(57)【要約】  本発明は、農業用機械の制御方法、装置及びシステムを提供し、ここで、前記農業用機械の制御方法は、自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御し、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させることを含む。本発明は、農業用機械に異常状態が生じた場合、農業用機械へ中断信号を送信することで、農業用機械が走行及び関連作業を停止するよう制御し、農業が自動保護措置を備えるようにし、農業用機械の自動作業時の安全性を高め、農業用機械の自動保護の迅速性が高い。農業用機械の自動保護機能によりさらに人的資源を節約できる。
2020528846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農業用機械の制御方法であって、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させることを含む、農業用機械の制御方法。
【請求項２】
前記自動作業モードの制御情報を取得することは、
被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
被作業領域境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、
前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、
又は、
被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記入力装置は、タッチパネルであり、前記農業用機械の入力装置により、
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記農業用機械の現在位置情報を取得することは、
前記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、前記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御することは、
前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含み、ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、
前記農業用機械があらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、
前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、ここで、前記モジュールは、制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールの少なくとも一つを有する、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
前記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
前記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
前記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することを含み、前記機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールを有し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
前記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、
前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記ユーザ操作装置の状態情報は、前記農業用機械のハンドルのトルク、前記農業用機械のブレーキペダルの圧力、前記農業用機械のアクセルペダルの圧力の少なくとも一つを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のハンドルのトルクである場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ハンドルのトルクが、あらかじめ設定されたトルク値以上である場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のブレーキペダルの圧力である場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ブレーキペダルの圧力が、あらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のアクセルペダルの圧力の場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記アクセルペダルの圧力が、あらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、
ユーザ側から送信された停止指令を受信し、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２４】
前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、請求項１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２５】
農業用機械の制御装置であって、
一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させるためのものである、農業用機械の制御装置。
【請求項２６】
前記自動作業モードの制御情報を取得することは、
被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することを含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項２７】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、請求項２７に記載の装置。
【請求項２９】
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、
前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む、請求項２８に記載の装置。
【請求項３０】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、
又は、
被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項３１】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項３２】
前記入力装置は、タッチパネルであり、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、
ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記農業用機械の現在位置情報を取得することは、
前記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、前記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項３４】
前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御することは、
前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含み、ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対するポジショニング情報を含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項３５】
前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、
前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、
前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正することを含む、請求項３４に記載の装置。
【請求項３６】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定することを含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項３７】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定することを含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項３８】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、
ここで、前記モジュールは、制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールの少なくとも一つを有する、請求項２５に記載の装置。
【請求項３９】
前記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
前記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
前記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを有する、請求項３８に記載の装置。
【請求項４０】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、
前記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することをさらに含み、ここで、前記機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールを有し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項４１】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項４２】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、
前記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、
前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えることをさらに含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項４３】
前記ユーザ操作装置の状態情報は、前記農業用機械のハンドルのトルク、前記農業用機械のブレーキペダルの圧力、前記農業用機械のアクセルペダルの圧力の少なくとも一つを含む、請求項４２に記載の装置。
【請求項４４】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のハンドルのトルクである場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ハンドルのトルクが、あらかじめ設定されたトルク値以上である場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項４３に記載の装置。
【請求項４５】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のブレーキペダルの圧力である場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ブレーキペダルの圧力が、あらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項４３に記載の装置。
【請求項４６】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のアクセルペダルの圧力である場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記アクセルペダルの圧力が、あらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項４３に記載の装置。
【請求項４７】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、
ユーザ側から送信された停止指令を受信し、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む、請求項２５に記載の装置。
【請求項４８】
前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、請求項２５〜４７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項４９】
コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記プログラムは、プロセッサにより実行されるときに、請求項１〜２４のいずれか一項に記載の農業用機械の制御方法のステップを実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項５０】
農業用機械を有する農業用機械の制御システムであって、
前記農業用機械に設けられた農業用機械の制御装置をさらに有し、前記農業用機械の制御装置は、一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御するためのものであり、前記プロセッサは、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させ、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む、農業用機械の制御システム。
【請求項５１】
前記プロセッサは、被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、かつ前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定するためのものである、請求項５０に記載のシステム。
【請求項５２】
前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域の境界点の位置情報を含む、請求項５１に記載のシステム。
【請求項５３】
前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域境界上の重要ポイントをさらに含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、請求項５２に記載のシステム。
【請求項５４】
前記プロセッサは、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定するためのものである、請求項５３に記載のシステム。
【請求項５５】
前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域内の障害物が所在する位置情報、
又は、
前記被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を含む、請求項５１に記載のシステム。
【請求項５６】
前記農業用機械に設けられた入力装置をさらに有し、前記入力装置は、前記プロセッサに通信接続され、
前記プロセッサは、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得する、請求項５１に記載のシステム。
【請求項５７】
前記入力装置は、タッチパネルであり、前記プロセッサは、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得する、請求項５６に記載のシステム。
【請求項５８】
前記農業用機械に設けられたナビゲーションモジュールをさらに有し、前記ナビゲーションモジュールは、前記プロセッサに通信接続され、
前記プロセッサは、前記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、前記農業用機械の現在位置情報を取得する、請求項５１に記載のシステム。
【請求項５９】
前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
前記プロセッサは、前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正するためのものであり、ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６０】
前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサは、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、かつ前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正するためのものである、請求項５９に記載のシステム。
【請求項６１】
前記プロセッサは、前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６２】
前記プロセッサは、前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下と確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６３】
前記農業用機械に設けられた制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールをさらに有し、前記制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールはいずれも、前記プロセッサに通信接続され、
前記プロセッサにより前記制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールのうちのいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６４】
前記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
前記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
前記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを有する、請求項６３に記載のシステム。
【請求項６５】
前記農業用機械に設けられた機能モジュールをさらに有し、前記機能モジュールは、前記プロセッサに通信接続され、前記機能モジュールは、ＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールのうちの少なくとも一つを有する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６６】
前記プロセッサはさらに、前記農業用機械の機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信し、かつ前記パラメータが無効パラメータであると検出された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである、請求項６５に記載のシステム。
【請求項６７】
前記プロセッサはさらに、前記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６８】
ユーザ操作装置をさらに有し、前記ユーザ操作装置は、前記プロセッサに電気的に接続され、
前記プロセッサは、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、前記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、しかも前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えるためのものである、請求項５０に記載のシステム。
【請求項６９】
前記ユーザ操作装置は、前記農業用機械に設けられたハンドル、及び前記ハンドルに設けられたトルクセンサを有し、前記トルクセンサは、前記プロセッサに電気的に接続され、
前記プロセッサにより前記トルクセンサにより検出されたトルクがあらかじめ設定されたトルク値以上であると検出された場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、請求項６８に記載のシステム。
【請求項７０】
前記ユーザ操作装置は、前記農業用機械に設けられたブレーキペダル、及び前記ブレーキペダルに設けられた第１圧力センサを有し、前記第１圧力センサは、前記プロセッサに電気的に接続され、
前記プロセッサにより前記第１圧力センサにより検出された圧力があらかじめ設定された第１圧力値よりも大きいと検出された場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、請求項６８に記載のシステム。
【請求項７１】
前記ユーザ操作装置は、前記農業用機械に設けられたアクセルペダル、及び前記アクセルペダルに設けられた第２圧力センサを有し、前記第２圧力センサは、前記プロセッサに電気的に接続され、
前記プロセッサにより前記第２圧力センサにより検出された圧力があらかじめ設定された第２圧力値よりも大きいと検出された場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、請求項６８に記載のシステム。
【請求項７２】
前記農業用機械に設けられた緊急停止スイッチをさらに有し、
前記緊急停止スイッチは、前記農業用機械の制御装置のプロセッサに電気的に接続され、
前記プロセッサは、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、前記緊急停止スイッチから送信された停止指令を受信した場合、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御する、請求項５０に記載のシステム。
【請求項７３】
前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、請求項５０〜７２のいずれか一項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用機械分野に関し、特に、農業用機械の制御方法、装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スマート農業の推進に伴い、さまざまなハイテク技術が農地作業に応用され、たとえば、無人機による植物保護、農業用トラクタなどの自動操縦作業の設備が誕生し、農耕が非常に便利になった。現在、農業用トラクタは、異常状況時には手動で緊急停止スイッチを押して自動操縦作業を終了させ、損失を防ぐものが多い。しかし、手動制御のため、ユーザは困惑するだけでなく、反応も充分に素早いものではない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本発明は、農業用機械の制御方法、装置及びシステムを提供する。
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、農業用機械の制御方法であって、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させることを含む、農業用機械の制御方法を提供する。
【０００５】
本発明の第２の態様によれば、農業用機械の制御装置であって、一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させるためのものである、農業用機械の制御装置を提供する。
【０００６】
本発明の第３の態様によれば、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能記憶メディアであって、このプログラムは、プロセッサにより、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
前記農業用機械が異常状態であると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させるステップが実行される、コンピュータ読み取り可能記憶メディアを提供する。
【０００７】
本発明の第４の態様によれば、農業用機械を有する農業用機械の制御システムであって、前記農業用機械に設けられた農業用機械の制御装置をさらに有し、ここで、前記農業用機械の制御装置は、一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記プロセッサは、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御するためのものであり、前記プロセッサは、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させ、ここで、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む、農業用機械の制御システムを提供する。
【０００８】
以上の本発明の実施例により提供される技術的解決手段からわかるように、本発明は、農業用機械に異常状態が発生したとき、農業用機械へ中断信号を送信することで、農業用機械が走行及び関連作業を停止するよう制御し、農業用機械が自動保護措置を備えるようにし、農業用機械の自動作業時の安全性を高め、農業用機械の自動保護の迅速性が高い。農業用機械の自動保護機能によりさらに人的資源を節約できる。
【０００９】
本発明の実施例における技術的解決手段をさらに明確に説明するために、次に実施例の説明に使用されることが必要な図面を簡単に説明する。以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例であるに過ぎず、当業者にとって、創造的な作業をしない前提で、これらの図面に基づいて、その他の図面をさらに得られることは自明である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例における農業用機械の制御方法のフローチャートである。
【図２】本発明の実施例における被作業領域の境界点の位置概略図である。
【図３】本発明の実施例における被作業領域内の障害物の位置概略図である。
【図４】本発明の他の実施例における被作業領域内の障害物の位置概略図である。
【図５】本発明の実施例における農業用機械の制御装置の構造ブロック図である。
【図６】本発明の実施例における農業用機械の制御システムの構造ブロック図である。
【図７】本発明の実施例における農業用機械の制御システムの部分構造ブロック図である。
【図８】本発明の実施例における農業用機械の制御システムの他の部分の構造ブロック図である。
【図９】本発明の実施例における農業用機械の制御システムの別の部分の構造ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の実施例における図面を踏まえ、本発明の実施例における技術的解決手段に明確で、完全な説明を行う。説明される実施例は、本発明の一部の実施例であるに過ぎず、すべての実施例でないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な作業をしない前提で得られたすべてのその他の実施例はいずれも本発明の保護する範囲に属する。
【００１２】
以下に図面を踏まえ、本発明の農業用機械の制御方法、装置及びシステムを詳細に説明する。矛盾がなければ、以下に記載される実施例及び実施形態における特徴は、互いに組み合わせることができる。
【００１３】
本発明の実施例において、農業用機械とは、地面で走行かつ作業できる設備であり、たとえば、農業用トラクタである。
【実施例】
【００１４】
実施例１
本発明の実施例は、農業用機械の制御方法を提供する。図１は、本発明の実施例により提供される農業用機械の制御方法のフローチャートである。図１に示すように、前記農業用機械の制御方法は、以下のステップを含むことができる。
【００１５】
ステップＳ１０１、自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
本実施例の実行主体は、農業用機械であってよい。
【００１６】
本実施例において、制御情報は、ユーザにより入力されるものであり、これにより、ユーザの必要に応じて作業ルートを生成でき、便利で迅速である。具体的には、前記被作業領域の地理情報を取得することは、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。ここで、入力装置は、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプであってもよく、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記入力装置は、タッチパネルであってもよく、前記前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
【００１７】
他のいくつかの実施例において、前記入力装置は、ボタンであってもよく、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、ユーザが前記ボタンを操作する操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む。
【００１８】
ステップＳ１０１は、被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得するステップ、および前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定するステップを含むことができる。ここで、農業用機械の現在位置情報は、農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定することに用いることができる。開始位置の確定方法は、以下の２つを含むことができる。
【００１９】
第１に、農業用機械の現在位置が、確定された作業ルートに位置する場合、この開始位置が農業用機械の現在位置であってもよい。
【００２０】
第２に、農業用機械の現在位置が、確定された作業ルートに位置しない場合、この開始位置は、農業用機械の現在位置及び前記作業ルートにより確定された位置であってもよく、たとえば、農業用機械の現在位置から最も近い前記作業ルート上の位置である。
【００２１】
農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定した後、農業用機械は、この開始位置から前記作業ルートに沿って走行し、かつ作業を行い、自動化作業要求を実現できる。
【００２２】
ここで、農業用機械の現在位置情報は、ユーザにより入力され、又は農業用機械が自動で取得でき、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記農業用機械の現在位置情報は、ユーザが前記農業用機械の入力装置により入力することで、ユーザの特定の要求を満たし、便利で迅速である。選択可能には、前記入力装置は、タッチパネル、ボタン又はその他のタイプの入力モジュールであってもよく、ユーザは、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプの入力モジュールを直接操作し、前記農業用機械へその現在位置情報を知らせることができる。
【００２３】
他のいくつかの実施例において、図６及び図８を踏まえ、農業用機械の現在位置情報が農業用機械により自動で取得された場合、正確性はさらに高い。具体的には、前記農業用機械の現在位置情報を取得することは、前記農業用機械のナビゲーションモジュール３００により、前記農業用機械の現在位置情報を取得することを含むことができる。ここで、前記ナビゲーションモジュール３００は、農業用機械に装着されたポジショニング設備、農業用機械のＧＰＳモジュール（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、グローバルポジショニングシステム）又はＲＴＫモジュール３１０（Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティックポジショニング）などであってもよく、具体的には、必要に応じてナビゲーションモジュール３００のタイプを選択することで、異なる作業効率を満たすことができる。
【００２４】
本実施例において、被作業領域の地理情報は、ユーザが描いて記録したものである。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して、被作業領域の辺縁周りに１周し、走行する過程において、記録設備に付属のポジショニングモジュール（例えば、ＧＰＳ）が被作業領域の境界点をリアルタイムにポジショニングし、又は周期的にポジショニングすることができる。ユーザがこの記録設備を携帯して被作業領域の辺縁周りに１周した後、記録設備は、被作業領域の大量の境界点の位置情報を取得する。図２に示すように、１は、被作業領域を示し、１０は、境界点を示し、各境界点１０の位置情報は、経度情報及び緯度情報を含むことができ、大量の境界点１０の位置情報に基づいて、この被作業領域１の境界を確定できる。ここで、記録設備は、携帯電話、リモートコントローラ、スマートブレスレット、タブレットコンピュータ、ヘッドホン型表示ゴーグル（ＶＲゴーグル、ＶＲヘッドホンなど）などのスマート端末であってよい。
【００２５】
通常、被作業領域内では障害物が存在するので、さらに、被作業領域内に存在する障害物を記録しなければならない。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して作業領域の内部を走行でき、たとえば、樹木、大きな石、池などの障害物を見つけた場合、この記録設備により障害物の位置（たとえば、図３における２０）又は障害物領域（図４における２１）の境界点（図４における２２）を記録する必要がある。
【００２６】
さらに、農業用機械が被作業領域の地理情報を取得する実現可能な方法は、以下の複数を含む。
【００２７】
第１に、被作業領域の境界点の位置情報を取得する。
【００２８】
図２に示すように、記録設備は、作業領域の各境界点の位置情報に基づいて、作業領域境界の地理情報を確定し、地理情報は、具体的には、たとえば、経緯度情報といった地理位置であってよい。
【００２９】
さらに、前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含むことができる。図２に示すように、境界点１１は、その他の境界点に比べ、その曲がり角が大きく、境界線は、境界点１１の箇所で滑らかに続くことができず、このような境界点１１は、重要ポイントである。ユーザが記録設備を携帯して被作業領域１の境界に沿って走行するとき、重要ポイント１１を見つけたら、重要ポイント１１をマークすることで、その他の境界点と区別できる。
【００３０】
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む。重要ポイントの位置情報により、被作業領域のこの箇所での地形、たとえば、傾斜、棚田などを確定する。
【００３１】
第２に、被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、又は、被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得する。図３に示すように、２０は、被作業領域１内の障害物点を示し、障害物点２０に基づいて被作業領域１内の障害物の地理情報を取得できる。図４に示すように、２１は、被作業領域１内の障害物領域を示し、２２は、被作業領域１内の障害物領域の境界点（障害物境界点２２）を示す。各障害物領域の境界点２２の位置情報に基づいて、被作業領域内の障害物領域２１の地理情報を取得でき、障害物領域２１の地理情報は、障害物領域２１が占める経緯度の範囲であってよい。
【００３２】
ステップＳ１０２、前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御する。
【００３３】
本実施例において、ユーザはさらに、一つの地点をあらかじめ設定された地点として設定でき、このあらかじめ設定された地点は、農業用機械のポジショニング偏差を校正するために用いることができる。被作業領域が大きい場合、農業用機械が毎回搭載できる農薬又は種子は一定であるため、農業用機械が一回に搭載する農薬では被作業領域全体に散布できず、又は、農業用機械が１回に搭載する種子では被作業領域全体に種をまくことができず、複数回搭載し、かつ作業することが必要となり、農業用機械が走行する位置に偏差があると、農業用機械が、前回出発した位置に正確にポジショニングできなくなり、農業用機械が被作業領域のある領域で重複して作業し、又はある領域の作業が漏れてしまい、ユーザに損失をもたらしてしまう。このため、農業用機械のポジショニング偏差を校正するため、被作業領域を描くとき、ユーザは、被作業領域において１点又は複数点をあらかじめ設定された地点として設定し、かつあらかじめ設定された地点のポジショニング情報を記録設備に記録することで、あらかじめ設定された地点のポジショニング情報を参考基準とすることができる。
【００３４】
さらに、前記制御情報は、位置校正情報をさらに含むことができる。ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及びこのあらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含み、これにより、農業用機械が作業する過程において、農業用機械のリアルタイムの位置を校正し、農業用機械のリアルタイムの位置の正確性を確保でき、ひいては、農業用機械の作業の精度を確保できる。具体的には、前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御することは、前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含むことができる。
【００３５】
よりさらに、前記校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得することを含むことができる。続いて、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正することで、農業用機械の作業の連続性及び正確性を確保する。ここで、農業用機械は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械に存在するポジショニング偏差を確定した後、（方向変換制御モジュール２１０のような）関連する農業用機械の制御モジュール２００へ校正指令を送信することで、農業用機械が自身のポジショニング偏差を校正できるようになる。
【００３６】
ステップＳ１０３、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連する作業を停止させる。
【００３７】
このステップにおいて、農業用機械が異常状態にあるか否かは、農業用機械の実際のルートとステップＳ１０１において取得された作業ルートとの比較結果に基づいて確定され、又は農業用機械上のそれぞれのモジュールの作業状態に基づいて確定されることができる。たとえば、ここでのいくつかの実施例において、農業用機械が異常状態にあるか否かは、農業用機械の実際のルートとステップＳ１０１において取得された作業ルートとの対比結果により確定されるものである。実際のルートと作業ルートとの差異があらかじめ設定された差異値以上の場合、農業用機械の走行及び作業を停止しなければ、農業用機械が、作業が不要な領域で作業する可能性があり、資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。本実施例において、実際のルートと作業ルートとの比較結果に基づいて農業用機械が異常状態にあるか否かを確定する具体的な実施形態は、以下の２つを含むことができる。
【００３８】
第１に、前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する。ここで、実際のルートが作業ルートから外れている偏差とは具体的には、農業用機械の現在位置の作業ルートからの最小距離であってよい。農業用機械により前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れていると確定されたが、前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差よりも小さい場合、農業用機械の実際のルートの誤差は、許容誤差範囲内にあることを示し、農業用機械が前方へ継続して走行及び作業することを中断する必要はない。
【００３９】
あらかじめ設定された偏差の大きさは、必要に応じて設定できる。選択可能には、あらかじめ設定された偏差は、０．５ｍ（単位は、メートル）である。農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が、０．５ｍ以上である場合、農業用機械の実際のルートの偏差が大きいことを示し、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。
【００４０】
第２に、前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する。ここで、あらかじめ設定された重複度の大きさは、必要に応じて設定できる。選択可能には、あらかじめ設定された重複度は、９５％である。農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が９５％以下である場合、農業用機械の実際のルートの偏差が大きいことを示し、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。
【００４１】
農業用機械が異常状態にあると判断された後、農業用機械が前方へ継続して走行及び作業することを中断することで、資源の浪費を防ぎ、農業用機械の作業の安全性を保証できる。
【００４２】
また、本実施例において、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいとは、２つの状況に分けることができる。そのうちの一つは、農業用機械の実際のルートが所在する領域と被作業領域とが同一地理領域に位置し、たとえば、被作業領域が地理領域Ａに位置し、農業用機械の実際のルートも地理領域Ａに位置するが、実際のルートが作業ルートから外れている偏差が大きく、又は実際のルートと作業ルートとの重複度が小さい場合、このとき、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいと確定できる。
【００４３】
次に、農業用機械の実際のルートが所在する領域と被作業の領域が異なる地理領域に位置する場合、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいと直接確定でき、たとえば、被作業領域が地理領域Ａに位置するが、農業用機械の実際のルートは、領域Ｂに位置し、ここで、ＡとＢは、二つの異なる領域である。
【００４４】
他のいくつかの実施例において、農業用機械が異常状態にあるか否かは、農業用機械上のそれぞれのモジュールの作業状態により確定されるものである。本実施例において、図６に示すように、農業用機械は、制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、及び実行モジュール４００を有することができる。ここで、前記制御モジュール２００は、農業用機械の動作を制御するためのものであり、たとえば、農業用機械の走行する方向及び速度である。具体的には、農業用機械は、ユーザ操作装置７００をさらに有することができ、制御モジュール２００は、ユーザ操作装置７００に接続されることで、ユーザ操作装置７００の動作を制御する。図７に示すように、ユーザ操作装置７００は、ハンドル７１０、ブレーキペダル７２０、アクセルペダル７３０などを有することができる。前記制御モジュール２００は、方向変換制御モジュール２１０、アクセル制御モジュール２３０、及びブレーキ制御モジュール２２０の少なくとも一つを有するが、これに限定されない。ここで、ブレーキ制御モジュール２２０は、ハンドル７１０に接続されることで、ハンドル７１０の動作を制御し、これにより農業用機械の方向変換を制御する。ブレーキ制御モジュール２２０は、ブレーキペダル７２０に接続されることで、ブレーキペダル７２０の動作を制御し、これにより農業用機械の加速を制御する。アクセル制御モジュール２３０は、アクセルペダル７３０に接続されることで、アクセルペダル７３０の動作を制御し、これにより農業用機械の減速を制御する。
【００４５】
さらに、ハンドル７１０にはハンドル７１０のトルクの大きさを検出するためのトルクセンサ７１１が設けられる。ブレーキペダル７２０にはブレーキペダル７２０の圧力の大きさを検出するための第１圧力センサ７２１が設けられる。アクセルペダル７３０にはアクセルペダル７３０の圧力の大きさを検出するための第２圧力センサ７３１が設けられる。
【００４６】
前記ナビゲーションモジュール３００は、農業用機械の位置情報をポジショニングするためのものである。図８に示すように、前記ナビゲーションモジュール３００は、ＲＴＫモジュール３１０を有することで、農業用機械をさらに正確にポジショニングできる。当然のことながら、前記ナビゲーションモジュール３００は、ＧＰＳモジュールを有することもでき、ＲＴＫモジュール３１０及びＧＰＳモジュールは協働し、農業用機械の正確なポジショニングを実現する。
【００４７】
前記実行モジュール４００は、散布、種まき作業又はその他を実行するためのものである。図９に示すように、前記実行モジュール４００は、種まきモジュール４１０、散布モジュール４２０の少なくとも一つを有するが、これに限定されない。種まきモジュール４１０により種まきの機能を実現し、散布モジュール４２０により農薬散布の機能を実現する。いくつかの実施例において、種まきモジュール４１０と散布モジュール４２０は、同一モジュールであり、異なる時刻に被作業領域の種まき及び農薬散布の機能をそれぞれ実現する。その他のいくつかの実施例において、種まきモジュール４１０と散布モジュール４２０は、独立した二つのモジュールであり、同時に、又は同時ではなく、被作業領域の種まき及び農薬散布の機能を実現できる。
【００４８】
さらに、いくつかの実施例において、図６に示すように、農業用機械は、ＩＭＵモジュール５００（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）をさらに有することができ、ＩＭＵモジュール５００により農業用機械の種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の姿勢を検出することで、姿勢検出結果に基づいて種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の姿勢を調整し、種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の位置の正確性を確保する。
【００４９】
本実施例において、農業用機械が異常状態にあるか否かを確定することは、以下の実施形態を含むことができる。
【００５０】
いくつかの実施例において、前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、前記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、ここで、前記モジュールは、以下の少なくとも一つを有することができる。制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、及び実行モジュール４００であるが、これに限定されるわけではなく、たとえば、前記モジュールは、その他の機能モジュールをさらに有することができる。具体的には、農業用機械は、上述のいずれかのモジュールのリンクマーク位置をリアルタイムに検出でき、リンクマーク位置により、対応するモジュールの通信リンク切断状態が示される場合、この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さを統計し、この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上である場合、この対応するモジュールはリンクが切断されことを示す。この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さよりも短い場合、この対応するモジュールはすでに通信を回復し、正常状態にあることを示す。
【００５１】
第１時間長さの長さは、必要に応じて設定でき、たとえば、第１時間長さを５０ｓ（単位は、秒）、６０ｓに設定するなどである。
【００５２】
他の具体的実施形態において、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、前記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することをさらに含むことができ、ここで、前記機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール３１０及びＩＭＵモジュール５００などのコアセンサモジュールを有する。前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む。各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータの有効性を検出することで、農業用機械が異常状態にあるか否かを判断する。ここで、各機能モジュールの有効パラメータ及び無効パラメータは、あらかじめ設定できる。
【００５３】
別の具体的な実施形態において、前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、前記農業用機械の制御モジュール２００により生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュール２００により制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む。前記制御モジュール２００により生じた制御誤差は、農業用機械の方向変換制御モジュール２１０によりハンドル７１０の方向変換を制御するときに生じる方向変換偏差（ハンドル７１０が実際に回転する変位とあらかじめ設定された変位との差値）、農業用機械のアクセル制御モジュール２３０によりアクセルペダル７３０を制御するときに生じる速度偏差（アクセルペダル７３０により制御される農業用機械の実際の加速とあらかじめ設定された加速との差値）、農業用機械のブレーキ制御モジュール２２０によりブレーキペダル７２０を制御するときに生じる速度偏差（ブレーキペダル７２０により制御される農業用機械の実際の減速とあらかじめ設定された減速との差値）の少なくとも一つを有することができるが、これに限定されない。
【００５４】
ここで、あらかじめ設定された誤差は、精度要求に基づいて設定できる。第２時間長さの長さも必要に応じて設定でき、たとえば、第２時間長さを５０ｓ、６０ｓに設定するなどである。
【００５５】
また、前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含むことができる。当然のことながら、関連作業は、これに限定されるわけではない。
【００５６】
本発明の実施例において、農業用機械に異常状態が生じたとき、農業用機械へ中断信号を送信することで、農業用機械が走行及び関連作業を停止するよう制御し、農業用機械が自動保護措置を備えるようにし、農業用機械の自動作業時の安全性を高め、農業用機械の自動保護の迅速性が高い。農業用機械の自動保護機能によりさらに人的資源を節約できる。
【００５７】
さらに、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、前記農業用機械のユーザ操作装置７００の現在状態情報を取得することをさらに含むことができる。前記ユーザ操作装置７００の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替える。本発明の実施例において、手動作業モードの優先権を自動作業モードの優先権よりも高く設定し、設計がさらにヒューマニゼーション化される。ここで、前記ユーザ操作装置７００の状態情報は、前記農業用機械のハンドル７１０のトルク、前記農業用機械のブレーキペダル７２０の圧力、前記農業用機械のアクセルペダル７３０の圧力の少なくとも一つを有することができるが、これに限定されない。
【００５８】
前記農業用機械が、人的干渉状態にあるか否を確定することは、以下を含むことができる。
【００５９】
第１に、前記ユーザ操作装置７００の状態情報が、前記農業用機械のハンドル７１０のトルクである場合、前記ユーザ操作装置７００の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、前記ハンドル７１０のトルクがあらかじめ設定されたトルク値以上である場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定し、農業用機械が人的制御状態にある場合、ハンドル７１０が回転するよう手動で制御し、ハンドル７１０が農業用機械の車輪の回転を駆動し、農業用機械が自動作業モードにある場合、農業用機械の車輪がハンドル７１０の回転を駆動することを含む。ハンドル７１０が車輪の回転を駆動するとき、ハンドル７１０のトルクは、車輪がハンドル７１０の回転を駆動するときのハンドル７１０のトルクよりも大きいので、ハンドル７１０のトルクの大きさに基づいてハンドル７１０が人的制御状態にあるか、車輪制御状態にあるかを確定できる。
【００６０】
第２に、前記ユーザ操作装置７００の状態情報が前記農業用機械のブレーキペダル７２０の圧力である場合、前記ユーザ操作装置７００の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、以下を含む。すなわち、前記ブレーキペダル７２０の圧力があらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する。具体的には、農業用機械が人的制御状態にある場合、ブレーキペダル７２０の第１圧力センサ７２１は、第１信号を出力する。農業用機械が自動作業モードにある場合、ブレーキペダル７２０の第１圧力センサ７２１は、第２信号を出力する。ここで、第１信号は、第２信号と異なることで、第１信号及び第２信号により農業用機械が人的干渉状態にあるか、自動作業モードにあるかを確定できる。本実施例において、第２信号が０に近似する場合（第１圧力センサ７２１が信号を検出していないとき、第１圧力センサ７２１により出力される数値）、農業用機械が自動作業モードにあることを示し、このとき、あらかじめ設定された第１圧力値は、０に等しい。一方、第１信号が０よりも大きい場合、農業用機械のブレーキペダル７２０が人的干制御状態にあることを示し、対応して、農業用機械が人的制御状態にあり、農業用機械を自動作業モードから手動作業モードへ切り替える必要がある。
【００６１】
第３に、前記ユーザ操作装置７００の状態信号が、前記農業用機械のアクセルペダル７３０の圧力である場合、前記ユーザ操作装置７００の状態情報に基づいて前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、以下を含む。すなわち、前記アクセルペダル７３０の圧力があらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する。具体的には、農業用機械が人的制御状態にある場合、アクセルペダル７３０の第２圧力センサ７３１は、第３信号を出力する。農業用機械が自動作業モードにある場合、アクセルペダル７３０の第２圧力センサ７３１は、第４信号を出力する。ここで、第３信号は、第４信号と異なることで、第３信号及び第４信号により農業用機械が人的制御状態にあるか、自動作業モードにあるかを確定できる。本実施例において、第４信号が０に近似する場合（第２圧力センサ７３１が信号を検出していないとき、第２圧力センサ７３１により出力される数値）、農業用機械が自動作業モードにあることを示し、このとき、あらかじめ設定された第２圧力値は、０に等しい。一方、第３信号が０よりも大きい場合、農業用機械のアクセルペダル７３０が人的制御状態にあることを示し、対応して、農業用機械が人的制御状態にあり、農業用機械を自動作業モードから手動作業モードへ切り替える必要がある。
【００６２】
よりさらに、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、ユーザ側から送信された停止指令を受信し、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む。図６に示すように、農業用機械は、緊急停止スイッチ６００をさらに含むことができ、農業用機械の動作（農業用機械の走行及び作業を含むことができる）を制御するか否かのためのものである。本実施例において、停止指令は、緊急停止スイッチ６００により送信される。具体的には、農業用機械が作業時に、農業用機械の実際のルートが作業ルートから外れているなどの状況が生じた場合、ユーザは、緊急停止スイッチ６００を押すことができ、農業用機械は、電源を切断する方法により農業用機械が走行と関連作業（すなわち、農業用機械の現在の作業）を停止するよう制御できる。
【００６３】
実施例２
図５を参照し、本発明の実施例は、農業用機械の制御装置１００を提供し、前記農業用機械の制御装置１００は、プロセッサ１１０（たとえば、シングルコア又はマルチコアプロセッサ１１０）を有することができる。
【００６４】
本発明の実施例において、前記プロセッサ１１０は、一つ又は複数有することができ、単独で又は共同で動作し、上述の実施例１に記載された農業用機械の制御方法のステップを実行するためのものである。
【００６５】
図６を参照し、前記プロセッサ１１０は、農業用機械の制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、実行モジュール４００、ＩＭＵモジュール５００、及び緊急停止スイッチ６００などに通信接続されることができることで、制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、実行モジュール４００、ＩＭＵモジュール５００などの通信リンク状態、フィードバックされたパラメータの有効性、又は制御誤差などを速やかに取得でき、これにより、通信リンク状態、フィードバックされたパラメータの有効性、又は制御誤差などの情報に基づいて、農業用機械に対して自動中断保護措置を実施するか否かを確定し、農業用機械の作業の安全性を確保する。さらに、プロセッサ１１０は、緊急停止スイッチ６００から送信された停止指令を受信した後、農業用機械の走行及び関連作業を即時に停止できる。実施例１の農業用機械の制御方法を参照して実施例２の農業用機械の制御装置１００をさらに詳細に説明できるが、ここでは再び説明しない。
【００６６】
実施例３
本発明の実施例は、コンピュータ記憶媒体を提供し、このコンピュータ記憶媒体にはプログラム指令が記憶され、このコンピュータ記憶媒体にはプログラム指令が記憶され、前記プログラムは、上述の実施例１の農業用機械の制御方法を実行する。
【００６７】
実施例４
図６を参照し、本発明の実施例は、農業用機械の制御システムを提供し、この農業用機械の制御システムは、農業用機械（図示せず）、及び前記農業用機械に設けられた農業用機械の制御装置１００を有することができる。選択可能には、前記農業用機械は、機体本体を有し、前記農業用機械の制御装置１００は、前記機体本体内に設けられる。
【００６８】
ここで、前記農業用機械の制御装置１００は、一つ又は複数のプロセッサ１１０（例えば、シングルコア又はマルチコアプロセッサ１１０）を有し、単独又は共同で動作する。
【００６９】
具体的には、前記プロセッサ１１０は、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御するためのものであり、前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止さ、ここで、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む。
【００７０】
本発明の実施例において、農業用機械に異常状態が生じた場合、農業用機械へ中断信号を送信することで、農業用機械が走行及び関連作業を停止するよう制御し、農業用機械が自動保護措置を備えるようにし、農業用機械の自動作業時の安全性を高め、農業用機械の自動保護の迅速性が高い。農業用機械の自動保護機能によりさらに人的資源を節約できる。
【００７１】
ここで、前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含むことができる。当然のことながら、関連作業は、これに限定されない。
【００７２】
制御情報は、ユーザにより入力されるものであり、これにより、ユーザの必要に応じて作業ルートを生成でき、便利で迅速である。具体的には、前記農業用機械の制御システムは、前記農業用機械に設けられた入力装置（図示せず）をさらに有し、前記入力装置は、前記プロセッサ１１０に通信接続される。前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得する。ここで、入力装置は、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプであってもよく、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記入力装置は、タッチパネルであってもよく、前記プロセッサ１１０は、ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得する。
【００７３】
他のいくつかの実施例において、前記入力装置は、ボタンであってもよく、前記プロセッサ１１０は、ユーザが前記ボタンを操作する操作により、前記被作業領域の地理情報を取得する。
【００７４】
前記プロセッサ１１０は、被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得するためのものである。かつ前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定する。ここで、農業用機械の現在位置情報は、農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定することに用いることができる。開始位置の確定方法は、以下の２つを含むことができる。
【００７５】
第１に、農業用機械の現在位置が、確定された作業ルートに位置する場合、この開始位置が農業用機械の現在位置であってもよい。
【００７６】
第２に、農業用機械の現在位置が、確定された作業ルートに位置しない場合、この開始位置は、農業用機械の現在位置及び前記作業ルートにより確定された位置であってもよく、たとえば、農業用機械の現在位置から最も近い前記作業ルート上の位置である。
【００７７】
農業用機械が作業を行うときの開始位置を確定した後、農業用機械は、この開始位置から前記作業ルートに沿って走行し、かつ作業を行い、自動化作業要求を実現できる。
【００７８】
ここで、農業用機械の現在位置は、ユーザにより入力され、又は農業用機械が自動で取得でき、たとえば、ここでのいくつかの実施例において、前記農業用機械の現在位置情報は、ユーザが前記農業用機械の入力装置により入力することで、ユーザの特定の要求を満たし、便利で迅速である。選択可能には、前記入力装置は、タッチパネル、ボタン又はその他のタイプの入力モジュールであってもよく、ユーザは、タッチパネル、ボタン、又はその他のタイプの入力モジュールを直接操作し、前記プロセッサ１１０へ前記農業用機械の現在位置情報を知らせることができる。
【００７９】
他のいくつかの実施例において、農業用機械の現在位置情報が農業用機械により自動で取得された場合、正確性はさらに高い。具体的には、前記農業用機械の制御システムは、前記農業用機械に設けられたナビゲーションモジュール３００をさらに有し、前記ナビゲーションモジュール３００は、前記プロセッサ１１０に通信接続される。前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械のナビゲーションモジュール３００により、前記農業用機械の現在位置情報を取得する。ここで、前記ナビゲーションモジュール３００は、農業用機械に装着されたポジショニング設備、農業用機械のＧＰＳモジュール（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、グローバルポジショニングシステム）又はＲＴＫモジュール３１０（Ｒｅａｌ  −  ｔｉｍｅ  ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティックポジショニング）などであってもよく、具体的には、必要に応じてナビゲーションモジュール３００のタイプを選択することで、異なる作業効率を満たすことができる。
【００８０】
本実施例において、被作業領域の地理情報は、ユーザが描いて記録したものである。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して、被作業領域の辺縁周りに１周し、走行する過程において、記録設備に付属のポジショニングモジュール（例えば、ＧＰＳ）が被作業領域の境界点をリアルタイムにポジショニングし、又は周期的にポジショニングすることができる。ユーザがこの記録設備を携帯して被作業領域の辺縁周りに１周した後、記録設備は、被作業領域の大量の境界点の位置情報を取得する。図２に示すように、１は、被作業領域を示し、１０は、境界点を示し、各境界点１０の位置情報は、経度情報及び緯度情報を含むことができ、大量の境界点１０の位置情報に基づいて、この被作業領域１の境界を確定できる。ここで、記録設備は、携帯電話、リモートコントローラ、スマートブレスレット、タブレットコンピュータ、ヘッドホン型表示ゴーグル（ＶＲゴーグル、ＶＲヘッドホンなど）などのスマート端末であってよい。
【００８１】
通常、被作業領域１内では障害物が存在するので、さらに、被作業領域１内に存在する障害物を記録しなければならない。具体的には、ユーザは、記録設備を携帯して作業領域の内部を走行でき、たとえば、樹木、大きな石、池などの障害物を見つけた場合、この記録設備により障害物の位置（たとえば、図３における２０）又は障害物領域（図４における２１）の境界点（図４における２２）を記録する必要がある。
【００８２】
いくつかの実施例において、前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域の境界点の位置情報を含む。図２に示すように、記録設備は、作業領域の各境界点の位置情報に基づいて、作業領域境界の地理情報を確定でき、地理情報は、具体的には、たとえば、経緯度情報といった地理位置であってよい。
【００８３】
さらに、前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域境界上の重要ポイントを含むことができ、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む。図２に示すように、境界点１１は、その他の境界点に比べ、その曲がり角が大きく、境界線は、境界点１１の箇所で滑らかに続くことができず、このような境界点１１は、重要ポイントである。ユーザが記録設備を携帯して被作業領域１の境界に沿って走行するとき、重要ポイント１１を見つけたら、重要ポイント１１をマークすることで、その他の境界点と区別できる。
【００８４】
本実施例において、前記プロセッサ１１０は、前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定する。重要ポイントの位置情報により、被作業領域のこの箇所での地形、たとえば、傾斜、棚田などを確定する。
【００８５】
他のいくつかの実施例において、前記被作業領域の地理情報は、前記被作業領域内の障害物が所在する位置情報、又は、前記被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を含む。図３に示すように、２０は、被作業領域１内の障害物点を示し、障害物点２０に基づいて被作業領域１内の障害物の地理情報を取得できる。図４に示すように、２１は、被作業領域１内の障害物領域を示し、２２は、被作業領域１内の障害物領域の境界点を示す。各障害物領域の境界点２２の位置情報に基づいて、被作業領域１内の障害物領域２１の地理情報を取得でき、障害物領域２１の地理情報は、障害物領域２１が占める経緯度の範囲であってよい。
【００８６】
本実施例において、ユーザは、一つの地点をあらかじめ設定された地点として指定でき、このあらかじめ設定された地点は、農業用機械のポジショニング偏差を校正するために用いることができる。被作業領域が大きい場合、農業用機械が毎回搭載できる農薬又は種子は一定であるため、農業用機械が一回に搭載する農薬では被作業領域全体に散布できず、又は、農業用機械が１回に搭載する種子では被作業領域全体に種をまくことができず、複数回搭載し、かつ作業することが必要となり、農業用機械が走行する位置に偏差があると、農業用機械が、前回出発した位置に正確にポジショニングできなくなり、農業用機械が被作業領域のある領域で重複して作業し、又はある領域の作業が漏れてしまい、ユーザに損失をもたらしてしまう。このため、農業用機械のポジショニング偏差を校正するため、被作業領域を描くとき、ユーザは、被作業領域において１点又は複数点をあらかじめ設定された地点として設定し、かつあらかじめ設定された地点のポジショニング情報を記録設備に記録することで、あらかじめ設定された地点のポジショニング情報を参考基準とできる。
【００８７】
さらに、前記制御情報は、位置校正情報をさらに含む。ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及びこのあらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含み、これにより、農業用機械が作業する過程において、農業用機械のリアルタイムの位置を校正し、農業用機械のリアルタイムの位置の正確性を確保でき、ひいては、農業用機械の作業の精度を確保できる。前記プロセッサ１１０は、前記校正情報に基づいて、前記農業機械のリアルタイムの位置を校正するためのものである。
【００８８】
よりさらに、前記農業用機械が前記あらかじめ設定された地点に位置する場合、前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得するためのものである。かつ、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正することで、農業用機械の作業の連続性及び正確性を確保する。ここで、プロセッサ１１０は、前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械に存在するポジショニング偏差を確定した後、（方向変換制御モジュール２１０のような）関連する農業用機械の制御モジュール２００へ校正指令を送信することで、農業用機械のポジショニング偏差を校正できるようになる。
【００８９】
本実施例において、プロセッサ１１０は、農業用機械の実際のルートと制御情報における作業ルートとの比較結果に基づいて、又は農業用機械上のそれぞれのモジュールの作業状態に基づいて農業用機械が異常状態にあるか否かを確定できる。たとえば、ここでのいくつかの実施例において、プロセッサ１１０は、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの対比結果に基づいて、農業用機械が異常状態にあるか否かを確定するものである。実際のルートと作業ルートとの差異があらかじめ設定された差異値以上である場合、農業用機械の走行及び作業を停止しなければ、農業用機械が、作業が不要な領域で作業する可能性があり、資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。本実施例において、プロセッサ１１０が実際のルートと作業ルートとの比較結果に基づいて農業用機械が異常状態にあるか否かを確定する具体的な実施形態は、以下の２つを含むことができる。
【００９０】
第１に、前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する。ここで、実際のルートが作業ルートから外れている偏差とは具体的には、農業用機械の現在位置の作業ルートからの最小距離であってよい。前記プロセッサ１１０により前記農業用機械の実施ルートが前記作業ルートから外れていると確定されたが、前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差よりも小さい場合、農業用機械の実際のルートの誤差は、許容誤差範囲内にあることを示し、農業用機械が前方へ継続して走行及び作業することを中断する必要はない。
【００９１】
あらかじめ設定された偏差の大きさは、必要に応じて設定できる。選択可能には、あらかじめ設定された偏差は、０．５ｍ（単位は、メートル）である。農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が、０．５ｍ以上である場合、農業用機械の実際のルートの偏差が大きく、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。
【００９２】
第２に、前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定する。ここで、あらかじめ設定された重複度の大きさは、必要に応じて設定できる。選択可能には、あらかじめ設定された重複度は、９５％である。農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が９５％以下である場合、農業用機械の実際のルートの偏差が大きく、継続して作業することは資源を浪費し、ユーザに損失をもたらしてしまう。
【００９３】
プロセッサ１１０は、農業用機械が異常状態にあると判断された後、農業用機械が前方へ継続して走行及び作業することを中断することで、資源の浪費を防ぎ、農業用機械の作業の安全性を保証できる。
【００９４】
また、本実施例において、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいことは、２つの状況に分けることができる。そのうちの一つは、農業用機械の実際のルートが所在する領域と被作業領域とが同一地理領域に位置し、たとえば、被作業領域が地理領域Ａに位置し、農業用機械の実際のルートも地理領域Ａに位置するが、実際のルートが作業ルートから外れている偏差が大きく、又は実際のルートと作業ルートとの重複度が小さい場合、このとき、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいと確定できる。
【００９５】
次に、農業用機械の実際のルートが所在する領域と被作業の領域が異なる地理領域に位置する場合、農業用機械の実際のルートと作業ルートとの偏差が大きいと直接確定でき、たとえば、被作業領域が地理領域Ａに位置するが、農業用機械の実際のルートは、領域Ｂに位置し、ここで、ＡとＢは、二つの異なる領域である。
【００９６】
図６を参照し、前記農業用機械の制御システムは、前記農業用機械に設けられた制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、及び実行モジュール４００をさらに有する。前記制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、及び実行モジュール４００はいずれも、前記プロセッサ１１０に通信接続される。ここで、前記制御モジュール２００は、農業用機械の動作を制御するためのものであり、たとえば、農業用機械の走行する方向及び速度である。具体的には、農業用機械は、ユーザ操作装置７００をさらに有することができ、制御モジュール２００は、ユーザ操作装置７００に接続されることで、ユーザ操作装置７００の動作を制御する。
【００９７】
図７に示すように、ユーザ操作装置７００は、前記農業用機械に設けられたハンドル７１０、前記農業用機械に設けられたブレーキペダル７２０、前記農業用機械に設けられたアクセルペダル７３０などを有することができる。前記制御モジュール２００は、以下の少なくとも一つを有する。方向変換制御モジュール２１０、アクセル制御モジュール２３０、及びブレーキ制御モジュール２２０であるが、これに限定されない。ここで、ブレーキ制御モジュール２２０は、ハンドル７１０に接続されることで、ハンドル７１０の動作を制御し、これにより農業用機械の方向変換を制御する。ブレーキ制御モジュール２２０は、ブレーキペダル７２０に接続されることで、ブレーキペダル７２０の動作を制御し、これにより農業用機械の加速を制御する。アクセル制御モジュール２３０は、アクセルペダル７３０に接続されることで、アクセルペダル７３０の動作を制御し、これにより農業用機械の減速を制御する。
【００９８】
さらに、ユーザ操作装置７００は、ハンドル７１０に設けられたトルクセンサ７１１、ブレーキペダル７２０に設けられた第１圧力センサ７２１、及びアクセルペダル７３０に設けられた第２圧力センサ７３１を有することができる。ここで、前記トルクセンサ７１１、第１圧力センサ７２１、及び第２圧力センサ７３１はいずれも、前記プロセッサ１１０に電気的に接続される。トルクセンサ７１１は、ハンドル７１０のトルクの大きさを検出し、かつ前記プロセッサ１１０へ送信するためのものである。第１圧力センサ７２１は、ブレーキペダル７２０の圧力の大きさを検出し、かつ前記プロセッサ１１０へ送信するためのものである。第２圧力センサ７３１は、アクセルペダル７３０の圧力の大きさを検出し、かつ前記プロセッサ１１０へ送信するためのものである。
【００９９】
前記ナビゲーションモジュール３００は、農業用機械の位置情報をポジショニングするためのものである。図８に示すように、前記ナビゲーションモジュール３００は、ＲＴＫモジュール３１０を有することで、農業用機械をさらに正確にポジショニングできる。当然のことながら、前記ナビゲーションモジュール３００は、ＧＰＳモジュールを有することもでき、ＲＴＫモジュール３１０及びＧＰＳモジュールは協働し、農業用機械の正確なポジショニングを実現する。
【０１００】
前記実行モジュール４００は、散布、種まき作業又はその他を実行するためのものである。図９に示すように、前記実行モジュール４００は、以下の少なくとも一つを有する。種まきモジュール４１０、散布モジュール４２０であるが、これに限定されない。種まきモジュール４１０により種まきの機能を実現し、散布モジュール４２０により農薬散布の機能を実現する。いくつかの実施例において、種まきモジュール４１０と散布モジュール４２０は、同一モジュールであり、異なる時刻に被作業領域の種まき及び農薬散布の機能をそれぞれ実現する。その他のいくつかの実施例において、種まきモジュール４１０と散布モジュール４２０は、独立した二つのモジュールであり、同時に、又は同時ではなく、被作業領域の種まき及び農薬散布の機能を実現できる。
【０１０１】
さらに、いくつかの実施例において、図６に示すように、農業用機械は、ＩＭＵモジュール５００（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）をさらに有することができ、ＩＭＵモジュール５００により農業用機械の種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の姿勢を検出することで、姿勢検出結果に基づいて種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の姿勢を調整し、種まきモジュール４１０又は散布モジュール４２０の位置の正確性を確保する。
【０１０２】
本実施例において、プロセッサ１１０により農業用機械が異常状態にあるか否を確定することは、以下の実施形態を含むことができる。
【０１０３】
具体的な実施形態において、プロセッサ１１０は、前記農業用機械上の各モジュールの作業状態により農業機械が異常状態にあるか否かを確定できる。具体的には、前記プロセッサ１１０により前記制御モジュール２００、ナビゲーションモジュール３００、及び実行モジュール４００のうちのいずれかのモジュールの通信リンクが遮断され、かつ遮断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出された場合、前記農業用機械は異常状態であると確定する。具体的には、プロセッサ１１０は、上述のいずれかのモジュールのリンクマーク位置をリアルタイムに検出でき、リンクマーク位置により、対応するモジュールの通信リンク切断状態が示される場合、この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さを統計し、この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上である場合、この対応するモジュールはリンクが切断されことを示す。この対応するモジュールが通信リンク切断状態にある時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さよりも短い場合、この対応するモジュールはすでに通信を回復し、正常状態にあることを示す。
【０１０４】
第１時間長さの長さは、必要に応じて設定でき、たとえば、第１時間長さを５０ｓ（単位は、秒）、６０ｓに設定するなどである。
【０１０５】
他の具体的実施形態において、前記農業用機械の制御システムは、前記農業用機械に設けられた機能モジュールをさらに有し、前記機能モジュールは、前記プロセッサ１１０に通信接続される。ここで、前記機能モジュールは、ＲＴＫモジュール３１０及びＩＭＵモジュール５００の少なくとも一つを有する。前記プロセッサ１１０はさらに、前記農業用機械の機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信し、かつ前記パラメータが無効パラメータであると検出された場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである。各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータの有効性を検出することで、農業用機械が異常状態にあるか否かを判断する。ここで、各機能モジュールの有効パラメータ及び無効パラメータは、あらかじめ設定できる。
【０１０６】
別の具体的な実施形態において、前記プロセッサ１１０はさらに、前記農業用機械の制御モジュール２００により生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であると検出され、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上である場合、前記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである。前記制御モジュール２００により生じた制御誤差は、以下の少なくとも一つを有することができる。農業用機械の方向変換制御モジュール２１０によりハンドル７１０の方向変換を制御するときに生じる方向偏差（ハンドル７１０が実際に回転するずれとあらかじめ設定されたずれとの差値）、農業用機械のアクセル制御モジュール２３０によりアクセルペダル７３０を制御するときに生じる速度偏差（アクセルペダル７３０により制御される農業用機械の実際の加速とあらかじめ設定された加速との差値）、農業用機械のブレーキ制御モジュール２２０によりブレーキペダル７２０を制御するときに生じる速度偏差（ブレーキペダル７２０により制御される農業用機械の実際の減速とあらかじめ設定された減速との差値）であるが、これに限定されない。
【０１０７】
ここで、あらかじめ設定された誤差値は、精度要求に基づいて設定できる。第２時間長さの長さも必要に応じて設定でき、たとえば、第２時間長さを５０ｓ、６０ｓに設定するなどである。
【０１０８】
さらに、前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに前記農業用機械のユーザ操作装置７００の現在状態情報を取得するためのものである。しかも、前記ユーザ操作装置７００の状態情報に基づいて、農業用機械が人的干渉状態であると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替える。本発明の実施例において、手動作業モードの優先権を自動作業モードの優先権よりも高く設定し、設計がさらにヒューマニゼーション化される。ここで、前記ユーザ操作装置７００の状態情報は、以下の少なくとも一つを有することができる。前記農業用機械のハンドル７１０のトルク、前記農業用機械のブレーキペダル７２０の圧力、前記農業用機械のアクセルペダル７３０の圧力であるが、これに限定されない。
【０１０９】
前記農業用機械が、人的干渉状態にあるか否を確定することは、以下を含むことができる。
【０１１０】
第１に、前記プロセッサ１１０により前記トルクセンサ７１１により検出されたトルクがあらかじめ設定されたトルク値以上であると検出された場合、前記農業用機械は人的干渉状態にあると確定する。農業用機械が人的制御状態にある場合、ハンドル７１０が回転するよう手動で制御し、ハンドル７１０が農業用機械の車輪の回転を駆動する。農業用機械が自動作業モードにある場合、農業用機械の車輪がハンドル７１０の回転を駆動する。ハンドル７１０が車輪の回転を駆動するとき、ハンドル７１０のトルクは、車輪がハンドル７１０の回転を駆動するときのハンドル７１０のトルクよりも大きいので、ハンドル７１０のトルクの大きさに基づいてハンドル７１０が人的制御状態にあるか、車輪制御状態にあるかを確定できる。
【０１１１】
第２に、前記プロセッサ１１０により前記第１圧力センサ７２１により検出された圧力があらかじめ設定された第１圧力値よりも大きいと検出された場合、前記農業用機械は人的干渉状態にあると確定する。具体的には、農業用機械が人的制御状態にある場合、ブレーキペダル７２０の第１圧力センサ７２１は、第１信号を出力する。農業用機械が自動作業モードにある場合、ブレーキペダル７２０の第１圧力センサ７２１は、第２信号を出力する。ここで、第１信号は、第２信号と異なることで、第１信号及び第２信号により農業用機械が人的制御状態にあるか、自動作業モードにあるかを確定できる。本実施例において、第２信号が０に近似する場合（第１圧力センサ７２１が信号を検出していないとき、第１圧力センサ７２１により出力される数値）、農業用機械が自動作業モードにあることを示し、このとき、あらかじめ設定された第１圧力値は、０に等しい。一方、第１信号が０よりも大きい場合、農業用機械のブレーキペダル７２０が人的制御状態にあることを示し、対応して、農業用機械が人的制御状態にあり、農業用機械を自動作業モードから手動作業モードへ切り替える必要がある。
【０１１２】
第３に、前記ユーザ操作装置７００は、前記農業用機械に設けられたアクセルペダル７３０、及び前記アクセルペダル７３０に設けられた第２圧力センサ７３１を有し、前記圧力センサ７３１は、前記プロセッサ１１０に電気的に接続される。前記プロセッサ１１０により、前記第２圧力センサ７３１により検出された圧力があらかじめ設定された第２圧力値よりも大きいと検出された場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する。具体的には、農業用機械が人的制御状態にある場合、アクセルペダル７３０の第２圧力センサ７３１は、第３信号を出力する。農業用機械が自動作業モードにある場合、アクセルペダル７３０の第２圧力センサ７３１は、第４信号を出力する。ここで、第３信号は、第４信号と異なることで、第３信号及び第４信号により農業用機械が人的制御状態にあるか、自動作業モードにあるかを確定できる。本実施例において、第４信号が０に近似する場合（第２圧力センサ７３１が信号を検出していないとき、第２圧力センサ７３１により出力される数値）、農業用機械が自動作業モードにあることを示し、このとき、あらかじめ設定された第２圧力値は、０に等しい。一方、第３信号が０よりも大きい場合、農業用機械のアクセルペダル７３０が人的制御状態にあることを示し、それに対応して、農業用機械が人的制御状態にあり、農業用機械を自動作業モードから手動作業モードへ切り替える必要がある。
【０１１３】
よりさらに、図６に示すように、前記農業用機械の制御システムは、前記農業用機械に設けられた緊急停止スイッチ６００をさらに含むことができ、農業用機械の動作（農業用機械の走行及び作業を含むことができる）を制御するか否のためのものである。前記緊急停止スイッチ６００は、前記農業用機械の制御装置１００のプロセッサ１１０に電気的に接続される。前記プロセッサ１１０は、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、緊急停止スイッチ６００により送信される停止指令を受信し、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御する。具体的には、農業用機械が作業時に、農業用機械の実際のルートが作業ルートから外れているなどの状況が生じた場合、ユーザは、緊急停止スイッチ６００を押すことができ、農業用機械は、電源を切断する方法により農業用機械が走行と関連作業（すなわち、農業用機械の現在の作業）を停止するよう制御できる。
【０１１４】
装置の実施例について、それは基本的に方法の実施例に対応しているので、関連する箇所は、方法の実施例の部分の説明を参照すればよい。以上に説明される装置の実施例は、概略的なものに過ぎず、ここで、前記分離部材として説明されるユニットは、物理的に分離されていてもよく、又は物理的に分離されていなくてもよく、ユニットとして表示される部材は、物理ユニットであってもよく、又は物理ユニットでなくてもよく、すなわち、一つの場所に位置してもよく、又は複数のネットワークユニットに分布されていてもよい。実際の必要に応じて、そのうちの一部又はすべてのモジュールを選択して本実施例の解決手段の目的を実現できる。当業者は、創造的な作業をせずに理解し、実施できる。
【０１１５】
「具体的な例示」又は「いくつかの例示」などの説明とは、前記実施例又は例示を踏まえて説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性が本発明の少なくとも一つの実施例又は例示に含まれることを意味する。本明細書において、上述の用語についての概略的な説明は、同一の実施例又は例示を示すとは限らない。しかも、説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性は、いずれか一つ若しくは複数の実施例又は例示において適切な方法により組み合わせることができる。
【０１１６】
フローチャートにおいて、又はここでその他の方法により説明されるいずれかのプロセス又は方法の説明は、特定の論理機能又はプロセスを実現するためのステップの、指令を実行可能な一つの又はさらに多くのコードを含むモジュール、部分、又は一部を示し、しかも本発明の好適な実施例の範囲には他の実現が含まれると理解されることができ、ここで、示された又は検討された順序に沿わずに、言及される機能に基づいて、基本的に同時の方法で、又は逆の順序で、機能を実行できることを含むことは、当業者により理解されるべきである。
【０１１７】
フローチャートにおいて表示され、又はここでその他の方法により説明される論理、ステップの少なくとも一つは、たとえば、論理機能を実現するための、指令を実行可能なシークエンシングリストであると認識でき、いずれかのコンピュータ読み取り可能媒体において具体的に実現することで、指令を実行するシステム、装置若しくは設備（たとえば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを有するシステム、又は、指令を実行するシステム、装置若しくは設備から指令を取得して指令を実行するその他のシステム）を使用できるようにし、又はこれらの指令を実行するシステム、装置若しくは設備と組み合わせ使用できるようにする。本明細書について、「コンピュータ読み取り可能媒体」とは、プログラムを含み、記憶し、通信し、伝播し、又は伝送できることで指令を実行するいずれかのシステム、装置若しくは設備、又はこれらの指令を実行するシステム、装置若しくは設備と組み合わせて使用される装置であってよい。コンピュータ読み取り可能媒体の具体的な例示（限定的でないリスト）は、一つ又は複数の配線を有する電気接続部（電子装置）、携帯型コンピュータディスクカセット（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、イーピーロム（ＥＰＲＯＭ、又はフラッシュメモリ）、光ファイバ装置、及び携帯型光ディスクロム（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、さらには前記プログラムをプリントできる用紙、又はその他の適切な媒体であってもよく、これは、たとえば、用紙若しくはその他の媒体を光学スキャンすることで、引き続きプログラミング、解釈し、又は必要時にはその他の適切な方法で処理することで、電子的な方法により前記プログラムを取得した後、それをコンピュータメモリに記憶させることができるためである。
【０１１８】
本発明のそれぞれの部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現できると理解すべきである。上述の実施例において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶でき、かつ適切な指令実行システムにより実行されるソフトウェア又はファームウェアにより実現できる。たとえば、ハードウェアを使用して実現する場合、他の実施例と同様に、当分野で公知技術として、データ信号に対して論理機能を実現するための論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲート回路を有する専用集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などのうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現できる。
【０１１９】
上述の実施形態に付属するすべての又は一部のステップを実現することは、プログラムにより、関連するハードウェアを指令することで完成し、前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能媒体に記憶でき、このプログラムは、実行時に、方法の実施例のステップの一つ又はその組み合わせを含むことを当業者は、理解できる。
【０１２０】
また、本発明のそれぞれの実施例における各機能ユニットは、一つの処理モジュールに集積されてもよく、それぞれのユニットに単独で物理的に存在してもよく、二つ又は二つ以上のユニットが一つのモジュールに集積されてもよい。上述の集積されたモジュールは、ハードウェアの形態で実現でき、ソフトウェアの機能モジュールの形態でも実現できる。前記集積されたモジュールが、ソフトウェアの機能モジュールの形態で実現され、かつ独立した製品として販売、又は使用される場合、一つのコンピュータ読み取り可能媒体に記録されてもよい。
【０１２１】
上述で言及した記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又は光ディスクなどであってよい。上記のように本発明の実施例を示し、説明したが、上述の実施例は例示的なものであるに過ぎず、本発明に対する限定として理解することはできず、当業者により本発明の範囲内で、上述の実施例を変更し、修正し、置き換え、変形することができることを理解できる。
【０１２２】
本文において、第１及び第２などの関係用語は、一つの実体又は操作を他の実体又は操作と区別するためのものであるに過ぎず、これらの実体又は操作の間にいずれかの実際の関係又は順序があることを求めておらず、暗示しているわけではないことを説明する必要がある。用語「含む」、「含有」又はその他のいずれかの変形は、排他的でない包括を包含することを意図しており、これにより一連の要素を含むプロセス、方法、物品若しくは設備は、これらの要素を含むだけでなく、しかも明確に列記されていないその他の要素も含み、又はこのようなプロセス、方法、物品若しくは設備に固有の要素をさらに含むようになる。さらに多くの限定がなければ、語句「一つの・・・を含む」に限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品又は設備においてその他の同一要素がさらに存在することを排除するわけではない。
【０１２３】
以上のように本発明の実施例により提供される農業用機械の制御方法、装置及びシステムを詳細に説明し、本文において、具体的な例示を応用して本発明の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本発明の方法及びその核心となる趣旨に対する理解を助けるためのものであるに過ぎない。同時に、当業者にとって、本発明の趣旨に基づいて、具体的な実施形態及び応用範囲のいずれに対しても変更する箇所があり、以上を総合すると、本明細書の内容は、本発明に対する限定と理解されるべきではない。
【符号の説明】
【０１２４】
１００  農業用機械の制御装置
１１０  プロセッサ
２００  制御モジュール
２１０  方向変換制御モジュール
２２０  ブレーキ制御モジュール
２３０  アクセル制御モジュール
３００  ナビゲーションモジュール
３１０  ＲＴＫモジュール
４００  実行モジュール
４１０  種まきモジュール
４２０  散布モジュール
５００  ＩＭＵモジュール
６００  緊急停止スイッチ
７００  ユーザ操作装置
７１０  ハンドル
７１１  トルクセンサ
７２０  ブレーキペダル
７２１  第１圧力センサ
７３０  アクセルペダル
７３１  第２圧力センサ
１  被作業領域
１０  境界点
１１  重要ポイント
２０  障害物点
２１  障害物領域
２２  障害物境界点
【図１】
2020528846.tif 000003
【図２】
2020528846.tif 000004
【図３】
2020528846.tif 000005
【図４】
2020528846.tif 000006
【図５】
2020528846.tif 000007
【図６】
2020528846.tif 000008
【図７】
2020528846.tif 000009
【図８】
2020528846.tif 000010
【図９】
2020528846.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月30日(2020.1.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
農業用機械の制御方法であって、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させることを含む、農業用機械の制御方法。
【請求項２】
前記自動作業モードの制御情報を取得することは、
被作業領域の地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報を取得し、
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
被作業領域境界上の重要ポイントを取得することを含み、前記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記地理情報及び前記農業用機械の現在位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業ルートを確定することは、
前記重要ポイントの位置情報に基づいて、前記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、
又は、
被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記被作業領域の地理情報を取得することは、
前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記入力装置は、タッチパネルであり、前記農業用機械の入力装置により、前記被作業領域の地理情報を取得することは、
ユーザの前記タッチパネル上での操作により、前記被作業領域の地理情報を取得することを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記農業用機械の現在位置情報を取得することは、
前記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、前記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御することは、
前記位置校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含み、ここで、前記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び前記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記位置校正情報に基づいて、前記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、
前記農業用機械があらかじめ設定された地点に位置する場合、前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、
前記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び前記農業用機械により検出された前記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、前記農業用機械のポジショニング偏差を校正することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートが前記作業ルートから外れており、かつ前記実際のルートが前記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定することを含む、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の実際のルートと前記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定することを含む、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、ここで、前記モジュールは、制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールの少なくとも一つを有する、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
前記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
前記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
前記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することを含み、前記各機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールを有し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
前記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
前記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
前記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、
前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、前記農業用機械を前記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えることを含む、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記ユーザ操作装置の状態情報は、前記農業用機械のハンドルのトルク、前記農業用機械のブレーキペダルの圧力、前記農業用機械のアクセルペダルの圧力の少なくとも一つを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のハンドルのトルクである場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ハンドルのトルクが、あらかじめ設定されたトルク値以上である場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のブレーキペダルの圧力である場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記ブレーキペダルの圧力が、あらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記ユーザ操作装置の状態情報が前記農業用機械のアクセルペダルの圧力の場合、前記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
前記アクセルペダルの圧力が、あらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、前記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御した後、
ユーザ側から送信された停止指令を受信し、前記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む、請求項１〜２２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２４】
前記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、請求項１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２５】
農業用機械の制御装置であって、
一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記一つ又は複数のプロセッサは、
自動作業モードの制御情報を取得し、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させるためのものである、農業用機械の制御装置。
【請求項２６】
農業用機械を有する農業用機械の制御システムであって、
前記農業用機械に設けられた農業用機械の制御装置をさらに有し、前記農業用機械の制御装置は、一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、前記一つ又は複数のプロセッサは、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ前記制御情報に基づいて、前記農業用機械が前記自動作業モードで作業するよう制御するためのものであり、前記一つ又は複数のプロセッサは、前記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、前記農業用機械へ中断信号を送信することで、前記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させ、前記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む、農業用機械の制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
以上のように本発明の実施例により提供される農業用機械の制御方法、装置及びシステムを詳細に説明し、本文において、具体的な例示を応用して本発明の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本発明の方法及びその核心となる趣旨に対する理解を助けるためのものであるに過ぎない。同時に、当業者にとって、本発明の趣旨に基づいて、具体的な実施形態及び応用範囲のいずれに対しても変更する箇所があり、以上を総合すると、本明細書の内容は、本発明に対する限定と理解されるべきではない。
［項目１］
農業用機械の制御方法であって、
自動作業モードの制御情報を取得し、上記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
上記制御情報に基づいて、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御し、
上記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、上記農業用機械へ中断信号を送信することで、上記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させることを含む、農業用機械の制御方法。
［項目２］
上記自動作業モードの制御情報を取得することは、
被作業領域の地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報を取得し、
上記地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業ルートを確定することを含む、項目１に記載の方法。
［項目３］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含む、項目２に記載の方法。
［項目４］
上記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
被作業領域境界上の重要ポイントを取得することを含み、上記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、項目３に記載の方法。
［項目５］
上記上記地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業ルートを確定することは、
上記重要ポイントの位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む、項目４に記載の方法。
［項目６］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、
又は、
被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含む、項目２に記載の方法。
［項目７］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
上記農業用機械の入力装置により、上記被作業領域の地理情報を取得することを含む、項目２に記載の方法。
［項目８］
上記入力装置は、タッチパネルであり、上記農業用機械の入力装置により、
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
ユーザの上記タッチパネル上での操作により、上記被作業領域の地理情報を取得することを含む、項目７に記載の方法。
［項目９］
上記農業用機械の現在位置情報を取得することは、
上記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、上記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む、項目２に記載の方法。
［項目１０］
上記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
上記制御情報に基づいて、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御することは、
上記校正情報に基づいて、上記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含み、ここで、上記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び上記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む、項目１に記載の方法。
［項目１１］
上記校正情報に基づいて、上記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、
上記農業用機械があらかじめ設定された地点に位置する場合、上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、
上記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、上記農業用機械のポジショニング偏差を校正することを含む、項目１０に記載の方法。
［項目１２］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の実際のルートが上記作業ルートから外れており、かつ上記実際のルートが上記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定することを含む、項目１に記載の方法。
［項目１３］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の実際のルートと上記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定することを含む、項目１に記載の方法。
［項目１４］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、ここで、上記モジュールは、制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールの少なくとも一つを有する、項目１に記載の方法。
［項目１５］
上記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
上記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
上記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを含む、項目１４に記載の方法。
［項目１６］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
上記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することを含み、上記機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールを有し、
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む、項目１に記載の方法。
［項目１７］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む、項目１に記載の方法。
［項目１８］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、
上記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、
上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、上記農業用機械を上記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えることを含む、項目１に記載の方法。
［項目１９］
上記ユーザ操作装置の状態情報は、上記農業用機械のハンドルのトルク、上記農業用機械のブレーキペダルの圧力、上記農業用機械のアクセルペダルの圧力の少なくとも一つを含む、項目１８に記載の方法。
［項目２０］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のハンドルのトルクである場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記ハンドルのトルクが、あらかじめ設定されたトルク値以上である場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目１９に記載の方法。
［項目２１］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のブレーキペダルの圧力である場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記ブレーキペダルの圧力が、あらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目１９に記載の方法。
［項目２２］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のアクセルペダルの圧力の場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記アクセルペダルの圧力が、あらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目１９に記載の方法。
［項目２３］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、
ユーザ側から送信された停止指令を受信し、上記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む、項目１に記載の方法。
［項目２４］
上記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、項目１〜２３のいずれか一項に記載の方法。
［項目２５］
農業用機械の制御装置であって、
一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、上記プロセッサは、
自動作業モードの制御情報を取得し、上記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含み、
上記制御情報に基づいて、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業を行うよう制御し、
上記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、上記農業用機械へ中断信号を送信することで、上記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させるためのものである、農業用機械の制御装置。
［項目２６］
上記自動作業モードの制御情報を取得することは、
被作業領域の地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報を取得し、
上記地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業ルートを確定することを含む、項目２５に記載の装置。
［項目２７］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域の境界点の位置情報を取得することを含む、項目２６に記載の装置。
［項目２８］
上記被作業領域の境界点の位置情報を取得することは、
被作業領域の境界上の重要ポイントを取得することを含み、上記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、項目２７に記載の装置。
［項目２９］
上記地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業ルートを確定することは、
上記重要ポイントの位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定することを含む、項目２８に記載の装置。
［項目３０］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
被作業領域内の障害物が所在する位置情報を取得し、
又は、
被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を取得することを含む、項目２６に記載の装置。
［項目３１］
上記被作業領域の地理情報を取得することは、
上記農業用機械の入力装置により、上記被作業領域の地理情報を取得することを含む、項目２６に記載の装置。
［項目３２］
上記入力装置は、タッチパネルであり、上記農業用機械の入力装置により、上記被作業領域の地理情報を取得することは、
ユーザの上記タッチパネル上での操作により、上記被作業領域の地理情報を取得することを含む、項目３１に記載の装置。
［項目３３］
上記農業用機械の現在位置情報を取得することは、
上記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、上記農業用機械の現在位置情報を取得することを含む、項目２６に記載の装置。
［項目３４］
上記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
上記制御情報に基づいて、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御することは、
上記校正情報に基づいて、上記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することを含み、ここで、上記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び上記あらかじめ設定された地点に対するポジショニング情報を含む、項目２５に記載の装置。
［項目３５］
上記校正情報に基づいて、上記農業用機械のリアルタイムの位置を校正することは、
上記農業用機械が上記あらかじめ設定された地点に位置する場合、上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、
上記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、上記農業用機械のポジショニング偏差を校正することを含む、項目３４に記載の装置。
［項目３６］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の実際のルートが上記作業ルートから外れており、かつ上記実際のルートが上記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定することを含む、項目２５に記載の装置。
［項目３７］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の実際のルートと上記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下であると確定することを含む、項目２５に記載の装置。
［項目３８］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械のいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出することを含み、
ここで、上記モジュールは、制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールの少なくとも一つを有する、項目２５に記載の装置。
［項目３９］
上記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
上記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
上記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを有する、項目３８に記載の装置。
［項目４０］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、
上記農業用機械の各機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信することをさらに含み、ここで、上記機能モジュールは、少なくともＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールを有し、
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
いずれかの機能モジュールによりフィードバックされたパラメータが無効パラメータであると検出することを含む、項目２５に記載の装置。
［項目４１］
上記農業用機械が異常状態にあると確定することは、
上記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出することを含む、項目２５に記載の装置。
［項目４２］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、
上記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、
上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、上記農業用機械を上記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えることをさらに含む、項目２５に記載の装置。
［項目４３］
上記ユーザ操作装置の状態情報は、上記農業用機械のハンドルのトルク、上記農業用機械のブレーキペダルの圧力、上記農業用機械のアクセルペダルの圧力の少なくとも一つを含む、項目４２に記載の装置。
［項目４４］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のハンドルのトルクである場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記ハンドルのトルクが、あらかじめ設定されたトルク値以上である場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目４３に記載の装置。
［項目４５］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のブレーキペダルの圧力である場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記ブレーキペダルの圧力が、あらかじめ設定された第１圧力値よりも大きい場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目４３に記載の装置。
［項目４６］
上記ユーザ操作装置の状態情報が上記農業用機械のアクセルペダルの圧力である場合、上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することは、
上記アクセルペダルの圧力が、あらかじめ設定された第２圧力値よりも大きい場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定することを含む、項目４３に記載の装置。
［項目４７］
上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、
ユーザ側から送信された停止指令を受信し、上記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御することをさらに含む、項目２５に記載の装置。
［項目４８］
上記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、項目２５〜４７のいずれか一項に記載の装置。
［項目４９］
コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
上記プログラムは、プロセッサにより実行されるときに、項目１〜２４のいずれか一項に記載の農業用機械の制御方法のステップを実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
［項目５０］
農業用機械を有する農業用機械の制御システムであって、
上記農業用機械に設けられた農業用機械の制御装置をさらに有し、上記農業用機械の制御装置は、一つ又は複数のプロセッサを有し、単独又は共同で動作し、上記プロセッサは、自動作業モードの制御情報を取得し、かつ上記制御情報に基づいて、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御するためのものであり、上記プロセッサは、上記農業用機械が異常状態にあると確定された場合、上記農業用機械へ中断信号を送信することで、上記農業用機械に走行を停止させ、かつ関連作業を停止させ、上記制御情報は、少なくとも農業用機械の作業ルートを含む、農業用機械の制御システム。
［項目５１］
上記プロセッサは、被作業領域の地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報を取得し、かつ上記地理情報及び上記農業用機械の現在位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業ルートを確定するためのものである、項目５０に記載のシステム。
［項目５２］
上記被作業領域の地理情報は、上記被作業領域の境界点の位置情報を含む、項目５１に記載のシステム。
［項目５３］
上記被作業領域の地理情報は、上記被作業領域境界上の重要ポイントをさらに含み、上記重要ポイントは、曲がり角位置、非直線位置の少なくとも一つを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目５４］
上記プロセッサは、上記重要ポイントの位置情報に基づいて、上記農業用機械の作業領域境界の地形情報を確定するためのものである、項目５３に記載のシステム。
［項目５５］
上記被作業領域の地理情報は、上記被作業領域内の障害物が所在する位置情報、
又は、
上記被作業領域内の障害物の所在領域の境界点の位置情報を含む、項目５１に記載のシステム。
［項目５６］
上記農業用機械に設けられた入力装置をさらに有し、上記入力装置は、上記プロセッサに通信接続され、
上記プロセッサは、上記農業用機械の入力装置により、上記被作業領域の地理情報を取得する、項目５１に記載のシステム。
［項目５７］
上記入力装置は、タッチパネルであり、上記プロセッサは、ユーザの上記タッチパネル上での操作により、上記被作業領域の地理情報を取得する、項目５６に記載のシステム。
［項目５８］
上記農業用機械に設けられたナビゲーションモジュールをさらに有し、上記ナビゲーションモジュールは、上記プロセッサに通信接続され、
上記プロセッサは、上記農業用機械のナビゲーションモジュールにより、上記農業用機械の現在位置情報を取得する、項目５１に記載のシステム。
［項目５９］
上記制御情報は、位置校正情報をさらに含み、
上記プロセッサは、上記校正情報に基づいて、上記農業用機械のリアルタイムの位置を校正するためのものであり、ここで、上記位置校正情報は、あらかじめ設定された地点及び上記あらかじめ設定された地点に対応するポジショニング情報を含む、項目５０に記載のシステム。
［項目６０］
上記農業用機械が上記あらかじめ設定された地点に位置する場合、上記プロセッサは、上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報を取得し、かつ上記あらかじめ設定された地点のポジショニング情報、及び上記農業用機械により検出された上記あらかじめ設定された地点の位置情報に基づいて、上記農業用機械のポジショニング偏差を校正するためのものである、項目５９に記載のシステム。
［項目６１］
上記プロセッサは、上記農業用機械の実際のルートが上記作業ルートから外れており、かつ上記実際のルートが上記作業ルートから外れている偏差があらかじめ設定された偏差以上であると確定された場合、上記農業用機械が異常状態にあると確定する、項目５０に記載のシステム。
［項目６２］
上記プロセッサは、上記農業用機械の実際のルートと上記作業ルートとの重複度が、あらかじめ設定された重複度以下と確定された場合、上記農業用機械が異常状態にあると確定する、項目５０に記載のシステム。
［項目６３］
上記農業用機械に設けられた制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールをさらに有し、上記制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールはいずれも、上記プロセッサに通信接続され、
上記プロセッサにより上記制御モジュール、ナビゲーションモジュール、及び実行モジュールのうちのいずれかのモジュールの通信リンクが切断され、かつ切断された時間長さがあらかじめ設定された第１時間長さ以上であると検出された場合、上記農業用機械が異常状態にあると確定する、項目５０に記載のシステム。
［項目６４］
上記制御モジュールは、ブレーキ制御モジュール、アクセル制御モジュール、及び方向変換制御モジュールの少なくとも一つを有し、
上記ナビゲーションモジュールは、ＲＴＫモジュールを有し、
上記実行モジュールは、種まきモジュール、散布モジュールの少なくとも一つを有する、項目６３に記載のシステム。
［項目６５］
上記農業用機械に設けられた機能モジュールをさらに有し、上記機能モジュールは、上記プロセッサに通信接続され、上記機能モジュールは、ＲＴＫモジュール及びＩＭＵモジュールのうちの少なくとも一つを有する、項目５０に記載のシステム。
［項目６６］
上記プロセッサはさらに、上記農業用機械の機能モジュールによりフィードバックされたパラメータを受信し、かつ上記パラメータが無効パラメータであると検出された場合、上記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである、項目６５に記載のシステム。
［項目６７］
上記プロセッサはさらに、上記農業用機械の制御モジュールにより生じた制御誤差があらかじめ設定された誤差値以上であり、かつ制御モジュールにより制御誤差が生じた持続時間長さがあらかじめ設定された第２時間長さ以上であると検出された場合、上記農業用機械が異常状態にあると確定するためのものである、項目５０に記載のシステム。
［項目６８］
ユーザ操作装置をさらに有し、上記ユーザ操作装置は、上記プロセッサに電気的に接続され、
上記プロセッサは、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、さらに、上記農業用機械のユーザ操作装置の現在状態情報を取得し、しかも上記ユーザ操作装置の状態情報に基づいて、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定した場合、上記農業用機械を上記自動作業モードから手動作業モードへ切り替えるためのものである、項目５０に記載のシステム。
［項目６９］
上記ユーザ操作装置は、上記農業用機械に設けられたハンドル、及び上記ハンドルに設けられたトルクセンサを有し、上記トルクセンサは、上記プロセッサに電気的に接続され、
上記プロセッサにより上記トルクセンサにより検出されたトルクがあらかじめ設定されたトルク値以上であると検出された場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、項目６８に記載のシステム。
［項目７０］
上記ユーザ操作装置は、上記農業用機械に設けられたブレーキペダル、及び上記ブレーキペダルに設けられた第１圧力センサを有し、上記第１圧力センサは、上記プロセッサに電気的に接続され、
上記プロセッサにより上記第１圧力センサにより検出された圧力があらかじめ設定された第１圧力値よりも大きいと検出された場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、項目６８に記載のシステム。
［項目７１］
上記ユーザ操作装置は、上記農業用機械に設けられたアクセルペダル、及び上記アクセルペダルに設けられた第２圧力センサを有し、上記第２圧力センサは、上記プロセッサに電気的に接続され、
上記プロセッサにより上記第２圧力センサにより検出された圧力があらかじめ設定された第２圧力値よりも大きいと検出された場合、上記農業用機械が人的干渉状態にあると確定する、項目６８に記載のシステム。
［項目７２］
上記農業用機械に設けられた緊急停止スイッチをさらに有し、
上記緊急停止スイッチは、上記農業用機械の制御装置のプロセッサに電気的に接続され、
上記プロセッサは、上記農業用機械が上記自動作業モードで作業するよう制御した後、上記緊急停止スイッチから送信された停止指令を受信した場合、上記農業用機械が運動を停止し、かつ関連作業を停止するよう制御する、項目５０に記載のシステム。
［項目７３］
上記関連作業は、種まき作業、散布作業の少なくとも一つを含む、項目５０〜７２のいずれか一項に記載のシステム。
【国際調査報告】
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