(57)【要約】アセンブリライン成長ポッド（１００）において収穫するステップを迂回するためのシステムが、提供される。本システムは、軌道（１０２）と、軌道上で移動するように構成されるカート（１０４）であって、植物を支持するように構成される上側板を含む、カートと、１つ以上のセンサと、コントローラとを含む。コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリモジュールと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コントローラに、１つ以上のセンサから植物についての情報を受信させ、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定させ、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送させる、１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令とを含む。
2020522987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アセンブリライン成長ポッドにおいて収穫することを迂回するためのシステムであって、前記システムは、
軌道と、
前記軌道上で移動するように構成されるカートであって、前記カートは、植物を支持するように構成される上側板を含む、カートと、
１つ以上のセンサと、
コントローラであって、前記コントローラは、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のメモリモジュールと、
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令であって、前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記１つ以上のセンサから前記植物についての情報を受信することと、
前記情報に基づいて、前記カート内の前記植物が収穫できる状態であるかどうかを決定することと、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記カート内の前記植物を収穫することを迂回するための命令を伝送することと
を行わせる、機械可読命令と
を備える、コントローラと
を備える、システム。
【請求項２】
前記軌道は、
一次軌道と、
前記一次軌道に接続される二次軌道と
を備え、
収穫することを迂回するための前記命令は、前記カートの経路を前記一次軌道から前記二次軌道に切り替えるための命令を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記二次軌道の合計長さは、前記一次軌道の合計長さよりも短い、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、前記二次軌道上の前記カートの速度を制御することと
を行わせる、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記一次軌道は、地面に垂直な第１の軸の周囲に巻着する上昇部分と、前記地面に垂直な第２の軸の周囲に巻着する下降部分とを含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記上昇部分は、螺旋軌道および線形軌道に分岐され、
前記線形軌道は、前記下降部分に接続され、
前記二次軌道は、前記線形軌道を含む、
請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記軌道は、
一次軌道と、
前記一次軌道に接続される複数の二次軌道と
を備え、
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、前記複数の二次軌道のうちの１つを選択することと
を行わせる、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
リフタをさらに備え、前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、前記カート内の前記植物が収穫できる状態であるという決定に応答して、所定の度数だけ前記上側板を傾斜させるための命令を前記リフタに送信させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記１つ以上のセンサは、近接センサを含み、前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、前記近接センサから受信された情報に基づいて、前記カート内の前記植物の高さを計算させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記１つ以上のセンサは、重量センサを含み、前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、前記重量センサから受信された情報に基づいて、前記カート内の前記植物の重量を決定させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記１つ以上のセンサは、前記植物の画像を捕捉するように構成されるカメラを含み、前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カメラから受信された前記画像を処理することと、
前記処理された画像に基づいて、前記植物の葉緑素レベルを決定することと
を行わせる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、二次軌道を選択することと
を行わせる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
カート内の植物を収穫することを迂回するためのコントローラであって、前記コントローラは、
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のメモリモジュールと、
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令であって、前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
軌道上を移動するための命令を前記カートに送信することと、
１つ以上のセンサから前記カート内の前記植物についての情報を受信することと、
前記情報に基づいて、前記カート内の前記植物が収穫できる状態であるかどうかを決定することと、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記カート内の前記植物を収穫することを迂回するための命令を伝送することと
を行わせる、機械可読命令と
を備える、コントローラ。
【請求項１４】
前記軌道は、
一次軌道と、
前記一次軌道に接続される二次軌道と
を備え、
収穫することを迂回するための前記命令は、前記カートの経路を前記一次軌道から前記二次軌道に切り替えるための命令を含む、請求項１３に記載のコントローラ。
【請求項１５】
前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶される前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、前記二次軌道上の前記カートの速度を制御することと
を行わせる、請求項１４に記載のコントローラ。
【請求項１６】
前記軌道は、
一次軌道と、
前記一次軌道に接続される複数の二次軌道と
を備え、
前記機械可読命令は、前記１つ以上のメモリモジュール内に記憶され、前記機械可読命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記コントローラに、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、カートのための経路として前記複数の二次軌道のうちの１つを選択することと
を行わせる、請求項１３に記載のコントローラ。
【請求項１７】
カート内の植物を収穫することを迂回するための方法であって、
軌道上を移動するための命令を前記カートに送信することと、
１つ以上のセンサから前記カート内の前記植物についての情報を受信することと、
前記情報に基づいて、前記カート内の前記植物が収穫できる状態であるかどうかを決定することと、
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記カート内の前記植物を収穫することを迂回するための命令を伝送することと
を含む、方法。
【請求項１８】
前記収穫することを迂回するための命令は、前記カートの経路を前記軌道の一次軌道から前記軌道の二次軌道に切り替えるための命令を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、前記カートのための経路として複数の二次軌道のうちの１つを選択することと
をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記カート内の前記植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、前記植物についての前記情報に基づいて、前記植物に関する付加的成長時間を決定することと、
前記付加的成長時間に基づいて、前記軌道に接続される二次軌道上の前記カートの速度を制御することと
をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１８年５月２１日に出願された米国特許出願第１５／９８４，６６３号および全て２０１７年６月１４日に出願された米国仮特許出願第６２／５１９，６６５号，第６２／５１９，６６１号、および第６２／５１９，３０４号の利益を主張するものであり、これらの全体の内容は、参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、成長ポッドにおいて植物を収穫するステップを迂回するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、植物のステータスに基づいて、成長ポッドにおいて植物を収穫するステップを迂回し、植物の成長の周期を延長することに関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、米国は、現在、米国の人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有しているが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。
【０００４】
植物の成長は、成長条件に応じて変動され得る。いくつかの植物は、自動化収穫システムにおいて収穫される前に十分に生育されていない場合がある。したがって、植物を収穫するステップを迂回し、延長された成長の周期を選択的に提供するためのシステムが、必要とされ得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態では、アセンブリライン成長ポッドにおいて収穫するステップを迂回するためのシステムが、提供される。本システムは、軌道と、軌道上で移動するように構成されるカートであって、植物を支持するように構成される上側板を含む、カートと、１つ以上のセンサと、コントローラとを含む。コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリモジュールと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コントローラに、１つ以上のセンサから植物についての情報を受信させ、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定させ、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送させる、１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令とを含む。
【０００６】
別の実施形態では、カート内の植物を収穫するステップを迂回するためのコントローラが、提供される。コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリモジュールと、１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令とを含む。機械可読命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コントローラに、軌道上を移動するための命令をカートに送信させ、１つ以上のセンサからカート内の植物についての情報を受信させ、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定させ、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送させる。
【０００７】
別の実施形態では、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための方法が、提供される。本方法は、軌道上を移動するための命令をカートに送信するステップと、１つ以上のセンサからカート内の植物についての情報を受信するステップと、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定するステップと、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送するステップとを含む。
【０００８】
本明細書に説明される実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【００１０】
【図１】図１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドを描写する。
【００１１】
【図２】図２は、本明細書に説明される実施形態による、産業用カートを描写する。
【００１２】
【図３Ａ】図３Ａは、本明細書に説明される実施形態による、通常モードにおける産業用カートを描写する。
【００１３】
【図３Ｂ】図３Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、収穫モードにおける産業用カートを描写する。
【００１４】
【図４】図４は、本明細書に説明される実施形態による、産業用カート上で植物を収穫するステップを描写する。
【００１５】
【図５Ａ】図５Ａは、本明細書に説明される実施形態による、通常モードにおける産業用カートを描写する。
【００１６】
【図５Ｂ】図５Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、収穫モードにおける産業用カートを描写する。
【００１７】
【図５Ｃ】図５Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、収穫モードにおける産業用カートを描写する。
【００１８】
【図５Ｄ】図５Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、通常モードにおける産業用カートを描写する。
【００１９】
【図５Ｅ】図５Ｅは、本明細書に説明される実施形態による、収穫モードにおける産業用カートを描写する。
【００２０】
【図６】図６は、本明細書に説明される実施形態による、収穫システムを描写する。
【００２１】
【図７】図７は、本明細書に説明される実施形態による、ユーザコンピューティングデバイスのインターフェースを描写する。
【００２２】
【図８】図８は、本明細書に説明される実施形態による、成長ポッドにおいて植物を収穫するステップを迂回するためのフローチャートを描写する。
【００２３】
【図９】図９は、本明細書に説明される実施形態による、例示的二次軌道を含むアセンブリライン成長ポッドの上面部分図を描写する。
【００２４】
【図１０】図１０は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの一次軌道および二次軌道の一部を図式的に描写する。
【００２５】
【図１１】図１１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのためのコンピューティングデバイスを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本明細書に開示される実施形態は、収穫するステップを迂回するためのシステムを含む。本システムは、軌道と、軌道上で移動するように構成されるカートであって、植物を支持するように構成される上側板を含む、カートと、１つ以上のセンサと、コントローラとを含む。コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリモジュールと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コントローラに、１つ以上のセンサから植物についての情報を受信させ、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定させ、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送させる、１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令とを含む。軌道は、一次軌道と、一次軌道に接続される二次軌道とを含み得る。コントローラは、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カートの経路を一次軌道から二次軌道に切り替えるための命令を伝送し得る。本開示によるシステムは、植物を収穫するステップを迂回し、植物に関する延長された成長の周期を選択的に提供する。したがって、全ての植物が、アセンブリライン成長ポッドにおいて収穫される前に完全に生育され得る。
【００２７】
ここで図面を参照すると、図１は、本明細書に説明される実施形態による、複数の産業用カート１０４を受容するアセンブリライン成長ポッド１００を描写する。アセンブリライン成長ポッド１００は、図１に示されるように、ｘ−ｙ平面上に位置付けられ得る。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上の産業用カート１０４を保持する軌道１０２を含み得る。図２を参照してより詳細に説明されるような１つ以上の産業用カート１０４はそれぞれ、図２を参照してより詳細に説明されるように、産業用カート１０４に回転可能に結合され、軌道１０２上に支持される、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄを含み得る。
【００２８】
加えて、駆動モータが、産業用カート１０４に結合される。いくつかの実施形態では、駆動モータは、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄのうちの少なくとも１つに結合され得、したがって、産業用カート１０４は、駆動モータに伝送される信号に応答して、軌道１０２に沿って推進され得る。他の実施形態では、駆動モータは、軌道１０２に回転可能に結合され得る。例えば、駆動モータは、軌道１０２に沿って配列される複数の歯に係合する１つ以上のギヤを通して軌道１０２に回転可能に結合され得、したがって、産業用カート１０４は、軌道１０２に沿って推進され得る。
【００２９】
軌道１０２は、複数のモジュール式軌道区分を含み得る。複数のモジュール式軌道区分は、複数の直線モジュール式軌道区分と、複数の湾曲モジュール式軌道区分とを含み得る。軌道１０２は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂは、複数の湾曲モジュール式軌道区分を含み得る。上昇部分１０２ａは、産業用カート１０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸の周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計回り方向に）巻着し得る。第１の軸は、図１に示されるように、ｚ軸に平行であり得る（すなわち、ｘ−ｙ平面に垂直である）。
【００３０】
下降部分１０２ｂは、産業用カート１０４が地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸に略平行である第２の軸の周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計周り方向に）巻着され得る。下降部分１０２ｂの複数の湾曲モジュール式軌道区分は、所定の角度だけｘ−ｙ平面（すなわち、地面）に対して傾斜し得る。
【００３１】
接続部分１０２ｃは、複数の直線モジュール式軌道区分を含み得る。接続部分１０２ｃは、ｘ−ｙ平面に対して比較的に水平であり得（但し、これは要件ではない）、産業用カート１０４を上昇部分１０２ａから下降部分１０２ｂに移送するために利用される。いくつかの実施形態では、下降部分１０２ｂを上昇部分１０２ａに結合する第２の接続部分（図１に図示せず）が、地上レベルの近傍に位置付けられ得、したがって、産業用カート１０４は、下降部分１０２ｂから上昇部分１０２ａに移送され得る。第２の接続部分は、複数の直線モジュール式軌道区分を含み得る。
【００３２】
いくつかの実施形態では、軌道１０２は、それに回転可能に結合される１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄを介して産業用カート１０４を支持する、２つ以上の平行レールを含み得る。いくつかの実施形態では、軌道１０２の平行レールのうちの少なくとも２つは、導電性であり、したがって、産業用カート１０４に、およびそれから、通信信号および／または電力を伝送することが可能である。いくつかの実施形態では、軌道１０２の一部は、導電性であり、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄの一部は、導電性である軌道１０２の一部と電気接触する。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、１つを上回る電気回路に区画化され得る。つまり、軌道１０２の導電性部分は、非導電性区分とともに区画化され得、したがって、軌道１０２の第１の導電性部分は、軌道１０２の第１の導電性部分に隣接する軌道１０２の第２の導電性部分から電気的に絶縁される。
【００３３】
通信信号および電力はさらに、産業用カート１０４の１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄを介して、本明細書により詳細に説明されるような産業用カート１０４の種々のコンポーネントに、およびそれから受信および／または伝送され得る。本明細書により詳細に説明されるような産業用カート１０４の種々のコンポーネントは、駆動モータ、制御デバイス、および１つ以上のセンサを含み得る。
【００３４】
いくつかの実施形態では、通信信号および電力信号は、産業用カート１０４に特有のエンコードされたアドレスを含み得、各産業用カート１０４は、一意のアドレスを含み得、したがって、複数の通信信号および電力が、同一の軌道１０２を経由して伝送され、その意図される受信側によって受信および／または実行され得る。例えば、アセンブリライン成長ポッド１００システムは、デジタルコマンド制御システム（ＤＣＣ）を実装し得る。ＤＤＣシステムは、例えば、軌道１０２に電力とともに伝送されるパルス幅変調信号の形態における、コマンドおよび意図される受信側のアドレスを有するデジタルパケットをエンコードする。
【００３５】
そのようなシステムでは、各産業用カート１０４は、一意のアドレスを用いて指定される、産業用カート１０４に結合される制御デバイスであり得るデコーダを含む。デコーダがその一意のアドレスに対応するデジタルパケットを受信すると、デコーダは、埋め込みコマンドを実行する。いくつかの実施形態では、産業用カート１０４はまた、産業用カート１０４からの通信信号を生成および伝送し、それによって、産業用カート１０４が、軌道１０２に沿って位置付けられる他の産業用カート１０４および／または軌道１０２と通信可能に結合される他のシステムまたはコンピューティングデバイスと通信することを可能にするために、産業用カート１０４に結合される制御デバイスであり得るエンコーダを含み得る。
【００３６】
ＤＣＣシステムの実装が、電力とともに通信信号を指定された受信側に共通インターフェース（例えば、軌道１０２）に沿って提供する実施例として本明細書に開示されるが、電力とともに通信信号を規定された受信側に、およびそれから伝送することが可能な任意のシステムおよび方法が、実装され得る。いくつかの実施形態では、デジタルデータが、ゼロクロス、ステップ、および／または他の通信プロトコルを利用することによって、ＡＣ回路を経由して伝送され得る。
【００３７】
加えて、図１に明示的に図示されないが、アセンブリライン成長ポッド１００はまた、収穫コンポーネントと、トレイ洗浄コンポーネントと、軌道１０２に結合される、および／またはそれと一直線である他のシステムおよびコンポーネントとを含み得る。いくつかの実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００は、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の複数の照明デバイスを含み得る。照明デバイスは、産業用カート１０４と対向する軌道１０２上に配置され得、したがって、照明デバイスは、真下にある軌道１０２の部分上の産業用カート１０４に光波を指向させる。いくつかの実施形態では、照明デバイスは、用途、生育されている植物のタイプ、および／または他の因子に応じて、複数の異なる色および／または波長の光を生成するように構成される。複数の照明デバイスはそれぞれ、マスタコントローラ１０６が複数の照明デバイスのそれぞれと通信し得るように、一意のアドレスを含み得る。いくつかの実施形態では、ＬＥＤが本目的のために利用されるが、これは、要件ではない。低熱を生産し、所望の機能性を提供する任意の照明デバイスが、利用され得る。
【００３８】
また、図１に描写されるものは、マスタコントローラ１０６である。マスタコントローラ１０６は、コンピューティングデバイス１３０、栄養素投与コンポーネント、水分配コンポーネント、および／またはアセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントを制御するための他のハードウェアを含み得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６および／またはコンピューティングデバイス１３０は、（図６を参照して描写され、さらに説明されるような）ネットワーク６２０に通信可能に結合される。
【００３９】
マスタコントローラ１０６に結合されるものは、播種器コンポーネント１０８である。播種器コンポーネント１０８は、産業用カート１０４がアセンブリラインにおける播種器を通過する際に、１つ以上の産業用カート１０４に播種するように構成され得る。特定の実施形態に応じて、各産業用カート１０４は、複数の種子を受容するための単一区分トレイを含み得る。いくつかの実施形態は、各区分（またはセル）内に個々の種子を受容するための複数区分トレイを含み得る。単一区分トレイを伴う実施形態では、播種器コンポーネント１０８は、個別の産業用カート１０４の存在を検出し得、単一区分トレイの面積を横断して種子を置き始め得る。種子は、所望の種子の深さ、所望の種子の数、所望の種子の表面積に従って、および／または他の基準に従って展開され得る。いくつかの実施形態では、種子は、これらの実施形態が種子を成長させるために土を利用しない場合があり、したがって、浸漬される必要があり得るため、栄養素および／または浮力防止剤（水等）を用いて事前処理され得る。
【００４０】
複数区分トレイが産業用カート１０４のうちの１つ以上のものとともに利用される実施形態では、播種器コンポーネント１０８は、種子をトレイの区分のうちの１つ以上のものの中に個別に挿入するように構成され得る。再び、種子は、所望の種子の数、種子が被覆するべき所望の面積、所望の種子の深さ等に従って、トレイ上に（または個々のセルの中に）分配され得る。いくつかの実施形態では、播種器コンポーネント１０８は、マスタコントローラ１０６に分配されている種子の識別を通信させ得る。
【００４１】
給水コンポーネントは、１つ以上の水ライン１１０に結合され得、これは、水および／または栄養素をアセンブリライン成長ポッド１００の所定の面積における１つ以上のトレイに分配する。いくつかの実施形態では、種子は、浮力を低減させるために噴霧され、次いで、浸水され得る。加えて、水使用量および消費量が、監視され得、したがって、後続給水ステーションにおいて、本データは、その時間に種子に適用する水の量を決定するために利用され得る。
【００４２】
また、図１に描写されるものは、空気流ライン１１２である。具体的には、マスタコントローラ１０６は、温度制御、湿度制御、圧力制御、二酸化炭素制御、酸素制御、窒素制御等のために空気流を送達する１つ以上のコンポーネントを含む、および／またはそれに結合され得る。故に、空気流ライン１１２は、アセンブリライン成長ポッド１００における所定の面積に空気流を分配し得る。例えば、空気流ライン１１２は、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂの各階に延在し得る。
【００４３】
軌道のいくつかの実施形態は、図１に描写されるもの等の成長ポッドとの併用のために構成され得るが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。軌道および軌道通信は、そのように限定されず、通信が所望される任意の軌道システムのために利用されることができる。
【００４４】
図２は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１００のために利用され得る産業用カート１０４を描写する。図示されるように、産業用カート１０４は、トレイ区分２２０と、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄとを含む。トレイ区分２２０は、上側板２２０ａと、下側板２２０ｂとを含む。１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄは、軌道１０２と回転可能に結合し、および軌道１０２から電力を受電するように構成され得る。軌道１０２は、加えて、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄを通した産業用カート１０４との通信を促進するように構成され得る。
【００４５】
いくつかの実施形態では、１つ以上のコンポーネントが、トレイ区分２２０に結合され得る。例えば、駆動モータ２２６、カートコンピューティングデバイス２２８、および／または有効荷重２１２が、産業用カート１０４のトレイ区分２２０に結合され得る。トレイ区分２２０は、加えて、有効荷重２１２を含み得る。特定の実施形態に応じて、有効荷重２１２は、（アセンブリライン成長ポッド１００の中等の）植物として構成され得るが、しかしながら、任意の有効荷重２１２が利用され得るため、これは、要件ではない。
【００４６】
駆動モータ２２６は、電気モータおよび／または軌道１０２に沿って産業用カート１０４を推進させることが可能な任意のデバイスとして構成され得る。例えば、駆動モータ２２６は、ステッパモータ、交流（ＡＣ）または直流（ＤＣ）ブラシレスモータ、ＤＣブラシモータ、または同等物として構成され得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、駆動モータ２２６に伝送され、それによって受信される通信信号（例えば、コマンドまたは制御信号）に応答して、駆動モータ２２６の動作を調節し得る電子回路を備え得る。駆動モータ２２６は、産業用カート１０４のトレイ区分２２０に結合される、または産業用カート１０４に直接結合され得る。
【００４７】
いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、産業用カート１０４上に含まれる前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または直交センサ２３６に応答して、駆動モータ２２６を制御し得る。前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６はそれぞれ、赤外線センサ、可視光センサ、超音波センサ、圧力センサ、近接センサ、運動センサ、接触センサ、画像センサ、誘導センサ（例えば、磁気計）、または他のタイプのセンサを備え得る。産業用カート１０４はさらに、産業用カート１０４上の有効荷重２１２を測定するように構成される重量センサ２４２を備える。
【００４８】
いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、直交センサ２３６、および／または重量センサ２４２は、マスタコントローラ１０６（図１）に通信可能に結合され得る。いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、直交センサ２３６、および／または重量センサ２４２は、１つ以上のホイール２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃ、および２２２ｄおよび軌道１０２（図１）を介して伝送され得る１つ以上の信号を生成し得る。同様に、いくつかの実施形態は、ネットワーク６２０（図６）に通信可能に結合され得る軌道１０２および／または産業用カート１０４を用いて構成され得る。したがって、１つ以上の信号は、ネットワークインターフェースハードウェア９３４（図１１）または軌道１０２を経由して、ネットワーク５５０を介してマスタコントローラ１０６に伝送され得、応答して、マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上に位置付けられる１つ以上の産業用カート１０４の１つ以上の駆動モータ２２６の動作を制御するために、制御信号を駆動モータ２２６に返し得る。
【００４９】
いくつかの実施形態では、場所マーカ２２４は、所定の間隔において、軌道１０２または軌道１０２への支持構造に沿って設置され得る。直交センサ２３６は、例えば、フォトアイタイプセンサを備え、フォトアイタイプセンサが産業用カート１０４の下方の軌道１０２に沿って位置付けられる場所マーカ２２４を視認し得るように産業用カート１０４に結合され得る。したがって、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、産業用カートが軌道１０２に沿って進行する際に場所マーカ２２４を検出することに応答して、フォトアイから生成される１つ以上の信号を受信し得る。カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、１つ以上の信号から、産業用カート１０４の速度を決定し得る。速度情報は、ネットワークインターフェースハードウェア６３４（図１１）を経由して、ネットワーク６２０を介してマスタコントローラ１０６に伝送され得る。
【００５０】
図３Ａおよび３Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１００のために利用され得る産業用カート１０４のトレイの動作を描写する。産業用カート１０４は、図２に示されるように、上側板２２０ａと、下側板２２０ｂと、１つ以上のホイール２２２とを含む。上側板２２０は、１つ以上のヒンジ２３０を介して下側板２２０ｂに枢動可能に結合される。図３Ａは、軌道１０２上で移動する通常モードにおける産業用カート１０４を描写する。図３Ｂは、収穫モードにおける産業用カート１０４を描写する。収穫モードの間、上側板２２０ａは、上側板２２０ａ上の有効荷重が産業用カート１０４から放出され得るように、下側板２２０ｂに対して枢動可能に回転される。図３Ｂに描写されるように、下側板２２０ｂは、リフタ４５０（図４）がそれを通して移動することを可能にする開口部２４０を含む。
【００５１】
図４は、本明細書に示され、説明される実施形態による、産業用カートの収穫動作を描写する。図示されるように、産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃが、軌道１０２上に配置される。産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃはそれぞれ、図２からの産業用カート１０４と同様に構成されるものとして描写される。上記に議論されるように、１つ以上のホイール２２２の少なくとも一部（または産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃの他の部分）は、通信信号および／または電力を受信するために軌道１０２と結合し得る。
【００５２】
産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃは、＋ｘ方向に軌道１０２に沿って移動し得る。すなわち、産業用カート１０４ａは、ある時点で図４に示される産業用カート１０４ｂの位置にあるであろう。実施形態では、産業用カート１０４ａは、有効荷重２１２を搬送する通常モードにおいて動作し、産業用カート１０４ｂは、収穫モードにある。産業用カート１０４ｂは、産業用カート１０４ｂが収穫面積内にあると決定されるとき、収穫モードにおいて動作し得る。例えば、産業用カート１０４ｂは、産業用カート１０４ｂが収穫面積内にあるという信号をマスタコントローラ１０６から受信し得る。産業用カート１０４ｂが収穫面積内にあることを示す信号を受信することに応答して、産業用カート１０４ｂは、＋ｘ方向における移動を停止し得る。別の実施例として、軌道１０２は、収穫場所マーカを含んでもよい。産業用カート１０４ｂは、フォトアイ検出器を使用して収穫場所マーカを読み取り、収穫場所マーカを読み取ることに応答して、移動を停止し得る。
【００５３】
産業用カート１０４ｂの底部に位置するリフタ４５０が、開口部４３４を通して＋ｚ方向に産業用カート１０４ｂの上側板４３０を押動する。リフタ４５０の詳細な動作は、図５Ａ−５Ｃを参照して下記に説明されるであろう。応答して、上側板４３０は、ヒンジ２３０を中心として回転され、産業用カート１０４ｂ上の有効荷重は、図４の矢印によって示されるように産業用カート１０４ｂから放出される。産業用カート１０４ｂ上の有効荷重は、有効荷重を収集面積に移送するコンベヤベルト４６０に放出され得る。いったん有効荷重が産業用カート１０４ｂから放出されると、リフタ４５０は、上側板４３０が産業用カート１０４ｃと同様に下側板４２２上に設置されるように、−ｚ方向に下に移動する。
【００５４】
いくつかの実施形態では、上側板４３０がリフタ４５０によって上に押動される前に、産業用カート１０４ｂ内の水は、除去されてもよい。例えば、産業用カート１０４ｂは、産業用カート１０４ｂ内の水を検出するための水検出センサを含み得る。マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂ内に水が存在すると決定し、産業用カート１０４ｂから水を除去するための命令を送信し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂがわずかに傾斜する（例えば、５度だけ）ように回転するための命令をリフタ４５０に送信し得る。次いで、産業用カート１０４ｂ内の水は、それを通して水が産業用カート１０４ｂから流出する孔が存在する産業用カート１０４ｂの縁に集合し得る。別の実施例として、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂから水を除去するための命令を真空ロボットに送信してもよい。
【００５５】
図５Ａ、５Ｂ、および５Ｃは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図４に示される産業用カートのｙ−ｚ平面図を描写する。図５Ａは、図４に描写される産業用カート１０４ａのｙ−ｚ平面図を描写する。実施形態では、上側板２２０ａは、下側板２２０ｂ上に設置され、それに平行である。上側板２２０ａは、１つ以上のヒンジ２３０を介して下側板２２０ｂに結合される。産業用カート１０４ａのホイール２２２は、産業用カート１０４ａが軌道１０２に沿って移動するように軌道１０２上にある。
【００５６】
図５Ｂは、図４に描写される産業用カート１０４ｂのｙ−ｚ平面図を描写する。産業用カート１０４ｂは、収穫モードにある。産業用カート１０４は、軌道１０２上での移動を停止する。リフタ４５０は、枢軸４５４を中心として回転するように構成される。図５Ｂに示されるように、リフタ４５０の元々の位置は、破線において示される。実施形態では、リフタ４５０は、枢軸４５４を中心として回転するための命令をマスタコントローラ１０６から受信し得る。いくつかの実施形態では、リフタ４５０は、枢軸４５４を中心として回転するための命令を産業用カート１０４ｂから受信してもよい。命令を受信することに応答して、リフタ４５０は、上側板４３０を上に押動するように反時計回りに回転する。
【００５７】
同様に、上側板４３０も、リフタ４５０が上側板４３０を押動するにつれて、ヒンジ２３０の周囲を反時計回りに回転する。上側板４３０上の有効荷重２１２は、上側板４３０からコンベヤベルト４６０の中に放出される。図５Ｂのリフタ４５０は、上側板４３０を上向きに押動するように回転するが、任意の他の動作が、上側板４３０を上向きに押動するために実装されてもよい。例えば、リフタ４５０は、上側板４３０を上向きに押動するために＋ｚ方向に移動してもよい。実施形態では、有効荷重２１２は、水耕栽培され、有効荷重２１２の根は、絡み合っている。したがって、有効荷重２１２の全体が、一度に上側板４３０から放出されてもよい。加えて、有効荷重２１２は、いずれの土砂も伴わずにカート１０４ｂ上で生育されていたため、収穫プロセスは、土砂を一掃するプロセスをスキップすることによって簡略化され得る。リフタ４５０は、リフタ４５０が上側板４３０と接触し、上側板４３０を押動するとき、ホイール４５２が回転することによって上側板４３０を円滑に押動するように、リフタ４５０に回転可能に結合されるホイール４５２を含む。
【００５８】
実施形態では、リフタ４５０は、上側板４３０がある角度（例えば、６０度）だけ回転するまで、上側板４３０を上向きに押動する。角度は、上側板４３０上の有効荷重が下に摺動する、または上側板４３０から放出され得るように事前決定され得る。いくつかの実施形態では、ヒンジ２３０は、上側板４３０がある度（例えば、８０度）を上回って回転しないように防止してもよい。
【００５９】
図５Ｃは、図４に描写される産業用カート１０４ｂのｙ−ｚ平面図を描写する。有効荷重２１２が上側板４３０から放出された後、リフタ４５０は、図５Ｃに描写されるように時計回りに枢軸４５４を中心として回転するように動作される。産業用カート１０４ｂの上側板４３０は、リフタ４５０が−ｚ方向に移動するにつれて時計回りに回転する。いったん上側板４３０が下側板４３２上に設置され、それに平行になると、産業用カート１０４ｂは、軌道１０２上での移動を再開する。いくつかの実施形態では、産業用カート１０４ｂは、軌道１０２上での移動を再開する前に、有効荷重２１２が上側板４３０から放出されたかどうかを決定する。例えば、上側板４３０内の重量センサが、上側板４３０上の物体の重量を測定し得る。測定された重量が閾値を上回る場合、産業用カート１０４ｂは、上側板４３０上の残りの有効荷重を放出するために、再び反時計回りに回転するための命令をリフタ４５０に伝送し得る。
【００６０】
図５Ｄおよび５Ｅは、本明細書に示され、説明される別の実施形態による、植物を収穫するステップを描写する。図示されるように、産業用カート５０４は、軌道１０２上に配置される。産業用カート５０４は、図２からの産業用カート１０４と同様に構成されるものとして描写される。産業用カート５０４は、上側板５２０と、下側板５２２とを含む。上側板５２０は、アクチュエータ５３０を介して下側板５２２に結合される。アクチュエータ５３０は、下側板５２２に対して上側板５２０を回転させるように構成される電気モータを含み得る。例えば、図５Ｅに示されるように、アクチュエータ５３０は、有効荷重１２０が上側板５２０からコンベヤベルト４６０の中に放出されるように、上側板５２０を反時計回りに回転させる。アクチュエータ５３０は、所定の度数だけ上側板５２０を回転させ得る。いったん有効荷重１２０が放出されると、アクチュエータ５３０は、上側板５２０が下側板５２２上に設置され、それに平行になるまで、上側板５２０を時計回りに回転させ得る。
【００６１】
図６は、本明細書に説明される実施形態による、カート内の植物を収穫するステップを描写する。産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃは、図４を参照して上記に議論されるように、ホイールを通して＋ｘ方向に軌道１０２に沿って移動する。産業用カート１０４ａは、上側板４２０と、下側板４２２とを含む。産業用カート１０４ｂは、上側板４３０と、下側板４３２とを含む。産業用カート１０４ｃは、上側板４４０と、下側板４４２とを含む。軌道１０２は、図６において直線軌道として図示されるが、軌道１０２は、上昇部分１０２ａまたは下降部分１０２ｂを構成する湾曲軌道であってもよい。
【００６２】
実施形態では、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃは、それぞれ、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃを含む。重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃはそれぞれ、それぞれ、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃの上側板４２０、４３０、および４４０内に設置され得る。重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃは、植物等のカート上の有効荷重の重量を測定するように構成される。カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃはまた、それぞれ、カートコンピューティングデバイス６１２ａ、６１２ｂ、および６１２ｃを含む。カートコンピューティングデバイス６１２ａ、６１２ｂ、および６１２ｃは、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃに通信可能に結合され、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃから重量情報を受信し得る。カートコンピューティングデバイス６１２ａ、６１２ｂ、および６１２ｃは、ネットワーク６２０を通してマスタコントローラ１０６と通信するための無線ネットワークインターフェースを有し得る。マスタコントローラ１０６は、測定された重量が閾値重量を上回るかどうかを決定し得る。閾値は、植物に基づいて決定され得る。
【００６３】
測定された重量が閾値重量を上回ると決定される場合、マスタコントローラ１０６は、図５Ｂに描写されるように回転し、上側板を上昇させ、産業用カート上の有効荷重を放出するための命令をリフタ４５０に送信する、または上側板５２０を回転させるための命令を図５Ｄのアクチュエータ５３０に送信し得る。いくつかの実施形態では、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃはそれぞれ、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃの複数のセルに対応する複数の重量センサを含んでもよい。複数の重量センサは、カート上の個々のセルまたは植物の重量を決定し得る。
【００６４】
いくつかの実施形態では、複数の重量センサが、軌道１０２上に設置されてもよい。重量センサは、軌道１０２上のカートの重量を測定し、重量をマスタコントローラ１０６に伝送するように構成される。マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上の重量センサから受信された重量からカートの重量を減算することによって、カート上の有効荷重の重量を決定し得る。
【００６５】
近接センサ６０２が、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃにわたって位置付けられてもよい。実施形態では、近接センサ６０２は、図６に描写されるように、軌道１０２の下に取り付けられ得る。近接センサ６０２は、近接センサ６０２と産業用カート上の植物との間の距離を測定するように構成され得る。例えば、近接センサ６０２は、波を伝送し、植物から反射された波を受信し得る。波の進行時間に基づいて、近接センサ６０２は、近接センサと植物との間の距離を決定し得る。いくつかの実施形態では、近接センサ６０２は、ある距離内の物体を検出するように構成されてもよい。例えば、近接センサ６０２は、植物が近接センサ６０２から５インチ以内にある場合、カート１０４ｂ内の植物を検出し得る。いくつかの実施形態では、近接センサ６０２は、レーザ走査装置、容量変位センサ、ドップラ効果センサ、渦電流センサ、超音波センサ、磁気センサ、光学センサ、レーダセンサ、ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、または同等物を含んでもよい。いくつかの実施形態は、近接センサ６０２を含まない場合がある。
【００６６】
近接センサ６０２は、ネットワーク６２０を通してマスタコントローラ１０６と通信するための無線ネットワークインターフェースを有し得る。いくつかの実施形態では、近接センサ６０２は、有線接続を通してマスタコントローラ１０６と通信してもよい。マスタコントローラ１０６は、測定された距離に基づいて、産業用カート上の有効荷重の高さを決定し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、近接センサ６０２と産業用カート１０４ｂの上側板４３０との間の距離から測定された距離を減算することによって、有効荷重の高さを計算する。マスタコントローラ１０６は、計算された高さが閾値高さを上回るかどうかを決定し得る。閾値高さは、植物に基づいて決定され得る。例えば、マスタコントローラ１０６の植物論理５４４ｂは、植物の名称および対応する閾値高さを記憶し得る。
【００６７】
計算された高さが閾値高さを上回ると決定される場合、マスタコントローラ１０６は、図５Ｂに描写されるように回転し、上側板を上昇させ、産業用カート上の有効荷重を放出するための命令をリフタ４５０に送信し得る。いくつかの実施形態では、複数の近接センサ６０２が、近接センサと有効荷重との間の距離を測定し、距離をマスタコントローラ１０６に伝送してもよい。マスタコントローラ１０６は、複数の近接センサ６０２から受信された距離に基づいて、有効荷重の平均高さを計算し、平均高さが閾値高さを上回るかどうかを決定する。
【００６８】
カメラ６０４が、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃにわたって位置付けられてもよい。実施形態では、カメラ６０４は、図６に描写されるように、軌道１０２の下に取り付けられ得る。カメラ６０４は、カート１０４ｂ内の植物の画像を捕捉するように構成され得る。カメラ６０４は、１つを上回るカートの植物を捕捉するために、より広角のレンズを有し得る。例えば、カメラ６０４は、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ内の有効荷重の画像を捕捉し得る。カメラ６０４は、カメラ６０４が植物の自然な色を捕捉し得るように、アセンブリライン成長ポッド１００における照明デバイスからの人工的なＬＥＤ光をフィルタ処理して取り除く特殊なフィルタを含み得る。
【００６９】
カメラ６０４は、有効荷重の捕捉された画像をマスタコントローラ１０６に伝送し得る。カメラ６０４は、ネットワーク６２０を通してマスタコントローラ１０６と通信するための無線ネットワークインターフェースを有し得る。いくつかの実施形態では、カメラ６０４は、有線接続を通してマスタコントローラ１０６と通信してもよい。マスタコントローラ１０６は、捕捉された画像の色に基づいて、有効荷重が収穫できる状態であるかどうかを決定し得る。実施形態では、マスタコントローラ１０６は、捕捉された画像の色を産業用カート上の識別された植物に関する閾値色と比較し得る。１つ以上の植物に関する所定の色が、マスタコントローラ１０６の植物論理５４４ｂ内に記憶され得る。例えば、マスタコントローラは、捕捉された画像のＲＧＢレベルを所定の色のＲＧＢレベルと比較し、比較に基づいて、植物が収穫できる状態であると決定する。
【００７０】
マスタコントローラ１０６は、コンピューティングデバイス１３０を含み得る。コンピューティングデバイス１３０は、システム論理５４４ａおよび植物論理５４４ｂを記憶するメモリコンポーネント５４０を含み得る。下記により詳細に説明されるように、システム論理５４４ａは、アセンブリライン成長ポッド１００のコンポーネントのうちの１つ以上のものの動作を監視および制御し得る。例えば、システム論理５４４ａは、照明デバイス、水分配コンポーネント、栄養素分配コンポーネント、空気分配コンポーネント、およびリフタ４５０を含む収穫コンポーネントの動作を監視および制御し得る。植物論理５４４ｂは、植物成長に関するレシピを決定および／または受信するように構成され得、システム論理５４４ａを介してレシピの実装を促進し得る。
【００７１】
加えて、マスタコントローラ１０６は、ネットワーク６２０に結合される。ネットワーク６２０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。ネットワーク６２０はまた、ユーザコンピューティングデバイス６２２および／または遠隔コンピューティングデバイス６２４に結合される。ユーザコンピューティングデバイス６２２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等を含み得、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。実施例として、産業用カートのそれぞれの中の植物の合計重量が、産業用カートの識別とともに、ユーザコンピューティングデバイス６２２に伝送され得る。産業用カートのそれぞれの中の植物の平均高さもまた、ユーザコンピューティングデバイス６２２に伝送され得る。ユーザコンピューティングデバイス６２２のディスプレイは、図７に描写されるように、カート毎の植物の重量を表示し得る。
【００７２】
図７は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、ユーザコンピューティングデバイス６２２のディスプレイ７００を描写する。実施形態では、ディスプレイ７００は、それぞれ、図６に描写される産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃについての情報を表示する３つのウィンドウ７１０、７２０、および７３０を表示し得る。ウィンドウ７１０、７２０、および７３０はそれぞれ、対応する産業用カート内で搬送される植物についての情報、植物の重量、および植物の高さを表示する。ディスプレイ７００はまた、産業用カート１０４ｂが収穫区域内にあることを示し、産業用カート１０４ｂ内の植物が収穫できる状態であるかどうかを質問し得る。収穫区域は、リフタ４５０が位置する、例えば、図４の産業用カート１０４ｂが位置する区域であり得る。加えて、カメラ６０４は、収穫区域の上方に位置付けられ得る。いくつかの実施形態では、収穫区域の上方の照明デバイスは、収穫区域の上方のカメラ６０４が自然光の下で植物の画像を捕捉し得るように、自然光（例えば、日光トーンの光）を出力してもよい。ユーザは、ボタン７４０を押すことによって、植物を収穫するステップを開始し得る。はいボタン７４０を押すことに応答して、ユーザコンピューティングデバイス６２２は、産業用カート１０４ｂ上の植物が産業用カート１０４ｂから放出されるように産業用カート１０４ｂの上側板４３０を上に押動するための命令をリフタ４５０に送信し得る。
【００７３】
ユーザが、植物が収穫できる状態にないと決定する場合、ユーザは、迂回ボタン７５０を押すことによって、植物を収穫するステップを迂回し得る。迂回ボタン７５０を押すことに応答して、ディスプレイ７００は、植物の延長された成長のための付加的ボタンを表示する。例えば、ディスプレイ７００は、１日ボタン７５２、２日ボタン７５４、３日ボタン７５６、および４日ボタン７５８を表示する。１日ボタン７５２が選択される場合、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂが通過するために１日かかる短縮された軌道を辿るように産業用カート１０４ｂに命令する。同様に、２日ボタン７５４が選択される場合、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂが通過するために２日かかる短縮された軌道を辿るように産業用カート１０４ｂに命令する。短縮された軌道の実施例は、下記の図９および１０を参照して下記に説明されるであろう。
【００７４】
再び図６を参照すると、ユーザコンピューティングデバイス６２２と同様に、遠隔コンピューティングデバイス６２４は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。遠隔コンピューティングサーバ６２４は、カートについての情報、カートのそれぞれの上の植物についての識別情報、カートのそれぞれの上の植物の重量、カートのそれぞれの上の植物の高さ等を記憶し得る。
【００７５】
図８は、本明細書に説明される１つ以上の実施形態による、センサを使用して成長ポッドにおいて植物を収穫するステップを迂回するためのフローチャートを描写する。ブロック８１０において、マスタコントローラ１０６は、軌道上で移動するための命令を産業用カートに送信する。例えば、マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上で移動するように産業用カート１０４に命令する。
【００７６】
ブロック８２０において、マスタコントローラ１０６は、カート上の植物を識別する。例えば、マスタコントローラ１０６は、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃと通信し、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ内の植物についての情報を受信し得る。別の実施例として、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ内の植物についての情報は、播種器コンポーネント１０８がカート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ内に植物Ａを播種するとき、マスタコントローラ１０６内に事前記憶されてもよい。具体的には、産業用カートはそれぞれ、一意のアドレスを割り当てられ得、播種器コンポーネント１０８がカートの中にある植物を播種するとき、カートの一意のアドレスは、ある植物についての情報と関連付けられる。一意のアドレスおよびある植物についての情報の関連付けは、マスタコントローラ１０６内に事前記憶され得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃに関する一意のアドレスおよび植物Ａについての情報の関連付けに基づいて、植物Ａが産業用カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃ内にあると決定し得る。別の実施例として、オペレータが、ユーザコンピューティングデバイス６２２を通してカート内で生育される必要がある種子のタイプを入力し、マスタコントローラ１０６は、ユーザコンピューティングデバイス６２２から種子のタイプを受信する。
【００７７】
ブロック８３０において、マスタコントローラ１０６は、対応する産業用カートに関するセンサからデータを受信する。実施形態では、マスタコントローラ１０６は、図６のカート１０４ｂ上の植物の重量を測定する重量センサ６１０ｂからカート１０４ｂ内の植物の重量を受信する。マスタコントローラ１０６は、重量センサから受信された重量から対応するカート内の水の重量を減算することによって、植物の実際の重量を計算し得る。いくつかの実施形態では、産業用カートは、植物によって吸収されていない水を検出し、水の量を検出するためのセンサを含んでもよい。マスタコントローラ１０６は、水を検出するためのセンサからのデータに基づいて、産業用カート内の水の重量を推定し得る。例えば、センサは、産業用カート１０４ｂ内の水位を決定し、水の寸法を決定し、寸法に基づいて、水の重量を計算し得る。いくつかの実施形態では、産業用カート内の水は、図４を参照して上記に議論されるように、植物の重量を測定することに先立って除去されてもよい。したがって、重量センサ６１０ｂは、カート１０４ｂ内の植物の重量を正確に測定し得る。
【００７８】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６はまた、近接センサ６０２からデータを受信してもよい。例えば、近接センサ６０２は、ｚ軸方向における近接センサ６０２とカート１０４ｂ内の植物との間の距離を決定し、距離データをネットワーク６２０を通してマスタコントローラ１０６に伝送する。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カメラ６０４から産業用カート１０４ｂ上の植物の捕捉された画像を受信してもよい。カメラ６０４は、産業用カート１０４ｂ内の植物の画像を捕捉し得る。カメラ６０４は、捕捉された画像が植物の自然な色を描写するように、アセンブリライン成長ポッド１００における照明デバイスからの人工的なＬＥＤ光をフィルタ処理して取り除く特殊なフィルタを含み得る。
【００７９】
ブロック８４０において、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂ上の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定する。実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート上の植物の重量が識別された植物に関する閾値重量を上回るかどうかを決定する。閾値は、収穫されるために十分に生育されているカート内のある植物の重量であり得る。閾値は、植物論理５４４ｂ内に記憶され得、マスタコントローラ１０６は、植物論理５４４ｂから閾値を読み出し得る。
【００８０】
例えば、マスタコントローラ１０６の植物論理５４４ｂは、下記の表１に示されるように、植物の名称および対応する閾値重量を記憶し得る。
【表１】
2020522987.tif 000003
【００８１】
マスタコントローラ１０６は、カート１０４ｂ上の植物の重量が閾値重量を上回る場合、植物が収穫できる状態であると決定する。例えば、産業用カート１０４ｂ上の植物Ａの重量が１０．８キログラムである場合、測定された重量が、１０キログラムである植物Ａに関する閾値重量を上回るため、マスタコントローラ１０６は、植物が収穫できる状態であると決定する。
【００８２】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、近接センサ６０２からのデータに基づいて、植物の平均高さを決定する。植物の平均高さが閾値高さを上回る場合、マスタコントローラ１０６は、カート１０４ｂ内の植物が収穫できる状態であると決定し得る。例えば、マスタコントローラ１０６の植物論理５４４ｂは、下記の表２に示されるように、植物の名称および対応する閾値平均高さを記憶し得る。
【表２】
2020522987.tif 000004
【００８３】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、植物の捕捉された画像に基づいて、植物の葉緑素のレベルを推定する。例えば、マスタコントローラ１０６は、植物の葉緑素のレベルを推定するために、植物の捕捉された画像に画像処理を実装し得る。カート１０４ｂ内の植物に関する葉緑素のレベルが所定の値未満である場合、マスタコントローラ１０６は、植物が収穫できる状態であると決定し得る。
【００８４】
ブロック８５０において、マスタコントローラ１０６は、植物が収穫できる状態であるという決定に応答して、産業用カート１０４ｂの上側板４３０上の植物が産業用カート１０４ｂから放出されるように、産業用カート１０４ｂの上側板４３０を傾斜させるための命令をリフタ４５０に伝送する。リフタ４５０は、マスタコントローラ１０６から命令を受信することに応答して、図５Ｂに示されるように産業用カート１０４ｂの上側板４３０を上に押動する。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂの上側板４３０上の植物が産業用カート１０４ｂから放出されるように、産業用カート１０４ｂの上側板４３０を傾斜させるための命令をアクチュエータ５３０（図５Ａおよび５Ｂ）に伝送する。この点で、アセンブリライン成長ポッド１００は、カート上の植物が適切な時間に（例えば、植物が完全に生育された、または成熟した後に）収穫されることを可能にする。
【００８５】
ブロック８６０において、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂ内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、産業用カート１０４ｂ内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送する。実施形態では、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂが植物を搬送し続けるように、回転しないようにリフタ４５０に命令し得る。実施形態では、収穫するステップを迂回された産業用カート１０４ｂは、短縮された軌道を辿り得、これは、下記で図９および１０を参照して説明されるであろう。マスタコントローラ１０６は、植物についての情報に基づいて、収穫されるために要求される成長時間を決定し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、植物の重量、高さ、および／または葉緑素レベルに基づいて、産業用カート１０４ｂ内の植物が収穫されるまでに付加的な２日の成長日を必要とすると決定し得る。具体的には、植物Ａの平均高さが１４センチメートルであり、植物Ａが１８センチメートルになるために平均２日かかる場合、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｂ内の植物が収穫されるまでに付加的な２日の成長日を必要とすると決定する。
【００８６】
図９は、本明細書に説明される実施形態による、例示的二次軌道９１０を含むアセンブリライン成長ポッド１００の上面部分図を描写する。アセンブリライン成長ポッド１００は、一次軌道である軌道１０２に加えて、二次軌道９１０を含む。二次軌道９１０は、図９に図示されるように、点Ａにおいて開始し、点Ｂにおいて終了し得る。点Ａにおいて、一次軌道１０２は、一次軌道１０２および二次軌道９１０に分岐される。点Ｂにおいて、二次軌道９１０は、一次軌道１０２に併合される。二次軌道の合計長さは、一次軌道１０２の合計長さよりも短くあり得る。例えば、二次軌道の合計長さは、一次軌道の合計長さの１／１２、一次軌道の合計長さの１／６、一次軌道の合計長さの１／３等であり得る。図９では、産業用カート１０４ｄは、収穫区域９２０内にある。産業用カート１０４ｄ内の植物が収穫できる状態であると決定される場合、リフタ４５０（図４）は、産業用カート１０４ｄ内の植物が産業用カート１０４ｄから放出されるように、産業用カート１０４ｄの上側板を上に押動するように回転する。次いで、産業用カート１０４ｄは、産業用カート１０４ｆと同様に、一次軌道１０２を辿り続ける。産業用カート１０４ｄ内の植物が収穫できる状態にないと決定される場合、産業用カート１０４ｄは、産業用カート１０４ｅと同様に、植物を搬送し続け、二次軌道９１０を辿り、植物に関する付加的なシミュレートされた成長時間を提供する。
【００８７】
実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート内の植物に関する残りの成長時間に基づいて、収穫区域９２０における収穫するステップを迂回するカートを二次軌道９１０上に設置するようにアセンブリライン成長ポッド１００の軌道システムに命令し得る。例えば、カート１０４ｄが収穫区域９２０における収穫プロセスを迂回し、カート１０４ｄ内の植物に関する残りの成長時間が６日未満である場合、カート１０４ｄのための軌道は、一次軌道１０２から二次軌道９１０に切り替わる。カート１０４ｄは、二次軌道９１０に沿って移動し、６日未満、例えば、１日で収穫区域９２０に戻り得る。いくつかの実施形態では、産業用カート１０４ｄは、係合する一次軌道１０２および二次軌道９１０の間を選択するギヤシステムを含んでもよい。例えば、マスタコントローラ１０６は、収穫するステップを迂回するための命令を産業用カート１０４ｄに送信し得、産業用カート１０４ｄのギヤシステムは、命令を受信することに応答して、二次軌道９１０と係合し、それを辿り得る。
【００８８】
照明デバイス、給水コンポーネント、および植物を成長させるための任意の他のデバイスが、照明デバイス、給水コンポーネント、および一次軌道１０２のための任意の他のデバイスと同様に、二次軌道９１０上の植物を成長させるために二次軌道９１０に近接して配設され得る。マスタコントローラ１０６は、植物に関するレシピおよび／または植物の成長ステータスに基づいて、照明デバイス、給水コンポーネント、および植物を成長させるための任意の他のデバイスを制御し得る。
【００８９】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート内の植物に関する残りの成長時間に基づいて、二次軌道９１０上の産業用カートの速度を制御し得る。例えば、産業用カート１０４ｄ内の植物に関する要求される成長日が１日であり、産業用カート１０４ｄが現在の速度で二次軌道９１０を通過し、収穫区域９２０に到着するために２日かかる場合、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４ｄの速度を倍増させ得る。別の実施例として、産業用カート１０４ｄ内の植物に関する要求される成長日が４日であり、産業用カート１０４ｄが現在の速度で二次軌道９１０を通過し、収穫区域９２０に到着するために２日かかる場合、マスタコントローラ１０６は、産業用カート１０４の速度を半分だけ低減させ得る。照明デバイス、給水コンポーネント、および任意の他のデバイスの動作は、カートの調節された速度に基づいて調節され得る。
【００９０】
図１０は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１００の一次軌道および二次軌道の一部を図式的に描写する。図１０に示されるように、一次軌道１０２は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂとを含む。産業用カートは、矢印によって示される方向に軌道１０２に沿って移動する。実施形態では、二次軌道１０１０は、図１０に描写されるように、上昇部分１０２ａと下降部分１０２ｂとの間に接続され得る。二次軌道１０１０は、産業用カートのための短縮された軌道を提供する。例えば、産業用カートが短縮された軌道を一周するために１日かかる一方、産業用カートが軌道１０２全体を通過するために６日かかる。具体的には、図１に示される上昇部分１０２ａの全体を登る代わりに、産業用カートは、点Ａにおいて二次軌道１０１０を辿るように切り替わり得る。産業用カートは、二次軌道１０１０を通過した後、一次軌道１０２を辿り得る。
【００９１】
別の二次軌道１０２０が、図１０に描写されるように、上昇部分１０２ａと下降部分１０２ｂとの間に接続され得る。二次軌道１０２０は、産業用カートのための短縮された軌道を提供する。二次軌道１０２０によって提供される短縮された軌道は、二次軌道１０１０によって提供される短縮された軌道よりも長い。例えば、産業用カートが二次軌道１０２０によって提供される短縮された軌道を一周するために２日かかる一方、産業用カートが二次軌道１０１０によって提供される短縮された軌道を一周するために１日かかる。産業用カートは、上昇部分１０２ａの全体を登る代わりに、点Ｂにおいて二次軌道１０２０を辿るように切り替わり得る。産業用カートは、二次軌道１０２０を通過した後、一次軌道１０２を辿り得る。図１０は、２つの二次軌道１０１０、１０２０を描写するが、２つを上回る二次軌道が、提供されてもよい。例えば、二次軌道は、一次軌道１０２の階毎に提供されてもよい。
【００９２】
実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート内の植物に関する残りの成長時間に基づいて、収穫区域９２０における収穫するステップを迂回するカートを二次軌道１０１０または二次軌道１０２０上に設置するようにアセンブリライン成長ポッド１００の軌道システムに命令し得る。例えば、産業用カートが収穫区域９２０における収穫プロセスを迂回し、カート１０４ｄ内の植物に関する残りの成長日が１日である場合、カート１０４ｄのための軌道は、一次軌道１０２から二次軌道１０１０に切り替わる。カート１０４ｄは、二次軌道１０１０に沿って移動し、１日で収穫区域９２０に戻り得る。別の実施例として、産業用カートが収穫区域９２０における収穫プロセスを迂回し、カート１０４ｄ内の植物に関する残りの成長時間が２日である場合、カート１０４ｄのための軌道は、一次軌道１０２から二次軌道１０２０に切り替わる。カート１０４ｄは、二次軌道１０２０に沿って移動し、２日で収穫区域９２０に戻り得る。
【００９３】
いくつかの実施形態では、二次軌道のうちの１つは、ユーザからの入力に基づいて選択されてもよい。例えば、図７に示される２日ボタン７５４を押すことに応答して、マスタコントローラ１０６は、二次軌道１０２０上に産業用カートを設置するようにアセンブリライン成長ポッド１００の軌道システムに命令し得る。応答して、産業用カートは、点Ｂにおいて二次軌道１０２０に切り替わり、２日で収穫区域９２０に戻る。別の実施例として、図７に示される１日ボタン７５２を押すことに応答して、マスタコントローラ１０６は、二次軌道１０１０上に産業用カートを設置するようにアセンブリライン成長ポッド１００の軌道システムに命令し得る。応答して、産業用カートは、点Ａにおいて二次軌道１０１０に切り替わり、１日で収穫区域９２０に戻る。
【００９４】
いくつかの実施形態では、産業用カートは、係合するための一次軌道１０２および二次軌道１０１０または二次軌道１０２０の間を選択するギヤシステムを含んでもよい。例えば、マスタコントローラ１０６は、収穫するステップを迂回するための命令を産業用カートに送信し得、産業用カートのギヤシステムは、命令を受信することに応答して、点Ａまたは点Ｂにおいて二次軌道１０１０または二次軌道１０２０と係合し、それを辿り得る。
【００９５】
図１１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１００のためのコンピューティングデバイス１３０を描写する。図示されるように、コンピューティングデバイス１３０は、プロセッサ９３０と、入力／出力ハードウェア９３２と、ネットワークインターフェースハードウェア９３４と、データ記憶コンポーネント９３６（これは、システムデータ９３８ａ、植物データ９３８ｂ、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント５４０とを含む。メモリコンポーネント５４０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ可読媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス１３０内および／またはコンピューティングデバイス１３０の外部に常駐し得る。
【００９６】
メモリコンポーネント５４０は、動作論理９４２、システム論理５４４ａ、および植物論理５４４ｂを記憶し得る。システム論理５４４ａおよび植物論理５４４ｂは、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。ローカルインターフェース９４６もまた、図９に含まれ、コンピューティングデバイス１３０のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００９７】
プロセッサ９３０は、（データ記憶コンポーネント９３６および／またはメモリコンポーネント５４０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。入力／出力ハードウェア９３２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。
【００９８】
ネットワークインターフェースハードウェア９３４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。本接続から、通信が、コンピューティングデバイス１３０とユーザコンピューティングデバイス６２２および／または遠隔コンピューティングデバイス６２４等の他のコンピューティングデバイスとの間で促進され得る。
【００９９】
動作論理９４２は、オペレーティングシステムおよび／またはコンピューティングデバイス１３０のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、システム論理５４４ａおよび植物論理５４４ｂは、メモリコンポーネント５４０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【０１００】
図１１のコンポーネントは、コンピューティングデバイス１３０内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、コンピューティングデバイス１３０の外部に常駐し得る。また、コンピューティングデバイス１３０は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、システム論理５４４ａおよび植物論理５４４ｂは、異なるコンピューティングデバイス上に常駐し得る。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイス６２２および／または遠隔コンピューティングデバイス６２４によって提供され得る。
【０１０１】
加えて、コンピューティングデバイス１３０は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理５４４ａおよび植物論理５４４ｂとともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、コンピューティングデバイス１３０に説明される機能性を提供させ得る。
【０１０２】
上記に例証されるように、成長ポッドにおいて植物を収穫するための種々の実施形態が、開示される。これらの実施形態は、マイクログリーンおよび収穫するための他の植物を成長させることに対する、迅速に成長する、小さい占有面積の、化学物質のない、低労働の解決策を作成する。これらの実施形態は、光のタイミングおよび波長、圧力、温度、給水、栄養素、分子大気、および／または植物成長および産出を最適化する他の変数を指示するレシピを作成する、および／またはレシピを受信し得る。レシピは、特定の植物、トレイ、または作物の結果に基づいて、厳密に実装および／または修正され得る。
【０１０３】
故に、いくつかの実施形態は、収穫するステップを迂回するためのシステムを含み得る。本システムは、軌道と、軌道上で移動するように構成されるカートであって、植物を支持するように構成される上側板を含む、カートと、１つ以上のセンサと、コントローラとを含む。コントローラは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリモジュールと、１つ以上のプロセッサによって実行されると、コントローラに、１つ以上のセンサから植物についての情報を受信させ、情報に基づいて、カート内の植物が収穫できる状態であるかどうかを決定させ、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カート内の植物を収穫するステップを迂回するための命令を伝送させる、１つ以上のメモリモジュール内に記憶される機械可読命令とを含む。軌道は、一次軌道と、一次軌道に接続される二次軌道とを含み得る。コントローラは、カート内の植物が収穫できる状態にないという決定に応答して、カートの経路を一次軌道から二次軌道に切り替えるための命令を伝送し得る。本開示によるシステムは、植物を収穫するステップを迂回し、植物に関する延長された成長の周期を選択的に提供する。したがって、全ての植物が、アセンブリライン成長ポッドにおいて収穫される前に完全に生育され得る。
【０１０４】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成されることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせにおいて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【０１０５】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、植物を収穫するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
2020522987.tif 000005
【図２】
2020522987.tif 000006
【図３Ａ】
2020522987.tif 000007
【図３Ｂ】
2020522987.tif 000008
【図４】
2020522987.tif 000009
【図５Ａ】
2020522987.tif 000010
【図５Ｂ】
2020522987.tif 000011
【図５Ｃ】
2020522987.tif 000012
【図５Ｄ】
2020522987.tif 000013
【図５Ｅ】
2020522987.tif 000014
【図６】
2020522987.tif 000015
【図７】
2020522987.tif 000016
【図８】
2020522987.tif 000017
【図９】
2020522987.tif 000018
【図１０】
2020522987.tif 000019
【図１１】
2020522987.tif 000020
【国際調査報告】
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2020522987.tif 000022
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