(57)【要約】  本明細書は一般的に、倉庫自動化設計をシミュレーションすることと、このようなシミュレーションの結果を評価して自動倉庫設計を最適化することとを記載する。倉庫自動化のシミュレーションによって、たとえば経時的な予想顧客在庫需要、倉庫のレイアウト、および／または倉庫内で考えられる具体的な自動化機構（たとえば、機械）等、倉庫に固有の多様なパラメータが与えられた最適な倉庫自動化設計を決定することができる。このような倉庫シミュレーションが繰り返し実行可能であるとともに、倉庫自動化設計の修正によって、たとえばパレット出し入れ時間の最小化、トラック積み降ろし時間の最小化、および倉庫が閾値性能基準を満たさない障害の最小化／除去により倉庫の効率を最大化する最適な倉庫自動化設計を識別することができる。
2020520526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倉庫自動化設計を最適化するシステムであって、
倉庫の現在の自動化設計の倉庫自動化モデルを格納するようにプログラムされた自動倉庫設計データベースであって、前記現在の自動化設計は、前記倉庫内のパレットの保管を自動化する自動化コンポーネントを含む、前記自動倉庫設計データベースと、
前記倉庫の履歴在庫データを格納するようにプログラムされた履歴在庫データベースであって、前記履歴在庫データは、前記倉庫に保管されたパレット、前記パレットが保管された時間および前記倉庫から取り出された時間、ならびに前記パレットを搬送するトラックのトラック識別子を少なくとも識別する、前記履歴在庫データベースと、
自動倉庫設計シミュレータと
を備え、
前記自動倉庫設計シミュレータは、
前記履歴在庫情報および前記倉庫自動化モデルにアクセスすること、
前記履歴在庫データに含まれる特定のタイミングに従って、前記倉庫自動化モデルを使用することにより、前記倉庫の前記現在の自動化設計上の前記パレットの保管および取り出しを時間順にシミュレーションすること、ここで、前記倉庫自動化モデルは、（ｉ）前記自動化コンポーネント間の機能的および物理的関係をマッピングし、且つ（ｉｉ）前記自動化コンポーネントの移動パラメータを含む、
倉庫の前記現在の自動化設計内のチェックポイントにおける前記パレットの到着を検出すること、
前記パレットが前記チェックポイントに到着したシミュレーション時間のタイムスタンプを記録すること、
前記記録されたタイムスタンプの解析に基づいて、前記シミュレーション中の倉庫の前記現在の自動化設計の性能を評価すること、ならびに
倉庫の前記現在の自動化設計の性能情報を出力すること
を行うように構成された１つまたは複数のプロセッサを含む、前記システム。
【請求項２】
前記自動化コンポーネントが、前記倉庫のドックからラックにパレットを移送するコンベヤベルト、異なるラックレベルにパレットを搬送するクレーン、および同じラックレベル上のラック開口を横切ってパレットを移送するカートを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記自動化コンポーネントそれぞれについて、前記移動パラメータが、加速度、最大速度、受領遅延、プロセス遅延、および送出遅延を含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記チェックポイントが、前記倉庫に入るドア、前記ドックと前記コンベヤベルトとの間の移行点、前記コンベヤベルトと前記クレーンとの間の移行点、前記クレーンと前記カートとの間の移行点、および前記倉庫の目標ラック開口中のパレットの位置を含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記性能評価が、倉庫の前記現在の自動化設計が前記シミュレーション中の１つまたは複数の性能基準を満たさなかったかを判定することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記性能基準が、トラックと保管場所との間でパレットを移送する最大時間を含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記性能基準が、トラックが前記倉庫のドックに入るのを待つ最大時間を含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記性能基準が、トラックにパレットを積み降ろしする最大時間を含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項９】
前記現在の自動化設計が性能基準を満たさなかったとの判定に応答して、
前記現在の自動化設計の前記自動化コンポーネントのうちの１つまたは複数を修正して、前記倉庫の改訂自動化設計を生成すること、
前記改訂自動化設計の改訂倉庫自動化モデルを生成すること、
前記改訂倉庫自動化モデルおよび前記同じ履歴在庫データによって、前記時間順シミュレーション、検出、記録、および評価を繰り返すこと、
前記性能評価の比較に基づいて、前記倉庫の前記改訂自動化設計が前記倉庫の前記過去の自動化設計の改良であるかを判定すること、ならびに
前記判定に基づいて、前記倉庫の最適な自動化設計を識別する情報を出力すること
を含む付加的な動作が実行される、請求項５に記載のシステム。
【請求項１０】
前記倉庫をさらに備え、前記倉庫が、前記改訂自動化設計に従って、前記現在の自動化設計から再構成されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記自動化コンポーネントを前記保管ラック中のパレットの位置へと案内する後続動作を実行するように構成された倉庫管理システムをさらに備えた、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記倉庫をさらに備え、前記倉庫内のパレットの保管を自動化する前記自動化コンポーネントを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
倉庫自動化設計を最適化する方法であって、
自動倉庫設計シミュレータにより、
（ｉ）倉庫に保管されたパレット、前記パレットが保管された時間および前記倉庫から取り出された時間、ならびに前記パレットを搬送するトラックのトラック識別子を少なくとも識別する前記倉庫の履歴在庫データと、
（ｉｉ）前記倉庫内の前記パレットの保管を自動化する自動化コンポーネントを含む前記倉庫の現在の自動化設計の倉庫自動化モデルであって、（ａ）前記自動化コンポーネント間の機能的および物理的関係をマッピングし、（ｂ）前記自動化コンポーネントの移動パラメータを格納する、前記倉庫自動化モデルと
にアクセスするステップと、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、前記履歴在庫データに含まれる特定のタイミングに従って、前記倉庫自動化モデルを使用して、前記倉庫の前記現在の自動化設計上の前記パレットの保管および取り出しを時間順にシミュレーションするステップと、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、倉庫の前記現在の自動化設計内のチェックポイントにおける前記パレットの到着を検出するステップと、
前記パレットが前記チェックポイントに到着したシミュレーション時間のタイムスタンプを記録するステップと、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、前記記録されたタイムスタンプの解析に基づいて、前記シミュレーション中の倉庫の前記現在の自動化設計の性能を評価するステップと、
前記倉庫の前記現在の自動化設計の性能情報を出力するステップと
を含む前記方法。
【請求項１４】
前記自動化コンポーネントが、前記倉庫のドックからラックにパレットを移送するコンベヤベルト、異なるラックレベルにパレットを搬送するクレーン、および同じラックレベル上のラック開口を横切ってパレットを移送するカートを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記自動化コンポーネントそれぞれについて、前記移動パラメータが、加速度、最大速度、受領遅延、プロセス遅延、および送出遅延を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記チェックポイントが、前記倉庫に入るドア、前記ドックと前記コンベヤベルトとの間の移行点、前記コンベヤベルトと前記クレーンとの間の移行点、前記クレーンと前記カートとの間の移行点、および前記倉庫の目標ラック開口中のパレットの位置を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記性能評価が、倉庫の前記現在の自動化設計が前記シミュレーション中の１つまたは複数の性能基準を満たさなかったかを判定することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記性能基準が、トラックと保管場所との間でパレットを移送する最大時間を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記性能基準が、トラックが前記倉庫のドックに入るのを待つ最大時間を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記性能基準が、トラックにパレットを積み降ろしする最大時間を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２１】
前記現在の自動化設計が性能基準を満たさなかった旨の判定に応答して、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、前記現在の自動化設計の前記自動化コンポーネントのうちの１つまたは複数を修正して、前記倉庫の改訂自動化設計を生成するステップと、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、前記改訂自動化設計の改訂倉庫自動化モデルを生成するステップと、
前記改訂倉庫自動化モデルおよび前記同じ履歴在庫データによって、前記時間順シミュレーション、検出、記録、および評価を繰り返すステップと、
前記自動倉庫設計シミュレータにより、前記性能評価の比較に基づいて、前記倉庫の前記改訂自動化設計が前記倉庫の前記過去の自動化設計の改良であるかを判定するステップと、
前記判定に基づいて、前記倉庫の最適な自動化設計を識別する情報を出力するステップと
をさらに含む請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記改訂自動化設計に従って、前記倉庫を物理的に再構成するステップをさらに含む請求項２１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下、２０１７年４月６日に出願された米国特許出願第６２／４８２，６１３号明細書の優先権の利益を主張するものであり、そのすべての内容を本明細書に援用する。
【０００２】
本明細書は一般的に、パレット等の物品を保管する自動倉庫の設計および使用を最適化する技術を記載する。
【背景技術】
【０００３】
倉庫は、物品のパレットを保管する倉庫ラックを含む。パレットは、物品を安定的に支持するとともに、パレットを移動させるフォークリフトおよび／または他の機器／機械に適合するように構成された構造も含む大略平坦な移送構造である。パレット上には、さまざまな製品のパッケージが積載される。パレットに積載される重量および体積は変動するため、所与の在庫プロフィールに対して、さまざまな高さが入り混じることになる。倉庫は、フォークリフトが必要に応じてパレットをラックに出し入れできるように設計されている。
【０００４】
自動倉庫も設計されている。自動倉庫は、機械が（人間の指示なく）自動的にパレットをラックに出し入れできるようにする多様な特徴を含む。自動倉庫は、（パレットがトラックに積み降ろしされる）倉庫ドックから、パレットを倉庫ラックの異なる段へと持ち上げるように設計されたクレーンまで、パレットを移送するコンベヤベルト等、多様な特徴を含み得る。ラックの各段には、パレットをクレーンから当該パレットのラックの最終保管場所まで搬送するように設計されたカートを備え得る。
【発明の概要】
【０００５】
本明細書は一般的に、倉庫自動化設計をシミュレーションするとともに、このようなシミュレーションの結果を評価して多様な決定を通知するコンピュータベースの技術を記載する。たとえば、経時的な予想顧客在庫需要、倉庫のレイアウト、および／または倉庫内で考えられる具体的な自動化機構（たとえば、機械）等、倉庫に固有の多様なパラメータが与えられた最適な倉庫自動化設計を決定することを目的として、倉庫自動化をシミュレーション可能である。このような倉庫シミュレーションは、異なる倉庫自動化設計に対して繰り返し実行することにより、たとえばパレット出し入れ時間の最小化、トラック積み降ろし時間の最小化、および倉庫が閾値性能基準を満たさない障害の最小化／除去により倉庫の効率を最大化する最適な倉庫自動化設計を識別することができる。
【０００６】
別の例においては、倉庫が扱う既存の在庫のほか、新規または修正顧客保管プロフィールに既存の自動倉庫が対応可能であるかを判定することを目的として、倉庫自動化をシミュレーション可能である。このような倉庫シミュレーションの実行によって、このような新規もしくは修正顧客保管プロフィールが自動倉庫の性能に及ぼす影響（たとえば、性能の低下または向上、性能の変化）の決定ならびに／または新規もしくは修正顧客保管プロフィールへの対応により自動倉庫が障害に陥る（たとえば、倉庫が閾値性能基準を満たさない）かの判定を行うことができる。このような倉庫シミュレーションは、反復ごとに新規／修正顧客プロフィールを変更して繰り返し実行することにより、新規／修正顧客保管プロフィールに対するどのような調整によって、自動倉庫の最適な性能を提供し得るかを判定することができる。
【０００７】
自動倉庫シミュレーションの他の使用および特徴も考えられる。
【０００８】
いくつかの実施態様において、倉庫自動化設計を最適化するシステムは、倉庫の現在の自動化設計の倉庫自動化モデルを格納するようにプログラムされた自動倉庫設計データベースであり、現在の自動化設計が、倉庫内のパレットの保管を自動化する自動化コンポーネントを含む、自動倉庫設計データベースを備える。また、このようなシステムは、倉庫の履歴在庫データを格納するようにプログラムされた履歴在庫データベースであり、履歴在庫データが、倉庫に保管されたパレット、パレットが保管された時間および倉庫から取り出された時間、ならびにパレットを搬送するトラックのトラック識別子を少なくとも識別する、履歴在庫データベースを備え得る。さらに、このようなシステムは、履歴在庫情報および倉庫自動化モデルにアクセスすることと、履歴在庫データに含まれる特定のタイミングに従って、倉庫自動化モデルを使用することにより、倉庫の現在の自動化設計上のパレットの保管および取り出しを時間順にシミュレーションすることであり、倉庫自動化モデルが、（ｉ）自動化コンポーネント間の機能的および物理的関係をマッピングし、（ｉｉ）自動化コンポーネントの移動パラメータを含む、時間順にシミュレーションすることと、倉庫の現在の自動化設計内のチェックポイントにおけるパレットの到着を検出することと、パレットがチェックポイントに到着したシミュレーション時間のタイムスタンプを記録することと、記録されたタイムスタンプの解析に基づいて、シミュレーション中の倉庫の現在の自動化設計の性能を評価することと、倉庫の現在の自動化設計の性能情報を出力することと、を行うようにプログラムされた１つまたは複数のプロセッサを含むコンピュータシステム（たとえば、１つまたは複数の場所において１つまたは複数のコンピュータを実装した自動倉庫設計シミュレータ）を備え得る。
【０００９】
このような実施態様は、任意選択として、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。自動化コンポーネントは、倉庫のドックからラックにパレットを移送するコンベヤベルト、異なるラックレベルにパレットを搬送するクレーン、および同じラックレベル上のラック開口を横切ってパレットを移送するカートを含み得る。自動化コンポーネントそれぞれについて、移動パラメータは、加速度、最大速度、受領遅延、プロセス遅延、および送出遅延を含み得る。チェックポイントは、倉庫に入るドア、ドックとコンベヤベルトとの間の移行点、コンベヤベルトとクレーンとの間の移行点、クレーンとカートとの間の移行点、および倉庫の目標ラック開口中のパレットの位置を含み得る。性能評価は、倉庫の現在の自動化設計がシミュレーション中の１つまたは複数の性能基準を満たさなかったかを判定することを含み得る。性能基準は、トラックと保管場所との間でパレットを移送する最大時間を含み得る。性能基準は、トラックが倉庫のドックに入るのを待つ最大時間を含み得る。性能基準は、トラックに対してパレットを搭載または降載する最大時間を含み得る。現在の自動化設計が性能基準を満たさなかった旨の判定に応答して、現在の自動化設計の自動化コンポーネントのうちの１つまたは複数を修正して、倉庫の改訂自動化設計を生成することと、改訂自動化設計の改訂倉庫自動化モデルを生成することと、改訂倉庫自動化モデルおよび同じ履歴在庫データによって、時間順シミュレーション、検出、記録、および評価を繰り返すことと、性能評価の比較に基づいて、倉庫の改訂自動化設計が倉庫の過去の自動化設計の改良であるかを判定することと、判定に基づいて、倉庫の最適な自動化設計を識別する情報を出力することと、を含む付加的な動作を実行し得る。このようなシステムは、自動化コンポーネントを保管ラック中のパレットの位置へと案内する後続動作を実行するようにプログラムされた倉庫管理システムをさらに備え得る。
【００１０】
１つまたは複数の実施形態の詳細については、添付の図面および以下の説明において示す。これらの説明、図面、および特許請求の範囲から、他の特徴および利点が明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】例示的な倉庫ラックを最適化する例示的なシステムを示した図である。
【図２Ａ】例示的な自動倉庫およびその構成要素を示した図である。
【図２Ｂ】例示的な自動倉庫およびその構成要素を示した図である。
【図２Ｃ】例示的な自動倉庫およびその構成要素を示した図である。
【図２Ｄ】例示的な自動倉庫およびその構成要素を示した図である。
【図３Ａ】保管施設の在庫が経時的に変化する例示的なシナリオを示したグラフである。
【図３Ｂ】保管施設の在庫が経時的に変化する例示的なシナリオを示したグラフである。
【図４】自動倉庫シミュレーションの実行によって最適な倉庫自動化設計を決定する例示的な技術のフローチャートである。
【図５】倉庫設計のシミュレーションに使用し得る例示的な倉庫自動化シミュレーションシステムを示した図である。
【図６】倉庫自動化モデルを生成する例示的な技術のフローチャートである。
【図７Ａ】倉庫自動化モデルを生成する例示的な技術の一部として実行される例示的なデータ変換を示した図である。
【図７Ｂ】倉庫自動化モデルを生成する例示的な技術の一部として実行される例示的なデータ変換を示した図である。
【図７Ｃ】倉庫自動化モデルを生成する例示的な技術の一部として実行される例示的なデータ変換を示した図である。
【図８】シミュレーションされる自動倉庫動作およびシミュレーションの一部として記録されるデータを示した概念図である。
【図９】倉庫自動化設計の使用をシミュレーションする例示的な技術のフローチャートである。
【図１０Ａ】倉庫内の保管場所へのパレット入庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１０Ｂ】倉庫内の保管場所へのパレット入庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１０Ｃ】倉庫内の保管場所へのパレット入庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１１Ａ】倉庫内の保管場所へのパレット出庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１１Ｂ】倉庫内の保管場所へのパレット出庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１１Ｃ】倉庫内の保管場所へのパレット出庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示した図である。
【図１２Ａ】倉庫のラックに対する異なるＳＫＵの保管および取り出しが経時的になされるパレットの例示的なシミュレーションを示した図である。
【図１２Ｂ】倉庫のラックに対する異なるＳＫＵの保管および取り出しが経時的になされるパレットの例示的なシミュレーションを示した図である。
【図１２Ｃ】倉庫のラックに対する異なるＳＫＵの保管および取り出しが経時的になされるパレットの例示的なシミュレーションを示した図である。
【図１３Ａ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｂ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｃ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｄ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｅ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｆ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｇ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１３Ｈ】自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングを示した図である。
【図１４Ａ】自動倉庫シミュレーションのシミュレーションデータおよびシミュレーションデータの例示的なログを記録する例示的な技術のフローチャートである。
【図１４Ｂ】自動倉庫シミュレーションのシミュレーションデータおよびシミュレーションデータの例示的なログを記録する例示的な技術のフローチャートである。
【図１５】シミュレーションデータを解析してシミュレーション結果を決定する例示的な技術のフローチャートである。
【図１６Ａ】例示的な自動倉庫シミュレーション結果を示したチャートである。
【図１６Ｂ】例示的な自動倉庫シミュレーション結果を示したチャートである。
【図１６Ｃ】例示的な自動倉庫シミュレーション結果を示したチャートである。
【図１６Ｄ】例示的な自動倉庫シミュレーション結果を示したチャートである。
【図１７】自動倉庫の在庫修正が倉庫の性能に及ぼす影響をシミュレーションする例示的な技術のフローチャートである。
【図１８】本明細書に記載のシステムおよび方法の実装に使用し得る例示的なコンピュータ機器のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
種々図面において、同じ参照記号は同じ要素を示す。
【００１３】
本明細書は一般的に、倉庫自動化設計の使用をシミュレーションするとともに、このようなシミュレーションの結果を評価するシステム、方法、機器、および技術を記載する。倉庫自動化設計は、倉庫利用中もしくは利用予定の顧客の履歴／予想入出庫在庫需要、倉庫内の自動化機構の実際のタイミング、ならびに／または他の因子等、倉庫の実際の状態に基づいて具体的に評価可能である。現在の自動倉庫設計が倉庫の予想在庫需要に適することになるか、および／または、性能の閾値低下なく自動倉庫が在庫需要の修正に対応可能であるか等の多様な決定には、シミュレーションを使用可能である。倉庫自動化設計の一部である特徴、倉庫自体の寸法および／もしくはレイアウト（倉庫が未構築と仮定）、ならびに／または倉庫の在庫需要等、シミュレーションの一部を変化させながら、シミュレーションを繰り返し実行することができる。このような変化の使用により、倉庫の最適な自動化設計、倉庫の最適なサイズ／レイアウト、および／または倉庫の最適な在庫プロフィール等、自動倉庫の最適なソリューションを決定することができる。シミュレーションの他の使用も考えられる。
【００１４】
本明細書は、この技術のほか、当該技術およびさまざまな設計検討事項を示す実験実装に関する一般的な議論を含む。
【００１５】
図１は、例示的な倉庫自動化設計１０２を最適化する例示的なシステム１００を示している。例示的なシステム１００は、施設の使用をモデル化した（たとえば、施設に保管された在庫の経時的なサイズおよび頻度をモデル化した）履歴在庫データ１１０、自動化機構の性能（たとえば、加速度、速度、遅延、容量）をモデル化した機械パラメータ１０６、ならびに施設の倉庫（たとえば、倉庫寸法）および提案の自動化設計（たとえば、コンベヤ、クレーン、カートの数および種類、ならびにこれらのレイアウト）をモデル化した倉庫設計１０８に少なくとも部分的に基づいて、自動倉庫１０２の最適化設計を決定するようにプログラムされたコンピュータシステム１０４（たとえば、サーバシステム、クラウドベースのコンピュータシステム、デスクトップ、ラップトップ、モバイルコンピュータ機器、他のコンピュータ機器／システム）を具備する。
【００１６】
たとえば、履歴在庫データ１１０は、サイズの異なるパレットの経時的な分布と併せて、施設の入出庫パレットのタイミングおよび量を識別可能である。施設は、当該施設を使用する異なる企業／クライアントおよび／または当該施設に保管された異なる製品に対応する複数の保管プロフィール等、１つまたは複数の保管プロフィールを有し得る。
【００１７】
また、システム１００は、施設の在庫の保管および取り出しを管理するとともに、自動倉庫内の自動化コンポーネント等、施設内の機器および構成要素と連動する専用コンピュータシステムである倉庫管理システム１１４（「ＷＭＳ」とも称する）を具備する。たとえば、ＷＭＳ１１４は、施設に到着したパレットを配置すべき場所の決定（たとえば、パレットのラック中の特定保管場所の識別）、パレットの場所の管理および追跡、施設から出荷のために取り出すべきパレットの識別、パレットが自動倉庫を移動すべき最適な経路の決定、ならびに自動化機構の制御によるパレットの正しい場所でのピッキングおよび配置を行い得る。
【００１８】
コンピュータシステム１０４は、施設の履歴在庫データ１１０において表された保管プロフィール、（倉庫設計１０８により示される）施設の物理的パラメータ、および倉庫内の構成要素の特定の自動化コンポーネントパラメータ１０６に対して具体的に適合された自動倉庫１０２の最適設計を決定可能である。最適設計においては、自動倉庫がピッキングおよび配置動作を実行する時間を最小限に抑えるほか、未使用ラック空間（パレットの上部とパレット上の次のラック棚の底部との間の空間）を最小限に抑えつつ、所与の時点のすべてのパレットに対応可能である（ラックが満杯であるために保管できない孤立したパレットを最小限またはゼロに抑える）。たとえば、（倉庫および自動化コンポーネントの俯瞰図として示す）図示の最初の自動化設計１０２は、数個の異なるモジュールにまたがる一対の２つのコンベヤを具備する。これに対して、特定の保管施設、その物理的パラメータ、およびその特定の使用に対して最適な構成となるように複数の冗長なコンベヤを決定し得る例示的な最適自動化設計１３２が示される。コンピュータシステム１０４は、カスタム最適化された保管施設を決定可能であるとともに、保管施設の使用が経時的に変化する（たとえば、異なる製品が施設に保管され、異なる企業／クライアントが保管施設を使用している）場合に施設を経時的に調整するようにしてもよい。
【００１９】
システム１００は、多様な異なるステップにより自動倉庫設計１０２を最適化する（最適化設計１３２を有する）ことによって、最適化された自動化機構を識別するとともに、最適化された機構を効率的に使用可能である。たとえば、システム１００およびその構成要素（たとえば、コンピュータシステム１０４、ＷＭＳ１１０）が実行するラック最適化技術には、
（Ａ：１２０）最初の自動倉庫設計１０２および設計１０２内の自動化コンポーネントが機能的および物理的に互いと関連する様子をモデル化した自動倉庫モデルを生成することであり、自動倉庫モデルが、倉庫設計１０８および機械パラメータ１０６に基づいて生成可能である、生成することと、
（Ｂ：１２２）倉庫を使用中および／または倉庫の使用が予想される企業／クライアントの履歴在庫データ（たとえば、倉庫における過去の入出庫在庫の時系列）を取得することと、
（Ｃ：１２４）自動倉庫設計の使用をシミュレーションする場合にＷＭＳ１１４が使用できるように自動化設計モデルをＷＭＳ１１４に提供することであり、自動化設計モデルが、自動倉庫の履歴／予想在庫に対して倉庫の性能を決定するのに使用可能である、提供することと、
（Ｄ：１２６）倉庫自動化モデルを使用して、倉庫の履歴／予想在庫の保管および取り出しを行う自動倉庫の使用をシミュレーションすることと、
（Ｅ：１２８）シミュレーションの結果を解析することにより、倉庫の履歴／予想在庫需要の出し入れにおいて自動化設計がどれだけ十分に実行されているかを決定することと、
（Ｆ：１３０）自動化設計に含まれる自動化機構の修正（たとえば、コンベヤ数の増減、ドックサイズの増減、ドア数の増減、構成要素の配向／整列の変更）を決定するとともに、必要に応じてシミュレーション行使（Ａ〜Ｄ）を繰り返すことと、
（Ｇ：１３４）異なる自動化設計の反復解析が実行されて比較された後、特定の倉庫、倉庫に含めるのに利用可能な特定の自動化コンポーネント、倉庫の履歴／予想在庫の特定の組み合わせ、および／または施設のレイアウト／寸法に対して最適な自動化設計が識別された場合に、最適化された自動化設計を出力することと、
を含み得る。
【００２０】
自動倉庫の構成要素
図２Ａ〜図２Ｄは、自動倉庫設計を生成するように異なる構成で配置し得る例示的な自動倉庫２００およびその構成要素２０１〜２１２の異なる図である。例示的な構成要素２０１〜２１２には、トラック２０１と倉庫２００との間のインターフェースとして機能し、トラック２０１からのパレットを積み降ろしするトラックドア／ベイ２０２を含む。構成要素２０１〜２１２には、パレットをトラック２０１に対して積み降ろしする主メカニズムとして機能するフォークリフト２０３をさらに含む（パレットを積み降ろしする他のメカニズムも使用可能である）。フォークリフト２０３は、手動操作および／または自動（機械）操作が可能である。フォークリフト２０３は、ドア／ベイ２０２と保管ラック２１２中のコンベヤ２０６、クレーン２０８、およびカート２１０を含む倉庫２００の自動化コンポーネントとの間の操縦を可能にする倉庫２００の開放部であるドック２０４を横切って移動することができる。コンベヤ２０６は、パレットをフォークリフト２０３からクレーン２０８に搬送可能であり、クレーン２８は、ラック２１２上の適当な段／レベルまでパレットを持ち上げる。カート２１０は、クレーン２０８からパレットの割り当て保管場所までパレットを配送可能である。また、この追加および／または代替としての自動化機構も考えられる。
【００２１】
ＷＭＳ１１４上で動作するような制御アルゴリズムの使用により、倉庫２００およびその構成要素２０１〜２１２の動作を指示および制御して、パレットが適当な場所へと効率的に搬送されるようにすることができる。
【００２２】
図２Ａを参照して、これは倉庫２００の例示的な俯瞰図を示しており、各注釈は、それぞれが倉庫構成要素２０１〜２１２と関連する場合の自動倉庫の異なる性能因子を識別する。これらの性能因子を決定する情報は、倉庫２００内のさまざまなチェックポイントにトラックおよび／またはパレットが到着した場合のタイムスタンプ、シミュレーション中の倉庫設計内の自動化コンポーネントを通ってパレットが方向を変える場所（たとえば、異なるコンベヤの交差点、コンベヤとクレーンの交差点、クレーンとシャトルシステムの交差点）の記録等、シミュレーション中に記録可能である。たとえば、倉庫シミュレーションにおいてパレットが回動（たとえば、方向転換）あるいは経路の修正（たとえば、速度変更、停止）を行った場合はいつでも、倉庫シミュレーションにおいて当該イベント（たとえば、回動、他の経路修正）が発生した座標（倉庫の物体／構成要素の場所を表すために格子ベースの座標系を使用）、物体（たとえば、パレット）の識別子、および当該イベントが発生したタイムスタンプを記録可能である。
【００２３】
トラックの性能に関して、トラック２０１がドア／ベイ２０２に入るのを待つ時間は、解析可能な第１の性能因子である。たとえば、トラック２０１が倉庫２００に到着した際にドア／ベイ２０２がすべて占有されている場合、当該トラックは、ドア／ベイ２０２のうちの１つが利用できるようになるまで待つ必要がある。この待機は、シミュレーションで識別可能な非効率である。この待機は、たとえばトラック２０１が倉庫２００に到着してドッキングの準備ができた時間を示す第１の記録（第１の例示的なチェックポイント）およびトラック２０１がドッキング可能となったその後の時間を示す第２の記録（第２の例示的なチェックポイント）によって示すことができる。これら２つの時間の差がトラック２０１の待ち時間である。
【００２４】
ドア／ベイ２０２に入るトラック２０１は、記録されるチェックポイントとなり得るが、待ち時間の決定に用いられるほか、トラック２０１によるパレットの降載および／または搭載に要する時間の決定に使用可能である。ドア／ベイ２０２を離れるトラック２０１は、これらの時間間隔を挟むように記録される別のチェックポイントとなり得る。
【００２５】
自動倉庫２００における個々のパレット性能について、トラック２０１からパレットを降載するフォークリフト２０３は、（ａ）パレットがドック２０４を横切ってコンベヤ２０６まで移動する時間分および（ｂ）パレットがトラック２０１からラック２１２中の最終保管場所まで移動する全体時間分の時間を開始するように記録されるチェックポイントとなり得る。パレットをコンベヤ２０６に配送するフォークリフト２０３は、記録される別のチェックポイントとなり得るならば、（ａ）パレットがドック２０４を横切ってコンベヤ２０６まで移動する終了時間および（ｂ）パレットがコンベヤ２０６に沿って移動する時間の決定に使用可能である。パレットの記録の生成を促す他のチェックポイントとしては、パレットのクレーン２０８への到着、パレットのカート２１０への到着、パレットのラック２１２中の保管場所への到着が挙げられる。トラック２０１からラック２１２中の保管場所までパレットがその経路に沿ってさまざまな場所に到着することに対応するこれらの記録は、倉庫２００を通るパレットの移動の１つまたは複数の時間間隔の決定に使用可能であり、倉庫２００の性能を示し得る。たとえば、パレットがその保管場所に到着するのに要する時間が長くなるほど、倉庫２００の履歴／予想在庫の扱いにおいて、自動倉庫設計がより非効率となる。
【００２６】
ラック２１２中の保管場所からパレットが取り出された場合には、類似の記録を生成可能である。たとえば、パレットの要求がシステムにより生成された場合、カート２１０が保管場所からパレットを取り出した場合、パレットがクレーン２０８に到着した場合、パレットがコンベヤ２０６に到着した場合、フォークリフト２０３がコンベヤ２０６からパレットを取り出した場合、およびフォークリフト２０３がパレットをトラック２０１に搭載した場合に記録を生成可能である。この追加および／または代替となるチェックポイントおよび記録も生成可能である。
【００２７】
図２Ｂを参照して、これは、例示的な倉庫２００のより詳細な俯瞰図を示す。図２Ｃを参照して、これは、倉庫２００のレンダリングの３Ｄ斜視図を示す。図２Ｄを参照して、これは、ドック／ベイ上の視点からの倉庫２００の直交３Ｄ図を示す。
【００２８】
例示的な経時的在庫変動性
図３Ａおよび図３Ｂは、保管施設の在庫が経時的に変化する例示的なシナリオを示したグラフである。これらの図に示す例示的なグラフは、経時的に変動する在庫を保管する最適なソリューションを提供する自動倉庫設計に到達する際の複雑性および困難性を示している。たとえば、一部の自動倉庫設計は、経時的に定常状態のパレットの保管時には高効率となり得るものの、パレット量のスパイクの処理においては非効率のため、経時的な在庫状態への対応には使用できない。本明細書の全体に記載のシステム、機器、および技術は具体的に、在庫量の履歴／予想スパイクへの対応を含めて、経時的かつ多種多様な在庫状態に及ぶ最適な自動化ソリューションを提供する自動倉庫設計を識別するように構成されている。
【００２９】
また、本明細書の全体に記載のシステム、機器、および技術は具体的に、複数の異なる企業／クライアントからのパレットおよび複数の異なるＳＫＵにまたがるパレットを有する追加の変動性を考慮するとともに扱うように構成されている。たとえば、一部のＳＫＵは、収穫時期および非収穫時期の生産のように季節的な変動性を有し得る。また、一部の企業は、経時的に可変の保管需要を有し得る。このような因子によって、施設の入出庫在庫に追加の変動性および予測不可能性が生じ得る。本明細書の全体に記載のシステム、機器、および技術は、直面し得る広範囲な変動全体に最適なソリューションを提供する自動倉庫設計の識別において、このような変動性および不確実性を考慮することができる。
【００３０】
図３Ａを参照して、これは、倉庫で積み荷を降載または搭載するトラックの数（３０２）を経時的（３０４）にプロットした例示的なグラフ３００を示す。グラフ３００から容易に分かる通り、一日にトラック１８台から１台（または、ゼロ台）まで、トラックの量が経時的に大きく変動する。つまり、最閑散日（トラック１台）から最繁忙日（トラック１８台）まで、１８倍の変動である。
【００３１】
図３Ｂを参照して、これは、保管施設のパレット分布の例示的な経時的変動を示した３次元グラフ３５０である。特に、グラフ３５０のｘ軸（３５１ａ）はパレット高さ（バケット）を表し、ｙ軸（３５１ｂ）は時間を表し、ｚ軸（３５１ｃ）はパレット（バケット）内の施設におけるパレットの分布を表す。本例に示すように、この施設におけるパレットの分布は、時間とともに変化する。たとえば、グラフ３５０に示す第１の時間において、施設は、スパイク３５２で示すように、背の高いパレット（８０〜８５バケット前後）を多数格納しており、より小さいスパイク３５４で示すように、背の低いパレット（５５〜６０バケット前後）は少ない。ただし、これらの分布は変化し、スパイク３５６（８０〜８５バケット前後）がスパイク３５８（５５〜６０バケット前後）とほぼ同じレベルであることから示されるように、グラフ３５０に示す最終日には、背の高いパレットが背の低いパレットとほぼ同じ数だけ存在する。本明細書の全体に記載のシステム、機器、および技術は、直面し得る広範囲な変動全体に最適なソリューションを提供する自動倉庫設計の識別によって、グラフ３００および３５０に表されるような変動性および不確実性を考慮することができる。
【００３２】
図４は、自動倉庫シミュレーションの実行によって最適な倉庫自動化設計を決定する例示的な技術４００のフローチャートである。例示的な技術４００は、コンピュータシステム１０４および／または他のコンピュータ機器／システム等、種々適当なコンピュータ機器のいずれかにより実行可能である。
【００３３】
自動倉庫設計を取得し（４０２）、これを使用して倉庫自動化モデルを生成することができる（４０４）。自動倉庫設計としては、たとえば倉庫およびその自動化コンポーネントの建築士用または技術者用設計図が可能である。倉庫自動化モデルとしては、倉庫内のコンポーネントの特性、コンポーネント間の機能的関係、およびコンポーネント間の物理的関係を表すコンピュータベースのモデルが可能である。倉庫自動化モデルにおいては、他の詳細も表すことができる。倉庫自動化モデルは、倉庫内でパレットを移送する自動倉庫設計の異なるコンポーネントのシミュレーションに使用可能である。
【００３４】
機械パラメータおよび履歴在庫データを取得することができる（４０６）。たとえば、自動化コンポーネントのパラメータの使用により、加速度、最大速度、遅延、容量、および／または他の詳細を識別する情報等、倉庫内の自動化コンポーネントの挙動および動作の様子を決定することができる。機械パラメータは、倉庫自動化モデルへの包含および／または追加がなされていてもよいし、倉庫自動化モデル中の機械の識別子により参照されるようになっていてもよい。
【００３５】
履歴在庫データとしては、たとえば各トラック内のパレットを識別する情報を含むパレットの履歴入出庫トラック積載が可能である。履歴在庫データには、在庫のスパイク等、自動倉庫の現実的な使用シナリオをシミュレーションできるように、タイムスタンプ情報を含み得る。この追加および／または代替として、履歴在庫データには、将来のさまざまな時間における予想入出庫トラック積載を推定する在庫予測データを含み得る。このような在庫予測データは、たとえば（機械学習技術等により）履歴在庫データを解析してトレンドおよび将来の予想挙動を識別することにより生成可能である。
【００３６】
倉庫自動化モデルを使用することにより、履歴在庫データについて、自動倉庫設計の機械パラメータおよび履歴在庫データの使用をシミュレーションすることができる（４０８）。たとえば、履歴在庫データは、テスト中の自動倉庫設計の入力として連続的にシミュレーション可能であり、倉庫自動化モデルおよび機械パラメータの使用によって、自動倉庫設計における履歴在庫の移送および保管をシミュレーションすることができる。シミュレーションには、自動倉庫施設全体のさまざまなチェックポイントにおけるパレットの到着および／または施設におけるトラックの到着／出発の記録等、シミュレーションデータの記録（４１０）を伴い得る。記録したデータを使用することにより、シミュレーションデータを解析して、現在の倉庫自動化設計の結果の決定に使用することができる（４１２）。たとえば、シミュレーションデータの使用によって、出し入れ動作の時間間隔を識別するとともに、倉庫自動化設計の全体性能を決定することができる。
【００３７】
目標性能基準との比較および／またはシミュレーション済みの別の倉庫自動化設計の性能との比較等、現在の倉庫自動化設計の結果を評価することができる（４１４）。評価に基づいて、別の設計をテストすべきかについての判定を行うことができる（４１６）。別の設計をテストすべき場合（たとえば、テスト中の現在の設計が性能基準を満たさない場合および／または他の設計よりも優れていない場合）は、設計を修正して（４１８）、別のシミュレーションの技術４００にフィードバックすることができる。別の設計をテストしない場合（たとえば、テスト中の現在の設計が性能基準を満たした場合、利用可能な選択肢の領域が使い尽くされた場合、現在の設計が他の設計よりも優れる場合）は、シミュレーション結果に基づいて、倉庫に使用する倉庫自動化設計を選択することができる（４２０）。たとえば、シミュレーション結果が最も良い（たとえば、最も効率的な）倉庫自動化設計を選択することができる。
【００３８】
図５は、倉庫設計のシミュレーションに使用し得る例示的な倉庫自動化シミュレーションシステム５００を示した図である。例示的なシステム５００は、図４に関して上述した技術４００等、本明細書の全体に記載の技術の一部または全部を実行するのに使用可能である。
【００３９】
システム５００は、所与の倉庫空間の自動倉庫設計を決定するようにプログラム可能な倉庫自動化設計システム５０２を具備する。たとえば、システム５０２は、自動化コンポーネントを自動的に選択し、倉庫内の適当な場所に配置して、自動化サービスを提供することができる。システム５０２により生成された倉庫設計は、倉庫自動化モデル生成器５０４に提供可能であり、倉庫自動化モデル生成器５０４は、倉庫設計を取得して、コンピュータ可読モデルに変換することにより、倉庫自動化をシミュレーションすることができる。
【００４０】
システム５０４により生成された倉庫モデルは、シミュレーションシステム５０６に提供され、自動倉庫設計の使用のシミュレーションに使用可能である。シミュレーションシステム５０６は、パレットの保管場所の識別、パレットを保管場所に配送する自動化システム中の経路の決定、取り出すパレットの識別、および倉庫の特定のドア／ベイへのトラックの割り当て等、倉庫内のパレットの上位フローを案内し得るＷＭＳ５０８を具備する。また、シミュレーションシステム５０６は、ＷＭＳ５０８からの上位案内を、コンベヤシステムに提供される一連の制御動作の決定等、倉庫内の自動化コンポーネントに提供される具体的な制御コマンドへと変換する倉庫制御システム（ＷＣＳ）５１０を具備する。また、システム５０６は、自動倉庫内のさまざまなチェックポイントに到着するパレットの記録等、シミュレーション中に実行されるさまざまな動作のログを格納するデータベース５１２を具備する。
【００４１】
システム５００は、シミュレーションログ５１２を解析して、シミュレーションの全体結果を決定するとともに、倉庫、特定の在庫データ、および設計に使用されている自動化コンポーネントに対して自動化設計が良好に適合していたかを評価し得る倉庫自動化評価システム５２２をさらに具備する。また、システム５２２は、過少なコンベヤまたはクレーンによるボトルネック等の１つまたは複数の非効率の原因と考えられる自動化設計内の特定の特徴と、これらの非効率を改善するソリューションとを識別することができる。
【００４２】
システム５００は、構成要素５０２〜５０６および５２２がそれぞれの動作を実行するのを補助する種々付加的なデータベース５１４〜５２０を具備する。装置パラメータ５１４は、自動倉庫設計への組み込みに利用可能な自動化装置（たとえば、機械）のパラメータを格納する。履歴在庫データ５１６は、倉庫のパレットを備えた履歴および／または予想入出庫トラックを格納する。倉庫自動化設計５１８は、システム５００によるシミュレーションおよびテストが実行済みおよび／または実行予定の倉庫自動化設計を格納する。シミュレーション結果５２０は、相互ならびに１つもしくは複数の基準との比較によって最適なソリューションの識別の補助となり得るようにシミュレーションの結果を格納する。
【００４３】
図６は、倉庫自動化モデルを生成する例示的な技術６００のフローチャートである。例示的な技術６００は、たとえば図４に関して上述したステップ４０２〜４０６のさらに詳しい説明である。技術６００は、図５に関して上述したシステム５００等、種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００４４】
シミュレーションに含める顧客（たとえば、企業、クライアント）を選択することができる（６０２）。たとえば、自動化がシミュレーションされている倉庫の現在の顧客を選択することができる。別の例においては、未構築の新たな倉庫の使用が予定されている顧客を選択することができる。さらに別の例においては、倉庫に含まれる可能性が評価されている現在の顧客および別の新たな顧客を選択することができる。他の変形例も考えられる。
【００４５】
選択した顧客の生の履歴在庫データを読み出し（６０４）、トラック積載データに変換することができる（６０６）。たとえば、生の在庫データは、パレットごとに提供可能である。ただし、パレットが倉庫に到着する手段およびタイミングをシミュレーションするため、データは、パレットを倉庫に配送する輸送形態（たとえば、トラック、列車、船舶）を中心とする必要がある。したがって、生のデータは、パレット記録から、パレットを搬送するトラック積載に従ってすべてのパレットをグループ化するトラックベースの記録に変換可能である。
【００４６】
倉庫自動化設計を取得し（６０８）、設計において識別される自動化機械を識別することができる（６１０）。たとえば、自動化設計から、コンベヤ、クレーン、およびカートの具体的なメーカおよび型式を識別可能である。これらの識別情報は、機械の速度、加速度、遅延、容量、および／または他のパラメータ等、識別した機械のパラメータをロードするのに使用可能である（６１４）。パラメータは、倉庫自動化モデルに組み込み可能である。また、コンポーネントの互いの近さ、コンポーネント間の機能的／物理的接続、および／または他の詳細等、設計の機械間の物理的および機能的関係を識別するのに倉庫自動化設計を使用することができる（６１６）。また、倉庫内のコンポーネントの場所の識別等、自動化設計によって、倉庫および倉庫内の機械の物理的レイアウトを識別することができる（６１８）。これらの因子に基づいて、シミュレーションに使用する倉庫自動化モデルを生成することができる（６２０）。
【００４７】
図７Ａ〜図７Ｃは、倉庫自動化モデルを生成する技術６００の一部として実行される例示的なデータ変換を示している。図７Ａは、ステップ６０６に関して上述した通り、生の履歴在庫データがトラック積載履歴在庫データに変換される一例を示している。図７Ｂは、ステップ６１４に関して上述した通り、機械パラメータがロードされてシミュレーションに使用される一例を示している。図７Ｃは、ステップ６０８〜６２０に関して上述した通り、倉庫自動化設計の使用により倉庫自動化モデルが生成される一例を示している。
【００４８】
図８は、シミュレーションされる自動倉庫動作およびシミュレーションの一部として記録されるデータを示した概念図８００である。図示のシミュレーションおよびデータ記録は、たとえば上述の通り、技術４００を用いたシステム５００により実行可能である。他のシステムおよび技術も使用可能である。図２Ａに関して上述した通り、イベントが発生したシミュレーション倉庫内の座標を識別する座標ベースのシステム、イベントが関連する物体の識別子、およびイベントが発生したシミュレーション内のタイムスタンプを用いた記録等、多様なフォーマットのいずれかでデータを記録することができる。
【００４９】
シミュレーションおよび記録が行われる最初の動作８０２は、倉庫に到着するトラックである。このために生成される記録としては、トラックの到着のシミュレーションにおけるタイムスタンプが可能である。次の動作８０４は、パレットごとに指定された倉庫内の保管場所へのトラック内の各パレットの移送である。この動作は、テスト中の倉庫自動化設計中の自動倉庫コンポーネントを用いてシミュレーション可能であり、この動作の継続時間は、パレットがトラックを離れてから保管場所に到着するまでのタイムスタンプの差によって指定可能であり、これが次の動作８０６である。パレットの保管場所（位置）のマーク８０７が可能であり、これによって、パレットの配置シミュレーションを完了し得る。
【００５０】
保管場所に配置されたら、当該場所から取り出されているパレットのシミュレーションを実行可能である。動作８０８で開始となって、システムに発行されるパレットのリクエストをタイムスタンプとともに記録可能である。次の動作８１０は、実際の（シミュレーションされた）取り出しおよび保管ラックからのパレットの送出であり、これによって、動作８１２に示す通り、パレットが出発トラックまで自動化コンポーネント上を移動する。パレット取り出しの最後の動作８１４は、出発トラックへの搭載であるが、これにも対応するタイムスタンプが付随し得る。
【００５１】
以下の表は、シミュレーションの推進に用いられる例示的な履歴在庫データ（「実データ」）および図８に関して上述したようなシミュレーションされる例示的な動作を列挙したものである。
【００５２】
【表１】
2020520526.tif 000003
【００５３】
図９は、倉庫自動化設計の使用をシミュレーションする例示的な技術９００のフローチャートである。例示的な技術９００は、たとえば技術４００のステップ４０８において実行可能であるとともに、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００５４】
自動倉庫設計の倉庫リソースを用いて、入出庫トラック積載の倉庫自動化を時間順にシミュレーションすることができる（９０２）。たとえば、自動倉庫に到着する最も古い履歴トラック積載から最も新しい履歴トラック積載まで、履歴トラック積載データ（ステップ６０６）を時間順に評価することができる。シミュレーションは、倉庫リソース（自動倉庫コンポーネントおよび他の倉庫コンポーネント（たとえば、フォークリフト、ドック、ドア／ベイ））を使用して実行可能であるため、利用可能となる倉庫のリソースを用いて出し入れされるものとして、トラック積載からのパレットがそれぞれシミュレーションされる。たとえば、倉庫に利用可能な５台のフォークリフトが存在するものの、パレットをトラックから降載可能となった際に、すべてのフォークリフトが他の作業に占有されている場合は、フォークリフトのうちの１台が利用可能となり、ドックに沿ってパレットが位置付けられるドア／ベイへと移動するまで、シミュレーションはパレットの降載を待つことになる。同様に、パレットをコンベヤに搬入してラックへの移送またはラックからの移送を行う準備ができた際に、すべてのコンベヤが占有されている（１台も利用できない）場合は、１台が利用可能となるまで、シミュレーションはパレットのコンベヤへの搬入を待たせる可能性がある。
【００５５】
各入庫トラック積載（９０４）および各出庫トラック積載（９１６）をシミュレーションするプロセスには、トラックへの各パレット移送またはトラックからの各パレット移送のシミュレーションを伴う。たとえば、各入庫トラック積載については、トラックからパレットを選択し（９０６）、パレットが保管される倉庫の保管場所（ラック場所）を指定することができる（９０８）。入庫パレットの保管場所を指定する例示的なプロセスについては、図１０Ｂおよび図１０Ｃに関して後述する。たとえば、制御ロジックの使用によって、パレットを保管する最短経路を与える保管場所を識別するとともに、倉庫にパレットを格納する最短時間を与え得るテスト中の倉庫設計を通るこのような最短経路を識別することができる。このような制御ロジックは、最適な効率でパレットを識別し、倉庫の適当な場所へとルーティングすることができ、また、図１０Ａに関して後述する通り、自動倉庫シミュレーションの一部として使用することにより、（履歴在庫データから）テスト中の自動倉庫設計を横切るパレットの移動をシミュレーションすることができる。たとえば、テスト中の倉庫設計を所与として、制御ロジックの使用により、パレットの最適効率の保管場所（たとえば、高速かつ少ない再構成でパレットをラックに挿入できる場所）と、テスト中の設計のさまざまなモジュールに沿ったルートとを識別可能であるとともに、ルートに沿ったパレット固有の移動をシミュレーションすることができる。
【００５６】
指定の保管場所により、利用可能となる倉庫リソースを用いて、トラックから保管場所までのパレットの移送をシミュレーションすることができる（９１０）。パレットの指定保管場所への移送をシミュレーションする例示的なプロセスについては、図１０Ａに関して後述する。トラックから保管場所まで移送されて（経路に沿ってチェックポイントに到着した）パレットの預け入れ動作のタイムスタンプを記録することができる（９１２）。このような動作を記録する例示的なプロセスについては、図１４に関して後述する。降載する別のパレットがトラックに存在する場合（９１４）は、トラックの降載が完了するまで、これらのパレットごとにプロセス９０６〜９１２を繰り返すことができる。シミュレーションの時間の進行により、トラック積載が倉庫に到着するように設定されている場合は、入庫トラック積載ごとにステップ９０４を繰り返すことができる。
【００５７】
入庫トラックの降載と同様に、格納場所から出庫トラックまで、各出庫トラック中の各パレットの移送をシミュレーションすることができる（９１６）。これには、倉庫の類似／同一パレット群から要求するパレットを選択することを伴う（９１８）。たとえば、ピッキングリクエストが特定ＳＫＵ（および、特定顧客）のパレットを要求している場合は、当該ＳＫＵ（および、特定顧客）をそれぞれ有するパレット群を識別するとともに、当該群からパレットのうちの１つを選択することができる。要求するパレットを選択する例示的なプロセスについては、図１１Ｂおよび図１１Ｃに関して後述する。たとえば、制御ロジックの使用によって、倉庫ラックからトラックまでの最短経路を与える要求ＳＫＵのパレット群から特定のパレットを識別するとともに、パレットリクエストを満たす最短時間を与え得るテスト中の自動倉庫設計を通るこのような最短経路を識別することができる。このような制御ロジックは、最適な効率で適当なパレットを識別し、倉庫の適当な場所からトラックへとルーティングすることができ、また、図１１Ａに関して後述する通り、自動倉庫シミュレーションの一部として使用することにより、（履歴在庫データから）テスト中の自動倉庫設計を横切るパレットの移動をシミュレーションすることができる。たとえば、テスト中の倉庫設計を所与として、制御ロジックの使用により、パレットリクエストを提供するために選択する最適効率のパレット（たとえば、高速かつ少ない再構成でラックから取り出せるパレット）と、テスト中の設計のさまざまなモジュールに沿って対応するトラックまでパレットを移動させるルートとを識別可能であるとともに、ルートに沿ったパレット固有の移動をシミュレーションすることができる。
【００５８】
選択したパレットを取り出すリクエストを発行できる（９２０）とともに、利用可能となる倉庫リソースを用いて、保管場所からトラックまでのパレットの移送をシミュレーションすることができる（９２２）。パレットのピッキングおよびトラックへの移送をシミュレーションする例示的なプロセスについては、図１１Ａに関して後述する。パレットがその保管場所からトラックまで移動する場合は、パレットの引き出し動作のタイムスタンプを記録することができる（９２４）。タイムスタンプを記録する例示的なプロセスについては、図１４に関して後述する。出庫トラック積載のすべてのパレットがシミュレーションされるまで、出庫トラックに搭載されるパレットごとに、ステップ９１８〜９２４を繰り返すことができる（９２６）。
【００５９】
いくつかの実施態様においては、さまざまな時点で倉庫内のパレットをラック内に再位置決めすることができ、利用可能となるリソースを用いて、このような再位置決め動作をシミュレーションすることができる（９２８）。たとえば、倉庫からパレットがピッキングされた場合は、倉庫の前部により近いスポットを開放することができる。倉庫に対して入庫も出庫もトラックがスケジューリングされていない時間等のダウンタイム期間において、自動倉庫システムは、倉庫の前部から遠くに位置付けられたパレットを自動的に再位置決めして、倉庫の前部により近い位置を開放するように制御可能である。
【００６０】
すべての入出庫トラック積載がシミュレーションされ、トラックのパレットそれぞれのシミュレーションログが生成されるまで、ステップ９０２〜９２８を繰り返し実行することができる。
【００６１】
図１０Ａ〜図１０Ｃは、倉庫内の保管場所へのパレット入庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示している。これらの例示的な技術は、たとえば技術９００の入庫処理９０４の一部として実行可能であるとともに、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００６２】
図１０Ａを参照して、これは、入庫トラックから倉庫の保管場所までの入庫パレットの移送をシミュレーションする例示的な技術１０００を提示している。入庫トラックが倉庫に到着し（１００２）、トラックからのパレットがフォークリフトによりドックへと移動するものとしてシミュレーションされる（１００４）。このシミュレーションには、たとえばフォークリフトの加速度および最大移動速度ならびにパレットのピッキング場所からコンベヤベルトまでの距離の使用により、トラックからコンベヤベルトまで移動する際のパレットの経時的な位置を決定することを伴い得る。コンベヤベルトが満杯であるか（パレットの使用に利用可能であるか）を評価することができる（１００６）。コンベヤベルトが満杯の場合は、コンベヤベルトが満杯ではなくなる（利用可能となる）まで、待機動作を繰り返しシミュレーションすることができる（１００８）。利用可能となったら、パレットをコンベヤベルトに移動させ、自動化コンポーネントに沿って移動しているものとしてシミュレーションする（１０１０）とともに、パレットの指定保管場所に保管することができる（１０１２）。自動化コンポーネントに沿って移動するパレットのシミュレーション位置は、たとえばコンベヤベルト、クレーン、およびカートに対して経時的に、加速度、最大速度、減速度、および他のパラメータを使用可能である。
【００６３】
図１０Ｂを参照して、例示的な技術１０５０のフローチャートは、保管場所の選択ロジックを提供する。例示的な技術１０５０は、たとえば最適な開放保管場所およびパレットの保管場所に達する最適な経路の選択に使用可能である。開放保管場所を識別する（１０５２）とともに、同じ時間に同じＳＫＵおよび／または（たとえば、同じトラック積載からの）入庫を有するパレット近くの開放保管場所部分集合を選択することができる（１０５４）。たとえば、倉庫で互いに近く出し入れされるパレットを保管することによって効率が得られる。開放場所部分集合から最も近い保管場所を選択することができる（１０５６）。たとえば、入庫トラックのパレットの位置に最も近い保管場所を選択することができる。別の例においては、倉庫の前部に最も近い保管場所を選択することができる。別の例においては、保管エリア内のパレットの再構成を低減するとともに、より高速にパレットを取り出して出庫配送を行える最も近い保管場所を選択することができる。
【００６４】
選択した保管場所により、当該保管場所に達する最適な経路を識別することができる。選択した保管場所へパレットが移動し得る考え得る経路の集合を識別することができる（１０５８）。この識別には、他のパレットにより占有されているため利用不可能と考えられる現在の経路を考慮に入れることができる。同じＳＫＵを有するパレットの自動化モジュール全体に均衡をもたらす考え得る経路の部分集合を選択することができる（１０６０）。たとえば、多くの冗長な自動化コンポーネント（たとえば、コンベヤ、クレーン）を同時に使用するのが有益となり得る。これにより、経路のうちの１つが特定のパレットに対して最短の全体経路でなくても、パレットの総保管時間を短縮することができる。考え得る経路の選択した部分集合から最も短い経路を選択することができる（１０６２）。最も短い全体経路および／または構成部分が最短の経路（たとえば、トラックおよび／または倉庫の温度から大幅に逸脱した温度を有するエリアを通る最短経路）を選択することができる。たとえば、低温保管倉庫でパレットを冷凍保管可能とする場合は、（１）第１に、トラックから倉庫の凍結保管エリアまで移動するパレットの移動距離を最小限に抑え（たとえば、倉庫のドックエリアを通る距離を最小限に抑え）、（２）第２に、倉庫の凍結保管エリアにパレットが入る点からパレットの保管場所までの距離を最小限に抑える経路を選択することができる。このような構成により、パレットの目標温度からの大幅な温度差を有するエリアでパレットが費やす時間が最小限に抑えられ、パレットの目標温度またはその前後の温度でパレットが費やす時間が最大となり得る。最も短い経路を選択する他の技術および因子も考えられる。決定されたら、図１０Ａに関して上述した通り、パレットのシミュレーションの実行に使用する保管場所と併せて、選択した最短経路を出力することができる（１０６４）。
【００６５】
図１０Ｃを参照して、これは、入庫パレットの最適な保管場所を選択する例示的なコード（ステップ１０５２〜１０５６）を示している。
【００６６】
図１１Ａ〜図１１Ｃは、倉庫内の保管場所へのパレット出庫移動をシミュレーションする例示的な技術を示している。これらの例示的な技術は、たとえば技術９００の出庫処理９１６の一部として実行可能であるとともに、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００６７】
図１１Ａを参照して、これは、倉庫の保管場所から出庫トラックまでの出庫パレットの移送をシミュレーションする例示的な技術１１００を提示している。出庫トラックが倉庫に到着した場合のトリガー等、シミュレーションの一部としてパレットリクエストを受信し（１１０２）、コンベヤベルトが満杯であるか（パレットの使用に利用可能であるか）を評価することができる（１１０４）。コンベヤベルトが満杯の場合は、コンベヤベルトが満杯ではなくなる（利用可能となる）まで、待機動作を繰り返しシミュレーションすることができる（１１０６）。利用可能となったら、自動化システム（カート、クレーン）を通じてコンベヤベルト上まで移動することにより、自動化コンポーネントに沿って移動するようにパレットをシミュレーションすることができる（１１０８）。自動化コンポーネントに沿って移動するパレットのシミュレーション位置は、たとえばコンベヤベルト、クレーン、およびカートに対して経時的に、加速度、最大速度、減速度、および他のパラメータを使用可能である。パレットをドックに移動させ（１１１０）、トラックがパレット受領の準備ができているかについて判定することができる（１１１２）。その時点でトラックが利用可能でない場合は、トラックが利用可能となるまで、待機動作を繰り返しシミュレーションすることができる（１１１４）。利用可能となったら、フォークリフトを介してドック全体を移動し、出庫トラックに搭載されるものとしてパレットをシミュレーションすることができる（１１１６）。このシミュレーションには、たとえばフォークリフトの加速度および最大移動速度ならびにコンベヤベルト上のパレットのピッキング場所から出庫トラックまでの距離の使用により、トラックに搭載される際のパレットの経時的な位置を決定することを伴い得る。
【００６８】
図１１Ｂを参照して、これは、パレット選択ロジックを提供する例示的な技術１１５０のフローチャートを提示している。例示的な技術１１５０は、たとえば（ピッキングリクエストを満足し得る複数のパレットから）最適なパレットを選択するとともに、パレットが移動して出庫トラックに到着し得る最適な経路を決定するのに使用可能である。要求されたＳＫＵを満たすパレット群を識別する（１１５２）とともに、この群から、最も近い保管場所にあるパレットを選択することができる（１１５４）。たとえば、出庫トラックに最も近い保管場所にあるパレットを選択することができる。別の例においては、倉庫の前部に最も近い保管場所にあるパレットを選択することができる。
【００６９】
選択したパレットにより、当該パレットが出庫トラックまで移動する最適な経路を識別することができる。出庫トラックへパレットが移動し得る考え得る経路の集合を識別することができる（１１５６）。この識別には、他のパレットにより占有されているため利用不可能と考えられる現在の経路を考慮に入れることができる。同じＳＫＵを有するパレットの自動化モジュール全体に均衡をもたらす考え得る経路の部分集合を選択することができる（１１５８）。たとえば、多くの冗長な自動化コンポーネント（たとえば、コンベヤ、クレーン）を同時に使用するのが有益となり得る。これにより、経路のうちの１つが特定のパレットに対して最短の全体経路でなくても、パレットの総保管時間を短縮することができる。考え得る経路の選択した部分集合から最も短い経路を選択することができる（１１６０）。ステップ１０６２に関する上記説明と同様に、最も短い全体経路および／または構成部分が最短の経路（たとえば、トラックおよび／または倉庫の温度から大幅に逸脱した温度を有するエリアを通る最短経路）を選択することができる。たとえば、低温保管倉庫でパレットを冷凍保管可能とする場合は、（１）第１に、倉庫の凍結保管エリアからパレットのトラックまで移動するパレットの移動距離を最小限に抑え（たとえば、倉庫のドックエリアを通る距離を最小限に抑え）、（２）第２に、パレットの保管場所からパレットが倉庫の凍結保管エリアを出てトラックへ移送される点までの距離を最小限に抑える経路を選択することができる。このような構成により、パレットの目標温度からの大幅な温度差を有するエリアでパレットが費やす時間が最小限に抑えられ、パレットの目標温度またはその前後の温度でパレットが費やす時間が最大となり得る。最も短い経路を選択する他の技術および因子も考えられる。決定されたら、図１１Ａに関して上述した通り、パレットのシミュレーションの実行に使用する選択パレットと併せて、選択した最短経路を出力することができる（１１６２）。
【００７０】
図１１Ｃを参照して、これは、ピッキングリクエストを満たす最適なパレットを選択する例示的なコード（ステップ１１５２〜１１５４）を示している。
【００７１】
図１２Ａ〜図１２Ｃは、倉庫のラックに対する異なるＳＫＵの保管および取り出しが経時的になされるパレットの例示的なシミュレーションを示している。これらの例は、例示的なＳＫＵ  Ａ〜Ｆが経時的にラックに挿入されて取り出されるパレットを示している。例示的なシミュレーションは、技術４００等、本明細書の全体に記載の技術およびシステムを用いて実行可能である。個々のパレットの保管用に選択されるラック場所は、たとえば技術１０５０を用いて決定することができる。ピッキングリクエストを満たすように選択されるパレットは、たとえば技術１１５０を用いて選択することができる。
【００７２】
図１２Ａを参照して、同じＳＫＵ  Ａ〜Ｃのパレットは、同じＳＫＵの他のパレットの近くの場所に保管されるとともに、最も近い場所（倉庫の前部に近い場所であり、本例ではラックの左側）に保管される。図１２Ｂを参照して、これは、さらに時間が経過したシミュレーションを示しており、別のＳＫＵ  Ｄ〜Ｅのパレットがラックに追加済みであり、再度、同じＳＫＵの他のパレットに近く、倉庫の前部に近い場所に格納される（より近い場所が選択される）。
【００７３】
図１２Ｃを参照して、これは、図１２Ｂからさらに進んだシミュレーションを示しており、ＳＫＵ  Ａの最初に格納されたパレットの一部がピッキングされ、新たに挿入されたパレット１２００で満杯となった開口を離れるか、または開放されたままとする（１２０２）。本例により示される通り、ピッキングロジックによって、同じＳＫＵのパレット群から最も近いパレットが選択される。たとえば、第１の列からは、ＳＫＵ  Ａパレットのほぼすべてがピッキングされているのに、第２の列は依然としてＳＫＵ  Ａパレットを含む。このピッキングロジックは、（最も近いパレットを選択することによる）各自動化ピッキング動作の実行時間の短縮のほか、閉じたスロットを新たなパレットに開放維持することによる自動化預け入れ動作の実行時間の短縮等、多様な利益をもたらす。
【００７４】
図１３Ａ〜図１３Ｈは、自動倉庫シミュレーションの３Ｄレンダリングである。例示的なシミュレーションは、技術４００、６００、９００、１０００、１０５０、１１００、および１１５０、ならびにシステム５００等、本明細書の全体に記載の技術およびシステムを用いて実行可能である。図１３Ａ〜図１３Ｃは、保管場所からピッキングされ、出庫トラックに移送される出庫パレット１３００のシミュレーションを示している。図１３Ｄ〜図１３Ｈは、保管場所からピッキングされ、出庫トラックに移送される出庫パレット１３００および入庫トラックから倉庫の保管場所に移送される入庫パレット１３０２の両者のシミュレーションを示している。
【００７５】
図１４Ａは、シミュレーションデータを記録する例示的な技術１４００のフローチャートである。例示的な技術１４００は、たとえば技術４００の記録ステップ４１０の一部ならびに技術９００の記録ステップ９１２および９２４の一部として実行可能であるとともに、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００７６】
シミュレーションを行った倉庫自動化における目標場所（チェックポイント）に到着したパレットを検出する（１４０２）。たとえば、図２Ａおよび図８に関して上述したチェックポイントに到着したパレットを検出する。チェックポイントとしては、たとえばパレットの方向転換および／または倉庫内の移動の修正等のイベントが発生する場所が可能である。たとえば、チェックポイントとしては、パレットのフォークリフトによるピッキング、フォークリフトによるコンベヤに対する出し入れ、異なるコンベヤ間での移動、倉庫の異なるエリア間のドアを通る移動（たとえば、ドアを通って倉庫の凍結保管エリアに出入りする移動）、コンベヤとクレーン間の移行、クレーンとシャトルシステム／カート間の移行、および倉庫のラックの保管場所に対する出し入れのインスタンスが可能である。
【００７７】
目標場所（チェックポイント）への到着が発生したシミュレーション時間のタイムスタンプを決定する（１４０４）。たとえば、パレットのチェックポイントへの到着（たとえば、シミュレーション内の回動、移行）等、パレットのイベントが発生した場合に、シミュレーション内のタイムスタンプを識別することができる。
【００７８】
タイムスタンプ、パレット識別子、および到着動作が検出された場所の識別子を用いて到着イベントを記録する（１４０６）。場所識別子は、たとえばイベントが発生したシミュレーション倉庫内の座標を識別する座標ベースのシステムを用いて記録可能である。たとえば、コンポーネントの種類に応じて時間とともに変化し得る座標または変化し得ない座標を有する（たとえば、コンベヤの座標はシミュレーションにおいて変化せず、パレットおよびフォークリフトの座標はシミュレーションにおいて変化することになる）ものとして、シミュレーション倉庫およびその中のシミュレーション物体（たとえば、自動化コンポーネント、パレット、トラック、フォークリフト）をシミュレーションすることができる。さまざまなイベント（たとえば、チェックポイントへの到着）が発生した際のパレット（および、他の物体）の場所は、当該イベントが発生した際のパレットの座標として識別可能である。記録したデータの使用により、テスト中の自動倉庫設計のシミュレーションの性能を決定し、解析することができる。
【００７９】
図１４Ｂは、自動倉庫シミュレーションのシミュレーションデータの例示的なログを示している。
【００８０】
図１５は、シミュレーションデータを解析してシミュレーション結果を決定する例示的な技術１５００のフローチャートである。例示的な技術１５００は、たとえば技術４００の解析および評価ステップ４１２および４１４の一部として実行可能であるとともに、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。
【００８１】
シミュレーションの動作のログにアクセスする（１５０２）とともに、これを使用して、シミュレーション対象の自動倉庫がシミュレーションに使用する履歴在庫データに対するさまざまな作業の実行に要した時間を示す多様な継続時間情報を決定することができる。たとえば、ログ動作の使用によって、各入出庫トラックの待ち時間（１５０４）、各トラックの積み降ろし時間（１５０６）、倉庫に出し入れされる各パレットのタイミング情報（１５０８）（各パレットのドック時間（１５１０）、各パレットのコンベヤ時間（１５１２）、各パレットのクレーンおよび／もしくはカート時間（１５１４）、ならびに各パレットの全体的な出し入れ時間（１５１６）を含み得る）を決定することができる。
【００８２】
タイミング／継続時間情報を集約し、トラックおよびパレットの両者に対して解析することができる（１５１８）。たとえば、タイミング／継続時間情報の組み合わせにより、シミュレーションの性能の平均値、中央値、モード、標準偏差、最大値、最小値、および／または他の統計的尺度等、シミュレーションの統計値を決定することができる。別の例においては、タイミング／継続時間情報の経時的なプロットおよび／または性能を容易に視覚化できるようにするためのシミュレーションの映像／画像の生成が可能である。
【００８３】
いくつかの実施態様において、ステップ１５０８には追加および／または代替として、ある期間にわたる倉庫座標に基づくシミュレーションログの集約およびそれぞれの問い合わせを伴い得る。各問い合わせによる結果の数は、問い合わせ期間内に当該場所を通過したパレットの数を示し得る。１つまたは複数のシミュレーション期間（たとえば、シミュレーション全体、１年、１カ月、１週間）にわたる倉庫内の座標それぞれの問い合わせを実行することにより、１つまたは複数の期間に倉庫の各場所を通過したパレットの数（たとえば、総数、平均値、中央値、標準偏差）を決定可能であり、これを使用して、シミュレーション倉庫の異なる部分の使用を比較することができる。たとえば、多量のパレットを扱う場所では、所与の期間に多数のパレットを有することになり、少量のパレットを扱う場所では、所与の期間に少数のパレットを有することになる。最適な効率を実現するため、倉庫全体でパレットの負荷が一様に分布するように、倉庫内の各種のコンポーネント（たとえば、コンベヤ、クレーン、シャトル、フォークリフト）が類似数のパレットを扱うように均衡させることが目的となり得る。多量を扱う倉庫のエリアは、倉庫に対して出入りするパレットの流れを潜在的に制約し、最終的には、自動倉庫システムの効率を低下させる可能性が高いボトルネックと考えられる。
【００８４】
解析により、１つまたは複数の性能基準に対してシミュレーション性能を比較することができるが、これらが満たされない場合は、設計に対する負荷テスト中の在庫に対して自動倉庫設計が十分でないことになる。ピッキングおよび預け入れ動作が最大許容時間を超える在庫要件、シミュレーション倉庫のある場所を通って移動する（ある期間にわたる）閾値を超える平均パレット数、特定種の他のコンポーネントの平均パレット数に対して閾値量（たとえば、２０％、５０％、７５％、１００％）だけ超える特定種の自動化コンポーネントの平均パレット数、ならびに／または他の絶対的および／もしくは相対的比較基準等、このような性能基準をシミュレーションが満たさないインスタンスを識別することができる（１５２０）。性能基準が満たされない原因を識別することができる（１５２２）。たとえば、パレットがコンポーネントに沿って移動する継続時間の評価および／またはコンポーネントに沿って移動するパレットの量（たとえば、１分当たりの平均パレット数）の識別によって、シミュレーション倉庫内のボトルネックを識別することができる。たとえば、ボトルネックの緩和のために当該コンポーネントおよび／または倉庫内の他のコンポーネントの修正を必要とするボトルネックとして、絶対値（たとえば、閾値）および／または相対値（たとえば、閾値パーセント偏差等の閾値量だけ倉庫の他の冗長なコンポーネントの継続時間および／または量）を超える継続時間および／または量を有するコンポーネントを識別することができる。性能障害を解消する自動化設計の修正を決定することができる（１５２４）。たとえば、好適な修正を識別するため、自動化設計の変形例（たとえば、コンベヤの追加、コンベヤの再構成）を生成可能であるとともに、性能基準が満たされなかったインスタンス前後の時間ウィンドウでミニシミュレーションを実行することにより、修正が障害を解消することになるかを判定することができる。このようなミニシミュレーションは、好適な修正が確認されるまで、修正に対して反復的に繰り返し実行可能である。
【００８５】
図１６Ａ〜図１６Ｄは、例示的な自動倉庫シミュレーション結果を示したチャートである。これらのチャートは、たとえば技術１５００の実行に基づいて生成可能である。図１６Ａは、シミュレーションの一部として入出庫パレットが保管場所とトラックとの間で移動するのに要する時間の例示的な度数分布のチャートである。図１６Ｂは、パレットがドックのドアを出入りする場合の経時的な入出庫パレットを示したチャートである。図１６Ｃおよび図１６Ｄは、このような場合にトラックが施設に対して発着する時間の相関をトラックの量と併せて詳しく示したチャートである。
【００８６】
図１７は、自動倉庫の在庫修正が倉庫の性能に及ぼす影響をシミュレーションする例示的な技術１７００のフローチャートである。例示的な技術１７００は、システム５００等の種々適当なシステムのいずれかにより実行可能である。技術１７００の使用によって、新たな顧客在庫プロフィールの倉庫への追加等による倉庫の在庫プロフィールの修正が許容され、これにより倉庫が性能基準を満たし続けられるかを容易に評価することができる。技術１７００は技術４００に類似し得るが、既存顧客の既存の在庫プロフィールに対して新たな顧客プロフィールを追加する上、依然として改訂および修正が行われる自動倉庫設計の代わりに、既存の倉庫の既存の倉庫設計を伴う。
【００８７】
自動倉庫に追加される新たな顧客プロフィールを受信する（１７０２）。新たな顧客プロフィールの履歴在庫データが利用可能であればアクセスし、利用可能でなければ、顧客の経時的な倉庫の予想使用に基づいて、新たな顧客プロフィールの在庫データを推定することができる（１７０４）。ステップ４０２および４０４と同様に、倉庫自動化設計を取得し、これを使用して、シミュレーションに使用する倉庫自動化モデルを生成することができる（１７０６）。ステップ４０６と同様に、自動倉庫の機械パラメータおよび現在の顧客の履歴在庫データを取得することができる（１７０８）。ステップ４０８と同様に、倉庫の新たな顧客および既存の顧客の組み合わせに対して倉庫の動作および自動化をシミュレーションする（１７１０）とともに、ステップ４１０と同様に、シミュレーションデータを記録することができる（１７１２）。ステップ４１２と同様に、シミュレーションデータを解析し、倉庫自動化設計を使用して、新たな顧客および現在の顧客の組み合わせの結果を決定する（１７１４）とともに、ステップ４１４と同様に、これらの結果を評価することができる（１７１６）。ステップ４１６と同様に、これらの結果が１つまたは複数の性能基準に合格するかを判定するように評価することができる（１７１８）。合格しない場合は、新たな顧客プロフィールを修正して新たなシミュレーションで再テストすることにより、修正した新たな顧客プロフィールが既存の顧客および自動化設計に好適かを判定することができる（１７２０）。合格した場合は、既存の顧客を有する自動倉庫が新たな顧客に対応可能であるという確認を出力することができる。
【００８８】
上記説明は、自動倉庫設計のシミュレーションおよび最適化に関するが、これらの技術を手動倉庫に適用することも可能である。たとえば、自動機械への帰属と同様に属性を人間のオペレータに適用した状態で、自動倉庫と同様に、手動倉庫（倉庫内でパレットを出し入れする装置（たとえば、フォークリフト、クレーン）の制御を人間のオペレータ（たとえば、フォークリフトのオペレータ）に依拠する倉庫を意味する）をシミュレーション可能である。手動倉庫を効果的にモデル化する際の別のハードルとして、人間のオペレータの変動性およびそれぞれの能力の経時的な変動性を考慮に入れる。このような変動性は、反応時間、速度、能力水準、および他のパラメータの変化を考慮し得る人間のオペレータのパラメータを通じてモデル化することも可能である。人間のオペレータのパラメータは、たとえば倉庫内の出し入れ等の動作に関する解析履歴能力データからモデル化可能である。手動倉庫の倉庫設計およびレイアウトについても同様に、上述の通りシミュレーションによって、モデル化および負荷テストを行うことができる。たとえば、ラックのレイアウト、ラック間の通路の間隔、ドック構成、およびトラックドア／ベイ構成は、異なる設計によりモデル化可能である。このような設計における人間のオペレータのシミュレーションを実行し、シミュレーションデータを記録して解析し、テスト中の手動倉庫設計の修正／最適化を決定して反復的にテストすることができる。
【００８９】
図１８は、クライアントまたは１つもしくは複数のサーバとして、本明細書に記載のシステムおよび方法の実装に使用し得るコンピュータ機器１８００、１８５０のブロック図である。コンピュータ機器１８００は、ラップトップ、デスクトップ、ワークステーション、個人用デジタル補助装置、サーバ、ブレードサーバ、メインフレーム、および他の適当なコンピュータ等、さまざまな形態のデジタルコンピュータを表すことが意図される。コンピュータ機器１８５０は、個人用デジタル補助装置、携帯電話、スマートフォン、および他の類似コンピュータ機器等、さまざまな形態のモバイル機器を表すことが意図される。また、コンピュータ機器１８００または１８５０として、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブが挙げられる。ＵＳＢフラッシュドライブは、オペレーティングシステムおよび他のアプリケーションを格納し得る。ＵＳＢフラッシュドライブは、別のコンピュータ機器のＵＳＢポートに挿入可能な無線送信機またはＵＳＢコネクタ等の入出力コンポーネントを具備し得る。ここに示す構成要素、それぞれの接続および関係、ならびにそれぞれの機能は、ほんの一例に過ぎず、本明細書に記載および／または請求の実施態様を制限するものではない。
【００９０】
コンピュータ機器１８００は、プロセッサ１８０２、メモリ１８０４、記憶装置１８０６、メモリ１８０４および高速拡張ポート１８１０につながる高速インターフェース１８０８、ならびに低速バス１８１４および記憶装置１８０６につながる低速インターフェース１８１２を具備する。構成要素１８０２、１８０４、１８０６、１８０８、１８１０、および１８１２はそれぞれ、さまざまなバスを用いて相互接続されており、必要に応じて共通マザーボードに搭載されていてもよいし、他の様態であってもよい。プロセッサ１８０２は、メモリ１８０４または記憶装置１８０６に格納されて、高速インターフェース１８０８に結合されたディスプレイ１８１６等の外部入出力装置にＧＵＩ用のグラフィック情報を表示する命令を含めて、コンピュータ機器１８００内で実行する命令を処理する。他の実施態様においては、複数のメモリおよび複数種のメモリとともに、必要に応じて、複数のプロセッサおよび／または複数のバスが用いられるようになっていてもよい。また、複数のコンピュータ機器１８００が接続され、各機器が（たとえば、サーババンク、ブレードサーバ群、またはマルチプロセッサシステムとして）必要な動作の一部を提供するようになっていてもよい。
【００９１】
メモリ１８０４は、コンピュータ機器１８００内に情報を格納する。一実施態様において、メモリ１８０４は、１つまたは複数の揮発性メモリユニットであってもよい。別の実施態様において、メモリ１８０４は、１つまたは複数の不揮発性メモリユニットであってもよい。また、メモリ１８０４は、磁気ディスクまたは光ディスク等、別の形態のコンピュータ可読媒体であってもよい。
【００９２】
記憶装置１８０６は、コンピュータ機器１８００に大容量記憶を提供可能である。一実施態様において、記憶装置１８０６は、フロッピーディスク装置、ハードディスク装置、光ディスク装置、テープ装置、フラッシュメモリまたは他の類似する固体メモリ装置、またはストレージエリアネットワーク等の構成の装置を含む装置アレイ等のコンピュータ可読媒体であってもよいし、このようなコンピュータ可読媒体を含んでいてもよい。情報担体においてコンピュータプログラム製品を有形で具現化可能である。また、コンピュータプログラム製品は、実行された場合に、上述のような１つまたは複数の方法を実行する命令を含んでいてもよい。情報担体は、メモリ１８０４、記憶装置１８０６、またはプロセッサ１８０２上のメモリ等のコンピュータまたは機械可読媒体である。
【００９３】
高速コントローラ１８０８は、コンピュータ機器１８００の帯域幅集約的な動作を管理する。一方、低速コントローラ１８１２は、低速の帯域幅集約的な動作を管理する。このような機能の割り当ては、ほんの一例に過ぎない。一実施態様において、高速コントローラ１８０８は、メモリ１８０４、（たとえば、グラフィックプロセッサまたはアクセラレータを通じた）ディスプレイ１８１６、およびさまざまな拡張カード（図示せず）を受け入れ可能な高速拡張ポート１８１０に結合されている。この実施態様において、低速コントローラ１８１２は、記憶装置１８０６および低速拡張ポート１８１４に結合されている。さまざまな通信ポート（たとえば、ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、無線Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）を含み得る低速拡張ポートは、たとえばネットワークアダプタを介して、キーボード、ポインティングデバイス、スキャナ、またはスイッチもしくはルータ等のネットワークデバイス等、１つまたは複数の入出力装置に結合されていてもよい。
【００９４】
コンピュータ機器１８００は、図に示すように、多くの異なる形態で実装されていてもよい。たとえば、標準的なサーバ１８２０またはこのようなサーバ群の複数繰り返しとして実装されていてもよい。また、ラックサーバシステム１８２４の一部として実装されていてもよい。また、ラップトップコンピュータ１８２２等のパソコンにおいて実装されていてもよい。あるいは、コンピュータ機器１８００の構成要素は、機器１８５０等のモバイル機器の他の構成要素（図示せず）と組み合わされていてもよい。このような機器はそれぞれ、コンピュータ機器１８００、１８５０のうちの１つまたは複数を含んでいてもよく、また、互いに通信する複数のコンピュータ機器１８００、１８５０でシステム全体が構成されていてもよい。
【００９５】
コンピュータ機器１８５０は特に、プロセッサ１８５２、メモリ１８６４、ディスプレイ１８５４等の入出力装置、通信インターフェース１８０６、および送受信機１８６８を具備する。また、機器１８５０には、付加的な記憶を提供するマイクロドライブまたは他のデバイス等の記憶装置が設けられていてもよい。構成要素１８５０、１８５２、１８６４、１８５４、１８６６、および１８６８はそれぞれ、さまざまなバスを用いて相互接続されており、これら構成要素のうちの複数が必要に応じて共通マザーボードに搭載されていてもよいし、他の様態であってもよい。
【００９６】
プロセッサ１８５２は、メモリ１８６４に格納された命令を含めて、コンピュータ機器１８５０内で命令を実行可能である。プロセッサは、複数の別個のアナログおよびデジタルプロセッサを含むチップのチップセットとして実装されていてもよい。また、プロセッサは、多くのアーキテクチャのいずれかを用いて実装されていてもよい。たとえば、プロセッサ４１０は、ＣＩＳＣ（複数命令セットコンピュータ）プロセッサ、ＲＩＳＣ（縮小命令セットコンピュータ）プロセッサ、またはＭＩＳＣ（最小命令セットコンピュータ）プロセッサであってもよい。プロセッサは、たとえばユーザインターフェースの制御、機器１８５０によるアプリケーション実行、および機器１８５０による無線通信等、機器１８５０の他の構成要素の調整を行うようにしてもよい。
【００９７】
プロセッサ１８５２は、制御インターフェース１８５８およびディスプレイ１８５４に結合されたディスプレイインターフェース１８５６を介してユーザとやり取りするようにしてもよい。ディスプレイ１８５４は、たとえばＴＦＴ（薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ）ディスプレイもしくはＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）ディスプレイ、または他の適当なディスプレイ技術であってもよい。ディスプレイインターフェース１８５６は、グラフィック等の情報をユーザに提示するようにディスプレイ１８５４を駆動する適当な回路を備えていてもよい。制御インターフェース１８５８は、ユーザからコマンドを受け取り、これらを変換してプロセッサ１８５２に受け渡すようにしてもよい。また、機器１８５０が他の機器と近距離通信を行えるように、プロセッサ１８５２と連通した外部インターフェース１８６２が設けられていてもよい。外部インターフェース１８６２は、たとえばいくつかの実施態様においては有線通信を、他の実施態様においては無線通信を提供するようにしてもよく、また、複数のインターフェースが用いられるようになっていてもよい。
【００９８】
メモリ１８６４は、コンピュータ機器１８５０内に情報を格納する。メモリ１８６４は、１つもしくは複数のコンピュータ可読媒体、１つもしくは複数の揮発性メモリユニット、または１つもしくは複数の不揮発性メモリユニットのうちの１つまたは複数として実装可能である。また、拡張メモリ１８７４が設けられ、たとえばＳＩＭＭ（シングルインラインメモリモジュール）カードインターフェースを含み得る拡張インターフェース１８７２を通じて機器１８５０に接続されていてもよい。このような拡張メモリ１８７４は、機器１８５０に対して追加の記憶空間を提供するようにしてもよいし、機器１８５０用のアプリケーションまたは他の情報を格納するようにしてもよい。具体的に、拡張メモリ１８７４は、上述のプロセスを実行または補完する命令を含んでいてもよく、また、セキュアな情報を含んでいてもよい。これにより、たとえば、拡張メモリ１８７４は、機器１８５０のセキュリティモジュールとして提供されていてもよく、また、機器１８５０のセキュアな使用を可能にする命令でプログラムされていてもよい。また、ハッキング不可能な様態でのＳＩＭＭカード上への識別情報の配置等、付加的な情報と併せて、セキュアなアプリケーションがＳＩＭＭカードを介して提供されるようになっていてもよい。
【００９９】
メモリとしては、後述の通り、たとえばフラッシュメモリおよび／またはＮＶＲＡＭメモリが挙げられる。一実施態様においては、情報担体においてコンピュータプログラム製品が有形で具現化される。コンピュータプログラム製品は、実行された場合に、上述のような１つまたは複数の方法を実行する命令を含む。情報担体は、たとえば送受信機１８６８または外部インターフェース１８６２を介して受容し得るメモリ１８６４、拡張メモリ１８７４、またはプロセッサ１８５２上のメモリ等のコンピュータまたは機械可読媒体である。
【０１００】
機器１８５０は、必要に応じてデジタル信号処理回路を含み得る通信インターフェース１８６６を通じて無線通信するようになっていてもよい。通信インターフェース１８６６は特に、ＧＳＭ音声通話、ＳＭＳ、ＥＭＳ、ＭＭＳメッセージング、ＣＤＭＡ、ＴＤＭＡ、ＰＤＣ、ＷＣＤＭＡ、ＣＤＭＡ２０００、またはＧＰＲＳ等のさまざまなモードまたはプロトコルの下で通信を提供するようにしてもよい。このような通信は、たとえば無線周波数送受信機１８６８を通じて行われるようになっていてもよい。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｗｉ−Ｆｉ、または他のこのような送受信機（図示せず）等を用いた単距離通信が行われるようになっていてもよい。また、機器１８５０上で動作するアプリケーションが必要に応じて使用し得る機器１８５０への付加的なナビゲーションおよび場所関連無線データをＧＰＳ（全地球測位システム）受信モジュール１８７０が提供するようにしてもよい。
【０１０１】
また、機器１８５０は、ユーザから発話情報を受信して使用可能なデジタル情報に変換し得る音声コーデック１８６０を用いて、音声通信するようにしてもよい。音声コーデック１８６０は同じく、たとえば機器１８５０のハンドセットのスピーカ等を通じて、ユーザへの可聴音を生成するようにしてもよい。このような音声は、音声通話による音声、記録音声（たとえば、ボイスメッセージ、音楽ファイル等）、および機器１８５０上で動作するアプリケーションが生成する音声を含んでいてもよい。
【０１０２】
コンピュータ機器１８５０は、図に示すように、多くの異なる形態で実装されていてもよい。たとえば、携帯電話１８８０として実装されていてもよい。また、スマートフォン１８８２、個人用デジタル補助装置、または他の類似するモバイル機器の一部として実装されていてもよい。
【０１０３】
ここに記載のシステムおよび技術の種々実施態様は、デジタル電子回路、集積回路、特別設計のＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはこれらの組み合わせにて実現可能である。これらの種々実施態様としては、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置に対するデータおよび命令の受信および送信を行うように結合された少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサ（専用でも汎用でもよい）を含むプログラム可能なシステム上で実行および／または解釈可能な１つまたは複数のコンピュータプログラムにおける実施態様が挙げられる。
【０１０４】
これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、またはコードとしても知られる）は、プログラム可能なプロセッサ用の機械命令を含み、高級手続き型および／もしくはオブジェクト指向プログラミング言語ならびに／またはアセンブリ／機械語にて実装可能である。本明細書において、用語「機械可読媒体」、「コンピュータ可読媒体」は、機械可読信号として機械命令を受信する機械可読媒体を含めて、機械命令および／またはデータのプログラム可能なプロセッサへの提供に用いられる任意のコンピュータプログラム製品、装置、および／または機器（たとえば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を表す。用語「機械可読信号」は、機械命令および／またはデータのプログラム可能なプロセッサへの提供に用いられる任意の信号を表す。
【０１０５】
ユーザとの相互作用を可能にするため、ここに記載のシステムおよび技術は、情報をユーザに表示する表示装置（たとえば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、ユーザがコンピュータに入力を与えられるキーボードおよびポインティングデバイス（たとえば、マウスまたはトラックボール）とを有するコンピュータ上で実装可能である。ユーザとの相互作用を可能にする他の種類の機器も同様に使用可能である。たとえば、ユーザに与えられるフィードバックとしては、任意の形態のセンサフィードバック（たとえば、視覚的フィードバック、聴覚的フィードバック、または触覚的フィードバック）が可能であり、ユーザからの入力は、音響、発話、または触覚入力等、任意の形態で受け取ることができる。
【０１０６】
ここに記載のシステムおよび技術は、（たとえば、データサーバとして）バックエンドコンポーネントを含むコンピュータシステム、ミドルウェアコンポーネント（たとえば、アプリケーションサーバ）を含むコンピュータシステム、フロントエンドコンポーネント（たとえば、ここに記載のシステムおよび技術の一実施態様とユーザが相互作用し得るグラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有するクライアントコンピュータ）を含むコンピュータシステム、またはこのようなバックエンド、ミドルウェア、もしくはフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせにて実装可能である。システムの構成要素は、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信（たとえば、通信ネットワーク）によって相互接続可能である。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）、ワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、（アドホックまたは固定メンバを有する）ピアツーピアネットワーク、グリッドコンピューティングインフラ、およびインターネットが挙げられる。
【０１０７】
コンピュータシステムは、クライアントおよびサーバを含み得る。クライアントおよびサーバは、一般的には互いに遠隔で、通常は通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントおよびサーバの関係は、各コンピュータ上で動作し、互いにクライアント−サーバ関係にあるコンピュータプログラムによって発生する。
【０１０８】
以上、いくつかの実施態様を詳しく説明したが、他の改良も考えられる。さらに、本明細書に記載のシステムおよび方法を実行する他のメカニズムが用いられるようになっていてもよい。また、図示のロジックフローは、望ましい結果を実現するのに、図示の特定の順序または順番を要するものではない。他のステップが提供されてもよいし、記載のフローからステップが削除されてもよいし、記載のシステムに対する他の構成要素の追加または削除が行われてもよい。したがって、他の実施態様についても、以下の特許請求の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０９】
１００  システム
１０２  倉庫自動化設計
１０４  コンピュータシステム
１０６  機械パラメータ
１０８  倉庫設計
１１０  履歴在庫データ
１１４  倉庫管理システム（ＷＭＳ）
１２０  倉庫自動化のモデル化
１２２  履歴在庫データの取得
１２４  自動倉庫の使用のシミュレーション
１２６  結果の解析
１２８  自動化の修正の決定
１３０  自動化設計モデル
１３２  最適自動化設計
１３４  最適自動化設計
２００  倉庫
２０１  トラック
２０２  トラックドア／ベイ
２０３  フォークリフト
２０４  ドック
２０６  コンベヤ
２０８  クレーン
２１０  カート
２１２  保管ラック
３００  グラフ
３０２  トラックの数
３０４  経時的
３５０  グラフ
３５１ａ  ｘ軸
３５１ｂ  ｙ軸
３５１ｃ  ｚ軸
３５２  スパイク
３５４  スパイク
３５６  スパイク
３５８  スパイク
５００  倉庫自動化シミュレーションシステム
５０２  倉庫自動化設計システム
５０４  倉庫自動化モデル生成器
５０６  シミュレーションシステム
５０８  倉庫管理システム（ＷＭＳ）
５１０  倉庫制御システム（ＷＣＳ）
５１２  データベース、シミュレーションログ
５１４  装置パラメータ
５１６  履歴在庫データ
５１８  倉庫自動化設計
５２０  シミュレーション結果
５２２  倉庫自動化評価システム
８００  概念図
８０２  動作
８０４  動作
８０６  動作
８０７  マーク
８０８  動作
８１０  動作
８１２  動作
８１４  動作
１３００  出庫パレット
１３０２  入庫パレット
１８００  コンピュータ機器
１８０２  プロセッサ
１８０４  メモリ
１８０６  記憶装置
１８０８  高速インターフェース
１８１０  高速拡張ポート
１８１２  低速インターフェース
１８１４  低速バス
１８１６  ディスプレイ
１８２２  ラップトップコンピュータ
１８２４  ラックサーバシステム
１８５０  機器
１８５２  プロセッサ
１８５４  ディスプレイ
１８５６  ディスプレイインターフェース
１８５８  制御インターフェース
１８６０  音声コーデック
１８６２  外部インターフェース
１８６４  メモリ
１８６６  通信インターフェース
１８６８  送受信機
１８７０  受信モジュール
１８７２  拡張インターフェース
１８７４  拡張メモリ
１８８０  携帯電話
１８８２  スマートフォン
【図１】
2020520526.tif 000004
【図２Ａ】
2020520526.tif 000005
【図２Ｂ】
2020520526.tif 000006
【図２Ｃ】
2020520526.tif 000007
【図２Ｄ】
2020520526.tif 000008
【図３Ａ】
2020520526.tif 000009
【図３Ｂ】
2020520526.tif 000010
【図４】
2020520526.tif 000011
【図５】
2020520526.tif 000012
【図６】
2020520526.tif 000013
【図７Ａ】
2020520526.tif 000014
【図７Ｂ】
2020520526.tif 000015
【図７Ｃ】
2020520526.tif 000016
【図８】
2020520526.tif 000017
【図９】
2020520526.tif 000018
【図１０Ａ】
2020520526.tif 000019
【図１０Ｂ】
2020520526.tif 000020
【図１０Ｃ】
2020520526.tif 000021
【図１１Ａ】
2020520526.tif 000022
【図１１Ｂ】
2020520526.tif 000023
【図１１Ｃ】
2020520526.tif 000024
【図１２Ａ】
2020520526.tif 000025
【図１２Ｂ】
2020520526.tif 000026
【図１２Ｃ】
2020520526.tif 000027
【図１３Ａ】
2020520526.tif 000028
【図１３Ｂ】
2020520526.tif 000029
【図１３Ｃ】
2020520526.tif 000030
【図１３Ｄ】
2020520526.tif 000031
【図１３Ｅ】
2020520526.tif 000032
【図１３Ｆ】
2020520526.tif 000033
【図１３Ｇ】
2020520526.tif 000034
【図１３Ｈ】
2020520526.tif 000035
【図１４Ａ】
2020520526.tif 000036
【図１４Ｂ】
2020520526.tif 000037
【図１５】
2020520526.tif 000038
【図１６Ａ】
2020520526.tif 000039
【図１６Ｂ】
2020520526.tif 000040
【図１６Ｃ】
2020520526.tif 000041
【図１６Ｄ】
2020520526.tif 000042
【図１７】
2020520526.tif 000043
【図１８】
2020520526.tif 000044
【国際調査報告】
2020520526.tif 000045
2020520526.tif 000046