(57)【要約】【解決手段】ロボットフリートであって、自律的に動作する複数のロボット車両と、ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールと、を備え、各ロボットは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で動作可能であり、各ロボットは、輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、商品を保持するための複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、セキュリティ保護可能なコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラと、通信モジュールと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されているプロセッサと、を備える、ロボットフリート。【選択図】図１
2020529375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットフリートであって、
自律的に動作する複数のロボット車両と、
前記ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールと、
を備え、
前記フリート管理モジュールは、前記フリート内の各ロボットの活動および位置を調整するよう構成され、前記フリートは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で動作可能であり、前記フリート内の各ロボットは、
ａ）電力システムと、
ｂ）輸送システムと、
ｃ）前記非構造化開放環境内または閉鎖環境内におけるナビゲーションのためのナビゲーションモジュールと、
ｄ）データを受信、格納、および、前記フリート管理モジュールへ送信するように構成可能な通信モジュールと、前記データは、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で予測される需要に基づいたロボットフリートの自己ポジショニングの必要性を含み、
ｅ）センサシステムと、
ｆ）前記商品、または、前記サービスに関連する物品を保持するための少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントと、
ｇ）割り当て可能な顧客、顧客グループ、または、提供者に、前記少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントを割り当て、許可された時にエントリを許すよう構成可能なコントローラと、
ｈ）前記輸送システム、前記ナビゲーションモジュール、前記センサシステム、前記フリート管理モジュールからの命令、前記通信モジュール、および、前記コントローラを管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサと、
を備える、ロボットフリート。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットフリートであって、
前記非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉ざされていない地理的領域であり、公道、私道、自転車専用道路、野原、公開公有地、公開私有地、歩道、湖、河川、または、水路を含み、
前記非構造化閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む、ロボットフリート。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットフリートであって、前記ナビゲーションモジュールは、前記非構造化開放環境または閉鎖環境において前記フリート内の前記ロボットの前記輸送システムのルーティングを制御する、ロボットフリート。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットフリートであって、ユーザおよび前記フリート内の前記ロボットへの、前記フリートの前記ロボット間の、ならびに、前記ユーザと前記フリート内の前記ロボットとの間の通信は、無線伝送で行われる、ロボットフリート。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットフリートであって、前記ユーザは、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む、ロボットフリート。
【請求項６】
請求項４に記載のロボットフリートであって、前記ユーザの無線伝送相互作用および前記ロボットフリート無線伝送相互作用は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイスによって送信されて、中央サーバ、フリート管理モジュール、および、メッシュネットワークの内の１または複数を介して前記通信モジュールに転送される、ロボットフリート。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットフリートであって、前記電子デバイスは、スマートフォン、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および、ウェアラブルコンピュータデバイス、の内の１または複数を含む、ロボットフリート。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットフリートであって、各ロボットフリートは、１．０ｍｐｈ（１．６ｋｍ／ｈ）〜９０．０ｍｐｈ（１４４．８ｋｍ／ｈ）の最高速度範囲を持つよう構成されている、ロボットフリート。
【請求項９】
請求項１に記載のロボットフリートであって、前記複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、温かい商品、冷たい商品、湿った商品、乾いた商品、の内の１または複数のために湿度および温度が制御される、ロボットフリート。
【請求項１０】
請求項１に記載のロボットフリートであって、前記少なくとも１つまたは前記複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、複数の商品のために構成可能であり、前記少なくとも１つまたは前記複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントならびに商品は、書籍のための本棚、文書のための薄い引き出し、顧客によって選択および購入可能な様々な物品を保持するよう設計された棚またはコンパートメント、小包のための大型の箱状の引き出し、ならびに、ベンディングマシン、コーヒーメーカー、ピザオーブン、および、ディスペンサにサイズを合わせたコンパートメントを含む、ロボットフリート。
【請求項１１】
請求項１に記載のロボットフリートであって、前記複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、および、輸送される商品のタイプ、の内の１または複数に基づいて、可変的に構成可能である、ロボットフリート。
【請求項１２】
請求項１に記載のロボットフリートであって、前記サービスは、定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、ドライクリーニング、物品のレンタル、靴や衣類を含む物品の共有または貸し出し、商品の修理、物品の配送、もしくは、スケジュールされた配達サービス、を含む、ロボットフリート。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボットフリートであって、前記サービスは、さらに、
ａ）前記ユーザが、同じ相互作用の範囲内で同じまたは類似の商品を受け取って返品すること、
ｂ）前記ユーザが、同じ相互作用の範囲内で１セットの商品を受け取り、別のセットの商品を返すこと、もしくは、
ｃ）サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの商品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えること、を含む、ロボットフリート。
【請求項１４】
請求項１に記載のロボットフリートであって、少なくとも１つのロボットは、さらに、商品を処理または加工するよう構成されている、ロボットフリート。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボットフリートであって、前記処理または加工される商品は、調味料を入れるまたは入れない飲料、複数のファストフード、および、電子レンジ食品、の内の１または複数を含む、ロボットフリート。
【請求項１６】
請求項１に記載のロボットフリートであって、さらに、広告、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、ならびに、気象、を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボットを備える、ロボットフリート。
【請求項１７】
請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載のロボットフリートであって、前記ロボットの配置は、利用予測、行動履歴のパターン、および、運ばれている具体的な商品、の内の１または複数に基づいてカスタマイズ可能である、ロボットフリート。
【請求項１８】
請求項１から請求項１７のいずれか一項に記載のロボットフリートであって、前記ロボットフリートは、半自律型または完全自律型である、ロボットフリート。
【請求項１９】
請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載のロボットフリートであって、前記ロボットフリートは、前記ユーザによって直接制御される、ロボットフリート。
【請求項２０】
請求項１から請求項１９のいずれか一項記載のロボットフリートであって、前記フリート内の複数の前記自律ロボットは、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される、ロボットフリート。
【請求項２１】
請求項１から請求項２０のいずれか一項に記載のロボットフリートであって、前記フリート内の複数の前記自律ロボットは、さらに、複数の自律ロボットの一部を含むサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリート含む複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される、ロボットフリート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１７年７月２８日出願の米国仮出願第６２／５３８，５３８号、２０１８年７月２７日出願の米国出願第１６／０４７，５９８号、２０１８年７月２７日出願の米国出願第１６／０４７，６４０号、２０１８年７月２７日出願の米国出願第１６／０４７，６５９号、２０１８年７月２７日出願の米国出願第１６／０４７，８９４号、２０１８年７月３０日出願の米国出願第１６／０４８，６６９号、２０１８年７月３０日出願の米国出願第１６／０４８，７３７号、および、２０１８年７月３０日出願の米国出願第１６／０４８，７９７号に基づく優先権を主張する。上述の出願の各々の全内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、自律車両に関する。
【背景技術】
【０００３】
完全自律型および／または半自律型ロボットの分野は、成長中のイノベーション分野である。ロボットは、倉庫の在庫品業務、家庭用掃除機ロボット、病院搬送ロボット、衛生ロボット、ならびに、軍事または防衛用途など、多くの目的に利用されている。
【発明の概要】
【０００４】
本開示は、複数のロボット、特に、非構造化屋外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット、を備えた完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関する。
【０００５】
本明細書では、自律的および／または半自律的に動作する複数のロボット車両と、フリート管理モジュールとを備えるロボットフリートが提供される。フリート管理モジュールは、ロボットフリートの調整のための中央サーバに関連付けられており、フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および位置を調整するように構成されており、フリートは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成されており、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で動作可能であり、フリート内の各ロボットは、電力システムと、輸送システム（例えば、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）と、非構造化開放環境内または閉鎖環境内でのナビゲーションのためのナビゲーションモジュール（例えば、デジタルマップ、ＨＤマップ、ＧＰＳなど）と、フリート管理モジュール、ユーザ、および、フリート内のロボットに対して、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で予測される要求に基づいたロボットフリートの自己ポジショニングの必要性など、少なくともユーザ相互作用およびロボットフリート相互作用に関連するデータを受信、格納、および、送信するよう構成可能な通信モジュールと、センサシステムと、上述の商品、または、上述のサービスに関連する物品を保持するための少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントまたは複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、少なくとも１つまたは複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサと、を備える。
【０００６】
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能である閉ざされていない地理的領域であり、公道、私道、自転車専用道路、野原、開放公有地（公開公有地）、開放私有地（公開私有地）、歩道、湖、河川、水路、または、開放空域を含む。
【０００７】
いくつかの実施形態において、閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、構造または障害物が存在するまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在するまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む。
【０００８】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモジュールは、非構造化開放または閉鎖環境においてフリート内のロボットの輸送システムのルーティングを制御する。
【０００９】
いくつかの実施形態において、ユーザへの、フリート内のロボットへの、フリートのロボット間の、ならびに、ユーザとフリート内のロボットとの間の通信は、無線伝送で行われる。
【００１０】
いくつかの実施形態において、ユーザは、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む。
【００１１】
いくつかの実施形態において、ユーザの無線伝送のやりとり（相互作用）およびロボットフリート無線伝送のやりとりは、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイスによって送信されて、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／または、メッシュネットワークを介して通信モジュールに転送される。
【００１２】
いくつかの実施形態において、電子デバイスは、以下を含む。電話、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または、ウェアラブルコンピュータデバイス（通信ヘッドセット、スマートメガネ、コンタクトレンズ、デジタル時計、ブレスレット、リング、ジュエリー、または、それらの組みあわせなど）。
【００１３】
いくつかの実施形態において、各ロボットフリートは、１．０ｍｐｈ（１．６ｋｍ／ｈ）から９０．０ｍｐｈ（１４４．８ｋｍ／ｈ）の最高速度範囲を持つよう構成される。
【００１４】
いくつかの実施形態において、複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、温かい商品、冷たい商品、湿った商品、乾いた商品、もしくは、それらの組みあわせまたは変形例のために湿度および温度が制御される。
【００１５】
いくつかの実施形態において、複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、複数の商品用に構成可能である。かかる構成および商品は、以下を含む。書籍のための本棚、文書のための薄い引き出し、小包のための大型の箱状の引き出し、ならびに、ベンディングマシン、コーヒーメーカー、ピザオーブン、および、ディスペンサにサイズを合わせたコンパートメント。
【００１６】
いくつかの実施形態において、複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントは、以下に基づいて可変的に構成可能である。予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、または、輸送される商品のタイプ。
【００１７】
いくつかの実施形態において、サービスは、以下を含む。定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、移動店舗、もしくは、要求、発注、または、スケジュールされた配達サービス。特定の実施形態において、スケジュールされた配達サービスは、例として、食料品、処方薬、飲料、手紙、文書など、特別な繰り返しの配達を含む。
【００１８】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。ユーザが、同じやりとり（相互作用）（例えば、署名された文書）の範囲内で同じまたは類似の商品を受け取って返品するサービス、ユーザが、同じやりとりの範囲内で１セットの商品を受け取り、別のセットの商品を返すサービス（例えば、製品の交換／返品、食料品、商品、書籍、記録、ビデオ、動画、支払い取引など）、サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの商品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えるサービス。
【００１９】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに以下を含む。一般サービス（例えば、ユーザのドライクリーニングの引き受け、ユーザのドライクリーニングの納入、商品のレンタル（工具、ＤＶＤなど）、他のユーザ企業からの商品の共有／借用、など）。さらにまた、それは、物品を他のユーザ／企業などへ配送、返却、または、送付するための一般的な集荷サービスであってもよい。
【００２０】
いくつかの実施形態で、フリート内の少なくとも１つのロボットが、さらに、商品を処理または加工するよう構成される。
【００２１】
いくつかの実施形態において、処理または加工される商品は、以下を含む。調味料を入れるまたは入れない飲料など（例えば、コーヒー、紅茶、炭酸飲料など）、複数のファストフード、もしくは、電子レンジ食品。
【００２２】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、さらに、以下を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボットを備える。提供サービス、マーケティング／販売促進、サービス提供エリアの地域／場所、顧客の詳細、地域環境を含む、広告（すなわち、特定ユーザおよび一般大衆の両方のための広告）、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、もしくは、気象。
【００２３】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、ロボットの配置は、以下に基づいてカスタマイズできる。利用予測、行動履歴のパターン、または、運ばれている具体的な商品。
【００２４】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、完全自律型である。
【００２５】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、半自律型である。
【００２６】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ユーザによって直接制御される。
【００２７】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の複数の自律または半自律ロボットは、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される。（例えば、フリートは、所有者によって管理されるが、サードパーティ販売業者（すなわち、スターバックス）のためのコーヒーサービス／体験にフリート内のホワイトラベルロボットを提供する）。
【００２８】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の複数の自律ロボットは、さらに、複数の自律ロボットの一部を含むサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリート含む複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される。
【００２９】
本開示の典型的な実施形態のさらなる詳細および態様については、添付の図面を参照しつつ以下で詳述する。
【００３０】
参照による引用
本明細書で言及するすべての出版物、特許、および、特許出願は、各出版物、特許、または、特許出願が、参照によって組み込まれることを具体的かつ個々に示された場合と同じ程度まで、参照によって本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
開示された技術が利用されている実施形態を説明する以下の詳細な説明と、添付の図面とを参照することで、本技術の特徴および利点のより良い理解が得られる。
【００３２】
【図１】フリートまたはサブフリート内の各車両に実体のブランドを付けることができる自律ロボットフリートを例示する図。
【００３３】
【図２】車両内のセキュリティ保護可能なコンパートメントを示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の等角図。
【００３４】
【図３】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の正面図。
【００３５】
【図４】各々がセキュリティ保護可能なコンパートメントを閉じる２つの大きいサイドドアを備えた構成を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の右側面図。
【００３６】
【図５】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の左側面図。
【００３７】
【図６】自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の後面図。
【００３８】
【図７】任意のブランド企業のための自律型ランチ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の等角図。
【００３９】
【図８】任意のブランド企業のための自律型ピザ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の等角図。
【００４０】
【図９】任意のブランド企業のための自律型コーヒー配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の等角図。
【００４１】
【図１０】照明付きの内部を備えた任意のブランド企業のための自律型夕方／夜間配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両の等角図。
【００４２】
【図１１】ロボットフリートのための中央サーバに関連するフリート管理制御モジュールのためのロジックを示すフローチャート。
【００４３】
【図１２】フリート管理制御モジュールからロボットプロセッサを通してロボットの様々なシステムおよびモジュールに至るロジックの流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関し、特に、開放的な非構造化野外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット車両に関する。
【００４５】
本明細書では、完全自律的または半自律的に動作するロボット車両と、ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールとを有するロボットフリートが提供されており、ここで、フリート内の各ロボットは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放または閉鎖環境内で動作できる。各ロボットは、電力システムと、輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、物品を保持するための少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントまたは複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、セキュリティ保護可能なコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成されているコントローラと、通信モジュールと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されているプロセッサと、を備えうる。
【００４６】
本明細書で用いられているように、「自律的」という用語は、完全自律、半自律、および、車両が人の介在なしに或る期間にわたって制御された方法で動作できる任意の構成、を含む。
【００４７】
本明細書で用いられているように、「フリート」、「サブフリート」などの用語は、一緒に動作するかまたは同じ所有者の下で動作する複数の陸上車両、船舶、または、飛行機を示すために用いられる。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同じ活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同様の活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、異なる活動に従事する。
【００４８】
本明細書で用いられているように、「ロボット」、「ロボット車両」、「ロボットフリート」、「車両」、「全地形対応車」などの用語は、貨物、物品、および／または、商品を輸送する移動機械を示すために用いられる。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船までも含む。
【００４９】
本明細書で用いるように、「コンパートメント」という用語は、隔室にアクセスするための専用ドアを車両の外部に有するロボット車両の内部隔室を示すために用いられ、隔室内に固定されたインサート（挿入物）のことも指す。本明細書で用いられているように、「サブコンパートメント」という用語は、コンパートメントの細分区画または一部を示すために用いられる。さらに、コンパートメントおよびサブコンパートメントに関連する記載の文脈内で、「モジュール」という用語は、コンパートメントおよび／またはサブコンパートメントを指すために、本明細書では用いられうる。
【００５０】
本明細書で用いられているように、「ユーザ」、「オペレータ」、「フリートオペレータ」などの用語は、ロボットフリートを所有するか、または、管理および操作する責任のある実体を指すために用いられる。
【００５１】
本明細書で用いられているように、「顧客」という用語は、ロボットフリートを条件としてサービスを要求する実体を指すために用いられる。
【００５２】
本明細書で用いられているように、「提供者」、「企業」、「販売業者」、「サードパーティ販売業者」などの用語は、ロボットフリートのサービスを利用して、提供者の事業拠点または中継地から提供者の製品を配達する、および／または、そこへ製品を返送するために、フリートの所有者またはオペレータと協調して働く実体を示すために用いられる。
【００５３】
本明細書で用いられているように、「サーバ」、「コンピュータサーバ」、「中央サーバ」、「メインサーバ」などの用語は、フリート資源（すなわち、ロボット車両）を管理するネットワーク上のコンピュータまたはデバイスを示すために用いられる。
【００５４】
本明細書で用いられているように、「コントローラ」などの用語は、コンピュータから周辺デバイスへ、および、その逆への、データの転送を制御するデバイスを示すために用いられる。例えば、ディスクドライブ、ディスプレイスクリーン、キーボード、および、プリンタはすべて、コントローラを必要とする。パーソナルコンピュータにおいては、コントローラは、しばしば、シングルチップである。本明細書で用いられているように、コントローラは、一般に、ロボットの構成要素（セキュリティ保護可能なコンパートメントなど）へのアクセスを管理するために用いられる。
【００５５】
本明細書で用いられているように、「メッシュネットワーク」は、各ノードがネットワークのためのデータを中継するネットワークトポロジである。すべてのメッシュノードが、ネットワークにおけるデータの分配に協力する。有線および無線ネットワークの両方に適用されうる。無線メッシュネットワークは、或る種の「無線アドホック」ネットワークと見なすことができる。したがって、無線メッシュネットワークは、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）と密接に関連している。ＭＡＮＥＴは、特定のメッシュネットワークトポロジに制限されず、無線アドホックネットワークまたはＭＡＮＥＴは、任意の形態のネットワークトポロジを取りうる。メッシュネットワークは、フラッディング技術またはルーティング技術のいずれかを用いてメッセージを中継できる。ルーティングでは、メッセージは、その宛先に到達するまで、ノードからノードへホッピングすることによって、パスに沿って伝搬される。そのパスのすべてが利用可能であることを保証するために、ネットワークは、連続的な接続を可能にすると共に、自己修復アルゴリズム（最短パスブリッジングなど）を用いて、壊れたパスの周りで自身を再構成しなければならない。自己修復は、ノードが壊れた場合、または、接続が信頼できなくなった場合に、ルーティングベースのネットワークが動作することを可能にする。結果として、しばしば、ネットワーク内でのソースと宛先との間に２以上の経路があるので、ネットワークは、通例、かなり信頼できるようになる。この概念は、有線ネットワークおよびソフトウェアのやりとり（相互作用）にも適用できる。ノードすべてが互いに接続されているメッシュネットワークが、完全に接続されたネットワークである。
【００５６】
本明細書で用いられているように、「モジュール」などの用語は、中央サーバの内蔵ハードウェアコンポーネントを示すために用いられ、中央サーバは、ソフトウェアモジュールを備える。ソフトウェアにおいて、モジュールは、プログラムの一部である。プログラムは、プログラムがリンクされるまで組み合わせられない１または複数の独立して開発されたモジュールで構成される。単一のモジュールが、１または複数のルーチン、または複数の、特定のタスクを実行するプログラムのセクションを含みうる。本明細書で用いられているように、フリート管理モジュールは、ロボットフリートの様々な側面および機能を管理するためのソフトウェアモジュールを備える。
【００５７】
本明細書で用いられているように、「プロセッサ」、「デジタル処理デバイス」などの用語は、マイクロプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）を示すために用いられる。ＣＰＵは、命令によって特定される四則演算、論理、制御、および、入力／出力（Ｉ／Ｏ）動作を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を実行するコンピュータ内の電子回路である。
【００５８】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理デバイスは、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット家電、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ビデオゲームコンソール、および、車両を含む。当業者であれば、多くのスマートフォンが本明細書に記載のシステムでの利用に適していることがわかる。適切なタブレットコンピュータは、ブックレット、スレート、および、当業者に周知の同義の構成備えたものを含む。
【００５９】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、実行可能な命令を実行するよう構成されているオペレーティングシステムを備える。オペレーティングシステムは、例えば、プログラムおよびデータを含むソフトウェアであり、デバイスのハードウェアを管理し、アプリケーションの実行のためのサービスを提供する。当業者であれば、適切なサーバオペレーティングシステムは、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、および、Ｎｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）を含むことがわかる。当業者であれば、適切なパーソナルコンピュータオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、および、ＵＮＩＸ様オペレーティングシステム（ＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）など）を含むことがわかる。いくつかの実施形態において、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。当業者であれば、適切なモバイルスマートフォンオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、および、Ｐａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）を含むことがわかる。
【００６０】
いくつかの実施形態において、デバイスは、ストレージおよび／またはメモリデバイスを備える。ストレージおよび／またはメモリデバイスは、一時的または永続的にデータまたはプログラムを格納するために用いられる１または複数の物理装置である。いくつかの実施形態において、デバイスは、揮発性メモリであり、格納された情報を維持するために電力を必要とする。いくつかの実施形態において、デバイスは、不揮発性メモリであり、デジタル処理デバイスが電力供給されていない時に、格納された情報を保持する。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、フラッシュメモリを含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、強誘電体ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ（登録商標））を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、デバイスは、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、および、クラウドコンピューティングベースのストレージを含む、ストレージデバイスである。いくつかの実施形態において、ストレージおよび／またはメモリデバイスは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６１】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、ユーザに視覚情報を送信するためのディスプレイを備える。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ブラウン管（ＣＲＴ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々な実施形態において、ＯＬＥＤディスプレイは、パッシブマトリクスＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ユーザ相互作用／ジェスチャ／応答などを検出できるインタラクティブなディスプレイである（例えば、タッチスクリーン、もしくは、カメラ、３Ｄセンサ、ＬｉＤＡＲ、レーダなどのセンサを有する）。また、いくつかの実施形態において、ディスプレイは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６２】
ロボット車両のフリート
本明細書では、図１に示すようなロボットフリート１００が提供されており、ロボットフリート１００は、ロボット車両１０１を有しており、各ロボット車両１０１は、完全自律的または半自律的に動作する。
【００６３】
図３〜図６に示すように、ロボット１０１の構成の一例は、陸上走行用に構成されている車両（小型完全自律（または半自律）自動車など）である。完全自律（または半自律）自動車の例は、幅が狭く（すなわち、２〜５フィート（０．６１〜１．５２メートル）幅）、軽量で、安定のために低重心であり、１または複数の顧客、小売業者、および／または、販売業者に割り当て可能な複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントを有し、市街および住宅地の運転速度に対応するために中程度の作業速度範囲（すなわち、１．０〜４５．０ｍｐｈ（７２．４ｋｍ／ｈ）に向けて設計されている。さらに、いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、高速での州内または州間の運転のために１．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈの最高速度範囲を持つよう構成される。フリート内の各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定するために、オンボードセンサ１７０（例えば、（ビデオと同様に、高フレームレートで動作する）カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）と、内部コンピュータ処理と、を備える。
【００６４】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、完全自律型である。
【００６５】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、半自律型である。いくつかの実施形態において、前もって予測できない問題（例えば、ナビゲーションモジュールとの誤作動、提供者の在庫の問題、不測の交通または道路条件、もしくは、ロボットが顧客の位置に到着した後の直接的な顧客とのやりとり（相互作用））に対処するために、ロボット１０１と、フリートオペレータ２００、提供者２０４、および／または、顧客２０２との間で、人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００６６】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、ユーザ２００によって直接制御される。いくつかの実施形態において、メンテナンスの問題（機械的故障、電気的故障、または、交通事故など）に対処するために、ロボット１０１および／またはフリートオペレータ２００の間で、直接的な人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００６７】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上走行用に構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボット陸上車両は、１３．０ｍｐｈ（２０．９２ｋｍ／ｈ）から４５．０ｍｐｈの作業速度範囲を持つよう構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、１３．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈの最高速度範囲を持つよう構成される。
【００６８】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、船舶として水上移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜約４５．０ｍｐｈの作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６９】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上または水上ホバークラフトとしてホバリング移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜約６０．０ｍｐｈ（９６．５６ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。
【００７０】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜約８０．０ｍｐｈ（１２８．７４ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。
【００７１】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される。
【００７２】
例えば、フリート管理サービスが、サードパーティ飲料／食品提供者のための移動配達サービス（例えば、サードパーティ販売業者（すなわち、スターバックス）のためのコーヒーサービス／体験）を提供するために構築される。フリート管理サービスは、完全自律的または半自律的のいずれかで動作してこのサービスを提供するように、サードパーティ飲料／食品提供者のロゴおよび製品を運ぶ「ホワイトラベル」車両のサブフリートを提供することが想定される。
【００７３】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、さらに、自律ロボットのサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリート（１００−ａ、１００−ｂ）を有する複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される。
【００７４】
例えば、荷物配達サービスは、「即時専用急行サービス」、「午前／午後配達保証サービス」、または、「一般配達サービス」など、複数レベルサービスを提供するよう構成される。そして、サービス提供者は、車両フリート全体の中で、サービスの各タイプに専用の配達車両のサブフリートを持つことができる。さらに別の例では、サードパーティが、フリート内の特定数の車両の優先権を有する。そうすることで、特定レベルの応答性を保証できる。それらのサードパーティが車両を利用しない時、車両は、フリート内の一般サービスに（例えば、他のサードパーティのために）利用される。
【００７５】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ユーザによって直接制御される。
【００７６】
いくつかの実施形態において、車両が故障した場合、内部システムまたはモジュールの故障を有する場合、または、メンテナンスの必要がある場合がありうる。例えば、ナビゲーションモジュールが故障した場合、フリート内の各ロボットは、修理のために基地ステーションへ車両を安全に帰還させることができるように、フリートオペレータによる輸送システムセンサシステム（すなわち、カメラなど）のオーバーライド操作に向けてロボットのプロセッサの直接制御を可能にするよう構成可能である。
【００７７】
本開示の態様によれば、完全に人間が運転する車両、半自律車両、完全自律車両、人間の運転手によって遠隔操作される車両、および／または、これらの組みあわせ／ハイブリッドである任意の車両、の任意のセットを含む輸送または配達サービスのための車両のフリートが開示されている。システムは、その特定の取引の特定の要件に基づいて、適切なタイプの車両を送り出すよう選択できる。これは、要因の中でも特に、距離、位置、顧客の好み、および／または、気象条件に基づきうる。システムは、企業が配達を要請し、スケジュールし、監視するためのポータルを備えてよく、さらに、システム上のすべての車両の最適な経路を見出すためのルーティングメカニズムも備えてよい。
【００７８】
様々な実施形態において、フリート管理モジュールは、直接的に顧客から、または、中央サーバを介して顧客からのいずれかの方法で、１または複数の物品の注文を受信する。注文のためのパラメータが決定される。パラメータは、サービス提供者に対する顧客の好み、配達を実行するのに必要な車両のタイプ、１または複数の物品に対する取扱指示、ならびに／もしくは、１または複数の物品のサイズおよび重量、を含みうる。顧客への１または複数の物品の配達を実行するために、決定されたパラメータに基づいて、車両のフリートから車両が選択される。注文を満たすために、決定されたパラメータに基づいて、サービス提供者が選択され、注文は、選択されたサービス提供者に送信される。いくつかの実施形態において、決定されたパラメータは、特定のサービス提供者を指定してよい。サービス提供者から１または複数の物品を取得して、顧客に１または複数の物品を配達するように、メッセージが、選択された車両に送信される。１または複数の物品が顧客に配達された旨のメッセージが、選択された車両から受信される。次いで、フリート管理モジュール１２０は、選択された車両を、別の配達に利用可能な車両として識別してよい。
【００７９】
様々な実施形態において、混合車両のフリートを用いてサービスを提供する方法は、サービスの要求を受信し、そのサービスに対するパラメータを決定し、決定されたパラメータに基づいて、サービスの少なくとも一部を実行するために混合車両のフリートから車両を選択し、サービスの少なくとも一部を実行するように、選択された車両にメッセージを送信すること、を備える。様々な実施形態において、混合車両のフリートは、人間が運転する車両、半自律車両、完全自律車両、または、人間によって遠隔操作される車両、を含む。
【００８０】
様々な実施形態において、パラメータは、距離、位置、顧客の好み、車両タイプ、要求された物品のサイズ、要求された物品の重量、もしくは、顧客がサービスを受ける位置またはその付近の天候または道路状況、を含む。様々な実施形態において、サービスは、商品または製品を輸送または配達することを含む。
【００８１】
様々な実施形態において、方法は、選択された車両が、要求されたサービスの実行を完了した旨のメッセージを受信し、選択された車両を、別の要求されたサービスの実行に利用可能であると識別すること、を備える。様々な実施形態において、方法は、互いの近くに位置する複数の顧客からの類似したサービス要求を決定し、選択された車両を用いて複数の顧客にサービスを届ける経路を決定すること、を備える。
【００８２】
本開示の態様によれば、より小さく、歩道に適した自律ロボットが、より大きい、オンロード自律車両内に存在することを可能にし、オンロード車両から顧客の玄関ドア／ドロップ・ボックスへ荷物を運ぶ統合システムが開示されている。主要な自律車両は、宛先住所の歩道の縁石まで移動でき、サブロボット車両が、宛先への行程を完了させ、ドアまたはドロップ・ボックスに荷物を配達する。様々な実施形態において、自律サブロボット車両は、自律ロボット車両とサブロボット車両との間の通信、または、中心サーバとの通信のいずれかを通して、その宛先を受信できる。
【００８３】
様々な実施形態において、自律ロボット車両は、車道上を移動するよう構成されている第１陸上輸送システムと、宛先位置までナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムと、外部ハウジングと、第１陸上輸送システムが、宛先位置まで車道上を自律的に移動する間は外部ハウジング内で運ばれるサブロボット車両と、を備える。サブロボット車両は、歩道上を移動するよう構成されている第２陸上輸送システムと、顧客物品を格納するよう構成され、少なくとも１つのコンパートメントまたはサブコンパートメントを備える少なくとも１つのモジュールと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、備える。命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行された時に、外部ハウジングから出て顧客受け取り位置まで歩道を移動するように、サブロボット車両に第２輸送システムを自律的に制御させる。
【００８４】
様々な実施形態において、自律ロボット車両配達のための方法は、宛先位置までナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムを用いてナビゲートし、第１陸上輸送システムを用いて宛先位置まで車道上を自律的に移動し、外部ハウジング内でサブロボット車両を運ぶこと、を備える。ここで、サブロボット車両は、歩道上を移動するよう構成されている第２陸上輸送システムと、顧客物品を格納するよう構成されている少なくとも１つのモジュールと、を備える。方法は、第２陸上輸送システムを用いて、外部ハウジングから出て顧客受け取り位置まで歩道を自律的に移動するよう、サブロボット車両に命令することを備える。
【００８５】
様々な実施形態において、顧客受け取り位置は、玄関ドアを含む。様々な実施形態において、宛先は、顧客受け取り位置の近くの道路の縁石を含む。様々な実施形態において、宛先は、セキュリティ保護可能なドロップ・ボックス、住居用住所、または、商業用住所、の内の少なくとも１つである。様々な実施形態において、デフォルトの宛先へ自律車両が移動する前に、サブロボット車両が、注文に対応する１または複数の物品を受け取る。
【００８６】
動作環境
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉ざされていない地理的領域であり、例えば、公道、私道、自転車専用道路、野原、開けた公有地、開けた私有地、歩道、湖、河川、または、水路を含む。
【００８７】
いくつかの実施形態において、閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、例えば、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む。
【００８８】
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、対流圏、成層圏、中間圏、熱圏、および、外気圏など地球の大気のすべての主要な層を含む閉ざされていない空域または宇宙に近い環境である。
【００８９】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモジュールは、非構造化開放または閉鎖環境においてフリート内のロボットの輸送システムのルーティングを制御する。
【００９０】
フリート管理モジュール
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリートは、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てのために（中央サーバに関連する）フリート管理モジュール１２０を備える。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。ロボットフリート、フリート所有者／オペレータ、および／または、ユーザとの通信に加えて、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、提供者／販売業者／企業および顧客とも通信する。
【００９１】
フリート管理モジュールは、フリート所有者２００によって所有または管理される中央運営施設に通例は配置される中央サーバ１１０と協働する。
【００９２】
図１１に示すように、一実施形態において、メインサーバ１１０（通例は、フリート所有者の位置またはフリート管理者の位置に配置される）に要求が送信され、次いで、メインサーバは、フリート管理モジュール１２０と通信する。次いで、フリート管理モジュールは、サービスの適切な提供者２０４（例えば、レストラン、デリバリサービス、販売業者、または、小売業者）と、フリート内の適切なロボット１０１とに、要求を中継する。次いで、地理的領域内のフリートの中で通例はサービス提供者に最も近い１または複数の最適なロボットが、タスクを割り当てられ、その後、サービスの提供者２０４は、事業所でそのロボット１０１とやりとり（相互作用）する（例えば、必要であれば、ロボットに商品を積み込む）。次いで、ロボットは、顧客２０２の所まで移動し、顧客は、商品またはサービス（例えば、注文した商品）を受け取るためにロボットと相互作用する。相互作用は、顧客のアプリを通してまたはロボット自身のユーザインターフェースを通して（例えば、ＲＦＩＤリーダおよび顧客の電話、タッチパッド、キーパッド、音声コマンド、視覚ベースの個人認識などを用いて）、そのコンパートメント１０２、１０４を開くようロボットに要求することを含みうる。配達（または、適切であれば、回収）が完了すると、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００９３】
上述し、図１２でさらに示すように、いくつかの実施形態において、フリート管理モジュール１２０は、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てを扱う。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。また、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、販売業者／企業２０４および顧客２０２と通信する。フリート管理モジュールは、ロボットのプロセッサ１２５を利用して、フリート内の各ロボットの様々な機能を効果的に管理および調整するように、ロボットのシステムおよびモジュール（輸送システム１３０、電力システム１３５、ナビゲーションモジュール１４０、センサシステム１７０、１７５、通信モジュール１６０、および、コントローラ１５０など）の各々からの様々な入力および出力を処理することによって、この通信を行う。
【００９４】
いくつかの実施形態において、ロボットは、別の当事者へ配達する目的で物品（例えば、文書）の受け取りを要求されうる。このシナリオにおいて、フリート管理モジュールは、特定の位置に行くようロボットを割り当て、物品の受け取りのためのセキュリティ保護可能なコンパートメントを割り当て、第１当事者からフリート管理モジュールへの受け取りを確認し、その後、第２位置に進み、そこで、情報を得た受け取り側が、適切なＰＩＮまたはその他の認識コードを用いてセキュリティ保護可能なコンパートメントへアクセスすることでロボットから物品を回収する。次いで、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００９５】
輸送システム
フリート内の各ロボット車両１０１は、輸送システム１３０（例えば、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）を備える。
【００９６】
上述のように、ロボットフリートは、陸上、水上、または、空中用に構成可能である。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船を含む。
【００９７】
典型的な一実施形態では、ロボット陸上車両１０１が、従来のステアリングシステムおよびブレーキシステムを備えた従来の四輪自動車構成で構成される。駆動系は、標準的な二輪駆動または四輪オールテレーン駆動のために構成可能である。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。あるいは、ロボットは、バックアップ非常用電力または小規模低電力サブシステムのための電力を供給するために補助太陽光発電システム１３５を備えるよう構成されてもよい。
【００９８】
推進エンジンを備えたトータル駆動システムに代わる構成要素の別の構成は、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えてもよい。
【００９９】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能であると共にプロペラを備えるようさらに構成される推進システム（エンジン）を備えた船舶として水上移動用に構成される。
【０１００】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上または水上ホバークラフトすなわちエアクッション艇（ＡＣＶ）としてホバリング移動用に構成され、大気圧を若干超える大量の空気を船体の下に生み出すブロワを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【０１０１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、および／または、プロペラと、適切なブレーキシステムとを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【０１０２】
電力システム
いくつかの実施形態において、ロボットフリートの各ロボットは、１または複数の電源を備えるよう構成され、電源は、電力システム１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を含む。
【０１０３】
ナビゲーションモジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、非構造化開放環境または閉鎖環境内でのナビゲーションのためのナビゲーションモジュール１４０（例えば、デジタルマップ、ＨＤマップ、ＧＰＳなど）を備える。いくつかの実施形態において、フリート１００は、ユーザ、オペレータ、または、フリートオペレータによって生成された、具体手には、ロボットがそこで動作するよう構成されている意図した環境を網羅するように作成されたマップに頼る。そうして、これらのマップは、フリート内の各ロボットの全般的な誘導に用いられ、ロボットは、様々なオンボードセンサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ、高度計、または、レーダなど）を用いて、その相対地理位置および高度を確認することによって、この環境の理解を補う。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションのために、ロボットのフリートは、内部マップを利用して、ロボットが進んでいる場所および道路環境の構造（例えば、レーンなど）に関する情報を提供し、この情報をオンボードセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波、マイクなど）および内部コンピュータ処理と組み合わせて、ロボットがどこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定する。さらに別の実施形態において、フリートは、オンラインマップを組み込んで、内部マップを増補する。次いで、この情報は、ロボットがたどるための安全でロバストな軌道を決定するために組み合わせられ、その後、これは、ロボット上の低レベルアクチュエータによって実行される。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、フリートは、陸上、海上、空中のユーザが、２４時間、すべての天候条件で、世界中のどこでも、正確な位置、速度、および、時間を決定することを可能にするグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）に依存する。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、ロボットのフリートは、内部マップ、センサ、および、ＧＰＳシステムの組み合わせを用いて、相対的な地理位置および高度を確認する。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、自律フリートは、既知の需要を予期して、地位的領域にわたって戦略的に配置される。
【０１０８】
時間と共に、ユーザ２００および／または販売業者２０４は、領域の様々な地域から、一日の特定の時間に、どれだけの注文（およびどのようなタイプの注文）がなされたかに関するデータを蓄積することによって、ロボットサービスへの需要を予測できるようになる。これは、ソース（例えば、レストラン、食料品店、一般企業など）および宛先（例えば、顧客、他の企業など）の両方に対してなされうる。次いで、特定の現在日時について、この蓄積されたデータを用いて、予測された需要を所与としてフリートの最適な位置がどこであるかを決定する。より具体的には、予測されたソース位置が、システムに新しい注文の入る可能性が最も高い位置であることを予期して、それらのソース位置の可能な限り近くにフリートを配置することができる。さらにより具体的には、その後の１時間に各可能なソースからの注文回数を評価し、この回数で各ソース位置に重み付けすることが可能である。そうして、フリートがこれらの回数に基づいて重み付けされた位置を最適に網羅するように、フリートを配置することができる。
【０１０９】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、ロボットの配置は、以下に基づいてカスタマイズできる。利用予測、行動履歴のパターン、または、運ばれている具体的な商品。
【０１１０】
センサシステム
上述のように、各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、すぐ周辺の範囲内で何をしてもよいのか、を常に決定するために、最低限の数のオンボードセンサ（例えば、カメラ（例えば、ビデオと同様に、高フレームレートで動作するカメラ）、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）を含むセンサシステム１７０と、内部計算処理１２５と、を備える。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートのロボットは、さらに、輸送システムセンサ１７５を備えており、輸送システムセンサ１７５は、駆動メカニズムの性能（例えば、推進エンジン）を監視するように、電力システムレベル１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を監視するように、もしくは、駆動系の性能（例えば、トランスミッション、タイヤ、ブレーキ、ロータなど）を監視するように構成される。
【０１１２】
本開示の態様によれば、転送されるデータの帯域幅および量を削減するために、自律車両内部のオンボードコンピュータを用いてセンサデータを処理し、中央サーバへまたは遠隔動作モード中に遠隔ドライバ（「テレオペレータ」）へ関連データのみを送信するシステムが開示されている。
【０１１３】
通信モジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、フリート管理モジュールに対して、ユーザに対して、フリート管理モジュール１２０との間で、フリート１００内のロボットとの間で、データを受信、格納、および、送信するよう構成可能な通信モジュール１６０を備える。いくつかの実施形態において、データは、例えば、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放または閉鎖環境内で予測される需要に基づいたロボットフリートの自己ポジショニングの必要性など、少なくともユーザのやりとり（相互作用）およびロボットフリートのやりとり（相互作用）に関連する。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボットは、データを受信、格納、および、送信するよう、ならびに、将来的なデータ転送または手動ダウンロードのためにメモリデバイスにそのデータを格納するよう構成可能な少なくとも１つの通信モジュールを備える。
【０１１５】
いくつかの実施形態において、各企業２０４および顧客２０２は、フリートオペレータ２００と通信するための自身のアプリ／インターフェース（例えば、電話上にある顧客用の「Ｎｕｒｏ  ｃｕｓｔｏｍｅｒ  ａｐｐ」、タブレットまたは電話または内部コンピュータシステム上にあるビジネス用の「Ｎｕｒｏ  ｖｅｎｄｏｒ  ａｐｐ」など）を有する。
【０１１６】
いくつかの実施形態において、ユーザおよびフリート内のロボットへの、フリートのロボット間の、ならびに、ユーザとフリート内のロボットとの間の通信は、無線伝送で行われる。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、ユーザの無線伝送のやりとり（相互作用）およびロボットフリート無線伝送のやりとり（相互作用）は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイスによって送信されて、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／または、メッシュネットワークを介して通信モジュールに転送される。
【０１１８】
いくつかの実施形態において、１つの好ましい通信方法は、フリート管理者とロボットのフリートとの間でセルラー通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を用いる方法である。あるいは、フリート管理モジュールとロボットとの間の通信は、衛星通信システムを介してなされてもよい。
【０１１９】
いくつかの実施形態において、顧客は、（携帯電話、ラップトップ、タブレット、コンピュータ、または、任意のインタラクティブデバイスのいずれかの上の）アプリを用いて、サービス（例えば、オンデマンド食品注文、または、移動店舗ロボットを呼ぶ注文）を要求する。
【０１２０】
いくつかの実施形態において、電子デバイスは、以下を含む。電話、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または、ウェアラブルコンピュータデバイス（通信ヘッドセット、スマートメガネ、コンタクトレンズ、デジタル時計、ブレスレット、リング、ジュエリー、または、それらの組みあわせなど）。
【０１２１】
様々な実施形態において、本開示は、ユーザのデフォルト位置および支払い方法を格納し、ユーザが自律車両を呼ぶこと、および／または、１つのボタンをクリックすることによってスマートフォンアプリまたはウェブサイトを介して商品またはサービスを購入すること、を可能にするシステムを含む。ユーザが選択した場合に、ユーザが位置または支払い方法を編集または変更することを可能にする別のボタンがあってもよい。したがって、顧客がアプリおよび／またはウェブサイトの単一のボタンを用いて自律車両と取り引きするための合理化された方法が開示されている。アプリおよび／またはウェブサイトを用いる顧客は、ログインして、デフォルト位置およびデフォルト支払い方法を設定する。この情報は、アプリおよび／またはウェブサイトの単一のボタンに関連付けられる。ユーザが単一のボタンをクリックしたすべての場合に、自律車両が呼ばれ、関連付けられたデフォルト位置に移動する。ただし、様々な状況において、単一のボタンは、自律車両に、１または複数の物品（顧客が注文した１または複数の物品など）を顧客へ届けさせることができる。
【０１２２】
様々な実施形態において、自律車両管理システムは、顧客の情報を格納するよう構成されているデータベースであって、情報はデフォルト位置を含む、データベースと、自律車両および顧客のデバイスと通信するよう構成されている通信システムと、デバイスは、顧客の情報に関連付けられたボタンを有するディスプレイスクリーンを含み、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、プロセッサによって実行されると、自律車両管理システムに、通信システムを介して顧客のデバイス上のボタンが選択された旨の示唆を受信させ、データベース内の顧客のデフォルト位置にアクセスさせ、示唆に基づいてデフォルト位置に移動するよう自律車両へ命令させる。
【０１２３】
様々な実施形態において、自律車両を呼ぶための装置は、自律車両管理システムと通信するよう構成されている通信デバイスと、ディスプレイスクリーンと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、プロセッサによって実行されると、装置に、通信デバイスを介して、顧客のデフォルト位置を含む顧客の情報を自律車両管理システムへ通信させ、デフォルト位置に関連付けられたボタンをディスプレイスクリーン上に表示させ、通信デバイスを介してボタンが選択された旨の示唆を自律車両管理システムへ通信させ、ボタンが選択された旨の示唆の通信したことに応じて、自律車両がデフォルト位置に派遣される旨の示唆を自律車両管理システムから受信させる。
【０１２４】
様々な実施形態において、顧客の情報は、支払い口座を含む。様々な実施形態において、ボタンは、支払い口座に関連付けられており、ボタンの選択により、支払い口座での決済がなされる。様々な実施形態において、ボタンは、宛先確認スクリーンに関連付けられておらず、ボタンの選択により、自律車両が宛先確認スクリーンなしにデフォルト位置へ移動する。様々な実施形態において、ボタンは、注文に関連付けられており、自律車両は、デフォルトの宛先へ移動する前に、注文に対応する１または複数の物品を受け取る。様々な実施形態において、顧客はバスケットに商品を入れることができ、ワンクリックで、顧客は精算することができ、システムは自律車両を派遣する。したがって、システムは、（顧客の現在の電話の位置または保存されたデフォルト位置でありうる）顧客の位置も、（保存された支払い方法、例えば、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｐａｙ、でありうる）顧客の支払い方法も、顧客に要求する必要がない。様々な実施形態において、システムは、顧客が移動中である場合にリアルタイムで宛先位置を変更することもできる。
【０１２５】
様々な実施形態において、顧客は、物品を購入する必要は全くなく、ワンクリックで自律車両を呼ぶことができ、自律車両は顧客のところへ赴く。様々な実施形態において、このように呼び出される自律車両は、顧客が自立車両から直接買うことのできる商品を予めストックされてもよいし、呼び出された自律車両は、返品のため、他の人に物品を売るため、または、別の理由で、顧客から物品を受け取ってもよい。
【０１２６】
商品およびサービス
いくつかの実施形態において、ユーザは、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む。
【０１２７】
いくつかの実施形態において、サービスは、以下を含む。定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、もしくは、要求、発注、または、スケジュールされた配達サービス。特定の実施形態において、スケジュールされた配達サービスは、例として、食料品、処方薬、飲料、手紙、文書など、特別な繰り返しの配達を含む。
【０１２８】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。ユーザが、同じやりとり（相互作用）（例えば、署名された文書）の範囲内で同じまたは類似の商品を受け取って返品するサービス、ユーザが、同じやりとり（相互作用）の範囲内で１セットの商品を受け取り、別のセットの商品を返すサービス（例えば、製品の交換／返品、食料品、商品、書籍、記録、ビデオ、動画、支払い取引など）、サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの商品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えるサービス。
【０１２９】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。広告サービス、土地測量サービス、パトロールサービス、監視サービス、交通調査サービス、標識および信号調査サービス、建築構造物または道路のインフラ調査サービス。
【０１３０】
いくつかの実施形態で、少なくとも１つのロボットが、さらに、商品を処理または加工するよう構成される。
【０１３１】
いくつかの実施形態において、処理または加工される商品は、以下を含む。調味料を入れるまたは入れない飲料（コーヒー、紅茶、炭酸飲料など）、様々なファストフード、もしくは、電子レンジ食品。
【０１３２】
いくつかの実施形態において、フリート内のロボットには、金融取引のための機能が装備される。これらは、デビット／クレジットカードリーダなど周知の取引方法を用いて達成されうる。
【０１３３】
本開示の態様によれば、自律車両のフリートを用いた食料品配達システムが開示されている。車両は、生鮮食品およびその他の食料品を配達できる。車両は、コンパートメント内の温度制御を備えてもよいし、備えなくてもよい。様々な実施形態において、自律車両内の温度は、車両内で運ばれる商品に基づいて制御されうる。温度は、手動で設定されるか、もしくは、システムまたは車両が運んでいるものを認識することに基づいて自動で設定されてよく、加熱または冷却を含みうる。様々な実施形態において、システムは、１または複数の自律車両を用いて住宅地および／または工業地の間で食料品を輸送することを可能にする。自律車両は、かかる食料品を格納、貯蔵、加熱、および／または、冷却するための任意の数のコンパートメントを備える。かかるコンパートメントは、所定の温度および／または湿度範囲で食品を貯蔵および／または食品を配達するための１または複数の温度および／または湿度制御されたコンパートメントを含む。食料品は、農産物、冷凍食品、温かい食品、湿った食品、乾いた食品、ならびに、医薬品、衛生用品、おもちゃ、雑誌、カード、および／または、その他の特殊な物品などの関連消費者製品を含む。
【０１３４】
様々な実施形態において、自律ロボット車両は、少なくとも１つの食料品保管場所と少なくとも１つの配達場所との間で自律ロボット車両を自律的に運転するよう構成されている輸送システムと、輸送システムに結合され、少なくとも１つの食品保管場所に保管された少なくとも１つの食料品を受け取るよう構成されているコンパートメントと、を備える。コンパートメントは、輸送システムが少なくとも１つの食料品保管場所と少なくとも１つの配達場所との間で運ぶ際に、少なくとも１つの食料品のために温度制御を提供するために所定の温度範囲内にコンパートメントを維持するよう構成されている温度制御モジュールを備える。
【０１３５】
様々な実施形態において、食料品を配達するための自律車両管理システムは、自律車両によって配達する食料品のリストを格納するよう構成されると共に、配達場所および少なくとも１つの食料品保管場所の情報を格納するよう構成されているデータベースと、データベースに格納された食料品リストから少なくとも１つの食料品を選択することを可能にするためにコンピュータデバイスと通信するよう構成されている通信システムと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、自律車両システムに、選択された少なくとも１つの食料品にデータベース内でアクセスさせ、選択された少なくとも１つの食料品を自律車両に積み込むよう保管場所へ指示させ、選択された少なくとも１つの食料品が自律車両に積み込まれた時に配達場所へ移動するよう自律車両へ命令させる。
【０１３６】
様々な実施形態において、自律車両および／またはフリートは、特徴の中でも特に、具体的な加熱、冷却、および／または、湿度モジュール、手動または自動の温度変更、特定のタイプの食料品だけ（例えば、冷たいまたは温かい食料品）を配達する車両、互いに連動する複数の車両、配達のスケジューリング、物品または配達物全体の返品、注文の変更、顧客照合。複数位置での納入、および／または、バルク注文、を含みうる。
【０１３７】
本開示の態様によれば、ユーザが自律配達車両を介して購入して受け取りたい製品の写真を撮ることを可能にするシステムが開示されている。様々な実施形態において、撮られた写真は、製品バーコードを含む必要があってもなくてもよい。様々な実施形態において、システムは、顧客によってキャプチャされた製品の画像を認識し、自律配達車両を介して顧客に製品を配達することを含む。
【０１３８】
様々な実施形態において、アプリおよび／またはウェブサイトを利用する顧客は、配達システムにログインして製品の画像を送信する。次いで、配達システムは、画像認識を実行し、製品を識別し、識別された製品を顧客に送信する。次いで、顧客は、確認して、識別された製品の中から製品を選択し、選択された製品を配達システムに送信し、配達システムは、選択された製品の受信後に、選択された製品を顧客に配達するよう自律配達車両を制御する。このように、アプリおよび／またはウェブサイトを介して製品の画像を送信することによって、顧客が製品を発注することを容易にする方法が開示されており、配達システムは、自律配達車両による製品の配達を制御する。
【０１３９】
様々な実施形態において、配達制御システムは、顧客から送信された製品の画像を受信するよう構成されている通信デバイスと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、配達制御システムに、画像認識処理を実行して画像内の製品を識別させ、識別した商品を通信デバイスへ伝送させ、顧客によって選択された製品を通信デバイスから受信させ、選択された製品を顧客の位置に配達するよう自律車両へ命令させる。
【０１４０】
様々な実施形態において、商品を注文するための装置は、通信デバイスと、ディスプレイスクリーンと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、装置に、製品の１または複数の画像を顧客から受信させ、通信デバイスを介して１または複数の画像を配達システムへ送信させ、識別された製品を配達システムから受信させ、識別された製品をディスプレイスクリーン上に表示させ、識別された製品の中から選択された商品を顧客から受信させ、通信デバイスを介して注文を配達システムに送信させ、ここで、注文は、識別された製品から選択された製品および顧客の位置を含む。
【０１４１】
様々な実施形態において、配達制御システムおよび／または顧客の装置は、顧客の更新された位置の送信、注文を送信する前の支払い、製品のウェブサイト画像または顧客によってキャプチャされた画像の利用、注文された製品を確認するためのアプリ／ウェブページを介した顧客と配達システムとの間の確認、画像内で製品が識別されない場合または画像内で２つ以上の潜在的な製品が識別された場合の製品の画像認識、顧客の最新位置に製品を配達するための配達機能、および／または、顧客の最新位置および／またはデフォルト位置に基づいた自律配達車両の選択、を含みうる。
【０１４２】
本開示の態様によれば、意図した受領者によってのみアクセスできる自律車両上の複数のセキュリティ保護可能なロッカーなど、処方薬の安全な配達を保証するための統合システムが開示されている。受領者は、自律車両上の組み込みＩＤ確認システムによって身元確認を行うことができ、ＩＤ確認システムは、ユーザとＩＤカードとを比較するための顔認証システムと共に、ＩＤカードを検出して識別するためのカメラまたはカードリーダを備えてよい。システムが顔を認識しない場合、遠隔の人間のオペレータが、ＩＤおよび顧客を手動で確認するためにカメラストリームにアクセスできる。様々な実施形態において、自律車両プラットフォーム上のＩＤおよび／または年齢確認システムが、指紋ベースのシステムを備えてよい。
【０１４３】
様々な実施形態において、自律ロボット車両は、輸送システムと、自律的にロックおよびロック解除するよう構成されている安全コンパートメントであって、特定の個人に配達するための物品を収容する、セキュリティ保護可能なコンパートメントと、個人識別リーダと、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備える。命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、自律的に、特定の個人の宛先位置まで移動させ、宛先位置で個人識別リーダによって個人識別対象物をキャプチャさせ、キャプチャされた個人識別対象物が特定の個人の身元と一致すると判定させ、その判定に基づいてセキュリティ保護可能なコンパートメントをロック解除させる。
【０１４４】
様々な実施形態において、物品は処方薬である。様々な実施形態において、個人識別リーダはカメラであり、個人識別対象物は顔であり、は、キャプチャされた顔がファイル上の顔画像と一致した場合に、身元が確認される。様々な実施形態において、個人識別リーダはカメラであり、個人識別対象物は、政府発行の写真入りＩＤカードである。様々な実施形態において、キャプチャされた写真入りＩＤ情報がファイル上の写真および情報と一致した場合に、身元が確認される。様々な実施形態において、キャプチャされた顔が写真入りＩＤカード上の写真と一致した場合に、身元が確認される。様々な実施形態において、システムは、画像を受信し、比較することで個人が意図された受領者であるか否かを判定するためにオフサイトに画像を送信することを含む。様々な実施形態において、受領者に質問に答えさせる、および／または、処方医師、薬剤師、薬剤、または、病歴に関する情報を入力させることによって、追加確認が行われる。
【０１４５】
様々な実施形態において、システムは、顔認識に基づいて、自律車両をロック解除するおよび／または開けることができる。受領者のＩＤまたは顔の画像が保存されてよく、システムは、受領者の顔を以前に保存したＩＤまたは写真と比較できる。このように、受領者は、注文を受けるために確認される身分証明を全く提供する必要がない。様々な実施形態において、システムは、受領者のＩＤに基づいて、自律車両をロック解除するおよび／または開けることができる。システムは、受領者の現在のＩＤを、記録上の名前および／または以前に保存したＩＤまたはＩＤの写真と比較することができる。様々な実施形態において、システムは、顔認識およびＩＤ確認の組み合わせに基づいて、自律車両をロック解除するおよび／または開けることができる。
【０１４６】
様々な実施形態において、ＩＤ処理システムは、自律車両上にあってもよいし、サーバ側にあってもよい。様々な実施形態において、サーバ側のデータベースが、顔および／またはＩＤの記録を保持する。様々な実施形態において、確認が、ＩＤと顔との間のリアルタイムの比較を含む場合、システムは、前から存在する記録または写真を保存しなくてもよい。
【０１４７】
様々な実施形態において、手動ＩＤシステムが、自律車両のカメラを用いて情報をキャプチャし、認定された遠隔オペレータに顔および／またはＩＤをリアルタイムに手動でチェックさせることを含む。
【０１４８】
様々な実施形態において、確認に利用されている顔が生身の顔であって顔の写真ではないことを検証するために、システムは、奥行き知覚を有する車両センサ（ＬｉＤＡＲおよびレーダなど）を用いて、提示されている顔が三次元であることをチェックすることができる。様々な実施形態において、システムは、２台のカメラを用いて３Ｄ物体の視差効果を捉えることで、顔が三次元であることを検証できる。様々な実施形態において、自律車両は、顔が生身の顔であることを検証するために、瞬きなどの要求に従うよう、人に指示することができる。
【０１４９】
様々な実施形態において、顔および／またはＩＤ確認システムは、受領者のデバイス（スマートフォンなど）上に実装されうる。例えば、デバイスのカメラが、自律車両上のカメラの代わりにライブ画像をキャプチャするために用いられてもよい。かかる実施形態において、車両のロック解除を可能にする前に、ユーザデバイスが自律車両の近接近していることを確認するために、さらなるチェックが実行されてもよい。
【０１５０】
本開示の態様によれば、ユーザが、毎回購入する必要なしに、特定の製品を定期購入して、定期的に自律車両によって所望の位置へ自動的に配達させるためのシステムが開示されている。様々な実施形態において、サービスは、配達の直前の顧客の正確な位置を確認することができる、および／または、顧客は、その位置をリアルタイムで変更できる。このように、システムおよび方法は、処方薬、食料品、洗剤、エンジンオイル、または、時間がたつと消費または枯渇する任意の物品などの商品を含め、商品の確実な配達を定期購入に基づいて定期的に提供する。
【０１５１】
様々な実施形態において、自律配達管理システムは、少なくとも１つのプロセッサと、命令を格納するメモリと、を備えており、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、自律配達管理システムに、物品と顧客へ物品を定期的に配達する時間間隔とを含む定期購入情報にアクセスさせ、時間間隔に応じた物品の配達を含む物品の出荷日程を決定させ、その出荷日程に基づいて自律車両に命令を通信させる。
【０１５２】
様々な実施形態において、定期購入情報は、自動支払い方法を含む。様々な実施形態において、出荷日程は、積み込み位置、宛先位置、および、配達期限を含む。様々な実施形態において、システムは、顧客によって指示された場合に、配達位置および／または時刻を調整できる。
【０１５３】
様々な実施形態において、顧客は、製品に一回申し込み、これは、定期配達のための日付および／または時間を設定することを含んでよく、システムは、定期購入製品を備えた車両を定期的に送り出す。配達日に、システムは、事前に顧客に確認してもしなくてもよい。事前確認が望まれる場合、システムは、スケジュールされた配達時刻前に通知を送信し、顧客が、配達の詳細（正確な時刻、位置、および／または、数量など）を修正したり、配達をキャンセルしたりすることを可能にすることができる。事前確認が必要ない場合、システムは、自律車両を送り出し、所望の位置で車両に顧客を待たせることができる。顧客が配達を受け取れていない場合、システムは、顧客位置に残るよう車両に指示できる。様々な実施形態において、顧客は、キャンセル料が最小またはゼロである時に、ぎりぎりまで、すなわち、ほぼリアルタイムで定期購入をキャンセルできる。
【０１５４】
様々な実施形態において、顧客は、顧客のスマートフォンアプリ上の位置機能を有効化することができ、システムは、顧客が特定の位置にいる時を決定できる。システムは、特定の位置に基づいて、または、顧客が特定の位置から移動した場合に家に戻る時間の推定に基づいて、配達時刻および／または位置を修正できる。一例として、顧客は、毎月の配達を午後６時に自宅で受け取ることを選択しているが、午後５時４５分に、システムは、顧客がまだ家にいないと判断する。システムは、顧客に確認してまたは確認せずに、配達を遅らせることができる。システムは、顧客が家にいるかまたは特定の推定到着時刻で家に戻ると判定した場合、推定到着時刻に対して、顧客とほぼ同じ時刻にまたは別の時刻に顧客の家に到着するように、定期購入商品を備えた車両を送り出すことができる。
【０１５５】
セキュリティ保護可能なコンパートメント
図２に示すように、フリート内のロボットは各々、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するために構成され、非構造化開放環境または閉鎖環境内で動作できる。いくつかの実施形態において、車両１０１は、小型の全地形対応車が陸上で移動できるどのような場所でも実際的に移動するよう構成される一方で、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメント１０２を提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメント１０２は、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメント１０４を備えるよう構成される。
【０１５６】
あるいは、いくつかの実施形態において、車両は、水上移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１５７】
さらにまた、いくつかの実施形態において、車両１０１は、ホバリング移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１５８】
いくつかの実施形態において、車両１０１は、空中ドローンまたは空中ホバリング移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１５９】
図７〜図１０に示すように、いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、例えば、温かい商品、冷たい商品、湿った商品、乾いた商品、もしくは、それらの組みあわせまたは変形例のために湿度および温度が制御される。さらに、図８〜図１０に示すように、１または複数のコンパートメントは、夜間配達用のコンパートメント照明および調味料ディスペンサなど、様々なアメニティを備えるよう構成可能である。
【０１６０】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、様々な商品用に構成可能である。かかる構成および商品は、以下を含む。書籍のための本棚、文書のための薄い引き出し、小包のための大型の箱状の引き出し、ならびに、ベンディングマシン、コーヒーメーカー、ピザオーブン、および、ディスペンサにサイズを合わせたコンパートメント。
【０１６１】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、以下に基づいて可変的に構成可能である。予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、または、輸送される商品のタイプ。
【０１６２】
さらにまた、各ロボットは、上述の商品、または、上述のサービスに関連する物品を保持するためのセキュリティ保護可能なコンパートメントと、セキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４に関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０と、を備え、各ロボット車両は、さらに、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサを備える。
【０１６３】
上述のように、各ロボットは、セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。あるいは、ロボットが、１セットの商品、または、移動店舗（ホテルのミニバーのようなもの）をも含むよう構成可能である。
【０１６４】
ロボットが顧客２０２に割り当てられると、コンパートメント１０２、１０４の内の１または複数も、その顧客に割り当てられる。大きいコンパートメント１２の各々が別個に確保され、別個のセットの顧客２０２へ安全に商品を輸送できる。
【０１６５】
顧客の宛先にロボットが到着すると、顧客は、ロボットで身元確認を行うことによって、それぞれのコンパートメントを開くことができる。これは、以下を含むがそれらに限定されない様々なアプローチを通してなされうる：
１．顧客は、最初の要求／注文をする時に、ＰＩＮ（例えば、４桁の数字）を与えられうる。そうして、顧客は、ロボットのタッチスクリーンまたはキーパッドを用いてロボットにこのｐｉｎを入力できる。
２．顧客は、携帯電話およびロボット上のＲＦＩＤリーダを用いて本人確認を行うことができる。
３．顧客は、ロボットに話しかける声と個人のキーワードまたはキーフレーズとを用いて本人確認を行うことができる。
４．顧客は、ロボット上のカメラおよび顔認証もしくは磁気リーダを用いて、顔、政府ＩＤ、または、ビジネスＩＤバッチを通して本人確認を行うことができる。
５．顧客は、電話上のボタンまたは所定のコードを押すことで、携帯電話を用いて本人確認を行うことができる。（そして、システムは、電話からのＧＰＳ位置を用いて、顧客がロボットの近くにいることを任意選択的に検出できる）。
【０１６６】
本開示の態様によれば、自律車両を用いた一時保管システムが開示されている。様々な実施形態において、ユーザは、或る位置で自律車両に物品を預け、その後、別の位置でおよび／または後の時間に、自律車両から物品を受け取るようスケジューリングできる。このように、顧客は、例えば、物品を回収するために元々預けた位置に戻る時間を残しておく必要がない。様々な実施形態において、一時保管システムは、遅延配達システムとして利用できる。例えば、顧客は、前もって注文することができ（例えば、少なくとも４時間前または１日前）、人間のオペレータが、前もって自律車両に発注することができる。システムは、注文に対する準備が整った時に顧客へ知らせることができ、顧客は、所定の期間内（例えば、注文から２４時間以内）に、自律車両または配達システムへ受け取りの予定を通知できる。自律車両は、その期間（例えば、２４時間）にわたって内部に注文を保持することができ、顧客は、顧客の準備が整った時に自律車両を呼び出すことができる。
【０１６７】
コントローラおよびプロセッサ
いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、処理のための高レベルの計算およびハードウェアを制御するための低レベルのセーフティクリティカルな計算能力の両方が可能な１または複数のプロセッサ１２５を備えられる。少なくとも１つのプロセッサは、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成される。
【０１６８】
さらに、いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４にセキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０を備える。
【０１６９】
さらなる特徴
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、さらに、以下を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボットを備える。提供サービス、マーケティング／販売促進、サービス提供エリアの地域／場所、顧客の詳細、地域環境を含む、広告（すなわち、特定ユーザおよび一般大衆の両方のための広告）、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、もしくは、気象。
【０１７０】
本明細書に開示された実施形態は、開示の例であり、様々な形態で具現化されてよい。例えば、本明細書のいくつかの実施形態は、別個の実施形態として記載されているが、本明細書の実施形態の各々が、本明細書の他の実施形態の内の１以上と組み合わせられてもよい。本明細書に開示された具体的な構造および機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項の根拠として、および、実質的に任意の適切に詳述された構造で本開示を様々に利用するよう当業者に教示するための代表的な根拠として解釈される。同じ符号は、図面の記載にわたって類似または同一の要素に言及しうる。
【０１７１】
「一実施形態において」、「実施形態において」、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、または、「別の実施形態において」という表現は各々、本開示に従った同じまたは異なる実施形態の内の１以上に言及しうる。「ＡまたはＢ」の形態の表現は、「（Ａ）、（Ｂ）、または、（ＡおよびＢ）」を意味する。「Ａ、Ｂ、または、Ｃの少なくとも１つ」という形態の表現は、「（Ａ）；（Ｂ）；（Ｃ）；（ＡおよびＢ）；（ＡおよびＣ）；（ＢおよびＣ）；または、（Ａ，Ｂ、および、Ｃ）」を意味する。
【０１７２】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、パイソン、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１７３】
本明細書に記載のシステムは、１または複数のコントローラを用いて、様々な情報を受信し、受信した情報を変換して出力を生成してもよい。コントローラは、メモリに格納された一連の命令を実行できる任意のタイプのコンピュータデバイス、計算回路、もしくは、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を備えてよい。コントローラは、マルチプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理装置（ＣＰＵ）を備えてよく、任意のタイプのプロセッサ（マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を備えてよい。コントローラは、１または複数のプロセッサによって実行された時に、１または複数のプロセッサに、１または複数の方法および／またはアルゴリズムを実行させるデータおよび／または命令を格納するメモリも備えてよい。
【０１７４】
上述の記載は、本開示の単に例示にすぎないことを理解されたい。様々な代替例および変形例が、本開示から逸脱することなしに当業者によって考案されうる。したがって、本開示は、すべてのかかる代替例、変形例、および、変更例を含むよう意図される。添付の図面を参照しつつ説明された実施形態は、本開示の特定の例を示す目的でのみ提示されたものである。上述したものおよび／または添付の請求の範囲に記載したものと実質的に異ならない他の要素、工程、方法、および、技術も、本開示の範囲内に含まれるよう意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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