(57)【要約】自動車のパーキングロックを作動させる方法において、パーキングロックアクチュエータ（８）のシリンダ（９）内に軸方向で変位可能に配置されたピストン（１０）を、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する。パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値（ｐｍａｘ）に達するまで、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、第１圧力値（ｐｓｔａｒｔ）から開始して連続的に高める。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のパーキングロックを作動させる方法であって、パーキングロックアクチュエータ（８）のシリンダ（９）内に軸方向で変位可能に配置されたピストン（１０）を、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する方法において、パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値（ｐｍａｘ）に達するまで、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、第１圧力値（ｐｓｔａｒｔ）から開始して連続的に高めることを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定を、前記第１圧力値（ｐｓｔａｒｔ）から開始して、ランプ状又は階段状に高めることを特徴とする方法。
【請求項３】
自動車のパーキングロックを作動させる方法であって、パーキングロックアクチュエータ（８）のシリンダ（９）内に軸方向で変位可能に配置されたピストン（１０）を、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する方法において、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、自動車の現存する駆動状態に応じて変化させることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定を、自動車又は走行路の傾斜情報に応じて変更することを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定を、自動車の積載状態に関する情報に応じて変更することを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定を決定する際に、パーキングロックをかけた車両の停止状態の間に、トレーラが自動車に連結されていたか、又は連結解除されていたか、を考慮することを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項３〜６の何れか一項に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定のための、複数の特性ラインを有し、自動車の現存する駆動状態に対して最適の特性ラインを、パーキングロックを解除するために選択することを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項１〜６の何れか一項に記載の方法であって、パーキングロックを解除する前記目標圧力設定を、スタート値（ｐｓｔａｒｔ）から開始して、ランプ状又は階段状に高めることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の、自動車のパーキングロックを作動させる方法を実行するよう構成された、自動車の制御装置（１６）。
【請求項１０】
コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で、又は対応する演算ユニット上で、特に請求項９に記載の制御装置（１６）上で実行される際に、請求項１〜８の何れか一項に記載の、自動車のパーキングロックを作動させる方法を実行するために、コンピュータ可読媒体上に保存されたプログラムコード手段を備えるコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のパーキングロックを作動させる方法に関する。パーキングロックアクチュエータのシリンダ内に軸方向で変位可能に配置されたピストンを、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する。さらに本発明は、方法を実行するよう構成された制御装置及び対応するコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
実地からよく知られている乗用車用自動変速機用のパーキングロックは、駆動機関がスイッチオフされている際に、車両の意図しない転動を防止する。パーキングロックが作動される又はかけられると、車両の駆動輪と回転不能に接続された変速機出力軸は、車両が平地及び坂道の双方において自発的に転動して移動しないよう、ブロックされる。通常、そのようなパーキングロックは、運転者がセレクタレバーをパーキング位置に移動することで作動される。
【０００３】
実地から知られているパーキングロックの実施形態は、変速機出力軸に回転不能に接続されたパーキングロックギヤを備えて構成されている。パーキングロックギヤは、その外側に、スプライン軸状の輪郭を備える。さらに、パーキングロックはロック爪を備える。パーキングロックの作動時に、ロック爪が径方向でパーキングロックギヤのスプライン軸状の輪郭と係合し、それによって変速機出力軸がブロックされる。
【０００４】
パーキングロックを解除する際には、機械式、油圧式又は電気的に作用する機構を介して、パーキングロックギヤとの係合から外れるよう、爪がガイドされる。そのため、パーキングロックギヤ又は変速機出力軸はロックが解除される。ドライブトレインは、出力側でもはやブロックされない。パーキングロックは、同様に、対応する運転者の要望に従って解除される。このために運転手は、セレクタレバーをパーキング位置から任意の他のセレクタレバー位置に移動する。
【０００５】
パーキングロックは、圧力で付勢されるピストンシリンダユニットとして構成された、アクチュエータを介して作動される。そのため、実地から知られている乗用車用変速機用のパーキングロックでは、パーキングロックを解除するために、固定的に予設定された一定の圧力で、アクチュエータを付勢する。この圧力は、車両が坂道にある際にもパーキングロックの解除が可能であるように選択されている。
【０００６】
流体アクチュエータを用いて作動可能なパーキングロックは、例えば、ドイツ特許出願公開第１０  ２００６  ０２２  ９６３  Ａ１号から既知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１０  ２００６  ０２２  ９６３  Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような背景を鑑みて、本発明の課題は、自動車のパーキングロックを作動させる改良された方法を提供することである。改良された方法によって、パーキングロックの作動要素の負荷を低減することに加えて、パーキングロックの作動時の騒音発生を低減させることが可能である。さらに、方法を実行するための、対応する制御装置及びコンピュータプログラム製品が提供される。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
方法に関する技術的観点から、この課題は、請求項１乃至３の上位概念に基づき、それらに記載の特徴に関連して解決される。さらに、制御装置及びコンピュータプログラム製品は、更なる独立請求項の主題である。有利な発展実施形態は、従属請求項及び以下の記載の主題である。
【００１０】
本発明により、自動車、特に商用車のパーキングロックを作動させる方法を提案する。この方法では、パーキングロックアクチュエータのシリンダ内に軸方向で変位可能に配置されたピストンを、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する。
【００１１】
パーキングロックは、パーキングロックギヤ及びパーキングロック爪を備える。パーキングロック爪は、変速機のハウジング内に旋回可能に配置され、パーキングロックがかかると、形状結合的にパーキングロックギヤと係合する。パーキングロックは、ピストンシリンダユニットとして構成された、パーキングロックアクチュエータを介して解除される。ハウジングに固定されたシリンダ内に変位可能に配置されたピストンを、パーキングロックを解除するために圧力で付勢する。
【００１２】
パーキングロックがロックされた状態において、つまりロック爪が形状結合的にパーキングロックギヤの歯溝に係合している際に、パーキングロックの係止要素は、ロック爪と、パーキングロックのガイドプレートとの間にクランプされ、ロック爪がパーキングロックギヤの歯溝から押し出されるのを防止する。自動車の駆動輪によって出力側で変速機に作用するトルクは、ロック爪で支持される。
【００１３】
トルクは、例えば、車両が坂道にあり、その際に車両にかかる下り坂での推進力が、出力側でドライブトレインに導かれることによって発生する。パーキングロックで変速機出力軸をブロックすることによって、駆動輪とパーキングロックとの間のドライブトレインが緊締される。ドライブトレインの緊締は、走行路の勾配に応じて増大する。
【００１４】
１つの平面において支持されるべきトルクは、例えば停止作動の間に、又は車両の停止状態における荷物の積み込み又は積み下ろし動作の間に、発生する可能性がある。
【００１５】
ドライブトレインにおける緊締によって、ねじりモーメントがパーキングロックギヤに存在する。このねじりモーメントが、パーキングロックギヤとロック爪との噛み合いを介して、ロック爪を係止要素へと押し付ける力を発生させる。ねじりモーメントが大きいほど、係止要素に作用する力がより大きくなる。したがって、パーキングロックを解除するために必要な力も、又はパーキングロックを解除するためにパーキングロックアクチュエータにおいて必要な力も、より大きくなる。
【００１６】
ねじりモーメントは走行路の勾配に応じて増加する。そのため、坂道でパーキングロックを解除するには、平地でパーキングロックを解除するよりも、大きな力が必要であることが分かる。商用車では、この効果が更に積載状態にも左右され、それに対応して増強される。
【００１７】
第１実施形態において、本発明は、パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値に達するまで、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、第１圧力値から開始して連続的に高める、という技術的教示を含む。
【００１８】
この場合、パーキングロックを解除する第１圧力値は、自動車が平地にあり、積載されていない場合に、パーキングロックを確実に解除するために必要な圧力値に対応する。
【００１９】
換言すると、パーキングロックアクチュエータを、従来技術から既知のように、坂道でもパーキングロックを確実に解除可能な、固定的に予設定された一定の圧力で付勢するのではなく、平地でパーキングロックを解除するために必要な圧力値に対応するスタート値から開始して付勢する。例えば、自動車が坂道にあるため、最初の圧力でパーキングロックアクチュエータを付勢してもパーキングロックが解除されない場合には、パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値に達するまで、目標圧力設定に従って、より高い圧力でパーキングロックアクチュエータを付勢する。
【００２０】
パーキングロックを解除する目標圧力設定を、第１圧力値から開始して、ランプ状又は階段状に高める。これによって、目標圧力設定の第１圧力値が最初はあまりに低く、予設定された圧力値ではパーキングロックが解除されない場合にも、パーキングロックを確実に解除する。
【００２１】
したがって、提案された、パーキングロックを作動させる方法によって、パーキングロックの解除は、そのために必要な圧力又はそのために必要な力で実行される。したがって、パーキングロックアクチュエータは、パーキングロックを解除するために必要なだけの圧力のみで付勢される。これによって、パーキングロックの作動要素の負荷が低減されることに加えて、パーキングロックを解除する際の騒音の発生も低減される。
【００２２】
第２実施形態において、本発明は、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、自動車の現存する駆動状態に応じて変化させる、という技術的教示を含む。
【００２３】
そのため、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、例えば、自動車又は走行路の傾斜情報に応じて変更することができる。自動車が平地にある場合には、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、自動車が坂道にある場合の目標圧力設定よりも低くする。自動車が存在する、現在の走行路の勾配は、例えば傾斜センサを介して決定できる。
【００２４】
また、パーキングロックを解除する目標圧力設定を、自動車の積載状態に関する情報に応じて変更し、それによって車両質量に応じて変更することができる。車両質量を決定する方法は、従来技術においてよく知られている。そのため、本明細書中では、それについて詳述しない。例えば１８ｔのような大きい車両質量の場合、目標圧力設定用のスタート値を、例えば４ｔのような小さい車両質量の場合よりも、より大きく選択する。これによって、積載された自動車でも、パーキングロックを迅速に解除することができる。
【００２５】
車両質量を考慮する際には、パーキングロックをかけた車両の停止状態の間に、トレーラが自動車に連結されていたか又は連結解除されていたか、を更に考慮することができる。そのため、車両の停止状態の間にトレーラ信号が検出された場合には、パーキングロックを解除する目標圧力設定をより大きく選択する。それに対して、車両の停止状態の間に、前に存在していたトレーラ信号がもはや検出されない場合には、目標圧力設定を、より低い値に低減する。例えばＣＡＮバスシステムを介して伝達されるトレーラ信号によって、自動車がトレーラと共に又はトレーラ無しで駆動されるかを、検出することができる。
【００２６】
パーキングロックを解除する目標圧力設定を、現存する駆動状態に応じて決定した又は定義した目標圧力から開始して、ランプ状又は階段状に高める。これによって、存在する駆動状態に対して決定した目標圧力設定の目標圧力が最初はあまりに低く、予設定された目標圧力ではパーキングロックが解除されない場合にも、パーキングロックを確実に解除する。
【００２７】
本発明による方法の更なる変形によれば、パーキングロックを解除する目標圧力設定のための、複数の特性ラインを有する。特性ラインは、それぞれ、目標圧力設定のための異なるスタート値を有する。自動車の現存する駆動状態に対して最適の特性ラインを、パーキングロックを解除するために使用する。
【００２８】
本発明による方法によって、パーキングロックアクチュエータを、自動車の現存する駆動状態に対して適合する目標圧力設定で付勢するために、自動車のパーキングロックを、迅速かつ快適に解除することができる。その際、パーキングロックの作動要素の負荷が低減されることに加えて、パーキングロックを解除する際の騒音の発生も低減される。
【００２９】
本発明は更に、本発明による方法を実行するよう構成された制御装置に関する。制御装置は、本発明による手段を実行するよう機能する手段を備える。これらの手段は、ハードウエア側の手段及びソフトウエア側の手段である。ハードウエア側の手段は、本発明による方法の実行に関与する、ドライブトレインの部品アセンブリとデータを交換するための、データインタフェースである。このために制御装置は、決定に関連するデータを記録するために又は制御命令を転送するために、必要なセンサとも、又必要に応じて他の制御装置とも、接続されている。自動車が存在する、現在の走行路の勾配を取り込む傾斜センサは、例えば、制御装置に統合されていてもよい。制御装置は、例えば変速機制御装置として構成することができる。さらに、制御装置のハードウエア側の手段は、データを処理するプロセッサ、及び必要に応じてデータを保存するメモリである。ソフトウエア側の手段は、本発明による発明を実行するプログラムモジュールである。
【００３０】
本発明による解決策は、コンピュータプログラム製品としても具体化できる。コンピュータプログラム製品は、制御装置のプロセッサ上で作動する際に、関連する本発明の主題である方法のステップを実行するように、ソフトウエア側でプロセッサを導く。これに関連して、コンピュータ可読媒体も本発明の主題に属する。コンピュータ可読媒体上に、上述のコンピュータプログラム製品が読み出し可能な状態で保存されている。
【００３１】
本発明は、独立請求項またはそれに従属する請求項の特徴の、特定の組合せに限定されるものではない。さらに個々の特徴が、請求項から、本発明の好適な実施形態に関する以下の記載から、又は間接的に図面から明らかである限り、それらの個々の特徴を互いに組み合わせる可能性が生じる。請求項において符号を使用して図面を参照する記載は、請求項の保護の範囲を限定するものではない。
【００３２】
本発明を、添付の図面を参照して、以下に例示的に詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】自動車のパーキングロックの概略図である。
【図２】パーキングロックを制御する第１圧力推移を示すグラフである。
【図３】パーキングロックを制御する第２圧力推移を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１に示す自動車用のパーキングロックは、ロック爪１及び係止要素３を備える。ロック爪１が、図示されていない変速機の出力部と接続された、この図では詳細には示さないパーキングロックギヤと、係合し又は係合を解除する。係止要素３が、例示的にパーキングディスクとして構成された作動ディスク７への連結ロッド４上に、軸方向で変位可能に配置されている。係止要素３は、この場合、例示的に係止コーンとして構成されている。しかしながら係止要素３は、対応するローラ要素によっても実現されうる。パーキングロックのロック状態において、つまりロック爪が形状結合的にパーキングロックギヤの歯溝に係合している際に、係止要素３は、ロック爪１と、詳細には図示しない変速機ハウジングと接続されたガイドプレート２との間にクランプされ、ロック爪１がパーキングロックギヤの歯溝から押し出されるのを防止する。この場合係止コーン３は、連結ロッド４上で、ここでは例示的にコイルスプリングとして形成されたばね要素５によって張力を与えられ、軸方向に付勢される。これに対して、連結ロッド４上にストッパ６が配置されている。コイルスプリング５は、ストッパ６に対して軸方向に支持される。このようにして、係止コーン３を軸方向で、ロック爪１及びガイドプレート２に対して付勢する。パーキングロックがかかると、ロック爪１は、係止要素３によってパーキングロックギヤに対して押し付けられる。この場合、ロック爪１が、歯溝に当たると、歯溝と係合し、出力部をロックする。これに対して、ロック爪１がパーキングロックギヤの歯に当たると、ばね要素５によってロック爪１が付勢される。そのため、出力部が回転すると、付勢力の助けによって、パーキングロックギヤの次の歯溝に、ロック爪１が係合する。
【００３５】
パーキングディスク７は、パーキングロックアクチュエータ８と接続する。図１のパーキングロックアクチュエータ８は、ピストンシリンダユニットとして構成されている。パーキングロックを解除するために、パーキングロックアクチュエータ８を圧力で付勢する。この場合、ピストンシリンダユニットは油圧式又は空気圧式のピストンシリンダユニットとして構成されてよく、それに応じて油圧媒体又は空気圧媒体で付勢される。
【００３６】
このために、圧力が圧力媒体供給ライン１３からパーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９へと導かれるよう、電磁弁１２によって制御される。これによって、パーキングロックアクチュエータ８のピストン１０が、シリンダ９内で軸方向に移動される。そして、パーキングディスク７及び連結ロッド４を介してパーキングロックアクチュエータ８のピストンロッドと接続する、ロック爪１とガイドプレート２との間の係止要素３が、引き出される。
【００３７】
パーキングロックをかけるには、シリンダ９への圧力を電磁弁１２によって遮断し、圧力媒体を、排出ライン１４を介してシリンダチャンバから圧力媒体シンク１５へと排出させる。パーキングロックアクチュエータ８又はパーキングロックアクチュエータ８のピストン１０は、ばね要素によって、ロック位置に付勢される。これによって、パーキングロックは、圧力の無い状態では、ブレーキがかけられた位置に移動される。そのため、変速機出力軸がブロックされる。パーキングロックを付勢するばね要素は、例えば圧縮ばね１１として構成されてよい。圧縮ばね１１が、パーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９内に配置され、対応する力を、パーキングロックアクチュエータ８のピストン１０に及ぼす。図１に示すばね要素１１に対して代替的又は追加的に、図示されていない、パーキングディスク７における脚ばねによって、パーキングロックを付勢することもできる。付勢された脚ばねによって、パーキングロックアクチュエータ８のピストン１０が「パーキング」方向に移動され、パーキングロックがかかる。パーキングロックを付勢するそのような脚ばねは、よく知られている。
【００３８】
電磁弁１２は、制御装置１６と接続し、セレクタレバー位置Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄに応じて制御される。セレクタレバーがセレクタレバー位置Ｒ、Ｎ又はＤにあると、電磁弁１２が通電され、パーキングロックアクチュエータ８が圧力で付勢される。これによって、パーキングロックが解除へと導かれる。これに対して、セレクタレバーがＰ位置にあると、電磁弁１２は通電されず、係止要素３によってパーキングロックがかかる。
【００３９】
パーキングロックのかかっている状態において、つまりロック爪が形状結合的にパーキングロックギヤの歯溝に係合している際に、パーキングロックの係止要素３は、ロック爪１と、パーキングロックのガイドプレート２との間にクランプされている。駆動輪によって出力側で変速機に作用するトルクは、ロック爪１で支持され、ドライブトレインが緊締される。
【００４０】
これによって存在するパーキングロックギヤにおけるねじりモーメントが、パーキングロックギヤとロック爪１との噛み合いを介して、ロック爪１を係止要素３へと押し付ける力を発生させる。ねじりモーメントが大きいほど、係止要素３に作用する力がより大きくなる。したがって、パーキングロックを解除するために必要な力も、又はパーキングロックを解除するためにパーキングロックアクチュエータ８において必要な力も、より大きくなる。
【００４１】
図２は、パーキングロックを解除すべき場合に、パーキングロックを制御する目標圧力設定の第１推移を示す。セレクタレバーが、セレクタレバー位置Ｐから出て他のセレクタレバー位置Ｒ、Ｎ又はＤに移動されると、電磁弁１２は制御装置１６によって通電され、目標圧力設定に従って、パーキングロックアクチュエータ８に圧力が供給される。
【００４２】
まず、パーキングロックアクチュエータ８のピストン１０を、第１予設定可能持続時間ｔ１の間、自動車が平地にあり、積載されていない場合にパーキングロックを確実に解除するために必要な、第１圧力値ｐｓｔａｒｔで付勢する。この圧力値は、最大圧力値ｐｍａｘを著しく下回り、例えば３バールと５バールとの間の範囲とすることができる。持続時間ｔ１は、例えば、目標圧力設定に従ってパーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９内で圧力を構築可能であるように設定できる。パーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９内で構築され、ピストン１０に作用する圧力が、ロック爪１とガイドプレート２との間の係止要素３を引き出すために不十分である場合には、目標圧力設定に従って、シリンダ９内の圧力を第２持続時間ｔ２に亘ってランプ状に高める。圧力ランプは、例えば勾配設定を介して又は目標値設定を介して実現できる。
【００４３】
パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値ｐｍａｘに達するまで、目標圧力設定を圧力ランプに従って高める。パーキングロックの解除は、パーキングロックセンサを用いて検出できる。最大圧力値ｐｍａｘは、自動車が完全に積載されて１５％を超える坂道にある際に、パーキングロックを解除するのに十分であるような圧力値とすることが、好適である。この最大圧力値ｐｍａｘは、例えば１５バールと１８バールとの間の範囲とすることができる。
【００４４】
図３は、パーキングロックを解除する目標圧力設定の第２推移を示す。セレクタレバーが、セレクタレバー位置Ｐから出て他のセレクタレバー位置Ｒ、Ｎ又はＤに移動されると、この場合でも、電磁弁１２は制御装置１６によって通電され、目標圧力設定に従って、パーキングロックアクチュエータ８に圧力が供給される。
【００４５】
しかしながらこの場合、目標圧力設定はランプ状の推移をとらない。むしろ、目標圧力設定を階段状に高める。まず、パーキングロックアクチュエータ８のピストン１０を、第１予設定可能持続時間ｔ３の間、自動車が平地にあり、積載されていない場合にパーキングロックを確実に解除するために必要な、第１圧力値ｐｓｔａｒｔで付勢する。この圧力値は、最大圧力値ｐｍａｘを著しく下回り、例えば３バールと５バールとの間の範囲とすることができる。持続時間ｔ３は、例えば、目標圧力設定に従ってパーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９内で圧力を構築可能であるように設定できる。パーキングロックアクチュエータ８のシリンダ９内で構築され、ピストン１０に作用する圧力が、ロック爪１とガイドプレート２との間の係止要素３を引き出すために不十分である場合には、パーキングロックが解除されるまで又は最大圧力値ｐｍａｘに達するまで、目標圧力設定に従って、シリンダ９内の圧力を階段状に高める。第１圧力値ｐｓｔａｒｔと最大圧力値ｐｍａｘとの間にある圧力値ｐ２、ｐｎは、予設定可能持続時間ｔ４、ｔ５に亘って維持され、これら目標圧力設定でのパーキングロックの解除を可能にする。最大圧力値ｐｍａｘは、自動車が完全に積載されて１５％を超える坂道にある際に、パーキングロックを解除するのに十分であるような圧力値とすることが、好適である。この最大圧力値ｐｍａｘは、この場合でも、例えば１５バールと１８バールとの間の範囲とすることができる。
【００４６】
ランプ状又は階段状の目標圧力設定によって、自動車が存在する坂道に左右されることなく、また自動車の積載状態に左右されることなく、パーキングロックを解除するために必要な圧力で、パーキングロックアクチュエータ８を付勢することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  ロック爪
２  ガイドプレート
３  係止要素
４  連結ロッド
５  ばね要素
６  ストッパ
７  パーキングディスク
８  パーキングロックアクチュエータ
９  シリンダ
１０  ピストン
１１  ばね要素
１２  切換弁
１３  圧力媒体供給ライン
１４  排出ライン
１５  圧力媒体シンク
１６  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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2020514634.tif 000007
2020514634.tif 000008
2020514634.tif 000009