(57)【要約】  電気モータ、具体的には、ブラシ付き電気モータを駆動させると、結果的に、供給電流にリップルが生じる。パルス量は、電気モータのロータの周回の量に比例する。欠陥のないモータの場合、周回するたびに、パルス量は同じである。ブラシ、ロータ、巻線、および／または他の構成要素では、電気モータの欠陥は、ロータが周回するごとに、結果的に供給電流にパルスの増減をもたらす。予測されるパルス量とカウント済みのパルスとを比較し、電気モータの様々な物理的パラメータを使用することによって、様々な方法を利用して、カウント済みのパルス量を補正し、またはそうでなければ、電気モータのロータの変位を表す適切な値を提供することができる。たとえば、予測される時間周期内にパルスが生じる場合、またはサンプリングされた供給電流および供給電圧の値の積の和が所定の値に対応する場合、パルスをカウントすべきであるときを決定する基準が確立される。カウント済みのパルス間の時間であるパルスはまた、電気モータが連結され得るドライブトレインによって含まれる滑動連結部の滑動を決定するのに使用され得る。
2020537142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＤＣ電気モータの回転位置に関する情報を提供する方法であって、
−  前記ＤＣ電気モータの供給電流を含む電気供給パラメータをモニタリングし、少なくとも１つのモニタリングされたパラメータの少なくとも１つの値を取得するステップと、
−  前記供給電流におけるパルスの発生が予測される、予測されるパルス時点を決定するステップと、
−  前記パルスが前記予測されるパルス時点において検出された場合、前記パルスをカウントするステップと、
を含む方法。
【請求項２】
−  前記モニタリングされた電気供給パラメータが、前記ＤＣ電気モータの供給電圧を含み、
−  前記電気供給パラメータの値が、所定のサンプリング回数でのサンプリングを用いて取得され、
前記方法が、
−  前記ＤＣ電気モータの巻線の抵抗値を取得するステップと、
−  前記電気供給パラメータ、前記巻線抵抗、および前記サンプル回数の値に基づいて、前記予測されるパルス時点を決定するステップと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
−  前記予測されるパルス時点においてパルスが検出されない場合、後続の予測されるパルス時点を決定するステップと、
−  前記後続の予測されるパルス時点において前記供給電流にパルスを検出すると、前記検出されたパルスに、最後の検出されたパルス以降、予測されるパルス時点に検出されないパルスの数を加えたものをカウントするステップと、
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
−  各サンプル点において、前記供給電圧および前記供給電流の値を乗じるステップと、
−  続くサンプルについての前記供給電圧および前記供給電流の値の積を供給積和に総計するステップと、
−  Ｖｂａｔ−Ｒ・Ｉ＝Ｋｅ・ｆという関係に基づいて、電磁力パラメータＫｅを決定するステップであって、
Ｖｂａｔが前記供給電圧であり、Ｒが前記巻線の前記抵抗であり、Ｉが前記供給電流であり、ｆが前記ＤＣ電気モータの回転回数である、
ステップと、
−  前記供給積和が前記電磁力パラメータおよび前記サンプリング回数の積に実質的に等しい時点として、前記予測されるパルス時点を決定するステップと、
を各サンプル点においてさらに含む、請求項２または３に記載の方法。
【請求項５】
予測されるパルス時点を決定するステップが、
−  ２つの続くパルス間の基本的に予測されるパルス周期を決定するステップと、
−  前記ＤＣ電気モータによって含まれるブラシ接点の数または前記ブラシ接点の数の倍数を乗じた前記基本的に予測されるパルス周期として前記予測されるパルス時点を決定するステップと、
を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
−  前記供給電流に基づいて、平均回転速度の指標を取得するステップと、
−  前記指標に基づいて、前記予測されるパルス時点を決定するように前記供給電流における２つの連続パルス間の予測される時間周期を決定するステップと、
−  前記供給電流におけるパルスをカウントすることによって、カウント済みのパルス量を取得するステップと、
−  ２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定するステップと、
−    前記測定時間周期が、第１の所定の閾値よりも長いだけ前記予測される時間周期よりも短い場合、１を差し引くことによって前記カウント済みのパルス量を調整する、
−    前記測定された時間周期が、第２の所定の閾値よりも長いだけ前記予測される時間周期よりも長い場合、１を足すことによって前記カウント済みのパルス量を調整する
のうちの少なくとも１つにおいて前記カウントを調整して、調整されたカウント済みのパルス量を取得するステップと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記指標が、供給電流、供給電圧、および周囲温度のうちの少なくとも１つであり、前記方法が、参照ファイルにおいて、前記供給電流、前記供給電圧、および前記周囲温度のうちの前記少なくとも１つに対応する回転速度を検索するステップをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記指標が、２つの連続パルス間の平均時間周期の表示を提供する、時間に関係するファクタである、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記指標が、
−  パルス回数、
−  ２つの連続パルス間の平均時間周期、特にスライディング平均、
−  間隔を置いた、決定されたパルス量である２つの非連続パルス間の時間周期
のうちの少なくとも１つである、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
ブラシ付きＤＣ電気モータによって駆動されるように構成されている作動可能な物体の位置を決定する方法であって、
−  請求項１から９のいずれか一項に記載の方法と、
−  前記調整されたカウント済みのパルス量に基づいて、前記作動可能な物体の位置を決定するステップと、
を含む方法。
【請求項１１】
−  前記実際の物体の初期位置を取得するステップと、
−  前記調整されたカウント済みのパルス量および前記実際の物体の前記初期位置に基づいて、前記作動可能な物体の前記位置を決定するステップと、
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
−  前記ＤＣ電気モータに供給電流を供給することによって、前記作動可能な物体を駆動させるステップと、
−  前記供給電流をモニタリングするステップと、
−  前記供給電流の波形が、少なくとも１つの所定の条件に従う場合、前記作動可能な物体が外側の位置に到達していることを決定するステップと、
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記初期位置として前記外側の位置をセットするステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
−  ２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定するステップと、
−  時間に応じて前記測定された時間周期を決定するステップと、
をさらに含み、
前記所定の条件が、所定の量の時間の経過に伴って所定の量よりも長いだけ増加する時間に応じた前記測定された時間周期である、
請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
−  ２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定するステップと、
−  時間に応じて前記測定された時間周期を決定するステップと
をさらに含み、
前記所定の条件が、所定の値を超える時間に応じた前記測定された時間周期である、
請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記所定の条件が、所定の閾値を超える前記測定された時間周期である、請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
−  前記作動可能な物体を作動させるためのコマンドを受け取るステップと、
−  前記コマンドに従って、前記作動可能な物体の作動を実行するように、ＤＣ電気エネルギー供給を前記ＤＣ電気モータに提供するステップと、
をさらに含む、請求項１０から１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
ＤＣ電気モータの回転速度に関する情報を提供するための装置であって、
−  前記ＤＣ電気モータの供給電流を含む電気供給パラメータをモニタリングし、少なくとも１つのモニタリングされたパラメータの少なくとも１つの値を取得するように構成されているモニタリングモジュールと、
−    前記供給電流におけるパルスの発生が予測される、予測されるパルス時点を決定し、
−    前記パルスが前記予測されるパルス時点において検出された場合、前記パルスをカウントする
ように構成されている処理モジュールと、
を備える装置。
【請求項１９】
−  前記モニタリングされた電気供給パラメータが、前記ＤＣ電気モータの供給電圧を含み、
−  前記電気供給パラメータの値が、所定のサンプリング回数でのサンプリングを用いて取得され、
前記処理モジュールが、
−    前記ＤＣ電気モータの巻線の抵抗値を取得し、
−    前記電気供給パラメータ、前記巻線抵抗、および前記サンプル回数の値に基づいて、予測されるパルス時点を決定する
ようにさらに構成されている、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記処理モジュールが、
−  前記供給電流に基づいて、平均回転速度の指標を取得し、
−  前記指標に基づいて、前記予測されるパルス時点を決定するように前記供給電流における２つの連続パルス間の予測される時間周期を決定し、
−  前記供給電流におけるパルスをカウントすることによって、カウント済みのパルス量を取得し、
−  ２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定し、
−    前記測定時間周期が、第１の所定の閾値よりも長いだけ前記予測される時間周期よりも短い場合、１を差し引くことによって前記カウント済みのパルス量を調整する、
−    前記測定された時間周期が、第２の所定の閾値よりも長いだけ前記予測される時間周期よりも長い場合、１を足すことによって前記カウント済みのパルス量を調整する
のうちの少なくとも１つにおいて前記カウントを調整して、調整されたカウント済みのパルス量を取得する
ようにさらに構成されている、請求項１８または１９に記載の装置。
【請求項２１】
モータ付き車両の作動可能な要素を作動させるための制御システムであって、
−  請求項１８から２０のいずれか一項に記載の装置と、
−  ＤＣ電気モータと、
−  前記ＤＣ電気モータを前記作動可能な要素に連結するためのドライブトレインと、
を備え、
前記ドライブトレインが、
−  前記ＤＣ電気モータに接続されている第１の伝達要素、および
−  前記作動可能な要素に接続されるように構成されている第２の伝達要素
を備え、
前記第１の伝達要素および前記第２の伝達要素が、互いに係合するように構成され、それにより、前記第１の伝達要素と前記第２の伝達要素との間の連結トルクが所定のトルクレベルを下回っている場合、前記第１の伝達要素および前記第２の伝達要素はともに移動し、前記連結トルクが所定のトルクレベルを上回っている場合、前記第１の伝達要素および前記第２の伝達要素は互いに対して滑動するようになる、
制御システム。
【請求項２２】
請求項２１に記載のシステムと、作動可能な要素としてリアビューミラーと、を備えるリアビューミラーモジュール。
【請求項２３】
請求項２１に記載の制御システムと、作動可能な要素と、を備えるモータ付き車両。
【請求項２４】
前記作動可能な要素が、空気流影響装置である、請求項２３に記載のモータ付き車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
様々な態様およびそれらの実施形態は、エネルギー供給における変動の処理に基づいて、ブラシ付きＤＣ電気モータの回転変位に関する情報を提供することに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気モータのロータの回転速度は、供給電流、供給電圧、またはその両方におけるエネルギー供給の変動をカウントすることによって決定され得る。リップルのような変動をカウントすることによって、ロータの周回量が決定され得る。その場合、たとえばドライブトレインを介してロータに連結されているアクチュエータの変位量が決定され得る。特許文献１には、この問題に関する情報が提供されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０８０８３４号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロータの回転変位に関するより正確な情報および／または電気モータを介して作動される要素の変位に関するより正確な情報を提供することが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１の態様は、ブラシ付きＤＣ電気モータの回転位置(annular position)に関する方法を提供する。この方法は、供給電流をモニタリングして、平均回転速度の指標を取得するステップと、この指標に基づいて、供給電流における２つの連続パルス間の予測される時間周期を決定するステップと、供給電流におけるパルスをカウントすることによってカウント済みのパルス量を取得するステップと、２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定するステップと、を含む。この方法は、測定時間周期が、第１の所定の閾値よりも長いだけ予測される時間周期よりも短い場合、第２のパルスをカウントしないことによってカウント済みのパルス量を調整する、および測定された時間周期が、第２の所定の閾値よりも長いだけ予測される時間周期よりも長い場合、１を足すことによってカウント済みのパルス量を調整する、のうちの少なくとも１つにおいてカウントを調整して、調整されたカウント済みのパルス量を取得するステップをさらに含む。
【０００６】
製造の際の欠陥により、電気モータのロータにアーチファクトが生じる場合があり、それにより、ロータが周回するごとに供給電流に１つまたは２つの追加のリップルが生じることがある。これらの追加のパルスは、パルス間の時間をモニタリングすることによって検出され得る。指標を用いて決定され得るロータの特定の旋回速度(rotational speed)により、２つのパルス間の大域的時間周期またはパルス持続時間が推測され得る。パルスの、通常、予測される半分の時間内に、第１のパルスの後に第２のパルスが生じた場合、第２のパルスは、モータのロータの旋回変位の決定について考慮すべきではない。これは、追加のパルスをカウントしそれを差し引くことによって、または追加のパルスをカウントしないことによって達成され得る。
【０００７】
同様の製造の問題により、供給電流の変化により、他の原因またはそれらの組合せにより、パルスは、パルスの予測されるところに生じない場合があり、またはパルスは、パルスの予測される時点に検出されない。そのような場合においては、２つの連続パルス間の時間は、通常は、予測される長さの２倍、または予測されるよりも少なくとも有意に長い。そのような場合には、カウント済みのパルス量は、カウント済みのパルス量に１を足すことによって補正される。
【０００８】
一実施形態においては、指標は、供給電流、供給電圧、および周囲温度のうちの少なくとも１つであり、方法は、参照ファイルにおいて、供給電流および供給電圧、ならびに周囲温度のうちのこの少なくとも１つに対応する回転速度を検索するステップをさらに含む。
【０００９】
電気モータは、電流および速度対トルクに関する独自の特性を有する。大まかには、速度とトルクとは、負の比例関係で関係付けられ、電流とトルクとは、正の比例関係で関係付けられている。トルク／速度曲線とトルク／電流曲線とが互いに交わる点は、電気モータの動作点である。参照ファイルに記憶されている既知の電気モータの特性を用いて、電流レベルは、旋回速度に関する情報を提供する。既知の旋回速度、およびブラシ接点の場所においてロータに設けられる導体または導体間の移行部の量を用いて、ロータの１周回についてカウントされることになる予測されるパルス量が決定され得る。
【００１０】
別の実施形態においては、指標は、２つの連続パルス間の平均時間周期の表示を提供する、時間に関係するファクタである。
【００１１】
単一の予測されるパルス持続時間を平均から決定することによって、次のパルスが予測され得るときに適切な表示が提供される。仮にパルスがそれよりも早く生じた場合、カウントが調整され得る。代替としてまたは追加として、他の時間に関係する指標が使用されてもよい。
【００１２】
第２の実施形態は、ブラシ付きＤＣ電気モータによって駆動されるように構成されている作動可能な物体の位置を決定する方法を提供する。この方法は、第１の態様による方法と、調整されたカウント済みのパルス量に基づいて、作動可能な物体の位置を決定するステップと、を含む。
【００１３】
パルスをカウントしかつカウントを調整して誤りを補正することにより、ロータの旋回変位の適切な表示が提供されるとき、カウント済みの量により、直接かまたはドライブトレインを介してかのいずれかで、電気モータのロータに連結された作動可能な要素の適切な表示も提供される。
【００１４】
一実施形態は、実際の物体の初期位置を取得するステップと、調整されたカウント済みのパルス量および実際の物体の初期位置に基づいて、作動可能な物体の位置を決定するステップと、を含む。
【００１５】
パルス量をカウントすることによって、変位が計算され得る。変位を初期位置に足すことによって、新規位置が決定され得る。
【００１６】
別の実施形態は、電気モータに供給電流を提供することによって、作動可能な物体を駆動させるステップと、供給電流をモニタリングするステップと、を含む。供給電流の波形が少なくとも１つの所定の条件に従う場合、作動可能な物体が外側の位置にすでに到達していることが決定される。
【００１７】
この実施形態は、外側の位置に関する情報を提供する。この情報を用いて、作動可能な要素を較正し、または損傷を防止するように電気モータを停止することができる。
【００１８】
第３の実施形態は、ＤＣ電気モータの回転速度に関する情報を提供するための装置を提供する。この装置は、供給電流をモニタリングして、平均回転速度の指標を取得するように構成されているモニタリングモジュールと、処理モジュールと、を備える。処理モジュールは、指標に基づいて、供給電流における２つの連続パルス間の予測される時間周期を決定し、供給電流におけるパルスをカウントすることによってカウント済みのパルス量を取得し、２つのカウント済みの連続パルス間の測定された時間周期を決定するように構成されている。処理ユニットは、測定時間周期が、第１の所定の閾値よりも長いだけ予測される時間周期よりも短い場合、１を差し引くことによってカウント済みのパルス量を調整する、および測定された時間周期が、第２の所定の閾値よりも長いだけ予測される時間周期よりも長い場合、１を足すことによってカウント済みのパルス量を調整する、のうちの少なくとも１つにおいてカウントを調整して、調整されたカウント済みのパルス量を取得するようにさらに構成されている。
【００１９】
第４の態様は、モータ付き車両の作動可能な要素を作動させるための制御システムを提供する。このシステムは、第３の態様による装置と、ＤＣ電気モータと、ＤＣ電気モータを作動可能な要素に連結するためのドライブトレインと、を備える。ドライブトレインは、ＤＣ電気モータに接続されている第１の伝達要素、および作動可能な要素に接続されるように構成されている第２の伝達要素を備える。このドライブトレインにおいては、第１の伝達要素および第２の伝達要素は、互いに係合するように構成され、それにより、第１の伝達要素と第２の伝達要素との間の連結トルクが所定のトルクレベルを下回っている場合、第１の伝達要素および第２の伝達要素はともに移動し、連結トルクが所定のトルクレベルを上回っている場合、第１の伝達要素および第２の伝達要素は互いに対して滑動するようになる。
【００２０】
第５の態様は、第４の態様によるシステムと、作動可能な要素としてリアビューミラーと、を備えるリアビューミラーモジュールを提供する。
【００２１】
第６の態様は、第４の態様による制御システムと、作動可能な要素と、を備えるモータ付き車両を提供する。
【００２２】
次に、様々な態様およびそれらの実施形態について、図面と併せてさらに説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ドライブトレインを介してリアビューミラーに接続されている電気モータを示す図である。
【図２】バッテリおよび電気モータに接続されている車両ネットワークにおけるローカル制御要素を示す概略図である。
【図３】リップルカウントを調整しかつロータ変位を正確に決定するための方法を示す第１のフローチャートである。
【図４】リップル時間周期対時間を示すグラフである。
【図５】リップルカウントを決定するための代替の方法を示す第２のフローチャートである。
【図６】滑動を検出するための方法を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、ドライブトレイン１７０を介してリアビューミラー１６０に連結されているＤＣ電気モータ１００を示している。電気モータ１００は、筐体１０２を備え、筐体１０２の中にロータ１１０が設けられている。ロータ１１０には、第１の導体１１２および第２の導体１１４が設けられている。さらには、１つまたは複数の追加の導体がロータ１１０に設けられている。導体は、ブラシ接点１１６から、ロータ１１０上のコイルとして設けられている第１の電磁石１２２および第２の電磁石１２６に電流を供給するように設けられている。筐体１０２内には、第１の永久磁石１２４および第２の永久磁石１２８もまた設けられている。したがって、ＤＣ電気モータ１００は、一般には商用として一般的に知られている電気モータである。
【００２５】
ドライブトレイン１７０は、ロータ１１０とウォームホイール１４０との間に設けられている滑動連結部１３０を備える。ドライブトレイン１７０は、好ましくは軸１５８上に設けられている歯付きホイールまたは歯車１５０をさらに備える。ウォームホイール１４０と歯車１５０との間の接続により、好ましくは、ファクタ５０のオーダーで旋回速度の有意な低減が可能になる。
【００２６】
第１の騒動連結部１３０は、ロータ１００に接続されている第１の滑動部品１３２、およびウォームホイール１４０に接続されている第２の滑動部品１３４を備える。正常の動作の際には、第１の滑動部品１３２および第２の滑動部品１３４はともに旋回する。ウォームホイール１４０とロータ１１０との間のトルクが所定のトルク閾値を超える場合、第２の滑動部品１３４は失速し、第１の滑動部品１３２は引き続き旋回し、その動作状態においては、滑動連結部１３０は滑動モードである。滑動連結部１３０が滑動状態に入る場合、通常はまず、フルドライブトレイン１７０が失速することになる。続いて、滑動連結部１３０は、滑動モードの状態になる。第１の滑動部品１３２および第２の滑動部品１３４の接触面の特性に応じて、滑動連結部１３０は、滑動動作を維持する、または滑動モードと失速モードとの間で交互に入れ替わる。
【００２７】
追加としてまたは代替として、第２の滑動連結部が、歯車１５０内に設けられる。歯車１５０は、この実施形態においては、外側リング１５２および内側リング１５４を備える。内側リング１５４と外側リング１５２との間に、第２の滑動連結部１５６が設けられる。第２の滑動連結部１５６の動作は、第１の滑動連結部１３０の動作と同様である。リアビューミラー１６０は、内側リング１５４に接続される。
【００２８】
この実施形態においては、リアビューミラー１６０を作動させるのに電気モータ１００が使用されているが、他の実施形態においては、自動車または他のモータ付き車両の作動可能な他の部品が作動され得る。そのような作動可能な部品は、ミラー、ミラー調整装置、グリルのシャッタ、作動可能なスポイラーもしくは他の導風フラップ、スクリーンワイパ、ドア、その他、またはそれらの組合せを含むフルリアビューモジュールとすることができる。
【００２９】
図２は、図１によって示されている調整システムを動作させるための制御システムの概略図を示している。図２は、調整システムの動作を制御するための制御モジュール２００と、電力を電気モータ１００に供給するためのバッテリ２２０と、車両バス２１４を介して制御モジュール２００に連結されている中央車両制御ユニット２１２と、ユーザ入力ユニットとしてのボタン２１６またはボタンの組と、調整システム１８０と、を示している。車両バス２１４は、ＣＡＮプロトコル、ＬＩＮプロトコル、別のプロトコル、またはそれらの組合せに従って動作することができる。
【００３０】
バッテリ２２０は、制御モジュール２００に連結されているように示され、同様に中央車両制御ユニット２１２に連結されている。ボタン２１６は、中央車両制御ユニット２１２に接続されて、ユーザコマンドを提供する。制御モジュール２００は、調整システム１８０に連結されている。
【００３１】
制御モジュール２００は、バッテリ２２０から調整システム１８０の電気モータ１００への電力供給を切り替えるためのスイッチ２０６を備える。スイッチ２０６と調整システム１８０との間に、電流センサ２０８が設けられている。電流センサ２０８は、スイッチ２０６によって切り替えられかつ電気モータ１００に供給される電流を感知するように構成されている。オプションで、追加の電圧センサが設けられる。スイッチ２０６および電流センサ２０８は、ローカル制御ユニット２０２に接続される。ローカル制御ユニット２０２には、ローカルメモリ２０４も接続される。
【００３２】
制御モジュール２００および調整システム１８０のさらなる機能については、図３に示されているフローチャート３００と併せてさらに詳細に論じる。フローチャートの様々な一部を下記の一覧に簡潔に要約する。
【００３３】
３０２  手順を開始する
３０４  入力コマンドを受け取る
３０６  初期位置を決定する
３０８  終了位置を決定する
３１０  必要なカウントの数を決定する
３１２  モータを始動させる
３１４  パルス間の予測される時間を決定する
３１６  パルス＋１をカウントする
３１８  前のパルスからの時間を決定する
３２０  周期が範囲を下回っているか？
３２２  周期が範囲を上回っているか？
３２４  所要のパルス量に達したか？
３２６  モータをオフに切り替える
３２８  位置を記憶する
３３０  手順を終了する
３４２  １だけカウントを減らす
３４４  １だけカウントを増やす
３５２  時間周期対時間を決定する
３５４  閾値を上回っているか？
３５６  電気モータを停止する
３５８  初期位置として位置を記憶する
３６０  手順を終了する
【００３４】
手順は、ターミネータ３０２において開始し、ステップ３０４に進み、ステップ３０４で、ユーザ入力コマンドが受け取られる。ユーザ入力コマンドは、ボタン２１６を用いて提供され、中央車両制御ユニット２１２および車両バス２１４を介してローカル制御ユニット２０２に伝えられる。代替として、コマンドは、ローカル制御ユニット２０２に直接、ボタン２１６によって提供される。ステップ３０６においては、リアビューミラー１６０の初期位置または現在の位置が決定される。好ましくは、リアビューミラー１６０の位置は、ローカルメモリ２０４から読み出される。
【００３５】
続いて、ステップ３０８においては、終了位置が決定される。終了位置は、いくつかの方式で決定され得る。リアビューミラー１６０の終了位置は、たとえばローカルメモリ２０４に記憶されているメモリ位置に基づくことができる。代替としてまたは追加として、終了位置は、ボタン２１６を用いて提供されるユーザコマンドによって決定され得る。ボタン２１６または別の入力装置を用いて提供されるユーザコマンドは、特定の絶対終了位置または特定の量を伴う移動を示すことができ、したがって、移動の相対終了点が示される。
【００３６】
リアビューミラー１６０の初期位置およびリアビューミラー１６０の決定された終了位置に基づいて、パルスカウントの量が決定される。電気モータ１００のロータ１１０においては、第１の導体１１２、第２の導体１１４、およびより多くの導体が設けられる。好ましくは、少なくとも３つの導体が設けられて、少なくとも３つの巻線に電流が供給される。ロータ１１０上の導体は、絶縁体によって分離されている。
【００３７】
一方のロータ導体から別のロータ導体へのブラシ接点１１６の各移行部およびブラシ接点１１６の反対側の別のブラシ接点の各移行部においては、モータ１００への供給電流にわずかな変化が生じる。３つの巻線、２つのブラシ接点、および３つの導体の場合、６つのパルスが、ロータ１１０の１周回内に生じ、フル連結の場合、ウォームホイール１４０の１周回内に生じる。電気モータ１００のロータ１１０がより多くの導体を支持する場合、より多くのパルスが、ロータ１１０の１旋回中に、供給電流に生じることになる。
【００３８】
ロータ１１０の１周回中の供給電流におけるパルス量およびドライブトレイン１７０の伝達率に基づいて、たとえば初期位置から終了位置への歯車１５０またはリアビューミラー１６０の特定の移動について供給電流に生じるパルス量がステップ３１０において決定される。続いてまたは並行して、ステップ３１２においては、電気モータ１００には、電気モータ１００を駆動するための供給電流が供給され得る。
【００３９】
手順は、ステップ３１４において、パルス間の予測される時間を決定するステップにより進行する。これは、いくつかの方式で行うことができる。まず、パルス量が、特定の時間間隔にわたってカウントされ、パルスの平均持続時間が決定される。パルス持続時間は、カウントされる最初のパルスおよびカウントされる最後のパルスに関して、頂点から頂点への、上り勾配から別の上り勾配への、そうでなければ下り勾配からの、またはそれらの組合せの持続時間として決定され得る。
【００４０】
代替としてまたは追加として、パルス量は、電気モータ１００の推測される旋回速度に基づいて、電気モータへの供給電流および供給電圧のうちの少なくとも１つに基づいて決定される。これは、電流センサ２０８を用いて、追加としてまたは代替として、オプションの電圧センサによって実行され得る。制御モジュール２００内で、具体的にはローカルメモリ２０４においては、データは、ロータ１１０の旋回速度を決定するのに利用可能である。電気モータは、電流および速度対トルクに関する独自の特性を有する。大まかには、速度とトルクとは、負の比例関係で関係付けられ、電流とトルクとは、正の比例関係で関係付けられている。
【００４１】
トルク／速度曲線とトルク／電流曲線とが互いに交わる点は、電気モータ１００の動作点である。既知の電気モータ１００の特性を用いて、電流レベルは、旋回速度に関する情報を提供する。既知の旋回速度、およびブラシ接点１０６の場所においてロータ１１０に設けられる導体または導体間の移行部の量を用いて、ロータ１１０の１周回についてカウントされることになるパルス量が決定され得る。
【００４２】
上記に説明した手順と組合せ可能な予測パルス量を決定する１つの例においては、パルス間の予測される時間に、電気モータ１００内のブラシ接点の量を乗じる。電気モータ１００の使用中、ブラシの場所は、時間経過に伴って変化し得る。たとえば、２つのブラシの電気モータでは、２つのブラシ間の角距離が変化し得る。奇数のパルス数と偶数のパルス数との間の第１の時間周期におけるこの結果は、偶数のパルス数と奇数のパルス数との間の第２の時間周期とは異なる場合がある。この問題は、パルス間の予測時間に、電気モータ１００内のブラシ接点の量を乗じることによって解決され、カウントの正確性が向上する。
【００４３】
続いて、電気モータ１００への供給電流におけるパルスがカウントされる。パルスは、電流センサ２０８およびローカル制御ユニット２０２を用いてカウントされる。電流センサ２０８およびローカル制御ユニット２０２のいずれか一方または両方には、比較器、トリガユニット、その他、またはそれらの組合せのような、パルスの発生を決定するためのさらなる電子機器を設けることができる。一旦、パルスが決定されると、カウンタ値は、ステップ３１６において、１だけ増やされる。最初のカウント前に、カウンタ値は、たとえばそれをゼロにセットすることによってリセットされ得る。
【００４４】
ステップ３１８においては、カウント済みのパルスと前のパルスとの間の時間周期が決定される。そうでなければ、カウント済みのパルスから次のパルスへの時間が決定される。続いて、決定された時間周期は、許容可能なパルス時間範囲に対して評価される。電気モータ１００は、ほぼ一定の速度で動作するように意図され、ほぼ一定の電流が供給されるが、パルス周期は、変動することになる。これについての１つの原因は、ロータ１１０上の導体における移行部間の距離のわずかな差のような、電気モータの製造の際の欠陥である場合がある。別の原因は、たとえばバッテリ２２０によって電力供給される他の装置によってもたらされる外乱に起因する、供給電流における変動である場合がある。
【００４５】
代替として、ステップ３１８においては、複数のパルス間の時間が決定される。好ましくは、いくつかのパルス間の時間周期が決定され、パルスのその数は、電気モータ１００内のブラシ接点の量、またはブラシ接点の量の倍数に等しい。上記に論じたように、そのようなカウント方法では、摩耗およびブラシ変位の効果をなくす、または少なくとも低減させると、正確性が増す。
【００４６】
図４は、実例において、測定されたパルス持続時間対経過する時間を示すグラフ４００を示している。正常動作が、第１の時間周期４１０において提供される。図４は、正常動作中にパルス持続時間が、さらにある種の範囲内で、時間に応じて変動することを示している。したがって、測定されたパルス持続時間がコンプライアント動作の程度であるかどうかを判定するために、パルス持続時間は、特定の値ではなく、特定の範囲にあることが好ましい。
【００４７】
許容可能なパルス時間範囲は、好ましくは、ステップ３１４において決定される予測されるパルス時間に基づいて決定される。許容可能なパルス時間範囲は、予測されるパルス時間、または推測したパルス時間から絶対もしくは相対マージン、たとえば５％、１０％、または２０％を引いたものから、予測されるパルス時間にマージンを加えたものまでの範囲にセットされ得る。
【００４８】
ステップ３２０においては、２つの連続パルス間の決定された周期が、許容可能なパルス時間範囲を下回っているかどうかが判定される。１つの好ましい実施形態においては、これらは、２つのすぐ連続するパルスである。別の実施形態においては、周期は、複数のパルス間で決定され、この複数は、電気モータ１００のブラシの量、またはブラシの量の倍数に等しいことが好ましい。
【００４９】
２つの連続パルス間の決定された周期が、許容可能なパルス時間範囲を下回っている場合、処理は、ステップ３４２に分岐し、ステップ３４２で、カウント済みの量は、１だけ減らされる。そうする理由は、２つの決定されたパルス間のあまりにも短い時間周期は、第１の導体１１２から第２の導体１１４へのブラシ接点１１６の移行によるのではなく、誤りに起因して、パルスが生じたという表示を提供し得るからである。これは、電気モータ１００のシステムにおける製造誤り、検出誤り、その他、またはそれらの組合せに起因し得る。
【００５０】
２つの連続パルス間の決定された周期が、ステップ３２６において決定される許容可能なパルス時間範囲を上回っている場合、処理は、ステップ３４４に分岐し、ここで、カウント済みの値は、１だけ増やされる。このようにして、カウント済みのパルス量が、誤ったカウントまたは誤って見逃されたカウントについて補正される。これにより、カウント済みのパルス量が、ロータ１１０およびウォームホイール１４０の周回の数、それとともに、リアビューミラー１６０の位置について、適切な推測を行うことが可能になる。
【００５１】
続いて、手順は、ステップ３２４に進み、ここで、カウント済みの量が、必要な場合には補正された後、ステップ３１０において決定された量と比較される。それらの量が一致する、または量もしくは比率（百分率）のいずれかで表される所定の閾値未満だけ異なる場合、手順は、ステップ３２６に進み、ステップ３２６で、電気モータ１００への電力供給は、スイッチ２０６を用いてオフに切り替えられる。手順は、ステップ３２８に進み、ステップ３２８で、リアビューミラーの位置に関する情報が、ローカルメモリ２０４のようなメモリ内に記憶され、手順は、ステップ３３０において終了する。ステップ３２４において、カウント済みのパルス量が、ステップ３１０において決定された量を下回っている、またはその量をあまりにもはるかに下回っていることが決定された場合、処理は、ステップ３１６に戻るように分岐する。
【００５２】
ステップ３１８が２つのパルス間の時間周期を決定することによって実行された後、処理は、好ましくは、ステップ３２０に進行することに加えて、同様にステップ３５２に枝分かれする。ステップ３５２においては、パルス間の時間周期は、時間経過に伴って決定される。これは、パルス間の時間周期対時間の局所もしくは平均の微分値を決定するための線形回帰または別のアルゴリズムを用いて実行され得る。
【００５３】
ステップ３５４においては、この微分値が、テストされる。経過した時間に対するパルス時間の微分値が特定の閾値を下回っている場合、手順は、折り返してステップ３１８に戻る。また２つの連続パルス間の時間周期の変化、具体的には増加があまりにも大きい場合、これは、滑動連結部１３０および／または第２の滑動連結部１５６の滑動の兆候とすることができる。これらの滑動連結部におけるトルクが特定の閾値を上回っている場合、滑動連結部の滑動が生じる。リアビューミラー１６０が当接部に逆らって移動し、それ以上移動できない、または損傷につながりかねない過度な力がある場合のみ、そのような場合があり得る。滑動は、図４に示されている第２の時間周期４２０において開始する。
【００５４】
経過した時間に対するパルス時間の微分値が特定の閾値を上回っている場合、処理は、ステップ３５６に進み、ステップ３５６で、電気モータへの電力供給はオフに切り替えられる。続いて、リアビューミラー１６０の位置は、メモリ内に記憶される。記憶される位置データは、ミラーの角度、または単にリアビューミラー１６０がその軌道の特定の外側位置にあるという表示だけとすることができる。続いて、手順は、ステップ３６０において終了する。
【００５５】
図５に示されているフローチャート５００は、より正確なリップルカウントを提供するための別の方法を示している。フローチャートの様々な一部を下記の一覧に簡潔に要約する。
【００５６】
５０２  手順を開始する
５０４  入力コマンドを受け取る
５０６  初期位置を決定する
５０８  終了位置を決定する
５１０  必要なカウントの数を決定する
５１２  モータを起動させる
５１４  モータ巻線抵抗を取得する
５１６  サンプリング回数を取得する
５１８  供給電圧をサンプリングする
５２０  供給電流をサンプリングする
５２２  逆ＥＭＦを決定する
５２４  値をメモリ値に足す
５２６  リップルが検出されたか？
５２８  メモリ値は決定された値の倍数か？
５３０  次のサンプルへ
５３２  決定された倍数の値をリップルカウントに足す
５３４  倍数を１にリセットする
５３６  メモリ値を０にセットする
５３８  所要のパルス量に達したか？
５４０  電気モータを停止する
５４２  位置を初期位置として記憶する
５４４  手順を終了する
【００５７】
手順は、ターミネータ５０２において開始し、ステップ５０４に進み、ステップ５０４で、ユーザ入力コマンドが受け取られる。ユーザ入力コマンドは、ボタン２１６を用いて提供され、中央車両制御ユニット２１２および車両バス２１４を介してローカル制御ユニット２０２に伝えられる。代替としては、コマンドは、ローカル制御ユニット２０２に直接、ボタンによって提供される。ステップ５０６においては、リアビューミラー１６０の初期位置または現在の位置が決定される。好ましくは、リアビューミラー１６０の位置は、ローカルメモリ２０４から読み出される。
【００５８】
続いて、ステップ５０８においては、終了位置が決定される。終了位置は、いくつかの方式で決定され得る。リアビューミラー１６０の終了位置は、たとえばローカルメモリ２０４内に記憶されているメモリ位置に基づくことができる。代替としてまたは追加として、終了位置は、ボタン２１６を用いて提供されるユーザコマンドによって決定され得る。ボタン２１６または別の入力装置を用いて提供されるユーザコマンドは、特定の絶対終了位置、または特定の量を伴う移動を示すことができ、したがって、移動の相対終了点が示される。
【００５９】
リアビューミラー１６０の初期位置およびリアビューミラー１６０の決定された終了位置に基づいて、ロータ１１０のパルスカウントまたは周回の量が決定される。電気モータ１００のロータ１１０においては、第１の導体１１２、第２の導体１１４、およびより多くの導体が設けられる。好ましくは、少なくとも３つの導体が設けられて、少なくとも３つの巻線に電流を供給する。ロータ１１０上の導体は、絶縁体によって分離されている。
【００６０】
一方のロータ導体から別のロータ導体へのブラシ接点１１６の各変化部およびブラシ接点１１６の反対側の別のブラシ接点の各変化部においては、モータ１００への供給電流にわずかな変化が生じる。３つの巻線、２つのブラシ接点、および３つの導体の場合、６つのパルスが、ロータ１１０の１周回内に生じ、フル連結の場合、ウォームホイール１４０の１周回内に生じる。電気モータ１００のロータ１１０がより多くの導体を支持する場合、より多くのパルスが、ロータ１１０の１旋回中に、供給電流に生じることになる。
【００６１】
ロータ１１０の１周回中の供給電流におけるパルス量およびドライブトレイン１７０の伝達率に基づいて、たとえば初期位置から終了位置への特定の移動について供給電流に生じるパルス量が、ステップ５１０において決定される。続いてまたは並行して、ステップ５１２においては、電気モータ１００には、電気モータ１００を駆動するための供給電流が供給され得る。
【００６２】
手順は、ステップ５１４において、モータ巻線抵抗を取得するステップにより進行する。これは、いくつかの方式で行うことができる。第１の実施形態においては、モータ巻線抵抗値は、電気モータの巻線の抵抗の典型値が記憶されているメモリから取得される。代替としてまたは追加として、抵抗値は、モータに電力供給する間に決定され、それにより、逆ＥＭＦ、電磁力が無視できるようになる。
【００６３】
続いて、巻線抵抗を決定することに並行して、またはその前に、サンプリング回数がステップ５１６において決定され、このサンプリング回数で、電気モータの供給電流がサンプリングされる。したがって、このステップは、ステップ５１２の前に実行してもよい。これは、メモリ内に記憶された標準値であっても、または動的値であってもよい。このステップは、実際のサンプリング値をセットするステップ、単にメモリから値を読み取るステップ、そうでなければ値を取得するステップ、またはそれらの組合せを含むことができる。
【００６４】
電気モータが動作している状態では、ステップ５１８において、サンプルが、電気モータの供給電圧から、および電気モータへの供給電流から取られる。供給電圧の値は、実際には別個に測定され得、あるいは代替としてまたは追加として、バッテリ電圧として、車両の制御ネットワークから取得され得る。実質上、同時に、ステップ５２０において、電気モータへの供給電力の値がサンプリングされる。
【００６５】
ステップ５２０においては、近似の逆ＥＭＦが、サンプリングされた電流値にサンプリングされた電圧値を乗じることによって決定される。この近似は、次の理由で可能になる。
【００６６】
逆ＥＭＦ、ＢＥＭＦは、次のように決定される：
【数１】
2020537142.tif 000003
ただし、Ｖｂａｔは供給電圧またはバッテリ電圧であり、Ｒは巻線抵抗であり、Ｉは供給電流であり、εは定数であり、ｄｉ／ｄｔは時間経過に伴う供給電流の導関数である。
【００６７】
供給電流が、定常状態の動作で実質的に接触するとき、最後の項は無視できることを考慮し、逆ＥＭＦが電気モータ１００のロータ１１０の回転回数に線形に関係付けられることを仮定すると、方程式は次のように書き直すことができる：
Ｖｂａｔ−Ｒ・Ｉ＝Ｋｅ・ｆ
式中、Ｋｅは、モータ特性に関係付けられる定数である。したがって、Ｋｅは、メモリ内に記憶されて、処理に使用するのに読み出すことができる。代替としてまたは追加として、Ｋｅは、巻線の抵抗、バッテリ電圧、回転回数、および平均電流を取得することによって、すぐ上の式を用いてオンザフライで決定され得る。モータの回転回数ｆによって除されるサンプリング回数ｆｓが、周回ごとまたはリップル周期ごとの、ｎと示されるサンプルの数を定義する場合、次の方程式は、電気モータの周回またはリップル周期ごとの供給電流および供給電圧の積の和について導出される。
【数２】
2020537142.tif 000004
ただし、Ｋｅおよびｆｓは、定数であり、サンプルごとの逆ＥＭＦの和は、各周回またはリップル周期の終了における定数である。また各周回またはリップル周期においては、パルスが、検出されることになる。各周回またはリップル周期の終了において、リップルが検出されず、サンプルごとの逆ＥＭＦの和がＫｅとｆｓとの積に実質的に等しい場合、パルスは見逃される。サンプルごとの逆ＥＭＦの和が実質的にＫｅとｆｓとの積またはその倍数に実質的に等しくなく、パルスが検出される場合、誤ったパルスがすでに検出されている。これらの問題は、次のステップにおいて対処される。
【００６８】
上記で計算されるサンプルごとの逆ＥＭＦ、すなわち、バッテリ電圧から、電流を乗じた抵抗を引いたものは、ステップ５２４において、最初にゼロにセットされるメモリ値に足される。続いて、処理は、ステップ５２６において、リップルが検出されたかどうかを確認する。リップルが検出されない場合、処理は、ステップ５３０を経由してステップ５１８へと戻るように分岐する。
【００６９】
リップルが供給電流において検出される場合、処理は、ステップ５２８に進んで、メモリ値が、Ｋｅとｆｓとの積と同じであるか、またはＫｅとｆｓとの積の倍数であるかを検証する。メモリ値が、Ｋｅとｆｓとの積の倍数である場合、供給電流における前のリップルが見逃されていた可能性がある。その場合には、電気モータのロータは、いくつかの周回をすでに行っている、または供給電流は、倍数に等しいリップルをすでに有している。その場合、倍数の値は、ステップ５３２において、電気モータの決定された周回または供給電流におけるリップルの数に足される。
【００７０】
別の例においては、第２のリップルごとまたは第１のリップルごとに無視される。より概括的には、ｎ番目のリップルごとしか評価されず、ここで、ｎは、電気モータ１００のブラシの量、またはブラシの量の倍数である。この実施形態においては、上記の総和方程式における値ｎは、好ましくは、周回ごとのサンプルの量に等しい。
【００７１】
ステップ５２６およびステップ５２８は、同じ趣旨で、交換可能であることが留意され、リップルが検出された場合、メモリ値が確認され、リップルは、メモリ値がＫｅとｆｓとの積に実質的に等しい場合、カウントされる。代替としては、メモリ値がＫｅとｆｓとの積に実質的に等しい場合、リップルが予測され、検出された場合、カウントされる。この特定の文脈内では、実質的に等しいは、一定の閾値が、製品パラメータの隔たりを考慮に入れるように考慮されるべきであることを意味する。たとえば、巻線抵抗は、製品ごとに変動し得る。閾値は、固定値であっても、またはたとえば瞬間的メモリ値に線形に関係付けられる動的値であってもよい。
【００７２】
一旦、周回またはリップルカウントが更新されると、倍数は、ステップ５３４において、１にリセットされ、メモリ値は、０にリセットされる。ステップ５３８においては、リップルの数、または周回は、ステップ５１０において取得された値に対してテストされる。
【００７３】
カウントされる量がステップ５１０において決定された量に一致する、または量もしくは比率（百分率）のいずれかで表される所定の閾値未満だけ異なる場合、手順は、ステップ５４０に進み、ステップ５４０で、電気モータ１００への電力供給は、スイッチ２０６を用いてオフに切り替えられる。手順は、ステップ５４２に進み、ここで、リアビューミラーの位置に関する情報が、ローカルメモリ２０４のようなメモリ内に記憶され、手順は、ステップ５４４において終了する。ステップ５３８において、カウント済みのパルス量が、ステップ５１０において決定された量を下回っている、またはその量をはるかに下回っていることが決定された場合、処理は、ステップ５１８に戻るように分岐する。
【００７４】
第２のフローチャート５００を参照して、いくつかのステップが第１のフローチャート３００と交換可能であることが留意される。１つの実施形態においては、第１のフローチャートに基づいて、検出されたパルスは、メモリ値が決定された値に実質的に等しくない場合、カウントされない。追加としてまたは代替として、１つのパルス、または複数のパルスは、パルスが検出されず、メモリ値が、決定された値またはその倍数に実質的に等しい場合、（補正された）カウント済みのパルス量に足される。
【００７５】
第１のフローチャート３００と併せて論じたことに加えて、図４は、第３の時間周期４３０をさらに示し、ここで、パルス持続時間は、第２の時間周期４２０の終了における最大持続時間と比較して減少している。続いて、第４の時間周期４４０においては、より高いパルス持続時間が検出され、その後に第５の時間周期４５０が続き、第５の時間周期４５０で、より低いパルス持続時間が検出される。
【００７６】
この現象は、滑動連結部のうちの１つまたは複数が、交互に滑動する、または滑動しない失速／滑動状態として知られている。滑動する場合においては、外側リング１５２（図１）が失速し、ロータ１１０が旋回し、この構成は、滑動連結部のうちの少なくとも１つの滑動によって達成される。滑動しない場合においては、滑動連結部は、滑動せず、ロータ１１０は失速する。別の構成においては、第３の時間周期４３０における滑動は、第４の時間周期４４０における滑動よりも多い。実際の挙動は、滑動連結部に使用される材料、２つの滑動する部品が係合する力、他の要因、またはそれらの組合せによって左右される。
【００７７】
ドライブトレイン１７０の滑動、およびドライブトレイン１７０の滑動状況からの脱却の検出をより促進させるためには、より精巧な手順が使用され得、その例については、図６によって示されている第３のフローチャート６００によって示されている。第３のフローチャート６００の要素を下記の一覧に簡潔に要約する。第３のフローチャート６００によって示されている手順は、第１のフローチャート３００によって示されている手順に並行して、第１のフローチャート３００によって示されている手順に連続して、またはそれとは完全に独立して実行してもよい。
【００７８】
６０２  手順を開始する
６０４  モータを電源オンする
６０６  リップル周期を決定する
６０８  リップル周期情報およびタイムスタンプを記憶する
６１０  時間対リップル周期の回帰
６１２  滑動フラグがセットされたか？
６１４  勾配は正か？
６１６  終了時間としてタイムスタンプを保存する
６１８  開始時間から終了時間までが閾値を上回っているか？
６２０  電流信号のより低い境界を得る
６２２  電流信号のより高い境界を得る
６２４  リップルカウントを計算する
６２６  手順を終了する
６３２  勾配＞閾値？
６３４  開始時間として時間を保存する
６３６  滑動フラグをセットする
６４２  滑動フラグを消去する
【００７９】
手順は、ターミネータ６０２において開始し、ステップ６０４において電気モータを電源オンすることによって進行する。ステップ６０６においては、リップル周期情報が取得される。時間周期としてのリップル周期は、たとえば特定の数のリップルのカウントに対して経過する時間の決定に基づいて、２つの連続するリップル間の実際の時間として、または平均もしくは推測した時間周期として、上記に説明したいずれかの方式で決定され得る。ステップ６０８においては、リップル周期情報は、以前のリップル周期に関するデータが蓄積されているタイムスタンプとともに記憶される。
【００８０】
ステップ６１０においては、時間対リップル周期の線形回帰が実行される。これは、好ましくは、線形回帰であるが、同様に他の方法を使用して、リップル周期対時間の局所または平均の勾配を決定することができる。
【００８１】
ステップ６１２においては、滑動フラグはすでにセットされているかどうかがテストされる。滑動フラグがセットされていない場合、手順は、ステップ６３２に分岐する。ステップ６３２においては、ステップ６１０において決定された勾配が、特定の、好ましくは所定の閾値を上回っているかどうかがテストされる。勾配が閾値を上回っていない場合、手順は、ステップ６０６に戻るように分岐する。勾配が特定の閾値を上回っている場合、システム時間は、ステップ６３４において開始時間として保存され、ステップ６３６において滑動フラグがセットされる。続いて、処理は、ステップ６０６に戻るように分岐する。
【００８２】
ステップ６１２において、滑動フラグがすでにセットされていることが決定された場合、手順は、ステップ６１４に進行し、ステップ６１４で、ステップ６１０において決定された勾配は正である。勾配が正であると決定された場合、処理は、ステップ６０６に戻るように分岐する。勾配が正でない（負またはゼロのいずれか）と決定された場合、システム時間は、ステップ６１６において、終了時間として保存される。続いて、ステップ６１８においては、保存された開始時間と保存された終了時間との間の間隔が、特定の、たとえば、所定の閾値を上回っているかどうかがテストされる。間隔が閾値を上回っていない場合、滑動フラグは、ステップ６４２において消去され、手順は、ステップ６０６に戻るように分岐する。
【００８３】
開始時間と終了時間との間の周期が閾値を上回っている場合、手順は、ステップ６２０に進行し、ステップ６２０で、リップル周期のより低い境界が決定され、また手順は、ステップ６２２に進行し、ここで、リップル周期のより高い境界が決定される。決定されたより低い境界および決定されたより高い境界に基づいて、リップルカウントがステップ６２４において決定される。続いて、処理は、ターミネータ６２６において終了する。
【００８４】
要約すれば、電気モータ、具体的には、ブラシ付き電気モータを駆動させると、結果的に、供給電流にリップルが生じる。パルス量は、電気モータのロータの周回の量に比例する。欠陥のないモータの場合、周回するたびに、パルス量は同じである。ブラシ、ロータ、巻線、および／または他の構成要素では、電気モータの欠陥は、ロータが周回するごとに、結果的に供給電流にパルスの増減をもたらす。予測されるパルス量とカウント済みのパルスとを比較し、電気モータの様々な物理的パラメータを使用することによって、様々な方法を利用して、カウント済みのパルス量を補正し、またはそうでなければ、電気モータのロータの変位を表す適切な値を提供することができる。カウント済みのパルス間の時間もまた、電気モータが連結され得るドライブトレインによって含まれる滑動連結部の滑動を決定するのに使用され得る。
【００８５】
上記の説明においては、層、領域、または基板などの要素が別の要素「において（ｏｎ）」、または「上に（ｏｎｔｏ）」あると示されているとき、要素は、他方の要素上に直接あるか、または介在要素が存在してもよいことが理解されよう。また、上記の説明において与えられる値は例として与えられ、他の値が可能な場合があり、かつ／または追求され得ることが理解されよう。
【００８６】
さらには、本発明は、本明細書に説明する実施形態において提供されるより少ない構成要素を用いて実装することもでき、この場合、１つの構成要素が、複数の機能を実行する。まったく同様に、本発明は、図に示されているよりも多くの要素を使用して実装することもでき、ここでは、提供される実施形態における１つの構成要素によって実行される機能は、複数の構成要素にわたって分散される。
【００８７】
図は、非限定的な例として与えられる本発明の実施形態の概略的な表象にすぎないことに留意すべきである。明瞭にするため、かつ簡潔な説明をするために、本明細書においては、特徴について、同じ実施形態または別個の実施形態の一部として説明しているが、本発明の範囲が、説明されている特徴のうちのすべてまたは一部の組合せを有する実施形態を含み得ることが認識されよう。「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という語は、特許請求の範囲に挙げられるもの以外の特徴またはステップの存在を除外しない。さらには、「ａ」および「ａｎ」という語は、「たった１つ（ｏｎｌｙ  ｏｎｅ）」に限定するものと見なすべきでなく、むしろ「少なくとも１つ（ａｔ  ｌｅａｓｔ  ｏｎｅ）」を意味するのに使用され、複数を除外しない。
【００８８】
当業者は、本明細書に開示される様々なパラメータおよびそれらの値が変更可能であること、ならびに開示され、かつ／または特許請求される様々な実施形態が本発明の範囲から逸脱することなく組合せ可能であることを容易に認識するであろう。
【００８９】
特許請求の範囲における参照符号は、特許請求の範囲を限定するのではなく、単に特許請求の範囲を読みやすくするために挿入されているにすぎないことを明記する。
【符号の説明】
【００９０】
１００  ＤＣ電気モータ
１０２  筐体
１１０  ロータ
１１２  第１の導体
１１４  第２の導体
１１６  ブラシ接点
１２２  第１の電磁石
１２４  第１の永久磁石
１２６  第２の電磁石
１２８  第２の永久磁石
１３０  滑動連結部
１３２  第１の滑動部品
１３４  第２の滑動部品
１４０  ウォームホイール
１５０  歯車
１５２  外側リング
１５４  内側リング
１５６  第２の滑動連結部
１５８  軸
１６０  リアビューミラー
１７０  ドライブトレイン
１８０  調整システム
２００  制御モジュール
２０２  ローカル制御ユニット
２０４  ローカルメモリ
２０６  スイッチ
２０８  電流センサ
２１２  中央車両制御ユニット
２１４  車両バス
２１６  ボタン
２２０  バッテリ
３００、５００、６００  フローチャート
３０２、６０２、６２６  ターミネータ
４００  グラフ
４１０  第１の時間周期
４２０  第２の時間周期
４３０  第３の時間周期
４４０  第４の時間周期
４５０  第５の時間周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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