(57)【要約】  本開示は、車両に搭載された計算装置に対して車両通路の特徴に関する情報を提供する、拡張標識などの通路用物品を対象とする。拡張標識は、自動運転車両又は人のオペレータによって解釈することができる追加情報を含むことができる。追加情報は、車両ＧＰＳ情報における他のセンサからの情報及び通路に関する他の情報と共に、車両に搭載されたコンピューティングシステムによって処理することができる。コンピューティングシステムは、車両通路特徴に応答して、車両の１つ以上の機能を調節することができる。本開示の通路用物品はまた、倉庫、工場、空港、航空路、水路、坑内採掘場又は露天採掘場及び同様の場所で運用される車両などの用途においても利点を有することができる。
2020515964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路用物品であって、
物理的な面と、
前記物理的な面に配置された物品メッセージと、
を含み、前記物品メッセージが、
車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、前記車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、
前記車両通路の１つ以上の第２の特徴を示し、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の計算装置によって解釈されるように構成された第２の情報と、を含む、通路用物品。
【請求項２】
前記第１の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能を変更する人のオペレータと共に、前記第２の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての調節を変更するように、前記物品メッセージが前記物理的な面に配置されている、請求項１に記載の物品。
【請求項３】
前記第２の特徴が、前記車両通路の少なくとも１つの物理的な特性を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項４】
前記１つ以上の第１の特徴が、前記通路の輪郭を含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記輪郭の１つ以上の物理的な特性を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項５】
前記物品メッセージが、図記号を含み、前記第２の情報が、前記図記号のフィーチャを含み、前記フィーチャが、前記図記号のコンピュータ解釈可能な視覚的特性である、請求項１に記載の物品。
【請求項６】
前記図記号の前記フィーチャが、前記図記号の幅、前記図記号の長さ、前記図記号のカーブの曲率半径、又は前記図記号の色を含む、請求項５に記載の物品。
【請求項７】
前記第２の情報が、機械可読基準マーカを含み、前記機械可読基準マーカが、前記物品メッセージが前記第２の情報を含むことを示すように構成されている、請求項１に記載の物品。
【請求項８】
前記第２の情報が、可視光スペクトル外で検出可能な機械可読情報を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項９】
前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）は、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の制御が人のオペレータに留保されるように構成されている、請求項１に記載の物品。
【請求項１０】
前記面が、再帰反射性の基材を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１１】
前記第２の情報が、前記再帰反射性の基材に配置された少なくとも１つのセキュリティ要素を含み、前記少なくとも１つのセキュリティ要素が、可視光スペクトル外で検出可能な検証情報を含み、前記物品メッセージと前記少なくとも１つのセキュリティ要素の前記検証情報との組み合わせが、前記通路用物品が偽造品であるかどうかを示す、請求項９に記載の物品。
【請求項１２】
前記車両通路が、車両車道、倉庫路、工場の床、車道建設区域、空港、航空路、水路、又は採掘現場のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１３】
前記面が、ベース層に取り付けられたシートを含み、
前記物品メッセージが、第１の面に配置された第１の物品メッセージであり、
前記第１の面における前記第１の物品メッセージが、前記ベース層から除去され、第２の面における第２の物品メッセージに置き換えられるように構成されている、請求項１に記載の物品。
【請求項１４】
前記第１の情報が、第１の図記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路に設置された信号機であり、
前記第２の情報が、前記第１の図記号とは別個の第２の図記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第２の特徴が、前記車両通路に対する前記信号機の位置、又は前記信号機の向きを含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１５】
前記第１の情報が、図形矢印を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路の輪郭を含み、
前記第２の情報が、前記図形矢印の少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記車両通路の寸法を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１６】
前記第１の情報が、図記号を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路の状態の変化を含み、
前記第２の情報が、前記物品メッセージの少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記状態の変化の位置、前記状態の変化の性質、又は前記状態の変化の範囲のうちの１つ以上を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１７】
前記第１の情報が、図記号を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路における潜在的な危険を示すことを含み、
前記第２の情報が、前記物品メッセージの少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記潜在的な危険の性質、前記車両通路に対する前記潜在的な危険の位置、又は前記潜在的な危険によって影響を受ける前記車両通路の部分のうちの１つ以上を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１８】
前記第１の情報が、第１の記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路の閾値距離内の構造体であり、
前記第２の情報が、前記第１の図記号とは別個の第２の記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第２の特徴が、前記車両通路に対する前記構造体の位置、前記構造体のタイプ、又は前記構造体から前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）への潜在的な影響を含む、請求項１に記載の物品。
【請求項１９】
通路用物品を作製する方法であって、
計算装置によって、前記通路用物品の１つ以上の特性を定義する印刷仕様を受信することと、
前記計算装置によって、車両通路の少なくとも１つの属性を示すデータを受信することと、
前記計算装置によって、前記印刷仕様と、車両通路の前記少なくとも１つの属性を示す前記データとに基づいて、車両通路の前記少なくとも１つの属性を示す物品メッセージであって、前記車両通路の前記少なくとも１つの属性の１つ以上の第１の特徴を示し、かつ前記車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、前記車両通路の前記少なくとも１つの属性の１つ以上の第２の特徴を示し、かつ通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）によって解釈されるように構成された第２の情報とを含む、物品メッセージを判定することと、
前記計算装置によって、前記印刷仕様と、前記車両通路の少なくとも１つの属性を示す前記データとに従い、基材に前記物品メッセージを配置するために作製装置によって使用可能である作製データを生成することと、を含む、方法。
【請求項２０】
前記計算装置によって、前記車両通路の前記少なくとも１つの属性を示す前記データを受信することが、地形データベースから前記データを受信することと、前記車両通路を測定するセンサを装備した車両から前記データを受信することと、前記計算装置の入力コンポーネントに入力された前記データを受信することと、のうちの１つ以上を含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記車両通路の少なくとも１つの属性を示す前記データを受信することが、前記車両通路に沿って試験車両を運転させることであって、前記試験車両は、前記車両通路の前記少なくとも１つの属性を判定するセンサを備えている、運転させることを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記車両通路の前記第１の特徴及び前記第２の特徴が、前記車両通路の軌跡、前記車両通路の曲率半径、前記車両通路の傾斜、及び前記車両通路の１つ以上の特徴間の距離のうちの１つ以上を含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
前記物品メッセージの前記第２の情報が、機械可読基準マーカを含み、前記機械可読基準マーカが、前記物品メッセージが前記第２の情報を含むことを示すように構成されている、請求項１９に記載の方法。
【請求項２４】
前記物品メッセージの前記第２の情報が、可視光スペクトル外で検出可能な機械可読情報を含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２５】
前記第２の情報が、少なくとも１つのセキュリティ要素を含み、前記方法が、前記作製装置に、前記少なくとも１つのセキュリティ要素に対応する１つ以上の領域を前記通路用物品に配置させる作製データを生成することを更に含み、前記少なくとも１つのセキュリティ要素が、検証情報を含み、前記物品メッセージと前記少なくとも１つのセキュリティ要素の前記検証情報との組み合わせが、前記通路用物品が偽造品であるかどうかを示す、請求項１９に記載の方法。
【請求項２６】
前記車両通路が、車両車道、倉庫路、工場の床、車道建設区域、航空路、水路、空港、及び採掘現場のうちの少なくとも１つを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２７】
１つ以上のコンピュータプロセッサと、
前記１つ以上のコンピュータプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のコンピュータプロセッサに請求項１９〜２６のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を含むメモリと、を備える、計算装置。
【請求項２８】
実行されると、計算装置の少なくとも１つのプロセッサに請求項１９〜２６のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令で符号化されている、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２９】
請求項１９〜２６のいずれか一項に記載の方法を実行するための手段を備える、装置。
【請求項３０】
通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の計算装置によって、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の撮像装置から、通路用物品に配置された物品メッセージの画像を受信することであって、前記物品メッセージが、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、前記車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、前記車両通路の１つ以上の第２の特徴を示す第２の情報と、を含む、受信することと、
前記計算装置によって、前記物品メッセージの前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての調節を判定することと、
前記計算装置によって、判定された前記調節を開始することと、を含む、方法。
【請求項３１】
前記計算装置が、前記第１の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能を変更する人のオペレータと共に、前記第２の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての前記判定された調節を開始する、請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
前記１つ以上の第１の特徴及び前記１つ以上の第２の特徴が、予測される軌跡、傾斜の変化、幅の変化、道路表面の変化、通路における欠陥、潜在的な危険、及び速度制限の変化のうちの１つ以上を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３３】
前記通路用物品の前記画像が、少なくとも１つの機械可読基準マーカを更に含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３４】
前記計算装置によって、前記少なくとも１つの機械可読基準マーカを解釈することと、
前記少なくとも１つの機械可読基準マーカを解釈することに応答して、前記計算装置によって、前記通路用物品が前記第２の情報を含むかどうかを判定することと、を更に含む、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記第２の情報が、前記可視光スペクトル外で検出可能な機械可読情報を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３６】
前記車両通路の前記１つ以上の第１の特徴及び前記車両通路の前記１つ以上の第２の特徴を判定することに応答して、前記計算装置によって、前記計算装置外部のネットワークに、前記１つ以上の第１の特徴及び前記１つ以上の第２の特徴を通信することと、
前記通路用物品が無効であると判定することに応答して、前記計算装置によって、前記計算装置外部のネットワークに、前記通路用物品が偽造品であることを通信することと、を更に含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３７】
前記車両の前記１つ以上の機能についての前記調節が、前記車両の速度、ヘッドライトの状態、前記車両のサスペンションシステムの減衰係数のうちの少なくとも１つ以上を調節すること、又は他のセンサからの１つ以上の入力の解釈を変更すること、又は前記車両のステアリングシステムへの力を加えることを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項３８】
前記計算装置の計算によって、前記車両の１つ以上の状態を判定することを更に含み、前記車両の前記１つ以上の機能についての前記調節が、前記車両の前記１つ以上の状態に少なくとも部分的に基づく、請求項３０に記載の方法。
【請求項３９】
前記車両の前記１つ以上の状態が、前記車両の重量、前記車両内の積荷の位置、１つ以上の車両タイヤのタイヤ圧力、前記車両のトランスミッション設定、及び車両のパワートレイン状態を含む、請求項３８に記載の方法。
【請求項４０】
前記計算装置によって、前記車両付近の環境条件を判定することを更に含み、前記車両の１つ以上の機能の状態を調節することが、前記車両付近の前記環境条件に少なくとも部分的に基づく、請求項３０に記載の方法。
【請求項４１】
前記車両付近の前記環境条件が、空気温度、降水レベル、降水の種類、前記車両通路の傾斜、他の車両の存在、及び車両タイヤと前記車両通路との間の推定摩擦レベルのうちの１つ以上を含む、請求項４０に記載の方法。
【請求項４２】
前記車両通路の前記１つ以上の第２の特徴が、前記車両通路の軌跡、前記車両通路の曲率半径、前記車両通路の傾斜、及び前記車両通路の１つ以上の特徴間の距離のうちの１つ以上を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項４３】
前記第１の情報が、図記号を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路における潜在的な危険を含み、前記第２の情報が、前記物品メッセージの少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記潜在的な危険の性質、前記車両通路に対する前記潜在的な危険の位置、及び前記潜在的な危険によって影響を受ける前記車両通路の部分のうちの１つ以上を含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項４４】
実行されると、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の計算装置の少なくとも１つのプロセッサに請求項３０〜４３のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令で符号化されている、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項４５】
撮像装置及び１つ以上のプロセッサを備える画像処理システムと、
少なくとも１つの物品メッセージを含む通路用物品であって、前記物品メッセージが、
車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、前記車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、
前記車両通路の１つ以上の第２の特徴を示し、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）によって解釈されるように構成された第２の情報と、を含む、通路用物品と、
前記画像処理システムを備える通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）と、を備えるシステムであって、前記１つ以上のプロセッサが、
前記物品メッセージを解釈し、
前記第１の情報及び前記第２の情報の解釈に部分的に基づいて、前記車両通路の１つ以上の特徴を判定し、
前記第２の情報によって表される前記１つ以上の第２の特徴に少なくとも部分的に基づいて、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての調節を判定し、
判定された前記調節を制御する、ように構成されている、システム。
【請求項４６】
前記計算装置が、前記第１の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能を変更する人のオペレータと共に、前記第２の情報に基づいて前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての前記判定された調節を制御する、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４７】
前記１つ以上のプロセッサが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の状態を判定するように更に構成されており、
前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の状態が、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の重量、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）内の積荷の位置、１つ以上の通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）タイヤのタイヤ圧力、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）のトランスミッション設定、及び前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）のパワートレイン状態を含み、
前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の１つ以上の機能についての調節を判定することが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の前記１つ以上の状態に少なくとも部分的に基づく、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４８】
前記１つ以上のプロセッサが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）付近の環境条件を判定するように更に構成されており、
前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）付近の前記環境条件が、空気温度、降水レベル、降水の種類、前記車両通路の傾斜、他の車両の存在、及び前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）タイヤと前記車両通路との間の推定摩擦レベルのうちの１つ以上を含み、
前記ＰＡＡＶの１つ以上の機能についての調節を判定することが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）付近の前記環境条件に少なくとも部分的に基づく、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４９】
前記１つ以上のプロセッサが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の速度を変更すること、ヘッドライトの状態を変更すること、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）のサスペンションシステムの減衰係数を変更すること、又は他のセンサからの１つ以上の入力の解釈を変更すること、及び前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）のステアリングシステムへの力を加えることのうちの１つ以上によって、前記判定された調節を制御するように構成されている、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５０】
前記１つ以上のプロセッサが、前記通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の乗員に対して通知を出力するように更に構成されている、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５１】
前記第１の情報が、第１の図記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路に設置された信号機であり、
前記第２の情報が、前記第１の図記号とは別個の第２の図記号を含み、前記車両通路の前記１つ以上の第２の特徴が、前記車両通路に対する前記信号機の位置、又は前記信号機の向きを含み、
前記１つ以上のプロセッサが、前記車両通路に対する前記信号機の前記位置に部分的に基づいて、前記信号機に焦点を合わせるように少なくとも１つの撮像装置を調節するように構成されている、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５２】
前記第１の情報が、図記号を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路における潜在的な危険を含み、前記第２の情報が、前記物品メッセージの少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記潜在的な危険の性質、前記車両通路に対する前記潜在的な危険の位置、及び前記潜在的な危険によって影響を受ける前記車両通路の部分のうちの１つ以上を含み、
前記１つ以上のプロセッサが、１つ以上の第２の特徴に部分的に基づいて、前記潜在的な危険によって影響を受ける前記車両通路の前記部分を走査するように赤外線（ＩＲ）撮像装置を調節するように構成されている、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５３】
前記第１の情報が、図記号を含み、前記１つ以上の第１の特徴が、前記車両通路の状態の変化を含み、
前記第２の情報が、前記物品メッセージの少なくとも１つのフィーチャを含み、前記１つ以上の第２の特徴が、前記状態の変化の位置、前記状態の変化の性質、又は前記状態の変化の範囲のうちの１つ以上を含み、
前記１つ以上のプロセッサが、前記１つ以上の第２の特徴に部分的に基づいて、特徴の変化の範囲について、前記車両の速度及び前記車両サスペンションの減衰係数のうちの１つ以上を調節するように構成されている、請求項４３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許出願は、概して、通路用物品、及びそのような通路用物品を使用することができるシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在及び次世代の車両として、全自動誘導システムを備えた車両、半自動誘導の車両、及び完全にマニュアルの車両を挙げることができる。半自動運転車両は、ドライバによる事故の回避を支援するように設計することができる先進運転支援システム（advanced driver assistance system、ＡＤＡＳ）を備えた車両を含むことができる。自動運転車両及び半自動運転車両は、照明を自動化する、アダプティブクルーズコントロール、自動ブレーキを提供する、ＧＰＳ／交通警告と協働する、スマートフォンに接続する、他の自動車又は危険についてドライバに警報を発する、ドライバを正しいレーンに保持する、死角に何があるかを示すことができる適応型の特徴及び他の特徴を含むことができる。インフラストラクチャは、車両の移動をより安全かつ効率的に支援するためのシステムを含むことによって、例えばセンサ、通信デバイス及び他のシステムを設置することによって、ますますいっそうインテリジェントにすることができる。今後数十年にわたり、あらゆるタイプの車両、つまりマニュアル車両、半自動運転車両及び自動運転車両は、同じ道路において動作することができ、安全性及び効率のために協働的かつ同期的に動作することが必要になるだろう。
【発明の概要】
【０００３】
一般に、本開示は、車両前方の車両通路の解釈及び車両通路に関する判定について車両を支援することができる車両の計算装置に情報を提供する拡張標識などの通路用物品を対象とする。通路用物品における情報は、人のドライバによっては解釈可能ではないが、車両通路に関する判定について車両を支援するために、コンピュータによって解釈可能な方式で、車両通路に関する情報を含むことができる。例えば、情報は、通路の第１の特徴を示す第１の情報を含むことができる。いくつかの例では、第１の情報は、人のドライバによって解釈可能である記号又は図を含むことができ、記号若しくは図の形状及び／又は配置から人の意味論的意味を導出することができる。
【０００４】
本開示の態様によれば、通路用物品に配置された情報はまた、通路の第２の特徴を示す第２の情報を含むこともできる。第２の情報は、自動運転車両又は半自動運転車両によって具体的に解釈可能であってよく、典型的には人のドライバによって解釈不可能な方式で、車両通路に関する追加コンテキストを提供することができる。本開示では、車両通路からのキューを受け取るビジョンシステム又は他のセンサを有する車両は、通路用物品支援車両（pathway-article assisted vehicle、ＰＡＡＶ）と呼ばれる場合がある。第２の情報は、人が運転する車両、並びにＰＡＡＶが通路用物品を同じやり方で解釈して反応することができるように、人のドライバによって解釈可能である同じ記号又は図に含ませることができる。
【０００５】
このようにして、技術は、例えば、ＰＡＡＶに追加通路情報を提供することによって、ＰＡＡＶが通路をナビゲートすることができる効率及び安全性を向上させることができる。加えて、技術は、冗長性を提供し、安全性を向上させることができる。例示を目的とした一実施例では、車線シフトを示す図記号を有する通路標識は、車線シフトに応答するために人のドライバにとって十分であり得る第１の情報（例えば、車線シフトの一般的な輪郭を示す記号）を含むことができる。拡張標識は、本開示の技術に従い、ＰＡＡＶによって解釈可能である第２の情報を含むことができ、この第２の情報は、車両通路の具体的な曲率、寸法、推奨速度、上り傾斜又は下り傾斜、非平坦な舗装道路面状態、又は他の特徴などの、車線シフトに関する追加コンテキスト情報を示す。本明細書で説明される技術は、（例えば、乗用車及びトラックのための）車道に適用することができるが、この技術はまた、倉庫、工場、空港、坑内採掘場又は露天採掘場、航空路、水路、又は手動で運転される車両並びにＰＡＡＶによって通路がナビゲートされる任意の他の設定においても適用することができる。
【０００６】
一実施例では、本開示は、通路用物品を対象とし、この物品は、物理的な面と、物理的な面に配置された物品メッセージと、を含み、物品メッセージは、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、車両通路の１つ以上の第２の特徴を示し、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の計算装置によって解釈されるように構成された第２の情報と、を含む。
【０００７】
別の実施例では、通路用物品を作製する方法であって、計算装置によって、通路用物品の１つ以上の特性を定義する印刷仕様を受信することと、計算装置によって、車両通路の少なくとも１つの属性を示すデータを受信することと、計算装置によって、印刷仕様と、車両通路の少なくとも１つの属性を示すデータとに基づいて、車両通路の少なくとも１つの属性を示す物品メッセージであって、車両通路の少なくとも１つの属性の１つ以上の第１の特徴を示し、かつ車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、車両通路の少なくとも１つの属性の１つ以上の第２の特徴を示し、かつ通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）によって解釈されるように構成された第２の情報とを含む、物品メッセージを判定することと、計算装置によって、印刷仕様と、車両通路の少なくとも１つの属性を示すデータとに従い、基材に物品メッセージを配置するために作製装置によって使用可能である作製データを生成することと、を含む。
【０００８】
別の実施例では、本開示は、方法を対象とし、この方法は、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）の計算装置によって、ＰＡＡＶの撮像装置から、通路用物品に配置された物品メッセージの画像を受信することであって、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、車両通路の１つ以上の第２の特徴を示す第２の情報と、を含む、受信することと、計算装置によって、物品メッセージの第１の情報及び第２の情報に基づいてＰＡＡＶの１つ以上の機能についての調節を判定することと、計算装置によって、判定された調節を開始することと、を含む。
【０００９】
撮像装置及び１つ以上のプロセッサを備える画像処理システムと、少なくとも１つの物品メッセージを含む通路用物品であって、物品メッセージは、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示し、車両通路の少なくとも一部を記述する人が知覚可能な表現を提供する第１の情報と、車両通路の１つ以上の第２の特徴を示し、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）によって解釈されるように構成された第２の情報と、を含む、通路用物品と、画像処理システムを備えるＰＡＡＶと、を備えるシステムであって、１つ以上のプロセッサは、物品メッセージを解釈し、第１の情報及び第２の情報の解釈に部分的に基づいて、車両通路の１つ以上の特徴を判定し、第２の情報によって表される１つ以上の第２の特徴に少なくとも部分的に基づいて、ＰＡＡＶの１つ以上の機能についての調節を判定し、判定された調節を制御する、ように構成されている、システム。
【００１０】
本開示の１つ以上の実施例の詳細は、添付の図面及び以下の説明で述べる。本開示の他の特徴、目的、及び利点は、説明及び図面並びに特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の技術による、ＰＡＡＶによって解釈されるように構成された通路用物品を有する例示的なシステムを示すブロック図である。
【００１２】
【図２】本開示の１つ以上の態様による、ＰＡＡＶに組み込むことができる、例示的な計算装置を示すブロック図である。
【００１３】
【図３Ａ】車両通路をマークすることができる例示的な車両通路及び通路用物品を示す概念図である。
【００１４】
【図３Ｂ】基準マーカの一実施例を示す概念図である。
【図３Ｃ】基準マーカの一実施例を示す概念図である。
【００１５】
【図４】本開示の１つ以上の技術による、例示的な通路用物品を示す概念図である。
【００１６】
【図５】本開示の１つ以上の技術による、車両通路の特徴を示す通路用物品を示す概念図である。
【００１７】
【図６】本開示の技術による、通路用物品の断面図の概念図である。
【００１８】
【図７Ａ】本開示の１つ以上の技術による、再帰反射性のシートに形成された物品メッセージの部分の断面図を示す。
【図７Ｂ】本開示の１つ以上の技術による、再帰反射性のシートに形成された物品メッセージの部分の断面図を示す。
【００１９】
【図８】本開示の１つ以上の技術による、車両通路の少なくとも１つの特徴を示す通路用物品を解釈するように構成されたＰＡＡＶの計算装置の例示的な動作を示すフローチャートである。
【００２０】
【図９】本開示の１つ以上の技術による、車両通路の少なくとも１つの特徴を示す通路用物品を作製するように構成された計算装置の例示的な動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
自動運転技術の進歩をもってしても、車両道路を含むインフラストラクチャは、完全なＰＡＡＶ、先進自動運転支援システム（ＡＤＡＳ）を備えた車両、及び従来の完全に人によって運転される車両が道路を共有するには長い移行期間が必要になる可能性がある。現在使用されている車両の耐用期間、現在のインフラストラクチャに投資された資本及び交換費用、並びに全自動車両及びインフラストラクチャを製造、流通及び設置するための時間などのいくつかの実際の制約は、この移行期間を何十年もの長さにする可能性がある。
【００２２】
自動運転車両、及び半自動運転車両とも呼ばれる場合があるＡＤＡＳは、様々なセンサを使用して、車両の周囲の環境、インフラストラクチャ、及び他の物体を認識することができる。オンボードコンピュータ処理と組み合わされたそれらの様々なセンサは、自動システムによる複雑な情報の知覚、人のドライバよりも迅速なその情報に対する応答を可能にすることができる。本開示では、車両として、車両通路を解釈するために、ビジョンシステムなどのセンサを備えた又は備えていない任意の車両を挙げることができる。車両通路からのキューを受け取るビジョンシステム又は他のセンサを備えた車両は、通路用物品支援車両（ＰＡＡＶ）と呼ばれる場合がある。ＰＡＡＶのいくつかの例として、上述の全自動車両及びＡＤＡＳ装備車両、並びに無人航空機（ＵＡＶ）（ａｋａ  ｄｒｏｎｅｓ）、有人飛行輸送装置、坑内採掘鉱石移送車両、フォークリフト、工場の部品又はツール輸送車両、船舶、及び他の船艇、及び同様の車両を挙げることができる。車両通路は、道路、幹線道路、倉庫路、工場の床、又は地表に繋がっていない通路であってよい。車両通路は、通路自体に限定されない部分を含むことができる。道路の例では、通路は、路肩、通路付近の料金所、踏切装置、信号機、山腹、ガードレールなどの物理的構造体を含むことができ、また一般に、通路又は通路の近傍の物体／構造体の任意の他の特性又は特徴も包含することができる。これを下記において、より詳細に説明する。
【００２３】
本開示の技術による、拡張標識などの通路用物品は、通路用物品の物理的な表面に物品メッセージを含むことができる。本開示では、物品メッセージは、画像、図、数字又は文字などの字、又は記号、記号若しくは字でないものの任意の組み合わせを含むことができる。物品メッセージは、第１の情報及び第２の情報を含むことができる。第１の情報は、人のドライバによって解釈されることが典型的に意図された情報などの、車両通路一次情報の１つ以上の第１の特徴を示す情報を含むことができる。換言すれば、第１の情報は、車両通路の少なくとも一部を記述する、人が知覚可能な表現を提供することができる。本明細書に記載のように、第１の情報は、一般に、車両通路の一般的な特徴を示す情報を表すことができ、人のドライバによって解釈されることが意図されている。例えば、第１の情報は、単語（例えば、「行き止まり」など）、記号又は図（例えば、前方の道路を示す矢印は急旋回を含む）を含むことができる。第１の情報は、境界色又は背景色などの、通路用物品の物品メッセージ又は他の特徴の色を含むことができる。例えば、いくつかの背景色は、「展望ポイント」などの情報のみを示すことができ、一方で、他の色は潜在的な危険を示すことができる。
【００２４】
いくつかの例では、第１の情報は、仕様書に含まれる単語又は図に対応することができる。例えば、米国（Ｕ．Ｓ．）では、第１の情報は、米国運輸省（U. S. Department of Transportation、ＤＯＴ）によって発行された、車道の多くの慣例の標識についての仕様を含む統一交通管制装置便覧（Manual on Uniform Traffic Control Devices、ＭＵＴＣＤ）に含まれる単語又は記号に対応することができる。他の国々は、交通管制記号及び交通管制装置についての同様の仕様を有している。いくつかの実施例では、第１の情報は、一次情報と呼ぶことができる。
【００２５】
本開示の態様によれば、拡張標識は、ＰＡＡＶによって解釈することができる第２の追加情報も含むことができる。本明細書に記載のように、第２の情報は、一般に、車両通路の更なる詳細な特徴を表すことができる。第２の情報は、ＰＡＡＶによって解釈されるように構成されているが、いくつかの例では、人のドライバによって解釈することができる。換言すれば、第２の情報は、コンピュータが解釈可能な図記号の視覚的特性である図記号のフィーチャを含むことができる。いくつかの実施例では、第２の情報は、第１の情報に関連することができ、例えば、第１の情報に関する追加コンテキストを提供することができる。急旋回を示す矢印の一例では、第１の情報は、矢印の一般表現であってよく、一方で第２の情報は、旋回半径、車道の任意の傾斜、標識から旋回までの距離などを含む、旋回の特定の形状の指示を提供することができる。追加情報は、人のオペレータに可視であってよい。しかしながら追加情報は、人のオペレータによって、特に高速で容易に解釈できなくてもよい。他の実施例では、追加情報は人のオペレータに可視でなくてよいが、依然として機械可読であってよく、ＰＡＡＶのビジョンシステムに可視であってよい。いくつかの実施例では、拡張標識は、光学的に能動的な物品とみなすことができる。
【００２６】
本開示の通路用物品などのインフラストラクチャ及びインフラストラクチャ支援の実装成功例は、入力を検証し、車両が適切な応答を行うことを保証するための冗長的な情報源を含むことができる。本開示の技術は、インテリジェントなインフラストラクチャの利点を有する通路用物品を提供することができる。何故ならば、そのような物品は、機械及び人の両方によって解釈することができる情報を提供することができるからである。これは、自動システム及び人のドライバの両方が同じメッセージを受信していることの検証を可能にすることができる。
【００２７】
冗長性及びセキュリティは、部分自動車両及び全自動車両インフラストラクチャにとって重要となり得る。自律的インフラストラクチャへの空白ハイウェイアプローチ、すなわち道路上に標識又はマーキングがなく、全ての車両がクラウドからの情報によって制御されるアプローチは、ハッカー、テロリストの悪意、及び意図しないヒューマンエラーの影響を受ける懸念がある。例えば、ＧＰＳ信号はスポーフされて、ドローン及び航空機のナビゲーションに干渉する可能性がある。本開示の技術は、ＧＰＳ及びクラウドから受信した情報の、局所的なオンボードでの冗長的な検証を提供する。本開示の通路用物品は、人のドライバによって少なくとも部分的に知覚可能な方式で、自動システムに追加情報を提供することができる。したがって、本開示の技術は、完全な自律的インフラストラクチャへの長期の移行を支援することができる解決手段を提供することができる。何故ならば、本開示の技術は、先ず非常に影響力のある領域において実装することができ、予算及び技術が許す限り、他の領域に拡張することができるからである。
【００２８】
したがって、拡張標識などの本開示の通路用物品は、車両のオンボードコンピューティングシステムによって処理することができる追加情報と共に、車両通路を解釈している車両の他のセンサからの情報を提供することができる。本開示の通路用物品はまた、倉庫、工場、空港、航空路、水路、坑内採掘場又は露天採掘場及び同様の場所で運用される車両などの用途においても利点を有することができる。
【００２９】
図１は、本開示の技術による、ＰＡＡＶによって解釈されるように構成された拡張標識を有する例示的なシステム１００を示すブロック図である。本明細書に記載のように、ＰＡＡＶは、一般に、車両通路及び他の車両又は物体などの車両の周囲環境を解釈することができるビジョンシステムを他のセンサと共に有する車両を表す。ＰＡＡＶは、ビジョンシステム及び他のセンサからの情報を解釈し、判定を行い、車両通路をナビゲートする措置を講じることができる。
【００３０】
図１に示すように、システム１００は、車両通路１０６において運転することができ、撮像装置１０２Ａ及び１０２Ｂ、並びに計算装置１１６を含むＰＡＡＶ１１０を含む。システム１００の図示した実施例は、拡張標識１０８などの本開示において説明するような１つ以上の通路用物品も含む。
【００３１】
上述したように、システム１００のＰＡＡＶ１１０は、自動運転車両又はＡＤＡＳなどの半自動運転車両であってもよい。いくつかの実施例では、ＰＡＡＶ１１０は、ＰＡＡＶ１１０の完全又は部分的な制御を行うことができる乗員を含むことができる。ＰＡＡＶ１１０は、小型の電動車両、大型トラック、又はトレーラーを備えた貨物自動車、地下の鉱業場内で粉砕された鉱石を運ぶように設計された車両、又は同様のタイプの車両を含む、乗員又は貨物を運ぶように設計された任意のタイプの車両であってよい。ＰＡＡＶ１１０は、可視光スペクトルのヘッドライト、並びに赤外線などの他のスペクトルの光源などの照明を含むことができる。ＰＡＡＶ１１０は、車両通路、近傍の他の車両、車両の周囲環境条件を検知し、インフラストラクチャと通信することを目的として、レーダ、ソナー、ライダ、ＧＰＳなどの他のセンサ及び通信リンクを含むことができる。例えば、レインセンサは、降雨量に応じて車両フロントガラスワイパを自動的に動作させることができ、またオンボード計算装置１１６への入力を提供することもできる。
【００３２】
図１に示すように、システム１００のＰＡＡＶ１１０は、撮像装置１０２Ａ及び１０２Ｂを含むことができ、それらを集合的に撮像装置１０２と表す。撮像装置１０２は、１つ以上の撮像センサによって検知された光又は電磁放射線を、画素のセットを含むデジタル画像又はビットマップなどの情報に変換することができる。各画素は、光又は電磁放射線の強度及び／又は色を表すクロミナンス成分及び／又は輝度成分を有することができる。一般に、撮像装置１０２は、通路に関する情報を収集するために使用することができる。撮像装置１０２は、撮像回路１０２Ｃを介して、撮像情報を計算装置１１６に送信することができる。撮像装置１０２は、車線マーキング、センターラインマーキング、車道の縁部又は路肩のマーキング、並びに車両通路の一般的な形状を取り込むことができる。車両通路の一般的な形状として、旋回、カーブ、上り傾斜、下り傾斜、拡幅、狭隘、又は他の特性を挙げることができる。撮像装置１０２は、固定の視野を有することができるか、又は調節可能な視野を有することができる。調節可能な視野を備えた撮像装置は、ＰＡＡＶ１１０に対して左右、上下にパンすることができるように、並びに、焦点を拡大する又は絞ることができるように構成することができる。いくつかの実施例では、撮像装置１０２は、第１のレンズ及び第２のレンズを含むことができる。
【００３３】
撮像装置１０２は、１つ以上の撮像センサ及び１つ以上の光源を含むことができる。いくつかの実施例では、撮像装置１０２は、単一の統合装置内に、撮像センサ及び光源を含むことができる。他の実施例では、撮像センサ又は光源は、撮像装置１０２とは別個であってよいか、あるいは撮像装置１０２に統合されていなくてよい。上述のように、ＰＡＡＶ１１０は、撮像装置１０２とは別個の光源を含むことができる。撮像装置１０２内の撮像センサの例として、半導体電荷結合デバイス（charge-coupled devices、ＣＣＤ）、又は相補型金属酸化物半導体（complementary metal-oxide-semiconductor、ＣＭＯＳ）若しくはＮ型金属酸化物半導体（N-type metal-oxide-semiconductor、ＮＭＯＳ、Ｌｉｖｅ  ＭＯＳ）技術のアクティブピクセルセンサを挙げることができる。デジタルセンサは、フラットパネルディテクタを含んでいる。１つの実施例では、撮像装置１０２は、２つの異なる波長スペクトルの光を検出するために少なくとも２つの異なるセンサを含んでいる。
【００３４】
いくつかの実施例では、１つ以上の光源１０４は、第１の放射線源及び第２の放射線源を含んでいる。いくつかの実施形態では、第１の放射線源は、可視スペクトルにある放射線を放射し、第２の放射線源は、近赤外線スペクトルにある放射線を放射する。他の実施形態では、第１の放射線源及び第２の放射線源は、近赤外線スペクトルにある放射線を放射する。図１に示すように、１つ以上の光源１０４は、近赤外線スペクトルにある放射線を放射することができる。
【００３５】
いくつかの実施例では、撮像装置１０２は、５０フレーム毎秒（frames per second、ｆｐｓ）でフレームを取り込む。他の例示的なフレーム取り込みレートとして、６０ｆｐｓ、３０ｆｐｓ、及び２５ｆｐｓが挙げられる。当業者であれば、フレーム取り込みレートは用途に依存し、例えば、１００ｆｐｓ又は２００ｆｐｓなど、異なるレートを使用できることは明白であろう。要求されるフレームレートに影響を及ぼす要因は、例えば、視野の大きさ（例えば、より低いフレームレートは、より大きい視野に使用することができるが、焦点深度を制限する可能性がある）、及び車両速度（より高速の速度は、より高いフレームレートを要求する可能性がある）である。
【００３６】
いくつかの実施例では、撮像装置１０２は、少なくとも２つのチャネルを含むことができる。このチャネルは、光学チャネルであってよい。２つの光学チャネルは、１つのレンズを通って単一のセンサに到達することができる。いくつかの実施例では、撮像装置１０２は、チャネルごとに少なくとも１つのセンサ、１つのレンズ、及び１つの帯域通過フィルタを含む。帯域通過フィルタは、単一のセンサによって受信されることになる複数の近赤外波長の透過を可能にする。少なくとも２つのチャネルは、以下のうちの１つにより区別することができる：（ａ）帯域幅（例えば、狭帯域又は広帯域、ここで狭帯域照明は、可視から近赤外までの任意の波長であってよい）；（ｂ）異なる波長（例えば、異なる波長での狭帯域処理を使用して、例えば本開示の拡張標識などの、関心の特徴部分を強調することができ、一方で、他の特徴部分（例えば、他の物体、太陽光、ヘッドライドを抑制することができる）；（ｃ）波長領域（例えば、可視スペクトルにあり、カラーセンサ又はモノクロセンサのいずれかと共に使用される広帯域の光）；（ｄ）センサの種類又は特性；（ｅ）露出時間、及び（ｆ）光学コンポーネント（例えば、レンズ）。
【００３７】
いくつかの実施例では、撮像装置１０２Ａ及び１０２Ｂは、調節可能な焦点機能を含むことができる。例えば、撮像装置１０２Ｂは、図１の実施例に示されているように、車両通路１０６の長さに沿って画像を取り込む広範囲の焦点を有することができる。計算装置１１６は、撮像装置１０２Ａを制御して、車両通路１０６の一方の側又は他方の側及び狭い焦点にシフトして、拡張標識１０８、又は車両通路１０６に沿った他の特徴の画像を取り込むことができる。調節可能な焦点は、レンズ焦点の調節など、物理的であってもよく、又はデスクトップ会議カメラに見られる顔焦点機能と同様にデジタルであってもよい。図１の実施例では、撮像装置１０２は、撮像回路１０２Ｃを介して、計算装置１１６に通信可能に接続することができる。撮像回路１０２Ｃは、撮像装置１０２などの複数の撮像装置から画像情報を受信し、フィルタリング、増幅などの画像処理を実行し、画像情報を計算装置１１６に送信することができる。
【００３８】
計算装置１１６と通信することができるＰＡＡＶ１１０の他のコンポーネントは、上述の撮像回路１０２Ｃ、モバイルデバイスインタフェース１０４、及び通信ユニット２１４を含むことができる。いくつかの実施例では、撮像回路１０２Ｃ、モバイルデバイスインタフェース１０４、及び通信ユニット２１４は、計算装置１１６とは別個であってよく、他の実施例では、計算装置１１６のコンポーネントであってよい。
【００３９】
モバイルデバイスインタフェース１０４は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、又は同様のデバイスとの有線又は無線による接続を含むことができる。いくつかの実施例では、計算装置１１６は、交通情報、所望の目的地の住所の受信などの様々な目的、又は他の目的のために、モバイルデバイスインタフェース１０４を介して通信することができる。いくつかの実施例では、計算装置１１６は、モバイルデバイスインタフェース１０４を介して、外部ネットワーク１１４、例えばクラウドと通信することができる。他の実施例では、計算装置１１６は、通信ユニット２１４を介して通信することができる。
【００４０】
計算装置１１６の１つ以上の通信ユニット２１４は、外部装置と通信してデータを送信及び／又は受信することができる。例えば、計算装置１１６は、通信ユニット２１４を使用して、セルラ無線ネットワークなどの無線ネットワーク、又はネットワーク１１４などの他のネットワークにおいて、無線信号を送信及び／又は受信することができる。いくつかの実施例では、通信ユニット２１４は、拡張標識１０８から解釈された情報などのメッセージ及び情報を受信し、他の車両に送信することができる。いくつかの実施例では、通信ユニット２１４は、全地球測位システム（Global Positioning System、ＧＰＳ）ネットワークなどの衛星ネットワークにおいて衛星信号を送信及び／又は受信することができる。
【００４１】
図１の実施例では、計算装置１１６は、車両制御コンポーネント１４４、及びユーザインタフェース（user interface、ＵＩ）コンポーネント１２４、及び解釈コンポーネント１１８を含んでいる。コンポーネント１１８、１４４、及び１２４は、計算装置１１６及び／又は１つ以上の他の遠隔計算装置に常駐し、そこで実行される、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアを使用して、又はハードウェア、ソフトウェア及びファームウェアの組み合わせを使用して、本明細書において説明する動作を実行することができる。いくつかの実施例では、コンポーネント１１８、１４４、及び１２４は、ハードウェア、ソフトウェア、及び／又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせとして実装することができる。
【００４２】
計算装置１１６は、コンポーネント１１８、１２４、１４４を１つ以上のプロセッサで実行することができる。計算装置１１６は、基礎をなすハードウェアにおいて実行される仮想マシンとして、又は仮想マシン内でコンポーネント１１８、１２４、１４４のいずれかを実行することができる。コンポーネント１１８、１２４、１４４は、さまざまなやり方で実装することができる。例えば、コンポーネント１１８、１２４、１４４のいずれかは、ダウンロード可能な、又はプリインストールされているアプリケーション若しくは「アプリ」として実装することができる。別の実施例では、コンポーネント１１８、１２４、１４４のいずれかは、計算装置１１６のオペレーティングシステムの一部として実装することができる。計算装置１１６は、エンジン温度センサ、速度センサ、タイヤ空気圧センサ、空気温度センサ、傾斜計、加速度計、光センサ、及び同様の検知コンポーネントなどの、図１に示されていないセンサからの入力を含んでもよい。
【００４３】
ＵＩコンポーネント１２４は、ＰＡＡＶ１１０のユーザと通信するための任意のハードウェア又はソフトウェアを含むことができる。いくつかの実施例では、ＵＩコンポーネント１２４は、表示画面、インジケータ又は他のライトなどのディスプレイ、通知を生じさせるためのオーディオデバイス又は他の可聴の機能などのユーザへの出力を含むことができる。ＵＩコンポーネント２４は、ノブ、スイッチ、キーボード、タッチスクリーンなどの入力、又は同様のタイプの入力デバイスも含むことができる。
【００４４】
車両制御コンポーネント１４４は、例えば、車両の１つ以上の機能を調節することができる任意の回路若しくは他のハードウェア、又はソフトウェアを含むことができる。いくつかの実施例は、車両の速度を変更し、ヘッドライトの状態を変更するための調節、車両のサスペンションシステムの減衰係数を変更すること、車両のステアリングシステムへの力を加えること、又は他のセンサからの１つ以上の入力の解釈を変更することを含んでいる。例えば、ＩＲキャプチャデバイスは、車両通路付近の物体が体熱を有するかを判定することができ、撮像装置の可視スペクトルの解釈を、物体は不動の構造物であるというものから、通路内に移動する可能性がある、考えられる大型動物であるというものに変更することができる。車両制御コンポーネント１４４は、それらの変化の結果として、車両速度を更に制御することができる。いくつかの実施例では、計算装置は、第１の情報に基づいてＰＡＡＶの１つ以上の機能を変更する人のオペレータに関連して、第２の情報に基づいたＰＡＡＶの１つ以上の機能についての判定された調節を開始する。
【００４５】
解釈コンポーネント１１８は、車両通路１０６に関するインフラストラクチャ情報を受信し、車両通路１０６の１つ以上の特性を判定することができる。例えば、解釈コンポーネント１１８は、車両通路１０６の特徴について判定するために、撮像装置１０２からの画像及び／又はＰＡＡＶ１１０のシステムからの他の情報を受信することができる。以下に記載されるように、いくつかの実施例では、解釈コンポーネント１１８は、解釈コンポーネントから受信した情報に基づいてＰＡＡＶ１１０を制御することができる車両制御コンポーネント１４４にそのような判定を送信することができる。他の実施例では、計算装置１１６は、解釈コンポーネント１１８からの情報を使用して、ＰＡＡＶ１１０のユーザに対する通知、例えば、車両通路１０６の特徴又は状態を示す通知を生成することができる。
【００４６】
本開示の態様によれば、拡張標識１０８は、通路用物品の一例を表し、ベース面に適用される反射性、非反射性、及び／又は再帰反射性のシートを含むことができる。字、画像、及び／又は任意の他の情報などに限定はされないが、物品メッセージは、拡張標識１０８上に印刷、形成、又は他のやり方で実現することができる。反射性、非反射性、及び／又は再帰反射性のシートは、再帰反射性のシートをベース面に取り付けるための機械結合、熱結合、化学結合、又は任意の他の適切な技術を含むが、それらに限定されない１つ以上の技術及び／又は材料を使用して、ベース面に適用することができる。ベース面は、反射性、非反射性、及び／又は再帰反射性のシートを取り付けることができる物体（上述の物体など、例えばアルミニウムプレート）の任意の面を含むことができる。物品メッセージは、インク、染料、熱転写リボン、着色剤、顔料、及び／又は接着被覆フィルムのうちの任意の１つ以上を使用して、シート上に印刷、形成、又は他のやり方で実現することができる。いくつかの実施例では、内容は、多層光学フィルム、光学活性顔料若しくは染料を含む材料、又は光学活性顔料若しくは染料自体から形成されるか、又はこれらを含んでいる。
【００４７】
図１における拡張標識１０８は、物品メッセージ１２６Ａ〜１２６Ｆ（集合的に「物品メッセージ１２６」）を含んでいる。物品メッセージ１２６は、車両通路の１つ以上の特性についての情報を提供する複数のコンポーネント又は特徴を含むことができる。物品メッセージ１２６は、車両通路１０６に関する一般的な情報を示す一次情報（本明細書では互換可能に第１の情報と呼ばれる）を含むことができる。物品メッセージ１２６は、ＰＡＡＶによって解釈されるように構成することができる追加情報（本明細書では互換可能に第２の情報と呼ばれる）を含むことができる。
【００４８】
図１の実施例では、物品メッセージ１２６の１つの構成要素として、図記号としての矢印１２６Ａが挙げられる。矢印１２６Ａの一般的な輪郭形状は、差し迫ったカーブなどの車両通路１０６の特徴を説明する一次情報を表すことができる。例えば、特徴矢印１２６Ａは、矢印１２６Ａの一般的な輪郭形状を含むことができ、ＰＡＡＶ１１０の人のオペレータ及びＰＡＡＶ１１０に搭載された計算装置１１６の両方によって解釈することができる。
【００４９】
本開示の態様によれば、矢印１２６Ａは追加情報を含むこともできる。図示した実施例では、矢印１２６Ａの形状は、差し迫ったカーブの形状にほぼ一致しており、人のオペレータ及び計算装置１１６の両方によって解釈可能な情報を提供して、ＰＡＡＶ１１０の制御を支援する。矢印１２６Ａの図記号は、車両通路１０６の特定の部分について固有であってよく、車両通路１０６の異なる部分をマーキングする他の図記号とは異なっていてよい。例えば、矢印１２６Ａは、矢印１２６Ａの基部における太い部分１２６Ｂなどの追加特徴を含むことができる。太い部分１２６Ｂは、差し迫ったカーブが１０％の上り傾斜又は下り傾斜を有しているなどの、車両通路１０６の追加特徴を表すことができる。太い部分１２６Ｂは人のオペレータによって容易に解釈可能でないが、太い部分１２６Ｂは計算装置１１６によって解釈可能であってよい。
【００５０】
上記の実施例では、第２の情報は、第１の情報を改良したものであり、計算装置１１６によって解釈可能な第１の情報に関する更なるコンテキストを提供する。すなわち、矢印１２６Ａの一般的な輪郭形状は、一般に、前方のカーブを示し、それに対し、矢印１２６Ａの追加特徴（矢印１２６Ａ及び太い部分１２６Ｂの特定の形状など）は、輪郭形状の特徴に関する追加詳細を提供する。上記の実施例は、単に例示を目的として提供されたものであり、様々な他の物品メッセージは、第１の情報及び第２の情報を含むように構成することができると理解されたい。例えば、本開示の通路用物品は、前方の潜在的な危険を警告する第１の情報警告を有する拡張標識を含むことができる。拡張標識は、通路の物理的な特性などの追加特徴を有する第２の情報を含むこともできる。例えば、情報は、潜在的な危険が道路の左側にあり、標識の５００メートル先から始まり、１ｋｍ続くというものである。通路用物品の他の例は、図３〜図５に関して以下において説明する。
【００５１】
いくつかの実施例では、本開示の態様によれば、物品メッセージ１２６は、機械可読基準マーカ１２６Ｃを含むことができる。基準マーカはまた、基準タグとも呼ぶことができる。基準タグ１２６Ｃは、矢印１２６Ａによって示される差し迫ったカーブの半径、又は矢印１２６Ａの形状に対するスケールファクタなどの通路１０６の特徴に関する追加情報を表すことができる。いくつかの実施例では、基準タグ１２６Ｃは、拡張標識１０８が従来の標識ではなく拡張標識であることを計算装置１１６に示すことができる。他の例では、基準タグ１２６Ｃは、拡張標識１０８が偽造品ではないことを示すセキュリティ要素として機能することができる。
【００５２】
他の実施例では、物品メッセージ１２６の他の部分は、通路用物品が拡張標識であることを計算装置１１６に示すことができる。例えば、本開示の態様によれば、物品メッセージ１２６は、領域１２６Ｆにおける偏光の変化を含むことができる。この実施例では、計算装置１１６は、偏光の変化を識別し、物品メッセージ１２６が車両通路１０６に関する追加情報を含むことを判定することができる。
【００５３】
本開示の技術によれば、拡張標識１０８は、基準タグ１２６Ｃとは別個の、１つ以上のセキュリティ要素１２６Ｅなどの物品メッセージ構成要素を更に含む。いくつかの実施例では、セキュリティ要素１２６Ｅは、偽造された通路用物品の検出を容易にする、拡張標識１０８上に印刷、形成、又は他のやり方で実現される、物品メッセージ１２６の任意の部分であってよい。
【００５４】
拡張標識１０８は、矢印１２６Ａなどの図記号に干渉しない位置に印刷、又は他のやり方で配置することができる車両通路１０６の特徴を表す追加情報を含むこともできる。例えば、境界情報１２６Ｄは、左及び右へのカーブの数、各カーブの半径、及び各カーブ間の距離などの追加情報を含むことができる。図１の実施例は、拡張標識１０８の上部境界に沿った境界情報１２６Ｄを示す。他の実施例では、境界情報１２６Ｄは、部分的な境界に沿って、又は２つ以上の境界に沿って配置することができる。
【００５５】
同様に、拡張標識１０８は、追加機械可読情報を配置することによって図記号に干渉せず、その結果、領域１２６Ｆなどの可視光スペクトル外で検出可能である、物品メッセージ１２６の構成要素を含むことができる。基準タグ１２６Ｃ、太い部分１２６Ｂ、境界情報１２６Ｄに関連して上述したように、領域１２６Ｆは、車両通路１０６の追加特徴に関する詳細な情報を含むことができる。
【００５６】
領域１２６Ｆについて上述したように、物品メッセージ１２６のいくつかの構成要素は、可視光スペクトル外でのみ検出可能であってよい。これは、拡張標識１０８を解釈する人のオペレータとの干渉を回避し、追加のセキュリティを提供するという利点を有することができる。物品メッセージ１２６の不可視の構成要素として、領域１２６Ｆ、セキュリティ要素１２６Ｅ及び基準タグ１２６Ｃを挙げることができる。
【００５７】
図１における不可視の構成要素は、例示を目的として、光を再帰反射するか、又は再帰反射しない異なる領域によって形成されているものとして説明されており、図１における不可視の構成要素は、不可視の構成要素から情報を判定することができる任意の光反射技術を使用して、通路用物品に印刷、形成、又は他のやり方で実現することができる。例えば、不可視の構成要素は、可視不透明で赤外線透過性のインク及び／又は可視不透明で赤外線不透明なインクを使用して印刷することができる。いくつかの実施例では、不可視の構成要素は、右円偏光、左円偏光などの偏光技術又は類似の技術を用いることによって、拡張標識１０８に配置することができる。
【００５８】
本開示の態様によれば、動作時に、解釈コンポーネント１１８は、撮像回路１０２Ｃを介して拡張標識１０８の画像を受信し、物品メッセージ１２６からの情報を解釈することができる。例えば、解釈コンポーネント１１８は、基準タグ１２６Ｃを解釈し、（ａ）拡張標識１０８が追加の機械可読情報を含むこと、（ｂ）拡張標識１０８が偽造品でないことを判定することができる。
【００５９】
解釈ユニット１１８は、一次情報並びに追加情報から、車両通路１０６の１つ以上の特徴を判定することができる。換言すれば、解釈ユニット１１８は、通路用物品における第１の情報から車両通路の第１の特徴を判定し、第２の情報から第２の特徴を判定することができる。例えば、解釈ユニット１１８は、矢印１２６Ａの形状を解釈することによって、車両通路１０６における差し迫った一連のカーブの近似形状などの物理的な特性を判定することができる。差し迫った一連のカーブの近似形状を規定する矢印１２６Ａの形状は、一次情報とみなすことができる。矢印１２６Ａの形状は、ＰＡＡＶ１１０の人の乗員によって解釈することもできる。
【００６０】
加えて、本開示の態様によれば、矢印１２６Ａの形状、及び太い部分１２６Ｂなどの拡張標識１０８の追加特徴は、車両通路１０６の第２の特徴を有する第２の情報を含むことができる。解釈ユニット１１８は、第２の特徴を解釈することができ、この第２の特徴は、計算装置１１６に、車両制御コンポーネント１４４を介して、例えば、速度の低減、撮像装置１０２のうちの１つ以上の視野の変更、通路上の車両位置を調節するための車両ステアリングの制御、又は類似の動作を実行させることができる。人のオペレータはまた、矢印１２６Ａの形状、及び太い部分１２６Ｂを解釈し、同様の応答を行うことができる。例えば、人のオペレータは、速度を変更し、差し迫ったカーブを先読みし、カーブにおいて効率的かつ円滑にハンドルを切るために車両を設定することができ、また同様の動作を行うことができる。
【００６１】
解釈コンポーネント１１８は、物品メッセージ１２６の他の機械可読部分を解釈することによって、車両通路１０６の追加特徴を判定することもできる。例えば、境界情報１２６Ｄ及び／又は領域１２６Ｆを解釈することによって、解釈コンポーネント１１８は、車両通路１０６が、一連のカーブに沿って上り傾斜を含んでいるかを判定することができる。解釈コンポーネント１１８は、車両制御コンポーネント１４４に、上り傾斜において速度を維持するために出力の増大を準備させるように計算装置１１６にシグナリングすることができる。物品メッセージ１２６からの追加情報は、ＰＡＡＶ１１０の１つ以上の機能に対して追加の調節を惹起させることができる。解釈コンポーネント１１８は、路面の変化などの他の特性を判定することができる。計算装置１１６は、車両通路１０６の特徴を判定し、車両のサスペンション設定に対する変更を要求し、車両制御コンポーネント１４４にサスペンション設定調節を実行させることができる。いくつかの実施例では、解釈コンポーネント１１８は、ＰＡＡＶ１１０に対する車線マーキングの相対的な位置についての情報を受信してもよく、計算装置１１６にシグナリングし、この計算装置１１６は、車両制御コンポーネント１４４に、車線マーキング間の中央にＰＡＡＶ１１０が位置するようにするための力をステアリングに加えさせる。
【００６２】
本開示の通路用物品は、計算装置１１６、又は人のオペレータが車両を操作しているときに考慮することができる、冗長的な情報の一部に過ぎない。他の情報として、レーダ又は超音波距離センサなどの他のセンサからの情報、撮像装置１０２から取り込まれた車両通路上の車線マーキング、ＧＰＳからの情報などを挙げることができる。計算装置１１６は、様々な入力（ｐ）を考慮することができ、またその都度、判定プロセスを改善するための局所的情報としての重み付け値と共に、判定式などにおいて考慮することができる。１つの可能な判定式として、次式を挙げることができる：
Ｄ＝ｗ１＊ｐ１＋ｗ２＊ｐ２＋．．ｗｎ＊ｐｎ＋ｗＥＳ＊ｐＥＳ
ここで、重み（ｗ１〜ｗｎ）は、拡張標識から受信した情報（ｐＥＳ）の関数であってよい。建設区域の実施例では、拡張標識は、建設区域からの車線シフトを示すことができる。したがって、計算装置１１６は、車両が建設区域において操作されているときに、車線マーキング検出システムからの信号の優先順位を下げることができる。
【００６３】
いくつかの実施例では、ＰＡＡＶ１１０は、車両通路１０６の１つ以上の特徴を判定することができる試験車両であってよく、追加のセンサ、並びに作製装置１３８などの作製装置と通信するためのコンポーネントを含むことができる。試験車両の場合、ＰＡＡＶ１１０は、自律式、遠隔制御式、半自律式、又は手動制御式であってもよい。１つの例示的な用途は、建設区域付近の車両通路１０６における変化を判定することができる。建設区域の作業員が、バリア、トラフィックコーン、又は類似のマーキングでもって変化をマーキングすると、ＰＡＡＶ１１０は、変更された通路を移動して通路の特徴を判定することができる。いくつかの実施例は、車線シフト、閉鎖された車線、代替ルートへの迂回路及び類似の変更を含むことができる。ＰＡＡＶ１１０に搭載された計算装置１１６などの試験装置に搭載された計算装置は、車両通路の特徴を、車両通路の特徴、又は属性を含むデータにアセンブルすることができる。
【００６４】
計算装置１１６は、作製装置１３８を制御することができる計算装置１３４と通信することができる。計算装置１３４は、拡張標識１０８などの通路用物品の１つ以上の特性を定義する印刷仕様を受信することができる。例えば、計算装置１３４は、Ｕ．Ｓ．ＤＯＴのＭＵＴＣＤに含まれている印刷仕様情報、又は車両通路において使用される通路用物品のサイズ、色、形状、及び他の特性に関する要件を定義する、他の国で見出される類似の規制情報を受信することができる。印刷仕様は、バリア層の製造の特性、再帰反射特性、及び通路用物品を生成するために使用することができる他の情報を含むこともできる。第２の情報は、第２の情報の精度の信頼度を含むこともできる。例えば、ドローンによってマーキングされた通路は、試験車両によってマーキングされた通路と同程度に正確でなくてよい。したがって、曲率半径の寸法は、例えば、データのソースに基づいて異なる信頼度を有することができる。信頼度は、上述の判定式の重み付けに影響を及ぼすことができる。
【００６５】
計算装置１３４の作製コンポーネント１３６は、作製データを生成して、光学活性デバイスにおける物品メッセージを形成することができ、これについては以下においてより詳細に説明する。作製データは、印刷仕様と車両通路の特徴との組み合わせであってよい。作製コンポーネント１３６によって生成された作製データは、作製装置１３８に、印刷仕様、及び車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータに従い、物品メッセージを基材に配置させることができる。
【００６６】
図２は、本開示の１つ以上の態様による、例示的な計算装置を示すブロック図である。図２は、計算装置の１つの実施例のみを示す。計算装置１１６Ａの多くの他の実施例は、他の例において使用することができ、例示的な計算装置１１６Ａに含まれたコンポーネントのサブセットを含むことができる、又は図２における例示的な計算装置１１６Ａに示されていない追加のコンポーネントを含むことができる。
【００６７】
いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａは、サーバ、タブレット計算装置、スマートフォン、手首装着型若しくは頭部装着型の計算装置、ラップトップ、デスクトップ計算装置、又はアプリケーション２２８に含まれた機能のセット、サブセット、又はスーパーセットを実行することができる任意の他の計算装置であってよい。いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａは、図１に図示した、ＰＡＡＶ１１０に搭載された車両計算装置１１６に対応し得る。他の実施例では、計算装置１１６Ａは、標識を製造するシステム又は装置の一部であってもよく、図１に図示した計算装置１３４に対応し得る。
【００６８】
図２の実施例に示すように、計算装置１１６Ａは、ユーザ空間２０２、カーネル空間２０４、及びハードウェア２０６に論理的に分割することができる。ハードウェア２０６は、ユーザ空間２０２及びカーネル空間２０４において実行されるコンポーネントのための動作環境を提供する１つ以上のハードウェアコンポーネントを含むことができる。ユーザ空間２０２及びカーネル空間２０４は、メモリの異なる区域又は区分を表してもよく、カーネル空間２０４は、処理及びスレッドに対して、ユーザ空間２０２よりも高い権限を提供する。例えば、カーネル空間２０４は、ユーザ空間２０２において実行されるコンポーネントより高い権限で動作するオペレーティングシステム２２０を含むことができる。
【００６９】
図２に示すように、ハードウェア２０６は、１つ以上のプロセッサ２０８、入力コンポーネント２１０、ストレージデバイス２１２、通信ユニット２１４、出力コンポーネント２１６、モバイルデバイスインタフェース１０４、及び撮像回路１０２Ｃを含んでいる。プロセッサ２０８、入力コンポーネント２１０、ストレージデバイス２１２、通信ユニット２１４、出力コンポーネント２１６、モバイルデバイスインタフェース１０４、及び撮像回路１０２Ｃはそれぞれ、１つ以上の通信チャネル２１８によって相互接続することができる。通信チャネル２１８は、コンポーネント間の通信のために（物理的に、通信可能に、及び／又は動作的に）、コンポーネント１０２Ｃ、１０４、２０８、２１０、２１２、２１４、及び２１６のそれぞれを相互に接続することができる。いくつかの実施例では、通信チャネル２１８は、ハードウェアバス、ネットワーク接続、１つ以上のプロセス間通信データ構造、又はハードウェア及び／若しくはソフトウェア間でデータを通信するための任意の他のコンポーネントを含むことができる。
【００７０】
１つ以上のプロセッサ２０８は、計算装置１１６Ａ内で、機能を実装することができる及び／又は命令を実行することができる。例えば、計算装置１１６Ａにおけるプロセッサ２０８は、カーネル空間２０４及びユーザ空間２０２に含まれるコンポーネントの機能を提供する、ストレージデバイス２１２によって記憶された命令を受信して実行することができる。プロセッサ２０８により実行されるこれらの命令は、プログラムの実行中に、計算装置１１６Ａに、ストレージデバイス２１２内での情報の記憶及び／又は変更を実施させることができる。プロセッサ２０８は、カーネル空間２０４及びユーザ空間２０２におけるコンポーネントの命令を実行して、本開示の技術に従い１つ以上の動作を実行することができる。すなわち、ユーザ空間２０２及びカーネル空間２０４に含まれるコンポーネントは、本明細書で説明された様々な機能を実行するためにプロセッサ２０８によって動作可能である。
【００７１】
計算装置１１６Ａの１つ以上の入力コンポーネント２４２は、入力を受信することができる。入力の例としてほんのいくつかの例を挙げると、触覚入力、音声入力、動的入力、及び光入力がある。一実施例では、計算装置１１６Ａの入力コンポーネント２４２として、マウス、キーボード、音声応答システム、ビデオカメラ、ボタン、制御パッド、マイクロフォン、又は人若しくは機械からの入力を検出するための任意の他の種類の装置が挙げられる。いくつかの実施例では、入力コンポーネント２４２は存在感応式入力コンポーネントであってよく、これには存在感応式スクリーン、タッチ感応式スクリーンなどが挙げられる。
【００７２】
計算装置１１６Ａの１つ以上の通信ユニット２１４は、外部装置と通信してデータを送信及び／又は受信することができる。例えば、計算装置１１６Ａは、通信ユニット２１４を使用して、セルラ無線ネットワークなどの無線ネットワークにおいて無線信号を送信及び／又は受信することができる。いくつかの実施例では、通信ユニット２１４は、全地球測位システム（ＧＰＳ）ネットワークなどの衛星ネットワークにおいて衛星信号を送信及び／又は受信することができる。通信ユニット２１４の例として、ネットワークインタフェースカード（例えば、イーサネットカードなど）、光トランシーバ、無線周波数トランシーバ、ＧＰＳ受信機、又は情報を送信及び／若しくは受信することができる他の任意の種類の装置が挙げられる。通信ユニット２１４の他の例として、モバイルデバイスに見られるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＧＰＳ、３Ｇ、４Ｇ、及びＷｉ−Ｆｉ（登録商標）無線通信装置、並びにユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）コントローラなどを挙げることができる。
【００７３】
いくつかの実施例では、通信ユニット２１４は、車両通路の１つ以上の特徴を含むデータを受信することができる。計算装置１１６Ａが、図１に図示したＰＡＡＶ１１０などの車両の一部である実施例では、通信ユニット２１４は、図１に関して説明したように、撮像装置から通路用物品に関する情報を受信することができる。計算装置１１６Ａが標識を製造するシステム又は装置の一部である実施例などの他の実施例では、通信ユニット２１４は、図１において上述したように、試験車両、ハンドヘルド式デバイス又は車両通路の特徴を示すデータを収集することができる他の手段からデータを受信することができ、以下においてより詳細に説明する。計算装置１１６Ａは、更新された情報、ソフトウェア、ファームウェアについてのアップグレード、及び同様の更新を、通信ユニット２１４を介して受信することができる。
【００７４】
計算装置１１６Ａの１つ以上の出力コンポーネント２１６は、出力を生成することができる。出力の例としては、触覚出力、音声出力、及びビデオ出力がある。いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａの出力コンポーネント２１６として、存在感応式スクリーン、音声カード、ビデオグラフィックアダプタカード、スピーカ、陰極線管（cathode ray tube、ＣＲＴ）モニタ、液晶ディスプレイ（liquid crystal display、ＬＣＤ）、又は人若しくは機械への出力を生成するための任意の他の種類の装置が挙げられる。出力コンポーネントとして、陰極線管（ＣＲＴ）モニタ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）、又は触覚出力、音声出力、及び／若しくは視覚出力を生成するための任意の他の種類の装置などのディスプレイコンポーネントを挙げることができる。出力コンポーネント２１６は、いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａに統合することができる。
【００７５】
他の実施例では、出力コンポーネント２１６は、計算装置１１６Ａに対して物理的に外部の別個の装置であってよいが、有線又は無線の通信を介して計算装置１１６Ａに動作可能に接続することができる。出力コンポーネントは、計算装置１１６Ａの外部パッケージング内に配置されており、物理的に接続されている計算装置１１６Ａのビルトインコンポーネント（例えば携帯電話のスクリーン）であってよい。別の実施例では、存在感応式ディスプレイは、計算装置１１６Ａのパッケージングの外部に配置されている物理的に別個の計算装置１１６Ａの外部コンポーネント（例えば、タブレットコンピュータとの有線及び／又は無線のデータパスを共有するモニタ、プロジェクタなど）であってよい。
【００７６】
出力コンポーネント２１６として、計算装置１１６Ａが、図１における計算装置１３４に関連して説明したような標識を製造するシステム又は装置の一部である実施例では、作製コンポーネント１３６を挙げることができる。作製コンポーネント１３６は、作製装置１３８などの作製装置に、作製装置１３８にプリンタ仕様及び車両通路の１つ以上の特徴を示すデータに従い物品メッセージを印刷させる、作製データを送信することができる。
【００７７】
図１に関して上述したように、作製コンポーネント１３６は、車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータを受信することができる。作製コンポーネント１３６は、計算装置１１６Ａの他のコンポーネントと共に、車両車道の少なくとも１つの特徴を示す物品メッセージを判定することができる。図１に関して上述したように、物品メッセージは、図記号、基準マーカ、及び車両車道の１つ以上の特徴を含むことができる１つ以上の追加要素を含むことができる。物品メッセージは、機械可読要素及び人が読み取れる要素の両方を含むことができる。作製コンポーネント１３６は、作製装置１３８に作製データを提供し、光学活性デバイスにおいて物品メッセージを形成することができ、これについては以下においてより詳細に説明する。
【００７８】
出力コンポーネント２１６は、計算装置１１６ＡがＰＡＡＶに搭載されている実施例では、車両制御コンポーネント１４４を含むこともできる。車両制御コンポーネント１４４は、図１に関して説明した車両制御コンポーネント１４４と同じ機能を有している。
【００７９】
計算装置１１６Ａ内の１つ以上のストレージデバイス２１２は、計算装置１１６Ａの動作中に処理するための情報を記憶することができる。いくつかの実施例では、ストレージデバイス２１２は一時メモリであり、これはストレージデバイス２１２の主要目的が長期の記憶ではないことを意味している。計算装置１１６Ａにおけるストレージデバイス２１２は、情報の短期の記憶のために揮発性メモリとして構成することができ、したがって動作を停止すると、記憶された内容を保持しない。揮発性メモリの例として、ランダムアクセスメモリ（random access memories、ＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（dynamic random access memories、ＤＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（static random access memories、ＳＲＡＭ）、及び当該技術分野で既知の他の形態の揮発性メモリが挙げられる。
【００８０】
いくつかの実施例では、ストレージデバイス２１２は、１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体も含む。ストレージデバイス２１２は、揮発性メモリよりも多くの情報を記憶するように構成することができる。ストレージデバイス２１２は、不揮発性メモリ空間として、情報を長期に記憶するように更に構成することができ、アクティブ化／オフのサイクル後に情報を保持することができる。不揮発性メモリの例として、磁気ハードディスク、光ディスク、フロッピディスク、フラッシュメモリ、又は電気的にプログラミング可能なメモリ（electrically programmable memories、ＥＰＲＯＭ）若しくは電気的に消去及びプログラミング可能なメモリ（electrically erasable and programmable memories、ＥＥＰＲＯＭ）の形態が挙げられる。ストレージデバイス２１２は、ユーザ空間２０２及び／又はカーネル空間２０４に含まれるコンポーネントに関連付けられたプログラム命令及び／又はデータを記憶することができる。
【００８１】
図２に示すように、アプリケーション２２８は、計算装置１１６Ａのユーザ空間２０２において実行される。アプリケーション２２８は、プレゼンテーション層２２２、アプリケーション層２２４、及びデータ層２２６に論理的に分割することができる。プレゼンテーション層２２２は、アプリケーション２２８のユーザインタフェースを生成及びレンダリングするユーザインタフェース（ＵＩ）コンポーネント２２８を含むことができる。アプリケーション２２８は、ＵＩコンポーネント１２４、解釈コンポーネント１１８、セキュリティコンポーネント１２０、及び１つ以上のサービスコンポーネント１２２を含むことができるが、これらに限定はされない。例えば、アプリケーション層２２４は、解釈コンポーネント１１８、サービスコンポーネント１２２、及びセキュリティコンポーネント１２０を含むことができる。プレゼンテーション層２２２は、ＵＩコンポーネント１２４を含むことができる。
【００８２】
データ層２２６は、１つ以上のデータストアを含むことができる。データストアは、構造化された形態又は構造化されていない形態のデータを記憶することができる。例示的なデータストアは、リレーショナルデータベース管理システム、オンライン解析処理データベース、テーブル、又はデータを記憶するための任意の他の適切な構造のうちのいずれかの１つ以上であってよい。
【００８３】
セキュリティデータ２３４は、１つ以上の検証関数及び／又は検証構成を指定するデータを含むことができる。サービスデータ２３３は、サービスコンポーネント１２２のサービスを提供するための任意のデータ及び／又は提供した結果として得られる任意のデータを含むことができる。例えば、サービスデータは、通路用物品（例えば、セキュリティ仕様）に関する情報、ユーザ情報、又は任意の他の情報を含むことができる。画像データ２３２は、図１に関して説明した撮像装置１０２などの１つ以上の撮像装置から受信される１つ以上の画像を含むことができる。いくつかの実施例では、画像は、ビットマップ、Ｊｏｉｎｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ画像（ＪＰＥＧ）、Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ画像（ＰＮＧ）、又は任意の他の適切なグラフィックファイルフォーマットである。
【００８４】
図２の実施例では、通信ユニット２１４のうちの１つ以上は、撮像装置から、図１における物品メッセージ１２６などの物品メッセージを含む通路用物品の画像を受信することができる。いくつかの実施例では、ＵＩコンポーネント１２４、又はアプリケーション層２２４の任意の１つ以上のコンポーネントは、通路用物品の画像を受信して、その画像を画像データ２３２に記憶することができる。
【００８５】
画像の受信に応答して、解釈コンポーネント１１８は、通路用物品が拡張標識１０８などの拡張標識であることを判定することができる。通路用物品は、ＰＡＡＶに対して通路の１つ以上の特徴を示す少なくとも１つの物品メッセージを含むことができる。物品メッセージは、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示す一次情報又は第１の情報を含むことができる。拡張標識は、車両通路の１つ以上の追加特徴を示す追加情報又は第２の情報を含むことができる。いくつかの実施例では、追加情報は、予測される軌跡、傾斜の変化、幅の変化、道路表面の変化、通路における欠陥又は他の潜在的な危険、他の通路用物品の位置及び速度制限の変化のうちの１つ以上を含む情報であってよい。予測される軌跡の実施例として、図１において矢印１２６Ａによって図示された車両通路の形状を挙げることができる。領域１２６Ｆについて上述したように、いくつかの実施例では、追加情報として、ＩＲ、偏光の変化、又は類似の技術などによって可視光スペクトル外で検出可能である機械可読情報が挙げられる。
【００８６】
解釈コンポーネント１１８は、車両通路の１つ以上の特徴を判定し、特徴を表すデータをサービスコンポーネント１２２などの計算装置１１６Ａの他のコンポーネントに送信することができる。解釈コンポーネント１１８は、車両通路の特徴が、車両の１つ以上の機能に対する調節を示すかどうかを判定することができる。例えば、拡張標識は、車両が建設区域に接近しており、車両通路に変化があることを示すことができる。計算装置１１６Ａは、この情報を、撮像装置などの他のセンサからの他の情報、ＧＰＳ情報、ネットワーク１１４からの情報、及び車両制御コンポーネント１４４を介する車両の速度、サスペンション、又は他の機能を調節するための同様の情報と組み合わせることができる。
【００８７】
同様に、計算装置１１６Ａは、車両の１つ以上の状態を判定することができる。車両の状態として、車両の重量、車両内の積荷の位置、１つ以上の車両タイヤのタイヤ圧力、車両のトランスミッション設定、及び車両のパワートレイン状態を挙げることができる。例えば、大型パワートレインを備えたＰＡＡＶは、車両通路において傾斜に遭遇したときに、小型パワートレイン（すなわちモータ）を備えたＰＡＡＶとは異なる命令を受信することができる。
【００８８】
計算装置は、車両付近の環境条件を判定することもできる。環境条件として、空気温度、降水レベル、降水の種類、車両通路の傾斜、他の車両の存在、及び車両タイヤと車両通路との間の推定摩擦レベルを挙げることができる。
【００８９】
計算装置１１６Ａは、車両の状態、環境条件、解釈コンポーネント１１８、及び他のセンサからの情報を組み合わせて、車両の１つ以上の機能の状態についての調節を判定することができる。例えば、解釈コンポーネント１１８は、車両通路における拡張標識の解釈に基づいて、車両が下り坂のカーブに接近しているかどうかを判定することができる。計算装置１１６Ａは、乾燥状態についての１つの速度、及び湿潤状態についての異なる速度を判定することができる。同様に、積荷の重い貨物トラックに搭載された計算装置１１６Ａは、１つの速度を判定することができ、一方で、スポーツカーに搭載された計算装置１１６Ａは、異なる速度を判定することができる。
【００９０】
いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａは、ＰＡＡＶのトラクション制御履歴を考慮することによって、通路の状態を判定することができる。例えば、吹雪中又は凍雨中などに、ＰＡＡＶのトラクション制御システムが頻繁に稼動している場合、計算装置１１６Ａは、通路と車両タイヤとの間の摩擦が低いことを判定することができる。
【００９１】
本開示の通路用物品は、通路用物品が偽造品であるかどうかの判定を支援するために、図１に図示したセキュリティ要素１２６Ｅなどの１つ以上のセキュリティ要素を含むことができる。セキュリティは、ハッカー、テロ活動、又は犯罪の影響を最小限にするための、インテリジェントなインフラストラクチャに関係する。例えば、犯罪者は、貨物をトラックから窃盗するために代替通路に自動貨物トラックを向けようとする場合がある。無効セキュリティチェックは、計算装置１１６Ａに、ＰＡＡＶを制御するために、判定式の一部としての標識における情報に対して僅かに重み付けをするか、又は重み付けをさせないようにすることができる。
【００９２】
上述のように、物品メッセージの機械可読部分に関して、セキュリティマークの特性として、位置、サイズ、形状、パターン、構成、再帰反射の特性、所定の波長下での外観、又は１つ以上のセキュリティマークの任意の他の空間特徴を挙げることができるが、これらに限定されるものではない。セキュリティコンポーネント１２０は、例えば図記号などの少なくとも１つの記号が少なくとも１つのセキュリティ要素にとって有効であるかどうかの判定に少なくとも部分的に基づいて、拡張標識１０８などの通路用物品が偽造品であるかどうかを判定することができる。図１に関して説明したように、セキュリティコンポーネント１２０は、拡張標識１０８の作製の際に基礎とされる１つ以上の検証関数及び／又は１つ以上の検証条件を含むことができる。いくつかの実施例では、基準タグ１２６Ｃなどの基準マーカは、セキュリティ要素として機能することができる。他の実施例では、通路用物品は、セキュリティ要素１２６Ｅなどの１つ以上のセキュリティ要素を含むことができる。
【００９３】
図２では、セキュリティコンポーネント１２０は、セキュリティデータ２３４における検証条件に基づいた検証関数を使用して、図１に図示した通路用物品が偽造品であるかどうかを判定する。セキュリティコンポーネント１２０は、セキュリティ要素が検証構成を満たしているかどうかの判定に基づいて、拡張標識１０８が真正品である（例えば、偽造品ではない）ことを示すデータを生成する。拡張標識１０８におけるセキュリティ要素及び物品メッセージが検証判定基準を満たさなかった場合、セキュリティコンポーネント１２０は、通路用物品が真正品でない（例えば、偽造品である）こと、又は通路用物品が正確に読み取られていないことを示すデータを生成することができる。
【００９４】
通路用物品は、部分的に塞がれている若しくは遮られている、画像が歪んでいる、又は通路用物品が損傷している場合があるため、正確に読み取ることができない場合がある。例えば、大雪若しくは濃霧の際に、又は通路表面から上昇する熱に由来する歪みに晒される高温の高速道路に沿って、通路用物品の画像が歪む場合がある。別の例では、大型トラックなどの別の車両、又は落ちた木の枝が、通路用物品を部分的に覆い隠す場合がある。セキュリティ要素、又は物品メッセージの他の構成要素は、拡張標識が損傷しているかどうかの判定を支援することができる。セキュリティ要素が損傷又は歪んでいる場合、セキュリティコンポーネント１２０は、拡張標識が無効であるかどうかを判定することができる。
【００９５】
ＰＡＡＶ１１０の一部であってよいようなコンピュータビジョンシステムのいくつかの例について、車両が拡張標識に接近したときに、通路用物品は数百のフレームで可視であってよい。拡張標識の解釈は、必ずしも、取り込みに成功した単一の画像に基づいていなくてよい。遠距離では、システムは、拡張標識を認識することができる。車両が接近するにつれて、解像度を改善することができ、標識情報の解釈の信頼性を向上させることができる。解釈の信頼性は、判定式の重み付け及び車両制御コンポーネント１４４からの出力に影響を及ぼすことができる。
【００９６】
サービスコンポーネント１２２は、セキュリティコンポーネント１２０によって生成された、通路用物品が偽造品であるかどうかを示すデータに基づいて、１つ以上の動作を実行することができる。サービスコンポーネント１２２は、例えば、通知の送信についての受信者のリストを検索するためにサービスデータ２３３を照会することができる、又は、通路用物品の画像の詳細を示す情報（例えば、通路用物品が取り付けられた物体、画像自体、画像のメタデータ（例えば、時刻、日付、場所など））を記憶することができる。例えば、通路用物品は偽造品であると判定したことに応答して、サービスコンポーネント１２２は、データをＵＩコンポーネント１２４に送信し、このＵＩコンポーネント１２４は、表示用のアラートをＵＩコンポーネント１２４に生成させることができる。ＵＩコンポーネント１２４は、出力コンポーネント２１６のうちの１つの出力コンポーネントにデータを送信し、出力コンポーネントにアラートを表示させることができる。
【００９７】
同様に、サービスコンポーネント１２２、又は計算装置１１６の何らかの他のコンポーネントは、通路用物品が偽造品であるというメッセージが、通信ユニット２１４を介して送信されるようにすることができる。いくつかの実施例では、メッセージは、車両通路の維持の責任を負う法執行機関、及び通路用物品付近の車両などの他の車両に送信することができる。
【００９８】
境界情報１２６Ｄ及び領域１２６Ｆなどの物品メッセージの他の部分のように、いくつかの実施例では、セキュリティコンポーネント１２０は、可視照明の下で取り込まれた可視光画像及びＩＲ光の下で取り込まれたＩＲ光画像の両方を使用して、通路用物品が偽造品であるかどうかを判定することができる。例えば、偽造者がセキュリティ要素の上に（例えば、不透明、非反射性などの）妨害材料を置いて、それが本来のものとは反対に見えるようにする（例えば、アクティブな要素をアクティブではないように見せる、又はその逆）場合、セキュリティコンポーネント１２０は、可視光画像から、妨害材料が通路用物品に付け加えられたと判定することができる。したがって、ＩＲ光画像が（さまざまな場所における妨害材料に起因して）セキュリティ要素の有効な構成を含む場合であっても、セキュリティコンポーネント１２０は、可視光画像が妨害材料を含むこと、つまり偽造品であることを判定することができる。
【００９９】
いくつかの実施例では、セキュリティコンポーネント１２０は、通路用物品についてのセキュリティ要素に対応する（例えば、セキュリティデータ２３４に記憶されている）１つ以上の所定の画像領域を判定することができる。セキュリティコンポーネント１２０は、通路用物品の画像内の１つ以上の所定の画像領域を検査し、この所定の画像領域内の１つ以上の画素値に少なくとも部分的に基づいて、検証情報を表す１つ以上の値を判定することができる。
【０１００】
いくつかの実施例では、セキュリティコンポーネント１２０は、所定の画像領域内の１つ以上の画素値に少なくとも部分的に基づいて、検証情報を表す１つ以上の値を更に含むかどうかを判定する場合、セキュリティ要素の１つ以上の所定の画像領域がアクティブであるか又はアクティブではないかに少なくとも部分的に基づいて、検証情報を表す１つ以上の値を更に判定することができる。いくつかの実施例では、セキュリティコンポーネント１２０は、少なくとも１つのセキュリティ要素の位置、形状、サイズ、パターン、構成、のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて検証情報を更に判定することによって、少なくとも１つのセキュリティ要素から、可視光スペクトル外で検出可能な検証情報を判定することができる。
【０１０１】
いくつかの実施例では、セキュリティコンポーネント１２０は、物品メッセージの１つ以上の記号と検証情報との組み合わせが有効な関連付けを表すかに基づいて、通路用物品が偽造品であるか、又は他の理由で無効であるかを判定することができる。したがって、無効な拡張標識は、偽造、損傷、気象又は他の原因のために読み取り不可能であることを含む様々な要因に由来すると考えられる。
【０１０２】
いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａは、作製装置１３８と通信して、最初に、物品メッセージを有する拡張標識１０８を製造するか、又は他のやり方で作成することができる。作製装置１３８は、図１の計算装置１３４の実施例のように、作製装置１３８の動作を制御することができる計算装置１１６Ａと共に使用することができる。いくつかの実施例では、作製装置１３８は、拡張標識１０８に物品メッセージ１２６を印刷、配置、又は他のやり方で形成する任意の装置であってよい。作製装置１３８の例として、ニードルダイ、グラビア印刷機、スクリーン印刷機、熱転写印刷機、レーザプリンタ／彫刻機、ラミネータ、フレキソ印刷機、インクジェットプリンタ、赤外線インクプリンタが挙げられるが、これらに限定されるものではない。いくつかの実施例では、拡張標識１０８は、作製装置１３８によって作製された再帰反射性のシートであってもよく、場合によっては作製装置１３８とは異なるオペレータ又は主体によって操作される別個の作製プロセス又は作製装置は、シート及び／又はベース層（例えば、アルミニウムプレート）に対するシートに物品メッセージを適用することができる。
【０１０３】
作製装置１３８は、通信リンク１３０Ｃによって計算装置１１６Ａと通信可能に接続することができる。計算装置１１６Ａは、作製装置１３８の動作を制御することができる、又は作製データを生成して、作製装置１３８に送信することができる。計算装置１１６Ａは、１つ以上の印刷仕様を含むことができる。印刷仕様は、拡張標識１０８における物品メッセージ１２６の特性（例えば、位置、形状、サイズ、パターン、構成又は他の空間的な特徴）を定義するデータを含むことができる。いくつかの実施例では、印刷仕様は、人のオペレータ又は機械によって作成することができる。いずれの場合にも、作製コンポーネント１３６は、データを作製装置１３８にデータを送信して、作製装置１３８に、印刷機仕様及び車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータに従い物品メッセージを印刷させることができる。
【０１０４】
図１に図示した拡張標識１０８における物品メッセージ１２６の構成要素は、フレキソ印刷プロセスを使用して印刷することができる。例えば、参照によりその全体が本明細書に明示的に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１３／００３４６８２号、同第２０１３／０１１４１４２号、同第２０１４／０３６８９０２号、同第２０１５／００４３０７４号に記載されているように、拡張標識１０８は、ベース層（例えば、アルミニウムシート）、ベース層に配置された接着剤層、接着剤層に配置された構造化面、及び構造化面に配置されたオーバーレイ層を含むことができる。構造化面は、例えば、参照によりその全体が本明細書に明示的に組み込まれる米国特許第７，４２２，３３４号に記載されているように、フルキューブ（例えば、六角キューブ又は好ましいジオメトリ（ＰＧ）キューブ）又は切頭キューブ、又はビーズなどの光学要素から形成することができる。
【０１０５】
通路用物品の異なる領域に不可視の構成要素を作成するために、バリア材料は、接着剤層のそのような異なる領域に配置することができる。バリア材料は、構造化面と接着剤との間に物理的「バリア」を形成する。接着剤が構造化面の一部と接触することを防止するバリアを形成することによって、通路用物品からの再帰反射光を観察者に逆戻りさせる低屈折率領域が作製される。低屈折率領域は、低屈折率領域に隣接する構造化面に入射する光が再帰反射されるように光の全反射を可能にする。この実施形態では、不可視の構成要素はバリア材料の部分から形成される。
【０１０６】
他の実施形態では、全反射は、例えばエンボス加工によって通路用物品の構造化面に取り付けられたシールフィルムの使用によって可能になる。例示的なシールフィルムは、米国特許出願公開第２０１３／０１１４１４３号及び米国特許第７，６１１，２５１号に開示されており、これらの全ては、参照によりその全体が本明細書に明示的に組み込まれる。
【０１０７】
更に他の実施形態では、シールフィルムに加えて、又はそれに代えて、通路用物品、例えば拡張標識１０８の構造化面に隣接して反射層が配置される。好適な反射層として、例えば、アルミニウム、銀又はニッケルなどの金属を蒸着又は化学的に析出させるような既知の技術によって適用することができる金属コーティングが挙げられる。金属コーティングの付着を促進するために、キューブコーナー要素の裏側にプライマー層を適用してもよい。
【０１０８】
いくつかの実施例では、作製装置１３８は、標識の位置から離れた位置にあってよい。他の実施例では、作製装置１３８は、計算装置１３４又は１１６Ａなどの関連付けられた計算装置と共に、トラック、バン又は類似の車両に設置されるようにモバイルであってよい。モバイル作製装置は、局所的な車両通路条件が一時的な又は異なる標識のために必要とされることを示す場合に利点を有することができる。例えば、道路洗浄において車線が１つだけ残されている場合、車両通路が頻繁に変化する建設領域、又は設備若しくは保管の位置が変化する場合がある倉庫若しくは工場。モバイル作製装置は、説明したような作製データを受信し、標識が必要とされ得る場所における拡張標識を作成することができる。いくつかの実施例では、作製装置を運搬する車両は、変更された通路を車両が移動し、通路特徴を判定することを可能にするセンサを含むことができる。いくつかの実施例では、物品メッセージを含む基材は、標識ベース層から除去され、新しい物品メッセージを含む更新された基材に置き換えることができる。これは、コスト削減の利点を有することができる。
【０１０９】
計算装置１１６Ａは、車両通路の特徴又は属性を示すデータを様々なソースから受信することができる。いくつかの実施例では、計算装置１１６Ａは、地形マッピングデータベース（terrain mapping database）、光検出及び測距（light detection and ranging、ＬＩＤＡＲ）を装備した航空機、ドローン、又は類似の車両からの車両通路特徴を受信することができる。図１に関して説明したように、センサを装備した車両は、車両通路を移動して、車両通路の特徴を測定し、判定することができる。他の実施例では、オペレータは、ハンドヘルド式デバイスを持って車両通路を歩くことができる。加速度計などのセンサは、通路の特徴又は属性を判定し、計算装置１１６Ａへのデータを生成することができる。
【０１１０】
図１に関して説明したように、計算装置１１６Ａは、通路用物品の１つ以上の特性を定義する印刷機仕様を受信することができる。本開示で更に説明するように、印刷機仕様はまた、１つ以上の検証関数及び／又は検証構成を含むことができるか、又は他のやり方で指定することができる。偽造品検出を提供するために、作製コンポーネント１３６は、セキュリティコンポーネント１２０においても実現される検証関数及び／又は検証構成に従い、セキュリティ要素及び物品メッセージを印刷することができる。検証関数は、入力、検証情報（例えば、通路用物品の物品メッセージ及び／又はセキュリティ要素のうちの１つ以上の符号化された値又はリテラル値）を取得し、物品メッセージの組み合わせが通路用物品は真正品であることを示すか、又は偽造品であることを示すかを検証するために使用することができる出力としての値を生成する任意の関数であってよい。検証関数の例として、一方向性関数、マッピング関数、又は任意の他の適切な関数を挙げることができる。検証構成は、１つ以上のセキュリティ要素の検証情報と物品メッセージとの間の妥当な関連付けを表すデータ又は規則のセットの任意のマッピングであってよく、物品メッセージと検証情報との組み合わせが、通路用物品は真正品であることを示すか、又は偽造品であることを示すかを検証するために使用することができる。本開示で更に説明するように、セキュリティコンポーネント１２０は、検証情報が、物品メッセージ及び少なくとも１つのセキュリティ要素を有する通路用物品の作製物を形成するために使用された検証構成の１つ以上の規則を満たすかどうかを判定することができ、検証構成の１つ以上の規則は、物品メッセージと１つ以上のセキュリティ要素の検証情報との間の有効な関連付けを定義する。
【０１１１】
本開示の技術は、拡張標識が、現在の印刷技術を使用して作製され、ベースラインコンピュータビジョンシステムで解釈することができるという利点を有することができる。本開示の技術は、バーコードリーダがルックアップデータベース又は「ディクショナリ」を必要とする場合があるバーコード又は類似のシステムを上回る利点を提供することもできる。図１の矢印１２６Ａの形状の解釈などの本開示のいくつかの技術は、車両通路の１つ以上の特徴を判定するためにルックアップ又は他の復号を必要としなくてよい。本開示の技術は、図記号などの物品メッセージを解釈するための既存のコンピュータビジョン技術の利点を採用しつつ、人の解釈を変更させなくてよい、既存の標識に対する僅かな変更を含む。多くの従来の標識における既存の図記号は、車両通路の実際の軌跡を描写しない場合がある。本開示の拡張標識における図記号は、追加の機械可読情報と共に、実際の通路情報を表すことができる。このようにして、本開示の技術は、自動運転車両、半自動運転車両、及びマニュアル運転車両が同じキューに応答することを保証することを支援することができる。本開示の拡張標識はまた、クラウド、ＧＰＳ、及びＰＡＡＶによって受信される他の情報に対する通路レベルでの冗長性を提供することができる。また、本開示の拡張標識は、既存の標識に対する僅かな変更を含むので、本開示の技術は、車両通路についての標識を承認する規制機関から承認を受ける可能性をより高くすることができる。
【０１１２】
本開示の技術は、従来の標識を上回る改善された安全性の利点も有することができる。例えば、建設区域などの車両通路における変化に伴う１つの問題は、その変化がドライバにとって不確実であり、混乱を招くことである。不確実であることによって、ドライバは急ブレーキをかけたり、誤った通路を取ったり、又は誤った何らかの他の応答を行ったりする場合がある。本開示の技術は、人のオペレータが、自動運転車両及び半自動運転車両と共に、車両通路についての変化をより良く理解することを保証することができる。これにより、建設区域を通る車両通路の実施例では、ドライバに対する安全性だけでなく、建設作業員に対する安全性も改善することができる。
【０１１３】
図３Ａは、車両通路をマークすることができる例示的な車両通路及び標識を示す概念図である。図３Ａは、車両通路３００におけるカーブ、従来の標識３０８及び拡張標識１０８Ａを示す。例示的な車両通路３００は、一方の方向、すなわち紙面の上に向かう移動方向について左への方向におけるカーブと、反対方向への第２のカーブとを含む特徴を備えている。カーブはそれぞれ、距離３０４のカーブ間の距離と共に、半径３０２及び半径３０６の追加特徴を有している。
【０１１４】
従来の標識３０８は、カーブに先立って車両通路に近接して配置することができる。人のオペレータは、従来の標識３０８における情報が、前方の車両通路は反対の方向に２回曲がっていることを意味していると解釈することができる。ＰＡＡＶ（ＰＡＡＶ１１０など）は、従来の標識３０８を同じように解釈することもできるが、すなわち車両通路において２回の旋回が見込まれることを解釈することもできるが、慣例の標識３０８に含まれる情報に基づいては、カーブの物理的な特性を判定することはできない。
【０１１５】
矢印１２６Ａを備えた拡張標識１０８Ａは、ＰＡＡＶ１１０によって解釈可能であり、車両通路の追加特徴を示す追加情報（本明細書では追加情報とも呼ばれる）を含むことができる。拡張標識１０８Ａは、図１に図示した符号１０８の拡張と同様であるが、明確にするために物品メッセージ１２６のいくつかの特徴は取り除かれている。例えば、矢印１２６Ａは、標識の先の車両通路についての正確な軌跡又は形状を示す特徴を含む。人のオペレータ及び自動運転車両の両方が、拡張標識１０８Ａを解釈し、従来の標識３０８と比較した場合の車両通路の形状のより深い理解を達成することができる。また図１に関して説明したように、図記号、矢印１２６Ａは、ＰＡＡＶに搭載された計算装置によって解釈されるように構成された追加情報を含むことができる。矢印１２６Ａの形状及び寸法は、車両通路３００の部分に固有であってよく、半径３０２及び半径３０６、並びに半径３０２と半径３０６との間の距離３０４に適合することができる。別の実施例では、図３Ａには示されていないが、車両通路３００の異なる部分は、異なる半径を有する異なる軌跡又は通路輪郭を含むことができ、したがって、異なる部分をマーキングする拡張標識についての図記号は、矢印１２６Ａとは異なる場合もある。
【０１１６】
撮像装置を備えた車両（ＰＡＡＶ１１０など）に搭載された計算装置は、矢印１２６Ａの形状及び寸法を解釈し、車両通路３００の固有の特徴を判定することができる。換言すれば、計算装置は、各半径３０２及び３０６の寸法、並びに各半径間の距離３０４を判定することができる。いくつかの実施例では、矢印１２６Ａの一般的な輪郭は、第１の情報とみなすことができる。
【０１１７】
図示の実施例では、矢印１２６Ａ（図記号）はまた、車両通路３００の追加の又は第２の特徴を表す追加情報を含む。例えば、図１に関して上述したように、太い部分１２６Ｂは、（曲率に加えて）車両通路における上り傾斜又は下り傾斜を示すことができる。太い部分の特定の形状は、特定の上り傾斜又は下り傾斜に対応することができる。例示を目的とした非限定的な実施例では、特定の太さは８％の下り坂を表すことができ、別の厚さは、異なる上り傾斜又は下り傾斜を表すために使用することができる。いくつかの実施例では、太い部分１２６Ｂは、拡張標識１０８の物品メッセージの一部である追加情報とみなすことができる。図１及び図２に関して上述したように、物品メッセージの追加情報は、非可視の機械可読情報を含むこともできる。
【０１１８】
ＰＡＡＶ１１０に搭載された計算装置１１６などの計算装置は、ＧＰＳなどの他の情報と共に、拡張標識１０８Ａからの情報、車両レーダからの情報、又は他のセンサからの情報と結合させて、拡張標識１０８Ａの物品メッセージにおける情報によって表される１つ以上の特徴に基づいて、ＰＡＡＶの１つ以上の機能についての調節を判定することができる。
【０１１９】
本開示では、車両通路は、通路自体に限定されない部分を含むことができる。車両通路の一部は、通路の非物理的な態様及び通路に近接する他の物理的構造体を含む。いくつかの実施例では、車両通路に近接するとは、「閾値距離内にある」として定義することができる。閾値距離のいくつかの例として、１０メートル、１００メートル、１〜２００メートルの範囲、及び同様の閾値距離を挙げることができる。倉庫の実施例では、積み重ねられた棚は、フォークリフトＰＡＡＶのための車両通路の一部とみなすことができ、１メートル内にあってよい。ＵＡＶの実施例では、閾値距離は数１００メートルであってよい。いくつかの実施例では、車両通路に近接する構造体の特性は、本開示の通路用物品の物品メッセージに含めることができる。例えば、小さな子供がいる学校は、通路に沿って学校と解釈することができる字、記号、又は図によって示すことができる。物品メッセージにおける第２の情報は、子供がいる時間、通路までの学校の近所、及び車両通路の同様の特徴を含むことができる。
【０１２０】
他のタイプの建造物又は構造体について、第２の情報は、ＰＡＡＶに対する構造体の潜在的な影響を含むことができる。例えば、構造体は、ＰＡＡＶの重量を測定するために、ＰＡＡＶに車道から逸れることを要求する秤量所であってよい。別の実施例では、構造体は、スキー場のための製雪機であってよく、第２の情報及び第１の情報は、可視性への影響、並びに車両通路面の摩擦への影響の警告を含むことができる。
【０１２１】
図３Ｂ及び図３Ｃは、基準マーカの一実施例を示す概念図である。図３Ｂは、基準タグ１２６Ｃと同様に、物品メッセージの構成要素であってよい、アスタリスクを半分にした形状の基準マーキングの実施例を示す。
【０１２２】
アスタリスクを半分にした形状の基準タグは、観察された視野角及び距離に対して不変である基準として有用であってよい。ＰＡＡＶは、広範囲の異なる視野角及び距離から交通標識の画像フレームを取り込むので、交通標識の取り込まれた画像は、様々な幾何学的及び光学的な変換による影響を受ける場合がある。したがって、道路形状及びそのスケールに関する正確な情報を符号化するために、取り込まれた標識は、観測された視野角及び距離に対して不変である基準表現にマッピングすることができる。これは、取り込まれた標識の画像を基準テンプレート標識画像と位置合わせすることによって行うことができる。ロバストな画像位置合わせは、画像平面での水平方向及び垂直方向の両方向に分布したいくつかの画像キーポイントを含むことができる。いくつかの交通標識境界は、位置合わせのための正確な基準でない場合があるので、図３Ｃにおける拡張標識１０８Ｄなどの拡張標識は、そのような基準マーカを含むことができる。画像位置合わせのためのロバストな基準マーカの一実施例は、アスタリスクを半分にした形状を含むことができる。アスタリスクを半分にした形状は少なくとも６つのロバストなキーポイントを提供しており、５つのキーポイントが半円上に位置し、６番目のキーポイントが円の中心に位置している。アスタリスクを半分にした形状の基準はまた、従来の標識とは異なり、標識が拡張標識であることを検出するために使用することができる。
【０１２３】
図３Ｃは、アスタリスクを半分にした形状の基準１２６Ｋ及びスケールインジケータ１２６Ｌを備えた拡張標識１０８Ｄの一実施例を示す。アスタリスクを半分にした形状の基準１２６Ｋは、図３Ｂのアスタリスクを半分にした形状の基準に対応する。スケールインジケータ１２６Ｌは、基準に接続された垂直線である。スケールインジケータ１２６Ｌの長さ及び幅は、道路形状が垂直方向及び水平方向においてどれくらいスケーリングされているかに関する、スケーリング情報を復号するために使用することができる。スケールインジケータ１２６Ｌは、ＰＡＡＶに搭載された計算装置によって解釈されるように構成された第２の情報とみなすことができる。スケールインジケータ１２６Ｌは、矢印１２６Ａの特徴と共に、図３Ａに関して上述したように、車両通路の物理的特徴を表すことができる。
【０１２４】
図４は、本開示の１つ以上の態様による、例示的な拡張標識を示す概念図である。図４の拡張標識１０８Ｂは、車両通路の潜在的な危険又は変化の一次情報を示す図記号を含む。いくつかの例では、拡張標識１０８Ｂの物品メッセージは、追加図記号の形態の追加の機械可読情報、並びに物品メッセージの他の部分を含むことができる。図４の実施例では、それらの追加部分は、基準タグ１２６Ｃ、境界情報１２６Ｄ、セキュリティ要素１２６Ｅ、及び領域１２６Ｆを含む。参照番号が同じである場合、物品メッセージのそれらの部分は、図１に関して上述した物品メッセージ１２６の部分に対応する。
【０１２５】
図記号１２６Ｇは、車両通路の状態の変化が存在していることを示す「粗面道路」記号である。換言すれば、前方の車両通路は、凹凸、舗装道路面のひび割れ、舗装されていないという特徴又は他の同様の特徴を有していてよい。車両通路における潜在的危険を示す図記号の他の実施例として、横断する鹿又は他の動物、横断する歩行者、交差する線路、狭い路肩、急旋回、及び同様の危険を示す記号を挙げることができる。
【０１２６】
上述したように、拡張標識１０８Ｂの物品メッセージは、潜在的な危険の性質、車両通路に対する、潜在的な危険の場所、潜在的な危険によって影響を受ける車両通路の部分を示す情報及び同様の情報などの追加情報を含むことができる。潜在的な危険の性質のいくつかの例として、泥滑動領域、落石の危険、横断する大型動物、前方の単一車線、細い橋、交差する線路、湿潤時の滑り易さ、前方の建設区域、及び同様の潜在的な危険を挙げることができる。潜在的な危険の範囲のいくつかの実施例として、例えば次の１キロメートル又は１０キロメートルにわたる、ただ１つの危険、潜在的危険の複数の例、車両通路が潜在的な危険によって影響を受ける度合いを挙げることができる。
【０１２７】
この追加情報は、図記号１２６Ｇの特徴に含ませることができる。例えば、図記号１２６Ｇの１つ以上の寸法を使用して、ＰＡＡＶシステムに追加情報を伝達することができる。すなわち、矢印１２６Ａの太い部分と同様に、図記号の１つ以上の寸法は、粗面道路の深さ又は状態などの車両通路の特徴を示すことができる。他の実施例では、追加情報は、図１に関して上述したものと同じ機能を有する、基準タグ１２６Ｃ、境界情報１２６Ｄ、セキュリティ要素１２６Ｅ、及び領域１２６Ｆに含ませることができる。いくつかの実施例では、潜在的な危険を警告する拡張標識は、図記号ではなく、潜在的な危険を示す語を有することができる（図４には示していない）。例えば、拡張標識から、「行き止まり」、「前方、道路通行止め」又は「前方、交通静穏化」を読み取ることができる。
【０１２８】
計算装置１１６などのＰＡＡＶに搭載された計算装置は、図記号１２６Ｇによって示される粗面道路を解釈し、車両速度、車両サスペンションにおける減衰係数及び／又はばね係数を調節することができ、カメラなどの１つ以上の検知装置の焦点を変更することができる、又は車両の１つ以上の機能に対して他の同様の調節を行うことができる。追加情報は、例えば、１００メートル以内に開始し、１キロメートルにわたり継続する粗面道路の範囲を示すことができる。
【０１２９】
別の実施例として、拡張標識における図記号は、小さな子供がいるスクールゾーン、又は車両通路における大型動物の可能性を示すことができる。計算装置１１６は、ＩＲ撮像装置の焦点をアクティブ化及び／又は変更して、車両通路の縁部又は他の部分を走査して、子供又は動物の存在を判定することができる。拡張標識１０８Ｂの物品メッセージにおける追加情報は、授業時間などの危険が最も大きい時間、潜在的な危険が発生する場合がある方向、又は１つ以上の車両機能を調節するために計算装置１１６によって解釈することができる同様の情報を示すことができる。
【０１３０】
図５は、本開示の１つ以上の技術による、車両通路の特徴を示す拡張標識を示す概念図である。拡張標識１０８Ｃは、前方の車両通路における交通信号機を示す第１の情報を含む。拡張標識１０８Ｃの物品メッセージは、交通信号機の位置及び向きを示す二次情報も含む。いくつかの実施例では、交通信号機はまた、信号機、停止灯、又は信号灯と呼ばれる場合がある。
【０１３１】
図記号１２６Ｈは、車両通路における前方の停止灯を示す。図記号１２６Ｊは、車両通路に対する停止灯の位置及び向きを示すことができる。例えば、図記号１２６Ｊは、停止灯が縦型であり、通路の右側に位置していることを示すことができる。他の実施例では、図記号１２６Ｊは、通路に対して異なる場所での横型である停止灯を示すことができる。図記号１２６Ｈ及び１２６Ｊは、ＰＡＡＶに搭載された計算装置と通信する人のオペレータ又はビジョンシステムのいずれかによって解釈することができる。例えば、物品メッセージは、ＰＡＡＶ１１０の計算装置１１６に、撮像装置の目的方向及び焦点領域を変更して、停止灯を探索させることができる。
【０１３２】
拡張標識１０８Ｃの物品メッセージは、上述のように、追加の機械可読部分を含むことができる。図５の実施例は、基準タグ１２６Ｃ、境界情報１２６Ｄ及びセキュリティ要素１２６Ｅを示す。図５の実施例では、セキュリティ要素１２６Ｅは、図記号１２６Ｈと重なり合っている。物品メッセージの機械可読部分は、他の実施例では、図記号又は語と重なり合うことができる。
【０１３３】
図６は、本開示の技術による、通路用物品の断面図の概念図である。いくつかの実施例では、拡張標識などの通路用物品は、複数の層を含むことができる。説明のために、図６においては、通路用物品７００が、ベース面７０６を含むことができる。ベース面７０６は、アルミニウムプレート又は任意の他の硬質、半硬質、又は可撓性の面であってよい。再帰反射性のシート７０４は、本開示で説明したような再帰反射性のシートであってよい。再帰反射性のシート７０４とベース面７０６との間に接着剤層（図示せず）を配置して、再帰反射性のシート７０４をベース面７０６に接着させることができる。
【０１３４】
通路用物品は、再帰反射性のシート７０４に形成又は接着されたオーバーラミネート７０２を含むことができる。オーバーラミネート７０２は、参照によりその全体が本明細書に明示的に組み込まれる米国特許第８，８６５，２９３号に開示されているような多層光学フィルムなどの視覚的透明、赤外不透明な材料（ただしこれらに限定されない）から作製することができる。いくつかの作製プロセスでは、再帰反射性のシート７０４は印刷され、次いでオーバーラミネート７０２は反射性のシート７０４に適用することができる。人又は撮像装置などの観察者７１２は、矢印７１４によって示された方向において通路用物品７００を見ることができる。
【０１３５】
本開示で説明されているように、いくつかの実施例では、物品メッセージは、再帰反射性のシートに印刷することができるか、又は他のやり方で再帰反射性のシートに含ませることができる。かかる実施例では、オーバーラミネートは再帰反射性のシートにわたり適用することができるが、オーバーラミネートは物品メッセージを含んでいなくてよい。図６の実施例では、物品メッセージの可視部分７１０は、再帰反射性のシート７０４に含ませることができるが、物品メッセージの不可視部分７０８は、オーバーラミネート７０２に含ませることができる。いくつかの実施例では、不可視部分は、オーバーラミネートを形成する視覚的透明、赤外不透明な材料から作製することができるか、又はそのような材料の内部に作製することができる。欧州特許出願公開第０４１６７４２号は、近赤外スペクトルでは吸収性があるが可視スペクトルでは透明な材料から作製された認識記号について記載している。好適な近赤外線吸収剤／視覚的透明材料には、米国特許第４，５８１，３２５号に開示されている染料が含まれる。米国特許第７，３８７，３９３号は、ライセンスプレート上にコントラストを形成する赤外線遮断材料を含むライセンスプレートを記載している。米国特許第８，８６５，２９３号は、基材が赤外線源によって照射されたときに赤外線センサによって読み取ることができるパターンを赤外線反射材料が形成するように、再帰反射性又は反射性の基材に隣接して赤外線反射材料を配置することを記載している。欧州特許第０４１６７４２号並びに米国特許第４，５８１，３２５号、同第７，３８７，３９３号及び同第８，８６５，２９３号は、それらの全体が本明細書に明示的に組み込まれる。いくつかの実施例では、オーバーラミネート７０２は、１つ以上の可視部分又は不可視部分によりエッチングすることができる。
【０１３６】
いくつかの実施例では、オーバーラミネートが不可視部分７０８を含み、再帰反射性のシート７０４が物品メッセージの可視部分７１０を含む場合、撮像装置は、異なる照明スペクトル又は照明条件の下で、２つの別個の画像を取り込むことができる。例えば、撮像装置は、赤外光の下限から９００ｎｍの上限に及ぶ第１の照明スペクトルの下で第１の画像を取り込むことができる。第１の画像は、どの符号化ユニットがアクティブであるか又はアクティブではないかを示すことができる。撮像装置は、９００ｎｍの下限から赤外光の上限に及ぶ第２の照明スペクトルの下で第２の画像を取り込むことができる。第２の画像は、物品メッセージのどの部分がアクティブであるか又はアクティブではないか（あるいは、存在するか又は存在しないか）を示すことができる。任意の好適な境界値を使用することができる。いくつかの実施例では、オーバーラミネート７０２の単一の層ではなく、オーバーラミネートの複数の層を、再帰反射性のシート７０４に配置することができる。オーバーラミネートの複数の層のうちの１つ以上は、物品メッセージのうちの１つ以上の部分を有することができる。物品メッセージに関して本開示で説明した技術は、オーバーラミネートの複数の層を有する、図６において説明した実施例のうちの任意の実施例に適用することができる。
【０１３７】
いくつかの実施例では、図１及び図２に図示した作製装置１３８などの作製装置におけるレーザは、物品メッセージをシートに彫り込むことができ、これによって、特に所定の意味に関するマーカを埋め込むことが可能になる。例示的な技術は、２０１５年１２月８日に出願された米国特許仮出願第６２／２６４，７６３号に記載されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。かかる実施例では、通路用物品における物品メッセージの部分は、シート製造中に符号化されるのではなく、印刷時に追加することができる。いくつかの実施例では、撮像装置は、彫り込まれたセキュリティ要素又は物品メッセージの他の部分を通路用物品の他の内容から区別可能な画像を取り込むことができる。いくつかの実施例では、物品メッセージは、固定の場所でシートに配置することができ、他の実施例では、物品メッセージは、上述のように、モバイル作製装置を使用してシートに配置することができる。
【０１３８】
以下の実施例は、撮像装置によって取り込まれたときに、いくつかの部分では、セキュリティ要素を通路用物品の他の内容から区別することができる、通路用物品における物品メッセージの部分を作製するための他の技術を提供する。例えば、セキュリティ要素などの物品メッセージの部分は、少なくとも２つのしるしのセットを使用して作製することができ、第１のセットは、可視スペクトルにおいて可視であり、赤外線に曝されたときは実質的に不可視又は非干渉であり、しるしの第２のセットは、可視スペクトルにおいて不可視であり、赤外線に曝されたときは可視（又は検出可能）である。特許国際公開第２０１５／１４８４２６号（Ｐａｖｅｌｋａら）には、異なる波長の下で可視である２つの情報セットを含むライセンスプレートが記載されている。特許国際公開第２０１５／１４８４２６号の開示は、その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる。更に別の実施例では、セキュリティ要素は、下にある基材の少なくとも一部の光学特性を変更することによって作製することができる。その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる米国特許第７，０６８，４３４号（Ｆｌｏｒｃｚａｋら）には、再帰反射性のビーズシートに複合画像を形成することが記載されており、複合画像は、シートの上又は下に浮遊しているように見える（例えば、浮動画像）。その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる米国特許第８，９５０，８７７号（Ｎｏｒｔｈｅｙら）には、第１の視覚的特徴を有する第１の部分と、第１の視覚的なフィーチャとは異なり、セキュリティマークを形成する第２の視覚的なフィーチャを有する第２の部分とを含むプリズム状の再帰反射性のシートが記載されている。異なる視覚的なフィーチャは、所定の向き、入射角度又は観察角度における、再帰反射率、輝度又は白色度、並びに回転対称性、のうちの少なくとも１つを含むことができる。その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる特許出願公開第２０１２／２８１２８５号（Ｏｒｅｎｓｔｅｅｎら）には、放射源を用いて裏面（即ち、キューブコーナー要素などのプリズム状の特徴を有する面）を照射することによって、プリズム状の再帰反射性のシートにセキュリティマークを作製することが記載されている。その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる米国特許出願公開第２０１４／０７８５８７号（Ｏｒｅｎｓｔｅｅｎら）には、光学的に可変なマークを含むプリズム状の再帰反射性のシートが記載されている。この光学的に可変なマークは、再帰反射性のシートの製造プロセス中に作製され、キューブコーナーキャビティを含む型枠が提供される。この型枠は、少なくとも部分的に放射線硬化性樹脂により充填され、この樹脂は第１のパターン化された照射に曝される。米国特許第７，０６８，４６４号、同第８，９５０，８７７号、米国特許出願公開第２０１２／２８１２８５号及び同第２０１４／０７８５８７号は、その全体が参照により本明細書に明示的に組み込まれる。
【０１３９】
図７Ａ及び図７Ｂは、本開示の１つ以上の技術による、再帰反射性のシートに形成された物品メッセージの部分の断面図を示す。再帰反射物品８００は、主面８１６に対向する構造化面８１４を集合的に形成する複数のキューブコーナー要素８１２を含む再帰反射層８１０を備えている。光学要素は、例えば、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる米国特許第７，４２２，３３４号に記載されているように、フルキューブ、切頭キューブ、又は好ましいジオメトリ（ＰＧ）キューブであってよい。図７Ａ及び図７Ｂに示す特定の再帰反射層８１０は本体層８１８を含むが、当業者であれば、いくつかの実施例はオーバーレイ層を含まないことを理解するであろう。１つ以上のバリア層８３４は、再帰反射層８１０と順応層（conforming layer）８３２との間に配置されており、低屈折率領域８３８を形成する。バリア層８３４は、キューブコーナー要素８１２と順応層８３２との間に物理的な「バリア」を形成する。バリア層８３４は、キューブコーナー要素８１２の先端に直接接触するか、又は離れているか、又はその先端に僅かに押し込まれてもよい。バリア層８３４は、（１）バリア層を含まない領域８３２（光線の視線８５０）又は（２）別のバリア層８３２、のうちの１つの特性とは異なる特性を有する。例示的な特性として、例えば、色及び赤外線吸収性が挙げられる。
【０１４０】
一般的に、順応層材料がキューブコーナー要素８１２に接触するか又は低屈折率領域８３８に流れ込むか若しくは入り込むことを防止する任意の材料を用いて、バリア層を形成することができる。バリア層８３４に使用する例示的な材料としては、樹脂、ポリマー材料、染料、インク（色シフトインクを含む）、ビニル、無機材料、ＵＶ硬化性ポリマー、多層光学フィルム（例えば、カラーシフトマルチ層状光学フィルムを含む）、顔料、粒子、及びビーズが挙げられる。１つ以上のバリア層のサイズ及び間隔は可変である。いくつかの実施例では、バリア層は、再帰反射性のシートにパターンを形成することができる。いくつかの実施例では、シート上のパターンの視認性を低下させたい場合がある。一般に、例えば、文字、単語、英数字、記号、図、ロゴ、又は写真などのしるしを含む任意の所望のパターンは、上述の技術の組み合わせによって生成することができる。パターンはまた、縦方向、横方向、又は両方向において変化する連続的、非連続的、単調、点線、蛇行、任意の平滑に変化する機能、ストライプであってよく、パターンは画像、ロゴ、又はテキストを形成することができ、パターンはパターン化されたコーティング及び／又は穿孔を含むことができる。パターンは例えば、不規則なパターン、規則的なパターン、グリッド、単語、図、画像ライン、及びセルを形成する交差するゾーンを含んでもよい。
【０１４１】
低屈折率領域８３８は、（１）バリア層８３４及び順応層８３２の一方又は両方と、（２）キューブコーナー要素８１２との間に配置される。低屈折率領域８３８は、その低屈折率領域８３８に隣接するキューブコーナー要素８１２に入射する光が再帰反射されるように全反射を促進する。図７Ｂに示すように、低屈折率層８３８に隣接するキューブコーナー要素８１２に入射する光線８５０は、観察者８０２に向けて再帰反射される。このため、低屈折率層８３８を含む再帰反射物品８００の領域は、光学活性領域と呼ぶことができる。これに対して、低屈折率層８３８を含まない再帰反射物品８００の領域は、入射光を実質的に再帰反射しないので、光学的に不活性な領域と呼ぶことができる。本明細書で使用される場合、用語「光学的に不活性な領域」とは、光学的に活性な領域よりも、光学的な活性度（例えば、再帰反射性）が少なくとも５０％少ない領域のことを指す。いくつかの実施例では、光学的に不活性な領域は、光学活性領域よりも、光学活性度が少なくとも４０％少なく、又は光学活性度が少なくとも３０％少なく、又は光学活性度が少なくとも２０％少なく、又は光学活性度が少なくとも１０％少なく、又は光学活性度が少なくとも５％少ない。
【０１４２】
低屈折率層８３８には、屈折率が約１．３０未満、約１．２５未満、約１．２未満、約１．１５未満、約１．１０未満、又は約１．０５未満の屈折率を有する材料が含まれる。一般に、順応層材料がキューブコーナー要素８１２に接触するか又は低屈折率領域８３８に流れ込むか若しくは入り込むことを防止する任意の材料を、低屈折率材料として使用することができる。いくつかの実施例では、バリア層８３４は、順応層８３２が低屈折率領域８３８に流れ込むのを防止するのに十分な構造的完全性を有する。かかる実施例では、低屈折率領域は、例えば気体（例えば、空気、窒素、アルゴンなど）を含むことができる。他の実施例では、低屈折率領域には、キューブコーナー要素８１２の中に流し込むことができる、又はその中若しくはその上に押し込むことができる、固体又は液体の物質が含まれる。例示的な材料として、例えば、超低屈折率コーティング（国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０３１２９０号に記載されているもの）、及びゲルが挙げられる。
【０１４３】
キューブコーナー要素８１２に隣接するか又は接触する順応層８３２の部分は、光学的に不活性な（例えば、非再帰反射性の）領域又はセルを形成する。いくつかの実施例では、順応層８３２は光学的に不透明である。いくつかの実施例では、順応層８３２は白色を有する。
【０１４４】
いくつかの実施例では、順応層８３２は接着剤である。例示的な接着剤として、国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１０／０３１２９０号に記載されているものが挙げられる。順応層が接着剤である場合、順応層は、再帰反射性の構造全体を一緒に保持することを支援することができ、及び／又はバリア層８３４の粘弾性の性質は、最初に再帰反射性の物品の製造中に、又は経時的に、キューブの先端又は表面が湿潤することを防止することができる。
【０１４５】
いくつかの実施例では、順応層８３２は感圧接着剤である。ＰＳＴＣ（ｐｒｅｓｓｕｒｅ  ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  ｔａｐｅ  ｃｏｕｎｃｉｌ）による感圧接着剤の定義は、室温で恒久的に粘着性があり、軽い圧力（指圧）でさまざまな表面に接着し、相変化（液体から固体へ）を有さない接着剤である。ほとんどの接着剤（例えば、ホットメルト接着剤）は、熱と圧力の両方を順応させる必要があるが、感圧接着剤は、典型的には、圧力を順応させる必要があるだけである。例示的な感圧接着剤として、米国特許第６，６７７，０３０号に記載されているものが挙げられる。バリア層８３４はまた、感圧接着剤がキューブコーナーシートを濡らすのを防止することができる。他の実施例では、順応層８３２はホットメルト接着剤である。
【０１４６】
いくつかの実施例では、通路用物品は、物品メッセージをベース面に取り付けるために非恒久的な接着剤を使用することができる。これにより、ベース面を異なる物品メッセージのために再利用することを可能にすることができる。非恒久的な接着剤は、車両通路が頻繁に変化する場合がある道路建設区域などの領域において利点を有することができる。
【０１４７】
図７Ａの実施例では、非バリア領域８３５は、バリア層８３４などのバリア層を含まない。したがって、光は、バリア層８３４Ａ及び８３４Ｂよりも低い強度で反射することができる。いくつかの実施例では、非バリア領域８３５は、図１で説明したような「アクティブな」セキュリティ要素に対応することができる。例えば、画像領域１４２Ａの領域全て又は実質的に全てが非バリア領域８３５であってもよい。いくつかの実施例では、画像領域１４２Ａの実質的に全てが、画像領域１４２Ａの領域の少なくとも５０％を覆う非バリア領域であってもよい。いくつかの実施例では、画像領域１４２Ａの実質的に全てが、画像領域１４２Ａの領域の少なくとも７５％を覆う非バリア領域であってもよい。いくつかの実施例では、画像領域１４２Ａの実質的に全てが、画像領域１４２Ａの領域の少なくとも９０％を覆う非バリア領域であってもよい。いくつかの実施例では、バリア層のセット（例えば、８３４Ａ、８３４Ｂ）は、図１で説明したような「アクティブではない」セキュリティ要素に対応することができる。前述の実施例では、図１で説明したような「アクティブではない」セキュリティ要素は、画像領域１４２Ｄの領域全て又は実質的に全てをバリア層で充填してもよい。いくつかの実施例では、画像領域１４２Ｄの実質的に全てが、画像領域１４２Ｄの領域の少なくとも７５％を覆う非バリア領域であってもよい。いくつかの実施例では、画像領域１４２Ｄの実質的に全てが、画像領域１４２Ｄの領域の少なくとも９０％を覆う非バリア領域であってもよい。セキュリティ層に関する図７の前述の説明では、いくつかの実施例では、非バリア領域８３５は「アクティブではない」セキュリティ要素に対応し、「アクティブな」セキュリティ要素は、画像領域１４２Ｄの領域全て又は実質的に全てをバリア層で充填してもよい。
【０１４８】
図８は、本開示の１つ以上の技術による、車両通路の少なくとも１つの特徴を示す通路用物品を解釈するように構成されたＰＡＡＶの計算装置の例示的な動作を示すフローチャートである。例示的な動作は、図１の計算装置１１６及び図２の計算装置１１６Ａのコンテキスト内で以下に記載される。
【０１４９】
ＰＡＡＶ１１０の計算装置１１６は、撮像装置１０２を介して、拡張標識１０８などの通路用物品の画像を受信することができる。拡張標識１０８は、ＰＡＡＶのための通路の１つ以上の特徴を示す、少なくとも１つの物品メッセージを含むことができる（９００）。
【０１５０】
いくつかの実施例では、物品メッセージ、例えば、物品メッセージ１２６は、車両通路の１つ以上の第１の特徴を示す一次情報又は第１の情報を含むことができる。上述したように、これは、矢印１２６Ａによって示されるような車両通路の一般的な形状を含むことができる。換言すれば、車両通路の一般的な形状は、車両通路の輪郭又は軌道を含むことができる。他の実施例では、一次情報又は第１の情報は、潜在的な危険、粗面道路などの道路条件の変化、安全でない橋、及び同様の特徴などの１つ以上の第１の特徴を含むことができる。物品メッセージは、車両通路の１つ以上の第２の特徴を示す追加情報又は第２の情報も含むことができる。いくつかの実施例では、第２の情報は、ＰＡＡＶによって解釈されるように構成されている。第２の情報は、上述のように、カーブの半径、潜在的な危険の性質、危険までの距離又は同様の詳細な特徴を含むことができる。
【０１５１】
計算装置１１６は、例えば解釈コンポーネント１１８を使用して、物品メッセージを解釈することができる。計算装置は、上述のように、車両通路の物理的特性を含むことができる、物品メッセージにおける情報によって表された車両通路の一次特徴及び追加特徴又は第２の特徴のうちの１つ以上に基づいて、ＰＡＡＶの１つ以上の機能についての調節を判定することができる（９０２）。いくつかの実施例では、計算装置１１６は、拡張標識１０８の物品メッセージからの情報を、ＧＰＳ、他のセンサ、及びネットワーク１１４からの情報などの他の情報と組み合わせて、ＰＡＡＶ１１０の機能についての１つ以上の調節を判定することができる。計算装置１１６は、車両制御コンポーネント１４４を介して、ＰＡＡＶ１１０の機能の調節を開始することができる（９０４）。
【０１５２】
図９は、本開示の１つ以上の技術による、車両通路の少なくとも１つの特徴又は属性を示す通路用物品を作製するように構成された計算装置の例示的な動作を示すフローチャートである。例示的な動作は、図１の計算装置１１６及び図２の計算装置１１６Ａのコンテキスト内で以下に記載される。
【０１５３】
計算装置１１６Ａは、通路用物品の１つ以上の特性を定義する印刷仕様を受信することができる（１０００）。上述のように、印刷仕様は、道路、倉庫内、空港又は他の車両通路に配置することができる標識についての規制を含むことができる。印刷仕様は、セキュリティ要素などの物品メッセージの位置、形状、及び部分の他の特性を含む通路用物品の様々な層をどのように作製するかを定義することもできる。
【０１５４】
計算装置１１６Ａは、車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータを受信することができる（１００２）。上述したように、計算装置１１６Ａは、入力コンポーネント２１０を介するなどの手動の入力によって、地形データベース、ハンドヘルド式デバイス、又は車両通路の特徴を判定することができるセンサを装備した航空機又は地上車両から、など、通信ユニット２１４を介してデータを受信することができる。
【０１５５】
計算装置１１６Ａは、印刷仕様及び車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータに基づいて、車両通路の少なくとも１つの特徴を示す物品メッセージを判定することができる（１００４）。拡張標識１０８の実施例では、印刷仕様は、矢印１２６Ａのサイズ、線幅、最大寸法及び最小寸法、並びに他の特性を定義することができる。印刷仕様は、拡張標識１０８の背景色、反射率、サイズ、形状、及び向きを定義することもできる。ＰＡＡＶ１１０は、図３Ａに図示した車両通路３００などの車両通路１０６の一部に沿って運転することができる。ＰＡＡＶ１１０におけるセンサは、各カーブの半径、各カーブ間の距離、傾斜の程度、及び車両通路の他の特徴を判定することができる。計算装置１１６は、車両通路データを計算装置１１６Ａに通信することができる。計算装置１１６Ａは、車両通路データを印刷仕様と組み合わせて、物品メッセージを判定することができる。
【０１５６】
計算装置１１６Ａは、作製装置１３８などの作製装置に、印刷仕様及び車両通路の少なくとも１つの特徴を示すデータに従い、物品メッセージを基材上に配置させる作製データを生成することができる（１００６）。作製装置１３８は、物品メッセージの異なる部分を有する様々な層を含む通路用物品を作製することができる。物品メッセージは、ベース層に固定し、車両通路に設置することができる。いくつかの実施例では、作製装置１３８は、上述のように、モバイル作製装置である。
【０１５７】
１つ以上の実施例では、説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ソフトウェアで実現された場合、これらの機能は、１つ以上の命令又はコードとして、コンピュータ可読媒体に記憶され、又はそれを介して送信され、ハードウェアベースの処理ユニットによって実行されることができる。コンピュータ可読媒体としては、データ記憶媒体などの有形媒体に対応するコンピュータ可読記憶媒体、又は、例えば、通信プロトコルに従って１つの場所から別の場所へのコンピュータプログラムの伝送を促進する任意の媒体を含む通信媒体を挙げることができる。このようにして、コンピュータ可読媒体は、一般的に（１）非一時的な有形コンピュータ可読記憶媒体、又は（２）信号若しくは搬送波などの通信媒体、に対応することができる。データ記憶媒体は、本開示で説明する技術の実現のための命令、コード、及び／又はデータ構造を取得するために、１つ以上のコンピュータ又は１つ以上のプロセッサによってアクセスすることができる、任意の利用可能な媒体であってよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体を含んでよい。
【０１５８】
例として、このようなコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、若しくはその他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ、若しくは他の磁気ストレージデバイス、フラッシュメモリ、又は、命令若しくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するのに用いることができると共に、コンピュータによってアクセスできる他の任意の媒体を含むことができるが、これらに限定されない。また、任意の接続は、コンピュータ可読媒体と適切に呼ばれる。例えば、命令が同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（digital subscriber line、ＤＳＬ）、又は、赤外線、無線通信、及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、又は、赤外線、無線通信、及びマイクロ波などの無線技術は、媒体の定義に含まれる。しかし、コンピュータ可読記憶媒体及びデータ記憶媒体は、接続、搬送波、信号、又は他の一過性媒体を含まず、代わりに、非一過性の有形記憶媒体を対象としていることを理解されたい。Ｄｉｓｋ及びｄｉｓｃは、本明細書で使用する場合、コンパクトディスク（compact disc、ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（digital versatile disc、ＤＶＤ）、フロッピディスク、及びブルーレイディスクを含み、ｄｉｓｋｓは一般的に、データを磁気的に再生し、またｄｉｓｃｓは、データをレーザによって光学的に再生する。上記の組み合わせもまた、コンピュータ可読媒体の範囲内に含まれなければならない。
【０１５９】
命令は、１つ以上のデジタル信号プロセッサ（digital signal processors、ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（application specific integrated circuits、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブル論理アレイ（field programmable logic arrays、ＦＰＧＡ）、又は他の同等な集積若しくはディスクリート論理回路などの、１つ以上のプロセッサによって実行することができる。したがって、使用する場合「プロセッサ」という用語は、前述の構造のうちのいずれか、又は説明した技術の実装に適した任意の他の構造を指してよい。加えて、いくつかの態様では、説明した機能は、専用のハードウェア及び／又はソフトウェアモジュール内に設けられてよい。また、当該技術は、１つ以上の回路又は論理素子に完全に実装することができる。
【０１６０】
本開示の技術は、無線ハンドセット、集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、又はＩＣのセット（例えばチップセット）を含む、多様なデバイス又は装置に実装することができる。開示された技術を実行するように構成されたデバイスの機能的な態様を強調するために、様々なコンポーネント、モジュール、又はユニットを本開示で説明したが、様々なハードウェアユニットによる具現化が必ずしも必要ではない。むしろ、上述したように、様々なユニットは、好適なソフトウェア及び／又はファームウェアと併せて、上述したような１つ以上のプロセッサを含むハードウェアユニットに組み合わされるか、又は相互動作するハードウェアユニットの集合によって提供されてよい。
【０１６１】
実施例により、本明細書で説明した方法のいずれかの特定の行為又はイベントは、異なる順序で実行することができ、追加、結合、又はまったく省略することができる（例えば、説明した行為又はイベントの全てが方法の実践のために必要であるわけではない）ことが認識される。更に、特定の実施例では、行為又はイベントは、順次ではなく、例えば、マルチスレッド処理、割込処理、又は複数のプロセッサにより、同時に実行することができる。
【０１６２】
いくつかの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的媒体を含む。用語「非一時的」とは、いくつかの実施例では、記憶媒体が搬送波又は伝搬信号に具現化されないことを示す。特定の実施例では、非一時的記憶媒体は、経時的に変化し得るデータを（例えばＲＡＭ又はキャッシュに）記憶する。
【０１６３】
本開示のさまざまな実施例について説明した。上記その他の例は、以下の特許請求の範囲の範囲内である。
【図１】
2020515964.tif 000003
【図２】
2020515964.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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