(57)【要約】    操作者によるデバイスの操作および制御を容易にするように構成されたハンドルと、ハンドルから伸びる細長い中空部材であって、近位端および遠位端を有する中空部材とを含む外科用骨切断装置を提供する。中空部材は、その遠位端に設けられた開口と、開口を通って伸びる回転可能な切断要素とを含む。前記中空部材は、近位屈曲部に対して遠位にある部分が、ハンドルの中心軸からオフセットされるように、その近位端に第１の屈曲部を含む。  【選択図】図１Ａ
2020513994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者によるデバイスの操作および制御を容易にするように構成されたハンドルと、
前記ハンドルから伸びる細長い中空部材とを備え、
前記中空部材は、近位端および遠位端を備え、前記中空部材は、その遠位端に設けられた開口と、細長い中空部材内に配置されるように構成されたトルク伝達要素／アセンブリと、トルク伝達要素／アセンブリに取り付けられ、開口を通って伸びるかまたは開口に配置された回転可能な切断要素とを含み、前記中空部材は、その近位端に、中空部材の近位屈曲部のその部分がハンドルの中心軸線をオフセットし、それによって回転可能な切断要素の視認性を確実にするように構成された第１の屈曲部を含み、トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成される、
外科的骨切断デバイス。
【請求項２】
前記第１の近位屈曲部は、前記ハンドルの前記中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を有する、請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記第１の近位屈曲部は、前記ハンドルの前記中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を有する、請求項２に記載のデバイス。
【請求項４】
前記第１の近位屈曲部が、２０ｍｍ未満の曲げ半径を有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項５】
前記中空部材が、第２の近位屈曲をさらに含む、請求項１〜４のいずれかに記載のデバイス。
【請求項６】
前記中空部材において、前記第１の近位屈曲部および第２の近位屈曲部に対して遠位の部分は、前記ハンドルの中心軸に実質的に平行である、請求項５に記載のデバイス。
【請求項７】
前記第２の近位屈曲部が、前記ハンドルの中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を有する、請求項５または６に記載のデバイス。
【請求項８】
前記第２の近位屈曲部が、前記ハンドルの中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を有する、請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記第２の近位屈曲部が、２０ｍｍ未満の曲げ半径を有する、請求項５に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記中空部材は、その遠位端に屈曲部をさらに含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記遠位屈曲部と前記開口部との間の距離が２０ｍｍ未満である、請求項１０に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記遠位屈曲部は、前記中空部材において、前記第１の近位屈曲部または前記第２の近位屈曲部に対して遠位の部分に対して最大９０度の屈曲角度を有する、請求項１１に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記遠位屈曲部は、前記中空部材において、前記第１の近位屈曲部または前記第２の近位屈曲部に対して遠位の部分に対して０〜６０度の屈曲角度を有する、請求項１２に記載のデバイス。
【請求項１４】
前記遠位屈曲部が、前記中空部材において、前記第１の近位屈曲部または前記第２の近位屈曲部に対して遠位の部分に対して１０ｍｍ未満の曲げ半径を有する、請求項１０〜１３のいずれかに記載のデバイス。
【請求項１５】
前記遠位屈曲部は、前記ハンドルの中心軸に対してオフセットされている、請求項１０〜１４のいずれかに記載のデバイス。
【請求項１６】
前記遠位端は、前記ハンドルの中心軸に平行である、請求項１０〜１４のいずれかに記載のデバイス。
【請求項１７】
前記トルク伝達アセンブリは、コアと、少なくとも１つの外層とを含み、前記コアは、マルチストランドワイヤを備える、請求項１〜１６のいずれかに記載のデバイス。
【請求項１８】
前記ハンドル内に配置され、前記ハンドルの近位端を介して前記トルク伝達要素に回転運動を誘発するように構成された回転アクチュエータをさらに備える、請求項１〜１７のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１９】
前記回転アクチュエータおよび／または前記トルク伝達要素の回転速度に対する動作制御を容易にするように構成された制御インタフェースをさらに備える、請求項１８に記載のデバイス。
【請求項２０】
外科用ドリルである、請求項１〜１９のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項２１】
前記中空部材は、第３の近位屈曲部をさらに含む、請求項１〜２０のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項２２】
前記中空部材は、第４の近位屈曲部をさらに含む、請求項１〜２１のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項２３】
前記細長い中空部材の前記遠位端から延びて、前記回転可能な切断要素を少なくとも部分的に覆うシールドをさらに備える、請求項１〜２２のいずれかに記載のデバイス。
【請求項２４】
前記保護シールドは、前記遠位端および／または前記円形作用カッターの前記長手方向軸に対して０〜９０度の角度で位置決めされる、請求項２３に記載のデバイス。
【請求項２５】
前記トルク伝達要素／アセンブリは、少なくとも４０，０００ＲＰＭの回転速度、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクを促進するように構成される、請求項１〜２４のいずれかに記載のデバイス。
【請求項２６】
前記トルク伝達アセンブリは、前記トルク伝達アセンブリがコイル状になることを防止するように構成された支持構造をさらに含む、請求項１〜２５のいずれかに記載のデバイス。
【請求項２７】
前記支持構造は、前記トルク伝達アセンブリ／要素に沿った剛性および屈曲可能部分を画定するように構成された１つまたは複数の剛性要素を含み、前記剛性要素を欠く前記トルク伝達アセンブリ／要素の部分は、屈曲可能である、請求項２６に記載のデバイス。
【請求項２８】
前記支持構造は、前記中空の細長い部材の非屈曲部分と位置合わせして配置される前記トルク伝達細長部材の離間した部分上に圧着される１つまたは複数の管状要素を含む、請求項２６または２７に記載のデバイス。
【請求項２９】
前記支持構造が、１つ以上の軸受を含む、請求項２６〜２８のいずれかに記載のデバイス。
【請求項３０】
前記１つまたは複数のベアリングは、前記中空の細長部材の屈曲部分に位置する前記トルク伝達細長部材の一部に沿って配置されるように構成される、請求項２９に記載のデバイス。
【請求項３１】
外科用骨切断シャフトであって、
近位端および遠位端を含む細長い中空部材を含み、
前記細長い中空部材は、その遠位端に設けられた開口と、前記細長い中空部材内に配置されるように構成されたトルク伝達要素／アセンブリと、前記トルク伝達要素／アセンブリに取り付けられ、前記開口を通って延び、または前記開口に位置付けられた回転可能な切断要素とを含み、前記中空部材は、その近位端において、前記近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分が、前記近位屈曲部に対して近位の中空部材の一部をオフセットし、それによって、前記回転可能な切断要素の可視性を確保するように構成された第１の屈曲部を含み、前記トルク伝達要素／アセンブリは、前記回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成される、
外科用骨切断シャフト。
【請求項３２】
マルチストランドワイヤを含むコアと、少なくとも１つの外層とを含むトルク伝達細長部材と、
前記トルク伝達細長部材の遠位端に取り付けられた回転可能な切断要素と、
曲げられたときに、前記トルク伝達細長部材がコイル状になることを防止するように構成された支持構造とを備え、
前記トルク伝達要素／アセンブリは、前記回転可能な切断要素の少なくとも１５，０００ＲＰＭ、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクの回転運動を可能とするように構成された、
トルク伝達アセンブリ。
【請求項３３】
前記支持構造は、前記トルク伝達細長部材に沿って剛性および屈曲可能部分を画定するように構成された１つまたは複数の剛性要素を含み、前記剛性要素を欠く前記トルク伝達細長部材の部分は、屈曲可能である、請求項３２に記載のトルク伝達アセンブリ。
【請求項３４】
前記支持構造は、前記トルク伝達細長部材の部分の上に圧着された１つまたは複数の管状要素を含む、請求項３２または３３に記載のトルク伝達アセンブリ。
【請求項３５】
前記支持構造は、１つまたは複数のベアリングを含む、請求項３２〜３４のいずれかに記載のトルク伝達アセンブリ。
【請求項３６】
前記ベアリングは、曲げられたときに前記トルク伝達細長部材の頂点を画定するように、前記剛性要素を欠く前記トルク伝達細長部材の一部に沿って配置されるように構成される、請求項３５に記載のトルク伝達アセンブリ。
【請求項３７】
前記トルク伝達要素／アセンブリは、前記回転可能な切断要素の少なくとも４０，０００ＲＰＭの回転運動、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクを容易にするように構成される、請求項３２〜３６のいずれかに記載のトルク伝達アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は一般に、組織、好ましくは骨組織の除去のための外科用ツールの分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
余剰の体組織は、特に余剰の組織が神経系に影響を及ぼすときに、病的状態および疼痛を引き起こすことがある。１つの共通した問題は、余剰の骨組織が脊髄および関連する神経要素に影響を及ぼす、脊髄狭窄、変性椎間板疾患、およびその他の脊椎病変である。脊髄または神経根管の狭まり（狭窄）に関連した最も顕著な病態のうち２つは、脊髄または神経根管への過剰な骨成長による神経学的欠損、および椎間板の膨隆またはヘルニアである。
【０００３】
脊髄狭窄および変性椎間板疾患は、通常、神経学的欠損を軽減または治療するために脊髄神経を減圧する方法として、神経要素に入り込む椎体または骨棘の全体または一部を除去することによって治療される。椎間板ヘルニアは、一般的に、神経根や脊髄を圧迫する椎間板ヘルニア材料を切除する、椎間板切除術と呼ばれる手術で治療される。
【０００４】
除去されるべき組織は、骨などの硬組織であることが多く、切断部材または研磨部材から特殊な物理的性質を必要とする。さらに、望ましくない組織は、典型的には、到達することが困難な場所に位置する。外科的処置は、例えば、脆弱であったり損傷を受けやすかったりする硬膜袋および／または硬膜神経等の周囲の組織に損傷を引き起こさないように、組織を選択的に除去する必要がある。
【０００５】
従って、周辺組織の損傷を軽減しながら、アクセスしにくい組織の選択的切断／切除／除去を行うための外科用器具が、当技術分野で必要とされている。
【発明の概要】
【０００６】
以下の実施形態およびその態様は、例示的かつ例示的であり、範囲を限定しないことを意図するシステム、ツール、および方法と併せて記載および例示される。様々な実施形態では、上述の問題のうちの１つ以上が低減または排除されているが、他の実施形態は、他の利点または改善に向けられている。
【０００７】
いくつかの実施形態によると、操作者によるデバイスの操作および制御を容易にするように構成されたハンドルと、ハンドルから伸びる細長い中空部材とを含む外科用デバイスが提供される。中空部材は、近位端および遠位端を有する。中空部材の遠位端は、開口と、細長い中空部材内に配置されるように構成されたトルク伝達要素／アセンブリと、トルク伝達要素／アセンブリに取り付けられ、開口を通って延び、または開口に配置された回転可能な切断要素とを含む。中空部材の近位端は、少なくとも１つの近位屈曲部を含む。この近位屈曲部は、当該近位屈曲部の遠位にある中空部材の部分が、ハンドルの中心軸からずれていることを確実にするように構成されている。トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成される。
【０００８】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、曲げられている間および／または曲げられた構成に維持されている間に、少なくとも１５，０００ＲＰＭ、少なくとも２０，０００ＲＰＭ、少なくとも３０，０００ＲＰＭ、少なくとも４０，０００ＲＰＭ、または少なくとも５０，０００ＲＰＭの回転速度、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクを可能にするよう構成される。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、少なくとも１５，０００ＲＰＭ、少なくとも２０，０００ＲＰＭ、少なくとも３０，０００ＲＰＭ、少なくとも４０，０００ＲＰＭ、または少なくとも５０，０００ＲＰＭ、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクの双方向回転速度を可能にするように構成される。
【０００９】
余剰の組織を除去するための外科的処置において、周囲の組織の除去または損傷を軽減しながら、望ましくない組織のみを選択的に除去することは、非常に重要である。
【００１０】
有利には、近位屈曲によって引き起こされる、ハンドルに対する軸のオフセット構成は、カッターを担持する軸の遠位端が、外科医の手によって、ハンドルによって、内視鏡などの（ただしこれに限定されない）伝達管によって、および／または外科用顕微鏡を利用するときに、隠されないことを確実にするように構成される。これにより、作業領域の良好な可視化が保証される。
【００１１】
いくつかの実施形態によると、シャフトは、さらなる近位屈曲部を含み得る。このような二重の屈曲により、近位屈曲部の下流の中空部材の一部が、ハンドルの中心軸に実質的に平行である構成を得ることができる。
【００１２】
加えて、または代替として、デバイスは、中空の細長い部材の近位端と遠位端との間の位置（例えば、限定するものではないが、中空の細長い部材の長さのほぼ真ん中）に、１つまたは複数の内側屈曲部を含むことができる。好都合なことに、そのような内側の屈曲は、ロボット／ロボット支援手術においてデバイスを利用する場合、視線が妨げられないことを確実にし得る。
【００１３】
さらなる利点として、トルク伝達要素／アセンブリは、トルク伝達要素／アセンブリが螺旋状になることを防止するように構成された１つまたは複数の支持構造を含むことができる。これは、屈曲構成上で高い回転速度でトルクを伝達する必要があるため、特に重要である。
【００１４】
トルク伝達のための既存の解決策は、長くて硬いステンレス鋼ワイヤ（直径１〜１．５ｍｍ）を利用する。これは、高速（６０Ｋ  ＲＰＭ）および高トルクでシャフト（中空の細長い部材）の曲げを可能にするが、典型的には１００ｍｍを超える大きな曲げ半径（屈曲半径）を必要とする。この曲げ半径は、人体構造には大きすぎる。
【００１５】
トルク伝達のための別の解決策は、適合したガイドで、切断（例えば、様々な方向（反時計回りおよび時計回り）で断続的に３層から作製された管を切断することによって）によって作製された多数のストリップから作製されたトルク要素を適用することである。このような解決法は、３０〜４０ｍｍの曲げ半径を許容するが、上記のような１２Ｋ  ＲＰＭの高速で操作することはできない。
【００１６】
さらに、両方の解決策は、回転可能なトルク伝達要素とガイド軸との間に高い摩擦が生じ、この摩擦は、しばしば、トルク伝達要素の過熱および機械的故障を引き起こす。
【００１７】
いくつかの実施形態によると、単一の近位屈曲部を有する軸は、短い焦点距離を有し、好ましくは、軸に平行かつ手術部位に近接して配置される外科用顕微鏡および／または内視鏡を利用する場合、ハンドルが内視鏡の照明経路および視線と干渉することが防止されるため、特に有利であり得る。
【００１８】
いくつかの実施形態によると、２つの近位屈曲部を有する軸は、特に開放手術および／または内視鏡手技のために視線を維持するのに有利であり得る。
【００１９】
いくつかの実施形態によると、中空部材は、隣接する椎骨間および／または脊柱管内／脊柱管付近の部位などの、しかしこれらに限定されない、到達が困難である標的組織／隠れた解剖学的構造へのアクセスを可能にするように構成された遠位屈曲部をさらに含むことができる。
【００２０】
すなわち、遠位屈曲部は、例えば、椎間板の間または椎間板の下等の隠れた解剖学的構造への機器のアクセスおよび操作を可能にするように構成されるが、近位屈曲部は、遠位屈曲部を有するか否かにかかわらず、デバイスの遠位先端への妨害されない視野を可能にするように構成される。
【００２１】
いくつかの実施形態によると、操作者によるデバイスの操作および制御を容易にするように構成されたハンドルと、ハンドルから伸びる細長い中空部材とを含む外科用デバイスが提供される。中空部材は、近位端および遠位端を有する。中空部材の遠位端は、開口と、細長い中空部材内に配置されるように構成されたトルク伝達要素／アセンブリと、トルク伝達要素／アセンブリに取り付けられ、開口を通って延び、または開口に配置された回転可能な切断要素とを含む。中空部材の近位端は、近位屈曲部の遠位にある中空部材の部分が、ハンドルの中心軸からずれていることを確実にするように構成された少なくとも１つの近位屈曲部を含む。トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成される。
【００２２】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、少なくとも４０，０００ＲＰＭの回転速度および少なくとも４Ｎｃｍのトルクを（任意選択で双方向に）促進するように構成される。
【００２３】
いくつかの実施形態によると、屈曲部は、ハンドルを保持するとき、および／または内視鏡または外科用顕微鏡を利用するとき、操作者が切断先端の視認性を維持することを可能にする。
【００２４】
いくつかの実施形態によると、第１の近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、第１の近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、第１の近位屈曲部は、２０ｍｍ未満の曲げ半径を有する。
【００２５】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、第２の近位屈曲部をさらに含む。いくつかの実施形態によると、第１および第２の近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分は、ハンドルの中心軸に実質的に平行であり、本明細書で使用される場合、用語「実質的に」は、ハンドルの中心軸に対して＋／−１０度または＋／−５度を指してもよい。
【００２６】
いくつかの実施形態によると、第２の近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、第２の近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、第２の近位屈曲部は、２０ｍｍ未満の曲げ半径を含む。
【００２７】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、その遠位端に屈曲部をさらに含む。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、２０ｍｍ未満である。
【００２８】
いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部は、第１の近位屈曲部または第２の近位屈曲部に対して遠位にある中空部材の部分に対して、最大９０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部は、第１の近位屈曲部または第２の近位屈曲部に対して遠位にある中空部材の部分に対して、０〜６０度の屈曲角度を含む。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部は、第１の近位屈曲部または第２の近位屈曲部に対して遠位にある中空部材の部分に対して、１０ｍｍ未満の曲げ半径を含む。
【００２９】
いくつかの実施形態によると、遠位端は、ハンドルの中心軸に対してオフセットされる。いくつかの実施形態によると、遠位端は、ハンドルの中心軸に平行である。
【００３０】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、細長い中空部材内に配置され、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成されたトルク伝達要素をさらに含む。トルク伝達要素は、コアと、少なくとも１つの外層とを含む。コアは、屈曲可能なマルチストランドワイヤを含む。
【００３１】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリは、それが螺旋状になることを防止するように構成された支持構造をさらに含む。
【００３２】
いくつかの実施形態によると、支持構造は、トルク伝達アセンブリ／要素に沿って剛性部分および屈曲可能部分を画定するように構成された１つまたは複数の剛性要素を含む。トルク伝達アセンブリ／要素の部分は、剛性要素を欠き、屈曲可能である。いくつかの実施形態によると、１つまたは複数の剛性要素は、中空細長部材の非屈曲部分に位置するトルク伝達細長部材の離間した部分上にクリンプされた１つまたは複数の管状要素を含む。
【００３３】
追加的または代替的に、支持構造は、１つまたは複数のベアリングを含む。いくつかの実施形態によると、１つまたは複数のベアリングは、中空の細長い部材の屈曲部分に位置するトルク伝達細長部材の一部に沿って配置されるように構成される。
【００３４】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、細長い中空部材内に配置され、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成されたトルク伝達アセンブリをさらに含む。トルク伝達アセンブリは、その近位端および遠位端にトルク伝達要素を有する管を含む。トルク伝達要素は、屈曲可能なコアと、少なくとも１つの外層とを含む。いくつかの実施形態によると、コアは、マルチストランドワイヤを含む。
【００３５】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、トルク伝達要素／アセンブリに回転運動を誘発するように構成され、ハンドル内に配置される回転アクチュエータをさらに含む。
【００３６】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、回転アクチュエータおよび／またはトルク伝達要素／アセンブリの回転速度に対する動作制御を容易にするように構成された制御インタフェースをさらに含む。
【００３７】
いくつかの実施形態によると、デバイスは外科用ドリルである。
【００３８】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、第３の近位屈曲部をさらに含む。
【００３９】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリが提供される。トルク伝達アセンブリは、コアおよび少なくとも１つの外層を有するトルク伝達細長部材を含む。コアは、マルチストランドワイヤと、トルク伝達細長部材の遠位端に取り付けられた回転可能な切断要素と、曲げられたときに、トルク伝達細長部材が螺旋状になることを防止するように構成された支持構造とを含む。トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の少なくとも１５，０００ＲＰＭ、少なくとも２０，０００ＲＰＭ、少なくとも４０，０００ＲＰＭ、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクの回転運動を可能とするように構成される。
【００４０】
いくつかの実施形態によると、支持構造は、トルク伝達細長部材に沿って剛性部分および屈曲可能部分を画定するように構成された１つまたは複数の剛性要素を含む。トルク伝達細長部材の部分は、剛性要素を欠いており、屈曲可能である。
【００４１】
いくつかの実施形態によると、支持構造は、トルク伝達細長部材の部分の上にクリンプされた１つまたは複数の管状要素を含む。
【００４２】
追加的または代替的に、支持構造は、１つまたは複数のベアリングを含む。いくつかの実施形態によると、１つまたは複数のベアリングは、曲げられたときに、トルク伝達細長部材の頂点を画定するように、剛性要素を欠くトルク伝達細長部材の一部に沿って配置されるように構成される。
【００４３】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の少なくとも４０，０００ＲＰＭ、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクの回転運動を可能とするように構成される。
【００４４】
本開示の特定の実施形態は、上記の利点のいくつか、全て、またはいずれも含み得る。１つまたは複数の技術的利点は、本明細書に含まれる図面、説明および特許請求の範囲から当業者に容易に明らかになるであろう。さらに、特定の利点を上に列挙したが、様々な実施形態は、列挙した利点のすべてまたは一部を含んでもよいし、または全く含まなくてもよい。
【００４５】
上述の例示的態様および実施形態に加えて、さらなる態様および実施形態は、図を参照し、以下の詳細な説明を検討することによって明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
実施形態を例示する例は、本明細書に添付の図を参照して以下に記載される。図において、２つ以上の図に現れる同一の構造、要素または部分には、それらが現れる全ての図において一般に同じ数字が付与される。あるいは、複数の図中に現れる要素または部分は、それらが現れる異なる図中に異なる数字で示されることがある。図に示される構成要素および特徴の寸法は、概して、説明の便宜および明瞭性のために選択され、必ずしも実際寸法で示されない。図面は以下の通りである。
【図１Ａ】いくつかの実施形態による、近位屈曲部、遠位屈曲部、および剛性部分を有するトルク伝達アセンブリを備える中空の細長い部材を備える硬組織除去のためのデバイスの側面図を概略的に示す。
【図１Ｂ】いくつかの実施形態による、図１Ａの中空の細長い部材の近位端の拡大図である。
【図１Ｃ】いくつかの実施形態による、図１Ａの中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図２Ａ】いくつかの実施形態による、近位屈曲部、遠位屈曲部、および剛性部分および軸受要素を有するトルク伝達アセンブリを備える中空の細長い部材を備える硬組織除去のためのデバイスの側面図を概略的に示す。
【図２Ｂ】いくつかの実施形態による、図２Ａの中空の細長い部材の近位端の拡大図である。
【図３Ａ】いくつかの実施形態による、２つの近位屈曲部を有する中空の細長い部材を伴う、硬組織除去のためのデバイスの側面図を概略的に示す。
【図３Ｂ】いくつかの実施形態による、図３Ａの中空の細長い部材の近位端の拡大図である。
【図４】いくつかの実施形態による、内側屈曲部を有する中空の細長い部材を伴う、硬組織除去のためのデバイスの側面図を概略的に示す。
【図５Ａ】いくつかの実施形態による、遠位屈曲がない中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態による、遠位屈曲部および遠位屈曲部の頂部とは反対側のシールドを有する、中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図５Ｃ】いくつかの実施形態による、遠位屈曲部と、遠位屈曲部の頂部とは反対側の前部シールドとを有する、中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図５Ｄ】いくつかの実施形態による、遠位屈曲部および遠位屈曲部の頂部と同一の広がりを有するシールドを有する、中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図５Ｅ】いくつかの実施形態による、遠位屈曲部および遠位屈曲部の頂部と同一の広がりを有する前部シールドを有する、中空の細長い部材の遠位端の拡大図である。
【図６】いくつかの実施形態による、言語間椎間板組織除去のために使用されている図１Ａのデバイスを概略的に示す。
【図７Ａ】いくつかの実施形態による、ナビゲーション要素を有する撮像プレートに接続された図１Ａのデバイスの前面斜視図を概略的に示す。
【図７Ｂ】いくつかの実施形態による、ナビゲーション要素を有する撮像プレートに接続された図１Ａのデバイスの背面斜視図を概略的に示す。
【発明の詳細な説明】
【００４７】
以下の説明では、本開示の様々な態様を説明する。説明の目的で、開示の様々な態様の完全な理解を提供するために、特定の構成および詳細が示される。しかしながら、本明細書で具体的な詳細を提示することなく、本開示を実施してもよいことも、当業者には明らかであろう。さらに、周知の特徴は、開示を不明瞭にしないために、省略または簡略化され得る。
【００４８】
いくつかの実施形態によると、近位端および遠位端を有する伸長する細長い中空部材を含む外科用デバイスが提供される。中空部材の遠位端は、開口と、細長い中空部材内に配置されるように構成されたトルク伝達要素／アセンブリと、トルク伝達要素／アセンブリに取り付けられ、開口を通って延び、または開口に配置された回転可能な切断要素とを含む。中空部材の近位端は、近位屈曲部より遠位の中空部材の部分が、近位屈曲部より近位の中空部材の部分の中心軸をオフセットすることを確実にするように構成された少なくとも１つの近位屈曲部を含む。トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切断要素の回転運動に影響を及ぼすように構成される。
【００４９】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、操作者によるデバイスの操作および制御を容易にするように構成されたハンドルをさらに含む。いくつかの実施形態によると、中空部材の近位屈曲部は、ハンドルが切断要素への外科医の視線を妨げないことを確実にするように構成される。
【００５０】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、少なくとも１５，０００ＲＰＭ、少なくとも２０，０００ＲＰＭ、少なくとも２５，０００ＲＰＭ、少なくとも３０，０００ＲＰＭまたは４０，０００ＲＰＭ、および少なくとも４Ｎｃｍのトルクの回転速度を可能とするように構成される。各可能性は別個の実施形態である。
【００５１】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、それが螺旋状になったり、豚の尻尾状になったり、および／またはループ状になったりすることを防止するように構成された、１つまたは複数の支持構造を含むことができる。
【００５２】
いくつかの実施形態によると、用語「螺旋状」、「豚の尻尾状」、「ループ状」、「コイル状」、および「トルク形成」は、互換的に使用され得、トルクが加えられるときに、トルク伝達要素が螺旋様形状を形成する固有の傾向を示し得る。螺旋状になると、特に、トルク伝達要素および／またはその層に損傷および破損が生じやすくなる。せん断応力は、せん断ひずみ、すなわち回転角と関連するが、螺旋現象は、そのひずみを、可撓性トルク伝達要素の短い区間で強制的に分散させるので、急速な破損に至る大きな局所応力を生じる可能性がある。螺旋現象は、可撓性トルク伝達要素の破損の、最もよくある原因である。
【００５３】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、骨および軟組織を除去するように構成される。いくつかの実施形態によると、デバイスは、侵襲を最小限にしつつ、組織切除、切断、研削、および／または穿孔を実施するように構成される。各可能性は別個の実施形態である。本明細書で使用する用語「組織除去」、「組織切断」、「組織研削」、「研磨組織切断／研削」は、交換可能であってもよく、組織の再形成、余剰の組織の除去、および／または組織の鋭利化などを含む。
【００５４】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、脊椎に隣接する標的位置／部位、および／または脊柱管内／脊柱管付近の部位からの、硬組織および軟組織の除去を容易にするように構成される。
【００５５】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、脊椎適応を治療および／または改善するように構成される。いくつかの実施形態によると、脊椎適応は、腰椎、胸椎、仙骨または頸椎の脊椎狭窄、椎間板ヘルニア、および／または椎間板膨隆から選択される。いくつかの実施形態によると、脊椎適応症は、腰椎、胸椎、仙骨、または頸椎の脊椎狭窄である。いくつかの実施形態によると、組織は、椎間板組織または骨組織である。
【００５６】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、脊椎を除去することなく、または脊椎を最小限に除去することによって、腰部、胸部、仙骨、または頸部脊椎狭窄の最小限の侵襲的治療を有利に促進することができる。これは、脊椎および余剰の骨組織を除去し、脊椎不安定性を防ぐために隣接椎骨の固定を必要とし、回復に長い時間を要し疼痛を伴う、一般的な治療とは対照的である。いくつかの実施形態によると、器具は、２つの隣接する椎骨の間に安全に挿入するように構成され、余剰の骨棘、骨、および椎間板組織の除去を可能にする。いくつかの実施形態によると、デバイスは、椎間板組織などの軟組織の除去を含む手術における使用のために構成され、ヘルニア化したまたは膨らんだ椎間板を治療することを可能にする。いくつかの実施形態によると、デバイスは、融合のための椎骨壁の準備を含む手術に使用するために構成される。
【００５７】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、デバイスを標的位置に並置し、切断される組織にカッターを導入／接触することによって、椎間板組織などの組織を切断するように構成される。有利なことに、いくつかの実施形態によるデバイスは、罹患した椎骨から骨片（例えば、椎弓板）を除去する必要なく、椎間板除去などの手技の実施を可能にする。これにより、ヘルニア化した椎間板を治療するための最小限の侵襲的手技を可能にし、より高い成功率および患者のより迅速な回復に寄与する。
【００５８】
いくつかの実施形態によると、内視鏡または外科用顕微鏡などの付属ツールまたは器具、椎間板に害を及ぼすことなく椎間板を通してデバイスを挿入することを可能にするように構成されたカニューレ挿入器具、または類似の手順を利用して、椎間板にデバイスが導入される。
【００５９】
いくつかの実施形態によると、デバイスまたはその任意の部分の寸法は、２つの隣接する椎骨の間におけるデバイスの「低プロファイル」の安全な挿入を容易にし、椎骨の下に存在し除去が望まれる材料へのアクセスを提供するように、設計および成形される。
【００６０】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、ケーブルであってもよい。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、ワイヤまたはワイヤ状の細長い屈曲可能部材であってもよい。いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリは、細長い中空部材の全長／大部分に沿って延びてもよい。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、細長い中空部材の全長／大部分に沿って延びるケーブルであってもよい。
【００６１】
本明細書で使用する「全体」という用語は、細長い中空部材の長さの少なくとも８０％〜１００％、例えば、少なくとも８０％、少なくとも８５％、少なくとも９０％、少なくとも９５％または少なくとも９８％を指すことができる。各可能性は別個の実施形態である。本明細書で使用する「大部分」という用語は、細長い中空部材の長さの５５％〜８０％、例えば、約５５％、約６０％、約６５％、約７０％、約７５％または約８０％を指すことができる。各可能性は別個の実施形態である。
【００６２】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリの支持構造は、剛性要素／部分を含んでもよい。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、トルク伝達アセンブリの湾曲していない部分全体、またはその大部分に沿って本質的に延びてもよい。いくつかの実施形態によると、近位屈曲部（または他の屈曲部）を位置決め／伸長／範囲／包囲するトルク伝達要素の部分は、剛性要素を欠いてもよい。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、１つまたは複数のトルク伝達要素の一部を覆うことができる。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、１つまたは複数のトルク伝達要素の屈曲していない部分、または屈曲していない部分の大部分を覆うことができる。非限定的な例として、剛性要素／部分は、単一のトルク伝達要素の湾曲していない部分を覆うことができ、中空の細長い部材の本質的に全長に沿って延びている。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、１つまたは複数のトルク伝達要素（非屈曲部分）の上にクリンプされるか、またはそうでなければ、それに取り付け／固定される管要素であってもよい。いくつかの実施形態によると、剛性部分は、ステンレス鋼（３０４、３１６、４２０）および／またはポリマー材料（例えば、ナイロン、ＨＤＰＥ、ＰＴＦＥ）を含み得るか、またはそれらから作製され得る。いくつかの実施形態によると、剛性要素は、約１ｍｍの内径および約１．５〜３ｍｍ（例えば、１．４６ｍｍまたは２．５ｍｍ）の外径、および約０〜２〜０．３ｍｍ〜例えば０．２３ｍｍの壁厚を有する管として成形されてもよい。あるいは、剛性要素は、正方形であってもよい。非限定的な例として、剛性要素は、正方形であってもよく、１ｍｍ×１ｍｍの内部寸法および１．４６ｍｍ×１．４６ｍｍの外部寸法を有し、１ｍｍ２の内部面積および２．１３ｍｍ２の外形面積を有する。
【００６３】
本明細書で使用されるように、トルク伝達アセンブリの「非屈曲部分」または「非屈曲箇所」という用語は、中空の細長い部材の本質的にまっすぐな部分、または本質的にまっすぐな部分の大部分、例えば、本質的にまっすぐな部分の少なくとも９５％、少なくとも９０％、または少なくとも８５％を通るトルク伝達アセンブリの部分を指すことがある。
【００６４】
いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、２つのトルク伝達要素間で相互接続してもよい。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、中空であってもよい。いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分は、非中空であってもよい。
【００６５】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリは、屈曲部を含み、中空部材の一部内に配置された少なくとも２つのトルク伝達要素を含むことができる。いくつかの実施形態によると、第１のトルク伝達要素は、近位屈曲部を含む中空部材の部分内に配置されてもよい。いくつかの実施形態によると、第２のトルク伝達要素は、遠位屈曲部を含む中空部材の部分内に配置されてもよい。いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリの第２のトルク伝達要素は、中空部材の先端部内に配置されてもよい。
【００６６】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、コアと、少なくとも１つの外層とを含むことができ、コアは、屈曲可能なマルチストランドワイヤを含む。いくつかの実施形態によると、コアのマルチストランドワイヤは、３本のストランドを含むことができる。いくつかの実施形態によると、コアのマルチストランドワイヤは、７本のストランドを含むことができる。いくつかの実施形態によると、コアのマルチストランドワイヤは、１９本のストランドを含むことができる。いくつかの実施形態によると、コアのマルチストランドワイヤは、１９本を超えるストランドを含んでもよい。いくつかの実施形態によると、マルチストランドワイヤのストランドは、編み組みされたストランド、ツイストされたストランド、インターレースされたストランド、またはコイル状のストランドであってもよい。各可能性は別個の実施形態である。
【００６７】
いくつかの実施形態によると、剛性要素／部分（複数可）は、近位屈曲部の最遠位端と遠位屈曲部の最近位端との間に延びる細長い中空部材の部分の少なくとも一部に沿って延びるように構成される。
【００６８】
加えて、または代替として、トルク伝達アセンブリの支持構造は、ボールベアリング、摩擦ベアリング、またはトルク伝達アセンブリと中空の細長い部材との間の摩擦を低減するように構成された任意の他の適切な種類の回転支持要素などのベアリングを含んでもよい。いくつかの実施形態によると、ベアリングは、１つまたは複数の近位屈曲部および／または１つまたは複数の遠位屈曲部の頂点に位置付けられてもよい。
【００６９】
いくつかの実施形態によると、少なくとも２つのトルク伝達要素は、同じであってもよく、または異なってもよい。非限定的な例として、第１のトルク伝達要素のコアは、７本のストランドから形成することができ、第２のトルク伝達要素のコアは、１９本のストランドから形成することができる。別の非限定的な例として、第１のトルク伝達要素は、２つの外層を含むことができるのに対し、第２のトルク伝達要素は、３つの外層を含むことができる。別の非限定的な例として、第１のトルク伝達要素は、第２のトルク伝達要素とは異なる長さ（例えば、より長い）を有してもよい。
【００７０】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達アセンブリは、高いねじり剛性および低い曲げ剛性を有する。
【００７１】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素のコアは、高い構造的完全性を維持するように構成され、外層は、高いねじり剛性を維持するように構成される。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素の外側層のそれぞれは、隣接する層の方向とは反対の方向に機械的特性を有するように構成されてもよい。
【００７２】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、少なくとも１５，０００ＲＰＭ、少なくとも２０，０００ＲＰＭ、少なくとも３０，０００ＲＰＭ、少なくとも４０，０００ＲＰＭ、少なくとも６０，０００ＲＰＭ、少なくとも７０，０００ＲＰＭ、少なくとも８０，０００ＲＰＭ、少なくとも９０，０００ＲＰＭ、または少なくとも１００，０００ＲＰＭの（任意選択で双方向の）回転速度を支持することができる。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、少なくとも２Ｎｃｍ、少なくとも３Ｎｃｍ、少なくとも４Ｎｃｍ、少なくとも５Ｎｃｍ、または少なくとも６Ｎｃｍのトルクを支持することが可能であってもよい。各可能性および可能性の組み合わせは、別個の実施形態である。非限定的な例として、トルク伝達要素は、５Ｎｃｍのトルクで８０，０００ＲＰＭの回転速度を支持することができる。
【００７３】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、任意選択でデバイスのハンドル内に位置決めされたモータから延びる。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、細長い中空部材の近位端に取り付けられる。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、回転可能な切削ヘッドに取り付けられ、回転（任意選択で両方向）および任意選択で前方／後方運動を回転可能な切削ヘッドに伝達するように構成されてもよい。
【００７４】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、高いねじり剛性および低い曲げ剛性のために構成されてもよく、場合によっては、曲げている間、有利には小さい曲率半径でさえ、トルク伝達要素が高速で回転することを可能にする。曲げ剛性が低いため、曲げ応力が小さく、高回転数や高回転トルクによる疲労に対する抵抗性が高い。
【００７５】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素（複数可）は、ステンレス鋼ワイヤ（本明細書ではストランドとも呼ばれる）から加工され、ねじられ（編み組みされ、またはコイル状に巻かれ）てロープを形成し、コアを構成することができる。非限定的な例として、トルク伝達要素は、ロープにねじられた７本の３０４Ｖステンレス鋼ワイヤ（それぞれ、例えば、０．０８４ｍｍの直径を有する）から加工されてもよい。次いで、いくつかの層、例えば、３層をロープコアの周りに巻くことができる。各連続層（例えば、コイル）は、任意に、それに先行する層の反対方向に巻かれてもよい。非限定的な例として、第１の外層（コアに最も近い層）は、第１の方向（例えば、時計回り）にコイル状、ストランド状、またはねじられた５本のワイヤ（例えば、各直径０．１２ｍｍ）を含んでもよく、中間層は、例えば、第１の外層と反対の方向（例えば、反時計回り）にコイル状、ストランド状、またはねじられた５本のワイヤ（例えば、各直径０．１４ｍｍ）を含んでもよく、第３の外層は、例えば、中間外層と反対の方向にコイル状、ストランド状、またはねじられた５本のワイヤ（例えば、各直径０．１６ｍｍ）を含んでもよい。
【００７６】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、例えば、０．３ｍｍ〜５ｍｍ、例えば、０．５ｍｍまたは１ｍｍまたは１．５ｍｍまたは３ｍｍの外径を有する。
【００７７】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、曲げ角度：０〜９０度、回転速度：１５，０００〜６０，０００ｒｐｍ、曲げ半径：４．５〜９ｍｍ、直径：０．５ｍｍ〜３ｍｍ、および長さ：５〜３００ｍｍ（例えば、５〜５０ｍｍ、４０〜２００ｍｍ、または約４０ｍｍ）の物理的特性を有してもよい。
【００７８】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、曲げ角度：０〜９０度、回転速度：１５，０００〜８０，０００ｒｐｍ、曲げ半径：２〜１８ｍｍ、直径：１〜７ｍｍ、および長さ：１〜４０ｍｍの物理的特性を有してもよい。
【００７９】
いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素は、曲げ角度：５０〜８０度、回転速度：１５，０００〜８０，０００ｒｐｍ、曲げ半径：６〜７ｍｍ、直径：３〜５ｍｍ、および長さ：９〜３０ｍｍの物理的特性を有してもよい。
【００８０】
いくつかの実施形態によると、中空部材の少なくとも１つの近位屈曲部は、使用時に、カッターおよび／またはデバイスの遠位端に隣接する組織の可視化を確実にするように構成される。いくつかの実施形態によると、中空部材の少なくとも１つの近位屈曲部は、使用時に、ハンドル、外科医の手、外科用顕微鏡および／または内視鏡が、カッターおよび／またはデバイスの遠位端に隣接する組織への視野を損なわないことを確実にするように構成される。いくつかの実施形態によると、中空部材の少なくとも１つの近位屈曲部は、短い焦点距離を有する外科用顕微鏡などの外科用顕微鏡を利用することを可能にする。これは、顕微鏡が、顕微鏡および視線にハンドルが干渉することを回避しながら、軸に平行かつ手術部位に近接して配置され得るためである。
【００８１】
本明細書で細長い中空部材に関して使用する「近位」という用語は、中空部材のハンドルに最も近い部分を指す。いくつかの実施形態によると、この用語は、中空部材においてハンドルに最も近い１／３の部分を指してもよい。
【００８２】
本明細書で細長い中空部材に関して使用する「遠位」という用語は、回転可能なカッターを担持し、標的組織に隣接する中空部材の一部を指す。いくつかの実施形態によると、遠位端は、先端部分を含むことができる。いくつかの実施形態によると、遠位端は、中空部材においてハンドルから最も遠く離れた１／３の部分を指してもよい。
【００８３】
本明細書で使用する「先端」および「先端部」という用語は、カッターおよび細長い中空部材の遠位端の少なくとも一部を含む、デバイスの嵌合部分を指すことがある。いくつかの実施形態によると、先端という用語は、細長い中空部材（およびその中に配置されるトルク伝達要素）の、その遠位屈曲部から遠位端まで延びる部分を指す。いくつかの実施形態によると、先端部は、５〜１６ｍｍ、例えば、約１１ｍｍの長さを有してもよい。いくつかの実施形態によると、先端という用語は、骨組織の間に挿入されるように構成されたデバイスの一部を指してもよい。いくつかの実施形態によると、先端は、少なくとも軸方向の回転に関して、動作中に静止するように構成される。
【００８４】
いくつかの実施形態によると、用語「少なくとも１つの」は、中空部材の近位屈曲部を指す場合、単一の近位屈曲部であってもよい。あるいは、少なくとも１つの近位屈曲部は、２つ、３つ、４つ、５つ、またはそれ以上の近位屈曲部を含むことができる。各可能性は別個の実施形態である。
【００８５】
いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大８０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大７０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大６０度の屈曲角度を有する。
【００８６】
いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して１０〜９０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して１０〜８０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜８０度の屈曲角度を有する。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を有する。
【００８７】
いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、１５ｍｍ未満、１２ｍｍ未満、１０ｍｍ未満、７ｍｍ未満、または５ｍｍ未満の曲げ半径を有する。各可能性は別個の実施形態である。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの近位屈曲部は、５ｍｍ〜１５ｍｍの範囲の曲げ半径を有する。
【００８８】
いくつかの実施形態によると、中空部材は、少なくとも２つの近位屈曲部を含む。いくつかの実施形態によると、中空部材は、少なくとも３つの近位屈曲部を含む。いくつかの実施形態によると、中空部材は、少なくとも４つの近位屈曲部を含む。いくつかの実施形態によると、中空部材は、複数の近位屈曲部（例えば、５つ以上の屈曲部）を含み得る。いくつかの実施形態によると、屈曲部は、同じ平面内にあってもよい。いくつかの実施形態によると、屈曲部（またはその一部）は、異なる平面内にあってもよい。
【００８９】
いくつかの実施形態によると、二重に曲げられることによって、第１および第２の近位曲げの下流の中空部材の部分は、ハンドルの中心軸に対して実質的に平行（例えば＋／−１０度）である。これにより、視線を維持しながら、操作者がデバイスを容易に操作できるという利点がある。
【００９０】
いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大９０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大７０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して最大６０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して１０〜９０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して１０〜８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して２０〜６０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部の屈曲角度は、同じであってもよく、または異なってもよい。
【００９１】
いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、１５ｍｍ未満、１２ｍｍ未満、１０ｍｍ未満、７ｍｍ未満、または５ｍｍ未満の曲げ半径を有してもよい。各可能性は別個の実施形態である。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、５ｍｍ〜１５ｍｍの範囲の曲げ半径を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部の屈曲角度は、同じであってもよく、または異なってもよい。
【００９２】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、１本、２本、３本、またはそれ以上の遠位屈曲部のような、少なくとも１つの遠位屈曲部を含むことができる。各可能性は別個の実施形態である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部は、同じ平面内にあってもよい。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部（またはその一部）は、異なる平面内にあってもよい。いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、単一の遠位屈曲部を含むことができる。
【００９３】
加えて、または代替として、デバイスは、中空の細長い部材の近位端と遠位端との間に配置される１つ以上の内側屈曲部を含み得、例えば、中空の細長い部材の長さのほぼ半分、または近位端を画定する１／３と、遠位端を画定する１／３との間に配置されるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態によると、内側屈曲部は、同じ平面内にあってもよい。いくつかの実施形態によると、内側屈曲部（またはその一部）は、異なる平面内にあってもよい。ロボット／ロボット支援手術においてデバイスを利用する場合、そのような内側の屈曲は、視野を妨げないことを確実にするという利点がある。
【００９４】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、近位屈曲のみ、遠位屈曲のみ、または遠位屈曲のみを含み得る。あるいは、デバイスは、近位屈曲部、遠位屈曲部、および内側屈曲部の両方を含んでもよい。各可能性は別個の実施形態である。
【００９５】
いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、中心軸、すなわち、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して最大９０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して最大８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して最大７０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して最大６０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも２つの近位屈曲部は、ハンドルの中心軸に対して１０〜９０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して１０〜８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して２０〜８０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、少なくとも１つの近位屈曲部に対して遠位の中空部材の部分に対して２０〜６０度の屈曲角度を有してもよい。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部の屈曲角度は、少なくとも１つの近位屈曲部の屈曲角度と同一であってもよく、または異なってもよい。
【００９６】
いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、１５ｍｍ未満、１２ｍｍ未満、１０ｍｍ未満、７ｍｍ未満、または５ｍｍ未満の曲げ半径を有してもよい。各可能性は別個の実施形態である。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部は、５ｍｍ〜１５ｍｍ、２〜１２ｍｍ、または６〜１０ｍｍの範囲の曲げ半径を有してもよい。各可能性は別個の実施形態である。非限定的な例として、曲げ半径は９ｍｍとすることができる。いくつかの実施形態によると、少なくとも１つの遠位屈曲部の屈曲角度は、少なくとも１つの近位屈曲部の曲げ半径と同一であってもよく、または異なってもよい。
【００９７】
いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、３０ｍｍ未満である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、２５ｍｍ未満である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、２０ｍｍ未満である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、１５ｍｍ未満である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、１０ｍｍ未満である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、１〜２０ｍｍの範囲である。いくつかの実施形態によると、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、３〜１０ｍｍの範囲である。非限定的な例として、遠位屈曲部と開口部との間の距離は、８ｍｍであってもよい。
【００９８】
いくつかの実施形態によると、遠位端は、ハンドルの中心軸に平行であってもよい。非限定的な例として、中空部材は、近位屈曲部と遠位屈曲部との間に延びる中空部材の部分がハンドルの中心軸からオフセットされ、中空部材の遠位屈曲部から中空部材の遠位端まで延びる中空部材の部分がハンドルの中心軸に平行であるように構成された単一の近位屈曲部および単一の遠位屈曲部を含むことができる。
【００９９】
いくつかの実施形態によると、遠位端は、ハンドルの中心軸からずれていてもよい。非限定的な例として、中空部材は、中空部材の遠位屈曲部から中空部材の遠位端まで延びる中空部材の部分がハンドルの中心軸からずれているのに対し、近位屈曲部と遠位屈曲部との間に延びる中空部材の部分はハンドルの中心軸に平行であるように構成された、２つの近位屈曲部と単一の遠位屈曲部とを含んでもよい。
【０１００】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、ハンドルから遠位先端部まで測定して、例えば、３０〜３００ｍｍ、５０〜２００、５０〜１５０ｍｍ、または７５〜１２５ｍｍの長さであってもよい。各可能性は別個の実施形態である。非限定的な例として、細長い中空部材は、１０４ｍｍの長さを有し得る。
【０１０１】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、例えば、２〜１０ｍｍ、２〜５ｍｍ、２．５〜４ｍｍ、または３〜３．５ｍｍの外径を有する円形または楕円形の断面を有し得る。各可能性は別個の実施形態である。非限定的な例として、細長い中空部材は、３．２ｍｍの外径を有し得る。細長いデバイス本体の直径および／または断面形状は、その長さに沿って一定であってもよく、または、例えば、近位端でのより大きな直径から遠位端でのより小さな直径へ、またはその逆に変化してもよい。
【０１０２】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、１〜４ｍｍまたは２〜３ｍｍの直径を有する管腔を有してもよい。各可能性は別個の実施形態である。非限定的な例として、細長い中空部材は、２．８ｍｍの内径を有し得る。いくつかの実施形態によると、内部管腔は、以下にさらに記載されるように、トルク伝達要素／アセンブリを密接に収容するためのサイズおよび形状であり得る。いくつかの実施形態によると、内部管腔の直径は、トルク伝達要素／アセンブリの外径よりも３０〜４００％大きく、トルク伝達要素／アセンブリの少なくとも可撓性部分が管腔内でねじれたり歪んだりしないことを確実にすることができる。いくつかの実施形態によると、管腔は、細長い中空部材内の中心に置かれてもよい。
【０１０３】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、例えば、ステンレス鋼、コバルトクロム、ニッケルチタン合金（ニチノール）、チタン、ポリマーなどを含む、外科用デバイスにおいて使用される任意の材料から加工されてもよい。種々のデバイス構成要素は、編み組み、コイル巻き、ストランディング、鋳造、押出、機械加工、３Ｄ印刷などのような周知のアプローチを使用して加工することができる。
【０１０４】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、回転式切断ブレードを含み得るか、または回転式切断ブレードであり得る。いくつかの実施形態によると、回転可能カッターは、複数の切断ディスクなどの複数の接合切断要素、および／またはダイヤモンド粉末などの切断要素を含み得るか、または複数の接合切断要素であってもよい。
【０１０５】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、円周方向切断特性を有する円筒形であってもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、半径方向周方向切断特性（側方）を有する円筒状であってもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、前方／遠位周囲切断特性を有する円筒状であってもよい。
【０１０６】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、少なくとも部分的にダイヤモンドでコーティングされてもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、少なくとも部分的にブレードに埋め込まれてもよい。
【０１０７】
いくつかの実施形態によれば、回転可能なカッターは、例えば、１７．４ｐＨ（熱硬化）ステンレス鋼またはステンレス鋼４２０、例えば外径２．５ｍｍ、；例えば、２〜４の螺旋溝（例えばリード角２６度、例えば深さ０．７５ｍｍ、例えば幅０．８ｍｍ）から作製され得、各々は、刃を形成する鋭い縁部を有する。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、その周囲に切断縁を含むディスクの形状であってもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、２つの向かい合う縦方向直線縁および２つの向かい合う横方向切断縁を含んでもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッター部分の長さは、用途に応じて、１ｍｍ〜１００ｍｍ（例えば、２ｍｍ）で変化し得る。
【０１０８】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、１００，０００回転／分（ＲＰＭ）までの回転速度で軸方向に回転するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、５，０００ＲＰＭ〜１００，０００ＲＰＭの範囲の回転速度で軸方向に回転するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、１５，０００ＲＰＭ〜７０，０００ＲＰＭの範囲の回転速度で軸方向に回転するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、２０，０００ＲＰＭ〜５０，０００ＲＰＭの範囲の回転速度で軸方向に回転するように構成されてもよい。
【０１０９】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターに提供されるトルクは、１〜１５Ｎ＊ｃｍの範囲であり得る。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターに提供されるトルクは、２〜１０Ｎ＊ｃｍの範囲であり得る。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターに提供されるトルクは、６〜８Ｎ＊ｃｍの範囲であり得る。いくつかの実施形態によると、トルク値は、動的トルク値、特に、様々な実施形態において提供されるような回転可能なカッターの回転速度における動的トルク値を指す。
【０１１０】
いくつかの実施形態によると、トルクおよび／または回転速度は、デバイス／機器の操作者によって制御され得る。
【０１１１】
いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは、側方切断、後方組織切断、または前方切断のうちの少なくとも１つを容易にするように構成されてもよい。各可能性は別個の実施形態である。
【０１１２】
いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、保護シールドを含むことができる。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、細長い中空部材の遠位端から伸びて、円形作用カッターを少なくとも部分的に覆い、および／またはデバイスの遠位端を少なくとも部分的に覆うことができる。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、細長い中空部材の遠位端から伸びて、円形作用カッターを少なくとも部分的に覆い、および／またはデバイスの遠位端を少なくとも部分的に覆う。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、回転可能なカッターと回転可能なカッターの遠位および下方の組織との間を分離するように構成され得、それによって、回転可能なカッターの回転に起因する組織に衝突するリスクを軽減する。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、回転可能なカッターの標的組織への導入を容易にするために、２つの組織層間で機械的に分離するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、直径が３ｍｍ〜１０ｍｍの範囲の円形または半円形またはドーム形であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、１ｍｍ〜４ｍｍの範囲の直径を有する円形または半円形またはドーム形であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、５ｍｍ〜７ｍｍの範囲の直径を有する、円形または半円形またはドーム形であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、直径約６ｍｍの円形または半円形またはドーム形であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、回転可能なカッターの遠位端を遮蔽するように構成される。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、遠位端および／または円形作用カッターの縦軸に本質的に垂直であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、遠位端および／または円形作用カッターの縦軸に対して、０〜９０度、０〜６０度、１０〜９０度、６０〜９０度、または０〜９０度の範囲内の任意の他の適切な角度または角度範囲で位置決めされてもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、回転可能なカッターの遠位端を遮蔽するように構成される。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、遠位端および／または円形作用カッターの縦軸に本質的に垂直であってもよい。いくつかの実施形態によると、保護シールドは、遠位端および／または円形作用カッターの縦軸に対して、０〜９０度、０〜６０度、１０〜９０度、６０〜９０度、または０〜９０度の範囲内の任意の他の適切な角度または角度範囲で位置決めされてもよい。
【０１１３】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、穿孔／切断中に組織を洗浄するための洗浄システムをさらに含むことができ、これは、標的組織または周辺組織の過熱を防止するのに有利である。いくつかの実施形態によると、細長い中空部材は、洗浄管腔を含んでもよい。いくつかの実施形態によると、細長い中空部材の近位端は、洗浄管腔を密封するためのシールを含んでもよい。いくつかの実施形態によると、シールは、例えば、５０Ａ以下のショア（Ｓｈｏｒｅ）デュロメータ値を有する耐熱性材料で構成されてもよい。いくつかの実施形態によると、耐熱材料は、シリコンゴム、自己潤滑性シリコンゴム、または温度非依存性粘度を有するシリコン油を含む自己潤滑性シリコンゴムであってもよい。
【０１１４】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、組織粉砕物および／または組織液を切断部位から除去するための吸引ポンプをさらに含んでもよい。
【０１１５】
いくつかの実施形態によると、ハンドルは、駆動装置、および任意選択でモータ、ならびに電気回路を収容することができる。いくつかの実施形態によると、ハウジングは、異なる種類の外科用モーターへの接続を可能にするように構成されたアダプタを含んでもよい。いくつかの実施形態によると、ハンドルは、使用者がデバイスを操作し、モータ駆動の回転可能な切断ヘッドを操作することを可能にするように構成されてもよい。その点に関して、ハンドルは、実質的に、例えば、７５〜１０５ｍｍの長さ、例えば、２０〜３０ｍｍの近位直径、および例えば、５〜１５ｍｍの遠位直径を有する逆円錐として形づくられ得る。いくつかの実施形態によると、ハンドルは、１つ以上の鋳造、機械加工、または射出成形片から構成されるシェルとして加工されてもよい。いくつかの実施形態によると、ハンドルは、神経刺激装置などの補助装置を制御するだけでなく、モータを動作させ、モータパラメータ（例えば、回転速度および回転方向など）を設定し、切断時間を設定し、潅流および／または吸引パラメータを動作および設定するためのユーザインタフェースを含んでもよい。いくつかの実施形態によると、ハンドルは、デバイスに沿って明確な外科医の視野を維持し、外科医がいくつかの組織を切断する間、および切断の標的とならない組織を回避する間、進行を監視するのを助けるように、設計および構成されてもよい。
【０１１６】
いくつかの実施形態によると、ユーザインターフェースは、モータまたは洗浄に関係する様々なパラメータ、ならびに温度、機械的完全性、切断ヘッド位置などの切断ヘッドおよびマルチストランドワイヤに関係する情報、および処置中に使用される補助装置（例えば、神経モニタリングのための電極）に関係する情報を表示するためのディスプレイをさらに含んでもよい。
【０１１７】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、その全体が使い捨てであってもよい。いくつかの実施形態によると、デバイスの一部は使い捨てである。いくつかの実施形態によると、先端は使い捨てである。いくつかの実施形態によると、回転可能なカッターは使い捨てである。いくつかの実施形態によると、トルク伝達要素／アセンブリは、使い捨てである。
【０１１８】
いくつかの実施形態によると、外科用先端部（細長い中空部材の遠位端における）は、少なくとも２つの動作モードを有するように構成され、そのうちの１つは、挿入モード（または非活性状態）であり、他方は、動作／切断モード（または活性状態）である。いくつかの実施形態によると、挿入モードにおいて、回転可能なカッターは、挿入中に組織に衝突するリスクを低下させるために、開口部から突出しないように配置される。
【０１１９】
いくつかの実施形態によると、デバイスは、使用時に、デバイスの空間的方向および／または座標を決定することを可能にするように構成された１つまたは複数のナビゲーション要素を備える撮像プレートに接続されてもよく、または撮像プレートに接続可能であってもよい。いくつかの実施形態によると、ナビゲーション要素は、異なる視覚化技術を使用してそれらの視覚化を可能にする材料から作製されてもよい。
【０１２０】
ここで、図１Ａ〜図１Ｃを参照する。これらの図は、いくつかの実施形態による、単一の近位屈曲部１５０を備えた、硬組織除去のためのシステム１００を概略的に示す。デバイス１００は、近位端１３２および遠位端１３４を有する細長い中空部材１３０に接続されたハンドル１２０を含む。遠位端１３４は、外科的組織切断のための回転可能な切断先端１１０、および所望の標的位置（例えば、隣接する椎骨の間または椎骨の下）への回転可能な切断先端１１０の便利な位置決めを確実にするように構成された遠位屈曲１１２を含む。近位屈曲１５０は、近位屈曲１５０の遠位の細長い中空メンバー１３０の部分がハンドル１２０から確実にオフセットさせる。したがって、ハンドル１２０を保持するときに、回転可能な切断先端１１０までの外科医の視線１０１を確保する。有利には、近位屈曲１５０は、外科用顕微鏡（図示せず）などの、しかしこれに限定されない外科用ツールを利用することを可能にする。これは、ハンドル１２０が顕微鏡および視線１０１と干渉するのを避けながら、顕微鏡を細長い中空メンバー１３０と平行に、かつ回転可能な切断先端１１０の近くに配置することができるためである。細長い中空部材１３０は、ここではハンドル１２０内に配置されるモーター１２２から伸びるトルク伝達アセンブリー１４０を含む。トルク伝達アセンブリ１４０は、回転可能な切削チップ１１０の回転運動を引き起こしながら、その複数の屈曲構成にもかかわらず高い構造的完全性を維持するように構成される。
【０１２１】
トルク伝達アセンブリ１４０は、細長い中空部材１３０内の直線部分１３２ａおよび１３２ｂの大部分に沿って伸びる剛性部分１４２ａおよび１４２ｂと、近位屈曲部１５０および遠位屈曲部１１２に沿って伸びるトルクの屈曲可能部分１４４ａおよび１４４ｂとを含む。いくつかの実施形態によると、屈曲可能部分１４４ａおよび１４４ｂは、それぞれ、近位屈曲１５０および遠位屈曲１１２の全長に沿って延びる。いくつかの実施形態によると、屈曲可能部分１４４ａおよび１４４ｂは、それぞれ、近位屈曲１５０および遠位屈曲１１２の長さよりも長い部分に沿って（例えば、それぞれ、近位屈曲１５０および遠位屈曲１１２の長さよりも約２％〜５％長い）伸びてもよい。いくつかの実施形態によると、屈曲可能区画１４４ａおよび１４４ｂは、剛性区画１４２ｂによって相互接続される別個の要素であってもよい。あるいは、トルク伝達要素１４４ａおよび１４４ｂは、トルク伝達アセンブリ１４０の長さに沿って延びる単一の連続要素（その全体が見えない）の一部であってもよく、その場合、剛性部分１４２ａおよび１４２ｂは、屈曲可能な部分１４４ａおよび１４４ｂが露出したままであるように、トルク伝達アセンブリ１４０上に圧着される。剛性部分１４２ａおよび１４２ｂは、トルク伝達アセンブリ１４０が螺旋状になることを確実に防止／抑制する。一方、トルク伝達要素１４４ａおよび１４４ｂは、高い回転速度およびトルクを促進するように構成される。
【０１２２】
いくつかの実施形態によると、ハンドル１２０は、例えば、デバイス１００を操作するための電気エネルギーを供給し、追加の手術器具を導入し、センサ、カメラなどに接続するために利用される操作入力１６０を含む。
【０１２３】
次に、図２Ａおよび図２Ｂを参照する。これらの図は、いくつかの実施形態による、単一の近位屈曲部２５０を備えた、硬組織除去のためのデバイス２００を概略的に示す。デバイス２００は、近位端２３２および遠位端２３４を有する細長い中空メンバー２３０に連結されたハンドル２２０を含む。遠位端２３４は、外科的組織切断のための回転可能な切断先端２１０、および所望の標的位置（例えば、隣接する椎骨の間または椎骨の下）への回転可能な切断先端２１０の便利な位置決めを確実にするように構成された遠位屈曲部２１２を含む。近位屈曲部２５０は、屈曲部２５０から遠位の細長い中空部材２３０の部分が、ハンドル２２０から確実にオフセットされるように機能する。したがって、ハンドル２２０を保持するとき、回転可能な切断先端２１０への外科医の視線２０１を確保する。有利には、近位屈曲部２５０は、外科用顕微鏡（図示せず）などの、しかしこれに限定されない外科用ツールを利用することを可能にする。これは、顕微鏡が、細長い中空部材２３０に平行に、かつ回転可能な切断先端２１０の近くに配置され得る一方で、ハンドル２２０が顕微鏡および視線２０１と干渉することを回避するためである。細長い中空部材２３０は、その中にトルク伝達要素／アセンブリ（図示せず）を含む。
【０１２４】
いくつかの実施形態によると、ハンドル２２０は、例えば、デバイス２００を操作するための電気エネルギーの提供、追加の手術器具の導入、センサ、カメラなどに接続するために利用される操作入力２６０を含む。
【０１２５】
細長い中空部材２３０は、ここではハンドル２２０内に位置決めされたモータ２２２から伸びるトルク伝達アセンブリ２４０を含む。トルク伝達アセンブリ２４０は、複数の屈曲構成にもかかわらず高い構造的完全性を維持しながら、回転可能な切断先端２１０の回転運動をもたらすように構成される。
【０１２６】
トルク伝達アセンブリ２４０は、細長い中空部材内２３０の直線部分２３２ａおよび２３２ｂのほぼ全体に沿って伸びる剛性部分２４２ａおよび２４２ｂと、近位屈曲部２５０および遠位屈曲部２１２に沿って、かつその内部でそれぞれ伸びる屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂとを含む。いくつかの実施形態によると、屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂは、それぞれ、近位屈曲部２５０および遠位屈曲部２１２の全長に沿って延びてもよい。いくつかの実施形態によると、屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂは、それぞれ、近位屈曲部２５０および遠位屈曲部２１２の長さよりも長い部分に沿って延びてもよい（例えば、それぞれ、近位屈曲部２５０および遠位屈曲部２１２の長さよりも約２％〜５％長い）。いくつかの実施形態によると、屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂは、剛性部分２４２ｂによって相互接続される別個の要素であってもよい。あるいは、屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂは、トルク伝達アセンブリ２４０の長さに沿って延在する単一の連続要素（その全体は見えない）の一部であってもよく、その場合、剛性部分２４２ａおよび２４２ｂは、屈曲可能部分２４４ａおよび２４４ｂが露出されたままになるように、トルク伝達アセンブリ２４０の上に圧着されるか、または他の方法で重なる。剛性部分２４２ａおよび２４２ｂは、トルク伝達アセンブリ２４０が螺旋状になることを確実に防止／抑制する。一方、トルク伝達要素２４４ａおよび２４４ｂは、高い回転速度およびトルクを促進するように構成される。
【０１２７】
トルク伝達アセンブリ２４０は、近位屈曲部２５０の頂点２５２に位置決めされたベアリング支持要素２４６をさらに含む。軸受支持要素２４６は、トルク伝達アセンブリ２４０と中空の細長い部材２３０との間の摩擦を低減するように構成され、限定はしないが、ボールベアリングまたは摩擦ベアリングなどの任意の適切なタイプの軸受要素とすることができる。
【０１２８】
次に、いくつかの実施形態による、２つの近位屈曲部３５０および３５５を伴う、硬組織または軟組織を除去するためのデバイス３００を概略的に示す図３を参照する。デバイス３００は、近位端３３２および遠位端３３４を有する細長い中空部材３３０に連結されたハンドル３２０を含む。遠位端３３４は、外科的組織切断のための回転可能な切断先端３１０、および所望の標的位置（例えば、隣接する椎骨の間または椎骨の下）での回転可能な切断先端３１０の便利な位置決めを提供するように構成された遠位屈曲部３１２を含む。近位屈曲部３５０は、細長い中空部材３３０がハンドル３２０からオフセットすることを確実にする。したがって、ハンドル３２０を保持するときに、回転可能な切断先端３１０への外科医の視線３０１が妨げられないことを確実にする。近位端３３２は、近位屈曲部３５０に対して遠位の細長い中空部材３３０の部分が、近位屈曲部３５０に対して近位の細長い中空部材３３０の部分と平行であることを促進するように構成された第２の近位屈曲部３５５をさらに含む。これは、ハンドル３２０が切断チップ３１０を隠すことを防ぎ、処置中の切断チップ３１０および標的組織の可視性を保証する。細長い中空部材３３０は、その中に、図１Ａ〜図１Ｃのトルク伝達要素１４０と本質的に類似のトルク伝達要素を含む。いくつかの実施形態によると、ハンドル３２０は、例えば、デバイスを操作するための電気エネルギーを供給し、追加の外科用器具を導入し、センサ、カメラなどに接続するために利用される操作入力３６０を含む。
【０１２９】
次に、ハンドル４２０から伸びる中空の細長い部材４３０を伴う硬組織除去のためのデバイス４００の側面図を概略的に示す図４を参照する。中空部材４３０は、中空細長部材４３０の本質的に中間部分に位置決めされた内側屈曲部４５２、４５４および４５６を含む。有利には、内側屈曲部４５２、４５４、および４５６は、特にロボット／ロボット支援手術のためにデバイス４００を利用する場合、回転可能な切断要素４１０への視線を確保するように構成される。デバイス４００は、ここでは、近位屈曲部および遠位屈曲部を有さないものとして示されるが、内側屈曲部および近位屈曲部および／または遠位屈曲部の両方を含む構成もまた適用可能であり、本開示の範囲内である。同様に、中空の細長い部材４３０は、ここでは、３つの内側屈曲部を有するように描かれているが、より少ないまたはより多い内側屈曲部を含む他の構成もまた想定され、本開示の範囲内である。
【０１３０】
次に、図５Ａを参照する。図５Ａは、いくつかの実施形態による、遠位屈曲がない、組織除去（本明細書中に開示される）のためのデバイスの中空の細長い部材５３０ａの遠位端５００ａを概略的に示す。遠位屈曲がないため、回転可能な切断先端５１０ａを含む先端部分５３４ａは、中空の細長い部材５３０ａと同一の広がりを有する。先端部分５３４ａは、回転可能な切断先端５１０ａの片側を遮蔽するように構成された遮蔽体５１４ａをさらに含み、それによって、隣接する組織への側副損傷を最小限にする。
【０１３１】
次に、遠位屈曲部５１２ｂを有する（本明細書に開示される）組織除去のためのデバイスの、中空の細長い部材５３０ｂの遠位端５００ｂを概略的に示す図５Ｂを参照する。中空の細長い部材５３０ｂの遠位屈曲部５１２ｂ、先端部分５３４ｂ、および回転可能な切断先端５１０ｂにより、遠位端５００ｂの中空の細長い部材５３０ｂの縦軸がオフセットされ、したがって、椎骨の間および下などのアクセス困難な領域へのアクセスを容易にする。先端部分５３４ｂは、屈曲部５１２ｂの反対側の頂点５５２ｂに面する回転可能な切断先端５１０ｂの一部を覆うシールド５１４ｂをさらに含み、それによって、先端部分５３４ｂの下に位置決めされた組織を遮蔽する。
【０１３２】
次に、図５Ｃを参照する。図５Ｃは、遠位屈曲部５１２ｃを有する（本明細書中に開示される）組織除去のためのデバイスの、中空の細長い部材５３０ｃの遠位端５００ｃを概略的に示す。中空の細長い部材５３０ｃの遠位屈曲部５１２ｃ、先端部分５３４ｃ、および回転可能な切断先端５１０ｃは、遠位端５００ｃの中空の細長い部材５３０ｃの縦軸をオフセットし、椎骨の間および下などのアクセス困難な領域へのアクセスを容易にする。先端部分５３４ｃは、屈曲部５１２ｃの反対側の頂点５５２ｃに面する回転可能な切断先端５１０ｃの一部と、回転可能な切断先端５１０ｃの遠位先端５１８ｃとを覆うシールド５１４ｃをさらに含み、それによって、先端部分５３４ｃの下方および前方に位置する組織を遮蔽する。
【０１３３】
次に、遠位屈曲部５１２ｄを有する（本明細書に開示される）組織除去のためのデバイスの、中空の細長い部材５３０ｄの遠位端５００ｄを概略的に示す図５Ｄを参照する。中空の細長い部材５３０ｄの遠位屈曲部５１２ｄ、先端部分５３４ｄ、および回転可能な切断先端５１０ｄは、遠位端５００ｄの中空の細長い部材５３０ｄの縦軸をオフセットし、したがって、椎骨の間および下などのアクセス困難な領域へのアクセスを容易にする。先端部分５３４ｄは、回転可能な切断先端５１０ｄの一部分を覆うシールド５１４ｄをさらに含み、このシールドは、回転可能な切断先端５１０ｄの屈曲部５１２ｂの先端５５２ｄと同一の広がりを有し、従って、先端部分５３４ｄの下に位置する組織を遮蔽する。
【０１３４】
次に、遠位屈曲部５１２ｅを有する（本明細書に開示される）組織除去のためのデバイスの、中空の細長い部材５３０ｅの遠位端５００ｅを概略的に示す図５Ｅを参照する。中空の細長い部材５３０ｅの遠位屈曲部５１２ｅ、先端部分５３４ｅ、および回転可能な切断先端５１０ｅは、遠位端５００ｅの中空の細長い部材５３０ｅの縦軸をオフセットし、したがって、椎骨の間および下などのアクセス困難な領域へのアクセスを容易にする。先端部分５３４ｅは、曲がり５１２ｅの頂点５５２ｅと同一の広がりを有する回転可能な切断先端５１０ｅの一部を覆うシールド５１４ｅ、ならびに回転可能な切断先端５１０ｅの遠位先端５１８ｅをさらに含み、それによって、先端部分５３４ｅの下方および前方に位置する組織を遮蔽する。
【０１３５】
次に、いくつかの実施形態による、椎間板組織除去のために使用される組織除去のための機器（図１Ａのデバイス１００のような）を概略的に示す図６を参照する。図から分かるように、外科医の手６９０内にあるとき、中空の細長い部材６３０の近位屈曲部６５０は、ハンドル６２０が、回転可能な切断先端６１０に向かう外科医の視線６０１と干渉しないことを確実にする。さらに、遠位屈曲部６１２は、椎骨６９０の間および下の領域へのアクセスを可能にし、したがって、遠位屈曲部６１２なしではアクセスが困難な領域からの組織の除去を可能にする。有利には、本明細書に開示された独特のトルク伝達アセンブリ（例えば、ここでは示されていないトルク伝達アセンブリ１４０または２４０）は、屈曲部６５０および６１２にもかかわらず、回転可能な切断先端６１０への高速トルク伝達を容易にする。
【０１３６】
次に、図７Ａおよび図７Ｂを参照する。これらの図は、使用時にデバイス７００の空間的方向および／または座標を決定することを可能にするように構成された、１つまたは複数（ここでは４つ）のナビゲーション要素７８２を備える撮像プレートに接続された、組織除去デバイス７００を概略的に示す。いくつかの実施形態によると、ナビゲーション要素７８２は、異なる視覚化技術を使用して、それらの視覚化を可能にする材料から作製されてもよい。
【０１３７】
本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的とし、限定することを意図しない。本明細書中で使用される場合、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が他に明確に示さない限り、複数形も含むことを意図する。用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、本明細書で使用される場合、記載された特徴、整数、ステップ、操作、要素、または構成要素の存在を指定するが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、構成要素、またはそれらのグループの存在または追加を除外または排除しないことがさらに理解される。
【０１３８】
多くの例示的態様および実施形態が上述されているが、当業者は、その特定の修正、追加、およびサブコンビネーションを認識するであろう。したがって、以下の添付の特許請求の範囲および以降に紹介される特許請求の範囲は、それらの真の精神および範囲内にあるようなすべての修正、追加、および副次的組合せを含むように解釈されることが意図される。
【図１Ａ−１Ｃ】
2020513994.tif 000003
【図２Ａ−２Ｂ】
2020513994.tif 000004
【図３Ａ−３Ｂ】
2020513994.tif 000005
【図４】
2020513994.tif 000006
【図５Ａ】
2020513994.tif 000007
【図５Ｂ】
2020513994.tif 000008
【図５Ｃ】
2020513994.tif 000009
【図５Ｄ】
2020513994.tif 000010
【図５Ｅ】
2020513994.tif 000011
【図６】
2020513994.tif 000012
【図７Ａ】
2020513994.tif 000013
【図７Ｂ】
2020513994.tif 000014
【国際調査報告】
2020513994.tif 000015
2020513994.tif 000016
2020513994.tif 000017
2020513994.tif 000018
2020513994.tif 000019
2020513994.tif 000020
2020513994.tif 000021
2020513994.tif 000022