(57)【要約】  本発明は、駐車スロット（３）に車両（１）を自動的に駐車する方法であって、−訓練工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する工程と、−その後、再現工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する工程と、を備え、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、−運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、−検出した周囲の特徴の特徴記述子を前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子に適合させる工程と、−前記デジタル地図に記憶された前記軌道（７）に対して前記車両（１）の位置を再特定して、記憶された前記軌道（７）に沿って前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を操縦する工程と、を備え、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を複数回繰り返し、前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の前記特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、‐前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする、方法に関する。このようにして、訓練システムの寿命を延ばし、再訓練の要求の発生を減らす方法が提供される。
2020537610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スロット（３）に車両（１）を自動的に駐車する方法であって、
−訓練工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する前記工程は、
−運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に前記運転軌道（７）を記憶させる工程と、
−前記デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
−前記運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子を前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子に適合させる工程と、
−前記デジタル地図に記憶された前記軌道（７）に対して前記車両（１）の位置を再特定して、記憶された前記軌道（７）に沿って前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を操縦する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を複数回繰り返し、前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の前記特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、
‐前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
−前記デジタル地図に検出された周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程を、さらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
−前記特徴が事前に規定された品質水準（視覚的な特極性、復元のノイズ、異常値かどうか）に従う場合に限り、前記デジタル地図に検出された周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程さらに備えることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程の間に記憶される特徴記述子の数は、削除される特徴記述子の数に等しいか、それより少ないことを特徴とする、請求項２または３に記載の方法。
【請求項５】
−前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との検出された周囲の特徴の前記特徴記述子の適合の数が事前に規定された閾値より少ない場合、前記デジタル地図に記憶された前記軌道（７）及び全ての特徴記述子を削除し、訓練工程のきっかけとなることを特徴とする、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記デジタル地図は、多数のセルを有する空間格子を備え、各特徴記述子は、前記空間格子のセルに関連付けられ、前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する工程は、
−前記空間格子の各セルに対して検出した周囲の特徴の特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、
‐この特徴記述子が関連付けられる前記セルにおける適合が事前に規定された閾値を越えない場合に限り、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子の適合の数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記駐車スロット（３）内に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子の適合の数が事前に規定された閾値を超え、この特徴記述子が関連付けられたセルにおける適合も事前に規定された閾値を超える場合、ある特徴が、主要な特徴として規定され、その特徴の特徴記述子は前記デジタル地図から削除され得ない工程を特徴とする、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
各セルの適合により前記セルを重み付ける工程と、
前記セルの重み付けにおける逸脱が事前に規定された閾値より小さいことを特定することによって、当該方法が前記再現工程を強固に実施するのに十分に成熟しているときを特定する工程と、を特徴とする、請求項６または７に記載の方法。
【請求項９】
前記デジタル地図は、将来的に連続する点に関連付けられる多数のフレームで構成され、前記フレームは、運転軌道（７）の周囲の２次元デジタル表現であることを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記車両（１）の周囲の特徴の検出された情報は、視覚的なデータ、超音波データ及び／又はＬＩＤＡＲデータによって表現されることを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
駐車スロット（３）に車両（１）を自動的に駐車するための前記車両（１）の自動駐車システム用のセンサ配置（２）であって、
−訓練工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する前記工程は、
−運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に前記運転軌道（７）を記憶させる工程と、
−前記デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
−前記運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子を前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子に適合させる工程と、
−前記デジタル地図に記憶された前記軌道（７）に対して前記車両（１）の位置を再特定して、記憶された前記軌道（７）に沿って前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を操縦する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を複数回繰り返し、前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の前記特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、
‐前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする方法に適用される、センサ配置。
【請求項１２】
記憶された指示を備える固定コンピュータ可読媒体であって、処理装置で実行された際に駐車スロット（３）に車両（１）を自動的に駐車するための車両の自動駐車システムを起こし、
−訓練工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を手動で運転する前記工程は、
−運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に前記運転軌道（７）を記憶させる工程と、
−前記デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
−前記運転軌道（７）に対応する前記車両（１）の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子を前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子に適合させる工程と、
−前記デジタル地図に記憶された前記軌道（７）に対して前記車両（１）の位置を再特定して、記憶された前記軌道（７）に沿って前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を操縦する工程と、を備え、
前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を複数回繰り返し、前記駐車スロット（３）に前記車両（１）を自動的に運転する前記工程は、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の前記特徴記述子の前記デジタル地図に記憶された前記特徴記述子との適合を数える工程と、
‐前記駐車スロット（３）内へ前記車両（１）を自動的に運転する前記工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、前記デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする方法に適用される、媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スロットに車両を自動的に駐車する方法であって、
−訓練工程において、駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に運転軌道を記憶させる工程と、
−デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子をデジタル地図に記憶された特徴記述子に適合させる工程と、
−デジタル地図に記憶された軌道に対して車両の位置を再特定して、記憶された軌道に沿って駐車スロット内へ車両を操縦する工程と、を備える、方法に関する。
【０００２】
また、本発明は、駐車スロットに車両を自動的に駐車するための車両の自動駐車システム用のセンサ配置、及び、そこに記憶された命令を備える固定コンピュータ可読媒体であって、処理装置で実行された際に駐車スロットに車両を自動的に駐車するための車両の自動駐車システムを起こす媒体に関する。
【背景技術】
【０００３】
出願人は、登録商標Ｐａｒｋ４Ｕと呼ばれる車両の自動駐車用システムを既に提案している。登録商標Ｐａｒｋ４Ｕは、わずか数秒で車両を駐車する。超音波センサが、道路の両側を走査して、適するスペースを検出する。駐車の操縦は、通常の方法ではあるが、ハンドフリーの形態で実施される。車が停止してバックギアが係合するとすぐに、運転者はアクセルとブレーキで車両の速度を制御し続ける一方、システムはステアリングを引き継ぐ。駐車の操縦の間、前後の超音波センサは、追加的な安全性を提供するように、運転者ができるだけ効率よく利用可能なスペースを使用することを補助する。運転者が望むなら、操縦は、いつでも終わらせることができる。すなわち、ハンドルに触れるとすぐに、システムは自動的に非作動となる。登録商標Ｐａｒｋ４Ｕは、市場でしっかりと確立している。システムは、絶えず発達しており、今や縁石に平行且つ角に駐車することも提案する。車両の前後にほんの４０ｃｍあれば、システムが駐車するのに十分である。登録商標Ｐａｒｋ４Ｕは、運転者が駐車スペースから出ることも補助することができる。システムは、車両の前後のスペースを計測して、スペースを出るための最良の方策を決定する。駐車時にしたように、運転者は車両の速度を制御する一方、システムはステアリングを引き継ぐ。システムは、スペースを出る最良の時を検出して、自動的に非作動となり、運転者を往来へと合流させる。
【０００４】
自動駐車システムの新たなカテゴリーが、自宅訓練駐車である。自宅訓練駐車のために、車両の運転者は、車両を後に駐車することを望む特定の経路用に車両を訓練しなければならない。現代の半自律的な車は、既に自身を駐車するように設計されている。このため、車は、その周囲の幾何学的な配置を感知する必要がある。訓練された駐車システムは、様々なセンサを用いて、周囲からの情報、運転されるものに対応したいわゆる「ランドマーク」や、以前に訓練した軌道、その後の「再現」を記録する。システムは、以前に記憶した情報に新たに検出された情報を関連付けて、記憶した軌道に関してそれらの位置を解明する。その後、情報は、最終的に記憶した駐車スロットの位置に駐車するまで、車両の操縦方法を決定するために用いられる。
【０００５】
時間が経って自宅への筋書きが著しく変わる場合、再訓練が要求される。例えば、季節が変わると、周囲の視覚的な外観も著しく変わり得て、したがって再訓練を要求する。この変化は、時間が経つと、例えば葉の色の変化のようにだんだんと、あるいは壁が取り壊されるように即時に、起こり得る。このような変化は、訓練システムの寿命を制限する。現在のところ、システムの再訓練は、利用者によって手動で起こされて、訓練モードを実行して存在する軌道を上書きするように構成されている。
【０００６】
訓練システムの寿命を延ばす方法を提供すること及び要求される再訓練の発生率を減らすことが、本発明の目的である。
【発明の概要】
【０００７】
この目的は、独立請求項の主題によって達成される。好ましい実施の形態が、従属請求項に記載される。
【０００８】
したがって、本発明は、駐車スロットに車両を自動的に駐車する方法であって、
−訓練工程において、駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に運転軌道を記憶させる工程と、
−デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子をデジタル地図に記憶された特徴記述子に適合させる工程と、
−デジタル地図に記憶された軌道に対して車両の位置を再特定して、記憶された軌道に沿って駐車スロット内へ車両を操縦する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を複数回繰り返し、駐車スロットに車両を自動的に運転する工程は、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合を数える工程と、
‐駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする、方法に関する。
【０００９】
したがって、各特徴記述子に対して検出された周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合を数えること及び駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除することは、本発明の不可欠な着想である。このようにして、デジタル地図は、使用中に動的に修正される。
【００１０】
本発明の文脈において、「特徴記述子」という用語は、それぞれの特徴がデジタル地図においてどのように「見える」かのアルゴリズム表現に関する。特徴が視覚的に検出されるなら、特徴記述子は、周囲の２次元の視覚的な画像の一部に関する。特徴が超音波センサで検出されるなら、特徴記述子は、車両の各超音波センサによって受信される超音波信号に関し得る。さらに、本発明は、車両が記録された軌道に沿って正確に自動運転されることを要求しないことに留意されたい。記憶された軌道は、再現工程の間、収束されるべき目標情報である。
【００１１】
デジタル地図から特徴記述子を用いた特徴の検出は、変化した特徴またはもはや存在しない特徴によって自動駐車が誤ることを避けることを既に補助し得る。しかしながら、このような特徴が検出されるだけでなく、駐車スロット内に車両を自動的に駐車する工程が、
‐デジタル地図に検出された周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程
を備えるなら、方法はかなり改善され得る。
【００１２】
このようにして、自動駐車は、このような周囲の特徴を記憶させることによって変化した周囲について動的に覚える。特徴は、訓練中に検出されるだけでなく、実行中にも検出され、例えば自動駐車中に検出される。
【００１３】
また、本発明の好ましい実施の形態によれば、駐車スロットに車両を自動的に運転する工程は、
‐特徴が事前に規定された品質水準に従う場合に限り、デジタル地図に検出された周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程
を備える。このような品質水準は、例えば、各特徴の視覚的な突極性、復元におけるノイズ、あるいは異常値かどうか、であり得る。このような品質水準は、他にも考えられる。
【００１４】
さらに、本発明の好ましい実施の形態によれば、駐車スロットに車両を自動的に運転する工程の間に記憶される特徴記述子の数は、削除される特徴記述子の数に等しいか、それより少ない。このようにして、方法の十分な実行速度が保障され得る。
【００１５】
さらに、本発明の好ましい実施の形態によれば、検出された周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合の数が事前に規定された閾値より少ないなら、デジタル地図に記憶された軌道及びすべての特徴記述子は削除され、訓練工程が起こされる。したがって、周囲がもはやデジタル地図に信頼できる方法で表現されないなら、システムの利用者は、新たな訓練を実施するように自動的に要請される。
【００１６】
本発明の特に好ましい実施の形態によれば、デジタル地図は、多数のセルを有する空間格子を備え、各特徴記述子は、空間格子のセルに関連付けられ、駐車スロットに車両を自動運転する工程は、
‐空間格子の各セルに対して検出された周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合を数える工程と、
‐この特徴記述子が関連付けられるセルにおける適合が事前に規定された閾値を越えない場合に限り、駐車スロット内へ車両を自動運転する工程を事前に規定された数だけ繰り返した後、この特徴記述子の適合の数が事前に規定された閾値を越えなければ、デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備える。好ましくは、セルはすべて同じ大きさを有する。
【００１７】
このことは、デジタル地図にその特徴記述子と各特徴が実際にどれほど信頼できるか特定することにより、方法をかなりより強固にする。この点において、本発明の他の好ましい実施の形態によれば、駐車スロット内に車両を自動運転する工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子の適合の数が事前に規定された閾値を超え、特徴記述子が関連付けられたセルにおける適合も事前に規定された閾値を超える場合、ある特徴が、主要な特徴として規定され、その特徴の特徴記述子はデジタル地図から削除され得ない。それゆえ、再現工程の数回の繰り返しの後、主要な特徴の集まりは凍結される。
【００１８】
さらに、本発明の好ましい実施の形態によれば、各セルの適合によりセルはそれぞれ重み付けがなされており、セルの重み付けにおける逸脱が事前に規定された閾値より小さいことを特定することによって、当該方法が再現工程を強固に実施するのに十分に成熟している時を特定する。その後、方法の使用者は、方法が今のところ使用に信頼できるのに十分に強固であることを知らせ得る。
【００１９】
デジタル地図は、異なる方法で表現され得る。本発明の好ましい実施の形態によれば、デジタル地図は、将来的に連続する点に関連付けられる多数のフレームで構成され、フレームは、運転軌道の周囲の２次元デジタル表現である。視覚的な表現の場合、デジタル地図は、軌道に沿って運転する際のカメラによって撮影された多数のビデオのフレームで構成され得る。
【００２０】
さらに、異なる種のセンサ及び検出器が、周囲の特徴を検出するために用いられ得る。特に、自動駐車のための異なる種のセンサ及び検出器が、一緒に用いられ得る。本発明の好ましい実施の形態によれば、車両の周囲の特徴の検出された情報は、視覚的なデータ、超音波データ及び／又はＬＩＤＡＲデータによって表現される。
【００２１】
また、本発明は、駐車スロットに車両を自動的に駐車するための車両の自動駐車システム用のセンサ配置に関し、センサ配置は、
−訓練工程において、駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に運転軌道を記憶させる工程と、
−デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子をデジタル地図に記憶された特徴記述子に適合させる工程と、
−デジタル地図に記憶された軌道に対して車両の位置を再特定して、記憶された軌道に沿って駐車スロット内へ車両を操縦する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を複数回繰り返し、駐車スロットに車両を自動的に運転する工程は、それぞれ、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合を数える工程と、
‐駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする方法のために適用される。
【００２２】
また、本発明は、記憶された命令を備える固定コンピュータ可読媒体であって、処理装置で実行された際に駐車スロットに車両を自動的に駐車するための車両の自動駐車システムを起こす媒体に関し、
−訓練工程において、駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程と、
−その後、再現工程において、駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程と、を実施し、
駐車スロット内へ車両を手動で運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−周囲のデジタル地図に運転軌道を記憶させる工程と、
−デジタル地図に検出した周囲の特徴の特徴記述子を記憶させる工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程は、
−運転軌道に対応する車両の周囲の特徴の情報を検出する工程と、
−検出した周囲の特徴の特徴記述子をデジタル地図に記憶された特徴記述子に適合させる工程と、
−デジタル地図に記憶された軌道に対して車両の位置を再特定して、記憶された軌道に沿って駐車スロット内へ車両を操縦する工程と、を備え、
駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を複数回繰り返し、駐車スロットに車両を自動的に運転する工程は、
‐各特徴記述子に対して検出した周囲の特徴の特徴記述子のデジタル地図に記憶された特徴記述子との適合を数える工程と、
‐駐車スロット内へ車両を自動的に運転する工程を事前に規定された回数繰り返した後、この特徴記述子に対して適合する数が事前に規定された閾値を越えなければ、デジタル地図に記憶された特徴記述子を削除する工程と、を備えることを特徴とする。
【００２３】
好ましい実施の形態のセンサ配置及び固定コンピュータ可読媒体は、上述した方法の好ましい実施の形態に対応する。
【００２４】
本発明のこれら及び他の様相は、以下に記載する実施の形態を参照して明らかになり、説明されるであろう。実施の形態に開示される個々の特徴は、単独であるいは組み合わせて、本発明の様相を構成し得る。異なる実施の形態の特徴は、１つの実施の形態から他の実施の形態に持ち越され得る。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の好ましい実施の形態による方法が用いられた状況を概略的に描写した図。
【図２】空間格子及び訓練直後のその中における特徴記述子を有するデジタル地図を概略的に描写した図。
【図３】空間格子及び再現直後のその中における特徴記述子を有するデジタル地図を概略的に描写した図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の好ましい実施の形態による方法が用いられる場面が図１から概略的に理解され得る。車両１には、所望の位置５において駐車スロット３に車両１を自動的に駐車するための自動駐車システムのセンサ配置２が設けられている。駐車スロットにおけるこの所望の位置５には、軌道ポイント８で示された、車両１が辿るべき軌道７を経由して到達し得る。軌道７は、訓練工程後に図２及び図３に概略的に示されたデジタル地図９に保存され、その後、駐車スロット３における所望の位置５内へ車両１を自動的に運転するために、再現工程で用いられる。
【００２７】
センサ配置２は、軌道７に沿って車両１の周囲を視覚的に検出するためのカメラを備えている。本例において、周囲の特徴は、木４及び車両１の道筋内へ動き得る人６によって与えられている。周囲の追加の特徴は、建物の壁や車両が運転される道の境界であり得る。
【００２８】
本発明の好ましい実施の形態によると、訓練された軌道を更新し効果的にその寿命を延ばす解決方法が提供される。このことは、景色が劇的に変わったにもかかわらず、手動で再訓練する必要を避けることに役立ち得る。しかし、その場合、同じ取り組みは、駐車のために車両を自動的に再訓練するきっかけとなるように用いられ得る。本発明の好ましい実施の形態によると、方法は、カメラに基づいた自宅駐車を使用する。
【００２９】
従来の方法によると、システムの再訓練は、使用者が訓練モードを開始して存在する軌道７を上書きすることによる、手動でのきっかけから構成されている。再訓練は、時間が経って自宅への筋書きが著しく変わる場合に要求される。例えば、季節が変わると、周囲の視覚的外観が著しく変化し得て、したがって、再訓練を要求する。この変化は、例えば葉の色の変化のように時間の経過によりだんだんと、あるいは壁が取り壊されるように即時に、起こり得る。
【００３０】
本発明の好ましい実施の形態による方法は、自動的に景色に気付いて、訓練された軌道が時間が経っても有効さを残すことを保証するように表現を更新する。この方法は、景色が突然著しく変化した場合も取り扱う。単純に再現を失敗することより、方法は、
軌道７が無効になったかもしれないことを運転者に知らせて、訓練段階を再実施することを運転者に要請する。
【００３１】
運転者は、駐車スロット３内に運転して軌道７を保存することを選択することによって、車両を訓練する。再現工程において、アルゴリズムは景色を認識して訓練された軌道７を再現する。訓練工程において、システムは、景色の特徴と軌道ポイント８の両方のデジタル地図９に記録する。再現工程において、システムは、訓練されたデジタル地図９における特徴に現在の視界における特徴を適合して、訓練された軌道ポイント８と比較して車両１の位置を推測する。
【００３２】
ここで記載される本発明の好ましい実施の形態は、多数のビデオフレームを有するビデオをもたらす入力センサとしてのカメラを有するセンサ配置２を使用する。しかしながら、方法は、既に上述したように、他の入力センサがシステムに等しく適用され得る。訓練工程においてある特徴が１つ以上のビデオフレームで観察される場合、システムは、それに関連づけられる１つ以上の視覚的記述子を有し得る。
【００３３】
訓練工程において、一連の特徴記述子は、訓練された軌道ポイント８のデジタル地図９に各特徴に対して記憶される。再現段階において、新たな一連の特徴が見つかると、各特徴が追加の特徴記述子を有するようになる。特徴記述子に基づいて、方法は訓練された特徴に新しい特徴を適合し、その後、この情報を使って訓練された軌道７に対して車両１を再度位置づける。
【００３４】
本発明の好ましい実施の形態によると、例えば家、壁や彫像といった景色に持続的に留まるであろう対象物から抽出される特徴は、常にそこにあるだろうし、訓練されたデジタル地図９に留める最良のものとしてそれらを考えることが有効である。ここで記載される方法によると、これらの特徴は、主要な特徴として特定され、タグ付けされる。
【００３５】
軌道７は、訓練されると再現され得る。この再現の間、検出された特徴は訓練されたデジタル地図９に適合される。デジタル地図９には、図２及び図３に概略的に描写されたような全て同じ大きさを有する多数のセルを有する空間格子が設けられている。これらの特徴及び位置が知られると、それらは、格子に配置され得て、それらが位置する場所、例えばどのセルかが定められ得る。１度の再現の後、景色の大ざっぱな理解があるであろうし、空間格子を有するデジタル地図９には、再現の間に適合した特徴の数に従って各セルが重み付けられる場所が生成され得る。景色のこの記述子を洗練するようにいくつかの再現が行われる。そのことは使用者が通常使用の場合の方法を用いる間に起こる。数回の試行の後、格子を有するデジタル地図は、成熟したと考えられ得る。規則は、例えば１度の再現の後のセルの重み付けにおいて最大の逸脱に関する閾値を設定することによって、格子が十分に成熟した時を特定するために使用され得る。他の適当な測定も実施され得る。
【００３６】
本発明のこの好ましい実施の形態は、空間格子のための重み付け方法を使用する。１つのこのような方法が以下に記載される。訓練後の最初の再現を受けて、この最初の時点で、景色のための格子を有するデジタル地図は、訓練された特徴のみを含む。それらは、格子に空間的に位置し、図２において「ｘ」で特定される。
【００３７】
本発明の好ましい実施の形態によると、２つの形式の計数が使用される。１つはセル毎の計数であり、１つは特徴毎の計数である。開始時に、これらの計数は両方とも０に定められている。計測を更新する論理は、セルの内部での特徴が適合されるたびに、セル毎の計数を増やすこと及び適切な特徴毎の計数を増やすことである。この状況が図３に示されている。再現を行って得られた特徴は、それぞれ「＋」及び「ｏ」で特定される。「＋」は、適合して検出された特徴を表示し、「ｏ」は、適合しなかった検出された特徴を表示する。
【００３８】
最初の再現を行った後のセル毎の重み付け工程の結果は、以下のようである。左から１列目及び上から１行目で与えられたセルは、「２」の計数を有する。左から２列目及び上から２行目で与えられたセルは、「２」の計数を有する。左から４行目及び上から４列目で与えられたセルは、「６」の計数を有する。他のセルに対しては適合がない。したがって、これらのセルは「０」の計数を有する。
【００３９】
訓練からの各特徴は、例えば特徴ごとの計数のように、それ自体計数を有し、再現における特徴に適合されるたびに、１増加されるであろう。この論理は、デジタル地図９が２つのグループ、持続的ないわゆる主要な特徴と、例えば修正可能な特徴のような持続的でない特徴とに、訓練された特徴を分類することが可能となるのに十分に成熟した時をいくつかの再現が検出するように、適用される。この時から、方法は、新たな特徴を加えて用いられない特徴を削除する取り扱いをするために規定された最大の閾値まで計数を更新し続ける。しかしながら、持続的な特徴として分類された特徴の組は、この時点で凍結されるであろう。
【００４０】
以下に、動的な再訓練及び再訓練のきっかけとなることが記載される。景色の視覚的な外観が訓練と再現との間で著しく変化し得るように、結果として、特徴記述子も著しく変化するであろうし、異なる特徴の組でさえ、抽出されるであろう。例えば、屋外の景色における特徴の視覚的な性質は、季節が変化するように変化するであろう。このことは、例えば見積もられた車両の位置や方向についての正確さが低くなるであろうように、再現をノイズ入りにするか、あるいは再現が全体的に失敗し得る。今回の場合、この変化が段階的であろうことが推測され、周囲の変化が再現を失敗させる前に方法が適用する十分な機会があるであろう。
【００４１】
上述の格子によって提供される景色の格別な知識を使用することによって、例えば特徴や特徴記述子といった訓練された記憶データを動的に適用することが、ここに記載される本発明の好ましい実施の形態の取り組みである。適用は以下のように実施される。再現において一度も観察されないまたはまれにしか観察されない特徴は、動的に削除される。以前に修正可能な特徴として格子に分類され、低い重み付けでセルに属する場合、訓練された特徴は、景色に訓練された軌道７を適用するために削除され得る。
【００４２】
訓練された特徴の組への新たな特徴の動的な追加は、以下のようである。再現のたびに、記憶された特徴の組に観察されない特徴が見つけられ得る。これらは景色の新しい対象物のため、あるいは変化した性質を有する対象物のためであり得る。これらの特徴は、後の再現モードで使用される特徴の組に加えられる。動的な再訓練のこの方法は、動的な再訓練は再現ごとに起こるので、いかなる特殊な再訓練モードを入れる必要性もなくなる。メモリ及び制限処理のため、訓練の組に加えられ得る特徴の数は限られる。ここで記載される本発明の好ましい実施の形態により、主要な特徴に分類される特徴は削除され得ない。低い重み付けでセルに属する持続的でない特徴として以前に分類された特徴が除去されることが許容されるのみである。動的な再訓練の間に加えられる特徴の数は、除去される数に等しいか、それより少ない。
【００４３】
加える新たな特徴の選択は、例えば視覚的な突極性、復元のノイズ、異常値かどうか等の再現のための特徴の全体の質を規定するいくつかの基準に基づき得る。この動的な再訓練を用いる記憶された軌道７のこの段階的な適用でさえ、再現が失敗し得る状況が起こり得る。本発明の好ましい実施の形態によれば、この状況は、例えば適合した特徴により加えられる新たな特徴の比率を閾値処理することにより、検出され得る。この場合、手動の再訓練は、自動的にきっかけとなり得る。使用者は、その後に再訓練するよう知らされ要請されるであろう。システムに記憶される全情報は、車両が最初に走る時にリセットされ運転するであろう。
【符号の説明】
【００４４】
１    車両
２    センサ配置
３    駐車スロット
４    木
５    所望の位置
６    人
７    軌道
８    軌道ポイント
９    デジタル地図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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