(57)【要約】本発明は、電気部品の電気試験を行う装置および方法に関し、電気部品は少なくとも１の電気接触点を有する。本装置は、電気部品を取り付けるインターフェース（１０１）と、エフェクタを有する第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）であって、エフェクタが電気部品を拾い上げ、移動し、解放するよう構成された第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）と、電気部品が挿入可能である機械的受入インターフェース（１０３）と、少なくとも１の電気対接点を有する接触装置（１０４）であって、当該接触装置（１０４）は、第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が機械的受入インターフェース（１０３）に対して電気部品を挿入または取り外しすることができる空間ができるような第１の状態にあり、少なくとも１の電気対接点が機械的受入インターフェースに挿入された電気部品の電気接触点に接続された第２の状態にある接触装置（１０４）と、少なくとも１の電気対接点に接続された分析ユニット（１０５）であって、分析ユニット（１０５）は、第２の状態にある電気対接点と電気接触点との電気的接続を用いて電気部品の電気試験を行い、試験結果を提示および／または出力するよう構成された分析ユニット（１０５）と、第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）および接触装置（１０４）の自動化された制御を行う制御ユニット（１０６）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気部品の電気試験を行う装置であって、前記電気部品は少なくとも１の電気接触点を有し、前記装置は、
・前記電気部品を取り付けるインターフェース（１０１）と、
・エフェクタを有する第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）であって、前記エフェクタが前記電気部品を拾い上げ、移動し、解放するよう構成された第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）と、
・前記電気部品を挿入することができる機械的受入インターフェース（１０３）と、
・少なくとも１の電気対接点を有する接触装置（１０４）であって、当該接触装置（１０４）は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が前記機械的受入インターフェース（１０３）に対して前記電気部品を挿入または取り外しすることができる空間ができるような第１の状態にあり、前記少なくとも１の電気対接点が前記機械的受入インターフェース（１０３）に挿入された前記電気部品の前記電気接触点に接続された第２の状態にある接触装置（１０４）と、
・前記少なくとも１の電気対接点に接続された分析ユニット（１０５）であって、前記分析ユニット（１０５）は、前記第２の状態にある電気対接点と電気接触点との電気的接続を用いて前記電気部品の電気試験を行い、試験結果を提示および／または出力するよう構成された分析ユニット（１０５）と、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）および前記接触装置（１０４）の自動化された制御を行う制御ユニット（１０６）と、
を備える電気部品の電気試験を行う装置。
【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記制御ユニット（１０６）は、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）と、前記接触装置（１０４）と、前記分析ユニット（１０５）とを制御／調整する中央制御ユニット、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）を制御／調整する第１のサブ制御ユニット、および前記接触装置（１０４）と前記分析ユニット（１０５）とを連係して制御／調整する第２のサブ制御ユニット、ならびに、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）を制御／調整する前記第１のサブ制御ユニット、前記接触装置（１０４）を連係して制御／調整する第３のサブ制御ユニット、および前記分析ユニット（１０５）を制御／調整する第４のサブ制御ユニット、
からの変形例として設計される、装置。
【請求項３】
請求項１および請求項２のいずれかに記載の装置であって、
前記制御ユニット（１０６）は、
前記第１の状態において、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が、前記エフェクタを用いて前記機械的受入インターフェース（１０３）から前記電気部品を拾い上げ、前記電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って前記機械的受入インターフェース（１０３）へターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）で運搬するよう制御される制御プログラムを実行するよう構成され、
ここで、前記ターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）は、前記軌跡Ｔ上の前記電気部品の軌跡Ｔの位置ＲＴについて定義されるものであり、
またここで、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）により、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された回転運動ならびに／または傾斜運動ならびに／または並進運動パターン、ならびに／または所望のフォーススクリューパターンが、前記電気部品について、前記機械的受入インターフェース（１０３）への前記電気部品の挿入のために形成され、
前記運搬は、前記エフェクタに作用するトルクついてあらかじめ定義された制限値状態Ｇ１および／もしくは前記エフェクタに作用する力についてあらかじめ定義された制限値状態Ｇ２に到達または超過するまで、ならびに／または前記エフェクタに割り当てられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、前記到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲内での前記電気部品の前記機械的受入インターフェース（１０３）への挿入が順調に完了したことを示すものである、装置。
【請求項４】
請求項３に記載の装置であって、
前記制御ユニット（１０６）は、
・前記第１の状態において、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が、前記電気部品の前記機械的受入インターフェース（１０３）への挿入が順調に完了した後、前記電気部品が前記エフェクタから解放され、前記エフェクタが前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によってあらかじめ定義された軌跡Ａに沿って前記機械的受入インターフェース（１０３）から遠ざけられるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニット（１０６）は、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が、前記電気部品を解放した後、前記エフェクタが力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された回転ならびに／または傾斜運動ならびに／または並進運動パターンを形成するよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニット（１０６）は、
・前記第１の状態において、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）が、前記第２の状態における前記電気部品の電気試験の完了後、前記機械的受入インターフェース（１０３）に挿入された前記電気部品が前記エフェクタによって拾い上げられ、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によってあらかじめ定義された終端軌跡Ｂに沿って前記機械的受入インターフェースからあらかじめ定義された設置位置へ運搬されて、解放されるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の装置であって、
前記接触装置（１０４）は、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第２のロボットマニピュレータ（１０２ｂ）を備え、前記少なくとも１の電気対接点は、前記第２のロボットマニピュレータ（１０２ｂ）のエフェクタに配置される、装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の装置であって、
前記分析ユニット（１０５）は、前記電気対接点と前記電気接触点との間の電気的接続を介して前記電気部品からの電気信号を測定し、当該電気信号をあらかじめ定義されたターゲット情報と比較し、得られた比較結果を前記試験結果として提示および／または出力するよう構成される、装置。
【請求項９】
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【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の装置であって、
前記装置は、データネットワークへのデータインターフェースを備え、制御プログラムを前記データネットワークからロードするよう構成される、装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の装置であって、
前記装置は、制御プログラム用の制御・調整パラメータをデータネットワークからロードするよう構成される、装置。
【請求項１２】
電気部品の電気試験を行う方法であって、前記電気部品は、少なくとも１の電気接触点を含み、前記方法は、
・インターフェース（１０１）に前記電気部品を取り付け（２０１）、
・第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）のエフェクタによって、前記インターフェース（１０１）の前記電気部品を拾い上げ（２０２）、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によって、前記電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って機械的受入インターフェース（１０３）へ運搬し、ここで前記軌跡Ｔ上の前記電気部品の前記軌跡Ｔの位置ＲＴについてターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）が定義され（２０３）、
・前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によって前記電気部品を前記機械的受入インターフェース（１０３）に挿入し、ここで前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）は、前記電気部品を前記機械的受入インターフェース（１０３）に挿入する間、前記電気部品の力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された回転ならびに／または傾斜運動ならびに／または並進運動パターン、ならびに／または前記電気部品の所望のフォーススクリューパターンを形成し、前記挿入は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）の前記エフェクタに作用するトルクについてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ１に到達または超過するまで、および／もしくは前記エフェクタに作用する力についてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ２に到達または超過するまで、ならびに／または前記エフェクタに割り当てられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、前記到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲での前記電気部品の前記機械的受入インターフェース（１０３）への挿入が順調に完了したことを示すものであり（２０４）、
・前記電気部品の前記電気接触点と接触装置（１０４）に配置された電気対接点との間の電気接点を確立し（２０５）、
・前記電気対接点に接続された分析ユニット（１０５）による前記電気部品の電気試験を実行し、試験結果を提示および／または発行し（２０６）、
・前記機械的受入インターフェース（１０３）に挿入された前記電気部品を前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によって取り外し、前記第１のロボットマニピュレータ（１０２ａ）によって前記機械的受入インターフェース（１０３）からあらかじめ定義された設置位置へ前記電気部品を運搬し、前記設置位置において前記電気部品を解放する、方法。
【請求項１３】
データ処理装置を備えるコンピュータシステムであって、
前記データ処理装置は、請求項１２に記載の方法が前記データ処理装置において実行されるよう設計される、コンピュータシステム。
【請求項１４】
電気的に読み取り可能な制御信号を有するデジタル記憶媒体であって、
前記制御信号は、請求項１２に記載の方法が実行されるよう、プログラム可能なコンピュータシステムと相互作用を行うことができる、デジタル記憶媒体。
【請求項１５】
機械読み取り可能な媒体に記録されたプログラムコードを有するコンピュータプログラムプロダクトであって、
前記プログラムコードは、データ処理装置において実行されると、請求項１２に記載の方法を実行する、コンピュータプログラムプロダクト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気部品の電気試験を行う装置および方法に関する。本明細書において「電気部品」という語は広義の定義と理解され、例えば電気接点、電導体、電導線、電気装置、電気部品群、その他を含む、あらゆる物体を網羅するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００２】
本発明の目的は、電気部品の電気試験を行う装置および方法であって、電気試験をより効果的でより信頼性のある、ひいてはよりエネルギー効率の良いものとする、装置および方法を提供することにある。
【０００３】
本発明は、独立請求項の特徴より明らかとなるであろう。さらに好都合な発展例および実施形態は、従属請求項の主題である。本発明のその他の特徴、適用可能性、および利点は、以下の詳細な説明、および図に示す本発明の例示的実施形態の説明より明らかとなるであろう。
【０００４】
本発明の第１の局面は、電気部品の電気試験を行う装置に関し、この電気部品は、少なくとも１の電気接触点を有する。電気接点は、例えば、プラグ、ソケット、電気接触点等である。本装置は、さらに、電気部品を取り付けるインターフェースを備える。このインターフェースは、例えば、１または複数の電気部品を取り付けることができる箱、棚、ブラケット、またはパレットであってもよい。また、好都合には、インターフェースへの電気部品の取り付けは、機械的にアクティブに行うことができる。この場合、好都合には、電気部品は、インターフェースに対して特定の方位にアクティブに「保持」される。そして、好ましくは、インターフェースは、そのエフェクタによって電気部品を特定の位置に特定の方位で取り付けるロボットマニピュレータとして設計される。
【０００５】
本装置は、さらに、エフェクタを有する第１のロボットマニピュレータを備え、このエフェクタは、電気部品を拾い上げ、移動し、解放するよう構成される。関連する機械的エフェクタを有するロボットマニピュレータは、最先端の技術においてもよく知られている。特に、第１のロボットマニピュレータは、他のシステム、例えば人間型ロボットの一部であってもよい。
【０００６】
本装置は、さらに、電気部品を挿入することができる機械的受入インターフェースを備える。機械的受入インターフェースは、好都合には、電気部品にマッチする形状の凹部または溝部として設計される。好都合には、電気部品は、挿入後、例えば挿入された電気部品を機械的受入インターフェースに保持する適切なばね機構を用いることにより、機械的受入インターフェースに固定することができる。本装置は、さらに、少なくとも１の可動式電気対接点を有する接触装置を備える。ここで、この接触装置は、第１のロボットマニピュレータが機械的受入インターフェースに対して電気部品を挿入／取り外しすることができる空間ができるような第１の状態に置かれ、また、接触装置および特に電気対接点が、少なくとも１の電気対接点が機械的受入インターフェースに挿入された電気部品の電気接触点に接続されたような第２の状態に置かれる。ある設計では、この接触装置が機械的受入インターフェースを備える。
【０００７】
本明細書で提案する装置は、さらに、少なくとも１の電気対接点に接続された分析ユニットを備え、この分析ユニットは、第２の状態にある電気対接点と電気接触点との間の電気的接続、すなわち当該電気部品と分析ユニットとの間に電気的接続が存在することを用いて電気試験を行い、試験結果を提示および／または出力するよう構成される。電気試験の間、電圧、電流、時間応答、電気信号、信号特性、および電気部品からの信号応答その他が記録され分析される。この電気試験は、特に、各電気部品の品質制御および／または機能テストに用いられる。
【０００８】
最後に、本装置は、第１のロボットマニピュレータおよび接触装置の自動化された制御を行う制御ユニットを備える。本接触装置は、好都合には、第１の状態から第２の状態に、またその逆に移行させるために、アクチュエータによって駆動される。当然ながら、原則としては、パッシブな設計、すなわち第１および第２の状態をアクティブに確立するアクチュエータを持たない電気部品の電気試験を行う装置を用いることもできる。この種の使用例においては、接触装置は、好都合には、ロボットマニピュレータによって第１の状態から第２の状態に、またその逆に移行させられる。このため、ロボットマニピュレータは、例えば、少なくとも１の対接点の一方の位置から他方の位置への移行に対応するフラップを動かす。ここで、これら位置の一方が第１の状態を表し、第２の位置が第２の状態を表す。
【０００９】
本装置の好都合なさらなる発展例は、制御ユニットが以下のリストからの変形例として設計されることに特徴づけられる。
・第１のロボットマニピュレータと、接触装置と、分析ユニットとを共同、例えば連係して制御／調整する中央制御ユニット。
第１のロボットマニピュレータのみを制御／調整する第１のサブ制御ユニット、および接触装置と分析ユニットとを連係して制御／調整する第２のサブ制御ユニット。
・第１のロボットマニピュレータのみを制御／調整する第１のサブ制御ユニット、接触装置のみを連係して制御／調整する第３のサブ制御ユニット、および分析ユニットを制御／調整する第４のサブ制御ユニット。
【００１０】
本装置の好都合なさらなる発展例は、制御ユニットが第１の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。この第１の制御プログラムは、第１の状態において、第１のロボットマニピュレータが、エフェクタを用いてインターフェースから電気部品を拾い上げ、電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って機械的受入インターフェースへターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）で運搬するよう制御される制御プログラムを実行するよう構成され、ここで、ターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）は、軌跡Ｔ上の電気部品の軌跡Ｔの位置ＲＴについて定義されるものであり、またここで、第１のロボットマニピュレータにより、力制御および／もしくはインピーダンス制御された電気部品の回転運動ならびに／または傾斜運動ならびに／または並進運動パターン、ならびに／または電気部品の所望のフォーススクリューパターンが、機械的受入インターフェースへの電気部品の挿入のために形成され、運搬は、エフェクタに作用するトルクついてあらかじめ定義された制限値状態Ｇ１および／もしくはエフェクタに作用する力についてあらかじめ定義された制限値状態Ｇ２に到達または超過するまで、ならびに／またはエフェクタに割り当てられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲内での電気部品の機械的受入インターフェースへの挿入が順調に完了したことを示すものであることに特徴づけられる。
【００１１】
「シグネチャー」という用語は、割り当て値および／または区間制限および／またはあらかじめ定義されたパラメータデータセットのあらかじめ定義された時間応答を有するあらかじめ定義されたパラメータデータセットを表すものであり、電気部品の機械的受入インターフェースへの挿入が順調に完了したことを特定するためのものである。よって、シグネチャーは、パラメータおよび／またはその時間応答の組み合わせを表す。よって、例えば、あらかじめ定義された力−時間応答が、電気部品の挿入の順調な完了を定義するものとなってもよい。
【００１２】
本明細書を通して、電気部品の傾斜運動は、好都合には、周期的および／または閉鎖状態の運動を表すものである。傾斜運動は、好都合には、電気部品のターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）に対して行われる。好都合には、傾斜運動は、１、２、または３つの傾斜軸を中心に行われる。「閉鎖」傾斜運動は、本明細書においては、電気部品の初期方位Ｏ（ｔ０）が傾斜運動によって変化させられる運動を意味するものと理解され、ｔ０＜ｔ１、ｔ１＝ｔ０＋Δｔのとき、時間Δｔ：Ｏ（ｔ１）＝Ｏ（ｔ０）において再びこの方位となる。
【００１３】
使用例によっては、この回転および／または傾斜運動は、周期的運動または、非周期的および周期的運動の組み合わせであってもよい。
【００１４】
最も好ましくは、回転および／または傾斜運動は、機械的受入インターフェースに電気部品を挿入する間、連続的に行われる。
【００１５】
制御ユニットは、好都合には、第２の制御プログラムを実行するよう構成される。この第２の制御プログラムでは、第１の状態において、第１のロボットマニピュレータが、電気部品の機械的受入インターフェースへの挿入が順調に完了した後、電気部品がエフェクタから解放（機械的解放）され、エフェクタが第１のロボットマニピュレータによってあらかじめ定義された軌跡Ａに沿って機械的受入インターフェースから遠ざけられるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される。
【００１６】
この制御ユニットは、好都合には、第３の制御プログラムを実行するよう構成される。この第３の制御プログラムでは、第１のロボットマニピュレータが、エフェクタが力制御および／もしくはインピーダンス制御された（エフェクタのあらかじめ定義されたターゲット方位に対する）回転ならびに／または傾斜運動、ならびに並進運動パターンを形成するよう制御／調整される制御プログラムを実行するよう構成される。これにより、エフェクタと電気部品との分離が容易になる。
【００１７】
この制御ユニットは、好都合には、第４の制御プログラムを実行するよう構成される。この第４の制御プログラムでは、第１の状態において、第１のロボットマニピュレータが、第２の状態における電気部品の電気試験の完了後、機械的受入インターフェースに挿入された電気部品がエフェクタによって拾い上げられ、第１のロボットマニピュレータによってあらかじめ定義された終端軌跡Ｂに沿って機械的受入インターフェースからあらかじめ定義された設置位置へ運搬されて、解放されるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される。
【００１８】
接触装置は、好都合には、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御された第２のロボットマニピュレータを備え、少なくとも１の電気対接点は、第２のロボットマニピュレータのエフェクタに配置される。
【００１９】
この接触装置は、好都合には、第２のロボットマニピュレータに機械的に強固に接続されている。
【００２０】
分析ユニットは、好都合には、電気対接点と電気接触点との間の電気的接続を介して電気部品からの電気信号を測定し、この電気信号をあらかじめ定義されたターゲット情報と比較し、得られた比較結果を試験結果として提示および／または出力するよう構成される。
【００２１】
電気部品は、キャパシタ、インダクタ、またはレジスタなど個々の電気部品、複数の電気部品を備えるプリント基板、プリント基板のみ、または完成品の電気装置（例えば、スマートホン、アンプ、ラジオ、その他）であってもよい。
【００２２】
少なくとも１の電気接触点および少なくとも１の電気対接点は、好都合には、複数の多極接点として実装される。これにより、電気部品に対する各種の複雑な電気的分析および試験を行うことができる。
【００２３】
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【００２４】
本装置の好都合なさらなる発展例は、制御ユニットが第６の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。この第６の制御プログラムでは、第１のロボットマニピュレータは、電気部品が、並進的、周期的、特に連続的な運動を行うように、機械的受入インターフェースへ挿入されるよう制御される。
【００２５】
本装置の好都合なさらなる発展例は、制御ユニットが第８の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。この第８の制御プログラムでは、第１のロボットマニピュレータは、エフェクタが電気部品を拾い上げる間にエラーが発生した場合、エフェクタによる拾い上げが電気部品の拾上／把持の修正パラメータに従って繰り返されるよう制御される。
【００２６】
本装置の好都合なさらなる発展例は、制御ユニットが第９の制御プログラムを実行するよう構成されることに特徴づけられる。第９の制御プログラムでは、第１のロボットマニピュレータは、機械的受入インターフェースへ電気部品を挿入している間にエラーが発生した場合、機械的受入インターフェースへの電気部品の挿入が修正パラメータに従って繰り返されるよう制御される。
【００２７】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、ワールド・ワイド・ウェブやローカル・データネットワークなどのデータネットワークへのデータインターフェースを備え、制御ユニット用の制御プログラムをデータネットワークからロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００２８】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、制御プログラム（１〜９）のうち１以上のプログラム用の制御・調整パラメータをデータネットワークからロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００２９】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、ローカルインターフェースを介しておよび／またはティーチイン・プロセスによって制御プログラムのうち１以上のプログラム用の制御・調整パラメータをロードするよう構成され、後者の場合はロボットマニピュレータが手動で誘導されることに特徴づけられる。
【００３０】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、データネットワークからの制御プログラムおよび／または関連付けられた制御・調整パラメータのロードが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地によって制御されるよう構成されることに特徴づけられる。
【００３１】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、当該装置においてローカルに利用可能な制御プログラムおよび／または関連付けられた制御・調整パラメータを、データネットワークを介してリクエストに応じてまたはアクティブに、他の類似の装置および／または他のユーザに送信するよう構成されることに特徴づけられる。
【００３２】
本装置の好都合なさらなる発展例は、この装置が、関連付けられた制御・調整パラメータを有する制御プログラムが同様にデータネットワークに接続された遠隔基地からスタートするよう構成されることに特徴づけられる。
【００３３】
本発明の好都合なさらなる発展例は、遠隔基地および／またはローカルインターフェースが、各種の利用可能な制御プログラムおよび／または関連付けられた制御・調整パラメータから、制御プログラムおよび／もしくは関連付けられた制御・調整パラメータの入力を行うよう、ならびに／または制御プログラムおよび／もしくは関連付けられた制御・調整パラメータの選択を行うよう構成されたマン・マシン・インターフェース（ＭＭＩ）を備えることに特徴づけられる。
【００３４】
本発明の好都合なさらなる発展例は、マン・マシン・インターフェース（ＭＭＩ）が、タッチスクリーンでの「ドラッグ・アンド・ドロップ」入力、誘導入力ダイアログ、キーボード、コンピュータマウス、触覚入力インターフェース、ＶＲメガネ、聴覚入力インターフェース、対象追跡を介して、筋電図データに基づいて、脳波データに基づいて、脳との神経インターフェースに基づいて、またはこれらの組み合わせを介して、入力することを可能とすることに特徴づけられる。
【００３５】
本発明の好都合なさらなる発展例は、マン・マシン・インターフェースが、視聴覚、触覚、嗅覚、触知性、電気的なフィードバック、またはこれらの組み合わせを出力するよう構成されることに特徴づけられる。
【００３６】
本発明の別の局面は、電気部品の電気試験を行う方法に関し、この電気部品は少なくとも１の電気接触点を含み、本方法は以下のステップを含む。
【００３７】
第１のステップにおいて、インターフェースに電気部品を取り付ける。
【００３８】
第２のステップにおいて、第１のロボットマニピュレータのエフェクタによって、インターフェースの電気部品を拾い上げる。
【００３９】
第３のステップにおいて、第１のロボットマニピュレータによって、電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って機械的受入インターフェースへ運搬し、ここで軌跡Ｔ上の電気部品の軌跡Ｔの位置ＲＴについてターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）が定義される。
【００４０】
第４のステップにおいて、第１のロボットマニピュレータによって電気部品を機械的受入インターフェースに挿入し、ここで第１のロボットマニピュレータは、力制御および／もしくはインピーダンス制御および／もしくはアドミタンス制御された回転運動ならびに／または傾斜運動ならびに／または並進運動パターン、ならびに／または所望のフォーススクリューパターンを形成し、挿入は、第１のロボットマニピュレータのエフェクタに作用するトルクについてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ１に到達または超過するまで、および／もしくはエフェクタに作用する力についてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ２に到達または超過するまで、ならびに／またはエフェクタに割り当てられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲での電気部品の機械的受入インターフェースへの挿入が順調に完了したことを示すものである。
【００４１】
第５のステップにおいて、電気対接点に接続された分析ユニットにより、電気部品の電気接触点と接触装置に配置された電気対接点との間の電気接点を確立する。
【００４２】
第６のステップにおいて、電気部品の電気試験を実行し、試験結果を提示および／または発行する。
【００４３】
第７のステップにおいて、機械的受入インターフェースに挿入された電気部品を第１のロボットマニピュレータによって拾い上げる。
【００４４】
第８のステップにおいて、第１のロボットマニピュレータよって機械的受入インターフェースからあらかじめ定義された設置位置へ電気部品を運搬し、設置位置において電気部品を解放する。
【００４５】
本方法の好都合なさらなる発展例は、電気部品の機械的受入インターフェースへの挿入が順調に完了した後、電気部品がエフェクタから解放され、第１のロボットマニピュレータのエフェクタが第１のロボットマニピュレータによってあらかじめ定義された軌跡Ａに沿って機械的受入インターフェースから遠ざけられることに特徴づけられる。
【００４６】
本方法の好都合なさらなる発展例は、第２の状態における電気部品の電気試験の完了後、機械的受入インターフェースに挿入された電気部品がエフェクタによって拾い上げられ、あらかじめ定義された終端軌跡Ｂに沿って第１のロボットマニピュレータによって機械的受入インターフェースからあらかじめ定義された設置位置へ運搬されて、解放されることに特徴づけられる。
【００４７】
本方法の好都合なさらなる発展例は、分析ユニットが、電気対接点と電気接触点との間の電気的接続を介して電気部品からの電気信号を測定し、この電気信号をあらかじめ定義されたターゲット状態と比較し、得られた比較結果を試験結果として提示および／または出力することに特徴づけられる。
【００４８】
本方法の好都合なさらなる発展例は、第１のロボットマニピュレータが、電気部品を、電気部品の力制御および／もしくはインピーダンス制御された回転運動ならびに／または傾斜運動で解放することに特徴づけられる。ここで、回転／傾斜運動は、好ましくは、連続的および／または周期的に行われる。
【００４９】
本方法の好都合なさらなる発展例は、第１のロボットマニピュレータが、電気部品が、そのターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）に垂直な並進的および周期的運動を行うように、機械的受入インターフェースへ挿入されるよう制御されることに特徴づけられる。この並進運動は、好ましくは、連続的に行われる。
【００５０】
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【００５１】
本方法の好都合なさらなる発展例は、第１のロボットマニピュレータが、エフェクタが電子部品を拾い上げる（把持）間にエラーが発生した場合、エフェクタによる拾い上げ（把持）が電子部品の拾上／把持の修正パラメータに従って繰り返されるよう制御されることに特徴づけられる。
【００５２】
本方法の好都合なさらなる発展例は、各装置がデータネットワークへのデータインターフェースを備え、１以上の制御プログラムをデータネットワークからロードするよう構成されることに特徴づけられる。
【００５３】
本方法の好都合なさらなる発展例は、各装置が、制御プログラム用の制御・調整パラメータをデータネットワークからロードすることに特徴づけられる。
【００５４】
本方法の好都合なさらなる発展例は、各装置が、その装置においてローカルに利用可能な制御プログラム用の制御・調整パラメータを、ローカルの入力インターフェース、ならびに／または第１および／もしくは第２もしくは第３のロボットマニピュレータが手動で誘導されるティーチイン・プロセスによってデータネットワークからロードすることに特徴づけられる。
【００５５】
本方法の好都合なさらなる発展例は、データネットワークから各装置への制御プログラムおよび／または関連付けられた制御・調整パラメータのロードが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地によって制御されることに特徴づけられる。
【００５６】
本方法の好都合なさらなる発展例は、関連付けられた制御・調整パラメータを有し、その装置でローカルに利用可能な制御プログラムが、同様にデータネットワークに接続された遠隔基地からスタートすることに特徴づけられる。
【００５７】
本発明の別の局面は、データ処理装置を備えるコンピュータシステムに関し、このデータ処理装置は、上記の方法がデータ処理装置において実行されるよう設計される。
【００５８】
本発明のまた別の局面は、電気的に読み取り可能な制御信号を有するデジタル記憶媒体に関し、制御信号は、上記の方法が実行されるよう、プログラム可能なコンピュータシステムと相互作用を行うことができる。
【００５９】
本発明のまた別の局面は、機械読み取り可能な媒体に記録されたプログラムコードを有するコンピュータプログラムプロダクトに関し、プログラムコードは、データ処理装置において実行されると、上記の記載の方法を実行する。
【００６０】
本発明のまた別の局面は、プログラムがデータ処理装置において実行されると上記の方法を実行するプログラムコードを有するコンピュータプログラムに関する。このため、データ処理装置は、最先端の技術において知られる任意のコンピュータシステムとして設計することができる。
【００６１】
その他の特徴および詳細は、少なくとも１の例示的実施形態を必要に応じて図面を参照して詳細に説明した以下の説明から明らかとなるであろう。同一、類似、および／または機能的に同一の部分についは、同じ参照符号で表している。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】図１は、本明細書で提案する装置の高度模式図である。
【図２】図２は、本明細書で提案する方法の高度模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
図１は、本明細書で提案する少なくとも１の電気接触点を有する電気部品の電気試験を行う装置の高度模式図であって、本装置は、電気部品を取り付けるインターフェース１０１と、エフェクタを有する第１のロボットマニピュレータ１０２ａであって、エフェクタが電気部品を拾い上げ、移動し、解放するよう構成された第１のロボットマニピュレータ１０２ａと、電気部品を挿入することができる機械的受入インターフェース１０３と、少なくとも１の電気対接点を有する接触装置１０４であって、この接触装置１０４は、第１のロボットマニピュレータ１０２ａが機械的受入インターフェース１０３に対して電気部品を挿入または取り外しすることができる空間ができるような第１の状態にあり、少なくとも１の電気対接点が機械的受入インターフェース１０３に挿入された電気部品の電気接触点に接続された第２の状態にある接触装置１０４と、電気対接点に接続された分析ユニット１０５であって、分析ユニット１０５は、第２の状態にある電気対接点と電気接触点との電気的接続を用いて電気部品の電気試験を行い、試験結果を提示および／または出力するよう構成された分析ユニット１０５と、第１のロボットマニピュレータ１０２ａおよび接触装置１０４の自動化された制御を行う制御ユニット１０６と、を備える。
【００６４】
図２は、本発明の少なくとも１の電気接触点を有する電気部品の電気試験を行う方法の高度模式図であって、以下のステップを含む。
【００６５】
ステップ２０１において、インターフェース１０１に電気部品を取り付ける。
【００６６】
ステップ２０２において、第１のロボットマニピュレータ１０２ａのエフェクタによって、インターフェース１０１の電気部品を拾い上げる。
【００６７】
ステップ２０３において、第１のロボットマニピュレータ１０２ａによって、電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って機械的受入インターフェース１０３へ運搬し、ここで軌跡Ｔ上の電気部品の軌跡Ｔの位置ＲＴについてターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）が定義される。
【００６８】
ステップ２０４において、第１のロボットマニピュレータ１０２ａによって電気部品を機械的受入インターフェース１０３に挿入し、ここで第１のロボットマニピュレータ１０２ａは、電気部品を機械的受入インターフェース１０３に挿入する間、電気部品の力制御された傾斜運動をそのターゲット方位Ｏｓｏｌｌ（ＲＴ）に対して行い、この挿入は、第１のロボットマニピュレータ１０２ａのエフェクタに作用するトルクについてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ１に到達または超過するまで、および／もしくはエフェクタに作用する力についてのあらかじめ定義された制限値状態Ｇ２に到達または超過するまで、ならびに／またはエフェクタに割り当てられた力／トルクシグネチャーおよび／もしくは位置／速度／加速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲での電気部品の機械的受入インターフェース１０３への挿入が順調に完了したことを示すものである。
【００６９】
ステップ２０５において、電気部品の電気接触点と接触装置１０４に配置された電気対接点との間の電気接点を確立する。
【００７０】
ステップ２０６において、電気対接点に接続された分析ユニット１０５による電気部品の電気試験を実行し、試験結果を提示および／または発行する。この電気試験は、電気部品の機能性についての分析、あらかじめ定義された許容範囲についての準拠性の分析、電気部品のエラーメモリの読み込みと分析（必要な場合）、その他を含む。電気部品の複雑さによって、時には非常に複雑な分析を行うことができ、その試験結果を生成することもできる。
【００７１】
ステップ２０７において、機械的受入インターフェース１０３に挿入された電気部品を第１のロボットマニピュレータ１０２ａによって拾い上げる。
【００７２】
ステップ２０８において、第１のロボットマニピュレータ１０２ａによって機械的受入インターフェース１０３からあらかじめ定義された設置位置へ電気部品を運搬し、設置位置において電気部品を解放する。
【００７３】
以上、本発明を好適な例示的実施形態によって詳細に図示説明したが、本発明は開示された例に限定されるものではなく、当業者には、本発明の保護の範囲から逸脱することなく、その他の変形例を考案することが可能である。したがって、複数の変形例をなし得ることは明らかである。同様に、説明された例示的実施形態は例にすぎず、本発明の保護の範囲、適用可能性、または構成を制限するものとして解釈されるべきものではないことも明らかである。むしろ、上記の説明および図の説明は、当業者が例示的実施形態を具体的に実施できるようにするためのものであり、開示された発明概念の知識を有する当業者は、例えば例示的実施形態において言及される個々の要素の機能または配置について、請求項および詳細な説明におけるさらなる説明などのその法的等価物によって定義される範囲から逸脱することなく、数多くの変更を行うことが可能である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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