(57)【要約】  ３輪車両１０が、車台１４と、車台１４に回転可能に接続された第１の車輪１００であって、第１の周囲、第１の直径、および第１の幾何学的中心を有する第１の車輪１００と、車台１４に回転可能に接続された第２の車輪であって、第２の周囲、第２の直径、および第２の幾何学的中心を有する第２の車輪と、第１のモータおよび第２のモータと、第１の駆動歯車および第２の駆動歯車と、第１の車輪１００のまわりに配置され、かつ、第１の幾何学的中心よりも第１の周囲に接近した位置において第１の駆動歯車と機械的に係合される、第１の複数の歯１１６と、第２の車輪のまわりに配置され、かつ、第２の幾何学的中心よりも第２の周囲に接近した位置において第２の駆動歯車と機械的に係合される、第２の複数の歯と、車台１４に回転可能に接続されたマウントと、マウントに回転可能に接続された第３の車輪と、を含む。
2020506107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さ、長さ、および幅を含み、第１の端部および第２の端部をさらに有する車台と、
前記第１の端部において前記車台に回転可能に接続されており、第１の周囲、第１の直径、および第１の幾何学的中心を有する第１の車輪と、
前記第１の端部において前記車台に回転可能に接続されており、第２の周囲、第２の直径、および第２の幾何学的中心を有する第２の車輪と、
第１の駆動列を介して前記第１の車輪に第１の駆動エネルギーを提供するための第１のモータと、
第２の駆動列を介して前記第２の車輪に第２の駆動エネルギーを提供するための第２のモータと、
前記第１の駆動列の回転と一緒に回転するように前記第１の駆動列に接続された第１の駆動歯車と、
前記第２の駆動列の回転と一緒に回転するように前記第２の駆動列に接続された第２の駆動歯車と、
前記第１の車輪のまわりに配置され、かつ、前記第１の幾何学的中心よりも前記第１の周囲に接近した位置において前記第１の駆動歯車と機械的に係合される第１の複数の歯と、
前記第２の車輪のまわりに配置され、かつ、前記第２の幾何学的中心よりも前記第２の周囲に接近した位置において前記第２の駆動歯車と機械的に係合される第２の複数の歯と、
前記第２の端部において前記車台に回転可能に接続されたマウントと、
前記マウントに回転可能に接続された第３の車輪と、
を備えることを特徴とする、３輪車両。
【請求項２】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記車台に連結された第１のテンショナ歯車、および前記車台に連結された第１の遊び歯車をさらに含み、前記第１のテンショナ歯車および前記第１の遊び歯車が、前記第１の複数の歯と機械的に係合されることを特徴とする、３輪車両。
【請求項３】
請求項２に記載の３輪車両であって、第１のテンショナ歯車マウントが、前記第１のテンショナ歯車マウントの回転が前記第１の遊び歯車および前記第１の駆動歯車に対して前記第１の車輪の張力を調整するように、前記第１のテンショナ歯車を回転可能に搭載することを特徴とする、３輪車両。
【請求項４】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記マウントが、前記車台に対して３６０度回転し、また、前記マウントが、車輪軸に対して実質的に垂直なマウント軸のまわりで前記車台に対して回転することを特徴とする、３輪車両。
【請求項５】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第１の車輪の回転速度が第１のブレーキディスクの回転速度の減少とともに減少するように前記第１の車輪に回転可能に関連付けられた前記第１のブレーキディスクと、前記第２の車輪の回転速度が第２のブレーキディスクの回転速度の減少とともに減少するように前記第２の車輪に回転可能に関連付けられた前記第２のブレーキディスクと、をさらに含むことを特徴とする、３輪車両。
【請求項６】
請求項５に記載の３輪車両であって、第１の駆動軸が、前記第１のブレーキディスクと前記第１の車輪との間に配置されてそれらを相対回転可能に接続し、第２の駆動軸が、前記第２のブレーキディスクと前記第２の車輪の間に配置されてそれらを相対回転可能に接続することを特徴とする、３輪車両。
【請求項７】
請求項５に記載の３輪車両であって、第１の制動作動装置が、前記第１のブレーキディスクの回転速度を摩擦的に減少させるためのエネルギーを提供し、第２の制動作動装置が、前記第２のブレーキディスクの回転速度を摩擦的に減少させるためのエネルギーを提供することを特徴とする、３輪車両。
【請求項８】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第１のモータおよび前記第２のモータが、前記３輪車両の回生制動を行い、それにより、前記３輪車両の運動エネルギーが、前記第１のモータおよび前記第２のモータを介して電気エネルギーに変換されることを特徴とする、３輪車両。
【請求項９】
請求項１に記載の３輪車両であって、電動舵取モータが、前記車台に対する前記マウントの回転を少なくとも部分的に制御することを特徴とする、３輪車両。
【請求項１０】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第１の車輪が、前記車台の第１の側に接続され、前記第２の車輪が、前記車台の第２の側に接続されることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１１】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第１の直径および前記第２の直径がそれぞれ、全車高の少なくとも８０％であることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１２】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第１の複数の歯が、前記第１の車輪の前記第１の周囲のまわりで前記第１の駆動歯車と機械的に係合し、前記第２の複数の歯が、前記第２の車輪の前記第２の周囲のまわりで前記第２の駆動歯車と機械的に係合することを特徴とする、３輪車両。
【請求項１３】
請求項１２に記載の３輪車両であって、前記第１の車輪の内表面に連結された前記第１の複数の歯を含む第１の輪歯車と、前記第２の車輪の内表面に連結された前記第２の複数の歯を含む第２の輪歯車とをさらに備えることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１４】
請求項１２に記載の３輪車両であって、前記第１の複数の歯が、前記第１の車輪の内表面に固定された第１の駆動ベルト上に配置され、前記第２の複数の歯が、前記第２の車輪の内表面に固定された第２の駆動ベルト上に配置されることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１５】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記車台によって支持される貨物用空洞をさらに備えることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１６】
請求項１に記載の３輪車両であって、前記第３の車輪が、マウント懸架システムを介して前記車台と動作的に関連付けられることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１７】
高さ、長さ、および幅を含み、第１の端部および第２の端部をさらに有する車台と、
前記第１の端部において前記車台に回転可能に接続されており、第１の周囲、第１の直径、および第１の幾何学的中心を有する第１の車輪と、
前記第１の端部において前記車台に回転可能に接続されており、第２の周囲、第２の直径、および第２の幾何学的中心を有する第２の車輪と、
前記第１の車輪に第１の駆動エネルギーを提供するための第１の駆動手段と、
前記第２の車輪に第２の駆動エネルギーを提供するための第２の駆動手段と、
前記第１の車輪に前記第１の駆動エネルギーを提供するための第１の連結手段であって、前記第１の幾何学的中心よりも前記第１の周囲に接近した位置において前記第１の車輪と機械的に係合する、第１の連結手段と、
前記第２の車輪に前記第２の駆動エネルギーを提供するための第２の連結手段であって、前記第２の幾何学的中心よりも前記第２の周囲に接近した位置において前記第２の車輪と機械的に係合する、第２の連結手段と、
前記第２の端部において前記車台に回転可能に接続されたマウントと、
前記マウントに回転可能に接続された第３の車輪と、
を備えることを特徴とする、３輪車両。
【請求項１８】
請求項１７に記載の３輪車両であって、前記第１の連結手段が、前記第１の車輪の前記第１の周囲のまわりで前記第１の駆動歯車と機械的に係合する第１の複数の歯を含み、前記第２の連結手段が、前記第２の車輪の前記第２の周囲のまわりで前記第２の駆動歯車と機械的に係合する第２の複数の歯を含むことを特徴とする、３輪車両。
【請求項１９】
請求項１７に記載の３輪車両であって、前記車台が、貨物運搬手段をさらに含むことを特徴とする、３輪車両。
【請求項２０】
請求項１７に記載の３輪車両であって、前記第１の直径および前記第２の直径が、それぞれ、全車高の少なくとも８０％であることを特徴とする、３輪車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、一般に車両に関し、より詳細には自律または半自律の車両に関するが、これらに限られない。
【背景技術】
【０００２】
本願は、２０１７年１月２５日に出願し「ＴＨＲＥＥ−ＷＨＥＥＬＥＤ  ＶＥＨＩＣＬＥ  ＨＡＶＩＮＧ  ＮＯＮ−  ＡＸＩＡＬ  ＤＲＩＶＥ」と題した伊国特許出願第１０２０１７０００００７７１０号の優先権および利益を主張するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５５５８１７４号明細書
【特許文献２】欧州特許出願公開第０７０５７２４号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００８／２４５５９３号明細書
【特許文献４】米国特許第５３４３９７４号明細書
【特許文献５】国際公開第２００８／０６７８２２号
【特許文献６】国際公開第０３／０６５９６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両は、多くの場合、推進力を車両運動に変換するために使用される様々な数、サイズ、および構成の車輪を含む。そのような車輪は一般に、車両に直接にまたは間接的に回転可能に取り付けられる。車輪は、回転軸のまわりで回転し、また、車輪と車両との間の接続部、または推進力源と車輪との間の駆動経路は、一般に回転軸と同軸に配置される。しかし、既存の車両と車輪との間のそのような取付けおよび駆動装置の構成は、車両設計または車両性能特性を制限する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
主題技術のいくつかの態様によれば、３輪車両が提供され、かつ、高さ、長さ、および幅を有する車台を含む。車台は、第１の端部および第２の端部をさらに含む。第１の車輪が、第１の端部において車台に回転可能に接続される。第１の車輪は、第１の周囲、第１の直径、および第１の幾何学的中心を有する。第２の車輪もまた、第１の端部において車台に回転可能に接続される。第２の車輪は、第２の周囲、第２の直径、および第２の幾何学的中心を有する。第１のモータが、第１の駆動列を介して第１の車輪に第１の駆動エネルギーを提供し、第２のモータが、第２の駆動列を介して第２の車輪に第２の駆動エネルギーを提供する。第１の駆動歯車が、第１の駆動列の回転と一緒に回転するように第１の駆動列に接続され、第２の駆動歯車が、第２の駆動列の回転と一緒に回転するように第２の駆動列に接続される。第１の複数の歯が、第１の車輪のまわりに配置され、かつ、第１の幾何学的中心よりも第１の周囲に接近した位置において第１の駆動歯車と機械的に係合される。第２の複数の歯が、第２の車輪のまわりに配置され、かつ、第２の幾何学的中心よりも第２の周囲に接近した位置において第２の駆動歯車と機械的に係合される。マウントが、第２の端部において車台に回転可能に接続され、第３の車輪が、マウントに回転可能に接続される。
【０００６】
主題技術のいくつかの態様によれば、３輪車両が、高さ、長さ、および幅を有する車台を含む。車台は、第１の端部および第２の端部をさらに含み、第１の車輪が、第１の端部において車台に回転可能に接続される。第１の車輪は、第１の周囲、第１の直径、および第１の幾何学的中心を有する。第２の車輪が、第１の端部において車台に回転可能に接続され、また、第２の車輪は、第２の周囲、第２の直径、および第２の幾何学的中心を有する。第１の駆動手段が、第１の車輪に第１の駆動エネルギーを提供し、第２の駆動手段が、第２の車輪に第２の駆動エネルギーを提供する。第１の連結手段が、第１の車輪に第１の駆動エネルギーを提供し、前述の第１の連結手段は、第１の幾何学的中心よりも第１の周囲に接近した位置において第１の車輪と機械的に係合する。第２の連結手段が、第２の車輪に第２の駆動エネルギーを提供し、前述の第２の連結手段は、第２の幾何学的中心よりも第２の周囲に接近した位置において第２の車輪と機械的に係合する。マウントが、第２の端部において車台に回転可能に接続し、第３の車輪が、マウントに回転可能に接続される。
【０００７】
さらなる理解を提供するために含まれかつ本明細書に援用されてその一部を構成する添付の図面は、開示される態様を例示するものであり、また、本明細書と一緒に、開示される態様の原理を説明する働きをする。
【０００８】
以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれるものであり、排他的な実施と見なされるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形式および機能において多数の修正、変換、組合せ、および均等物の可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の例示的な実施による車両の上方斜視図である。
【図２】本開示の例示的な実施による車両の上面図である。
【図３】本開示の例示的な実施による車両の右側斜視図である。
【図４】車両から分解されたいくつかの要素を示す、本開示の例示的な実施による車両の斜視図である。
【図５】本開示の例示的な実施による駆動システムの上面図である。
【図６】本開示の例示的な実施による車両および駆動システムの要素の正面図である。
【図７】本開示の例示的な実施による車両のための駆動システムの要素の分解組立斜視図である。
【図８】本開示の例示的な実施による車両のための駆動システムの要素の別の分解組立斜視図である。
【図９】本開示の例示的な実施による車両および車両のための駆動システムの要素の斜視図である。
【図１０】本開示の例示的な実施による車両および車両のための駆動システムの要素の別の斜視図である。
【図１１】本開示の例示的な実施による車両のための張力調整システムの斜視図である。
【図１２】本開示の例示的な実施による車両のための張力調整システムの別の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示は多くの異なる形態での実施が可能であるが、本開示は本開示の原理の例示と見なされるべきものでありかつ本開示の広範な態様を例示された実施に限定することを意図するものではないという理解の下で、図面に示されており、かつ、本明細書において本開示の詳細な実施で説明される。
【００１１】
本明細書において開示されるのは、車両およびその要素の例示的な実施である。図１に示されるように、本開示は、車台１４を含む車両１０を提供する。車両１０は、高さ１５、長さ１６、および幅１７を画定する。いくつかの実施では、車台１４は、床１８、第１の側壁２２、および第２の側壁２３を含む。車台１４はまた、第１の端壁２４、および第２の端壁３４を含む。貨物用空洞５０が、車台１４内または車台１４上に配置され、かつ、床１８、第１の側壁２２、第２の側壁２３、第１の端壁２４、および第２の端壁３４のうちの１つ以上により全体的にまたは部分的に形成され得る。床１８、ならびに第１の側壁２２、第２の側壁２３、第１の端壁２４、および第２の端壁３４は、実質的に直角に結合され得るが、他の構成も本開示の範囲に含まれる。例えば、床１８、ならびに第１の側壁２２、第２の側壁２３、第１の端壁２４、および第２の端壁３４は、鋭角または鈍角の湾曲した結合部によって結合されてもよい。車両１０はまた、第１の端部２０、および第２の端部２１を含む。
【００１２】
貨物用空洞５０は、いくつかの実施では、第１の貨物用区画６２、および第２の貨物用区画６３を含む。第２の貨物用区画６３は、いくつかの実施では、取外し可能な蓋６４で封じることができる。いくつかの実施では、取外し可能な蓋６４は、第２の貨物用区画６３に対してロック可能である。さらに、いくつかの実施では、車両１０の重量は、５０ポンド（２２．７ｋｇ）以上１５０ポンド（６８．０ｋｇ）以下である。
【００１３】
図２に示されるように、車両１０は、車両１０の両側に配置された第１の車輪１００および第２の車輪１２６を含む。車輪軸７０が、一般に、第１の車輪１００と第２の車輪１２６との間に延在し、また、車輪軸７０は、一般に、第１の車輪１００および第２の車輪１２６の両方の回転軸と同軸である。さらに、以下で説明されるように、車輪軸７０は、一般に、第１の車輪１００および第２の車輪１２６の幾何学的中心間に延在する。さらに、追加的なユーザインタフェース特徴、装飾的意匠特徴、および性能特性を提供するために、様々な整形板（図示せず）が車両１０に追加され得る。そのまわりで第３の車輪８０が回転しまた以下で説明される第３の車輪軸７２も、図２に見ることができる。
【００１４】
図３は、車両１０の右側斜視図を示す。図３に示されるように、第３の車輪８０は、第３の車輪マウント８４によって回転可能に支持され、第３の車輪マウント８４は、車台１４に回転可能に接続される。第３の車輪マウント８４は、マウント軸８８のまわりで回転する。いくつかの実施では、第３の車輪マウント８４は、車台１４に対してマウント軸８８のまわりで３６０度回転することができる。いくつかの実施では、マウント軸８８は、車輪軸７０に対して実質的に垂直である。さらに、いくつかの実施では、マウント軸８８は、第３の車輪軸７２に対して実質的に垂直である。
【００１５】
マウントモータ７５が、第３の車輪マウント８４を車台１４に対してマウント軸８８のまわりで回転させ得る。マウントモータ７５は、電気モータであってもよく、また、第３の車輪マウント８４および／もしくは車台１４上、または第３の車輪マウント８４および／もしくは車台１４内に配置されてもよい。いくつかの実施では、車両１０は、マウントモータ７５を含まず、第３の車輪マウント８４は、車両１０および／または車台１４に対して受動的に回転する。
【００１６】
同じく図３に示されるように、第３の車輪懸架システム８６が、第３の車輪８０を車台１４に対して部分的にまたは全体的に懸架する。したがって、第３の車輪８０は、第３の車輪懸架システム８６を介して車台１４に動作的に関連付けられる。第３の車輪懸架要素８７が、車台１４に対する第３の車輪８０のための減衰および／または懸架特性を提供する。第３の車輪懸架要素８７は、いくつかの実施では、ばね、空気圧チャンバ、または電磁ダンパを含む。さらに、いくつかの実施では、第３の車輪懸架要素８７は、第３の車輪８０と車台１４との間に様々な度合いの懸架および／または減衰特性を提供するように調整される。第３の車輪タイヤ８９もまた、第３の車輪８０のまわりに配置される。いくつかの実施では、第３の車輪８０は、直径が２インチ（５．０８ｃｍ）から２０インチ（５０．８ｃｍ）の間である。
【００１７】
いくつかの実施では、本開示は、図４に示されるような第１の車輪１００および第２の車輪１２６を提供する。第１の車輪１００は、車台１４に回転可能に取り付けられる。いくつかの実施では、第１の車輪１００は、車両１０の別の部分に回転可能に取り付けられる。第１の車輪１００は、第１の周囲１０１、第１の幾何学的中心１０２、および第１の直径１０３を含む。いくつかの実施では、第１の車輪１００の直径は、車両１０の高さ１５および／または幅１７の少なくとも８０％である。
【００１８】
第１の車輪１００は、第１の車輪１００の第１の外表面１１０を実質的に画定する第１のリム１０４を含む。第１のタイヤ１０８が、第１のリム１０４のまわりに配置され、また、いくつかの実施では、第１のタイヤ１０８が第１のリム１０４と一緒に回転するように、第１のリム１０４に取外し可能に取り付けられる。第１のタイヤ１０８は、ゴム、ポリマー、または任意の他の適切な材料から作られる。第１のタイヤ１０８は、第１の車輪１００および車両１０を保護する働きをし、さらに、第１の車輪１００と地面との間の摩擦接触を提供して、車両１０の性能を高める。
【００１９】
第１の車輪１００はまた、第１の内表面１１２を含み、第１の内表面１１２は、第１の車輪１００の第１の外表面１１０の反対側に配置される。第１の内表面１１２は、第１の複数の歯１１６を含む。第１の複数の歯１１６は、第１の複数の歯１１６の回転が第１のリム１０４の回転に相当するように、第１のリム１０４に接続される。いくつかの実施では、第１の複数の歯１１６は、第１の内表面１１２と一体に形成される。いくつかの実施では、第１の複数の歯１１６は、第１の内表面に恒久的にまたは取外し可能に取り付けられる。いくつかの実施では、第１の内表面１１２および第１の複数の歯１１６は、第１の車輪１００の第１の内表面１１２上に第１の輪歯車１２０を事実上形成する。第１の複数の歯１１６および第１の内表面１１２は、金属、金属合金、セラミック、ポリマー、複合材料、または任意の他の適切な材料から形成され得る。
【００２０】
いくつかの実施では、第１の複数の歯１１６は、図１に最も良く示されるように、第１の歯付きベルト１２４上に配置される。第１の歯付きベルト１２４は、第１の車輪１００の第１の内表面１１２に恒久的にまたは取外し可能に取り付けられる。第１の歯付きベルト１２４上の第１の複数の歯１１６は、第１の複数の歯１１６の回転が第１のリム１０４の回転をもたらすように、第１のリム１０４に接続される。第１の歯付きベルト１２４は、金属、金属合金、セラミック、ポリマー、複合材料、または任意の他の適切な材料で形成され得る。
【００２１】
車両１０は、図３および図４に最も良く示されるように、第２の周囲１３０、第２の幾何学的中心１３４、第２の直径１３８、第２のリム１４２、第２のタイヤ１４６、第２の外表面１５０、第２の内表面１５４、第２の複数の歯１５８、および第２の輪歯車１６２または第２の歯付きベルト１６６を有する、第２の車輪１２６を含む。いくつかの実施では、第２の直径１３８は、車両１０の高さ１５および／または幅１７の少なくとも８０％である。これらの「第２の」要素のそれぞれは、上記で説明されたそれらの対応する「第１の」要素と同じように、互いに接続しかつ動作的に関連する。例えば、第２のタイヤ１４６および第２のリム１４２は、第１のタイヤ１０８および第１のリム１０４と同じように、互いに接続しかつ動作的に関連する。いくつかの実施では、第１の車輪１００および第２の車輪１２６は、直径が１０インチから４０インチの間である。
【００２２】
本開示の態様は、図４〜８に最も良く示されるように、駆動システム１９０をさらに含む。図５に戻り参照すると、駆動システム１９０は、駆動力を生成しかつ／または第１の車輪１００および第２の車輪１２６に駆動力を伝達するように構成される。駆動システム１９０は、第１のモータ１９４と第１の車輪１００とを動作的に接続するための第１の駆動列１９２を含む。第１のモータ１９４は、いくつかの実施では電気モータである。いくつかの実施では、内燃機関も考えられる。第１のモータ１９４は、電池２０２（図４および６に示す）もしくは燃料電池から電気エネルギーを受け取り、または、燃料源もしくは燃料タンク（図示せず）から燃料を受け取る。第１のモータ制御装置１９８が、第１のモータ１９４に命令を提供し、また、第１のモータ制御装置１９８は、第１のモータ１９４内、または車両１０の別の箇所に配置され得る。第１のモータ１９４は、第１のモータ１９４と第１の駆動歯車２１２との間に配置された第１の駆動列１９２の要素を介して、第１の駆動歯車２１２を回転させる。第１の駆動歯車２１２は、第１の駆動歯車２１２と一緒に回転しかつ第１の駆動歯車２１２に堅固に取り付けられる、複数の第１の駆動歯車歯を含む。第１の駆動歯車２１２は、いくつかの実施では、非線形のまたは角度を付けられた形状で形成された歯を含み、第１の複数の歯１１６は、機械的に係合するまたは同一の形状を含む。第１の駆動歯車２１２は、いくつかの実施では、矢羽根形状および／または直線形状で形成された歯を含み、複数の歯１１６は、機械的に係合するまたは同一の形状を含む。
【００２３】
第１の駆動列１９２は、回転可能に連結された１つ以上の要素を含み、これらの要素のうちの１つの要素の回転が、残りの要素の回転に対応する。図５に示されるように、第１の駆動列１９２は、第１の中央自在継手２０４、第１の駆動軸２０６、第１の遠位自在継手２１０、および第１の車軸２１１を含む。これらの要素は、図５に最も良く示されている。
【００２４】
第１の駆動歯車２１２は、第１の車輪１００の第１の複数の歯１１６に係合して、それを駆動する。動作にあたっては、第１のモータ１９４は、第１の中央自在継手２０４を回転させ、第１の中央自在継手２０４は順番に、第１の駆動軸２０６、第１の遠位自在継手２１０、第１の車軸２１１、および第１の駆動歯車２１２を回転させ、第１の駆動歯車２１２は、第１の複数の歯１１６および複数の第１の駆動歯車歯の係合を通じて、第１の車輪１００を回転させる。いくつかの実施では、第１の複数の歯１１６は、第１の車輪１００の第１の周囲１０１のまわりで第１の駆動歯車２１２と機械的に係合する。
【００２５】
図５に示されるように、第２の駆動列２１８が、第２の車輪１２６に駆動力を提供する。車両１０は、第２のモータ２２０、第２のモータ制御装置２２４、第２の中央自在継手２３２、第２の駆動軸２３６、第２の遠位自在継手２４０、第２の車軸２４２、および、複数の第２の駆動歯車歯を有する第２の駆動歯車２４４を含む。これらの「第２の」要素のそれぞれは、上記で説明されたそれらの対応する「第１の」要素と同じように、互いに接続しかつ動作的に関連する。例えば、第２の駆動軸２３６および第２の中央自在継手２３２は、第１の駆動軸２０６および第１の中央自在継手２０４と同じように、互いに回転可能に接続されかつ動作的に関連付けられる。いくつかの実施では、第２の複数の歯１５８は、第２の車輪１２６の第２の周囲１３０のまわりで第２の駆動歯車２４４と機械的に係合する。
【００２６】
図４はまた、第１の車輪１００と車台１４との間の回転可能な接続を容易にする第１の内側取付け板２７０を示す。第１の内側取付け板２７０は、第１の遊び歯車１７６および第２の遊び歯車１７７、ならびに第１の車軸２１１および第１の駆動歯車２１２を回転可能に搭載する。第１の内側取付け板２７０はまた、以下で説明される第１のテンショナ歯車２８４を回転可能に搭載する。第１の遊び歯車１７６、第２の遊び歯車１７７、第１の駆動歯車２１２、および第１のテンショナ歯車２８４のそれぞれは、第１の複数の歯１１６と機械的に係合する。同様に、やはり図４に示されるように、第２の内側取付け板２７４が、第２の車輪１２６と車台１４との間の回転可能な接続を容易にする。第２の内側取付け板２７４は、第３の遊び歯車１７８および第４の遊び歯車１７９、ならびに第２の車軸２４２および第２の駆動歯車２４４を回転可能に搭載する。第２の内側取付け板２７４はまた、以下で説明される第２のテンショナ歯車３０４を回転可能に搭載する。第３の遊び歯車１７８、第４の遊び歯車１７９、第２の駆動歯車２４４、および第２のテンショナ歯車３０４のそれぞれは、第２の複数の歯１５８と機械的に係合する。
【００２７】
車両１０は、複数の方向に推進されることができ、また、第１のモータ１９４および第２のモータ２２０の選択的な動作により、方向を変更することができる。いくつかの実施では、マウントモータ７５もまた、第３の車輪マウント８４をマウント軸８８のまわりで車台１４に対して回転させることにより、車両１０の方向の変更を促進し得る。車両１０は、種々のセンサ、受信機、およびプロセッサを使用して様々な経路を自律的に進行することができ、または、遠隔制御もしくは予めプログラムされた動作命令の下で動作することができる。
【００２８】
制動システム３２０が、図６〜８に示されている。図６を参照すると、第１のブレーキディスク３２４が、第１の駆動列１９２に取り付けられている。第１のブレーキディスク３２４は、第１のブレーキディスク３２４の回転運動が第１の駆動列１９２の回転運動に対応するように、また逆の場合も同様であるように、第１の駆動列１９２に回転可能に接続される。第１のブレーキディスク３２４は、第１の駆動軸２０６、第１の車軸２１１、または第１の駆動列１９２の任意の他の軸、継手、回転要素、もしくは構成要素などの、第１の駆動列１９２の任意の要素上またはその周辺に配置され得る。第１のキャリパ３２８が、摩擦要素が第１のブレーキディスク３２４に接触して回転運動エネルギーを熱エネルギーに変換することにより第１のブレーキディスク３２４の回転速度の減少を摩擦的に生じさせるように、少なくとも１つの摩擦要素を第１のブレーキディスク３２４の１つ以上の側面に選択的に当てる。第１のキャリパ作動装置３３２が、ブレーキエネルギーが第１のキャリパ作動装置３３２から第１のキャリパ３２８に提供されて第１のブレーキディスク３２４の回転速度を摩擦的に減少させるように、第１のキャリパ３２８に制動エネルギーを選択的に提供する。ブレーキエネルギーは、液圧もしくは空気圧、機械式ケーブル、または任意の他の適切な機械的手段もしくは電気的手段により、第１のキャリパ作動装置３３２から第１のキャリパ３２８に伝えられる。
【００２９】
同じく図６〜８に示されるように、第２のブレーキディスク３３６が、第２の駆動列２１８上に配置される。車両１０は、第２のキャリパ３４０および第２のキャリパ作動装置３４４を含む。これらの「第２の」要素のそれぞれは、上記で説明されたそれらの対応する「第１の」要素と同じように、互いに接続しかつ動作的に関連する。例えば、第２のブレーキディスク３３６および第２の駆動列２１８は、第１のブレーキディスク３２４および第１の駆動列１９２と同じように、互いに回転可能に接続されかつ動作的に関連付けられる。制動システム３２０の要素は、図７および８において斜視図で示されている。
【００３０】
いくつかの実施では、第１のモータ１９４は、車両１０の運動からの運動エネルギーおよび／または第１の車輪１００の回転からの運動エネルギーを第１のモータ１９４を介して電気エネルギーに変換することにより、車両１０および／または第１の車輪１００の回生制動を選択的に行う。このようにして、車両１０の運動からの運動エネルギーおよび／または第１の車輪１００の回転からの運動エネルギーは、電池２０２に蓄えられ得る電気エネルギーに変換され、第１の車輪１００の回転速度および／または車両１０の速度が減少される。同様に、いくつかの実施では、第２のモータ２２０は、車両１０の運動からの運動エネルギーおよび／または第２の車輪１２６の回転からの運動エネルギーを第２のモータ２２０を介して電気エネルギーに変換することにより、車両１０および／または第２の車輪１２６の回生制動を選択的に行う。このようにして、車両１０の運動からの運動エネルギーおよび／または第２の車輪１２６の回転からの運動エネルギーは、電池２０２に蓄えられ得る電気エネルギーに変換され、第２の車輪１２６の回転速度および／または車両１０の速度が減少される。特定のモードでは、車両１０は、第１のモータ１９４および第２のモータ２２０の一方もしくは両方からの回生制動を用いること、制動システム３２０からの機械的制動を用いること、または、第１のモータ１９４および第２のモータ２２０の一方もしくは両方からの回生制動を制動システム３２０からの機械的制動と一緒に用いることができる。
【００３１】
引き続き図７および８を参照すると、第１の駆動列支持構造２５０、第２の駆動列支持構造２５１、および中央支持構造２６２が、第１の駆動列１９２、第２の駆動列２１８、および制動システム３２０の要素を構造的に支持する。第１の駆動列支持構造２５０、第２の駆動列支持構造２５１、および中央支持構造２６２は、いくつかの実施では、一緒に堅固に接続されて、車台１４の構造上部分を形成する。
【００３２】
図９を参照すると、第１の懸架システム３６０が示されている。第１の懸架システム３６０は、車台１４に対する第１の車輪１００のための減衰特性および／または懸架特性を提供する、第１の懸架要素３６４を含む。第１の懸架要素３６４は、いくつかの実施では、ばね、空気圧チャンバもしくは液圧チャンバ、または電磁ダンパを含む。いくつかの実施では、第１の懸架要素３６４の第１の端部３６５が、第１の外側取付け構造２５６に接続され、一方で、第１の懸架要素３６４の第２の端部３６６が、車台１４に直接にまたは間接的に接続される。第１の外側取付け構造２５６は、第１の遊び歯車１７６、第２の遊び歯車１７７、第１の駆動歯車２１２、第１のテンショナ歯車２８４、および第１の懸架要素３６４の第１の端部３６５のうちの１つ以上に接続する。
【００３３】
図１０は、車台１４に対する第２の車輪１２６のための減衰特性および／または懸架特性を提供する第２の懸架要素３７４を含む、第２の懸架システム３７０を示す。第２の懸架要素３７４は、いくつかの実施では、ばね、空気圧チャンバもしくは液圧チャンバ、または電磁ダンパを含む。いくつかの実施では、第２の懸架要素３７４の第１の端部３７５が、第２の外側取付け構造２５８に接続され、一方で、第２の懸架要素３７４の第２の端部３７６が、車台１４に直接にまたは間接的に接続される。第２の外側取付け構造２５８は、第３の遊び歯車１７８、第４の遊び歯車１７９、第２の駆動歯車２４４、第２のテンショナ歯車３０４、および第２の懸架要素３７４の第１の端部３７５のうちの１つ以上に接続する。
【００３４】
図１１は、第１のテンショナ歯車２８４および第１のテンショナ歯車マウント２８８を含む第１の張力調整システム２８０を示す。第１のテンショナ歯車マウント２８８は、いくつかの実施では、車台１４、第１の外側取付け構造２５６、および／または第１の内側取付け板２７０に回転可能に取り付けられる。第１のテンショナ歯車マウント２８８の回転点（ｒｏｔａｔｉｏｎ  ｐｏｉｎｔ）２９２が、第１のテンショナ歯車マウント２８８と、第１のテンショナ歯車マウント２８８が回転可能に取り付けられる車台１４、第１の外側取付け構造２５６、および／または第１の内側取付け板２７０との間の相対的回転の軸に沿った点を示す。第１のテンショナ歯車２８４に対する第１のテンショナ歯車マウント２８８の回転点２９６が、第１のテンショナ歯車マウント２８８と第１のテンショナ歯車２８４との間の相対的回転の軸に沿った点を示す。回転点２９２および２９６は異なるので、第１のテンショナ歯車マウント２８８が回転可能に取り付けられる車台１４、第１の外側取付け構造２５６、および／または第１の内側取付け板２７０のうちの１つ以上に対する第１のテンショナ歯車マウント２８８の回転が、回転点２９６と第１の内表面１１２上の点との間の距離が変更されるにつれて、第１の車輪１００の張力の変化をもたらす。さらに、いくつかの実施では、回転点２９６は、第１のテンショナ歯車２８４の幾何学的中心に一致する。
【００３５】
図１２は、第２のテンショナ歯車３０４および第２のテンショナ歯車マウント３０８を含む第２の張力調整システム３００を示す。第２のテンショナ歯車マウント３０８の回転点３１２が、第２のテンショナ歯車マウント３０８と、第２のテンショナ歯車マウント３０８が回転可能に取り付けられる車台１４、第２の外側取付け構造２５８、および／または第２の内側取付け板２７４との間の相対的回転の軸に沿った点を示す。第２のテンショナ歯車３０４に対する第２のテンショナ歯車マウント３０８の回転点３１６が、第２のテンショナ歯車マウント３０８と第２のテンショナ歯車３０４との間の相対的回転の軸に沿った点を示す。これらの「第２の」要素のそれぞれは、上記で説明されたそれらの対応する「第１の」要素と同じように、互いに接続しかつ動作的に関連する。回転点３１６および３１２は異なるので、第２のテンショナ歯車マウント３０８が回転可能に取り付けられる車台１４、第２の外側取付け構造２５８、および／または第２の内側取付け板２７４のうちの１つ以上に対する第２のテンショナ歯車マウント３０８の回転が、回転点３１６と第２の内表面１５４との間の距離が変更されるにつれて、第２の車輪１２６の張力の変化をもたらす。さらに、いくつかの実施では、回転点３１６は、第２のテンショナ歯車３０４の幾何学的中心に一致する。
【００３６】
いくつかの実施では、第１のテンショナ歯車マウント２８８は、第１のテンショナ歯車マウント２８８の回転が第１の遊び歯車１７６および第１の駆動歯車２１２に対する第１の車輪１００の張力を調整するように、第１のテンショナ歯車マウント２８８の幾何学的中心から離れた位置において第１のテンショナ歯車２８４を回転可能に搭載する。いくつかの実施では、第２のテンショナ歯車マウント３０８は、第２のテンショナ歯車マウント３０８の回転が第３の遊び歯車１７８および第２の駆動歯車２４４に対する第２の車輪１２６の張力を調整するように、第２のテンショナ歯車マウント３０８の幾何学的中心から離れた位置において第２のテンショナ歯車３０４を回転可能に搭載する。
【００３７】
開示されたシステムおよび方法は、述べられた目的および利点、ならびにその中に内在するそれらを実現するのによく適応している。本開示の教示は、異なっているが本明細書における教示の便益を有する当業者には明らかである等価な方法で修正および実践され得るので、上記で開示された特定の実施は、例示的なものに過ぎない。さらに、以下の特許請求の範囲に記載された以外の、本明細書において示された構造または設計の詳細に対して、いかなる制限も意図されていない。したがって、上記で開示された特定の例示的な実施は、変更、組み合わせ、または修正され得ることが明白であり、また、全てのそのような変形形態は、本開示の範囲に含まれると考えられる。本明細書において例示的に開示されたシステムおよび方法は、本明細書において具体的に開示されていない任意の要素および／または本明細書において開示された任意選択の要素がない場合でも適当に実践され得る。組成および方法が、様々な成分またはステップを「備える」、「含有する」または「含む」という点で説明されるが、組成および方法はまた、様々な成分およびステップで「本質的に構成される」または「構成される」ことができる。上記で開示された全ての数字および範囲は、ある程度変化し得る。下限および上限を含む数的範囲が開示される場合はいつでも、その範囲に含まれる任意の数および任意の含まれる範囲が具体的に開示される。具体的には、本明細書において開示される（「約ａから約ｂまで」、または、同等に「おおよそａからｂまで」、または、同等に「おおよそａ〜ｂ」の形態の）全ての値の範囲は、より広い値の範囲内に含まれる全ての数および範囲を示すと理解される。また、特許請求の範囲における用語は、特許権所有者により明示的にかつ明瞭に定義されていない限り、それらの単純な通常の意味を有する。さらに、特許請求の範囲において使用される不定冠詞「ａ」または「ａｎ」は、それが導入する要素の１つまたは１つ以上を意味すると本明細書において定義される。本明細書、および本願に引用して援用され得る１つ以上の特許または他の文献における語または用語の用法になんらかの不一致が存在する場合、本明細書と一致する定義が採用されるものとする。
【００３８】
本明細書において、一連の品目に先行する「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、品目のいずれかを分離するための「および」もしくは「または」という用語とともに、一覧の各部材（すなわち、各品目）ではなく一覧を全体として修飾する。「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、品目のうちのいずれか１つのうちの少なくとも１つ、および／または品目の任意の組合せのうちの少なくとも１つ、および／または品目のそれぞれのうちの少なくとも１つを含む意味を可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つ」または「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つ」という用語は、それぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、もしくはＣのみ、Ａ、Ｂ、およびＣの任意の組合せ、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣのそれぞれのうちの少なくとも１つを意味する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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