(57)【要約】システムは、伝導性レールを有する軌道と、伝導性レールに結合される信号生成回路と、信号生成回路を介して伝導性レールに結合される電源とを含む。信号生成回路は、トリガ信号を生成するための電力供給源を含む。電源は、信号生成回路を介して電気信号を伝導性レールに提供する。信号生成回路は、第１の時間間隔において電気信号内に第１のトリガ信号を生成し、第２の時間間隔において電気信号内に第２のトリガ信号を生成する。第１のトリガ信号は、通信信号の開始に対応し、第２のトリガ信号は、通信信号の終了に対応する。通信信号は、電源によって提供される電気信号の所定のサイクル数にわたって伝送される。所定のサイクル数は、コード化通信に対応する。
2020523236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムであって、
１つ以上の伝導性レールを有するある長さの軌道と、
前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される信号生成回路と、
前記信号生成回路を介して前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される電源であって、
前記信号生成回路は、複数のトリガ信号を生成するための電力供給源を含み、
前記電源は、前記信号生成回路を介して、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに交流電気信号を提供し、
前記信号生成回路は、第１の時間間隔において前記交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成し、第２の時間間隔において前記交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成し、
前記第１のトリガ信号は、通信信号の開始に対応し、前記第２のトリガ信号は、前記通信信号の終了に対応し、
前記通信信号は、前記電源によって提供される前記交流電気信号の所定のサイクル数にわたって伝送され、
前記所定のサイクル数は、コード化通信に対応する、電源と
を備える、システム。
【請求項２】
カートであって、
前記ある長さの軌道上に支持され、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合されるホイールと、
前記ホイールに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスであって、前記カートコンピューティングデバイスは、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを備え、前記非一過性コンピュータ可読メモリは、実行されると、前記プロセッサに、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記ホイールにわたって伝送される前記第１のトリガ信号を検出することと、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記ホイールにわたって伝送される前記第２のトリガ信号を検出することと、
前記第１のトリガ信号と前記第２のトリガ信号との間に起こる前記電源によって提供される前記交流電気信号の前記所定のサイクル数を決定することと、
前記所定のサイクル数から前記コード化通信を決定することと
を行わせる機械可読命令セットを備える、カートコンピューティングデバイスと
を備える、カート
をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記機械可読命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、前記第１のトリガ信号と前記第２のトリガ信号との間に起こる前記交流電気信号のゼロ交差の数に基づいて、前記交流電気信号の前記所定のサイクル数を決定させる、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記カートはさらに、駆動モータを備え、前記駆動モータは、前記駆動モータの出力が、前記ある長さの軌道に沿って前記カートを推進させ、前記駆動モータが、前記ホイールを介して前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合するように、前記ホイールに回転可能に結合され、
前記カートコンピューティングデバイスは、前記駆動モータに通信可能に結合され、
前記機械可読命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、制御信号を生成させ、それを前記駆動モータに伝送させ、前記駆動モータを前記コード化通信に応答して動作させる、
請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記信号生成回路に通信可能に結合されるマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを備え、前記非一過性コンピュータ可読メモリは、実行されると、前記プロセッサに、
アクションを決定することと、
前記コード化通信において前記アクションを完了する命令をエンコードすることと、
前記コード化通信が前記命令を含むように、前記第１のトリガ信号および前記第２のトリガ信号を生成するように前記信号生成回路に指図することと
を行わせる機械可読命令セット
を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１のトリガ信号は、前記交流電気信号の第１のゼロ交差の間に前記信号生成回路によって生成される第１の電圧パルスを備え、前記第２のトリガ信号は、前記交流電気信号の後続ゼロ交差の間に前記信号生成回路によって生成される第２の電圧パルスを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記交流電気信号は、正のピーク電圧と、負のピーク電圧とを備え、前記信号生成回路は、前記正のピーク電圧、前記負のピーク電圧、または前記正のピーク電圧および前記負のピーク電圧の両方の振幅を前記交流電気信号の１つのサイクルに関するトリガ電圧レベルまで低減させることによって、前記第１のトリガ信号を生成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記信号生成回路は、前記正のピーク電圧、前記負のピーク電圧、または前記正のピーク電圧および前記負のピーク電圧の両方の振幅を前記第１のトリガ信号に続けて前記交流電気信号の１つのサイクルに関する前記トリガ電圧レベルまで低減させることによって、前記第２のトリガ信号を生成する、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１のトリガ信号の前記トリガ電圧レベルは、前記カートの動作が中断せずに継続するように、前記交流電気信号を受信するカートの動作電圧を上回る、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記交流電気信号は、正のピーク電圧と、負のピーク電圧とを備え、前記信号生成回路は、前記信号生成回路が、前記電源によって出力される前記正のピーク電圧および前記負のピーク電圧に前記交流電気信号を返すことによって前記第２のトリガ信号を生成するまで、前記正のピーク電圧、前記負のピーク電圧、または前記正のピーク電圧および前記負のピーク電圧の両方の振幅を前記通信信号の前記交流電気信号の各サイクルに対してトリガ電圧レベルまで低減させることによって、前記第１のトリガ信号を生成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記第１のトリガ信号の前記トリガ電圧レベルは、前記カートの動作が中断せずに継続するように、前記交流電気信号を受信するカートの動作電圧を上回る、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
複数の植物を成長させるための複数のカートを有するアセンブリライン成長ポッドをさらに備え、前記ある長さの軌道は、前記アセンブリライン成長ポッドの一部であり、前記複数のカートは、前記ある長さの軌道上に支持される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
システムであって、
１つ以上の伝導性レールを有するある長さの軌道と、
前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される電源と、
カートであって、
前記ある長さの軌道上に支持され、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される１つ以上の第１のホイールと、
前記１つ以上の第１のホイールに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスと、
前記カートコンピューティングデバイスおよび前記１つ以上の第１のホイールに電気的に結合される信号生成回路であって、
前記信号生成回路は、複数のトリガ信号を生成するための電力供給源を含み、
前記電源は、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに交流電気信号を提供し、
前記信号生成回路は、第１の時間間隔において前記交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成し、第２の時間間隔において前記交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成し、
前記第１のトリガ信号は、通信信号の開始に対応し、前記第２のトリガ信号は、前記通信信号の終了に対応し、
前記通信信号は、前記電源によって提供される前記交流電気信号の所定のサイクル数にわたって伝送され、
前記所定のサイクル数は、コード化通信に対応する、信号生成回路と
を備える、カートと
を備える、システム。
【請求項１４】
前記第１のトリガ信号は、前記交流電気信号の第１のゼロ交差の間に前記信号生成回路によって生成される第１の電圧パルスを備え、前記第２のトリガ信号は、前記交流電気信号の後続ゼロ交差の間に前記信号生成回路によって生成される第２の電圧パルスを備える、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに通信可能に結合されるマスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを備え、前記非一過性コンピュータ可読メモリは、実行されると、前記プロセッサに、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記１つ以上の第１のホイールにわたって伝送される前記第１のトリガ信号を検出することと、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記１つ以上の第１のホイールにわたって伝送される前記第２のトリガ信号を検出することと、
前記第１のトリガ信号と前記第２のトリガ信号との間に起こる前記電源によって提供される前記交流電気信号の前記所定のサイクル数を決定することと、
前記所定のサイクル数から前記コード化通信を決定することと
を行わせる機械可読命令セット
を備える、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記通信信号は、前記カートのステータス情報に対応する、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
第２のカートであって、
前記ある長さの軌道上に支持され、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される１つ以上の第２のホイールと、
前記１つ以上の第２のホイールに通信可能に結合される第２のカートコンピューティングデバイスであって、前記第２のカートの前記カートコンピューティングデバイスは、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを備え、前記非一過性コンピュータ可読メモリは、実行されると、前記プロセッサに、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記１つ以上の第２のホイールにわたって伝送される前記第１のトリガ信号を検出することと、
前記信号生成回路によって、前記ある長さの軌道の前記１つ以上の伝導性レールおよび前記カートの前記１つ以上の第２のホイールにわたって伝送される前記第２のトリガ信号を検出することと、
前記第１のトリガ信号と前記第２のトリガ信号との間に起こる前記電源によって提供される前記交流電気信号の前記所定のサイクル数を決定することと、
前記所定のサイクル数に対応する前記コード化通信を決定することと
を行わせる機械可読命令セットを備える、第２のカートコンピューティングデバイスと
を備える、第２のカート
をさらに備える、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記通信信号は、前記ある長さの軌道上に支持される前記第２のカートの駆動モータの動作を制御するための制御信号に対応する、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
交流電気信号を介して、マスタコントローラから、アセンブリライン成長ポッドにおけるあるある長さの軌道上に支持されるカートに通信するための方法であって、前記方法は、
前記マスタコントローラによって、前記カートによって完了されるアクションを決定することと、
前記アクションに関する１つ以上のコード化通信を生成することと、
電源から前記交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成することと、
前記１つ以上のコード化通信のコード化通信に対応する前記交流電気信号の所定のサイクル数が前記第１のトリガ信号に続けて前記電源から伝搬したときを決定することと、
前記コード化通信に対応する前記交流電気信号の前記所定のサイクル数が前記第１のトリガ信号に続けて伝搬したとき、前記交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成することと
を含む、方法。
【請求項２０】
前記カートが前記アクションを完了するための前記１つ以上のコード化通信は、駆動モータを電源オンにするための第１のコード化通信と、事前定義された期間だけ前記駆動モータを電源オンにし、前記カートを前記ある長さの軌道に沿って前進させるために通信するための第２のコード化通信とを含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、米国仮出願第６２／５１９，３０４号（出願日２０１７年６月１４日）の利益，米国仮出願第６２／５１９，３２９号（出願日２０１７年６月１４日）の利益，米国仮出願第６２／５１９，３２６号（出願日２０１７年６月１４日）の利益，米国仮出願第１５／９３４，４３６号（出願日２０１８年３月２３日）の利益、米国仮出願第６２／５１９，３１６号（出願日２０１７年６月１４日）の利益，米国出願第１５／９３７，１０８号（出願日２０１８年３月２７日）の利益，および米国出願第１５／９８５，１６４号（出願日２０１８年５月２１日）の利益を主張するものであり、これらの内容は、これらのそれぞれの全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、軌道を介してカートと通信するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、成長ポッドのアセンブリライン構成におけるカートに軌道を介して通信および電力を提供するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
アセンブリラインシステムは、概して、独立した手段を通して、アセンブリラインのコンポーネントに通信信号および電気信号を提供する。しかしながら、いくつかのシステムは、電気信号内に通信信号を埋込しようと試みる。これらのシステムは、通信および電力送達のタスクを完了するために要求される導体の数を最適化するが、専用機器および高コストな機器を要求し得る。
【０００４】
本開示は、通信信号および電気信号をアセンブリラインシステムにおける共通導体に結合されるコンポーネントに提供するための改良された、あまり複雑ではない、かつユニークなシステムおよび方法を提供しながら、電気信号内に通信信号を埋込する概念の拡張である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態では、システムは、１つ以上の伝導性レールを有する、ある長さの軌道と、その長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される、信号生成回路と、信号生成回路を介してその長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される、電源とを含む。信号生成回路は、複数のトリガ信号を生成するための電力供給源を含む。電源は、信号生成回路を介して、その長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに交流電気信号を提供する。信号生成回路は、第１の時間間隔において交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成し、第２の時間間隔において交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成する。第１のトリガ信号は、通信信号の開始に対応し、第２のトリガ信号は、通信信号の終了に対応する。通信信号は、電源によって提供される交流電気信号の所定のサイクル数にわたって伝送される。所定のサイクル数は、コード化通信に対応する。
【０００６】
別の実施形態では、システムは、１つ以上の伝導性レールを有する、ある長さの軌道と、その長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される、電源と、カートとを含む。カートは、その長さの軌道上に支持され、その長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに電気的に結合される、ホイールと、ホイールに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスおよびホイールに電気的に結合される、信号生成回路とを含む。信号生成回路は、複数のトリガ信号を生成するための電力供給源を含む。電源は、その長さの軌道の１つ以上の伝導性レールに交流電気信号を提供する。信号生成回路は、第１の時間間隔において交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成し、第２の時間間隔において交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成する。第１のトリガ信号は、通信信号の開始に対応し、第２のトリガ信号は、通信信号の終了に対応する。通信信号は、電源によって提供される交流電気信号の所定のサイクル数にわたって伝送される。所定のサイクル数は、コード化通信に対応する。
【０００７】
別の実施形態では、交流電気信号を介して、マスタコントローラから、アセンブリライン成長ポッドにおけるある長さの軌道上に支持されるカートに通信するための方法は、マスタコントローラによって、カートによって完了されるアクションを決定するステップと、アクションに関する１つ以上のコード化通信を生成するステップと、電源から交流電気信号内に第１のトリガ信号を生成するステップとを含む。本方法はさらに、１つ以上のコード化通信のコード化通信に対応する交流電気信号の所定のサイクル数が第１のトリガ信号に続けて電源から伝搬したときを決定するステップと、コード化通信に対応する交流電気信号の所定のサイクル数が第１のトリガ信号に続けて伝搬したとき、交流電気信号内に第２のトリガ信号を生成するステップとを含む。
【０００８】
本明細書に説明される実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【００１０】
【図１】図１は、本明細書に説明される実施形態による、複数のカートを含む例証的アセンブリライン成長ポッドを描写する。
【図２】図２は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおける種々のコンポーネントのための例証的ネットワーク環境を描写する。
【図３】図３は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン構成において有効荷重を支持する複数の例証的カートを描写する。
【図４】図４は、本明細書に説明される実施形態による、通信を促進するための例証的カートコンピューティングデバイスの種々のコンポーネントを描写する。
【図５Ａ】図５Ａは、本明細書に説明される実施形態による、信号生成回路の一部を描写する。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、信号生成回路のＴＲＩＡＣ回路を描写する。
【図５Ｃ】図５Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、信号生成回路の固体回路を描写する。
【図６Ａ】図６Ａは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的サブ回路の回路図を描写する。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的サブ回路の回路図を描写する。
【図６Ｃ】図６Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的サブ回路の回路図を描写する。
【図６Ｄ】図６Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的サブ回路の回路図を描写する。
【図６Ｅ】図６Ｅは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的サブ回路の回路図を描写する。
【図７Ａ】図７Ａは、本明細書に説明される実施形態による、電源によって提供される電力波形を描写する。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、電力波形内の通信信号を描写する。
【図７Ｃ】図７Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、電力波形内の別の通信信号を描写する。
【図７Ｄ】図７Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、電力波形内の別の通信信号を描写する。
【図７Ｅ】図７Ｅは、本明細書に説明される実施形態による、電力波形内の別の通信信号を描写する。
【図８】図８は、本明細書に説明される実施形態による、電気信号内に通信信号を提供するための方法のフローチャートを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書に開示される実施形態は、概して、成長ポッドのアセンブリライン構成におけるカートに軌道を介して通信および電力を提供するためのシステムおよび方法を含む。いくつかの実施形態は、有効荷重を支持する産業用カートが成長ポッドの軌道上を進行し、栄養物（光、水、栄養素等）をカート上の有効荷重中に含まれる種子および／または植物に提供するように構成される。カートは、カートのアセンブリラインを生じるように成長ポッドの軌道上に配列される１つ以上の他のカートの間にあり得る。カートは、ホイールおよび軌道を介して、電力および通信信号を受信する。本明細書に説明される実施形態では、電力および通信信号は、共通導体、例えば、カートの軌道およびホイールにわたって伝送され、それによって、別個の電力および通信伝送システムのために要求され得る別個のシステムおよびコンポーネントの必要性を除去し得る。
【００１２】
いくつかの実施形態では、アセンブリラインは、アセンブリラインに結合されるコンポーネントのための共有電力送達システムを有し得る。実装される電気信号のタイプに応じて、種々のタイプの通信プロトコルが、通信信号を電気信号に埋込するために実装され得る。デジタルコマンド制御（ＤＣＣ）が、一実施例である。ＤＣＣは、２進数１または２進数０を示すように電気信号内の電圧信号の幅を変調することによって、コマンドの通信を提供する。その結果、通信は、共通導体を共有する全ての、または選択されたコンポーネントに提供され得る。ＤＣＣは、一例示的システムおよび方法であるが、他のシステムは、電気信号の極性と反対の電圧のパルスを利用し、電気信号内に通信信号を生成する。さらに、交流電気信号のゼロ交差の間にＤＣパルスを導入すること、交流電気信号のピーク電圧を調節すること、交流電気信号の繰り返し波形に遅延を導入すること、または同等物が、電気信号内に通信信号を生成する付加的方法であり得る。
【００１３】
例えば、軌道は、信号生成回路を経由して変圧器の出力等の電源に結合され得る。マスタコントローラを含む、またはそれに結合され得る信号生成回路は、変圧器の出力および軌道に電気的に結合され得る。信号生成回路は、変圧器および／または電源からの交流電気信号のゼロ交差の間にパルス（例えば、ＤＣ電圧パルス）を導入するように構成され得る。その結果、通信信号が、軌道に伝送される電気信号内に生成され得る。さらに、カートもまた、ホイールおよび軌道を介して、通信信号を通信可能に結合されるマスタコントローラまたは軌道上の別のカートに伝送し得る。
【００１４】
ここで図面を参照すると、図１は、複数のカート１０４を含む例証的アセンブリライン成長ポッド１００を描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上の産業用カート１０４を支持する軌道１０２を含む。少なくとも図３を参照してより詳細に説明されるような１つ以上の産業用カート１０４はそれぞれ、カート１０４に回転可能に結合され、軌道１０２上に支持される、１つ以上のホイール２２２ａ−２２２ｄ（集合的に、２２２と称される）を含み得る。例えば、第１のカート１０４ａは、１つ以上の第１のホイール２２２、個別に、第１のカート１０４ａの第１のホイール２２２ａ、第２のホイール２２２ｂ、第３のホイール２２２ｃ、および第４のホイール２２２ｄを含む。第２のカート１０４ｂは、１つ以上の第２のホイール２２２、個別に、第２のカート１０４ｂの第１のホイール２２２ａ、第２のホイール２２２ｂ、第３のホイール２２２ｃ、および第４のホイール２２２ｄを含む。加えて、第３のカート１０４ｃは、１つ以上の第３のホイール２２２、個別に、第３のカート１０４ｃの第１のホイール２２２ａ、第２のホイール２２２ｂ、第３のホイール２２２ｃ、および第４のホイール２２２ｄを含む。
【００１５】
依然として図１を参照すると、軌道１０２は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。上昇部分１０２ａは、接続部分１０２ｃを介して下降部分１０２ｂに結合され得る。軌道１０２は、カート１０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸１０３ａの周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計回り方向に）巻着し得る。接続部分１０２ｃは、比較的に水平かつ直線であり得る（但し、これらは要件ではない）。接続部分１０２ｃは、カート１０４を上昇部分１０２ａから下降部分１０２ｂに移送するために利用される。下降部分１０２ｂは、カート１０４が地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸１０３ａに略平行である第２の軸１０３ｂの周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計周り方向に）巻着され得る。上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂの各々は、それぞれ、上側部分１０５ａおよび１０５ｂと、それぞれ、下側部分１０７ａおよび１０７ｂとを含む。いくつかの実施形態では、下降部分１０２ｂを上昇部分１０２ａに結合する第２の接続部分（図１に図示せず）が、地上レベルの近傍に位置付けられ得、したがって、カート１０４は、下降部分１０２ｂから上昇部分１０２ａに移送され得る。同様に、いくつかの実施形態は、異なる産業用カート１０４が異なる経路を進行することを可能にするために、２つを上回る接続部分１０２ｃを含み得る。実施例として、いくつかのカート１０４は、上昇部分１０２ａを上に継続して進行し続け得る一方、いくつかは、アセンブリライン成長ポッド１００の上部に到着する前に、接続部分１０２ｃのうちの１つを利用し得る。
【００１６】
図２は、成長ハウスにおけるカート１０４のための例証的ネットワーク環境２００を描写する。図示されるように、複数のカート１０４（例えば、第１のカート１０４ａ、第２のカート１０４ｂ、および第３のカート１０４ｃ（集合的に、本明細書ではカート１０４と称される））はそれぞれ、ネットワーク２５０に通信可能に結合され得る。加えて、ネットワーク２５０は、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２に通信可能に結合され得る。マスタコントローラ１０６は、本明細書により詳細に説明されるように、複数のカート１０４を含むアセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントと通信し、それを制御するように構成され得る。
【００１７】
遠隔コンピューティングデバイス２５２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等であり得、アセンブリライン成長ポッド１００のコンポーネントの動作を制御するために、および／またはユーザのためのアセンブリライン成長ポッド１００へのインターフェースとして利用され得る。遠隔コンピューティングデバイス２５２は、プロセッサ１３２と、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４とを含み得る。プロセッサ１３２は、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４等から命令を受信し、実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含んでもよい。プロセッサ１３２は、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４内に記憶された機械可読命令セットを実行することが可能な任意のデバイスであってもよい。故に、プロセッサ１３２は、電気コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他のコンピューティングデバイスであってもよい。非一過性コンピュータ可読メモリ１３４は、例えば、図４を参照して本明細書に説明されるメモリコンポーネント４３０等の電子情報を記憶することが可能な任意のコンポーネントであってもよい。実施形態に応じて、マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１００の一部として統合されてもよい、またはアセンブリライン成長ポッド１００および／またはその１つ以上のコンポーネントに通信可能に結合されてもよい。例えば、カート１０４は、遠隔コンピューティングデバイス２５２および／またはマスタコントローラ１０６を通してユーザに通知を送信し得る。
【００１８】
同様に、マスタコントローラ１０６は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。実施例として、カート１０４（および／または図１からのアセンブリライン成長ポッド１００）が、使用されている種子のタイプが、（例えば、カートコンピューティングデバイス２２８および／または１つ以上のセンサモジュール、例えば、図３に描写されるカート１０４の２３２、２３４、２３６を通して）植物成長または産出を増加させるためにアセンブリライン成長ポッド１００に関する具体的構成を要求すると決定する場合、カート１０４は、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２と通信し、具体的構成に関する所望のデータおよび／または設定を読み出し得る。
【００１９】
所望のデータは、そのタイプの種子を成長させるためのレシピおよび／または他の情報を含み得る。レシピは、光への暴露に関する時間制限、水の量および給水の頻度、温度および湿度等の環境条件、および／または同等物を含み得る。カート１０４はさらに、周囲環境、ファームウェア更新等の情報に関してマスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２にクエリを行い得る。同様に、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２は、駆動モータ２２６に関する制御パラメータを含む、カート１０４への通信信号における１つ以上の命令を提供し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００２０】
ネットワーク２５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。いくつかの実施形態では、ネットワーク２５０は、マスタコントローラ１０６、遠隔コンピューティングデバイス２５２、１つ以上のカート１０４、および／または任意の他のネットワーク接続可能デバイスを通信可能に結合するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）技術を利用するパーソナルエリアネットワークである。いくつかの実施形態では、ネットワーク２５０は、１つ以上のコンピュータネットワーク（例えば、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、または広域ネットワーク）、セルラーネットワーク、衛星ネットワークおよび／または全地球測位システム、およびそれらの組み合わせを含み得る。故に、少なくとも１つ以上のカート１０４は、導電性軌道１０２を介して、ワイヤを介して、広域ネットワークを介して、ローカルエリアネットワークを介して、パーソナルエリアネットワークを介して、セルラーネットワークを介して、衛星ネットワークを介して、および／または同等物を介して、ネットワーク２５０に通信可能に結合され得る。好適なローカルエリアネットワークは、有線イーサネット（登録商標）および／または、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、例えば、ＩｒＤＡ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅ、および／または他の近距離無線通信プロトコル等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、同様に、例えば、ＵＳＢおよびＦｉｒｅＷｉｒｅ等の有線コンピュータバスを含み得る。好適なセルラーネットワークは、限定ではないが、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡ、およびＧＳＭ（登録商標）等の技術を含む。
【００２１】
ネットワーク環境２００の種々のコンポーネント間の通信は、アセンブリライン成長ポッド１００（図１）の種々のコンポーネントによって促進され得る。例えば、軌道１０２（図１）は、図１および２に示されるように、カート１０４を支持し、ネットワーク２５０を通してマスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２に通信可能に結合される、１つ以上の伝導性レールを含み得る。ここで図３を参照すると、軌道１０２は、いくつかの実施形態では、少なくとも２つの伝導性レール１１１ａおよび１１１ｂを含む。軌道１０２の伝導性レール１１１ａおよび１１１ｂはそれぞれ、導電性であり得る。各伝導性レール１１１は、カート１０４に回転可能に結合され、軌道１０２によって支持される１つ以上のホイール２２２を介して、カート１０４に、およびそれから通信信号および電力を伝送するために構成され得る。つまり、軌道１０２の一部は、導電性であり、１つ以上のホイール２２２の一部は、導電性である軌道１０２の一部と電気接触する。１つ以上の伝導性レールを含む軌道１０２が、本明細書で参照されるが、１つ以上の伝導性レールは、電気信号および／または通信信号を伝導することが可能である任意の形態およびタイプの導体であり得ることを理解されたい。
【００２２】
依然として図３を参照すると、それぞれが軌道１０２上でアセンブリライン構成における有効荷重２３０を支持する複数の例証的カート１０４（例えば、第１のカート１０４ａ、第２のカート１０４ｂ、および第３のカート１０４ｃ）が、描写される。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、１つの伝導性レールと、１つの伝導性レールと電気接触する１つのホイール２２２とを含み得る。そのような実施形態では、１つのホイール２２２は、カート１０４が軌道１０２に沿って進行する際、カート１０４に通信信号および電力を中継し得る。
【００２３】
カート１０４は、軌道１０２に沿って進行するように限定されるため、カート１０４が将来進行するであろう軌道１０２の面積は、本明細書では「カートの正面」または「前部」と称される。同様に、カート１０４が以前に進行した軌道１０２の面積は、本明細書では「カートの後方」または「後部」と称される。さらに、本明細書で使用されるように、「上方」は、軌道１０２から離れるように（すなわち、図３の座標軸の＋Ｙ方向に）カート１０４から延在する面積を指す。「下方」は、軌道１０２に向かって（すなわち、図３の座標軸の−Ｙ方向に）カート１０４から延在する面積を指す。
【００２４】
いくつかの実施形態では、軌道１０２は、２つの伝導性レール（例えば、１１１ａおよび１１１ｂ）を含み得る。伝導性レール１１１ａ、１１１ｂは、電源１４０（図３）に結合され得る。電源１４０（図３）は、交流電源であり得る。例えば、軌道１０２の２つの平行伝導性レール１１１ａおよび１１１ｂのうちの各１つは、交流電源の２つの極（例えば、陰極および陽極）のうちの１つに電気的に結合され得る。いくつかの実施形態では、平行伝導性レールのうちの１つ（例えば、１１１ａ）は、ホイール２２２の第１の対（例えば、２２２ａおよび２２２ｂ）を支持し、平行伝導性レールのうちの他の１つ（例えば、１１１ｂ）は、ホイールの第２の対（例えば、２２２ｃおよび２２２ｄ）を支持する。したがって、ホイールの各対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）からの少なくとも１つのホイール２２２は、平行伝導性レール１１１ａおよび１１１ｂのそれぞれと電気接触し、したがって、カート１０４およびその中のコンポーネントは、軌道１０２にわたって伝送される電力および通信信号を受け取り得る。
【００２５】
第１のカート１０４ａを含む図３の一部に目を向けると、第１のカート１０４ａのホイール２２２を支持する軌道１０２の一部は、軌道１０２の２つの部分に区画化される。つまり、軌道１０２は、第１の導電性部分１０２’および第２の導電性部分１０２”に区画化される。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、１つを上回る電気回路に区画化され得る。軌道１０２の導電性部分は、軌道１０２の第１の導電性部分１０２’が軌道１０２の第２の導電性部分１０２”から電気的に絶縁されるように、非導電性区分１０１によって区画化され得る。例えば、第１のカート１０４ａのホイール２２２ａおよび２２２ｃは、軌道１０２の第１の導電性部分１０２’に支持され、電気的に結合され、第１のカート１０４ａのホイール２２２ｂおよび２２２ｄは、第２の導電性部分１０２”に支持され、電気的に結合される。本構成は、第１のカート１０４ａが軌道１０２を横断する際、少なくとも２つのホイール（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）が軌道１０２の２つの導電性部分のうちの１つに電気的に結合されたままであるため、第１のカート１０４ａが電力を連続的に受け取ることを可能にする。
【００２６】
第１のカート１０４ａが軌道１０２を第１の導電性部分１０２’から第２の導電性部分１０２”に横断する際、カートコンピューティングデバイス２２８は、ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）のどちらから電力および通信信号を受け取るかを選択し得る。いくつかの実施形態では、第１のカート１０４ａが軌道１０２の第１の導電性部分１０２’から第２の導電性部分１０２”に横断する際、電気回路が、第１のカート１０４ａのコンポーネントへの電力を自動的かつ連続的に選択および提供するように実装され得る。そのような電気回路の実施例が、本明細書により詳細に説明される図７Ｂに描写される。第１のカート１０４ａは、カート１０４が第１の導電性部分１０２’から第２の伝導性部分１０２”に及び、軌道１０２を横断するとき、第１の電源１４０ａから第１の導電性部分１０２’に伝送される第１の電気信号または第２の電源１４０ｂから第２の導電性部分１０２’に伝送される第２の電気信号のいずれかから電力を選択するように構成され得る。
【００２７】
例えば、ホイール２２２ａおよび２２２ｃが第１の導電性部分１０２’と電気接触し、ホイール２２２ｂおよび２２２ｄが第２の導電性部分１０２”と電気接触するとき、カートコンピューティングデバイス２２８または電気回路は、２つの導電性部分１０２’または１０２”のどちらが電力を引き込むかを選択し得る。さらに、カートコンピューティングデバイス２２８または電気回路は、第１のカート１０４ａが両方の区画を横断する際に２つの導電性部分１０２’または１０２”が短絡されることを防止し得、第１のカート１０４ａが２つの電源によって過負荷になることを防止し得る。したがって、カートコンピューティングデバイス２２８または（例えば、図７Ｂに描写されるような）他の通信可能に結合される電子回路は、１つ以上のホイール２２２を通して２つの導電性部分１０２’または１０２”のうちの１つから電力を受け取り、次いで、駆動モータ２２６、カートコンピューティングデバイス２２８、および／またはカート１０４に通信可能に結合される他の電子デバイスによる使用のために電力信号を分配し得る。
【００２８】
依然として図３を参照すると、カート１０４ａ−１０４ｃは、バックアップ電力供給源２２４ａ−２２４ｃ、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃ、カートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃ、トレイ２２０、および／または有効荷重２３０を含み得る。集合的に、バックアップ電力供給源２２４ａ−２２４ｃ、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃ、およびカートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃは、バックアップ電力供給源２２４、駆動モータ２２６、およびカートコンピューティングデバイス２２８と称される。トレイ２２０は、その上に有効荷重２３０を支持し得る。特定の実施形態に応じて、有効荷重２３０は、植物、苗、種子等を含み得る。しかしながら、任意の有効荷重２３０がカート１０４のトレイ２２０上で搬送され得るため、これは、要件ではない。
【００２９】
バックアップ電力供給源２２４は、バッテリ、貯蔵コンデンサ、燃料セル、または他の予備電力の源を含み得る。バックアップ電力供給源２２４は、ホイール２２２および軌道１０２を介したカート１０４への電力が終了される場合にアクティブ化され得る。バックアップ電力供給源２２４は、ホイール２２２および軌道１０２を介した電力の終了の場合に、駆動モータ２２６および／またはカート１０４の他の電子機器に給電するために利用され得る。例えば、バックアップ電力供給源２２４は、電力をカートコンピューティングデバイス２２８または１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に提供し得る。バックアップ電力供給源２２４は、カート１０４が軌道１０２に接続され、軌道１０２から電力を受け取っている間に再充電または維持され得る。
【００３０】
駆動モータ２２６は、カート１０４に結合される。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カート１０４が受信された信号に応答して軌道１０２に沿って推進されることが可能であるように、１つ以上のホイール２２２のうちの少なくとも１つに結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、軌道１０２に結合され得る。例えば、駆動モータ２２６は、カート１０４が軌道１０２に沿って推進されるように、軌道１０２に沿って配列される、複数の歯に係合する、１つ以上のギヤを通して軌道１０２に回転可能に結合され得る。つまり、ギヤおよび軌道１０２は、軌道１０２に沿ってカート１０４を推進させるように駆動モータ２２６によって駆動されるラックピニオンシステムとして作用し得る。
【００３１】
駆動モータ２２６は、電気モータおよび／または軌道１０２に沿ってカート１０４を推進させることが可能な任意のデバイスとして構成され得る。例えば、駆動モータ２２６は、ステッパモータ、交流（ＡＣ）または直流（ＤＣ）ブラシレスモータ、ＤＣブラシモータ、または同等物であり得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、駆動モータ２２６に伝送され、それによって受信される通信信号（例えば、カート１０４の動作を制御するためのコマンドまたは制御信号）に応答して、駆動モータ２２６の動作を調節するために使用され得る電子回路を備え得る。駆動モータ２２６は、カート１０４のトレイ２２０に結合され得る、またはカート１０４に直接結合され得る。いくつかの実施形態では、１つを上回る駆動モータ２２６が、カート１０４上に含まれ得る。例えば、各ホイール２２２は、駆動モータ２２６がホイール２２２の回転運動を駆動するように、駆動モータ２２６に回転可能に結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、ギヤおよび／またはベルトを通して軸に結合され得、これは、駆動モータ２２６が１つ以上のホイール２２２を回転させる軸の回転運動を駆動するように、１つ以上のホイール２２２に回転可能に結合される。
【００３２】
いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カートコンピューティングデバイス２２８に電気的に結合される。カートコンピューティングデバイス２２８は、直接および／または駆動モータ２２６の動作を監視するセンサを介してのいずれかにおいて、速度、方向、トルク、シャフト回転角度、または同等物を電気的に監視および制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を電気的に制御し得る。カートコンピューティングデバイス２２８は、マスタコントローラ１０６または軌道１０２に通信可能に結合される他のコンピューティングデバイスから、導電性軌道１０２および１つ以上のホイール２２２を通して伝送される通信信号を受信し得る。カートコンピューティングデバイス２２８は、（図４を参照して描写および説明されるように）ネットワークインターフェースハードウェア４１４を通して受信される信号に応答して、駆動モータ２２６を直接制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を制御するために、（図４を参照して描写および説明されるように）電力論理４３６を実行する。
【００３３】
依然として図３を参照すると、カートコンピューティングデバイス２２８は、いくつかの実施形態では、カート１０４上に含まれるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）のうちの１つから受信される１つ以上の信号に応答して、駆動モータ２２６を制御し得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、赤外線センサ、フォトアイセンサ、可視光センサ、超音波センサ、圧力センサ、近接センサ、運動センサ、接触センサ、画像センサ、誘導センサ（例えば、磁気計）、または少なくとも物体（例えば、別のカート１０４または軌道センサモジュール３２４）の存在を検出し、検出される事象（例えば、物体の存在）を示す１つ以上の信号を生成することが可能な他のタイプのセンサを含み得る。
【００３４】
いくつかの実施形態では、通信信号は、動作情報、ステータス情報、センサデータ、および／またはカート１０４および／または有効荷重２３０（例えば、その中で成長する植物）または１つ以上の他のカート１０４を制御するための命令についての他の分析情報を含み得る。例えば、動作情報は、カート１０４の速度、方向、トルク等を含み得る。ステータス情報は、植物成長ステータス、給水ステータス、栄養素ステータス、ｐＨステータス、またはその中で成長する植物に関連する他の情報を含み得る。ステータス情報はまた、カート１０４についての情報、例えば、バックアップバッテリのステータス、駆動モータ２２６が規定されたパラメータ内で動作しているかどうか、カート１０４が軌道１０２から十分な電力を受け取っているかどうか、または他の関連情報も含み得る。通信信号はまた、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）によって取得されたセンサデータを中継し得る。例えば、第１のセンサモジュール（例えば、中間カート１０４ｂの前部センサ２３２ｂ）によって決定された距離が、第２のセンサモジュール（例えば、後続カート１０４ｃの後部センサ２３４ｃ）に中継され得る。いくつかの実施形態では、第１の通信信号または第２の通信信号は、カート１０４の誤動作に対応し得る。
【００３５】
いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、事象を検出し、検出される事象に応答して、１つ以上の信号を伝送し得る。本明細書で使用されるように、「検出される事象」は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）が検出するように構成される事象を指す。例えば、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）から検出される物体への距離に対応する１つ以上の信号を、検出される事象を構成し得る距離値として生成するように構成され得る。別の実施例として、検出される事象は、赤外光の検出であり得る。いくつかの実施形態では、赤外光は、赤外線センサによって生成され、赤外線センサの視野内の物体から反射され、赤外線センサによって受信され得る。
【００３６】
１つ以上の信号を受信することに応答して、カートコンピューティングデバイス２２８は、少なくとも図４を参照して本明細書により詳細に説明される動作論理４３２、通信論理４３４、および／または電力論理４３６において定義される機能を実行し得る。例えば、カートコンピューティングデバイス２２８によって受信される１つ以上の信号に応答して、カートコンピューティングデバイス２２８は、直接または中間回路を通してのいずれかにおいて、駆動モータ２２６の速度、方向、トルク、シャフト回転角度、および／または同等物を調節し得る。
【００３７】
いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、マスタコントローラ１０６（図１）に通信可能に結合され得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、１つ以上のホイール２２２および軌道１０２（図１）を介して伝送され得る１つ以上の信号を生成し得る。軌道１０２および／またはカート１０４は、ネットワーク２５０（図２）に通信可能に結合され得る。したがって、１つ以上の信号は、ネットワークインターフェースハードウェア４１４（図４）または軌道１０２にわたって、ネットワーク２５０を介してマスタコントローラ１０６に伝送され得、応答して、マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上に位置付けられる１つ以上のカート１０４の１つ以上の駆動モータ２２６の動作を制御するために、制御信号をカート１０４に返し得る。
【００３８】
依然として図３を参照すると、第１の信号生成回路１４２ａおよび第２の信号生成回路１４２ｂ（集合的に、信号生成回路１４２）が、それぞれ、第１の電源１４０ａおよび第２の電源１４０ｂ（集合的に、本明細書では電源１４０と称される）と、それぞれ、直列に電気的かつ通信可能に結合され、軌道１０２に提供される電気信号内に通信信号を生成し得る。例えば、第１の電源１４０ａは、第１の信号生成回路１４２ａに電気的に結合され得、これは、続けて、軌道１０２の第１の伝導性部分１０２’に結合される。いくつかの実施形態では、軌道１０２の各伝導性部分は、別個の電源１４０と、別個の信号生成回路１４２とを含み得る。例えば、第２の伝導性部分１０２”は、第２の信号生成回路１４２ｂおよび第２の電源１４０ｂから通信信号および電気信号を受信し得る。
【００３９】
電源１４０は、出力として電気信号を生成および／または提供することが可能な任意のデバイスであってもよい。交流（ＡＣ）電力システムでは、電源１４０によって出力される電気信号は、波形を含み得る。図７Ａ−７Ｄを参照して下記により詳細に議論されるように、電気信号は、電気信号の電圧が正から負に発振する際に複数のゼロ交差を含む、正弦波、方形波、三角波、または鋸歯状波の形態における波形を有し得る。出力波形の特性（例えば、ゼロ交差および／または発振）は、電気信号内に通信信号を埋込するために信号生成回路１４２によって利用され得る。
【００４０】
いくつかの実施形態では、電源１４０は、変圧器であり得、これは、入力として電気エネルギーを受け取り、電気エネルギーを電圧、電流、および／または電力レベルに変換し、カート１０４および軌道１０２に電気的に結合される他のコンポーネントに給電する。例えば、電源１４０は、１２０ボルト線間電圧を受け取り、電圧を１８ボルト電気信号に変換し得る。いくつかの実施形態では、変圧器は、変圧器の出力電圧を選択的に調節するための１つ以上のタップを含み得る。例えば、１つのタップは、１８ボルト電気信号を出力し得、別のタップは、変圧器に１４ボルト電気信号を出力させ得る。
【００４１】
信号生成回路１４２は、電源１４０からの電気信号内に通信信号を導入することが可能な任意の配列のコンポーネントであり得る。いくつかの実施形態では、信号生成回路１４２は、電源１４０と直列に結合される電気回路であり得る。本明細書により詳細に説明されるように、信号生成回路１４２は、電気信号内に通信信号を埋込するために、電気信号のゼロ交差の間にパルス（例えば、電圧パルス）を導入する、または電気信号のピーク電圧レベルを調節し得る。例えば、信号生成回路１４２は、電気信号の発振および／またはゼロ交差を追跡および／またはカウントするように構成されるオペアンプを含み得る。信号生成回路１４２は、電気信号の選択されたゼロ交差の間に電圧のパルスを電気信号の中に送達し得る。いくつかの実施形態では、信号生成回路１４２は、プロセッサ１４４と、非一過性コンピュータ可読メモリ１４６とを含み得る。例えば、図３に描写されるように、第１の信号生成回路１４２ａは、プロセッサ１４４ａと、非一過性コンピュータ可読メモリ１４６ａとを含み得、第２の信号生成回路１４２ｂは、プロセッサ１４４ｂと、非一過性コンピュータ可読メモリ１４６ｂとを含み得る。プロセッサ１４４は、ゼロ交差事象が信号生成回路１４２によって検出されると、非一過性コンピュータ可読メモリ１４６内に記憶されたコマンドを実行し得る。信号生成回路１４２のプロセッサ１４４および非一過性コンピュータ可読メモリ１４６は、本明細書に図４を参照して説明される、カート１０４のプロセッサ４１０およびメモリコンポーネント４３０と類似するデバイスであり得る。
【００４２】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、電源１４０および／または信号生成回路１４２に通信可能に結合され得る。マスタコントローラ１０６は、電源１４０の動作を制御し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、電源１４０を電源オンまたは電源オフにするための制御信号を提供し得る。マスタコントローラ１０６はまた、異なる変圧器タップを選択するための制御信号を提供し、それによって、電源１４０のピーク出力電圧を調節し得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、信号生成回路１４２に通信可能に結合され得る。したがって、マスタコントローラ１０６は、信号生成回路１４２に通信信号のためのコンテンツを提供し得、信号生成回路１４２は、電気信号とともに伝送するために１つ以上のコード化通信においてコンテンツをエンコードし得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、信号生成回路１４２として動作し得る。すなわち、マスタコントローラ１０６は、例えば、電気信号のピーク電圧レベルを調節することによって、電気信号内の通信信号に影響を及ぼすように電源１４０の動作を制御し得る。
【００４３】
図４を参照すると、カートコンピューティングデバイス２２８が、描写される。図示されるように、カートコンピューティングデバイス２２８は、プロセッサ４１０と、入力／出力ハードウェア４１２と、ネットワークインターフェースハードウェア４１４と、データ記憶コンポーネント４１６（これは、システムデータ４１８、植物データ４２０、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント４３０とを含む。メモリコンポーネント４３０は、動作論理４３２、通信論理４３４、および電力論理４３６を記憶し得る。通信論理４３４および電力論理４３６は、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。ローカル通信インターフェース４４０もまた、図４に含まれ、カートコンピューティングデバイス２２８のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００４４】
プロセッサ４１０は、（データ記憶コンポーネント４１６および／またはメモリコンポーネント４３０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。プロセッサ４１０は、メモリコンポーネント４３０内に記憶される機械可読命令セットを実行することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、プロセッサ４１０は、電気コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他のコンピューティングデバイスであり得る。プロセッサ４１０は、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０によって、アセンブリライン成長ポッド１００の他のコンポーネントに通信可能に結合される。故に、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０は、任意の数のプロセッサ４１０を相互に通信可能に結合し、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０に結合されるコンポーネントが、分散コンピューティング環境内で動作することを可能にし得る。具体的には、コンポーネントはそれぞれ、データを送信および／または受信し得るノードとして動作し得る。図４に描写される実施形態は、単一のプロセッサ４１０を含むが、他の実施形態は、１つを上回るプロセッサ４１０を含み得る。
【００４５】
ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ローカル通信インターフェース４４０に結合され、プロセッサ４１０、メモリコンポーネント４３０、入力／出力ハードウェア４１２、および／またはデータ記憶コンポーネント４１６に通信可能に結合される。ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ネットワーク２５０（図２）を介してデータを伝送および／または受信することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、任意の有線または無線通信を送信および／または受信するための通信送受信機を含むことができる。例えば、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、Ｗｉ−Ｆｉカード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、近距離無線通信ハードウェア、衛星通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための任意の有線または無線ハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。いくつかの実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、信号生成回路１４２に、およびそれから信号を伝送するために利用され得、これは、次いで、カート１０４のホイール２２２および軌道１０２から提供および／または受信される。
【００４６】
一実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線通信プロトコルに従って動作するように構成されるハードウェアを含む。別の実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ネットワーク２５０（図２）に／ネットワーク２５０からＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を送信および受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）送信／受信モジュールを含み得る。ネットワークインターフェースハードウェア４１４はまた、ＲＦＩＤタグに照会し、それを読み取るように構成される無線周波数識別（「ＲＦＩＤ」）リーダを含み得る。本接続から、通信が、図２に描写されるカート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８、マスタコントローラ１０６、および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２の間で促進され得る。
【００４７】
メモリコンポーネント４３０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、ＲＡＭ（例えば、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、または機械可読命令がプロセッサ４１０によってアクセスおよび実行され得るように機械可読命令を記憶することが可能な任意の非一過性メモリデバイスを備え得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、カートコンピューティングデバイス２２８内および／またはカートコンピューティングデバイス２２８の外部に常駐し得る。機械可読命令セットは、例えば、プロセッサ４１０によって直接実行され得る機械言語、または機械可読命令にコンパイルまたは組み立てられ、非一過性コンピュータ可読メモリ、例えば、メモリコンポーネント４３０内に記憶され得る、アセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコード等の任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、または５ＧＬ）の任意のプログラミング言語において書き込まれる論理またはアルゴリズムを備え得る。代替として、機械可読命令セットは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはその均等物のいずれかを介して実装される論理等のハードウェア記述言語（ＨＤＬ）において書き込まれ得る。故に、本明細書に説明される機能性は、事前プログラムされたハードウェア要素として、またはハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントの組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語において実装され得る。図４に描写される実施形態は、単一の非一過性コンピュータ可読メモリ、例えば、メモリコンポーネント４３０を含むが、他の実施形態は、１つを上回るメモリモジュールを含み得る。
【００４８】
依然として図４を参照すると、動作論理４３２は、オペレーティングシステムおよび／またはカートコンピューティングデバイス２２８のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、通信論理４３４および電力論理４３６は、メモリコンポーネント４３０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【００４９】
いくつかの実施形態では、カート１０４は、カートコンピューティングデバイス２２８の一部として含まれ得る信号生成回路１４２を含み得る。例えば、入力／出力ハードウェア４１２は、信号生成回路１４２を実装する回路を含み得る。そのような実施形態では、信号生成回路１４２は、電源１４０に電気的に結合される信号生成回路１４２のものと類似する方式で、軌道１０２に沿って伝搬する交流電気信号内に通信信号を生成し得る。図４のコンポーネントは、カートコンピューティングデバイス２２８内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、カートコンピューティングデバイス２２８の外部のカート１０４上に常駐し得る。また、カートコンピューティングデバイス２２８は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、通信論理４３４および電力論理４３６は、異なるコンピューティングデバイス上に常駐し得る。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２によって提供され得る。
【００５０】
加えて、カートコンピューティングデバイス２２８は、別個の論理コンポーネントとしての通信論理４３４および電力論理４３６とともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、カートコンピューティングデバイス２２８に説明される機能性を提供させ得る。
【００５１】
図５Ａ−５Ｃを参照すると、信号生成回路１４２の概略図が、描写される。図５Ａ−５Ｃに描写される概略図は、本明細書に説明されるような信号生成回路１４２の機能性を実施し得る、多くの回路の実施例にすぎない。図５Ａ−５Ｃは、電源１４０（図３）からの電気信号内に通信信号を導入することが可能である、信号生成回路１４２の例示的実装を提供する。いくつかの実施形態では、信号生成回路１４２は、（例えば、図５Ｂおよび５Ｃに示される）マイクロコントローラ５００と、送受信機回路５０２と、電力供給源５０４と、１つ以上の通信信号ドライバ回路５０６および５０８とを含み得る。マイクロコントローラ５００は、命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントであってもよい。マイクロコントローラ５００は、コンポーネントのメモリ内に記憶された、または別の処理デバイスから受信された機械可読命令を実行し得る。マイクロコントローラ５００は、電気コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他のコンピューティングデバイスであってもよい。マイクロコントローラ５００は、通信経路および／またはローカル通信インターフェースによって、信号生成回路１４２の他のコンポーネント、および随意に、アセンブリライン成長ポッド１００の他のコンポーネントに通信可能に結合される。
【００５２】
信号生成回路１４２はさらに、ポート５１２および／または５１６を通してマスタコントローラ１０６または他のコンピューティングデバイスに結合され得る送受信機回路５０２を含み得る。マスタコントローラ１０６または他のコンピューティングデバイスは、信号を介して、コマンドを送受信機回路５０２の１つ以上の送受信機コンポーネント５１０および５１４に伝送し得る。送受信機回路５０２は、マスタコントローラ１０６、軌道１０２を介したカート１０４、および／または他のコンピューティングデバイスとのマイクロコントローラ５００への、およびそれからの通信を提供する。いくつかの実施形態では、送受信機回路５０２は、マイクロコントローラ５００内に含まれ得る。したがって、外部送受信機コンポーネント、例えば、送受信機コンポーネント５１０および５１４は、要求されない場合がある。
【００５３】
加えて、信号生成回路１４２は、上記に説明されるように、電源１４０に結合され得、電力供給源５０４をさらに含み得る。電力供給源５０４は、接続ポート５１８を通して電源１４０から交流電気信号を受信し、整流器５２０を使用して交流電気信号を整流された電力信号に変換し得る。整流器５２０はさらに、マイクロコントローラ５００に給電する、１つ以上の通信信号またはトリガ信号を生成する、および／または信号生成回路１４２の他のコンポーネントに給電するために、整流された電圧を所定の電圧レベルに調整する電圧調整器５２２に結合され得る。
【００５４】
いくつかの実施形態では、信号生成回路１４２は、ゼロ交差事象を検出し、別のゼロ交差事象が起こるであろうときを計算し、通信信号を導入することが可能であり得る。電源１４０からの交流電気信号のゼロ交差を検出するために、マイクロコントローラ５００は、電源１４０のＨＯＴ分岐５１８ＡまたはＮＥＵＴＲＡＬ分岐５１８Ｂのいずれかに結合される、ＡＣ／ＤＣ入力５２４を含み得る。マイクロコントローラ５００は、例えば、その中に記憶された論理を通して、ＡＣ／ＤＣ入力５２４において感知されるような交流電気信号のゼロ交差を検出するように構成され得る。ゼロ交差を感知することに応答して、マイクロコントローラ５００は、生成される通信信号に基づいて、ＴＲＩＡＣ信号ピン５２６および／または固体信号ピン５２８の状態を選択的に変更し得る。
【００５５】
図７Ａ−７Ｅに関してより詳細に説明および描写されるように、通信信号は、複数の異なる様式で提供され得る。例えば、通信信号は、ゼロ交差の間の電圧パルス、交流電気信号のＡＣ波形の遅延、交流電気信号のピーク電圧の低減、または同等物であり得る。図５Ｂ−５Ｃに描写される信号生成回路１４２の概略図の一部は、２つの例示的通信信号ドライバ回路５０６および５０８を提供する。第１のものは、交流電気信号の波形に遅延を導入することによって通信信号を生成する、図５Ｂに描写されるＴＲＩＡＣ回路５０６である。第２のものは、交流電気信号のゼロ交差の間にＤＣ電圧パルスを導入することによって通信信号を生成する、図５Ｃに描写される固体回路５０８である。
【００５６】
図５Ｂを参照すると、信号生成回路１４２のＴＲＩＡＣ回路５０６に関する概略図が、描写される。ＴＲＩＡＣ回路５０６は、マイクロコントローラ５００のＴＲＩＡＣ信号ピン５２６に結合される光アイソレータコンポーネント５３０を含む。光アイソレータコンポーネント５３０は、回路または回路の要素を相互に電気的に絶縁された状態に保ちながら、それらの回路または回路の要素の間に電気信号を伝達するように短い光透過経路を使用するデバイスである。例えば、光アイソレータは、光を放出することが可能な発光ダイオードと、発光ダイオードから光を受け取るための光受容器またはフォトダイオードとを含み得る。第１の回路５３２による発光ダイオードのアクティブ化は、第２の回路５３４が、光の透過を通して第１の回路５３２に通信可能に結合されるようにし得る。したがって、信号が、回路を電気的に絶縁された状態に保ちながら、回路５３２および５３４の間に伝送され得る。光の不在下では、２つの回路５３２および５３４は、電気的かつ通信可能に絶縁されたままである。ＴＲＩＡＣ回路５０６は、光アイソレータコンポーネント５３０の実装を描写するが、第１の回路５３２を用いて第２の回路５３４を制御する同一の目標を達成する他のコンポーネントが、利用されてもよい。
【００５７】
図５Ｂに描写されるように、ＴＲＩＡＣ回路５０６の第２の回路５３４は、電源１４０のＨＯＴ分岐５１８ＡおよびＮＥＵＴＲＡＬ分岐５１８Ｂに結合されるＴＲＩＡＣコンポーネント５３６を含み、ＴＲＩＡＣコンポーネント５３６のゲートは、光アイソレータコンポーネント５３０に結合される。ＴＲＩＡＣコンポーネント５３６は、３端子コンポーネントであり、これは、アクティブ化されると、電流を対向する方向に伝導し、非アクティブ化されると、電流の流動を遮断することが可能である。図５ＢのＴＲＩＡＣ回路５０６に描写されるように、ＴＲＩＡＣコンポーネント５３６は、図７Ｅに関してより詳細に描写および説明される、交流電気信号の遅延を導入するように動作する。
【００５８】
図５Ｃを参照すると、信号生成回路１４２の固体回路５０８に関する概略図が、描写される。固体回路５０８は、第１の回路５４０および第２の回路５４２に結合される光アイソレータコンポーネント５３８を含む。第１の回路は、５ボルトソース５５０およびマイクロコントローラ５００の固体信号ピン５２８との通信を含む。第２の回路５４２は、第１のリレー５４４および第２のリレー５４６と、５ボルトソース５５０と、電源１４０のＨＯＴ分岐５１８ＡおよびＮＥＵＴＲＡＬ分岐５１８Ｂへの接続とを含む。光アイソレータコンポーネント５３８がアクティブ化されると、第１のリレー５４４は、電源１４０のＨＯＴ分岐５１８Ａとの開放接続５５２から５ボルトソース５５０に切り替わる。同様に、光アイソレータコンポーネント５３８がアクティブ化されると、第２のリレー５４６は、電源１４０のＮＥＵＴＲＡＬ分岐５１８Ｂとの開放接続５５４から接地接続５５６に切り替わり、それによって、５ボルトソース５５０を伴う回路を完成させ、電源１４０からの交流電気信号内にＤＣ電圧パルスを生成する。交流電気信号内にＤＣ電圧パルスを生成する機能性はさらに、図７Ｂに関して描写および説明される。
【００５９】
ここで図６Ａ−６Ｅを参照すると、カート１０４（図１）の電子機器を実装するための例示的回路である、回路図６００が、描写される。図６Ａに描写されるように、カート１０４の電子機器は、カートコンピューティングデバイス２２８を通して制御され得、例えば、カートコンピューティングデバイス２２８は、周辺インターフェースコントローラ（「ＰＩＣ」）２２８とも称されるマイクロコントローラであり得る。ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、または動作論理４３２、通信論理４３４、および電力論理４３６等の機械可読命令セットを記憶するための他の形態の非一過性コンピュータ可読メモリを含み得る。メモリコンポーネント４３０はまた、カートデータまたは植物データ４２０等のデータを記憶し得る。ＰＩＣマイクロコントローラ２２８はまた、処理能力と、入力／出力ハードウェア４１２、ネットワークインターフェースハードウェア４１４、１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、および２３６）、またはカート１０４と関連付けられる他のコンポーネントと通信可能に結合するための１つを上回る入力および出力インターフェースとを含み得る。さらに、いくつかのＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、内部クロックを含み、いくつかは、入力として外部クロック信号を利用する。描写されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、サブ回路６０２内に描写される外部クロック生成コンポーネントからクロック信号入力を受信する。概して、クロック信号は、クロック発生器によって生産され、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８によって使用され、回路の異なるコンポーネントおよび命令の実行を規定された間隔および速度（すなわち、周波数）において同期させる。加えて、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、入力および出力インターフェースのうちの１つを通してステータスサブ回路６０３に結合する。ステータスサブ回路６０３は、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８の電力または動作状態等のステータスを示すために使用され得るステータスＬＥＤを含む。
【００６０】
上記に詳細に議論されるように、カート１０４は、本明細書に説明されるように軌道１０２と接触するホイール２２２を介して電力および通信信号を受け取る。回路図７００は、図６Ｂにおいて継続され、これは、前部ホイールの対（例えば、軌道１０２の対向する伝導性レールに電気的に結合されるホイール２２２ａおよび２２２ｃの対（図３））が接合部６０４において回路に電気的に接続されるサブ回路を描写する。同様に、後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ（図３））が、接合部６０６において回路に電気的に接続される。前部ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃ（図３））における各ホイール２２２は、例えば、ワイヤを通して、ダイオードブリッジ６０８に接続し、続けて、電圧調整器６１０に接続する。したがって、サブ回路は、ＡＣ電力信号をＤＣ電力信号に変換し、ＤＣ電力信号を出力電圧６１２に所定のレベル、例えば、１５ボルトに調整する。同様に、後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ（図３））は、ダイオードブリッジ６０８’に接続され、続けて、電圧調整器６１０’に接続され、出力電圧６１２’を生成する。
【００６１】
図６Ｃに示されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、分圧回路６１４および６１４’およびＰＩＣマイクロコントローラ２２８の別個のアナログ感知インターフェースを通して、前部ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃ）および後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ）のそれぞれのホイール２２２のうちの１つ（例えば、ホイール２２２に結合されるワイヤまたは電気ピックアップ）に電気的に結合される。いくつかの実施形態では、カート１０４のホイール２２２に通信可能に結合されるアナログセンサインターフェースは、軌道１０２を介してカート１０４に伝送される電気信号を埋込された通信信号を受信し得る。アナログセンサインターフェースは、第１のトリガ信号および第２のトリガ信号を検出し得る。加えて、アナログセンサインターフェースは、第１のトリガ信号および第２のトリガ信号の検出の間に伝搬したサイクル数を決定し得る。したがって、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、アナログセンサインターフェースによって検出されたサイクル数に対応するコード化通信を決定し得る。
【００６２】
依然として回路図６００を参照すると、図６Ｃはさらに、１５ボルト出力電圧６１２および６１２’（図６Ｂから）をサブ回路６１６に描写されるような１２ボルト出力電圧に変換するためのサブ回路７１６を描写する。サブ回路６１６は、１２ボルト調整器６１８回路と、調節可能１２ボルト調整器回路６２０とを含む。いくつかの実施形態では、１２ボルト調整器６１８からの１２ボルト源が、十分であり得る。いくつかの実施形態では、より精緻に調整された１２ボルト源が、要求され得る。したがって、１２ボルト源は、調節可能１２ボルト調整器回路６２０の出力から引き込まれ得る。いくつかの実施形態では、これは、例えば、接合部６２２におけるヘッダピンのセット上のジャンパを調節することによって遂行され得る。
【００６３】
依然として回路図６００を参照すると、図６Ｄはさらに、サブ回路６１６を描写する。サブ回路６２４は、別の電圧調整器回路を描写する。サブ回路６２４は、５ボルト電圧調整器を使用して１２ボルト源を５ボルト源に変換する。種々の電圧源はそれぞれ、カート１０４のための回路の種々のコンポーネントによって利用される。サブ回路６２６は、モータ制御回路を描写する。モータ制御回路は、接合部６３０に電気的に結合されるモータの動作を制御するためのＰＩＣマイクロコントローラ２２８と結合される。サブ回路６２６は、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８からオプトカプラを通して制御信号を受信し得、他の回路コンポーネントは、モータをアクティブ化または非アクティブ化する。
【００６４】
さらに回路図６００に描写され、図６Ｅに描写されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に通信可能に結合され得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、ＩＲセンサ回路６３２を含み得る。ＩＲセンサ回路６３２は、ＩＲエミッタ回路６３４と、ＩＲ検出器回路６３６とを含む。本明細書に説明されるように、ＩＲ検出器およびエミッタは、軌道１０２上の他のカート１０４または軌道センサモジュール３２４を感知するために実装され得る。加えて、ＩＲ検出器は、カート１０４に、およびそれから通信を提供するために実装され得る。回路図６００は、ＩＲエミッタ回路６３４およびＩＲ検出器回路６３６を有する１つのみのＩＲセンサ回路６３２を描写するが、いくつかの実施形態では、カート１０４は、１つ以上のＩＲセンサ回路６３２または他のタイプのセンサ回路を含んでもよい。これらのセンサ回路は、本明細書に説明されるような前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または直交センサ２３６として実装され得る。
【００６５】
ここで図７Ａ−７Ｅを参照すると、電気信号および／または電気信号内の通信信号の複数の電圧波形が、描写される。特に、図７Ａは、電源１４０から出力される交流電気信号７５０を描写する。描写されるように、交流電気信号７５０は、正弦波である。交流電気信号７５０は、繰り返し発振サイクルの連鎖を含む。例えば、曲線に沿った第１の点から第１の点が繰り返される場所までの波の間隔は、サイクル７５１である。例えば、単一サイクル７５１が、第１の立ち下がりエッジゼロ交差７５２から第２の立ち下がりエッジゼロ交差７５４までの間隔として描写される。ゼロ交差（例えば、７５２、７５３、７５４、７５５）は、電圧値が正値から負値に（逆もまた同様である）遷移する点を指す。言い換えると、これは、交流電気信号に関する変曲点である。すなわち、電圧値は、一時的にゼロ値である。より具体的には、立ち下がりエッジゼロ交差（例えば、７５２および７５４）は、正から負への電圧値の遷移を指す。逆に、立ち上がりエッジゼロ交差（例えば、７５３および７５５）は、負から正への電圧値の遷移を指す。交流電気信号７５０の別の典型的な特性は、ピーク電圧レベル（例えば、７５６および７５７）（すなわち、正のピーク電圧７５６および負のピーク電圧７５７）が、サイクル毎にほぼ同一のレベルで起こることである。したがって、信号生成回路１４２は、図７Ｂ−７Ｅを参照してここで説明されるように、交流電気信号７５０の反復性を活用し、その中に通信信号を埋込し得る。
【００６６】
図７Ｂを参照すると、選択されたゼロ交差において電圧パルスを伴う交流電気信号７６０が、描写される。さらに、図７Ｂに描写される波形は、信号生成回路１４２から軌道１０２に伝送される交流電気信号７６０の例示的出力を描写する。そのような実施形態では、通信信号７６１は、第１のゼロ交差の間に第１の電圧パルスを有する第１のトリガ信号７６２と、１つ以上のサイクルの交流電気信号７６０と、後続ゼロ交差の間に第２の電圧パルスを有する第２のトリガ信号７６３とを含む。いくつかの実施形態では、第１および第２のトリガ信号７６２、７６３は、ゼロ交差の間に交流電気信号７６０に導入されるパルス（例えば、５ボルトパルス）の存在であり得る。
【００６７】
いくつかの実施形態では、第１のトリガ信号７６２は、第１の電圧パルスであり得、これは、通信信号７６１の開始を示し、第２のトリガ信号７６３は、第２の電圧パルスであり得、これは、通信信号７６１の終了を示す。サイクル数（例えば、２つのサイクルが、通信信号７６１の第１および第２のトリガ信号７６２および７６３の間に差し込まれる）は、通信信号７６１のコンテンツに対応し得る。すなわち、通信信号７６１のコンテンツは、例えば、命令、データ、意図される受信側のＩＤ（例えば、アドレス）、制御信号、ステータス情報、センサデータ、または同等物を表すコード化通信である。例えば、２サイクルカウント（例えば、第１の通信信号７６１）は、駆動モータ２２６を電源オンにするための命令に対応し得、８サイクルカウント（例えば、第２の通信信号７６４）は、ドライバモータを電源オフにするための命令に対応し得る。いくつかの実施形態では、ゼロサイクルカウントが、第１のトリガ信号および第２のトリガ信号を半サイクル以内に、例えば、立ち下がりエッジゼロ交差７５２（図７Ａ）および立ち上がりエッジゼロ交差７５３（図７Ａ）において伝送することによって確立され得る。さらに、コード化通信はそれぞれ、カートコンピューティングデバイス２２８（図３）および／またはマスタコントローラ１０６（図３）が、サイクル数を、命令、データ、意図される受信側のＩＤ、制御信号、または同等物を表す対応するコード化通信に変換し得るように、カート１０４（図３）のカートコンピューティングデバイス２２８（図３）および／またはマスタコントローラ１０６（図３）において事前定義され得る。
【００６８】
いくつかの実施形態では、いくつかの通信信号が、連続して伝送され得る。例えば、波形において描写されるような第２の通信信号７６４は、いくつかのサイクルの交流電気信号７６０が続く第１のトリガ信号７６５を用いて開始され、第２のトリガ信号７６６を用いて終了され得る。いくつかの実施形態では、第１の通信信号（例えば、７６１）は、軌道１０２上の全てのカート１０４がそれらの駆動モータ２２６をアクティブ化するための命令に対応するコード化通信を含み得、第２の通信信号は、駆動モータ２２６をアクティブ化する期間に対応し得る。例えば、連続して通信されると、第１の通信信号７６１は、駆動モータ２２６を電源オンにするようにカート１０４に命令し得、第２の通信信号７６４は、ある期間にわたって駆動モータ２２６への電力をオンに保つようにカート１０４に命令し得る。期間は、本開示によって限定されず、任意の期間であってもよい。例えば、期間は、８秒であり得る。したがって、カート１０４によって実行されると、駆動モータ２２６は、８秒にわたって電源オンにされ、次いで、電源オフにされるであろう。
【００６９】
いくつかの実施形態では、複数の通信信号が、命令のセットを形成するようにコンパイルされ得る。例えば、いくつかの通信信号は、コマンドのセットを形成するであろうコマンドのリストを開始するように受信側を促し得る。すなわち、第１の通信信号は、メモリ内のコマンドの新しいリストを開始するための全てのカート１０４への命令に対応し得る。応答して、カート１０４は、それらの非一過性コンピュータ可読メモリ内に新しいリストを生成し、一連の通信信号によって提供されるコード化通信の続くセットを記憶し得る。次の通信信号は、駆動モータ２２６を電源オンにするためのコード化通信を含み得る。次の通信信号は、後続通信信号が駆動モータ２２６を電源オンにするための秒数における持続時間を示すであろうことを示すコード化通信を含み得る。いくつかの実施形態では、通信信号は、後続通信信号が解釈される方法を調節し得る。例えば、後続信号が持続時間に関する数値であり得ることを示す通信信号を提供することにより、例えば、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、第１のトリガ信号と第２のトリガ信号との間に存在するサイクル数を、コード化通信としてではなく、絶対数値として処理し得る。例示的通信信号の以前のセットに続いて、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６の非一過性コンピュータ可読メモリは、ここで、Ｘ秒の持続時間にわたって駆動モータ２２６を電源オンにするための命令のセットを含み得る。本命令のセットを実行するために、別の通信信号が、コマンドリスト内に記憶された命令のセットを実行するための命令に対応するコード化通信を提供され得る。いくつかの実施形態では、通信信号は、受信側、例えば、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６によってこれが受信されるとすぐに実行されるコード化通信に対応し得る。いくつかの実施形態では、通信信号は、所定の時間に、または規定された遅延後に、１つ以上のコード化通信を実行するためのコード化通信に対応し得る。
【００７０】
いくつかの実施形態では、通信信号は、全ての、または選択されたカート１０４のみのために意図され得る。例えば、第１の通信信号は、続く通信信号がさらなる通信信号の意図される受信側を示すであろうことを軌道１０２上のカート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６に示すコード化通信を提供し得る。そのような実施形態では、各カート１０４および／またはマスタコントローラ１０６は、一意のアドレス、例えば、第１および第２のトリガ信号の間のサイクル数によって続けて示される数値アドレスを割り当てられ得る。
【００７１】
下記の表１は、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６内に記憶され得るいくつかの例示的コード化通信を提供する。コード化通信のリストは、通信信号におけるサイクル数を命令、データ、意図される受信側のＩＤ、制御信号、または同等物に変換するために、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６によって使用され得る。
【００７２】
【表１】
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【００７３】
非限定的実施例では、以下の一連の数字、すなわち、２、３、７、４、６、２０、５、８、４、６、５、５、１０、１０、９、０、１は、信号生成回路１４２によって伝送される例示的な一連の通信信号（例えば、コード化通信に対応する所定のサイクル数）を示す。
【００７４】
前述の例示的な一連の個々の通信信号は、以下の機能性をもたらすであろう。最初に、全てのカート１０４（すなわち、一連の通信信号を生成する信号生成回路１４２に通信可能に結合される）は、２サイクルカウントに応答して、それらの非一過性コンピュータ可読メモリ内に記憶されたコード化通信のいずれのリストも消去するであろう。次に、全てのカート１０４は、３サイクルカウントに応答して、コード化通信の新しいセットを投入するための新しいリストを作成するであろう。次に、駆動モータ２２６を順方向に設定するためのコマンドが、７サイクルカウントに応答して、リスト内に入力されるであろう。次に、駆動モータ２２６を電源オンにするためのコマンドが、４サイクルカウントに応答して、リスト内に入力されるであろう。次に、遅延させるためのコマンドが、６サイクルカウントに応答して、リスト内に入力されるであろう。次に、２０サイクルカウントに応答して、遅延コマンドは、２０秒のパラメータを用いて更新され、これが実行されるとき、遅延を２０秒遅延にする。すなわち、遅延を実行するとき、遅延コマンドに続くリスト内に記憶された任意のコマンドの実行は、遅延コマンドが完了するまで実行されないであろう。次に、駆動モータ２２６を電源オフにするためのコマンドが、５サイクルカウントに応答して、リスト内に入力される。次に、駆動モータ２２６を逆方向に設定するためのコマンドが、８サイクルカウントに応答して、リスト内に入力される。次に、駆動モータ２２６を電源オンにするためのコマンドが、４サイクルカウントに応答して、リスト内に入力される。次に、遅延させるためのコマンドが、６サイクルカウントに応答して、リスト内に入力される。再び、遅延に対応するコード化通信に続く通信信号は、遅延コマンドに関するパラメータであり、コマンドではなく、数値として処理される。したがって、遅延は、５サイクルカウントに応答して、５秒に設定され、第２の５サイクルカウントに応答して、駆動モータ２２６を電源オフにするためのコマンドの入力が後に続く。次に、コード化通信は、続く通信信号が、１０サイクルカウントに応答して、後続通信信号に関する具体的受信側を識別するであろうことを示す。この場合、通信信号の次のサイクルカウントは、１０である。本第２の１０サイクルカウントは、カート１０４番号１０として識別されたカート１０４が、通信信号からの続くコード化通信を記憶するであろう唯一のカート１０４であることを示す。したがって、カート１０４番号１０は、９サイクルカウントに応答して、電源オフにするためのコード化通信を記憶する。次に、ゼロサイクルカウントが、コード化通信を再び記憶し始めるように、全てのカート１０４を「ウェイクアップ」させるための通信信号に対応する。最後に、「実行」コード化通信（すなわち、１サイクルカウント）が、カート１０４によって受信される。応答して、カートコンピューティングデバイス２２８は、それらが受信された順序でそれらのリストのそれぞれにおけるコード化通信を実行し始める。
【００７５】
その結果、全てのカート１０４は、２０秒にわたってそれらの駆動モータ２２６を順方向に動作させ、それらの駆動モータ２２６を電源オフにし、５秒にわたってそれらの駆動モータ２２６を逆方向に動作させ、次いで、カート１０４番号１０は、電源オフになるであろう。これは、軌道１０２上の１つ以上のカート１０４に通信可能に結合される信号生成回路１４２（および／またはマスタコントローラ１０６および／または他のカート１０４）の間で達成され得る通信の一実施例にすぎない。付加的コード化通信が、カート１０４とマスタコントローラ１０６との間またはカート１０４と軌道１０２上の他のカート１０４との間に付加的機能的および通信構造を提供するために実装されてもよい。前述は、実施例にすぎず、他のコード化通信または通信技法が、本明細書に説明される通信システムを使用して採用されてもよい。別の実施例として、通信信号は、開始コマンド、コード部分、チェックサム、および終了を有するパケットであり得、そのそれぞれは、１つ以上のビット（例えば、２進数０または１）を用いて形成される。２進数０および１は、通信信号内のトリガ信号の存在または不在を通して生成され得る。すなわち、トリガ信号を伴わないサイクルは、デジタル０であり得る一方、トリガ信号を伴うサイクルは、２進数１であり得る。
【００７６】
いくつかの実施形態では、二重通信（すなわち、同時の２方向における通信）が、達成され得る。例えば、通信信号をカート１０４に送信するマスタコントローラ１０６が、第１および第２のトリガ信号に関する立ち下がりエッジゼロ交差を利用し得、通信信号をマスタコントローラ１０６に送信するカート１０４が、第１および第２のトリガ信号に関する立ち上がりエッジゼロ交差を利用し得る。したがって、２つの通信信号は、交流電気信号を経由して同時に伝送され得る。
【００７７】
ここで図７Ｃを参照すると、修正されたピーク電圧値を通して埋込された通信信号７７１および７７４を伴う交流電気信号７７０が、描写される。いくつかの実施形態では、通信信号（例えば、７７１）は、第１および第２のトリガ信号のピーク電圧値およびその中のサイクルのそれぞれを修正することによって生成される。例えば、第１の通信信号７７１は、第１のトリガ信号７７２と、第２のトリガ信号７７３とを含む。第１のトリガ信号７７２は、交流電気信号７７０の正のピーク電圧および負のピーク電圧の振幅を低減させることによって生成される。同様に、第２のトリガ信号７７３は、交流電気信号７７０の正のピーク電圧および／または負のピーク電圧の振幅を低減させることによって生成される。そのような実施形態では、信号生成回路１４２は、交流電気信号７７０のピーク電圧を修正し、通信信号７７１および７７４の開始および終了を示す、または２進数０または１を表し得る。いくつかの実施形態では、信号生成回路１４２は、付加的負荷を印加する、またはクリッピング回路を使用することによって、交流電気信号７７０のピーク電圧の振幅を低減させ得る。いくつかの実施形態では、出力電圧を調節するように構成されるタップを伴う変圧器が、使用され得、信号生成回路１４２は、タップを選択的に接続し得、これは、交流電気信号７７０のピーク電圧の振幅を低減させる。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、信号生成回路１４２として動作し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、電源１４０のタップ選択を制御するための信号を生成し、それによって、電源１４０によって出力される交流電気信号７７０のピーク電圧レベルを調節し得る。
【００７８】
しかしながら、軌道１０２への電力を維持するために、ピーク電圧の振幅は、動作電圧レベルを下回って低減されない場合がある。例えば、本システムが、例えば、カート１０４上の電子機器との併用のために１８ボルト交流電気信号７７０を１２ボルトＤＣ信号に整流および調整する場合、動作電圧（例えば、ピーク電圧）は、１２ボルトＤＣ信号を提供し得る値を上回ったままであり得る。いくつかの実施形態では、交流電気信号７７０のピーク電圧は、１８ボルトであり得、軌道１０２上のカート１０４の動作を維持するための最小動作電圧は、１２ボルトであり得る。したがって、トリガ電圧レベルは、１８ボルト〜１２ボルトの値、例えば、１４ボルトであり得る。図７Ｃに図示されるように、通信信号７７１および７７３は、トリガ電圧レベル（Ｖｔｒｉｇおよび−Ｖｔｒｉｇ）まで低減されたピーク電圧（Ｖｐｅａｋおよび−Ｖｐｅａｋ）を含み、これは、動作電圧最小レベル（Ｖｏｐおよび−Ｖｏｐ）を上回ったままである。したがって、通信信号は、軌道１０２に提供される電力を阻害することなく、交流電気信号７７０を用いて伝送され得る。
【００７９】
図７Ｄを参照すると、修正されたピーク電圧値を通してその中に埋込される通信信号７８１および７８４を伴う別の交流電気信号７８０が、描写される。図７Ｄに描写される通信信号７８１および７８４は、信号生成回路１４２および／またはマスタコントローラ１０６によって生成され得る。図７Ｄに描写される実施形態では、通信信号７８１は、交流電気信号７８０の正のピーク電圧の振幅を低減させることによって生成される第１のトリガ信号７８２を含む。同様に、第１の通信信号の第２のトリガ信号７８３もまた、交流電気信号７８０の正のピーク電圧の振幅を低減させることによって生成される。図７Ｄに描写される実施形態は、第１の通信信号のための第１および第２のトリガ信号７８２および７８３を生成するために低減されている正のピーク電圧の振幅を図示するが、正のピーク電圧の振幅および／または負のピーク電圧の振幅が、第１および第２のトリガ信号７８２および７８３を生成するために低減され得ることを理解されたい。
【００８０】
いくつかの実施形態では、二重通信信号が、正のピーク電圧の低減された振幅を有する第１および第２のトリガ信号を含む１つのトリガ信号および負のピーク電圧の低減された振幅を有する第１および第２のトリガ信号を含む第２の通信信号を提供することによって達成され得る。そのような実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート１０４と通信し得、カート１０４は、同時に、マスタコントローラ１０６と通信し得る。
【００８１】
図７Ｅを参照すると、交流電気信号７９０内に埋込される通信信号を伴う別の交流電気信号７９０が、描写される。いくつかの実施形態では、通信信号は、ゼロ交差の近傍の電気信号の電圧レベルを瞬間的に調節する、または遅延させることによって、交流電気信号７９０内に埋込され得る。例えば、通信信号は、トリガ信号７９２を含み得、これは、瞬間的に、交流電気信号７９０の電圧を定常に保持する、または少なくとも交流電気信号７９０の立ち上がりまたは減少傾斜を変化させる。動作時、コンピューティングデバイス（例えば、マスタコントローラ１０６またはカートコンピューティングデバイス２２８）は、交流電気信号７９０の発振周波数に基づいて、交流電気信号７９０のゼロ交差の発生を予測し得る。したがって、ゼロ交差の発生への遅延が存在するとき、コンピューティングデバイスは、トリガ信号７９２が伝送されたと決定し得る。他の実施形態では、交流電気信号７９０の電圧の傾斜の他の点では一貫した増加および減少における瞬間的な調節は、トリガ信号７９２としてコンピューティングデバイスによって検出され得る。
【００８２】
本明細書に議論されるように、トリガ信号は、その間のサイクル数が特定の通信信号に対応する通信信号の開始または終了を示し得る。しかしながら、トリガ信号およびトリガ信号の不在は、２進数ベースの通信信号を表し得る。例えば、トリガ信号は、「１」の２進値を表し得、トリガ信号の不在は、「０」の２進値を表し得る。したがって、通信信号は、２進数エンコード化メッセージを利用して、交流電気信号内でエンコードされ得る。
【００８３】
ここで、通信信号は、第１および第２のトリガ信号および第１および第２のトリガ信号の間で起こる交流電気信号のサイクル数を利用して、交流電気信号内に埋込され得ることを理解されたい。サイクル数は、命令、データ、意図される受信側のＩＤ（例えば、アドレス）、制御信号、または同等物に変換されるコード化通信に対応し得る。
【００８４】
図８は、交流電気信号内に通信信号を提供するためのフローチャートを描写する。ブロック８０２に図示されるように、通信信号のコンテンツが、決定され得る。通信信号のコンテンツは、例えば、命令、データ、意図される受信側のＩＤ、制御信号、または同等物を表すコード化通信であり得る。コンテンツは、カート１０４またはマスタコントローラ１０６が完了し得るアクションに対応する。例えば、アクションは、カート１０４を軌道１０２に沿って事前定義された距離だけ前進させるステップを含み得る。ブロック８０４において、通信信号のコンテンツは、１つ以上のコード化通信に変換され得る。カート１０４を軌道１０２に沿って事前定義された距離だけ前進させる例示的アクションに続いて、カート１０４がアクションを完了するための１つ以上のコード化通信は、駆動モータ２２６を電源オンにするための第１のコード化通信と、事前定義された期間後にドライバモータを電源オフにするための命令を通信するための第２のコード化通信とを含み得る。例えば、２サイクルカウント（すなわち、交流電気信号の所定のサイクル数）は、駆動モータ２２６を電源オンにするための命令に対応し得、８サイクルカウントは、事前定義された期間後にドライバモータを電源オフにするための命令に対応し得る。本実施例におけるもの等のいくつかの実施形態では、アクションを完了するための１つを上回るコード化通信が存在し得る。他の実施形態では、一連のアクションもまた、カート１０４および／またはマスタコントローラ１０６が従うためのプログラムを形成するように組み合わせられ得る。したがって、ブロック８０６において、１つ以上のコード化通信は、伝送のために待ち行列に追加され得る。待ち行列は、カート１０４および／またはマスタコントローラ１０６が実行するためのアクションまたは１つを上回るアクションを含むプログラムを構成する一連のコマンドを表し得る。
【００８５】
ブロック８０８において、待ち行列からのコード化通信が、選択され得、通信信号の開始を示す第１のトリガ信号が、生成される。例えば、ブロック８１０において、信号生成回路１４２は、次いで、第１のトリガ信号以来、伝搬した交流電気信号のサイクル数を監視および／またはカウントし得る。コード化通信に対応する電気信号のサイクル数が電源１４０から伝搬すると、通信信号の終了を示す第２のトリガ信号が、信号生成回路１４２によって、ブロック８１２において生成され得る。例えば、駆動モータを電源オンにするためのコード化通信を送信するとき等、電気信号の２つのサイクルが伝搬したと決定されると、第２のトリガ信号が、その通信信号の完了を示すために生成される。
【００８６】
ブロック８１４は、次いで、待ち行列内のコード化通信の全てが伝送されたかどうかを決定し得る。該当しない場合、ブロック８１６は、待ち行列から次のコード化通信（例えば、事前定義された期間後にドライバモータを電源オフにするための命令に対応する第２のコード化通信）を選択し、次のコード化通信（例えば、第２のコード化通信）を伝送するために本方法をブロック８０８に戻す。待ち行列内の全てのコード化通信が伝送された場合、電気信号内の通信信号の埋込は、通信のための新しいアクションが生成されるまで、終了し得る。
【００８７】
上記に例証されるように、成長ポッドに関するカートを提供するためのシステムおよび方法の種々の実施形態が、開示される。より具体的には、本明細書に開示されるいくつかの実施形態は、アセンブリライン成長ポッドにおけるカートを提供し、カートの間で、およびカートと通信するシステムおよび方法を含む。これらの実施形態は、複数のカートが独立して動作し、成長ポッドの軌道を横断することを可能にする。
【００８８】
故に、実施形態は、第１および第２のトリガ信号および第１および第２のトリガ信号の間で起こる交流電気信号のサイクル数を利用して、交流電気信号内に埋込される通信信号を用いてカート間で通信し、マスタコントローラと通信するためのシステムおよび／または方法を含む。サイクル数は、命令、データ、意図される受信側のＩＤ、制御信号、または同等物に変換されるコード化通信に対応する。通信信号の第１および第２のトリガ信号は、交流電気信号のゼロ交差の間にパルス電圧を誘発する、または交流電気信号のピーク電圧の振幅を低減させることによって実装され得る。加えて、第１および第２のトリガ信号は、電源に電気的に結合される信号生成回路によって生成され得る。
【００８９】
用語「第１」、「第２」、「第３」、「前部」、「中間」、「後部」等は、種々の要素、信号、コンポーネント、および／または区分を説明するために本明細書で使用され得るが、これらの要素、信号、コンポーネント、および／または区分は、これらの用語によって限定されるべきではないことを理解されたい。これらの用語は、１つの要素、信号、コンポーネント、および／または区分を別の要素、信号、コンポーネント、および／または区分から区別するためにのみ使用される。
【００９０】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成されることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせにおいて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。ここで、本明細書に開示される実施形態は、カートと通信するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図８】
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【国際調査報告】
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