(57)【要約】  第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６）の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除するための装置（１００）であって、  上記装置（１００）が、第１の接続要素（１）を受ける第１受容装置（２０）及び第２の接続要素（６）を受ける第２受容装置（３０）を備え、  第１受容装置（２０）及び第２受容装置（３０）は、共通の締結軸（Ｖ）の周りに互いに対して回転可能であり、且つ締結軸（Ｖ）に沿って互いに対して変位可能であり、  上記装置（１００）は、第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６）が共に締結され又は螺合接続部が解除されるように、第１受容装置（２０，３２０）及び第２受容装置（３０）を互いに向かって相対移動するように設計され、  関連する第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６）は、締結軸（Ｖ）に対して半径方向（Ｒ）で第１受容装置（２０）及び第２受容装置（３０）に導入することができる。本発明は更に、対応する方法に関する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６，６’）の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除するための装置（１００，２００，２００’，３００）であって、
前記装置（１００，２００，２００’，３００）が、前記第１の接続要素（１）を受ける第１受容装置（２０，３２０）及び第２の接続要素（６，６’）を受ける第２受容装置（３０，１３０，３３０）を備え、
前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）は、共通の締結軸（Ｖ）の周りに互いに対して回転可能であり、且つ前記締結軸（Ｖ）に沿って互いに対して変位可能であり、
前記装置（１００，２００，２００’，３００）は、前記第１の接続要素（１）及び前記第２の接続要素（６，６’）が共に締結され又は前記螺合接続部が解除されるように、前記第１の接続要素（１）の前記第１受容装置（２０，３２０）への導入及び前記第２の接続要素（６，６’）の前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）への導入後、前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）を互いに向かって相対移動するように設計され、
関連する前記接続要素（１，６，６’）は、前記締結軸（Ｖ）に対して半径方向（Ｒ）で前記第１受容装置（２０，３２０）及び／又は前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）に導入することができる、ことを特徴とする装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項２】
前記装置（１００，２００，２００’，３００）が、前記螺合接続部を半自動的に生成及び／又は解除するよう設計される、ことを特徴とする請求項１に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項３】
前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）のうちの一方の受容装置、特に前記第１受容装置（２０，３２０）が、第１の軸線（Ａ１）に同心状に配列されたスリーブ形雌ねじ（５）を有する第１の接続セクション（３）を含む第１の接続要素（１）を受けるように、特に雄型ルアーロック接続セクション（３）と共に第１の接続要素（１）を受けるように設計され、他方の受容装置（３０，１３０，３３０）、特に前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）が、第２の軸線（Ａ２）に同心状に配列された雄ねじ（７）を有する第２の接続セクション（１０）を含む第２の接続要素（６，６’）を受けるように、特に雌型ルアーロック接続セクション（１０）と共に第２の接続要素（６，６’）を受けるように設計されている、ことを特徴とする請求項１〜２のうちの少なくとも一項に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項４】
前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）のうちの一方の受容装置、特に前記第１受容装置（２０，３２０）が、位置固定されて配列され、他方の受容装置（３０，１３０，３３０）、特に前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）が、前記締結軸（Ｖ）に沿って軸方向に変位可能であり且つ前記締結軸（Ｖ）の周りで回転可能である、ことを特徴とする請求項１〜３のうちの少なくとも一項に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項５】
前記装置（１００）が、前記第１受容装置（２０）と前記第２受容装置（３０）との間の相対移動を発生する駆動モータによって駆動できる螺合スピンドル（３０）を有するスピンドル駆動部を備え、前記螺合スピンドル（３０）が、好ましくは、少なくとも１つの固定配置された軸受（３０Ａ，３０Ｂ）によって案内される、ことを特徴とする請求項１〜４のうちの少なくとも一項に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項６】
前記第１受容装置（２０，３２０）又は前記第２受容装置（３０）、特に前記第２受容装置（３０）が、前記螺合スピンドル（３０）に回転可能に接続され、又は前記螺合スピンドル（３０）に接続可能であり、前記第２受容装置（３０）が、好ましくは、前記螺合スピンドル（３０）の半径方向凹部（４０）に配列され、又は前記螺合スピンドル（３０）において前記半径方向凹部（４０）によって形成される、ことを特徴とする請求項５に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項７】
前記装置（２００，２００’）が、第１の駆動モータと、第１のギア要素（１３０）及び該第１のギア要素（１３０）に回転可能に接続された少なくとも１つの第２のギア要素（３１）を有し且つ前記第１受容装置（２０）と前記第２受容装置との間の相対移動を生成するため前記第１の駆動モータにより駆動することができるギア機構とを備え、前記第１受容装置（２０）又は前記第２受容装置、特に前記第２受容装置（１３０）が、前記第１のギア要素（１３０）に回転可能に接続され、又は前記第１のギア要素（１３０）に接続可能である、ことを特徴とする請求項１〜４のうちの少なくとも一項に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項８】
前記装置が、前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）を共に前記締結軸（Ｖ）に沿って押し進める、特に共に押し付けるよう、及び／又は引き離すように設計されている、ことを特徴とする請求項７に記載の装置（１００，２００，２００’，３００）。
【請求項９】
前記第１受容装置（３２０）及び／又は前記第２受容装置（３３０）、特に前記第２受容装置がグリッパーアーム（３０１，３０２）上に装着される、ことを特徴とする請求項１〜４のうちの少なくとも一項に記載の装置（３００）。
【請求項１０】
前記装置は、前記螺合接続部が作製された後、前記螺合接続部の第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６，６’）が前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）から半径方向（Ｒ）で取り外すことができるように設計されている、ことを特徴とする請求項１〜９のうちの少なくとも一項に記載の装置（３００）。
【請求項１１】
第１受容装置（２０，３２０）及び第２受容装置（３０，１３０，３３０）を備え、前記第１受容装置（２０，３２０）及び第２受容装置（３０，１３０，３３０）が共通の締結軸（Ｖ）の周りに互いに対して回転可能であり、且つ前記締結軸（Ｖ）に沿って互いに対して変位可能である装置（１００，２００，２００’，３００）によって、特に請求項１〜１０に記載するように設計された装置（１００，２００，２００’，３００）によって、第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６，６’）の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除する方法であって、
第１の接続要素（１）及び該第１の接続要素（１）に接続される第２の接続要素（６，６’）又は解除された前記螺合接続部を提供するステップと、
前記第１の接続要素（１）を前記装置（１００，２００，２００’，３００）の第１受容装置（２０，３２０）に導入するステップと、
前記第２の接続要素（６，６’）を前記装置（１００，２００，２００’，３００）の前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）に導入するステップと、
前記第１の接続要素（１）及び前記第２の接続要素（６，６’）が共に締結されるか、又は前記螺合接続部が解除されるように、前記第１受容装置（２０，３２０）を前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）に対して移動させるステップと、
を含み、前記第１の接続要素（１）及び／又は前記第２の接続要素（６，６’）又は前記螺合接続部が、前記締結軸（Ｖ）に対して前記半径方向（Ｒ）で関連する前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）に導入される、ことを特徴とする、方法。
【請求項１２】
前記螺合接続部が作製された後、前記螺合接続部の第１の接続要素（１）及び第２の接続要素（６，６’）が、それぞれの場合で前記第１受容装置（２０，３２０）及び前記第２受容装置（３０，１３０，３３０）から半径方向（Ｒ）で取り外される、ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
請求項１〜１０の何れかに記載の装置を備え、請求項１１又は１２の何れか一項に記載の方法を実施するよう特に設計されたカニューレ挿入ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の接続要素及び第２の接続要素の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する装置、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除するための装置に関し、本装置は、第１の接続要素を受ける第１受容装置及び第２の接続要素を受ける第２受容装置を備え、第１受容装置及び第２受容装置は、共通の締結軸の周りに互いに対して回転可能で且つ上記締結軸に沿って互いに対して変位可能であり、上記装置は、第１の接続要素及び第２の接続要素が共に締結され又は螺合接続部が解除されるように、第１の接続要素の第１受容装置への導入及び第２の接続要素の第２受容装置への導入後、第１受容装置及び第２受容装置を互いに向かって相対移動するように設計される。
【背景技術】
【０００２】
薬剤を投与するための血管アクセスの確立及び／又は患者の血液循環と外部流体システムとの間の流体接続の構築は、多くの患者の薬物療法において必要である。特に、血管の静脈穿刺に関しては、いわゆる「カニューレ」が使用される。
【０００３】
カニューレは、一般に中空針であり、通常は、意図した目的でその端部に適用可能に設計された先端、特に、それぞれの意図した用途のため特別に研磨された先端、多くの場合極めて鋭利な先鋭先端、通常は、注射針の場合はファセットカット先端又はランセットカット先端と、他の外部流体システム、注射器、投薬チャンバ、医療機器、又は同様のものに流体接続部を生成するための他の端部でのそれぞれの接続要素とを備える。大部分のカニューレでは、接続要素は、これにより、対応して好適に設計された相当部品に接続可能ないわゆるルアータイプコネクタ又はいわゆるルアーロックコネクタであり、ルアータイプコネクタに対する相当部品は、対応して設計されたルアータイプコネクタであり、ルアーロックコネクタに対する好適な相当部品は、対応して設計されたルアーロックコネクタである。
【０００４】
螺合ルアータイプ接続部は、通常は、雄型ルアーコネクタ並びに雌型ルアーコネクタを備え、一般に従来技術から公知である。特に、雄型及び／又は雌型のルアータイプ接続セクションを有するルアーコネクタの広範囲な多様な実施形態は、例えば、ＤＥ  １０  ２０１５  ２１１  ３７０Ｂ３から公知であり、特に、これらの外側コネクタ並びに追加で設けられた接続の点で異なる。
【０００５】
螺合ルアータイプ接続部は、ＩＳＯ  ５９４規格にて国際的に標準化され、ＥＮ  ２０５９５３（又はＥＮ  １７０７）規格にて全欧州で標準化され、ＤＩＮ  ＥＮ  ２０５９４規格にて独国で標準化されている。螺合ルアー接続を使用することにより、製造業者に依存せず、安全で、シール及び滅菌された接続をもたらすことが可能となり、これは医療技術において特に必要不可欠である。これにより、製造業者が異なる標準化準拠規格のルアーコネクタは、互いに自由に組み合わせることができる。従って、製造業者が異なる注射器及びカニューレは、螺合ルアータイプ接続部を製造する際に組み合わせることができる。
【０００６】
これにより雄型ルアータイプコネクタは、円錐形の外側シースでルーメンを密封する管状本体を有し、円錐形の外側シースは、規格に従って先端から基部まで６％のスロープ角度を示す。
【０００７】
雌型ルアータイプコネクタは、雄型ルアーコネクタの円錐形の外側シースに対応するよう構成され、６％のスロープ角度のような円錐形のスリーブ形受容器を備えた、中空の柔軟な本体を有する。更に、多くの場合半径方向外向きに突出するカラーが、雌型ルアーコネクタの外側端部に設けられる。サイズが好適に選択されたとすると、雌型ルアーコネクタは、雄型ルアーコネクタに容易に取り付けることができ、ここで雌型ルアーコネクタは、摩擦ロックにより雄型ルアーコネクタに固定的に保持することができ、雄型ルアーコネクタと流体密封を提供する。しかしながら、雌型ルアータイプコネクタを雄型ルアータイプコネクタに接続できるのと同じくらい簡単に、接続部を容易に切り離すことができる。
【０００８】
このため、通常のルアータイプ接続に加えて、いわゆる螺合ルアーロック接続部も開発されており、これらもまた、従来技術から公知である。更に、これらは、半径方向に突出するロック要素、特に対応して設計される雌型ルアーロックコネクタの雄ねじを挿入することができる雌ねじを雄型ルアーコネクタ上に示しており、これを介して雌型ルアーロックコネクタは、雄型ルアーロックコネクタに締結されて、雄型ルアーロックコネクタ及び雌型ルアーロックコネクタを共に少なくとも特定限度内の高引張強さで接続することができる。
【０００９】
雌型ルアーコネクタ又は雌型ルアーロックコネクタは通常、カニューレ、又はカテーテルもしくは管体の入口に位置付けられる。雄型ルアーコネクタ又は雄型ルアーロックコネクタは、大抵は、注射器、投薬チャンバ、医療機器又は管体の出口に位置付けられる。
【００１０】
一般的にいえば、患者と外部流体システム、注射器、投薬コンテナ、医療機器又は同様のものとの間の全ての流体接続部、並びに多くの場合、患者に流体接続された外部流体システム内で複数の流体接続部は、ルアータイプ接続部又はルアーロック接続部である。
【００１１】
特に、慢性疾患をもつ患者で、その治療に定期的に繰り返される血管へのカニューレ挿入を必要とする場合、「カニューレ挿入」とも呼ばれる血管穿刺の機械的応力は、できる限り低く且つカニューレ挿入の際に穿刺される血管に対してできる限り穏やかに保持することが重要である。
【００１２】
それによってカニューレ挿入自体が相対的な血管に対して応力を表すだけでなく、実際には血管のいかなる機械的応力、特に既に血管内に挿入されたカニューレの移動も表す。これは、特に接続手技中、すなわち、カニューレ挿入の際に一般に生じる、カニューレを残りの外部流体システム、注射器又は投薬チャンバ、医療機器又は同様のものに接続するときに血管が必要以上の応力を受けるリスク、或いは損傷するリスクがあることを意味する。
【００１３】
更に、不適切な接続に起因する、例えばカニューレと注入管体との間の流体接続の意図しない係合解除は、生命を脅かす結果を招く可能性があるので、カニューレとカニューレに接続された他の構成要素との間の流体接続、特に外部流体システムの場合には流体システムの全ての流体接続を確実にシールすることが患者にとって重要である。
【００１４】
上述の理由から、医療用流体接続、特にルアーロック接続部を自動化して自律的に製造することができる装置を提供することが有利であると思われる。
【００１５】
ルアーロック接続部を作製する装置を用いることは、一般に、従来技術から、特にＷＯ２００４／０４７８８３Ａ２から公知である。しかしながら、ＷＯ２００４／０４７８８３Ａ２に記載される装置は、手動操作の装置、特に、いわゆる「自己注射器」と関連して使用される装置に関するものである。自己注射器は、特に、自分自身で注射する患者、例えば、インスリン用量を有する糖尿病患者又はアレルギー性ショックの場合に緊急アドレナリン注射をする患者が使用する装置である。
【００１６】
本発明は、第１の接続要素及び第２の接続要素の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する改善された装置、特にこれにより流体流れ可能な医療用螺合接続の生成及び／又は解除を自動的に行うことができる装置を提供するという課題に基づいている。
【００１７】
この課題を解決する役割を果たすのは、請求項１による流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する装置並びに請求項１６による流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する装置、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除するための方法である。本発明の好ましい構成は、本発明の下位クレームの主題及び本明細書を構成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１８】
【特許文献１】独国特許１０  ２０１５  ２１１  ３７０Ｂ３号
【特許文献２】国際公開第２００４／０４７８８３Ａ２号
【特許文献３】米国特許公開２０１５／００６５９１６Ａ１号明細書
【特許文献４】国際公開第２０１５／０５２７１９Ａ１号
【特許文献５】国際公開第２０１０／０２９５２１Ａ２号
【発明の概要】
【００１９】
第１の接続要素及び第２の接続要素の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除するための本発明による装置であって、本装置が、第１の接続要素を受ける第１受容装置及び第２の接続要素を受ける第２受容装置を備え、第１受容装置及び第２受容装置は、共通の締結軸の周りに互いに対して回転可能であり、且つ締結軸に沿って互いに対して変位可能である。これにより、本装置は、第１の接続要素及び第２の接続要素が共に締結され又は螺合接続部が解除されるように、第１の接続要素の第１受容装置への導入及び第２の接続要素の第２受容装置への導入後、第１受容装置及び第２受容装置を互いに向かって相対移動するように設計される。
【００２０】
本発明の装置の１つの特徴は、特に、関連する第１の接続要素及び第２の接続要素が、締結軸に対して半径方向で第１受容装置及び／又は第２受容装置に導入することができることである。
【００２１】
螺合接続部を生成するのに必要とされる少なくとも１つの接続要素は、医療用螺合接続部を生成及び／又は解除するための本発明の装置において、締結軸に対して関連するそれぞれの受容装置に導入することができるので、本発明の装置は、第１の接続要素及び第２の接続要素の医療用螺合接続部を生成するのを特に簡単にし、ここで接続要素のうちの少なくとも１つが管体を含み又は管体に接続されており、管体を含むか又は管体に接続された接続要素の場合には、少なくとも１つの接続要素が軸方向に導入されるのに対して半径方向に導入されるため、より簡単になることは明らかであり、従って、より有利であることが明らかである。
【００２２】
特に、外部流体システムの全ての螺合接続部は、本発明による装置を用いて、堅固に繰り返し可能に作製することができる。
【００２３】
これにより、本発明の意味での螺合接続部は、雌ねじを雄ねじに締結することによって作製される接続部である。
【００２４】
これにより医療用螺合接続部は、医療用途で使用するのに好適な螺合接続部、特に滅菌材料で作製された螺合接続部である。流体流れ可能な螺合接続部は、流体がそこを通って流れることができる螺合接続部であり、医療用螺合接続部、特に液体形態の投薬及び／又は体液及び／又はガスの場合、螺合接続部は、この場合は気密及び／又は液密であるように設計されるのが好ましい。
【００２５】
これにより、本発明の意味における締結軸とは、第１の接続要素及び第２の接続要素がその周りで互いに対して回転して螺合接続部を生成及び／又は解除する軸線である。
【００２６】
好ましくは、本発明による装置は、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素が締結軸に対して半径方向でそれぞれ関連する受容装置に導入することができるように設計される。しかしながら、場合によっては、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素がそれぞれ関連する受容装置に半径方向に滑動し、特に挿入されるのが有利となる可能性がある。
【００２７】
好ましくは、本発明による装置は更に、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素がそれぞれ関連する受容装置に手動で及び／又は自動的に導入することができるように、設計される。第１の接続要素及び／又は第２の接続要素の装置への、特に第１及び第２の受容装置への自動的な導入のため、本装置は、好ましくは、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素が導入時にできる限り最も簡単な軌道に沿って誘導できるように設計される。
【００２８】
本発明の２つの受容装置、すなわち、第１受容装置及び第２受容装置は、好ましくは、互いに対して共通の締結軸に沿って軸方向で並進移動することができ、特に、互いに対して締結軸の周りで回転可能に移動することができる。
【００２９】
螺合接続部を生成するために、第１受容装置及び第２受容装置が当初は軸方向に１つになり、特に押し付け合い、好ましくは少なくとも接触して、その後、特に定義された軸方向力を加えることで、特に軸方向圧縮力を加えることで互いに対して締結軸の周りで回転できるようにすることが、特に好ましい。
【００３０】
螺合接続部を解除するために、第１受容装置及び第２受容装置は、好ましくは、当初は第１のステップにおいて互いに対して締結軸の周りで回転し、特に軸方向力の印加が作用する状態でこれらを引き離すようにし、次いで、更なるステップにおいて、互いに対して、特に離れる方向で締結軸に沿って軸方向で並進移動することができるようにする。
【００３１】
好ましくは、本発明の装置は、第１受容装置及び第２受容装置の両方において、それぞれ関連する接続要素を締結軸に対して半径方向で導入できるように設計される。螺合接続部は、これにより、接続要素の両方が管体を含むか又は管体に接続される本発明の装置を用いて特に簡単な方式で作製することができる。
【００３２】
好ましくは、関連の接続要素を受けるために、第１受容装置及び／又は第２受容装置は、対応して設計された、半径方向で外向きに開いた凹部、又はグリッパーを含む。換言すると、或いは、特に半径方向で外向きに開いた凹部を有する受容装置ではなく、本初女の装置の少なくとも１つの受容装置はまた、グリッパーを含むか、又はグリッパーとして設計することができる。
【００３３】
締結軸に対してと同様に半径方向外向きに開いた凹部は、特に大きな制御を必要とすることなく、関連する接続要素を半径方向に導入することができる受容装置の特に簡単な提供を可能にする。
【００３４】
多くの異なる接続要素を受けることを可能にするため、及びひいてはできる限り多くの異なる螺合接続部を生成及び／又は解除するのに用いることを可能にするため、本発明の装置の第１受容装置及び／又は第２受容装置は、好ましくは、１又は２以上の交換可能受容インサート及び／又は１又は２以上の交換可能グリッパーを含む。これにより、装置の融通性が簡単な方法で有意に向上する。
【００３５】
本発明による装置の１つの有利な構成において、第１受容装置及び／又は第２受容装置は、締結軸の周りの回転に対して捻り固定方式で関連の接続要素を受けるように設計される。換言すると、これは、本発明の装置の有利な構成において、２つの受容装置のうちの少なくとも１つは、締結軸の周りの捻転にこうして固定された方式で関連の接続要素を受けるように設計されることを意味する。好ましくは、第１受容装置及び／又は第２受容装置は、これにより、成形嵌め、すなわち、ポジティブロックにより回転に抗して受容装置に挿入された関連の接続要素を固定するよう設計される。
【００３６】
このことは、例えば、締結軸の周りでの回転を阻止するよう設計された接続要素の外側カウンターに適合された内側輪郭を少なくとも１つの領域において有する受容装置により達成することができる。
【００３７】
例えば、受容される接続要素が六角形の外側輪郭を有する場合、回転防止ポジティブロックは、対応して設計された六角形の内側輪郭によって容易に生成することができる。また、受容される接続要素に対して更なる幾何形状を用いて、回転防止ポジティブロックを、例えば、雌型接続セクション又は接続要素上に配列され半径方向外向きに突出する軸方向にわたるリブを有するルアーロックコネクタで利用されることが多いいわゆる「ウィング」を生成することができ、これは、例えば、半径方向内向きに凹部に突出するピン又はバーと組み合わせて、回転に抗して固定される成形嵌めを生成することができる。
【００３８】
代替として又はこれに加えて、受容装置はまた、回転防止要素を、特に能動的又は受動的回転防止要素を含むことができ、これにより接続要素が受容装置内に導入された少なくとも後で締結軸の周りの回転に抗して接続要素を固定することができる。
【００３９】
このことは、例えば、受容装置内に半径方向内向きに突出する回転防止ピンにより達成することができ、ここで回転防止要素はまた、好ましくは半径方向内向きに引き込み可能な能動的回転防止要素として設計され、接続要素が導入されるまでは導入された接続要素に動作可能に接続されないようにすることができる。
【００４０】
代替として又はこれに加えて、接続要素はまた、それぞれ圧力嵌め又は摩擦嵌めにより受容装置において下位に抗して固定することができ、これにより好ましくは、受容装置のうちの少なくとも１つは、張力装置を、特に引張可能なクランプ装置を含む。
【００４１】
好ましくは、第１の接続要素及び第２の接続要素は、各事例において、本発明による装置にて関連する受容装置に軸方向に固定することができる。
【００４２】
本発明による装置の更に有利な構成において、本装置は、螺合接続部を少なくとも半自動的に生成及び／又は解除するよう設計される。本発明の装置は、これにより、特に２つの接続要素を共に自動的に締結するよう、及び／又は螺合接続部の接続を自動的に解除するよう設計され、ここで装置は、好ましくは、制御装置、特にセンサデバイス及び／又はアクチュエータデバイスを有する制御装置を備える。制御装置は、好ましくは、カニューレ挿入ロボットの一部、特にカニューレ挿入ロボットの制御装置の一部であり、これにより特に患者の血管の自動カニューレ挿入が制御される。
【００４３】
特に好ましくは、本発明による装置は、カニューレを受けるための少なくとも１つの受容装置を有するいわゆるカニューレ挿入ロボットと共に使用するよう設計され、ここで好ましくは、カニューレ挿入ロボットの受容装置は、これによりカニューレ挿入中にカニューレが受けられ、保持され及び／又は誘導されて、本発明の装置の受容装置、特に第１受容装置を形成する。
【００４４】
カニューレ挿入ロボットは、例えば、ＵＳ２０１５／００６５９１６Ａ１、ＷＯ２０１５／０５２７１９Ａ１、及びＷＯ２０１０／０２９５２１Ａ２から従来技術にて一般に公知であり、カニューレ挿入ロボットに関する更なる詳細についてこれらを参照されたい。カニューレ挿入ロボットは、通常、患者カニューレ挿入手技を自律的に準備し、好適なセンサ技術及びモータ機能を用いてカニューレ挿入を自律的に実施するよう設計される。
【００４５】
好ましくは、本発明による装置は、カニューレ挿入手技後に第１の接続要素と第２の接続要素との間に螺合接続部を作製するよう設計され、ここで本発明の装置は、好ましくは、第１の接続要素としてカニューレを第２の接続要素に、好ましくは管コネクタ又は同様のものに締結することができる。
【００４６】
本発明の装置が、カニューレ挿入手技後にカニューレと別の接続要素との間に螺合接続部を作製するよう設計されている場合には、螺合接続部は、好ましくは、カニューレ挿入手技の直後、特にカニューレ挿入ロボットの受容装置がカニューレを放出する前に作製することができ、これによりカニューレが保持されるカニューレ挿入ロボットの受容装置は、この場合には、受容装置として、特に第１受容装置として使用されるのが好ましくい。従って、このようにすることで、既に患者の内部にあるカニューレの多重処理が回避され、カニューレによる静脈穿刺される血管の機械的応力をできる限り低く保持することができる。
【００４７】
他方、本発明の装置は、好ましくは、カニューレ挿入手技とは独立して螺合接続部を生成及び／又は解除するよう更に設計される。特に、本発明の装置は、好ましくは、特に事前に、すなわち患者ではなくカニューレ挿入手技とは独立して、患者に流体接続可能な外部流体システムの１又は２以上の螺合接続部を生成及び／又は解除するよう設計される。
【００４８】
従って、本発明の装置は、流体システムの螺合接続部、特に医療用螺合接続部、特に管体接続部の特に簡単な生成及び／又は解除を可能にし、これにより螺合接続部は、自動化され、すなわち特に確実で繰り返し可能な方式で、ほとんどが損傷なしで生成することができる。
【００４９】
場合によっては、本発明の装置を用いて締結を自動的に行うこと及び／又は螺合接続部の解除をそのようにできるようにするだけでなく、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素の導入及び／又は第１の接続要素及び／又は第２の接続要素の取り付けも自動的に行うことができるようにすることは、有利とすることができる。
【００５０】
本発明の装置は、センサデバイスを備えるときには、好ましくは、トルクセンサ装置及び／又は軸方向力測定装置に関する。
【００５１】
センサ装置は、本発明の装置の特に正確な制御を可能にし、結果として、螺合接続部は、特に繰り返し可能名方式で作製及び／又は解除することができ、特に、過剰なトルク及び／又は過剰な軸方向の力が加わることに起因する螺合接続部に対する損傷は、これにより容易に確認できるので、特に信頼性のある堅固な螺合接続部を作製することができる。
【００５２】
代替として又はこれに加えて、事前に指定された力及び／又はトルク制御による螺合接続部の生成、或いは力及び／又はトルク制御による螺合接続部のそれぞれの解除ではなく、本発明による装置は、螺合接続部を回転角及び／又は変位制御の経路下、特に規定下での生成及び／又は解除を可能にする。
【００５３】
そのため、本発明の装置は、好ましくは、第１の受容装置及び／又は第２の受容装置によって、特に移動した相対距離を検出するため、相対的な移動角度を検出するための角度測定装置及び／又は締結軸に沿って移動した軸方向距離を検出するための距離測定装置を備える。
【００５４】
好適に設計されたセンサ装置及び双方に設計された制御装置を用いて、螺合接続部を繰り返し可能に解除又は構築することができるだけでなく、螺合接続部の生成及び／又は解除を監視することが特に簡単になる。特に、これは、第１の接続要素及び第２の接続要素が共に適切に締結されるか、又は螺合接続部を完全に解除できるかの決定できるようにし、これにより好ましくは、設定仕様がそのための実際の仕様と比較され、特に目標トルクを実際のトルク値と比較される。
【００５５】
螺合接続部を損傷から保護するために、事前に指定された閾値を超えると、第１受容装置と第２受容装置との間の相対移動が停止されるように装置を設計することが更に有利である。或いは、駆動モータの目標電流曲線を決定し、特に実際の電流曲線と比較して、特に定義された閾値を超えると駆動モータをオフにすることができる。これにより、螺合接続部を保護するための特に簡単な過負荷保護を設けることができ、特に簡単で効果的な方式で螺合接続部に対する損傷を保護することができる。
【００５６】
過負荷保護を実現し及び／又は公差補正を提供する代替の選択肢は、好ましくはバイパス荷重経路に配列されるバネ要素及び／又は減衰要素を本発明の装置に提供することからなり、ここでこの場合の本発明の装置は、定義された最大許容軸方向力を超えた及び／又は定義されたトルクが超えた後、バイパス荷重経路を介してバネ要素及び／又は減衰要素に対して（更に）発生した軸方向力及び／又は（更に）発生したトルクを逸らし、螺合接続部に伝達されないように設計され、これにより螺合接続部は、過負荷、特に機械的過負荷に抗して保護することができる。
【００５７】
本発明の装置の更なる有利な構成において、２つの受容装置のうちの一方の受容装置、特に第１受容装置は、第１の軸線に同心状に配列されたスリーブ形雌ねじを有する第１の接続セクションを含む第１の接続要素を受けるように、特に雄型ルアーロック接続セクションと共に第１の接続要素を受けるように設計され、他方の受容装置、特に第２受容装置は、第２の軸線に同心状に配列された雄ねじを有する第２の接続セクションを含む第２の接続要素を受けるように、特に雌型ルアーロック接続セクションと共に第２の接続要素を受けるように設計される。
【００５８】
特に医療分野において、ルアーロック接続セクションと共に接続要素を通常的に使用することに起因して、相応に設計された本発明の装置には広範囲の応用分野がある。
【００５９】
本発明の装置の更なる有利な構成において、本装置は、第１の接続要素が第１受容装置に導入された後及び第２の接続要素が第２受容装置に導入された後、第１の接続要素の第１の軸線と第２の接続要素の第２の軸線が締結軸に沿って整列されるか、又は締結軸に沿って整列できるように設計される。従って特に、これは、第１受容装置及び第２受容装置、又はそこにそれぞれ受けられるそれぞれの接続要素の互いに対する整列を達成することができ、特に、第１の接続要素の第１の軸線は、第２の接続要素の第２の軸線と一致し、これにより好ましくは、第１の接続要素の第１の軸線及び第２の接続要素の第２の軸線は、締結軸と一致するようになる。
【００６０】
このような整列は、螺合接続部を確実に且つ繰り返し可能に生成するため、及び／又は螺合接続部を確実に及び特に損傷なく解除するのに必要不可欠である。これにより、本装置、特に第１受容装置及び第２受容装置は、第１受容装置及び第２受容装置が常に互いに対して整列されるようにし、第１の接続要素が第１受容装置に導入され第２の接続要素が第２受容装置に導入されると直ぐに、これにより第１の接続要素及び第２の接続要素が互いに配列及び整列され、第１の接続要素の第１の軸線及び第２の接続要素の第２の軸線がそれぞれ一致し、特に締結軸と一致するように設計することができる。
【００６１】
上記が当てはまらない場合、本発明の装置は、好ましくは、第１の接続要素が第２の接続要素に実際に締結される前、又は螺合接続部をそれぞれ解除する前に、第１受容装置及び第２受容装置を相応に互いに整列させることができ、その結果、螺合接続部のそれぞれの実際の締結又は解除の前に上述のように第１の接続要素及び第２の接続要素が互いに整列するようになる。
【００６２】
本発明の装置の更なる有利な構成において、２つの受容装置のうちの一方の受容装置、特に第１受容装置は、位置固定されて配列され、他方の受容装置、特に第２受容装置は、締結軸に沿って軸方向に変位可能であり且つ上記締結軸の周りで回転可能である。従って、第２受容装置は相応に変位可能に支持されることだけが必要とされ、また、第２受容装置の運動を制御及び／又は調節することだけが必要とされるので、特に簡単な装置を提供することができる。
【００６３】
好ましくは、少なくとも１つの受容装置、特に第１受容装置は、これにより固定クランプとして設計され、他方の受容装置は、好ましくは、少なくとも締結軸に沿って並進移動することができ、締結軸の周りで回転可能である。
【００６４】
好ましくは、特に螺合接続部の自動生成及び／又は解除のため、本発明の装置は、第１受容装置と第２受容装置との間の相対移動を生成するアクチュエータデバイスを備える。
【００６５】
本発明の装置の更なる有利な構成において、本装置は、第１受容装置と第２受容装置との間の相対移動を発生する駆動モータによって駆動できる螺合スピンドルを有するスピンドル駆動部を備え、螺合スピンドルが、好ましくは、少なくとも１つの固定配置された軸受によって案内される。これにより、スピンドル駆動部は、好ましくは、第１の駆動モータと、第１の駆動モータによって駆動することができ且つ締結軸の周りで回転可能である螺合スピンドルとを備える。
【００６６】
これにより、螺合スピンドルがセルフロック設計のものである場合、好ましくは、締結軸の周りの螺合スピンドルの回転運動を生じることができ、これにより駆動モータは、必要に応じてその間に伝達ギアを用いてこのために螺合スピンドルに回転可能に接続され、又は回転可能に接続することができ、ここで駆動モータは、好ましくは、締結軸の周りに螺合スピンドルを回転させるように設計される。
【００６７】
対照的に、螺合スピンドルがセルフロック設計のものではない場合、駆動モータは、好ましくは、ラックアンドピニオンギアを用いて、又は液圧もしくは空気圧によって、螺合スピンドルに軸方向力を加えるように設計され、ラックアンドピニオンギアの場合、駆動モータは、好ましくは、ラックアンドピニオンギアのピニオンに回転可能に接続又は接続可能であり、ラックは、螺合スピンドルに動作可能に接続され、特に、締結軸に向かって移動して、駆動モータによりピニオンを介して達成可能な締結軸に沿ったラックの線形移動が、締結軸に沿った螺合スピンドルの軸方向移動を行うことができるようになる。
【００６８】
螺合スピンドルの非セルフロック設計に起因して、この場合の軸方向移動は、螺合スピンドルの回転運動をもたらし、結果として、締結軸に沿った螺合スピンドルの軸方向変位になる。
【００６９】
これにより螺合スピンドルは、好ましくは雄ねじを示し、少なくとも１つの固定配置された軸受は特に、少なくとも部分的に、対応して設計された雌ねじである。軸受の静止配置に起因して、非セルフロックスピンドル駆動部の場合における駆動モータを介して発生した螺合スピンドルの軸方向移動は、締結軸の周りの螺合スピンドルの回転運動をもたらす。
【００７０】
しかしながら、螺合スピンドル及び／又はスピンドル駆動部が、セルフロック設計のものであるか、又は固定配置された軸受にセルフロック方式でそれぞれ案内される場合には、螺合スピンドルに作用する軸方向力は、セルフロックに起因して固定配置された軸受により保持される。この場合、螺合スピンドルの軸方向移動は、締結軸の周りの螺合スピンドルの回転によってのみ達成することができ、セルフロック設計の螺合スピンドルでは、好ましくは駆動モータを用いて締結軸の周りに回転可能であるようになる。
【００７１】
本発明の装置の更なる有利な構成において、第１受容装置又は第２受容装置、特に第２受容装置が、螺合スピンドルに回転可能に接続され、又は螺合スピンドルに接続可能であり、第２受容装置が、好ましくは、螺合スピンドルの半径方向凹部に配列され、又は螺合スピンドルにおいて半径方向凹部によって形成される。従って、螺合接続部を生成及び／又は解除するのに必要とされる第１受容装置及び第２受容装置間の相対運動は、特に簡単な方式で生成することができる。
【００７２】
好ましくは、受容装置の一方のみが、螺合スピンドルに回転可能に接続され、又は螺合スピンドルに接続可能であり、又は螺合スピンドルにおいて半径方向凹部によって形成され、或いは、螺合スピンドルの半径方向凹部にそれぞれ配置される。しかしながら、２つの受容装置の各々は、螺合スピンドルに回転可能に接続又は接続可能であり、好ましくは、螺合スピンドルの半径方向凹部に配列され、又は螺合スピンドルにおいて半径方向凹部によって形成することができる。そのようにして、互いに別個に移動することが可能となる両方の受容装置の特に簡単な方式がもたらされる。
【００７３】
しかしながら、特に好ましいのは、２つの受容装置のうちの１つ、特に第１受容装置が固定設計のものであり、第２受容装置のみが螺合スピンドルに回転可能に接続され又は接続可能であり、好ましくは、螺合スピンドルの半径方向凹部に配列され、又は螺合スピンドルにおいて半径方向凹部により形成されるものである。
【００７４】
本発明の装置の代替の構成において、本装置は、第１の駆動モータと、第１のギア要素及び該第１のギア要素に回転可能に接続された少なくとも１つの第２のギア要素を有し且つ第１受容装置と第２受容装置との間の相対移動を生成するため第１の駆動モータにより駆動することができるギア機構とを備え、第１受容装置又は第２受容装置、特に第２受容装置が、第１のギア要素に回転可能に接続され、又は第１のギア要素に接続可能である。このようにして、第１受容装置と第２受容装置の間の相対運動は、特に簡単な方式で行うことができる。
【００７５】
好ましくは、これによりギア機構は、ピニオンギア、特にスパーギアであり、ここでギア機構は、特に、駆動モータに回転可能に接続され又は接続可能である。或いは、ギア機構はまた、摩擦によって共に動作可能に接続された少なくとも２つの摩擦ホイールを有するベルト又は摩擦ギアによって共に動作可能に接続される少なくとも２つのプーリーを有するベルト駆動部とすることができる。
【００７６】
ギア機構が、ピニオンギアとして設計されている場合、第１のギア要素は、好ましくは、ギアホイールであり、第２のギア要素はギアホイールであり、ここで第２のギアホイールは、好ましくは、第１のギアホイールと噛み合う。特に好ましくは、ギア機構は、これにより、第１の駆動モータを介して、特に第２のギア要素を用いて駆動することができる。
【００７７】
本発明の装置の更なる有利な構成において、第１受容装置又は第２受容装置は、特に第２受容装置は、第１のギア要素の半径方向凹部に配列され、又は第１のギア要素において半径方向凹部により形成される。 従って、第１受容装置は、螺合接続部を生成及び／又は解除するために、特に簡単な方式で締結軸の周りに回転することができる。
【００７８】
場合によっては、特に、締結をするために、第１のギア要素における凹部の開角度を差し引いた３６０°よりも大きい回転角度が必要とされる場合、本発明の装置は、第１のギア要素に回転可能に接続され又は接続可能な第３のギア要素を含み、第３のギア要素は、好ましくは、第１の駆動モータにより及び／又は別の駆動モータにより駆動することができる。これにより第１のギア要素は、該第１のギア要素がその半径方向凹部により第２のギア要素を用いて駆動することができない角度範囲にて第３のギア要素を用いて駆動することができ、従って、第３のギア要素は、第１のギア要素の凹部により第２のギア要素が駆動に利用できない角度範囲を補うことができる。
【００７９】
これは、確実な螺合接続部を生成するために、第１のギア要素における凹部の開角度を差し引いた第１の接続要素と第２の接続要素の間の締結軸の周りの３６０°よりも大きい相対回転が必要とされるときに特に必要とすることができ、これは、特に、接続要素のうちの少なくとも１つが円周方向に繰り返し可能に挿入できず、螺合接続部を生成及び／又は螺合接続部を解除するのに必要な回転角度が激しく変動するようになる場合とすることができる。
【００８０】
本発明の装置の更なる有利な構成において、本装置は、第１受容装置及び第２受容装置を共に締結軸に沿って押し進める、特に共に押し付けるよう、及び／又は引き離すように設計されている。このため、装置、特に本発明の装置のアクチュエータデバイスは、軸方向力発生装置を備える。これは、装置が、第１受容装置及び第２受容装置間の相対移動を発生させるため、スピンドル駆動部を有しておらず、駆動モータを介して駆動される従来のギア機構のみを有する場合に特に有利であり、又は場合によって必要とされる。
【００８１】
必要とされる軸方向力を発生させるために少なくとも１つの螺旋バネを特に含むバネ荷重システムは、軸方向力発生装置として特に好適であり、ここでバネは、好ましくは、軸方向力が所望の方向で発生するように配列され、すなわち、特に、第１受容装置及び第２受容装置を共に押し進め及び／又は共に押し付け、及び／又は引き離すようにされ、ここで、場合によっては、装置が更にロック装置を備えることが有利とすることができ、これにより第１受容装置及び／又は第２受容装置は、バネを用いて生成される軸方向力に抗して軸方向でロックすることができる。
【００８２】
本発明の装置の別の代替の構成において、第１受容装置及び／又は第２受容装置、特に第２受容装置は、グリッパーアーム上に装着され、これによりグリッパーアームは、好ましくは、締結軸に少なくとも沿って変位可能であり、特に締結軸の周りで回転可能である。特に好ましくは、第１受容装置及び／又は第２受容装置、特に第２受容装置は、グリッパーによって形成される。
【００８３】
本発明の装置の別の代替の構成において、本装置は、螺合接続部が作製された後、螺合接続部の第１の接続要素及び第２の接続要素が、それぞれ第１受容装置及び第２受容装置から半径方向で取り外すことができるように設計されている。このために、両方の受容装置は、関連する接続要素又はそれぞれのグリッパーを受けるように設計された半径方向に外向きに開いたそれぞれの凹部を有することが好ましい。
【００８４】
これにより、特に螺合接続部が作製された後、第１の接続要素の半径方向凹部は、第１の定義された円周方向角度範囲に位置付けられ、第２の接続要素の凹部は、第２の角度範囲に位置付けられ、ここで第１の角度範囲及び第２の角度範囲は、少なくとも部分的に重なっている。このようにして設計された装置は、本発明の装置を用いて生成された螺合接続部の特に簡単な取り外し及び／又は廃棄を可能にする。
【００８５】
特に、このようにして設計された本発明の装置は、管体要素を有する螺合接続部、特に少なくとも１つの管体を有する医療用ルアーロック螺合接続部の特に迅速且つ容易に自動化された生成を可能にする。特に、全ての外部流体システム管体接続は、本発明の装置を用いて自動化され極めて効率的な方式で生成され、従って、繰り返し可能で確実とすることができる。
【００８６】
螺合接続部が作製された後に第１受容装置及び第２受容装置の半径方向凹部が好ましくは位置付けられる角度範囲は、特に、必要に応じて生成される螺合接続部が重力により低下するか、又は実際には重力によって低下せずに取り外されるまで装置内に確実に保持されるように選択される。
【００８７】
本発明の装置の更なる有利な構成において、本装置は、共に締結されたときに、螺合接続部の第１の接続要素及び第２の接続要素がそれぞれ第１受容装置及び第２受容装置に半径方向に導入されて、螺合接続部を解除することができるように設計される。このためには、好ましくは、両方の受容装置は、関連する接続要素又はそれぞれのグリッパーを受けるように設計された半径方向に外向きに開いたそれぞれの凹部を有し、これにより、特に螺合接続部が解除される前に、第１受容装置の半径方向凹部は、第１の定義された円周方向角度範囲に位置付けられ、第２受容装置の半径方向凹部は、第２の角度範囲に位置付けられ、第１の角度範囲及び第２の角度範囲は少なくとも部分的に重なり合っている。従って、特に容易で効率的な方式で、これにより２つの管体が共に接続された螺合接続部は、特に発明的な方法で半径方向で装置に導入することができ、螺合接続部は、管体に起因して装置内に軸方向に遠回りに導入する必要がなくなる。
【００８８】
本発明の装置の更なる有利な構成において、本装置は、２つの動作モードで、特に螺合接続部を生成する第１の動作モードと、螺合接続部を解除する第２の動作モードとで動作することができる。これは、受容装置が螺合接続部を生成するようそれぞれ配向されて、螺合接続部が生成された後に、螺合接続部を半径方向で取り外すことができるように特に容易に確保することができ、これにより、このために、それぞれの動作モードが作動した後、好ましくは２つの接続要素を共に接続する前に、特に選択的に２つの接続要素の導入の前に、本装置の受容装置は、２つの接続要素が共に締結された後にこれらがそれぞれ互いに対して配列されて、螺合接続部を上述のように装置から取り外すことができるように整列される。
【００８９】
螺合接続部を解除するために、２つの受容装置は、好ましくは、螺合接続部が導入される前にある向きにされ、上述のように、螺合接続部が装置に半径方向に導入できるようになる。
【００９０】
第１受容装置及び第２受容装置を備え、第１受容装置及び第２受容装置が共通の締結軸（Ｖ）の周りに互いに対して回転可能であり、且つ締結軸（Ｖ）に沿って互いに対して変位可能である装置によって、特に請求項１〜１５に記載するように設計された装置によって、第１の接続要素及び第２の接続要素の流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する、特にルアーロック接続部を生成及び／又は解除する方法であって、
第１の接続要素及び該第１の接続要素に接続される第２の接続要素又は解除された螺合接続部を提供するステップと、
第１の接続要素を装置の第１受容装置に導入するステップと、
第２の接続要素を装置の第２受容装置に導入するステップと、
第１の接続要素及び第２の接続要素が共に締結されるか、又は螺合接続部が解除されるように、第１受容装置を第２受容装置に対して移動させるステップと、
を含む。
【００９１】
これにより、本発明による方法は、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素又は螺合接続部が、締結軸に対して半径方向で関連する第１受容装置及び第２受容装置に導入される、ことを特徴とする。
【００９２】
好ましくは、螺合接続部を生成するために、第２受容装置は、締結軸に沿って変位し、特に第１受容装置と押し付け合って、締結軸の周りで、特に外部から生じた軸方向力を受けて同時に回転することができる。
【００９３】
螺合接続部を解除するために、第２受容装置は、好ましくは、第１受容装置から離れて締結軸に沿って変位し、これにより締結軸の周りで同時に、好ましくは反対方向の印加ではあるが軸方向力の荷重を受けたようにすることができる。好ましくは、少なくとも互いに対する２つの受容装置の移動は、これにより自動化され、好ましくは制御され、特に調節され、ここで第２受容装置に対する第１受容装置の相対移動が、トルク制御又はトルク調節された及び／又は力制御又は力調節された及び／又は回転角制御又は回転角調節された及び／又は経路制御又は経路調節された方式で引き続いて起こることは特に好ましい。
【００９４】
好ましくは、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素は更に、それぞれの関連する受容装置内に自動的に導入される。場合によっては、第１の接続要素及び／又は第２の接続要素の提供を同様に自動的にすることもまた、有利とすることができる。
【００９５】
本発明の方法を実施するために使用される装置、特にその第１受容装置及び／又はその第２受容装置は、関連する受容装置への導入後にそれぞれ関連する接続要素が互いに整列して、第１の接続要素の第１の軸線と第２の接続要素の第２の軸線とが一致し、特に締結軸と一致するように設計及び配置されていない場合、第１の受容装置及び第２の受容装置は、好ましくは最初に互いに相対移動して、その後上記の事象となり、すなわち後で整列する。これは、螺合接続部を生成又は解除するための第１の接続要素及び第２の接続要素の近最適構成を可能にする。
【００９６】
本発明の方法の１つの有利な構成において、螺合接続部が作製された後、螺合接続部の第１の接続要素及び第２の接続要素は、各事例において、半径方向で、特に同じ半径方向で第１受容装置及び第２受容装置から取り外される。
【００９７】
螺合接続部の解除後、本発明の方法の１つの有利な実施構成は、好ましくは少なくとも１つの接続要素を半径方向で取り外すことを可能にし、特に、両方の接続要素が、好ましくは半径方向で取り外される。しかしながら、この場合、２つの接続要素は、何の問題もなく異なる半径方向で取り外すことも可能である。
【００９８】
本発明の方法の別の有利な構成において、特に第１の接続要素及び／又は第２の接続要素の導入の前に、螺合接続部を生成する第１の動作モードが作動し、及び／又は特に螺合接続部の導入の前に、螺合接続部を解除する第２の動作モードが作動する。これにより、本装置は、２つの接続要素の導入のために各事例において最適位置の状態に容易にすることができる。
【００９９】
本発明による方法の別の想起される好ましい構成は、本発明のシステム及びその好ましい構成の記載から導くことができる。
【０１００】
流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除する本発明の装置に関して提示される有利な構成及びその特定の利点はまた、このような螺合接続部に対する本発明の方法にも同様に当てはまる。
【０１０１】
本発明はまた、流体流れ可能な医療用螺合接続部を生成及び／又は解除するための本明細書で記載される実施可能な構成のうちの少なくとも１つによる本発明の装置（）を備え、本発明の方法を実施するよう特に設計されたカニューレ挿入ロボットに関する。これにより、カニューレ挿入ロボットは、特にカニューレ挿入ロボットが患者の血管の自動的なカニューレ挿入を予め行った後、及び特にカニューレ挿入ロボットが接着テープ又は他の固定装置により患者の皮膚に静脈穿刺カニューレを自動的に固定した後、医療用流体接続部、特にルアーロック接続部を自動的且つ自律的に構築するよう設計される。
【０１０２】
カニューレ挿入ロボットは、人間のオペレータ、例えば医療従事者の介入なしで、患者の血管において少なくとも１つのカニューレ挿入プロセスステップ、又は複数もしくは全ての意図するプロセスステップを自動的に、すなわち、間欠的又は連続的に実施する装置である。このプロセスステップは、特に、血管の自動穿刺、特に動静脈フィステル；好ましくは、血管から採血するために自動的に起こる第１の静脈穿刺及びカニューレ挿入及び特に血液透析の場合に血液の戻りのため自動的に起こる第２の静脈穿刺及びカニューレ挿入；自動化されたカニューレ挿入のプログラムパラメータは、カニューレ挿入ロボットに任意選択で設けられたロボットツールアームのための患者依存の運動制御を定義するプログラムパラメータにより、登録された患者識別子に応じて、すなわち特定の患者に対して個別に選択することができ、これにより、例えば注射針のような医療機器は、例えばツールアームによって掴まれて身体部位上に位置付けることができ、注射針は患者に特有に予め選択され準備されており；例えば、第１のカニューレ挿入ロボットが腕にカニューレ挿入するように構成され、第２のカニューレ挿入ロボットが脚にカニューレ挿入するように構成されることによって、２つのカニューレ挿入ロボットは、身体の異なる部位の血管に静脈穿刺するように設定することができ；適切なカニューレ挿入ロボットの選択は、患者特有及び／又は治療特有の方式で行われることができる。
【０１０３】
本発明によるシステム及び本発明による方法の更なる好ましい構成は、図面及びそれらの説明と併せて、例示的な実施形態に関する以下の説明によってもたらされる。明示的に特定されていない限り、又は文脈上別途他に示されていない限り、例示的な実施形態において同等の構成要素を識別するために実質的に同じ参照符号が使用されている。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１ａ】雄型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図１ｂ】雄型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図１ｃ】雄型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図２ａ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図２ｂ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図２ｃ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第１の例示的な実施形態の概略図である。
【図３ａ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第２の例示的な実施形態の概略図である。
【図３ｂ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第２の例示的な実施形態の概略図である。
【図３ｃ】雌型ルアーロック接続セクションを有する従来技術から公知のルアーロックコネクタの第２の例示的な実施形態の概略図である。
【図４】螺合ルアーロック接続部を生成するための本発明による装置の第１の例示的な実施形態の上方概略図である。
【図５】図４の本発明の装置の正面概略図である。
【図６ａ】図４及び５から本発明の装置の第２受容装置に導入する前の図２ａからのルアーロックコネクタを示す図である。
【図６ｂ】図６ａから第２受容装置へのルアーロックコネクタの導入前の図４及び５からの本発明の装置の側方概略図である。
【図６ｃ】螺合ルアーロック接続部を生成する前で、図６ａから第２受容装置へのルアーロックコネクタの導入後の図４及び５からの本発明の装置の前方概略図である。
【図７】螺合ルアーロック接続部を生成する前で、図２ａから第２受容装置へのルアーロックコネクタの導入に続く、螺合ルアーロック接続部を生成する本発明の装置の第２の例示的な実施形態の概略側面図である。
【図８ａ】第２受容装置へのルアーロックコネクタの導入前の第１の状態で螺合ルアーロックコネクタを生成する本発明の装置の第３の例示的な実施形態の概略側面図である。
【図８ｂ】第２の状態にある図８ａからの装置の概略側面図である。
【図９】螺合ルアーロックコネクタを生成する第４の例示的な実施形態の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０１０５】
図１ａ〜１ｃは、各事例において、雄型ルアーロック接続セクション５を有する従来技術から公知のルアーロックコネクタ１の第１の例示的な実施形態の概略図を示し、ここで図１ａは側方からのルアーロックコネクタを示し、図１ｂは後方からの図を示し、図１ｃは断面図を示している。
【０１０６】
これによりルアーロックコネクタ１は、管接続セクション２と、軸線Ａ１の周りに管セクション４に同心状に配列された雄ねじ５を有するスリーブ形雄型ルアーロック接続セクション３とを備える。これにより管セクション４は、ルアーコネクタにはよくあるように、６％のスロープ角の外部テーパを含み、ここを通って液状媒体が管接続セクション２と同様に流動することができる。スリーブ形雄型ルアーロック接続セクション３は、その外部上に複数の円周方向に分布したリブ（本明細書では特に定められていない）を示している。
【０１０７】
図２ａ〜２ｃは、各事例において、雌型ルアーロック接続セクション１０を有する従来技術から公知のルアーロックコネクタ６の第１の例示的な実施形態の概略図を示し、図２ａは、後方からの図を示し、図２ｂは上方からの図を示し、図２ｃは側面図を示す。
【０１０８】
これによりルアーロックコネクタ６は、同様に６％のスロープ角を有する内部テーパとして形成された雌型ルアーロック接続セクション１０を有する。ルアーロックコネクタ６は同様に、管接続セクション８を備える。液状媒体は、同様に、内部テーパ１０並びに管接続セクション８を通って流れることができる。
【０１０９】
図１ａ〜図１ｃの実施例にて描かれるように、雌型ルアーロックコネクタ６を雄型ルアーロックコネクタ１に接続するために、図２ａ〜図２ｃに描かれたルアーロックコネクタ６は、半径方向外向きに延び且つ雄ねじを有するフランジセクションを備え、ここで雄ねじ７並びに内部テーパ１０は、接続要素６の第２の軸線Ａ２に同心状に配列されている。
【０１１０】
雌型ルアーロックコネクタ６の操作を特に容易に行うために、該雌型ルアーロックコネクタ６は、この事例では、第２の軸線Ａ２に向かう長手方向延長部に対してほぼ中心にて２つのウィングの形態でハンドリングプロファイル９を有し、各々が丸みのあるコーナーを有する半菱形の近似幾何形状を示す。このようなハンドリングプロファイル９を有する雌型ルアーロックコネクタ６は、一般に、従来技術から公知であるので、この点に関して特に述べない。
【０１１１】
図３ａから図３ｃは、各事例において、雌型ルアーロック接続セクション１０を同様に有する従来技術から公知のルアーロックコネクタ６’の第２の例示的な実施形態の様々な概略図を示す。
【０１１２】
これによりこのルアーロックコネクタ６’は、ハンドリングプロファイル９’の点で、並びに管接続セクション８及びハンドリングプロファイル９’に隣接して、特に管接続セクション８とハンドリングプロファイル９’の間に配列された追加の接続ねじ１１の点で異なる。
【０１１３】
他の場合では、図３ａ〜図３ｃに描かれた雌型ルアーロックコネクタは、図２ａ〜図２ｃをベースとして説明されるルアーロックコネクタ６に類似した設計のものである。特に、円錐内部テーパ及び雄ねじ７を有する雌型接続セクション１０は、それぞれのルアーロックコネクタ規格によって規定されているように、図２ａ〜図２ｃのルアーロックコネクタ６と同一の設計のものであり、サイズのみが異なるが、互いに特定の比率で個々の寸法を規定している。
【０１１４】
図４は、ルアーロック螺合接続部を生成するための本発明の装置１００の第１の例示的な実施形態の上部概略図を示し、ここで本発明の装置１００は、第１受容装置２０並びに第２受容装置３０を備える。
【０１１５】
第１受容装置２０は、この事例では、第１の接続要素１を受けるための固定クランプとして設計されており、ここでは一例として、雄型ルアーロック接続セクションと共に上記で説明されたような公知の従来技術の雄型ルアーロックコネクタとして表される。
【０１１６】
第１受容装置２０の固定クランプは、上側軸受シェル２０ａ並びに下側軸受シェル２０Ｂによって行われ、第１受容装置が、本発明の装置１００内で固定して配列されている（図５を参照）。
【０１１７】
第２受容装置３０は、第２の接続要素を受けるように設計され、ここでは一例として、雌型ルアーロック接続セクションと共に上記で説明されたような公知の従来技術の第２のルアーロックコネクタとして表される。
【０１１８】
これにより第２受容装置３０は、螺合スピンドルによって形成され、これは、矢印の方向で表され、締結軸の周りで回転可能であり（ここではこれ以上は指定されない）、締結軸に沿って軸方向に変位可能である。
【０１１９】
これにより第２受容装置３０は、非セルフロック雄ねじ（図示せず）を有し、これは、上側軸受シェル３０Ａ及び下側軸受シェル３０Ｂの対応して構成された（同様に図示されない）雌ねじと係合し、且つ締結軸（Ｖ）に沿った螺合スピンドルの軸方向案内を可能にする。
【０１２０】
螺合スピンドル３０の十分に正確な案内又は第１の接続要素２０の十分に安定した支持それぞれのために、一部の事例では、２以上の軸受並びに対応して設計される軸受シェル２０Ａ、２０Ｂ、３０Ａ及び３０Ｂを設けることが必要となる可能性がある。
【０１２１】
螺合スピンドル３０のセルフロック構成に起因して、締結軸（Ｖ）の周りの回転移動は、螺合スピンドル上に作用する軸方向力Ｆによって誘起することができ、これにより螺合スピンドル３０は、回転運動の結果として軸方向で締結軸（Ｖ）に沿って変位する。
【０１２２】
第１の接続要素１及び第２の接続要素６を共に締結するために、第２受容装置３０は、特に十分な軸方向力Ｆの印加によって締結軸（Ｖ）に沿って軸方向に変位することができる。
【０１２３】
これにより軸方向力Ｆは、好ましくは、相応して設計されるアクチュエータデバイスを用いて、例えば、駆動モータ及びラックアンドピニオンギアで生成することができ、好ましくは、ラックアンドピニオンギアのピニオンは、駆動モータに非回転可能に接続され、駆動モータを用いて回転設定することができ、これによりピニオンに噛合するラックは、軸方向に変位することができ、これは、螺合スピンドル３０に作用する軸方向力を加えるのに利用することができる。
【０１２４】
しかしながら、螺合スピンドル３０がセルフロック設計であるか、又はスピンドル駆動部が、螺合スピンドル３０と螺合スピンドルを案内する関連の軸受シェル３０Ａ及び３０Ｂとから構成される場合、この事例では螺合スピンドル３０に加わる軸方向力が軸受シェル３０Ａ及び３０Ｂによって保持されるので、軸方向力Ｆを加えることにより螺合スピンドル３０の軸方向移動を誘起することはできない。この事例では、螺合スピンドルの回転移動は、螺合スピンドル３０の回転によってのみ達成することができ、ここでこの事例では、２つの接続要素１及び６を共に締結するのに必要とされる軸方向移動を生成することができる。
【０１２５】
この本発明の装置１００において、第１受容装置２０及び第２受容装置３０は、それぞれの関連するルアーロックコネクタ１及び６をそれぞれ収容できるように互いに対して配列及び設計され、第１の接続要素１の第１の軸線Ａ１と第２の接続要素６の第２の軸線Ａ２が装置１００に導入された直後に互いに整列し、特に締結軸（Ｖ）と一致し、第１の接続要素１及び第２の接続要素６を導入直後に共に締結できるようになる。
【０１２６】
非セルフロックの螺合スピンドル３０の結果として、印加された軸方向力Ｆは、締結軸（Ｖ）の周りでの螺合スピンドル３０の回転移動を引き起こし、これにより螺合スピンドル３０において半径方向凹部４０により形成される第２受容装置３０が締結軸（Ｖ）の周りを同時に回転する。螺合スピンドル３０の回転運動により、第１受容装置２０に向かう軸方向移動が誘起される。
【０１２７】
従って、締結軸（Ｖ）の周りの回転移動が十分に大きな回転角にわたって及び、又は十分に大きな回転角にわたってそれぞれ提供される場合、第２受容装置３０に収容される第２の接続要素６は、特に簡単な方式で特に自動化されて第２受容装置２０に収容される第１の接続要素１に並びに生成された螺合接続部に締結することができる。
【０１２８】
これに対応して、反対方向の軸方向力を加えることで、反対方向の第２受容装置３０の回転移動を行うことができ、同時に第１受容装置２０から離れる螺合スピンドル３０の軸方向変位が生じ、これにより螺合接続部を解除することができる。
【０１２９】
図６ａは、図４及び５からの本発明の装置１００の第２受容装置３０の導入前の図２ａからの接続要素６を分解図で示している。
【０１３０】
図６ｂは、接続要素６が第２受容装置３０に導入される前の図４及び５からの本発明の装置１００の側方から見た概略図を示している。
【０１３１】
第２受容装置３０は、第２の接続要素６を受けるように設計され、第２の接続要素６のハンドリングプロファイル９に特に少なくとも部分的に適合された、半径方向Ｒで外向きに開いた凹部４０を備えることは、この図から容易に分かる。従って、第２の接続要素６がこれにより第２受容装置４０によって特に簡単な方式であるが、締結軸（Ｖ）の周り（ここでは更に識別されない）の回転に抗して固定される成形嵌めで受けることができ、この図では、締結軸Ｖは、投影面に垂直に延びる。これは、図６ｃから容易に認められ、ルアーロックコネクタ６が第２受容装置３０に導入された後であるが、ルアーロック螺合接続部が作製される前である図４及び５並びに図６からの本発明の装置１００を示している。
【０１３２】
図７は、ルアーロック螺合接続部を作製する前で、図２ａからのルアーロックコネクタが第２受容装置３０に導入されたことに続く、ルアーロック螺合接続部を生成及び解除する本発明の装置２００の第２の例示的な実施形態の概略側面図を示す。
【０１３３】
この事例では、第２受容装置１３０は、直線状にカットされたスパーホイール１３０の形態で第１のギア要素１３０によって形成され、該第１のギア要素１３０は、直線状にカットされたスパーホイール３１として同様に形成された第２のギア要素３１を用いて係合し、また、第１の駆動モータに回転可能に接続されて、該駆動モータを介して回転運動するよう設定することができる。
【０１３４】
回転移動に加えて、螺合接続部を生成するのに同様に必要とされる第１受容装置及び第２受容装置（ここでは図示せず）間の相対的な軸方向移動を生成するために、本発明の装置２００は、第１の接続要素に向けて接続装置１３０を軸方向に変位するよう設計された、バネ引張システム又はバネ引張装置をそれぞれ備え（ここでは図示せず）、第２の接続要素６は、第１受容装置によって収容される関連する対応して構成された他の接続要素１に螺合接続部内に締結することができるようになる。
【０１３５】
第２のスパーホイール３１の時計回りの回転移動は、第１のスパーホイール１３０及びひいては第１のギア要素３１において半径方向凹部４０によって形成される第１受容装置１３０の反時計回りの回転移動をもたらす。
【０１３６】
上述の本発明の装置１００と同様に、凹部４０はまた、この事例では、第２の接続要素６のハンドリングプロファイル９と対応して形成され、特に、第２の接続要素６が第２受容装置１３０に回転固定されて配置することができるようになる。
【０１３７】
螺合接続部を生成するのに必要な回転角度が、外歯を有する第１のギア要素１３０の円周方向に形成された領域よりも大きい、すなわち、３６０°から凹部４０の回転角を差し引いたものよりも大きい場合には、特に開口部４０の領域における角度範囲が極めて大きくて、第２のギア要素３１が少なくとも部分的に解除される場合、第２のギア要素３１を用いた駆動が凹部４０の領域では不可能であるので、螺合接続部は、図７に示す本発明の装置２００を用いて共に適切に締結することはできない。
【０１３８】
図８ａ及び８ｂに示す本発明の装置２００’は、この特定の事例に特に役立ち、すなわち、第２受容装置１３０を形成し且つ前に説明された２つの本発明の装置１００及び２００と同様に半径方向凹部４０をそれぞれ備える第１のギア要素１３０に加えて、同様に第１のギア要素３２に回転可能に接続され、及び特に同様に第１のギア要素１３０と係合／噛合する第２のギア要素３２及び更には第３のギア要素３４を備えている。
【０１３９】
この事例では、第２のギア要素３２及び第３のギア要素３４は、更なる第４のギア要素３３を用いて動作可能に接続され、第２のギア要素３２乗で第１の駆動モータにより加えられた駆動パワーは、一方では、第２のギア要素３２により第１のギア要素３１に伝達され、他方では、同様に、第４のギア要素３３及び第３のギア要素３４によって第１のギア要素３１に伝達することができる。
【０１４０】
特に、凹部４０が良好に理解するために図８ｂに描かれるように第２のギア要素３２の領域に位置付けられる場合、第４のギア要素３３及び第３のギア要素３４は、駆動モータによって生成された駆動パワーを第１のギア要素１３０に伝達され、これにより凹部４０の領域における歯なし角度範囲を補うことを可能にする。
【０１４１】
図８ａ及び８ｂを用いて例示された本発明の装置２００’の例示的な実施形態と同様に、１つの駆動モータのみが第２のギア要素３２の駆動部に提供される場合、回転方向の反転を必要とされることに起因して、第３のギア要素３４を第４のギア要素３３を介して第２の第２のギア要素３２に結合することが必要となり、これは図８ｂに提供される回転矢印から特に明らかである。
【０１４２】
すなわち、第２のギア要素３２が時計回りの方向に転回する場合、反時計回りの回転が第４のギア要素３３に生じ、その結果、第３のギア要素３４は、第２のギア要素３２と同様に時計回りに回転して、第２のギア要素３２並びに第３のギア要素３４の両方が第１のギア要素１３０と係合状態にあるときに、ギア動作の阻止を防ぐことができる。
【０１４３】
或いは、第４のギア要素３３の代わりに第２の駆動モータを提供し、これを利用して第３のギア要素３４を駆動することも可能であり、これによりこの事例では、駆動パワーは、第２のギア要素３３と同様に同じ回転方向で、特に第１のギア要素１３０と回転速度が同期して加えることが必要とされる。
【０１４４】
図９は、ルアーロック螺合接続部を生成及び／又は解除するための本発明の装置３００の第４の例示的な実施形態の概略図を示し、ここで本発明の装置３００は、第１のグリッパー装置３００Ａ及び第２のグリッパー装置３００Ｂを備える。第１のグリッパー装置３００Ａは、第１受容装置３２０を備えたグリッパーアーム３０１を有し、該第１受容装置３２０は、グリッパーアーム３０１の自由端に取り付けられたグリッパー３０３により形成され、ここで制御装置３００Ｂが、第１のグリッパー装置３００Ａの制御のために設けられる。
【０１４５】
第２のグリッパー装置３００Ｂは、第１のグリッパー装置３００Ａに類似した設計のものであり、同様に第２受容装置３３０を備えたグリッパーアーム３０２を有し、該第２受容装置３３０は、その自由端に取り付けられるグリッパー３０４によって形成される。制御装置３０６は、対応して、第２のグリッパー装置３００Ｂを制御するのに設けられる。
【０１４６】
当然のことながら、複数の変形形態、特に構造的特性が、請求項の内容から逸脱することなく実施可能である。
【符号の説明】
【０１４７】
１  雄型ルアーロック接続セクションを有するルアーロックコネクタ
２  管接続セクション
３  雌ねじを有するスリーブ形雄型ルアーロック接続セクション
４  外部テーパを有する管セクション
５  雌ねじ
６，  ６’  雌型ルアーロック接続セクションを有するルアーロックコネクタ
７  雄ねじ
８  管接続セクション
９，  ９’  ハンドリングプロファイル
１０  内部テーパを有する雌型ルアーロック接続セクション
１１  接続ねじ部
２０  第１受容装置
２０Ａ  第１受容装置の上側軸受シェル
２０Ｂ  第１受容装置の下側軸受シェル
３０  第２受容装置、螺合スピンドル
３０Ａ  第２受容装置の上側軸受シェル
３０Ｂ  第２受容装置の下側軸受シェル
３１  第２のギア要素
３２  第２のギア要素
３３  第４のギア要素
３４  第３のギア要素
４０  凹部
１００，  ２００，  ２００’，  ３００  本発明の装置
１３０  第２受容装置；第１のギア要素
３００Ａ  第１のグリッパー装置
３００Ｂ  第２のグリッパー装置
３０１  第１のグリッパー装置のグリッパーアーム
３０２  第２のグリッパー装置のグリッパーアーム
３０３  第１受容装置のグリッパー
３０４  第２受容装置のグリッパー
３０５  第１のグリッパー装置を制御するための制御装置
３０６  第２のグリッパー装置を制御するための制御装置
３２０  第１受容装置
３３０  第２受容装置
Ａ１  第１の軸線
Ａ２  第２の軸線
Ｆ  軸方向力
Ｒ  半径方向
Ｖ  締結軸
【図１ａ−１ｃ】
2020513945.tif 000003
【図２ａ−２ｃ】
2020513945.tif 000004
【図３ａ−３ｃ】
2020513945.tif 000005
【図４】
2020513945.tif 000006
【図５】
2020513945.tif 000007
【図６ａ】
2020513945.tif 000008
【図６ｂ】
2020513945.tif 000009
【図６ｃ】
2020513945.tif 000010
【図７】
2020513945.tif 000011
【図８ａ】
2020513945.tif 000012
【図８ｂ】
2020513945.tif 000013
【図９】
2020513945.tif 000014
【国際調査報告】
2020513945.tif 000015
2020513945.tif 000016
2020513945.tif 000017
2020513945.tif 000018