(57)【要約】【課題】【解決手段】二輪車１の周辺センサ装置５が支持体ユニットを介して前記二輪車と連結可能であって、この場合、前記支持体ユニットが、二輪車軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、二輪車軸線を中心にした前記二輪車の変位時にこの変位に対向する方向に旋回されるようになっている。【選択図】図１
2020500766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車の周辺センサ装置であって、前記周辺センサ装置（５）が支持体ユニットを介して前記二輪車（１）に連結可能であって、前記支持体ユニットが、二輪車軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、二輪車軸線を中心にした前記二輪車（１）の変位時にこの変位に対向する方向に旋回されるようになっている、二輪車の周辺センサ装置。
【請求項２】
前記支持体ユニットが二輪車縦軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、カーブ走行時に前記二輪車（１）の傾斜に対向する方向に旋回されるようになっていることを特徴とする、請求項１記載の周辺センサ装置。
【請求項３】
前記支持体ユニットが二輪車横軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、前記二輪車横軸線を中心にしたピッチング時に、このピッチングに対向する方向に旋回されるようになっていることを特徴とする、請求項１または２記載の周辺センサ装置。
【請求項４】
前記二輪車（１）の旋回可能なヘッドライト（６）の構成部分が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項５】
旋回可能な前記ヘッドライト（６）の旋回機構（８）が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項４記載の周辺センサ装置。
【請求項６】
前記旋回機構（８）に設置されたヘッドライトユニット（７）が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項４記載の周辺センサ装置。
【請求項７】
前記支持体ユニットがアクティブな構成ユニットとして構成されていて、アクチュエータを介して、前記二輪車（１）の変位に対向する方向に向けられた旋回位置に移行可能であることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項８】
前記支持体ユニットがパッシブな構成ユニットとして構成されていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項記載の周辺センサ装置（５）および旋回可能なヘッドライト（６）を備えたヘッドライトと周辺センサ装置の組み合わせ。
【請求項１０】
請求項１から８までのいずれか１項記載の周辺センサ装置を備えた二輪車。
【請求項１１】
旋回可能なヘッドライト（６）を備えており、前記二輪車（１）の旋回可能なヘッドライト（６）の構成部分が前記周辺センサ装置（５）の支持体ユニットを形成する、請求項１０記載の二輪車。
【請求項１２】
前記周辺センサ装置（５）が、前記二輪車（１）の閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置と通信することを特徴とする、請求項１０または１１記載の二輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車の周辺センサ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１によれば、自動二輪車の尾部領域に、自動二輪車の後方に位置する道路の後方領域を撮影するカメラを配置することが公知である。自動二輪車がカーブ走行時に占める傾斜角度は、表示ユニットで後方領域を表示する際に考慮される。
【０００３】
特許文献２によれば、自動二輪車の互いに向き合うハンドル両端部に、自動二輪車の周辺を検出できるそれぞれ１つのセンサを配置することが公知である。送信および再び受信された信号の時間的な遅延から、自動二輪車の傾斜位置が算出され、周辺検出の際に考慮される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１５２０１５３７号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２０１５２０７３３０号明細書
【発明の概要】
【０００５】
本発明による周辺センサ装置は、周辺観察のために２つの車輪に搭載されてよい。周辺センサ装置によって、二輪車の周辺の例えば対象物または他の車両を検出することができる。追加的にまたは選択的に、周辺センサ装置を介して例えば道路経路を算出することもできる。
【０００６】
周辺センサ装置は少なくとも１つのセンサを有しており、このセンサは、周辺観察および対象物識別のために光線を放射しかつ／または可視領域内または不可視領域内で受信する。受信した情報の評価は、周辺センサ装置内に組み込まれた評価ユニット内で行われるか、または周辺センサ装置と無線で若しくはケーブルを介して通信する、別個に構成された閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置で行われる。周辺センサ装置は、例えばレーダシステム、レーザシステムまたはカメラシステムを有している。
【０００７】
周辺センサ装置の支持体ユニットは、少なくとも１つの二輪車軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、二輪車軸線を中心にした二輪車の変位時にこの変位に対向する方向に旋回し、それによって補正運動が実行され、二輪車軸線を中心にした変位とは無関係に周辺センサ装置が、常に水平方向若しくは垂直方向で整列されるように保証されている。
【０００８】
二輪車軸線は、好適な形式で、これを中心にして二輪車がカーブ走行時に傾倒されて傾斜位置を占める二輪車縦軸線である。二輪車縦軸線は、道路に対するホイール接地点を通って延在する。それに応じて、支持体ユニットを介して周辺センサ装置は、傾斜に対向する方向に向けられた補正運動を実行することができる。
【発明の効果】
【０００９】
このような構成によれば、二輪車の周辺センサ装置が、カーブ走行時においても、またそれに伴う二輪車の傾斜状態においても、少なくとも十分に、好適には正確に水平かつ垂直に整列されている、という利点を有している。これによって、センサ装置で受信された周辺情報は、二輪車の傾斜状態とは無関係に、傾斜していない二輪車におけるのと同様に受信され、このことは、受信された情報の評価を著しく簡素化する。
【００１０】
別の好適な構成によれば、二輪車軸線は横軸線であって、この横軸線を中心にした二輪車の変位は、例えば強い減速時または加速時における二輪車のピッチングである。この場合も、好適には、支持体ユニットは、横軸線を中心とした変位に対向する方向に向けられた補正運動を実行し、これによって周辺センサ装置は所望の水平方向および垂直方向の整列を維持する。
【００１１】
また、支持体ユニットが二輪車軸線を中心とした、例えば二輪車縦軸線を中心としたまたは選択的に二輪車横軸線を中心とした正確な補正運動を実行する構成も考慮される。さらに、支持体ユニットが二輪車縦軸線を中心として、また二輪車横軸線を中心として、それぞれの変位に対向する方向に向けられた補正運動を実行する構成も可能である。
【００１２】
別の好適な構成によれば、二輪車の旋回可能なヘッドライトの構成部分が支持体ユニットを形成する。旋回可能なヘッドライトは、少なくとも１つの二輪車軸線を中心とした補正運動を実行し、場合によっては二輪車縦軸線を中心とした補正運動もまた二輪車横軸線を中心とした補正運動も実行するので、ヘッドライトは、カーブ走行時および二輪車によって占められた傾斜位置において、および／または強いピッチングにおいて、特に加速操作または減速操作時に、水平および垂直に整列維持される。この補正運動を実行する、旋回可能なヘッドライトの構成部分が、周辺センサ装置のための支持体ユニットとして使用されることによって、周辺センサ装置の補正運動のための別個の旋回機構は省くことができる。
【００１３】
周辺センサ装置は、旋回可能なヘッドライトのヘッドライトユニット内に直接的に組み込まれるか、または旋回可能なヘッドライトのヘッドライト機構に組み込まれていてよい。それに応じて、ヘッドライトユニットまたは旋回機構が周辺センサ装置のための支持体ユニットを形成する。
【００１４】
選択的な構成によれば、周辺センサ装置が、二輪車のヘッドライトとは無関係に構成された固有の旋回機構を備えることも可能である。これは、旋回可能なヘッドライトを備えていない二輪車においても、相応に旋回可能な周辺センサ装置の搭載を可能にする。
【００１５】
さらに別の好適な構成によれば、周辺センサ装置のための支持体ユニットが、アクティブな構成ユニットとして構成されていて、アクチュエータを有していて、このアクチュエータを操作すると支持体ユニットが二輪車の変位に対向する方向に向けられた旋回位置に移行可能である。好適な形式で、二輪車は、走行状態値を受信するセンサ装置を有しており、この走行状態値を介して、例えば実際の車両加速度若しくは車両減速度および好適な形式で車両の実際の傾斜も検出可能である。これらのセンサ装置情報は、閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置または評価ユニット内で処理されてよく、これらの制御装置または評価ユニット内でアクチュエータを制御するための調整信号が生成され、それによって、アクチュエータが、支持体ユニットを二輪車の変位に対向する方向に向けられた旋回位置に移行させる。
【００１６】
選択的な構成によれば、支持体ユニットがパッシブな、例えば往復運動可能な構成ユニットとして構成されていてもよい。この場合、アクチュエータを介して支持体ユニットを二輪車の変位に対向する方向に旋回させる必要はない。
【００１７】
本発明はさらに、ヘッドライトと周辺センサ装置の組み合わせに関するものであり、この場合、周辺センサ装置は前記のように構成されている。ヘッドライトは旋回可能に構成されていて、少なくとも１つの二輪車軸線、好適には２つの二輪車軸線を中心にして旋回させることができる。旋回可能なヘッドライトの、共に旋回運動を実行する構成部分は、周辺センサ装置のための支持体ユニットを形成する。
【００１８】
その他の利点および好適な構成は、その他の請求項、図面の説明および図面から得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】組み込まれた周辺センサ装置を備えた旋回可能なヘッドライトを有する自動二輪車の、カーブ走行時の傾斜状態を示す図である。
【図２】ヘッドライトユニット内で周辺センサ装置を備えた旋回可能なヘッドライトの正面図である。
【図３】図２に示したヘッドライトの側面図である。
【図４】ヘッドライトの旋回機構内に組み込まれた周辺センサ装置を備えたヘッドライトの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面中、同じ構成部分には同じ符号が付けられている。
【００２１】
図１には、自動二輪車１が示されており、自動二輪車１は道路２上のカーブを走行していて、傾斜位置を占めている。傾斜角度φは、垂直線３と車両中心平面４との間の角度を表す。傾斜角度φは、カーブ曲率半径および自動二輪車速度に依存している。
【００２２】
自動二輪車１は周辺センサ装置５を装備しており、この周辺センサ装置５によって、自動二輪車１の周囲の人間、対象物および車両、並びに場合によっては道路経路も検出され得る。周辺センサ装置５は、自動二輪車１に旋回可能に支承されていて、２つの旋回軸線を中心にした旋回運動、つまり一方では自動二輪車縦軸線若しくは自動二輪車縦軸線に対する平行線を中心にした旋回運動、他方ではピッチングを補正するために自動二輪車横軸線を中心にした旋回運動を実施することができる。
【００２３】
周辺センサ装置５は自動二輪車のヘッドライト６内に組み込まれており、このヘッドライト６は、いわゆるコーナリングランプとして構成されていて、旋回機構を介して、一方では傾斜角度を補正し、他方では自動二輪車横軸線を中心にした変位を伴う自動二輪車のピッチングを補正することができる。周辺センサ装置５は、ヘッドライト６の旋回可能な構成部分に堅固に結合されており、従ってヘッドライト６と同じ補正運動を実行する。これによって、周辺センサ装置５はヘッドライト６と同様に、自動二輪車の実際の傾斜位置および実際のピッチング角度とは無関係に、常に水平方向および垂直方向で整列されることが保証されている。
【００２４】
周辺センサ装置５は、自動二輪車１の手前に位置する領域内並びに側方の領域内の周辺を検出する。周辺センサ装置５は、例えばレーダシステム、レーザシステムおよび／またはカメラシステムを有している。
【００２５】
図２および図３に、周辺センサ装置５が組み込まれているヘッドライト６の正面図若しくは側面図が示されている。ヘッドライト６は、このヘッドライト６内に受け入れられている発光手段を備えたヘッドライトユニット７と旋回機構８とを有しており、この旋回機構８は、ヘッドライトユニット７の支持体であって、固定部９に対して２つの異なる方向に旋回運動を行うことができる。ヘッドライト６の固定部９は、自動二輪車のフレーム内に固定的に配置されている。
【００２６】
旋回機構８は、図１および図２に示されているように、車両縦軸線を中心とした矢印１０の方向の旋回、並びに図３に示されているように、車両横軸線を中心とした矢印１１の方向の旋回を許容する。旋回機構８は、傾斜位置およびピッチング角度に依存して旋回機構８を所望の水平方向および垂直方向に整列調節するアクチュエータをアクティブに装備していてよい。また、旋回機構８のアクチュエータなしのパッシブな構成も考慮され、この場合、旋回機構８が重さだけによっておよび固定部９内の支承部だけによって水平方向および垂直方向に整列される。
【００２７】
図４には変化実施例が示されており、この変化実施例では、周辺センサ装置５がヘッドライトユニット７内にではなく、旋回機構８内に組み込まれている。ヘッドライト６は、前記実施例と同じ構造を有していて、自動二輪車の傾斜位置においてもまたピッチング角度においても補正運動を実行することができる。
【００２８】
図２および図３では、ヘッドライト６のヘッドライトユニット７が周辺センサ装置５のための支持体ユニットを形成する。これに対して、図４では、ヘッドライト６のヘッドライト機構８が周辺センサ装置５のための支持体ユニットを形成している。
【００２９】
周辺センサ装置５内で受信された周辺センサ信号は、周辺センサ装置内に組み込まれている評価ユニット内で処理され、次いで例えば自動二輪車の閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置に入力信号として供給されてよい。周辺センサ信号が、評価およびさらなる処理のために、周辺センサ装置５から直接的に自動二輪車の閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置に伝送される構成も可能である。閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置への信号の伝送は、無線によってまたはデータ配線を介して行われる。
【符号の説明】
【００３０】
１  二輪車、自動二輪車
２  道路
３  垂直線
４  車両中心平面
５  周辺センサ装置
６  ヘッドライト
７  ヘッドライトユニット
８  旋回機構
９  固定部
１０，１１  矢印
φ  傾斜角度
【図１】
2020500766.tif 000003
【図２】
2020500766.tif 000004
【図３】
2020500766.tif 000005
【図４】
2020500766.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和1年5月27日(2019.5.27)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車の周辺センサ装置であって、前記周辺センサ装置（５）が支持体ユニットを介して前記二輪車（１）に連結可能であって、前記支持体ユニットが、二輪車軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、二輪車軸線を中心にした前記二輪車（１）の変位時にこの変位に対向する方向に旋回されるようになっている、二輪車の周辺センサ装置。
【請求項２】
前記支持体ユニットが二輪車縦軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、カーブ走行時に前記二輪車（１）の傾斜に対向する方向に旋回されるようになっていることを特徴とする、請求項１記載の周辺センサ装置。
【請求項３】
前記支持体ユニットが二輪車横軸線を中心にして旋回可能に構成されていて、前記二輪車横軸線を中心にしたピッチング時に、このピッチングに対向する方向に旋回されるようになっていることを特徴とする、請求項１または２記載の周辺センサ装置。
【請求項４】
前記二輪車（１）の旋回可能なヘッドライト（６）の構成部分が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項５】
旋回可能な前記ヘッドライト（６）の旋回機構（８）が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項４記載の周辺センサ装置。
【請求項６】
旋回機構（８）に設置されたヘッドライトユニット（７）が前記支持体ユニットを形成することを特徴とする、請求項４記載の周辺センサ装置。
【請求項７】
前記支持体ユニットがアクティブな構成ユニットとして構成されていて、アクチュエータを介して、前記二輪車（１）の変位に対向する方向に向けられた旋回位置に移行可能であることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項８】
前記支持体ユニットがパッシブな構成ユニットとして構成されていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の周辺センサ装置。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項記載の周辺センサ装置（５）および旋回可能なヘッドライト（６）を備えたシステム。
【請求項１０】
請求項１から８までのいずれか１項記載の周辺センサ装置を備えた二輪車。
【請求項１１】
旋回可能なヘッドライト（６）を備えており、前記二輪車（１）の旋回可能なヘッドライト（６）の構成部分が前記周辺センサ装置（５）の支持体ユニットを形成する、請求項１０記載の二輪車。
【請求項１２】
前記周辺センサ装置（５）が、前記二輪車（１）の閉ループ制御装置若しくは開ループ制御装置と通信することを特徴とする、請求項１０または１１記載の二輪車。
【国際調査報告】
2020500766.tif 000007
2020500766.tif 000008
2020500766.tif 000009
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