(57)【要約】  前方を走行する他車（２）に対する自動二輪車（１）の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自動二輪車の速度を自動的に調整するための方法において、維持すべき最小横方向間隔（ｂ）を、前記他車の車両タイプに依存して決定する。【選択図】  図１ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）に対する自動二輪車（２）の縦方向間隔および横方向間隔に依存して前記自動二輪車（１）の速度を自動的に調整するための方法において、前記自動二輪車（１）と前記他車（２）との間で維持すべき最小横方向間隔（ｂ）を、前記他車（２）の車両タイプに依存して決定する方法。
【請求項２】
前記最小横方向間隔（ｂ）は、前記他車（２）の幅がより狭い場合により大きく、前記他車（２）の幅がより広い場合により小さいことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記他車（２）の前記車両タイプをドライバーが設定し、設定した前記車両タイプから前記最小横方向間隔（ｂ）を自動的に決定することを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
正確に２つの異なる車両タイプ区分または最小横方向間隔（ｂ）を決定することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
周辺情報として、前記他車（２）に対する前記自動二輪車（１）の実際の縦方向間隔および横方向間隔のみを考慮することを特徴とする、請求項１から４までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
もっとも小さな前記最小横方向間隔（ｂ）が０．８０ｍ〜１．５０ｍの値範囲内にあることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項７】
もっとも大きな前記最小横方向間隔（ｂ）が１．６０ｍ〜２．５０ｍの値範囲内にあることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか一つに記載の方法。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか一つに記載の方法を実施するための制御器。
【請求項９】
前方を走行する他車（２）および／または側方を走行する他車（２）に対する前記自動二輪車（１）の前記縦方向間隔および前記横方向間隔を検知するための間隔検知システムと、請求項８に記載の制御器とを備えた自動二輪車間隔制御システム。
【請求項１０】
前記制御器内に異なる複数の最小横方向間隔（ｂ）がファイルされ、これら最小横方向間隔がそれぞれ決定された車両タイプに関係づけられていることを特徴とする、請求項９に記載の自動二輪車間隔制御システム。
【請求項１１】
前記自動二輪車間隔制御システムが、決定された車両タイプを入力するための入力ユニットを有していることを特徴とする、請求項９または１０に記載の自動二輪車間隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動二輪車の速度を自動的に調整するための方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動二輪車を予め調整した速度に自動的に保持することを可能にする、自動二輪車のための速度制御装置を開示している。この種の速度制御装置はクルーズコントロールシステムとしても知られている。
【０００３】
さらに、自動車の分野から、順応型速度制御装置が知られている。順応型速度制御装置は補助的にレーダー式距離検知システムを備えており、該レーダー式距離検知システムを用いて、車両と前方を走行する他車との間の距離が検知される。実際の車両速度は、調整された目標速度に依存して且つ前方を走行する他車に対し検知された距離に依存して順応的に調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】欧州特許第２２４１４９８Ｂ１号明細書
【発明の概要】
【０００５】
本発明による方法は、自動二輪車と前方を走行する他車または側方を走行する他車との間の縦方向間隔および横方向間隔を考慮して、自動二輪車の走行速度を自動的に調整することに関する。この場合、自動車の順応型速度制御システムに対応して、自動二輪車と他車との間の間隔が連続的に決定され、その際実際の自動二輪車速度は、該自動二輪車と他車との間の現時点での縦方向間隔および現時点での横方向間隔に依存している。これによって、速度に依存して自動二輪車と他車との間の安全間隔が保証される。
【０００６】
本発明による方法では、自動二輪車と他車との間で維持すべき最小横方向間隔は、他車の車両タイプに依存して決定される。特により幅広の他車とより幅狭の他車とを区別することができ、とりわけ自動車と、本発明の主旨では他車とも見なされるたとえば自動二輪車のような二輪車とを区別することができる。
【０００７】
車両タイプに依存した最小横方向間隔は、前方を走行する車両のタイプに適合している自動二輪車用アダプティブクルーズコントロール機能を実現することを可能にする。特に、自動二輪車または二輪車と、乗用車またはトラックのような自動車とを識別することが可能である。
【０００８】
この処置態様は、たとえば、複数の自動二輪車がグループで走行している場合、自動二輪車が前方を走行している他の自動二輪車に接近して危険な状態になり、しかも場合によっては車線変更せずに追い越し過程を実施するという恐れのない順応型速度制御システムを実現させることを可能にさせる。このような危険な走行状況は、自動二輪車と他車との間のドライバーのタイプに依存した最小横方向間隔を介して回避させることができる。
【０００９】
周辺センサ装置として、前方を走行する他車および／または側方を走行する他車に対する自動二輪車の縦方向間隔および横方向間隔を検知するための間隔検知システム（車線維持システムではない）のみを有する順応型間隔制御システムを自動二輪車で使用することが可能である。したがって、安全性を犠牲にすることなく、比較的簡潔に構成される順応型自動二輪車間隔制御システムを実現させることができる。
【００１０】
有利な実施態様では、最小横方向間隔は、他車の幅がより狭い場合により大きく、他車の幅がより広い場合により小さい。前方を走行している他車が自動二輪車で、相応に幅が狭い場合には、追い越し過程の際に維持されねばならないより大きな最小横方向間隔が指定される。調整された自動二輪車速度が前方を走行する他の自動二輪車の速度よりも大きい場合には、自動二輪車は接近するが、その際には該自動二輪車と他の自動二輪車との間の最小横方向間隔が維持される場合にだけ追い越し過程が可能である。この最小横方向間隔は、通常、自動二輪車間隔制御システムを備えていて後ろからくる自動二輪車が車線変更することを前提としている。したがって、前方を走行する他の自動二輪車が同じ車線内で後ろからくる自動二輪車によって追い越されることが阻止される。後ろからくる自動二輪車が車線変更をしなければ、自動二輪車と前方を走行する他の自動二輪車との間の、速度に依存した、指定された最小縦方向間隔が維持される程度に、自動二輪車速度が自動的に落とされる。
【００１１】
これに対し、前方を走行する他車が乗用車またはトラックのようなより幅広の自動車である場合には、車線変更の際だけ他車を追い越すことが可能であるので、最小横方向間隔をより小さな値へ調整することができる。他の自動二輪車に比べてより小さな最小横方向間隔を選定することにより、他車の追い越し過程がよりスムーズに実現され、しかもより短時間で行うことができる。
【００１２】
基本的には、正確に２つの異なる車両タイプ区分と、対応的に、１台の自動二輪車と１台の自動車とに対応する２つの異なる最小横方向間隔とを調整できれば十分である。たとえば、特に前方を走行している他車が自動二輪車である場合に決定されるより大きな最小横方向間隔は、１．６０ｍ〜２．５０ｍの値範囲内にあってよい。これに対し、前方を走行する他車が自動車である場合には、有利には後続の自動二輪車で、０．８０ｍ〜１．５０ｍの値範囲内にあるより小さな最小横方向間隔が決定される。
【００１３】
しかし、場合によっては、２つ以上の異なる車両タイプ区分または最小横方向間隔を定義すること、たとえば他車の３つの異なる車両タイプ区分を識別し、たとえば１台の自動二輪車と１台の乗用車と１台のトラックとの間で識別し、対応的に最小横方向間隔を決定することが合目的な場合もある。さらに、許容値範囲内で車両タイプごとにより大きなまたはより小さな最小横方向間隔を決定することも可能である。
【００１４】
さらに、更なる合目的な実施態様によれば、自動二輪車の前方を走行する他車の車両タイプは、該自動二輪車のドライバーによって設定される。車両タイプから、間隔制御システム内で自動的に最小横方向間隔が決定され、これを自動二輪車の速度調整の基準にすることができる。したがって、自動二輪車のドライバーはその前方を走行する車両タイプを間隔制御システムに入力する。これとは択一的に、最小横方向間隔をドライバーが直接間隔制御システム内で選定することも可能で、この場合には、有利には、選定することのできる複数の所定の間隔区分がファイルされている。
【００１５】
択一的な実施態様では、前方を走行する他車の車両タイプは自動的に間隔制御システム内で決定され、特に適当な周辺センサ装置を用いて、好ましくは前方を走行する他車の画像を撮影するカメラをベースにしたシステムを介して決定され、この画像が間隔制御システム内で分析される。この処置態様には、最小横方向間隔を決定するためにドライバー側での作業が必要ないという利点がある。
【００１６】
種々の方法ステップは、自動二輪車内の間隔制御システムの構成要素である制御器内で進行する。間隔制御システムは、自動二輪車と前方を走行する他車および／または側方を走行する他車との間での縦方向間隔および横方向間隔を検知するため、間隔検知システムを含んでいる。間隔制御システム内には、自動二輪車エンジンまたは自動二輪車ブレーキを対応的に起動することを介して自動二輪車の速度を自動調整するための調整信号を発生させる。
【００１７】
車両タイプまたは最小横方向間隔をドライバー自身が自動二輪車間隔制御システムに入力する限りにおいては、該自動二輪車間隔制御システムは、ドライバーが操作できる適当な入力ユニットを有している。前方を走行する車両タイプを自動的に検知する場合には、間隔制御システムは、たとえばカメラシステムのような適当な周辺センサ装置を備えている。
【００１８】
他の利点および合目的な実施態様は他の請求項、図面を用いた説明および図面から読み取れる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１ａ】他の自動二輪車が前方を走行している路上での、順応型間隔制御システムを備えた自動二輪車の走行状況を示す図である。
【図１ｂ】図１ａに対応する図であるが、前方を走行する他の自動二輪車に対し別の横方向相対位置にある自動二輪車を含んだ図である。
【図２ａ】前方を走行する他の乗用車とともに示した、順応型間隔制御システムを備えた自動二輪車の走行状況を示す図である。
【図２ｂ】図２ａに対応する図であるが、他の車線で追い越し過程中にある自動二輪車を含んだ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図において、同じ構成要素および機能には同じ参照符号が付してある。
【００２１】
図１ａおよび図１ｂには、車道３上で前方を走行する他車２に続いて走行している自動二輪車１が図示されている。図１ａおよび図１ｂにおいて、他車２とは同様に自動二輪車である（以下では他の自動二輪車と記す）。自動二輪車１は、調整された自動二輪車速度を、該自動二輪車１と他の自動二輪車２との間の間隔を考慮して自動的に維持させる順応型間隔制御システムを備えている。間隔制御システムは間隔検知システムを含み、該間隔検知システムは特にレーダー式のものとして実施されており、これを用いて自動二輪車１と他の自動二輪車２との間の間隔を検出することができる。間隔制御システム内の間隔検知システムは、特に、自動二輪車１と他の自動二輪車２との間の縦方向間隔も横方向間隔も確定することを可能にする。
【００２２】
前方を走行する他の自動二輪車２に対し縦方向においても横方向においても十分な安全間隔を維持するため、自動二輪車１と他の自動二輪車２との間の検知した間隔をベースにして、且つ調整した自動二輪車速度を考慮して、自動二輪車１内の間隔制御システムは自動二輪車エンジンおよび自動二輪車ブレーキに自動的に介入する。
【００２３】
間隔制御システムは、他車２の車両タイプを考慮して、自動二輪車１と他の自動二輪車２との間の最小横方向間隔を設定し維持することを可能にする。自動二輪車１の最小横方向間隔はｂで表されており、他車２の車両タイプに依存している。図１ａおよび図１ｂの他の自動二輪車２の場合には、最小横方向間隔ｂは比較的大きく選定され、たとえば１．６０ｍ〜２．５０ｍの値範囲内にある。この比較的大きな最小横方向間隔は、前方を走行する他の自動二輪車２が存在する場合に、自動二輪車１が正規に車線を変更する場合にだけ能動型間隔制御システムによる追い越しが可能であることを保証する。これに対し、同じ車線内で他の自動二輪車２の左側（図１ａ）または右側（図１ｂ）を自動二輪車１が能動型間隔制御システムによって通過することは不可能である。なぜなら、他の自動二輪車２はまだ自動二輪車１の最小横方向間隔ｂ内にあり、このことが間隔制御システムによって検知されるからである。
【００２４】
自動二輪車１の速度は、前方を走行する他の自動二輪車２へ接近して最小横方向間隔に達した時に落とされ、特に前方を走行する他の自動二輪車２と同じ速度へ落とされ、このことは、自動二輪車１と他の自動二輪車２とで縦方向に同じ大きさで示した速度矢印により認められる。同じ車線内での追い越しは不可能であり、自動二輪車１が右側の車線から左側の車線へ変更する場合に対してのみ実施することができる。
【００２５】
図２ａおよび図２ｂには、他車２として乗用車を含んでいる走行状況が図示されており、乗用車の後に自動二輪車１が続いている。自動二輪車１の最小横方向間隔ｂは、他の自動二輪車が前方を走行している図１ａおよび図１ｂの場合よりも狭い。その理由は、他車２としての乗用車の幅が前方を走行する他の自動二輪車に比べて大きいことにある。自動二輪車１の最小横方向間隔ｂをより小さく選定することにより、たとえば０．８０ｍ〜１．５０ｍの値範囲内に選定することにより、スムーズでスピーディに実施される追い越し過程が可能である。乗用車の幅がより大きいので、他車２の追い越しは自動二輪車１が追い越し車線へ出る場合のみ可能である。
【００２６】
有利には、順応型間隔制御システムは、自動二輪車１のドライバーが前方を走行する車両のタイプを入力することができる入力ユニットを有している。図１ａおよび図１ｂの場合には、自動二輪車１のドライバーは他車として自動二輪車を選択し、図２ａおよび図２ｂの場合には自動二輪車１のドライバーは他車として自動車を選択する。その結果、自動二輪車の間隔制御システム内で自動的に最小横方向間隔ｂがパラメータとして選定されて、間隔制御の基準になる。
【符号の説明】
【００２７】
１  自動二輪車
２  他の自動二輪車（他車）
３  車道
ｂ  最小横方向間隔
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【国際調査報告】
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