(57)【要約】  本開示は車両測位方法、装置及び端末設備に関するものである。前記方法は、測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得するステップと、前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択するステップと、車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得するステップと、を含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得するステップと、
前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択するステップと、
車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得するステップと、を含む
車両測位方法。
【請求項２】
周辺設備から送信された測位情報を取得する前記ステップは、周辺の車両インターネット設備から送信された測位情報を取得することを含む
請求項１に記載の車両測位方法。
【請求項３】
前記所定の条件は、
前記車両インターネット設備が道路側ユニットＲＳＵ固定設備であることと、
前記車両インターネット設備が車両インターネット車載設備であることと、
前記車両インターネット設備の測位精度が所定の精度閾値に達していることと、
前記車両が前記車両インターネット設備の方角内にあることと、
前記車両インターネット設備が静止状態にあることと、
のうち少なくとも１つを含む
請求項２に記載の車両測位方法。
【請求項４】
車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得する前記ステップの後に、
前記車両の位置が目標位置として測位されるまで、前記車両の位置の測位情報及び地図情報に基づいて前記車両の新たな位置の測位情報を取得し続けるステップをさらに含む
請求項１に記載の車両測位方法。
【請求項５】
前記車両の位置が目標位置として測位されるまで、前記車両の位置の測位情報及び地図情報に基づいて前記車両の新たな位置の測位情報を取得し続ける前記ステップの後に、
前記車両の位置の測位情報を外部に報知するステップをさらに含む
請求項４に記載の車両測位方法。
【請求項６】
測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得する第１取得モジュールと、
前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択する選択モジュールと、
車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得する第２取得モジュールと、を備える
車両測位装置。
【請求項７】
前記第１取得モジュールはさらに、周辺の車両インターネット設備から送信された測位情報を取得するように構成されている
請求項６に記載の車両測位装置。
【請求項８】
前記所定の条件は、
前記車両インターネット設備が道路側ユニットＲＳＵ固定設備であることと、
前記車両インターネット設備が車両インターネット車載設備であることと、
前記車両インターネット設備の測位精度が所定の精度閾値に達していることと、
前記車両が前記車両インターネット設備の方角内にあることと、
前記車両インターネット設備が静止状態にあることと、
のうち少なくとも１つを含む
請求項７に記載の車両測位装置。
【請求項９】
前記第２取得モジュールはさらに、前記車両の位置が目標位置として測位されるまで、前記車両の位置の測位情報及び地図情報に基づいて前記車両の新たな位置の測位情報を取得し続けるように構成されている
請求項６に記載の車両測位装置。
【請求項１０】
前記車両の位置の測位情報を外部に報知する報知モジュールをさらに備える
請求項９に記載の車両測位装置。
【請求項１１】
メモリとプロセッサとを備え、
前記メモリにはコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行するとき、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両測位方法を実行する
端末設備。
【請求項１２】
コンピュータプログラムが記憶されており、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両測位方法を実行させる
記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両測位分野に関するものであり、具体的には車両測位方法、装置及び端末設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
屋内測位とは屋内環境において位置測定を実現することであり、主に無線通信、基地局測位、慣性航法測位など多くの種類の技術を用いて一連の屋内位置測定システムを形成し、屋内空間における人や物体等の位置監視を実現する。
【０００３】
関連技術の測位システムは実際の運用において環境要因の影響を受けやすく、信号の安定性が悪い。また、一部の測位技術は屋内環境に適用するときに新たな測位システムを構築する必要があり、基盤としてのハードウェア設備が大量に必要となることから、測位コストが高くつく。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
よって、屋内車両の位置測定には簡単かつ正確な位置測定を可能にする方法が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の実施例によれば、測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得するステップと、前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択するステップと、車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得するステップと、を含む車両測位方法が提供される。
【０００６】
本開示の実施例によれば、測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得する第1取得モジュールと、前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択する選択モジュールと、車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得する第2取得モジュールと、を備える車両測位装置が提供される。
【０００７】
本開示の実施例によれば、メモリとプロセッサを備える端末設備が提供され、前記メモリにはコンピュータプログラムが記憶されており、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行するとき、本開示による車両測位方法を実行する。
【０００８】
本開示の実施例によれば、コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体が提供され、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、前記記憶媒体は前記プロセッサに本開示による車両測位方法を実行させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ここで説明する図面は本開示をさらに理解するためのものであり、本願の一部である。本開示の例示的な実施例及びその説明は本開示を説明するためのものであり、本開示を不適切に限定するものではない。図面のうち、
【００１０】
【図１】図1は、本開示の実施例による車両測位方法及び装置を適用する環境の概略図である。
【図２】図2は、本開示の実施例による車両測位方法のフローチャートである。
【図３】図3は、本開示の別の実施例による車両測位方法のフローチャートである。
【図４】図4は、本開示の実施例による車両測位装置のブロック図である。
【図５】図5は、本開示の別の実施例による車両測位装置のブロック図である。
【図６】図6は、本開示の実施例による車両測位端末設備のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の目的、技術案及び利点をより明確に理解するために、以下では図面及び実施例を組み合わせて、本開示をさらに詳細に説明する。ここに記載する具体的な実施例は本開示を説明するためのものにすぎず、本開示を限定するものではないことを理解されたい。
【００１２】
よく用いられる屋内測位技術は、主に全地球測位システム（Global  Positioning  System、GPS）測位、ブルートゥース（登録商標）測位、赤外線測位、無線センサーネットワーク（Wireless  Sensor  Network、WSN）測位及び無線周波数識別（Radio  Frequency  Identification、RFID）測位、超広帯域測位、超音波測位及びセルラー基地局測位などである。
【００１３】
測位システムの実際の運用にあたって、GPS測位、ブルートゥース測位、赤外線測位、WSN測位、RFID測位等の測位技術を室内環境に適用する場合、ノイズ信号、温湿度、その他の光源や障害物等の環境要因の影響を受けやすく、信号の安定性が悪い。
【００１４】
また、ブルートゥース測位、赤外線測位、WSN測位、RFID測位、超広帯域測位及び超音波などの測位技術は、室内環境に適用するときに新たな測位システムを構築する必要があり、基盤としてのハードウェア設備が大量に必要となることから、測位コストが高くつく。
【００１５】
現在のところ、基地局に基づくセルラー測位システムは、端末が測定情報を報告し、端末からの報告情報と基地局からの測定情報とに基づいて基地局が演算し、測位結果が端末に返信されるという流れになる。基地局によるセルラー測位は新たな測位システムを構築する必要がなく広い範囲をカバーするが、基地局からなる測位ネットワークの支援が必要であり、遅延時間が大きく測位精度が低い。
【００１６】
図1は、本開示の実施例による車両測位方法及び装置を適用する環境の概略図である。
【００１７】
図1は、車両間通信に特化したプロトコルであるロングタームエボリューションの車両間プロトコル（Long  Term  Evolution-Vehicle、LTE-V）に基づく、車両測位の環境の概略図である。図1に示すように、この環境には、各車両における車両インターネット車載端末1、2と、ハンドヘルド端末1、2と、（駐車場の駐車スペースまたは車道の脇に配置された）車両インターネット機能を備えた固定設備RSU1〜3と、信号を転送するためのセルラーネットワークとが含まれている。車のインターネット車載端末と固定設備RSUの間にはサイドリンク（SideLink、LTEにおいて36.211で定義される物理層端末パススルーの標準）接続が確立され得る。なお、図1に示す各タイプの端末設備の数は例示的なものにすぎず、これに限定されるものではない。
【００１８】
車両インターネット（Internet  of  Vehicles）は、車内ネットワーク、車間ネットワーク及び車載移動インターネットを基礎とし、決められた通信プロトコル及びデータインタラクション標準に従って車両とX（Xは車両、道路、歩行者、インターネット等を示す）の間で無線通信や情報交換を行うための大規模システムネットワークである。車両インターネットはスマートな交通管理、スマートな動的情報サービス及びスマートな車両制御を可能にする一体化されたネットワークであり、交通システム分野におけるモノのインターネット（Internet  of  Things、IoT）技術の典型的な適用である。端的に言えば、車両インターネットは、車両とあらゆるものとを接続するネットワークであり、車載アドホックネット及び様々な異種ネットワークの間の相互接続を通じて、車両と車両（Vehicle  to  Vehicle、V2V）、車両と道路インフラ（Vehicle  to  Infrastructure、V2I）、車両と歩行者（Vehicle  to  Pedestrians、V2P）、車両とクラウド（Vehicle  to  Cloud、V2C）、車両とネットワーク（Vehicle  to  Network、V2N）、及び車両と家（Vehicle  to  Home、V2H）の間の相互接続を実現するものである。このような車とあらゆるものとの間の相互接続をV2X（Vehicle  to  X）（Xは車両、道路、歩行者、インターネット等を示す）表現するが、あるいは「Vehicle  to  Everything」と記載してもよい。
【００１９】
V2V通信とは無線に基づく車両間のデータ転送であり、専用のネットワークを介して車両の位置及び速度情報を他の車両に送信することをいう。V2V技術では専用短距離通信（Dedicated  Short  Range  Communication、DSRC）が用いられる。車両同士が情報を相互に送信して相手に何をしているかを知らせるための無線ネットワークがV2V通信には必要であり、これらの情報は速度、位置、運転方向、ブレーキの状態などを含み得る。V2Vによれば、ネットワークを介さずに端末間で直接通信することが可能となる。
【００２０】
車両インターネットは将来のスマート交通輸送システムにとって鍵となる技術であり、車と車、車と基地局、基地局と基地局の間の通信を可能にし、リアルタイムの道路状況、道路情報、歩行者情報など一連の交通情報を得ることによって、運転の安全性を向上させ、渋滞を減らし、交通効率を高めるほか、車載娯楽情報を提供するものである。車両インターネットシステムを搭載した車両は、リアルタイムの交通情報を分析することにより、道路状況が最適な走行経路を自動的に選択して交通渋滞を大幅に緩和することができる。このほか、車載センサと撮影システムを用いることにより、周囲の環境を感知して迅速な調整を行うこともできる。
【００２１】
車両インターネット車載端末（即ちV2X機能を有する車両上端末設備）は、車両が外部の端末設備から位置情報を受信したり、自身の位置情報を送信したりするために用いられる。
【００２２】
車両インターネット固定設備（例えば道路側ユニット（Road  Side  Unit、RSU））は通信機能を有し、自身の位置情報を高精度に取得することができ、プリセット方式またはネットワーク配信方式によりその位置情報を取得することができる。即ち、ネットワークから自身の正確な位置を取得してもよいし、プリセットなどの他の方式により自身の正確な位置を取得してもよい。また、測位に必要な関連情報を外部に報知し、他の車両インターネット固定設備と通信して測位基準の候補としてもよい。
【００２３】
RSUは電子料金徴収（Electronic  Toll  Collection、ETC）システムにおいて道路側に設置されるユニットであり、DSRC技術を用いて車載ユニット（On  Board  Unit、OBU）と通信し、車両の識別を可能にするものである。
【００２４】
ハンドヘルド端末は携帯電話、タブレットなど車両インターネット機能を有する端末を含むが、これに限定されない。ハンドヘルド端末はセルラーネットワークを介して他の端末設備と直接通信することができる。
【００２５】
図2は、本開示の実施例による車両測位方法のフローチャートである。
【００２６】
図2に示す車両測位方法は図1に示す環境に適用することができる。図2に示すように、本開示の実施例による車両測位方法はステップS100〜S300を含んでもよい。
【００２７】
ステップS100において、測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得する。
【００２８】
一つの実施例においてステップS100は、周辺の車両インターネット設備から送信された測位情報を取得すること、即ち、測位指令を受信した場合、車両に測位情報を送信する機能を有する周辺の車両インターネット設備からの測位情報を取得することを含んでもよい。
【００２９】
また、一つの実施例において車両インターネット設備（以下、V2X設備とも称する）は、車両が外部と情報交換するための車両インターネット固定設備（例えば図1に示されているRSU）と、位置が特定された車両の車両インターネット車載設備（以下、V2X車載設備とも称する）とを含んでもよい。即ち、車両インターネット設備は車両インターネット固定設備と位置が特定された車両インターネット車載設備とを含んでもよい。V2X設備は外部と情報交換するV2X機能を有する設備であり、RSUなどの固定設備であってもよいし、V2X車載設備等であってもよい。なお、RSU設備の数は車両インターネットの発展に伴い増加するであろう。
【００３０】
V2X設備が外部に報知する測位情報は、V2X設備の位置情報、V2X設備の測位精度、V2X設備のタイプ情報及びV2X設備の運動情報を含んでもよい。V2X設備の位置情報は経度、緯度及び高度で表すことができる。精度は観測値と真の値の近さ、即ち測位精度を表すものであり、空間における実体の位置情報（通常は座標）とその真の位置との近さである。V2X設備のタイプ情報はV2X設備のタイプ、例えば固定RSUまたはV2X車載設備などを表すことができる。V2X設備の運動情報はV2X設備の状態（例えば運動状態及び静止状態）及びV2X設備の方角などを含んでもよい。
【００３１】
V2X機能を有する固定設備（例えばRSU）は屋内駐車場の駐車スペースまたは車道の脇に配置することができる。車両インターネットの発展に伴い、同ネット内には位置固定のV2X設備が大量に存在しており、これらの設備を用いて測位基準とすることができ、V2X設備の数が増えるほどに測位精度は向上する。インフラを別途構築する必要がなく、コストの削減や測位ネットワークの煩雑さの軽減を図れることになる。
【００３２】
車両が屋内に入って測位が要求されると、V2X車載設備は周辺のV2X設備（固定設備や他のV2X車載設備を含む）を検索して、測位情報を外部に送信する機能を有する周辺のV2X設備の測位情報を取得し、周辺のV2X設備を測位基準の候補として用いることができる。
【００３３】
ステップS200では、前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備、即ち所定の条件を満たす車両インターネット設備を測位基準として選択する。
【００３４】
ステップS100において複数のV2X設備の測位情報を取得した後、その各V2X設備の測位情報に基づいて、また所定の条件に従って、これらのうちの一部のV2X設備を測位基準として選択する。なお、測位を正確に行うためには少なくとも2つのV2X設備を測位基準として選択する必要があり、選択した測位基準の数が多いほど測位精度は向上する。アルゴリズムの必要に応じて適切な数の測位基準を選択することもできる。
【００３５】
ステップS300では、車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得する。即ち、測位基準となるV2X設備との間の無線信号関係に基づいて車両自体の位置の測位情報を取得する。
【００３６】
車両自体の位置を取得する方法としては、関連技術における三角測位法、到達時間（Time  Difference  of  Arrival、TOA）測位法、到達時間差（Time  Difference  of  Arrival、TDOA）測位法など種々のアルゴリズムを用いることができるが、これらに限定されるものではない。
【００３７】
三角測位法の原理は、異なる位置にある2台以上のV2X設備を用いて目標方位を検出し、目標位置と目標距離を三角幾何学原理を用いて求めるものである。TOA測位法の原理は、測位基準となるV2X設備2台（あるいは複数台）までの信号伝搬時間を測定し、測位基準となるV2X設備2台（あるいは複数台）までの距離推定値を求め、測位基準となる各V2X設備を中心とし対応する各距離推定値を半径とした円を描き、複数の円の交点を移動局の推定位置とするものである。TDOA測位法は時間差を利用して測位を行う方法であり、信号が監視ステーションに到達する時間を測定することによって信号源の距離を特定することができ、信号源から各監視ステーションまでの距離を用いて信号の位置を特定することができる。しかし、絶対時間は一般に計測が難しいため、信号が各監視ステーションに到達する時間の差分を比較することにより、監視ステーションを焦点とし距離差を長軸とする双曲線を得て、各双曲線の交点を信号の位置とする。
【００３８】
一つの実施例では、所定の条件は、車両インターネット設備がRSU固定設備であることと、車両インターネット設備が車両インターネット車載設備であることと、車両インターネット設備の測位精度が所定の精度閾値に達していることと、車両が車両インターネット設備の方角内にあることと、車両インターネット設備が静止状態にあること、のうち少なくとも1つを含んでもよい。
【００３９】
この実施例においてステップS200は、V2X設備のタイプと、V2X設備の測位精度が所定の精度閾値に達していることと、V2X設備の方角と、V2X車載設備が静止状態にあることなどの条件を参考基準として、異なる条件または異なる条件の組み合わせに応じて少なくとも1つのV2X設備を測位基準として選択するということを含んでもよい。
【００４０】
本開示の実施例によれば、例えばV2X固定設備を測位基準として選択してもよいし、測位精度が0．5m未満のV2X設備を測位基準として選択してもよいし、測位精度が0．5m未満でかつ静止状態にあるV2X固定設備及びV2X車載設備を測位基準として選択してもよい。
【００４１】
図3は、本開示の別の実施例による車両測位方法のフローチャートである。
【００４２】
図3に示す車両測位方法は図1に示す環境に適用することができる。図3に示すように、本開示の実施例による車両測位方法はステップS10〜S50を含んでもよい。ステップS10〜S30は図2に示すステップS100〜S300とそれぞれ同一または基本的に同一であるので、ここではその説明を省略する。
【００４３】
ステップS40では、前記車両の位置が目標位置として測位されるまで、前記車両の位置の測位情報及び地図情報に基づいて前記車両の新たな位置の測位情報を取得し続ける。即ち、目的地に到達するまで、車両自体の位置の測位情報及び地図情報に基づいて測位プロセスを継続し、新たな位置の測位情報を取得し続ける。
【００４４】
ステップS50では、前記車両の位置の測位情報を外部に報知する。即ち、V2X車載設備は自身の測位をし終えた後、その測位情報を他の車両の測位基準の候補として外部に報知することができる。
【００４５】
車両が自身の位置を算出すると、他の測位待ち車両に参照させるためにその測位情報を外部に報知する。V2X車載設備から外部に報知される測位情報は、位置情報、測位精度、設備のタイプ情報（即ち、タイプがV2X車載設備であるという情報）及び運動情報（運動／静止状態、方角など）を含んでもよく、他のV2X車載設備の代替測位基準として用いることができる。
【００４６】
以下、本開示の実施例をさらに説明するために、具体的な適用例を用いて上記測位プロセスを詳細に説明する。
【００４７】
例えば、屋内駐車場にセルラーネットワークが配置されている場合（このネットワークはLTEネットワークであってもよいし、他のタイプのセルラーネットワークであってもよい）、V2X固定設備装置はGPSまたはネットワークから自身の位置情報を取得するが、屋内駐車場内のハンドヘルド端末とV2X車載端末とRSUはネットワークを介して通信可能である。屋内駐車場にセルラーネットワークがない場合、ハンドヘルド端末とV2X車載端末とRSUの間は端末間通信を直接行うこともできる。
【００４８】
なお、V2X車載端末やRSU、ハンドヘルド端末などの端末間直接通信の無線リソース割り当て処理はLTE-V  V2Vメカニズムによりなし得る。同メカニズムにおいて、端末は情報を報知する前に、自身の位置に基づいてリソースプールをマッピングする（選択可能なリソースプールは全て予め端末に配置されるか、ネットワークを介して取得される）。端末は他の端末が占有していると判断された無線リソースを除いた後、残りの利用可能なリソースプールから一定の規則に従って自身が使用する無線リソースを選択し、選択した無線リソースを用いてデータを送信する。ここでは全ての端末が同一のリソースプールを用いて報知情報を受信することになる。
【００４９】
図1を参照すれば分かるように、RSU1及びRSU2はネットワークから自身の位置情報を取得し、リソース選択方式に従って自身が使用する無線リソースを確定し、その選択した無線リソースを用いて自身の測位情報を報知することができる。車両インターネット車載端末1が屋内エリアに入ると、車両インターネット車載端末1の上位アプリケーションが測位を行う必要があると決定し、車両インターネット車載端末1は周辺のV2X端末情報を検索する。そしてRSU1、RSU2から報知された測位情報を識別し、RSU1、RSU2の両方を測位基準の候補とし、最終的にRSU1、RSU2の両方を測位基準として選択する。さらにRSU1、RSU2と無線通信を行い、RSU1、RSU2の測位情報とそれらの間の無線信号の関係に基づいて、自身の測位を行う。測位後、車両インターネット車載端末1は自身の測位情報及び地図情報に基づいて目的地まで走行することができる。目的地に到着すると、車両インターネット車載端末1は他の設備に測位基準の候補として選ばせるために自身の測位情報を外部に報知することができる。
【００５０】
その後、車両インターネット車載端末2が屋内エリアに入って測位を要求する。車両インターネット車載端末2は周辺のV2X端末情報を検索し、RSU1、RSU2、RSU3及び車両インターネット車載端末1から報知された測位情報を識別した上で、固定設備タイプであるV2X設備（即ちRSU1、RSU2、RSU3）を測位基準として選択する。そしてRSU1、RSU2、RSU3の測位情報とそれらの間の無線信号の関係に基づいて、自身の位置測定を行う。測位後、車両インターネット車載端末2は自身の測位情報及び地図情報に基づいて目的地まで走行することができる。目的地に到着すると、車両インターネット車載端末2は他の設備に測位基準の候補として選ばせるために自身の測位情報を外部に報知することができる。
【００５１】
本開示の実施例は、LTE-Vが提供するV2V通信機能に基づくと同時に車両インターネット内のRSU設備を組み合わせることにより、LTE-Vに基づく車両屋内測位方法を提案している。これは、セルラーネットワークに基づき、車両インターネットに配置されたRSU設備とV2X端末の間の通信を用いて測位を行うものである。本実施例では、複数のRSU及びV2X車載設備を測位基準として用いることによりカバー範囲を広く連続的にしており、センサを別途配置する必要も、事前情報ベースを構築する必要もない。測位プロセスは主にV2X端末間の直接通信（即ちV2X設備間のV2V通信）に基づき複数の端末の演算能力を用いて測位を行うものであり、端末とネットワークの間で通信を行うのではない。測位ネットワークの支援も必要としない。本開示の実施例による車両測位方法によれば、屋内における車両の正確な測位が可能となり、ネットワーク帯域幅オーバーヘッド及び演算オーバーヘッドを低減し、測位コストを低減することができる。
【００５２】
図4は、本開示の実施例による車両測位装置のブロック図である。
【００５３】
図4に示す車両測位装置は図1に示す環境に適用することができる。図4に示すように、本開示の実施例による車両測位装置は第1取得モジュール10、選択モジュール20及び第2取得モジュール30を含んでもよい。
【００５４】
第1取得モジュール10は、測位指令を受信した後、周辺設備から送信された測位情報を取得するように構成されている。
【００５５】
選択モジュール20は、前記測位情報に基づいて、所定の条件を満たす周辺設備を測位基準として選択するように構成されている。
【００５６】
第2取得モジュール30は、車両と測位基準としての周辺設備との間の無線信号関係に基づいて、前記車両の位置の測位情報を取得するように構成されている。
【００５７】
図5は、本開示の別の実施例による車両測位装置のブロック図である。
【００５８】
図5に示す車両測位装置は図1に示す環境に適用することができる。図5に示すように、本開示の実施例による車両測位装置は第1取得モジュール10、選択モジュール20、第2取得モジュール31、及び報知モジュール40を含んでもよい。第1取得モジュール10及び選択モジュール20はそれぞれ図4で示されている第1取得モジュール10及び選択モジュール20と同一または基本的に同一であるため、ここではその説明を省略する。
【００５９】
第2取得モジュール31は、前記車両の位置が目標位置として測位されるまで、前記車両の位置の測位情報及び地図情報に基づいて前記車両の新たな位置の測位情報を取得し続けるように構成されてもよい。
【００６０】
報知モジュール40は、車両の位置の測位情報を外部に報知するように構成されている。
【００６１】
一つの実施例において、本開示は、1つ以上のプロセッサによって実行されるとき、本開示の各実施例による車両測位方法を前記1つ以上のプロセッサに実行させることができるコンピュータ実行可能命令を記憶した1つ以上の不揮発性コンピュータ読み取り可能記憶媒体をさらに提供する。
【００６２】
図6は、本開示の実施例による車両測位端末設備のブロック図である。
【００６３】
図6に示すように、一つの実施例において本開示は端末設備をさらに提供する。前記端末設備は、メモリとプロセッサを含んでもよい。メモリにはコンピュータプログラムが記憶されており、プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行するとき、本開示の各実施例による車両測位方法を実行することができる。
【００６４】
図6に示すように、メモリにはオペレーティングシステムをさらに記憶させてもよく、メモリとプロセッサはシステムバスを介して接続してもよい。図6はメモリとプロセッサを備える端末設備を例示的に示しているにすぎず、本開示の実施例はこれに限定されず、端末設備はネットワークインタフェース、入力装置等をさらに含んでもよいことを理解されたい。
【００６５】
当業者であれば、上述の実施例における方法の全てまたは一部のフローが、コンピュータプログラムを通して関連ハードウェアに命令することにより実現できることを理解するであろう。前記コンピュータプログラムはコンピュータ読み取り可能記憶媒体に記憶され、コンピュータシステム内の少なくとも1つのプロセッサにより実行されて、上述の各実施例の方法を含むフローを実現することができる。記憶媒体は磁気ディスク、光ディスク、リードオンリーメモリ（Read-Only  Memory、ROM）、ランダムアクセスメモリ（Random  Access  Memory、RAM）などであってもよい。
【００６６】
上記実施例における各技術特徴は任意の組み合わせを行ってもよい。説明を簡略化するために、上記実施例における各技術特徴の可能な組み合わせをすべて説明することはしないが、これら技術特徴の組み合わせに矛盾がない限り、本明細書に記載の範囲と見なされるべきである。
【００６７】
上記実施例は本開示のいくつかの実施形態を示しているにすぎず、その説明は具体的かつ詳細であるが、発明特許の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。当業者にとって、本開示の思想を逸脱しない前提で種々の変形と制御が可能であり、それらも本開示の請求範囲と見なされる。よって、本開示の請求範囲は添付の特許請求の範囲に準ずるものとする。
【図１】
2020528598.tif 000003
【図２】
2020528598.tif 000004
【図３】
2020528598.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2020528598.tif 000008
【国際調査報告】
2020528598.tif 000009
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