(57)【要約】  本発明は、患者へのカニューレの自動貼付のためのカニューレ挿入ロボットに関する。カニューレ挿入ロボットは、接着剤担体を用いてカニューレを患者に貼付するための固定装置を含む。カニューレ挿入ロボットは、カニューレのカニューレホルダを患者の皮膚の区域に位置決めするように設計された位置決めデバイスを含む。カニューレ挿入ロボットは、接着剤担体を当該皮膚区域まで案内するように設計された案内手段のためのアクチュエータデバイスを含む。アクチュエータデバイスは、案内手段を起動し、かつそれによって案内手段を用いて接着剤担体を皮膚区域に向けて移動させるように設計され、接着剤担体は、移動の結果として皮膚区域に接触してそれに接着し、並びに少なくとも接着された後にそれがカニューレに接続されるように配置される。【選択図】図１Ａ
2020505166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特に血液透析のために、カニューレ（２２０）を用いた該患者の血管の自動カニューレ挿入において、該カニューレ（２２０）を患者に自動貼付するためのカニューレ挿入ロボット（１）であって、
前記カニューレ（２２０）を特に前記血管が該カニューレによって穿刺された後に前記患者に接着剤担体（２６０）を用いて貼付するための固定装置（１０）と、
前記カニューレ（２２０）の構成要素部品である及び／又は該カニューレがそれに接続されるカニューレホルダ（２００）を該カニューレが貼付されることになる前記患者の皮膚の区域に位置決めするように設計された位置決めデバイス（１２０）と、
前記接着剤担体（２６０）を前記皮膚区域まで案内するように設計された案内手段（１６０）のためのアクチュエータデバイス（１００）と、
を含み、
前記アクチュエータデバイス（１００）は、前記案内手段（１６０）を起動し、かつそれによって該案内手段を用いて前記接着剤担体（２６０）を前記皮膚区域に向けて移動させるように設計され、該接着剤担体は、該移動の結果として該皮膚区域に接触して接着剤（２６２）を用いてそれに接着し、並びに接着された後にそれが前記カニューレ（２２０）に接続されるように配置される、
ことを特徴とするカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項２】
前記固定装置（１０）は、ロボットツールアームのための接続デバイス（１４２）を含み、
前記接続デバイスは、前記固定装置をカニューレ挿入ロボット（１）のツールアーム（３４０）に接続するように設計される、
ことを特徴とする請求項１に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項３】
前記カニューレ（２２０）を把持するための把持器装置（２０）が少なくとも装備されたロボットツールアーム（３４０）を更に含み、
前記位置決めデバイス（１２０）は、１又は２以上の運動制御パラメータに基づいて前記ロボットツールアーム（３４０）を制御し、かつ前記把持器装置（２０）によって把持された前記カニューレホルダを前記皮膚区域上に該ロボットツールアーム（３４０）を用いて位置決めするように設計される、
ことを特徴とする請求項１から請求項２のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項４】
前記ロボットツールアーム（３４０）は、前記把持器装置（２０）及び前記固定装置（１０）が装備され、
前記把持器装置（２０）及び前記固定装置（１０）は、それにより、該固定装置が該把持器装置に隣接して配置された共通の特に物理的なユニットを形成し、該把持器装置及び該固定装置は、前記ロボットツールアームを用いて協働して、特に同期して移動することができ、
前記固定装置（１０）は、前記アクチュエータデバイス（１００）を含み、
前記固定装置（１０）が更に含む前記案内手段（１６０）は、前記アクチュエータデバイス（１００）にかつ前記把持器装置（２０）に隣接して配置され、又は該把持器装置（２０）は、該案内手段（１６０）を該アクチュエータデバイス（１００）に隣接して配置するように設計される、
ことを特徴とする請求項３に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項５】
前記固定装置（１０）は、前記アクチュエータデバイス（１００）及び前記案内手段（１６０）を含み、
前記案内手段は、搬送デバイス、案内チャネル、及び押圧デバイスを含む又はこれらで構成され、
前記搬送デバイスは、前記案内チャネルを通して前記押圧デバイスまで前記接着剤担体（２６０）を搬送するように設計され、
前記アクチュエータデバイスは、少なくとも前記押圧デバイス及び前記案内チャネルを前記カニューレが貼付される前記皮膚の前記区域に沿って移動させるように設計され、
前記押圧デバイスは、該押圧デバイスと、前記アクチュエータデバイスが該押圧デバイスをそれぞれその上を移動させる前記皮膚区域のその部分との間に配置された前記接着剤担体のその部分上を押圧するように設計される、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項６】
カニューレ挿入ロボット（１）、特に前記固定装置（１０）は、それぞれの他方に接続するための接続手段（２０６、２６６）を各々が含む接着剤担体（２６０）とカニューレホルダ（２００）を有するカニューレ（２２０）との使用のために構成され、
前記固定装置（１０）は、前記アクチュエータデバイス（１００）及び前記案内手段（１６０）を含み、
前記固定装置は、前記接着剤担体を前記皮膚区域に接着し、かつそれにより、それを該皮膚区域に沿って前記案内手段を通じて、該接着剤担体が該皮膚区域に接着した後に前記位置決めデバイスを用いた固定のために前記カニューレホルダがその上に位置決めされることになる該皮膚区域のそのセクションにわたって延び、かつ該接着剤担体の前記接続手段（２６６）が該セクションに配置されるまで案内するように設計され、
前記位置決めデバイスは、前記接着剤担体が前記皮膚区域に接着した後に、前記カニューレホルダを接続手段（２０６）と共に該接着剤担体（２６０）まで移動させて前記２つの接続手段（２０６、２６６）を互いに接続するように設計される、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項７】
カニューレに対して、その前記カニューレホルダは、その下側に前記接着剤担体を有し、前記アクチュエータデバイスは、前記位置決めデバイスを含み、かつ該位置決めデバイスを用いて該カニューレホルダを前記皮膚区域に向けて移動させて該カニューレホルダを有する又は該カニューレホルダで構成された前記案内手段を用いて該接着剤担体を該皮膚区域の上に押圧するように設計されることを特徴とする請求項３に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項８】
カニューレ挿入ロボット（１）、特に前記固定装置（１０）は、前記カニューレ（２２０）を前記患者に固定するために前記案内手段として少なくとも２つの固定要素（２５４）と該固定要素（２５４）の各それぞれ１つのためのそれぞれの担持要素（２５６）とを有する該案内手段（１６０）を含むカニューレホルダ（２００）を使用するように構成され、
前記アクチュエータデバイス（１００）は、前記固定要素（２５４）のうちの１又は２以上に各々がそれぞれ割り当てられた１又は２以上の圧力ロッド（１０４）、並びに該圧力ロッド（１０４）のためのアクチュエータ（１０２）を含み、
前記アクチュエータデバイス（１００）は、前記アクチュエータ（１０２）を用いて前記圧力ロッド（１０４）を作動させて各場合にそれぞれの該圧力ロッド（１０４）の遠位端（１０６）をそれぞれ関連の固定要素（２５４）まで移動させ、かつ特に該固定要素と共に配置された前記接着剤担体（２６０）が前記皮膚区域に接触するまで該圧力ロッドを通じて該固定要素を該皮膚区域に向けてそれぞれ押圧するように設計される、
ことを特徴とする請求項１から請求項４又は請求項７のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項９】
前記カニューレホルダ２００は、ベース本体（２４０）を含み、該カニューレホルダの前記固定要素（２５４）は、それぞれの前記担持要素（２５６）を用いて該ベース本体（２４０）に対して回転軸（２１２）の周りに回転可能に装着された翼要素として設計され、それらの翼先端が、前記カニューレ（２２０）を貼付する前の初期状態では前記皮膚区域から離れるように指向し、
前記アクチュエータデバイス（１００）は、前記アクチュエータ（１０２）を用いて前記圧力ロッドの前記遠位端（１０６）を前記ベース本体（２４０）に向けて又はそれぞれ関連の翼要素（２５４）又はその担持要素（２５６）に向けて最初に移動させ、かつ機械的抵抗、特に該ベース本体（２４０）又は該それぞれ関連の翼要素（２５４）又はその担持要素（２５６）にそれぞれ遭遇した時に該圧力ロッドの該遠位端が各場合に該関連の翼要素（２５４）に沿って該ベース本体（２４０）から離れるように外向きに移動される拡大運動を達成するように設計される、
ことを特徴とする請求項８に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項１０】
前記固定装置は、接着剤のための分別装置を含み、かつ該接着剤分別装置を用いて接着剤を前記接着剤担体の上に、及び／又は前記患者の前記皮膚区域の上に、及び／又は前記カニューレホルダの上に、及び／又は該カニューレホルダに接続されたチューブの上に塗布するように設計されることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項１１】
前記固定装置は、接着剤担体のための分別装置を含み、
前記分別装置は、１又は２以上の接着剤担体を格納するように設計された接着剤担体のための格納デバイスを含み、
前記分別装置は、前記カニューレの前記貼付のために前記接着剤担体を選別するように設計される、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項１２】
前記格納デバイスは、少なくとも２つの異なる接着剤担体を格納するように設計され、
カニューレ挿入ロボット、特に前記固定装置は、前記皮膚の区域及び好ましくはその下の組織、特に血管の性質に関するデータを放射線、特に光、機械力、及び／又は化学物質のセンサベースの測定を用いて検出し、それを組織及び／又は皮膚タイプ識別データの形態で格納する組織及び／又は皮膚タイプのための検出システムを含み、
カニューレ挿入ロボット、特にカニューレ挿入ロボット（１）の制御システム（３１４）が、
前記カニューレが貼付されることになる前記患者の皮膚の前記区域に関する前記皮膚及び好ましくはその下の前記組織の前記性質に関するデータを前記組織／皮膚タイプ検出システムによって収集する段階と、
組織／皮膚タイプデータベースを用いて前記検出された識別データに基づいて前記皮膚区域の前記組織及び／又は皮膚タイプを決定する段階と、
前記データベース又は更に別のデータベースに基づいて特定の前記組織タイプ及び／又は皮膚タイプに適する前記格納された接着剤担体の中からのその接着剤担体及び／又は接着剤を選択する段階と、
前記分別装置のうちの少なくとも１つのための１又は２以上の制御パラメータを出力する段階と、
を含む選択処理を実施するように設計され、
少なくとも前記分別装置は、前記制御パラメータに基づいて制御され、かつ該制御パラメータによって特徴付けられた前記接着剤担体（２６０）及び／又は前記接着剤（２６２）を分別するように設計される、
ことを特徴とする請求項１１に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項１３】
特に血管内のカニューレ場所に関するデータを放射線、特に光、機械力、及び／又は超音波のセンサベースの測定を用いて検出し、かつそれをカニューレ場所識別データの形態で格納する前記カニューレ（２２０）の場所のための検出システムを含み、
カニューレ挿入ロボット（１）、特に前記固定装置（１０）は、前記位置決めデバイス（１２０）を用いて特に予め決められた及び好ましくは最小変位及び／又は力で前記カニューレ（２２０）を該カニューレが貼付された後で移動させるように設計され、
前記検出システムは、前記移動時に特に前記血管内の前記カニューレの場所の変化を検出するように設計され、
カニューレ挿入ロボット、特に前記固定装置及び／又は制御システム（３１４）は、前記カニューレが十分に締結されたか否かを該カニューレの前記検出された移動に基づいて決定するように設計される、
ことを特徴とする  請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）。
【請求項１４】
請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）のためのカニューレホルダ（２００）であって、
カニューレ（２２０）に接続されるように又はカニューレ（２２０）に接続するように設計されたベース本体（２４０）と、
１又は２以上の接着剤担体（２６０）に接続されるように又はそれに接続するように設計されたカニューレホルダを患者に貼付するための１又は２以上の領域（２５２）と、
を含むことを特徴とするカニューレホルダ（２００）。
【請求項１５】
特に血液透析に関して、特に請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のカニューレ挿入ロボット（１）に関して及び／又は請求項１４に記載のカニューレ挿入ロボット（２００）に関して、カニューレ（２２０）を患者に該カニューレ（２２０）を用いた該患者の血管の自動カニューレ挿入において自動貼付する方法（４００）であって、
カニューレホルダを有するカニューレを提供し又はカニューレホルダを持たないカニューレを提供し、該カニューレをカニューレホルダに接続する段階（４１０）、
前記カニューレが貼付されることになる前記患者の皮膚の区域に接着剤担体を案内する案内手段をアクチュエータデバイスを用いて作動させる段階（４１２）、
位置決めデバイスを用いて前記カニューレホルダを前記皮膚区域に位置決めする段階（４１４）、及び
特に前記血管が前記カニューレによって穿刺された後に、該カニューレを前記皮膚区域に前記カニューレホルダと接着剤によって該皮膚区域に接着されて該カニューレに接続される接着剤担体とを用いて貼付する段階（４１６）、
を含むことを特徴とする方法（４００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療技術の分野、特に、カニューレ挿入ロボット、カニューレホルダ、及びカニューレを自動貼付する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カニューレ挿入としても公知の血管の穿刺は、多くの患者の加療において患者の血液循環と外部流体システム、特にカニューレとの間に流体接続が確立される日常的な手順段階である。カニューレ挿入は、通常は医師又は熟練担当者によって実施される。カニューレ挿入によって生成される血管アクセスの品質は、従って、複数のパラメータに依存し、これは、医療担当者の個々のかつ時間的に変化する能力、及び処置される患者の身体特性、並びにカニューレ挿入に使用される技術器具の多様性によって特に影響を受ける。従って、カニューレ挿入を標準化し、財源並びに人的資源を効率的に利用し、かつ高い処置品質を確実に保証するために、適切なセンサ技術及びモータ機能を用いて患者に対してカニューレ挿入手順を自律的に実施するカニューレ挿入ロボットが開発されている。そのようなカニューレ挿入ロボット及びそれによって使用される技術的リソースは、例えば、ＥＰ  ０  ６５４  ２４４  Ｂ１、ＵＳ  ２０１５／００６５９１６  Ａ１、及びＷＯ  ２０１５／０５２７１９  Ａ１から公知である。
【０００３】
血管が穿刺された後に、カニューレは、特にカニューレのカニューレホルダ上では、通常は、カニューレ、特に血管内に貫通するカニューレの部分が望ましい位置及び向きに留まるように接着テープを用いて挿入点の近くの患者の皮膚の区域に貼付される。カニューレ挿入においてカニューレが血管を穿刺した後にカテーテルが患者の血流への流体接続に向けて続けて使用されることになるという条件で、カテーテルは、特にそれぞれカテーテルのカニューレホルダ又はカテーテルホルダを用いて患者の皮膚区域に相応に貼付されることになる。カニューレ、又は特に相応にカテーテルも、処置に関わる個人により、特に医療職員により、処置に関わる個人が一方の手でカニューレを保持し、他方の手で皮膚区域の一部分にわたって延びるカニューレ、特にカニューレホルダの上に接着ストリップを貼付し、従ってカニューレを皮膚の当該区域に貼付することによって通常は手動で貼付される。
【０００４】
本発明の根底となるカニューレ及びカニューレ挿入ロボット使用の観察は、接着テープを用いるカニューレの貼付が手動による実施を多くの場合に必要とすること、及び／又は過誤が頻繁に発生する可能性があることを明らかにした。特に、接着テープは、それによって丸まり、その結果、特にそれ自体に接着する可能性があり、又は接着テープは、接着を意図しない区域に、例えば、患者の皮膚の別の区域、別の医療付属品に、又は接着テープが接着してはならないカニューレの一部に接着する可能性があり、カニューレの位置又は向きは、不要に変化する可能性があり、及び／又はカニューレ又は接着ストリップは、汚染された状態になる可能性がある。カニューレの貼付は、それによって特に自動カニューレ挿入の場合に処置品質、処置安全性、及び／又は資源の効率に影響を及ぼす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＥＰ  ０  ６５４  ２４４  Ｂ１
【特許文献２】ＵＳ  ２０１５／００６５９１６  Ａ１
【特許文献３】ＷＯ  ２０１５／０５２７１９  Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、特にカニューレ挿入自動化を更に進展させるために、カニューレの貼付を自動化し、カニューレを貼付する時に信頼性を高め、及び／又は衛生を改善するというタスクに基づくものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、独立請求項１の教示によるカニューレ挿入ロボット、独立請求項１４の教示によるカニューレホルダ、及び独立請求項１５の教示によるカニューレを自動貼付する方法によってこのタスクをそれぞれ解決する。好ましい実施形態、更に別の発展、又は変形は、特に独立請求項の主題を構成する。請求項の主題は、本明細書の開示の一部を明示的に構成する。
【０００８】
本発明の第１の態様は、特に血液透析のためのカニューレを用いた患者の血管の自動カニューレ挿入における患者へのカニューレの自動貼付のためのカニューレ挿入ロボットに関する。カニューレ挿入ロボットは、接着剤担体を用いて患者にカニューレを貼付するための固定装置を含み、カニューレは、特に、カニューレが血管を穿刺した後に貼付される。これに加えて、カニューレ挿入ロボットは、カニューレの構成要素部品であるカニューレホルダ及び／又はカニューレが貼付されることになる患者の皮膚の区域でカニューレがそれに接続されるカニューレホルダを位置決めするように設計された位置決めデバイスを含む。カニューレ挿入ロボットは、接着剤担体を当該皮膚区域まで案内するように設計された案内手段のためのアクチュエータデバイスを更に含む。アクチュエータデバイスは、案内手段を起動し、それによって皮膚区域に向けて接着剤担体を案内手段を用いて移動させるように設計され、接着剤担体は、移動の結果として皮膚区域に接触し、接着剤を用いてそこに接着し、並びに少なくとも接着後にそれが特に直接的又は間接的にカニューレに接続されるように配置される。
【０００９】
広義の解釈では、カニューレ、カニューレホルダ、案内手段、接着剤担体、及び／又は接着剤は、本発明のカニューレ挿入ロボットの構成要素部品ではない。しかし、好ましくは、より狭義の解釈では、特に、案内手段、カニューレホルダ、及び／又は接着剤担体は、本発明のカニューレ挿入ロボット、好ましくは固定装置、又は少なくともその好ましい実施形態の構成要素部品とすることができる。
【００１０】
本発明の意味では、「カニューレを貼付するための固定装置」は、接着剤を用いてカニューレを患者に固定するように設計された装置として少なくとも理解されるものとする。特に、固定装置は、貼付手順として実現し、すなわち、カニューレが血管を穿刺した部位の近くの皮膚の区域の上に接着剤担体、並びに接着剤を置き、それを用いてカニューレを皮膚区域に間接的又は直接的に機械的に接続することができる。特に、接着剤担体の接着剤は、それによって皮膚区域に及び／又はカニューレに実質的に結合することができる。
【００１１】
本発明の意味では、「カニューレ」は、血管のカニューレ挿入での使用に適する形状及び外部寸法を有する内腔を有する管状本体、特に、剛性又は可撓性の注射針である。好ましくは、カニューレは、中空針とコネクタ部品を含む。コネクタ部品は、特に、カニューレの近位端に配置され、かつカニューレをその近位端で更に別の装置、特に輸液チューブ又は医療注射器に形態適合又は圧力嵌め方式で、特にその上に押圧されて接続することができるように中空針に、及び更に別の装置に流体接続したカニューレの内腔に特に一体的に接続することができる。好ましくは、血管内への導入に向けて設けられたカニューレの遠位端での中空針は、特に尖ったベベル切断による尖頭先端を有するか又は鈍頭のものである。好ましくは、中空針は、金属から作られ、及び／又はコネクタ部品が、プラスチックから作られる。好ましくは、カニューレはまた、カニューレホルダを含むことができ、カニューレ、特に中空針、及び／又はコネクタ部品は、カニューレホルダに形態適合又は圧力嵌めで接続され、又は好ましくはそれに一体接続することができる。
【００１２】
本発明の意味では、「カテーテル」は、患者の血管内に少なくとも部分的に挿入され、それによって血管とカテーテルの内腔の間に流体接続を確立するのに適する形状及び外部寸法を有する内腔を有する管状本体、特に可撓性チューブである。特に、カテーテルは、カニューレ挿入、すなわち、特にカテーテル挿入中にカニューレによって穿刺された血管内に挿入することができる。好ましくは、それによってカテーテルは、カニューレ又は最初にそれと共に導入されてカテーテルに対する案内器として機能するＳｅｌｄｉｎｇｅｒワイヤによって又はこれらと共に導入される。好ましくは、カテーテルは、その遠位端によって血管内に挿入されるように設計され、好ましくは、遠位端と反対のカテーテル近位端にコネクタ部品を含む。コネクタ部品は、特に、カテーテルを外部流体システム、好ましくは、輸液チューブ及び／又は医療装置、特に血液透析器に機械的に接続され、それによって特に、好ましくはプラグ接続又はネジ結合として形態適合及び／又は圧力嵌めされ、更にカテーテルの内腔を外部流体システムに流体接続することを可能にする。好ましくは、カテーテル又は少なくとも血管内への導入に向けて設けられたカテーテルの一部は、可撓性材料から作られ、及び／又はカテーテルの遠位端は、血管の応力及び／又は刺激、及び／又は血管への損傷リスクを低減するように鈍頭である。
【００１３】
本発明は、カニューレの貼付に関して説明するが、技術的に実現可能である限り、特にカテーテルも同じく相応に締結することができること、及び本発明がカテーテルの貼付にも明示的に関連することは理解されるものとする。
【００１４】
本発明の意味では、「カニューレホルダ」は、カニューレと把持器装置の間に機械的な接続を生成することを可能にする装置として少なくとも理解されるものとする。特に、カニューレホルダは、一方の側でカニューレに機械的に、特に一体的に接続され、他方の側で把持器装置に機械的に、好ましくは脱離可能に接続されるように設計される。特に、カニューレホルダは、特にその下側に接着剤で被覆された領域を含むことができる。好ましくは、カニューレホルダは、接着剤担体及び／又はそれを案内するための案内手段を含む。
【００１５】
カニューレ挿入ロボットは、患者血管内への少なくとも１つのカニューレ挿入処理段階、又は一部又は全ての意図する処理段階を人間のオペレータ、例えば、医療担当者の関与なく自動的に、すなわち、少なくとも断続的又は連続的に実施する装置である。従って、この処理段階は、特に、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータをシステム及び／又はユーザが相応に選択することによって行われることになる。カニューレ挿入での１つの処理段階は、特に、当該処理段階に特化して構成されたカニューレ挿入ロボットの装置構成要素、例えば、ツールデバイスによって技術的に実施され、順番を定めるわけではない番号を有する以下の可能な処理段階Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、．．．を含む群から選択される：
Ｐ１：カニューレ挿入を実施するのに、自動カニューレ挿入を開始する前に登録された患者識別子に基づいて選択される付属品キットを使用する段階であり、この選択は、付属品キットを選択するための及び／又は付属品ホルダ、特に付属品箱を装備するためのシステムの任意的なピックアンドプレースシステムによって予め行っておくことができ、付属品キットの中に含まれる付属品をそれを格納するためのシステムの任意的な格納装置から選択するためのシステムの任意的な分別装置によって付属品キットは、登録された患者識別子の関数として予め与えておくことができ、付属品キットは、１又は２以上の医療付属品、特にガーゼ、綿棒、接着テープを含むことができ、付属品キットの付属品は、登録された患者識別子の関数として、及び／又は登録された患者識別子から導出される患者独特の処置データの関数として収集することができ、カニューレ挿入ロボットによる付属品キットの使用は、自動カニューレ挿入の処理段階であり、かつ付属品キットの付属品が、付属品ホルダ／箱の予め決められた位置から、特に、適切なプログラムパラメータを登録された患者識別子の関数としてかつ抽出に適するものとして選択することによって自動的に抽出されることを提供することができ、特にこの目的で、付属品ホルダから付属品を抽出するように構成され、及び／又はカニューレ挿入ロボットの１又は２以上の任意的なツールデバイスを装備するように構成されたカニューレ挿入ロボットの任意的なピックアンドプレースデバイスが使用される。
Ｐ２：血管、特に動静脈瘻を含む患者の身体部位を空間的に固着する段階であり、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、ここでは登録された患者識別子の関数として、従って、各患者に対して個々に選択することができ、これらのプログラムパラメータは、前回決定された場所又は適切な固着をもたらすように予め決められた患者の身体上の間隔に基づいてカニューレ挿入ロボットの１又は２以上の任意的な固着デバイスの位置又は間隔を予め設定し、この固着は、少なくとも１回の次のカニューレ挿入にわたって患者の身体部位が内部に静置されるカニューレ挿入ロボットの処置チャンバ内で行われる。
Ｐ３：患者の血管系内の過去のカニューレ挿入処理段階に関する情報（履歴データ）を決定し、この履歴データに基づいて、行うべきカニューレ挿入、特にそれによって使用されるプログラムパラメータを好ましくは定めるために、特に患者データベースに格納された患者データを使用する段階であり、そのような履歴データは、特に、患者の少なくとも１つの皮下血管の場所及び／又は寸法を測定するためのカニューレ挿入ロボットの任意的な測定デバイス（血管構造測定デバイス）によって過去に測定された患者の血管のうちの１又は２以上のものの場所を含み、この場所を特に患者データとして提供し、そのような履歴データは、特に患者データとして提供され、特に患者の身体上の更に別の穿刺部位の場所及び状態に関する情報を含み、血管構造測定デバイスは、患者の少なくとも１つの皮下血管の場所及び／又は寸法を超音波又は任意的な放射線を用いて検出するように設計することができる。
Ｐ４：採血に適する患者の皮下血管を識別する段階、特に、当該血管のカニューレ挿入に適する皮膚上の挿入部位を選択する段階であり、登録された患者に対して計画されているカニューレ挿入を少なくとも１つの患者独特の処置パラメータに基づいて選択することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、例えば、血液透析が計画されている患者では、処置パラメータは、患者の血液透析に対する必要性を符号化することができ、動静脈血管のカニューレ挿入を処置パラメータを評価することによって計画することができ、この処置パラメータを識別し、この識別は、例えば血管構造測定デバイスによって得られた画像のプログラム制御解析によって制御システム内で行うことができる。
Ｐ５：血管を含有する患者の身体部位の皮膚を消毒する段階であり、例えば、処置の長さ又は使用される消毒処理の量及び性質によって特徴付けられる患者の皮膚のタイプ又は形態に特化して消毒処理を選択することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、患者に対して個々に選択することができ、患者に独特の処置データを考慮することができ、任意的にカニューレ挿入ロボットに関するもの又はそれとは別個のものであり、かつ言及した機能を実施するために装備される消毒デバイスを言及した消毒に向けて使用することができ、患者の皮膚のタイプ又は形態は、患者データベース内の特に患者データとして好ましくは既知のものである。
Ｐ６：カニューレ挿入のための準備で血管を有する患者の身体部位を物理的に処置する段階、特に身体部位の血流をせき止め、身体部位に圧力を印加し、身体部位の温度を制御し、固定した身体部位を位置決めする段階であり、計画されている患者の処置、例えば、血液透析に独特の準備データ又は患者データベースから既知の準備データとして取得することができる準備データを利用することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、身体部位のカニューレ挿入のためのこの準備段階は、特に、任意的に設けられてこれを行うために相応に構成されたカニューレ挿入ロボットの準備デバイスによって実施される。
Ｐ７：血管、特に動静脈瘻を穿刺する特に好ましい段階であり、好ましくは、第１の静脈穿刺及びカニューレ挿入を血管からの採血に向けて自動的に行い、第２の静脈穿刺及びカニューレ挿入を特に血液透析の場合の返血に向けて自動的に行い、それにより、例えば、予め選択され、患者に特化して与えられた注射針のような医療付属品は、例えばツールアームによって把持され、身体部位上に位置決めすることを可能にするカニューレ挿入ロボット内に任意的に設けられたロボットツールアームに対する患者依存の運動制御を自動カニューレ挿入のプログラムパラメータが定めることにより、このプログラムパラメータは、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、例えば、第１のカニューレ挿入ロボットを腕でのカニューレ挿入に向けて構成し、第２のカニューレ挿入ロボットを脚でのカニューレ挿入に向けて構成することによって２つのカニューレ挿入ロボットは、身体の異なる部位において血管を穿刺する段階に向けて構成することができ、適切なカニューレ挿入ロボットの選択は、患者独特及び／又は処置独特の方式で行うことができる。
Ｐ８：カニューレ挿入された血管から採血し、この血液を少なくとも１つの血液搬送デバイス又は少なくとも１つのサンプル容器内で搬送する段階であり、適切な血液搬送デバイス又は適切なサンプル容器を患者独特の処置データの関数として事前選択し、次いで、カニューレ挿入ロボットが適切な方式で利用することにより、自動カニューレ挿入のプログラムパラメータは、これにより、登録された患者識別子の関数として、従って、特定の患者に対して個々に選択することができ、カニューレ挿入ロボット及び制御システムは、その後の好ましくは自動のシステム制御による処置、特に診断に関する処置データに基づいて少なくとも１つのサンプル容器を供給するようにプログラムパラメータの適切な選択によって構成することができる。
Ｐ９：カニューレ挿入ロボットのための把持器装置によるカニューレの把持段階。
Ｐ１０：カニューレ挿入ロボットの固定装置を用いてカニューレを貼付する段階。
【００１６】
用語「カニューレ挿入」は、カニューレの遠位端が血管に配置され、カニューレの近位端が身体部位の外側に配置され、それによってカニューレと血管の間に流体接続を確立することができ、それによってこの流体接続を通して流体、特に血液及び／又は流体媒質を交換することができるように、皮膚を穿刺し、更に血管壁を静脈穿刺することによって患者の身体部位内の血管内にカニューレを挿入する手順を指す。この関連での流体の「交換」は、患者の血液循環からの流体が体外流体システム、すなわち、特に流体の格納及び導通に向けて患者の身体の外部に置かれた流体システムに運ばれることを意味し、及び／又は流体を体外システムから血液循環内に運ぶ段階を含む。好ましくは、穿刺に続いて、カニューレ又は相応にカテーテルは、血管内に挿入された後に、特に、流体接続が維持されることになること、カニューレ及び／又はカテーテルが血管に対して移動しないこと、及び／又は血管が、例えば、カニューレ又はカテーテルそれぞれの移動に起因して損傷することがないことを保証するように患者に貼付される。
【００１７】
慢性疾患患者は、必要な処置を保証するために定期的に繰り返される血管系カニューレ挿入を必要とする。１つのそのような慢性疾患は、取りわけ、血液の自然浄化機能の低下を招く腎不全である。この自然浄化機能は、技術的手法で置換することができる。血液透析デバイスは、患者の血液を浄化及び処理するために内部に流入させ、その後に、患者の血液循環に戻す人工腎臓として機能する体外濾過ユニットである。通常、血液は、患者の腕又は脚の中にある静脈と動脈の間に手術で達成された人工皮下接続部を通して採血及び返血される。この接続部は、血液透析に向けて与えられた患者自身の血管系のセクションで構成することができ、又は人工材料で構成することができ、それぞれ瘻又は動静脈瘻（ＡＶ瘻、ＡＶＦ）と呼ばれる。
【００１８】
長期血液透析患者において最も一般的に使用される永久血管アクセスは自己動静脈瘻である。自己動静脈瘻は、配置された後に高い血流量に起因して強くなり、それによって透析処置に向けて繰り返されるカニューレ挿入が容易になる。
【００１９】
血液透析は、一般的に、数日置きに定期的に実施しなければならない。それによって血管又は動静脈瘻それぞれに対する高い機械的応力がもたらされる。血管又は動静脈瘻へのアクセスを生成するための様々な技術は公知であり、これらの技術は、度重なるカニューレ挿入にわたって血管に対して可能な限り優しいものであることを目標にしている。縄梯子カニューレ挿入では、各処置に向けて前回の部位からある距離、例えば、約２ｃｍの場所に位置する新しいカニューレ挿入部位が探される。この方法では、一連の穿刺が、通常は血管の下端部で開始され、次いで、上端部に到達するまで上方に継続され、その後に処理は下から再度開始される。従って、施術者は、静脈穿刺血管部位を治癒することを可能にするためにこの位置決めパターンを正確に辿らなければならない。それとは対照的に、ボタン穴技術では、針は、常に正確に同じ箇所に正確に同じ角度で挿入される。従って、時間経過に伴って瘢痕トンネルが発達し、この瘢痕トンネルは、カニューレ挿入において形成される血栓を絶えず変位させ、それによってより回復性が高くなる。カニューレ挿入が常に同じ処置担当者によって実施される場合に、ボタン穴技術の結果を改善することができることが見出されている。
【００２０】
血液透析患者での頻繁なカニューレ挿入に起因して、動静脈瘻は、静脈穿刺技術には関係なく一般的に高い応力を受け、この高い応力は、皮膚面、動静脈瘻の状態、及びそれが進行する方法に変化をもたらす場合がある。
【００２１】
カニューレ挿入ロボットの１つの利点は、特に血液透析患者において特に慢性疾患を処置する時に、自動カニューレ挿入が医療担当者の作業負荷を低減することができること、及び／又は首尾一貫して高いカニューレ挿入精度を与え、それによって特に処置の品質及び／又は安全性を高めることができることに特に見ることができる。
【００２２】
アクチュエータデバイスの１つの利点は、特に、接着剤担体を皮膚区域まで案内するために、この場合は特にカニューレを締結すべき皮膚区域に接着剤担体を移動させるための案内手段との協働にあるとすることができる。接着剤担体を案内することにより、接着剤担体が他の望ましくない区域、例えば、カニューレ、接着剤担体自体、又は患者の皮膚の他の領域に接着することが防止され、及び／又は接着剤担体が接着に必要な形態を失うリスク、例えば、丸まってしまうリスクが低下する。更に、位置決めデバイスは、カニューレホルダを接着剤担体を用いて皮膚区域に締結することができるように位置決めすることを可能にし、それによって特にカニューレ挿入後の処置のための望ましい位置及び／又は向きを保証することができる。
【００２３】
カニューレを手動で貼付するのと比較して、固定装置は、特に、固定処理において手動関与が必要ではないので、カニューレ挿入を更に自動化することができるという利点を有する。特に、カニューレホルダを適切に位置決めし、接着剤担体を望ましい皮膚区域に移動させる固定装置は、カニューレ固定の確実性を高め、従って、特に処置の安全性及び／又は品質を高めること、及び／又はカニューレ挿入処理中の担当者の作業負荷を低減することを可能にする。
【００２４】
１つの好ましい実施形態により、固定装置は、接着剤に対する分別装置を含む。分別装置は、接着剤担体に対する格納デバイスを有し、当該接着剤担体を格納デバイスから選別し、それをアクチュエータデバイスの近くの区域に抽出するように設計される。接着剤担体に対する分別装置の１つの利点は、特に、アクチュエータデバイスを用いて作動される案内手段による案内を可能にする区域に接着剤担体を放出し、それによってカニューレの貼付を更に自動化することができることにあるとすることができる。特に、接着剤担体の格納は、固定装置がカニューレを患者に自動方式で、従って、ここでもまた供給又は適用において手動で関与することなく締結することを可能にする。
【００２５】
好ましくは、接着剤担体に対する格納デバイスは、適用可能なカニューレの貼付に向けて各々がそれぞれの予め決められた長さを有する複数の接着剤担体を格納し、各場合に好ましくはそれぞれの固定に適する長さを有する接着剤担体を回収するように設計される。それにより、固定装置がカニューレを患者に繰り返し自動的に、従って、接着剤担体の供給において手動で関与することなく締結することが有利に可能になる。様々な予め決められたサイズの接着剤担体を格納することにより、各場合に適切な長さの接着剤担体を供給することができ、それによって特に使い心地を高めることができるという更に別の利点をもたらすことができる。
【００２６】
好ましくはかつこれに代えて又はこれに加えて、格納デバイスは、個々の固定に必要とされる長さよりも長くすることができる長めの接着剤担体を格納し、この長めの接着剤担体からそれぞれの固定に特定的に適用可能な長さのセクションをそれぞれ裁断するように設計される。特に、この長めの接着剤担体は、接着剤担体のロールとすることができ、格納デバイスは、接着剤担体ロールに対するディスペンサデバイスを含むことができ、更に、分別装置は、それぞれのセクションを切り分けるための切断デバイスを含む。長めの接着剤担体を格納する１つの利点は、特に、接着剤担体が１つの物理ユニットとして格納され、特に接着剤担体又は長めの接着剤担体のセクションそれぞれを抽出する時に、それを物理ユニットとして処理することができることにあるとすることができる。それにより、それぞれのカニューレ固定のための接着剤担体の特定の供給、すなわち、長めの接着剤担体のセクションの供給が同じく有利に可能になる。
【００２７】
１つの好ましい実施形態により、案内手段は、固定装置の構成要素部品であり、搬送デバイス、案内チャネル、及び押圧デバイスを含むか又はこれらから構成される。従って、搬送デバイスは、案内チャネルを通して接着剤担体を押圧デバイスに徐々に又は連続的に、好ましくは、着実に搬送するように設計される。アクチュエータデバイスは、少なくとも押圧デバイス及び案内チャネルをカニューレが貼付されることになる皮膚区域に沿って移動させるように更に設計される。従って、押圧デバイスは、押圧デバイスと、アクチュエータデバイスがそれぞれ押圧デバイスをその上で移動させる皮膚区域の部分との間に配置された接着剤担体の部分を押圧するように設計される。
【００２８】
特に、この移動は、皮膚区域上で及び／又はカニューレホルダ及び／又はカニューレホルダに接続されたチューブによって取られる経路、特に曲線を示すことができる。特に、接着剤担体の移動、従って、その接着は、カニューレホルダ及び／又はチューブにおいて開始又は終了することができる。好ましくは、これに代えて、接着剤担体の移動、従って、その貼付は、カニューレホルダ又はチューブそれぞれが皮膚区域から予め決められた距離にある時に開始することができる。特に、この移動は、カニューレホルダ又はチューブそれぞれの更に別の予め決められた距離で終了することができる。
【００２９】
好ましくは、この移動において進行する距離、すなわち、移動距離は、接着剤担体の搬送と一致し、それによってこの移動中に皮膚区域に接着することになる長さと特に正確に同じ長さの接着剤担体が各場合に有利に切り分けられ、すなわち、搬送される。この目的に対して、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、皮膚区域に沿って移動したそれぞれの距離、アクチュエータデバイスの移動、及び／又はアクチュエータデバイスに接続されたカニューレ挿入ロボットのロボットツールアームの移動を移動のデータモデルに基づいて、及び／又は放射線、特に光、特に光パルス、超音波、電気抵抗、及び／又は電気容量を測定することに基づくセンサ技術によって実質的に取り込み、そこからそれぞれの移動距離、特に経路長を決定し、それを距離データの形式で格納する距離決定デバイスを好ましくは含む。
【００３０】
本発明によって定める場合に、「案内チャネル」は、２つの側部で案内チャネルを通る通路を制限する少なくとも２つの制限デバイスを少なくとも有し、これらの制限デバイスによってこの通路を通して物体を案内するように構成された装置として理解されるものとする。好ましくは、案内チャネルは、少なくとも３つの側部で閉じられる。特に、案内チャネルは、案内される物体が進入することを可能にする入口開口部を有することができる。特に、案内チャネルは、通路を通して案内される物体が出ることを可能にする出口開口部を有することができる。特に、案内チャネルは、十分な剛性を有する材料から構成される２つの板を制限デバイスとして含むことができ、これらの板は、その間に案内チャネル通路として自由空間が形成されるように互いから離間させて隣接して配置される。それによって２つの板は、通路を通して案内される物体の移動の操作空間を制限する。本発明の意味での案内チャネルは、特に丸められた又は角張った、特に、矩形の面区域を有する特に溝、導管、又は導通に向けて十分に安定したチューブである。
【００３１】
接着剤担体を案内し、更に、それぞれ選択される接着剤担体の部分を押圧する１つの利点は、特に、選別された、特に案内された接着剤担体の部分が皮膚区域のそれぞれ対応するセクションに接着し、それに対して接着剤担体のうちの残余が格納、搬送、及び／又は案内された状態に留まり、従って、特に誤って接着することができないことにあると言える。それにより、カニューレを貼付する際の特に確実性を高めることが有利に可能になる。
【００３２】
好ましくは、接着剤担体は、接着剤を用いて皮膚面に接着することが意図された側に対面する接着剤担体の残余の側に配置されたベルトコンベヤを含む。
【００３３】
好ましくは、接着剤担体に対する搬送デバイスは、ベルトコンベヤにより、好ましくは、ベルトコンベヤの転動によって接着剤担体を搬送するように構成される。以上により、ベルトコンベヤと接着剤担体の残余の間の接続の強度が非常に際立ったものになり、従って、ベルトコンベヤは、皮膚区域への接着後に、ベルトコンベヤと接着剤担体の残余の間の皮膚の区域の上の接着力と比較して弱い接続力に起因して接着剤担体の残余から脱離する。ベルトコンベヤによって接着剤担体を搬送する１つの利点は、特に、ベルトコンベヤを牽引することによって接着剤担体を運ぶことができること、及び／又はベルトコンベヤを牽引することによる搬送及び／又はその支持において起こる可能性がある皮膚区域に対する引張歪みを低減し、好ましくは防止することができることにあるとすることができる。押圧による搬送と比較して、牽引による搬送は、特に、接着剤担体を牽引する段階が引張方向に牽引し、従って、望ましくない方向への接着剤担体の発散運動を防止することを可能にするという利点を更に有する。
【００３４】
１つの好ましい実施形態により、固定装置は、搬送デバイス、案内チャネル、及び押圧デバイスを有する２つの案内手段、並びに各々がこれらの案内手段の一方を起動するそれぞれ２つのアクチュエータデバイスを含む。それにより、それぞれの接着剤担体を位置決めするためのそれぞれの移動を共通の開始区域、特にカニューレホルダ及び／又はチューブの場所で開始することが有利に可能になり、それによってカニューレを締結するのに必要とされる時間を短縮することができ、及び／又は反対方向の移動によって一方の案内手段のそれぞれの力が他方の案内手段の力を相殺することで皮膚区域に対する応力及び／又はカニューレに対して作用する力を低減することができる。
【００３５】
１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダは、カニューレの下側に対応する下側に配置されてカニューレホルダに物理的に接続され、特に圧力嵌め及び／又は形態適合で実質的に結合された接着剤担体を含む。
【００３６】
好ましくは、接着剤担体は、変形可能材料で作られ、従って、特にそれを含む又はそれから構成される。１つのそのような変形可能材料は、特に発泡体、ゴム、又はペースト状物質とすることができる。好ましくは、変形可能材料又はその延性は、それぞれ、その延性が人間の皮膚の延性に同等であり、それによって接着剤担体が、皮膚区域に衝止された時に少なくとも皮膚と同程度まで又は皮膚よりも大きい程度まで変形するように選択される。この延性の１つの利点は、特に、接着中及び／又は患者に対する快適性を高める最中に延性の範囲で適応可能なカニューレ及び／又はカニューレホルダの位置決めを可能にすることにあると言える。
【００３７】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入ロボット、特に位置決めデバイスは、カニューレをカニューレホルダと共に把持するためのツールデバイスとして少なくとも１つの把持器装置を支持するロボットツールアームを含む。
【００３８】
好ましくは、位置決めデバイスは、それにより、１又は２以上の運動制御パラメータに基づいてロボットツールアームを制御し、このツールアームを通してカニューレホルダを把持器装置によって把持された状態で皮膚の区域の上に位置決めするように設計される。そうすることにより、ツールアーム及び／又はその運動によってカニューレホルダを位置決めすることが有利に可能になる。
【００３９】
特に、位置決めデバイスは、把持器装置を有するロボットツールアームとして設計することができる。好ましくは、位置決めデバイスの把持器装置は、それにより、カニューレ挿入ロボットの把持器装置とすることができ、又はこれに代えて、カニューレ挿入ロボットの更に別の把持器装置とすることができる。特に、これら２つの把持器装置は、カニューレ挿入ロボットのロボットツールアーム上に装着することができる。これに代えて、カニューレ挿入ロボット及び／又はその位置決めデバイスは、２つの把持器装置のうちの各々につき１つのそれぞれのロボットツールアームを含むことができる。
【００４０】
カニューレホルダが下側に接着剤担体を有し、更にロボットツールアームを有するカニューレに対する１つの好ましい実施形態により、アクチュエータデバイスは、位置決めデバイスを含む。更に、アクチュエータデバイスは、位置決めデバイスを用いてカニューレホルダを皮膚区域に向けて移動させ、カニューレホルダによって構成された又は構成される案内手段を用いて接着剤担体を皮膚の区域の上に押圧するように設計される。その結果、接着剤担体は接着剤を用いて皮膚区域に接着し、従って、皮膚区域とカニューレホルダの間に物理的である特に機械的な接続が確立される。
【００４１】
特に、カニューレホルダ又はその構成要素は、案内手段として機能することができ、又は案内手段と協働して接着剤担体を案内することができる。この目的に対して、カニューレホルダは、特に案内手段として設計することができ、又はそれぞれ案内手段は、案内に向けて構成されたカニューレホルダを特に含むことができる。これに代えて、好ましくは、カニューレホルダと案内手段は、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置の別個の構成要素とすることができ、又はこれらのうちの少なくとも一方はカニューレ挿入ロボットの構成要素ではなく、それにより、これら両方は特に互いに別個のものであり、すなわち、案内手段は、カニューレホルダの構成要素部品を備えず、それとは逆にカニューレホルダは、案内手段の構成要素部品を備えない。
【００４２】
下側に接着剤担体を有するカニューレホルダとロボットツールアームによって押圧される接着剤担体との組合せの１つの利点は、特に、接着剤担体の位置、従って、特にその向きも、案内手段に対応するカニューレホルダによって決定され、従って、特に、望ましくない場所への接着を防止することが可能になること、及び／又は特にカニューレを貼付する段階の技術的な複雑さを軽減することができることにあると言える。
【００４３】
従って、カニューレホルダの下側の区域、すなわち、特に接着剤担体が固定される区域が把持器装置の把持状態で自由な状態に留まり、従って、皮膚と接触することができるように把持器装置を構成しなければならない。特に、把持器装置は、カニューレの長手軸に関してカニューレホルダよりも狭い把持区域を含むことができる。それにより、カニューレホルダの下側の区域を自由に保ちながら、同時に把持器装置による把持を可能にするために、カニューレホルダがカニューレの長手軸及び／又は横断軸に沿って十分に大きい寸法のものであることも好適である。
【００４４】
また、カニューレホルダの下側の拡大面の利点は、特に、接着剤担体に対する大きい面、従って、より大きい接着面、及び結果としての高い接着強度と言える。
【００４５】
これに代えて又はこれに加えてかつ同じく好ましくは、接着剤担体は、取り付け区域内でカニューレホルダに取り付けられたチューブに、かつカニューレの下側に相応に貼付されたチューブの下側に貼付することができ、それによってカニューレホルダの下側に自由区域を持たない把持器装置の実施形態も可能になる。
【００４６】
好ましくは、カニューレ挿入ロボット、特に固定デバイスは、カニューレホルダの下側に取り付けられた接着剤担体によるカニューレの貼付を予備締結、すなわち、特に予備固定として利用し、その後に、他の実施形態に従って更に別の貼付を行うように構成される。予備固定の１つの利点は、更に別の固定中に例えば把持器装置及び／又は位置決めデバイスを用いてカニューレを望ましい位置に更に保持する必要がないことにあるとすることができる。それによってカニューレ、特にカニューレホルダ及び／又はチューブは、更に別の実施形態又は他の実施形態の固定装置に対してより良好にアクセス可能であり、この固定装置は、更に別の固定中により大きい空間区域を占有することができ、及び／又は皮膚区域のより大きい空間区域を通って移動することができる。
【００４７】
１つの好ましい実施形態により、固定装置は、ロボットツールアームのための接続デバイスを含む。それにより、この接続デバイスは、固定装置をロボットツールアーム、特にカニューレ挿入ロボットに接続するように設計される。この接続デバイスの１つの利点は、特に、ロボットツールアームに固定装置を装備し、ロボットツールアームを固定装置に特に脱離可能に接続することができることにあると言える。
【００４８】
ロボットツールアームを有する１つの好ましい実施形態により、ツールアームには、把持器装置及び固定装置が装備される。特に、把持器装置と固定装置は、内部に固定装置が把持器装置に隣接して配置された共通の特に物理ユニットを形成することができ、把持器装置と固定装置は、ロボットツールアームによって有利に協働し、特と同期して移動する。
【００４９】
好ましくは、固定装置は、アクチュエータデバイスと案内手段を含み、案内手段はアクチュエータデバイスに隣接して配置される。それにより、固定装置は、把持器装置に隣接するように好ましくは配置され、特にそれと共通のユニットを形成し、案内手段は把持器装置にも隣接して配置される。
【００５０】
これに代えて、好ましくは、把持器装置は、案内手段をアクチュエータデバイスに隣接して配置するように設計される。特に、それにより、把持器装置と固定装置は、隣接して配置することができ、及び／又は固定装置はアクチュエータデバイスを含む。
【００５１】
好ましくは、把持器装置、ロボットツールアーム、及び／又は位置決めデバイスは、カニューレ挿入ロボットの別個の構成要素である。
【００５２】
しかし、特に、把持器装置は、ロボットツールアームと共にカニューレ挿入中の血管の穿刺の後に位置決めデバイスとして代替的に構成することができる。
【００５３】
好ましくは、位置決めデバイスは、穿刺部位、特に血管がカニューレによって穿刺される挿入点の周りの皮膚区域とカニューレの間の角度を小さくするために、穿刺の後に初めてカニューレホルダを皮膚区域に位置決めするか又はそれを皮膚区域に向けて少なくとも移動させるように設計され、特にカニューレを貼付するためにカニューレ及び／又はカニューレホルダは、この皮膚区域に接触する。
【００５４】
把持器装置と固定装置との隣接配置の１つの利点は、特に、カニューレ挿入において血管が穿刺された後に、固定装置がカニューレを固定する間にカニューレホルダを把持器装置によって位置決めすることができ、それによって特に固定中にカニューレホルダを位置決めするのに更に別の装置が必要とされないことにあると言える。それにより、特に、把持器装置の使用から別の装置に切り換える必要がないので、特に技術的な複雑さを軽減すること及び／又は確実性を高めることが有利に可能になる。
【００５５】
１つの好ましい実施形態により、固定装置は、接着剤に対する分別装置を含む。固定装置は、接着剤分別装置によって接着剤を接着剤担体上、患者の皮膚区域上、カニューレホルダ上、及び／又はカニューレホルダに接続されたチューブ上に付加するように設計される。それにより、好ましくは、接着剤は噴霧可能な接着剤であり、特に、接着剤担体、皮膚区域、カニューレホルダそれぞれの上にこの接着剤に対する分別装置によって噴霧される噴霧接着剤である。接着剤を付加する１つの利点は、特に、接着剤を時間的及び／又は空間的にターゲットを定めた方式で付加することができ、それによって望ましくない場所又は望ましくない時間での接着を防止することができ、従って、特にカニューレ貼付の確実性を高めることができることにあると言える。
【００５６】
同じく好ましくはかつこれに代えて又はこれに加えて、接着剤担体は、特に、接着剤が分別装置によって塗布されることとは関係なく予め接着性を示すことができる。それにより、接着剤を塗布することを必要とする場合と比較して、技術的な複雑さを軽減することが有利に可能になり、及び／又は各々が所与の接着剤担体にそれぞれ適応された接着剤を示す様々な接着剤担体を使用に向けて準備が整った状態で供給することが可能になる。追加の接着剤の追加の塗布とあわせて、接着効果は高められ、及び／又は様々な区域／場所、好ましくは例えば皮膚区域又はカニューレホルダそれぞれに様々な手法で、すなわち、特に様々な接着剤又はその適応可能な組合せを用いて接着剤が付与される。
【００５７】
好ましくは、接着剤担体は、最初は不活性状態にあり、すなわち、接着剤を有する接着剤担体が依然として接着しない形態にある活性化可能形態の接着剤を含む。
【００５８】
活性化可能接着剤を有する接着剤担体に対する１つの好ましい実施形態により、固定装置は、活性化可能接着剤に対する活性化デバイスを含み、特に、後に皮膚区域、カニューレホルダ、又はチューブに接触する接着剤担体の区域においてこの活性化デバイスによって接着剤担体の接着剤を活性化するように設計される。
【００５９】
特に、固定装置は、接着剤に対する分別装置によって接着剤担体に活性化可能接着剤を付加することができる。
【００６０】
好ましくは、活性化可能接着剤に対する活性化デバイスは光源を含み、光活性化可能接着剤が使用される。好ましくはかつこれに代えて又はこれに加えて、活性化可能接着剤に対する活性化デバイスは活性化物質に対する分別装置を含み、この活物質によって活性化可能な接着剤が使用される。そのような接着剤は、特に、一方の成分が活性化物質である二成分接着剤、接着反応を促進するために活性化物質である化学触媒を必要とする接着剤、又は最初は乾燥形態にあり、この場合の活性化物質である水の添加時に溶解し、それによって接着剤になる水性接着剤とすることができる。
【００６１】
接着剤活性化の１つの利点は、特に、接着剤を時間的及び／又は空間的にターゲットを定めた方式で付加することができ、それによって望ましくない場所又は望ましくない時間での接着を防止することができ、従って、特にカニューレ貼付の確実性を高めることができることにあるとすることができる。
【００６２】
１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダは、接着剤担体に接続するための接続手段を含む。従って、接着剤担体は、カニューレホルダに接続するための接続手段を好ましくは含む。特に、カニューレホルダ及び接着剤担体の各々は、それぞれ１つの接続手段を含み、それにより、これら２つの接続手段は互いに対応し、互いに物理的に接続するように構成される。
【００６３】
本発明の意味では、接続手段は、特に、接着剤、連結係合要素、磁石、及び好ましくは更に強磁性材料、ネジ結合要素、又は相互溶接とすることができる。
【００６４】
本発明の意味では、物理的接続は、好ましくは機械的接続である。特に、物理的接続は、形態適合及び／又は圧力嵌めで実質的に結合することができる。
【００６５】
カニューレ挿入ロボット、特に固定装置が、接着剤担体と、好ましくはそれぞれがそれぞれの他のものに接続するための少なくとも１つの接続手段を含むカニューレホルダを有するカニューレとの使用に向けて構成される１つの好ましい実施形態により、固定装置は、アクチュエータデバイスと案内手段を含む。固定装置は、接着剤担体を皮膚区域に接着し、それによってこの皮膚区域への接着後に接着剤担体が皮膚区域のうちで位置決めデバイスによる固定に向けてカニューレホルダをその上に位置決めされるセクションにわたって延びるまで接着剤担体を案内手段を用いてこの皮膚区域に沿って案内するように更に構成される。それにより、カニューレホルダと接着剤担体とを接続手段又は対応する接続手段それぞれによって接続し、従って、特にカニューレを確実に締結することが有利に可能になる。
【００６６】
好ましくは、固定装置は、接着剤担体が接続手段を含む場合にこの接続手段が締結に向けてカニューレホルダがその上に位置決めされることになる皮膚区域セクションに配置されるように接着剤担体を皮膚区域に接着するように設計される。位置決めデバイスは、接着剤担体が皮膚区域に接着した後に、カニューレホルダを接着剤担体に移動させ、これらを接続手段により、又はカニューレホルダも接続手段を含む場合はこの対応する接続手段によって互いに接続するように更に設計される。
【００６７】
接着剤担体とカニューレとを接続手段によって又は特に少なくとも２つの対応する接続手段によって接続する１つの利点は、特に、カニューレホルダが、接続手段を通してカニューレを患者の皮膚区域に確実に締結することができることにあると言える。
【００６８】
好ましくは、接着剤担体は、カニューレ挿入の開始時に、すなわち、特に血管を穿刺する前に皮膚区域に既に接着されているようにすることができる。特に、この目的に対して、制御システムは、カニューレ挿入の前又は少なくともその開始時に、すなわち、特に接着剤担体を患者の皮膚区域に接着する前及び血管を穿刺する前に、穿刺部位及び望ましいカニューレの場所、すなわち、特に位置及び／又は向き、並びにこれらへのカニューレホルダの必要な位置決め、更に、カニューレの貼付のための皮膚区域を指定するように設計される。制御システムは、血管が穿刺される前に接着剤担体がこの皮膚区域に接着する際に沿うこの皮膚区域上の経路をこの経路を特徴付ける１又は２以上の制御パラメータに基づいて指定し、固定装置及び／又はそれが装備されたロボットツールアームを固定装置が接着剤担体をこの経路に沿って皮膚区域に接着するようにこれらの制御パラメータに基づいて制御するように更に設計される。
【００６９】
血管が穿刺される前に皮膚区域に接着する接着剤担体の１つの利点は、特に、患者に予め固定されている接着剤担体にカニューレを穿刺後に接続することができ、それによって特に確実性を高めること及び／又は技術的実現を容易にすることが可能になることに見ることができる。特に、空間寸法、材料の特性、剛性、及び／又は延性に関して、特に、患者上に適切に貼付及び形成された接着剤担体の場合に接着剤担体が血管の穿刺を支持することができることでも利点を見ることができる。こうしてそのような接着剤担体は、特に血管及び／又はその周囲区域内の皮膚を特に接着状態での接着剤担体の形態、その剛性、及び／又は撚りに対するその耐性によって安定化することができる。本発明者は、特に手動カニューレ挿入と比較して、カニューレ挿入の開始前又は少なくとも自動化による、すなわち、特に制御システムによる血管の穿刺の前に、カニューレ及び／又はカニューレホルダの望ましい位置を予め決定することができることを特に利用する。
【００７０】
好ましくは、これに代えて、血管が穿刺された後、特にカニューレホルダが皮膚区域に位置決めされた後にしか接着剤担体又は更に追加の接着剤担体を皮膚区域に接着することができない。それにより、血管の穿刺中に発生する変化及び／又は事変に対応することができ、及び／又はカニューレホルダの少なくとも一部が接着剤担体と皮膚区域の間に配置されるように接着剤担体を貼付することができ、それによってカニューレホルダへの特に安定した接続及び／又はカニューレの特に確実な固定を特にもたらすことができることが有利に可能になる。
【００７１】
１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダは、少なくとも２つの固定要素とベース本体とを含む。これにより、カニューレホルダのベース本体は、カニューレに接続されるか、又は少なくともカニューレに接続するように構成される。固定要素は、各場合にカニューレホルダのそれぞれの担持要素によってベース本体に対して変位可能に装着される。好ましくは、固定要素のうちの１又は２以上、特に全ては、回転軸の周りの回転に関して回転可能に装着される。特に、様々な固定要素は、異なる回転軸を有することができる。好ましくは、カニューレホルダがカニューレに接続される時に、それぞれの回転軸は、少なくとも実質的にカニューレの長手軸の方向又はカニューレの横断軸に沿う方向に向くか、又は少なくとも実質的にカニューレの長手軸と横断軸とによって張られる平面に延びる。特に、担持要素のうちの１又は２以上は、それぞれの回転軸の周りの回転を可能にするそれぞれの関節継手、特にヒンジを含むか又はこれらから構成される。特に、担持要素のうちの１又は２以上は、フィルムヒンジとして構成される。好ましくは、固定要素のうちの１又は２以上は、ベース本体上に変位可能に装着されたカニューレホルダの翼要素として構成され、これらの翼要素は、カニューレ又はカニューレホルダそれぞれを皮膚区域に貼付するために旋転して開くことができるように配置及び装着される。
【００７２】
好ましくは、カニューレホルダは、射出成形によって製造され、及び／又はプラスチックから作られる又はそれから構成される。それにより、特に、担持要素のうちの１又は２以上は、フィルムヒンジとして有利に製造することができる。
【００７３】
好ましくは、カニューレホルダの固定要素のうちの１又は２以上は、接着剤担体として構成される。それにより、これらの固定要素は、接着剤で被覆され、及び／又は少なくとも接着剤で被覆されるように設計される。それにより、特に、カニューレホルダの担持要素は案内手段として構成され、従って、各場合に固定要素のうちのそれぞれを皮膚区域に向けて特に回転運動によって案内する。
【００７４】
好ましくは、追加の接着剤担体に対して、これに代えて又はこれに加えて、固定要素のうちの１又は２以上は、接着剤担体又は追加の接着剤担体それぞれに対する接続手段を含む。特に、カニューレホルダのベース本体も、そのような接続手段を含むことができる。それにより、カニューレを貼付するためのカニューレホルダの製造又は準備中又はカニューレ挿入中に、特にカニューレを締結する時に、接続要素が接着剤担体又は追加の接着剤担体それぞれをカニューレホルダに接続することが有利に可能になる。特に、カニューレホルダは接着剤担体を含み、それに接続手段によって接続され、又はこれに代えてカニューレホルダは、接着剤担体又は追加の接着剤担体それぞれを備えず、この接着剤担体に接続手段によって接続するように設計される。
【００７５】
好ましくは、特に接続手段を有するカニューレホルダの場合に、カニューレホルダの固定要素のうちの１又は２以上は、接着剤担体が配置される側にそれぞれの固定要素と横並びに配置されることになるか又は反対側まで延びるカニューレホルダの接続手段によって接続されることになるそれぞれのキャビティを接着剤担体及びそれぞれの固定要素が皮膚の区域の上に静置された時に接着剤担体又はその少なくとも一部がこのキャビティを通してアクセス可能のままに留まるように含む。このキャビティの１つの利点は、特に、このキャビティを通して接着剤担体を患者の皮膚区域に例えば押圧デバイスによって衝止することができることにあると言える。
【００７６】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、少なくとも２つの固定要素と、各それぞれの固定要素に対するそれぞれの担持要素とを有する案内手段を含むカニューレホルダをカニューレを患者に締結するための案内手段として使用するように構成される。この目的に対して、アクチュエータデバイスは、各々が固定要素のうちの１又は２以上に割り当てられた１又は２以上の圧力ロッド、並びに圧力ロッドに対するアクチュエータを含む。アクチュエータデバイスは、アクチュエータによって圧力ロッドを作動させ、各場合にそれぞれの圧力ロッドの遠位端をそれぞれ関連の固定要素に移動させ、特に固定要素と共に配置された接着剤担体が皮膚区域に接触するまで圧力ロッドによって固定要素を皮膚区域に向けてそれぞれ押圧するように更に設計される。
【００７７】
１つの好ましい実施形態により、アクチュエータデバイスのアクチュエータは、ロボットツールアームのための接続デバイスに機械的に接続される。更に、接続デバイスは、位置決めデバイス及びそれによって配置されたカニューレホルダに対して予め決められた方式で位置決めすることができ、及び／又はアクチュエータデバイスの圧力ロッドは、カニューレホルダ、特にその固定要素と共に配置される又は位置決めすることができ、固定要素を作動させるためにそれに衝止することができるようにロボット制御ツールアームによって位置決めすることができる。特に、カニューレ挿入ロボットの制御システムは、位置決めデバイス及び／又はカニューレホルダに対する予め決められた位置へのロボットツールアームの移動に対する１又は２以上の制御パラメータを更に決定し、この予め決められた位置に移動させるようにこれらの制御パラメータに基づいてロボットツールアームを制御することができる。
【００７８】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、ベース本体を含むカニューレホルダを利用するように構成され、カニューレホルダの中で固定要素は、ベース本体に対して回転軸の周りにそれぞれの担持要素によって回転可能に装着された翼要素として設計され、その翼先端は、特に、カニューレを貼付する前の初期状態では皮膚区域から離れる方向に向いている。アクチュエータデバイスは、最初にアクチュエータによって圧力ロッドの遠位端をベース本体又はそれぞれ関連の翼要素又はその担持要素に向けて移動させ、機械的抵抗、特にベース本体又はそれぞれ関連の翼要素又はその担持要素それぞれに遭遇した時に、圧力ロッドの遠位端を各場合にベース本体から関連の翼要素に沿って外向きに離れるように移動させる拡大運動を起こすように設計される。それにより、翼要素が、皮膚区域の方向にベース本体から離れるように旋転して開くことが有利に可能になる。
【００７９】
好ましくは、圧力ロッドは、各場合に、その遠位端に接着剤担体を皮膚区域に衝止する押圧デバイス、特にローラを含む。接着剤担体の押圧は、圧力ロッドのうちのそれぞれのものに割り当てられた固定要素によって好ましくは行われることになる。これに代えて、好ましくは、接着剤担体は、固定要素のキャビティを通して押圧され、押圧デバイスは、各場合に接着剤担体を直接押圧する。特に、圧力ロッドは、キャビティを通してアクセス可能な接着剤担体のそれぞれの部分に対する圧力によってそれぞれの固定要素を皮膚区域に向けて移動させることができる。
【００８０】
１つの好ましい実施形態により、アクチュエータデバイスは、関節継手によって支持要素に対して回転軸の周りに回転可能に装着された２つの圧力ロッドを有する。支持要素は、ある軸、特にカニューレホルダに向く軸に沿ってアクチュエータによって移動可能である。圧力ロッドは、各場合に遠位端と近位端を含み、遠位端は、支持要素から離れるように配置され、圧力ロッドは、その遠位端に向けて支持要素から離れるように指向する。それにより、特に、圧力ロッドは、各場合にその近位端で支持要素上に回転可能に装着される。支持要素が第１の軸線方向に沿って移動する時に、圧力ロッド、従って、圧力ロッドの遠位端は、最初に支持要素と同じ方向に、圧力ロッドの遠位端が特にカニューレホルダの機械的抵抗に遭遇するまで移動する。機械的抵抗に遭遇することにより、支持要素の更に別の移動が引き起こされ、圧力ロッドの回転可能装着に起因して、支持要素に対する圧力ロッドの回転移動が得られる。それによって圧力ロッドは、特に、圧力ロッドの遠位端を外向きに離すように移動させる拡大運動を定める。
【００８１】
好ましくは、アクチュエータデバイス及び／又は圧力ロッドは、特に各場合に、第１の軸線方向に沿う支持要素の移動によって誘起される回転運動に対抗して作用する回転力を起こす回復要素、特にバネを含む。
【００８２】
それにより、圧力ロッドのそれぞれの遠位端は、上述の軸に沿う第１の方向の移動においてそれぞれの翼要素又はベース本体と接触状態に入り、それによってベース本体又はそれぞれの翼要素が機械的抵抗として作用することになった後に、圧力ロッドのそれぞれの遠位端が翼要素を患者の皮膚区域の方向に開くことによって翼要素、特に横方向翼要素によってカニューレホルダを固定することが有利に可能になる。
【００８３】
接着剤担体に対する格納デバイスを有する１つの好ましい実施形態により、この格納デバイスは、少なくとも２つの異なる接着剤担体を格納するように設計される。これに代えて又はこれに加えて、好ましくは、この実施形態は、少なくとも２つの異なる接着剤を選別するように設計された接着剤に対する分別装置を含むことができる。
【００８４】
カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、皮膚区域、好ましくは、その下の組織、特に血管の性質に関するデータを放射線、特に光、機械力、及び／又は化学物質のセンサベースの測定によって検出し、これらのデータを組織タイプ及び／又は皮膚タイプの識別データの形態で格納する組織タイプ及び／又は皮膚タイプに関する検出システムを含む。この検出システムは、皮膚タイプに関するデータを１又は２以上の画像を取り込むことによって取得するために１又は２以上のカメラを有する画像認識システムを特に含むか又はそれで構成することができる。
【００８５】
カニューレ挿入ロボットは、選択処理を実施するように更に設計される。この目的に対して、カニューレ挿入ロボットは、選択処理を実施するように設計された制御システムを特に含むか又はそのような制御システムに接続することができる。選択処理は、以下の段階を含む。選択処理の１つの手順段階では、カニューレが貼付されることになる患者の皮膚区域に関する皮膚、好ましくは、その下の組織の性質に関するデータが、組織／皮膚タイプ検出システムによって収集される。選択処理の１つの手順段階では、検出された識別データに基づいて、組織／皮膚タイプデータベースを用いて皮膚区域の組織タイプ及び／又は皮膚タイプが決定される。選択処理の１つの手順段階では、データベース又は更に別のデータベースに基づいて特定の組織タイプ及び／又は皮膚タイプに適する接着剤担体及び／又は接着剤が、格納された接着剤担体及び／又は接着剤の中から選択される。選択処理の１つの手順段階では、選択される接着剤担体及び／又は接着剤を特徴付ける１又は２以上の制御パラメータが、分別装置のうちの少なくとも１つに対して出力される。
【００８６】
最後に、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置の少なくとも上述の分別装置は、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置、又は制御システムによって上述の制御パラメータに基づいて制御され、これらの制御パラメータによって特徴付けられる接着剤担体及び／又は接着剤を分別するように設計される。
【００８７】
適切な接着剤担体及び／又は接着剤の選択及び選別の１つの利点は、特に、カニューレの貼付がより確実になること、及び／又は貼付中の問題、例えば、アレルギー、不十分な接着性、又は後の接着剤担体の取り外しを複雑にする過度の接着性を防止することができ、それによって特に使い心地及び／又は処置の安全性を高めることが可能になることにあると言える。
【００８８】
好ましくは、例えば、皮膚が湿っている場合に、水不溶性を有するか又は少なくとも低い水溶性のみを有する接着剤を使用する、特に選択することができ、それによって湿った皮膚の上でも十分な接着力が得られ、及び／又は例えば孔隙によって水分除去を可能にする接着剤担体を使用する、特に選択することができる。
【００８９】
例えば、好ましくは、毛深い皮膚区域の場合に発毛部を通して純粋な皮膚区域に到達することができ、接着面上に可撓性の面又は構造及び／又は外形を有する接着剤担体を使用する、特に選択することができ、及び／又は毛から特に良好に解き放すことができる接着剤、例えば、水溶性接着剤又は毛に対して低い接着性のみを有する接着剤を使用する、特に選択することができる。
【００９０】
患者の皮膚の色に少なくとも実質的に調和する色の接着剤担体を例えば好ましくは使用する、特に選択することができる。
【００９１】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、特に血管内のカニューレの場所に関するデータを放射線、特に光、機械力、及び／又は超音波のセンサベースの測定によって検出し、これらのデータをカニューレ場所識別データの形態で格納するカニューレの場所に関する検出システムを含む。それにより、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置は、カニューレが貼付された後に、特に予め決められた好ましくは最小の変位及び／又は力でカニューレを位置決めデバイスを用いて移動させるように設計される。検出システムは、患者の特に穿刺された血管内の移動時のカニューレの場所変化を検出するように設計される。最後に、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置及び／又は制御システムは、カニューレが十分に固定されているか否かをカニューレの検出された移動に基づいて決定するように設計される。
【００９２】
カニューレの貼付を移動によって検査する１つの利点は、特に、この移動が、例えば、カニューレ又はそれに貼付されたチューブが機械的応力を受ける実際の状況に対応し、従って、この検証の結果が、特にカニューレ移動を用いない受動的な検査と比較して特に信頼性の高いものであり、それによって特に処置の安全性を高めることができることにあるとすることができる。移動中の予め決められた最小の変位及び／又は予め決められた最小の力の１つの利点は、特に、固定されたカニューレが過度の移動又は力それぞれに起因して脱離することを防止することができることにあると言える。特に、この変位及び／又は力は、一方では患者の処置の前、最中、又は後に発生する可能性がある実際の負荷状況に対する現実的な力が貼付されたカニューレに対して作用し、他方ではこの力は、特に最初に適正な固定が行われたものとして固定の劣化又はより深刻な固定の解除が起こらない程度の依然として非常に弱いものであるように事前指定することができる。
【００９３】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入ロボットは、制御システムを含む又は制御システムにデータリンクされる。
【００９４】
制御システムは、カニューレ挿入ロボット及び／又はその構成要素及び／又は機能の少なくとも一部の制御又は実施それぞれを行うように好ましくは設計される。特に、制御システムは、カニューレ挿入ロボットのロボットツールアームを制御パラメータに基づいて制御するように設計される。特に、制御システムは、カニューレ挿入ロボット、特に固定装置の接着剤担体、接着剤、及び／又は分別装置を選択するために、選択した接着剤担体及び／又は接着剤を選別するための選択手順を実施するように設計される。特に、制御システムは、カニューレ挿入ロボットの把持器装置、固定装置、アクチュエータ装置、及び／又は位置決めデバイスを制御するように設計される。それにより、カニューレ挿入ロボットの１又は２以上の機能を自動化し、及び／又はプログラム制御によって実行することが有利に可能になる。
【００９５】
好ましくは、制御システムは、少なくともカニューレ挿入ロボットから、特にその構成要素のうちの一部からデータを受信して処理し、特に、これらの構成要素に対応するデータを制御システムに出力する、特に送信するためにこれらの構成要素を更に制御し、及び／又は受信したデータ及び／又はこれらのデータを処理した結果に基づいてカニューレ挿入ロボット又はその構成要素を更に制御するようにも設計される。特に、制御システムは、カニューレの場所に関する検出システム、及び／又は組織タイプ及び／又は皮膚タイプに関する検出システムを制御し、及び／又はこれらのデータを受信するように設計される。このようにしてカニューレ挿入ロボットは、その環境及び／又は構成要素と有利に対話を行うことができる。それによって特に好ましくは、例えばカニューレ挿入ロボットのロボットツールアームの調整をもたらすことが可能になる。
【００９６】
本発明はまた、カニューレを患者に貼付するための固定装置に明示的に関連する。
【００９７】
好ましくは、固定装置は、位置決めデバイス、アクチュエータデバイス、把持器装置、及び／又はロボットツールアームのための接続デバイスを含む。好ましくは、これに加えて又はこれに代えて、固定装置は、ロボットツールアームを示すことができ、それにより、ロボットツールアームは、カニューレ挿入ロボットに対する接続デバイスを特に含むことができる。更に、固定装置は、カニューレの場所に関する検出システム、組織タイプ及び／又は皮膚タイプに関する検出システム、接着剤担体に対する分別装置、接着剤に対する分別装置、カニューレホルダ及び／又はカニューレに対する分別装置、１又は２以上の接着剤担体、１又は２以上の接着剤、１又は２以上のカニューレホルダ、特にそれぞれのカニューレホルダを有する１又は２以上のカニューレ、及び／又は案内手段を含むことができる。この点に関して、これらを固定装置のそれぞれの構成要素部品としない場合があることは明らかである。
【００９８】
カニューレ挿入ロボットの固定装置に関してこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、本発明の固定装置にも相応に適用される。
【００９９】
本発明の第２の態様は、特に本発明の第１の態様による固定装置及び／又はカニューレ挿入ロボットのためのカニューレホルダに関する。カニューレホルダは、ベース本体、並びにカニューレホルダを患者に貼付するための１又は２以上の領域を含む。ベース本体は、カニューレに接続され、及び／又は接続されるように設計される。カニューレホルダの領域は、１又は２以上の接着剤担体に接続されるか又は接続されるように設計される。
【０１００】
本発明の第１の態様のこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、本発明のカニューレホルダにも相応に適用される。それとは逆に、本発明の第２の態様の実施形態によるカニューレホルダの以下に含む可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形はまた、そのようなカニューレホルダを有するカニューレを有するもの又はそのためのものそれぞれである本発明の第１の態様の実施形態による固定装置及び／又はカニューレ挿入ロボットに相応に適用される。
【０１０１】
特に、カニューレは、カニューレホルダの構成要素部品とすることができ、又はそれとは逆にカニューレホルダを特に患者の血管を穿刺するための中空針を更に含むカニューレの構成要素部品とすることができる。
【０１０２】
好ましくは、カニューレホルダ、特にベース本体は、カニューレ又は中空針に特に一体的に接続するための接続区域を有する。
【０１０３】
１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダは消毒可能材料で作られる。好ましくは、カニューレホルダはプラスチックから作られる。同じく好ましくは、カニューレホルダは、製造工程においてカニューレに予め接続され、これら両方が互いに消毒され、その後に梱包される。それにより、衛生を改善すること、及び／又は処置の品質又は安全性を高めることが有利に可能になる。
【０１０４】
１つの好ましい実施形態により、カニューレホルダを締結するための領域がベース本体上に配置され、ベース本体、特にその接続区域は、カニューレホルダを締結するための領域がカニューレ、特にその中空針から分離されるように設計される。この分離の１つの利点は、特に、カニューレ貼付中に汚染物を防ぐことができ、特に、カニューレホルダによってカニューレの中空針を患者に締結することができ、それによって処置の安全性を特に高めることができること、及び／又は穿刺部位の応力付加を軽減することができることにあるとすることができる。
【０１０５】
本発明の第３の態様は、カニューレを用いた患者の血管の特に血液透析のための自動カニューレ挿入での患者へのカニューレの自動貼付の方法に関する。特に、本発明の第１の態様によるカニューレ挿入ロボットを本方法を用いて作動させることができ、及び／又は本発明の第２の態様によるカニューレ挿入ロボットを本方法に対して使用することができる。本方法は、以下の手順段階を含む。１つの方法段階では、カニューレホルダを有するカニューレが提供されるか、又は最初にカニューレホルダを持たないカニューレがカニューレホルダに接続され、次いで提供される。１つの方法段階では、カニューレが貼付されることになる患者の皮膚区域に接着剤担体を案内する案内手段がアクチュエータデバイスを用いて作動される。１つの方法段階では、カニューレホルダが位置決めデバイスを用いて皮膚区域に位置決めされる。１つの方法段階では、特に血管が上記カニューレによって穿刺された後に、カニューレホルダと、接着剤を用いて皮膚区域に接着されてカニューレに接続される接着剤担体とによってカニューレが皮膚区域に貼付される。
【０１０６】
本発明の上述の態様のこれまでに挙げた可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形は、自動カニューレ貼付のための本発明の方法にも相応に適用される。それとは逆に、本発明の第３の態様による方法の可能な利点、並びに実施形態、更に別の発展、又は変形はまた、本発明の上述の態様に相応に適用される。
【０１０７】
特に、それぞれの手段、特にカニューレ挿入ロボット、接着剤担体、接着剤、及び／又はカニューレホルダの具備は、各場合に方法の一部、すなわち、特に方法段階を構成することができ、又はこれに代えて、これらの手段のうちの１又は２以上は、方法を実施する前に具備することができる。
【０１０８】
１つの好ましい実施形態により、カニューレ挿入、すなわち、特に血管の穿刺及び／又はカニューレの貼付の前、最中、又は後に、チューブ、特に輸液チューブが、カニューレのコネクタ部品に自動的に流体接続される。
【０１０９】
カニューレホルダが把持器装置との係合状態にある間、又はカニューレホルダが位置決めデバイスを用いて位置決めされている間の接続の１つの利点は、特に、カニューレ挿入された血管の機械的応力付加を軽減することができることにあるとすることができる。
【０１１０】
カニューレ挿入の前又は少なくとも血管の穿刺の前の接続の１つの利点は、特に、コネクタ部品を通る血液漏出を防止する必要がなく、それによって接続が容易になること、及び／又はカニューレが血液漏出を防止するための弁又は制御レバーのようないかなる追加のデバイスも含む必要がないことにあるとすることができる。
【０１１１】
カニューレ挿入の後又は少なくともカニューレの貼付の後の接続の１つの利点は、特に、固定がカニューレの場所を保証することができ、及び／又は装置はカニューレ又はそのカニューレホルダの場所を決定するためにこれらを把持する必要がなく、従って、そのような装置、例えば、把持器装置及び／又は位置決めデバイスをチューブに接続する時にカニューレ又はそのカニューレホルダそれぞれから予め分距離を置いておくことができ、それにより、特に、カニューレを保持するか又は締結するための及びチューブをカニューレに接続するための様々な装置の間の衝突を回避することができることにあるとすることができる。
【０１１２】
好ましくは、カニューレホルダは、チューブとの流体接続に向けて設計されたコネクタ部品を含む。特に、カニューレホルダのこのコネクタ部品は、チューブに対するカニューレコネクタ部品とすることができる。
【０１１３】
本発明はまた、処置のためのシステム、特に患者のカニューレ挿入に明示的に関連する。このシステムは、患者の血管の自動カニューレ挿入のためのカニューレ挿入ロボット、それにより特に本発明の第１の態様によるカニューレを患者に貼付するための固定装置、１又は２以上のカニューレ、並びに特に本発明の第２の態様による１又は２以上のカニューレホルダ、及び制御システムを含む。好ましくは、カニューレは、各場合にカニューレホルダのうちの１つに一体的に接続される。更に、システムは、カニューレ、特にカニューレホルダを有するカニューレに対する少なくとも１つの格納区域を好ましくは含む。好ましくは、システムは、本発明の第３の態様による方法を提供するように設計される。特に、カニューレ挿入ロボットは、この目的に対してロボットツールアームを含むことができ、ロボットツールアームには固定装置及び／又は把持器装置が装備され、ロボットツールアームは、それ自体によってカニューレホルダを有するカニューレを格納区域から抽出し、それにより、特に把持器装置によってこのカニューレを把持し、及び／又は血管が穿刺された後に固定装置によってカニューレを患者に貼付する。
【０１１４】
カニューレ仕切りに関して、カニューレの上側は、カニューレの遠位端が患者内に挿入された時に、すなわち、特にカニューレ挿入中又は後にカニューレの長手軸が患者から離れる方向を向く平面に沿うカニューレの側であると理解されるものとする。従って、他方の側、すなわち、患者に向く側は、カニューレの下側である。
【０１１５】
通常、カニューレは、遠位端と近位端を示す。それにより、カニューレの長手軸は、カニューレの近位端から遠位端に通常はカニューレの中空針に沿って延びる。好ましくは、カニューレホルダは、近位端の区域内でカニューレに特に一体的に接続されるか又は接続可能である。
【０１１６】
接続状態では、及び／又はカニューレホルダがカニューレの構成要素部品である場合に、又はそれとは逆にカニューレがカニューレホルダの構成要素部品である場合に、カニューレの上側とカニューレホルダの上側、並びにカニューレの下側とカニューレホルダの下側は、特に互いに対応する。
【０１１７】
カニューレ又はカニューレホルダの垂直軸は、特に下側から上側に延びる。
【０１１８】
通常、カニューレは、第１の長手側部及び第２の長手側部という２つの長手側部を有する。長手側部は、カニューレの遠位端と近位端の間を延びる平面によって定められ、長手軸と４５°よりも大きくない、好ましくは、最大でも１５°、好ましくは、最大でも５°、より好ましくは、０°の角度を取り囲み、この平面の一方の側又は他方の側それぞれに位置する。更に、この平面は、カニューレの上側からカニューレの下側に延び、特にカニューレの上側の上方にある上側領域をカニューレの下側の下方にある下側領域と分離する区域と４５°と１３５°の間、好ましくは、７０°と１１０°の間、好ましくは、８５°と９５°の間の角度を取り囲み、好ましくは、この区域に対して少なくとも実質的に直交する。
【０１１９】
本発明の意味では、カニューレの「横断軸」は、カニューレの長手側部のうちの第１のものからカニューレの長手側部のうちの第２のものに延びる軸として少なくとも理解されるものとする。
【０１２０】
本発明の意味では、「接着剤担体」は、少なくとも接着剤に対する支持材料として理解されるものとする。好ましくは、接着剤担体は、接着剤に対するストリップ状の支持材料であるか又はそれを含む。そのような支持材料は、特にプラスチックフィルム、特にプラスチック発泡体、植物組織、紙、金属フィルム、織物繊維、又はその組合せとすることができる。好ましくは、接着剤担体は、接着面である少なくとも一方の面が接着剤で被覆される。好ましくはかつこれに代えて又はこれに加えて、接着剤担体は、接着面が接着剤で被覆されるように設計することができる。予め接着剤で被覆された接着剤担体を自己接着担体とも呼ぶ。接着剤担体は、更に別の接着面を有することができる。特に、接着剤担体は、２つの対向する側にそれぞれの接着面を有することができ、従って、両面接着剤担体である。
【０１２１】
好ましくは、接着剤担体は、少なくとも実質的に皮膚及び／又はその下の組織を変形することなく患者の皮膚、例えば、患者の腕の皮膚の特に非平面領域に接着されるほど十分に高い可撓性を有する。好ましくは、接着剤担体と接着剤と皮膚区域とは、接着剤担体を用いて皮膚区域に貼付されたカニューレが、カニューレに対して予想される一般的な応力の下で取り外されないように互いに作用し合う。好ましくは、接着剤担体は、患者の皮膚区域に接着された後に、通常の負荷の下で特にカニューレホルダとの接続点で裂けることにならない程十分な耐引裂性を有し、及び／又はこの接着剤担体を取り外すために皮膚区域から引き剥がすことができ、従って、皮膚及び／又は接着剤に対する接着剤の接着力に打ち勝つ。
【０１２２】
本発明の意味での接着剤担体は、特に絆創膏、接着テープ、特に医療接着テープ、アクリレート発泡接着テープ、両面接着テープ、医療包帯、帯状布地、ガーゼ包帯、又はその組合せである。
【０１２３】
本発明の意味では、「アクチュエータ」は、物体を機械的に移動及び／又は変位させるための制御可能駆動装置として少なくとも理解されるものとする。それにより、そのようなアクチュエータは、信号に基づいて制御され、この信号を運動に変換するように好ましくは設計される。好ましくは、アクチュエータは、１又は２以上の駆動装置を含む。特に、アクチュエータは、電気アクチュエータとし、かつ電気制御することができる。この目的に対して、そのような電気アクチュエータは、駆動装置として１又は２以上の電気モータを好ましくは含む。好ましくは、アクチュエータは、駆動装置のうちの少なくとも１つのものの運動を物体を移動及び／又は変位させるための機械的移動に変換するように構成された歯車伝導装置を含む。特に、そのような歯車伝導装置は、回転運動を平行移動運動に変換するように設計することができる。更に、アクチュエータは、特に、各場合に物体の機械的な移動及び／又は変位によって到達する位置を決定するために放射線、特に光、機械力、電気抵抗、電気容量、電気相互作用、及び／又は機械圧力を測定することに基づくセンサ技術を含むことができる。
【０１２４】
本発明の意味では、「把持器装置」は、物体を機械的に把持するように設計された装置として少なくとも理解されるものとする。特に、把持器装置は、把持作用、すなわち、物体を把持することをもたらし、それによって物体との間接的又は直接的な機械的接続を生成することができる。好ましくは、接続は脱離可能なものであり、従って、把持された物体を解除することができる。
【０１２５】
特に、把持器装置は、カニューレ挿入ロボットに対して、かつカニューレホルダを有するカニューレを把持するように設計される。把持器装置は、２つの把持器要素と、移動デバイスとを含む。２つの把持器要素は、互いに対して移動可能であり、カニューレホルダを把持するように協働する。移動デバイスは、２つの把持器要素を互いに対して移動させ、更に把持器要素のうちの少なくとも一方をカニューレホルダに対して移動させるように構成される。それにより、把持器装置は、把持器要素のうちの少なくとも一方がカニューレホルダに係合する把持状態に入ることができる。
【０１２６】
本発明によって定める場合に、「構成された」は、原理的に、例えば、特定のプログラムコードが読み込まれた、すなわち、装置がプログラムされたか、又は装置が特定の方式で形成された後に初めて特定の機能をもたらすのに適する装置だけでなく、機能を実際にもたらすのに必要な全ての手段を予め有する装置を指す。好ましくは、この目的に対して、装置は、当該機能に対するプログラムコードで予めプログラミングされており、及び／又は装置がこの機能を実際にもたらすように予め構成されており、配置されており、及び／又はそのような構成を示している。
【０１２７】
本発明によって定める場合に、「に基づいて」は、「に起因して」及び／又は「の関数として」として少なくとも理解されるものとする。特に、決定される１又は２以上のパラメータは、特性値、入力変数、又は先行するパラメータのうちの１又は２以上又はその組合せに基づいて決定することができる。従って、結果、すなわち、特定のパラメータは、基準のうちでこの決定が基づく部分、特に関数的に、特に線形の又は多項式の部分に依存する可能性があるが、基準の別の部分には依存しない。この依存性は、基準の一部に依存し、すなわち、基準のうちで結果が基準のどの部分に依存するかを決定する部分に依存する可能性もある。同じことは、特にパラメータ、特性値、又は入力変数に基づく制御又は作動にも上記に即して適用される。
【０１２８】
本発明の意味での「患者の処置」は、患者の身体及び／又は健康に変化を起こす又は患者の健康状態を決定する少なくとも１つの医療手順、すなわち、特に治療手順、診断手順、又は美容手順を指す。処置は、特に、医療製剤の投与、カニューレ挿入、透析のような血液浄化手順、手術、及び／又は患者の検査である。
【０１２９】
本発明の意味での「処置群」は、それぞれ特定の手術、特定の疾患に対する療法、患者の初回検査、又は透析処置とすることができ、透析処置は、更に下位群、特に血液透析処置、血液濾過処置、血液透析濾過処置、血液灌流処置、又は腹膜透析処置を含むことができる。アフェレーシス療法は、更に可能な処置群を構成する。
【０１３０】
本発明によって定める場合に、「処置従事者」は、特に、担当者、例えば、医師、又は処置の補助を提供する者、例えば、看護師として理解することができる。特に、処置される患者自身は、処置従事者又は担当者とすることができる。
【０１３１】
本発明の意味での「データ処理装置」は、データを処理する、すなわち、特に、データを受信する、受信したデータを格納する、格納されたデータを読み取る、受信した、格納した、及び／又は読み取ったデータを論理演算及び／又は数学演算によって変換する、変換したデータを格納する、及び／又は変換した及び／又は読み取ったデータを出力するように構成された少なくとも１つの装置であると理解されるものとする。好ましくは、そのようなデータ処理デバイスはプログラム可能であり、すなわち、プログラムコードは、データを処理する方法を特に少なくとも部分的に指定し、このプログラムコードの少なくとも一部は修正可能である。
【０１３２】
好ましくは、データ処理装置は市販のコンピュータである。より好ましくは、データ処理装置は、少なくとも１つのデータプロセッサ、すなわち、中央演算処理装置、特にマイクロプロセッサ、不揮発性、すなわち、特に永久のデータストレージ、特にハードディスク、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、又はデータ媒体を有する駆動装置、並びに少なくとも１つのハードウエアインタフェースを含む。更に、データ処理装置は、データ格納に向けて特に集積コンデンサー及び／又はフリップフロップ（双安定マルチバイブレータ）を有する揮発性電気データストレージ、好ましくは、半導体メモリ、例えば、動的ＲＡＭ又は静的ＲＡＭを特に主メモリとして好ましくは含む。
【０１３３】
本発明の意味では、「データ格納装置」は、データを格納するための装置である。これは、特に、更に別の装置、特にデータ処理装置とデータリンクを形成するように設計され、及び／又は更に別の装置へのデータリンクを含み、データは、格納に向けて更に別の装置からデータ格納装置にデータリンクを通して送信することができ、及び／又は検索取得に向けてデータ格納装置から更に別の装置に送信することができる。好ましくは、データ格納装置は、少なくとも１つの不揮発性データ格納装置を含む。同じく好ましくは、データ格納装置は、少なくとも１つの揮発性電気データ格納装置を含む。
【０１３４】
通信デバイスは、特にリモートデバイスへのリモートデータリンクに向けて通信デバイスによって設けられたデータリンクを通じたデータの交換に特に向けてデータを送信及び／又は受信するように好ましくは構成される。データリンク、特にリモートデータリンクは、コンピュータの制限付きネットワーク（特にイントラネット）又は広域ネットワーク（特にＷＡＮ及び／又はインターネット）によって確立することができる。データリンク、特にリモートデータリンクは、無線接続、特に無線リンクによって確立することができる。データリンク、特にリモートデータリンクは、特にモバイル無線接続によって確立することができる。
【０１３５】
データリンクは、特に２つのデータ処理ユニット、特に２つのデータ処理デバイス又はデータ処理装置をこれらのユニットの間の交換を単方向又は双方向に可能にするように接続する。データリンクは、有線方式又は特に無線リンクとして無線方式でもたらすことができる。リモートデータ接続は、特に、互いに距離を置いて配置され、従って、同じデバイス、特に同じユーザインタフェースデバイス又は同じ制御システムの構成要素部品ではない２つのデータ処理ユニット、特に２つのデータ処理デバイスをこれらのデバイスが別個のユニットとして達成される場合に接続する。１つのデバイスから別のデバイスへのデータリンク、特にリモートデータリンクは、２つのデバイス間の直接に接続により、又はデータを受け渡すために２つのデバイスの間に第３のデバイスが接続されるような２つのデバイスの間接接続によって好ましくは達成される。リモートデータリンクは、特に、それによって接続されるデバイスを相互接続するコンピュータネットワークによって達成することができる。ネットワークは、制限付きネットワーク、例えば、イントラネット、又は広域ネットワーク、特にＷＡＮ及び／又はインターネットとすることができる。
【０１３６】
本発明の意味では、「インタフェースデバイス」は、特に、システム、装置、デバイス、又は機構を含む２つのユニットの接続サービスを提供し、特にそのようなユニットを有し、特に情報、特にデータを処理する機能、この場合は送信及び／又は受信する機能をそれぞれ有する。インタフェースデバイスは、少なくとも１つのハードウエアインタフェースを含み、特に物理的デバイスユニットの中に構成要素部品として組み込むことができる。
【０１３７】
本発明の意味では、「制御システム」は、データ処理装置及び／又は揮発性データストレージ又は永続データストレージ、特にデータ格納装置を含み、制御システム、特にモバイル選択システムを含むシステム、その構成要素、及び／又はシステムの外部にある１又は２以上の装置、すなわち、特に、更に別のシステム又は機構、好ましくは、例えば、カニューレ挿入ロボット、ロボットツールアーム、把持器装置、固定装置、又は分別装置を制御するように設計されたシステムである。制御システムは、特にその目的に対して適切に構成されてデータ処理装置によって実行可能なプログラムコードを用いて選択処理及び／又は制御手順を実施するように好ましくは設計される。
【０１３８】
制御システムは、個々の制御装置によって形成することができる。好ましくは、制御システムは、独立した装置又はシステムの他の装置の構成要素とすることができる複数の制御デバイスを含む。特に、これらの制御デバイスの一部又は全ては、データ交換に向けてネットワーク内に編入することができる。独自の制御デバイスを有するユーザインタフェース及び／又は独自の制御デバイスを有するカニューレ挿入ロボットの場合に、これらの制御デバイスは、制御システムの構成要素部品と見なすことができる。しかし、制御システムがこれらの任意的に設けられる制御デバイスを示さないことも可能である。
【０１３９】
特に、制御システムは、カニューレ挿入ロボット及び／又は固定装置と共に１つの物理ユニットの中に組み込むことさえも可能である。
【０１４０】
制御システム、制御システムのユーザインタフェース、検出システム、固定装置、又はこれらの構成要素の構成要素部品は、ソフトウエア機能によって少なくとも部分的に実施することができ、又は特に部分的にプログラムコードを実施することができる。
【０１４１】
本発明の意味では、「制御」、特に制御システムによって提供される制御は、特性値、入力変数、１又は２以上のパラメータ、又はその組合せに基づいて行われることになる。制御は、調整を含むことができる。それにより、制御システムは、例えば、移動を左右する制御パラメータに基づいて、ロボットツールアームをその一部、特にツール、好ましくは、把持器装置及び／又は固定装置がこの制御パラメータに従って移動されるように制御することができる。それにより、移動は、センサ技術、特にロボットツールアームによって検出することができ、検出された移動を使用する制御ループ内で、制御パラメータを適応させることができる。
【０１４２】
本発明の更に別の利点、特徴、及び可能な用途は、以下の少なくとも１つの例示的実施形態の詳細説明及び／又は図からもたらされる。別途説明しない限り又は状況的に別途示さない限り、実施形態での同等構成要素を識別するために同じ参照番号を実質的に使用する。
【０１４３】
従って、以下の図をある程度概略的に示す。
【図面の簡単な説明】
【０１４４】
【図１Ａ】本発明によるカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態の固定装置の正面図である。
【図１Ｂ】本発明によるカニューレホルダの例示的実施形態の正面図である。
【図２】本発明によるカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態のアクチュエータデバイスの正面図である。
【図３Ａ】カニューレと共に本発明によるカニューレホルダの例示的実施形態の正面図である。
【図３Ｂ】カニューレホルダの側面図である。
【図４】本発明のカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態の図である。
【図５】カニューレの自動貼付のための本発明による方法の例示的実施形態の図である。
【発明を実施するための形態】
【０１４５】
図１Ａは、本発明による例示的実施形態のカニューレ挿入ロボットの固定装置を正面図に示している。
【０１４６】
固定装置１０は、アクチュエータデバイス１００と、位置決めデバイス１２０と、固定ベース１４０とを含む。アクチュエータデバイス１００と位置決めデバイス１２０は、固定ベース１４０によって物理的に接続され、それにより、この固定具に基づいて互いに対する相対配置が決定される１つの物理ユニットを形成する。
【０１４７】
アクチュエータデバイス１００は、２つのアクチュエータ１０２と２つの圧力ロッド１０４とを含み、それにより、これらのアクチュエータ１０２のそれぞれは、圧力ロッド１０４のそれぞれをそれぞれのアクチュエータ１０２の軸に沿ってそれぞれの圧力ロッド１０４の遠位端１０６の方向に移動させるように設計される。遠位端１０６に向うこの移動は、案内手段を作動させることができる。案内手段の作動後に、アクチュエータ１０２は、特に、圧力ロッド１０４を反対方向に再度移動させることができる。
【０１４８】
位置決めデバイス１２０は、カニューレホルダをカニューレが貼付されることになる患者の皮膚区域に位置決めするように構成される。この目的に対して、位置決めデバイス１２０は、把持器装置２０を含む及び／又はカニューレホルダを位置決めするために把持器装置２０を患者に対して移動させるように設計される。好ましくは、位置決めデバイス１２０は、一方の側で固定装置の固定ベース１４０に、他方の側で把持器装置２０に物理的に接続された位置決めデバイス１２０自体に対するアクチュエータ１２２、特に電気アクチュエータを含む。これに代えて又はこれに加えてかつ同じく好ましくは、固定装置１０、特に固定ベース１４０は、固定装置１０をロボットツールアームに接続することを可能にする接続デバイス１４２を含むことができる。この接続は、固定装置１０及びその把持器装置２０又は固定装置１０に接続された把持器装置２０それぞれをロボットツールアームによって患者に対して移動させ、それによってカニューレホルダを位置決めすることを可能にする。
【０１４９】
把持器装置２０は、受け入れ区域１２８及び移動デバイス１２６の周りに配置された２つの把持器要素１２４を含む。２つの把持器要素１２４は、電気ドライブを好ましくは有する移動デバイス１２６を用いて互いに対して移動させることができ、それによって２つの把持器要素１２４を互いに向けて移動させることで特に把持器要素１２４及び／又は受け入れ区域１２８に対応するカニューレホルダの１又は２以上の把持区域においてカニューレホルダを把持する。
【０１５０】
図１Ｂは、特に図１Ａの固定装置のための本発明によるカニューレホルダの例示的実施形態、並びにカニューレホルダ及び／又はそれに接続されたカニューレの横断軸２１４及び垂直軸２１６を正面図に示している。更に、カニューレホルダ又はカニューレそれぞれの上側２２６及び下側２２８の位置を示している。
【０１５１】
カニューレホルダ２００は、ベース本体２４０と、カニューレホルダを患者に貼付するための２つの領域２５２とを含む。ベース本体２４０には２つの固定要素２５４が各場合にそれぞれの担持要素２５６によって物理的に接続され、担持要素２５６は、ベース本体２４０に対してある回転軸の周りに回転可能であるように固定要素２５４を支持する。回転軸は、描くように、少なくとも実質的にカニューレホルダ又はカニューレそれぞれの長手軸の方向に投影平面から飛び出すように好ましくは延びる。これに代えてかつ同じく好ましくは、横断軸２１４の回転軸は、長手軸と横断軸とによって張られる平面に延びるか又はこの平面に少なくとも実質的に収まる。特に、固定要素２５４は、図１Ｂに関してベース本体２４０に対して上方に、すなわち、特に患者から離れるように、更に下向きに、すなわち、特に患者に向けて旋転させることができる翼要素として構成される。
【０１５２】
好ましくは、カニューレホルダ２００は、プラスチックで作られるか又は構成され、及び／又は射出成形処理において製造される。好ましくは、担持要素２５６は、フィルムヒンジとして形成される。好ましくは、カニューレホルダ２００は、製造後及び／又はカニューレへの接続後に消毒することができるように消毒可能材料、特に消毒可能プラスチックで作られる。
【０１５３】
カニューレに接続するために、カニューレホルダ２００は、カニューレをカニューレホルダに特に一体的に接続することができる接続区域２４２を示している。この接続区域２４２は、カニューレホルダに接続されたカニューレがベース本体２４０に対して剛的に向けられ及び／又は配置され、従って、特に、カニューレの位置及び／又は向きをカニューレホルダの位置及び／又は向きによって決定付けることができるようにベース本体２４０内に又はベース本体２４０の場所に好ましくは配置されて構成される。
【０１５４】
カニューレを把持及び／又は位置決めするために、カニューレホルダ２００は、少なくとも１つの把持領域２４８を含む。把持領域２４８は、カニューレホルダの位置及び／又は向きを把持領域２４８に係合する把持器装置、特に図１Ａの把持器装置２０によって決定付けることができるようにベース本体２４０に剛的に接続される及び／又はベース本体の一部として構成される。特に、把持領域２４８は、図示の領域２５２に対して図１Ｂの投影平面に関してベース本体２４０上のかなり前方に、又はこれに代えてベース本体２４０上の後方に位置決めすることができる。この配置の１つの利点は、領域２５２と把持領域２４８の間の衝突及び／又はこれらの領域に対するそれぞれの装置の間の衝突を防止することが可能であることにあると言える。
【０１５５】
特に、カニューレホルダの上側２２６は、ベース本体２４０の上方にあり、カニューレ挿入中、特にカニューレの貼付中のこの上側２２６の意図する位置及び／又は向きは、カニューレホルダの下側２２８と反対に予め決定されて置かれる。それによって垂直軸２１６は、下側２２８から上側２２６に延びる。
【０１５６】
カニューレホルダ２００及び特にベース本体２４０は、２つの長手側部を示し、横断軸２１４は、長手側部の一方から長手側部の他方に延びる。更に、横断軸２１４と垂直軸２１６は、４５°と１３５°の間、好ましくは、７０°と１１０°の間、好ましくは、８０°と１００°の間、より好ましくは、８６°と９４°の間の角度を形成し、特に互いに少なくとも実質的に垂直である。特に、図１Ｂの横断軸２１４及び垂直軸２１６は、少なくとも実質的に投影平面に位置し、それに対して長手軸は、投影平面から少なくとも実質的に飛び出し、従って、図１Ａ及び図１Ｂには示されていない。
【０１５７】
好ましくは、示されているように、固定要素２５４が自己接着性を有するように、それぞれの固定要素２５４上に接着剤２６２が取り付けられる。これに代えて又はこれに加えてかつ同じく好ましくは、固定装置は、接着剤を固定要素上に付加することを可能にする接着剤に対する分別装置を含むことができ、それによって固定要素２５４を特に接着剤で被覆することができる。接着剤２６２は、各場合に固定要素２５４が下向きに旋転され、少なくとも実質的にベース本体２４０と同一平面上に置かれた時に、それぞれカニューレホルダ２００の下側２２８に対応するか又は下側２２８の一部であるそれぞれの固定要素２５４の一方の側に取り付けられる。
【０１５８】
それによって固定要素２５４又はそのそれぞれの側は、接着剤担体２６０を形成し、担持要素２５６は、特に固定要素２５４と共に、アクチュエータデバイス、特に図１Ａのアクチュエータデバイス１００によって作動された時に接着剤担体２６０、すなわち、特に固定要素２５４の接着剤２６２で被覆された側を患者の皮膚区域まで案内する案内手段１６０を形成する。従って、それによって領域２５２は、固定要素２５４の接着剤で被覆された側として構成される。
【０１５９】
特に、図１Ａの固定装置１０は、図１Ｂのカニューレホルダ２００と協働し、それによってカニューレホルダ２００、特にそれに接続されたカニューレを患者の皮膚区域に締結するように設計される。この目的に対して、把持器装置２０は、把持領域２４４が受け入れ区域１２８に配置されるようにカニューレホルダ２００の場所に配置される。その結果、把持器要素１２４と把持領域２４４が互いに係合するまで把持器要素１２４は、互いに向けてかつ把持領域２４４に向けて移動される。アクチュエータ１２２、及び／又は固定装置１０及び把持器装置２０が装備されたロボットツールアームは、カニューレホルダが貼付されることになる患者の皮膚区域の上にカニューレホルダを位置決めする。アクチュエータデバイス１００の圧力ロッド１０４は、カニューレホルダが位置決めされる時に圧力ロッド１０４が固定要素２５４の場所に配置されるように更に配置され、従って、特に図１Ａ及び図１Ｂでは固定要素２５４の上方に置かれている。圧力ロッド１０４は、その遠位端１０６の方向に移動される時に、それぞれの固定要素に接触し、皮膚区域が接着剤２６２で被覆された側、従って、領域２５２と接触状態に入るように固定要素を皮膚区域に下に旋転させ、これらの側、従って、接着剤担体２６０の移動は、案内手段１６０により、特に固定要素２５４及び担持要素２５６によって案内される。
【０１６０】
図２は、本発明のカニューレ挿入ロボット、特にその固定装置の一例示的実施形態のアクチュエータデバイスを横断軸２１４及び垂直軸２１６と共に正面図に示している。別途説明しない限り、かつ技術的に実現可能である限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。カニューレ挿入ロボット、固定装置、及び／又はアクチュエータデバイスは、明瞭化の目的で図には示していないが、特に本発明の一体的部分を構成する更に別の構成要素を更に含むことができる。
【０１６１】
アクチュエータデバイス１００に関して、図２は、アクチュエータ１０２、２つの圧力ロッド１０４、支持要素１１０、回転ベアリング１１２、及び回復要素１１４を示している。２つの圧力ロッド１０４は、その近位端１０８において回転ベアリング１１２によって支持要素１１０に接続され、特に投影平面から飛び出す回転軸の周りに回転可能に装着される。圧力ロッド１０４は、そのそれぞれの遠位端１０６に特にローラとして設計された押圧デバイス１１６を有する。
【０１６２】
アクチュエータ１０２は、特に、垂直軸２１６の方向又はそれと反対の遠位端１０６に向う方向それぞれに延びる移動軸に沿って支持要素１１０、従って、圧力ロッド１０４を移動させるように設計される。押圧デバイス１１６は、そのような移動中に機械的抵抗、特にカニューレホルダ及び／又は接着剤担体に遭遇すると、この機械的抵抗に沿って特に拡大運動で移動する。それによって回復要素１１４は、押圧デバイス１１６が機械的抵抗に対して押圧するようにこの拡大運動に対抗する。特に、特にローラとして設計された押圧デバイスは、機械的抵抗に沿って転動することができる。特に、機械的抵抗に沿う移動を横断軸２１４の方向又はその反対方向に起こすことができる。
【０１６３】
図３Ａ及び図３Ｂは、特に図２のアクチュエータデバイスを有するカニューレ挿入ロボット及び／又は固定装置のための本発明のカニューレホルダの更に別の例示的実施形態をカニューレ、長手軸２１２、横断軸２１４、及び垂直軸２１６と共に示している。別途説明しない限り、かつ技術的に実現可能である限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。カニューレホルダは、明瞭化の目的で図には示していないが、特に本発明の一体的部分を構成する更に別の構成要素を更に含むことができる。
【０１６４】
図３Ａは、カニューレホルダ２００を正面からの図に示している。カニューレホルダ２００はカニューレ２２０を含み、それに特に一体的に接続される。カニューレホルダ２００は、ベース本体２４０と、把持領域２４８と、特に翼要素として構成された２つの固定要素２５４と、２つの担持要素２５６と、接着剤担体２６０とを更に含む。
【０１６５】
２つの担持要素２５６の各々は、ベース本体２４０のそれぞれの長手側部上に配置され、特に投影平面から飛び出す回転軸の周りに回転可能に２つの翼要素２５４を支持する。特に、カニューレホルダ２００の横断軸２１４は、長手側部の一方から長手側部の他方に延びる。特に、回転軸は、特に投影平面から飛び出し、従って、この図には示していない長手軸の方向に向く。
【０１６６】
接着剤担体２６０は、好ましくは、二部構成のものであり、そのそれぞれ一方は、各場合に２つの長手側部の一方の上に配置される。従って、接着剤担体２６０は、それぞれの接続手段２６６によって長手側部のうちのそれぞれ一方のものに接続され、特にベース本体２４０に溶接される。
【０１６７】
二部構成の接着剤担体２６０の代わりに、かつ同じく好ましくは、接着剤担体は、一方の長手側部から他方の長手側部にユニットとして更に延びることができ、カニューレホルダ、特にベース本体２４０の下側に沿って追加の接着固定領域が下側に配置されるように特に延びる。
【０１６８】
翼要素２５４の各々は、接着剤担体２６０に接続するための接続手段２０６を有する。好ましくは、接続手段２０６は、接着剤担体２６０が好ましくは脱離可能に内部で定位置に係止される係合要素として設計される。そのような脱離可能接続の１つの利点は、特に、カニューレが貼付された後に、係合要素２０６を接着剤担体から切断し、より好ましくは、特に、担持要素２５６を引き裂くことによってカニューレホルダ２００から取り外すことができ、それによって使い心地、従って、特にカニューレ固定後の取り付け時の快適性を高めることができることである。
【０１６９】
図３Ｂは、カニューレ２２０を有するカニューレホルダ２００を長手軸２１２に沿ってベース本体２４０を通る部分断面として側面図に示している。カニューレは、遠位端２２２と近位端２２４を示し、従って、カニューレ２２０の長手軸２１２は、近位端２２４から遠位端２２２に延びる。
【０１７０】
好ましくは、把持領域２４８は、担持要素２５６及びそれによって支持された翼要素２５４よりも遠位端２２２の近くに配置される。それによって翼要素を把持領域２４８及び把持器装置、特に図１Ａの把持器装置２０と衝突することなく垂直軸に対して下向きに移動させること、特に旋転させることが有利に可能になる。
【０１７１】
翼要素２５４は、アクチュエータデバイス、特に図２のアクチュエータデバイス１００によって図３Ｂには示していない接着剤担体が翼要素のそれぞれの反対側に通って到達する及び／又はそこから接着剤担体を通して移動することができるそれぞれのキャビティ２５８を含む。特に、図２のアクチュエータデバイス１００の押圧デバイス１１６は、ベース本体２４０、担持要素２５６、翼要素２５４、及び接着剤担体を用いて形成された機械的抵抗に沿った移動中に接着剤担体に到達し、翼要素２５４を接続手段２０６を通して接着剤担体に作動させ、すなわち、特に開いて、接着剤担体を皮膚区域に対して押圧することができる。
【０１７２】
図４は、特に固定装置と把持器装置とを有する本発明のカニューレ挿入ロボットの例示的実施形態を示している。別途説明しない限り、かつ技術的に実現可能である限り、この例示的実施形態の配置、形態、変形、及び利点は、特に従来の図のものに対応する。カニューレ挿入ロボット、固定装置、及び／又は把持器装置は、明瞭化の目的で図には示していないが、特に本発明の一体的部分を構成する更に別の構成要素を更に含むことができる。
【０１７３】
カニューレ挿入ロボット１は、固定装置１０と、把持器装置２０と、２つのロボットツールアーム３４０とを含み、ツールアーム３４０の一方には、各場合にそれぞれ固定装置１０又は把持器装置２０が装備される。特に、カニューレ挿入ロボット１は、これに代えて、１つのツールアームだけ又は少なくとも３つのツールアームを含むことができる。特に、ツールアームには、２つのデバイス、特に固定装置１０と把持器装置２０とを同時に装備することができる。
【０１７４】
カニューレ挿入ロボット１は、複数のカニューレ挿入ロボット構成要素を１つの共通ハウジングに受け入れる及び／又はカニューレ挿入ロボットの更に別の構成要素に対して安定したベースを提供する中央システム３１０を示している。ツールアーム３４０は、それにより、カニューレ挿入ロボット１の中央システム３１０に貼付され、それによって少なくとも中央システム３１０上でのツールアーム３４０の固定領域に関してツールアーム３４０の空間位置が決定される。
【０１７５】
ツールアーム３４０のうちの少なくとも１つは、一端において中央システム３１０に接続され、更に関節継手を示し、かつ他端においてツールデバイスへの接続に向けて設計された接続デバイス３４２を示し、継手は、中央システム３１０に対する当該ツールデバイスの移動を可能にする。そのようなツールデバイスは、特に、固定装置の実施形態及び／又は把持器装置の実施形態とすることができる。
【０１７６】
図示のように、把持器装置２０は、ツールアームのうちの１つの接続デバイス３４２に特に形態適合及び／又は圧力嵌めで機械的に接続される。それによってカニューレ挿入ロボット１は、把持器装置２０によって保持されたカニューレが当該身体部位の血管を穿刺することができるように、及び／又はカニューレに接続されたカニューレホルダを皮膚区域、特に穿刺部位の近くに位置決めし、接着剤担体を用いて当該皮膚区域に貼付することができるように、ツールアーム３４０によって把持器装置２０を患者の身体の部位に移動させるように構成される。
【０１７７】
図示のように、固定装置１０は、ツールアーム３４０のうちの１つの接続デバイス３４２に特に形態適合及び／又は圧力嵌めで機械的に接続される。それによってカニューレ挿入ロボット１は、そのアクチュエータデバイスが案内手段を作動させることができ、かつカニューレが貼付されることになる患者の皮膚区域に案内手段を案内する接着剤担体を用いてカニューレを貼付することができるように、ツールアーム３４０によって固定装置１０を患者の身体の部位に移動させるように構成される。
【０１７８】
好ましくは、固定装置１０は、従来の図の固定装置に対応し、従って、把持器装置２０を含む又はツールアーム３４０を装備し、更に、固定装置１０、並びに把持器装置２０を装備することができる。
【０１７９】
これに代えてかつ好ましくは、カニューレ挿入ロボット１は、固定装置１０又は追加の固定装置として固定装置の更に別の実施形態を示している。
【０１８０】
この固定装置１０は、接着剤担体に対する格納デバイスを有する接着剤担体に対する分別装置を好ましくは含み、分別装置は、格納デバイスから接着剤担体又はその一部、特にそのセクションを選別するように設計される。この固定装置は、アクチュエータデバイスと案内手段を更に含み、案内手段は、搬送デバイスと案内チャネルと押圧デバイスとを含み、又はこれらで構成され、搬送デバイスは、分別装置によって選別された接着剤担体を受け入れてそれを案内チャネルを通して押圧デバイスに搬送するように設計される。アクチュエータデバイスは、少なくとも押圧デバイス及び案内チャネルをカニューレが貼付されることになる皮膚の区域に沿って移動させるように更に設計される。これに加えて又はこれに代えて、アクチュエータデバイスは、特に固定装置の固定ベースにより、更にロボットツールアーム、特にカニューレ挿入ロボット１のツールアーム３４０のうちの１つを有する固定装置の接続デバイスによって皮膚区域に沿って移動することができる。特に、固定装置１０は、このツールアームを示すことができる。最後に、押圧デバイスは、押圧デバイスと、アクチュエータデバイス又はツールアームそれぞれが押圧デバイスをその上で移動する皮膚区域の部分との間に配置された接着剤担体の部分を押圧させるように設計される。
【０１８１】
特に、この固定装置１０は、カニューレホルダを位置決めするための位置決めデバイスを含むことができ、又はこれに代えて、カニューレ挿入ロボット１の把持器装置２０は、特にカニューレ挿入ロボット１のツールアーム３４０のうちの１つと共に位置決めデバイスとして構成することができる。
【０１８２】
好ましくは、血管の穿刺の前に、特に固定装置１０及びそれと共に押圧デバイスが皮膚区域の上で予め移動されて接着剤担体が皮膚区域に接着され、その上でカニューレが血管を穿刺し、次いで、カニューレ、特にカニューレホルダが、接着された接着剤担体の部分に移動され、そこに特に接着剤担体及び／又はカニューレホルダの接続手段によって接続されるように、カニューレを把持する把持器装置２０は、カニューレ挿入ロボットのツールアーム３４０のうちの１つによって移動される。
【０１８３】
好ましくは、カニューレ挿入ロボット１は、カニューレホルダ、カニューレ、及び／又はカニューレホルダを有するカニューレを格納するように設計された格納デバイス３３０を含む。従って、カニューレ挿入ロボット１は、カニューレをカニューレホルダと共に把持器装置２０によって把持することによって格納デバイス３３０から抽出するように好ましくは設計される。
【０１８４】
特にツールアームデバイス３５０及び／又は把持器装置１００を制御するために、中央システム３１０は、そのデータ処理装置３１２にデータリンクされた制御システム３１４を好ましくは含む。特に、データ処理装置３１２は、プログラム制御式カニューレ挿入に対する制御パラメータを決定するように設計される。更に、制御システム３１４は、これらの制御パラメータを制御信号に変換し、それを特にロボットツールアーム３４０、固定装置１０、及び／又は把持器装置２０のうちの１つに対する制御に向けて出力するように好ましくは設計される。
【０１８５】
図５は、特に血液透析のための特に従来の図のいずれかのカニューレ挿入ロボット及び／又はカニューレホルダのためのカニューレを用いた患者血管の自動カニューレ挿入での患者へのカニューレの自動貼付のための本発明による方法の例示的実施形態を示している。
【０１８６】
方法４００は、方法段階４１０、４１２、４１４、及び４１５を含む。方法４００は、処理開始ＳΑで開始されて処理終了ＳΩで終了し、それに従って１又は２以上の方法段階、特に方法段階のシーケンス、好ましくは、方法全体を繰り返すことができる。
【０１８７】
方法段階４１０では、カニューレホルダを有するカニューレが提供され、又はこれに代えて、カニューレホルダを持たないカニューレが最初に提供され、次いで、同じく提供されたカニューレホルダに接続される。
【０１８８】
方法段階４１２では、案内手段がアクチュエータデバイスを用いて作動され、それによって案内手段は、カニューレが貼付されることになる患者の皮膚区域に接着剤担体を案内する。
【０１８９】
方法段階４１４では、カニューレに接続されたカニューレホルダが、位置決めデバイスを用いて皮膚区域に位置決めされる。
【０１９０】
特に血管がカニューレによって穿刺された後に実行される方法段階４１６では、カニューレが、カニューレホルダ及び接着剤担体を用いて皮膚区域に貼付される。それによって接着剤担体は、特に接着剤を用いて皮膚区域に接着し、特にカニューレホルダを通して、又はカニューレに接続されたチューブを通してカニューレに接続される。
【０１９１】
技術的に実現可能である時に、個々の方法段階又は方法４００のシーケンスは、異なる順序で行うことができることは明らかである。特に、方法段階４１２及び４１４の順序は、それぞれのカニューレ挿入ロボット、それぞれの固定装置、及び／又はそれぞれのカニューレホルダに依存する。
【０１９２】
１つの好ましい変形では、接着剤担体は、カニューレ挿入の前、少なくとも血管の穿刺の前、又は少なくともカニューレ又はカニューレホルダそれぞれを位置決めする前に皮膚区域に接着することができ、従って、カニューレが貼付された当該皮膚区域は、穿刺の前にこの自動方法によって予め既知である。血管が穿刺された後にカニューレホルダが位置決めされ（方法段階４１４）、最後にカニューレが貼付される（方法段階４１６）。それにより、接着剤担体、この場合は特にその一部が皮膚区域とカニューレホルダの間に配置され、カニューレホルダが接着剤担体の当該部分に特に接続手段によって接続されるようにカニューレ、すなわち、特にカニューレホルダを接着剤担体に接続することができる。
【０１９３】
別の好ましい変形では、最初に血管が穿刺され、次いで、カニューレホルダが位置決めされる（方法段階４１４）。その結果、案内手段がアクチュエータデバイスを用いて作動され（方法段階４１２）それによって接着剤担体が案内手段を用いて皮膚区域に案内される。それによって接着剤担体は、カニューレホルダに予め接続され、特に、カニューレホルダは、接着剤担体を含むことができ、又は接着剤担体は、特に案内手段を通してカニューレホルダに接続され、こうしてカニューレは皮膚区域に貼付される（方法段階４１６）。
【０１９４】
上記では、少なくとも１つの好ましい実施形態を説明したが、その多くの変形が存在することに注意されたい。同じく説明した実施形態は、非限定例のみを表し、従って、本明細書に説明したシステム、装置、及び方法の範囲、適用性、又は構成を限定するように意図したものではないことにも注意されたい。限定するのではなく、以上の説明は、少なくとも１つの実施形態を実施するための指針を当業者に提供するものであり、特許請求の範囲においてそれぞれ示す主題から逸脱することなく、かつその法的均等物から逸脱することもなく、好ましい実施形態に説明した要素の機能及び配置に様々な変更を加えることができることは理解されるものとする。
【０１９５】
参照番号のリスト
１  カニューレ挿入ロボット
１０  固定装置
２０  把持器装置
１００  アクチュエータデバイス
１０２  アクチュエータデバイスのアクチュエータ
１０４  アクチュエータデバイスの圧力ロッド
１０６  圧力ロッド遠位端
１０８  圧力ロッド近位端
１１０  アクチュエータデバイス支持要素
１１２  アクチュエータデバイス回転ベアリング
１１４  アクチュエータデバイス回復要素
１１６  押圧デバイス
１２０  位置決めデバイス
１２２  位置決めデバイスアクチュエータ
１２４  把持器要素
１２６  把持器装置移動デバイス
１２８  把持器装置受け入れ区域
１４０  固定装置の固定ベース
１４２  固定装置接続デバイス
１６０  案内手段
２００  カニューレホルダ
２０６  接着剤担体を接続するためのカニューレホルダ接続手段
２１２  カニューレ長手軸
２１４  カニューレ横断軸
２１６  カニューレ垂直軸
２２０  カニューレ
２２２  カニューレ遠位端
２２４  カニューレ近位端
２２６  カニューレ／カニューレホルダ上側
２２８  カニューレ／カニューレホルダ下側
２４０  カニューレホルダベース本体
２４２  カニューレに接続するためのカニューレホルダ接続区域
２４８  カニューレホルダ把持区域
２５２  患者に貼付するためのカニューレホルダ区域
２５４  固定要素
２５６  担持要素
２５８  固定要素でのキャビティ
２６０  接着剤担体
２６２  接着剤
２６６  カニューレホルダに接続するための接着剤担体接続手段
３１０  カニューレ挿入ロボット中央システム
３１２  データ処理装置
３１４  制御システム
３３０  カニューレ及び／又はカニューレホルダに対するカニューレ挿入ロボット格納デバイス
３４０  ロボットツールアーム
３４２  ツールデバイスに接続するためのツールアーム接続デバイス
４００  カニューレを自動締結する方法
ＳΑ  処理開始
ＳΩ  処理終了
４１０から４１６  方法段階
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2020505166.tif 000012
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2020505166.tif 000014
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