(57)【要約】本願の実施例は通信技術分野に関するデータ伝送方法、装置及びレーダ装置を開示している。レーダ装置に適用される前記データ伝送方法は、データ収集開始位置を目標位置として確定することと、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡは最大回転角度を表すことと、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、前記目標データパケットを目標装置に送信することを含む。本願の実施例に係る形態によりデータを伝送することで、データ遅延を低減することができる。  【選択図】図１
2020510840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置に適用されるデータ伝送方法であって、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すことと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することと、を含む、
ことを特徴とするデータ伝送方法。
【請求項２】
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップは、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得することを含み、
そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度はこの測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表し、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成するステップは、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度をそれぞれ第１の角度と第２の角度として確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することとを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項３】
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することとを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載するデータ伝送方法。
【請求項４】
前記レーダ装置の回転速度を取得することをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載のデータ伝送方法。
【請求項５】
前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するステップは、
パケットヘッドを取得することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき、検査符号を生成することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成することを含む、
ことを特徴とする請求項４に記載のデータ伝送方法。
【請求項６】
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定距離を取得した後に、さらに、
取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセット値に設定し、そのうち、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さいことを含む、
ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のデータ伝送方法。
【請求項７】
前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、
ただし、Ｎが正の整数である、
ことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のデータ伝送方法。
【請求項８】
前記データ収集開始位置を確定するステップは、
前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定することを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のデータ伝送方法。
【請求項９】
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップの後に、さらに、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って目標データパケットを生成するステップと並行するように、前記目標位置を再確定するとともに、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップを実行することを含む、
を特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項１０】
前記目標データパケットを目標装置に送信するステップは、
予め定められるシリアルポートを介して、前記目標データパケットを目標装置に送信することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項１１】
レーダ装置に適用されるデータ伝送装置であって、
データ収集開始位置を目標位置として確定するための位置確定モジュールと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すデータ取得モジュールと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成するためのパケット生成モジュールと、
前記目標データパケットを目標装置に送信するためのパケット送信モジュールと、を含む、
ことを特徴とするデータ伝送装置。
【請求項１２】
前記データ取得モジュールは、具体的に、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得するために用いられ、そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度は前記測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表し、
前記パケット生成モジュールは、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度を、それぞれ第１の角度と第２の角度として確定するための角度確定ユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成ユニットとを含む、
ことを特徴とする請求項１１に記載のデータ伝送装置。
【請求項１３】
前記パケット生成ユニットは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定するための長さ確定サブユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成サブユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載のデータ伝送装置。
【請求項１４】
前記レーダ装置の回転速度を取得するための回転速度取得モジュールをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記パケット生成サブユニットは、具体的に、前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１３に記載のデータ伝送装置。
【請求項１５】
前記パケット生成サブユニットは、具体的に、パケットヘッドを取得し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき検査符号を生成し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１４に記載のデータ伝送装置。
【請求項１６】
前記データ取得モジュールで測定距離を取得した後、取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセット値に設定するための距離設置モジュールであって、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さい距離設置モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか１項に記載のデータ伝送装置。
【請求項１７】
前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、
ただし、Ｎが正の整数である、
ことを特徴とする請求項１２〜１５に記載のデータ伝送装置。
【請求項１８】
前記位置確定モジュールは、具体的に、前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定することで目標位置とするために用いられる、
ことを特徴とする請求項１７に記載のデータ伝送装置。
【請求項１９】
前記データ取得モジュールは、前記パケット生成モジュールが前記目標データパケットを生成することと、前記位置確定モジュールが前記目標位置を再確定することと、を並行にトリガするために用いられる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のデータ伝送装置。
【請求項２０】
前記パケット送信モジュールは、具体的に、予め定められるシリアルポートを介して、前記目標データパケットを目標装置に送信するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のデータ伝送装置。
【請求項２１】
ハウジングと、プロセッサーと、メモリーと、回路基板と、電源回路を備えるレーダ装置であって、
回路基板は、ハウジングによって囲まれた空間内部に配置され、
プロセッサーとメモリーは、回路基板に設けられ、
電源回路は、レーダ装置の各回路または部材に電力を供給するために用いられ、
メモリーは、実行可能なプログラムコードを記憶するために用いられ、
プロセッサーは、メモリーに記憶された実行可能なプログラムコードを読み取ることで実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行し、これにより請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデータ伝送方法を実行するように構成される、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２２】
実行されると、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデータ伝送方法を実行するために用いられることを特徴とするアプリケーションプログラム。
【請求項２３】
プロセッサーによって実行されると請求項１〜１０のいずれか１項に記載のデータ伝送方法を実現するためのコンピュータプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は通信技術分野に関し、特にデータ伝送方法、装置及びレーダ装置に関する。
【０００２】
［関連出願への相互参照］
本願は２０１７年３月６日に中国特許庁に提出された出願番号が２０１７１０１２９３８７．４であり、発明の名称が「データ伝送方法、装置及びレーダ装置」である中国特許出願に基づき優先権を主張し、その内容の全てを本願に援用している。
【背景技術】
【０００３】
制御技術の速やかな発展に伴い、レーダ装置がデバイス制御に用いられることはますます増えている。具体的に、レーダ装置はその測定範囲内での物体とこのレーダ装置の中心との距離などのデータを収集した後、収集した上記データを目標装置に伝送する一方、目標装置は受信されたデータに基づきデバイス制御を行う。
【０００４】
レーダ装置は、一般的に、回転しながらデータの収集を行う。一つの位置から所定の最大回転角度を回転する過程で該レーダ装置により収集されたデータは、１フレームのデータを構成する。
【０００５】
従来の技術において、一般的に、レーダ装置は１フレームのデータを収集した後、そのフレームデータを目標装置に送信する一方、目標装置は上記データを受信した後、受信されたデータによりデバイス制御を行う。
【０００６】
目標装置は、上記のようにデバイス制御を実現することができる。しかし、目標装置に受信されたデータは、レーダ装置により先の回転周期に収集されたデータであるため、目標装置に対して上記のようにデータ伝送を行う場合、データ遅延が大きくなる問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本願の実施例はデータ遅延を低減するためのデータ伝送方法、装置及びレーダ装置を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本願の実施例はレーダ装置に適用されるデータ伝送方法を開示し、前記データ伝送方法は、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すことと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することとを含む。
【０００９】
本願の一つの形態において、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップは、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得することを含み、そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度はこの測定点と予め定められた機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表し、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成するステップは、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度を、それぞれ第１の角度と第２の角度として確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することとを含む。
【００１０】
本願の一つの形態において、前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む前記データエリアの長さを確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することとを含む。
本願の一つの形態において、前記データ伝送方法は、
前記レーダ装置の回転速度を取得することをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成することを含む。
【００１１】
本願の一つの形態において、前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するステップは、
パケットヘッドを取得することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき、検査符号を生成することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成することを含む。
【００１２】
本願の一つの形態において、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定距離を取得した後に、更に、
取得された測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセット値に設定し、そのうち、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さいことを含む。
【００１３】
本願の一つの形態において、前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎであり、ただし、Ｎが正の整数である。
本願の一つの形態において、前記データ収集開始位置を確定するステップは、
前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定することを含む。
【００１４】
本願の一つの形態において、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップの後に、更に、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って目標データパケットを生成するステップと並行するように、前記目標位置を再確定するとともに、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップを実行することを含む。
【００１５】
本願の一つの形態において、前記目標データパケットを目標装置に送信するステップは、
予め定められるシリアルポートを介して前記目標データパケットを目標装置に送信することを含む。
【００１６】
上記の目的を達成するために、本願の実施例は、レーダ装置に適用されるデータ伝送装置を開示し、前記データ伝送装置は、
データ収集開始位置を目標位置として確定するための位置確定モジュールと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すデータ取得モジュールと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成するためのパケット生成モジュールと、
前記目標データパケットを目標装置に送信するためのパケット送信モジュールとを含む。
【００１７】
本願の一つの形態において、前記データ取得モジュールは、具体的に、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離を取得するために用いられ、そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度は前記測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表し、
前記パケット生成モジュールは、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度をそれぞれ第１の角度と第２の角度として確定するための角度確定ユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成ユニットとを含む。
【００１８】
本願の一つの形態において、前記パケット生成ユニットは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定するための長さ確定サブユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成サブユニットとを含む。
【００１９】
本願の一つの形態において、前記データ伝送装置は、
前記レーダ装置の回転速度を取得するための回転速度取得モジュールをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記パケット生成サブユニットは、具体的に、前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するために用いられる。
【００２０】
本願の一つの形態において、前記パケット生成サブユニットは具体的に、パケットヘッドを取得し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき検査符号を生成し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成するために用いられる。
【００２１】
本願の一つの形態において、前記データ伝送装置は、
前記データ取得モジュールで測定距離を取得した後、取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセットた値に設定するための距離設置モジュールであって、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さい距離設置モジュールをさらに含む。
【００２２】
本願の一つの形態において、
前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、
ただし、Ｎが正の整数である。
【００２３】
本願の一つの形態において、前記位置確定モジュールは、具体的に、前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定することで目標位置とするために用いられる。
【００２４】
本願の一つの形態において、前記データ取得モジュールは、前記パケット生成モジュールが前記目標データパケットを生成することと、前記位置確定モジュールが前記目標位置を再確定することと、を並行にトリガするために用いられる。
【００２５】
本願の一つの形態において、前記パケット送信モジュールは、具体的に、予め定められるシリアルポートを介して、前記目標データパケットを目標装置に送信するために用いられる。
【００２６】
上記の目的を達成するために、本願の実施例は、ハウジングと、プロセッサーと、メモリーと、回路基板と、電源回路を備えるレーダ装置を開示し、そのうち、回路基板はハウジングによって囲まれた空間内部に配置され、プロセッサーとメモリーは回路基板に設けられ、電源回路はレーダ装置の各回路または部材に電力を供給するために用いられ、メモリーは実行可能なプログラムコードを記憶するために用いられ、プロセッサーはメモリーに記憶された実行可能なプログラムコードを読み取ることで実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行し、これにより本願の実施例に係るデータ伝送方法を実行するように構成される。
【００２７】
上記の目的を達成するために、本願の実施例は、実行されると本願の実施例に係るデータ伝送方法を実行するためのアプリケーションプログラムを開示している。
【００２８】
上記の目的を達成するために、本願の実施例は、プロセッサーによって実行されると本願の実施例に係るデータを実現するためのコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を開示している。
【００２９】
上記により、本願の実施例に係る形態において、目標装置に毎回送信された目標データパケットは、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されたものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術に比べると、目標装置が上記目標データパケットを受信した際に、１フレームのデータを収集した後に送信する場合よりもデータ遅延が小さいので、遅延が低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
本願の実施例及び従来の技術の技術案をより明確に説明するために、以下、実施例及び従来の技術に使用される図面を簡単に説明する。以下に記載の図面が本願の幾つかの実施例によるものに過ぎず、当業者にとって創造的な労働をせずにこれらの図面に基づきその他の図面を取得しうることは明らかである。
【図１】図１は本願の実施例に係るデータ伝送方法の概略フローチャートである。
【図２】図２は本願の実施例に係る他のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
【図３】図３は本願の実施例に係るデータ伝送装置の概略構成図である。
【図４】図４は本願の実施例に係るレーダ装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本願的目的、技術案、及び利点をより明確するために、図面を参照しながら、実施例を挙げて、本願をより詳細に説明する。もちろん、記載される実施例は本願の実施例の全てではなく、その一部に過ぎない。本願における実施例に基づき、当業者が創造的な労働をせずに得られる他のすべての実施例は本願の保護範囲に該当する。
【００３２】
従来の技術に存在している課題を解決するために、本願の実施例はデータ伝送方法、装置及びそのデータ伝送方法、装置を適用するレーダ装置を提供する。
【００３３】
具体的には、上記レーダ装置はレーザレーダ装置でもよいし、例えばソナーレーダなどのような他の種類のレーダ装置でもよい。本願において、レーダ装置の種類を限定しない。
【００３４】
レーダ装置は回転してデータの収集を行うものでもよい。即ち、レーダ装置は回転しながら、データの収集を行う。
【００３５】
以下、まずレーダ装置の動作の仕方に係る用語の意味を説明する。
最大回転角度とは、レーダ装置が一つの位置から回転可能な最大角度である。この角度は相対的な角度である。また、レーダ装置の最大回転角度は具体的な適用シナリオに基づいて設定されることができる。
【００３６】
例えば、レーダ装置はその機械的零位から３６０°回転することができるとすると、最大回転角度が３６０°−０°＝３６０°となる。
レーダ装置はその機械的零位より３０°離れた位置からその機械的零位より２７０°離れた位置にかけて回転することができるとすると、最大回転角度は２７０°−３０°＝２４０°となる。
【００３７】
なお、本願において、単に上記の記載を例として説明したが、本願を限定することではない。
【００３８】
以下、具体的な実施例により本願に係るデータ伝送方法、装置及びレーダ装置を詳細に説明する。
【００３９】
図１は本願の実施例に係るデータ伝送方法の概略フローチャートであり、このデータ伝送方法はレーダ装置に適用される。
【００４０】
具体的には、上記データ伝送方法は以下のＳ１０１〜Ｓ１０４を含む。
Ｓ１０１において、データ収集開始位置を目標位置として確定する。
【００４１】
レーダ装置は回転してデータの収集を行うものであり、且つレーダ装置は一般的に予め設定される機械的零位を備える。これに基づいて、上記目標位置は当該位置と上記機械的零位との間の角度で表すことができる。
【００４２】
Ｓ１０２において、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得する。
【００４３】
レーダ装置が回転してデータの収集を行う場合に、レーダ装置に用いられる一定の数の収集点を予め設定することができる。レーダ装置は、各収集点に回転されると、当該収集点にてデータの収集を行う。レーダ装置により各収集点にて収集されたデータは、当該収集点と機械的零位との間の角度や、測定範囲内の物体とレーダ装置の中心との距離などを含んでもよい。
【００４４】
上記測定範囲はレーダ装置の種類によって異なるが、例えば、一部のレーザレーダ装置は、その測定範囲が０〜１０ｍなどである。レーダ装置は一般的に測定精度が比較的に高いので、その収集した上記距離がミリメートルオーダーに達することができる。
【００４５】
具体的には、上記収集点は回転範囲に沿って配置される。これらの収集点は均一に上記回転範囲内に配置されてもよいし、不均一に上記回転範囲内に配置してもよい。本願において、これに限定されていない。上記回転範囲はレーダ装置が回転可能な領域である。
【００４６】
仮に、レーダ装置の回転範囲が［０°，３６０°）であるとすると、この範囲に係る数値は、このレーダ装置の機械的零位に対して確定する角度である。この場合には、機械的零位からの整数の角度毎に収集点を設置する。即ち、０°、１°、２°、３°、４°、５°……合計３６０個の収集点を設置する。
【００４７】
本願において、上記プリセット角度は（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡは、所定の最大回転角度を表す。例えば、ＭａｘＡは３６０°や２７０°などでもよい。このプリセット角度は例えば、１８°や３６°などのような整数型の角度でもよいし、例えば１８．５°、２０．５°などのような小数点型の角度でもよい。
【００４８】
また、上記プリセット角度は以下の条件をさらに満たすことができる。
プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ
ただし、Ｎが正の整数である。
【００４９】
上記プリセット角度が所定の最大回転角度より小さいので、本ステップにおいて取得されるデータはレーダ装置により収集される１フレームのデータの一部だけである。しかし、上記Ｎが正の整数であるので、このように、Ｎ個のプリセット角度を順次に回転する中でレーダ装置より収集されたデータは１フレームのデータを形成する。このようにして、目標装置が、レーダ装置により収集されたデータに基づき１フレームのデータを確定してデバイス制御を行うことに有利である。
【００５０】
Ｓ１０３において、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成する。
【００５１】
データに対してパケタイズ処理を行うことで生成されたデータは、「パケット」の形式で存在し、データパケットと呼ばれる。
【００５２】
上記パケタイズ処理の具体的なプロセスは、データ伝送のプロセスにおいて従う通信プロトコルなどの要因の影響を受けるので、ここで詳述をしない。
【００５３】
Ｓ１０４において、目標データパケットを目標装置に送信する。
【００５４】
好ましくは、目標データパケットを目標装置に送信する場合、予め定められるシリアルポートを介して、目標データパケットを目標装置に送信することができる。
【００５５】
そのうち、シリアルポートはシリアルインタフェースの略称であり、シリアル通信インタフェースまたはシリアルコミュニケーションインタフェース（例えば、ＣＯＭポート）とも呼ばれることがある。それは、シリアル通信方式による拡張インタフェースである。
【００５６】
当然、目標データパケットは、例えば、ＩＩＣ（Ｉｎｔｅｒ−ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ、アイ・スクウェア・シー）、ＳＰＩ（ＳｅｒｉａｌＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＩｎｔｅｒｆａｃｅ、シリアル・ペリフェラル・インタフェース）などの他の種類のインタフェースにより目標装置に送信されることもできる。本願においてこれに限定されていない。
【００５７】
目標装置がレーダ装置により収集される距離などの情報に基づきデバイス制御を行うので、レーダ装置により収集される距離などの情報は物体と目標装置との距離に近づくほど、正確な制御に有利である。そのため、レーダ装置は目標装置の表面或いは目標装置のキャビティ内などに取り付けられてもよい。具体的には、上記目標装置はロボットなどの装置でもよい。この場合に、レーダ装置はこのロボットの位置決めモジュールとも呼ばれる。
【００５８】
ロボットを例として、該ロボットは、レーダ装置から予め定められるシリアルポートを介して伝送されるデータパケットを受け取った後、このデータパケットを解析し、該データパケットにおける角度や、距離などの情報を取得し、そしてこれらの情報に基づき、ロボットの周囲の環境に関する画像を作成し、さらに作成された画像に基づきロボット自身の動きを制御する。
【００５９】
当業者は、レーダ装置が絶えずに回転可能であり、目標データパケットの生成に一定の時間がかかると理解できる。目標データパケットを生成する同時に、レーダ装置が後から続く回転する中で収集したデータの取得を遅れさせないことを保証するように、本願の好ましい形態として、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得した後に、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って目標データパケットを生成するステップ（Ｓ１０３）と並行するように、上記目標位置を再確定するとともに、レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップ（Ｓ１０２）を実行する。このようにして、目標データパケットを生成する同時に、レーダ装置によって収集されたデータを依然として取得することができる。
【００６０】
例えば、スレッド１においてレーダ装置によって収集されたデータを取得し、スレッド２においてパケタイズ処理を行ってデータパケットを生成する形態を採用できる。スレッド１においてプリセット角度を回転する中で収集したデータを再度取得したと、これらのデータをスレッド２に伝送し、スレッド２においてパケタイズ処理を継続する一方、スレッド１において後から続く回転する中で収集したデータを取得し続く。
【００６１】
もちろん、本願は、単に上記の記載を例として並行処理の方式について説明したが、実際の適用において、スレッド間のデータ伝送によるリソース消費などの要因を考えると、具体的な形態は上記の状況に限定されていない。
【００６２】
なお、以上説明されたプリセット角度は（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であるので、Ｓ１０４において目標装置に毎回送信されるデータパケットは、レーダ装置により収集された１フレームのデータの一部だけである。そのため、目標装置に１フレームのデータを伝送することは、一回以上の上記データ伝送により実現する必要がある。また、Ｓ１０１において言及された目標位置は上記目標装置にデータパケットを一回送信するプロセスに対する収集開始位置のみとする。
【００６３】
上記の状況に基づき、本願の好ましい形態として、上記のＳ１０１においてデータ収集開始位置を目標位置として確定する際に、一定の回転角度に応じる間隔に基づき、データ収集開始位置を目標位置として確定することができる。
【００６４】
本願のもう一つの好ましい形態として、上記のＳ１０１においてデータ収集開始位置を目標位置として確定する際に、更に、上記の目標装置に一回送信するデータパケットのプロセスに対する最後の収集点をデータ収集開始位置、即ち目標位置として確定することができる。
【００６５】
以上により、本実施例に係る形態において、に目標装置に毎回送信される目標データパケットは、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されるものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術に比べると、１フレームのデータを収集した後に送信する場合よりも、目標装置の上記目標データパケットを受信した際のデータ遅延が小さくなるので、遅延の低減を実現できる。
【００６６】
図２は本願の実施例に係るもう一つのデータ伝送方法の概略フローチャートである。本実施例は、前記の実施例と比較すると、異なる点が以下の通りである。
レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するステップＳ１０２は、Ｓ１０２Ａを含む。
Ｓ１０２Ａにおいて、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得する。
【００６７】
そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度は、この測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は、予め定められる測定範囲内の物体とレーダ装置の中心との距離を表す。
【００６８】
具体的には、上記測定点は実際のニーズに応じて設定することができる。例えば、１°毎に一つの収集点を設定しもよいし、２°毎に一つの収集点を設置してもよいが、本願においてこれに限定されていない。
【００６９】
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って目標データパケットを生成するステップＳ１０３は、Ｓ１０３Ａと、Ｓ１０３Ｂとをを含む。
Ｓ１０３Ａにおいて、取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度を、それぞれ第１の角度と第２の角度として確定する。
【００７０】
レーダ装置が回転時に時計回り回転又は反時計回り回転の方向で回転できるので、本願の一つの具体的な形態として、取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度を確定する際に、取得された測定角度の大きさと、上記プリセット角度と、回転方向とに基づき測定開始角度と測定終了角度を確定してもよい。
【００７１】
例えば、プリセット角度が１８°であり、レーダ装置が時計回り回転する。
実例１として、取得された測定角度が３６°、３７°、３８°、３９°、４０°……４９°、５０°、５１°、５２°、５３°である場合は、
上記測定角度によれば、レーダ装置が３６°から時計回り回転した角度は、１７°であり、計１８個の収集点の全てがプリセット角度に対応するため、測定開始角度が３６°であり、測定終了角度が５３°であることが分かる。
実例２として、取得された測定角度が３５０°、３５１°、３５２°、３５３°、３５４°……２°、３°、４°、５°、６°である場合は、
上記測定角度によれば、レーダ装置が３５０°から時計回り回転した角度は１７°であり、計１８個の収集点の全てがプリセット角度に対応するため、測定開始角度が３５０°であり，測定終了角度が６°であることが分かる。
【００７２】
Ｓ１０３Ｂにおいて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成する。
【００７３】
目標データパケットには各収集点に対応する測定角度を含まないが、測定開始角度と測定終了角度しか含まないので、目標データパケットに含まれるデータの量を大幅に低減し、さらに目標装置に送信されるデータの量を低減することができる。また、目標データパケットには取得された各測定距離を含んでいるので、目標装置はレーダ装置により各収集点にて収集された距離データを依然として取得でき、さらに、目標装置に取得されたデータの精度を確保することができる。
【００７４】
また、目標装置が上記目標データパケットを受信した後、各測定距離を各収集点にそれぞれ対応させ、即ち、測定範囲内の物体の方向に対応させることを確保するために、目標データパケットに上記第１の角度と第２の角度のみを含む場合、回転範囲における各収集点の配置の状況を事前に決めることができる。
【００７５】
以下、データ比較の方式により本実施例を説明する。以下の表１を参照する。
【００７６】
【表１】
2020510840.tif 000003
【００７７】
そのうち、上記の表において、測定角度１は目標位置からプリセット角度を回転する中でレーダ装置により収集された測定角度を表し、測定距離１は目標位置からプリセット角度を回転する中でレーダ装置により収集された測定距離を表し、測定角度２は目標装置に送信されたデータパケットに含まれた測定角度を表し、測定距離２は目標装置に送信されたデータパケットに含まれた測定距離を表す。測定角度１における各角度は測定距離１における各距離と１対１で対応する。表における距離の数値の単位はミリメートルである。
【００７８】
比較することにより、図２に示す実施例に係る形態を適用すると、目標装置へ送信されるデータパケットに含まれた測定角度のデータ量は従来の技術に係る形態の１／９のみであることが分かる。
【００７９】
本願の一つの形態において、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成する際に、前記目標データパケットにはパケットヘッド情報をさらに含んでもよく、前記パケットヘッド情報は前記目標データパケットを識別するために用いられ、目標データパケットの種類を説明する情報でもよく、或いは特殊な文字列でもよい。上記の記載から、本願の実施例において目標装置に伝送すべきデータ情報はレーダ装置により収集されたデータであり、このデータ情報に第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離などを含むことがわかる。具体的には、上記データ情報を記憶する領域をデータエリアと呼ぶことができる。
【００８０】
本願の一つの形態において、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成する場合は、まずデータエリアの長さを確定し、そして収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成してもよい。
【００８１】
そのうち、本形態において、上記データエリアに、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む。
【００８２】
上記目標データパケットにデータエリアの長さを含む場合、目標装置は、目標データパケットを受信した後、上記長さを解析すれば、データエリアの長さを得ることができるが、目標データパケットのすべての解析を完成してはじめてデータエリアの長さを得ることはない。また、技術の進歩に伴い、レーダ装置がより高精度なデータを収集する必要がありうる。こうして、レーダ装置から目標装置に伝送されるデータはより多くなり、一つのデータパケットに含まれる収集点の数量も変更する可能性がある。データパケットにデータエリアの長さを含んだ場合、データパケットを生成する際に、この長さに基づき相応するリソースを配分すればよいが、目標装置がデータパケットを解析する際に、同様に、解析された長さに基づき相応するリソースを配分すればよい。これは、実際の状況に基づきデータパケットの長さを調整することに有利であり、これにより上記データ伝送方法のロバスト性を向上させる。
【００８３】
レーダ装置は絶えずに回転し、その回転する様子は回転速度とのパラメータで示すことが出来る。回転速度は１秒あたり回転するラジアンであり、例えば、レーザレーダの回転速度が１秒あたり８×３６０°、９×３６０°、１０×３６０°などとしてもよく、即ち、１秒あたり８周、９周、１０周など回転する。
【００８４】
これに基づき、本願の一つの形態において、上記データ伝送方法は、
レーダ装置の回転速度を取得することをさらに含んでもよい。
この場合、上記データエリアに上記回転速度をさらに含むべきである。
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成する場合、回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離と、回転速度とを含む目標データパケットを生成してもよい。
【００８５】
データ伝送のプロセスに伝送ミスが発生する可能性があることで、目標装置により受信されたデータが間違い、さらに目標装置により作成されたロボットの周囲の環境に関する画像には歪などがあるが、１秒内で目標装置の動き幅が一般的にはあまり大きくないので、レーダ装置に収集された各フレームデータ間に比較的に強い時間相関が存在するので、目標装置が上記回転速度に基づき後から続く受信される各フレームデータを確定し、さらに作成されたロボットの周囲の環境に関する画像を補正することで、好適な制御效果を得て、伝送ミス又はデータ収集ミスなどによるデバイス制御への影響を低減することができる。
【００８６】
目標装置が正確なデータを使用してデバイス制御を行うことをさらに確保するために、回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離と、回転速度とを含む目標データパケットを生成する。この場合、まずパケットヘッドを取得し、そして上記パケットヘッドと、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離と、回転速度とに基づき検査符号を生成し、上記パケットヘッドと、上記長さと、第１の角度と、第２の角度と、取得された各測定距離と、回転速度と、検査符号とを含む目標データパケットを生成してもよい。
【００８７】
なお、上記検査符号はＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ  Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ  Ｃｈｅｃｋ、巡回冗長検査）検査符号などであり、例えば、ＣＲＣ８検査符号である。こうして目標装置が目標データパケットを受信した後、検査符号に基づき伝送ミスが発生したかを検証することができ、検証が合格した場合、目標データパケットに含まれるデータを使用してデバイス制御を行う。
【００８８】
なお、前述データエリアには検査符号を含まない。また、目標装置が目標データパケットを受信した後、目標データパケットに含まれる検査符号と用いて、目標データパケットを伝送するプロセスでデータ伝送ミスが発生したかをチェックする必要があるので、検査符号を解析してデータのチェックを行ってこそ目標データパケットにおけるデータが使えるかどうかを確認できる。以上のような記載によれば、目標データパケットにデータエリアの長さを含んでいるので、目標装置は、目標データパケットからデータエリアの長さを解析した後に、データエリアの全てのデータの解析を完成していない場合、上記長さ及び予め定められる目標データパケットにおける各データの配列のフォーマットに基づき、直接に検査符号を探し、そして検査符号を解析することができる。こうして目標装置のデータ処理の速度が大幅に向上される。
【００８９】
通常、レーダ装置はその自身の特性により、その測定範囲には限界がある。これに鑑みて、一つの形態において、レーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定距離を取得した後、取得された各測定距離を調整することができる。
【００９０】
具体的には、取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセット値に設定し、そのうち、第１のプリセット距離が第２のプリセット距離より小さい。
【００９１】
即ち、取得された各測定距離について、いずれも上記設定操作を行う。
【００９２】
測定距離が小さい場合、レーダ装置が物体に近いことを意味する。この時、タイムリーに制御しなければ、目標装置が物体に衝突しやすくなり、この場合は測定不感帯に入ったと認められる。このような場合、測定距離を小さい値に調整することで、目標装置が調整後の距離に基づき速やかにその動き状況を調整することができる。
【００９３】
また、物体とレーダ装置との距離が遠い場合、目標装置が物体に衝突すること等は発生しにくいので、目標装置の動き状態を変更しなくてもよい。そのため、この場合に収集されたデータを無視することができる。
【００９４】
例えば、上記第１のプリセット距離が１０センチであり、上記第１のプリセット値は０ｘ００であり、上記第２のプリセット距離が１０ｍであり、上記第２のプリセット値が０ｘＦＦであることとしてもよい。
【００９５】
本願の一つの形態において、上記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎであり、ただし、Ｎが正の整数である。
【００９６】
また、データ収集開始位置を確定する際に、第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定でき、そのうち、上記第３の角度が目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である。
【００９７】
なお、上記目標位置がちょうど一つの収集点に対応する場合、Ｓ１０２において取得されたデータは上記目標位置にて収集されたデータを含むが、目標装置に前回送信されたデータパケットには、目標位置にて収集されたデータを含まない。また、Ｓ１０２において取得されたデータは、上記目標位置にて収集されたデータを含まないが、目標装置に前回送信されたデータパケットには目標位置にて収集されたデータを含む。上記のいずれの方式を利用しても、レーダ装置が各収集点にて収集されたデータが目標装置に重複して送信されないことを確保でき、さらに、高精度にデータ伝送を行うとともに伝送のデータ量が少ないことは、ある程度保証される。
【００９８】
例えば、仮に、Ｎ＝３０とすると、プリセット角度が１２°であり、
０°、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°、１０°、１１°、１２°がそれぞれ一つの収集点に対応し、上記の目標位置が０°に対応し、レーダ装置が０°から１２°へ回転するプロセスにおいて、
一つの場合として、Ｓ１０２において取得されたデータは、０°、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°、１０°、１１°にて収集されたデータであり、このような場合には、レーダ装置が１１°に回転したら、上記データを完全に収集することができ、
もう一つの場合として、Ｓ１０２において取得されたデータは、１°、２°、３°、４°、５°、６°、７°、８°、９°、１０°、１１°、１２°にて収集されたデータである。
【００９９】
上記により、上記各実施例に係る形態において、目標装置に送信されたデータパケットは、測定角度の面で、測定開始角度と測定終了角度のデータパケットのみを含み、且つ、目標装置により取得された装置精度を確保した上で、効果的にデータパケットのデータ量を低減し、データ伝送プロセスにおける帯域幅への要求を低減することができる。
【０１００】
また、レーダ装置により目標装置に毎回送信されたデータパケットは、従来の技術に比べると、含まれるデータ量が小さくなるので、従来の技術と比べると、本願の実施例に係る形態によりデータを伝送する際に、帯域幅に対する要求が小さくなる。
【０１０１】
発明者は大量の実験を経て、従来の技術と比べると、本願の実施例に係る形態を用いてデータを伝送する際に、半分近い帯域幅リソースを節約することができることを見つけた。以下、具体的な実例で説明する。
仮に、レーダ装置の最大回転角度が３６０°であり、即ち、全周回転することができ、一周に３６０個の収集点を設置し、上記プリセット角度が１２°であり、即ち、一つのデータパケットが１２個の収集点に対応し、レーダ装置により一周回転して収集されたデータが３０個のデータパケットに対応し、このレーダ装置が１秒あたり８周回転する。
【０１０２】
データパケット毎に含まれるデータ及び各データの占用するバイト数は下記どおりである。
パケットヘッド：１Ｂｙｔｅ、データエリアの長さ：２Ｂｙｔｅ、回転速度：２Ｂｙｔｅ、測定開始角度：２Ｂｙｔｅ、取得された測定距離：２×１２Ｂｙｔｅ、測定終了角度：２Ｂｙｔｅ、検査符号：１Ｂｙｔｅ
このようにして、一つのデータパケットに対応するバイト数が３４Ｂｙｔｅであり、レーダ装置により１秒当たりに目標装置に伝送されるデータの量は３４Ｂｙｔｅ×８×３０＝８１６０Ｂｙｔｅ＝６５２８０ｂｉｔｓである。即ち、本願の実施例を適用してデータを伝送する場合、必要な帯域幅が６５２８０ｂｉｔ／ｓである。
【０１０３】
従来の技術を用いてデータ伝送を行う場合、必要な帯域幅は通常１１５２００ｂｉｔ／ｓであるため、本願の実施例によりデータを伝送する場合に必要な帯域幅は従来の技術の必要な帯域幅の６５２８０／１１５２００×１００％＝５６．６％だけである。
【０１０４】
また、レーダ装置から目標装置にデータを伝送するために必要な帯域幅リソースが低減するので、帯域幅リソースが限られている場合、本願の実施例に係る形態によってより多くのデータを伝送でき、こうして、レーダ装置が高精度なデータを目標装置に伝送でき、データ破棄をする必要がない。このようにして、目標装置も高精度なデータを受信でき、さらに効率的で正確なデバイス制御を実現することに有利である。
【０１０５】
さらに、本願の実施例に係る形態によって、レーダ装置から目標装置に毎回伝送されるデータパケットは一定の角度に対応し、即ち、一つのセクタに対応し、このようにして、目標装置がデータパケットを受信して目標装置の周囲の環境に関する画像を作成する際に、データパケットの受信の順序に従い逐一にスティッチングすればその画像が得られるので、本願の実施例に係る形態によりデータ伝送を行うことで、目標装置が画像を作成することに役立つことができる。
【０１０６】
以下、ロボットを例として、本願の実施例に係るデータ伝送方法をより詳細に説明する。
【０１０７】
仮に、レーダ装置はレーザレーダ装置であり、目標装置がロボットであり、レーザレーダ装置の最大回転角度が３６０°であり、［０°，３６０°）範囲内に１°毎に一つの収集点を設置し、且つ各収集点に対応する角度が整数であり、即ち、収集点に対応する角度がそれぞれ０°、１°、２°、３°、４°、５°……３５９°であり、計３６０個の収集点であり、プリセット角度が１２°であり、このようにしてレーザレーダの回転範囲全体を３０個のセクタに区分することができる。
【０１０８】
上記目標位置が０°に対応することを例として、レーザレーダ装置が０°に対応する位置から１１°回転する過程に、１２個の測定角度と１対１に対応する１２個の測定距離を収集した後、測定開始角度０°と、測定終了角度１１°と、１２個の測定距離とを含むデータエリアの長さを算出し、測定開始角度０°と、測定終了角度１１°と、１２個の測定距離と、回転速度と、上記長さとに基づきパケットヘッドを生成するとともに、パケットヘッド、測定開始角度０°、測定終了角度１１°、１２個の測定距離、回転速度、及び上記長さに対応する検査符号を生成し、さらにパケットヘッドと、測定開始角度０°と、測定終了角度１１°と、１２個の測定距離と、回転速度と、上記長さと、検査符号を一定のフォーマットで目標データパケットに生成させ、最後には予め定められるシリアルポートを介して目標データパケットを目標装置に送信する。
【０１０９】
そのうち、目標データパケットにおける上記各種データの配列のフォーマットが以下の表２に示すようにしてもよい。
【０１１０】
【表２】
2020510840.tif 000004
【０１１１】
もちろん、本願は単にこれを例として説明したが、データパケットにおける各種データの配列のフォーマットはこれに限られていない。
【０１１２】
上記データ伝送方法に対応して、本願の実施例はデータ伝送装置をさらに提供している。
【０１１３】
図３は本願の実施例に係るデータ伝送装置の概略構成図であり、この装置は、レーダ装置に適用され、
データ収集開始位置を目標位置として確定するための位置確定モジュール３０１と、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すデータ取得モジュール３０２と、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成するためのパケット生成モジュール３０３と、
前記目標データパケットを目標装置に送信するためのパケット送信モジュール３０４とを含む。
【０１１４】
具体的には、前記データ取得モジュール３０２は、具体的に、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離を取得してもよく、一つの測定点にて収集された測定角度はこの測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表し、
前記パケット生成モジュール３０３は、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度をそれぞれ第１の角度と第２の角度として確定するための角度確定ユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成ユニットとを含んでもよい。
【０１１５】
具体的には、前記パケット生成ユニットは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定するための長さ確定サブユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成サブユニットとを含んでもよい。
【０１１６】
具体的には、上記データ伝送装置は、
前記レーダ装置の回転速度を取得するための回転速度取得モジュールをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記パケット生成サブユニットは、具体的に前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成してもよい。
【０１１７】
具体的には、前記パケット生成サブユニットは、パケットヘッドを取得し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき検査符号を生成し、前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成してもよい。
【０１１８】
具体的には、上記データ伝送装置は、
前記データ取得モジュールで測定距離を取得した後、取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、測定距離を第２のプリセット値に設定するための距離設置モジュールであって、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さい距離設置モジュールをさらに含んでもよい。
【０１１９】
具体的には、前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、ただし、Ｎが正の整数である。
【０１２０】
具体的には、前記位置確定モジュール３０１は、具体的に、第３の角度に対応する位置を開始データ収集位置として確定することで目標位置としてもよく、そのうち、前記第３の角度は前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である。
【０１２１】
具体的には、前記データ取得モジュール３０２は並行するように前記パケット生成モジュールをトリガし、前記目標データパケットと前記位置確定モジュールを生成し、前記目標位置を再確定してもよい。
【０１２２】
具体的には、前記パケット送信モジュール３０４は、具体的に、予め定められたシリアルポートを介して前記目標データパケットを目標装置に送信してもよい。
【０１２３】
上記により、上記各実施例に係る形態において、目標装置に毎回送信された目標データパケットはレーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されたものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術と比べると、目標装置が上記目標データパケットを受信した際に、１フレームのデータを受信してから送信する場合よりもデータ遅延が小さくなるので、遅延を低減することができる。
【０１２４】
上記データ伝送方法と装置に対応して、本願の実施例はレーダ装置をさらに提供する。
【０１２５】
図４は本願の実施例に係るレーダ装置の概略構成図であり、このレーダ装置はハウジング４０１と、プロセッサー４０２と、メモリー４０３と、回路基板４０４と、電源回路４０５を備え、回路基板４０４はハウジング４０１によって囲まれた空間内部に設置され、プロセッサー４０２とメモリー４０３は、回路基板４０４に設置され、電源回路４０５はレーダ装置の各回路または部材に電力を供給するために用いられ、メモリー４０３は、実行可能なプログラムコードを記憶するために用いられ、プロセッサー４０２は、メモリー４０３に記憶された実行可能なプログラムコードを読み取ることで実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行し、本願の実施例に係るデータ伝送方法を実行するように構成される。
【０１２６】
具体的には、上記データ伝送方法は、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すことと、  
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することとを含む。
【０１２７】
上記データ伝送方法に対応するその他の実施例は前述したデータ伝送方法を参照することができ、ここで説明を省略する。
【０１２８】
プロセッサー４０２による上記ステップの具体的な実行プロセス及びプロセッサー４０２が実行可能なプログラムコードを実行することでさらに実行するステップについて、本願の図１〜３に示す実施例の記載を参照することができ、ここで、説明を省略する。
【０１２９】
これにより、本実施例に係る形態において、目標装置に毎回送信される目標データパケットはレーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されたものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術に比べると、目標装置が上記目標データパケットを受信した際に、１フレームのデータを収集してから送信する場合よりもデータ遅延が小さくなるので、遅延を低減することができる。
【０１３０】
本願の実施例は、動作時に本願の実施例に係るデータ伝送方法を実行するためのアプリケーションプログラムをさらに提供する。
【０１３１】
具体的には、上記データ伝送方法は、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すことと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することを含む。
【０１３２】
上記データ伝送方法に対応するその他の実施例は前述データ伝送方法を参照することができ、ここで、説明を省略する。
【０１３３】
以上により、本実施例に係る形態において、上記アプリケーションプログラムを実行することで、目標装置に毎回送信される目標データパケットはレーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されたものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術に比べると、目標装置が上記目標データパケットを受信した際に、１フレームのデータを収集してから送信する場合よりもデータ遅延が小さいので、遅延を低減することができる。
【０１３４】
本願の実施例はプロセッサーに実行されると本願の実施例に係るデータ伝送方法が実現されるコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
【０１３５】
具体的には、上記データ伝送方法は、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表すことと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することとを含む。
【０１３６】
上記データ伝送方法に対応するその他の実施例は前述データ伝送方法を参照することができ、ここで説明を省略する。
【０１３７】
以上により、本実施例に係る形態において、上記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、目標装置に毎回送信される目標データパケットはレーダ装置が目標位置からプリセット角度を回転する中で収集したデータに基づき生成されたものであり、プリセット角度がレーダ装置の最大回転角度より小さいので、従来の技術に比べると、目標装置が上記目標データパケットを受信した際に、１フレームのデータを収集してから送信する場合よりもデータ遅延が小さくなるので、遅延を低減することができる。
【０１３８】
装置、レーダ装置、アプリケーションプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の実施例について、基本的には方法実施例に類似するので、記述が簡単であり、関連する箇所が方法実施例を参照して説明すればよい。
【０１３９】
なお、本明細書には、「第１」と「第２」などのような関係用語が一つの実体または操作をその他の実体または操作と区分するためのものであり、必ずしもこれらの実体または操作同士にいかなるこのような実際の関係または順序が存在するように要求または示唆するとは限らない。また、用語「含む」、「備える」或いはそのいかなる変形も非排他的包含をカバーすることを意図することにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品或いは装置がこれらの要素を含むだけではなく、明記されていない他の要素や、このようなプロセス、方法、物品あるいは装置に固有される要素も含むことを意図している。より多くの制限がない場合、語句「……を含む」で限定される要素は前記要素を含むプロセス、方法、物品或いは装置に別の同じ要素が存在することを排除するわけではない。
【０１４０】
当業者は上記方法の実施形態の全てまたは一部のステップがプログラムにより関連するハードソフトを指示することで実現することができることが理解でき、前記プログラムがコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶可能であり、ここでいう記憶媒体は、例えばＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどである。
【０１４１】
以上の説明は、本願の好適な実施例であり、本願を制限するためのものではない。本願の宗旨及び原則内に行われるいかなる補正、同等な置き換え、改良などはいずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１】
2020510840.tif 000005
【図２】
2020510840.tif 000006
【図３】
2020510840.tif 000007
【図４】
2020510840.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月26日(2020.2.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置に適用されるデータ伝送方法であって、
データ収集開始位置を目標位置として確定することと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得し、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表し、前記収集点が回転範囲に沿って配置されることと、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度をそれぞれ第１の角度と第２の角度として確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することと、
前記目標データパケットを目標装置に送信することとを含み、
そのうち、一つの測定点にて収集された測定角度はこの測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表す、
ことを特徴とするデータ伝送方法。
【請求項２】
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定することと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成することとを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載するデータ伝送方法。
【請求項３】
前記レーダ装置の回転速度を取得することをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップは、
前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成することを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のデータ伝送方法。
【請求項４】
前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するステップは、
パケットヘッドを取得することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき、検査符号を生成することと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載のデータ伝送方法。
【請求項５】
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定距離を取得した後に、さらに、
取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、当該測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、当該測定距離を第２のプリセット値に設定し、そのうち、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さいことを含む、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のデータ伝送方法。
【請求項６】
前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、
ただし、Ｎが正の整数である、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のデータ伝送方法。
【請求項７】
前記データ収集開始位置を目標位置として確定するステップは、
前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定することを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載のデータ伝送方法。
【請求項８】
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得するステップの後に、さらに、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するステップと並行するように、前記目標位置を再確定するとともに、前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得するステップを実行することを含む、
を特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項９】
前記目標データパケットを目標装置に送信するステップは、
予め定められるシリアルポートを介して、前記目標データパケットを目標装置に送信することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のデータ伝送方法。
【請求項１０】
レーダ装置に適用されるデータ伝送装置であって、
データ収集開始位置を目標位置として確定するための位置確定モジュールと、
前記レーダ装置が前記目標位置からプリセット角度を回転する中で予め定められる各測定点にて収集した測定角度と測定距離とを取得するためのデータ取得モジュールであって、前記プリセット角度が（０°，ＭａｘＡ）範囲内の角度であり、ＭａｘＡが所定の最大回転角度を表し、前記収集点が回転範囲に沿って配置され、一つの測定点にて収集された測定角度は前記測定点と予め定められる機械的零位との間の角度を表し、一つの測定点にて収集された測定距離は予め定められる測定範囲内の物体と前記レーダ装置の中心との距離を表すデータ取得モジュールと、
取得された測定角度における測定開始角度と測定終了角度をそれぞれ第１の角度と第２の角度として確定するための角度確定ユニットと、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成ユニットとを含むパケット生成モジュールと、
前記目標データパケットを目標装置に送信するためのパケット送信モジュールと、を含む、
ことを特徴とするデータ伝送装置。
【請求項１１】
前記パケット生成ユニットは、
前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含むデータエリアの長さを確定するための長さ確定サブユニットと、
収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離とを含む目標データパケットを生成するためのパケット生成サブユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載のデータ伝送装置。
【請求項１２】
前記レーダ装置の回転速度を取得するための回転速度取得モジュールをさらに含み、
前記データエリアに前記回転速度をさらに含み、
前記パケット生成サブユニットは、具体的に、前記回転速度を用いて、収集されたデータに対してパケタイズ処理を行って、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とを含む目標データパケットを生成するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１１に記載のデータ伝送装置。
【請求項１３】
前記パケット生成サブユニットは、
パケットヘッドを取得するためのパケットヘッド取得サブユニットと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき検査符号を生成するための検査符号生成サブユニットと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成するための生成サブユニットとを含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載のデータ伝送装置。
【請求項１４】
前記データ取得モジュールで測定距離を取得した後、取得された各測定距離に対して、測定距離が第１のプリセット距離より小さいと、当該測定距離を第１のプリセット値に設定し、測定距離が第２のプリセット距離より大きいと、当該測定距離を第２のプリセット値に設定するための距離設置モジュールであって、前記第１のプリセット距離が前記第２のプリセット距離より小さい距離設置モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のデータ伝送装置。
【請求項１５】
前記プリセット角度＝ＭａｘＡ／Ｎ、
ただし、Ｎが正の整数である、
ことを特徴とする請求項１０〜１３に記載のデータ伝送装置。
【請求項１６】
前記位置確定モジュールは、前記目標装置に前回送信されたデータパケットに含まれる測定終了角度である第３の角度に対応する位置をデータ収集開始位置として確定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１５に記載のデータ伝送装置。
【請求項１７】
前記データ取得モジュールは、更に、前記パケット生成モジュールが前記目標データパケットを生成することと、前記位置確定モジュールが前記目標位置を再確定することと、を並行にトリガするために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載のデータ伝送装置。
【請求項１８】
前記パケット送信モジュールは、具体的に、予め定められるシリアルポートを介して、前記目標データパケットを目標装置に送信するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載のデータ伝送装置。
【請求項１９】
ハウジングと、プロセッサーと、メモリーと、回路基板と、電源回路を備えるレーダ装置であって、
回路基板は、ハウジングによって囲まれた空間内部に配置され、
プロセッサーとメモリーは、回路基板に設けられ、
電源回路は、レーダ装置の各回路または部材に電力を供給するために用いられ、
メモリーは、実行可能なプログラムコードを記憶するために用いられ、
プロセッサーは、メモリーに記憶された実行可能なプログラムコードを読み取ることで実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行し、これにより請求項１〜９のいずれか１項に記載のデータ伝送方法を実行するように構成される、
ことを特徴とするレーダ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１７】
具体的には、前記パケット生成サブユニットは、
パケットヘッドを取得するためのパケットヘッド取得サブユニットと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度とに基づき検査符号を生成するための検査符号生成サブユニットと、
前記パケットヘッドと、前記長さと、前記第１の角度と、前記第２の角度と、取得された各測定距離と、前記回転速度と、前記検査符号とを含む目標データパケットを生成するための生成サブユニットとを含んでもよい。
【国際調査報告】
2020510840.tif 000009
2020510840.tif 000010
2020510840.tif 000011
2020510840.tif 000012