(57)【要約】  複数の積層体において加工物を運搬するための装置であって、装置は、フレームと、パターンで位置決めされる複数の杭状物を伴う板状運搬具とを備え、パターンは、複数の積層体に関連させられ、板状運搬具に対して実質的に直角に延び、板状運搬具は、地面に対してある角度で位置決めされ、それによって、使用中に、加工物を杭状物に対して位置決めするために積層体が杭状物に圧し掛かり、装置は、加工物を積層体に配置するために、および/または、加工物を積層体から取るために適合されているロボットアームに動作可能に結合されるように構成され、複数の杭状物のうちの少なくとも所定の数が、断面において少なくとも1つの平坦側面を伴って形成され、そのため加工物が杭状物の平坦側面に当接して位置決めされ得ることを特徴とする。
2020512198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地面の上方で複数の積層体における加工物を運搬するための装置であって、前記装置は、パターンで位置決めされる複数の杭状物を伴う板状運搬具をさらに有し、前記パターンは、前記複数の積層体に関連され、かつ前記板状運搬具に対して略直角に延び、
前記板状運搬具は、前記地面に対して所定の角度で位置決めされ、それによって、使用中に、前記加工物を前記杭状物に対して位置決めするために前記積層体が前記杭状物に圧し掛かり、
前記装置は、前記加工物を前記積層体上に配置するために、および/または、前記加工物を前記積層体から取るよう適合されているロボットアームに動作可能に結合されるように構成されており、
前記複数の杭状物のうちの少なくとも所定の数の杭状物が、断面において少なくとも1つの平坦側面を伴って形成され、そのため加工物が前記杭状物の前記平坦側面に当接して位置決め可能であることを特徴とする、装置。
【請求項２】
前記平坦側面は、前記複数の杭状物のうちの前記所定の数の杭状物の各々の略全長にわたって延びる、請求項1に記載の装置。
【請求項３】
前記複数の杭状物のうちの前記所定の数の杭状物の各々は、断面において円状部分の形を少なくとも部分的にさらに有する、請求項1または2に記載の装置。
【請求項４】
前記複数の杭状物のうちの少なくとも前記所定の数の杭状物は、前記積層体に対する前記平坦側面の方向付けが調節可能となるように、前記板状運搬具に対して方向付け可能な様式で構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
各々の前記平坦側面は、少なくとも1センチメートルの、より好ましくは少なくとも2センチメートルの幅を有する、請求項1から4のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記複数の杭状物のうちの前記所定の数の杭状物のうちの少なくとも1つの杭状物が、複数の前記積層体の各々に設けられる、請求項1から5のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記杭状物が前記板状運搬具の上方に延びる距離は、アクチュエータを用いて調節可能である、請求項1から6のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記杭状物は、前記板状運搬具の下に設けられる備付板に備え付けられ、前記板状運搬具は前記杭状物のための開口を有し、前記板状運搬具は、前記アクチュエータを介して、前記備付板に対して上向きおよび下向きに移動可能である、請求項7に記載の装置。
【請求項９】
前記複数の杭状物は、前記加工物への前記パターンを調節するために、前記板状運搬具に対して変位可能である、請求項1から8のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
1つの区域が前記加工物を前記積層体に配置するために制御可能でありかつさらなる区域が前記加工物を前記積層体から取るために制御可能となるように、別々に制御できる少なくとも2つの区域を備える、請求項1から9のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
請求項1から10のいずれか一項に記載の装置と、前記装置に動作可能に結合され、前記加工物を前記積層体に配置するために、および/または、前記加工物を前記積層体から取るために適合されているロボットアームとのセット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地面の上方で加工物を運搬するための装置に関し、その装置は、パターンで位置決めされる複数の杭状物を伴う板状運搬具をさらに有し、そのパターンは、複数の積層体に関連され、かつ板状運搬具に対して略直角に延びており、板状運搬具は、前記地面に対して所定の角度で位置決めされ、それによって、使用中に、加工物を杭状物に対して位置決めするために積層体が杭状物に圧し掛かり、装置は、加工物を積層体に配置するために、および/または、加工物を積層体から取るために適合されているロボットアームに動作可能に結合されるように構成される。
【背景技術】
【０００２】
このような装置は、同じ出願者の特許文献１から知られている。装置の利点は二つのことから成る。一方において、加工物は、空間座標に基づいて単純な様式で位置決めされ得る。これは、装置の構造と、杭状物に圧し掛かる積層体との直接的な結果である。これは、把持部を伴うロボットアームに、加工物を座標に基づいて容易に取り扱わせることができる。この技術は、例えば機械加工作業に適しており、加工物は、ロボットアームを用いて、CNC機械などの加工機械、工具へと移送され、および/または、加工機械、工具から移送される。
【０００３】
この装置の第2の注目すべき利点は、加工物の積層性に関する。加工物が、一方では板状運搬具に配置され、他方では杭状物に圧し掛かるため、複数の加工物は単純な様式で互いに積層でき、積層における加工物の各々の位置は明確に定められる。板状運搬具の位置、杭状物の位置、および、地面に対する板状運搬具の角度が分かっているため、位置が明確に定められることは明らかである。加工物を積層することで、ロボットの周りの空間が、加工物の保管にとって効率的に構成され得る。これによって、例えば機械加工装置といった機械の周りの小さな空間に、多数の加工物を保管することができる。
【０００４】
特許文献１の装置の欠点は、より複雑な形を伴う加工物の積層および位置決めに関連する。装置は、実質的に円形の断面を伴う加工物の積層に最適であり、各々の積層について、2つの杭状物が積層において加工物を明確に位置決めするために提供されている。しかしながら、円形の断面とは異なる断面を伴う加工物が位置決めされる必要があるとき、加工物が、明確に位置決めさせるために3つ以上の杭状物に圧し掛かるように、3つ以上の杭状物がパターンで積層ごとに設けられる必要がある。これは、上記のことを実現することを可能とするために、加工物の大きさおよび形に従って杭状物を正確に配置可能および/または変位可能とする必要があり、これは高価で技術的に複雑である。複雑な加工物の明確な積層を可能にする目的のために装置を構成することは、複雑で正確な動作も必要とし、これは、時間が掛かり、誤りを生みやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２３１４４１４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
円形とは異なる形であって、好ましくは断面の形を伴う加工物を積層するための装置を最適化することが、本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による装置は、この目的のために、複数の杭状物のうちの少なくとも所定の数の杭状物が、断面において少なくとも1つの平坦側面を伴って形成され、そのため加工物が杭状物の平坦側面に当接して位置決めされ得ることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、大抵の場合、円形とは異なる断面形を伴う加工物が、それらの周辺の少なくとも一部に平坦側面を有するという洞察に基づく。単純な例は、角が任意選択的に丸められている長方形の断面を伴う加工物である。装置において、断面において少なくとも1つの平坦側面を伴う少なくともいくつかの杭状物を形成することで、周辺における平坦側面（以後、「平坦外周側面」と称する）を有する加工物が、当該加工物の平坦外周側面が杭状物の平坦側面に当接した状態で、配置され得る。これによって、加工物の平坦外周側面が杭状物の平坦側面と平行に位置することになるため、加工物の角度位置があらかじめ定められる。ここではさらなる杭状物が、加工物のさらなる周辺部を支持するために設けられてもよく、したがって、2つだけの杭状物を用いて、装置における加工物の位置を明確に定めることができる。
【０００９】
本発明による装置は、円形とは異なる断面形を伴う加工物を、単純な様式で明確に位置決めさせることができ、2つだけの杭状物が各々の積層に必要とされる。当業者は、先行技術の装置において、例えば長方形の断面を伴う加工物の明確な位置決めを可能にするために、3つの杭状物が加工物の積層体ごとに設けられる必要があることを理解するであろう。本発明による装置では、2つだけの杭状物が、長方形の断面を伴う加工物の明確な位置決めに必要であり、2つの杭状物のうちの少なくとも一方は、長方形の加工物の角度位置をあらかじめ決定するために、長方形の加工物に対して方向付けられる平坦側面を有する。これは、本発明による装置の使用および構成を単純化する。これは、より多くの加工物が装置によって運搬され得るように、加工物の積層体を、より効率的な様式で装置の表面上に分配させることもできる。
【００１０】
平坦側面は、好ましくは、複数の杭状物のうちの所定の数の各々の実質的に全長にわたって延びる。平坦側面が杭状物の実質的に全長にわたって延びる場合、加工物は杭状物の実質的に全高にわたって杭状物に当接して位置決めされ得る。これによって、積層体のすべての加工物を杭状物の平坦側面にもたれた状態で置くことができる。
【００１１】
複数の杭状物のうちの所定の数の各々は、好ましくは、断面において円状部分の形を少なくとも部分的にさらに有する。より明確には、複数の杭状物のうち所定の数の杭状物の各々が、断面において円状部分の形とされる。杭状物を円状部分の形に作ることで、装置の構成の間、および/または、パターンの形成の間、杭状物がその平坦側面で加工物に向けて方向付けられ、そのため加工物が杭状物の平坦側面にもたれるように位置するのか、または杭状物がその丸い側面で加工物に向けて方向付けられ、そのため加工物が杭状物の丸い側面にもたれるように位置するのかを各々の場合で選択することが可能である。断面図で見たとき、杭状物がその丸い側面で加工物に向けて方向付けられる場合、加工物は杭状物と点で接触することになる。杭状物がその平坦側面で加工物に向けて方向付けられる場合、および、加工物が平坦外周側面を有する場合、加工物はその平坦外周側面で杭状物の平坦側面にもたれかかるよう位置でき、そのため線接触が断面において得られる。杭状物の円状部分の形とされた断面は、加工物が望まれるように杭状物に当接して配置される様式を決定することを可能にする。
【００１２】
複数の杭状物のうちの少なくとも所定の数の杭状物は、好ましくは、積層体に対する平坦側面の方向付けが調節可能となるように、板状運搬具に対して方向付け可能な様式で接続される。方向付け可能とは、好ましくは、回転可能であるとして本明細書ではさらに定められ、杭状物は、その長手方向軸の周りに回転させられ、杭状物の方向付けが定められるように、最終的な回転位置で固定され得る。状況に応じて、杭状物は、平坦側面で方向付けされ、それによって加工物に対して最適に位置決めされ得る。
【００１３】
各々の平坦側面は、好ましくは少なくとも1cmの、より好ましくは少なくとも2cmの幅を有する。平坦側面の幅は、杭状物の断面を見るとき、円状部分の弦の長さと見なされる。好ましくは少なくとも1cmで、より好ましくは少なくとも2cmで、平坦側面を十分に幅広にすることで、加工物をその平坦外周側面を杭状物の平坦側面にもたれる状態で位置するようにさせることに関して、より大きな傾向が生じ、より容易になるようにする。重力の結果として、加工物が装置に対して明確な位置を自動的に占めることが、ここでは望ましい。この効果は、平坦側面を十分に幅広にすることで高められ得る。
【００１４】
複数の杭状物のうちの所定の数のうちの少なくとも1つの杭状物が、好ましくは、複数の積層体の各々に設けられる。複数の杭状物のうちの所定の数の杭状物は、断面において少なくとも1つの平坦側面を伴う杭状物として定められる。各々の積層体において少なくとも1つのこのような杭状物を設けることで、各々の積層体の加工物は、位置決めさせるために、平坦外周側面で杭状物の平坦側面に圧し掛かることができる。
【００１５】
杭状物が板状運搬具の上方に延びる距離は、好ましくは、アクチュエータを用いて調節可能である。その効果は、杭状物の上端点がアクチュエータを用いて板状運搬具に対して異なる高さで設定できることである。これによって、装置は、杭状物の上側と板状運搬具との間の距離を積層体の高さと実質的に等しくすることができる。これによって、ロボットは、各々の場合において、杭状物の上側の位置において、加工物を積層体から取り上げることができるか、または、加工物を積層体上に降ろすことができ、そのため杭状物はロボットの把持部と衝突しない。加工物は、典型的にはそれらの周辺の周りで把持され、ロボットアームには、この把持機構を備えるヘッドが設けられる。このヘッドは、典型的には、杭状物同士の間で移動するには厚すぎる。杭状物が延びる距離を調節することで、ロボットの把持部は、衝突が回避されるように杭状物の上側の位置において加工物を常に取り扱うことができる。
【００１６】
杭状物は、好ましくは、板状運搬具の下に設けられる備付板に備え付けられ、板状運搬具は杭状物のための開口を有し、板状運搬具は、アクチュエータを介して、備付板に対して上向きおよび下向きに移動させられ得る。これによって、板状運搬具は備付板に対して移動可能であり、備付板は、好ましくは固定されるか、または、装置の動作の間に固定される。杭状物が備付板に備え付けられるため、杭状物も固定されることになり、そのため杭状物の上端点の空間座標が分かる。板状運搬具を移動させることで、板状運搬具を上向きに移動させることで、加工物が杭状物の上方側まで押し上げられ得るか、または、板状運搬具を下げることで、空間がさらなる加工物を置くために提供され得る。
【００１７】
複数の杭状物は、好ましくは、加工物へのパターンを調節するために、板状運搬具に対して変位可能である。基材には、この目的のために、杭状物を受け入れるための保持体が設けられてもよい。杭状物に変位可能な形態を与えることで、積層体が装置の運搬具上で効率的に、互いに近接して配置され得るように、杭状物は位置決めされ得る。したがって、空間が、最大数の加工物を運搬するために効率的に使用され得る。
【００１８】
装置は、好ましくは、1つの区域が加工物を積層体に配置するために制御され、さらなる区域が加工物を積層体から取るために制御され得るように、別々に制御できる少なくとも2つの区域を備える。2つの区域は実質的に類似の構造を有し、杭状物は類似のパターンを有し、板状運搬具は、上から下へと移動するために1つの区域で構成され、下から上へと移動するために他の区域で構成される。これは、ロボットを介してなおもまだ加工されていない加工物を供給するために、および、ロボットを介して加工された加工物を運搬するために、1つの装置を使用することを可能にする。
【００１９】
本発明は、先に記載したような装置と、装置に動作可能に結合され、加工物を積層体上に配置するために、および/または、加工物を積層体から取るために適合されているロボットアームとのセットにも関する。
【００２０】
ここで、本発明は、図面において示された例示の実施形態に基づいてさらに記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】装置の例示の実施形態による装置をその使用の状況において示す図である。
【図２】本発明の実施形態による装置の側面図および上面図である。
【図３】加工物を位置決めするための杭状物の複数の構成の上面図である。
【図４】本発明による装置において適用され得る複数の杭状物の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
同じ要素または同様の要素は、図面において同じ符号で指示されている。
【００２３】
杭状物が、中空または中実の形態を取り得る細長い物体として定められる。杭状物は、好ましくは、その長さに沿って一定の断面を有する。
【００２４】
図1は、動作状況で配置された装置1を示している。これは、図1が、装置1を最適に機能させることができる装置および/または機械の組み合わせの例を示していることを意味する。装置1は、加工物3の複数の積層体を運搬するために開発されている。本発明は、その目的のために、好ましくはロボットアームによって実質的に形成されるロボット2に、加工物を単純な様式で取り扱わせる必要がある。この目的は、加工物3があらかじめ分かっている位置で運搬される装置1で達成される。これは、以後においてさらに明らかにされる。
【００２５】
ロボット2は、典型的には、把持部を伴うロボットアームを備える。ロボットは把持部を介して加工物3を把持できる。ロボット2のロボットアームは、装置1で運搬されるすべての積層体に到達することを可能とするために、装置1全体の上方で移動するように好ましくは構成される。ロボットアームは、好ましくは、加工物を加工機械4へと移送するために、および/または、加工物を加工機械4から移送するために、加工機械4に向けて移動できるようにさらに構成される。加工物が出入りするように移送され得る加工機械の例には、旋盤、CNC機械、ボール盤、および他の従来の機械加工装置がある。装置1は、例えば3D印刷機械といった加工機械から加工物が取り出されるだけの状況で使用されてもよい。3D印刷された加工物は、ここでは、ロボット2によって3Dプリンタから取り出され、装置1における積層体上に配置され得る。装置1は、加工物が加工機械へと送り込まれる必要があるだけの状況においてさらに適用され得る。そのため、加工物は装置1によって積層体に運搬され、ロボット2によって積層体から加工機械へと移送される。
【００２６】
ロボットアームの移動は、図1において線5で示されている。図では、ロボットは2つの位置で示されている。第1の位置は符号2Aで指示されており、加工物3を装置1の積層体から取り上げている間のロボットを示している。ロボットは、符号2Bで指示されている第2の位置でさらに示されており、ロボットが加工物を加工機械に配置している。この図に基づいて、当業者は、本発明による装置を含むこのような構成が、全体的または部分的に自動化された様式で、加工物を装置1における複数の積層体から加工機械へと移送させる、および/または、加工物を加工機械から装置1における複数の積層体へと移動させることを理解するであろう。
【００２７】
図1は、符号6で指示された下方の一連の積層体をさらに示しており、加工される加工物が積層されている。図は、符号7で指示された第2の一連の積層体をさらに示しており、加工された加工物が積層されている。装置の最適な動作を達成するようにこれらの積層体が装置において提供され得る方法が、以後においてさらに詳述されている。
【００２８】
図2は、本発明の好ましい実施形態による装置の断面を示している。図2は、ここでは、装置1が地面8に配置されるフレーム9をどのように備えるかを示している。代替で、フレーム9は、フレーム9が地面8の上方で運搬されるように、壁または他の支持構造に備え付けられてもよい。図2は、板状運搬具11および12をさらに示している。図2の実施形態の装置1では、第1の板状運搬具11が装置1の第1の区域13に設けられており、第2の板状運搬具が装置1の第2の区域14に設けられている。代替で、1つだけの板状運搬具が設けられることも可能である。すでに前述されているように、および、図2で示されているように、2つの区域13および14へと分割される1つの装置1は、加工物を加工機械へと送り込むことと、加工物を加工機械から運び去ることとの両方にとって最適化され得る。図2では、積層体6には、加工機械へと送り込むための加工物が提供され、積層体7は、加工物を加工機械から運び去るために設けられている。当業者は、複数の分割部分および構成が装置を形成するために可能であることを理解するであろう。
【００２９】
装置1は、板状運搬具11および12の上方で垂直に延びる複数の杭状物10を備える。板状運搬具11および12は地面8に対して角度αで配置される。この構成の結果、図2において明確に示されているように、重力のため、積層体6、7は、板状運搬具11において支持されるだけでなく、杭状物10にもたれかかる状態で圧し掛かってもいる。これによって、空間における加工物の位置が明確に定められ得る。これによって、ロボット2を位置に基づいて制御させることができ、これは簡単な様式で実現させることができる。これによって、例えばカメラといったセンサに基づく複雑な加工物検出システムが不必要である。
【００３０】
杭状物10は、好ましくは、杭状物の空間位置が分かるようにフレーム9に対して固定して位置決めされ、それによって、加工物の積層体の位置も少なくとも部分的に分かる。板状運搬具11および12は、アクチュエータ16を介して上向きおよび下向きにさらに移動させられ得る。板状運搬具11および12の高さは、例えば、アクチュエータ16が位置制御されるため、または、センサが高さを決定するために設けられるため、好ましくはここでは分かっている。板状運搬具11、12の高さが分かることと、杭状物10の位置が分かることとの組み合わせのおかげで、積層体6および7の空間的な方向付け（配向）が明確に分かる。積層体6および7の加工物形成部分の寸法および量が、好ましくはここではさらに分かっており、そのため、積層体6および7の高さも分かっている。それに基づいて、積層体6および7の最も上の加工物の座標は明確に定めることができ、そのためロボットはこれらの座標に基づいて制御され得る。杭状物10は上向きおよび下向きに選択的に移動可能であり得るが、板状運搬具11、12は固定されている。当業者は、このような構成では、積層体の上方の加工物の座標が同様に明確に定められ得ることを理解するであろう。装置の大まかな動作原理をさらに説明するために、特許文献１がこの明細書において参照により組み込まれている。
【００３１】
図2の構成では、杭状物10は、板状運搬具11および12の下で延びる備付板15に備え付けられている。板状運搬具11および12は、杭状物がこれらの運搬具を通じて延び得るように開口を有する。板状運搬具11および12は、例えば、積層体6、7の高さを考慮して、杭状物10の上方側と板状運搬具との間の距離が調節可能となるように、備付板15に対してさらに移動し得る。先に説明されているように、目的は、ここでは、ロボットの把持部が杭状物10と衝突しないように、杭状物10の上方側の位置において、ロボットに加工物を常に取り扱わせること、つまり、ロボットに加工物を取り上げさせるかまたは降ろさせることである。
【００３２】
図2に基づいて、当業者は、異なる分割部分が装置に設けることができ、互いから独立して構成および制御され得る1つ、2つ、または3つ以上の区域を装置が備え得ることを理解するであろう。これは、杭状物のパターンが装置の異なる区域において異なり得ることと、板状運搬具に対する杭状物の高さが異なる区域で個別に制御可能であり得ることとを意味する。装置1は、これによって柔軟に使用され得る。
【００３３】
図2は、その右手側において装置1の上面図を示しており、その図は、板状運搬具11および12に対して垂直である。これは、図2の右手側において示された図が下向きの方向に対して角度αで方向付けされていることを意味する。図は、複数の積層体6が第1の板状運搬具11にどのように提供され得るか、および、そのうちの1つだけの積層体が示されている複数の積層体7が第2の板状運搬具12においてどのように提供され得るかを示している。杭状物10が板状運搬具11および12に対して形成されているパターンは、板状運搬具11および12によって運搬される積層体6および7の位置および方向付けをここでは定めている。パターンは、積層体を支持する目的のために、杭状物のセットが各々の積層体について提供されるように、好ましくは形成される。異なる積層体6と7との間の相互の距離と、これによって、利用可能な空間の使用の効率とは、パターンによって決定される。
【００３４】
図2では、パターンは、実質的に円形の断面を有する杭状物によって形成される。このような杭状物は、丸い加工物の積層体を位置決めするのに最適である。丸い加工物は、図2において示されているように、実質的に円形の断面を伴う加工物としてここでは定められている。当業者は、円形の加工物の場合、装置に対する加工物の角度位置がロボットによる加工物の把持に無関係であることを理解するであろう。ロボットの把持部には、典型的には、好ましくは3つの指部である複数の指部が設けられ、それら指部は、指部を移動させることで加工物を指部の間で締め付けるために、加工物の周辺の周りに配置され得る。丸い加工物の場合、加工物の角度位置は加工物の正確な把持と無関係である。これは、丸くない加工物の場合には異なる。
【００３５】
図3Aは、円形とは異なる形を伴う断面を有する加工物を示しており、少なくとも3つの丸い杭状物がこのような加工物の明確な位置決めのために提供されなければならないことを明らかにしている。これは、丸い杭状物だけがこのような丸くない加工物の積層体を位置決めするために使用される場合、少なくとも3つの杭状物のセットが各々の積層体において設けられなければならないことを意味している。
【００３６】
図3は、長方形の加工物17を示しており、長方形の加工物17の位置を明確に定めるための複数の実施形態を示している。図3Aは、ここでは、丸い断面を伴う杭状物だけが使用されている実施形態を示している。図は、このような杭状物のうちの3つが、位置および方向付けを明確に定めるために必要であることを明らかにしている。丸い断面を伴う2つだけの杭状物が設けられる場合、加工物の角度位置を保つことができない。より明確には、2つだけの丸い杭状物に対して、加工物17は回転することができ、そのため、加工物17の周辺側は異なる空間位置を占める。これは、ロボットが座標に基づいて加工物17を把持するために制御されるときに問題となる。
【００３７】
図3Aは、丸い杭状物18を用いて丸くない加工物17を明確に位置決めするために、杭状物18が異なる備付線において設けられる必要があることをさらに示している。図2は、右手側において、典型的には複数の横列と縦列とを備える格子に杭状物が配置され、各々の横列が杭状物の備え付けのための備付線20と見なされ得ることを示している。加工物の1つの積層体を支持する目的のために、複数の備付線において杭状物を備え付けることは、装置1の構成および使用を複雑にする。この記載の文脈において、丸くない加工物は、加工物を断面で見るとき、その周辺側の少なくとも一部が平坦である加工物として好ましくは定められる。この記載の文脈では、積層体の高さが測定されるのに沿う積層体方向に対して垂直に方向付けられる加工物の断面が、ここでは各々の場合において見られている。
【００３８】
図3B、図3C、および図3Dは、平坦側面を伴う杭状物を使用することで先に記載されている欠点に解決策を提供することを実演する実施形態を示している。図3B〜図3Dの各々において、杭状物のうちの少なくとも1つが、その平坦側面21において、加工物の方に向けられている。これは、加工物17を、平坦外周側面において、杭状物19の平坦側面21にもたれる状態で位置させる。先に記載されているように、加工物17の角度位置がそれによってあらかじめ決定される。結果として、丸くない加工物17が、2つだけの杭状物によって明確に位置決めできる。
【００３９】
図3Cは、杭状物18で指示されている2つの杭状物のうちの一方が丸い断面を有し、符号19で指示されている2つの杭状物のうちの他方が平坦側面21を有する実施形態を示している。図3B、図3C、および図3Dでは、平坦側面21を伴う杭状物は円状部分の形とされた断面を有し、それによって杭状物は平坦側面21の反対側に丸い側面22を有する。
【００４０】
図3Bは、両方の杭状物が平坦側面を有するが、2つの杭状物の一方だけがその平坦側面21で加工物17に向けて方向付けられており、平坦側面を伴う杭状物19の他方は、その凸状側22で加工物17に向けて方向付けられている実施形態を示している。図3Dは、両方の杭状物が平坦側面を有し、両方の杭状物がそれらの平坦側面21で加工物17に向けて方向付けされるさらなる代替の実施形態を示している。図3B〜図3Dに基づいて、当業者は、明確な位置がどのように達成されるかを理解することになる。図3B、図3C、および図3Dは、平坦側面を伴う杭状物が、加工物を明確に位置決めするために1つの備付線21において位置決めでき、これは装置の最適な構成を可能にすることをさらに示している。
【００４１】
図3B〜図3Dは、杭状物を装置1において回転可能および/または変位可能に提供することが有利であり得ることをさらに示している。杭状物を回転可能に提供することで、杭状物19の平坦側面21の角度位置を、加工物17に向けて最適に方向付けさせることができる。格子の各々の格子点における杭状物のパターンおよび位置および/または杭状物の任意選択的な供与をさらに調節可能にすることで、装置における加工物および積層体の最適な分配を得ることが可能である。
【００４２】
図4は、平坦側面を伴う杭状物の2つの例示の実施形態を示している。図4Aはここでは平坦側面21が設けられた杭状物19を示しており、平坦側面21は杭状物の高さのより大きな部分にわたって延びている。より明確には、平坦側面21は杭状物19の作用高さ23にわたって延びている。作用高さは、装置1の通常の使用において、装置1に配置される積層体の加工物に圧し掛かるように構成される杭状物の部分としてここでは定められている。杭状物19は、装置1における杭状物の備え付けおよび取り外しを可能にするのに加え、回転を可能にするように、下方側において代替の設計が与えられてもよい。図4Aでは、杭状物19の下方側は符号24で指示されている。図4Aの実施形態の杭状物19は、平坦側面21の反対側に丸い側面を有する。杭状物は、円状部分の形とされた断面を有する。円状部分は、円弧の端点同士の間においてその円弧と弦との間で包囲される円の領域の一部としてここでは定められる。円状部分は、その円状部分が部分とする円の少なくとも半分を形成することが好ましい。
【００４３】
図4Bは、杭状物19が正方形の断面を有し、4つの平坦側面21A、21B、21C、および21Dを有する代替の実施形態を示している。当業者は、杭状物19が、先に記載されて図3に示されている効果を達成するために、多くの方法で形成され得ることを理解するであろう。したがって、中空の管が杭状物19のための主要素を形成でき、図4Aの杭状物と同様に、断面で見たとき、円弧が管から取り除かれる。図4Aの杭状物と対照的に、管は中空となり、物理的な表面が円弧の端点同士の間で延びない。しかしながら、管が、互いからある距離で位置付けられる円弧の端点の位置において、加工物17を支持するのに適する2つの接触線を有するため、加工物17はこれらの2つの接触線にもたれる状態で位置することができ、そのため、同じ機能が同じ様式および同じ結果で得られる。そのため、管の中空の開いた側は、機能的に管の平坦側面21と見なすことができる。
【００４４】
当業者は、本発明が異なる方法で異なる原理に基づいて具現化され得ることを、先の記載に基づいて理解するであろう。本発明は、先に記載されている実施形態に限定されない。先に記載された実施形態および図は、純粋に例示であり、本発明の理解を高めるためだけに供する。そのため、本発明は、本明細書に記載された実施形態に限定されず、請求項において定められる。
【符号の説明】
【００４５】
1  装置
2  ロボットアーム
3  加工物
4  加工機械
5  移動
6  第1の積層体
7  第2の積層体
8  地面
9  フレーム
10  杭状物
11  第1の板状運搬具
12  第2の板状運搬具
13  第1の区域
14  第2の区域
15  備付板
16  アクチュエータ
17  丸くない加工物
18  丸い杭状物
19  平坦面を伴う杭状物
20  備付線
21  平坦側面
22  丸い側面
23  作用高さ
24  備え付け高さ
α  角度
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【国際調査報告】
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