(57)【要約】  ３Ｄ心エコー検査プローブ２０（例えば、３Ｄ経食道心エコー検査プローブ又は３Ｄ心臓内心エコー検査プローブ）は、腹腔鏡処置のための３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ１０ａへと適合できる。３Ｄ心エコー検査プローブは、腹腔鏡アダプタ３０ａが結合されることができる可撓性シャフト２２ｄ、２２ｐを備える。腹腔鏡アダプタは、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの一部を部分的に取り囲む腹腔鏡スリーブ３１と、腹腔鏡スリーブ３１に実装可能なプローブハンドル３３とを備える。
2020526271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３Ｄ心エコー検査プローブを３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させるための腹腔鏡アダプタであって、前記腹腔鏡アダプタは、
前記３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの一部を少なくとも部分的に取り囲む腹腔鏡スリーブと、
前記腹腔鏡スリーブに実装可能なプローブハンドルと、を備える、腹腔鏡アダプタ。
【請求項２】
前記腹腔鏡スリーブは、第２のセミシリンダに取り付け可能な第１のセミシリンダを含み、
前記第１のセミシリンダ及び前記第２のセミシリンダは、前記可撓性シャフトの前記一部を閉じ囲む、請求項１に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項３】
前記腹腔鏡スリーブは、剛性シリンダ、接合型シリンダ、カテーテル、及び、ヘビ型ロボットのうちの１つである、請求項１に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項４】
前記プローブハンドルを前記腹腔鏡スリーブに実装するためのハンドルマウントを更に備え、前記ハンドルマウントは、前記腹腔鏡スリーブの一部を少なくとも部分的に取り囲む、請求項１に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項５】
前記ハンドルマウントは、第２のマウントに取り付け可能な第１のマウントを備え、
前記第１のマウント及び前記第２のマウントは、前記腹腔鏡スリーブの前記一部を閉じ囲み、
前記プローブハンドルは、前記第１のマウント及び前記第２のマウントの少なくとも一方に取り付けられる、請求項４に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項６】
前記プローブハンドルは、前記可撓性シャフトの描かれる撓みを示すプローブ作動信号を生成するプローブ制御装置を備える、請求項１に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項７】
前記プローブハンドルは、前記プローブ制御装置を操作するユーザ入力デバイスを更に備える、請求項６に記載の腹腔鏡アダプタ。
【請求項８】
腹腔鏡処置のための３Ｄ腹腔鏡超音波プローブであって、前記３Ｄ腹腔鏡超音波プローブは、
可撓性シャフトを備える３Ｄ心エコー検査プローブと、
前記可撓性シャフトに結合された腹腔鏡アダプタと、を備え、
前記腹腔鏡アダプタは、前記３Ｄ心エコー検査プローブを前記３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させる、３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項９】
前記腹腔鏡アダプタは、前記可撓性シャフトの一部を少なくとも部分的に取り囲む腹腔鏡スリーブを備える、請求項８に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１０】
前記腹腔鏡スリーブは、第２のセミシリンダに取り付けられた第１のセミシリンダを備え、
前記第１のセミシリンダ及び前記第２のセミシリンダは、前記可撓性シャフトの前記一部を閉じ囲む、請求項９に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１１】
前記腹腔鏡スリーブは、剛性シリンダ、接合型シリンダ、カテーテル、及び、ヘビ型ロボットのうちの１つである、請求項９に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１２】
前記腹腔鏡アダプタは、プローブハンドルと、前記プローブハンドルを前記腹腔鏡スリーブに実装するためのハンドルマウントと、を更に備え、
前記ハンドルマウントは、前記腹腔鏡スリーブの一部を少なくとも部分的に取り囲む、請求項９に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１３】
前記ハンドルマウントは、第２のマウントに取り付けられた第１のマウントを備え、
前記第１のマウント及び前記第２のマウントは、前記腹腔鏡スリーブの前記一部を閉じ囲み、
前記プローブハンドルは、前記第１のマウント及び前記第２のマウントの少なくとも一方に取り付けられる、請求項１２に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１４】
前記プローブハンドルは、前記可撓性シャフトの描かれる撓みを示すプローブ作動信号を生成するプローブ制御装置を備える、請求項１２に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１５】
前記プローブハンドルは、前記プローブ制御装置を操作するユーザ入力デバイスを更に含む、請求項１２に記載の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ。
【請求項１６】
腹腔鏡処置のために３Ｄ心エコー検査プローブを３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させるための方法であって、前記方法は、
腹腔鏡スリーブを前記３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトに結合するステップであって、前記腹腔鏡スリーブが前記可撓性シャフトの一部を少なくとも部分的に取り囲む、結合するステップと、
プローブハンドルを前記腹腔鏡スリーブに実装するステップと、を有する、方法。
【請求項１７】
前記腹腔鏡スリーブは、第１のセミシリンダと第２のセミシリンダとを備え、
前記腹腔鏡スリーブを前記３Ｄ心エコー検査プローブの前記可撓性シャフトに前記結合するステップは、
前記可撓性シャフトの前記一部を前記第１のセミシリンダ内で位置決めするステップと、
前記第２のセミシリンダを前記第１のセミシリンダに取り付けるステップと、を有する、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記プローブハンドルを前記腹腔鏡スリーブに前記実装するステップは、
ハンドルマウントを前記腹腔鏡スリーブに取り付けるステップであって、前記ハンドルマウントが前記腹腔鏡スリーブの一部を部分的に取り囲む、ステップと、
前記３Ｄ心エコー検査プローブを前記ハンドルマウントに取り付けるステップと、を有する、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記ハンドルマウントを前記腹腔鏡スリーブに前記取り付けるステップは、
前記腹腔鏡ハンドルの部分を第１のマウント内で位置決めするステップと、
第２のマウントを前記第１のマウントに取り付けるステップと、を有する、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記プローブハンドルをドレーピングするステップを更に有する、請求項１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に、腹腔鏡処置（例えば、前立腺切除術、脾臓切除術、腎切除術及び肝切除術）に関する。本開示は、特に、腹腔鏡処置の実行のための３次元（「３Ｄ」）腹腔鏡超音波（「ＬＵＳ」）プローブへの３Ｄ心エコー検査プローブの適合に関する。
【背景技術】
【０００２】
低侵襲腹腔鏡処置の間、外科医に提供されるどんな内視鏡フィードバックも、制限されることが分かっている。具体的には、内視鏡カメラを使用する外科医は、臓器の外側表面だけを見ることがある。したがって、外科医は、彼らの触覚フィードバック、配向の感覚、及び、従来の外科手術の間において通常提供される他の全ての情報を失う。この内視鏡の制限を克服するために、臓器の実質と直接接触するように設計された２次元（「２Ｄ」）腹腔鏡超音波（「ＬＵＳ」）プローブが、臓器の内部構造の手術中可視化を提供するために導入された。２Ｄ超音波の明らかな不都合は、隣接する重要構造に関連した臓器の関心領域の正確な評価について関心になり得るボリューム情報が不足していることである。追加的に、腹腔鏡処置は、固定支点をアクセスポイントとして使用するので、反転された手動器具の動きは、臓器に対する超音波画像面の場所及び配向を理解することを非常に困難にする。こうして、２Ｄ  ＬＵＳプローブの視野を単一面に制限することは、臓器の誤診及び／又は効果の無い処置につながることがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
現在、３Ｄ超音波プローブが存在するが、腹腔鏡処置中に使用するための３Ｄ超音波プローブは、存在しない。本開示は、３Ｄ腹腔鏡超音波（「ＬＵＳ」）プローブへの３Ｄ心エコー検査プローブの適合を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の本発明を説明及び特許請求する目的のために：
（１）用語「腹腔鏡処置」は、患者の解剖学的構造の画像化、診断、及び／又は、治療のための、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような任意のタイプの腹腔鏡処置を広く包含する。
（２）用語「３Ｄ心エコー検査プローブ」は、患者の解剖学的構造の超音波ボリューム走査のために可撓性シャフト内に統合された超音波変換器を組み込んでいる、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような任意のタイプのプローブを広く包含する。３Ｄ心エコー検査プローブの例は、３Ｄ経食道心エコー検査（「ＴＥＥ」）プローブ及び３Ｄ心臓内心エコー検査（「ＩＣＥ」）プローブを含むが、それらに限定されない。
（３）用語「３Ｄ経食道心エコー検査プローブ」は、患者の経食道の超音波ボリューム走査のための、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような任意のタイプの３Ｄ心エコー検査プローブを広く包含する。
（４）用語「３Ｄ心臓内心エコー検査プローブ」は、患者の心臓の超音波ボリューム走査のための、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような任意のタイプの３Ｄ心エコー検査プローブを広く包含する。
（５）用語「３Ｄ腹腔鏡超音波プローブ」は、本明細書で例示的に説明される本開示の発明に従った、３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合される任意のタイプの３Ｄエコープローブを広く包含する。
（６）用語「腹腔鏡アダプタ」は、本明細書で例示的に説明される本開示の発明に従った、３Ｄ経食道心エコー検査プローブを３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させるための任意のタイプのデバイスを広く包含する。
（７）用語「腹腔鏡スリーブ」は、本明細書で例示的に説明される本開示の発明に従った、腹腔鏡処置に適した任意のタイプのチューブ状デバイスを広く包含する。
（８）用語「ロボットアクチュエータ」は、３Ｄ経食道心エコー検査プローブの撓みの作動のための、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような、全てのロボットアクチュエータを広く包含する。
（９）用語「制御装置」は、本開示で後に説明されるような本開示の様々な発明の適用例を制御するための特定用途向けメインボード又は特定用途向け集積回路の、本開示の当技術分野で理解されるような、また、本開示で例示的に説明されるような、全ての構造的構成を広く包含する。制御装置の構造的構成は、プロセッサ、コンピュータ使用可能／コンピュータ可読なストレージ媒体、オペレーティングシステム、アプリケーションモジュール、周辺デバイス制御装置、スロット及びポートを含むが、それらに限定されない。制御装置は、ワークステーション内に収容されるか又はそれにリンクされる。「ワークステーション」の例は、１つ又は複数のコンピューティングデバイス、ディスプレイ／モニタ、及び、スタンドアロンコンピューティングシステム、サーバシステムのクライアントコンピュータ、デスクトップ又はタブレットの形式の１つ又は複数の入力デバイス（例えば、キーボード、ジョイスティック、及びマウス）の組立体を含むが、それらに限定されない。
（１０）本明細書の用語「制御装置」のための説明ラベルは、用語「制御装置」に対する任意の追加の制限を明示又は暗示することなく、本明細書で説明及び特許請求されるような制御装置間の区別を容易にする。
（１１）用語「アプリケーションモジュール」は、特定のアプリケーションを実行するための電子回路及び／又は実行可能プログラム（例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体及び／又はファームウエアに記憶された実行可能ソフトウエア）から構成される制御装置内に組み込まれる又は制御装置によってアクセス可能であるアプリケーションを広く包含する。
（１２）用語「位置測定システム」は、座標空間内の物体の位置（例えば、場所及び／又は配向）を測定するための、本開示の当技術分野で知られている又は以下で考えられるような全ての測定システムを広く包含する。位置測定システムの例は、電磁（「ＥＭ」）測定システム（例えば、Ａｕｏｒａ（登録商標）電磁測定システム）、光ファイバベースの測定システム（例えば、Ｆｉｂｅｒ−Ｏｐｔｉｃ  ＲｅａｌＳｈａｐｅ（商標）（「ＦＯＲＳ」）測定システム）、超音波測定システム（例えば、インサイツ又は画像ベースのＵＳ測定システム）、光学測定システム（例えば、ポラリス光学測定システム）、無線周波数識別測定システム、及び、磁気測定システムを含むが、それらに限定されない。
（１３）用語「信号」、「データ」、及び、「コマンド」は、本開示で後に説明されるような、本開示の様々な発明を適用することを支援する情報及び／又は命令を送信するための、本開示の当技術分野で理解されるような、また、本開示で例示的に説明されるような、全ての形式の検出可能な物理量又はインパルス（例えば、電圧、電流、又は磁場強度）を広く包含する。本開示の様々な構成要素間の信号／データ／コマンド通信は、任意タイプの有線又は無線のデータリンクを通した信号／データ／コマンド送信／受信、及び、コンピュータ使用可能／コンピュータ可読なストレージ媒体にアップロードされた信号／データ／コマンドの読み取りを含む本開示の当技術分野で知られているような任意の通信方法を伴うが、それらに限定されない。
（１４）本明細書の用語「信号」、「データ」、及び、「コマンド」のための説明ラベルは、用語「信号」、「データ」、及び、「コマンド」に対する任意の追加の制限を明示又は暗示することなく、本明細書で説明及び特許請求されるような信号／データ／コマンド間の区別を容易にする。
【０００５】
本開示の本発明の第１の実施形態は、腹腔鏡処置のための３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合された３Ｄ心エコー検査プローブ（例えば、３Ｄ経食道心エコー検査プローブ又は３Ｄ心臓内心エコー検査プローブ）である。３Ｄ心エコー検査プローブは、可撓性シャフトと、可撓性シャフトに結合された腹腔鏡アダプタと、を備える。腹腔鏡アダプタは、３Ｄ心エコー検査プローブを３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させる。
【０００６】
本開示の本発明の第２の実施形態は、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの一部又は全体を部分的に取り囲む又は完全に取り囲む（即ち、閉じ囲む）腹腔鏡スリーブと、腹腔鏡スリーブに実装されたプローブハンドルと、を採用する腹腔鏡アダプタである。
【０００７】
本開示の本発明の第３の実施形態は、腹腔鏡処置のために３Ｄ心エコー検査プローブを３Ｄ腹腔鏡超音波プローブへと適合させるための方法である。方法は、腹腔鏡スリーブを３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトに結合することを有し、腹腔鏡スリーブは、可撓性シャフトの一部又は全体を部分的に取り囲む又は完全に取り囲む（即ち、閉じ囲む）。方法は、プローブハンドルを腹腔鏡スリーブに実装することを更に有する。
【０００８】
本開示の本発明の第４の実施形態は、３Ｄ腹腔鏡超音波システムであり、本開示の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブを採用し、更に、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの撓みを作動させるためのロボットアクチュエータと、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの撓みのロボットアクチュエータによる作動を制御するためのロボットアクチュエータ制御装置と、を採用する。
【０００９】
本開示の本発明の第５の実施形態は、本開示の３Ｄ腹腔鏡超音波システムであり、更に３Ｄ心エコー検査プローブの描かれる撓みを示すプローブ作動信号を生成するためのプローブ制御装置を採用する。ロボットアクチュエータ制御装置は、プローブ制御装置によるプローブ作動信号の生成に応じて、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの撓みのロボットアクチュエータによる作動を制御する。
【００１０】
本開示の本発明の第６の実施形態は、３Ｄ心エコー検査プローブの可撓性シャフトの描かれる撓みを示すプローブ作動信号を生成するためのプローブ制御装置を備える本開示のプローブハンドルである。
【００１１】
本開示の本発明の第７の実施形態は、本開示の３Ｄ腹腔鏡超音波システムであり、更に座標系内の３Ｄ腹腔鏡超音波プローブによるボリューム画像の位置（例えば、場所及び／又は配向）を測定するためのプローブ測定システムを採用する。
【００１２】
本開示の本発明の第８の実施形態は、センサレス力制御技術及び／又は臓器スキャン技術を組み込む本開示のロボットアクチュエータ制御装置である。
【００１３】
本開示の本発明の前述の実施形態及び他の実施形態、並びに、本開示の様々な特徴及び利点は、添付の図面と共に理解される本開示の本発明の様々な実施形態の次の詳細な説明から更に明らかになっていくであろう。詳細な説明及び図面は、限定ではなく本開示の本発明の単なる例示であり、本開示の本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲及びその等価物によって定められる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ−１Ｂ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波スコープの第１の例示的な実施形態を例証する図である。
【図１Ｂ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波作動システムの第１の例示的な実施形態を例証する図である。
【図２Ａ】本開示の当技術分野で知られているような３Ｄ経食道心エコー検査プローブの例示的な実施形態を例証する図である。
【図２Ｂ】本開示の当技術分野で知られているような３Ｄ経食道心エコー検査プローブのためのロボットアクチュエータの例示的な実施形態を例証する図である。
【図３Ａ−３Ｄ】本開示の発明に従った腹腔鏡スリーブの例示的な実施形態を例証する図である。
【図４Ａ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波スコープの第２の例示的な実施形態を例証する図である。
【図４Ｂ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波作動システムの第２の例示的な実施形態を例証する図である。
【図５Ａ−５Ｅ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波スコープの第３の例示的な実施形態を例証する図である。
【図６Ａ−６Ｃ】本開示の発明に従った３Ｄ腹腔鏡超音波測定システムの例示的な実施形態を例証する図である。
【図７Ａ】本開示の発明に従ったロボットアクチュエータ制御スキームの例示的な実施形態を例証する図である。
【図７Ｂ】本開示の発明に従った臓器スキャン技術を組み込むロボットアクチュエータ制御スキームの例示的な実施形態を例証する図である。
【図７Ｃ】本開示の発明に従ったセンサレス力制御技術を組み込むロボットアクチュエータ制御スキームの例示的な実施形態を例証する図である。
【図７Ｄ】本開示の発明に従ったセンサレス力制御技術及び臓器スキャン技術を組み込むロボットアクチュエータ制御スキームの例示的な実施形態を例証する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本開示の本発明は、３Ｄ腹腔鏡超音波（「ＬＵＳ」）プローブへの３Ｄ心エコー検査プローブ（例えば、３Ｄ経食道心エコー（「ＴＥＥ」）プローブ又は３Ｄ心臓内心エコー検査（「ＩＣＥ」）プローブ）の適合を前提とする。
【００１６】
本開示の本発明の理解を容易にするために、次の図１〜図４の説明は、３Ｄ  ＬＵＳプローブへの３Ｄ  ＴＥＥプローブの適合についての基本的な発明原理を教示する。図１〜図７の説明から、当業者は、本開示の３Ｄ  ＬＵＳプローブへと任意タイプの３Ｄ心エコー検査プローブを適合させることについての多数の様々な実施形態を生産及び使用することに対して本開示の発明原理を適用するやり方を理解するであろう。
【００１７】
図１Ａを参照すると、本開示の例示的な３Ｄ  ＬＵＳプローブ１０ａは、本開示の当技術分野で知られているような３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０と、本開示の腹腔鏡アダプタ３０ａと、を採用する。
【００１８】
３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０は、作動ハンドル２１と、作動ハンドル２１に組み込まれた近位端部２２ｐを有する可撓性シャフト２２と、可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄに組み込まれた３Ｄ超音波変換器と、を含む。作動ハンドル２１は、本開示の当技術分野で知られているように、１つの自由度又は２つの自由度を備えた可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄの撓みの作動を提供する。超音波変換器２３は、本開示の当技術分野で知られているように、超音波ボリューム２４の画像化を表す超音波データ２５の生成を提供する。
【００１９】
図２Ａに示されたように、３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０の１つの実施形態２０ａでは、可撓性シャフト２２ａは、作動ハンドル２１ａに組み込まれた近位端部２２ａｐを有し、３Ｄ超音波変換器２３ａは、可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄに組み込まれる。３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０ａの作動ハンドル２１ａは、プローブヘッド２２ａｄのヨー角自由度を調整するためのヨー作動ダイヤル２５と、プローブヘッド２２ａｄのピッチ角自由度を調整するためのピッチ作動ダイヤル２６と、を採用する。
【００２０】
図１Ａを参照すると、腹腔鏡アダプタ３０は、腹腔鏡スリーブ３１と、アダプタマウント３２と、ハンドル３３ａと、を含む。
【００２１】
腹腔鏡スリーブ３１は、腹腔鏡スリーブ３１内の破線によって象徴的に示されたような可撓性シャフト２０を受容するためのシャフトチャネルを有する。
【００２２】
実際には、腹腔鏡スリーブ３１のシャフトチャネルは、開いていることがあり、それによって、腹腔鏡スリーブ３１が、可撓性シャフト２２の一部を部分的に取り囲み、或いは、その代わりに、腹腔鏡スリーブ３１のシャフトチャネルは、閉じていることがあり、それによって、腹腔鏡スリーブ３１が、図１Ａに示されたように可撓性シャフト２２の一部を全体的に取り囲む（即ち、閉じ囲む）。
【００２３】
また、実際には、シャフトチャネル腹腔鏡スリーブ３１は、可撓性シャフトをその中に緩く又はきつく受容するように寸法決めされる。
【００２４】
更に、実際には、腹腔鏡スリーブ３１は、腹腔鏡処置に適した材料組成及び幾何学的構成を有する。
【００２５】
第１の実施形態では、腹腔鏡スリーブ３１は、図１Ａに示されたような直線状のシリンダ構成、又は、図３Ａに示されたような曲線状のシリンダ構成３０ａ、を備えた剛性材料組成を有する。
【００２６】
第２の実施形態では、腹腔鏡スリーブ３１は、腹腔鏡スリーブ３１の遠位端部の手動旋回を容易にするための図３Ｂに示されたような接合型のシリンダ構成３１ｂを備えた剛性材料組成を有する。
【００２７】
第３の実施形態では、腹腔鏡スリーブ３１は、例えば、腹腔鏡スリーブ３１が図３Ｃに示されたようなカテーテル３１Ｃであり得るようなシリンダ構成を備えた半剛性材料組成を有する。
【００２８】
第４の実施形態では、腹腔鏡スリーブ３１は、例えば、腹腔鏡スリーブ３１が図３Ｄに示されたようなヘビ型ロボットであり得るような制御可能なシリンダ構成を備えた剛性材料組成を有する。
【００２９】
図１Ａに戻って参照すると、アダプタマウント３２は、腹腔鏡スリーブ３１内の破線によって象徴的に示されたような、可撓性シャフト２０及び／又は腹腔鏡スリーブ３１を受容するためのマウントチャネルを有する。
【００３０】
実際には、アダプタマウント３２は、超音波変換器２３に対して固定位置に腹腔鏡スリーブ３１を維持するために、可撓性シャフト２０及び／又は腹腔鏡スリーブ３１上に締結することがある。
【００３１】
依然、図１Ａを参照すると、プローブハンドル３３ａは、患者の解剖学的構造の関心領域に対する超音波変換器２３の大雑把な整列についてのユーザ操作を可能にするために、アダプタマウント３２に取り付けられる。
【００３２】
プローブハンドル３３ａは、ユーザ入力デバイス３４を介した可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄの描かれる撓みを示すプローブ作動信号を生成するために、プローブ制御装置３５ａを操作するためのユーザ入力デバイス３４（例えば、ジョイスティック、ローラボール等々）を含む。
【００３３】
図１Ｂに示されたような１つの実施形態では、プローブ制御装置３５ａは、プローブ作動信号３６をロボットアクチュエータ制御装置５０に通信（有線又は無線）し、それによって、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、図７Ａ〜図７Ｄに関連して更に説明されるように、ロボットアクチュエータ４０によってロボットアクチュエータ制御装置５０に通信（有線又は無線）されるロボット位置データ４１に基づいて可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄの撓みの作動を制御するために、ロボットコマンド５１をロボットアクチュエータ４０に通信（有線又は無線）する。
【００３４】
実際には、ロボットアクチュエータ４０は、可撓性シャフト２２の遠位端部２２ｄの撓みを作動させるのに適した任意の実施形態を有することがある。
【００３５】
図２Ｂに示されたようなロボットアクチュエータ４０の１つの実施形態４０ａでは、ロボット利用アクチュエータ４０ａは、患者の解剖学的構造の関心領域に対する超音波変換器２３ａの繊細な整列のために、撓みアクチュエータ４１と、軸方向並進アクチュエータ４２と、軸方向回転アクチュエータ４３と、を採用する。
【００３６】
撓みアクチュエータ４１は、当技術分野で知られているように、ＴＥＥプローブ２０ａのダイヤル２５及び２６と機械式に係合する。ロボットアクチュエータ制御装置５０は、ユーザ入力デバイス（例えば、プローブハンドル３３ａのユーザ入力デバイス３４）のマッピングされた動きに対応するＴＥＥプローブ２０ａの撓みを作動させるために、ダイヤル２５及び２６を作動させるための撓みアクチュエータ４１のモータ制御装置（図示せず）にロボットコマンド５１を提供する。
【００３７】
軸方向並進アクチュエータ４２及び軸方向回転アクチュエータ４３は、撓みアクチュエータ４１に機械式に結合される。
【００３８】
当技術分野で知られているような軸方向並進アクチュエータ４２は、３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０ａのハンドル２１ａをその長手軸に沿って並進させるために作動されることがある。ロボットアクチュエータ制御装置５０は、ユーザ入力デバイス（例えば、プローブハンドル３３ａのユーザ入力デバイス３４）のマッピングされた動きに対応することがあるハンドル２１ａの軸方向並進を作動させるために、別のロボットコマンド５１を軸方向並進アクチュエータ４２のモータ制御装置（図示せず）に提供する。
【００３９】
当技術分野で知られているような軸方向回転アクチュエータ４３は、３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０ａのハンドル２１ａをその長手軸に沿って回転させるために作動されることがある。ロボットアクチュエータ制御装置５０は、ユーザ入力デバイス（例えば、プローブハンドル３３ａのユーザ入力デバイス３４）のマッピングされた動きに対応することがある３Ｄ  ＴＥＥプローブ２０ａのハンドル２１ａの軸方向回転を作動させるために、別のロボットコマンド５１を軸方向回転アクチュエータ４３のモータ制御装置（図示せず）に提供する。
【００４０】
また、実際には、プローブ制御装置は、プローブハンドルから分離されることがある。例えば、図４Ａ及び図４Ｂに示されたように、プローブ制御装置３５ｂは、プローブハンドル３３ｂから分離されることがあり、それによって、プローブ制御装置３５ｂは、プローブハンドル３３ｂに組み込まれたユーザ入力デバイス（例えば、ジョイスティック、ローラボール等々）、或いは、プローブハンドル３３ｂから分離されたユーザ入力デバイス（例えば、アイトラッカ、音声制御、仮想現実制御、ジェスチャ追跡、フットペダル等々）を介して操作される。
【００４１】
本開示の本発明の更なる理解を容易にするために、次の図５Ａ〜図５Ｅは、３Ｄ腹腔鏡超音波（「ＬＵＳ」）プローブへの３Ｄ経食道心エコー検査（「ＴＥＥ」）プローブの適合についての特定の実施形態を教示する。図５Ａ〜図５Ｅの説明から、当業者は、本開示の３Ｄ  ＬＵＳプローブへと任意タイプの３Ｄ心エコー検査プローブを適合させることについての多数の様々な実施形態を生産及び使用することに対して本開示の発明を適用するやり方を理解するであろう。
【００４２】
図５Ａを参照すると、本開示の３Ｄ  ＬＵＳプローブ１００は、剛性のある使い捨て腹腔鏡スリーブ１１０と、使い捨てハンドルマウント１２０と、再利用可能なプローブハンドル１３０と、を採用する。
【００４３】
図５Ｂに示されるように、腹腔鏡スリーブ１１０は、シャフトカバー１１１ｂ、近位マウントカプラ１１１ｐ、及び遠位シャフトカプラ１１１ｄを有する上部セミシリンダ１１１と、シャフトカバー１１２ｂ、近位マウントカプラ１１２ｐ、及び遠位シャフトカプラ１１２ｄを有する下部セミシリンダ１１２と、を含む。
【００４４】
図５Ｃに示されたように、ハンドルマウント１２０は、上部マウント１２１及び下部マウント１２２を含む。
【００４５】
図５Ｄに示されたように、プローブハンドル１３０は、ハンドル１３１と、延長部１３２と、ジョイスティック１３３と、コード１３４に電気的に接続されたプローブ制御装置（図示せず）と、を含む遠隔プローブ制御装置の形式である。
【００４６】
腹腔鏡処置の前及び／又はその間に、外科医は、最初に下部セミシリンダ１１２を可撓性シャフトの下に取り付けること（例えば、カラーである遠位シャフトカプラ１１２ｄ）によって、次いで、上部セミシリンダ１１１を下部セミシリンダ１１２の上の可撓性シャフト上に取り付けること（例えば、カラー内で摺動可能なフランジである遠位シャフトカプラ１１１ｄ）によって、剛性の使い捨て腹腔鏡スリーブ１１０をＵＳ  ＴＥＥプローブの可撓性シャフトに取り付ける。遠位カプラ１１１ｄ及び１１２ｄは、可撓性シャフト上のセミシリンダ１１１及び１１２の位置を保持するためのクランプ機構として機能する。
【００４７】
下部マウント１２２は、次いで、可撓性シャフトの下に配置され、上部マウント１２２は、下部マウント１２２上をスライドし、両方の可撓性シャフトをその間に固定する。近位マウントカプラ１１１ｐ及び１１２ｐは、次いで、上部マウント１２１及び下部マウント１２２内に摩擦嵌合する（例えば、近位マウントカプラ１１１ｐ及び１１２ｐは、それぞれ上部マウント１２１及び下部マウント１２２のスロット内に摩擦嵌合するフランジである）。
【００４８】
再利用可能な遠隔プローブ制御装置１３０は、下部制御装置マウント１２２に取り付けられ、図５に示されたように滅菌ドレープ１４０で包まれる（例えば、下部制御装置マウント１２２は、制御装置１３０の溝（図示せず）内をストップ１３２まで摺動可能なレール１２３を含む）。
【００４９】
３Ｄ  ＬＵＳプローブの中への３Ｄ  ＴＥＥプローブの適合の際に、３Ｄ  ＬＵＳプローブのハンドルは、そのダイヤルを制御するアクチュエータロボットへと挿入される。３Ｄ  ＬＵＳプローブの撓みの方向及び速度の双方は、再利用可能な遠隔プローブ制御装置１３０によって制御される。
【００５０】
本開示の本発明の更なる理解を容易にするために、次の図６及び図７の説明は、本開示のロボットアクチュエータ制御装置によって実行される様々な撓み制御スキームを教示する。図５Ａ〜図５Ｅの説明から、当業者は、本開示の撓み制御スキームについての多数の様々な実施形態を生産及び使用することに対して本開示の発明を適用するやり方を理解するであろう。
【００５１】
図６Ａを参照すると、本開示の腹腔鏡アダプタ３１は、追跡ボディ６１を使用して、腹腔鏡アダプタ３１の３Ｄ姿勢を推定するアダプタ姿勢信号を生成するための外部位置測定システム（ＰＭＳ）６０によって追跡され、追跡ボディ６１は、ハンドルマウント３２に剛性取り付けされ、また、ＰＳＭ６０に対する腹腔鏡アダプタ３１の位置が知られているように再較正される。手術前画像ボリューム８０（例えば、ＣＴボリューム又はＭＲＩボリューム）と、３Ｄ  ＵＳボリューム２５と、の間の位置合わせは、限定されないが、解剖学的目印（血管の分岐、石灰化等々）に基づくポイントベースの厳密な位置合わせを含む本開示の当技術分野で知られている位置合わせ技術を使用してＰＳＭ６０によって提供される。
【００５２】
３Ｄ  ＵＳボリューム２４と、ハンドルマウント３２に堅く取り付けられた追跡ボディ６１と、の間の位置合わせは、限定されないが、知られている幾何学で組織化された超音波不透明特徴部で出来ている較正ツールを利用する位置合わせ技術（下では、「不透明位置合わせ」）を含む本開示の当技術分野で知られている位置合わせ技術を使用して計算される。例示的な較正ツール６１ａは、図６Ｂに示される。
【００５３】
不透明位置合わせのために、３Ｄ  ＬＵＳプローブの超音波変換器２３は、ハンドルマウント３２に対して静止していなければならない。３Ｄ  ＵＳ変換器２３の配向は、したがって、限定されないが、図６Ｂに示されたような加速度計、ジャイロスコープ、及び磁力計の組合せ７０ａを含む本開示の当技術分野で知られているような慣性測定ユニット（ＩＭＵ）７０を使用して追跡される。ＩＭＵ７０は、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の任意の撓みを示す変換器配向信号７１を生成する。
【００５４】
ロボットアクチュエータ制御装置５０は、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の撓みの作動を制御するために、アダプタ位置信号６２及び変換器配向信号７１を処理する。ハンドルマウント３２に剛性取り付けされた追跡ボディ６１と３Ｄ  ＵＳ変換器２３との間のリンクが圧縮可能でないと仮定すると、術前画像ボリューム８０に対するＵＳボリューム２４の位置（即ち、場所及び／又は配向）は、単一リンクの可撓性マニピュレータに基づく変換器配向信号７１のために、本開示の当技術分野で知られている数学モデルの１つを使用して推定される。
【００５５】
その代わりに、図６Ｃに示されたように、電磁センサアレイ６１ｂは、ハンドルマウント３２に剛性取り付けされ、電磁センサアレイ７０ｂは、３Ｄ  ＵＳ変換器２３に取り付けられる。
【００５６】
図７Ａを参照すると、ロボットアクチュエータ制御スキームは、ロボットアクチュエータ制御装置５０（図１Ｂ及び４Ｂ）によって実行可能である。基本的に、段階Ｓ４１は、本明細書で先に説明されたように、プローブ作動信号ＰＡＳのロボットアクチュエータ制御装置５０によってマッピングから誘導された３Ｄ  ＵＳ変換器２３（図１Ｂ及び図４Ｂ）の所望の作動位置ＰＤの生成を伴い、位置制御段階Ｓ５２ａは、ギア／作動ダイヤルの対応する角度位置によって達成される特定のピッチ及びヨーに関して、３Ｄ  ＵＳ変換器２３のための作動位置ＰＡを生成する。
【００５７】
作動位置ＰＡを達成するためのモータコマンドＭＣの生成は、作動位置ＰＡと、測定されたモータ位置ＰＭと、の間の位置誤差の最小化を伴う。
【００５８】
具体的には、撓みアクチュエータ４１のモータ制御装置（図４１）は、段階Ｓ５３の間に検知されたモータ位置ＰＳをロボットアクチュエータ制御装置５０に継続的に通信する。それに応じて、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、検知されたモータ位置ＰＳを定期的に測定し、測定されたモータ位置ＰＭと、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の所望の作動位置ＰＤに関連付けられたモータ位置と、を比較して、結果として生じる位置誤差は、位置誤差を最小化するために設計された位置制御段階Ｓ５２ａのための入力である。実際には、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、位置誤差を最小化するために本開示の当技術分野で知られているような任意の制御技術（例えば、ＰＩＤ制御）を実行することがある。
【００５９】
ロボットアクチュエータ制御装置５０は、腹腔鏡処置の間に段階Ｓ５１〜Ｓ５３を継続的にループする。
【００６０】
図７Ｂを参照すると、図７Ａのロボットアクチュエータ制御スキームは、臓器スキャン技術を実施する目的のために追跡されたＵＳボリューム２５の入力を伴う。具体的には、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、３Ｄ  ＵＳ変換器２３と臓器の表面との間の空間的関係を確認することができ、それによって、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、位置誤差を最小化しながら、３Ｄ  ＵＳ変換器２３と臓器の表面との間の平行な空間関係を維持するために、必要に応じて３Ｄ  ＵＳ変換器２３の動きを制約する。
【００６１】
図７Ｃを参照すると、図７Ａのロボットアクチュエータ制御スキームは、センサレス力制御技術の実行を伴う。
【００６２】
具体的には、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の所望の力ＦＤは、典型的には組織との接触を維持して音響結合を確実にするためにゼロより大きい一定値であるが、力制御段階Ｓ５４の間にロボットアクチュエータ制御装置５０に通信され、それによって、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の作動位置ＰＡのための接触力補正ＦＣを生成する。
【００６３】
モータコマンドＭＣの生成は、作動位置ＰＡと測定されたモータ位置ＰＭとの間の位置誤差、及び、接触力補正ＦＣと予想接触力ＦＥとの間の接触力誤差を最小化する観点から、作動位置ＰＡへの接触力補正ＦＣの適用を伴う。
【００６４】
具体的には、撓みアクチュエータ４１のモータ制御装置は、段階Ｓ５３及びＳ５６のそれぞれの間に検知されたモータ位置ＰＳ及び検知されたモータ電流Ｉｓをロボットアクチュエータ制御装置５０に継続的に通信する。それに応じて、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、検知されたモータ位置ＰＳを定期的に測定し、測定されたモータ位置ＰＭと、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の所望の作動位置ＰＤに関連付けられたモータ位置と、を比較して、結果として生じる位置誤差は、位置誤差を最小化するために設計された位置制御段階Ｓ５２ａのための入力である。実際には、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、位置誤差を最小化するための当技術分野で知られているような任意の制御技術（例えば、ＰＩＤ制御）を実行することができる。
【００６５】
ロボットアクチュエータ制御装置５０は、また、定期的に同期して検知モータ電流Ｉｓを測定し、測定された検知モータ電流Ｉｓを予想モータ電流ＩＥと結合し、予想モータ電流ＩＥは、本開示の当技術分野で知られているようなキャリブレータによって計算された段階Ｓ５７のルックアップテーブルに測定モータ位置ＰＭを入力することによって計算される。ルックアップテーブルは、２つのダイヤルの位置の２つの入力を受け取り、自由度毎に２つの予想電流値ＩＥを返す。段階Ｓ５５の間に、予想電流値ＩＥ及び測定モータ電流値ＩＭは、３Ｄ  ＵＳ変換器２３の予想接触力ＦＥを推定するために、本開示の当技術分野で知られているようなキャリブレータによって計算された力曲線に供給される電流である（Ｃ→Ｆ）。
【００６６】
力制御段階Ｓ５４は、所望の接触力ＦＤと予想接触力ＦＥとの比較から接触力補正ＦＣを受け取り、３Ｄ  ＵＳ変換器２３のヘッドによって及ぼされる力を制限するために、位置制御段階Ｓ５２によって生成される経路を調整する。１つの実施形態では、この運動をモデル化するための直接的な方法は、接触面が理想的なばねとして機能することを前提とすることであり、そのケースでは：
Δｆ＝Ｋ（ｘ−ｘｏ）
ここで、Δｆは力誤差信号、ｘは接触点の位置、ｘｏは障害物がない場合の３Ｄ  ＵＳ変換器２３の位置、Ｋは患者の食道の弾性定数である（文献で知られている値が利用される場合がある）。ｘｏが３Ｄ  ＵＳ変換器２３の運動モデルから知ることができるという理由から、直接的なリンクが、モータコマンドと力との間に存在する。位置制御値と同様に：
【数１】
2020526271.tif 000003
【００６７】
ロボットアクチュエータ制御装置５０は、腹腔鏡処置の間に段階Ｓ５１〜Ｓ５７を継続的にループする。
【００６８】
図７Ｄを参照すると、図７Ｃのロボットアクチュエータ制御スキームは、臓器スキャン技術を実施する目的のために追跡されたＵＳボリューム２５の入力を伴う。既に説明されたように、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、３Ｄ  ＵＳ変換器２３と臓器の表面との間の空間的関係を確認することができ、それによって、ロボットアクチュエータ制御装置５０は、位置誤差を最小化しながら、３Ｄ  ＵＳ変換器２３と臓器の表面との間の平行な空間関係を維持するために、必要に応じて３Ｄ  ＵＳ変換器２３の動きを制約する。
【００６９】
図１〜図７を参照すると、本開示の当業者は、限定されないが、腹腔鏡処置中のボリューム情報の取得を含む本開示の本発明の多数の利点を理解するであろう。
【００７０】
更に、当業者が本明細書で提供される教示を考慮して理解するであろうように、本開示／明細書で説明された及び／又は図に描かれた特徴、要素、構成要素等々は、電子構成要素／回路、ハードウエア、実行可能ソフトウエア及び実行可能ファームウエアの様々な組合せにおいて実施されることがあり、また、単一の要素又は複数の要素に結合され得る機能を提供することがある。例えば、図に示され／例証され／描かれた様々な特徴、要素、構成要素等々の機能は、専用のハードウエアや、適切なソフトウエアに関連してソフトウエアを実行可能なハードウエアの使用を介して提供される場合がある。プロセッサによって提供されるときに、機能は、単一の専用プロセッサ、単一の共有プロセッサ、又は複数の個別のプロセッサ（それらのうちの幾つかは、共有化及び／又は複合化される場合がある）によって提供される場合がある。そのうえ、用語「プロセッサ」の明示的な使用は、ソフトウエアを実行可能なハードウエアを専ら指すと解釈されるべきではなく、また、デジタル信号プロセッサ（「ＤＳＰ」）ハードウエア、メモリ（例えば、ソフトウエアを記憶するための読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、不揮発性ストレージ等々）、及び、プロセスを実行及び／又は制御することが可能（及び／又は構成可能）である実質的に任意の手段及び／又は機械（ハードウエア、ソフトウエア、ファームウエア、回路、それらの組合せ等々を含む）を制限なく黙示的に含む場合がある。
【００７１】
そのうえ、本発明の原理、態様、及び実施形態、並びに、その特定の例を列挙する本明細書の全ての記述は、その構造的及び機能的の両方の等価物を包含することを意図している。追加的に、意図していることは、そういった等価物が、現在知られている等価物と将来開発される等価物（例えば、構造に関係なく、同一又は実質上同様の機能を奏し得る開発された任意の要素）の双方を含む、ということである。こうして、例えば、本明細書で提供される教示を考慮して、当技術分野の当業者によって理解されるであろうことは、本明細書で提供される任意のブロック図が本発明の原理を具体化する例証的なシステム構成要素及び／又は回路の概念図を表す場合があるということである。同様に、当技術分野の当業者が本明細書で提供される教示を考慮して理解すべきことは、任意のフローチャート、フロー図などが、コンピュータ可読ストレージ媒体で実質的に代表され得る、したがって、コンピュータ、プロセッサ、処理機能を備えた他のデバイス（そういったコンピュータやプロセッサが明示的に示されているか否かにかかわらず）によって実行され得る様々なプロセスを代表し得る。
【００７２】
更に、本開示の例示的な実施形態は、コンピュータプログラム製品又はアプリケーションモジュールの形を採る場合があり、それは、コンピュータ使用可能な及び／又はコンピュータ可読なストレージ媒体からアクセス可能であり、例えば、コンピュータ又は任意の命令実行システムによって又はそれに関連して使用するためのプログラムコード及び／又は命令を提供する。本開示に従って、コンピュータ使用可能な又はコンピュータ可読なストレージ媒体は、任意の装置である場合があり、例えば、命令実行システム、装置又はデバイスによって又はそれに関連して使用するためのプログラムを包含、記憶、通信、伝達又は搬送することができる。そういった例示的な媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体システム（又は装置又はデバイス）或いは伝達媒体である場合がある。コンピュータ可読媒体の例は、例えば、半導体又は固体メモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュ（ドライブ）、剛性磁気ディスク及び光ディスクを含む。現在の光ディスクの例は、コンパクトディスク−読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクトディスク−読み取り／書き込み（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）及びＤＶＤを含む。更に、理解されるべきことは、今後開発され得る任意の新規なコンピュータ可読媒体が、本開示の例示的な実施形態に従って、使用又は参照され得るコンピュータ可読媒体として考察されるべきである。
【００７３】
本開示の３Ｄ  ＬＵＳプローブの中への任意のタイプの３Ｄ心エコー検査プローブ（例えば、３Ｄ  ＴＥＥプローブ又は３Ｄ  ＩＣＥプローブ）の新規で進歩的な適応の好適で例示的な実施形態を説明してきたが（実施形態は例証を意図され、限定するものではない）、留意されたいことは、修正及び変更が、図面を含む本明細書で提供される教示に照らして、当技術分野の当業者によって行われる得ることである。したがって、理解されるべきことは、変更が、本明細書で開示された実施形態の範囲内にある本開示の好適で例示的な実施形態において／それに対して行うことができる。
【００７４】
そのうえ、予期されることは、本開示に従って、デバイス又はデバイスで使用／実施され得るようなものを組み込む及び／又はそれを実施する対応システム及び／又は関連システムが、同じく予期されて本開示の範囲内であると考察される、ということである。更に、本開示に従って、デバイス及び／又はシステムを生産及び／又は使用するための対応方法及び／又は関連方法は、同じく予期されて本開示の範囲内であると考察される。
【図１Ａ】
2020526271.tif 000004
【図１Ｂ】
2020526271.tif 000005
【図２Ａ】
2020526271.tif 000006
【図２Ｂ】
2020526271.tif 000007
【図３Ａ】
2020526271.tif 000008
【図３Ｂ】
2020526271.tif 000009
【図３Ｃ】
2020526271.tif 000010
【図３Ｄ】
2020526271.tif 000011
【図４Ａ】
2020526271.tif 000012
【図４Ｂ】
2020526271.tif 000013
【図５Ａ】
2020526271.tif 000014
【図５Ｂ】
2020526271.tif 000015
【図５Ｃ】
2020526271.tif 000016
【図５Ｄ】
2020526271.tif 000017
【図５Ｅ】
2020526271.tif 000018
【図６Ａ】
2020526271.tif 000019
【図６Ｂ】
2020526271.tif 000020
【図６Ｃ】
2020526271.tif 000021
【図７Ａ】
2020526271.tif 000022
【図７Ｂ】
2020526271.tif 000023
【図７Ｃ】
2020526271.tif 000024
【図７Ｄ】
2020526271.tif 000025
【国際調査報告】
2020526271.tif 000026
2020526271.tif 000027
2020526271.tif 000028