(57)【要約】本開示は、一般に、ロボット手術システムの手術用器具による入力のリンクおよび制御を改善するための、ロボット手術システムの機能選択制御部のイベント開始による解放に関する。ユーザインターフェースの入力によって手術ロボットの手術用器具の機能を制御する方法は、ユーザインターフェースの入力と手術用器具の機能とをリンクするように手術用器具の機能を選択することと、手術用器具の機能を起動させるように入力を作動させることと、手術ロボットまたはユーザインターフェースのイベントに応答して、手術用器具からの入力をリンク解除することとを含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザインターフェースの入力によって手術ロボットの手術用器具の機能を制御する方法であって、
前記ユーザインターフェースの入力と前記手術用器具の前記機能とをリンクするように、前記手術用器具の機能を選択することと、
前記手術用器具の前記機能を起動させるように、前記入力を作動させることと、
前記手術ロボットまたは前記ユーザインターフェースのイベントに応答して、前記手術用器具からの前記入力をリンク解除することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記手術用器具の機能を選択することが、前記ユーザインターフェースの選択制御部を所望の位置まで作動させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記選択制御部が、前記ユーザインターフェースの入力ハンドルに配置される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ユーザインターフェースの前記選択制御部を所望の位置まで作動させることが、前記選択制御部を前記所望の位置に回転させることを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記所望の位置が、切断、双極、または封止のうちの１つである、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記手術用器具からの前記入力をリンク解除するように、前記入力ハンドルを、前記手術用器具を支持するリンケージから割り当て解除することをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記手術用器具からの前記入力をリンク解除することが、前記選択制御部を非作動位置に自動的にリセットすることを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記手術用器具からの前記入力をリンク解除することに影響を及ぼす前記手術ロボットのリンケージから、前記手術用器具を結合解除することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記手術用器具からの前記入力をリンク解除することが、前記手術用器具の機能を選択した後に、第１の所定の時間が経過した後に発生する、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記入力の各作動の後に、前記第１の所定の時間をリセットすることをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記入力の作動の後に、第２の所定の時間が経過した後に、前記手術用器具からの前記入力をリンク解除することと、前記入力の各作動の後に、前記第２の所定の時間をリセットすることをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１の所定の時間が、約１０秒〜約６０秒の範囲である、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１および第２の所定の時間が、互いに異なる、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記第２の所定の時間が、約１０秒〜約６０秒の範囲である、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
ロボット手術システムのユーザインターフェースのための入力ハンドルであって、
本体と、
前記入力ハンドルに割り当てられたロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を入力にリンクするための、前記本体に配置された選択制御部であって、前記ロボット手術システムのイベントに応答して、非作動位置にリセットにするように構成される、選択制御部と、を備える、入力ハンドル。
【請求項１６】
前記選択制御部が、ヌル位置と、切断位置、双極位置、および封止位置のうちの少なくとも１つと、を含む、請求項１５に記載の入力ハンドル。
【請求項１７】
前記選択制御部が、前記ヌル位置に付勢される、請求項１６に記載の入力ハンドル。
【請求項１８】
前記選択制御部が、ロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を制御するように、入力が前記入力ハンドルとリンクされるときに、視覚的な指示を提供する、請求項１５に記載の入力ハンドル。
【請求項１９】
前記選択制御部が、ロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を制御するように、入力が前記入力ハンドルとリンクされるときに、視覚的な指示を提供するためにバックライトで照らされる、請求項１８に記載の入力ハンドル。
【請求項２０】
前記選択制御部が、ロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を制御するように、入力が前記入力ハンドルとリンクされるときに、緑色のバックライトで照らされ、前記選択制御部が、ロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を制御するように、入力が前記入力ハンドルとリンクされていないときに、赤色のバックライトで照らされる、請求項１９に記載の入力ハンドル。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
ロボット手術システムは、低侵襲医療処置で使用されている。かかる医療処置中に、ロボット手術システムは、ユーザインターフェースとインターフェースする外科医によって制御される。ユーザインターフェースは、外科医が、患者に作用する手術用器具を操作することを可能にする。ユーザインターフェースは、外科医がロボットシステムを制御するために移動させることができるハンドルまたはジンバルを含む。いくつかの場合において、ユーザインターフェースの入力は、ジョーのクランプ、締結具の発射、ナイフの発射、電気外科エネルギーの送達などといった、ハンドル１つと関連付けられた手術用器具の機能を制御する。入力は、フットペダル、トリガ、ボタン、または別の適切な入力であり得る。
【０００２】
医療処置中に、各ハンドルと関連付けられた手術用器具は、交換される場合があり、よって、どの機能が特定の入力とリンクされているかを知ることが困難な場合がある。加えて、ある期間が経過した後に、外科医は、依然としてある機能が入力とリンクされていることが実感できず、よって、手術用器具の機能が不注意に起動される場合がある。
【０００３】
ロボット手術システムの手術用器具との入力の改善されたリンク、セーフガード、および制御のための継続的必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示は、一般に、ロボット手術システムの手術用器具による入力のリンクおよび制御を改善するための、ロボット手術システムの機能選択制御部のイベント開始による解放に関する。
【０００５】
本開示の一態様において、ユーザインターフェースの入力によって外科ロボットの手術用器具の機能を制御する方法は、手術用器具の機能を選択して、ユーザインターフェースの入力と手術用器具の機能とをリンクすることと、入力を作動させて、手術用器具の機能を起動させることと、外科ロボットまたはユーザインターフェースのイベントに応答して、手術用器具からの入力をリンク解除することと、を含む。入力は、フットペダルとすることができる。
【０００６】
態様において、手術用器具の機能を選択することは、ユーザインターフェースの選択制御部を所望の位置まで作動させることを含む。選択制御部は、ユーザインターフェースの入力ハンドルに配置することができる。ユーザインターフェースの選択制御部を所望の位置まで作動させることは、選択制御部を所望の位置まで回転させることを含む。所望の位置は、切断、双極、または封止とすることができる。
【０００７】
いくつかの態様において、本方法は、入力ハンドルを、手術用器具を支持するリンケージから未割り当てにして、または割り当て解除して、手術用器具からの入力をリンク解除することを含む。手術用器具からの入力をリンク解除することは、選択制御部を非作動位置に自動的にリセットすることを含むことができる。
【０００８】
特定の態様において、本方法は、手術用器具からの入力をリンク解除することに影響を及ぼす、手術用器具を手術ロボットのリンケージから結合解除することを含む。
【０００９】
特定の態様において、手術用器具からの入力をリンク解除することは、手術用器具の機能を選択した後に、第１の所定の時間が経過した後に発生する。本方法は、入力の各作動の後に、第１の所定の時間をリセットすることを含むことができる。本方法は、入力の作動の後に、第２の所定の時間が経過した後に、手術用器具からの入力をリンク解除することと、入力の各作動の後に、第２の所定の時間をリセットすることと、を含むことができる。第１の所定の時間は、約１０秒〜約６０秒の範囲とすることができる。第２の所定の時間は、約１０秒〜約６０秒の範囲とすることができる。第１および第２の所定の時間は、互いに同じまたは異なるものとすることができる。
【００１０】
本開示の別の態様において、ロボット手術システムのユーザインターフェースのための入力ハンドルは、本体と、本体に配置された選択制御部と、を含む。選択制御部は、入力ハンドルに割り当てられたロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を入力にリンクするように構成される。選択制御部は、手術ロボットのイベントに応答して、非作動位置にリセットするように構成される。
【００１１】
態様において、選択制御部は、ヌル位置と、切断位置、双極位置、および封止位置のうちの少なくとも１つと、を含む。選択制御部は、ヌル位置に付勢することができる。
【００１２】
いくつかの態様において、選択制御部は、入力が入力ハンドルとリンクされて、ロボットアームのリンケージと関連付けられた手術用器具の機能を制御するときに、視覚的な指示を提供する。選択制御部は、バックライトで照らして、視覚的な指示を提供することができる。例えば、選択制御部は、入力が入力ハンドルとリンクされているときには緑色のバックライトで照らすことができ、入力が入力ハンドルとリンクされていないときには赤色のバックライトで照らすことができる。
【００１３】
本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様が、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本開示の様々な態様を、本明細書に組み込まれ、その一部を構成する図面を参照して下で説明する。
【００１５】
【図１】本開示による、ユーザインターフェースおよびロボットシステムの概略図である。
【図２】図１のユーザインターフェースの入力ハンドルの拡大斜視図である。
【図３】ロボット手術システムのための機能選択制御部のイベント開始による解放の方法を例示するフローチャートである。
【図４】ロボット手術システムのための機能選択制御部のイベント開始による解放の別の方法を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
ここで本開示の実施形態が図面を参照して詳細に記載され、図面の中で同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。本明細書で使用される場合、「臨床医」という用語は、医師、看護師、スタッフメンバー、または任意の他の医療提供者を指し、また、サポート要員を含むことができる。この説明の全体を通して、「近位」という用語は、臨床医に最も近い装置またはその構成要素の一部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠い装置またはその構成要素の一部分を指す。
【００１７】
本開示は、一般に、ロボット手術システムの手術用器具による入力のリンクおよび制御を改善するための、ロボット手術システムの機能選択制御部のイベント開始による解放に関する。選択制御部は、ヌル位置または非作動位置に付勢される、入力ハンドル上の機械スイッチとすることができる。選択制御部は、ロボット手術システムのイベントが発生した後にヌル位置に戻る。イベントは、所定の時間の経過、入力ハンドルからのリンケージの割り当て解除、リンケージからの手術用器具の結合解除などとすることができる。
【００１８】
図１を参照すると、ロボット手術システム１は、一般に、手術ロボット１０、処理ユニット３０、およびユーザインターフェース４０として示される。手術ロボット１０は、一般に、リンケージ１２、１２’、１２’’と、ロボットベース１８と、を含む。リンケージ１２、１２’、１２’’は、組織に作用するように構成された手術用器具またはツール２０、２０’、２０’’を移動可能に支持する。リンケージ１２、１２’、１２’’は、組織に作用するように構成された手術用器具またはツール２０、２０’、２０’’を支持する端部１４をそれぞれが有する、アームの形態とすることができる。加えて、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４は、手術部位「Ｓ」を撮像するための撮像装置１６を含むことができる。リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４は、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４、１４’、１４’’に支持された、または取り付けられた手術用器具の種類を識別する、ツール検出システムを含むことができる。ユーザインターフェース４０は、処理ユニット３０を通してロボットベース１８と通信する。
【００１９】
ユーザインターフェース４０は、手術部位「Ｓ」の画像を表示するように構成された表示装置４４を含み、該画像は、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４に位置付けられた撮像装置１６によって取り込まれたデータを含むことができ、および／または手術現場の周りに位置付けられた撮像装置（例えば、手術部位「Ｓ」内に位置付けられた撮像装置、患者「Ｐ」に隣接して位置付けられた撮像装置、撮像アーム５２の遠位端部に位置付けられた撮像装置５６）によって取り込まれたデータを含むことができる。撮像装置（例えば、撮像装置１６、５６）は、手術部位「Ｓ」の視覚的な画像、赤外線画像、超音波画像、Ｘ線画像、熱画像、および／または任意の他の既知のリアルタイム画像を取り込むことができる。撮像装置は、取り込んだ撮像データを処理ユニット３０に送信し、該処理ユニットは、撮像データから手術部位「Ｓ」の画像（例えば、三次元画像）をリアルタイムに作成し、該画像を表示装置４４に送信して表示する。
【００２０】
ユーザインターフェース４０はまた、ジンバル７０に取り付けられた入力ハンドル８０、８０’を支持する制御アーム６０、６０’も含み、該ジンバルは、臨床医がロボットシステム１０を操作する（例えば、リンケージ１２、１２’、１２’’、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４、および／または手術用器具２０、２０’、２０’’を移動させる）ことを可能にする。ジンバル７０の各々は、処理ユニット３０と通信して、制御信号をそこに送信し、また、そこからフィードバック信号を受信する。追加的または代替的に、入力ハンドル８０、８０’の各々は、制御インターフェースを含むことができ、該制御インターフェースは、外科医が、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４で支持される手術用器具２０、２０’、２０’’を作動させる（例えば、クランプ、把持、発射、開く、閉じる、回転、押し込み、スライスなどを行う）ことを可能にする。ユーザインターフェース４０は、入力ハンドル８０、８０’の一方または両方と共に使用して手術用器具２０、２０’、２０’’の機能を起動させることができる、フットペダル９０、９０’をさらに含む。
【００２１】
ジンバル７０の各々は、リンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４を手術部位「Ｓ」内で移動させるように移動可能である。表示装置４４上の三次元画像は、表示装置４４上で見たときに、ジンバル７０の移動がリンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４を移動させるように配向される。表示装置４４上の三次元画像の配向は、患者「Ｐ」の上からの眺めに対して鏡映または回転され得ることを認識するであろう。加えて、表示装置４４上の三次元画像のサイズは、手術部位「Ｓ」の実際の構造よりも大きくまたは小さくなるようにスケーリングされ、外科医が手術部位「Ｓ」内の構造のより良好な眺めを有することを可能にすることを認識するであろう。ジンバル７０を移動させると、手術用器具２０、２０’、２０’’が手術部位「Ｓ」内を移動する。手術用器具２０、２０’、２０’’の移動はまた、手術用器具２０、２０’、２０’’を支持するリンケージ１２、１２’、１２’’の端部１４の移動も含むこともできる。
【００２２】
ロボット手術システム１の構造および動作に関する詳細な議論について、米国特許第８，８２８，０２３号を参照する場合があるが、その全ての内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００２３】
以下、図２を参照すると、本開示による入力ハンドル８０が示される。入力ハンドル８０は、複数の形状およびサイズをとり得ることが想定される。さらに、入力ハンドル８０は、入力ハンドル８０によって割り当てられた手術用器具２０に固有の制御要素を含むことができる。入力ハンドル８０および８０’は、異なる制御インターフェースを有することができる、入力ハンドル８０および８０’は、入力ハンドル８０に関して下で説明する様態に実質的に類似する様態で機能することが想定される。
【００２４】
入力ハンドル８０は、選択制御部８２および起動制御部８４を含む、本体８１を有する。選択制御部８２は、フットペダル９０（図１）を、入力ハンドル８０に割り当てられたリンケージ（例えば、リンケージ１２、１２’、１２’’）と関連付けられた手術用器具（例えば、手術用器具２０、２０’、２０’’）とリンクし、よって、フットペダル９０の作動（例えば、押圧）が、リンクされた手術用器具の機能を起動させる。この実施例の残りについて、入力ハンドル８０は、リンケージ１２に割り当てられ、手術用器具２０がリンケージ１２に結合されて、手術用器具２０をリンケージ１２と関連付ける。
【００２５】
示されるように、選択制御部８２は、例えば４つの位置、すなわち、非作動位置またはヌル位置、切断位置、双極位置、および封止位置を有する、回転機械スイッチである。選択制御部８２は、任意の数の位置を有することができ、また、プッシュボタンスイッチ、レバースイッチ、スライダスイッチ、容量スイッチ、近接センサ、回転ダイヤルなどとすることができることが想定される。選択制御部８２は、非作動またはヌル位置に付勢される。選択制御部８２を作動させて、入力ハンドル８０に割り当てられたリンケージ１２と関連付けられた手術用器具２０の機能をフットペダル９０とリンクする。例えば、示されるように、選択制御部８２を回転させて、入力ハンドル８０に割り当てられたリンケージ１２と関連付けられた手術用器具２０の機能をフットペダル９０とリンクする。選択制御部８２を所望の位置（例えば、切断位置）まで作動させた後に、手術用器具２０の機能がフットペダル９０とリンクされている間、選択制御部８２は、所望の位置のままとすることができる。選択制御部８２は、所望の位置を維持して、手術用器具の機能がフットペダル９０の作動とリンクされている旨の指示を提供する。
【００２６】
選択制御部８２は、バックライトで照らして、フットペダル９０と、入力ハンドル８０と関連付けられた手術用器具２０とのリンクの視覚的な指示を提供することができることが想到される。例えば、フットペダル９０が手術用器具２０の機能とリンクされたときに、選択制御部８２は、緑色のバックライトで照らすことができ、フットペダル９０がリンクされていないときに、選択制御部８２は、赤色のバックライトで照らすことができる。
【００２７】
医療処置中に、入力ハンドル８０の割り当ては、リンケージ１２からリンケージ１２’に変更することができ、または全てのリンケージから割り当て解除することができる。入力ハンドル８０の割り当てを変更したときに、処理ユニット３０は、手術用器具２０の機能からフットペダル９０をリンク解除し、入力ハンドル８０にフィードバック信号を送信し、該信号は、選択制御部８２がヌル位置または非作動位置に戻るように選択制御部８２を解放する。追加的または代替的に、割り当てられたリンケージ１２に結合された手術用器具２０は、入力ハンドル８０と関連付けられた手術用器具２０が物理的に変更されるように、医療処置中に変更することができる。それに応じて、手術ロボット１０は、手術用器具の変更を示すフィードバック信号を処理ユニット３０に送信する。さらに、それに応じて、処理ユニット３０は、手術用器具２０の機能からフットペダル９０をリンク解除し、入力ハンドル８０にフィードバック信号を送信し、該信号は、選択制御部８２がヌル位置または非作動位置に戻るように選択制御部８２を解放する。手術用器具２０からフットペダル９０をリンク解除することは、手術用器具２０の機能の不用意な起動を防止する。
【００２８】
選択制御部８２がバックライトで照らされる実施形態において、処理ユニット３０は、フィードバック信号を入力ハンドル８０に送信して、フットペダル９０が手術用器具２０の機能からリンク解除されたときに、選択制御部８２のバックライティングを変更することができる。例えば、選択制御部８２のバックライティングは、フィードバック信号に応答して色、パターン、または強度を変化させて、フットペダル９０のリンク解除の視覚的な指示を提供することができる。
【００２９】
追加的または代替的に、処理ユニット３０は、フットペダル９０と手術用器具２０の機能とのリンクをタイムアウトすることができる。具体的には、フットペダル９０が手術用器具２０の機能を起動させることなく所定の時間にわたってフットペダル９０が手術用器具２０の機能とリンクされた後に、処理ユニット３０は、手術用器具２０の機能からフットペダル９０をリンク解除し、入力ハンドル８０にフィードバック信号を送信し、該信号は、選択制御部８２がヌル位置または非作動位置に戻るように選択制御部８２を解放する。所定の時間は、選択制御部８２を作動させて、フットペダル９０を、入力ハンドル８０と関連付けられた手術用器具２０の機能とリンクさせたときに、および／またはフットペダル９０を作動させて、手術用器具２０の機能を起動させたときに、リセットすることができる。所定の時間は、フットペダル９０を手術用器具２０の機能とリンクした後の第１の所定の時間、およびフットペダル９０を作動させて、手術用器具２０の機能を起動した後の第２の所定の時間を有することができることが想到される。第１および第２の所定の時間は、約１０秒〜約６０秒の範囲の同じ値を有することができる。代替的に、第１および第２の所定の時間は、約１０秒〜約６０秒の範囲の第１の所定の時間および約１０秒〜約６０秒の範囲の第２の所定の時間を有する、異なる値を有することができる。
【００３０】
以下、図１〜図４を参照して、本開示による、医療処置中にロボット手術システムを制御する方法を開示する。最初に、上で詳述した手術ロボット１０に類似する手術ロボットを医療処置のために準備する。手術ロボットを準備するために、臨床医は、手術用器具を手術ロボットのリンケージに取り付ける、または結合する。例えば、手術ロボットは、異なる手術用器具が各リンケージの端部に結合された、３つのリンケージを有することができる。第１の手術用器具２０は、単極電気外科エネルギーを組織に送達するように構成され、第１のリンケージ１２に結合することができ、第２の手術用器具２０’は、双極電気外科エネルギーを組織に送達するように構成され、第２のリンケージ１２’に結合することができ、血管封止材として構成された第３の手術用器具２０’’は、第３のリンケージ１２’’に結合することができる。
【００３１】
ユーザインターフェース４０で、外科医は、ユーザインターフェース４０を利用して、手術ロボット１０を制御する。外科医は、左の入力ハンドル８０’を、第１のリンケージ１２を制御するように割り当てて、また、右入力ハンドル８０を、第２のリンケージ１２’を制御するように割り当てる。次いで、外科医は、左の入力ハンドル８０’の選択制御部８２’を切断するように設定し、これは、左フットペダル９０’の作動が第１の手術用器具２０によって単極エネルギーを組織に送達するように、左フットペダル９０’を第１の手術用器具２０とリンクする。次に、外科医は、右入力ハンドル８０の選択制御部８２を双極に設定し、これは、右フットペダル９０の作動が第２の手術用器具２０’によって双極エネルギーを組織に送達するように、右フットペダル９０を第２の手術用器具２０’とリンクする。
【００３２】
医療処置中に、外科医は、第１のリンケージ２０から左入力ハンドル８０’を割り当て解除することができる。処理ユニット３０が左入力ハンドル８０’の割り当て変更を検出したときに、処理ユニット３０は、第１の手術用器具２０の機能から左フットペダル９０’をリンク解除し、フィードバック信号を左入力ハンドル８０’に送信して、選択制御部８２’をヌル位置または非作動位置にリセットする。外科医は、次いで、左入力ハンドル８０’を第３のリンケージ１２’’に割り当て、選択制御部８２’を血管封止に設定し、これは、容器を封止するように構成された左フットペダル９０’の作動が電気外科エネルギーを組織に送達するように、左フットペダル９０’を第３の手術用器具２０’’とリンクする。
【００３３】
医療処置中に、臨床医は、手術用器具２０’’を清浄にする必要があり得るときに、その寿命に達したときに、交換を必要とするときに、または新しい種類の器具に変更するときに、第３のリンケージ１２’’から第３の手術用器具２０’’を結合解除することができる。手術用器具２０’’を結合解除するとき、手術ロボット１０は、手術用器具２０’’の結合解除を示すフィードバック信号を処理ユニット３０に送信する。手術ロボット１０からのフィードバック信号に応答して、処理ユニット３０は、第３の手術用器具２０’’の機能から左フットペダル９０’をリンク解除し、選択制御部８２’をヌル位置または非作動位置まで移動させるフィードバック信号を左入力ハンドル８０’に送信する。外科医は、次いで、選択制御部８２’を、第３のリンケージ１２’’に結合された手術用器具に適切な所望の位置まで戻すことができ、この位置は、左入力ハンドル８０’が、依然として、手術用器具の機能を左フットペダル９０’にリンクするように割り当てられている。
【００３４】
医療処置中に、外科医がフットペダル（例えば、右フットペダル９０または左フットペダル９０’）のうちの１つをそれぞれの手術用器具（例えば、手術用器具２０、２０’、２０’’）とリンクさせた後に、処理ユニット３０は、第１の所定の時間の後に、フットペダルとそれぞれの手術用器具の機能とのリンクをタイムアウトすることができる。追加的または代替的に、処理ユニット３０は、それぞれの手術用器具の作動後に、第２の所定の時間の後にフットペダルとそれぞれの手術用器具の機能とのリンクをタイムアウトすることができる。第１および第２の所定の時間は、リンクされたフットペダルの作動に応答するそれぞれの手術用器具の各作動によってリセットすることができる。第１および第２の所定の時間は、同じであってもよく、または第１および第２の所定の時間は、互いに異なっていてもよい。上で詳述したように、フットペダルがそれぞれの手術用器具からリンク解除された後に、外科医は、フットペダルをそれぞれの手術用器具と再度リンクさせることができる。
【００３５】
上で詳述したように、ユーザインターフェース４０は、外科医が、選択的にフットペダル（例えば、右フットペダル９０または左フットペダル９０’）を手術ロボット１０のそれぞれの手術用器具とリンクさせることを可能にするが、ユーザインターフェース４０は、トリガ、ボタンなどの他の入力を含むことができて、該入力は、上で詳述したフットペダルに類似する様態で、手術ロボット１０のそれぞれの手術用器具と選択的にリンクさせることができることが想定される。
【００３６】
上に詳述し、図１に示したように、ユーザインターフェース４０は、動作中に、手術ロボット１０と通信して、患者「Ｐ」に対して外科処置を行うが、ユーザインターフェース４０は、動作中に、外科シミュレータ（図示せず）と通信して、シミュレーションされた環境においてロボットシステムおよび／または手術用器具を仮想的に作動させ得ることが想定される。例えば、外科用ロボットシステム１は、ユーザインターフェース４０が手術ロボット１０を作動させるように結合される第１のモードと、ユーザインターフェース４０が外科シミュレータに結合されてロボットシステムを仮想的に作動させる第２のモードと、を有することができる。外科シミュレータは、スタンドアロンユニットとするか、または処理ユニット３０に統合することができる。外科シミュレータは、ユーザインターフェース４０を通して視覚、可聴、力、および／または触覚フィードバックを臨床医に提供することによって、ユーザインターフェース４０とインターフェースしている臨床医に仮想的に応答する。例えば、臨床医が入力装置ハンドル８０、８０’とインターフェースしているときに、外科シミュレータは、シミュレーションした手術部位において組織に仮想的に作用している代表的な手術用器具を移動させる。外科シミュレータは、臨床医が、患者に外科処置を行う前に、外科処置を実施することを可能にすることが想定される。加えて、外科シミュレータは、外科処置に関して臨床医を訓練するために使用することができる。さらに、外科シミュレータは、提案された外科処置中に、「複雑な状態」をシミュレーションして、臨床医が外科処置を計画することを可能にすることができる。
【００３７】
本開示の幾つかの実施形態が図面に示されているが、本開示は当該技術分野が許容する広い範囲として捉えられるべきであり、本明細書も同様に読み取られるべきと考えられるので、本開示はこれらの実施形態に限定されるものではないことが意図される。上記の実施形態の任意の組み合わせもまた想定され、これらは、添付の特許請求の範囲内である。したがって、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲内での他の修正を想定するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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