(57)【要約】【解決手段】本開示の態様に従う自律ロボット車両は、輸送システムと、ナビゲーションシステムと、商品配達管理システムと通信するよう構成されている通信システムと、食品を貯蔵するよう構成されている貯蔵コンパートメントまたは貯蔵サブコンパートメントを備える１または複数の貯蔵モジュールと、食品を調理するよう構成されている調理コンパートメントまたは調理サブコンパートメントを備えた１または複数の調理モジュールと、１または複数のプロセッサと、命令を格納するメモリとを備える。命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、自律的に、通信システムを介して、宛先への食品注文を受信させ、宛先を含む移動ルートを決定させ、移動ルートを進んで宛先に着くように輸送システムを制御させ、移動ルートを進む間に食品を調理させる。【選択図】図１
2020529374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律ロボット車両であって、
輸送システムと、
宛先へナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムと、
食品配達管理システムと通信するよう構成されている通信システムと、
食品を貯蔵するよう構成されている貯蔵コンパートメントまたは貯蔵サブコンパートメントの少なくとも１つを備える少なくとも１つの貯蔵モジュールと、
前記食品を調理するよう構成されている調理コンパートメントまたは調理サブコンパートメントの少なくとも１つを備える少なくとも１つの調理モジュールと、
少なくとも１つのプロセッサと、
命令を格納するメモリと、
を備え、
前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、自律的に、
前記通信システムを介して、宛先への食品注文を受信させ、
前記ナビゲーションシステムを用いて、前記宛先を含む移動ルートを決定させ、
前記移動ルートを進んで前記宛先に着くように前記輸送システムを制御させ、
前記少なくとも１つの調理モジュールを用いて、前記移動ルートを進む間に、前記食品注文に対応する食品を調理させる、自律ロボット車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの調理モジュールは、トースター、トースターオーブン、焼き物器、エアフライヤー、電子レンジ、オーブン、鉄板、グリル、ケトル、または、コーヒーメーカー、の内の少なくとも１つを備える、自律ロボット車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自律ロボット車両であって、前記食品は、冷凍食品を含み、前記少なくとも１つの貯蔵モジュールは、温度制御されている貯蔵コンパートメントまたは温度制御されている貯蔵サブコンパートメントの内の少なくとも１つを備え、前記少なくとも１つの調理モジュールは、前記電子レンジを備える、自律ロボット車両。
【請求項４】
請求項２に記載の自律ロボット車両であって、前記食品は、ピザまたはペストリーの少なくとも１つを含み、前記少なくとも１つの調理モジュールは、前記オーブン、前記トースターオーブン、または、前記焼き物器、の内の少なくとも１つを備える、自律ロボット車両。
【請求項５】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの貯蔵モジュールは、複数の材量を含み、前記少なくとも１つの調理モジュールは、前記材料を混ぜるよう構成されているミキサを備える、自律ロボット車両。
【請求項６】
請求項５に記載の自律ロボット車両であって、前記複数の材料は、サラダの材料を含み、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、サラダ注文の調理を行うために、前記ミキサに、前記サラダの材料を混ぜさせる、自律ロボット車両。
【請求項７】
請求項５に記載の自律ロボット車両であって、前記複数の材料は、飲料の材料を含み、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、混合飲料注文の調理を行うために、前記ミキサに、前記飲料の材料を混ぜさせる、自律ロボット車両。
【請求項８】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの調理モジュールは、少なくとも１つの容器を備え、前記少なくとも１つの貯蔵モジュールは、ディスペンサを備え、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記ディスペンサに、前記少なくとも１つの容器内へ液体を供給させる、自律ロボット車両。
【請求項９】
請求項８に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの容器は、パスタ、米、または、インスタント麺、の内の少なくとも１つを含み、前記ディスペンサは、前記少なくとも１つの容器内に水を供給するよう構成される、自律ロボット車両。
【請求項１０】
請求項８に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの調理モジュールは、さらに、前記少なくとも１つの容器を加熱するよう構成されている加熱素子を備える、自律ロボット車両。
【請求項１１】
請求項８に記載の自律ロボット車両であって、前記ディスペンサは、コーヒーまたは紅茶の内の少なくとも１つを前記少なくとも１つの容器内に供給するよう構成される、自律ロボット車両。
【請求項１２】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記宛先を含む前記移動ルートを決定する際に、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、
前記ナビゲーションシステムによって提供される、前記宛先に到着するのに異なる移動時間を有する複数の可能な移動ルートを評価させ、
前記宛先に到着する前に前記食品を調理するために十分な移動時間に基づいて、前記複数の可能な移動ルートの内の１つを前記移動ルートとして選択させる、自律ロボット車両。
【請求項１３】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記複数の可能な移動ルートの内の１つを選択する際に、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、
前記食品を調理する時間が前記宛先に到着するまでの前記移動時間よりも長い前記移動ルートを選択させ、
ある期間にわたって駐車するか、または、ある期間にわたって周回するか、の内の少なくとも一方を実行することによって前記宛先までの移動が遅延される必要があると決定させる、自律ロボット車両。
【請求項１４】
請求項１３に記載の自律ロボット車両であって、前記移動ルートを進む間に前記食品を調理する際に、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、前記少なくとも１つの調理モジュールの１つが利用可能になったら直ちに、前記食品の調理を開始させる、自律ロボット車両。
【請求項１５】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記複数の可能な移動ルートの内の１つを選択する際に、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記自律ロボット車両に、
前記食品を調理する時間が前記宛先に到着するまでの前記移動時間よりも短い前記移動ルートを選択させ、
前記移動ルートを進む間に前記食品を調理することは、前記食品の前記調理を遅延させることを含む、自律ロボット車両。
【請求項１６】
請求項１５に記載の自律ロボット車両であって、前記移動ルートを進む間に前記食品を調理する際に、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記宛先に到着するまでの残りの移動時間が前記食品を調理する前記時間よりも所定の時間だけ長くなった時に、前記自律ロボット車両に、前記食品の調理を開始させる、自律ロボット車両。
【請求項１７】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記少なくとも１つの調理モジュールは、複数の調理モジュールを含み、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、さらに、前記自律ロボット車両に、
前記通信システムを介して、複数のさらなる食品注文を受信させ、
少なくとも２つの食品注文の調理を同時に行うために、前記食品注文および前記複数のさらなる食品注文を前記複数の調理モジュールに対してスケジューリングさせる、自律ロボット車両。
【請求項１８】
食品配達用の自律ロボット車両のフリートを管理するためのシステムであって、
自律ロボット車両のフリートの各自律ロボット車両と通信すると共に、顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションから食品注文を受信するよう構成されている通信システムと、
前記フリートの各自律ロボット車両の情報を格納するよう構成されているデータベースであって、前記情報は、各自律ロボット車両の設備一覧および食品在庫を含む、データベースと、
少なくとも１つのプロセッサと、
命令を格納するメモリと、
を備え、
前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記システムに、
配達先に向かう途中に調理される食品の注文である食品注文を、顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションから受信させ、
前記データベース内の前記設備一覧および食品在庫の情報に基づいて、前記食品注文に応じることのできる前記フリート内の特定の自律ロボット車両を特定させ、
前記通信システムを介して、前記食品注文に関して前記特定の自律ロボット車両の内の少なくとも１つと通信させる、システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のシステムであって、前記設備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、温度制御された貯蔵コンパートメントまたは温度制御された貯蔵サブコンパートメントの内の少なくとも１つを備えるか否かを示す、システム。
【請求項２０】
請求項１８に記載のシステムであって、前記設備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、トースター、トースターオーブン、焼き物器、エアフライヤー、電子レンジ、オーブン、鉄板、グリル、ケトル、または、コーヒーメーカー、の内の少なくとも１つを備えるか否かを示す、システム。
【請求項２１】
請求項１８に記載のシステムであって、前記食品在庫の情報は、各自律ロボット車両が、ピザ、ペストリー、冷凍食品、サラダ、混合飲料、コーヒー、紅茶、パスタ、米、または、インスタント麺、の内の少なくとも１つを備えるか否かを示す、システム。
【請求項２２】
請求項１８に記載のシステムであって、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、さらに、前記システムに、
食品注文履歴に基づいて、少なくとも１つの将来の食品注文を予測させ、
前記少なくとも１つの将来の食品注文の調理を先行して実行するように、前記フリートの少なくとも１つの自律ロボット車両へ命令させる、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１７年７月２８日出願の米国仮出願第６２／５３８，５３８号に基づく優先権を主張し、その出願は、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、自律車両に関し、特に、食品を取り扱い、配達するための自律車両に関する。
【背景技術】
【０００３】
完全自律型および／または半自律型ロボットの分野は、成長中のイノベーション分野である。ロボットは、倉庫の在庫品業務、家庭用掃除機ロボット、病院搬送ロボット、衛生ロボット、ならびに、軍事または防衛用途など、多くの目的に利用されている。
【０００４】
消費者市場において、自律車両による食品の取り扱いおよび配達は、様々な意味で社会を改善しうる。例えば、時間を掛けて運転してレストランへ行くのではなく、その代わり、人は自律車両が食品を配達するのを待つ間に生産的な仕事に従事できる。道路に車両が少なくなり、交通状態も改善することになる。例えば、数人の人が運転して数台の車でレストランへ行くのではなく、１台の自律車両が、食品をそれらの人々に配達することにより、道路上の車両の数を削減できる。したがって、自律車両による食品の取り扱いおよび配達のための技術開発に関心が持たれている。
【発明の概要】
【０００５】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関し、特に、非構造化野外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット車両のフリートに関する。一態様において、本開示は、配達先まで配達される食品の食品注文を受けるためのシステムおよび自律車両を提供しており、ここで、食品は、配達先に向かう途中に自律車両で調理される。一態様において、本開示は、配達先まで配達される温かい食品の食品注文を受けるためのシステムおよび自律車両を提供しており、ここで、食品は、配達先に向かう途中に自律車両で加熱される。様々な実施形態において、自律車両は、特に、陸上車両、水上艇、および／または、航空機であってよい。
【０００６】
本開示の態様によれば、自律ロボット車両は、輸送システムと、宛先までナビゲートするよう構成されているナビゲーションシステムと、商品配達管理システムと通信するよう構成されている通信システムと、食品を貯蔵するよう構成されている貯蔵コンパートメントおよび／または貯蔵サブコンパートメントを備えた１または複数の貯蔵モジュールと、食品を調理するよう構成されているコンパートメントまたは調理サブコンパートメントを備えた１または複数の調理モジュールと、１または複数のプロセッサと、メモリと、を備える。メモリは、命令を格納しており、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、自律的に、通信システムを介して、宛先への食品注文を受信させ、ナビゲーションシステムを用いて、宛先を含む移動ルートを決定させ、移動ルートを進んで宛先に着くように輸送システムを制御させ、移動ルートを進む間に、１または複数の調理モジュールを用いて、食品注文に対応する食品を調理させる。
【０００７】
様々な実施形態において、１または複数の調理モジュールは、トースター、トースターオーブン、焼き物器、エアフライヤー、電子レンジ、オーブン、鉄板、グリル、ケトル、および／または、コーヒーメーカー、を備える。
【０００８】
様々な実施形態において、食品は、冷凍食品を含み、１または複数の貯蔵モジュールは、温度制御されている貯蔵コンパートメントおよび／または温度制御されている貯蔵サブコンパートメントを備え、少なくとも１つの調理モジュールは、電子レンジを備える。
【０００９】
様々な実施形態において、食品は、ピザおよび／またはペストリーを含み、１または複数の調理モジュールは、オーブン、トースターオーブン、および／または、焼き物器を備える。
【００１０】
様々な実施形態において、１または複数の貯蔵モジュールは、材料を備え、１または複数の調理モジュールは、材料を混ぜるよう構成されているミキサを備える。様々な実施形態において、材料は、サラダの材料を含み、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、サラダ注文品を調理するために、ミキサに、サラダの材料を混ぜさせる。様々な実施形態において、材料は、飲料の材料を含み、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、混合飲料注文の調理を行うために、ミキサに、飲料の材料を混ぜさせる。
【００１１】
様々な実施形態において、１または複数の調理モジュールは、１または複数の容器を備え、１または複数の貯蔵モジュールは、ディスペンサを備え、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、ディスペンサに、１または複数の容器内へ液体を供給させる。様々な実施形態において、１または複数の容器は、パスタ、米、および／または、インスタント麺を含み、ディスペンサは、少なくとも１つの容器に水を供給するよう構成される。様々な実施形態において、１または複数の調理モジュールは、さらに、１または複数の容器を加熱するよう構成されている加熱素子を備える。様々な実施形態において、ディスペンサは、コーヒーまたは紅茶を少なくとも１つの容器内に分配するよう構成される。
【００１２】
様々な実施形態において、宛先を含む移動ルートを決定する際に、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、ナビゲーションシステムによって提供され、宛先に到着するのに異なる移動時間を有する複数の可能な移動ルートを評価させ、宛先に到着する前に食品を調理するのに十分な移動時間に基づいて、可能な移動ルートの内の１つを移動ルートとして選択させる。
【００１３】
様々な実施形態において、可能な移動ルートの内の１つを選択する際に、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、食品を調理する時間が宛先に到着するまでの移動時間よりも長い移動ルートを選択させ、ある期間にわたって駐車するか、または、ある期間にわたって周回するか、の内の少なくとも一方を実行することによって、宛先までの移動が遅延される必要があると決定させる。様々な実施形態において、移動ルートを進む間に食品を調理する際に、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、１または複数の調理モジュールの１つが利用可能になったら直ちに、食品の調理を開始させる。
【００１４】
様々な実施形態において、可能な移動ルートの内の１つを選択する際に、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、自律ロボット車両に、食品を調理する時間が宛先に到着するまでの移動時間よりも短い移動ルートを選択させ、移動ルートを進む間に食品を調理することは、食品の調理を遅延させることを含む。様々な実施形態において、移動ルートを進む間に食品を調理する際に、命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、宛先に到着するまでの残りの移動時間が食品を調理する時間よりも所定の時間だけ長くなった時に、自律ロボット車両に、食品の調理を開始させる。
【００１５】
様々な実施形態において、自律ロボット車両は、複数の調理モジュールを備え、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、さらに、自律ロボット車両に、通信システムを介して、複数のさらなる食品注文を受信させ、少なくとも２つの食品注文の調理を同時に行うために、食品注文および複数のさらなる食品注文を複数の調理モジュールに対してスケジューリングさせる。
【００１６】
本開示の態様によれば、食品配達用の自律ロボット車両のフリートを管理するためのシステムが、自律ロボット車両のフリートの各自律ロボット車両と通信すると共に、顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションから食品注文を受信するよう構成されている通信システムと、フリートの各自律ロボット車両の情報を格納するよう構成されているデータベースであって、情報は、各自律ロボット車両の設備一覧および食品在庫を含む、データベースと、１または複数のプロセッサと、メモリと、を備える。メモリは、命令を格納しており、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、システムに、配達先に向かう途中に調理される食品の注文である食品注文を、顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションから受信させ、データベース内の設備一覧および食品在庫の情報に基づいて、食品注文に応じることのできるフリート内の特定の自律ロボット車両を特定させ、通信システムを介して、食品注文に関して特定の自律ロボット車両の内の１または複数と通信させる。
【００１７】
様々な実施形態において、設備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、温度制御された貯蔵コンパートメントおよび／または温度制御された貯蔵サブコンパートメントを備えるか否かを示す。様々な実施形態において、設備一覧の情報は、各自律ロボット車両が、トースター、トースターオーブン、焼き物器、エアフライヤー、電子レンジ、オーブン、鉄板、グリル、ケトル、および／または、コーヒーメーカーを備えるか否かを示す。
【００１８】
様々な実施形態において、食品在庫の情報は、各自律ロボット車両が、ピザ、ペストリー、冷凍食品、サラダ、混合飲料、コーヒー、紅茶、パスタ、米、または、インスタント麺、の内の少なくとも１つを備えるか否かを示す。
【００１９】
様々な実施形態において、命令は、１または複数のプロセッサによって実行されると、さらに、システムに、食品注文履歴に基づいて、１または複数の将来の食品注文を予測させ、１または複数の将来の食品注文の調理を先行して実行するように、フリートの１または複数の自律ロボット車両へ命令させる。
【００２０】
本開示の典型的な実施形態のさらなる詳細および態様については、添付の図面を参照しつつ以下で詳述する。
【００２１】
参照による引用
本明細書で言及するすべての出版物、特許、および、特許出願は、各出版物、特許、または、特許出願が、参照によって組み込まれることを具体的かつ個々に示された場合と同じ程度まで、参照によって本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
開示された技術が利用されている実施形態を説明する以下の詳細な説明と、添付の図面とを参照することで、本技術の特徴および利点のより良い理解が得られる。
【００２３】
【図１】フリートまたはサブフリート内の各車両に実体のブランドを付けることができる自律ロボットフリートを例示する図。
【００２４】
【図２】車両内のセキュリティ保護可能なコンパートメントを示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００２５】
【図３】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する正面図。
【００２６】
【図４】各々がセキュリティ保護可能なコンパートメントを閉じる２つの大きいサイドドアを備えた構成を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する右側面図。
【００２７】
【図５】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する左側面図。
【００２８】
【図６】自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する後面図。
【００２９】
【図７】任意のブランド企業のための自律型ランチ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３０】
【図８】任意のブランド企業のための自律型ピザ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３１】
【図９】任意のブランド企業のための自律型コーヒー配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３２】
【図１０】照明付きの内部を備えた任意のブランド企業のための自律型夕方／夜間配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３３】
【図１１】ロボットフリートのための中央サーバに関連するフリート管理制御モジュールのためのロジックを例示するフローチャート。
【００３４】
【図１２】フリート管理制御モジュールからロボットプロセッサを通してロボットの様々なシステムおよびモジュールに至るロジックの流れを例示するフローチャート。
【００３５】
【図１３】冷蔵または冷凍コンパートメントの一例を示す図。
【００３６】
【図１４】冷凍または冷蔵コンパートメント、加熱コンパートメント、および、コンベヤを備える構成の一例を示す図。
【００３７】
【図１５】ミキサおよび材料ディスペンサを備える構成の一例を示す図。
【００３８】
【図１６】液体ディスペンサと、容器を有するサブコンパートメントとを備える構成の一例を示す図。
【００３９】
【図１７】ネットワーク環境の一例を示す図。
【００４０】
【図１８】食品配達管理サーバの構成要素例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関し、特に、開放的な非構造化野外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット車両に関する。一態様において、本開示は、配達先まで配達される温かい食品の食品注文を受けるためのシステムおよび自律車両を提供し、食品は、配達先に向かう途中に自律車両で加熱される。このように、宛先まで配達される食品は、より新鮮であり、多くの問題の中でも特に、熱し過ぎによる乾燥または蒸気によるふやけなど、既存の加熱配達での問題の影響をあまり受けない可能性がある。
【００４２】
本明細書では、完全自律的または半自律的に動作するロボット車両と、ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールとを有するロボットフリートが提供されており、ここで、フリート内の各ロボットは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放または閉鎖環境内で動作できる。各ロボットは、電力システムと、輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、物品を保持するための少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントまたは複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、セキュリティ保護可能なコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成されているコントローラと、通信モジュールと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されているプロセッサと、を備えうる。
【００４３】
本明細書で用いられているように、「自律的」という用語は、完全自律、半自律、および、車両が人の介在なしに或る期間にわたって制御された方法で動作できる任意の構成、を含む。
【００４４】
本明細書で用いられているように、「フリート」、「サブフリート」などの用語は、一緒に動作するかまたは同じ所有者の下で動作する複数の陸上車両、船舶、または、飛行機を示すために用いられる。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同じ活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同様の活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、異なる活動に従事する。
【００４５】
本明細書で用いられているように、「ロボット」、「ロボット車両」、「ロボットフリート」、「車両」、「全地形対応車」などの用語は、貨物、物品、および／または、商品を輸送する移動機械を示すために用いられる。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船までも含む。
【００４６】
本明細書で用いるように、「コンパートメント」という用語は、隔室にアクセスするための専用ドアを車両の外部に有するロボット車両の内部隔室を示すために用いられ、隔室内に固定されたインサート（挿入物）のことも指す。
【００４７】
本明細書で用いられているように、「サブコンパートメント」という用語は、コンパートメントの細分区画または一部を示すために用いられる。
【００４８】
本明細書で用いられているように、「ユーザ」、「オペレータ」、「フリートオペレータ」などの用語は、ロボットフリートを所有するか、または、管理および操作する責任のある実体を指すために用いられる。
【００４９】
本明細書で用いられているように、「顧客」という用語は、ロボットフリートを条件としてサービスを要求する実体を指すために用いられる。
【００５０】
本明細書で用いられているように、「提供者」、「企業」、「販売業者」、「サードパーティ販売業者」などの用語は、ロボットフリートのサービスを利用して、提供者の事業拠点または中継地から提供者の製品を配達する、および／または、そこへ製品を返送するために、フリートの所有者またはオペレータと協調して働く実体を示すために用いられる。
【００５１】
本明細書で用いられているように、「サーバ」、「コンピュータサーバ」、「中央サーバ」、「メインサーバ」などの用語は、フリート資源（すなわち、ロボット車両）を管理するネットワーク上のコンピュータまたはデバイスを示すために用いられる。
【００５２】
本明細書で用いられているように、「コントローラ」などの用語は、コンピュータから周辺デバイスへ、および、その逆への、データの転送を制御するデバイスを示すために用いられる。例えば、ディスクドライブ、ディスプレイスクリーン、キーボード、および、プリンタはすべて、コントローラを必要とする。パーソナルコンピュータにおいては、コントローラは、しばしば、シングルチップである。本明細書で用いられているように、コントローラは、一般に、ロボットの構成要素（セキュリティ保護可能なコンパートメントなど）へのアクセスを管理するために用いられる。
【００５３】
本明細書で用いられているように、「メッシュネットワーク」は、各ノードがネットワークのためのデータを中継するネットワークトポロジである。すべてのメッシュノードが、ネットワークにおけるデータの分配に協力する。有線および無線ネットワークの両方に適用されうる。無線メッシュネットワークは、或る種の「無線アドホック」ネットワークと見なすことができる。したがって、無線メッシュネットワークは、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）と密接に関連している。ＭＡＮＥＴは、特定のメッシュネットワークトポロジに制限されず、無線アドホックネットワークまたはＭＡＮＥＴは、任意の形態のネットワークトポロジを取りうる。メッシュネットワークは、フラッディング技術またはルーティング技術のいずれかを用いてメッセージを中継できる。ルーティングでは、メッセージは、その宛先に到達するまで、ノードからノードへホッピングすることによって、パスに沿って伝搬される。そのパスのすべてが利用可能であることを保証するために、ネットワークは、連続的な接続を可能にすると共に、自己修復アルゴリズム（最短パスブリッジングなど）を用いて、壊れたパスの周りで自身を再構成しなければならない。自己修復は、ノードが壊れた場合、または、接続が信頼できなくなった場合に、ルーティングベースのネットワークが動作することを可能にする。結果として、しばしば、ネットワーク内でのソースと宛先との間に２以上の経路があるので、ネットワークは、通例、かなり信頼できるようになる。この概念は、有線ネットワークおよびソフトウェアのやりとり（相互作用）にも適用できる。ノードすべてが互いに接続されているメッシュネットワークが、完全に接続されたネットワークである。
【００５４】
本明細書で用いられているように、「モジュール」などの用語は、中央サーバの内蔵ハードウェアコンポーネントを示すために用いられ、中央サーバは、ソフトウェアモジュールを備える。ソフトウェアにおいて、モジュールは、プログラムの一部である。プログラムは、プログラムがリンクされるまで組み合わせられない１または複数の独立して開発されたモジュールで構成される。単一のモジュールが、１または複数のルーチン、または複数の、特定のタスクを実行するプログラムのセクションを含みうる。本明細書で用いられているように、フリート管理モジュールは、ロボットフリートの様々な側面および機能を管理するためのソフトウェアモジュールを備える。
【００５５】
本明細書で用いられているように、「プロセッサ」、「デジタル処理デバイス」などの用語は、マイクロプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）を示すために用いられる。ＣＰＵは、命令によって特定される四則演算、論理、制御、および、入力／出力（Ｉ／Ｏ）動作を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を実行するコンピュータ内の電子回路である。
【００５６】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理デバイスは、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット家電、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ビデオゲームコンソール、および、車両を含む。当業者であれば、多くのスマートフォンが本明細書に記載のシステムでの利用に適していることがわかる。適切なタブレットコンピュータは、ブックレット、スレート、および、当業者に周知の同義の構成備えたものを含む。
【００５７】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、実行可能な命令を実行するよう構成されているオペレーティングシステムを備える。オペレーティングシステムは、例えば、プログラムおよびデータを含むソフトウェアであり、デバイスのハードウェアを管理し、アプリケーションの実行のためのサービスを提供する。当業者であれば、適切なサーバオペレーティングシステムは、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、および、Ｎｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）を含むことがわかる。当業者であれば、適切なパーソナルコンピュータオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、および、ＵＮＩＸ様オペレーティングシステム（ＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）など）を含むことがわかる。いくつかの実施形態において、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。当業者であれば、適切なモバイルスマートフォンオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、および、Ｐａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）を含むことがわかる。
【００５８】
いくつかの実施形態において、デバイスは、ストレージおよび／またはメモリデバイスを備える。ストレージおよび／またはメモリデバイスは、一時的または永続的にデータまたはプログラムを格納するために用いられる１または複数の物理装置である。いくつかの実施形態において、デバイスは、揮発性メモリであり、格納された情報を維持するために電力を必要とする。いくつかの実施形態において、デバイスは、不揮発性メモリであり、デジタル処理デバイスが電力供給されていない時に、格納された情報を保持する。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、フラッシュメモリを含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、強誘電体ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ（登録商標））を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、デバイスは、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、および、クラウドコンピューティングベースのストレージを含む、ストレージデバイスである。いくつかの実施形態において、ストレージおよび／またはメモリデバイスは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００５９】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、ユーザに視覚情報を送信するためのディスプレイを備える。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ブラウン管（ＣＲＴ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々な実施形態において、ＯＬＥＤディスプレイは、パッシブマトリクスＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ユーザ相互作用／ジェスチャ／応答などを検出できるインタラクティブなディスプレイである（例えば、タッチスクリーン、もしくは、カメラ、３Ｄセンサ、ＬｉＤＡＲ、レーダなどのセンサを有する）。また、いくつかの実施形態において、ディスプレイは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６０】
ロボット車両のフリート
本明細書では、図１に示すようなロボットフリート１００が提供されており、ロボットフリート１００は、ロボット車両１０１を有しており、各ロボット車両１０１は、完全自律的または半自律的に動作する。
【００６１】
図３〜図６に示すように、ロボット１０１の構成の一例は、陸上走行用に構成されている車両（小型完全自律（または半自律）自動車など）である。完全自律（または半自律）自動車の例は、幅が狭く（すなわち、２〜５フィート（０．６１〜１．５２メートル）幅）、軽量で、安定のために低重心であり、１または複数の顧客、小売業者、および／または、販売業者に割り当て可能な複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントを有し、市街および住宅地の運転速度に対応するために中程度の作業速度範囲（すなわち、１．０（１．６ｋｍ／ｈ）〜４５．０ｍｐｈ（７２．４ｋｍ／ｈ））に向けて設計されている。さらに、いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、高速での州内または州間の運転のために１．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈ（約１４４．８ｋｍ／ｈ）の最高速度範囲を持つよう構成される。フリート内の各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定するために、オンボードセンサ１７０（例えば、（ビデオと同様に、高フレームレートで動作する）カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）と、内部コンピュータ処理と、を備える。
【００６２】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、完全自律型である。
【００６３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、半自律型である。いくつかの実施形態において、前もって予測できない問題（例えば、ナビゲーションモジュールとの誤作動、提供者の在庫の問題、不測の交通または道路条件、もしくは、ロボットが顧客の位置に到着した後の直接的な顧客とのやりとり（相互作用））に対処するために、ロボット１０１と、フリートオペレータ２００、提供者２０４、および／または、顧客２０２との間で、人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００６４】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、ユーザ２００によって直接制御される。いくつかの実施形態において、メンテナンスの問題（機械的故障、電気的故障、または、交通事故など）に対処するために、ロボット１０１および／またはフリートオペレータ２００の間で、直接的な人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００６５】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上走行用に構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボット陸上車両は、１３．０ｍｐｈ（２０．９２ｋｍ／ｈ）から４５．０ｍｐｈの作業速度範囲を持つよう構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、１３．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈの最高速度範囲を持つよう構成される。
【００６６】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、船舶として水上移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜約４５．０ｍｐｈの作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６７】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上または水上ホバークラフトとしてホバリング移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜６０．０ｍｐｈ（９６．５ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６８】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜８０．０ｍｐｈ（１２８．７４ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。
【００６９】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される。
【００７０】
例えば、フリート管理サービスが、サードパーティ飲料／食品提供者のための移動配達サービス（例えば、サードパーティ販売業者（すなわち、スターバックス）のためのコーヒーサービス／体験）を提供するために構築される。フリート管理サービスは、完全自律的または半自律的のいずれかで動作してこのサービスを提供するように、サードパーティ飲料／食品提供者のロゴおよび製品を運ぶ「ホワイトラベル」車両のサブフリートを提供することが想定される。
【００７１】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、さらに、自律ロボットのサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリート（１００−ａ、１００−ｂ）を有する複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される。
【００７２】
例えば、荷物配達サービスは、「即時専用急行サービス」、「午前／午後配達保証サービス」、または、「一般配達サービス」など、複数レベルサービスを提供するよう構成される。そして、サービス提供者は、車両フリート全体の中で、サービスの各タイプに専用の配達車両のサブフリートを持つことができる。さらに別の例では、サードパーティが、フリート内の特定数の車両の優先権を有する。そうすることで、特定レベルの応答性を保証できる。それらのサードパーティが車両を利用しない時、車両は、フリート内の一般サービスに（例えば、他のサードパーティのために）利用される。
【００７３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ユーザによって直接制御される。
【００７４】
いくつかの実施形態において、車両が故障した場合、内部システムまたはモジュールの故障を有する場合、または、メンテナンスの必要がある場合がありうる。例えば、ナビゲーションモジュールが故障した場合、フリート内の各ロボットは、修理のために基地ステーションへ車両を安全に帰還させることができるように、フリートオペレータによる輸送システムセンサシステム（すなわち、カメラなど）のオーバーライド操作に向けてロボットのプロセッサの直接制御を可能にするよう構成可能である。
【００７５】
動作環境
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉ざされていない地理的領域であり、例えば、公道、私道、自転車専用道路、野原、開けた公有地、開けた私有地、歩道、湖、河川、または、水路を含む。
【００７６】
いくつかの実施形態において、閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、例えば、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む。
【００７７】
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、対流圏、成層圏、中間圏、熱圏、および、外気圏など地球の大気のすべての主要な層を含む閉ざされていない空域または宇宙に近い環境である。
【００７８】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモジュールは、非構造化開放または閉鎖環境においてフリート内のロボットの輸送システムのルーティングを制御する。
【００７９】
フリート管理モジュール
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリートは、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てのために（中央サーバに関連する）フリート管理モジュール１２０を備える。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。ロボットフリート、フリート所有者／オペレータ、および／または、ユーザとの通信に加えて、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、提供者／販売業者／企業および顧客とも通信する。
【００８０】
フリート管理モジュールは、フリート所有者２００によって所有または管理される中央運営施設に通例は配置される中央サーバ１１０と協働する。
【００８１】
図１１に示すように、一実施形態において、メインサーバ１１０（通例は、フリート所有者の位置またはフリート管理者の位置に配置される）に要求が送信され、次いで、メインサーバは、フリート管理モジュール１２０と通信する。次いで、フリート管理モジュールは、サービスの適切な提供者２０４（例えば、レストラン、デリバリサービス、販売業者、または、小売業者）と、フリート内の適切なロボット１０１とに、要求を中継する。次いで、地理的領域内のフリートの中で通例はサービス提供者に最も近い１または複数の最適なロボットが、タスクを割り当てられ、その後、サービスの提供者２０４は、事業所でそのロボット１０１とやりとり（相互作用）する（例えば、必要であれば、ロボットに商品を積み込む）。次いで、ロボットは、顧客２０２の所まで移動し、顧客は、商品またはサービス（例えば、注文した商品）を受け取るためにロボットと相互作用する。相互作用は、顧客のアプリを通してまたはロボット自身のユーザインターフェースを通して（例えば、ＲＦＩＤリーダおよび顧客の電話、タッチパッド、キーパッド、音声コマンド、視覚ベースの個人認識などを用いて）、そのコンパートメント１０２、１０４を開くようロボットに要求することを含みうる。配達（または、適切であれば、回収）が完了すると、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００８２】
上述し、図１２でさらに示すように、いくつかの実施形態において、フリート管理モジュール１２０は、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てを扱う。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。また、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、販売業者／企業２０４および顧客２０２と通信する。フリート管理モジュールは、ロボットのプロセッサ１２５を利用して、フリート内の各ロボットの様々な機能を効果的に管理および調整するように、ロボットのシステムおよびモジュール（輸送システム１３０、電力システム１３５、ナビゲーションモジュール１４０、センサシステム１７０、１７５、通信モジュール１６０、および、コントローラ１５０など）の各々からの様々な入力および出力を処理することによって、この通信を行う。
【００８３】
いくつかの実施形態において、ロボットは、別の当事者へ配達する目的で物品（例えば、文書）の受け取りを要求されうる。このシナリオにおいて、フリート管理モジュールは、特定の位置に行くようロボットを割り当て、物品の受け取りのためのセキュリティ保護可能なコンパートメントを割り当て、第１当事者からフリート管理モジュールへの受け取りを確認し、その後、第２位置に進み、そこで、情報を得た受け取り側が、適切なＰＩＮまたはその他の認識コードを用いてセキュリティ保護可能なコンパートメントへアクセスすることでロボットから物品を回収する。次いで、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００８４】
本開示の態様によれば、中央サーバ１１０および／またはフリート管理モジュール１２０は、食品配達管理システムを備えてもよいし、その一部であってもよく、食品配達管理システムについては、図１５および図１６に関連して詳述する。
【００８５】
輸送システム
フリート内の各ロボット車両１０１は、輸送システム１３０（例えば、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）を備える。
【００８６】
上述のように、ロボットフリートは、陸上、水上、または、空中用に構成可能である。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば、船、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中、陸上、および、水上タイプ）、無人飛行機、および、無人宇宙船を含む。
【００８７】
典型的な一実施形態では、ロボット陸上車両１０１が、従来のステアリングシステムおよびブレーキシステムを備えた従来の四輪自動車構成で構成される。駆動系は、標準的な二輪駆動または四輪オールテレーン駆動のために構成可能である。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。あるいは、ロボットは、バックアップ非常用電力または小規模低電力サブシステムのための電力を供給するために補助太陽光発電システム１３５を備えるよう構成されてもよい。
【００８８】
推進エンジンを備えたトータル駆動システムに代わる構成要素の別の構成は、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えてもよい。
【００８９】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能であると共にプロペラを備えるようさらに構成される推進システム（エンジン）を備えた船舶として水上移動用に構成される。
【００９０】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上または水上ホバークラフトすなわちエアクッション艇（ＡＣＶ）としてホバリング移動用に構成され、大気圧を若干超える大量の空気を船体の下に生み出すブロワを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【００９１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、空中ドローンまたは空中ホバークラフトとして空中移動用に構成され、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、および／または、プロペラと、適切なブレーキシステムとを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【００９２】
電力システム
いくつかの実施形態において、ロボットフリートの各ロボットは、１または複数の電源を備えるよう構成され、電源は、電力システム１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を含む。
【００９３】
ナビゲーションモジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、非構造化開放環境または閉鎖環境内でのナビゲーションのためのナビゲーションモジュール１４０（例えば、デジタルマップ、ＨＤマップ、ＧＰＳなど）を備える。いくつかの実施形態において、フリート１００は、ユーザ、オペレータ、または、フリートオペレータによって生成された、具体手には、ロボットがそこで動作するよう構成されている意図した環境を網羅するように作成されたマップに頼る。そうして、これらのマップは、フリート内の各ロボットの全般的な誘導に用いられ、ロボットは、様々なオンボードセンサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ、高度計、または、レーダなど）を用いて、その相対地理位置および高度を確認することによって、この環境の理解を補う。
【００９４】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションのために、ロボットのフリートは、内部マップを利用して、ロボットが進んでいる場所および道路環境の構造（例えば、レーンなど）に関する情報を提供し、この情報をオンボードセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波、マイクなど）および内部コンピュータ処理と組み合わせて、ロボットがどこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定する。さらに別の実施形態において、フリートは、オンラインマップを組み込んで、内部マップを増補する。次いで、この情報は、ロボットがたどるための安全でロバストな軌道を決定するために組み合わせられ、その後、これは、ロボット上の低レベルアクチュエータによって実行される。
【００９５】
いくつかの実施形態において、フリートは、陸上、海上、空中のユーザが、２４時間、すべての天候条件で、世界中のどこでも、正確な位置、速度、および、時間を決定することを可能にするグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）に依存する。
【００９６】
いくつかの実施形態において、ロボットのフリートは、内部マップ、センサ、および、ＧＰＳシステムの組み合わせを用いて、相対的な地理位置および高度を確認する。
【００９７】
いくつかの実施形態において、自律フリートは、既知の需要を予期して、地位的領域にわたって戦略的に配置される。
【００９８】
時間と共に、ユーザ２００および／または販売業者２０４は、領域の様々な地域から、一日の特定の時間に、どれだけの注文（およびどのようなタイプの注文）がなされたかに関するデータを蓄積することによって、ロボットサービスへの需要を予測できるようになる。これは、ソース（例えば、レストラン、食料品店、一般企業など）および宛先（例えば、顧客、他の企業など）の両方に対してなされうる。次いで、特定の現在日時について、この蓄積されたデータを用いて、予測された需要を所与としてフリートの最適な位置がどこであるかを決定する。より具体的には、予測されたソース位置が、システムに新しい注文の入る可能性が最も高い位置であることを予期して、それらのソース位置の可能な限り近くにフリートを配置することができる。さらにより具体的には、その後の１時間に各可能なソースからの注文回数を評価し、この回数で各ソース位置に重み付けすることが可能である。そうして、フリートがこれらの回数に基づいて重み付けされた位置を最適に網羅するように、フリートを配置することができる。
【００９９】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、ロボットの配置は、以下に基づいてカスタマイズできる。利用予測、行動履歴のパターン、または、運ばれている具体的な商品。
【０１００】
センサシステム
上述のように、各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、すぐ周辺の範囲内で何をしてもよいのか、を常に決定するために、最低限の数のオンボードセンサ（例えば、カメラ（例えば、ビデオと同様に、高フレームレートで動作するカメラ）、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）を含むセンサシステム１７０と、内部計算処理１２５と、を備える。
【０１０１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートのロボットは、さらに、輸送システムセンサ１７５を備えており、輸送システムセンサ１７５は、駆動メカニズムの性能（例えば、推進エンジン）を監視するように、電力システムレベル１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を監視するように、もしくは、駆動系の性能（例えば、トランスミッション、タイヤ、ブレーキ、ロータなど）を監視するように構成される。
【０１０２】
通信モジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、フリート管理モジュールに対して、ユーザに対して、フリート管理モジュール１２０との間で、フリート１００内のロボットとの間で、データを受信、格納、および、送信するよう構成可能な通信モジュール１６０を備える。いくつかの実施形態において、データは、例えば、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放または閉鎖環境内で予測される需要に基づいたロボットフリートの自己ポジショニングの必要性など、少なくともユーザのやりとり（相互作用）およびロボットフリートのやりとり（相互作用）に関連する。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボットは、データを受信、格納、および、送信するよう、ならびに、将来的なデータ転送または手動ダウンロードのためにメモリデバイスにそのデータを格納するよう構成可能な少なくとも１つの通信モジュールを備える。
【０１０４】
いくつかの実施形態において、各企業２０４および顧客２０２は、フリートオペレータ２００と通信するための自身のアプリ／インターフェース（例えば、電話上にある顧客用の「Ｎｕｒｏ  ｃｕｓｔｏｍｅｒ  ａｐｐ」、タブレットまたは電話または内部コンピュータシステム上にあるビジネス用の「Ｎｕｒｏ  ｖｅｎｄｏｒ  ａｐｐ」など）を有する。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、ユーザおよびフリート内のロボットへの、フリートのロボット間の、ならびに、ユーザとフリート内のロボットとの間の通信は、無線伝送で行われる。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、ユーザの無線伝送のやりとり（相互作用）およびロボットフリート無線伝送のやりとり（相互作用）は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイスによって送信されて、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／または、メッシュネットワークを介して通信モジュールに転送される。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、１つの好ましい通信方法は、フリート管理者とロボットのフリートとの間でセルラー通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を用いる方法である。あるいは、フリート管理モジュールとロボットとの間の通信は、衛星通信システムを介してなされてもよい。
【０１０８】
いくつかの実施形態において、顧客は、（携帯電話、ラップトップ、タブレット、コンピュータ、または、任意のインタラクティブデバイスのいずれかの上の）アプリを用いて、サービス（例えば、オンデマンド食品注文、または、移動店舗ロボットを呼ぶ注文）を要求する。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、電子デバイスは、以下を含む。電話、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または、ウェアラブルコンピュータデバイス（通信ヘッドセット、スマートメガネ、コンタクトレンズ、デジタル時計、ブレスレット、リング、ジュエリー、または、それらの組みあわせなど）。
【０１１０】
本開示の態様によれば、各ロボット車両の通信モジュール１６０は、食品配達管理システムと通信するよう構成されてよく、食品配達管理システムについては、図１５および図１６に関連して詳述する。
【０１１１】
商品およびサービス
いくつかの実施形態において、ユーザは、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む。
【０１１２】
いくつかの実施形態において、サービスは、以下を含む。定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、もしくは、要求、発注、または、スケジュールされた配達サービス。特定の実施形態において、スケジュールされた配達サービスは、例として、食料品、処方薬、飲料、手紙、文書など、特別な繰り返しの配達を含む。
【０１１３】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。ユーザが、同じやりとり（相互作用）（例えば、署名された文書）の範囲内で同じまたは類似の商品を受け取って返品するサービス、ユーザが、同じやりとり（相互作用）の範囲内で１セットの商品を受け取り、別のセットの商品を返すサービス（例えば、製品の交換／返品、食料品、商品、書籍、記録、ビデオ、動画、支払い取引など）、サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの商品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えるサービス。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。広告サービス、土地測量サービス、パトロールサービス、監視サービス、交通調査サービス、標識および信号調査サービス、建築構造物または道路のインフラ調査サービス。
【０１１５】
いくつかの実施形態で、少なくとも１つのロボットが、さらに、商品を処理または加工するよう構成される。
【０１１６】
いくつかの実施形態において、処理または加工される商品は、以下を含む。調味料を入れるまたは入れない飲料（コーヒー、紅茶、炭酸飲料など）、様々なファストフード、もしくは、電子レンジ食品。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、フリート内のロボットには、金融取引のための機能が装備される。これらは、デビット／クレジットカードリーダなど周知の取引方法を用いて達成されうる。
【０１１８】
本開示の態様によれば、ロボット車両は、食品（冷蔵または冷凍食品など）を運び、配達先に向かう途中に食品を自動的に加熱するよう構成されうる。このように、宛先まで配達される食品は、より新鮮であり、多くの問題の中でも特に、熱し過ぎによる乾燥または蒸気によるふやけなど、既存の加熱配達での問題の影響をあまり受けない可能性がある。かかるロボット車両の実施形態については、図１３〜図１５と共に詳述する。ロボット車両フリートが移動フリートとして構成されている場合、本開示に従うかかるロボット車両は、顧客注文から配達までの待ち時間を短縮すると同時に、より新鮮な加熱食品を提供できる。
【０１１９】
セキュリティ保護可能なコンパートメント
図２に示すように、フリート内のロボットは各々、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するために構成され、非構造化開放環境内または閉鎖環境内で動作できる。いくつかの実施形態において、車両１０１は、小型の全地形対応車が陸上で移動できるどのような場所でも実際的に移動するよう構成される一方で、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメント１０２を提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメント１０２は、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメント１０４を備えるよう構成される。内部セキュリティ保護可能なコンパートメント１０４は、本明細書ではサブコンパートメントとも呼ばれうる。さらに、コンパートメントおよびサブコンパートメントに関連する記載の文脈内で、「モジュール」という用語は、コンパートメントおよび／またはサブコンパートメントを指すために、本明細書では用いられうる。
【０１２０】
あるいは、いくつかの実施形態において、車両は、水上移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１２１】
さらにまた、いくつかの実施形態において、車両１０１は、ホバリング移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１２２】
いくつかの実施形態において、車両１０１は、空中ドローンまたは空中ホバリング移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１２３】
図７〜図１０に示すように、いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、例えば、温かい商品、冷たい商品、湿った商品、乾いた商品、もしくは、それらの組みあわせまたは変形例のために湿度および温度が制御される。さらに、図８〜図１０に示すように、１または複数のコンパートメントは、夜間配達用のコンパートメント照明および調味料ディスペンサなど、様々なアメニティを備えるよう構成可能である。
【０１２４】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、様々な商品用に構成可能である。かかる構成および商品は、以下を含む。書籍のための本棚、文書のための薄い引き出し、小包のための大型の箱状の引き出し、ならびに、ベンディングマシン、コーヒーメーカー、ピザオーブン、および、ディスペンサにサイズを合わせたコンパートメント。
【０１２５】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、以下に基づいて可変的に構成可能である。予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、または、輸送される商品のタイプ。
【０１２６】
さらにまた、各ロボットは、上述の商品、または、上述のサービスに関連する物品を保持するためのセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４にセキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０と、を備える。各ロボット車両は、さらに、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサを備える。
【０１２７】
上述のように、各ロボットは、セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。あるいは、ロボットが、１セットの商品、または、移動店舗（ホテルのミニバーのようなもの）をも含むよう構成可能である。
【０１２８】
ロボットが顧客２０２に割り当てられると、コンパートメント１０２、１０４の内の１または複数も、その顧客に割り当てられる。大きいコンパートメント１２の各々が別個に確保され、別個のセットの顧客２０２へ安全に商品を輸送できる。
【０１２９】
顧客の宛先にロボットが到着すると、顧客は、ロボットで身元確認を行うことによって、それぞれのコンパートメントを開くことができる。これは、以下を含むがそれらに限定されない様々なアプローチを通してなされうる：
１．顧客は、最初の要求／注文をする時に、ＰＩＮ（例えば、４桁の数字）を与えられうる。そうして、顧客は、ロボットのタッチスクリーンまたはキーパッドを用いてロボットにこのｐｉｎを入力できる。
２．顧客は、携帯電話およびロボット上のＲＦＩＤリーダを用いて本人確認を行うことができる。
３．顧客は、ロボットに話しかける声と個人のキーワードまたはキーフレーズとを用いて本人確認を行うことができる。
４．顧客は、ロボット上のカメラおよび顔認証もしくは磁気リーダを用いて、顔、政府ＩＤ、または、ビジネスＩＤバッチを通して本人確認を行うことができる。
５．顧客は、電話上のボタンまたは所定のコードを押すことで、携帯電話を用いて本人確認を行うことができる。（そして、システムは、電話からのＧＰＳ位置を用いて、顧客がロボットの近くにいることを任意選択的に検出できる）。
【０１３０】
本開示の態様によれば、ロボット車両は、食品を運び、配達先に向かう途中に食品を自動的に調理するよう構成されうる。本開示の態様によれば、ロボット車両は、食品（冷蔵または冷凍食品など）を運び、配達先に向かう途中に食品を自動的に加熱するよう構成されうる。様々な実施形態において、ロボット車両は、貯蔵コンパートメントまたはサブコンパートメント（冷蔵コンパートメントまたはサブコンパートメント、冷凍コンパートメントまたはサブコンパートメント、および／または、温度制御貯蔵コンパートメントまたはサブコンパートメントなど）を備える。以下の説明を簡単にするために、コンパートメントまたはサブコンパートメントをモジュールと呼ぶこととする。
【０１３１】
図１３は、ピザを収容（保持）するよう構成されている冷蔵モジュールまたは冷凍モジュールまたは温度制御モジュール３００の一実施形態を示す。モジュール３００の各段３１０は、例えば、図示したモジュール３００が６枚のピザを収容できるように、１つのピザを収容するサイズであってよい。モジュール３００は、モジュール３００を開閉するスライドドア３２０を備えてよい。図１３は、開位置のスライドドア３２０を示す。スライドドア３２０が開位置にある時、モジュール３００内のピザにアクセス可能であり、モジュール３００から取り出すことができる。様々な実施形態において、モジュールは、華氏４０度（摂氏４．４度）未満の温度に冷却するよう構成される。図１３は、冷蔵庫または冷凍庫または温度制御モジュールの例示にすぎず、本開示の範囲を限定するものではない。その他のタイプおよび構成の冷蔵庫または冷凍庫または温度制御モジュールが、様々なタイプの食品（ホットドッグまたは容器入り飲料もしくは様々なタイプの容器入り食品および／または冷凍食品）の貯蔵のために想定される。さらに、コンプレッサまたはファンまたは別の部分など、冷蔵または冷凍モジュールの様々な構成要素は図示されていないが、かかる構成要素については当業者であれば理解できる。
【０１３２】
図１４は、冷蔵または冷凍モジュール３００からピザを取り出し、加熱モジュール４００にピザを搬送するよう動作し得るコンベヤの一例３３０の図を示す。図の実施形態において、コンベヤ３３０は、軌道３３２上で垂直に移動することができ、伸縮式アーム３３４から水平に伸びることができる。コンベヤ３３０の端部にあるプロング３３６は、モジュール３００からピザを持ち上げるために、冷蔵または冷凍モジュール３００の各段のギャップ（図１３の３１２）の間にはまることができる。図の実施形態において、加熱モジュール４００（オーブンまたは電子レンジなど）は、冷蔵／冷凍モジュール３００の下に配置されてよい。加熱モジュール４００も、加熱モジュール４００を開閉するスライドドア４１０を有してよい。様々な実施形態において、冷蔵／冷凍モジュールおよび加熱モジュールのドア３２０、４１０は、同時に両方が開かないように制御されてよい。加熱モジュール４００のドア４１０が開いている時、コンベヤ３３０は、加熱モジュール４００にピザを移動させることができ、次いで、加熱モジュール４００のドア４１０は閉じることができる。様々な実施形態において、加熱モジュール４００は、複数の段を備えることができ、同時に複数の食品を加熱できる。加熱モジュール４００がピザの加熱を完了すると、コンベヤ３３０は、加熱モジュール４００からピザを取り出して、包装容器４２０へ移動させることができる。様々な実施形態において、包装容器４２０は、本明細書で上述したようにユーザがＰＩＮまたは別の方法でアクセスできるロボット車両のコンパートメント内に配置されてよい。加熱素子および燃料／電力接続など、加熱モジュールの様々な構成要素は図示されていないが、かかる構成要素については当業者であれば理解できる。
【０１３３】
図１４は、単に例示であり、別の実施形態が本開示の範囲内にあることが想定される。例えば、コンベヤ３３０の形状および構造は単に例示であり、他の形状およびメカニズムが、他のタイプの食品（ホットドック、ペストリー、または、様々のタイプの容器入りまたは盛りつけ済みの食品など）に対して想定される。さらに、冷蔵／冷凍モジュール３００および加熱モジュール４００の特定の配置は例示であり、本開示の範囲を限定するものではない。その他の位置が、取り扱う食品のタイプに応じて想定される。加熱モジュールのその他のタイプおよび構成が想定される。様々な実施形態において、加熱モジュールは、オーブンではなくてもよく、数ある中でも特に、トースター、トースターオーブン、焼き器（ブロイラー）、エアフライヤー、電子レンジ、鉄板、グリル、ケトル、または、コーヒーメーカーであってもよい。様々な実施形態において、ロボット車両は、同じタイプまたは異なるタイプの複数の加熱モジュール（図示せず）を備えてもよく、同時に複数の食品を加熱できる。
【０１３４】
様々な実施形態において、図１４のシステムは、ペストリーを準備して加熱することができる。例えば、モジュール３００は、冷蔵によって冷却されてもよいしされなくてもよい貯蔵モジュールであってよく、温度管理されなくてもよい。モジュール３００は、予め構成されたレイアウトでペストリーを貯蔵できる。コンベヤ３３０は、ペストリーを取り出して加熱モジュール４００へ移動させるためにレイアウトにアクセスするロボットへらまたはグリッパであってよい。様々な実施形態において、加熱モジュール４００は、ペストリーを加熱するオーブン、トースター、トースターオーブン、または、電子レンジであってよい。様々な実施形態において、加熱モジュール４００は、ペストリーを加熱する別のタイプの加熱装置であってもよい。加熱モジュール４００がペストリーの加熱を完了した後、コンベヤ３３０は、加熱モジュール４００からペストリーを取り出して、包装容器４２０へ移動させることができる。包装容器４２０は、ペストリーを保持するためのサイズおよび構成を有しうる。
【０１３５】
様々な実施形態において、図１４のシステムは、冷凍食品を準備して加熱することができる。例えば、モジュール３００は、予め構成されたレイアウトで冷凍食品を貯蔵する冷凍モジュールであってよい。コンベヤ３３０は、冷凍食品を取り出して加熱モジュール４００へ移動させるためにレイアウトにアクセスするロボットへらまたはグリッパもしくはその他のロボットコンベヤであってよい。様々な実施形態において、加熱モジュール４００は、冷凍食品を加熱する電子レンジであってよい。様々な実施形態において、加熱モジュール４００は、冷凍食品を加熱する別のタイプの加熱装置であってもよい。加熱モジュール４００が食品の加熱を完了した後、コンベヤ３３０は、加熱モジュール４００から食品を取り出して、包装容器４２０へ移動させることができる。包装容器４２０は、食品を保持するためのサイズおよび構成を有しうる。
【０１３６】
ここで、図１５を参照すると、材料を混ぜ合わせるよう構成されているモジュール６００の一実施形態が示されている。様々な実施形態において、モジュール６００は、ミックスサラダを作るよう構成されてよい。様々な実施形態において、モジュール６００は、混合飲料を作るよう構成されてもよい。図の実施形態において、各材料は、別個のディスペンサ６１０の中に貯蔵されうる。例えば、ミックスサラダの場合、ディスペンサ６１０は、数ある中でも特に、サラダ用野菜、トマト、肉、および、ドレッシングを別々に貯蔵して供給できる。材料は、ミキサ６２０に供給されてよく、ミキサ６２０は、様々な方法で材料を混ぜ合わせることができる。例えば、ミキサ６２０は、内容物を振ることによって材料を混合できる。様々な実施形態において、ミキサ６２０は、固定された容器（図示せず）を含むことができ、ディスペンサ６１０は、容器内に材料を直接供給できる。次いで、固定された容器は、固定された容器内で材料が混ぜられるように、混合プロセス中は閉じることができる。混合飲料（アイスクリームフロートまたはその他の混合飲料など）の場合、ディスペンサ６１０は、材料を保持し、それらをミキサ６２０またはミキサ６２０内の固定容器に供給できる。ミキサ６２０は、例えば、固定容器内の材料を混ぜるために回転しうる。図１５の実施形態は例示であり、変形例が本開示の範囲内で想定される。例えば、ディスペンサ、ミキサ、および／または、固定容器の他の配置、サイズ、および、構成が想定される。さらに、ディスペンサおよびミキサの様々な構成要素は図示されていないが、かかる構成要素については当業者であれば理解できる。
【０１３７】
ここで、図１６を参照すると、食品または飲料に水を加えるおよび／またはそれらをゆでるよう構成されているモジュール７００の一実施形態が示されている。様々な実施形態において、モジュール７００は、数ある中でも特に、インスタント麺、米、および／または、パスタを準備して加熱するよう構成されてよい、および／または、コーヒーまたはその他の飲料を分配するよう構成されてよい。様々な実施形態において、モジュール７００は、複数の別個のサブコンパートメント７１０を備えるよう構成されてよい。一部または全部のサブコンパートメントは、数ある中でも特に、インスタント麺、米、パスタ、インスタントコーヒー、または、ティーバッグのカップなど、容器入り食品７２０を含みうる。移動可能なディスペンサ７４０が、容器入り食品７２０の位置に移動して、容器７２０に水を注入（供給）する。様々な実施形態において、ディスペンサ７４０は、お湯を注入できる。様々な実施形態において、ディスペンサ７４０は、冷水を注入することができ、サブコンパートメント７１０は、電子コイルなどの加熱素子を備えてよい。予め梱包するための容器７２０は、加熱できる材料（金属など）で製造されてよい。様々な実施形態において、サブコンパートメント７１０は、飲料容器７３０を含んでよく、ディスペンサ７４０は、飲料容器７３０に飲料を注入できる。例えば、ディスペンサ７４０は、コーヒー、紅茶、ジュース、ソーダ、または、その他の飲料を飲料容器７３０に注入できる。図１６の実施形態は例示であり、変形例が本開示の範囲内で想定される。例えば、ディスペンサ、サブコンパートメント、および／または、容器の他の配置、サイズ、および、構成が想定される。さらに、ディスペンサおよびモジュールの様々な構成要素（ポンプまたは加熱素子など）は図示されていないが、かかる構成要素については当業者であれば理解できる。
【０１３８】
食品の注文の制御および処理について、図１７および図１８に関連して以下に記載する。
【０１３９】
コントローラおよびプロセッサ
いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、処理のための高レベルの計算およびハードウェアを制御するための低レベルのセーフティクリティカルな計算能力の両方が可能な１または複数のプロセッサ１２５を備えられる。少なくとも１つのプロセッサは、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成される。
【０１４０】
さらに、いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４にセキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０を備える。
【０１４１】
以下では、自律車両による食品配達の管理に関連する制御および処理を記載しており、ここで、自律車両は、目的地に向かう途中に食品を加熱する。
【０１４２】
本開示の態様に従って、図１７を参照すると、インターネット食品注文を受信し、配達先への食品の配達に向けて自律ロボット車両５２０に食品の注文を通信する食品配達管理システム５１０が提供される。食品配達管理システム５１０は、ネットワーク５３０と通信する１または複数のサーバを備えてよく、ネットワーク５３０は、数ある中でも特に、セルラーデータネットワーク、有線ネットワーク、光ファイバネットワーク、衛星ネットワーク、および／または、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／ｂ／ｇ／ｎ／ａｃ無線ネットワークなど、本明細書に記載または非記載の任意のネットワーク技術を含みうる。顧客デバイス５４０は、ネットワーク５３０を通して食品配達管理サーバ５１０と通信できる。顧客デバイス５４０は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、セットトップボックス、スマートウォッチ、または、別のデバイスなど、本明細書に記載または非記載の任意の電子デバイスであってよい。顧客は、直接的な顧客（個人の顧客など）であってもよいし、食品提供者（ピザ屋など）であってもよい。
【０１４３】
本技術の一態様によれば、顧客デバイス５４０は、ソフトウェアアプリケーションを用いて、食品配達管理システム５１０と通信できる。様々な実施形態において、ソフトウェアアプリケーションは、数ある中でも特に、携帯アプリ、特定のＵＲＬをロードするウェブブラウザ、または、スタンドアロンコンピュータアプリケーションであってよい。ソフトウェアアプリケーションは、配達の途中に加熱できる食品のメニュー（図示せず）を備えてよく、所望の食品および配達先を指定する食品注文の完了を可能にする。様々な実施形態において、食品注文は、さらなる物品（コーヒーまたは容器入り飲料など）を含みうる。顧客デバイス上のソフトウェアアプリケーションは、食品注文を食品配達管理サーバ５１０に通信し、食品配達管理サーバ５１０は、食品注文を受信し、１または複数の自律車両５２０にそれを通信する。
【０１４４】
さらに、図１８を参照すると、１または複数のプロセッサ５１２、１または複数のメモリ５１４、データベース５１６、および、通信システム５１８を含む、食品配達管理サーバ５１０の構成要素の例のブロック図が示されている。メモリ５１４は、本明細書に記載の動作を実行するためにプロセッサ５１２によって実行される命令を格納できる。通信システム５１８は、ソフトウェアアプリケーションから注文を受信するよう動作することができ、自律ロボット車両５２０と通信できる。データベース５１６は、食品注文を格納することができ、自律ロボット車両５２０の各々の情報（例えば、その車両の車両ＩＤ、設備一覧、および、食品在庫など）も格納できる。異なる車両５２０は、異なる設備および食品を有してよい。例えば、或る車両は、冷凍モジュール、オーブンモジュール、および、飲料ディスペンサなどの設備を備えてよく、ピザおよび容器入り飲料などの食品を備えてよい。別の車両は、コーヒーメーカーおよび電子レンジなどの設備を備えてよく、電子レンジ調理の朝食サンドイッチなどの食品を備えてよい。この情報は、食品配達管理システム５１０のデータベース５１６に格納される。データベース５１６は、各自律ロボット車両５２０の位置も格納できる。本明細書で上述したように、各車両５２０は、ＧＰＳナビゲーション機能を備えてよい。自律ロボット車両５２０は、自身の位置を食品管理配達システム５１０に通信することができ、食品管理配達システム５１０は、その位置情報をデータベース５１６に格納できる。図１８におけるデータベース情報のリストは一例であり、食品の注文または自律車両に関するその他の情報が、データベース５１６に格納されてもよい。
【０１４５】
続けて図１８を参照する。食品配達管理システム５１０は、食品注文を受信すると、どの自律車両５２０が注文に応じることができるかを判定する。特に、本開示の態様によれば、食品注文は、配達の途中に加熱される食品を指定できる。食品配達管理システム５１０は、データベース５１６にアクセスすることで、自律車両５２０の設備一覧および食品在庫にアクセスし、どの車両５２０が、注文された食品と、その食品を加熱するための設備とを備えるのかを判定することができる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、さらに、各車両５２０の位置にアクセスできる。
【０１４６】
様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、食品と、必要な加熱モジュールとを備える適任な車両５２０の内の１以上に食品注文を通信できる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、配達先に最も近い適任な車両５２０に食品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、最も少ない数の食品注文を有する適任な車両５２０に食品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、距離と配達すべき食品注文数との最適なバランスを有する適任な車両５２０に食品注文を割り当てることができる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、１または複数の適任な車両５２０に食品注文を通信することができ、各適任な車両５２０は、注文を受けるかまたは注文を拒否するかのいずれかが可能である。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、食品注文をすべての適任な車両５２０に送信することができ、適任な車両５２０は、食品注文への「入札」で応答することができ、その結果、最高入札の車両５２０が食品注文を割り当てられうる。様々な実施形態において、食品注文を割り当てられた自律ロボット車両５２０は、その食品注文に対する推定配達時間で食品配達管理システム５１０に応答することができ、食品配達管理システム５１０は、顧客デバイス５４０に推定時間を通信できる。食品注文を自律車両に割り当てる様々な方法は例示であり、食品注文を自律車両に割り当てるその他の方法も想定される。
【０１４７】
本開示の態様によれば、食品配達管理システム５１０は、食品注文パターンを特定するために、食品注文履歴を解析できる。例えば、７：００ＡＭ〜８：００ＡＭの間のコーヒーの注文など、特定の食品注文がなされるピーク時間、または、１１：３０ＡＭから１２：３０ＰＭの間に地域の高校へ配達するピザの注文など、特定の場所へ配達する特定の食品注文がなされるピーク時間が繰り返し起こりうる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、注文が実際に顧客からなされる前に先行して食品／飲料の注文に備えるように、先行して１または複数のロボット車両５２０に命令することができる。様々な実施形態において、食品配達管理システム５１０は、顧客が割り当てられていない実際の食品注文をロボット車両に通信することができる。先行してロボット車両５２０に割り当てられた食品注文が顧客からなされた場合、食品配達管理システム５１０は、先行した食品注文をその顧客と関連付け、ロボット車両５２０に顧客情報を通信することができる。開示した実施形態は例示であり、食品注文解析および予測を実施して、先行する食品注文を実施するその他の変形例および実施形態が、本開示の範囲内で想定される。
【０１４８】
本開示の態様に従って、図１２を参照し、以下で、食品注文を受信した自律ロボット車両の制御および処理について説明する。図１２に示したように、自律ロボット車両は、ロボットプロセッサ１２５を備える。ロボットプロセッサ１２５は、数ある中でも特に、食品注文を配達するための移動ルートを決定する動作、特定の調理モジュールに食品注文をスケジューリングする動作など、本明細書に記載の動作を実行するために、メモリ（図示せず）に格納された命令を実行する。様々な実施形態において、配達先への食品注文を受信した自律ロボット車両は、ナビゲーションモジュール１４０を用いて、宛先を含む移動ルートを決定することができる。様々な実施形態において、車両は、ナビゲーションモジュール１４０によって提供された異なる可能な移動ルートを評価することができ、配達先に到達する前に食品注文の食品を加熱するのに十分な時間を提供する移動ルートを選択できる。例えば、自律車両は、先の食品注文の加熱に十分な時間を提供するために、後続の食品注文を先に配達するルートを選択してもよい。したがって、自律車両は、ルート選択に基づいて、１または複数の調理モジュールに対して食品注文をスケジュールできる。様々な実施形態において、自律車両は、複数の調理モジュールを備えてよく、異なる調理モジュールに複数の食品注文をスケジューリングしてよい。
【０１４９】
様々な実施形態において、ロボット車両は、複数の調理モジュールを備え、複数の顧客のために、食品および／または飲料を同時に調理することができる。様々な実施形態において、プロセッサ１２５は、顧客の位置に到着する推定時間に基づいて、および／または、各食品注文に対する調理時間に基づいて、食品注文の調理をスケジュールできる。複数の調理モジュールが利用可能であり、２以上の食品注文の調理を同時に行うことが好ましいと最適なスケジューリングが示唆する場合、プロセッサ１２５は、それに従って食品調理をスケジュールできる。
【０１５０】
続けて図１２を参照すると、プロセッサ１２５は、移動ルートを選択した後、移動ルートを進むように輸送システム１３０を制御する。移動中、プロセッサ１２５は、食品注文を調理モジュールに割り当てるスケジュールに基づいて、セキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４を制御する。セキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４は、図２、図７〜図１０、および、図１３〜図１６で図示および説明したコンパートメントまたはサブコンパートメントなど、本明細書で開示するコンパートメントまたはサブコンパートメントのいずれかであってよい。例えば、移動ルートを進む間に、プロセッサ１２５は、食品を貯蔵モジュール（冷蔵／冷凍モジュールなど）１０２、１０４から調理モジュール（オーブンモジュールなど）に運ぶようにコンベヤ（図１４の３３０）を制御することができ、移動ルートを進む間に食品を調理するように調理モジュールを制御できる。自律車両が配達先に到達すると、顧客は、本明細書で上述した方法で注文した食品を受け取ることができる。
【０１５１】
様々な実施形態において、プロセッサ１２５は、様々なパラメータに基づいて、輸送システム１３０を制御することができる。様々な実施形態において、移動時間が食品の調理時間よりも短い場合、プロセッサ１２５は、例えば、食品の調理が完了するまでまたは完了に近づくまで、ある期間にわたって路側駐車帯に駐車するか、または、ある期間にわたって近隣を周回することによって、顧客の場所への到着を遅らせるように車両を制御できる。かかる実施形態において、プロセッサ１２５は、モジュールが利用可能になったらすぐに食品調理を始めるように調理モジュールを制御できる。様々な実施形態において、移動時間が食品の調理時間よりも長い場合、プロセッサ１２５は、ロボット車両が顧客の場所に近づくまで食品の調理を遅らせるように調理モジュールを制御できる。かかる実施形態において、プロセッサ１２５は、宛先に到着するまでの残り時間が所定の閾値だけ食品調理の時間よりも長くなった時に食品の調理を開始するように、調理備モジュールを制御できる。例えば、所定の閾値は、期間（例えば、残りの移動時間が食品の調理時間よりも５分間長い）、割合（例えば、残りの移動時間が食品の調理時間の１１０％である）、または、別の閾値であってよい。様々な実施形態において、移動時間が食品の調理時間よりも長い場合でも、プロセッサ１２５は、食品の調理を早く開始し、その後、調理モジュールの温度を制御することによって適切な温度に食品を保つように、調理モジュールを制御することができる。
【０１５２】
さらなる特徴
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、さらに、以下を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボットを備える。提供サービス、マーケティング／販売促進、サービス提供エリアの地域／場所、顧客の詳細、地域環境を含む、広告（すなわち、特定ユーザおよび一般大衆の両方のための広告）、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、もしくは、気象。
【０１５３】
本明細書に開示された実施形態は、開示の例であり、様々な形態で具現化されてよい。例えば、本明細書のいくつかの実施形態は、別個の実施形態として記載されているが、本明細書の実施形態の各々が、本明細書の他の実施形態の内の１以上と組み合わせられてもよい。本明細書に開示された具体的な構造および機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項の根拠として、および、実質的に任意の適切に詳述された構造で本開示を様々に利用するよう当業者に教示するための代表的な根拠として解釈される。同じ符号は、図面の記載にわたって類似または同一の要素に言及しうる。
【０１５４】
「一実施形態において」、「実施形態において」、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、または、「別の実施形態において」という表現は各々、本開示に従った同じまたは異なる実施形態の内の１以上に言及しうる。「ＡまたはＢ」の形態の表現は、「（Ａ）、（Ｂ）、または、（ＡおよびＢ）」を意味する。「Ａ、Ｂ、または、Ｃの少なくとも１つ」という形態の表現は、「（Ａ）；（Ｂ）；（Ｃ）；（ＡおよびＢ）；（ＡおよびＣ）；（ＢおよびＣ）；または、（Ａ，Ｂ、および、Ｃ）」を意味する。
【０１５５】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１５６】
本明細書に記載のシステムは、１または複数のコントローラを用いて、様々な情報を受信し、受信した情報を変換して出力を生成してもよい。コントローラは、メモリに格納された一連の命令を実行できる任意のタイプのコンピュータデバイス、計算回路、もしくは、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を備えてよい。コントローラは、マルチプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理装置（ＣＰＵ）を備えてよく、任意のタイプのプロセッサ（マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を備えてよい。コントローラは、１または複数のプロセッサによって実行された時に、１または複数のプロセッサに、１または複数の方法および／またはアルゴリズムを実行させるデータおよび／または命令を格納するメモリも備えてよい。
【０１５７】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１５８】
上述の記載は、本開示の単に例示にすぎないことを理解されたい。様々な代替例および変形例が、本開示から逸脱することなしに当業者によって考案されうる。したがって、本開示は、すべてのかかる代替例、変形例、および、変更例を含むよう意図される。添付の図面を参照しつつ説明された実施形態は、本開示の特定の例を示す目的でのみ提示されたものである。上述したものおよび／または添付の請求項に記載したものと実質的に異ならない他の要素、工程、方法、および、技術も、本開示の範囲内に含まれるよう意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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