(57)【要約】自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するためのシステムおよび方法が、提供される。一例示的実施形態では、方法は、自律乗り物にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律乗り物の動作モードを決定することを含む。自律乗り物は、少なくとも人間運転者が自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成される。方法は、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することを含む。方法は、少なくとも部分的に動作モードに基づいて、トリガイベントに応答して、自律乗り物によって実施されるアクションを決定することを含む。方法は、トリガイベントに応答して、１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供することを含む。
2020510922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するコンピュータ実装方法であって、前記コンピュータ実装方法は、
自律乗り物にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律乗り物の動作モードを決定することであって、前記自律乗り物は、少なくとも人間運転者が前記自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成されている、ことと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記トリガイベントに応答して、前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に前記自律乗り物が前記第１の動作モードにあるか、または前記第２の動作モードにあるかに基づく、ことと、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記トリガイベントに応答して、前記１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を前記自律乗り物にオンボードの前記システムのうちの１つ以上のものに提供することと
を含む、コンピュータ実装方法。
【請求項２】
前記自律乗り物は、前記人間運転者からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートするように構成されている、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項３】
前記自律乗り物は、前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在しない前記第２の動作モードにあり、前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記自律乗り物の運動を停止させることを含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項４】
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記乗り物が前記人間運転者の存在を伴わずに前記自律乗り物の運動を再開することを可能にするための１つ以上の制御信号を前記自律乗り物にオンボードの前記システムのうちの１つ以上のものに提供することをさらに含む、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項５】
前記トリガイベントは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと前記自律乗り物の別のシステムとの間の通信可能性に関連付けられた欠陥を含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記トリガイベントは、ユーザ開始要求および前記自律乗り物から遠隔のコンピューティングデバイスのうちの少なくとも１つに関連付けられている、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記自律乗り物は、前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在する前記第１の動作モードにあり、前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記人間運転者の前記自律乗り物の手動制御を可能にすることを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
前記自律乗り物にオンボードの前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律乗り物の前記動作モードを決定することは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律乗り物にオンボードの物理的インターフェースに関連付けられた位置を示すデータを受信することを含み、
前記自律乗り物は、前記物理的インターフェースが第１の位置にあるとき、前記第１の動作モードにおいて動作すべきであり、前記自律乗り物は、前記物理的インターフェースが第２の位置にあるとき、前記第２の動作モードにおいて動作すべきである、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項９】
前記物理的インターフェースは、前記第１の位置と前記第２の位置との間で調節可能である物理的スイッチインターフェースである、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１０】
自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための制御システムであって、前記制御システムは、
自律乗り物にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のメモリデバイスと
を備え、
前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶し、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに動作を実施させ、前記動作は、
複数の動作モードにおいて動作するように構成された自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することであって、前記複数の動作モードは、人間運転者が前記自律乗り物内に存在する第１の動作モードと、前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在しない第２の動作モードとを備えている、ことと、
前記トリガイベントの検出に応答して、前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に前記自律乗り物が前記第１の動作モードにあるか、または前記第２の動作モードにあるかに基づく、ことと、
前記１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を前記自律乗り物にオンボードの前記１つ以上のシステムに提供することと
を含む、制御システム。
【請求項１１】
前記自律乗り物にオンボードの前記１つ以上のシステムは、１つ以上の乗り物制御コンポーネントを備え、前記１つ以上の乗り物制御コンポーネントは、ブレーキコンポーネントと、ステアリングコンポーネントとを備えている、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記自律乗り物は、前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在しない前記第２の動作モードにあり、前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記ブレーキングコンポーネントを介した前記自律乗り物の減速と前記ステアリングコンポーネントを介した前記自律乗り物の向きの調節とのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記自律乗り物は、前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在する前記第１の動作モードにあり、前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記人間運転者が前記自律乗り物を手動で制御することを可能にすることを含む、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記自律乗り物は、前記人間運転者からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートするように構成されており、前記動作は、
前記１つ以上のアクションの実施後、前記自律乗り物が前記人間運転者からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートできる状態であることを示すデータを受信することと、
前記人間運転者からの相互作用を伴わずに前記自律乗り物を自律的にナビゲートするための１つ以上の他の制御信号を前記自律乗り物にオンボードの前記システムのうちの１つ以上のものに送信することと
を含む、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１５】
前記トリガイベントは、前記自律乗り物の自律システムとの通信可能性のないことに関連付けられている、請求項１０に記載の制御システム。
【請求項１６】
自律乗り物であって、前記自律乗り物は、
前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムと、
前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律乗り物にオンボードの１つ以上のメモリデバイスと
を備え、
前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶し、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに動作を実施させ、前記動作は、
前記自律乗り物の動作モードを決定することであって、前記自律乗り物は、少なくとも人間運転者が前記自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成されている、ことと、
前記自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することと、
前記トリガイベントに応答して、前記自律乗り物にオンボードの前記システムのうちの１つ以上のものによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に前記人間運転者が前記自律乗り物内に存在するかどうかに基づく、ことと、
前記１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を前記自律乗り物にオンボードの前記システムのうちの１つ以上のものに提供することと
を含む、自律乗り物。
【請求項１７】
前記自律乗り物の前記動作モードを決定することは、少なくとも部分的に前記自律乗り物内の前記人間運転者の存在を示すデータに基づいて、前記自律乗り物が前記第１の動作モードであるか、または前記第２の動作モードであるかを決定することを含み、前記人間運転者の存在は、少なくとも部分的に前記自律乗り物の内部に関連付けられた条件の変化に基づいて検出可能である、請求項１６に記載の自律乗り物。
【請求項１８】
前記自律乗り物に関連付けられた前記条件は、前記自律乗り物の運転席における重量負荷および前記人間運転者に関連付けられたシートベルトの位置のうちの少なくとも１つを備えている、請求項１７に記載の自律乗り物。
【請求項１９】
前記１つ以上のアクションは、前記人間運転者が前記自律乗り物を手動で制御することを可能にすることを含む、請求項１６に記載の自律乗り物。
【請求項２０】
前記１つ以上のアクションは、前記自律乗り物の運動を停止させることを含む、請求項１６に記載の自律乗り物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、乗り物の動作モードに基づいて、検出されたトリガイベントへの自律乗り物の応答を制御することに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律乗り物は、種々のセンサ装置を使用することによってその周囲を知覚し、その周囲に関連付けられた情報に基づいてその位置を決定することすることができる。これは、自律乗り物が、人間介入を伴わずにナビゲートし、ある場合、人間運転者の使用を完全に省略することさえ可能にすることができる。ある場合、自律乗り物は、遠隔追跡システムによって監視され得る。しかしながら、そのような監視は、潜在的通信待ち時間の影響下にあり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本開示の実施形態の側面および利点は、以下の説明に部分的に記載され、説明から習得され、または、実施形態の実践を通して習得され得る。
【０００４】
本開示の一例示的側面は、自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するコンピュータ実装方法を対象とする。方法は、自律乗り物にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律乗り物の動作モードを決定することを含む。自律乗り物は、少なくとも人間運転者が自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成される。方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することを含む。方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、トリガイベントに応答して、自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に自律乗り物が第１の動作モードにあるか、または第２の動作モードにあるかに基づく。方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、トリガイベントに応答して、１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供することを含む。
【０００５】
本開示の別の例示的側面は、自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための制御システムを対象とする。システムは、自律乗り物にオンボードの１つ以上のプロセッサと、自律乗り物にオンボードの１つ以上のメモリデバイスとを含む。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、複数の動作モードにおいて動作するように構成された自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することを含む。複数の動作モードは、人間運転者が自律乗り物内に存在する第１の動作モードと、人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードとを含む。動作は、トリガイベントの検出に応答して、自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に自律乗り物が第１の動作モードにあるか、または第２の動作モードにあるかに基づく。動作は、１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムに提供することを含む。
【０００６】
本開示のさらに別の例示的側面は、自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムと、自律乗り物にオンボードの１つ以上のプロセッサと、自律乗り物にオンボードの１つ以上のメモリデバイスとを含む自律乗り物を対象とする。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、自律乗り物の動作モードを決定することを含む。自律乗り物は、少なくとも人間運転者が自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成される。動作は、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することを含む。動作は、トリガイベントに応答して、自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に人間運転者が自律乗り物内に存在するかどうかに基づく。動作は、１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供することを含む。
【０００７】
本開示の他の例示的側面は、自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するためのシステム、方法、乗り物、装置、有形非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体、ユーザインターフェース、およびメモリデバイスを対象とする。
【０００８】
種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、ならびに利点は、以下の説明および添付される請求項を参照してより深く理解されるようになるであろう。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、説明とともに、関連原理を解説する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
当業者を対象とする実施形態の詳細な議論は、添付される図を参照する、本明細書に記載される。
【００１０】
【図１】図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム概観を描写する。
【００１１】
【図２】図２は、本開示の例示的実施形態による、乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための例示的制御システムを描写する。
【００１２】
【図３】図３は、本開示の例示的実施形態による、乗り物のフェイルオーバ応答を制御する例示的方法のフロー図を描写する。
【００１３】
【図４】図４は、本開示の例示的実施形態による、乗り物の動作モードを決定する例示的方法のフロー図を描写する。
【００１４】
【図５】図５は、本開示の例示的実施形態による、例示的乗り物状態の図を描写する。
【００１５】
【図６】図６は、本開示の例示的実施形態による、例示的システムコンポーネントを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
ここで、実施形態が詳細に参照され、その１つ以上の例は、図面に図示される。各例は、本開示の限定ではなく、実施形態の解説として提供される。実際、種々の修正および変形例が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、実施形態に行われ得ることができることが、当業者に明白であろう。例えば、一実施形態の一部として例証または説明される特徴は、別の実施形態とともに使用され、なおもさらなる実施形態をもたらすことができる。したがって、本開示の側面は、そのような修正および変形例を対象とすることを意図している。
【００１７】
本開示の例示的側面は、自律乗り物の動作モードを決定すること、および検出されたトリガイベントへの自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御することを対象とする。フェイルオーバ応答は、少なくとも部分的に乗り物に関連付けられたトリガイベントに基づいて、自律乗り物（例えば、そのコンピューティングシステム）によってとられるアクション等の応答であり得る。トリガイベントは、自律乗り物に通常動作状態（例えば、自律乗り物が自律的にナビゲートする）からフェイルオーバ動作状態（例えば、手動乗り物制御を可能にすること、自律乗り物の運動を停止させること）に変化させる自律乗り物に関連付けられた出来事であり得る。自律乗り物は、応答が乗り物の動作モードに基づくので、検出されたトリガイベントにより適切に応答することができる。例えば、自律乗り物は、複数の動作モードにおいて運転、ナビゲート、動作等をするように構成されることができる。第１の動作モードでは、人間運転者が、自律乗り物内に存在し得る。自律乗り物は、いかなる人間運転者も乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作することもできる。したがって、乗り物は、人間運転者からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートしなければならない。自律乗り物は、自律乗り物の現在の動作モードを検出するように構成された「ドライブバイワイヤ」制御システムを含むことができる。さらに、制御システムは、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出し、乗り物の現在の動作モードに従って応答することができる。例えば、制御システムは、乗り物制御コンポーネント（例えば、ステアリングコンポーネント、ブレーキングコンポーネント）が乗り物の自律システム（例えば、乗り物運動を計画するように構成されている）から信号を受信することを妨害する通信エラーを検出し得る。そのようなエラーは、乗り物の自律的にナビゲートする能力を妨げ得る。故に、制御システムは、少なくとも部分的に自律乗り物の動作モードに基づいて、トリガイベントに対処するための１つ以上のアクションを決定することができる。例えば、人間運転者が自律乗り物内に存在する（例えば、第１の動作モードにおいて動作する）場合、制御システムは、人間運転者が乗り物を手動で制御することを可能にする手動制御モードに自律乗り物に入らせることができる。いかなる人間運転者も自律乗り物内に存在しない（例えば、第２の動作モードにおいて動作する）場合、制御システムは、乗り物に停止位置まで減速させることができる。このように、制御システムは、少なくとも部分的に乗り物の動作モードに基づいて、自律乗り物のフェイルオーバ応答をカスタマイズするように構成され、乗り物および搭乗者安全性を向上させることができる。
【００１８】
より具体的には、自律乗り物（例えば、地上ベースの乗り物）は、複数の動作モードにおいて動作するように構成されることができる。例えば、自律乗り物は、人間運転者（例えば、安全運転者）が自律乗り物内に存在する第１の動作モードにおいて動作することができる。第１の動作モードにある間、自律乗り物は、自律乗り物が乗り物内に存在する人間運転者からの相互作用を殆どおよび／または全く伴わずに運転およびナビゲートし得る完全自律（例えば、自動運転）様式で動作するように構成されることができる。加えて、または代替として、自律乗り物は、乗り物が乗り物内に存在する人間運転者からのある程度の相互作用を伴って動作し得る、半自律様式で動作することができる。いくつかの実装では、自律乗り物は、乗り物が人間運転者によって制御可能であり、自律ナビゲーション（例えば、自律運転）を実施することを禁止される、手動制御モードに入ることができる。自律乗り物は、人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作することもできる。そのような場合、自律乗り物は、いかなる人間運転者相互作用も伴わない完全自律様式で動作することができる。いくつかの実装では、動作モードは、本明細書にさらに説明されるように、人間相互作用によって（例えば、物理的インターフェースを介して）設定されることができる。いくつかの実装では、乗り物の内側の個人（例えば、運転者、搭乗者）は、乗り物を１つの動作モードから別のものに設定および／または変更する能力を有していないこともある。むしろ、乗り物の動作モードは、オフボードで（例えば、乗り物所有者、車隊オペレータ、他のエンティティに関連付けられた遠隔コンピューティングデバイスから）設定されることができる。
【００１９】
自律乗り物は、自律乗り物にオンボードの種々のシステムを実装する乗り物コンピューティングシステムを含むことができる。例えば、乗り物コンピューティングシステムは、１つ以上のデータ取得システム（例えば、センサ、画像捕捉デバイス）、１つ以上のヒューマンマシンインターフェースシステム（例えば、物理的インターフェースボタン、ディスプレイデバイスを介して表示されるユーザインターフェース）、自律システム（例えば、自律ナビゲーションを計画するため）、１つ以上の乗り物制御コンポーネント（例えば、ブレーキング、ステアリング、パワートレインを制御するため）等を含むことができる。乗り物コンピューティングシステムは、１つ以上の他のオンボードシステムとは別個（例えば、自律システムとは別個、乗り物制御コンポーネントとは別個）であり得る「ドライブバイワイヤ」制御システムを含むこともできる。制御システムは、乗り物トリガイベントの場合に自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための種々の機能を実施するように構成された１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。
【００２０】
制御システムは、自律乗り物の動作モードを決定することができる。例えば、制御システムは、自律乗り物の動作モードを示すデータを（例えば、別の乗り物システムから）受信することができる。いくつかの実装では、自律乗り物は、第１の動作モード（例えば、人間運転者が存在する）と第２の動作モード（例えば、いかなる人間運転者も存在しない）との間で乗り物を機械的にトグルするように構成された物理的インターフェース（例えば、調節可能キースイッチ）を含むことができる。制御システムは、少なくとも部分的に物理的インターフェースの位置に基づいて、自律乗り物の動作モードを決定することができる。いくつかの実装では、人間運転者の存在は、少なくとも部分的に自律乗り物の内部に関連付けられた条件の変化に基づいて検出されることができる。例えば、自律乗り物は、人間運転者の（例えば、運転席における）重量負荷力および／または人間運転者のシートベルトが確実に締められているかどうかを検出するように構成された１つ以上のセンサを含むことができる。
【００２１】
制御システムは、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することができる。例えば、制御システムは、乗り物の自律システムからの１つ以上の運動制御命令を示すデータを監視および／または受信することができる。制御システムは、自律システムがそのような信号を乗り物制御コンポーネント（および／または制御システム自体）に通信することができないように通信エラーが存在しているかどうかを検出することができる。加えて、または代替として、トリガイベントは、（例えば、ユーザ開始要求のための）乗り物にオンボードのインターフェース（例えば、マッシュルームボタン）によって提供される、および／または乗り物から遠隔の遠隔コンピューティングデバイスによって（例えば、集中動作制御センタから）提供される信号に関連付けられることができる。信号は、特有の乗り物トリガイベント（例えば、ハードウェア過熱、メモリ記憶域不足）を示すことができ、乗り物が移動を停止すべきこと、乗り物が動作状態を変更すべきこと等を示すことができる。いくつかの実装では、トリガイベントは、乗り物のバンパのセンサに関連付けられた信号（例えば、運動停止信号）を含むことができる。
【００２２】
制御システムは、トリガイベントに応答して、自律乗り物にオンボードのシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。アクションは、少なくとも部分的に自律乗り物が第１の動作モード（例えば、人間運転者が存在する）にあるか、または第２の動作モード（例えば、いかなる人間運転者も存在しない）にあるかに基づくことができる。例えば、人間運転者が自律乗り物内に存在しない場合、アクションは、乗り物の運動を停止させることを含むことができる。そのような応答は、（例えば、自律システムとの通信可能性のないことに起因して）乗り物が自律的にナビゲートすることができないときに適切であり得る。したがって、制御システムは、乗り物が停止位置に到達するまで乗り物を減速させること、および／または、その方向を変更するための制御信号を乗り物制御コンポーネント（例えば、ブレーキング、ステアリング）に送信することができる。人間運転者が自律乗り物内に存在する場合、アクションは、人間運転者が自律乗り物を手動で制御することを可能にすることを含むことができる。そのような場合、制御システムは、自律乗り物に手動制御モードに入らせるための制御信号を送信することができ、それによって、乗り物は、少なくとも部分的に人間運転者からのユーザ入力に基づいて（例えば、ハンドル、フット／ハンドブレーキインターフェース、加速装置インターフェースを介して）制御される。
【００２３】
いくつかの実装では、制御システムは、それが自律的にナビゲートし続け得るように自律乗り物を再設定することができる。例えば、（例えば、停止を促進するための、手動制御を提供するための）アクションの実施後、制御システムは、自律乗り物が準備完了状態であり、（例えば、人間運転者からの相互作用を伴わずに）乗り物が自律ナビゲーションに戻ることができる状態であることを示すデータを受信することができる。いくつかの実装では、制御システムは、乗り物にオンボードに位置しているコンピューティングデバイスから、乗り物が自律ナビゲーションに戻ることができる状態であることを示すデータを受信することができる。例えば、そのようなオンボードコンピューティングデバイスは、トリガイベント（例えば、重大なメモリ記憶エラー）の発生を識別したものであり得る。オンボードコンピューティングデバイスは、次いで、トリガイベントが解決されたこと、対処されたこと等を後で識別することができる。いくつかの実装では、そのようなデータは、（例えば、動作コンピューティングシステムの）遠隔コンピューティングデバイスによって、および／または（例えば、トリガイベントが対処された後に乗り物の制御を放棄する）人間運転者からのユーザ入力を介して提供されることができる。制御システムは、乗り物の自律ナビゲーション（および運動）を再開するために、自律乗り物にオンボードのシステム（例えば、自律システム、乗り物制御コンポーネント）のうちの１つ以上のものに制御信号を送信することができる。
【００２４】
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利益を提供し得る。例えば、乗り物の制御システムは、ローカルで（乗り物にオンボードで）トリガイベントを検出し、乗り物の動作モードへのフェイルオーバ応答を調整することができる。これは、乗り物コンピューティングシステムが、潜在的モード混乱を回避することのみならず、不適切なフェイルオーバ応答を実装することを回避することにも役立つことができる。さらに、自律乗り物は、乗り物から遠隔のコンピューティングシステム（例えば、集中動作システム）に依拠することなくトリガイベントに適切に応答することができる（例えば、乗り物のモードを所与として）。これは、自律乗り物が、遠隔コンピューティングデバイスと通信するときに生じ得る（例えば、不良ネットワーク接続性、データアップロード／ダウンロードに起因する）潜在的待ち時間問題を回避することを可能にすることができる。自律乗り物は、遠隔コンピューティングデバイスが複数の乗り物トリガイベント診断要求を処理する（例えば、それらが受信された順序で）ことから生じ得る潜在的待ち時間問題を回避することもできる。乗り物コンピューティングシステムの遠隔コンピューティングデバイスへの依拠を低減させることによって、本開示のシステムおよび方法は、乗り物の通信インターフェース、帯域幅使用、ネットワークトラフィック等への負担を低減させることができる。
【００２５】
さらに、フェイルオーバ応答を自律乗り物にオンボードで決定することによって、本開示のシステムおよび方法は、そのような分析のために要求される集中動作コンピューティングシステムの処理および記憶リソースの配分を限定することができる。節約されたリソースは、サービス要求、乗り物経路指定等の処理等の動作コンピューティングシステムの他の機能に配分されることができる。このように、本開示の例示的側面によるシステムおよび方法は、他の機能のための計算リソースを節約しながら、自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御することにコンピュータ的に効率的なアプローチを提供する技術的効果を有する。
【００２６】
本開示のシステムおよび方法は、自律乗り物コンピューティング技術等の改良も乗り物コンピューティング技術に提供する。例えば、本明細書のシステムおよび方法は、乗り物技術が、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントをローカルで検出し、それに適切に応答することを可能にする。例えば、システムおよび方法は、自律乗り物にオンボードの（例えば、制御システムの）１つ以上のコンピューティングデバイスが、自律乗り物の動作モードを決定することを可能にすることができる。本明細書に説明されるように、自律乗り物は、少なくとも人間運転者が自律乗り物内に存在する第１の動作モードおよび人間運転者が自律乗り物内に存在しない第２の動作モードにおいて動作するように構成されることができる。コンピューティングデバイスは、自律乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することができる。コンピューティングデバイスは、トリガイベントに応答して、自律乗り物にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。特に、１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に自律乗り物が第１の動作モードにあるか、または第２の動作モードにあるかに基づくことができる。コンピューティングデバイスは、アクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供することができる。このように、コンピューティングデバイスは、少なくとも部分的に乗り物の動作モード（例えば、人間運転者が存在するかどうか）に基づいて、乗り物のフェイルオーバ応答を調整することができる。これは、コンピューティングデバイスが、トリガイベントへの正しい応答をより正確に決定することを可能にし、乗り物および搭乗者安全性を向上させることができる。
【００２７】
さらに、コンピューティングデバイスは、自律乗り物にオンボードの他のシステム（例えば、自律システム、乗り物制御コンポーネント）とは別個であり、それから離れた制御システム内に含まれることができる。したがって、制御システムは、アップグレード、モード／冗長性チェックの実装等を行うことがより容易である簡略化されたハードウェアアーキテクチャを含むことができる。これは、コンピューティングデバイスが、他の乗り物機能（例えば、自律運動計画、運動計画実装）を実施するためにそのリソースを配分するのではなく、トリガイベント検出および応答決定のタスクにその計算リソースを集中することを可能にすることもできる。リソースのそのような使用は、コンピューティングデバイスが、乗り物トリガイベントの検出により効率的な、信頼性のある、正確な応答を提供することを可能にすることができる。加えて、自律乗り物にオンボードの他のシステムは、リソースを制御システムの機能に配分するのではなく、それらのコア機能に集中することができる。したがって、本開示のシステムおよび方法は、制御システムの性能をさらに向上させながら、これらの他の乗り物システムの計算リソースを節約することができる。
【００２８】
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１００を描写する。システム１００は、乗り物１０２と、１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス１０４とを含むことができる。遠隔コンピューティングデバイス１０４は、乗り物所有者、車隊オペレータ、保守および／または監視エンティティ、集中動作コンピューティングシステム、および／または乗り物１０２に関連付けられた別のエンティティに関連付けられることができる。加えて、または代替として、エンティティは、例えば、乗り物１０２を含む乗り物の車隊を介して、１つ以上の乗り物サービスを複数のユーザに提供するサービスプロバイダであり得る。乗り物サービスは、輸送サービス（例えば、相乗りサービス）、宅配サービス、配達サービス、および／または他のタイプのサービスを含むことができる。乗り物サービスは、搭乗者のみならず、限定ではないが、食料、動物、貨物、購入商品等のアイテムも輸送および／または配達することができる。
【００２９】
遠隔コンピューティングデバイス１０４は、種々の動作および機能を実施するための複数のコンポーネントを含むことができる。例えば、遠隔コンピューティングデバイス１０４は、乗り物１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスを含むこと、および／または、別様にそれに関連付けられることができる。１つ以上のコンピューティングデバイスは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリデバイスとを含むことができる。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、（例えば、乗り物１０２を監視するため、それと通信するための）動作および機能を１つ以上のプロセッサに実施させる命令を記憶することができる。
【００３０】
遠隔コンピューティングデバイス１０４は、１つ以上の通信ネットワーク１０５を介して、乗り物１０２と通信することができる。通信ネットワーク１０５は、種々の有線および／または無線通信機構（例えば、セルラー、無線、衛星、マイクロ波、および無線周波数）および／または任意の所望のネットワークトポロジ（または複数のトポロジ）を含むことができる。例えば、通信ネットワーク１０５は、データを乗り物１０２におよび／またはそれから伝送するために、ローカルエリアネットワーク（例えば、イントラネット）、広域ネットワーク（例えば、インターネット）、無線ＬＡＮネットワーク（例えば、Ｗｉ−Ｆｉを介して）、セルラーネットワーク、ＳＡＴＣＯＭネットワーク、ＶＨＦネットワーク、ＨＦネットワーク、ＷｉＭＡＸベースのネットワーク、および／または任意の他の好適な通信ネットワーク（もしくはそれらの組み合わせ）を含むことができる。
【００３１】
乗り物１０２は、地上ベースの乗り物（例えば、自動車、トラック、バス）、航空機、および／または別のタイプの乗り物であり得る。乗り物１０２は、人間運転者からの相互作用を殆どおよび／または全く伴わずに運転、ナビゲート、動作等をし得る自律乗り物であり得る。乗り物１０２は、複数の動作モード１０６Ａ−Ｂにおいて動作するように構成されることができる。例えば、複数の動作モードは、人間運転者１０７（例えば、安全運転者）が乗り物１０２内に存在する第１の動作モード１０６Ａを含むことができる。第１の動作モード１０６Ａにある間、乗り物１０２は、乗り物１０２が乗り物１０２内に存在する人間運転者１０７からのある程度の相互作用を伴って動作し得る（例えば、完全自律ナビゲーションと乗り物１０２の少なくともある程度の手動制御を可能にすることとの間でトグルする）半自律様式で動作するように構成されることができる。加えて、または代替として、第１の動作モード１０６Ａにある間、乗り物１０２は、乗り物１０２が乗り物１０２内に存在する人間運転者１０７からの相互作用を殆どおよび／または全く伴わずに運転およびナビゲートし得る完全自律（例えば、自動運転）様式で動作することができる。いくつかの実装では、乗り物１０２は、乗り物１０２が人間運転者によって制御可能であり、自律ナビゲーションを実施することを禁止される（例えば、自律運転を禁止される）手動制御モードに入ることができる。
【００３２】
複数の動作モードは、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在しない第２の動作モード１０６Ｂを含むこともできる。第２の動作モード１０６Ｂにある間、乗り物１０２は、いかなる人間運転者も乗り物内に存在しない完全自律様式で動作することができる。
【００３３】
乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂは、乗り物１０２内に存在する人間からの相互作用の有無を問わずに設定されることができる。例えば、いくつかの実装では、動作モード１０６Ａ−Ｂは、本明細書にさらに説明されるように、人間相互作用によって（例えば、物理的インターフェースを介して）設定されることができる。いくつかの実装では、乗り物の内側の個人（例えば、運転者、搭乗者）は、乗り物１０２を１つの動作モードから別のものに変更する能力を有していないこともある。むしろ、乗り物１０２の動作モードは、オフボードで（例えば、乗り物所有者、車隊オペレータ、他のエンティティに関連付けられた遠隔コンピューティングデバイス１０４から）設定されることができる。
【００３４】
乗り物１０２は、乗り物１０２にオンボードの種々のシステムを実装する乗り物コンピューティングシステム１０８を含むことができる。乗り物コンピューティングシステム１０８は、システムを実装するための１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。例えば、乗り物コンピューティングシステムは、通信システム１１０と、１つ以上のヒューマンマシンインターフェースシステム１１２と、１つ以上のデータ取得システム１１４と、自律システム１１６と、１つ以上の乗り物制御コンポーネント１１８と、「ドライブバイワイヤ」制御システム１２０とを含むことができる。これらのシステムのうちの１つ以上のものは、通信チャネルを介して互いに通信するように構成されることができる。通信チャネルは、１つ以上のデータバス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、オンボード診断コネクタ（例えば、ＯＢＤ−ＩＩ）、および／または有線および／または無線通信リンクの組み合わせ）を含むことができる。オンボードシステムは、通信チャネルを介して、互いの間でデータ、メッセージ、信号等を送信および／または受信することができる。
【００３５】
通信システム１１０は、乗り物コンピューティングシステム１０８（およびそのサブシステム）が他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にするように構成されることができる。例えば、乗り物コンピューティングシステム１０８は、ネットワーク１０５を経由して（例えば、１つ以上の無線信号接続を介して）遠隔コンピューティングデバイス１０４と通信するために通信システム１１０を使用することができる。通信システム１１０は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、または乗り物１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスとの通信を促進することに役立ち得る他の好適なコンポーネントを含む１つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なコンポーネントを含むことができる。
【００３６】
ヒューマンマシンインターフェース１１２は、ユーザ（例えば、人間）と乗り物１０２（例えば、乗り物コンピューティングシステム１０８）との間の相互作用を可能にするように構成されることができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２は、ユーザが乗り物コンピューティングシステム１０８から情報を入力および／または受信するための種々のインターフェースを含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２は、ユーザ入力を受信するように構成された１つ以上の入力デバイス（例えば、タッチスクリーン、キーパッド、タッチパッド、ノブ、ボタン、スライダ、スイッチ、マウス、ジャイロスコープ、マイクロホン、他のハードウェアインターフェース）を含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２は、ユーザ入力を受信するためのユーザインターフェース（例えば、グラフィカルユーザインターフェース、会話および／または音声インターフェース、チャッタロボット、ジェスチャインターフェース、他のインターフェースタイプ）を含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２は、インターフェースに関連付けられたデータを出力するための１つ以上の出力デバイス（例えば、ディスプレイデバイス、スピーカ、ライト）を含むこともできる。
【００３７】
いくつかの実装では、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２は、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを調節するように構成されたインターフェースを含むことができる。例えば、乗り物１０２は、第１の位置と第２の位置との間で調節可能である物理的インターフェース（例えば、調節可能キースイッチ）等のインターフェースを含むことができる。このインターフェースの調節は、乗り物１０２の動作モードを変更することができる。例えば、乗り物１０２は、インターフェースが第１の位置にあるとき、第１の動作モード１０６Ａ（例えば、人間運転者が存在する）において動作するように構成されることができる。乗り物１０２は、インターフェースが第２の位置にあるとき、第２の動作モード１０６Ｂ（例えば、いかなる人間運転者も存在しない）において動作するように構成されることができる。いくつかの実装では、乗り物１０２は、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２の一部として提供される出力デバイスを介して等、乗り物１０２の現在の動作モードを表示するように、または別様に通信するように構成されるインジケータを含むことができる。
【００３８】
乗り物１０２はまた、準備完了状態に入るように構成されることができる。準備完了状態は、乗り物１０２が自律ナビゲーションモードを動作させる（および／またはそれに戻る）ことができる状態であることを示すことができる。例えば、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する場合、人間運転者１０７は、乗り物１０２が自律ナビゲーションモードにおいて動作することができる状態であることを（例えば、インターフェースとの相互作用を介して）示し得る。加えて、または代替として、乗り物１０２にオンボードのコンピューティングデバイスが、乗り物１０２が準備完了状態であるかどうかを決定するように構成されることができる。いくつかの実装では、遠隔コンピューティングデバイス１０４（例えば、動作制御センタに関連付けられている）が、乗り物１０２が自律ナビゲーションを開始および／または再開することができる状態であることを示すことができる。
【００３９】
データ取得システム１１４は、乗り物１０２に関連付けられたデータを取得するように構成された種々のデバイスを含むことができる。これは、乗り物のシステム（例えば、健全性データ）、乗り物の内部、乗り物の外部、乗り物の周囲、乗り物ユーザ（例えば、運転者、搭乗者）等のうちの１つ以上のものに関連付けられたデータを含むことができる。データ取得システム１１４は、例えば、１つ以上の画像捕捉デバイス１２２を含むことができる。画像捕捉デバイス１２２は、１つ以上のカメラ、光検出および測距（またはレーダ）デバイス（ＬＩＤＡＲシステム）、２次元画像捕捉デバイス、３次元画像捕捉デバイス、静的画像捕捉デバイス、動的（例えば、回転式）画像捕捉デバイス、ビデオ捕捉デバイス（例えば、ビデオレコーダ）、車線検出器、走査装置、光学リーダ、エレクトリック・アイ、および／または他の好適なタイプの画像捕捉デバイスを含むことができる。画像捕捉デバイス１２２は、乗り物１０２の内部および／または外部に位置することができる。１つ以上の画像捕捉デバイス１２２は、例えば、自律モードにある乗り物１０２の動作のために使用されるための画像データを取得するように構成されることができる。
【００４０】
加えて、または代替として、データ取得システム１１４は、１つ以上のセンサ１２４を含むことができる。センサ１２４は、衝撃センサ、運動センサ、圧力センサ、温度センサ、湿度センサ、レーダ、ソナー、無線、中距離および長距離センサ（例えば、乗り物の周囲に関連付けられた情報を取得するため）、全地球測位システム（ＧＰＳ）機器、近接センサ、および／または乗り物１０２に関連付けられたデータを取得するための任意の他のタイプのセンサを含むことができる。データ取得システム１１４は、乗り物の燃料タンク、機関、油コンパートメント、ワイパ等の乗り物１０２の特定の側面に関連付けられたデータを取得することに専用の１つ以上のセンサ１２４を含むことができる。センサ１２４は、乗り物１０２の１つ以上の機械的および／または電気的コンポーネントに関連付けられたセンサも含むことができ、または代替として、それらを含むことができる。例えば、センサ１２４のうちの１つ以上のものは、乗り物扉が開放位置にあるかまたは閉鎖位置にあるか、乗り物の利用可能なデータ記憶域、乗り物の充電レベル等を検出するように構成されることができる。
【００４１】
センサ１２４のうちの１つ以上のものは、乗り物１０２の内部に関連付けられた条件の変化を検出するように構成されることができる。例えば、センサは、乗り物１０２の運転席における重量負荷を検出するように構成されることができる。加えて、または代替として、センサは、運転席に関連付けられたシートベルトの位置（例えば、バックルが締め付け位置または締め付け解除位置にあるかどうか）を検出するように構成されることができる。このように、センサは、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在するかどうかを示すデータを収集するように構成されることができる。
【００４２】
データ取得システム１１４を介して取得されるデータに加えて、乗り物コンピューティングシステム１０８は、マップデータを取得するように構成されることができる。例えば、乗り物１０２のコンピューティングデバイス（例えば、自律システム１１６内）は、マップデータを１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスから受信するように構成されることができる。マップデータは、異なる道路、道路区画、建物、または他のアイテムの識別および場所、交通車線の場所および方向（例えば、駐車車線、方向転換車線、自転車車線、または特定の走行路内の他の車線の境界、場所、方向等）、交通制御データ（例えば、標識、交通信号、または他の交通制御デバイスの場所および命令）、および／またはコンピューティングシステムがその周辺環境およびそれに対するその関係を理解および知覚することを補助する情報を提供する任意の他のマップデータに関する情報を提供することができる。
【００４３】
自律システム１１６は、乗り物１０２の動作を制御する（例えば、自律的に動作させる）ように構成されることができる。例えば、自律システム１１６は、乗り物１０２に関連付けられた（例えば、データ取得システム１１４によって取得される）データおよび／またはマップデータを取得することができる。自律システム１１６は、少なくとも部分的に乗り物１０２に関連付けられた取得されたデータおよび／またはマップデータに基づいて、乗り物１０２の種々の機能を制御することができる。例えば、自律システム１１６は、データ取得システム１１４によって取得されたデータ、マップデータ、および／または他のデータに基づいて、道路特徴、標識、および／または物体（例えば、他の乗り物、自転車、人物、動物等）を知覚するための種々のモデルを含むことができる。自律システム１１６は、そのような要素の位置および／または移動（もしくはそれらのないこと）を予測するように構成されることができる。自律システム１１６は、少なくとも部分的にそのような予測に基づいて、乗り物１０２の運動を計画するように構成されることができる。
【００４４】
自律システム１１６は、計画された運動を実装し、人間介入を殆どまたは全く伴わずに、乗り物１０２を適切にナビゲートすることができる。例えば、自律システム１１６は、リアルタイムおよび／またはほぼリアルタイムで、乗り物１０２のための位置および／またはルートを決定することができる。例えば、取得されたデータを使用して、自律システム１１６は、１つ以上の異なる潜在的乗り物ルートを計算することができる（例えば、一瞬一瞬に）。自律システム１１６は、次いで、とるべきルートを選択し、それに応じて乗り物１０２をナビゲートさせることができる。例として、自律システム１１６は、１つ以上の異なる直線経路（例えば、現在の車線の異なる部分にその一部を含む）、１つ以上の車線変更経路、１つ以上の方向転換経路、および／または１つ以上の停止経路を計算することができる。乗り物１０２は、少なくとも部分的に潜在的乗り物移動の費用を考慮し、運動計画を構成する最適化された変数を決定するように追求する、最適化アルゴリズムに基づいて、経路を選択することができる。選択されると、自律システム１１６は、１つ以上の制御信号を１つ以上の乗り物制御コンポーネント１１８に送信することによって、乗り物１０２に選択された経路に従って進行させることができる。
【００４５】
乗り物制御コンポーネント１１８は、乗り物１０２の運動を制御するように構成されることができる。例えば、乗り物制御コンポーネント１１８は、乗り物１０２の向きおよび／または方向を制御するように構成されたステアリングコンポーネントを含むことができる。さらに、乗り物制御コンポーネント１１８は、乗り物１０２のブレーキングを制御するように構成されたブレーキングコンポーネントを含むことができる。乗り物制御コンポーネント１１８は、乗り物１０２の加速を制御するように構成された加速コンポーネント、乗り物１０２のギヤを制御するように構成されたギヤシフトコンポーネント、および／または他のコンポーネント（例えば、乗り物のパワートレインに関連付けられたもの等）等の他のコンポーネントを含むことができる。乗り物制御コンポーネント１１８は、乗り物１０２の計画される運動を示す信号を受信し、それに応じて乗り物１０２を制御するように構成されることができる。運動計画に従って乗り物制御コンポーネント１１８を制御するための信号は、例えば、１つ以上の乗り物制御コンポーネント１１８をオンおよび／またはオフにする信号、加速コンポーネントおよび／またはブレーキングコンポーネントのペダル位置および／またはペダル角度を示す信号、および／または、ステアリングコンポーネントの位置および／または角度を示す信号を含むことができる。
【００４６】
制御システム１２０は、乗り物トリガイベントの場合に乗り物１０２のフェイルオーバ応答を制御するように構成されることができる。いくつかの実装では、制御システム１２０は、他のオンボードシステムのうちの１つ以上のものとは別個であり得る。例えば、制御システムは、自律システム１１６とは別個であり、および／または、乗り物制御コンポーネント１１８とは別個であり得る。他の実装では、制御システム１２０は、１つ以上の他のオンボードシステムおよび／またはコンピューティングデバイスの一部として統合されることができる。制御システム１２０は、１つ以上のコンピューティングデバイス（例えば、１つ以上のマイクロコントローラ）を含むことができる。コンピューティングデバイスは、（例えば、全て乗り物１０２にオンボードである）１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリデバイスとを含むことができる。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、本明細書に説明されるように、乗り物１０２のフェイルオーバ応答を制御するためのもの等の動作を１つ以上のプロセッサに実施させる命令を記憶することができる。
【００４７】
図２は、本開示の例示的実施形態による、乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための制御システム１２０を描写する。示されるように、制御システム１２０は、自律システム１１６と乗り物制御コンポーネント１１８との間の中間段階として構成されることができる。例えば、制御システム１２０は、制御システム１２０が、乗り物制御コンポーネント１１８がそのようなデータおよび／または通信を取得する前、自律システム１１６によって提供される（例えば、運動計画命令を含む）任意のデータ（および／または他の通信）を受信および／または監視するように構成されることができる。
【００４８】
いくつかの実装では、自律システム１１６は、運動計画を示すデータをモビリティコントローラ２０２に提供することができる。モビリティコントローラ２０２は、運動計画を命令に変換するように構成されることができる。例として、モビリティコントローラ２０２は、乗り物１０２のステアリングを「Ｘ」度調節するための命令、１０％ブレーキング力を印加するための命令等に決定された運動計画を変換することができる。制御システム１２０は、モビリティコントローラ２０２からそのような命令を受信し、乗り物制御コンポーネント１１８のための（例えば、命令を示す）制御信号を生成するように構成されることができる。このように、乗り物１０２の運動に影響を及ぼすであろう通信が、最初に、制御システム１２０を経由すること、および／またはそれによって監視されることができる。
【００４９】
制御システム１２０は、乗り物１０２のフェイルオーバ応答を制御するように構成された１つ以上のコンピューティングデバイス２０４を含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを決定するように構成されることができる。コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的に別の乗り物コンポーネントおよび／またはコンピューティングデバイスを介して取得されたデータに基づいて、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを決定するように構成されることができる。例として、本明細書に説明されるように、乗り物１０２（例えば、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２）は、第１の動作モード１０６Ａ（例えば、人間運転者が存在する（ＨＤ））と第２の動作モード１０６Ｂ（例えば、いかなる人間運転者も存在しない（ＮＨＤ））との間で乗り物１０２をトグルするために第１の位置と第２の位置との間で調節可能である物理的インターフェース２０６（例えば、物理的スイッチインターフェース、タッチスクリーン）を含むことができる。コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２にオンボードの物理的インターフェース２０６に関連付けられた位置を示すデータ２０８を受信することができる。例えば、データ２０８は、物理的インターフェース２０６が第１の位置にあり、したがって、乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａにおいて動作すべきであることを示すことができる。代替として、データ２０８は、物理的インターフェース２０６が第２の位置にあり、したがって、乗り物１０２が第２の動作モード１０６Ｂにおいて動作すべきであることを示すことができる。
【００５０】
いくつかの実装では、コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にセンサ１２４によって提供されるデータ２１０に基づいて、乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａであるか、または第２の動作モード１０６Ｂであるかを決定することができる。データ２１０は、乗り物１０２内の人間運転者１０７の存在を示すことができる。人間運転者１０７の存在は、少なくとも部分的に乗り物１０２（例えば、乗り物１０２の内部）に関連付けられた条件の変化に基づいて検出可能であり得る。例えば、乗り物１０２に関連付けられた条件は、自律乗り物の運転席における重量負荷および／または運転席に関連付けられたシートベルトの位置のうちの少なくとも１つを含むことができる。センサ１２４は、乗り物の運転席における重量負荷および／または（例えば、人間運転者によって利用されるであろう）運転席に関連付けられたシートベルトの位置を検出するように構成されることができる。十分な重量負荷が運転席において検出される場合、および／または、運転席のシートベルトが締め付け位置にある場合、センサ１２４は、そのような条件を示す（および／または人間運転者の存在を示す）データ２１０をコンピューティングデバイス２０４に送信することができる。コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的に（例えば、条件の変化、人間運転者の存在を示す）データ２１０に基づいて、乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａにおいて動作すべきであると決定することができる。いかなる重量負荷も運転席において検出されない（または、わずかな、不十分な重量負荷が運転席において検出される）場合、および／または、運転席のシートベルトが締め付け解除位置にある場合、センサ１２４は、そのような条件を示す（および／またはいかなる人間運転者も存在しないことを示す）データ２１０をコンピューティングデバイス２０４に送信することができる。そのような場合、コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にデータ２１０に基づいて、乗り物１０２が第２の動作モード１０６Ｂにおいて動作すべきであると決定することができる。
【００５１】
制御システム１２０のコンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２に関連付けられたトリガイベント２１２を検出することができる。いくつかの実装では、トリガイベント２１２は、コンピューティングデバイス２０４と乗り物１０２の別のシステムとの間の通信可能性に関連付けられた欠陥であり得る。例えば、トリガイベント２１２は、乗り物１０２の自律システム１１６との通信可能性のないことに関連付けられることができる。例えば、説明されるように、コンピューティングデバイス２０４は、自律システム１１６（および／またはモビリティコントローラ２０２）からの運動制御命令を示すデータを監視および／または受信することができる。コンピューティングデバイス２０４は、自律システム１１６（および／またはモビリティコントローラ２０２）が運動計画を実装するために乗り物制御コンポーネント１１８（および／または制御システム１２０）と通信することができないように通信エラーが存在しているかどうかを検出することができる。そのようなトリガイベントは、自律的にナビゲートする乗り物１０２の能力を妨げ得る。いくつかの実装では、トリガイベント２１２は、乗り物１０２の外部運動検出システム（例えば、後部、前部バンパにおいて検出される物体）に関連付けられた信号（例えば、運動停止信号）を含むことができる。
【００５２】
いくつかの実装では、トリガイベント２１２は、ユーザ開始要求（例えば、手動制御のために、乗り物１０２を停止させるため）に関連付けられることができる。例として、本明細書に説明されるように、乗り物１０２（例えば、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２）は、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のインターフェースを含むことができる。インターフェースのうちの少なくとも１つ（例えば、マッシュルームボタンインターフェース）は、人間運転者１０７が、トリガイベントが乗り物１０２で起こったこと、および／または乗り物１０２が手動制御モードに調節されるべきことを示すことを可能にし、人間運転者１０７が乗り物１０２の手動制御をすることを可能にするように構成されることができる。加えて、または代替として、インターフェースのうちの少なくとも１つは、搭乗者が、トリガイベントの発生（および／または乗り物１０２を停止させるための搭乗者要求）を示すことを可能にすることができる。コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベント２１２の存在を決定するために、ユーザ開始要求（例えば、マッシュルームボタンのアクティブ化）を示すデータを受信することができる。
【００５３】
いくつかの実装では、トリガイベント２１２は、乗り物１０２から遠隔のコンピューティングデバイスに関連付けられることができる。例として、本明細書に説明されるように、遠隔コンピューティングデバイス１０４は、乗り物１０２の１つ以上のパラメータを監視し、乗り物１０２と（例えば、ネットワーク１０５を介して）通信することができる。いくつかの実装では、（例えば、集中動作制御センタの）遠隔コンピューティングデバイス１０４は、遠隔で識別されていることもある特定の乗り物トリガイベント（例えば、ハードウェア過熱、メモリ記憶域不足）を示すデータ２１６を提供することができる。いくつかの実装では、データ２１６は、乗り物１０２が（例えば、トリガイベントに基づいて、進行条件に基づいて）移動を停止すべきであることを示すことができる。いくつかの実装では、データ２１６は、乗り物１０２が動作制御を（例えば、自律ナビゲーションから手動制御モードに）変更すべきであることを示すことができる。コンピューティングデバイス２０４は、遠隔コンピューティングデバイス１０４によって提供されるデータ２１６を受信することができる。
【００５４】
コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベント２１２の検出に応答して、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定するように構成されることができる。１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａにあるか、または第２の動作モード１０６Ｂにあるか（例えば、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在するかどうか）に基づくことができる。コンピューティングデバイス２０４は、１つ以上のアクションを実施するために、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のシステム（例えば、乗り物制御コンポーネント１１８）に１つ以上の制御信号２１８を提供するように構成されることができる。
【００５５】
例えば、乗り物１０２は、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する第１の動作モード１０６Ａにあり得る。アクションのうちの１つ以上のものは、人間運転者１０７が乗り物１０２を手動で制御することを可能にすることを含むことができる。制御システム１２０のコンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２に手動制御モードに入らせるために１つ以上の制御信号を送信することができ、それによって、乗り物制御コンポーネント１１８は、少なくとも部分的に人間運転者１０７によって（例えば、ハンドル、ブレーキ、加速装置に）提供される手動ユーザ入力に基づいて動作する。このように、人間運転者１０７が存在する間にトリガイベント２１２が起こる場合、制御システム１２０は、人間運転者１０７が乗り物１０２を手動で制御（例えば、ナビゲート）することを可能にするように、乗り物１０２のフェイルオーバ応答を制御することができる。
【００５６】
乗り物１０２のフェイルオーバ応答は、いかなる人間運転者１０７も乗り物１０２内に存在しない場合、異なり得る。例えば、乗り物１０２は、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在しない第２の動作モード１０６Ｂにあり得る。コンピューティングデバイス２０４によって決定される１つ以上のアクションは、（例えば、運動ベクトル２２０によって表される）乗り物１０２の運動を停止させることを含むことができる。例えば、１つ以上のアクションは、ブレーキングコンポーネント２２２を介した乗り物１０２の減速およびステアリングコンポーネント２２４を介した乗り物１０２の向きの調節のうちの少なくとも１つを含むことができる。減速を引き起こすために、コンピューティングデバイス２０４は、停止位置まで乗り物１０２を減速させるために、１つ以上の制御信号２１８をブレーキングコンポーネント２２２に提供することができる。ステアリングコンポーネント２２４の調節を引き起こすために、コンピューティングデバイス２０４は、自律システム１１６（および／またはモビリティコントローラ２０２）からの最後に既知の良好な運動コマンドを維持するために、および／または乗り物スロットルをニュートラルにするために、制御信号２１８を送信することができる。いくつかの実装では（例えば、トリガイベント２１２が自律システム１１６との通信可能性のないことに関連付けられないとき）、コンピューティングデバイス２０４は、自律システム１１６（および／またはモビリティコントローラ２０２）から受信される制御命令を示す制御信号２１８を提供し続けることによって、乗り物を操向することに役立つことができる。故に、コンピューティングデバイス２０４は、人間運転者１０７の存在を伴わずに、安全に乗り物１０２を安全位置にもたらすことができる。
【００５７】
コンピューティングデバイス２０４は、（例えば、トリガイベントに応答して作用した後）それが自律的にナビゲートし続け得るように、乗り物１０２を再設定するように構成されることができる。例えば、（例えば、停止を促進するための、手動制御を提供するための）１つ以上のアクションの実施後、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が準備完了状態であり、（例えば、人間運転者からの相互作用を伴わずに）乗り物１０２が自律ナビゲーションに戻ることができる状態であることを示すデータ２２６を受信することができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２にオンボードに位置しているコンピューティングデバイスから、乗り物１０２が自律ナビゲーションモードに戻ることができる状態であることを示すデータ２２６を受信することができる。例えば、そのようなオンボードコンピューティングデバイスは、トリガイベント２１２（例えば、重大なメモリ記憶エラー）の発生を識別したものであり得る。オンボードコンピューティングデバイスは、次いで、トリガイベント２１２が解決されたこと、対処された（例えば、追加の記憶域が利用可能である）こと等を後で識別することができる。いくつかの実装では、データ２２６は、（例えば、乗り物１０２を監視する動作コンピューティングシステムの）遠隔コンピューティングデバイス１０４によって提供されることができる。いくつかの実装では、データ２２６は、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２を介して提供されることができる。例えば、人間運転者１０７は、トリガイベント２１２が対処された後、乗り物１０２の制御を放棄するユーザ入力をインターフェース（例えば、物理的インターフェース、グラフィカルユーザインターフェース）に提供することができる。コンピューティングデバイス１０４は、人間運転者１０７からの相互作用を伴わずに、乗り物１０２を自律的にナビゲートするための１つ以上の他の制御信号２２８を乗り物１０２にオンボードのシステム（例えば、自律システム１１６、乗り物制御コンポーネント１１８）のうちの１つ以上のものに送信することができる。
【００５８】
図３は、本開示の例示的実施形態による、乗り物のフェイルオーバ応答を制御する例示的方法３００のフロー図を描写する。方法３００の１つ以上の部分は、例えば、図２に示されるコンピューティングデバイス２０４および図６に示されるようなコンピューティングデバイス５０２等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、方法３００の１つ以上の部分は、例えば、乗り物１０２のフェイルオーバ応答を制御するために、本明細書に説明される（例えば、図２および５におけるような）デバイスのハードウェアコンポーネントにおけるアルゴリズムとして実装されることができる。図３は、図示および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。本明細書に提供される開示を使用する当業者は、本明細書で議論される（例えば、図３−５の）方法のうちのいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列され、拡張され、省略され、組み合わせられ、および／または修正され得ることを理解するであろう。
【００５９】
（３０２）において、方法３００は、乗り物の動作モードを決定することを含むことができる。例えば、乗り物１０２（例えば、自律乗り物）にオンボードのコンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを決定することができる。例えば、乗り物１０２は、少なくとも人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する第１の動作モード１０６Ａにおいて動作するように構成されることができる。乗り物１０２は、少なくとも人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在しない第２の動作モード１０６Ｂにおいて動作するように構成されることができる。いずれの動作モードでも、乗り物１０２は、人間運転者１０７からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートするように構成されることができる。
【００６０】
本明細書に説明されるように、コンピューティングデバイス２０４は、（例えば、乗り物にオンボードの、それから遠隔の）別のコンピューティングデバイスとの通信を介して、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを決定することができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２にオンボードのインターフェース２０６に関連付けられた位置を示すデータ２０８を受信することができる。乗り物１０２は、インターフェース２０６が第１の位置および／または第１の状態にあるとき、第１の動作モード１０６Ａにおいて動作することができる。乗り物１０２は、インターフェース２０６が第２の位置および／または第２の状態にあるとき、第２の動作モード１０６Ｂにおいて動作することができる。例えば、インターフェース２０６は、第１の位置と第２の位置との間で調節可能である物理的インターフェース（例えば、物理的スイッチインターフェース）であり得る。加えて、および／または代替として、コンピューティングデバイス２０４は、本明細書に説明されるように、少なくとも部分的に乗り物１０２内の人間運転者１０７の存在を示すデータ２１０に基づいて、乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａであるか、または第２の動作モード１０６Ｂであるかを決定することができる。
【００６１】
図４は、本開示の例示的実施形態による、乗り物の動作モードを決定する例示的方法３５０のフロー図を描写する。方法３５０の１つ以上の部分は、例えば、図２に示されるコンピューティングデバイス２０４および図６に示されるようなコンピューティングデバイス５０２等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、方法３５０の１つ以上の部分は、本明細書に説明される（例えば、図２および６におけるような）デバイスのハードウェアコンポーネントにおけるアルゴリズムとして実装されることができる。図４は、図示および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。
【００６２】
（３５２）において、方法３５０は、インターフェースの位置を決定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２にオンボードのインターフェース２０６に関連付けられた位置を示すデータ２０８を受信することができる。コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にデータ２０８に基づいて、インターフェース２０６の位置を決定することができる。例えば、インターフェース２０６が第１の位置および／または第１の状態にある場合、乗り物１０２は、第１の動作モード１０６Ａ（例えば、人間運転者の存在を伴う）において動作するように設定されることができる。インターフェース２０６が第２の位置および／または第１の状態にある場合、乗り物１０２は、第２の動作モード１０６Ｂ（例えば、人間運転者の存在を伴わない）において動作するように設定されることができる。
【００６３】
（３５４）において、方法３５０は、乗り物の内部に関連付けられた条件を検出することを含むことができる。コンピューティングデバイス２０４は、（例えば、センサ１２４から）乗り物１０２の内部の条件に関連付けられたデータを受信することができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にセンサ１２４からのデータに基づいて、重量負荷が自律乗り物の運転席に存在すると決定することができる。加えて、または代替として、コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にセンサ１２４からのデータに基づいて、運転席に関連付けられたシートベルトが締め付け位置にあるかどうかを決定することができる。いくつかの実装では、条件は、温度変化、湿度変化、騒音レベル変化等を含むことができる。
【００６４】
（３５６）において、方法３５０は、乗り物の動作モードを決定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、（３５２）および／または（３５４）において決定されるように、少なくとも部分的に乗り物１０２に関連付けられた因子のうちの１つ以上のものに基づいて、乗り物１０２の動作モード１０６Ａ−Ｂを決定することができる。例として、コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的にインターフェース２０６（例えば、インターフェースの位置／状態）および／または乗り物１０２（例えば、乗り物の内部）に関連付けられた１つ以上の条件に基づいて、乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａ（例えば、人間運転者が存在する）または第２の動作モード（例えば、いかなる人間運転者も存在しない）にあるかどうかを決定することができる。
【００６５】
図３に再び目を向けると、（３０４）において、方法３００は、乗り物に関連付けられたトリガイベントを検出することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２に関連付けられたトリガイベント２１２を検出することができる。例として、トリガイベント２１２は、１つ以上のコンピューティングデバイス２０４と乗り物１０２の別のシステム（例えば、自律システム１１６、モビリティコントローラ２０２）との間の通信可能性に関連付けられた欠陥を含むことができる。加えて、または代替として、トリガイベント２１２は、本明細書に説明されるように、ユーザ開始要求および乗り物１０２から遠隔のコンピューティングデバイス１０４のうちの少なくとも１つに関連付けられることができる。
【００６６】
（３０６）において、方法は、少なくとも部分的にトリガイベントに基づいて、１つ以上のアクションを決定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベント２１２に応答して、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。１つ以上のアクションは、少なくとも部分的に乗り物１０２が第１の動作モード１０６Ａにあるか、または第２の動作モード１０６Ｂにあるかに基づくことができる。例えば、乗り物１０２が、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する第１の動作モード１０６Ａにある場合、アクションのうちの１つ以上のものは、人間運転者１０７が乗り物１０２の手動制御をすることを可能にすることを含むことができる。乗り物１０２が、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在しない第２の動作モード１０６Ｂにある場合、アクションのうちの１つ以上のものは、乗り物１０２の運動を停止させることを含むことができる。コンピューティングデバイス２０４は、（３０８）において、トリガイベントに応答して、１つ以上のアクションを実施するための１つ以上の制御信号を自律乗り物にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供することができる。
【００６７】
（３１０）において、方法は、乗り物の動作を再設定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、（例えば、１つ以上のアクションの実施後）乗り物１０２が準備完了状態であり、人間運転者１０７からの相互作用を伴わずに自律的にナビゲートすることができる状態であることを示すデータ２２６を受信することができる。データ２２６は、乗り物１０２にオンボードのコンピューティングデバイスによって、乗り物１０２から遠隔のコンピューティングデバイスによって、および／またはユーザ入力を介して（例えば、人間運転者１０７から）提供されることができる。コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が、人間運転者１０７からの相互作用を伴わずに乗り物１０２の運動（例えば、自律ナビゲーション）を再開することを可能にするために、１つ以上の他の制御信号を乗り物１０２にオンボードのシステム（例えば、自律システム１１６、乗り物制御コンポーネント１１８）のうちの１つ以上のものに送信することができる。
【００６８】
図５は、本開示の例示的実施形態による、例示的乗り物状態の図４００を描写する。図５の１つ以上の部分は、例えば、本明細書に説明されるコンピューティングデバイス２０４および／または制御システム１２０等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、図５の１つ以上の部分は、本明細書に説明される（例えば、図２および６におけるような）デバイスのハードウェアコンポーネントにおけるアルゴリズムとして実装されることができる。図５は、図示および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。本明細書に提供される開示を使用する当業者は、本明細書で議論される方法のうちのいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合され、再配列され、拡張され、省略され、組み合わせられ、および／または修正され得ることを理解するであろう。
【００６９】
（４０４）において、乗り物１０２は、乗り物１０２が人間運転者１０７の存在の有無を問わずに動作している初期状態にあり得る。コンピューティングデバイス２０４は、少なくとも部分的に乗り物１０２に関連付けられたトリガイベント（例えば、マッシュルームボタンインターフェースを介したユーザ開始要求）に基づいて、乗り物１０２のフェイルオーバ応答を決定することができる。フェイルオーバ応答は、少なくとも部分的に人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在するかどうかに基づくことができる。例えば、トリガイベントが検出されると、（例えば、物理的スイッチインターフェースによって示されるように）人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する場合、コンピューティングデバイス２０４は、（４０６）において、乗り物１０２に手動制御モードに入らせ、人間運転者１０７が乗り物１０２の手動制御をすることを可能にすることができる。
【００７０】
コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベントが対処、解決、改善されたこと等を示すデータ２２６を決定および／または受信することができる。したがって、乗り物１０２は、（４０８）において準備完了状態に入り、乗り物１０２が（例えば、人間介入を伴わずに）自律ナビゲーションに戻る（またはそれを開始する）ことができる状態であることを示すことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が（４０８）において準備完了状態に入る前、１つ以上のチェックプロシージャを実施することができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、人間運転者のシートベルトが締められているかどうか、全ての乗り物扉が閉鎖されているかどうか、手動制御を要求する任意のインターフェース（例えば、物理的、ソフトボタン）が関与しているかどうか等を決定することができる。別のトリガイベントが検出される場合、および／または、チェックプロシージャのうちのいずれかが失敗する場合、乗り物１０２は、（４０６）における手動制御モードに戻ることができる。そうでなければ、乗り物１０２は、乗り物１０２が人間運転者１０７からの相互作用を伴わずに（例えば、乗り物内の人間の存在にかかわらず）ナビゲートし得る（４１０）における自律ナビゲーションモードに進むことができる。いくつかの実装では、人間運転者１０７は、乗り物１０２に（４０８）における準備完了状態から（４１０）における自律ナビゲーションを再開させるために、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１２に関与することができる。いくつかの実装では、遠隔コンピューティングデバイス１０４が、乗り物１０２に（４０８）における準備完了状態から（４１０）における自律ナビゲーションを再開させるために、信号を乗り物１０２に送信することができる。乗り物１０２が（４１０）における自律ナビゲーションモードにあり、人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在する間にトリガイベントが検出される場合、乗り物１０２は、（４０６）における手動制御モードに戻ることができる。
【００７１】
加えて、または代替として、トリガイベントが検出されるとき、（例えば、物理的スイッチインターフェースによって示されるように）人間運転者１０７が乗り物１０２内に存在しない場合、コンピューティングデバイス２０４は、（４１２）において、乗り物１０２を停止させる（例えば、乗り物１０２を停止位置まで減速させるための制御信号を提供する）ことができる。トリガイベントが対処、解決、改善等された後、乗り物１０２は、（４１４）における準備完了状態に入り、乗り物１０２が（例えば、人間運転者の存在を伴わずに）自律ナビゲーションに戻る（またはそれを開始する）ことができる状態であることを示すことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が（４１４）における準備完了状態に入る前、１つ以上のチェックプロシージャを実施することができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、全ての乗り物扉が閉鎖されているかどうか、手動制御を要求するインターフェース（例えば、物理的、ソフトボタン）が関与しているかどうか等を決定することができる。別のトリガイベントが検出される場合、および／または、チェックプロシージャのうちのいずれかが失敗する場合、乗り物１０２は、（４１２）において、停止モードに戻ることができる。そうでなければ、乗り物１０２は、乗り物１０２が乗り物１０２内に存在する人間運転者１０７を伴わずにナビゲートし得る（４１６）における自律ナビゲーションモードに戻ることができる。いくつかの実装では、乗り物１０２にオンボードのコンピューティングデバイスが、乗り物１０２が自律ナビゲーションを再開または開始すべきかどうかを決定することができる。いくつかの実装では、遠隔コンピューティングデバイス１０４が、乗り物１０２に（４１４）における準備完了状態から（４１６）における自律ナビゲーションを再開させるために、信号を乗り物１０２に送信することができる。乗り物１０２が（４１６）における自律ナビゲーションモードにあり、いかなる人間運転者１０７も乗り物１０２内に存在しない間にトリガイベントが検出される場合、乗り物１０２は、（４１２）において、その運動を停止させることができる。
【００７２】
いくつかの実装では、乗り物１０２は、動作モード１０６Ａ−Ｂ間で切り替えをし得る。例えば、状態（４０６）、（４０８）、および／または（４１０）の間の任意の時点で、人間運転者１０７が乗り物１０２から退出する場合（例えば、駐車する間）、および／または、物理的インターフェース２０６（例えば、スイッチインターフェース）が乗り物１０２が第２の動作モード１０６Ｂにおいて動作すべきであることを示すように調節される（例えば、第２の位置に調節される）場合、コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベントの検出に応じて、（４１２）において乗り物１０２を停止させることができる。加えて、または代替として、停止している間（例えば、４１２において）、（４１６）における（人間運転者を伴わない）自律ナビゲーションモードにおいて、および／または、（４１４）における準備完了状態において、人間運転者１０７が、乗り物１０２に進入し得（例えば、駐車している間）、および／または、物理的インターフェース２０６が、乗り物１０２が現在第１の動作モード１０６Ａにあることを示すように調節され得る。したがって、コンピューティングデバイス２０４は、トリガイベントの検出に応じて、乗り物１０２に手動制御モード（例えば、（４０６）における）に入らせることができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が適切な応答を実施していることを確認するために、（４１８）においてチェックを実施することができる。例えば、コンピューティングデバイス２０４は、乗り物１０２が手動制御モードに切り替わるべき場合、人間運転者が乗り物１０２内に存在することを確認するためのチェックを実施することができる。いかなる人間運転者も存在しない場合、コンピューティングデバイス２０４は、人間相互作用を要求するであろう別の乗り物機構（例えば、駐車ブレーキまたは他の機構）に関与することができる。このタイプのチェックは、誤った乗り物フェイルオーバ応答を防止することに役立つことができる。
【００７３】
図６は、本開示の例示的実施形態による、例示的制御システム５００を描写する。制御システム５００は、本明細書に説明されるような制御システム１２０に対応することができる。制御システム５００は、コンピューティングデバイス２０４に対応し得る１つ以上のコンピューティングデバイス５０２を含むことができる。コンピューティングデバイス５０２は、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のプロセッサ５０４と、乗り物１０２にオンボードの１つ以上のメモリデバイス５０６とを含むことができる。１つ以上のプロセッサ５０４は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理デバイス、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、他の特殊計算を実施する処理ユニット等の任意の好適な処理デバイスであり得る。プロセッサ５０４は、単一プロセッサ、または動作可能および／または選択的に接続される複数のプロセッサであり得る。メモリデバイス５０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスク等、および／またはそれらの組み合わせ等の１つ以上の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含むことができる。
【００７４】
メモリデバイス５０６は、１つ以上のプロセッサ５０４によってアクセスされ得る情報を記憶することができる。例えば、乗り物１０２にオンボードのメモリデバイス５０６は、１つ以上のプロセッサ５０４によって実行され得るコンピュータ読み取り可能な命令５０８を含むことができる。命令５０８は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれるソフトウェアであり得るか、またはハードウェア内に実装されることができる。加えて、または代替として、命令５０８は、プロセッサ５０４上で論理的および／または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。命令５０８は、１つ以上のプロセッサ５０４によって実行されると、１つ以上のプロセッサ５０４に動作を実施させる任意の命令の組であり得る。
【００７５】
例えば、乗り物１０２にオンボードのメモリデバイス５０６は、命令５０８を記憶することができ、命令は、乗り物にオンボードの１つ以上のプロセッサ５０４によって実行されると、本明細書に説明されるようなコンピューティングデバイス２０４の動作および機能またはコンピューティングデバイス２０４がそのために構成された動作および機能、乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための動作（例えば、方法３００、４００の１つ以上の部分）、および／または、本明細書に説明されるような自律乗り物のフェイルオーバ応答を制御するための任意の他の動作または機能のうちのいずれか等の動作を１つ以上のプロセッサ５０４（および／または制御システム５００）に実施させる。
【００７６】
１つ以上のメモリデバイス５０６は、１つ以上のプロセッサ５０４によって読み出され、操作され、作成され、および／または記憶され得るデータ５１０を記憶することができる。データ５１０は、例えば、乗り物１０２に関連付けられたデータ、データ取得システムによって取得されるデータ、マップデータ、乗り物動作モードに関連付けられたデータ、乗り物準備完了状態に関連付けられたデータ、トリガイベントに関連付けられたデータ、ユーザ入力に関連付けられたデータ、１つ以上のアクションおよび／または制御信号に関連付けられたデータ、ユーザに関連付けられたデータ、および／または他のデータまたは情報を含むことができる。データ５１０は、１つ以上のデータベース内に記憶されることができる。１つ以上のデータベースは、それらが乗り物１０２にオンボードの複数の局所に位置するように、分割されることができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス５０２は、データを乗り物１０２から遠隔の１つ以上のメモリデバイスから取得することができる。
【００７７】
コンピューティングデバイス５０２は、乗り物１０２にオンボードの１つ以上の他のシステムおよび／または乗り物から遠隔のコンピューティングデバイス（例えば、１０４）と通信するために使用される通信インターフェース５１２を含むことができる。通信インターフェース５１２は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、または他の好適なハードウェアおよび／またはソフトウェアを含む１つ以上のネットワーク（例えば、１０５）とインターフェースをとるための任意の好適なコンポーネントを含むことができる。
【００７８】
本明細書に議論される技術は、コンピューティングデバイス、データベース、ソフトウェアアプリケーション、および他のコンピュータベースのシステムのみならず、行われるアクション、およびそのようなシステムからおよびそれに送信される情報も参照する。当業者は、コンピュータベースのシステムの本質的な柔軟性が、コンポーネント間およびそれらの中でのタスクおよび機能性の多種多様な可能な構成、組み合わせ、および分割を可能にすることを認識するであろう。例えば、本明細書に議論されるコンピュータ実装プロセスは、単一コンピューティングデバイスまたは組み合わせて機能する複数のコンピューティングデバイスを使用して実装されることができる。データベースおよびアプリケーションは、単一システム上に実装される、または複数のシステムを横断して分散されることができる。分散型コンポーネントは、連続または並行して、動作することができる。
【００７９】
さらに、乗り物から遠隔のコンピューティングデバイス（例えば、動作コンピューティングシステムおよびその関連付けられたコンピューティングデバイス）において実施されるように本明細書に議論されるコンピューティングタスクは、代わりに、（例えば、乗り物コンピューティングシステムを介して）乗り物で実施されることができる。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく、実装されることができる。
【００８０】
本主題は、具体的例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明されたが、当業者は、前述の理解を達成すると、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に生産し得ることを理解されたい。故に、本開示の範囲は、限定ではなく、例としてであり、本開示は、当業者に容易に明白となるであろうような本主題のそのような修正、変形例、および／または追加を含むことを除外しない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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