(57)【要約】  本明細書に提示するのは、複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームである。プラットフォームは、需要振り分け予測アルゴリズム、および暫定的再配置アルゴリズムを用いて注文および任務を実行するために自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてよい。【選択図】図１３
2020527805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームであって、前記プラットフォームは、
ａ）複数の自律車両または半自律車両を有するフリートであって、各自律車両または半自律車両が、
（ｉ）自律推進システムまたは半自律推進システム；
（ｉｉ）前記車両の車両現在地を測定するように構成された場所センサ；
（ｉｉｉ）現在の車両状態を測定するように構成された状態センサ；および
（ｉｖ）前記車両現在地および前記現在の車両状態を送信するように構成された通信装置；
を備えているフリートと、
ｂ）サーバアプリケーションを提供するように構成されたサーバプロセッサであって、
（ｉ）前記複数の通路の地図を含むデータベースであって、各通路が、自律走行安全係数および速度係数を含む通路パラメータに関連付けられている、データベース；
（ｉｉ）前記通信装置から前記車両現在地および前記現在の車両状態を受信する通信モジュール；
（ｉｉｉ）少なくとも前記車両現在地および前記現在の車両状態に基づいて前記複数の自律車両または半自律車両の１つ以上を任務目的地に割り当てる配車モジュール；および
（ｉｖ）少なくとも前記通路パラメータおよび前記現在の車両状態に基づいて前記車両現在地から前記任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用するナビゲーションモジュールであって、
前記車両の任務ルートは、前記複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含み、
前記通信装置はさらに、前記自律車両または半自律車両の前記自律推進システムまたは半自律推進システムを前記車両の任務ルートに基づいて誘導する、ナビゲーションモジュール
を備えている、サーバプロセッサと
を含む、プラットフォーム。
【請求項２】
請求項１に記載のプラットフォームであって、
前記サーバアプリケーションはさらに、地理的領域に関連付けられた需要履歴データを含む需要データベースを含み、前記地理的領域は、少なくとも前記任務目的地を含む、プラットフォーム。
【請求項３】
請求項２に記載のプラットフォームであって、
前記サーバアプリケーションはさらに、予測アルゴリズムを適用して、少なくとも前記需要履歴データに基づいて前記自律車両または半自律車両の各々に対して予測した需要スケジュールを決定する需要予想モジュールを含み、前記予測した需要スケジュールは、前記地理的領域内の予測した需要任務地および予測した需要期間を含む、プラットフォーム。
【請求項４】
請求項３に記載のプラットフォームであって、
前記サーバアプリケーションはさらに、前記予測した需要任務地、前記予測した需要期間、前記任務目的地、および前記現在の車両状態の少なくとも１つ以上に基づいて、前記複数の自律車両または半自律車両の各々に暫定的再配置モードを割り当てる暫定的再配置モジュールを含む、プラットフォーム。
【請求項５】
請求項４に記載のプラットフォームであって、
前記暫定的再配置モードは、停留場所に対応している停留モード、複数の駐車地の場所のうちの１つに関連付けられた駐車モード、および前記任務目的地または前記予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離に関連付けられたホバーモードを含む、プラットフォーム。
【請求項６】
請求項５に記載のプラットフォームであって、
前記データベースはさらに、前記地理的領域内にある前記複数の駐車地の場所を含む、プラットフォーム。
【請求項７】
請求項６に記載のプラットフォームであって、
前記アプリケーションはさらに、前記駐車モード、前記複数の駐車地の場所、および前記任務目的地と前記予測した需要任務地の少なくとも一方に基づいて、前記複数の自律車両または半自律車両の１つ以上に対して選択した駐車地の場所を決定する駐車振り分けモジュールを含む、プラットフォーム。
【請求項８】
請求項７に記載のプラットフォームであって、
前記ナビゲーションモジュールはさらに、任務目的地から：
ａ）前記停留モードに基づいて前記停留場所に；
ｂ）前記駐車モードに基づいて前記選択した駐車地の場所に；または
ｃ）前記ホバーモードに基づいて車両ホバールートに
車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する、プラットフォーム。
【請求項９】
請求項８に記載のプラットフォームであって、
前記車両ホバールートは、前記任務目的地または前記予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離内に、前記複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含む、プラットフォーム。
【請求項１０】
請求項８に記載のプラットフォームであって、
前記通信装置はさらに、前記停留場所に、前記選択した駐車地の場所に、または前記車両ホバールート内に、前記予測した需要期間にわたって留まるよう前記自律車両または半自律車両の前記自律推進システムまたは半自律推進システムを誘導する、プラットフォーム。
【請求項１１】
請求項１に記載のプラットフォームであって、
前記ルート計算アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む、プラットフォーム。
【請求項１２】
請求項３に記載のプラットフォームであって、
前記予測アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む、プラットフォーム。
【請求項１３】
請求項１に記載のプラットフォームであって、
前記現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、車両のハードウェア状態、またはこれらの任意の組み合わせを含む、プラットフォーム。
【請求項１４】
請求項１に記載のプラットフォームであって、
速度係数と自律走行安全係数の少なくとも一方は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む、プラットフォーム。
【請求項１５】
請求項１に記載のプラットフォームであって、
前記自律車両または半自律車両はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている、プラットフォーム。
【請求項１６】
請求項１５に記載のプラットフォームであって、
前記データベースはさらに、前記車両現在地、前記現在の車両状態、および感前記知データのうち少なくとも１つを保存する、プラットフォーム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のプラットフォームであって、
前記安全係数と前記速度係数の少なくとも一方は、前記感知データに基づいている、プラットフォーム。
【請求項１８】
請求項１５に記載のプラットフォームであって、
前記感知データは、クラウドソーシングから安全係数および速度係数を算出することを可能にする、プラットフォーム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のプラットフォームであって、
前記アプリケーションはさらに、今後の通路パラメータを少なくとも前記感知データに基づいて予測する通路パラメータ予測モジュールを含む、プラットフォーム。
【請求項２０】
請求項１９に記載のプラットフォームであって、
前記ルート計算アルゴリズムはさらに、前記予測した道路パラメータに基づいて前記車両の任務ルートを決定する、プラットフォーム。
【請求項２１】
請求項５に記載のプラットフォームであって、
前記自律車両または半自律車両はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備え、前記感知データは、前記地理的領域内の前記複数の駐車地の場所の１つ以上の駐車地の状態に対応している、プラットフォーム。
【請求項２２】
請求項２１に記載のプラットフォームであって、
前記駐車振り分けモジュールはさらに、前記選択した駐車地の場所を前記駐車地の状態に基づいて決定する、プラットフォーム。
【請求項２３】
請求項６に記載のプラットフォームであって、
前記サーバアプリケーションはさらに、前記車両現在地、前記現在の車両状態、前記任務目的地、通前記路パラメータ、前記任務ルート前記、選択した駐車地の場所、および前記予測した需要任務地のうち少なくとも１つを表示する表示モジュールを含む、プラットフォーム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
［関連出願への相互参照］
本出願は、２０１７年７月２０日に出願された米国仮出願第６２／５３４，９２９号の優先権を主張するものであり、同文献の内容全体を参照して本願に援用する。
【０００２】
自律車両および半自律車両の分野は、成長しつつある革新分野である。自律車両および半自律車両は、倉庫在庫作業、家庭での掃除機による掃除、病院への配達、公衆衛生、および軍事または防衛用途などの多くの目的に使用されている。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書に提示するのは、複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームであって、プラットフォームは：複数の自律車両または半自律車両を有するフリートであって、各自律車両または半自律車両が、自律推進システムまたは半自律推進システム；車両の車両現在地を測定するように構成された場所センサ；現在の車両状態を測定するように構成された状態センサ；ならびに、車両現在地および現在の車両状態を送信するように構成された通信装置；を備えているフリートと、サーバアプリケーションを提供するように構成されたサーバプロセッサであって：複数の通路の地図を含むデータベースであって、各通路が、自律走行安全係数および速度係数を含む通路パラメータに関連付けられている、データベース；通信装置から車両現在地および現在の車両状態を受信する通信モジュール；少なくとも車両現在地および現在の車両状態に基づいて複数の自律車両または半自律車両の１つ以上を任務目的地に割り当てる配車モジュール；ならびに、少なくとも通路パラメータおよび現在の車両状態に基づいて、ルート計算アルゴリズムを適用して車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するナビゲーションモジュールであって、車両の任務ルートは、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含み、通信装置はさらに、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを車両の任務ルートに基づいて誘導する、ナビゲーションモジュールを含む、サーバプロセッサとを含む、プラットフォームである。
【０００４】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、地理的領域に関連付けられた需要履歴データを含む需要データベースを含み、地理的領域は、少なくとも任務目的地を含む。いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、予測アルゴリズムを適用して、少なくとも需要履歴データに基づいて自律車両または半自律車両の各々に対して予測した需要スケジュールを決定する需要予想モジュールを含み、予測した需要スケジュールは、地理的領域内の予測した需要任務地および予測した需要期間を含む。いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、予測した需要任務地、予測した需要期間、任務目的地、および現在の車両状態の少なくとも１つ以上に基づいて、複数の自律車両または半自律車両の各々に暫定的再配置モードを割り当てる暫定的再配置モジュールを含む。いくつかの実施形態では、暫定的再配置モードは、停留場所に対応している停留モード、複数の駐車地の場所のうちの１つに関連付けられた駐車モード、および任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離に関連付けられたホバーモードを含む。いくつかの実施形態では、データベースはさらに、地理的領域内にある複数の駐車地の場所を含む。いくつかの実施形態では、アプリケーションはさらに、駐車モード、複数の駐車地の場所、および任務目的地と予測した需要任務地の少なくとも一方に基づいて、複数の自律車両または半自律車両の１つ以上に対して選択した駐車地の場所を決定する駐車振り分けモジュールを含む。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュールはさらに、任務目的地から：停留モードに基づいて停留場所に；駐車モードに基づいて選択した駐車地の場所に；またはホバーモードに基づいて車両ホバールートに、車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、車両ホバールートは、任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離内に、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含む。いくつかの実施形態では、通信装置はさらに、停留場所に、選択した駐車地の場所に、または車両ホバールート内に、予測した需要期間にわたって留まるよう自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを誘導する。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。いくつかの実施形態では、予測アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。いくつかの実施形態では、現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、車両のハードウェア状態、またはこれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、速度係数と自律車両安全パラメータの少なくとも一方は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。いくつかの実施形態では、データベースはさらに、車両現在地、現在の車両状態、および感知データのうち少なくとも１つを保存する。いくつかの実施形態では、通路パラメータは、少なくとも感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、安全係数と速度係数の少なくとも一方は、感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、感知データは、クラウドソーシングから安全係数および速度係数を算出することを可能にする。いくつかの実施形態では、アプリケーションはさらに、今後の通路パラメータを少なくとも感知データに基づいて予測する通路パラメータ予測モジュールを含む。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムはさらに、予測した道路パラメータに基づいて車両の任務ルートを決定する。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備え、感知データは、地理的領域内の複数の駐車地の場所の１つ以上の駐車地の状態に対応している。いくつかの実施形態では、駐車振り分けモジュールはさらに、選択した駐車地の場所を駐車地の状態に基づいて決定する。いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、車両現在地、現在の車両状態、任務目的地、通路パラメータ、任務ルート、選択した駐車地の場所、および予測した需要任務地のうち少なくとも１つを表示する表示モジュールを含む。
【０００５】
本明細書に提示する別の態様は、自律的または半自律的に動作する複数の自律車両または半自律車両と、車両フリートを調整するためのフリート管理モジュールとを備えている車両フリートであって、フリート管理モジュールは、フリートの各自律車両または半自律車両の活動および配置を調整し、フリートは、データを監視し、収集し、報告するように構成され、かつ構造のない開けた環境または閉じた環境で動作することができ、フリートの各自律車両または半自律車両は：運送システムと；動力システムと；構造のない開けた環境または閉じた環境でナビゲートするためのナビゲーションモジュールと；各自律車両または半自律車両から：フリート管理モジュール、使用者、および／またはフリートの他の自律車両または半自律車両のうちの少なくとも１つにデータを送信し、フリート管理モジュールまたは使用者から命令を受信するように適応した少なくとも１つの通信モジュールと；自律車両または半自律車両の周囲の環境を検知するように構成された複数のセンサを有するセンサシステムと；運送システム、動力システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、および少なくとも１つの通信モジュールを管理し、自律車両または半自律車両センサから提供されたデータを、それが自律車両または半自律車両のナビゲーションに関するものであるときに評価するように構成された少なくとも１つのプロセッサとを備えている。
【０００６】
いくつかの実施形態では、使用者には、フリート管理者、下請け販売者、サービス提供者、顧客、事業体、行政機関、個人、または第三者が含まれる。いくつかの実施形態では、フリート管理モジュールは、使用者によって制御される。いくつかの実施形態では、構造のない開けた環境は、公道、私道、自転車道、開けた野原、開けた公有地、開けた私有地、歩行者専用道路、湖、河川、小川および開けた空中空間のうち１つ以上を含む通行可能な通路からアクセス可能な閉鎖されていない地理的領域であり、閉じた環境は、構造物または障害物があるかないかを問わない商業建築物の中の開けた領域または部屋、構造物または障害物があるかないかを問わない商業建築物の中の開けた領域または部屋の中の空中空間、公共または専用の通路、廊下、トンネル、傾斜路、エレベータ、コンベヤ、または歩行者専用道路のうち１つ以上を含む通行可能な通路からアクセス可能な閉鎖された、取り囲まれた、または半分取り囲まれた構造である。いくつかの実施形態では、ナビゲーションシステムは、構造のない開けた環境または閉じた環境にあるフリートの各自律車両または半自律車両の運送システムのルート設定を制御する。
【０００７】
いくつかの実施形態では、通信は、無線送信を介して行われる。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両は、使用者から無線送信を受信するように構成可能である。いくつかの実施形態では、使用者の無線送信の相互作用は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子機器によって送信され、中央サーバ、フリート管理モジュール、およびメッシュネットワークのうちの１つ以上を介して少なくとも１つの通信モジュールに転送される。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両の通信モジュールからの車両フリートの無線送信の相互作用は、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／またはメッシュネットワークを介して使用者または複数の使用者に転送される。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両の通信モジュールからの車両フリートの無線送信の相互作用は、道路および通路の状態、道路および通路の情報、交通速度、交通渋滞、天候状態、駐車違反、公共事業の問題、街灯の問題、信号機の問題、街灯および交通信号機の現在の状態、歩行者の密度、歩行者の往来、動物、代替車両の交通、地域監視、水路状態、橋梁検査、内部構造および外部構造の検査ならびに葉の検査のうち１つ以上を含む。
【０００８】
いくつかの実施形態では、電子機器には、スマートフォン、パーソナルモバイル装置、携帯情報端末（ＰＤＡ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、およびウェアラブルコンピューティング装置のうち１つ以上が含まれる。いくつかの実施形態では、複数のセンサには、静止画カメラ、ビデオカメラ、透視投影型のセンサ、マイクロフォン、赤外線センサ、ＲＡＤＡＲ、ＬｉＤＡＲ、高度計、および音響測深機のうち１つ以上が含まれる。いくつかの実施形態では、センサシステムはさらに、駆動機構の性能を監視する、動力システムレベルを監視する、または動力伝達系路の性能を監視するように構成された運送システムセンサを備えている。いくつかの実施形態では、前記センサはさらに、少なくとも１つの通信モジュールを通してセンサの読み取りを遠隔でフリート管理モジュールに報告するように構成される。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両はさらに、ストレージ装置または記憶装置を備え、センサシステムから収集されたデータは、修復可能なように保存される。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両はさらに、自律車両または半自律車両と外部のデジタル処理装置との無線通信用に通信口を備えている。
【０００９】
いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両はさらに、複数のセンサから収集したデータに１つ以上のアルゴリズムを適用して、道路および通路の状態、道路および通路の情報、交通速度、交通渋滞、天候状態、駐車違反、公共事業の問題、街灯の問題、信号機の問題、街灯および交通信号機の現在の状態、歩行者の密度、歩行者の往来、動物、代替車両の交通、地域監視、水路状態、橋梁検査、内部構造および外部構造の検査ならびに葉の検査のうち１つ以上を評価し、記憶装置に保存するために、少なくとも１つのプロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールを含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの通信モジュールはさらに、監視する目的地を選択または変更する、監視した目的地の注文を選択または変更する、監視すべき目的地へのルート設定を選択または変更する、自律車両または半自律車両の地理的配置を報告する、自律車両または半自律車両の状態を報告する、自律車両または半自律車両の速度を報告する、または目的地に到着するためのＥＴＡ（推定到着時間）を報告するという使用者からの指示を受信し、それに応答するように構成される。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両は、最大速度範囲が時速１３マイル〜時速９０マイルに構成される。
【００１０】
いくつかの実施形態では、前記車両フリートは、使用者によって直接制御される。いくつかの実施形態では、フリート内の複数の前記自律車両または半自律車両は、第三者の販売者または第三者のサービス提供者に代わって操作される。いくつかの実施形態では、フリート内の複数の前記自律車両または半自律車両はさらに、複数のサブ自律車両または半自律車両を有する少なくとも１つのサブフリートの一部となるように構成され、各サブフリートは、独立して動作するかフリートと連携して動作するように構成される。いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両は、前進モード、後退モード、および駐車モードで構成される。いくつかの実施形態では、フリートの複数の自律車両または半自律車両は、他のフリートの自律車両または半自律車両の少なくとも１つの半分のサイズである第二自律車両または第二半自律車両として構成され、小さい方の第二自律車両または第二半自律車両は、フリートの任意の他の自律車両または半自律車両と同じ能力をすべて有するスタンドアローン型車両である。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、フリートの複数の自律車両または半自律車両にある１つ以上のセキュリティ保護可能なコンパートメント内に格納するように構成可能である。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、自律車両から分離でき、第二の機能用に構成可能である。
【００１１】
いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１３．０マイルの「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、最大速度範囲が時速１３．０マイル〜約時速９０．０マイルに構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１３．０マイルの「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、静止画カメラ、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサ、マイクロフォン、高度計、および音響測深機のうち１つ以上を含むセンサシステムで構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、内部コンピュータの処理能力で構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両は、前進モード、後退モード、および駐車モードで構成される。
【００１２】
本明細書に提示する別の態様は、自律車両フリートまたは半自律車両フリートであって、自律的または半自律的に動作する複数の自律車両または半自律車両と、車両フリートを調整するためのフリート管理モジュールとを備え、フリート管理モジュールは、フリートの各自律車両または半自律車両の活動および配置を調整し、フリートは、データを監視し、収集し、報告するように構成され、かつ構造のない開けた環境または閉じた環境で動作することができ、フリートの各自律車両または半自律車両は：運送システムと、動力システムと、構造のない開けた環境または閉じた環境でナビゲートするためのナビゲーションモジュールと、各律車両または半自律車両から：フリート管理モジュール、使用者、フリートの他の自律車両または半自律車両、およびフリートの自律車両または半自律車両どうしの間のうち少なくとも１つにデータを送信するように構成可能で、送信されるデータは、少なくとも自律車両または半自律車両の周囲の環境状態に関し；各自律車両または半自律車両からのデータを記憶装置に保存するように構成可能で；フリート管理モジュールまたは使用者から命令を受信するように構成可能な、少なくとも１つの通信モジュールと、自律車両または半自律車両の周囲の環境を検知するように構成された複数のセンサを有するセンサシステムと；運送システム、動力システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、および少なくとも１つの通信モジュールを管理し、自律車両または半自律車両センサから提供されたデータを、それが自律車両または半自律車両のナビゲーションに関するものであるときに評価するように構成された少なくとも１つのプロセッサと；少なくとも１つのプロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールであって、複数のセンサから収集したデータに１つ以上のアルゴリズムを適用して、文書を識別し、道路および通路の状態、高精細地図データ、交通速度、交通渋滞、天候状態、駐車違反、公共事業の問題、街灯の問題、信号機の問題、街灯および交通信号機の現在の状態、歩行者の密度、歩行者の往来、動物、代替車両の交通、地域監視、水路状態、橋梁検査、内部構造および外部構造の検査ならびに葉の検査のうち１つ以上を記憶装置に保存する、ソフトウェアモジュールとを備えている、自律車両フリートまたは半自律車両フリートを提供する。
【００１３】
本開示は、複数の車両、特に、構造のない屋外環境または閉じた環境のいずれかに配達物を輸送または回収するための車両を有する自律車両フリートまたは半自律車両フリートに関する。本開示はさらに、自律的または半自律的に動作する複数の自律車両と、車両フリートを調整するためのフリート管理モジュールとを有する車両フリートに関し、各自律車両は、構造のない開けた環境または閉じた環境で動作できる状態でデータを監視し、収集し、報告するように構成される。
【００１４】
本明細書に提示するのは、複数の自律車両または半自律車両と、車両フリートを調整するための（中央サーバに接続した）フリート管理モジュールとを有する車両フリートである。フリート管理モジュールは、フリートの各自律車両または半自律車両の活動、場所および配置を調整し、フリートは、構造のない開けた環境または閉じた環境で動作することができる状態でデータを監視し、収集し、報告するように構成される。
【００１５】
いくつかの実施形態では、車両フリートは、商品の販売用と配達用に代わるがわる構成され、１つ以上の商品を配達／販売するための複数のコンパートメントを有し；予定通りの要望またはその場の要望／オンデマンド式の要望に応答し、かつ／または予想される需要に基づいて配置し；品目を温かくまたは冷たくしておけるように温度を制御したコンパートメントを有し；どこに行き何を積みこむかに基づいて需要を予想して事前に積み込んだ商品を運搬する。
【００１６】
いくつかの実施形態では、車両フリートは、顧客、使用者、または複数の使用者が、指定した配達物または移動型市場が自分の所に来るようにモバイル（電話／タブレット／腕時計／ラップトップ）アプリケーションを通じて１つ以上の自律車両または半自律車両を呼び出せるように構成される。いくつかの実施形態では、顧客、使用者、または複数の使用者は、車両が指定の配達または集荷ができるように地図上の正確な場所を追加で指定する（例えばピンを置くなどによって）オプションを有する。
【００１７】
いくつかの実施形態では、車両フリートは、配達サービス、広告サービス、土地調査サービス、パトロールサービス、監視サービス、交通調査サービス、標識および信号調査サービス、および建築物または道路インフラストラクチャの調査サービスのような１つ以上のサービスを提供するように構成される。いくつかの実施形態では、車両フリートのサービスには、「ホワイトラベル」の製品またはサービスを配達する、または表現することを伴う「ホワイトラベル」のサービスが含まれる。
【００１８】
いくつかの実施形態では、車両フリートの各自律車両または半自律車両には、処理するための高レベルな計算も、ハードウェアを制御するための低レベルで安全重視の計算能力も両方可能な少なくとも１つのプロセッサが備わっている。いくつかの実施形態では、フリートの各自律車両または半自律車両は、運送システム（例えば推進エンジン、車輪、翼、ロータ、送風機、ロケットエンジン、プロペラ、ブレーキなどを備えた駆動システム）および動力源を備えている。
【００１９】
いくつかの実施形態では、フリートの各自律車両または半自律車両は、構造のない開けた環境または閉じた環境でナビゲートするためのナビゲーションモジュール（例えばデジタル地図、ＧＰＳなど）を備えている。いくつかの実施形態では、フリートの各自律車両または半自律車両は、自律車両または半自律車両から、フリート管理者、使用者、または他の自律車両または半自律車両のうち少なくとも１つにデータを送信するように適応した少なくとも１つの通信モジュールを含む。
【００２０】
いくつかの実施形態では、フリートの各自律車両または半自律車両は：使用者または複数の使用者およびフリートの自律車両または半自律車両；フリートの自律車両または半自律車両どうしの間；ならびに使用者または複数の使用者とフリートの自律車両または半自律車両との間でデータを受信し、保存し、送信するように構成可能で、送信されるデータは、少なくとも環境の状態および車両フリートの相互作用に関する、少なくとも１つの通信モジュールと；自律車両または半自律車両の周囲の環境を評価するように構成される複数のセンサを有するセンサシステムと；運送システム、動力システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、および少なくとも１つの通信モジュールを管理するように構成される少なくとも１つのプロセッサと；複数のセンサから収集したデータに１つ以上のアルゴリズムを適用して、文書を識別し、道路および通路の状態（破損した道、穴ぼこ）、工事、道路封鎖、迂回路、交通の流れ、交通速度、交通渋滞、事故、道路使用者の行動、天候状態、駐車違反、公共事業の問題、街灯の問題、信号機の問題、街灯および信号機の現状、標識の問題、歩行者の密度／往来、歩行者の行動、動物、代替車両の交通（例えばオートバイ、原動機付き自転車、自転車、車椅子、ベビーカーなど）、ある地域を通る顧客／歩行者の流れ、地域監視、駐車スペースの使用、橋梁検査、内部構造および外部構造の検査、および葉の検査のうちの１つ以上を記憶装置に保存するために、少なくとも１つのプロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールとを備えている。
【００２１】
いくつかの実施形態では、監視アプリケーションは、駐車場にある自動車の数、顧客の数または建物を出入りする人の数など、特定の領域にいる人、車両、物体、動いている物体を検知し、かつ／または認識することを含めるように拡張可能である。
【００２２】
いくつかの実施形態では、検査アプリケーションは、企業、事務所、住宅、建物、および構造の検査を含めるように拡大可能である。いくつかの実施形態では、監視アプリケーションは、企業名、住所、企業の種類、ならびに任意のある時間の企業、公園、およびショッピングモールの混雑などのリアルタイムの属性などの企業情報を含めるように拡大可能である。いくつかの実施形態では、センサから収集されたデータは、ＨＤ地図およびコンテキストマップ、建設領域、道路閉鎖、道路工事、混雑している領域などを更新するために使用される。いくつかの実施形態では、構造のない開けた環境は、公道、私道、自転車道、歩行者専用道路、または開けた空中空間などの通行可能な道からアクセス可能な閉鎖されていない地理的領域である。いくつかの実施形態では、閉じた環境は、商業建築物の中に構造物または障害物があるかないかを問わない開けた領域または部屋、商業建築物の中に構造物または障害物があるかないかを問わない開けた領域または部屋の中の空中空間、公共または専用の通路、廊下、トンネル、傾斜路、エレベータ、コンベヤ、または歩行者専用道路などの通行可能な通路からアクセス可能な閉鎖された、取り囲まれた、または半分取り囲まれた構造である。
【００２３】
いくつかの実施形態では、ナビゲーションシステムは、構造のない開けた環境または閉じた環境でフリートの自律車両または半自律車両の運送システムのルート設定を制御する。いくつかの実施形態では、受信したデータ、保存したデータおよび送信したデータの使用者または複数の使用者への通信、フリート管理モジュールへの通信、フリートの自律車両または半自律車両への通信、フリートの自律車両または半自律車両どうしの通信、および使用者または複数の使用者とフリートの自律車両または半自律車両との間の通信、ならびに車両フリートの相互作用は、無線送信を介して行われる。
【００２４】
いくつかの実施形態では、使用者または複数の使用者の無線送信の相互作用は、モバイルアプリケーションを介して行われ、電子機器によって送信され、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／またはメッシュネットワークを介して少なくとも１つの通信モジュールに転送される。
【００２５】
いくつかの実施形態では、各自律車両または半自律車両の通信モジュールからの車両フリートの無線送信の相互作用は、中央サーバ、フリート管理モジュール、および／またはメッシュネットワークを介して使用者または複数の使用者に転送される。いくつかの実施形態では、電子機器には、電話、パーソナルモバイル装置、携帯情報端末（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／またはウェアラブルコンピューティング装置が含まれ、ウェアラブルコンピューティング装置には、通信ヘッドセット、スマートメガネ、１つまたは複数のコンタクトレンズ、デジタル腕時計、ブレスレット、指輪、宝石、またはこれらの組み合わせが含まれる。
【００２６】
いくつかの実施形態では、複数のセンサは、静止画カメラ、ビデオカメラ、透視投影型のセンサ、マイクロフォン、赤外線センサ、超音波センサ、レーダセンサ、ＬｉＤＡＲセンサ、高度計、および音響測深機のうち１つ以上を含む。
【００２７】
いくつかの実施形態では、車両フリートの自律車両または半自律車両はさらに、駆動機構の性能（例えば推進エンジン）を監視する、動力システムレベル（例えばバッテリ、太陽光、ガソリン、プロパン）を監視する、または動力伝達系路の性能（例えば変速機、タイヤ、トレッド、ブレーキ、ロータ、送風機、プロペラなど）を監視するように構成された運送システムセンサを備えている。
【００２８】
いくつかの実施形態では、センサはさらに、少なくとも１つの通信モジュールを介してセンサの読み取りを遠隔でフリート管理モジュールに送信するように構成される。いくつかの実施形態では、センサはさらに、少なくとも１つの通信モジュールを通してセンサの読み取りを遠隔で使用者または複数の使用者に報告するように構成される。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの通信モジュールはさらに、監視する目的地を選択または変更する、監視した目的地の注文を選択または変更する、監視すべき目的地へのルート設定を選択または変更する、自律車両または半自律車両の地理的配置を報告する、自律車両または半自律車両の状態（例えば燃料の供給、事故、部品の故障）を報告する、自律車両または半自律車両の速度を報告する、または目的地に到着するためのＥＴＡ（推定到着時間）を報告するという使用者または複数の使用者からの指示を受信し、それに応答するように構成される。
【００２９】
いくつかの実施形態では、車両フリートは、陸上車両として構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、最大速度範囲が時速１３．０マイル〜約時速９０．０マイルに構成される。
【００３０】
いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速５．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１０．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１３．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上車両としての自律車両または半自律車両は、動作速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速９０．０マイルに構成される。
【００３１】
いくつかの実施形態では、最大速度は、自律車両または半自律車両にあるハードウェアおよびソフトウェアによって指令される。いくつかの実施形態では、最大速度により、一般道路、自転車道、および高速が適している他の環境内で動作することが可能になる。
【００３２】
いくつかの実施形態では、任意のある環境での動作速度は、環境条件、動作環境などを監視する搭載センサによって統制されて、任意のある時間に適切な速度を決定する。
【００３３】
フリートのいくつかの実施形態では、複数の自律車両または半自律車両は、フリートの任意の他の自律車両または半自律車両とほぼ同じように機能できるスタンドアローン型車両として構成可能な第二自律車両または第二半自律車両を有する。
【００３４】
フリートのいくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、陸上車両の構成要素であり、陸上車両から分離可能で、第二の機能用に構成され、第二の機能とは：土壌、水、または空気のサンプル取得；クローズアップ画像の取得；大きい自律車両または半自律車両が入るには小さすぎる狭い領域または閉鎖した領域へのアクセス；または通りもしくは歩道にある自律車両もしくは半自律車両からドア、ドロップボックス、または近くの第二の場所への構成要素もしくは小包の輸送などである。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、建物の入り口または建物の内部に構成要素または小包を輸送するように構成される。
【００３５】
いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、小さめの陸上ベースの自律車両または半自律車両である。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、空中ドローンである。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、船舶である。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、陸上車両自律車両または半自律車両の格納コンパートメントに入れて輸送される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、陸上車両自律車両または半自律車両の最上部に載せて輸送される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、陸上用の自律車両または半自律車両の格納コンパートメントから自動排出されるように構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、陸上用の自律車両または半自律車両の格納コンパートメントからの自動排出を補助するように構成され、陸上用の自律車両または半自律車両は、陸上用の自律車両または半自律車両のコンパートメントから第二自律車両を排出するのを補助する傾斜面、プラットフォーム、またはリフトを提供する。
【００３６】
いくつかの実施形態では、第二自律車両は、最大速度範囲が時速１．０マイル〜約時速１３．０マイルに構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両は、最大速度範囲が時速１．０マイル〜約時速９０．０マイルに構成される。いくつかの実施形態では、第二自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜時速１．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上用の自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速５．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上用の自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１０．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。いくつかの実施形態では、フリートの陸上用の自律車両または半自律車両は、速度範囲が約時速０．０１マイル〜約時速１３．０マイルである「低速走行」または「徐行」の速度に構成される。
【００３７】
いくつかの実施形態では、車両フリートは完全自律型である。いくつかの実施形態では、車両フリートは半自律型である。いくつかの実施形態では、車両フリートは、使用者または複数の使用者によって直接制御される。いくつかの実施形態では、フリート内の複数の前記自律車両は、第三者の販売者／サービス提供者に代わって操作される。いくつかの実施形態では、フリートの自律車両は、陸上車両として陸上走行するように構成される。いくつかの実施形態では、フリートの自律車両は、船舶車両として水上走行するように構成される。いくつかの実施形態では、フリートの自律車両は、陸上用または水上用のホバークラフト車両として浮上走行するように構成される。いくつかの実施形態では、フリートの自律車両は、空中ドローンまたは空中ホバークラフト車両として空中走行するように構成される。
【００３８】
いくつかの実施形態では、フリート内の複数の前記自律車両または半自律車両はさらに、複数のサブ自律車両または半自律車両を有するサブフリートの一部となるように構成され、各サブフリートは、独立して動作するか車両フリートと連携して動作するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
本発明の新規の特徴は、添付の特許請求の範囲に詳細に記載されている。本発明の特徴および利点は、本発明の原理を利用する例示的な実施形態を記載している以下の詳細な説明、および添付の図面を参照することにより、よりよく理解されるであろう。
【００４０】
【図１】２つのサブフリートを含む自律車両フリートの例示的な図である。
【００４１】
【図２】いくつかの実施形態による、歩行者の傍らにある例示的な自律車両の前面図である。
【００４２】
【図３】いくつかの実施形態による例示的な自律車両の右側面図である。
【００４３】
【図４】いくつかの実施形態による、歩行者の傍らにある例示的な自律車両の左側面図である。
【００４４】
【図５】いくつかの実施形態による例示的な自律車両の背面図である。
【００４５】
【図６】いくつかの実施形態による例示的なフリート管理制御モジュールのフローチャートである。
【００４６】
【図７】いくつかの実施形態による例示的な自律車両アプリケーションのフローチャートである。
【００４７】
【図８】デジタル処理装置、この場合、１つ以上のＣＰＵ、メモリ、通信インターフェース、およびディスプレイを有する装置の非限定的な概略図である。
【００４８】
【図９】ウェブ／モバイルアプリケーション提供システム、この場合、ブラウザベースかつ／またはネイティブモバイルユーザインターフェースを提供するシステムの非限定的な概略図である。
【００４９】
【図１０】クラウドベースのウェブ／モバイルアプリケーション提供システム、この場合、順応的に負荷を均衡させた自動スケーリングウェブサーバリソースおよびアプリケーションサーバリソース、ならびに同期して複製されたデータベースを含むシステムの非限定的な概略図である。
【００５０】
【図１１】複数の駐車場所に対するリアルタイムの駐車状態を判断するためのプラットフォームの非限定的な概略図である。
【００５１】
【図１２】複数の駐車場所に対するリアルタイムの駐車状態を判断するためのプラットフォームの別の非限定的な概略図である。
【００５２】
【図１３】複数の駐車場所に対するリアルタイムの駐車状態を判断するためのプラットフォームの別の非限定的な概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
行政機関、非行政機関、および請負業者は、公共施設および民間施設の維持管理と安全を確保するためにインフラストラクチャの状態を監視する任務を負っているが、道路、通路、および建物は広大に広がっていることを考えれば、このような手作業での検査は費用がかかり、手間がかかることである。農地および原野の状態を記録して維持管理するために、空中からのインフラモニタリングが用いられているが、このような有人のシステムは、広域にわたるモニタリングに莫大な費用がかかり、地上レベルおよび都会のインフラストラクチャの交通機関および検査に向けて構成されていないことがある。さらに、このようなインフラモニタリングシステムは、最新のインフラストラクチャデータベースを使用して追加し、リストに載せることをサポートすることには適していない。そのため、本明細書に提示するのは、少なくとも１つのインフラストラクチャのナビゲーション以外の質を判断するためのプラットフォームである。
【００５４】
本明細書に提示するのは、自律車両フリートまたは半自律車両フリートであって、自律的または半自律的に動作する複数の自律車両または半自律車両と、自律車両フリートまたは半自律車両フリートを調整するためのフリート管理モジュールとを有し、各自律車両または半自律車両が、構造のない開けた環境または閉じた環境で動作している間にデータを監視し、収集して記録するように構成される、自律車両フリートまたは半自律車両フリートである。有人車両とは対照的に、自律車両および半自律車両は、無人車両に比べて追加の種類および形式のナビゲーション用データを収集して処理し、周囲の環境を検知して応答し、そのような用途に特有の困難に対処することが必要なことがある。さらに、このような無人車両は、乗客によるオーバーライドまたは命令に頼ることはできないため、無人の自律車両および半自律車両には追加の種類および形式のデータが必要なことがある。そのため、有人か無人かを問わず自律車両または半自律車両に対するこのような追加の種類および形式のデータを収集して処理し、このデータに基づいて車両をナビゲートするシステム、プラットフォーム、および方法に対し需要があるが、現時点では満たされていない。
【００５５】
本明細書の自律車両フリートまたは半自律車両フリートは、自律的に動作する複数の自律車両または半自律車両、および自律車両フリートまたは半自律車両フリートを調整するためのフリート管理モジュールを有していてよく、フリート内の各自律車両または半自律車両は、構造のない開けた環境または閉じた環境で動作できる状態でデータを監視し、収集して記録するように構成され、各自律車両または半自律車両は、運送システム、動力システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、少なくとも１つの通信モジュール、ならびに運送システム、動力システム、ナビゲーションモジュール、センサシステム、および少なくとも１つの通信モジュールを管理するように構成された少なくとも１つのプロセッサを備えている。
【００５６】
自律車両のフリート
本明細書の図１に提供するのは、複数の自律車両または半自律車両１０１を含む自律車両フリートまたは半自律車両フリート１００である。
【００５７】
いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリート１００は、少なくとも、第１のフリートの自律車両または半自律車両の第１のサブフリート１０１ａ、および第２のフリートの自律車両または半自律車両の第２のサブフリート１０１ｂを有する。各サブフリートは、１、２、３、４、５、１０、１５、２０、５０、１００、２００、３００、４００、５００、７００、１，０００、２，０００、３，０００、５，０００、１０，０００、またはそれ以上の自律車両または半自律車両１０１を有してしてよい。２つ以上のサブフリートは、独立して動作してもよいし、連携して動作してもよい。
【００５８】
自律車両または半自律車両のサブフリートの動作の非限定的な一例では、独立した調査会社が１０台の自律車両または半自律車両１０１のサブフリートを、レンタルまたはリースし、自律車両または半自律車両は、部分的または全面的にその調査会社の仕事および／またはサービスに専用のものである。サブフリートは、調査会社のロゴを表示している複数の「ホワイトラベル」車両を含む。
【００５９】
自律車両または半自律車両
図２〜図５に見られるように、例示的な自律車両または半自律車両１０１は、陸上走行用に構成されてよい。車両１０１は、幅が約２〜約５フィートであってよい。車両１０１はさらに、安定性のため、低質量かつ低重心、またはこの両方を呈していてよい。
【００６０】
いくつかの実施形態では、車両１０１は、人間の相互作用および／または使用者またはフリートオペレータによるオーバーライドを可能にするように構成される。車両１０１または半自律車両１０１は、プロセッサ、コンベヤ、またはその中にあるセンサをフリートオペレータが直接制御できるように構成されてよい。このような直接制御により、修理するために車両１０１を停車基地に安全に返すことが可能であってよい。いくつかの実施形態では、車両１０１は、商品または機材を輸送するように構成された複数のセキュリティ保護可能なコンパートメント１０２を有していてよい。
【００６１】
さらに、各自律車両または半自律車両１０１は、自律車両または半自律車両１０１を推進するように構成された運送システムを備えていてよい。運送システムは、例えば、エンジン、車輪、トレッド、翼、ロータ、送風機、ロケットエンジン、プロペラ、ブレーキ、変速機、またはこれらの任意の組み合わせを備えていてよい。運送システムはさらに、自律車両または半自律車両１０１を推進するのに必要なエネルギーを供給し、かつ／または貯蔵するように構成された動力システムを備えていてよい。
【００６２】
図３では、車両１０１は、格納コンパートメント１０２を有していてよい。いくつかの実施形態では、格納コンパートメント１０２は、１、２、３、４、５、６、７、８、１０、１５、２０、またはそれ以上のコンパートメント１０２を有する。いくつかの実施形態では、格納コンパートメント１０２は、入れ子になった格納コンパートメントを有し、サブ格納コンパートメントが別の格納コンパートメント１０２の中にある。いくつかの実施形態では、格納コンパートメント１０２は、特定の品目または多種多様な品目を運搬するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、格納コンパートメント１０２は、第二自律車両または第二半自律車両を保持するように構成される。
【００６３】
さらに、図３では、車両１０１は、センサを備えていてよい。センサは、１つまたは複数の静止画カメラ、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサ、マイクロフォン、高度計、および音響測深機を備えていてよい。いくつかの実施形態では、センサ３０１は、運送システムの性能と速度の少なくとも一方を監視するように構成された運送システムセンサを備えている。運送システムセンサは、動力レベル（例えばバッテリ、太陽光、ガソリン、プロパンなど）を監視する、または動力伝達系路の性能（例えば変速機、タイヤ、トレッド、ロータ、送風機、プロペラなど）を監視するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、センサシステムは、車両１０１の周囲状況を監視し、構造のない開けた環境または閉じた環境に関するデータを収集するように構成される。さらに、各車両１０１は、ナビゲーションおよび障害物回避を行うための内部プロセッサを備えていてよい。
【００６４】
車両は、陸上用に構成されてよい。いくつかの実施形態では、車両には、自動車、ワゴン、バン、三輪車、トラック、トレーラ、バス、鉄道車両、列車、路面電車、船舶、船、ボート、フェリー、着陸船、荷船、いかだ、空中ドローン、空中ホバークラフト、陸上ホバークラフト、水上ホバークラフト、航空機、宇宙船、またはこれらの任意の組み合わせが含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、水上車両が含まれ、この場合の運送システムには、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、ハイブリッド型のガス／電気エンジン、プロペラ、ジェット、またはこれらの任意の組み合わせが含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、ホバー車両が含まれ、この場合の運送システムには、送風機、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、ハイブリッド型のガス／電気エンジン、プロペラ、またはこれらの任意の組み合わせが含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、ホバー車両が含まれ、この場合の運送システムには、翼、ロータ、送風機、ロケットエンジン、プロペラ、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、ハイブリッド型のガス／電気エンジン、またはこれらの任意の組み合わせが含まれる。
【００６５】
いくつかの実施形態では、車両には、最大速度が約時速１３マイル〜約時速９０マイルの陸上車両が含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、最大速度が約時速１マイル〜約時速４５マイルの水上車両が含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、最大速度が約時速１マイル〜約時速６０マイルの陸上または水上のホバークラフト車両が含まれる。いくつかの実施形態では、車両には、最大速度が約時速１マイル〜時速９０マイルの空中車両（例えば空中ドローンまたは空中ホバークラフト）が含まれる。
【００６６】
いくつかの実施形態では、車両は、前進速度モード、後退モード、および駐車モードで構成される。いくつかの実施形態では車両の速度は、約時速１３マイル〜約時速１００マイルである。また、各陸上車両は、特定の周囲状況に順応するために特定の速度範囲内で動作するように構成されてもよい。特定の周囲状況には、例えば、ゆっくりと動く交通状況、歩行者の往来、車両の牽引、自動駐車場、逆走、天候状態、自転車道、都市部の交通、地方の交通、住宅地の交通、地方道路の交通、州の高速道路の交通、および州間の高速道路の交通が含まれてよい。各車両の周囲状況は、搭載センサまたは遠隔センサおよびソフトウェアによって判断されてよい。特定の状況、例えば搭載ナビゲーションマップとセンサが矛盾する情報を示している場合などに、さらに減速するために安全対策を講じてよい。
【００６７】
いくつかの実施形態では、車両は、「完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードを入力することによって１つ以上の周囲状態に応答してよい。このようなモードは、極めて困難な状況、自動駐車場でナビゲートするため、他の車両をナビゲートするため、または停止準備に入ったときに可能となってよい。
【００６８】
いくつかの実施形態では、「完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードのうち少なくとも１つは、約時速０．０１マイル〜約時速１３マイルの速度を含む。いくつかの実施形態では、「完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードのうち少なくとも１つは、少なくとも約時速０．０１マイルの速度を含む。いくつかの実施形態では、「完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードのうち少なくとも１つは、最大約時速１３マイルの速度を含む。いくつかの実施形態では、完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードのうち少なくとも１つは、約時速０．０１マイル〜約時速０．０５マイル、約時速０．０１マイル〜約時速０．１マイル、約時速０．０１マイル〜約時速０．５マイル、約時速０．０１マイル〜約時速１マイル、約時速０．０１マイル〜約時速２マイル、約時速０．０１マイル〜約時速３マイル、約時速０．０１マイル〜約時速４マイル、約時速０．０１マイル〜約時速５マイル、約時速０．０１マイル〜約時速８マイル、約時速０．０１マイル〜約時速１１マイル、約時速０．０１マイル〜約時速１３マイル、約時速０．０５マイル〜約時速０．１マイル、約時速０．０５マイル〜約時速０．５マイル、約時速０．０５マイル〜約時速１マイル、約時速０．０５マイル〜約時速２マイル、約時速０．０５マイル〜約時速３マイル、約時速０．０５マイル〜約時速４マイル、約時速０．０５マイル〜約時速５マイル、約時速０．０５マイル〜約時速８マイル、約時速０．０５マイル〜約時速１１マイル、約時速０．０５マイル〜約時速１３マイル、約時速０．１マイル〜約時速０．５マイル、約時速０．１マイル〜約時速１マイル、約時速０．１マイル〜約時速２マイル、約時速０．１マイル〜約時速３マイル、約時速０．１マイル〜約時速４マイル、約時速０．１マイル〜約時速５マイル、約時速０．１マイル〜約時速８マイル、約時速０．１マイル〜約時速１１マイル、約時速０．１マイル〜約時速１３マイル、約時速０．５マイル〜約時速１マイル、約時速０．５マイル〜約時速２マイル、約時速０．５マイル〜約時速３マイル、約時速０．５マイル〜約時速４マイル、約時速０．５マイル〜約時速５マイル、約時速０．５マイル〜約時速８マイル、約時速０．５マイル〜約時速１１マイル、約時速０．５マイル〜約時速１３マイル、約時速１マイル〜約時速２マイル、約時速１マイル〜約時速３マイル、約時速１マイル〜約時速４マイル、約時速１マイル〜約時速５マイル、約時速１マイル〜約時速８マイル、約時速１マイル〜約時速１１マイル、約時速１マイル〜約時速１３マイル、約時速２マイル〜約時速３マイル、約時速２マイル〜約時速４マイル、約時速２マイル〜約時速５マイル、約時速２マイル〜約時速８マイル、約時速２マイル〜約時速１１マイル、約時速２マイル〜約時速１３マイル、約時速３マイル〜約時速４マイル、約時速３マイル〜約時速５マイル、約時速３マイル〜約時速８マイル、約時速３マイル〜約時速１１マイル、約時速３マイル〜約時速１３マイル、約時速４マイル〜約時速５マイル、約時速４マイル〜約時速８マイル、約時速４マイル〜約時速１１マイル、約時速４マイル〜約時速１３マイル、約時速５マイル〜約時速８マイル、約時速５マイル〜約時速１１マイル、約時速５マイル〜約時速１３マイル、約時速８マイル〜約時速１１マイル、約時速８マイル〜約時速１３マイル、または約時速１１マイル〜約時速１３マイルの速度を含む。いくつかの実施形態では、完全停止」モード、「低速走行」モード、または「徐行」モードのうち少なくとも１つは、約時速０．０１マイル、約時速０．０５マイル、約時速０．１マイル、約時速０．５マイル、約時速１マイル、約時速２マイル、約時速３マイル、約時速４マイル、約時速５マイル、約時速８マイル、約時速１１マイル、または約時速１３マイルの速度を含む。
【００６９】
１つの例示的な実施形態では、陸上車両は、ステアリングおよびブレーキシステムを備えている旧来の４輪自動車構成で構成される。駆動は、２輪駆動または４輪全地形対応トラクション駆動であってよく、推進システムには、ガスエンジン、タービンエンジン、電気モータ、ハイブリッド型のガス／電気エンジン、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてよい。自律車両または半自律車両は、予備の非常用動力または小型の低動力サブシステム用の動力を提供するために補助の太陽光発電システムを追加で備えていてよい。
【００７０】
別の例示的な実施形態では、水上車両は、公共水路、運河、ダム、および湖のデータを監視し、収集し、報告するように構成される。そのため、水上車両は、洪水災害地域の状況を監視し、報告し、かつ／または水のサンプルを収集することが可能であってよい。
【００７１】
あるいは、いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両が構造のない開けた環境で動作している間、大型の格納コンパートメントが、自動で展開されてよい遠隔操作の自律車両または半自律車両を収容してよい。
【００７２】
フリート管理モジュール
本明細書の図６に提供するのは、フリート管理モジュール６０１、中央サーバ６０２、車両６０４、顧客６０３、およびサービス提供者６０５を含むフリート管理用のシステムである。いくつかの実施形態では、フリート管理モジュール６０１は、フリートの複数の車両６０４の各々を調整し、任務を割り当て、その位置を監視する。フリート管理モジュール６０１は、構造のない開けた環境または閉じた環境に関するデータを監視し、収集し、サービス提供者６０５に報告するために、フリートの車両６０４を調整してよい。そのため、フリート管理モジュール６０１は、中央サーバ６０２と連携してよい。中央サーバ６０２は、フリート所有者によって所有または管理される中央運営施設に位置していてよい。サービス提供者６０５には、第三者の商品またはサービス提供者が含まれてよい。
【００７３】
１つの実施例では、顧客６０３による注文は、中央サーバ６０２へ送信され、次に中央サーバは、フリート管理モジュール６０１と通信し、フリート管理モジュールは、その注文に関連付けられたサービス提供者６０５および車両６０４に注文を中継する。フリート管理モジュール６０１は、サービス提供者６０５、顧客６０３、またはこの両方に最も近い１つ以上の車両６０４またはサブフリート車両を採用してよい。次に、指定されたサービス提供者は、サービス提供者のアプリケーションを通してその車両６０４と相互作用して注文に関連する任意の商品、地図、または命令を車両６０４に供給する。次に、車両６０４は、顧客６０３の所まで移動し、注文の完了を顧客６０３、サービス提供者６０５、中央サーバ６０２、およびフリート管理モジュール６０１のうち少なくとも１つに報告する。
【００７４】
いくつかの実施形態では、車両６０４は、サービス提供者６０５に代わって操作されてよく、その場合、中央サーバ６０２とフリート管理モジュール６０１の少なくとも一方は、サービス提供者６０５によって操作される。いくつかの実施形態では、車両６０４は、使用者６０３によって直接制御される。いくつかの実施形態では、機械的故障、電気的故障などのメンテナンスの問題または交通事故に対処するために、車両６０４と人間との相互作用が必要なことがある。
【００７５】
図７では、フリート管理モジュール７０１は、通信モジュール７０２を介して自律車両または半自律車両のプロセッサ７０３に命令する。プロセッサ７０３は、命令を送信し、センサシステム７０６からの感知データを受信するように構成されてよく、さらに、動力システム７０７、ナビゲーションモジュール７０５、および運送システム７０４のうち少なくとも１つを制御してよい。プロセッサ７０３は、セキュリティ保護可能なコンパートメント７０９を開けて注文に関連付けられた任意の中身を解放するようコントローラ７０８に命令するように追加で構成されてよい。
【００７６】
いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両のプロセッサ７０３は、使用者およびフリート管理モジュール７０１へ、かつこの両者からデータを受信し、保存し、送信するように適応している少なくとも１つの通信モジュール７０２を備えている。いくつかの実施形態では、データは、スケジュール、要望または注文、現在地、配達場所、サービス提供者の場所、ルート、推定到着時間（ＥＴＡ）、位置変更の命令、車両状態、車両速度、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【００７７】
いくつかの実施形態では、通信モジュール７０２は、ユーザアプリケーションを介して使用者へ、かつ使用者からデータを受信し、保存し、送信するように構成される。いくつかの実施形態では、ユーザアプリケーションにはコンピュータアプリケーション、インターネットアプリケーション、タブレットアプリケーション、電話アプリケーション、またはこれらの任意の組み合わせが含まれる。いくつかの実施形態では、通信モジュール７０２は、無線送信（例えば４Ｇ、５Ｇ、または衛星通信）を介してデータを受信し、保存し、送信するように構成される。いくつかの実施形態では、無線送信は、中央サーバ、フリート管理モジュール、メッシュネットワーク、またはこれらの任意の組み合わせを介して行われる。いくつかの実施形態では、使用者のアプリケーションは、電子機器を介してデータを送受信するように構成され、電子機器には、電話、パーソナルモバイル装置、携帯情報端末（ＰＤＡ）、メインフレームコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、および／または通信ヘッドセット、スマートメガネ、またはこれらの組み合わせを含むウェアラブルコンピューティング装置などが含まれる。
【００７８】
いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール７０５は、運送システム７０４を制御して構造のない開けた環境または閉じた環境の至るところで自律車両または半自律車両を走行させる。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール７０５は、デジタル地図、ストリートビュー写真、ＧＰＳポイント、またはこれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、地図は、使用者、顧客、サービス提供者、フリートオペレータ、オンラインリポジトリ、公共データベース、またはこれらの任意の組み合わせによって生成される。いくつかの実施形態では、地図は、操作上の地理のみを意図して生成される。地図は、センサシステム７０６によって取得されたデータによって拡大されてよい。ナビゲーションモジュール７０５はさらに、センサシステム７０６によって収集されたデータを実装して、自律車両または半自律車両の場所および／または周囲状況を明らかにしてよい。いくつかの実施形態では、地図はさらに、車線、道路標識、交差点、勾配、またはこれらの任意の組み合わせを含むナビゲーションマーカを含む。
【００７９】
いくつかの実施形態では、フリート管理モジュール７０１は、既知の需要を見越して地理的領域全体に戦略的に配置するために、自律車両または半自律車両に対する地理的需要を判断し予測するように構成される。フリート管理モジュール７０１は、出された注文および要望の場所、量、時間、価格、品目、品目の種類、サービス、サービスの種類、サービス提供者、またはこれらの任意の組み合わせに関するデータを保存することによって、地理的需要を判断し予測してよい。さらに、サービス提供者は、個別に評価した傾向を提供して、その評価した傾向に補足する、または傾向を増やしてよい。そのため、車両は、運送時間および無駄な時間を減らして販売量および効率を上げるために戦略的に配置されてよい。
【００８０】
動作環境
いくつかの実施形態では、構造のない開けた環境は、公道、私道、自転車道、開けた野原、開けた公有地、開けた私有地、歩行者専用道路、湖、河川、または小川などの通行可能な道からアクセス可能な閉鎖されていない地理的領域である。
【００８１】
いくつかの実施形態では、閉じた環境は、商業建築物の中の地上空間、商業建築物の中の空中空間、通路、廊下、トンネル、傾斜路、エレベータ、コンベヤ、または歩行者専用道路などの通行可能な通路からアクセス可能な閉鎖された、取り囲まれた、または半分取り囲まれた構造である。閉じた環境には、内部構造物または障害物があってもなくてもよい。
【００８２】
いくつかの実施形態では、構造のない開けた環境は、閉鎖されていない空中空間、または対流圏、成層圏、中間圏、熱圏および外圏などの地球の大気中の宇宙に近い環境である。
【００８３】
第一自律車両または半自律車両および第二自律車両または第二半自律車両
いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両のフリートは、複数の第一車両、および複数の第二車両を有し、第二車両の１つ以上は、第一車両によって輸送されるか、第一車両の中にあってよく、第二車両は、第一車両から分離可能である。
【００８４】
いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両には、陸上用の自律車両または半自律車両、空中ドローン、または船舶が含まれる。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、第一自律車両または半自律車両の少なくとも２分の１のサイズになるように構成される。いくつかの実施形態では、第二車両は、第一自律車両または半自律車両と同じ走行速度および走行モードで構成される。あるいは、第二自律車両または第二半自律車両は、すべてでなければ一部が、第一自律車両または半自律車両と同じ性能で構成されてよい。
【００８５】
いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、土壌／水／空気サンプルの取得；クローズアップ画像の取得；狭い場所または閉鎖した場所へのアクセス（例：排水管および小さなトンネル）；自律車両または半自律車両の場所から、ドア、ドロップボックス、または代わりの第二の場所への品目の輸送；品目の建物内部への輸送、またはこれらの任意の組み合わせなどの第二の任務を実行するように構成される。
【００８６】
いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、第一車両自律車両または半自律車両の上部、または背面にある格納コンパートメントに入れて輸送される。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、第一自律車両または半自律車両につながれる。いくつかの実施形態では、第二自律車両または第二半自律車両は、第一車両から自動自己排出するように構成される。いくつかの実施形態では、第一車両は、第二自律車両または第二半自律車両の自動自己排出を可能にするために、傾斜面、プラットフォーム、リフト、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【００８７】
商品およびサービス
いくつかの実施形態では、本明細書の自律車両または半自律車両のフリートは、製品を回収して配達し、サービスを使用者に提供するように構成される。いくつかの実施形態では、使用者には、フリート管理者、下請け販売者、サービス提供者、顧客、事業体、個人、または第三者が含まれる。いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリートの使用者は、市、郡、州、または連邦の道路管理局である。いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリートの使用者は、フリートを利用して（屋内または屋外の）所有地の大きな区画について調査し、報告する事業体である。いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリートは、セキュリティを監視するように構成可能である。
【００８８】
いくつかの実施形態では、フリートの自律車両または半自律車両は、任意の数の劣悪な環境での天候および大気の状態を監視し、報告するように構成可能である。いくつかの実施形態では、サービスには、道、建設現場、駐車場などでの定期的な監査が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、自動化された次世代の高精細マッピング情報が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、地図情報（車線数、車線境界線の位置、横断方向の位置、縁石の位置、ナビゲーションに有用な一般道路情報）をリアルタイムで更新することが含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、１日に数回の間隔、日単位の間隔、週単位の間隔、月単位の間隔、または年単位の間隔などのスケジュールに沿った日常業務、更新サービスが含まれてよい。いくつかの実施形態では、サービスには、地図情報（車線数、車線境界線の位置、横断方向の位置、縁石の位置、ナビゲーションに有用な一般道路情報）を、サービス契約で定めた頻度で更新することが含まれる。いくつかの実施形態では、頻度は、約週に１回、約月に１回、約四半期に１回、約半年に１回、約１年の４分の３に１回、約年に１回、約１８ヵ月に１回、約２年に１回、約３年に１回、約４年に１回、または約５年に１回である。いくつかの実施形態では、サービスには、土地／現場の（地誌的）調査が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、災害地域の調査および評価が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、道路状況の調査が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、交通調査が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、交通信号および標識の調査が含まれる。いくつかの実施形態では、サービスには、建築物または道路インフラストラクチャ（橋の状態）の調査が含まれる、いくつかの実施形態では、サービスには、広告サービスが含まれる。
【００８９】
コントローラおよびプロセッサ
いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリートの各自律車両または半自律車両には、処理するための高レベルな計算能力と、ハードウェアを制御するための低レベルで安全重視の計算能力の両方で構成された少なくとも１つのプロセッサが備わっている。少なくとも１つのプロセッサは、運送システムを管理し、動力システムを管理し、ナビゲーションモジュールを管理し、センサシステムの様々な局面を管理し、フリート管理モジュールからの命令を処理し、管理し、少なくとも１つの通信モジュールを管理するように構成される。
【００９０】
いくつかの実施形態では、自律車両フリートまたは半自律車両フリートの各自律車両または半自律車両には、複数のセンサから収集されたデータに１つ以上のアルゴリズムを適用して、文書を識別し、道路および通路の状況；（破損した道、穴ぼこ）；車線数、境界線の位置、縁石の位置、道路の縁の位置、横断歩道の位置などの道路および通路の情報；交通速度；交通渋滞；天候状態；駐車違反；公共事業の問題；街灯の問題；信号機の問題；歩行者の密度／往来；動物；代替車両の交通。（例えばオートバイ、原動機付き自転車、自転車、車椅子、ベビーカー）；地域監視；水路状態；橋梁検査；内部構造および外部構造の検査；様々な種類の現場検査；土地調査結果；ならびにおよび葉の検査のうちの１つ以上を記憶装置に保存するために、少なくとも１つのプロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールが備わっている。これに加えて、複数のセンサから収集されたデータは、街灯および信号機の現状を含んでいてよく、これには、信号機の色（どの照明が緑か、などのリアルタイムのデータを蓄積するため）および街灯がいつ点灯しているかの確認も含まれる。
【００９１】
いくつかの実施形態では、記憶装置に保存されたデータは、フリート管理者に無線でアップロードできるか、あるいは自律車両または半自律車両がフリートターミナルに戻ったときに無線または有線でダウンロードされる。フリート管理者に無線でアップロードされるか無線または有線でダウンロードされると、データはそのときに適切に処理されてよい。
【００９２】
いくつかの実施形態では、記憶装置に保存されたデータは、フリート管理者とは異なるローカルサーバまたは中央サーバにアップロードできる（例えば自律車両または半自律車両が基地に戻り、そのデータを処理サーバにアップロードし、処理サーバがデータを処理すると、そのようにして処理されたデータは、顧客または企業または自律車両もしくは半自律車両のフリートなどに直接提供される）。
【００９３】
デジタル処理装置
いくつかの実施形態では、本明細書に記載したプラットフォーム、システム、媒体、および方法は、デジタル処理装置、またはデジタル処理装置の使用法を含む。さらに別の実施形態では、デジタル処理装置は、装置の機能を実行する１つ以上のハードウェアの中央処理装置（ＣＰＵ）または汎用グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＧＰＵ）を含む。またさらに別の実施形態では、デジタル処理装置はさらに、実行可能な命令を実施するように構成されたオペレーティングシステムを備えている。いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、任意で、コンピュータネットワークに接続される。さらに別の実施形態では、デジタル処理装置は、任意で、Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂにアクセスするようにインターネットに接続される。またさらに別の実施形態では、デジタル処理装置は、任意で、クラウドコンピューティングインフラストラクチャに接続される。他の実施形態では、デジタル処理装置は、任意で、イントラネットに接続される。他の実施形態では、デジタル処理装置は、任意で、データストレージ装置に接続される。
【００９４】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理装置には、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、およびメディアストリーミング装置、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット機器、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、携帯情報端末、ビデオゲームコンソール、および車両が含まれる。当業者は、多くのスマートフォンが本明細書に記載のシステムで使用するのに適していることを認識するであろう。また、当業者は、任意選択のコンピュータネットワーク接続性を備えたセレクトテレビ、ビデオプレーヤ、およびデジタル音楽プレーヤが本明細書に記載のシステムで使用するのに適していることも認識するであろう。適切なタブレットコンピュータには、当業者に公知のブックレット、スレートおよびコンバーチブル構成を有するものが含まれる。
【００９５】
いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、実行可能な命令を実施するように構成されたオペレーティングシステムを備えている。オペレーティングシステムは、例えば、装置のハードウェアを管理し、アプリケーションを実行するためのサービスを提供するプログラムおよびデータを含むソフトウェアである。当業者は、適切なサーバオペレーティングシステムには、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、およびＮｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）が含まれることを認識するであろう。当業者は、適切なパーソナルコンピュータオペレーティングシステムには、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）、Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）およびＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）などのＵＮＩＸ様のオペレーティングシステムが含まれることを認識するであろう。いくつかの実施形態では、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。また、当業者は、適切なモバイルスマートフォンのオペレーティングシステムには、非限定的な例として、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、およびＰａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）が含まれることも認識するであろう。また、当業者は、適切なメディアストリーミング装置のオペレーティングシステムには、非限定的な例として、Ａｐｐｌｅ  ＴＶ（登録商標）、Ｒｏｋｕ（登録商標）、Ｂｏｘｅｅ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ  ＴＶ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｃｈｒｏｍｅｃａｓｔ（登録商標）、Ａｍａｚｏｎ  Ｆｉｒｅ（登録商標）、およびＳａｍｓｕｎｇ（登録商標）ＨｏｍｅＳｙｎｃ（登録商標）が含まれることも認識するであろう。また、当業者は、適切なビデオゲームコンソールのオペレーティングシステムには、非限定的な例として、Ｓｏｎｙ（登録商標）ＰＳ３（登録商標）、Ｓｏｎｙ（登録商標）ＰＳ４（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｘｂｏｘ  ３６０（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  Ｘｂｏｘ  Ｏｎｅ、Ｎｉｎｔｅｎｄｏ（登録商標）Ｗｉｉ（登録商標）、Ｎｉｎｔｅｎｄｏ（登録商標）Ｗｉｉ  Ｕ（登録商標）、およびＯｕｙａ（登録商標）が含まれることもまた認識するであろう。
【００９６】
いくつかの実施形態では、装置は、ストレージ装置および／または記憶装置を含む。ストレージ装置および／または記憶装置は、一時的にまたは恒久的にデータまたはプログラムを保存するために使用される１つ以上の物理装置である。いくつかの実施形態では、装置は、揮発性メモリであり、保存された情報を維持するために動力を必要とする。いくつかの実施形態では、装置は、不揮発性メモリであり、デジタル処理装置が給電されていないとき、保存された情報を保持する。さらに別の実施形態では、不揮発性メモリには、フラッシュメモリが含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）が含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、強誘電ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ（登録商標））が含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）が含まれる。他の実施形態では、装置は、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュ記憶装置、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光ディスクドライブ、およびクラウドコンピューティング系のストレージなどのストレージ装置である。さらに別の実施形態では、ストレージ装置および／または記憶装置は、本明細書に開示したもののような装置の組み合わせである。
【００９７】
いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、使用者に視覚情報を送るためのディスプレイを備えている。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。さらに別の実施形態では、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々なさらに別の実施形態では、ＯＬＥＤディスプレイでは、パッシブマトリクス型ＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクス型ＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。他の実施形態では、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。さらに他の実施形態では、ディスプレイは、ＶＲヘッドセットなど、デジタル処理装置と通信するヘッドマウントディスプレイである。さらに別の実施形態では、適切なＶＲヘッドセットには、非限定的な例として、ＨＴＣ  Ｖｉｖｅ、Ｏｃｕｌｕｓ  Ｒｉｆｔ、Ｓａｍｓｕｎｇ  Ｇｅａｒ  ＶＲ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  ＨｏｌｏＬｅｎｓ、Ｒａｚｅｒ  ＯＳＶＲ、ＦＯＶＥ  ＶＲ、Ｚｅｉｓｓ  ＶＲ  Ｏｎｅ、Ａｖｅｇａｎｔ  Ｇｌｙｐｈ、Ｆｒｅｅｆｌｙ  ＶＲヘッドセットなどが含まれる。またさらに他の実施形態では、ディスプレイは、本明細書に開示したもののような装置の組み合わせである。
【００９８】
いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、使用者から情報を受け取るための入力装置を含む。いくつかの実施形態では、入力装置は、キーボードである。いくつかの実施形態では、入力装置は、非限定的な例として、マウス、トラックボール、トラックパッド、ジョイスティック、ゲームコントローラ、またはスタイラスを含むポインティングディバイスである。いくつかの実施形態では、入力装置は、タッチ画面またはマルチタッチ画面である。他の実施形態では、入力装置は、声または他の音声入力を取り込むマイクロフォンである。他の実施形態では、入力装置は、ビデオカメラまたは動きもしくは視覚入力を取り込む他のセンサである。さらに別の実施形態では、入力装置は、Ｋｉｎｅｃｔ、Ｌｅａｐ  Ｍｏｔｉｏｎなどである。またさらに他の実施形態では、入力装置は、本明細書に開示したもののような装置の組み合わせである。
【００９９】
図８を参照すると、特定の実施形態では、デジタル処理装置８０１は、自律車両または半自律車両を管理するようにプログラムされるか、あるいはそのように構成される。装置８０１は、自律車両または半自律車両を管理するようにプログラムされるか、あるいはそのように構成される。この実施形態では、デジタル処理装置８０１は、中央処理装置（ＣＰＵ、本明細書では「プロセッサ」でもあり、「コンピュータプロセッサ」でもある）８０５を含み、中央処理装置は、任意で、シングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサ、または並列処理用の複数のプロセッサである。また、デジタル処理装置８０１は、メモリまたはメモリロケーション８１０（例えばランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、フラッシュメモリ）、電子保存ユニット８１５（例えばハードディスク）、１つ以上の他のシステムと通信するための通信インターフェース８２０（例えばネットワークアダプタ）、ならびにキャッシュ、他のメモリ、データストレージおよび／または電子ディスプレイアダプタなどの周辺機器８２５も含む。メモリ８１０、保存ユニット８１５、インターフェース８２０および周辺機器８２５は、マザーボードなどの通信バス（実線）を介してＣＰＵ８０５と通信している。保存ユニット８１５は、データを保存するためのデータ保存ユニット（またはデータレポジトリ）を備えている。デジタル処理装置８０１は、任意で、通信インターフェース８２０を用いてコンピュータネットワーク（「ネットワーク」）８３０に作動的に接続される。ネットワーク８３０は、様々な場合では、インターネットであり、インターネット、および／またはエクストラネット、またはイントラネットおよび／またはインターネットと通信しているエクストラネットである。ネットワーク８３０は、場合によっては、テレコミュニケーションおよび／またはデータネットワークである。ネットワーク８３０は、任意で、クラウドコンピューティングなどの分散コンピューティングを可能にする１つ以上のコンピュータサーバを含む。ネットワーク８３０は、場合によっては、装置８０１を用いて、装置８０１に接続された装置がクライアントまたはサーバとして振る舞うことを可能にするピアツーピアネットワークを実装する。
【０１００】
引き続き図８を参照すると、ＣＰＵ８０５は、プログラム、アプリケーション、および／またはソフトウェアに組み込まれた一連の機械可読命令を実行するように構成される。命令は、任意で、メモリ８１０などのメモリロケーションに保存される。命令は、ＣＰＵ８０５に向けられ、続いてＣＰＵは、本開示の方法を実施するようにＣＰＵ８０５をプログラムするか、あるいはそのように構成する。ＣＰＵ８０５によって実施される動作の例には、フェッチ、デコード、実行、およびライトバックが含まれる。ＣＰＵ８０５は、場合によっては、集積回路などの回路の一部である。装置８０１の１つ以上の他の構成要素は、任意で、回路に含まれる。場合によっては、回路は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）である。
【０１０１】
引き続き図８を参照すると、保存ユニット８１５は、任意で、ドライバ、ライブラリ、保存されたプログラムなどのファイルを保存する。保存ユニット８１５は、任意で、使用者のデータ、例えば使用者の好みの設定および使用者のプログラムを保存する。デジタル処理装置８０１は、場合によっては、イントラネットまたはインターネットを介して通信している遠隔サーバ上にあるように、外部にある１つ以上の追加のデータ保存ユニットを含む。
【０１０２】
引き続き図８を参照すると、デジタル処理装置８０１は、任意で、ネットワーク８３０を介して１つ以上の遠隔コンピュータシステムと通信する。例えば、装置８０１は、任意で、使用者の遠隔コンピュータシステムと通信する。遠隔コンピュータシステムの例には、パーソナルコンピュータ（例えばポータブルＰＣ）、スレートまたはタブレットＰＣ（例えばＡｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰａｄ（登録商標）、Ｓａｍｓｕｎｇ（登録商標）Ｇａｌａｘｙ  Ｔａｂなど）、スマートフォン（例えばＡｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰｈｏｎｅ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ対応装置、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ（登録商標）など）、または携帯情報端末が含まれる。
【０１０３】
本明細書に記載した方法は、任意で、デジタル処理装置６０４（図６）の電子的な保存場所、例えばメモリ８１０または電子保存ユニット８１５などに保存されている機械（例えばコンピュータプロセッサ）で実行可能なコードを用いて実施される。機械実行可能コードまたは機械可読コードは、任意で、ソフトウェアの形態で提供される。使用中、コードはプロセッサ８０５によって実行される。場合によっては、コードは、プロセッサ８０５がアクセスしやすいように、保存ユニット８１５から検索され、メモリ８１０に保存される。いくつかの状況では、電子保存ユニット８１５は除外され、機械実行可能命令がメモリ８１０に保存される。
【０１０４】
非一時的なコンピュータ可読ストレージ媒体
いくつかの実施形態では、本明細書に開示したプラットフォーム、システム、媒体、および方法は、任意でネットワーク化されたデジタル処理装置のオペレーティングシステムによって実行可能な命令を含むプログラムで符号化された１つ以上の非一時的なコンピュータ可読ストレージ媒体を含む。さらに別の実施形態では、コンピュータ可読ストレージ媒体は、デジタル処理装置の有形の構成要素である。またさらに他の実施形態では、コンピュータ可読ストレージ媒体は、任意で、デジタル処理装置から取り外し可能である。いくつかの実施形態では、コンピュータ可読ストレージ媒体には、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュ記憶装置、ソリッドステートメモリ、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、クラウドコンピューティングシステムおよびクラウドコンピューティングサービスなどが含まれる。場合によっては、プログラムおよび命令は、恒久的に、実質的に恒久的に、半恒久的に、または非一時的に媒体に符号化される。
【０１０５】
コンピュータプログラム
いくつかの実施形態では、本明細書に開示したプラットフォーム、システム、媒体、および方法は、少なくとも１つのコンピュータプログラム、またはその使用法を含む。コンピュータプログラムは、指定されたタスクを実行するために書き込まれたデジタル処理装置のＣＰＵで実行可能な命令シーケンスを含む。コンピュータ可読命令は、特定のタスクを実行する、または特定の抽象データの種類を実施する、機能、オブジェクト、アプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）、データ構造などのプログラムモジュールとして実装されてよい。本明細書に提示した開示に照らして、当業者は、コンピュータプログラムが様々な言語の様々なバージョンで書き込まれてよいことを認識するであろう。
【０１０６】
コンピュータ可読命令の機能は、様々な環境で所望通りに組み合わされたり分散されたりしてよい。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、１つの命令シーケンスを含む。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、複数の命令シーケンスを含む。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、１つの場所から提供される。他の実施形態では、コンピュータプログラムは、複数の場所から提供される。様々な実施形態では、コンピュータプログラムは、１つ以上のソフトウェアモジュールを含む。様々な実施形態では、コンピュータプログラムは、一部または全体に、１つ以上のウェブアプリケーション、１つ以上のモバイルアプリケーション、１つ以上のスタンドアローンアプリケーション、１つ以上のブラウザプラグイン、拡張機能、アドイン、またはアドオン、またはこれらの組み合わせを含む。
【０１０７】
ウェブアプリケーション
いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、ウェブアプリケーションを含む。本明細書に提示した開示に照らして、当業者は、ウェブアプリケーションが、様々な実施形態で１つ以上のソフトウェアフレームワークおよび１つ以上のデータベースシステムを利用することを認識するであろう。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）．ＮＥＴまたはＲｕｂｙ  ｏｎ  Ｒａｉｌｓ（ＲｏＲ）などのソフトウェアフレームワーク上に作成される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、非限定的な例として、リレーショナルシステム、非リレーショナルシステム、オブジェクト指向システム、連想システム、およびＸＭＬデータベースシステムなどが含まれる、１つ以上のデータベースシステムを利用する。さらに別の実施形態では、適切なリレーショナルデータベースシステムには、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）ＳＱＬサーバ、ＭｙＳＱＬ（商標）、およびＯｒａｃｌｅ（登録商標）が含まれる。また、当業者は、ウェブアプリケーションが、様々な実施形態で、１つ以上の言語の１つ以上のバージョンで記述されることも認識するであろう。ウェブアプリケーションは、１つ以上のマークアップ言語、プレゼンテーション定義言語、クライアント側スクリプト言語、サーバ側コーディング言語、データベース問い合わせ言語、またはこれらの組み合わせで記述されてよい。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ある程度まで、ハイパーテキストマークアップ言語（ＨＴＭＬ）、拡張可能ハイパーテキストマークアップ言語（ＸＨＴＭＬ）、または拡張可能マークアップ言語（ＸＭＬ）などのマークアップ言語で記述される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ある程度まで、カスケーディングスタイルシート（ＣＳＳ）などのプレゼンテーション定義言語で記述される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ある程度まで、非同期ＪａｖａｓｃｒｉｐｔおよびＸＭＬ（ＡＪＡＸ）、Ｆｌａｓｈ（登録商標）ＡｃｔｉｏｎＳｃｒｉｐｔ、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、またはＳｉｌｖｅｒｌｉｇｈｔ（登録商標）などのクライアント側スクリプト言語で記述される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ある程度まで、Ａｃｔｉｖｅ  Ｓｅｒｖｅｒ  Ｐａｇｅｓ（ＡＳＰ）、ＣｏｌｄＦｕｓｉｏｎ（登録商標）、Ｐｅｒｌ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｅｒｖｅｒ  Ｐａｇｅｓ（ＪＳＰ）、Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ  Ｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＰＨＰ）、Ｐｙｔｈｏｎ（商標）、Ｒｕｂｙ、Ｔｃｌ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、ＷｅｂＤＮＡ（登録商標）、またはＧｒｏｏｖｙなどのサーバ側コーディング言語で記述される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ある程度まで、構造化問い合せ言語（ＳＱＬ）などのデータベース問い合せ言語で記述される。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、ＩＢＭ（登録商標）Ｌｏｔｕｓ  Ｄｏｍｉｎｏ（登録商標）などのエンタープライズサーバ製品を統合する。いくつかの実施形態では、ウェブアプリケーションは、メディアプレーヤ要素を含む。様々なさらに別の実施形態では、���ディアプレーヤ要素は、非限定的な例として、Ａｄｏｂｅ（登録商標）Ｆｌａｓｈ（登録商標）、ＨＴＭＬ５、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ＱｕｉｃｋＴｉｍｅ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｓｉｌｖｅｒｌｉｇｈｔ（登録商標）、Ｊａｖａ（商標）、及びＵｎｉｔｙ（登録商標）が含まれる、多くの適切なマルチメディア技術の１つ以上を利用する。
【０１０８】
図９を参照すると、特定の実施形態では、アプリケーション提供システムは、リレーショナルデータベース管理システム（ＲＤＢＭＳ）９１０によってアクセスされる１つ以上のデータベース９００を含む。適切なＲＤＢＭＳには、Ｆｉｒｅｂｉｒｄ、ＭｙＳＱＬ、ＰｏｓｔｇｒｅＳＱＬ、ＳＱＬｉｔｅ、Ｏｒａｃｌｅ  Ｄａｔａｂａｓｅ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  ＳＱＬ  Ｓｅｒｖｅｒ、ＩＢＭ  ＤＢ２、ＩＢＭ  Ｉｎｆｏｒｍｉｘ、ＳＡＰ  Ｓｙｂａｓｅ、ＳＡＰ  Ｓｙｂａｓｅ、Ｔｅｒａｄａｔａなどが含まれる。この実施形態では、アプリケーション提供システムはさらに、１つ以上のアプリケーションサーバ９２０（Ｊａｖａサーバ、．ＮＥＴサーバ、ＰＨＰサーバなど）および１つ以上のウェブサーバ９３０（Ａｐａｃｈｅ、ＩＩＳ、ＧＷＳなど）を含む。（１つ以上の）ウェブサーバは、任意で、ａｐｐアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）９４０を介して１つ以上のウェブサービスを公開する。インターネットなどのネットワークを介して、システムは、ブラウザベースかつ／またはモバイルのネイティブユーザインタフェースを提供する。
【０１０９】
図１０を参照すると、特定の実施形態では、アプリケーション提供システムは、代わりに、分散したクラウドベースのアーキテクチャ１０００を有し、順応的に負荷を均衡させた自動スケーリングウェブサーバリソース１０１０およびアプリケーションサーバリソース１０２０、ならびに同期して複製されたデータベース１０３０を含む。
【０１１０】
モバイルアプリケーション
いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、モバイルデジタル処理装置に提供されるモバイルアプリケーションを含む。いくつかの実施形態では、モバイルアプリケーションは、製造されるときにモバイルデジタル処理装置に提供される。他の実施形態では、モバイルアプリケーションは、本明細書に記載したコンピュータネットワークを介してモバイルデジタル処理装置に提供される。
【０１１１】
本明細書に提示した開示に照らして、モバイルアプリケーションは、先行技術で公知のハードウェア、言語、および開発環境を用いる当業者に公知の技術によって作成される。当業者は、モバイルアプリケーションが、いくつかの言語で記述されることを認識するであろう。適切なプログラミング言語には、非限定的な例として、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ−Ｃ、Ｊａｖａ（商標）、Ｊａｖａｓｃｒｉｐｔ、Ｐａｓｃａｌ、Ｏｂｊｅｃｔ  Ｐａｓｃａｌ、Ｐｙｔｈｏｎ（商標）、Ｒｕｂｙ、ＶＢ．ＮＥＴ、ＷＭＬ、およびＣＳＳを含むか含まないかを問わないＸＨＴＭＬ／ＨＴＭＬ、またはこれらの組み合わせが含まれる。
【０１１２】
適切なモバイルアプリケーションの開発環境は、いくつかのソースから入手可能である。市販の開発環境には、非限定的な例として、ＡｉｒｐｌａｙＳＤＫ、ａｌｃｈｅＭｏ、Ａｐｐｃｅｌｅｒａｔｏｒ（登録商標）、Ｃｅｌｓｉｕｓ、Ｂｅｄｒｏｃｋ、Ｆｌａｓｈ  Ｌｉｔｅ、．ＮＥＴ  Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｆｒａｍｅｗｏｒｋ、Ｒｈｏｍｏｂｉｌｅ、およびＷｏｒｋＬｉｇｈｔ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｐｌａｔｆｏｒｍが含まれる。他の開発環境は、費用なしで利用可能であり、非限定的な例として、Ｌａｚａｒｕｓ、ＭｏｂｉＦｌｅｘ、ＭｏＳｙｎｃおよびＰｈｏｎｅｇａｐが含まれる。また、モバイル装置の製造者は、ソフトウェア開発キットを流通させていて、その非限定的な例として、ｉＰｈｏｎｅおよびｉＰａｄ（ｉＯＳ）ＳＤＫ、Ａｎｄｒｏｉｄ（商標）ＳＤＫ、ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ（登録商標）ＳＤＫ、ＢＲＥＷ  ＳＤＫ、Ｐａｌｍ（登録商標）ＯＳ  ＳＤＫ、Ｓｙｍｂｉａｎ  ＳＤＫ、ｗｅｂＯＳ  ＳＤＫ、およびＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）Ｍｏｂｉｌｅ  ＳＤＫが含まれる。
【０１１３】
当業者は、いくつかの商用フォーラムが、モバイルアプリケーションの流通に利用可能であり、モバイルアプリケーションの非限定的な例として、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ａｐｐ  Ｓｔｏｒｅ、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ｐｌａｙ、Ｃｈｒｏｍｅ  ＷｅｂＳｔｏｒｅ、ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ（登録商標）Ａｐｐ  Ｗｏｒｌｄ、Ｐａｌｍ装置用のＡｐｐ  Ｓｔｏｒｅ、ｗｅｂＯＳ用のＡｐｐ  Ｃａｔａｌｏｇ、モバイル用のＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）Ｍａｒｋｅｔｐｌａｃｅ、Ｎｏｋｉａ（登録商標）装置用のＯｖｉ  Ｓｔｏｒｅ、Ｓａｍｓｕｎｇ（登録商標）Ａｐｐｓ、およびＮｉｎｔｅｎｄｏ（登録商標）ＤＳｉ  Ｓｈｏｐが含まれることを認識するであろう。
【０１１４】
スタンドアローンアプリケーション
いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、既存のプロセスに対するアドオンではなく、例えばプラグインではなく、独立したコンピュータプロセスとして実行されるプログラムであるスタンドアローンアプリケーションを含む。当業者は、スタンドアローンアプリケーションがコンパイルされることが多いことを認識するであろう。コンパイラとは、プログラミング言語で書かれたソースコードを、アセンブリ言語またはマシンコードなどのバイナリオブジェクトコードに変換するコンピュータプログラムである。コンパイルされた適切なプログラミング言語の非限定的な例として、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ−Ｃ、ＣＯＢＯＬ、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｅｉｆｆｅｌ、Ｊａｖａ（商標）、Ｌｉｓｐ、Ｐｙｔｈｏｎ（商標）、Ｖｉｓｕａｌ  Ｂａｓｉｃ、およびＶＢ．ＮＥＴ、またはこれらの組合せが含まれる。コンパイルは、少なくとも部分的に、実行可能なプログラムを作成するように実施されることが多い。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、コンパイルされた実行可能なアプリケーションを１つ以上含む。
【０１１５】
自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォーム
本明細書の図１１に提供するのは、複数の通路にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームであり、プラットフォームは、フリート、およびサーバアプリケーション１１２０を提供するように構成されたサーバプロセッサを含む。
【０１１６】
フリートは、複数の自律車両または半自律車両１１１０を有していてよい。各自律車両または半自律車両１１１０は、自律型または半自律型の推進システム１１１１、場所センサ１１１２、状態センサ１１１３、および通信装置１１１４を備えていてよい。
【０１１７】
場所センサ１１１２は、車両１１１０の車両現在地を測定するように構成されてよい。車両現在地は、住所、ＧＰＳ座標、設定場所への近接度、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。場所センサ１１１２は、カメラ、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、マイクロフォン、ＧＰＳセンサ、またはこれらの任意の組み合わせを備えていてよい。状態センサ１１１３は、現在の車両状態を測定するように構成されてよい。通信装置１１１４は、車両現在地および現在の車両状態を送信するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、車両のハードウェアの状態、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１１８】
サーバアプリケーション１１２０は、データベース１１１２、通信モジュール１１２２、配車モジュール１１２３、およびナビゲーションモジュール１１２４を含んでいてよい。データベース１１１２は、複数の通路の地図を含んでいてよい。地図は、複数のＧＰＳ地点、複数の住所、複数の通り、複数の関心のある場所、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。通路には、道路、高速道路、フリーウェイ、歩道、歩行者用通路、橋、トンネル、小道、歩行者ゾーン、市場、中庭、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてよい。各通路は、通路パラメータと関連付けられてよい。通路パラメータは、自律走行安全係数および速度係数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、速度係数と自律車両の安全パラメータの少なくとも一方は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１１９】
いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１２０】
通信モジュール１１２２は、車両現在地および現在の車両状態を受信してよい。通信モジュール１１２２は、車両現在地および現在の車両状態を通信装置１１１４から受信してよい。
【０１２１】
配車モジュール１１２３は、複数の自律車両または半自律車両１１１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。任務目的地は、ＧＰＳ地点、住所、通り、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。任務目的地は、顧客、注文、またはこの両方に関連付けられた注文配達住所であってよい。任務目的地は、販売者、サービス提供者、注文、またはこの両方に関連付けられた注文集荷住所であってよい。車両１１１０は、任務地で顧客から品目を集荷する、任務地に品目を届ける、またはこの両方を行ってよい。配車モジュール１１２３は、少なくとも車両現在地および現在の車両状態に基づいて、複数の自律車両または半自律車両１１１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、任務目的地から現在地までの２地点間の距離が最短である、任務目的地からの現在地までの走行距離が最短である、走行距離から現在地までの走行時間が最短である、または重み付けしたこれらの任意の組み合わせの状態である車両１１１０を割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、現在の車両状態が最も高い推進エネルギーが貯蔵されている状態である車両１１１０を割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、現在の車両状態が最も低い動力レベルである車両１１１０を割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、現在の車両状態が最も高い動力レベルである車両１１１０を割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、車両のハードウェアの状態に何ら問題がない車両１１１０を割り当ててよい。配車モジュール１１２３は、注文に関連付けられた車両１１１０の在庫がある車両１１１０を割り当ててよい。
【０１２２】
ナビゲーションモジュール１１２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１１２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを、少なくとも通路パラメータおよび現在の車両状態に基づいて決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１１２４は、自律走行安全係数、速度係数、またはこの両方を最大にするために、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。車両の任務ルートは、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含んでいてよい。
【０１２３】
いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、自律走行任務に関連付けられる。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、半自律走行安全係数を含む。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、無人走行の安全係数を含む。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、自律走行、半自律走行、無人走行、またはこれらの任意の組み合わせに特有のものである。それぞれの自律走行安全係数は、設定された自律走行安全係数の重みに関連付けられてよく、この重みは、自律走行安全係数の厳格さ、リスク、またはこの両方に基づく。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数の重みは、自律走行、半自律走行、無人走行、またはこれらの任意の組み合わせに特有のものである。
【０１２４】
例えば、ルート計算アルゴリズムは、左折専用信号のない双方向道路での左折を含む曲がり角の種類を有するルートとは対照的に、住宅地の通り沿いのみのルートを選択するか優先してよい。このような曲り角では、自律的に操縦することがより困難なことがあるからである。別の例では、自律走行安全係数の重みは、競技場、学校区域、バーまたはアルコールを提供する何らかの他の施設、事故の発生または発生率、交通停滞の発生または発生率、およびこれ以外の領域で、歩行者の行動があまり予測されず、無人車両に特有の課題をもたらす領域につながっている道路に重要であり、このような課題は人間の運転者であれば容易に対処するものである。ルート計算アルゴリズムは、安全性は低いがより直結するルートよりも、より安全だが距離または走行時間がより長いルートを選択するか優先させてよい。ルート計算アルゴリズムは、他の自律車両または半自律車両が現在採用しているか以前に採用したルートを選択するか優先させてよい。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、時間依存性であってよい。道路内の複数の車線または位置が、例えば、照明、破片、または他の関連する危険性もしくは利点に基づいて、異なる自律走行安全係数に関連付けられてよい。自律走行安全係数は、因数の合計よりも大きい自律走行安全係数の重みを合成するように構成されてよい。例えば、急勾配で凍結もしている道路は無人車両には特にいっそう危険であるため、道路勾配が大きく凍結パラメータが高い道路を、それぞれに関連付けられた重みの合計よりも大きい自律走行安全係数に関連付けてよい。
【０１２５】
いくつかの実施形態では、自律走行安全係数が速度係数と異なっていてよく、この場合、速度係数を増加させるいくつかの条件は、自律走行安全係数を増加させたり減少させたりしない。速度係数および自律走行安全係数は、別々に考慮されてよい。速度係数および自律走行安全係数は、組み合わせて考慮されてもよいし、互いに影響を与えてもよい。いくつかの自律走行安全係数は、速度係数も含んでいてよい。例えば、道路での平均速度が高いと、通行が速くなり、通行時間が短くなることがある。しかしながら、平均速度が高いと、その速度での動作に必要な帯域幅および動作計算に関連する追加の安全性リスクが生じることがある。
【０１２６】
通信装置１１１４はさらに、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１１１１を誘導してよい。通信装置１１１４はさらに、車両の任務ルートに基づいて割り当てられた自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１１１１を誘導してよい。
【０１２７】
いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１１１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。いくつかの実施形態では、データベース１１１２はさらに、車両現在地、現在の車両状態、および感知データのうち少なくとも１つを保存する。いくつかの実施形態では、通路パラメータは、少なくとも感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、安全係数と速度係数の少なくとも一方は、感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、感知データは、クラウドソーシングから安全係数および速度係数を算出することを可能にする。いくつかの実施形態では、アプリケーション１１２０はさらに、今後の通路パラメータを少なくとも感知データに基づいて予測する通路パラメータ予測モジュールを含む。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムはさらに、予測した道路パラメータに基づいて車両１１１０の任務ルートを決定する。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１１１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。感知データは、写真、映像、３次元画像、音声、光の値、触覚の値、化学データ、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。
【０１２８】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、車両現在地、現在の車両状態および任務目的地のうち少なくとも１つを表示する表示モジュールを含む。
【０１２９】
本明細書の図１２に提供するのは、複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームであり、プラットフォームは、フリート、およびサーバアプリケーション１２２０を提供するように構成されたサーバプロセッサを含む。
【０１３０】
フリートは、複数の自律車両または半自律車両１２１０を有していてよい。各自律車両または半自律車両１２１０は、自律型または半自律型の推進システム１２１１、場所センサ１２１２、状態センサ１２１３、および通信装置１２１４を備えていてよい。
【０１３１】
場所センサ１２１２は、車両１２１０の車両現在地を測定するように構成されてよい。車両現在地は、住所、ＧＰＳ座標、設定場所への近接度、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。場所センサ１２１２は、カメラ、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、マイクロフォン、ＧＰＳセンサ、またはこれらの任意の組み合わせを備えていてよい。状態センサ１２１３は、現在の車両状態を測定するように構成されてよい。通信装置１２１４は、車両現在地および現在の車両状態を送信するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、車両のハードウェアの状態、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１３２】
サーバアプリケーション１２２０は、データベース１２２１、通信モジュール１２２２、配車モジュール１２２３、およびナビゲーションモジュール１２２４を含んでいてよい。データベース１２２１は、複数の通路の地図を含んでいてよい。地図は、複数のＧＰＳ地点、複数の住所、複数の通り、複数の関心のある場所、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。通路には、道路、高速道路、フリーウェイ、歩道、歩行者用通路、橋、トンネル、小道、歩行者ゾーン、市場、中庭、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてよい。各通路は、通路パラメータと関連付けられてよい。通路パラメータは、自律走行安全係数および速度係数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、速度係数は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１３３】
通信モジュール１２２２は、車両現在地および現在の車両状態を受信してよい。通信モジュール１２２２は、車両現在地および現在の車両状態を通信装置１２１４から受信してよい。
【０１３４】
配車モジュール１２２３は、複数の自律車両または半自律車両１２１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。任務目的地は、ＧＰＳ地点、住所、通り、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。任務目的地は、顧客、注文、またはこの両方に関連付けられた注文配達住所であってよい。任務目的地は、販売者、サービス提供者、注文、またはこの両方に関連付けられた注文集荷住所であってよい。車両１２１０は、任務地で顧客から品目を集荷する、任務地に品目を届ける、またはこの両方を行ってよい。配車モジュール１２２３は、少なくとも車両現在地および現在の車両状態に基づいて、複数の自律車両または半自律車両１２１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、任務目的地から現在地までの２地点間の距離が最短である、任務目的地からの現在地までの走行距離が最短である、走行距離から現在地までの走行時間が最短である、または重み付けしたこれらの任意の組み合わせの状態である車両１２１０を割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、現在の車両状態が最も高い推進エネルギーが貯蔵されている状態である車両１２１０を割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、現在の車両状態が最も低い動力レベルである車両１２１０を割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、現在の車両状態が最も高い動力レベルである車両１２１０を割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、車両のハードウェアの状態に何ら問題がない車両１２１０を割り当ててよい。配車モジュール１２２３は、注文に関連付けられた車両１２１０の在庫がある車両１２１０を割り当ててよい。
【０１３５】
ナビゲーションモジュール１２２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１２２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを、少なくとも通路パラメータおよび現在の車両状態に基づいて決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１２２４は、自律走行安全係数、速度係数、またはこの両方を最大にするために、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。車両の任務ルートは、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含んでいてよい。通信装置１２１４はさらに、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を誘導してよい。通信装置１２１４はさらに、割り当てられた自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を車両の任務ルートに基づいて誘導してよい。
【０１３６】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１２２０はさらに、需要データベース１２２５を備えている。需要データベース１２２５は、地理的領域に関連付けられた需要履歴データを含んでよい。地理的領域は、少なくとも任務目的地を含んでいてよい。
【０１３７】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１２２０はさらに、需要予想モジュール１２２６を備えている。需要予想モジュール１２２６は、各々の自律車両または半自律車両１２１０に対して予測した需要スケジュールを決定する予測アルゴリズムを適用してよい。需要予想モジュール１２２６は、各々の自律車両または半自律車両１２１０に対して予測した需要スケジュールを少なくとも需要履歴データに基づいて決定する予測アルゴリズムを適用してよい。いくつかの実施形態では、予測アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。予測した需要スケジュールは、地理的領域、予測した需要期間、またはこの両方の中に、予測した需要任務地を含んでいてよい。予測した需要任務地は、ＧＰＳ地点、住所、関心のある場所、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。予測した需要期間は、ピーク需要時間、複数の格付けしたピース需要時間、ピーク需要時間の継続時間、複数のランク付けした需要時間の継続時間、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。
【０１３８】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１２２０はさらに、暫定的再配置モジュール１２２７を含む。暫定的再配置モジュール１２２７は、複数の自律車両または半自律車両１２１０の各々に暫定的再配置モードを割り当ててよい。暫定的再配置モジュール１２２７は、予測した需要任務地、予測した需要期間、任務目的地、および現在の車両状態のうち少なくとも１つに基づいて、複数の自律車両または半自律車両１２１０の各々に暫定的再配置モードを割り当ててよい。いくつかの実施形態では、暫定的再配置モードは、停留場所に対応している停留モード、複数の駐車地の場所のうちの１つに関連付けられた駐車モード、および任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離に関連付けられたホバーモードを含む。いくつかの実施形態では、データベース１２２１はさらに、地理的領域内に複数の駐車地の場所を含む。
【０１３９】
いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１２２４はさらに、任務目的地から：停留モードに基づいて停留場所に；駐車モードに基づいて駐車地の場所に；またはホバーモードに基づいて車両ホバールートに車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１２２４はさらに、停留モードに基づいて、任務目的地から停留場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１２２４はさらに、駐車モードに基づいて、任務目的地から駐車地の場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１２２４はさらに、ホバーモードに基づいて、任務目的地から車両ホバールートに車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。
【０１４０】
いくつかの実施形態では、車両ホバールートは、任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離内に、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含む。いくつかの実施形態では、通信装置１２１４はさらに、停留場所に、駐車地の場所に、または車両１２１０ホバールート内に、予測した需要期間にわたって留まるよう自律車両または半自律車両１２１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１２１４はさらに、予測した需要期間にわたって停留場所に留まるよう自律車両または半自律車両１２１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１２１４はさらに、予測した需要期間にわたって駐車地の場所に留まるよう自律車両または半自律車両１２１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１２１４はさらに、予測した需要期間にわたって車両ホバールート内に留まるよう自律車両または半自律車両１２１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１２１１を誘導する。
【０１４１】
いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１２１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。いくつかの実施形態では、データベース１２２１はさらに、車両現在地、現在の車両状態、および感知データのうち少なくとも１つを保存する。いくつかの実施形態では、通路パラメータは、少なくとも感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、安全係数と速度係数の少なくとも一方は、感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、感知データは、クラウドソーシングから安全係数および速度係数を算出することを可能にする。
【０１４２】
いくつかの実施形態では、アプリケーション１２２０はさらに、今後の通路パラメータを少なくとも感知データに基づいて予測する通路パラメータ予測モジュールを含む。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムはさらに、予測した道路パラメータに基づいて車両１２１０の任務ルートを決定する。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１２１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。
【０１４３】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、車両現在地、現在の車両状態、任務目的地、通路パラメータ、任務ルート、駐車地の場所、および予測した需要任務地のうち少なくとも１つを表示する表示モジュールを含む。
【０１４４】
本明細書の図１３に提供するのは、複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームであり、プラットフォームは、フリート、およびサーバアプリケーション１３２０を提供するように構成されたサーバプロセッサを含む。
【０１４５】
フリートは、複数の自律車両または半自律車両１３１０を有していてよい。各自律車両または半自律車両１３１０は、自律型または半自律型の推進システム１３１１、場所センサ１３１２、状態センサ１３１３、および通信装置１３１４を備えていてよい。
【０１４６】
場所センサ１３１２は、車両１３１０の車両現在地を測定するように構成されてよい。車両現在地は、住所、ＧＰＳ座標、設定場所への近接度、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。場所センサ１３１２は、カメラ、ビデオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、マイクロフォン、ＧＰＳセンサ、またはこれらの任意の組み合わせを備えていてよい。状態センサ１３１３は、現在の車両状態を測定するように構成されてよい。通信装置１３１４は、車両現在地および現在の車両状態を送信するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、車両のハードウェアの状態、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１４７】
サーバアプリケーション１３２０は、データベース１３２１、通信モジュール１３２２、配車モジュール１３２３、およびナビゲーションモジュール１３２４を含んでいてよい。データベース１３２１は、複数の通路の地図を含んでいてよい。地図は、複数のＧＰＳ地点、複数の住所、複数の通り、複数の関心のある場所、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。通路には、道路、高速道路、フリーウェイ、歩道、歩行者用通路、橋、トンネル、小道、歩行者ゾーン、市場、中庭、またはこれらの任意の組み合わせが含まれてよい。各通路は、通路パラメータと関連付けられてよい。通路パラメータは、自律走行安全係数および速度係数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、速度係数は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、自律走行安全係数は、制限速度、平均速度、平均速度、時間依存性平均速度、交差点の数、曲がり角の数、曲がり角の種類、事故の指標、停車車両の指標、車線数、車線数、一方通行道路の指標、セル方式受信パラメータ、道路勾配、最大道路勾配、平均道路勾配、平均歩行者密度、最大歩行者密度、最小歩行者密度、時間依存性歩行者密度、平均サイクリスト密度、保護されていない曲がり角のパラメータ、道路の平滑度パラメータ、道路の可視性パラメータ、またはこれらの任意の組み合わせを含む。
【０１４８】
通信モジュール１３２２は、車両現在地および現在の車両状態を受信してよい。通信モジュール１３２２は、車両現在地および現在の車両状態を通信装置１３１４から受信してよい。
【０１４９】
配車モジュール１３２３は、複数の自律車両または半自律車両１３１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。任務目的地は、ＧＰＳ地点、住所、通り、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。任務目的地は、顧客、注文、またはこの両方に関連付けられた注文配達住所であってよい。任務目的地は、販売者、サービス提供者、注文、またはこの両方に関連付けられた注文集荷住所であってよい。車両１３１０は、任務地で顧客から品目を集荷する、任務地に品目を届ける、またはこの両方を行ってよい。配車モジュール１３２３は、少なくとも車両現在地および現在の車両状態に基づいて、複数の自律車両または半自律車両１３１０の１つ以上を任務目的地に割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、任務目的地から現在地までの２地点間の距離が最短である、任務目的地からの現在地までの走行距離が最短である、走行距離から現在地までの走行時間が最短である、または重み付けしたこれらの任意の組み合わせの状態である車両１３１０を割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、現在の車両状態が最も高い推進エネルギーが貯蔵されている状態である車両１３１０を割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、現在の車両状態が最も低い動力レベルである車両１３１０を割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、現在の車両状態が最も高い動力レベルである車両１３１０を割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、車両のハードウェアの状態に何ら問題がない車両１３１０を割り当ててよい。配車モジュール１３２３は、注文に関連付けられた車両１３１０の在庫がある車両１３１０を割り当ててよい。
【０１５０】
ナビゲーションモジュール１３２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１３２４は、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを、少なくとも通路パラメータおよび現在の車両状態に基づいて算出するルート計算アルゴリズムを適用してよい。ナビゲーションモジュール１３２４は、自律走行安全係数、速度係数、またはこの両方を最大にするために、車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用してよい。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。車両の任務ルートは、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含んでいてよい。通信装置１３１４はさらに、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を誘導してよい。通信装置１３１４はさらに、割り当てられた自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を車両の任務ルートに基づいて誘導してよい。
【０１５１】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１３２０はさらに、需要データベース１３２５を備えている。需要データベース１３２５は、地理的領域に関連付けられた需要履歴データを含んでよい。地理的領域は、少なくとも任務目的地を含んでいてよい。
【０１５２】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１３２０はさらに、需要予想モジュール１３２６を備えている。需要予想モジュール１３２６は、各々の自律車両または半自律車両１３１０に対して予測した需要スケジュールを決定する予測アルゴリズムを適用してよい。需要予想モジュール１３２６は、各々の自律車両または半自律車両１３１０に対して予測した需要スケジュールを少なくとも需要履歴データに基づいて決定する予測アルゴリズムを適用してよい。いくつかの実施形態では、予測アルゴリズムは、機械学習アルゴリズム、ルールベースのアルゴリズム、またはこの両方を含む。予測した需要スケジュールは、地理的領域、予測した需要期間、またはこの両方の中に、予測した需要任務地を含んでいてよい。予測した需要任務地は、ＧＰＳ地点、住所、関心のある場所、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。予測した需要期間は、ピーク需要時間、複数の格付けしたピーク需要時間、ピーク需要時間の継続時間、複数のランク付けした需要時間の継続時間、またはこれらの任意の組み合わせを含んでいてよい。
【０１５３】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーション１３２０はさらに、暫定的再配置モジュール１３２７を含む。暫定的再配置モジュール１３２７は、複数の自律車両または半自律車両１３１０の各々に暫定的再配置モードを割り当ててよい。暫定的再配置モジュール１３２７は、予測した需要任務地、予測した需要期間、任務目的地、および現在の車両状態のうち少なくとも１つに基づいて、複数の自律車両または半自律車両１３１０の各々に暫定的再配置モードを割り当ててよい。いくつかの実施形態では、暫定的再配置モードは、停留場所に対応している停留モード、複数の駐車地の場所のうちの１つに関連付けられた駐車モード、および任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離に関連付けられたホバーモードを含む。いくつかの実施形態では、データベース１３１２はさらに、地理的領域内に複数の駐車地の場所を含む。
【０１５４】
いくつかの実施形態では、アプリケーション１３２０はさらに、駐車振り分けモジュール１３２８を備えている。駐車振り分けモジュール１３２８は、複数の自律車両または半自律車両１３１０の１つ以上に対して選択した駐車地の場所を決定してよい。駐車振り分けモジュール１３２８は、駐車モード、複数の駐車地の場所、および任務目的地と予測した需要任務地の少なくとも一方に基づいて、複数の自律車両または半自律車両１３１０の１つ以上に対して選択した駐車地の場所を決定してよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、停留モードに基づいて、任務目的地から停留場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、駐車モードに基づいて、任務目的地から選択した駐車地の場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、ホバーモードに基づいて、任務目的地から車両ホバールートに車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。
【０１５５】
いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、任務目的地から：停留モードに基づいて停留場所に；駐車モードに基づいて選択した駐車地の場所に；またはホバーモードに基づいて車両ホバールートに車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、停留モードに基づいて、任務目的地から停留場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、駐車モードに基づいて、任務目的地から選択した駐車地の場所に車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール１３２４はさらに、ホバーモードに基づいて、任務目的地から車両ホバールートに車両を再配置するルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。
【０１５６】
いくつかの実施形態では、車両ホバールートは、任務目的地または予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離内に、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含む。いくつかの実施形態では、通信装置１３１４はさらに、停留場所に、選択した駐車地の場所に、または車両１３１０ホバールート内に、予測した需要期間にわたって留まるよう自律車両または半自律車両１３１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１３１４はさらに、予測した需要期間にわたって停留場所に留まるよう自律車両または半自律車両１３１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１３１４はさらに、予測した需要期間にわたって選択した駐車地の場所に留まるよう自律車両または半自律車両１３１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を誘導する。いくつかの実施形態では、通信装置１３１４はさらに、予測した需要期間にわたって車両ホバールート内に留まるよう自律車両または半自律車両１３１０の自律推進システムまたは半自律推進システム１３１１を誘導する。
【０１５７】
いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１３１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。いくつかの実施形態では、データベース１３１２はさらに、車両現在地、現在の車両状態、および感知データのうち少なくとも１つを保存する。いくつかの実施形態では、通路パラメータは、少なくとも感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、安全係数と速度係数の少なくとも一方は、感知データに基づいている。いくつかの実施形態では、感知データは、クラウドソーシングから安全係数および速度係数を算出することを可能にする。
【０１５８】
いくつかの実施形態では、アプリケーション１３２０はさらに、今後の通路パラメータを少なくとも感知データに基づいて予測する通路パラメータ予測モジュールを含む。いくつかの実施形態では、ルート計算アルゴリズムはさらに、予測した道路パラメータに基づいて車両１３１０の任務ルートを決定する。いくつかの実施形態では、自律車両または半自律車両１３１０はさらに、感知データを測定するように構成されたセンサを備えている。感知データは、地理的領域内の複数の駐車地の場所の１つ以上の駐車地の状態に対応してよい。いくつかの実施形態では、駐車振り分けモジュール１３２８はさらに、選択した駐車地の場所を駐車地の状態に基づいて決定する。
【０１５９】
いくつかの実施形態では、サーバアプリケーションはさらに、車両現在地、現在の車両状態、任務目的地、通路パラメータ、任務ルート、選択した駐車地の場所、および予測した需要任務地のうち少なくとも１つを表示する表示モジュールを含む。
【０１６０】
ウェブブラウザプラグイン
いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムは、ウェブブラウザプラグイン（例えば拡張機能など）を含む。コンピューティングでは、プラグインは、より大きなソフトウェアアプリケーションに特定の機能を加える１つ以上のソフトウェア構成要素である。ソフトウェアアプリケーションのメーカーは、第三者の開発者がアプリケーションを拡張する能力を生み出せるように、新たな特徴を容易に追加するのをサポートするように、かつアプリケーションのサイズを縮小するように、プラグインをサポートする。サポートされる時、プラグインは、ソフトウェアアプリケーションの機能のカスタマイズを可能にする。例えばプラグインは、通常、ビデオを再生し、相互作用を生み出し、ウィルスをスキャンし、特定のファイルの種類を表示するために、ウェブブラウザで使用される。当業者は、Ａｄｏｂｅ（登録商標）Ｆｌａｓｈ（登録商標）Ｐｌａｙｅｒ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｓｉｌｖｅｒｌｉｇｈｔ（登録商標）、およびＡｐｐｌｅ（登録商標）ＱｕｉｃｋＴｉｍｅ（登録商標）などのいくつかのウェブブラウザプラグインに通じているであろう。
【０１６１】
本明細書に提示した開示に照らして、当業者は、非限定的な例として、Ｃ＋＋、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｊａｖａ（商標）、ＰＨＰ、Ｐｙｔｈｏｎ（商標）、およびＶＢ．ＮＥＴ、またはそれらの組み合わせが含まれる様々なプログラミング言語でプラグインの開発が可能であるいくつかのプラグインフレームワークが利用可能であることを認識するであろう。
【０１６２】
ウェブブラウザ（インターネットブラウザとも呼ばれる）は、Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ上で情報資源を検索し、提示し、かつ渡り歩くために、ネットワーク接続されたデジタル処理装置とともに使用するように設計されるソフトウェアアプリケーションである。適切なウェブブラウザには、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒ（登録商標）、Ｍｏｚｉｌｌａ（登録商標）Ｆｉｒｅｆｏｘ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ｃｈｒｏｍｅ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｓａｆａｒｉ（登録商標）、Ｏｐｅｒａ  Ｓｏｆｔｗａｒｅ（登録商標）Ｏｐｅｒａ（登録商標）、およびＫＤＥ  Ｋｏｎｑｕｅｒｏｒが含まれる。いくつかの実施形態では、ウェブブラウザは、モバイルウェブブラウザである。モバイルウェブブラウザ（マイクロブラウザ、ミニブラウザ、および無線ブラウザとも呼ばれる）は、非限定的な例として、ハンドヘルドコンピュータ、タブレットコンピュータ、ネットブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、スマートフォン、音楽プレーヤ、携帯情報端末（ＰＤＡ）、およびハンドヘルドビデオゲームシステムが含まれる、モバイルデジタル処理装置で使用するように設計される。適切なモバイルウェブブラウザには、非限定的な例として、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）ブラウザ、ＲＩＭ  ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ（登録商標）ブラウザ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｓａｆａｒｉ（登録商標）、Ｐａｌｍ（登録商標）Ｂｌａｚｅｒ、Ｐａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）ブラウザ、モバイル用のＭｏｚｉｌｌａ（登録商標）Ｆｉｒｅｆｏｘ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒ（登録商標）Ｍｏｂｉｌｅ、Ａｍａｚｏｎ（登録商標）Ｋｉｎｄｌｅ（登録商標）Ｂａｓｉｃ  Ｗｅｂ、Ｎｏｋｉａ（登録商標）ブラウザ、Ｏｐｅｒａ  Ｓｏｆｔｗａｒｅ（登録商標）Ｏｐｅｒａ（登録商標）Ｍｏｂｉｌｅ、およびＳｏｎｙ（登録商標）ＰＳＰ（商標）ブラウザが含まれる。
【０１６３】
ソフトウェアモジュール
いくつかの実施形態では、本明細書に開示したプラットフォーム、システム、媒体、および方法は、ソフトウェア、サーバ、および／またはデータベースモジュール、またはその使用法を含む。本明細書に提示した開示に照らして、ソフトウェアモジュールは、先行技術で公知のマシン、ソフトウェア、および言語を用いて当業者に公知の技術で作成される。本明細書に開示したソフトウェアモジュールは、数多くの方法で実施される。様々な実施形態では、ソフトウェアモジュールは、ファイル、コードの一部、プログラミングオブジェクト、プログラミング構造、またはこれらの組み合わせを含む。さらに他の様々な実施形態では、ソフトウェアモジュールは、複数のファイル、コードの複数の部分、複数のプログラミングオブジェクト、複数のプログラミング構造、またはこれらの組み合わせを含む。様々な実施形態では、１つ以上のソフトウェアモジュールは、非限定的な例として、ウェブアプリケーション、モバイルアプリケーション、およびスタンドアローンアプリケーションを含む。いくつかの実施形態では、ソフトウェアモジュールは、１つのコンピュータプログラムまたはアプリケーションの中にある。他の実施形態では、ソフトウェアモジュールは、２つ以上のコンピュータプログラムまたはアプリケーションの中にある。いくつかの実施形態では、ソフトウェアモジュールは、マシン上でホストされる。他の実施形態では、ソフトウェアモジュールは、２つ以上のマシン上でホストされる。さらに別の実施形態では、ソフトウェアモジュールは、クラウドコンピューティングプラットフォーム上でホストされる。いくつかの実施形態では、ソフトウェアモジュールは、１ヵ所にある１つ以上のマシン上でホストされる。他の実施形態では、ソフトウェアモジュールは、２ヵ所以上にある１つ以上のマシン上でホストされる。
【０１６４】
データベース
いくつかの実施形態では、本明細書に開示したプラットフォーム、システム、媒体、および方法は、１つ以上のデータベース、またはその使用法を含む。本明細書に提示した開示に照らして、当業者は、多くのデータベースが自律車両または半自律車両に適切であることを認識するであろう。様々な実施形態では、適切なデータベースには、非限定的な例として、リレーショナルデータベース、非リレーショナルデータベース、オブジェクト指向データベース、オブジェクトデータベース、エンティティ関係モデルデータベース、連想データベース、およびＸＭＬデータベースが含まれる。さらに非限定的な例として、ＳＱＬ、ＰｏｓｔｇｒｅＳＱＬ、ＭｙＳＱＬ、Ｏｒａｃｌｅ、ＤＢ２、Ｓｙｂａｓｅが含まれる。いくつかの実施形態では、データベースは、インターネットベースのものである。さらに別の実施形態では、データベースは、ウェブベースのものである。またさらに他の実施形態では、データベースは、クラウドコンピューティングベースのものである。他の実施形態では、データベースは、１つ以上のローカルコンピュータ記憶装置に基づくものである。
【０１６５】
用語および定義
本明細書で使用したように、「少なくとも１つ」、「１つ以上」、および「および／または」という語句は、使用上連言的でもあり選言的でもある制限のない表現である。例えば、「Ａ、ＢおよびＣのうち少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、またはＣのうち少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、およびＣの１つ以上」、「Ａ、Ｂ、またはＣの１つ以上」、および「Ａ、Ｂ、および／またはＣ」という各々の表現は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢを合わせたもの、ＡとＣを合わせたもの、ＢとＣを合わせたもの、またはＡ、ＢおよびＣを合わせたもの、を意味する。
【０１６６】
本明細書で使用したように、「フリート」および「サブフリート」という用語は、一緒に動作する、または同一所有者のもとで動作する、多くの陸上車両、船舶ユニット、または航空機ユニットを指して使用される。いくつかの実施形態では、フリートまたはサブフリートは、同じ活動に従事する。いくつかの実施形態では、フリートまたはサブフリートは、ほぼ同じ活動に従事する。いくつかの実施形態では、フリート、またはサブフリートは、異なる活動に従事する。
【０１６７】
本明細書で使用したように、「自律車両または半自律車両」、「ユニット」、「自律フリートまたは半自律フリート」、「自律車両フリートまたは半自律車両フリート」、「車両」、および「全地形対応車両」という用語は、貨物を輸送する能力がある移動機械を指して使用される。車両には、自動車、ワゴン、バン、無人自動車（例えば三輪車、トラック、トレーラ、バスなど）、無人鉄道車両（例えば、列車、路面電車など）、無人船舶（例えば船舶、ボート、フェリー、上陸用舟艇、荷船、いかだなど）、空中ドローン、無人ホバークラフト（空中型、陸上型、水上型）、無人航空機、さらには無人宇宙船が含まれてよい。
【０１６８】
本明細書で使用したように、「使用者（ｕｓｅｒ）、「使用者達（ｕｓｅｒｓ）」、「オペレータ」、および「フリートオペレータ」という用語は、自律車両フリートまたは半自律車両フリートを所有する、または自律車両フリートまたは半自律車両フリートを管理し運用する責任を負うエンティティを指して使用される。本明細書で使用したように、「顧客」という用語は、自律車両フリートまたは半自律車両フリートによって提供されるサービスを需要するエンティティを指して使用される。
【０１６９】
本明細書で使用したように、「提供者」、「事業者」、「販売者」および「第三者の販売者」という用語は、自律車両フリートまたは半自律車両フリートのサービスを利用して、提供者の事業場所または持ち場から提供者の製品を配達し、かつ提供者の事業場所または持ち場に提供者の製品を返送するために、フリートの所有者またはオペレータと協力して働くエンティティを指して使用される。
【０１７０】
本明細書で使用したように、「ホワイトラベル」、「ホワイトラベルの製品」、「ホワイトラベルのサービス」、および「ホワイトラベルの提供者」という用語は、１つの会社（生産者）が生産した製品またはサービスを他の会社（販売会社）がブランドを作り直してその会社が作ったかのように見せる製品またはサービスを指すものとする。
【０１７１】
本明細書で使用したように、「最大速度」および「最大速度範囲」という用語は、一般道路、自転車道などの任務を行う環境内、および高速が適している他の環境内で動作するために自律車両または半自律車両が出すことが可能で、かつ許されている最大速度を指すものとする。
【０１７２】
本明細書で使用したように、「動作速度」という用語は、任意のある時間に適切な速度を決定するために環境状態、動作環境などを監視してよい搭載センサおよびソフトウェアが決定した通りに自律車両または半自律車両が動作できる（完全停止、または速度ゼロを含む）速度の全範囲を指すものとする。
【０１７３】
本明細書で使用したように、「検査」および「監視」という用語は、任意数の環境要素を監視する、検査する、または評価するために使用してよい環境からのデータを収集する自律車両または半自律車両を指すものとし、かつその使用を含むものとする。
【０１７４】
本明細書で使用したように、「環境」という用語は、自律車両または半自律車両が動作する物理的な周囲または状態、その機能的居住地、地理的位置、領土、領域、周囲状況、周辺地域、または雨、湿度、太陽指数、風の状態、気圧などの大気状態を含む状態を指すものとする。
【０１７５】
本明細書で使用したように、特に明記しない限り、「約」または「およそ」という用語は、当業者が決定した特定の値に対する許容誤差を意味し、これは、その値が測定または決定される方法に一部左右される。いくつかの実施形態では、「約」または「およそ」という用語は、標準偏差が１、２、３、または４以下であることを意味する。いくつかの実施形態では、「約」または「およそ」という用語は、ある値または範囲の３０％、２５％、２０％、１５％、１０％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、０．１％、または０．０５％以下を意味する。いくつかの実施形態では、「約」または「およそ」という用語は、ある値または範囲の４０．０ｍｍ、３０．０ｍｍ、２０．０ｍｍ、１０．０ｍｍ、５．０ｍｍ、１．０ｍｍ、０．９ｍｍ、０．８ｍｍ、０．７ｍｍ、０．６ｍｍ、０．５ｍｍ、０．４ｍｍ、０．３ｍｍ、０．２ｍｍまたは０．１ｍｍ以下を意味する。特定の実施形態では、「約」または「およそ」という用語は、ある値または範囲の２０．０度、１５．０度、１０．０度、９．０度、８．０度、７．０度、６．０度、５．０度、４．０度、３．０度、２．０度、１．０度、０．９度、０．８度、０．７度、０．６度、０．５度、０．４度、０．３度、０．２度、０．１度、０．０９度。０．０８度、０．０７度、０．０６度、０．０５度、０．０４度、０．０３度、０．０２度または０．０１度以下を意味する。いくつかの実施形態では、「約」または「およそ」という用語は、ある値または範囲の時速０．１マイル、時速０．２マイル、時速０．３マイル、時速０．４マイル、時速０．５マイル、時速０．６マイル、時速０．７マイル、時速０．８マイル、時速０．９マイル、時速１．０マイル、時速１．１マイル、時速１．２マイル、時速１．３マイル、時速１．４マイル、時速１．５マイル、時速１．６マイル、時速１．７マイル、時速１．８マイル、時速１．９マイル、時速２．０マイル、時速３．０マイル、時速４．０マイルまたは時速５．０マイル以下を意味する。
【０１７６】
本明細書で使用したように、「サーバ」、「コンピュータサーバ」、「中央サーバ」、「モバイルサーバ」および「クライアントサーバ」という用語は、フリートのリソース、すなわち自律車両または半自律車両を管理するネットワーク上のコンピュータまたは装置を指す。
【０１７７】
本明細書で使用したように、「コントローラ」という用語は、コンピュータから周辺機器へ、かつこの逆にデータを伝送するのを制御する装置を指して使用される。例えば、ディスクドライブ、表示画面、キーボード、およびプリンタはすべて、コントローラを必要とする。パーソナルコンピュータでは、コントローラは、単一のチップであることが多い。本明細書で使用したように、コントローラは、通常、セキュリティ保護可能なコンパートメントなどの自律車両または半自律車両の構成要素へのアクセスを管理するために使用される。
【０１７８】
本明細書で使用したように、「メッシュネットワーク」とは、各ノードがネットワークに対してデータを中継するネットワークトポロジである。メッシュノードはすべて、ネットワーク内でのデータの分散に協力する。これは、有線ネットワークと無線ネットワークの両方に適用されてよい。無線メッシュネットワークは、「無線アドホック」ネットワークの一種であると考えてよい。そのため、無線メッシュネットワークは、モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ）と密接に関連している。ＭＡＮＥＴは、特定のメッシュネットワークトポロジに限定されないが、無線アドホックネットワークまたはＭＡＮＥＴは、どのような形態のネットワークトポロジであってもよい。メッシュネットワークは、フラッディング技術またはルーティング技術のいずれかを用いてメッセージを中継してよい。ルーティングの場合、メッセージは、送信先に到達するまでノードからノードへホッピングすることによって、パスに沿って伝搬される。そのパスをすべて利用可能にするために、ネットワークは、連続接続を可能にしなければならず、かつ、Ｓｈｏｒｔｅｓｔ  Ｐａｔｈ  Ｂｒｉｄｇｉｎｇなどの自己修復アルゴリズムを用いて、壊れたパスの周辺のネットワーク自体を再構成しなければならない。自己修復により、ノードが壊れたとき、または接続が不確実になったときに、ルーティング系のネットワークを動作させることが可能になる。その結果、ネットワークの送信元と送信先との間に２つ以上のパスがあることが多いため、ネットワークは信頼性が高い。この概念は、有線ネットワークとソフトウェアとの相互作用にも適用してよい。ノードがすべて互いに接続されているメッシュネットワークは、完全接続ネットワークである。
【０１７９】
本明細書で使用したように、「モジュール」という用語は、中央サーバの自己完結型ハードウェアの構成要素を指して使用され、この場合、中央サーバがソフトウェアモジュールを含む。ソフトウェアでは、モジュールはプログラムの一部である。プログラムは、個別に開発された１つ以上のモジュールで構成され、モジュールどうしは、プログラムがリンクされるまで結び付けられない。単一のモジュールに、１つまたはいくつかのルーチン、または特定のタスクを実行するプログラムのセクションが入っていてよい。本明細書で使用したようにフリート管理モジュールは、自律車両フリートまたは半自律車両フリートの様々な態様および機能を管理するためのソフトウェアモジュールを含む。
【０１８０】
本明細書で使用したように、「プロセッサ」、「デジタル処理装置」という用語は、マイクロプロセッサまたは１つ以上の中央処理装置（ＣＰＵ）を指して使用される。ＣＰＵは、命令によって指定された基本的な算術、論理、制御および入力／出力（Ｉ／Ｏ）の動作を実施することによってコンピュータプログラムの命令を実行するコンピュータの中の電子回路である。
【０１８１】
本明細書の記載によれば、適切なデジタル処理装置には、非限定的な例として、サーバコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ノートブックコンピュータ、サブノートブックコンピュータ、ネットブックコンピュータ、ネットパッドコンピュータ、セットトップコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、インターネット機器、モバイルスマートフォン、タブレットコンピュータ、携帯情報端末、ビデオゲームコンソール、および車両が含まれる。当業者は、多くのスマートフォンが、本明細書に記載のシステムで使用するのに適していることを認識するであろう。適切なタブレットコンピュータには、当業者に公知のブックレット、スレートおよびコンバーチブル構成を有するものが含まれる。
【０１８２】
いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、実行可能な命令を実行するように構成されたオペレーティングシステムを含む。オペレーティングシステムは、例えば、装置のハードウェアを管理し、アプリケーションを実行するためのサービスを提供するプログラムおよびデータを含むソフトウェアである。当業者は、適切なサーバオペレーティングシステムには、非限定的な例として、ＦｒｅｅＢＳＤ、ＯｐｅｎＢＳＤ、ＮｅｔＢＳＤ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）Ｓｏｌａｒｉｓ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｓｅｒｖｅｒ（登録商標）、およびＮｏｖｅｌｌ（登録商標）ＮｅｔＷａｒｅ（登録商標）が含まれることを認識するであろう。当業者は、適切なパーソナルコンピュータのオペレーティングシステムには、非限定的な例として、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ａｐｐｌｅ（登録商標）Ｍａｃ  ＯＳ  Ｘ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、およびＧＮＵ／Ｌｉｎｕｘ（登録商標）などのＵＮＩＸ様のオペレーティングシステムが含まれることを認識するであろう。いくつかの実施形態では、オペレーティングシステムは、クラウドコンピューティングによって提供される。また、当業者は、適切なモバイルスマートフォンのオペレーティングシステムには、Ｎｏｋｉａ（登録商標）Ｓｙｍｂｉａｎ（登録商標）ＯＳ、Ａｐｐｌｅ（登録商標）ｉＯＳ（登録商標）、Ｒｅｓｅａｒｃｈ  Ｉｎ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）ＢｌａｃｋＢｅｒｒｙ  ＯＳ（登録商標）、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｐｈｏｎｅ（登録商標）ＯＳ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｗｉｎｄｏｗｓ  Ｍｏｂｉｌｅ（登録商標）ＯＳ、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、およびＰａｌｍ（登録商標）ＷｅｂＯＳ（登録商標）が含まれることも認識するであろう。
【０１８３】
いくつかの実施形態では、装置には、ストレージ装置および／または記憶装置が含まれる。ストレージ装置および／または記憶装置は、一時的にまたは恒久的にデータまたはプログラムを保存するために使用される１つ以上の物理装置である。いくつかの実施形態では、装置は、揮発性メモリであり、保存された情報を維持するために動力を必要とする。いくつかの実施形態では、装置は、不揮発性メモリであり、デジタル処理装置が給電されていないとき、保存された情報を保持する。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、フラッシュメモリが含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、動的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）が含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、強誘電ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ）が含まれる。いくつかの実施形態では、不揮発性メモリには、相変化ランダムアクセスメモリ（ＰＲＡＭ）が含まれる。いくつかの実施形態では、装置は、非限定的な例として、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュ記憶装置、磁気ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光ディスクドライブ、およびクラウドコンピューティング系のストレージなどのストレージ装置である。いくつかの実施形態では、ストレージ装置および／または記憶装置は、本明細書に開示したもののような装置の組み合わせである。
【０１８４】
いくつかの実施形態では、デジタル処理装置は、使用者または複数の使用者に視覚情報を送るためのディスプレイを備えている。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、陰極線管（ＣＲＴ）である。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ（ＴＦＴ−ＬＣＤ）である。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイである。様々ないくつかの実施形態では、ＯＬＥＤディスプレイでは、パッシブマトリクス型ＯＬＥＤ（ＰＭＯＬＥＤ）またはアクティブマトリクス型ＯＬＥＤ（ＡＭＯＬＥＤ）ディスプレイである。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、プラズマディスプレイである。いくつかの実施形態では、ディスプレイは、ビデオプロジェクタである。さらにいくつかの実施形態では、ディスプレイは、本明細書に開示したもののような装置の組み合わせである。
【実施例】
【０１８５】
実施例１−振り分けてナビゲートするためのプラットフォーム
１つの実施例では、複数の通路全体にわたって自律型フリートまたは半自律型フリートを振り分けてナビゲートするためのプラットフォームは、複数の自律車両または半自律車両を有するフリートおよびサーバアプリケーションを提供するように構成されたサーバプロセッサを含む。
【０１８６】
サーバアプリケーションの通信モジュールが、車両に関する場所センサが割り出した車両現在地、および通信装置から状態センサが測定した現在の車両状態を受信し、現在の車両状態は、車両の動力レベル、車両の在庫、および車両のハードウェア状態を含む。
【０１８７】
次に、配車モジュールは、車両現在地および現在の車両状態に基づいて複数の自律車両または半自律車両の１つ以上を、注文に関連付けられた任務目的地に割り当てる。
【０１８８】
次に、ナビゲーションモジュールは、サーバアプリケーション内のデータベースから自律走行安全係数および速度係数を含む通路パラメータを受信し、複数の通路は、地図に保存される。次に、ナビゲーションモジュールは、通路パラメータおよび現在の車両状態に基づいて車両現在地から任務目的地までの車両の任務ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用し、車両の任務ルートは、複数の通路のうちの１つの少なくとも一部を含む。
【０１８９】
次に、通信装置は、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを車両の任務ルートに基づいて誘導する。
【０１９０】
実施例２−暫定的な停留、再配置のためのプラットフォーム
別の例では、自律車両または半自律車両が車両の任務ルートを通過すると、任務目的地で注文に応じる。
【０１９１】
自律車両または半自律車両１台の現在の車両状態は、低バッテリという表示を含んでいるため、暫定的再配置モジュールが、停留モードを有する自律車両または半自律車両に暫定的再配置モードを割り当て、停留モードは停留場所に対応している。次に、ナビゲーションモジュールは、任務目的地から停留場所までの車両再配置ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用し、次に、通信装置は、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを車両再配置ルートに基づいて誘導する。
【０１９２】
実施例３−暫定的なホバー、再配置のためのプラットフォーム
別の例では、自律車両または半自律車両が車両の任務ルートを通過し、任務目的地で注文に応じると、サーバアプリケーションは、需要予想モジュールを用いて、地理的領域に関連付けられた需要履歴データに基づいて、予測した需要任務地である１２３  Ｍａｉｎ  Ｓｔｒｅｅｔから２マイルの設定閾値ホバー距離以内で１：００ｐｍ〜２：００ｐｍと予測した需要期間に高い需要が発生することを判断してよい。
【０１９３】
第３の自律車両または半自律車両の現在の車両状態は、バッテリおよび媒体の在庫が多いという表示を含んでいるため、暫定的再配置モジュールは、予測した需要任務地からの設定閾値ホバー距離に関連付けられたホバーモードを有する自律車両または半自律車両に暫定的再配置モードを割り当てる。
【０１９４】
次に、ナビゲーションモジュールは、予測した需要任務地から設定閾値ホバー距離以内にある任務目的地からの車両ホバールートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。次に、通信装置は、予測した需要期間に、予測した需要任務地の設定閾値内に車両が到着し、かつ／または配置されるように、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを車両ホバールートに基づいて誘導する。
【０１９５】
実施例４−暫定的な駐車、再配置のためのプラットフォーム
別の例では、自律車両または半自律車両が車両の任務ルートを通過し、任務目的地で注文に応じると、サーバアプリケーションは、需要予想モジュールを用いて、地理的領域に関連付けられた需要履歴データに基づいて、予測した需要任務地である４４４  Ｅｌｍ  Ｓｔｒｅｅｔで５：００ｐｍと予測した需要期間に高い需要が発生することを判断してよい。
【０１９６】
第３の自律車両または半自律車両の現在の車両状態は、バッテリが中程度で在庫が多いという表示を含んでいるため、暫定的再配置モジュールは、予測した需要任務地に関連付けられた駐車モードを有する自律車両または半自律車両に暫定的再配置モードを割り当てる。
【０１９７】
次に、駐車振り分けモジュールが、予測した需要任務地に基づいて、データベース内の複数の駐車地の場所から選択した駐車地の場所を決定する。
【０１９８】
次に、自律車両または半自律車両に搭載されているセンサがさらに、感知データを測定し、感知データはデータベースに保存される。感知データおよび事前に保存された感知データは、道路の通路パラメータを予測し、算出するために使用される。次に、ナビゲーションモジュールは、現在の通路パラメータおよび予測された通路パラメータに基づいて任務目的地から選択した駐車地の場所までの車両再配置ルートを決定するルート計算アルゴリズムを適用する。次に、通信装置は、自律車両または半自律車両の自律推進システムまたは半自律推進システムを車両再配置ルートに基づいて誘導する。
【０１９９】
次に、表示モジュールが、車両現在地、現在の車両状態、任務目的地、通路パラメータ、任務ルート、選択した駐車地の場所、および予測した需要任務地のうち少なくとも１つを使用者またはフリート管理者に表示する。
【０２００】
実施例５−暫定的な駐車、再配置のためのプラットフォーム
別の例では、自動のフリート振り分けモジュールが、全車両が任意の時点でどこにあるべきかを制御する。車両は、停留地まで走行し、合法の駐車場を探し、その区画の周りを巡回し、次の任務／顧客に割り当てられる。任務要望モジュールが、ＡＰＩ、インターフェース、モバイルインターフェース、またはこれらの任意の組み合わせから任務の要望を、その任務に関連付けられた特定の場所を含めて受信する。配車モジュールが特定の任務に対して車両を配車するが、配車モジュールは、フリート全体のナビゲーションモジュールと連携して、フリートの全車両の現在の状態を考慮して最も速くまたは予定時間内にその場所に着きそうな車両を選ぶ。
【０２０１】
作動しているが仕事をしていない車両の振り分けモジュールは、各車両が顧客にサービスを提供していないときに何をすべきかを決定する。需要予想モジュールは、ルールベース、統計、機械学習、またはこの両方によるものであってよく、街中の任意の時点での需要レベルを予想する。場所最適化モジュールが、車両現在地、バッテリレベル、またはその他の状態の種類、および需要の予想を受信し、各車両が次の４つの可能性のある任務のうち何をすべきかを決定する：その場の直近の地域に留まる（一時的な駐車場を探す、または区画の周りを巡回する）、別の近隣地域に移動する、停留地を探す、または特定の場所に行く。フリートの全車両の状態のデータベースは、場所、バッテリレベル、現在の任務、機械的状態／故障、現在の目的地などを含む、フリートの全車両の現在の状態を保存している。サーバと車両との間の通信モジュールは、共同任務のため、または任務を直接実施するために生じることがある。
【０２０２】
実施例６−駐車および停留モジュール
別の例では、フリート振り分けモジュールまたは任意の他のシステムによって、駐車および停留モジュールは、駐車場または停留地を探しに行きたがっているとマークされてよく、駐車および停留は、車両に最適な駐車地または停留地を探す。停留地および駐車地のデータベースは、サーバ上に存在し、手動または自動で作成される。停留地のデータベースは、充電器の利用可能性および、任意で、利用可能な場所数を含む。最も近い駐車場／停留地の最適化モジュール−このモジュールが、車両現在地を取り込み、ナビゲーションモジュールと連携して、車両の需要（例えば充電器の利用可能性）を満たす車両が到着するのに最も速い最適な駐車地／停留地を探す。クラウドソーシングによる駐車地のデータベースが、街中の駐車場の利用可能性を含む生の駐車データベースを形成するために、各々の車両から報告を受信してよい。
【０２０３】
実施例７−フリート全体のナビゲーションモジュール
別の例では、フリート全体のナビゲーションモジュールが、車両がどこにあり、車両がどこに行く必要があるのかに関して信号を受信する。フリート全体のナビゲーションモジュールは、車両がどこに行くべきかを判断し、そこまでの最適な経路を決定する。市内地図データを使用する最適なナビゲーション経路計算モジュール、および最速の経路と自律車両にとって最も安全な経路との釣り合いを保つためのコストアルゴリズム。コストアルゴリズムは、高速道路、保護されていない曲がり角／Ｕターン、生の歩行者密度／歩行者密度の履歴、生のサイクリスト密度／サイクリスト密度の履歴、道路の平滑性、道路の勾配度、道路の視認性など、自律車両にとって良くない特定の条件を比較考察することを選んでよい。次に、フリート全体のナビゲーションモジュールは、方法論（例えば、最速の経路と最も安全な経路との単純な重み、または安全スコアをＸとした場合の最速経路などの何らかの閾値）の組み合わせを使用して、Ａ地点からＢ地点までの自律車両にとって最適な経路を決定する。フリート全体のナビゲーションモジュールは、制限速度、交差点および曲がり角の種類、車線数、セル受信などの地図データベースを含む。クラウドソーシングの要素として、フリートの全車両は、交通の量／速度、事故および工事などの一時的な交通パターンの変更、歩行者およびサイクリストの数、道路の視認性など、生の道路状態をサーバに報告する。生の／履歴のデータベースは、フリートの全車両から「クラウドソーシング」されたこの情報を記録して最速で最も安全な経路を予想しやすくする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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