(57)【要約】本発明の真空掃除機は、移動のためのホイールと、前記ホイールを駆動するためのホイールモータとを含む掃除機本体と、前記掃除機本体に連結される吸込ホースと、前記吸込ホースに連結されるハンドルと、前記吸込ホースに備えられ、前記吸込ホースの傾きを感知するための一つ以上の感知センサと、前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きに基づいて前記ホイールモータを制御する制御部と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動のためのホイールと、前記ホイールを駆動するためのホイールモータを含む掃除機本体と、
前記掃除機本体に連結される吸込ホースと、
前記吸込ホースに連結されるハンドルと、
前記吸込ホースに備えられ、前記吸込ホースの傾きを感知するための一つ以上の感知センサと、
前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きに基づいて前記ホイールモータを制御する制御部と、
を含む、真空掃除機。
【請求項２】
前記一つ以上の感知センサは、加速度センサ、６軸センサまたは９軸センサを含む、請求項１に記載の真空掃除機。
【請求項３】
前記一つ以上の感知センサは、前記吸込ホースにおいて前記掃除機本体より前記ハンドルに近く位置される、請求項１に記載の真空掃除機。
【請求項４】
前記一つ以上の感知センサは、第１感知センサを含み、
前記吸込ホースの長さを３等分して、Ａ領域〜Ｃ領域に区分し、
Ａ領域は掃除機本体と近い領域であり、Ｃ領域はハンドルに近い領域であり、Ｂ領域はＡ領域とＣ領域との間の領域とする場合、
前記第１感知センサは、前記Ｃ領域に設置される、請求項３に記載の真空掃除機。
【請求項５】
前記Ｃ領域の長さを２等分する場合、前記第１感知センサは、前記Ｃ領域においてＢ領域と隣接した領域に位置される、請求項４に記載の真空掃除機。
【請求項６】
前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きが基準傾きより小さい場合、前記制御部は、前記掃除機本体が前記ハンドル側に移動するように前記ホイールモータを制御する、請求項１に記載の真空掃除機。
【請求項７】
前記ハンドルに結合される延長管をさらに含み、
前記延長管に、前記延長管の傾きを感知するための追加的な感知センサが備えられる、請求項６に記載の真空掃除機。
【請求項８】
前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きが基準傾きより小さくても、前記追加的な感知センサで感知された前記延長管の傾きが延長管基準傾きより小さい場合には、前記制御部は、前記掃除機本体が停止した状態で維持されるようにする、請求項７に記載の真空掃除機。
【請求項９】
前記吸込ホースには、複数の感知センサが長さ方向に離隔して配置される、請求項１に記載の真空掃除機。
【請求項１０】
前記吸込ホースの長さを３等分して、Ａ領域〜Ｃ領域に区分し、
Ａ領域は掃除機本体と近い領域であり、Ｃ領域はハンドルに近い領域であり、Ｂ領域はＡ領域とＣ領域との間の領域とする場合、
前記複数の感知センサのうち第１感知センサは、前記Ａ領域に位置され、前記複数の感知センサのうち第２感知センサは、前記Ｃ領域に位置される、請求項９に記載の真空掃除機。
【請求項１１】
前記複数の感知センサは、前記Ｂ領域に位置される第３感知センサをさらに含む、請求項１０に記載の真空掃除機。
【請求項１２】
前記第１感知センサは、前記Ａ領域において前記掃除機本体より前記Ｂ領域に隣接するように位置され、
前記第２感知センサは、前記Ｃ領域において前記ハンドルより前記Ｂ領域に隣接するように位置される、請求項１０に記載の真空掃除機。
【請求項１３】
前記掃除機本体に備えられる第１磁気センサと、
前記吸込ホースおよび前記ハンドルのうちの一つ以上に備えられる一つ以上の第２磁気センサとをさらに含み、
前記第１磁気センサで感知された角と、前記一つ以上の第２磁気センサで感知された角の差の値に基づいて、前記制御部は、前記ハンドルの移動方向を決定し、前記掃除機本体が前記ハンドルの移動方向に移動するように前記ホイールモータを制御する、請求項１に記載の真空掃除機。
【請求項１４】
前記掃除機本体および前記ハンドルの距離を感知するための距離センサをさらに含み、
前記制御部は、前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きが基準傾きより小さく、前記掃除機本体および前記ハンドルの距離が基準距離より大きい場合に、前記制御部は、前記掃除機本体が前記ハンドル側に移動するように前記ホイールモータを制御する、請求項１に記載の真空掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、真空掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、真空掃除機は、本体内部に装着される吸込モータを用いて、被掃除に散在するホコリおよび異物などを吸い込んだ後、前記本体内部でホコリおよび異物などをフィルタリングする装置である。
【０００３】
上記のような機能の真空掃除機は、大きく吸入口である吸入ノズルが本体と一体形成されるアップライト(up-right)タイプと、吸入ノズルが本体と連結管を介して連通するキャニスタ(canister)タイプとに区別することができる。
【０００４】
一方、先行文献である大韓民国登録特許公報第１０-１６８４０７２号には、真空掃除機が開示される。
【０００５】
先行文献の真空掃除機は、移動装置を備える掃除機本体と、空気を吸い込むための吸込装置と、吸込装置の移動を感知するための感知装置と、感知装置で感知された情報に基づいて、前記掃除機本体の移動が必要な場合移動装置を制御する制御部とを含む。
【０００６】
前記感知装置は、ハンドルに備えられる超音波発信部と、前記掃除機本体に備えられる超音波受信部とを含む。
【０００７】
ところが、先行文献によれば、前記ハンドルに超音波発信部が備えられるので、ユーザがハンドルと本体との間に位置される場合には、超音波発信部から発信された超音波がユーザによって歪んだり干渉されて超音波受信部に超音波が到達できない問題が発生して、ハンドルと掃除機本体が遠くはなれても前記掃除機本体がハンドル側に移動できない問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本明細書は、センサの感知誤差が減少して掃除機本体がハンドルを正確に追従することができる真空掃除機を提供する。
【０００９】
また、本明細書は、安価なセンサを利用しながらも掃除機本体がハンドルを追従することができる真空掃除機を提供する。
【００１０】
また、本明細書は、ハンドルが床に置かれた状態で掃除機本体がハンドル側に移動することが防止される真空掃除機を提供する。
【００１１】
また、本明細書は、ハンドルの移動方向を感知することで、掃除機本体の方向転換が可能な真空掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
一側面による真空掃除機は、移動のためのホイールと、前記ホイールを駆動するためのホイールモータとを含む掃除機本体と、前記掃除機本体に連結される吸込ホースと、前記吸込ホースに連結されるハンドルと、前記吸込ホースに備えられ、前記吸込ホースの傾きを感知するための一つ以上の感知センサと、前記一つ以上の感知センサで感知された前記吸込ホースの傾きに基づいて前記ホイールモータを制御する制御部と、を含む。
【発明の効果】
【００１３】
本明細書によれば、感知センサの感知誤差が減少して掃除機本体が正確にハンドルを追従することができる。
【００１４】
安価なセンサを利用して掃除機本体がハンドルを追従することができる。
【００１５】
ハンドルが床に置かれた状態を感知できるので、ハンドルが床面に置かれた状態で掃除機本体がハンドル側に移動することが防止される。
【００１６】
ハンドルの移動方向を感知して、掃除機本体が方向転換できるので、掃除機本体がハンドルを正確に追従することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施例に係る真空掃除機の斜視図。
【図２】図１の真空掃除機の吸込ホースに感知センサが設置された様子を示す図面。
【図３】図１の真空掃除機のブロック図。
【図４】真空掃除機の掃除過程における感知センサに位置変化を見せる図面。
【図５】図１の真空掃除機の制御方法を説明するためのフローチャート。
【図６】本発明の第２実施例に係る真空掃除機の斜視図。
【図７】本発明の第３実施例に係る真空掃除機を示す図面。
【図８】図７の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面。
【図９】図７の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面。
【図１０】本発明の第４実施例に係る真空掃除機を示す図面。
【図１１】図１０の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面。
【図１２】図１０の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面。
【図１３】本発明の第５実施例に係る真空掃除機を示す図面。
【図１４】本発明の第６実施例に係る真空掃除機を示す図面。
【図１５】本発明の第６実施例に係る真空掃除機を示す図面。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は本発明の第１実施例に係る真空掃除機の斜視図である。図２は図１の真空掃除機の吸込ホースに感知センサが設置された様子を示す図面であり、図３は図１の真空掃除機のブロック図である。
【００１９】
図１〜図３を参照すると、本発明の第１実施例に係る真空掃除機は、吸込モータを備える掃除機本体１０と、前記掃除機本体１０に連結される吸込ホース２２と、前記吸込ホース２２に連結されるハンドル２０と、前記ハンドル２０に連結される延長管２１とを含むことができる。前記延長管２１には床面の空気を吸い込むためのノズル(図示されない)が連結される。
【００２０】
前記吸込ホース２２は、形態変形が可能なフレキシブル材質のホースからなることができる。
【００２１】
前記掃除機本体１０は、前記掃除機本体１０の移動のための複数のホイール１１と、前記複数のホイール１１をそれぞれ回転させるための複数のホイールモータ１２と、前記吸込ホース２２に設置される感知センサ２４と、前記感知センサ２４で感知された情報に基づいて前記複数のホイールモータ１２を制御する制御部３０とを含むことができる。
【００２２】
前記感知センサ２４は、一例として加速度センサ、６軸センサまたは９軸センサからなることができる。どの種類のセンサであっても、前記感知センサ２４は床面に対する前記吸込ホース２２の傾き(または重力方向に対する吸込ホースの傾き)を感知することができる。
【００２３】
前記感知センサ２４は、前記制御部３０と無線または有線通信することができる。
【００２４】
前記感知センサ２４は、前記吸込ホース２２において前記掃除機本体１０よりハンドル２０に近く位置されてもよい。
【００２５】
一例として、前記吸込ホース２２の長さを３等分して、Ａ領域〜Ｃ領域に区分することができる。
【００２６】
Ａ領域は、前記掃除機本体１０と近い領域であり、Ｃ領域は、前記ハンドル２０に近い領域であり、Ｂ領域はＡ領域とＣ領域との間の領域であると定義することができる。
【００２７】
掃除を行う過程で、前記感知センサ２４で感知される傾きの変化が大きいように、前記感知センサ２４は、前記吸込ホース２２において前記Ｃ領域に位置されてもよい。図１に示されたように、前記ハンドル２０と前記掃除機本体１０の距離が変化する過程で、前記吸込ホース２２のうち前記ハンドル２０と隣接した部分の傾きの変化が大きい。
【００２８】
従って、前記感知センサ２４を前記吸込ホース２２において前記ハンドル２０と隣接したＣ領域に設置する場合、前記感知センサ２４で感知される吸込ホース２２の傾きの変化の大きさが大きくなって、前記掃除機本体１０のハンドル２０の位置を正確に感知できる長所がある。
【００２９】
特に、前記Ｃ領域の長さを２等分する場合、前記感知センサ２４は、前記Ｃ領域のうち前記Ｂ領域と隣接した部分に設置されてもよい。
【００３０】
前記Ｃ領域で前記ハンドル２０と直結される部分の場合、掃除過程で傾きの変化が相対的に小さいので、前記感知センサ２４をＣ領域においてＢ領域に隣接するように位置させることが好ましい。
【００３１】
以下、本発明の真空掃除機の作動に対して説明することにする。
【００３２】
図４は真空掃除機の掃除過程における感知センサに位置変化を見せる図面であり、図５は図１の真空掃除機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【００３３】
図４および図５を参照すると、掃除機電源がオンされて(Ｓ１)、吸込モータが作動し、ユーザはハンドル２０を利用して床面に対してノズルを移動させながら掃除を行う。
【００３４】
掃除を行う過程で、図１および図４のように、掃除機本体１０とハンドル２０の距離が可変する。前記ハンドル２０が前記掃除機本体１０から遠くなるほど前記吸込ホース２２がぴんと張られ、これによって前記感知センサ２４で感知される前記吸込ホース２２の床面に対する傾きが小さくなる。
【００３５】
前記制御部３０は、前記感知センサ２４で感知された吸込ホース２２の傾きが基準傾きより小さいのか否かを判断する(Ｓ２)。
【００３６】
ステップＳ２の判断結果、前記感知センサ２４で感知された吸込ホース２２の傾きが基準傾きより小さい場合には、前記ハンドル２０が前記掃除機本体１０から遠くなったと判断し、前記ホイールモータ１２を制御する(Ｓ３)。
【００３７】
一例として、前記制御部３０は、前記掃除機本体１０が前進するように前記ホイールモータ１２を制御することができる。
【００３８】
このとき、前記制御部３０は、前記ホイールモータ１２が所定時間の間作動した後停止するようにしたり、所定回転数で作動した後停止するようにすることができる。または、前記制御部３０は、前記感知センサ２４で感知された前記吸込ホース２２の傾きがモータ停止傾き以上になると、前記ホイールモータ１２が停止するようにすることができる。
【００３９】
本実施例によれば、感知センサは超音波発信部および受信部に比べて安価であるので、安価で掃除機本体がハンドルを追従することができる長所がある。
【００４０】
また、前記ハンドルと掃除機本体との間にユーザが位置しても感知センサの感知誤差が発生しなくなり、前記掃除機本体がハンドルを正確に追従することができる長所がある。
【００４１】
図６は、本発明の第２実施例に係る真空掃除機の斜視図である。
【００４２】
本実施例は、他の部分においては第１実施例と同一であり、ただし、延長管に追加的な感知センサが備えられることに特徴がある。従って、以下では、本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明することにする。
【００４３】
図１および図６を参照すると、本実施例に係る真空掃除機は、吸込ホース２２に感知センサ２４(または第１感知センサ)が備えられ、延長管２１に追加的な感知センサ２５(または第２感知センサ)が備えられてもよい。
【００４４】
前記感知センサ２４の設置位置は、第１実施例で言及した位置と同一である。
【００４５】
前記追加的な感知センサ２５は、掃除過程で前記ハンドル２０が床に置かれた状態を感知するために利用される。
【００４６】
図１のようにハンドル２０を把持した状態で掃除を行うと、前記ハンドル２０と前記掃除機本体１０の距離に関係なく前記延長管２１が床面となす角度は一定角度範囲内で維持される。
【００４７】
このような状態では、先述したように、前記吸込ホース２２の傾きに応じて前記ホイールモータ１２が制御され、前記掃除機本体１０が前記ハンドル２０を追従して移動することになる。
【００４８】
一方、図６のように、ユーザは掃除過程で前記ハンドル２０を床に置くことがある。この状態では、前記吸込ホース２２の傾きが基準傾きより小さくなる。ところが、図６のように前記ハンドル２０が床に置かれた状態では、ユーザが掃除を行わない状態であるので、前記掃除機本体１０が前記ハンドル２０側に動く必要がない。
【００４９】
従って、本実施例では、前記吸込ホース２２の傾きが基準傾きより小さくなっても、前記延長管２１に設置される追加的な感知センサ２５で感知された延長管２１の傾きが延長管基準傾きより小さい場合には、前記ホイールモータ１２を制御することなく、前記掃除機本体１０が停止した状態が維持されるようにすることができる。
【００５０】
本実施例によれば、前記ハンドル２０が床面に置かれた状態を感知し、この状態では掃除機本体１０が停止するようにすることで、掃除機本体１０の不必要な移動が防止される長所がある。
【００５１】
図７は本発明の第３実施例に係る真空掃除機を示す図面であり、図８および図９は図７の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面である。
【００５２】
本実施例は、他の部分においては第１実施例と同一であり、ただし、感知センサの個数において差がある。従って、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明することにする。
【００５３】
図３、図７〜図９を参照すると、本実施例の吸込ホース２２には、第１感知センサ４１と、第２感知センサ４２が備えられてもよい。
【００５４】
前記第１感知センサ４１と、前記第２感知センサ４２は、前記吸込ホース２２の長さ方向に離隔して配置されてもよい。
【００５５】
具体的に、前記吸込ホース２２の長さを３等分して、Ａ領域〜Ｃ領域に区分することができる。
【００５６】
Ａ領域は、前記掃除機本体１０と近い領域であり、Ｃ領域は、前記ハンドル２０に近い領域であり、Ｂ領域はＡ領域とＣ領域との間の領域である。
【００５７】
前記第１感知センサ４１は、前記Ａ領域に位置され、前記第２感知センサ４２は、前記Ｃ領域に位置されてもよい。
【００５８】
前記第２感知センサ４２のＣ領域における位置は、第１実施例で説明された感知センサ２４の位置と同一である。
【００５９】
前記Ａ領域の長さを２等分して２つの部分に区分する場合、２つの部分のうち前記第１感知センサ４１は、前記Ｂ領域と隣接した部分に設置されてもよい。
【００６０】
前記Ａ領域において前記掃除機本体１０と直結される部分の場合、掃除過程で傾きの変化が相対的に小さいので、前記第１感知センサ４１をＡ領域においてＢ領域に隣接した部分に位置させることが好ましい。
【００６１】
図９のように、ハンドルが掃除機本体から遠くなった状態での第１感知センサおよび第２感知センサのそれぞれで感知される傾きは、図８のようにハンドルが掃除機本体に近く位置された状態での第１感知センサおよび第２感知センサのそれぞれで感知される傾きより小さい。
【００６２】
従って、制御部３０は、前記第１感知センサ４１で感知される傾きが第１基準傾きより小さく、前記第２感知センサ４２で感知される傾きが第２基準傾きより小さい場合に、前記ホイールモータ１２を制御して前記掃除機本体１０が前記ハンドル２０側に移動するようにすることができる。
【００６３】
一方、前記吸込ホース２２に複数の感知センサ４１、４２が存在する場合、前記制御部３０は、前記各感知センサ４１、４２のピーチ(Pitch)値を利用して前記吸込ホース２２の傾きを判断し、前記各感知センサ４１、４２のロール(roll)値を利用して前記ハンドル２０が床面に置かれているのか否かを判断することができる。
【００６４】
一例として、掃除過程では、前記ハンドル２０が立てられた状態で移動し、床面に置かれる場合には、前記ハンドル２０が横になった状態で置かれることになる。
【００６５】
この場合、前記ハンドル２０に連結された吸込ホース２２がねじられるので、前記ハンドル２２が床面から離隔して所定高さにある場合の一つ以上の感知センサ４１、４２のロール値より、前記ハンドル２２が床面に置かれた場合の一つ以上の感知センサ４１、４２のロール値が大きいので、ロール値を利用して前記ハンドル２０が床面に置かれているのか否かを判断することができる。
【００６６】
そして、前記複数の感知センサ４１、４２のそれぞれによって感知された傾きが基準傾きより小さくても、前記ハンドル２０が床面に置かれたと判断されると、前記制御部３０は、前記掃除機本体１０が前記ハンドル２２側に移動せず停止した状態が維持されるようにすることができる。
【００６７】
図１０は本発明の第４実施例に係る真空掃除機を示す図面であり、図１１および図１２は図１０の真空掃除機の吸込ホースの傾きに応じた真空掃除機の作動を見せる図面である。
【００６８】
本実施例は、他の部分においては第３実施例と同一であり、ただし、感知センサの個数において差がある。従って、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明することにする。
【００６９】
図１０〜図１２を参照すると、本実施例の吸込ホースには、図７に図示されたものと違って、吸込ホースのＢ領域に第３感知センサ４３が追加設置されてもよい。
【００７０】
即ち、本実施例では、吸込ホース２２の長さを３等分する場合に、Ａ領域、Ｂ領域およびＣ領域のそれぞれに感知センサ４１、４２、４３が位置される。
【００７１】
図１３は、本発明の第５実施例に係る真空掃除機を示す図面である。
【００７２】
本実施例は、他の部分においては第１実施例と同一であり、ただし、吸込ホースおよび掃除機本体に磁気センサが追加備えられることに特徴がある。従って、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明することにする。
【００７３】
図１３を参照すると、本実施例の吸込ホース２２には、前記吸込ホース２２の傾きを感知するための感知センサ５０が備えられる。
【００７４】
前記吸込ホース２２においては、前記感知センサ５０の位置は第１実施例と同一であるので、詳しい説明は省略することにする。
【００７５】
前記掃除機本体１０には一対のホイール１１ａ、１１ｂが備えられ、一対のホイール１１ａ、１１ｂは独立的に駆動する一対のホイールモータ１２ａ、１２ｂによって回転される。
【００７６】
一方、前記掃除機本体１０には、第１磁気センサ５１が備えられてもよく、前記吸込ホース２２には第２磁気センサ５２および第３磁気センサ５３が備えられてもよい。勿論、前記第３磁気センサ５３は省略されてもよい。
【００７７】
前記第２磁気センサ５２は、制限的ではないが、前記吸込ホース５２の中央部に位置されてもよく、前記第３磁気センサ５３は、前記ハンドル２０と隣接した位置に配置されてもよい。
【００７８】
これとは違って、前記第２磁気センサ５２は前記吸込ホース５２の任意の位置に配置され、前記第３磁気センサ５３はハンドル２０、延長管２１またはノズルに位置されてもよい。
【００７９】
前記第１磁気センサ５１は、基準センサの役割をする。
【００８０】
制御部は、前記第１磁気センサ５１の角を基準角として、前記第１磁気センサ５１で感知された角と、前記第２磁気センサ５２で感知された角の第１差異値および/または、前記第１磁気センサ５１で感知された角と前記第３磁気センサ５３で感知された角の第２差異値に基づいて、前記ハンドル２０の移動方向を決定することができる。
【００８１】
図１３のように、前記ハンドル２０が左側に移動する場合、前記第１差異値と前記第２差異値のそれぞれが基準差の値より大きい。
【００８２】
従って、図１３のように前記ハンドル２０が左側に移動する場合には、前記制御部は、左側ホイールモータ１２ａの回転速度より右側ホイールモータ１２ｂの回転速度が速いようにして、前記掃除機本体１０が左側に旋回するようにすることができる。
【００８３】
従って、本実施例によれば、前記掃除機本体１０がハンドル２０側に前進できるだけではなく、旋回することができるので、前記掃除機本体１０が正確に前記ハンドル２０を追従することができる長所がある。
【００８４】
図１４および図１５は、本発明の第６実施例に係る真空掃除機を示す図面である。
【００８５】
本実施例は、他の部分においては第１実施例と同一であり、ただし、距離センサが追加的に備えられることに特徴がある。従って、以下では本実施例の特徴的な部分に対してのみ説明することにする。
【００８６】
図１４および図１５を参照すると、本実施例の吸込ホース２２には、前記吸込ホース２２の傾きを感知するための感知センサ７１が備えられてもよい。
【００８７】
前記吸込ホース２２においては、前記感知センサ７１の位置は第１実施例と同一であるので、詳しい説明は省略することにする。
【００８８】
本実施例の真空掃除機は、前記ハンドル２０と前記掃除機本体１０の距離を感知するための距離センサ７２、７３をさらに含むことができる。
【００８９】
前記距離センサ７２、７３は、前記掃除機本体１０に備えられる第１センサ７２と、前記ハンドル２０に備えられる第２センサ７３を含むことができる。
【００９０】
前記距離センサ７２、７３は、超音波を利用する超音波センサや、ＲＦセンサからなることができる。または、前記距離センサ７２、７３はＵＷＢ(Ultra Wide Band)センサからなることができる。
【００９１】
本実施例で、制御部は、前記感知センサ７１で感知された吸込ホース２２の傾きが基準傾きより小さく、前記掃除機本体１０と前記ハンドル２２の距離が基準距離より大きい場合に、前記掃除機本体１０が前記ハンドル２０側に移動するようにホイールモータ１２を制御することができる。
【００９２】
ユーザは、前記ハンドル２０を利用して天井のように高さが高い領域を掃除することができる。そうすると、図１４のように前記掃除機本体１０とハンドル２０の間の距離は基準距離より大きくなるが、前記吸込ホース２２の傾きは基準傾きより大きい。
【００９３】
図１４のような状態では、掃除機本体１０が移動しないことが好ましいので、本実施例では、図１４のように掃除機本体１０とハンドル２０の間の距離が基準距離より大きくても、前記吸込ホース２２の傾きが基準傾きより大きい場合には、前記掃除機本体１０が停止した状態が維持されるようにする。
【００９４】
反面、図１５のように正常的に床面を掃除する過程では、前記掃除機本体１０から前記ハンドル２０が遠くなると、図１４のように掃除機本体１０とハンドル２０の間の距離は基準距離より大きくなり、吸込ホース２２の傾きは基準傾きより小さくなり、前記掃除機本体１０が前記ハンドル２０側に移動することができる。
【００９５】
以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本発明が属する技術分野で通常の知識を有した者であれば、本発明の本質的な特性を逸脱しない範囲内で多様な修正および変形が可能である。特に、構成とこれらの組合せの配列のような多様な修正および変形は、明細書、図面および請求の範囲の範囲内で可能であり、このような修正および変形は、本発明が属する技術分野で通常の知識を有した者には自明である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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