(57)【要約】貯蔵コンテナが垂直スタックの中で順に重ねて貯蔵される、複数の貯蔵カラム（５）と、それを通して貯蔵コンテナがグリッドの外および／または中に移送され得る、少なくとも１つのポート（２８、２９）とを備える、３次元グリッド（４）と、貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収し、貯蔵カラムの中に貯蔵コンテナを貯蔵するため、かつグリッドを側方に横断して貯蔵コンテナを輸送するために、グリッド上で側方に動作される、複数のコンテナ取扱車両（９）とを備える、自動貯蔵および回収システム。
2020509978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動貯蔵および回収システムであって、
３次元グリッド（４）であって、前記３次元グリッド（４）は、貯蔵コンテナ（６）が垂直スタック（７）の中で順に重ねて貯蔵される複数の貯蔵カラム（５）と、それを通して前記貯蔵コンテナ（６）がグリッド（４）の外および／または中に移送され得る少なくとも１つのポート（２８、２９）とを備える、３次元グリッド（４）と、
複数のコンテナ取扱車両（９）であって、前記複数のコンテナ取扱車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記貯蔵カラム（５）の中に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するために、および、前記グリッド（４）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記グリッド（４）上で動作される、複数のコンテナ取扱車両（９）と
を備え、
前記グリッド（４）が、貯蔵カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための複数の移送カラム（３６、３７）を備え、前記コンテナ取扱車両（９）が、前記貯蔵カラム（５）と前記移送カラム（３６、３７）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列され、ポートアクセス車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）が、前記コンテナ取扱車両（９）の上方に位置する平面内で、前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列されること
を特徴とする、システム。
【請求項２】
前記ポートアクセス車両（４５、６０）が、前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で複数の貯蔵コンテナ（６）の同時輸送を可能にする複数のコンテナ持上および保持デバイス（５３、５４、７３、７４）を備えること
を特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ポートアクセス車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）が、前記移送カラム（３６）のうちの１つから前記少なくとも１つのポート（２８）に貯蔵コンテナ（６）を運搬するように配列される第１の持上および保持デバイス（５３、７３）と、前記少なくとも１つのポート（２９）から前記移送カラム（３７）のうちの１つに貯蔵コンテナ（６）を運搬するように配列される第２の持上および移送デバイス（５４、７４）とを備えること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項４】
前記複数の移送カラム（３６、３７）が、前記貯蔵カラム（５）から前記少なくとも１つのポート（２８、２９）まで移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための移送カラムの第１のセット（３６）と、前記少なくとも１つのポート（２８、２９）から前記貯蔵カラム（５）まで移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための移送カラムの第２のセット（３７）とを備えること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記ポートアクセス車両（４５）が、前記グリッド（４）上で動作されること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記ポートアクセス車両（６０）が、前記グリッド（４）の上方に配列されるレール構造（６１）上で動作されること
を特徴とする、請求項１−４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記ポートアクセス車両（４５、６０）が、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分（４６、６３）を備え、その車両区分（４６、６３）はそれぞれ、少なくとも１つの貯蔵コンテナ（６）を運搬するように構成されること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記グリッド（４）が、複数の直立部材（２）と、前記直立部材（３）によって支持される複数の水平部材（３）とを備える、枠組構造（１）を備え、その水平部材（３）は、グリッドカラム（１２）を備えるグリッドパターンで配列されるレールシステム（８）を備え、そのレールシステム（８）上で、前記複数のコンテナ取扱車両（９）が動作されること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記ポートアクセス車両（４５、６０）が、グリッドカラムの列（４０）に沿って前記グリッド（４）の上または上方で直線的に進行するように配列されること
を特徴とする、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
移送カラム（３６、３７）の数が、前記少なくとも１つのポート（２８、２９）の数よりも大きいこと
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記移送カラム（３６、３７）が、移送ゾーン（３５）を形成し、前記少なくとも１つのポート（２８、２９）が、ポートゾーン（２６）を形成し、前記移送ゾーン（３５）が、前記ポートゾーン（２６）に隣接すること
を特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１２】
前記移送カラム（３６、３７）が、移送ゾーン（３５）を形成し、前記少なくとも１つのポート（２８、２９）が、ポートゾーン（２６）を形成し、前記移送ゾーン（３５）が、前記ポートゾーン（２６）から距離を置いて配列されること
を特徴とする、請求項１−１０のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記移送ゾーン（３５）が、前記グリッド（４）の円周から距離を置いて配列されること
を特徴とする、請求項１１および１２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記移送ゾーン（３５）が、前記グリッド（４）の円周に隣接して配列されること
を特徴とする、請求項１１および１２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
自動貯蔵および回収システムを動作させる方法であって、
３次元グリッド（４）であって、前記３次元グリッド（４）は、貯蔵コンテナ（６）が垂直スタック（７）の中で順に重ねて貯蔵される複数の貯蔵カラム（５）と、グリッド（４）の外および／または中への前記貯蔵コンテナ（６）の移送を可能にする少なくとも１つのポート（２８、２９）を備えるポート（２６）とを備える、３次元グリッド（４）と、
複数のコンテナ取扱車両（９）であって、前記複数のコンテナ取扱車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記貯蔵カラム（５）の中に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するために、および、前記グリッド（４）を側方に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記グリッド（４）上で側方に動作される、複数のコンテナ取扱車両（９）と
を備え、その方法は、
前記グリッド（４）内で、前記貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための複数の移送カラム（３６、３７）を備える移送ゾーン（３５）を配列するステップと、
前記コンテナ取扱車両（９）を利用して、前記貯蔵カラム（５）と前記移送カラム（３６、３７）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップと、
前記グリッド（４）の上または上方で動作されるポートアクセス車両（４５、６０、７５、８１、８１）を利用して、前記コンテナ取扱車両（９）の上方に位置する平面内で、前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップと
を含む、方法。
【請求項１６】
前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップは、前記ポートアクセス車両（４５、６０、７５、８１、８１）を利用して、同時に前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つのポート（２８、２９）との間で複数の貯蔵コンテナ（６）を移送するステップを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
自動貯蔵および回収システム内の貯蔵コンテナ（６）を輸送するためのコンテナ取扱システム（９０）であって、
３次元グリッド（４）であって、前記３次元グリッド（４）は、貯蔵コンテナ（６）が垂直スタック（７）の中で順に重ねて貯蔵される複数の貯蔵カラム（５）を備える、３次元グリッド（４）と、
複数の第１のコンテナ取扱車両（９）であって、前記複数の第１のコンテナ取扱車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記貯蔵カラム（５）の中に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するために、および、前記グリッド（４）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記グリッド（４）上で動作される、複数の第１のコンテナ取扱車両（９）と
を備え、
前記コンテナ取扱システム（９０）は、前記第１のコンテナ取扱車両（９）の動作空間の上方にある平面内で、前記グリッド（４）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために配列される、第２のコンテナ取扱車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）を備える、コンテナ取扱システム（９０）。
【請求項１８】
前記第２のコンテナ取扱車両（４５）は、車両区分（４６）を備え、前記車両区分（４６）は、車両本体（４７）と、前記車両本体（４７）に搭載される水平バー（５０）とを備え、前記水平バー（５０）は、前記第２のコンテナ取扱車両（４５）が前記グリッド（４）を横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナ（６）を保持するように配列されるコンテナ持上および保持デバイス（５３、５４）を備え、その車両本体（４７）は、前記持上および保持デバイス（５３、５４）が前記第１のコンテナ取扱車両（９）の動作空間の上方にある保持位置で前記貯蔵コンテナ（６）を保持することを可能にするために十分である垂直延在部を有する、請求項１７に記載のコンテナ取扱システム（９０）。
【請求項１９】
直立部材（６２、８４、８６）によって支持される高架レール構造（６１、８３、８４、８５）を備え、その高架レール構造（６１、８３、８４、８５）に沿って、前記第２のコンテナ取扱車両（６０、７５、８０、８１、８２）が進行するように配列され、前記第２のコンテナ取扱車両（６０、７５、８０、８１、８２）は、車両区分（４６）を備え、前記車両区分（４６）は、車両本体（６４）と、前記車両本体（６４）に搭載される水平バー（６８）とを備え、前記水平バー（６８）は、前記第２のコンテナ取扱車両（６０、７５、８０、８１、８２）が前記グリッド（４）を横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナ（６）を保持するように配列されるコンテナ持上および保持デバイス（７３、７４）を備え、その垂直部材（６２）は、前記持上および保持デバイス（７３、７４）が前記第１のコンテナ取扱車両（９）の動作空間の上方にある保持位置で前記貯蔵コンテナ（６）を保持することを可能にするために十分である垂直延在部を有する、請求項１７に記載のコンテナ取扱システム（９０）。
【請求項２０】
複数の前記高架レール構造（８３、８４、８５）と、前記高架レール構造（８３、８４、８５）に沿って独立して動作可能な複数の前記第２のコンテナ取扱車両（８０、８１、８２）とを備える、請求項１９に記載のコンテナ取扱システム（９０）。
【請求項２１】
前記第２のコンテナ取扱車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）は、列車様構成で接続される複数の前記車両区分（４６）を備える、請求項１７−２０のいずれか１項に記載のコンテナ取扱システム（９０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動貯蔵および回収システムに関する。
【０００２】
特に、本発明は、
貯蔵コンテナが垂直スタックの中で順に重ねて貯蔵される、複数の貯蔵カラムと、それを通して貯蔵コンテナがグリッドの外および／または中に移送され得る、少なくとも１つのポートとを備える、３次元グリッドと、
貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収し、貯蔵カラムの中に貯蔵コンテナを貯蔵するため、かつグリッドを水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するために、グリッド上で動作される、複数のコンテナ取扱車両と、
を備える、自動貯蔵および回収システムに関する。
【０００３】
本発明はまた、そのような自動貯蔵および回収システムを動作させる方法に関する。
【０００４】
本発明はまた、自動貯蔵および回収システム内の貯蔵コンテナを輸送するためのコンテナ取扱システムに関する。
【背景技術】
【０００５】
図１は、典型的な従来技術の自動貯蔵および回収システムの枠組構造１を開示し、図２は、そのようなシステムのコンテナ取扱車両を開示する。
【０００６】
枠組構造１は、複数の直立部材２と、直立部材２によって支持される複数の水平部材３とを備える。部材２、３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウム外形から作製されてもよい。
【０００７】
枠組構造１は、列に配列される貯蔵カラム５を備える、貯蔵グリッド４を画定し、その貯蔵カラム５の中で、ビンとしても公知である貯蔵コンテナ６が、スタック７を形成するように順に重ねて積層される。各貯蔵コンテナ６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持してもよく、貯蔵コンテナ６内の製品アイテムは、同じであり得る、または用途に応じて異なる製品タイプであり得る。枠組構造１は、貯蔵コンテナ６のスタック７の水平移動を防ぎ、コンテナ６の垂直移動を誘導するが、通常、積層されたときに貯蔵コンテナ６を別様に支持しない。
【０００８】
水平部材３は、貯蔵カラム５の上部を横断してグリッドパターンで配列される、レールシステム８を備え、そのレールシステム８上で、複数のコンテナ取扱車両９が、貯蔵カラム５から貯蔵コンテナ６を上昇させ、その中に貯蔵コンテナ６を下降させるように、そして、貯蔵カラム５の上方に貯蔵コンテナ６を輸送するように動作される。レールシステム８は、フレーム構造１の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ取扱車両９の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１０と、第１の方向Ｘと垂直である第２の方向Ｙにコンテナ取扱車両９の移動を誘導するようにレールの第１のセット１０と垂直に配列される、平行レールの第２のセット１１とを備える。このようにして、レールシステム８は、グリッドカラム１２を画定し、その上方でコンテナ取扱車両９は、貯蔵カラム５の上方で側方に、すなわち、水平Ｘ−Ｙ平面と平行である平面内で、移動することができる。
【０００９】
各コンテナ取扱車両９は、車両本体１３と、コンテナ取扱車両９の側方移動、すなわち、ＸおよびＹ方向への移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット１４、１５とを備える。図２では、各セットの中の２つの車輪が、可視である。車輪の第１のセット１４は、レールの第１のセット１０のうちの２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット１５は、レールの第２セット１１のうちの２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット１４、１５のうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット１４および／または車輪の第２のセット１５が、任意の１つの時間においてレールの個別のセット１０、１１と係合され得るように、持ち上げられ、下降されることができる。
【００１０】
各コンテナ取扱車両９はまた、貯蔵コンテナ６の垂直輸送、例えば、貯蔵カラム５から貯蔵コンテナ６を上昇させ、その中に貯蔵コンテナ６を下降させるための持上デバイス（図１に示されていない）も備える。持上デバイスは、貯蔵コンテナ６に係合するように適合される握持デバイス（図示せず）を備え、その握持デバイスは、車両本体１３に対する握持デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚに調節され得るように、車両本体１３から下降されることができる。
【００１１】
従来、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド４の最上層、すなわち、レールシステム８の直ぐ下方の層、Ｚ＝２は、レールシステム８の下方の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層等を識別する。図１に開示される実施形態では、Ｚ＝８は、グリッド４の最下底層を識別する。その結果として、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１に７’として識別される貯蔵コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナ取扱車両９は、層Ｚ＝０内で進行すると言われ得、各グリッドカラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【００１２】
各コンテナ取扱車両９は、グリッド４を横断して貯蔵コンテナ６を輸送するときに貯蔵コンテナ６を受容および格納するための貯蔵コンパートメントまたは空間を備える。貯蔵空間は、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車両本体１３内で中心に配列される空洞を備えてもよい。
【００１３】
代替として、コンテナ取扱車両は、第３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、カンチレバー構造を有してもよい。
【００１４】
コンテナ取扱車両９は、占有面積および垂直突起、すなわち、ＸおよびＹ方向への延在部、すなわち、グリッドカラム１２の側方または水平延在部と略同等である水平延在部、すなわち、例えば、国際公開第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、ＸおよびＹ方向へのグリッドカラム１２の延在部を有してもよい。代替として、コンテナ取扱車両９は、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッドカラム１２の側方または水平延在部よりも大きい占有面積および垂直突起を有してもよい。
【００１５】
レールシステム８は、図３に示されるように、単一レールシステムであってもよい。代替として、レールシステム８は、図４に示されるように、二重レールシステムであってもよく、したがって、別のコンテナ取扱車両９がグリッドカラムの列に隣接するグリッドカラムの上方に位置付けられたとしても、グリッドカラム１２の側方延在部に概して対応する垂直突起２２を有する、コンテナ取扱車両９が、その列に沿って進行することを可能にする。
【００１６】
貯蔵グリッドでは、グリッドカラム１２の大部分は、貯蔵カラム５、すなわち、貯蔵コンテナがスタックの中に貯蔵されるグリッドカラムである。しかしながら、グリッドは、通常、貯蔵コンテナを貯蔵するために使用されないが、貯蔵コンテナがグリッドの外側からアクセスされる、またはグリッドの外または中に移送され得る、アクセスステーションに輸送され得るように、コンテナ取扱車両が貯蔵コンテナを降ろす、および／または取り上げ得る場所を備える、少なくとも１つのグリッドカラムを有する。当技術分野内で、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラムは、ポートカラムと称され得る。
【００１７】
図１のグリッド４は、２つのポートカラム１９および２０を備える。第１のポートカラム１９は、例えば、コンテナ取扱車両９がアクセスまたは移送ステーション（図示せず）に輸送される貯蔵コンテナを降ろし得る、専用ドロップオフポートカラムであってもよく、第２のポート２０カラムは、コンテナ取扱車両９がアクセスまたは移送ステーションからグリッド４に輸送された貯蔵コンテナを取り上げ得る、専用ピックアップポートカラムであってもよい。
【００１８】
アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが貯蔵コンテナから除去される、または貯蔵コンテナの中に位置付けられる、選別または備蓄ステーションであってもよい。選別または備蓄ステーションでは、貯蔵コンテナは、通常、自動貯蔵および回収システムから決して除去されないが、いったんアクセスされるとグリッドの中に戻される。ポートもまた、グリッドの外または中に貯蔵コンテナを移送するために使用されることができる、例えば、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別のグリッドに、または別の自動貯蔵および回収システムに）、輸送車両（例えば、列車または大型トラック）に、または生産施設に移送するために使用されることができる。
【００１９】
コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、ポートとアクセスステーションとの間に貯蔵コンテナを輸送するために採用される。
【００２０】
ポートおよびアクセスステーションが異なる高さに位置する場合、コンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で垂直に貯蔵コンテナを輸送するための持上デバイスを備えてもよい。
【００２１】
コンベヤシステムは、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、異なるグリッドの間で貯蔵コンテナを移送するように配列されてもよい。
【００２２】
国際公開第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、コンベヤベルト（図５ａおよび５ｂ）と、ポートとオペレータが貯蔵コンテナにアクセスし得るワークステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するためのフレーム搭載型トラック（図６ａおよび６ｂ）とを有する、従来技術のアクセスシステムの実施例を開示する。
【００２３】
図１に開示されるグリッド４の中に貯蔵された貯蔵コンテナ６がアクセスされるとき、コンテナ取扱車両９のうちの１つは、グリッド４内のその位置から標的貯蔵コンテナを回収し、それをドロップオフポート１９に輸送するように命令される。本動作は、標的貯蔵コンテナが位置付けられる貯蔵カラムの上方のグリッド場所までコンテナ取扱車両を移動させるステップと、コンテナ取扱車両の持上デバイス（図示せず）を使用して、貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収するステップと、貯蔵コンテナをドロップオフポート１９に輸送するステップとを伴う。標的貯蔵コンテナがスタック７内に深く位置する、すなわち、１つまたは複数の他の貯蔵コンテナが標的貯蔵コンテナの上方に位置付けられる場合、動作はまた、貯蔵カラムから標的貯蔵コンテナを持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた貯蔵コンテナを一時的に移動させるステップを伴う。ある時は当技術分野内で「探出」と称される、本ステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポート１９に輸送するために続いて使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働コンテナ取扱車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動貯蔵および回収システムは、具体的には貯蔵カラムから貯蔵コンテナを一時的に除去するタスクに専念する、コンテナ取扱車両を有してもよい。いったん標的貯蔵コンテナが貯蔵カラムから除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナは、元の貯蔵カラムの中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された貯蔵コンテナは、代替として、他の貯蔵カラムに再配置されてもよい。
【００２４】
貯蔵コンテナ６がグリッド４の中に貯蔵されるとき、コンテナ取扱車両９のうちの１つは、ピックアップポート２０から貯蔵コンテナを取り上げ、それが貯蔵される貯蔵カラムの上方のグリッド場所にそれを輸送するように命令される。貯蔵カラムスタック内の標的位置またはその上方に位置付けられた任意の貯蔵コンテナが除去された後、コンテナ取扱車両９は、所望の位置に貯蔵コンテナを位置付ける。除去された貯蔵コンテナは、次いで、貯蔵カラムの中に戻るように下降される、または他の貯蔵カラムに再配置されてもよい。
【００２５】
自動貯蔵および回収システムを監視および制御する、例えば、グリッド４内の個別の貯蔵コンテナの場所、各貯蔵コンテナ６の内容物、およびコンテナ取扱車両９が相互と衝突することなく所望の貯蔵コンテナが所望の時間に所望の場所へ送達され得るようにコンテナ取扱車両９の移動を監視および制御するために、自動貯蔵および回収システムは、典型的には、コンピュータ化され、貯蔵コンテナを追跡するためのデータベースを備える、制御システム（図１に示されていない）を備える。
【００２６】
既知の自動貯蔵および回収システムと関連付けられる問題は、ポートを囲繞する面積が、貯蔵コンテナを降ろす、または取り上げるように命令されるコンテナ取扱車両で混雑し得ることである。これは、自動貯蔵および回収システムの動作を著しく妨げ得る。小型システムでは、本状況は、場合によっては、ポートをグリッドに追加することによって軽減されることができる。なぜなら、これは、混雑を回避するために、コンテナ取扱車両がより多数のポートの間に分配されることを可能にし得るからである。しかしながら、ポートが追加される場合、コンベヤシステムインフラストラクチャが、通常、増加されなければならない。これは、必ずしも利用可能ではない場合がある、空間を要求する。また、コンベヤシステムインフラストラクチャを追加することは、高コストである。
【００２７】
さらに、自動貯蔵および回収システム業界内の現在の動向は、より大型の貯蔵グリッドの要求が高まっていることである。グリッドの中に貯蔵される貯蔵コンテナの数が、概して、グリッドの体積として拡張するが、ポートに利用可能な空間は、概して、グリッドの表面として拡張するため、ポートの数を増加させることは、グリッドサイズが増加するときに混雑問題を十分に解決しないであろう。
【００２８】
上記に照らして、ポートにおけるコンテナ取扱車両の混雑に関連する前述の問題を解決する、または少なくとも軽減する、自動貯蔵および回収システム、およびそのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２９】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０９０６８４号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００３０】
本発明の一側面によると、グリッドは、貯蔵カラムと少なくとも１つのポートとの間で移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための複数の移送カラムを備え、コンテナ取扱車両は、貯蔵カラムと移送カラムとの間で貯蔵コンテナを輸送するように配列され、ポートアクセス車両は、コンテナ取扱車両の上方に位置する平面内で、移送カラムと少なくとも１つのポートとの間で貯蔵コンテナを輸送するように配列される。
【００３１】
本発明の別の側面によると、自動貯蔵および回収システムを動作させる方法は、
グリッド内で、貯蔵カラムと少なくとも１つのポートとの間で移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための複数の移送カラムを備える、移送ゾーンを配列するステップと、
コンテナ取扱車両を利用して、貯蔵カラムと移送カラムとの間で貯蔵コンテナを輸送するステップと、
グリッドの上または上方で動作されるポートアクセス車両を利用して、コンテナ取扱車両の上方に位置する平面内で、移送カラムと少なくとも１つのポートとの間で貯蔵コンテナを輸送するステップと、
を含む。
【００３２】
その結果として、本発明によると、コンテナ取扱車両は、貯蔵カラムと移送カラムとの間で貯蔵コンテナを輸送するために利用され、コンテナ取扱車両の上方に貯蔵コンテナを輸送することが可能である、専用ポートアクセス車両が、移送カラムとポートとの間で貯蔵コンテナを往復させるために利用される。
【００３３】
混雑問題を軽減するためにより多くのポートを提供することと比較して、グリッド内の移送カラムの数を増加させることが容易である。さらに、移送カラムは、グリッドの内側に、例えば、グリッドの円周から距離を置いて位置することができ、したがって、ＸおよびＹ方向から移送カラムへのコンテナ取扱車両のアクセスを可能にする。ポートは、他方では、通常、グリッドの周囲に位置し、したがって、通常、１つの方向からのみアクセス可能である。
【００３４】
コンテナ取扱車両の上方に位置する平面内で、すなわち、コンテナ取扱車両がグリッドを横断して進行する平面の上方で、移送カラムとポートとの間で貯蔵コンテナを輸送することによって、移送カラムとポートとの間の貯蔵コンテナの移送がコンテナ取扱車両の移動に及ぼし得る任意の干渉が、最小限にされるであろう。
【００３５】
ポートアクセス車両の容量を増加させるために、ポートアクセス車両が、移送カラムと少なくとも１つのポートとの間の複数の貯蔵コンテナの同時輸送を可能にする、複数のコンテナ持上および保持デバイスを備える場合、有利であり得る。
【００３６】
移送カラムの数は、該少なくとも１つのポートの数よりも大きくあり得る。
【００３７】
移送カラムが、移送ゾーンを形成し、少なくとも１つのポートが、ポートゾーンを形成する場合、有利であり得、移送ゾーンは、ポートゾーンに隣接する。代替として、移送ゾーンは、ポートゾーンから距離を置いて配列されてもよい。
【００３８】
移送ゾーンは、グリッドの周囲から距離を置いて配列されてもよい、または代替として、移送ゾーンは、グリッドの周囲に隣接して配列されてもよい。
【００３９】
ポートアクセス車両が、移送カラムのうちの１つから少なくとも１つのポートに貯蔵コンテナを運搬するように配列される、第１の持上および保持デバイスと、少なくとも１つのポートから移送カラムのうちの１つに貯蔵コンテナを運搬するように配列される、第２の持上および移送デバイスとを備える場合、有利であり得る。これは、少なくとも１つのポートが、貯蔵コンテナがアクセスステーションにおいてアクセスされるようにグリッドの外に運ばれる、少なくとも１つの専用出口ポートと、貯蔵コンテナが貯蔵カラムの中に貯蔵されるようにグリッドの中に戻るように運ばれる、少なくとも１つの専用入口ポートとを備える場合に、特に有利であり得る。そのような場合において、第１の持上および移送デバイスは、移送カラムから出口ポートへの貯蔵コンテナの輸送の要求に応じてもよく、第２の持上および移送デバイスは、入口ポートから移送カラムへの貯蔵コンテナの輸送の要求に応じてもよい。
【００４０】
また、複数の移送カラムが、貯蔵カラムから少なくとも１つのポートまで移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための移送カラムの第１のセットと、少なくとも１つのポートから貯蔵カラムまで移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための移送カラムの第２のセットとを備える場合、有利であり得る。
【００４１】
ポートアクセス車両は、グリッド上で動作される、例えば、グリッドのレールシステムに沿って進行するように配列されてもよい。
【００４２】
代替として、ポートアクセス車両は、レールの上方で、例えば、グリッドの上方に配列される、レール構造、例えば、モノレール上で、動作されてもよい。
【００４３】
ポートアクセス車両は、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備えてもよく、その車両区分はそれぞれ、少なくとも１つの貯蔵コンテナを運搬するように構成される。これは、ポートアクセス車両がグリッド内の変化する条件に容易に適合されることを可能にするであろう。
【００４４】
グリッドは、複数の直立部材と、直立部材によって支持される複数の水平部材とを備える、枠組構造を備えてもよく、その水平部材は、グリッドカラムを備えるグリッドパターンで配列される、レールシステムを備え、そのレールシステム上で、複数のコンテナ取扱車両が動作される。そのようなグリッドでは、ポートアクセス車両が、該グリッドカラムの列に沿ってグリッドの上または上方で直線的に、すなわち、Ｘ方向またはＹ方向に、進行するように配列される場合、有利であり得る。これは、移送カラムと少なくとも１つのポートとの間で貯蔵コンテナの効率的な輸送を提供するであろう。
【００４５】
以下の説明では、多数の具体的詳細が、請求されるシステムおよび方法の実施形態の徹底的な理解を提供するように、一例のみとして導入される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、具体的詳細のうちの１つ以上のものを伴わずに、または他の構成要素、システム等を伴って、実践され得ることを認識するであろう。他の場合には、周知の構造または動作は、開示される実施形態の側面を曖昧にすることを回避するために、図示されない、または詳細に説明されない。
【００４６】
さらに別の側面によると、本発明は、
貯蔵コンテナが垂直スタックの中で順に重ねて貯蔵される、複数の貯蔵カラムを備える、３次元グリッドと、
貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収し、該貯蔵カラムの中に貯蔵コンテナを貯蔵するために、および、グリッドを水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するために、グリッド上で動作される、複数の第１のコンテナ取扱車両と、
を備え、コンテナ取扱システムは、第１のコンテナ取扱車両の動作空間の上方にある平面内で、グリッドを水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するために配列される、第２のコンテナ取扱車両を備える、
自動貯蔵および回収システム内の貯蔵コンテナを輸送するためのコンテナ取扱システムに関する。
【００４７】
第２のコンテナ取扱車両は、車両本体と、第２のコンテナ取扱車両がグリッドを横断して貯蔵コンテナを輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナを保持するように配列される、コンテナ持上および保持デバイスを備える、車両本体に搭載される水平バーとを備える、車両区分を備えてもよく、その車両本体は、持上および保持デバイスが第１のコンテナ取扱車両の該動作空間の上方にある保持位置で貯蔵コンテナを保持することを可能にするために十分である、垂直延在部を有する。
【００４８】
コンテナ取扱システムは、直立部材によって支持される、高架レール構造を備えてもよく、その高架レール構造に沿って、第２のコンテナ取扱車両が進行するように配列され、第２のコンテナ取扱車両は、車両本体と、第２のコンテナ取扱車両がグリッドを横断して貯蔵コンテナを輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナを保持するように配列される、コンテナ持上および保持デバイスを備える、車両本体に搭載される水平バーとを備える、車両区分を備え、その直立部材は、持上および保持デバイスが第１のコンテナ取扱車両の該動作空間の上方にある保持位置で貯蔵コンテナを保持することを可能にするために十分である、垂直延在部を有する。
【００４９】
コンテナ取扱システムは、複数の該高架レール構造と、高架レール構造に沿って独立して動作可能な複数の該第２のコンテナ取扱車両とを備えてもよい。
【００５０】
第２のコンテナ取扱車両は、列車様構成で接続される複数の該車両区分を備えてもよい。
【００５１】
コンテナ取扱システムは、自動貯蔵および回収システムの３次元グリッドの移送ゾーンとポートゾーンとの間で貯蔵コンテナを輸送するためのポートアクセスシステムを形成してもよく、第２のコンテナ取扱車両は、移送ゾーンとポートゾーンとの間で貯蔵コンテナを輸送するように配列される、そのようなシステムのポートアクセス車両を形成してもよい。
【００５２】
コンテナ取扱車両およびポートアクセス車両は、自動コンテナ取扱車両、例えば、ロボットまたはロボット車両であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
以下の図面は、本発明の理解を促進するように添付される。
【００５４】
【図１】図１は、従来技術の自動貯蔵および回収システムのグリッドの斜視図である。
【図２】図２は、従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。
【図３】図３は、従来技術の単一レールグリッドの上面図である。
【図４】図４は、従来技術の二重レールグリッドの上面図である。
【図５】図５は、本発明の一実施形態による、自動貯蔵および回収システムのグリッドの上面図である。
【図６】図６は、本発明による、ポートアクセス車両の第１の実施形態の斜視図である。
【図７】図７および８は、図６による、ポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。
【図８】図７および８は、図６による、ポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。
【図９】図９は、図６による、ポートアクセス車両の側面図である。
【図１０】図１０は、図５による、グリッドのポートゾーンおよび移送ゾーンの一部の上面図である。
【図１１】図１１は、本発明による、ポートアクセス車両の第２の実施形態の斜視図である。
【図１２】図１２および１３は、図１１による、ポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。
【図１３】図１２および１３は、図１１による、ポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。
【図１４】図１４は、図１１による、ポートアクセス車両の側面図である。
【図１５】図１５は、図１１による、ポートアクセス車両の車両区分の斜視図である。
【図１６】図１６は、本発明による、ポートアクセス車両の第３の実施形態の側面図である。
【図１７】図１７は、本発明による、ポートアクセス車両の第４の実施形態の側面図である。
【図１８】図１８は、移送ゾーン構成の異なる実施形態を示す、グリッドの上面図である。
【００５５】
図面では、同様の参照番号が、別様に明示的に記述されない、または文脈から暗示的に理解されない限り、同様の部品、要素、または特徴を示すために使用されている。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
以下では、本発明の実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
【００５７】
本発明による、自動貯蔵および回収システムの実施形態が、ここで、図５を参照してより詳細に議論されるであろう。
【００５８】
図３は、自動貯蔵および回収システムのグリッド４の上面図である。グリッド４は、複数の直立部材２（図１参照）と、直立部材によって支持される複数の水平部材３とを備える、枠組構造１を備える。当技術分野で公知であるように、直立部材および水平部材は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウム外形から作製されてもよい。
【００５９】
水平部材３は、貯蔵カラムの上部を横断してグリッドパターンで配列される、レールシステム８を備え、そのレールシステム８上で、複数のコンテナ取扱車両９が動作される。
【００６０】
レールシステム８は、フレーム構造１の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ取扱車両９の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１０と、第１の方向Ｘと垂直である第２の方向Ｙにコンテナ取扱車両９の移動を誘導するように第１のセット１０と垂直に配列される、平行レールの第２のセット１１とを備える。このようにして、レールシステム８は、水平Ｘ−Ｙ平面内でグリッドカラム１２を画定し、そのグリッドカラム１２の上方で、コンテナ取扱車両９は、ＸおよびＹ方向に水平に移動することができる。その結果として、グリッドカラム１２の水平面積は、すなわち、ＸおよびＹ方向に沿って、それぞれ、隣接するレール１０と１１との間の距離によって画定され得る（図４も参照）。
【００６１】
その結果として、レールシステム８は、コンテナ取扱車両９が、各グリッド場所がグリッドカラム１２と関連付けられる、異なるグリッド場所の間で、Ｘ−Ｙ平面内で水平に移動することを可能にする。
【００６２】
コンテナ取扱車両９は、当技術分野で公知である任意のタイプのロボットまたは自動コンテナ取扱車両、例えば、図１および２に関連して議論される自動コンテナ取扱車両のうちのいずれか１つであってもよい。しかしながら、各コンテナ取扱車両９が、グリッド４を水平に横断して貯蔵コンテナ６を輸送するときに貯蔵コンテナ６を受容および格納するための中心に位置する貯蔵空間と、垂直突起、すなわち、グリッドカラム１２の水平延在部と略同等である、ＸおよびＹ方向への延在部とを備える場合、有利であり得る。これは、別のコンテナ取扱車両９が、それに沿って第１のコンテナ取扱車両が移動している、グリッドカラム列に隣接するグリッドカラムの上方の場所を占有した場合、コンテナ取扱車両９が、グリッドカラムの列の上方で貯蔵コンテナを輸送することを可能にするであろう。
【００６３】
開示される実施形態では、グリッド４は、貯蔵ゾーン２５と、２つのポートゾーン２６と、２つの移送または緩衝ゾーン３５とを備える。例えば、Ｘ方向における幅が３つのグリッドセルであり、Ｙ方向における長さが７つのグリッドセルである、各ポートゾーン２６は、貯蔵コンテナがグリッド４の外または中に移送され得る、ポート２８、２９を備える。その機能が下記でより詳細に議論される、各移送ゾーン３５は、示される実施例では、（Ｘ方向における）幅が３つのグリッドセルであり、（Ｙ方向における）長さが４３個のグリッドセルである。グリッド４の残りの部分を構成する、貯蔵ゾーン２５は、貯蔵コンテナまたはビン６がスタック７を形成するように順に重ねて積層され得る、貯蔵カラム５を備える。
【００６４】
ポートゾーン２６を含まない、図５の実施例におけるグリッド４は、Ｘ方向における幅が３６個のセルであり、Ｙ方向における長さが５０個のセルである。Ｚ方向（図６参照）では、グリッド４は、５つのセルの高さを有してもよい。しかしながら、グリッド４は、原則として、任意のサイズであり得ることを理解されたい。特に、グリッド４は、図５および６に開示されるよりも著しく幅広くおよび／または長くあり得ることを理解されたい。例えば、グリッドは、６００×６００を上回るグリッドセルの水平延在部を有してもよい。また、グリッド４は、図６に開示されるよりも著しく深くあり得る。例えば、グリッドは、１０グリッドセルを上回る深さであり得る。
【００６５】
図６は、ポートゾーン２６をより詳細に開示する。各ポートゾーン２６は、それを通して貯蔵コンテナ６がグリッド４の外側からアクセスされるようにグリッド４の外に運ばれ得る、７つの出口ポートまたは出口ポートカラム２８を備える。各ポートゾーン２６はまた、それを通して貯蔵コンテナ６が貯蔵カラム５の中に貯蔵されるようにグリッド４の中に運ばれ得る、入口ポートまたは入口ポートカラム２９も備える。アクセスおよび移送システム３１が、ポート２８、２９と、開示される実施形態では選別および備蓄ステーションであるアクセスステーション３２との間で、貯蔵コンテナを輸送するために配列される。アクセスおよび移送システム３１は、出口ポート２８からアクセスステーション３２に貯蔵コンテナを輸送するように出口ポート２８の下に配列される、第１のコンベヤ３３と、アクセスステーション３２から入口ポート２９に貯蔵コンテナを輸送するように入口ポート２９の下に配列される、第２のコンベヤ３４とを備える。
【００６６】
レールシステム８は、グリッド４のポートゾーン２６の中に延在する。
【００６７】
各移送ゾーン３５は、貯蔵ゾーン２５とポートゾーン３５との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ６を一時的に保持するように配列される、移送カラム３６、３７を備える。移送カラムは、コンテナ取扱車両９がグリッド４から回収される貯蔵コンテナを降ろし得る、ドロップオフカラム３６と、コンテナ取扱車両がグリッド４の中に貯蔵される貯蔵コンテナを取り上げ得る、ピックアップカラム３７とを含む。
【００６８】
ドロップオフカラム３６は、出口ポート２８からＹ方向に延在する列３８に配列される。ピックアップ移送カラム３７は、入口ポート２９からＹ方向に延在する列３９に配列される。グリッドカラム４０の中間カラム列は、列３８と３９との間に位置付けられる。換言すると、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、中間カラム列４０によって分離される。
【００６９】
開示される実施形態では、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、各列３８および３９の中の位置Ｙ＝１からＹ＝４３を占有する。その結果として、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、長さが４３個のグリッドセルであり、すなわち、移送ゾーン３５の中に４３個のグリッドセルを延在させる。ドロップオフおよびピックアップカラム３６、３７の数がポート２８、２９の数よりも大きいため、コンテナ取扱車両９が貯蔵コンテナを送達する空いたドロップオフカラム３６を見出さない可能性は、低い。
【００７０】
ポートアクセス車両は、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナ６を移送するためにグリッド４の上方で動作される。以下でより詳細に議論されるであろうように、各ポートアクセス車両は、コンテナ取扱車両９の動作平面の上方で、すなわち、コンテナ取扱車両９の動作空間の上方の平面内で、貯蔵コンテナを移送するように配列され、したがって、コンテナ取扱車両９が、ドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７の上方のグリッド場所を占有した場合、ポートアクセス車両が、そのドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７にわたって貯蔵コンテナを移送することを可能にする。その結果として、コンテナ取扱車両９が、貯蔵コンテナをドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７に降ろす、またはそこから取り上げることができる一方で、ポートアクセス車両は、同時に、コンテナ取扱車両９の上方で移送ゾーン３６とポートゾーン２６との間に貯蔵コンテナを移送する。
【００７１】
ポートアクセス車両４５の第１の実施形態が、ここで、図６−１０を参照してより詳細に議論されるであろう。
【００７２】
ポートアクセス車両４５は、列４０の中のグリッドカラムに沿って（図３参照）、すなわち、ポートゾーン２６からグリッドの中に延在するグリッドカラムの列に沿って、動作する。ポートアクセス車両４５は、列車様構成で、すなわち、次々に接続される複数の車両区分４６を備えてもよい（例えば、図７参照）。各車両区分４６は、概して、グリッドカラム１２の側方または水平延在部に対応する、占有面積を有する車両本体４７を備え、したがって、ポートアクセス車両が、移送ゾーン内で貯蔵コンテナを降ろしている、または取り上げているコンテナ取扱車両の間を通過することを可能にする。車両本体４７の下端では、車輪のセット４８が、車両区分４６が列４０に沿ってＹ方向にレールシステム８上で進行することを可能にするように搭載および構成される。
【００７３】
ポートアクセス車両４５を構成する一連の車両区分４６では、車両区分４６のうちの少なくとも１つの車輪のセット４８は、ポートアクセス車両４５を推進させるために電動式である。
【００７４】
車両区分４６は、車両本体４７の上部に搭載され、車輪のセット４８によって画定される専用進行方向である、車両区分４６の専用進行方向に直交する車両本体４７の両側から水平に延在する、水平バーまたはフレーム５０を備える。換言すると、グリッド４上で動作中であるとき、水平バー５０は、Ｘ方向に延在する（例えば、図４参照）。車両本体４７の両側で、水平バー５０は、コンテナ持上および保持デバイス５３、５４を支持する。各持上および保持デバイス５３、５４は、貯蔵コンテナを握持および保持するように水平バー５０から下降され得る、コンテナ握持デバイス５１、５２を備える。握持デバイス５１、５２は、相互から独立して貯蔵コンテナを取り上げ、降ろすために、個別に下降されることができる。
【００７５】
持上および保持デバイス５３、５４は、ポートアクセス車両が移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナ６を輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナを保持するように配列される。車両区分４６の車両本体４７は、持上および保持デバイス５３、５４がコンテナ取扱車両の動作空間の上方にある保持位置で貯蔵コンテナ６を保持することを可能にするために十分である、垂直延在部を有する（例えば、図６参照）。
【００７６】
グリッド４の中に貯蔵された貯蔵コンテナ６がアクセスステーション３２においてアクセスされるとき、コンテナ取扱車両９のうちの１つは、グリッド４内のその位置から標的貯蔵コンテナを回収し、それをドロップオフ移送カラム３６の１つに、すなわち、移送ゾーン３５内の列３８の中のグリッドカラムのうちの１つに輸送するように命令される。本動作は、標的貯蔵コンテナが位置付けられる貯蔵カラムの上方のグリッド場所までコンテナ取扱車両９を移動させるステップと、コンテナ取扱車両の持上デバイスを使用して、貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収するステップと、貯蔵コンテナを意図されたドロップオフ移送カラム３６に輸送するステップとを伴う。標的貯蔵コンテナがスタック内に深く位置する、すなわち、１つまたは複数の他の貯蔵コンテナが標的貯蔵コンテナの上方に位置付けられる場合、動作はまた、貯蔵カラムから標的貯蔵コンテナを持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた貯蔵コンテナを一時的に移動させるステップを伴う。本ステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフ移送カラム３６に輸送するために続いて使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて、または当技術分野で公知であるように、１つまたは複数の他の協働コンテナ取扱車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、同様に当技術分野で公知であるように、自動貯蔵および回収システムは、具体的には貯蔵カラムから貯蔵コンテナを一時的に除去するタスクに専念する、コンテナ取扱車両を有してもよい。いったん標的貯蔵コンテナが貯蔵カラムから除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナは、元の貯蔵カラムの中に再び位置付けられる、または代替として、他の貯蔵カラムに再配置されることができる。
【００７７】
コンテナ取扱車両９が、ドロップオフ移送カラム３６の中に標的貯蔵コンテナを位置付け、例えば、グリッド４から別の貯蔵コンテナを回収するように、移送ゾーン３５を離れたとき、ポートアクセス車両４５は、列４０に沿って移動され、コンテナ取扱車両９が標的貯蔵コンテナを位置付けたドロップオフ移送カラム３６に隣接する、列４０の中のグリッドカラム４１の上方に位置する、その車両区分４６のうちの１つを伴って、位置付けられる。ポートアクセス車両４５は、次いで、握持デバイス５１を下降させ、標的貯蔵コンテナを握持し、移送位置、すなわち、コンテナ取扱車両９の動作平面の上方の位置まで、それを上昇させることによって、ドロップオフ移送カラム３６から標的貯蔵コンテナを回収する。
【００７８】
ポートアクセス車両４５は、次いで、移送ゾーン３５からポートゾーン２６まで列４０に沿って移動され、ポートアクセス車両４５は、出口ポートカラム２８に隣接するグリッドカラム３０の上方に位置する、標的貯蔵コンテナを保持する車両区分４６を伴って、位置付けられる。標的貯蔵コンテナは、次いで、出口ポートカラム２８の中に下降され、標的貯蔵コンテナをアクセスステーション３２に輸送する、コンベヤ３３上に位置付けられる。
【００７９】
いったんアクセスステーション３２においてアクセスされると、標的貯蔵コンテナは、グリッド４の中に戻るように移送され、もう一度、貯蔵ゾーン２５内の貯蔵カラム５の中に貯蔵される。本動作は、本質的に、グリッドから貯蔵コンテナを取ってくるという上記で議論される動作の逆であり、
コンベヤ３４を使用して、アクセスステーション３２から入口ポートカラム２９のうちの１つに標的貯蔵コンテナを輸送するステップと、
入口ポートカラム２９に隣接するグリッドカラムの上方に位置する、車両区分４６のうちの１つの車両本体４７を伴って、ポートゾーン２６内にポートアクセス車両４５を位置付けるステップと、
入口ポートカラム２９の中に車両区分４６の握持デバイス５２を下降させ、標的貯蔵コンテナを係合させ、それを移送位置まで持ち上げるステップと、
ポートゾーン２６から移送ゾーン３５まで列４０に沿ってポートアクセス車両４５を移動させるステップであって、ポートアクセス車両４５は、標的貯蔵コンテナを保持する車両区分４６の車両本体４７が、ピックアップ移送カラム３７に隣接するグリッドカラム４１の上方に位置するように、位置付けられる、ステップと、
ピックアップ移送カラム３７の中に標的貯蔵コンテナを下降させるステップと、
ピックアップカラム３７を移動させ、標的貯蔵コンテナを回収するようにコンテナ取扱車両９に命令するステップと、
コンテナ取扱車両９を、標的貯蔵コンテナが格納される貯蔵カラムまで移動させ、スタック内のその意図された位置に標的貯蔵コンテナを位置付けるステップと
を伴う。
【００８０】
ドロップオフおよびピックアップ移送カラム３６、３７では、貯蔵コンテナは、有利なこととして、グリッドの最上層、すなわち、Ｚ＝１として識別される層の中に貯蔵される。これは、移送ゾーン３５内で貯蔵コンテナを降ろし、取り上げるときに、コンテナ取扱車両の握持デバイスおよびポートアクセス車両が移動する必要がある距離を最小限にし、その中に一時的に貯蔵された貯蔵コンテナの急速な転回を可能にするであろう。
【００８１】
貯蔵コンテナが移送ゾーン内の最上層の中で一時的に貯蔵されることを可能にするために、各移送カラム３６、３７は、停止デバイス５７、例えば、各移送カラムを囲繞する直立部材２に取り付けられたクランプ（図６参照）を備えてもよく、そのクランプは、貯蔵コンテナ６が高さＺ＝１を越えて移送カラムの中に下降されることを防止する。当然ながら、クランプは、移送カラムをより深く下って直立部材に取り付けられることができ、したがって、貯蔵コンテナがＺ＝１より深い高さにおいて一時的に貯蔵されることを可能にする。
【００８２】
貯蔵コンテナは、異なる移送カラム内の異なる高さにおいて一時的に貯蔵されることができる。また、いくつかの用途では、移送カラムの中に１つを上回る貯蔵コンテナを同時に貯蔵することが有利であり得る。しかしながら、そのような用途では、ポートアクセス車両は、別の一時的に貯蔵された貯蔵コンテナの下方に一時的に貯蔵される貯蔵コンテナを回収するために、探出動作を実施するように構成される必要がある。
【００８３】
ポートアクセス車両４５のモジュール式性質に起因して、車両４５は、車両区分４６を追加または除去することによって、異なる移送ゾーンサイズおよび／またはポート構成に容易に適合されることができる。その結果として、ポートアクセス車両４５は、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で複数の貯蔵コンテナを同時に移送するように構成されることができる。例えば、移送ゾーン３５からポートゾーン２６まで進行するとき、全ての車両区分４６の握持デバイス５１が、例えば、図６に示されるように、貯蔵コンテナを運搬するために採用されることができる。同様に、ポートゾーン２６から移送ゾーン３５まで進行するとき、全ての車両区分４６の握持デバイス５２が、貯蔵コンテナを運搬するために採用されることができる。
【００８４】
図１１−１６は、車両６０が、直立部材６２によって支持される、高架レール構造６１、例えば、モノレールに沿って進行するように配列される、ポートアクセス車両６０のさらなる実施形態を示す。開示される実施例では、レール構造６１は、グリッドカラム列４０の上方で垂直に配列され（図１０参照）、すなわち、移送ゾーン３５上方でＹ方向に延在する。
【００８５】
ポートアクセス車両６０は、列車様構成で、すなわち、次々に接続される複数の車両区分６３を備える（例えば、図１１参照）。各車両区分６３は、車両本体６４を備える。車両本体６４の下端では、車輪の第１のセット６５が、車両区分６３がレール構造６１に沿って進行することを可能にするように搭載および構成される。車輪の第２のセット６６は、車両区分６３がレール構造６１から脱線および落下することを防止するように構成される。
【００８６】
ポートアクセス車両６０を構成する一連の車両区分６３では、車両区分６３のうちの少なくとも１つの車輪の第１のセット６５および／または車輪の第２のセット６６は、モノレール６１に沿ってポートアクセス車両６０を推進させるために電動式である。
【００８７】
車両区分６３はさらに、車両本体６４の上部に搭載され、車両区分６３の専用進行方向に直交して車両本体６４の両側から水平に延在する、水平バーまたはフレーム６８を備える。換言すると、ポートアクセス車両６０が動作中であるとき、水平バー６８は、Ｘ方向に延在するであろう（例えば、図１１参照）。車両本体６４の両側で、水平バー６８は、貯蔵コンテナ持上および保持デバイス７３、７４を支持する。各持上および保持デバイス７３、７４は、水平バー６８から下降され、貯蔵コンテナを握持および保持するように配列される、コンテナ握持デバイス６９、７０を備える。握持デバイス６９、７０は、相互から独立して貯蔵コンテナを取り上げ、降ろすために、個別に下降されることができる。
【００８８】
本実施形態では、持上および保持デバイス７３、７４はそれぞれ、そこから握持デバイス６９、７０が懸架される、伸縮式部材７１を備える（図１５参照）。後退されたとき、伸縮式部材７１は、水平バー６８から垂直に延在する、保護構造７２によって保護される。
【００８９】
ポートアクセス車両６０は、概して、ポートアクセス車両６０がグリッドレールシステム８の代わりに高架レール構造６１に沿って動作するという差異を伴って、前述で説明されたポートアクセス車両４５と同様に動作する。
【００９０】
レール構造６１は、貯蔵コンテナ６が、コンテナ取扱車両９の上方に位置する平面内で、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で移送されることを可能にするように、レールシステム８の上方で十分に高く搭載される。
【００９１】
図１６は、ポートアクセス車両７５の各握持デバイスが２つの貯蔵コンテナ６を同時に握持および運搬することが可能である、高架レール構造上で動作されるポートアクセス車両７５のバージョンを開示する。本構成は、移送およびポートゾーンが、広さが（少なくとも）５つのグリッドセルであることを要求する。
【００９２】
図１７は、３つのポートアクセス車両８０、８１、８２が、移送ゾーンとポートゾーンとの間で貯蔵コンテナを移送するために配列される、高架レールベースのシステムのさらに別のバージョンを開示する。ポートアクセス車両８０、８１、８２は、コンテナ取扱車両９の上方で相互から独立して動作しており、各ポートアクセス車両８０、８１、８２は、その独自のレール構造８３、８４、８５を有し、それに沿って動作する。ポートアクセス車両８０は、同一の高さであるが、相互と並行して動作する、ポートアクセス車両８２および８３の上方で動作するように配列される。レール構造８３、８４、８５は、共通直立部材８６によって支持される。
【００９３】
図１８は、移送ゾーン３５およびポートゾーン２６の可能性として考えられる位置および形状が示される、本発明による、自動貯蔵および回収システムのグリッド４の上面図である。濃い灰色で影を付けられた面積は、移送ゾーン３５を示し、薄い灰色で影を付けられた面積は、ポートゾーン２６を示す。各ポートゾーンは、ポート２８、２９を備え、各移送ゾーン３５は、移送カラムを備える。各移送ゾーン３５は、少なくとも１つのポートゾーン２６と関連付けられる。白色グリッドセルは、グリッドの貯蔵ゾーン２５を画定する、貯蔵カラム５を示す。自動コンテナ取扱車両９は、前述で開示されたように、すなわち、貯蔵カラム５と移送ゾーン３５との間で貯蔵コンテナを輸送するように、グリッド４上で動作され、ポートおよび移送ゾーン２６、３５に沿って延在する二重の矢印は、前述で開示されたように、すなわち、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナを輸送するように動作する、ポートアクセス車両の動作を示す。ポートアクセス車両は、例えば、前述で説明されたポートアクセス車両４５、６０、７５、８０、８１、または８２のうちのいずれか１つであってもよい。
【００９４】
Ａと標識された領域は、非長方形を伴う移送ゾーン３５を示す。Ｙ方向への移送ゾーン３５の長さが３列を超えるため、移送ゾーン３５に供給するポートアクセス車両は、最外ドロップオフおよびピックアップ移送カラムにアクセスするために、Ｙ方向に延在する、または延在可能である、バーまたはフレームを伴って構成されるはずである。バーは、例えば、伸縮自在に延在可能なバーであってもよい。Ｂと標識された領域は、１つがＸ方向に動作し、１つがＹ方向に動作する、２つのポートアクセス車両によってアクセスされ得る、正方形の移送ゾーン３５を示す。Ｃと標識された領域は、ポートゾーン２６がグリッド４の延在部分を形成しない、構成を示す。Ｄと標識された領域は、グリッド周囲に隣接して位置する移送ゾーン３５を示す。
【００９５】
前述の説明では、本発明による、自動貯蔵および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。しかしながら、本説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態は、以下の請求項によって定義されるような本発明の範囲内にあると見なされる。
【表１−１】
2020509978.tif 000003
【表１−２】
2020509978.tif 000004
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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