(57)【要約】【課題】ばねを使用することなく平らかではない地面で依然に地面に密接でき、揺れを発生させない台車の構造を提供する。【解決手段】シャーシ（１０）と車輪セット構造（２０）とが備えられ、シャーシ（１０）の各側には、少なくとも１つの車輪セット構造（２０）がそれぞれに枢結され、車輪セット構造（２０）には、接続体（２３）と接続体（２３）上に枢結される２つの車輪（２１）、（２２）とが備えられ、接続体（２３）上には、２つの車輪（２１、２２）の間に位置し、シャーシ（１０）と枢軸により接続するための枢結点がある。車輪とシャーシとの間の接続方式を変更することにより、台車が平らかではない地面を走行する場合、重力が下へ分布されることで、２つの車輪の地面からの高さが自動的に調整され、車輪と地面との密接に対して有利である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシと車輪セット構造とが備えられ、シャーシの両側のそれぞれには、少なくとも１つの車輪セット構造が設けられ、前記車輪セット構造には、接続体と２つの車輪とが備えられ、前記接続体はシャーシに枢結され、２つの車輪は、接続体の両端に接続され、２つの車輪は、接続体とシャーシとの枢結点に対して回転可能であり、これにより、地面に密接することを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記シャーシには、シャーシに固定されたベースが備えられ、前記車輪セット構造は、ベースに枢軸により接続されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記接続体は、リンク構造であり、リンク構造の両端には、２つの車輪が枢結され、リンク構造の側面には、ベース側の軸孔に配合して接続する中間軸が設けられることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
シャーシの両側のそれぞれに設けられた少なくとも２つの車輪セット構造が備えられることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
【請求項５】
シャーシの両側のそれぞれには、シャーシの側面に直接に枢結する車輪が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
【請求項６】
シャーシの前側にも、中間軸の軸線方向がシャーシの両側にある車輪セット構造における中間軸の軸線方向に対して垂直する車輪セット構造は１組設けられていることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
【請求項７】
前記車輪セット構造において、そのうちの１つの車輪は、ユニバーサルホイールであり、前記接続体は、一端の底部がユニバーサルホイールに接続され、他端の外側が車輪に枢結されるリンク構造であることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項８】
前記シャーシの各側には、少なくとも１つの車輪セットと、シャーシの底面に直接に接続する少なくとも１つのユニバーサルホイールと、が設けられていることを特徴とする請求項７に記載の搬送台車。
【請求項９】
前記車輪セット構造における車輪は、車輪セット構造におけるユニバーサルホイールとシャーシの底面に接続するユニバーサルホイールとの間に位置することを特徴とする請求項８に記載の搬送台車。
【請求項１０】
前記接続体は接続板構造であり、接続板の両端は全方向ホイールに接続され、接続板は中間軸によってベースに枢結されることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項１１】
前記底板上には、全方向ホイールが接続されていることを特徴とする請求項１０に記載の搬送台車。
【請求項１２】
シャーシと車輪セット構造とが備えられ、前記車輪セット構造には、接続体と２つの車輪とが備えられ、前記接続体はシャーシに枢結され、２つの車輪は、接続体の両端に接続され、２つの車輪は、接続体とシャーシとの枢結点に対して回転可能であり、これにより、地面に密接する搬送台車。
【請求項１３】
前記車輪セット構造はシャーシ側に取付けられ、前記シャーシには、シャーシに固定されたベースが備えられ、前記接続体は接続板構造であり、接続板の両端は全方向ホイールに接続され、接続板は中間軸によってベースに枢結され、前記シャーシ上には、シャーシに直接に接続する２つの全方向ホイールが設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の搬送台車。
【請求項１４】
接続板における全方向ホイール及び／又はシャーシにおける全方向ホイールは、モータによって駆動されることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【請求項１５】
前記シャーシ上には、トレーに頂部が接続され鉛直に運動可能な電動パットが設けられることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【請求項１６】
前記シャーシ及び／又は接続板の四周には、障害物回避モジュールが設けられることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【請求項１７】
前記シャーシの底部には、自動充電モジュールが設けられることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【請求項１８】
前記底部上には、下向きに取付けられ、倉庫の位置決め二次元コードを認識するカメラが設けられることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【請求項１９】
前記底部上には、上向きに取付けられ、棚の位置決め二次元コードを認識するカメラが設けられることを特徴とする請求項１３に記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボットに関するものであり、具体的には、搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
台車の輪、特に駆動輪は、運転中に、地面に密接する必要があり、地面に密接するための要件は、地面に接触して一定の圧力を受けることであり、このようにして、正常な運行を保証することが可能になり、そうしないと、それが滑ってしまう。周知の台車には、輪が平らかではない地面で依然に地面に密接できるように、一般的に、駆動輪や従動輪がばねによって固定される。
【０００３】
しかしながら、このような方法には、３つの制限がある。
【０００４】
１．台車を生産する場合にばねの弾性係数及び圧縮量が異なるので、各車輪にかかる力が不均一であり、標準化が難しくなり、ひいては、滑りを避けることもできない。
【０００５】
２．ばね構造は、加減速中に、圧縮と反発との過程を繰り返すことにより、台車が往復に揺れてしまい、この揺れが激しい場合、搬送物が落下する可能性がある。
【０００６】
３．取付けようとするばねは、一般的に、複数があり、多くの部材が必要であり、取付手順が複雑である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ばねを使用することなく平らかではない地面で依然に地面に密接でき、揺れを発生させない台車の構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、シャーシと車輪セット構造とが備えられ、シャーシの両側のそれぞれには、少なくとも１つの車輪セット構造が設けられ、前記車輪セット構造には、接続体と２つの車輪とが備えられ、前記接続体はシャーシに枢結され、２つの車輪は、接続体の両端に接続され、２つの車輪は、接続体とシャーシとの枢結点に対して回転可能であり、これにより地面に密接する搬送台車を提供する。
【０００９】
２つの車輪は、接続体とシャーシとの枢結点に対して回転可能であることとは、枢結点が２つの車輪の間に位置し、一方の車輪が上へ運動する場合、他方が必ず下へ運動することによって、２つの車輪と地面との密接状況が調整されること、を意味している。
【００１０】
本発明に係る搬送台車は、一般的に搬送や牽引に適用され、２つの車輪を接続体に接続してからシャーシに接続することによっては、接続体と車輪とがレバー構造に形成されており、回転点は２つの車輪の間に位置し、２つの車輪は、互いに付勢する一組の自動調整装置に形成されており、２つの車輪は、地面が平らかではない場合、重力と回転点に関して形成されたモーメントとの影響で、地面に対して押付力を有する。これにより、輸送中における一般的な輸送車両の滑り問題が改善されるとともに、該方案がばねの使用を回避し、揺れ現象が発生しにくくなる。
【００１１】
回転点は、必ずしも２つの車輪の中心に位置しない。
【００１２】
好ましくは、前記シャーシには、シャーシに固定されたベースが備えられ、前記車輪セット構造は、ベースに枢軸により接続される。
【００１３】
ベースの設置は、各種の直径を有する車輪に適用すること、及び車輪の中心とシャーシとの距離を調整することに対して有利である。
【００１４】
接続体は、ロッド、垂直板、水平板などの様々な形態であってもよく、主に車輪の取付けに応じて選られるものである。
【００１５】
一実施例において、前記接続体は、リンク構造であり、リンク構造の両端には、２つの車輪が枢結され、リンク構造の側面には、ベース側の軸孔に配合して接続する中間軸が設けられる。
【００１６】
当該構造は、２つの車輪が何れもベースに枢軸により接続されるものである。
【００１７】
好ましくは、シャーシの両側のそれぞれに設けられた少なくとも２つの車輪セット構造が備えられる。
【００１８】
２組以上の車輪セット構造を備える台車には、安定性が大きく向上され、揺れ現象が発生しにくい。
【００１９】
あるいは、シャーシの両側のそれぞれには、シャーシの側面に直接に枢結する車輪が設けられている。
【００２０】
好ましくは、シャーシの前側にも、中間軸の軸線方向がシャーシの両側にある車輪セット構造における中間軸の軸線方向に対して垂直する車輪セット構造は１組設けられている。
【００２１】
一実施例において、前記車輪セット構造において、そのうちの１つの車輪は、ユニバーサルホイールであり、前記接続体は、一端の底部がユニバーサルホイールに接続され、他端の外側が車輪に枢結されるリンク構造である。
【００２２】
ユニバーサルホイールは、通常の機械構造である。
【００２３】
当該実施例において、接続体は、リンク構造であるが、枢結車輪に接続する部位が側面に設けられ、ユニバーサルホイールに接続する部位がユニバーサルホイールの上方の支持面に位置する。
【００２４】
ユニバーサルホイールは支持作用を奏し、該構造には、一般的に、ユニバーサルホイールを従動輪とし、枢結車輪を駆動輪として適用されている。また、該構造では、ユニバーサルホイールは、通常の枢結車輪が達成しにくいステアリング作用を奏することができ、搬送や輸送しやすい。
【００２５】
さらに、前記シャーシの各側には、少なくとも１つの車輪セットと、シャーシの底面に直接に接続する少なくとも１つのユニバーサルホイールと、が設けられている。
【００２６】
さらに、前記車輪セット構造における車輪は、車輪セット構造におけるユニバーサルホイールとシャーシの底面に接続するユニバーサルホイールとの間に位置する。
【００２７】
６つの車輪の構造に対しては、４つのユニバーサルホイールが２つの枢結車輪と配合して使用され、そのうち、２組の車輪セット構造が、安定性を保証して地面に密接する要求を満たすとともに、原点ステアリングも達成できる。
【００２８】
一実施例において、車輪セット構造における車輪は、接続体の両端に枢結される全方向ホイールである。
【００２９】
さらに、前記接続体は接続板構造であり、接続板の両端は、ユニバーサルホイールに枢結され、２つの接続板構造の間は、中間軸によってベースに枢結される。
【００３０】
接続板構造としては、シャーシに平行する横板構造であり、シャーシをある程度に取替えることができる。
【００３１】
前記接続体は接続板構造であり、接続板の両端は全方向ホイールに接続され、接続板は中間軸によってベースに枢結される。
【００３２】
好ましくは、前記底板には、全方向ホイールが接続されている。
【００３３】
シャーシと車輪セット構造とが備えられ、前記車輪セット構造には、接続体と２つの車輪とが備えられ、前記接続体はシャーシに枢結され、２つの車輪は、接続体の両端に接続され、２つの車輪は、接続体とシャーシとの枢結点に対して回転可能であり、これにより地面に密接する搬送台車。
【００３４】
好ましくは、前記車輪セット構造はシャーシ側に取付けられ、前記シャーシには、シャーシに固定されたベースが備えられ、前記接続体は接続板構造であり、接続板の両端は全方向ホイールに接続され、接続板は中間軸によってベースに枢結され、前記シャーシ上には、シャーシに直接に接続する２つの全方向ホイールが設けられている。
【００３５】
ロボットが平らかではない路面を通過する場合、１つまたは複数の全方向ホイールはオーバーヘッドされまたは持ち上げられ、この時、中間軸は対応して回転することにより、各全方向ホイールを地面に密接させ、滑りの発生が回避される。ロボットには、ばね構造が採用されないため、「うなずき」現象が発生しない。
【００３６】
好ましくは、接続板における全方向ホイール及び／又はシャーシにおける全方向ホイールは、モータによって駆動される。
【００３７】
好ましくは、前記シャーシ上には、トレーに頂部が接続され鉛直に運動可能な電動パットが設けられる。
【００３８】
好ましくは、前記シャーシ及び／又は接続板の四周には、障害物回避モジュールが設けられる。
【００３９】
好ましくは、前記シャーシの底部には、自動充電モジュールが設けられる。
【００４０】
好ましくは、前記底部上には、下向きに取付けられ、倉庫の位置決め二次元コードを認識するカメラが設けられる。
【００４１】
好ましくは、前記底部上には、上向きに取付けられ、棚の位置決め二次元コードを認識するカメラが設けられる。
【００４２】
本発明は、車輪とシャーシとの間の接続方式を変更し、２つの車輪と接続体とによって車輪セットが構成してシャーシに枢結されることにより、台車が平らかではない地面を走行する場合、新たな重力分配により、重力が下へ分布され、２つの車輪の地面からの高さが自動的に調整され、車輪と地面との密接に対して有利である。このようにして、ばねが不要になり、より安定的な効果が達成される。
【発明の効果】
【００４３】
本発明による有益効果は、以下の通りである。
【００４４】
１．ばね使用の着陸方案による全ての欠点が回避される。
【００４５】
２．デバッグがなくなって、製造や組み立てが容易である。
【００４６】
３．部材数が少なく、取付が容易であり、コストが低減される。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る搬送台車の底面図である。
【図２】本発明に係る搬送台車の第１実施例の概要図である。
【図３】本発明に係る搬送台車の第１実施例の着陸効果図である。
【図４】本発明に係る搬送台車の第２実施例の概要図である。
【図５】本発明に係る搬送台車の第３実施例の概要図である。
【図６】本発明に係る搬送台車の第４実施例の概要図である。
【図７】本発明に係る搬送台車の第５実施例の概要図である。
【図８】本発明に係る搬送台車の第６実施例の概要図である。
【図９】本発明に係る搬送台車の第６実施例の概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
本発明の範囲で、本発明の上記各技術特徴および下文（例えば、実施の形態）に具体的に説明される各技術特徴を互いに組み合わせて、新しいまたは好ましい技術案を構成することができることは、理解すべきである。文章が煩雑にならないように、ここでは繰り返して説明しない。
【００４９】
以下の具体的実施例に対する説明では、本発明の構造および作動方式を明確に示すために、複数の方向性単語によって説明されるが、「前」、「後」、「左」、「右」、「外」、「内」、「外向き」、「内向き」、「軸方向」、「径方向」などの単語は便宜するための単語であると理解され、限定的な単語として理解されるべきではない。
【００５０】
実施例１
【００５１】
図１に示す搬送台車には、シャーシ１０と、２つの車輪セット２０と、２つの車輪３０と、が備えられ、シャーシ１０上には、２つのベース１１が固設される。車輪セット２０には、車輪２１と、車輪２２と、車輪２１及び車輪２２を接続するリンク２３と、が備えられ、リンク２３の中間部には、ベース１１の側面に接続される中間軸２４がある。図１におけるシャーシ１０の各側には、３つの車輪があり、そのうち、車輪２１及び車輪３０は従動車輪であり、車輪２２は、駆動車輪であり、車輪２１及び車輪２２は、まずリンク２３に固定され、そして、中間軸２４によってベース１１にリンク２３が接続される。ベース１１は、シャーシ１０上に固定されている。
【００５２】
このような着陸方案を採用する台車には、重力がまず従動車輪２２及びベース１１に分配される。そして、ベース１１が受ける重力は、中間軸２４を介してリンク２３に伝達され、最終的に、従動輪２１及び駆動輪２２に分配される。
【００５３】
搬送台車が平らかではない地面を走行する使用状態図及び効果図は、それぞれ図２、図３に示されている。図面に示すように、車輪セット２０が平らかではない地面を通過する場合、重力が下へ分布されることにより、車輪２１及び車輪２２の地面からの高さが自動的に調整され、全ての車輪と地面との密接が達成される。
【００５４】
各車輪が受ける重力の比率が、シャーシ１０に対するベース１１の取付け位置とリンク２４に対する中間軸２５の穿孔位置とによって、自動的に調整されることができる。
【００５５】
実施例２
【００５６】
図４に示す搬送台車の他の実施の形態では、シャーシ１０上には、二つのベース１１が設けられ、台車は、総計８つの車輪を有し、各側に２つの車輪セット２０があり、左右両側における車輪セット２０は、１つの中間軸２５によってベース１１に接続される。
【００５７】
実施例３
【００５８】
図５に示す搬送台車の他の実施の形態では、シャーシ１０上には、ベース１１が設けられ、台車は、総計６つの車輪を有し、各側に１つの車輪セット２０とシャーシに個別に接続されるユニバーサルホイールである車輪３０とがあり、車輪セット２０における車輪は、一方がリング２３の底部に接続されるユニバーサルホイールであり、他方がリンク２３に枢軸により接続される車輪である。
【００５９】
実施例４
【００６０】
図６に示す搬送台車の他の実施の形態では、接続体は接続板構造であり、各接続板の両側には、全方向ホイールが枢結され、２つの接続板上には、互いに中心軸によって接続するベースがそれぞれに設けられる。
【００６１】
実施例５
【００６２】
図７に示す搬送台車の他の実施例では、シャーシ１０と３つの車輪セット２０とが備えられ、シャーシ１０上には、３つのベース１１が固定して設けられる。車輪セット２０には、車輪２１と、車輪２２と、車輪２１及び車輪２２を接続するリンク２３と、が備えられ、リンク２３の中間部には、ベース１１の側面に接続される中間軸２４がある。３つの車輪セット２０は、それぞれシャーシ１０の両側及び前側に設けられ、両側にある車輪セット２０の中間軸２４の軸線方向は、前側に設けられる車輪セット２０の中間軸２４の軸線方向に対して垂直する。車輪２１及び車輪２２は、まずリンク２３に固定され、そして、中間軸２４によってベース１１にリンク２３が接続される。ベース１１は、シャーシ１０に固定される。
【００６３】
実施例６
【００６４】
図８、９に示す搬送台車の他の実施例では、中間軸２４の両側には、ベース１１がそれぞれ固定され、２つのベース１１は、一方がシャーシ１０上に固定され、他方が接続板２３上に固定され、中間軸２４は、その軸線の周りにのみ回転でき、シャーシ１０上には、２つの全方向ホイール２７が設けられ、接続板２３上にも、全方向ホイール２７が設けられる。全方向ホイール２７は、駆動輪として、モータ４０によって各輪の運動を制御することにより、機器の全方向移動の機能が達成される。棚の底部には、二次元コードが配置されており、この二次元コードと協力して台車を位置決めるために、そのシャーシ１０には二次元コード認識用のカメラ５０が２つ設けられており、  下向きに取付けられたカメラが地面の二次元コードを認識することによっては、自己位置決めと倉庫での自由移動とが達成され、上向きに取付けられたカメラが棚の底部の二次元コードを認識することによっては、棚の位置決めが達成され、ロボットが自体の位置を調整でき棚を正確に持ち上げられ、シャーシ１０上には、トレー７０に接続され鉛直に運動する電動パット６０が設けられ、棚の持ち上げや持ち下げ動作が達成され、シャーシ１０の両側、前側及び接続板２３の両側、後側には、いずれも障害物回避モジュール８０が設けられ、搬送台車の四周における障害物回避モジュール８０によっては、障害物に遭う時の緊急停止機能が達成され、運行の安全性が確保され、シャーシ１０の底部には、ロボットの自動充電や完全自動化を達成させる自動充電モジュール９０が設けられる。
【００６５】
２つの独立した底板を軸によって接続することによっては、各輪が平らではない地面でも地面に密接することができる。この構造は、全方向移動機能を利用するにより、ステアリングが不要になり、速度が速く、効率及び柔軟性がよく、接地（ダンピング）構造の部品が少なく、ばねが不要になり、取付やメンテナンスが容易になり、他の全方向ホイール設計において地面平坦性に対する厳しい要求、滑りやすい問題、及び加減速時のうなずきなどの多くの問題が効果的に克服される。
【００６６】
本発明においては、従動輪および駆動輪が特に限定されず、いずれかの輪が従動輪および駆動輪のいずれかであってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020513375.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020513375.tif 000009
【図８】
2020513375.tif 000010
【図９】
2020513375.tif 000011
【国際調査報告】
2020513375.tif 000012
2020513375.tif 000013
2020513375.tif 000014
2020513375.tif 000015
2020513375.tif 000016
2020513375.tif 000017