(57)【要約】  交通関与体の配向を推定するためのシステム及び方法である。１つの例において、このシステムは、交通関与体を検出するように構成されたセンサと、電子コントローラとを含み、電子コントローラは、センサから信号を受信し、車両の位置を交通関与体予想配向マップと比較して、交通関与体の配向を推定し、車両の位置と交通関与体予想配向マップとの比較により予想配向が特定されないならば、センサからの信号に基づき計算を実施して、交通関与体の配向を推定し、交通関与体の推定された配向に基づき通知を生成する、ように構成されている。
2020537259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通関与体の配向を推定するためのシステムであって、当該システムは、
交通関与体を検出するように構成されたセンサと、
電子コントローラと、
を含み、前記電子コントローラは、
前記センサから信号を受信し、車両の位置を交通関与体予想配向マップと比較して、前記交通関与体の配向を推定し、
前記車両の位置と前記交通関与体予想配向マップとの比較により予想配向が特定されないならば、前記センサからの前記信号に基づき計算を実施して、前記交通関与体の配向を推定し、
前記交通関与体の推定された前記配向に基づき通知を生成する、
ように構成されている、
交通関与体の配向を推定するためのシステム。
【請求項２】
前記センサからの前記信号は、前記交通関与体までの距離、前記車両に対し相対的な前記交通関与体の角度、及び、複数の応答から成るグループから選択された少なくとも１つを含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
さらに、通知インジケータを含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記電子コントローラは、さらに、生成された前記通知を前記通知インジケータに送信するように構成されている、
請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記交通関与体予想配向マップは、メモリに格納されている、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記交通関与体予想配向マップ上のポイントごとに、前記ポイントは、交通関与体の既知の配向、交通関与体の予想配向、交通関与体の複数の可能な配向、及び、交通関与体の非配向値から成るグループから選択された少なくとも１つを含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記計算は、全ての交通が前記車両に対し平行に進行しているという仮定に基づく、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記電子コントローラは、さらに、前記交通関与体を追跡するように構成されている、
請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記計算は、さらに、追跡されている前記交通関与体が、推定された前記配向で進行していることについて特定された尤度に基づく、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
さらに、ワイヤレストランシーバを含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記電子コントローラは、さらに、生成された前記通知を、前記ワイヤレストランシーバを使用して遠隔地に送信するように構成されている、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
交通関与体の配向を推定する方法であって、当該方法は、
センサを用いて信号を生成することと、
電子コントローラを用いて、生成された前記信号を受信することと、
前記電子コントローラを用いて、車両の位置を交通関与体予想配向マップと比較して、前記交通関与体の配向を推定することと、
前記車両の位置と前記交通関与体予想配向マップとの比較により予想配向が特定されないならば、前記電子コントローラを用いて、前記センサから生成された前記信号に基づき計算を実施して、前記交通関与体の配向を推定することと、
前記電子コントローラを用いて、前記交通関与体の推定された前記配向に基づき通知を生成することと、
を含む、交通関与体の配向を推定する方法。
【請求項１３】
前記センサからの前記信号は、前記交通関与体までの距離、前記車両に対し相対的な前記交通関与体の角度、及び、複数の応答から成るグループから選択された少なくとも１つを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
当該方法は、さらに、生成された前記通知を通知インジケータに送信することを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記交通関与体予想配向マップは、メモリに格納されている、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記交通関与体予想配向マップ上のポイントごとに、前記ポイントは、交通関与体の既知の配向、交通関与体の予想配向、交通関与体の複数の可能な配向、及び、交通関与体の非配向値から成るグループから選択された少なくとも１つを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記計算は、全ての交通が前記車両に対し平行に進行しているという仮定に基づく、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
当該方法はさらに、前記電子コントローラを用いて、前記交通関与体の推定された前記配向に基づき前記交通関与体を追跡することを含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記計算は、さらに、追跡されている前記交通関与体が、推定された前記配向で進行していることについて特定された尤度に基づく、
請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
当該方法は、さらに、前記電子コントローラを用いて、生成された前記通知を、ワイヤレストランシーバを介して遠隔地に送信することを含む、
請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１７年１０月１３日出願の米国特許仮出願第６２／５７２，３９０号の優先権を主張する。上記米国特許仮出願は、この参照をもってその開示内容全てが本願に取り込まれるものとする。
【０００２】
分野
実施形態は、交通関与体の配向を推定するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
概要
多くの最近の車両は、付近全体における他の車両を検出するだけでなく、他の車両がどこに進行していく可能性があるのかも特定する手段を必要とする。例えば、自律型又は部分的に自律型の車両（ときには「ホスト車両」と称する）は、衝突が発生することになるのか否かを特定する目的において、他の車両（ときには「ターゲット車両」と称する）の先端方位、又は、一部のケースにおいては、配向の追跡を要求する可能性がある。他の車両の配向を追跡するために、自律型車両は、センサを利用して２つの車両間の距離を特定し、他の車両の配向を推定し、さらに、他の車両の配向の変化速度を推定する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本明細書において説明する実施形態は、他の車両の配向、より広く言えば、交通関与体（これには、交通の往来において存在する可能性のある他の車両、物体及び動物を含み得る）の配向を推定するためのシステム及び方法に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの実施形態によれば、交通関与体の配向を推定するためのシステムが提供される。このシステムは、交通関与体を検出するように構成されたセンサと、電子コントローラとを含み、電子コントローラは、センサから信号を受信し、車両の位置を交通関与体予想配向マップと比較して、交通関与体の配向を推定し、車両の位置と交通関与体予想配向マップとの比較により予想配向が特定されないならば、センサからの信号に基づき計算を実施して、交通関与体の配向を推定し、交通関与体の推定された配向に基づき通知を生成する、ように構成されている。
【０００６】
他の実施形態においては、交通関与体の配向を推定するための方法を説明する。この方法は、以下のこと、即ち、センサを用いて信号を生成することと、電子コントローラを用いて、生成された信号を受信することと、電子コントローラを用いて、車両の位置を交通関与体予想配向マップと比較し、交通関与体の配向を推定することと、車両の位置と交通関与体予想配向マップとの比較により予想配向が特定されないならば、電子コントローラを用いて、センサから生成された信号に基づき計算を実施し、交通関与体の配向を推定することと、電子コントローラを用いて、交通関与体の推定された配向に基づき通知を生成することと、を含む。
【０００７】
詳細な説明及び添付の図面を考察すれば、さらに他の態様、特徴及び実施形態が明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】１つの実施形態による交通関与体の配向を推定するためのシステムを備えた車両を示すブロック図である。
【図２】１つの実施形態による電子コントローラの例示的な一例を示す図である。
【図３】１つの実施形態による交通関与体の配向を推定する方法を例示したフローチャートである。
【図４】１つの実施形態による詳細マップを例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
詳細な説明
いくつかの実施形態について詳細に説明する前に理解されたいのは、本開示は、その適用に関して、以下の説明において述べる又は以下の図面において例示する構造の詳細及び構成要素の配置に限定されることが意図されたものではない、ということである。実施形態を、他の構成において実現することが可能であり、また、種々の手法により実施又は実行することができる。
【００１０】
また、ハードウェア及びソフトウェアに基づく複数の装置、並びに、複数の種々の構造的構成要素を使用して、種々の実施形態を具現化することができる。これに加えて、実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア及び電子的な構成要素又はモジュールを含むことが可能であり、これらは説明の都合上、構成要素の大半がハードウェアだけで具現化されているかのように描かれ説明されている場合もある。しかしながら、当業者であれば、この詳細な説明を読むことによって認識することができるように、少なくとも１つの実施形態において、本発明のエレクトロニクスに基づく態様を、１つ又は複数のプロセッサにより実行可能な（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に格納された）ソフトウェアとして具現化することができる。例えば、本明細書に記載された「コントロールユニット」及び「コントローラ」は、１つ又は複数の電子プロセッサ、非一時的コンピュータ可読媒体を含む１つ又は複数のメモリモジュール、１つ又は複数の入出力インタフェース、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、及び、種々の構成要素を接続する種々のコネクション（例えばシステムバス）を含み得る。
【００１１】
本明細書の目的においては、用語「交通関与体」とは、交通の流れと能動的に相互作用する車両、歩行者又はその他の存在のことである。例えば、隣接車線を走行する車両は、交通関与体である。他の例において、自転車は、交通関与体である。
【００１２】
本明細書の目的においては、用語「配向」とは、交通関与体の進行方向のことである。配向には、交通関与体の進行角度、先端方位又は姿勢などを含めることができる。交通関与体の配向を、後に説明するシステムが装備された車両に対し相対的なものとすることができる。
【００１３】
図１には、１つの実施形態による交通関与体の配向を推定するためのシステム１０５を装備した車両１００の一例が例示されている。システム１０５は、センサ１１０と電子コントローラ１１５とを含み、さらに、１つ又は複数の車輪１２０〜１２３を有する。
【００１４】
センサ１１０は、交通関与体（交通関与体１３０など）を検出するように構成されている。１つの実施形態によれば、センサ１１０は、ライダセンサなどのレーザセンサである。センサ１１０は、交通関与体までの距離１３５、車両１００に対し相対的な交通関与体の角度１４０、交通関与体からセンサ１１０への複数の応答などを検出するように構成されている。センサ１１０は、１つの実施形態の場合、車両１００周囲の全方向において複数の交通関与体を検出する目的で、車両１００における種々の箇所に配置されたセンサアレイである。
【００１５】
電子コントローラ１１５は、種々の有線又は無線のコネクションを介してセンサ１１０と通信可能に結合されている。１つの実施形態の場合、電子コントローラ１１５は、専用の有線コネクションを介してセンサ１１０と接続されている。他の実施形態の場合、電子コントローラ１１５は、車両通信バス（例えばコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス）又はワイヤレス車両ネットワークといった共有通信リンクを介して、センサ１１０と通信可能に結合されている。
【００１６】
一部の実施形態において、システム１０５は、通知インジケータ１２０も含む。通知インジケータ１２０は、車両１００のオペレータに通知を供給するように構成されている。１つの実施形態の場合、通知インジケータ１２０は、車両１００のオペレータのために通知を表示するディスプレイ画面である。１つの例において、通知は、交通関与体の位置、推定された配向及び他の情報を含む。通知は、２つ以上の交通関与体に関する情報を含み得る。通知インジケータ１２０は、上述のセンサ１１０と同様に、電子コントローラ１１５と通信可能に結合されている。
【００１７】
一部の実施形態において、システム１０５は、ワイヤレストランシーバ１２５も含む。電子コントローラ１１５は、遠隔地又は遠隔のデバイスを相手にワイヤレストランシーバ１２５を介してデータを送信及び受信するように構成されている。ワイヤレストランシーバ１２５は、上述の他の構成要素と同様に、電子コントローラ１１５と通信可能に結合されている。
【００１８】
図２は、電子コントローラ１１５などのような電子コントローラの例示的な一例である。電子コントローラ１１５は、複数の電気的及び電子的な構成要素を含み、これらは、電子コントローラ１１５内の構成要素及びモジュールに対し、電力、動作制御及び保護を提供する。例示されたこの例の場合、電子コントローラ１１５は、電子プロセッサ２０５（プログラマブル電子マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又は同様のデバイスなど）、メモリ２１０（例えば非一時的な機械可読メモリ）、及び、入出力インタフェース２１５を含む。電子プロセッサ２０５は、メモリ２１０及び入出力インタフェース２１５と通信可能に接続されている。電子プロセッサ２０５は、メモリ２１０及び入出力インタフェース２１５と協働して、特に、本明細書において説明する方法を具現化するように構成されている。
【００１９】
メモリ２１０は、詳細マップ２２０を格納している。詳細マップ２２０は、進行方向に関する情報を含み、この進行方向は、車両１００とは別個の他の交通関与体がこの進行方向において存在すると予想されるものである。詳細マップ２２０の１つの実施形態については後述する。
【００２０】
一部の実施形態においては、電子コントローラ１１５を、各々が特有の機能又は副次的機能を実施するように構成された複数の独立したコントローラ（例えばプログラマブル電子コントロールユニット）として具現化することができる。これに加えて、電子コントローラ１１５は、サブモジュールを含むことが可能であり、それらのモジュールは、入出力機能の操作、信号処理、及び、以下において挙げる方法の適用のために、付加的な電子プロセッサ、メモリ、又は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含む。他の実施形態の場合においては、電子コントローラ１１５は、付加的な、より少数の、又は、異なる構成要素を含む。
【００２１】
図３は、１つの実施形態による交通関与体の配向を推定する方法３００を例示したフローチャートである。
【００２２】
センサ１１０は、信号を生成する（ブロック３０５）。１つの実施形態において、センサ１１０は、ある１つの交通関与体を、車両１００からその交通関与体までの距離、車両１００に対し相対的なその交通関与体の角度などのような、交通関与体に関する情報と共に検出する。他の実施形態において、センサ１１０は、センサ１１０が１つの交通関与体から受信する複数の応答を検出するようにも構成されている。例えば、センサ１１０は、１つの交通関与体を何度も検出することができ、車両１００に対するその交通関与体の角度、車両１００からの距離などを、複数の検出の平均に基づき特定することができる。次いで、センサ１１０は、交通関与体の検出に応答して信号を生成する。この信号は、一部の実施形態の場合、センサ１１０により検出された情報（車両１００から交通関与体までの距離など）を含む。
【００２３】
次いで、センサ１１０は、生成された信号を電子コントローラ１１５に送信し、電子コントローラ１１５は、生成された信号を受信する（ブロック３１０）。電子コントローラ１１５は、生成された信号を、入出力インタフェース２１５を介して受信する。一部の実施形態の場合においては、生成された信号内に含まれる情報がメモリ２１０に格納されてから、電子コントローラ１１５の電子プロセッサ２０５によって処理される。
【００２４】
電子コントローラ１１５は、車両１００の位置を交通関与体予想配向の詳細マップ２２０と比較して、交通関与体の配向を推定する（ブロック３１５）。詳細マップ２２０の一例が図４に例示されている。
【００２５】
詳細マップ２２０は、いくつの車線（車線４００及び４０５など）が特定の道路４１０上にあるのかに関する情報を含み、また、車線４００及び４０５内に位置付けられた交通関与体の予想進行方向（一方通行車線の予想進行方向、多車線ハイウェイの特定の車線についての予想進行方向など）も表す。例えば、矢印４１２は、この矢印４１２の位置における交通についての予想進行方向を例示している。
【００２６】
一部の実施形態において、詳細マップ２２０は、遠隔のメモリに部分的に又は完全に格納されており、メモリ２１０には格納されていない。これらの実施形態の場合、電子プロセッサ２０５は、詳細マップ２２０にアクセスするために遠隔のメモリと通信するように構成されている。図４は、メモリ２１０内に格納されている情報のグラフィック表現を例示している、ということを理解されたい。
【００２７】
詳細マップ２２０を用いることによって、電子コントローラ１１５は、ある１つの交通関与体が詳細マップ２２０上においてどこに位置付けられるのかを特定するために、センサ１１０から送信された信号を使用し、交通関与体の位置に基づき、交通関与体の予想進行方向、交通関与体が存在している特定された車線などを用いて、交通関与体の配向を推定する。例えば、詳細マップ２２０において、位置４１５において検出された車両であれば、車両１００に関して１８０°の予想配向を有することになる一方、位置４２０において検出された車両であれば、車両１００に関して３０°の予想配向を有することになる。図４に示されているように、（位置４１２、４１５及び４２０といった矢印によって表された）種々の位置は、それぞれ異なる予想進行方向を有する（例えば、位置４２０においては、カーブを回って進む車両について、位置４１２などにおいて、道路４１０の直線部分上を進行中の車両とは異なる予想進行方向が予想される）。
【００２８】
車両１００も、詳細マップ２２０上に（例えば、位置４３０に）正確に位置付けることができなければならない。一部の実施形態によれば、電子コントローラ１１５は、ワイヤレストランシーバ１２５を介して車両１００の位置を受信する。電子コントローラ１１５は、センサにより受信された距離とセンサにより受信された角度とに基づき、交通関与者の位置を特定する目的で、車両１００の位置を使用するように構成されている。次いで、電子コントローラ１１５は、この位置を使用して、詳細マップ２２０上の特定された位置についての予想進行方向に基づき、交通関与体の配向を推定する。
【００２９】
詳細マップ２２０によっても交通関与体についての配向の正確な推定をもたらすことができないといういくつかの状況が存在する。例えば、一部の環境においては、駐車場又はその他の広いオープンスペースなど、予想進行方向を有していない位置に交通関与体又は車両１００がある。他の環境においては、交差点、ロータリなど、複数の予想進行方向を有する位置に交通関与体又は車両１００がある。
【００３０】
詳細マップ２２０が正確な配向推定をもたらすことができないならば、又は、詳細マップ２２０を利用することができないならば、電子コントローラ１１５は、センサからの信号に基づき計算を実行して、交通関与体の配向を推定する（ブロック３２０）。この計算は、電子コントローラ１１５の電子プロセッサ２０５によって実行される。
【００３１】
この計算は、一部の実施形態の場合においては、全ての交通が車両１００に対し平行に走行していると仮定する。この仮定を用いることによって、交通関与体の予想配向を計算することができる。交通関与体の運動が放物線状であると仮定することによって、第２の仮定が行われ、以下のようにモデリングすることができる。
ｙ＝０．５＊Ｋ＊ｘ２
（式１）
【００３２】
ここで、Ｋは、１／半径から導出された道路の曲率（Ｋ）、ｘは、長手方向距離、ｙは、横方向距離である。
【００３３】
長手方向距離の変化に対する横方向距離の変化は、以下において式２に示すように、配向角度のタンジェントに等しい。
ｄｙ／ｄｘ＝Ｋ＊ｘ＝ｔａｎ（配向）
（式２）
【００３４】
次いで、配向を、次式のように導出することができる。
配向＝ａｔａｎ（Ｋ＊ｘ）
（式３）
【００３５】
このようにして、交通関与体の配向を特定することができる。電子コントローラ１１５は、一部の実施形態の場合においては、メモリ２１０に配向を格納し、この配向を交通関与体と関連付けるように構成されている。電子コントローラ１１５は、同様に実施形態において、複数の交通関与体を関連付けられた配向と共にメモリ２１０に格納することができる。
【００３６】
この計算は、以下においてはヨーレートと称する経時的な配向の変化を特定することを含み得る。例えば、センサ１１０から受信された信号は、センサ１１０が交通関与体を検出した複数の異なる時点を含むことが可能であり、各時点は、それぞれ異なる距離値を含む。電子コントローラ１１５は、受信された距離ごとに式３を実行し、以下において式４によって例示するように、全体的な時間変化に対する全体的な配向変化を特定するように構成されている。
ヨーレート＝ｄ（配向）／ｄｔ
（式４）
【００３７】
一部の実施形態において、ヨーレートを交通関与体と関連付けて、メモリ２１０に格納することができる。詳細マップ２２０と上述の仮定とを用いる計算を、以下においてはヨー制約モデルと称する。
【００３８】
他の実施形態において、電子コントローラ１１５は、計算を複数回実行し、結果を毎回同一の交通関与体と関連付けることによって、交通関与体を追跡するように構成されている。センサ１１０により検出された種々のターゲット交通関与体を区別する目的において、電子コントローラ１１５は、追跡中の交通関与体に１つの識別子を関連付けることができる。
【００３９】
他の実施形態において、この計算は、配向を特定するための非ヨー制約モデルを使用することも含む。これらの実施形態において、非ヨー制約モデルは、ヨー制約モデルの欠点を補う。例えば、一部の実施形態において、交通関与体は、車線変更している可能性があり、ヨー制約モデルを使用すると、このことは、交通関与体の配向の不正確な推定をもたらす可能性がある。よって、配向を追跡するための非ヨー制約モデルをヨー制約モデルと併せて使用して、交通関与体を追跡することができる。
【００４０】
非ヨー制約モデルにはそれらに固有の欠点がある。例えば、交通関与体に対するセンサ１１０の角度の正確性が不十分、センサ１１０と交通関与体との間の距離が長い、センサ１１０の信号の応答が少なすぎる、などといったように、測定条件が不十分な場合、非ヨー制約モデルには、高い分散及び不正確さが見られる。
【００４１】
このため一部の実施形態によれば、ヨー制約モデルと非ヨー制約モデルとが結合される。ヨー制約モデルと非ヨー制約モデルとを結合するにあたり、電子コントローラ１１５は、ヨー制約モデルが非ヨー制約モデルの不確実性の範囲内にある確率がどのようなものであるかを特定するように構成されている。数学的には、ガウス分布であると仮定すると、ヨー制約モデルが非ヨー制約モデルの不確実性の範囲内にある確率は、以下のとおりである。即ち、
ヨー制約の尤度
＝ｅ＾（−０．５＊（（ヨー制約の配向−非ヨー制約の配向）２／非ヨー制約の配向の分散））
（式５）
【００４２】
配向は角度であるので、差分は、１つの円の周囲の最短経路でなければならず、かつ、−πからπへの境界を適当に扱う必要がある。尤度＿ヨー制約値によって、ヨー制約モデルの寄与因子がもたらされる。非ヨー制約モデルの寄与因子は、１−尤度＿ヨー制約となる。ここで、他の尤度関数を利用することもできる。
【００４３】
ヨー制約モデルと非ヨー制約モデルとの混合の効果には、２つの面がある。第１には、非ヨー制約モデルが不十分な配向推定を有するならば、これは、大きい分散を有することになる。たとえ非ヨー制約推定がヨー制約モデルから著しく隔たっていても、ヨー制約モデルが優位を占め、それらの追跡を補正することになる。第２には、非ヨー制約モデルが良好な配向推定を有するならば、これは、小さい分散を有することになる。非ヨー制約推定が著しく隔たっているならば、ヨー制約モデルは、推定には実質的に寄与しないことになる。従って、十分に測定された交通関与体の場合、詳細マップ２２０からの予想方向を辿るために、又は、全ての交通関与体が車両１００と平行に走行するという仮定からの予想方向を辿るために、従属関係は存在しない。
【００４４】
電子コントローラ１１５は、交通関与体の予想配向を特定した後、推定された配向を用いて通知を生成する（ブロック３２５）。一部の実施形態において、電子コントローラ１１５は、交通関与体に対する識別子を生成し、この識別子と交通関与体の推定された配向の双方を用いて通知を生成する。他の実施形態において、この通知は、詳細マップ２２０上の位置を含み得る。
【００４５】
一部の実施形態において、電子コントローラ１１５は、通知を通知インジケータ１２０に送信するようにも構成されている。例えば、通知インジケータ１２０をディスプレイ画面とすることができ、その場合には、ディスプレイ画面は、詳細マップ２２０を、車両１００の位置並びに交通関与体の位置及び推定された配向と共に表示し、これらは、詳細マップ２２０上にリアルタイムに表示される。
【００４６】
一部の実施形態において、電子コントローラ１１５は、ワイヤレストランシーバ１２５を介して遠隔地又は遠隔のデバイスに通知を送信するように構成されている。例えば、車両１００を自律型車両とすることができる。このケースにおいては、車両１００を遠隔で監視することができる。かくして電子コントローラ１１５は、通知を生成し、ワイヤレストランシーバ１２５を介してこの通知を遠隔地に送信し、従って、コンピュータシステム又は人間のオペレータは、車両１００と、システム１０５により追跡される交通関与体とを監視することができる。
【００４７】
以下の請求項には、種々の特徴、利点及び実施形態が記載されている。
【図１】
2020537259.tif 000003
【図２】
2020537259.tif 000004
【図３】
2020537259.tif 000005
【図４】
2020537259.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月21日(2020.8.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
一部の実施形態において、システム１０５は、通知インジケータ１５０も含む。通知インジケータ１５０は、車両１００のオペレータに通知を供給するように構成されている。１つの実施形態の場合、通知インジケータ１５０は、車両１００のオペレータのために通知を表示するディスプレイ画面である。１つの例において、通知は、交通関与体の位置、推定された配向及び他の情報を含む。通知は、２つ以上の交通関与体に関する情報を含み得る。通知インジケータ１５０は、上述のセンサ１１０と同様に、電子コントローラ１１５と通信可能に結合されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
一部の実施形態において、電子コントローラ１１５は、通知を通知インジケータ１５０に送信するようにも構成されている。例えば、通知インジケータ１５０をディスプレイ画面とすることができ、その場合には、ディスプレイ画面は、詳細マップ２２０を、車両１００の位置並びに交通関与体の位置及び推定された配向と共に表示し、これらは、詳細マップ２２０上にリアルタイムに表示される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2020537259.tif 000007
【国際調査報告】
2020537259.tif 000008
2020537259.tif 000009
2020537259.tif 000010
2020537259.tif 000011
2020537259.tif 000012