(57)【要約】【解決手段】自律ロボット車両は、フロントサイドと、エネルギ吸収システムと、を備える。フロントサイドは、フロントバンパと、空洞を規定するフレームを含むフロントフェースと、を備える。エネルギ吸収システムは、フレームの空洞内に取り付けられているエネルギ吸収部材と、膨張可能なエアバッグと、を備える。エネルギ吸収部材は、自律ロボット車両が衝突した物体への衝撃を低減するよう構成されている。膨張可能なエアバッグは、展開された時に自律ロボット車両の外側にあるように自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられている。【選択図】図２０
2020528848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律ロボット車両であって、
フロントバンパと、フレームを含むフロントフェースとを備えたフロントサイドと、
エネルギ吸収システムと、を備え、
前記エネルギ吸収システムは、
前記フロントフェースの前記フレームに取り付けられ、前記自律ロボット車両が衝突した物体への衝撃を低減するよう構成されているエネルギ吸収部材と、
展開された時に前記自律ロボット車両の外側にあるように前記自律ロボット車両の前記フロントサイドに取り付けられた膨張可能なエアバッグと、
を備える、自律ロボット車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収部材は、圧縮性である、自律ロボット車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収部材は、発泡体で形成されている、自律ロボット車両。
【請求項４】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記フレームは、前記フレームに規定されている空洞内に前記エネルギ吸収部材を支持および保持するよう構成されている支持部材を備える、自律ロボット車両。
【請求項５】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収部材は、前記自律ロボット車両の前記フロントサイドの外形に従うプロファイルを有する、自律ロボット車両。
【請求項６】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記自律ロボット車両の前記フロントサイドは、空洞を含む凹部を規定する、自律ロボット車両。
【請求項７】
請求項６に記載の自律ロボット車両であって、前記フロントサイドは、さらに、前記空洞の１つに隣接するヘッドランプアセンブリを備える、自律ロボット車両。
【請求項８】
請求項６に記載の自律ロボット車両であって、前記フロントサイドの前記フロントバンパは、前記自律ロボット車両の前記フロントサイドに構造的完全性を提供するクラッシュビームを備える、自律ロボット車両。
【請求項９】
請求項８に記載の自律ロボット車両であって、前記フロントバンパは、さらに、前記クラッシュビームに結合されている第２エネルギ吸収部材を備える、自律ロボット車両。
【請求項１０】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記膨張可能なエアバッグは、前記フロントサイドの上面に取り付けられる、自律ロボット車両。
【請求項１１】
請求項１０に記載の自律ロボット車両であって、前記膨張可能なエアバッグは、順次に膨張可能な複数のチャンバを備える、自律ロボット車両。
【請求項１２】
請求項１０に記載の自律ロボット車両であって、前記膨張可能なエアバッグは、複数のチャンバを備え、各チャンバは、他のチャンバと独立して膨張可能である、自律ロボット車両。
【請求項１３】
請求項１１に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、前記自律ロボット車両の進行方向にある障害物を検出するよう構成されている検出センサを備える、自律ロボット車両。
【請求項１４】
請求項１３に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、前記膨張可能なエアバッグに圧縮ガスを供給するよう構成されている膨張ユニットを備える、自律ロボット車両。
【請求項１５】
請求項１４に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、障害物情報を提供する入力信号を前記検出センサから受信し、作動信号を前記膨張ユニットに送信するよう構成されているコンピュータシステムを備え、前記膨張ユニットは、その結果、圧縮ガスを前記膨張可能なエアバッグに供給する、自律ロボット車両。
【請求項１６】
請求項１に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、前記自律ロボット車両の収納コンパートメント内に配置されている内部エアバッグを備える、自律ロボット車両。
【請求項１７】
自律ロボット車両であって、
輸送システムと、
前記輸送システムを制御するよう構成されている車両コントローラと、
エネルギ吸収システムと、を備え、
前記エネルギ吸収システムは、
検出センサと、
展開された時に前記自律ロボット車両の外側にあるように前記自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられている膨張可能なエアバッグと、
前記膨張可能なエアバッグに圧縮ガスを供給するよう構成されている膨張ユニットと、
入力信号を前記検出センサから受信し、作動信号を前記膨張ユニットに送信するよう構成されているコンピュータシステムと、
を備え、
前記作動信号は、前記膨張可能なエアバッグに圧縮ガスを供給するために前記膨張ユニットを作動させる、自律ロボット車両。
【請求項１８】
請求項１７に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、前記自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられているエネルギ吸収部材を備える、自律ロボット車両。
【請求項１９】
請求項１７に記載の自律ロボット車両であって、前記コンピュータシステムは、ブレーキをかけて減速するため、または、進行方向にある障害物から前記自律ロボット車両を遠ざけるようにハンドルを切るために、制御信号を前記輸送システムへ送信するよう構成されている、自律ロボット車両。
【請求項２０】
請求項１７に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、前記自律ロボット車両の収納コンパートメント内に配置されている内部エアバッグを備える、自律ロボット車両。
【請求項２１】
自律ロボット車両であって、
フロントバンパと、フレームを含むフロントフェースとを備えるフロントサイドと、
前記フロントフェースの前記フレームに取り付けられているエネルギ吸収部材を備えるエネルギ吸収システムと、
を備え、
前記エネルギ吸収部材は、前記自律ロボット車両が衝突した物体への衝撃を低減するよう構成され、前記エネルギ吸収部材は、前記フロントサイドの上部と前記フロントバンパとの間に延伸している、自律ロボット車両。
【請求項２２】
請求項２１に記載の自律ロボット車両であって、前記エネルギ吸収システムは、さらに、展開された時に前記自律ロボット車両の外側にあるように前記自律ロボット車両の前記フロントサイドに取り付けられている膨張可能なエアバッグを備える、自律ロボット車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本願は、２０１７年７月２８日出願の米国仮出願第６２／５３８，５３８号に基づく優先権を主張し、その出願は、参照によってその全体が本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、自律車両に関し、特に、自律ロボット車両に衝突された歩行者を保護するための安全機能を備えた自律車両に関する。
【背景技術】
【０００３】
完全自律型および／または半自律型ロボットの分野は、成長中のイノベーション分野である。ロボットは、倉庫の在庫品業務、家庭用掃除機ロボット、病院搬送ロボット、衛生ロボット、ならびに、軍事または防衛用途など、多くの目的に利用されている。
【０００４】
したがって、歩行者との衝突を回避するための信頼性の高い効率的な手段、もしくは、完全自律および／または半自律ロボットとの衝突を回避できない場合に歩行者を保護するための手段が求められている。
【発明の概要】
【０００５】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関し、特に、非構造化屋外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット車両のフリートに関する。
【０００６】
本開示の一実施形態によれば、自律ロボット車両は、フロントサイドと、エネルギ吸収システムと、を備える。フロントサイドは、フロントバンパと、フレームを含むフロントフェースと、を備える。エネルギ吸収システムは、フレームに取り付けられたエネルギ吸収部材と、膨張可能なエアバッグと、を備える。エネルギ吸収部材は、自律ロボット車両が衝突した物体への衝撃を低減するよう構成されている。膨張可能なエアバッグは、展開された時に自律ロボット車両の外側にあるように自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられる。
【０００７】
一実施形態において、エネルギ吸収部材は、圧縮性材料で形成されてよい。
【０００８】
一実施形態において、エネルギ吸収部材は、発泡体で形成されてもよい。
【０００９】
別の実施形態において、フレームは、フレームに規定されている空洞内にエネルギ吸収部材を支持および保持するよう構成されている支持部材を備えてもよい。
【００１０】
さらに別の実施形態において、エネルギ吸収部材は、自律ロボット車両のフロントサイドの外形に従うプロファイルを有してよい。
【００１１】
またさらに別の実施形態において、自律ロボット車両のフロントサイドは、開端および閉端を有する空洞を含む凹部を規定してよい。フロントサイドは、さらに、閉端の裏側にヘッドランプアセンブリを備えてもよい。
【００１２】
一実施形態において、フロントサイドのフロントバンパは、自律ロボット車両のフロントサイドに構造的完全性を提供するクラッシュビームを備えてよい。
【００１３】
さらに別の実施形態において、フロントバンパは、さらに、クラッシュビームに結合されている第２エネルギ吸収部材を備えてよい。
【００１４】
一実施形態において、膨張可能なエアバッグは、フロントサイドの上面に取り付けられてよい。
【００１５】
別の実施形態において、膨張可能なエアバッグは、順次に膨張可能な複数のチャンバを備えてよい。あるいは、各チャンバは、他のチャンバと独立して膨張可能であってもよい。
【００１６】
さらに別の実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、自律ロボット車両の進行方向にある障害物を検出するよう構成されている検出センサを備えてもよい。
【００１７】
さらに別の実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、膨張可能なエアバッグに圧縮ガスを供給するよう構成されている膨張ユニットを備えてもよい。
【００１８】
またさらに別の実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、障害物情報を提供する入力信号を検出センサから受信し、作動信号を膨張ユニットに送信するよう構成されているコンピュータシステムを備え、膨張ユニットは、その結果、圧縮ガスを膨張可能なエアバッグに供給する。
【００１９】
またさらに別の実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、自律ロボット車両の収納コンパートメント内に配置されている内部エアバッグを備えてもよい。
【００２０】
本開示の別の実施形態によれば、自律ロボット車両は、輸送システムと、輸送システムを制御するよう構成されている車両コントローラと、エネルギ吸収システムと、を備え、エネルギ吸収システムは、検出センサと、展開された時に自律ロボット車両の外側にあるように自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられている膨張可能なエアバッグと、膨張可能なエアバッグに圧縮ガスを供給するよう構成されている膨張ユニットと、入力信号を検出センサから受信し、作動信号を膨張ユニットに送信するよう構成されているコンピュータシステムと、を備え、作動信号は、圧縮ガスを膨張可能なエアバッグに供給するために膨張ユニットを作動させる。
【００２１】
一実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、自律ロボット車両のフロントサイドに取り付けられているエネルギ吸収部材を備えてよい。
【００２２】
別の実施形態において、コンピュータシステムは、ブレーキをかけて減速するため、または、進行方向にある障害物から自律ロボット車両を遠ざけるようにハンドルを切るために、制御信号を輸送システムへ送信するよう構成されてよい。
【００２３】
さらに別の実施形態において、エネルギ吸収システムは、さらに、自律ロボット車両の収納コンパートメント内に配置されている内部エアバッグを備えてもよい。
【００２４】
本開示の別の実施形態によれば、自律ロボット車両は、フロントバンパと、フレームを含むフロントフェースとを備えるフロントサイドと、フロントフェースのフレームに取り付けられているエネルギ吸収部材を備えるエネルギ吸収システムと、を備える。エネルギ吸収部材は、自律ロボット車両が衝突した物体への衝撃を低減するよう構成される。エネルギ吸収部材は、フロントサイドの上部とフロントバンパとの間に延伸する。
【００２５】
本開示の典型的な実施形態のさらなる詳細および態様については、添付の図面を参照しつつ以下で詳述する。
【００２６】
参照による引用
本明細書で言及するすべての出版物、特許、および、特許出願は、各出版物、特許、または、特許出願が、参照によって組み込まれることを具体的かつ個々に示された場合と同じ程度まで、参照によって本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
開示された技術が利用されている実施形態を説明する以下の詳細な説明と、添付の図面とを参照することで、本技術の特徴および利点のより良い理解が得られる。
【００２８】
【図１】フリートまたはサブフリート内の各車両に実体のブランドを付けることができる自律ロボットフリートを例示する図。
【００２９】
【図２】車両内のセキュリティ保護可能なコンパートメントを示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３０】
【図３】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する正面図。
【００３１】
【図４】各々がセキュリティ保護可能なコンパートメントを閉じる２つの大きいサイドドアを備えた構成を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する右側面図。
【００３２】
【図５】平均的な人の身長と比較して示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する左側面図。
【００３３】
【図６】自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する後面図。
【００３４】
【図７】任意のブランド企業のための自律型ランチ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３５】
【図８】任意のブランド企業のための自律型ピザ配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３６】
【図９】任意のブランド企業のための自律型コーヒー配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３７】
【図１０】照明付きの内部を備えた任意のブランド企業のための自律型夕方／夜間配達車両を示す、自律ロボットフリートの一部であるロボット車両を例示する等角図。
【００３８】
【図１１】ロボットフリートのための中央サーバに関連するフリート管理制御モジュールのためのロジックの一例を示すフローチャート。
【００３９】
【図１２】フリート管理制御モジュールからロボットプロセッサを通してロボットの様々なシステムおよびモジュールに至るロジックの流れの一例を示すフローチャート。
【００４０】
【図１３】本開示の一実施形態に従って、ロボット車両を示す斜視図。
【００４１】
【図１４】図１３のロボット車両を示す側面図。
【００４２】
【図１５】図１３のロボット車両を示す正面図。
【００４３】
【図１６】図１４のロボット車両を示す部分側断面図。
【００４４】
【図１７】図１３のロボット車両で利用するエネルギ吸収部材示す斜視図。
【図１８】図１３のロボット車両で利用するエネルギ吸収部材示す斜視図。
【００４５】
【図１９】様々な衝突ゾーンを示す図１３のロボット車両の斜視図。
【００４６】
【図２０】大人に関する衝突ゾーンを示す図１３のロボット車両の側面図。
【図２１】子供に関する衝突ゾーンを示す図１３のロボット車両の側面図。
【００４７】
【図２２】本開示の別の実施形態に従う、図１３のロボット車両で利用するエアバッグを示す斜視図。
【００４８】
【図２３】図１３のロボット車両に取り付けられたエアバッグを示す図２２のエアバッグの斜視図。
【００４９】
【図２４】図１３のロボット車両に取り付けられたエアバッグを示す図２２のエアバッグの側断面図。
【００５０】
【図２５】本開示の別の実施形態に従う、図１３のロボット車両で利用するエアバッグを示す側断面図。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
本開示は、完全自律型および／または半自律型ロボットフリートに関し、特に、開放的な非構造化屋外環境または閉鎖環境のいずれかで配達物を輸送または回収するためのロボット車両に関する。
【００５２】
本明細書では、完全自律的または半自律的に動作するロボット車両と、ロボットフリートの調整のためのフリート管理モジュールとを有するロボットフリートが提供されており、ここで、フリート内の各ロボットは、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するよう構成され、非構造化開放または閉鎖環境内で動作できる。各ロボットは、電力システムと、輸送システムと、ナビゲーションモジュールと、物品を保持するための少なくとも１つのセキュリティ保護可能なコンパートメントまたは複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントと、割り当て可能な顧客、市場内の顧客グループ、または、提供者に、セキュリティ保護可能なコンパートメントの各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成されているコントローラと、通信モジュールと、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されているプロセッサと、を備えうる。
【００５３】
本明細書で用いられているように、「自律的」という用語は、完全自律、半自律、および、車両が人の介在なしに或る期間にわたって制御された方法で動作できる任意の構成、を含む。
【００５４】
本明細書で用いられているように、「フリート」、「サブフリート」などの用語は、一緒に動作するかまたは同じ所有者の下で動作する複数の陸上車両を示すために用いられる。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同じ活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、同様の活動に従事する。いくつかの実施形態において、フリートまたはサブフリートは、異なる活動に従事する。
【００５５】
本明細書で用いられているように、「ロボット」、「ロボット車両」、「ロボットフリート」、「車両」、「全地形対応車」などの用語は、貨物、物品、および／または、商品を輸送する移動機械を示すために用いられる。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、無人列車（例えば、列車、路面電車など）、および、無人ホバークラフトを含む。
【００５６】
本明細書で用いられているように、「ユーザ」、「オペレータ」、「フリートオペレータ」などの用語は、ロボットフリートを所有するか、または、管理および操作する責任のある実体を指すために用いられる。
【００５７】
本明細書で用いられているように、「顧客」という用語は、ロボットフリートを条件としてサービスを要求する実体を指すために用いられる。
【００５８】
本明細書で用いられているように、「提供者」、「企業」、「販売業者」、「サードパーティ販売業者」などの用語は、ロボットフリートのサービスを利用して、提供者の事業拠点または中継地から提供者の製品を配達する、および／または、そこへ製品を返送するために、フリートの所有者またはオペレータと協調して働く実体を示すために用いられる。
【００５９】
本明細書で用いられているように、「サーバ」、「コンピュータサーバ」、「中央サーバ」、「メインサーバ」などの用語は、フリート資源（すなわち、ロボット車両）を管理するネットワーク上のコンピュータまたはデバイスを示すために用いられる。
【００６０】
本明細書で用いられているように、「コントローラ」などの用語は、コンピュータから周辺デバイスへ、および、その逆への、データの転送を制御するデバイスを示すために用いられる。例えば、ディスクドライブ、ディスプレイスクリーン、キーボード、および、プリンタはすべて、コントローラを必要とする。パーソナルコンピュータにおいては、コントローラは、しばしば、シングルチップである。本明細書で用いられているように、コントローラは、一般に、ロボットの構成要素（セキュリティ保護可能なコンパートメントなど）へのアクセスを管理するために用いられる。
【００６１】
本明細書で用いられているように、「メッシュネットワーク」は、各ノードがネットワークのためのデータを中継するネットワークトポロジである。すべてのメッシュノードが、ネットワークにおけるデータの分配に協力する。有線および無線ネットワークの両方に適用されうる。無線メッシュネットワークは、或る種の「無線アドホック」ネットワークと見なすことができる。したがって、無線メッシュネットワークは、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）と密接に関連している。ＭＡＮＥＴは、特定のメッシュネットワークトポロジに制限されず、無線アドホックネットワークまたはＭＡＮＥＴは、任意の形態のネットワークトポロジを取りうる。メッシュネットワークは、フラッディング技術またはルーティング技術のいずれかを用いてメッセージを中継できる。ルーティングでは、メッセージは、その宛先に到達するまで、ノードからノードへホッピングすることによって、パスに沿って伝搬される。そのパスのすべてが利用可能であることを保証するために、ネットワークは、連続的な接続を可能にすると共に、自己修復アルゴリズム（最短パスブリッジングなど）を用いて、壊れたパスの周りで自身を再構成しなければならない。自己修復は、ノードが壊れた場合、または、接続が信頼できなくなった場合に、ルーティングベースのネットワークが動作することを可能にする。結果として、しばしば、ネットワーク内でのソースと宛先との間に２以上の経路があるので、ネットワークは、通例、かなり信頼できるようになる。この概念は、有線ネットワークおよびソフトウェアのやりとり（相互作用）にも適用できる。ノードすべてが互いに接続されているメッシュネットワークが、完全に接続されたネットワークである。
【００６２】
本明細書で用いられているように、「モジュール」などの用語は、中央サーバの内蔵ハードウェアコンポーネントを示すために用いられ、中央サーバは、ソフトウェアモジュールを備える。ソフトウェアにおいて、モジュールは、プログラムの一部である。プログラムは、プログラムがリンクされるまで組み合わせられない１または複数の独立して開発されたモジュールで構成される。単一のモジュールが、１または複数のルーチン、または複数の、特定のタスクを実行するプログラムのセクションを含みうる。本明細書で用いられているように、フリート管理モジュールは、ロボットフリートの様々な側面および機能を管理するためのソフトウェアモジュールを備える。
【００６３】
本明細書で用いられているように、「プロセッサ」、「デジタル処理デバイス」などの用語は、マイクロプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）を示すために用いられる。ＣＰＵは、命令によって特定される四則演算、論理、制御、および、入力／出力（Ｉ／Ｏ）動作を実行することにより、コンピュータプログラムの命令を実行するコンピュータ内の電子回路である。
【００６４】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理デバイスは、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット家電、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ビデオゲームコンソール、および、車両を含む。当業者であれば、多くのスマートフォンが本明細書に記載のシステムでの利用に適していることがわかる。適切なタブレットコンピュータは、ブックレット、スレート、および、当業者に周知の同義の構成備えたものを含む。
【００６５】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、実行可能な命令を実行するよう構成されているオペレーティングシステムを備える。オペレーティングシステムは、例えば、プログラムおよびデータを含むソフトウェアであり、デバイスのハードウェアを管理し、アプリケーションの実行のためのサービスを提供する。当業者であれば、適切なサーバオペレーティングシステムは、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、および、Ｎｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）を含むことがわかる。当業者であれば、適切なパーソナルコンピュータオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、および、ＵＮＩＸ様オペレーティングシステム（ＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）など）を含むことがわかる。いくつかの実施形態において、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。当業者であれば、適切なモバイルスマートフォンオペレーティングシステムは、非限定的な例として、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、および、Ｐａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）を含むことがわかる。
【００６６】
いくつかの実施形態において、デバイスは、ストレージおよび／またはメモリデバイスを備える。ストレージおよび／またはメモリデバイスは、一時的または永続的にデータまたはプログラムを格納するために用いられる１または複数の物理装置である。いくつかの実施形態において、デバイスは、揮発性メモリであり、格納された情報を維持するために電力を必要とする。いくつかの実施形態において、デバイスは、不揮発性メモリであり、デジタル処理デバイスが電力供給されていない時に、格納された情報を保持する。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、フラッシュメモリを含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、強誘電体ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ（登録商標））を含む。いくつかの実施形態において、不揮発性メモリは、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）を含む。いくつかの実施形態において、デバイスは、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、および、クラウドコンピューティングベースのストレージを含む、ストレージデバイスである。いくつかの実施形態において、ストレージおよび／またはメモリデバイスは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６７】
いくつかの実施形態において、デジタル処理デバイスは、ユーザに視覚情報を送信するためのディスプレイを備える。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ブラウン管（ＣＲＴ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々な実施形態において、ＯＬＥＤディスプレイは、パッシブマトリクスＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクスＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。いくつかの実施形態において、ディスプレイは、ユーザ相互作用／ジェスチャ／応答などを検出できるインタラクティブなディスプレイである（例えば、タッチスクリーン、もしくは、カメラ、３Ｄセンサ、ＬｉＤＡＲ、レーダなどのセンサを有する）。また、いくつかの実施形態において、ディスプレイは、複数のデバイス（本明細書に開示したデバイスなど）の組み合わせである。
【００６８】
ロボット車両のフリート
本明細書では、図１に示すようなロボットフリート１００が提供されており、ロボットフリート１００は、ロボット車両１０１を有しており、各ロボット車両１０１は、完全自律的または半自律的に動作する。
【００６９】
図３〜図６に示すように、ロボット１０１の構成の一例は、陸上走行用に構成されている車両（小型完全自律（または半自律）自動車など）である。完全自律（または半自律）自動車の例は、幅が狭く（すなわち、２〜５フィート（０．６１〜１．５２メートル）幅）、軽量で、安定のために低重心であり、１または複数の顧客、小売業者、および／または、販売業者に割り当て可能な複数のセキュリティ保護可能なコンパートメントを有し、市街および住宅地の運転速度に対応するために中程度の作業速度範囲（すなわち、１．０（１．６ｋｍ／ｈ）〜４５．０ｍｐｈ（７２．４ｋｍ／ｈ）に向けて設計されている。さらに、いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、高速での州内または州間の運転のために１．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈ（１４４．８ｋｍ／ｈ）の最高速度範囲を持つよう構成される。フリート内の各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定するために、オンボードセンサ１７０（例えば、（ビデオと同様に、高フレームレートで動作する）カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）と、内部コンピュータ処理と、を備える。
【００７０】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、完全自律型である。
【００７１】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、半自律型である。いくつかの実施形態において、前もって予測できない問題（例えば、ナビゲーションモジュールとの誤作動、提供者の在庫の問題、不測の交通または道路条件、もしくは、ロボットが顧客の位置に到着した後の直接的な顧客とのやりとり（相互作用））に対処するために、ロボット１０１と、フリートオペレータ２００、提供者２０４、および／または、顧客２０２との間で、人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００７２】
いくつかの実施形態において、ロボットフリート１００は、ユーザ２００によって直接制御される。いくつかの実施形態において、メンテナンスの問題（機械的故障、電気的故障、または、交通事故など）に対処するために、ロボット１０１および／またはフリートオペレータ２００の間で、直接的な人間とのやりとり（相互作用）を行う必要がありうる。
【００７３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上走行用に構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボット陸上車両は、１３．０ｍｐｈ（２０．９２ｋｍ／ｈ）から４５．０ｍｐｈの作業速度範囲を持つよう構成される。いくつかの実施形態において、フリート内の陸上車両ロボットユニットは、１３．０ｍｐｈ〜約９０．０ｍｐｈの最高速度範囲を持つよう構成される。
【００７４】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上ホバークラフトとしてホバリング移動用に構成され、１．０ｍｐｈ〜約６０．０ｍｐｈ（９６．５ｋｍ／ｈ）の作業速度範囲を持つよう構成される。
【００７５】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、サードパーティ販売業者／サービス提供者のために運転される。
【００７６】
例えば、フリート管理サービスが、サードパーティ飲料／食品提供者のための移動配達サービス（例えば、サードパーティ販売業者（すなわち、スターバックス）のためのコーヒーサービス／体験）を提供するために構築される。フリート管理サービスは、完全自律的または半自律的のいずれかで動作してこのサービスを提供するように、サードパーティ飲料／食品提供者のロゴおよび製品を運ぶ「ホワイトラベル」車両のサブフリートを提供することが想定される。
【００７７】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、フリート内の自律ロボットは、さらに、自律ロボットのサブフリートの一部であるように構成され、各サブフリートは、独立的に、または、２以上のサブフリート（１００−ａ、１００−ｂ）を有する複数のサブフリートとタンデムで動作するよう構成される。
【００７８】
例えば、荷物配達サービスは、「即時専用急行サービス」、「午前／午後配達保証サービス」、または、「一般配達サービス」など、複数レベルサービスを提供するよう構成される。そして、サービス提供者は、車両フリート全体の中で、サービスの各タイプに専用の配達車両のサブフリートを持つことができる。さらに別の例では、サードパーティが、フリート内の特定数の車両の優先権を有する。そうすることで、特定レベルの応答性を保証できる。それらのサードパーティが車両を利用しない時、車両は、フリート内の一般サービスに（例えば、他のサードパーティのために）利用される。
【００７９】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、ユーザによって直接制御される。
【００８０】
いくつかの実施形態において、車両が故障した場合、内部システムまたはモジュールの故障を有する場合、または、メンテナンスの必要がある場合がありうる。例えば、ナビゲーションモジュールが故障した場合、フリート内の各ロボットは、修理のために基地ステーションへ車両を安全に帰還させることができるように、フリートオペレータによる輸送システムセンサシステム（すなわち、カメラなど）のオーバーライド操作に向けてロボットのプロセッサの直接制御を可能にするよう構成可能である。
【００８１】
動作環境
いくつかの実施形態において、非構造化開放環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉ざされていない地理的領域であり、例えば、公道、私道、自転車専用道路、野原、開けた公有地、開けた私有地、歩道、湖、河川、または、水路を含む。
【００８２】
いくつかの実施形態において、閉鎖環境は、通行可能な経路によってアクセス可能な閉じられた、閉鎖的、または、半閉鎖的な構造であり、例えば、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋、構造または障害物が存在しまたは存在しない商業施設内の開放的な領域または部屋の中の空間、公的または専用通路、廊下、トンネル、ランプ、エレベータ、コンベヤ、または、歩道を含む。
【００８３】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションモジュールは、非構造化開放または閉鎖環境においてフリート内のロボットの輸送システムのルーティングを制御する。
【００８４】
フリート管理モジュール
ロボットフリート１００のいくつかの実施形態において、フリートは、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てのために（中央サーバに関連する）フリート管理モジュール１２０を備える。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。ロボットフリート、フリート所有者／オペレータ、および／または、ユーザとの通信に加えて、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、提供者／販売業者／企業および顧客とも通信する。
【００８５】
フリート管理モジュールは、フリート所有者２００によって所有または管理される中央運営施設に通例は配置される中央サーバ１１０と協働する。
【００８６】
図１１に示すように、一実施形態において、メインサーバ１１０（通例は、フリート所有者の位置またはフリート管理者の位置に配置される）に要求が送信され、次いで、メインサーバは、フリート管理モジュール１２０と通信する。次いで、フリート管理モジュールは、サービスの適切な提供者２０４（例えば、レストラン、デリバリサービス、販売業者、または、小売業者）と、フリート内の適切なロボット１０１とに、要求を中継する。次いで、地理的領域内のフリートの中で通例はサービス提供者に最も近い１または複数の最適なロボットが、タスクを割り当てられ、その後、サービスの提供者２０４は、事業所でそのロボット１０１とやりとり（相互作用）する（例えば、必要であれば、ロボットに商品を積み込む）。次いで、ロボットは、顧客２０２の所まで移動し、顧客は、商品またはサービス（例えば、注文した商品）を受け取るためにロボットと相互作用する。相互作用は、顧客のアプリを通してまたはロボット自身のユーザインターフェースを通して（例えば、ＲＦＩＤリーダおよび顧客の電話、タッチパッド、キーパッド、音声コマンド、視覚ベースの個人認識などを用いて）、そのコンパートメント１０２、１０４を開くようロボットに要求することを含みうる。配達（または、適切であれば、回収）が完了すると、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００８７】
上述し、図１２でさらに示すように、いくつかの実施形態において、フリート管理モジュール１２０は、ロボットフリート１００の調整およびフリート内の各ロボット１０１へのタスクの割り当てを扱う。フリート管理モジュールは、フリート内の各ロボットの活動および配置を調整する。また、フリート管理モジュールは、システム全体の挙動を最適化するために、販売業者／企業２０４および顧客２０２と通信する。フリート管理モジュールは、ロボットのプロセッサ１２５を利用して、フリート内の各ロボットの様々な機能を効果的に管理および調整するように、ロボットのシステムおよびモジュール（輸送システム１３０、電力システム１３５、ナビゲーションモジュール１４０、センサシステム１７０、１７５、通信モジュール１６０、および、コントローラ１５０など）の各々からの様々な入力および出力を処理することによって、この通信を行う。
【００８８】
いくつかの実施形態において、ロボットは、別の当事者へ配達する目的で物品（例えば、文書）の受け取りを要求されうる。このシナリオにおいて、フリート管理モジュールは、特定の位置に行くようロボットを割り当て、物品の受け取りのためのセキュリティ保護可能なコンパートメントを割り当て、第１当事者からフリート管理モジュールへの受け取りを確認し、その後、第２位置に進み、そこで、情報を得た受け取り側が、適切なＰＩＮまたはその他の認識コードを用いてセキュリティ保護可能なコンパートメントへアクセスすることでロボットから物品を回収する。次いで、ロボットは、任務の完了を報告し、再割り当てに向けてフリート管理モジュールに報告を返す。
【００８９】
輸送システム
フリート内の各ロボット車両１０１は、輸送システム１３０（例えば、推進エンジン、車輪、無限軌道、翼、ロータ、ブロワ、ロケット、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）を備える。
【００９０】
上述のように、ロボットフリートは、陸上用に構成可能である。典型的な車両は、乗用車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば、三輪車、トラック、トレーラー、バスなど）、および、無人列車（例えば、列車、路面電車など）を含む。
【００９１】
典型的な一実施形態では、ロボット陸上車両１０１が、従来のステアリングシステムおよびブレーキシステムを備えた従来の四輪自動車構成で構成される。駆動系は、標準的な二輪駆動または四輪オールテレーン駆動のために構成可能である。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。あるいは、ロボットは、バックアップ非常用電力または小規模低電力サブシステムのための電力を供給するために補助太陽光発電システム１３５を備えるよう構成されてもよい。
【００９２】
推進エンジンを備えたトータル駆動システムに代わる構成要素の別の構成は、車輪、無限軌道、ロータ、ブロワ、ブレーキなどを備えてもよい。
【００９３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、陸上ホバークラフトすなわちエアクッション艇（ＡＣＶ）としてホバリング移動用に構成され、大気圧を若干超える大量の空気を船体の下に生み出すブロワを備えるよう構成される。推進システム（エンジン）は、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、および／または、ハイブリッドガス／電気エンジンとして構成可能である。
【００９４】
電力システム
いくつかの実施形態において、ロボットフリートの各ロボットは、１または複数の電源を備えるよう構成され、電源は、電力システム１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を含む。
【００９５】
ナビゲーションモジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、非構造化開放環境または閉鎖環境内でのナビゲーションのためのナビゲーションモジュール１４０（例えば、デジタルマップ、ＨＤマップ、ＧＰＳなど）を備える。いくつかの実施形態において、フリート１００は、ユーザ、オペレータ、または、フリートオペレータによって生成された、具体手には、ロボットがそこで動作するよう構成されている意図した環境を網羅するように作成されたマップに頼る。そうして、これらのマップは、フリート内の各ロボットの全般的な誘導に用いられ、ロボットは、様々なオンボードセンサ（カメラ、ＬｉＤＡＲ、高度計、または、レーダなど）を用いて、その相対地理位置および高度を確認することによって、この環境の理解を補う。
【００９６】
いくつかの実施形態において、ナビゲーションのために、ロボットのフリートは、内部マップを利用して、ロボットが進んでいる場所および道路環境の構造（例えば、レーンなど）に関する情報を提供し、この情報をオンボードセンサ（例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波、マイクなど）および内部コンピュータ処理と組み合わせて、ロボットがどこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、何をしてもよいのか、を常に決定する。さらに別の実施形態において、フリートは、オンラインマップを組み込んで、内部マップを増補する。次いで、この情報は、ロボットがたどるための安全でロバストな軌道を決定するために組み合わせられ、その後、これは、ロボット上の低レベルアクチュエータによって実行される。
【００９７】
いくつかの実施形態において、フリートは、陸上、海上、空中のユーザが、２４時間、すべての天候条件で、世界中のどこでも、正確な位置、速度、および、時間を決定することを可能にするグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）に依存する。
【００９８】
いくつかの実施形態において、ロボットのフリートは、内部マップ、センサ、および、ＧＰＳシステムの組み合わせを用いて、相対的な地理位置および高度を確認する。
【００９９】
いくつかの実施形態において、自律フリートは、既知の需要を予期して、地位的領域にわたって戦略的に配置される。
【０１００】
時間と共に、ユーザ２００および／または販売業者２０４は、領域の様々な地域から、一日の特定の時間に、どれだけの注文（およびどのようなタイプの注文）がなされたかに関するデータを蓄積することによって、ロボットサービスへの需要を予測できるようになる。これは、ソース（例えば、レストラン、食料品店、一般企業など）および宛先（例えば、顧客、他の企業など）の両方に対してなされうる。次いで、特定の現在日時について、この蓄積されたデータを用いて、予測された需要を所与としてフリートの最適な位置がどこであるかを決定する。より具体的には、予測されたソース位置が、システムに新しい注文の入る可能性が最も高い位置であることを予期して、それらのソース位置の可能な限り近くにフリートを配置することができる。さらにより具体的には、その後の１時間に各可能なソースからの注文回数を評価し、この回数で各ソース位置に重み付けすることが可能である。そうして、フリートがこれらの回数に基づいて重み付けされた位置を最適に網羅するように、フリートを配置することができる。
【０１０１】
ロボットフリートのいくつかの実施形態において、ロボットの配置は、以下に基づいてカスタマイズできる。利用予測、行動履歴のパターン、または、運ばれている具体的な商品。
【０１０２】
センサシステム
上述のように、各ロボットは、どこに安全に進むことができるのか、どのような他の物体が各ロボットの周りにあるのか、および、すぐ周辺の範囲内で何をしてもよいのか、を常に決定するために、最低限の数のオンボードセンサ（例えば、カメラ（例えば、ビデオと同様に、高フレームレートで動作するカメラ）、ＬｉＤＡＲ、レーダ、超音波センサ、マイクなど）を含むセンサシステム１７０と、内部計算処理１２５と、を備える。
【０１０３】
いくつかの実施形態において、ロボットフリートのロボットは、さらに、輸送システムセンサ１７５を備えており、輸送システムセンサ１７５は、駆動メカニズムの性能（例えば、推進エンジン）を監視するように、電力システムレベル１３５（例えば、バッテリ、ソーラ、ガソリン、プロパンなど）を監視するように、もしくは、駆動系の性能（例えば、トランスミッション、タイヤ、ブレーキ、ロータなど）を監視するように構成される。
【０１０４】
通信モジュール
フリート内の各ロボットは、さらに、フリート管理モジュールに対して、ユーザに対して、フリート管理モジュール１２０との間で、フリート１００内のロボットとの間で、データを受信、格納、および、送信するよう構成可能な通信モジュール１６０を備える。いくつかの実施形態において、データは、例えば、スケジュールされた要求または注文、オンデマンドの要求または注文、もしくは、非構造化開放または閉鎖環境内で予測される需要に基づいたロボットフリートの自己ポジショニングの必要性など、少なくともユーザのやりとり（相互作用）およびロボットフリートのやりとり（相互作用）に関連する。
【０１０５】
いくつかの実施形態において、フリート内の各ロボットは、データを受信、格納、および、送信するよう、ならびに、将来的なデータ転送または手動ダウンロードのためにメモリデバイスにそのデータを格納するよう構成可能な少なくとも１つの通信モジュールを備える。
【０１０６】
いくつかの実施形態において、各企業２０４および顧客２０２は、フリートオペレータ２００と通信するための自身のアプリ／インターフェース（例えば、電話上にある顧客用の「Ｎｕｒｏ  ｃｕｓｔｏｍｅｒ  ａｐｐ」、タブレットまたは電話または内部コンピュータシステム上にあるビジネス用の「Ｎｕｒｏ  ｖｅｎｄｏｒ  ａｐｐ」など）を有する。
【０１０７】
いくつかの実施形態において、ユーザおよびフリート内のロボットへの、フリートのロボット間の、ならびに、ユーザとフリート内のロボットとの間の通信は、無線伝送で行われる。
【０１０８】
いくつかの実施形態において、ユーザの無線伝送のやりとり（相互作用）およびロボットフリート無線伝送のやりとり（相互作用）は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子デバイスによって送信されて、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／または、メッシュネットワークを介して通信モジュールに転送される。
【０１０９】
いくつかの実施形態において、１つの好ましい通信方法は、フリート管理者とロボットのフリートとの間でセルラー通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなど）を用いる方法である。あるいは、フリート管理モジュールとロボットとの間の通信は、衛星通信システムを介してなされてもよい。
【０１１０】
いくつかの実施形態において、顧客は、（携帯電話、ラップトップ、タブレット、コンピュータ、または、任意のインタラクティブデバイスのいずれかの上の）アプリを用いて、サービス（例えば、オンデマンド食品注文、または、移動店舗ロボットを呼ぶ注文）を要求する。
【０１１１】
いくつかの実施形態において、電子デバイスは、以下を含む。電話、個人用モバイルデバイス、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または、ウェアラブルコンピュータデバイス（通信ヘッドセット、スマートメガネ、コンタクトレンズ、デジタル時計、ブレスレット、リング、ジュエリー、または、それらの組みあわせなど）。
【０１１２】
商品およびサービス
いくつかの実施形態において、ユーザは、フリート管理者、下請け販売業者、サービス提供者、顧客、企業体、個人、または、サードパーティを含む。
【０１１３】
いくつかの実施形態において、サービスは、以下を含む。定期購入サービス、処方サービス、マーケティングサービス、広告サービス、通知サービス、もしくは、要求、発注、または、スケジュールされた配達サービス。特定の実施形態において、スケジュールされた配達サービスは、例として、食料品、処方薬、飲料、手紙、文書など、特別な繰り返しの配達を含む。
【０１１４】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。ユーザが、同じやりとり（相互作用）（例えば、署名された文書）の範囲内で同じまたは類似の商品を受け取って返品するサービス、ユーザが、同じやりとり（相互作用）の範囲内で１セットの商品を受け取り、別のセットの商品を返すサービス（例えば、製品の交換／返品、食料品、商品、書籍、記録、ビデオ、動画、支払い取引など）、サードパーティユーザが、別の位置の原理ユーザへの商品を準備、輸送、配達、および／または、回収するように、商品またはサービスの提供者に指示および／または許可を与えるサービス。
【０１１５】
いくつかの実施形態において、サービスは、さらに、以下を含む。広告サービス、土地測量サービス、パトロールサービス、監視サービス、交通調査サービス、標識および信号調査サービス、建築構造物または道路のインフラ調査サービス。
【０１１６】
いくつかの実施形態で、少なくとも１つのロボットが、さらに、商品を処理または加工するよう構成される。
【０１１７】
いくつかの実施形態において、処理または加工される商品は、以下を含む。調味料を入れるまたは入れない飲料（コーヒー、紅茶、炭酸飲料など）、様々なファストフード、もしくは、電子レンジ食品。
【０１１８】
いくつかの実施形態において、フリート内のロボットには、金融取引のための機能が装備される。これらは、デビット／クレジットカードリーダなど周知の取引方法を用いて達成されうる。
【０１１９】
セキュリティ保護可能なコンパートメント
図２に示すように、フリート内のロボットは各々、商品またはサービスを輸送、配達、または、回収するために構成され、非構造化開放環境または閉鎖環境内で動作できる。いくつかの実施形態において、車両１０１は、小型の全地形対応車が陸上で移動できるどのような場所でも実際的に移動するよう構成される一方で、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメント１０２を提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメント１０２は、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメント１０４を備えるよう構成される。
【０１２０】
さらにまた、いくつかの実施形態において、車両１０１は、ホバリング移動用に構成されてもよく、少なくとも１つ、好ましくは２つの大きい収納コンパートメントを提供し、より好ましくは、少なくとも１つの大きいコンパートメントは、配達されるまたは顧客から回収する必要のある個々の物品を運ぶために、可変構成の小さい内部セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。
【０１２１】
図７〜図１０に示すように、いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、例えば、温かい商品、冷たい商品、湿った商品、乾いた商品、もしくは、それらの組みあわせまたは変形例のために湿度および温度が制御される。さらに、図８〜図１０に示すように、１または複数のコンパートメントは、夜間配達用のコンパートメント照明および調味料ディスペンサなど、様々なアメニティを備えるよう構成可能である。
【０１２２】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、様々な商品用に構成可能である。かかる構成および商品は、以下を含む。書籍のための本棚、文書のための薄い引き出し、小包のための大型の箱状の引き出し、ならびに、ベンディングマシン、コーヒーメーカー、ピザオーブン、および、ディスペンサにサイズを合わせたコンパートメント。
【０１２３】
いくつかの実施形態において、セキュリティ保護可能なコンパートメントは、以下に基づいて可変的に構成可能である。予測される需要、行動のパターン、サービスエリア、または、輸送される商品のタイプ。
【０１２４】
さらにまた、各ロボットは、上述の商品、または、上述のサービスに関連する物品を保持するためのセキュリティ保護可能なコンパートメントと、セキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４に関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０と、を備え、各ロボット車両は、さらに、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成されている少なくとも１つのプロセッサを備える。
【０１２５】
上述のように、各ロボットは、セキュリティ保護可能なコンパートメントを備えるよう構成される。あるいは、ロボットが、１セットの商品、または、移動店舗（ホテルのミニバーのようなもの）をも含むよう構成可能である。
【０１２６】
ロボットが顧客２０２に割り当てられると、コンパートメント１０２、１０４の内の１または複数も、その顧客に割り当てられる。大きいコンパートメント１２の各々が別個に確保され、別個のセットの顧客２０２へ安全に商品を輸送できる。
【０１２７】
顧客の宛先にロボットが到着すると、顧客は、ロボットで身元確認を行うことによって、それぞれのコンパートメントを開くことができる。これは、以下を含むがそれらに限定されない様々なアプローチを通してなされうる：
１．顧客は、最初の要求／注文をする時に、ＰＩＮ（例えば、４桁の数字）を与えられうる。そうして、顧客は、ロボットのタッチスクリーンまたはキーパッドを用いてロボットにこのｐｉｎを入力できる。
２．顧客は、携帯電話およびロボット上のＲＦＩＤリーダを用いて本人確認を行うことができる。
３．顧客は、ロボットに話しかける声と個人のキーワードまたはキーフレーズとを用いて本人確認を行うことができる。
４．顧客は、ロボット上のカメラおよび顔認証もしくは磁気リーダを用いて、顔、政府ＩＤ、または、ビジネスＩＤバッチを通して本人確認を行うことができる。
５．顧客は、電話上のボタンまたは所定のコードを押すことで、携帯電話を用いて本人確認を行うことができる。（そして、システムは、電話からのＧＰＳ位置を用いて、顧客がロボットの近くにいることを任意選択的に検出できる）。
【０１２８】
コントローラおよびプロセッサ
いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、処理のための高レベルの計算およびハードウェアを制御するための低レベルのセーフティクリティカルな計算能力の両方が可能な１または複数のプロセッサ１２５を備えられる。少なくとも１つのプロセッサは、輸送システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、フリート管理モジュールからの命令、通信モジュール、および、コントローラを管理するよう構成される。
【０１２９】
さらに、いくつかの実施形態において、ロボットフリート内の各ロボットは、割り当て可能な顧客２０２または提供者２０４にセキュリティ保護可能なコンパートメント１０２、１０４の各々を関連付け、許可された時にエントリ（利用）を許すよう構成可能なコントローラ１５０を備える。
【０１３０】
さらなる特徴
いくつかの実施形態において、ロボットフリートは、さらに、以下を含む精選されたコンテンツのためのデジタルディスプレイを有する少なくとも１つのロボットを備える。提供サービス、マーケティング／販売促進、サービス提供エリアの地域／場所、顧客の詳細、地域環境を含む、広告（すなわち、特定ユーザおよび一般大衆の両方のための広告）、迷い人、尋ね人、または、発見された人、公共広告、日付、時刻、もしくは、気象。
【０１３１】
本明細書に開示された実施形態は、開示の例であり、様々な形態で具現化されてよい。例えば、本明細書のいくつかの実施形態は、別個の実施形態として記載されているが、本明細書の実施形態の各々が、本明細書の他の実施形態の内の１以上と組み合わせられてもよい。本明細書に開示された具体的な構造および機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、請求項の根拠として、および、実質的に任意の適切に詳述された構造で本開示を様々に利用するよう当業者に教示するための代表的な根拠として解釈される。同じ符号は、図面の記載にわたって類似または同一の要素に言及しうる。
【０１３２】
「一実施形態において」、「実施形態において」、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、または、「別の実施形態において」という表現は各々、本開示に従った同じまたは異なる実施形態の内の１以上に言及しうる。「ＡまたはＢ」の形態の表現は、「（Ａ）、（Ｂ）、または、（ＡおよびＢ）」を意味する。「Ａ、Ｂ、または、Ｃの少なくとも１つ」という形態の表現は、「（Ａ）；（Ｂ）；（Ｃ）；（ＡおよびＢ）；（ＡおよびＣ）；（ＢおよびＣ）；または、（Ａ，Ｂ、および、Ｃ）」を意味する。
【０１３３】
本明細書に記載した方法、プログラム、アルゴリズム、または、コードはいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換されるか、または、それらで表現されてよい。本明細書で用いられる「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」という用語は各々、コンピュータへの命令を記述するために用いられる任意の言語を含み、以下の言語およびそれらの派生物を含む（ただし、これらに限定されない）。アセンブラ、ベーシック、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、デルファイ、フォートラン、Ｊａｖａ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、パスカル、パール、ＰＬ１、パイソン、スクリプト言語、ビジュアルベーシック、それら自身がプログラムを記述するメタ言語、および、すべての第１、第２、第３、第４、第５、または、さらなる世代のコンピュータ言語。また、データベースおよびその他のデータスキーマならびに任意のその他のメタ言語も含まれる。解釈される、コンパイルされる、または、コンパイルおよび解釈アプローチの両方に利用される言語は区別されない。プログラムのコンパイルバージョンおよびソースバージョンは区別されない。したがって、プログラムへの言及は、（ここで、プログラミング言語は、２以上の状態（ソース、コンパイル、オブジェクト、または、リンクなど）で存在しうる）、ありとあらゆるかかる状態への言及である。プログラムへの言及は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含みうる。
【０１３４】
本明細書に記載のシステムは、１または複数のコントローラを用いて、様々な情報を受信し、受信した情報を変換して出力を生成してもよい。コントローラは、メモリに格納された一連の命令を実行できる任意のタイプのコンピュータデバイス、計算回路、もしくは、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を備えてよい。コントローラは、マルチプロセッサおよび／またはマルチコア中央処理装置（ＣＰＵ）を備えてよく、任意のタイプのプロセッサ（マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を備えてよい。コントローラは、１または複数のプロセッサによって実行された時に、１または複数のプロセッサに、１または複数の方法および／またはアルゴリズムを実行させるデータおよび／または命令を格納するメモリも備えてよい。
【０１３５】
上述の記載は、本開示の単に例示にすぎないことを理解されたい。様々な代替例および変形例が、本開示から逸脱することなしに当業者によって考案されうる。したがって、本開示は、すべてのかかる代替例、変形例、および、変更例を含むよう意図される。添付の図面を参照しつつ説明された実施形態は、本開示の特定の例を示す目的でのみ提示されたものである。上述したものおよび／または添付の請求項に記載したものと実質的に異ならない他の要素、工程、方法、および、技術も、本開示の範囲内に含まれるよう意図される。
【０１３６】
安全機能
ここで、図１３〜図１５を参照すると、本開示の一実施形態に従い、ロボット車両および／またはロボット車両の収納コンパートメントの中身と接触する物体への衝撃を低減するためにエネルギ吸収部材を含むエネルギ吸収システムを備えているロボット車両が、ロボット車両１１０１として一般的に示されている。ロボット車両１１０１は、車両コントローラと、輸送システム１３０（図１２）と、エネルギ吸収システム１２００と、を備えている。
【０１３７】
車両コントローラは、ロボット車両１１０１およびロボット車両１１０１の電気機械的輸送システム１３０の動作を指示するアナログ、デジタル、または、アナログ・デジタル混合の処理回路およびメモリとして実施されてよい。車両コントローラは、制御出力が制御入力条件に応じて生成される組み込みリアルタイム制御システムである。車両コントローラは、検出センサおよび輸送システム１３０からのフィードバックを用いて、例えば、ロボット車両１１０１が障害物（例えば、歩行者など）に遭遇した時に適切な対応を取るよう構成される。車両コントローラは、車両コントローラが、ロボット車両１１０１の動作（加速、制動、または、旋回など）を制御することを可能にする任意の適切な方法で、ロボット車両１１０１の輸送システム１３０と統合されてよい。車両コントローラは、ロボット車両１１０１の輸送システム１３０およびその他の要素と、電気的、機械的、および、電気機械的に統合されてよい。
【０１３８】
輸送システム１３０は、ロボット車両１１０１のパワートレインおよび関連の電気的、機械的、油圧式、電気機械的、制御、および、診断システムとして実施されてよい。したがって、輸送システム１３０は、一般道路、駐車場、オフロード路面上などでのロボット車両１１０１の動きを制御するために、１または複数のエンジン、モータ、トランスミッション、ステアリング、ブレーキ、および、その他のシステムを備えてよい。輸送システム１３０は、車両コントローラの指示でロボット車両１１０１を動作させる。
【０１３９】
エネルギ吸収システム１２００は、衝突の際に、ロボット車両１１０１と接触する物体、および、ロボット車両１１０１の収納コンパートメント１０２（図２）内のへ物品、に対する衝撃を低減するよう構成される。エネルギ吸収システム１２００は、衝突の際に外部物体（例えば、歩行者）への衝撃を低減するよう構成されているエネルギ吸収部材１２０４と、膨張ユニットと、検出センサと、入力情報を受信および処理して、応答を開始する出力信号を最終的に生成できるコンピュータシステムと、を備える。
【０１４０】
エネルギ吸収システム１２００の検出センサは、例えば、カメラ、三次元（３Ｄ）レーザスキャナ、レーザ照射検出・測距センサ（ＬＩＤＡＲ）、レーダ、レンジスキャナ、３Ｄ深度検知デバイスなど、様々なセンサを含んでよく、これらのセンサは、周囲環境を分析するため、輸送システム１３０の動作のための制御信号を生成するため、イベント（例えば、自動車事故など）の発生を検出するため、および／または、その他の動作を行うために、依存されてよい。検出センサは、例えば、超音波および音響検出装置を含む音波検出器である放射エネルギ検出器（赤外線、レーダ、レーザレーダ、レーザ、および、マイクロ波検出器など）であってよく、ここで、レーザレーダは、重要なことに、検出された障害物の方向、距離、サイズ、および、相対速度のより具体的かつ正確な情報を与えるので、狭いビーム幅と角度分解能のために、任意選択的に利用される。かかる１つのシステムは、例えば、毎秒１〜１，０００，０００，０００サンプルの範囲の速度で信号を送受信するレーダ検出装置を備えてよい。検出センサによって得られたデータは、差し迫った衝突の時間を決定するために、コンピュータシステムによって処理される。
【０１４１】
コンピュータシステムは、単純な周知のアルゴリズムを用いて、事故または衝突が差し迫っている時を予測してよい。予測がなされると、コンピュータシステムは、さらに、保護の効果を最大化するのに必要な時間（すなわち、最小許容時間ウィンドウ）を評価してよい。コンピュータシステムは、速度、距離、方向、および、所定の最小許容時間ウィンドウに基づいて、予測衝突時間を計算してよい。
【０１４２】
特に図１３〜図１６を参照すると、ロボット車両１１０１は、本開示の一実施形態に従って、エネルギ吸収システム１２００を含むフロントサイド１１０４を有する。ロボット車両１１０１のフロントサイド１１０４は、フロントフェース１１０６およびフロントバンパ１３００を備える。フロントフェース１１０６は、例えば、衝突の際にロボット車両１１０１と接触する物体（例えば、歩行者など）への衝撃を低減するよう構成されているエネルギ吸収部材１２０４を受け入れる寸法の空洞１２０５を規定するフレーム１２０２を備える。例えば、エネルギ吸収部材１２０４は、発泡体、ゴム、ポリマ、ゲル、または、それらの任意の組みあわせなど、圧縮性および／または弾性材料で形成されてよい。フレーム１２０２は、エネルギ吸収部材１２０４に支持を提供すると共に空洞１２０５内にエネルギ吸収部材１２０４を保持するよう構成されている支持部材１２１２を備える。さらに、エネルギ吸収部材１２０４は、支持部材１２１２に規定された溝（図示せず）の中に固定されるよう構成されている係合タブ１２１６（図１８）を備えてよい。さらに、エネルギ吸収部材１２０４は、フレーム１２０２上のそれぞれのクリップ１２１０としっかりと係合するよう構成されている係合溝１２１５を規定する。係合溝１２１５およびクリップ１２１０は、エネルギ吸収部材１２０４とロボット車両１１０１のフロントサイド１１０４とのスライド可能な係合を容易にするために、例えば、ダブテール構成を備えてよい。
【０１４３】
エネルギ吸収部材１２０４は、ロボット車両１１０１のフロントサイド１１０４の外形に従うような形状であってよい。例えば、エネルギ吸収部材１２０４は、ロボット車両１１０１のフロントサイド１１０４の空力プロファイルに従うように、屈曲部１２１４を備えてよい。さらに、フィルムまたはコーティングが、フロントサイド１１０４の残り部分と均一な色またはテクスチャを提供するために、エネルギ吸収部材１２０４上に提供されてもよい。
【０１４４】
特に図１３および図１６を参照すると、ロボット車両１１０１のフロントサイド１１０４は、それぞれの空洞１２２４を規定するヘッドランプバケット１２２２を含む凹部１２２０を規定する。各空洞１２２４は、レンズ１２２６によって覆われる。ヘッドランプアセンブリ１２５０が、空洞１２２４においてレンズ１２２６とは反対側に（すなわち、離間して）配置されている。かかる構成により、衝突の際に、ヘッドランプアセンブリ１２５０によって引き起こされる歩行者の負傷または外傷が低減されうる。
【０１４５】
続けて図１６を参照すると、フロントバンパ１３００は、例えば、車両またはガードレールとの衝突の際に構造的完全性を提供するよう構成されている第１および第２クラッシュビーム１３１０、１３２０を有する。第１および第２クラッシュビーム１３１０、１３２０は、それぞれ、第１および第２エネルギ吸収部材１３３０、１３４０と結合されており、歩行者との衝突の際に、第１および第２エネルギ吸収部材１３３０、１３４０が、歩行者への衝撃を低減し、ひいては、歩行者への負傷または外傷を低減しうるようになっている。
【０１４６】
ここで、図１９および図２０を参照すると、ロボット車両１１０１のフロントフェース１１０６は、第１、第２、第３、および、第４衝突ゾーン１４１０、１４２０、１４３０、１４４０に分けられてよい。特に、歩行者との衝突の際、第１衝突ゾーン１４１０は、子供の脚または大人の下腿と接触する。上述のように、第１および第２エネルギ吸収部材１３３０、１３４０は、歩行者への衝撃を低減しうる。第２衝突ゾーン１４２０は、衝突の際に、大人の太ももおよび子供の上部胴体と接触する。エネルギ吸収部材１２０４は、歩行者への衝撃を低減するために第２衝突ゾーンまで延伸する寸法であってよい。第３衝突ゾーン１４３０は、衝突の際に、大人の胴体および子供の頭部と接触する。第３衝突ゾーン１４３０は、ロボット車両１１０１と接触する歩行者への衝撃を軽減するために、エネルギ吸収部材１２０４を備えている。一般に、歩行者が走行中の車両と衝突すると、衝撃により、歩行者は衝撃点を中心に回転し、その結果、歩行者の頭部が、例えば、車両のフロントガラスまたはフードに当たる。ロボット車両１１０１の場合、大人の歩行者は、最初に第１衝突ゾーン１４１０と接触し、衝撃によって回転することで大人の歩行者の頭部が第４衝突ゾーン１４４０と接触し、これは、潜在的に頭部のけがを引き起こしうる。そのため、衝突の際に歩行者の頭部を保護するために、さらなるエネルギ吸収部材が利用されてもよい。
【０１４７】
ここで、図２２〜図２４を参照すると、ロボット車両１１０１において利用するエネルギ吸収部材が、一般に、エアバッグ１５００として示されている。上述のように、エアバッグ１５００は、衝突の際に、例えば歩行者の頭部を保護するために、第４衝突ゾーン１４４０（図１９）に配置されるかまたは隣接して配置されてよい。エアバッグ１５００は、第４衝突ゾーン１４４０のサイズに合わせられてよい。例えば、エアバッグ１５００は、前から後へ向かって順次膨張しうる複数のチャンバ１５０２を備えてよい。あるいは、複数のチャンバ１５０２の各々は、独立して膨張してもよい。エアバッグ１５００は、エアバッグ１５００が、フロントサイド１１０４の上面（すなわち、第４衝突ゾーン１４４０）にぴったりと接する折りたたみ状態で配置されてよい。例えば、エアバッグ１５００は、フロントフェース１１０６の残り部分と均一な色およびテクスチャにするために、フィルムまたはコーティングで覆われてよい。
【０１４８】
エネルギ吸収システム１２００は、さらに、コンピュータシステムによって生成された制御信号に応答するインフレータユニットを備える。インフレータユニットは、インフレータに含まれた大量の膨張ガスを有する。インフレータは、コンピュータシステムによって作動されることで圧縮ガスをエアバッグ１５００内に放出する電気制御弁を有する。衝突時、あるいは、差し迫った衝突が検出された時、圧縮ガスがエアバッグ１５００に供給される。
【０１４９】
ここで、図２５を参照すると、エアバッグ１６００が、ロボット車両１１０１の収納コンパートメント１０２（図２）に積み込まれた中身を保護するために利用されてもよいことも想定される。上述のように、衝突時、あるいは、差し迫った衝突が検出された時、圧縮ガスがエアバッグ１６００に供給されて、エアバッグ１６００を膨張させる。
【０１５０】
速度情報が、例えば、速度計によって提供されてよく、歩行者情報が、ロボット車両１１０１の様々な位置に取り付けられた検出センサから取得可能であってよい。複数の検出センサが、ロボット車両１１０１の周囲を取り囲んでよい。検出センサは、例えば、ロボット車両１１０１のステアリングメカニズムと結合されてよく、そうすれば、ハンドルを回した時に、検出センサは、それに対応して旋回されることで、ロボット車両１１０１の前輪の方向と略平行な目標方向を維持する。この結果として、前方ビームが、ロボット車両１１０１の向かう曲がり角の近辺を調査することになる。
【０１５１】
コンピュータシステムは、検出センサから入力信号を受信する。検出センサは、伝達信号および反射信号を介して、歩行者または物体に関する情報を送受信する。信号は、最小許容時間（衝突不可避時間）ウィンドウが満足のいくように設定されることを保証するために、高レートでコンピュータシステムによってサンプリングされる。信号は、ロボット車両１１０１と、物体または障害物（例えば、歩行者など）との間の相対距離に関する情報をコンピュータシステムに提供する。
【０１５２】
各検出センサは、ロボット車両１１０１の前方の領域をスキャンして、例えば、距離範囲内にある任意の障害物の速度、方向、および、距離データをコンピュータシステムに送信する。コンピュータシステムは、衝突を避けられない距離を計算し、確立された最小許容時間ウィンドウに基づいて、差し迫った衝突の見かけ上の時刻を決定し、制御信号を生成する。コンピュータシステムが衝突を避けられると判定した場合、コンピュータシステムは、ブレーキをかけて減速するため、および／または、ロボット車両１１０１を物体から遠ざけるようにハンドルを切るために、輸送システム１３０に制御信号を送信してよい。
【０１５３】
衝突が差し迫って、回避できない場合、制御信号が、コンピュータシステムからインフレータユニットへ送信される。膨張ガスが、エアバッグ１５００および／またはエアバッグ１６００を満たす。エアバッグ１５００は、ロボット車両１１０１の外側に展開され、エアバッグ１６００は、ロボット車両１１０１の収納コンパートメント１０２（図２）に展開されることで、その中の中身を保護して衝撃力に関連するエネルギを吸収する。これらのエネルギは、一般に、特に、運動エネルギ、運動量、および、慣性エネルギを含む。衝突が差し迫った場合でも、コンピュータシステムは、ブレーキをかけて減速するため、および／または、ロボット車両１１０１を物体から遠ざけるようにハンドルを切るために、輸送システム１３０に制御信号を送信してよい。また、ロボット車両１１０１の幅が、旋回および／または衝突回避の際に最良の反応を提供するように最適化されうることが想定される。例えば、幅の狭いロボット車両は、駐車車両、自転車に乗る人、歩行者から離れて、道路の中央分離帯に若干寄せるように、ロボット車両をポジショニングすることを可能にし得る。
【０１５４】
当業者であれば、本明細書に具体的に記載し、添付の図面に示した構造および方法は、非限定的な実施形態の例であり、記載、開示、および、図は、単に、特定の実施形態の例示として解釈されるべきであることがわかる。したがって、本開示は、記載された正確な実施形態に限定されず、様々な他の変更例および変形例が、本開示の範囲からも精神からも逸脱せずに当業者によってもたらされうることを理解されたい。
【０１５５】
さらに、特定の実施形態に関連して図示または記載された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱せずに、特定の他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられてもよく、かかる変形例および変更例も、本開示の範囲内に含まれる。したがって、本開示の主題は、具体的に図示および記載されているものによって限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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