(57)【要約】  本発明は、複数のノズルを備えるノズルアプリケータ（１４、１５）で、部品（１０）をコーティングするための、特に自動車車体部品（１０）を塗装するためのコーティング方法及び対応するコーティング装置に関連する。本発明は、コーティング方法の間、ノズルアプリケータ（１４、１５）を柔軟に制御することを提供する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノズル（７）を有するノズルアプリケータ（２；１４、１５）を備える部品（１０）をコーティングするための、特に自動車車体部品（１０）を塗装するためのコーティング方法であって、
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、コーティングの間、柔軟に制御される、
ことを特徴とするコーティング方法。
【請求項２】
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、
ａ）大面積コーティング性能で、特に領域のコーティングのため、又は、
ｂ）小面積コーティング性能で、特に細かなコーティングのため、
選択的に駆動される、
ことを特徴とする請求項１に記載のコーティング方法。
【請求項３】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）のノズル（７）はノズル列（８）において、互いに隣り合って配置され、
ｂ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、コートされるべき前記部品（１０）の表面上を所定の移動経路（６）に沿って移動し、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記大面積コーティング性能でのコーティングのために、前記ノズル列（８）が横方向に、特に前記移動経路（６）に対して、６０°より大きい、７５°より大きい角度（α）で、又は直角に並ぶように、回転し、及び、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記小面積コーティング性能でのコーティングのために、前記ノズル列（８）が長軸方向に、特に前記移動経路（６）に対して平行に、又は６０°より小さい、４５°より小さい、又は更に２０°より小さい角度（α）に並ぶように、回転し、及び／又は、
ｅ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記移動の間、前記所定の移動経路（６）に沿って回転する、
ことを特徴とする請求項２に記載のコーティング方法。
【請求項４】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、複数のノズル（７）が互いに隣り合って配置された複数の平行なノズル列（８）を有し、
ｂ）前記小面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）のノズル列（８）全てが作動されているわけではなく、特に単一のノズル列（８）だけ又はノズル列の一部だけが作動されており、及び、
ｃ）前記大面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の複数の単一のノズル列（８）が、特に全てのノズル列（８）が作動されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のコーティング方法。
【請求項５】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、選択的にジェットモード又は液滴モードで操作され、
ｂ）前記ジェットモードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、コーティング剤ジェット（３ａ）を吐出し、前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴が前記液滴ジェットの長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されており、及び
ｃ）液滴モードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、液滴ジェット（３ｂ）を吐出し、前記液滴ジェット（３ｂ）は、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されている前記コーティング剤ジェット（３ａ）とは対照的に、前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する液滴からなる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のコーティング方法。
【請求項６】
ａ）同じ前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）で同時に、
ｂ）同じ前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）で交互に、又は、
ｃ）ノズルアプリケータの異なるノズルプレートで同時に、又は、
ｄ）異なるノズルアプリケータで同時に、
液滴ジェット（３ｂ）と、連続するコーティング剤ジェット（３ａ）とが吐出される、
ことを特徴とする請求項５に記載のコーティング方法。
【請求項７】
ａ）前記大面積コーティング性能でのコーティングのため、特に表面コーティングのため、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ジェットモード操作で操作され、及び、
ｂ）前記小面積コーティング性能でのコーティングのため、特にコートされるべき部品表面の細かなコーティングのため、及び／又は部品表面（１）の端部では、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作される、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載のコーティング方法。
【請求項８】
ａ）予め定められた前記移動経路（６）の最初、及び／又は最後、及び／又は転換点で、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作し、他で前記ジェットモードで操作し、及び／又は、
ｂ）コーティング剤経路が重なる重複領域では、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作し、他では前記ジェットモードで操作する、
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載のコーティング方法。
【請求項９】
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ノズル（７）がコーティング剤ジェット（３ａ）を吐出するジェットモードだけで操作され、
前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴が前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェットの長手方向に連続する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のコーティング方法。
【請求項１０】
ａ）第１のノズルアプリケータ（１４）は、第１のコーティングロボット（１２）によって、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を誘導され、
ｂ）第２のノズルアプリケータ（１５）は、第２のコーティングロボット（１３）によって、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を誘導され、及び、
ｃ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）は、前記コーティング剤ロボット（１２、１３）によって、前記コーティングロボット（１２、１３）によってコートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を、２ｍｍ、１ｍｍ、５００μｍ、２００μｍ、１００μｍ又は５０μｍより少ない位置決め許容差で、高い相対位置決め精度で位置決めされる、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のコーティング方法。
【請求項１１】
ａ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）及び／又は前記コーティング対象物の空間位置は、高い位置決め精度を達成するため、光学測定システム（１６、１７）によって、特に、前記コーティングロボット上にマーカーを備えるカメラベースの測定システム（１６、１７）によって、測定され、及び／又は、
ｂ）前記コーティングロボット（１２、１３）は、それらの相対位置を検出し、それにより前記高い位置決め精度を可能とするために、センサ（１９、２０）を特にロボットハンド軸上に有する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のコーティング方法。
【請求項１２】
ａ）強く曲がった部品表面の前記コーティングの間、前記ノズル（７）の第１の部分（４）だけが作動され、一方、前記ノズル（７）の第２の部分（５）は非作動であり、及び、
ｂ）わずかに曲がった部品表面の、特に平坦な部品表面の前記コーティングの間、前記ノズル（７）の前記第２の部分（５）も、作動される、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のコーティング方法。
【請求項１３】
部品（１０）を、特に自動車車体部品（１０）をコーティング剤でコーティングするためのコーティング装置であって、
ａ）コートされるべき前記部品（１０）に対して前記コーティング剤を塗布するための複数のノズル（７）を有するノズルアプリケータ（２；１４、１５）、
ｂ）コートされるべき前記部品（１０）の上を所定の移動経路（６）に沿って前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を誘導する多軸コーティングロボット（１２、１３）、及び、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）及び／又は前記コーティングロボット（１２、１３）を制御する制御装置（１８）、
を有し、
ｄ）前記制御装置（１８）は、前記部品表面上を移動する間、柔軟に前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御する、
ことを特徴とするコーティング装置。
【請求項１４】
前記制御装置（１８）は、
ａ）特に領域のコーティングのために、大面積コーティング性能で、又は、
ｂ）特に細かなコーティングのために、小面積コーティング性能で、
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を選択的に制御する、
ことを特徴とする請求項１３に記載のコーティング装置。
【請求項１５】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）における前記ノズル（７）は、ノズル列（８）内で互いに隣り合って配置され、
ｂ）前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）が回転するように前記コーティングロボットを制御し、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、大面積コーティング性能でのコーティングのため、前記ノズル列（８）が、前記移動経路（６）に対して特に６０°より大きい、７５°より大きい角度（α）で、又は直角に横方向に並ぶように、前記コーティングロボットによって回転し、及び、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、小面積コーティング性能でのコーティングのため、前記ノズル列（８）が、前記移動経路（６）に対して特に平行に、又は６０°より小さい、４５°より小さい、又は更に２０°より小さい角度（α）で、長手方向に並ぶように、前記コーティングロボットによって回転し、及び／又は、
ｅ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記移動の間、前記所定の移動経路（６）に沿って回転する、
ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載のコーティング装置。
【請求項１６】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、複数のノズル（７）が互いに並んで配置される複数の平行するノズル列（８）、
ｂ）前記小面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の全てのノズル列（８）が作動されているわけではなく、特に単一のノズル列だけ又はノズル列の一部だけが作動するように、前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御し、及び、
ｃ）前記大面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の複数のノズル列（８）、特に全てのノズル列（８）を作動させるように、前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御する、
ことを特徴とする請求項１５に記載のコーティング装置。
【請求項１７】
ａ）前記制御装置（１８）は、ジェットモードで又は液滴モードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を選択的に操作し、
ｂ）前記ジェットモードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、コーティング剤ジェット（３ａ）を吐出し、前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴は前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェットの長手方向に接続され、及び、
ｃ）前記液滴モードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、液滴ジェット（３ｂ）を吐出し、前記液滴ジェット（３ｂ）は、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されている前記コーティング剤ジェット（３ａ）とは対照的に、前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する液滴からなる、
ことを特徴とする請求項１３乃至１６のいずれか１項に記載のコーティング装置。
【請求項１８】
ａ）前記制御装置（１８）は、前記大面積コーティング性能でのコーティングのため、特に表面コーティングのため、前記ジェットモードで前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作し、及び、
ｂ）前記制御装置（１８）は、前記小面積コーティング性能でのコーティングのため、特に詳細なコーティングのため及び／又はコートされるべき部品表面（１）の端部で、前記液滴モードで前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作する、
ことを特徴とする請求項１７に記載のコーティング装置。
【請求項１９】
ａ）前記制御装置（１８）は、前記経路の開始点、及び／又は前記経路の終点、及び／又は前記所定の移動経路（６）の転換点では前記液滴モードで、他では前記ジェットモードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作し、及び／又は、
ｂ）前記制御装置（１８）は、重複するコーティング経路の重複する領域では、前記液滴モードで、他では前記ジェットモードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作する、
ことを特徴とする請求項１３乃至１８のいずれか１項に記載のコーティング装置。
【請求項２０】
ａ）第１のノズルアプリケータ（１４）は、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上を、第１のコーティングロボット（１２）によって誘導され、
ｂ）第２のノズルアプリケータ（１５）は、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上を、第２のコーティングロボット（１３）によって誘導され、及び、
ｃ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）は、２ｍｍ、１ｍｍ、５００μｍ、２００μｍ、１００μｍ又は５０μｍより小さい位置決め許容差での高い相対位置精度で前記コーティングロボット（１２、１３）によってコートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上に位置する、
ことを特徴とする請求項１３乃至１９のいずれか１項に記載のコーティング装置。
【請求項２１】
ａ）２つの前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記空間位置は、高い位置決め精度を達成するため、光学測定システム（１６、１７）、特に、前記コーティングロボット（１２、１３）上にマーカーを備えるカメラベースの測定システム（１６、１７）によって、測定され、及び／又は、
ｂ）前記コーティングロボット（１２、１３）は、それらの相対位置を検出し、それにより前記高い位置決め精度を可能とするために、センサ（１９、２０）を特にロボットハンド軸上に有する、
ことを特徴とする請求項２０に記載のコーティング装置。
【請求項２２】
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）はプリントヘッドであり、及び／又は、
ｂ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、スプレーミストとは対照的に狭く限られたコーティング剤ジェット（３ａ、３ｂ）を吐出し、及び／又は、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、少なくとも８０％、９０％、９５％又は９９％の塗布効率を有することで、塗布された前記コーティング剤の実質的に全てが、オーバースプレーせずに前記部品（１０）の上に完全に堆積され、及び／又は、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、少なくとも０．５ｍ２／分、１ｍ２／分、２ｍ２／分、又は少なくとも３ｍ２／分の面積コーティング性能を有し、及び／又は、
ｅ）塗布された前記コーティング剤の前記堆積流量と、前記コーティング剤の前記出口速度は、前記コーティング剤が、前記部品（１０）に当たった後で前記部品（１０）から跳ね返らないように設定され、及び／又は、
ｆ）前記プリントヘッドからの前記コーティング剤の前記出口速度は、少なくとも５ｍ／秒、７ｍ／秒、又は１０ｍ／秒であり、及び／又は、
ｇ）前記プリントヘッドからの前記コーティング剤の前記出口速度は、３０ｍ／秒、２０ｍ／秒、又は１０ｍ／秒を超えない、及び／又は、
ｈ）前記ノズル（７）と前記部品表面との間の前記塗布距離（ｄ）は、少なくとも４ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍ、又は４０ｍｍであり、及び／又は、
ｉ）前記ノズル（７）と前記部品表面との間の前記塗布距離（ｄ）は、最大で２００ｍｍ又は１００ｍｍであり、及び／又は、
ｊ）前記コーティング剤は、塗料、特にベースコート、クリアコート、エフェクト塗料、マイカ塗料、又はメタリック塗料であり、及び／又は、
ｋ）前記コーティングは、水性塗料または溶剤塗料であり、及び／又は、
ｌ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）から前記コーティング剤の液滴を放出するために、少なくとも１つの電気的に制御可能なアクチュエータ、特に磁気アクチュエータ、又はピエゾアクチュエータを有する、
ことを特徴とする請求項１３乃至２１のいずれか１項に記載のコーティング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、いくつかのノズルを備えるアプリケータを用いた部品のコーティングのための、特に自動車車体部品を塗装するためのコーティング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日に至るまで、自動車車体部品の連続的な塗装のため、塗布装置として回転噴霧器が一般的に使用されているが、この装置は塗布効率が限定されるという欠点がある。つまり、塗布された塗料の一部だけがコーティングされる部品の上に堆積されるが、塗布された塗料の残りを、いわゆるオーバースプレーとして除去しなければならない。
【０００３】
これに対して、より新しく開発されたラインは、例えば特許文献１、特許文献２及び特許文献３から知られるように、塗布装置としていわゆるプリントヘッドを提供する。そのようなプリントヘッドは、既知の回転噴霧器とは対照的に、塗布される塗料のスプレーミストを吐出しないが、狭く限られ、ほぼ完全に塗装される部品上に堆積される塗料ジェットを吐出する。それにより、ほとんどオーバースプレーは起きない。
【０００４】
しかしながら、自動車車体部品の一連のコーティングには高い表面コーティング性能と正確性とが要求されるため、そのようなプリントヘッドは、表面コーティングには、まだ十分に適していない。
【０００５】
既知のプリントヘッドの他の欠点は、現在知られている全てのコーティング効果が実現できるわけではない点である。
【０００６】
更には、部品の端部付近の覆い、及び自動車車体部品の外表面上又は内部の複雑な表面形状は、十分に塗装できないという問題がある。
【０００７】
本発明の技術的な背景は、特許文献４、特許文献５及び特許文献６においても見出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１３００２４１２号明細書
【特許文献２】米国特許第９１０８４２４号明細書
【特許文献３】独国特許出願公開第１０２０１００１９６１２号明細書
【特許文献４】欧州特許出願公開第３００２１２８号明細書
【特許文献５】米国特許出願公開第２００１／００１９３４０号明細書
【特許文献６】欧州特許出願公開第２１９６２６７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
それゆえ、本発明は、連続して製造される自動車車体部品の連続する塗装に適した、そのようなノズルアプリケータ（例えば、プリントヘッド）を作成する可能性を創造するという課題に基づく。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題は、本独立項の通り本発明に係る操作方法又は本発明に係るコーティング装置によって解決される。
【００１１】
本発明は、例えば、柔軟な流体技術又はバルブ技術制御による、又はノズルアプリケータの柔軟な機械的誘導による、コーティング方法中のノズルアプリケータ（例えば、プリントヘッド）の柔軟な制御という一般的な技術的教示を備える。
【００１２】
本発明において、「ノズルアプリケータ」という用語は、一般的に理解されるべきであり、狭く限定されたコーティング剤のジェットではなく、塗布されるべきコーティング剤のスプレーを吐出する従来の噴霧器（例えば、回転噴霧器、超音波噴霧器、エアミックス噴霧器、エアレス噴霧器等）から区別するために、まず役立つだけである。「ノズルアプリケータ」という用語は、少なくとも１つのノズルが空間に比較的狭く限られたコーティング剤のジェットを吐出することを含む。しかしながら、好ましくは、ノズルアプリケータは、最新技術から知られており、例えば、特許文献１、特許文献２及び特許文献３で説明されているプリンタヘッドである。
【００１３】
本発明の好適な実施形態において、ノズルアプリケータは、塗料（例えば、ベースコート、クリアコート、水性塗料、溶剤塗料等）の塗布のために設計される。しかしながら、本発明で用いられる「コーティング剤」という用語は、塗料に限らず、いくつかの例を挙げると、接着剤、絶縁材料、シーラント、プライマー等のような他のコーティング剤も含むことができる。
【００１４】
本実施形態に係るコーティング方法は、ノズルアプリケータが、コートされるべき部品の表面上を誘導され、シリアルロボット運動力学及び少なくとも６つ又は７つの可動ロボット軸を有する多軸コーティングロボットによって好ましくは行われる、ことを提供する。
【００１５】
ノズルアプリケータは、本発明によれば柔軟に制御される。例えば、バルブを使用して、例えば、コーティング剤の放出を制御するため、ノズルアプリケータ内の制御バルブを用いてノズルを開放する又はブロックすることによって、ノズルアプリケータを柔軟に制御することができる。柔軟な制御のための他の選択肢は、供給される及び塗布されるコーティング剤の量を柔軟に調整することである。コーティング方法の間に、例えばノズルアプリケータを回転させる、傾斜させる、又は位置決めする、又は位置合わせすることによって、例を挙げるとコーティング表面に直角に実質的に位置合わせすることによって、ノズルアプリケータを機械的に柔軟に制御することもできる。
【００１６】
本発明の好適な実施形態において、ノズルアプリケータは、大面積コーティング性能で、又は小面積コーティング性能で、選択的に操作される。
【００１７】
そして、大面積コーティング性能は、自動車車体部品の外表面のような、広い部品表面をコートするために選択される。
【００１８】
一方、ノズルアプリケータの小面積コーティング性能は、細部、特に塗装される自動車車体部品の内部の中、又は端部又はデザインラインがコートされるべき場合に選択される。
【００１９】
大面積コーティング性能と小面積コーティング性能との切換は、自動的に実行することができ、それぞれの色インパクト点の種類に応じてプログラムで制御することができる。
【００２０】
例えば、仮に色インパクト点が、塗装されるべき自動車車体部品のルーフの広い表面領域に位置する場合、ノズルアプリケータは、大面積コーティング性能で、コーティング剤をコートするべきである。
【００２１】
一方、仮に色インパクト点が、塗装されるべき自動車車体部品の内部、又は端部またはデザインラインにある場合、ノズルアプリケータは好ましくは小面積コーティング性能で、コーティング剤をコートするべきである。
【００２２】
これに関連して、本発明は特定の広い面積コーティング性能及び特定の狭い面積コーティング性能、つまり２つの異なる面積コーティング性能に限られないことに言及すべきである。むしろ、本発明の範囲内において、面積コーティング性能は連続的に導入することも可能である。
【００２３】
本発明の好適な実施形態において、ノズルアプリケータ内のノズルは、ノズル列において互いに隣り合って配置され、これにより、それぞれ複数のノズルを備える複数の平行するノズル列も可能となる。ノズルアプリケータは、塗装されるべき部品（例えば、自動車車体部品）の表面上を、事前に設定され、プログラムされた（「教えられた」）移動経路に沿って動かされ、これは、既に簡単に言及したように、シリアルロボット運動力学及び少なくとも６つ又は７つの可動ロボット軸を有する多軸コーティングロボットによって行われることができる。
【００２４】
仮にノズルアプリケータが、大面積コーティング性能で制御されるべき場合、ノズル列が移動経路に対して横方向に（例えば直角に）整列するように、ノズルアプリケータはコーティング剤ジェットのジェット軸を中心に回転される。このようにして、ノズルアプリケータは、単位時間あたり比較的広い部品領域をカバーする。移動経路を横切るノズル列の配列の本発明に関連して使用される定式化は、好ましくは、ノズル列と移動経路との間の角度が５０°、６０°、７５°、８０°、又は８５°より大きいことを意味する。
【００２５】
一方、仮にノズルアプリケータが小面積コーティング性能で制御されるべき場合、好適な変形例では、ノズル列が移動経路に対して長手方向（例えば平行）に整列するように、ノズルアプリケータはジェット軸を中心に回転される。そして、ノズルアプリケータは、単位時間あたり比較的狭い部品領域をカバーする。移動経路に沿ったノズル列の配列の本発明に関連して使用される定式化は、好ましくは、ノズル列と移動経路との間の角度が、６０°、５０°、４０°、３０°、２５°、２０°、１５°、１０°又は５°より小さいことを意味する。
【００２６】
ノズルアプリケータは移動の間、つまりコーティング経路の範囲内で回転させることができることも言及されるべきである。これは、移動経路の開始時又は終了時だけでの、又は蛇行する移動経路の転換点だけでのノズルアプリケータの回転と区別することができる。
【００２７】
ノズルアプリケータが、いくつかのノズルが互いに隣接して配置されるいくつかの平行するノズル列を有することができることは、既に簡単に上述した。ここで、ノズルアプリケータの１つ以上のノズル列が、所望の面積コーティング性能に応じて、作動される又は不作動とされることも可能である。
【００２８】
仮にノズルアプリケータが小面積コーティング性能で制御されるべき場合、ノズルアプリケータの全てのノズル列が作動されるわけではない、特に単一のノズル列だけ、又はノズル列の個々のノズルだけが作動されることが好適である。これは、例えば、コーティング距離を理想的な許容範囲のウィンドウ内に維持すること、又はコーティング剤を部品の表面にほぼ直角に衝突させることに役立つ。
【００２９】
一方、仮にノズルアプリケータが大面積コーティング性能で制御されるべき場合、ノズルアプリケータの複数のノズル列が、特に全てのノズル列が、好適には作動される。
【００３０】
ここで、ノズルアプリケータの作動される又は不作動のノズル列の数は、最大値と最小値の間で切り替えられる必要はないことに言及すべきである。本発明の範囲内で、面積コーティング性能を増加又は低減させ、それにより面積コーティング性能のほぼ連続的な調整が可能とするために、ノズル列は個々にオン又はオフに切り替えられることができるという可能性がある。
【００３１】
本発明の実施形態において、ノズルアプリケータの制御の柔軟な調整は、ジェットモードと液滴モードとの間でノズルアプリケータを切り替えることによって実行される。
【００３２】
ジェットモードにおいて、ノズルアプリケータは、液滴ジェットの長手方向に互いに離間する液滴からなる液滴ジェットとは対照的に、コーティング剤ジェットの長手方向に接続されたコーティング剤ジェットを吐出する。この目的のため、コーティング剤ジェットが自然破壊を受けないように、塗布距離が選択されるべきである。
【００３３】
しかしながら、液滴モードにおいて、ノズルアプリケータは、コーティング剤ジェットの長手方向に接続されたコーティング剤ジェットとは対照的に、液滴ジェットの長手方向に互いに離間する液滴からなる液滴ジェットを吐出する。
【００３４】
例えば、自動車車体部品の広い外表面を塗装するため、大面積コーティング性能での表面コーティングが要求される場合、ジェットモードは、好適にはプログラム制御が選択される。
【００３５】
一方、仮にコーティングが、コーティング剤の経路の重なり合う領域内、又は経路の最初又は最後で実行される場合、液滴モードは、好ましくは、プログラム制御下で使用される。
【００３６】
加えて、仮に細かな塗装を実行する場合、又は図形を部品表面に塗布する場合に、液滴モードを有利に使用することができる。
【００３７】
一般に、部品表面をコーティングする際に、部品表面の端部は液滴モードでコートする一方、部品表面の内表面はジェットモードでコートすることも可能である。
【００３８】
ここで、液滴ジェット及び連続するコーティング剤ジェットを、同じノズルアプリケータを用いて同時に吐出することができることも言及されるべきである。これは、液滴ジェットが少なくとも１つのノズルから吐出され、一方で同時に同じアプリケータの少なくとも１つの他のノズルから連続するコーティング剤ジェットが吐出されることを意味する。
【００３９】
代わりに、液滴ジェット及び連続するコーティング剤ジェットは、同じノズルアプリケータから交互に放出されることが可能である。これは、ノズルアプリケータが、液滴モードとジェットモードとの間で切り替えられ、その後は液滴モード又はジェットモードのいずれかのみで機能することを意味する。
【００４０】
代わりに、いくつかのノズルプレートを備えるアプリケータでは、１つのノズルプレートはジェットモードで、別のものが液滴モードで操作されることができる。
【００４１】
代わりに、いくつかのノズルアプリケータを使用することも可能であり、それにより第１のノズルアプリケータは液滴モードで運転し、一方、第２のノズルアプリケーはジェットモードで運転する。
【００４２】
本発明は、また、２つのノズルアプリケータが、コーティングされるべき部品の部品表面上をコーティングロボットによってガイドされ、そして部品表面を一緒にコートすることを可能とする。しかしながら、２つのコーティングロボットと、これらの２つのコーティングロボットによってガイドされるノズルアプリケータとの間のそのような協調のための必要条件は、２つのノズルアプリケータの非常に正確な相対的位置決めである。これは、２つのノズルアプリケータが互いに隣接するコーティング剤経路を塗布する場合に、特に重要である。なぜなら、位置ずれが容易に目に見えるためである。そして、コーティング剤の望ましくない重なりは、オーバーコートにつながる、つまり、重なった領域におけるコーティングの過剰な厚さにつながる。一方、仮にノズルアプリケータ間の距離が広すぎると、隣接するコーティング剤経路間にギャップが生ずる可能性があり、これもまた破壊的であり得る。それゆえ２つのノズルアプリケータは、非常に小さい位置決め許容差を備える高い相対位置決め精度を有する２つのコーティングロボットによって、コートされるべき部品の部品表面上をガイドされる。この相対位置決め許容差は、好ましくは、２ｍｍ、１ｍｍ、５００μｍ、２００μｍ、１００μｍ、又は更に５０μｍより小さい。
【００４３】
しかしながら、このより小さい位置決め許容差は、自動車車体部品のための塗装システムでは、容易には達成できない。加えて、通常の多軸塗装ロボットは、設計に応じて特定の位置決め許容差がある。他方で、塗装されるべき自動車車体部品も、塗装システムを通ってコンベヤによって搬送され、それによってコンベヤも比較的大きな位置決め許容差を有する。
【００４４】
それゆえ、本発明は好適には、コーティング対象物及び／又は２つのノズルアプリケータの空間位置を決定するための光学測定システムを提供する。従って、本発明の範囲内で、許容差に関連する位置決め誤差を調整することができるので、所望の高い相対位置決め精度が達成される。
【００４５】
例えば、そのような光学測定システムは、カメラベースであることができ、コーティングロボット上の、及び／又はノズルアプリケータ上のマーカーを光学的に検出することができる。
【００４６】
代わりに、２つのノズルアプリケータの相対的な位置決めを検出し、次に所望の高い位置決め精度を達成するために適切な再調整が可能となるように、コーティングロボットは、例えばロボットハンド軸上、又はノズルアプリケータ自身の上に、センサを有することも可能である。
【００４７】
他の問題は、自動車車体部品のような、強く曲がった部品表面のコーティングである。なぜなら、ノズルアプリケータのノズルと部品表面との間の塗布距離が連続的に変わるからである。更には、ノズルアプリケータ内のノズル間の塗布距離は、均一ではないので、ノズルアプリケータの均一な制御は、個々のノズルの異なる塗布距離による問題につながる可能性がある。
【００４８】
それゆえ、本発明の更なる変形例において、強く曲がった部品表面をコーティングする際、ノズルの作動部分内でコーティング剤ジェットの方向をできるだけ直交させて、できる限り均一な塗布距離があるように、ノズルの第１の部分だけ、好ましくは比較的小さく、ノズルの接続された部分だけを作動させることが計画される。
【００４９】
より少なく曲がった部品表面をコーティングする際、そして特に平坦な部品表面をコーティングする際、最大限の面積コーティング性能を達成するため、ノズルのより広い第２の部分を好適には作動させる。
【００５０】
上述した本発明に係るコーティング方法に加えて、本発明は、対応するコーティング装置（例えば、ペイントショップ）も含み、それにより、このコーティング装置の構造及び機能は、上述した説明から既に明らかであるので、繰り返しを避けるため、上記の説明への引用がなされる。
【００５１】
本発明の他の有利な変形例は、従属項において示されるか、又は以下に示す図面を用いた本発明の好適な実施形態の記載とともに、以下でより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１Ａ】最新技術に従って強く曲がった部品表面の塗装の概要を説明する図である。
【図１Ｂ】ノズルアプリケータのノズルの一部が非作動である強く曲がった部品表面の塗装のための本発明に係る変形例である。
【図２Ａ】小面積コーティング性能を有する塗装の概要を説明する図であり、ノズルアプリケータは移動経路の長手方向に並ぶ。
【図２Ｂ】大面積コーティング性能を有する塗装の概要を説明する図であり、ノズルアプリケータは移動経路に対して横方向に並ぶ。
【図３Ａ】連続的なコーティング剤ジェットを吐出するノズルアプリケータの概要図である。
【図３Ｂ】液滴ジェットを吐出するノズルアプリケータの概要図である。
【図４】部分的に液滴を塗布し、部分的にジェットを塗布した蛇行する移動経路に沿った表面コーティングの概要図である。
【図５】カメラベースの測定システムを備える本発明に係る塗装装置の概要図である。
【図６】相対位置決めを改善するため個々の塗装ロボット上にセンサを備える図５の変形例である。
【図７】図４の変形例である。
【図８】図４の変形例である。
【図９】図４の変形例である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
以下、ノズルアプリケータ２を用いて自動車車体部品の曲がった部品表面１の従来の方法での塗装を説明する図１Ａに係る図面について説明する。
【００５４】
ノズルアプリケータは、それぞれがコーティング剤ジェットを吐出する複数のノズルを有し、それによりノズルアプリケータ２は作動部分４を有し、その範囲内でノズルアプリケータ２の全てのノズルはアクティブ（active）であり、コーティング剤ジェット３を吐出する。ノズルアプリケータ２の作動部分４は、従来、ノズルアプリケータ２の全てのノズルを備え、つまりノズルアプリケータ２の全てのノズルはコーティング剤ジェット３を吐出し、それは、強く曲がった部品表面の塗装にも適用される。しかしながら、結果として、両矢印で示される塗布距離ｄは、ノズルアプリケータ２内で非常に不均一となる。例えば、図のノズルアプリケータ２の左のノズルについて、塗布距離ｄは非常に小さく、一方、図の右のノズルについて、塗布距離ｄは非常に大きい。しかしながら、ノズルアプリケータ２内の塗布距離ｄの不均一性は、部品表面１上のコーティングの対応する不均質性につながることがある。
【００５５】
この問題は、図１Ｂに示す本発明に係る解決法によって解決される。例えば、ここで図は、部品表面１の強くカーブした領域を塗装する際の状態を示す。そして、ノズルアプリケータ２の作動部分４は、ノズルの一部のみを備え、一方、ノズルアプリケータ２の非作動部分５におけるノズルは、非作動である。しかしながら、ノズルアプリケータ２の作動部分４内では、塗布距離ｄは、両矢印で示すように比較的均一であり、ノズルアプリケータ２の作動部分４内で比較的均一な長さを有する。これは、最新技術を用いた場合であるように、部品の強い曲率によって生ずる、部品表面１のコーティングの非均質性を避ける。
【００５６】
図２Ａ及び２Ｂは、上述した実施形態と一致する変形例を示すので、繰り返しを避けるため、対応する詳細については同じ参照符号を使用し、上記の記載が参照される。
【００５７】
第１に、ノズルアプリケータ２は、部品表面上をプログラムされた（「教えられた」）移動経路６に沿って、シリアルロボット運動力学を備える多軸塗装ロボットによって、誘導され、本発明の原理を説明するため、図は移動経路６の小さな部分だけを示すことに言及するべきである。
【００５８】
ノズルアプリケータは、非作動又は作動のいずれかに切り替えることができるいくつかのノズル７をそれぞれ備えるいくつかの平行なノズル列を有することにも言及すべきである。作動ノズルは、塗りつぶされた円で示されており、一方非作動ノズルは、円環で示されている。
【００５９】
ノズル７は、３つのノズル列８のうち１つに、互いに隣に配置されることも言及されるべきである。
【００６０】
ここで、多軸塗装ロボットは、所望の面積コーティング性能に応じ、移動経路６に沿った移動の間、ノズルアプリケータ２を回転させる。
【００６１】
図２Ａは、小面積コーティング性能での塗装ためのノズルアプリケータ２の回転を示す。この操作モードにおいて、ノズル列８を備えるノズルアプリケータ２は、移動経路６に対して平行に並び、３つのノズル列のうち１つだけがアクティブであり、コーティング剤ジェットを吐出する。そして、ノズルアプリケータ２は、比較的小面積コーティング性能で、しかし鋭い端部及び広く段差がなく、動作する。
【００６２】
しかしながら、ノズルアプリケータは、必ずしも移動経路に対して平行である必要あない。むしろ、移動経路に対して、任意の角度α、特にα＜６０°、α＜４５°、又はα＜２０°で、好適な変形例において、回転することができる。
【００６３】
しかしながら、図２Ｂは、大面積コーティング性能を得るための、ノズルアプリケータ２の回転を示す。そして、多軸塗装ロボットは、ノズル列８を備えるノズルアプリケータ２を、移動経路６に対して角度α＞６０°、α＞７５°で、又は直角（α＝９０°）に回転させる。結果として、ノズルアプリケータ２は、単位時間あたり比較的広い部品表面をカバーする。この操作モードにおいて、ノズルアプリケータ２の全てのノズル列８も、アクティブである、つまり全ての３つのノズル列８内の全てのノズル７は、十分なコーティング厚と大面積コーティング性能を達成するため、それぞれコーティング剤ジェットを吐出する。この操作モードは、例えば、自動車車体部品の広い外表面を塗装するために、選択することができる。
【００６４】
図３Ａは、部分的に上述した実施形態に対応する更なる変形例を示すので、繰り返しを避けるため、対応する詳細には同じ参照符号を示し、上記の説明への参照がなされる。
【００６５】
ここで、ノズルアプリケータ２は、コーティング剤ジェット３ａの長手方向に接続された連続的なコーティング剤ジェット３ａを吐出する。この操作モードは、例えば、大面積コーティング性能で広い外表面を塗装するために、有用かもしれない。
【００６６】
一方、図３Ｂは、ノズルアプリケータ２の個々のノズルがそれぞれ、液滴ジェット３ｂの長手方向に互いに分離する複数の液滴からなる液滴ジェット３ｂを吐出する、可能性のある他の操作モードを示す。この操作モードは、例えば、ほんの数例を挙げると、隣接するコーティング経路の重複する領域において、又はコーティング経路の始点又は終点で、又は細かな塗装にとって、有用かもしれない。
【００６７】
ノズルアプリケータ２は、図３Ａに示す操作モード（連続的なコーティング剤ジェット３ａ）と、図３Ｂに示す操作モード（液滴ジェット３ｂ）との間で、切り替えられることができることに言及されるべきである。
【００６８】
図４は、多軸塗装ロボットプログラムによって、部品表面上をノズルアプリケータが蛇行する移動経路９に沿って誘導される、蛇行する移動経路９の概要図を示す。
【００６９】
ここで、仮にノズルアプリケータ２が、転換点の領域で液滴ジェット３ｂを塗布し、一方、転換点の間ではノズルアプリケータ２が連続するコーティング剤ジェット３ａを塗布することが、有用であり得る。
【００７０】
液滴ジェット３ｂの塗布のためのノズルアプリケータ２の描画速度は、連続するコーティング剤ジェット３ａの塗布のための描画速度とは異なってもよく、特により遅くてもよい。
【００７１】
図５は、コンベヤ１１によって塗装ラインに沿って描画平面に対し直角に搬送される自動車車体部品１０を塗布するための、本発明に係る塗装システムの概要であって高度に簡略された図を示す。
【００７２】
塗装は、シリアルロボット運動力学及び６つより多い可動ロボットハンド軸を有する２つの塗装ロボット１２、１３によって実行され、それにより、ここでは塗装ロボット１２、１３の概要のみが示される。
【００７３】
塗装ロボット１２、１３は、それぞれノズルアプリケータ１４、１５を誘導し、それにより、ノズルアプリケータ１４、１５は塗装の間、相互作用し、これは、ノズルアプリケータ１４、１５を位置決めする際に非常に高い相対位置決め精度を要求する。しかしながら、塗装ロボット１２、１３とコンベヤ１１との双方がそれぞれ比較的粗い位置決め許容差であるため、要求される相対位置決め精度は、簡単には達成することはできない。
【００７４】
この実施形態において、それゆえ、カメラベースの測定システムが、ノズルアプリケータ１４、１５及び／又は自動車車体部品１０の実際の相対位置を測定するために設けられ、そして、位置決めを調整することができるので、２００μｍを下回る要求される位置決め許容差を維持することができる。
【００７５】
カメラベースの測定システムは、カメラ１６を有し、ノズルアプリケータ１４、１５と部品表面との画像を撮り、それを画像評価ユニット１７へと送信する。
【００７６】
そして、画像評価ユニット１７は、画像評価によって、２つのノズルアプリケータ１４、１５の相対位置を決定し、必要なら、ノズルアプリケータ１４、１５の所望の相対位置が、要求される高い位置決め精度が達成されるので、塗装ロボット１２、１３がその後に制御されるように、制御装置１８を制御する。
【００７７】
図６は、図５の変形例を示すので、繰り返しを避けるため上記の説明を参照し、これにより同じ参照符号が、対応する詳細のために使用される。
【００７８】
この実施形態の特別の特徴は、図５の実施形態とは対照的に、カメラベースではない光学的測定システムが備えられる点にある。むしろ、センサ１９、２０が、２つの塗装ロボット１２、１３のロボットハンド軸に取り付けられており、２つのノズルアプリケータ１４、１５の相対位置を検出し、それらを画像評価ユニット１７へと送信する。
【００７９】
図７〜９は、図４の変形例を示すので、繰り返しを避けるため、対応する詳細には同じ参照符号を使用し、図４の上記の説明への参照がなされる。
【００８０】
図４に係る実施形態の特別な特徴は、コーティング剤ジェット３ｂが、転換点２１でコーティングされるべき部品表面の外側で、つまりコーティングされるべき部品表面の上ではない場所で、一時的にスイッチオフされる点にある。
【００８１】
コートされるべき部品表面内では、連続するコーティング剤ジェット３ａを用いてコーティングが施され、一方、コートされるべき部品表面の端では、液滴ジェット３ｂを用いてコーティングが施される。
【００８２】
図８に示す実施形態は、連続するコーティング剤ジェット３ａを用いてずっとコーティングが施されるという事実が、これとは異なる。
【００８３】
一方、図９に示す実施形態では、液滴ジェット３ａを用いたスプレーが連続的に施される。
【００８４】
本発明は、上記の好ましい実施形態に限定されない。むしろ、本発明は、本発明の概念を利用し、保護の範囲内に入る多数の変形例及び修正例を含む。特に、本発明は、各場合において言及されている請求項とは独立して、従属項の特徴と主題とに関する保護を請求する。従って、本発明は、互いに独立して保護を享受する本発明の多数の態様を含む。
【００８５】
［付記］
［付記１］
複数のノズル（７）を有するノズルアプリケータ（２；１４、１５）を備える部品（１０）をコーティングするための、特に自動車車体部品（１０）を塗装するためのコーティング方法であって、
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、コーティングの間、柔軟に制御される、
ことを特徴とするコーティング方法。
【００８６】
［付記２］
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、
ａ）大面積コーティング性能で、特に領域のコーティングのため、又は、
ｂ）小面積コーティング性能で、特に細かなコーティングのため、
選択的に駆動される、
ことを特徴とする付記１に記載のコーティング方法。
【００８７】
［付記３］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）のノズル（７）はノズル列（８）において、互いに隣り合って配置され、
ｂ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、コートされるべき前記部品（１０）の表面上を所定の移動経路（６）に沿って移動し、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記大面積コーティング性能でのコーティングのために、前記ノズル列（８）が横方向に、特に前記移動経路（６）に対して、６０°より大きい、７５°より大きい角度（α）で、又は直角に並ぶように、回転し、及び、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記小面積コーティング性能でのコーティングのために、前記ノズル列（８）が長軸方向に、特に前記移動経路（６）に対して平行に、又は６０°より小さい、４５°より小さい、又は更に２０°より小さい角度（α）に並ぶように、回転し、及び／又は、
ｅ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記移動の間、前記所定の移動経路（６）に沿って回転する、
ことを特徴とする付記２に記載のコーティング方法。
【００８８】
［付記４］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、複数のノズル（７）が互いに隣り合って配置された複数の平行なノズル列（８）を有し、
ｂ）前記小面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）のノズル列（８）全てが作動されているわけではなく、特に単一のノズル列（８）だけ又はノズル列の一部だけが作動されており、及び、
ｃ）前記大面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の複数の単一のノズル列（８）が、特に全てのノズル列（８）が作動されている、
ことを特徴とする付記３に記載のコーティング方法。
【００８９】
［付記５］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、選択的にジェットモード又は液滴モードで操作され、
ｂ）前記ジェットモードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、コーティング剤ジェット（３ａ）を吐出し、前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴が前記液滴ジェットの長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されており、及び
ｃ）液滴モードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、液滴ジェット（３ｂ）を吐出し、前記液滴ジェット（３ｂ）は、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されている前記コーティング剤ジェット（３ａ）とは対照的に、前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する液滴からなる、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載のコーティング方法。
【００９０】
［付記６］
ａ）同じ前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）で同時に、
ｂ）同じ前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）で交互に、又は、
ｃ）ノズルアプリケータの異なるノズルプレートで同時に、又は、
ｄ）異なるノズルアプリケータで同時に、
液滴ジェット（３ｂ）と、連続するコーティング剤ジェット（３ａ）とが吐出される、
ことを特徴とする付記５に記載のコーティング方法。
【００９１】
［付記７］
ａ）前記大面積コーティング性能でのコーティングのため、特に表面コーティングのため、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ジェットモード操作で操作され、及び、
ｂ）前記小面積コーティング性能でのコーティングのため、特にコートされるべき部品表面の細かなコーティングのため、及び／又は部品表面（１）の端部では、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作される、
ことを特徴とする付記５又は６に記載のコーティング方法。
【００９２】
［付記８］
ａ）予め定められた前記移動経路（６）の最初、及び／又は最後、及び／又は転換点で、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作し、他で前記ジェットモードで操作し、及び／又は、
ｂ）コーティング剤経路が重なる重複領域では、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記液滴モードで操作し、他では前記ジェットモードで操作する、
ことを特徴とする付記５乃至７のいずれか１つに記載のコーティング方法。
【００９３】
［付記９］
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ノズル（７）がコーティング剤ジェット（３ａ）を吐出するジェットモードだけで操作され、
前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴が前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェットの長手方向に連続する、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載のコーティング方法。
【００９４】
［付記１０］
ａ）第１のノズルアプリケータ（１４）は、第１のコーティングロボット（１２）によって、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を誘導され、
ｂ）第２のノズルアプリケータ（１５）は、第２のコーティングロボット（１３）によって、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を誘導され、及び、
ｃ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）は、前記コーティング剤ロボット（１２、１３）によって、前記コーティングロボット（１２、１３）によってコートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面上を、２ｍｍ、１ｍｍ、５００μｍ、２００μｍ、１００μｍ又は５０μｍより少ない位置決め許容差で、高い相対位置決め精度で位置決めされる、
ことを特徴とする付記１乃至９のいずれか１つに記載のコーティング方法。
【００９５】
［付記１１］
ａ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）及び／又は前記コーティング対象物の空間位置は、高い位置決め精度を達成するため、光学測定システム（１６、１７）によって、特に、前記コーティングロボット上にマーカーを備えるカメラベースの測定システム（１６、１７）によって、測定され、及び／又は、
ｂ）前記コーティングロボット（１２、１３）は、それらの相対位置を検出し、それにより前記高い位置決め精度を可能とするために、センサ（１９、２０）を特にロボットハンド軸上に有する、
ことを特徴とする付記１０に記載のコーティング方法。
【００９６】
［付記１２］
ａ）強く曲がった部品表面の前記コーティングの間、前記ノズル（７）の第１の部分（４）だけが作動され、一方、前記ノズル（７）の第２の部分（５）は非作動であり、及び、
ｂ）わずかに曲がった部品表面の、特に平坦な部品表面の前記コーティングの間、前記ノズル（７）の前記第２の部分（５）も、作動される、
ことを特徴とする付記１乃至１１のいずれか１つに記載のコーティング方法。
【００９７】
［付記１３］
部品（１０）を、特に自動車車体部品（１０）をコーティング剤でコーティングするためのコーティング装置であって、
ａ）コートされるべき前記部品（１０）に対して前記コーティング剤を塗布するための複数のノズル（７）を有するノズルアプリケータ（２；１４、１５）、
ｂ）コートされるべき前記部品（１０）の上を所定の移動経路（６）に沿って前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を誘導する多軸コーティングロボット（１２、１３）、及び、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）及び／又は前記コーティングロボット（１２、１３）を制御する制御装置（１８）、
を有し、
ｄ）前記制御装置（１８）は、前記部品表面上を移動する間、柔軟に前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御する、
ことを特徴とするコーティング装置。
【００９８】
［付記１４］
前記制御装置（１８）は、
ａ）特に領域のコーティングのために、大面積コーティング性能で、又は、
ｂ）特に細かなコーティングのために、小面積コーティング性能で、
前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を選択的に制御する、
ことを特徴とする付記１３に記載のコーティング装置。
【００９９】
［付記１５］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）における前記ノズル（７）は、ノズル列（８）内で互いに隣り合って配置され、
ｂ）前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）が回転するように前記コーティングロボットを制御し、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、大面積コーティング性能でのコーティングのため、前記ノズル列（８）が、前記移動経路（６）に対して特に６０°より大きい、７５°より大きい角度（α）で、又は直角に横方向に並ぶように、前記コーティングロボットによって回転し、及び、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、小面積コーティング性能でのコーティングのため、前記ノズル列（８）が、前記移動経路（６）に対して特に平行に、又は６０°より小さい、４５°より小さい、又は更に２０°より小さい角度（α）で、長手方向に並ぶように、前記コーティングロボットによって回転し、及び／又は、
ｅ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記移動の間、前記所定の移動経路（６）に沿って回転する、
ことを特徴とする付記１３又は１４に記載のコーティング装置。
【０１００】
［付記１６］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、複数のノズル（７）が互いに並んで配置される複数の平行するノズル列（８）、
ｂ）前記小面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の全てのノズル列（８）が作動されているわけではなく、特に単一のノズル列だけ又はノズル列の一部だけが作動するように、前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御し、及び、
ｃ）前記大面積コーティング性能での前記コーティングの間、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の複数のノズル列（８）、特に全てのノズル列（８）を作動させるように、前記制御装置（１８）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を制御する、
ことを特徴とする付記１５に記載のコーティング装置。
【０１０１】
［付記１７］
ａ）前記制御装置（１８）は、ジェットモードで又は液滴モードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を選択的に操作し、
ｂ）前記ジェットモードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、コーティング剤ジェット（３ａ）を吐出し、前記コーティング剤ジェット（３ａ）は、液滴からなる液滴ジェット（３ｂ）であって、該液滴は前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する前記液滴ジェット（３ｂ）とは対照的に、前記コーティング剤ジェットの長手方向に接続され、及び、
ｃ）前記液滴モードでは、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記ノズル（７）は、液滴ジェット（３ｂ）を吐出し、前記液滴ジェット（３ｂ）は、前記コーティング剤ジェット（３ａ）の長手方向に接続されている前記コーティング剤ジェット（３ａ）とは対照的に、前記液滴ジェット（３ｂ）の長手方向に互いに分離する液滴からなる、
ことを特徴とする付記１３乃至１６のいずれか１つに記載のコーティング装置。
【０１０２】
［付記１８］
ａ）前記制御装置（１８）は、前記大面積コーティング性能でのコーティングのため、特に表面コーティングのため、前記ジェットモードで前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作し、及び、
ｂ）前記制御装置（１８）は、前記小面積コーティング性能でのコーティングのため、特に詳細なコーティングのため及び／又はコートされるべき部品表面（１）の端部で、前記液滴モードで前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作する、
ことを特徴とする付記１７に記載のコーティング装置。
【０１０３】
［付記１９］
ａ）前記制御装置（１８）は、前記経路の開始点、及び／又は前記経路の終点、及び／又は前記所定の移動経路（６）の転換点では前記液滴モードで、他では前記ジェットモードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作し、及び／又は、
ｂ）前記制御装置（１８）は、重複するコーティング経路の重複する領域では、前記液滴モードで、他では前記ジェットモードで、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）を操作する、
ことを特徴とする付記１３乃至１８のいずれか１つに記載のコーティング装置。
【０１０４】
［付記２０］
ａ）第１のノズルアプリケータ（１４）は、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上を、第１のコーティングロボット（１２）によって誘導され、
ｂ）第２のノズルアプリケータ（１５）は、コートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上を、第２のコーティングロボット（１３）によって誘導され、及び、
ｃ）２つの前記ノズルアプリケータ（１４、１５）は、２ｍｍ、１ｍｍ、５００μｍ、２００μｍ、１００μｍ又は５０μｍより小さい位置決め許容差での高い相対位置精度で前記コーティングロボット（１２、１３）によってコートされるべき前記部品（１０）の前記部品表面（１）上に位置する、
ことを特徴とする付記１３乃至１９のいずれか１つに記載のコーティング装置。
【０１０５】
［付記２１］
ａ）２つの前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）の前記空間位置は、高い位置決め精度を達成するため、光学測定システム（１６、１７）、特に、前記コーティングロボット（１２、１３）上にマーカーを備えるカメラベースの測定システム（１６、１７）によって、測定され、及び／又は、
ｂ）前記コーティングロボット（１２、１３）は、それらの相対位置を検出し、それにより前記高い位置決め精度を可能とするために、センサ（１９、２０）を特にロボットハンド軸上に有する、
ことを特徴とする付記２０に記載のコーティング装置。
【０１０６】
［付記２２］
ａ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）はプリントヘッドであり、及び／又は、
ｂ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、スプレーミストとは対照的に狭く限られたコーティング剤ジェット（３ａ、３ｂ）を吐出し、及び／又は、
ｃ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、少なくとも８０％、９０％、９５％又は９９％の塗布効率を有することで、塗布された前記コーティング剤の実質的に全てが、オーバースプレーせずに前記部品（１０）の上に完全に堆積され、及び／又は、
ｄ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、少なくとも０．５ｍ２／分、１ｍ２／分、２ｍ２／分、又は少なくとも３ｍ２／分の面積コーティング性能を有し、及び／又は、
ｅ）塗布された前記コーティング剤の前記堆積流量と、前記コーティング剤の前記出口速度は、前記コーティング剤が、前記部品（１０）に当たった後で前記部品（１０）から跳ね返らないように設定され、及び／又は、
ｆ）前記プリントヘッドからの前記コーティング剤の前記出口速度は、少なくとも５ｍ／秒、７ｍ／秒、又は１０ｍ／秒であり、及び／又は、
ｇ）前記プリントヘッドからの前記コーティング剤の前記出口速度は、３０ｍ／秒、２０ｍ／秒、又は１０ｍ／秒を超えない、及び／又は、
ｈ）前記ノズル（７）と前記部品表面との間の前記塗布距離（ｄ）は、少なくとも４ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍ、又は４０ｍｍであり、及び／又は、
ｉ）前記ノズル（７）と前記部品表面との間の前記塗布距離（ｄ）は、最大で２００ｍｍ又は１００ｍｍであり、及び／又は、
ｊ）前記コーティング剤は、塗料、特にベースコート、クリアコート、エフェクト塗料、マイカ塗料、又はメタリック塗料であり、及び／又は、
ｋ）前記コーティングは、水性塗料または溶剤塗料であり、及び／又は、
ｌ）前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）は、前記ノズルアプリケータ（２；１４、１５）から前記コーティング剤の液滴を放出するために、少なくとも１つの電気的に制御可能なアクチュエータ、特に磁気アクチュエータ、又はピエゾアクチュエータを有する、
ことを特徴とする付記１３乃至２１のいずれか１つに記載のコーティング装置。
【符号の説明】
【０１０７】
１  部品表面
２  ノズルアプリケータ
３  コーティング剤ジェット
３ａ  コーティング剤ジェット
３ｂ  液滴ジェット
４  ノズルアプリケータの作動部分
５  ノズルアプリケータの非作動部分
６  プログラムされた移動経路
７  ノズル
８  ノズル列
９  蛇行する移動経路
１０  自動車車体部品
１１  コンベヤ
１２  塗装ロボット
１３  塗装ロボット
１４  ノズルアプリケータ
１５  ノズルアプリケータ
１６  カメラ
１７  画像評価ユニット
１８  制御装置
１９  センサ
２０  センサ
２１  転換点
ｄ  塗布距離
【図１Ａ】
2020513315.tif 000003
【図１Ｂ】
2020513315.tif 000004
【図２Ａ】
2020513315.tif 000005
【図２Ｂ】
2020513315.tif 000006
【図３Ａ】
2020513315.tif 000007
【図３Ｂ】
2020513315.tif 000008
【図４】
2020513315.tif 000009
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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