(57)【要約】ドライバーレスのレール車両と移送システム。本発明は、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の、衝突センサモジュール（５０、５１）を有するドライバーレスのレール車両（３）及び衝突センサモジュール（５０、５１）を備えたドライバーレスのレール車両（３）を有する、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の移送システム（１）に関する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用のドライバーレスのレール車両（３）であって、前記レール車両が材料移送のためにレール（２１）に沿って移動可能であり、
−ドライバーレスのレール車両（３）が少なくとも１つのシャーシ（６０、６１）を有し、
−ドライバーレスのレール車両（３）が少なくとも１つの衝突センサモジュール（５０、５１）を有しており、前記衝突センサモジュールがレール（２１）上の他のレール車両（３）を検出して、他のレール車両（３）との衝突を回避するように形成されている、
ものは、
少なくとも１つの衝突センサモジュール（５０、５１）が、少なくとも１４０度の検出領域（ＥＢ）を有し、かつ
少なくとも１つの衝突センサモジュール（５０、６１）が光学的な衝突センサモジュールであり、かつ共通の頂点へ向かって方向づけされた複数の光学的な間隔測定ユニットを有している、
ことを特徴とするドライバーレスのレール車両。
【請求項２】
ドライバーレスのレール車両（３）が少なくとも１つのシャーシ（６０、６１）を有しており、シャーシ（６０、６１）に衝突センサモジュール（５０、５１）が配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載のドライバーレスのレール車両（３）。
【請求項３】
ドライバーレスのレール車両が材料移送のためにレール（２１）に沿って前方と後方へ移動可能であり、
−ドライバーレスのレール車両（３）が、前方の衝突センサモジュール（５０）と後方の衝突センサモジュール（５１）を有し、
−前方の衝突センサモジュール（５０）が、レール車両（３）の前方のレール（２１）上の他のレール車両（３）を検出し、かつ他のレール車両（３）との衝突を回避するように形成されており、
−後方の衝突センサモジュール（５１）が、レール車両（３）の後方のレール（２１）上の他のレール車両（３）を検出し、かつ他のレール車両（３）との衝突を回避するように形成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のドライバーレスのレール車両（３）。
【請求項４】
ドライバーレスのレール車両（３）が前方のシャーシ（６０）と後方のシャーシ（６１）を有し、前方のシャーシ（６０）に前方の衝突センサモジュール（５０）が配置されており、かつ後方のシャーシ（６１）に後方の衝突センサモジュール（５１）が配置されている、ことを特徴とする請求項３に記載のドライバーレスのレール車両（３）。
【請求項５】
ドライバーレスのレール車両（３）が少なくとも１つの電気走行駆動装置（３０）と少なくとも１つの集電装置（３１）とを有しており、それらがシャーシ（６０、６１）内に統合されている、ことを特徴とする請求項２又は４に記載のドライバーレスのレール車両（３）。
【請求項６】
製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の移送システム（１）であって、
−少なくとも１つのレール（２１）及び
−請求項１から５のいずれか１項に記載のドライバーレスのレール車両（３）を複数、有しており、前記レール車両が少なくとも１つのレール（２１）に沿って材料移送のためにセンサ監視されて移動可能である、
移送システム。
【請求項７】
−少なくとも１つのトランスポンダー（８０）を有し、前記トランスポンダーがレール（２１）の領域に配置するように形成されており、かつレール車両（３）のための少なくとも１つの情報（Ｉｎｆｏ）を有しており、
−レール車両（３）が、トランスポンダー（８０）から情報（Ｉｎｆｏ）を読み出すための読取り装置（８１）を有している、
ことを特徴とする請求項６に記載の移送システム。
【請求項８】
トランスポンダー（８０）がパッシブなトランスポンダーである、ことを特徴とする請求項７に記載の移送システム（１）。
【請求項９】
パッシブなトランスポンダー（８０）がＲＦＩＤタグを有し、かつ読取り装置（８１）がＲＦＩＤ読取り装置である、ことを特徴とする請求項８に記載の移送システム（１）。
【請求項１０】
ドライバーレスのレール車両（３）が、少なくとも１つのシャーシ（６０、６１）を有しており、シャーシ（６０、６１）に読取り装置（８１）が配置されている、ことを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の移送システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用のドライバーレスのレール車両及びドライバーレスのレール車両を有する組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の移送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のドライバーレスのレール車両を有するこの種の移送システムは、知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１９５１３０９５（Ａ１）号明細書
【特許文献２】欧州特許出願公開第０７２８６４７（Ａ１）号明細書
【特許文献３】独国特許出願公開第１９８３７９７５（Ａ１）号明細書
【特許文献４】独国特許出願公開第１０１２１４３６（Ａ１）号明細書
【特許文献５】国際公開第２００５／１１８３６５（Ａ１）号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、それぞれ時間的により高速もしくは時間を節約する駆動を可能にする、ドライバーレスのレール車両及び／又はドライバーレスのレール車両を有する移送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明はこの課題を、請求項１の特徴を有するドライバーレスのレール車両及び／又は請求項６の特徴を有する移送システムの提供によって解決する。本発明の好ましい展開及び／又は形態が、従属請求項に記述されている。
【０００６】
製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の本発明に係るドライバーレスのレール車両は、材料移送のためにレールに沿って移動可能である。さらに、ドライバーレスのレール車両は、少なくとも１つの光学的な衝突センサモジュールを有している。衝突センサモジュールは、レール上に他の車両が存在する場合にそれを自動的かつ非接触で検出し、かつ、特に自動的に、他のレール車両との衝突を回避するように形成されている。さらに、衝突センサモジュールは少なくとも１４０°、特に少なくとも１６０°、特に少なくとも１８０°の検出領域を有している。光学的な衝突センサモジュールは、共通の頂点ヘ向かって方向づけされた複数の間隔測定ユニットを有している。
【０００７】
衝突センサモジュールは、光学的な衝突センサモジュールである。光学的な間隔測定ユニットは、到達時間測定、位相位置測定あるいは光、特にレーザーのレーザー三角測量を用いた電子的な距離検出に基づくことができる。言い換えると：光学的な間隔測定ユニットは、光送信器と光受信器を有することができる。光受信器は、光送信器から受信した光の強度、色又は到達時間を評価することができる。光の波長は、６６０ナノメータ（ｎｍ、可視の赤い光）と９４０ｎｍ（赤外領域）の領域内とすることができる。要約：光学的な衝突センサモジュールは、レーザースキャナを有することができる。
【０００８】
間隔測定ユニットは、それぞれ線形のセンサ信号を送信し、そのセンサ信号が測定対象によって反射される。反射されたセンサ信号は、光学系によって検出される。好ましい形態において、間隔測定ユニットはパルス駆動方法に基づいており、その場合に送信されたセンサ信号と反射されたセンサ信号の間の位相シフトが間隔検出のために評価され、さらに信号品質が求められる。複数の間隔測定ユニットを組み合わせることによって、少なくとも１４０°の検出領域が形成される。信号品質は、付加的な情報として利用可能である。
【０００９】
個々の区間セクション上で、ドライバーレスのレール車両は衝突センサモジュールのみを介して閉ループ制御することができ、その場合にたとえばドライバーレスのレール車両の速度は、区間セクション上でレール車両の前方又は後方にある他のレール車両に対する間隔に従って閉ループ制御される。
【００１０】
他のレール車両が存在する場合に、衝突センサモジュールは他のレール車両を検出して、検出の結果として衝突を回避することができる。衝突センサモジュールは、検出された間隔の結果として衝突を回避するためにレール車両の制動を、場合によっては停止まで、導入及び／又は実施するように、形成することができる。近くに他のレール車両が存在しない場合には、レール車両を制動する必要はない。
【００１１】
特にドライバーレスのレール車両が、レールのカーブの前に存在し、他のレール車両がレールのカーブの後方に存在する場合がある。比較的大きい検出領域が、カーブの後方の他のレール車両の検出を可能にする。したがってレール車両は、特に衝突に至ることなしに、比較的大きい速度でカーブへ向かって、かつ／又はカーブ内へ移動もしくは走行することができる。これは、センサ監視されるカーブ走行と称することができる。特にレール車両は、カーブの後方のレールがあいていることを知らされるまで、カーブの前で待機する必要はない。これは、動的なカーブ走行と称することができる。
【００１２】
それゆえに、レール車両が時間を節約して、もしくはより少ない、または小さい時間遅延で、カーブを走行することが可能である。
【００１３】
さらに、比較的大きい検出領域が、比較的幅広の、特に６００ミリメートル（ｍｍ）かける９００ｍｍの寸法を有する、移送物の移送を可能にする。
【００１４】
検出領域は、水平の検出領域とすることができる。言い換えると：検出領域は、水平の平面内もしくは、特にレール車両及び／又はレールによって定めることができる、移動平面内に位置することができる。
【００１５】
さらに、衝突センサモジュールもしくはその検出領域は、検出領域の中心がレール車両及び／又はレール車両の移動方向の、特に長手軸の延長上に位置することができるように、方向づけすることができる。
【００１６】
さらに衝突センサモジュールは、学習可能に形成することができる。特に衝突センサモジュールは、種々の輪郭を評価し、かつ対応づけることができる。そのために反射されたセンサビームの信号品質を求めて、評価することができる。
【００１７】
さらにレール車両は、レールと結合された移動のために、走行ローラのような、少なくとも１つの移動部材を有することができる。特に走行ローラは、垂直の軸線もしくは垂直軸を中心に回転可能に軸承することができる。
【００１８】
ドライバーレスのレール車両とは、専用の走行駆動装置、特に電気走行駆動装置を有するレール車両と考えることができ、それが自動的に製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセスの２つ又はそれより多いステーションの間で移動することができる。特にレール車両は、電気走行駆動装置に供給するための電気エネルギ用の１つ又は複数のエネルギ貯蔵器を有し、もしくは携行することができる。エネルギ貯蔵器は、アキュムレータあるいは短くアキュと称される、電気エネルギのための再充電可能な貯蔵器とすることができる。付加的又は代替的に、たとえば国際公開第２００５／１１８３６５（Ａ１）号に記述されているような、燃料電池による駆動も考えられる。特に走行駆動装置は、少なくとも１つの移動部材を、それが存在している場合に、駆動することができる。
【００１９】
ドライバーレスのレール車両は、特に独国特許出願公開第１９５１３０９５（Ａ１）号明細書、欧州特許出願公開第０７２８６４７（Ａ１）号明細書、独国特許出願公開第１９８３７９７５（Ａ１）号明細書、独国特許出願公開第１０１２１４３６（Ａ１）号明細書及び／又は国際公開第２００５／１１８３６５（Ａ１）号に記述されるように形成もしくは構成することができ、これをもってそれらの開示が完全な範囲において参照される。
【００２０】
レール車両は、シャトルと称することもできる。
【００２１】
本発明の展開において、ドライバーレスのレール車両は少なくとも１つのシャーシを有している。シャーシには、衝突センサモジュールが配置され、特に固定されている。それによって、衝突センサモジュールを他のレール車両を検出するために最適に方向づけすることが、可能になる。というのは、典型的にシャーシは、移動ないし走行する場合に、特にカーブ内で、移動方向もしくは走行方向に方向づけされるからである。特に衝突センサモジュールもしくはその検出領域は、検出領域の中心がシャーシの、特に長手軸の、延長上に位置することができるように、方向づけすることができる。シャーシは、走行装置又は走行軸又は走行キャリッジ又は駆動ヘッドと称することができる。レール車両は、移送プラットフォームを有することができ、それをシャーシ上に配置することができ、もしくはシャーシによって支持することができる。特に移送プラットフォームは、シャーシに対して回転可能に軸承することができる。
【００２２】
１つの形態において、ドライバーレスのレール車両は、材料移送のためにレールに沿って前方及び後方へ移動することができる。その場合に好ましい形態において、ドライバーレスのレール車両は、前方の衝突センサモジュールと後方の衝突センサモジュールとを有している。前方の衝突センサモジュールは、レール車両の前方のレール上の他のレール車両を（存在する限りにおいて）、特に自動的に、検出し、かつ他のレール車両との衝突を、特に自動的に、回避するように、形成されている。後方の衝突センサモジュールは、レール車両の後方のレール上の他のレール車両を（存在する限りにおいて）、特に自動的に、検出し、かつ他のレール車両との衝突を、特に自動的に、回避するように形成されている。
【００２３】
前方の衝突センサモジュールは、レール車両が外部から自らの前のレールがあいていると知らされる必要なしに、前進走行を可能にする。これは、センサ監視される前進走行と称することができる。後方の衝突センサモジュールは、特にレール車両が外部から自らの後方のレールがあいていると知らされる必要なしに、後退走行を可能にする。これは、センサ監視される後退走行と称することができる。特に、レール車両は、特に頭端式駅内で、時間を節約し、もしくはより少ない、あるいはより短い時間遅延で前進及び後退走行できることが、可能である。
【００２４】
前方の衝突センサモジュールは、後方の衝突センサモジュールとは異なることができるが、好ましくは構造的にそれと等しくてもよい。前方の衝突センサモジュール及び／又は後方の衝突センサモジュールは、それぞれ上述したように形成することができ、特に複数の間隔測定ユニットを組み合わせることによって形成されるこの種の検出領域を有することができる。
【００２５】
前方の衝突センサモジュールは、レール車両の前方の領域内に、特に終端領域に、配置することができる。後方の衝突センサモジュールは、レール車両の後方の領域内に、特に終端領域に、配置することができる。前方の領域は、後方の領域とは反対側もしくは逆とすることができる。
【００２６】
本発明の展開において、ドライバーレスのレール車両は、前方のシャーシと後方のシャーシを有している。前方のシャーシに前方の衝突センサモジュールが配置され、特に固定されている。後方のシャーシには後方の衝突センサモジュールが配置され、特に固定されている。特に前方のシャーシは後方のシャーシと異なることができるが、特にそれに対して構造的に等しくてもよい。前方のシャーシ及び／又は後方のシャーシは、それぞれ上述したように形成することができる。特に前方のシャーシと後方のシャーシは、移送プラットフォームによって、上述したように、特に機械的に、結合することができる。
【００２７】
本発明の展開において、ドライバーレスのレール車両は、少なくとも１つの電気走行駆動装置と少なくとも１つの集電装置とを有している。集電装置は、電気走行駆動装置に電気エネルギを供給するために、レールの領域内に設けられた少なくとも１つの電流レールに添接するように形成されている。さらに、レール車両は、電流レールから集電装置を取り外すために取り外し機構を有することができる。
【００２８】
取り外し機構は、電気的短絡の危険を減少させ、あるいは特に完全に回避することを、可能にする。特に、ドライバーレスのレール車両が、上述したように、移送プラットフォームを有する場合に、移送プラットフォームの充電及び／又は放電の際にレールに対して垂直の移動がもたらされることがある。付加的又は代替的に、レールからレール車両を持ち上げる場合、あるいはレール上へレール車両を載せる場合に、レール車両がレールに対して垂直に移動することがある。その場合に集電装置が取り外されていない場合には、集電装置がレール及び／又は電流レールの意図されない側に添接して、電気的な短絡を作動させ、もしくはもたらすことがあり得る。短絡は、特に駆動における時間遅延をもたらし得る問題をもたらすことがある。したがって取り外し機構が時間的により高速もしくは時間を節約する駆動を可能にする。
【００２９】
集電装置及び／又は電流レールは、特に独国特許出願公開第１９８３７９７５（Ａ１）号明細書に記述されるように形成され、もしくは構成することができ、これをもってその開示が全範囲で参照される。
【００３０】
取り外し機構は、自動的に取り外すための自動的な取り外し機構とすることができる。付加的又は代替的に、ドライバーレスのレール車両は、取り外し機構を作動させるための、押しボタンのような、ユーザー操作可能な操作装置を有することができる。さらに、取り外し機構は、集電装置を電流レール上へ取り付けるように形成することができる。
【００３１】
本発明の展開において、電気走行駆動装置と集電装置は、シャーシ内へ統合されている。それによって移送プラットフォーム（設けられている限りにおいて）は、上述したようにこれらのコンポーネントを有する必要がなく、特に他の課題もしくは機能のために最適化できることが、可能になる。付加的に、取り外し機構及び／又は集電装置ハウジングは、シャーシ内に統合することができる。
【００３２】
さらに本発明は、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の、特に自動的な、移送システムに関する。本発明に係る移送システムは、少なくとも１つのレールと複数のドライバーレスのレール車両とを有しており、それらのレール車両はそれぞれ光学的な衝突センサモジュールを有することができ、かつ材料移送のために少なくとも１つのレールに沿ってセンサ監視されて移動可能である。
【００３３】
その場合にレール車両の移動は、少なくともセクション的に、外部からの、たとえば中央の制御装置によって、供給される信号なしで、行われる。
【００３４】
本発明の展開において、少なくとも１つのトランスポンダーが設けられている。トランスポンダーは、レールの領域内に、特にレールに、配置するように形成されており、かつレール車両のための少なくとも１つの情報を有している。さらにレール車両は、トランスポンダーから情報を、特に自動的に、読み出すための読取り装置を有している。
【００３５】
これが、移動、特に通過移動、もしくは走行、特に通過走行する際に、少なくとも１つの情報を読み出し、もしくは検出することを、可能にする。言い換えると：ドライバーレスのレール車両は、情報を読み出すために静止し、もしくは停止する必要はない。したがってこれが、時間的により高速の、もしくは時間を節約する駆動を可能にする。
【００３６】
さらにこれが、移送システムの簡単な駆動もしくは制御を可能にする。特に移送システムの中央の制御は（設けられている限りにおいて）、ドライバーレスのレール車両がそのときにレール上のどの位置にあって、この位置のためにレール車両がどのような情報を必要とするかを検出する必要がない。適切な情報は、トランスポンダーによってレールの適切な位置に配置することができる。特に情報は、少なくとも駆動の間に時々、固定的もしくは静的にトランスポンダーに記憶することができる。言い換えると：トランスポンダーは、中央の制御（設けられている限りにおいてと）情報接続もしくは信号接続され、もしくはそばを通過する各車両について新たに、もしくは動的に他の情報を記録する必要はない。
【００３７】
情報は、特に目標アドレスのような走行指示、速度（特にカーブの前後）及び／又は１つ又は複数のレール車両用の特殊な情報とすることができる。特殊な情報は、たとえば、ナンバー３を有するレール車両はステーションＩＩＩまで走行すべきである、というようなことである。付加的又は代替的に、トランスポンダー（トランスポンダー１とすることができる）の情報は、たとえば、レール車両が次の２つのトランスポンダーＩＩ、ＩＩＩを通過して、トランスポンダーＩＶにおいて初めて停止すべきである、とするものである。
【００３８】
２つのトランスポンダーの間で、レール車両は好ましくはセンサ監視されて移動される。
【００３９】
トランスポンダーは、レールと形状結合、力結合及び／又は材料結合で結合するように形成することができる。特にレールに接着するため。
【００４０】
読取り装置は、無線読取り装置とすることができる。特に読取り装置は、電場及び／又は磁場を送信して、読み取るためにトランスポンダーから場を受信するように形成することができる。
【００４１】
レールのプロフィールは、特に２つのＡ字形状に配置された、傾斜した面を有することができ、その面に沿って、欧州特許出願公開第０７２８６４７（Ａ１）に基づくレール車両の、垂直の回転軸を中心に回転する走行ローラ（設けられている限りにおいて）が走行可能である。特に好ましい形態において、レールプロフィールは、少なくとも実質的に菱形の横断面を備えたセクションを有することができ、その場合に２つの走行ローラと走行ローラに対して平行に配置された２つの支持ローラが、菱形の横断面の４つの面に沿って転動することができる。レールは、特に独国特許出願公開第１９５１３０９５（Ａ１）号明細書、欧州特許出願公開第０７２８６４７（Ａ１）号明細書、独国特許出願公開第１９８３７９７５（Ａ１）号明細書、独国特許出願公開第１０１２１４３６（Ａ１）号明細書及び／又は国際公開第２００５／１１８３６５（Ａ１）号に記述されるように形成もしくは構成することができ、これをもってそれらの開示が全範囲で参照される。
【００４２】
本発明の展開において、トランスポンダーはパッシブなトランスポンダーである。特にパッシブなトランスポンダーは、内部プロセスの通信と処理に必要とされるエネルギを読取り装置の場のみから引き出すことができることを、意味することができる。これが、トランスポンダーが専用の電流供給を有する必要がないことを、可能にする。さらにこれが、トランスポンダーと読取り装置が互いに対して短い間隔のみで作業できることを、可能にする。その結果として、他の（特に空間的に分離された）トランスポンダー及び／又は他の（特に空間的に分離された）読取り装置との干渉を減少させ、あるいは特に完全に回避することができる。
【００４３】
本発明の形態において、パッシブなトランスポンダーはＲＦＩＤタグ（英語：RFID-Tag）であり、読取り装置はＲＦＩＤ読取り装置である。
【００４４】
本発明の展開において、ドライバーレスのレール車両は、少なくとも１つのシャーシを有している。シャーシには、読取り装置が配置され、特に固定されている。特にシャーシは、上述したように形成することができる。
【００４５】
本発明の他の利点及び視点は、請求項及び本発明の好ましい実施例についての以下の説明から明らかにされ、その実施例について以下で詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】図１は、少なくとも１つの本発明に係るドライバーレスのレール車両による製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の本発明に係る移送システムを、図式的な表示で示している。
【図２】図２は、図１のレール車両を添接した集電装置と共に図式的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１のレール車両を取り外された集電装置と共に図式的に示す正面図である。
【図４】図４は、図１のレール車両を図式的に示す側面図である。
【図５】図５は、図１のレール車両を左上から示す斜視図である。
【図６】図６は、図１のレール車両を右上から示す他の斜視図である。
【図７】図７は、図１のレール車両を右下から示すさらに他の斜視図である。
【図８】図８は、図１のレール車両を後方左上から示すさらに他の斜視図である。
【図９】図９は、図１のレール車両を前から示すさらに他の斜視図である。
【図１０】図１０は、図１のレール車両を示すさらに他の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
図１は、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用の本発明に係る移送システム１を示している。移送システム１は、少なくとも１つの本発明に係るドライバーレスのレール車両３を有している。図示される実施例において、移送システム１は７台のレール車両３を有している。代替的な実施例において、移送システムは唯一の移送車両、あるいは少なくとも５台、特に少なくとも１０台、特に少なくとも２０台、特に少なくとも５０台あるいは特に少なくとも１００台のレール車両を有することができる。
【００４８】
さらに移送システム１は、少なくとも１本の、特にカーブを備えた、レール２１、特にレール網を有している。図示される実施形態において、移送システム１は、唯一のレール２１のみを有している。代替的な実施例において、移送システム１は少なくとも５本のレール、特に少なくとも１０本、特に少なくとも２０本、特に少なくとも５０本又は特に少なくとも１００本のレールを有することができる。
【００４９】
製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセス用のドライバーレスのレール車両３は、材料移送のためにレール２１に沿って移動可能である。
【００５０】
図示される移送システム１は、目標アドレスへのレール車両３の自給移動を可能にし、その場合にルート及び／又は移動プロフィール、すなわちレール車両３の速度、可能な待機箇所、制動及び加速プロセスなどは、中央のシステムによってあらかじめ定める必要はない。
【００５１】
図示される実施例において、移送システム１は複数のトランスポンダー８０を有している。これらのトランスポンダー８０は、それぞれレール２１の領域内、特にレール２１に、配置するように形成されており、かつレール車両３についての少なくとも１つの情報Ｉｎｆｏを有している。さらにレール車両３は、トランスポンダー８０から情報Ｉｎｆｏを読み取るための読取り装置８１（図４を参照）を有している。
【００５２】
詳細には、トランスポンダー８０はパッシブなトランスポンダーである。特にパッシブなトランスポンダー８０はＲＦＩＤタグであり、読取り装置８１はＲＦＩＤ読取り装置である。
【００５３】
さらに、ドライバーレスのレール車両３は、少なくとも１つのシャーシ６０、６１を有している。シャーシ６０、６１には、読取り装置８１（図２から４を参照）が配置されている。
【００５４】
図示される実施例において、移送システム１は、レール２１の各カーブとポイントもしくは分岐２０の前及び各ステーション４にトランスポンダー８０を有している。代替的な実施例において、移送システムは唯一又は少なくとも２つのトランスポンダー８０を有することができる。トランスポンダー８０から提供される情報Ｉｎｆｏによってレール車両３はカーブ又はポイントに備えることができる。さらに、代替的な実施形態において、１つ／複数のトランスポンダーは、異なるように配置することができる。
【００５５】
図示される実施例において、レール車両３によって移送される移送物９（図１０を参照）を準備するために、レール２１に沿って３つのステーション４が設けられている。１台／複数台のレール車両３は、製造、組立て及び／又はロジスティックスのプロセスのステーション４の間で自動的に移動する。
【００５６】
自動的な移動のために、ドライバーレスのレール車両３は、それぞれ少なくとも１つの衝突センサモジュール５０、５１（図２から１０を参照）を有している。
【００５７】
以下において、図２から１０を参照してレール車両３をさらに説明する。
【００５８】
図２と３に図式的に示されるように、欧州特許出願公開第０７２８６４７（Ａ１）号明細書に記述されるように、ドライバーレスのレール車両３は、レールと結合された移送のために、走行ローラ７３として形成された移動部材を有しており、その移動部材によってレール車両はレール２１に沿って走行可能である。特に走行ローラ７３は、それぞれ垂直の回転軸を中心に回転可能に軸承されている。
【００５９】
さらに、図示されるドライバーレスのレール車両３は、少なくとも１つの電気走行駆動装置３０と、ローラの形式の少なくとも１つの集電装置３１とを有している（図７と９も参照）。電気走行駆動装置３０は、少なくとも１つの移動部材７３を駆動するように形成されている。集電装置３１は、電気走行駆動装置３０に電気エネルギを供給するために、レール２１に設けられている少なくとも１つの電流レール２５に添接するように形成されている。さらにレール車両３は、図２において認識されるように、電流レール２５から集電装置３１を取り外すための取り外し機構３２を有している。
【００６０】
図示される実施例において、取り外し機構３２は、取り外し機構３２を作動させるための押しボタンの形式の少なくとも１つのユーザー操作可能な操作装置３３を有している。代替的な実施形態において、取り外し機構は付加的に、あるいは代替的に、自動的に取り外すための自動的な取り外し機構とすることができる。
【００６１】
さらにドライバーレスのレール車両３は、集電装置ハウジング３４を有している。取り外し機構３２は、取り外す際に集電装置３１を集電装置ハウジング３４内へ引き込むように形成されている。
【００６２】
さらに、電気走行駆動装置３０は、保護ダイオード３６及び／又は保護フューズ３７を備えた短絡安全の制御エレクトロニクス３５を有している。
【００６３】
さらにドライバーレスのレール車両は、少なくとも１つのシャーシ６０、６１を有している。シャーシ６０、６１内には、電気走行駆動装置３０と集電装置３１が統合されている。付加的に、図示される実施例において、取り外し機構３２と集電装置ハウジング３４がシャーシ６０、６１に統合されている。
【００６４】
図４から１０は、２つの衝突センサモジュール５０、５１を有するレール車両３の実施例を示している。代替的な実施形態において、レール車両は唯一の衝突センサモジュールを有することができる。衝突センサモジュール５０、５１は、レール２１上の他のレール車両３（図１を参照）を検出して、他のレール車両３との衝突を回避するように形成されている。さらに、衝突センサモジュール５０、５１は、特に水平に方向づけされた、少なくとも１４０°の検出領域ＥＢを有している。
【００６５】
詳細には、衝突センサモジュール５０、５は光学的な衝突センサモジュールである。図示される実施例において、衝突センサモジュールは５つの光学的な間隔測定ユニット５００又は５つの、特に水平に重なり合う、光ビーム領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを備えた光学系を有している。代替的な実施形態において、衝突センサモジュールはより多い、あるいはより少ない間隔測定ユニット又は光学系、２つの光ビーム領域を備えた少なくとも２つの光学系を有することができる。間隔測定ユニット５００は、共通の頂点へ向けて方向づけされている。図示される実施例において、間隔測定ユニット５００はそれぞれ３５°の角度間隔で配置されているので、少なくとも１４０°の検出領域が形成される。さらにドライバーレスのレール車両３は、少なくとも１つのシャーシ６０、６１を有している。図示される実施例において、レール車両３は２つのシャーシ６０、６１を有している。代替的な実施例において、レール車両は唯一のシャーシのみを有することができる。シャーシ６０、６１には、衝突センサモジュール５０、５１が配置されている。詳細には、衝突センサモジュール５０、５１もしくはその検出領域ＥＢは、検出領域ＥＢの中心がシャーシ５０、５１の、特に長手軸の、延長上に位置するように、方向づけされている。
【００６６】
ドライバーレスのレール車両３は、好ましくはレール２１に沿って前方及び後方へ移動可能である。さらにドライバーレスのレール車両３は、２つの衝突センサモジュール５０、５１を有しており、その場合に特に図４と６において認識されるように、一方の衝突センサモジュールが前方の衝突センサモジュール５０であり、他方の衝突センサモジュールが後方の衝突センサモジュール５１である。前方の衝突センサモジュール５０は、レール車両３の前のレール２１上の他のレール車両３を検出し、かつ他のレール車両３との衝突を回避するように形成されている。後方の衝突センサモジュール５１は、レール車両３の後方のレール２１上の他のレール車両３を検出して、他のレール車両３との衝突を回避するように形成されている。
【００６７】
さらにドライバーレスのレール車両３は、２つのシャーシ６０、６１を有しており、その場合に一方のシャーシが前方のシャーシ６０であり、他方のシャーシが後方のシャーシ６１である。前方のシャーシ５１に、前方の衝突センサモジュール５０が配置されている。後方のシャーシ５１には、後方の衝突センサモジュール５１が配置されている。
【００６８】
さらに、ドライバーレスのレール車両３は、移送プラットフォーム４０を有している。移送プラットフォーム４０は、１つのシャーシ６０、６１上に、もしくは図示される実施例において、２つのシャーシ６０、６１上に配置され、特にこれらのシャーシに対して垂直の回転軸もしくは垂直軸を中心に回転可能に軸承されている。詳細には、前方のシャーシ６０と後方のシャーシ６１は、移送プラットフォーム４０によって結合されている。
【００６９】
図１０に示すように、移送物９は移送プラットフォーム４０上に工作物支持体４１を用いて配置されている。
【００７０】
特にドライバーレスのレール車両３は、５０キログラムまでの積載荷重用に設計されている。
【００７１】
図示され、かつ上で説明された実施例は、単なる例であり、無数の変形例が考えられる。
【００７２】
図示され、かつ上で説明した実施例が明らかにするように、本発明は、それぞれ時間的により高速もしくは時間を節約する駆動を可能にする、好ましいドライバーレスのレール車両及び好ましい移送システムを提供する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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