(57)【要約】本発明は、第１の電気機械インターフェース（Ｓ１）を有する電気部品（ＢＴ）の電気試験を行う装置であって、電気部品（ＢＴ）の第１の電気機械インターフェース（Ｓ１）はターゲット位置（ＰＯＳＳ１）およびターゲット方位（ＯＳ１）に設けられ、装置は、第１のエフェクタを有する、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第１のロボットマニピュレータ（１０１）と、第１のロボットマニピュレータ（１０１）を制御／調整する制御ユニット（１０２）であって、制御ユニット（１０２）は、第１の制御プログラムであって、第１のロボットマニピュレータ（１０１）を、あらかじめ定義されたターゲット方位（Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ））であらかじめ定義された軌跡（Ｔ）に沿って第２の電気機械インターフェース（Ｓ２）をターゲット位置（ＰＯＳＳ１）にある電気部品（ＢＴ）の第１の電気機械インターフェース（Ｓ１）まで誘導するように制御し、ここで、第１の電気機械インターフェース（Ｓ１）が第２の電気機械インターフェース（Ｓ２）へ機械的に接続するよう、第２の電気機械インターフェース（Ｓ２）の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御されたターゲット方位（Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ））についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、第１のロボットマニピュレータ（１０１）によって行われる、第１の制御プログラムを実行するよう構成される制御ユニット（１０２）と、第２の電気機械インターフェース（Ｓ２）に接続された分析手段（１０３）であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して分析手段（１０３）に電気機械的に接続された電気部品（ＢＴ）の電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段（１０３）と、を備える、装置に関する。【選択図】図１
2020517477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う装置であって、前記電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられ、前記装置は、
・第１のエフェクタを有する、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第１のロボットマニピュレータ（１０１）であって、前記第１のエフェクタが前記第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータ（１０１）と、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）を制御／調整する制御ユニット（１０２）であって、前記制御ユニット（１０２）は、第１の制御プログラムであって、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）を、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って前記第２の電気機械インターフェースＳ２を前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１にある前記電気部品ＢＴの前記第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し、ここで、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は前記軌跡Ｔに沿って前記軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１が前記第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、前記第１のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または前記第１のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、前記第１のエフェクタにて到達または超過されるまで、前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）によって行われ、前記到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１および前記第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって前記第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである、第１の制御プログラムを実行するよう構成される制御ユニット（１０２）と、
・前記第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段（１０３）であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースを介して前記分析手段（１０３）に電気機械的に接続された前記電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段（１０３）と、を備える、装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータが設けられ、前記第２のエフェクタは前記電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成され、ここで、前記制御ユニット（１０２）は、前記第２のロボットマニピュレータを制御／調整し、前記第２の制御プログラムであって、
・前記第２のロボットマニピュレータがインターフェースに取り付けられた試験対象の電気部品ＢＴを拾い上げ、前記第２のロボットマニピュレータが保持された前記第１の電気機械インターフェースＳ１を有する前記電気部品ＢＴを前記ターゲット方位ＯＳ１で前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１に設置および解除し、または前記第２のロボットマニピュレータが保持された前記第１の電気機械インターフェースＳ１を有する前記電気部品ＢＴを保持して前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１および前記ターゲット方位ＯＳ１で取り付けるよう、前記第２のロボットマニピュレータを制御する、第２の制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項３】
第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う装置であって、
・前記試験対象の電気部品ＢＴを取り付けるインターフェースと、
・力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第１のエフェクタを有する第１のロボットマニピュレータであって、ここで、前記第１のエフェクタが前記第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、
・力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータであって、前記第２のエフェクタが前記電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成される第２のロボットマニピュレータと、
・前記第２のロボットマニピュレータの協調した制御／調整を行う制御ユニットであって、前記制御ユニットが、第３の制御プログラムであって、
・前記第２のロボットマニピュレータを、前記インターフェースに取り付けられた前記電気部品を拾い上げるよう制御し、
・前記第１および前記第２のロボットマニピュレータを、前記第１および前記第２の電気機械インターフェースが互いを機械的に接続させるために協調して誘導されるよう、協調して制御／調整し、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１を前記第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的接続させるために、
・前記第１のロボットマニピュレータまたは前記第２のロボットマニピュレータによって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、および／または並進運動が行われ、または、
・前記第１のロボットマニピュレータおよび前記第２のロボットマニピュレータによって、協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、ならびに／または並進運動が行われ、
当該運動は、前記第１／第２のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ３／Ｇ４および／または前記第１／第２のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ５／Ｇ６、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、前記第１／第２のエフェクタにて到達または超過されるまで行われ、前記到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、前記第１および前記第２のインターフェースは、互いに割り当てられた電気接点であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有する、第３の制御プログラムを実行するよう構成される制御ユニットと、
・前記第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された前記電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段と、を備える、装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の装置であって、
前記装置に接続された前記第１のロボットマニピュレータまたは前記第２のロボットマニピュレータまたは第３のロボットマニピュレータが、試験対象の前記電気部品ＢＴに接続された触覚／手動入力インターフェースに機械的入力を行うよう設計された機械的インターフェース、および／または試験対象の前記電気部品ＢＴに電気的に接続された電気的嵌め合い接点ＧＫに電気信号入力を行うよう設計された電気接点Ｋを有し、
前記制御ユニットは、第４の制御プログラムであって、前記分析プログラムに応じて、前記分析プログラムを実行する間、前記機械的インターフェースによって前記触覚／手動入力インターフェースへのあらかじめ定義された触覚／手動入力が行われるよう、前記第１／第２／第３のロボットマニピュレータを制御／調整し、および／または前記分析プログラムを実行する間、前記電気接点Ｋは前記電気的嵌め合い接点ＧＫとの電気接点を有し、電気的に接続された状態において、前記分析プログラムに応じて、あらかじめ定義された電気信号が前記電気接点Ｋを介して前記電気的嵌め合い接点ＧＴへ入力される、第４の制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニットは、第５の制御プログラムであって、
・前記分析プログラムの終了後、前記第２のロボットマニピュレータが、ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）に対する力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動および／または並進運動の実行の下で、前記第２の電気機械インターフェースＳ２があらかじめ定義された開始軌跡Ａに沿って前記第１の電気機械インターフェースＳ１から誘導されるように、前記第１および第２の電気機械インターフェースの電気機械接続を切断する制御を行い、ここで、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）は、前記開始軌跡Ａに沿って前記軌跡Ａの位置ＲＡについて定義されるものである、第５の制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項６】
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニットは、第６の制御プログラムであって、
・前記分析プログラムの終了後、前記第１および前記第２のロボットマニピュレータの協調した制御によって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で前記第１の電気機械インターフェースＳ１または前記第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、または協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で前記第１の電気機械インターフェースＳ１および前記第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、前記第１および第２の電気機械インターフェースの接続を切断する、第６の制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項７】
第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う方法であって、前記電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられ（２０１）、前記方法は、
・第１のエフェクタを有する、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第１のロボットマニピュレータ（１０１）であって、前記第１のエフェクタが前記第１のインターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータ（１０１）と、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）を制御／調整する制御ユニット（１０２）であって、前記制御ユニット（１０２）は、第１の制御プログラムであって、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）を、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って前記第２の電気機械インターフェースＳ２を前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１にある前記電気部品ＢＴの前記第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し（２０２）、ここで、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は前記軌跡Ｔに沿って前記軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１が前記第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動が、前記第１のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または前記第１のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、前記第１のエフェクタにて到達または超過されるまで、前記第１のロボットマニピュレータ（１０１）によって行われ（２０３）、前記到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１および前記第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって前記第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである、第１の制御プログラムを実行する制御ユニット（１０２）と、
・前記第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された前記電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行する分析手段と（２０４）、を備える、方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法であって、
力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータが設けられ、前記第２のエフェクタは前記電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成され、ここで、前記制御ユニットは、前記第２のロボットマニピュレータを制御／調整し、前記第２の制御プログラムであって、
・前記第２のロボットマニピュレータがインターフェースに取り付けられた試験対象の電気部品ＢＴを拾い上げ、前記第２のロボットマニピュレータが保持された前記第１の電気機械インターフェースＳ１を有する前記電気部品ＢＴを前記ターゲット方位ＯＳ１で前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１に解除およびその後設置し、または前記第２のロボットマニピュレータが保持された前記第１の電気機械インターフェースＳ１を有する前記電気部品ＢＴを前記ターゲット方位ＯＳ１で前記ターゲット位置ＰＯＳＳ１に保持および取り付けるよう、前記第２のロボットマニピュレータを制御する、第２の制御プログラムを実行する、方法。
【請求項９】
第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う方法であって、
・前記試験対象の電気部品ＢＴを取り付けるインターフェースと、
・力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第１のエフェクタを有する第１のロボットマニピュレータであって、ここで、前記第１のエフェクタが前記第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、
・力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータであって、前記第２のエフェクタが前記電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成される第２のロボットマニピュレータと、
・前記第２のロボットマニピュレータの協調した制御／調整を行う制御ユニットであって、前記制御ユニットが、第３の制御プログラムであって、
・前記第２のロボットマニピュレータを、前記インターフェースに取り付けられた前記電気部品ＢＴを拾い上げるよう制御し、
・前記第１および前記第２のロボットマニピュレータを、前記第１および前記第２の電気機械インターフェースが互いを機械的に接続させるために協調して誘導されるよう、制御／調整し、ここで、前記第１の電気機械インターフェースＳ１を前記第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的接続させるために、
・前記第１のロボットマニピュレータまたは前記第２のロボットマニピュレータによって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、および／または並進運動が行われ、または、
・前記第１のロボットマニピュレータおよび前記第２のロボットマニピュレータによって、協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、ならびに／または並進運動が行われ、
当該運動は、前記第１／第２のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ３／Ｇ４および／または前記第１／第２のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ５／Ｇ６、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、前記第１／第２のエフェクタにて到達または超過されるまで行われ、前記到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、前記第１および前記第２のインターフェースは、互いに割り当てられた電気接点であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有する、第３の制御プログラムを実行する、制御ユニットと、
・前記第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、前記第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された前記電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行する分析手段と、を備える、方法。
【請求項１０】
請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の方法であって、
前記装置に接続された前記第１のロボットマニピュレータまたは前記第２のロボットマニピュレータまたは第３のロボットマニピュレータが、試験対象の前記電気部品ＢＴに接続された触覚／手動入力インターフェースに機械的入力を行うよう設計された機械的インターフェース、および／または試験対象の前記電気部品ＢＴに電気的に接続された電気的嵌め合い接点ＧＫに電気信号入力を行うよう設計された電気接点Ｋを有し、
前記制御ユニットは、第４の制御プログラムであって、前記分析プログラムに応じて、前記分析プログラムを実行する間、前記機械的インターフェースによって前記触覚／手動入力インターフェースへのあらかじめ定義された触覚／手動入力が行われるよう、前記第１／第２／第３のロボットマニピュレータを制御／調整し、および／または前記分析プログラムを実行する間、前記電気接点Ｋは前記電気的嵌め合い接点ＧＫとの電気接点を有し、電気的に接続された状態において、前記分析プログラムに応じて、あらかじめ定義された電気信号が前記電気接点Ｋを介して前記電気的嵌め合い接点ＧＴへ入力される、第４の制御プログラムを実行する、方法。
【請求項１１】
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の方法であって、
前記制御ユニットは、第５の制御プログラムであって、
・前記分析プログラムの終了後、前記第２のロボットマニピュレータが、ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）に対する力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で、前記第２の電気機械インターフェースＳ２があらかじめ定義された開始軌跡Ａに沿って前記第１の電気機械インターフェースＳ１から誘導されるように、前記第１および第２の電気機械インターフェースの電気機械接続を切断する制御を行い、ここで、前記第２の電気機械インターフェースＳ２の前記ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）は、前記開始軌跡Ａに沿って前記軌跡Ａの位置ＲＡについて定義されるものである、第５の制御プログラムを実行する、方法。
【請求項１２】
請求項９から請求項１１のいずれか一項に記載の方法であって、
前記制御ユニットは、前記第６の制御プログラムであって、
・前記分析プログラムの終了後、前記第１および前記第２のロボットマニピュレータの協調した制御によって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で前記第１の電気機械インターフェースＳ１または前記第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、または協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で前記第１の電気機械インターフェースＳ１および前記第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、前記第１および第２の電気機械インターフェースの接続を切断する、第６の制御プログラムを実行する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気部品の自動化された電気試験を行う装置および方法に関する。この場合、「電気部品」という用語は、電気的接続、送電線、電気部品、電気回路等を有するあらゆる物体を含む。特に、この用語は、例えばスマートホンやコンピュータキーボードなどの、完成した電気および／または電子装置も含んでいる。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、電子モジュールの試験を行う試験装置に関する。
【０００３】
特許文献２は、複数の電池、特に車両バッテリーの試験装置に関する。
【０００４】
特許文献３は、ロボット動作を記録し、影響を与え、利用するシステムに関する。
【０００５】
特許文献４は、自動車のハンドルの測定装置に関する。
【０００６】
特許文献５は、マニピュレータ・プロセスをプログラムする処理モジュールライブラリに関する。
【０００７】
特許文献６は、第２のワークピースを、固定位置に配置された第１のワークピースに組み合わせるよう形成された取付装置に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許公報第６９９１２５８９  Ｔ２号公報
【特許文献２】独国特許出願公報第１０２０１１１１２５３２  Ａ１号公報
【特許文献３】独国実用新案公報第２０３２１７８２  Ｕ１号公報
【特許文献４】独国実用新案公報第２０２０１４１００８０３  Ｕ１号公報
【特許文献５】独国特許出願公報第１０２０１００１２５９８  Ａ１号公報
【特許文献５】独国特許公報第１０２０１１０１１６６０  Ｂ４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、かかる電気部品の電気試験をより効果的、確実、迅速、かつ安価に実施することができる装置および方法を提示することである。
【００１０】
本発明は、主請求項の特徴からもたらされる。好都合な別の実施形態および設計は、従属請求項の主題である。本発明のさらなる特徴、用途の選択、および利点は、図に示す本発明の例示的実施形態についての記載および説明からもたらされる。
【００１１】
本発明の第１の局面は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う装置の第１の変形例に関し、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられ、装置は、第１のエフェクタを有する、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第１のロボットマニピュレータであって、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、前記第１のロボットマニピュレータを制御／調整する制御ユニットであって、制御ユニットは、第１の制御プログラムであって、第１のロボットマニピュレータを、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って第２の電気機械インターフェースＳ２を位置ＰＯＳＳ１にある電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は軌跡Ｔに沿って軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１が第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、第１のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または第１のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第１のエフェクタにて到達または超過されるまで、第１のロボットマニピュレータによって行われ、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１のインターフェースＳ１および第２のインターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである、第１の制御プログラムを実行するよう構成される制御ユニットと、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して分析手段に電気機械的に接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段と、を備える。
【００１２】
この変形例では、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１にターゲット方位ＯＳ１で設けられる。この場合、ターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１情報は、第１の電気機械インターフェースＳ１に関する。好都合には、電気部品ＢＴと第１の電気機械インターフェースＳ１とが互いにしっかりと接続されるため、これは電気部品ＢＴの位置および方位でもある。
【００１３】
以下は、本明細書で述べる本発明の概念の実施形態に当てはまる。傾斜運動および／または回転運動および／または並進運動は、好都合には、周期的運動である。用途によって、回転運動および／または傾斜運動および並進運動は、周期的運動であってもよく、非周期的と周期的運動の組み合わせであってもよい。傾斜運動は、好都合には、第１のエフェクタのターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）に対して、１、２、または３つの傾斜軸で行われ、ここで、対応する傾斜角度は、好都合には、ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）に対して最大で±１°，±２°，±５°，±７°，±１０°，±１２°，±１５°の角度範囲にある。傾斜運動および／または並進運動は、好都合には、閉鎖的運動である。閉鎖的傾斜運動の場合、第２の電気機械インターフェースＳ２の方位Ｏ（ｔ）は、ｔ０＜ｔ１のとき、Ｏ（ｔ０）＝Ｏ（ｔ１）が当てはまると考えられる。閉鎖的傾斜運動の場合、軌跡または少なくとも軌跡の突出が閉曲線となると考えられる。回転運動は、回転軸を中心に、好都合には周期的に、好都合には、回転角の範囲が±１°，±２°，±５°，±７°，±１０°，±１２°，±１５°で行われる。傾斜運動／回転運動／並進運動は、好都合には、連続的に行われる。これらの運動は、特に、好都合には、第１および第２の電気機械インターフェースが接続すると、および／または接続している間、すなわち、特に、第１および第２の電気機械インターフェースの間に機械的接触がすでに存在する場合に、行われる。特に、回転および／または傾斜運動の実行は、より小さな力および／またはトルクで、ひいては材料を保護するような形で、第１の電気機械インターフェースＳ１を第２の電気機械インターフェースＳ２に確実に接続するために用いられる。
【００１４】
第１の電気機械インターフェースＳ１は、例えば、電気ソケットであってもよく、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２は、このソケットに合致する電気プラグとなる。特に、第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに合致する電気プラグ接続または回転接続である。第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２は、特に、ｎ≧１であるときｎ個の異なる電導体を互いに接続するよう設計される。
【００１５】
ここで、「軌跡」という用語は、経路曲線、特に、三次元の経路曲線であると理解される。
【００１６】
ここで、「シグネチャー」という用語は、割り当て値および／または区間制限および／またはあらかじめ定義されたパラメータデータセットのあらかじめ定義された時間応答を有するあらかじめ定義されたパラメータデータセットを表すものであり、２つの電気機械インターフェースＳ１およびＳ２の機械的接続が順調に完了したことを特定するためのものである。よって、「シグネチャー」は、パラメータおよび／またはその時間応答の組み合わせを表す。例えば、あらかじめ定義された力−時間応答が、接続プロセスの順調な完了を定義するものとなってもよい。
【００１７】
分析手段は、好都合には、電圧測定、電流測定、容量測定、抵抗測定、電気部品ＢＴの論理状態の分析の記録、またはこれらの組み合わせを行うユニットを備える。分析手段は、好都合には、分析プログラムを実行し、分析手段を制御し、分析プログラムに従って電気部品ＢＴの電子試験を行うことができるようにするプロセッサを備える。電気部品ＢＴの電気的・電子的複雑さによって、電子試験は様々な局面とテストを含む。分析手段は、好ましくは、電気部品ＢＴの品質管理または生産管理の実行に適したものである。分析手段は、好都合には、無線接続または有線接続によって第２の電気機械インターフェースＳ２に接続されている。
【００１８】
本発明の好都合な別の実施形態は、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータが設けられるものであり、第２のエフェクタは電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成され、ここで、制御ユニットは、第２のロボットマニピュレータを制御／調整し、第２の制御プログラムであって、第２のロボットマニピュレータがインターフェースに取り付けられた試験対象の電気部品ＢＴを拾い上げ、第２のロボットマニピュレータが保持された第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴをターゲット方位ＯＳ１でターゲット位置ＰＯＳＳ１に設置および解除し、または第２のロボットマニピュレータが保持された第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴをおよびターゲット方位ＯＳ１でターゲット位置ＰＯＳＳ１に保持および取り付けるよう、第２のロボットマニピュレータを制御する、第２の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。
【００１９】
実施形態では、第２のロボットマニピュレータは、基本的に、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１をターゲット方位ＯＳ１でターゲット位置ＰＯＳＳ１に設けるために用いられる。
【００２０】
本発明の別の局面は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う装置の第２の変形例に関し、試験対象の電気部品ＢＴを取り付ける第１の電気機械インターフェースＳ１と、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第１のエフェクタを有する第１のロボットマニピュレータであって、ここで、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータであって、第２のエフェクタが電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成される第２のロボットマニピュレータと、第１および第２のロボットマニピュレータの協調した制御／調整を行う制御ユニットであって、制御ユニットが、第３の制御プログラムであって、第２のロボットマニピュレータを、第１の電気機械インターフェースＳ１に取り付けられた電気部品ＢＴを拾い上げるよう制御し、第１および第２のロボットマニピュレータを、第１および第２の電気機械インターフェースが互いを機械的に接続させるために協調して誘導されるよう制御／調整し、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１を第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的接続させるために、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、および／または並進運動が行われ、または、第１のロボットマニピュレータまたは第２のロボットマニピュレータによって、協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、ならびに／または並進運動が行われ、当該運動は、第１／第２のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ３／Ｇ４および／または第１／第２のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ５／Ｇ６、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第１／第２のエフェクタにて到達または超過されるまで行われ、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１および第２の電気機械インターフェースは、互いに割り当てられた電気接点であって、第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有する、第３の制御プログラムを実行するよう構成される制御ユニットと、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段と、を備える。
【００２１】
第１の変形例の装置に対して、第２の変形例の装置は、第１のロボットマニピュレータおよび第２のロボットマニピュレータを備え、第３の制御プログラムを特に実行する制御ユニットにより、協調して、すなわち、互いに依存して、制御および／または調整される。共通の目的を達成するための２つのロボットマニピュレータの協調した使用に関して、その協調には明確な役割がある。よって、ロボットマニピュレータによる共通の取り扱いは互いに合致する必要がある。この協調は、好都合には、サブ目標および／またはサブ対象の形成、対応するロボットマニピュレータへの移動、およびロボットマニピュレータを同期するための情報の交換を含む。先行技術において、２つのロボットマニピュレータの協調した制御についての各種のアプローチが知られている。ロボットマニピュレータの複合的な制御反応は、好都合には、引き寄せられ反発しあう部品の重ね合わせよりもたらされる。制御ユニットは、好都合には、コーディネータＣを有する。２つのロボットマニピュレータの反応を協調させるために、当該反応は、最初に重みづけされてベクトル的に全体化されて、コーディネータＣにおいてトータルな反応を形成する。第１の変形例において、一方のロボットマニピュレータの反応は、双方のロボットマニピュレータの全応答に対するあらかじめ定義された影響力を有する。次に、全応答は、好都合には、最大応答（対応するパラメータによって表される）に制限される。よって、一方のロボットマニピュレータの反応は、全応答にパーセンテージで含まれる。第２の変形例において、優先された重ね合わせが提案され、ここで、一連の大きな影響力を持つ要因において、各ロボットマニピュレータの重みづけされた反応が全体化される。ロボットマニピュレータの協調した制御の別の実施形態が、本明細書で触れる先行技術においてみることができる。
【００２２】
第１または第２の変形例にかかる本発明の好都合な装置の別の実施形態は、装置に接続された第１のロボットマニピュレータまたは第２のロボットマニピュレータまたは第３のロボットマニピュレータが、試験対象の電気部品ＢＴに接続された触覚／手動入力インターフェースに機械的入力を行うよう設計された機械的インターフェース、および／または試験対象の電気部品ＢＴに電気的に接続された電気的嵌め合い接点ＧＫに電気信号入力を行うよう設計された電気接点Ｋを有し、制御ユニットは、第４の制御プログラムであって、分析プログラムに応じて、分析プログラムを実行する間、機械的インターフェースによって触覚／手動入力インターフェースへのあらかじめ定義された触覚／手動入力が行われるよう、第１／第２／第３のロボットマニピュレータを制御／調整し、および／または分析プログラムを実行する間、電気接点Ｋは電気的嵌め合い接点ＧＫとの電気接点を有し、電気的に接続された状態において、分析プログラムに応じて、あらかじめ定義された電気信号が電気接点Ｋを介して嵌め合い接点ＧＴへ入力される、第４の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。
【００２３】
この別の実施形態において、部品が対応する入力インターフェースを有していれば、特に分析プログラムの各工程に応じて、電気部品ＢＴに機械的入力または電気信号の入力を行うことができる。電気部品ＢＴの電気的および／または論理状態に対し、入力によって影響を与えることができ、さらに、これに応じて入力インターフェースの信頼性および機能性をテストすることができる。
【００２４】
電気接点Ｋおよびこれに応じて設計される電気的嵌め合い接点ＧＫは、好都合には、電気信号が電気部品ＢＴと分析ユニットとの間で複数の送電線を介して同時に送受信されるよう、多導体インターフェースとして形成される。
【００２５】
第１の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、分析手段が制御ユニットに接続され、制御ユニットは第２の制御プログラムが分析プログラムの現在のプログラムステップに応じて実行されるよう構成されることに特徴づけられる。
【００２６】
第１の変形例および第２の変形例にかかる本装置のさらに好都合な実施形態は、制御ユニットは、第５の制御プログラムであって、（電気部品ＢＴの電気試験を行うための）分析プログラムの終了後、第２のロボットマニピュレータが、ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）に対する力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で、第２の電気機械インターフェースＳ２があらかじめ定義された開始軌跡Ａに沿って第１の電気機械インターフェースＳ１から誘導されるように、第１および第２の電気機械インターフェースの電気機械接続を切断する制御を行い、ここで、第２のインターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）は、開始軌跡Ａに沿って軌跡Ａの位置ＲＡについて定義されるものである、第５の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。この運動は、より小さな力、すなわち素材を保護するような形で、第２の電気機械インターフェースＳ２を第１の電気機械インターフェースＳ１から分離するために実行される。
【００２７】
第２の変形例にかかる本装置のさらに好都合な実施形態は、制御ユニットは、第６の制御プログラムであって、（電気部品ＢＴの電気試験を行うための）分析プログラムの終了後、第１および第２のロボットマニピュレータの協調した制御によって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で第１の電気機械インターフェースＳ１または第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、または協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、第１および第２の電気機械インターフェースの接続を切断する、第６の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。この運動は、より小さな力、すなわち素材を保護するような形で、第２の電気機械インターフェースＳ２を第１の電気機械インターフェースＳ１から分離するために実行される。しかしながら、上で述べた本装置の別の実施形態に対して、第１および第２のロボットマニピュレータの運動は、ここでは、合致・協調した形で行われる。
【００２８】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、試験対象の電気部品ＢＴがプリント基板、電気部品ＢＴが実装されたプリント基板、または電気装置であることに特徴づけられる。
【００２９】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置がデータネットワークへのデータインターフェースを備え、データネットワークから１以上の制御プログラムをロードするよう構成されることに特徴づけられる。このデータネットワークは、インターネット、ローカル・データネットワーク、アドホックなデータネットワークなどであってもよい。
【００３０】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置が、データネットワークから制御プログラムへ制御・調整パラメータをロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００３１】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置が、ローカルな入力インターフェースおよび／またはロボットマニピュレータが手動で誘導される教育プロセスを介して、制御プログラムへ制御・調整パラメータをロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００３２】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置が、データネットワークからの制御プログラムおよび／または関連する制御・調整パラメータのロードが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地から、制御されるよう構成されることに特徴づけられる。
【００３３】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置が、当該装置においてローカルに利用可能な制御プログラムおよび／または関連する制御・調整パラメータを、データネットワークを介してリクエストに応じてまたは積極的に、他の等価の装置および／または他のユーザに送信するよう構成されることに特徴づけられる。
【００３４】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、本装置が、当該ねじ締め装置においてローカルに利用可能な制御プログラムおよび関連する制御・調整パラメータが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地からスタートするよう構成されることに特徴づけられる。
【００３５】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、遠隔基地および／またはローカル入力インターフェースが、複数の利用可能な制御プログラムおよび／または関連付けられた制御・調整パラメータから、制御プログラムおよび／もしくは関連付けられた制御・調整パラメータの入力を行うよう、ならびに／または制御プログラムおよび／もしくは関連付けられた制御・調整パラメータの選択を行うよう構成されたヒューマン・マシン・インターフェースを備えることに特徴づけられる。
【００３６】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、ヒューマン・マシン・インターフェースが、タッチスクリーンでの「ドラッグ・アンド・ドロップ」入力、誘導入力ダイアログ、キーボード、コンピュータマウス、触覚入力インターフェース、ＶＲユニット、聴覚入力インターフェースの拡張現実ユニット、身体追跡を介して、筋電図データに基づいて、脳波データに基づいて、脳との神経インターフェースを介して、またはこれらの組み合わせを介して、入力することを可能とすることに特徴づけられる。
【００３７】
第１および第２の変形例にかかる本装置の好都合な別の実施形態は、ヒューマン・マシン・インターフェースが、聴覚、視覚、触覚、嗅覚、触知性、電気的なフィードバック、またはこれらの組み合わせを出力するよう構成されることに特徴づけられる。
【００３８】
本発明の別の局面は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う方法の第１の変形例に関し、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられ、方法は、第１のエフェクタを有する、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第１のロボットマニピュレータであって、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、第１のロボットマニピュレータを制御／調整する制御ユニットであって、制御ユニットは、第１の制御プログラムであって、第１のロボットマニピュレータを、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って第２の電気機械インターフェースＳ２を位置ＰＯＳＳ１にある電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は軌跡Ｔに沿って軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１が第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、第１のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または第１のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第１のエフェクタにて到達または超過されるまで、第１のロボットマニピュレータによって行われ、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである、第１の制御プログラムを実行する制御ユニットと、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行する分析手段と、を備える。
【００３９】
第１の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータが設けられ、第２のエフェクタは電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成され、ここで、制御ユニットは、第２のロボットマニピュレータを制御／調整し、第２の制御プログラムであって、第２のロボットマニピュレータがインターフェースに取り付けられた試験対象の電気部品ＢＴを拾い上げ、第２のロボットマニピュレータが保持された第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴをターゲット方位ＯＳ１でターゲット位置ＰＯＳＳ１に解除したのち設置し、または第２のロボットマニピュレータが保持された第１の電気機械インターフェースＳ１を有する部品をターゲット方位ＯＳ１でターゲット位置ＰＯＳＳ１に保持および取り付けるよう、第２のロボットマニピュレータを制御する、第２の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。
【００４０】
本発明の別の局面は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う方法の第２の変形例に関し、試験対象の電気部品ＢＴを取り付ける第１の電気機械インターフェースＳ１と、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第１のエフェクタを有する第１のロボットマニピュレータであって、ここで、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータと、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御され、第２のエフェクタを有する第２のロボットマニピュレータであって、第２のエフェクタが電気部品ＢＴを拾い上げ、移動し、解放するよう構成される第２のロボットマニピュレータと、第１および第２のロボットマニピュレータの協調した制御／調整を行う制御ユニットであって、制御ユニットが、第３の制御プログラムであって、第２のロボットマニピュレータを、第１の電気機械インターフェースＳ１に取り付けられた電気部品ＢＴを拾い上げるよう制御し、第１および第２のロボットマニピュレータを、第１および第２の電気機械インターフェースが互いを機械的に接続させるために協調して誘導されるよう制御／調整し、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１を第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的接続させるために、第１のロボットマニピュレータおよび第２のロボットマニピュレータによって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、および／または並進運動が行われ、または、第１のロボットマニピュレータまたは第２のロボットマニピュレータによって、協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動、ならびに／または並進運動が行われ、当該運動は、第１／第２のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ３／Ｇ４および／または第１／第２のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ５／Ｇ６、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第１／第２のエフェクタにて到達または超過されるまで行われ、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１および第２の電気機械インターフェースは、互いに割り当てられた電気接点であって、第１および第２のインターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有する、第３の制御プログラムを実行する制御ユニットと、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行する分析手段と、を備える。
【００４１】
第１の変形例の方法に対して、第１および第２のロボットマニピュレータの協調した制御は、上記の複数個所で説明したように、第２の変形例にかかる方法によって行われる。
【００４２】
第１または第２の変形例にかかる本発明の好都合な方法の別の実施形態は、装置に接続された第１のロボットマニピュレータまたは第２のロボットマニピュレータまたは第３のロボットマニピュレータが、試験対象の電気部品ＢＴに接続された触覚／手動入力インターフェースに機械的入力を行うよう設計された機械的インターフェース、および／または試験対象の電気部品ＢＴに電気的に接続された電気的嵌め合い接点ＧＫに電気信号入力を行うよう設計された電気接点Ｋを有し、制御ユニットは、第４の制御プログラムであって、分析プログラムに応じて、分析プログラムを実行する間、機械的インターフェースによって触覚／手動入力インターフェースへのあらかじめ定義された触覚／手動入力が行われるよう、第１／第２／第３のロボットマニピュレータを制御／調整し、および／または分析プログラムを実行する間、電気接点Ｋは電気的嵌め合い接点ＧＫとの電気接点を有し、電気的に接続された状態において、分析プログラムに応じて、あらかじめ定義された電気信号が電気接点Ｋを介して電気的嵌め合い接点ＧＴへ入力される、第４の制御プログラムを実行することに特徴づけられる。
【００４３】
好都合には、第１の変形例にかかる方法において、分析手段が制御ユニットに接続され、制御ユニットは第２の制御プログラムが分析プログラムの現在のプログラムステップに応じて実行されることに特徴づけられる。
【００４４】
第１の変形例および第２の変形例にかかる方法のさらに好都合な実施形態は、制御ユニットは、第５の制御プログラムであって、分析プログラムの終了後、第２のロボットマニピュレータが、ターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）に対する力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で、第２の電気機械インターフェースＳ２があらかじめ定義された開始軌跡Ａに沿って第１の電気機械インターフェースＳ１から誘導されるように、第１および第２の電気機械インターフェースの電気機械接続を切断する制御を行い、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ（ＲＡ）は、開始軌跡Ａに沿って軌跡Ａの位置ＲＡについて定義されるものである、第５の制御プログラムを実行することに特徴づけられる。
【００４５】
第２の変形例にかかる本方法のさらに好都合な実施形態は、制御ユニットは、第６の制御プログラムであって、分析プログラムの終了後、第１および第２のロボットマニピュレータの協調した制御によって、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動ならびに／または並進運動の実行の下で第１の電気機械インターフェースＳ１または第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、または協調した力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された傾斜運動ならびに／または回転運動および／または並進運動の実行の下で第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２が互いに遠ざかるように移動させられるように、第１および第２の電気機械インターフェースの接続を切断する、第６の制御プログラムを実行する。
【００４６】
第１および第２の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、対応する装置がデータネットワークへのデータインターフェースを備え、データネットワークから１以上の制御プログラムをロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００４７】
第１および第２の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、対応する装置が、データネットワークから制御プログラムへ制御・調整パラメータをロードすることに特徴づけられる。
【００４８】
第１および第２の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、対応する装置が、ローカルな入力インターフェースおよび／または第１および／または第２または第３のロボットマニピュレータが手動で誘導される教育プロセスを介して、当該装置においてローカルに利用可能な制御プログラムへ制御・調整パラメータをロードすることに特徴づけられる。
【００４９】
第１および第２の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、データネットワークから対応する装置への制御プログラムおよび／または関連する制御・調整パラメータのロードが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地から、制御されることに特徴づけられる。
【００５０】
第１および第２の変形例にかかる本方法の好都合な別の実施形態は、装置においてローカルに利用可能な制御プログラムおよび関連する制御・調整パラメータが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地からスタートすることに特徴づけられる。
【００５１】
本明細書で提案する方法の利点および好都合な他の実施形態は、本発明にかかる装置についての記載の類似または対応する移行からもたらされる。これについて説明する。
【００５２】
本発明の別の局面は、データ処理装置を備えるコンピュータシステムに関し、このデータ処理装置は、上記の方法がデータ処理装置において実行されるよう設計される。
【００５３】
本発明のまた別の局面は、電気的に読み取り可能な制御信号を有するデジタル記憶媒体に関し、制御信号は、上記の方法が実行されるよう、プログラム可能なコンピュータシステムと協働することができる。
【００５４】
本発明のまた別の局面は、機械読み取り可能な媒体に記録されたプログラムコードを有するコンピュータプログラムプロダクトに関し、このプログラムコードは、データ処理装置において実施されると、上記の記載の方法を実行する。
【００５５】
本発明のまた別の局面は、プログラムがデータ処理装置において実行されると上記の方法を実行するプログラムコードを有するコンピュータプログラムに関する。このため、データ処理装置は、先行技術において知られる任意のコンピュータシステムとして設計することができる。
【００５６】
その他の特徴および詳細は、少なくとも１の例示的実施形態を必要に応じて図面を参照して詳細に説明した以下の説明からもたらされる。等価、類似、および／または機能的に等価の部分についは、同じ参照符号で表される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、本明細書で提案する装置の構成を示す概略図である。
【図２】図２は、本明細書で提案する方法の概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５８】
図１は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う、本明細書で提案する装置の構成を示す概略図であって、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられる。本装置は、第１のエフェクタを有する、力制御およびインピーダンス制御された第１のロボットマニピュレータ１０１であって、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータ１０１と、あらかじめ定義された制御プログラムに従って第１のロボットマニピュレータ１０１を制御／調整する制御ユニット１０２とを備える。制御ユニット１０２は、制御プログラムを実行するプロセッサを有する。制御ユニット１０２は、第１の制御プログラムを実行するよう構成され、この第１の制御プログラムは、第１のロボットマニピュレータ１０１を、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って第２の電気機械インターフェースＳ２を位置ＰＯＳＳ１にある電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は軌跡Ｔに沿って軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１が第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、第１のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または第１のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第１のエフェクタにて到達または超過されるまで、第１のロボットマニピュレータ１０１によって行われ、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである。
【００５９】
本装置は、さらに、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段１０３であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して分析手段１０３に電気機械的に接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行するよう構成された分析手段１０３を備える。
【００６０】
図２は、第１の電気機械インターフェースＳ１を有する電気部品ＢＴの電気試験を行う、本明細書で提案する方法の概略フローチャートであって、電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１はターゲット位置ＰＯＳＳ１およびターゲット方位ＯＳ１に設けられる（２０１）。本装置は、第１のエフェクタを有する、力制御およびインピーダンス制御された第１のロボットマニピュレータ１０１であって、第１のエフェクタが第１の電気機械インターフェースＳ１に対応する第２の電気機械インターフェースＳ２を有する、第１のロボットマニピュレータ１０１と、第１のロボットマニピュレータ１０１を制御／調整する制御ユニット１０２とを備える。制御ユニット１０２は、第１の制御プログラムを実行し（２０２）、この第１の制御プログラムは、第１のロボットマニピュレータ１０１を、あらかじめ定義されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）であらかじめ定義された軌跡Ｔに沿って第２の電気機械インターフェースＳ２を位置ＰＯＳＳ１にある電気部品ＢＴの第１の電気機械インターフェースＳ１まで誘導するように制御し、ここで、第２の電気機械インターフェースＳ２のターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）は軌跡Ｔに沿って軌跡Ｔ上の位置ＲＴについて定義されるものであり、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１が第２の電気機械インターフェースＳ２へ機械的に接続するよう、第２の電気機械インターフェースＳ２の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御されたターゲット方位Ｏｔａｒｇｅｔ，Ｓ２（ＲＴ）についての傾斜運動、ならびに／または回転運動および／または並進運動が、第２のエフェクタに作用するトルクについての指定の制限値状態Ｇ１および／または第２のエフェクタに作用する力の指定の制限値状態Ｇ２、ならびに／または与えられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーが、第２のエフェクタにて到達または超過されるまで、第１のロボットマニピュレータ１０１によって行われ（２０３）、この到達または超過は、第１および第２の電気機械インターフェースの機械的接続があらかじめ定義された許容範囲内で順調に完了したことを示し、ここで、第１の電気機械インターフェースＳ１および第２の電気機械インターフェースＳ２は、互いに割り当てられた電気接点であって第１および第２の電気機械インターフェースが順調に接続された後に電気的に接続される電気接点を有するものである。また、第２の電気機械インターフェースＳ２に接続された分析手段１０３であって、第１および第２の電気機械インターフェースを介して接続された電気部品ＢＴの電気試験を行う分析プログラムを実行する（２０４）分析手段１０３を備える。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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