(57)【要約】  指導者が医療機器のエンドユーザーを遠隔で観察、訓練、または指導するのを可能にする、システムおよび方法が提供される。遠隔指導者は、ネットワーク接続を用いて遠隔位置から外科的手順中に医療機器を観察して、必要ならば制御を取ることが可能である。新しいエンドユーザー、または援助を必要とするエンドユーザーは、リアルタイムで指導者から直接フィードバックを得ることができる。遠隔指導者は、任意の時点において医療機器から電源を取り外して、エンドユーザーに対して援助または提言を提供し得る。遠隔指導者は、それから、状況を評価した後に、電源を再度アクティブにすることができ、または、デバイスが再度電力供給するのを可能にさせる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔指導システムであって、
手術室（ＯＲ）内に配置された、医療機器；
前記医療機器の遠隔ディスプレイおよび遠隔入力デバイスを備える前記ＯＲの外側に配置された、遠隔指導ステーション；および
前記医療機器の観察および前記医療機器のエンドユーザーに命令を提供する前記ＯＲへの通信を前記遠隔指導ステーションに提供して、前記遠隔指導ステーションを用いる遠隔指導者に前記遠隔指導ステーションを介して前記医療機器に対する制御を提供する、ネットワーク接続、
を備える、
システム。
【請求項２】
請求項１のシステムであって、
前記遠隔ディスプレイは、前記医療機器によって入力された術野のライブ映像を受け取る、
システム。
【請求項３】
請求項１のシステムであって、
冗長ネットワーク接続をさらに備える、
システム。
【請求項４】
請求項１のシステムであって、
前記遠隔入力デバイスは、前記医療機器の接続を切るための単一の電源オフ器具である、
システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記遠隔入力デバイスは、ジョイスティック、マウス、ペンダント、キーボード、フットペダル、音声制御、または、前記医療機器のいくつかの異なる機能を制御するためのいくつかのボタンを有する特に設計された入力デバイスの、少なくとも１つである、
システム。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記遠隔入力デバイスおよび前記遠隔ディスプレイは、前記医療機器が関わる術野または手順場のライブ映像を受け取り、ここで、前記入力デバイスは、前記医療機器の制御のために前記遠隔ディスプレイを介してコマンドを入力する能力を有するタッチスクリーンとして、前記遠隔ディスプレイデバイスと共に組み込まれる、
システム。
【請求項７】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記指導者と比較して前記医療機器に対するより大きな制御を前記エンドユーザーに提供する、前記遠隔入力デバイスと比較してさらなる機能性を有するＯＲ入力デバイスをさらに備える、
システム。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記ネットワーク接続が失われた場合に用いられる安全機構をさらに備え、前記ネットワーク接続が失われた場合は、前記エンドユーザーは、前記医療機器に対して完全な制御を取り、前記安全機構は、前記遠隔指導者からの任意の入力を切断する、
システム。
【請求項９】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記医療機器への電力を制御する回路スイッチまたは電力リレーとして作用する、前記ＯＲ内のデバイス電力制御ユニットをさらに備える、
システム。
【請求項１０】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記医療機器は、外科的ロボットである、
システム。
【請求項１１】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記遠隔ディスプレイは、ステレオスコープである、
システム。
【請求項１２】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記遠隔入力は、触覚コントロールである、
システム。
【請求項１３】
請求項１から４のいずれか一項のシステムであって、
前記ネットワーク接続は、伝送データ速度が高く、待ち時間が少ない、
システム。
【請求項１４】
請求項１のシステムであって、
前記遠隔指導ステーションは、複数の手術室に連結されて、前記遠隔指導者が、前記医療機器を用いて同時にまたは連続して、多数の医療手順中のリソースとして、利用可能であるのを可能にする、
システム。
【請求項１５】
請求項１のシステムを使用する方法であって、
手術室の外側の前記遠隔指導者ステーションを、前記手術室（ＯＲ）内の前記医療機器に接続するステップ；および
前記医療機器と通信してそれを制御するために、前記遠隔指導者ステーションを用いるステップ
を含む、
方法。
【請求項１６】
請求項１５の方法であって、
前記遠隔指導者ステーションを使用する指導者は、前記手術室を収容する病院内に配置されて、または、前記指導者は、別の国と同じくらい遠くに配置される、
方法。
【請求項１７】
請求項１５の方法であって、
指導者は、前記医療機器を用いて行なわれた手順のライブ映像を遠隔ディスプレイ上で見る、
方法。
【請求項１８】
請求項１７の方法であって、
前記遠隔ディスプレイは、ビデオモニター、コンピューターモニター、タブレットディスプレイ、またはスマートフォンを含む、
方法。
【請求項１９】
請求項１５の方法であって、
単一のボタンを用いて前記医療機器から電源を取り外すステップをさらに含み、それにより、前記指導者が、前記医療機器の完全な制御を取らずにエンドユーザーにフィードバックを提供することを可能にする、
方法。
【請求項２０】
請求項１５の方法であって、
前記指導者が、入力デバイスによって前記医療機器を制御するステップをさらに含む、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本出願は、２０１６年１１月１０日に出願された、「ＲＥＭＯＴＥ  ＭＥＮＴＯＲＩＮＧ  ＳＴＡＴＩＯＮ」と題された、米国仮特許出願番号６２／４２０，０２８の優先権を主張するものであり、その内容は、その全体で参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
［技術分野］
本発明は概して、コンピューター支援の外科的処置の分野に関し、より特に、コンピューター支援の外科的処置中に医療機器のエンドユーザーを遠隔で指導するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
新しくて複雑な医療機器を用いて外科医およびそれらの医療チームを訓練することは、両方とも時間が消費されて、いくつかの手順に関して手術室（ＯＲ）内でオンサイトの訓練者を必要とする。デバイスの複雑性に応じて、経験豊富な指導者（すなわち、デバイスを用いた広範囲の経験を有する、ユーザー、外科医、または訓練者）が、新しいユーザーを訓練するのに推奨される。これは特に、新しいユーザーが数日の訓練を必要とするロボット外科的処置での場合、および、デバイスについて熟練する前の監督付き患者の場合である。新しいデバイスが最初に市場にリリースされた場合、または、ほんの少しのデバイスしか当該分野にない場合、経験豊富な指導者の数は少ない。したがって、指導者は通常、長い距離を移動してＯＲ内の新しいユーザーを訓練するために彼らの時間を費やさなければならず、次の処置ＯＲへの非効率な移動を繰り返す。この移動および訓練の時間は、効率的な時間枠内に製品を世界的にリリースする製造業者の能力の邪魔もする。
【０００４】
他の状況では、第一の経験豊富なエンドユーザーは、第二の経験豊富なエンドユーザーから、さらなるアドバイスを得ることを単純に得たいかもしれない。第一のエンドユーザーは、デバイスについてさらなる技術を習得し、特定の患者の事例についてセカンドオピニオンを得て、または、デバイスを用いた可能な革新を議論したいかもしれない。例えば、エンドユーザーは、合併症を伴わずに標準的な股関節全置換術（ＴＨＡ）を上手に実行することが可能であり得る。しかしながら、エンドユーザーが、重度の股関節形成不全を有する患者を持つ場合、エンドユーザーは、股関節形成不全の事例について経験を有する指導者と相談したいかもしれない。エンドユーザーは、手順中に利用可能な指導者を有することでさえしたいかもしれない。そのような状況では、指導者は、手順の前に、エンドユーザーにアドバイスを提供するか、または、患者の位置に移動してＯＲ内に物理的に存在する必要がある。
【０００５】
最後に、ロボット外科的処置に関して、エンドユーザーは、手順中に任意のポイントでロボットアームを休止または停止させる能力を有さなければならない。ロボットデバイスは、いくつかのフェイルセイフ機構によって設計されるのだが、エンドユーザーは、ロボットデバイスを常に監督して、完全な制御を有さなければならない。ロボットデバイスの制御は、他の機能の中でも、ユーザーがロボットアームに対する電源を直ちに取り外すのを可能にする入力デバイス（例えば、ペンダント、コントローラー、ジョイスティック）を用いて典型的に達成される。これは、任意のロボットシステムに関する重要な安全要件である。エンドユーザーが指導者によって訓練されている場合、指導者は、デバイスから電源を取り外す、または制御する能力も有するべきであり、それは、指導者がＯＲ内に物理的に存在することを必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、指導者が、医療機器のエンドユーザーを遠隔で観察、訓練、または指導することを可能にするシステムおよび方法に関する必要性が当該分野に存在する。遠隔指導者がデバイスに対する電源を制御または迅速に切断する能力を有するさらなる必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
手術室（ＯＲ）内に配置された医療機器、および、医療機器の遠隔ディスプレイおよび遠隔入力デバイスを有するＯＲの外側に配置された遠隔指導ステーションを備える、遠隔指導システムが提供される。ネットワーク接続は、遠隔指導ステーションに、医療機器の観察およびＯＲへの通信を提供して、それにより、指導者が、医療機器のエンドユーザーに命令を提供して、遠隔指導ステーションを使用する遠隔指導者に、遠隔指導ステーションを介して医療機器に対する制御を提供するのを可能にする。
【０００８】
医療手順を行なうために遠隔指導システムを用いる方法が提供される。当該方法は、手術室の外側の遠隔指導者ステーションを、手術室（ＯＲ）内の医療機器に接続するステップ、および、医療機器と通信してそれを制御するために、遠隔指導者ステーションを用いるステップを含む。
【０００９】
本発明は、以下の図面に関してさらに詳述され、本発明の特定の態様を示すことが意図されるが、本発明の実施に対する限定と解釈されるべきでない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施態様に係る、遠隔指導者が医療機器を制御することのできる遠隔指導ステーションおよび手術室の図解を示す。
【図２】本発明の実施態様に係る、遠隔指導者が医療機器の電源を制御することのできる遠隔指導ステーションおよび手術室の図解を示す。
【図３】本発明の実施態様に係る、遠隔指導者がロボットアームの電源を制御することのできる遠隔指導ステーションおよび手術室の図解を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、指導者が医療機器のエンドユーザーを遠隔で観察、訓練、または指導するのを可能にするシステムおよび方法として有用性がある。本発明の実施態様は、遠隔指導者が、ネットワーク接続を用いて遠隔位置から外科的手順中に医療機器を観察して、必要ならば制御を取るのを可能にする。したがって、新しいエンドユーザー、または援助を必要とするエンドユーザーは、リアルタイムで指導者から直接フィードバックを得ることができる。特に、遠隔指導者は、任意の時点において医療機器から電源を取り外して、エンドユーザーに対して援助または提言を提供し得る。遠隔指導者は、それから、状況を評価した後に、電源を再度アクティブにすることができ、または、デバイスが再度電力供給するのを可能にさせる。以下の本発明の様々な実施態様の説明は、本発明をこれらの特定の実施態様に制限することを意図しないが、むしろ、任意の当業者がその例示的な態様を通して本発明を作製および使用するのを可能にすることを意図する。
【００１２】
本明細書において用いられる「医療機器」は、外科的オペレーションにおいて用いられる、または、患者または対象の診断において用いられる、任意のデバイスを包含する。特定の実施態様では、医療機器は、制限されないが、動作に関して１、２、・・・Ｎ自由度を有するハンドヘルド外科的システム、自律的シリアルチェーンマニピュレーターシステム、触覚シリアルチェーンマニピュレーターシステム、パラレルロボットシステム、マスタースレーブロボットシステム、またはナビゲート付き外科的器具、例えば、米国番特許号５，０８６，４０１、７，２０６，６２６、８，８７６，８３０、８，９６１，５６３、米国特許出願番号２０１３／００６０２７８、およびＰＣＴ国際出願番号ＵＳ２０１５／０５１７１３に記載のものを含む、コンピューター支援の外科的システムである。本発明の実施態様で特に有用なロボットシステムの例は、ＴＳｏｌｕｔｉｏｎ  Ｏｎｅ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＴＨＩＮＫ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｆｒｅｍｏｎｔ，ＣＡ）、ＲＩＯ（登録商標）Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ  Ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ（Ｓｔｒｙｋｅｒ−Ｍａｋｏ，Ｆｔ．Ｌａｕｄｅｒｄａｌｅ，ＦＬ）、ＲＯＳＡ（商標）Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ（Ｚｉｍｍｅｒ−Ｍｅｄｔｅｃｈ，Ｍｏｎｔｐｅｌｌｉｅｒ，Ｆｒａｎｃｅ）、および、電気機械的アームを有する他のロボット外科的システムを含む。
【００１３】
以下の図面には単一のＯＲとして示されるが、一部の発明の実施態様では、モニターステーションは、複数のＯＲに連結されて、それによって、遠隔指導者が、医療機器を用いて同時にまたは連続して、多数の医療手順中のリソースとして、利用可能であるのを可能にすることが理解されよう。これは、手順中、または手術後に、医療機器が関わる手順の計画中のコンサルタントとして、遠隔指導者のアクセスが財政報酬に提供されるビジネス方法として開発される。
【００１４】
ここで図面を参照して、図１は、ネットワーク接続１０４によって接続された遠隔指導者ステーション１０２および手術室（ＯＲ）１００の図解である。遠隔指導者ステーション１０２は、手術室１００の外側に配置されて、遠隔ネットワークコントローラー１０６、遠隔ディスプレイ１０８、および遠隔入力デバイス１１０を備える。遠隔指導者１１２は、遠隔指導者ステーション１０２を用いて、手術室１００内の医療機器１１６と通信してそれを制御する。
【００１５】
特定の実施態様では、手術室１００は、ＯＲネットワークコントローラー１１４、医療機器１１６、ＯＲカメラ１１８、ＯＲ入力デバイス１２０、およびエンドユーザー１２２を備える。ネットワーク接続１０４は、指導者ステーション１０２と手術室１００との間でデータを伝送する。医療機器１１６は、患者の術野を選択的に噛み合わせる（ｅｎｇａｇｅ）。特定の実施態様では、ネットワーク接続１０４は、伝送データ速度が高くて待ち時間が少ない、固定線ネットワーク、ケーブルおよびファイバーオプティックス、地上波放送、衛星、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、グローバルネットワーク（例えば、インターネット）、イントラネットなどを含む、任意のタイプの公知のネットワークである。Ｗｉ−ＦｉおよびＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる無線データ伝送、またはイーサネットラインのような有線データ伝送を含む、ネットワーク接続のさらなる形態も実行可能である。一部の発明の実施態様では、ＯＲ１００における外科的手順中のネットワーク停電を緩和するために、冗長ネットワーク接続１０４’が提供される。冗長ネットワーク接続１０４’は、所定のネットワークの停電に対する接続を強くするために、理想的には別個のキャリア上に存在する。しかしながら、ＯＲ１００と指導者ステーション１０２との間の待ち時間およびデータ速度が特定の実施態様において重要であることが明らかになる。
【００１６】
指導者ステーション１０２は、ＯＲ１００と同じ病院に配置されてよく、または、別の国と同じくらい遠くに配置されてよい。ＯＲネットワークコントローラー１１４および遠隔ネットワークコントローラー１０６は、着信データおよび発信データを処理および制御する。特定の実施態様では、ＯＲカメラ１１８（例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ、または他のビデオカメラ撮像源）は、遠隔ディスプレイ１０８（例えば、ビデオモニター、コンピューターモニター、タブレットディスプレイ、スマートフォンなど）にライブ映像を提供する。その結果、遠隔指導者１１２は、遠隔ディスプレイ１０８上で、リアルタイムで手順を見得る。特定の実施態様では、遠隔指導者１１２は、入力デバイス１１０を用いて医療機器１１６に入力を提供し得る。特定の実施態様では、入力デバイス１１０は、さらに以下に説明されるように、遠隔指導者１１２が医療機器１１６から電源を取り外すのを可能にする単一のボタンである。単一のボタンまたは他のタッチ感知型コントロールを入力デバイス１１０として用いる使用は、指導者が、手順を止めて、デバイスに対する完全な制御を取らずにエンドユーザー１２２にフィードバックを提供する能力のみ有することを可能にする。これは、指導者に実際の外科的処置を行なわせる（すなわち、デバイスの完全な制御を取る）よりも、伝統的な指導アプローチと類似する（すなわち、止めて教える）。しかしながら、入力デバイス１１０は、医療機器１１６を制御するためのさらなる入力を有してよいことが理解されるべきである。例えば、入力デバイス１１０は、ジョイスティック、マウス、ペンダント、キーボード、フットペダル、または、デバイスのいくつかの異なる機能を制御するためのいくつかのボタンを有する特に設計された入力デバイス（すなわち、スペースマウス）を備えてよい。特定の実施態様では、入力デバイス１１０は、表示画面を介してコマンドを入力する能力を有するタッチスクリーンとして、ディスプレイデバイス１０８と共に組み込まれてよい。他の発明の実施態様では、指導者は、３次元に現れる深さの視野を提供するステレオスコープディスプレイを有する。さらに他の実施態様では、指導者の手動入力デバイスは、医療機器１１６が患者組織と相互作用するときに触覚フィードバックを提供する。
【００１７】
エンドユーザー１２２は、ＯＲ入力デバイス１２０を介した医療機器１１６に対する制御も有する。特定の実施態様では、ＯＲ入力デバイス１２０は、遠隔入力デバイス１１０のものよりもさらなる機能性を有する。したがって、この特定の実施態様では、エンドユーザー１２２は、医療機器１１６および一般的な手順に対してより大きな制御を有する。別の実施態様では、ＯＲ入力デバイス１２０および遠隔入力デバイス１１０は同一である。特定の実施態様では、安全機構は、ネットワーク接続が失われた場合に用いられる。そのような場合には、エンドユーザー１２２は、安全のために医療機器１１６に対して完全な制御を取り、遠隔指導者１１２から任意の入力を切断する。
【００１８】
特定の実施態様では、医療機器１１６は、直接のネットワーク接続能力（インターネット通信）を有し、ここで、ネットワークコントローラー１１４は、医療機器１１６内に本質的に統合される。
【００１９】
図２を参照して、遠隔指導者ステーション１０２および手術室１００’の特定の実施態様が示される。ここで、手術室１００’は、電源１２４およびデバイス電力制御ユニット１２６を備える。電源１２４は、ＯＲ内に存在する典型的なＡ／Ｃ差し込み口、または別の外部電源であってよい。デバイス電力制御ユニット１２６は、医療機器１１６への電力を制御する回路スイッチまたは電力リレーであってよい。特定の実施態様では、遠隔指導者１１２は、遠隔入力デバイス１１０を介して、デバイス１１６への電力供給を直接制御することができる。例えば、軽率または危険な方法で医療機器１１６を用いているエンドユーザーに遠隔指導者１１２が気付いたならば、遠隔指導者１１２は、ボタン、スイッチを押すことによって、または（入力デバイス１１０と関連する）ボイスアクチベーションによって、回路スイッチをアクティブにすることができて、回路スイッチを開けて、デバイス１１６から電源を取り外す。遠隔指導者１１２は、それから、ＯＲ内に存在する通話、ビデオ通話、可聴式スピーカーを介して、または、遠隔指導者によってディスプレイ１０８上に提供されるデータをＯＲ１００’内に存在するディスプレイに映すことによって、エンドユーザー１２２にフィードバックを提供することができる。フィードバックが送られた時点で、遠隔指導者１１２は、回路を外すことができて、スイッチ１２６を閉じて、医療機器１１６への電力供給を再度アクティブにして、または、エンドユーザーがデバイス１１６に再度電力供給するのを可能にする。図２に示されるように、濃い太い線は電力ラインを表わし、太くない線はデータの流れを表わし、破線は、任意選択のデータの流れを表わす。
【００２０】
図３を参照して、手術室１００’’および遠隔指導者ステーション１０２の特定の実施態様を示す。ＯＲ１００’’は、ロボットシステム１２８および外部デバイス入力ボックス１３０を備える。ロボットシステム１２８は、入力−出力（Ｉ／Ｏ）末端１３４、分電盤１３６、電力リレー１３８、エンドエフェクター１３９を有するロボットマニピュレーターアーム、電源装置１４０、ロボットディスプレイ１４２、およびデジタル・ビジュアル・インタフェースＤＶＩスプリッター１４４を備える。外部デバイス入力ボックス１３０は、通常は閉じたスイッチ１３２、およびＯＲネットワークコントローラー１１４を備える電気回路を収容する。通常は閉じたスイッチ１３２は、ＯＲ入力デバイス１２０を介してエンドユーザー１２２、および遠隔入力デバイス１１０を介して遠隔指導者１１２の両方に関して、ロボットアームおよび／またはエンドエフェクター１３９から電源を直接取り外すための機構を提供する。特定の実施態様では、ＯＲ入力デバイス１２０は、第一の通常は閉じたスイッチを制御して、遠隔入力デバイス１１０は、第二の通常は閉じたスイッチを制御して、ここで、第一のスイッチおよび第二のスイッチの両方とも、同一回路内である。入力デバイス１１０、１２０は、緊急電源オフボタンを有し、アクティブにされると、通常は閉じたスイッチ（単数または複数）１３２を開ける。スイッチが開くと、Ｉ／Ｏ末端１３４は、除去された電圧を処理して、ロボットアームおよび／またはエンドエフェクター１３９から直ちに電源を取り外す。ＯＲ入力デバイス１２０のための緊急電源オフラインを１４８において示す。ＯＲ入力デバイス１２０から生じる他の入力シグナルは、１４６において示されるラインを通って送られる。以前と同様に、濃い太い線は電力ラインを表わし、太くない線はデータの流れを表わし、破線は、任意選択のデータの流れを表わす。特定の実施態様では、緊急電源オフをアクティブにすることは、ロボットシステム１２８の一部からのみ電源を取り外す。例えば、緊急電源オフは、ロボットアームおよび／またはエンドエフェクター１３９からのみ電源を取り外し得るが、一方で、ロボットシステム１２８のベース、または、システム１２８に接続されたディスプレイ１４２への電源は依然として維持される。
【００２１】
ＯＲディスプレイ１４２は、図３のロボット１２８のような医療機器１１６と、有線または無線接続によって通信している。ＯＲディスプレイ１４２は、手順を通してエンドユーザー１２２をガイドし得て、解剖学的構造の画像を表示し得て、ナビゲーションデータを提供し得て、ワークフロー命令を提供し得て、ロボット操作データを提供し得て、エンドユーザー１２２が医療機器１１６と相互作用するのを可能にし得て、および、医療機器１１６への入力を提供し得る。特定の実施態様では、ＯＲディスプレイ１４２上の画像または映像は、指導者ディスプレイ１０８へ送られる。遠隔指導者１１２は、医療機器がＯＲディスプレイ１４２上に表示しているものを見ることができて、リアルタイムで、ＯＲディスプレイ１４２を通して、エンドユーザーがどのように医療機器１１６と相互作用するかを見ることができる。特定の実施態様では、遠隔指導者１１２は、両方の映像ストリームを同時に見るために、ＯＲカメラ１１８およびＯＲディスプレイ１４２の分割スクリーンを有し得る。
【００２２】
他の実施態様
少なくとも１つの例示的な実施態様が前述の詳細な説明に提示されているが、膨大な数のバリエーションが存在することが理解されるべきである。また、例示的な実施態様（単数または複数）は単に例示であって、いかなる方法においても、記載される実施態様の範囲、適用性、または構成を制限することを意図しないことも理解されるべきである。むしろ、前述の詳細な説明は、例示的な実施態様（単数または複数）を実施するための便利なロードマップを当業者に与える。添付の特許請求の範囲に記載の範囲およびその法的等価物を逸脱せずに、エレメントの機能および配列に様々な変更がなされ得ることが理解されるべきである。
【図１】
2020502552.tif 000003
【図２】
2020502552.tif 000004
【図３】
2020502552.tif 000005
【国際調査報告】
2020502552.tif 000006
2020502552.tif 000007
2020502552.tif 000008