(57)【要約】  本発明は、保管ケース（５）を取り出すための遠隔操作車両（４）であって、車両フレーム（１２）の対向する側に配置された第１の転動セット（１０）および第２の転動セット（１１）を備えて、第１の方向（Ｘ）に沿った、車両（４）の動作を可能にする第１の車両転動組立体と、車両フレーム（１２）の対向する側に配置された第１の転動セット（１３）および第２の転動セット（１４）を備え、第２の方向（Ｙ）に沿った、車両（４）の動作を可能にする第２の車両転動組立体と、第１の車両転動組立体を垂直方向（Ｚ）に動かすように構成された転動セット変位組立体（１５）と、を備え、上記転動セット（１０、１１、１３、１４）のそれぞれが、少なくとも、車輪連結要素（１７ａ、１７ｂ）によって固く相互連結された第１の車輪（１６ａ）および第２の車輪（１６ｂ）を備え、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の第１の転動セット（１０）の車輪連結要素（１７ａ）は、上記第１の転動セットのそれぞれが垂直平面内で傾斜することができるように、車両フレーム（１２）に枢動可能に連結される、遠隔操作車両（４）を提供する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下にある保管システム（１）から保管ケース（５）を取り出すための遠隔操作車両（４）であって、
前記下にある保管システム（１）から前記保管ケース（５）を引き上げるための車両リフト装置（９）と、
車両フレーム（１２）の対向する側に配置された第１の転動セット（１０）および第２の転動セット（１１）を備え、使用中に、前記下にある保管システム（１）の上で第１の方向（Ｘ）に沿った、前記車両（４）の動作を可能にする、第１の車両転動組立体と、
前記車両フレーム（１２）の対向する面に配置された第１の転動セット（１３）および第２の転動セット（１４）を備え、使用中に、前記下にある保管システム（１）の上で、第２の方向（Ｙ）に沿った、前記車両（４）の動作を可能にし、前記第２の方向（Ｙ）は前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、第２の車両転動組立体と、
前記第１の車両転動組立体が前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（４）の動作を可能にする第１の位置と、前記第２の車両転動組立体が前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（４）の動作を可能にする第２の位置との間で、前記第１の車両転動組立体を垂直方向（Ｚ）に動かすように構成された、転動セット変位組立体（１５）と、を備え、
前記転動セット（１０、１１、１３、１４）のそれぞれが、少なくとも、車輪連結要素（１７ａ、１７ｂ）によって固く相互連結された第１の車輪（１６ａ）および第２の車輪（１６ｂ）を備え、
前記第１の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１０）の前記車輪連結要素（１７ａ）、および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１３）の前記車輪連結要素（１７ａ）は、前記第１の転動セットのそれぞれが垂直平面内で傾斜することができるように、前記車両フレーム（１２）に枢動可能に連結される、遠隔操作車両（４）。
【請求項２】
前記第１の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１０）の前記車輪連結要素（１７ａ）が、前記転動セット変位組立体（１５）を介して前記車両フレームに枢動可能に連結される、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第１の車両転動組立体の前記第２の転動セットの前記車輪連結要素（１７ｂ）が、前記転動セット変位組立体に固く連結される、請求項１または２に記載の車両。
【請求項４】
前記第２の車両転動組立体の前記第２の転動セットの前記車輪連結要素（１７ｂ）が、前記車両フレームに固く連結される、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両。
【請求項５】
前記第１の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素が、前記第１の方向（Ｘ）に対して平行な垂直平面内で傾斜することができる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両。
【請求項６】
前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素が、前記第２の方向（Ｙ）に対して平行な垂直平面内で傾斜することができる、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両。
【請求項７】
前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素の傾斜が、傾斜制限組立体（１９、２０）によって制限される、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両。
【請求項８】
前記傾斜制限組立体は、前記車両を駆動させる前記第１の転動セットの前記車輪の最下部の接触表面（２１）が、前記車両フレームの最下部の高さを超えて傾斜することを防止するように構成される、請求項７に記載の車両。
【請求項９】
前記傾斜制限組立体が、前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素のそれぞれに第１の制限要素（１９）を備え、前記転動セット変位組立体および前記車両フレームのそれぞれに、協働する第２の制限要素（２０）を備える、請求項６から８のいずれか１項に記載の車両。
【請求項１０】
前記第１の制限要素が穴（１９）であり、前記第２の制限要素がノブ（２０）であり、前記穴は、前記ノブの円周よりも大きい円周を有し、したがって、前記ノブが、前記穴に対して所与の距離を動くことができる、請求項９に記載の車両。
【請求項１１】
前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素が、それぞれ第１のピボット点（１８ａ）および第２のピボット点（１８ｂ）で枢動可能に連結され、前記第１のピボット点および前記第２のピボット点が、前記各転動セット（１０、１３）の前記第１の車輪および前記第２の車輪（１６ａ、１６ｂ）の中心軸から等距離のところにある、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両。
【請求項１２】
各車輪（１６ａ、１６ｂ）が、モータによって独立して駆動され、好ましくは、各車輪が個別の電気モータによって駆動される、請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の車両（４）を備える保管システム（１）であって、前記保管システム（１）は、垂直に積み重ねた保管ケース（５）を収容するための複数の保管列と、前記保管列の上であって、前記車両が上部を２つの直角な方向に動くことができる上部レール（３）の水平グリッドと、を有するケース保管構造を備える、保管システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保管システムから保管ケースを取り出すための遠隔操作車両またはロボット、およびこうした車両を備える保管システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
保管システムから保管ケースを取り出すための遠隔操作車両が知られている。関連する従来技術の保管システムの詳細な説明がＷＯ９８／４９０７５に提示されており、こうした保管システムに適した従来技術の車両の詳細が、ノルウェー特許ＮＯ３１７３６６に開示されている。こうした従来技術の保管システムは、一定の高さまで互いの上に積み重ねられた保管ケースを収容する、３次元保管グリッドを備える。
【０００３】
従来技術の保管システム１の一例が、図１および図２に示されている。ケースの保管グリッドは、垂直なアルミニウムのはり／プロファイル２によって構築されて、複数の保管列を形成する。垂直なアルミニウムのはり／プロファイルは上部レール３によって相互に連結され、この上部レール３の上には、複数の遠隔操作車両４またはロボットが、横方向に動くように配置される。各車両には、保管グリッドに保管されたケースを取り出し、運搬し、配置するためのリフト９と、車両に組み込まれたモータに電力を供給するための充電式バッテリとが備えられている。各車両は、通常、無線リンクを介して制御システムと通信し、また必要に応じて充電ステーションで再充電される。
【０００４】
車両またはロボット４は、上部レール３の上でＸ方向およびＹ方向（デカルト座標系１００を参照）に動くように、またケース保管グリッド６内の保管列から保管ケース５を受け取るように構成される。従来技術の保管システム１は、専用のケースリフト装置７も含む場合があり、このケースリフト装置７は、保管システム１の最上段で車両４から保管ケース５を受け取り、受渡しステーションまたはポート８へと、保管ケース５を垂直方向下向きに運ぶように構成される。
【０００５】
保管システムが設置されている床の局所的な高低差は、アルミニウムのはり／プロファイル２を介して、専用支持レール３に転換されることになる。アルミニウムのはり／プロファイルの高さを注意深く調整したとしても、普通はわずかな高低差が存在することになる。このわずかな高低差があることにより、保管列を囲む支持レールの四角形のうちの少なくとも一部は、他とはわずかに高さが異なる支持レール交差部を備えることになる。
【０００６】
本出願人は近年、車輪ごとに電気モータを有することによって各車輪が独立して駆動される、有利な車両／ロボットを開発した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
こうした車両が、ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１に開示されている。車輪が独立して駆動されるので、上述したわずかな高低差があることによって、トラクションが失われると、一時的に車輪がスピンする場合がある。こうした車輪のスピンは、電子的スピン防止システムによって制御される。しかし、過度の車輪スピンおよびスピン防止システムの使用は、たとえば車輪の構成要素の耐久性を鑑みると、最適ではない。
【０００８】
本発明は、過度の車輪スピンおよび電子的スピン防止システムの使用を避けながら、独立して駆動される車輪を持つことの多くの利点を維持することができる車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、添付の特許請求の範囲によって、また以下に定義される。
【００１０】
第１の態様では、本発明は、下にある保管システムから保管ケースを取り出すための遠隔操作車両であって、
下にある保管システムから保管ケースを引き上げるための車両リフト装置と、
車両フレームの対向する側に配置された第１の転動セットおよび第２の転動セットを備え、使用中に、下にある保管システムの上で第１の方向に沿った、車両の動作を可能にする、第１の車両転動組立体と、
車両フレームの対向する面に配置された第１の転動セットおよび第２の転動セットを備え、使用中に、下にある保管システムの上で、第２の方向に沿った、車両の動作を可能にし、第２の方向（Ｙ）は第１の方向（Ｘ）に対して直角である、第２の車両転動組立体と、
第１の車両転動組立体が第１の方向に沿って車両の動作を可能にする第１の位置と、第２の車両転動組立体が第２の方向に沿って車両の動作を可能にする第２の位置との間で、第１の車両転動組立体を垂直方向に動かすように構成された、転動セット変位組立体と、を備え、
上記転動セットのそれぞれが、少なくとも、車輪連結要素によって固く相互連結された第１の車輪および第２の車輪を備え、
第１の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素および第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、上記第１の転動セットのそれぞれが垂直平面内で傾斜することができるように、車両フレームに枢動可能に連結される、遠隔操作車両を提供する。
【００１１】
言い換えれば、第１の転動セットの車輪連結要素を枢動可能に連結させることにより、上記車輪連結要素のそれぞれ、つまり対応する第１の転動セット、ならびにそれらの第１の車輪および第２の車輪のそれぞれは、車両フレームに対して、垂直平面内で傾斜／枢動することができる。
【００１２】
枢動可能に連結された車輪連結要素が上述のように垂直平面内で傾斜したとき、車輪連結要素の第１の車輪および第２の車輪は、逆の垂直方向に動く、すなわち車輪連結要素は、上記第１の転動セットのそれぞれの車輪連結要素の第１の車輪および第２の車輪が、垂直平面内で傾斜し、逆の垂直方向に動くことができるように枢動可能に連結されている。車輪連結要素は、第１の車輪および第２の車輪のそれぞれから等距離で配置されたピボット点で枢動可能に連結されることが好ましい。
【００１３】
車両の一実施形態では、第１の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、転動セット変位組立体を介して車両フレームに枢動可能に連結される。好ましくは、第１の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、転動セット変位組立体に枢動可能に連結される。
【００１４】
車両の一実施形態では、第１の車両転動組立体の第２の転動セットの車輪連結要素は、転動セット変位組立体に固く連結される。
【００１５】
車両の一実施形態では、第２の車両転動組立体の第２の転動セットの車輪連結要素は、車両フレームに固く連結される。
【００１６】
固く連結されていることにより、各第２の転動セットの車輪連結要素は、垂直平面内で傾斜／枢動することができない。
【００１７】
車両の一実施形態では、第１の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、第１の方向に対して平行な垂直平面内で傾斜することができる。
【００１８】
車両の一実施形態では、第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、第２の方向に対して平行な垂直平面内で傾斜することができる。
【００１９】
車両の一実施形態では、第１の車両転動組立体の第１の転動セットおよび第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素の傾斜は、傾斜制限組立体によって制限される。第１の転動組立体または第２の転動組立体を使用して車両を駆動するとき、第１の車両転動組立体または第２の車両転動組立体の車輪の最下部の接触表面が、車両フレームの最下部の高さより常に低く保たれるように、傾斜が制限されることが好ましい。
【００２０】
車両の一実施形態では、傾斜制限組立体は、車両を駆動させる第１の転動セットの車輪の最下部の接触表面が、車両フレームの最下部の高さを超えて傾斜することを防止するように構成される。
【００２１】
車両の一実施形態では、傾斜制限組立体は、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素のそれぞれに第１の制限要素を備え、転動セット変位組立体および車両フレームのそれぞれに、協働する第２の制限要素を備える。第１の制限要素と第２の制限要素は、第１の車両転動組立体または第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素が最大限に傾斜したときに相互作用する、協働する制限表面を有する。
【００２２】
車両の一実施形態では、第１の制限要素は穴であり、第２の制限要素は穴の中に配置されたノブであり、穴は、ノブの円周（すなわち協働する制限表面）よりも大きい円周（すなわち制限表面）を有し、したがって、ノブは穴に対して所与の距離を動くことができる。この動作は、穴の円周によって制限される。また、この穴は、その形状に応じて凹部または貫通穴と呼ばれてもよい。
【００２３】
車両の一実施形態では、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の第１の転動セットの車輪連結要素は、それぞれ第１のピボット点および第２のピボット点で枢動可能に連結され、第１のピボット点および第２のピボット点は、各転動セットの第１の車輪および第２の車輪の中心軸から等距離のところにある。
【００２４】
車両の一実施形態では、各車輪はモータによって独立して駆動され、好ましくは、各車輪は個別の電気モータによって駆動される。
【００２５】
第２の態様では、本発明は、本発明の第１の態様による車両を備える保管システムであって、保管システムは、垂直に積み重ねた保管ケースを収容するための複数の保管列と、保管列の上であって、車両が上部を２つの直角な方向に動くことができる上部レールの水平グリッドと、を有するケース保管構造を備える、保管システムを提供する。
【００２６】
本出願では、用語「車輪連結要素」は、特定の転動セットの第１の車輪と第２の車輪が互いに対して固定的な位置に保持されることが確実にできる、任意のタイプの要素、部品、または組立体を包含することを意図している。いくつかの実施形態では、車輪連結要素は、たとえば、フレーム、転動セット変位組立体、またはこれらと同様のものの一体部品であってもよい。さらに、特定の車両の第１の転動セットおよび第２の転動セットの車輪連結要素は、同様のものでもよく、互いに異なっていてもよい。
【００２７】
以下の図面を参照して、本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による車両に適した従来技術の保管システムの斜視図である。
【図２】グリッド構造の詳細を示す、従来技術の保管システムの斜視図である。
【図３】本発明による車両の斜視図である。
【図４】図３の車両の側面図である。
【図５】図３の車両の側面図である。
【図６】図３の車両の側面図である。
【図７】枢動可能な転動セットをより詳細に示す、図５の拡大図である。
【図８】枢動可能な転動セットの側面図である。
【図９】枢動制限組立体の側面図である。
【図１０】枢動制限組立体の断面図である。
【図１１】図３の車両の平面図である。
【図１２】車輪ごとのモータ組立体を特徴とする転動セットの詳細を示す図である。
【図１３】車輪ごとのモータ組立体を特徴とする転動セットの詳細を示す図である。
【図１４】車輪ごとのモータ組立体を特徴とする転動セットの詳細を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の車両を説明するために使用される、上部、下部、横、垂直、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向などのあらゆる相対的な用語は、上記の従来技術の保管システム（図１）を基準系として用いて解釈されるものとする。説明を明瞭にするために、適当な場合には、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向は、デカルト座標によって示す。
【００３０】
図２には、図１に示したものと類似した保管システム１の一部が示してある。しかし、図２の保管システムでは、遠隔操作車両が異なっている。図１では、車両４は、ケース保管グリッドの上部で様々な隣接位置に配置されている。この５つの位置のうちの４つでは、車両４は、グリッドの保管列の真上に配置されている。車両４は、Ｘ−Ｙ平面に沿った最大断面積が、対応する（下にある）保管列の断面積以下の面積を占有するような寸法にされる。したがって、２台以上の車両４が、グリッドの隣接した列の上で同時に動作することができる。
【００３１】
本発明による遠隔操作車両の一実施形態が、図３〜図１１に示してある。車両４は、下にある保管システム１（または保管グリッド６）から保管ケース５を取り出すためのものである。保管ケースを昇降させるために使用される車両リフト装置９の一部が、図１に示してある。車両は、第１の方向Ｘに沿った、すなわち方向Ｘに延在するレール３に沿った車両の動作を可能にするように構成された第１の車両転動組立体（１０、１１）と、車両の方向Ｙへの動作を可能にするように構成された第２の車両転動組立体（１３、１４）と、を特徴とする。第１の車両転動組立体および第２の転動組立体のそれぞれは、車両フレーム１２（または車両本体）の対向する側に配置された、第１の転動セット１０、１３および第２の転動セット１１、１４を備える。各転動セット（１０、１１、１３、１４）は、車輪連結要素１７ａ、１７ｂによって固く相互連結された、第１の車輪１６ａおよび第２の車輪１６ｂを備える。車輪連結要素は、カバープレート２２（図１２を参照）によって部分的に覆われている。
【００３２】
第１の車両転動組立体の第１の転動セット１０の車輪連結要素１７ａは、転動セット変位組立体１５に枢動可能に連結され、一方、第２の車両転動組立体の第１の転動セット１３は、車両フレーム１２に枢動可能に連結される。車輪連結要素を枢動可能に連結させることにより、上記第１の転動セットのそれぞれは、垂直平面内で傾斜することができる。第１の車両転動組立体の第１の転動セット１０は方向Ｘに平行な垂直平面内で傾斜することができ、一方、第２の車両転動組立体の第１の転動セット１３は方向Ｙに平行な垂直平面内で傾斜することができ、すなわち、第１の車両転動組立体の第１の転動セットおよび第２の車両転動組立体の第１の転動セットは、それぞれに直角な垂直平面で傾斜することができる。
【００３３】
図３〜図１１の実施形態では、第１の転動セット１０、１３の枢動可能な連結部は、シャフト２８、スリーブ軸受２９、および傾斜制限組立体１９、２０を備える。第１の車両転動組立体の第１の転動セット１０の傾斜制限組立体は、車両本体のコーナープロファイル３０の後ろに配置されるので、図中には見えていない。シャフトの中心線は、対応するピボット点１８ａまたは１８ｂに配置される（図４および図５を参照）。（車輪連結要素１７ａが傾斜した結果としての）第１の転動セットの傾斜（または枢動）は、ノブ２０（すなわち第２の制限要素）およびノブを収容するための丸穴１９（すなわち第１の制限要素）を備えた、傾斜制限組立体１９、２０によって制限される。第１の車両転動組立体の第１の転動セット１０の傾斜制限組立体では、ノブ２０は転動セット変位組立体１５に固定され、一方、第２の車両転動組立体の第１の転動セット１３では、ノブは車両フレーム１２に固定される。丸穴１９はノブ２０の協働円周よりも大きい円周を有し、したがって、ノブの動作は穴の円周によって制限される。ノブと穴の各協働円周は、連結要素が傾斜しすぎるのを防ぐように構成され、すなわち、使用に際して、車輪の最下部の接触表面２１が車両フレームの最下部より常に低く保たれることが確実になる。適当な最大傾斜の非限定的な例が図８に示してあり、第２の車両転動組立体の第１の転動セット１３の車輪は、中立な高さ（すなわち、固く連結された対応する第２の転動セット１４の車輪の高さ）から約０．６８ｍｍ傾斜することができ、すなわち各車輪は、車両フレームに対して約１．４ｍｍ動くことができる。
【００３４】
転動セット変位組立体１５は、使用中に、第１の車両転動組立体が第１の方向Ｘに沿って車両４の動作を可能にする第１の位置と、第２の車両転動組立体が第２の方向Ｙに沿って車両４の動作を可能にする第２の位置との間で、第１の車両転動組立体を垂直方向Ｚに動かすように構成される。言い換えれば、第１の位置では、第１の車両転動組立体１０、１１の車輪１６ａ、１６ｂは、第２の転動組立体の車輪よりも低い位置に配置され、それにより、第１の転動組立体の車輪（すなわち最下部の接触表面２１（図７を参照））が、第１の方向Ｘに延在する上部レール３と接触する。第２の位置では、第１の車両転動組立体１０、１１の車輪１６ａ、１６ｂは、第２の転動組立体の車輪よりも高い位置に配置され、それにより、第２の転動組立体の車輪が、第２の方向Ｙに延在する上部レール３と接触する。
【００３５】
傾斜可能／枢動可能な第１の転動セットによって車両全体が常時傾斜することを防止するために、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の第２の転動セット１１、１４の車輪連結要素１７ｂは、転動セット変位組立体および車両フレームにそれぞれ固く連結される。つまり、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の第２の転動セットの車輪連結要素１７ｂは、傾斜／枢動することができない。この特定の実施形態では、第２の転動セットの車輪連結要素は、第１の転動セットの車輪連結要素に類似している。しかし、第２の転動セットの車輪連結要素は枢動可能に連結される必要がないので、上記車輪連結要素は、たとえば車両フレームまたは転動セット変位組立体の一体部品または固く連結された部品を構成することもできる。
【００３６】
この特定の実施形態では、第２の転動セット１１、１４の車輪連結要素１７ｂは、第１の転動セット１０、１３の傾斜可能な車輪連結要素１７ａに使用される傾斜制限組立体に類似した剛性組立体によって固く連結される。しかし、この剛性組立体では、ノブと対応する丸穴との各協働円周は、ノブが穴に対して動くことができないような寸法にされ、すなわち、各円周は穴にノブを挿入することは可能にするが、穴に対してノブを動かすことはできない。
【００３７】
傾斜可能な第１の転動セット１０、１３を有する効果は、背景技術の項で論じたようにアルミニウムはり／プロファイル２のうちの一部に高低差があるときでも、第１の車両転動組立体または第２の車両転動組立体のすべての車輪が上部レールに接触することである。
【００３８】
さらに、第１の転動セットおよび第２の転動セットは、当業者には明らかないくつかの方法でそれぞれ枢動式にまたは固く連結することができるということは、本明細書に基づけば、当業者には容易に認識されるということに留意されたい。
【００３９】
図３〜図１１に示した車両４では、第１の車両転動組立体および第２の車両転動組立体の車輪１６ａ、１６ｂは、電気モータによってすべて独立して駆動される。図１２〜図１４に示すように、各車輪は、個別の専用のモータによって駆動されることが好ましい。
【００４０】
第１の車両転動組立体の片側、すなわち第１の転動セット１０が、図１２に斜視側面図で示してある。本発明のこの特定の実施形態では、転動セット１０は、外側リム／縁部２３が車両のコーナーの近くに位置した２つの車輪１６ａ、１６ｂを、Ｘ方向に沿って備える。カバープレート２２が、２つの車輪１６ａ、１６ｂの間に配置されている。
【００４１】
車輪１６ａのうちの１つのさらなる詳細が、外側および内側をそれぞれ示した図１３Ａおよび図１３Ｂに提示されている。車両の残りの車輪も、同じ技術的特徴を有する。図１３Ｂでは、光学式ロータリー直交エンコーダタイプのロータリーエンコーダ２５が、外側リム２３の内側半径方向表面の中に配置されている。磁気エンコーダ、リニアエンコーダ、電圧に基づくアナログエンコーダなどの、他のタイプのエンコーダが使用されてもよい。図１３Ｂでは１組の永久磁石２４として示されたロータ２４が、ロータリーエンコーダ２５によって形成された円周の内側、すなわち車輪１６ａの回転軸に近いほうに配置されている。
【００４２】
対応するステータ２６は、ヨーク２６ｂの周りに巻かれた電気巻線２６ａの形態で、図１４Ａに見られる。しかし、ステータ２６およびロータ２４は、それぞれステータ磁石、およびロータヨーク／巻線で構成されてもよいことが、当業者には理解されよう。
【００４３】
また、図１４Ｂおよび図１４Ｃは、加速度測定手段２７が、たとえば圧電センサを使用することによって各車輪１６ａ、１６ｂのステータ２６と信号通信で接続された構成を示す。図１４Ａは、Ｘ方向に沿って見た第１の転動組立体１０の一部の断面図であり、外側リム２３によって囲まれているステータ２６を示す。
【００４４】
駆動手段２４、２６が車両４の車輪１６ａ、１６ｂの近く、またはその中に配置されるという事実は、車両内の空間を自由にすることに寄与し、それによってコンパクトな設計が可能になる。
【００４５】
各車輪が専用のモータによって独立して駆動されるという特徴は、非常に有利であると考えられる。しかし、第１の転動セットを枢動可能に連結させるという本発明の特徴も、枢動可能な連結により、すべての車輪が保管システムの上部レールと常に接触することが確実になるので、２つ以上の車輪に共通な少なくとも１つのモータによって転動セットの車輪が駆動される車両にとって有利である。
【００４６】
車両４のあらゆる動作は、無線通信手段および遠隔制御ユニットによって制御される。これには、車両の動作の制御、車両リフト装置７の制御、車両位置の測定、車両速度の測定、および車両加速度の測定のうちの１つまたは複数が含まれる。
【００４７】
これまでの説明では、例示的な実施形態を参照して、本発明による車両４および保管システムの様々な態様を説明してきた。説明の目的で、システムおよびその働きの完全な理解を可能にするために、システムおよび構成について記載された。しかし、この説明は限定的な意味で解釈されることを意図していない。開示した主題に関係する当業者には明らかな、システムの例示的な実施形態ならびに他の実施形態の様々な修正形態および変更形態は、本発明の範囲に含まれるとみなされる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年2月8日(2019.2.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下にある保管システム（１）から保管ケース（５）を取り出すための遠隔操作車両（４）であって、
前記下にある保管システム（１）から前記保管ケース（５）を引き上げるための車両リフト装置（９）と、
車両フレーム（１２）の対向する側に配置された第１の転動セット（１０）および第２の転動セット（１１）を備え、使用中に、前記下にある保管システム（１）の上で第１の方向（Ｘ）に沿った、前記車両（４）の動作を可能にする、第１の車両転動組立体と、
前記車両フレーム（１２）の対向する面に配置された第１の転動セット（１３）および第２の転動セット（１４）を備え、使用中に、前記下にある保管システム（１）の上で、第２の方向（Ｙ）に沿った、前記車両（４）の動作を可能にし、直角な第２の方向（Ｙ）は前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、第２の車両転動組立体と、
前記第１の車両転動組立体が前記第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（４）の動作を可能にする第１の位置と、前記第２の車両転動組立体が前記第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（４）の動作を可能にする第２の位置との間で、前記第１の車両転動組立体を垂直方向（Ｚ）に動かすように構成された、転動セット変位組立体（１５）と、を備え、
前記転動セット（１０、１１、１３、１４）のそれぞれが、少なくとも、車輪連結要素（１７ａ、１７ｂ）によって固く相互連結された第１の車輪（１６ａ）および第２の車輪（１６ｂ）を備え、
前記第１の車両転動組立体の前記第２の転動セットの前記車輪連結要素（１７ｂ）が、前記転動セット変位組立体に固く連結され、前記第２の車両転動組立体の前記第２の転動セットの前記車輪連結要素（１７ｂ）が、前記車両フレームに固く連結され、
前記第１の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１０）の前記車輪連結要素が、前記第１の方向（Ｘ）に対して平行な垂直平面内で傾斜することができ、且つ前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１３）の前記車輪連結要素が、前記第２の方向（Ｙ）に対して平行な垂直平面内で傾斜することができるように、前記第１の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１０）の前記車輪連結要素（１７ａ）は、前記転動セット変位組立体（１５）を介して、前記車両フレーム（１２）に枢動可能に連結され、前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セット（１３）の前記車輪連結要素（１７ａ）は、前記車両フレーム（１２）に枢動可能に連結される、遠隔操作車両（４）。
【請求項２】
前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素の傾斜が、傾斜制限組立体（１９、２０）によって制限される、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記傾斜制限組立体は、前記車両を駆動させる前記第１の転動セットの前記車輪の最下部の接触表面（２１）が、前記車両フレームの最下部の高さを超えて傾斜することを防止するように構成される、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記傾斜制限組立体が、前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素のそれぞれに第１の制限要素（１９）を備え、前記転動セット変位組立体および前記車両フレームのそれぞれに、協働する第２の制限要素（２０）を備える、請求項２又は３に記載の車両。
【請求項５】
前記第１の制限要素が穴（１９）であり、前記第２の制限要素がノブ（２０）であり、前記穴は、前記ノブの円周よりも大きい円周を有し、したがって、前記ノブが、前記穴に対して所与の距離を動くことができる、請求項６に記載の車両。
【請求項６】
前記第１の車両転動組立体および前記第２の車両転動組立体の前記第１の転動セットの前記車輪連結要素が、それぞれ第１のピボット点（１８ａ）および第２のピボット点（１８ｂ）で枢動可能に連結され、前記第１のピボット点および前記第２のピボット点が、前記各転動セット（１０、１３）の前記第１の車輪および前記第２の車輪（１６ａ、１６ｂ）の中心軸から等距離のところにある、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両。
【請求項７】
各車輪（１６ａ、１６ｂ）が、モータによって独立して駆動され、好ましくは、各車輪が個別の電気モータによって駆動される、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両（４）を備える保管システム（１）であって、前記保管システム（１）は、垂直に積み重ねた保管ケース（５）を収容するための複数の保管列と、前記保管列の上であって、前記車両が上部を２つの直角な方向に動くことができる上部レール（３）の水平グリッドと、を有するケース保管構造を備える、保管システム（１）。
【国際調査報告】
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