(57)【要約】  駐車場に駐車する際に、車両に車両支援を提供する方法を提示する。この方法は、１つ以上の画像に基づいて、経路コントローラによって、１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別することを含んでいる。この方法は、経路コントローラと通信するユーザインタフェース上に、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示を表示すること、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示の運転者の選択をユーザインタフェース上で受信することを含んでいる。この方法は、経路コントローラによって、表示の運転者の選択に関連して、車両の現在位置から、利用可能な駐車スペースまでの経路を決定することを含んでいる。この方法は、車両の駆動システムに、経路に沿って車両を自律的に駆動するように指示することを含んでいる。
2020532005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に駐車するための車両システムのための車両経路を決定する方法であって、
経路コントローラで１つ以上の画像を受信するステップと、
前記経路コントローラによって、前記１つ以上の画像に基づいて、１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別するステップと、
前記経路コントローラと通信するユーザインタフェース上に、識別された前記１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示を表示するステップと、
前記識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示の運転者の選択を前記ユーザインタフェース上で受信するステップと、
前記経路コントローラによって、前記識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示の前記運転者の選択に関連して、前記車両システムの現在位置から、利用可能な駐車スペースまでの経路を決定するステップと、
前記経路コントローラと通信する、前記車両システムの駆動システムに、決定された前記経路に沿って前記車両システムを自律的に駆動するように指示するステップと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記経路コントローラは前記車両システムによってサポートされている、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記経路コントローラは無人航空機によってサポートされている、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記経路コントローラは、無線ネットワークを介して前記車両システムの前記駆動システムと通信する、請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記方法はさらに、
前記経路コントローラで、前記経路コントローラと通信するセンサシステムからセンサデータを受信するステップと、
前記経路コントローラによって、受信した前記センサデータに基づいて、前記経路を更新するステップと、
を含み、
前記センサシステムは、前記車両システムによってサポートされており、かつ前記車両システムの近くにある１つ以上の対象物を検出するように構成されている、
請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記方法はさらに、
前記経路コントローラから、前記経路コントローラと通信する車両コントローラへ、前記決定された経路を伝送するステップを含み、
前記車両コントローラは、前記車両システムによってサポートされている駆動システムと通信し、経路追従サブシステムを実行し、前記経路追従サブシステムは、前記車両システムに前記決定された経路に沿って自律操縦させる、少なくとも１つの動作を実行する、
請求項１記載の方法。
【請求項７】
前記方法はさらに、
前記経路コントローラと通信する１つ以上の撮像デバイスで前記１つ以上の画像を捕捉するステップを含み、
前記１つ以上の撮像デバイスのうちの少なくとも１つは、前記車両システムから所定の高さに配置されており、駐車場の画像を捕捉する、
請求項１記載の方法。
【請求項８】
前記車両システムには車両およびトレーラが含まれる、請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記方法はさらに、
前記経路コントローラで、前記車両システムから前記車両システムのサイズを受信するステップと、
前記経路コントローラによって、前記１つ以上の画像および受信した前記車両システムのサイズに基づいて、前記１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別するステップと、
を含む、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
駐車場内の駐車スペースを管理する方法であって、
経路コントローラで、撮像デバイスによって捕捉された１つ以上の画像を受信するステップと、
前記経路コントローラによって、前記１つ以上の画像に基づいて１つ以上の利用可能な前記駐車スペースを識別するステップと、
前記経路コントローラで、１つ以上の車両システムに関連する車両情報を受信するステップであって、前記車両情報は、車両識別子、車両サイズおよび車両位置を含む、ステップと、
各車両システムに対して、
前記経路コントローラによって、現在の車両位置から、識別された前記１つ以上の利用可能な駐車スペースのうちの、前記車両サイズに基づいて、前記車両システムを収容するサイズを有している、識別された利用可能な駐車スペースまでの経路を決定し、
前記経路コントローラから前記車両システムへ、各車両システムに関連する、決定された前記経路を伝送する
ことを含むステップと、
を含む、駐車場内の駐車スペースを管理する方法。
【請求項１１】
前記経路コントローラは無人航空機によってサポートされている、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
前記経路コントローラは、無線ネットワークを介して前記１つ以上の車両システムと通信する、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
前記方法はさらに、
撮像デバイスで、１つ以上の利用可能なスペースを有している前記駐車場の前記１つ以上の画像を捕捉するステップを含み、
前記撮像デバイスは無人航空機によってサポートされている、
請求項１０記載の方法。
【請求項１４】
前記経路コントローラは、無線ネットワークを介して、前記撮像デバイスと通信する、請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記方法はさらに、
前記経路コントローラで、前記車両システムのセンサシステムからセンサデータを受信するステップと、
前記経路コントローラによって、受信した前記センサデータに基づいて前記経路を更新するステップと、
を含み、
前記センサシステムは前記車両システムによってサポートされており、かつ前記車両システムの近くにある１つ以上の対象物を検出するように構成されている、
請求項１０記載の方法。
【請求項１６】
前記方法はさらに、
前記決定された経路を、前記経路コントローラから前記車両システムの車両コントローラへ伝送するステップを含み、
前記車両コントローラは、前記車両システムによってサポートされている駆動システムと通信し、前記駆動システムに前記決定された経路に沿って前記車両システムを自律操縦させる、経路追従サブシステムを実行する、
請求項１０記載の方法。
【請求項１７】
前記撮像デバイスは、前記車両システムから所定の高さに配置されており、駐車場の画像を捕捉するように構成されている、請求項１０記載の方法。
【請求項１８】
前記車両システムには車両およびトレーラが含まれる、請求項１０記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の後退および駐車のための無人航空機（ＵＡＶ）支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トレーラは通常、動力を備えた牽引車両によって引っ張られる無動力の車両である。トレーラを、他にもある中で特に、ユーティリティトレーラ、ポップアップ式キャンピングカー、旅行用トレーラ、家畜用トレーラ、平床式トレーラ、有蓋車両輸送トレーラ、およびボートトレーラ、セミトレーラとすることができる。牽引車両を、乗用車、クロスオーバー車、トラック、セミトラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）、レクレーショナル・ビークル（ＲＶ）、またはトレーラに取り付けてトレーラを引っ張るように構成された他の任意の車両とすることができる。トレーラヒッチを用いて、トレーラを動力車両に取り付けることができる。トレーラヒッチは、トレーラがヒッチの周りを水平方向に旋回できるようにし、車両トレーラーユニットがコーナーを移動できるようにする。受け側ヒッチが牽引車両に装備されており、これがトレーラヒッチと接続されて接続が形成される。トレーラヒッチを、ボールおよびソケット、予備車輪およびグースネック、またはトレーラジャッキとすることができる。他の取り付け機構を使用することもできる。トレーラと動力車両との間の機械的接続に加えて、一部の例によれば、トレーラは牽引車両と電気的に接続される。このようにすれば電気的接続によって、トレーラは動力車両のリアライト回路から給電を受けることができ、これによってトレーラは、動力車両のライトと同期したテールライト、ウィンカおよびブレーキライトを有することができる。
【０００３】
牽引車両の運転者が直面する課題のうちのいくつかは、トレーラに取り付けられている間に特定の場所に後退することである。なぜなら、この特定の場所に向かって牽引車両を操縦するために複数の人が必要になる可能性があるからである。車両トレーラーユニットがコーナーを移動することができるように、車両トレーラーユニットはヒッチの周りを水平方向に旋回するため、車両が後退するとき、これがトレーラを押す。運転者は、トレーラの方向を希望の方向に変更するために、車両のステアリングホイールをどの方向に回すかについて混乱することがよくある。車両に誤ったステアリング角度を適用すると、トレーラがジャックナイフ現象を起こし、コースから外れる可能性がある。したがって、多くの場合、１人の人間、例えば運転者が車両を運転し、１人または複数の別の人間が牽引車両とトレーラとを見て、牽引車両が取るべき経路について運転者を案内しなければならない。場合によっては、運転者を案内する人間が、牽引車両の経路を指示するための効率的な命令を提供するのが困難なことがある。さらに、運転者が適切に訓練されていない、かつ／または牽引車両およびトレーラを後退させるのに十分な経験を有していないことがある。一部の例では、トレーラの寸法が通常とは異なる、またはトレーラが簡単に操縦できないため、訓練された運転者でさえも、トレーラに取り付けられている状態で牽引車両を後退させるのに苦労することがある。牽引車両およびトレーラを適切に後退させるのに十分な視角を確保できないブラインドゾーンを運転者が有していることがあるため、牽引車両およびトレーラの後退中に他の問題が発生する可能性がある。したがって、牽引車両の運転者が直面するこれらの課題を克服するセンサを含んでいるシステムを提供することが望ましい。
【０００４】
概要
本開示の一態様は、駐車場に駐車するための車両システム（例えば、車両または車両トレーラシステム）のための車両経路を決定する方法を提供する。この方法は、経路コントローラで１つ以上の画像を受信すること、および経路コントローラによって、１つ以上の画像に基づいて、１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別することを含んでいる。この方法はまた、経路コントローラと通信するユーザインタフェース上に、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示を表示することを含んでいる。この方法はまた、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示の運転者の選択をユーザインタフェース上で受信することを含んでいる。この方法はまた、経路コントローラによって、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースの表示の運転者の選択に関連して、車両システムの現在位置から、利用可能な駐車スペースまでの経路を決定することを含んでいる。この方法はまた、経路コントローラと通信する、車両システムの駆動システムに、決定された経路に沿って車両システムを自律的に駆動するように指示することを含んでいる。
【０００５】
本開示のこの態様の具現化形態は、以下の任意選択的特徴のうちの１つ以上を含んでいてよい。一部の具現化形態では、経路コントローラは車両システムによってサポートされている。他の具現化形態では、経路コントローラは無人航空機によってサポートされている。経路コントローラは、無線ネットワークを介して車両システムの駆動システムと通信してよい。
【０００６】
一部の具現化形態では、この方法は、経路コントローラで、経路コントローラと通信するセンサシステムからセンサデータを受信することを含んでいる。センサシステムは車両システムによってサポートされており、かつ車両システムの近くにある１つ以上の対象物を検出するように構成されている。この方法はまた、経路コントローラによって、受信したセンサデータに基づいて経路を更新することを含んでいてよい。一部の例では、この方法は、経路コントローラから、経路コントローラと通信する車両コントローラへ、決定された経路を伝送することをさらに含んでいる。車両コントローラは、車両システムによってサポートされている駆動システムと通信し、経路追従サブシステムを実行する。経路追従サブシステムは、車両システムに決定された経路に沿って自律操縦させる、少なくとも１つの動作を実行する。この方法は、経路コントローラと通信する１つ以上の撮像デバイスで１つ以上の画像を捕捉することをさらに含んでおり、１つ以上の撮像デバイスのうちの少なくとも１つは、車両システムから所定の高さに配置されており、駐車場の画像を捕捉する。一部の例では、車両システムには車両およびトレーラが含まれる。
【０００７】
一部の具現化形態では、この方法は、経路コントローラで、車両システムから車両システムのサイズを受信することをさらに含んでいる。この方法はまた、経路コントローラによって、１つ以上の画像および受信した車両システムのサイズに基づいて、１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別することを含んでいてよい。
【０００８】
本開示の別の態様は、駐車場内の駐車スペースを管理する方法を提供する。この方法は、経路コントローラで、撮像デバイスによって捕捉された１つ以上の画像を受信することを含んでいる。この方法はまた、経路コントローラによって、１つ以上の画像に基づいて１つ以上の利用可能な駐車スペースを識別することを含んでいる。この方法は、経路コントローラで、１つ以上の車両システムに関連する車両情報を受信することを含んでいる。車両情報は、車両識別子、車両サイズおよび車両位置を含んでいる。この方法はまた、各車両システムに対して、経路コントローラによって、現在の車両位置から、識別された利用可能な駐車スペースまでの経路を決定することを含んでいる。この識別された利用可能な駐車スペースとは、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペースのうち、車両サイズに基づいて、この車両システムを収容するサイズを有している駐車スペースである。さらに、各車両システムに対して、この方法は、経路コントローラから車両システムへ、各車両システムに関連する、決定された経路を伝送することを含んでいる。
【０００９】
本開示のこの態様の具現化形態は、以降の任意選択的特徴のうちの１つ以上を含んでいてよい。一部の具現化形態では、経路コントローラは無人航空機によってサポートされている。経路コントローラは、無線ネットワークを介して１つ以上の車両システムと通信してよい。
【００１０】
一部の例では、この方法は、撮像デバイスで、１つ以上の利用可能なスペースを有している駐車場の１つ以上の画像を捕捉することをさらに含んでいる。撮像デバイスは無人航空機によってサポートされていてよい。経路コントローラは、無線ネットワークを介して、撮像デバイスと通信してよい。
【００１１】
一部の具現化形態では、この方法は、経路コントローラで、車両システムのセンサシステムからセンサデータを受信することをさらに含んでいる。センサシステムは車両システムによってサポートされており、かつ車両システムの近くにある１つ以上の対象物を検出するように構成されている。この方法は、経路コントローラによって、受信したセンサデータに基づいて経路を更新することを含んでいてよい。
【００１２】
一部の例では、この方法は、決定された経路を、経路コントローラから車両システムの車両コントローラへ伝送することをさらに含んでいる。車両コントローラは、車両システムによってサポートされている駆動システムと通信し、経路追従サブシステムを実行し、これによって、駆動システムに、決定された経路に沿って車両システムを自律操縦させる。
【００１３】
撮像デバイスは、車両システムから所定の高さに配置されていてよく、駐車場の画像を捕捉するように構成されていてよい。車両システムは、トレーラヒッチを介してトレーラに取り付けられている車両を含んでいてよい。
【００１４】
添付の図面および以下の説明には、本開示の１つ以上の具現化形態の詳細について記載されている。その他の態様、特徴および利点は、それらの説明および図面ならびに特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１Ａおよび図１Ｂは、車両の後退および駐車のための例示的な無人航空機支援システムの概略図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、図１Ａおよび図１Ｂの例示的な車両トレーラシステムの概略図である。図２Ｃは、無人航空機（ＵＡＶ）と通信する例示的な車両トレーラシステムの概略図である。
【図３】図１Ａおよび図１Ｂの例示的なＵＡＶの概略図である。
【図４】図４Ａは、例示的なＵＡＶ支援システムにおけるデバイス間の通信の概略図であり、経路コントローラは車両トレーラシステムの一部である。図４Ｂは、例示的なＵＡＶ支援システムにおけるデバイス間の通信の概略図であり、経路コントローラはＵＡＶの一部である。
【図５】駐車場に駐車する際に車両支援を提供する方法の動作の例示的な段取りの概略図である。
【図６】図６Ａは、複数の車両と通信する無人航空機を備えた、車両の後退および駐車のための例示的なＵＡＶ支援システムの概略図である。図６Ｂは、無人航空機および駐車場コントローラを介して通信する１つ以上の車両を備えた、車両の後退および駐車のための例示的なＵＡＶ支援システムの概略図である。
【図７】駐車場に駐車する際に車両支援を提供する方法の動作の例示的な段取りの概略図である。
【００１６】
様々な図面における同様の参照記号は、同様の要素を示す。
【００１７】
詳細な説明
以下に限定されるものではないが、乗用車、クロスオーバー車、トラック、セミトラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）、およびレクレーショナル・ビークル（ＲＶ）といった牽引車両を、トレーラを牽引するように構成することができる。牽引車両は、トレーラヒッチを介してトレーラの接続を行う。特定の場所、例えば駐車場の駐車スペースに自律的に後退できる車両トレーラシステムを有することが望まれる。車両トレーラシステムは、駐車場の１つ以上の画像を捕捉し、１つ以上の駐車スポットを識別する無人航空機（ＵＡＶ）と通信し、車両トレーラシステムは１つ以上の駐車スペースのうちの１つへ向かって自律的に駆動し、後退してよい。そのため、車両トレーラシステムは、車両トレーラシステムを駐車場に駐車しようとする際に、より安全で迅速な体験を運転者に提供する。これは、車両トレーラシステムに、駐車場内の１つ以上の利用可能な駐車スペースの場所を提供し、運転者が１つ以上の利用可能な駐車スペースのうちの１つを選択できるようにすることによって行われる。これによって、車両トレーラシステムは、選択された利用可能な駐車スペースへ自律操縦および後退することができる。一部の例では、車両トレーラシステムは、駐車場に複数の利用可能な駐車スペースがあることを示す情報をＵＡＶから受信する。この場合、運転者は、ユーザインタフェースを介して、利用可能な駐車スペースのうちのどの駐車スペースに運転者が自分の車両トレーラシステムを駐車したいのかを選択してよい。したがって、ＵＡＶによって提供される駐車場の上面図は、例えば、車両にカメラが含まれ、トレーラにカメラが含まれていない場合には、経路のより適切な決定を提供し、死角を回避する。さらに、ＵＡＶは、ユーザーが車両トレーラシステムを駐車するために識別し得る複数の駐車スペースを検出および報告することができる。
【００１８】
図１Ａおよび図１Ｂを参照する。一部の具現化形態では、駐車場１００は、１つ以上の車両トレーラシステム２００が駐車するために利用可能な１つ以上の駐車スペース１〜３２を有していてよい。駐車場１００は、駐車場１００に入る車両トレーラシステム２００と通信する１つ以上の無人航空機（ＵＡＶ）３００と関連付けられていてよい。ＵＡＶ３００は、車両トレーラシステム２００に、１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２に関する情報３０２を提供する。したがって、車両トレーラシステム２００の運転者は、運転者が、それ向かった車両トレーラシステム２００の自律操縦を望む１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２のうちの１つを選択してよい。利用可能な駐車スペース１〜３２を運転者が選択すると、車両トレーラシステム２００は選択された駐車スペースへの自律操縦を行い、選択された駐車スペース１〜３２内に車両トレーラシステム２００を配置する。一部の例では、車両トレーラシステム２００は、車両２０２が、選択された駐車スペース１〜３２に最初に入るように駐車される。すなわち前進駐車である。また他の例では、車両トレーラシステム２００は、トレーラ２０４が、選択された駐車スペース１〜３２に最初に入るように駐車される。すなわち後退駐車である。
【００１９】
図２Ａおよび図２Ｂを参照する。車両トレーラシステム２００は、ヒッチ２０６を介してトレーラ２０４に取り付けられている牽引車両２０２を含んでいる。牽引車両２０２は、車両２０２を操縦する、牽引車両２０２に関連する駆動システム２１０を含んでおり、車両トレーラシステム２００は例えば、ｘ、ｙ、およびｚ成分を有する駆動コマンドに基づいて路面を横断する。図示されているように、駆動システム２１０は、右前輪２１２、２１２ａ、左前輪２１２、２１２ｂ、右後輪２１２、２１２ｃ、および左後輪２１２、２１２ｄを含んでいる。加えて、駆動システム２１０は、トレーラ２０４に関連する車輪（図示せず）を含んでいてよい。駆動システム２１０は、別の車輪構成も同様に含んでいてよい。駆動システム２１０は、一形態のエネルギーを機械的エネルギーに変換して、車両２０２の移動を可能にするエンジン２１４を含んでいてよい。エンジン２１４は、燃料を燃焼させて熱を発生させてから力を発生させる熱エンジン、または電気エネルギーを機械的運動に変換する電気エンジンとすることができる。他のタイプのエンジンも使用できる。駆動システム２１０は、車輪２１２およびエンジン２１４と通信し、車両２０２の移動を可能にし、したがってトレーラ２０４も移動させる他のコンポーネント（図示せず）を含んでいる。駆動システム２１０は、各車輪２１２、２１２ａ〜２１２ｄに関連付けられているブレーキ（図示せず）を含んでいるブレーキシステム２１２も含んでいることができ、各ブレーキは車輪２１２、２１２ａ〜２１２ｎに関連付けられ、車輪２１２ａ〜２１２ｎを減速または停止するように構成されている。車両トレーラシステム２００は、車両トレーラシステム２００の速度および方向を調整するように構成されている加速システム２１４も含んでいてよい。車両トレーラシステム２００は、他のシステムも含んでいてよい。
【００２０】
牽引車両２０２によって規定される相互に垂直な３つの軸線、すなわち左右軸線ＸＶ、前後軸線ＹＶ、および中央垂直軸線ＺＶに対し相対的な運動の様々な組み合わせによって、牽引車両２０２は路面を横切って運動することができる。左右軸線ＸＶは、牽引車両２０２の右側Ｒと左側との間を延在している。前後軸線ＹＶに沿った前進駆動方向はＦＶと称せられ、これは前進運動とも呼ばれる。これに加え、前後方向ＹＶに沿った後ろ向き駆動方向または後退駆動方向はＲＶと称せられ、これは後退運動とも呼ばれる。一部の例では、牽引車両２０２は懸架システム（図示せず）を含み、調整されると、これによって、牽引車両２０２がＸＶ軸線および／またはＹＶ軸線を中心に傾斜する可能性がある、または中央垂直軸線ＺＶに沿って動く可能性がある。牽引車両２０２が移動すると、トレーラ２０４は、牽引車両２０２の経路に沿って追従する。したがって、牽引車両２０２が旋回し、これが前進方向ＦＶに移動すると、トレーラ２０４がそれに従って追従する。旋回中、牽引車両２０２とトレーラ２０４は、牽引車両２０２とトレーラ２０４を接続するトレーラヒッチ２０６の周りで互いの間に旋回角度（図示せず）を有する。
【００２１】
さらに、トレーラ２０４によって規定される相互に垂直な３つの軸線、すなわちトレーラ左右軸線ＸＴ、トレーラ前後軸線ＹＴ、およびトレーラ中央垂直軸線ＺＴに対し相対的な運動の様々な組み合わせによって、トレーラ２０４は車両２０２に追従して路面を横切る。トレーラ左右軸線ＸＴは、トレーラ２０４の右側Ｒと左側との間に延在する。トレーラ前後軸線ＹＴに沿った前進駆動方向はＦＴと称せられ、これは前進運動とも呼ばれる。これに加え、前後方向ＹＴに沿ったトレーラ後ろ向き駆動方向またはトレーラ後退駆動方向はＲＴと称せられ、これは後退運動とも呼ばれる。したがって、車両トレーラシステム２００の動きは、牽引車両２０２のその左右軸線ＸＶ、前後軸線ＹＶ、および中央垂直軸線ＺＶに沿った動き、およびトレーラ２０４のそのトレーラ左右軸線ΧＴ、トレーラ前後軸線ＹＴ、およびトレーラ中央垂直軸線ＺＴに沿った動きを含んでいる。
【００２２】
引き続き図２Ａおよび図２Ｂを参照する。一部の具現化形態では、車両２０２は、信頼性が高く、ロバストな自動運転を提供するためにセンサシステム２２０を含んでいる。センサシステム２２０は、センサデータ２２２を提供し、種々のタイプのセンサを含んでいてよく、これらのセンサを用いて、別個にまたは他のセンサと共に、牽引車両の周囲環境の認識を生成することができ、この認識は、センサシステム２２０によって検出された対象物および障害物に基づき、車両トレーラシステム２００を自律的に駆動し、インテリジェントな判断を下すために用いられる。一部の例では、車両２０２はセンサシステム２２０をサポートする。また他の例では、センサシステム２２０は車両２０２およびトレーラ２０４によってサポートされている。センサは、以下に限定されるものではないが、１つ以上の撮像デバイス（カメラなど）、ならびに以下のようなセンサを含んでいてよいが、それに限定されるものではない。これらはレーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（光検出と測距）、これは遠隔ターゲットの距離および／または他の情報を見つけるために散乱光の特性を測定する光学リモートセンシングを必然的に伴う可能性がある）、ＬＡＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（レーザ検出と測距））などである。これに加えて１つ以上のカメラおよび１つ以上のセンサを用いて、牽引車両２０２が前進方向ＦＶまたは後退方向ＲＶで移動しているときに、ユーザインタフェース２３０を介した可聴警報および／または視覚警報を用いて、存在し得る障害物について運転者に警報を発することができる。したがってセンサシステム２２０は、半自律的または自律的な条件のもとで動作する車両トレーラシステム２００における安全性を高めるために、特に有用である。
【００２３】
牽引車両２０２は、ディスプレイなどのユーザインタフェース２３０を含んでいてよい。ユーザインタフェース２３０は、１つ以上の入力機構またはタッチスクリーンディスプレイ２３２を介して、１つ以上のユーザコマンドを運転者から受信し、かつ／または１つ以上の通知を運転者に表示する。一部の例では、ユーザインタフェースはタッチスクリーンディスプレイ２３２である。したがって、運転者は指を向けて、利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６を選択することができる。他の例では、ユーザインタフェース２３０はタッチスクリーンではなく、運転者は利用可能な駐車スペース表示２３６の１つを選択するために、回転つまみまたはマウスなどの入力デバイスを使用してよいが、これらに限定されない。
【００２４】
ユーザインタフェース２３０は、車両コントローラ２４０と通信する。車両コントローラ２４０は、コンピューティングデバイス（またはデータ処理ハードウェア）２４２（例えば、１つ以上のコンピューティングプロセッサを有する中央処理ユニット）を含み、このコンピューティングデバイスは、コンピューティングプロセッサ上で実行可能な命令を記憶可能な非一時的メモリまたはハードウェアメモリ２４４（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信を行う。示されているように、車両コントローラ２４０は牽引車両２０２によってサポートされている。しかし、車両コントローラ２４０は、牽引車両２０２とは別個であってよく、ネットワーク（図示せず）を介して牽引車両２０２と通信してよい。さらに、車両コントローラ２４０は、ＵＡＶ３００と通信し、ＵＡＶ３００から画像およびデータ３０２を受信する。一部の例では、ユーザインタフェース２３０は、センサシステム２２０から受信したデータ２２２と、ＵＡＶ３００から受信した画像およびデータ３０２に基づいて、車両２０２または車両トレーラシステム２００の周囲環境の画像を表示する。
【００２５】
一部の具現化形態では、車両トレーラシステム２００は、車両トレーラシステム２００の自動運転を改善するために経路コントローラ２６０を含んでいる。経路コントローラ２６０は、コンピューティングデバイス（またはデータ処理ハードウェア）２６２（例えば、１つ以上のコンピューティングプロセッサを有する中央処理ユニット）を含んでおり、このコンピューティングデバイスは、非一時的メモリまたはハードウェアメモリ２６４（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信を行う。非一時的メモリ２６４は、１つ以上の処理ユニット２６２で実行されると、経路コントローラ２６０に、計画された経路１０２（図１Ａおよび図１Ｂ）などの出力２６１を提供させる命令を格納している。
【００２６】
一部の具現化形態では、経路コントローラ２６０は、車両トレーラシステム２００、利用可能な駐車スペース１〜３２および利用不可能な駐車スペース１〜３２の識別につながる画像処理を行い、さらに、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２に達するために、それに沿って自律操縦を行う、車両トレーラシステム２００のための経路１０２を計画するように構成されている。
【００２７】
一部の具現化形態では、経路コントローラ２６０は、対象物認識システム２５０を実行する。対象物認識システム２５０は、ＵＡＶ３００から受信した画像およびデータ３０２を処理し、利用可能な駐車スペース１〜３２および利用不可能な駐車スペース１〜３２および駐車場１００内に位置する１つ以上の車両トレーラシステム２００を含んでいる、駐車スペース１〜３２の駐車スペース表示２３６を含んでいる、駐車場１００の上面図表示２３４を識別する。一部の例では、対象物認識システム２５０は、ＵＡＶ３００から受信した画像３２２およびＵＡＶ３００から受信したデータ３０２に基づいて、利用可能な駐車スペース１〜３２のサイズを決定し、車両トレーラシステム２００が利用可能な駐車スペース１〜３２に収まるか否かに基づいて、利用可能な駐車スペース１〜３２を推奨する。一部の例において、また、ＵＡＶ３００から受信した画像３２２およびデータ３０２に基づいて、車両コントローラ２４０は、車両トレーラシステム２００から１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２までの距離を決定する。対象物認識システム２５０は、１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２までの決定された距離を表示するように、ユーザインタフェース２３０に指示してよい。したがって、運転者および／または車両トレーラシステム２００は、利用可能な駐車スペース１〜３２を選択するときに、決定された距離を考慮してよい。
【００２８】
対象物認識システム２５０は、利用可能なスペース１〜３２に到達するために、駐車場１００内での車両トレーラシステム２００の操縦しやすさも考慮してよい。状況によっては、駐車場１００が極めて大きく、車両トレーラシステム２００が一部の駐車スペース１〜３２へ自律的に自身を操縦するのがより困難な場合があるため、対象物認識システム２５０は、スペースの推奨を行う前に、車両トレーラシステム２００の、利用可能な駐車スペース１〜３２までの経路に沿った操縦しやすさまたは困難さを考慮してよい。例えば、車両トレーラシステム２００は、利用可能な駐車スペース１〜３２に到達するために旋回する数を考慮する。車両トレーラシステム２００が駐車スペース１〜３２に到達できないと車両トレーラシステム２００が決定した場合、ディスプレイ２３２は、到達不能なこのスペースが利用可能であることを示さなくてよい。
【００２９】
対象物認識システム２５０は、利用可能な駐車スペースのサイズ、利用可能な各駐車スペースまでの距離、および特定の利用可能な駐車スペース内の駐車のしやすさの１つ以上を表示するように、（１つ以上の信号またはメッセージ２３１を介して）ユーザインタフェース２３０に指示してよい。したがって、運転者はどの利用可能な駐車スペース１〜３２を選択するのかをより良く決定することができる。車両コントローラ２４０は、あらゆる関連する駐車スペース情報に加えて、利用可能な駐車スペース１〜３２および利用不可能な駐車スペース１〜３２を含んでいる駐車スペース１〜３２の駐車スペース表示２３６を含んでいる、駐車場１００の上面図表示２３４を表示するためのコマンドをユーザインタフェース２３０に送信する。駐車スペース情報とは、利用可能な１つ以上の駐車スペースのサイズ、車両トレーラシステム２００から１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２までの距離、および特定の利用可能な駐車スペース内の駐車のしやすさなどであるが、これに制限されない。これに加えて、ディスプレイ画面２３２は、車両トレーラシステム２００の車両トレーラシステム表示２３８も表示する。
【００３０】
ユーザディスプレイ２３２は、選択された駐車スペース表示２３６に関連する運転者の選択２３７の表示を受信するように構成されている。運転者の選択２３７の表示は、運転者が、車両トレーラシステム２００に、選択された駐車スペース１〜３２への車両トレーラシステム２００の自律的な駆動および選択された駐車スペース１〜３２内の駐車を望んでいる、車両コントローラ２４０によって識別された利用可能な駐車スペース１〜３２を示す。
【００３１】
一部の具現化形態では、経路コントローラ２６０は、センサシステム２２０からのセンサデータ２２２と、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２の運転者の選択２３７と、ＵＡＶ３００からの画像３２２およびデータ３０２とを受信し、受信した画像３２２およびデータ３０２に基づいて、自身の現在の場所から選択された利用可能な駐車スペース１〜３２に移動するために自律的に追従するための、計画された経路１０２を車両トレーラシステム２００に対して提供する。
【００３２】
したがって、運転者が、彼／彼女が、それに向けた車両トレーラシステム２００の自律的な駆動を望む、利用可能な駐車スペース１〜３２を選択すると、経路計画システム２６６は、経路コントローラ２６０上で、車両トレーラシステム２００と選択された利用可能な駐車スペース１〜３２との間の経路１０２（図１Ａおよび図１Ｂ）を計画する。経路計画システム２６６は、学習した行動に基づいて、計画された経路を決定してよい。経路計画システム２６６はまた、車両トレーラシステム２００が、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２に向かってどのように自律操縦するのかを決定してよい。一部の例では、経路計画システム２６６は、運転者に、彼／彼女が、利用可能な駐車スペース１〜３２に最初に入る車両トレーラシステム２００の前部（すなわち車両２０２）でもって、利用可能な駐車スペース１〜３２に引き入れたいのか、または利用可能な駐車スペース１〜３２に最初に入る車両トレーラシステム２００の後部（すなわちトレーラ２０４）でもって、利用可能な駐車スペース１〜３２に後退させたいのかを尋ねるようにユーザインタフェース２３０に指示する。運転者が選択すると、経路計画システム２６６はそれに応じて経路１０２を計画する。したがって、経路１０２は、車両トレーラシステム２００を前進方向ＦＶ、ＦＴ、後退方向ＲＶ、ＲＴまたはそれらの組み合わせで操縦することを含んでいてよい。さらに、経路１０２の先は、駐車スペース１〜３２を画定する少なくとも１つの線と概して平行に整列した向きに車両トレーラシステム２００を配置する。言い換えれば、車両２０２の前後軸線ＹＶとトレーラ２０４の前後軸線ＹＴとは平行であり、かつ駐車スペース１〜３２を画定する少なくとも１つの線と概して平行に整列している。
【００３３】
一部の例では、経路コントローラ２６０は、１つ以上の人工ニューラルネットワーク（ＡＮＮ）（図示せず）、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を含んでおり、ＡＮＮは、動物の脳を構成する生物学的ニューラルネットワークによって触発されたコンピューティングシステムである。ＡＮＮは、一般的にタスク固有のプログラミングなしで、例を検討することによってタスクを実行することを学ぶ。例えば、画像認識において、ＡＮＮは、「車両トレーラシステム」とラベル付けされた車両トレーラシステム２００、または「空の駐車スペース」とラベル付けされた空の駐車スペース１〜３２を含んでいる画像を識別することを学習し、他の画像の車両トレーラシステム２００および空の駐車スペース１〜３２を識別するために、この分析結果を使用する。ＡＮＮは、人工ニューロンと呼ばれる接続されたユニットの集合に基づいており、これは生物学的な脳における軸索に似ている。２つのニューロン間の各接続は、別のニューロンに信号を伝送することを可能にする。ニューロンと接続は、学習が進むにつれて変化する重みを有していてよい。
【００３４】
ＡＮＮは、車両トレーラシステム２００、利用可能な駐車スペース１〜３２および利用不可能な駐車スペース１〜３２を認識し、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２に到達するための、それに沿って自律操縦するための、車両トレーラシステム２００用の経路１０２を計画するように訓練されていてよい。ＡＮＮは、２種類のトレーニング、すなわち車両トレーラシステム２００用の経路１０２を決定するための動的トレーニングまたはエンドツーエンドトレーニングおよび静的トレーニングに基づいて訓練されていてよい。動的トレーニングまたはエンドツーエンドトレーニングの間、ＵＡＶ３００は現在の場所から目的地、すなわち駐車場１００内の利用可能なスペース１〜３２までの運転方法について訓練される。静的トレーニングは、ＵＡＶ３００から受信した画像３２２に基づいて経路１０２を計画するようにＡＮＮを訓練する。次に、経路情報が駆動システム２１０へ伝送され、これによって、車両トレーラシステム２００は、その最終目的地に到達するように操縦される。
【００３５】
車両トレーラシステム２００が、計画された経路１０２に基づいて、利用可能な駐車スペース１〜３２に向かって自律操縦しているときに、経路計画システム２６６は、ＵＡＶ３００からの画像およびデータ３０２および車両センサシステム２２０からのセンサデータ２２２の継続的な受信に基づいて、計画された経路１０２を継続的に更新する。一部の例では、経路コントローラ２６０は、計画された経路１０２に沿った１つ以上の対象物を識別し、この１つ以上の対象物の位置に関するデータを経路計画システム２６６に送信する。この場合には、経路計画システム２６６は、１つ以上の対象物を避けるために、計画された経路１０２を再計算してよい。一部の例では、経路計画システム２６６は衝突の確率を決定し、衝突の確率が予め定められた閾値を超えている場合に、経路計画システム２６６は経路１０２を調節し、それを運転者支援システム２４６に送信する。
【００３６】
経路計画システム２６６は、計画された経路１０２を車両コントローラ２４０へ伝送し、一部の例では、車両トレーラシステム２００が利用可能な駐車スペース１〜３２に向かって自律操縦しているときに、計画された経路１０２を継続的に更新する。車両コントローラ２４０が計画された経路１０２を受信すると、車両コントローラ２４０は運転者支援システム２４６を実行する。運転者支援システムはここで経路追従サブシステム２４８を含んでいる。経路追従サブシステム２４８は計画された経路１０２を受信し、動作２４８ａ〜２４８ｄを実行する。これらは、コマンド２４９を駆動システム２１０に送信し、これによって車両トレーラシステム２００は、計画された経路１０２に沿って自律的に駆動する。
【００３７】
経路追従サブシステム２４８は、１つ以上の動作、例えば、ブレーキ動作２４８ａ、速度動作２４８ｂ、ステアリング動作２４８ｃ、およびヒッチ接続／切断動作２４８ｄを含んでいてよいが、これらに限定されない。各動作２４８ａ〜２４８ｄによって、車両トレーラシステム２００は、他にもある中で特に、前進または後退の駆動、特定の角度での転回、制動、加速、減速などのアクションを起こす。車両コントローラ２４０は、駆動システム２１０をコントロールすることによって、より具体的にはコマンド２４９を駆動システム２１０に発することによって、路面を横切る任意の方向で車両トレーラシステム２００を操縦することができる。
【００３８】
ブレーキ動作２４８ａは、計画された経路１０２に基づいて車両トレーラシステム２００を停止させるか、車両トレーラシステム２００を減速させるために実行されてよい。ブレーキ動作２４８ａは、車両トレーラシステム２００を停止させるか、または車両トレーラシステム２００を減速させるために、信号またはコマンド２４９を駆動システム２１０、例えば、ブレーキシステム（図示せず）に送信する。
【００３９】
速度動作２４８ｂは、計画された経路１０２に基づいて、加速または減速を行うことによって、車両トレーラシステム２００の速度を変化させるために、実行されてよい。速度動作２４８ｂは、減速のためにはブレーキシステム２１２に信号またはコマンド２４９を送信し、加速のためには加速システム２１４に信号またはコマンド２４９を送信する。
【００４０】
ステアリング動作２４８ｃは、計画された経路１０２に基づいて、車両トレーラシステム２００の方向を変化させるために、実行されてよい。したがってステアリング動作２４８ｃは、駆動システム２１０が方向を変化させる操舵角を表す信号またはコマンド２４９を、加速システム２１４に送信する。
【００４１】
ヒッチ接続／切断動作２４８ｄは、車両２０２をトレーラ２０４に接続するまたは車両２０２をトレーラ２０４から切断するために実行されてよい。したがって、ヒッチ接続／切断動作２４８ｄは、車両２０２をトレーラ２０４から解放する／車両２０２をトレーラ２０４に接続することを示す信号またはコマンド２４９を駆動システム２１０に送信する。
【００４２】
図２Ｃを参照する。一部の具現化形態において、ＵＡＶ３００は経路コントローラ２６０を含んでおり、これをサポートする。この場合、経路コントローラ２６０は、ＵＡＶ３００によって捕捉された画像およびデータ３０２を処理し、上述したように、利用可能なスペース１〜３２および利用不可能なスペース１〜３２を含んでいる駐車スペース１〜３２の駐車スペース表示２３６と、駐車場１００に配置された１つ以上の車両トレーラシステム２００とを含んでいる、駐車場１００の上面図表示２３４を識別する対象物認識システム２５０を実行する。示されているように、経路コントローラ２６０は、車両トレーラシステム２００が駐車場１００から所定の距離内にあるときに車両トレーラシステム２００が車両信号３０４をＵＡＶ３００に送信するように、車両トレーラシステム２００と通信する。ＵＡＶ３００は、捕捉された画像３２２内の車両トレーラシステム２００を識別し、車両トレーラシステム２００の場所および動きを監視する。車両トレーラシステム２００は、継続的にまたは特定の時間間隔で、自身の場所をＵＡＶ３００に送信してよい。次に、ＵＡＶ３００は、車両トレーラシステム２００が、運転者によって識別された利用可能な駐車スペース１〜３２に到達するための経路１０２を計画することができる。
【００４３】
図３は、ドローンとも称されるＵＡＶ３００を示している。これは、人間のパイロットが乗っていない航空機である。ＵＡＶ３００は、地上ベースのコントローラ（図示せず）、付加的な１つ以上のＵＡＶ３００、および１つ以上のドローンと地上ベースのコントローラとの間の通信システムを含んでいるドローンシステムの一部であり得る。各ＵＡＶ３００は、人間による遠隔制御下で、または搭載処理デバイス３１２によって自律的に動作し得る。ＵＡＶ３００は、データ処理デバイス３１２およびデータ処理デバイス３１２と通信するメモリハードウェア３１４を含んでいる機器ボックス３１０を含んでいる。データ処理デバイス３１２は、メモリハードウェア３１４に格納されたアルゴリズムを実行して、ＵＡＶ３００の移動経路を決定する。ＵＡＶ３００は、データ処理デバイス３１２と通信するカメラなどのペイロード３２０を含んでいる。カメラ３２０は、ＵＡＶ３００の下の地面の画像３２２を捕捉し、捕捉した画像をデータ処理デバイス３１２またはＵＡＶ３００の経路コントローラ２６０（図２Ｃ）または車両トレーラシステム２００へ伝送するように構成されている。付加的に図２Ｃを参照する。経路コントローラ２６０がＵＡＶ３００に含まれる場合、対象物認識システム２５０は画像３２２を受信し、受信した画像３２２を処理し、利用可能なスペース１〜３２と利用不可能なスペース１〜３２とを含んでいる駐車スペース１〜３２の駐車スペース表示２３６を含んでいる、駐車場１００の上面図表示２３４を識別する。駐車場の上面図表示２３４が決定されると、経路計画システム２６６は、車両トレーラシステム２００がたどる経路１０２を決定する。経路計画システム２６６が経路１０２を決定すると、ＵＡＶ３００は計画された経路１０２を車両トレーラシステム２００に送信し、車両トレーラシステム２００は計画された経路１０２を受信し、運転者支援システム２４６を実行して、車両トレーラシステム２００に、受信した、計画された経路１０２を追従させる。一部の例では、ＵＡＶ３００は、計画された経路１０２を継続的に更新し、更新した経路１０２を車両トレーラシステム２００に送信する。
【００４４】
図４Ａは、車両トレーラシステム２００とＵＡＶ３００との間の例示的な通信を示しており、ここで車両トレーラシステム２００は、図１Ａ〜図２Ａ、図２Ｂおよび図３で説明したように、ＡＮＮを含んでいる。一部の具現化形態では、ステップ１Ａで、車両トレーラシステム２００が駐車場１００内または駐車場１００から所定の距離内にあるとき、車両コントローラ２４０はＵＡＶ３００からの１つ以上の画像３２２を要求する。ステップ２Ａで、ＵＡＶ３００は、捕捉された画像３２２を車両トレーラシステム２００、特に経路コントローラ２６０へ伝送する。ステップ３Ａで、経路コントローラ２６０は、受信した画像３２２を分析し、１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を識別する。経路コントローラ２６０は、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を車両コントローラ２４０に送信し、次に車両コントローラ２４０は、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を表示するようにユーザインタフェース２３０に指示する。運転者が、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２のうちの１つを選択すると、ステップ４Ａで、ユーザインタフェース２３０はこの選択を車両コントローラ２４０（または一部の例では経路コントローラ２６０）へ伝送する。ステップ５Ａで、経路コントローラ２６０は、車両トレーラシステム２００の現在の場所から、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２までの経路１０２を決定し、計画された経路１０２を車両コントローラ２４０に送信する。車両コントローラ２４０は、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２への車両トレーラシステム２００の自動運転を可能にする運転者支援システム２４６を実行する。ステップ６Ａで、ＵＡＶ３００は画像を経路コントローラ２６０に継続的に送信し、経路コントローラは次に、車両トレーラシステム２００が計画された経路１０２に沿った最終目的地に到達するまで、計画された経路１０２を継続的に更新し、これを車両コントローラ２４０に送信する。
【００４５】
図４Ｂは、図１Ａ〜図２Ａ、図２Ｃおよび図３を参照して説明した、車両トレーラシステム２００とＵＡＶ３００との間の例示的な通信を示している。ステップ１Ｂで、車両トレーラシステム２００は、駐車場１００に到着するか、または駐車場から所定の距離内にあり、利用可能な駐車スペース１〜３２に車両トレーラシステム２００を駐車する意志があることをＵＡＶ３００に通知する。ステップ２Ｂで、ＵＡＶ３００は、車両トレーラシステム２００からの存在通知を確認し、車両トレーラシステム２００に、自身のサイズをＵＡＶ３００に送信することを要求する。ステップ３Ｂで、車両トレーラシステム２００は、自身のサイズをＵＡＶ３００に送信する。ステップ４Ｂで、ＵＡＶ３００は画像を捕捉し、経路コントローラ２６０を実行し、駐車場１００内の１つ以上の利用可能なスペース１〜３２を識別する。図１Ａに戻る。一部の例では、駐車スペース１〜３２はすべて同じサイズであり、車両トレーラシステム２００に適合するように構成されている。しかし図１Ｂに示されているように、駐車スペース１〜３２が様々なサイズを有することがある、かつ／または駐車場１００に駐車された一部の車両トレーラシステム２００が、そのサイズのために複数のスペース１〜３２を占有することがある。例えば、スペース９、１０または１２、１３または２０、２１に駐車された車両トレーラシステム２００は、各車両トレーラシステム２００に割り当てられたスペースに対して付加的なスペースを取っている。そのような場合、経路コントローラ２６０は、マークされたスペースと、車両トレーラシステム２００間の利用可能なスペースの組み合わせに基づいて、利用可能なスペースを決定する。再び、図１Ａ〜図２Ａ、図２Ｃおよび図３を参照する。ＵＡＶ３００は、車両トレーラシステム２００のサイズに基づいて利用可能なスペース１〜３２を決定し、ステップ４Ｂで車両トレーラシステム２００に、利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６を含んでいる、駐車場１００の表示２３４を送信する。一部の例では、ＵＡＶ３００は、利用可能な各駐車スペース１〜３２のサイズ、車両トレーラシステム２００から利用可能な駐車スペース１〜３２までの距離、および利用可能な駐車スペース１〜３２への車両トレーラシステム２００の操縦のしやすさに関する情報も送信する。次に、車両トレーラシステム２００は、受信した情報をディスプレイ画面２３２に表示するようにユーザインタフェース２３０に指示し、これによって運転者は、利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６を選択することができる。選択されると、ステップ５Ｂで、車両トレーラシステム２００は、運転者の選択２３７をＵＡＶ３００へ伝送する。ＵＡＶ３００は、運転者の選択２３７に基づいて経路１０２の計画を開始し、ステップ６Ｂで、計画された経路１０２を車両トレーラシステム２００へ伝送し、これによって、受信した、計画された経路１０２に自律的に追従するように、車両トレーラシステム２００がトリガされる。一部の例では、車両トレーラシステム２００が、選択された利用可能な駐車スペース１〜３２へ自律操縦しているときに、ＵＡＶ３００は車両トレーラシステム２００に追従し、ＵＡＶ３００が捕捉する画像を継続的に取得および分析することに基づいて、計画された経路１０２を継続的に更新する。
【００４６】
図５は、図１〜図４Ｂに従って駐車場に駐車するときに車両（例えば、車両２０２、または車両トレーラシステム２００）に車両支援を提供する方法５００の動作の例示的な段取りを示している。一部の具現化形態では、ブロック５０２で、方法５００は、経路コントローラ２６０（一部の例では、経路コントローラ２６０はＡＮＮを含んでいる）で、１つ以上の画像３２２を受信することを含んでいる。ブロック５０４で、方法５００は、経路コントローラ２６０によって、１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を、受信した１つ以上の画像３２２に基づいて識別することを含んでいる。ブロック５０６で、方法５００は、経路コントローラ２６０と通信するユーザインタフェース２３０上に、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６を表示することを含んでいる。ブロック５０８で、方法５００は、ユーザインタフェース２３０上で、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６の運転者の選択２３７を受信することを含んでいる。ブロック５１０で、方法５００は、経路コントローラ２６０によって、識別された１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２の表示２３６の運転者の選択２３７に関連して、車両２０２、２００の現在位置から、利用可能な駐車スペース１〜３２までの経路１０２を決定することを含んでいる。ブロック５１２で、方法５００は、決定された経路１０２に沿って車両２０２、２００を自律的に駆動するように、経路コントローラ２６０と通信する車両２０２、２００の駆動システム２１０に指示することを含んでいる。
【００４７】
一部の具現化形態では、経路コントローラ２６０は車両２０２、２００によってサポートされており、図２Ｂに示されているように車両の一部である。経路コントローラ２６０は、画像３２２を捕捉するように構成されているＵＡＶ３００によってサポートされていてよい。
【００４８】
一部の例では、方法５００は、経路コントローラ２６０と通信するセンサシステム２２０からセンサデータ２２２を経路コントローラ２６０で受信することをさらに含んでいる。センサシステム２２０は車両２０２、２００によってサポートされており、車両２０２、２００の近くにある１つ以上の対象物を検出するように構成されている。方法５００はまた、受信したセンサデータ２２２に基づいて、経路コントローラ２６０によって、経路１０２を更新することを含んでいる。
【００４９】
一部の具現化形態では、方法５００は、決定された経路１０２を、経路コントローラ２６０から、経路コントローラ２６０と通信する車両コントローラ２４０へ伝送することを含んでいる。車両コントローラ２４０は、車両２０２、２００によってサポートされている駆動システム２１０と通信し、経路追従サブシステム２４８を実行する。経路追従サブシステム２４８は少なくとも１つの動作２４８ａ〜２４８ｄを実行し、これは、決定された経路１０２に沿って車両２０２、２００に自律操縦させる。
【００５０】
方法５００は、経路コントローラ２６０と通信する１つ以上の撮像デバイス３２０（例えばカメラ）で、１つ以上の画像３２２を捕捉することをさらに含んでいてよい。１つ以上の撮像デバイス３２０の少なくとも１つは、車両２０２、２００から所定の高さに配置されており、駐車場１００の画像３２２を捕捉する。一部の例では、１つ以上の撮像デバイス３２０は、駐車場１００の上で行動するＵＡＶ３００上に配置される。
【００５１】
一部の具現化形態では、方法５００は、経路コントローラ２６０で、車両２０２、２００から、車両２０２、２００のサイズを受信すること、および受信した１つ以上の画像３２２および受信した車両２０２、２００のサイズに基づいて、経路コントローラ２６０によって１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を識別することをさらに含んでいる。
【００５２】
図６Ａを参照する。一部の具現化形態において、ＵＡＶ３００は駐車場１００を監視する。この場合、ＵＡＶ３００は対象物認識システム２５０を含んでおり、利用可能な駐車スペース１〜３２、および駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００を検出する。ＵＡＶ３００は、駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００と駐車スペース情報を共有する。一部の例では、ＵＡＶ３００は、駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００を優先して、各車両トレーラシステム２００が駐車場１００内に駐車するのに十分な時間およびスペースを有するように構成されている。一部の例では、ＵＡＶ３００は、混雑を回避し、駐車場１００内の安全性を改善するために、入って来る車両トレーラシステム２００および出て行く車両トレーラシステム２００の順序を調整してよい。
【００５３】
図６Ｂを参照する。一部の例では、ＵＡＶ３００は画像を捕捉し、これを、利用可能な駐車スペース１〜３２を検出する対象物認識システム２５０を実行した駐車場コントローラ６００および駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００に送信する。駐車場コントローラ６００は、駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００と駐車スペース情報を共有する。一部の例では、駐車場コントローラ６００は、駐車場１００の近くまたは駐車場１００内の１つ以上の車両トレーラシステム２００を優先して、各車両トレーラシステム２００が駐車場１００内に駐車するのに十分な時間およびスペースを有するように構成されている。一部の例では、ＵＡＶ３００は、混雑を回避し、駐車場１００内の安全性を改善するために、入って来る車両トレーラシステム２００および出て行く車両トレーラシステム２００の順序を調整してよい。
【００５４】
図７は、図６Ａおよび図６Ｂに従って駐車場１００に駐車するための、車両システム（例えば、車両２０２または車両トレーラシステム２００）に関連して車両経路を決定する方法７００の動作の例示的な段取りを示している。
【００５５】
ブロック７０２で、方法７００は、撮像デバイス３２０で、１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２および１つ以上の利用不可能な駐車スペース１〜３２を有する駐車場１００の１つ以上の画像３２２を捕捉することを含んでいる。撮像デバイス３２０はＵＡＶ３００によってサポートされていてよい。ブロック７０４で、方法７００は、撮像デバイス３２０と通信する経路コントローラ２６０で、１つ以上の捕捉された画像３２２を受信することを含んでいる。一部の例では、経路コントローラ２６０はＵＡＶ３００によってサポートされている。しかし、経路コントローラ２６０は、無線ネットワークを介して撮像デバイス３２０と通信する独立型コントローラであってよい。ブロック７０６で、方法７００は、経路コントローラ２６０によって、受信した１つ以上の画像３２２に基づいて１つ以上の利用可能な駐車スペース１〜３２を識別することを含んでいる。ブロック７０８で、方法７００は、経路コントローラ２６０で、１つ以上の車両２００、２０２から、１つ以上の車両２００、２０２のそれぞれに関連付けられた車両情報を受信することを含んでいる。車両２００、２０２情報は、車両２００、２０２を識別する車両識別子（例えば、車両識別番号）、車両サイズ（例えば、車両２００、２０２および／または車両トレーラシステム２００のサイズ）、および車両位置を含んでいる。車両位置は、座標系にあっても、または駐車場１００の入口などの所定の位置に関していてもよい。各車両に対して、ブロック７１０で、方法７００は、経路コントローラ２６０によって、車両情報に関連付けられた車両位置から、１つ以上の識別された利用可能な駐車スペースのうちの識別された利用可能な駐車スペース１〜３２までの経路１０２を決定することを含んでいる。この識別された利用可能な駐車スペースは、車両サイズに基づいて、車両２０２、２０２を収容するサイズを有している。ブロック７１２で、方法７００は、経路コントローラ２６０から各車両２００、２０２へ、各車両に関連する、決定された経路１０２を伝送することを含んでいる。経路コントローラ２６０は、無線ネットワークを介して車両２００、２０２と通信してよい。
【００５６】
一部の具現化形態では、方法７００はまた、経路コントローラ２６０で、車両２００、２０２のセンサシステム２２０からセンサデータ２２２を受信することを含んでいる。センサシステム２２０は車両システム２００、２０２によってサポートされており、車両システム２００、２０２の近くにある１つまたは複数の対象物を検出するように構成されている。一部の例では、方法７００はまた、決定された経路１０２を、経路コントローラ２６０から、車両コントローラ２４０へ伝送することを含んでいる。車両コントローラは、車両システム２００、２０２によってサポートされている駆動システム２１０と通信し、かつ経路追従サブシステム２４８を実行し、これによって駆動システム２１０は、車両システム２００、２０２を、決定された経路１０２に沿って自律的に操縦する。
【００５７】
上述したシステムは、ヒッチ２０６を介して接続された車両２０２とトレーラ２０４とを有する車両トレーラシステム２００に関する。しかし、このシステムは、トレーラに接続されていない任意の車両に適用されてよい。例えば、このシステムは、駐車するために駐車場に入る１つ以上の車両に適用されてよい。
【００５８】
本明細書で説明するシステムおよび技術の様々な具現化形態を、ディジタル電子回路、集積回路、特別設計のＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはこれらの組み合わせとして実現することができる。様々な具現化形態は、プログラミング可能なシステム上で実行可能および／または解釈可能な１つ以上のコンピュータプログラムとしての具現化を含んでいてよい。この場合、プログラミング可能なシステムは、少なくとも１つのプログラミング可能なプロセッサを含み、このプロセッサを特定の目的または汎用の目的のものとすることができ、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受信するように、およびそれらにデータおよび命令を伝送するように、結合することができる。
【００５９】
これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても知られている）は、プログラミング可能なプロセッサのための機械命令を含み、高水準の手続き型プログラミング言語および／または対象物指向プログラミング言語、および／またはアセンブリ言語／機械語として具現化することができる。本明細書で用いられる用語「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」とは、プログラミング可能なプロセッサへ、機械命令および／またはデータを供給するために用いられる任意のコンピュータプログラム製品、装置および／またはデバイス（例えば磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））のことを指し、これには機械命令を機械可読信号として受信する機械可読媒体が含まれる。用語「機械可読信号」とは、プログラミング可能なプロセッサへ機械命令および／またはデータを供給するために用いられる任意の信号のことを指す。
【００６０】
本明細書において述べられている保護対象および機能的動作の具現化を、ディジタル電子回路として、あるいはコンピュータソフトウェア、ファームウェア、または本明細書で開示されている構造およびそれらの構造的等価物を含んでいるハードウェアとして、あるいはこれらのうちの１つ以上の組み合わせとして、具現化することができる。さらに、本明細書において述べられている保護対象を、１つ以上のコンピュータプログラム製品として具現化することができ、つまりデータ処理装置によって実行するために、またはデータ処理装置の動作をコントロールするために、コンピュータ可読媒体にコーディングされているコンピュータプログラム命令のうちの１つ以上のモジュールとして、具現化することができる。コンピュータ可読媒体を、機械可読記憶デバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイス、機械可読伝播信号に作用する組成物、またはこれらのうちの１つ以上の組み合わせとすることができる。用語「データ処理装置」、「コンピューティングデバイス」および「コンピューティングプロセッサ」は、データを処理するためのあらゆる装置、デバイスおよび機械を包含し、例を挙げるとすればこれらには、プログラミング可能なプロセッサ、コンピュータ、またはマルチプロセッサまたはマルチコンピュータが含まれる。装置はハードウェアに加え、対象となるコンピュータプログラムのための実行環境を生成するコードを含んでいることができ、例えばプロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、またはこれらのうちの１つ以上の組み合わせを構成するコードを含んでいてよい。伝播信号は人工的に生成される信号であって、例えば機械により生成される電気的、光学的または電磁的な信号であり、この信号は適切な受信装置へ伝送する目的で情報をコーティングするために生成される。
【００６１】
同様に、図面には特定の順序で動作が描かれているが、このことを、図示された特定の順序または逐次的な順序でかかる動作を実施しなければならないと捉えるべきではなく、あるいは所望の結果を達成するためには図示されたすべての動作を実施しなければならないと捉えるべきではない。所定の周囲環境では、マルチタスキングおよび並列処理が有利となる可能性がある。しかも、上述の具現化態様における様々なシステム構成要素の分離を、すべての具現化態様においてかかる分離を行わなければならないと捉えるべきではなく、既述のプログラム構成要素およびシステムを通例、単一のソフトウェア製品にまとめて統合することができる、または複数のソフトウェア製品にパッケージングすることができる、と捉えるべきである。
【００６２】
これまで多数の具現化形態について説明してきたが、自明のとおり本開示の着想および範囲を逸脱することなく、様々な変形を行うことができる。よって、その他の具現化形態は以下の特許請求の範囲内に含まれる。
【図１−１】
2020532005.tif 000003
【図１−２】
2020532005.tif 000004
【図２−１】
2020532005.tif 000005
【図２−２】
2020532005.tif 000006
【図２−３】
2020532005.tif 000007
【図３】
2020532005.tif 000008
【図４−１】
2020532005.tif 000009
【図４−２】
2020532005.tif 000010
【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７】
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【国際調査報告】
2020532005.tif 000015
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