(57)【要約】  外科用器具は、本体と、シャフトと、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であるエンドエフェクタと、を含む。エンドエフェクタは、アンビル及びカートリッジを含む。アンビルは湾曲先端部を有する。湾曲先端部は、組織がアンビルとカートリッジとの間にクランプされたときにアンビルに及ぼされる力などの力を先端部が受けたとき、付勢された湾曲位置から弾性変形可能である。アンビルの湾曲した変形可能な特徴部は、特にマーチングを伴う処置中に、改善された可視化及び操縦性を備えるエンドエフェクタを提供する。
2020508124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、
（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジ又は前記アンビルの遠位端に位置する湾曲した遠位先端部であって、前記湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、前記湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備える、湾曲した遠位先端部と、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
【請求項２】
前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部が前記クランプ力を受けていないとき、非変形状態を維持するように付勢されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部が非変形状態にあるとき、第１の平面を画定する下側面を備え、第１の角度が、前記長手方向軸と前記第１の平面との交点によって画定され、前記下側面は、前記湾曲した遠位先端部が変形状態にあるとき、第２の平面を画定し、第２の角度が、前記長手方向軸と前記第２の平面との交点によって画定されている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第１の角度は、前記カートリッジに向かって下向きの方向に約２０度〜約５０度の範囲であり、前記第２の角度は、前記カートリッジから離れて上向きの方向に約１０度〜約３０度の範囲である、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記湾曲した遠位先端部は、約３０度〜約８０度の範囲で弾性変形からの可動域にわたって移動するように構成されている、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体から遠位方向に延在する剛性部分を含み、前記弾性変形可能部分は、前記剛性部分上にオーバーモールドされている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記剛性部分は、前記剛性部分を通って延在する開口部を含み、前記弾性変形可能部分の材料が前記開口部内に位置している、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部の下側面上に位置する１つ又は２つ以上の組織安定化機構を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は第１の係合機構を備え、前記カートリッジは第２の係合機構を備え、前記第１及び前記第２の係合機構は、係合して、前記エンドエフェクタのためのインターロック機構を提供するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記第１の係合機構は、前記湾曲した遠位先端部の下側面と接続されたラッチを備え、前記第２の係合機構は、前記カートリッジの遠位端部に形成された凹部を備える、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記ラッチはフック部材を備え、前記凹部はアンダーカット機構を備え、前記フック部材は前記アンダーカット機構と選択的に係合するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記フック部材及び前記アンダーカット機構は、前記アンビル及び前記カートリッジに対して長手方向に配向されている、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記フック部材及び前記アンダーカット機構は、前記アンビル及び前記カートリッジに対して横方向に配向されている、請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルが閉鎖されているとき、前記湾曲した遠位先端部の下側面と前記カートリッジとの間の所望の間隔を維持するように構成された間隙設定機構を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記カートリッジは遠位方向に提示された表面を備え、前記カートリッジの前記遠位方向に提示された表面は、前記エンドエフェクタによって画定された長手方向軸に対して斜めに配向され、前記湾曲した遠位先端部は、前記カートリッジの前記遠位方向に提示された表面から遠位方向に延在する、請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、
（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、
（ｉｉ）開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルであって、湾曲した遠位先端部を備え、前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、前記湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備え、前記湾曲した遠位先端部は、組織切開のために動作可能に構成された剛性遠位端を備える、アンビルと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
【請求項１７】
前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体に接続し、かつ前記アンビルの本体から延在し、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記湾曲した遠位先端部は、前記ノーズ部分と接続されたエラストマー部材を更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体に接続し、かつ前記アンビルの本体から延在し、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記ノーズ部分は、前記ノーズ部分が遠位方向に延在するにつれて寸法が減少する複数のノッチを備え、前記複数のノッチは、前記ノーズ部分とオーバーモールドされたエラストマー材料を受容するように構成されている、請求項１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの接続部材に接続して、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記接続部材は、隣接する前記ノーズ部分及び隣接する前記アンビルの本体に対して狭い幅を含み、前記接続部材は、前記接続部材の端部から前記接続部材の対向する端部まで延在するスロットを更に備える、請求項１６に記載の装置。
【請求項２０】
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体と連通するエンドエフェクタであって、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）下側ジョーであって、前記アンビルは前記下側ジョーに向かって移動可能である、下側ジョーと、
（ｉｉ）前記下側ジョー内に取り外し可能に受容されるカートリッジであって、前記アンビルに向かってステープルを駆動するように動作可能であり、遠位端と、前記遠位端と接続された弾性変形可能な湾曲先端部と、を備え、前記弾性変形可能な湾曲先端部は、変形可能な上部リップと、変形可能なディバイダであって、前記ディバイダの第１の端部で前記上部リップと接続される、変形可能なディバイダと、前記ディバイダの第２の端部で前記ディバイダと接続される下部リップと、を備える、カートリッジと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、従来の開腹外科用デバイスよりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがある。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセスデバイス、薬物／遺伝子治療送達デバイス、及び、超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達デバイスなど）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含み得る。このようなシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でエンドエフェクタの位置付けを行うことを容易にし得る。エンドエフェクタの位置付けは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別様に偏向させることを可能にする、１つ又は２つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。このようなステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。例示的にすぎない外科用ステープラが、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」と題��る米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容を参照により本明細書に援用するものとする。
【０００３】
上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、このような外科用ステープラは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解されたい。単に一例として、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の臓器に到達させることもできる。このような処置では、肺につながる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器につながる血管を、胸腔から臓器を切除する前にステープラによって切断して閉鎖することができる。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の状況及び処置において使用され得る。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれていると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
【図１】例示的な関節動作する外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図２】図１の器具の側面図を示す。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図を示す。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図を示す。
【図７】組織に位置決めされ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図８】角度付けされたアンビル及び角度付けされたカートリッジを備える、代替形態のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図９】図８のエンドエフェクタの拡大側面図を示す。
【図１０】図８のエンドエフェクタの拡大上面図を示す。
【図１１】湾曲した弾性変形可能な先端部分を備えるエンドエフェクタを有する例示的な外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。
【図１２Ａ】図１１のエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１２Ｂ】図１１のものと類似する代替的なエンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１３】カートリッジが仮想線で示されてアンビルの下側面が明らかにされている、図１１のエンドエフェクタの遠位部分の底面図を示す。
【図１４】図１３の線１４−１４に沿って取られた、図１１のエンドエフェクタの遠位部分の側面断面図を示す。
【図１５】図１３の線１５−１５に沿って取られた、図１１のエンドエフェクタのアンビルの端部断面図を示す。
【図１６】内部機構を明らかにするために部分断面図で示される、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための例示的な代替的エンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１７】図１６のエンドエフェクタの遠位部分の分解斜視図を示す。
【図１８】内部機構を明らかにするために部分断面図で示される、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具と共に使用するための別の例示的な代替的エンドエフェクタの遠位部分の拡大側面図を示す。
【図１９】図１８のエンドエフェクタの遠位部分の分解斜視図を示す。
【図２０】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための例示的な代替的アンビルの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図２１】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための別の例示的な代替的アンビルの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図２２】図２１のアンビルの遠位部分の側面断面図を示す。
【図２３】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための別の例示的な代替的アンビルの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図２４】図２３のアンビルの遠位部分の別の拡大斜視図を示す。
【図２５】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための別の例示的な代替的アンビルの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図２６】図２５のアンビルの遠位部分の側面断面図を示す。
【図２７】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための別の例示的な代替的アンビルの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図２８】内部機構を明らかにするために一部分が仮想線で示される、図２７のアンビルの遠位部分の別の拡大斜視図を示す。
【図２９】本明細書に記載される外科用ステープル留め器具と共に使用するためのエンドエフェクタのための例示的な代替的カートリッジの遠位部分の拡大斜視図を示す。
【図３０】組織を捕捉せずに示される、図２９のカートリッジを有する例示的な代替的エンドエフェクタの遠位部分の側面図を示す。
【図３１】組織がアンビルとカートリッジとの間に捕捉されて示される、図３０のエンドエフェクタの遠位部分の側面図を示す。
【０００６】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付図面は、本発明のいくつかの態様を図示したものであり、本説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかし、本発明が、示される正確な配置に限定されない点は理解される。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００８】
Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単に一例として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又は他の部位に、このようなトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では、「垂直」及び「水平」といった空間的用語が、図面に対して使用されている点も更に理解されるであろう。しかしながら、外科器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的かつ絶対的なものであることを意図するものではない。
【０００９】
いくつかの変形例では、シャフト（２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向させることができるように、図１に仮想線で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔的に関節動作させられてもよい。それにより、エンドエフェクタ（１２）は、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達するか又は組織に近付くことができる。いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向させることができる。いくつかの他の変形例では、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向させることができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、任意の他の好適な構成を有していてもよい。単に一例示として、関節動作制御部（１３）は、代わりに、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして構成されてもよい。
【００１１】
いくつかの変形例では、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本実施例のエンドエフェクタ（１２）は、下側ジョー（１６）及び枢動可能なアンビル（１８）を含む。いくつかの変形例では、下側ジョー（１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築される。アンビル（１８）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許公開第２０１４／０２３９０４２号の教示のうちの少なくとも一部に従って、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許公開第２０１４／０２３９０３６号の教示のうちの少なくとも一部に従って、及び／又は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築されてもよい。下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び閉鎖トリガ（２６）を含む。閉鎖トリガ（２６）は、ピストルグリップ（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下側ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストルグリップ（２４）に対する閉鎖トリガ（２６）の枢動に応答して、ハンドル部分（２０）に対して長手方向に並進する。閉鎖管（３２）はシャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は関節動作ジョイント（１１）の遠位に位置決めされる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）まで長手方向の移動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガ（２８）を含む。細長部材（図示せず）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガ（２８）の作動に応答してハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射運動を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）のこの遠位並進により、エンドエフェクタ（１２）内でクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガ（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、非Ｅビーム形態が挙げられるがこれに限定されない、任意の他の好適な形態を取ってもよい。図４Ａ〜図４Ｂに最も分かりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上部ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上部ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置決めされ、長手方向アンビルスロット（４２）内を並進可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下側ジョー（１６）を通って形成された下側ジョースロット（４５）（図４Ｂに示す）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下側ジョー（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下側ジョー（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を確信的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のいくつかのこうした変形例は、閉鎖用リング（３３）、又はアンビル（１８）を閉鎖位置まで枢動させ、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間はアンビル（１８）を閉鎖位置に保持する、何らかの他の機構に単に依存してもよい。単に一例として、発射ビーム（１４）及び／又は付随するロックアウト機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置決めされている本実施例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動されて、未使用のステープルカートリッジ（３７）を下側ジョー（１６）のチャネル内に着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５〜図６に最も分かりやすく示されるように、この実施例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレイ（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最も分かりやすく示されるように、垂直スロット（４９）が、ステープルカートリッジ（３７）の一部を貫いて形成されている。これも図３に最も分かりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）が、垂直スロット（４９）の一方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成され、別の３列のステープル開口部（５１）の組が、垂直スロット（４９）の他方の側部上の上部デッキ（７２）を貫いて形成されている。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再び図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）がカートリッジ本体（７０）とトレイ（７４）との間に捕捉され、ステープルドライバ（４３）の近位に楔形スレッド（４１）が位置している。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内で長手方向に移動可能であり、一方でステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）も、カートリッジ本体（７０）内部で、対応するステープルドライバ（４３）の上方に位置決めされている。具体的には、各ステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内部で垂直方向に駆動されて、ステープル（４７）を、関連するステープル開口部（５１）から外へと駆動する。図４Ａ〜図４Ｂ、及び図６に最も分かりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるとステープルドライバ（４３）を上方に付勢する、傾斜したカム面を提示する。
【００１８】
いくつかの変形例では、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許公開第２０１４／０２３９０４２号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくとも一部に従って構築され、かつ動作可能であってもよい。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ〜図４Ｂに示されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態では、続いて発射ビーム（１４）は、上部ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に示す）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、発射トリガー（２８）が作動されたとき、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進すると、楔形スレッド（４１）がプッシャブロック（８０）によって遠位方向に押されるように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによってステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）を駆動してステープルドライバ（４３）と上向きでカム接触させると、ステープル（４７）がステープル開口部（５１）から外に押し出されて、アンビル（１８）内面上のステープル成形ポケット（５３）（図３に示す）と成形接触する。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後で、遠位方向に完全に並進した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ〜図４Ｂの図から意図的に省略されているが、ステープル成形ポケット（５３）は図３に示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を通した１回のストロークによって作動されたエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では隠されている）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側部で、ステープル（４７）の３つの交互になる列を組織（９０）を通して駆動している。この実施例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置決めされ得る点を理解されたい。本実施例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換してから、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通して挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が与えられるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通した挿入及び抜脱を容易にするにはアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするためにはアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストロークの間に、ステープル（４７）が組織を通して駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができる点を理解されたい。本実施例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動よりもごくわずかに遅れて進むため、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通して駆動されるが、この順序を逆にしてもよい点、又は切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接的に同期してもよい点を理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）内で作動されるエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単一層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通して作動されてもよい点を理解されたい。また、切断縁部（４８）によって形成される切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線における出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。更に、図７は、２つの、ほぼ平坦の並置された組織の平面層（９２、９４）内で作動されるエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）はまた、血管、消化管の区域などの管状構造にわたって作動されてもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）についての企図される用途にいかなる制限を示すものとして見られるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な適当な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
一変形例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために用いられ得る例示的な構成要素が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号に示され、かつ説明されている。上記に加えて、又はその代わりに、電動制御の少なくとも一部が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。上記に加えて、又はその代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくとも一部に従って、及び／又は同様にその開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。いくつかの他の変形例では、モータが省略され得るように発射ビーム（１４）の手動駆動が提供されてもよいことも理解されたい。単に一例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用される任意の他の特許／特許公報の引用文献の教示のうちの少なくとも一部に従って作動されてもよい。
【００２３】
器具（１０）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号に示され、かつ説明されるロックアウトスイッチ及びロックアウトインジケータを含んでもよい。更に、ロックアウトスイッチ及び／又はロックアウト指示（lockout indication）、並びに付随する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，６４４，８４８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成されてもよい。
【００２４】
また、器具（１０）は、「緊急救済（bailout）」機構としての機能を果たし、操作者が、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することを可能にするように構成された、手動戻りスイッチ（１１６）を含む。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にのみ遠位方向に前進した場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号の教示のうちの少なくとも一部に従って更なる機能性を提供することができる。
【００２５】
器具（１０）の動作を説明する際、「枢動する」という用語（及び「枢動する」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動移動を必要とするものと解釈されるべきではない。いくつかの変形例では、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって移動すると、細長スロット又はチャネルに沿って摺動するピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる変形例では、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って並進し、一方で、アンビル（１８）も同時にその軸を中心に枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿って摺動し、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離を摺動した後に、アンビル（１８）が枢軸を中心に枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動移動は、「枢動」、「枢動する」、「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。当然のことながら、いくつかの変形例は、固定された状態を維持して、スロット又はチャネルなどの内部を並進しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動移動を提供してもよい。
【００２６】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、同第５，４１５，３３４号、同第５，４６５，８９５号、同第５，５９７，１０７号、同第５，６３２，４３２号、同第５，６７３，８４０号、同第５，７０４，５３４号、同第５，８１４，０５５号、同第６，９７８，９２１号、同第７，０００，８１８号、同第７，１４３，９２３号、同第７，３０３，１０８号、同第７，３６７，４８５号、同第７，３８０，６９５号、同第７，３８０，６９６号、同第７，４０４，５０８号、同第７，４３４，７１５号、同第７，７２１，９３０号、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号の教示のいずれかに従って、構成され、かつ動作可能であってもよいことを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供され得る更なる例示的な改変を、以下でより詳細に述べる。以下の教示を器具（１０）に組み込むことができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示は、本明細書で引用される特許で教示される器具（１０）又はデバイスに限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具にも容易に応用可能である。以下の教示を適用することができる他の様々な好適なデバイス及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２７】
ＩＩ．可視化、引込、及び収集機構を備える例示的エンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化を提供することが望ましい場合がある。具体的には、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、ユーザが手術部位に対する視覚的アクセスを有することが望ましい場合がある。例えば、ユーザは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見ることを望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザは、アンビル（１８）ではなくエンドエフェクタの下側ジョー（１６）が可視となるように、手術部位を見ることができる。あるいは、ユーザがエンドエフェクタ（１２）を見るときに、アンビル（１８）がユーザに見えるように、エンドエフェクタ（１２）が回転されてもよい。図１の器具（１０）で可能であるものを超えた手術部位の視認性をユーザに提供することが望ましい場合がある。例えば、流体を輸送している血管が切開されてステープル留めされる一部の外科的処置の場合、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が横切されるべき血管を完全に覆っており、その結果、１回の作動で血管を完全に切開してステープル留めできることを視覚的に確認できることが望ましい場合がある。つまり、ユーザは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下側ジョー（１６）が血管を完全にクランプするように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザに分かるような、なんらかの視覚的な監視及び／又はフィードバック手段が望ましい場合がある。手術部位を監視する１つの考えられる方法として、下側ジョー（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端部に隣接する区域の可視化を改善することが挙げられ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視化が望ましいだけでなく、アンビル（１８）が下側ジョー（１６）に向かって閉鎖すると、アンビル（１８）の遠位端がアンビル（１８）と下側ジョー（１６）との間の空間内へと近位方向に組織（例えば、大血管）を付勢するように構成されるように、エンドエフェクタ（１２）を構成することが望ましい場合がある。
【００２８】
図８は、アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）を備える例示的エンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよく、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。
【００２９】
アンビル（２１８）は、下側ジョー（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下側ジョー（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下側ジョー（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下側ジョー（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。
【００３０】
図８〜図１０で見ることができるように、アンビル（２１８）は細長い形状を有し、アンビル（２１８）の遠位部分はカートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けされている。しかし、いくつかの変形例では、遠位先端部（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点に対して近位に延在してもよいことが理解されるであろう。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面を通ってカートリッジ（２３７）に向かって角度をなしている。図１０で最も良く分かるように、アンビル（２１８）は、アンビル（２１８）の最遠位先端部（２１９）に近付くにつれて先細になる側部（２４１）を含む。例として、アンビル（２１８）は、図８では、反転したスキー先端部と同様に成形されている。アンビル（２１８）の角度付き形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入することができる。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転スキー先端部形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って移動する際に非外傷性の組織偏向面を提供することができる。こうした非外傷性の組織偏向は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖する際に、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内へと組織（例えば大血管）を近位方向に付勢することを含み得る。一旦手術部位内に配置されると、アンビル（２１８）の角度付き形状は、エンドエフェクタ（２１２）のより良好な操縦性、及び手術部位における解剖学的構造と関連したエンドエフェクタ（２１２）の遠位端のより良好な視認性も提供し得る。アンビル（２１８）の他の好適な変形は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００３１】
カートリッジ（２３７）は、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを、組織内に駆動するために保持するように動作可能である。図９に示すように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。具体的には、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）を備える。加えて、カートリッジ（２３７）の遠位端は、各側に先細側面（２４３）を備える。本実施例では、カートリッジ（２３７）の各先細側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側部（２４１）によって提示される先細形状と概ね位置合わせする。したがって、図１０に示すように、カートリッジ（２３７）の側面（２４３）は、アンビル（２１８）の側面（２４１）を越えてエンドエフェクタ（２１２）の長手方向軸（ＬＡ）から外向きに延在しない。先細上面（２３９）及び先細下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端に至る。先細下面（２３８）は視線（２４０）を画定し、その結果、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザは、視線（２４０）に沿って見ることができる。視線（２４０）は、先細下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細下面（２３８）の平面形状は、ユーザがアンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）を可視化する、かつ／又はほぼ可視化するように動作可能であってもよいことが理解されよう。具体的には、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。
【００３２】
視野角（θ）は、ユーザが遠位先端部（２１９）に対して有する相対的視認性を確立することができる。具体的には、ユーザは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端部（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増加すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）のすぐ前方の領域の視認性が高まり、視野角（θ）が減少すると、ユーザは、近位の観点からの遠位先端部（２１９）前方の領域の視認性が低下する。いくつかの変形例では、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、いくつかの変形例では、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。図示された変形例では、ユーザは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザは、視線、及び視野角（θ）内の任意の領域に沿った視認性を有する。遠位先端部（２１９）の下側は、長手方向軸（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。
【００３３】
組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされると、ユーザは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）内の他の位置から見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるようになる。ユーザはまた、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化することができる。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前、その最中、又はその後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細形状はまた、遠位先端部（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端部（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細下面（２３８）に沿ったアンビル（２１８）の先細りにより、エンドエフェクタ（２１２）を組織内へと更に容易に非外傷的に挿入することができる。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細端部によって、トロカール、又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他のデバイスを通してエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。例えば、一旦遠位先端部（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細形状は、引込部を提供し、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、アンビル（２１８）の両側部（２４１）及びカートリッジ（２３７）の各側部（２４３）の先細設計によって視認性及び操縦性を向上させ得ることを更に理解するであろう。
【００３４】
上記に加えて、エンドエフェクタ（２１２）及びエンドエフェクタ（２１２）を組み込んだ器具（１０）の変形例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１１月１７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許第９，１８６，１４２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１６年１２月１３日発行の「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許第９，５１７，０６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０３８号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１４年８月２８日公開の「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願公開第２０１４／０２３９０４４号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成され、かつ動作可能となり得る。エンドエフェクタ（２１２）に組み込まれ得る更なる修正について、下記でより詳細に説明する。
【００３５】
ＩＩＩ．湾曲した弾性変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタ
いくつかの手順では、組織に沿って、又は組織を通して切断することが必要であり得、その場合、処置を完了するには２つ以上の切断シーケンス、換言すると、連続経路に沿って連続的な切断を行うことが必要である。このような処置では、この連続的な切断技術は、「マーチング」として定義することができる。マーチングを伴う処置の場合、器具（１０）が手術部位に配置され、作動されて切断及びステープル留めを行い、続いて新しいカートリッジ（３７）を装着するために手術部位から除去され、続いて前回の切断及びステープル留めサイクルが発生した同じ経路に沿った次回の切断及びステープル留めのために再び手術部位に戻されてもよい。このプロセスは、切断及びステープル処置が完了するまで繰り返される。図４Ａ〜４Ｂ、及び図７に見られるように、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成は、アンビル（１８）の遠位端とカートリッジ（３７）の遠位端との間に間隙を提供する。この間隙は、各マーチング工程の開始時に組織がエンドエフェクタ（１２）の遠位端に侵入するための非外傷性空間を提供することによってマーチングを促進することができる。
【００３６】
上述したように、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、エンドエフェクタ（１２）の遠位端構成とは異なり、エンドエフェクタ（２１２）の異なる構成は、異なる潜在的利点を提供する。具体的には、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、改善された操縦性、及びエンドエフェクタ（２１２）の遠位端と、隣接する解剖学的構造との間の関係の改善された視認性を提供することができる。加えて、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端構成は、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されると、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間内に組織を近位方向へ付勢することによって組織収集効果を提供することができる。しかしながら、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、アンビル（２１８）が下側ジョー（２１６）に向かって閉鎖されているとき、アンビル（２１８）と下側ジョー（２１６）との間の空間に収集されない組織に対して遠位先端部（２１９）が外傷を与える場合があるため、アンビル（２１８）の遠位先端部（２１９）の屈曲構成はマーチング動作にあまり適さない場合がある。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の全ての構造が剛性である変形例では、エンドエフェクタ（２１２）は、切断及びステープル留め動作（例えば、血管横切開）に最も適することができ、ここでは切断及びステープル留めされる組織の全てが遠位先端部（２１９）の近位に収集される。
【００３７】
上記の内容を考慮すると、別の場合ではエンドエフェクタ（２１２）の完全に剛性の変形例に付随する場合のある外傷のリスクを増大させることなく、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、エンドエフェクタ（２１２）に関連する改善された視認性、及びエンドエフェクタ（２１２）の組織収集能力を提供するエンドエフェクタ（１２、２１２）の変形例を提供することが望ましい場合がある。以下では、エンドエフェクタ（１２、２１２）のこうした変形例のいくつかの単なる例示的な実施例を説明する。以下の実施例では、アンビルは、遠位先端部（２１９）のような屈曲又は角度付けされた構成を取るように弾性的に付勢された遠位先端部を有し、更に、弾性的に付勢された遠位先端部は、遠位先端部上の十分な荷重に応答して下側ジョーから離れて偏向可能である。弾性変形可能な角度付き遠位先端部分を有するアンビルを提供することは、組織を通って手術部位までナビゲートすることに関して、更なるレベルの操縦性の利益を提供することができることが、本明細書の教示を鑑みれば理解されるであろう。このようにして、変形可能な遠位先端部分は、特にマーチング動作中に、組織を通るエンドエフェクタの滑らかで非外傷的な移動を促進するために、偏向又は変形してもよい。加えて、装填状態にないとき、又は周辺組織と接触していないときの角度付けされた位置への付勢を有するアンビルは、直線状又は角度付けされていないアンビルを有するエンドエフェクタを使用することと比較して、組織捕捉及び切断中の強化された可視化を達成することができる。更に、角度付けされた位置に付勢された遠位先端部を有するアンビルは、比較的小さい組織構造をアンビルと下側ジョーとの間に単に寄せ集めることに関連するのではなく、マーチングに関連することになる負荷点に達するまで、ある程度の組織収集効果を提供することができる。
【００３８】
図１１は、外科用ステープラとして構成された別の例示的な器具（３１０）を示す。器具（３１０）は、ハンドル部分（３２０）とシャフト（３２２）とを備える。器具（３１０）は、シャフト（３２２）がハンドル部分（３２０）から選択的に取り外し可能であり、かつそのハンドル部分に対して取り付け可能であるように、モジュール式構成を有する。器具（３１０）は器具（１０）と同様に構成されており、器具（３１０）の操作性及び使用法は、モジュール式構成である器具（３１０）の追加的特徴を除いて器具（１０）について上述したものと同じである。そのモジュール式構成により、器具（３１０）は、エンドエフェクタを変更する方法を提供する。エンドエフェクタにおけるこうした変更は、別の方法で装着されたエンドエフェクタを交換するように、又は処置又はユーザの好みに基づいて異なるエンドエフェクタ構成を提供するように作られてもよい。上記に加えて、又はその代わりに、器具（３１０）のモジュール式構成を提供するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年９月２９日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｈａｆｔ  Ｒｅｌｅａｓｅ，Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｆｉｒｉｎｇ，ａｎｄ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ」と題する米国特許出願第１４／８６８，７１８号の教示のうちの少なくとも一部に従って構成され得る。モジュール式構成を備える器具（３１０）を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。更に、器具（１０）が、器具（３１０）又は参照により本明細書に組み込まれるその他の器具に関して示されかつ説明されたモジュール式構成を組み込むように修正されてもよいことが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には理解されるであろう。
【００３９】
図１１の例示的な実施例では、器具（３１０）は、角度付き遠位先端部（３１９）を有するアンビル（３１８）を有するエンドエフェクタ（３１２）を備える。更に、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）は弾性変形可能である。このようにして、図１２Ａ及び図１２Ｂに最もよく示されるように、角度付き遠位先端部（３１９）は、第１の角度を付けられた位置から第２の位置へと弾性的に変形するように動作可能である。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、いくつかの変形例では実質的に真っ直ぐであってもよいが、他の変形例では、ある程度角度付けされてもよい（例えば、長手方向軸（Ａ１）のわずかに上方又はわずかに下方に）。角度付き遠位先端部（３１９）の第２の位置は、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に捕捉される組織の特性（例えば、厚さ、密度など）によって画定され得ることを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ハンドル部分（３２０）から取り外し可能なシャフト（３２２）上に提供される。単に一例として、シャフト（３２２）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２０１５年１０月１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  ａ  Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号の教示のうちの少なくとも一部に従ってハンドル部分（３２０）から取り外し可能であってよい。いくつかの他の変形例では、シャフト（３２２）はハンドル部分（３２０）から取り外し可能ではない。
【００４０】
エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示すエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（３１２）は、ロボットシステムで使用するために提供されてもよい。このようなロボットシステムでは、エンドエフェクタ（３１２）を有するモジュール式シャフト（３２２）は、ハンドル部分（３２０）がロボットシステムの構成要素によって交換されるような使用のためにロボットシステムの一部に取り付け可能であり得る。更に他の実施例では、エンドエフェクタ（３１２）は、モジュール式シャフト（３２２）全体を必ずしも接続することなく、エンドエフェクタ（３１２）がロボットシステムと接続する様式で、ロボットシステムと共に使用するように適合されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、角度付けされた弾性変形可能なアンビル先端部を有するエンドエフェクタを、ユーザ操作又はロボット操作式器具に組み込むためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００４１】
図１２Ａは、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端の拡大側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、器具（１０）に関して上述したように、アンビル（３１８）、及びカートリッジ（３７）を受け入れる下側ジョー（１６）を備える。アンビル（３１８）は、器具（１０）に関して上述したアンビル（１８）と同様に、下側ジョー（１６）に向かって枢動可能に回転する。この構成では、エンドエフェクタ（３１２）はエンドエフェクタ（１２）と同様であるが、アンビル（３１８）は、弾性変形可能な角度付き遠位先端部（３１９）を備える。図１２Ａに示すように、先端部（３１９）は、図１１に示され、図１２Ａに仮想線で示される角度付き位置への付勢が付与される。図１１に示されるように、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプせずに開放しているか、又は図１２Ａに仮想線で示されるように、組織をクランプせずに閉鎖しているとき、先端部（３１９）はこの角度付き位置を取る。エンドエフェクタ（３１２）がこの角度付き状態又は位置にある場合、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されていない、又は非装填状態若しくは位置にあると考えることができる。逆に、エンドエフェクタ（３１２）が組織をクランプしているとき、エンドエフェクタ（３１２）は、装填されている、又は装填状態若しくは位置にあると考えることができる。
【００４２】
閉鎖され、アンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間に組織をクランプしていないとき、先端部（３１９）はカートリッジ（３７）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側面（３２４）は、シャフト（３２２）によって画定される長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ１）を形成する平面を画定する。閉鎖されて、組織（９０）をアンビル（３１８）と下側ジョー（１６）との間でクランプすると、先端部（３１９）の下側面（３２４）は組織（９０）と接触する。この位置では、先端部（３１９）の下側面（３２４）は、長手方向軸（Ａ１）と交差して角度（θ２）を形成する平面を画定する。図１２Ａの例示された実施例では、角度（θ１、θ２）は長手方向軸（Ａ１）と相対的であり、角度（θ１、θ２）の和は、遠位先端部（３１９）が受ける可動域を表す。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ１）は、長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向に、約２０〜約７０度、又はより具体的には約３０度〜約５０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、角度（θ２）は、カートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向に約０〜約９０度である。あくまで例としてであり、限定するものではないが、いくつかの実施例では、先端部（３１９）が受ける可動域は約２０度〜約１１０度である。角度（θ１、θ２）について記載される角度は、単なる例示であり、限定するものではない。本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な角度が、当業者には明らかになるであろう。
【００４３】
加えて、場合によっては、長手方向軸（Ａ１）は、ゼロ度基準を表し、それに対する角度は正又は負であり得る。例えば、角度が長手方向軸（Ａ１）からカートリッジ（３７）に向かって下向きの方向にある場合、角度は負の角度として特徴付けられてもよい。同様に、角度がカートリッジ（３７）から離れて長手方向軸（Ａ１）から上向きの方向にある場合、角度は正の角度として特徴付けられてもよい。これらの慣例を使用するとき、変形による遠位先端部（３１９）の可動域は、遠位先端部（３１９）がカートリッジ（３７）と接触する位置にあるときの角度と、遠位先端部（３１９）が組織をクランプするときの変形状態にあるときの角度と、の絶対値の和として理解することができる。
【００４４】
図１２Ｂは、図１２Ａのエンドエフェクタ（３１２）と同様の代替的エンドエフェクタ（４１２）の別の側面図を示す。エンドエフェクタ（３１２）の場合、アンビル（３１８）がその角度付きかつ非変形状態にあるとき（図１２Ａの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部のすぐ遠位の点まで延在する。エンドエフェクタ（４１２）の場合、図１２Ｂに示されるように、アンビル（３１８）がその角度付き状態及び非変形状態にあるとき（図１２Ｂの図の仮想線で見られるように）、アンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同等又は近位の点まで延在する。アンビル（３１８）が上方に偏向されるように変形されると、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）の端部は、カートリッジ（３７）の最遠位端部と同じ又はその最遠位端部の近位の点まで延在する。このように、アンビル（３１８）がその角度付き状態又は変形状態にあるとき、エンドエフェクタ（４１２）のアンビル（３１８）は、カートリッジ（３７）の最遠位端と同等又はその最遠位端の近位の位置にあり続け、そのため、アンビル（３１８）は、アンビル（３１８）がその角度付けされた非変形状態にあろうと、又はその変形状態にあろうと、カートリッジ（３７）の最遠位端部を越えて延在しない。場合によっては、これは、アンビルの遠位先端部（３１９）の長さが短くなるようにアンビル（３１８）を変更することによって達成することができる。その他の場合では、器具（１０、３１０）は、クランプ時にアンビル（３１８）がわずかに近位に後退するように修正されてもよい。本明細書の教示を鑑みれば、アンビル（３１８）の位置の制御に関連するときのエンドエフェクタ（４１２）を修正する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００４５】
Ａ．オーバーモールドされたアンビル先端部
図１３〜図１５は、例示的な構成を示すためのエンドエフェクタ（３１２）の拡大遠位図を示す。図１３〜図１５に示される構造体は、上述したアンビル（３１８）の長さの違いを除いて、図１２Ｂに示されるエンドエフェクタ（４１２）にも適用される。図１３の上面図に示すように、エンドエフェクタ（３１２）は、遠位先端部（３１９）が剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）を備えるアンビル（３１８）を備える。本実施例では、偏向可能部分（３２８）は剛性部分（３２６）上にオーバーモールドされて、アンビル（３１８）の遠位先端部（３１９）を形成する。図１３に示される例示的な例では、カートリッジ（３７）の輪郭は、アンビル（３１８）の下側面（３２４）を明らかにするために仮想線で示されている。遠位先端部（３１９）の剛性部分（３２６）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。本実施例では、本体（３３０）は金属から構成され、剛性部分（３２６）は、金属本体（３３０）の遠位先端部（３１９）内への延長部である。他の変形例では、本体（３３０）及び／又は剛性部分（３２６）は、プラスチック、セラミック、金属とプラスチック又はセラミックとの組み合わせ、及び本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう他の好適な材料又は材料の組み合わせが挙げられるがこれらに限定されない、金属以外の材料から構成されてもよい。加えて、剛性部分（３２６）は、いくつかの変形例では、完全に剛性であるが、他の変形例では、剛性部分（３２６）は偏向可能部分（３２８）よりも少ない程度で弾性であってもよい。
【００４６】
図１３及び図１４の図示された変形例では、金属部分（３２６）は、概ね平坦又は平面である下側面（３３２）と、同様に概ね平坦又は平面である上面（３３４）と、を備える。金属部分（３２６）は、金属部分（３２６）を通って上面（３３４）から下側面（３３２）まで延在する開口部（３３６）を更に備える。加えて、金属部分（３２６）は、ネック領域（３３８）と、ネック領域（３３８）から遠位方向に延在するヘッド領域（３４０）と、ネック領域（３３８）とヘッド領域（３４０）との間の移行部における肩部（３４２）と、を備える。本実施例では、ネック領域（３３８）は、アンビル（３１８）の本体（３３０）から延在する。この構成により、金属部分（３２６）は、開口部（３３６）及び肩部（３４２）などの固定機構又はインターフェースを提供し、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセスを使用して、金属部分（３２６）としっかりと接続することができる。
【００４７】
図１５は、遠位先端部（３１９）のすぐ近位のアンビル（３１８）の断面図を示す。図示されるように、アンビル（３１８）は、６列のステープル成形ポケット（３４６）をそれぞれ２組の３列に分割する長手方向スロット（３４４）を備える。スロット（３４４）及びステープル成形ポケット（３４６）は、アンビル（１８）に関して上述したスロット（４２）及びステープル成形ポケット（５３）と構造的かつ機能的に類似している。スロット（３４４）は、図１５に示すような「ｔ」字形断面を含む。再び図１３及び１４を参照すると、金属部分（３２６）の開口部（３３６）は、スロット（３４４）の横方向に延在する部分に隣接して位置付けられる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用したエラストマー部分（３２８）との好適な接続のために金属部分（３２６）を構成する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００４８】
エラストマー部分（３２８）は、金属部分（３２６）上に成形され、また成形プロセスでは、エラストマー部分（３２８）が、アンビル（３１８）の本体（３３０）によって画定される平面と交差し、かつこれと同一平面上にない平面を画定するように、角度付け構成が付与される。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、何らかの他の力がエラストマー部分（３２８）上に付与されて、それをその初期の角度付け位置から偏向させることがない限り、その角度付き構成を維持するように付勢されて形成される。成形プロセス中、エラストマー材料は、金属部分（３２６）の開口部（３３６）を通って流れて、これを充填する。エラストマー材料はまた、肩部（３４２）の周囲を、それに隣接して流れる。このようにして、エラストマー部分（３２８）は、オーバーモールドプロセス中に金属部分（３２６）としっかりと接続される。エラストマー部分（３２８）は、ゴム、プラスチック、又は、遠位先端部（３１８）が、力を受けたときに変形するが、力がこれ以上適用されないか又は存在しないときは、その初期の角度付き状態に弾性的に戻ることを可能にする所望のエラストマー特性を有する任意の他の好適な天然若しくは合成材料を含んでもよい。成形プロセスの間、スロット（３４４）に対して遠位方向に形成されたスロット（３４９）に停止部材（図示せず）を挿入して、エラストマー材料がスロット（３４４）に侵入するのを防ぐことができる。本明細書の教示を鑑みれば、オーバーモールドプロセスを使用した金属部分（３２６）との好適な接続のためにエラストマー部分（３２８）を構成する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００４９】
上記で説明され、図１３及び図１４に示される遠位先端部（３１９）の構成では、金属部分（３２６）が遠位先端部（３１９）の領域内に延在することによって、偏向ゾーン（３４８）が画定される。偏向ゾーン（３４８）は、遠位先端部（３１９）の近位端に位置する遠位先端部（３１９）の剛性部分と同一の空間を占める。剛性が増大したこの領域により、遠位先端部（３１９）は、例えば、図１２Ａに示すように偏向し、偏向ゾーン（３４８）は枢動点、又は偏向中に遠位先端部（３１９）の残部がそれを中心に回転する位置としての役割を果たす。本明細書の教示を鑑みれば、当業者は、遠位先端部（３１９）の所望の偏向が達成されるように、偏向ゾーン（３４８）を変更、修正、又は制御するために遠位先端部（３１９）を修正するその他の方法を理解するであろう。一部のこうした方法について以下で更に詳細に説明する。
【００５０】
Ｂ．インターロック機構を備えるアンビル先端部及びカートリッジ
エンドエフェクタが、湾曲した又は角度を付けられた変形可能な遠位先端部を組み込むアンビルを含むいくつかの例では、カートリッジの遠位先端部に組み込まれた機構と協働して機能してエンドエフェクタのためのインターロック機構を提供する機構を、アンビルの遠位先端部に組み込むことができる。このインターロック機構は、マーチングを伴う処置、又は血管が横切開される処置において最終的な切断を行うときに特に有用であり得る。例えば、組織の最終部分がエンドエフェクタ内に把持されると、又は血管がエンドエフェクタ内に把持されると、アンビルの遠位先端部は閉鎖し、カートリッジの遠位先端部に接触する。続いて、各部分の機構を係合して、インターロック機構を提供することができる。このインターロック機構は、クランプされている組織又は血管がエンドエフェクタ内に完全に捕捉されていることを示すフィードバックをユーザに提供することができる。他の例では、インターロック機構は、湾曲先端部が、周辺組織に対しては非外傷性の先端部を提示しながら、周辺組織を通したより良好な操縦性を提供するように、エンドエフェクタを閉鎖構成に保持することによって、このエンドエフェクタ構成を使用する器具を手術部位まで誘導する場合に有用であり得る。本明細書で使用するとき、用語「角度付けされた」及び「湾曲した」は、エンドエフェクタの構成要素の遠位端構成を指すとき、互いに同義であるものとして解釈されるものとする。
【００５１】
図１６及び図１７は、上記で紹介したインターロック機構を組み込んだ例示的なエンドエフェクタ（５１２）の遠位端の拡大部分を示す。エンドエフェクタ（５１２）は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（５１２）は、シャフト（２２、３２２）のいずれかと一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（５１２）は、上記のロボットシステムで使用するために提供されてもよい。
【００５２】
エンドエフェクタ（５１２）は、アンビル（５１８）、下側ジョー（１６）、及びステープルカートリッジ（５３７）を備える。下側ジョー（１６）は、器具（１０）に関して上記で説明したものと構造的かつ機能的に類似している。下側ジョー（１６）は、ステープルカートリッジ（５３７）を選択的に受容するように構成される。カートリッジ（５３７）は、器具（１０）に関して上述したカートリッジ（３７）と構造的かつ機能的に類似している。しかしながら、カートリッジ（５３７）は、カートリッジ（５３７）の遠位先端部（５４０）に二重凹部（５３８）を組み込む。凹部（５３８）はそれぞれ、アンダーカット機構（５４６）を備える。本実施例では、アンダーカット機構（５４６）を有する凹部（５３８）は、カートリッジ（５３７）を形成するときに遠位先端部（５４０）内に成形される。他の例では、凹部（５３８）及びアンダーカット機構（５４６）は、カートリッジ（５３７）が形成された後、遠位先端部（５４０）内に機械加工されてもよい。
【００５３】
図１６及び１７に示すように、本実施例は、長手方向に延在する２つの別個の凹部（５３８）を含む。更に、各アンダーカット機構（５４６）はまた、カートリッジ（５３７）の遠位先端部（５４０）内へと長手方向に延在する。各アンダーカット機構（５４６）は、各対応する凹部（５３８）の一部によって画定される。このようにして、各凹部（５３８）は、基部（５４２）、側壁部（５４４）、及びアンダーカット機構（５４６）を備える。各凹部（５３８）の間に形成されてこれらを接続するのは、切り欠き部（５４８）である。カートリッジ（５３７）の残りの機構は、上述のカートリッジ（３７）と同様である。
【００５４】
アンビル（５１８）は、本体（５３０）及び遠位先端部（５１９）を備える。遠位先端部（５１９）は、エンドエフェクタ（３１２、４１２）に関して上記で例示及び説明したような角度付き構成を有する。本実施例では、遠位先端部（５１９）は、剛性部分及び偏向可能部分（５２８）を有する変形可能な先端部として構成され、剛性部分及び偏向可能部分（５２８）は、アンビル（３１２）の剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）と構造及び機能の点で同様である。いくつかの他の変形例では、遠位先端部（５１９）は、遠位先端部（５１９）が変形可能ではないように、角度付けされるが剛性に構成されてもよい。本実施例のように、遠位先端部（５１９）の変形可能な先端部構成を達成するために、遠位先端部（５１９）は、アンビル（３１８）に関して上述したのと同じ方法で、アンビル（５１８）の本体（５３０）上にオーバーモールドされてもよい。この目的のために、スロット（５４９）は、エラストマー材料がアンビル（５１８）のスロットに侵入するのを防ぐために、停止部材（図示せず）を受容するように形成される。以下でより詳細に論じるように、上記のオーバーモールド構成に加えて、遠位先端部（５１９）の変形可能な先端部構成を提供するための他の構造及び方法が存在する。
【００５５】
アンビル（５１８）の遠位先端部（５１９）は、遠位先端部（５１９）の下側面（５２４）から延在するラッチ（５５０）を更に備える。ラッチ（５５０）は、本実施例では変形可能であり、エラストマー材料で構築される。いくつかの変形例では、ラッチ（５５０）は、偏向可能部分（５２８）が形成されるときと同じ成形プロセス中に形成されたオーバーモールド機構である。本明細書の教示を鑑みれば、ラッチ（５５０）を構築するための他の材料、及びラッチ（５５０）を形成するためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００５６】
ラッチ（５５０）は、ラッチ（５５０）の各側面上にフック部材（５５２）を備える。各フック部材（５５２）は、ラッチ（５５０）の最近位端上に先端部（５５４）を含む。各先端部（５５４）は、面取り部（５５７）を有する。ラッチ（５５０）は、各フック部材（５５２）の間に位置する空隙（５５６）を更に備える。図１６に示すように、ラッチ（５５０）は、カートリッジ（５３７）のアンダーカット機構（５４６）と係合するように構成されている。この係合は、アンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間の選択的なインターロックを提供する。エラストマーラッチ（５５０）及びフック部材（５５２）の弾性的性質により、エンドエフェクタ（５１２）を閉鎖してアンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）と係合させるとき、フック部材（５５２）は、遠位先端部（５４０）の先細面（５３９）に接触すると偏向する。フック部材（５５２）はまた、アンダーカット機構（５４６）の垂直面（５４７）に接触すると偏向してもよい。この偏向により、アンビル（５１８）が閉鎖し続けることが可能となり、またフック部材（５５２）がアンダーカット機構（５４６）内に係合することが可能となる。本実施例では、各フック部材（５５２）は、アンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）と係合させたとき、最初に先細面（５３９）及び／又は垂直面（５４７）に接触して、フック部材（５５２）の漸進的な偏向を促進する面取り部（５５６）を備える。
【００５７】
図１６に示す係合位置から、フック部材（５５２）が変形して、凹部（５３８）のアンダーカット機構（５４６）から係合解除するように、フック部材（５５２）の付勢に打ち勝つのに十分な開放力を提供することにより、アンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）から分離することができる。代わりに又は加えて、アンビル（５１８）は、フック部材（５５２）がアンダーカット機構（５４６）から係合解除するように、遠位先端部（５１９）を偏向させるのに十分な開放力を提供することにより、カートリッジ（５３７）から分離することができる。例えば、フック部材（５５２）及び遠位先端部（５１９）の残部の変形性は、フック部材（５５２）が遠位先端部（５１９）の残部よりも偏向し易くなるように構成されてもよい。この構成では、フック部材（５５２）が最初に偏向して、アンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）から係合解除する。逆に、フック部材（５５２）及び遠位先端部（５１９）の残部の変形性は、フック部材（５５２）が遠位先端部（５１９）の残部よりも偏向し難くなるように構成されてもよい。この構成では、フック部材（５５２）以外の遠位先端部（５１９）の一部が、最初に偏向して最終的にアンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）から係合解除する。また更に、フック部材（５５２）及び遠位先端部（５１９）の残部の変形性は、フック部材（５５２）が遠位先端部（５１９）の残部と同じくらい容易に偏向するように構成されてもよい。この構成では、遠位先端部（５１９）の一部及びフック部材（５５２）の両方が、偏向して最終的にアンビル（５１８）をカートリッジ（５３７）から係合解除する。
【００５８】
ラッチ（５５０）がアンダーカット機構（５４６）と係合すると、ラッチ（５５０）の遠位部分（５５８）は、カートリッジ（５３７）の切り欠き部（５４８）内に嵌合するように構成される。同様に、空隙（５５６）は、凹部（５３８）を分離して画定する隔壁（５６２）の近位部分（５６０）を受容するように構成される。このように、フック部材（５５２）は、アンダーカット機構（５４６）に到達して、最終的にアンダーカット機構（５４６）と係合するのに十分なほど深く、各凹部（５３８）内に長手方向に挿入可能である。ラッチ（５５０）及びカートリッジ（５３７）の遠位先端部（５４０）のこの構成では、エンドエフェクタ（５１２）は、アンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間に４つの相補的機構を備える。各フック部材（５５２）及び各対応するアンダーカット機構（５４６）である２つのこうした相補的機構、切り欠き部（５４８）及びラッチ（５５０）の遠位部分（５５８）である別の相補的機構、並びに空隙（５５６）及び隔壁（５６２）の近位部分（５６０）である第４の相補的機構。
【００５９】
上述したように、かつ図１６及び１７に示すように、インターロック機構は、アンダーカット機構（５４６）とラッチ（５５０）のフック部材（５５２）との間の係合が長手方向に配向されるように構成されている。換言すれば、ラッチ（５５０）のフック部材（５５２）は、エンドエフェクタ（５１２）の近位端に向かって長手方向に延在する。同じように、凹部（５３８）は、アンダーカット機構（５４６）と同様に長手方向に延在する。したがって、アンダーカット機構（５４６）は、フック部材（５５２）によって長手方向から係合される。アンビル（５１８）がカートリッジ（５３７）から分離されるときに、係合解除は、上述したものと逆の様式で生じ、こうした係合解除は、カートリッジ（５３７）の長手方向軸に沿って生じる偏向によって生じる。
【００６０】
図１８及び１９は、インターロック機構を組み込んだ別の例示的なエンドエフェクタ（６１２）の遠位端の拡大部分を示す。エンドエフェクタ（６１２）は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（６１２）は、シャフト（２２、３２２）のいずれかと一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（６１２）は、上記のロボットシステムで使用するために提供されてもよい。
【００６１】
エンドエフェクタ（６１２）は、アンビル（６１８）、下側ジョー（１６）、及びステープルカートリッジ（６３７）を備える。下側ジョー（１６）は、器具（１０）に関して上記で説明したものと構造的かつ機能的に類似している。下側ジョー（１６）は、カートリッジ（６３７）を選択的に受容するように構成される。カートリッジ（６３７）は、器具（１０）に関して上述したカートリッジ（３７）と構造的かつ機能的に類似している。しかしながら、カートリッジ（６３７）は、カートリッジ（６３７）の遠位先端部（６４０）に凹部（６３８）を組み込む。凹部（６３８）は、アンダーカット機構（６４６）を備える。本実施例では、アンダーカット機構（６４６）を有する凹部（６３８）は、カートリッジ（６３７）を形成するときに遠位先端部（６４０）内に成形される。他の例では、凹部（６３８）及びアンダーカット機構（６４６）は、カートリッジ（６３７）が形成された後、遠位先端部（６４０）内に機械加工されてもよい。
【００６２】
図１８及び１９に示されるように、凹部（６３８）は、カートリッジ（６３７）の遠位先端部（６４０）内へと長手方向に延在する。各アンダーカット機構（６４６）は、カートリッジ（６３７）によって画定される長手方向軸に対して直交してカートリッジ（６３７）の遠位先端部（６４０）内へと延在する。各アンダーカット機構（６４６）は、基部（６４２）、側壁部（６４４）、及び上面（６４８）を備える。各上面（６４８）は、カートリッジ（６３７）の先細面（６３９）によって画定される平面に対して平行な平面を画定する。このように、各アンダーカット機構（６４６）は、先細形状を備える。しかしながら、いくつかの他の変形例では、アンダーカット機構は、代わりに直線形状を有してもよい。カートリッジ（６３７）の残りの機構は、上述のカートリッジ（３７）と同様である。本明細書の教示を鑑みれば、凹部（６３８）及びアンダーカット機構（６４６）を形成するための他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００６３】
アンビル（６１８）は、本体（６３０）及び遠位先端部（６１９）を備える。遠位先端部（６１９）は、エンドエフェクタ（３１２、４１２、５１２）に関して上記で例示及び説明したような角度付き構成を有する。本実施例では、遠位先端部（６１９）は、剛性部分及び偏向可能部分（６２８）を有する変形可能な先端部として構成され、剛性部分及び偏向可能部分（６２８）は、アンビル（３１２）の剛性部分（３２６）及び偏向可能部分（３２８）と構造及び機能の点で同様である。いくつかの他の変形例では、遠位先端部（６１９）は、遠位先端部（６１９）が変形可能ではないように、角度付けされるが剛性に構成されてもよい。本実施例のように、遠位先端部（６１９）の変形可能な先端部構成を達成するために、遠位先端部（６１９）は、アンビル（３１８）に関して上述したのと同じ方法で、アンビル（６１８）の本体（６３０）上にオーバーモールドされてもよい。以下でより詳細に論じるように、上記のオーバーモールド構成に加えて、遠位先端部（６１９）の変形可能な先端部構成を提供するための他の構造及び方法が存在する。
【００６４】
アンビル（６１８）の遠位先端部（６１９）は、遠位先端部（６１９）の下側面（６２４）から延在するラッチ（６５０）を更に備える。ラッチ（６５０）は、本実施例では変形可能であり、エラストマー材料で構築される。いくつかの変形例では、ラッチ（６５０）は、偏向可能部分（６２８）が形成されるときと同じ成形プロセス中に形成されたオーバーモールド機構である。本明細書の教示を鑑みれば、ラッチ（６５０）を構築するための他の材料、及びラッチ（６５０）を形成するためのその他の方法が当業者には明らかになるであろう。
【００６５】
ラッチ（６５０）は、ラッチ（６５０）の各側面上にフック部材（６５２）を備える。各フック部材（６５２）は、アンビル（６１８）の長手方向軸に対して直交してラッチ（６５０）から外向きに延在する。各フック部材（６５２）は、その端部に先端部（６５４）を含む。各先端部（６５４）は、図１８に示すように、カートリッジ（６３７）の対応するアンダーカット機構（６４６）と係合するように構成されている。この係合は、アンビル（６１８）とカートリッジ（６３７）との間の選択的なインターロックを提供する。エラストマーラッチ（６５０）及びフック部材（６５２）の弾性的性質により、エンドエフェクタ（６１２）を閉鎖してアンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）と係合させるとき、フック部材（６５２）は、凹部（６３８）の側壁部に接触すると偏向する。この偏向により、アンビル（６１８）が閉鎖し続けることが可能となり、またフック部材（６５２）がアンダーカット機構（６４６）内に係合することが可能となる。本実施例では、各フック部材（６５２）は、アンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）と係合させたとき、凹部（６３８）の側壁部と接触してフック部材（６５２）の漸進的な偏向を促進する面取り部（６５６）を備える。
【００６６】
本実施例に例示され、かつ記載されるように、ラッチ（６５０）の幅は、一方のフック部材（６５２）の端部からもう一方のフック部材（６５２）の端部までの距離として画定され得る。同様に、凹部（６３８）の幅は、凹部（６３８）の一方の側壁部から凹部（６３８）の反対側の側壁部までの距離として画定され得る。本実施例では、ラッチ（６５０）の幅は、凹部（６３８）の幅よりも大きい。しかしながら、アンダーカット機構（６４６）は、凹部（６３８）内に追加の幅を提供する。更に、ラッチ（６５０）の弾性的性質により、ラッチ（６５０）のフック部材（６５２）が内側に変形することが可能となり、それにより、エンドエフェクタ（６１２）の閉鎖中にラッチ（６５０）の幅を低減させ、フック部材（６５２）とアンダーカット機構（６４６）との係合を可能にすることができる。係合すると、ラッチ（６５０）の幅はその初期幅に戻り、それによってアンビル（５１８）とカートリッジ（６３７）との間でしっかりしているが選択的な接続を促進することができる。
【００６７】
図１８に示す係合位置から、フック部材（６５２）が変形してカートリッジ（６３７）のアンダーカット機構（６４６）から係合解除するように、フック部材（６５２）の付勢に打ち勝つのに十分な開放力を提供することにより、アンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）から分離することができる。代わりに又は加えて、アンビル（６１８）は、フック部材（６５２）がアンダーカット機構（６４６）から係合解除するように、遠位先端部（６１９）を偏向させるのに十分な開放力を提供することにより、カートリッジ（６３７）から分離することができる。例えば、フック部材（６５２）及び遠位先端部（６１９）の残部の変形性は、フック部材（６５２）が遠位先端部（６１９）の残部よりも偏向し易くなるように構成されてもよい。この構成では、フック部材（６５２）が最初に偏向して、アンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）から係合解除する。逆に、フック部材（６５２）及び遠位先端部（６１９）の残部の変形性は、フック部材（６５２）が遠位先端部（６１９）の残部よりも偏向し難くなるように構成されてもよい。この構成では、フック部材（６５２）以外の遠位先端部（６１９）の一部が、最初に偏向して最終的にアンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）から係合解除する。また更に、フック部材（６５２）及び遠位先端部（６１９）の残部の変形性は、フック部材（６５２）が遠位先端部（６１９）の残部と同じくらい容易に偏向するように構成されてもよい。この構成では、遠位先端部（６１９）の一部及びフック部材（６５２）の両方が、偏向して最終的にアンビル（６１８）をカートリッジ（６３７）から係合解除する。
【００６８】
上述したように、かつ図１８及び１９に示すように、インターロック機構は、アンダーカット機構（６４６）とラッチ（６５０）のフック部材（６５２）との間の係合が、カートリッジ（６３７）の長手方向軸に対して直交して配向されるように構成されている。換言すれば、ラッチ（６５０）のフック部材（６５２）は、カートリッジ（６３７）の長手方向軸から離れて横方向に延在する。同様に、凹部（６３８）は長手方向に延在し、一方でアンダーカット機構（６４６）はカートリッジ（６３７）の長手方向軸に対して直交して延在する。したがって、アンダーカット機構（６４６）は、フック部材（６５２）によって、横方向、又はカートリッジ（６３７）によって画定される長手方向軸に概ね直交する方向から係合される。アンビル（６１８）がカートリッジ（６３７）から分離されるときに、係合解除は、上述したものと逆の様式で生じ、こうした係合解除は、カートリッジ（６３７）の長手方向軸に対して概ね直交して生じる偏向によって生じる。
【００６９】
エンドエフェクタ（６１２）のアンビル（６１８）は、間隙設定機構（６５８）を更に備える。間隙設定機構（６５８）は、遠位先端部（６１９）の近位端に位置する。間隙設定機構（６５８）は、エンドエフェクタ（６１２）が図１８に示される閉鎖構成にあるときに、カートリッジ（６３７）のアンビルに面する表面と接触するようにサイズ決めされる。更に、間隙設定機構（６５８）がカートリッジ（６３７）に接触すると、ラッチ（６５０）のフック部材（６５２）の先端部（６５４）は、対応するアンダーカット機構（６４６）の上面（６４８）に接触する。このようにして、アンビル（６１８）がカートリッジ（６３７）と係合されると、アンビル（６１８）の更なる閉鎖は、間隙設定機構（６５８）によって制限される。図１８及び１９の図示された実施例では、間隙設定機構（６５８）は、矩形のビーム形状を備えるが、間隙設定機構（６５８）のためのその他の形状及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００７０】
Ｃ．変形可能な先端部及び組織安定化機構を備えるアンビル
エンドエフェクタが、角度付けされかつ変形可能な遠位先端部を組み込んだアンビルを含むいくつかの場合では、エンドエフェクタのアンビルとカートリッジとの間にクランプされた組織の安定化を補助する機構を、アンビルの遠位先端部に組み込むことができる。これらの組織安定化機構は、エンドエフェクタが、マーチングを伴う処置で使用される場合、特に有用であり得る。具体的には、組織を安定化させることは、順序内における次の切断のために計画された切断ラインを維持しながら、現行の切断が意図されるとおりに実施されることを確実にするために有益となり得る。加えて、組織安定化機構は、弾性的に変形可能なエラストマー材料から構成されてもよい。同様に角度付けされかつ変形可能であるアンビル先端部上に組織安定化機構を提供することの組み合わせは、アンビルの遠位先端部及び組織安定化機構の変形性特徴のために、組織の捕捉及び保持を改善する方法を提供し、同時に、組織外傷の可能性をより低減させて、捕捉された組織を取り扱うための方法を提供することができる。
【００７１】
図２０は、アンビル（７１８）が組織安定化機構（７１４）を組み込む、エンドエフェクタの別の例示的なアンビル（７１８）の遠位端の拡大部分を示す。アンビル（７１８）は、本体（７３０）と、本体（７３０）と接続された遠位先端部（７１９）と、を備える。アンビル（７１８）は、下側ジョー（１６）及びカートリッジ（３７）と対にされることで、器具（１０、３１０）などの器具のためのエンドエフェクタを提供できることが理解されよう。同様に、アンビル（７１８）は、エンドエフェクタ（１２）内のアンビル（１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（２１２）内のアンビル（２１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（３１２、４１２）内のアンビル（３１８）の代わりに使用されてもよい。
【００７２】
本実施例では、組織安定化機構（７１４）は、アンビル（７１８）の遠位先端部（７１９）の遠位端に位置する２つの弓状隆起部として構成される。他の変形例では、より多い又は少ない数の組織安定化機構（７１４）を使用することができる。また、他の変形例では、組織安定化機構（７１４）は、アンビル（７１８）の下側面（７２４）に沿って代替的な形状又は位置で構成されてもよい。
【００７３】
組織安定化機構（７１４）は、遠位先端部（７１９）の偏向可能部分（７２８）の一部として更に形成される。本実施例では、偏向可能部分（７２８）及び組織安定化機構（７１４）は、エラストマー材料から形成される。更に、組織安定化機構（７１４）は、成形プロセス中に偏向可能部分（７２８）の残部を形成する間に形成されてもよい。この目的のために、スロット（７４９）は、エラストマー材料がアンビル（７１８）のスロットに侵入するのを防ぐために、停止部材（図示せず）を受容するように形成される。示されかつ説明されたこの構成では、アンビル（７１８）は、１つ又は２つ以上の弾性の組織安定化機構（７１４）を有する角度付けされ及び変形可能な遠位先端部（７１９）を備える。本明細書の教示を鑑みれば、弾性の組織安定化機構（７１４）を有するアンビル（７１８）のための角度付けされかつ変形可能な遠位先端部（７１９）の他の構成が、当業者には明らかになるであろう。
【００７４】
ＩＶ．剛性端部を備える湾曲した弾性変形可能なアンビル先端部
上述したように、場合によっては、エンドエフェクタ（２１２）の完全に剛性の変形例に付随する場合のある外傷のリスクを増大させることなく、エンドエフェクタ（１２）のマーチング能力、エンドエフェクタ（２１２）に関連する改善された視認性、及びエンドエフェクタ（２１２）の組織収集能力を提供する、エンドエフェクタ（１２、２１２）の変形例をユーザに提供することが望ましい場合がある。場合によっては、アンビルの剛性遠位端を維持しながらも、角度付けされかつ変形可能なアンビル先端部を提供することが望ましい場合がある。この構成により、エンドエフェクタは、上述のように、向上した可視化、操縦性、及び組織収集能力を提供する切開端部をエンドエフェクタ構成中に有するという更なる利益を提供し得る。加えて又は代替的に、エンドエフェクタの遠位端に剛性部分を提供することが、エンドエフェクタを狭い空間に挿入すること、開口部を拡張することなどの補助となってもよい。このような能力を提供する一方で、実質的な横荷重に応答して変形を可能にするために、少なくともある程度の弾性を維持することも望ましい場合がある。
【００７５】
Ａ．薄い輪郭のノーズを備えるアンビル
図２１及び２２は、エンドエフェクタ用の例示的なアンビル（８１８）を示す。アンビル（８１８）は、下側ジョー（１６）及びカートリッジ（３７）と対にされることで、器具（１０、３１０）などの器具のためのエンドエフェクタを提供できることが理解されよう。同様に、アンビル（８１８）は、エンドエフェクタ（１２）内のアンビル（１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（２１２）内のアンビル（２１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（３１２、４１２）内のアンビル（３１８）の代わりに使用されてもよい。アンビル（８１８）は、本体（８３０）及び湾曲した遠位先端部（８１９）を備える。アンビル（８１８）は、ステープル成形ポケット（８４６）及びスロット（８４４）を更に含み、これらは、上述のステープル成形ポケット（５３）及びスロット（４９）と構造的かつ機能的に類似している。
【００７６】
本実施例では、本体（８３０）は、剛性構造の金属材料を含む。湾曲した遠位先端部（８１９）は、本体（８３０）から遠位方向に延在する。湾曲した遠位先端部（８１９）は、エラストマーパッド（８１６）、ノーズ部分（８２０）、及び遠位端（８２２）を含む。ノーズ部分（８２０）は、本体（８３０）と接続し、かつ本体（８３０）から延在し、同じ構造の金属材料からなる。遠位端（８２２）は、ノーズ部分（８２０）と接続し、かつノーズ部分（８２０）から延在し、同様に同じ構造の金属材料からなる。このようにして、ノーズ部分（８２０）及び遠位端（８２２）の両方は、湾曲した遠位先端部（８１９）の一部として形成された本体（８３０）の延長部と考えることができる。ノーズ部分（８２０）は、アンビル（８１８）のノーズ部分（８２０）の偏向を可能にし、かつこれを促進する薄い輪郭を備える。本実施例では、ノーズ部分（８２０）は、偏向ゾーンを画定する。遠位端（８２２）は厚い輪郭を備えるため、遠位端（８２２）は剛性であり、遠位端（８２２）におけるいかなる偏向も、説明されたようにノーズ部分（８２０）の偏向に起因する。このようにして、遠位端（８２２）は、組織又は血管を切開するように動作可能に構成されてもよい。
【００７７】
エラストマーパッド（８１６）は、ノーズ部分（８２０）の下側面と接続している。この接続は、化学的又は機械的に達成されてもよく、本明細書の教示を鑑みれば、当業者であればパッド（８１６）をアンビル（８１８）の残部と接続するための様々な方法が理解されるであろう。いくつかの変形例では、エラストマーパッド（８１６）は、成形プロセスを用いてアンビル（８１８）に結合される。このような実施例では、ノーズ部分（８２０）の下側は、成形中にパッド（８１６）と係合し、それによってパッド（８１６）をアンビル（８１８）に固定するように構成された構造的特徴部を備えてもよい。あくまで例としてであり、限定するものではないが、アンビル（８１８）は、アンビル（３１８）の剛性部分（３２６）と同様の剛性部分で構成されてもよい。このような実施例では、パッド（８１６）は、図１３〜１５に関連して上記で示されかつ説明された、偏向可能部分（３２８）の剛性部分（３２６）へのオーバーモールドと同様の剛性部分でオーバーモールドされてもよい。この目的のために、スロット（８４９）は、エラストマー材料がアンビル（８１８）のスロット（８４４）に侵入するのを防ぐために、停止部材（図示せず）を受容するように形成される。
【００７８】
アンビル（８１８）の別の変形例では、本体（８３０）、ノーズ部分（８２０）、及び遠位端（８２２）は、金属材料以外の別の好適な材料で構築することができる。例としてであり、限定するものではないが、他の好適な材料としては、とりわけ、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう様々なプラスチックを挙げることができる。したがって、上記の例は、本体（８３０）、ノーズ部分（８２０）、及び遠位端（８２２）のための金属構造を記載しているが、アンビル（８１８）の構造は、金属構造に限定されるべきではない。
【００７９】
Ｂ．エラストマーインサートを有するアンビル
図２３及び２４は、エンドエフェクタ用の例示的なアンビル（９１８）を示す。アンビル（９１８）は、下側ジョー（１６）及びカートリッジ（３７）と対にされることで、器具（１０、３１０）などの器具のためのエンドエフェクタを提供できることが理解されよう。同様に、アンビル（９１８）は、エンドエフェクタ（１２）内のアンビル（１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（２１２）内のアンビル（２１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（３１２、４１２）内のアンビル（３１８）の代わりに使用されてもよい。アンビル（９１８）は、本体（９３０）及び湾曲した遠位先端部（９１９）を備える。アンビル（９１８）は、ステープル成形ポケット（９４６）及びスロット（９４４）を更に含み、これらは、上述のステープル成形ポケット（５３）及びスロット（４９）と構造的かつ機能的に類似している。
【００８０】
本実施例では、本体（９３０）は、剛性構造の金属材料を含む。湾曲した遠位先端部（９１９）は、本体（９３０）から遠位方向に延在する。湾曲した遠位先端部（９１９）は、エラストマーインサート（９１６）、ノーズ部分（９２０）、及び遠位端（９２２）を含む。ノーズ部分（９２０）は、本体（９３０）と接続し、かつ本体（９３０）から延在し、同じ構造の金属材料からなる。遠位端（９２２）は、ノーズ部分（９２０）と接続し、かつノーズ部分（９２０）から延在し、同様に同じ構造の金属材料からなる。このようにして、ノーズ部分（９２０）及び遠位端（９２２）の両方は、湾曲した遠位先端部（９１９）の一部として形成された本体（９３０）の延長部と考えることができる。ノーズ部分（９２０）は、ノーズ部分（９２０）の上面（９２６）からノーズ部分（９２０）の下側面（９２４）まで延在する開口部（９４８）を備える。エラストマーインサート（９１６）は、開口部（９４８）内に嵌合して開口部（９４８）を充填するように構成されており、この構成により、アンビル（９１８）のノーズ部分（９２０）の偏向が可能となり、また促進される。本実施例では、エラストマーインサート（９１６）は、偏向ゾーンを画定する。遠位端（９２２）は厚い輪郭を備えるため、遠位端（９２２）は剛性であり、遠位端（９２２）におけるいかなる偏向も、説明されたようにエラストマーインサート（９１６）を中心としたノーズ部分（９２０）の偏向に起因する。このようにして、遠位端（９２２）は、組織又は血管を切開するように動作可能に構成されてもよい。更に、エラストマーインサート（９１６）の遠位方向に隣接するのは、ノーズ部分（９２０）の下側面（９２４）である。下側面（９２４）は概ね平坦であり、面取り部面と共に図示される遠位端（９２２）へと推移する。この構成により、下側面（９２４）は、組織又は血管を切開するための遠位端（９２２）を越えた更なる接触面積を提供し得る。インサート（９１６）は成形されてもよく、又は後でアンビル（９１８）に接合される１つ又は２つ以上の別個のピース（複数可）として形成されてもよいことを理解されたい。
【００８１】
説明したように、エラストマーインサート（９１６）は、湾曲した遠位先端部（９１９）のノーズ部分（９２０）内の開口部（９４８）を充填する。エラストマーインサート（９１６）は、化学的又は機械的締結を使用してノーズ部分（９２０）に接続してよい。本明細書の教示を鑑みれば、当業者であればインサート（９１６）をアンビル（９１８）の残部と接続するための様々な方法を理解するであろう。いくつかの変形例では、エラストマーインサート（９１６）は、成形プロセスを用いてアンビル（９１８）に結合される。この目的のために、スロット（９４９）は、エラストマー材料がアンビル（９１８）のスロット（９４４）に侵入するのを防ぐために、停止部材（図示せず）を受容するように形成される。ノーズ部分（９２０）の開口部（９４８）は、成形中にインサート（９１６）と係合し、それによってインサート（９１６）をアンビル（９１８）に固定するように構成された様々な構造的特徴部を含み得ることも理解されたい。
【００８２】
アンビル（９１８）の別の変形例では、本体（９３０）、ノーズ部分（９２０）、及び遠位端（９２２）は、金属材料以外の別の好適な材料で構築することができる。例としてであり、限定するものではないが、他の好適な材料としては、とりわけ、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう様々なプラスチックを挙げることができる。したがって、上記の例は、本体（９３０）、ノーズ部分（９２０）、及び遠位端（９２２）のための金属構造を記載しているが、アンビル（９１８）の構造は、金属構造に限定されるべきではない。
【００８３】
Ｃ．改善された変形性のための接続部材を備えるアンビル
図２５及び２６は、エンドエフェクタ用の例示的なアンビル（１０１８）を示す。アンビル（１０１８）は、下側ジョー（１６）及びカートリッジ（３７）と対にされることで、器具（１０、３１０）などの器具のためのエンドエフェクタを提供できることが理解されよう。同様に、アンビル（１０１８）は、エンドエフェクタ（１２）内のアンビル（１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（２１２）内のアンビル（２１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（３１２、４１２）内のアンビル（３１８）の代わりに使用されてもよい。アンビル（１０１８）は、本体（１０３０）、湾曲した遠位先端部（１０１９）、及び接続部材（１０１６）を備える。アンビル（１０１８）は、ステープル成形ポケット（１０４６）及びスロット（１０４４）を更に含み、これらは、上述のステープル成形ポケット（５３）及びスロット（４９）と構造的かつ機能的に類似している。
【００８４】
本実施例では、本体（１０３０）は、剛性構造の金属材料を含む。接続部材（１０１６）は、本体（１０３０）から遠位方向に延在し、同じ構造の金属材料を含む。湾曲した遠位先端部（１０１９）は、接続部材（１０１６）から遠位方向に延在し、同じ構造の金属材料を更に含む。湾曲した遠位先端部（１０１９）は、ノーズ部分（１０２０）及び遠位端（１０２２）を備える。ノーズ部分（１０２０）は、接続部材（１０１６）と接続し、かつ接続部材（１０１６）から延在する。遠位端（１０２２）は、ノーズ部分（１０２０）と接続し、かつノーズ部分（１０２０）から延在する。この構成により、湾曲した遠位先端部（１０１９）及び接続部材（１０１６）の両方は、本体（１０３０）の延長部と見なすことができる。接続部材（１０１６）は、ノーズ部分（１０２０）の偏向を可能にし、かつこれを促進する薄い輪郭を備える。本実施例では、接続部材（１０１６）は、湾曲した遠位先端部（１０１９）の偏向ゾーンを画定する。湾曲した遠位先端部（１０１９）は厚い輪郭を備えるため、ノーズ部分（１０２０）及び遠位端（１０２２）は剛性であり、そのいかなる偏向も、説明されたように接続部材（１０１６）を中心とした偏向に起因する。湾曲した遠位先端部（１０１９）のより厚い輪郭のために、遠位湾曲先端部（１０１９）は、組織又は血管を切開するように動作可能に構成されてもよい。
【００８５】
その薄い輪郭に加えて、接続部材（１０１６）は、湾曲した遠位先端部（１０１９）の変形性を促進又は改善する更なる特徴を備える。１つのこうした特徴としては、接続部材（１０１６）の幅が、本体（１０３０）及び湾曲した遠位先端部（１０１９）のノーズ部分（１０２０）と比較してより狭いことが挙げられる。湾曲した遠位先端部（１０１９）の変形性を改善するように構成された別の特徴は、接続部材（１０１６）の正中線に沿って長手方向に延在するスロット（１０４８）を含む。スロット（１０４８）及び接続部材（１０１６）のより狭い幅の両方は、クランプ又は他の方法での組織への接触のいずれかからの力を受けると、図２６に示すように接続部材（１０１６）がより容易に偏向することができるように、接続部材（１０１６）の剛性を低減するように構成されている。本明細書の教示を鑑みれば、変形性を改善するために接続部材（１０１６）を変更して材料を除去する他の方法が、当業者には明らかになるであろう。
【００８６】
アンビル（１０１８）の別の変形例では、１つ又は２つ以上の本体（１０３０）、湾曲した遠位先端部（１０１９）、及び／又は接続部材（１０１６）は、金属材料以外の別の好適な材料で構築することができる。例としてであり、限定するものではないが、他の好適な材料としては、とりわけ、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう様々なプラスチックを挙げることができる。したがって、上記の例は、本体（１０３０）、湾曲した遠位先端部（１０１９）、及び接続部材（１０１６）のための金属構造を記載しているが、アンビル（１０１８）の構造は、金属構造に限定されるべきではない。
【００８７】
Ｄ．一体化されたエラストマー接触パッド及び剛性端部を備えるアンビル
図２７及び２８は、エンドエフェクタ用の例示的なアンビル（１１１８）を示す。アンビル（１１１８）は、下側ジョー（１６）及びカートリッジ（３７）と対にされることで、器具（１０、３１０）などの器具のためのエンドエフェクタを提供できることが理解されよう。同様に、アンビル（１１１８）は、エンドエフェクタ（１２）内のアンビル（１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（２１２）内のアンビル（２１８）の代わりに、又はエンドエフェクタ（３１２、４１２）内のアンビル（３１８）の代わりに使用されてもよい。アンビル（１１１８）は、本体（１１３０）及び湾曲した遠位先端部（１１１９）を備える。アンビル（１１１８）は、ステープル成形ポケット（１１４６）及びスロット（１１４４）を更に含み、これらは、上述のステープル成形ポケット（５３）及びスロット（４９）と構造的かつ機能的に類似している。
【００８８】
本実施例では、本体（１１３０）は、剛性構造の金属材料を含む。湾曲した遠位先端部（１１１９）は、本体（１１３０）から遠位方向に延在する。湾曲した遠位先端部（１１１９）は、エラストマーパッド（１１１６）、ノーズ部分（１１２０）、及び遠位端（１１２２）を含む。ノーズ部分（１１２０）は、本体（１１３０）と接続し、かつ本体（１１３０）から延在し、同じ構造の金属材料からなる。ノーズ部分（１１２０）は、本体（１１３０）の幅又はエラストマーパッド（１１１６）の幅と比較してより狭い幅で構成される。図２８に示すように、ノーズ部分（１１２０）は、ノーズ部分（１１２０）の幅にわたって横方向に延在する複数のノッチ（１１４８）を更に備える。ノッチ（１１４８）は、ノーズ部分（１１２０）が遠位方向に延在するにつれて、様々なサイズで構成される。例えば、図示された変形例における最近位ノッチは最大のノッチとして構成され、最遠位ノッチは最小のノッチとして構成される。ノッチ（１１４８）のサイズを制御することは、湾曲した遠位先端部（１１１９）の変形性の改善を促進する。
【００８９】
遠位端（１１２２）は、ノーズ部分（１１２０）と接続し、かつノーズ部分（１１２０）から延在し、同様に同じ構造の金属材料からなる。このようにして、ノーズ部分（１１２０）及び遠位端（１１２２）の両方は、湾曲した遠位先端部（１１１９）の一部として形成された本体（１１３０）の延長部と考えることができる。図示の例に示されるように、遠位端（１１２２）は、ノーズ部分（１１２０）の幅と概ね一致する幅を有する。このようにして、ノーズ部分（１１２０）及び遠位端（１１２２）の両方は、本体（１１３０）の幅又はエラストマーパッド（１１１６）の幅と比較してより狭い幅で構成される。遠位端（１１２２）は、金属製遠位接触ゾーンを備えるアンビル（１１１８）を更に提供する。
【００９０】
本実施例では、エラストマーパッド（１１１６）は、ノーズ部分（１１２０）上にオーバーモールドされる。オーバーモールドプロセス中、パッド（１１１６）のエラストマー材料は、複数のノッチ（１１４８）によって画定された空間を充填し、ノーズ部分（１１２０）の側部に沿って延在する。その完成した成形状態では、エラストマーパッド（１１１６）は、図示の例に示されるように、エラストマーパッド（１１１６）に対して印象的な（proud）ノーズ部分（１１２０）及び遠位端（１１２２）の露出領域が残っているように構成される。本明細書の教示を鑑みれば、エラストマーパッド（１１１６）をオーバーモールドするため、ノッチ（１１４８）を越えて追加又は他の構造的特徴を提供するためにノーズ部分（１１２０）になされ得る他の様々な修正は、当業者には明らかになるであろう。いくつかの変形例では、組織安定化機構は、エラストマーパッド（１１１６）内に成形されてもよい。例えば、このような組織安定化機構は、上述の組織安定化特徴部（７１４）と同じか又は同様であってもよい。しかしながら、組織安定化機構の他の構成、及び組織安定化機構を提供するための他の方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００９１】
アンビル（１１１８）の別の変形例では、本体（１１３０）、及び湾曲した遠位先端部（１１１９）は、金属材料以外の別の好適な材料で構築することができる。例としてであり、限定するものではないが、他の好適な材料としては、とりわけ、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう様々なプラスチックを挙げることができる。したがって、上記の例は、本体（１１３０）、ノーズ部分（１１２０）、及び遠位端（１１２２）のための金属構造を記載しているが、アンビル（１１１８）の構造は、これらの構成要素のための金属構造に限定されるべきではない。
【００９２】
Ｖ．弾性変形可能なカートリッジ先端部を備えるエンドエフェクタ
場合によっては、直線状かつ剛性のアンビルが所望される場合、改良された可視化、操縦性、及び非外傷性先端部を用いた組織収集のためにエンドエフェクタを修正するための別のアプローチは、カートリッジの遠位端にエラストマー湾曲先端部を追加することを含む。このようにして、エンドエフェクタが閉鎖されて、処置部位まで操縦すると、カートリッジの遠位端上の追加のエラストマー湾曲先端部は、別の場合であればエンドエフェクタの遠位端に存在していたであろう空間を充填する。この構成は、エンドエフェクタを組織を通して、かつ組織に沿って移動させるときに、組織をエンドエフェクタの遠位端から離れて偏向させるのを助けることによって、エンドエフェクタを操縦するときの遠位端における抵抗を低減することができる。
【００９３】
図２９〜３１は、カートリッジ（１２３７）の遠位端に取り付けられたエラストマー湾曲先端部（１２１４）を組み込んだ、例示的なエンドエフェクタ（１２１２）又はその構成要素を示す。湾曲先端部（１２１４）及びカートリッジ（１２３７）に加えて、エンドエフェクタ（１２１２）は、下側ジョー（１６）及びアンビル（１２１８）を更に備える。下側ジョー（１６）は、上述したように下側ジョー（１６）がカートリッジ（３７）を受容するのと同じ又は同様の方法で、カートリッジ（１２３７）を受容するように構成されている。アンビル（１２１８）は、上述のアンビル（１８）と同様であるが、アンビル（２１８）と同様であるが、湾曲する代わりに直線状である、より尖った遠位端を備える。カートリッジ（１２３７）は、上述のカートリッジ（３７）と同様であるが、エラストマー湾曲先端部（１２１４）を組み込んでいる点が異なる。図２９に示すように、カートリッジ（１２３７）は、カートリッジ（１２３７）の上部デッキ（１２７２）上に位置する組織把持機構（１２１６）を更に備える。このような組織把持機構（１２１６）は任意選択的な機構であり、他の変形例では省略されてもよい。
【００９４】
上述のように、エラストマー湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位端に取り付けられる。湾曲先端部（１２１４）のカートリッジ（１２３７）への接続は、化学的又は機械的締結を使用して達成され得る。本明細書の教示を鑑みれば、当業者であれば湾曲先端部（１２１４）をカートリッジ（１２３７）の遠位端と接続するための様々な方法を理解するであろう。いくつかの変形例では、湾曲先端部（１２１４）は、成形プロセスを用いてカートリッジ（１２３７）に結合される。こうした例では、カートリッジ（１２３７）の遠位端は、成形中に湾曲先端部（１２１４）のエラストマー材料と係合し、それによって、湾曲先端部（１２１４）をカートリッジ（１２３７）の遠位端に固定するように構成された様々な構造的特徴を備えてもよい。本実施例では、湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位面から実質的に垂直に延在するように弾性的に付勢されているが、湾曲先端部（１２１４）は、カートリッジ（１２３７）の角度付き遠位面と任意の他の好適な角度関係を有してもよいことを理解されたい。加えて、湾曲先端部（１２１４）は、本実施例では、エンドエフェクタ（１２１２）の長手方向軸に対して斜めに配向された平面に沿って延在するように弾性的に付勢される。
【００９５】
湾曲先端部（１２１４）は、下部リップ（１２２０）、上部リップ（１２２２）、及びディバイダ（１２２４）を備える。下部リップ（１２２０）は、上述のカートリッジ（１２３７）の角度付き遠位端に取り付けられる。上部リップ（１２２２）は、下部リップ（１２２０）の近位部分から延在して、これと接続する。ディバイダ（１２２４）は、下部リップ（１２２０）から垂直方向に延在し、下部リップ（１２２０）と上部リップ（１２２２）とを接続する。本実施例では、上部リップ（１２２２）は、例えば図３１に示されるように、アンビル（１２１８）とカートリッジ（１２３７）との間にクランプされた組織の把持を改善するように構成された把持機構（１２２８）を含む上面（１２２６）を備える。
【００９６】
図３０及び３１を参照すると、エンドエフェクタ（１２１２）は、組織をクランプしていないとき及び組織をクランプしているときの両方で閉鎖位置に示されている。図示のように、閉鎖位置では、いずれのシナリオにおいても、アンビル（１２１８）の遠位端は、カートリッジ（１２３７）の遠位端の長手方向位置と整列する。他の変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖されているときに、アンビル（１２１８）の遠位端がカートリッジ（１２３７）を越えて延在するように構成されてもよい。更に他の変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、エンドエフェクタ（１２１２）が閉鎖されているときに、アンビル（１２１８）の遠位端がカートリッジ（１２３７）の遠位端の近位で終端するように構成されてもよい。
【００９７】
図３１に示すように、組織（９０）がアンビル（１２１８）とカートリッジ（１２３７）との間に捕捉されると、エラストマー湾曲先端部（１２１４）は、図３０の開放状態から図３１に示される閉鎖状態へと変形する。この変形状態では、上部リップ（１２２２）は下部リップ（１２２０）に向かって下向きに偏向する。更に、ディバイダ（１２２４）は圧縮されて、横方向に偏向する。図３１に示すように、変形状態では、湾曲先端部（１２１４）の上部リップ（１２２２）は、アンビル（１２１８）及びカートリッジ（１２３７）の遠位方向に延在する。エンドエフェクタ（１２１２）の間に組織がクランプされた状態で、エンドエフェクタ（１２）に関して上述したものと同様の方法で、エンドエフェクタ（１２１２）で切断及びステープル留めシーケンスを発生させることができる。クランプ力が解放されると、湾曲先端部（１２１４）は、図２９〜３０に示される構成及び配向に弾性的に戻ることができる。
【００９８】
本明細書の教示を鑑みれば、エンドエフェクタ（１２１２）は、本明細書に記載される他のエンドエフェクタのいずれかの代わりに使用されてもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ（１２１２）は、図１に示されるエンドエフェクタ（１２）の代わりに、又は図１１に示されるエンドエフェクタ（３１２）の代わりに使用されてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、シャフト（２２、３２２）のいずれかと一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１２１２）は、上述のロボットシステムで使用するために提供されてもよい。
【００９９】
ＶＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではないと理解されよう。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。
【実施例１】
【０１００】
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、（ｉｉ）カートリッジに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルと、（ｉｉｉ）カートリッジ又はアンビルの遠位端に位置する湾曲した遠位先端部であって、湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備える、湾曲した遠位先端部と、を備える、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【実施例２】
【０１０１】
湾曲した遠位先端部は、湾曲した遠位先端部がクランプ力を受けていないとき、非変形状態を維持するように付勢されている、実施例１に記載の装置。
【実施例３】
【０１０２】
湾曲した遠位先端部は、湾曲した遠位先端部が非変形状態にあるとき、第１の平面を画定する下側面を備え、第１の角度が、長手方向軸と第１の平面との交点によって画定され、下側面は、湾曲した遠位先端部が変形状態にあるとき、第２の平面を画定し、第２の角度が、長手方向軸と第２の平面との交点によって画定されている、実施例１又は２に記載の装置。
【実施例４】
【０１０３】
第１の角度は、カートリッジに向かって下向きの方向に約２０度〜約５０度の範囲であり、第２の角度は、カートリッジから離れて上向きの方向に約１０度〜約３０度の範囲である、実施例３に記載の装置。
【実施例５】
【０１０４】
湾曲した遠位先端部は、約３０度〜約８０度の範囲で弾性変形からの可動域にわたって移動するように構成されている、実施例３又は４に記載の装置。
【実施例６】
【０１０５】
アンビルの湾曲した遠位先端部は、アンビルの本体から遠位方向に延在する剛性部分を含み、弾性変形可能部分は、剛性部分上にオーバーモールドされている、実施例１〜５のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例７】
【０１０６】
剛性部分は、剛性部分を通って延在する開口部を含み、弾性変形可能部分の材料が開口部内に位置している、実施例６に記載の装置。
【実施例８】
【０１０７】
アンビルの湾曲した遠位先端部は、湾曲した遠位先端部の下側面上に位置する１つ又は２つ以上の組織安定化機構を備える、実施例１〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例９】
【０１０８】
アンビルの湾曲した遠位先端部は第１の係合機構を備え、カートリッジは第２の係合機構を備え、第１及び第２の係合機構は、係合して、エンドエフェクタのためのインターロック機構を提供するように構成されている、実施例１〜８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１０】
【０１０９】
第１の係合機構は、湾曲した遠位先端部の下側面と接続されたラッチを備え、第２の係合機構は、カートリッジの遠位端部に形成された凹部を備える、実施例９に記載の装置。
【実施例１１】
【０１１０】
ラッチはフック部材を備え、凹部はアンダーカット機構を備え、フック部材はアンダーカット機構と選択的に係合するように構成されている、実施例１０に記載の装置。
【実施例１２】
【０１１１】
フック部材及びアンダーカット機構は、アンビル及びカートリッジに対して長手方向に配向されている、実施例１１に記載の装置。
【実施例１３】
【０１１２】
フック部材及びアンダーカット機構は、アンビル及びカートリッジに対して横方向に配向されている、実施例１１に記載の装置。
【実施例１４】
【０１１３】
アンビルの湾曲した遠位先端部は、アンビルが閉鎖されているとき、湾曲した遠位先端部の下側面とカートリッジとの間の所望の間隔を維持するように構成された間隙設定機構を備える、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１５】
【０１１４】
カートリッジは遠位方向に提示された表面を備え、カートリッジの遠位方向に提示された表面は、エンドエフェクタによって画定された長手方向軸に対して斜めに配向され、湾曲した遠位先端部は、カートリッジの遠位方向に提示された表面から遠位方向に延在する、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例１６】
【０１１５】
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、（ｃ）シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、（ｉｉ）開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルであって、湾曲した遠位先端部を備え、湾曲した遠位先端部は、湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備え、湾曲した遠位先端部は、組織切開のために動作可能に構成された剛性遠位端を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【実施例１７】
【０１１６】
湾曲した遠位先端部は、アンビルの本体に接続し、かつアンビルの本体から延在し、剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、湾曲した遠位先端部は、ノーズ部分と接続されたエラストマー部材を更に備える、実施例１６に記載の装置。
【実施例１８】
【０１１７】
湾曲した遠位先端部は、アンビルの本体に接続し、かつアンビルの本体から延在し、剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、ノーズ部分は、ノーズ部分が遠位方向に延在するにつれて寸法が減少する複数のノッチを備え、複数のノッチは、ノーズ部分とオーバーモールドされたエラストマー材料を受容するように構成されている、実施例１６又は１７に記載の装置。
【実施例１９】
【０１１８】
湾曲した遠位先端部は、アンビルの接続部材に接続して、剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、接続部材は、隣接するノーズ部分及び隣接するアンビルの本体に対して狭い幅を含み、接続部材は、接続部材の端部から接続部材の対向する端部まで延在するスロットを更に備える、実施例１６〜１８のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【実施例２０】
【０１１９】
装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体と連通するエンドエフェクタであって、（ｉ）アンビルと、（ｉｉ）下側ジョーであって、アンビルは下側ジョーに向かって移動可能である、下側ジョーと、（ｉｉ）下側ジョー内に取り外し可能に受容されるカートリッジであって、アンビルに向かってステープルを駆動するように動作可能であり、遠位端と、遠位端と接続された弾性変形可能な湾曲先端部と、を備え、弾性変形可能な湾曲先端部は、変形可能な上部リップと、変形可能なディバイダであって、ディバイダの第１の端部で上部リップと接続される、変形可能なディバイダと、ディバイダの第２の端部でディバイダと接続される下部リップと、を備える、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、装置。
【０１２０】
ＶＩＩ．その他
本明細書に記載の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【０１２１】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１３ＵＳＤＰ．０６４１８９５］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１３ＵＳＤＰ．０６４１８９５］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２２】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｃｉｒｃｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｗｉｔｈ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｄｅｃｋ  Ｈｅｉｇｈｔ  ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ，」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１４ＵＳＤＰ．０６４１８７６］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１４ＵＳＤＰ．０６４１８７６］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２３】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅ  Ｄｉｓｔａｌ  Ａｎｖｉｌ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１６ＵＳＮＰ．０６４１８８２］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１６ＵＳＮＰ．０６４１８８２］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２４】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｏｎ  Ａｎｖｉｌ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１７ＵＳＮＰ．０６４１８８４］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２５】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｎｖｉｌ  Ｔｉｐ  ａｎｄ  Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＤＰ．０６４１８８７］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＤＰ．０６４１８８７］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２６】
更に、本明細書の教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、本出願と同日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｂｅｎｔ  Ａｎｖｉｌ  Ｔｉｐ，Ａｎｇｌｅｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｔｉｐ，ａｎｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｇｒｉｐｐｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題する米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＮＰ．０６４１８８９］の様々な教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示を、米国特許出願［代理人整理番号ＥＮＤ８１１８ＵＳＮＰ．０６４１８８９］の教示と組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には明らかになるであろう。
【０１２７】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるいかなる特許、公報、又はその他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載されるその他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれると理解されるべきである。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【０１２８】
上記のデバイスの変形形態は、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。単に一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者であれば、本明細書における様々な教示が、以下のうちのいずれかの様々な教示と容易に組み合わされ得ることを認識するであろう：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題する米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題する米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題する米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題する米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題する米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題する米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題する米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、���０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３０、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許出願公開第２０１２／０２０５４２１号。
【０１２９】
上述のデバイスの変形形態は、１回の使用後に処分するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換後、デバイスのいくつかの変形形態を、再調整用の施設において、又は処置の直前にユーザによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。
【０１３０】
単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知のその他の任意の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。
【０１３１】
以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかになるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【０１３２】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、
（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、
（ｉｉ）前記カートリッジに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルと、
（ｉｉｉ）前記カートリッジ又は前記アンビルの遠位端に位置する湾曲した遠位先端部であって、前記湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、前記湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備える、湾曲した遠位先端部と、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
（２）  前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部が前記クランプ力を受けていないとき、非変形状態を維持するように付勢されている、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部が非変形状態にあるとき、第１の平面を画定する下側面を備え、第１の角度が、前記長手方向軸と前記第１の平面との交点によって画定され、前記下側面は、前記湾曲した遠位先端部が変形状態にあるとき、第２の平面を画定し、第２の角度が、前記長手方向軸と前記第２の平面との交点によって画定されている、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記第１の角度は、前記カートリッジに向かって下向きの方向に約２０度〜約５０度の範囲であり、前記第２の角度は、前記カートリッジから離れて上向きの方向に約１０度〜約３０度の範囲である、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記湾曲した遠位先端部は、約３０度〜約８０度の範囲で弾性変形からの可動域にわたって移動するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
【０１３３】
（６）  前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体から遠位方向に延在する剛性部分を含み、前記弾性変形可能部分は、前記剛性部分上にオーバーモールドされている、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記剛性部分は、前記剛性部分を通って延在する開口部を含み、前記弾性変形可能部分の材料が前記開口部内に位置している、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部の下側面上に位置する１つ又は２つ以上の組織安定化機構を備える、実施態様１に記載の装置。
（９）  前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は第１の係合機構を備え、前記カートリッジは第２の係合機構を備え、前記第１及び前記第２の係合機構は、係合して、前記エンドエフェクタのためのインターロック機構を提供するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１０）  前記第１の係合機構は、前記湾曲した遠位先端部の下側面と接続されたラッチを備え、前記第２の係合機構は、前記カートリッジの遠位端部に形成された凹部を備える、実施態様９に記載の装置。
【０１３４】
（１１）  前記ラッチはフック部材を備え、前記凹部はアンダーカット機構を備え、前記フック部材は前記アンダーカット機構と選択的に係合するように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記フック部材及び前記アンダーカット機構は、前記アンビル及び前記カートリッジに対して長手方向に配向されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記フック部材及び前記アンダーカット機構は、前記アンビル及び前記カートリッジに対して横方向に配向されている、実施態様１１に記載の装置。
（１４）  前記アンビルの前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルが閉鎖されているとき、前記湾曲した遠位先端部の下側面と前記カートリッジとの間の所望の間隔を維持するように構成された間隙設定機構を備える、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記カートリッジは遠位方向に提示された表面を備え、前記カートリッジの前記遠位方向に提示された表面は、前記エンドエフェクタによって画定された長手方向軸に対して斜めに配向され、前記湾曲した遠位先端部は、前記カートリッジの前記遠位方向に提示された表面から遠位方向に延在する、実施態様１に記載の装置。
【０１３５】
（１６）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から延在するシャフトであって、長手方向軸を画定する、シャフトと、
（ｃ）前記シャフトと連通するエンドエフェクタであって、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、
（ｉ）１つ又は２つ以上のステープルを保持するように構成されたカートリッジと、
（ｉｉ）開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビルであって、湾曲した遠位先端部を備え、前記湾曲した遠位先端部は、前記湾曲した遠位先端部に加えられたクランプ力に応答して、前記湾曲した遠位先端部の少なくとも一部を偏向させるように構成された弾性変形可能部分を備え、前記湾曲した遠位先端部は、組織切開のために動作可能に構成された剛性遠位端を備える、アンビルと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
（１７）  前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体に接続し、かつ前記アンビルの本体から延在し、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記湾曲した遠位先端部は、前記ノーズ部分と接続されたエラストマー部材を更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（１８）  前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの本体に接続し、かつ前記アンビルの本体から延在し、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記ノーズ部分は、前記ノーズ部分が遠位方向に延在するにつれて寸法が減少する複数のノッチを備え、前記複数のノッチは、前記ノーズ部分とオーバーモールドされたエラストマー材料を受容するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１９）  前記湾曲した遠位先端部は、前記アンビルの接続部材に接続して、前記剛性遠位端に更に接続するノーズ部分を含み、前記接続部材は、隣接する前記ノーズ部分及び隣接する前記アンビルの本体に対して狭い幅を含み、前記接続部材は、前記接続部材の端部から前記接続部材の対向する端部まで延在するスロットを更に備える、実施態様１６に記載の装置。
（２０）  装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体と連通するエンドエフェクタであって、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）下側ジョーであって、前記アンビルは前記下側ジョーに向かって移動可能である、下側ジョーと、
（ｉｉ）前記下側ジョー内に取り外し可能に受容されるカートリッジであって、前記アンビルに向かってステープルを駆動するように動作可能であり、遠位端と、前記遠位端と接続された弾性変形可能な湾曲先端部と、を備え、前記弾性変形可能な湾曲先端部は、変形可能な上部リップと、変形可能なディバイダであって、前記ディバイダの第１の端部で前記上部リップと接続される、変形可能なディバイダと、前記ディバイダの第２の端部で前記ディバイダと接続される下部リップと、を備える、カートリッジと、
を備える、エンドエフェクタと、
を備える、装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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