(57)【要約】  本発明は、第１及び第２周囲センサ（２２、２４）を有する特に車両支援システム（２０）用に移動情報を決定するための方法であって、第１周囲センサ（２２）の第１キーポーズ（１６）を第１基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第１キーポーズ（１６）は位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、前記第１周囲センサ（２２）を使用して、前記第１キーポーズ（１６）に対する第１時間差を加算した第１基準タイミングにおいて第１特徴セット（１８）を決定するステップと、第２周囲センサ（２４）の第２キーポーズ（１６）を第２基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第２キーポーズ（１６）は位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、前記第２周囲センサ（２４）を使用して、前記第２キーポーズ（１６）に対する第２時間差を加算した第２基準タイミングにおいて第２特徴セット（１８）を決定するステップと、前記第１キーポーズ（１６）に関する前記第１特徴セット（１８）の前記特徴から第１相対位置変化を決定するとともに、前記第２キーポーズ（１６）に関する前記第２特徴セット（１８）の前記特徴から第２相対位置変化を決定するステップと、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化に基づいて前記移動情報を推定するステップと、を備える方法に関する。
2020504387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２周囲センサ（２２、２４）を有する特に車両支援システム（２０）用に移動情報を決定するための方法であって、
第１周囲センサ（２２）の第１キーポーズ（１６）を第１基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第１キーポーズ（１６）が位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、
前記第１周囲センサ（２２）を使用して、前記第１キーポーズ（１６）に対する第１時間差を加算した第１基準タイミングにおいて第１特徴セット（１８）を決定するステップと、
第２周囲センサ（２４）の第２キーポーズ（１６）を第２基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第２キーポーズ（１６）が位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、
前記第２周囲センサ（２４）を使用して、前記第２キーポーズ（１６）に対する第２時間差を加算した第２基準タイミングにおいて第２特徴セット（１８）を決定するステップと、
前記第１キーポーズ（１６）に関する前記第１特徴セット（１８）の前記特徴から第１相対位置変化を決定するとともに、前記第２キーポーズ（１６）に関する前記第２特徴セット（１８）の前記特徴から第２相対位置変化を決定するステップと、
前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化に基づいて前記移動情報を推定するステップと、
を備える方法。
【請求項２】
前記方法は、外部移動情報を受信するステップを備え、
前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化に基づいて移動情報を推定するステップは、前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化と、に基づいて移動情報を推定することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化と、に基づいて前記移動情報を推定するステップは、前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）の前記第１及び第２位置変化と、に重み付けをすることを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記方法は、前記第１又は第２キーポーズ（１６）に関する前記第１又は第２特徴セット（１８）の最小数の特徴の検出をそれぞれチェックするステップを含み、
前記第１又は第２キーポーズ（１６）に関して検出される前記第１又は第２特徴セット（１８）の特徴の最小数より少ない場合、前記方法は、前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）の更なる第１又は第２キーポーズ（１６）をそれぞれ決定する追加のステップを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至３のうちの一項に記載の方法。
【請求項５】
前記方法は、前記第１キーポーズ（１６）、前記第２キーポーズ（１６）、前記第１特徴セット（１８）及び前記第２特徴セット（１８）を、前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）から制御装置（２８）に送信するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至４のうちの一項に記載の方法。
【請求項６】
前記第１特徴セット（１８）及び前記第２特徴セット（１８）の前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）から制御装置（２８）への送信は、前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）により検知された第１又は第２位置変化、及び前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）に基づいた前記第１又は第２特徴セット（１８）の前記第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述の送信を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）に基づいた前記第１又は第２特徴セット（１８）の前記第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述の送信は、共分散行列の送信を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１又は第２キーポーズ（１６）に対して第１又は第２特徴セット（１８）を決定するステップは、前記第１又は第２キーポーズ（１６）に関する特徴の位置の決定を実施するように、アドホックアルゴリズムによって生データを処理することを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至７のうちの一項に記載の方法。
【請求項９】
前記第１キーポーズ（１６）に関する前記第１特徴セット（１８）の前記特徴から第１相対位置変化を決定するとともに、前記第２キーポーズ（１６）に関する前記第２特徴セット（１８）の前記特徴から第２相対位置変化を決定するステップは、カルマンフィルタリング、粒子フィルタリング、情報フィルタ、又はグラフィック最適化の実施を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至８のうちの一項に記載の方法。
【請求項１０】
第１及び第２周囲センサ（２２、２４）を有する車両支援システム（２０）用のインターフェース装置（２６）であって、
第１又は第２キーポーズ（１６）を前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）から受信するためのインターフェースと、
前記第１又は第２キーポーズ（１６）に対する第１又は第２特徴セット（１８）を前記第１又は第２周囲センサ（２２、２４）から受信するためのインターフェースと、
を有するインターフェース装置（２６）。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のうちの一項に記載の方法を実施するためのコンピュータプログラム製品。
【請求項１２】
第１及び第２周囲センサ（２２、２４）と、前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）にインターフェース装置（２６）を介して接続された制御装置（２８）と、を有する車両支援システム（２０）であって、請求項１乃至１０のうちの一項に記載の方法を実施するように設計される、車両支援システム（２０）。
【請求項１３】
前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）は、レーザスキャナ、レーダー、超音波センサ又はカメラとして互いに別個に具体化される、
ことを特徴とする請求項１２に記載の車両支援システム（２０）。
【請求項１４】
前記車両支援システム（２０）は、請求項１０に記載のインターフェース装置（２６）を有し、
前記インターフェース装置（２６）は、前記制御ユニット（２８）と前記第１及び第２周囲センサ（２２、２４）との間で具体化される、
ことを特徴とする請求項１２及び１３のうちの一項に記載の車両支援システム（１０）。
【請求項１５】
請求項１２乃至１４のうちの一項に記載の車両支援システム（２０）を有する車両（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１及び第２周囲センサによる、特に車両支援システム用の移動情報を決定するための方法に関する。
【０００２】
また、本発明は、第１及び第２周囲センサを有する車両支援システム用のインターフェース装置に関する。
【０００３】
更に、本発明は、上記の方法を実行するためのコンピュータプログラム製品に関する。
【０００４】
更にまた、本発明は、第１及び第２周囲センサと、第１及び第２周囲センサにインターフェース装置を介して接続された制御装置と、を有する車両支援システムに関する。
【０００５】
また、本発明は、上記のような車両支援システムを有する車両に関する。
【背景技術】
【０００６】
従来技術において、移動情報を取得するための種々の手法が知られている。したがって、例えば、従来技術において、センサデータを同時位置特定及びマッピング（ＳＬＡＭ）方法と併せて融合する手法が知られている。これらの方法は、特徴を抽出することと、特徴をベースとした融合及び位置特定を実施することに基づいている。
【０００７】
このような方法は、適応が限られている、又は現実の環境における移動情報の決定、すなわち、例えば或る角度における距離による移動を決定するには費用がかかり過ぎる。特定の抽出は複雑な方法である。
【０００８】
ＵＳ７，４２６，４４９Ｂ２号は、同一のリアルタイム測定変数をモニタリングする１組の独立した自己検証（ＳＥＶＡ）処理センサからの測定データを融合する測定データ処理システムを開示している。この目的は、最良の推定の値と、不確定要素と、測定変数の測定ステータスと、の組み合わせを生成することである。また、このシステムは、測定値同士の一貫性チェックを提供する。測定データ処理システムは、第１処理センサと、第２処理センサと、を備える。第１及び第２処理センサのそれぞれは、トランスデューサから測定信号を受信し、独立した処理測定基準を生成する。測定融合ブロックが、第１及び第２処理センサに接続されている。測定融合ブロックは、別個の処理測定基準を受信し、別個の処理測定基準を分析するための測定分析処理を実施し、独立した処理測定基準の最良の推定値の組み合わせを生成するように操作され得る。
【０００９】
更に、ＵＳ８，４１７，４９０Ｂ１号は、高度な自動車両安全システムの設計、チェック及び検証のための統合ソフトウエア開発環境のための統合方法を提供するシステム及び方法を開示している。このシステムにより、ホストコンピュータで開発される自動車用ソフトウエアが処理として同時にコンピュータプログラムの集合を使用すること、及び中央処理によって同期することが可能になる。ソフトウエアは、別個の同期した処理を使用する。これらの処理は、ホストコンピュータで実行されるシミュレーションによって、又は、対応するバスに接続された実際の車両ハードウエアによる実際のセンサ及びデータバス信号によって、種々のソースからの信号がホストコンピュータにリアルタイムで生成されることを許容する。
【発明の概要】
【００１０】
上述の先行技術を出発点として、本発明は、複数の周囲センサを有する特に車両支援システム用の移動情報を決定するための方法；第１及び第２周囲センサを有する車両支援システム用のインターフェース装置；上記の方法を実行するためのコンピュータプログラム製品；第１及び第２周囲センサと第１及び第２周囲センサに上記のインターフェース装置を介して接続された制御装置とを有する車両支援システム；上記のような車両支援システムを有する車両；を特定するという目的に基づく。それらは、単純且つ着実な移動情報の決定を可能とする。
【００１１】
本目的は、独立請求項の特徴によって本発明に従って達成される。本発明の有利な改良は、従属請求項で特定される。
【００１２】
本発明によれば、第１及び第２周囲センサを有する特に車両支援システム用の移動情報を決定するための方法が特定され、当該方法は、第１周囲センサの第１キーポーズを第１基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第１キーポーズが位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、前記第１周囲センサを使用して、前記第１キーポーズに対する第１時間差を加算した第１基準タイミングにおいて第１特徴セットを決定するステップと、第２周囲センサの第２キーポーズを第２基準タイミングにおいて決定するステップであって、前記第２キーポーズが位置の周囲の特徴セットを提供するステップと、前記第２周囲センサを使用して、前記第２キーポーズに対する第２時間差を加算した第２基準タイミングにおいて第２特徴セットを決定するステップと、前記第１キーポーズに関する前記第１特徴セットの前記特徴から第１相対位置変化を決定するとともに、前記第２キーポーズに関する前記第２特徴セットの前記特徴から第２相対位置変化を決定するステップと、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサの前記第１及び第２位置変化に基づいて前記移動情報を推定するステップと、を備える。
【００１３】
また、本発明によれば、第１及び第２周囲センサを有する車両支援システム用のインターフェース装置が特定され、インターフェース装置は、第１又は第２キーポーズを前記第１又は第２周囲センサから受信するためのインターフェースと、前記第１又は第２キーポーズに対する第１又は第２特徴セットを前記第１又は第２周囲センサから受信するためのインターフェースと、を有する。
【００１４】
更に、本発明によれば、上述の方法を実施するためのコンピュータプログラム製品が特定される。
【００１５】
本発明によれば、第１及び第２周囲センサと、前記第１及び第２周囲センサにインターフェース装置を介して接続された制御装置と、を有する車両支援システムが更に特定され、前記車両支援システムは、上述の方法を実施するように設計される。
【００１６】
また、本発明によれば、上述のような車両支援システムを有する車両が特定される。
【００１７】
したがって、本発明の基本コンセプトは、キーポーズの規定によって、後続のセンサ測定において生成される特徴セットをキーポーズの特徴と比較するように使用され得る基準変数を提供する。これに関連して、周囲センサの位置変化を決定するように、各キーポーズの特徴及び対応する特徴セットの特徴が重ねてマッピングされ得る。したがって、２つの周囲センサに対する対応する時間差とともに位置変化から、２つの移動情報項目が取得される。これに関連して、本方法は、従来技術のような全体的な特徴の抽出より単純である。
【００１８】
特徴は、各周囲センサによって検出可能な特有の性質を有する。したがって、特徴は、センサ又はそのアドホックアルゴリズムによって直接決定される単純な幾何学的基本要素を構成する。特徴は、実際の物体、例えば、車両、道路標識、電柱、縁石、又は他の物体に基づき得る。
【００１９】
これに対応して、特徴セットは、周囲センサによってそれぞれ検知された特徴全体を含む。したがって、特徴は、周囲センサを用いたセンサ測定の結果であり、個々の特徴はセンサ情報から抽出される。これに関連して、センサ測定は、できる限りフィルタをかけない態様で、すなわち例えばヒストリに基づいた先行する画像処理をせずに、実施されることが好ましい。
【００２０】
これに対応して、キーポーズと対応する特徴セットとは、原則として相違しないが、それらの機能においてのみ相違する。キーポーズは、対応する周囲センサを使用して決定された更なる特徴セットに関する基準としてそれぞれ使用される。
【００２１】
原則として、本方法は、複数の周囲センサにも拡張され得る。この場合の処理は、２つの周囲センサについて説明した処理に対応して実施される。これに関連して、原則として、任意の所望のタイプの周囲センサを使用したり組み合わせたりすることができる。
【００２２】
本方法において、どのように第１及び第２基準タイミングや第１及び第２時間差が選択されるかは重要でない。基準タイミング及び時間差は、異なる周囲センサについて異なる値を有し得る。原則として、各キーポーズ及び特徴セットの決定は、完全に非同期態様で実施され得る。
【００２３】
原則として、個々のステップが実施される順序も本方法において重要でない。したがって、各周囲センサについて、位置変化が互いに別個に決定され得る。ここで、原則として、移動情報の推定は、最新の入手可能な位置変化にそれぞれ基づいてランダムに実施され得る。
【００２４】
第１及び第２周囲センサの第１及び第２位置変化に基づいて移動情報が推定される場合、各基準タイミングが共通の時間尺度に割当可能であることが必要である。これに関連して、好適には、車両移動の連続的な更新が実施され得る。したがって、例えば第１又は第２周囲センサが最新の特徴セットを提供していないときであっても、移動情報は推定可能である。
【００２５】
更なる第１又は第２特徴セットは上述のように決定され、対応する時間差の値のみが変化する。移動情報の推定は、容易に実施可能である。
【００２６】
また、キーポーズがマップに送信され得る。これは、例えば、キーポーズによって軌道を規定するために実施され得る。これに対応して、キーポーズは、その位置から始まって軌道に対する基準としてマップにおいて使用され得る。これに関連して、一般的に、車両の位置が、後車軸、例えば後車軸の中心点によって規定される。
【００２７】
本発明の有利な一改良形態において、前記方法は、外部移動情報を受信するステップを備え、前記第１及び第２基準タイミング及び第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサの前記第１及び第２位置変化に基づいて移動情報を推定するステップは、前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサの前記第１及び第２位置変化と、に基づいて移動情報を推定することを含む。移動に関する更なる情報を考慮することにより、移動情報の推定は、更に改良され得る。更に、個々のステップの開始が、外部移動情報によって実施され得る。この結果、本方法の実行は迅速化され得る、及び／又は改良され得る。特に、移動情報が推定されるとき、外部移動情報は初期値として採用され得る。この外部移動情報は、第１及び第２周囲センサの第１及び第２位置変化によって、第１及び第２時間差とともに第１及び第２基準タイミングに基づいて補正される。
【００２８】
本発明の有利な一改良形態において、前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサの前記第１及び第２位置変化と、に基づいて前記移動情報を推定するステップは、前記外部移動情報と、前記第１及び第２基準タイミング及び前記第１及び第２時間差とともに前記第１及び第２周囲センサの前記第１及び第２位置変化と、に重み付けをすることを含む。このため、移動情報の最初の推定が、例えば、第１及び第２周囲センサの第１及び第２位置変化に基づいて入手可能な移動情報に応じて、第１及び第２基準タイミングに応じて、及び第１及び第２時間差に応じて、補正される。好適には、重み付けは、操作中に動的に適合される。特に、重み付けは、外部移動情報の信頼性評価に応じて、及び／又は第１及び第２基準タイミング及び第１及び第２時間差とともに第１及び第２周囲センサの第１及び第２位置変化の信頼性評価に応じて、実施され得る。したがって、例えば、第１及び第２基準タイミング及び第１及び第２時間差とともに第１及び第２周囲センサの第１及び第２位置変化の重み付けを、各キーポーズに関して検出された特徴の個数に応じて、増加させることが可能である。
【００２９】
本発明の有利な一改良形態において、前記方法は、前記第１又は第２キーポーズに関する前記第１又は第２特徴セットの最小数の特徴の検出をそれぞれチェックするステップを含み、前記第１又は第２キーポーズに関して検出される前記第１又は第２特徴セットの特徴の最小数より少ない場合、前記方法は、前記第１又は第２周囲センサの更なる第１又は第２キーポーズをそれぞれ決定する追加のステップを含む。これに対応して、第１又は第２キーポーズが依然として移動情報を推定するのに適するか否かがチェックされる。これは、対応する第１又は第２特徴セットに含まれる各キーポーズの特徴が十分な個数存在し、これらの特徴の位置変化を決定可能となる間の場合である。周囲センサがそれまでには未知の部分を検知すると、直ちに新しいキーポーズが生成され、適切な場合にはマップに追加される。キーポーズが移動情報の推定に適さなくなると、直ちに新しいキーポーズが対応するセンサに対して生成される。これに関連して、原則として、キーポーズの生成についての決定は互いのセンサに別個になされる。しばしば種々のセンサを異なる視野及び異なる範囲を以て配設するため、個々の周囲センサの特徴の検出は原則として別個である。また、周囲センサは、例えば、ある時間に亘って位置変化を供給しなくてもよい。この場合、移動情報は、他の周囲センサに基づいて継続して推定され得る。対応する周囲センサの更なる特徴セットは、次いで、更なるキーポーズに関して処理される。
【００３０】
本発明の有利な一改良形態において、前記方法は、前記第１キーポーズ、前記第２キーポーズ、前記第１特徴セット及び前記第２特徴セットを、前記第１又は第２周囲センサから制御装置に送信するステップを含む。これに対応して、本方法は、一部では周囲センサにより実施されているデータ処理により、及び一部では制御装置で実施されているデータ処理により、分散した態様で実施され得る。周囲センサと制御装置との間のインターフェース装置が、全ての特徴が正しく送信され得ることを保証する。更に、キーポーズは、制御装置に保存され得るとともに、対応する周囲センサの最新の特徴セットに基づいて更新され得る。ここで、キーポーズと最新の特徴セットの融合が実施され得る。
【００３１】
本発明の有利な一改良形態において、前記第１特徴セット及び前記第２特徴セットの前記第１又は第２周囲センサから制御装置への送信は、前記第１又は第２周囲センサにより検知された第１又は第２位置変化、及び前記第１又は第２周囲センサに基づいた前記第１又は第２特徴セットの前記第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述の送信を含む。不確実性は、原則として、周囲センサそれ自体によって決まり得る。すなわち、１つの周囲センサは、他のものより高レベルの精度を有し得る。ここで、不確実性は、一方で精度レベルを有し得るとともに、他方で特定タイプの不確実性、例えば、不確実性に対して見込まれる指示情報を有し得る。
【００３２】
本発明の有利な一改良形態において、前記第１又は第２周囲センサに基づいた前記第１又は第２特徴セットの前記第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述の送信は、共分散行列の送信を含む。したがって、移動情報は、共分散行列及び相対位置変化に基づいて推定され得る。共分散行列により、各位置変化の決定中に不確実性を検知することが可能になる。この目的のために、位置変化の不確実性は、例えば三次元楕円体の形状において表され得る。
【００３３】
本発明の有利な一改良形態において、前記第１又は第２キーポーズに対して第１又は第２特徴セットを決定するステップは、前記第１又は第２キーポーズに関する特徴の位置の決定を実施するように、アドホックアルゴリズムによって生データを処理することを含む。
【００３４】
本発明の有利な一改良形態において、前記第１キーポーズに関する前記第１特徴セットの前記特徴から第１相対位置変化を決定するとともに、前記第２キーポーズに関する前記第２特徴セットの前記特徴から第２相対位置変化を決定するステップは、カルマンフィルタリング、粒子フィルタリング、情報フィルタ、又はグラフィック最適化の実施を含む。原則として、このようなフィルタはそれ自体従来技術において公知であり、推定移動情報を形成するように種々の周囲センサの情報を続いて処理可能であるように使用され得る。
【００３５】
本発明の有利な一改良形態において、前記第１及び第２周囲センサは、レーザスキャナ、レーダー、超音波センサ又はカメラとして互いに別個に具体化される。異なるセンサのセンサ情報は、基本的に制限なく組み合わせて処理され得る。なぜならば、各周囲センサは、そのキーポーズを決定し、それ独自の態様でセンサ測定を実施するからである。また、原則として、センサ測定における特徴の検出は、種々の態様で実施され得る。移動情報が推定されるとき、これに関連して、原則として、任意の所望の種類のセンサを任意の所望の位置において組み合わせることができる。これに関連して、特徴は、各周囲センサに対して各々別個である。
【００３６】
本発明の有利な一改良形態において、前記車両支援システムは、上述にて特定されるインターフェース装置を有し、前記インターフェース装置は、前記制御ユニットと前記第１及び第２周囲センサとの間で具体化される。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】軌道上を走行している、第１の好適な実施形態による車両支援システムを備えた車両の概略図。
【図２】第１の実施形態による車両支援システム用の移動情報を決定するための方法のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図１は、例示的な本実施形態において車庫１４として表される目的地への軌道１２に沿って移動する車両１０の概略図である。
【００３９】
第１の好適な実施形態によれば、車両１０は、車両支援システム２０を有して具体化されている。車両支援システム２０は、第１及び第２周囲センサ２２、２４を備え、これらのセンサは、制御装置２８にインターフェース装置２６を介して接続されている。第１及び第２周囲センサ２２、２４は、レーザスキャナ、レーダー、超音波センサ、又はカメラとして互いに別個に具体化されている。
【００４０】
第１の実施形態による車両１０の車両支援システム２０用の移動情報を決定するための本発明による方法のフローチャートを図２に示す。以下の一般的な定義が本方法に適用される。
【００４１】
特徴は、各周囲センサによって検出可能な特有の性質を有している。したがって、特徴は、センサ又はそのアドホックアルゴリズムによって直接決定される単純な幾何学的基本要素を構成している。特徴は、実際の物体、例えば、車両、道路標識、電柱、縁石、又は他の物体に基づき得る。
【００４２】
軌道１２に沿った移動の間、各周囲センサ２２、２４は、移動情報を決定するための基準として別個にキーポーズ１６を形成する。また、各周囲センサ２２、２４は、別個に特徴セット１８を形成する。この特徴セット１８について、各キーポーズ１６に関する位置変化が決定される。これに対応して、図１において、軌道１２が、例えば複数のキーポーズ１６及び複数の特徴セット１８とともに示されている。これらは、例えば、第１キーポーズ１６及び第１特徴セット１８、又は第２キーポーズ１６及び第２特徴セット１８であり得る。キーポーズ１６及び特徴セット１８は、例えば軌道１２に沿ったドットとして示されている。各ドットは、対応するキーポーズ１６又は特徴セット１８に対応する位置を示している。
【００４３】
特徴セット１８は、周囲センサ２２、２４を用いたセンサ測定の結果であり、周囲センサ２２、２４によってそれぞれ検知された特徴全体を含んでいる。個々の特徴は、センサ情報から抽出される。センサ測定は、フィルタをかけない態様で実施される。
【００４４】
原則として、本方法は、複数の周囲センサ２２、２４にも拡張され得る。この場合の処理は、２つの周囲センサ２２、２４について説明した処理に対応して実施される。
【００４５】
本方法は、ステップＳ１００から開始される。ステップＳ１００は、第１周囲センサ２２の第１キーポーズ１６の第１基準タイミングにおける決定に関する。第１キーポーズ１６は、位置の周囲の特徴セットを提供する。
【００４６】
ステップＳ１１０では、続いて、第１周囲センサ２２を使用して、第１キーポーズ１６に対する第１時間差を加算した第１基準タイミングにおいて、第１特徴セット１８が決定される。
【００４７】
ステップＳ１００及びＳ１１０に従って、ステップＳ１２０では、第２周囲センサ２４の第２キーポーズ１６が、第２基準タイミングにおいて決定され、第２キーポーズ１６は、位置の周囲の特徴セットを提供する。また、ステップＳ１３０では、第２周囲センサ２４を使用して、第２キーポーズ１６に対する第２時間差を加算した第２基準タイミングにおいて、第２特徴セット１８が決定される。
【００４８】
これに関連して、ステップＳ１００及びＳ１２０では、図１に例示的に示すように、２つの決定されたキーポーズ１６は、更にマップに送信される。これに関連して、車両の位置は、車両１０の後車軸の中心点によって規定される。
【００４９】
ステップＳ１１０及びＳ１３０における第１及び第２キーポーズ１６に対する第１及び第２特徴セット１８の決定は、第１及び第２キーポーズ１６に関する特徴の位置の決定を実施するように、アドホックアルゴリズムによって生データを処理することをそれぞれ含む。
【００５０】
これに関連して、ステップＳ１１０及びＳ１３０において、第１及び第２キーポーズ１６に関する第１及び第２特徴セット１８の最小数の特徴の検出のチェックがそれぞれ実施される。第１又は第２キーポーズ１６に関して検出される第１又は第２特徴セット１８の特徴が最小数より少ない場合、第１又は第２周囲センサ２２、２４の更なる第１又は第２キーポーズ１６が、第１ステップＳ１００及びＳ１２０においてそれぞれ決定される。これは、各周囲センサ２２、２４に対して別個に実施される。
【００５１】
ステップＳ１４０において、第１位置相対変化が、第１キーポーズ１６に関する第１特徴セット１８の特徴から決定されるとともに、第２位置相対変化が、第２キーポーズ１６に関する第２特徴セット１８の特徴から決定される。種々の周囲センサ２２、２４の情報を処理して推定移動情報を形成するように、最終的な融合は、カルマンフィルタリング、粒子フィルタリング、情報フィルタ、又はグラフィック最適化の実施を含む。
【００５２】
また、第１キーポーズ１６、第２キーポーズ１６、及び第１又は第２周囲センサ２２、２４を使用して検知された第１又は第２位置変化、並びに第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述が送信される。第１又は第２周囲センサ２２、２４に基づいた第１又は第２特徴セット１８の第１又は第２位置変化の不確実性に関する記述の送信は、共分散行列の送信を含む。インターフェース装置２６は、それぞれの場合に対応する送信用インターフェースを有する。
【００５３】
ステップＳ１５０において、車両１０の走行距離情報に基づいた車両１０の外部移動情報が、制御装置２８に送信される。
【００５４】
ステップＳ１６０において、移動情報は、外部移動情報と、ステップＳ１４０に従って推定された移動情報と、に基づいて推定される。ステップ１４０では、第１及び第２周囲センサ２２、２４の第１及び第２位置変化が処理されて推定移動情報が形成されている。適切であれば、移動情報が推定されたときに、車両移動の更新が実施される。
【００５５】
また、外部移動情報及び第１及び第２周囲センサ２２、２４の第１及び第２位置変化が重み付けされる。重み付けは、外部移動情報の信頼性評価及び／又は第１及び第２基準タイミング及び第１及び第２時間差とともに第１及び第２周囲センサ２２、２４の第１及び第２位置変化の信頼性評価に応じて、操作中に動的に適合される。また、第１及び第２基準タイミング及び第１及び第２時間差とともに第１及び第２周囲センサ２２、２４の第１及び第２位置変化の重み付けを、各キーポーズ１６に関して検出された特徴の個数に応じて、外部移動情報に関して増加させる。
【００５６】
更なる第１及び第２特徴セット１８は、ステップＳ１１０及びＳ１３０において説明したように決定され、対応する時間差の値のみが変化する。したがって、本方法は、それぞれの場合に、指定されたステップに別個に再び戻る。
【００５７】
１０  車両
１２  軌道
１４  車庫、目的地
１６  キーポーズ
１８  特徴セット
２０  車両支援システム
２２  第１周囲センサ
２４  第２周囲センサ
２６  インターフェース装置
２８  制御装置
【図１】
2020504387.tif 000003
【図２】
2020504387.tif 000004
【国際調査報告】
2020504387.tif 000005
2020504387.tif 000006
2020504387.tif 000007
2020504387.tif 000008
2020504387.tif 000009
2020504387.tif 000010
2020504387.tif 000011
2020504387.tif 000012