(57)【要約】  カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルのための方法および装置が開示される。制御ハンドルは、アクチュエータと、アクチュエータの作動時にカテーテルを偏向させる手段とを含み、偏向させる手段は、アクチュエータに連結される。制御ハンドルは、カテーテルを偏向させる手段と相互作用するように構成された非効率性発生器をさらに含み、非効率性発生器は、作動に対する抵抗を増大させ、カテーテルの偏向を増大させるときにアクチュエータを作動させるのに必要な力を増大させる必要がある。【選択図】図１Ａ
2020501836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルであって、
前記制御ハンドルは、
アクチュエータと、
前記カテーテルおよび前記アクチュエータに連結され、前記アクチュエータの作動時に前記カテーテルを偏向させる手段と、
前記カテーテルを偏向させる手段と相互作用するように構成される非効率性発生器とを備え、
前記非効率性発生器は、作動に対する抵抗を増加させ、前記カテーテルの偏向を増加させるときに、前記アクチュエータを作動させるための力を増加させるカテーテル制御ハンドル。
【請求項２】
作動するのに必要な力が、前記カテーテルの撓み量に基づいて実質的に変化する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３】
作動させるのに必要な力は、前記アクチュエータの作動量に実質的に基づいて変化する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向の相対的な程度に関するフィードバックを提供することによって、重み付けされた操作を可能にする、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５】
前記非効率性発生器は、湾曲保持を可能にし、前記カテーテルが偏向された後、前記カテーテルの偏向が実質的に所望の湾曲に維持されることを可能にする、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６】
前記非効率性発生器は、作動するのに必要な力が、前記カテーテルの前記偏向から前記カテーテルによって前記アクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックすることを可能にし、前記アクチュエータの作動がない場合に、前記カテーテルの前記偏向が維持されることを可能にする、請求項５に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項７】
前記カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含む、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項８】
前記アクチュエータは、回転可能なノブを備え、前記カテーテルを偏向させる手段は、ねじ込み可能な嵌合を介して前記回転可能なノブに連結されるスライドアセンブリを備える回転−直線変換システムを備える、請求項７に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項９】
前記非効率性発生器は、前記ねじ込み可能な嵌合を画定する１つ以上の角度の付いたねじ山を備える、請求項８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１０】
前記ねじ込み可能な嵌合は、前記スライドアセンブリのシャフト上の外側の角度の付いたねじと、それに嵌合可能な前記ノブ上の対応する内側の角度の付いたねじとによって画定される、請求項９に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１１】
前記角度の付いたねじ山は、約０度より大きく約１８０度未満の角度を有する、請求項１０に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１２】
前記角度の付いたねじ山は、約１６０度より大きく約１８０度未満の角度を有する、請求項１１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１３】
前記角度の付いたねじ山は、約１６０°〜１６３°の角度を有する、請求項１２に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１４】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向の実際のフィードバックを提供する、請求項４に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１５】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向のシミュレーションフィードバックを提供する、請求項４に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１６】
前記スライドアセンブリは、前記操作可能なカテーテル制御ハンドルの内側ハウジング内で移動可能である、請求項８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１７】
前記非効率性発生器は、ハンドルハウジング内に位置決めされた勾配摩擦装置を含み、前記勾配摩擦装置は、前記スライドアセンブリの移動時に前記スライドアセンブリと相互作用し、前記カテーテルの偏向時に前記内側ハウジング内で前記スライドアセンブリの直線移動が増加すると摩擦が増加する、請求項１６に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１８】
前記勾配摩擦装置は、前記ハンドルハウジングの内面に沿って位置決めされた対向する三角形の摩擦パッドを備える、請求項１７に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項１９】
前記三角形の摩擦パッドは、前記内側ハウジングの１つ以上の壁に沿って位置決めされる、請求項１８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２０】
前記非効率性発生器は、前記内側ハウジングによって画定され、前記内側ハウジングは、前記内側ハウジングの中央から前記内側ハウジングの近位端および遠位端に互いに向かって漸減する対向壁を備え、前記スライドアセンブリは、前記カテーテルの偏向時に前記内側ハウジング内の前記スライドアセンブリの直線移動が増加すると、前記スライドアセンブリと前記内側ハウジングの前記対向壁との間の摩擦が増加する、請求項１６に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２１】
前記スライドアセンブリは、バイアス機構を介して前記内側ハウジングの前記壁と嵌合可能である、請求項２０に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２２】
前記バイアス機構は、バネバイアス機構を含む、請求項２１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２３】
前記直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの単一ステップ回転を含む、請求項７に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２４】
前記直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの２段階回転を含む、請求項７に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２５】
前記制御ハンドルは、双方向制御ハンドルを含み、前記カテーテルを偏向させる手段は、１本以上のプルワイヤを介して前記カテーテルに連結され、前記カテーテルを偏向させる手段は、前記１本以上のプルワイヤを偏向させる手段を含み、前記１本以上のプルワイヤは、２本のプルワイヤを含み、
第１および第２の方向における前記アクチュエータの作動により、前記プルワイヤを偏向させる手段がそれぞれのプルワイヤの作動を介して前記カテーテルの偏向を可能にし、それぞれの第１および第２の偏向方向において前記カテーテルに所望の湾曲を付与し、
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、第１および第２の偏向方向のそれぞれにおいて前記カテーテルを湾曲させるのに必要とされる力を増加させる請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２６】
前記制御ハンドルは、一方向制御ハンドルを含み、
前記カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤを介して前記カテーテルに連結され、
前記カテーテルを偏向させる前記手段は、前記１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段を含み、
前記１つまたは複数のプルワイヤは、単一のプルワイヤを備え、
前記アクチュエータの作動により、前記１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段は、前記プルワイヤの作動を介して前記カテーテルを偏向させ、単一の偏向方向に前記カテーテルに所望の曲率を付与できるようにし、
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、前記カテーテルを単一の偏向方向に湾曲させるのに必要な力を増加させる請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２７】
前記カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを介して前記カテーテルに連結され、前記１つまたは複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つは、前記カテーテルの遠位端の偏向を可能にするために前記カテーテルの遠位端に連結される、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２８】
カテーテルを偏向させる回転−直線変換システムを備える操作可能なカテーテル制御ハンドルであって、
回転可能なノブと、
ねじ込み可能な嵌合を介して前記回転可能なノブに連結されるスライドアセンブリと、
操作可能な遠位端が前記カテーテルに結合され、近位部分が前記スライドアセンブリに結合された少なくとも１つの制御ワイヤと、
回転−直線変換システムに不可欠であって、前記回転−直線変換システムに非効率性を導入する手段とを備え、
前記ノブの回転は、スライドアセンブリの直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介して前記カテーテルの偏向を可能にし、前記カテーテルに所望の湾曲を付与し、
前記非効率性を導入する手段は、前記カテーテルの偏向の増加に際して前記カテーテルを湾曲させるために少なくとも１つの制御ワイヤを作動させるのに必要な力を増加させる操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項２９】
前記非効率性を導入する手段は、前記ノブを回転させ、前記スライドアセンブリを変換させるのに必要な力の量を実質的に増加させ、この力は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、前記カテーテルの偏向に関する強化された触覚フィードバックを提供するために、前記回転の量に基づいて実質的に変化する、請求項２８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３０】
前記非効率性を導入する手段は、湾曲保持を可能にし、前記カテーテルが偏向された後に、前記カテーテルの偏向を実質的に所望の湾曲に維持することを可能にする、請求項２９に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３１】
前記非効率性を導入する手段は、前記スライドアセンブリを動かすために前記ノブを回転させるのに必要な力が、前記カテーテルの偏向後に前記カテーテルから前記スライドアセンブリにかかる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、前記ノブの作動なしに、ユーザからの入力がない場合に、前記カテーテルの曲率が変更されるのを防ぐ、請求項３０に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３２】
前記非効率性を導入する手段は、前記ねじ込み可能な嵌合を画定する１つ以上の角度の付いたねじ山を備える、請求項２９に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３３】
前記ねじ込み可能な嵌合は、前記スライドアセンブリのシャフト上の外側の角度の付いたねじと、それと嵌合可能な前記ノブ上の対応する内側の角度の付いたねじとによって画定される、請求項３２に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３４】
前記角度の付いたねじ山は、約０度より大きく、約１８０度未満の角度を有する、請求項３３に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３５】
前記角度の付いたねじ山は、約１６０度より大きく約１８０度未満の角度を有する、請求項３３に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３６】
前記角度の付いたねじ山は、約１６０°〜１６３°の角度を有する、請求項３５に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３７】
前記非効率性を導入する手段は、前記カテーテルの偏向の実際のフィードバックを提供する、請求項２８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３８】
前記非効率性を導入する手段は、前記カテーテルの偏向のシミュレーションフィードバックを提供する、請求項２８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項３９】
前記スライドアセンブリは、前記ハンドルのハウジング内で移動可能である、請求項２８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４０】
前記非効率性を導入する手段は、ハンドルハウジング内に位置決めされた勾配摩擦装置を含み、前記勾配摩擦装置は、前記スライドアセンブリの移動時に前記スライドアセンブリと相互作用し、前記カテーテルの偏向時に前記ハウジング内で前記スライドアセンブリの直線移動が増加すると摩擦が増加する、請求項３９に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４１】
前記勾配摩擦装置は、前記ハンドルハウジングの内面に沿って配置される１つ以上の三角形の摩擦パッドを備える、請求項４０に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４２】
前記三角形の摩擦パッドは、内側ハウジングの１つ以上の壁に沿って位置決めされる、請求項４１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４３】
前記非効率を発生させる手段は、前記ハウジングによって画定され、
前記ハウジングは、向かい合う壁を備え、前記ハウジングの前記向かい合う壁は、前記ハウジングの中央から前記ハウジングの近位端および遠位端に向かって互いに向かって先細りし、
前記スライドアセンブリは、前記カテーテルの偏向時に前記ハウジング内の前記スライドアセンブリの直線移動が増加すると、前記スライドアセンブリと前記ハウジングの前記向かい合う壁との間の摩擦が増加する、請求項３９に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４４】
前記スライドアセンブリは、前記スライドアセンブリの一部を形成するバイアス機構を介して前記ハウジングの前記壁と嵌合可能である、請求項４３に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４５】
前記バイアス機構は、バネバイアス機構を含む、請求項４４に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４６】
前記カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含み、前記直線変換システムへの前記回転は、前記直線変換システムへの単一ステップの回転を含む、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４７】
前記カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含み、前記直線変換システムへの前記回転は、前記直線変換システムへの２段階の回転を含む、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４８】
前記制御ハンドルは、双方向制御ハンドルを含み、
前記カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介して前記カテーテルに連結され、前記少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、前記少なくとも１つの制御ワイヤは、２つの制御ワイヤを含み、
第１および第２の回転方向における前記アクチュエータの回転は、２つの制御ワイヤのそれぞれの１つの作動を介して前記カテーテルの偏向を可能にし、それぞれの第１および第２の偏向方向において前記カテーテルに所望の湾曲を付与し、
非効率性を導入する手段は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、第１および第２の偏向方向のそれぞれにおいて前記カテーテルを湾曲させるのに必要とされる力を増加させる請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項４９】
前記制御ハンドルは、一方向制御ハンドルを含み、
前記カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介して前記カテーテルに連結され、前記少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、前記少なくとも１つの制御ワイヤは、制御ワイヤを含み、
前記アクチュエータの回転は、前記制御ワイヤの作動を介して前記カテーテルの偏向を可能にし、単一の偏向方向に前記カテーテルに所望の湾曲を付与し、
非効率性を導入する手段は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、前記カテーテルを単一の偏向方向に湾曲させるのに必要な力を増加させる請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５０】
前記カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介して前記カテーテルに連結され、前記少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、前記少なくとも１つの制御ワイヤは、前記カテーテルの遠位端の偏向を可能にするために前記カテーテルの遠位端に連結される、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５１】
前記ねじ込み可能な嵌合は、前記スライドアセンブリのシャフト上の雄ねじと、前記スライドアセンブリと嵌合可能な前記ノブ上の対応する雌ねじとによって画定される、請求項８に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５２】
前記ねじ山は、約０度の角度を有する、請求項５１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５３】
カテーテルのための操作可能なカテーテル制御ハンドルであって、
回転可能なノブと、
角度の付いたねじ山を備えるねじ込み可能な嵌合を介して前記回転可能なノブに連結されたスライドアセンブリと、
近位部分が前記スライドアセンブリに連結される少なくとも１つの制御ワイヤとを備え、
前記ノブの回転は、前記スライドアセンブリの直線運動を引き起こし、前記少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介して前記カテーテルの偏向を可能にし、前記カテーテルに所望の湾曲を付与し、
前記角度の付いたねじ山は、前記カテーテルの偏向の増加に際して前記カテーテルの偏向に関する強化された触覚フィードバックを提供し、前記カテーテルの偏向が所望の湾曲に維持されることを可能にするカテーテル制御ハンドル。
【請求項５４】
前記角度の付いたねじ山は、カテーテルの最小偏向とカテーテルの最大偏向で提供される触覚フィードバックのレベルに実質的な差があるように、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供する、請求項５３に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５５】
１つ又はそれ以上のプルワイヤはそれぞれ、前記カテーテルに連結される遠位端を有し、
前記カテーテルを偏向させる手段は、前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを偏向させる手段を含み、前記１つ又はそれ以上のプルワイヤのそれぞれの近位部分は、前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを偏向させる手段に連結される請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５６】
前記１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含む、請求項５５に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５７】
前記非効率性発生器は、湾曲保持を可能にし、前記カテーテルが偏向された後に、前記カテーテルの偏向が実質的に所望の湾曲に維持されることを可能にし、作動するのに必要な力が、前記カテーテルの偏向からの１以上のプルワイヤによって前記アクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、前記アクチュエータの作動がない場合に前記カテーテルの偏向が維持されることを可能にする、請求項５に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項５８】
カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルであって、
アクチュエータと、
各々が前記カテーテルに連結される遠位端を有する、１つまたは複数のプルワイヤと、
前記アクチュエータに連結され、前記アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換することによって、前記カテーテルを偏向させるために前記１つまたは複数のプルワイヤの偏向に前記アクチュエータの作動を変換する手段と、
前記作動を変換する手段に連結され、１つ又はそれ以上のプルワイヤの各々の近位部分と、
前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを作動させてその同じものを偏向させるための前記アクチュエータの作動を変換する手段と相互作用するように構成された非効率性発生器とを備え、
前記非効率性発生器は、前記カテーテルを偏向させるために前記アクチュエータを作動させるのに必要な力を実質的に増大させるカテーテル制御ハンドル。
【請求項５９】
カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルであって、
アクチュエータと、
各々がカテーテルに連結するための遠位端を有する、１つまたは複数のプルワイヤと、
前記アクチュエータに連結され、前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを偏向させて前記カテーテルを偏向させることにより、前記アクチュエータの作動を前記カテーテルの偏向に変換する変換機構と、
前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを偏向させる変換機構に連結された前記１つ又はそれ以上のプルワイヤの各々の近位部分と、
前記１つ又はそれ以上のプルワイヤを偏向させる手段と相互作用するように構成された非効率性発生器とを備え、
前記非効率性発生器は、前記カテーテルの偏向を増加させる際に、前記アクチュエータを作動させて前記カテーテルを偏向させるのに必要な力を実質的に増加させるカテーテル制御ハンドル。
【請求項６０】
前記カテーテルを偏向させる手段は、前記アクチュエータの作動を前記カテーテルの偏向に変換する変換機構を備える、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６１】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルを偏向させる手段と間接的に相互作用する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６２】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルを偏向させる手段と直接的に相互作用する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６３】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルを偏向させる手段によって画定される、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６４】
前記非効率性発生器は、前記カテーテルを偏向させる手段と一体である、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６５】
前記非効率性発生器は、前記アクチュエータの作動時の前記カテーテルの偏向の程度に関して個別のフィードバックを提供する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６６】
前記非効率性発生器は、前記アクチュエータの作動時、前記カテーテルの撓みの増加時に、前記カテーテルの撓みの程度に関するフィードバックの範囲を提供する、請求項１に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６７】
前記非効率性発生器は、前記アクチュエータの作動時に前記カテーテルの偏向の程度に関する触覚フィードバックを提供する触覚フィードバック機構を備える、請求項６３に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【請求項６８】
前記触覚フィードバック機構は、ニュートラルゾーンインジケータを含む、請求項６７に記載の操作可能なカテーテル制御ハンドル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、操作可能な医療機器のためのハンドルに関する。より具体的には、本開示は、アクチュエータの作動を操作可能な装置の偏向に変換する手段と相互作用するように構成された非効率性発生器を提供する、操作可能な医療装置のためのハンドルに関する。
【０００２】
本発明を容易に理解できるように、本発明の実施形態を添付の図面に例示する。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１Ａ】図１Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図４Ａ】図４Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテルアセンブリの説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテルアセンブリの説明図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテルアセンブリの説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、本発明の一実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図８Ａ】図８Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ｅ】図１２Ｅは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１２Ｆ】図１２Ｆは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１４Ｅ】図１４Ｅは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１４Ｆ】図１４Ｆは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１５Ａ】図１５Ａ〜１５Ｄは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１５Ｂ】図１５Ｂは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１５Ｃ】図１５Ｃは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１５Ｄ】図１５Ｄは、本発明の代替的な実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１６Ｃ】図１６Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１６Ｄ】図１６Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１７Ａ】図１７ＡＣは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１７Ｂ】図１７ＢＣは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１７Ｃ】図１７Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１８Ｃ】図１８Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図１９Ａ】図１９Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１９Ｂ】図１９Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図１９Ｃ】図１９Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図２０Ａ】図２０Ａ〜２０Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図２０Ｂ】図２０Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図２０Ｃ】図２０Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の図である。
【図２１Ａ】図２１Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図２１Ｂ】図２１Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図２１Ｃ】図２１Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための非効率性発生器の説明図である。
【図２２Ａ】図２２Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図２２Ｂ】図２２Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能なカテーテル制御ハンドルの説明図である。
【図２３Ａ】図２３Ａは、本発明の代替実施形態による、ねじ付きスライダ機構の説明図である。
【図２３Ｂ】図２３Ｂは、本発明の代替実施形態による、ねじ付きスライダ機構の説明図である。
【図２３Ｃ】図２３Ｃは、本発明の代替実施形態による、ねじ付きスライダ機構の説明図である。
【図２４Ａ】図２４Ａは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２４Ｂ】図２４Ｂは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２４Ｃ】図２４Ｃは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２４Ｄ】図２４Ｄは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２４Ｅ】図２４Ｅは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２４Ｆ】図２４Ｆは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ａ】図２５Ａは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ｂ】図２５Ｂは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ｃ】図２５Ｃは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ｄ】図２５Ｄは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ｅ】図２５Ｅは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２５Ｆ】図２５Ｆは、本発明の一実施形態による、ピッチが増加したねじ付きスライダ機構の代替実施形態および対応するねじ付き内側ノブの説明図である。
【図２６Ａ】図２６Ａは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２６Ｂ】図２６Ｂは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２６Ｃ】図２６Ｃは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２６Ｄ】図２６Ｄは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２６Ｅ】図２６Ｅは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２６Ｆ】図２６Ｆは、本発明の一実施形態による、逆ねじおよび対応するねじ付き内側ノブを有するねじ付きスライダ機構の代替実施形態の図である。
【図２７Ａ】図２７Ａは、操作可能な制御ハンドル内で使用するためのスライドアセンブリの側面図であり、本発明の一実施形態による、ニュートラルゾーンフィードバックを提供するように機能する第１のインジケータ部分を示す。
【図２７Ｂ】図２７Ｂは、本発明の一実施形態による、フィードバックを提供するように機能する第１のインジケータ部分を示す、操作可能な制御ハンドル内で使用するためのスライドアセンブリの底面図。
【図２７Ｃ】図２７Ｃは、本発明の一実施形態による、フィードバックを提供するための第１のインジケータ部分を示す、操作可能な制御ハンドル内で使用するためのスライドアセンブリの拡大図である。
【図２７Ｄ】図２７Ｄは、本発明の一実施形態による第２のインジケータ部分を示す、操作可能な制御ハンドルの内側ハウジングの側面図である。
【図２７Ｅ】図２７Ｅは、本発明の実施形態による、操作可能な制御ハンドルの内側ハウジングの上面図であり、内側ハウジングは、フィードバックを提供するように構成される。
【図２８Ａ】図２８Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２８Ｂ】図２８Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２８Ｃ】図２８Ｃ〜２８Ｅは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２８Ｄ】図２８Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２８Ｅ】図２８Ｅは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２９Ａ】図２９Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２９Ｂ】図２９Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２９Ｃ】図２９Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２９Ｄ】図２９Ｄは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図２９Ｅ】図２９Ｅは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３０Ａ】図３０Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３０Ｂ】図３０Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３１Ａ】図３１Ａは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３１Ｂ】図３１Ｂは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３１Ｃ】図３１Ｃは、本発明の代替実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３２Ａ】図３２Ａは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３２Ｂ】図３２Ｂは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３２Ｃ】図３２Ｃは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３３Ａ】図３３Ａは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３３Ｂ】図３３Ｂは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【図３３Ｃ】図３３Ｃは、本発明の代替の実施形態による、操作可能な制御ハンドルのためのフィードバック機構の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
一部の医療処置は、患者の体内の所望の位置に到達するために、操作可能なカテーテルを使用し得る。操作可能なカテーテルは、操作可能なカテーテル制御ハンドルの作動時に偏向可能であってもよい。そのような操作可能なカテーテル制御ハンドルのいくつかは、ユーザが操作可能なシースの偏向の程度を確認することを可能にするために、適切なフィードバックを提供しない作動機構を含む。さらに、いくつかの作動機構は、いったん所望の程度の偏向または曲率が達成されると、シースの曲率または位置を保持することができない。さらに、適切なフィードバックを提供しないいくつかの先行技術の作動機構は、ユーザがプルワイヤに過剰な力が加えられていることを確認できないことがあるため、プルワイヤの破損または障害をもたらすことがある。
【０００５】
例えば、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、機械的作動機構、例えば、回転可能なノブを含んでもよく、ノブの回転は、ねじ込み可能な嵌合を使用して、ハンドルアセンブリ内の１つまたは複数の構成要素の直線移動に変換される。１つまたは複数の構成要素の移動により、１つまたは複数のプルワイヤが作動し、カテーテルの遠位先端の偏向が生じる。典型的には、このようなシステムは、エネルギーの損失をほとんど伴わずに、回転運動を直線変換に変換する際に高レベルの機械的効率を提供するために方形ねじを利用する。
【０００６】
しかしながら、高いレベルの機械的効率を有するいくつかのそのようなシステムでは、システムが張力を受けているときに、カテーテルが偏向されると、プルワイヤおよびカテーテルの張力が、制御ノブの逆回転をもたらす１つまたは複数の構成要素の逆直線変換をもたらし得るように、直線から回転への運動の逆変換も非常に効率的であり得る。言い換えると、システムの高効率のために、ハンドルアセンブリの構成要素がプルワイヤ張力によって荷重を受けているとき、構成要素は、ノブを巻き戻すために効果的に逆駆動されることができ、これは、ハンドルがシースの曲率を維持できない原因となり得る。この結果、ユーザがノブの把持を解除すると、位置決めが失われる。従って、直線移動への回転において効率的な構成要素を利用するシステムは、典型的には、作動時にセルフロックせず、カテーテルの所望の位置は、所望の偏向後に維持されない。
【０００７】
さらに、制御ハンドルで使用される効率的な構成要素で遭遇する別の問題は、ハンドルが提供するフィードバックのレベルが、カテーテルの遠位先端部で何が起こっているかについてのフィードバックをユーザに提供するのに十分でない場合があることである。そのようなシステムでは、システム内の効率のため、プルワイヤ張力が高い場合でも、ユーザは比較的容易にノブを回転させることができる。この結果、ユーザが利用できる触覚フィードバックがほとんどなく、ユーザは、カテーテルがどの程度偏向されたかを容易に決定することができないことがある。いくつかのそのような実施形態では、カテーテルの偏向を引き起こすのにかかる回転力の力／偏向グラフは、緩やかな勾配を有し、カテーテルの最小偏向と最大偏向で得られる触覚フィードバック間の差は、ユーザが容易に区別するには不十分であるため、ユーザは、所望のレベルの触覚フィードバックを受けない。さらに、システムは、カテーテルがどのくらい偏向されているかをユーザが確認することを可能にするのに十分なフィードバックを提供しない場合があり、従って、ユーザは、プルワイヤに過剰な力が印加されているかどうかを確認することができない場合がある。
【０００８】
言い換えると、先行技術のいくつかの操作可能なシースハンドル機構は、拡張器および針が挿入されるとき、最大シース曲率を確実に維持することができない。いくつかの従来技術のシステムは、触覚フィードバックを提供しない。回転作動に基づくこのような従来技術のシステムのいくつかは、ノブを１つ以上の構成要素の直線運動に変換する非常に高い機械的効率を有する場合があり、これは、シース引張ワイヤに張力をかけ、シースを湾曲させる。この運動変換の効率が高いとき、ユーザは、引張ワイヤ張力が高いときでさえ、ノブを容易に回転させて、１つまたは複数の構成要素を動かすことができ、その結果、触覚フィードバックが全くないか、または最小限に抑えられる。高効率はまた、１つ以上の構成要素が引張りワイヤ張力による荷重下にあるときに、１つ以上の構成要素を効果的に後退駆動してノブを巻き戻すことができ、これにより、ハンドルがシースの湾曲を維持することができなくなることを意味する。
【０００９】
現在説明されるように、本発明者らは、アクチュエータの作動をカテーテルの偏向に転換または変換するための独特のシステムの実施形態を発見し、発明した。例えば、本発明者らは、アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に転換または変換するための独特のシステム、例えば、アクチュエータに連結された１本以上のプルワイヤを偏向させる手段の実施形態を発明した。いくつかのそのような例において、本発明のシステムは、直線システムへの単一ステップ回転であってもよい。他の例において、本発明のシステムは、直線システムへの２段階回転であってもよい。
【００１０】
本発明のいくつかの態様において、本発明者らは、操作可能なシースの偏向の程度を確認すること、および／または所望の程度の偏向または曲率が達成された後にシースの曲率または位置を維持することを可能にする、直線システムへの回転のための独特のシステムの態様を発見し、発明した。例えば、いくつかの実施形態は、カテーテルの最小偏向とカテーテルの最大偏向との間の触覚感覚の差を強化する。いくつかの実施形態は、医師の取り扱いを容易にし、使用を容易にする最適化されたハンドル設計をさらに提供する。いくつかの実施形態は、ユーザに十分なフィードバックを提供し得、カテーテルがより偏向されるにつれて医師がより慎重になり得るため、制御ワイヤまたはプルワイヤの故障を最小限に抑えるのに役立ち得る（また、プルワイヤまたは制御ワイヤがプルリングから切断されることに起因する故障を最小限に抑えるのに役立ち得る）。
【００１１】
本発明のいくつかの具体的な実施形態によると、効率を低下させる手段、言い換えれば、非効率性を導入する手段を、回転可能から直線への変換機構の構成要素として提供する、独特の操作可能なカテーテルハンドルアセンブリが記載される。
【００１２】
本発明の一部の実施形態は、操作可能なカテーテル制御ハンドルを提供し、一部の実施形態では、直線変換システムへの回転に非効率性を導入する手段が提供され得、これは、遠位先端におけるカテーテルの偏向に関するフィードバックを提供し得る。いくつかのそのような例において、機構は、操作可能なハンドルに組み込まれ得る。本発明の一部の実施形態は、シース曲率の相対的な程度だけでなく、ニュートラルゾーン位置（ノブが最も回転しやすいときによって確認することができる）もユーザに知らせることができる重み付け操作を提供することができる。いくつかのそのような実施形態では、効率を低下させるか、または機械的変換システムに非効率性を導入する手段は、カテーテルの遠位先端で起こっていることの真の光景を得るために、回転の経路から直線システム自体への直接取られる触覚フィードバックを提供し得る。いくつかのそのような例において、メカニズムは、遠位先端偏向の指標を提供するための実際のフィードバックをユーザに提供するために、［カテーテルに連結された］プルワイヤに連結された直線システムへの回転の経路と直接的に相互作用する。
【００１３】
本発明の一部の実施形態では、効率を低下させるための手段、またはカテーテルが偏向した後にカテーテルの位置を実質的に維持することを可能にするために変換機構に組み込まれた非効率性を導入する手段を備えるシステムを提供することができる。そのようないくつかの例において、非効率性を導入するためのシステムは、例えば、シースまたはカテーテルが偏向された後に、シースまたはカテーテルの位置を維持するために十分な摩擦をシステムに導入し得る。本発明の一部の実施形態は、カテーテルが偏向した後にセルフロックを可能にするシステムを提供することができる。
【００１４】
本発明のいくつかのそのような実施形態では、効率を低下させる手段または非効率性を導入する手段が提供され得、これは、カテーテルの位置が偏向後に維持されることを可能にし得、そして同じシステムを使用してフィードバックを提供し得る。従って、いくつかの実施形態において、非効率性を導入するシステムまたは機構が提供され得、これは、回転−直線変換システムに組み込まれ、変換の機械的効率を低下させ得る。いくつかのそのような態様において、効率を低下させるシステムまたは非効率性を導入するシステムは、フィードバックを得る機会を可能にし得、そして同じ機構を使用して曲線保持を可能にし得る。
【００１５】
非効率性発生器のような非効率性を導入するシステムのいくつかの実施形態では、作動に対する抵抗が増大し、その結果、カテーテルの撓みが増大したときにアクチュエータを作動させる力が増大し、または力が増大し、これは、曲線撓みおよび／または曲線保持のフィードバックを提供するという１つまたは複数の利点を提供することができる。
【００１６】
いくつかのそのような実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、カテーテルの一部を偏向させるように１つまたは複数のプルワイヤを作動させるスライドアセンブリの直線運動にノブの回転運動を変換するために、ねじ込み可能な嵌合を利用する。特定の例において、ノブとスライドアセンブリとの間のねじ式の嵌合は、システムの効率を低下させる手段として機能する角度の付いたねじ、またはカテーテルの撓みからの十分な触覚フィードバックを提供し、さらにカテーテルの撓みが維持されることを可能にする非効率導入システムによって提供される。シースが作動すると、作動がますます困難になり、遠位先端部で何が起こっているかについての感覚がユーザに与えられる。言い換えると、非効率導入システムは、作動に対する抵抗を増加させ、カテーテルの偏向を増加させると、アクチュエータを作動させる力を増加させる。いくつかのそのような例において、角度の付いたねじ山を含むねじ込み可能な嵌合は、カテーテルの偏向、例えば、カテーテルの遠位先端の偏向に関する実際のフィードバックを提供し得る。いくつかのそのような例において、ねじ込み可能な構成は、スライドアセンブリの逆移動を防止するシステムに非効率性をもたらす。いくつかのそのような例において、機械的効率を低下させるためのシステムは、セルフロック機構を提供し得、その結果、カテーテルが所望のレベルの偏向に偏向されると、ユーザからの力またはユーザによるノブの回転が存在しない場合に、カテーテルの位置を動かすことが困難である。
【００１７】
従って、本発明者らは、直線変換システム自体の回転に非効率性発生器を設けることで、システムは、製造がより簡単であり、より頑丈であり、より少ない構成要素を使用し、従って、破損しにくく、さらに、システム自体からのカテーテルの偏向の真のフィードバックをユーザに提供することができることを発見した。しかしながら、ねじ山の角度を変えることにより、それは力／偏向グラフの傾斜を増加させ、カテーテルの最小偏向と最大偏向の間の力感覚を増加させる。このようにして、ユーザはより良い触覚フィードバックを得て、遠位端での撓みのレベルをより良く確認することができる。
【００１８】
本発明の他の実施形態は、非効率性を導入する手段、または直線システムへの回転と相互作用し得る効率を低減する手段を提供し得る。いくつかのそのような実施形態では、カテーテルの遠位先端部で何が起こっているかの画像をユーザに提供するために、シミュレートされたフィードバックを提供するフィードバック機構を提供する非効率性発生器が提供されてもよい。いくつかのそのような例において、フィードバック機構は、操作可能なハンドルに組み込まれ得る。いくつかのそのような例において、フィードバック機構は、遠位先端偏向の指標を提供するためのシミュレートされたフィードバックをユーザに提供するために、直線システムへの回転の経路と間接的に相互作用し得る。
【００１９】
本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器の導入により、医師は、拡張器および針が挿入された状態で、操作可能なシースまたはカテーテルを湾曲させることが可能になり、非効率性発生器は、操作可能なシースハンドルが、より高いプルワイヤ張力の下でシースの湾曲を維持することを可能にする。
【００２０】
さらに、非効率性発生器を採用する本発明の一部の実施形態は、医師が、相対的シース曲率およびシースニュートラルゾーンを知るために、ノブ回転からの触覚フィードバックに依存することを可能にする十分な触覚フィードバックを提供する。特に、この触覚フィードバックは、シースの曲率が増加するにつれて、ノブがより回転しにくくなることを意味する。この「重み付け操作」は、シースの相対的な曲率だけでなく、ニュートラルゾーンの位置（すなわち、ノブが最も回転しやすいとき）もユーザに知らせる。
【００２１】
１つの広範な局面において、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向するための操作可能なカテーテル制御ハンドルを備える。制御ハンドルは、アクチュエータ、１つまたは複数のプルワイヤ、およびアクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換することによってプルワイヤを偏向させる手段を備える。１つ又はそれ以上のプルワイヤの各々の遠位端は、カテーテルに連結され、プルワイヤの各々の近位端は、プルワイヤを偏向させる手段に連結される。制御ハンドルは、プルワイヤを偏向させる手段と相互作用するための非効率性発生器をさらに含み、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させるためのアクチュエータを作動させるのに必要な力を実質的に増加させる。
【００２２】
別の広範な態様では、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含む。制御ハンドルは、アクチュエータと、アクチュエータの作動時にカテーテルを偏向させる手段とを含み、カテーテルを偏向させる手段は、アクチュエータに連結される。操作可能なカテーテル制御ハンドルは、カテーテルを偏向させる手段と相互作用するように構成された非効率性発生器をさらに含み、非効率性発生器は、作動に対する抵抗を増大させ、カテーテルの偏向を増大させる際に、アクチュエータを作動させるのに必要な力を増大させる必要がある。
【００２３】
この広範な態様の特徴として、作動するのに必要な力は、カテーテルの撓み量に基づいて実質的に変化する。
【００２４】
この広範な態様の別の特徴として、作動させるのに必要な力は、実質的に、アクチュエータの作動量に基づいて変化する。
【００２５】
この広範な態様のさらに別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルの相対的な偏向の程度に関して、ユーザにフィードバックを提供することによって、重み付け操作を可能にする。
【００２６】
この特徴の一例として、非効率性発生器は、湾曲保持を可能にし、カテーテルが偏向された後に、カテーテルの偏向が実質的に所望の湾曲に維持されることを可能にし、作動するのに必要な力が、カテーテルの偏向からの１つまたは複数のプルワイヤによってアクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、アクチュエータの作動がない場合にカテーテルの偏向が維持されることを可能にする。
【００２７】
この広範な態様のさらに別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルが偏向された後、カテーテルの偏向を実質的に所望の曲率に維持することを可能にする曲線保持を可能にする。この特徴の一例として、非効率性発生器は、作動するのに必要な力が、カテーテルの撓みからカテーテルによってアクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックすることを可能にし、アクチュエータの作動がない場合にカテーテルの撓みを維持することを可能にする（いくつかのそのような例において、カテーテルがプルワイヤを備え、アクチュエータがプルワイヤを偏向させるように動作可能である場合、非効率性発生器は、作動に必要な力が、カテーテルの偏向からプルワイヤによってアクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にする）。
【００２８】
この態様の別の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含む。いくつかのそのような例において、カテーテルがプルワイヤを備え、アクチュエータがプルワイヤを偏向させるように動作可能である場合、カテーテルを偏向させる手段は、プルワイヤを偏向させる手段が、直線変換システムへの回転を備える。
【００２９】
この特徴の一例として、アクチュエータは、回転可能なノブを備え、カテーテルを偏向させる手段は、ねじ込み可能な嵌合を介して回転可能なノブに連結されるスライドアセンブリを備える回転−直線変換システムを備える（いくつかのそのような例において、カテーテルは、アクチュエータがプルワイヤを偏向させるように動作可能なプルワイヤを備え、プルワイヤを偏向させる手段は、ねじ込み可能な嵌合を介して回転可能なノブに連結されるスライドアセンブリを備える回転−直線変換システムを備える）。
【００３０】
そのような一実施形態では、非効率性発生器は、ねじ込み可能な嵌合を画定する１つまたは複数の角度の付いたねじ山を含む。この特定の実施形態では、ねじ込み可能な嵌合は、スライドアセンブリのシャフト上の外側の角度の付いたねじ、およびそれと嵌合可能なノブ上の対応する内側の角度の付いたねじによって画定される。
【００３１】
この実施形態の一例において、角度の付いたねじ山は、約０度より大きく約１８０度未満の角度を有する。
【００３２】
そのような一例では、角度の付いたねじは、約１６０度より大きく約１８０度未満の角度を有する。この特定の例において、角度の付いたねじは、約１６０°〜１６３°の角度を有する。
【００３３】
いくつかの実施形態において、非効率性発生器は、カテーテルの偏向の実際のフィードバックを提供する。他の実施形態では、非効率性発生器は、カテーテルの偏向のシミュレートされたフィードバックを提供する。
【００３４】
本発明の一部の実施形態では、スライドアセンブリは、操作可能なカテーテル制御ハンドルの内側ハウジング内で移動可能である。
【００３５】
この一例では、非効率性発生器は、ハンドルハウジング内に位置決めされた勾配摩擦装置を含み、勾配摩擦装置は、スライドアセンブリの移動時にスライドアセンブリと相互作用し、カテーテルの偏向時に内側ハウジング内でスライドアセンブリの直線移動が増加すると摩擦が増加する。
【００３６】
この特定の例において、勾配摩擦装置は、ハンドルハウジングの内面に沿って位置決めされた対向する三角形の摩擦パッドを備える。この１つの例において、三角形の摩擦パッドは、内側ハウジングの１つ以上の壁に沿って配置される。
【００３７】
この別の例において、非効率性発生器は、内側ハウジングによって画定され、内側ハウジングは、内側ハウジングの中央から内側ハウジングの近位端および遠位端に向かって互いに先細りする対向する壁を備え、スライドアセンブリは、カテーテルの偏向時に内側ハウジング内のスライドアセンブリの直線移動を増加させると、スライドアセンブリと内側ハウジングの対向する壁との間の摩擦を増加させる。
【００３８】
この具体例において、スライドアセンブリは、バイアス機構を介して内側ハウジングの壁と嵌合可能である。この例の特定の例において、バイアス機構は、バネバイアス機構を含む。
【００３９】
一実施形態では、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの単一ステップ回転を含む。別の実施形態では、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの２段階回転を含む。
【００４０】
この広範な態様の特徴として、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、両方向制御ハンドルを含み、カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤを介してカテーテルに連結され、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段を含み、１つまたは複数のプルワイヤは、２つのプルワイヤを備え、第１および第２の方向におけるアクチュエータの作動は、プルワイヤの偏向を生じさせ、それぞれのプルワイヤの作動を介してカテーテルを偏向させ、それぞれの第１および第２の偏向方向に所望の曲率をカテーテルに与え、非効率性発生器は、カテーテルの偏向の増加に伴って、第１および第２の偏向方向のそれぞれにおいてカテーテルを湾曲させるのに必要な力を増加させる。
【００４１】
この広範な態様の別の特徴として、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、一方向制御ハンドルを含み、カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤを介してカテーテルに連結され、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段を含み、１つまたは複数のプルワイヤは、単一のプルワイヤを含み、アクチュエータの作動は、１つまたは複数のプルワイヤの偏向を引き起こし、プルワイヤの作動を介してカテーテルを偏向させ、単一の偏向方向に所望の曲率をカテーテルに与え、非効率性発生器は、カテーテルの偏向の増加に伴って、カテーテルを単一の偏向方向にカーブさせるのに必要な力を増加させる。
【００４２】
広範な態様の別の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つを介してカテーテルに連結され、１つまたは複数のプルワイヤのうちの少なくとも１つが、カテーテルの遠位端の偏向を可能にするためにカテーテルの遠位端に連結される。
【００４３】
さらなる広範な態様では、本発明の実施形態は、回転可能なノブと、スライドアセンブリとを含む、カテーテルを偏向させるための回転−直線変換システムを備える、操作可能なカテーテルのための制御ハンドルであって、回転可能なノブは、ねじ式の嵌合または配置を介してスライドアセンブリに連結され、少なくとも１つの制御ワイヤと制御ワイヤの遠位端は、カテーテルに連結されるように動作可能であり、少なくとも１つの制御ワイヤまたはプルワイヤの近位端または部分は、スライドアセンブリに連結または連結されるように動作可能である制御ハンドルを備える。制御ハンドルは、回転−直線変換システムに非効率性を導入する手段をさらに含み、非効率性を導入する手段は、回転−直線変換システムの構成要素に固有または一体であり、ノブの回転は、スライドアセンブリの直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介してカテーテルの偏向を可能にし、カテーテルに所望の曲率を付与し、非効率性を導入する手段は、カテーテルの偏向が増加するとシースまたはカテーテルを曲げるために少なくとも１つの制御ワイヤを作動させるのに必要な力を増加させる（例えば、医師の取扱いの容易さおよび使用の容易さを提供する最適化されたハンドル設計を提供しながら）。
【００４４】
この広範な態様の特徴として、非効率性を導入する手段は、ノブを回転させ、スライドアセンブリを変換させるのに必要な力の量を実質的に増加させ、この力は、回転および／または変換の量に基づいて実質的に変化し、カテーテルの偏向の増加に際してのカテーテルの偏向に関する（ユーザに対する）強化された触覚フィードバックを提供する。
【００４５】
この特徴の一例として、非効率性を導入する手段は、カテーテルが偏向された後、カテーテルの偏向を実質的に所望の曲率に維持することを可能にする曲線保持を可能にする。
【００４６】
このさらなる例として、非効率性を導入する手段は、スライドアセンブリを動かすためにノブを回転させるのに必要な力が、カテーテルの偏向後にカテーテルからスライドアセンブリにかかる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、ノブの作動なしに、ユーザからの入力がない場合に、カテーテルの曲率が変化するのを防ぐ。
【００４７】
この特徴の別の例として、非効率性を導入する手段は、ねじ込み可能な嵌合または配列を画定する１以上の角度の付いたねじ山を含む。この特徴のさらなる例として、ねじ込み可能な構成または嵌合は、スライドアセンブリのシャフト上の外側の角度の付いたねじ、およびそれと嵌合可能なノブ上の対応する内側の角度の付いたねじによって画定される。
【００４８】
そのような一実施形態において、角度の付いたねじ山は、約０度より大きく約１８０度未満の角度を有する。そのような一例では、角度の付いたねじは、約１６０度より大きく約１８０度未満の角度を有する。特定の例において、角度の付いたねじは、約１６０°〜１６３°の角度を有する。
【００４９】
操作可能なカテーテル制御ハンドルのそのような一実施形態では、ねじ込み可能な嵌合は、スライドアセンブリのシャフト上の雄ねじ、およびそれと嵌合可能なノブ上の対応する雌ねじによって画定される。特定の例において、ねじ山は約０°の角度を有する。
【００５０】
いくつかの実施形態において、非効率性を導入する手段（いくつかの例において、非効率性発生器を含む）は、カテーテルの偏向の実際のフィードバックを提供する。他の実施形態において、非効率性を導入する手段（いくつかの例では非効率性発生器を含む）は、カテーテルの偏向のシミュレートされたフィードバックを提供する。
【００５１】
一実施形態では、スライドアセンブリは、ハンドルのハウジング（ハンドルの内側ハウジングなど）内で移動可能である。
【００５２】
そのような一例では、非効率性を導入する手段は、ハンドルハウジング内に位置決めされた勾配摩擦装置を含み、勾配摩擦は、スライドアセンブリの移動時にスライドアセンブリと相互作用し、勾配摩擦装置は、カテーテルの偏向時にハウジング（内部ハウジングなど）内でのスライドアセンブリの直線移動の増加時に摩擦を増加させる。この具体例において、勾配摩擦装置は、ハンドルハウジングの内面に沿って配置されるもう１つの三角形摩擦パッド（例えば、対向する三角形摩擦パッド）を含む。この例の特定の例において、１つまたは複数の三角形摩擦パッド（例えば、対向する三角形摩擦パッド）は、内側ハウジングの１つまたは複数の壁に沿って配置される。
【００５３】
別のそのような例では、非効率性を発生させる手段（いくつかの例では非効率性発生器を含む）は、ハウジング（内側ハウジングなど）によって画定され、ハウジングは、向かい合う壁を備え、ハウジングの対向する壁は、ハウジングの中央からハウジングの近位端および遠位端に向かって互いに向かって先細りし、スライドアセンブリは、カテーテルの偏向時にハウジング内でスライドアセンブリの直線移動が増加すると、スライドアセンブリとハウジングの対向する壁との間の摩擦が増加する。１つの具体例において、スライドアセンブリは、バイアス機構を介して、ハウジングの壁と嵌合可能である。いくつかの例において、バイアス機構は、スライドアセンブリの一部を形成する。この例の特定の例において、バイアス機構は、バネバイアス機構を含む。
【００５４】
この広範な態様の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含み、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの単一ステップの回転を含む。
【００５５】
この広範な態様の別の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含み、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの２段階の回転を含む。
【００５６】
この広範な態様の別の特徴として、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、両方向制御ハンドルを含み、カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介してカテーテルに連結され、少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、少なくとも１つの制御ワイヤは、２つの制御ワイヤを含み、ここで、アクチュエータ（例えば、ノブ）の第１および第２の回転方向における回転（例えば、それぞれの第１および第２の直線方向におけるスライドアセンブリの直線運動を引き起こす）は、２つの制御ワイヤのそれぞれの作動を介してカテーテルの偏向を可能にし、それぞれの第１および第２の偏向方向においてカテーテルに所望の曲率を付与することを可能にし、非能率を導入する手段は、カテーテルの偏向を増加させる際に、カテーテルの第１および第２の偏向方向のそれぞれにおいてカテーテルを湾曲させるのに必要な力を増加させる。
【００５７】
この広範な態様の別の特徴として、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、一方向制御ハンドルを含み、カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介してカテーテルに連結され、少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、少なくとも１つの制御ワイヤは、制御ワイヤを含み、アクチュエータの回転は、例えば、（ノブのような）アクチュエータの回転を介してスライドアセンブリの直線運動を引き起こし、制御ワイヤの作動を介してカテーテルを偏向させ、所望の曲率を単一の偏向方向に付与することを可能にし、非効率性を導入する手段は、カテーテルの偏向の増加に伴って、シースまたはカテーテルを単一の偏向方向に曲げるために必要とされる力を増加させる。
【００５８】
この広範な態様の別の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、少なくとも１つの制御ワイヤを介してカテーテルに連結され、少なくとも１つの制御ワイヤを偏向させる手段を含み、少なくとも１つの制御ワイヤは、カテーテルの遠位端の偏向を可能にするためにカテーテルの遠位端に連結される。
【００５９】
さらなる広範な態様では、本発明の実施形態は、回転可能なノブと、スライドアセンブリとを含む、カテーテルのための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含み、回転可能なノブは、ねじ込み可能な嵌合を介してスライドアセンブリに連結され、ねじ込み可能な嵌合は、角度の付いたねじ山を含む。カテーテルは、少なくとも１つの制御ワイヤと、スライドアセンブリに連結されるかまたはスライドアセンブリに連結可能な少なくとも１つの制御ワイヤの近位端または部分とを含み、ノブの回転は、スライドアセンブリの直線運動（ノブの回転を介して）を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介してカテーテルの偏向を可能にして、カテーテルに所望の湾曲を付与し、角度の付いたねじ山は、カテーテルの偏向の増加に際して、カテーテルの偏向（例えば、その遠位端で）に関して、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供し、および／またはカテーテルの偏向が所望の湾曲に維持されることを可能にする。
【００６０】
この広範な態様の特徴として、角度の付いたねじ山は、カテーテルの最小偏向とカテーテルの最大偏向で提供される触覚フィードバックのレベルに実質的な差があるように、ユーザに強調された触覚フィードバックを提供する。
【００６１】
別の広範な態様では（前述のように）、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含む。制御ハンドルは、アクチュエータと、アクチュエータの作動時にカテーテルを偏向させる手段とを含み、偏向させる手段は、アクチュエータに連結される。操作可能なカテーテル制御ハンドルは、カテーテルを偏向させる手段と相互作用するように構成された非効率性発生器をさらに含み、非効率性発生器は、作動に対する抵抗を増大させ、カテーテルの偏向を増大させるときにアクチュエータを作動させるのに必要な力を増大させる。
【００６２】
この広範な態様の特徴として、１つまたは複数のプルワイヤは、それぞれ、カテーテルに連結される遠位端を有し、カテーテルを偏向させる手段は、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段を含み、１つまたは複数のプルワイヤのそれぞれの近位部分は、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段に連結される。この特徴の一例として、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段は、直線変換システムへの回転を含む。
【００６３】
この広範な態様の別の特徴として、カテーテルを偏向させる手段は、アクチュエータの作動をカテーテルの偏向に変換する変換機構を備える。
【００６４】
この広範な態様の別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段と間接的に相互作用する。
【００６５】
この広範な態様のさらに別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段と直接的に相互作用する。
【００６６】
この広範な態様のさらに別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段によって定義される。この特徴の一例として、非効率性発生器は、アクチュエータの作動時のカテーテルの偏向の程度に関する触覚フィードバックを提供する触覚フィードバック機構を備える。この特徴の一例として、触覚フィードバック機構は、ニュートラルゾーンインジケータを含む。
【００６７】
この広範な態様のさらに別の特徴として、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段と一体である。
【００６８】
この広範な態様の別の特徴として、非効率性発生器は、アクチュエータの作動時のカテーテルの偏向の程度に関して個別のフィードバックを提供する。
【００６９】
この広範な態様の別の特徴として、非効率性発生器は、アクチュエータの作動時、カテーテルの撓みの増加時におけるカテーテルの撓みの程度に関する一連のフィードバックを提供する。
【００７０】
１つの広範な態様では、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含み、制御ハンドルは、アクチュエータと、それぞれがカテーテルに連結された遠位端を有する１つまたは複数のプルワイヤと、アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換することによってカテーテルを偏向させるための１つまたは複数のプルワイヤの偏向に変換する手段と、アクチュエータに連結された作動を変換する手段と、作動を変換する手段（１つの例では変換機構または作動機構を含む）に連結された１つまたは複数のプルワイヤのそれぞれの近位部分と、アクチュエータの作動を変換する手段と相互作用するように構成された非効率性発生器とを含み、非効率性発生器は、１または複数のプルワイヤを作動または偏向させてカテーテルを偏向させるのに必要な力を（実質的に）増大させる。
【００７１】
別の広範な態様では、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含み、制御ハンドルは、アクチュエータと、それぞれがカテーテルに連結されるかまたはカテーテルに連結される遠位端を有する１つまたは複数のプルワイヤと、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させることによってアクチュエータの作動をカテーテルの偏向に変換する変換機構（言い換えれば、作動機構）とを含み、変換機構は、アクチュエータに連結され、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させるための変換機構に連結される１つまたは複数のプルワイヤのそれぞれの近位部分と、１つまたは複数のプルワイヤを偏向させる手段と相互作用するように構成される非効率性発生器とを含み、非効率性発生器は、カテーテルの偏向を増加させる際に、アクチュエータを作動させてカテーテルを偏向させるのに必要な力を実質的に増加させる。
【００７２】
ここで特に詳細に図面を参照して、示される詳細は、例として、そして本発明の特定の実施形態の説明のためのみであることが強調される。本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載されるかまたは図面に示される構成要素の構造および配置の詳細に限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態、または様々な方法で実施または実施されることが可能である。また、本明細書で使用する語法および用語は、説明を目的とするものであり、限定とみなされるべきではないことを理解されたい。
【００７３】
本発明の一部の実施形態では、カテーテルを偏向させるための操作可能なカテーテル制御ハンドルが提供され、制御ハンドルは、アクチュエータと、カテーテルを偏向させる手段とを含む。いくつかの実施形態では、制御ハンドルは、一端でカテーテルを偏向させる手段および他端でシースまたはカテーテルを偏向させる手段に連結された１つまたは複数のプルワイヤまたは制御ワイヤの作動または偏向によってカテーテルを偏向させるように動作可能である。いくつかのそのような例において、制御ハンドルには、アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換することによって、もう１つのプルワイヤを偏向させる手段が提供される。言い換えれば、制御ハンドルは、アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換する手段を提供する。いくつかのそのような例において、１つまたは複数のプルワイヤのそれぞれの遠位端は、シースまたはカテーテルに連結され、プルワイヤのそれぞれの近位端は、プルワイヤを偏向させる手段［アクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換する手段］に連結される。
【００７４】
本発明の１つの実施形態において、図１Ａおよび１Ｂおよび図４に示されるように、シースまたはカテーテル９０などの医療デバイスを偏向するための、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００が開示される。制御ハンドル２００は、操作可能なシースまたはカテーテル９０の近位ハブ部分８０を介してシースまたはカテーテル９０に連結される。制御ハンドル２００は、図２Ａ、図２Ｂおよび図３にさらに示されるように、回転運動がねじ込み可能な嵌合３０２を介してスライドアセンブリ３０の直線運動に変換される回転可能なノブ１０を備える回転−直線変換システム３００を備える。言い換えれば、ノブ１０は、ノブ１０の回転時に、スライドアセンブリ３０がハウジング２０の一部、特に内側ハウジング２０ａ内で直線的に移動可能であり、スライドアセンブリ３０の直線運動が１つ以上の制御ワイヤまたはプルワイヤ４０、４２を介してカテーテルまたはシース９０の偏向に変換されるように、ねじ込み可能な構成または嵌合３０２を介してスライドアセンブリに連結される。この特定の例において、図２Ａおよび図２Ｂにさらに示されるように、ねじ込み可能な嵌合３０２は、スライドアセンブリ３０の軸またはボルト３２上に形成される外部ねじ山３０２ｂ、およびそれに嵌合可能なノブ１０上の対応する内部ねじ山３０２ａによって画定される。１つの実施形態において、ノブ１０は、内側ノブ１０ａに連結された外側ノブ１０ｂ（図１）を含み、内側ネジ山３０２ａは、内側ノブ１０ａによって画定される。
【００７５】
いくつかのそのような例において、カテーテルを偏向させる手段（例えば、プルワイヤを作動させることによってカテーテルを偏向させ得る）と相互作用するために、非効率性発生器がさらに提供される。非効率性発生器は、作動をカテーテルの偏向に変換する際に非効率性を導入するように機能する。いくつかの例において、非効率性発生器は、カテーテルの偏向を増加させる際に、アクチュエータを作動させるのに必要な力を実質的に増加させる。言い換えれば、非効率性発生器は、カテーテルの撓みの増加に伴って、カテーテルをたわませるための作動に対する力の感覚または抵抗を増加させる。
【００７６】
いくつかの実施形態では、非効率性発生器は、プルワイヤを偏向させる手段内など、作動をカテーテルの偏向に変換する手段と一体であるか、または固有である。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、作動をカテーテルの偏向に変換する手段と直接的に相互作用する。言い換えれば、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段と直接的に相互作用する。他の実施形態では、非効率性発生器は、作動をカテーテルの偏向に変換する手段と間接的に相互作用する。言い換えれば、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させる手段と間接的に相互作用する。非効率性発生器は、１つまたは複数のプルワイヤの作動などによって、操作可能な制御ハンドルのアクチュエータの作動をカテーテルの偏向に変換するために提供されるシステムにエネルギ損失を導入または発生するように機能する。
【００７７】
非効率性発生器４００が提供される本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器４００は、カテーテルの偏向の増加に伴って、シースまたはカテーテル９０を偏向させるようにアクチュエータを作動させるのに必要な力を実質的に増加させる。言い換えれば、非効率性発生器は、カテーテルの偏向を増加させる際に、アクチュエータの作動に対する抵抗を増加させるために、カテーテルを偏向させる手段と相互作用する。場合によっては、非効率性発生器は、医師の取扱いの容易さおよび使用の容易さを提供する最適化されたハンドル設計を提供しながら、シースを湾曲させるのに必要とされる力を増加させる結果となり得る。本発明の一部の実施形態では、作動するのに必要な力は、シースまたはカテーテル９０の撓み量に実質的に基づいて変化し、および／または他の実施形態では、作動するのに必要な力は、アクチュエータの作動量に実質的に基づいて変化する。
【００７８】
いくつかの実施形態において、非効率性発生器は、例えば、カテーテルの遠位先端におけるカテーテルの偏向に関する相対的フィードバックを提供し、および／または湾曲を保持するように機能する。非効率性発生器は、例えば、システムにおけるエネルギー損失を増強して、作動における機械的効率をカテーテル９０の偏向まで低下させ、作動および／または偏向をより困難にすることによって、遠位先端部偏向に関して、アクチュエータを介してユーザによって受け取られる触覚フィードバックを増強するなどの１つまたは複数の利点を提供し、および／またはさらに、カテーテル９０が所望の曲率に偏向された後に、シースまたはカテーテル９０の曲率または偏向を実質的に所望の曲率または偏向に維持することを可能にすることができる。非効率性発生器は、例えば、システムに摩擦を導入して、アクチュエータの作動をシースまたはカテーテル９０の撓みに変換する機械的効率を低下させることがある。医師は、カテーテルがどのくらい偏向しているかをより容易に確認することができ、従って、カテーテルの偏向の増加の下で医師がより注意深く注意を払うことができるため、ユーザに対する触覚フィードバックの強化を提供する利点を提供する。本発明の一部の実施形態は、制御ワイヤまたはプルワイヤの不具合（例えば、プルワイヤまたは制御ワイヤがプルリングから外れることから生じる）をさらに最小限に抑えるのに役立ち得る。
【００７９】
いくつかのそのような例において、非効率性発生器４００は、作動に必要な力が、カテーテルの偏向から（例えば、カテーテルが偏向された後にプルワイヤによって）アクチュエータに及ぼされる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、非効率性発生器は、アクチュエータの作動がない場合にカテーテルの偏向が維持されることを可能にする。
【００８０】
操作可能なカテーテル制御ハンドル２００のいくつかの実施形態では、プルワイヤを偏向させる手段（または作動をカテーテルの偏向に変換する手段）は、回転−直線変換システムを含む。
【００８１】
本発明の一部の実施形態では、本発明の非効率性発生器は、ニュートラルゾーン指示をさらに提供することができる。非効率性発生器は、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供し得、従って、シースまたはカテーテルがニュートラルゾーンにあるとき、感覚または触覚フィードバックにおける有意差を提供し得る。より具体的には、シースまたはカテーテルが偏向位置にあるときと比較すると、非効率性発生器は、シースまたはカテーテルがニュートラル位置にあるとき、ユーザがノブをより容易に回転させることを可能にする。従って、ノブなどのハンドルアクチュエータは、シースまたはカテーテルが実質的に偏向しているときよりも、シースまたはカテーテルがそのニュートラル位置にあるとき、比較的ゆるく感じることがある。
【００８２】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器は、両方の実施形態では、シースまたはカテーテルが単独で使用可能である場合、およびシースまたはカテーテルが他のデバイス［例えば、シースまたはカテーテルを通して挿入され得る１つまたは複数のデバイス（内部構成要素）、または例えば、シースまたはカテーテル自体が（外部構成要素）を通して挿入され得る１つまたは複数のデバイス］と組み合わせて使用可能であり得る場合、触覚フィードバックなどのフィードバックを強化する。
【００８３】
シースまたはカテーテルが内部または外部構成要素とともに使用可能であるいくつかのそのような実施形態では、提供される触覚フィードバックは、内部または外部構成要素がどれほど剛性であるかまたは剛性であるかに基づいて関連付けられる。例えば、内部または外部抵抗（例えば、１つ以上の内部または外部構成要素がシースまたはカテーテルとともに使用される場合の偏向に対する抵抗）が存在する場合、トルク感覚は異なり得る。例えば、非効率性発生器は、アクチュエータを回転させるのがどのくらい強いかに応じて、ユーザが受け取る触覚フィードバックの量に有意差を与えることがある。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、シナリオ（ｉ）例えば、空のシースまたはカテーテルが偏向される場合、（ｉｉ）例えば、シースまたはカテーテルが［例えば］アブレーションカテーテルと［例えば］使用される場合、（ｉｉｉ）例えば、シースまたはカテーテルが［ＲＦ経中隔針または機械的経中隔針のような］その中に配置される拡張器および経中隔針と［シースまたはカテーテルと］使用される場合、のそれぞれにおいて、十分な触覚フィードバックを提供し得る。いくつかのそのような実施形態では、アクチュエータを作動させる力（または回転のノブを直線システムに回転させる力）は、シナリオ（ｉ）よりもシナリオ（ｉｉｉ）の方が大きくてもよい。
【００８４】
従って、本発明の一部の実施形態では、提供される非効率性発生器は、シースまたはカテーテル内に配置される１つまたは複数のデバイス、およびシースまたはカテーテルが配置され得る１つまたは複数のデバイスに依存し得るフィードバックにおける差を提供し得る。
【００８５】
本発明のいくつかのそのような実施形態では、回転−直線システム内など、プルワイヤを偏向させる作動機構内に非効率性発生器を提供すると、シースまたはカテーテルを偏向させるのに必要なアクチュエータの作動量（回転システム内でシースまたはカテーテルを偏向させるのに必要な回転の程度など）は、非効率性発生器を有さないシステムと同じであることができるが、感触は異なる。非効率性発生器を有する作動機構は、非効率性発生器を有さない作動機構よりも大きなフィードバックを提供し得る。そのようないくつかの実施形態では、フィードバックは、（例えば、プルワイヤがプルリングを介してシースに取り付けられるプルリングからワイヤが破断することによって）ワイヤとシースとの接触点での障害を最小限に抑えるのに役立つことがある。従って、本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器は、プルワイヤの破損のリスクおよび／またはシースまたはカテーテルとの接触点または接続点での故障のリスクを低減するために、フィードバックを高めるというさらなる利点を提供することができる。
【００８６】
本発明の新規な制御ハンドル２００は、直線変換システム３００の回転に非効率または非効率性発生器４００を導入する手段を提供し、非効率または非効率性発生器４００を導入する手段は、直線変換システム３００の回転と相互作用する。いくつかの実施形態において、非効率性発生器は、直線システムへの回転に不可欠であるか、または固有である。言い換えれば、非効率性発生器は、直線システムへの回転と直接的に相互作用する。他の実施形態では、非効率性発生器は、直線システムへの回転と間接的に相互作用する。
【００８７】
非効率性発生器は、アクチュエータの回転をプルワイヤまたは制御ワイヤの直線運動に変換する際に、回転の直線変換システムへの機械的効率を低下させるように機能する。機械的効率の低下は、シースまたはカテーテル９０を湾曲させるためにより効率的なシステムと比較して、より多くの力を必要とするシースを偏向または湾曲させることをより困難にする。いくつかの実施形態において、これは、カテーテルの偏向の相対的な程度に関して、ユーザにフィードバックを提供するという１つまたは複数の利点を提供し得、重み付け操作を可能にし得、および／またはカーブ保持を可能にし得、カテーテルが偏向された後に、カテーテルの偏向が実質的に所望の曲率に維持されることを可能にする。
【００８８】
次に、図１Ａ〜６Ｃを参照し、本発明のいくつかの態様において、操作可能なカテーテル９０のための制御ハンドル２００が提供され、これは、回転可能なノブ１０を含む回転−直線変換システムを備え、これは、制御ハンドル２００の縦軸の周りで作動可能である。いくつかのそのような実施形態では、アクチュエータは、回転可能なノブ１０を含み、プルワイヤを偏向させる手段（または言い換えれば、作動をプルワイヤの偏向に変換する手段）は、ねじ込み可能な嵌合を介して回転可能なノブ１０に連結されるスライドアセンブリ３０を含む回転−直線変換システムを含む。より具体的には、回転可能なノブ１０は、ねじ込み可能な嵌合を介してスライドアセンブリ３０に連結され、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２の遠位端は、カテーテルに連結され、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２の近位端は、スライドアセンブリ３０に連結される。ノブ１０の回転は、ノブ１０の回転を介してスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こし、１つ以上の制御またはプルワイヤ４０、４２の少なくとも１つの作動を介してシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にし、例えば、その遠位端に沿って、シースまたはカテーテルに所望の湾曲を付与する。
【００８９】
制御ハンドル２００は、非効率または非効率性発生器４００を回転−直線変換システムに導入する手段を含み、非効率または非効率性発生器４００を導入する手段は、回転−直線変換システムに一体であるか、または回転−直線変換システムに固有である。本発明の１つまたは複数の実施形態によると、非効率または非効率性発生器４００を導入する手段は、回転可能なノブ１０の回転運動をスライドアセンブリ３０の直線運動に変換する際の機械的効率の低下をもたらす。
【００９０】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、医師の取扱いを容易にし、使用を容易にする最適化されたハンドル設計を提供しながら、シースまたはカテーテル９０を曲げるために必要とされる力を増加させる。いくつかのそのような例において、非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテル９０を湾曲させるために、より効率的なシステムに比べて、より大きな力または増大した力の量を必要とし、これは、ノブ１０を回転させてシースまたはカテーテル９０を偏向させることをより困難にする。言い換えれば、非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテルを偏向させるのに必要な力の量を実質的に増大させる。場合によっては、非効率性発生器は、偏向に必要な力を、シースまたはカテーテル９０の偏向量に基づいて実質的に変化させることが可能である。そして／または、ノブの回転量は、カテーテルの遠位先端の偏向の程度に関する相対的フィードバックを提供し、および／または遠位先端の曲率を実質的に保持する、１つまたは複数の利点を提供し得る。
【００９１】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器などの非効率性を導入する手段は、ノブ１０などのアクチュエータを回転させるのに必要な力および／またはスライドアセンブリ３０の変換量を実質的に増加または追加または強化し、この力は、アクチュエータの回転量および／またはスライドアセンブリ３０の変換量に基づいて実質的に変化し、カテーテルの挙動偏向に関するユーザへの触覚フィードバックの強化を提供することができる。
【００９２】
本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器は、制御ハンドル２００の回転／直線機構３００内に埋め込まれ、これは、シースを曲げるために増大した量の力を必要とする制御ハンドル２００を提供する一方で、医師の取扱いの容易さおよび使用の容易さを提供する最適化されたスリークハンドル設計を提供する。
【００９３】
従って、本発明の制御ハンドル２００のいくつかの実施形態は、使用および取扱いの容易さのために最適化された、限られた外形寸法を有するハンドルを提供する。いくつかのそのような実施形態では、非効率または非効率性発生器４００を導入する手段は、制御ハンドル２００の直線機構３００への回転において提供される。
斜めねじ
【００９４】
本発明の一部の実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、ねじ込み可能な嵌合３０２を形成し、または画定する１つまたは複数の角度の付いたねじ山３０４を備える非効率または非効率性発生器４００を導入する手段を備える。角度の付いたねじ山３０４は、シースまたはカテーテル９０を湾曲させるのに必要な力を増大させる一方で、医師の取扱いを容易にし、使用を容易にする最適化されたハンドル設計を提供する。直線システムへの回転の機械的効率を低下させるための角度の付いたねじ山３０４の使用は、効率低下が制御ハンドル２００自体の作動機構に組み込まれることを可能にする。これにより、ハンドル内の構成要素の数を減らすことができる最適化されたハンドルが提供され、従って、より頑丈な設計を提供し、製造の複雑さおよびコストを低減することができる。
【００９５】
図１および図２Ａ〜２Ｂに示された特定の例では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、回転可能から直線への変換システムを含むプルワイヤを偏向させる手段を含み、このシステムは、ねじ込み可能な構成３０２、または換言すれば、ねじ込み可能な嵌合３０２を介してスライドアセンブリ３０に連結される制御ノブ１０のような回転可能なアクチュエータを含む。この特定の例において、図３、４Ｂおよび４Ｃ（ならびに、図５Ａならびに図５Ｂ、５Ｃ）に示されるように、ねじ込み可能な嵌合３０２は、角度の付いたねじ山３０４（スライドアセンブリ３０の軸またはボルト３２上に形成される角度の付いた外部ねじ山３０４ａ、およびそれに嵌合可能なノブ１０上の対応する角度の付いた内部ねじ山３０４ｂ）によって画定される。一実施形態では、角度の付いた雌ねじ３０４ｂは、内側ノブ１０ａによって画定される。
【００９６】
いくつかの態様において、図１Ａ〜６Ｃに示されるように、角度の付いたねじ山３０４は、約０度より大きく約１８０度未満の角度Ｚを有する。いくつかのそのような実施形態では、角度の付いたねじ山３０４は、約１６０度より大きく約１８０度未満の角度Ｚを有する。この例では、角度の付いたねじ山３０４は、約１６０°〜１６３°の角度Ｚを有する。図１Ａ〜６Ｃに示す特定の実施形態では、角度の付いたねじ山３０４は、約１６３°の角度Ｚを有する。そのような一例では、図６Ｃに示すように、角度Ｚが約１６３°の角度のねじ山３０４ａがボルトまたは軸３２上に示されている。
【００９７】
上述のように、特に図２Ａに関して、角度の付いたねじ山３０４が非効率性発生器４００を画定する特定の例において、非効率性発生器４００は、ノブ１０を回転させてシースまたはカテーテル９０を曲げるかまたは偏向させるのに必要な力を増大させるか、または実質的に増大させる。本発明のいくつかのそのような実施形態では、非効率性を導入する手段が提供されるか、または非効率性発生器４００が、回転−直線変換システムに提供されるかまたは組み込まれ、非効率性または非効率性発生器４００を導入する手段は、回転−直線変換システムに不可欠であるか、または回転−直線変換システムに固有である。
【００９８】
図示の具体例において、直線システムへの回転は、図１Ａ〜６Ｃに示されるように提供される。特に図２Ａを参照すると、ノブ１０の回転は、ノブ１０の回転を介してスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介してカテーテル９０の偏向を可能にし、カテーテル９０に所望の湾曲を付与する。例えば、図５Ａ、５Ｂおよび５Ｃに示されるように、角度の付いたまたは先細のねじ山３０４は、ノブの回転をスライドアセンブリ３０の直線作動に変換する際の機械的効率が低下するように、システムに非効率性を導入する。その結果、システムの逆機械効率も低下する。従って、角度の付いたまたは先細のねじ山３０４は、引っ張りまたは制御ワイヤからの張力下でのスライドアセンブリ３０の直線移動または作動をノブ１０の回転に変換する際のシステムの効率を低下させる。
【００９９】
スライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こすための制御ノブ１０の作動における前方作動において、カテーテル９０を偏向させる抵抗の増加またはより大きな力または力の増加をもたらす、テーパ状または角度の付いたねじ山３０４を通して非効率性が導入される。いくつかのそのような例において、偏向に必要な力は、カテーテルの偏向の量に基づいて実質的に変化する。図６Ａ〜６Ｃに示すように、カテーテル９０の偏向範囲は、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の例に示される。いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器は、遠位先端におけるカテーテル９０の偏向に関して、ユーザに相対的フィードバックを提供するように動作可能である。角度の付いたまたは先細りのねじ山３０４は、カテーテルの最小偏位［例えば、９０ａによって示される］およびカテーテルの最大偏位［例えば、９０ｂによって示される］において提供される触覚フィードバックのレベルの実質的な差が存在するように、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供する。
【０１００】
いくつかのそのような実施形態では、角度の付いたねじ山は、カテーテル９０を偏向させてシースまたはカテーテル９０の偏向９０ａを最小限にするのに必要な力の量と、シースまたはカテーテル９０の偏向９０ｂを最大限にするのに必要な力との実質的な差を提供することができる。いくつかのそのような例において、テーパ状または角度の付いたねじ山３０４は、シースまたはカテーテル９０の相対的な偏向または湾曲、ならびにニュートラルゾーン位置を、ユーザに知らせる。ユーザは、ノブ１０が最も回転しやすい位置として、ニュートラルゾーンの位置を確認することができ、スライドアセンブリ３０が、ノブ１０の回転によって未だ実質的に動かされていないその実質的に非作動位置においてハンドル内に位置付けられてもよく、このときのカテーテル９０の偏向は、カテーテル９０の最小偏向９０ａである。スライドアセンブリ３０のニュートラルゾーン位置３０Ｎを図２Ａ〜２Ｂと図４Ａ、４Ｂおよび４Ｃに示す。一例では、最大作動時のスライドアセンブリ３０の位置、従って［９０Ｂによって示される］カテーテル９０の最大偏向が、図２Ｃと２Ｄに示される。
【０１０１】
いくつかのそのような例において、非効率性発生器または非効率導入器４００は、角度の付いたまたは先細のねじ山３０４によって形成され、ノブ１０の回転をスライドアセンブリ３０の直線運動に変換する際の機械的効率を低下させ得る。そのようなものとして、先細りまたは角度の付いたねじ山３０４は、追加的に図７Ｂおよび７Ｃに示される、変換システムの効率を実質的に低下させ［ノブ１０の回転運動をスライドアセンブリ３０の直線運動に変換するのにより非効率的にする］、従って、例えば、回転運動をスライドアセンブリ３０の直線変換に変換させるのにより機械的に効率的なシステムと比較して、ノブ１０を回転させるのに必要な力の量を増加させる。例えば、図７Ａに示すように、約０°の角度を有する正方形のねじ３０６ｘを介してスライドアセンブリ３０に螺合されるノブ１０を備える回転−直線変換システムは、ノブ１０の回転運動をスライドアセンブリ３０の直線運動に変換するのにより効率的である。正方形ねじ３０６ｘは、スライドアセンブリ３０の軸またはボルト３２上の正方形ねじ３０６ａと、内側ノブ１０ａ上の対応する内側ねじ３０６ｂとを含む。
【０１０２】
図７Ａに示されるような正方形のねじを用いるシステムとは異なり、図７Ｂ−７Ｃおよび図７Ｄに示されるような角度の付いたまたは先細りのねじ３０４の使用は、１つ以上のさらなる利点を提供し得る。いくつかのそのような例において、角度の付いたねじ山３０４は、ノブ１０の回転の量、ひいてはスライドアセンブリ３０の変換量に基づいて、ノブ１０を回転させるのに必要な力を実質的に変化させ、カテーテルの挙動または偏向に関して、例えばカテーテルの遠位先端において、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供することを可能にする。ノブ１０がさらに回転すると、ノブ１０の作動または回転がより困難になる。これにより、フィードバックをユーザに提供することができる。さらに、上述のように、システムに非効率性を導入すると、システムの逆機械効率も同様に低下する。従って、角度の付いたまたは先細のねじ山３０４（スライドアセンブリ３０上の、特にスライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２上の先細のねじ山３０４ａおよび先細のまたは内側のねじ山３０４ｂを含む）は、引張ワイヤまたは制御ワイヤからの張力下でのスライドアセンブリ３０の直線運動または作動をノブ１０の回転に変換する際のシステムの効率を低下させる。
【０１０３】
これにより、図６Ａ、６Ｂ、６Ｃに示すように、カーブ保持が容易になり、シースまたはカテーテル９０の偏向または曲率を、偏向後に所望の曲率、例えば、カテーテル９０ａの最小偏向とカテーテル９０ｂの最大偏向との間の任意の所望の曲率で実質的に維持することができる。そのような一例では、傾斜または先細のねじ山３０４によって画定される非効率性発生器４００などの非効率性を導入する手段は、スライドアセンブリ３０を動かすためにノブ１０を回転させるのに必要な力が、カテーテル９０の偏向からスライドアセンブリ３０にかかる力よりも大きくなるように、セルフロックを可能にし、ユーザからの入力がない場合に、カテーテル９０の偏向または曲率が変更されるのを防ぐ。従って、シース又はカテーテル９０の偏向時のシース又はカテーテル９０の湾曲又は位置は、ノブ１０の回転作動がないか又は無しで維持される。示される特定の例において、角度の付いたねじ山３０４によって画定される非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテル９０の撓みの実際のフィードバックを提供する。
【０１０４】
従って、本発明のいくつかのそのような実施形態では、回転可能なノブ１０およびスライドアセンブリ３０を備える、カテーテルのための操作可能なカテーテル制御ハンドル２００が提供され、回転可能なノブ１０は、ねじ込み可能な嵌合３０２を介してスライドアセンブリ３０に連結され、ねじ込み可能な嵌合３０２は、角度の付いたねじ３０４を備える。カテーテルは、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２を含み、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２の遠位端は、シースまたはカテーテル９０に連結され、少なくとも１つの制御ワイヤまたはプルワイヤ４０、４２の近位端は、スライドアセンブリ３０に連結される。ノブ１０の回転は、ノブの回転を介してスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤ４０、４２の作動を介してシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にし、カテーテルに所望の湾曲を付与する。いくつかのそのような実施形態では、角度の付いたねじ山３０４は、遠位端でのシースまたはカテーテル９０の挙動または偏向に関して、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供し、シースまたはカテーテル９０の偏向または曲率を所望の曲率に維持することを可能にする曲線保持を可能にする。いくつかのそのような例において、角度の付いたねじ山３０４は、カテーテルの最小偏向およびシースまたはカテーテル９０の最大偏向で提供される触覚フィードバックのレベルに実質的な差があるように、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供する。
【０１０５】
本発明のいくつかのそのような実施形態では、ニュートラルゾーンフィードバックが提供され、ノブ１０は、作動または回転がより容易であり、従って、回転を開始する前に、開始時によりゆるく感じられることがある。本発明のいくつかのそのような実施形態では、角度の付いたねじ山３０４は、シースまたはカテーテル９０の遠位先端部で進行していること、または偏向下でのシースまたはカテーテル９０の挙動の真のフィードバックを提供する。角度の付いたねじ山３０４は、遠位先端部で起こっていることの真の光景を提供する触覚フィードバックを与える。そのような例では、ユーザは一定の感覚を得られない場合がある。ノブ１０が作動し、シースが引っ張られると、角度の付いたねじ山３０４の結果として、ノブ１０の作動または回転がますます困難になり、それが、ユーザが得ているフィードバックである。言い換えれば、システムは、遠位先端部で生じていること（すなわち、偏向時のシースまたはカテーテル９０の挙動）のフィードバックを与える重み付け操作を提供し、そのような指標は、ノブ１０の作動に基づくシースまたはカテーテル９０の偏向の程度または量の指標である。
【０１０６】
非効率性発生器４００が、ノブ１０（内側ノブなど）とスライドアセンブリ３０のねじ山の相互作用を伴う角度の付いたねじ山３０４を備えるそのような一例では、シースまたはカテーテル９０が存在しないとき、または言い換えれば、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００に連結されていないときに、フィードバックがないか、または最小限のフィードバックがある。いくつかのそのような例において、それは、アセンブリまたはシステム全体の相互作用（シースまたはカテーテル９０に連結された操作可能なカテーテル制御ハンドル２００を含む）であり、シースまたはカテーテル９０（いくつかの例において、ノブ１０が回転される際に張られる引張ワイヤまたは制御ワイヤを含む）は、ユーザにフィードバックを提供し、シースまたはカテーテル９０の偏向または挙動に関して何が起こっているかについての感覚をユーザに与える。いくつかのそのような例において、変換機構の内部またはそれに直接連結された（アクチュエータおよびシースと、シースの作動をシースの偏向に変換するための変換システムとを含む）何かは、システムに沿ったまたは内部のいずれかの点でタップされた場合に、フィードバックを提供し得る。そのようなものとして、フィードバックは、システムがアクチュエータ、変換システム、およびそれに結合されたシースまたはカテーテルによって形成されるシステムの任意の部分から（例えば、システムの一部であるか、またはシステムに直接結合された非効率性発生器４００を通して）得ることができ、変換機構は、アクチュエータの作動をシースまたはカテーテル９０の偏向に変換するためのものである。いくつかのそのような例において、非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテルの偏向の真のフィードバックを提供する。
【０１０７】
本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器４００を含むシステムは、ノブ１０の作動または回転に起因するシースまたはカテーテル９０の偏向量に関するフィードバックをユーザに提供する。いくつかのそのような例において、角度の付いたねじ山３０４によって画定されるような非効率性発生器４００を含むシステムは、ノブ１０の作動から生じる内部入力に基づいて、遠位先端部で何が起こっているかに関するフィードバックも提供する。従って、得られたフィードバックは、シースまたはカテーテル９０のレベルまたは偏向から得ることができる。いくつかのそのような例において、シースまたはカテーテル９０に連結される操作可能な制御ハンドル２００を含む操作可能なハンドルシステムはまた、外部入力に基づいて、例えば、ノブ１０の作動に起因する遠位先端に対する力（例えば、接触力）に起因する、遠位先端で起こっていることに関するフィードバックを提供する。従って、得られたフィードバックは、遠位先端の挙動（例えば、特定の解剖学的構造における）の結果であり得、例えば、シースまたはカテーテル９０の遠位先端は、何らかの硬いもの、またはユーザに戻って運ばれる閉塞に対抗する。従って、得られたフィードバックは、遠位先端においてシースまたはカテーテル９０によって加えられる力、または遠位先端に対して何かによって加えられる外力（例えば、カテーテルまたはシース９０が偏向することができない場合）に由来し得る。いくつかのそのような態様において、得られたフィードバックは、シースまたはカテーテルの実際の挙動を反映する真のフィードバックである。
【０１０８】
前述のようないくつかのそのような実施形態では、角度の付いたねじ山３０４は、セルフロックも可能にする。そのようないくつかの例において、直線回転機構（すなわち、プルワイヤの張力によるスライドアセンブリ３０の移動によるノブ１０の移動）の効率は、システム内の力（最大作動時でさえ）がノブ１０を回転させることができない点である。言い換えれば、非効率性発生器４００が角度の付いたねじ山３０４によって画定されるシステムは、ノブ１０を回転させるように張力をかけられたスライドアセンブリ３０の逆移動（その結果としてのシースまたはカテーテル９０の位置の移動）のリスクを低減し、シースまたはカテーテル９０の位置を維持することが可能になる。
【０１０９】
さらに、角度の付いたねじ山３０４によって画定される非効率性発生器は、再現性を可能にすることができ、シースまたはカテーテル９０の位置が、例えば、同じ動作のための反復作動の下で維持されることを可能にすることができる。いくつかのそのような例において、より信頼できる、および／またはより予測可能な、操作可能なカテーテル制御システムが提供される。
【０１１０】
本発明の一部の実施形態では、逆の移動、すなわち、ノブ１０の回転移動に対する直線移動と同様に、直線移動に対する回転（スライドアセンブリ３０の移動に対するノブ１０の回転）に対する非効率性は、等しくない場合がある。
【０１１１】
非効率性発生器４００が角度の付いたねじ山３０４を定義する１つの例において、「回転から直線」運動および「直線から回転」運動の非効率性は等しくない。そのような一例では、効率が等しくない場合、逆移動、すなわち「直線から回転」移動は、実質的にまたは完全に非効率的であり得、これは、偏向されたシースからのシステム内の力が、非効率性発生器４００からシステムに組み込まれたエネルギー障壁を乗り越えることができないため、セルフロックを可能にし得る。従って、非効率性発生器４００は、「直線から回転への」移動に非効率性を加える。また、非効率性発生器は、「回転から直線への」移動に非効率性を加える。荷重が増加するにつれて（例えば、シースまたはカテーテル９０の偏向に伴って）、力は増加し、ノブ１０を作動させるための抵抗がユーザによってより感じられ、このノブはフィードバックを提供する。いくつかのそのような例において、システムにおける非効率性は、「直線への回転」移動における非効率性を提供し、十分なフィードバックを提供する一方で、ユーザが困難なくノブ、従ってシースを作動させることを依然として可能にし、一方で、「直線から回転」移動または逆移動における非効率性を提供し、セルフロックを可能にする。いくつかのそのような例において、非効率性は、例えば、角度の付いたねじ山３０４を含む非効率性発生器４００が、「回転から直線」運動および「直線から回転」運動の両方に非効率性を導入するのと同じ方法で変更される。しかし、そのような例では、２つの非効率性（または２つの方向における非効率性）の大きさは変化することがある。いくつかのそのような例において、ノブの作動時の「回転から直線への」移動におけるフィードバックは、シースまたはカテーテル９０の偏向のレベルに基づいて、ノブを作動させるために必要とされる努力の差に基づくことができる。
【０１１２】
操作可能なシースのための操作可能なカテーテル制御ハンドルを備えるアセンブリまたはシステムに非効率性発生器が提供される本発明のいくつかのそのような実施形態では、システム（一例では、直線変換システムへの単一ステップ回転であってもよい）は、ユーザがノブ１０を操作することを依然として可能にするが、張力下での直線から回転への運動の逆転変換が、作動時にセルフロックを可能にすることができない十分な非効率性を追加する一方で、同時に、システム（ハンドル２００およびシース９０を含む）は、信頼できるレベルのフィードバックを提供することを可能にし、ユーザが、遠位先端で何が起こっているかの真の光景を得ることを可能にする。
【０１１３】
この特定の例において、上述のように、角度の付いたねじ山３０４によって画定される非効率性発生器４００は、システム２００に組み込まれるセルフロック機構を提供し、言い換えれば、それは、角度の付いたねじ山３０４を提供することによって、回転−直線変換システムに本質的に組み込まれている。さらに、いくつかのそのような例において、システムの任意の部分から得られる入力は、遠位先端で起こっていることの光景を得るために使用され得る。シース９０が作動されると、作動がますます困難になり、これによって、ユーザは、遠位先端部で何が起こっているかについての感覚を得、さらに、シース９０が何かに対抗している場合、システムは、ユーザにフィードバックを提供する。いくつかのそのような例において、セルフロックを可能にするために変換機構に組み込まれた非効率性を提供するシステムを提供することによって、フィードバックを得る機会もまた可能になる。
【０１１４】
そのようなものとして、本発明のいくつかのそのような実施形態は、シースの曲率が増加するにつれて、ノブを回転させるのに必要な力を増加させることによって、触覚フィードバックを提供する。そのようないくつかの実施形態では、非効率性発生器は、スライドアセンブリの一部および内側ノブ上のねじ山の角度および／または材料によって画定されてもよい。いくつかのそのような実施形態では、システムの構成要素は、スライダ、内側ノブ、シースおよびシースプルワイヤである。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、それぞれ、内側ノブおよびスライドアセンブリの内ねじおよび外ねじ形状によって定義される。ねじ山は、（ユーザによって制御される）ノブの回転の、スライドアセンブリの直線変位への変換を可能にし、これは、プルワイヤ張力を増加させ、タム内でシースまたはカテーテルを偏向させる。言い換えれば、プルワイヤ張力は、シースまたはカテーテルがニュートラルゾーンにあるときに最も低く、シースの曲率が増加するにつれて増加する。ねじ山の幾何学的形状および材料によって定義される非効率性発生器は、プルワイヤの張力が増大している状態で、ユーザがノブを回転させるときどれだけのフィードバックが感じられるかを増大させる。非効率性発生器は、シースニュートラルゾーンおよび／またはシースまたはカテーテルの撓み量の手掛かりとして、ユーザがプルワイヤ張力の変化を感じることを可能にする。
【０１１５】
いくつかのそのような例において、操作可能なカテーテル制御ハンドルは、シースを偏向させるように操作可能なアセンブリとして提供される。いくつかのそのような例において、操作可能なカテーテルアセンブリは、異なるカーブサイズのために提供され得る。いくつかの実施形態において、操作可能なカテーテルアセンブリは、３つの別々のカーブサイズで提供されてもよく、３つのカーブサイズ全てにおいて、以下のパラメータは、ノブおよびスライドアセンブリによって画定されるねじ込み可能な配置で提供されるねじに関して同一である。
【０１１６】
【表１】
2020501836.tif 000003
【０１１７】
そのようないくつかの実施形態において、操作可能なカテーテルにおいて、例えば、小カーブおよび中カーブのための制御ハンドルは、摩擦係数または摩擦係数を修正するために、スライドアセンブリのボルトまたはシャフト構成要素上にさらなる表面コーティングを有する。
【０１１８】
【表２】
2020501836.tif 000004
【０１１９】
本発明の代替実施形態では、非効率性発生器は、ねじ込み式内側ノブおよびねじ込み式スライドアセンブリによって画定される。そのようないくつかの例において、非効率性発生器は、ねじ形状および／または材料によって定義される。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、曲線保持および／または触覚フィードバックの１つ以上の利点を提供し得る。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、ねじ形状を通して曲線保持を提供する。
【０１２０】
いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、ねじ山の角度、例えば、本開示で説明されるような角度の付いたねじ山によって定義される。特定の例において、ねじ山の角度は、約０度より大きく、約１８０度より小さくなるように増加される。
【０１２１】
他の例では、非効率性発生器は、ねじピッチおよび／またはねじピッチ直径によって定義される。いくつかのそのような例において、ねじピッチ直径は増加し、および／またはねじピッチは減少する。
【０１２２】
さらに他の例では、非効率性発生器は、ねじ山の材料によってさらに定義される。いくつかのそのような例において、高摩擦材料が使用される。
【０１２３】
上記の非効率性発生器は、曲線緩和を防ぐことを含む、本開示で提供されるような非効率性発生器の１つまたは複数の利点を提供し得る。
【０１２４】
本発明の一部の実施形態では、曲線保持能力を増加させ、および／または触覚フィードバックを提供する非効率性発生器が提供され、一部の実施形態では、非効率性発生器は、スライドアセンブリおよび内側ノブの材料およびねじ山の角度によって定義される。本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器は、ねじ山の角度の増加および材料の摩擦係数の増加によって定義される。そのようないくつかの例において、スライドアセンブリ（ねじ山を画定する）のスクリューまたはボールドのための材料は、デルリンを含む。他の例では、スライドアセンブリのねじまたはボルトの材料は、デルリンの上部にＰＴＦＥ層を含む。いくつかのそのような例において、スクリューは、デルリンとＰＴＦＥとの組み合わせによって定義され、上部に追加のＰＴＦＥ潤滑剤を有する。言い換えれば、デルリンは、所望の摩擦係数を提供し、カーブ保持および／または触覚フィードバックを可能にするために、表面にＰＴＦＥを備える。いくつかのそのような例において、潤滑剤は、Ｎｙｏｇｅｌ  ７７４のようなＯリングの空洞に提供される。いくつかのそのような実施形態では、ねじ山の角度、例えばねじ山の角度および摩擦係数によって、非効率性発生器は、本開示で概説されるような１つまたは複数の利点を提供する。本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器は、角度の付いたねじ山によって提供されても、作動機構内に提供されても（直線変換システムへの回転など）、ハンドルの外部寸法を維持しながら、非効率性を回転から直線システムへの導入を可能にすることができる。これは、曲面保持、触覚フィードバック、および／またはプルワイヤ破損／故障を最小限に抑えることを含む本開示で提供される１つまたは複数の利点を提供するために、システムに非効率的性を導入しながら、使用および取扱いの容易さを可能にする人間工学的なハンドル設計を提供することによって、滑らかな外部プロファイルを維持することを可能にする、直線変換システムへの回転を可能にしてもよい。本発明の代替実施形態では、カテーテル９０の偏向の［模擬フィードバックなど］フィードバックを提供する非効率性発生器４００が提供されてもよい。そのような一例では、スライドアセンブリ３０は、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の内側ハウジング２０ａ内で移動可能である。
【０１２５】
そのような一例では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２１０が提供され、これは、操作可能な制御ハンドル２１０の作動に関して、図１Ａ〜７Ｄに関して本明細書において上記で説明された実施形態と同様であり、非効率性発生器４００は、特に図８Ａ〜８Ｄを参照して、ハンドルハウジング２０（内側ハウジング２０ａなど）内に位置決めされる勾配摩擦装置３１４を備える。勾配摩擦装置３１４は、スライドアセンブリ３０の移動の際にスライドアセンブリ３０と相互作用し、カテーテル９０の偏向の際に、内側ハウジング２０ａ内でのスライドアセンブリ３０の直線移動の増加の際に、増加する摩擦を提供する。いくつかのそのような例において、スライドアセンブリ３０は、図７Ａ、７Ｂ、７Ｃおよび７Ｄに示されるように、約０°の角度を有する正方形のねじ３０６ｘを有するボルトまたは軸３２を含み得る。別法として、ねじは、本明細書で開示される実施形態のいずれかに示されるように、テーパ状または角度の付いたたねじ山３０４であってもよい。
【０１２６】
具体例では、図８Ａ、８Ｂ、８Ｃ、および８Ｄに示すように、勾配摩擦装置３１４は、ハンドルハウジングの内側表面に沿って、例えば、図８Ａおよび８Ｂに示すように、内壁２０ｗに沿って配置される対向する三角形摩擦パッド３１４ａ、３１４ｂを備える。いくつかのそのような実施形態では、対向する三角形摩擦パッド３１４ａ、３１４ｂは、図８Ｃおよび８Ｄに示すように、内側ハウジング２０ａの１つまたは複数の壁（対向する壁など）２０ｗ１、２０ｗ２に沿って配置することができる。そのような一例では、対向する三角形の摩擦パッド３１４ａ、３１４ｂは、示されるように、内側ハウジング２０ａの壁２０ｗ１および２０ｗ２の両方に沿って配置される。
【０１２７】
動作において、スライドアセンブリ３０が図８Ａに示されるようなニュートラル位置３０Ｎにあるとき、スライドアセンブリ３０は、図示されるような摩擦デバイス３１４と最小限の接触を有し、これは、シースまたはカテーテル９０が、図６Ａ−６Ｃに示されるようなその実質的に偏向されていない位置９０ａにある場合である。ノブ１０がスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こすように作動されると、スライドアセンブリ３０はそのニュートラル位置３０Ｎからその変換位置３０Ｔの１つに移動し、そこでは、例えば、スライドアセンブリ３０は、図８Ｂに示されるように、ハンドルハウジング２０（内部ハウジング２０ａのような）の長さを横切っている。スライドアセンブリ３０は、図示のように摩擦デバイス３１４と最大限に接触し、これは、シースまたはカテーテル９０がその偏向位置９０ｂの１つにあるときであり、例えば、シースまたはカテーテル９０は、図６Ａ−６Ｃに示すように、その最大曲率まで曲げることができる。こうして、勾配摩擦装置３１４は、シースまたはカテーテル９０がその最も偏向した位置９０ｂにあるとき、シースまたは拡張器がその実質的に偏向していない位置９０ａにあるときと比較して、最大量の摩擦を提供する。
【０１２８】
従って、摩擦デバイス３１４によって画定される非効率性発生器４００は、遠位先端におけるシースまたはカテーテルの偏向に関するシミュレートされたフィードバックをユーザに提供するように、制御ハンドルアセンブリ２１０の直線移動に対する回転の効率を低下させる。勾配摩擦装置３１４によって画定される非効率性発生器４００は、それ自体、直線変換システムへの回転と間接的に相互作用し、ノブ１０の回転の増加に伴って増大した摩擦を提供し、シースまたはカテーテル９０の偏向または相対的偏向の量に対する感覚［言い換えれば、シースまたはカテーテル９０の偏向に関する触覚フィードバック］をユーザに提供する。勾配摩擦装置３１４を備える非効率性発生器４００は、さらに、操作可能なカテーテル制御ハンドル２１０が、それが偏向された後に、シースまたはカテーテル９０の位置を維持することを可能にするのに十分な摩擦を提供することによって、曲線保持を可能にする。図示の特定の実施形態では、ノブ１０を回転させるとスライドアセンブリ３０が変換し、摩擦量は増大するため、回転／直線システム内の摩擦量は、偏向量に応じて変化し、シースまたはカテーテル９０の位置を維持することができる。
【０１２９】
本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器４００は、シミュレートされたフィードバックを提供する。そのような一例では、摩擦デバイス３１４を備える非効率性発生器４００は、シミュレートされたフィードバックを提供する。そのような一例では、ハンドル２００は、ハンドル２００がシース９０に連結されていないときにフィードバックを提供するように依然として機能し得る。従って、それは、シース９０が結合されたときのシース９０の挙動に関するフィードバックをユーザに提供するが、そこでは、フィードバックは、先端におけるシースの挙動を反映するが、シース９０の実際の挙動、すなわち、真のフィードバックを代表するものではないことがある。
【０１３０】
本発明のいくつかのそのような実施形態では、相互作用する構成要素は、スライドアセンブリと、スライドアセンブリが移動可能なハウジングの内側ハウジングである。例えば、勾配摩擦装置を備える非効率性発生器は、スライドアセンブリの位置に基づいて、スライダと内側ハンドルとの間の干渉を増大させる。干渉が増大する場合、スライドアセンブリと内側ハウジングとの間により多くの摩擦があり、これは、より大きな力でのノブの回転をユーザに要求し、より大きな触覚フィードバックを提供する。スライダがニュートラル位置にあるとき（ノブが回転しておらず、シースが偏向していないときにスライドアセンブリがその公称位置またはニュートラル位置にあるとき）は、他の位置にあるときよりも干渉が少ない。言い換えれば、ユーザはニュートラルゾーンにおいてより少ない力でノブを回転させる必要がある。このノブ回転力（またはノブを回すのに必要な力）の変化は、ニュートラルゾーンの触覚の合図として使用できる。
【０１３１】
本発明の代替実施形態では、カテーテル９０の偏向のフィードバックを提供する非効率性発生器４００が提供されてもよい。そのような一例では、スライドアセンブリ３０は操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の内側ハウジング２０ａ内で移動可能である。
【０１３２】
本発明の１つの実施形態において、図９Ａ、９Ｂおよび９Ｃに示される、操作可能なカテーテル制御ハンドル２２０が提供され、このハンドルは、内側ハウジング２０ａによって画定される非効率性発生器４００を備える。そのような一例では、内側ハウジング２０ａは、テーパ状の内側ハウジング２０ａＴによって画定され、内側ハウジング２０ａの対向する壁２０ｗ１、２０ｗ２は、ハウジングの端部に向かって［内側ハウジング２０ａの中央［Ｍ］から、内側ハウジング２０ａの近位端および遠位端［Ｐ、Ｄ］に向かって］互いに向かってテーパ状になる。スライド組立体３０は、シース又はカテーテル９０の撓み時に内側ハウジング内でスライド組立体３０の直線移動が増大すると、スライド組立体３０と内側ハウジング２０ａの対向する壁［２０ｗＴ］との間の摩擦が増大する。
【０１３３】
そのようないくつかの例において、操作可能なカテーテル制御ハンドル２２０、スライドアセンブリ３０は、バイアス機構３０Ｂを介して内側ハウジングの壁２０ｗＴと嵌合可能である。具体的な例として、図９Ｂおよび９Ｃに示すように、バイアス機構３０Ｂが、バネバイアス機構を備える。
【０１３４】
従って、テーパ状内側ハウジング２０ａＴを備える非効率性発生器４００は、遠位先端におけるシースまたはカテーテル９０の偏向に関するフィードバックをユーザに提供するように、制御ハンドルアセンブリ２２０の直線移動に対する回転の効率を低下させる。テーパ状内側ハウジング２０ａＴを含む非効率性発生器４００は、それ自体、直線変換システムへの回転と間接的に相互作用し、ノブ１０の回転の増加に伴って摩擦を増強し、シースまたはカテーテル９０の偏向量または相対的偏向量［言い換えれば、シースまたはカテーテル９０の偏向に関する触覚フィードバック］に対する感覚をユーザに提供する。先細の内側ハウジング２０ａＴを備える非効率性発生器４００は、さらに、操作可能なカテーテル制御ハンドル２２０が、それが偏向された後にシースまたはカテーテル９０の位置を維持することを可能にするのに十分な摩擦を提供することによって、湾曲保持を可能にする。図示の特定の実施形態では、スライドアセンブリ３０とテーパ状内側ハウジング２０ａＴの壁２０ｗＴとの間の摩擦嵌合量は、ノブ１０を回転させるにつれて増大し、スライドアセンブリ３０が変換するので、回転−直線システム内の摩擦量は、撓みの量とともに変化し、シースまたはカテーテル９０の位置を維持することができる。いくつかのそのような実施形態では、テーパ状の内側ハウジング２０ａＴは、遠位先端におけるカテーテルの偏向に関する実際のフィードバックをユーザに提供する。
【０１３５】
本発明の代替実施形態では、シースまたはカテーテル９０を偏向させるための作動システムに非効率を生じさせるための１つまたは複数の手段を含むことができる操作可能なカテーテル制御ハンドル２３０が提供される。図１０Ａ、１０Ｂに示すような一例では、回転可能なノブ１０を内側ハウジング２０ａに結合するための結合手段は、ノブ１０とハンドルハウジング２０の一部（内側ハウジング２０ａなど）との間の結合を保持するためにノブ１０の壁または表面１１内に形成されたテーパ溝３２４に通すことができるピン３２２を備えるテーパピンおよび溝ジョイント３２０を備える、非効率性発生器または非効率性を発生または導入する手段４００を備えることができる。示される特定の例において、テーパ溝３２４は、テーパまたは角度の付いた壁３２４ａ、３２４ｂを備え、これは、ピン３２２と角度の付いた溝３２６との間に存在する垂直力を増加させ、ノブとハンドルハウジングの一部との間の摩擦の量を増加させ得る。これは、カテーテルが偏向した後に、カテーテルの位置または湾曲を維持するのに役立つことがある。この機構は、回転−直線変換システムおよび機構と間接的に相互作用することによって摩擦を増強し得、シースまたはカテーテル９０を偏向させるのにより非効率的にすることによって、回転−直線変換システムの操作に間接的に影響を与え得る。そのようなものとして、図１０Ａ〜１０Ｂに示されるような実施形態は、カテーテルを偏向させるための直線変換システムへの回転に非効率性を導入し、本開示において本明細書に記載される他の実施形態で提供されるような非効率性を導入する手段の１つ以上の利点を提供し得る。テーパピンおよび溝ジョイント３２０は、カテーテルの偏向に関してユーザにフィードバックを提供するのを助けることができ、ユーザに何らかの触覚フィードバックを提供することができる。さらに、テーパ付きピンおよび溝ジョイント３２０によって提供される非効率性発生器４００は、ノブ１０と内側ハウジング２０ａとの間に摩擦をさらに導入して、シースまたはカテーテル９０が偏向された後にその位置を維持するのを助けることができる。
【０１３６】
本発明のいくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器は、修正された内側ノブ−ピン接触角によって定義される。いくつかのそのような例において、内側ノブ−ピン接触角は、内側ノブ溝（ピンを受容する）が、示されるような角度の付いた壁を有するように改変される。いくつかのそのような例において、操作可能なカテーテルハンドルは、内側ノブ、ピン、およびスライドアセンブリ、ならびに内側ハンドルハウジングを含む。そのような一例では、内側ハンドル（または内側ハウジング）に２つの貫通孔がある。貫通孔は、ピンが挿入されると、ピンが内側ノブ溝に着座し、図に示すように、内側ノブを所定の位置にロックするように位置決めされる。示されるように、１つの例において、接触角を増加させるテーパ状溝が提供される（すなわち、「Ｖ」字型溝は、正方形溝よりも増加した接触角を提供し得る）。接触角が増加するにつれて、ピンにかかる垂直力も増加し、これはピンジョイントでの摩擦を増加させる。
【０１３７】
図２２Ａおよび２２Ｂに示されるような、本発明のいくつかの付加的な態様において、非効率性発生器は、本発明の１つまたは複数の非効率性発生器と共に使用可能なＯリング９００によって定義される。いくつかのそのような実施形態では、Ｏリング９００、内側ノブ１０ａ、内側ハンドル（または内側ハウジング）２０ａ、およびスライドアセンブリ３０を含む構成要素を含む、操作可能なカテーテル制御ハンドル９１０が提供される。いくつかのそのような例において、Ｏリング９００は、内側ノブ１０ａと内側ハンドル（または内側ハウジング）２０ａとの間の境界面に提供される。内側ノブ１０ａと内側ハンドル（または内側ハウジング）２０ａとの間のＯリング９００の圧迫は、摩擦を生成し、この摩擦は、カーブ保持を可能にし得る。そのような一例では、Ｏリング９００は、内側ノブ１０ａ上に配置される。次いで、内側ノブ１０ａを内側ハンドル（内側ハウジング）２０ａに挿入する。その結果、Ｏリング９００は、内側ノブ１０ａと内側ハウジング２０ａとの間で締め付けられ圧縮される。Ｏリング９００の圧縮は、内側ハンドル（または内側ハウジング）２０ａの内面に対して一定の垂直力を生成し、これは、ノブ１０の回転に対して一定の摩擦力を生成する。摩擦力の大きさは、Ｏリング９００のサイズ（直径および厚さ）、Ｏリング９００の材料、および内側ハンドル（または内側ハウジング）２０ａの材料によって定義される。
【０１３８】
本発明の操作可能なカテーテル制御ハンドルの実施形態は、本開示に記載されるように、シースまたはカテーテル９０の偏向へのアクチュエータの作動を変換するためのシステムに非効率性を生成するための１つまたは複数の手段を含むことができ、本開示に記載されるように、非効率性を生成する手段の１つまたは複数の利点を提供することができる。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、操作可能なカテーテル制御ハンドル［２００、２１０、２２０］およびその操作は、特に図２Ａを参照して説明され、操作可能なシースまたはカテーテル９０は、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２を含み、制御ワイヤ４０、４２の遠位端は、シースまたはカテーテル９０に連結され、少なくとも１つの制御またはプルワイヤ４０、４２の近位端は、スライドアセンブリ３０に連結される。１つの特定の例において、制御ハンドル２００は、双方向制御ハンドル２００Ａを含み、少なくとも１つの制御ワイヤ４０、４２は、少なくとも２つの制御ワイヤ４０、４２、シースまたはカテーテル９０に連結される少なくとも２つの制御ワイヤのそれぞれの遠位端、およびスライドアセンブリ３０に連結される少なくとも２つの制御ワイヤのそれぞれの近位端を含む。この特定の例において、非プーリ制御ワイヤ４０とも呼ばれる制御ワイヤ４０のような制御ワイヤの１つは、シースまたはカテーテル９０、例えば、非プーリ制御ワイヤ４０がその遠位端で連結されるシースまたはカテーテル９０の遠位端から近位に導かれる。次いで、非プーリ制御ワイヤ４０の近位端は、ハンドル（ハンドルハウジング２０のような）およびスライドアセンブリ３０を通ってルーティングされ、次いで、スライドアセンブリ３０に直接結合される。例えば、非プーリ制御ワイヤの近位端は、キャリッジ３４の壁のようなキャリッジ３４の一部のようなスライドアセンブリ３０の一部の近位面で圧着される。
【０１４０】
この特定の例において、さらに図１Ａ〜６Ｃに示される、プーリ制御ワイヤ４２とも呼ばれる制御ワイヤ４２などの他の制御ワイヤも、例えば、プーリ制御ワイヤ４２がその遠位端で連結されるシースまたはカテーテル９０の遠位端など、シースまたはカテーテル９０から近位にルーティングされる。次に、プーリ制御ワイヤ４２の近位端も、ハンドルハウジング２０およびスライドアセンブリ３０を通ってルーティングされ、次いで、スライドアセンブリ３０に間接的に結合される。例えば、プーリ制御ワイヤ４２の近位端は、スライドアセンブリ３０を通って延び、次いで、プーリ５２などの方向転換要素５０の周囲を通り、スライドアセンブリ３０の一部（キャリッジ３４の壁などのキャリッジ３４の一部など）を通って、その遠位面で圧着される。
【０１４１】
操作において、第１の回転方向におけるノブ１０の回転は、第１の直線方向におけるスライドアセンブリ３０の直線移動を引き起こし、少なくとも２つの制御ワイヤ４０、４２［例えば、非プーリワイヤ４０］のうちの１つの作動を介して、シースまたはカテーテル９０の偏向を可能にして、第１の方向におけるシースまたはカテーテル９０に所望の湾曲を付与する（例えば、図６Ａ〜６Ｃに示されるような９０Ａ）。第２の回転方向におけるノブ１０の回転は、第２の直線方向におけるスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こし、少なくとも２つの制御ワイヤ４０、４２（例えば、プーリ制御ワイヤ４２）の他方の作動を介してシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にして、第２の方向におけるシースまたはカテーテル９０に所望の湾曲を付与する（例えば、図６Ａ〜６Ｃに示されるような９０Ｂ）。
【０１４２】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、例えば、遠位端でのシースまたはカテーテル９０の挙動または偏向に関して、ユーザにフィードバックを提供し、カテーテルの偏向または湾曲が、その偏向方向の両方において、所望の湾曲に維持されることを可能にする、曲線保持を可能にする。本発明のいくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、第１および第２の偏向方向のそれぞれにおいてシースまたはカテーテル９０を湾曲させるのに必要な力を増大させる。
【０１４３】
非効率性発生器４００が角度の付いたねじ山３０４として提供される、図２Ａに示されるような双方向操作可能カテーテル制御ハンドル２００の特定の例において、角度の付いたねじ山３０４は、シースまたはカテーテル９０の挙動または偏向に関する真のフィードバックを、その偏向方向のそれぞれにおいて、例えば、その遠位端で、提供し、カテーテルの偏向または曲率が、シースまたはカテーテル９０の偏向方向のそれぞれにおいて、所望の曲率に維持されることを可能にする、強化された触覚フィードバックを、ユーザに提供する。
【０１４４】
従って、本発明のいくつかの実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、双方向制御ハンドル２００、２１０、２２０を含み、１つまたは複数の制御ワイヤまたはプルワイヤ［４０、４２］は、２つの制御ワイヤまたはプルワイヤ４０、４２を含み、アクチュエータの第１および第２の方向９０Ａおよび９０Ｂへの作動は、制御ワイヤまたはプルワイヤ４０、４２を偏向させる手段（例えば、ノブ１０およびスライドアセンブリ３０によって画定される）を直線システムに回転させ、それぞれのプルワイヤのそれぞれの作動を介してシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にし、それぞれの第１および第２の偏向方向［９０Ａ、９０Ｂ］にシースまたはカテーテル９０に所望の曲率を付与し、非効率性発生器４００は、第１および第２の偏向方向［９０Ａ、９０Ｂ］のそれぞれにシースまたはカテーテル９０を湾曲させるために必要な力を増大させる。
【０１４５】
いくつかの実施形態において、操作可能なカテーテル制御ハンドル［２００、２１０、２２０］が提供され、その操作が図２Ａを参照して説明される。いくつかのそのような例において、操作可能なカテーテル制御ハンドル［２００、２１０、２２０］は、一方向制御ハンドルを含み、操作可能なシースまたはカテーテル９０は、制御またはプルワイヤ４０、４２のうちの１つを含み、制御ワイヤ４０または４２の遠位端は、シースまたはカテーテル９０に連結され、制御またはプルワイヤ４０または４２の近位端は、スライドアセンブリ３０に連結される。１つの特定の例において、制御ハンドル２００は、一方向制御ハンドルを備え、制御ワイヤ４０、４２の遠位端は、シースまたはカテーテル９０に連結され、制御ワイヤ４０または４２の近位端は、スライドアセンブリ３０に連結される。
【０１４６】
１つの特定の例において、さらに図１Ａ〜６Ｃに示される、制御ワイヤが、シースまたはカテーテル９０から近位にルートされる非プーリ制御ワイヤ４０とも呼ばれる制御ワイヤ４０を備える場合、例えば、非プーリ制御ワイヤ４０がその遠位端で連結されるシースまたはカテーテル９０の遠位端など、ただ１つの制御ワイヤが提供される。次いで、非プーリ制御ワイヤ４０の近位端は、ハンドルハウジング２０（内側ハウジング２０ａなど）およびスライドアセンブリ３０を通ってルーティングされ、次いで、スライドアセンブリ３０に直接結合される。例えば、非プーリ制御ワイヤの近位端は、キャリッジ３４の壁のようなキャリッジ３４の一部のようなスライドアセンブリ３０の一部の近位面で圧着される。
【０１４７】
別の特定の例において、さらに図１Ａ〜６Ｃに示される、１つの制御ワイヤのみが提供され、制御ワイヤは、例えば、プーリ制御ワイヤ４２がその遠位端で結合されるシースまたはカテーテル９０の遠位端などのシースまたはカテーテル９０から近位にルーティングされるプーリ制御ワイヤ４２とも呼ばれる制御ワイヤ４２を含む。次いで、プーリ制御ワイヤ４２の近位端も、ハンドル２０およびスライドアセンブリ３０を通ってルーティングされ、次いで、スライドアセンブリ３０に間接的に結合される。例えば、プーリ制御ワイヤ４２の近位端は、スライドアセンブリ３０を通って延び、次いで、プーリ５２などの方向転換要素５０の周囲を通り、スライドアセンブリ３０の一部（キャリッジ３４の壁などのキャリッジ３４の一部など）を通って、その遠位面で圧着される。
【０１４８】
操作において、単一の回転方向におけるノブ１０の回転は、単一の直線方向（図６Ａ〜６Ｃに示されるように、９０Ａまたは９０Ｂ）におけるスライドアセンブリ３０の直線移動を引き起こし、単一の制御またはプルワイヤ［非プーリ制御ワイヤ４０またはプーリ制御ワイヤ４２のいずれか］の作動を介して、シースまたはカテーテル９０の偏向を可能にし、単一の偏向方向においてシースまたはカテーテル９０に所望の湾曲を付与する。
【０１４９】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、例えば、遠位端でのシースまたはカテーテル９０の挙動または偏向に関してユーザにフィードバックを提供し、シースまたはカテーテル９０の偏向または曲率を単一偏向方向［９０Ａまたは９０Ｂ］の所望の曲率に維持することを可能にする曲線保持を可能にする。図２Ａに示される制御ワイヤ４０、４２のうちの１つを伴う、一方向の操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の特定の例において、非効率性発生器４００は、角度の付いたねじ山３０４として提供され、角度の付いたねじ山３０４は、例えば、遠位端での単一偏向方向におけるシースまたはカテーテル９０の挙動または偏向に関する真のフィードバックを提供し、カテーテルの偏向または曲率がシースまたはカテーテル９０の単一偏向方向における所望の曲率に維持されることを可能にする、強化された触覚フィードバックをユーザに提供する。そのようないくつかの実施形態において、非効率性または［非効率性発生器４００］を導入する手段は、単一の偏向方向においてシースを湾曲させるのに必要とされる力を増大させる。本発明のいくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテルの偏向または曲率の全範囲に沿って連続的なフィードバックを提供する。
【０１５０】
いくつかのそのような実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、一方向制御ハンドルを含み、１つまたは複数のプルワイヤは、単一の制御またはプルワイヤ［４０、４２］を含み、アクチュエータ（ノブ１０など）の作動によって、プルワイヤを偏向させる手段（ノブ１０およびスライドアセンブリ３０によって画定される直線システムへの回転など）が生じ、プルワイヤの作動によってシースまたはカテーテル９０の偏向が可能になり、単一の偏向方向［９０Ａまたは９０Ｂ］にカテーテルに所望の湾曲が付与され、非効率性発生器４００［角度の付いたねじ山など］は、単一の偏向方向［９０Ａまたは９０Ｂ］にシースまたはカテーテル９０を湾曲させるのに必要な力を増大させる。
【０１５１】
本発明のいくつかの態様において、図１Ａ〜９Ｃに示されるように、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの単一ステップ回転を含む。いくつかのそのような実施形態では、ノブ１０の回転作動をスライドアセンブリ３０の直線運動に変換する回転可能なノブ１０が提供される。いくつかのそのような実施形態では、ノブ１０の回転が単一のスライドアセンブリ３０の直線運動に変換される、示されるような単一のスライドアセンブリ３０が提供される。
【０１５２】
本発明の他の実施形態では、直線変換システムへの回転は、直線変換システムへの２段階回転を含む。いくつかのそのような実施形態では、ノブ１０の回転作動を、スライドアセンブリなどの２つ以上のスライドアセンブリの直線運動にねじ込み可能な構成を介して変換する回転可能なノブ１０が提供される。そのようないくつかの実施形態において、左側のねじ山を有する第１のスライドと、右側のねじ山を有する第２のスライドとを含む２つのスライドが提供され、ノブ１０の回転は、反対の直線方向における第１および第２のスライドの両方の直線運動に変換される。いくつかのそのような実施形態では、非効率性または非効率性発生器４００を導入する手段が提供され、その手段は、上述の実施形態のいずれかで提供されるタイプのものである。１つの特定の例において、第１のスライドおよび第２のスライドのうちの１つ以上は、直線変換システムへの単一ステップの回転について本明細書において先に記載した様式で直線移動への回転に非効率性をもたらす角度の付いた左および右のねじである左および右のねじを備え、その１つまたは複数の利点を提供する。
【０１５３】
例えば、図２Ａおよび６Ａを参照して、本発明の［２００、２１０、２２０］などの操作可能なカテーテル制御ハンドルの一部の実施形態では、１つまたは複数の制御ワイヤ［非プーリ制御ワイヤ４０および／またはプーリ制御ワイヤ４２］は、カテーテルの遠位端９０ｄの偏向を可能にするために、シースまたはカテーテル９０の遠位端［９０ｄ］に結合される。
【０１５４】
図１１Ａ〜１９Ｄに示されるような、本発明の代替の実施形態において、ノブ１０の内面に沿った対応する内側角度の付いたねじ山３０４ｂと嵌合可能な、スライドアセンブリ３０のシャフトまたはボルト３２上の外側角度の付いたねじ山３０４ａを備える角度の付いたねじ山３０４を備えるねじ込み可能な嵌合３０２を備える非効率性発生器４００が提供される。非効率性発生器４００のこれらの実施形態は、本開示で説明される非効率発生手段４００の１つ以上の利点を提供する。
【０１５５】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄに示すように、約１４０°の角度を有する、テーパ付き角度の付いたねじ山３０４（外部角度の付いたねじ山３０４ａおよび内部角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１５６】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃおよび１２Ｄに示すように、約１４８°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。そのような一例では、内側ノブ１０ａは、スライドアセンブリ３０のボルト３２と嵌合して示され、図１２Ｅおよび１２Ｆに示されるように、ねじ込み可能な嵌合３０２および非効率性発生器４００を画定する。
【０１５７】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃおよび１３Ｄに示すように、約１５６°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１５８】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄに示すように、約１６０°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。そのような一例では、内側ノブ１０ａは、スライドアセンブリ３０のボルト３２と嵌合して示され、図１４Ｅおよび１４Ｆに示されるように、ねじ込み可能な嵌合３０２および非効率性発生器４００を画定する。
【０１５９】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃおよび１５Ｄに示すように、約１６２°の角度を有する、テーパ付き角度の付いたねじ山３０４（外部角度の付いたねじ山３０４ａおよび内部角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６０】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃおよび１６Ｄに示すように、約１６６°の角度を有する、テーパ付き角度の付いたねじ山３０４（外部角度の付いたねじ山３０４ａおよび内部角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６１】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１７Ａ、１７Ｂ、および１７Ｃに示すように、約３０°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６２】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１８Ａ、１８Ｂ、および１８Ｃに示すように、約６０°の角度を有する、テーパ付き角度の付いたねじ山３０４（外部角度の付いたねじ山３０４ａおよび内部角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６３】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図１９Ａ、１９Ｂ、１９Ｃに示すように、約７０°の角度を有する、テーパ付き角度の付いたねじ山３０４（外部角度の付いたねじ山３０４ａおよび内部角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６４】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに示すように、約０°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６５】
一例では、内側ノブ１０ａおよびスライドアセンブリ３０はそれぞれ、図２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃに示すように、約１２０°の角度を有する、先細の角度の付いたねじ山３０４（外側の角度の付いたねじ山３０４ａおよび内側の角度の付いたねじ山３０４ｂを含む）を有する。
【０１６６】
本発明の一部の実施形態では、０°のねじ山角度が、内側ノブおよびスライドアセンブリによって画定されるねじ山式構成に対して提供され、非効率性を導入する何らかの他の手段が、本明細書に記載される実施形態に従って、操作可能なカテーテル制御ハンドルの回転−直線変換システムにおいて提供される。
【０１６７】
本発明の一部の実施形態では、正方形のねじ山（約０度の角度を有する）を利用する直線システムへの単一ステップ回転などの直線変換システムへの回転が提供され、非効率性発生器などのカテーテルの湾曲を保持するための補償機構は、より大きなハンドルの形態で提供することができ、より大きな直径の回転可能なノブを提供することにより、カテーテルが偏向された後にカテーテルの位置を維持する操作可能な制御機構の能力を高めることができる。これは、提供される触覚フィードバックの量をさらに高めることができる。
【０１６８】
いくつかの実施形態において、直線システムへの回転は、ねじ山が０度以上かつ約１８０度未満の角度を有する、ねじ込み可能な配置で提供される。いくつかのそのような例において、角度の付いたねじは、約０度より大きく、約１８０度より小さい角度を有するねじとして定義される。
【０１６９】
本発明の代替実施形態では、操作性を高め、ユーザが取り扱いやすくするために、滑らかなプロファイルを有する操作可能なカテーテル制御ハンドルが望まれる。そのようなものとして、最小化されたプロファイルのために最適化された設計を有する操作可能なカテーテル制御ハンドルが提供され、非効率性発生器のような代替の補償機構が、ハンドルの外径を増加させることなく提供される。そのような一例では、非効率性発生器は、回転−直線システムに組み込まれ、例えば、非効率性発生器は、角度の付いたねじによって定義される。
【０１７０】
本発明の一部の実施形態では、カーブ保持および／または触覚フィードバックを提供し得る非効率性発生器を画定する補償システムを備える操作可能なカテーテル制御ハンドルが提供される。いくつかのそのような例において、触覚フィードバックは、カテーテルの最大偏向とカテーテルの最小偏向との間の感覚の差を提供する。いくつかの例において、非効率性発生器は、差分量によってカテーテルの最大および最小偏向の両方で偏向する摩擦／力を増強し得る。従って、本発明のシステムの一部の実施形態は、カテーテルがどれだけ偏向されたかをユーザが確認することを容易にし、従って、カテーテルの最小偏向とカテーテルの最大偏向との間の触覚感覚の差を強化する改良された機構を提供することができる。
【０１７１】
本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器を含む２ステップ回転−直線システムを提供することができ、非効率性発生器では、回転ノブが、２つのスライドを反対の直線方向に同時に移動させる。これは、本質的に、直線変換システムへの２段階回転に非効率性を導入する可能性がある。ノブを回転させて一方のスライドを動かして一方のワイヤを引くと、他方のスライドが反対方向に動いて他方のワイヤを押し、その結果、カテーテルが第１の方向に偏向し、他方のワイヤを押す第２のスライドが移動する。本発明のそのようなシステムのいくつかは、上述のタイプの非効率性発生器を備えることができる。いくつかのそのような例において、非効率性発生器は、角度の付いたねじによって定義される。さらに、非効率性発生器は、撓みを保持するために十分なエネルギー損失を提供することができ、さらに、例えば、角度の付いたねじの使用を通して、十分な触覚フィードバックを提供することができる。
【０１７２】
次に、図２３Ａおよび２３Ｂを参照すると、本発明のいくつかの態様において、非効率性発生器は、他のデバイスを操縦、誘導、またはそうでなければ操作するために使用される１つまたは複数の医療デバイスに組み込まれる。特に、非効率性発生器が提供され、この非効率性発生器は、上述のように、操作可能なシースまたはカテーテルなどの操作可能なデバイスに含まれる。
【０１７３】
上記で概説したように、誘導のために使用される医療デバイス（例えば、操作可能なシース）は、患者の体内でのデバイスの案内および位置決めを補助するために使用可能である。いくつかのそのようなデバイスにおいて、ユーザは、デバイスの一部を関節運動させるために、操作可能なシースのハンドルのような制御構成要素を操作し得る。場合によっては、ユーザは、装置の関節部分が特定の曲線または配向を達成するように、制御構成要素を操作してもよい。いくつかのそのような例において、ユーザは、カーブまたは方向が装置によって維持されることを望む場合がある。さらに、ユーザは、デバイスの関節運動部分の作動を決定するためのフィードバックを望む場合がある。
【０１７４】
先に概説したように、特定の状況下で医療機器が関節部のその湾曲または配向を維持することができない場合、関節部の望ましくない移動につながる可能性がある。本明細書では、制御構成要素（シースまたはカテーテル９０を偏向させるための作動機構の制御ノブ１０などのアクチュエータなど）の位置または状態を保持することによって、関節動作構成要素または部分（シースまたはカテーテル９０など）の所望の位置を維持するのを助けるために、そのような医療デバイスで使用するための特徴または構成要素の、そのような実施形態のうちのいくつかの実施形態によって着想され、実施するように還元された、いくつかのさらなる実施形態が開示される。いくつかのそのような実施形態は、関節運動部分または構成要素（シースまたはカテーテル９０など）の曲率または関節運動の程度に関するフィードバックをユーザにさらに提供することができる。
【０１７５】
いくつかのそのような例において、特徴または構成要素は、非効率性を減少させるための手段、またはシースまたはカテーテルおよびそれを偏向させるための変換機構を含むシステムに組み込まれた非効率性を導入する手段を含む。
【０１７６】
非効率性を導入するための特徴または構成要素は、カテーテルが偏向した後に、カテーテルの位置を実質的に維持することを可能にする。そのようないくつかの例において、非効率性を導入するためのシステムは、例えば、シースまたはカテーテルが偏向された後に、シースまたはカテーテルの位置を維持するために十分な摩擦をシステムに導入し得る。先の実施形態のように、本発明の一部の実施形態は、カテーテルが偏向した後にセルフロックを可能にするシステムを提供することができる。非効率性を導入するための特徴または構成要素は、さらに、例えば、シースまたはカテーテルの遠位先端におけるシースまたはカテーテルの曲率または偏向の程度のような、シースまたはカテーテルの挙動のフィードバックを提供することができる。
【０１７７】
図２３Ａおよび２３Ｂを参照すると、本発明のいくつかのそのような実施形態は、直線変換システム３００への回転を形成するスライドアセンブリ３０とノブ１０との間のねじ込み可能な嵌合３０２によって画定される非効率性発生器４００を含む。いくつかのそのような例において、非効率性を導入する手段は、シースまたはカテーテル９０と、同じものを偏向するための移動機構（直線移動機構３００への回転によって定義される）とを含むシステムに組み込まれる。いくつかの例において、ねじ込み可能な嵌合３０２は、操作可能なシースハンドル２００の回転可能で長手方向に変換可能な構成要素間の静摩擦を増加させるように機能する。
【０１７８】
図２３Ａおよび２３Ｂは、直線変換システム３００への回転を含む、先に示されたシースまたはカテーテル９０のための操作可能なカテーテル制御ハンドル（制御ハンドル２００など）を含む、本発明の実施形態における使用のための、ねじ切りされたスライダ機構またはスライドアセンブリ３０を示す。上述の実施形態と同様に、直線変換システム３００への回転は、回転可能なノブ１０と、ねじ式スライダ機構またはスライドアセンブリ３０とを含み、ノブ１０の回転運動は、ねじ込み可能な式嵌合３０２を介してスライドアセンブリ３０の直線運動に変換される。上記で論じた実施形態と同様に、ねじ込み可能な嵌合３０２は、スライドアセンブリ３０の軸またはボルト３２上に形成された雄ねじ３０２ｂと、それに嵌合可能なノブ１０上の対応する雌ねじ３０２ａとによって画定される。
【０１７９】
前述の例と同様に、制御ハンドル２００は、直線変換システム３００の回転に非効率性または非効率性発生器４００を導入する手段を含み、非効率性または非効率性発生器４００を導入する手段は、直線変換システム３００の回転に不可欠または固有である。
【０１８０】
再び図２３Ａおよび２３Ｂを参照すると、回転可能なノブ１０は、ねじ込み可能な嵌合３０２を介してスライドアセンブリ３０に連結され、ねじ込み可能な嵌合３０２は、非効率性発生器４００を画定する、対応するねじ山を有するノブ１０とかみ合うことができる改変されたねじ山３０６を有するねじ切りされたスライダ機構またはスライドアセンブリ３０を含む。いくつかのそのような例において、改変されたねじ山３０６は、図２３Ａに示されるように、前述のような右巻きねじ山を含む。他の例において、上述のように、改変されたねじ３０６は、図２３Ｃに示されるように、スライドアセンブリ３０上の逆ねじまたは逆ねじ部分３０８を備える。より具体的には、図示の実施形態では、逆ねじ部分３０８は、左巻ねじ３１０を含む。
【０１８１】
このような一例では、本発明の実施形態は、操作可能なシース９０の回転可能で長手方向に変換可能な構成要素間の静摩擦を増大させるために、例えば、逆ねじ付きスライダ機構または逆ねじ付きスライダ機構または逆ねじ３０８を備えるスライドアセンブリ３０などのねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０を備えるねじ込み可能な嵌合３０２を備える非効率性発生器４００を提供する。いくつかのそのような例において、逆ねじスライダ機構またはスライドアセンブリ３０は左巻ねじ３１０を含む。
【０１８２】
そのようないくつかの例において、図２３Ａを参照すると、非効率性発生器４００は、左巻きねじ３１０を含む逆ねじ部分またはボルト３２を有するスライダ機構またはスライドアセンブリ３０によって画定される。定義される非効率性発生器４００は、例えば、操作可能な装置のノブ１０の反時計回りの回転に対して、ノブ１０の時計回りの回転よりも大きな動作範囲を有する、操作可能なハンドル制御システム２００などの操作可能な装置に設けることができる。いくつかのそのような装置では、ねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０（ノブ１０に連結される）は、ハンドル１００内に、ノブ１０の実質的に非作動位置またはノブ１０の実質的に最小限の回転時に完全伸長または変換位置に位置決めされ、スライドアセンブリ３０のニュートラル位置を画定し、カテーテルまたはシース９０が実質的に非偏向位置にある。このようにスライドアセンブリ３０を配置することにより、シースまたはカテーテル９０の最小偏向位置または最小偏向位置において、ねじ付きスライダ機構とノブ１０の内ねじとの間に最小のねじ嵌合が生じる。次いで、操作可能なカテーテル制御ハンドルのノブ１０が、ノブ１０の反時計回りの回転時に作動されると、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の現在の構成における左巻きねじ山の使用は、ねじ山付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０がノブ１０に向かって確実に変換するのを助け、それによって、ねじ山付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０とノブ１０の内側ねじ山との間の最大のねじ込み嵌合を生じる。言い換えると、ノブ１０の反時計回りの作動は、ねじ込み可能な嵌合３０２が締め付けられるときにシースまたはカテーテル９０の偏向を生じ、それによって、シースまたはカテーテル９０の最大偏向時に、ねじ込み式スライダ機構またはスライドアセンブリ３０とノブ１０（言い換えれば、図２６Ａ〜２６Ｆに関して後述するように、スライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２上の雄ねじ３０２ｂおよびノブ１０の内側ねじまたは雌ねじ３０２ａ）との間の最大の嵌合を生じる。
【０１８３】
代替例において、図２３Ｂを参照すると、右巻きねじ山３０９を備える非効率性発生器４００は、例えば、操作可能な装置のノブ１０または操作可能なハンドル２００の時計回りの回転に対して、ノブ１０の反時計回りの回転よりも大きな可動域を有する操作可能なハンドル制御システム２００内に提供することができる。言い換えると、いくつかの例において、スライドアセンブリ３０はハンドル２００内で、ノブ１０の実質的に非作動位置において、またはノブ１０の実質的に最小限の回転時に、完全に伸長または変換した位置に位置付けられ得、カテーテルまたはシース９０が実質的に非偏向位置にあるスライドアセンブリ３０のニュートラル位置を画定する。次いで、操作可能なカテーテル制御ハンドルのノブ１０が、ノブ１０の時計回りの回転時に作動されると、これは、例えば、ねじ込み可能な嵌合３０２が締め付けられているときに、シースまたはカテーテル９０の偏向を生じ、それによって、ねじ切りされたスライダ機構（または、換言すれば、スライドアセンブリ３０、特に、スライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２上の雄ねじ３０２ｂ）と、ノブ１０の内側または雌ねじ３０２ａとの間の最大のねじ嵌合を生じる。言い換えれば、シースまたはカテーテル９０の最大偏位でノブ１０を時計回りに回転させると、スライドアセンブリ３０とノブ１０との間に最大の嵌合が生じる。
【０１８４】
従って、図２３Ａおよび２３Ｂに示されるように、本発明のいくつかのそのような実施形態では、非効率性発生器４００は、作動を増加させ、それによってシースまたはカテーテル９０の偏向を増加させると、アクチュエータとシースまたはカテーテル９０を作動させるための手段との間の嵌合を増加させることを可能にする。従って、非効率性発生器４００は、スリップを低減するのに役立つことがある。上記のように、いくつかのそのような例において、ねじ込み可能な嵌合３０２は、例えば、左巻きねじ３１０を含む逆ねじスライダ機構またはスライドアセンブリ３０を含む。他の例において、ねじ込み可能な嵌合３０２は、右巻きのねじ山３０９を含む。
【０１８５】
非効率性発生器４００がねじ込み可能な嵌合または構成３０２によって画定される、図２６Ａ〜２６Ｆにも示されるいくつかのそのような例では、シースまたはカテーテル９０の運動の最大範囲が、ノブの回転時に、非効率性発生器４００が、例えばねじ込み可能な嵌合３０２が締め付けられているときに、ねじ込みスライダ機構（すなわち、換言すれば、スライドアセンブリ３０、具体的には、スライドアセンブリ３０のボルトまたはシャフト３２上の雄ねじ３０２ｂ）とノブ１０の雌ねじ３０２ａとの間の最大のねじ込み嵌合をもたらす方向に画定されるように、スライドアセンブリ３０のニュートラルゾーンが提供される。そのような例において、さらに、シースまたはカテーテル９０の最小運動範囲は、反対方向に画定され、ノブを反対方向に回転させると、非効率性発生器４００は、例えば、ねじ込み可能な嵌合３０２が緩められているときに、ねじ込みスライダ機構（または、言い換えれば、スライドアセンブリ３０、特に、スライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２上の雄ねじ３０２ｂ）の間に最小のねじ込み嵌合を提供する。
【０１８６】
別法として、本発明の一部の実施形態は、操作可能なシース制御ハンドル２００の回転可能な構成要素（ノブ１０など）と縦に変換可能な構成要素（ねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０など）との間の静摩擦を増加させるための、減少したねじピッチを有する、ねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０を含む。
【０１８７】
ここで、図２３Ｃおよび図２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、２４Ｄおよび２４Ｅ、２４Ｆを参照する。ねじ山付きスライダ機構３０（または換言すれば、スライドアセンブリ３０）は、ねじ山間の間隔が縮小され、ピッチ３１２が増大する、修正されたねじ山３０６を有するねじ山付き部分を有する。そのような実施形態では、非効率性発生器４００は、スライドアセンブリ３０とノブ１０とを備える回転−直線変換システム３００によって画定されるか、またはそれと一体化され、ねじ込み可能な嵌合３０２が、低減されたピッチを有するスライドアセンブリ３０（雄ねじ３０２ｂを有するスライドアセンブリ３０のボルトまたはシャフト３２など）と、低減されたピッチ３１２を有するノブ１０の対応する雌ねじまたは雌ねじ３０２ａとの間に提供される。ねじ山間の間隔を減少させて、ねじ山３０２のピッチを増加させることは（１／４インチから１／２インチのように）、スライダ機構３０、言い換えれば、スライドアセンブリ３０（特に、スライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２上の雄ねじ３０２ｂと、回転可能な構成要素（例えば、ノブ１０）の内側または内側ねじ３０２ａ）との間の静摩擦（または、言い換えれば、摩擦嵌合）をさらに増加させるのに役立ち、それによって、操作可能なシースまたはカテーテル９０の関節運動部分の所望の位置、曲線、または配向の維持を可能にする。
【０１８８】
前述の実施形態（左ねじまたは左巻ねじ３１０、右ねじまたは右巻ねじ３０９、および／または増大したねじピッチ３１２などの逆ねじ３０８を備える修正ねじ３０６を備える）の両方を、単独で、または組み合わせて利用して、いくつかの例では、操作可能なシースハンドル２００の回転可能な（すなわち、ノブ１０）構成要素と変換可能な（たとえば、スライダ機構またはスライドアセンブリ３０）構成要素との間の摩擦を増大させるように機能する非効率性発生器４００を提供することができる。そのような例において、操作可能なシースアセンブリの回転可能な構成要素（例えば、ノブ１０）は、ねじ山付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０のねじ山３０２ａとともに作動可能であるねじ山３０２ｂを含み、それによって、ノブ１０の回転は、ねじ山付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０の直線変換をもたらす。
【０１８９】
いくつかのそのような例において、ねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０上のねじの数は、特定の用途に基づいて、例えば、操作可能なシースまたはカテーテル９０の関節運動部分の所望の偏向の程度に基づいて、変化し得る。
【０１９０】
代替の実施形態では、非効率性発生器４００は、操作可能なシースまたはカテーテル９０などの医療機器の制御構成要素（例えば、操作可能な制御ハンドル）の他の構成要素（例えば、直線変換システム３００の回転に不可欠または固有であるか、またはシースまたはカテーテルおよびシースまたはカテーテル９０を偏向させる手段を含むシステムに不可欠または固有である構成要素）を修正することによって提供することができる。いくつかのそのような例において、非効率性発生器４００は、デバイスの関節運動部分の特定の位置、曲線、または配向を維持するデバイスの能力を改善するように機能し得る。例えば、スライダ機構またはスライドアセンブリ３０の全体的なストローク（伸長または変換距離）は、低減され得、それにより、回転可能な構成要素と変換可能な構成要素との間の十分なねじ込み可能な嵌合を確実にするように、デバイスの運動範囲を制限する。代替として、または加えて、Ｏリングまたは類似の構成要素が、摩擦を増加させるために、含まれ得るか、またはサイズを増加させ得る。さらに、摩擦を最適化するために、潤滑剤および／または減衰グリースを採用または改質してもよい。さらに、制御ハンドル２００のような制御ハンドルを用いて操作可能なシースアセンブリの実施形態では、プーリのような方向反転要素を利用して、装置のプルワイヤの１つを案内し、シースの２つの側のプルワイヤまたは制御ワイヤの配線または構成を反転させて、プーリを用いることによって、より大きな運動範囲が減衰されるようにしてもよい。さらなる代替の実施形態では、シース管は、偏向のための力を減少させるように修正されてもよい。
【０１９１】
本発明の実施形態が利用され得る例示的医療機器に関するさらなる詳細は、２０１２年６月１９日に出願された米国仮特許出願第６１／６６１，６６４号、および米国を指定する２０１３年６月１８日に英語で出願されたＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＩＢ２０１３／０５５０１３号に提供され、その両方は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０１９２】
図２４Ａ〜２４Ｆを再び参照すると、本明細書において先に説明したように、操作可能なハンドル２００内で使用可能なねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０の代替実施形態が提供される。スライドアセンブリ３０には、増加したピッチ３１２を有する外部ねじ山３０２ａが提供され、対応するねじノブ１０（そのような内部ノブ）は、増加したピッチを有する内部ねじ山３０２ｂを有するように提供され、この組合せは、本発明の一実施形態に従って、非効率性発生器４００を規定する。増加したピッチ３１２は、ねじ山３０２間の減少した間隔を提供し、非効率性発生器４００が、シースまたはカテーテル９０などのデバイスの関節運動部分の特定の位置、曲線、または配向を維持するデバイスの能力（言い換えれば、操作可能なハンドル２００の能力）を改善することを可能にする。図示の実施形態では、図２４Ａ〜２４Ｆに示されている、非効率性発生器４００は、約１／４インチピッチに等しい増加ピッチ３１２を有する右巻きねじ山３０９を備える。
【０１９３】
図２５Ａ、図２５Ｂ、図２５Ｃ、図２５Ｄ、図２５Ｅおよび図２５Ｆを参照すると、本発明の一実施形態による、ピッチが増大し、ねじ山３０２（雄ねじ３０２ａ）間の間隔が減少したねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０と、雌ねじ３０２ｂを有する対応するねじ付きノブ１０（内側ノブなど）とを備える、非効率性発生器４００の代替実施形態が示されている。増加したピッチ３１２は、ねじ山３０２間の減少した間隔を提供し、デバイスの関節運動部分の特定の位置、曲線、または配向を維持するデバイスの能力を改善する。図示の実施形態では、非効率性発生器４００は、約３／８インチピッチに等しい増加ピッチ３１２を有する右巻きねじ山３０９を備える。
【０１９４】
次に、図２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄ、２６Ｅおよび２６Ｆを参照して、ねじ付きスライダ機構またはスライドアセンブリ３０の代替実施形態は、逆または反転ねじ３０８を備え、逆ねじ３０８を備える対応するねじ付きノブ１０（ねじ付き内側ノブなど）が提供され、組合せは、本発明の一実施形態に従って、非効率性発生器４００を画定する。逆ねじ３０８を備える非効率性発生器４００は、本明細書において先に説明したように、操作可能なハンドル２００内で使用可能である。逆ねじ３０８は、逆ねじ３０８を備えるねじ山３０２を備える非効率性発生器４００が、シースまたはカテーテル９０などのデバイスの関節部分の特定の位置、湾曲、または配向を維持するデバイスの能力（換言すれば、操作可能なハンドル２００の能力）を改善することを可能にするように、スライドアセンブリ３０が操作可能なハンドル２００内に配置されることを可能にする。逆ねじ３０８は、ノブ１０を反時計回りに回転させ、ノブ１０から離れたスライドアセンブリ３０の最小伸長位置または最小外向き位置にスライドアセンブリ３０を置くと、シースが最大に偏向したとき、スライドアセンブリ３０とノブ１０（内側ノブなど）との間に最大の嵌合があることを確実にする。これは、シースが最大に偏向したときである。図示の実施形態では、図２６Ａ〜２６Ｆに示されているように、非効率性発生器４００は、約１／２インチピッチに等しいピッチを有する左巻きねじ山３１０を備える。
【０１９５】
従って、本発明の一部の実施形態は、本開示で概説されるように、非効率性発生器４００（例えば、操作可能なハンドル２００の１つ以上の構成要素を含む）のいくつかの実施形態に関し、いくつかの例において、制御構成要素の位置または状態を保持することによって、シースまたはカテーテル９０などの関節運動構成要素の所望の位置を維持するのを補助するために、医療機器において使用可能である。例えば、本明細書に開示される非効率性発生器４００のいくつかの実施形態は、操作可能なシースアセンブリの操作可能なハンドル２００の回転可能な（すなわち、ノブ１０）構成要素と変換可能な（例えば、スライダ機構またはスライドアセンブリ３０）構成要素との間の摩擦を増大させるように動作可能である。
【０１９６】
前述のように、本発明の一部の実施形態は、ノブ１０の作動時にスライドアセンブリ３０の移動を介してシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にする、操作可能なカテーテル制御システム２００の移動機構またはシステムに非効率性を加えるように機能する非効率性発生器４００を提供する（例えば、直線変換システム３００への回転など）。非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテル９０の撓みを増大させる際に、アクチュエータ（ノブ１０など）を作動させる（言い換えれば、作動に対する抵抗）のに必要な力の量を増大させるように機能する。非効率性発生器４００は、カーブ保持および／または作動の量および／またはシースまたはカテーテル９０の偏向の程度に関するフィードバックの提供を含む、本明細書において上記で概説したような１つまたは複数の利点を提供する。
【０１９７】
本発明のいくつかの実施形態は、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００内に非効率性発生器４００を提供し、このような操作可能な制御機構を操作するときに、医師などのユーザが、シースがニュートラルゾーンにあるとき、またはシースからどれだけ離れているかを含む、作動時にどれだけシースが偏向されているかを確認することを可能にし、ニュートラルゾーンは、いずれの偏向ワイヤも張力下に置かれていない領域である。従って、操作可能なシースまたはカテーテル９０のための操作可能な制御システム２００内に提供されるような、本明細書に概説されるような本発明の一部の実施形態では、非効率性発生器４００は、操作可能なシースの撓み（例えば、シースまたはカテーテル９０が作動時にどのくらいたわんだか、または換言すれば、シースまたはカテーテル９０の相対的な撓み度）に関するフィードバックを提供し、さらに、カテーテル制御機構またはアセンブリ２００が、そのようなシースの撓み可能な遠位端が、ニュートラルゾーンフィードバックを提供するような、そのニュートラル位置にあるとき、指示を提供するフィードバック機構を提供し得る。
【０１９８】
より具体的には、本発明の一実施形態によれば、非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテル９０の撓みまたは位置を識別するための触覚フィードバック、さらに、いくつかの実施形態では、ニュートラルゾーンを識別するための触覚フィードバックを提供する機構を提供する（換言すれば、含む）。
【０１９９】
次に、図２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃおよび２７Ｄおよび２７Ｅを参照すると、本発明の一実施形態に従って、前述のような操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、シースまたはカテーテル９０を偏向させるための作動機構（または、言い換えれば、シースまたはカテーテルを偏向させる手段または偏向機構）を備える。いくつかのそのような例では、作動機構または偏向機構は、図２７Ｄおよび２７Ｅに示されるように、内側ハウジング２０ａなどのハウジング２０内でスライドアセンブリ３０の直線運動を引き起こすことによって、シースまたはカテーテル９０の遠位端を偏向させるように動作可能である制御ノブ１０を備える。図示の特定の実施形態では、ハンドル２００は、フィードバック機構４０２（換言すれば、フィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）を備える非効率性発生器を備える。いくつかの例において、フィードバック機構４０２は、ノブ１０の作動時にシースまたはカテーテル９０の偏向を可能にする、ハンドル２００の作動機構に非効率性を導入してもよい。フィードバック機構４０２は、作動機構と相互作用して、フィードバックを提供する。この例における作動機構は、スライドアセンブリ３０を作動させるノブ１０を備える回転−直線移動機構３００であり、スライドアセンブリ２３０が、ハンドル２００の内側ハウジング２０ａのトラック内で平行移動して、シースまたはカテーテル９０の２つのプルワイヤのうちの１つを作動させ、シースまたはカテーテル９０の遠位端を偏向させる。
【０２００】
上記で概説した実施形態と同様に、プルワイヤは、その近位端で、スライドアセンブリ３０（例えば、キャリッジ３４、または特に圧着を介したスライド３５のワイヤ圧着領域）に連結され得、ワイヤのうちの１つは、スライド３５に連結される前に、方向逆転要素を通過する。プルワイヤはまた、それぞれの遠位端でシースの遠位端に連結されてもよい。ノブ１０の作動により、スライドアセンブリ３０の移動が生じ、このスライドアセンブリは、スライド３５に連結されたボルトまたはねじ部品または軸３２を備え、このスライドアセンブリは、スライドアセンブリ３０の移動を可能にするように制御ノブ１０と嵌合するように動作可能である。
【０２０１】
この例では、非効率性発生器４００は、直線システム３００への回転と間接的に相互作用するフィードバック機構４０２（言い換えれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）を備える。特に、フィードバック機構４０２は、触覚インジケータまたはフィードバックを提供する触覚フィードバック機構４０４を含む。示された特定の例において、フィードバック機構４０２は、スライドアセンブリ３０が内側ハウジングのトラックに沿った特定の点に到達したときに触覚フィードバックを提供し、シースまたはカテーテル９０の撓みを示し、これは、いくつかの例において、ニュートラル領域を示し、そしていくつかの例において、アクチュエータのアクチュエータ上のカテーテルのシースの撓みまたは曲率のレベルまたは程度を示す。
【０２０２】
例えば、非効率性発生器４００は、フィードバック機構またはインジケータ機構４０２を備える（すなわち、非効率性発生器４００は、フィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）。フィードバック機構４０２は、触覚インジケータ、または言い換えると触覚フィードバック機構４０４によって画定され、一実施形態では、ハンドルノブ１０がスライドアセンブリ３０を活性化してトラックに沿った指定された位置を通って移動するときに、ハンドルトラック（内側ハウジング２０ａ内に形成される）およびスライドアセンブリ３０上の指定された位置における材料の追加によって提供される。そのような一例では、シースまたはカテーテル９０の偏向を示すフィードバック機構４０２が配置される。操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、触覚インジケータが、シースが曲がっているときのスライドアセンブリの位置と一致するように組み立てられてもよい（触覚インジケータは、カテーテル制御ハンドルおよびシースの遠位端がどれだけ偏向されているかを示すフィードバックを医師に提供する。そのような一例では、フィードバック機構４０２は、トラック２１ａの反対側（例えば、トラック２１ａの末端に向かって）に向かって位置決めされる）。
【０２０３】
別の例において、フィードバック機構４０２は、ニュートラルゾーンを識別するために位置決めされる。操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、触覚インジケータが遠位シース曲率のニュートラル位置と一致して、シースまたはカテーテル９０がその公称位置またはニュートラル位置にあるときを示すように、組み立てられてもよい。そのような一例では、フィードバック機構４０２は、トラック２１ａの中心に向かって位置決めされる。
【０２０４】
いくつかのそのような実施形態では、非効率性ジェネレータ４００は、スライドアセンブリ３０のスライド３５の下側および内側ハンドルのトラック２１ａ（特に、触覚フィードバックを提供するために、ハンドル１００，２００などのハンドルの内側ハウジング２０ａ）内の両方に提供される、追加の材料を備えるフィードバック機構４０２（換言すれば、フィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）を備える。より具体的には、触覚インジケータは、スライド３５上の位置に沿ってスライド３５の底面から下方に延在する（図２７Ａ〜２７Ｃに示されるように）第１のインジケータ部分３７ａと、内側ハウジング２０ａのトラック２１ａ内の１つまたは複数の位置に形成され、ハンドル内部に上方に延在する（図２７Ｄ〜２７Ｅに示されるように）１つまたは複数の第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃとを備える、操作可能なカテーテル制御ハンドル内に提供される。スライド３５上の第１のインジケータ部分３７ａの位置は、スライドアセンブリ３０上の作動点と呼ばれることがある。ノブ１０の作動時にシースまたはカテーテル９０を第１または第２の方向に偏向させるために、スライドアセンブリ３０はまず、ニュートラルゾーンを横断することができる。
【０２０５】
いくつかのそのような実施形態では、医師は、ノブ１０を時計回りに作動させることによってシースまたはカテーテル９０を第１の方向に偏向させることを選択することができ、医師はまた、ノブを反時計回りに回転させることによってシースまたはカテーテル９０を第２の方向に偏向させることも選択することができ、スライドアセンブリ３０が、第１の移動方向とは反対の第２の方向に、トラック２０ｔに沿って遠位に移動することを可能にする。第２の方向にシースを偏向させるためには、スライドアセンブリ３０が最初にニュートラルゾーンを横切らなければならない。一例では、フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００（換言すれば、フィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）の一例では、スライドアセンブリ３０がニュートラルゾーンに到達すると（例えば、ノブ１０の時計回りと反時計回りの作動の間で切り替わるとき）、スライドアセンブリ３０の第１のインジケータ部分３７ａは、第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用して、触覚表示を提供し、操作可能なシースが現在そのニュートラル位置にあることを医師に通知する。そのような一例では、第１および第２のインジケータ部分３７ａ、３７ｂは、相互の相互作用の際に、機械的表示ならびに可聴表示を提供する。第１および第２のインジケータ３７ａ、３７ｂは、触覚インジケータであり、触覚インジケーションを提供するのに十分な抵抗が生成されるが、スライドアセンブリ３０の移動は停止されないように、互いに相互作用する。この例では、フィードバック機構４０２は、カテーテル偏向のシミュレーションされたフィードバックを提供する。フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００は、さらに、シースまたはカテーテル９０の偏向状態の個別のフィードバックを提供する（特に、シースまたはカテーテルが実質的に偏向されておらず、スライドアセンブリ３０がニュートラルゾーンにあり、従って、シースまたはカテーテル９０がニュートラル位置にあることを示す場合）。
【０２０６】
フィードバック機構４０２を備える（換言すれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）非効率性発生器４００の別の例では、シースまたはカテーテル９０が第１または第２の方向に偏向されると、作動時に、スライドアセンブリ３０が内側ハウジング２０ａの対向する端部に向かって移動し、スライドアセンブリ３０の第１のインジケータ部分３７ａは、第２のインジケータ部分３７ｃと相互作用して、触覚表示を提供し、操作可能なシースが現在そのニュートラル位置にあることを医師に通知する。触覚インジケータを画定する第１および第２のインジケータ部分３７ａ、３７ｃは、触覚表示を提供するのに十分な抵抗が生成されるが、スライドアセンブリ３０の移動は停止されないように、互いに相互作用する。ニュートラルゾーンフィードバックと同様に、この例では、非効率性発生器４００は、カテーテルの偏向のシミュレートされたフィードバックを提供する。フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００は、さらに、シースまたはカテーテル９０の偏向状態の個別のフィードバックを提供する（特に、シースまたはカテーテルが実質的に偏向した位置にあり、スライドアセンブリ３０がスライドアセンブリ３０の最大移動位置に向かってニュートラルゾーンを越えており、従って、シースまたはカテーテル９０が偏向した位置にあることを示す）。いくつかのそのような例において、フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００によって提供される個別の指示は、偏向時のシースまたはカテーテル９０の湾曲の指示を提供し得る。一例では、フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０の９０度の偏向または湾曲に対する指標を提供してもよい。別の例において、フィードバック機構は、カテーテル９０のシースの１８０度の偏向または湾曲に対する指示を提供し得る。そのような一例では、第１および第２のインジケータ部分３７ａ、３７ｃは、相互の相互作用の際に機械的指示および可聴指示を提供する触覚指示を提供する。
【０２０７】
非効率性発生器４００の１つの特定の例では、フィードバック機構４０２を備える（換言すれば、非効率性発生器４００はフィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）。フィードバック機構４０２は、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃをそれぞれ備え、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃは、約１ｍｍの高さを有し得る。そのような場合によっては、スライドアセンブリ３０が第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃの上に突き当たることを可能にするために、十分なクリアランスがハンドル内に提供されてもよい。いくつかの実施形態では、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃの追加材料は、正方形の前縁および後縁を有してもよい。いくつかの実施形態において、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃの後縁および前縁は、第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃにおいて、トラック２０ｔに沿ったスライドアセンブリ３０の移動をより滑らかにし得、結合のリスクを最小にし得る、角度が付けられ得る。これにより、医師は、時計回りまたは反時計回りのいずれかにノブ１０を回転させ続けて、シースまたはカテーテル９０を所望に応じて第１または第２の方向に偏向させることができる。従って、本発明の一実施形態によると、フィードバック機構４０２は、双方向操作可能制御ハンドルのためのニュートラルゾーンを識別するニュートラルゾーンインジケータを提供する。触覚インジケータは、スライドアセンブリ３０が移動する方向に関係なく、単一のニュートラルゾーンが識別されることを可能にする。本発明の一実施形態に従って、ニュートラルゾーンインジケータの代わりに、またはニュートラルゾーンインジケータと連携して、フィードバック機構４０２は、双方向の操作可能な制御ハンドルについての偏向の程度を識別する指示を提供する。いくつかの例において、インジケータは、シース９０の相対的な偏向の程度を提供し得る。他の例において、インジケータは、シース９０の実質的に絶対的な偏向（例えば、シース９０の曲率角度）の表示を提供してもよい。
【０２０８】
いくつかのそのような実施形態では、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃを形成する材料は、触覚表示を提供するのに十分硬いが、ハンドル内でのスライドアセンブリ３０の移動を妨害または停止することなくフィードバックを提供するように十分に薄いかまたは狭い。そのようなものとして、触覚インジケータは、システム制御システムの機能を妨げることなく、ユーザにフィードバックを提供する。この具体例において、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃの各々は、スライド３５および内側ハウジング２０ａの長さ方向の長さを基準として、ハンドルの長さ方向の軸に沿って比較的狭い長さを有する。いくつかのそのような実施形態では、インジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃを形成する添加材料が線／点に近いほど［すなわち、添加材料の長さが短いほど］、トラック２０ｔに沿った近位方向および遠位方向の両方におけるスライドアセンブリ３０の移動中に触覚トリガをトリガすることができるため、触覚インジケータがより正確になる。そのような一例では、触覚インジケータの第１および第２の部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃは、製造中の再現性を促進し、ハンドルアセンブリの残りの構成要素がそれに対して組み立てられ、位置決めされ得ることを確実にするように、位置決めされる。
【０２０９】
本発明の一部の実施形態では、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃは、それぞれ、スライドアセンブリ３０および内側ハウジング２０ａに恒久的に固定されてもよい。そのような一例では、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃは、射出成形によって形成されてもよく、または、代替として、第１および第２のインジケータ部分３７ａおよび３７ｂ、３７ｃは、機械加工された特徴であってもよい。あるいは、これらの構成要素を機械加工してもよい。１つの特定の例において、スライドアセンブリ３０および第１のインジケータ部分３７ａは、一緒に成形されてもよく、デルリン（登録商標）を含んでもよく、一方、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）は、第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃと同様に、内側ハウジング２０ａに使用されてもよい。あるいは、いくつかの実施形態において、ポリカーボネートは、成分のうちの１つ以上を形成するために使用され得る。
【０２１０】
別法として、本発明の一部の実施形態では、スライドアセンブリ３０を修正して、第１のインジケータ部分３７ａの位置（またはスライドアセンブリ３０上の作動点と言い換える）を改変または変更することができるようにすることができる。いくつかのそのような実施形態では、第１のインジケータ部分３７ａは、スライド３５上の異なる位置に配置されてもよく、様々な幾何学的形状または寸法を有してもよい。同様に、内側ハウジング２０ａは、第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃの位置（または内側ハウジング２０ａ上の作動点と言い換える）が変更され得るように改変され得る。いくつかのそのような実施形態では、第２のインジケータ部分３７ｂ、３７ｃは、内側ハウジング２０ａのトラック２１ａ内の異なる位置に配置されてもよく、様々な幾何学的形状または寸法を有してもよい。このように、いくつかの例において、非効率性発生器４００は、スライドアセンブリ３０それ自体、操作可能な制御システムおよびシースの遠位端が、ニュートラルゾーン内にあるときを示すためのフィードバック機構４０２を提供する。言い換えれば、ハンドル２００は、スライドアセンブリ３０が、いずれのプルワイヤも張力がかかっておらず、シースの遠位端がそのニュートラル位置にあるトラック２１ａに沿った点に到達したときに、フィードバックを提供するための機構を備える。実質的に偏向されていない状態におけるシースまたはカテーテル９０の偏向のフィードバックなどのフィードバックを提供する非効率性発生器４００は、ニュートラルゾーンフィードバックを提供し、そのようなものは、処置中に医師による操作可能な制御ハンドルの使用を容易にし得、さらに処置の複雑性および／または時間を低減し得る。そのような一実施形態では、スライドアセンブリ３０が、ニュートラルゾーンを示す内側ハウジング２０ａのトラック２１ａに沿った特定の点に到達するとき、フィードバックは、触覚インジケータの形態で提供することができる。
【０２１１】
従って、非効率性発生器４００は、処置中に医師が操作可能な制御ハンドル２００の使用を容易にし、処置の複雑さおよび／または時間をさらに低減することができる。さらに、本発明の非効率性発生器４００は、触覚フィードバックを提供し、従って、ユーザが処置中に手または製品を見ることを引き起こさず、従って、医師による操作可能なシースの使用を容易にし得る。
【０２１２】
従って、本発明の実施形態に従って、例えば、ニュートラルゾーンの指示を含み得る、シースまたはカテーテル９０の撓みの程度を医師が識別するのを助けるインジケータの形態でフィードバックを提供するように機能する非効率性発生器４００を提供する、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００のための方法および装置が開示される。
【０２１３】
本発明の１つの実施形態において、非効率性発生器４００を備えるハンドルを備える操作可能制御システムは、本明細書において上記で論議されるようなシース偏向および／またはニュートラルフィードバックインジケータのフィードバックを含み得るフィードバック機構４０２を備え、これは、いくつかの例において、電気生理学的環境において使用するためにイントロデューサシースを操縦するために使用され得る。さらなる代替形態では、ハンドルノブが各方向に約３６０度未満回転するように、ねじ山部分上のねじ山ピッチを増加させることができ、視覚的または触覚的インジケータをハンドルに直接一体化して、例えば、ニュートラル領域を含む、シースまたはカテーテル９０の偏向の指標を提供することができる。
【０２１４】
代替の実施形態では、ハンドルは、他の用途で使用されてもよい他の操作可能なカテーテル製品に取り付けられ、それと共に使用されてもよく、操作可能な製品を偏向させるときにニュートラルゾーンの表示を提供するように機能してもよい非効率性発生器４００が提供されてもよい。あるいは、非効率性発生器４００は、例えば、操作可能な製品を偏向させるときに、別の遠位カーブ位置を示すためにハンドル内で使用され得るニュートラルフィードバック機構を提供し得る。
【０２１５】
本発明の実施形態が利用され得る例示的医療機器に関するさらなる詳細は、２０１２年６月１９日に出願された米国仮特許出願第６１／６６１，６６４号、および米国を指定する２０１３年６月１８日に英語で出願されたＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＩＢ２０１３／０５５０１３号に提供され、その両方は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０２１６】
上述のように、本発明者らは、シースまたはカテーテル９０の偏向を識別するためのインジケータを提供し、かつ操作可能な制御ハンドルのニュートラルゾーンを識別するのを助けることができるフィードバック機構４０２を提供する非効率性発生器４００を提供する、操作可能なカテーテル制御ハンドルのための装置および方法を発見した。より具体的には、本発明の実施形態に従って、触覚フィードバックによってシースまたはカテーテル９０の偏向を識別するための機構が提供される。操作可能な制御ハンドルのためのニュートラルゾーンフィードバック機構などの、シースまたはカテーテル９０の偏向を示すためのフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００に関して、本明細書において以下にさらなる例を提供する。
【０２１７】
図２８Ａ〜２８Ｂを参照して、本発明のさらなる実施形態によると、触覚インジケータを備えるフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００が提供される。そのような一例では、フィードバック機構は、ハンドル位置インジケータを備える。いくつかの実施形態において、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、双方向の操作可能なハンドル２００のように提供される。
【０２１８】
前述したように、アクチュエータは、操作可能な制御ハンドル２００上のノブ１０を含む制御ハンドル２００上に設けられ、例えば、回転またはねじれによって、２つのプルワイヤのうちの１つを引っ張り、シースまたはカテーテル９０の遠位先端のようなシースまたはカテーテル９０を偏向させることによって作動させることができる。本明細書に記載される実施形態では、非効率性発生器４００が提供され、非効率性発生器４００は、遠位先端部を１つの方向から次の方向へ偏向させるときに、強化されたフィードバックを提供するフィードバック機構４０２を提供し、シースまたはカテーテル９０の偏向の程度および／または方向をユーザに示すのに有利であり得る。
【０２１９】
フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０の偏向の方向の変化または切り替えをさらに示すことができる。さらに、前述のように、一部の実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００は、ノブ１０が回される際に２つのプルワイヤのいずれも（例えば、数ミリメートルにわたって）張力がかかっていない「デッドゾーン」を提供し、現在提供されているフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００は、この「デッドゾーン」を示す触覚フィードバックを提供し得、言い換えれば、この「デッドゾーン」から触覚フィードバックが提供され得る。従って、本開示は、例えば、シースの湾曲の程度および／またはシースの湾曲の方向および／または操作可能な制御ハンドルのためのニュートラルゾーンフィードバックなど、シースまたはカテーテルの偏向の強化されたフィードバックを提供するフィードバック機構４０２を提供する非効率性発生器４００を提供する。
【０２２０】
一実施形態では、触覚指示を提供するフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００が提供される。フィードバック機構４０２は、第１のインジケータ部分３７ａを含み、第１のインジケータ部分３７ａは、例えば、図２８Ａおよび２８Ｂに示されるように、スライドアセンブリ３０のスライダまたはスライド３５の後方部分に組み込まれ、一実施形態では、フィンなどの１つまたは複数のフィンを含む。フィードバック機構４０２は、一実施形態では、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の内側ハウジング２０ａ（またはその内側ハンドルの内側部分）などのハンドルハウジング２０に追加される１つまたは複数のリッジ（ウォッシュボードに類似してもよい）を含む第２のインジケータ部分３７ｂをさらに備える。操作可能なカテーテル制御ハンドル２００のノブ１０が、例えば、それを回すことによって、またはそれをねじることによって作動されると、スライドアセンブリ３０が、スライドアセンブリ３０のボルトまたは軸３２とノブ１０との間のねじ込み可能な嵌合３０２を介して移動し、スライド３５を内側ハウジング２０ａ内で移動させ、第１のインジケータ部分３７ａと第２のインジケータ部分３７ｂとの間の相互作用を生成する（言い換えれば、２つの特徴（フィンおよびリッジ）が出会う）。この時点で、非効率性発生器４００は、フィードバック機構４０２を備え、フィードバック機構４０２は、医師などのユーザが、フィンなどの第１のインジケータ部分３７ａが第２のインジケータ部分３７ｂに対して移動していることを示す触覚フィードバックまたは音響フィードバック、たとえば、どれだけ湾曲しているかに関するシースまたはカテーテルの偏向量または状態を示す１つまたは複数のリッジのいずれかを受け取ることを可能にする機械的指示を提供する。示されるような１つのそのような例において、示されるようなフィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０（その遠位先端部など）がニュートラル状態にある（換言すれば、シースまたはカテーテル９０が実質的に偏向されていない）ことを示す。他の例では、図２７Ａ〜２７Ｄに示される実施形態と同様である。第２のインジケータ３７ｂ（リッジなど）は、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００の内側ハウジング２０ａ内の他の場所に配置されてもよく、従って、フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０（その遠位先端など）の撓みを示して、それがその撓み位置にあるかどうかを示す。いくつかのそのような例において、フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０が実質的に偏向していることを示すことができる。いくつかのそのような例において、フィードバック機構４０２は、離散フィードバックを提供する。他の例において、フィードバック機構４０２は、偏向の相対的フィードバックを提供する。いくつかのそのような例において、フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０の偏向の範囲に対して可変フィードバックを提供し得る。
【０２２１】
本明細書に記載されるような本発明のさらなる実施形態では、非効率性発生器４００（１つまたは複数のフィンおよびリッジなど）の第１および第２のインジケータ部分３７ａ、３７ｂの位置、ならびに、第１のインジケータ部分３７ａおよび第２のインジケータ部分３７ｂ（１つまたは複数のフィンおよびリッジなど）の幾何学的寸法を変化させることができる。
【０２２２】
本発明の別のそのような実施態様では、図３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃに示すように、非効率性発生器４００は、シース偏向を示すための触覚フィードバックを提供または追加するためのフィードバック機構４０２（言い換えれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）を備える。前述のように、フィードバック機構４０２は、（図３１Ａに示すように、例えば、内側ハウジング２０ａのトラック２１ａに沿って）内側ハウジング２０ａ上の１つ以上のリッジまたはバンプなどの第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能なフィン（図３１Ｂに示すような）などのスライドアセンブリ３０のスライド部分３５の底部上に第１のインジケータ部分３７ａを備える。第１のインジケータ部分３７ａは、スライドアセンブリ３０が図３１Ｃに示されるように、そこに対して移動するときに、第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能であり、それは、シースまたはカテーテルがどのくらい曲がっているか、または図３１Ａ〜３１Ｃに示されるように、シースまたはカテーテルの偏向量またはシース９０が実質的に偏向されていない状態にあるニュートラルゾーンの位置を示す。
【０２２３】
本発明の別のそのような実施態様では、図３２Ａ、３２Ｂおよび３２Ｃに示すように、シースの撓みを示すための触覚フィードバックを提供または追加するためのフィードバック機構４０２（換言すれば、フィードバック機構４０２を含むか、または組み込む）を備える非効率性発生器４００が提供される。前述のように、フィードバック機構４０２は、スライドアセンブリ３０のスライドまたはスライド部分３５の側面上に、内側ハウジング２０ａ上の（例えば、内側ハウジング２０ａの内壁に沿って、図３２Ａに示されるように）１つ以上のサイドバンプなどの第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能であるサイドバンプ（図３２Ｂに示される）などの第１のインジケータ部分３７ａを備える。第１のインジケータ部分３７ａは、スライドアセンブリ３０が図３２Ｃに示されるように、そこに対して移動するときに、第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能であり、それは、シースまたはカテーテルがどのくらい曲がっているか、または図３２Ａ〜３２Ｃに示されるように、シースまたはカテーテルの偏向量またはシース９０が実質的に偏向されていない状態にあるニュートラルゾーンの位置を示す。
【０２２４】
本発明の別のそのような実施態様では、図３３Ａ、３３Ｂ、３３Ｃに示すように、シース撓みを示す触覚フィードバックを提供または追加するためのフィードバック機構４０２（すなわち、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）を含む非効率性発生器４００が提供される。前述のように、フィードバック機構４０２は、（図３３Ａに示すように、例えば、内側ハウジング２０ａの内壁に沿って）内側ハウジング２０ａ上の１つまたは複数の溝などの第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能な、（図３３Ｂに示すように）スライドアセンブリのカンチレバー部分３９に沿った側部隆起などの、スライドアセンブリ３０のスライド部分３５の側部の第１のインジケータ部分３７ａを備える。第１のインジケータ部分３７ａは、スライドアセンブリ３０が図３３Ｃに示されるように、第２のインジケータ部分３７ｂに対して移動するときに、例えば、第２のインジケータ部分３７ｂの１つ以上の溝内に受容されることによって、第２のインジケータ部分３７ｂと相互作用するように動作可能であり、これは、それがどのくらい湾曲しているかに関する偏向量、またはシースまたはカテーテル９０の状態、または図３３Ａ〜３３Ｃに示されるように、シース９０が実質的に偏向されていない状態にあるニュートラルゾーンの位置を示す。
【０２２５】
図２８Ｃ〜２８Ｅを参照して、本発明のさらなる実施形態によると、触覚インジケータを備えるフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００が提供される。いくつかのそのような例において、フィードバック機構４０２は、触覚ノブフィードバックを含む。いくつかの実施形態において、双方向の操作可能なハンドル２００のような、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００が提供される。そのような一例では、触覚インジケータは、例えば、その使用中の双方向操作可能シースの位置または偏向を視覚化する他の形態と共に使用することができる。例えば、医用イメージング（すなわち、透視）の使用を通してノブの回転を取り扱うために、遠位先端カーブ反応に関して医師に視覚的指標が提供される。
【０２２６】
本発明の一実施形態では、触覚フィードバックは、図２８Ｃ、２８Ｄおよび２８Ｅを参照して以下に説明するように、効率発生器４００を画定するフィードバック機構４０２を介して提供される。いくつかの実施形態において、フィードバック機構４０２は、ノブ回転の運動範囲にわたる可変触覚フィードバックを提供してもよい。言い換えれば、フィードバック機構４０２は、ノブ１０の回転量に基づいて可変フィードバックを提供してもよい。いくつかのそのような例において、ノブ１０が回転されるにつれて、ユーザに与えられるフィードバックの量は変化し、ノブ１０が回転されるにつれて、ユーザに異なる触覚指示または触感を与える。これにより、ユーザは、ユーザがニュートラル位置にあるかどうか、またはシースまたはカテーテルが偏向しているかどうかを確認することができ、さらに、操作可能なシースの偏向の量または程度の指標をユーザに提供することができる。いくつかの実施形態において、ノブの回転の触覚感覚は、現行の実施形態における動作範囲（両方の曲線方向）にわたって、ある程度のばらつきを有し得る。いくつかの実施形態において、触覚感触は、例えば、Ｏリングなどの摩擦増強成分および／または減衰グリースなどの潤滑剤のような追加の成分およびその特性を組み込むことによって、（例えば、触覚感覚を増強または低減するために）影響を受けることもできる。
【０２２７】
従って、本発明の一部の実施形態は、ノブの回転に直接的または間接的に結び付けることができる触覚フィードバック（医師にとって予測される遠位先端曲面反応に関係する）と、一部の実施形態では、実質的に真っ直ぐなシース管と相関することがある、言い換えれば、実質的に遠位曲面作動を伴わない、ニュートラルゾーンを示す触覚フィードバックとを提供または追加するためのフィードバック機構４０２を提供する（言い換えれば、含む、または組み込む）非効率性発生器４００を提供する。
【０２２８】
再び図２８Ｃ、２８Ｄおよび２８Ｅを参照すると、本発明の別の実施形態は、触覚フィードバックを提供するフィードバック機構４０２を備える（言い換えれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）非効率性発生器４００を組み込む。そのような一例では、フィードバック機構４０２は、図２８Ｄおよび２８Ｅに示されるように、バネ付勢突出部または突出面４７、またはバネ突出面４７を含む第１のインジケータ部分３７ａと、１つまたは複数のくぼみまたは溝４８ａを含む第２のインジケータ部分３７ｂとを含む。ノブ１０がスライドアセンブリ３０を動かすように作動されると、図２８Ｅに示されるように、例えば、くぼみまたは溝４８ａを含む内側ハウジング２０ａの底面によって画定されるような固定表面上をバネ偏向突出面４７が移動するときに、触覚表示が作成される。いくつかのそのような例において、くぼみまたは溝４８ａは、内側ハウジング２０ａの底面内に形成されてもよく、隆起した突出部またはリッジ４８ｂは、ハンドル２００の内側ハウジング２０ａの底面によって形成または画定される。別の例において、図２８Ｄに示されるように、隆起した突出部またはリッジ４８ｂは、図２８Ｄに示されるように、内側ハウジング２０ａの底面に沿って形成され、ここで、くぼみまたは溝４８ａは、図２８Ｄに示されるように、内側ハウジング２０ａの底面によって形成されるか、またはそれによって画定される。そのようないくつかの実施形態では、図２８Ｄおよび２８Ｅを参照すると、くぼみまたは溝４８ａの長さは、ノブ１０の作動時にシースまたはカテーテル９０の作動および対応する偏向の異なるゾーンを画定するように変化されてもよい。そのような一例では、より長いくぼみまたは溝４８ｃは、シースまたはカテーテル９０が実質的に偏向されていない位置にあるとき、スライドアセンブリ３０の位置に対応する内側ハウジング２０ａの部分に沿って提供される。そのような一部の実施形態では、ノブ１０が作動されると、スライドアセンブリ３０が内側ハウジング２０ａ内を長いくぼみまたは溝４８ｃの固定表面領域または範囲に沿って移動するときに、ニュートラルゾーンを感じることができる。
【０２２９】
そのようないくつかの例において、バネ付勢突出面４７は、ノブ１０が作動される際に作動に対する抵抗を増加させるバネ付勢特性を提供し、従って、バネ付勢突出面４７が、次のくぼみまたは溝４８ａまたは４８ｃを見つけるまで、隆起した突出またはリッジ４８ｂを横切って移動する際に、ノブ１０を作動させることがより困難になり得る。言い換えれば、非効率性発生器４００は、抵抗の程度、言い換えれば、医師が次の溝に回転させるのがどれだけ硬いか、バネ付勢構成要素のバネ定数、くぼみまたは溝４８ａ、４８ｃのサイズおよび／または周波数、隆起した突出部またはリッジ４８ｂのサイズおよび／または周波数、ならびに（スライドアセンブリ３０のバネ付勢突出面４７および溝４８ａ、４８ｃ、およびリッジ４８ｂなどの）指示を生成するために互いに相互作用する構成要素上の表面特徴に基づいて、１つまたは複数の指示を提供する、隆起した突出部またはリッジ４８ｂによって間隔を置かれた一連のくぼみまたは溝４８ａ、４８ｃの組み合わせを含むフィードバック機構４０２を提供する。言い換えれば、そのような一部の実施形態では、ノブ１０を回転させると、スライドアセンブリ３０の突出面４７が次のくぼみまたは溝４８ａ、４８ｃに移動し、可聴「クリック」が生じる。この実施形態によって画定されるフィードバック機構４０２の溝４８ａの頻度は、医師によって受け取られるフィードバックの頻度（溝４８ａ、４８ｃおよびリッジ４８ｂの数および間隔に基づく）と同様に、ハンドルの潤滑性（ノブ１０の回転をより困難にし得る）に影響を及ぼすように機能し得る。
【０２３０】
操作可能なシースの実施形態は、ＰＣＴ出願番号ＰＣＴ／ＩＢ２０１３／０５５０１３で提供される。いくつかのそのような実施形態では、スライド３５などのスライドアセンブリ３０の一部分の底部のばね付勢突出面４７と、ハンドル２００の内側ハウジング２０ａ（または換言すれば、内側ハンドルレールとも呼ばれ得る）の基部または底部に適用される１つまたは複数の溝４８ａ、４８ｃとを備えるフィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００が提供される。
【０２３１】
次に、図２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃおよび２９Ｄおよび２９Ｅを参照すると、上述の実施形態と同様に、本発明者らは、シースまたはカテーテル９０の偏向を識別するためのインジケータを提供し、さらに操作可能な制御ハンドル２００のニュートラルゾーンを識別するのを助けることができるフィードバック機構４０２を提供する（言い換えれば、含む、または組み込む）非効率性発生器４００を提供する、操作可能なカテーテル制御ハンドル２００のための装置および方法を発見した。より具体的には、本発明の一実施形態によると、触覚フィードバックによってシースまたはカテーテル９０の偏向を識別するための機構が提供される。
【０２３２】
これは、シース曲線の方向を知るのが困難な場合があるため、操作可能なシース２００が患者の内部にある場合に有用となり得る。フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００は、触覚フィードバックを提供して、シースの曲率および／またはニュートラルゾーンの指標を提供する。いくつかのそのような実施形態では、フィードバック機構４０２は、シースまたはカテーテル９０がニュートラルゾーンにあるときと比較して、シースまたはカテーテル９０が湾曲しているときの触覚差または差異感覚または抵抗を提供する。いくつかの実施形態において、ハンドル２００は、最適化された作動機構を提供し得、従って、ユーザが、ニュートラルゾーンを出るためにかなりの量、ハンドルノブ１０を回すことを必要としない場合があり、対応するフィードバック機構４０２は、スライドアセンブリ３０およびシース９０がニュートラルゾーンを出るときに、ユーザに指示を与えるために提供される。
【０２３３】
この実施例では、図２９Ａ〜２９Ｅに示した、非効率性発生器４００は、ハンドルノブ１０を回すときの摩擦の差によってニュートラルゾーンが湾曲ゾーンから区別されるように、可変摩擦を提供するフィードバック機構４０２を含む（または言い換えれば、それを含む、または組み込む）。
【０２３４】
図２９Ａを参照すると、この実施形態では、フィードバック機構４０２は、スライダ３５に追加されて、外側に突出し、内側ハンドルと摩擦嵌合または相互作用を形成する特徴を備える。そのような一例では、特徴部は、スライドアセンブリ３０と内側ハウジング２０ａとの間の摩擦嵌合を提供する突起５７を備える。いくつかのそのような態様において、図２９Ａおよび２９Ｃに示されるように、ニュートラルゾーンの外側領域を示し、さらにシースまたはカテーテル９０がシースまたはカテーテル９０の偏向可能または湾曲領域内にあることを示すために、一定の摩擦感触または摩擦嵌合（高摩擦界面など）を生じる。一定の摩擦による嵌合は、ニュートラルゾーン領域の両側に一定の高い摩擦を生み出し、ニュートラルゾーン領域のどの側にユーザがいるか（換言すれば、ユーザがニュートラルゾーンに入ったか、またはシースまたはカテーテルが偏向可能領域にあるか）についての混乱のリスクを軽減する。従って、この実施形態のフィードバック機構４０２は、突起５７と、アクチュエータの作動時にシースまたはカテーテル９０が偏向していることを示す（ニュートラル領域を越えて）より広いまたはより長いフィードバック領域を提供する内側ハウジング２０ａとの組合せを提供する。そのようないくつかの例において、図２９Ｃおよび２９Ｅに示されるように、ニュートラルゾーンが存在し、空洞５８は、内側ハンドル（特に、内側ハウジング２０ａ）の底部に作製または提供される。従って、スライドアセンブリ３０がキャビティ５８に入ると、突起５７と内側ハウジング２０ａとの間に存在した摩擦が緩和され、実質的に偏向されていない位置にあるときにシースまたはカテーテル９０に実質的に対応する低摩擦領域が形成される。いくつかのそのような実施形態では、フィードバック機構４０２は、ユーザが摩擦の変化を感じるのに十分に長いニュートラルゾーン領域を提供するのに十分に長い低摩擦領域を提供し、一方、低摩擦領域は、快適な回転がニュートラルゾーンを出るのに十分となり得るように十分に短い。他の例では、突起５７と内側ハウジング２０ａの組合せを含むフィードバック機構４０２は、上述の実施形態と同様の個別のフィードバックを提供する単一の摩擦嵌合点を提供することができる。
【０２３５】
他の例では、図２９Ｂおよび２９Ｄに示すように、スライドアセンブリ３０は、その底面に沿って均一な表面を画定する内側ハウジング２０ａの底面と相互作用する均一な下面を有するスライド３５を画定する。非効率性発生器４００は、いくつかのそのような実施形態では、本開示に示され、説明されるような代替の実施形態で提供されるフィードバック機構４０２を備える（または換言すれば、含むか、または組み込む）ことができる。
【０２３６】
従って、本発明の一部の実施形態は、ハンドル２００内のニュートラル点を誤って示すことなくユーザの混乱を最小限に抑えるニュートラルゾーン識別子を備えるフィードバック機構４０２（または言い換えれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）を備える非効率性発生器４００を備える双方向シース制御ハンドル２００を提供する。提供されるフィードバック機構４０２は、制御ハンドル２００の機能性を妨げない。本発明のいくつかのそのような実施形態では、たとえスライドアセンブリ３０が両方向に移動するとしても、この実施形態のフィードバック機構４０２では、スライドアセンブリ３０が移動する方向とは無関係に、１つのニュートラルだけが識別される。そのようないくつかの実施形態において、フィードバック機構は、ニュートラルゾーンの位置に関する相反する情報を減少させるのを助けることができる。そのようなものとして、いくつかのそのような実施形態は、ニュートラルゾーン領域のどの側にユーザがいるかについての混乱を減らすのに役立つことがある。
【０２３７】
次に、図３０Ａ、３０Ｂを参照すると、上述の実施形態と同様に、本発明者らは、非効率性発生器４００を提供する操作可能なカテーテル制御ハンドル２００のための装置および方法を発見した。非効率性発生器４００は、シースまたはカテーテル９０の撓みを識別するためのインジケータを提供するフィードバック機構４０２を備え（または言い換えれば、フィードバック機構４０２を含む、または組み込む）、さらに、操作可能な制御ハンドル２００のニュートラルゾーンを識別するのを助けることができる。より具体的には、本発明の実施形態に従って、曲線の方向に対する触覚および聴覚フィードバックを介して、操作可能なシースまたはカテーテル９０の偏向を識別するための機構が提供される。
【０２３８】
このような実施形態では、非効率性発生器４００は、医師がシースまたはカテーテル９０の遠位端の湾曲方向を決定するのを容易にするフィードバック機構４０２を提供し、患者の内側にある場合、その方向に基づいてハンドルノブ１０が（それを回すことなどにより）作動される。そのようないくつかの例において、フィードバック機構４０２は、例えば、透視画像からシース曲線の形状を見ることが困難である場合、特に、シースが解剖学的構造のために人工的に湾曲している場合（例えば、プルワイヤが完全に嵌合している場合であっても、アクチュエータの作動量に関係なく）、シースの湾曲に関する情報を提供することができる。さらに、フィードバック機構４０２は、例えば、医師がシースを真っ直ぐに伸ばしているが、シースを曲げていると医師が考えるリスクを最小限に抑えることによって、医師がシースまたはカテーテル９０を損傷することを回避するのを助けることができる。提供されるようなフィードバック機構４０２は、プルワイヤに不必要なストレスをかけることを回避するのに役立ち得る。さらに、フィードバック機構４０２は、シース９０を後退させようと試みている間に、シース９０が真っ直ぐに伸ばされているかどうかを医師が確認することを可能にする指標を提供するのを助け、血管系を通してカーブしたシースを引っ張るか、または他のデバイスを外すという処置上の合併症を回避するのを助けることができる。
【０２３９】
より具体的には、図３０Ａおよび３０Ｂを参照すると、本発明の実施形態は、シースまたはカテーテル９０が湾曲しているときに触覚応答および可聴クリック音を提供し、シースまたはカテーテル９０が直線化されているときに滑らかな応答を有する、フィードバック機構４０２を備える非効率性発生器４００を備える操作可能なシースハンドル２００を提供する。これは、シースを見たり、Ｘ線透視画像だけに頼らなくても、医師にフィードバックを提供するのに役立つことがある。
【０２４０】
特に図３０Ｂを参照すると、いくつかの実施形態では、非効率性発生器４００は、（ノブ１０のようなアクチュエータのような）プルワイヤを締める役割を果たす操作可能なシースハンドル構成要素を提供するフィードバック機構４０２を備える（換言すれば、含む、または組み込む）。特定の例において、ノブ１０は、波状内表面１３を有する。いくつかのそのような実施形態では、波状表面１３は、隆起しており、一連の隆起１４を含み、相補的な内側リング１５と相互作用するように動作可能である。波状内表面１３および相補的内リング１５（これと相互作用することが機能する）と定義されるフィードバック機構４０２は、ノブ１０がシースを作動させるように一方向に作動または回転するときに滑らかな感触を提供するフィードバック機構４０２を提供する。このように画定されたフィードバック機構４０２は、内側リング１５が外側ハンドルコンポーネントの波状内表面１３と嵌合し、ノブ１０が反対方向に作動または旋回するとき、クリック音などの触覚および／または可聴フィードバックを提供する。
【０２４１】
いくつかのそのような例において、内側リング１５と内側ハンドル構成要素の波状内表面１３との間の相互作用によって定義されるフィードバック機構４０２は、シースを湾曲させるためにユーザによって必要とされるトルクを増加させ得る。
【０２４２】
いくつかのそのような例において、内側リング１５と内側ハンドル構成要素の波状内表面１３との間の相互作用によって定義されるフィードバック機構４０２は、シースを湾曲させるためにユーザによって必要とされるトルクを有意に増加させない場合がある。
【０２４３】
本明細書に記載されるフィードバック機構４０２のいくつかの実施形態は、本明細書に記載される操作可能なハンドル２００、２１０、２２０、２３０のうちの１つ以上とともに使用可能であってもよい。
【０２４４】
１つの広範な局面において、本発明の実施形態は、カテーテルを偏向するための操作可能なカテーテル制御ハンドルを備える。制御ハンドルは、アクチュエータ、１つまたは複数のプルワイヤ、およびアクチュエータの作動をプルワイヤの移動に変換することによってプルワイヤを偏向させる手段を備える。１つ又はそれ以上のプルワイヤの各々の遠位端は、カテーテルに連結され、プルワイヤの各々の近位端は、プルワイヤを偏向させる手段に連結される。制御ハンドルは、プルワイヤを偏向させる手段と相互作用するための非効率性発生器をさらに含み、非効率性発生器は、カテーテルを偏向させるためのアクチュエータを作動させるのに必要な力を実質的に増加させる。
【０２４５】
さらなる広範な態様では、本発明の実施形態は、操作可能なカテーテルのための制御ハンドルが、回転可能なノブを含む回転−直線変換システムを含み、スライドアセンブリは、ねじ込み可能な嵌合を介してスライドアセンブリに連結され、カテーテルは、少なくとも１つの制御ワイヤを含む。制御ワイヤの遠位端は、カテーテルに連結され、少なくとも１つの制御またはプルワイヤの近位端は、スライドアセンブリに連結される。制御ハンドルは、回転−直線変換システムに非効率性を導入する手段をさらに含み、非効率性を導入する手段は、回転−直線変換システムに固有であり、ノブの回転は、ノブの回転を介してスライドアセンブリの直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介してカテーテルの偏向を可能にし、カテーテルに所望の曲率を付与し、非効率性を導入する手段は、医師の取扱いの容易さおよび使用の容易さを提供する最適化されたハンドル設計を提供しながら、シースを曲げるために必要とされる力を増加させる。
【０２４６】
さらなる広範な態様では、本発明の実施形態は、回転可能なノブと、スライドアセンブリとを含む、カテーテルのための操作可能なカテーテル制御ハンドルを含む。回転可能なノブは、ねじ込み可能な嵌合を介してスライドアセンブリに連結され、ねじ込み可能な嵌合は、角度の付いたねじ山を含む。カテーテルは、少なくとも１つの制御ワイヤを含み、少なくとも１つの制御ワイヤの遠位端は、カテーテルに連結され、少なくとも１つの制御ワイヤの近位端は、スライドアセンブリに連結され、ノブの回転は、ノブの回転を介してスライドアセンブリの直線運動を引き起こし、少なくとも１つの制御ワイヤの作動を介してカテーテルの偏向を可能にして、カテーテルに所望の湾曲を付与し、角度の付いたねじ山は、遠位端でのカテーテルの偏向に関して、ユーザに強化された触覚フィードバックを提供し、カテーテルの偏向が所望の湾曲に維持されることを可能にする。
【０２４７】
上述の本発明の実施形態は、例示に過ぎないことが意図されている。従って、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されることが意図される。
【０２４８】
分かりやすくするために、別個の実施形態の文脈で説明される本発明の特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて提供されることもできることが理解される。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈で説明される本発明の様々な特徴は、別々に、または任意の適切なサブコンビネーションで提供することもできる。
【０２４９】
本発明をその特定の実施形態と併せて説明したが、多くの代替、修正、および変形が当業者に明らかであることは明らかである。従って、添付の特許請求の範囲の広範な範囲内に入る、そのような代替、修正、および変形をすべて包含することが意図される。この明細書で言及されたすべての刊行物、特許および特許出願は、それぞれの個々の刊行物、特許または特許出願が、参照によってここに組み込まれるように具体的かつ個々に示されるのと同じ程度まで、参照によってその全体が明細書に組み込まれる。さらに、本出願におけるいかなる参考文献の引用または同定も、そのような参考文献が本発明に対する先行技術として利用可能であることを認めるものとして解釈されるべきではない。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
2020501836.tif 000009
【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１２Ｅ】
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【図１２Ｆ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１４Ｆ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１６Ｃ】
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【図１６Ｄ】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２０Ｃ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２３Ｃ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２４Ｄ】
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【図２４Ｅ】
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【図２４Ｆ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２５Ｄ】
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【図２５Ｅ】
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【図２５Ｆ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２６Ｄ】
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【図２６Ｅ】
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【図２６Ｆ】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２７Ｃ】
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【図２７Ｄ】
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【図２７Ｅ】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２８Ｃ】
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【図２８Ｄ】
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【図２８Ｅ】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【図２９Ｃ】
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【図２９Ｄ】
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【図２９Ｅ】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３１Ｃ】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３２Ｃ】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３３Ｃ】
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【国際調査報告】
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