(57)【要約】ガラスシートを容器または他の保持装置に積載する方法を開示する。センサおよび制御部を含む検出装置は、その前に積載されたガラスシートに隣接して積載される処理中のガラスシートの移動を監視し、いくつかの所定の基準に基づいて、距離データが、隣接したガラスシート同士が接触する可能性があると示唆した場合に、警報を開始する。ガラスシート積載装置も開示する。
2020526465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガラスシート積載方法において、
（ａ）第１のガラスシートを容器に配置する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）後の前記第１のガラスシートの移動を、センサを用いて、該第１のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程と、
（ｃ）第２のガラスシートを、ロボットを用いて、前記第１のガラスシートに隣接させて前記容器に配置する工程と、
（ｄ）前記工程（ｃ）中の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記センサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、
（ｅ）前記ロボットを前記第２のガラスシートから外す工程と、
（ｆ）前記工程（ｅ）後の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程と
（ｇ）１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、
２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、
３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、
４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい場合には、
警報を開始する工程と
を含む方法。
【請求項２】
前記センサは、超音波センサである、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記工程（ｄ）は、前記ロボットに連結された把持装置を用い、前記把持装置は、基部部材、および、そこから延伸する一対の対向するアーム部材を含む枠部を含み、各前記アーム部材は、第１のアーム部分、および、前記第１のアーム部分に回転自在に連結されて、枢動点を中心に回転自在である第２のアーム部分を含むものである工程であり、
前記第２のガラスシートを前記容器に配置する時に、前記アーム部材が該容器の側壁部の外側に延伸するように、前記第２のアーム部分を、前記枢動点を中心に回転させる工程を、
更に含む、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
各前記第２のアーム部分は、そこに連結された把持デバイスを含むものであり、
前記第２のアーム部分を回転させる工程の前に、前記把持デバイスを前記第２のガラスシートから外す工程を、
更に含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記工程（ｄ）は、前記基部部材に連結されて、前記第２のガラスシートと係合した少なくとも１つの把持デバイスを、更に用いるものである、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
ガラスシート配置方法において、
（ａ）第１のガラスシートを、ロボットを用いて、容器に配置する工程と、
（ｂ）前記ロボットを前記第１のガラスシートから外す工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）後の前記第１のガラスシートの移動を、超音波センサを用いて、該第１のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程と、
（ｄ）第２のガラスシートを、前記ロボットを用いて、前記第１のガラスシートに隣接させて前記容器に配置する工程と、
（ｅ）前記工程（ｄ）中の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記超音波センサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、
（ｆ）前記ロボットを前記第２のガラスシートから外す工程と、
（ｇ）前記工程（ｆ）後の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記超音波センサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程と
（ｈ）１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、
２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、
３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、
４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい場合には、
警報を開始する工程と
を含む方法。
【請求項７】
ガラスシートを容器に積載する装置において、
ロボットアーム部、および、前記ロボットアーム部の端部に連結された把持装置を含むロボットであって、前記把持装置は、
基部部材、並びに、
第１および第２のアーム部材を
含み、各前記第１および第２のアーム部材は、
前記基部部材に接続した第１のアーム部分、および、前記第１のアーム部分に連結して枢動点を中心に回転自在である第２のアーム部分、並びに、
前記第１のアーム部分と前記第２のアーム部分の間に連結して、該第２のアーム部分を、前記枢動点を中心に回転させるように動作自在の作動部を含むものであるロボットと、
センサであって、ガラスシートが前記ロボットによって前記容器内に配置される時に、前記センサから前記ガラスシートまでの距離を感知するように構成されたセンサと、
前記センサと前記ロボットの間に動作自在に連結された制御部と
を含む装置。
【請求項８】
前記第１のアーム部材の前記第２のアーム部分は、前記第２のアーム部材の前記第２のアーム部分と反対方向に回転するものである、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記基部部材は、少なくとも１つの把持デバイスを含むものである、請求項７または８に記載の装置。
【請求項１０】
前記第１および第２のアーム部材の各第２のアーム部分は、少なくとも１つの把持デバイスを含むものである、請求項７から９に記載のいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本願は、２０１７年７月４日出願の韓国特許出願第１０−２０１７−００８４７２３号の優先権の利益を主張し、その内容は依拠され、以下に完全に記載されたものとして、本明細書に全体として参照により組み込まれる。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、ガラスシートを容器に積載する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
ガラスシートの保存および／または運搬は、多数のガラスシートを、ロボットなどの自動化されたシステムを用いて、容器に積載する工程を含むことが多い。多数のガラスシート、特に、テレビモニター、タブレット、携帯電話などの電子機器用の視覚表示パネルの製造で用いられるガラスシートは、特に薄く、シートがロボットによって扱われて、容器内に配置される時に、シート内での移動（一時的な歪み、または、波動）を生じ易い。ガラスシートの移動が、容器に配置されている最中のガラスシートと、その前に容器内に配置されて隣接するガラスシートとの接触につながると、一方または両方のガラスシートの表面の接触を生じて、結果的に破損して、いずれか一方または両方のガラスシートが、意図した目的では使えなくなる。そのような意図しない接触は、すぐに気付きにくいことがありうる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、容器内に配置されている最中のガラスシートの位置を監視し、接触を生じる可能性を特定して、製造者に警告する方法は、破損して使えなくなる商品に関するコストを削減し、そのような商品を出荷してしまうリスクをなくすのに有用であろう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ガラスシート積載方法を開示し、その方法は、（ａ）第１のガラスシートを容器に配置する工程と、（ｂ）工程（ａ）後の第１のガラスシートの移動を、センサを用いて、第１のガラスシートのセンサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程と、（ｃ）第２のガラスシートを、ロボットを用いて、第１のガラスシートに隣接させて容器に配置する工程とを含む。更に、方法は、（ｄ）工程（ｃ）中の第２のガラスシートの移動を、第２のガラスシートのセンサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、（ｅ）ロボットを第２のガラスシートから外す工程と、（ｆ）工程（ｅ）後の第２のガラスシートの移動を、第２のガラスシートのセンサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程とを含む。更に、方法は、（ｇ）以下の条件の任意の１つを満たした場合に、警報を開始する工程を含む：１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい。
【０００６】
いくつかの実施形態において、センサは、超音波センサでありうる。
【０００７】
いくつかの実施形態において、工程（ｄ）は、ロボットに連結された把持装置を用い、把持装置は、基部部材、および、そこから延伸する一対の対向するアーム部材を含む枠部を含み、各アーム部材は、上側アーム部分、および、上側アーム部分に連結されて、枢動点を中心に回転自在である下側アーム部分を含むものである工程であり、方法は、第２のガラスシートを容器に配置する時に、容器の側壁部がガラスシートとアーム部材の間に延伸するように、下側アーム部分を、枢動点を中心に回転させる工程を、更に含む。
【０００８】
各下側アーム部分は、そこに連結された把持デバイスを含みうるものであり、方法は、下側アーム部分を回転させる工程の前に、把持デバイスを第２のガラスシートから外す工程を、更に含む。
【０００９】
工程（ｄ）は、基部部材に連結されて、第２のガラスシートと係合した少なくとも１つの上側把持デバイスを、更に用いるものである。
【００１０】
他の実施形態において、ガラスシート配置方法を記載し、方法は、（ａ）第１のガラスシートを、ロボットを用いて、容器に配置する工程と、（ｂ）ロボットを第１のガラスシートから外す工程と、（ｃ）工程（ｂ）後の第１のガラスシートの移動を、センサを用いて、第１のガラスシートのセンサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程とを含む。更に、方法は、（ｄ）第２のガラスシートを、ロボットを用いて、第１のガラスシートに隣接させて容器に配置する工程と、（ｅ）工程（ｄ）中の第２のガラスシートの移動を、第２のガラスシートのセンサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、（ｆ）ロボットを第２のガラスシートから外す工程と、（ｇ）工程（ｆ）後の第２のガラスシートの移動を、第２のガラスシートのセンサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程とを含む。更に、方法は、（ｈ）以下の条件の任意の１つを満たした場合に、警報を開始する工程を含む：１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい。
【００１１】
更に他の実施形態において、ガラスシートを容器に積載する装置を開示し、装置は、
ロボットアーム部、および、ロボットアーム部の端部に連結された把持装置を含むロボットを含む。把持装置は、基部部材、並びに、第１および第２のアーム部材を含む。各第１および第２のアーム部材は、基部部材に接続した第１のアーム部分、および、第１のアーム部分に連結して枢動点を中心に回転自在である第２のアーム部分を含む。第１のアーム部材の第２のアーム部分は、第２のアーム部材の第２のアーム部分と反対方向に回転するように構成される。
【００１２】
いくつかの実施形態において、基部部材は、少なくとも１つの把持デバイスを含む。
【００１３】
いくつかの実施形態において、第１および第２のアーム部材の各第２のアーム部分は、少なくとも１つの把持デバイスを含む。
【００１４】
更に、装置は、第１のアーム部分と第２のアーム部分の間に連結して、第２のアーム部分を、枢動点を中心に回転させるように動作自在の作動部と、センサ、例えば、超音波センサであって、ガラスシートがロボットによって容器内に配置される時に、センサからガラスシートまでの距離を感知するように構成されたセンサと、センサとロボットの間に動作自在に連結された制御部とを含む。制御部は、ロボットアームの動作、アーム部材の動作、第２のアーム部分の回転、および／または、基部部材と第２のアーム部分把持デバイスのうち１つ以上の動作を制御しうる。
【００１５】
本明細書に開示の実施形態の更なる特徴および利点を、次の詳細な記載に示し、それは、部分的には、当業者には、その記載から明らかであるか、または、次の詳細な記載、請求項、および、添付の図面を含む本明細書に記載の発明を実施することによって分かるだろう。
【００１６】
ここまでの概略的記載および次の詳細な記載の両方が、実施形態を記載し、本明細書に開示の実施形態の本質および特徴を理解するための概観または枠組みを提供することを意図すると、理解すべきである。添付の図面は、更なる理解のために提供されたものであり、本明細書に組み込まれ、その一部を構成する。図面は、本開示の様々な実施形態を示し、明細書の記載と共に、その原理および動作を説明する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ガラスシートがロボットによって容器内に積載されているのを示す側断面図であり、センサとガラスシートとの距離を特定する検出装置を含む。
【図２】図１の容器の上面図である。
【図３】ロボットと共に用いる例示的な把持装置の前面図である。
【図４Ａ】ロボットによって搬送される時の図３の把持装置の一連の移動を示す。
【図４Ｂ】ロボットによって搬送される時の図３の把持装置の一連の移動を示す。
【図４Ｃ】ロボットによって搬送される時の図３の把持装置の一連の移動を示す。
【図４Ｄ】ロボットによって搬送される時の図３の把持装置の一連の移動を示す。
【図４Ｅ】ロボットによって搬送される時の図３の把持装置の一連の移動を示す。
【図５】図１の容器内に配置されたガラスシートの距離「ｘ」を時間「ｔ」の関数として示す概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここで、本開示の好適な実施形態を詳細に記載し、その例を、添付の図面に示している。全図を通して、同じ、または、類似の部分を指すには、可能な限り同じ参照番号を用いている。しかしながら、本開示は、多くの異なる形態で実施しうるものであり、本明細書に示した実施形態に限定されると解釈されるべきではない。
【００１９】
本明細書において、範囲を、「約」１つの特定の値から、および／または、「約」他の特定の値までと表しうる。そのような範囲を表す場合には、他の実施形態は、その１つの特定の値から、および／または、他方の特定の値までの範囲を含む。同様に、値を、例えば、「約」を前に付けて、概数で表す場合には、その特定の値が他の実施形態を形成することが、理解されよう。更に、各範囲の端点は、他方の端点との関係でと、他方の端点とは独立にとの両方で、重要であることが理解されよう。
【００２０】
本明細書において用いる、例えば、上に、下に、右、左、前、後ろ、最上部、底部などの方向を表す用語は、示した図面に関する記載であり、絶対的な向きを意味することを意図しない。
【００２１】
別段の記載がない限りは、本明細書に示した、いずれの方法も、工程が特定の順序で行われることを要するとも、いずれの装置も、特定の向きであることを要すると解釈されることを意図しない。したがって、方法の請求項が、工程の行われる順序を実際に記載しないか、または、いずれの装置の請求項も、個々の構成要素の順序も向きも実際に記載しないか、若しくは、そうではなく、請求項または明細書の記載で、工程は特定の順序に限定されるとも、装置の構成要素の具体的な順序も向きも記載しない場合には、いかなる点でも、順序も向きも推測されることを全く意図しない。このことは、記載がないことに基づく、いずれの解釈にも当てはまり、そのような解釈は、工程の配列についての論理的事項、動作フロー、構成要素の順序、または、構成要素の向き、文法構造または句読点に由来する単純な意味、並びに、明細書に記載された実施形態の数または種類を含む
本明細書で用いるように、英語の原文の単数の意味の定冠詞または不定冠詞は、文脈からそうでないことが明らかでない限りは、複数のものを含む。したがって、例えば、「単数の意味の」構成要素は、そうでないことが文脈から明らかでない限りは、そのような構成要素を２つ以上有する態様を含む。
【００２２】
本明細書で用いるように、演算子であるＭＡＸ（変数）およびＭＩＮ（変数）は、各々、括弧内の変数の最大値および最小値を表す。変数は、連続変数（例えば、連続関数）であるか、または、変数は、複数の離散値、例えば、距離の集まりを含みうる。
【００２３】
本明細書で用いるように、ロボットは、複雑な一連の動作を自動で実行可能な機械、特に、制御部、コンピュータ、または、他の処理装置によってプログラム可能な機械である。
【００２４】
本明細書で用いるように、「関節式に連結された」という用語は、可撓性関節部によって接続された２つ以上の部分を含むことを意味すると解釈される。
【００２５】
表示装置での利用、例えば、表示パネル、カバーガラスなどを製造するためのガラスは、特に薄く、例えば、１ミリメートル（ｍｍ）以下、例えば、約０．７ｍｍ以下、約０．５ｍｍ以下、約０．３ｍｍ以下などの厚さを有する。いくつかの場合において、そのようなガラスシートは、８８０ｍｍ×６８０ｍｍ以上、１２５０ｍｍ×１１００ｍｍ以上、１８００ｍｍ×１５００ｍｍ以上、２２００ｍｍ×１８７０ｍｍ以上、３６００ｍｍ×３１００ｍｍ以上、または、更に大きい幅および長さ寸法を有しうる。典型的には、自動化された製造工程は、ロボットを採用して、ガラスシートを把持し、ガラスシートを適切な容器、例えば、（必要に応じた）保存部または運搬容器に運んで、ガラスシートを容器内に配置する。最初のガラスシート以外は、互いに隣接したガラスシートを、それらを分離する間隙を設けた状態で支持する容器について、次の各ガラスシートは、その前のガラスシートに近接配置される。本明細書で用いるように、「隣接」という用語は、容器内で最も近接して、そのガラスシートの前または後に配置されたガラスシートのことを称し、ガラスシート間のいずれの具体的距離も限定するものではない。上記寸法を有するガラスシートは、かなり可撓性が高く、ガラスシートの可撓性は、ガラス積載処理中に問題を生じうる。典型的には、そのような積載動作は、ガラスシートの最終検査後に行われる。ガラスシートは、通常は非常に平坦であるが、ガラスシートが容器に積載されている最中に波動すると、隣接したガラスシートに接触してしまい、そのガラスシート自体、または、その前に積載されて隣接したガラスシート、または、両方のガラスシートに検査後破損部を生じうる。その結果、破損した製品が、意図に反して顧客に出荷されてしまいうる。本明細書で用いるように、波動とは、ガラスシートの面外への移動のことを称する。つまり、ガラスシートを平面で表した場合、面外移動とは、波形、座屈、波状起伏、または、ガラスシートが歪むか平面から逸脱する任意の他の移動のことを称する。
【００２６】
積載処理中のガラスシートの波動は、例えば、積載領域の空気流の乱れ、ロボットの機械的問題、容器サイズとの不適合、運動量などの多くの理由で生じうるので、波動の根本的な原因に取り組むのは難しい。
【００２７】
検査後の破損を更なる検査で検出するシステムは、更に遅延を生じて、製造処理において、コスト上昇に繋がるボトルネックを生じうる。そのようなシステムを用いる場合には、各ガラスシートを再検査するのは不可能でもあるので、典型的には、抽出ベースで導入される。
【００２８】
したがって、リアルタイムガラス位置監視システムを記載する。監視システムは、センサを用いて、センサから、容器に積載されている最中のガラスシートまでの距離を測定し、それらの距離を、その前に積載されたガラスシートの位置と比較する。距離データは、センサから、制御部、例えば、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）に送られる。次に、隣接したガラスシートが互いに接触した可能性がある場合には、制御部を用いて警報を実施しうるが、他の更に自動化されたコマンド機能を用いうることに留意すべきである。例えば、いくつかの実施形態において、距離データに基づく制御部からのフィードバックを用いて、ロボットを制御するか、または、他の製造現場の処理を開始しうる。
【００２９】
図１、２は、各々、容器１０の側断面図および上面図であり、その中に配置された少なくとも１つのガラスシート１２を含む。容器１０は、前壁部１４、前壁部１４の反対側の後壁部１６、および、前壁部１４と後壁部１６に接続した一対の対向する側壁部１８、２０を含む。容器１０は、側壁部、前壁部、および、後壁部に接続した底壁部２１を更に含む。図１に示すように、把持装置２４を含むロボット２２は、第２のガラスシート２６を保持して、次に、第２のガラスシート２６を、最初の少なくとも１つのガラスシート１２に隣接して、容器１０内に配置する。例示的な把持装置２４を、図３に示し、それは、ロボットアーム部３０（典型的には、関節式に連結されたロボットアーム部）に連結されて、基部部材３２、および、そこから延伸するアーム部材３４ａ、３４ｂを含む枠部、並びに、枠部に取り付けられた複数の把持デバイスを含む。図３の実施形態において、把持装置のアーム部材３４ａ、３４ｂは、関節式に連結されたアーム部材であり、各々、第１の上側アーム部分３６ａ、３６ｂ、および、第２の下側アーム部分３８ａ、３８ｂを更に含み、下側アーム部分３８ａ、３８ｂは上側アーム部分に、各々、枢動点４０ａ、４０ｂによって、それらを中心に矢印４２ａ、４２ｂが示すように回転自在に連結されている。更に、下側アーム部分３８ａ、３８ｂは、上側アーム部分３６ａ、３６ｂに、各々、作動装置４４ａ、４４ｂ、例えば、空気圧または水圧シリンダ、若しくは、電気または電磁作動部（例えば、ソレノイドなど）によって連結されうるもので、作動装置は、作動され場合に、下側アーム部分を、各々の枢動点を中心に回転させる。
【００３０】
把持装置２４は、基部部材３２に連結された１つ以上の把持デバイス４６、下側アーム部分３８ａに連結された把持デバイス４８ａ、および、下側アーム部分３８ｂに連結された把持デバイス４８ｂを、更に含む。各把持デバイス４６、４８ａ、４８ｂは、遠隔操作で作動部（不図示）によって開閉されて、把持デバイスが、ガラスシートと係合したり、ガラスシートを解放したりしうる。図３から最も分かるように、ガラスシート、例えば、ガラスシート２６の側縁部５０ａ、５０ｂは、把持デバイス４８ａ、４８ｂによって保持された場合、アーム部分３４ａ、３４ｂから、間隙５２ａ、５２ｂによって分離されている。より詳細に以下に記載するように、間隙５２ａ、５２ｂは、容器１０の側壁部１８、２０を収容して受け付けるサイズを有する。
【００３１】
ガラスシートを分かり易く識別するために、容器１０に、その前に（直前に）積載した最初のガラスシートを、第（ｉ−１）のガラスシートと称し、ロボット２２によって、第（ｉ−１）のガラスシートに隣接して配置されるガラスシート（第２のガラスシート２６）を、第（ｉ）のガラスシートと称するものとする。図１に示すように、第（ｉ）のガラスシート２６は、第（ｉ−１）のガラスシート１２と接触して示されており、第（ｉ）のガラスシート、第（ｉ−１）のガラスシート、または、第（ｉ）のガラスシートと第（ｉ−１）のガラスシートの両方を破損させる可能性がある。
【００３２】
更に、図１に、センサ５６、例えば、超音波センサを含み、センサ５６と、容器１０の中に配置されたガラス基板との間の距離を測定するように構成された検出装置５４を示しているが、更なる実施形態において、例えば、レーザセンサなど、ガラスシートまでの距離を測定するように構成された代わりのセンサを用いうる。しかしながら、レーザセンサは、透明基板（例えば、透明なガラスシート）までの距離の感知が難しいので、超音波センサが有利である。例示的な超音波センサは、Ｂａｎｎｅｒ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎから入手可能なＴ３０ＵＸＩＡモデルであるが、他の超音波センサを用いうる。本実施形態のように、センサから出力されたデータがアナログデータの場合には、検出装置５４は、アナログデータ信号をセンサ５６からデータ回線６０を通して受信し、アナログ信号をデジタルデータ信号に変換するように構成されたアナログ‐デジタル（Ａ／Ｄ）変換器５８を更に含みうる。Ａ／Ｄ変換器５８からのデジタルデータ信号は、次に、データ回線６４を通って制御部６２に提供される。いくつかの実施形態において、制御部６２は、把持装置２４（例えば、把持デバイス４６、４８ａ、４８ｂおよび下側アーム部分作動装置４４ａ、４４ｂ）の動作を制御するが、更なる実施形態において、把持装置２４を、別の制御部によって動作させうる。いくつかの実施形態において、データ構成要素（制御部、データベースなど）間の通信は、無線で行われることに留意すべきである。しかしながら、製造環境で一般的な電気的ノイズから遮蔽するか、または、他の方法でノイズを除去するように注意を払わなければならない。
【００３３】
制御部６２は、データを処理する全ての装置、デバイス、および、機械を包含しうるもので、例えば、プログラマブルプロセッサ（例えば、プログラマブルロジックコントローラ、ＰＬＣ）、コンピュータ、若しくは、多数のプロセッサまたはコンピュータを含む。制御部６２は、ハードウェアに追加で、コンピュータプログラム用の実行環境を生成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、または、それらの１つ以上の組合せを構成するコードを含みうる。
【００３４】
（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプト、または、コードとしても知られた）コンピュータプログラムは、コンパイル型またはインタプリト型言語、若しくは、宣言型または手続き型言語を含む任意の形式のプログラム言語で記載しうるものであり、更に、スタンドアロンプログラムとして、若しくは、モジュール、コンポーネント、サブルーティン、または、コンピュータ環境での使用に適した他のユニットとしてを含む任意の形態で展開しうる。コンピュータプログラムは、必ずしも、ファイルシステムのファイルに対応しない。プログラムを、他のプログラムまたはデータ（例えば、マークアップ言語ドキュメントに保存された１つ以上のスクリプト）を保持するファイルの一部に、または、当該プログラム専用の単一ファイルに、または、多数の協調ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラム、または、コードの部分を保存するファイル）に保存しうる。コンピュータプログラムを、１つのコンピュータ、若しくは、１つの場所に配置されるか、または、多数の場所に分布して通信ネットワークを介して相互接続した多数のコンピュータ上で実行するように展開しうる。
【００３５】
本明細書に記載の処理を、１つ以上のコンピュータプログラムを実行して、入力データを処理して出力を生成することによって機能を行う１つ以上のプログラマブルプロセッサによって、行いうる。処理および論理フローは、いくつか例を挙げれば、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）、または、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）などの専用論理回路によっても行われるものであり、装置も専用論理回路として提供されうる。
【００３６】
コンピュータプログラムを実行するのに適したプロセッサは、例えば、汎用マイクロプロセッサと専用マイクロプロセッサの両方、および、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサを含む。概して、プロセッサは、読出し専用メモリ、または、ランダムアクセスメモリ、若しくは、それらの両方から、命令またはデータを受信する。コンピュータに不可欠の要素は、命令を実行するプロセッサ、並びに、命令およびデータを保存する１つ以上のデータメモリデバイスである。概して、コンピュータは、データを保存する１つの以上の大容量記憶装置、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、または、光学ディスクも含むか、または、それらに動作自在に連結されて、そこからデータを受信するか、または、そこにデータを伝達するか、若しくは、それらの両方を行う。しかしながら、コンピュータは、そのような装置を必要とするものではない。更に、コンピュータは、他の装置、例を挙げれば、例えば、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）に組み込まれうる。
【００３７】
コンピュータプログラム命令およびデータを保存するのに適したコンピュータ読取可能メディアは、不揮発性メモリを含む全ての形態のデータメモリ、メディアおよびメモリデバイスを含み、例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスクまたは取外し自在ディスク、光磁気ディスク、並びに、ＣＤ  ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭディスクを含む。プロセッサおよびメモリは、専用論理回路によって補われるか、その中に組み込まれうる。
【００３８】
ユーザとの相互作用を提供するために、本明細書に記載の実施形態は、例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶表示）モニターなど、ユーザに対して情報を表示する表示装置、並びに、ユーザがコンピュータに入力を行いうるキーボード、および、例えば、マウスまたはトラックボールなどのポインティングデバイス、または、タッチスクリーンを含むコンピュータ上で実行されうる。他の種類の装置を用いて、ユーザとの相互作用を提供してもよく、ユーザからの入力を、例えば、音響、スピーチ、音声、または、接触入力を含む任意の形態で受信しうる。
【００３９】
本明細書に記載の実施形態は、例えば、データサーバとしてバックエンドコンポーネントを含むか、例えば、アプリケーションサーバなどのミドルウェアコンポーネントを含むか、例えば、ユーザが、それを通して本明細書に記載の主題を実行したものと相互作用しうるグラフィカルユーザインターフェースまたはウェブブラウザを有するクライアントコンピュータなどのフロントエンドコンポーネントを含むか、そのようなバックエンド、ミドルウェア、または、フロントエンドコンポーネントを任意の組合せで含むコンピュータシステムで実行しうる。システムの構成要素は、例えば、通信ネットワークなど、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信によって相互接続されうる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）、および、例えば、インターネットなどの広域ネットワーク（「ＷＡＮ」）を含む。
【００４０】
コンピュータシステムは、クライアント、および、サーバを含みうる。クライアントとサーバとは、概して、互いに離れて位置し、典型的には、通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントとサーバの関係は、各々のコンピュータ上で作動するコンピュータプログラムにより生じるもので、互いに、クライアント‐サーバの関係を有する。
【００４１】
制御部６２を用いて、センサ５６から受信した距離情報に応じて、警報を開始するか、並びに／若しくは、ロボット２２またはロボットの構成要素の移動を開始させうる。例えば、制御部６２は、センサ５６から（例えば、Ａ／Ｄ変換器５８を介して）受信したデータを、予めプログラムされた論理条件と比較して、プログラムされた命令に応じて、例えば、警報などの応答を開始するように構成されたソフトウェアを含みうる。更なる実施形態において、制御部６２は、入出力（Ｉ／Ｏ）装置６６とデータ回線６８を通して通信し、Ｉ／Ｏ装置６６は、ロボット２２の動作に関するデータ、特に、警報条件を含む、ガラスシートを容器１０内に配置する処理に関する情報を、製造員に対して表示するように構成されうる。Ｉ／Ｏ装置６６は、更に、キーボード、コンピュータマウス、または、制御部６２と、オペレータまたは他の製造員との間の通信を提供する他の入力装置などの装置を含みうる。
【００４２】
いくつかの実施形態において、制御部６２は、更に、制御部からのデータを保存するデータベース６９と通信し、そのデータベースは、更に、制御部６２および／またはデータベース６９から提供されたデータを分析する１つ以上のソフトウェアプログラムを含み、そのようなデータを履歴情報と比較しうる。例えば、いくつかの実施形態において、データベース６９は、履歴処理データ、厚さ、寸法、ガラスの種類など、何らかのガラス属性、警報履歴などを含みうる。履歴データを分析することは、問題解決または処理改良のために処理傾向を見出すのに有用でありうる。
【００４３】
図示のためであり、限定するものではないが、容器１０は、容器壁部の内面に沿って位置する突出部７２の間に画定された複数のスロット７０を含みうるもので、スロットは、個々のガラスシートを受け付けるように構成される。例えば、図２に示すように、複数の突出部７２の間に画定された複数のスロット７０は、容器１０の側壁部１８、２０の内面に沿って対向関係で配置されて、スロットに配置されて隣接するガラスシートが互いに略平行で、かつ、前壁部１４、後壁部１６とも略平行となるように配置される。例えば、容器１０は、突出部およびスロットを含む弾力性材料部、例えば、容器の内面に塗布された独立気泡材料などの発泡ポリマー材料を含みうる。底壁部２１も、複数の突出部の間に同様に画定された複数のスロットを含み、底部スロットは、容器の側面に沿ったスロットと位置合わせされて、概して平坦な基板、例えばガラスシートが、容器の前壁部および後壁部と略平行に、１組のスロット内に直立状態で保持されうる。
【００４４】
動作中に、ロボット２２は、ガラスシートの縁部を把持装置２４と係合させることによって、ガラスシートを取得する。例えば、ガラスシートの上縁部４９を、１つ以上の把持デバイス４６で把持し、側縁部５０ａ、５０ｂを、各々、把持デバイス４８ａ、４８ｂで把持し、それにより、ガラスシートを横方向に支持しうる。
【００４５】
図４Ａ〜４Ｅは、ガラスシート２６（例えば、第（ｉ）のガラスシート）を容器１０内に置く処理の一連の工程を示している。図４Ａに示した一連の工程によれば、ガラスシート２６がロボット２２によって係合されると、ロボット２２は、ガラスシート２６を、容器１０の上方の位置に運んで、容器１０の対向する側壁部１８、２０の内面に沿って配列された１対の対向するスロット７０と位置合わせする。図４Ｂに示した一連の工程において、ロボット２２は、ガラスシート２６を、下に向かって、例えば、垂直に下に向かって、容器１０内へと低下させ始める。ガラスシート２６が容器１０内に低下されると、ガラスシートは、センサ５６からの感知ビーム８２、例えば、超音波ビームの範囲に入り、それからは、センサ５６とガラスシート２６の間の距離に関する距離情報が収集されて、制御部６２に、Ａ／Ｄ変換器５８を介して伝達される。把持デバイス４８ａ、４８ｂは、ガラスシートの側縁部５０ａ、５０ｂから外されて、作動装置４４ａ、４４ｂは、下側アーム部分３８ａ、３８ｂを枢動点４０ａ、４０ｂを中心に回転させて、それにより、ガラスシートの側縁部５０ａ、５０ｂと容器１０の側壁部１８、２０との間の間隙５２ａ、５２ｂに妨げられずにアクセスしうるようになる。図４Ｃに示した一連の工程において、ロボット２２ｌがガラスシートを容器１０内へと低下させる時、側面のアーム部分３４ａ、３４ｂは容器１０の側壁部１８、２０の外部に位置し、ガラスシート２６が容器内の側壁部のスロット内へと低下される間、側壁部は、ガラスシートとアーム部材３４ａ、３４ｂとの間の間隙内へと延伸している。図４Ｄに示した一連の工程において、ガラスシート２６は、完全に容器１０内に位置して、１つ以上の上側把持デバイス４６が、ガラスシートから外される。図４Ｅに示した一連の工程において、ロボット２２は、把持装置２４を引っ込めて、他のガラスシートを取り出して容器１０内に配置するために移動する。積載処理を完了した時に、容器の上にカバー（不図示）を配置しうる。
【００４６】
本開示によれば、ロボット２２によって容器１０内に配置されたガラスシートは、センサ５６によって感知され、センサとガラスシートの間の距離が取得される。記載の便宜上、このガラスシートを、第（ｉ−１）のガラスシートと任意に称しうる。第（ｉ−１）のガラスシートが、ロボット２２によって、容器１０内に最終的に配置されて、把持装置２４によって解放された場合、センサ５６と通信する制御部６２は、第（ｉ−１）のガラスシートの最終位置（距離）をメモリ要素に記録する。次に、ロボット２２は、第（ｉ）のガラスシートと称する他のガラスシートを取り出す。ロボット２２が第（ｉ）のガラスシートを配置する時に、センサ５６から第（ｉ）のガラスシートまでの距離を監視して、記録する。距離を、Ａ／Ｄ変換器５８の能力に応じた任意の適したサンプリングレートでサンプリングしうる。第（ｉ）のガラスシートを第（ｉ−１）のガラスシートに隣接して最終的に配置した場合、第（ｉ）のガラスシートは、その次の第（ｉ）のガラスシートを用意する処理では、第（ｉ−１）のガラスシートと新たに称される。したがって、前のガラスシートは、第（ｉ−１）のガラスシートと称され、次のガラスシートは、第（ｉ）のガラスシートと称されて、その後、各第（ｉ）のガラスシートは、次の第（ｉ）のガラスシートを取り出す時には、第（ｉ−１）のガラスシートとなる。換言すれば、新たな第（ｉ）のガラスシートの各々について、その前の第（ｉ）のガラスシートは、第（ｉ−１）のガラスシートとなる。この反復処理は、任意の時点で、２つのガラスシートのみ、つまり、既に配置された第（ｉ−１）のガラスシートと新たに配置される第（ｉ）のガラスシートに応じたものであることが明らかだろう。第（ｉ−１）のガラスシートより前のいずれのガラスシートについても、データは必要ないが、そのようなデータを取得するのが望ましい場合には、取得して、データベース６９に保存しうる。
【００４７】
上記反復処理を、一連の番号を振った処理と置き換えるのが望ましい場合には、最初のガラスシートを第（ｉ）のガラスシートと称し、その後の各ガラスシートを第（ｉ＋ｎ）のガラスシートと称しうることも明らかだろう。但し、ｎは、新たなガラスシートを取り出して容器に追加する毎に、１つずつ増加する数である。ガラスシートに、このように番号付与することで、必要に応じて、または、望ましい場合には、数える手順を、処理に追加して、履歴データの保存を更に容易にしうる。
【００４８】
反復処理とするシナリオに戻り、図５を参照すると、センサ５６からの距離「ｘ」を時間「ｔ」の関数として示した３つの例示的な曲線を示している。積載サイクルの繰返しを示すために、曲線９０は、その前に容器１０内に配置されたガラスシートのセンサ５６からの距離を表し、第２の曲線９２は、容器内に積載されている最中の新たなガラスシートを表し、第３の曲線９４は、第（ｉ）のガラスシートの後に、容器内に積載される次のガラスシートを表しているが、それらは、次の記載から、より明らかになるだろう。既に記載したのと同様に、その前のガラスシートを第（ｉ−１）のガラスシートと称し、容器に積載されている最中の新たなガラスシートを第（ｉ）のガラスシートと称する。次のガラスシートを、記載および図示の便宜上、第（ｉ＋１）のガラスシートと称するものとして、不要な混乱を避けるようにする。
【００４９】
センサ５６は、第（ｉ）のガラスシート（図１、２によれば、ガラスシート２６）を積載する間に、第（ｉ）のガラスシートが時間ｔ＝０でセンサの範囲内になるまで、第（ｉ−１）のガラスシート（図１、２によれば、ガラスシート１２）の位置（センサ５６からの距離）を監視する。曲線９０が示すように、第（ｉ−１）のガラスシートの形状の波動は、時間ｔ＝−１に生じる。したがって、距離の変化が、センサ５６によって感知され、制御部６２に伝達される。この時点で、第（ｉ）のガラスシートは、センサの範囲内にないので、制御部６２は、波動中の第（ｉ−１）のガラスシートの位置を記録して、波動中の第（ｉ−１）のガラスシートの最小位置、更に任意で、最大位置を特定する。
【００５０】
更に図５を参照すると、ｔ＝０において、ロボット２２によって係合された第（ｉ）のガラスシートは、センサ５６の範囲内に入り、第（ｉ）のガラスシートが容器１０内に配置される時の第（ｉ）のガラスシートの波動がセンサによって測定される。配置される間の第（ｉ）のガラスシートの波動は、センサによって、距離ｘｔ（ｉ）として測定され、距離データｘｔ（ｉ）が、制御部６２に伝達される。この時に、第（ｉ）のガラスシートは、センサ５６が第（ｉ−１）のガラスシートを感知する視線を妨げるので、第（ｉ）のガラスシートがセンサ５６によって捉えられるのと同時に、第（ｉ−１）のガラスシートの監視は停止する。ｔ＝＋１において（尚、＋１は、処理サイクル時間に応じた任意の単位の時間を示す）、ロボット（例えば、把持装置２４）は、第（ｉ）のガラスシートから外される。制御部６２は、ｔ＝０とｔ＝＋１の間の期間における、ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））およびＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））と各々称される、センサと第（ｉ）のガラスシートの間の最大距離、および、センサと第（ｉ）のガラスシートの間の最小距離を特定する。
【００５１】
ｔ＝＋１とｔ＝＋２の間の期間に（但し、＋２は、＋１より大きく、処理サイクル時間に応じた任意の単位の時間を示す）、第（ｉ）のガラスシートは、ロボットから外される。センサ５６は、第（ｉ）のガラスシートの任意の波動を、センサと第（ｉ）のガラスシートの間の距離ｘｓ（ｉ）として監視して、距離情報を制御部６２に伝達する。制御部６２は、ｔ＝＋１とｔ＝＋２の間の期間における、ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））およびＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））と各々称される、センサと第（ｉ）のガラスシートの間の最大距離、および、センサと第（ｉ）のガラスシートの間の最小距離を特定する。ｔ＝＋２において、次のガラスシートを容器１０に配置し、上記サイクルを繰り返す。この前には第（ｉ）のガラスシートと称したガラスシートは、第（ｉ−１）のガラスシートになり、次のガラスシート（第（ｉ＋１）のガラスシート）は、新たな第（ｉ）のガラスシートとなる。このような一連の処理を、全てのガラスシートが容器内に積載されるまで繰り返す。
【００５２】
次に、第（ｉ）のガラスシートを表す曲線９２のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの値を説明する。第（ｉ）のガラスシートがセンサ５６の範囲に入る瞬間に、第（ｉ）のガラスシートの波動を監視して記録する。値「Ａ」は、第（ｉ）のガラスシートを積載する間のｘｔ（ｉ）の最大距離値ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））と最小距離値ＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差を表し、但し、ｘｔ（ｉ）は、第（ｉ）のガラスシートのセンサ５６からの距離を時間の関数として表すものである。つまり、「Ａ」は、第（ｉ）のガラスシートの波動によって画定される空間エンベロープを表す。「Ａ」が、所定の設定点または限界値であるαより大きい場合、制御部６２は、制御部にプログラミングされたものに基づいて警報を開始しうる。αの値は、（ガラスのサイズ、厚さなどに応じた）ガラスシートの可撓性、容器のサイズ、容器のスロット間隔、製造現場の換気（空気流）、把持装置の構成などを含む様々な異なる変数に応じたものでありうるもので、典型的には、実験によって決定される。数学的には、「Ａ」についての警報条件は、（ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））−ＭＩＮ（ｘｔ（ｉ）））＞αとして表しうる。
【００５３】
値「Ｂ」を用いて、第（ｉ）のガラスシートを積載する間に第（ｉ）のガラスシートが第（ｉ−１）のガラスシートに接触する可能性があるかを決定する。「Ｂ」は、ｘｓ（ｉ−１）の最小値とｘｔ（ｉ）の最大値の差を表し、但し、ｘｔ（ｉ）は、第（ｉ）のガラスシートのセンサ５６からの距離を時間の関数として表すものである。つまり、「Ｂ」は、第（ｉ）のガラスシートがセンサ５６によって捉えられる時より前の第（ｉ−１）のガラスシートのセンサ５６からの最小距離ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））と、第（ｉ）のガラスシートがセンサによって捉えられる時と第（ｉ）のガラスシートがロボットによって外された時の間の期間におけるセンサと第（ｉ）のガラスシートの間の最大距離ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））との差を表す。「Ｂ」が、所定の設定点または限界値であるβ未満の場合、制御部６２は、警報を開始しうる。βの値は、（ガラスのサイズ、厚さなどに応じた）ガラスシートの可撓性、容器のサイズ、容器のスロット間隔、製造現場の換気（空気流）、把持装置の構成などを含む様々な異なる変数に応じたものでありうるもので、典型的には、実験によって決定される。数学的には、「Ｂ」についての警報条件は、（ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））−ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ）））＜βとして表しうる。
【００５４】
値「Ｃ」を用いて、（センサが第（ｉ＋１）のガラスシートを捉えて、次に、第（ｉ）のガラスシートを新たな第（ｉ−１）のガラスシートとして指定する前の）第（ｉ）のガラスシートの最終位置が、第（ｉ−１）のガラスシートに十分密接して、第（ｉ）のガラスシートと第（ｉ−１）のガラスシートが接触しうるかを決定する。「Ｃ」が、所定の設定点または限界値であるγ未満の場合、制御部は、警報を開始しうる。γの値は、（ガラスのサイズ、厚さなどに応じた）ガラスシートの可撓性、容器のサイズ、容器のスロット間隔、製造現場の換気（空気流）、把持装置の構成などを含む様々な異なる変数に応じたものでありうるもので、典型的には、実験によって決定される。数学的には、「Ｃ」についての警報条件は、（ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））−ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ）））＜γと表しうる。
【００５５】
「Ｄ」の値は、ｘｓ（ｉ）の最大値ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））と最小値ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差を表し、但し、ｘｓ（ｉ）は、第（ｉ）のガラスシートのセンサ５６からの距離を時間の関数として表すものである。より具体的には、「Ｄ」は、第（ｉ）のガラスシートをロボットによって容器に配置して解放した後の第（ｉ）のガラスシートの最大距離と最小距離の差を表す。より簡略に記載すると、「Ｄ」は、把持装置２４が第（ｉ）のガラスシートを解放した後のガラスシートの面外への総振れ幅を表す。「Ｄ」の値は、少なくとも、スロット間のピッチ未満であるべきである。「Ｄ」が、所定の設定点または限界値であるδより大きい場合、制御部は、警報を開始しうる。δの値は、（ガラスのサイズ、厚さなどに応じた）ガラスシートの可撓性、容器のサイズ、容器のスロット間隔、製造現場の換気（空気流）、把持装置の構成などを含む様々な異なる変数に応じたものでありうるもので、典型的には、実験によって決定される。数学的には、「Ｄ」についての警報条件は、（ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））−ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ）））＞δと表しうる。
【００５６】
上記ＡからＤの条件の任意の１つ以上が生じた場合に警報を開始しうることに留意すべきである。
【００５７】
当業者であれば、本開示の精神および範囲を逸脱することなく、本開示の実施形態に様々な変更および変形が可能なことが明らかだろう。したがって、本開示は、添付の請求項、および、その等価物の範囲内である限りは、そのような変更および変形を網羅することを意図する。
【００５８】
以下、本発明の好ましい実施形態を項分け記載する。
【００５９】
実施形態１  
ガラスシート積載方法において、
（ａ）第１のガラスシートを容器に配置する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）後の前記第１のガラスシートの移動を、センサを用いて、該第１のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程と、
（ｃ）第２のガラスシートを、ロボットを用いて、前記第１のガラスシートに隣接させて前記容器に配置する工程と、
（ｄ）前記工程（ｃ）中の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記センサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、
（ｅ）前記ロボットを前記第２のガラスシートから外す工程と、
（ｆ）前記工程（ｅ）後の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程と
（ｇ）１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、
２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、
３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、
４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい場合には、
警報を開始する工程と
を含む方法。
【００６０】
実施形態２  
前記センサは、超音波センサである、実施形態１に記載の方法。
【００６１】
実施形態３  
前記工程（ｄ）は、前記ロボットに連結された把持装置を用い、前記把持装置は、基部部材、および、そこから延伸する一対の対向するアーム部材を含む枠部を含み、各前記アーム部材は、第１のアーム部分、および、前記第１のアーム部分に回転自在に連結されて、枢動点を中心に回転自在である第２のアーム部分を含むものである工程であり、
前記第２のガラスシートを前記容器に配置する時に、前記アーム部材が該容器の側壁部の外側に延伸するように、前記第２のアーム部分を、前記枢動点を中心に回転させる工程を、
更に含む、実施形態１に記載の方法。
【００６２】
実施形態４  
各前記第２のアーム部分は、そこに連結された把持デバイスを含むものであり、
前記第２のアーム部分を回転させる工程の前に、前記把持デバイスを前記第２のガラスシートから外す工程を、
更に含む、実施形態３に記載の方法。
【００６３】
実施形態５  
前記工程（ｄ）は、前記基部部材に連結されて、前記第２のガラスシートと係合した少なくとも１つの把持デバイスを、更に用いるものである、実施形態４に記載の方法。
【００６４】
実施形態６  
ガラスシート配置方法において、
（ａ）第１のガラスシートを、ロボットを用いて、容器に配置する工程と、
（ｂ）前記ロボットを前記第１のガラスシートから外す工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）後の前記第１のガラスシートの移動を、超音波センサを用いて、該第１のガラスシートの前記センサからの距離ｘｓ（ｉ−１）として検出する工程と、
（ｄ）第２のガラスシートを、前記ロボットを用いて、前記第１のガラスシートに隣接させて前記容器に配置する工程と、
（ｅ）前記工程（ｄ）中の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記超音波センサからの距離ｘｔ（ｉ）として検出する工程と、
（ｆ）前記ロボットを前記第２のガラスシートから外す工程と、
（ｇ）前記工程（ｆ）後の前記第２のガラスシートの移動を、該第２のガラスシートの前記超音波センサからの距離ｘｓ（ｉ）として検出する工程と
（ｈ）１）ＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｔ（ｉ））の差が、第１の所定の値より大きいか、または、
２）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｔ（ｉ））の差が、第２の所定の値未満か、または、
３）ＭＩＮ（ｘｓ（ｉ−１））とＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））の差が、第３の所定の値未満か、または、
４）ＭＡＸ（ｘｓ（ｉ））とＭＩＮ（ｘｓ（ｉ））の差が、第４の所定の値より大きい場合には、
警報を開始する工程と
を含む方法。
【００６５】
実施形態７  
ガラスシートを容器に積載する装置において、
ロボットアーム部、および、前記ロボットアーム部の端部に連結された把持装置を含むロボットであって、前記把持装置は、
基部部材、並びに、
第１および第２のアーム部材を
含み、各前記第１および第２のアーム部材は、
前記基部部材に接続した第１のアーム部分、および、前記第１のアーム部分に連結して枢動点を中心に回転自在である第２のアーム部分、並びに、
前記第１のアーム部分と前記第２のアーム部分の間に連結して、該第２のアーム部分を、前記枢動点を中心に回転させるように動作自在の作動部を含むものであるロボットと、
センサであって、ガラスシートが前記ロボットによって前記容器内に配置される時に、前記センサから前記ガラスシートまでの距離を感知するように構成されたセンサと、
前記センサと前記ロボットの間に動作自在に連結された制御部と
を含む装置。
【００６６】
実施形態８  
前記センサは、超音波センサである、実施形態７に記載の装置。
【００６７】
実施形態９  
前記第１のアーム部材の前記第２のアーム部分は、前記第２のアーム部材の前記第２のアーム部分と反対方向に回転するものである、実施形態７に記載の装置。
【００６８】
実施形態１０  
前記基部部材は、少なくとも１つの把持デバイスを含むものである、実施形態７に記載の装置。
【００６９】
実施形態１１  
前記第１および第２のアーム部材の各第２のアーム部分は、少なくとも１つの把持デバイスを含むものである、実施形態７に記載の装置。
【符号の説明】
【００７０】
１０  容器
２２  ロボット
２４  把持装置
３０  ロボットアーム
３２  基部部材
３４ａ、３４ｂ  アーム部材
３６ａ、３６ｂ  上側アーム部分
３８ａ、３８ｂ  下側アーム部分
４４ａ、４４ｂ  作動装置
４６、４８ａ、４８ｂ  把持デバイス
５４  検出装置
５６  センサ
【図１】
2020526465.tif 000003
【図２】
2020526465.tif 000004
【図３】
2020526465.tif 000005
【図４Ａ】
2020526465.tif 000006
【図４Ｂ】
2020526465.tif 000007
【図４Ｃ】
2020526465.tif 000008
【図４Ｄ】
2020526465.tif 000009
【図４Ｅ】
2020526465.tif 000010
【図５】
2020526465.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月27日(2020.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４Ｂ】
2020526465.tif 000012
【国際調査報告】
2020526465.tif 000013
2020526465.tif 000014