(57)【要約】  本発明は、経路に沿って移動するように動作させられるロボット車両であって、車両は、不規則表面上で動作する動作部を有する、芝生を刈るためのものであっても、農業目的のためのものであってもよいロボット車両に関する。車両の制御装置は、車両が意図せずその経路を外れたと思われることをチェックするための安全手段を含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット車両（１）であって、位置認識システム（２）を通じて、前記ロボット車両（１）を規定の次の位置（５）へ案内するように操作され、前記次の位置（５）までの経路（４）が前記車両（１）の予想挙動に関連付けられ、前記車両（１）が、前記車両（１）の実際の挙動を測定するための手段（９）であって、前記手段（９）は前記車両上に位置付けられており、前記位置認識システム（２）とは独立している、手段（９）と、前記車両（１）が前記次の位置（５）までの規定する距離以内に到達すると、前記実際の挙動を前記予想挙動と比較するコントローラ（７）と、をさらに備える、ロボット車両（１）。
【請求項２】
以前の位置（５）からの前記車両（１）の移動における前記車両（１）の予想挙動に各々関連付けられた複数の位置（５）を含む経路（４）が規定される、請求項１に記載のロボット車両（１）。
【請求項３】
前記車両（１）が区域（２０）を通過する際の予想挙動に各々関連付けられた前記区域（２０）が規定される、請求項１に記載のロボット車両（１）。
【請求項４】
前記コントローラ（７）が、経路データ、前記予想挙動データおよび／または前記測定された実際の挙動データなどの、データを記憶するための手段（８）を含む、請求項１、２または３のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項５】
前記実際の挙動が、逸脱規則の下で指定される以上に、前記予想されるものと異なる場合には、安全手順が活動化される、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項６】
前記コントローラ（７）が、前記車両（１）の操舵に関連付けられた第１のコントローラ（７ａ）と、前記安全手順に関連付けられており、位置（５）ごとの前記予想挙動、および位置（５）ごとの前記測定された実際の挙動を記憶するための前記手段（８）を含む第２のコントローラ（７ｂ）とを含む、請求項５に記載のロボット車両（１）。
【請求項７】
前記位置認識システム（２）が、前記第１のコントローラ（７ａ）と協働するように適合された制御部（２ａ）、および前記第２のコントローラ（７ｂ）と協働するように適合された安全部（２ｂ）を含む、請求項６に記載のロボット車両（１）。
【請求項８】
前記位置認識システム（２）が衛星ナビゲーションシステムを含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項９】
前記位置認識システム（２）の前記制御部（２ａ）および安全部（２ｂ）の各々が衛星ナビゲーションシステムを含む、請求項７または８に記載のロボット車両（１）。
【請求項１０】
前記予想挙動が加速度および／または速度を含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項１１】
前記予想挙動が方向をさらに含む、請求項８に記載のロボット車両（１）。
【請求項１２】
前記車両（１）が、前記車両（１）の前記加速度および／または速度を測定するための手段（９）を備え、前記データが、前記測定された実際の挙動として前記手段（８）内に記憶される、請求項１０または１１に記載のロボット車両（１）。
【請求項１３】
前記位置（５）の各々が、前記経路（４）に沿った測定データの１つの既定のセットに関連する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項１４】
前記位置（５）の各々が、前記経路（４）の小区分に沿った測定データの前記既定のセットに関連する、請求項１〜１３のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項１５】
ロボット車両（１）を制御する方法であって、前記方法は、位置認識システム（２）を用いて、前記ロボット車両（１）を規定の次の位置（５）へ案内するためのものであり、前記次の位置（５）までの経路（４）が前記車両（１）の予想挙動に関連付けられ、前記車両（１）が、前記車両（１）の実際の挙動を測定するための手段（９）であって、前記手段（９）は前記車両上に位置付けられており、前記位置認識システム（２）とは独立している、手段（９）と、前記車両（１）が前記次の位置（５）までの規定する距離以内に到達すると、前記実際の挙動を前記予想挙動と比較するコントローラ（７）と、をさらに備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、規定経路に沿って移動するように動作させられるロボット車両であって、車両は、不規則表面上で動作する動作部を有する、芝生を刈るためのものであっても、農業目的のためのものであってもよいロボット車両に関する。車両の制御装置は、車両が意図せずその経路を外れたと思われることをチェックするための安全手段を含む。
【背景技術】
【０００２】
自律移動車両が、それが生物に遭遇する可能性のある環境内で動作する時には、安全を確実にすることが不可欠である。これは、車両が、芝刈り機のカッターなどの、潜在的に大きな被害をもたらし得る動作手段を有する場合に、特に意味がある。これは、車両が、数メートルの範囲の長さおよび幅を有する自動車に相当する寸法を有するなど、大きな規模のものである場合に、なおいっそう意味がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両が、位置認識システム（ＧＰＳなど）から受信されたデータを通じて、規定経路に制御される時に、車両は、何らかの理由で、その実際の位置に関する誤った情報を受信し、それゆえ、車両が生物、物体および／または自分自身に被害を及ぼす危険を冒し得る位置へ案内されることがある。
【０００４】
本発明の目的は、規定経路に沿って走行するように位置認識システムの制御を受けて走行する車両が、位置認識システムによれば車両が軌道に乗っているように見えるにもかかわらず、この規定経路から実質的にそれ、これが発見されないでいることがないようにすることを確実にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、請求項において与えられるとおりの、位置認識システムに依存しないデータを含む、車両の追加の安全制御装置を導入することによって解決される。
【０００６】
解決策は、位置認識システムを通じて、ロボット車両を規定の次の位置へ案内するように操作されるロボット車両であって、前記次の位置までの経路が前記車両の予想挙動に関連付けられ、車両が、前記車両の実際の挙動を測定するための手段であって、前記手段は前記車両上に位置付けられており、前記位置認識システムとは独立している、手段と、車両が前記次の位置までの規定する距離以内に到達すると、実際の挙動を予想挙動と比較するコントローラと、をさらに備える、ロボット車両を含む。それゆえ、車両は、現在の位置から次の規定の位置までの軌道、または規定経路をたどる。この位置は、車両が現在の位置を通過する際に規定されてもよく、次の規定の位置までの経路に沿ったその予想挙動はここで規定されてもよい。車両が少なくとも前記次の規定の位置まで所与の距離以内に到達すると、これが新たな現在の位置になり、次の位置が繰り返しプロセスにおいて規定される。
【０００７】
一実施形態では、以前の位置からの車両の移動における車両の予想挙動に各々関連付けられた複数の位置を含む経路が規定される。それゆえ、経路は、車両を始動する前に事前に定めることができるか、または位置に到達すると、次に、関連付けられた挙動を伴う複数の次の位置が規定されてもよい。
【０００８】
一実施形態では、車両が区域を通過する際の予想挙動に各々関連付けられた区域が規定される。これは、一実施形態では、車両が動作するよう予想される区域が複数の区域に分割され、区域の間の移動が区域のトポロジーの事前知識に従って規定されることであり得るであろう。
【０００９】
実際の測定データ自体は車両上で直接測定され、位置認識システムからの唯一の可能な影響は、データを特定の位置に関連付けることであるという意味で、実際の挙動を測定する手段は位置認識システムとは独立していることになる。
【００１０】
データを処理し、比較するために、コントローラは、経路データ、位置ごとの予想挙動、および／または位置ごとの測定された実際の挙動を記憶するための手段を含み得る。さらに、コントローラは、データを処理し、位置認識システムデバイスと通信するための任意の手段、および車両の実際の挙動を測定するための手段を含むであろう。
【００１１】
一実施形態では、位置における実際の挙動が、逸脱規則の下で指定される以上に、予想されるものと異なる場合には、それは、車両の実際の位置が予想位置と一致しないとの指示となることができ、それゆえ、一実施形態では車両を停止させる程度の簡単なことである、安全手順が活動化され得るであろう。
【００１２】
一実施形態では、コントローラは、車両の操舵に関連付けられた第１のコントローラ、ならびに安全手順に関連付けられており、位置ごとの予想挙動、および位置ごとの測定された実際の挙動を記憶するための手段を含む第２のコントローラを含み、それゆえ、第２のコントローラは、任意選択的にこの経路チェック安全手順にのみ関連付けられる第１のコントローラとは独立して実行する。
【００１３】
一実施形態では、位置認識システムは、第１のコントローラと協働する適合された第１の部分、および第２のコントローラと協働するように適合された第２の部分を含む。車両の実際の挙動の比較は予想挙動に対するものであるとの位置入力を提供する第２のコントローラと協働するように適合された第２の部分。一実施形態では、それらは同じ位置認識デバイス（例えばＧＰＳ）を通じて通信し、代替的な実施形態では、それらは別個の位置認識デバイスを通じて通信する。
【００１４】
位置認識システムは位置認識デバイスを含み、これは、一実施形態では、衛星ナビゲーションシステムである。
【００１５】
規定経路は通常、蛇行しており、方向が頻繁に変化するため、車両は、その方向および速度、ならびにそれゆえ同様に加速度をしばしば変更する。このため、一実施形態における車両の予想挙動の当然の選択は、車両の加速度、速度および／または方向を含む。
【００１６】
一実施形態では、位置のための予想挙動データは、経路に沿った測定データの１つの既定のセットに関連し、それゆえ、その位置における、または少なくともその位置の近傍における実際の挙動の１つの測定は、この位置に関連付けられた予想挙動データの同様のセットに関連する。
【００１７】
一実施形態では、位置の各々は、経路の小区分に沿った測定データの既定のセットに関連し、それゆえ、位置の各々について、車両の予想挙動データは、多数の位置における規定経路の部分経路に沿った複数の測定に関連し、例えば、総数または平均数を与えるか、あるいは単に、小区分に沿った個々の測定の実際の挙動データの各々を予想挙動データと比較する。
【００１８】
本発明は、さらに、ロボット車両を制御する方法であって、前記方法は、位置認識システムを用いて、ロボット車両を規定の次の位置へ案内するためのものであり、前記次の位置までの経路が前記車両の予想挙動に関連付けられ、車両が、前記車両の実際の挙動を測定するための手段であって、前記手段は前記車両上に位置付けられており、前記位置認識システムはと独立している、手段と、車両が前記次の位置までの規定する距離以内に到達すると、実際の挙動を予想挙動と比較するコントローラと、をさらに備える、方法に関する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】ＧＰＳのような位置認識システムからの入力を受けて不規則表面上で動作させられるロボット車両。
【図２】経路に沿って制御されているロボット車両。
【図３】第１の実施形態におけるロボット車両の２部分制御システム。
【図４】第２の実施形態におけるロボット車両の２部分制御システム。
【図５】第３の実施形態におけるロボット車両の２部分制御システム。
【図６】第６の実施形態におけるロボット車両の２部分制御システム。
【図７】事前に定められた区域を含む境界内で制御されているロボット車両。
【図８】車両の制御装置における安全手順の方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ等のような衛星ナビゲーションシステム（２）などの、任意の種類の位置認識システム（２）を通じて動作させられるロボット車両（１）を示す。
【００２１】
車両（１）は、地面などの不規則表面（３）上で作業するための動作部を有する自律移動デバイスであり得る。これは、動作部が、草を刈り取るためのカッターである、ロボット芝刈り機であることができるであろうが、作物の刈り取り、収穫全般、耕起等などの農業目的のための車両であることもできる。
【００２２】
車両（１）が規定経路（４）に従って制御される際には（図２参照）、車両（１）が十分にこの経路上の近くにとどまり、物体、特に生物、またはさらにそれ自身を潜在的に害し得る場所に行かないことを確実にすることが不可欠となり得る。これは、例えば、例として、刃具である動作部を有する芝刈り機のような、または農業目的のための車両（１）については特に意味がある。
【００２３】
図２は、規定経路（４）に沿って走行するロボット車両（１）を示す。規定経路（４）は、データロギングシステム内に記憶された経路であることができ、位置測定を行って記憶する何らかの初期設定プロセスの間に車両（１）を経路に沿って物理的に走行させるような任意の可能な仕方で作成され得るであろう。また、それは、電子地図上に経路を描くことによって、または任意の他の仕方で行うこともできるであろう。
【００２４】
規定経路（４）に沿って、複数の位置（５）が規定される。位置（５）の各々は前記車両（１）の予想挙動に関連付けられる。位置（５）は、経路（４）を、前記経路（４）に沿った車両（１）の予想移動に関して見られる任意の２つの隣り合う位置（５）の間に規定される小区分に分割する。予想挙動は、その位置（５）における車両（１）の加速度であってもよく、これにより、位置（５）において測定された実際の加速度が、予想、またはその位置（５）に関連付けられた予想挙動（例えば、予想される加速度）と比較され、それらが、逸脱規則の下で指定される以上に異なる場合には、このとき、車両（１）の安全手順が活動化される。代替的に、または追加的に、予想挙動は、速度、または車両（１）の移動に関連付けられる任意の他の想定可能な挙動であるか、またはこれを含むことができるであろう。
【００２５】
このような逸脱規則は、２つの値、予想挙動と実際の挙動との間の固定された規定の実際の差の閾値、固定された規定のパーセント差のような任意のものであることができるか、あるいは任意の様態で、車両（１）の加速度、速度（場合によっては、車両（１）の方向を含む）、位置、水面上方の高さなどに関連することができ、それは、例えば、位置（５）の各々のために特定的に規定された何らかの規則の下での規定の差であることができるであろう。
【００２６】
実際の挙動を測定するために、車両（１）は、例えば、車両（１）の加速度および／または速度を測定するためのものなどの、この測定を行う能力を有する手段（９）を備える。このようなデバイスは、当該技術分野において周知の、例えば、任意の種類の加速度計であり、データは、測定された実際の挙動として、データロギング手段（８）（図３参照）内に記憶される。
【００２７】
同様に図２において見られるのは、車両（１）の移動のための最も外側の許容縁部を規定する境界（６）である。
【００２８】
図３は、車両（１）の操舵に関連付けられた第１のコントローラ（７ａ）を含むコントローラ（７）で形成された車両（１）の制御機構を示し、位置認識システム（２）は、第１のコントローラ（７ａ）と協働する適合された制御部（２ａ）を含む。
【００２９】
第１のコントローラ（７ａ）は、車両（１）の操舵により、規定経路（４）をたどるように動作し、位置認識システム（２）の制御部（２ａ）から受信された位置入力に従って車両（１）のスピードおよび方向を設定する。
【００３０】
コントローラ（７）は、安全手順に関連付けられており、例えば、規定の位置（５）の各々（任意選択的に、位置自体および／または経路データ）に関連付けられた予想挙動、ならびに位置（５）ごとの測定された実際の挙動を記憶するための手段（８）を含む第２のコントローラ（７ｂ）をさらに含む。
【００３１】
コントローラがそれらの情報を独立して得る場合には、一方において生じたいかなる誤差も他方によって受け継がれることがなくなり、それゆえ、車両（１）によりいっそうの安全を形づくる。コントローラが、予想位置（５）に関連付けられた情報で「一致した」場合には、その情報、およびそれゆえ、その位置は、正しいと予想されることになり、さもなければ、いくらかの誤差が生じた可能性があり、車両（１）を停止させるなどの、安全手順が開始されなければならなくなり得る。
【００３２】
コントローラ（７）は、例えば、２つの独立したコントローラ、第１のコントローラ（７ａ）および第２のコントローラ（７ｂ）として動作するように適合されたプロセッサを有する単一のコントローラであり得るか、あるいは別個のコントローラ／プロセッサであり得る。
【００３３】
この第２のコントローラ（７ｂ）は車両（１）の動作にさらなる安全を形づくる。車両（１）の制御および操舵に関与する位置認識システム（２）の第１の部分（２ａ）は、いつか、例えば、車両（１）の実際の位置の誤った測定をもたらし得る。それゆえ、第１のコントローラ（７ａ）が、車両（１）が規定経路（４）に沿って走行していると予想しているにもかかわらず、車両（１）は、実際には、境界（６）の外側へ案内され、任意選択的に生物などと接触し得るであろう。
【００３４】
測定手段（９）から車両（１）の実際の挙動に関する測定を受信する第２のコントローラ（７ｂ）を導入することによって、次に、これらを、車両（１）の予想位置（５）における予想挙動と比較することができる。規定経路（４）は通常、蛇行しており、方向が頻繁に変化するため、車両（１）は、その方向および速度、ならびにそれゆえ同様に加速度をしばしば変化させる。また、不規則表面（３）における変化も車両（１）の挙動に影響を及ぼし得るであろう。
【００３５】
したがって、測定された実際の挙動が位置認識システム（２）と独立しているため、実際の挙動を位置（５）における予想挙動と比較し、それらが、何らかの規則の下で許容される以上に異なる場合には、これは、車両（１）が、実際には、位置認識システム（２）からの入力に従って予想されたものとは異なる位置にあり得るとの指示を与えることになり、それゆえ、安全手順が活動化されることになるであろう。これは、車両（１）を停止させる程度の簡単なものであることができるであろう。
【００３６】
それゆえ、規定経路（４）に沿った規定のチェック位置（５）は、少なくともその位置（５）の近傍における車両（１）の１つの測定位置における予想挙動データと関連付けられることになるが、経路（４）の小区分または全体に沿った測定のセットに関連し、例えば、総数または平均数を与えること、あるいは単に、小区分に沿った個々の測定の実際の挙動データの各々を予想挙動データと比較することもできるであろう。
【００３７】
図４の例示の実施形態には、図３におけるものと基本的に同じシステムが示されているが、位置認識システム（２）が、実際の挙動を測定するための手段（９）に加えて、第２のコントローラ（７ｂ）と協働するように適合された安全部（２ｂ）を含むという追加を有する。
【００３８】
前記位置認識システム（２）の制御部（２ａ）および安全部（２ｂ）は、同じ位置認識デバイス、例えばＧＰＳの一部を形成してもよく、第１（７ａ）および第２（７ｂ）のコントローラの各々は独自の別個の位置認識デバイス（ＧＰＳなど）を含むか、またはそれと通信するか、あるいはそれらは、各々の独自の別個のものであるか、または単に、別個の独立した経路から情報を得るだけであってもよい。そのは、安全データが動作データまたは制御データと独立しており、これにより、一方における誤差が他方において繰り返されないよう、独立して動作してもよい。
【００３９】
位置認識システム（２）の安全部（２ｂ）は追加の安全情報として第２のコントローラ（７ｂ）に追加の情報を与える。それゆえ、これは、車両（１）が予想時間に位置（５）に実際にあるなど、予想挙動に予想位置を含めることもできるであろう。
【００４０】
図５および図６は図３および図４と同じシステムを示す。この場合には、コントローラ（７）が、２つの独立したコントローラ、経路（４）に沿って車両（１）を制御するための第１のコントローラ（７ａ）、および安全コントローラである第２のコントローラ（７ｂ）で形成された「コントローラシステム」（７）として示されているのみである。このとき、２つのコントローラ（７ａ）および（７ｂ）は完全に独立して動作し、独自のプロセッサを含むであろう。
【００４１】
代替的な、または追加の実施形態では、位置（５）は、事前に定められた経路（４）に関連せず、経路（４）は、車両（１）の移動が限定される規定区域として理解されるべきである。図７に、このような実施形態が示されている。この場合、車両（１）は、境界（６）によって与えられる区域内に限定される経路（４）に沿って移動する。ここで、経路（４）は、車両（１）を述べる前に規定されてもよいし、または経路（４）は、ランダム移動によって、あるいは例えば、目標位置となる次の位置（５）を選択することによる、経路（４）の次の区分の選択などによって、車両（１）が移動するのに従って生成されてもよい。
【００４２】
このとき、位置（５）は、経路（４）に関して与えられるのではなく、このとき、一実施形態では、グリッド内に位置付けられるべきものなどの、境界（６）によって定められるとおりの区域内の実際の事前に定められた位置（５）にリンクされる。ただし、位置（５）は、区域のトポロジーを考慮することによるなど、任意の他の様態で区域にわたって分布させることもできるであろう。
【００４３】
車両（１）が移動すると、次に、車両（１）は位置までの規定距離以内に到達し、これにより、最後のチェック以来の、予想挙動と車両（１）の実際の測定された挙動との新たな比較が引き起こされる。このとき、これらの予想挙動は全て、場合によっては、グリッドによって規定される区域（２０）に従って関連付け、事前に定めることができるであろう。これは、一実施形態では、各区域（２０）が、このとき、何らかの既知のトポロジーを有し、それゆえ、車両（１）が区域（２０）を横断する際に、例えば、位置（５）の間の予想経路、および車両（１）が通過する区域のトポロジーに基づいて、予想挙動を算出することができる。これが、次に、実際の挙動と比較されるべき予想挙動を形成する。
【００４４】
本実施形態は、車両（１）が、その移動の間に与えられ得る経路（４）をたどらないことも可能にするであろう。本実施形態では、車両（１）が規定の位置（５）（または位置（５）の少なくとも所与の距離以内）に到達すると、場合によっては、「ランダム」選択によって、次の位置（５）を規定することができるであろう。それゆえ、図２に関して説明されたとおりの事前に定められた経路（４）は、現在および次の規定の位置（５）の間の区分にのみ関連することができるであろう。それゆえ、「事前に定められる（ｐｒｅ−ｄｅｆｉｎｅｄ）」とは、この段階において規定されることに関連し、予想挙動は、この段階において、既知のトポロジーに基づくなどして算出される。代替的な実施形態では、経路（４）はそれ自体として規定されず、車両（１）が、図７に関して説明されたとおりの区域（２０）を通過する際に、これらの区域（２０）が予想挙動を規定することになる。
【００４５】
本発明は、さらに、位置認識システム（２）を通じて車両（１）を制御することに関する。図８に、一実施形態が示されている。本方法は以下のことを含む。
【００４６】
所与の境界（６）内における表面上の移動に係る車両（１）の予想挙動を規定するためのものであるステップ（１０）。
【００４７】
この予想挙動は、上述された実施形態に係る規定経路（４）または規定区域（２０）に関連付けることができるであろう。
【００４８】
本方法は、前記位置認識システム（２）を通じて位置（５）から次の位置（５）までの経路（４）に従って車両（１）を制御するステップ（１１）をさらに含む。
【００４９】
前記位置（５）から前記次の位置（５）までの車両の移動のために、移動のための前記規定された予想挙動車両（１）に関連付けるステップ（１２）。
【００５０】
前記車両（１）の実際の挙動を測定するステップ（１３）。
【００５１】
各位置（５）の、実際の挙動を予想挙動と比較するステップ（１４）。
【００５２】
実際の測定された挙動が、逸脱規則の下で指定される以上に予想挙動と異なる場合には、このとき、安全手順が活動化されるステップ（１５）。
【００５３】
一実施形態では、前記方法の前記予想挙動は、加速度、速度、位置および／または方向を含む。
【００５４】
本方法の一実施形態では、位置（５）における、予想される、および実際の前記挙動は、経路（４）に沿った前記位置（５）と以前の位置（５）との間の経路（４）の小区分などに沿った、経路（４）に沿った測定データのセットに関連する。
【００５５】
本方法の一実施形態では、予想される、および実際の、位置（５）における前記挙動は、前記位置（５）における前記挙動に関連する。
【００５６】
１つのさらなる実施形態では、ロボット車両（１）は手段を備えることであり、上述された実施形態に係るロボットモード、または人間制御モードで動作するように適合されている。人間制御モードのための手段は、例えば、座席、およびジョイスティック、ステアリングホイールなどのような操舵手段を含み得る。１つの関連実施形態では、コントローラ（７）などのシステムは、位置（５）のうちのどれが、例えば、人間制御モードで「訪問された」のかを覚えておき、それゆえ、これらをロボットモードでの次の走行から除外する。
【００５７】
このように、例えば、樹木を含み、水たまりが現れたり消えたりし得る区域は、人間制御モードで管理することができ、それに対して、残りは、次に、その後、ロボットモードで管理することができるであろう。
【００５８】
一実施形態では、位置（５）が「除外される」とは、ロボット車両（１）がこれらの位置（５）を横断しないことを意味するわけではない。なぜなら、これは、「未訪問の」位置（５）の間を移動する際に必要となり得るためである。単に、これらが、ロボット車両（１）によって管理されるべき位置（５）の一部を形成しないことを意味するにすぎない。代替的な、または追加の実施形態では、位置（５）の全てまたは一部が完全に除かれ、それゆえ、ロボットモードの時にはロボット車両（１）によって訪問されなくなる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月24日(2019.1.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置認識システム（２）を通じて動作させられ、前記位置認識システム（２）によって規定の次の位置（５）に従って制御されるロボット車両（１）であって、前記車両（１）は、前記車両（１）の実際の挙動を測定するための手段（９）と、前記車両（１）が前記次の位置（５）までの規定の距離以内に到達すると、前記実際の挙動を前記予想挙動と比較するコントローラ（７）と、をさらに備える、ロボット車両（１）において、前記次の位置（５）までの前記経路（４）上の区域（２０）が各々、前記車両（１）が前記区域（２０）を通過する際の前記車両（１）の予想挙動に関連付けられ、前記実際の挙動を測定する前記手段（９）は前記車両（１）上で測定され、データを特定の位置（５）に関連付けることを除いて、前記位置認識システム（２）とは独立しており、区域（２０）の前記測定された実際の挙動が、逸脱規則の下で指定される以上に前記区域（２０）の前記予想挙動と異なる場合には、安全手順が活動化されることを特徴とする、ロボット車両（１）。
【請求項２】
前記コントローラ（７）が、経路データ、前記予想挙動データおよび／または前記測定された実際の挙動データなどの、データを記憶するための手段（８）を含む、請求項１に記載のロボット車両（１）。
【請求項３】
前記コントローラ（７）が、前記車両（１）の操舵に関連付けられた第１のコントローラ（７ａ）と、前記安全手順に関連付けられており、位置（５）ごとの前記予想挙動、および位置（５）ごとの前記測定された実際の挙動を記憶するための前記手段（８）を含む第２のコントローラ（７ｂ）とを含む、請求項２に記載のロボット車両（１）。
【請求項４】
前記位置認識システム（２）が、前記第１のコントローラ（７ａ）と協働するように適合された制御部（２ａ）、および前記第２のコントローラ（７ｂ）と協働するように適合された安全部（２ｂ）を含む、請求項３に記載のロボット車両（１）。
【請求項５】
前記位置認識システム（２）が衛星ナビゲーションシステムを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項６】
前記位置認識システム（２）の前記制御部（２ａ）および安全部（２ｂ）の各々が衛星ナビゲーションシステムを含む、請求項４または５に記載のロボット車両（１）。
【請求項７】
前記予想挙動が加速度および／または速度を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット車両（１）。
【請求項８】
前記予想挙動が方向をさらに含む、請求項５に記載のロボット車両（１）。
【請求項９】
前記車両（１）が、前記車両（１）の前記加速度および／または速度を測定するための手段（９）を備え、前記データが、前記測定された実際の挙動として前記手段（８）内に記憶される、請求項７または８に記載のロボット車両（１）。
【請求項１０】
位置認識システム（２）を通じて車両（１）を制御するための方法であって、
−  所与の境界（６）内における表面上の移動に係る前記車両（１）の予想挙動を規定するためのものであるステップ（１０）であって、前記予想挙動は規定経路（４）に関連付けられる、ステップ（１０）と、
−  前記位置認識システム（２）を通じて位置（５）から次の位置（５）までの経路（４）に従って前記車両（１）を制御するステップ（１１）と、
−  前記位置（５）から前記次の位置（５）までの前記車両の前記移動のために、前記移動のための前記規定された車両（１）の予想挙動に関連付けるステップ（１２）と、
−  前記車両上において前記実際の挙動を測定し、データを特定の位置（５）と関連付けることを除いて前記位置認識システム（２）とは独立している手段（９）によって、前記車両（１）の前記実際の挙動を測定するステップ（１３）と、
−  位置（５）ごとに、前記実際の挙動を前記予想挙動と比較するためのステップ（１４）と、
−  前記実際の測定された挙動が、逸脱規則の下で指定される以上に前記予想挙動と異なる場合には、このとき、安全手順が活動化されるステップ（１５）と、
を含む方法。
【国際調査報告】
2020502715.tif 000011
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