(57)【要約】  本発明は、家畜屠体の処理方法に関する。方法は、懸架された家畜屠体を位置決めするステップと、位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開するステップと、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらすステップと、屠体を背割りするステップと、を有する。本発明はこれらの処理ステップを可能にする家畜屠体の処理装置にも関する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
家畜屠体の処理方法であって、
Ａ）懸架された家畜屠体を位置決めするステップと、
Ｂ）位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開するステップと、
Ｃ）前記脊柱のフェザーボーン（棘突起）の両側から肉をばらすステップと、
Ｄ）前記屠体を背割りするステップと、を有し、
前記３つの処理ステップ、つまりＢ）前記脊柱に沿って切開するステップ、Ｃ）前記フェザーボーンの両側から肉をばらすステップ、およびＤ）前記屠体を背割りするステップが、単一の処理サイクルの際に個別の屠体上で行われることを特徴とする、家畜屠体の処理方法。
【請求項２】
処理ステップＡ）による懸架された家畜屠体の位置決めは、幾何学的位置情報を収集することを含み、前記幾何学的位置情報の収集は、個別の屠体上で、前記３つの処理ステップ、Ｂ）、Ｃ）およびＤ）の少なくとも１つの実行を制御するために用いられることを特徴とする、請求項１に記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項３】
前記幾何学的位置情報を収集することは、機械的および／または視覚的データ収集を含むことを特徴とする、請求項２に記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項４】
Ｂ）前記脊柱に沿って切開するステップ、
Ｃ）前記脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらすステップ、および
Ｄ）前記屠体を背割りするステップ、のうちの少なくとも１つは他の処理ステップに独立に操作可能であることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項５】
前記処理ステップＢ）、Ｃ）、およびＤ）は、単一の制御ユニットによって制御されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項６】
前記懸架された家畜屠体は、前記屠体に対して好ましくは前記脊柱の胸側および／または背中側に少なくとも１つの当接部を押し付けて位置決めされることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項７】
少なくとも１つの当接部の動きは、前記単一の制御ユニットによって制御されることを特徴とする、請求項５または６に記載の家畜屠体の処理方法。
【請求項８】
単一の制御ユニットを備える家畜屠体の処理装置であって、
前記単一の制御ユニットは、
−位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開する第１ツールを操作し、
−前記脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツールを操作し、
−前記屠体を背割りする第３ツールを操作するように構成されており、
前記第１ツール、前記第２ツール、前記第３ツールが前記単一の制御ユニットに接続されていることを特徴とする、家畜屠体の処理装置。
【請求項９】
脊柱切開前記第１ツール、フェザーボーンばらし前記第２ツール、背割り前記第３ツールは、単一の屠体を処理するための単一ワークステーションに含まれることを特徴とする、請求項８に記載の家畜屠体の処理装置。
【請求項１０】
脊柱切開前記第１ツール、フェザーボーンばらし前記第２ツール、背割り前記第３ツールは、相対移動可能であることを特徴とする、請求項８または９に記載の家畜屠体の処理
装置。
【請求項１１】
前記装置は、少なくとも１つの移動可能に制御されて前記屠体に接触する当接部を備え、
該当接部の制御部は前記単一の制御ユニットに接続されていることを特徴とする、請求項８〜１０のいずれかに記載の家畜屠体の処理装置。
【請求項１２】
前記当接部もまた、前記単一のワークステーションに含まれることを特徴とする、請求項９〜１１のいずれかに記載の家畜屠体の処理装置。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの当接部は、胸腔内で移動可能であることを特徴とする、請求項１１または１２に記載の家畜屠体の処理装置。
【請求項１４】
脊柱切開前記第１ツール、フェザーボーンばらし前記第２ツール、背割り前記第３ツールは、少なくとも１つのロボットアームによって操作されることを特徴とする、請求項８〜１３のいずれかに記載の家畜屠体の処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家畜屠体の処理方法に関する。方法は、懸架された家畜屠体を位置決めするステップと、位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開するステップと、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらすステップと、屠体を背割りするステップと、を有する。本発明はこれらの処理ステップを可能にする家畜屠体の処理装置にも関する。
【背景技術】
【０００２】
家畜屠体、特にブタの屠体は、通常、処理用の屠体（または屠体部分）が、それらの後ろ脚で懸架されて搬送される複数の処理ステーションを通って運ばれる食肉処理ライン内で処理される。処理ステーションは、規定された処理を遂行する職員によって人手で行われてもよいが、しばしば複数の解体処理は機械化されている。先行技術においては、例えば特定の解体処理をロボットアームが自動的に行っている。解体処理工程の一つは屠体の脊柱（背骨）に沿った切断の誘導であり、その後、脊柱のフェザーボーンの反対側から肉を切断する「バックフィニング（back finning）」として知られる切断ステップも組み合わされている。「バックフィニング」は、また腰の事前切断として知られる処理ステップでもある。「バックフィニング」の後で、屠体の脊柱を分割して屠体を半分に分けてもよい。屠体の需要にもよるが、それらの屠体の半分は、頭を介して接続されてもよく、完全に部分にされてもよい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、特に、バックフィニングおよび脊柱分割処理ステップを含む脊柱に沿った家畜の解体処理工程に関連して、家畜屠体の解体効率および有効性を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明はこの目的のために、以下の処理ステップを有する家畜屠体の処理方法を提供する。本発明の処理ステップは、Ａ）懸架された家畜屠体を位置決めするステップと、Ｂ）位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開するステップと、Ｃ）脊柱のフェザーボーン（棘突起）の両側から肉をばらすステップと、Ｄ）屠体を背割りするステップと、を有し、３つの処理ステップ、つまりＢ）脊柱に沿って切開するステップ、Ｃ）フェザーボーンの両側から肉をばらすステップ、およびＤ）屠体を背割りするステップが、単一の処理サイクルの際に、個別の屠体上で行われる。第１の切開は、フェザーボーン（棘突起（spinous process））の上部にほぼ届くように、皮膚の中または皮膚を通る深さで行われ
る。引き続く二重切断で、フェザーボーン（脊椎（vertebrae）の突起部）の少なくとも
一部が取り外される。この切断は、好ましくは、少なくとも恥骨から肩甲骨に至るような長さである。少なくとも部分的にフェザーボーンを取り外すこと（バックフィニング）は、腰の（事前）切断中のステップである。第３の分離作業（Ｄ）で、屠体の脊柱が裂かれて、脊柱はその長さに亘って、例えば鋸または鑿によって分割される。
本発明は、ここで３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）、即ち、脊柱に沿って切開するステップ、フェザーボーンの両側から肉をばらすステップ、および屠体を背割りするステップを、単一の処理サイクルの際に個別の屠体上で行うことを可能にする。それらの３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）を、単一の処理サイクルで、かつ一つの同じ屠体上で組み合わせることは幾つかの利点がある。別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の組み合わせは、処理ステップを行うために必要なスペースを限定することに繋がる。換言すれば、先行技術における食肉処理場における所定の処理ステップのための床スペース（フットプリント）は、本発明による所定の処理ステップのための床スペースに比較してはる
かに大きい。処理のために必要な床スペースの限定は、収容コストにおいて直接的かつ目に見える利点があるのみならず、処理ステップのオペレータ制御を簡単化する。
これらの３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の組み合わせのさらなる利点は、３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）が組み合された場合に屠体に必要な安定化が得られることである。３つの処理ステップのすべてに対して、ただ単一の安定化で充分であり、または、そのような単一の安定化ですら、別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）が組み合わされた／重畳された状況では、屠体に加わる力が互いに働かない場合には余分である。
【０００５】
第１分離ステップにおいては、中央切断が手配される。すなわちここにおいては、切断用の２つの有効なフェザーボーンナイフがフェザーボーンの突起部の両側に沿って切断する。脊柱、好ましくは、フェザーボーンの突起部を明瞭にして、分離される。３つの別々のステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の両方が、１または２のマニュピュレータの単一ストロークで可能にさえなってもよい。このことは、必要な床スペースを限定するのみならず、屠体の安定化を簡単にし、それはまた、屠体処理のサイクル時間を削減する。本発明は従って、屠体解体工程の効率と有効性を増大する。
【０００６】
処理ステップ（Ａ）による懸架された家畜屠体の位置決めは、個別の屠体の幾何学的位置情報を収集することを含んでもよく、その幾何学的位置情報は、個別の屠体上で３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）のうちの少なくとも１つの実行を制御するために用いられてもよい。屠体の位置の単一情報収集は、また、複数の用途を有してもよく、３つの別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の全ては、その単一情報収集に基づいて制御されてもよい。これは効率的のみならず、別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）が完全に同期化されていれば、引き続く（個別に）取得した幾何学的位置情報に依存している先行技術とは異なり、処理の精度が高まる。幾何学的位置情報収集は、例えば、機械的および／または視覚的データ収集などの種々のタイプのデータ収集を含んでもよい。
【０００７】
脊柱に沿って切開するステップ（Ｂ）、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらすステップ（Ｃ）、および屠体を背割りするステップ（Ｄ）の少なくとも１つは、他の処理ステップとは独立に操作可能であってもよい。脊柱切開、フェザーボーンばらしおよび／または脊柱分割は、個別の屠体上で単一の処理サイクルで行われる際であっても、独立的に制御されてもよい。独立的な別々の処理（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の調整（例えば、開始および停止位置、経路、深さおよび／または速度に対して）は、別々の処理を個別に最適化するように独立的に調整／制御されてもよい。しかしながら効率および有効性のためには、別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）は、好ましくは単一の制御ユニットで制御される。単一の制御ユニットの使用は経済的な利点があるのみならず、別々の処理ステップ（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の相互連携に対しても有用である。
【０００８】
懸架されている家畜屠体は、屠体に対して好ましくは脊柱の胸側および／または背中側に少なくとも１つの当接部を押し付けて位置決めされてもよい。別々の工程（Ｂ、Ｃ、Ｄ）が屠体上に力を及ぼすとき、それらの力は、−少なくとも水平面内において−補償されなければならない。垂直方向内においては、下方の力は（通常は、屠体の後ろ脚を掴むフック／ハンガーで）屠体の懸架によって補償されてもよい。別々の工程（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の少なくとも１つが例えば脊柱の胸部側および／または背中側などで作動することにより当接部で押されることを防ぐために、屠体が水平方向に動くことを妨げてもよい。屠体の位置決めのより良い制御は、個別の操作の精度に好ましい影響を与える。そのような屠体当接部のさらなる利点は、この当接部が屠体に対して別々の処理装置の位置決めを助けることである。少なくとも１つの当接部（例えば、胸側の当接部および／または背中当接部）は、単一の制御ユニットによって制御されてもよい。そのような組み合わせた制御は、当接部の簡単および効果的な作動を助ける。（異なる大きさの）屠体の的確な処理のために、本方法は、また屠体特性の自動的な検出を含んでもよい。
【０００９】
本発明はまた、単一の制御ユニットを備える家畜屠体の処理装置を提供する。単一の制御ユニットは、位置決めされた懸架家畜屠体の脊柱に沿って切開する第１ツールを操作し、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツールを操作し、屠体を背割りする第３ツールを操作するように構成されている。また、第１ツール、第２ツール、第３ツールが単一の制御ユニットに接続されている。脊柱切開第１ツール、フェザーボーンばらし第２ツール、脊柱分割第３ツールは、単一の屠体を処理するための単一ワークステーションに含まれてもよい。このような装置を有することの利点は本発明による方法に関連してすでに述べているが、この利点は本発明による装置にも参照として組み込まれて実現される。ツールの容易な位置決めを可能にするために、ツールの容易な除去を助けるために、および別々の処理の最適化のために、（例えば２つのフェザーボーンナイフが「棘突起」の両側で作動するなどの）個別の別々の処理に使用されるツールは単一の制御ユニットがこれらツール全てを操作しながらも個別のツール作動を最適化するために相互に移動可能であってもよいのみならず、ツールは相互に移動可能であってもよい。特に複数のツールが単一のワークステーションに含まれる場合には、ツールの相互同期化がツールが相互に接触することを防止するためにより必要である。
【００１０】
脊柱に沿って切開する第１ツール、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツール、および屠体を背割りする第３ツールは、個別の処理を最適化するようにおよびそれらのツールが（境界内で）相互に独立して動作可能なように、好ましくは相対移動可能である。背割りツールは、屠体の汚染を最小限にして脊柱を分割するための鑿（chisel）、または（例えば回転可能な）鋸でもよい。
【００１１】
装置は、少なくとも１つの移動可能に制御されて屠体に接触する当接部を備えてもよく、当接部の制御部は単一の制御ユニットに接続されている。屠体に沿って当接部を可動にすること、および／または屠体の胸側およびまたは背中側から当接させて屠体の胸部開口部内に当接部を移動させることが可能である。別のオプションにおいては、（前述した１または複数の当接部の代わりにまたはそれらと組み合わせて）、１または複数の当接部、例えば、屠体の背中に沿って従い、屠体に対してツールの位置を決める当接ロール、を有する別々のツールを提供する。装置は、また、胸部開口部から脊柱へ圧力を及ぼすように部分的に分割された脊柱を介して胸部開口部へ持ってくる当接部を備えてもよい。そのような状況では、当接部は、胸腔内で移動可能であるようにマニュピュレータによって運ばれてもよい。その代わりにまたは追加的に装置は、例えば分離工程の際に屠体が揺れないようにするための、固定された当接部を備えてもよい。当接部は単一のワークステーション内に含まれてもよい。
【００１２】
単一のワークステーション内にすべてが含まれる脊柱切開第１ツール、フェザーボーンばらし第２ツール、背割り第３ツールは、少なくとも１つまたは複数のロボットアームによって作動されてもよく、ロボットアームは大きな移動の自由度を可能にするので、「市販品」処理システムとして購入可能なほどにシンプルである。
【００１３】
添付図面に示す例示的な実施形態に基づいて本発明をさらに詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】懸架されたブタの屠体の概略的な断面図である。
【図２】本発明による屠体処理装置を用いて図１で懸架しているブタの屠体の概略的な断面図である。
【図３Ａ】位置決めされた懸架家畜屠体を脊柱に沿って切開する第１ツール、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツール、屠体を背割りする第３ツールの組み合わせの２つの詳細な斜視図の一つである。
【図３Ｂ】位置決めされた懸架家畜屠体を脊柱に沿って切開する第１ツール、脊柱のフェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツール、屠体を背割りする第３ツールの組み合わせの２つの詳細な斜視図の別の一つである。
【図４Ａ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｂ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｃ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｄ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｅ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｆ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｇ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【図４Ｈ】本発明による家畜屠体の処理方法における連続するフェーズを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、屠体１の後ろ脚３に接続された屠体搬送フック２に懸架されているブタの屠体１を示す。脊柱または背骨（脊椎）４の一部がフェザーボーン（棘突起（spinous process））５である。
【００１６】
図２においては、屠体１の（外側）背面９に当接する当接ローラ８を含むツールホルダー７を運ぶマニピュレータ６（ここではロボットアーム）を含んで屠体１を示す。ツールホルダー７はまた屠体１の背中９を開き、脊柱に沿って切開する第１ツール１０（ここでは、円形の脊柱切開ナイフ）を運ぶ。脊柱切開ツール１０は駆動回転ナイフとして実現されてもよい。続いて、ツールホルダー７は、フェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツール（ここでは、フェザーボーンナイフ）１１も運ぶ。この第２ツールは、フェザーボーン５の突出部１２の両側に沿って切断する。マニュピレータ６は、さらに、屠体を背割りする（splitting the spine）第３ツール１３（ここでは骨分割回転ナイフとして実現さ
れている）も運ぶ。図はまた、当接ローラ１５を有する当接部１４を示す。当接ローラ１５は、屠体１の内側から脊柱４の方へ圧迫するように屠体１の胸開口部１６内に配置されており、屠体１が当接ローラ８により及ぼされる圧迫、すなわち、脊柱に沿って切開する第１ツール１０、フェザーボーンの両側から肉をばらす第２ツール１１、および／または屠体を背割りする第３ツール１３による圧迫によって移動することを防いでいる。当接ローラ１５は、第２マニュピレータ１７を有して胸開口部１６内に配置されている。全ての別々のツール（１０、１１、１３）および当接部（８、１５）は、同じ個別の屠体１上で働き、全ての別々のツール（１０、１１、１３）および当接部（８、１５）の動きと作動は、単一の制御ユニット１８により制御されている。
【００１７】
図３Ａおよび３Ｂは、共に、脊柱切開ナイフ２１（脊柱に沿って切開するための第１ツール）、２つのフェザーボーンナイフ２２（フェザーボーンの両側から肉をばらすための第２ツール）、および骨分離器２４（屠体を分割するための第３ツール）を保持しているツールホルダー２０を示す。ツールホルダー２０は、また、当接ローラ２３も運ぶ。図３Ａにおいては、フェザーボーンナイフ２２は、相互に距離Ｄ１を有して配置されている。この離れた位置は、例えば、屠体内にフェザーボーンナイフ２２が誘導される際、および／または、フェザーボーンナイフ２２を洗浄する際に用いられる。図３Ｂにおいては、フ
ェザーボーンナイフ２２’ は、フェザーボーン２６の突起部２７上に押し付けられるよ
うに相互により近づくように付勢されている。図３Ｂに示された状況においては、距離Ｄ２は、図３Ａに示されている距離Ｄ１よりも小さい。骨分離器２４は、骨分離器２４の作動および位置決めを脊柱切開ナイフ２１およびフェザーボーンナイフ２２の位置から独立して可能であるように、ツールホルダー２０に対して移動可能である。図３Ｂにおいては、骨分離器２４’ は、屠体から離れた非有効位置に旋回している。これらすべてのツー
ルおよび当接部、すなわち、脊柱切開ナイフ２１、フェザーボーンナイフ２２、当接ローラ２３、および骨分離器２４の独立したおよび相対的な動きは、単一の制御ユニット２５により制御されている。および、これらのツール２１、２２、２４および当接部２３は、全て単一のツールホルダー２０に連結されて単一の制御ユニット２５に接続されているので、ツール２１、２２、２４および当接部２３は、単一の屠体上で作動するための単一のワークステーション内に統合されている。
【００１８】
図４Ａ〜４Ｈは、本発明の方法による処理の連続するフェーズを示す。ここで、４Ａにおいては、当接ローラ３１を有するツールホルダー３０が懸架されている屠体３２の背中に対してより高い位置で配置されている。ツールホルダー３０によって運ばれる円形の脊柱切開ナイフ３３は、屠体の背中内に入っているが限定された深さである。フェザーボーンナイフ３４もツールホルダー３０によって運ばれるが、非有効位置に旋回されて屠体３２には入っていない。当接ローラ３１、および脊柱切開ナイフ３３が屠体３２に及ぼす応力によって屠体３２が押し離されることを防ぐために、逆当接部３５が屠体３２の正面側内の開口部を通って屠体３２の脊柱に対して押している。加えて、屠体分割回転ナイフ３７が、また、屠体３２の正面側の骨盤の骨（腰骨）の高さに誘導されている。
【００１９】
図４Ｂにおいては、逆当接部３５および屠体分割ナイフ３７のみならず、ツールホルダー３０が屠体頭部３８（下方）の方向へさらに移動しており、その結果、脊柱切開ナイフ３３の切断工程になっており、屠体分割ナイフ３７は、屠体３２の頭の方向へさらに進んでいる。図４Ａに示した状況から、現在の図４Ｂに示す状況の違いは、また、フェザーボーンナイフ３４が屠体３２の背中へ侵入を始めていることである。フェザーボーンナイフ３４の切断工程の開始は、フェザーボーンナイフ３４を脊柱切開ナイフ３３に対して回転させることで始められるが、図４Ｂにおいては、脊柱切開ナイフ３３はまだ、フェザーボーンの突起部を離す位置にはない。引き続く図４Ｃ〜４Ｇにおいては、ツールホルダー３０、逆当接部３５および屠体分割ナイフ３７は、屠体の頭部３８の方へ段階的に移動している。フェザーボーンナイフ３４が屠体３４の背中内に深くより深く回転していることが明瞭である。これはフェザーボーンの突起部（図２の１２および図１の５を参照）が屠体３２の頭部３８に大きく近づいているという事実のためである。肉の収穫高を最大化するために、フェザーボーンナイフ３４は、また、屠体３２に沿って下方に動きながら、屠体内により深く入っていく必要がある。逆当接部３５は背骨の内側の輪郭に従うように、屠体の胸のより外側に動いている。図４Ｃ〜４Ｇにおいて、脊柱切開ナイフ３３およびフェザーボーンナイフ３４の相対（回転）位置が屠体３２の背中の切開の進展に伴って変化しているのが明瞭に分かる。
【００２０】
図４Ｈにおいては、脊柱に沿った切断工程は終了しており、ツールホルダー３０は、屠体３２から離れている。示された状況においてはフェザーボーンナイフ３４は、屠体から離れるように回転しており、脊柱切開ナイフ３３およびフェザーボーンナイフ３４の相対的位置は、再び図４Ａに示した開始位置に一致している。ここでは逆当接部３５および屠体分割ナイフ３７の屠体３２への作動は完了している。達成すべき最終結果によって屠体３２の頭３８は、屠体分割ナイフ３７が切断してもよく、切断しなくてもよい。（新しい屠体上への）新しい切断サイクルのために、ツールホルダー３０は、上方に再び移動しなければならない。しかしながら、通常は、切断サイクルの間にナイフ３３、３４、３７は通常、相互汚染を防ぐために清掃される。図４Ａ〜４Ｈに関連して述べたように、全処理
ステップは（これらの図には図示しない）単一の処理ユニットを用いて制御されて全ての装置が単一のワークステーション内に組み合わされているのも明らかである。また、図４Ａ〜４Ｈに関連して述べたように全ての処理ステップが、単一の屠体３２上で単一の処理サイクルで遂行されている。
【図１】
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【図２】
2020513767.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
2020513767.tif 000006
【図４Ａ】
2020513767.tif 000007
【図４Ｂ】
2020513767.tif 000008
【図４Ｃ】
2020513767.tif 000009
【図４Ｄ】
2020513767.tif 000010
【図４Ｅ】
2020513767.tif 000011
【図４Ｆ】
2020513767.tif 000012
【図４Ｇ】
2020513767.tif 000013
【図４Ｈ】
2020513767.tif 000014
【国際調査報告】
2020513767.tif 000015
2020513767.tif 000016