(57)【要約】  本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両は、車体と、車体に設けられ、径方向に車体周りに回転可能な２つの車輪とを含む。さらに、車体は、支持骨組と、当該支持骨組に設けられた２つのペダルと、制御装置と、車輪を駆動するための駆動装置とを含む。支持骨組は、一体構造であって車輪が回転可能に接続される。ペダルは、ペダル基板と、ペダル基板と支持骨組との間に位置しかつペダルの受力情報を検出するための第１位置センサとを含む。制御装置は、２つのペダルの受力情報に基づいて、車輪の移動または方向変更を駆動するように駆動装置を制御する。従来のバランスビークルにおいて、支持骨組を回転すべき２つの部分に設計し、２つの部分が回転して車輪の回転制御が可能になり、それによって構造が複雑になる。本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両は、ペダルの受力情報に基づいて、車輪の移動または回転を駆動するように駆動装置を制御することによって、上記の問題を効果的に解決することができる。【選択図】図１
2020504055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
車体に設けられ、径方向に車体周りに回転可能な２つの車輪とを含むＨＣＩ式自己感知制御車両において、
さらに、前記車体は、
支持骨組と、
当該支持骨組に設けられた２つのペダルと、
制御装置と、
前記車輪を駆動するための駆動装置とを含み、
前記支持骨組は、
一体構造であって車輪が回転可能に接続され、
前記ペダルは、
ペダル基板と、
前記ペダル基板と前記支持骨組との間に位置しかつ前記ペダルの受力情報を検出するための第１位置センサとを含み、
前記制御装置は、
２つの前記ペダルの受力情報に基づいて、前記車輪の移動または方向変更を駆動するように前記駆動装置を制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサのそれぞれは、
前記ペダル基板の２箇所に位置する２つの検知素子領域を含み、
前記第１位置センサは、
２つの前記検知素子によって、前記ペダル基板の２箇所の受力情報を検知して前記ペダルの受力情報を取得することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３】
請求項２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記検知素子領域には、第１受力部と第２受力部が設けられ、
各検知素子領域の第１受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの一方に当接し、
前記第２受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの他方に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４】
請求項３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記ペダル基板に当接するほうは、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５】
請求項４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記支持骨組に取り付けられたセンサ固定台をさらに含み、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記支持骨組に当接するほうは、
前記センサ固定台によって支持骨組に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６】
請求項５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部は、
前記ペダル基板に当接し、
前記第２受力部は、
前記センサ固定台に当接し、
前記第１受力部は、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項７】
請求項６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部には第１貫通孔が設けられ、
前記第２受力部には第２貫通孔が設けられ、
前記ペダル基板には第１固定孔が設けられ、
前記センサ固定台には第２固定孔が設けられ、
前記第１受力部は、
第１固定具が第１貫通孔を通過して第１固定孔にロックされることによって、前記ペダル基板に当接するように取り付けられ、
前記第２受力部は、
第２固定具が第２貫通孔を通過して第２固定孔にロックされることによって、前記センサ固定台に当接するように取り付けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項８】
請求項７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１固定具は、
スクリューロッドと、スクリューキャップと、前記スクリューロッドと前記スクリューキャップとをつなぐ接続棒とを含み、
前記接続棒は、
前記第１貫通孔内に位置し、側面が滑らかな棒体であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項９】
請求項８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記接続棒の径は、前記第１貫通孔の内径より小さいことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１０】
請求項５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記スクリューキャップと前記外側受力部との間にワッシャーアセンブリが挟持されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１１】
請求項４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記センサ固定台と車体との間に位置するボトムケースをさらに含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１２】
請求項１１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル基板の上に足パッドが設けられ、
前記足パッドと前記ボトムケースとは、
密封して接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１３】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルの下は、
下から上の方向に凹んで前記支持骨組を部分的に収容することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１４】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
圧力センサであることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１５】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
ペダルに使用者がいるかを検出して車輪のスタートストップを制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１６】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
車輪に対する支持骨組の傾斜情報を検出するための第２位置センサをさらに含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１７】
請求項１６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第２位置センサは、
ジャイロ、加速度センサおよび／または光電センサを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１８】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
車輪の軸方向に沿って延びる縦長型の電源を内蔵し、
前記電源は、
電池ケースを含み、
前記電池ケースおよび支持骨組は、
ともに金属製であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１９】
請求項１８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電池ケースと支持骨組の間には、
互いに組み合わせる位置決め溝と位置決め凸部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２０】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組には、凹んだガイドレールが設けられ、
前記ガイドレールには、前記ペダルを装着するためのペダル固定ホルダが挿設されていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２１】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールは、
左右方向に沿って延び、かつ支持骨組の前側および／または後ろ側に設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２２】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールの左右両端には、
左右２つのペダルをそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダが挿設されていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２３】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記左右２つのペダル固定ホルダを挿設するための片側ガイドレールは、一体に延びるか、互いに独立することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２４】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールの横断面は、Ｔ字型であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２５】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル固定ホルダは、
横方向で前記ガイドレールに挿設するための挿設部と、
前記ガイドレールの外部へ延びて前記ペダルを装着するための取付部とを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２６】
請求項２５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記取付部には、ペダルを固定する固定孔が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２７】
請求項２５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記取付部と挿設部との間には、上および／または下へ支持骨組に貼り合わされて延びる支持翼部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２８】
請求項２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、車輪の軸方向に沿って延びる円管状であり、
前記ガイドレールとペダル固定ホルダは、ともに前記支持骨組の上半部分に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２９】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記車体の重心は、前記車輪軸より低いことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３０】
請求項２９に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸は、
一端が車輪に接続され、他端に車輪軸固定板が接続され、
前記車輪軸固定板は、前記車体に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３１】
請求項３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸は、
車輪軸固定板の上半部分に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３２】
請求項３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組の側方の端部には、前記車輪軸固定板に固定されて組み合わされるモータ固定台が設けられ、
前記モータ固定台の重心は、前記車輪軸より低いことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３３】
請求項３２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸固定板とモータ固定台との間にガスケットが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３４】
請求項３２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
前記モータ固定台を挿着して組み合わせるための収容室が設けられ、
前記モータ固定台は、
収容室に挿着されて位置決めされるための挿着端と、
挿着端に接続して収容室の外側で密封する蓋部とを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３５】
請求項３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記収容室は、
電源を内蔵し、
前記モータ固定台は、
側方へ突出して延び、前記電源を収容室に当接させるための位置決め柱が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３６】
請求項３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪の上には車輪カバーが設けられ、
前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンが前記モータ固定台から上へ延びることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３７】
請求項３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車体の収容室と前記モータ固定台の挿着端との間には、左右に延びかつ互いに組み合わせる位置決め凸部と位置決め凹部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３８】
請求項３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸固定板は、車輪軸線方向に垂直であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３９】
請求項３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記駆動装置は、前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続されるケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸固定板から延び、制御装置および／または電源に接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４０】
請求項３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記モータ固定台には、凹んで前記車輪軸固定板を収容して固定するための収容溝が設けれていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４１】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記制御装置は、横方向で管状の支持骨組に設けられたメイン制御板を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４２】
請求項４１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
電源を内蔵し、
前記メイン制御板には、
前記電源に電気的に接続するための電池接続インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４３】
請求項４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源には、前記電池接続インタフェースに接続するための電池インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４４】
請求項４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電池接続インタフェースは、左右方向で前記メイン制御板の中部に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４５】
請求項４１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板の左右両端には、両側の駆動装置および／または第１位置センサに電気的に接続するための外部接続インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４６】
請求項４５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組と車輪との間には、前記駆動装置に電気的に接続されて前記外部接続インタフェースに電気的に接続されるコネクタ部材が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４７】
請求項４５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記外部接続インタフェースは、左右方向で前記電源の両端に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４８】
請求項４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板は、横方向で前記支持骨組内の上部側に設けられ、
前記電源は、前記メイン制御板の下に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４９】
請求項４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源の上方の前後両側には、左右に延びて前記メイン制御板を上へ当接させるための当接リブが設けられ、
前記当接リブの間には、前記メイン制御板と電源との間に位置する空き溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５０】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
電源接続部材、ホール接続部材および温度信号を伝送するための温度接続部材を含む伝送接続部材を内蔵することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５１】
請求項５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、ケーブルまたはコネクタ端子であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５２】
請求項５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、５つのホール伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５３】
請求項５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、２つまたは１つの温度伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５４】
請求項５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、３つの電源伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５５】
請求項５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、電源を内蔵し、
前記電源は、
電源の内部温度を監視するための温度センサを内蔵し、
前記温度伝送部材は、
前記温度センサに接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５６】
請求項５５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、
前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記駆動装置は、
前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続される前記ケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸から延びてコネクタ部材に接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５７】
請求項５６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記コネクタ部材は、
開口および前記開口内に位置して前記ケーブルに対応的に接続する前記コネクタ端子を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５８】
請求項５６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源は、
外部接続インタフェースに接続され、
前記外部接続インタフェースは、
前記コネクタ部材と互いに接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５９】
請求項５８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記制御装置は、メイン制御板を含み、
前記電源とメイン制御板との間には、互いに挿着する電池接続インタフェースと電池インタフェースが接続され、
前記外部接続インタフェースは、前記メイン制御板に設けられ、
前記外部接続インタフェースと電源との間は、前記メイン制御板によって接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６０】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪の外側に車輪カバーが設けられ、
前記車輪カバーには衝突防止接着剤が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６１】
請求項６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記衝突防止接着剤は、前記車輪カバーの外側から突出して設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６２】
請求項６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記衝突防止接着剤は、車輪カバーの前後両側に設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６３】
請求項６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーは、前記車体に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６４】
請求項６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車体は、前記車輪と支持骨組との間に位置するモータ固定台を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６５】
請求項６４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンは、前記モータ固定台から上へ延び、
前記車輪カバーの下には、下から凹んで前記挿着取付ピンを収容するための取付挿入溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６６】
請求項６５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーの下には、取付挿入溝の前後両側に位置して上から突出して延びる固定柱が設けられ、
前記モータ固定台には、挿着取付ピンの前後両側に位置しかつ上から凹んで前記固定柱を挿着し収容するための固定溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６７】
請求項６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーには、車輪を遮蔽するための車輪カバー部と、車輪カバー部から支持骨組方向へ流線型に収縮して延びる延伸部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６８】
請求項６７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記延伸部の末端には、前記支持骨組と組み合わせるための取付切り欠きが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６９】
請求項３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
前後２つの端部と前記２つの端部をつなぐ接続部を含み、
前記端部の各々は、
前記第１受力部と、前記第２受力部と、前記第１受力部と前記第２受力部との間に位置する前記検知素子領域を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項７０】
請求項３〜７のいずれか一項に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル基板と前記検知素子領域との間には第１隙間が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項７１】
請求項６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記センサ固定台と前記検知素子領域との間には第２隙間が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランスビークルに係り、具体的にＨＣＩ式自己感知制御車両に係る。
【背景技術】
【０００２】
電動バランスビークルやセグウェイとも呼ばれるＨＣＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ）式自己感知制御車両は、その動作原理として、主に「動的安定」呼ばれる基本原理を基とし、車体内部のジャイロおよび加速度センサで車体の姿勢変化を検出し、さらにサーボ制御システムによって、対応な調整をするようにモータを精確に駆動してシステムのバランスを保つ。
【０００３】
従来のＨＣＩ式自己感知制御車両は、通常、ハンドル付きとハンドルなしの２種類に分けられる。ハンドル付きのＨＣＩ式自己感知制御車両は、その方向変更がハンドルによって具体的に制御される。一方、ハンドルなしのＨＣＩ式自己感知制御車両の場合、その前進や後退について、ＨＣＩ式自己感知制御車両全体の傾斜によって制御されるが、方向変更について、使用者が足踏みプラットフォームに足をつけ、２つの足踏みプラットフォームの間の相対的な回転角度によって制御されて実現される。ここで、ハンドルなしのＨＣＩ式自己感知制御二輪車は、主に特許ＣＮ２０１４１０２６２１０８．８に開示されている自己平衡型のＨＣＩ式自己感知制御二輪車を代表とする。当該バランスビークルのインナーカバーは、対称に設置された左インナーカバーと右インナーカバーを含み、かつ左インナーカバーが右インナーカバーに対し回転可能に接続される。
【０００４】
しかし、前記バランスビークルは、支持骨組の機能を奏するためのインナーカバーとして左インナーカバーと右インナーカバーを含む必要があるため、構造が相対的に複雑である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、従来技術を克服するために提案し、構造が簡単化されたＨＣＩ式自己感知制御車両である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を実現するために、本発明は、車体と、車体に設けられ、径方向に車体周りに回転可能な２つの車輪とを含むＨＣＩ式自己感知制御車両を提供する。さらに、前記車体は、支持骨組と、当該支持骨組に設けられた２つのペダルと、制御装置と、前記車輪を駆動するための駆動装置とを含む。前記支持骨組は、一体構造であって車輪が回転可能に接続される。前記ペダルは、ペダル基板と、前記ペダル基板と前記支持骨組との間に位置しかつ前記ペダルの受力情報を検出するための第１位置センサとを含む。前記制御装置は、２つの前記ペダルの受力情報に基づいて、前記車輪の移動または方向変更を駆動するように前記駆動装置を制御する。
【０００７】
さらに、前記第１位置センサのそれぞれは、前記ペダル基板の２箇所に位置する２つの検知素子領域を含み、前記第１位置センサは、２つの前記検知素子によって、前記ペダル基板の２箇所の受力情報を検知して前記ペダルの受力情報を取得する。
【０００８】
さらに、前記検知素子領域には、第１受力部と第２受力部が設けられ、各検知素子領域の第１受力部は、前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの一方に当接し、前記第２受力部は、前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの他方に当接する。
【０００９】
さらに、前記第１受力部と第２受力部のうち、前記ペダル基板に当接するほうは、底面が懸けるように設けられる。
【００１０】
さらに、前記ペダルは、前記支持骨組に取り付けられたセンサ固定台をさらに含み、前記第１受力部と第２受力部のうち、前記支持骨組に当接するほうは、前記センサ固定台によって支持骨組に当接する。
【００１１】
さらに、前記第１受力部は、前記ペダル基板に当接し、前記第２受力部は、前記センサ固定台に当接し、前記第１受力部は、底面が懸けるように設けられる。
【００１２】
さらに、前記第１受力部には第１貫通孔が設けられ、前記第２受力部には第２貫通孔が設けられ、前記ペダル基板には第１固定孔が設けられ、前記センサ固定台には第２固定孔が設けられ、前記第１受力部は、第１固定具が第１貫通孔を通過して第１固定孔にロックされることによって、前記ペダル基板に当接するように取り付けられ、前記第２受力部は、第２固定具が第２貫通孔を通過して第２固定孔にロックされることによって、前記センサ固定台に当接するように取り付けられる。
【００１３】
さらに、前記第１固定具は、スクリューロッドと、スクリューキャップと、前記スクリューロッドと前記スクリューキャップとをつなぐ接続棒とを含み、前記接続棒は、前記第１貫通孔内に位置し、側面が滑らかな棒体である。
【００１４】
さらに、前記接続棒の径は、前記第１貫通孔の内径より小さい。
【００１５】
さらに、前記スクリューキャップと前記外側受力部との間にワッシャーアセンブリが挟持される。
【００１６】
さらに、前記ペダルは、前記センサ固定台と車体との間に位置するボトムケースをさらに含む。
【００１７】
さらに、前記ペダル基板の上に足パッドが設けられ、前記足パッドと前記ボトムケースとは、密封して接続される。
【００１８】
さらに、前記ペダルの下は、下から凹んで前記支持骨組を部分的に収容する。
【００１９】
さらに、前記第１位置センサは、圧力センサである。
【００２０】
さらに、前記第１位置センサは、ペダルに使用者がいるかを検出して車輪のスタートストップを制御する。
【００２１】
さらに、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両は、車輪に対する支持骨組の傾斜情報を検出するための第２位置センサをさらに含む。
【００２２】
さらに、前記第２位置センサは、ジャイロ、加速度センサおよび／または光電センサを含む。
【００２３】
さらに、前記支持骨組は、車輪の軸方向に沿って延びる縦長型の電源を内蔵し、前記電源は、電池ケースを含み、前記電池ケースおよび支持骨組は、ともに金属製である。
【００２４】
さらに、前記電池ケースと支持骨組の間には、互いに組み合わせる位置決め溝と位置決め凸部が設けられている。
【００２５】
さらに、前記支持骨組には、凹んだガイドレールが設けられ、前記ガイドレールには、前記ペダルを装着するためのペダル固定ホルダが挿設されている。
【００２６】
さらに、前記ガイドレールは、左右方向に沿って延び、かつ支持骨組の前側および／または後ろ側に設けられている。
【００２７】
さらに、前記ガイドレールの左右両端には、左右２つのペダルをそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダが挿設されている。
【００２８】
さらに、前記左右２つのペダル固定ホルダを挿設するための片側ガイドレールは、一体に延びるか、互いに独立する。
【００２９】
さらに、前記ガイドレールの横断面は、Ｔ字型である。
【００３０】
さらに、前記ペダル固定ホルダは、横方向で前記ガイドレールに挿設するための挿設部と、前記ガイドレールの外部へ延びて前記ペダルを装着するための取付部とを含む。
【００３１】
さらに、前記取付部には、ペダルを固定する固定孔が設けられている。
【００３２】
さらに、前記取付部と挿設部との間には、上および／または下へ支持骨組に貼り合わされて延びる支持翼部が設けられている。
【００３３】
さらに、前記支持骨組は、車輪の軸方向に沿って延びる円管状であり、前記ガイドレールとペダル固定ホルダは、ともに前記支持骨組の上半部分に位置する。
【００３４】
さらに、前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、前記車輪は、前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、前記車体の重心は、前記車輪軸より低い。
【００３５】
さらに、前記車輪軸は、一端が車輪に接続され、他端に車輪軸固定板が接続され、前記車輪軸固定板は、前記車体に固定される。
【００３６】
さらに、前記車輪軸は、車輪軸固定板の上半部分に固定される。
【００３７】
さらに、前記支持骨組の側方の端部には、前記車輪軸固定板に固定されて組み合わされるモータ固定台が設けられ、前記モータ固定台の重心は、前記車輪軸より低い。
【００３８】
さらに、前記車輪軸固定板とモータ固定台との間にガスケットが設けられている。
【００３９】
さらに、前記支持骨組は、前記モータ固定台を挿着して組み合わせるための収容室が設けられ、前記モータ固定台は、収容室に挿着されて位置決めされるための挿着端と、挿着端に接続して収容室の外側で密封する蓋部とを含む。
【００４０】
さらに、前記収容室は、電源を内蔵し、前記モータ固定台は、側方へ突出して延び、前記電源を収容室に当接させるための位置決め柱が設けられている。
【００４１】
さらに、前記車輪の上には車輪カバーが設けられ、前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンが前記モータ固定台から上へ延びる。
【００４２】
さらに、前記車体の収容室と前記モータ固定台の挿着端との間には、左右に延びかつ互いに組み合わせる位置決め凸部と位置決め凹部が設けられている。
【００４３】
さらに、前記車輪軸固定板は、車輪軸線方向に垂直である。
【００４４】
さらに、前記駆動装置は、前記車輪内に設けられ、前記車輪軸は、前記駆動装置に接続されるケーブルを内蔵し、前記ケーブルは、前記車輪軸固定板から延び、制御装置および／または電源に接続される。
【００４５】
さらに、前記モータ固定台には、凹んで前記車輪軸固定板を収容して固定するための収容溝が設けられている。
【００４６】
さらに、前記制御装置は、横方向で管状の支持骨組に設けられたメイン制御板を含む。
【００４７】
さらに、前記支持骨組は、電源を内蔵し、前記メイン制御板には、前記電源に電気的に接続するための電池接続インタフェースが設けられている。
【００４８】
さらに、前記電源には、前記電池接続インタフェースに接続するための電池インタフェースが設けられている。
【００４９】
さらに、前記電池接続インタフェースは、左右方向で前記メイン制御板の中部に位置する。
【００５０】
さらに、前記メイン制御板の左右両端には、両側の駆動装置および／または第１位置センサに電気的に接続するための外部接続インタフェースが設けられている。
【００５１】
さらに、前記支持骨組と車輪との間には、前記駆動装置に電気的に接続されて前記外部接続インタフェースに電気的に接続されるコネクタ部材が設けられている。
【００５２】
さらに、前記外部接続インタフェースは、左右方向で前記電源の両端に位置する。
【００５３】
さらに、前記メイン制御板は、横方向で前記支持骨組内の上部側に設けられ、前記電源は、前記メイン制御板の下に位置する。
【００５４】
さらに、前記電源の上方の前後両側には、左右に延びて前記メイン制御板を上へ当接させるための当接リブが設けられ、前記当接リブの間には、前記メイン制御板と電源との間に位置する空き溝が設けられている。
【００５５】
さらに、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両は、電源接続部材、ホール接続部材および温度信号を伝送するための温度接続部材を含む伝送接続部材を内蔵する。
【００５６】
さらに、前記伝送部材は、ケーブルまたはコネクタ端子である。
【００５７】
さらに、前記伝送部材は、５つのホール伝送部材を含む。
【００５８】
さらに、前記伝送部材は、２つまたは１つの温度伝送部材を含む。
【００５９】
さらに、前記伝送部材は、３つの電源伝送部材を含む。
【００６０】
さらに、前記支持骨組は、電源を内蔵し、前記電源は、電源の内部温度を監視するための温度センサを内蔵し、前記温度伝送部材は、前記温度センサに接続される。
【００６１】
さらに、前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、前記車輪は、前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、前記駆動装置は、前記車輪内に設けられ、前記車輪軸は、前記駆動装置に接続される前記ケーブルを内蔵し、前記ケーブルは、前記車輪軸から延びてコネクタ部材に接続される。
【００６２】
さらに、前記コネクタ部材は、開口および前記開口内に位置して前記ケーブルに対応的に接続する前記コネクタ端子を含む。
【００６３】
さらに、前記電源は、外部接続インタフェースに接続され、前記外部接続インタフェースは、前記コネクタ部材と互いに接続される。
【００６４】
さらに、前記制御装置は、メイン制御板を含み、前記電源とメイン制御板との間には、互いに挿着する電池接続インタフェースと電池インタフェースが接続され、前記外部接続インタフェースは、前記メイン制御板に設けられ、前記外部接続インタフェースと電源との間は、前記メイン制御板によって接続される。
【００６５】
さらに、前記車輪の外側に車輪カバーが設けられ、前記車輪カバーには衝突防止接着剤が設けられている。
【００６６】
さらに、前記衝突防止接着剤は、前記車輪カバーの外側から突出して設けられている。
【００６７】
さらに、前記衝突防止接着剤は、車輪カバーの前後両側に設けられている。
【００６８】
さらに、前記車輪カバーは、前記車体に固定される。
【００６９】
さらに、前記車体は、前記車輪と支持骨組との間に位置するモータ固定台を含む。
【００７０】
さらに、前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンは、前記モータ固定台から上へ延び、前記車輪カバーの下には、下から凹んで前記挿着取付ピンを収容するための取付挿入溝が設けられている。
【００７１】
さらに、前記車輪カバーの下には、取付挿入溝の前後両側に位置して上から突出して延びる固定柱が設けられ、前記モータ固定台には、挿着取付ピンの前後両側に位置しかつ上から凹んで前記固定柱を挿着し収容するための固定溝が設けられている。
【００７２】
さらに、前記車輪カバーには、車輪を遮蔽するための車輪カバー部と、車輪カバー部から支持骨組方向へ流線型に収縮して延びる延伸部が設けられている。
【００７３】
さらに、前記延伸部の末端には、前記支持骨組と組み合わせるための取付切り欠きが設けられている。
【００７４】
さらに、前記第１位置センサは、前後２つの端部と前記２つの端部をつなぐ接続部を含み、前記端部の各々は、前記第１受力部と、前記第２受力部と、前記第１受力部と前記第２受力部との間に位置する前記検知素子領域を含む。
【００７５】
さらに、前記ペダル基板と前記検知素子領域との間には第１隙間が設けられている。
【００７６】
さらに、前記センサ固定台と前記検知素子領域との間には第２隙間が設けられている。
【発明の効果】
【００７７】
従来のバランスビークルにおいて、支持骨組を回転すべき２つの部分に設計し、２つの部分が回転して車輪の方向変更制御が可能になり、それによって構造が複雑になる。本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両は、ペダルの受力情報に基づいて、車輪の移動または方向変更を駆動するように駆動装置を制御することによって、上記の問題を効果的に解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両の立体組立図。
【図２】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両の別角度の立体組立図。
【図３】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両のさらに別の角度の立体組立図。
【図４】図３におけるＡ−Ａ線の断面図。
【図５】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両の車輪の一部立体分解図。
【図６】図５における車輪関連部分の立体組立図。
【図７】図５における車体関連部分の立体組立図。
【図８】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両の立体分解図。
【図９】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両の別角度の立体分解図。
【図１０】本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両のペダル固定ホルダの立体構造図。
【図１１】図８におけるペダルの構造分解図。
【図１２】図１１におけるペダルの別角度の構造分解図。
【図１３】図８における車輪関連部分の構造分解図。
【図１４】図１３における車輪関連部分の別角度の構造分解図。
【図１５】図８における車体関連部分の構造分解図。
【図１６】図１５における車体関連部分の別角度の構造分解図。
【図１７】図１におけるペダルの断面図であり、固定具が示されている。
【発明を実施するための形態】
【００７９】
本発明の目的、技術手段および利点をより明確にするために、以下、添付図面及び実施例を通じて本発明をさらに詳細に説明する。なお、ここに記載されている具体的な実施例は、本発明を解釈するために用いられるものに過ぎず、本発明を限定するために用いてはならない。
【００８０】
図１〜図１７には、本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両１００の構造図が示されている。本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両１００は、車体１０と、車体１０に設けられ、径方向に車体１０周りに回転可能な２つの車輪２０とを含む。さらに、前記車体１０は、支持骨組１１と、当該支持骨組１１に設けられた２つのペダル１２と、制御装置１５と、前記車輪２０を駆動するための駆動装置（図示せず）とを含む。前記支持骨組１１は、一体構造であって車輪２０に回転可能に接続される。ペダル１２のそれぞれは、当該ペダル１２の受力情報を検出するための第１位置センサ１３を含む。前記制御装置１５は、２つのペダル１２の受力情報に基づいて、前記車輪２０の移動または方向変更を駆動するように前記駆動装置を制御する。なお、車輪２０の移動とは、駆動装置が駆動して２つの車輪２０に同じ出力を出力することによって、車輪２０が同じ回転速度で車体を前進または後退（もちろん極端の場合で静止する可能性もある。その場合、車輪２０は、バランスが取れた状態にある。）させる。車輪２０の方向変更とは、駆動装置が車輪２０に異なる駆動力を出力して車輪２０の回転速度を異にすることによって、車体が前進時に方向を変更させまたは後退時に方向を変更させる。
【００８１】
前記支持骨組１１には、凹んだガイドレール１１２が設けられている。前記ガイドレール１１２には、前記ペダル１２を装着するためのペダル固定ホルダ１８が挿設されている。このように構成すると、構造が簡単であり、組み立てやすい。かつ、前記支持骨組１１と前記ペダル固定ホルダ１８とは、別体で製造されてから組み立てられてもよく、両者の特定の要求に応じて異なる製造工程を選択することができる。たとえば、一部の具体的な実施形態において、前記支持骨組１１が管状であり、別体で製造することで、前記支持骨組１１の製造と成型に有利である。前記一体構造とは、従来技術で相互に回転可能な左インナーカバーと右インナーカバーを設置することに対し、前記支持骨組１１が一体的な構造である。異なる実施形態において、前記一体構造は、別体から組み立てられるか、一体成型される。また、横断面の形状から見れば、前記管状は、円管状、多角形管状または任意の横断面形状の管状を含む。左右方向の延伸方式からみれば、前記管状は、等比例に延びる管状に限られず、部分的に拡大したり縮小したり、回転や変位が生じたりするなど、様々な不規則に延びる管状であってもよい。
【００８２】
前記ガイドレール１１２は、左右方向に沿って延び、かつ支持骨組１１の前側および／または後側に設けられている。本明細書において、前記左右方向は、車輪２０に沿う軸方向である。このように構成すると、前記ペダル固定ホルダ１８は、左右方向に沿って前記支持骨組１１に装着される。前記ペダル固定ホルダ１８は、上が方向で確実に固定され、ペダル１２を上へ支持することに有利である。
【００８３】
前記ガイドレール１１２の左右両端には、左右２つのペダル１２をそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダ１８が挿設されている。このように構成すると、前記左右２つのペダル１２は、前記ペダル固定ホルダ１８に固定される。本実施形態において、前記左右２つのペダル固定ホルダ１８を挿設するための片側ガイドレール１１２は、一体に延びる。前記片側とは、前側または後側である。たとえば、前記前側の同一ガイドレール１１２には、途切れることなく、２つのペダル１２をそれぞれ固定するためのペダル固定ホルダ１８を同時に装着することができる。このように、構造が簡単であり、製造と組立とを行いやすい。他の実施形態において、前記片側ガイドレール１１２は、互いに独立に設けられてもよい。
【００８４】
前記ガイドレール１１２の横断面は、Ｔ字型である。このように構成すると、前記ペダル固定ホルダ１８は、外部への脱落を防止可能に前記ガイドレール１１２に挿設される。もちろん、他の実施形態において、前記ガイドレール１１２の横断面は、三角形、円形などの形状に形成されてもよく、前記ガイドレールの開口径をガイドレールの内部径より小さくすることによって前記ペダル固定ホルダ１８が脱落しにくいようにすればよい。
【００８５】
前記ペダル固定ホルダ１８は、横方向から前記ガイドレール１１２に挿設するための挿設部１８１と、前記ガイドレール１１２の外部へ延びて前記ペダル１２を装着するための取付部１８３とを含む。このように構成すると、前記ペダル固定ホルダ１８は、支持骨組１１に固定されて前記ペダル１２を固定する。
【００８６】
前記取付部１８３には、ペダル１２を固定するための固定孔１０１が設けられている。このように構成すると、前記固定孔１０１にナットなどの固定具が穿設され、ペダル１２に安定して接続される。
【００８７】
前記取付部１８３と挿設部１８１との間には、上および／または下へ支持骨組１１に貼り合わされて延びる支持翼部１８２が設けられている。このように構成すると、前記支持翼部１８２が上下方向で前記支持骨組１１に当接し、前記ペダル固定ホルダ１８の強度が高まり、ペダル１２と支持骨組１１とを固定させた際の安定性が向上する。
【００８８】
本実施形態において、前記支持骨組１１は、車輪２０の軸方向に沿って延びる円管状である。前記ガイドレール１１２とペダル固定ホルダ１８は、ともに前記支持骨組１１の上半部分に位置する。このように構成すると、前記支持骨組１１は、前記ペダル固定ホルダ１８を上へ確実に支持できる。もちろん、前記ガイドレール１１２とペダル固定ホルダ１８が前記支持骨組１１の上半部分に設けられることは、好適な実施形態である。前記設置方式は、本発明に対する限定ではない。他の実施形態において、前記ガイドレール１１２とペダル固定ホルダ１８は、前記支持骨組１１の中部または下半部分に設けられてもよい。
【００８９】
前記挿設部１８１の横断面がＴ字型である。このように構成すると、前記挿設部１８１とガイドレール１１２とは密に組み合わせられ、固定した際の安定性が向上する。他の実施形態において、前記挿設部１８１は、前記ガイドレール１１２の横断面に対応して円形、三角形などに形成してもよい。
【００９０】
前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００は、前記駆動装置、第１位置センサ１３および制御装置１５に給電するための電源１６をさらに含む。前記制御装置１５は、前記電源１６、駆動装置および第１位置センサ１３を制御し、第１位置センサ１３で検出した受力情報に基づいて駆動信号を駆動装置に送信して車輪２０を回転駆動する。
【００９１】
前記車輪２０と車体１０との間には、車輪軸２１が設けられている。前記車輪２０は、前記車輪軸２１によって前記車体１０に回転可能に接続される。
【００９２】
前記車体１０の重心は、前記車輪軸２１より低いことが好ましい。このように構成すると、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の運行状態や非運行状態に関わらず、前記車体１０は、全体としてその重心が常に前記車輪軸２１以下の位置にあることから、車体１０の従来の状態が保持され、上へ反転しない。たとえ外力によって車体１０を上へ反転させても、重力による作用で車体１０を元の位置に復帰させることができ、使用者が使用しやすい。他の実施形態において、前記車体１０の重心は、前記車輪軸２１より低くなくてもよい。前記車体の重心の位置の設定は、本発明を限定する理由にはならない。
【００９３】
前記車輪２０が前記車輪軸２１によって前記車体１０に回転可能に接続される方式としては、多種類の方式があると理解することができる。たとえば１つの具体的な実施形態において、車輪２０を車輪軸２１に固定させ、車輪軸２１を車体１０に回転可能に接続する。または、他の実施形態において、車輪軸２１を車体１０に固定させ、車輪２０を車輪軸２１に回りに回転可能に接続する。
【００９４】
本実施形態において、前記車輪軸２１の一端は車輪２０に接続され、他端には車輪軸固定板２３が接続される。前記車輪軸固定板２３は、前記車体１０に固定される。このように、前記車輪２０は、前記車輪軸固定板２３に接続されてから支持骨組１１に組み立てられ、支持骨組１１と車輪２０のモジュール化組立に有利である。
【００９５】
前記車輪軸２１は、車輪軸固定板２３の上半部分に固定される。このように構成すると、前記車輪軸固定板２３が支持骨組１１に取り付けられると、前記車体１０の重心を車輪軸２１以下に確実に位置させることができる。
【００９６】
前記支持骨組１１の側方の端部には、前記車輪軸固定板２３に固定されて組み合わされるモータ固定台３が設けられている。車輪軸固定板２３に組み立てられると、前記モータ固定台３の重心は、前記車輪軸２１より低い。このように構成すると、前記車体１０の重心が前記車輪軸２１より低いことをさらに保証できる。具体的に、前記モータ固定台３に質量の大きい金属などの材料を使用することによって、前記車体１０の重心が車輪軸２１以下に位置することを保証し、かつ高い安定性を確保する。
【００９７】
前記車輪軸固定板２３とモータ固定台３との間には、ガスケット（図示せず）が設けられている。このようにして、前記車体１０と車輪２０との間に優れた防塵及び防水効果を発揮することができる。
【００９８】
前記支持骨組１１には、前記モータ固定台３を挿着して組み合わせるための収容室１１０が設けられている。前記モータ固定台３は、収容室１１０に挿着されて位置決めするための挿着端３２と、挿着端３２に接続して収容室１１０を外側から密封する蓋部３１とを含む。このように、前記モータ固定台３は、前記挿着端３２を介して支持骨組１１に装着され、前記蓋体は、支持骨組１１を外側から密封して優れた密封効果を発揮する。
【００９９】
前記収容室１１０は、前記電源１６を内蔵する。前記モータ固定台３には、側方へ突出して延び、前記電源１６を収容室１１０に当接させるための位置決め柱３１２が設けられている。このように、前記モータ固定台３で前記電源１６の左右のゆれを防止することができ、車体１０の内部構造の安定性が向上する。
【０１００】
前記車輪２０の上には車輪カバー１２３が設けられ、前記車輪カバー１２３を挿着して固定するための挿着取付ピン３１１が、前記モータ固定台３の蓋部３１から上へ向けて延びている。このように、前記車輪カバー１２３が前記モータ固定台３に安定して固定されるため、組み立てられやすい。他の実施形態において、前記車輪カバー１２３は、他の方式で車体１０に固定されてもよい。
【０１０１】
前記車体１０の収容室１１０と前記モータ固定台３の挿着端３２との間には、左右に延びかつ互いに組み合わせられる位置決め凸部１１１と位置決め凹部３２１が設けられている。このように構成すると、前記モータ固定台３が収容室１１０で回転することを防止できるとともに、組立の際に両部品が逆に装着されることを防止しでき、ポカヨケ位置特定機能を発揮する。前記位置決め凸部１１１は、リブの機能も発揮して支持骨組１１の強度を高め、車体１０の構造の安定性を向上させる。他の実施形態において、前記位置決め凸部１１１を挿着端３２に、位置決め凹部３２１を収容室１１０に設けてもよい。
【０１０２】
前記車輪軸固定板２３は、車輪軸２１の軸線方向に垂直である。このように構成すると、前記車輪軸固定板２３は、車体１０の前後方向および／または上下方向の作用力を受けたときに偏りにくく、前記車輪軸固定板２３と車体１０とを固定する際の安定性が向上する。他の実施形態において、前記車輪軸固定板２３は、車輪軸２１の軸線方向に垂直でなくてもよい。
【０１０３】
前記駆動装置は、前記車輪２０内に設けられ、前記車輪軸２１は、前記駆動装置に接続されるケーブル２１１を内蔵し、前記ケーブル２１１は、前記車輪軸固定板２３から延び、制御装置１５および／または電源１６に接続される。このように構成すると、前記車輪２０内の駆動装置は、前記車輪軸固定板２３を通過するケーブル２１１によって、前記制御装置１５および／または電源１６に接続される。前記駆動装置は、モータである。他の実施形態において、前記駆動装置は、車体２０内に設けられてもよい。
【０１０４】
前記モータ固定台３には、前記車輪軸固定板２３を収容して固定するための凹んだ収容溝３３が設けられている。このように構成すると、前記車輪軸固定板２３を前記収容溝３３に収容して位置決めし、前記車体１０の外面の平坦性を高めることができる。他の実施形態において、前記モータ固定台３は、支持骨組１１の一部または全体と一体に成型されてもよい。
【０１０５】
前記車輪軸固定板２３は、矩形であり、前記収容溝３３は、前記車輪軸固定板２３の形状に対応した矩形に形成されている。他の実施形態において、他の形状としてもよい。このように構成すると、前記車輪軸固定板２３が前記収容溝３３に装着されて位置決められ、前記車輪軸固定板２３の移動や回転を防止することができる。
【０１０６】
前記ペダル１２は、前記第１位置センサ１３より上に位置するペダル基板１２１をさらに含む。前記第１位置センサ１３は、２つの検知素子領域１３１３を含む。前記２つの検知素子領域１３１３は、前記ペダル基板１２１の前部と後部に位置する。２つの検知素子領域１３１３の互いに近接する一端には、支持骨組１１に直接または間接的に当接する第２受力部１３１２がそれぞれ設けられる。前記２つの検知素子領域１３１３の離間する側の一端には、前記ペダル基板１２１に直接または間接的に当接する第１受力部１３１１がそれぞれ設けられる。このように、前記ペダル基板１２１を下へ踏むと、前記前後両側の第１受力部１３１１に上からの作用力が作用し、中間の第２受力部１３１２に下からの当接力が作用するため、前記第１位置センサ１３は、上へ隆起するような隆起変形が生じる。前記変形は、マクロ的な変形またはミクロ的な変形と理解できる。それによって、前記前後両側の検知素子領域１３１３は、変形量を検出する。第１受力部の底面が懸けるように設けられるため、ペダル基板１２１を踏むと、第１受力部１３１１は、下へ移動する空間を有し、検知素子領域１３１３の上への隆起に有利である。もちろん、第２受力部１３１２の上部でも懸けるように設けられてもよい。前記ペダル基板１２１と検知素子領域１３１３との間に第１隙間５が設けられることが好ましい。前記第１隙間５は、第１位置センサ１３の検知素子領域１３１３の上への隆起に空間を提供する。もちろん、他の実施形態において、第１受力部１３１１は、支持骨組１１に当接し、第２受力部１３１２は、ペダル基板１２１に当接し、第２受力部１３１２の底面が懸けるように設けられ、第１受力部１３１１の上面が懸けるように設けられることが好ましい。当該実施形態において、検知素子領域１３１３の変形の原理は、上記の変形に似ているため、ここでは繰り返して記載しない。なお、同一ペダル基板１２１の下の２つの検知素子領域１３１３の分布方式は、ペダル基板１２１の前後領域に限られず、ペダル基板１２１の左右領域に分布してもよい。
【０１０７】
前記直接的に当接することとは、両者の間に他の部材を介在せずに直接的に接触して当接することを指し、前記間接的に当接することとは、両者の間に他の部材の力の伝達を介して当接することを指す。たとえば本実施形態において、前記第２受力部１３１２と支持骨組１１との間の当接において、センサ固定台１２５も設けられている。
【０１０８】
具体的に、図４に示すように、前記ペダル１２は、前記第２受力部１３１２が直接固定されるセンサ固定台１２５を含む。前記センサ固定台１２５は、前記支持骨組１１との直接または間接的な固定に用いられる。このように構成すると、前記第１位置センサ１３は、前記センサ固定台１２５に固定されてから支持骨組１１に装着され、装着中に前記第１位置センサ１３を保護することができる。なお、センサ固定台１２５と検知素子領域１３１３との間には、検知素子領域１３１３が下へ変形するための空間を提供する第２隙間６が設けられる。
【０１０９】
図４と図１７に示すように、本実施例において、第１受力部１３１１には第１貫通孔１３４が設けられ、第２受力部１３１２には第２貫通孔１３１５が設けられ、ペダル基板１２１には第１固定孔１２１１が設けられ、センサ固定台１２５には第２固定孔１２５１が設けられ、第１受力部１３１１は、第１固定具７が第１貫通孔１３４を通過して第１固定孔１２１１にロックされることによって、ペダル基板１２１に当接するように取り付けられ、第２受力部１３１２は、第２固定具８が第２貫通孔１３１５を通過して第２固定孔１２５１にロックされることによって、前記センサ固定台１２５に当接するように取り付けられる。
【０１１０】
本実施例において、第１固定具７は、スクリューロッド７１と、スクリューキャップ７２と、スクリューロッド７１とスクリューキャップ７２とをつなぐ接続棒７３とを含む。接続棒７３は、第１貫通孔１３４内に位置し、側面が滑らかな棒体である。第１固定具７の使用時に、接続棒７３が第１貫通孔１３４にスムーズに接触するため摩擦力が軽減でき、摩擦力が大きいことによって第１貫通孔１３４を損壊して検知素子領域１３１３を変形させるといった問題を回避することができる。
【０１１１】
前記接続棒７３の径は、前記第１貫通孔１３４の内径よりわずかに小さい。このようにして、第１固定具７が第１受力部１３１１をペダル基板１２１に装着する装着効果に影響を与えることがないと同時に、接続棒７３と第１貫通孔１３４との間の摩擦力をさらに小さくすることができる。
【０１１２】
前記スクリューキャップ７２と前記第１受力部１３１１との間で、ワッシャーアセンブリ９が挟持される。ワッシャーアセンブリ９は、第１固定具７で第１受力部１３１１をペダル基板１２１に装着する際に、第１受力部１３１１に大きな作用力が作用して、検知素子領域１３１３が変形してしまうといった問題を回避する。
【０１１３】
第２固定具８は、第１固定具７の構造に設けられてもよく、普通のボルトであってもよい。第２固定具８の先端と第２受力部１３１２との間にも、ワッシャーアセンブリが設けられてもよい。
【０１１４】
前記第１位置センサ１３は、たとえば圧力センサであり、前後２つの端部１３１および前記２つの端部１３１をつなぐ接続部１３２を含む。前記端部１３１のそれぞれは、前記第２受力部１３１２と、前記第１受力部１３１１と、前記第２受力部１３１２と第１受力部１３１１との間に位置する検知素子領域１３１３を含む。このように構成すると、前記前後２つの端部１３１は、足からの作用力に応じて前後で異なる圧力情報を検出することができる。言い換えれば、前記２つの検知素子領域１３１３は、２つの異なる圧力センサで前後の足の異なる作用力をそれぞれテストすると理解してもよい。２つの検知素子領域１３１３を接続部１３２で接続することで、１つの端部１３１に作用力を与えると、もう１つの端部１３１は、接続部１３２の作用によって、反る傾向を示す。このように、上へ反る傾向の端部１３１内部の検知素子領域１３１３は、下へ凹み、負圧が生じる。そのため、２つの検知素子領域１３１３での圧力差を算出することに有利であり、第１位置センサ１３がより高い正確性と柔軟性で圧力を採集し、制御装置が第１位置センサ１３によって駆動装置の出力を制御することに有利である。
【０１１５】
つまり、前記同一ペダル基板１２には、同一足の圧力情報を検出する２つの前記検知素子領域１３１３が設けられ、２つの検知素子領域１３１３で検出した対応するペダル１２の２箇所（具体的に対応するペダル１２の前部と後部）で受けた圧力は、同一足の同一ペダル１２での圧力情報である。さらに、２つの検知素子領域１３１３で検出した圧力差は、同一足の同一ペダル１２での圧力情報である。言い換えれば、同一の第１位置センサ１３について言えば、制御装置１５は、同一の第１位置センサ１３の２つの検知素子領域１３１３で検知した圧力値を受信し、当該２つの圧力値の差を算出する。ペダル１２の各々に１つの圧力差が対応する。最後に、制御装置１５は、２つの圧力差の関係、すなわち受力情報に基づいて、前記車輪２０を回転駆動し、ＨＣＩ式自己感知制御車両の車体の移動や方向変更をさせる。
【０１１６】
具体的に、２つのペダル１２の受力情報が同じである（具体的に圧力差を指す。ここの圧力差は、圧力差の絶対値ではなく、方向性を有する。たとえば１つのペダル１２について言えば、その前部にかかる圧力の差を正、後部の圧力差を負とする）と、制御装置１５は、２つの車輪２０に同じ駆動力を出力するように駆動装置を制御し、両車輪２０の回転速度を同じにして車体２０の移動を実現する。特殊な状況として、車体が平衡状態である場合、両車輪２０の回転速度がともにゼロであり、この場合には車体が移動しない。２つのペダル１２の受力情報が異なる場合、制御装置１５は、２つの車輪２０に異なる駆動力を出力するように駆動装置を制御し、一方の車輪２０の駆動力を他方の車輪２０の駆動力より大きくし、よって、２つの車輪２０の回転速度が異なり、一方の車輪２０の移動速度を他方の車輪２０の移動速度より大きくすることによって、方向変更を実現する。なお、第１位置センサ１３は、車輪２０の回転を制御して車体の移動または方向変更をさせることしかできず、車輪２０の移動時の回転速度は、他のセンサを介して制御する必要がある。制御装置１５がどのように同じ駆動力を出力するように駆動装置を制御するかは、以下で詳細に記載する。
【０１１７】
具体的に、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００は、車輪２０に対する支持骨組１１の傾斜情報を検出するための第２位置センサ（図示せず）をさらに含む。このように構成すると、使用者がペダル１２の上に立つ場合、２つのペダル１２の受力情報が同じである。使用者が前へ傾斜すると、支持骨組１１を全体的に前に傾斜させる。前記第２位置センサは、支持骨組１１が前方に傾斜したという情報を検出すると、支持骨組１１が前方へ傾斜したとする信号を制御装置１５に送信する。前記制御装置１５は、車輪２０の前進を駆動するように制御し、全体に後方傾斜力を作用させ、バランスを取る。また、第２位置センサで検知した傾斜角度が大きいほど、駆動力を大きくする。具体的に、前記第２位置センサは、ジャイロ、加速度センサおよび／または光電センサを含む。なお、使用者が後方へ傾斜すると、車輪２０が後方へ動き、その原理は上記の前進運動の原理とは同じであり、ここでは繰り返して記載しない。
【０１１８】
本実施形態において、前記同一ペダル１２には、同一足の圧力情報を検出するための２つの検知素子領域１３１３が設けられている。他の実施形態において、前記第１位置センサ１３は、１つの検知素子領域１３１３のみ設けられたセンサであってもよい。すなわち、前記同一ペダル１２には、同一足の異なる箇所の圧力情報を検出するための２つのこのような第１位置センサ１３が設けられていると表現してもよく、前記制御装置１５は、前記２つの第１位置センサ１３の圧力差に基づいて、前記車輪２０が移動または方向変更するように駆動する。このように構成すると、２つのペダル１２の受力情報差が同じである場合、両車輪２０の移動速度を同じとし、２つのペダル１２の受力情報差が異なる場合、一方の車輪２０の回転速度を他方の車輪２０の回転速度より速くし、または両方の車輪２０の回転方向を異ならせ、それによって方向変更が実現される。
【０１１９】
本実施形態において、前記第１位置センサ１３は、工字型の第１位置センサであり、左右方向で前記接続部１３２の幅が前記端部１３１の幅より小さい。このように構成すると、前記接続部１３２に前後２つの第２受力部１３１２を固定することができ、第１位置センサ１３の強度を強化し、かつ前記狭めの接続部１３２によって、第１位置センサ１３の重量軽減につながる。一方、前記第１位置センサ１３は、優れた弾力性を有して検出の感度の向上に寄与する。もちろん、他の実施形態において、第１位置センサ１３の形状は、これに限られず、円形の重量センサなどを用いてもよい。
【０１２０】
前記ペダル１２は、前記センサ固定台１２５と車体１０との間に位置するボトムケース１２６をさらに含む。このようにして、車体１０の外側構造の平坦性を保証し、確実な保護機能を発揮し、意匠性が向上する。
【０１２１】
前記ペダル基板１２１の上に足パッド１２２が設けられ、前記足パッド１２２と前記ボトムケース１２６とは、密封して接続される。足パッド１２２は、軟質のゴム材や他の材料を用いることができる。このようにして、足パッド１２２の磨耗耐性や摩擦力が大きくなり、ユーザが快適に使用でき、優れた防水防塵効果も発揮する。
【０１２２】
図３に示すように、前記ペダル１２は、楕円状である。このようにして、ユーザは安全に使用することができ、かつ意匠性が優れる。他の実施形態において、前記ペダル１２は、他の形状であってもよい。
【０１２３】
前記支持骨組１１は、車輪２０の軸方向に沿って延びる管状であり、車体１０の前後方向において、前記ペダル１２は、前記支持骨組１１より幅が大きい。前記ペダル１２の下は、下から上の方に凹んで前記支持骨組１１を部分的に収容する。このように構成すると、前記車体１０全体の構造安定性が向上する。
【０１２４】
前記ペダル基板１２１の片側には、車輪２０を上から覆う車輪カバー１２３が設けられている。前記車輪カバー１２３は、ペダル１２と別体で設けられている。このことは、両者のそれぞれの製造工程に有利である。他の実施形態において、前記ペダル１２と前記車輪カバー１２３は、一体的に延伸して形成されてもよい。他の実施形態において、前記車輪カバー１２３とペダル１２の一部の部材とは、一体成型されてもよい。
【０１２５】
前記制御装置１５は、横方向で管状の支持骨組１１に設けられたメイン制御板１５０を含む。前記管状は、円管に限られず、横断面が他の形状である長い室であってもよい。このように構成すると、前記メイン制御板１５０は、前記管状の支持骨組１１内の縦長の収容室１１０の空間を利用でき、空間利用率を高める。他の実施形態において、前記メイン制御板１５０は、他の方式で支持骨組１１に置かれてもよい。
【０１２６】
前記支持骨組１１は、電源１６を内蔵し、前記メイン制御板１５０には、前記電源１６に電気的に接続するための電池接続インタフェース１５２が設けられている。前記電源１６には、前記電池接続インタフェース１５２に接続するための電池インタフェース１７７が設けられている。このように構成すると、前記電源１６とメイン制御板１５０とは、モジュール化のインタフェースで接続され、多くのケーブル２１１が行き交うことを避け、ケーブル２１１の劣化などの問題の発生を避け、安全性が向上する。
【０１２７】
前記電池接続インタフェース１５２は、左右方向で前記メイン制御板１５０の中部に位置する。このようにして、メイン制御板自身の平衡性が向上し、安定して装着することができる。他の実施形態において、他の位置に設置してもよい。
【０１２８】
前記メイン制御板１５０の左右両端には、両側の駆動装置に電気的に接続するための外部接続インタフェース１５１が設けられている。前記外部接続インタフェース１５１が外側へ駆動装置および／または第１位置センサ１３のインタフェースに接続することに有利であり、確実なモジュール化組立が実現される。
【０１２９】
前記支持骨組１１と車輪２０との間には、前記駆動装置と電気的に接続されて前記外部接続インタフェース１５１に電気的に接続されるコネクタ部材２５が設けられている。前記コネクタ部材２５は、前記外部接続インタフェース１５１に電気的に接続され、駆動装置と車体１０との確実なモジュール化組立に有利である。
【０１３０】
前記外部接続インタフェース１５１は、左右方向で前記電源１６の両端に位置する。このように、前記外部接続インタフェース１５１は、支持骨組１１内の電源１６の両端の余剰空間を利用でき、モータとの接続に有利であり、かつ支持骨組１１の内部空間の利用率が向上する。
【０１３１】
前記メイン制御板１５０は、横方向に沿って前記支持骨組１１内の上部側に設けられ、前記電源１６は、前記メイン制御板１５０の下に位置する。このように構成すると、前記メイン制御板１５０を押圧から確実に保護することができる。
【０１３２】
前記電源１６の上方の前後両側には、左右に延びて前記メイン制御板１５０を上で当接させるための当接リブ１７９０が設けられ、前記当接リブ１７９０の間には、前記メイン制御板１５０と電源１６との間に位置する空き溝１７９が設けられている。このようにして、前記メイン制御板１５０を確実に当接して固定するほかに、メイン制御板１５０の素子を押圧から保護する。
【０１３３】
本実施形態において、前記メイン制御板１５０は、左右に沿って延びる長尺状である。このように、前記メイン制御板１５０は、管状の支持骨組１１内の上部側の空間を利用でき、空間の利用率を向上させる。他の実施形態において、前記メイン制御板１５０は、他の形状であってもよい。
【０１３４】
前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００は、電源接続部材、ホール接続部材および温度信号を伝送するための温度接続部材を含む伝送接続部材を内蔵する。このように構成すると、前記温度伝送部材は、ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の温度信号を制御装置１５に伝送する。ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の対応する部材の温度が一定に達すると、スタートストップなどの対応する保護措置をとって、ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の使用安全性を向上させる。
【０１３５】
前記伝送部材は、ケーブルまたはコネクタ端子である。このようにして、信号伝送が実現される。ここに記載のコネクタ端子は、図に示す電源１６と駆動装置の間に設けられたコネクタ端子２５２に限られず、他の箇所でケーブル代替用のコネクタ端子であってもよい。ここに記載のケーブルは、図示のケーブル２１１に限られず、他の箇所に設けられたケーブルであってもよい。
【０１３６】
本発明の異なる実施形態において、前記伝送部材は、ケーブルである場合、５本のホールライン、２本または１本の温度ライン、３本の電源ラインを含む。前記伝送部材は、コネクタ端子である場合、３本の電源端子、５本のホール端子、２本または１本の温度端子を含む。もちろん、他の具体的な実施形態において、一部で導線を用い、一部で端子を用いて伝送してもよい。たとえば、本実施形態において、前記コネクタ端子２５２は、電源端子が設けられるが、ホール端子が設けられず、別途の電池通信ラインで対応する機能を実現する。
【０１３７】
前記支持骨組１１は、電源１６を内蔵し、前記電源１６は、電源１６の内部温度を監視するための温度センサ（図示せず）を内蔵し、前記温度伝送部材は、前記温度センサに接続される。このように、電源１６に温度が過度に熱くなっている箇所が存在するかを検出でき、使用の安全性を向上させることができる。
【０１３８】
前記車輪２０と車体１０との間に車輪軸２１が設けられ、前記車輪２０は、前記車輪軸２１によって前記車体１０に回転可能に接続され、前記駆動装置は、前記車輪２０内に設けられる。前記駆動装置は、駆動モータである。前記メイン制御板１５０には、前記駆動装置を制御するための駆動回路（図示せず）が設けられている。前記車輪軸２１は、前記駆動装置に接続される前記ケーブル２１１を内蔵し、前記ケーブル２１１は、前記車輪軸２１から延びてコネクタ部材２５に接続される。このように構成すると、前記駆動装置と前記コネクタ部材２５との間に前記電源、ホールおよび温度伝送部材が設けられる。他の実施形態において、前記駆動装置と前記コネクタ部材２５との間に温度伝送部材を設けなくてもよく、すなわち駆動装置に温度センサが設けられなくてもよい。
【０１３９】
前記コネクタ部材２５は、開口２５１および前記開口２５１内に位置して前記ケーブル２１１に対応的に接続する前記コネクタ端子２５２を含む。
【０１４０】
前記電源１６は、外部接続インタフェース１５１に接続され、前記外部接続インタフェース１５１は、前記コネクタ部材２５と互いに接続される。このように、前記コネクタ部材２５は、外部接続インタフェース１５１に接続でき、駆動装置と電源１６との間のモジュール化組立度を向上させ、安全性を向上させる。
【０１４１】
電源１６と外部接続インタフェース１５１とはメイン制御板１５０で接続され、前記電源１６とメイン制御板１５０との間には、互いに挿着する電池接続インタフェース１５２と電池インタフェース１７７が接続され、前記外部接続インタフェース１５１は、前記メイン制御板１５０に設けられ、前記外部接続インタフェース１５１と電源１６との間は、前記メイン制御板１５０によって接続される。このようにして、メイン制御板１５０と電源１６との間のモジュール化組立度を向上させ、安全性を向上させる。
【０１４２】
前記車輪２０の外側に車輪カバー１２３が設けられ、前記車輪カバー１２３には衝突防止接着剤１２７が設けられている。このように構成すると、使用中に、前記車輪カバー１２３を確実に保護することができる。
【０１４３】
具体的に、前記衝突防止接着剤１２７は、前記車輪カバー１２３の外側から突出して設けられている。このように、構造が簡単であり、組み立てやすい。他の実施形態において、前記衝突防止接着剤１２７は、車輪カバー１２３の内部に嵌め込まれてもよく、車輪カバー１２３から区別される緩衝磨耗耐性材料を使用し、耐用性を向上させると同時に原材料のコストを節約する。
【０１４４】
図１に示すように、前記衝突防止接着剤１２７は、車輪カバー１２３の前後両側に設けられている。このようにして、原材料のコストを節約する。他の実施形態において、他の箇所に衝突防止接着剤１２７を設けてもよい。
【０１４５】
前記車輪カバー１２３は、前記車体１０に固定される。前記車体１０は、前記車輪２０と支持骨組１１との間に位置するモータ固定台３を含む。前記モータ固定台３は、前記車輪２０を枢支して位置決めする。
【０１４６】
前記車輪カバー１２３を挿着して固定するための挿着取付ピン３１１は、前記モータ固定台３から上へ延び、前記車輪カバー１２３の下には、下から凹んで前記挿着取付ピン３１１を収容するための取付挿入溝１２３０が設けられている。これにより、前記車輪カバー１２３は、前記モータ固定台３に安定に固定され、かつ簡単な構造で、確実に組み立てられる。
【０１４７】
前記車輪カバー１２３の下には、取付挿入溝１２３０の前後両側に位置して上から突出して延びる固定柱１２３１が設けられ、前記モータ固定台３には、挿着取付ピン３１１の前後両側に位置しかつ上から凹んで前記固定柱１２３１を挿着し収容するための固定溝３１３が設けられている。これにより、固定した車輪カバー１２３とモータ固定台３との安定性が向上する。
【０１４８】
前記支持骨組１１は、車体１０の前後および／または上下方向でのサイズが車輪２０の径より小さく、車輪２０の軸方向に沿って延伸する円管状である。前記車輪カバー１２３には、車輪２０を遮蔽するための車輪カバー部１２４１と、車輪カバー部１２４１から支持骨組１１方向へ流線型に収縮して延びる延伸部１２４２が設けられている。このように、前記延伸部１２４２によって、前記車輪２０と車体１０との間に優れた防塵防水機能を有し、かつＨＣＩ式自己感知制御車両１００全体の構造の流暢さを高め、使用者が洗浄しやすい。
【０１４９】
前記延伸部１２４１の末端には、前記支持骨組１１と組み合わせるための取付切り欠き１２４が設けられている。このように、ＨＣＩ式自己感知制御車両１００全体の構造の安定性が向上する。
【０１５０】
前記支持骨組１１には、凹んだガイドレール１１２が設けられ、前記ガイドレール１１２には、ランプバンド４が挿設されている。このように構成すると、装着しやすい。前記ランプバンド４によって、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の使用時に注意を喚起する機能を発揮し、使用者の交通安全性を向上させる。
【０１５１】
前記ガイドレール１１２は、左右方向に沿って延び、かつ支持骨組１１の前側および／または後側に設けられている。このように、前記ランプバンド４は、前記支持骨組１１の前側および／または後側に設けられる。
【０１５２】
前記ガイドレール１１２には、前記ペダル１２を装着するためのペダル固定ホルダ１８がさらに挿設されている。このように構成すると、前記ペダル固定ホルダ１８とランプバンド４は、１つのガイドレール１１２を共用することができ、製造に有利である。
【０１５３】
前記ガイドレール１１２の左右両端には、左右２つのペダル１２をそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダ１８が挿設されている。前記ランプバンド４は、前記両端のペダル固定ホルダ１８の間に位置する。組立中に、ランプバンド４を先に前記ガイドレール１１２に差し込んでから、前記両側のペダル固定ホルダ１８をランプバンド４の両側のガイドレール１１２に差し込み、組立に有利である。
【０１５４】
前記ランプバンド４の後側には、前記ガイドレール１１２に挿着するための固定ストリップ４１が固定されている。このように構成すると、ランプバンド４と固定ストリップ４１を別々に製造してから組立てることができ、ランプバンド４の製造や成型に有利である。
【０１５５】
前記ガイドレール１１２の横断面は、Ｔ字型である。前記固定ストリップ４１の横断面は、Ｔ字型である。このように構成すると、前記固定ストリップ４１とガイドレール１１２は、密に組み合わせられ、固定したランプバンド４と支持骨組１１との安定性を向上させることができる。他の実施形態において、前記横断面は、他の形状であってもよく、挿設後に脱落しなければよい。
【０１５６】
前記支持骨組１１は、車輪２０の軸方向に沿って延びる円管状である。前記ガイドレール１１２、ペダル固定ホルダ１８およびランプバンド４は、いずれも前記支持骨組１１の上半部分に位置する。このように構成すると、前記支持骨組１１は、前記ペダル固定ホルダ１８を上へ確実に支持する。他の実施形態において、前記ガイドレール１１２、ペダル固定ホルダ１８およびランプバンド４は、前記支持骨組１１の中部または下半部分に設けられてもよい。
【０１５７】
前記支持骨組１１は、車輪２０の軸方向に沿って延びる縦長型の電源１６を内蔵し、前記電源１６は、電池ケース１７を含み、前記電池ケース１７および支持骨組１１は、ともに金属製である。このように構成すると、前記金属製の電池ケース１７によって、前記電源１６は、防爆電池であり、かつ前記金属製の支持骨組１１によって、さらに前記防爆電源１６を保護する。前記２層の金属材による保護によって、前記ＨＣＩ式自己感知制御車両１００の安全性を大幅に向上させ、電源１６の爆発による事故を安全に回避する。
【０１５８】
本実施例において、前記支持骨組１１は、アルミニウム管である。他の実施形態において、前記支持骨組１１は、他の金属から構成してもよい。
【０１５９】
前記電池ケース１７と支持骨組１１の間には、互いに組み合わせるための位置決め溝１７０と位置決め凸部１１１が設けられている。このように構成すると、前記電源１６と支持骨組１１の位置決めに有利であり、相互間の変位が生じにくく、全体の安定性が向上し、かつ組立中に逆装着防止の機能を発揮する。
【０１６０】
前記支持骨組１１は、車体１０の前後および／上下方向におけるサイズが車輪２０の径より小さい。このように構成すると、前記車体１０が前後および／上下方向で小さいサイズを有し、原材料のコストを低減し、携帯しやすい。
【０１６１】
前記支持骨組１１は、車輪２０の軸方向に沿って延びる円管状である。このように構成すると、同一容積を有することを基に、前記支持骨組１１は、さらに小さい表面積を有し、原材料のコストをさらに低減しかつ車体１０の小型化、コンパクト化を実現する。一方、滑らかな表面の支持骨組１１は、使用者や周辺物体に大きな損傷や破壊を与えにくい。他の実施形態において、前記支持骨組１１、縦長状の電源１６の車輪軸２１方向に沿う横断面は、矩形、他の多角形、楕円または他の不規則な形状であってもよい。前記縦長状の電源１６の車輪２０の軸方向に沿う横断面は、円形であり、前記支持骨組１１に対応する。
【０１６２】
本実施形態において、前記ペダル１２と支持骨組１１とは、固定接続である。前記第１位置センサ１３は、前記ペダル１２上の圧力を検出する。
【０１６３】
他の実施形態において、前記第１位置センサ１３は、ペダル１２に使用者がいるか否かを検出して車輪２０のスタートストップを制御する。このように構成すると、検知スイッチを単独に設ける必要がなく、車体１０の構造が簡単化する。もちろん、他の実施形態において、検知スイッチを単独に設けてもよい。
【０１６４】
前記駆動装置は、車輪２０内に設けられてもよい。このように、車輪２０の既存の体積で前記駆動装置を内蔵するため、空間利用率が向上する。他の実施形態において、前記駆動装置は、支持骨組１１に設けられてもよい。このような構成は、車輪２０が相対的に小さい場合に応用できる。
【０１６５】
前記ペダル１２は、ペダル基板１２１およびペダル基板１２１上に位置する足パッド１２２を含む。前記第１位置センサ１３は、前記ペダル基板１２１より下に位置する。このように構成することで、使用者が前記足パッド１２２を踏んだ時に、適切な滑り止めや快適さのニーズを満足させることができる。
【０１６６】
前記ペダル１２は、前後方向に対し外側へ偏って配置されている。このように構成すると、使用者の両足の先端の距離がかかとの距離より広い立ち姿勢に適用でき、使用者が快適に使用できる。他の実施形態において、偏らない配置としてもよい。
【０１６７】
以上の記載をまとめると、本発明のＨＣＩ式自己感知制御車両１００は、２つの車輪２０の間に支持機能を発揮する管状の支持骨組１１のみを含み、２つの互いに回転して接続する機構にペダル１２をそれぞれ設ける必要がなく、ペダル１２が独立に支持骨組１１に設けられ、市場での従来のバランスビークルやツイストカーより、構造が簡単である。車体１０が一体式であり、拡張性が高く、方向棒や車体単体回転構造を簡単化し、車体がより丈夫である。
【０１６８】
本発明は、以上のように、好適な実施例によって開示されているが、それに限定されない。当業者であれば、本発明の精神や範囲を逸脱することなく、変更や修飾を行うことができる。よって、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲を基準とするべきである。
【０１６９】
（付記）
（付記１）
車体と、
車体に設けられ、径方向に車体周りに回転可能な２つの車輪とを含むＨＣＩ式自己感知制御車両において、
さらに、前記車体は、
支持骨組と、
当該支持骨組に設けられた２つのペダルと、
制御装置と、
前記車輪を駆動するための駆動装置とを含み、
前記支持骨組は、
一体構造であって車輪が回転可能に接続され、
前記ペダルは、
ペダル基板と、
前記ペダル基板と前記支持骨組との間に位置しかつ前記ペダルの受力情報を検出するための第１位置センサとを含み、
前記制御装置は、
２つの前記ペダルの受力情報に基づいて、前記車輪の移動または方向変更を駆動するように前記駆動装置を制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７０】
（付記２）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサのそれぞれは、
前記ペダル基板の２箇所に位置する２つの検知素子領域を含み、
前記第１位置センサは、
２つの前記検知素子によって、前記ペダル基板の２箇所の受力情報を検知して前記ペダルの受力情報を取得することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７１】
（付記３）
付記２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記検知素子領域には、第１受力部と第２受力部が設けられ、
各検知素子領域の第１受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの一方に当接し、
前記第２受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの他方に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７２】
（付記４）
付記３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記ペダル基板に当接するほうは、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７３】
（付記５）
付記４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記支持骨組に取り付けられたセンサ固定台をさらに含み、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記支持骨組に当接するほうは、
前記センサ固定台によって支持骨組に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７４】
（付記６）
付記５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部は、
前記ペダル基板に当接し、
前記第２受力部は、
前記センサ固定台に当接し、
前記第１受力部は、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７５】
（付記７）
付記６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部には第１貫通孔が設けられ、
前記第２受力部には第２貫通孔が設けられ、
前記ペダル基板には第１固定孔が設けられ、
前記センサ固定台には第２固定孔が設けられ、
前記第１受力部は、
第１固定具が第１貫通孔を通過して第１固定孔にロックされることによって。前記ペダル基板に当接するように取り付けられ、
前記第２受力部は、
第２固定具が第２貫通孔を通過して第２固定孔にロックされることによって、前記センサ固定台に当接するように取り付けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７６】
（付記８）
付記７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１固定具は、
スクリューロッドと、スクリューキャップと、前記スクリューロッドと前記スクリューキャップとをつなぐ接続棒とを含み、
前記接続棒は、
前記第１貫通孔内に位置し、側面が滑らかな棒体であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７７】
（付記９）
付記８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記接続棒の径は、前記第１貫通孔の内径より小さいことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７８】
（付記１０）
付記５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記スクリューキャップと前記外側受力部との間にワッシャーアセンブリが挟持されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１７９】
（付記１１）
付記４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記センサ固定台と車体との間に位置するボトムケースをさらに含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８０】
（付記１２）
付記１１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル基板の上に足パッドが設けられ、
前記足パッドと前記ボトムケースとは、
密封して接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８１】
（付記１３）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルの下は、
下から上の方向に凹んで前記支持骨組を部分的に収容することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８２】
（付記１４）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
圧力センサであることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８３】
（付記１５）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
ペダルに使用者がいるかを検出して車輪のスタートストップを制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８４】
（付記１６）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
車輪に対する支持骨組の傾斜情報を検出するための第２位置センサをさらに含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８５】
（付記１７）
付記１６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第２位置センサは、
ジャイロ、加速度センサおよび／または光電センサを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８６】
（付記１８）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
車輪の軸方向に沿って延びる縦長型の電源を内蔵し、
前記電源は、
電池ケースを含み、
前記電池ケースおよび支持骨組は、
ともに金属製であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８７】
（付記１９）
付記１８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電池ケースと支持骨組の間には、
互いに組み合わせる位置決め溝と位置決め凸部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８８】
（付記２０）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組には、凹んだガイドレールが設けられ、
前記ガイドレールには、前記ペダルを装着するためのペダル固定ホルダが挿設されていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１８９】
（付記２１）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールは、
左右方向に沿って延び、かつ支持骨組の前側および／または後ろ側に設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９０】
（付記２２）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールの左右両端には、
左右２つのペダルをそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダが挿設されていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９１】
（付記２３）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記左右２つのペダル固定ホルダを挿設するための片側ガイドレールは、一体に延びるか、互いに独立することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９２】
（付記２４）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ガイドレールの横断面は、Ｔ字型であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９３】
（付記２５）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル固定ホルダは、
横方向で前記ガイドレールに挿設するための挿設部と、
前記ガイドレールの外部へ延びて前記ペダルを装着するための取付部とを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９４】
（付記２６）
付記２５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記取付部には、ペダルを固定する固定孔が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９５】
（付記２７）
付記２５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記取付部と挿設部との間には、上および／または下へ支持骨組に貼り合わされて延びる支持翼部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９６】
（付記２８）
付記２０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、車輪の軸方向に沿って延びる円管状であり、
前記ガイドレールとペダル固定ホルダは、ともに前記支持骨組の上半部分に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９７】
（付記２９）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記車体の重心は、前記車輪軸より低いことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９８】
（付記３０）
付記２９に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸は、
一端が車輪に接続され、他端に車輪軸固定板が接続され、
前記車輪軸固定板は、前記車体に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０１９９】
（付記３１）
付記３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸は、
車輪軸固定板の上半部分に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２００】
（付記３２）
付記３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組の側方の端部には、前記車輪軸固定板に固定されて組み合わされるモータ固定台が設けられ、
前記モータ固定台の重心は、前記車輪軸より低いことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０１】
（付記３３）
付記３２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸固定板とモータ固定台との間にガスケットが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０２】
（付記３４）
付記３２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
前記モータ固定台を挿着して組み合わせるための収容室が設けられ、
前記モータ固定台は、
収容室に挿着されて位置決めされるための挿着端と、
挿着端に接続して収容室の外側で密封する蓋部とを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０３】
（付記３５）
付記３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記収容室は、
電源を内蔵し、
前記モータ固定台は、
側方へ突出して延び、前記電源を収容室に当接させるための位置決め柱が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０４】
（付記３６）
付記３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪の上には車輪カバーが設けられ、
前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンが前記モータ固定台から上へ延びることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０５】
（付記３７）
付記３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車体の収容室と前記モータ固定台の挿着端との間には、左右に延びかつ互いに組み合わせる位置決め凸部と位置決め凹部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０６】
（付記３８）
付記３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸固定板は、車輪軸線方向に垂直であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０７】
（付記３９）
付記３０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記駆動装置は、前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続されるケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸固定板から延び、制御装置および／または電源に接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０８】
（付記４０）
付記３４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記モータ固定台には、凹んで前記車輪軸固定板を収容して固定するための収容溝が設けれていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２０９】
（付記４１）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記制御装置は、横方向で管状の支持骨組に設けられたメイン制御板を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１０】
（付記４２）
付記４１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
電源を内蔵し、
前記メイン制御板には、
前記電源に電気的に接続するための電池接続インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１１】
（付記４３）
付記４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源には、前記電池接続インタフェースに接続するための電池インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１２】
（付記４４）
付記４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電池接続インタフェースは、左右方向で前記メイン制御板の中部に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１３】
（付記４５）
付記４１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板の左右両端には、両側の駆動装置および／または第１位置センサに電気的に接続するための外部接続インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１４】
（付記４６）
付記４５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組と車輪との間には、前記駆動装置に電気的に接続されて前記外部接続インタフェースに電気的に接続されるコネクタ部材が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１５】
（付記４７）
付記４５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記外部接続インタフェースは、左右方向で前記電源の両端に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１６】
（付記４８）
付記４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板は、横方向で前記支持骨組内の上部側に設けられ、
前記電源は、前記メイン制御板の下に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１７】
（付記４９）
付記４２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源の上方の前後両側には、左右に延びて前記メイン制御板を上へ当接させるための当接リブが設けられ、
前記当接リブの間には、前記メイン制御板と電源との間に位置する空き溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１８】
（付記５０）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
電源接続部材、ホール接続部材および温度信号を伝送するための温度接続部材を含む伝送接続部材を内蔵することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２１９】
（付記５１）
付記５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、ケーブルまたはコネクタ端子であることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２０】
（付記５２）
付記５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、５つのホール伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２１】
（付記５３）
付記５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、２つまたは１つの温度伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２２】
（付記５４）
付記５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記伝送部材は、３つの電源伝送部材を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２３】
（付記５５）
付記５０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、電源を内蔵し、
前記電源は、
電源の内部温度を監視するための温度センサを内蔵し、
前記温度伝送部材は、
前記温度センサに接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２４】
（付記５６）
付記５５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、
前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記駆動装置は、
前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続される前記ケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸から延びてコネクタ部材に接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２５】
（付記５７）
付記５６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記コネクタ部材は、
開口および前記開口内に位置して前記ケーブルに対応的に接続する前記コネクタ端子を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２６】
（付記５８）
付記５６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源は、
外部接続インタフェースに接続され、
前記外部接続インタフェースは、
前記コネクタ部材と互いに接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２７】
（付記５９）
付記５８に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記制御装置は、メイン制御板を含み、
前記電源とメイン制御板との間には、互いに挿着する電池接続インタフェースと電池インタフェースが接続され、
前記外部接続インタフェースは、前記メイン制御板に設けられ、
前記外部接続インタフェースと電源との間は、前記メイン制御板によって接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２８】
（付記６０）
付記１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪の外側に車輪カバーが設けられ、
前記車輪カバーには衝突防止接着剤が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２２９】
（付記６１）
付記６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記衝突防止接着剤は、前記車輪カバーの外側から突出して設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３０】
（付記６２）
付記６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記衝突防止接着剤は、車輪カバーの前後両側に設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３１】
（付記６３）
付記６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーは、前記車体に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３２】
（付記６４）
付記６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車体は、前記車輪と支持骨組との間に位置するモータ固定台を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３３】
（付記６５）
付記６４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンは、前記モータ固定台から上へ延び、
前記車輪カバーの下には、下から凹んで前記挿着取付ピンを収容するための取付挿入溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３４】
（付記６６）
付記６５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーの下には、取付挿入溝の前後両側に位置して上から突出して延びる固定柱が設けられ、
前記モータ固定台には、挿着取付ピンの前後両側に位置しかつ上から凹んで前記固定柱を挿着し収容するための固定溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３５】
（付記６７）
付記６０に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪カバーには、車輪を遮蔽するための車輪カバー部と、車輪カバー部から支持骨組方向へ流線型に収縮して延びる延伸部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３６】
（付記６８）
付記６７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記延伸部の末端には、前記支持骨組と組み合わせるための取付切り欠きが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３７】
（付記６９）
付記３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
前後２つの端部と前記２つの端部をつなぐ接続部を含み、
前記端部の各々は、
前記第１受力部と、前記第２受力部と、前記第１受力部と前記第２受力部との間に位置する前記検知素子領域を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３８】
（付記７０）
付記３〜７のいずれか一つに記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル基板と前記検知素子領域との間には第１隙間が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【０２３９】
（付記７１）
付記６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記センサ固定台と前記検知素子領域との間には第２隙間が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【図１】
2020504055.tif 000003
【図２】
2020504055.tif 000004
【図３】
2020504055.tif 000005
【図４】
2020504055.tif 000006
【図５】
2020504055.tif 000007
【図６】
2020504055.tif 000008
【図７】
2020504055.tif 000009
【図８】
2020504055.tif 000010
【図９】
2020504055.tif 000011
【図１０】
2020504055.tif 000012
【図１１】
2020504055.tif 000013
【図１２】
2020504055.tif 000014
【図１３】
2020504055.tif 000015
【図１４】
2020504055.tif 000016
【図１５】
2020504055.tif 000017
【図１６】
2020504055.tif 000018
【図１７】
2020504055.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月26日(2019.7.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
車体に設けられ、径方向に車体周りに回転可能な２つの車輪とを含むＨＣＩ式自己感知制御車両において、
さらに、前記車体は、
支持骨組と、
当該支持骨組に設けられた２つのペダルと、
制御装置と、
前記車輪を駆動するための駆動装置とを含み、
前記支持骨組は、
一体構造であって車輪が回転可能に接続され、
前記ペダルは、
ペダル基板と、
前記ペダル基板と前記支持骨組との間に位置しかつ前記ペダルの受力情報を検出するための第１位置センサとを含み、
前記制御装置は、
２つの前記ペダルの受力情報に基づいて、前記車輪の移動または方向変更を駆動するように前記駆動装置を制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサのそれぞれは、
前記ペダル基板の２箇所に位置する２つの検知素子領域を含み、
前記第１位置センサは、
２つの前記検知素子領域によって、前記ペダル基板の２箇所の受力情報を検知して前記ペダルの受力情報を取得することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項３】
請求項２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記検知素子領域には、第１受力部と第２受力部が設けられ、
各検知素子領域の第１受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの一方に当接し、
前記第２受力部は、
前記支持骨組と前記ペダル基板のうちの他方に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項４】
請求項３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記ペダル基板に当接するほうは、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項５】
請求項４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記支持骨組に取り付けられたセンサ固定台をさらに含み、
前記第１受力部と第２受力部のうち、前記支持骨組に当接するほうは、
前記センサ固定台によって支持骨組に当接することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項６】
請求項５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１受力部は、
前記ペダル基板に当接し、
前記第２受力部は、
前記センサ固定台に当接し、
前記第１受力部は、
底面が懸けるように設けられることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項７】
請求項５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダルは、
前記センサ固定台と車体との間に位置するボトムケースをさらに含み、
前記ペダル基板の上に足パッドが設けられ、
前記足パッドと前記ボトムケースとは、
密封して接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項８】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
圧力センサであることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項９】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
ペダルに使用者がいるかを検出して車輪のスタートストップを制御することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１０】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
車輪に対する支持骨組の傾斜情報を検出するための第２位置センサをさらに含み、
前記第２位置センサは、
ジャイロ、加速度センサおよび／または光電センサを含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１１】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、
車輪の軸方向に沿って延びる縦長型の電源を内蔵し、
前記電源は、
電池ケースを含み、
前記電池ケースおよび支持骨組は、
ともに金属製であり、
前記電池ケースと支持骨組の間には、
互いに組み合わせる位置決め溝と位置決め凸部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１２】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組には、凹んだガイドレールが設けられ、
前記ガイドレールには、前記ペダルを装着するためのペダル固定ホルダが挿設され、
前記ガイドレールは、
左右方向に沿って延び、かつ支持骨組の前側および／または後ろ側に設けられ、
前記ガイドレールの左右両端には、
左右２つのペダルをそれぞれ装着するためのペダル固定ホルダが挿設され、
前記左右２つのペダル固定ホルダを挿設するための片側ガイドレールは、一体に延びるか、互いに独立し、
前記ガイドレールの横断面は、Ｔ字型であり、
前記ペダル固定ホルダは、
横方向で前記ガイドレールに挿設するための挿設部と、
前記ガイドレールの外部へ延びて前記ペダルを装着するための取付部とを含み、
前記取付部には、ペダルを固定する固定孔が設けられ、
前記取付部と前記挿設部との間には、上および／または下へ支持骨組に貼り合わされて延びる支持翼部が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１３】
請求項１２に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記支持骨組は、車輪の軸方向に沿って延びる円管状であり、
前記ガイドレールとペダル固定ホルダは、ともに前記支持骨組の上半部分に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１４】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記車体の重心は、前記車輪軸より低く、
前記車輪軸は、
一端が車輪に接続され、他端に車輪軸固定板が接続され、
前記車輪軸固定板は、前記車体に固定されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１５】
請求項１４に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸は、
車輪軸固定板の上半部分に固定され、
前記支持骨組の側方の端部には、前記車輪軸固定板に固定されて組み合わされるモータ固定台が設けられ、
前記モータ固定台の重心は、前記車輪軸より低く、
前記車輪軸固定板は、車輪軸線方向に垂直であり、
前記駆動装置は、前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続されるケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸固定板から延び、制御装置および／または電源に接続されることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１６】
請求項１５に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記車輪軸固定板とモータ固定台との間にガスケットが設けられ、
前記支持骨組は、
前記モータ固定台を挿着して組み合わせるための収容室が設けられ、
前記モータ固定台は、
収容室に挿着されて位置決めされるための挿着端と、
挿着端に接続して収容室の外側で密封する蓋部とを含み、
前記収容室は、
電源を内蔵し、
前記モータ固定台は、
側方へ突出して延び、前記電源を収容室に当接させるための位置決め柱が設けられ、
前記車輪の上には車輪カバーが設けられ、
前記車輪カバーを挿着して固定するための挿着取付ピンが前記モータ固定台から上へ延び、
前記車体の収容室と前記モータ固定台の挿着端との間には、左右に延びかつ互い組み合わせる位置決め凸部と位置決め凹部が設けられ、
前記モータ固定台には、凹んで前記車輪軸固定板を収容して固定するための収容溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１７】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記制御装置は、横方向で管状の支持骨組に設けられたメイン制御板を含み、
前記支持骨組は、
電源を内蔵し、
前記メイン制御板には、
前記電源に電気的に接続するための電池接続インタフェースが設けられ、
前記電源には、前記電池接続インタフェースに接続するための電池インタフェースが設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１８】
請求項１７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板の左右両端には、両側の駆動装置および／または第１位置センサに電気的に接続するための外部接続インタフェースが設けられ、
前記支持骨組と車輪との間には、前記駆動装置に電気的に接続されて前記外部接続インタフェースに電気的に接続されるコネクタ部材が設けられ、
前記外部接続インタフェースは、左右方向において前記電源の両端に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項１９】
請求項１７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記メイン制御板は、横方向で前記支持骨組内の上部側に設けられ、
前記電源は、前記メイン制御板の下に位置することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２０】
請求項１７に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記電源の上方の前後両側には、左右に延びて前記メイン制御板を上へ当接させるための当接リブが設けられ、
前記当接リブの間には、前記メイン制御板と電源との間に位置する空き溝が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２１】
請求項１に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
電源接続部材、ホール接続部材および温度信号を伝送するための温度接続部材を含み、
前記支持骨組は、電源を内蔵し、
前記電源は、
電源の内部温度を監視するための温度センサを内蔵し、
前記温度接続部材は、
前記温度センサに接続され、
前記車輪と車体との間に車輪軸が設けられ、
前記車輪は、
前記車輪軸によって前記車体に回転可能に接続され、
前記駆動装置は、
前記車輪内に設けられ、
前記車輪軸は、
前記駆動装置に接続されるケーブルを内蔵し、
前記ケーブルは、
前記車輪軸から延びてコネクタ部材に接続される伝送接続部材を内蔵することを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２２】
請求項３に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記第１位置センサは、
前後２つの端部と前記２つの端部をつなぐ接続部を含み、
前記端部の各々は、
前記第１受力部と、前記第２受力部と、前記第１受力部と前記第２受力部との間に位置する前記検知素子領域を含むことを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【請求項２３】
請求項６に記載のＨＣＩ式自己感知制御車両において、
前記ペダル基板と前記検知素子領域との間には第１隙間が設けられ、
前記センサ固定台と前記検知素子領域との間には第２隙間が設けられていることを特徴とするＨＣＩ式自己感知制御車両。
【国際調査報告】
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