(57)【要約】  スマート自己駆動システムは、複数のホイールアッセンブリによって支持される、ラゲッジのような本体を含む。１つ以上の前方近接センサは、本体に結合され、本体が物体の後方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成される。１つ以上の側方近接センサは、本体に結合され、本体が物体の側方の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成される。
2020529050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スマートラゲッジシステムであって、
運搬用の物品を格納するように構成されたラゲッジと、
前記ラゲッジに結合され、前記ラゲッジが物体の隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサと、を含む、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジの右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジの前側に結合された前方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記ラゲッジは、ユーザーが前記ラゲッジを押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記１つ以上の近接センサは、前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の前方近接センサを更に含む、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジに結合されたカメラを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記ラゲッジに結合され、視覚画像を記録しかつ近くの物体の存在を検出するように構成されたカメラをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記ラゲッジに結合され、前記所定方向を決定するために１つ以上の前記近接センサから情報を受信するように構成された中央処理装置を更に含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ラゲッジを前記物体の側方距離内に維持するように構成され、前記側方距離は、携帯電話、リストバンド、又は前記所定方向に移動する前記物体のジェスチャーによって調整又は設定できる、ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記物体を予め定められた領域内に維持するために前記ラゲッジを加速又は減速するように構成される、ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記中央処理装置は、別の移動物体が側方近接センサによる前記物体の検出を少なくとも部分的又は完全にブロックするとき、前記ラゲッジを前記物体の記録速度で移動させ続けるように構成される、ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１３】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記ラゲッジを前記側方追従位置から後方追従位置に移行させるように構成される、ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記中央処理装置は、予め定められた時間の量や予め定められた距離の量の後、又は前記所定方向に移動する前記物体によって指示されるとき、前記ラゲッジを前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ラゲッジの底部に結合され、前記ラゲッジを所定方向に移動させるように構成された３つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記ラゲッジの頭部方向とは異なる前進方向に沿って前記ラゲッジを移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記１つ以上の近接センサは単一の近接センサを含み、前記単一の近接センサは、前記ラゲッジが前記物体の隣の側方追従位置及び前記物体の後ろの後方追従位置にあるときに前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
スマートラゲッジシステムの操作方法であって、
所定方向に移動する物体の隣の側方追従位置にラゲッジを移動させるステップと、
前記物体が前記スマートラゲッジシステムによって検出された予め定められた領域内にあるように、前記ラゲッジの速度を維持するステップと、
前記物体が前記予め定められた領域の前方又は後方境界の近く又は少なくとも部分的に外側にあることを検出するステップと、
前記物体が前記予め定められた領域内に留まるように、前記ラゲッジの速度を増加又は減少するステップと、を含む、ことを特徴とする方法。
【請求項１８】
スマートラゲッジシステムの操作方法であって、
ラゲッジを所定方向に移動する物体の隣の側方追従位置に移動させるステップと、
移動している前記物体の速度を記録するステップと、
ユーザーと前記ラゲッジとの間で移動する別の物体を検出するステップと、
前記ラゲッジを前記物体の記録された速度に維持するステップと、
別の物体が前記物体と前記ラゲッジとの間から移動した後、前記ラゲッジを前記物体の隣の側方追従位置に移動させ続けるステップと、を含む、ことを特徴とする方法。
【請求項１９】
スマートラゲッジシステムの操作方法であって、
ラゲッジを所定方向に移動する物体の隣の側方追従位置に移動させるステップと、
前記ラゲッジの前にある障害物を検出するステップと、
前記ラゲッジを前記側方追従位置から前記物体の後ろの後方追従位置に移動させるステップと、
前記ラゲッジを前記後方追従位置から前記側方追従位置に戻すステップと、を含む、ことを特徴とする方法。
【請求項２０】
スマート自己駆動システムであって、
本体と、
前記本体に結合され、前記本体が物体の隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサと、を含む、ことを特徴とするシステム。
【請求項２１】
前記１つ以上の近接センサは、前記本体の右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサをさらに含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２３】
前記１つ以上の近接センサは、前記本体の前側に結合された前方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
前記本体は、ユーザーが前記本体を押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記１つ以上の近接センサは、前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２５】
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の前方近接センサを更に含む、ことを特徴とする請求項２４に記載のシステム。
【請求項２６】
前記１つ以上の近接センサは、前記本体に結合されたカメラを含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２７】
前記本体に結合され、視覚画像を記録しかつ近くの物体の存在を検出するように構成されたカメラをさらに含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２８】
前記本体に結合され、前記所定方向を決定するために１つ以上の前記近接センサから情報を受信するように構成された中央処理装置を更に含む、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項２９】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて、前記本体を前記物体の側方距離内に維持するように構成され、前記側方距離は、携帯電話、リストバンド、又は前記所定方向に移動する前記物体のジェスチャーによって調整及び設定できる、ことを特徴とする請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記物体を予め定められた領域内に維持するために前記本体を加速又は減速するように構成される、ことを特徴とする請求項２８に記載のシステム。
【請求項３１】
前記中央処理装置は、別の移動物体が側方近接センサによる前記物体の検出を少なくとも部分的又は完全にブロックするとき、前記本体を前記物体の記録速度で移動させ続けるように構成される、ことを特徴とする請求項２８に記載のシステム。
【請求項３２】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記本体を前記側方追従位置から後方追従位置に移行させるように構成される、ことを特徴とする請求項２８に記載のシステム。
【請求項３３】
前記中央処理装置は、予め定められた時間の量や予め定められた距離の量の後、又は前記所定方向に移動する前記物体によって指示されるとき、前記本体を前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
前記本体の底部に結合され、ラゲッジを所定方向に移動させるように構成された３つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記ラゲッジの頭部方向とは異なる前進方向に沿って前記ラゲッジを移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項３５】
前記１つ以上の近接センサは単一の近接センサを含み、前記単一の近接センサは、前記本体が前記物体の隣の側方追従位置及び前記物体の後ろの後方追従位置にあるときに前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成される、ことを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
【請求項３６】
前記本体は、ラゲッジ又はショッピングカートの形態である、請求項２０に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示されている実施形態は、側方追従及び障害物回避を備えたスマート自己駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
旅行者はしばしば空港ターミナルの長い廊下の中のような長距離にわたってラゲッジを運搬する必要がある。ラゲッジの運搬は、不便でストレスがかかり、望ましくないレベルの肉体的運動を必要とする可能性がある。車輪で転がすことができるラゲッジでも引くか又は押す必要があり、ラゲッジを運搬する人の腕や背中に負担をかける可能性がある。自己駆動ラゲッジを提供するために、電子機器やモーターをそれらの製品に組み込んでいる開発者もいる。しかしながら、現在の自己駆動ラゲッジ設計は、後ろからユーザーの目に触れないところで追従して、特に空港、ホテル、又は忙しい歩道のような混雑した場所で使用されるとき、障害物を回避するためのそれらの操縦性で制限される。
【０００３】
従って、改良された新しいスマート自己駆動システムが必要とされている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
スマート自己駆動システムは、本体と、前記本体に結合され、前記本体が物体の隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサとを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】一実施形態によるスマートラゲッジシステムの斜視図である。
【図２】別の実施形態によるスマートラゲッジシステムの斜視図である
【図３】一実施形態による、ユーザーの側方の側方追従位置にあるスマートラゲッジシステムの平面図である。
【図４】一実施形態による、スマートラゲッジシステムによって検出されるような予め定められた領域内にいるユーザーを示す、側方追従位置にあるスマートラゲッジシステムの平面図である。
【図５】一実施形態による、スマートラゲッジシステムによって検出されるような予め定められた領域の前方境界の近くにいるユーザーを示す、側方追従位置にあるスマートラゲッジシステムの平面図である。
【図６Ａ】一実施形態による、ユーザーとラゲッジとの間で移動する第三者を示すスマートラゲッジシステムの動作シーケンスを示す。
【図６Ｂ】一実施形態による、ユーザーとラゲッジとの間で移動する第三者を示すスマートラゲッジシステムの動作シーケンスを示す。
【図６Ｃ】一実施形態による、ユーザーとラゲッジとの間で移動する第三者を示すスマートラゲッジシステムの動作シーケンスを示す。
【図７Ａ】一実施形態による、所定方向にユーザーを追従し且つラゲッジの前方に位置する障害物を回避するときのスマートラゲッジシステムの移動経路を示す。
【図７Ｂ】一実施形態による、所定方向にユーザーを追従し且つラゲッジの前方に位置する障害物を回避するときのスマートラゲッジシステムの移動経路を示す。
【図７Ｃ】一実施形態による、所定方向にユーザーを追従し且つラゲッジの前方に位置する障害物を回避するときのスマートラゲッジシステムの移動経路を示す。
【図８】一実施形態によるスマートラゲッジシステムのブロック図である。
【図９】一実施形態によるスマートショッピングカートシステムの斜視図である。
【図１０】一実施形態によるスマート自己駆動システムの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
理解を容易にするために、可能な場合には、図面に共通の同一の要素を示すために同一の参照番号が使用されている。一実施形態に開示された要素は、具体的な記載なしに他の実施形態と共に有益に利用されてもよいと考えられる。
【０００７】
本開示の実施形態は、自己駆動式であり、１つ以上の電動ホイールアッセンブリを有するスマートラゲッジシステムを含む。スマートラゲッジシステムは、所定方向に移動するユーザーなどの任意のタイプの物体を自主的に追従するように構成される。本明細書においてスマートラゲッジシステムの実施形態は、スーツケースに関して説明及び図示されているが、これらの実施形態は、ショッピングカートなどの他のタイプの携帯装置とともに使用されてもよい。
【０００８】
一実施形態では、スマートラゲッジシステムは、所定方向にユーザーの側方に沿って追従するように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステムは、システムによって検出された予め定められた領域内にユーザーの側方に沿って追従するように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステムは、ユーザーの側方に沿って追従し、ユーザーの後ろの追従位置に移行して障害物を回避し、その後、隣の側方追従位置に戻るように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステムは、ラゲッジの頭部方向とは異なる前進方向に移動することができる。
【０００９】
図１は一実施形態によるスマートラゲッジシステム１００の斜視図である。スマートラゲッジシステム１００は、運搬の物品を格納するために使用され得るスーツケースなどのラゲッジ１０の形態の本体を含む。ラゲッジ１０は、４つのホイールアッセンブリ２０によって支持される。各ホイールアッセンブリ２０は、所定方向に回転し且つ所定方向に転がるように構成される。一実施例によれば、ホイールアッセンブリ２０はキャスタ式のホイールであってもよい。すべての４つのホイールアッセンブリ２０は、ラゲッジを所定方向に移動させるように電動化され得る。ハンドル３０は、ユーザーがラゲッジ１０を押す、引く、及び／又は持ち上げることを可能にするために提供される。
【００１０】
システム１００は、ラゲッジ１０に結合された１つ以上のカメラ４０を含む。任意の数のカメラ４０が使用されてもよいが、１つのカメラ４０がラゲッジ１０の上端の近くのラゲッジ１０の前側１１に配置されるのが示される。カメラ４０は、視覚画像を記録し、及び／又は近くの物体の存在を検出する（近接センサ５０に類似する）ように構成され、単眼カメラ、双眼カメラ、及び／又は立体カメラを含んでもよい。
【００１１】
システム１００は、ラゲッジ１０の前側１１に結合された１つ以上の前方近接センサ５０を含む。３つの前方近接センサ５０は、ラゲッジ１０の上端に近くのラゲッジ１０の前側に配置されるのが示される。任意の数の前方近接センサ５０が使用されラゲッジ１０の前側１１の異なる位置に配置されてもよい。
【００１２】
システム１００は、ラゲッジ１０の右側１２に結合された１つ以上の側方近接センサ５５を含む。２つの側方近接センサ５５は、ラゲッジ１０の上端の近くのラゲッジ１０の右側１２に配置されるのが示される。近接センサ５５はラゲッジ１０の右側に示されるが、近接センサ５５は、ラゲッジ１０の左側、又は右側と左側の両方に配置することができる。任意の数の側方近接センサ５５は使用され、ラゲッジ１０のどちらかの側の異なる位置に配置されてもよい。
【００１３】
前方及び側方近接センサ５０、５５は、静止又は移動している近くの物体の存在を検出するように構成される。例えば、前方近接センサ５０は、ラゲッジ１０がユーザーの後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動するユーザーを検出するように構成される。例えば、側方近接センサ５５は、ラゲッジ１０がユーザーの側方の側方追従位置にある間に所定方向に移動するユーザーを検出するように構成される。
【００１４】
前方及び側方近接センサ５０、５５は、カメラ、ソナーセンサ、赤外センサ、レーダセンサ、及び／又はＬｉＤＡＲセンサを含んでもよい。カメラ４０、前方近接センサ５０、及び／又は側方近接センサ５５によって記録、検出、及び／又は測定された情報の組み合わせは、ユーザーの近くの後方追従位置及び側方追従位置にラゲッジ１０を自主的に維持するのを支援するために使用される。カメラ４０、前方近接センサ５０、及び側方近接センサ５５によって記録、検出、及び／又は測定された情報の組み合わせはまた、近くの障害物を回避しながら、ユーザーとともにラゲッジ１０を所定方向に自主的に移動させるのを支援するために使用される
【００１５】
一実施形態では、単一の近接センサは、ラゲッジ１０の前方及び側方の両方の近くにある物体の存在を検出するために使用することができる。例えば、単一の近接センサは、３６０度の視野範囲を有するカメラ又はＬｉＤＡＲセンサとすることができる。単一の近接センサは、以下にさらに説明するように、側方及び後方追従位置の両方にラゲッジ１０を自主的に移動させるために使用することができる。
【００１６】
図２は別の実施形態によるスマートラゲッジシステム１００の斜視図である。図示のように、前方近接センサ５０及び側方近接センサはそれぞれハンドル３０の前側及び右側に配置されている。システム１００の実施形態は、ラゲッジ１０及び／又はハンドル３０の前側１１に配置された任意の組み合わせ又は数の前方近接センサ５０、ならびにラゲッジ１０及び／又はハンドル３０右側及び／又は左側に配置された任意の組み合わせ又は数の側方近接センサ５５を含む。
【００１７】
図３は、一実施形態による、ユーザー３００として示される物体の側方の側方追従位置にあるスマートラゲッジシステム１００の平面図である。システム１００は、ユーザー３００が所定方向に移動するときにラゲッジ１０を側方追従位置に維持するように構成される。システム１００は、ラゲッジ１０をユーザー３００の側方距離Ｄ１内に維持するように構成される。側方距離Ｄ１は、システム１００の動作の前、最中、及び／又は後にユーザー３００の希望に応じて調整（例えば、増加又は減少）及び設定することができる。側方距離Ｄ１は、携帯電話、リストバンド、及び／又はカメラ４０により識別されるようなユーザー３００のジェスチャーによって調整及び設定することができる。側方追従位置は、ユーザー３００の右側又は左側にあり得る。
【００１８】
図４は、一実施形態による、側方近接センサ５５によって検出されるような予め定められた領域２５０内にいるユーザー３００を示す、側方追従位置にあるスマートラゲッジシステム１００の平面図である。予め定められた領域２５０は、前方境界２５１と後方境界２５２とを含む。予め定められた領域２５０は、側方近接センサ５５によって検出することができる領域２００内に位置する。システム１００は、ユーザー３００が所定方向に移動するときに、予め定められた領域２５０内に位置するユーザー３００とともにラゲッジ１０を側方追従位置に維持するように構成される。予め定められた領域２５０及び／又は領域２００は、システム１００の動作の前、最中、及び／又は後にユーザー３００の希望に応じて調整（例えば、増加又は減少）することができる。
【００１９】
図５は、一実施形態による、側方近接センサ５５によって検出されるような予め定められた領域２５０の前方境界２５１の近く又は少なくとも部分的にその外側にいるユーザー３００を示す、側方追従位置にあるスマートラゲッジシステム１００の平面図である。ユーザー３００が前方境界２５１の近く又は少なくとも部分的にその外側にいることをシステム１００が検出すると、システム１００は、ホイールアッセンブリ２０を加速してラゲッジ１０をより速く移動させ、ユーザー３００を予め定められた領域２５０内に維持するように構成される。同様に、ユーザー３００が後方境界２５２の近く又は少なくとも部分的にその外側にいることをシステム１００が検出すると、システム１００は、ホイールアッセンブリ２０を減速してラゲッジ１０をより遅く移動させ、ユーザー３００を予め定められた領域２５０内に維持するように構成される。
【００２０】
図６Ａ〜６Ｃは、一実施形態による、ユーザー３００とラゲッジ１０との間で移動する第三者３５０の形態の別の移動物体を示すスマートラゲッジシステム１００の動作シーケンスを示す。システム１００は、動作中にユーザー３００の速度を連続的に監視し測定するように構成される。第三者３５０がユーザー３００とラゲッジ１０との間で移動する場合、前方境界２５１又は後方境界２５１のいずれかから、システム１００は、ユーザー３００の速度を覚えて、第三者３５０の速度ではなく記憶された速度で移動し続けるように構成される。
【００２１】
図６Ａは、予め定められた領域２５０内に速度Ｓ１で移動するユーザー３００を示す。システム１００は、ユーザー３００の速度Ｓ１を連続的に監視し測定する。第三者３５０は、ユーザー３００とラゲッジ１０との間の位置で後部境界２５２に接近し、速度Ｓ２で移動しているのが示されている。速度Ｓ２は、速度Ｓ１とは異なる（例えば、より高速又はより低速）。
【００２２】
図６Ｂは、ユーザー３００とラゲッジ１０との間にいる第三者３５０を示す。システム１００は、第三者３５０と、第三者３５０が移動している速度Ｓ２とを検出するように構成される。第三者３５０が側方近接センサ５５によるユーザー３００の検出を少なくとも部分的に又は完全にブロックすると、システム１００は、以前に測定され記憶されたユーザー３００の速度Ｓ１で移動し続けるように構成される。
【００２３】
図６Ｃは、側方近接センサ５５が再び速度Ｓ１で移動しているユーザー３００を検出することができるように領域２００の外に移動した第三者３５０を示す。システム１００は、ラゲッジ１０を所定方向に移動させ続け、ラゲッジ１０を側方追従位置に維持する。
【００２４】
図７Ａ〜７Ｃは、一実施形態による、所定方向３３０にユーザー３００を追従し且つラゲッジ１０の前方に位置する障害物４００を回避するときのスマートラゲッジシステム１００の移動経路を示す。
【００２５】
図７Ａは、所定方向３３０にユーザー３００を追従し且つ側方追従位置にあるラゲッジ１０を示す。ラゲッジ１０の前方は、所定方向３３０と平行な頭部方向３２０に面している。カメラ４０及び／又は前方近接センサ５０は、ラゲッジ１０の前方にある障害物４００を検出する。システム１００は、ラゲッジ１０を側方追従位置から後方追従位置に移動させるように構成される。
【００２６】
図７Ｂは、ユーザー３００の後ろの後方追従位置に移行しているラゲッジ１０を示す。ホイールアッセンブリ２０は、ラゲッジ１０の前側を真っ直ぐな頭部方向３２０に向けたままラゲッジ１０が斜めの前進方向３４０に移動することを可能にする。真っ直ぐな頭部方向３２０は、斜めの前進方向３４０とは異なる。予め定められた時間の量、予め定められた距離の量の後、又はユーザー３００によって指示されるとき、システム１００は、ラゲッジ１０を後方追従位置から側方追従位置に移動させるように構成される。
【００２７】
図７Ｃは、ユーザー３００の側方の側方追従位置に移行しているラゲッジ１０を示す。ホイールアッセンブリ２０は、ラゲッジ１０の前側を真っ直ぐな頭部方向３２０に向けたままラゲッジ１０が別の斜めの前進方向３５０に移動することを可能にする。真っ直ぐな頭部方向３２０は、斜めの前進方向３５０とは異なる。側方追従位置に入ると、システム１００は、上述のように、ラゲッジ１０をユーザー３００と共に所定方向３３０に移動させ続ける。
【００２８】
図７Ａ〜７Ｃは、１つの動作シーケンスのみを示す。スマートラゲッジシステム１００は、任意の数の移動経路をわたって操縦し、任意の数の障害物を回避することができる。スマートラゲッジシステム１００はまた、右側追従位置と後方追従位置との間で移行することができる。スマートラゲッジシステム１００はまた、左側追従位置と後方追従位置との間で移行することができる。スマートラゲッジシステム１００はまた、右側追従位置から後方追従位置へ、次に左側方追従位置へ移行することができる。この実施形態では、ラゲッジ１０は、ラゲッジ１０の両側に側方近接センサ５５を含んでもよい。
【００２９】
図８は、一実施形態によるスマートラゲッジシステムのブロック図である。システム１００は、配電モジュール７１と通信する電池７０を含む。配電モジュール７１は、電池７０によって供給された電力をシステム１００の別の構成要素に配電するように構成される。
【００３０】
システム１００は、リストバンド通信モジュール７５と通信する中央処理装置（「ＣＰＵ」）７２を含む。リストバンド７６は、超広帯域、無線周波数識別装置（アクティブ及び／又はパッシブ）、ブルートゥース（登録商標）（低エネルギー）、ＷｉＦｉ、及び／又は当技術分野で知られている他の任意の形態の通信を介してリストバンド通信モジュール７５と通信するために使用される。リストバンド７６は、ユーザーがＣＰＵ７２に命令を送信することを可能にするように構成される。リストバンド７６はまた、ユーザーがシステム１００の動作に関する情報をＣＰＵ７２から受信することを可能にするように構成される。一実施形態では、遠隔制御（リストバンド７６など）は、ラゲッジ１０を所定方向に移動されるようにＣＰＵ７２に指示するために使用されてもよい。ユーザーは、遠隔制御を使用してラゲッジ１０を所定方向にナビゲートすることができる。
【００３１】
ＣＰＵ７２はまた、カメラ４０、前方近接センサ５０及び側方近接センサ５５と通信する。カメラ４０は、カメラ４０が記録及び／又は検出した視覚画像及び近くの物体の存在に関する情報をＣＰＵ７２に伝達するように構成される。前方及び側方近接センサ５０、５５は、ラゲッジ１０の近くの物体の存在に関する情報をＣＰＵ７２に伝達するように構成される。
【００３２】
ＣＰＵ７２はまた、ホイール制御モジュール７３と通信する。ホイール制御モジュール７３は、各ホイールアッセンブリ２０の回転速度及び／又は向きを制御するように構成される。ホイール制御モジュール７３はまた、ホイールの回転速度及び／又は向きなどのホイールアッセンブリ２０に関する情報をＣＰＵ７２に伝達するように構成される。１つのホイール制御モジュール７３しか図示されていないが、各ホイールアッセンブリ２０は、ＣＰＵ７２と通信する別々のホイール制御モジュール７３を含むことができる。一実施形態では、ホイール制御モジュール７３は、単一の処理装置としてＣＰＵ７２に統合することができる。一例によれば、ＣＰＵ７２は、すべての４つのホイールアッセンブリ２０を制御するための単一のホイール制御モジュール７３を含む。一例によれば、ＣＰＵ７２は、各ホイールアッセンブリ２０に一つずつ、４つのホイール制御モジュール７３を含む。
【００３３】
ＣＰＵ７２は、システム１００の様々な構成要素（例えば、カメラ４０、近接センサ５０、５５、リストバンド通信モジュール７５、及び／又はホイール制御モジュール７３）から受信した情報を分析し、本明細書に記載されるようにシステム１００を動作させるために情報に基づいてＣＰＵ７２にプログラムされた計算機能を実行するように構成される。例えば、ＣＰＵ７２は、情報に基づいて所定方向及び速度を決定するように構成される。ＣＰＵ７２は、ユーザー及び／又は周囲の環境に対するラゲッジ１０の方向及び速度を制御するように構成される。例えば、ＣＰＵ７２は、各ホイールアッセンブリ２０の向き及び／又は速度調整（例えば、増加、減少、変更など）するようにホイール制御モジュール７３に指示することによって、ラゲッジ１０の方向及び速度を制御するように構成される。
【００３４】
一実施形態では、ＣＰＵ７２は、カメラ４０、前方近接センサ５０、及び／又は側方近接センサ５５の少なくとも１つから受信した情報に基づいてラゲッジ１０を（図３に示すように）側方距離Ｄ１内に維持するようにホイール制御モジュール７３及びホイールアッセンブリ２０に指示するように構成される。
【００３５】
一実施形態では、ＣＰＵ７２は、カメラ４０、前方近接センサ５０、及び／又は側方近接センサ５５の少なくとも１つから受信した情報に基づいてユーザー３００を（図４に示すように）予め定められた領域２５０内に維持するようにホイール制御モジュール７３及びホイールアッセンブリ２０に指示するように構成される。
【００３６】
一実施形態では、ＣＰＵ７２は、（図６Ａ〜６Ｃに示すように）第三者３５０が側方近接センサ５５によるユーザー３００の検出を少なくとも部分的に又は完全にブロックするときに、カメラ４０、前方近接センサ５０、及び／又は側方近接センサ５５の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、ラゲッジ１０を記録されたユーザー３００の速度で移動させ続けるようにホイール制御モジュール７３及びホイールアッセンブリ２０に指示するように構成される。
【００３７】
一実施形態では、ＣＰＵ７２は、カメラ４０、前方近接センサ５０、及び／又は側方近接センサ５５の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、（図７Ａ〜７Ｃに示すように）ラゲッジ１０を側方追従位置から後方追従位置に移行させ、そして側方追従位置に戻すようにホイール制御モジュール７３及びホイールアッセンブリ２０に指示するように構成される。
【００３８】
一実施形態では、ＣＰＵ７２は、予め定められた時間の量の後、又はユーザー３００によって指示されるとき、（図７Ａ〜７Ｃに示すように）ラゲッジ１０を後方追従位置から側方追従位置に戻すようにホイール制御モジュール７３及びホイールアッセンブリ２０に指示するように構成される。
【００３９】
一実施形態では、スマートラゲッジシステム１００は、所定方向に人などの任意の１つ以上のユーザーを自主的に側方又は後方に追従するように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステム１００は、所定方向に任意の１つ以上の物体を自主的に側方又は後方に追従するように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステム１００は、遠隔制御を介してユーザーから受信した命令に基づいて所定方向に自主的に移動するように構成される。一実施形態では、スマートラゲッジシステム１００は、ユーザーによって提供された１組の事前プログラムされた命令に基づいて、ある場所から別の場所へ任意の所定方向に自主的に移動するように構成される。
【００４０】
図９は、一実施形態によるスマートショッピングカートシステム５００の斜視図。スマートラゲッジシステム１００に関して本明細書で説明されているすべての実施形態は、スマートショッピングカートシステム５００に組み込まれてもよい。例えば、システム５００は、側方追従位置にシステムを移動させるために、スマートラゲッジシステム１００に関して上述したようなホイールアッセンブリ２０を含む。
【００４１】
システム５００は、ベース５２０に結合された本体５１０を含む。本体５１０は、カート、バスケット、又は品目を収容及び／又は運搬するために使用することができる他の任意の種類の容器であってもよい。電池７０、配電モジュール７１、ＣＰＵ７２、リストバンド通信モジュール７５、及び／又はホイール制御モジュール７３など、システム５００の任意の構成要素は、本体５１０及び／又はベース５２０に配置されてもよい。ホイールアッセンブリ２０は、ベース５２０に結合され、上述したラゲッジ１０の移動と同様にシステム５００を所定方向に移動させるように構成される。ホイールアッセンブリ２０は、本体５１０の頭部方向とは異なる前進方向に沿って本体５１０を移動させるように構成される。
【００４２】
システム５００の前側は、参照番号５３０によって識別されるように、１つ以上のカメラ、近接センサ、及び／又は任意の他の種類の感知装置を含んでもよい。システム５００の左側も、参照番号５４０によって識別されるように、１つ以上のカメラ、近接センサ、及び／又は任意の他の種類の感知装置を含んでもよい。任意の数のカメラ、近接センサ、及び／又は任意の他の種類の感知装置は、本体５１０及び／又はベース５２０の任意の側面に結合されてもよい。
【００４３】
図１０は、一実施形態によるスマート自己駆動システム６００の斜視図である。スマートラゲッジシステム１００に関して本明細書で説明されているすべての実施形態は、スマート自己駆動システム６００に組み込まれてもよい。例えば、システム６００は、側方追従位置にシステム６００を移動させるために、スマートラゲッジシステム１００に関して上述したようなホイールアッセンブリ２０を含む。
【００４４】
システム６００は、ベース６２０に結合された本体６１０を含む。本体６１０及びベース６２０は、別々の構成要素であってもよいし、単一の構成要素として形成されてもよい。電池７０、配電モジュール７１、ＣＰＵ７２、リストバンド通信モジュール７５、及び／又はホイール制御モジュール７３など、システム６００の任意の構成要素は、本体６１０及び／又はベース６２０に配置されてもよい。ホイールアッセンブリ２０は、ベース６２０に結合され、上述したラゲッジ１０の移動と同様にシステム６００を所定方向に移動させるように構成される。ホイールアッセンブリ２０は、本体６１０の頭部方向とは異なる前進方向に沿って本体６１０を移動させるように構成される。
【００４５】
システム６００の前側は、参照番号６３０で識別されるように、１つ以上のカメラ、近接センサ、及び／又は他のタイプの感知装置を含んでもよい。システム６００の右側も、照会番号６４０によって識別されるように、１つ以上のカメラ、近接センサ、及び／又は任意の他の種類の感知装置を含んでもよい。任意の数のカメラ、近接センサ、及び／又は任意の他の種類の感知装置は、本体６１０及び／又はベース６２０の任意の側面に結合されてもよい。
【００４６】
一実施形態では、本体６１０は、本体６１０の内部に置かれた物品を収容及び／又は運搬するために使用される容器であってもよい。一実施形態では、本体６１０は、本体６１０の上に置かれた物品を支持及び／又は運搬するために使用される支持部材であってもよい。一実施形態では、本体６１０は、システム６００の構成要素を保護するために使用されるハウジングであってもよく、他の物品の重量を支える必要はない。例えば、システム６００は、家、ホテルの部屋、及び／又はレストランのテーブルに食物を配達するために使用することができる。別の例では、システム６００は、所与の領域を動き回って監視するように構成されたセキュリティ監視装置として使用することができる。
【００４７】
上記は本開示の実施形態を対象としているが、本開示の他の更なる実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく考案されてもよく、その範囲は特許請求の範囲によって決定される。
【図１】
2020529050.tif 000003
2020529050.tif 000004
【図２】
2020529050.tif 000005
2020529050.tif 000006
【図３】
2020529050.tif 000007
【図４】
2020529050.tif 000008
【図５】
2020529050.tif 000009
【図６Ａ】
2020529050.tif 000010
【図６Ｂ】
2020529050.tif 000011
【図６Ｃ】
2020529050.tif 000012
【図７Ａ】
2020529050.tif 000013
【図７Ｂ】
2020529050.tif 000014
【図７Ｃ】
2020529050.tif 000015
【図８】
2020529050.tif 000016
【図９】
2020529050.tif 000017
【図１０】
2020529050.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月5日(2019.9.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スマートラゲッジシステムであって、
運搬用の物品を格納するように構成されたラゲッジと、
前記ラゲッジに結合され、前記ラゲッジが物体の隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサと、
前記ラゲッジに結合され、前記所定方向を決定するために１つ以上の前記近接センサから情報を受信するように構成された中央処理装置と、を含み、
前記中央処理装置は、側方追従態様と後方追従態様との間で前記ラゲッジを移動するように構成され、
前記側方追従態様において前記ラゲッジは前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記物体の側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記ラゲッジは前記所定方向に移動しつつ後方追従位置における前記物体の後方に沿って追従し、
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて、前記側方追従位置から前記後方追従位置への前記ラゲッジの移動、および前記後方追従位置から前記側方追従位置への前記ラゲッジの移動の少なくともいずれかを行うように構成される、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジの右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサをさらに含み、
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記物体に面するように前記ラゲッジの前側に結合された前方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記物体はユーザーであり、
前記ラゲッジは、ユーザーが前記ラゲッジを押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジが前記ユーザーの隣の側方追従位置にある間にユーザーに面するように前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含み、
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の前方近接センサを更に含み、
前記前方近接センサは、前記ラゲッジが前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記物体に面する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記１つ以上の近接センサは、前記ラゲッジに結合されたカメラを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記ラゲッジに結合され、視覚画像を記録しかつ近くの物体の存在を検出するように構成されたカメラをさらに含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記中央処理装置は、前記側方追従態様において１つ以上の前記近接センサからから受信した情報に基づいて前記ラゲッジを前記物体の側方距離内に維持するように構成され、前記側方距離は、携帯電話、リストバンド、又は前記所定方向に移動する前記物体のジェスチャーによって調整及び設定できる、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサからから受信した情報に基づいて前記物体を予め定められた領域内に維持するために前記ラゲッジを加速又は減速するように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記中央処理装置は、別の移動物体が側方近接センサによる前記物体の検出を少なくとも部分的又は完全にブロックするとき、前記ラゲッジを前記物体の記録速度で移動させ続けるように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記物体によって指示されるとき、前記ラゲッジを前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ラゲッジの底部に結合され、前記ラゲッジを所定方向に移動させるように構成された３つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記ラゲッジを前記所定方向に平行な直線方向に向けさせたままで斜め方向に沿って前記ラゲッジを移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記１つ以上の近接センサは単一の近接センサを含み、前記単一の近接センサは、前記ラゲッジが前記物体の隣の側方追従位置及び前記物体の後ろの後方追従位置にあるときに前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
スマート自己駆動システムであって、
本体と、
前記本体に結合され、前記本体が物体の隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサと、
前記本体に結合され、前記所定方向を決定するために１つ以上の前記近接センサから情報を受信するように構成された中央処理装置と、
を含み、
前記中央処理装置は、側方追従態様と後方追従態様との間で前記本体を移動するように構成され、
前記側方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記物体の側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ後方追従位置における前記物体の後方に沿って追従し、
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて、前記側方追従位置から前記後方追従位置への前記本体の移動、および前記後方追従位置から前記側方追従位置への前記本体の移動の少なくともいずれかを行うように構成される、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
前記１つ以上の近接センサは、前記本体の右側又は左側に結合された側方近接センサを含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の近接センサをさらに含み、
前記１つ以上の近接センサは、前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記物体に面するように前記本体の前側に結合された前方近接センサを含む、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記物体はユーザーであり、
前記本体は、ユーザーが前記本体を押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを含み、前記１つ以上の近接センサは、前記本体が前記ユーザーの隣の側方追従位置にある間にユーザーに面するように前記ハンドルの右側又は左側に結合された側方近接センサを含み、
前記ハンドルは、前記ハンドルの前側に結合され、前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成された１つ以上の前方近接センサを更に含み、
前記前方近接センサは、前記本体が前記物体の後ろの後方追従位置にある間に前記物体に面する、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記１つ以上の近接センサは、前記本体に結合されたカメラを含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記本体に結合され、視覚画像を記録しかつ近くの物体の存在を検出するように構成されたカメラをさらに含む、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
前記中央処理装置は、前記側方追従態様において１つ以上の前記近接センサからから受信した情報に基づいて、前記本体を前記物体の側方距離内に維持するように構成され、前記側方距離は、携帯電話、リストバンド、又は前記所定方向に移動する前記物体のジェスチャーによって調整及び設定できる、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２０】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記近接センサから受信した情報に基づいて前記物体を予め定められた領域内に維持するために前記本体を加速又は減速するように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２１】
前記中央処理装置は、別の移動物体が側方近接センサによる前記物体の検出を少なくとも部分的又は完全にブロックするとき、前記本体を前記物体の記録速度で移動させ続けるように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２２】
前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記物体によって指示されるとき、前記本体を前記後方追従位置から側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２３】
前記本体の底部に結合され、前記本体を所定方向に移動させるように構成された３つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記本体を前記所定方向に平行な直線方向に向けさせたままで斜め方向に沿って前記物体を移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２４】
前記１つ以上の近接センサは単一の近接センサを含み、前記単一の近接センサは、前記本体が前記物体の隣の側方追従位置及び前記物体の後ろの後方追従位置にあるときに前記所定方向に移動する前記物体を検出するように構成される、ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２５】
スマート自己駆動システムであって、
本体と、前記本体は、ユーザーが該本体を押す、引く、又は持ち上げることを可能にするハンドルを有し、
前記ハンドルの右側または左側に結合され、前記本体が前記ユーザーの隣の側方追従位置にある間に所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された１つ以上の側方近接センサと、
前記ハンドルの前側に結合され、前記本体が前記ユーザーの後の後方追従位置にある間に前記所定方向に移動する前記ユーザーを検出するように構成された１つ以上の前方近接センサと、
前記所定方向を決定するために１つ以上の前記側方近接センサまたは前方近接センサから情報を受信して側方追従態様と後方追従態様との間で前記本体を移動するように構成された中央処理装置と、
を含み、
前記側方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ側方追従位置における前記ユーザーの側方に沿って追従し、
前記後方追従態様において前記本体は前記所定方向に移動しつつ前記後方追従位置における前記ユーザーの後方に沿って追従する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２６】
前記本体に結合され、視覚画像を記録しかつ近くの物体の存在を検出するように構成されたカメラをさらに含む、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記側方近接センサまたは前方近接センサから受信した情報に基づいて、前記本体を前記ユーザーの側方距離内に維持するように構成され、前記側方距離は、携帯電話、リストバンド、又は前記所定方向に移動する物体のジェスチャーによって調整及び設定できる、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【請求項２８】
前記中央処理装置は、１つ以上の前記側方近接センサまたは前方近接センサから受信した情報に基づいて前記ユーザーを予め定められた領域内に維持するために前記本体を加速又は減速するように構成される、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【請求項２９】
前記中央処理装置は、別の移動物体が１つ以上の前記側方近接センサまたは前方近接センサによる前記ユーザーの検出を少なくとも部分的又は完全にブロックするとき、前記本体を前記ユーザーの記録速度で移動させ続けるように構成される、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【請求項３０】
前記中央処理装置は、予め定められた量の時間や予め定められた量の距離の後、又は前記所定方向に移動する前記ユーザーによって指示されるとき、前記本体を前記後方追従位置から前記側方追従位置に戻すように構成される、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【請求項３１】
前記本体の底部に結合され、物体を所定方向に移動させるように構成された３つ以上の電動ホイールアッセンブリを更に含み、前記電動ホイールアッセンブリは、前記本体を前記本体の頭部方向とは異なる前進方向に沿って前記物体を移動させるように構成される、ことを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
【国際調査報告】
2020529050.tif 000019
2020529050.tif 000020
2020529050.tif 000021