(57)【要約】ホイールと、駆動モータの出力がホイールを回転させ、カートを推進させるようにホイールに結合される、駆動モータと、駆動モータに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスであって、駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合される、センサモジュールとを有する、カート。センサモジュールは、第１のモードでは、検出される事象に応答して、信号を生成し、信号をカートコンピューティングデバイスに伝送する。センサモジュールは、第２のモードでは、カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号に応答して、第１の通信信号を伝送する（６２０）。センサモジュールは、第３のモードでは、カートの外部のソースが第２の通信信号をカートに伝送することに応答して、第２の通信信号を受信する。
2020527497.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カートであって、
ホイールと、
駆動モータであって、前記駆動モータは、前記駆動モータの出力が前記ホイールを回転させ、前記カートを推進させるように、前記ホイールに結合される、駆動モータと、
前記駆動モータに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスであって、前記カートコンピューティングデバイスは、前記駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、
前記カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合されるセンサモジュールであって、前記センサモジュールは、
第１のモードにおいて、検出される事象に応答して、信号を生成し、前記信号を前記カートコンピューティングデバイスに伝送することと、
第２のモードにおいて、前記カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号に応答して、前記第１の通信信号を伝送することと、
第３のモードにおいて、前記カートの外部のソースが第２の通信信号を前記カートに伝送することに応答して、前記第２の通信信号を受信することと
を行う、センサモジュールと
を備える、カート。
【請求項２】
前記第１のモード、前記第２のモード、および前記第３のモードは、個々の時間周期の間に動作する、請求項１に記載のカート。
【請求項３】
前記第１のモードは、第１の時間周期の間に動作し、前記第２のモードおよび前記第３のモードは、前記第１の時間周期と異なる第２の時間周期の間に動作する、請求項１に記載のカート。
【請求項４】
前記第１の通信信号または前記第２の通信信号は、前記カートのステータス情報に対応する、請求項１に記載のカート。
【請求項５】
前記ステータス情報は、前記カートの誤動作に対応する情報を含む、請求項４に記載のカート。
【請求項６】
前記第１の通信信号または前記第２の通信信号は、前記カートの動作を制御するための１つ以上の命令に対応する、請求項１に記載のカート。
【請求項７】
前記カートコンピューティングデバイスは、前記検出される事象に応答して、前記センサモジュールによって生成される前記信号に基づいて、前記第１の通信信号を生成する、請求項１に記載のカート。
【請求項８】
前記カートコンピューティングデバイスは、前記センサモジュールによって受信される前記第２の通信信号に応答して、前記制御信号を生成し、前記駆動モータに伝送し、前記駆動モータを前記センサモジュールによって生成される前記信号に基づいて動作させる、請求項１に記載のカート。
【請求項９】
前記センサモジュールは、赤外線送信機と、赤外線エミッタとを備える、請求項１に記載のカート。
【請求項１０】
システムであって、
軌道と、
前記軌道上に支持される第１のカートであって、前記第１のカートは、
前記第１のカートに結合され、前記軌道上に支持されるホイールと、
駆動モータであって、前記駆動モータは、前記駆動モータの出力が前記ホイールを回転させ、前記第１のカートを推進させるように、前記ホイールに結合される、駆動モータと、
前記駆動モータに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスであって、前記カートコンピューティングデバイスは、前記駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、
前記カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合されるセンサモジュールと
を備える、第１のカートと、
前記軌道上に支持される第２のカートであって、前記第２のカートは、
前記第２のカートに結合され、前記軌道上に支持されるホイールと、
駆動モータであって、前記駆動モータは、前記駆動モータの出力が前記ホイールを回転させ、前記第２のカートを推進させるように、前記ホイールに結合される、駆動モータと、
前記駆動モータに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスであって、前記カートコンピューティングデバイスは、前記駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、
前記カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合されるセンサモジュールと
を備える、第２のカートと
を備え、
前記第１のカートの前記センサモジュールは、第１の検出される事象に応答して、第１の信号を生成し、前記第１の信号を前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスに伝送し、
前記第１のカートの前記センサモジュールは、前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号を前記第２のカートの前記センサモジュールに伝送し、
前記第２のカートの前記センサモジュールは、前記第１の通信信号を受信し、前記第１の通信信号を前記第２のカートの前記カートコンピューティングデバイスに伝送する、システム。
【請求項１１】
前記第１の検出される事象は、前記第１のカートの前記センサモジュールを用いて、前記第２のカートの存在を検出することに対応し、前記第１のカートの前記センサモジュールによって生成される前記第１の信号は、前記第１のカートと前記第２のカートとの間の距離に対応する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第２のカートの前記センサモジュールは、第２の検出される事象に応答して、第２の信号を生成し、前記第２の信号を前記第２のカートの前記カートコンピューティングデバイスに伝送し、
前記第２のカートの前記センサモジュールは、前記第２のカートの前記カートコンピューティングデバイスによって生成される第２の通信信号を前記第１のカートの前記センサモジュールに伝送し、
前記第１のカートの前記センサモジュールは、前記第２の通信信号を受信し、前記第２の通信信号を前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスに伝送する、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスは、前記第１の検出される事象に応答して、前記第１のカートの前記センサモジュールによって生成される前記第１の信号に基づいて、前記第１の通信信号を生成する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１４】
前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスは、前記制御信号を生成し、前記第１のカートの前記駆動モータに伝送し、前記第１のカートの前記駆動モータを、前記第１のカートの前記センサモジュールによって受信される第２の通信信号に基づいて動作させる、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１５】
前記センサモジュールは、前記センサモジュールが、前記第１のカートの後方の前記第１の検出される事象に応答して、前記第１の信号を生成するように、前記第１のカートに結合され、
前記第１の検出される事象は、前記軌道上の前記第１のカートの後方の前記第２のカートの存在の検出に対応し、
前記第１の信号は、前記第１のカートと前記第２のカートとの間の距離に対応し、
前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスは、前記第２のカートに対する位置を維持するために、前記第１の信号に応答して、前記第１のカートの前記駆動モータの前記動作を調節するための前記制御信号を生成する、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１６】
前記センサモジュールは、前記センサモジュールが、前記第１のカートの正面の前記第１の検出される事象に応答して、前記第１の信号を生成するように、前記第１のカートに結合され、
前記第１の検出される事象は、前記軌道上の前記第１のカートの正面の前記第２のカートの存在の検出に対応し、
前記第１の信号は、前記第１のカートと前記第２のカートとの間の距離に対応し、
前記第１のカートの前記カートコンピューティングデバイスは、前記第２のカートに対する位置を維持するために、前記第１の信号に応答して、前記第１のカートの前記駆動モータの前記動作を調節するための前記制御信号を生成する、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１７】
システムであって、
軌道と、
前記軌道に結合される軌道センサモジュールと、
前記軌道センサモジュールに通信可能に結合されるマスタコントローラと、
前記軌道上に支持されるカートであって、前記カートは、
前記カートに結合され、前記軌道上に支持されるホイールと、
駆動モータであって、前記駆動モータは、前記駆動モータの出力が前記ホイールを回転させ、前記カートを推進させるように、前記ホイールに結合される、駆動モータと、
前記駆動モータに通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイスであって、前記カートコンピューティングデバイスは、前記駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、
前記カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合されるセンサモジュールであって、前記センサモジュールは、
検出される事象に応答して、信号を生成し、前記信号を前記カートコンピューティングデバイスに伝送することと、
前記カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号に応答して、前記第１の通信信号を伝送することと、
前記カートの外部のソースが第２の通信信号を前記カートに伝送することに応答して、前記第２の通信信号を受信することと
を行う、センサモジュールと
を備える、カートと
を備える、システム。
【請求項１８】
前記センサモジュールは、直交センサを備え、前記直交センサは、前記第１の通信信号を前記軌道センサモジュールに伝送し、前記軌道センサモジュールから前記第２の通信信号を受信するように構成される、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記軌道センサモジュールは、前記第１の通信信号を前記マスタコントローラに伝送し、前記第１の通信信号は、前記カートのステータス情報に対応する、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記マスタコントローラは、前記第２の通信信号を生成し、前記第２の通信信号は、前記カートの前記動作を制御するための１つ以上の命令に対応する、請求項１８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１７年６月１４日に出願された米国仮出願第６２／５１９，３０４号の利益、２０１７年６月１４日に出願された米国仮出願第６２／５１９，３２６号の利益、２０１７年６月１４日に出願された米国仮出願第６２／５１９，３１６号の利益、２０１８年３月２７日に出願された米国出願第１５／９３７，１０８号の利益を主張するものであり、これらの全体は、参照により全体として本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、カートと通信するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、成長ポッドのアセンブリライン構成におけるカートと、およびその間で通信するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、ある国、地域、および／または人口は、特定の作物を成長させるために好適な農地を有していない場合がある。
【０００４】
現在、温室および成長ハウスは、植物を成長させるための定常トレイを利用している。これは、典型的には、それらが成長している間に植物に給水する、および別様にそれを世話するために作業者がトレイにアクセスすることが可能でなければならないため、大量の床面積を要求する。例えば、温室内の定常トレイは、それらの中で成長する植物が要求される量の光および／または湿度または空気流等の環境条件への暴露を受け取るように、周期的に回転または再配置される必要があり得る。その結果、温室は、作業者がこれらのタスクを実行するための付加的床面積を提供しなければならず、作業者の手の届く垂直範囲によって限定され得る。温室および成長ハウスは、施設が作業者による時々の定常物体へのアクセスを適応させる必要がある実施例にすぎない。倉庫、フルフィルメントセンター、または同等物等の他の環境もまた、大量の床面積を利用しなければならず、その作業者の身長によって垂直に限定され得る。
【０００５】
したがって、成長プロセスの間の植物等の定常物体との直接作業者相互作用の量を低減させ、植物を成長させるための広い床面積および比較的に低い垂直高度の使用への限定を除去することができる、温室および成長ハウス等の環境を改良する必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態では、カートは、ホイールと、駆動モータの出力がホイールを回転させ、カートを推進させるようにホイールに結合される、駆動モータと、駆動モータに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスであって、駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合される、センサモジュールとを含む。センサモジュールは、第１のモードでは、検出される事象に応答して、信号を生成し、信号をカートコンピューティングデバイスに伝送する。センサモジュールは、第２のモードでは、カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号に応答して、第１の通信信号を伝送する。センサモジュールは、第３のモードでは、カートの外部のソースが第２の通信信号をカートに伝送することに応答して、第２の通信信号を受信する。
【０００７】
別の実施形態では、システムは、軌道と、軌道上に支持される、第１のカートおよび第２のカートとを含む。第１のカートは、第１のカートに結合され、軌道上に支持される、ホイールと、駆動モータの出力がホイールを回転させ、第１のカートを推進させるようにホイールに結合される、駆動モータと、駆動モータに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスであって、駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合される、センサモジュールとを含む。第２のカートは、第２のカートに結合され、軌道上に支持される、ホイールと、駆動モータの出力がホイールを回転させ、第２のカートを推進させるようにホイールに結合される、駆動モータと、駆動モータに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスであって、駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合される、センサモジュールとを含む。第１のカートのセンサモジュールは、第１の検出される事象に応答して、第１の信号を生成し、第１の信号を第１のカートのカートコンピューティングデバイスに伝送する。第１のカートのセンサモジュールは、第１のカートのカートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号を第２のカートのセンサモジュールに伝送する。第２のカートのセンサモジュールは、第１の通信信号を受信し、第１の通信信号を第２のカートのカートコンピューティングデバイスに伝送する。
【０００８】
別の実施形態では、システムは、軌道と、軌道に結合される、軌道センサモジュールと、軌道センサモジュールに通信可能に結合される、マスタコントローラと、軌道上に支持される、カートとを含む。カートは、カートに結合され、軌道上に支持される、ホイールと、駆動モータの出力がホイールを回転させ、カートを推進させるようにホイールに結合される、駆動モータと、駆動モータに通信可能に結合される、カートコンピューティングデバイスであって、駆動モータの動作を調節するための制御信号を生成する、カートコンピューティングデバイスと、カートコンピューティングデバイスに通信可能に結合される、センサモジュールとを含む。センサモジュールは、検出される事象に応答して、信号を生成し、信号をカートコンピューティングデバイスに伝送し、カートコンピューティングデバイスによって生成される第１の通信信号に応答して、第１の通信信号を伝送し、カートの外部のソースが第２の通信信号をカートに伝送することに応答して、第２の通信信号を受信する。
【０００９】
本明細書に説明される実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【００１１】
【図１】図１は、本明細書に説明される実施形態による、複数のカートを含む例証的アセンブリライン成長ポッドを描写する。
【００１２】
【図２】図２は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおける種々のコンポーネントのための例証的ネットワーク環境を描写する。
【００１３】
【図３】図３は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン構成において有効荷重を支持する複数の例証的カートを描写する。
【００１４】
【図４】図４は、本明細書に説明される実施形態による、通信を促進するための例証的カートコンピューティングデバイスの種々のコンポーネントを描写する。
【００１５】
【図５Ａ】図５Ａは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的分岐回路の回路図を描写する。
【００１６】
【図５Ｂ】図５Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的分岐回路の回路図を描写する。
【００１７】
【図５Ｃ】図５Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的分岐回路の回路図を描写する。
【００１８】
【図５Ｄ】図５Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的分岐回路の回路図を描写する。
【００１９】
【図５Ｅ】図５Ｅは、本明細書に説明される実施形態による、カートコンピューティングデバイスのための電子機器の例証的分岐回路の回路図を描写する。
【００２０】
【図６】図６は、本明細書に説明される実施形態による、成長ポッドアセンブリにおけるカートを制御する例証的方法のフローチャートを描写する。
【００２１】
【図７】図７は、本明細書に説明される実施形態による、カートと誤動作を通信するためのフローチャートを描写する。
【００２２】
【図８】図８は、本明細書に説明される実施形態による、カートと誤動作を通信するための別のフローチャートを描写する。
【００２３】
【図９】図９は、本明細書に説明される実施形態による、マスタコントローラとデータを通信するためのフローチャートを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本明細書に開示される実施形態は、概して、成長ポッドのアセンブリライン構成における１つ以上のカートを提供するためのシステムおよび方法を含む。いくつかの実施形態は、有効荷重を支持するカートが成長ポッドの軌道上を進行し、栄養物（光、水、栄養素等）をカート上の有効荷重中に含まれる種子および／または植物に提供するように構成される。カートは、成長ポッドの軌道上に配列される１つ以上の他のカート間にあり、カートのアセンブリラインを作成し得る。軌道上のカートは、センサモジュールが事象を検出する、および／またはセンサモジュールの検出器を用いて通信を受信し、センサモジュールのエミッタを用いて通信信号を生成および伝送し得るように、センサおよび通信デバイスの両方として動作し得る１つ以上のセンサモジュールを含み得る。したがって、センサモジュールは、軌道上の別のカートおよびカートと軌道に結合される他のセンサモジュールとの間の通信等の事象の検出を提供するために、複数のモードで動作し得る。
【００２５】
ここで図面を参照すると、図１は、複数のカート１０４を含む例証的アセンブリライン成長ポッド１００を描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上のカート１０４を支持する軌道１０２を含む。少なくとも図３を参照してより詳細に説明されるような１つ以上のカート１０４はそれぞれ、カート１０４に回転可能に結合され、軌道１０２上に支持される、１つ以上のホイール２２２ａ−２２２ｄ（集合的に、２２２と称される）を含み得る。
【００２６】
軌道１０２は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。上昇部分１０２ａは、接続部分１０２ｃを介して下降部分１０２ｂに結合され得る。軌道１０２は、カート１０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸１０３ａの周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計回り方向に）巻着し得る。接続部分１０２ｃは、比較的に水平かつ直線であり得る（但し、これらは要件ではない）。接続部分１０２ｃは、カート１０４を上昇部分１０２ａから下降部分１０２ｂに移送するために利用される。下降部分１０２ｂは、カート１０４が地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸１０３ａに略平行である第２の軸１０３ｂの周囲に（例えば、図１に描写されるような反時計周り方向に）巻着され得る。上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂはそれぞれ、それぞれ、上側部分１０５ａおよび１０５ｂと、それぞれ、下側部分１０７ａおよび１０７ｂとを含む。いくつかの実施形態では、カート１０４が下降部分１０２ｂから上昇部分１０２ａに移送され得るように、下降部分１０２ｂを上昇部分１０２ａに結合する第２の接続部分（図１に図示せず）が、地上レベルの近傍に位置付けられてもよい。同様に、いくつかの実施形態は、異なるカート１０４が異なる経路を進行することを可能にするために、２つを上回る接続部分１０２ｃを含んでもよい。実施例として、いくつかのカート１０４は、上昇部分１０２ａを上に進行し続け得る一方、いくつかは、アセンブリライン成長ポッド１００の上部に到着する前に、接続部分１０２ｃのうちの１つを利用し得る。
【００２７】
図２は、成長ハウスにおけるカート１０４のための例証的ネットワーク環境２００を描写する。図示されるように、複数のカート１０４（例えば、第１のカート１０４ａ、第２のカート１０４ｂ、および第３のカート１０４ｃ（集合的に、本明細書ではカート１０４と称される））はそれぞれ、ネットワーク２５０に通信可能に結合され得る。用語「第１」、「第２」、「第３」、「前部」、「中間」、「後部」等は、種々の要素、信号、コンポーネント、および／または区分を説明するために本明細書で使用され得るが、これらの要素、信号、コンポーネント、および／または区分は、これらの用語によって限定されるべきではないことを理解されたい。これらの用語は、１つの要素、信号、コンポーネント、および／または区分を別の要素、信号、コンポーネント、および／または区分から区別するためにのみ使用される。加えて、ネットワーク２５０は、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２に通信可能に結合され得る。マスタコントローラ１０６は、複数のカート１０４を含むアセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントと通信し、それを制御するように構成され得る。
【００２８】
マスタコントローラ１０６は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等であり得、ユーザのためのアセンブリライン成長ポッド１００へのインターフェースとして利用され得る。実施形態に応じて、マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１００の一部として統合されてもよい、またはアセンブリライン成長ポッド１００に単に結合されてもよい。例えば、カート１０４は、マスタコントローラ１０６を通してユーザに通知を送信し得る。
【００２９】
同様に、遠隔コンピューティングデバイス２５２は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。実施例として、カート１０４（および／または図１からのアセンブリライン成長ポッド１００）が、（例えば、カートコンピューティングデバイス２２８および／または１つ以上のセンサモジュール、例えば、２３２、２３４、２３６を通して）使用されている種子のタイプが、植物成長または産出を増加させるためにアセンブリライン成長ポッド１００に関する具体的構成を要求すると決定する場合、カート１０４は、遠隔コンピューティングデバイス２５２と通信し、具体的構成に関する所望のデータおよび／または設定を読み出し得る。
【００３０】
所望のデータは、そのタイプの種子を成長させるためのレシピおよび／または他の情報を含み得る。レシピは、光への暴露に関するタイミング、水の量および給水の頻度、温度および湿度等の環境条件、および／または同等物を含み得る。カート１０４はさらに、周囲環境、ファームウェア更新等の情報に関してマスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２にクエリを行い得る。同様に、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２は、駆動モータ２２６に関する制御パラメータを含む、カート１０４への通信信号における１つ以上の命令を提供し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００３１】
ネットワーク２５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。いくつかの実施形態では、ネットワーク２５０は、マスタコントローラ１０６、遠隔コンピューティングデバイス２５２、１つ以上のカート１０４、および／または任意の他のネットワーク接続可能デバイスを通信可能に結合するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）技術を利用するパーソナルエリアネットワークである。いくつかの実施形態では、ネットワーク２５０は、１つ以上のコンピュータネットワーク（例えば、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、または広域ネットワーク）、セルラーネットワーク、衛星ネットワークおよび／または全地球測位システム、およびそれらの組み合わせを含んでもよい。故に、少なくとも１つ以上のカート１０４は、導電性軌道１０２を介して、ワイヤを介して、広域ネットワークを介して、ローカルエリアネットワークを介して、パーソナルエリアネットワークを介して、セルラーネットワークを介して、衛星ネットワークを介して、および／または同等物を介して、ネットワーク２５０に通信可能に結合され得る。好適なローカルエリアネットワークは、有線イーサネット（登録商標）および／または、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、例えば、ＩｒＤＡ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅ、および／または他の近距離無線通信プロトコル等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、同様に、例えば、ＵＳＢおよびＦｉｒｅＷｉｒｅ等の有線コンピュータバスを含み得る。好適なセルラーネットワークは、限定ではないが、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡ、およびＧＳＭ（登録商標）等の技術を含む。
【００３２】
ネットワーク環境２００の種々のコンポーネント間の通信は、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントによって促進され得る。例えば、軌道１０２は、カート１０４を支持する１つ以上のレールを含み得、図１および２に示されるように、ネットワーク２５０を通してマスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２に通信可能に結合される。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、少なくとも２つのレール１１１ａおよび１１１ｂを含む。軌道１０２の２つのレール１１１ａおよび１１１ｂはそれぞれ、導電性であり得る。各レール１１１は、図３により詳細に示されるように、カート１０４に回転可能に結合され、軌道１０２によって支持される１つ以上のホイール２２２を介して、カート１０４に、およびそれから、通信信号および電力を伝送するために構成され得る。すなわち、軌道１０２の一部は、導電性であり、１つ以上のホイール２２２の一部は、導電性である軌道１０２の一部と電気接触する。
【００３３】
図３を参照すると、それぞれ、軌道１０２上でアセンブリライン構成において有効荷重２３０を支持する、複数の例証的カート１０４（例えば、第１のカート１０４ａ、第２のカート１０４ｂ、および第３のカート１０４ｃ）が、描写される。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、１つのレールと、１つのレールと電気接触する１つのホイール２２２とを含んでもよい。そのような実施形態では、１つのホイール２２２は、カートが軌道１０２に沿って進行する際、カート１０４に通信信号および電力を中継し得る。
【００３４】
カート１０４は、軌道１０２に沿って進行するように限定されるため、カート１０４が将来進行するであろう軌道１０２の面積は、本明細書では「カートの正面」または「前部」と称される。同様に、カート１０４が以前に進行した軌道１０２の面積は、本明細書では「カートの後方」または「後部」と称される。さらに、本明細書で使用されるように、「上方」は、軌道１０２から離れるように（すなわち、図３の座標軸の＋Ｙ方向に）カート１０４から延在する面積を指す。「下方」は、軌道１０２に向かって（すなわち、図３の座標軸の−Ｙ方向に）カート１０４から延在する面積を指す。
【００３５】
いくつかの実施形態では、軌道１０２は、２つの伝導性レール（例えば、１１１ａおよび１１１ｂ）を含んでもよい。伝導性レールは、電源に結合され得る。電源は、直流源または交流源であり得る。例えば、軌道１０２の２つの平行レール１１１ａおよび１１１ｂのうちの各１つは、直流源または交流源の２つの極（例えば、陰極および陽極）のうちの１つに電気的に結合され得る。いくつかの実施形態では、平行レールのうちの１つ（例えば、１１１ａ）は、ホイール２２２の第１の対（例えば、２２２ａおよび２２２ｂ）を支持し、平行レールのうちの他の１つ（例えば、１１１ｂ）は、ホイールの第２の対（例えば、２２２ｃおよび２２２ｄ）を支持する。したがって、ホイールの各対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）からの少なくとも１つのホイール２２２は、カート１０４およびその中のコンポーネントが軌道１０２を経由して伝送される電力および通信信号を受電し得るように、平行レール１１１ａおよび１１１ｂのそれぞれと電気接触する。
【００３６】
第１のカート１０４ａを含む図３の一部に目を向けると、第１のカート１０４ａのホイール２２２を支持する軌道１０２の一部は、軌道１０２の２つの部分に区画化される。すなわち、軌道１０２は、第１の導電性部分１０２’および第２の導電性部分１０２”に区画化される。いくつかの実施形態では、軌道１０２は、１つを上回る電気回路に区画化されてもよい。軌道１０２の導電性部分は、軌道１０２の第１の導電性部分１０２’が軌道１０２の第２の導電性部分１０２”から絶縁されるように、非伝導性区分１０１によって区画化され得る。例えば、第１のカート１０４ａのホイール２２２ａおよび２２２ｃは、軌道１０２の第１の導電性部分１０２’に支持され、電気的に結合され、第１のカート１０４ａのホイール２２２ｂおよび２２２ｄは、第２の導電性部分１０２”に支持され、電気的に結合される。本構成は、第１のカート１０４ａが軌道１０２を横断する際、少なくとも２つのホイール（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）が軌道１０２の２つの導電性部分のうちの１つに電気的に結合されたままであるため、第１のカート１０４ａが電力を連続的に受電することを可能にする。
【００３７】
第１のカート１０４ａが軌道１０２を第１の導電性部分１０２’から第２の導電性部分１０２”に横断する際、カートコンピューティングデバイス２２８は、ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃまたは２２２ｂおよび２２２ｄ）のどちらから電力および通信信号を受電するかを選択し得る。いくつかの実施形態では、第１のカート１０４ａが軌道１０２の第１の導電性部分１０２’から第２の導電性部分１０２”に横断する際、電気回路が、第１のカート１０４ａのコンポーネントへの電力を自動的かつ連続的に選択および提供するように実装されてもよい。
【００３８】
そのような電気回路の実施例が、図５Ｂに描写され、それを参照してさらに説明される。言い換えると、第１のカート１０４ａは、カート１０４が軌道１０２の第１の導電性部分１０２’から第２の伝導性部分１０２”に及び、それを横断するとき、第１の導電性部分１０２’によって伝送される第１の電力信号または第２の導電性部分１０２”によって伝送される第２の電力信号のいずれかから電力を選択するように構成され得る。
【００３９】
例えば、ホイール２２２ａおよび２２２ｃが第１の導電性部分１０２’と電気接触し、ホイール２２２ｂおよび２２２ｄが第２の導電性部分１０２”と電気接触するとき、カートコンピューティングデバイス２２８または電気回路は、２つの伝導性部分１０２’または１０２”のどちらが電力を引き込むかを選択し得る。さらに、カートコンピューティングデバイス２２８または電気回路は、第１のカート１０４ａが両方の区画を横断する際に２つの伝導性部分１０２’または１０２”が短絡されないように防止し得、第１のカート１０４ａが２つの電源によって過負荷にならないように防止し得る。したがって、カートコンピューティングデバイス２２８または（例えば、図５Ｂに描写されるような）他の通信可能に結合される電子回路は、１つ以上のホイール２２２を通して２つの伝導性部分１０２’または１０２”のうちの１つから電力を受電し、次いで、駆動モータ２２６、カートコンピューティングデバイス２２８、および／またはカート１０４に通信可能に結合される他の電子デバイスによる使用のために電力信号を分配し得る。
【００４０】
依然として図３を参照すると、通信信号および電力は、カート１０４に特有のエンコードされたアドレスを含み得る。各カート１０４は、複数の通信信号および電力信号が同一の軌道１０２を経由して伝送され得、各信号がその信号の意図される受信側によって受信され得るように、一意のアドレスを含み得る。例えば、アセンブリライン成長ポッド１００は、デジタルコマンド制御システム（ＤＣＣ）を実装し得る。ＤＤＣシステムは、例えば、軌道１０２に電力とともに伝送されるパルス幅変調信号の形態における、コマンドおよび意図される受信側のアドレスを有するデジタルパケットをエンコードし得る。
【００４１】
そのようなシステムでは、各カート１０４は、一意のアドレスを用いて指定される、カート１０４に結合されるカートコンピューティングデバイス２２８を含み得るデコーダを含み得る。デコーダがその一意のアドレスに対応するデジタルパケットを受信すると、デコーダは、埋め込みコマンドを実行する。いくつかの実施形態では、カート１０４はまた、カート１０４からの通信信号を生成および伝送するために、カート１０４に結合されるカートコンピューティングデバイス２２８内に含まれ得るエンコーダを含んでもよい。エンコーダは、カート１０４が、軌道１０２に沿って位置付けられる他のカート１０４および／または軌道１０２と通信可能に結合される他のシステムまたはコンピューティングデバイスと通信することを可能にし得る。
【００４２】
ＤＣＣシステムの実装が、通信信号および／または電力を指定された受信側に共通インターフェース（例えば、軌道１０２）に沿って提供する実施例として本明細書に開示されるが、電力とともに通信信号を規定された受信側に、およびそれから伝送することが可能な任意のシステムおよび方法が、実装されてもよい。例えば、いくつかの実施形態は、負から正への（逆もまた同様である）電力のゼロ交差を利用することによって、ＡＣ回路を経由してデータを伝送するように構成されてもよい。
【００４３】
電力をカート１０４に提供するために交流を使用するシステムを含む実施形態では、通信信号は、交流正弦波のゼロ交差の間にカート１０４に伝送され得る。すなわち、ゼロ交差は、交流電源からのいかなる電圧も存在しない点である。したがって、通信信号は、本間隔の間に伝送され得る。いくつかの実施形態では、カート１０４は、軌道１０２の一部に沿って進行する間にのみ通信信号を受信してもよい。したがって、そのような実施形態では、第１のゼロ交差間隔の間、通信信号は、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８に伝送され、それによって受信され得る。第１のゼロ交差間隔の間に伝送される通信信号は、コマンドと、後続コマンド信号が受信されると、および／または将来の特定の時間において、コマンドを実行するための指示とを含み得る。後続ゼロ交差間隔の間、通信信号は、同期パルスを含み得、これは、以前に受信されたコマンドを実行するようにカート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８に示し得る。前述の通信信号およびコマンド構造は、実施例にすぎない。したがって、他の通信信号およびコマンド構造またはアルゴリズムが、本開示の精神および範囲内で採用されてもよい。
【００４４】
電力をカート１０４に提供するために交流を使用するさらなる実施形態では、通信信号は、交流正弦波のゼロ交差の間にカート１０４に伝送され得る。いくつかの実施形態では、通信信号は、ＡＣ波形サイクルの数によって定義され得、これは、第１のトリガ条件と第２のトリガ条件との間で起こる。いくつかの実施形態では、パルス（例えば、５ボルトパルス）の存在であり得る第１および第２のトリガ条件は、ＡＣ電力信号のゼロ交差の間に電力信号において導入されてもよい。いくつかの実施形態では、第１および第２のトリガ条件は、ＡＣ電力信号のピークＡＣ電圧である、またはその変化であってもよい。例えば、第１のトリガ条件は、約１８ボルト〜約１４ボルトのピーク電圧の変化であってもよく、第２のトリガ条件は、約１４ボルト〜約１８ボルトのピーク電圧の変化であってもよい。カートコンピューティングデバイス２２８は、ホイール２２２に電気的に結合され得、軌道１０２を経由して、かつホイール２２２を通して伝送される電力信号の変化を感知するように構成され得る。カートコンピューティングデバイス２２８が第１のトリガ条件を検出すると、カートコンピューティングデバイス２２８は、ピークＡＣ電圧レベルの数、ＡＣ波形サイクルの数、または第２のトリガ条件が検出されるまでの時間の量をカウントし始め得る。いくつかの実施形態では、カウントは、所定の動作または通信メッセージに対応する。例えば、５カウントは、駆動モータ２２６をパワーオンするための命令に対応し得、８カウントは、駆動モータをパワーオフするための命令に対応し得る。命令はそれぞれ、カートコンピューティングデバイス２２８がカウントを対応する命令および／または制御信号に変換し得るように、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８において事前定義され得る。前述の通信信号およびコマンド構造は、実施例にすぎない。したがって、他の通信信号およびコマンド構造またはアルゴリズムが、本開示の精神および範囲内で採用されてもよい。
【００４５】
いくつかの実施形態では、双方向通信が、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８とマスタコントローラ１０６との間で起こり得る。したがって、カート１０４は、通信信号を生成し、ホイール２２２および軌道１０２を通してマスタコントローラ１０６に伝送し得る。いくつかの実施形態では、送受信機が、軌道１０２上の任意の場所に位置付けられてもよい。送受信機は、ＩＲまたは他の近距離無線通信システムを介して、軌道１０２に沿って位置付けられる１つ以上のカート１０４と通信し得る。送受信機は、マスタコントローラ１０６または別のコンピューティングデバイスと通信可能に結合され得、これは、カート１０４から通信信号の伝送を受信し得る。
【００４６】
いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、カート１０４のうちの１つ以上のものに結合されるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を使用して、マスタコントローラ１０６と、またはカート１０４の間で通信してもよい。いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、カート１０４上に含まれる前部センサ２３２ａ−２３２ｃ、後部センサ２３４ａ−２３４ｃ、および／または直交センサ２３６ａ−２３６ｃであってもよい。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、物体の存在、物体までの距離、および軌道１０２および／またはカート１０４上のセンサモジュール間の通信等の事象を検出するように構成される、検出器およびエミッタを含み得る。いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、赤外光、超音波、磁場、可視光、または同等物を利用する検出器およびエミッタを含んでもよい。
【００４７】
いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、別のカートの存在および他のカートまでの対応する距離等の事象を検出すること、および通信信号を送信および受信することの両方を行うために、いくつかのモードのうちの１つにおいて動作してもよい。例えば、第１のモードでは、第１のカート１０４ａのセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、第２のカート１０４ｂの存在および第１のカート１０４ａから第２のカート１０４ｂまでの距離等の事象を検出するように動作し得る。第２のモードでは、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、１つ以上の通信信号を第１のセンサモジュール（例えば、第１のカート１０４ａの後部センサ２３４ａ）から第２のセンサモジュール（例えば、第２のカート１０４ｂの前部センサ２３２ｂ）に伝送し得る。
【００４８】
第３のモードでは、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）が結合されるカート１０４の外部のソースから１つ以上の通信信号を受信し得る。例えば、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、別のカート１０４に結合されるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）または軌道センサモジュール３２４から１つ以上の通信信号を受信し得る。いくつかの実施形態では、第１のモード、第２のモード、および第３のモードは、異なる時間周期の間に選択的に動作してもよい。言い換えると、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、検出および通信動作がセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）の検出器およびエミッタの同一のセットを用いて可能であるように、一度に１つのモードで動作してもよい。いくつかの実施形態では、通信動作（すなわち、本明細書で称されるような第２のモードおよび第３のモード）は、同一の時間周期の間に動作してもよい。カートコンピューティングデバイス２２８は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）が動作するモードを制御する。
【００４９】
実施例として、カート１０４は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイス２２８を含み得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、第１のモードでは、検出される事象に応答して、信号を生成し、カートコンピューティングデバイス２２８に伝送し得る。第２のモードでは、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、第１の通信信号を伝送し得る。
第１の通信信号は、カートコンピューティングデバイス２２８によって生成され得る。第１の通信信号は、動作情報、ステータス情報、センサデータ、および／またはカート１０４および／または有効荷重２３０（例えば、その中で成長する植物）についての他の分析情報または１つ以上の他のカート１０４を制御するための命令を含み得る。例えば、動作情報は、カート１０４の速度、方向、トルク等を含み得る。ステータス情報は、植物成長ステータス、給水ステータス、栄養素ステータス、ｐＨステータス、またはその中で成長する植物に関連する他の情報を含み得る。ステータス情報はまた、カート１０４についての情報、例えば、バックアップバッテリのステータス、駆動モータが規定されたパラメータ内で動作しているかどうか、カートが軌道から十分な電力を受電しているかどうか、または他の関連情報も含み得る。第１の通信信号はまた、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）によって取得されたセンサデータを中継し得る。例えば、第１のセンサモジュール（例えば、中間カート１０４ｂの前部センサ２３２ｂ）によって決定された距離が、第２のセンサモジュール（例えば、後続カート１０４ｃの後部センサ）に中継され得る。
【００５０】
いくつかの実施形態では、第３のモードは、カート１０４の外部のソース（例えば、別のカート１０４に結合されるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）および／または軌道センサモジュール３２４）が第２の通信信号をカート１０４に伝送することに応答して、第２の通信信号を受信するようにセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を動作させるステップを含んでもよい。例えば、マスタコントローラ１０６は、軌道センサモジュール３２４に通信可能に結合され得、マスタコントローラ１０６は、軌道センサモジュール３２４がカート１０４に結合されるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に伝送する第２の通信信号を生成し得る。そのような実施形態では、マスタコントローラ１０６によって生成される第２の通信信号は、カート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８のファームウェアおよび／またはソフトウェアの更新を含み得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６によって生成される第２の通信信号は、カート１０４の動作を制御するための１つ以上の命令を含んでもよい。他の実施形態では、第２のカート１０４ｂが、第２の通信信号を生成し、センサモジュール（例えば、前部センサ２３２ｂ）を介して伝送してもよく、これは、第１のカート１０４ａの第１のセンサモジュール（例えば、後部センサ２３４ａ）によって受信される。そのような実施形態では、第２の通信信号は、カート１０４の駆動モータ２２６のステータス情報またはその動作を制御するための１つ以上の命令を含み得る。
【００５１】
いくつかの実施形態では、第１の通信信号または第２の通信信号は、カートの誤動作に対応してもよい。例えば、先行カート１０４ａが、先行カート１０４ａが誤動作していることを後続カート１０４ｂと通信し得る。したがって、後続カート１０４ｂは、誤動作が駆動モータ２２６ａに関するものである場合、軌道１０２に沿って先行カート（例えば、１０４ａ）を押動するようにその動作を調節し得る。別の実施形態では、後続カート１０４ｂが、後続カート１０４ｂが誤動作していることを先行カート１０４ａと通信してもよい。したがって、先行カート１０４ａは、誤動作が駆動モータ２２６ｂに関するものである場合では、軌道１０２に沿って後続カート１０４ｂを引動するようにその動作を調節し得る。カート１０４（例えば、先行カート１０４ａ）は、誤動作しているカート１０４（例えば、後続カート１０４ｂ）の一部に結合するフック等の結合デバイスを展開することによって、別のカート１０４（例えば、後続カート１０４ｂ）を引動し得る。さらに、誤動作しているカート１０４（例えば、後続カート１０４ｂ）は、機能しているカート１０４（例えば、先行カート１０４ａ）の結合デバイスを受容するための噛合結合デバイスを含み得る。例えば、結合器は、機械的または電気機械的であり得る。いくつかの実施形態では、誤動作はまた、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）故障、電力問題、カートの脱線、例えば、マスタコントローラからの軌道を通した通信の喪失、または同等物から生じ得る。
【００５２】
いくつかの実施形態では、カート１０４は、マスタコントローラ１０６および／または軌道１０２上の他のカート１０４と通信する能力を喪失し得る。そのような事例では、例えば、先行カート１０４ａが通信する能力を喪失する場合、後続カート１０４ｂが、通信が再確立または修復され得るように、先行カート１０４ａがマスタコントローラ１０６と通信する能力を喪失していることを通信し得る。後続カート１０４ｂは、例えば、後続カート１０４ｂが先行カート１０４ａと（例えば、センサモジュール２３２、２３４、または２３６を介して）通信しようと試み、先行カート１０４ａが応答できないとき、先行カート１０４ａの通信に関する問題が存在すると決定し得る。いくつかの実施形態では、後続カート１０４ｂはまた、先行カート１０４ａがマスタコントローラ１０６と通信する能力を喪失しているとき、先行カート１０４ａのためのプロキシとして通信してもよい。例えば、後続カート１０４ｂは、機能するセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を介して先行カート１０４ａと通信し、通信を先行カート１０４ａから後続カート１０４ｂを通してマスタコントローラ１０６に中継し得る。そのような事例では、後続カート１０４ｂは、例えば、後続カート１０４ｂの一意の識別子またはアドレスの代わりに、通信において先行カート１０４ａの一意の識別子またはアドレスを含むことによって、マスタコントローラ１０６との通信において、これが先行カート１０４ａに代わって通信していることを含み得る。
【００５３】
いくつかの実施形態では、１つのカート１０４のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、隣接するカート１０４の誤動作を検出してもよい。例えば、カート１０４（例えば、後続カート１０４ｂ）のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、隣接するカート１０４（例えば、先行カート１０４ａ）が、これが移動すべきときに移動していないことを検出し得る。応答して、後続カート１０４ｂは、通信信号をセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）から別のカート１０４に、またはマスタコントローラ１０６に、例えば、軌道に結合されるセンサモジュール（例えば、軌道センサモジュール３２４）を介して伝送し得る。そのような実施形態では、カート１０４は、誤動作を検出する、および／または誤動作を通信するためにセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を使用して、他のカート１０４に関する誤動作を報告し得る。
【００５４】
いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、第１の動作モードの間にセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）によって生成される信号に基づいて、カートから伝送される第１の通信信号を生成してもよい。いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２ａ、２３４ａ、２３６ａ）は、センサモジュール（例えば、２３２ａ、２３４ａ、２３６ａ）が、第１のカート１０４ａの後方の（または代替として、正面の）検出される事象に応答して第１の信号を生成するように、第１のカート１０４ａに結合される。例えば、検出される事象は、軌道１０２上の第１のカート１０４ａの後方の（または代替として、正面の）第２のカート１０４ｂの存在の検出に対応し得る。さらに、第１の信号は、第１のカート１０４ａと第２のカート１０４ｂとの間の距離に対応し得る。第１の信号に応答して、第１のカートのカートコンピューティングデバイスは、第２のカート１０４ｂに対する位置を維持するために、第１のカート１０４ａの駆動モータ２２６ａの動作を調節するための制御信号を生成し得る。
【００５５】
いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、軌道センサモジュール３２４を用いて１つ以上の通信信号を伝送および受信するように構成される直交センサ２３６を備えてもよい。例えば、軌道センサモジュール３２４は、カート１０４からのスタータス情報または他の情報に対応する第１の通信信号を伝送し得る。別の実施例では、軌道センサモジュール３２４は、マスタコントローラ１０６によって生成される第２の通信信号を伝送し得、これは、カート１０４の動作を制御するための１つ以上の命令に対応し得る。したがって、通信の手段が、マスタコントローラ１０６と軌道１０２上に支持されるカート１０４のうちの１つ以上のものとの間に確立され得る。さらに、マスタコントローラ１０６は、１つのカート１０４ａに、軌道センサモジュール３２４とカート１０４に結合されるセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）との間の通信を通して命令を提供し得る。続けて、１つのカート１０４ａは、命令をマスタコントローラ１０６から軌道１０２に沿って他のカート１０４のうちの１つ以上のものに中継し得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、カート１０４とマスタコントローラ１０６との間で、およびカート１０４間で通信するために使用され得ることを理解されたい。加えて、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、カート１０４の正面または後方のカート１０４の存在または軌道センサモジュール３２４の存在等の事象を検出するために使用されてもよい。
【００５６】
依然として図３を参照すると、１つ以上のコンポーネントが、トレイ２２０に結合され得る。例えば、各カート１０４ａ−１０４ｃは、バックアップ電力供給源２２４ａ−２２４ｃ、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃ、カートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃ、トレイ２２０、および／または有効荷重２３０を含み得る。集合的に、バックアップ電力供給源２２４ａ−２２４ｃ、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃ、およびカートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃは、バックアップ電力供給源２２４、駆動モータ２２６、およびカートコンピューティングデバイス２２８と称される。トレイ２２０は、加えて、その上に有効荷重２３０を支持し得る。特定の実施形態に応じて、有効荷重２３０は、植物、苗、種子等を含有し得る。しかしながら、任意の有効荷重２３０がカート１０４のトレイ２２０上で搬送され得るため、これは、要件ではない。
【００５７】
バックアップ電力供給源２２４は、バッテリ、貯蔵コンデンサ、燃料セル、または他の予備電力の源を備え得る。バックアップ電力供給源２２４は、ホイール２２２および軌道１０２を介したカート１０４への電力が喪失される場合にアクティブ化され得る。バックアップ電力供給源２２４は、カート１０４の駆動モータ２２６および／または他の電子機器に給電するために利用され得る。例えば、バックアップ電力供給源２２４は、電力をカートコンピューティングデバイス２２８または１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に提供し得る。バックアップ電力供給源２２４は、カートが軌道１０２に接続され、軌道１０２から電力を受電している間に再充電または維持され得る。
【００５８】
駆動モータ２２６は、カート１０４に結合される。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カート１０４が受信された信号に応答して軌道１０２に沿って推進されることが可能であるように、１つ以上のホイール２２２のうちの少なくとも１つに結合されてもよい。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、軌道１０２に結合されてもよい。例えば、駆動モータ２２６は、カート１０４が軌道１０２に沿って推進されるように、軌道１０２に沿って配列される、複数の歯に係合する、１つ以上のギヤを通して軌道１０２に回転可能に結合され得る。すなわち、ギヤおよび軌道１０２は、軌道１０２に沿ってカート１０４を推進させるように駆動モータ２２６によって駆動されるラックピニオンシステムとして作用し得る。
【００５９】
駆動モータ２２６は、電気モータおよび／または軌道１０２に沿ってカート１０４を推進させることが可能な任意のデバイスとして構成され得る。例えば、駆動モータ２２６は、ステッパモータ、交流（ＡＣ）または直流（ＤＣ）ブラシレスモータ、ＤＣブラシモータ、または同等物であり得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、駆動モータ２２６に伝送され、それによって受信される通信信号（例えば、カート１０４の動作を制御するためのコマンドまたは制御信号）に応答して、駆動モータ２２６の動作を調節するために使用され得る電子回路を備えてもよい。駆動モータ２２６は、カート１０４のトレイ２２０に結合されてもよい、またはカート１０４に直接結合されてもよい。いくつかの実施形態では、１つを上回る駆動モータ２２６が、カート１０４上に含まれてもよい。例えば、各ホイール２２２は、駆動モータ２２６がホイール２２２の回転移動を駆動するように、駆動モータ２２６に回転可能に結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、ギヤおよび／またはベルトを通して軸に結合され得、これは、駆動モータ２２６が１つ以上のホイール２２２を回転させる軸の回転移動を駆動するように、１つ以上のホイール２２２に回転可能に結合される。
【００６０】
いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カートコンピューティングデバイス２２８に電気的に結合される。カートコンピューティングデバイス２２８は、直接および／または駆動モータ２２６の動作を監視するセンサを介してのいずれかにおいて、速度、方向、トルク、シャフト回転角度、または同等物を電気的に監視および制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を電気的に制御してもよい。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、マスタコントローラ１０６または軌道１０２に通信可能に結合される他のコンピューティングデバイスから、導電性軌道１０２および１つ以上のホイール２２２を通して伝送される通信信号を受信してもよい。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、（図４を参照して描写および説明されるように）ネットワークインターフェースハードウェア４１４を通して受信される信号に応答して、駆動モータ２２６を直接制御してもよい。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を制御するために、（図４を参照して描写および説明されるように）電力論理４３６を実行する。
【００６１】
依然として図３を参照すると、カートコンピューティングデバイス２２８は、いくつかの実施形態では、カート１０４上に含まれる前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または直交センサ２３６から受信される１つ以上の信号に応答して、駆動モータ２２６を制御し得る。前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６はそれぞれ、赤外線センサ、フォトアイセンサ、可視光センサ、超音波センサ、圧力センサ、近接センサ、運動センサ、接触センサ、画像センサ、誘導センサ（例えば、磁気計）、または少なくとも物体（例えば、別のカート１０４または軌道センサモジュール３２４）の存在を検出し、検出される事象（例えば、物体の存在）を示す１つ以上の信号を生成することが可能な他のタイプのセンサモジュールを備えてもよい。
【００６２】
本明細書で使用されるように、「検出される事象」は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）が検出するように構成される事象を指す。応答して、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、事象に対応する１つ以上の信号を生成し得る。例えば、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）が、物体の検出に応答して、１つ以上の信号を生成するように構成される場合、検出される事象は、物体の検出であり得る。さらに、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、距離値としてのセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）から物体までの距離に対応する１つ以上の信号を生成するように構成され得、これもまた、検出される事象を構成し得る。別の実施例として、検出される事象は、赤外光の検出であり得る。いくつかの実施形態では、赤外光は、赤外線センサによって生成され、赤外線センサの視野内の物体から反射され、赤外線センサによって受信されてもよい。
【００６３】
いくつかの実施形態では、赤外線エミッタが、カート１０４と、またはアセンブリライン成長ポッド１００の環境内で結合されてもよく、物体から反射され、赤外線センサによって検出され得る赤外光を生成してもよい。いくつかの事例では、赤外線センサは、検出された赤外光が定義された閾値を超える（例えば、定義された電力レベルを超える）と、信号を生成するように較正されてもよい。いくつかの実施形態では、あるパターン（例えば、バーコードまたはＱＲコード（登録商標））が、反射された赤外光において表されてもよく、これは、赤外線センサによって受信され、赤外線センサによって検出されたパターンを示す１つ以上の信号を生成するために使用されてもよい。前述は、赤外光に限定されない。赤色または青色等の可視光を含む、種々の波長の光もまた、光検出に応答して１つ以上の信号を生成する可視光センサまたは画像センサによって放出、反射、および検出され得る。付加的実施例として、検出される事象は、圧力センサまたは接触センサによる物体（例えば、別のカート１０４として）との接触の検出であり得、これは、それに対応する１つ以上の信号を生成する。
【００６４】
いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６は、カートコンピューティングデバイス２２８に通信可能に結合されてもよい。カートコンピューティングデバイス２２８は、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６のうちの１つ以上のものから１つ以上の信号を受信し得る。１つ以上の信号を受信することに応答して、カートコンピューティングデバイス２２８は、少なくとも図４を参照して本明細書により詳細に説明される動作論理４３２、通信論理４３４、および／または電力論理４３６において定義される機能を実行し得る。例えば、カートコンピューティングデバイス２２８によって受信される１つ以上の信号に応答して、カートコンピューティングデバイス２２８は、直接または中間回路を通してのいずれかにおいて、駆動モータ２２６の速度、方向、トルク、シャフト回転角度、および／または同等物を調節し得る。
【００６５】
いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または直交センサ２３６は、マスタコントローラ１０６（図１）に通信可能に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６は、１つ以上のホイール２２２および軌道１０２（図１）を介して伝送され得る１つ以上の信号を生成してもよい。いくつかの実施形態では、軌道１０２および／またはカート１０４は、ネットワーク２５０（図２）に通信可能に結合されてもよい。したがって、１つ以上の信号は、ネットワークインターフェースハードウェア４１４（図４）または軌道１０２を経由して、ネットワーク２５０を介してマスタコントローラ１０６に伝送され得、応答して、マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上に位置付けられる１つ以上のカート１０４の１つ以上の駆動モータ２２６の動作を制御するために、制御信号をカート１０４に返し得る。
【００６６】
依然として図３を参照すると、いくつかの実施形態では、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６のうちの１つ以上のものからの１つ以上の信号は、駆動モータ２２６を直接調節および制御し得る。例えば、駆動モータ２２６への電力が、電界効果トランジスタ、リレー、またはセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）から１つ以上の信号を受信することが可能な他の類似する電子デバイスと電気的に結合され得る。例えば、駆動モータ２２６への電力は、センサからの１つ以上の信号に応答して、駆動モータ２２６の動作を選択的にアクティブ化または非アクティブ化する、接触センサを介して電気的に結合され得る。
【００６７】
すなわち、接触センサが電気機械的に閉じる（すなわち、接触センサが別のカート１０４等の物体に接触する）場合、駆動モータ２２６への電力は、終了される。同様に、接触センサが電気機械的に開く（すなわち、接触センサが物体にもはや接触していない）と、駆動モータ２２６への電力は、復元され得る。これは、駆動モータ２２６への電力と直列に接触センサを含むことによって、または駆動モータ２２６に電気的に結合される１つ以上の電気コンポーネントを伴う配列を通して遂行され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６の動作は、１つ以上のセンサモジュール２３２、２３４、および２３６からの１つ以上の信号に比例的に調節され得る。例えば、超音波センサは、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）からの物体の範囲を示す１つ以上の信号を生成し得、範囲が増加または減少するにつれて、駆動モータ２２６への電力は、増加または減少し、それによって、それに応じて駆動モータ２２６の出力を増加または減少させ得る。
【００６８】
前部センサ２３２は、前部センサ２３２がカート１０４の正面または前部の別のカート１０４等の隣接する物体を検出するように、カート１０４に結合され得る。加えて、前部センサ２３２は、前部センサ２３２がカート１０４の正面または前部に存在する別のカート１０４に結合される他のセンサモジュール２３２、２３４、および２３６と通信するように、カート１０４に結合され得る。後部センサ２３４は、後部センサ２３４がカート１０４の後方または後部の別のカート１０４等の隣接する物体を検出するように、カート１０４に結合され得る。加えて、後部センサ２３４は、後部センサ２３４がカート１０４の後方または後部に存在する別のカート１０４に結合される他のセンサモジュール２３２、２３４、および２３６と通信するように、カート１０４に結合され得る。
【００６９】
直交センサ２３６は、カート１０４の上方、下方、および／または側方に位置付けられる軌道センサモジュール３２４等の隣接する物体を検出する、またはそれと通信するために、カート１０４に結合され得る。図３は、カート１０４の略上方に位置付けられる直交センサ２３６を描写するが、前述で記載されるように、直交センサ２３６は、直交センサ２３６がカート１０４の上方および／または下方の軌道センサモジュール３２４等の物体を検出する、および／またはそれと通信することを可能にする任意の場所においてカート１０４と結合されてもよい。
【００７０】
いくつかの実施形態では、軌道センサモジュール３２４は、所定の間隔において、軌道１０２または軌道１０２への支持構造に沿って配列されてもよい。直交センサ２３６は、例えば、フォトアイタイプセンサを含み得る。加えて、直交センサ２３６は、フォトアイタイプセンサがカート１０４の下方の軌道１０２に沿って位置付けられる軌道センサモジュール３２４を撮像するように、カート１０４に結合され得る。したがって、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、カート１０４が軌道１０２に沿って進行する際にフォトアイが軌道センサモジュール３２４を検出すると、フォトアイから生成される１つ以上の信号を受信し得る。
【００７１】
カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、１つ以上の信号から、カート１０４の速度を決定し得る。加えて、軌道１０２上を進行する他のカート１０４のそれぞれの速度もまた、決定され得る。いくつかの実施形態では、軌道１０２上のカート１０４のうちの１つ以上のものの速度を決定することに応答して、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ１０６は、制御信号または通信信号を（例えば、軌道１０２およびカート１０４のホイール２２２を通して）カート１０４の駆動モータ２２６に生成し、駆動モータ２２６の速度を調節し得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６の制御は、軌道１０２上の１つ以上のカート１０４ａ−１０４ｃ間の均一な速度を維持する、および／または軌道１０２上のカート１０４ａ−１０４ｃのうちの１つ以上のものの間の距離を調節するために利用されてもよい。
【００７２】
依然として図３を参照すると、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６は、それぞれ、本明細書に説明されるセンサモジュール２３２、２３４、２３６のうちの１つ以上のものまたは少なくとも物体（例えば、別のカート１０４または軌道センサモジュール３２４）の存在を検出し、検出される事象を示す１つ以上の信号を生成することが可能な１つ以上の他のセンサモジュール２３２、２３４、２３６を備え得ることを理解されたい。また、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６は、赤外線エミッタまたは他の電磁エミッタ等の送信機および／または送受信機モジュールを含み得ることを理解されたい。いくつかの実施形態では、（例えば、中間カート１０４ｂの）前部センサ２３２ｂは、先行カート１０４ａの後部センサ２３４ａとデータを通信するように構成されてもよい。したがって、前部センサ２３２ｂは、通信ポートおよびアセンブリラインにおける他のカートに対するカート１０４の場所および／または相対的場所を決定するためのセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を含み得る。後部センサ２３４ｂは、後部センサ２３４ｂが後続カート１０４ｃと通信するように構成されることを除いて、前部センサ２３２ｂと同様に構成され得る。加えて、直交センサ２３６は、マスタコントローラ１０６（図１）との通信を促進するための赤外線（ＩＲ）デバイスおよび／または他のデバイスを含み得る。
【００７３】
依然として図３を参照すると、前部センサ２３２および後部センサ２３４は、それぞれ、カート１０４のそれぞれの前側および後側上に描写されることを理解されたい。しかしながら、これは、単に、実施例である。利用されるデバイスのタイプに応じて、前部センサ２３２は、カート１０４上の任意の場所に位置してもよい。同様に、後部センサ２３４のために利用されるデバイスのタイプに応じて、これらのデバイスは、カート１０４上の任意の場所に位置付けられてもよい。いくつかのデバイスは視通線を要求するが、これは、要件ではない。
【００７４】
加えて、直交センサ２３６は、略上向きに指向されるものとして図３に描写される。直交センサ２３６は、マスタコントローラ１０６と通信するために任意の適切な方向に指向され得るため、これもまた、単に、実施例である。いくつかの実施形態では、直交センサ２３６は、カート１０４の下方に指向される、カート１０４の側に指向され得る、および／または視通線を要求しない場合があり、カート１０４上の任意の場所に設置されてもよい（例えば、直交センサ２３６が無線周波数デバイス、近距離無線通信デバイス、または同等物を利用する実施形態において）。
【００７５】
いくつかの実施形態では、直交センサ２３６は、データが軌道センサモジュール３２４に伝送され、それによって受信され得る伝送コンポーネントを備えてもよい。例えば、直交センサ２３６は、軌道センサモジュール３２４に隣接する第１のカート１０４ａの一意の識別を示すために、軌道センサモジュール３２４によって対応して登録される近距離無線通信モジュールおよび／またはＲＦＩＤモジュールを備え得る。しかしながら、直交センサ２３６および軌道センサモジュール３２４は、軌道１０２に沿ったカート１０４の場所を識別するように動作し得ることを理解されたい。
【００７６】
前述で参照されるように、３つのカート１０４ａ−１０４ｃは、軌道１０２上に支持される先行カート１０４ａ、中間カート１０４ｂ、および後続カート１０４ｃとして図３に描写される。カート１０４ａ、１０４ｂ、および１０４ｃが軌道１０２に沿って（例えば、図３の座標軸の＋Ｘ方向に）移動する際、中間カート１０４ｂの前部センサ２３２ｂおよび後部センサ２３４ｂは、それぞれ、後続カート１０４ｃおよび先行カート１０４ａを検出し得る。すなわち、隣接するカートの検出は、中間カート１０４ｂが後続カート１０４ｃおよび先行カート１０４ａからの距離を維持することを可能にする。例えば、中間カート１０４ｂの前部センサ２３２ｂは、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離（例えば、検出される事象）を検出し、距離を示す１つ以上の信号を生成し得る。いくつかの実施形態では、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離が所定の値または閾値を超える場合、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂの速度は、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離を減少させるために増加されてもよい。例えば、所定の値が約１２インチであり、前部センサ２３２ｂによって決定されるような距離が約１８インチである場合、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂの速度は、距離が約１２インチまたはそれを下回るものになるまで増加され得る。
【００７７】
いくつかの実施形態では、先行カート１０４ａと中間カート１０４ｂとの間の距離は、ある範囲として定義されてもよい。例えば、範囲は、約８インチ〜約１２インチの距離として定義され得る。距離が範囲外である場合、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂの速度は、それぞれ、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離を低減または増加させるために増加または減少され得る。例えば、前部センサ２３２ｂによって決定されるような中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離が約１８インチである場合、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂの速度は、距離が１２インチを下回るが、８インチを上回るまで増加される。同様に、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離が、範囲外であるか、または所定の値または閾値を下回るかのいずれかである場合、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂは、調節され得る。例えば、駆動モータ２２６ｂの速度は、中間カート１０４ｂと先行カート１０４ａとの間の距離が定義された範囲内の値に戻る、または所定の値に等しい、以上のように、減少され得る。
【００７８】
いくつかの実施形態では、同一の調節（または類似する調節）がまた、中間カート１０４ｂと後続カート１０４ｃとの間の距離に適用されてもよい。そのような実施形態では、中間カート１０４ｂの後部センサ２３４ｂは、中間カート１０４ｂと後続カート１０４ｃとの間の距離を決定し得る。中間カート１０４ｂと後続カート１０４ｃとの間の距離を示す１つ以上の信号に応答して、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂは、調節され得る。例えば、距離が所定の値を超える、または範囲内の最大値を超える場合、駆動モータ２２６ｂは、速度において増加され得る。同様に、距離が所定の値未満である、または範囲内の最小値未満である場合、駆動モータ２２６ｂは、速度において減少され得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６の速度を減少させることは、駆動モータ２２６の回転運動を停止させることを含み、カートが推進されないように効果的に停止させ得る。
【００７９】
また、カート１０４は、いくつかの実施形態では、それらの個別の前部センサ２３２および／または後部センサ２３４のそれぞれからの１つ以上の信号を利用し、カート１０４のどの駆動モータ２２６がカート１０４のそれぞれの間の距離を低減または増加させるために調節されるべきかを決定し得ることを理解されたい。例えば、先行カート１０４ａと中間カート１０４ｂとの間の距離が、所定の値を下回り、中間カート１０４ｂと後続カート１０４ｃとの間の距離が、所定の値を下回る場合、先行カート１０４ａの駆動モータ２２６ａおよび中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂは、カート１０４のそれぞれの間の距離を調節するために増加され得る。そのような実施形態では、カート１０４は、（例えば、それらの個別の前部センサ２３２および後部センサ２３４によって決定されるような）それらの決定された距離を通信し、駆動モータ２２６のうちのどれが調節される必要があるかを決定し得る。
【００８０】
本明細書に議論されるように、前部センサ２３２および後部センサ２３４によって生成される１つ以上の信号は、マスタコントローラ１０６（図１）または１つ以上のカートコンピューティングデバイス２２８によって分析され得る。１つ以上の信号は、軌道１０２および１つ以上のホイール２２２を通して、マスタコントローラ１０６（図１）および／またはカート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８のうちの１つ以上のものに伝送され得る。いくつかの実施形態では、１つ以上の信号は、前部センサ２３２および後部センサ２３４を用いてデータを伝送および受信することによって、カート１０４間で伝送されてもよい。
【００８１】
いくつかの事例では、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂは、誤動作し得る。そのような場合では、中間カート１０４ｂは、中間カート１０４ｂの駆動モータ２２６ｂが誤動作していることを後続カート１０４ｃと通信するために、後部センサ２３４ｂを利用し得る。応答して、後続カート１０４ｃは、中間カート１０４ｂを押動し得る。中間カート１０４ｂを押動する際の余剰負荷に適応するために、後続カート１０４ｃは、その動作モードを調節し得る（例えば、後続カート１０４ｃの駆動モータ２２６ｃへの電力を増加させる）。後続カート１０４ｃは、誤動作が修理される、および／または中間カート１０４が除去または交換されるまで、中間カート１０４ｂを押動し得る。いくつかの実施形態では、中間カート１０４ｂは、駆動モータ２２６ｂおよび軌道１０２に結合されるスリップクラッチおよびギヤ配列を備えてもよい。したがって、後続カート１０４ｃが中間カート１０４ｂを押動し始めると、スリップクラッチおよびギヤ配列は、中間カート１０４ｂが軌道１０２に沿って推進され得るように、軌道１０２から係脱し得る。これは、中間カート１０４ｂが後続カート１０４ｃによって自由に押動されることを可能にする。スリップクラッチは、いったん誤動作が補正され、後続カート１０４ｃが押動を中止すると、軌道１０２と再係合し得る。
【００８２】
理解されるであろうように、先行カート１０４ａの前部センサ２３２ａおよび後続カート１０４ｃの後部センサ２３４ｃは、図３に描写されない他のカート１０４と通信するように構成され得る。同様に、いくつかの実施形態は、前部センサ２３２ｂを、先行カート１０４ａの後部センサ２３４ａと通信させ、誤動作の場合に中間カート１０４ｂを引動させ得る。加えて、いくつかの実施形態は、所望または必要に応じて、カート１０４にステータスおよび他の情報を通信させ得る。
【００８３】
依然として図３を参照すると、軌道センサモジュール３２４が、軌道１０２に結合される。軌道センサモジュール３２４は、カート１０４の上方の軌道１０２の下側に結合されるものとして描写されるが、軌道センサモジュール３２４は、カート１０４に軌道１０２の一意の区分を示すことが可能な任意の場所に位置付けられてもよい。軌道センサモジュール３２４は、通信ポータルを含み得、直交センサ２３６のうちのいずれかと通信するように構成され得る。軌道センサモジュール３２４は、赤外線エミッタ、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、または一意の場所を示すことが可能な他のマーカを備え得る。すなわち、軌道センサモジュール３２４は、軌道１０２に沿った場所を示すための能動的デバイスまたは受動的デバイスであり得る。いくつかの実施形態では、軌道センサモジュール３２４は、直交センサ２３６によって識別可能であり得る一意の周波数における赤外光または可視光を放出してもよい。いくつかの実施形態では、軌道センサモジュール３２４は、視通線を要求し得、したがって、その範囲内にある１つ以上のカート１０４と通信するであろう。いずれにしても、個別のカート１０４は、前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または他のセンサを含む、カートセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）から検出されたデータを通信し得る。加えて、マスタコントローラ１０６は、軌道センサモジュール３２４を介して、カート１０４による使用のためのデータおよび／またはコマンドを提供し得る。
【００８４】
動作時、軌道センサモジュール３２４は、軌道１０２に沿った特定の場所に対応し得る。すなわち、軌道センサモジュール３２４は、特定の場所に対応する一意の識別子を通信し得る。例えば、中間カート１０４ｂが軌道センサモジュール３２４に近接して通過する際、直交センサ２３６ｂは、特定の場所を登録し得る（すなわち、軌道センサモジュール３２４を検出する）。軌道センサモジュール３２４によって表される特定の場所は、先行カート１０４ａおよび／または後続カート１０４ｃに対する中間カート１０４ｂの位置を決定するために使用され得る。加えて、中間カート１０４ｂの他の機能的属性もまた、決定され得る。例えば、中間カート１０４ｂの速度が、各軌道センサモジュール３２４が軌道１０２に沿った別個の場所に対応し、２つの軌道センサモジュール３２４間の距離が既知である、２つの別個の軌道センサモジュール３２４間で経過する時間に基づいて決定され得る。加えて、マスタコントローラ１０６（図１）または他のカート１０４との通信を通して、カート１０４間の距離が、決定され得る。応答して、駆動モータ２２６は、必要に応じて、調節され得る。
【００８５】
図４は、通信を促進するためのカートコンピューティングデバイス２２８を描写する。図示されるように、カートコンピューティングデバイス２２８は、プロセッサ４１０と、入力／出力ハードウェア４１２と、ネットワークインターフェースハードウェア４１４と、データ記憶コンポーネント４１６（これは、システムデータ４１８、植物データ４２０、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント４３０とを含む。メモリコンポーネント４３０は、動作論理４３２、通信論理４３４、および電力論理４３６を記憶し得る。通信論理４３４および電力論理４３６は、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。ローカル通信インターフェース４４０もまた、図４に含まれ、カートコンピューティングデバイス２２８のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００８６】
プロセッサ４１０は、（データ記憶コンポーネント４１６および／またはメモリコンポーネント４３０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。プロセッサ４１０は、メモリコンポーネント４３０内に記憶される機械可読命令セットを実行することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、プロセッサ４１０は、電気コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他のコンピューティングデバイスであり得る。プロセッサ４１０は、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０によって、アセンブリライン成長ポッド１００の他のコンポーネントに通信可能に結合される。故に、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０は、任意の数のプロセッサ４１０を相互に通信可能に結合し、通信経路および／またはローカル通信インターフェース４４０に結合されるコンポーネントが、分散コンピューティング環境内で動作することを可能にし得る。具体的には、コンポーネントはそれぞれ、データを送信および／または受信し得るノードとして動作し得る。図４に描写される実施形態は、単一のプロセッサ４１０を含むが、他の実施形態は、１つを上回るプロセッサ４１０を含んでもよい。
【００８７】
入力／出力ハードウェア４１２は、マイクロホン、スピーカ、キーボード、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。例えば、ディスプレイは、アセンブリライン成長ポッド１００における各カート１０４のステータスを示すテキストおよび／またはグラフィックスを提供し得る。
【００８８】
ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ローカル通信インターフェース４４０に結合され、プロセッサ４１０、メモリコンポーネント４３０、入力／出力ハードウェア４１２、および／またはデータ記憶コンポーネント４１６に通信可能に結合される。ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ネットワーク２５０（図２）を介してデータを伝送および／または受信することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、任意の有線または無線通信を送信および／または受信するための通信送受信機を含むことができる。例えば、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、Ｗｉ−Ｆｉカード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、近距離無線通信ハードウェア、衛星通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための任意の有線または無線ハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。
【００８９】
一実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線通信プロトコルに従って動作するように構成されるハードウェアを含む。別の実施形態では、ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、ネットワーク２５０（図２）に／からＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を送信および受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）送信／受信モジュールを含んでもよい。ネットワークインターフェースハードウェア４１４はまた、ＲＦＩＤタグに照会し、それを読み取るように構成される無線周波数識別（「ＲＦＩＤ」）リーダを含んでもよい。本接続から、通信が、図２に描写されるカート１０４のカートコンピューティングデバイス２２８、マスタコントローラ１０６、および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２間で促進され得る。
【００９０】
メモリコンポーネント４３０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、ＲＡＭ（例えば、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、または機械可読命令がプロセッサ４１０によってアクセスおよび実行され得るように機械可読命令を記憶することが可能な任意の非一過性メモリデバイスを備え得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、カートコンピューティングデバイス２２８内および／またはカートコンピューティングデバイス２２８の外部に常駐してもよい。機械可読命令セットは、例えば、プロセッサ４１０によって直接実行され得る機械言語、または機械可読命令にコンパイルまたは組み立てられ、非一過性コンピュータ可読メモリ、例えば、メモリコンポーネント４３０内に記憶され得る、アセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコード等の任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、または５ＧＬ）の任意のプログラミング言語において書き込まれる論理またはアルゴリズムを備え得る。
【００９１】
いくつかの実施形態では、機械可読命令セットは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはそれらの均等物のいずれかを介して実装される論理等のハードウェア記述言語（ＨＤＬ）において書き込まれてもよい。故に、本明細書に説明される機能性は、事前プログラムされたハードウェア要素として、またはハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントの組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語において実装されてもよい。図４に描写される実施形態は、単一の非一過性コンピュータ可読メモリ、例えば、メモリコンポーネント４３０を含むが、他の実施形態は、１つを上回るメモリモジュールを含んでもよい。
【００９２】
依然として図４を参照すると、動作論理４３２は、オペレーティングシステムおよび／またはカートコンピューティングデバイス２２８のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、通信論理４３４および電力論理４３６は、メモリコンポーネント４３０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【００９３】
図４のコンポーネントは、カートコンピューティングデバイス２２８内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、カートコンピューティングデバイス２２８の外部のカート１０４上に常駐してもよい。また、カートコンピューティングデバイス２２８は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、通信論理４３４および電力論理４３６は、異なるコンピューティングデバイス上に常駐してもよい。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、マスタコントローラ１０６および／または遠隔コンピューティングデバイス２５２によって提供され得る。
【００９４】
加えて、カートコンピューティングデバイス２２８は、別個の論理コンポーネントとしての通信論理４３４および電力論理４３６とともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、カートコンピューティングデバイス２２８に説明される機能性を提供させ得る。
【００９５】
ここで図５Ａ−５Ｅを参照すると、回路図５００が、描写される。回路図５００は、カート１０４（図１）の電子機器を実装するための例示的回路である。図５Ａに描写されるように、カート１０４の電子機器は、カートコンピューティングデバイス２２８を通して制御され得、例えば、カートコンピューティングデバイス２２８は、周辺インターフェースコントローラ（「ＰＩＣ」）２２８とも称されるマイクロコントローラであり得る。ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、または動作論理４３２、通信論理４３４、および電力論理４３６等の機械可読命令セットを記憶するための他の形態の非一過性コンピュータ可読メモリを含み得る。メモリコンポーネント４３０はまた、カートデータまたは植物データ４２０等のデータを記憶し得る。
【００９６】
ＰＩＣマイクロコントローラ２２８はまた、処理能力と、入力／出力ハードウェア４１２、ネットワークインターフェースハードウェア４１４、１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）、またはカート１０４と関連付けられる他のコンポーネントと通信可能に結合するための１つを上回る入力および出力インターフェースとを含み得る。さらに、いくつかのＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、内部クロックを含み、いくつかは、入力として外部クロック信号を利用する。描写されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、分岐回路５０２内に描写される外部クロック生成コンポーネントからクロック信号入力を受信する。概して、クロック信号は、クロック発生器によって生産され、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８によって使用され、回路の異なるコンポーネントおよび命令の実行を規定された間隔および速度（すなわち、周波数）において同期させる。加えて、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、入力および出力インターフェースのうちの１つを通してステータス分岐回路５０３に結合する。ステータス分岐回路５０３は、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８の電力または動作状態等のステータスを示すために使用され得るステータスＬＥＤを含む。
【００９７】
上記に詳細に議論されるように、カート１０４は、本明細書に説明されるように軌道１０２と接触するホイール２２２を介して電力および通信信号を受電する。回路図５００は、図５Ｂにおいて継続され、これは、前部ホイールの対（例えば、軌道１０２の対向するレールに電気的に結合されるホイール２２２ａおよび２２２ｃの対（図３））が接合部５０４において回路に電気的に接続される分岐回路を描写する。同様に、後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ（図３））が、接合部５０６において回路に電気的に接続される。前部ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃ（図３））における各ホイール２２２は、例えば、ワイヤを通して、ダイオードブリッジ５０８に接続し、続けて、電圧調整器５１０に接続する。したがって、分岐回路は、ＡＣ電力信号をＤＣ電力信号に変換し、ＤＣ電力信号を出力電圧５１２に所定のレベル、例えば、１５ボルトに調整する。同様に、後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ（図３））は、ダイオードブリッジ５０８’に接続され、続けて、電圧調整器５１０’に接続され、出力電圧５１２’を生成する。
【００９８】
図５Ｃに示されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、分圧回路５１４および５１４’およびＰＩＣマイクロコントローラ２２８の別個のアナログ感知インターフェースを通して、前部ホイールの対（例えば、２２２ａおよび２２２ｃ）および後部ホイールの対（例えば、２２２ｂおよび２２２ｄ）のそれぞれのホイール２２２のうちの１つ（例えば、ホイール２２２に結合されるワイヤまたは電気ピックアップ）に電気的に結合される。いくつかの実施形態では、カート１０４のホイール２２２に通信可能に結合されるアナログセンサインターフェースは、軌道１０２を介してカート１０４に伝送される電力信号を埋め込まれた通信信号を受信し得る。
【００９９】
依然として回路図５００を参照すると、図５Ｃはさらに、１５ボルト出力電圧５１２および５１２’（図５Ｂから）を分岐回路５１６に描写されるような１２ボルト出力電圧に変換するための分岐回路５１６を描写する。分岐回路５１６は、１２ボルト調整器５１８回路と、調節可能１２ボルト調整器回路５２０とを含む。いくつかの実施形態では、１２ボルト調整器５１８からの１２ボルト源が、十分であり得る。いくつかの実施形態では、より精緻に調整された１２ボルト源が、要求され得る。したがって、１２ボルト源は、調節可能１２ボルト調整器回路５２０の出力から引き込まれ得る。いくつかの実施形態では、これは、例えば、接合部５２２におけるヘッダピンのセット上のジャンパを調節することによって遂行されてもよい。
【０１００】
依然として回路図５００を参照すると、図５Ｄはさらに、分岐回路５１６を描写する。分岐回路５２４は、別の電圧調整器回路を描写する。分岐回路５２４は、５ボルト電圧調整器を使用して１２ボルト源を５ボルト源に変換する。種々の電圧源はそれぞれ、カート１０４のための回路の種々のコンポーネントによって利用される。分岐回路５２６は、モータ制御回路を描写する。モータ制御回路は、接合部５３０に電気的に結合されるモータの動作を制御するためのＰＩＣマイクロコントローラ２２８と結合される。分岐回路５２６は、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８からオプトカプラを通して制御信号を受信し得、他の回路コンポーネントは、モータをアクティブ化または非アクティブ化する。
【０１０１】
回路図５００にさらに描写され、図５Ｅに描写されるように、ＰＩＣマイクロコントローラ２２８は、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）に通信可能に結合され得る。センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、ＩＲセンサ回路５３２を含み得る。ＩＲセンサ回路５３２は、ＩＲエミッタ回路５３４と、ＩＲ検出器回路５３６とを含む。本明細書に説明されるように、ＩＲセンサおよび受信機は、軌道１０２上の他のカート１０４または軌道センサモジュール３２４を感知するために実装され得る。加えて、ＩＲ検出器は、カート１０４に、およびそれから通信を提供するために実装され得る。回路図５００は、ＩＲエミッタ回路５３４およびＩＲ検出器回路５３６を有する唯一のＩＲセンサ回路５３２を描写するが、いくつかの実施形態では、カート１０４は、１つ以上のＩＲセンサ回路５３２または他のタイプのセンサ回路を含んでもよい。これらのセンサ回路は、本明細書に説明されるような前部センサ２３２、後部センサ２３４、および／または直交センサ２３６として実装され得る。
【０１０２】
図６は、成長ポッドアセンブリにおけるカート１０４を制御するための例証的方法のフローチャート６００を描写する。フローチャート６００の要素は、本明細書に説明される論理要素のうちの１つ以上のもの、例えば、動作論理４３２、通信論理４３４、および／または電力論理４３６にエンコードされ得る。加えて、フローチャート６００の要素は、カートコンピューティングデバイス２２８のプロセッサ４１０、マスタコントローラ１０６、および／または関連付けられる回路によって、例えば、図５Ａ−５Ｅに関して描写および説明されるようなカート１０４（図１）の電子機器によって実行され得る。
【０１０３】
図１、３、および６を参照すると、フローチャート６００に描写される方法は、概して、いくつかの実施形態では、ブロック６１０において信号を受信するステップと、ブロック６２０において信号が示すものを決定するステップと、ブロック６３０において受信された信号に応答して信号を生成するステップと、ブロック６５０において生成された制御信号を駆動モータ２２６に伝送するステップとを含む。例えば、ブロック６１０において、カートコンピューティングデバイス２２８は、ブロック６１２において１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）からセンサ信号を受信する、および／またはブロック６１４において通信信号を受信し得る。上記に議論されるように、１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）は、カート１０４上の前部センサ２３２、後部センサ２３４、および直交センサ２３６を含み得る。加えて、カートコンピューティングデバイス２２８は、マスタコントローラ１０６から軌道１０２およびホイール２２２を介して１つ以上の通信信号を受信し得る。ブロック６２０において、受信された信号は、プロセッサ４１０によって分析され、論理ステップが、センサ信号に応答して、駆動モータ２２６が調節されるべきかどうかを決定するために実行される。
【０１０４】
上記に説明されるように、センサ信号が、ある閾値を上回るまたは下回る距離を示す場合、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６が調節される必要があると決定し得る。例えば、ブロック６２２においてセンサ信号が先行カートまでの距離がある閾値を下回ることを示す場合、またはブロック６２３において後続カートまでの距離がある閾値を上回る場合、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の速度が減少される必要があると決定し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、先行カートまでの距離がある閾値を下回る（またはそれ未満である）とき、または後続カートまでの距離がある閾値を上回る（またはそれを超える）とき、駆動モータの速度を減少させる第１の制御信号を生成し得る。同様に、ブロック６２４においてセンサ信号が先行カートまでの距離がある閾値を上回ることを示す場合、またはブロック６２５において後続カートまでの距離がある閾値を下回る場合、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の速度が増加される必要があると決定し得る。例えば、カートコンピューティングデバイス２２８は、先行カートまでの距離がある閾値を上回る（またはそれを超える）とき、または後続カートまでの距離がある閾値を下回る（またはそれ未満である）とき、駆動モータの速度を増加させる第２の制御信号を生成し得る。
【０１０５】
ブロック６２６においてセンサ信号が先行カートが誤動作していることを示す場合、カートコンピューティングデバイス２２８は、先行カートを押動する必要性を補償するために、駆動モータ２２６の速度および／またはトルクが増加される必要があると決定し得る。
【０１０６】
センサ信号が軌道センサモジュール３２４の検出を示す場合では、カートコンピューティングデバイス２２８は、１つまたはいくつかの機能を実施し得る。いくつかの実施形態では、軌道センサモジュール３２４が軌道１０２に沿った特定の場所を示す場合、カートコンピューティングデバイス２２８は、メモリコンポーネント４３０（図４）内に、センサが検出した一意のＩＤを記憶し得る。いくつかの実施形態では、センサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）による軌道センサモジュール３２４の検出は、カートコンピューティングデバイス２２８に、駆動モータ２２６の速度、方向、トルク、または他のパラメータのうちの１つを調節させ得る。すなわち、ブロック６３８において、カートコンピューティングデバイス２２８は、決定された調節を駆動モータ２２６に実行するために制御信号を生成し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、受信されたセンサ信号によって示されるような一意のＩＤを記憶し、駆動モータ２２６の機能性を調節するために制御信号を生成し得る。
【０１０７】
ブロック６３０において、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはカートコンピューティングデバイス２２８および駆動モータ２２６に結合される他の電子回路は、駆動モータ２２６の機能性を調節するために必要な制御信号を生成し得る。ブロック６３２において、生成された制御信号は、ブロック６２２および／またはブロック６２３における決定に応答して、駆動モータ２２６の速度を減少させ得る。ブロック６３４において、生成された制御信号は、ブロック６２４および／またはブロック６２５における決定に応答して、駆動モータ２２６の速度を増加させ得る。ブロック６３６において、生成された制御信号は、ブロック６２６における誤動作の決定に応答して、駆動モータ２２６の速度および／またはトルクを増加させ得る。ブロック６３８において、生成された制御信号は、ブロック６１４において受信された通信信号に応答して、駆動モータ２２６の速度、方向、トルク、および／または他の属性を変化させ得る。例えば、通信信号は、マスタコントローラ１０６からのものであり得る。
【０１０８】
上記に説明されるように、制御信号は、ブロック６５０において、カートコンピューティングデバイス２２８から、駆動モータ２２６をカートコンピューティングデバイス２２８に結合する回路図５００に描写される電子回路を通して、駆動モータ２２６に伝送される。
【０１０９】
ここで図７−９を参照すると、軌道１０２上で動作する１つ以上のカート１０４を有するアセンブリライン成長ポッド１００システムの例示的機能性を描写するフローチャートが、描写される。図７は、カートと誤動作を通信するためのフローチャートを描写する。ブロック７０２に図示されるように、先行カート１０４ａおよび後続カート１０４ｃまでの距離が、衝突を防止するために監視され得る。カートコンピューティングデバイス２２８ａは、センサモジュール（例えば、２３２および／または２３４）から１つ以上の信号を受信することによって、距離を監視し得る。ブロック７０４において、先行カート１０４ａの誤動作に関する、先行カート１０４ａからの通信が、受信され得る。ブロック７０６において、モード変更（例えば、駆動モータ２２６の速度、電力、またはトルク）が、先行カート１０４ａの押動を適応させるために実装され得、先行カート１０４ａは、押動され得る。ブロック７０８において、先行カート１０４ａの修理または交換に関する通信が、受信され得る。ブロック７１０において、通常動作および監視が、再開され得る。
【０１１０】
図８は、後続カート１０４ｃと誤動作を通信するためのフローチャートを描写する。ブロック８０２に図示されるように、駆動モータ２２６の動作および先行カート１０４ａおよび後続カート１０４ｃまでの距離が、衝突を防止するために監視され得る。ブロック８０４において、誤動作が、決定され得る。ブロック８０６において、誤動作に関連するデータが、後続カート１０４ｃに通信され得、後続カート１０４ｃは、中間カート１０４ｂを押動し始め得る。ブロック８０８において、誤動作の補正が、決定され得る。これは、後続カート１０４ｃに検出または通信され得る。ブロック８１０において、通常動作および監視が、再開され得る。
【０１１１】
図９は、マスタコントローラ１０６とデータを通信するためのフローチャートを描写する。ブロック９０２に図示されるように、駆動モータの動作および先行カート１０４ａおよび後続カート１０４ｃまでの距離が、衝突を防止するために監視され得る。ブロック９０４において、軌道センサモジュール３２４が、検出され得る。ブロック９０６において、カートデータおよび他のデータが、１つ以上のセンサモジュール（例えば、２３２、２３４、２３６）を利用することによって、軌道センサモジュール３２４に通信され得る。ブロック９０８において、１つ以上の命令が、マスタコントローラ１０６から受信され得る。ブロック９１０において、通常動作および監視が、再開され得る。
【０１１２】
上記に例証されるように、成長ポッドのためのカートを提供するためのシステムおよび方法の種々の実施形態が、開示される。より具体的には、本明細書に開示されるいくつかの実施形態は、アセンブリライン成長ポッドにおいてカートを提供し、カートの間で、およびそれと通信するシステムおよび方法を含む。これらの実施形態は、複数のカートが独立して動作し、成長ポッドの軌道を横断することを可能にする。
【０１１３】
故に、実施形態は、トレイと、１つ以上のセンサ信号および／または通信信号に応答してカートを動作させるカートコンピューティングデバイスとを含む、成長ポッドにおけるカートと通信するためのシステムおよび／または方法を含む。１つ以上のセンサ信号は、カート上の１つ以上のセンサモジュールから受信され得る。１つ以上のセンサモジュールは、軌道上の隣接するカート間の距離等の事象を検出する、軌道センサモジュールを識別し、それと通信する、および／または軌道上の隣接するカートと通信し得る。通信信号は、カートに結合されるセンサモジュールを介して伝送および受信され得、マスタコントローラに、およびそれからステータス情報またはコマンドを提供し得る。１つ以上のセンサ信号および／または通信信号に応答して、カートコンピューティングデバイスは、カートの駆動モータの動作を調節し得る。
【０１１４】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく行われることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。ここで、本明細書に開示される実施形態は、カートと通信するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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