(57)【要約】  外科的処置中に、患者の手足または器具を保持および位置付けるための外科手術支援装置。装置は、構造装置のロックおよびロック解除のために使用される別個の油圧システムを収容する調節可能な構造構成要素から構成される。構造構成要素は、三つのロック可能なジョイントおよび二つの剛直な支持アームを含む。各ジョイントは油圧ピストンとロックリングを収納する。油圧は、電動機およびポンプによってジョイントに供給され、電気回路、圧力センサーおよびバルブによって制御される。油圧が加えられると、ピストンが起動し、ジョイントがロックされる。また油圧を開放して、ユーザー制御回路を通じてジョイントをロック解除することもできる。構造構成要素はまた、装置を支持構造に取り付けるための汎用レールクランプ、および付属装置の取り付けのための遠位迅速継手を含む。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術支援装置であって、
ベース部材と、
第一のジョイントによって前記ベース部材に近位端で回転可能に結合される第一の支持部材であって、前記第一のジョイントが第一のピストンアセンブリを備える、第一の支持部材と、
第二のジョイントによって前記第一の支持部材の遠位端に回転可能に結合される第二の支持部材であって、前記第二のジョイントが第二のピストンアセンブリを備える、第二の支持部材と、
前記第二の支持部材の遠位端に結合され、第三のピストンアセンブリを備える第三のジョイントと、
前記第一、第二および第三のジョイントのそれぞれに油圧を送達するために前記ベース部材内に配置された駆動システムであって、前記第一、第二および第三のピストンアセンブリのそれぞれに供給導管によって接続される駆動システムと、を備え、
前記供給導管が、前記第一のジョイントと前記第二のジョイントとの間に延在する第一のホース、および前記第二のジョイントと前記第三のジョイントとの間に延在する第二のホースを備え、
前記第一、第二および第三のピストンアセンブリが、前記駆動システムによって送達される前記油圧に応答して、それぞれ前記第一、第二および第三のジョイントをロックおよびロック解除するように構成される、外科手術支援装置。
【請求項２】
前記ベース部材が、前記装置を支持構造に取り付けるための取付部材を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記取付部材が、前記装置と前記支持構造との間で３６０度の回転ができるように構成される、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記支持構造が、テーブル、椅子または手術室の壁のうちの一つから選択される、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記第一のジョイントが、ダブルボールソケットジョイントであり、前記第一のピストンアセンブリが、第一のピストンサブアセンブリおよび第二のピストンサブアセンブリを備え、前記第一および第二のピストンサブアセンブリの各々が前記ダブルボールソケットジョイントのそれぞれのジョイント内に配置される、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記供給導管が、前記ダブルボールソケットジョイントの前記ジョイントの間に延在する第三の管を備え、前記第三の管が旋回可能である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第二のジョイントが、前記第一の支持部材と前記第二の支持部材との間で３６０度の回転を可能とするヒンジとして構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記第二のジョイントが固定シリンダーおよび９０度のエルボを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第三のジョイントが、シングルボールソケットジョイントである、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記第一、第二および第三のピストンアセンブリの各々が、ピストンおよびロックリングを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記ベース部材が、少なくとも一つのユーザー起動制御をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記少なくとも一つのユーザー起動制御が、電源スイッチ、起動ボタン、リモートスイッチ、およびフットペダルから成る群から選択される、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記油圧が、ポンプおよび前記駆動システムのモータによって供給される、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記油圧が、回路基板、および前記駆動システムの少なくとも一つのバルブで制御される、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記少なくとも一つのバルブが、ソレノイド弁、逆止め弁、およびリリーフ弁のうちの一つである、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記駆動システムが、流体を保持するための貯蔵部をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１７】
ツールまたは器具に取り付けるために、前記第三のジョイントに取り外し可能に結合されるアダプターをさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１８】
前記油圧が、前記第一、第二および第三のジョイントの各々を同時にロックおよびロック解除する、請求項１に記載の装置。
【請求項１９】
前記装置が、無菌フィールドでの使用のために構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
前記装置の少なくとも一部分が滅菌ドレープで覆われる、請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科手術支援装置に関し、より具体的には、ツール、器具およびそれに類するものを保持できる調節可能なロック可能アーム様サポートに関する。
【背景技術】
【０００２】
特定の外科的処置では常々、例えば、肩または膝の関節上の整形外科手術の間、長時間固定され維持されることになる特定の配向または一連の配向に患者の体または手足を保持する必要がある。さらに、外科的処置を行うために、いくつかのツールまたは器具を操作および保持することが必要となりうる。単一の機器でも、手動操作が必要ないくつかの制御装置があってもよく、その結果、外科的処置の過程で一つまたは複数の器具を保持する追加のスタッフまたは装置が必要となる。
【０００３】
現在、当技術分野で公知の多くの外科手術支援装置があり、その多くはギア、ばね、またはクラッチによって位置付けられ、保持される構造アームを利用する機械的システムである。これらの装置の一部は、アームを回転させて所定の位置に保持するために、装置のアームの間のジョイントのロックおよびロック解除を行うために油圧を使用する。しかしながら、一部の油圧装置は、構造装置および油圧システムの両方を、例えば、構造部材および油圧作動液導管の両方として支持アームの少なくとも一つを使用することによって一つの構成要素に組み合わせる。二つの機能を一つの構成要素に組み合わせることにより、構造的支持および油圧管に利用可能な材料の選択肢が限定される。これにより、装置のサイズおよび重量は増大し、その機能および望ましさが制限され得る。
【発明の概要】
【０００４】
本明細書において、外科的処置中に患者の手足または器具を保持および位置付けるために使用可能な外科手術支援装置が記述される。装置は、構造装置のロックおよびロック解除のために使用される別個の油圧システムを収容する調節可能な構造構成要素から構成される。構造構成要素は、三つのロック可能なジョイントおよび二つの剛直な支持アームを含む。各ジョイントは油圧ピストンとロックリングを収納する。油圧は、電動機およびポンプによってジョイントに供給され、電気回路、圧力センサーおよびバルブによって制御される。油圧が加えられると、ピストンが起動し、ジョイントがロックされる。また油圧を開放して、ユーザー制御回路を通じてジョイントをロック解除することもできる。油圧システムを装置の構造アームから分離することによって、油圧および構造強度を管理するためのより広い種類の材料の選択が可能となる。有利なことに、これにより、依然として装置の機能性を維持しながら、装置の重量および装置のモジュール性の可能性を著しく低減することができる。
【０００５】
本開示の外科手術支援装置のさらなる例は、任意の好適な組み合わせで、以下のうちの一つ以上を含み得る。
【０００６】
例において、本開示の外科手術支援装置は、ベース部材と、第一のジョイントによってベース部材に近位端で回転可能に結合された第一の支持部材と、を含む。第一のジョイントは、第一のピストンアセンブリを含む。装置はまた、第二のジョイントによって第一の支持部材の遠位端に回転可能に結合される第二の支持部材も含む。第二のジョイントは、第二のピストンアセンブリを含む。装置はまた、第二の支持部材の遠位端に結合される第三のジョイントも含む。第三のジョイントは、第三のピストンアセンブリを含む。装置はまた、第一、第二および第三のジョイントのそれぞれに油圧を送達するためのベース部材内に配置された駆動システムも含む。駆動システムは、第一、第二および第三のピストンアセンブリのそれぞれに供給導管によって接続される。供給導管は、第一のジョイントと第二のジョイントとの間に延在する第一のホース、および第二のジョイントと第三のジョイントとの間に延在する第二のホースを含む。第一、第二および第三のピストンアセンブリは、駆動システムによって送達される油圧に応答して、それぞれ第一、第二および第三のジョイントをロックおよびロック解除するように構成される。
【０００７】
外科手術支援装置のさらなる例において、ベース部材は装置を支持構造に取り付けるための取付部材を含む。取付部材は、装置と支持構造との間で３６０度の回転ができるように構成される。例において、支持構造は、テーブル、椅子または手術室の壁のうちの一つから選択される。例において、第一のジョイントはダブルボールソケットジョイントであり、第一のピストンアセンブリは、第一のピストンサブアセンブリおよび第二のピストンサブアセンブリを含む。第一および第二のピストンサブアセンブリの各々は、ダブルボールソケットジョイントのそれぞれのジョイント内に配置される。例において、供給導管は、ダブルボールソケットジョイントのジョイントの間に延在する第三の管を備える。第三の管は旋回することができる。例において、第二のジョイントは、第一の支持部材と第二の支持部材との間で３６０度の回転を可能とするヒンジとして構成される。第二のジョイントは、固定シリンダーおよび９０度のエルボを含む。例において、第三のジョイントは、シングルボールソケットジョイントである。
【０００８】
さらなる例において、第一、第二および第三のピストンアセンブリの各々は、ピストンおよびロックリングを含む。ベース部材はさらに、少なくとも一つのユーザー起動制御を含む。例において、少なくとも一つのユーザー起動制御は、電源スイッチ、起動ボタン、リモートスイッチ、およびフットペダルから成る群から選択される。油圧は、ポンプおよび駆動システムのモータによって供給される。油圧は、回路基板、および駆動システムの少なくとも一つのバルブで制御される。例において、少なくとも一つのバルブは、ソレノイド弁、逆止め弁、およびリリーフ弁のうちの一つである。駆動システムはさらに、流体を保持するための貯蔵部を含む。ツールまたは器具に取り付けるために、アダプターは第三のジョイントに取り外し可能に結合される。油圧は、第一、第二および第三のジョイントの各々を同時にロックおよびロック解除する。例において、装置は無菌フィールドで使用するように構成される。その他の例では、装置の少なくとも一部分は滅菌ドレープで覆われる。
【０００９】
これらおよびその他の特徴および利点は、以下の詳細な説明および関連する図面のレビューから明らかであろう。前述の一般的説明および以下の詳細な説明はともに、説明するためのものであり、特許請求の範囲の態様は限定されないことが理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示は、以下の図に関連して、詳細な説明を参照して更に十分に理解されるであろう。
【図１Ａ】図１Ａは、斜視図における本開示の例示的な外科手術支援装置を示す。
【図１Ｂ】図１Ｂは、側面図における本開示の例示的な外科手術支援装置を示す。
【図２Ａ】図２Ａは、図１Ａおよび図１Ｂの外科手術支援装置の断面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、図１Ａおよび図１Ｂの外科手術支援装置のベースの詳細な断面図である。
【図３】図３は、油圧構成要素が取り外された外科手術支援装置の構造構成要素の断面図である。
【図４】図４は、構造構成要素が取り外された外科手術支援装置の油圧システムの断面図である。
【図５Ａ】図５Ａは、図１Ａおよび１Ｂの外科手術支援装置の個別のジョイントの断面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図１Ａおよび１Ｂの外科手術支援装置の個別のジョイントの断面図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、図１Ａおよび１Ｂの外科手術支援装置の個別のジョイントの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の説明では、異なる例で示されているかどうかにかかわらず、同一の構成要素には同一の参照番号が与えられている。明瞭かつ簡潔な方法で例を説明するために、図面は必ずしも縮尺ではない場合があり、ある特定の特徴が何らかの概略的形態で示され得る。一例に関して記述および／または図示された特徴は、一つまたは複数の他の例、および／または、他の例の特徴と組み合わせて、または、その代わりに、同一の方法または類似の方法で使用されてもよい。
【００１２】
本明細書および請求項において使用される場合、本発明を説明および定義する目的のために、「約」および「実質的に」という用語は、任意の定量的比較、値、測定、またはその他の表現に起因しうる不確実性の固有の程度を表すのに使用される。「約」および「実質的に」という用語はまた、本明細書において、問題における主題の基本的機能の変化をもたらすことなく、定量的表現が指定された参照から変化し得る程度を表すのに使用される。「備える」、「含む」、および／またはそれぞれの複数形は非限定であり、列挙された部品を含み、列挙されていないさらなる部品を含み得る。「および／または」は非限定であり、列挙された部品および列挙された部品の組み合わせのうちの一つまたは複数を含む。
【００１３】
ここで図１Ａを参照すると、本開示の例示的な外科手術支援装置１０の斜視図が示される。装置１０は、装置１０を支持構造、例えば手術台もしくは椅子、または手術室の壁などに取り付けるための、汎用レールクランプなどの取付部材２２を有するベース１２を含む。取付部材２２は、ユーザーコントロール２３によって動作することができる。ベース１２の近位端１１は、電池などの電源用の電源取付具（図示せず）を含みうる。電源スイッチなどのユーザー制御１３もまた提供され得る。装置１０はさらに、ベースジョイント１４、中間部１６、およびリモートジョイント１８を含む。リモートジョイント１８は、装置１０によって所定の位置に保持されるアイテムに対する支持を提供するように構成される。例えば、ツール取付具または器具アダプター２０は、装置１０の遠位端によって保持されるアイテムを固定するために、リモートジョイント１８に取り外し可能に結合され得る。
【００１４】
例において、ベースジョイント１４はダブルボールソケットジョイントであり、中間ジョイント１６はヒンジジョイントであり、リモートジョイント１８はシングルボールソケットジョイントである。しかしながら、異なるタイプのジョイントおよびジョイント構成が本開示によって意図される。構造において管状であって歪みおよび捻れ力に抵抗力があり得る第一の剛直支持部材２４は、ベースジョイント１４を中間ジョイント１６と相互接続する。中間ジョイント１６から延長するのは、また構造において管状であって歪みおよび捻れ力に抵抗力があり得る第二の剛直支持部材２６である。しかしながら、カスタム押出部または支持部材２４、２６のその他の幾何学的構成などの代替構造構成要素が本開示により意図される。さらに、三つ、四つまたは五つなどの代替的な支持部材の数が本開示により意図される。特に、それぞれの追加的支持部材は、装置１０を形成するために少なくとも一つの追加的なジョイント、好ましくは回転ジョイントを必要とする。
【００１５】
図１Ｂは、図１Ａの装置１０の側面図である。図１Ｂにおいて、ベース１２はさらに、起動ボタン２１などのいくつかのユーザー起動制御、リモートスイッチ（図示せず）用のリモートスイッチ接続２５を含むことが分かる。ベース１２は、フットペダル起動部材（図示せず）のためのフットペダル接続２７も含み得る。音声制御などの他のユーザーアクチュエータも、本開示により意図される。さらに、アクチュエータ不具合の場合に使用する手動ロックおよびロック解除のバックアップ機構またはオーバーライド機構も提供され得る。従って、ユーザーは、以下にさらに説明するように、ユーザー起動制御の一つ以上を通じてジョイント１４、１６、１８をロックおよびロック解除できる。
【００１６】
図２Ａは、断面図における図１Ａおよび図１Ｂの装置１０を示す。図２Ａにおいて、油圧駆動システム３０がベース１２内に囲まれることがわかる。駆動システム３０に接続されているのは、各ジョイント１４、１６、１８を通って延びる連続的な一連の油圧管である。具体的には、第一の圧力管４２はベースジョイント１４と中間ジョイント１６との間に延在し、第二の圧力管４３は中間ジョイント１６とリモートジョイント１８の間に延在する。駆動システム３０は、図２Ｂでより詳細に示される。図２Ｂにおいて、油圧はポンプ１５、およびベース１２内に収容される電動機１９によって供給される。油圧は電気回路基板１７によってさらに制御される。しかし、ニューマティックシステムなどの油圧を適用するための他のシステムも、本開示により意図される。駆動システム３０はまた、一つ以上の圧力センサー（図示せず）とともに、貯蔵部４４などの加圧流体の供給源も含み得る。ソレノイド弁、逆止め弁、およびリリーフ弁のうちの少なくとも一つを含み得る制御バルブ４５は、貯蔵部４４からの流体の供給ならびにモータ１９およびポンプ１５からの圧力を制御する。制御バルブ４５は、制御バルブ４５を再構成して、貯蔵部４４内の加圧流体を油圧システム内に放出するように、例えばフットペダルを押下するなどによりユーザーにより操作され得る。
【００１７】
ここで図３を参照すると、図１Ａおよび図１Ｂの装置１０の構造部材が、油圧構成要素が取り外された状態でより詳細に図示されている。上述のように、取付部材２２は、装置１０を手術室の手術台レールなどの支持構造に固定するために使用される。取付部材２２は、装置１０全体が支持構造に対して３６０度回転することを可能にするロック可能な回転ジョイント２８を含む。ベース１２に取り付けられるのは、第一のシリンダー３０ａおよび第二のシリンダー３０ｂから成るベースジョイント１４である。第一のシリンダー３０ａ内に配置された第一のボールアセンブリ３３ａは、第二のボールアセンブリ３３ｂに対する第一のボールアセンブリ３３ａの相対的な動きを防止するよう構成された構造的サポート３２によって第二シリンダー３０ｂ内に配置された第二のボールアセンブリ３３ｂに接続される。ベースジョイント１４のダブルボールソケット構成は、有利なことに、シングルボールソケット構成よりもベースジョイント１４により広範な動きを提供する。中間ジョイント１６は、固定シリンダー３４、および第二の支持部材２６を中間ジョイント１６に接続する９０度のエルボ３６から構成される。中間ジョイント１６は、第一の支持部材２４と第二の支持部材２６との間で３６０度の回転を可能とするように構成される。リモートジョイント１８は、ハウジング３８内に配置されたリモートボールアセンブリ３５を備える。例において、装置１０を無菌フィールド内で使用できるように、装置１０全体はドレープ（図示せず）などの滅菌バリアで覆われる。滅菌ドレープの非限定的な例は、Ｔｅｎｅｔ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ、Ｉｎｃ．に対する米国特許出願公開第２０１１／００８８７０２号に記載され、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。ドレープ上の任意のリモートスイッチは、ユーザーによる遠隔起動にも使用できる。
【００１８】
図４は、例えば、図３の装置１０と併用するための本開示の例示的な油圧システム４０を示す。駆動システム３０は、圧力チューブ４２、４３とともに油圧システム４０を形成する。各ジョイント１４、１６、１８は、封止されたピストンアセンブリを通して油圧システム４０に対して開かれる。例えば、ベースジョイント１４は、ベースジョイントピストンサブアセンブリ４６ａ、４６ｂを通してシステム４０に開かれる。中間ジョイント１６は、中間ジョイントピストンアセンブリ４８を通してシステム４０に開放され、リモートジョイント１８はリモートジョイントピストンアセンブリ５０を通してシステム４０に開かれる。ベースジョイントピストンサブアセンブリ４６ａ、４６ｂは、旋回圧力ホース５２によって接続される。下記により詳細に説明するように、例において、加圧されたとき、ピストンアセンブリ４６ａ、４６ｂ、４８および５０は、ジョイント１４、１６、１８の構造部材と係合し、同時にロック力を適用する。しかしながら、各ジョイント１４、１６、１８の独立したロックおよびロック解除もまた本開示によって意図されている。例えば、追加的な圧力管は、ジョイント１４、１６、１８の間に延在して、各ジョイントで油圧を分離することができる。
【００１９】
ここで、ベースジョイントピストンサブアセンブリ４６ｂ（ベースジョイントピストンサブアセンブリ４６ａが実質的にそのミラーイメージである）の拡大図を示す図５Ａ、について論じる。図５Ａに示すように、ピストン５３は、第二のシリンダー３０ｂ内で軸方向に摺動式に移動可能である。例において、一つ以上のシール５５はピストン５３を囲んで、ピストン５３と第二のシリンダー３０ｂとの間の封止を確立する。シール５５は、一つ以上のスペーサー６６によって分離される。シール５５およびスペーサー６６は、保持リング６８によって所定の位置に保持される。サブアセンブリ４６ａ（図４）に取り付けられた圧力ホース５２は、サブアセンブリ４６ａからの加圧流体がサブアセンブリ４６ｂと連通することを可能にする。圧力ホース５２はまた、シール５５によって第二のシリンダー３０ｂ内に密封結合される。圧力ホース５２のため、加圧流体はサブアセンブリ４６ａ、４６ｂに同時に供給される。
【００２０】
第二のボールアセンブリ３３ｂを第二のシリンダー３０ｂに対して（および同様に、第一のボールアセンブリ３３ａを第一のシリンダー３０ａに対して）ロックするために、加圧流体はサブアセンブリ４６ｂの一領域に供給される。加圧流体は、ピストン５３に力を加えて、ピストン５３を矢印７０の方向に付勢する。その結果、ピストン５３は、第二のボールアセンブリ３３ｂと係合するまで矢印７０の方向に付勢されて移動し、それによって第二のボールアセンブリ３３ｂをロックリング７２に対して圧縮する。第二のボールアセンブリ３３ｂは、例えば、摩擦ばめまたはくさびばめによってロックリング７２と係合する。これが発生すると、第二のボールアセンブリ３３ｂは、第二のシリンダー３０ｂに対してロックされた構成で維持され、それによってその間の一切の相対的な動きが阻止される。従って、加圧流体の供給により、ベースジョイント１４が定位置にロックされる。加圧流体はまた、第一の支持部材２４の第一の圧力管４２にも連通し、加圧流体が中間ジョイント１６に送達される（図５Ｂ）。
【００２１】
中間ジョイント１６は、図５Ｂの拡大図で示される。図５Ｂにおいて、ピストン８２は、固定シリンダー３４内で軸方向に摺動式に移動可能である。ピストン８２は、ベアリング８６によって保持リング８８から分離される。例において、一つ以上のシール８４はピストン８２を囲んで、ピストン８２と固定シリンダー３４との間の密封を確立する。シール８４は、一つ以上のスペーサー８１によって分離される。シール８４およびスペーサー８１は、保持リング８８によって所定の位置に保持される。固定シリンダー３４に対して中間ピストンアセンブリ４８をロックするために、加圧流体は中間ジョイントピストンアセンブリ４８の領域に供給される。加圧流体は、ピストン８２に力を加えて、ピストン８２を矢印９０の方向に付勢する。その結果、ピストン８２は、ピストン８２がロックリング９２と係合するまで、矢印９０の方向に移動するように付勢される。ピストン８２は、例えば、摩擦ばめまたはくさびばめによってロックリング９２と係合する。これが発生すると、エルボ３６は、ハウジング３４に対してロックされた構成で維持され、それによってその間の一切の相対的な動きが阻止される。従って、加圧流体の供給により、中間ジョイント１６が定位置にロックされる。加圧流体はまた、第二の支持部材２６の第二の圧力管４３にも連通し、加圧流体がリモートジョイント１８に送達される（図５Ｃ）。
【００２２】
図５Ｃは、ハウジング３８内に配置されたリモートジョイントピストンアセンブリ５０を含む、リモートジョイント１８の拡大図である。ピストン１０２は、ハウジング３８内で軸方向に摺動式に移動可能である。例において、一つ以上のシール１０４はピストン１０２を囲んで、ピストン１０２とハウジング３８との間の密封を確立する。シール１０４は、一つ以上のスペーサー１０３によって分離される。リモートジョイント１８をロックするために、加圧流体はリモートジョイントピストンアセンブリ５０の一領域に供給される。加圧流体は、ピストン１０２に力を加えて、ピストン１０２を矢印１１０の方向に付勢する。その結果、ピストン１０２は、リモートボールアセンブリ３５がロックリング１０６と係合するまで矢印１１０の方向に付勢されて移動し、それによってリモートボールアセンブリ３５をロックリング１０６に対して圧縮する。リモートボールアセンブリ３５は、例えば、摩擦ばめまたはくさびばめによってロックリング１０６と係合する。これが発生すると、リモートボールアセンブリ３５は、ハウジング３８に対してロックされた構成で維持され、それによってその間の一切の相対的な動きが阻止される。従って、加圧流体の供給により、リモートジョイント１８が定位置にロックされる。
【００２３】
本開示はその好ましい実施形態の参照により特に示され、記述されてきたが、当業者は、添付の請求項により定義される本出願の趣旨および範囲から逸脱することなく、その中に形態や詳細において様々な変更を行うことができることを理解するであろう。そのような変形は、本出願の範囲に含まれることが意図されている。このように、本出願の実施形態の前述の説明は、制限することを意図しておらず、むしろ、添付の特許請求によって全範囲が伝えられる。
【図１Ａ】
2020518334.tif 000003
【図１Ｂ】
2020518334.tif 000004
【図２Ａ】
2020518334.tif 000005
【図２Ｂ】
2020518334.tif 000006
【図３】
2020518334.tif 000007
【図４】
2020518334.tif 000008
【図５Ａ】
2020518334.tif 000009
【図５Ｂ】
2020518334.tif 000010
【図５Ｃ】
2020518334.tif 000011
【国際調査報告】
2020518334.tif 000012
2020518334.tif 000013
2020518334.tif 000014