間隔が所定の閾値より大きい通路間では循環ラックが共有されないように、上記対象貨物に対して上記循環ラックを割り当てる。好ましくは、隣接する通路に対して１つの循環ラックを割り当て、即ち、隣接するラック間では１つの循環ラックを共用することができる。より好ましくは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して１つの循環ラックを割り当てる。
【００５１】
本発明において、好ましくは、上記循環ラックを割り当てるステップは、上記ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内に循環ラックがあるか否かを確認し、もしあると確認した場合、ラックコンテナを該循環ラックに搬送するようにコンテナロボットを制御し、もし該通路内に循環ラックがないと確認した場合、循環ラックを該通路外から上記通路内に搬送して作業するように上記搬送ロボットを制御することを含む。
【００５２】
本発明によれば、貨物搬送方法は、上記ラックコンテナの位置される通路に基づいて、上記コンテナロボットを割り当て、上記ラックコンテナを上記循環ラックに搬送するように、割り当てられたコンテナロボットを制御することをさらに含む。本発明によれば、コンテナロボットを割り当てるステップは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、上記コンテナロボットを割り当てることを含むことができる。好ましくは、上記コンテナロボットを割り当てるステップは、ラックコンテナの位置される通路のそれぞれに対して、該通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もしあると確認した場合、通路内で対象コンテナを収納する作業を行うように該コンテナロボットを制御し、逆に、もし該通路内にコンテナロボットがないと確認した場合、該通路外からコンテナロボットを呼び出して、該通路内に移動させて作業させることを含むことができる。
【００５３】
上記では、ラックコンテナに対して循環ラック及びコンテナロボットを割り当てる操作は、ピッキング操作について説明した循環ラックとコンテナロボットを割り当てる操作と類似しているため、ここではその詳細な説明を省略する。
【００５４】
本発明の一実施例によれば、コンテナロボットがラックコンテナを循環ラックに搬送する操作は、例えば、ピッキング操作について説明したコンテナロボットが対象貨物を含む対象コンテナを循環ラックに搬送する操作を参照することができ、ここではその詳細な説明を省略する。
【００５５】
コンテナ付きの補充とコンテナなしの補充のそれぞれに対して循環ラックを割り当てた後に、本発明に係る貨物搬送方法は、割り当てられた搬送ロボットによって上記循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、割り当てられた循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てることをさらに含むことができる。対象ワークステーションでは、操作員または例えば、移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによって対象貨物を上記循環ラック上の、対象コンテナとしてのラックコンテナに搬送することができる。
【００５６】
本発明に係る貨物搬送方法は、対象貨物と対象コンテナが置かれた循環ラックに対して搬送ロボットを割り当てて、割り当てられた搬送ロボットによって該循環ラックを、上記対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路に搬送することをさらに含むことができる。
【００５７】
本発明に係る貨物搬送方法は、上記コンテナロボットによって上記対象コンテナを上記循環ラックから上記収納ラックに搬送するように、上記対象貨物の対象通路の位置に基づいて、上記コンテナロボットを割り当てることをさらに含むことができる。本発明によれば、コンテナロボットを割り当てるステップは、上記対象通路のそれぞれに対して上記コンテナロボットを割り当てることを更に含んでもよく、ここで、上記コンテナロボットを割り当てるステップは、好ましくは、対象通路のそれぞれに対して、該対象通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認し、及び、もし該対象通路内にコンテナロボットがないと確認した場合、該対象通路外からコンテナロボットを呼びして、該対象通路に移動させて作業させることを含む。
【００５８】
本発明によれば、コンテナなしの補充を行う際には、ラックコンテナの保管位置からそこに対象貨物を保管した後の保管位置を特定することができ、例えば、対象貨物を循環ラック上に位置されるラックコンテナ（対象コンテナとして）に保管した後、該コンテナをその元の保管位置に搬送することができる。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、収納ラック上の各コンテナ保管位置をスケジューリングすることにより、対象コンテナを他のコンテナ保管位置に保管するようにしてもよく、例えば、対象貨物の種類に応じて、対象コンテナを、同じまたは類似種類の貨物が収納されているコンテナと隣接するコンテナ収納位置に搬送してもよい。
【００５９】
上記のコンテナロボットを割り当てる操作は、ピッキング操作について説明したコンテナロボットを割り当てる操作と類似しているので、ここではその詳細な説明を省略する。
【００６０】
本発明の実施例によれば、貨物搬送システムを更に提供しており、上記貨物搬送システムは、動力を提供するための運動ユニットと該運動ユニットに設けられ、かつ対象貨物を含む対象コンテナに出し入れることができるように配置されているコンテナ出し入れユニットとを含むコンテナロボットと、上記対象コンテナを保管するための循環ラックと、上記循環ラックを搬送できるように配置されている搬送ロボットと、上記コンテナロボット、上記循環ラック、および上記搬送ロボットを制御して、上記のような貨物搬送方法を実行するように、上記コンテナロボット、上記循環ラック、および上記搬送ロボットとカップリングされる制御ユニットと、を含む。制御ユニットの、上記コンテナロボット、上記循環ラックおよび上記搬送ロボットに対する制御操作については、上記の図１に記載した貨物搬送システムにおける各部品の動作および図２〜３に記載した貨物搬送方法における各ステップの実行を参照することができ、ここでは、これらについての具体的な説明を省略する。図４および図５は、それぞれ、本発明に係る貨物搬送方法の具体的な動作の例示的システムフローチャートを示す。
【００６１】
図４に示すように、ピッキング操作については、ステップＳ４０１で、オーダーに基づいて対象貨物の在庫から具体的な在庫位置、コンテナ、在庫品までを割り当て、即ちオーダーを満たす対象貨物と対象貨物を保管する対象コンテナの在庫位置を決定する。
【００６２】
ステップＳ４０２で、各通路の対象貨物に基づいて循環ラックを割り当て、ステップＳ４０３で、循環ラックが対象貨物に対応する通路内にあるか否かを確認する。
【００６３】
もし循環ラックが対象貨物に対応する通路内にない場合、ステップＳ４０４で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを通路に搬送し、例えば通路口の停車位置に搬送してから、ステップＳ４０５を実行する。
【００６４】
もし循環ラックが対象貨物に対応する通路内にある場合、ステップＳ４０５で、各通路に対してコンテナロボットを割り当てる。
【００６５】
ステップＳ４０６で、対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。
【００６６】
もし対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ４０７で、コンテナロボットを通路外から呼び出して、該通路内で作業を行ってから、ステップＳ４０８を実行する。
【００６７】
もし対象貨物に対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ４０８を実行し、対象貨物を含む対象コンテナを該通路内のコンテナロボットによって循環ラックに搬送する。
【００６８】
次に、ステップＳ４０９で、コンテナロボットが該通路内の全ての対象コンテナを循環ラックに搬送するのを待ってから、ステップＳ４１０で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを対象ワークステーションに搬送する。
【００６９】
次に、対象ワークステーションでは、操作員によって人工的にピッキング作業を行い、対象貨物を循環ラック上の対象コンテナからピッキングし、その後、ステップＳ４１２で、全ての対象貨物を対象コンテナからピッキングした後、上記対象コンテナにまだ貨物があるか否かに基づいて、上記対象コンテナを回収して再利用する、または上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択する。上記対象コンテナが空いている場合、上記対象コンテナを回収して再利用することが好ましく、および／または、上記対象コンテナにまだ貨物がある場合、上記対象コンテナのために新しい在庫位置を選択する。
【００７０】
図５に示すように、貨物の補充操作については、ステップＳ５０１で、補充シートによってまたは補充シートなしに貨物の補充入庫を開始する。
【００７１】
ステップＳ５０２で、対象貨物はコンテナ付きの補充であるか、それともコンテナなしの補充であるかを確認する。
【００７２】
もし対象貨物がコンテナ付きの補充である場合、ステップＳ５１１で、ラック在庫位置を割り当て、ステップＳ５１２で、循環ラックを割り当て、その後、ステップＳ５１３を実行し、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを対象ワークステーションに搬送し、その後、ステップＳ５１５を実行する。
【００７３】
もし対象貨物がコンテナなしの補充である場合、ステップＳ５０３で、ラックコンテナを割り当て、且つステップＳ５０４で、各通路に割り当てられたラックに置き待ちのコンテナによって循環ラックを割り当てる。循環ラックを割り当てることは、ステップＳ５０５で、循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にあるか否かを確認することを含むことができる。
【００７４】
もし循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にない場合、ステップＳ５０６で、搬送ロボットを割り当てて循環ラックを通路に搬送し、例えば通路口の停車位置に搬送してから、ステップＳ５０７を実行する。
【００７５】
もし循環ラックがラックコンテナに対応する通路内にある場合、ステップＳ５０７で、各通路に対してコンテナロボットを割り当てる。
【００７６】
次に、ステップＳ５０８で、ラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。
【００７７】
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ５１０で、コンテナロボットを通路外から呼び出して、該通路内で作業を行ってから、ステップＳ５０９を実行する。
【００７８】
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ５０９を実行し、該通路内のコンテナロボットによってラックコンテナを循環ラックに搬送してから、ステップＳ５１４を実行する。
【００７９】
ステップＳ５１４で、搬送ロボットを割り当ててラックコンテナが置かれた循環ラックを対象ワークステーションに搬送してから、ステップＳ５１５を実行する。
【００８０】
ステップＳ５１５で、対象ワークステーションで、循環ラックに対して、対象貨物を循環ラック上のラックコンテナに搬送すること（コンテナなしの補充）又は対象コンテナを循環ラックに搬送すること（コンテナ付きの補充）を含む補充作業を行ってから、ステップＳ５１６を実行することができる。
【００８１】
ステップＳ５１６で、搬送ロボットを割り当てて、対象コンテナが収納された循環ラックを、対象コンテナを保管するための収納ラックの位置される対象通路、例えば対象通路の特定停車位置に搬送してから、ステップＳ５１７に進む。
【００８２】
次に、ステップＳ５１７で、各対象通路に対してコンテナロボットを割り当てる。
【００８３】
次に、ステップＳ５１８で、ラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがあるか否かを確認する。
【００８４】
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがない場合、ステップＳ５２０で、コンテナロボットを通路外から該通路内に呼び出してから、ステップＳ５１９を実行する。
【００８５】
もしラックコンテナに対応する通路内にコンテナロボットがある場合、ステップＳ５１９を実行し、該通路内のコンテナロボットによって、対象コンテナを、該対象コンテナを保管するための対象ラックに搬送する。
【００８６】
図４、図５では、ワークステーションで人工的にピッキング作業または補充作業を行うことについて説明したが、本発明はこれに限定されず、上述のように、ワークステーションで行われるピッキング作業または補充作業は、コンテナロボットまたは移動倉庫保管ロボットのピッキングユニットによっても実現できる。
【００８７】
図６は本発明の貨物搬送システムを用いて貨物搬送方法を実現する例示的現場レイアウト図である。図６に示すように、ピッキング操作について、コンテナロボットによって収納ラック丸１から対象貨物を通路口の停車位置に位置される循環ラックに搬送してから、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションに搬送して、ピッキング、出庫操作を行う。補充入庫操作については、搬送ロボットによって循環ラックを対象ワークステーションから所定の収納ラックの位置される通路口の停車位置に搬送し、さらにコンテナロボットによって、通路口の停車位置に搬送された循環ラックから対象貨物を収納ラック丸１に保管してもよい。
【００８８】
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムにおいて、従来技術に比べて、より多くのコンテナ収納ユニットを有する収納ラックを搬送し、本発明の貨物搬送方法によれば、収納ラックに対する要求を低減することができ、コンテナロボットは、収納ラック領域でコンテナを収納ラックと循環ラックの間、収納ラックの間の出し入れ作業を行うことにより、「コンテナからラック」を実現することができる。コンテナロボットは、収納ラック以外の領域で循環ラックを通路と通路の間、通路とワークステーションの間での搬送作業を行うことにより、「ラックからワークステーション（人）まで」を実現することができる。この２つのモードの調整により、「コンテナからラックまで、ラックから人まで」の倉庫保管作業モードを形成する。「コンテナからラックまで、ラックから人まで」というモードを採用しているので、リレー作業のメリットがあり、コンテナロボットとラック搬送ロボット各自のメリットを発揮することができる。また、値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減し、物流効率価値と経済価値を良く実現し、機械によってより合理的に人を代えることができる。
【００８９】
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムは、少なくとも以下の有益な技術的効果の一つを有している。コンテナロボットと搬送ロボットが調整作業を行うことによって、コンテナからラックまで、ラックから人までのロボット倉庫保管作業モードを形成する。本発明に係るコンテナロボットは、毎回ラック全体を搬送して作業する必要がなく、毎回１つのコンテナを搬送して作業することにより、搬送効率を向上させている。複数の収納ラックと複数の循環ラックの間を往復し、複数のラック上の複数のコンテナに対して作業し、また、コンテナロボットと搬送ロボットをそれぞれ採用して、収納ラックから循環ラックまで、および循環ラックからワークステーションまでの搬送を完成することにより、搬送操作がより柔軟性があるようにし、且つ、値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減することができる。
【００９０】
最後に説明すべきことは、以上での説明はただ本発明の好ましい実施例だけであり、本発明を限定するためのものではなく、上記実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者にとっては、依然として上述した各実施例に記載された技術案を修正したり、その中の一部の技術的特徴を均等に置き換えたりすることができる。本発明の趣旨および原則内で行ったいかなる修正、均等置換、改善等は、何れも本発明の保護範囲に含まれるべきである。
【図１】
2020515482.tif 000003
【図２】
2020515482.tif 000004
【図３】
2020515482.tif 000005
【図４】
2020515482.tif 000006
【図５】
2020515482.tif 000007
【図６】
2020515482.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月3日(2019.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
コンテナロボットによる複数の循環ラックのコンテナ出し入れ作業を調整することは、以下のことを含むことができるが、これに限らない。即ち、例えば、対象コンテナの位置と該通路内に位置する各循環ラックの位置に応じて、対象コンテナを、それに近い循環ラックに搬送し、および／または、例えば、対象貨物ピッキングタスクの緊急度に応じて、該通路内の対象ラックに位置する緊急度の高い対象コンテナを、その中の一つの循環ラックに搬送して、これらの緊急度の高い対象コンテナのピッキングと循環ラックへの搬送が完了した後、搬送ロボットによって該循環ラックをワークステーションに搬送し、これらの対象貨物を迅速にピッキングするようにする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
＜コンテナ付きの補充＞
対象貨物のコンテナ情報に基づいて、対象貨物がコンテナ付きの補充であると確定された場合、上記搬送ロボットによって、割り当てられた循環ラックを上記対象ワークステーションに搬送するように、該対象貨物を含む対象コンテナに対して、ラック在庫位置を割り当て、且つ、循環ラックを割り当てることを含むことができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
本発明の一実施例によれば、ラック在庫位置の位置情報に基づいて、循環ラックを割り当てることができる。例えば、ラック在庫位置の位置される通路内の循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとして割り当ててもよいが、本発明はこれに限定されず、例えば、対象ワークステーションから近い循環ラックを、対象コンテナを搬送する循環ラックとしてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
本発明に係る貨物搬送システムに用いられる貨物搬送方法および貨物搬送システムにおいて、従来技術に比べて、より多くのコンテナ収納ユニットを有する収納ラックを搬送し、本発明の貨物搬送方法によれば、収納ラックに対する要求を低減することができ、コンテナロボットは、収納ラック領域でコンテナを収納ラックと循環ラックの間、収納ラックの間の出し入れ作業を行うことにより、「コンテナからラック」を実現することができる。搬送ロボットは、収納ラック以外の領域で循環ラックを通路と通路の間、通路とワークステーションの間での搬送作業を行うことにより、「ラックからワークステーション（人）まで」を実現することができる。この２つのモードの調整により、「コンテナからラックまで、ラックから人まで」の倉庫保管作業モードを形成する。「コンテナからラックまで、ラックから人まで」というモードを採用しているので、リレー作業のメリットがあり、コンテナロボットとラック搬送ロボット各自のメリットを発揮することができる。また、値段の高いコンテナロボットと値段の安い搬送ロボットを組み合わせることができ、物流コストを低減し、物流効率価値と経済価値を良く実現し、機械によってより合理的に人を代えることができる。
【国際調査報告】
2020515482.tif 000009
2020515482.tif 000010
2020515482.tif 000011
2020515482.tif 000012