(57)【要約】  物体から結束材料（１０３）を把持するための把持装置（１００）が、第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）を備える。第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互に平行かつ固定されて配置され、また楔形突起（１０５）を有する。各細長いブレード（１０１、１０２）の隣接する楔形突起は、その楔形突起（１０５）同士の間に間隔（１１４）を有する。この装置はまた、第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の間に配置された第３の細長いブレード（１０７）も備える。第３の細長いブレード（１０７）は、指状突起（１０８）を有し、その第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）に対して、その長手軸（１０４）の方向で、かつ第１と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動（１１０）するように構成される。第１の位置（１１１）において指状突起（１０８）は開口（１１３）を形成し、また第２の位置（１１２）において指状突起（１０８）は第１の位置の位置から変位して開口（１１３）を閉じるようにする。
2020532476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体から結束材料（１０３）を把持するための把持装置（１００）であって、
前記把持装置は、
共通の長手軸（１０４）を有する、第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）であって、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互に平行かつ固定されて配置され、
両方の細長いブレード（１０１、１０２）は、前記ブレードの前縁（１０６）に順次配置され、かつ前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の前記前縁から延在する楔形突起（１０５）を備え、各細長いブレード（１０１、１０２）の隣接する前記楔形突起は隣接する前記楔形突起（１０５）同士の間に間隔（１１４）をなし、また前記ブレードの前記前縁は操作時に前記物体内に差し込まれるようになった、第１と第２の細長いブレードと、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の間に配置された第３の細長いブレード（１０７）であって、第３のブレード（１０７）の前縁（１０９）に順次配置され、かつ前記第３のブレードの前記前縁から延在する指状突起（１０８）を備える、第３の細長いブレード（１０７）と、
を備え、
前記第３の細長いブレード（１０７）は、前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）に対して、前記長手軸（１０４）の方向で、かつ第１の位置と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動（１１０）するように配置されて、
前記第１の位置（１１１）では、前記指状突起（１０８）は隣接する前記楔形突起（１０５）の前記間隔（１１４）に平行な開口（１１３）を備えて、前記結束材料（１０３）を前記開口（１１３）内に案内可能となるようになっており、
前記第２の位置（１１２）では、前記指状突起（１０８）は前記第１の位置から変位して、前記指状突起（１０８）が前記第１の位置（１１１）で形成された前記開口（１１３）を本質的に閉じて、前記結束材料（１０３）を前記指状突起（１０８）と前記楔形突起（１０５）の間に捕捉するようになっている、把持装置。
【請求項２】
第１の細長いブレード（１０１）は単一片材料で作製され、また前記第２の細長いブレード（１０２）は単一片材料で形成され、前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互固定されて、前記第１と第２の細長いブレードは互いに対して不動であり、前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の間には前記第３のブレード（１０７）を収容するための空間が設けられている、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１と第２の細長いブレードの両方の前記楔形突起（１０５）は、対応する前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）と同一の単一片材料で形成される、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記楔形突起（１０５）は前記物体内へ部分的に挿入され、その挿入時に、前記指状突起（１０８）が前記楔形突起（１０５）と共に形成する装置の前記開口（１１３）の中へ前記結束材料（１０３）を案内するように構成される、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第３の細長いブレード（１０７）の各指状突起（１０８）は湾曲した先端部（１１５）を備え、前記湾曲した先端部は前記指状突起（１０８）の前縁内に配置される、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記湾曲した先端部（１１５）は、前記長手軸（１０４）の方向であってかつ前記第１の位置から前記第２の位置への前記指状突起の移動方向に延在する、請求項５に記載の把持装置。
【請求項７】
前記湾曲した先端部（１１５）は、前記湾曲した先端部（１１５）と前記第３の細長いブレード（１０７）の前記前縁（１１７）との間に空隙（１１６）を形成し、それにより前記第３の細長いブレード（１０７）が前記第２の位置に移動するとき、前記結束材料を前記空隙（１１６）内に捕捉するように構成される、請求項５又は請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
前記移動の範囲、したがって前記空隙（１１６）は調節可能であって、異なる大きさの結束材料（１０３）が前記開口（１１３）及び／又は空隙（１１６）に案内されて、前記指状突起（１０８）と前記楔形突起（１０５）により捕捉及び把持されることを可能とする、請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
前記開口（１１３）の広がり又は前記空隙（１１６）の寸法はシム部材（１１８Ａ、１１８Ｂ）又はコンピュータソフトウェアにより調節されるように構成される、請求項７又は請求項８に記載の把持装置。
【請求項１０】
少なくとも１つの湾曲した先端部（１１５）は、前記第１の位置（１１１）においては第１の楔形突起（１０５）と本質的に同じ高さとなるように構成され、前記湾曲した先端部（１１５）は前記第２の位置（１１２）へ移動して、前記第２の位置（１１２）においては、第２の楔形部分（１０５）と本質的に同一の高さとなり、前記第１と第２の楔形部分は隣接し合う楔形部分であって、これにより前記第１の位置（１１１）において形成される前記開口（１１３）を閉じるように構成される、請求項５〜請求項９のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１１】
前記形成された開口（１１３）又は空隙（１１６）の方向を向いた前記指状突起（１０８）の内面は、前記第３の細長いブレード（１０７）を前記第１の位置（１１１）から前記第２の位置（１１２）へ移動させる間に、前記結束材料（１０３）が開口又は空隙（１１６）から外方向に移動しようとする場合、前記結束材料（１０３）を押しつぶすように構成された、湾曲した凹型形状を備える、請求項１〜請求項１０のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１２】
前記第３の細長いブレード（１０７）は、前記把持装置の隣接する前記楔形突起（１０５）同士の間に形成された間隔（１１４）と同数の指状突起（１０８）を有する、請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１３】
前記把持装置は、前記第３の細長いブレード（１０７）に連結され、１つの動作で前記第３の細長いブレード（１０７）を作動させて、それにより前記指状突起（１０８）を前記第１と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動させるように構成された、移動装置（１１９）を備える、請求項１〜請求項１２のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１４】
開梱装置（２００）であって、請求項１〜請求項１３のいずれか一項に記載の把持装置（１００）を少なくとも１つ有する、開梱装置（２００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ、金属又はプラスチックワイヤ、ストラップ、紐、バンド又は網状材料などの結束材料を、その結束材料で縛られた物体から把持するための把持装置に関する。そのような物体の一例は、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能な廃棄物梱包体などの梱包体である。
【背景技術】
【０００２】
梱包体などの多くの物体は、例えばその物体の周りに結束材料を提供することにより結束される。梱包体材料は結束に適した任意の材料であってよい。例えば、ＲＤＦ、ＳＲＦ（廃棄物燃料（ＲＤＦ）又は固体回収燃料／特定回収燃料（ＳＲＦ））及び他の廃棄物のような化学パルプ又は廃棄物材料、リサイクル可能材料及び工業材料などであり、特に、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能な廃物梱包体である。材料が結束されると、廃棄物梱包体などの貯蔵又は更なる処理のために燃焼プラントなどへの移送が容易である。更なる処理の前に、例えば廃物材料のリサイクル又は燃焼などの前に、結束された物体を開放し、結束物体を除去する必要が生じることが多い。
【０００３】
梱包体又は他の物体の開放ための、例えば、開梱装置によって結束材料を除去するための方法がある。開梱装置は、結束材料を切断するための切断手段と把持装置を備えることが多く、これが結束材料を把持して、恐らくは切断し、引っ張る動作によってそれを除去する。その後通常は、梱包体などの物体から包装材料又は結束材料を引き抜く。
【０００４】
ただし、先行技術の把持装置に関しては、把持装置の移動ブレードの間などにおいて結束材料が把持装置に固着されて、物体の開放を非効率的にしてしまうことがある、というようないくつかの欠点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、公知の先行技術に関する問題を軽減及び排除することである。特に、本発明の目的は、結束材料が把持装置又は把持装置の任意の部品間に付着しないようにする、結束材料を把持及び捕捉するための把持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的は、独立請求項の特徴により達成可能である。
【０００７】
本発明は請求項１に記載の装置に関する。
【０００８】
本発明の実施形態によれば、物体から結束材料を把持するための把持装置が、第１と第２の細長いブレードを備える。第１と第２の細長いブレードは共通の長手軸を有するように互いに平行に配置される。さらに、第１と第２の細長いブレードは、例えばボルト又は溶接で固定されるなどして、相互に固定されて不動に配置される。第１と第２の細長いブレードは両方とも突起、有利には、歯のような固定されて動かない楔形突起を含む。楔形突起はブレードの前縁に順次配置され、有利には長手軸に垂直で、第１と第２の細長いブレードの前縁から延在する。各細長いブレードの隣接する楔形突起は、隣接する各楔形突起の間に間隔を形成するように配置される。
【０００９】
さらに、装置には第３の細長いブレードがあり、それが第１と第２の細長いブレードの間に配置される。第３の細長いブレードは指状突起を含み、これは第３の細長いブレードの前縁に順次配置され、第３の細長いブレードの前縁から、操作時に物体に差し込まれる方向に延在する。第３の細長いブレードは、楔型の形状となっていて、（外向き又は差し込むべき物体の方向に向いた）その前方（又は遠位）の縁が突起形状を備え、後方（又は近位）の縁がブレード構造の口の後ろ部分に、より大きな空間を可能とする形状を有する。それにより、異なる寸法の結束材料を指状突起の間に案内できるようになっている。
【００１０】
第３の細長いブレードは、第１と第２の細長いブレードに対して長手軸方向で、かつ第１と第２の位置の間で移動するように配置される。第１の位置において指状突起は開口を形成するように構成され、これは本質的に隣接する楔形突起の間隔と同じ高さで平行である。一実施例によれば、指状突起は、第１の位置において第１と第２の細長いブレードの楔形突起と本質的に同じ高さにある。第１の位置あるいは開放位置において、結束材料を開口及び間隔内に案内することができる。
【００１１】
第２の位置において、指状突起は第１の位置から変位して、指状突起が第１の位置に形成された開口を本質的に閉じる。そうして結束材料を指状突起と楔形突起の間に捕捉して把持するようにする。
【００１２】
一実施形態によれば、第１の細長いブレードは、単一片材料で形成され、また第２の細長いブレードも、単一片材料で形成される。あるいは、第１と第２の細長いブレードの両方が同一の単一片材料で形成され、その上に、第１と第２の細長いブレードの間に第３のブレードのための適切なスロット又は溝が配置される。有利には、第１と第２の細長いブレードの前縁は閉じられる。これはスロット又は溝、及び他の形状でそのように製造するか、又は溶接若しくは当業者に知られている他の方法によって行われ、それによって構造の耐久性が非常に高くなる。さらに、第１と第２の細長いブレードは、例えば別々に形成されている場合には、ボルト又は溶接などで一体的に固定され、第１と第２の細長いブレードを相互に動かないようにすることが可能である。さらに、第１と第２の細長いブレードの間に空間が設けられ、第１と第２の細長いブレードの間の空間に第３のブレードが収容される。こうして、有利には第３のブレードが第１と第２の細長いブレードに対して移動し、それにより、楔形突起の間での結束材料の固着が回避可能である。そうでない場合には、楔形突起を移動させるときに、結束材料の固着が大きな問題となる。
【００１３】
一実施形態によれば、楔形突起もまた対応する第１と第２の細長いブレードと同じ単一片材料でできていてもよい。これにより、ブレードが楔形突起に固定され、その製造プロセスを非常に容易かつ効果的とする。その上、構造が非常に強固になる。
【００１４】
操作時には、楔形突起が少なくとも部分的に物体内に挿入される。挿入時に、楔形突起が結束材料を、指状突起と楔形突起とによって形成される装置の開口の中へ案内する。結束材料は例えば、その楔形突起の楔部分の表面に沿って案内可能である。
【００１５】
一実施形態によれば、第３の細長いブレードの指状突起が湾曲した先端部を有する。湾曲した先端部は、指状突起の前縁、すなわち鼻の部分に配置される。有利には、湾曲した先端部は、長手軸の方向であって、かつ指状突起が第１の（開放）位置から第２の（閉鎖）位置へ移動する方向に延在する。有利には、湾曲した先端部は、湾曲した先端部と第３の細長いブレードの前縁との間に空隙を形成し、それにより第３の細長いブレードが第２の（閉鎖）位置に移動するとき、結束材料をその空隙内に捕捉する。空隙は有利には、結束材料を捕捉可能な、小さいスロットである。
【００１６】
有利には、空隙の寸法、すなわち第３の細長いブレードの移動範囲は、異なる寸法の結束材料をこの空隙に案内することを可能とし、かつそれにより指状突起及び楔形突起によって捕捉及び把持することを可能とするように調節できる。空隙の寸法の調節は、例えばシム部材によって実行可能である。これにより、第１と第２の細長いブレードに対する第３のブレードの、長手軸の方向への第１と第２の位置の間における移動範囲が制限される。そうして、最初は第１の開放位置において開口及び／又は空隙の寸法が十分に大きく、かつそれに加えて第２の（閉鎖）位置において特に空隙の寸法が十分に小さく、それにより、結束材料が捕捉されて物体から引き離されるときのいかなるスリップも防止される。
【００１７】
一実施例によれば、湾曲した先端部は、第１の楔形突起と本質的に同じ高さの第１の（開放）位置にあってよく、湾曲先端部が第２の（閉鎖）位置に移動すると、その位置は本質的に第２の楔形部分の高さとなり、それによりその第１の位置で形成された開口を閉鎖する。ここで、第１と第２の楔形部分とは、隣接する楔形部分を意味する。
【００１８】
指状突起は、内側表面（これは形成された開口又は空隙に向いている）が（指状突起の外端部すなわち湾曲した先端部において）湾曲した凹形状を有するように構成することができる。これにより、第３の細長いブレードを第１の位置から第２の位置に移動するとき及び／又は装置を物体から引き離すときに、結束材料が開口又は空隙から外方向の離れる方向に移動しようとする場合に、その形状のおかげで結束材料をより強固に押付ける。
【００１９】
有利なことに、第３の細長いブレードは、把持装置の隣接する楔形突起同士の間に形成された間隔と同数の指状突起を有する。こうして、各開口が第２の（閉鎖）位置において第３のブレードの指状突起により閉鎖される。把持装置は有利には、油圧又は空気圧シリンダなどの移動装置を備え、それが第３の細長いブレードに連結される。移動装置は第３の細長いブレードを、有利には１移動だけ作動させ、それにより指状突起を第１の位置と第２の位置の間で移動させる。
【００２０】
本発明は、公知の先行技術に対して、容易かつ迅速に製造できる高信頼把持装置などの優れた利点を提供する。さらに、結束材料の装置部品への固着は、固定された第１と第２の細長いブレードと、唯一移動する第３のブレードとによって効果的に最小化可能である。さらに、把持装置の構造は、楔形突起を有する第１の細長いブレード及び第２の細長いブレードが単一ユニットから作製される製造方法のおかげで非常に強固である。さらに加えて、空隙寸法の調節により、異なる寸法の結束材料であってもこのように信頼性良く把持可能であるという、明らかな利点を提供する。
【００２１】
本明細書に記載の例示的実施形態は、添付の特許請求の範囲の適用性を制限するものと解釈してはならない。本明細書における「備える」という動詞は、引用されていない特徴の存在を除外しない、開かれた制限として使用される。従属請求項に引用される特徴は、特に明記されない限り相互に自由に組み合わせ可能である。
【００２２】
発明の特徴とみなされる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲で具体的に説明される。ただし添付の図面に関連して読めば、本発明そのものが、その構成及び動作方法の両方に関して、更なる目的及びその利点と共に以下の特定の例示的実施形態の説明から最もよく理解されるであろう。
【００２３】
次に本発明を、添付の図面による例示的実施形態を参照してより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図１Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図２Ａ】本発明の有利な実施形態による、第２の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図２Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第２の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図３Ａ】本発明の有利な実施形態による、第３のブレードの移動範囲及び空隙寸法を調節するための例示的原理を示す図である。
【図３Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第３のブレードの移動範囲及び空隙寸法を調節するための例示的原理を示す図である。
【図４】本発明の有利な実施形態による把持装置を有する、開梱装置の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１Ａ〜図１Ｂは、本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置１１１にある例示的把持装置１００の原理を示し、図２Ａ〜図２Ｂは本発明の有利な実施形態による、第２の開放位置１１２にある把持装置の原理を示す図である。
【００２６】
把持装置１００は、第１と第２の細長いブレード１０１、１０２を備え、これらは互いに平行であって共通の長手軸１０４を有する。第１と第２の細長いブレード１０１、１０２は、ブレードの前縁１０６に順次配置され、かつ有利には長手軸１０４に対して垂直で、前縁１０６から延在する楔形突起１０５を備える。隣接する各楔形突起１０５の間には、間隔１１４が形成される。
【００２７】
第１と第２の細長いブレード１０１、１０２の間に配置された、第３の細長いブレード１０７は指状突起１０８を備える。この指状突起１０８は第３のブレード１０７の前縁１０９に順次配置され、第３のブレードの前縁から、操作時に物体に差し込まれる方向に延在する。
【００２８】
第３の細長いブレード１０７は、前記第１と第２の細長いブレード１０１、１０２に対して、前記長手軸１０４の方向で、かつ第１と第２の位置１１１、１１２（図１Ａ〜図１Ｂ（開放）及び図２Ａ〜図２Ｂ（閉鎖）に示すような開放位置と閉鎖位置）の間で移動１１０するように配置される。第１の位置１１１では指状突起１０８は開口１１３を形成し、これは図１Ａ〜図１Ｂからわかるように、隣接する楔形突起１０５の間隔１１４と本質的に同じ高さにあってそれに平行である。第２の位置１１２では、図２Ａ〜図２Ｂからわかるように指状突起１０８は第１の位置から変位して、結束材料１０３を指状突起１０８と楔形突起１０５の間に捕捉するために、指状突起１０８が本質的に第１の位置１１１に形成された開口１１３を閉じるようになっている。
【００２９】
さらに、把持装置は第３の細長いブレード１０７を作動させて、それにより指状突起１０８を第１の位置１１１と第２の位置１１２の間で移動させる、移動装置１１９もまた備える。
【００３０】
図３Ａ〜図３Ｂは、本発明の有利な実施形態による、第３のブレード１０７の移動範囲を調節し、また空隙１１６の寸法も調節するための例示的原理を示す。さらに、第３の細長いブレード１０７の指状突起１０８が湾曲した先端部１１５を備えることを明確に示す。湾曲した先端部１１５は、指状突起１０８の前縁１２０すなわち鼻部に配置され、長手軸１０４の方向で、かつこの指状突起が第１の（開放）位置から第２の（閉鎖）位置へ移動する方向１１０に延在する。有利なことに、湾曲した先端部１１５は、湾曲した先端部１１５と第３の細長いブレード１０７の前縁１１７との間に空隙１１６を形成し、それにより第３の細長いブレード１０７が第２の（閉鎖）位置に移動するとき、その空隙１１６内に異なる寸法の結束材料を捕捉可能とする。
【００３１】
把持装置１００はシム部材１１８Ａ、１１８Ｂを備え、これによって第３のブレード１０７の長手軸１０４方向の、第１と第２の位置１１１、１１２の間の移動範囲１１０が調節可能である。図３Ａからわかるように、第１のシム部材１１８Ａが開放方向の範囲を制限して、装置が第１の（開放）位置１１１にあるときの最大の空隙１１６の大きさを規定し、第２のシム部材１１８Ｂが閉鎖方向の範囲を制限して、装置が第２の（閉鎖）位置１１２にあるときの最小の空隙１１６の大きさを規定する。
【００３２】
ただし、第３のブレード１０７の移動範囲１１０は、適切な制御アルゴリズム又は、ソフトウェアを有するコンピュータによって調節も可能であることに留意されたい。装置には、カメラなどのような例えばセンサが備えられて結束材料の寸法を判定してもよく、それによってソフトウェアを有するコンピュータが判定された結束材料の寸法に基づいて、当該の結束材料に適する第３のブレード１０７の移動範囲１１０を調節可能である。
【００３３】
図４は、本発明の有利な実施形態による把持装置１００を有する開梱装置２００の一例を示す。ブレードの前縁１０６は操作時に物体に差し込まれるように構成されて、突起１０５が物体に挿入される。
【００３４】
以上、本発明を前述の実施形態を参照して説明した。そして本発明の複数の利点を示した。本発明はこれらの実施形態に制限されるだけでなく、発明の思想及び以下で述べる本発明の特許請求の範囲の精神及び範囲内にあるすべての可能な実施形態も含むことは明らかである。特に、結束材料は、例えば金属ワイヤ又はプラスチックワイヤのようなワイヤ、ストラップ、紐、バンド又は網状材料などの、物体を繋縛することのできる、任意の結束材料であってよいことに留意されたい。物体は、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能なごみ梱包体などの、梱包体であってよい。
【００３５】
従属請求項に引用される特徴は、特に明記されない限り相互に自由に組み合わせ可能である。
【図１Ａ】
2020532476.tif 000003
【図１Ｂ】
2020532476.tif 000004
【図２Ａ】
2020532476.tif 000005
【図２Ｂ】
2020532476.tif 000006
【図３Ａ】
2020532476.tif 000007
【図３Ｂ】
2020532476.tif 000008
【図４】
2020532476.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月11日(2020.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ、金属又はプラスチックワイヤ、ストラップ、紐、バンド又は網状材料などの結束材料を、その結束材料で縛られた物体から把持するための把持装置に関する。そのような物体の一例は、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能な廃棄物梱包体などの梱包体である。
【背景技術】
【０００２】
梱包体などの多くの物体は、例えばその物体の周りに結束材料を提供することにより結束される。梱包体材料は結束に適した任意の材料であってよい。例えば、ＲＤＦ、ＳＲＦ（廃棄物燃料（ＲＤＦ）又は固体回収燃料／特定回収燃料（ＳＲＦ））及び他の廃棄物のような化学パルプ又は廃棄物材料、リサイクル可能材料及び工業材料などであり、特に、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能な廃物梱包体である。材料が結束されると、廃棄物梱包体などの貯蔵又は更なる処理のために燃焼プラントなどへの移送が容易である。更なる処理の前に、例えば廃物材料のリサイクル又は燃焼などの前に、結束された物体を開放し、結束物体を除去する必要が生じることが多い。
【０００３】
梱包体又は他の物体の開放ための、例えば、開梱装置によって結束材料を除去するための方法がある。開梱装置は、結束材料を切断するための切断手段と把持装置を備えることが多く、これが結束材料を把持して、恐らくは切断し、引っ張る動作によってそれを除去する。その後通常は、梱包体などの物体から包装材料又は結束材料を引き抜く。
【０００４】
ただし、先行技術の把持装置に関しては、把持装置の移動ブレードの間などにおいて結束材料が把持装置に固着されて、物体の開放を非効率的にしてしまうことがある、というようないくつかの欠点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、公知の先行技術に関する問題を軽減及び排除することである。特に、本発明の目的は、結束材料が把持装置又は把持装置の任意の部品間に付着しないようにする、結束材料を把持及び捕捉するための把持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の目的は、独立請求項の特徴により達成可能である。
【０００７】
本発明は請求項１に記載の装置に関する。
【０００８】
本発明の実施形態によれば、物体から結束材料を把持するための把持装置が、第１と第２の細長いブレードを備える。第１と第２の細長いブレードは共通の長手軸を有するように互いに平行に配置される。さらに、第１と第２の細長いブレードは、例えばボルト又は溶接で固定されるなどして、相互に固定されて不動に配置される。第１と第２の細長いブレードは両方とも突起、有利には、歯のような固定されて動かない楔形突起を含む。楔形突起はブレードの前縁に順次配置され、有利には長手軸に垂直で、第１と第２の細長いブレードの前縁から延在する。各細長いブレードの隣接する楔形突起は、隣接する各楔形突起の間に間隔を形成するように配置される。
【０００９】
さらに、装置には第３の細長いブレードがあり、それが第１と第２の細長いブレードの間に配置される。第３の細長いブレードは指状突起を含み、これは第３の細長いブレードの前縁に順次配置され、第３の細長いブレードの前縁から、操作時に物体に差し込まれる方向に延在する。第３の細長いブレードは、楔型の形状となっていて、（外向き又は差し込むべき物体の方向に向いた）その前方（又は遠位）の縁が突起形状を備え、後方（又は近位）の縁がブレード構造の口の後ろ部分に、より大きな空間を可能とする形状を有する。それにより、異なる寸法の結束材料を指状突起の間に案内できるようになっている。
【００１０】
第３の細長いブレードは、第１と第２の細長いブレードに対して長手軸方向で、かつ第１と第２の位置の間で移動するように配置される。第１の位置において指状突起は開口を形成するように構成され、これは本質的に隣接する楔形突起の間隔と同じ高さで平行である。一実施例によれば、指状突起は、第１の位置において第１と第２の細長いブレードの楔形突起と本質的に同じ高さにある。第１の位置あるいは開放位置において、結束材料を開口及び間隔内に案内することができる。
【００１１】
第２の位置において、指状突起は第１の位置から変位して、指状突起が第１の位置に形成された開口を本質的に閉じる。そうして結束材料を指状突起と楔形突起の間に捕捉して把持するようにする。
【００１２】
一実施形態によれば、第１の細長いブレードは、単一片材料で形成され、また第２の細長いブレードも、単一片材料で形成される。あるいは、第１と第２の細長いブレードの両方が同一の単一片材料で形成され、その上に、第１と第２の細長いブレードの間に第３のブレードのための適切なスロット又は溝が配置される。有利には、第１と第２の細長いブレードの前縁は閉じられる。これはスロット又は溝、及び他の形状でそのように製造するか、又は溶接若しくは当業者に知られている他の方法によって行われ、それによって構造の耐久性が非常に高くなる。さらに、第１と第２の細長いブレードは、例えば別々に形成されている場合には、ボルト又は溶接などで一体的に固定され、第１と第２の細長いブレードを相互に動かないようにすることが可能である。さらに、第１と第２の細長いブレードの間に空間が設けられ、第１と第２の細長いブレードの間の空間に第３のブレードが収容される。こうして、有利には第３のブレードが第１と第２の細長いブレードに対して移動し、それにより、楔形突起の間での結束材料の固着が回避可能である。そうでない場合には、楔形突起を移動させるときに、結束材料の固着が大きな問題となる。
【００１３】
一実施形態によれば、楔形突起もまた対応する第１と第２の細長いブレードと同じ単一片材料でできていてもよい。これにより、ブレードが楔形突起に固定され、その製造プロセスを非常に容易かつ効果的とする。その上、構造が非常に強固になる。
【００１４】
操作時には、楔形突起が少なくとも部分的に物体内に挿入される。挿入時に、楔形突起が結束材料を、指状突起と楔形突起とによって形成される装置の開口の中へ案内する。結束材料は例えば、その楔形突起の楔部分の表面に沿って案内可能である。
【００１５】
一実施形態によれば、第３の細長いブレードの指状突起が湾曲した先端部を有する。湾曲した先端部は、指状突起の前縁、すなわち鼻の部分に配置される。有利には、湾曲した先端部は、長手軸の方向であって、かつ指状突起が第１の（開放）位置から第２の（閉鎖）位置へ移動する方向に延在する。有利には、湾曲した先端部は、湾曲した先端部と第３の細長いブレードの前縁との間に空隙を形成し、それにより第３の細長いブレードが第２の（閉鎖）位置に移動するとき、結束材料をその空隙内に捕捉する。空隙は有利には、結束材料を捕捉可能な、小さいスロットである。
【００１６】
有利には、空隙の寸法、すなわち第３の細長いブレードの移動範囲は、異なる寸法の結束材料をこの空隙に案内することを可能とし、かつそれにより指状突起及び楔形突起によって捕捉及び把持することを可能とするように調節できる。空隙の寸法の調節は、例えばシム部材によって実行可能である。これにより、第１と第２の細長いブレードに対する第３のブレードの、長手軸の方向への第１と第２の位置の間における移動範囲が制限される。そうして、最初は第１の開放位置において開口及び／又は空隙の寸法が十分に大きく、かつそれに加えて第２の（閉鎖）位置において特に空隙の寸法が十分に小さく、それにより、結束材料が捕捉されて物体から引き離されるときのいかなるスリップも防止される。
【００１７】
一実施例によれば、湾曲した先端部は、第１の楔形突起と本質的に同じ高さの第１の（開放）位置にあってよく、湾曲先端部が第２の（閉鎖）位置に移動すると、その位置は本質的に第２の楔形部分の高さとなり、それによりその第１の位置で形成された開口を閉鎖する。ここで、第１と第２の楔形部分とは、隣接する楔形部分を意味する。
【００１８】
指状突起は、内側表面（これは形成された開口又は空隙に向いている）が（指状突起の外端部すなわち湾曲した先端部において）湾曲した凹形状を有するように構成することができる。これにより、第３の細長いブレードを第１の位置から第２の位置に移動するとき及び／又は装置を物体から引き離すときに、結束材料が開口又は空隙から外方向の離れる方向に移動しようとする場合に、その形状のおかげで結束材料をより強固に押付ける。
【００１９】
有利なことに、第３の細長いブレードは、把持装置の隣接する楔形突起同士の間に形成された間隔と同数の指状突起を有する。こうして、各開口が第２の（閉鎖）位置において第３のブレードの指状突起により閉鎖される。把持装置は有利には、油圧又は空気圧シリンダなどの移動装置を備え、それが第３の細長いブレードに連結される。移動装置は第３の細長いブレードを、有利には１移動だけ作動させ、それにより指状突起を第１の位置と第２の位置の間で移動させる。
【００２０】
本発明は、公知の先行技術に対して、容易かつ迅速に製造できる高信頼把持装置などの優れた利点を提供する。さらに、結束材料の装置部品への固着は、固定された第１と第２の細長いブレードと、唯一移動する第３のブレードとによって効果的に最小化可能である。さらに、把持装置の構造は、楔形突起を有する第１の細長いブレード及び第２の細長いブレードが単一ユニットから作製される製造方法のおかげで非常に強固である。さらに加えて、空隙寸法の調節により、異なる寸法の結束材料であってもこのように信頼性良く把持可能であるという、明らかな利点を提供する。
【００２１】
本明細書に記載の例示的実施形態は、添付の特許請求の範囲の適用性を制限するものと解釈してはならない。本明細書における「備える」という動詞は、引用されていない特徴の存在を除外しない、開かれた制限として使用される。従属請求項に引用される特徴は、特に明記されない限り相互に自由に組み合わせ可能である。
【００２２】
発明の特徴とみなされる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲で具体的に説明される。ただし添付の図面に関連して読めば、本発明そのものが、その構成及び動作方法の両方に関して、更なる目的及びその利点と共に以下の特定の例示的実施形態の説明から最もよく理解されるであろう。
【００２３】
次に本発明を、添付の図面による例示的実施形態を参照してより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図１Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図２Ａ】本発明の有利な実施形態による、第２の閉鎖位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図２Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第２の閉鎖位置にある例示的把持装置の原理を示す図である。
【図３Ａ】本発明の有利な実施形態による、第３のブレードの移動範囲及び空隙寸法を調節するための例示的原理を示す図である。
【図３Ｂ】本発明の有利な実施形態による、第３のブレードの移動範囲及び空隙寸法を調節するための例示的原理を示す図である。
【図４】本発明の有利な実施形態による把持装置を有する、開梱装置の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１Ａ〜図１Ｂは、本発明の有利な実施形態による、第１の開放位置１１１にある例示的把持装置１００の原理を示し、図２Ａ〜図２Ｂは本発明の有利な実施形態による、第２の閉鎖位置１１２にある把持装置の原理を示す図である。
【００２６】
把持装置１００は、第１と第２の細長いブレード１０１、１０２を備え、これらは互いに平行であって共通の長手軸１０４を有する。第１と第２の細長いブレード１０１、１０２は、ブレードの前縁１０６に順次配置され、かつ有利には長手軸１０４に対して垂直で、前縁１０６から延在する楔形突起１０５を備える。隣接する各楔形突起１０５の間には、間隔１１４が形成される。
【００２７】
第１と第２の細長いブレード１０１、１０２の間に配置された、第３の細長いブレード１０７は指状突起１０８を備える。この指状突起１０８は第３のブレード１０７の前縁１０９に順次配置され、第３のブレードの前縁から、操作時に物体に差し込まれる方向に延在する。
【００２８】
第３の細長いブレード１０７は、前記第１と第２の細長いブレード１０１、１０２に対して、前記長手軸１０４の方向で、かつ第１と第２の位置１１１、１１２（図１Ａ〜図１Ｂ（開放）及び図２Ａ〜図２Ｂ（閉鎖）に示すような開放位置と閉鎖位置）の間で移動１１０するように配置される。第１の位置１１１では指状突起１０８は開口１１３を形成し、これは図１Ａ〜図１Ｂからわかるように、隣接する楔形突起１０５の間隔１１４と本質的に同じ高さにあってそれに平行である。第２の位置１１２では、図２Ａ〜図２Ｂからわかるように指状突起１０８は第１の位置から変位して、結束材料１０３を指状突起１０８と楔形突起１０５の間に捕捉するために、指状突起１０８が本質的に第１の位置１１１に形成された開口１１３を閉じるようになっている。
【００２９】
さらに、把持装置は第３の細長いブレード１０７を作動させて、それにより指状突起１０８を第１の位置１１１と第２の位置１１２の間で移動させる、移動装置１１９もまた備える。
【００３０】
図３Ａ〜図３Ｂは、本発明の有利な実施形態による、第３のブレード１０７の移動範囲を調節し、また空隙１１６の寸法も調節するための例示的原理を示す。さらに、第３の細長いブレード１０７の指状突起１０８が湾曲した先端部１１５を備えることを明確に示す。湾曲した先端部１１５は、指状突起１０８の前縁１２０すなわち鼻部に配置され、長手軸１０４の方向で、かつこの指状突起が第１の（開放）位置から第２の（閉鎖）位置へ移動する方向１１０に延在する。有利なことに、湾曲した先端部１１５は、湾曲した先端部１１５と第３の細長いブレード１０７の前縁１１７との間に空隙１１６を形成し、それにより第３の細長いブレード１０７が第２の（閉鎖）位置に移動するとき、その空隙１１６内に異なる寸法の結束材料を捕捉可能とする。
【００３１】
把持装置１００はシム部材１１８Ａ、１１８Ｂを備え、これによって第３のブレード１０７の長手軸１０４方向の、第１と第２の位置１１１、１１２の間の移動範囲１１０が調節可能である。図３Ａからわかるように、第１のシム部材１１８Ａが開放方向の範囲を制限して、装置が第１の（開放）位置１１１にあるときの最大の空隙１１６の大きさを規定し、第２のシム部材１１８Ｂが閉鎖方向の範囲を制限して、装置が第２の（閉鎖）位置１１２にあるときの最小の空隙１１６の大きさを規定する。
【００３２】
ただし、第３のブレード１０７の移動範囲１１０は、適切な制御アルゴリズム又は、ソフトウェアを有するコンピュータによって調節も可能であることに留意されたい。装置には、カメラなどのような例えばセンサが備えられて結束材料の寸法を判定してもよく、それによってソフトウェアを有するコンピュータが判定された結束材料の寸法に基づいて、当該の結束材料に適する第３のブレード１０７の移動範囲１１０を調節可能である。
【００３３】
図４は、本発明の有利な実施形態による把持装置１００を有する開梱装置２００の一例を示す。ブレードの前縁１０６は操作時に物体に差し込まれるように構成されて、突起１０５が物体に挿入される。
【００３４】
以上、本発明を前述の実施形態を参照して説明した。そして本発明の複数の利点を示した。本発明はこれらの実施形態に制限されるだけでなく、発明の思想及び以下で述べる本発明の特許請求の範囲の精神及び範囲内にあるすべての可能な実施形態も含むことは明らかである。特に、結束材料は、例えば金属ワイヤ又はプラスチックワイヤのようなワイヤ、ストラップ、紐、バンド又は網状材料などの、物体を繋縛することのできる、任意の結束材料であってよいことに留意されたい。物体は、例えばプラスチック材料、プラスチックボトル、パルプ、紙などを有する圧縮可能なごみ梱包体などの、梱包体であってよい。
【００３５】
従属請求項に引用される特徴は、特に明記されない限り相互に自由に組み合わせ可能である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体から結束材料（１０３）を把持するための把持装置（１００）であって、
前記把持装置は、
共通の長手軸（１０４）を有する、第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）であって、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互に平行かつ固定されて配置され、
両方の細長いブレード（１０１、１０２）は、前記ブレードの前縁（１０６）に順次配置され、かつ前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の前記前縁から延在する楔形突起（１０５）を備え、各細長いブレード（１０１、１０２）の隣接する前記楔形突起は隣接する前記楔形突起（１０５）同士の間に間隔（１１４）をなし、また前記ブレードの前記前縁は操作時に前記物体内に差し込まれるようになった、第１と第２の細長いブレードと、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の間に配置された第３の細長いブレード（１０７）であって、第３のブレード（１０７）の前縁（１０９）に順次配置され、かつ前記第３のブレードの前記前縁から延在する指状突起（１０８）を備える、第３の細長いブレード（１０７）と、
を備え、
前記第３の細長いブレード（１０７）は、前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）に関して、前記長手軸（１０４）の方向で、かつ第１の位置と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動（１１０）するように配置されて、
前記第１の位置（１１１）では、前記指状突起（１０８）は隣接する前記楔形突起（１０５）の前記間隔（１１４）に平行な開口（１１３）を備えて、前記結束材料（１０３）を前記開口（１１３）内に導入可能となるようになっており、
前記第２の位置（１１２）では、前記指状突起（１０８）は前記第１の位置から変位して、前記指状突起（１０８）が前記第１の位置（１１１）で形成された前記開口（１１３）を本質的に閉じて、前記結束材料（１０３）を前記指状突起（１０８）と前記楔形突起（１０５）の間に捕捉するようになっている、把持装置。
【請求項２】
第１の細長いブレード（１０１）は単一片材料で形成され、また前記第２の細長いブレード（１０２）は単一片材料で形成される、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互固定されて、前記第１と第２の細長いブレードは互いに対して不動であり、前記第１と第２の細長いブレード（（１０１、１０２））の間には前記第３のブレード（１０７）を収容するための空間が設けられている、請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第１と第２の細長いブレードの両方の前記楔形突起（１０５）は、対応する前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）と同一の単一片材料で形成される、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記楔形突起（１０５）は前記物体内へ部分的に挿入され、その挿入時に、前記指状突起（１０８）が前記楔形突起（１０５）と共に形成する装置の前記開口（１１３）の中へ前記結束材料（１０３）を案内するように構成される、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記第３の細長いブレード（１０７）の各指状突起（１０８）は湾曲した先端部（１１５）を備え、前記湾曲した先端部は前記指状突起（１０８）の前縁内に配置される、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記湾曲した先端部（１１５）は、前記長手軸（１０４）の方向であってかつ前記第１の位置から前記第２の位置への前記指状突起の移動方向に延在する、請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
前記湾曲した先端部（１１５）は、前記湾曲した先端部（１１５）と前記第３の細長いブレード（１０７）の前記前縁（１１７）との間に空隙（１１６）を形成し、それにより前記第３の細長いブレード（１０７）が前記第２の位置に移動するとき、前記結束材料を前記空隙（１１６）内に捕捉するように構成される、請求項６又は請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
前記移動の範囲、したがって前記空隙（１１６）は調節可能であって、異なる大きさの結束材料（１０３）が前記開口（１１３）及び／又は空隙（１１６）に案内されて、前記指状突起（１０８）と前記楔形突起（１０５）により捕捉及び把持されることを可能とする、請求項８に記載の把持装置。
【請求項１０】
前記開口（１１３）の広がり又は前記空隙（１１６）の寸法はシム部材（１１８Ａ、１１８Ｂ）又はコンピュータソフトウェアにより調節されるように構成される、請求項８又は請求項９に記載の把持装置。
【請求項１１】
少なくとも１つの湾曲した先端部（１１５）は、前記第１の位置（１１１）においては第１の楔形突起（１０５）と本質的に同じ高さとなるように構成され、前記湾曲した先端部（１１５）は前記第２の位置（１１２）へ移動して、前記第２の位置（１１２）においては、第２の楔形部分（１０５）と本質的に同一の高さとなり、前記第１と第２の楔形部分は隣接し合う楔形部分であって、これにより前記第１の位置（１１１）において形成される前記開口（１１３）を閉じるように構成される、請求項６〜請求項１０のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１２】
前記形成された開口（１１３）又は空隙（１１６）の方向を向いた前記指状突起（１０８）の内面は、前記第３の細長いブレード（１０７）を前記第１の位置（１１１）から前記第２の位置（１１２）へ移動させる間に、前記結束材料（１０３）が開口又は空隙（１１６）から外方向に移動しようとする場合、前記結束材料（１０３）を押しつぶすように構成された、湾曲した凹型形状を備える、請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１３】
前記第３の細長いブレード（１０７）は、前記把持装置の隣接する前記楔形突起（１０５）同士の間に形成された間隔（１１４）と同数の指状突起（１０８）を有する、請求項１〜請求項１２のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１４】
前記把持装置は、前記第３の細長いブレード（１０７）に連結され、１つの動作で前記第３の細長いブレード（１０７）を作動させて、それにより前記指状突起（１０８）を前記第１と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動させるように構成された、移動装置（１１９）を備える、請求項１〜請求項１３のいずれか一項に記載の把持装置。
【請求項１５】
開梱装置（２００）であって、前記開梱装置（２００）は、物体から結束材料（１０３）を把持するための、請求項１〜請求項１４のいずれか一項に記載の把持装置（１００）を少なくとも１つ備え、
前記把持装置は、
共通の長手軸（１０４）を有する、第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）であって、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）は相互に平行かつ固定されて配置され、
両方の細長いブレード（１０１、１０２）は、前記ブレードの前縁（１０６）に順次配置され、かつ前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の前記前縁から延在する楔形突起（１０５）を備え、各細長いブレード（１０１、１０２）の隣接する前記楔形突起は隣接する前記楔形突起（１０５）同士の間に間隔（１１４）をなし、また前記ブレードの前記前縁は動作時に前記物体内に導入されるようになった、第１と第２の細長いブレードと、
前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）の間に配置された第３の細長いブレード（１０７）であって、前記第３のブレード（１０７）の前縁（１０９）に順次配置され、かつ前記第３のブレードの前記前縁から延在する指状突起（１０８）を備える、第３の細長いブレード（１０７）と、
を備え、
前記第３の細長いブレード（１０７）は、前記第１と第２の細長いブレード（１０１、１０２）に対して、前記長手軸（１０４）の方向で、かつ第１と第２の位置（１１１、１１２）の間で移動（１１０）するように配置されて、
前記第１の位置（１１１）では、前記指状突起（１０８）は隣接する前記楔形突起（１０５）の前記間隔（１１４）に平行な開口（１１３）を備えて、前記結束材料（１０３）を前記開口（１１３）内に導入可能となるようになっており、
前記第２の位置（１１２）では、前記指状突起（１０８）は前記第１の位置から変位して、前記指状突起（１０８）が前記第１の位置（１１１）で形成された前記開口（１１３）を本質的に閉じて、前記結束材料（１０３）を前記指状突起（１０８）と前記楔形突起（１０５）の間に捕捉するようになっている、把持装置。

【国際調査報告】
2020532476.tif 000010
2020532476.tif 000011
2020532476.tif 000012
2020532476.tif 000013