(57)【要約】  本願の実施例は、無人機のデータ処理方法及び装置を提供し、前記無人機は、飛行制御装置、電子ガバナ及び分圧素子を含み、飛行制御装置はバスを介して電子ガバナに接続され、前記方法は、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集することと、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得することと、分圧素子の抵抗比例パラメータを取得することと、前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて電子ガバナをアドレッシングして、電子ガバナのアドレスを取得することと、電子ガバナのアドレスに基づいて飛行制御装置の制御指令を受信することと、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子ガバナと、バスを介して前記電子ガバナに接続される飛行制御装置と、分圧素子とを含む無人機のデータ処理方法であって、
分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集することと、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得することと、
前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得することと、
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、
前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信することと、を含む、無人機のデータ処理方法。
【請求項２】
前記無人機は、ガバナ回路基板を含み、前記電子ガバナ及び前記分圧素子は、前記ガバナ回路基板に設けられている請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得するステップは、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得することを含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記分圧素子に対応する抵抗比例パラメータを取得するステップは、
前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定することと、
前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定することと、を含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するステップは、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定することを含む請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するステップは、
前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立することと、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、を含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するステップは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得することと、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、を含む請求項１又は７に記載の方法。
【請求項９】
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、警報することをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
電子ガバナと、バスを介して前記電子ガバナに接続される飛行制御装置と、分圧素子とを含む無人機のデータ処理装置であって、
分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集するように構成された収集モジュールと、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得モジュールと、
前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得するように構成された抵抗比例パラメータ取得モジュールと、
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングモジュールと、
前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信するように構成された指令受信モジュールと、を含む、無人機のデータ処理装置。
【請求項１１】
前記無人機は、ガバナ回路基板を含み、前記電子ガバナ及び前記分圧素子は、前記ガバナ回路基板に設けられている請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記電圧比例パラメータ取得モジュールは、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得サブモジュールを含む請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記抵抗比例パラメータ取得モジュールは、
前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定するように構成された抵抗値決定サブモジュールと、
前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定するように構成された抵抗比例パラメータ決定サブモジュールと、を含む請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するように構成された閾値範囲決定モジュールをさらに含む請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記閾値範囲決定モジュールは、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定するように構成された閾値範囲決定サブモジュールを含む請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記アドレッシングモジュールは、
前記プリセット抵抗割合閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立するように構成されたマッピング関係確立サブモジュールと、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングサブモジュールと、を含む請求項１０に記載の装置。
【請求項１７】
前記アドレッシングサブモジュールは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得するように構成された照会ユニットと、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレス取得ユニットと、を含む請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、警報するように構成された警報モジュールをさらに含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１９】
飛行制御装置と電子ガバナとがバスを介して接続され、請求項１０〜１８のいずれか一項に記載のデータ処理装置をさらに含む、無人機。
【請求項２０】
記憶されたプログラムを含み、前記プログラムが実行されると、所在する装置を制御して請求項１〜９のいずれか一項に記載の無人機のデータ処理方法を実行させる、記憶媒体。
【請求項２１】
実行されると、請求項１〜９のいずれか一項に記載の無人機のデータ処理方法が実行されるプログラムを実行するように構成された、プロセッサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、無人機の技術分野に関し、特に、無人機のデータ処理方法及び無人機のデータ処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機は、無人機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＵＡＶ）と略称され、ラジオコントロール機器と自機のプログラム制御装置で操縦される人が搭乗しない航空機である。無人機の用途は広く、都市管理、農業、地質、気象、電力、応急救援、ビデオ撮影などの業界に幅広く応用されている。例えば、無人機は、農業に応用され、農産物に農薬、肥料などを散布することができる。
【０００３】
無人機は、電子ガバナと、無人機の飛行制御を達成するために電子ガバナに制御指令を送信する飛行制御システムとを含むものであってよく、無人機の種類として、例えば、クアッドコプター、ヘキサコプター、オクトコプターなどのマルチコプターを含み、図１は、従来技術による、飛行制御装置と電子ガバナとの接続概略図を示し、同図に示しているように、各電子ガバナには信号線、デジタルグランド線などの配線が必要であり、マルチコプターによって配線を８本、１２本、１６本必要とすることが可能であり、配線が多いほど配線の接触不良の問題が発生する確率が増加し、システムの信頼性を低下させ、爆発事故を招くおそれもあり、また、配線の数の増加で、実際に実装する過程で誤った実装が発生しやすく、実装を完了した度に配線の接続を検査する必要があり、ステップが煩雑である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願の実施例は、無人機における電子ガバナと飛行制御装置との間の配線が多すぎることによるシステムの信頼性低下という上記課題を解決するように、無人機のデータ処理方法と、対応する無人機のデータ処理装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本願の実施例は、無人機のデータ処理方法を開示し、前記無人機は、飛行制御装置と、電子ガバナと、分圧素子とを含み、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、前記方法は、
分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集することと、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得することと、
前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得することと、
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、
前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信することと、を含む。
【０００６】
任意選択で、前記無人機は、ガバナ回路基板を含み、前記電子ガバナ及び前記分圧素子は、前記ガバナ回路基板に設けられていてもよい。
【０００７】
任意選択で、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得するステップは、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得することを含んでもよい。
【０００８】
任意選択で、前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記分圧素子に対応する抵抗比例パラメータを取得するステップは、
前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定することと、
前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定することと、を含んでもよい。
【０００９】
任意選択で、前記方法は、
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定することをさらに含んでもよい。
【００１０】
任意選択で、前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するステップは、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定することを含んでもよい。
【００１１】
任意選択で、前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するステップは、
前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立することと、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、を含んでもよい。
【００１２】
任意選択で、前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するステップは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得することと、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得することと、を含んでもよい。
【００１３】
任意選択で、前記方法は、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、警報すること、をさらに含んでもよい。
【００１４】
本願の実施例は、無人機のデータ処理装置をさらに開示し、前記無人機は、飛行制御装置と、電子ガバナと、分圧素子とを含み、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、前記装置は、
分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集するように構成された収集モジュールと、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得モジュールと、
前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得するように構成された抵抗比例パラメータ取得モジュールと、
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングモジュールと、
前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信するように構成された指令受信モジュールとを含む。
【００１５】
任意選択で、前記無人機は、ガバナ回路基板を含み、前記電子ガバナ及び前記分圧素子は、前記ガバナ回路基板に設けられていてもよい。
【００１６】
任意選択で、前記電圧比例パラメータ取得モジュールは、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得サブモジュールを含んでもよい。
任意選択で、前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記抵抗比例パラメータ取得モジュールは、
前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定するように構成された抵抗値決定サブモジュールと、
前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定するように構成された抵抗比例パラメータ決定サブモジュールと、を含んでもよい。
【００１７】
任意選択で、前記装置は、
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するように構成された閾値範囲決定モジュールをさらに含んでもよい。
【００１８】
任意選択で、前記閾値範囲決定モジュールは、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定するように構成された閾値範囲決定サブモジュールを含んでもよい。
【００１９】
任意選択で、前記アドレッシングモジュールは、
前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立するように構成されたマッピング関係確立サブモジュールと、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングサブモジュールと、を含んでもよい。
【００２０】
任意選択で、前記アドレッシングサブモジュールは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得するように構成された照会ユニットと、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレス取得ユニットと、を含んでもよい。
【００２１】
任意選択で、前記装置は、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、警報するように構成された警報モジュールをさらに含んでもよい。
【００２２】
本願の実施例は、飛行制御装置と電子ガバナとがバスを介して接続され、上記のいずれかのデータ処理装置をさらに含む無人機をさらに開示する。
【００２３】
本願の実施例は、記憶されたプログラムを含み、前記プログラムが実行されると、所在する装置を制御して上記いずれか一項に記載の無人機のデータ処理方法を実行させる記憶媒体をさらに開示する。
【００２４】
本願の実施例は、実行されると、上記いずれか一項に記載の無人機のデータ処理方法が実行されるプログラムを実行するように構成されたプロセッサをさらに開示する。
【発明の効果】
【００２５】
本願の実施例は以下の利点を有する。
【００２６】
本願の実施例では、前記飛行制御装置がバスを介して前記電子ガバナに接続され、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集し、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得し、前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得し、前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得し、前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信する。本願の実施例では、飛行制御装置と電子ガバナとの間にバスによる接続方式が用いられることにより、飛行制御装置と電子ガバナとの間の配線を減少させ、配線の接触不良の発生率を低減し、無人機の飛行制御システムの信頼性を高める。バスという方式を用いては電子ガバナを一つずつアドレッシングし、アドレスの静的な割り当てを行う必要があるが、ダイヤルスイッチ、短絡片などの方式で実現できる。本願の実施例では、ガバナ回路基板における分圧素子の抵抗比例パラメータ比率を設定することにより電子ガバナのアドレスを決定し、分圧素子がガバナ回路基板に配置され、各電子ガバナが取り外し可能であり、電子ガバナのプラグアンドプレイが実現でき、手動で設定する必要はないと共に、電子ガバナ又は飛行制御装置から離れ、両者を設定する必要はない。比例値という方式を用いて、入力された電池電源が変化しても電子ガバナのアドレスを正確に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
本出願の実施例又は従来技術における技術的解決手段をより明らかに説明するために、以下、実施例の記載に使用される図面を簡単に説明し、明らかに、以下の説明における図面は、本出願のいくつかの実施例のみであり、当業者であれば、創造的な労力を要することなく、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。
【図１】従来技術における飛行制御装置と電子ガバナとの接続概略図である。
【図２】本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法の実施例１のフローチャートである。
【図３】本願の実施例に係る飛行制御装置と電子ガバナとの接続概略図である。
【図４】本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法の実施例２のフローチャートである。
【図５】本願の実施例に係る無人機のデータ処理装置の実施例のブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本願の実施例の解決する技術的課題、技術的解決手段及び有益な効果をより明瞭にするために、以下、図面及び実施例を参照しながら本願の実施例をさらに詳細に説明する。なお、ここに記載した具体的な実施例は、あくまでも本発明を解釈するためのものであり、本願を限定するものではない。
【００２９】
図２は、本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法の実施例１のフローチャートを示し、前記無人機は、飛行制御装置と、電子ガバナと、分圧素子とを含み、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、具体的には、以下のステップ１０１〜１０５を含む。
【００３０】
ステップ１０１では、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集する。
【００３１】
本願の実施例では、前記無人機はマルチコプターであってよく、該無人機は、飛行制御装置、電子ガバナ及び分圧素子を含んでよく、電池、ブレード、フレーム、通信モジュールなどをさらに含んでもよく、本願の実施例はこれについて具体的に限定せず、無人機は、前記電子ガバナ及び前記分圧素子がそれぞれ設けられているガバナ回路基板をさらに含んでもよく、該電子ガバナ及び分圧素子の数は複数であってもよく、本願の実施例はこれについて限定しない。
【００３２】
図３は、本願の実施例に係る飛行制御装置と電子ガバナとの接続概略図を示し、同図に示しているように、無人機の飛行制御システムにおいて、飛行制御装置はバスを介して複数の電子ガバナに接続され、具体的には、飛行制御装置はＣＡＮバスの２本の差分ＣＡＮＨとＣＡＮＬを介して、ＣＡＮバスにおける各電子ガバナに接続されることができ、任意選択で、前記バスはＲＳ−４８５、ＲＳ−４２２などのタイプのバスを含んでもよく、本願の実施例はこれについて限定しない。
【００３３】
任意選択で、前記電子ガバナ及び前記分圧素子は前記ガバナ回路基板に設けられ、前記分圧素子は、同図に示すようなＲ１＿１及びＲ２＿１などの第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含むことができ、各電子ガバナの近傍に第１の分圧素子及び第２の分圧素子が接続されて、分圧回路を構成し、第１の分圧素子と第２の分圧素子はそれぞれ電池の正負極に接続され、分圧点は電子ガバナに接続されている。
【００３４】
本願の実施例では、電池がオンになると、ワンチップマイコンは１００ｍｓ遅延して、分圧素子の分圧電圧パラメータ、電源の電圧パラメータである電源電圧パラメータを同時に収集し、サンプリング誤差を低減するために、連続して複数回、例えば３００回収集してもよく、本願の実施例はこれについて限定しない。
【００３５】
ステップ１０２では、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得する。
【００３６】
任意選択で、分圧素子の分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを採集した後、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータから電圧比例パラメータを取得することができ、具体的には、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得する。
【００３７】
ステップ１０３では、前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得する。
【００３８】
実際的に本願の実施例に応用する場合、分圧素子の抵抗比例パラメータを取得することができ、すなわち、第１の分圧素子と第２の分圧素子との抵抗値の比、例えばＲ１＿１とＲ２＿１の自体の抵抗値の比を決定することができ、複数の電子ガバナに接続された分圧素子の抵抗比例パラメータをそれぞれ取得する。
【００３９】
ステップ１０４では、前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得する。
【００４０】
具体的に、本願の実施例では、さらに電圧比例パラメータがプリセット抵抗比例閾値範囲に該当するか否かを判断し、電圧比例パラメータが前記電圧比例パラメータから得られたプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、該プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係に基づいて該マッピング関係を照会してアドレスを取得し、さらに、該アドレスで、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得し、対応する電子ガバナのアドレッシングを完了する。
【００４１】
電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、ハードウェアの実装プロセス又は配線プロセスにおいて誤りが発生する可能性があり、この場合、無人機は警報する。
【００４２】
なお、該プリセット抵抗比例閾値範囲は抵抗比例パラメータに基づいて決定することができ、すなわち、該プリセット抵抗比例閾値範囲は、抵抗比率パラメータに基づいて決定された数値範囲であり、例えば、抵抗比例パラメータを中心として、前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定し、該上限値及び下限値は、当業者が実際の状況に応じて設定した如何なる数値であってもよく、例えば±０．００６であり、本願の実施例はこれについて具体的に限定しない。
【００４３】
ステップ１０５では、前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信する。
【００４４】
本願の実施例では、電子ガバナに対するアドレッシングを完了した後、電子ガバナは、対応するアドレスに基づいて飛行制御装置の制御指令を受信し、無人機の速度又は飛行姿勢の調整を行うことができる。
【００４５】
本願の実施例では、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集し、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得し、前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得し、前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得し、前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信する。本願の実施例では、飛行制御装置と電子ガバナとの間にバスによる接続方式が用いられることにより、飛行制御装置と電子ガバナとの間の配線を減少させ、配線の接触不良の発生率を低減し、無人機の飛行制御システムの信頼性を高め、ガバナ回路基板における分圧素子の抵抗比例パラメータの比例を設定することにより電子ガバナのアドレスを決定し、入力された電池電源が変化しても電子ガバナのアドレスを正確に決定することができる。
【００４６】
図４は、本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法の実施例２のフローチャートを示し、前記無人機は、飛行制御装置と、電子ガバナと、分圧素子とを含み、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、具体的には、以下のステップ２０１〜２０８を含む。
【００４７】
ステップ２０１では、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集する。
【００４８】
本願の実施例では、無人機の電池がオンになり、ワンチップマイコンが遅延した後、電池電圧パラメータ（ＰＶＤＤ，Ｐｏｗｅｒ  Ｖｏｌｔａｇｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）と、アドレッシング回路の分圧電圧パラメータＶａｄｄｒとをそれぞれ収集するが、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータのサンプリング誤差が減少するように、複数回収集してその平均値を取ってもよい。
【００４９】
ステップ２０２では、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得する。
【００５０】
任意選択で、分圧素子の分圧電圧パラメータ及び電源電圧パラメータを採集した後、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータから電圧比例パラメータを取得することができ、例えば、該電池電圧パラメータが４９Ｖ、分圧電圧パラメータが０．２４Ｖであれば、該電圧比例パラメータは０．２４Ｖ／４９Ｖで、即ち０．００４９である。
【００５１】
ステップ２０３では、前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定する。
【００５２】
具体的に、本願の実施例では、前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値を決定する。なお、該第１の分圧素子及び第２の分圧素子は、対応する電子ガバナに設けられた分圧素子であり、例えば、図３におけるＲ１＿ｎ及びＲ２＿ｎは、電子ガバナｎの近傍に設けられている。
【００５３】
ステップ２０４では、前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定する。
【００５４】
実際の応用では、第１の抵抗値と第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定することができ、例えば、該第１の抵抗値Ｒ１＿ｎが４０ｋｏｈｍ（キロオーム）、第２の抵抗値Ｒ２＿ｎが１ｋｏｈｍ（キロオーム）であれば、該抵抗比例パラメータは、１ｋｏｈｍ／（４０＋１）ｋｏｈｍ、すなわち０．０２４３９である。
【００５５】
ステップ２０５では、前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定する。
【００５６】
任意選択で、上記の取得した抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するが、具体的には、前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定することができ、該上限値及び下限値は、当業者が実際の状況に応じて設定した如何なる数値であってもよく、本願の実施例はこれについて具体的に限定せず、すなわち、前記ステップ２０５は、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定するサブステップＳ２０５１を含んでもよい。
【００５７】
具体的に、本願の実施例では、該抵抗比例パラメータを中心として、その上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定し、例えば、該上限値及び下限値が±０．００６であれば、抵抗比例パラメータを基に、上限値を加えるとともに、下限値を引いて、プリセット抵抗比例閾値範囲を取得し、例えば、該抵抗比例パラメータが０．０２４３９であれば、０．０２４３９に０．００６を加えて第１の端点値を得るとともに、０．０２４３９から０．００６を引いて第２の端点値を得、すなわち、該プリセット抵抗比例閾値範囲は０．０１８３９〜０．３０３９である。
【００５８】
ステップ２０６では、前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立する。
【００５９】
本願の実施例では、プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を予め確立することができ、例えば、図３におけるＲ１＿１及びＲ２＿１が接続されている電子ガバナのアドレスを電子ガバナ１として設定し、該Ｒ１＿１の抵抗値が２００ｋｏｈｍで、Ｒ２＿１の抵抗値が２ｋｏｈｍで、それに対応するプリセット抵抗比例閾値範囲が０．００９９±０．００６であってよく、図３におけるＲ１＿２及びＲ２＿２が接続されている電子ガバナのアドレスを電子ガバナ２として設定し、該Ｒ１＿２の抵抗値が４０ｋｏｈｍで、Ｒ２＿２の抵抗値が１ｋｏｈｍで、それに対応するプリセット抵抗比例閾値範囲が０．０２４３９±０．００６であってよい。各分圧素子の抵抗値は、当業者が実際の状況に応じて設定した異なる数値であってもよく、本願の実施例はこれについて限定しない。分圧素子の抵抗値から抵抗比例パラメータを決定し、さらに抵抗比例パラメータを基にプリセット抵抗比例閾値範囲を算出することにより、前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立する。なお、複数のプリセット抵抗比例閾値範囲の間では、パラメータ範囲の重複があってはいけない。
【００６０】
ステップ２０７では、前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得する。
【００６１】
具体的には、電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当するかをさらに判断し、前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得してよい。
【００６２】
本願の好ましい実施例では、前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するステップは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得するサブステップＳ２０７１と、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得するサブステップＳ２０７２と、を含む。
【００６３】
本願の実施例では、電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得し、さらに、該アドレスで、対応する電子ガバナを設定することにより、電子ガバナのアドレッシングを完了する。
【００６４】
例えば、電圧比例パラメータが０．０２５１であれば、プリセット抵抗比例閾値範囲が０．０２４３９±０．００６、すなわち０．０１８３９〜０．３０３９であり、該電圧比例パラメータがプリセット抵抗比例閾値範囲に該当し、そして、プリセット抵抗比例閾値範囲と電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係に基づいて電子ガバナに対応するアドレスを取得し、すなわち該電子ガバナのアドレスを電子ガバナ２として設定する。
【００６５】
ステップ２０８では、前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信する。
【００６６】
本願の実施例では、電子ガバナに対するアドレッシングを完了した後、電子ガバナは、対応するアドレスに基づいて飛行制御装置の制御指令を受信し、無人機の速度又は飛行姿勢の調整を行うことができる。
【００６７】
本願の実施例では、分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集し、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得し、前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定し、前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定し、前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定し、前記プリセット抵抗比例閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立し、前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得し、前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信する。本願の実施例では、飛行制御装置と電子ガバナとの間にバスによる接続方式が用いられることにより、飛行制御装置と電子ガバナとの間に配線が２本のみあり、配線の数を減少し、配線の接触不良の発生率を低減し、信号の耐干渉性を高め、無人機飛行制御システムの信頼性を高めることができ、飛行制御装置と電子ガバナの設定を変更する必要がなく、アドレスの静的な割り当てを採用し、ガバナ回路基板における分圧素子の抵抗値を予め設定することで、抵抗値の比例に基づいて電子ガバナのバスでのアドレスを決定し、入力された電池電源が変化しても電子ガバナのアドレスを正確に決定することができ、電子ガバナのプラグアンドプレイという技術的効果を達成する。
【００６８】
なお、方法の実施例については、説明を簡便にするために、一連の動作の組み合わせとして表現したが、本願の実施例は記述された動作順序に限定されるものではなく、本願の実施例により、一部のステップが他の順序で又は同時に行ってもよいことは当業者にとって自明である。また、本明細書に記述された実施例はいずれも好ましい実施例にすぎず、係る動作は必ずしも本願の実施例に必須ではないことは、当業者に理解されたい。
【００６９】
図５は、本願の実施例に係る無人機のデータ処理装置の実施例のブロック構成図を示し、前記無人機は、飛行制御装置と、電子ガバナと、分圧素子とを含み、前記飛行制御装置は、バスを介して前記電子ガバナに接続され、具体的には、
分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータを収集するように構成された収集モジュール３０１と、
前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータに基づいて電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得モジュール３０２と、
前記分圧素子の抵抗比例パラメータを取得するように構成された抵抗比例パラメータ取得モジュール３０３と、
前記電圧比例パラメータが前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記抵抗比例パラメータのプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングモジュール３０４と、
前記電子ガバナのアドレスに基づいて前記飛行制御装置の制御指令を受信するように構成された指令受信モジュール３０５と、を含んでよい。
【００７０】
任意選択で、前記無人機は、ガバナ回路基板を含み、前記電子ガバナ及び前記分圧素子が前記ガバナ回路基板に設けられている。
【００７１】
任意選択で、前記電圧比例パラメータ取得モジュール３０２は、前記分圧電圧パラメータ及び電池電圧パラメータについて商演算を行い、電圧比例パラメータを取得するように構成された電圧比例パラメータ取得サブモジュールを含む。
【００７２】
任意選択で、前記分圧素子は、第１の分圧素子及び第２の分圧素子を含み、前記抵抗比例パラメータ取得モジュール３０３は、
前記第１の分圧素子に対応する第１の抵抗値と、前記第２の分圧素子に対応する第２の抵抗値と、を決定するように構成された抵抗値決定サブモジュールと、
前記第１の抵抗値と前記第２の抵抗値との比を抵抗比例パラメータとして決定するように構成された抵抗比例パラメータ決定サブモジュールと、を含む。
【００７３】
任意選択で、前記装置は、
前記抵抗比例パラメータに基づいてプリセット抵抗比例閾値範囲を決定するように構成された閾値範囲決定モジュール３０６をさらに含む。
【００７４】
任意選択で、前記閾値範囲決定モジュール３０６は、
前記抵抗比例パラメータの上下限値内のパラメータ範囲を抽出し、前記パラメータ範囲をプリセット抵抗比例閾値範囲として決定するように構成された閾値範囲決定サブモジュールを含む。
【００７５】
任意選択で、前記アドレッシングモジュール３０４は、
前記プリセット抵抗割合閾値範囲と前記電子ガバナのアドレスとの間のマッピング関係を確立するように構成されたマッピング関係確立サブモジュールと、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当する場合、前記マッピング関係に基づいて前記電子ガバナをアドレッシングして、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレッシングサブモジュールと、を含む。
【００７６】
任意選択で、前記アドレッシングサブモジュールは、
前記抵抗比例パラメータの属するプリセット抵抗比例閾値範囲に基づいて前記マッピング関係を照会してアドレスを取得するように構成された照会ユニットと、
前記アドレスを用いて、対応する電子ガバナを設定し、前記電子ガバナのアドレスを取得するように構成されたアドレス取得ユニットと、を含む。
【００７７】
任意選択で、前記装置は、
前記電圧比例パラメータが前記プリセット抵抗比例閾値範囲に該当しない場合、警報するように構成された警報モジュールをさらに含む。
【００７８】
本願の実施例は、飛行制御装置と電子ガバナとがバスを介して接続され、本願の実施例に係るデータ処理装置をさらに含む無人機をさらに提供する。
【００７９】
本願の実施例は、記憶されたプログラムを含み、前記プログラムが実行されると、所在する装置を制御して、本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法を実行させる記憶媒体をさらに提供する。
【００８０】
本願の実施例は、実行されると、本願の実施例に係る無人機のデータ処理方法が実行されるプログラムを実行するように構成されたプロセッサをさらに提供する。
【００８１】
装置の実施例について、方法の実施例とは基本的に類似するため、簡単に説明したが、関連する部分は、方法の実施例の説明を参照すればいい。
【００８２】
本明細書における各実施例はいずれも順次進行するように説明し、各実施例においていずれもその他の実施例との相違点に重点をおいて説明し、各実施例の間に同じ又は類似する部分は相互に参照すればいい。
【００８３】
本出願の実施例に係る実施例は、方法、装置、又はコンピュータプログラム製品として提供することができることは当業者にとって明らかである。従って、本願の実施例は、完全なハードウェアの実施例、完全なソフトウェアの実施例、又はソフトウェアとハードウェアを組み合わせた実施例の形態にすることができる。また、本願の実施例は、１以上のコンピュータ読み取り可能なプログラムコードを内蔵したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、光学メモリ等を含むが、これらに限定されない）で実行するコンピュータプログラム製品の形態としてもよい。
【００８４】
本出願の実施例は、本願の実施例に係る方法、端末装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して説明した。コンピュータプログラム命令によりフローチャート及び／又はブロック図における各フロー及び／又はブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図におけるフロー及び／又はブロックの組み合わせを実現できることは、理解すべきである。コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサにより実行される命令が、フローチャートの一つ又は複数のフロー及び／又はブロック図の一つ又は複数のブロックにおいて指定された機能を実現するための装置を形成するように、これらのコンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサに提供して一つの機械を構成することができる。
【００８５】
コンピュータ可読メモリに記憶された命令が、フローチャートの一つ又は複数のフロー及び／又はブロック図の一つ又は複数のブロックで指定された機能を実現する命令装置を含む製品を構成するように、これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理端末装置が特定の方式で動作するようにガイドするコンピュータ可読メモリに記憶してもよい。
【００８６】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理端末装置にロードして、コンピュータ又は他のプログラマブル端末装置で一連の操作ステップを実行し、コンピュータにより実行される処理を発生させ、コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理端末装置で実行される命令が、フローチャートにおける１つ又は複数のフロー及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックにより指定された機能を実現するためのステップを提供する。
【００８７】
本出願の好ましい実施例を説明したが、当業者は基本的な発明概念が分かれば、これらの実施例に基づいて多くの変形及び修正を行うことができる。そのため、添付の特許請求の範囲は、好ましい実施例及び本出願範囲内に含まれる全ての変更及び修正を含むものと理解されたい。
【００８８】
最後に、本明細書において、例えば、「第１」、「第２」などの関係用語は、１つの実体又は操作を他の実体又は操作とを区別するためのものであり、これらの実体又は操作の間にこのような実際の関係又は順序が存在すると要求又は示唆するものではない。また、一連の要素を含むプロセス、方法、物品又は端末機器が、それらの要素だけでなく、明確に挙げていない他の要素、又はこのようなプロセス、方法、物品または端末機器に固有の要素も含むことになるように、用語「含む」、「備える」又はその他の任意の変形は、非排他的包含を含むことを意図する。更なる制限がない限り、「…１つ含む」により限定された要素について、前記要素を含むプロセス、方法、物品又は端末機器に他の同じ要素が存在することは排除されない。
【００８９】
以上、本願に係る方法及び装置について詳細に説明し、本明細書において具体例を用いて本願の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本願の方法及びその核心思想をわかりやすくするためのものに過ぎず、なお、当業者であれば、本願の思想に照らし、具体的な実施形態及び適用範囲を変更することが可能であり、要するに、本明細書の内容は本願を限定するものと理解すべきではない。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本願の実施例により提供される技術案は、無人機のデータ処理過程に適用することができ、本願の実施例では、飛行制御装置と電子ガバナとの間にバスによる接続方式が用いられることにより、飛行制御装置と電子ガバナとの間の配線を減少させ、配線の接触不良の発生率を低減し、無人機の飛行制御システムの信頼性を高める。バスという方式を用いては電子ガバナを一つずつアドレッシングし、アドレスの静的な割り当てを行う必要があるが、ダイヤルスイッチ、短絡片などの方式で実現できる。本願の実施例では、ガバナ回路基板における分圧素子の抵抗比例パラメータ比率を設定することにより電子ガバナのアドレスを決定し、分圧素子がガバナ回路基板に配置され、各電子ガバナが取り外し可能であり、電子ガバナのプラグアンドプレイが実現でき、手動で設定する必要はないと共に、電子ガバナ又は飛行制御装置から離れ、両者を設定する必要はない。比例値という方式を用いて、入力された電池電源が変化しても電子ガバナのアドレスを正確に決定することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2020528025.tif 000010
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