(57)【要約】  制御システムが開示される。制御システムは制御端末および制御されるデバイスを備え、制御端末が高さ測定デバイスおよび処理ユニットを備え、高さ測定デバイスは、制御端末の高さを測定して高さ情報を取得し、高さ情報を処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットは、高さ情報を受け取って動作指令を生成するように構成されており、制御されるデバイスは、動作指令を受け取り、動作指令に従って、対応する運動を遂行するように構成されている。
2020502714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御システムであって、
制御端末および制御されるデバイスを備え、
前記制御端末が高さ測定デバイスおよび処理ユニットを備え、
前記高さ測定デバイスが、前記制御端末の高さを測定して高さ情報を取得し、前記高さ情報を前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記処理ユニットが、前記高さ情報を受け取って動作指令を生成するように構成されており、
前記制御されるデバイスが、前記動作指令を受け取り、前記動作指令に従って、対応する運動を遂行するように構成されていることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記高さ測定デバイスが、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数であることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御端末が高さ測定スイッチをさらに備え、
前記高さ測定スイッチが、前記高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて前記高さ測定デバイスに接続されており、または、
前記高さ測定スイッチが、前記処理ユニットによる、前記高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、前記処理ユニットに接続されていることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御端末が通信ユニットを備え、
前記通信ユニットが、前記制御されるデバイスとのデータ伝送を遂行するように構成されて前記処理ユニットに接続されており、
前記通信ユニットが、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つまたは任意の組合せを備えることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム。
【請求項５】
前記対応する運動が、前記制御されるデバイスの高さを変化することを含み、
前記動作指令を受け取り、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行する前記制御されるデバイスが、前記高さ測定デバイスによって測定された前記制御端末の前記高さ情報に応じて、前記制御されるデバイスの前記高さを調節することを含むことを特徴とする、請求項4に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御端末が遠隔コントローラであり、前記制御されるデバイスがドローンであることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム。
【請求項７】
前記遠隔コントローラが体性感覚の遠隔コントローラであり、
前記高さ測定デバイスが、前記体性感覚の遠隔コントローラが上昇していると判定したとき、前記動作指令が上昇する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を上げ、
前記高さ測定デバイスが、前記体性感覚の遠隔コントローラが下降していると判定したとき、前記動作指令が下降する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を下げることを特徴とする、請求項6に記載の制御システム。
【請求項８】
前記体性感覚の遠隔コントローラが、姿勢を検知して姿勢情報を生成するように構成された姿勢センサを備え、
前記処理ユニットが、前記姿勢情報に応じて前記動作指令を生成して前記ドローンへ送るように構成されていることを特徴とする、請求項7に記載の制御システム。
【請求項９】
前記体性感覚の遠隔コントローラがロッカおよび電源をさらに備え、
前記ロッカが、ロッカ情報を生成するように構成されて前記処理ユニットに接続されており、前記処理ユニットが、前記ロッカ情報を処理し、前記動作指令を形成して前記ドローンへ送ることを特徴とする、請求項7に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記体性感覚の遠隔コントローラが電源スイッチおよび遠隔制御活性化スイッチをさらに備え、
前記電源スイッチが電源を遮断するかまたは開放するように構成されており、
前記遠隔制御活性化スイッチが前記処理ユニットに接続されており、
前記遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが、前記ドローンの現在の位置を、前記ドローンを制御するための初期位置と見なし、
前記遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが動作を停止することを特徴とする、請求項7に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記遠隔コントローラが、運動感知機能のない一次遠隔コントローラであり、
前記高さ測定デバイスが、前記一次遠隔コントローラが上昇していると判定すると、前記動作指令が上昇する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を上げ、
前記高さ測定デバイスが、前記一次遠隔コントローラが下降していると判定すると、前記動作指令が下降する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの前記飛行高度を下げることを特徴とする、請求項6に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記一次遠隔コントローラがロッカおよび電源をさらに備え、
前記ロッカが、ロッカ情報を生成して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記処理ユニットが、前記ロッカが生成した前記ロッカ情報に応じて前記動作指令を形成して前記ドローンへ送るように構成されており、
前記電源が前記一次遠隔コントローラに電力を供給するように構成されていることを特徴とする、請求項11に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記一次遠隔コントローラが2つのロッカを備えることを特徴とする、請求項12に記載の制御システム。
【請求項１４】
体性感覚の遠隔コントローラであって、
高さ測定デバイス、姿勢センサ、処理ユニットおよび通信ユニットを備え、
前記高さ測定デバイス、前記姿勢センサ、前記処理ユニットおよび前記通信ユニットが、前記体性感覚の遠隔コントローラの内部に配設されており、
前記高さ測定デバイス、前記姿勢センサおよび前記通信ユニットが、前記処理ユニットに電気的に接続されており、
前記高さ測定デバイスが、前記体性感覚の遠隔コントローラの本体の高さ情報を取得して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記姿勢センサが、前記体性感覚の遠隔コントローラの前記本体の姿勢情報を取得して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記処理ユニットが、前記高さ情報および前記姿勢情報を処理し、動作指令を生成して、前記通信ユニットを介して前記動作指令を送るように構成されていることを特徴とする、体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項１５】
前記体性感覚の遠隔コントローラが、上昇ボタン、下降ボタン、タイマをさらに備え、
前記上昇ボタン、前記下降ボタン、前記タイマが、前記処理ユニットに接続されており、
前記上昇ボタンが、第1の押下信号を受け取って前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記下降ボタンが、第2の押下信号を受け取って前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記タイマが、前記上昇ボタンの第1の押下時間および前記下降ボタンの第2の押下時間を記録して、押下時間情報を前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記処理ユニットが、前記押下時間情報に応じて前記動作指令を生成し、前記通信ユニットを介して、制御されるデバイスへ前記動作指令を送るように構成されていることを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項１６】
前記体性感覚の遠隔コントローが高さ測定スイッチをさらに備え、
前記高さ測定スイッチが、前記高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて前記高さ測定デバイスに接続されており、または、
前記高さ測定スイッチが、前記処理ユニットによる、前記高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、前記処理ユニットに接続されていることを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項１７】
前記高さ測定デバイスが、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数であることを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項１８】
前記体性感覚の遠隔コントローラが、ロッカデバイスおよび振動モータをさらに備え、
前記ロッカデバイスおよび前記振動モータが前記処理ユニットに接続されており、
前記ロッカデバイスが、ユーザからの操作を受け、ロッカ情報を形成して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記振動モータが、前記ユーザに気づかせるために、前記処理ユニットからの前記動作指令に従って振動するように構成されていることを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項１９】
前記体性感覚の遠隔コントローラが遠隔制御活性化スイッチをさらに備え、
前記遠隔制御活性化スイッチが前記処理ユニットに接続されており、
前記遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが、前記ドローンの現在の位置を、前記ドローンを制御するための初期位置と見なし、
前記遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが動作を停止することを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項２０】
前記体性感覚の遠隔コントローが感知デバイスをさらに備え、
前記感知デバイスが、圧力センサ、指紋センサまたは温度センサのうちの1つ、または任意の組合せを備え、
前記圧力センサが、前記動作指令を形成するために、前記体性感覚の遠隔コントローラによって知覚された圧力情報を取得して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記指紋センサが、前記動作指令を形成するために、前記ユーザの指紋情報を取得して前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記温度センサが、前記動作指令を形成するために、前記体性感覚の遠隔コントローラの環境の温度情報を取得して前記処理ユニットへ送るように構成されていることを特徴とする、請求項14に記載の体性感覚の遠隔コントローラ。
【請求項２１】
制御方法であって、
制御端末によって動作指令を生成するステップと、
前記動作指令を、通信ユニットを介して、制御されるデバイスに送るステップと、
前記制御されるデバイスが、前記動作指令を受け取った後に、前記制御されるデバイスの負荷プラットフォームを、前記動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御するステップと、
前記制御されるデバイスが、前記負荷プラットフォームが事前設定閾値を達成するために前記対応する運動を遂行するとき、前記制御されるデバイスを、前記対応する運動を遂行するように制御するステップとを含むことを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
前記制御端末によって前記動作指令を生成するステップが、
前記制御端末のユーザが操作する制御部によって動作情報を生成するステップと、
前記制御端末の処理ユニットによって前記動作指令を生成するステップとを含むことを特徴とする、請求項21に記載の制御方法。
【請求項２３】
前記通信ユニットが、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つ、または任意の組合せを備え、前記制御端末の内部に配設されていることを特徴とする、請求項21に記載の制御方法。
【請求項２４】
前記制御端末が遠隔コントローラであり、
前記制御部がロッカであり、
前記制御されるデバイスがドローンであり、
前記負荷プラットフォームがジンバルであって、
前記対応する運動が、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作であることを特徴とする、請求項22に記載の制御方法。
【請求項２５】
前記動作指令が、前記ロッカによってもたらされる前記動作情報を含み、
前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための指令を生成するか、または
前記動作指令が、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための前記指令を含むことを特徴とする、請求項24に記載の制御方法。
【請求項２６】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項25に記載の制御方法。
【請求項２７】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのピッチ動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のピッチ角度が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項26に記載の制御方法。
【請求項２８】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ヨー動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項25に記載の制御方法。
【請求項２９】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのヨー動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ヨー動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルが制限なく360°のヨー動作を遂行し得るように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項28に記載の制御方法。
【請求項３０】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ロール動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ロール動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項25に記載の制御方法。
【請求項３１】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのロール動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ロール動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のロール角が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのロール動作と同一の方向にロール運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項30に記載の制御方法。
【請求項３２】
前記遠隔コントローラが姿勢センサをさらに備え、前記制御部が前記姿勢センサであり、
前記姿勢センサが、前記ジンバルを制御するための前記動作指令を形成するように、前記遠隔コントローラの本体の姿勢情報を取得して前記遠隔コントローラの前記処理ユニットへ送るように構成されていることを特徴とする、請求項24に記載の制御方法。
【請求項３３】
前記制御端末が前記遠隔コントローラであり、
前記制御部が前記高さ測定デバイスであり、
前記制御されるデバイスがドローンであって、
前記対応する運動が、前記負荷プラットフォームの上昇動作または下降動作であることを特徴とする、請求項23に記載の制御方法。
【請求項３４】
前記高さ測定デバイスが、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数であることを特徴とする、請求項33に記載の制御方法。
【請求項３５】
前記動作指令が、前記高さ測定デバイスによってもたらされる前記動作情報を含み、
前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記負荷プラットフォームを制御するための指令を生成し、または
前記動作指令が、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記負荷プラットフォームを制御するための前記指令を含むことを特徴とする、請求項33に記載の制御方法。
【請求項３６】
前記動作指令が、前記負荷プラットフォームが前記上昇動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記負荷プラットフォームが前記動作指令を受け取った後に、前記高さ測定デバイスによって測定された前記遠隔コントローラの上昇値に応じて前記上昇動作を遂行するように、前記負荷プラットフォームを制御することを特徴とする、請求項35に記載の制御方法。
【請求項３７】
前記事前設定閾値が、前記上昇動作を遂行する前記負荷プラットフォームの事前設定高さであり、
前記負荷プラットフォームが前記上昇動作を遂行して前記事前設定高さを達成した後に、前記ドローンが、前記負荷プラットフォームの上昇高さが前記事前設定高さよりも大きくなるように上昇することを特徴とする、請求項36に記載の制御方法。
【請求項３８】
前記動作指令が、前記負荷プラットフォームが前記下降動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記負荷プラットフォームが前記動作指令を受け取った後に、前記高さ測定デバイスによって測定された前記遠隔コントローラの下降値に応じて前記下降動作を遂行するように、前記負荷プラットフォームを制御することを特徴とする、請求項35に記載の制御方法。
【請求項３９】
前記事前設定閾値が、前記下降動作を遂行する前記負荷プラットフォームの事前設定高さであり、
前記負荷プラットフォームが前記下降動作を遂行して前記事前設定高さを達成した後に、前記ドローンが、前記負荷プラットフォームの下降高さが前記事前設定高さよりも大きくなるように上昇することを特徴とする、請求項38に記載の制御方法。
【請求項４０】
ドローン制御方法であって、
遠隔コントローラによってユーザ観点モードで動作指令を生成するステップと、
通信ユニットを介して、ドローンに前記動作指令を送るステップと、
前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記ドローンのジンバルを、前記動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御するステップと、
前記ドローンが、前記ジンバルが事前設定閾値を達成するために前記対応する運動を遂行するとき、前記ドローンを、前記対応する運動を遂行するように制御するステップとを含むことを特徴とするドローン制御方法。
【請求項４１】
前記遠隔コントローラと前記ドローンが成功裏に接続された後に、前記ドローンが飛行モードを前記ユーザ観点モードへ自動的に切り換え、または
前記ドローンの前記飛行モードが、前記遠隔コントローラのモード切換え部によって前記ユーザ観点モードに切り換えられることを特徴とする、請求項40に記載のドローン制御方法。
【請求項４２】
前記遠隔コントローラによって前記ユーザ観点モードで前記動作指令を生成する前記ステップが、
前記遠隔コントローラのユーザが操作する制御部によって動作情報を生成するステップと、
前記ドローンの処理ユニットによって前記動作指令を生成するステップとを含むことを特徴とする、請求項40に記載のドローン制御方法。
【請求項４３】
前記通信ユニットが、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つ、または任意の組合せを備え、前記遠隔コントローラの内部に配設されていることを特徴とする、請求項40に記載のドローン制御方法。
【請求項４４】
前記制御部がロッカであり、
前記対応する運動が、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作であることを特徴とする、請求項43に記載のドローン制御方法。
【請求項４５】
前記動作指令が、前記ロッカによってもたらされる前記動作情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための指令を生成するか、または
前記動作指令が、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための前記指令を含むことを特徴とする、請求項44に記載のドローン制御方法。
【請求項４６】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項45に記載のドローン制御方法。
【請求項４７】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのピッチ動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のピッチ角度が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項46に記載のドローン制御方法。
【請求項４８】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ヨー動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項45に記載のドローン制御方法。
【請求項４９】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのヨー動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ヨー動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルが制限なく360°のヨー動作を遂行し得るように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項48に記載のドローン制御方法。
【請求項５０】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ロール動作を遂行するための前記指令を含むとき、または前記ドローンもしくは前記ジンバルが前記動作指令を受け取った後に、前記ユーザの前記ロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、前記ジンバルを、ロール動作を遂行するように制御することを特徴とする、請求項45に記載のドローン制御方法。
【請求項５１】
前記事前設定閾値が前記ジンバルのロール動作の事前設定角度であり、
前記ジンバルが前記ロール動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のロール角が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのロール動作と同一の方向にロール運動を遂行するように制御することを特徴とする、請求項50に記載のドローン制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は制御システムに関し、より詳細にはドローンをインテリジェントに制御することができる制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一種の無人飛行機(UAV)であるドローンは、プログラムコントロールデバイスを内蔵する遠隔コントローラによって制御され、航空写真術、地形測定、輸送などの多くの用途に適用される。ドローンには、低コストであること、容易に使用できること、および環境適応性が高いことなど多くの利点があるので、最近は普及した商品になっている。
【０００３】
従来技術では、ドローンの遠隔コントローラは遠隔コントローラの高さを測定することができず、遠隔コントローラの高さに基づいてドローンの浮上高を調節することができない。その上、ドローンがジンバルと、ジンバル上に配設されたカメラとを含んでいることを考えれば、ジンバルの回転角が制限される。
【０００４】
したがって、従来技術を改善する必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本発明の主目的は、従来技術の不利益について改善するための制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本出願の一実施形態は制御システムを開示するものである。制御システムは制御端末および制御されるデバイスを備え、制御端末は高さ測定デバイスおよび処理ユニットを備え、高さ測定デバイスは、制御端末の高さを測定して高さ情報を取得し、高さ情報を処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットは、高さ情報を受け取って動作指令を生成するように構成されており、制御されるデバイスは、動作指令を受け取り、動作指令に従って、対応する運動を遂行するように構成されている。
【０００７】
好ましくは、高さ測定デバイスは、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数である。
【０００８】
好ましくは、制御端末は高さ測定スイッチをさらに備え、高さ測定スイッチは、高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて高さ測定デバイスに接続されるか、または高さ測定スイッチは、処理ユニットによる、高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、処理ユニットに接続されている。
【０００９】
好ましくは、制御端末は通信ユニットを備え、通信ユニットは、制御されるデバイスとのデータ伝送を遂行するように構成されて処理ユニットに接続されており、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つまたは任意の組合せを備える。
【００１０】
好ましくは、対応する運動は制御されるデバイスの高さを変化することを含み、動作指令を受け取り、動作指令に従って対応する運動を遂行する制御されるデバイスは、高さ測定デバイスによって測定された制御端末の高さ情報に応じて、制御されるデバイスの高さを調節することを含む。
【００１１】
好ましくは、制御端末は遠隔コントローラであり、制御されるデバイスはドローンである。
【００１２】
好ましくは、遠隔コントローラは体性感覚の遠隔コントローラであり、高さ測定デバイスが、体性感覚の遠隔コントローラが上昇していると判定したとき、動作指令は上昇する情報を含み、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を上げ、高さ測定デバイスが、体性感覚の遠隔コントローラが下降していると判定したとき、動作指令は下降する情報を含み、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を下げる。
【００１３】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは、姿勢を検知して姿勢情報を生成するように構成された姿勢センサを備え、処理ユニットは、姿勢情報に応じて動作指令を生成してドローンへ送るように構成されている。
【００１４】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラはロッカおよび電源をさらに備え、ロッカは、ロッカ情報を生成するように構成されて処理ユニットに接続されており、処理ユニットは、ロッカ情報を処理し、動作指令を形成してドローンへ送る。
【００１５】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは、電源スイッチおよび遠隔制御活性化スイッチをさらに備え、電源スイッチは、電源を遮断するかまたは開放するように構成されており、遠隔制御活性化スイッチは処理ユニットに接続されており、遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、体性感覚の遠隔コントローラは、ドローンの現在の位置を、ドローンを制御するための初期位置と見なし、遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、体性感覚の遠隔コントローラは動作を停止する。
【００１６】
好ましくは、遠隔コントローラは運動感知機能のない一次遠隔コントローラであり、高さ測定デバイスが、一次遠隔コントローラが上昇していると判定すると、動作指令は上昇する情報を含み、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を上げ、高さ測定デバイスが、一次遠隔コントローラが下降していると判定すると、動作指令は下降する情報を含み、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を下げる。
【００１７】
好ましくは、一次遠隔コントローラはロッカおよび電源をさらに備え、ロッカは、ロッカ情報を生成して処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットは、ロッカが生成したロッカ情報に応じて動作指令を形成してドローンへ送るように構成されており、電源は一次遠隔コントローラに電力を供給するように構成されている。
【００１８】
好ましくは、一次遠隔コントローラは2つのロッカを備える。
【００１９】
本出願の一実施形態は、体性感覚の遠隔コントローラをさらに開示するものである。体性感覚の遠隔コントローラは、高さ測定デバイス、姿勢センサ、処理ユニットおよび通信ユニットを備え、高さ測定デバイス、姿勢センサ、処理ユニットおよび通信ユニットは、体性感覚の遠隔コントローラの内部に配設されており、高さ測定デバイス、姿勢センサおよび通信ユニットは、処理ユニットに電気的に接続されており、高さ測定デバイスは、体性感覚の遠隔コントローラの本体の高さ情報を取得して処理ユニットへ送るように構成されており、姿勢センサは、体性感覚の遠隔コントローラの本体の姿勢情報(posed information)を取得して処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットは、高さ情報および姿勢情報を処理し、動作指令を生成して、通信ユニットを介して動作指令を送るように構成されている。
【００２０】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは、上昇ボタン、下降ボタン、タイマをさらに備え、上昇ボタン、下降ボタン、タイマは、処理ユニットに接続されており、上昇ボタンは、第1の押下信号を受け取って処理ユニットへ送るように構成されており、下降ボタンは、第2の押下信号を受け取って処理ユニットへ送るように構成されており、タイマは、上昇ボタンの第1の押下時間および下降ボタンの第2の押下時間を記録して、押下時間情報を処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットは、押下時間情報に応じて動作指令を生成し、通信ユニットを介して、制御されるデバイスへ動作指令を送るように構成されている。
【００２１】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは高さ測定スイッチをさらに備え、高さ測定スイッチは、高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて高さ測定デバイスに接続されるか、または、処理ユニットによる、高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、処理ユニットに接続されている。
【００２２】
好ましくは、高さ測定デバイスは、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数である。
【００２３】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラはロッカデバイスおよび振動モータをさらに備え、ロッカデバイスおよび振動モータは処理ユニットに接続されており、ロッカデバイスは、ユーザからの操作を受け、ロッカ情報を形成して処理ユニットへ送るように構成されており、振動モータは、ユーザに気づかせるために、処理ユニットからの動作指令に従って振動するように構成されている。
【００２４】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは遠隔制御活性化スイッチをさらに備え、遠隔制御活性化スイッチは処理ユニットに接続されており、遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、体性感覚の遠隔コントローラは、ドローンの現在の位置を、ドローンを制御するための初期位置と見なし、遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、体性感覚の遠隔コントローラは動作を停止する。
【００２５】
好ましくは、体性感覚の遠隔コントローラは感知デバイスをさらに備え、感知デバイスは、圧力センサ、指紋センサまたは温度センサのうちの1つ、または任意の組合せを備え、圧力センサは、動作指令を形成するために、体性感覚の遠隔コントローラによって知覚された圧力情報を取得して処理ユニットへ送るように構成されており、指紋センサは、動作指令を形成するために、ユーザの指紋情報を取得して処理ユニットへ送るように構成されており、温度センサは、動作指令を形成するために、体性感覚の遠隔コントローラの環境の温度情報を取得して処理ユニットへ送るように構成されている。
【００２６】
本出願の一実施形態は、制御方法をさらに開示するものである。制御方法は、制御端末によって動作指令を生成するステップと、通信ユニットを介して、制御されるデバイスに動作指令を送るステップと、制御されるデバイスが、動作指令を受け取った後に、制御されるデバイスの負荷プラットフォームを、動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御するステップと、制御されるデバイスが、負荷プラットフォームが事前設定閾値を達成するために対応する運動を遂行するとき、制御されるデバイスを、対応する運動を遂行するように制御するステップとを含む。
【００２７】
好ましくは、制御端末によって動作指令を生成するステップは、制御端末のユーザが操作する制御部によって動作情報を生成するステップと、制御端末の処理ユニットによって動作指令を生成するステップとを含む。
【００２８】
好ましくは、通信ユニットは、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つ、または任意の組合せを備え、制御端末の内部に配設されている。
【００２９】
好ましくは、制御端末は遠隔コントローラであり、制御部はロッカであり、制御されるデバイスはドローンであり、負荷プラットフォームはジンバルであって、対応する運動は、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作である。
【００３０】
好ましくは、動作指令は、ロッカによってもたらされる動作情報を含み、ドローンは、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を生成し、または、動作指令は、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を含む。
【００３１】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがピッチ動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御する。
【００３２】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのピッチ動作の事前設定角度であり、ジンバルがピッチ動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のピッチ角度が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御する。
【００３３】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがヨー動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御する。
【００３４】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのヨー動作の事前設定角度であり、ジンバルがヨー動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルが制限なく360°のヨー動作を遂行し得るように、ドローンの本体を、ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー運動を遂行するように制御する。
【００３５】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがロール動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ロール動作を遂行するように制御する。
【００３６】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのロール動作の事前設定角度であり、ジンバルがロール動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のロール角が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのロール動作と同一の方向にロール運動を遂行するように制御する。
【００３７】
好ましくは、遠隔コントローラは姿勢センサをさらに備え、制御部は姿勢センサであり、姿勢センサは、ジンバルを制御するための動作指令を形成するように、遠隔コントローラの本体の姿勢情報を取得して遠隔コントローラの処理ユニットへ送るように構成されている。
【００３８】
好ましくは、制御端末は遠隔コントローラであり、制御部は高さ測定デバイスであり、制御されるデバイスはドローンであって、対応する運動は、負荷プラットフォームの上昇動作または下降動作である。
【００３９】
好ましくは、高さ測定デバイスは、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数である。
【００４０】
好ましくは、動作指令は、高さ測定デバイスによってもたらされる動作情報を含み、ドローンは、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンの負荷プラットフォームを制御するための指令を生成し、または動作指令は、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンの負荷プラットフォームを制御するための指令を含む。
【００４１】
好ましくは、動作指令が、負荷プラットフォームが上昇動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくは負荷プラットフォームが動作指令を受け取った後に、高さ測定デバイスによって測定された遠隔コントローラの上昇値に応じて上昇動作を遂行するように、負荷プラットフォームを制御する。
【００４２】
好ましくは、事前設定閾値は、上昇動作を遂行する負荷プラットフォームの事前設定高さであり、負荷プラットフォームが上昇動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、ドローンは、負荷プラットフォームの上昇高さが事前設定高さよりも大きくなるように上昇する。
【００４３】
好ましくは、動作指令が、負荷プラットフォームが下降動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくは負荷プラットフォームが動作指令を受け取った後に、高さ測定デバイスによって測定された遠隔コントローラの下降値に応じて下降動作を遂行するように、負荷プラットフォームを制御する。
【００４４】
好ましくは、事前設定閾値は、下降動作を遂行する負荷プラットフォームの事前設定高さであり、負荷プラットフォームが下降動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、ドローンは、負荷プラットフォームの下降高さが事前設定高さよりも大きくなるように上昇する。
【００４５】
本出願の一実施形態は、ドローン制御方法をさらに開示するものである。この方法は、遠隔コントローラによってユーザ観点(user-perspective)モードで動作指令を生成するステップと、通信ユニットを介して、ドローンに動作指令を送るステップと、ドローンが、動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御するステップと、ドローンが、ジンバルが事前設定閾値を達成するために対応する運動を遂行するとき、ドローンを、対応する運動を遂行するように制御するステップとを含む。
【００４６】
好ましくは、遠隔コントローラとドローンが成功裏に接続された後に、ドローンは飛行モードを自動的にユーザ観点モードに切り換え、または、ドローンの飛行モードは、遠隔コントローラのモード切換え部によってユーザ観点モードに切り換えられる。
【００４７】
好ましくは、遠隔コントローラによってユーザ観点モードで動作指令を生成するステップは、遠隔コントローラのユーザが操作する制御部によって動作情報を生成するステップと、ドローンの処理ユニットによって動作指令を生成するステップとを含む。
【００４８】
好ましくは、通信ユニットは、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つ、または任意の組合せを備え、遠隔コントローラの内部に配設されている。
【００４９】
好ましくは、制御部はロッカであり、対応する運動は、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作である。
【００５０】
好ましくは、動作指令は、ロッカによってもたらされる動作情報を含み、ドローンは、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を生成し、または、動作指令は、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を含む。
【００５１】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがピッチ動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御する。
【００５２】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのピッチ動作の事前設定角度であり、ジンバルがピッチ動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のピッチ角度が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御する。
【００５３】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがヨー動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御する。
【００５４】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのヨー動作の事前設定角度であり、ジンバルがヨー動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルが制限なく360°のヨー動作を遂行し得るように、ドローンの本体を、ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー運動を遂行するように制御する。
【００５５】
好ましくは、動作指令が、ジンバルがロール動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ロール動作を遂行するように制御する。
【００５６】
好ましくは、事前設定閾値はジンバルのロール動作の事前設定角度であり、ジンバルがロール動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のロール角が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのロール動作と同一の方向にロール運動を遂行するように制御する。
【００５７】
本発明のこれらおよび他の目的は、様々な図および図面に示されている好ましい実施形態の以下の詳細な説明を読み取れば、当業者には疑いもなく明白になるはずである。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図２】本出願の一実施形態による制御端末の機能ブロック図である。
【図３】本出願の一実施形態による制御端末の機能ブロック図である。
【図４】本出願の一実施形態による制御端末の機能ブロック図である。
【図５】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図６】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図７】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図８】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図９】本出願の一実施形態による一次遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１０】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図１１】本出願の一実施形態による一次遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１２】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１３】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１４】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１５】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１６】本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラの機能ブロック図である。
【図１７】本出願の一実施形態による感知デバイスの機能ブロック図である。
【図１８】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図１９】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図２０】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２１】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２２】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２３】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２４】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２５】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２６】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２７】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図２８】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図２９】本出願の一実施形態による制御システムの機能ブロック図である。
【図３０】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３１】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３２】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３３】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３４】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３５】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３６】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３７】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３８】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図３９】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【図４０】本出願の一実施形態によるプロセスの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
本出願の目的、技術的解決策および利点をより明白にするために、以下は、本出願をより詳細に説明するための添付図面および実施形態に頼る。本明細書で説明される特定の実施形態は、本出願を説明するためのものでしかなく、本出願を制限するようには意図されていないことを理解されたい。
【００６０】
図1は、本出願の一実施形態による制御システム1の機能ブロック図である。制御システム1は制御端末1aおよび制御されるデバイス1bを備える。制御端末1aは高さ測定デバイスおよび処理ユニットを備える。高さ測定デバイスは、制御端末1aの高さを測定して高さ情報を取得し、高さ情報を処理ユニットへ送るように構成されている。処理ユニットは、高さ情報を受け取って動作指令を生成するように構成されている。制御されるデバイス1bは、動作指令を受け取り、動作指令に従って、対応する運動/動作を遂行するように構成されている。
【００６１】
高さ測定デバイスの実現は限定されない。たとえば、高さ測定デバイスは、バロメータ、GPS装置、赤外線高度計、レーザ高度計、画像高度計のうち1つまたは複数でよい。
【００６２】
制御端末は高さ測定スイッチを備え得る。一実施形態では、高さ測定スイッチは、高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて高さ測定デバイスに接続されてよい。別の実施形態では、高さ測定スイッチは、処理ユニットによる、高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、処理ユニットに接続されてよい。したがって、ユーザは、高さ情報が必要でなければ、制御端末の電力消費を低減するように高さ測定スイッチ112をオフ状態に構成してよい。
【００６３】
図2は本出願の一実施形態による制御端末2の機能ブロック図である。図3は本出願の一実施形態による制御端末3の機能ブロック図である。図2では、制御端末2の高さ測定スイッチは、高さ測定デバイスの有効/無効を制御するように構成されて高さ測定デバイスに接続されている。他方では、図2において、制御端末3の高さ測定スイッチは、処理ユニットによる、高さ測定デバイスから送られた情報の受取り/受取り拒否を制御するように構成され、処理ユニットに接続されている。
【００６４】
図4は本出願の一実施形態による制御端末4の機能ブロック図である。制御端末4は、制御端末2または制御端末3に類似である。制御端末4は、制御端末2または制御端末3と異なって通信ユニットを備える。通信ユニットは、Wi-Fiモジュール、ブルートゥース(登録商標)モジュールまたは赤外線発光モジュールのうち1つまたは任意の組合せを備え得る。通信ユニットは、制御されるデバイス1bとのデータ伝送を遂行するように構成されて制御端末4の処理ユニットに接続されている。
【００６５】
別の観点では、制御されるデバイス1bによって遂行される対応する運動/動作は、制御されるデバイス1bの高さが変化する運動/動作でよい。具体的には、制御されるデバイス1bの高さは、制御端末4の高さに応じて調節されてよい。すなわち、制御されるデバイスは、高さ測定デバイスによって測定された制御端末の高さ情報に応じて、制御されるデバイスの高さを調節するように制御されてよい。
【００６６】
一実施形態では、本出願の制御システムでは、制御端末は遠隔コントローラでよく、制御されるデバイスはドローンである。その上、遠隔コントローラは体性感覚の遠隔コントローラでよい。
【００６７】
図5は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ5の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ5は制御端末4に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ5は、制御端末4と異なって姿勢センサを備える。姿勢センサは、姿勢を検知して姿勢情報を生成するように構成されている。姿勢情報は処理ユニットに送られることになる。次いで、処理ユニットは、姿勢情報を受け取った後に、姿勢情報に応じて動作指令を生成する。処理ユニットが動作指令を生成した後に、通信ユニットがドローンへ動作指令を送る。
【００６８】
具体的には、高さ測定デバイスが、体性感覚の遠隔コントローラ5の上昇を検知したとき/判定したとき、体性感覚の遠隔コントローラ5の高さが増加していることを意味し、動作指令は上昇する情報を含み得、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を上げてよい。他方では、高さ測定デバイスが、体性感覚の遠隔コントローラ5の下降を検知したとき/判定したとき、体性感覚の遠隔コントローラ5の高さが低下していることを意味し、動作指令は下降情報を含み、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を下げてよい。
【００６９】
図6は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ6の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ6は体性感覚の遠隔コントローラ5に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ6は、体性感覚の遠隔コントローラ5と異なって高さ測定スイッチをさらに備える。高さ測定スイッチの機能は、上記で明示された段落が参照され得、簡潔さのためにここでは解説されない。
【００７０】
図7は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ7の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ7は体性感覚の遠隔コントローラ6に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ7は、体性感覚の遠隔コントローラ6と異なってロッカおよび電源をさらに備える。ロッカは、ロッカ情報を生成して処理ユニットへ送るように構成されており、処理ユニットに接続され得る。処理ユニットは、ロッカ情報を処理して動作指令を形成/生成して、通信ユニットを介してドローンへ動作指令を送る。電源は体性感覚の遠隔コントローラ7に電力を供給するように構成されている。一実施形態では、本出願の遠隔コントローラは、制御されるデバイスすなわちドローンの異なる動作/運動を遂行するために2つのロッカを備え得る。
【００７１】
図8は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ8の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ8は体性感覚の遠隔コントローラ7に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ8は、体性感覚の遠隔コントローラ7と異なって電源スイッチおよび遠隔制御活性化スイッチをさらに備える。電源スイッチは、体性感覚の遠隔コントローラ8の電源を遮断するか、または電源を開放する、すなわち体性感覚の遠隔コントローラ8に電力を供給するように構成されている。遠隔制御活性化スイッチは処理ユニットに接続されている。遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき(またはオン状態であるとき)、体性感覚の遠隔コントローラ8は、ドローンの現在の位置を、ドローンを制御するための初期位置と見なす。すなわち、体性感覚の遠隔コントローラ8は、ドローンの現在位置を、さらなる運動/動作を遂行するための初期位置と見なす。遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき(またオフ状態のとき)、体性感覚の遠隔コントローラ8はあらゆる動作を停止する。
【００７２】
別の観点では、遠隔コントローラは一次遠隔コントローラである。一次遠隔コントローラは、この遠隔コントローラに運動感知機能がなく、姿勢センサが備わっていないことを意味する。
【００７３】
図9は、本出願の一実施形態による一次遠隔コントローラ9の機能ブロック図である。図9に示されるように、一次遠隔コントローラ9には姿勢センサがない。
【００７４】
一次遠隔コントローラ9は制御システムに適用され得る。図10は本出願の一実施形態による制御システム10の機能ブロック図である。制御システム10は一次遠隔コントローラ9およびドローンを備える。一次遠隔コントローラ9の高さ測定デバイスが、一次遠隔コントローラ9が上昇していると判定したとき、一次遠隔コントローラ9によって生成される動作指令は上昇する情報を含み得る。ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を上げることになる。同様に、一次遠隔コントローラ9の高さ測定デバイスは、一次遠隔コントローラ9が下降していると判定し、一次遠隔コントローラ9によって生成される動作指令は下降する情報を含み得、ドローンは、動作指令を受け取った後に、動作指令に従ってドローンの飛行高度を低下させてよい。
【００７５】
図11は、本出願の一実施形態による一次遠隔コントローラ11の機能ブロック図である。一次遠隔コントローラ11は一次遠隔コントローラ9に類似である。一次遠隔コントローラ11は、一次遠隔コントローラ9と異なってロッカおよび電源をさらに備える。同様に、ロッカは、ロッカ情報を生成して一次遠隔コントローラ11の処理ユニットへ送るように構成されている。一次遠隔コントローラ11の処理ユニットは、ロッカによって生成されたロッカ情報に応じて動作指令を形成/生成して、通信ユニットを介してドローンへ動作指令を送るように構成されている。電源は一次遠隔コントローラ11に電力を供給するように構成されている。
【００７６】
図12は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ12の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ12は体性感覚の遠隔コントローラ8に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ12は、体性感覚の遠隔コントローラ8と異なって、上昇ボタン、下降ボタンおよびタイマをさらに備える。上昇ボタン、下降ボタンおよびタイマは、体性感覚の遠隔コントローラ12の処理ユニットに接続されている。上昇ボタンは、第1の押下信号を受け取って処理ユニットへ送るように構成されている。下降ボタンは、第2の押下信号を受け取って処理ユニットへ送るように構成されている。タイマは、上昇ボタンの第1の押下時間および下降ボタンの第2の押下時間を記録して、押下時間情報を処理ユニットへ送るように構成されており、押下時間情報は、上昇ボタンの第1の押下時間および下降ボタンの第2の押下時間を含み得る。処理ユニットは、押下時間情報に応じて動作指令を生成し、通信ユニットを介して、制御されるデバイスへ動作指令を送る。
【００７７】
図13は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ13の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ13は体性感覚の遠隔コントローラ12に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ13は、体性感覚の遠隔コントローラ12と異なって高さ測定スイッチをさらに備える。高さ測定スイッチの機能は、上記で明示された段落が参照され得、簡潔さのためにここでは解説されない。
【００７８】
図14は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ14の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ14は体性感覚の遠隔コントローラ13に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ14は、体性感覚の遠隔コントローラ13と異なってロッカデバイスおよび振動モータをさらに備える。ロッカデバイスおよび振動モータは処理ユニットに接続されている。ロッカデバイスは、ユーザからの操作を受けて、ロッカ情報を生成する/形成するように構成されている。ロッカデバイスは、ロッカ情報を、体性感覚の遠隔コントローラ14の処理ユニットへ送る。振動モータは、ユーザに気づかせるために、処理ユニットからの動作指令に従って振動するように構成されている。
【００７９】
図15は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ15の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ15は体性感覚の遠隔コントローラ14に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ15は、体性感覚の遠隔コントローラ14と異なって遠隔制御活性化スイッチをさらに備える。同様に、遠隔制御活性化スイッチは処理ユニットに接続されている。遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、体性感覚の遠隔コントローラ15は、ドローンの現在の位置を、ドローンを制御するための初期位置と見なす。すなわち、体性感覚の遠隔コントローラ15は、ドローンの現在位置を、さらなる運動/動作を遂行するための初期位置と見なす。遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、体性感覚の遠隔コントローラ15はあらゆる動作を停止する。
【００８０】
図16は、本出願の一実施形態による体性感覚の遠隔コントローラ16の機能ブロック図である。体性感覚の遠隔コントローラ16は体性感覚の遠隔コントローラ15に類似である。体性感覚の遠隔コントローラ16は、体性感覚の遠隔コントローラ15と異なって感知デバイスをさらに備える。感知デバイスは、圧力センサ、指紋センサまたは温度センサのうちの1つ、または任意の組合せを備え得る。たとえば、図17は、本出願の一実施形態による感知デバイス17の機能ブロック図である。感知デバイス17は、体性感覚の遠隔コントローラ16の中に配設されてよい。圧力センサは、動作指令を形成するために、体性感覚の遠隔コントローラ16によって知覚された圧力情報を取得して体性感覚の遠隔コントローラ16の処理ユニットへ送るように構成されている。指紋センサは、動作指令を形成するために、ユーザの指紋情報を取得して体性感覚の遠隔コントローラ16の処理ユニットへ送るように構成されている。温度センサは、動作指令を形成するために、体性感覚の遠隔コントローラ16の環境の温度情報を取得して体性感覚の遠隔コントローラ16の処理ユニットへ送るように構成されている。
【００８１】
図18は、本出願の一実施形態による制御システム18の機能ブロック図である。制御システム18は制御端末および制御されるデバイスを備える。制御システム18の制御端末は制御部を備える。制御システム18の制御されるデバイスは負荷プラットフォームを備え、負荷プラットフォーム上には特定のデバイスが配設され得る。
【００８２】
図20は、本出願の一実施形態によるプロセス20の概略図である。プロセス20は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス20は以下のステップを含む。
ステップ201:制御端末によって動作指令を生成する。
ステップ202:通信ユニットを介して、制御されるデバイスに動作指令を送る。
ステップ203:制御されるデバイスは、動作指令を受け取った後に、制御されるデバイスの負荷プラットフォームを、動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御する。
ステップ204:制御されるデバイスは、負荷プラットフォームが事前設定閾値を達成するために対応する運動を遂行するとき、制御されるデバイスを、対応する運動を遂行するように制御する。
【００８３】
図21は、本出願の一実施形態によるプロセス21の概略図である。プロセス21は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス21は以下のステップを含む。
ステップ211:制御端末の制御部によって動作情報を生成し、制御端末の処理ユニットによって動作指令を生成する。
ステップ212:通信ユニットを介して、制御されるデバイスに動作指令を送る。
ステップ213:制御されるデバイスは、動作指令を受け取った後に、制御されるデバイスの負荷プラットフォームを、動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御する。
ステップ214:制御されるデバイスは、負荷プラットフォームが事前設定閾値を達成するために対応する運動を遂行するとき、制御されるデバイスを、対応する運動を遂行するように制御する。
【００８４】
一実施形態では、制御端末は遠隔コントローラでよく、制御部はロッカである。制御されるデバイスはドローンでよい。負荷プラットフォームはジンバルでよい。図19は、本出願の一実施形態による制御システム19の機能ブロック図である。制御システム19は制御端末および制御されるデバイスを備える。制御システム19の制御端末は、ロッカまたはロッカデバイスを備え得る遠隔コントローラでよい。制御システム19の制御されるデバイスはジンバルを備え、ジンバル上にはカメラが配設され得る。
【００８５】
一実施形態では、動作指令は、ロッカによってもたらされる動作情報を含み、ドローンは、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を生成する。一実施形態では、動作指令は、動作指令に従って対応する運動を遂行するようにドローンのジンバルを制御するための指令を含む。
【００８６】
対応する運動は、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作でよい。ピッチ動作は、左右軸に対する回転と称される。ヨー動作は、垂直軸に対する回転と称される。ロール動作は、前後軸に対する回転と称される。
【００８７】
一実施形態では、動作指令が、ジンバルがピッチ動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ドローンは、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御する。
【００８８】
図22は、本出願の一実施形態によるプロセス22の概略図である。プロセス22は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス22は以下のステップを含む。
ステップ221:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ222:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのピッチ動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ223:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ224:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御する。
ステップ225:ジンバルがピッチ動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにピッチ運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【００８９】
詳細には、事前設定閾値はジンバルのピッチ動作の事前設定角度である。ジンバルがピッチ動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のピッチ角度が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御する。
【００９０】
加えて、プロセス22では、ジンバルのピッチ動作に対応する動作指令は、それだけに限定されないが、遠隔コントローラの処理ユニットによって生成される。ジンバルのピッチ動作に対応する動作指令は、ドローンによって同様に生成され得る。
【００９１】
図23は、本出願の一実施形態によるプロセス23の概略図である。プロセス23は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス23は以下のステップを含む。
ステップ231:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ232:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ233:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ234:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってピッチ動作を遂行する。
ステップ235:ジンバルがピッチ動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにピッチ運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【００９２】
加えて、プロセス23では、ジンバルのピッチ動作に対応する動作指令がドローンの処理ユニットによって生成され、このことも本発明の範囲内である。
【００９３】
一実施形態では、動作指令が、ジンバルがヨー動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ドローンは、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御する。
【００９４】
図24は、本出願の一実施形態によるプロセス24の概略図である。プロセス24は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス24は以下のステップを含む。
ステップ241:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ242:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのヨー動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ243:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ244:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御する。
ステップ245:ジンバルがヨー動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにヨー運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【００９５】
詳細には、事前設定閾値はジンバルのヨー動作の事前設定角度である。ジンバルがヨー動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルが制限なく360°のヨー動作を遂行し得るように、ドローンの本体を、ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー運動を遂行するように制御する。
【００９６】
加えて、プロセス24では、ジンバルのヨー動作に対応する動作指令は、それだけに限定されないが、遠隔コントローラの処理ユニットによって生成される。ジンバルのヨー動作に対応する動作指令は、ドローンによって同様に生成され得る。
【００９７】
図25は、本出願の一実施形態によるプロセス25の概略図である。プロセス25は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス25は以下のステップを含む。
ステップ251:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ252:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ253:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ254:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってヨー動作を遂行する。
ステップ255:ジンバルがヨー動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにヨー運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【００９８】
加えて、プロセス25では、ジンバルのヨー動作に対応する動作指令がドローンの処理ユニットによって生成され、このことも本発明の範囲内である。
【００９９】
一実施形態では、動作指令が、ジンバルがロール動作を遂行するための指令を含むとき、またはドローンもしくはジンバルが動作指令を受け取った後に、ドローンは、ユーザのロッカに対する前後の操作または左右の操作に従って、ジンバルを、ロール動作を遂行するように制御する。
【０１００】
図26は、本出願の一実施形態によるプロセス26の概略図である。プロセス26は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス26は以下のステップを含む。
ステップ261:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ262:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのロール動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ263:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ264:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ロール動作を遂行するように制御する。
ステップ265:ジンバルがロール動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにロール運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１０１】
詳細には、事前設定閾値はジンバルのロール動作の事前設定角度である。ジンバルがロール動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、ドローンは、ジンバルの実際のロール角が事前設定角度よりも大きくなるように、ドローンの本体を、ジンバルのロール動作と同一の方向にロール運動を遂行するように制御する。
【０１０２】
加えて、プロセス26では、ジンバルのロール動作に対応する動作指令は、それだけに限定されないが、遠隔コントローラの処理ユニットによって生成される。ジンバルのロール動作に対応する動作指令は、ドローンによって同様に生成され得る。
【０１０３】
図27は、本出願の一実施形態によるプロセス27の概略図である。プロセス27は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス27は以下のステップを含む。
ステップ271:遠隔コントローラのロッカによって動作情報を生成する。
ステップ272:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ273:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ274:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってピッチ動作を遂行する。
ステップ275:ジンバルがピッチ動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにピッチ運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１０４】
加えて、プロセス27では、ジンバルのヨー動作に対応する動作指令がドローンの処理ユニットによって生成され、このことも本発明の範囲内である。
【０１０５】
別の観点では、制御システム18の内部の制御端末の制御部は高さ測定デバイスでよい。図29は、本出願の一実施形態による制御システム29の機能ブロック図である。制御システム28の内部の遠隔制御装置は高さ測定デバイスを備える。制御システム29の内部のドローンの負荷プラットフォームは、ジンバルでよい。
【０１０６】
図30は、本出願の一実施形態によるプロセス30の概略図である。プロセス30は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス30は以下のステップを含む。
ステップ301:遠隔コントローラの高さ測定デバイスによって動作情報を生成する。
ステップ302:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルの上昇動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ303:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ304:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、上昇動作を遂行するように制御する。
ステップ305:ジンバルが上昇動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するために上昇運動を遂行するように、ドローンを制御する。
【０１０７】
加えて、事前設定閾値は、上昇動作を遂行する負荷プラットフォームの事前設定高さである。負荷プラットフォームが上昇動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、ドローンは、負荷プラットフォームの上昇高さが事前設定高さよりも大きくなるように上昇する。
【０１０８】
加えて、プロセス30では、ジンバルの上昇動作に対応する動作指令は、それだけに限定されないが、遠隔コントローラの処理ユニットによって生成される。ジンバルの上昇動作に対応する動作指令は、ドローンによって同様に生成され得る。
【０１０９】
図31は、本出願の一実施形態によるプロセス31の概略図である。プロセス31は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス31は以下のステップを含む。
ステップ311:遠隔コントローラの高さ測定デバイスによって動作情報を生成する。
ステップ312:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ313:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ314:ドローンのジンバルは、動作指令に従って上昇動作を遂行する。
ステップ315:ジンバルが上昇動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するために上昇運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１１０】
加えて、プロセス31では、ジンバルの上昇動作に対応する動作指令がドローンの処理ユニットによって生成され、このことも本発明の範囲内である。
【０１１１】
図32は、本出願の一実施形態によるプロセス32の概略図である。プロセス32は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス32は以下のステップを含む。
ステップ321:遠隔コントローラの高さ測定デバイスによって動作情報を生成する。
ステップ322:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルの下降動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ323:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ324:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、下降動作を遂行するように制御する。
ステップ325:ジンバルが下降動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するために下降運動を遂行するように、ドローンを制御する。
【０１１２】
加えて、事前設定閾値は、上昇動作を遂行する負荷プラットフォームの事前設定高さである。負荷プラットフォームが下降動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、ドローンは、負荷プラットフォームの下降高さが事前設定高さよりも大きくなるように上昇する。
【０１１３】
加えて、プロセス32では、ジンバルの下降動作に対応する動作指令は、それだけに限定されないが、遠隔コントローラの処理ユニットによって生成される。ジンバルの下降動作に対応する動作指令は、ドローンによって同様に生成され得る。
【０１１４】
図33は、本出願の一実施形態によるプロセス33の概略図である。プロセス33は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス33は以下のステップを含む。
ステップ331:遠隔コントローラの高さ測定デバイスによって動作情報を生成する。
ステップ332:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ333:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ334:ドローンのジンバルは、動作指令に従って下降動作を遂行する。
ステップ335:ジンバルが下降動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するために下降運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１１５】
加えて、プロセス33では、ジンバルの下降動作に対応する動作指令がドローンの処理ユニットによって生成され、このことも本発明の範囲内である。
【０１１６】
別の観点では、制御システム18の内部の制御端末の制御部は姿勢センサでよい。図28は、本出願の一実施形態による制御システム28の機能ブロック図である。制御システム28の内部の遠隔制御装置は姿勢センサを備える。その制御機構は類似であり、簡潔さのために本明細書では解説されない。
【０１１７】
別の観点では、ドローンはユーザ観点モードにおいて動作し得る。一般に、ドローンの飛翔方向は、ヘッド方向に関して参照され得る、ドローンの中央からドローンのヘッドへの方向である。ユーザ観点モードでは、ドローンの飛翔方向は一般モードのようなヘッド方向に関するものではない。ユーザ観点モードでは、ドローンの飛翔方向はヘッド方向の他の特定の方向に関するものである。一実施形態において、ユーザ観点モードでは、上記の特定の方向は、ドローンから遠隔コントローラへの方向であり得る。別の実施形態において、ユーザ観点モードでは、上記の特定の方向は、ドローンが離陸したときのヘッド方向である初期のヘッド方向でよい。要するに、ユーザ観点モードでは、特定の方向は、ドローンの飛翔方向がそれに関するが、ヘッド方向に限定されず、ユーザに特有のものであり得る。
【０１１８】
一実施形態では、遠隔コントローラとドローンが成功裏に接続された後に、ドローンは、飛行モードをユーザ観点モードへ自動的に切り換える。別の実施形態では、ドローンの飛行モードは、遠隔コントローラのモード切換え部によってユーザ観点モードに切り換えられる。
【０１１９】
図34は、本出願の一実施形態によるプロセス34の概略図である。プロセス34は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス34は以下のステップを含む。
ステップ341:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ342:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ343:ドローンが動作指令を受け取った後、ドローンのジンバルを、対応する運動を遂行するようにユーザ観点モードで制御する。
ステップ344:ジンバルが対応する運動を遂行した後に、事前設定閾値を達成するために対応する運動を遂行するように、ドローンを制御する。
【０１２０】
プロセス34はプロセス21に類似である。プロセス34は、プロセス21と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１２１】
図35は、本出願の一実施形態によるプロセス35の概略図である。プロセス35は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス35は以下のステップを含む。
ステップ351:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ352:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのピッチ動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ353:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ354:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ピッチ動作を遂行するように制御する。
ステップ355:ジンバルがピッチ動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにピッチ運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１２２】
プロセス35はプロセス22に類似である。プロセス35は、プロセス22と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１２３】
図36は、本出願の一実施形態によるプロセス36の概略図である。プロセス36は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス36は以下のステップを含む。
ステップ361:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ362:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ363:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ364:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってピッチ動作を遂行する。
ステップ365:ジンバルがピッチ動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにピッチ運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１２４】
プロセス36はプロセス23に類似である。プロセス36は、プロセス23と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１２５】
図37は、本出願の一実施形態によるプロセス37の概略図である。プロセス37は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス37は以下のステップを含む。
ステップ371:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ372:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのヨー動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ373:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ374:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ヨー動作を遂行するように制御する。
ステップ375:ジンバルがヨー動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにヨー運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１２６】
プロセス37はプロセス24に類似である。プロセス37は、プロセス24と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１２７】
図38は、本出願の一実施形態によるプロセス38の概略図である。プロセス38は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス38は以下のステップを含む。
ステップ381:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ382:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ383:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ384:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってヨー動作を遂行する。
ステップ385:ジンバルがヨー動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにヨー運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１２８】
プロセス38はプロセス25に類似である。プロセス38は、プロセス25と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１２９】
図39は、本出願の一実施形態によるプロセス39の概略図である。プロセス39は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス39は以下のステップを含む。
ステップ391:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ392:遠隔コントローラの処理ユニットにより、動作情報を処理して、ジンバルのロール動作に対応する動作指令を生成する。
ステップ393:通信ユニットを介してドローンに動作指令を送る。
ステップ394:ドローンが動作指令を受け取った後に、ドローンのジンバルを、ロール動作を遂行するように制御する。
ステップ395:ジンバルがロール動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにロール運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１３０】
プロセス39はプロセス26に類似である。プロセス39は、プロセス26と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１３１】
図40は、本出願の一実施形態によるプロセス40の概略図である。プロセス40は、本出願の制御システムによって実行され得るものである。プロセス40は以下のステップを含む。
ステップ401:遠隔コントローラのロッカによってユーザ観点モードで動作情報を生成する。
ステップ402:通信ユニットを介してドローンに動作情報を送る。
ステップ403:ドローンの処理ユニットにより、動作情報を処理して動作指令を生成する。
ステップ404:ドローンのジンバルは、動作指令に従ってロール動作を遂行する。
ステップ405:ジンバルがロール動作を遂行した後に、事前設定閾値を達成するためにロール運動を遂行するように、ドローンの本体を制御する。
【０１３２】
プロセス40はプロセス27に類似である。プロセス40は、プロセス27と異なって、ユーザ観点モードで実行される。
【０１３３】
前述のことは本出願の実施形態を示すためのものであり、本出願を制限するようには意図されてはいない。本出願の趣旨および原理に従ういかなる修正形態、等価置換、改善も本出願の範囲内に含まれるべきである。
【０１３４】
当業者なら、デバイスおよび方法の多くの修正形態および改変形態が、本発明の教示を保持しながら作製され得ることに容易に気づくであろう。それゆえに、上記の開示は、添付の特許請求の範囲の範囲(metes and bounds)によってのみ限定されるものと解釈されるべきである。
【符号の説明】
【０１３５】
1a  制御端末
1b  制御されるデバイス
2  制御端末
3  制御端末
4  制御端末
5  体性感覚の遠隔コントローラ
6  体性感覚の遠隔コントローラ
7  体性感覚の遠隔コントローラ
8  体性感覚の遠隔コントローラ
9  一次遠隔コントローラ
10  制御システム
11  一次遠隔コントローラ
12  体性感覚の遠隔コントローラ
13  体性感覚の遠隔コントローラ
14  体性感覚の遠隔コントローラ
15  体性感覚の遠隔コントローラ
16  体性感覚の遠隔コントローラ
17  感知デバイス
18  制御システム
19  制御システム
28  制御システム
29  制御システム
【図１】
2020502714.tif 000003
【図２】
2020502714.tif 000004
【図３】
2020502714.tif 000005
【図４】
2020502714.tif 000006
【図５】
2020502714.tif 000007
【図６】
2020502714.tif 000008
【図７】
2020502714.tif 000009
【図８】
2020502714.tif 000010
【図９】
2020502714.tif 000011
【図１０】
2020502714.tif 000012
【図１１】
2020502714.tif 000013
【図１２】
2020502714.tif 000014
【図１３】
2020502714.tif 000015
【図１４】
2020502714.tif 000016
【図１５】
2020502714.tif 000017
【図１６】
2020502714.tif 000018
【図１７】
2020502714.tif 000019
【図１８】
2020502714.tif 000020
【図１９】
2020502714.tif 000021
【図２０】
2020502714.tif 000022
【図２１】
2020502714.tif 000023
【図２２】
2020502714.tif 000024
【図２３】
2020502714.tif 000025
【図２４】
2020502714.tif 000026
【図２５】
2020502714.tif 000027
【図２６】
2020502714.tif 000028
【図２７】
2020502714.tif 000029
【図２８】
2020502714.tif 000030
【図２９】
2020502714.tif 000031
【図３０】
2020502714.tif 000032
【図３１】
2020502714.tif 000033
【図３２】
2020502714.tif 000034
【図３３】
2020502714.tif 000035
【図３４】
2020502714.tif 000036
【図３５】
2020502714.tif 000037
【図３６】
2020502714.tif 000038
【図３７】
2020502714.tif 000039
【図３８】
2020502714.tif 000040
【図３９】
2020502714.tif 000041
【図４０】
2020502714.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月15日(2019.8.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御システムであって、
制御端末および制御されるデバイスを備え、
前記制御端末が高さ測定デバイスおよび処理ユニットを備え、
前記高さ測定デバイスが、前記制御端末の高さを測定して高さ情報を取得し、前記高さ情報を前記処理ユニットへ送るように構成されており、
前記処理ユニットが、前記高さ情報を受け取って動作指令を生成するように構成されており、
前記制御されるデバイスが、前記動作指令を受け取り、前記動作指令に従って、対応する運動を遂行するように構成されている、制御システム。
【請求項２】
前記対応する運動が、前記制御されるデバイスの高さを変化することを含み、
前記動作指令を受け取り、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行する前記制御されるデバイスが、前記高さ測定デバイスによって測定された前記制御端末の前記高さ情報に応じて、前記制御されるデバイスの前記高さを調節することを含む、請求項1に記載の制御システム。
【請求項３】
前記制御端末が体性感覚の遠隔コントローラであり、前記制御されるデバイスがドローンであり、
前記高さ測定デバイスが、前記体性感覚の遠隔コントローラが上昇していると判定したとき、前記動作指令が上昇する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を上げ、
前記高さ測定デバイスが、前記体性感覚の遠隔コントローラが下降していると判定したとき、前記動作指令が下降する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を下げる、請求項1に記載の制御システム。
【請求項４】
前記体性感覚の遠隔コントローラが、姿勢を検知して姿勢情報を生成するように構成された姿勢センサを備え、
前記処理ユニットが、前記姿勢情報に応じて前記動作指令を生成して前記ドローンへ送るように構成されている、請求項3に記載の制御システム。
【請求項５】
前記体性感覚の遠隔コントローラが電源スイッチおよび遠隔制御活性化スイッチをさらに備え、
前記電源スイッチが電源を遮断するかまたは開放するように構成されており、
前記遠隔制御活性化スイッチが前記処理ユニットに接続されており、前記遠隔制御活性化スイッチがオンになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが、現在の位置を、前記ドローンを制御するための初期位置と見なし、前記遠隔制御活性化スイッチがオフになったとき、前記体性感覚の遠隔コントローラが動作を停止する、請求項3に記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御端末が一次遠隔コントローラであり、前記制御されるデバイスがドローンであり、前記一次遠隔コントローラには運動感知機能がなく、
前記高さ測定デバイスが、前記一次遠隔コントローラが上昇していると判定すると、前記動作指令が上昇する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの飛行高度を上げ、
前記高さ測定デバイスが、前記一次遠隔コントローラが下降していると判定すると、前記動作指令が下降する情報を含み、前記ドローンが、前記動作指令を受け取った後に、前記動作指令に従って前記ドローンの前記飛行高度を下げる、請求項1に記載の制御システム。
【請求項７】
制御方法であって、
制御端末によって動作指令を生成するステップと、
前記動作指令を、通信ユニットを介して、制御されるデバイスに送るステップと、
前記制御されるデバイスが、前記動作指令を受け取った後に、前記制御されるデバイスの負荷プラットフォームを、前記動作指令に従って対応する運動を遂行するように制御するステップと、
前記制御されるデバイスが、前記負荷プラットフォームが事前設定閾値を達成するために前記対応する運動を遂行するとき、前記制御されるデバイスを、前記対応する運動を遂行するように制御するステップとを含む、制御方法。
【請求項８】
前記制御端末が遠隔コントローラであり、
前記制御されるデバイスがドローンであり、
前記負荷プラットフォームがジンバルであって、
前記対応する運動が、ジンバルのピッチ動作、ジンバルのヨー動作またはジンバルのロール動作である、請求項7に記載の制御方法。
【請求項９】
前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための指令を生成するか、または
前記動作指令が、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記ジンバルを制御するための前記指令を含む、請求項8に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記動作指令が、前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行するための指令を含むとき、前記ドローンまたは前記ジンバルが、ピッチ動作を遂行するように前記ジンバルを制御するための前記動作指令を受け取り、前記ジンバルが前記ピッチ動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のピッチ角度が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのピッチ動作と同一の方向にピッチ運動を遂行するように制御するか、あるいは
前記動作指令が、前記ジンバルがヨー動作を遂行するための指令を含むとき、前記ドローンまたは前記ジンバルが、ヨー動作を遂行するように前記ジンバルを制御するための前記動作指令を受け取り、前記ジンバルが前記ヨー動作を遂行して事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のヨー角が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのヨー動作と同一の方向にヨー動作を遂行するように制御するか、あるいは
前記動作指令が、前記ジンバルがロール動作を遂行するための指令を含むとき、前記ドローンまたは前記ジンバルが、ロール動作を遂行するように前記ジンバルを制御するための前記動作指令を受け取り、前記ジンバルが前記ロール動作を遂行して前記事前設定角度を達成した後に、前記ドローンが、前記ジンバルの実際のロール角が前記事前設定角度よりも大きくなるように、前記ドローンの本体を、前記ジンバルのロール動作と同一の方向にロール動作を遂行するように制御する、請求項8に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記遠隔コントローラが姿勢センサをさらに備え、制御部が前記姿勢センサであり、
前記姿勢センサが、前記ジンバルを制御するための前記動作指令を形成するように、前記遠隔コントローラの本体の姿勢情報を取得して前記遠隔コントローラの処理ユニットへ送るように構成されている、請求項8に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記制御端末が遠隔コントローラであり、
前記遠隔コントローラが高さ測定デバイスを含み、
前記制御されるデバイスがドローンであって、
前記対応する運動が、前記負荷プラットフォームの上昇または下降である、請求項7に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記動作指令が、前記高さ測定デバイスによってもたらされる動作情報を含み、
前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記負荷プラットフォームを制御するための指令を生成し、または
前記動作指令が、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ドローンの前記負荷プラットフォームを制御するための指令を含む、請求項12に記載の制御方法。
【請求項１４】
前記動作指令が、前記負荷プラットフォームが上昇動作を遂行するための指令を含むとき、前記ドローンまたは前記負荷プラットフォームが、前記高さ測定デバイスによって測定された前記遠隔コントローラの上昇値に従って前記上昇動作を遂行するように前記負荷プラットフォームを制御するための前記動作指令を受け取り、前記負荷プラットフォームが前記上昇動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、前記ドローンが、前記負荷プラットフォームの上昇高さが前記事前設定高さよりも大きくなるように上昇するか、あるいは
前記動作指令が、前記負荷プラットフォームが下降動作を遂行するための前記指令を含むとき、前記ドローンまたは前記負荷プラットフォームが、前記高さ測定デバイスによって測定された前記遠隔コントローラの下降値に従って前記下降動作を遂行するように前記負荷プラットフォームを制御するための前記動作指令を受け取り、前記負荷プラットフォームが前記下降動作を遂行して事前設定高さを達成した後に、前記ドローンが、前記負荷プラットフォームの下降高さが前記事前設定高さよりも大きくなるように下降する、請求項12に記載の制御方法。
【請求項１５】
前記制御端末が遠隔コントローラであり、前記制御されるデバイスがドローンであり、前記負荷プラットフォームがジンバルであり、前記ドローンが、前記動作指令に従って前記対応する運動を遂行するように前記ジンバルをヘッドレスモードで制御し、前記ドローンが、前記ジンバルが事前設定閾値を達成するために前記対応する運動を遂行するとき、前記ドローンを、前記対応する運動を遂行するように制御し、
前記遠隔コントローラと前記ドローンが成功裏に接続された後に、前記ドローンが飛行モードを前記ヘッドレスモードへ自動的に切り換え、または前記ドローンの前記飛行モードが、前記遠隔コントローラのモード切換え部によって前記ヘッドレスモードに切り換えられる、請求項7に記載の制御方法。
【国際調査報告】
2020502714.tif 000043
2020502714.tif 000044