(57)【要約】システムは、運転に関連した動作を行うよう構成される複数の運転関連システムと、複数の運転関連システムのステータスをモニタし、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールを報告するよう構成される複数の障害収集及び管理ユニットとを含んでよい。選択モジュールは、（ｉ）複数の障害収集及び管理ユニット及び複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすることと、（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択することとのうちの少なくとも１つを実行することによって、報告に応答するよう構成される。
2020517028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転に関連した動作を行うよう構成される複数の運転関連システムと、
選択モジュールと、
前記複数の運転関連システムのステータスをモニタし、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを前記選択モジュールに報告するよう構成される複数の障害収集及び管理ユニットと
を有し、
前記選択モジュールは、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答するよう構成される、
システム。
【請求項２】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムと、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットとを、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記選択モジュールは、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記選択モジュールは、欠陥のある障害収集及び管理ユニットと、該欠陥のある障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムとをリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットし、前記特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
夫々の障害収集及び管理ユニットは、お互いに同一である複数の部分を有し、各部分は、専用のクロック信号が供給され、当該障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムのステータスを決定するよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記障害収集及び管理ユニットは、前記複数の部分によって決定されたステータスどうしを比較して、ある障害収集及び管理ユニットを示す不一致を検出するよう構成される、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
追加の運転関連システムと、バックアップモジュールとを更に有し、
前記追加の運転関連システムには、前記複数の運転関連システムに供給するセンサとは異なるセンサが供給される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記複数の運転関連システムの夫々は、単一のシステム・オン・チップを有する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記複数の運転関連システムの夫々は、複数の運転関連モジュールを有し、異なる運転関連モジュールには、異なるセンサが供給される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
システムを保護する方法であって、
複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、
複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、
（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、
前記選択モジュールによって、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することと
を有する方法。
【請求項１４】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムと、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットとを、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記選択モジュールによって、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
前記選択モジュールによって、欠陥のある障害収集及び管理ユニットと、該欠陥のある障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムとをリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットし、前記特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２０】
夫々の障害収集及び管理ユニットは、お互いに同一である複数の部分を有し、
当該方法は、各部分に専用のクロック信号が供給され、各部分によって当該障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムのステータスを決定することを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２１】
前記障害収集及び管理ユニットによって、前記複数の部分によって決定されたステータスどうしを比較して、ある障害収集及び管理ユニットを示す不一致を検出することを有する、
請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記複数の運転関連システムに供給するセンサとは異なるセンサが追加の運転関連システムに供給されることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２３】
前記複数の運転関連システムの夫々は、単一のシステム・オン・チップを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２４】
前記複数の運転関連システムの夫々は、複数の運転関連モジュールを有し、
当該方法は、異なる運転関連モジュールに異なるセンサが供給されることを有する、
請求項１３に記載の方法。
【請求項２５】
複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、
複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、
（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、
前記選択モジュールによって、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することと
のための命令を有するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
高まる自動車安全水準（Automotive  Safety  Integrity  Levels）（ＡＳＩＬ）、特にＡＳＩＬ  Ｂ及びＡＳＩＬ  Ｄレベルを満たし、且つ、標準ＩＳＯ２６２６２を満たす必要がある。
【０００２】
ＡＳＩＬは、自動車システム又はそのようなシステムの要素における内在する安全性リストの摘要分類を指す。ＡＳＩＬ分類は、特定の危険を防ぐのに必要なリスク低減の程度を表現するためにＩＳＯ２６２６２内で使用され、ＡＳＩＬ  Ｄが最も高く、ＡＳＩＬ  Ａが最も低い。所与の危険について算定されたＡＳＩＬは、次いで、その危険に対処するよう設定された安全性目標を割り当てられ、それから、その目標から導き出された安全性要件によって引き継がれる（www.wikipedia.orgを参照）。
【０００３】
その構成要素のいくつかよりも安全であるシステムを提供すること、特に、本質的により低いＡＳＩＬレベルのシステム・オン・チップ（ＳｏＣ）を使用して特定のＡＳＩＬを達成すること、が必要とされる。例えば、ＡＳＩＬ−Ｂ  ＳｏＣは、削減されたシステム費用で、システムレベルがＡＳＩＬ−Ｄになることを可能にする。
【発明の概要】
【０００４】
以下の詳細な説明は、添付の図面を参照する。可能ならば、同じ参照番号は、同じ又は類似した部分を参照するために図面及び以下の説明で使用される。いくつかの実例となる実施形態が本明細書で記載されるが、変更、適応、及び他の実装が可能である。例えば、置換、追加又は変更が、図面に表されている構成要素に対してなされてよく、本明細書で記載される、実例となる方法は、開示されている方法に対してステップを置換、並べ替え、削除、又は追加することによって変更されてよい。従って、以下の詳細な説明は、開示される実施形態及び例に制限され得ない。
【０００５】
開示される実施形態は、自動ナビゲーション／運転及び／又はドライバ支援技術機構の部分として、あるいはそれと組み合わせて使用され得るシステム及び方法を提供する。ドライバ支援技術は、完全自動運転とは対照的に、ＦＣＷ、ＬＤＷ、及びＴＳＲのような、ドライバを彼らの車両のナビゲーション及び／又は制御において支援する如何なる適切な技術も指す。
【０００６】
運転に関連した動作を行うよう構成される複数の運転関連システムと、選択モジュールと、前記複数の運転関連システムのステータスをモニタし、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを前記選択モジュールに報告するよう構成される複数の障害収集及び管理ユニットとを含むことができ、前記選択モジュールが、（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択することとのうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答するよう構成される、システムが提供され得る。
【０００７】
システムを保護する方法であって、複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、前記選択モジュールによって、（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択することのうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することとを有する方法が提供され得る。
【０００８】
複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、前記選択モジュールによって、（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択することうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することとのための命令を記憶しているコンピュータプログラム製品が提供され得る。
【０００９】
本発明として見なされる対象は、特許請求の範囲で特に指し示され、はっきりと請求されている。なお、本発明は、構成及び動作方法の両方に関して、その目的、特徴、及び利点とともに、添付の図面を読んだときに、以下の詳細な説明を参照して最も良く理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】開示される実施形態に対応するシステムのブロック図表現である。
【図２Ａ】開示される実施形態に対応するシステムを含む車両の例の図式的な側面図表現である。
【図２Ｂ】開示される実施形態に対応する、図２に示されるシステム及び車両の図式的な上面図表現である。
【図２Ｃ】開示される実施形態に対応するシステムを含む車両の他の実施形態の図式的な上面図表現である。
【図２Ｄ】開示される実施形態に対応するシステムを含む車両の更なる他の実施形態の図式的な上面図表現である。
【図２Ｅ】開示される実施形態に対応するシステムを含む車両制御システムの例の図式的な表現である。
【図３】開示される実施形態に対応する車両イメージングシステムのためのユーザインターフェイス及びバックミラーを含む車両の内装の図式的な表現である。
【図４】ＡＤＡＳ／ＡＶシステムを表す。
【図５】ＡＤＡＳ／ＡＶシステムを表す。
【図６】ＡＤＡＳ／ＡＶシステムを表す。
【図７】ＡＤＡＳ／ＡＶシステムを表す。
【図８】ＳｏＣにおける障害収集及び管理ユニット（ＦＣＭＵ）を表す。
【図９】ＳｏＣシステムを表す。
【図１０】方法を表す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の詳細な説明では、本発明の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明されている。しかし、本発明は、それらの具体的な詳細によらずとも実施されてよいことが当業者に理解されるだろう。他の事例では、よく知られている方法、手順、及び構成要素は、本発明を不明りょうにしないように、詳細には記載されていない。
【００１２】
本発明と見なされる対象は、特許請求の範囲で特に指し示され、はっきりと請求されている。なお、本発明は、構成及び動作方法の両方に関して、その目的、特徴、及び利点とともに、添付の図面を読んだときに、以下の詳細な説明を参照して最も良く理解され得る。
【００１３】
明らかなように、説明の簡単及び明りょうさのために、図示されている要素は、必ずしも実寸通りではない。例えば、いくつかの要素の寸法は、明りょうさのために、他の要素に対して誇張されることがある。更に、適切と見なされる場合には、参照番号は、対応する又は同じ要素を示すために、図間で繰り返されることがある。
【００１４】
本発明の表されている実施形態は、ほとんどの部分が、当業者に知られている電子部品及び回路を用いて実装され得るので、本発明の基礎をなす概念の理解及び認識のために、且つ、本発明の教示を分かりにくくすること又はそれから逸脱することがないように、詳細は、上記のとおり、必要と思われる範囲を越えて説明されない。
【００１５】
方法に対する明細書中の如何なる言及も、方法を実行することができるシステムに、必要な変更を加えて適用されるべきである。
【００１６】
システムに対する明細書中の如何なる言及も、システムによって実行され得る方法に、必要な変更を加えて適用されるべきである。
【００１７】
ニューラルネットワーク又は深層学習アルゴリズムを訓練して、画像に基づき車両の将来の経路を推定するための、道路を航行する車両の前方の環境の処理画像の特徴、又は訓練されたニューラルネットワークを使用して車両の将来の経路を推定するための、道路を航行する車両の前方の環境の画像の処理の特徴の例を詳細に議論する前に、目下開示されている対象の例に従う方法を実行及び実装するために使用され得る車両取付可能なシステムの様々な起こり得る実装及び構成の記載が与えられる。いくつかの実施形態で、システムの様々な例は車両に取付可能であり、車両が動いている間に作動可能である。いくつかの実施形態で、システムは、目下開示されている対象の例に従う方法を実装することができる。
【００１８】
これより参照される図１は、開示される実施形態に対応するシステムのブロック図表現である。システム１００は、特定の実施の要件に応じて、様々な構成要素を含むことができる。いくつかの例で、システム１００は、処理ユニット１１０と、画像取得ユニット１２０と、１つ以上のメモリユニット１４０、１５０とを含むことができる。処理ユニット１１０は、１つ以上のプロセッシングデバイスを含むことができる。いくつかの実施形態において、処理ユニット１１０は、アプリケーションプロセッサ１８０、画像プロセッサ１９０、又は何らかの他の適切なプロセッシングデバイスを含むことができる。同様に、画像取得ユニット１２０は、特定のアプリケーションの要件に応じて、画像捕捉デバイス及び部品をいくつでも含むことができる。いくつかの実施形態において、画像取得ユニット１２０は、画像捕捉デバイス１２２、画像捕捉デバイス１２４、及び画像捕捉デバイス１２６のような１つ以上の画像捕捉デバイス（例えば、カメラ）を含むことができる。いくつかの実施形態において、システム１００はまた、処理ユニット１１０を画像取得ユニット１２０へ通信上接続するデータインターフェイス１２８を含むことができる。例えば、データインターフェイス１２８は、画像取得ユニット１２０によって取得された画像データを処理ユニット１１０へ送信するための如何なる有線及び／又は無線リンク（複数を含む。）も含むことができる。
【００１９】
アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０は両方とも、様々なタイプのプロセッシングデバイスを含むことができる。例えば、アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０のいずれか一方又は両方は、１つ以上のマイクロプロセッサ、プリプロセッサ（例えば、画像プリプロセッサ）、グラフィクスプロセッサ、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、サポート回路、デジタル信号プロセッサ、集積回路、メモリ、又はアプリケーションを実行することと、画像処理及び解析とに適した何らかの他のタイプのデバイスを含むことができる。いくつかの実施形態において、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０は、如何なるタイプのシングル又はマルチコアプロセッサ、モバイルデバイスマイクロコントローラ、中央演算処理装置、なども含むことができる。様々なプロセッシングデバイスが使用可能であり、例えば、Ｉｎｔｅｌ、ＡＭＤ、等のような製造業者から入手可能なプロセッサがあり、様々なアーキテクチャ（例えば、ｘ８６プロセッサ、ＡＲＭ、など）を含むことができる。
【００２０】
いくつかの実施形態において、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０は、Ｍｏｂｉｌｅｙｅから入手可能なＥｙｅＱシリーズのプロセッサのいずれかを含むことができる。これらのプロセッサ設計は夫々、ローカルメモリ及び命令セットを備えた複数の処理ユニットを含む。そのようなプロセッサは、複数の画像センサから画像データを受け取るビデオ入力を含んでよく、ビデオ出力機能も含んでよい。一例において、ＥｙｅＱ２は、３３２ＭＨｚで動作する９０ｎｍミクロン技術を使用する。ＥｙｅＱ２アーキテクチャは、２つの浮動小数点ハイパースレッド３２ビットＲＩＳＣ  ＣＰＵ（ＭＩＰＳ３２  ３４Ｋコア）、５つのビジョンコンピューティングエンジン（Vision  Computing  Engines）（ＶＣＥ）、３つのベクトルマイクロコードプロセッサ（Vector  Microcode  Processors）（ＶＭＰ）、Ｄｅｎａｌｉ６４ビットモバイルＤＤＲコントローラ、１２８ビット内部ソニックスインターコネクト、デュアル１６ビットビデオ入力及び１８ビットビデオ出力コントローラ、１６チャネルＤＭＡ、並びにいくつかの周辺機器を有している。ＭＩＰＳ３４Ｋ  ＣＰＵは、５つのＶＣＥ、３つのＶＭＰ及びＤＭＡ、第２のＭＩＰＳ３４Ｋ  ＣＰＵ及びマルチチャネルＤＭＡ、並びに他の周辺機器を管理する。５つのＶＣＥ、３つのＶＭＰ、及びＭＩＰＳ３４Ｋ  ＣＰＵは、多機能バンドルアプリケーションによって必要とされる集中的なビジョン計算を実行することができる。他の例では、第３世代プロセッサであって、処理能力がＥｙｅＱ２の６倍であるＥｙｅＱ３が、開示される例において使用されてもよい。更なる他の例では、ＥｙｅＱ４、第４世代プロセッサ又はそれ以降の世代のプロセッサが、開示される例で使用されてもよい。
【００２１】
図１には、処理ユニット１１０に含まれる２つの別個のプロセッシングデバイスが表されているが、より多い又はより少ないプロセッシングデバイスが使用されてもよい。例えば、いくつかの例では、単一のプロセッシングデバイスが、アプリケーションプロセッサ１８０及び画像プロセッサ１９０のタスクを達成するために使用されてもよい。他の実施形態では、それらのタスクは、２よりも多いプロセッシングデバイスによって実行されてもよい。
【００２２】
処理ユニット１１０は、様々なタイプのデバイスを含むことができる。例えば、処理ユニット１１０は、コントローラ、画像プリプロセッサ、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、サポート回路、デジタル信号プロセッサ、集積回路、メモリ、又は画像処理及び解析のための何らかの他のタイプのデバイスのような、様々なデバイスを含むことができる。画像プリプロセッサは、画像センサからの画像を捕捉し、デジタル化し、処理するビデオプロセッサを含むことができる。ＣＰＵは、任意の数のマイクロコントローラ又はμプロセッサを含むことができる。サポート回路は、キャッシュ、電源、クロック及び入出力回路を含む、当該技術で一般的によく知られている任意の数の回路であることができる。メモリは、プロセッサによって実行されるときにシステムの動作を制御するソフトウェアを記憶することができる。メモリは、データベース及び、例えば、ニューラルネットワークのような、訓練されたシステムを含む画像処理ソフトウェアを含むことができる。メモリは、任意の数のランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、フラッシュメモリ、ディスクドライバ、光学ストレージ、リムーバブルストレージ及び他のタイプのストレージを含むことができる。１つの事例で、メモリは処理ユニット１１０とは別個であることができる。他の事例で、メモリは処理ユニット１１０に組み込まれ得る。
【００２３】
夫々のメモリ１４０、１５０は、プロセッサ（例えば、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０）によって実行されるときにシステム１００の様々な態様の側面の動作を制御することができるソフトウェア命令を含むことができる。これらのメモリユニットは、様々なデータベース及び画像処理ソフトウェアを含むことができる。メモリユニットは、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、フラッシュメモリ、ディスクドライバ、光学ストレージ、テープストレージ、リムーバブルストレージ及び／又はあらゆる他のタイプのストレージを含むことができる。いくつかの例において、メモリユニット１４０、１５０は、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０とは別個であることができる。他の実施形態では、これらのメモリユニットは、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０に組み込まれ得る。
【００２４】
いくつかの実施形態において、システムはポジションセンサ１３０を含むことができる。ポジションセンサ１３０は、システム１００の少なくとも１つの構成要素に関連した位置を決定するのに適した如何なるタイプのデバイスも含むことができる。いくつかの実施形態において、ポジションセンサ１３０はＧＰＳレシーバを含むことができる。そのようなレシーバは、グローバルポジショニングシステム衛星によってブロードキャストされた信号を処理することによってユーザポジション及び速度を決定することができる。ポジションセンサ１３０からのポジションは、アプリケーションプロセッサ１８０及び／又は画像プロセッサ１９０に対して利用可能にされ得る。
【００２５】
いくつかの実施形態において、システム１００は、システム１００が取り付けられ得る車両に積載された様々なシステム、デバイス及びユニットに動作上接続可能であることができ、如何なる適切なインターフェイス（例えば、通信バス）も通じて、システム１００は車両のシステムと通信することができる。システム１００が協働することができる車両システムの例には、スロットルシステム、ブレーキシステム、及びステアリングシステムがある。
【００２６】
いくつかの実施形態において、システム１００はユーザインターフェイス１７０を含むことができる。ユーザインターフェイス１７０は、例えば、タッチスクリーン、マイクロホン、キーボード、ポインタデバイス、トラックホイール、カメラ、ノブ、ボタン、などを含む、システム１００の１人以上のユーザから入力を受けること又はユーザに情報を提供することに適した如何なるデバイスも含むことができる。情報は、システム１００によってユーザインターフェイス１７０を通じてユーザへ提供され得る。
【００２７】
いくつかの実施形態において、システム１００は地図データベース１６０を含むことができる。地図データベース１６０は、デジタル地図データを記憶する如何なるタイプのデータベースも含むことができる。いくつかの例において、地図データベース１６０は、道路、水を使用した建築物、地理的特徴、関心のある地点、などを含む様々な項目の基準座標系におけるポジションに関連したデータを含むことができる。地図データベース１６０は、そのような項目の位置だけでなく、例えば、記憶されている地物のいずれかに関連した名称及びそれらに関する他の情報を含む、それらの項目に関する記述子も記憶することができる。例えば、道路の地形に関する情報又は道路沿いの特定の地点の傾斜、など、既知の障害物の位置及びタイプがデータベースに含まれ得る。いくつかの実施形態において、地図データベース１６０は、システム１００の他の構成要素とともに物理的に位置することができる。代替的に、又は追加的に、地図データベース１６０又はその部分は、システム１００の他の構成要素（例えば、処理ユニット１１０）に対して遠く離れて位置することができる。そのような実施形態では、地図データベース１６０からの情報は、有線又は無線データ接続を介してネットワークへ（例えば、セルラーネットワーク及び／又はインターネット、等を介して）ダウンロードされ得る。
【００２８】
画像捕捉デバイス１２２、１２４及び１２６は夫々が、環境から少なくとも１つ画像を捕捉するのに適した如何なるタイプのデバイスも含むことができる。更に、画像プロセッサへの入力のために画像を捕捉するために、画像捕捉デバイスはいくつでも使用されてよい。目下開示されている対象のいくつかの例は、単一の画像捕捉デバイスしか含むことができないか又はそれによってしか実装され得ないが、一方で、他の例は、２、３、又は４以上の画像捕捉デバイスを含むことができるか又はそれらによって実装され得る。画像捕捉デバイス１２２、１２４及び１２６は、以下、図２Ｂ〜２Ｆを参照して更に記載される。
【００２９】
システム１００は、例えば、音響センサ、ＲＦセンサ（例えば、レーダートランシーバ）、ＬＩＤＡＲセンサを含む他のタイプのセンサを含むことができるか又はそれらと動作上関連することができることが理解されるだろう。そのようなセンサは、画像取得ユニット１２０から独立して又はそれと協調して使用され得る。例えば、レーダーシステム（図示せず。）からのデータは、画像取得ユニット１２０によって取得された画像を処理することから受け取られる処理された情報を妥当性確認するために、例えば、画像取得ユニット１２０によって取得された画像処理することで生じる特定のフォールスポジティブ（false  positives）にフィルタをかけるために、使用され得る。あるいは、それは、画像取得ユニット１２０からの画像データ又は画像取得ユニット１２０からの画像データの何らかの処理された変形物若しくは派生物と結合されるか又は別なふうにそれらを補完することができる。
【００３０】
システム１００又はその様々な構成要素は、様々な異なるプラットフォームに組み込まれ得る。いくつかの実施形態において、システム１００は、図２Ａに示されるように、車両２００に含まれ得る。例えば、車両２００は、図１に関して上述された処理ユニット１１０及びシステム１００の他の構成要素のいずれかを装備され得る。いくつかの実施形態において、車両２００は、単一の画像捕捉デバイス（例えば、カメラ）しか装備され得ないが、一方で、図２Ｂ〜２Ｅに関連して論じられるもののような、他の実施形態では、複数の画像捕捉デバイスが使用され得る。例えば、図２Ａに示される車両２００の画像捕捉デバイス１２２及び１２４のいずれか一方は、ＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  Systems）イメージングセットの部分であることができる。
【００３１】
画像取得ユニット１２０の部分として車両２００に含まれる画像捕捉デバイスは、如何なる適切な場所にも位置付けられ得る。いくつかの実施形態において、図２Ａ〜２Ｅ及び３Ａ〜３Ｃに示されるように、画像捕捉デバイス１２２は、バックミラーの近くに位置することができる。この位置は、車両２００のドライバの視線に類似した視線を提供し得る。これは、ドライバが何を見ることができ何を見ることができないかを決定するのを助けることができる。
【００３２】
画像取得ユニット１２０の画像捕捉デバイスのための他の場所も使用され得る。例えば、画像捕捉デバイス１２４は、車両２００上又はそのバンパーに位置することができる。そのような場所は、広い視野を有する画像捕捉デバイスに特に適し得る。バンパーに位置する画像捕捉デバイスの視線は、ドライバのそれとは相違し得る。画像捕捉デバイス（例えば、画像捕捉デバイス１２２、１２４及び１２６）はまた、他の場所に位置することもできる。例えば、画像捕捉デバイスは、車両のサイドミラー上又はその一方若しくは両方に、車両の２００の屋根に、車両の２００のボンネットに、車両２００のトランクに、車両２００の側面に位置しても、車両２００の前のいずれかに取り付けられるか、その後ろに位置付けられるか、又はその正面に位置付けられても、車両２００の前及び／又は後ろにある照明器具に又はその近くに取り付けられてもよい。画像取得ユニット１２０、又は画像取得ユニット１２０において使用される複数の画像捕捉デバイスのうちの１つである画像捕捉デバイスは、車両のドライバの視野（ＦＯＶ）とは異なるＦＯＶを有することができ、いつも同じ物体を見るわけではない。１つの例において、画像取得ユニット１２０のＦＯＶは、典型的なドライバのＦＯＶを越えて広がっており、ドライバのＦＯＶの外にある物体を撮像することができる。更なる他の例では、画像取得ユニット１２０のＦＯＶは、ドライバのＦＯＶの何らかの部分である。いくつかの実施形態において、画像取得ユニット１２０のＦＯＶは、車両の前の道路のエリア及び場合により道路の周囲もカバーするセクタに対応する。
【００３３】
画像捕捉デバイスに加えて、車両２００は、システム１００の様々な他の構成要素を含むことができる。例えば、処理ユニット１１０が、車両のエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）と一体化されて又はそれとは別に車両２００に含まれてもよい。車両２００は、ＧＰＳレシーバのようなポジションセンサ１３０を装備されてもよく、地図データベース１６０並びにメモリユニット１４０及び１５０も含んでよい。
【００３４】
図２Ａは、目下開示されている対象の例に従う車両イメージングシステムの概略側面図である。図２Ｂは、図２Ａに示されている例の概略上面図である。図２Ｂに表されているように、開示されている例は、車両２００のドライバの近くに及び／又はバックミラーの近くに位置付けられた第１画像捕捉デバイス１２２、車両２００の上又はそのバンパー領域（例えば、バンパー領域２１０の１つ）に位置付けられた第２画像捕捉デバイス１２４、並びに処理ユニット１１０を含むシステム１００をその本体に含む車両２００を含むことができる。
【００３５】
図２Ｃに表されているように、画像捕捉デバイス１２２及び１２４は両方とも、車両２００のドライバの近くに及び／又はバックミラーの近くに位置付けられてもよい。更に、２つの画像捕捉デバイス１２２及び１２４が図２Ｂ及び２Ｃでは示されているが、他の実施形態は、２よりも多い画像捕捉デバイスを含んでもよいことが理解されるべきである。例えば、図２Ｄに示されている実施形態では、第１、第２、及び第３画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６が車両２００のシステム１００に含まれている。
【００３６】
図２Ｄに示されているように、画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６は、車両２００の運転席の近くに及び／又はバックミラーの近くに位置付けられてよい。開示されている例は、画像捕捉デバイスの如何なる特定の数及び構成にも制限されず、画像捕捉デバイスは、車両２００内及び／又はその上の如何なる適切な場所にも位置付けられてよい。
【００３７】
開示されている実施形態は、特定のタイプの車両２００に制限されず、自動車、トラック、トレイラー、オートバイ、自転車、自己平衡型輸送デバイス及び他のタイプの車両を含む全タイプの車両に適用可能であってよい。
【００３８】
第１画像捕捉デバイス１２２は、如何なる適切なタイプの画像捕捉デバイスも含むことができる。画像捕捉デバイス１２２は光軸を含むことができる。１つの事例において、画像捕捉デバイス１２２は、グローバルシャッターを備えたAptina  M9V024  WVGAセンサを含むことができる。他の例では、ローリングシャッターが使用され得る。画像取得ユニット１２０、及び画像取得ユニット１２０の部分として実装されるいずれかの画像捕捉デバイスは、如何なる所望の画像解像度も有することができる。例えば、画像捕捉デバイス１２２は、１２８０×９６０ピクセルの解像度を提供することができ、ローリングシャッターを含むことができる。
【００３９】
画像取得ユニット１２０、及び画像取得ユニット１２０の部分として実装されるいずれかの画像捕捉デバイスは、様々な光学要素を含むことができる。いくつかの実施形態において、例えば、画像取得ユニット１２０のための、及び画像取得ユニット１２０の部分として実装されるいずれかの画像捕捉デバイスのための所望の焦点距離及び視野を提供するために、１つ以上のレンズが含まれ得る。いくつかの例において、画像取得ユニット１２０の部分として実装される画像捕捉デバイスは、例えば、６ｍｍレンズ又は１２ｍｍレンズのような何らかの光学要素を含むか又はそれと関連付けられ得る。いくつかの例において、画像捕捉デバイス１２２は、所望の（且つ既知の）視野（ＦＯＶ）を有する画像を捕捉するよう構成され得る。
【００４０】
第１画像捕捉デバイス１２２は、第１の一連の画像走査線の夫々の取得に関連付けられた走査レートを有してよい。走査レートとは、画像センサが、特定の走査線に含まれる各ピクセルに関連付けられた画像データを取得することができるレートを指し得る。
【００４１】
図２Ｅは、目下開示されている対象の例に従う車両制御システムの図表現である。図２Ｅに示されているように、車両２００は、スロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０、及びステアリングシステム２４０を含むことができる。システム１００は、１つ以上のデータリンク（例えば、データを送信するための任意の有線及び／又は無線の１以上のリンク）を介してスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０、及びステアリングシステム２４０の１つ以上へ入力（例えば、制御信号）を供給することができる。例えば、画像捕捉デバイス１２２、１２４及び／又は１２６によって取得された画像の解析に基づき、システム１００は、（例えば、加速、ターン、レーン変更、などを引き起こすことによって）車両２００をナビゲーションするよう、スロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０及びステアリングシステム２４０の１つ以上へ制御入力を供給することができる。更に、システム１００は、車両２００の動作状況（例えば、速度、車両２００がブレーキ中又はターン中であるかどうか、など）を示す入力を、スロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０、及びステアリングシステム２４０の１つ以上へから受け取ることができる。
【００４２】
図３に示されているように、車両２００は、車両２００のドライバ又は乗員と対話するためのユーザインターフェイス１７０を含んでもよい。例えば、車両アプリケーション内のユーザインターフェイス１７０は、タッチスクリーン３２０、ノブ３３０、ボタン３４０、及びマイクロホン３５０を含み得る。車両２００のドライバ又は乗員は、ハンドル（例として、例えば、ウィンカーハンドルを含め、車両２００のステアリングコラム上又はその近傍に配置される。）及びボタン（例えば、車両２００のハンドルに配置される。）などを使用して、システム１００と対話することもできる。いくつかの実施形態において、マイクロホン３５０は、バックミラー３１０に隣接して位置付けられ得る。同様に、いくつかの実施形態において、画像捕捉デバイス１２２は、バックミラー３１０の近くに位置し得る。いくつかの実施形態において、ユーザインターフェイス１７０は、１つ以上のスピーカ３６０（例えば、車両オーディオシステムのスピーカ）を含んでもよい。例えば、システム１００は、スピーカ３６０を介して様々な通知（例えば、アラート）を提供し得る。
【００４３】
本開示の恩恵を受ける当業者により理解されるように、上記開示された実施形態に対して、多くの変形及び／又は変更がなされ得る。例えば、全ての構成要素がシステム１００の動作にとって必須であるわけではない。更に、任意の構成要素がシステム１００の任意の適切な部分に配置され得、構成要素は、開示される実施形態の機能を提供しながら、様々な構成に再配置され得る。従って、上記の構成は例であり、上述した構成に関係なく、システム１００は、車両２００の周囲を解析し、この解析に応答して、車両２００をナビゲーション及び／又は別なふうに制御及び／又は操作する広範囲の機能を提供することができる。車両２００のナビゲーション、制御及び／又は操作は、車両２００に関連した様々な機構、構成要素、デバイス、モード、システム、及び／又はサブシステムを（直接に、又は上記のコントローラのような中間コントローラを介して）有効及び／又は無効にすることを含み得る。ナビゲーション、制御及び／又は操作は、代替的に、又は追加的に、例えば、視覚、音声、触覚、及び／又は他の感覚に関するアラート及び／又は指示を提供することによって、車両２００の中又は外に位置し得るユーザ、ドライバ、乗員、通行人、及び／又は他の車両若しくはユーザとの相互作用を含み得る。
【００４４】
以下に更に詳細に議論するように、様々な開示される実施形態により、システム１００は、自動運転、半自動運転、及び／又はドライバ支援技術に関連する様々な特徴を提供し得る。例えば、システム１００は、画像データ、ポジションデータ（例えば、ＧＰＳ位置情報）、地図データ、速度データ、及び／又は車両２００に含まれるセンサからのデータを解析し得る。システム１００は、例えば、画像取得ユニット１２０、ポジションセンサ１３０、及び他のセンサから、解析のためにデータを収集し得る。更に、システム１００は、収集されたデータを解析して、車両２００が特定の行動を取るべきか否かを決定し、次に人間の介入なしで、決定された動作を自動的にとり得る。いくつかの場合に、車両によって自動的に取られる行動は、人間の監督の下であり、機械の行動を調停、調整、中断又は無視する人間の能力は、特定の状況下で又はいつでも可能にされる。例えば、車両２００が人間の介入なしでナビゲーションする場合、システム１００は、車両２００のブレーキ、加速、及び／又は操舵を自動的に制御し得る（例えば、制御信号をスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０、及びステアリングシステム２４０の１つ以上へ送信することによる。）。更に、システム１００は、収集されたデータを解析し、収集されたデータの解析に基づいて警告、指示、提案、アラート及び／又は命令を車両の中又は外にいるドライバ、乗員、ユーザ、又は他の人物へ（又は他の車両へ）発行し得る。システム１００により提供される様々な実施形態に関する更なる詳細を以下に提供する。
【００４５】
マルチ撮像システム
上述されたように、システム１００は、シングル又はマルチカメラシステムを使用する運転支援機能又は半若しくは完全自動運転機能を提供し得る。マルチカメラシステムは、車両の前方方向を向いた１つ以上のカメラを使用し得る。他の実施形態では、マルチカメラシステムは、車両の側部又は車両の後方を向いた１つ以上のカメラを含み得る。１つの実施形態において、例えば、システム１００は２カメラ撮像システムを使用し得る。このとき、第１カメラ及び第２カメラ（例えば、画像捕捉デバイス１２２及び１２４）は、車両（例えば、車両２００）の前部及び／又は側部に位置付けられてよい。第１カメラは、第２カメラの視野よりも大きい、小さい、又は部分的に重複する視野を有し得る。更に、第１カメラは、第１カメラにより提供される画像の単眼画像解析を実行するための第１画像プロセッサに接続され得、第２カメラは、第２カメラにより提供される画像の単眼画像解析を実行するための第２画像プロセッサに接続され得る。第１及び第２画像プロセッサの出力（例えば、処理された情報）は、結合され得る。いくつかの実施形態において、第２画像プロセッサは、第１カメラ及び第２カメラの両方からの画像を受信して、立体解析を実行し得る。別の実施形態では、システム１００は３カメラ撮像システムを使用し得る。このとき、各カメラは異なる視野を有する。従って、そのようなシステムは、車両の前方及び側部の両方の様々な距離にある物体から導出される情報に基づいて判断を下し得る。単眼画像解析との言及は、画像解析が単一視点（例えば、単一のカメラ）から捕捉された画像に基づいて実行される場合を指し得る。立体画像解析は、画像捕捉パラメータの１つ以上を変更した状態で捕捉された２つ以上の画像に基づいて画像解析が実行される場合を指し得る。例えば、立体画像解析の実行に適した捕捉画像は、２つ以上の異なる位置から捕捉された画像、異なる視野から捕捉された画像、異なる焦点距離を使用して捕捉された画像、視差情報付きで捕捉された画像等を含み得る。
【００４６】
例えば、１つの実施形態において、システム１００は、画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６を使用する３カメラ構成を実施し得る。そのような構成では、画像捕捉デバイス１２２は、狭視野（例えば、３４度又は、約２０〜４５度の範囲から選択される他の値、など）を提供し得、画像捕捉デバイス１２４は、広視野（例えば、１５０度又は、約１００〜約１８０度の範囲から選択される他の値）を提供し得、画像捕捉デバイス１２６は、中視野（例えば、４６度又は、約３５〜約６０度の範囲から選択される他の値）を提供し得る。いくつかの実施形態において、画像捕捉デバイス１２６は、主又は一次カメラとして動作し得る。画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６は、バックミラー３１０の背後に、実質的に並んで（例えば、６ｃｍ離間）位置付けられ得る。更に、いくつかの実施形態において、画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６の１つ以上は、車両２００のフロントガラスと同一平面のグレアシールド背後に取り付けられ得る。そのようなシールドは、車内部からのいかなる反射の画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６への影響も最小限にするように動作し得る。
【００４７】
別の実施形態では、広視野カメラ（例えば、上記例では画像捕捉デバイス１２４）は、狭い主視野カメラ（例えば、上記例では画像捕捉デバイス１２２及び１２６）よりも低く取り付けられ得る。この構成は、広視野カメラからの自由な視線を提供し得る。反射を低減するために、カメラは、車両２００のフロントガラス近くに取り付けられ得、反射光を弱める偏光器をカメラに含み得る。
【００４８】
３カメラシステムは、特定の性能特徴を提供し得る。例えば、いくつかの実施形態は、あるカメラによる物体の検出を別のカメラからの検出結果に基づいて妥当性確認する機能を含み得る。上記の３カメラ構成では、処理ユニット１１０は、例えば、３つのプロセッシングデバイス（例えば、上述したように３つのＥｙｅＱシリーズのプロセッサチップ）を含んでよく、各プロセッシングデバイスは、画像捕捉デバイス１２２、１２４、及び１２６の１つ以上により捕捉された画像の処理を対象とする。
【００４９】
３カメラシステムでは、第１プロセッシングデバイスは、主カメラ及び狭視野カメラの両方から画像を受信し、狭ＦＯＶカメラ又はカメラの切り取られたＦＯＶのビジョン処理を実行し得る。いくつかの実施形態において、第１プロセッシングデバイスは、物体及び／又は道路特徴（一般に“道路オブジェクト”と呼ばれる。）を検出すること、車両の現在地の前方の車両経路を予測すること、などのために、訓練されたシステム（例えば、訓練されたニューラルネットワーク）を使用するよう構成され得る。
【００５０】
第１プロセッシングデバイスは、例えば、他の車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機、及び他の道路オブジェクトを検出することを目的とする画像処理タスクを実行するよう更に適応され得る。また更に、第１プロセッシングデバイスは、主カメラからの画像と狭カメラからの画像との間でのピクセルの不一致を計算し、車両２００の環境の３Ｄ再構築を作成し得る。次に、第１プロセッシングデバイスは、３Ｄ再構築を、３Ｄ地図データと、又は別のカメラからの情報に基づいて計算された３Ｄ情報と結合し得る。いくつかの実施形態において、第１プロセッシングデバイスは、目下開示されている対象の例に従って、訓練されたシステムを奥行き情報（例えば、３Ｄ地図データ）に対して使用するよう構成され得る。この実施では、システムは、３Ｄ地図データのような奥行き情報に関して訓練され得る。
【００５１】
第２プロセッシングデバイスは、主カメラから画像を受信してよく、ビジョン処理を実行して、他の車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機、道路障壁、がれき類及び他の道路オブジェクトを検出するよう構成され得る。更に、第２プロセッシングデバイスは、カメラ変位を計算し、変位に基づいて、連続する画像間のピクセルの不一致を計算し、シーンの３Ｄ再構築（例えば、ストラクチャーフロムモーション）を作成し得る。第２プロセッシングデバイスは、立体３Ｄ画像と又は立体処理により得られた奥行き情報と結合されるよう、ストラクチャーフロムモーションに基づく３Ｄ再構築を第１プロセッシングデバイスへ送信し得る。
【００５２】
第３プロセッシングデバイスは、画像を広ＦＯＶカメラから受信し、画像を処理して、車両、歩行者、レーンマーク、交通標識、信号機、及び他の道路オブジェクトを検出し得る。第３プロセッシングデバイスは、追加の処理命令を実行して、画像を解析し、レーン変更中の車両、歩行者などの画像内の移動中の物体を識別し得る。
【００５３】
いくつかの実施形態において、画像に基づく情報のストリームを独立して捕捉させ、処理させることは、システムで冗長性を提供する機会を提供し得る。そのような冗長性は、例えば、第１画像捕捉デバイス及びそのデバイスから処理された画像を使用して、少なくとも第２画像捕捉デバイスから画像情報を捕捉し処理することにより得られる情報を妥当性確認及び／又は補足することを含み得る。
【００５４】
いくつかの実施形態において、システム１００は、車両２００にナビゲーション支援を提供するに当たり２つの画像捕捉デバイス（例えば、画像捕捉デバイス１２２及び１２４）を使用し、且つ、第３の画像捕捉デバイス（例えば、画像捕捉デバイス１２６）を使用して、冗長性を提供し、他の２つの画像捕捉デバイスから受信されるデータの解析を妥当性確認し得る。例えば、そのような構成では、画像捕捉デバイス１２２及び１２４は、車両２００をナビゲーションするためのシステム１００による立体解析の画像を提供し得る一方、画像捕捉デバイス１２６は、システム１００による単眼解析に画像を提供して、画像捕捉デバイス１２２及び／又は画像捕捉デバイス１２４から捕捉された画像に基づいて得られる情報の冗長性及び妥当性確認を提供し得る。すなわち、画像捕捉デバイス１２６（及び対応するプロセッシングデバイス）は、画像捕捉デバイス１２２及び１２４から導出された解析に対するチェックを提供する冗長サブシステムを提供する（例えば、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）システムを提供するため）と見なされ得る。
【００５５】
当業者は、上記のカメラ構成、カメラ配置、カメラの数、カメラ位置などが単なる例であると認識するだろう。システム全体に対して記載されたそれらの構成要素及び他は、開示されている実施形態の適用範囲から逸脱することなしに、多種多様な構成において組み立てられ使用されてよい。ドライバ支援及び／又は自動運転機能を提供するためのマルチカメラシステムの使用に関する更なる詳細は、以下に続く。
【００５６】
本開示の恩恵を受ける当業者により理解されるように、上記開示された例に対して、多くの変形及び／又は変更がなされ得る。例えば、全ての構成要素がシステム１００の動作にとって必須であるわけではない。更に、任意の構成要素がシステム１００の任意の適切な部分に配置され得、構成要素は、開示される実施形態の機能を提供しながら、様々な構成に再配置され得る。従って、上記の構成は例であり、上述した構成に関係なく、システム１００は、車両２００の周囲を解析し、解析に応答して、車両２００をナビゲーションするか又は車両のユーザに警告する広範囲の機能を提供することができる。
【００５７】
以下に更に詳細に議論するように、様々な開示される実施形態により、システム１００は、自動運転、半自動運転、及び／又はドライバ支援技術に関連する様々な特徴を提供し得る。例えば、システム１００は、画像データ、ポジションデータ（例えば、ＧＰＳ位置情報）、地図データ、速度データ、及び／又は車両２００に含まれるセンサからのデータを解析し得る。システム１００は、例えば、画像取得ユニット１２０、ポジションセンサ１３０、及び他のセンサから、解析のためにデータを収集し得る。更に、システム１００は、収集されたデータを解析して、車両２００が特定の行動を取るべきか否かを決定し、次に人間の介入なしで、決定された動作を自動的にとり得る。あるいは、それは、特定の行動が取られる必要があることをドライバに示すことができる警告、アラート、又は命令を提供することができる。自動の行動は、人間の監督の下で実行可能であり、人間の介入及び／又は無効化に従い得る。例えば、車両２００が人間の介入なしでナビゲーションする場合、システム１００は、車両２００のブレーキ、加速、及び／又は操舵を自動的に制御し得る（例えば、制御信号をスロットルシステム２２０、ブレーキシステム２３０、及びステアリングシステム２４０の１つ以上へ送信することによる。）。更に、システム１００は、収集されたデータを解析し、収集されたデータの解析に基づいて警告及び／又はアラートを乗員へ発行し得る。
【００５８】
障害収集及び管理ユニットを含み得るシステムが提供される。障害収集及び管理ユニット（Fault  Collection  and  Management  Unit，ＦＣＭＵ）は、運転制御／支援システム（以降、運転関連システム）に含まれても、あるいは、運転関連システムに結合されてもよい。
【００５９】
運転関連システムは、センサへ結合され、自動運転に関係がある様々な動作及び／又はドライバを支援する動作を実行し得る。例えば、運転関連システムは、車両の環境を検出すること、障害物を検出すること、車両の運転を制御すること、人間ドライバに車両の制御を引き渡すこと、車両の環境に関してドライバにアラート（又は何らかのタイプの指示）を提供すること、などができる。
【００６０】
運転関連モジュール及び／又は運転関連システムは、制限なしに、処理ユニット１１０と、メモリユニット（例えば、メモリ１４０及び／又はメモリ１５０）と、ユーザインターフェイス１７０とのような構成要素を含んでよい。
【００６１】
夫々の運転関連システムは、１つ以上の運転関連モジュールを含んでよい。夫々の運転関連モジュールは、チップやシステム・オン・チップ（ＳｏＣ）を含んでよく、１つ以上のチップを含んでよく、且つ／あるいは、１つ以上のＳｏＣを含んでよい。そのようなモジュールの非限定的な例は、イスラエルに本社があるモービルアイ社の（あらゆる世代の）ＥｙｅＱシステム・オン・チップファミリーである。１つ以上の運転関連モジュールは、１つ以上のＳｏＣにおいて実装されてよい。
【００６２】
ＦＣＭＵは、夫々の運転関連モジュールにおいて、運転関連モジュールのいくつかで、など、ＳｏＣの部分又はディスクートエンティティのいずれかとして実装されてよい。
【００６３】
以下の例では、夫々の運転関連システムが、１つ以上の他のチップへ結合され得る単一ＳｏＣを含むと仮定される。
【００６４】
図４は、高ＡＳＩＬレベル（例えば、Ｄレベル）のシステム１００’の例を表す。本開示の実施形態によれば、システム１００’は、選択モジュール及びバックアップモジュールとともに、複数の運転関連システム及び複数の運転関連モジュールを含む。
【００６５】
運転関連モジュールのタイプ及び数と、選択モジュール及びバックアップモジュールの数及びタイプ並びにセンサのタイプ及び／又は数とは、図面に表されているものとは異なる可能性があることが知られる。例えば、３対の運転関連モジュール（３つの運転関連システムを形成する。）を有することは単なる例であり、任意の数の運転関連モジュール（及び運転関連システム）が設けられてよい。運転関連システムは、１つ、３つ、又はそれ以上の運転関連モジュールを含んでもよい。
【００６６】
システム１００’は、次の１．から４．を含んでよい：
１．第１対の運転関連モジュールを含む第１運転関連システム１１１。第１対は、（ｉ）第１センサから情報を受け取り処理し得る第１運転関連モジュール１０１と、（ｉｉ）第２センサから情報を受け取り処理し得る第２運転関連モジュール１０２とを含む。第１及び／又は第２センサは、レーダー、ＬＩＤＡＲ、カメラなどのような如何なるタイプのセンサも含んでよい。  
２．第２対の運転関連モジュールを含む第２運転関連システム１１２。第２対は、（ｉ）第１センサから情報を受け取り処理し得る第３運転関連モジュール１０３と、（ｉｉ）第２センサから情報を受け取り処理し得る第４運転関連モジュール１０４とを含む。  
３．第１対及び第２対の運転関連モジュールへ結合され、使用すべきどちらかの対を選択し得る選択モジュール１１９。選択は、各対によって提供されるステータス情報及び／又は障害情報に基づいてよい。障害情報は、各対のＦＣＭＵによって少なくとも部分的に提供され得る。  
４．第３対の運転関連モジュールを含む第３運転関連システム１１３のような、追加の運転関連システム。第３対は、（ｉ）第３センサから情報を受け取り処理し得る第５運転関連モジュール１０５と、（ｉｉ）第４センサから情報を受け取り処理し得る第６運転関連モジュール１０６とを含み得る。
【００６７】
第３運転関連システムは、第１及び／又は第２運転関連システムと同様であり得る。
【００６８】
第３運転関連システム１１３は、ＦＣＭＵを含んでも含まなくてもよい。
【００６９】
第３運転関連システムは、第１及び／又は第２対が正常に機能していない場合にバックアップとして使用される。第３運転関連システムは、第１及び第２運転関連システムと同じ機能を有し得る。代替的に、第３運転関連システムは、より限られた機能を有し得る。例として、第３運転関連システムは、車を安全なエリアまで運転し、主たる障害をドライバ及び／又は第三者に通知し、安全なエリアに着いた後に車を閉めることに関与し得る。安全なエリアは、車が安全に駐車可能である駐車場又は何らかの場所であってよい。
【００７０】
システム１００’はまた１つ以上のＦＣＭＵを含むが、それらは説明の簡単のために表されていない。
【００７１】
図５では、システム１００’は、第１運転関連システム１１１及び第２運転関連システム１１２に夫々含まれている第１ＦＣＭＵ２０（１）及び第２ＦＣＭＵ２０（２）を含むものとして表されている。
【００７２】
図６では、システム１００’は、第１運転関連システム１１１及び第２運転関連システム１１２に夫々結合されている（しかし、含まれてはない）第１ＦＣＭＵ２０（１）及び第２ＦＣＭＵ２０（２）を有するものとして表されている。
【００７３】
図４〜６は、通信インターフェイス１１６及び１１７とともに様々な信号４０１〜４０４及び４１１〜４１４の例も表す。通信インターフェイス１１６及び１１７は、選択モジュール１１９と夫々第１運転関連システム及び第２運転関連システムとの間に結合されており、信号４０１〜４０４及び４１１〜４１４とは異なるデータ及び／又は制御信号を交換するために使用される。信号４０１〜４０４及び４１１〜４１４は、信号の例であり、次の１．〜８．を含む：
１．第１運転関連システム１１１のクリティカルエラーを示すＥＲＲＯＲ＿ＣＲ４０１。この信号は、第１運転関連システム１１１から選択モジュール１１９へ送られる。  
２．第１運転関連システム１１１の非クリティカルエラーを示すＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲ４０２。この信号は、第１運転関連システム１１１から選択モジュール１１９へ送られる。  
３．第１ＦＣＭＵ２０（１）をリセットせずに、第１運転関連システム１１１のＳｏＣをリセットするＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ４０３。この信号は、選択モジュール１１９から第１運転関連システム１１１へ送られる。  
４．第１ＦＣＭＵ２０（１）をリセットするＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ４０４。この信号は、選択モジュール１１９から第１運転関連システム１１１へ送られる。  
５．第２運転関連システム１１２のクリティカルエラーを示すＥＲＲＯＲ＿ＣＲ４１１。この信号は、第２運転関連システム１１２から選択モジュール１１９へ送られる。  
６．第２運転関連システム１１２の非クリティカルエラーを示すＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲ４１２。この信号は、第２運転関連システム１１２から選択モジュール１１９へ送られる。  
７．第２ＦＣＭＵ２０（２）をリセットせずに、第２運転関連システム１１２のＳｏＣをリセットするＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ４１３。この信号は、選択モジュール１１９から第２運転関連システム１１２へ送られる。  
８．第２ＦＣＭＵ２０（２）をリセットするＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ４１４。この信号は、選択モジュール１１９から第２運転関連システム１１２へ送られる。
【００７４】
図７は、第１センサ及び第２センサによって供給される単一の運転関連モジュール（図示せず。）を各運転関連システムが含むシステム１００’を表す。
【００７５】
図８は、ＦＣＭＵ２０（１）を表す。ＦＣＭＵ２０（２）は、同じ構造を有し得ることが留意されるべきである。
【００７６】
信号の数及びタイプと、ＦＣＭＵの構成要素（ロジック、レジスタ）の数及びタイプとは、図８に表されているものとは異なる可能性がある。例えば、ＦＣＭＵには、２つよりも多い異なるクロック信号が供給されてよく、コンポーネントの１つ、３つ、又はそれ以上の複製が存在してもよい、など。
【００７７】
ＦＣＭＵは、２つの理想的に示された部分を含み、各部分には、異なるクロック信号が供給され、他の部分から独立して動作する。独立して生成及び供給されるクロック信号は、ＦＣＭＵによる検出なしでは改ざんすることが難しい。２つの部分によってモニタされるステータスは同じであるべきであり、異なる部分によって報告されたステータス間の不一致は、障害、違反、又は他のエラーを示し得る。異なる部分は異なるＯＰＣポートを有してよく、異なる制御信号を生成し得る。各部分は、ＦＣＭＵロジック、構成レジスタ、ステータスレジスタ、などを含む。
【００７８】
ＦＣＭＵ２０（１）は、２つのＦＣＭＵロジック２１及び２２と、第１及び第２構成レジスタ２３及び２５と、第１及び第２ステータスレジスタ２４及び２６とを含む。ＦＣＭＵ２０（１）には、第１及び第２クロック信号が供給される。ＦＣＭＵ２０（１）は、各運転関連モジュール内若しくは各運転関連システム内のいずれかのユニット／モジュール／回路から、及び／又は外部に接続されたデバイスから、障害信号を受信し得る。
【００７９】
ＦＣＭＵ２０（１）はまた、内部ＣＰＵで実行されるソフトウェアからも障害信号を受信し得る。内部ＣＰＵはＳｏＣに属する。
【００８０】
ＦＣＭＵ２０（１）は、多数（数十又は数百、更にはそれ以上）の障害及び／又はステータス信号を受信してよく、多数の障害及び／又はステータス信号は、ＦＣＭＵが、信頼できる迅速な方法で障害を検出し、記録し、報告することを可能にする。ステータスレジスタは、障害が検出されると、障害を示すスティッキービット（sticky  bits）を格納してよく、パワーオンリセットによって又はソフトウェアによってのみクリアされ得る。
【００８１】
ＦＣＭＵのレジスタの少なくともいくつかはパスワードで保護され得る。よって、１つ以上のビットをプログラミングすることは、パスワードの受理を必要とする。パスワードはＦＣＭＵに格納され得る。プログラミングは、間違ったパスワードが提供される場合には許されない。これは、これらのビットが悪意ある方法で又はエラーによってプログラミングされないことを保証し得る。
【００８２】
第１及び第２ＦＣＭＵロジック２１及び２２は、障害信号を受信し、ＥＲＲＯＲ＿ＣＲ４０１、ＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲ４０２、割り込み（ＩＮＴ）４０５及びノンマスカブル（non-maskable）割り込み（ＮＭＩ）４０６のようなエラー信号を生成すべきかどうかを決定する。これらの信号は、例として与えられている。そのような信号の数及び定義は、特定のアプリケーションに合わせられ得る。
【００８３】
ＥＲＲＯＲ＿ＣＲ４０１及びＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲ４０２は、運転関連システムの外に、そして選択モジュール１１９へ送られ得る。割り込み信号ＩＮＴ４０５及びＮＭＩ４０６は、ＳｏＣのＣＰＵ（内部ＣＰＵ）へ送られる。
【００８４】
第１及び第２ＦＣＭＵロジック２１及び２２は、第１カウンタ２７及び第２カウンタ２８のようなカウンタを含んでもよい。
【００８５】
障害カウンタが、致命的障害及び非致命的障害の両方のために使用されてよい。非致命的障害は、（例えば）それらが回復され得る場合には、許容可能として扱われ得る。しかし、それらの障害が閾値に達する場合に、それらは、システム性能に対して深刻な影響を及ぼす可能性があり、ＳｏＣ  ＣＰＵ及び／又は外部の選択モジュールに報告されるべきである。障害カウンタは、（夫々の障害タイプごとに）障害の数をカウントする。
【００８６】
第１及び第２ＦＣＭＵロジック２１及び２２の夫々１つは、（受信された障害信号（例えば、様々なＩＰからの障害信号及び／又は補助信号など、及び／又はＳｏＣからのパリティ及び／又はエラー訂正符号信号など）に基づき、且つ／あるいは、ＦＣＭＵ自体によって実行された試験に基づき）障害をモニタし、検出された障害に応答するためのルール（プログラム可能であり、且つ／あるいは、別なふうに設定されてよい。）を実装する１つ以上のハードウェア部品を含んでよい。
【００８７】
図８では、様々な障害信号が、運転関連モジュールの組み込み自己テスト（Built  In  Self-Test，ＢＩＳＴ）モジュール（ＳｏＣ  ＬＢＩＳＴ，ＭＢＩＳＴ）から及び／又はＩＰ（ＳｏＣ  ＩＰ）から、且つ、外部の接続されたデバイスから及び内部ＣＰＵで実行されるＳＷから供給される。例えば、障害信号６０８及び補助信号は、ＳｏＣ  ＩＰから且つ／あるいはＬＢＩＳＴ及び／又はＭＢＩＳＴから供給されてよい。ＳｏＣ  ＮＯＣ（インターコネクト）は、システムバス及びパリティ／ＥＣＣ信号６０７を供給し得る。
【００８８】
ＯＣＰ（及び／又はＡＸＩ、ＡＣＥ、ＡＨＢ、ＡＰＢ）のようなＳｏＣバスレベルインターフェイス並びにパリティ信号は、運転関連モジュールのインターコネクト（ＳｏＣ  ＮＯＣ）へ接続されてよい。これらのインターフェイスは、ＦＣＭＵメンテナンスのためにＦＣＭＵ制御及びステータスレジスタにアクセスするのに使用される。
【００８９】
ルールは、ＦＣＭＵに格納されてよく、ＦＣＭＵにプログラミングされてよく、時間とともに変化してよく、固定であってよい、など。
【００９０】
例えば、ルールは、イベントを定義してよく、イベントがクリティカルエラーを表すかどうか、イベントが非クリティカルエラーを表すかどうか、イベントが運転関連システムのＣＰＵを中断する必要があるかどうか、などを決定し得る。
【００９１】
イベントは、特定の障害が一度起こるとき、少なくとも前もって定義された回数再発するとき、及び／又は時間窓内に少なくとも前もって定義された回数再発するときに、定義されてよい。
【００９２】
ルールに基づき、ＦＣＭＵは、如何にして反応すべきかを決定してよく、例えば、ＩＮＴ４０５、ＭＮＩ４０６、ＥＲＲＯＲ＿ＣＲ４０１及びＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲ４０２のような信号をいつ生成すべきかを決定する。
【００９３】
第１ＦＣＭＵロジック２１、第１構成レジスタ２３及び第１ステータスレジスタ２４には、第１クロックが供給されてよく、一方、第２ＦＣＭＵロジック２２、第２構成レジスタ２５及び第２ステータスレジスタ２６には、第２クロックが供給されてよい。
【００９４】
第１及び第２ステータスレジスタは、第１運転関連システムの現在のステータスを反映すべきである。現在のステータスは、障害又は障害の不存在を反映すべきである。
【００９５】
第１及び第２構成レジスタは、第１運転関連システムの所望の構成を反映すべきであり、そして、これは、上記のルールの１つ以上を表し得る。例えば、構成は、クリティカルエラー及び非クリティカルエラーの分類を含んでよい。
【００９６】
更に別な例として、構成レジスタは、到達されると（障害タイプの再発があると）イベントと見なされ、よって選択モジュールに報告されるべきである（障害タイプごとの）閾値を格納するために使用される閾値レジスタを含んでよい。
【００９７】
別個のクロック及び電源ユニット２９からの２つの異なるクロックを使用することは、ＦＣＭＵのロバスト性を改善することができ、クロック信号タンパー攻撃に対するその耐性を高めることができる。
【００９８】
第１及び第２構成レジスタの中身は、エラーを見つけるためにお互いに比較され得る（例えば、不一致がエラーとして扱われ得る。）。第１及び第２ステータスレジスタの中身は、エラーを見つけるためにお互いに比較され得る（例えば、不一致がエラーを示し得る。）。
【００９９】
第１及び第２クロック信号は、別個のクロック及び電源ユニット２９から供給され得る。本開示の実施形態によれば、ＦＣＭＵは、運転関連モジュールの他の回路がリセットされるときでさえリセットされずに機能することができ、そして、他の構成要素をリセットするために使用されるリセット信号とは異なるリセット信号を供給される。
【０１００】
更に、ＦＣＭＵは、障害を含む、運転関連システムの他の構成要素（例えば、ＳｏＣのＩＰ）のステータスを保持し得る。例えば、運転関連システムの他の構成要素の後で、どのブロックが機能不良に至ったかを見つけ出すことが可能である。同じことが、運転関連モジュールの他の構成要素に、更には、運転関連モジュール又はシステムの全体にさえ（ＦＣＭＵが運転関連システム又はモジュールに含まれない場合。）当てはまる。
【０１０１】
運転関連モジュールが機能しなくなるとき、不具合は、ＦＣＭＵからのエラー信号により選択モジュール１１９又はバックアップモジュール１１８へ報告され得る。
【０１０２】
選択モジュール又はバックアップモジュールは、何らかの通信インターフェイス（例えば、ＳＰＩ）を介して詳細な情報（不具合に関する。）を要求してもよい。このインターフェイスは、障害の結果として使用可能でない可能性がある。この場合に、選択モジュール又はバックアップモジュールは、その（及び通信インターフェイス）機能を復帰させるようＳｏＣをリセットすることができる。ＦＣＭＵは、そのようなリセットにかかわらず障害の記録をつけ、故に、ログデータは、通信インターフェイスが再び使用可能になる場合に、その通信インターフェイスを介して報告され得る。
【０１０３】
選択モジュール１１９は、ステータス報告、障害信号、及び／又は運転関連システムによって供給されたデータに対して選択モジュールが如何にして応答すべきかを決定する応答ルールを実装する選択回路を含む。ルールは、前もって定義されても、時間とともに変化しても、あるいは、固定であってもよい。
【０１０４】
選択モジュール１１９は、運転関連システムからの信号／報告／データ及びルールを記憶するメモリユニットと、ルールを実装するコントローラ又はプロセッサとを含んでよい。
【０１０５】
選択モジュール１１９は、運転関連システムが現在安全である場合に、より安全な（無欠陥）運転関連システムから（そのようなものが存在する場合）信号を出力することを選択し得る。全ての運転関連システムが安全でない場合に、選択モジュールは、（少なくとも）それらの運転関連システムをリセットすることを選択し得る。全ての運転関連システムが安全である場合に、選択モジュールは、何らかの順序又はルールに従って、ランダムや疑似ランダムな何らかの方法によって信号が出力される選択された運転関連システムを選択し得る。
【０１０６】
図８は、本開示の実施形態に従って、２つのリセット信号ＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ６０３及びＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ６０４を表す。
【０１０７】
ＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ６０３は、電源の印加の有無によらずにアサートされてよく、それは、全てのＳｏＣロジック、更にはＦＣＭＵ  ＳｏＣレベルバスインターフェイスのためのリセットである。それは、ＦＣＭＵステータスビットの値をリセットしない。
【０１０８】
ＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ６０４は、電源の印加の有無によらずにアサートされてよく、それは、ステータスビットを含むＦＣＭＵロジックのためのリセットである。
【０１０９】
特定のＦＣＭＵ又は特定の運転関連システムからＥＲＲＯＲ＿ＣＲを受信するときの選択モジュール１１９の応答には、次の１．〜３．が含まれ得る：
１．特定の運転関連システムへ結合された通信インターフェイスを経由してＥＲＲＯＲ＿ＣＲを送信する特定の運転関連システム（又は特定のＦＣＭＵ）から障害報告を得る。  
２．障害報告の受信に成功する場合に、特定の運転関連システムへ又は特定のＦＣＭＵへ送られるＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ及びＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵをアサートし、安全な状態に入る。  
３．そうでない場合に、
ｉ．特定の運転関連システムへ又は特定のＦＣＭＵへ送られるＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣをアサートする（ＦＣＭＵをリセットせずにＳｏＣをリセットする）。  
ｉｉ．特定の運転関連システムへ結合された通信インターフェイスを経由して不具合報告を得る。  
ｉｉｉ．特定の運転関連システムへ及び特定のＦＣＭＵへ送られるＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ及びＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣをアサートする。
【０１１０】
ＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ及び／又はＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵは、ＥＲＲＯＲ＿ＣＲ信号を送らなかった運転関連システム及び／又はＦＣＭＵへも送られてよいことが留意されるべきである。
【０１１１】
特定のＦＣＭＵ又は特定の運転関連システムからＥＲＲＯＲ＿ＮＣＲを受信するときの選択モジュール１１９の応答には、次の１．〜３．が含まれ得る：
１．特定の運転関連システムへ結合される通信インターフェイスを経由して障害報告を得る。  
２．成功する場合に、受信されたステータスごとに動作する。  
３．そうでない場合に、
ｉ．特定の運転関連システムへ又は特定のＦＣＭＵへ送られるＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣをアサートする（ＦＣＭＵをリセットせずにＳｏＣをリセットする）。  
ｉｉ．特定の運転関連システムへ結合された通信インターフェイスを経由して不具合報告を得る。  
ｉｉｉ．特定の運転関連システムへ及び特定のＦＣＭＵへ送られるＲＥＳＥＴ＿ＦＣＭＵ及びＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣをアサートする。
【０１１２】
ＦＣＭＵは、障害の記録及び報告のためのＡＳＩＬ−Ｄ‘安全地帯’（safety  island）として機能し得る。これは、別個のクロック及び電源ユニット２９のような専用の電源を有することによって、少なくとも部分的に達成され得る。
【０１１３】
選択モジュール１１９は、より信頼できる（欠陥があまりない）運転関連システムから信号（例えば、処理されたデータのような、運転関連システムの出力）を出力することを選択してもよいことが留意されるべきである。
【０１１４】
この場合には、挙動は、次のｉ．〜ｉｉｉ．となる：
ｉ．ＩＰが信号をアサートする。  
ｉｉ．ＦＣＭＵが選択モジュール（例えば、ＡＳＩＬ−Ｄ  ＭＣＵ）及び／又はＳｏＣ  ＣＰＵへのサービス要求をサンプリングし、フィルタリングし、送信する。  
ｉｉｉ．選択モジュール／ＣＰＵがソースＩＰおいて、次いでＦＣＭＵにおいて（Ｃｔｒｌ／Ｓｔａｔｕｓレジスタを介して）障害信号をクリアする。
【０１１５】
致命的な障害は、選択モジュール１１９に直ちに報告され得る。
【０１１６】
各ＦＣＭＵは、ＩＰから物理信号を得ることができ、選択モジュール１１９へＥＲＲＯＲ＿ｘｘｘピンを介して報告する。
【０１１７】
障害は、障害信号の立ち上がりにおいて、又は何らかの他の時点で、ＦＣＭＵによって処理され得る。
【０１１８】
選択モジュール１１９は、通信インターフェイス１１６及び／又は１１７を介して完全ＦＣＭＵ／ＩＰステータス報告を得ることもできる。
【０１１９】
（可能な限り早い）ある時点で、選択モジュール１１９は、（通信インターフェイスを介して）ＦＣＭＵ及びＩＰ内のステータスビットをクリアし得るが、その一方で、同じタイプの更なる障害が起こる可能性があり、これらは（ステータスが未だクリアされていないということで）報告されない。
【０１２０】
致命的な障害に対する典型的な選択モジュール１１９の応答は、ＳｏＣリセット（ＲＥＳＥＴ＿ＳＯＣ）である。
【０１２１】
バックアップモジュール１１８は、第１及び／又は第２運転関連システムに欠陥があるときに、特に、クリティカルエラーに見舞われるときに、第１又は第２運転関連システムの代わりに使用されてよい。
【０１２２】
図９は、複数のＩＰへ結合されるキャッシュコヒーレントインターコネクト（cache  coherent  interconnect）５１０を含むＳｏＣを含む第１運転関連システムを表す。
【０１２３】
複数のＩＰには、次の１．〜１０．が含まれる：
１．レベル２キャッシュ（L2  cache）を介してキャッシュコヒーレントインターコネクト５１０へ結合されるコンピュータビジョンプロセッサ（例えば、１８個のコンピュータビジョンプロセッサ）を含む第１組のＩＰ５０１。各コンピュータビジョンプロセッサが画像処理動作を実行する。  
２．レベル２キャッシュ（L2  cache）を介してキャッシュコヒーレントインターコネクト５１０へ結合されるＣＰＵ（例えば、８個のＣＰＵ）を含む第２組のＩＰ５０２。  
３．第４世代低電力ダブルデータレート（4th  generation  Low-Power  Double  Data  Rate，ＬＰＤＤＲ４）ブロックのような動的メモリモジュールインターフェイス５０３。  
４．ペリフェラル５０４。ペリフェラルは、例えば、クアッド（Quad）シリアルペリフェラルインターフェイス（Serial  Peripheral  Interface，ＳＰＩ）バス、オクタル（Octal）ＳＰＩ、セキュアデジタル（secure  digital）（ＳＤ４．１）、組み込み型マルチメディアカード（embedded  multimedia  card）（ｅＭＭＣ５．１）、ギガビットイーサネット（登録商標）（Gigabit  Ethernet）（ＧｂＥ）、オーディオビデオブリッジング（Audio  Video  Bridging）タイムセンシティブネットワーク（Time  Sensitive  Network）（ＡＶＢ／ＴＳＮ）、ＰＣＩエクスプレス（ＰＣＩｅ）第４世代（Ｇｅｎ４）位相ロックループ（ＰＬＬ）、ユニバーサルエイシンクロナスレシーバートランスミッター（Universal  Asynchronous  Receiver  Transmitter，ＵＡＲＴ）、汎用入出力（General  Purpose  Input  Output，ＧＰＩＯ）、インターインテグレイテッドバス（Inter-Integrated  Bus）（Ｉ２Ｃ）、及びコントロールドエリアネットワーク・ウィズ・フレキシブルデータレート（Controlled  Area  Network  with  Flexible  Data  rate，ＣＡＮ−ＦＤ）、などを含んでよい。  
５．ハードウェアセキュリティモジュール５０５。  
６．ＦＣＭＵ５０６。  
７．モーションジョイントフォトグラフィックエキスパートグループ（Motion  Joint  Photographic  Experts  Group，ＭＪＰＥＧ）ユニット５０７。  
８．ＩＳＲＡＭ５０８．  
９．ブートＲＯＭ５０９。  
１０．センサシリアルインターフェイスＣＳＩ２のようなセンサインターフェイス５１１。
【０１２４】
ＩＰ及びインターコネクトは、ＦＣＭＵ２０（１）へ結合され、ＦＣＭＵ２０（１）に障害信号を送ることができる。これらのＩＰからＦＣＭＵへ送られ得る障害信号（図８中、６０８で表される。）の非限定的な例には、次の１．〜１３．が含まれ得る（以下で与えられている障害タイプは例であって、他のタイプが定義されてもよい。）：
１．インテグリティチェック障害。インテグリティエラーがＩＰによって検出されたことを示す。  
２．ＳＲＡＭ訂正可能データ障害。ＩＰ内のＳＲＡＭの１つが訂正可能なデータエラー（すなわち、ＩＰによって訂正されたＥＣＣ信号ビットエラー）を検出したことを示す。これは、非致命的な障害と見なされ得る。  
３．ＳＲＡＭ訂正不能データ障害。ＩＰ内のＳＲＡＭの１つが訂正不能なデータエラーを検出したことを示す（すなわち、ＥＣＣは、ＩＰによって訂正され得る更なるエラーを検出した。）。これは、致命的な障害と見なされ得る。  
４．ＳＲＡＴ訂正不能アドレス障害。ＩＰ内のＳＲＡＭの１つが訂正不能なアドレスエラーを検出したことを示す（すなわち、ＥＣＣは、ＩＰによって訂正され得る更なるエラーを検出した。）。これは、致命的な障害と見なされ得る。  
５．データパス障害。パリティエラーがデータパス内でＩＰによって検出されたことを示す。  
６．アドレスパス障害。パリティエラーがアドレスパス内でＩＰによって検出されたことを示す。  
７．構成レジスタ障害。パリティエラーが構成レジスタ内でＩＰによって検出されたことを示す。  
８．ステータスレジスタ障害。パリティエラーがステータスレジスタ内でＩＰによって検出されたことを示す。  
９．トランザクションタイムアウト（内部インターフェイス、例えば、ＯＣＰ／ＡＸＩ／ＡＨＢ、など）。トランザクションタイムアウトエラーがＩＰによって検出されたことを示す。  
１０．プロトコル障害（外部インターフェイス、例えば、ＰＣＩｅ、イーサネット、ＳＰＩなど）。プロトコルエラーがＩＰによって検出されたことを示す。  
１１．アドレス違反障害。アドレスアクセス違反がＩＰによって検出されたことを示す。  
１２．ＬＢＩＳＴ（Logic  Built  In  Self-Test）障害。ＬＢＩＳＴがアクセラレータ又はコアの１つで実行され、ＦＡＩＬをＣＰＵへ返したことで、ソフトウェアによってＬＢＳＩＴ不具合を引き起こす。  
１３．ＭＢＩＳＴ（Memory  Built  In  Self-Test）障害。ＭＢＩＳＴ障害−ＭＢＩＳＴが埋込メモリの１つで実行され、ＦＡＩＬをＣＰＵへ返したことで、ソフトウェアによってＭＢＩＳＴ障害を引き起こす。
【０１２５】
上記の障害信号は、（致命的障害又は非致命的障害としてそう簡単に変えられない安全な方法で）定義されてよい。
【０１２６】
ＦＣＭＵは、次の補助信号を受信し得る：
１．ウォッチドッグタイマからの割り込み／リセット。前もって定義された動作の発生なしで、前もって定義された期間の経過を示す、ウォッチドッグタイマによって送信された割り込み／要求。  
２．セキュリティ違反事象−ハードウェアセキュリティモジュールが潜在的な安全上の脅威、例えば、認証失敗をＣＰＵに警告する事象。
【０１２７】
障害信号はセミスタティックであってよい。障害信号は、障害の検出後に特定のレベルに設定され得るが、ＦＣＭＵ自体のような権限のあるエンティティによってのみ他のレベルに設定し直され得るという意味で、セミスタティックであり得る。
【０１２８】
図９は、本発明の実施形態に従う第１乃至第６の運転関連モジュールのいずれかであり得るシステム・オン・チップを表す。
【０１２９】
図１０は、方法６００を表す。
【０１３０】
方法６００は、システムを保護することを目的とする。
【０１３１】
方法６００は、次のステップを含む。
【０１３２】
運転に関連した動作を複数の運転関連システムによって実行するステップ６１０。
【０１３３】
複数の運転関連システムのステータスを複数の障害収集及び管理ユニットによってモニタするステップ６２０。
【０１３４】
（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告するステップ６３０。
【０１３５】
選択モジュールが、（ｉ）複数の障害収集及び管理ユニットと、複数の運転関連システムとのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること、のうちの少なくとも１つを実行することによって、報告に応答するステップ６４０。
【０１３６】
リセットは、エラーからの回復することを可能にし、データの選択は、より信頼できる運転関連システムから、より信頼できると見なされるデータを供給するために行われる。
【０１３７】
ステップ６４０は、次の１．〜６．のうちの少なくとも１つを含み得る：
１．選択モジュールが、特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットせずに、特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生後に、その特定の運転関連システムをリセットすること。これは、例えば、特定の障害収集及び管理ユニットが適切に機能するように見える、例えば、欠陥がない場合に、起こり得る。  
２．選択モジュールが、特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生後に、特定の運転関連システムと、その特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットとをリセットすること。これは、例えば、特定の障害収集及び管理ユニットが正常に機能しないように見える、例えば、欠陥がある場合に、起こり得る。  
３．選択モジュールが、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットすること。  
４．選択モジュールが、欠陥のある障害収集及び管理ユニットと、その欠陥のある障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムとをリセットすること。  
５．選択モジュールが、特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットせずに、特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の再発後に、その特定の運転関連システムをリセットすること。  
６．選択モジュールが、特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の再発後にその特定の運転関連システムをリセットし、その特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすること。
【０１３８】
ステップ６４０は、障害収集及び管理ユニットに欠陥があるか否かを決定することを含み得る。夫々の障害収集及び管理ユニットは、互いに同一である複数の部分を含み得る。
【０１３９】
ステップ６４０は、各部分に専用のクロック信号を供給し、各部分が、障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムのステータスを決定することを含み得る。この決定は、障害収集及び管理ユニットが、複数の部分によって決定されたステータスどうしを比較して、ある障害収集及び管理ユニットを示す不一致を検出することを含み得る。
【０１４０】
方法６００は、複数の運転関連システムに供給するセンサとは異なるセンサによって追加の運転関連システムに供給することを含んでもよい。
【０１４１】
複数の運転関連システムの夫々は、単一のシステム・オン・チップを有する。
【０１４２】
複数の運転関連システムの夫々は、複数の運転関連モジュールを含む。方法６００は、異なるセンサによって異なる運転関連モジュールに供給することを含んでもよい。
【０１４３】
システムへの如何なる言及も、システムによって実行される方法及び／又は、システムによって実行されると、システムに方法を実行させる命令を記憶しているコンピュータプログラム製品に、必要な変更を加えて適用されるべきである。コンピュータプログラム製品は、非一時的であり、例えば、集積回路、磁気メモリ、光学メモリ、ディスクなどであってよい。
【０１４４】
方法への如何なる言及も、方法を実行するよう構成されるシステム及び／又は、コンピュータプログラム製品に記憶されている命令を実行するよう構成されるシステムに、必要な変更を加えて適用されるべきである。
【０１４５】
「及び／又は」（and/or）との語は、追加的、又は代替的である。
【０１４６】
以上の明細書中で、本発明は、発明の実施形態の具体例を参照して記載されてきた。なお、添付の特許請求の範囲で示されている発明の広範な精神及び適用範囲から逸脱せずに、様々な変更及び変形がそれらの具体例においてなされてよいことは明らかである。
【０１４７】
更に、明細書中及び特許請求の範囲中の「前」（front）、「後ろ」（back）、「上」（top）、「下」（bottom）、「〜の上に」（over）、「〜の下に」などの語は、もしあれば、説明目的のために使用され、必ずしも、恒久的な相対位置を記載するためではない。そのように使用される語は、本明細書で記載される発明の実施形態が、例えば、本明細書で説明又は別なふうに記載されるものとは別の向きで動作可能であるように、適切な環境の下で置き換え可能であることが理解される。
【０１４８】
同じ機能を達成する構成要素の如何なる配置も、所望の機能が達成されるように有効に“関連付けられる”。従って、特定の機能を達成するよう組み合わされる本明細書中のいずれか２つの構成要素は、アーキテクチャ又は中間の構成要素にかかわらず、所望の機能が達成されるように互いと“関連付けられる”ものとして見られ得る。同様に、そのように関連付けられているいずれか２つの構成要素はまた、所望の機能を達成するよう互いに“動作上結合”又は“動作上接続”されているものと見なされ得る。
【０１４９】
更に、当業者は、上記の動作の間の境界が単なる例示であることを認識するだろう。複数の動作が単一の動作にまとめられてもよく、単一の動作が更なる動作に分配されてもよく、動作は少なくとも部分的に時間的に重なり合って実行されもよい。更に、代替の実施形態は、特定の動作の複数のインスタンスを含んでよく、動作の順序は、様々な他の実施形態では変更されてよい。
【０１５０】
なお、他の実施形態、変形及び代替も可能である。明細書及び図面は、従って、限定的意味でよりもむしろ例示的な意味で考えられるべきである。
【０１５１】
「Ｘであってよい」（may  be  X）との語句は、条件Ｘが満たされ得ることを示す。この語句はまた、条件Ｘが見なされない可能性があることも示唆する。例えば、特定の構成要素を含むものとしてのシステムへの如何なる言及も、システムがその特定の構成要素を含まないシナリオもカバーすべきである。
【０１５２】
「含む」（including）、「有する」（comprising）、「持っている」（having）、「〜から成る」（consisting）、及び「本質的に〜から成る」（consisting  essentially  of）との語句は、同義的に使用される。例えば、いずれかの方法は、少なくとも図において及び／又は明細書において含まれるステップ、図において及び／又は明細書において含まれるステップのみを含むことができる。同じことが、システム及びモバイルコンピュータにも当てはまる。
【０１５３】
説明の簡単及び明りょうさのために、図示される要素は必ずしも実寸通りでないことが理解されるだろう。例えば、いくつかの要素の寸法は、明りょうさのために他の要素に対して誇張されることがある。更に、必要に応じて、参照番号は、対応する又は同じ要素を示すために複数の図にわたって繰り返されることがある。
【０１５４】
また、例えば、１つの実施形態において、表されている例は、単一の集積回路上に又は同じデバイス内に位置する回路として実装され得る。代替的に、例は、適切な方法で互いに相互接続された任意数の別々の集積回路又は別々のデバイスとして実装されてもよい。
【０１５５】
また、例えば、例又はその部分は、何らかの適切なタイプのハードウェア記述言語でなどのように、物理回路に変換可能な論理表現の物理回路のソフト又はコード表現として実装されてもよい。
【０１５６】
また、本発明は、非プログラム式のハードウェアにおいて実装された物理デバイス又はユニットに制限されず、本願で「コンピュータシステム」と一般的に表される、メインフレーム、ミニコンピュータ、サーバ、ワークステーション、パーソナルコンピュータ、ノートパッド、パーソナルデジタルアシスタント、電子ゲーム、自動車用及び他の組込型システム、携帯電話機並びに様々な他の無線デバイスのような、適切なプログラムモードに従って動作することで所望のデバイス機能を実行可能なプログラム式デバイス又はユニットにも適用可能である。
【０１５７】
なお、他の変更、変形及び代替も可能である。明細書及び図面は、従って、限定的意味でよりもむしろ例示的な意味で考えられるべきである。
【０１５８】
特許請求の範囲において、かっこ内の参照符号は、請求項を限定するものとして解釈されるべきではない。「有する」（comprising）との語は、請求項で挙げられている以外の要素又はステップの存在を除外しない。更に、本明細書で使用される単称形（不定冠詞a又はan）は、１又は１よりも多いとして定義される。また、特許請求の範囲中の「少なくとも１つ」（at  least  one）及び「１つ以上」（one  or  more）のような導入句を使用するからといって、「a」又は「an」といった不定冠詞によりクレーム記載を導入した場合に、たとえ同一のクレーム内に、「１つ以上」又は「少なくとも１つ」といった導入句と「a」又は「an」といった不定冠詞との両方が含まれるとしても、当該導入されたクレーム記載を含む特定のクレームが、当該記載事項を１しか含まない例に限定されるということが示唆されると解釈されるべきではない。定冠詞を使用してクレーム記載を導入する場合にも同様のことが当てはまる。特段述べられない限りは、「第１」（first）、及び「第２」（second）といった語は、そのような語が記載する要素どうしを任意に区別するために使用される。よって、それらの語は、そのような要素の時間的な又は他の優先順位を示すよう必ずしも意図されない。特定の手段が相互に異なる請求項で挙げられているという単なる事実により、それらの手段の組み合わせが有利に使用され得ないことは示されない。
【０１５９】
本発明の特定の特徴が本明細書で説明及び記載されてきたが、多くの改良、置換、変更、及び同等物が、当業者に想到されるだろう。従って、添付の特許請求の範囲は、全てのそのような変更及び改良を本発明の技術的範囲内に入るものとしてカバーするよう意図される。
【０１６０】
図及び／又は明細書及び／又は特許請求の範囲のいずれかで説明されているシステムの任意の構成要素及び／又はユニットの任意の組み合わせが提供され得る。
【０１６１】
図及び／又は明細書及び／又は特許請求の範囲のいずれかで説明されている任意のシステムの任意の組み合わせが提供され得る。
【０１６２】
図及び／又は明細書及び／又は特許請求の範囲のいずれかで説明されているステップ、動作及び／又は方法の任意の組み合わせが提供され得る。
【０１６３】
図及び／又は明細書及び／又は特許請求の範囲のいずれかで説明されている動作の任意の組み合わせが提供され得る。
【０１６４】
図及び／又は明細書及び／又は特許請求の範囲のいずれかで説明されている方法の任意の組み合わせが提供され得る。
【０１６５】
更に、実例となる実施形態が本明細書中で記載されてきたが、同等の要素、変更、削除、（例えば、様々な実施形態にわたる態様の）結合、適合、及び／又は代替を有するありとあらゆる実施形態の適用範囲は、本開示に基づき当業者に認識されるだろう。特許請求の範囲における限定は、特許請求の範囲で用いられる言語に基づき広く解釈されるべきであり、本明細書中又は本願の審査過程で記載される例に限られない。例は、非限定的と考えられるべきである。更に、開示される方法のステップは、ステップを並べ替えること及び／又はステップを挿入若しくは削除することを含め、如何なる方法でも変更されてよい。従って、明細書及び例は、続く特許請求の範囲及びその均等の全範囲によって示される実際の適用範囲及び精神をもって、単なる実例と見なされることが意図される。
【０１６６】
［相互参照］
本願は、参照により本願に援用される、２０１７年４月１７日付けで出願された米国特許仮出願第６２／２４８６００８号の優先権を主張する。
【図１】
2020517028.tif 000003
【図２Ａ】
2020517028.tif 000004
【図２Ｂ】
2020517028.tif 000005
【図２Ｃ】
2020517028.tif 000006
【図２Ｄ】
2020517028.tif 000007
【図２Ｅ】
2020517028.tif 000008
【図３】
2020517028.tif 000009
【図４】
2020517028.tif 000010
【図５】
2020517028.tif 000011
【図６】
2020517028.tif 000012
【図７】
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【図８】
2020517028.tif 000014
【図９】
2020517028.tif 000015
【図１０】
2020517028.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和1年11月28日(2019.11.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転に関連した動作を行うよう構成される複数の運転関連システムと、
選択モジュールと、
前記複数の運転関連システムのステータスをモニタし、（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを前記選択モジュールに報告するよう構成される複数の障害収集及び管理ユニットと
を有し、
前記選択モジュールは、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答するよう構成され、
前記選択モジュールは、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、
システム。
【請求項２】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムと、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットとを、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記選択モジュールは、前記欠陥のある障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムとをリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記選択モジュールは、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットし、前記特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
夫々の障害収集及び管理ユニットは、お互いに同一である複数の部分を有し、各部分は、専用のクロック信号が供給され、当該障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムのステータスを決定するよう構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記障害収集及び管理ユニットは、前記複数の部分によって決定されたステータスどうしを比較して、ある障害収集及び管理ユニットを示す不一致を検出するよう構成される、
請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
追加の運転関連システムと、バックアップモジュールとを更に有し、
前記追加の運転関連システムには、前記複数の運転関連システムに供給するセンサとは異なるセンサが供給される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記複数の運転関連システムの夫々は、単一のシステム・オン・チップを有する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記複数の運転関連システムの夫々は、複数の運転関連モジュールを有し、異なる運転関連モジュールには、異なるセンサが供給される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
システムを保護する方法であって、
複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、
複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、
（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、
前記選択モジュールによって、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することと
を有し、
前記選択モジュールは、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、方法。
【請求項１３】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムと、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットとを、前記特定の運転関連システムに関係がある致命的障害の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記選択モジュールによって、前記欠陥のある障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムとをリセットすることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることなしに、前記特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットすることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
前記選択モジュールによって、特定の運転関連システムを、該特定の運転関連システムに関係がある非致命的障害の少なくとも所定回数の発生の後にリセットし、前記特定の運転関連システムに関連する特定の障害収集及び管理ユニットをリセットすることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１８】
夫々の障害収集及び管理ユニットは、お互いに同一である複数の部分を有し、
当該方法は、各部分に専用のクロック信号が供給され、各部分によって当該障害収集及び管理ユニットに関連する運転関連システムのステータスを決定することを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１９】
前記障害収集及び管理ユニットによって、前記複数の部分によって決定されたステータスどうしを比較して、ある障害収集及び管理ユニットを示す不一致を検出することを有する、
請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記複数の運転関連システムに供給するセンサとは異なるセンサが追加の運転関連システムに供給されることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項２１】
前記複数の運転関連システムの夫々は、単一のシステム・オン・チップを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項２２】
前記複数の運転関連システムの夫々は、複数の運転関連モジュールを有し、
当該方法は、異なる運転関連モジュールに異なるセンサが供給されることを有する、
請求項１２に記載の方法。
【請求項２３】
複数の運転関連システムによって運転関連動作を実行することと、
複数の障害収集及び管理ユニットによって前記複数の運転関連システムのステータスをモニタすることと、
（ａ）少なくとも１つの致命的障害の発生、（ｂ）少なくとも１つの致命的障害の不在、（ｂ）少なくとも１つ非致命的障害の発生、及び（ｄ）少なくとも１つの非致命的障害の不在のうちの少なくとも１つを選択モジュールに報告することと、
前記選択モジュールによって、
（ｉ）前記複数の障害収集及び管理ユニット及び前記複数の運転関連システムのうちの少なくとも１つのエンティティをリセットすること、及び
（ｉｉ）ある運転関連システムから出力されるデータを選択すること
のうちの少なくとも１つを実行することによって、前記報告に応答することと
のための命令を有し、
前記選択モジュールは、欠陥のある障害収集及び管理ユニットをリセットするよう構成される、コンピュータプログラム。
【国際調査報告】
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