(57)【要約】アセンブリライン成長ポッド（１００）の平衡状態を制御するためのシステムおよび方法が、提供される。圧力センサおよび重量センサ（２２０、２３０）を含むセンサの群が、アセンブリライン成長ポッド（１００）の複数の異なる場所に配列される。アセンブリライン成長ポッド（１００）において支持される植物に供給される流体の重量を示すデータの第１のセットが、生成される。生育される植物の重量を示すデータの第２のセットが、生成される。データの第１のセットおよびデータの第２のセットに基づいて、アセンブリライン成長ポッド（１００）の選択された場所における重量不均衡が、決定される。重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、アセンブリライン成長ポッド（１００）の平衡状態は、重量不均衡を低減させるようにバラスト水を移動させることによって維持される。
2020523981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するためのシステムであって、
植物、種子、または両方を搬送する複数のカートと、
アセンブリライン成長ポッドにおいて配列され、流体を前記植物および前記種子に供給するための複数の流体保持タンクと、
前記流体保持タンクと関連して配列される圧力センサと、
前記流体保持タンクに流体的に接続され、バラスト水を保持するためのバラストタンクと、
前記バラストタンクに結合され、前記アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定するように動作可能であるバラストコントローラであって、前記バラストコントローラは、
前記圧力センサから、前記流体の重量を示すデータの第１のセットを受信することと、
生育される植物の重量を示すデータの第２のセットを受信することと、
前記データの第１のセットおよび前記データの第２のセットに基づいて、前記アセンブリライン成長ポッドの選択された場所における前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を決定することと、
前記バラストタンクと前記選択された場所との間で前記バラスト水の流動を移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することと
を行うように動作可能である、バラストコントローラと
を備える、システム。
【請求項２】
前記アセンブリライン成長ポッドの前記選択された場所は、第１の塔構造と、第２の塔構造とを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記バラストコントローラは、前記第１の塔構造と第２の構造との間の重量不均衡を決定するように動作可能である、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記バラストコントローラはさらに、前記バラスト水として前記流体保持タンクと前記バラストタンクとの間に前記流体を指向するように動作可能である、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記バラストコントローラはさらに、前記第１の塔構造と前記第２の塔構造との間の重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、前記バラストタンクを介して前記第１の塔構造と前記第２の塔構造との間の前記バラスト水の流動を移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持するように動作可能である、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記バラストコントローラはさらに、前記第１の塔構造と前記第２の塔構造との間の重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、前記流体保持タンクを介して前記第１の塔構造と前記第２の塔構造との間の前記バラスト水の流動を移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持するように動作可能である、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
アセンブリライン成長ポッドシステムであって、
成長ポッド構造であって、前記成長ポッド構造は、第１の塔構造と、第２の塔構造とを含み、植物、種子、または両方を搬送する複数のカートを支持する、成長ポッド構造と、
前記第１の塔構造と関連付けられ、前記第１の塔構造内に配列される前記植物および前記種子に供給される流体を含有する第１の流体保持タンクと、
前記第２の塔構造と関連付けられ、前記第２の塔構造内に配列される前記植物および前記種子に供給される流体を含有する第２の流体保持タンクと、
バラスト制御システムであって、前記バラスト制御システムは、前記第１の流体保持タンクおよび前記第２の流体保持タンクに通信可能に結合され、
バラストコントローラと、
前記バラストコントローラに通信可能に結合される第１のバラストタンクと、
前記バラストコントローラに通信可能に結合される第２のバラストタンクと
を備え、
前記バラストコントローラは、
前記第１の流体保持タンクの重量および前記第１の塔構造内に配列される前記植物の重量を含む第１の重量情報に基づいて、および前記第２の流体保持タンクの重量および前記第２の塔構造内に配列される前記植物の重量を含む第２の重量情報に基づいて、前記第１の塔構造および前記第２の塔構造の平衡状態を決定することと、
前記第１の流体保持タンクと前記第１のバラストタンクとの間の流体の流動、前記第２の流体保持タンクと前記第２のバラストタンクとの間の流体の流動、または両方を指向することによって、前記第１の塔構造および前記第２の塔構造の前記平衡状態を維持することと
を行うように動作可能である、バラスト制御システムと
を備える、システム。
【請求項８】
前記バラストコントローラは、前記第１の塔構造と前記第２の塔構造との間の重量不均衡を決定するように動作可能である、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の塔構造の前記平衡状態に応答して、前記バラストコントローラは、バラスト弁を開放または閉鎖するための第１の信号を伝送し、前記バラスト水を前記第１のバラストタンク内に、または前記第１のバラストタンクから流動させるように動作可能である、請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１の塔構造の前記平衡状態に応答して、前記バラストコントローラは、第２の信号をポンプに伝送し、前記バラスト水を前記第１のバラストタンク内に、または前記第１のバラストタンクから流動させるように動作可能である、請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
マスタコントローラをさらに備え、前記マスタコントローラは、プロセッサと、前記成長ポッド構造内の前記植物および前記種子にカスタマイズされる流体供給の量を指示する命令のセットを記憶するためのメモリとを備える、請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】
前記メモリはさらに、所定のプログラムを記憶し、前記所定のプログラムは、前記プロセッサによる実行に応じて、前記第１の塔構造内に配列される前記植物にカスタマイズされる前記流体供給、前記カートの初期重量、および植物を収穫する時間における前記カートの重量に基づいて、前記第１の塔構造内に配列される前記植物の重量を決定する、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第１の流体保持タンク内に配列される第１の圧力センサと、前記第２の流体保持タンク内に配列される第２の圧力センサとをさらに備える、請求項７に記載のシステム。
【請求項１４】
前記バラストコントローラは、前記第１の圧力センサおよび前記第２の圧力センサから、前記第１の流体保持タンクおよび前記第２の流体保持タンクの流体体積、流体圧力、および水の現在の混合物および栄養素混合物濃度を示すデータを受信するように動作可能である、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するための方法であって、
圧力センサおよび重量センサを含むセンサの群をアセンブリライン成長ポッドの複数の異なる場所に配列することと、
アセンブリライン成長ポッドにおいて支持される植物に供給される流体の重量を示すデータの第１のセットを生成することと、
生育される植物の重量を示すデータの第２のセットを生成することと、
前記データの第１のセットおよび前記データの第２のセットに基づいて、前記アセンブリライン成長ポッドの選択された場所における重量不均衡を決定することと、
前記重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、前記重量不均衡を低減させるようにバラスト水を移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することと
を含む、方法。
【請求項１６】
前記平衡状態を維持することはさらに、前記バラスト水を前記選択された場所からバラストタンクに移動させることをさらに含む、前記バラスト水を移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記平衡状態を維持することはさらに、前記バラスト水をバラストタンクから前記選択された場所に移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記重量不均衡を決定することはさらに、
第１の場所における前記流体の重量および前記生育される植物の重量を決定することと、
第２の場所における前記流体の重量および前記生育される植物の重量を決定することと、
前記第１の場所と前記第２の場所との間の前記重量不均衡を決定することと
を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
前記平衡状態を維持することはさらに、前記バラスト水を前記第１の場所から前記第２の場所に移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記平衡状態を維持することはさらに、前記バラスト水をバラストタンクから前記第２の場所に移動させることによって、前記アセンブリライン成長ポッドの前記平衡状態を維持することを含む、請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（相互参照）
本願は、２０１７年６月１４日に出願された米国仮出願第６２／５１９，４１１号および２０１８年５月１８日に出願された米国出願第１５／９８３，７５５号の利益を主張するものであり、これらの全ては、全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本開示は、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、アセンブリライン成長ポッドの種々の部分においてバラストとして水を使用することによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、米国は、現在、米国の人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有しているが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。
【０００４】
故に、マイクログリーンおよび収穫するための他の植物を成長させることに対する、迅速に成長する、小さい占有面積の、化学物質のない、低労働の解決策を促進する編成された植物成長ポッドシステムを提供する必要性がある。同時に、編成された植物成長ポッドシステムが、植物成長および産出を最大限にするために、制御された最適な環境条件（例えば、光のタイミングおよび波長、圧力、温度、給水、栄養素、分子大気、および／または他の変数）を提供し得る必要性がある。特に、植物または種子毎に個々のカスタマイズされた配慮を提供し、成長問題を被る植物または種子のために適切な措置を講じるために、植物または種子の成長パターンおよび成長ステータスを監視およびチェックすることが重要である。
【０００５】
編成された植物成長ポッドシステムは、重量不均衡に遭遇し得る。例えば、編成された植物成長ポッドは、コンパクトな空間内に多数の植物および種子を格納する。植物および種子は、異なる非常に多様な給水必要性を有する。加えて、植物および種子は、それらの独自のペースで成長し、いくつかの植物は、他の植物よりもはるかに早く成熟期に到達する。成熟した植物は、それらの早期成長段階における植物よりも増加された重量を有する傾向がある。いくつかの状況では、給水を含む大量の流体が、編成された植物成長ポッドの特定の場所に指向され得、特定の場所は、重量の急増を被り得る。さらに、それらの成熟期における植物および／またはより高い流体必要性を有する植物の高密度集団を有し得る場合、そのような場所の重量は、有意に増加し得る。流体供給のそのような集中および成熟した植物の増加された重量は、編成された植物成長ポッドにおいて重量不均衡をもたらし得る。
【０００６】
編成された植物成長ポッドの重量不均衡は、成長ポッドの安定性に影響を及ぼし、その１つ以上のコンポーネントに損傷を引き起こし得る。加えて、または代替として、植物成長ポッドの重量不均衡は、植物成長ポッドまたはその１つ以上のコンポーネントを損傷しやすくし得る。
【０００７】
したがって、誤動作または不正確な機能を回避するために、編成された植物成長ポッドの種々の部分の平衡状態を監視および維持する必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するためのシステムおよび方法が、説明される。アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するためのシステムの一実施形態は、植物、種子、または両方を搬送する複数のカートと、複数の流体保持タンクと、圧力センサと、バラストタンクと、バラストコントローラとを含む。複数の流体保持タンクは、アセンブリライン成長ポッドにおいて配列され、流体を植物および種子に供給するためのものである。圧力センサは、流体保持タンクと関連して配列される。バラストタンクは、流体保持タンクに流体的に接続され、バラスト水を保持するためのものである。バラストコントローラは、バラストタンクに結合され、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定するように動作可能である。バラストコントローラは、（ｉ）圧力センサから、流体の重量を示すデータの第１のセットを受信し、（ｉｉ）生育される植物の重量を示すデータの第２のセットを受信し、（ｉｉｉ）データの第１のセットおよびデータの第２のセットに基づいて、アセンブリライン成長ポッドの選択された場所におけるアセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定し、（ｉｖ）バラストタンクと選択された場所との間でバラスト水の流動を移動させることによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【０００９】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドシステムは、成長ポッド構造と、第１の流体保持タンクと、第２の流体保持タンクと、バラスト制御システムとを含む。成長ポッド構造は、第１の塔構造と、第２の塔構造とを含み、植物、種子、または両方を搬送する複数のカートを支持する。第１の流体保持タンクは、第１の塔構造と関連付けられ、第１の塔構造内に配列される植物および種子に供給される流体を含有する。第２の流体保持タンクは、第２の塔構造と関連付けられ、第２の塔構造内に配列される植物および種子に供給される流体を含有する。バラスト制御システムは、第１の流体保持タンクおよび第２の流体保持タンクに通信可能に結合される。バラスト制御システムは、バラストコントローラと、バラストコントローラに通信可能に結合される第１のバラストタンクと、バラストコントローラに通信可能に結合される第２のバラストタンクとを含む。バラストコントローラは、（ｉ）第１の流体保持タンクの重量および第１の塔構造内に配列される植物の重量を含む第１の重量情報に基づいて、かつ第２の流体保持タンクの重量および第２の塔構造内に配列される植物の重量を含む第２の重量情報に基づいて、第１の塔構造および第２の塔構造の平衡状態を決定し、（ｉｉ）第１の流体保持タンクと第１のバラストタンクとの間の流体の流動、第２の流体保持タンクと第２のバラストタンクとの間の流体の流動、または両方を指向することによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【００１０】
さらに別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するための方法が、提供される。圧力センサおよび重量センサを含むセンサの群が、アセンブリライン成長ポッドの複数の異なる場所に配列される。アセンブリライン成長ポッドにおいて支持される植物に供給される流体の重量を示すデータの第１のセットが、生成される。生育される植物の重量を示すデータの第２のセットが、生成される。データの第１のセットおよびデータの第２のセットに基づいて、アセンブリライン成長ポッドの選択された場所における重量不均衡が、決定される。重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、重量不均衡を低減させるようにバラスト水を移動させることによって維持される。
【００１１】
本開示の実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【００１３】
【図１】図１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、例証的アセンブリライン成長ポッドの斜視図を図式的に描写する。
【００１４】
【図２】図２は、本明細書に示され、説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための複数の例証的コンポーネントを描写する。
【００１５】
【図３】図３は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、例証的バラスト制御システムを描写する。
【００１６】
【図４】図４は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、バラストコントローラ内の例証的コンピューティング環境を描写する。
【００１７】
【図５】図５は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの種々の部分全体を通して水の平衡を維持する例証的方法のフロー図を描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本明細書に開示される実施形態は、アセンブリライン成長ポッドの種々の部分の平衡状態を監視、決定、および維持するためのシステムおよび方法を含む。より具体的には、本明細書に議論される実施形態は、バラストとして水を使用し、アセンブリライン成長ポッドの種々の部分内の平衡を維持し得る。故に、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、維持され得る。
【００１９】
いくつかの実施形態は、軌道を辿る種子および／または植物を保持するトレイのアセンブリラインを有するアセンブリライン成長ポッドを用いて構成される。軌道は、垂直に上向き方向に第１の軸の周囲に巻着し、垂直に下向き方向に第２の軸の周囲に巻着する。これらの実施形態は、カスタマイズされた水、栄養素、および環境条件（例えば、空気組成／圧力）をそれらの種子および／または植物を保持する個々のセルに提供する種々のコンポーネントを有するアセンブリライン成長ポッドを利用し得る。種子および／または植物が全体を通して移動する際、アセンブリライン成長ポッドが平衡したままであることを確実にするために、水が、そのような平衡を維持するためのバラストとして利用され得る。バラスト水は、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を補正および維持するために提供される。
【００２０】
アセンブリ成長ポッドの平衡状態を維持するためのシステムおよび方法は、アセンブリライン成長ポッドにおける水の平衡を制御するためのバラスト制御システムを含む。バラスト制御システムは、バラスト水タンクに結合され、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態に基づいて、バラスト水タンクへの、およびそれからのバラスト水の分配を決定する。同一物を組み込む水の平衡を維持するためのシステムおよび方法が、下記により詳細に説明されるであろう。
【００２１】
ここで図面を参照すると、図１は、アセンブリライン成長ポッド１００の一実施形態を描写する。アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上のカート１０４を保持する軌道１０２を含み得る。１つ以上のカート１０４はそれぞれ、その上に１つ以上のトレイ１０５を支持する。軌道１０２は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。図１では、軌道１０２は、カート１０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸の周囲に反時計回り方向に巻着し得る。他の実施形態では、軌道１０２の時計回りまたは他の構成も、利用可能である。軌道１０２の接続部分１０２ｃは、比較的に水平であり得、カート１０４を下降部分１０２ｂに移送するために利用される。代替として、接続部分１０２ｃは、他の実施形態では、水平ではない場合がある。下降部分１０２ｂは、第２の軸の周囲に、再び、図１に示されるような反時計回り方向に巻着され得る。第２の軸は、カート１０４が地上レベルより近接して戻され得るように、第１の軸に略平行である。
【００２２】
アセンブリライン成長ポッド１００は、図１に示されるようなマスタコントローラ１０６に結合される。マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１００の特定の部分を制御する種々のコンポーネントを含み得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、光、温度、湿度、および／または同等物等のアセンブリライン成長ポッド１００内の種々の環境条件を制御し得る。別の実施例では、マスタコントローラ１０６は、本明細書に説明されるように、弁、ポンプ、および／または同等物を制御するコンポーネント等のアセンブリライン成長ポッド１００全体を通した流体流動を制御し得る。
【００２３】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、光のタイミングおよび波長、圧力、温度、給水、栄養素、分子大気、および／または植物成長および産出を最適化する他の変数を指示し得る植物のためのマスタレシピを記憶し得る。例えば、マスレシピは、アセンブリライン成長ポッド１００における特定の植物の３日目の照明要件、植物の４日目の異なる照明要件等を指示する。別の実施例として、マスタレシピは、植物がアセンブリライン成長ポッド１００の中に導入される日付からカウントされる特定の日の特定の場所におけるカート上で搬送される植物を対象とする給水必要性、栄養素給送等を指示する。マスタレシピは、アセンブリライン成長ポッド１００によって支持される植物を網羅するように具体的であり、広範であり、カスタマイズされる。実施例にすぎないが、レシピは、アセンブリライン成長ポッド１００において同時に動作し、植物の多様な集団を搬送する１，５００個のカートを補助するための命令を有してもよい。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、給水レシピ、栄養素レシピ、投与レシピ、波レシピ、温度レシピ、圧力レシピ等の具体的レシピを記憶してもよい。
【００２４】
いくつかの実施形態では、マスタレシピは、データが行、列、および表に編成されるように、データの構造化セット、データベース等の任意の形態をとってもよい。加えて、または代替として、マスタレシピは、データ処理動作を通してデータの記憶、読出、修正、追加、および消去を促進するように構築されてもよい。
【００２５】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、マスタレシピから情報を読み取り、アセンブリライン成長ポッド１００における植物の既知の場所に基づいて、情報を調節する。例えば、マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１００における植物の成長段階を示すカート識別子に基づいて、植物の場所を識別し得る。いったん植物がアセンブリライン成長ポッド１００の中に進入すると、植物は、植物が収穫段階に到達するまで、上昇側から下降側まで渦巻軌道に沿って移動する。したがって、植物を搬送するカートの場所は、アセンブリライン成長ポッド１００における植物の成長段階を示し得る。次いで、マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１００における４日目の植物成長に特有な照明、給水、圧力、および／または波要件等の植物の段階に関連するマスタレシピを適用し得る。
【００２６】
マスタコントローラ１０６は、マスタレシピを処理し、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントを制御する。処理負荷、例えば、植物の多様な集団を搬送する多数の同時に動作するカートのためのマスタレシピおよび全ての関連する事象の処理を低減させるために、マスタコントローラ１０６は、異なる具体的機能を弁コントローラ、投与コントローラ、ポンプコントローラ等のいくつかの制御モジュールに分散し得る。これらの制御モジュールは、自律的に機能し、タスクを完了し、マスタコントローラ１０６に報告する。いくつかの実施形態では、制御モジュールは、安定性を改良し、押し付けられた更新および修正を回避するために、それらの独自の命令のセットを伴うハードウェアモジュールとして構成されてもよい。他の実施形態では、制御モジュールの他の構成も、利用可能である。
【００２７】
例えば、マスタコントローラ１０６は、制御信号を１つ以上の弁１０８に提供する、および／または弁１０８からステータス信号を受信する、弁制御モジュール（図示せず）と協働し得る。これらの信号に基づいて、弁制御モジュールは、アセンブリライン成長ポッド１００内の任意の場所に流体を指向するように弁１０８に効果的に指図することができる。例えば、弁１０８のうちのあるものは、１つ以上の水ライン１１０に流体的に結合され得、それに応じて開放または閉鎖することによって水ライン１１０を介して水および／または栄養素を指向し得る。タスクの完了に応じて、弁制御モジュールは、通知をマスタコントローラ１０６に送信し、これは、順に、関連する情報およびステータスを更新する。
【００２８】
別の実施例では、マスタコントローラ１０６は、制御信号を１つ以上のポンプ１０９に提供する、および／またはポンプ１０９からステータス信号を受信する、ポンプ制御モジュール（図示せず）と協働してもよい。これらの制御信号に基づいて、ポンプ制御モジュールは、アセンブリライン成長ポッド１００内の任意の場所に流体を圧送するようにポンプ１０９に効果的に指図することができる。タスクの完了に応じて、ポンプ制御モジュールは、通知をマスタコントローラ１０６に送信し、これは、順に、関連する情報およびステータスを更新する。
【００２９】
水ライン１１０は、弁１０８および／またはポンプ１０９と併せて、そのような水および／または栄養素がポンプ１０９によって圧送されるとき、アセンブリライン成長ポッド１００の特定の面積における１つ以上のトレイ１０５に水および／または栄養素を分配し得る。いくつかの実施形態では、弁１０８はまた、流体分配マニホールドに進入する流体の量が、弁１０８を開放または閉鎖することによって制御され、それによって、流体分配マニホールド内の流体の圧力を制御するように、水ライン１１０を介して水および／または栄養素を分配する流体分配マニホールドに流体的に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、種子は、浮力を低減させるために噴霧され、次いで、浸水され得る。加えて、水使用量および消費量が、後続給水ステーションにおいて、本データがその時間に種子に適用する水の量を決定するために利用され得、水の制御が少なくとも部分的に１つ以上の弁によって完了され得るように、監視され得る。
【００３０】
図１の実施形態は、複数の軸の周囲に巻着するアセンブリライン成長ポッド１００を描写するが、これは、単に、一実施例であることを理解されたい。本開示の実施形態は、アセンブリライン成長ポッド１００の２塔構造を使用して議論されるが、本開示は、それに限定されない。他の実施形態では、成長ポッドの４塔構造が、利用可能である。アセンブリラインまたは定常成長ポッドの任意の構成が、本明細書に説明される機能性を実施するために利用され得る。
【００３１】
いくつかの実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントは、それらの成長状態、それらの場所、汚染、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのコンポーネントに影響を及ぼす任意の他の因子に関する植物、種子、または両方に関連する情報を検出するセンサを含んでもよい。例えば、重量センサが、植物の重量、カートの有効荷重の重量等を検出するために提供されてもよい。重量センサは、カート上、軌道上、または植物の重量を検出するために好適な任意の場所に配列されてもよい。実施例として、重量センサは、植物の重量を検出するためにカート上に配列されてもよい。別の実施例として、重量センサは、軌道上に位置してもよい。軌道上に配列される重量センサによって検出される重量情報は、マスタコントローラ１０６に提供され得る。マスタコントローラ１０６は、重量情報からカートの重量を減算し、植物の重量を決定する。いくつかの実施形態では、植物の重量は、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定するために使用されてもよい。他の実施形態では、植物の重量は、植物の成長状態を決定する、トレイ上の種子または植物の場所を追跡する、カートの場所を決定する等、他の目的のために使用されてもよい。
【００３２】
他の実施形態では、マスタコントローラ１０６は、生育される植物の重量を推定してもよい。特定のカート１０４がアセンブリライン成長ポッド１００の中に進入すると、進入点における種子を保持するトレイを搬送する特定のカート１０４の重量が、カート１０４の既知の重量およびトレイの既知の重量および本システムに把握される種子の量に基づいて推定され得る。マスタコントローラ１０６は、種子および植物に供給される流体の量を指示するマスタレシピを含有する。したがって、種子および植物に供給される流体の量は、既知であり得る。既知の情報のセットに基づいて、マスタコントローラ１０６は、収穫点におけるカート１０４の重量を測定し得る。例えば、カート１０４は、収穫が起こる前に収穫ステーションに留まり得る。本情報は、マスタコントローラ１０６が成長する植物の重量を推定することを可能にし得る。さらに、本情報はまた、マスタコントローラ１０６が、アセンブリライン成長ポッド１００の種々の部分におけるカート１０４の重量または有効荷重の重量を推定することを可能にし得る。
【００３３】
図２は、図１に示されるような軌道１０２が例証目的のみのために除去される、２塔構造を有するアセンブリライン成長ポッド１００のための複数のコンポーネントを描写する。図１および２の両方を参照すると、弁１０８、ポンプ１０９のうちの１つ、および水ライン１１０、および複数の流体保持タンク２０６およびバラスト制御システム２１０が、図示される。上記に説明されるように、弁１０８のうちの各１つは、カート１０４のトレイ１０５への適用のために分配点（例えば、流体分配マニホールド）に種々の流体を指向する、および／またはアセンブリライン成長ポッド１００またはその一部に空気を指向するように構成され得る。
【００３４】
植物が給水され、栄養素を提供される際、カート１０４は、アセンブリライン成長ポッド１００の軌道１０２を横断するであろう。加えて、アセンブリライン成長ポッド１００は、植物の成長および／または果実産出を検出し得、収穫が保証されるときを決定し得る。カート１０４上の植物が収穫できる状態であると決定される場合、アセンブリライン成長ポッド１００の収穫機コンポーネント（図示せず）は、そのような収穫プロセスを促進し得る。
【００３５】
いったんカート１０４およびトレイ１０５が植物物質を空にすると（すなわち、収穫が起こった後）、アセンブリライン成長ポッド１００のサニタイザコンポーネント１２０が、カート１０４上に残留し得るいずれの微粒子、植物物質等も除去するために実装され得る。したがって、サニタイザコンポーネント１２０は、高圧水、高温水、および／またはカート１０４および／またはトレイ１０５を浄化するための他の溶液等の複数の異なる洗浄機構のうちのいずれかを実装し得る。サニタイザコンポーネント１２０に提供される流体は、弁１０８によって指向され得る。
【００３６】
本明細書に前述で説明されるように、本明細書に説明される種々のコンポーネントは、水、栄養素、空気、および／または同等物を含む流体を利用する。流体保持タンク２０６は、必要に応じて、弁１０８、ポンプ１０９、および水ライン１１０を介してそのような流体を提供および分配し得る。流体保持タンク２０６は、循環水部分２０６ａと、雑排水部分２０６ｂと、栄養水部分２０６ｃと、処理水部分２０６ｄとを含む。例えば、サニタイザコンポーネント１２０がカート１０４および／またはトレイ１０５を洗浄するための水を要求する場合、流体保持タンク２０６の処理水部分２０６ｄは、流体の移動を制御し得る弁１０８を介して、サニタイザコンポーネント１２０に水を提供する。雑排水部分２０６ｄ内に含有される雑排水はまた、浄化および再循環される水である。
【００３７】
図１および２は、アセンブリライン成長ポッド１００内の特定の場所に位置するものとして種々の弁１０８、ポンプ１０９、および水ライン１１０を描写するが、そのような場所は、単に、例証的である。弁１０８、ポンプ１０９、および水ライン１１０のうちの各１つは、アセンブリライン成長ポッド１００内の任意の場所、特に、流体源（例えば、流体保持タンク２０６）と流体分配点（例えば、流体分配マニホールド、サニタイザ内の給水栓等）との間に流体的に結合される場所に位置し得る。いくつかの実施形態では、単一の弁１０８、単一のポンプ１０９、および／または単一の水ライン１１０が、流体源と流体分配点との間に位置してもよい。他の実施形態では、複数の弁１０８、ポンプ１０９、および／または水ライン１１０が、流体が必要に応じてその場で再指向されることを可能にする、流体が加圧されることを可能にする、流体の平衡を確実にする、および／または同等物の目的のために、流体源と流体分配点との間に位置してもよい。
【００３８】
流体保持タンク２０６は、その中に配列される圧力センサ２２０、２３０を含む。圧力センサ２２０は、流体体積、圧力等に関連するデータを検出し得る。流体体積および圧力に基づいて、流体保持タンク２０６の重量が、決定され得る。例えば、大量の水が循環水部分２０６ａから供給されているとき、圧力センサ２２０は、循環水部分２０６ａの低圧力および低重量を検出し得る。同様に、大量の栄養素が栄養水部分２０６ｃから供給されているとき、圧力センサ２３０は、栄養水部分２０６ｃの低圧力および低重量を検出し得る。マスタコントローラ２０６は、マスタレシピに基づいて、流体の量を決定し、直接または間接的にその量の流体を供給するために投与供給制御コンポーネントを制御する。したがって、ある点において、マスタコントローラ２０６は、アセンブリライン成長ポッド全体を横断する流体の分配状態を決定し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、流体保持タンク２０６ａが、流体保持タンク２０６ｃとは対照的に、より低いレベルの流体を有すると決定し得る。別の実施例として、マスタコントローラ１０６は、大量の流体が左側塔１０４の上側軌道に供給されていると決定し得る。
【００３９】
他の実施形態では、圧力センサ等のセンサは、アセンブリライン成長ポッド１００全体を通して複数の場所に配列されてもよい。実施例として、圧力センサは、流体分配マニホールド、サニタイザコンポーネント１２０内の給水栓、または流体圧力および体積を検出するための任意の好適な場所等の流体分配点に配列され得る。圧力センサは、流体体積および圧力に関連するデータを検出し、マスタコントローラ１０６または図２および３に示されるようなバラスト制御システム２１０にデータを送信し得る。流体圧力および体積および植物成長の重量に関連するデータのセットが、アセンブリライン成長ポッド１００全体を通した複数の場所の平衡状態を監視および維持するために使用され得る。
【００４０】
流体の集中した供給は、アセンブリライン成長ポッド１００の構造上に付与される重量に影響を及ぼし得る。図１に示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、右塔構造１０２および左塔構造１０４を伴う２塔構造を有する。一実施例として、アセンブリライン成長ポッド１００の左塔１０４が流体の集中した供給の事象を有する場合、アセンブリライン成長ポッド１００の右塔１０２は、はるかに軽い重量を被り得る。加えて、生育される植物の重量は、重量不均衡に寄与する別の因子を付与し得る。植物の重量は、植物が成長するにつれて変化する。具体的には、植物が成熟した状態になるにつれて、植物の重量は、増加する傾向がある。重量の変化は、アセンブリライン成長ポッド１００の種々の場所において起こり得る。
【００４１】
アセンブリライン成長ポッド１００は、同時に動作し、植物の大集団を搬送する多数のカートを有するため、成熟した植物の重量は、アセンブリライン成長ポッド１００上に付与される全体的重量の有意な増加をもたらし得る。いくつかの実施形態では、植物の重量は、右塔構造１０２と左塔構造１０４との間に重量不均衡をもたらし得る。例えば、左塔構造１０４上に配置される植物の大部分は、それらの成長の初期段階にあり得、右塔構造１０２上に配置される植物の大部分は、それらの成熟期にある、または収穫できる状態であり得る。次いで、右塔構造１０２は、左塔構造１０４上に付与される植物重量よりも重い植物重量を被り得る。代替として、または加えて、重量不均衡は、同一の塔構造内の特定の場所において、例えば、上部部分と底部部分との間で、生育される植物の重量に基づく軌道の各レベル等において進展し得る。
【００４２】
上記の実施例を使用して、アセンブリライン成長ポッド１００の左塔１０４が流体の集中した供給の事象を有する場合、左塔１０４上に配列される植物は、より多くの重量を有する傾向がある、その成熟段階にあり得る。次いで、左塔１０４上に付与される重量は、生育される植物の重量によって変化し得る。
【００４３】
図２および３を参照すると、バラスト制御システム２１０は、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を監視する。アセンブリライン成長ポッドの重量不均衡の検出に応じて、バラスト制御システム２１０は、流体保持タンク２０６およびバラストタンク２１２に／から流体を移動させ、アセンブリライン成長ポッド１００内の適切な平衡を確実にするように動作する。言い換えると、バラスト制御システム２１０は、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を維持するためのバラストとして水を使用する。アセンブリライン成長ポッド１００は、カート１０４上で大量の植物を同時に搬送するため、それらの成熟期における植物の重量、特定の場所における随時の流体集中等からもたらされる重量不均衡は、植物または他の構造を移動させることなく、より多くの重量を被る特定の場所から流体を移動させることによって補正され得る。アセンブリライン成長ポッド１００の種々の部分への／からの水は、流体タンク、水ライン、弁、ポンプ等の既存の構造を使用して輸送され得る。図２に示されるように、バラスト制御システム２１０は、それを通してバラスト水を指向する目的のために、水ライン１１０を介してアセンブリライン成長ポッド１１０内の種々の他のコンポーネントに流体的に結合される。バラスト水は、バラスト目的のために具体的に使用される水、ある添加剤または同等物を含有する水、廃棄流体、または種子または植物に提供され得る水および栄養素の組み合わせを含み得る。
【００４４】
図３は、バラスト制御システム２１０の一実施形態をより詳細に描写する。図３に示されるように、バラスト制御システム２１０は、２つのバラストタンク２１２と、バラストコントローラ２１４とを含み得る。他の実施形態では、バラスト制御システム２１０は、必要とされる水供給の量に基づいて、１つのバラストタンク２１２または３つ以上のバラストタンク２１２を含んでもよい。バラストタンク２１２は、図２に示されるような流体保持タンク２０６と異なることに留意されたい。流体保持タンク２０６は、アセンブリライン成長ポッド１００における植物および種子に給水するため、およびカートおよびトレイを浄化する等の他の目的のための流体を含有する。バラストタンク２１２は、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を維持するためのバラスト水（または他の流体）を含有する。流体は、下記に詳細に議論されるように、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を維持するために、バラストタンク２１２の中に、およびそれから流動し得る。
【００４５】
バラストタンク２１２のうちの各１つは、その中にバラスト水を保持するように構成され得、これは、必要に応じて、バラストタンク２１２に流体的に結合される水ライン１１０を介して分配される。バラストタンク２１２のうちの２つが図３に描写されるが、バラストタンク２１２の数は、限定されないことを理解されたい。加えて、バラストタンク２１２のサイズおよび場所は、図３に示される実施形態によって限定されない。他の実施形態では、バラストタンク２１２は、任意のサイズであり、アセンブリライン成長ポッド１００（図１）内の任意の場所に位置付けられてもよい。例えば、バラストタンク２１２は、本明細書に説明されるように、アセンブリライン成長ポッド１００を平衡させるために十分な量のバラスト水を保持することが可能であるように定寸され得る。
【００４６】
バラストコントローラ２１４は、図１に示されるように、バラストタンク２１２からアセンブリライン成長ポッド１００の種々の部分へのバラスト水の流動を制御する。一実施形態では、バラストコントローラ２１４は、適宜、開放または閉鎖するように１つ以上のバラスト弁２１６（図３）に信号を伝送してもよい。代替として、または加えて、バラストコントローラ２１４はさらに、図２に示されるポンプ１０９に信号を伝送し、バラスト水をバラストタンク２１２からアセンブリライン成長ポッド１００（図１）の種々の部分の中に流動させる。バラストコントローラ２１４の制御によるバラスト水の流動は、バラスト水がアセンブリライン成長ポッドの種々の部分を平衡させるために所望されるときに起こる。
【００４７】
他の実施形態では、バラストコントローラ２１４は、適宜、開放または閉鎖するようにバラスト弁２１６および／またはポンプ１０９（図２）に信号を伝送し、バラスト水をアセンブリライン成長ポッド１００（図１）の種々の部分からバラストタンク２１２の中に流動させてもよい。バラストタンク２１２の中へのバラスト水の返流は、バラスト水がアセンブリライン成長ポッドの種々の部分を平衡させるために必要ではない、または所望されないときに起こる。
【００４８】
バラストコントローラ２１４は、アセンブリライン成長ポッド１００（図１）の種々のコンポーネントに通信可能に結合され得る。バラストコントローラ２１４は、バラスト水が必要とされるかどうかを決定する、バラスト水が必要とされる場所を決定する、バラスト水が送達されるべき方法（すなわち、バラスト水を必要とする面積に到達するためにとられるルート）を決定する、制御信号を伝送する、フィードバック信号を受信する、および／または同等物を行うことができる。
【００４９】
図４は、バラストコントローラ２１４が上記に説明されるように機能することを可能にする例証的バラストコントローラ２１４の種々の内部コンポーネントの一実施形態を描写する。いくつかの実施形態では、そのような内部コンポーネントは、概して、コンピューティング環境の一部であってもよい。図４に図示されるように、バラストコントローラ２１４は、コンピューティングデバイス４２０を含み得る。コンピューティングデバイス４２０は、プロセッサ４３０と、入力／出力ハードウェア４３２と、ネットワークインターフェースハードウェア４３４と、データ記憶コンポーネント４３６（これは、システムデータ４３８ａ、植物データ４３８ｂ、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント４４０とを含む。メモリコンポーネント４４０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ可読媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス４２０内に常駐してもよい。代替として、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス４２０の外部に常駐してもよい。
【００５０】
メモリコンポーネント４４０は、動作論理４４２、システム論理４４４ａ、および植物論理４４４ｂを記憶し得る。いくつかの実施形態では、システム論理４４４ａおよび植物論理４４４ｂは、それぞれ、複数の異なる論理を含み得る。各論理は、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。下記により詳細に説明されるように、システム論理４４４ａは、バラストコントローラ２１４の動作を監視および制御し得る。植物論理４４４ｂは、植物成長に関するレシピを決定および／または受信するように構成され得、システム論理４４４ａを介してレシピの実装を促進し得る。植物成長に関するレシピは、給水および栄養素必要性、照明必要性、特定の植物の成長に関連する任意の他の環境要件等の植物の成長に関連する情報を含む。
【００５１】
動作論理４４２は、オペレーティングシステムおよび／またはコンピューティングデバイス４２０のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、システム論理４４４ａおよび植物論理４４４ｂは、メモリコンポーネント４４０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【００５２】
図４のコンポーネントは、コンピューティングデバイス４２０内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。他の実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、コンピューティングデバイス４２０の外部に常駐してもよい。また、コンピューティングデバイス４２０は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。さらなる他の実施形態では、システム論理４４４ａおよび植物論理４４４ｂは、異なるコンピューティングデバイス上に常駐してもよい。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイスおよび／または遠隔コンピューティングデバイスによって提供され得る。
【００５３】
加えて、コンピューティングデバイス４２０は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理４４４ａおよび植物論理４４４ｂとともに図示されるが、図４に図示される実施形態は、それに限定されない。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、コンピューティングデバイス４２０に説明される機能性を提供させ得る。
【００５４】
いくつかの実施形態では、コンピューティングデバイス４２０はさらに、図４に示されるようなローカルインターフェース４４６を含み、コンピューティングデバイス４２０のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装されてもよい。プロセッサ４３０は、（データ記憶コンポーネント４３６および／またはメモリコンポーネント４４０から等の）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。入力／出力ハードウェア４３２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。
【００５５】
ネットワークインターフェースハードウェア４３４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。本接続から、通信が、コンピューティングデバイス４２０とバラストコントローラ２１４の外部の他のデバイスとの間で促進され得る。
【００５６】
加えて、バラストコントローラ２１４は、ネットワーク４５０に結合される。ネットワーク４５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。ネットワーク４５０はまた、ユーザコンピューティングデバイス４５２および／または遠隔コンピューティングデバイス４５４に結合される。ユーザコンピューティングデバイス４５２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等を含み得、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。実施例として、ユーザは、バラストコントローラ２１４によって少なくとも部分的に実装されるレシピをコンピューティングデバイス４２０に送信し得る。別の実施例は、ユーザコンピューティングデバイス４５２のユーザに（例えば、バラスト水の場所または使用をユーザに通知するために）通知を送信するバラストコントローラ２１４を含み得る。
【００５７】
同様に、遠隔コンピューティングデバイス４５４は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。実施例として、バラストコントローラ２１４が、使用されている種子のタイプ（および／または周囲条件等の他の情報）を決定する場合、コンピューティングデバイス４４０は、それらの条件に関して以前に記憶されたレシピを読み出すために、遠隔コンピューティングデバイス４５４と通信し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００５８】
図５は、種々の実施形態による、アセンブリライン成長ポッド全体を通して水の平衡を維持する例証的方法を描写する。図５に示されるように、本方法は、ブロック５０２において、圧力センサ２２０、２３０等の種々のセンサおよび／またはアセンブリライン成長ポッドにおける他のコンポーネントからデータを受信することを含む。受信されるデータは、概して、バラストコントローラ２１４が、バラスト水が必要とされるかどうかを決定することおよび／またはバラスト水がアセンブリライン成長ポッド１００内で必要とされる場所を決定することを可能にし得る、アセンブリライン成長ポッド１００の種々の特徴に関連し得る。受信されるデータはまた、バラスト水の現在の場所（例えば、バラストタンク内および／またはアセンブリライン成長ポッドの他の部分の中）に関する情報を含み得る。そのようなデータの例証的実施例は、限定ではないが、流体体積、流体圧力、現在の水／栄養素混合物濃度、水、植物、種子、他の流体、バラスト水、および同等物を含有する面積の識別を含む。加えて、本方法は、上記に議論されるように、生育される植物の重量に関するデータを受信することを含む。
【００５９】
ブロック５０４において、アセンブリライン成長ポッドの適切な平衡が、決定され得る。そのような決定は、概して、アセンブリライン成長ポッド１００および／またはその種々のコンポーネントの潜在的損傷、誤動作、および／または同等物を最小限にする平衡を決定することを含み得る。より具体的には、実施形態では、センサおよび／または種々のコンポーネントから受信されるデータは、水を含有する面積の識別、流体体積、および流体圧力を含み得る。
【００６０】
本情報のセットに基づいて、バラストコントローラ２１４は、アセンブリライン成長ポッド１００の特定の場所が、供給されている水の体積とともにより高い流体体積および流体圧力を被ると決定し得る。一実施例として、バラストコントローラ２１４は、左塔構造１０４および右塔構造１０２内の流体体積および流体圧力を比較し得る。バラストコントローラ２１４は、左および右塔構造１０４、１０２の間の流体体積および流体圧力における閾値不均衡値を示す、メモリ４４０内に事前記憶されるデータを有し得る。バラストコントローラ２１４は、左および右塔構造１０４および１０２の間の流体体積および流体圧力における現在の重量不均衡と事前記憶された閾値とを比較し、現在の不均衡が閾値不均衡値を超えるとき、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態が維持される必要があると決定し得る。
【００６１】
いくつかの実施形態では、流体保持タンク２０６ａおよび２０６ｃ内に配列される圧力センサ２２０および２３０は、圧力、流体体積、水／栄養素混合物等に関連する情報を検出する。他の実施形態では、より多くの圧力センサが、流体分配マニホールド、給水栓等の複数の好適な場所に配列されてもよい。マスタコントローラ１０６は、カート１０４上の種子の量、マスタレシピに基づく種子および植物への投与供給の量、および収穫ステーションにおいて測定される重量に基づいて、植物の重量を推定し得る。マスタコントローラ１０６およびバラストコントローラ２１４は、圧力センサからのデータおよび生育される植物の重量に関連するデータに基づいて、重量不均衡を監視および決定し得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６はさらに、カート識別子、重量センサ、近接センサ、画像センサ等の種々のセンサを使用することによって、流体の場所を決定する。言い換えると、マスタコントローラ１０６は、特定の場所に供給されている流体の量および特定の場所における生育される植物の重量を決定することが可能である。本情報は、バラストコントローラ２１４が、バラスト水をその特定の場所からバラストタンクに（逆もまた同様である）送出することまたは引き抜くことによって対処される必要がある重量不均衡が存在するかどうかを監視および決定し得るように、バラストコントローラ２１４に提供され得る。
【００６２】
ブロック５０６において、アセンブリライン成長ポッド１００またはそのコンポーネントが、ブロック５０４において決定される適切な平衡に基づいて、重量不均衡を有するかどうかに関する決定が、行われる。上記に議論されるように、いくつかの実施形態では、バラストコントローラ２１４は、重量不均衡に基づいて、アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を決定する。重量不均衡は、左塔１０４と右塔１０２との間、または、アセンブリライン成長ポッド１００の同一の塔内の異なる場所の間、例えば、上側軌道と下側軌道との間、同一の塔の前側と後側との間、同一の塔の左側と右側との間等で進展し得る。上記に議論されるように、重量不均衡は、特定の場所への流体供給および生育される植物の重量の集中からもたらされ得る。植物の個体数および植物の成長状態は、変動し、カート１０４は、アセンブリライン成長ポッドを通して移動している。したがって、流体供給の量および場所、およびそれらの成長進行に基づく植物の重量は、変動する。
【００６３】
上記に議論されるように、マスタコントローラ１０６は、特定の場所に供給されている流体の量およびその特定の場所における生育される植物の重量を決定することが可能である。本情報は、バラストコントローラ２１４に提供され得る。バラストコントローラ２１４は、バラスト水をその特定の場所からバラストタンクに（逆もまた同様である）送出するかまたは引き抜くことによって補正される必要がある重量不均衡が存在するかどうかを監視および決定し得る。
【００６４】
アセンブリライン成長ポッド１００および／またはそのコンポーネントが平衡している場合、プロセスは、さらなるデータを受信し、さらなる決定を行うために、ブロック５０２に戻り得る。アセンブリライン成長ポッド１００の平衡状態を監視し、さらに決定することは、１日あたり複数回、１日単位、またはより頻繁に等の所定のサイクルで繰り返され得る。サイクルは、給水の頻度、成長プロセスにおける植物および種子の数、収穫プロセスにおける植物の数、流体保持タンク２０６内に残留する水の量、バラストタンク２１２内に含有されるバラスト水の量、水ライン１１０の容量および送達時間等の複数の因子に基づいて決定され得る。
【００６５】
アセンブリライン成長ポッドおよび／またはそのコンポーネントが重量不均衡を被り得る場合、プロセスは、ブロック５０８に進み得る。ブロック５０８において、平衡したアセンブリライン成長ポッドおよび／またはそのコンポーネントをもたらすためにバラスト水が分配されるべき場所に関する決定が、行われる。ブロック５０４と関連して上記に議論されるように、バラストコントローラ２１４は、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントおよび／またはセンサから、流体体積、流体圧力、現在の水／栄養素混合物濃度、水、植物、種子、他の流体、バラスト水、および同等物を含有する面積の識別に関連する情報を受信する。バラストコントローラ２１４が、左塔構造１０２と右塔構造１０４との間に流体体積および／または流体圧力不均衡を検出する場合、バラストコントローラ２１４は、より低い流体体積および／またはより低い流体圧力を有する、左および右塔構造１０２、１０４のうちの１つに指向されるバラスト水を制御する。他の実施形態では、バラストコントローラ２１４が、アセンブリライン成長ポッド１００における特定の場所におけるより高い流体体積および／または流体圧力を示すデータを受信する場合、バラストコントローラ２１４は、より高い流体体積および／または流体圧力を相殺させるために、特定の場所に送出されるバラスト水を制御してもよい。特定の場所は、例えば、上側軌道と下側軌道との間、同一の塔の前側と後側との間、同一の塔の左側と右側との間等のアセンブリライン成長ポッド１００の同一の塔内の場所を含み得る。バラストコントローラ２１４は、マスタコントローラ１０６から場所情報を受信する、または代替として、圧力センサの場所に基づいて、より高い流体体積および／または流体圧力の場所を識別し得る。より高い流体体積および／または流体圧力の場所を識別することは、特定のプロセスに限定されない場合がある。いったん場所が識別されると、バラストコントローラ２１４は、バラスト水をその場所に／からバラストタンク２１２の中に／から指向し得る。
【００６６】
他の実施形態では、流体保持タンク２０６のうちの１つが、より高い流体圧力および流体体積を被り得る。バラストコントローラ２１４は、そのようなタンク２０６からバラストタンク２１２に流動するように流体保持タンク２０６のうちの１つからの流体を制御し得る。加えて、または代替として、成長ポッドの特定の場所が、成熟した植物の高密度集団および結果として生じる重量の急増を被り得る。この場合、バラストコントローラ２１４は、バラストタンク２１２の中に引き抜かれるようにおよび流動されるようにその特定の場所に供給される流体を制御し得る。生育される植物の重量に基づく平衡状態は、植物または他の構造を輸送する代わりに、影響を受ける場所から流体を移動させることによって維持され得る。
【００６７】
バラスト水は、ブロック５１０において、それに応じて送達され、平衡問題がバラスト水移動によって是正されているかどうかに関する決定が、行われる。該当しない場合、プロセスは、ブロック５０８において繰り返され得る。該当する場合、プロセスは、種子／植物がアセンブリライン成長ポッドを横断する際に必要であり得る付加的流体移動のために、ブロック５０２において繰り返され得る。
【００６８】
上記に例証されるように、アセンブリライン成長ポッドにおいてバラストとして水を使用するための種々の実施形態が、開示される。これらの実施形態は、アセンブリライン成長ポッド内の平衡を維持する能力を提供する。アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するためのシステムは、植物、種子、または両方を搬送する複数のカートと、複数の流体保持タンクと、圧力センサと、バラストタンクと、バラストコントローラとを含む。複数の流体保持タンクは、アセンブリライン成長ポッドにおいて配列され、植物および種子に流体を供給するためのものである。圧力センサは、流体保持タンクと関連して配列される。バラストタンクは、流体保持タンクに流体的に接続され、バラスト水を保持するためのものである。バラストコントローラは、バラストタンクに結合され、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定するように動作可能である。バラストコントローラは、（ｉ）圧力センサから、流体の重量を示すデータの第１のセットを受信し、（ｉｉ）生育される植物の重量を示すデータの第２のセットを受信し、（ｉｉｉ）データの第１のセットおよびデータの第２のセットに基づいて、アセンブリライン成長ポッドの選択された場所におけるアセンブリライン成長ポッドの平衡状態を決定し、（ｉｖ）バラストタンクと選択された場所との間でバラスト水の流動を移動させることによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【００６９】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドの選択された場所は、第１の塔構造と、第２の塔構造とを備える。バラストコントローラは、第１の塔構造と第２の構造との間の重量不均衡を決定するように動作可能である。バラストコントローラはさらに、バラスト水として流体保持タンクとバラストタンクとの間に流体を指向するように動作可能である。
【００７０】
別の実施形態では、バラストコントローラはさらに、第１の塔構造と第２の塔構造との間の重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、バラストタンクを介して第１の塔構造と第２の塔構造との間のバラスト水の流動を移動させることによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【００７１】
別の実施形態では、バラストコントローラはさらに、第１の塔構造と第２の塔構造との間の重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、流体保持タンクを介して第１の塔構造と第２の塔構造との間のバラスト水の流動を移動させることによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【００７２】
アセンブリライン成長ポッドシステムは、成長ポッド構造と、第１の流体保持タンクと、第２の流体保持タンクと、バラスト制御システムとを含む。成長ポッド構造は、第１の塔構造と、第２の塔構造とを含み、植物、種子、または両方を搬送する複数のカートを支持する。第１の流体保持タンクは、第１の塔構造と関連付けられ、第１の塔構造内に配列される植物および種子に供給される流体を含有する。第２の流体保持タンクは、第２の塔構造と関連付けられ、第２の塔構造内に配列される植物および種子に供給される流体を含有する。
【００７３】
バラスト制御システムは、第１の流体保持タンクおよび第２の流体保持タンクに通信可能に結合される。バラスト制御システムは、バラストコントローラと、バラストコントローラに通信可能に結合される第１のバラストタンクと、バラストコントローラに通信可能に結合される第２のバラストタンクとを含む。バラストコントローラは、（ｉ）第１の流体保持タンクの重量および第１の塔構造内に配列される植物の重量を含む第１の重量情報に基づいて、および第２の流体保持タンクの重量および第２の塔構造内に配列される植物の重量を含む第２の重量情報に基づいて、第１の塔構造および第２の塔構造の平衡状態を決定し、（ｉｉ）第１の流体保持タンクと第１のバラストタンクとの間の流体の流動、第２の流体保持タンクと第２のバラストタンクとの間の流体の流動、または両方を指向することによって、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するように動作可能である。
【００７４】
別の実施形態では、バラストコントローラは、第１の塔構造と第２の塔構造との間の重量不均衡を決定するように動作可能である。第１の塔構造の平衡状態に応答して、バラストコントローラは、バラスト弁を開放または閉鎖するための第１の信号を伝送し、バラスト水を第１のバラストタンク内に、またはそれから流動させるように動作可能である。第１の塔構造の平衡状態に応答して、バラストコントローラは、第２の信号をポンプに伝送し、バラスト水を第１のバラストタンク内に、またはそれから流動させるように動作可能である。
【００７５】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドシステムはさらに、プロセッサと、成長ポッド構造内の植物および種子にカスタマイズされる流体供給の量を指示する命令のセットを記憶するためのメモリとを含む、マスタコントローラを含む。メモリはさらに、プロセッサによる実行に応じて、第１の塔構造内に配列される植物にカスタマイズされる流体供給、カートの初期重量、および植物を収穫する時間におけるカートの重量に基づいて、第１の塔構造内に配列される植物の重量を決定する、所定のプログラムを記憶する。アセンブリライン成長ポッドシステムはさらに、第１の流体保持タンク内に配列される第１の圧力センサと、第２の流体保持タンク内に配列される第２の圧力センサとを含む。バラストコントローラは、第１および第２の圧力センサから、第１の流体保持タンクおよび第２の流体保持タンクの流体体積、流体圧力、および水の現在の混合物および栄養素混合物濃度を示すデータを受信するように動作可能である。
【００７６】
アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を制御するための方法が、提供される。圧力センサおよび重量センサを含むセンサの群が、アセンブリライン成長ポッドの複数の異なる場所に配列される。アセンブリライン成長ポッドにおいて支持される植物に供給される流体の重量を示すデータの第１のセットが、生成される。生育される植物の重量を示すデータの第２のセットが、生成される。データの第１のセットおよびデータの第２のセットに基づいて、アセンブリライン成長ポッドの選択された場所における重量不均衡が、決定される。重量不均衡が所定の閾値を超えるという決定に応じて、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、重量不均衡を低減させるようにバラスト水を移動させることによって維持される。
【００７７】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、バラスト水が選択された場所からバラストタンクに移動されることによって維持される。別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、バラスト水をバラストタンクから選択された場所に移動させることによって維持される。別の実施形態では、流体の重量および生育される植物の重量は、第１の場所において決定される。流体の重量および生育される植物の重量は、第２の場所において決定される。重量不均衡は、第１の場所と第２の場所との間で決定される。
【００７８】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、第１の場所から第２の場所に移動させることによって維持される。アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、バラスト水をバラストタンクから第２の場所に移動させることによって維持される。
【００７９】
故に、いくつかの実施形態は、１つ以上のバラストタンクと、バラストコントローラであって、アセンブリライン成長ポッドの１つ以上の条件を監視し、アセンブリライン成長ポッドが平衡しているかどうかを決定する、バラストコントローラとを有し、バラスト水が、アセンブリライン成長ポッドにおける平衡を維持するために１つ以上のバラストタンクに、またはそれから移動するように使用される、バラスト制御システムを備える、アセンブリライン成長ポッドを含み得る。
【００８０】
上記に例証されるように、アセンブリライン成長ポッドの平衡状態を監視および維持するための種々の実施形態が、開示される。これらの実施形態は、種々のレベル、種々のコンポーネント、および／または異なる構造におけるアセンブリライン成長ポッドの平衡状態を監視および維持する能力を提供する。アセンブリライン成長ポッドの平衡状態は、コンポーネント、構造、およびアセンブリライン成長ポッド全体の潜在的損傷および潜在的誤動作を防止するために監視および維持され得る。上記に説明される実施形態では、バラスト水は、平衡状態を維持するために使用される。バラスト水は、バラスト水タンクにおいて含有され、平衡状態を維持するために使用される。平衡媒体としてバラスト水を使用することは、便宜的かつ単純な機構をアセンブリライン成長ポッドに提供し得る。例えば、バラスト水は、平衡状態を維持するための弁、ポンプ、水ライン等の既存のコンポーネントを使用することによって指向および分配され得る。さらに、バラスト水を使用することは、主に、植物および種子に給水することに関与するアセンブリライン成長ポッドの構造および機能に非常に好適である。
【００８１】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく行われることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【００８２】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、バラスト水を使用してアセンブリライン成長ポッドの平衡状態を維持するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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