(57)【要約】アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法が、提供される。成長ポッドの一実施形態は、環境的に封入された容積を画定する、外部封入体と、経路を画定する複数の螺旋構造に成形される、軌道と、植物を受容し、軌道を横断する、カートとを含む。いくつかの実施形態は、植物の産出を決定するためのセンサと、環境的に封入された容積の環境を改変し、植物の産出を改変する、複数の環境アフェクタと、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つを作動させる成長レシピを記憶する、ポッドコンピューティングデバイスとを含む。いくつかの実施形態では、成長レシピは、植物の現在の産出を示すセンサからのデータに応答して、複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つの計画された作動を改変する。
2020522986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アセンブリライン成長ポッドであって、
環境的に封入された容積を画定する外部封入体と、
経路を画定する複数の螺旋構造に成形される軌道と、
植物を受容し、前記軌道を横断するカートと、
前記植物の産出を決定するためのセンサと、
前記環境的に封入された容積の環境を改変し、前記植物の前記産出を改変する複数の環境アフェクタと、
成長レシピを記憶するポッドコンピューティングデバイスであって、前記成長レシピは、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、前記複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つを作動させる、ポッドコンピューティングデバイスと
を備え、
前記成長レシピは、前記植物の現在の産出を示す前記センサからのデータに応答して、前記複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つの計画された作動を改変する、アセンブリライン成長ポッド。
【請求項２】
播種器コンポーネントをさらに備え、前記播種器コンポーネントは、種子のリザーバと、個々の種子を前記カートの所定のセルの中に分注する種子分注コンポーネントとを含む、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項３】
前記成長レシピに従って所定の時間に前記植物に給水するための給水コンポーネントをさらに備え、前記給水コンポーネントは、前記植物が存在するセルの中に所定の量の水を堆積させるロボットアームを介して実装される、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項４】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記植物が過剰な水を受容していることを決定することと、
前記過剰な水が前記植物に悪影響を及ぼすことなく廃棄され得るかどうかを決定することと、
少なくとも前記過剰な水が前記植物に悪影響を及ぼすことなく廃棄され得ると決定することに応答して、前記過剰な水を除去することと、
前記過剰な水が前記植物に悪影響を及ぼすことなく廃棄され得ないと決定することに応答して、前記植物を廃棄し、前記カートを衛生化することと
を実施させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項５】
前記成長レシピに従って所定の時間に前記植物に栄養素を提供するための栄養素投与コンポーネントをさらに備え、前記栄養素投与コンポーネントは、前記植物が存在するセルの中に所定の量の栄養素を堆積させるロボットアームを介して実装される、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項６】
前記植物を収穫するための収穫コンポーネントをさらに備える、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項７】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記カートから前記植物を収穫するように試みることと、
前記植物が収穫され得ないと決定することに応答して、前記植物が収穫され得ない理由を決定することと、
前記成長レシピの改変が正常な収穫をもたらすであろうかどうかを決定することと、
前記改変が前記正常な収穫をもたらすであろうと決定することに応答して、前記成長レシピを改変し、前記植物を収穫するように再び試みることと、
前記改変が前記正常な収穫をもたらさないであろうと決定することに応答して、前記植物を廃棄することと
を実施させる、請求項６に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項８】
前記植物が収穫された前記カートを受容するサニタイザコンポーネントをさらに備え、前記サニタイザコンポーネントは、次の使用のために前記カートを衛生化するために前記カート上に溶液を堆積させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項９】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記カートを衛生化することと、
前記カートが清浄度閾値を満たすかどうかを示す異なるセンサからの出力を受信することと、
前記カートが前記清浄度閾値を満たすと決定することに応答して、前記カートに種子を播種し始めることと、
前記カートが前記清浄度閾値を満たしていないと決定することに応答して、前記カートが再び衛生化され得るかどうかを決定することと、
前記カートが再び衛生化され得ると決定することに応答して、前記カートを再び衛生化することと、
前記カートが再び衛生化され得ないと決定することに応答して、前記カートを廃棄することと
を実施させる、請求項８に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１０】
前記カートは、種子としての前記植物を受容するためのトレイを含み、
前記トレイは、前記植物を収穫するために少なくとも約９０度回転する、
請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１１】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記カートが誤動作していることを決定することと、
前記植物が前記アセンブリライン成長ポッドから前記カートを除去することに先立って収穫され得るかどうかを決定することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って収穫され得ると決定することに応答して、前記植物を収穫し、前記カートを除去することと
を実施させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１２】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記植物が前記カートを除去することに先立って収穫され得ないと決定することに応答して、前記植物が前記カートを除去することに先立って異なるカートに移送され得るかどうかを決定することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って移送され得ると決定することに応答して、前記異なるカートへの前記植物の移送を促進することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って移送され得ないと決定することに応答して、前記植物とともに前記カートを除去することと
を実施させる、請求項１１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１３】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記植物が前記複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つから損傷を受けたかどうかを示す異なるセンサからの出力を受信することと、
前記植物に損傷を引き起こした特定の環境アフェクタを決定することと、
将来の植物への損傷を防止するために調節が行われ得るかどうかを決定することと、
前記調節を決定することに応答して、前記調節を行うことと、
調節が行われ得ないと決定することに応答して、前記特定の環境アフェクタを運用から外し、前記特定の環境アフェクタを伴わずに動作するように前記成長レシピを調節することと
を実施させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１４】
システムであって、
アセンブリライン成長ポッドであって、
環境的に封入された容積を画定する外部封入体と、
経路を画定する複数の螺旋構造に成形される軌道と、
トレイを含むカートであって、前記カートは、前記トレイ内に有効荷重を受容し、前記軌道を横断する、カートと、
前記有効荷重の産出を決定するためのセンサと、
前記環境的に封入された容積の環境を改変し、前記有効荷重の前記産出を改変する環境アフェクタと、
成長レシピを記憶するポッドコンピューティングデバイスであって、前記成長レシピは、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、前記環境アフェクタを作動させる、ポッドコンピューティングデバイスと
を含み、
前記成長レシピは、前記有効荷重の現在の産出を示す前記センサからのデータに応答して、前記環境アフェクタの計画された作動を改変する、アセンブリライン成長ポッド
を備える、システム。
【請求項１５】
遠隔コンピューティングデバイスをさらに備え、前記遠隔コンピューティングデバイスは、少なくとも、
前記アセンブリライン成長ポッドの誤動作に関連するデータを受信することと、
異なるアセンブリライン成長ポッドが前記誤動作を被っているかどうかを決定することと、
前記異なるアセンブリライン成長ポッドが前記誤動作を被っていると決定することに応答して、前記異なるアセンブリライン成長ポッドに関する解決策を決定することと、
前記解決策に関連するデータを前記アセンブリライン成長ポッドに送信することと
を実施する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
異なるコンピューティングデバイスを含む異なるアセンブリライン成長ポッドをさらに備え、前記異なるコンピューティングデバイスは、少なくとも、
前記アセンブリライン成長ポッドの誤動作に関連するデータを受信することと、
前記異なるアセンブリライン成長ポッドが前記誤動作を被っているかどうかを決定することと、
前記異なるアセンブリライン成長ポッドが前記誤動作を被っていると決定することに応答して、前記異なるアセンブリライン成長ポッドに関する解決策を決定することと、
前記解決策に関連するデータを前記アセンブリライン成長ポッドに送信することと
を実施する、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１７】
アセンブリライン成長ポッドであって、
環境的に封入された容積を画定する外部封入体と、
経路を画定する複数の螺旋構造に成形される軌道と、
複数のカートであって、前記複数のカートは、それぞれ、植物に成長するための個別の種子を受容し、前記複数のカートのそれぞれは、前記軌道を横断する、複数のカートと、
前記植物の産出を決定するためのセンサと、
前記環境的に封入された容積の環境を改変し、前記植物の前記産出を改変する、環境アフェクタと、
成長レシピを記憶するポッドコンピューティングデバイスであって、前記成長レシピは、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、前記環境アフェクタを作動させる、ポッドコンピューティングデバイスと
を備え、
前記成長レシピは、前記植物の現在の産出を示す前記センサからのデータに応答して、前記環境アフェクタの計画された作動を改変する、アセンブリライン成長ポッド。
【請求項１８】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記複数のカートのうちの１つから前記植物を収穫するように試みることと、
前記植物が収穫され得ないと決定することに応答して、前記植物が収穫され得ない理由を決定することと、
前記成長レシピの改変が正常な収穫をもたらすであろうかどうかを決定することと、
前記改変が正常な収穫をもたらすであろうと決定することに応答して、前記成長レシピを改変し、前記植物を収穫するように再び試みることと、
前記改変が前記正常な収穫をもたらさないであろうと決定することに応答して、前記個別のカートを廃棄することと
を実施させる、請求項１７に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項１９】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記複数のカートのうちの１つが誤動作していることを決定することと、
前記植物が、前記アセンブリライン成長ポッドから前記複数のカートのうちのカートを除去することに先立って収穫され得るかどうかを決定することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って収穫され得ると決定することに応答して、前記植物を収穫し、前記カートを除去することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って収穫され得ないと決定することに応答して、前記植物が、前記カートを除去することに先立って前記複数のカートの異なるカートに移送され得るかどうかを決定することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って移送され得ると決定することに応答して、前記異なるカートへの前記植物の移送を促進することと、
前記植物が前記カートを除去することに先立って移送され得ないと決定することに応答して、前記植物とともに前記カートを除去することと
を実施させる、請求項１７に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【請求項２０】
前記論理はさらに、前記アセンブリライン成長ポッドに、少なくとも、
前記植物が前記環境アフェクタの熱によって損傷を受けたかどうかを示す異なるセンサからの出力を受信することと、
前記植物に損傷を引き起こした特定の環境アフェクタを決定することと、
将来の植物への損傷を防止するために調節が行われ得るかどうかを決定することと、
前記調節を決定することに応答して、前記調節を行うことと、
調節が行われ得ないと決定することに応答して、前記特定の環境アフェクタを運用から外し、前記特定の環境アフェクタを伴わずに動作するように前記成長レシピを調節することと
を実施させる、請求項１７に記載のアセンブリライン成長ポッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（相互参照）
本願は、２０１７年６月１４日に出願された米国仮出願第６２／５１９，３０４号および２０１８年６月１日に出願された米国特許出願第１５／９９６，１００号の利益を主張するものであり、これらは、全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、複数の垂直軸の周囲に巻着するアセンブリライン成長ポッドに関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、米国は、現在、米国の人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有しているが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法が、提供される。成長ポッドの一実施形態は、環境的に封入された容積を画定する、外部封入体と、経路を画定する複数の螺旋構造に成形される、軌道と、植物を受容し、軌道を横断する、カートとを含む。いくつかの実施形態は、植物の産出を決定するためのセンサと、環境的に封入された容積の環境を改変し、植物の産出を改変する、複数の環境アフェクタと、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つを作動させる成長レシピを記憶する、ポッドコンピューティングデバイスとを含む。いくつかの実施形態では、成長レシピは、植物の現在の産出を示すセンサからのデータに応答して、複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つの計画された作動を改変する。
【０００５】
システムの一実施形態は、環境的に封入された容積を画定する、外部封入体と、経路を画定する複数の螺旋構造に成形される、軌道と、トレイ内に複数の種子を受容するトレイを含み、軌道を横断する、カートとを含む、アセンブリライン成長ポッドを含む。いくつかの実施形態では、成長ポッドは、複数の種子の産出を決定するためのセンサと、環境的に封入された容積の環境を改変し、複数の種子の産出を改変する、環境アフェクタと、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、環境アフェクタを作動させる成長レシピを記憶する、ポッドコンピューティングデバイスとを含む。いくつかの実施形態では、成長レシピは、複数の種子の現在の産出を示すセンサからのデータに応答して、環境アフェクタの計画された作動を改変する。
【０００６】
いくつかの実施形態では、アセンブリライン成長ポッドは、環境的に封入された容積を画定する、外部封入体と、経路を画定する複数の螺旋構造に成形される、軌道と、それぞれ、植物に成長するための個別の種子を受容する、複数のカートであって、複数のカートはそれぞれ、軌道を横断する、複数のカートとを含む。いくつかの実施形態は、植物の産出を決定するためのセンサと、環境的に封入された容積の環境を改変し、植物の産出を改変する、環境アフェクタと、ポッドコンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されると、環境アフェクタを作動させる成長レシピを記憶する、ポッドコンピューティングデバイスとを含む。いくつかの実施形態では、成長レシピは、植物の現在の産出を示すセンサからのデータに応答して、環境アフェクタの計画された作動を改変する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【０００８】
【図１】図１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための外部封入体を描写する。
【０００９】
【図２】図２は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドを描写する。
【００１０】
【図３Ａ】図３Ａは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための複数のコンポーネントを描写する。
【００１１】
【図３Ｂ】図３Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための播種器コンポーネントを描写する。
【００１２】
【図３Ｃ】図３Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための収穫機コンポーネントを描写する。
【００１３】
【図３Ｄ】図３Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのためのサニタイザコンポーネントを描写する。
【００１４】
【図４】図４Ａ、４Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおける植物および種子を受容するためのカートを描写する。
【００１５】
【図５】図５Ａ、５Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、床種子保持器の種々の構成を描写する。
【００１６】
【図６】図６は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの軌道上の複数のカートを描写する。
【００１７】
【図７】図７は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの軌道のための迂回構成の俯瞰図を描写する。
【００１８】
【図８】図８は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおける植物に水および／または栄養素を提供するための栄養物コンポーネントを描写する。
【００１９】
【図９】図９は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドを動作させるための通信ネットワークを描写する。
【００２０】
【図１０】図１０は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドから作物を収穫するためのフローチャートを描写する。
【００２１】
【図１１】図１１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおける植物が過剰な量の水を受容しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。
【００２２】
【図１２】図１２は、本明細書に説明される実施形態による、植物がアセンブリライン成長ポッドにおいて収穫され得るかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。
【００２３】
【図１３】図１３は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおけるカートが衛生化されているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。
【００２４】
【図１４】図１４は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおけるカートが誤動作しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。
【００２５】
【図１５】図１５は、本明細書に説明される実施形態による、植物がアセンブリライン成長ポッドにおいて損傷しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。
【００２６】
【図１６】図１６は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのためのコンピューティングデバイスを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本明細書に開示される実施形態は、アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法を含む。いくつかの実施形態は、垂直に上向き方向に第１の軸の周囲に巻着し、垂直に下向き方向に第２の軸の周囲に巻着する軌道を辿る、植物のアセンブリラインを用いて構成される。これらの実施形態は、植物が成長するための複数の異なる光波長の光子をシミュレートするための発光ダイオード（ＬＥＤ）コンポーネントを利用してもよい。実施形態はまた、カート上のトレイの１つ以上の区分に個別に播種し、およびそれらの種子を保持する個々のセルに所定の量の水および／または所定の量の栄養素を提供するように構成されてもよい。
【００２８】
したがって、本明細書に説明される実施形態は、アセンブリライン成長ポッドで起きたエラーを決定するように構成されてもよい。エラーのタイプおよび／または他の特性に基づいて、アセンブリライン成長ポッドは、エラーに対処しながら、カート上の植物を回収するように試み得る。同一物を組み込むアセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法が、下記により詳細に説明されるであろう。
【００２９】
ここで図面を参照すると、図１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のための外部封入体１００を描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１０２は、環境的に封入された容積を提供するように外部封入体１００によって封入される完全に封入された構造であり得る。実施形態に応じて、外部封入体１００は、虫、カビ、および／または他の微生物および汚染物質が外部封入体１００に進入しないように防止する（または少なくとも低減させる）ために、加圧環境を提供し得る。同様に、いくつかの実施形態は、外部封入体１００の内側に高度をシミュレートするために構成されてもよい。したがって、外部封入体１００は、独立した加圧環境の１つまたは２つの層を含み得る。
【００３０】
また、図２に描写されるものは、マスタコントローラ１０６である。マスタコントローラ１０６は、アセンブリライン成長ポッド１０２を制御するためのコンピューティングデバイス（図９のポッドコンピューティングデバイス９３０等）および／または他のコンポーネントを含んでもよい。アセンブリライン成長ポッド１０２はまた、照明デバイス３０４（図３Ａ）、圧力コンポーネント、加熱コンポーネント、冷却コンポーネント、湿度コンポーネント、空気流コンポーネント、播種器コンポーネント３０２（図３Ａ）、照明デバイス３０４（図３Ａ）、収穫機コンポーネント３０６（図３Ａ）、サニタイザコンポーネント３０８（図３Ａ）、栄養素投与コンポーネントおよび／または水分配コンポーネント等の栄養物コンポーネント（図８）、および／またはアセンブリライン成長ポッド１０２の環境を改変する、および／またはその種々のコンポーネントを制御するための他のハードウェア等の１つ以上の環境アフェクタを含んでもよい。
【００３１】
図２は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２の内部部分２００を描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１０２は、１つ以上のカート２０４のための経路を画定する軌道２０２を含み得る。軌道２０２は、上昇部分２０２ａ（第１の螺旋構造または第１の支柱を画定する）と、下降部分２０２ｂ（第２の螺旋構造または第２の支柱を画定する）と、接続部分２０２ｃとを含む、複数の螺旋状物に成形され得る。軌道２０２は、カート２０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸の周囲に（図２の反時計回り方向に、但し、時計回りまたは他の構成もまた、考慮される）巻着し得る。接続部分２０２ｃは、比較的に水平であり得（但し、これは要件ではない）、カート２０４を下降部分２０２ｂに移送するために利用される。下降部分２０２ｂは、カート０２４が複数の螺旋構造を介して地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸に略平行である第２の軸の周囲に（再び、図２の反時計回り方向に）巻着され得る。
【００３２】
図２に明示的に図示されないが、アセンブリライン成長ポッド１０２はまた、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の複数の照明デバイス３０４も含み得る。照明デバイス３０４は、照明デバイス３０４が直下にある軌道２０２の部分上のカート２０４に光波または光子を指向するように、カート２０４と対向する軌道２０２上に配置され得る。いくつかの実施形態では、照明デバイス３０４は、用途、生育されている植物のタイプ、および／または他の因子に応じて、複数の異なる色および／または波長の光を生成するように構成される。いくつかの実施形態では、ＬＥＤが、本目的のために利用されるが、これは、要件ではない。アセンブリライン成長ポッド１０２の内側に低熱を伴う光子を生産し、所望の機能性を提供する任意の照明デバイス３０４が、利用され得る。
【００３３】
また、図２に描写されるものは、空気流ライン２１２である。具体的には、マスタコントローラ１０６は、温度制御、圧力、二酸化炭素制御、酸素制御、窒素制御等のために空気流を送達する１つ以上のコンポーネントを含む、および／またはそれに結合され得る。故に、空気流ライン２１２は、アセンブリライン成長ポッド１０２における所定の面積に空気流を分配し得る。
【００３４】
図３Ａは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のための複数のコンポーネントを描写する。図３Ａに図示されるように、播種器コンポーネント３０２、および照明デバイス３０４、収穫機コンポーネント３０６、サニタイザコンポーネント３０８、給水コンポーネント３１０、および栄養素投与コンポーネント３１２が、図示される。上記に説明されるように、播種器コンポーネント３０２は、カート２０４の１つ以上のトレイ４２０（図４Ａ）に播種するように構成されてもよい。したがって、播種器コンポーネント３０２は、種子のリザーバと、カート２０４の所定のセルの中に種子を分注する種子分注コンポーネントとを含み得る。照明デバイス３０４（または複数の照明デバイス３０４）は、植物成長を促進し得る光波を提供し得る。特定の実施形態に応じて、照明デバイス３０４は、定常および／または移動可能であってもよい。実施例として、いくつかの実施形態は、植物タイプ、発育の段階、レシピ、および／または他の因子に基づいて、照明デバイス３０４の位置を改変してもよい。
【００３５】
播種器コンポーネント３０２は、カート２０４がアセンブリラインにおける播種器コンポーネント３０２を通過する際に、１つ以上のカート２０４に播種するように構成されてもよい。特定の実施形態に応じて、各カート２０４は、種子または複数の種子を受容するための単一区分トレイを含んでもよい。いくつかの実施形態は、各区分（またはセル）内に個々の種子を受容するための複数区分トレイを含んでもよい。単一区分トレイを伴う実施形態では、播種器コンポーネント３０２は、個別のカート２０４の存在を検出し得、単一区分トレイの面積を横断して種子を置き始め得る。種子は、所望の種子の深さ、所望の種子の数、所望の種子の表面積に従って、および／または他の基準に従って展開され得る。いくつかの実施形態では、種子は、これらの実施形態が種子を成長させるために土を利用しない場合があり、したがって、浸漬される必要があり得るため、栄養素および／または浮力防止剤（水等）を用いて事前処理され得る。
【００３６】
複数区分トレイがカート２０４のうちの１つ以上のものとともに利用される実施形態では、播種器コンポーネント３０２は、種子をトレイ４２０（図４）の区分のうちの１つ以上のものの中に個別に挿入するように構成されてもよい。再び、種子は、所望の種子の数、種子が被覆するはずである所望の面積、所望の種子の深さ等に従って、トレイ４２０上に（または植物が存在する個々のセルの中に）分配され得る。
【００３７】
給水コンポーネント３１０は、アセンブリライン成長ポッド１０２の所定の面積における１つ以上のトレイに水および／または栄養素を分配する、１つ以上の流体ライン２１０（図２）に結合され得る。いくつかの実施形態では、種子は、浮力を低減させるために流体を噴霧される、および／または浸水され得る。加えて、水使用量および消費量が、後続給水ステーションにおいて、本データがその時間に種子に適用する（またはセルから除去する）水の量を決定するために利用され得るように監視され得る。
【００３８】
栄養素投与コンポーネント３１２は、種子および／または植物のうちの１つ以上のものに所定の栄養素および／または投与量の栄養素を提供し得る。下記により詳細に議論されるように、いくつかの実施形態は、栄養素投与コンポーネント３１２と明確に異なる少なくとも１つの給水コンポーネント３１０を提供し得る。いくつかの実施形態では、栄養素投与コンポーネント３１２のうちの１つ以上のものは、水および栄養素の両方を提供するための単一のステーションまたは機構（図８に描写されるもの等）を提供するために、１つ以上の給水コンポーネント３１０と一体であってもよい。
【００３９】
植物が照射され、給水され、栄養素を提供される際、カート２０４は、アセンブリライン成長ポッド１０２の軌道２０２を横断するであろう。加えて、アセンブリライン成長ポッド１０２は、植物の現在の成長、現在の発育、および／または現在の産出を検出し得、収穫が保証されるときを決定し得る。カート２０４が収穫機に到達することに先立って収穫が保証される場合、レシピの修正が、カート２０４が収穫機コンポーネント３０６に到達するまで、その特定のカート２０４に対して行われ得る。逆に、カート２０４が収穫機コンポーネント３０６に到達し、そのカート２０４内の植物が収穫できる状態にないと決定された場合、アセンブリライン成長ポッド１０２は、そのカート２０４をもう一周させ得る（図７を参照して議論される）。本付加的一周は、光、水、栄養素等の異なる投与を含み得、カート２０４の速度は、カート２０４上の植物の発育に基づいて変化し得る。カート２０４上の植物が収穫できる状態であると決定される場合、収穫機コンポーネント３０６は、そのプロセスを促進し得る。
【００４０】
いくつかの実施形態では、収穫機コンポーネント３０６（図３Ａ）は、単純に、収穫のための所定の高さで植物を切断し得る。いくつかの実施形態では、トレイ４２０は、トレイ４２０から植物を除去し、細断、すり潰し、搾汁等のために加工容器の中に入れるために反転され得る。アセンブリライン成長ポッド１０２の多くの実施形態は、土を使用しないため、植物の洗浄は、殆ど（または全く）処理に先立って必要ではない場合がある。
【００４１】
同様に、いくつかの実施形態は、振盪、梳き等を介する等して、結実した植物から果実を自動的に分離するように構成されてもよい。残りの植物物質が付加的果実を成長させるために再使用され得る場合、カート２０４は、残りの植物を保ち、アセンブリラインの成長部分に戻り得る。植物物質が付加的果実を成長させるために再使用されない場合、これは、適宜、廃棄および／または処理され得る。
【００４２】
いったんカート２０４およびトレイ４２０（図４）が植物物質を空にすると、サニタイザコンポーネント３０８が、カート２０４上に残留し得るいずれの微粒子、植物物質等も除去するために実装され得る。したがって、サニタイザコンポーネント３０８は、高圧水、高温水、および／またはカート２０４および／またはトレイ４２０を浄化するための他の溶液等の複数の異なる洗浄機構のうちのいずれかを実装し得る。いくつかの実施形態では、トレイ４２０は、処理のために植物を出力するために反転され得、トレイ４２０は、本位置に留まり得る。したがって、サニタイザコンポーネント３０８は、本位置においてトレイ４２０を受容し得、これは、カート２０４および／またはトレイを洗浄し、成長位置に戻るようにトレイ４２０を戻し得る。いったんカート２０４および／またはトレイ４０２が浄化されると、カート２０４およびトレイ４２０は、再び、播種器を通過し得、これは、トレイ４２０が播種を要求していると決定し、播種のプロセスを開始するであろう。
【００４３】
図３Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のための播種器コンポーネント３０２を描写する。上記に議論されるように、サニタイザコンポーネント３０８は、トレイ４２０（図４）を成長位置に戻し得、これは、地面に略平行である。加えて、播種器ヘッド３１４は、カート２０４が播種器ヘッド３１４の下を通過する際にトレイ４２０の播種を促進し得る。播種器ヘッド３１４は、トレイ４２０の幅を横断して種子の層を拡散するアームとして図３Ｂに描写されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態は、個々の種子を所望の場所に設置することが可能である播種器ヘッド３１４を用いて構成されてもよい。そのような実施形態は、複数のセルを伴う複数区分トレイ４２０において利用され得、１つ以上の種子が、セル内に個別に設置され得る。
【００４４】
図３Ｃは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のための収穫機コンポーネント３０６を描写する。図示されるように、カート２０４は、植物の成長を促進するために軌道２０２を横断し得る。特定の実施形態に応じて、カート２０４は、個別に給電される、および／または集合的に給電され得る。実施例として、いくつかの実施形態は、各カート２０４が、軌道２０２への接続によって給電されるモータを含むように構成される。これらの実施形態では、軌道２０２は、電力および／または通信をカート２０４に提供するように電化される。カート２０４が誤動作する、または不能になる場合、通信が、不能なカート２０４を押動するために、他のカート２０４に送信され得る。同様に、いくつかの実施形態は、バッテリ充電コンポーネントがアセンブリライン成長ポッド１０２において含まれ得るように、バッテリ給電されるカート２０４を含み得る。バッテリは、一次電力および／またはバックアップ電力として使用され得る。
【００４５】
いずれにしても、カート２０４は、切断、細断、放出、搾汁、および／または別様に加工するために収穫機コンポーネント３０６へ軌道２０２を横断し得る。具体的には、カート２０４が収穫機コンポーネント３０６に進入する際、植物は、カートから除去され、成長レシピに定義されるように処理される。成長レシピは、１つ以上の環境アフェクタの計画された作動を提供し得、したがって、収穫された植物を単純に除去し、袋詰するように収穫機コンポーネント３０６に命令し得る。いくつかの実施形態では、収穫機コンポーネント３０６は、（トレイ４２０を袋の中に反転させること等によって）カート２０４から植物を除去し得る。袋は、次いで、出力ポート３１６を介して出力され得る。同様に、根および茎が分離される場合、切断機構が、根から茎を除去するように植物を切断し得る。成長レシピが、植物の少なくとも一部が粉末化されることを示す場合、収穫機コンポーネント３０６は、植物を除去し、乾燥させ、粉末化するために利用されるハードウェアを含んでもよい。成長レシピによって定義される特定の出力にかかわらず、少なくともいくつかの実施形態は、収穫機コンポーネント３０６が出荷できる状態の生産物を出力するように構成され、したがって、（少なくとも）アセンブリライン成長ポッド１０２に進入してから人間の手が生産物に接触していないように構成される。
【００４６】
図３Ｄは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のサニタイザコンポーネント３０８を描写する。図示されるように、サニタイザコンポーネント３０８は、トレイ４２０（図４）が反転されているカート２０４を受容し得る、および／またはトレイ４２０自体を反転させ得る。上記に説明されるように、いくつかの実施形態は、収穫機コンポーネント３０６がトレイ４２０を反転させ、したがって、サニタイザコンポーネント３０８に進入するときにトレイ４２０がその位置に留まり得るように構成され得る。いずれにしても、サニタイザコンポーネント３０８は、カート２０４および／またはトレイ４２０を浄化および／または別様に衛生化し、新しい種子を受容するためにトレイ４２０を成長位置に戻し得る。
【００４７】
加えて、いくつかの実施形態では、サニタイザコンポーネント３０８は、トレイ４２０の清浄度を決定するための１つ以上のセンサを含み得る。サニタイザが所定の閾値までトレイ４２０を浄化していない場合、マスタコントローラ１０６は、トレイが閾値を満たすために浄化されることが可能であるかどうかを決定し得る。該当する場合、カート２０４およびトレイ４２０は、サニタイザコンポーネント３０８を通して再実行され得る。いくつかの実施形態では、カート２０４は、単純に、本決定および再浄化が起こる間、サニタイザコンポーネント３０８内に留まり得る。いくつかの実施形態では、カート２０４は、サニタイザコンポーネント３０８に戻るために、軌道２０２の少なくとも一部を再循環しなければならない。サニタイザコンポーネント３０８がカート２０４および／またはトレイ４２０を浄化できない場合、マスタコントローラ１０６は、カート２０４を運用から外し、新しいカート２０４を導入し得る。
【００４８】
トレイ４２０が反転され得るが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。具体的には、いくつかの実施形態は、軌道２０２と接触した状態でカート２０４を保ち、サニタイザコンポーネント３０８を通して電力を提供する、通信を提供する、および／または別様にカート２０４を推進させることを所望し得る。したがって、（カート２０４ではなく）トレイ４２０のみを反転させることが、これらの実施形態において所望され得る。しかしながら、いくつかの実施形態では、サニタイザコンポーネント３０８は、トレイ４２０を反転させることなく動作し得る。同様に、いくつかの実施形態は、トレイ４２０およびカート２０４の両方が浄化を促進するために反転されるように構成されてもよい。
【００４９】
また、トレイ４２０が反転され得るが、これは、単純に、上面が水平から角度付けられ、微粒子がトレイ４２０から落下することを可能にするようにトレイ４２０が回転されることを含意することを理解されたい。これは、実施形態に応じて、トレイ４２０を約９０度、約１８０度回転させること、またはトレイ４２０を数度のみ回転させることを含み得る。
【００５０】
図４Ａ、４Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２における植物および種子を受容するためのカート２０４を描写する。図４Ａに図示されるように、カート２０４は、有効荷重４３０（植物および／または種子等）を支持し、軌道２０２上に有効荷重４３０を支持するための複数のホイール４２２ａ、４２２ｂ、４２２ｃ、４２２ｄを含んでもよい。カート２０４は、加えて、有効荷重４３０を保持するトレイ４２０、および駆動モータ４２６、カートコンピューティングデバイス４２８、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６を含んでもよい。駆動モータ４２６は、（軌道２０２等から）電力を受電し、ホイール４２２ａ−４２２ｄに給電するように構成されてもよい。カートコンピューティングデバイス４２８は、マスタコントローラ１０６と通信する、および／または本明細書に提供される他の機能性を提供するように構成されてもよい。前部センサ４３２および後部センサ４３４は、先行カート２０４ａおよび後続カート２０４ｂ（図４Ｂ）に関連する情報を提供するように構成されてもよい。直交センサ４３６は、マーカまたはカート２０４の上方の他のデータに基づいて、場所データおよび／または他のデータを提供し得る。
【００５１】
図４Ｂは、軌道２０２上でアセンブリライン構成において有効荷重４３０を支持するそれぞれが描写される、複数の例証的カート２０４（例えば、第１のカートまたは先行カート２０４ａ、第２のカートまたはカート２０４ｂ、および第３のカートまたは後続カート２０４ｃ）を描写する。いくつかの実施形態では、軌道２０２は、少なくとも１つのホイール４２２と電気接触する１つのレール４４０を含んでもよい。そのような実施形態では、ホイール４２２は、カート２０４が軌道２０２に沿って進行する際、通信信号および電力をカート２０４に中継し得る。
【００５２】
いくつかの実施形態では、軌道２０２は、２つの伝導性レールを含んでもよい。伝導性レールは、電源に結合され得る。電源は、直流源または交流源であり得る。例えば、レール４４０のうちの１つ以上のものは、直流源または交流源の２つの極（例えば、陰極および陽極）のうちの１つに電気的に結合され得る。いくつかの実施形態では、レール４４０のうちの一方は、ホイール４２２の第１の対（例えば、４２２ａおよび４２２ｂ）を支持し、レール４４０のうちの他方のものは、ホイール４２２の第２の対（例えば、４２２ｃおよび４２２ｄ）を支持する。したがって、カート２０４およびその中のコンポーネントが、カート２０４が軌道２０２に沿って移動する際、軌道２０２を経由して伝送される電力および／または通信信号を受信し得るように、ホイールの各対からの少なくとも１つのホイール４２２は、レール４４０と電気接触する。バックアップ電力供給源もまた、カート２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃに給電するために提供され得る。
【００５３】
通信信号および電力は、特定のカート２０４に特有のエンコードされたアドレスを含み得る。各カート２０４は、一意のアドレスを含み得、したがって、複数の通信信号および電力信号が、同一の軌道２０２を経由して伝送され得、各信号は、その信号の意図される受信側によって受信され得る。例えば、アセンブリライン成長ポッド１０２は、デジタルコマンド制御システム（ＤＣＣ）を実装し得る。ＤＤＣシステムは、例えば、軌道２０２に電力とともに伝送されるパルス幅変調信号の形態における、コマンドおよび意図される受信側のアドレスを有するデジタルパケットをエンコードし得る。
【００５４】
そのような実施形態では、各カート２０４は、デコーダを含んでもよく、これは、カートコンピューティングデバイス４２８を含む、またはそれに結合されてもよい。デコーダがその一意のアドレスに対応するデジタルパケットを受信すると、デコーダは、埋め込みコマンドを実行する。いくつかの実施形態では、カート２０４はまた、カート２０４からの通信信号を生成および伝送するために、カートコンピューティングデバイス４２８内に含まれる、またはそれに結合され得るエンコーダを含んでもよい。エンコーダは、カート２０４を、軌道２０２に沿って位置付けられる他の産業用カート２０４および／または軌道２０２と通信可能に結合される他のデバイスまたはコンピューティングデバイスと通信させ得る。
【００５５】
ＤＣＣシステムの実装が、通信信号および／または電力を指定された受信側に共通インターフェース（例えば、軌道２０２）に沿って提供する実施例として本明細書に開示されるが、電力とともに通信信号を規定された受信側に、およびそれから伝送することが可能な任意のシステムおよび方法が、実装され得る。例えば、いくつかの実施形態は、負から正への（逆もまた同様である）電力のゼロ交差を利用することによって、ＡＣ回路を経由してデータを伝送するように構成され得る。
【００５６】
電力を産業用カート２０４に提供するために交流を使用するシステムを含む実施形態では、通信信号は、交流正弦波のゼロ交差中にカート２０４に伝送され得る。つまり、ゼロ交差は、交流電源からのいかなる電圧も存在しない点である。したがって、通信信号は、本間隔中に伝送され得る。
【００５７】
したがって、そのような実施形態では、第１のゼロ交差間隔中、通信信号は、カート２０４のカートコンピューティングデバイ４２８に伝送され、それによって受信され得る。第１のゼロ交差間隔中に伝送される通信信号は、コマンドと、後続コマンド信号が受信されると、および／または将来の特定の時間において、コマンドを実行するための指示とを含み得る。後続ゼロ交差間隔中、通信信号は、同期パルスを含み得、これは、以前に受信されたコマンドを実行するようにカート２０４のカートコンピューティングデバイス４２８に示し得る。前述の通信信号およびコマンド構造は、実施例にすぎない。したがって、他の通信信号およびコマンド構造またはアルゴリズムも、本開示の精神および範囲内で採用され得る。
【００５８】
電力を産業用カート２０４に提供するために交流を使用する実施形態では、通信信号は、交流正弦波のゼロ交差中にカート２０４に伝送され得る。いくつかの実施形態では、通信信号は、ＡＣ波形サイクルの数によって定義され得、これは、第１のトリガ条件と第２のトリガ条件との間で起こる。いくつかの実施形態では、パルス（例えば、５ボルトパルス）の存在であり得る第１および第２のトリガ条件は、ＡＣ電力信号のゼロ交差中に電力信号において導入され得る。いくつかの実施形態では、第１および第２のトリガ条件は、ＡＣ電力信号のピークＡＣ電圧である、またはその変化であり得る。
【００５９】
例えば、第１のトリガ条件は、１８ボルト〜１４ボルトのピーク電圧の変化であり得、第２のトリガ条件は、１４ボルト〜１８ボルトのピーク電圧の変化であり得る。カートコンピューティングデバイス４２８は、ホイール４２２に電気的に結合され得、軌道２０２を経由して、かつホイール４２２を通して伝送される電力信号の変化を感知するように構成され得る。カートコンピューティングデバイス４２８が第１のトリガ条件を検出すると、カートコンピューティングデバイス４２８は、ピークＡＣ電圧レベルの数、ＡＣ波形サイクルの数、または第２のトリガ条件が検出されるまでの時間の量をカウントし始め得る。
【００６０】
いくつかの実施形態では、カウントは、所定の動作または通信メッセージに対応する。例えば、５カウントは、駆動モータ４２６をパワーオンするための命令に対応し得、８カウントは、駆動モータ４２６をパワーオフするための命令に対応し得る。命令はそれぞれ、カートコンピューティングデバイス４２８がカウントを対応する命令および／または制御信号に変換し得るように、産業用カート２０４のカートコンピューティングデバイス２２８において事前定義され得る。前述の通信信号およびコマンド構造は、実施例にすぎない。したがって、他の通信信号およびコマンド構造またはアルゴリズムも、本開示の精神および範囲内で採用され得る。
【００６１】
いくつかの実施形態では、双方向通信が、カート２０４のカートコンピューティングデバイス４２８とマスタコントローラ１０６との間で起こり得る。いくつかの実施形態では、カート２０４は、通信信号を生成し、ホイール４２２および軌道２０２を通してマスタコントローラ１０６に伝送し得る。いくつかの実施形態では、送受信機が、軌道２０２上の任意の場所に位置付けられ得る。送受信機は、ＩＲまたは他の近距離無線通信システムを介して、軌道２０２に沿って位置付けられる１つ以上の産業用カート２０４と通信し得る。送受信機は、マスタコントローラ１０６または別のコンピューティングデバイスと通信可能に結合され得、これは、カート２０４から通信信号の伝送を受信し得る。
【００６２】
いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、カート２０４上に含まれる前部センサ４３２ａ−４３２ｃ、後部センサ４３４ａ−４３４ｃ、および／または直交センサ４３６ａ−４３６ｃを使用して、マスタコントローラ１０６と通信し得る。集合的に、前部センサ４３２ａ−２３２ｃ、後部センサ４３４ａ−４３４ｃ、および直交センサ４３６ａ−４３６ｃは、それぞれ、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６と称される。センサ４３２、４３４、４３６は、送受信機として構成される、または対応する送信機モジュールを含み得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、動作情報、ステータス情報、センサデータ、および／またはカート２０４および／または有効荷重４３０（例えば、その中で成長する植物）についての他の分析情報を伝送し得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、産業用カート２０４上に記憶されるファームウェアおよび／またはソフトウェアを更新するために、カートコンピューティングデバイス４２８と通信し得る。
【００６３】
カート２０４は、軌道２０２に沿って進行するように限定されるため、カート２０４が将来進行するであろう軌道２０２の面積は、本明細書では「カートの正面」または「前部」と称される。同様に、カート２０４が以前に進行した軌道２０２の面積は、本明細書では「カートの後方」または「後部」と称される。さらに、本明細書で使用されるように、「上方」は、軌道２０２から離れるように（すなわち、図３の座標軸の＋Ｙ方向に）カート２０４から延在する面積を指す。「下方」は、軌道２０２に向かって（すなわち、図３の座標軸の−Ｙ方向に）カート２０４から延在する面積を指す。
【００６４】
依然として図４Ｂを参照すると、１つ以上のコンポーネントが、トレイ４２０に結合され得る。例えば、各カート２０４ａ−１０４ｃは、バックアップ電力供給源、駆動モータ４２６、カートコンピューティングデバイス４２８、トレイ４２０、および／または有効荷重４３０を含み得る。集合的に、バックアップ電力供給源、駆動モータ４２６、およびカートコンピューティングデバイス４２８は、バックアップ電力供給源、駆動モータ４２６、およびカートコンピューティングデバイス４２８と称される。トレイ４２０は、加えて、その上に有効荷重４３０を支持し得る。特定の実施形態に応じて、有効荷重４３０は、植物、苗、種子等を含有し得る。しかしながら、任意の有効荷重４３０が産業用カート２０４のトレイ４２０上で搬送され得るため、これは、要件ではない。
【００６５】
バックアップ電力供給源は、バッテリ、貯蔵コンデンサ、燃料セル、または他の予備電力の源を備え得る。バックアップ電力供給源は、ホイール４２２および軌道２０２を介した産業用カート２０４への電力が喪失される場合にアクティブ化され得る。バックアップ電力供給源は、カート２０４の駆動モータ４２６および／または他の電子機器に給電するために利用され得る。例えば、バックアップ電力供給源は、電力をカートコンピューティングデバイス４２８または１つ以上のセンサに提供し得る。バックアップ電力供給源は、カートが軌道２０２に接続され、軌道２０２から電力を受電している間に再充電または維持され得る。
【００６６】
駆動モータ４２６は、産業用カート２０４に結合される。いくつかの実施形態では、駆動モータ４２６は、産業用カート２０４が受信された信号に応答して軌道２０２に沿って推進されることが可能であるように、１つ以上のホイール４２２のうちの少なくとも１つに結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ４２６は、軌道２０２に結合され得る。例えば、駆動モータ４２６は、カート２０４が軌道２０２に沿って推進されるように、軌道２０２に沿って配列される、複数の歯に係合する、１つ以上のギヤを通して軌道２０２に回転可能に結合され得る。つまり、ギヤおよび軌道２０２は、軌道２０２に沿ってカート２０４を推進させるように駆動モータ４２６によって駆動されるラックピニオンシステムとして作用し得る。
【００６７】
駆動モータ４２６は、電気モータおよび／または軌道２０２に沿ってカート２０４を推進させることが可能な任意のデバイスとして構成され得る。例えば、駆動モータ４２６は、ステッパモータ、交流（ＡＣ）または直流（ＤＣ）ブラシレスモータ、ＤＣブラシモータ、または同等物であるように構成され得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ４２６は、駆動モータ４２６に伝送され、それによって受信される通信信号（例えば、カート２０４の動作を制御するためのコマンドまたは制御信号）に応答して、駆動モータ４２６の動作を調節するために使用され得る電子回路を備え得る。駆動モータ４２６は、カート２０４のトレイ４２０に結合され得る、または産業用カート２０４に直接結合され得る。いくつかの実施形態では、１つを上回る駆動モータ４２６が、カート２０４上に含まれ得る。例えば、各ホイール４２２は、駆動モータ４２６がホイール４２２の回転移動を駆動するように、駆動モータ４２６に回転可能に結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ４２６は、ギヤおよび／またはベルトを通して軸に結合され得、これは、駆動モータ４２６が１つ以上のホイール４２２を回転させる軸の回転移動を駆動するように、１つ以上のホイール４２２に回転可能に結合される。
【００６８】
いくつかの実施形態では、駆動モータ４２６は、カートコンピューティングデバイス４２８に電気的に結合される。カートコンピューティングデバイス４２８は、直接および／または駆動モータ４２６の動作を監視するセンサを介してのいずれかにおいて、速度、方向、トルク、シャフト回転角度、または同等物を電気的に監視および制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、駆動モータ４２６の動作を電気的に制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、マスタコントローラ１０６または軌道２０２に通信可能に結合される他のコンピューティングデバイスから、電気的に結合される軌道２０２および１つ以上のホイール４２２を通して伝送される通信信号を受信し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、ネットワークインターフェースハードウェアを通して受信される信号に応答して、駆動モータ４２６を直接制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス４２８は、駆動モータ４２６の動作を制御するために、電力論理を実行する。
【００６９】
依然として図４Ｂを参照すると、カートコンピューティングデバイス４２８は、いくつかの実施形態では、産業用カート２０４上に含まれる前部センサ４３２、後部センサ４３４、および／または直交センサ４３６から受信される１つ以上の信号に応答して、駆動モータ４２６を制御し得る。前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６はそれぞれ、赤外線センサ、フォトアイセンサ、可視光センサ、超音波センサ、圧力センサ、近接センサ、運動センサ、接触センサ、画像センサ、誘導センサ（例えば、磁気計）、または少なくとも物体（例えば、別のカート２０４または場所マーカ４２４）の存在を検出し、検出される事象（例えば、物体の存在）を示す１つ以上の信号を生成することが可能な他のタイプのセンサを備え得る。
【００７０】
本明細書で使用されるように、「検出される事象」は、センサが検出するように構成される事象を指す。応答して、センサは、事象に対応する１つ以上の信号を生成し得る。例えば、センサが、物体の検出に応答して、１つ以上の信号を生成するように構成される場合、検出される事象は、物体の検出であり得る。さらに、センサは、距離値としてのセンサから物体への距離に対応する１つ以上の信号を生成するように構成され得、これもまた、検出される事象を構成し得る。別の実施例として、検出される事象は、赤外光の検出であり得る。いくつかの実施形態では、赤外光は、赤外線センサによって生成され、赤外線センサの視野内の物体から反射され、赤外線センサによって受信され得る。
【００７１】
いくつかの実施形態では、赤外線エミッタが、カート２０４と、またはアセンブリライン成長ポッド１０２の環境内で結合され得、物体から反射され、赤外線センサによって検出され得る赤外光を生成し得る。いくつかの事例では、赤外線センサは、検出された赤外光が定義された閾値を超える（例えば、定義された電力レベルを超える）と、信号を生成するように較正され得る。いくつかの実施形態では、あるパターン（例えば、バーコードまたはＱＲコード（登録商標））が、反射された赤外光において表され得、これは、赤外線センサによって受信され、赤外線センサによって検出されたパターンを示す１つ以上の信号を生成するために使用され得る。前述は、赤外光に限定されない。赤色または青色等の可視光を含む、種々の波長の光もまた、光検出に応答して１つ以上の信号を生成する可視光センサまたは画像センサによって放出、反射、および検出され得る。付加的実施例として、検出される事象は、圧力センサまたは接触センサによる物体（例えば、別のカート２０４として）との接触の検出であり得、これは、それに対応する１つ以上の信号を生成する。
【００７２】
いくつかの実施形態では、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６は、カートコンピューティングデバイス４２８に通信可能に結合され得る。カートコンピューティングデバイス４２８は、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６のうちの１つ以上のものから１つ以上の信号を受信し得る。１つ以上の信号を受信することに応答して、カートコンピューティングデバイス４２８は、ある機能を実行し得る。例えば、カートコンピューティングデバイス４２８によって受信される１つ以上の信号に応答して、カートコンピューティングデバイス４２８は、直接または中間回路を通してのいずれかにおいて、駆動モータ４２６の速度、方向、トルク、シャフト回転角度、および／または同等物を調節し得る。
【００７３】
いくつかの実施形態では、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および／または直交センサ４３６は、マスタコントローラ１０６（図２）に通信可能に結合され得る。いくつかの実施形態では、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６は、１つ以上のホイール４２２および軌道２０２を介して伝送され得る１つ以上の信号を生成し得る。
【００７４】
依然として図４を参照すると、いくつかの実施形態では、前部センサ４３２、後部センサ４３４、および直交センサ４３６のうちの１つ以上のものからの信号は、駆動モータ４２６を直接調節および制御し得る。例えば、駆動モータ４２６への電力が、電界効果トランジスタ、リレー、またはセンサから１つ以上の信号を受信することが可能な他の類似する電子デバイスと電気的に結合され得る。例えば、駆動モータ４２６への電力は、センサからの１つ以上の信号に応答して駆動モータ４２６の動作を選択的にアクティブ化または非アクティブ化する、接触センサを介して電気的に結合され得る。
【００７５】
つまり、接触センサが電気機械的に閉じる（すなわち、接触センサが別のカート２０４等の物体に接触する）場合、駆動モータ４２６への電力は、終了される。同様に、接触センサが電気機械的に開く（すなわち、接触センサが物体にもはや接触していない）と、駆動モータ４２６への電力は、復元され得る。これは、駆動モータ４２６への電力と直列に接触センサを含むことによって、または駆動モータ４２６に電気的に結合される１つ以上の電気コンポーネントを伴う配列を通して遂行され得る。他の実施形態では、駆動モータ４２６の動作は、１つ以上のセンサ４３２、４３４、および４３６からの１つ以上の信号に比例的に調節され得る。例えば、超音波センサは、センサからの物体の範囲を示す１つ以上の信号を生成し得、範囲が増加または減少するにつれて、駆動モータ４２６への電力は、増加または減少し、それによって、適宜、駆動モータ４２６の出力を増加または減少させ得る。
【００７６】
前部センサ４３２は、前部センサ４３２がカート２０４の正面または前部の別のカート２０４等の隣接する物体を検出するように、産業用カート２０４に結合され得る。加えて、前部センサ４３２は、前部センサ４３２が産業用カート２０４の正面または前部に存在する別の産業用カート２０４に結合される他のセンサ４３２、４３４、および４３６と通信するように、産業用カート２０４に結合され得る。後部センサ４３４は、後部センサ４３４が産業用カート２０４の後方または後部の別のカート２０４等の隣接する物体を検出するように、カート２０４に結合され得る。加えて、後部センサ４３４は、後部センサ４３４がカート２０４の後方または後部に存在する別のカート２０４に結合される他のセンサ４３２、４３４、および４３６と通信するように、カート２０４に結合され得る。
【００７７】
直交センサ４３６は、カート２０４の上方、下方、および／または側方に位置付けられる場所マーカ４２４等の隣接する物体を検出する、またはそれと通信するために、カート２０４に結合され得る。図４Ｂは、カート２０４の略上方に位置付けられる直交センサ４３６を描写するが、先に記載されるように、直交センサ４３６は、直交センサ４３６がカート２０４の上方および／または下方の場所マーカ４２４等の物体を検出する、および／またはそれと通信することを可能にする任意の場所においてカート２０４と結合され得る。
【００７８】
依然として図４Ｂを参照すると、前部センサ４３２および後部センサ４３４は、それぞれ、産業用カート２０４のそれぞれの前側および後側上に描写されることを理解されたい。しかしながら、これは、単に、実施例である。利用されるデバイスのタイプに応じて、前部センサ４３２は、産業用カート２０４上の任意の場所に位置し得る。同様に、後部センサ４３４のために利用されるデバイスのタイプに応じて、これらのデバイスは、産業用カート２０４上の任意の場所に位置付けられ得る。いくつかのデバイスは視通線を要求するが、これは、要件ではない。
【００７９】
加えて、直交センサ４３６は、略上向きに指向されるものとして図４Ｂに描写される。直交センサ４３６は、マスタコントローラ１０６と通信するために任意の適切な方向に指向され得るため、これもまた、単に、実施例である。いくつかの実施形態では、直交センサ４３６は、産業用カート２０４の下方に指向される、カート２０４の側に指向され得る、および／または視通線を要求しない場合があり、産業用カート２０４上の任意の場所に設置され得る（例えば、直交センサ４３６が無線周波数デバイス、近距離無線通信デバイス、または同等物を利用する実施形態において）。
【００８０】
いくつかの事例では、中間カート２０４ｂの駆動モータ４２６は、誤動作し得る。そのような場合では、中間カート２０４ｂは、中間カート２０４ｂの駆動モータ４２６ｂが誤動作していることを後続カート２０４ｃと通信するために、後部センサ４３４ｂを利用し得る。応答して、後続カート２０４ｃは、中間カート２０４ｂを押動し得る。中間カート２０４ｂを押動する際の余剰負荷に適応するために、後続カート２０４ｃは、その動作モードを調節し得る（例えば、後続カート２０４ｃの駆動モータ４２６ｃへの電力を増加させる）。後続カート２０４ｃは、誤動作が修理される、またはカート２０４ｂが交換されるまで、中間カート２０４ｂを押動し得る。いくつかの実施形態では、中間カート２０４ｂは、駆動モータ４２６ｂおよび軌道２０２に結合されるスリップクラッチおよびギヤ配列を備え得る。したがって、後続カート２０４ｃが中間カート２０４ｂを押動し始めると、スリップクラッチおよびギヤ配列は、中間カート２０４ｂが軌道２０２に沿って推進され得るように、軌道２０２から係脱し得る。これは、中間カート２０４ｂが後続カート２０４ｃによって自由に押動されることを可能にする。スリップクラッチは、いったん誤動作が補正され、後続カート２０４ｃが押動を中止すると、軌道２０２と再係合し得る。
【００８１】
理解されるであろうように、先行カート２０４ａの前部センサ４３２ａおよび後続カート２０４ｃの後部センサ２３４ｃは、図３に描写されない他の産業用カート２０４と通信するように構成され得る。同様に、いくつかの実施形態は、前部センサ４３２ｂを、先行カート２０４ａの後部センサ４３４ａと通信させ、誤動作の場合に中間カート２０４ｂを引動させ得る。加えて、いくつかの実施形態は、所望または必要に応じて、産業用カート２０４にステータスおよび他の情報を通信させ得る。
【００８２】
図５Ａ、５Ｂは、本明細書に説明される実施形態による、床種子保持器５３０の種々の構成を描写する。図５Ａに図示されるように、床種子保持器５３０は、カート２０４上に存在してもよく、本明細書に説明される実施形態による、フランジ５３４と、栓５３６とを含んでもよい。図示されるように、床種子保持器５３０は、冠面５３８から延在する複数のセル５３２を含んでもよい（複数のセル５３２および冠面５３８が本視点から可視ではないであろうことを示すために破線を用いて描写される）。また、描写されるものは、フランジ５３４であり、これは、水が、セル５３２の外側かつ冠面５３８の上方に貯留することを可能にする。フランジ５３４はまた、床種子保持器５３０内に所望の水位を維持するように位置付けられる。冠面５３８とフランジ５３４との間の距離は、上昇エンベロープ５４０を画定する。フランジ５３４は、栓５３６を上回る高さまで延在するため、フランジ５３４は、概して、水が、例えば、アセンブリライン成長ポッド１０２に沿った床種子保持器５３０の移動に起因して、床種子保持器５３０を横断して流出するときを含め、冠面５３８の上方の水位を維持し得る。
【００８３】
上記に議論されるように、栓５３６は、セル５３２の上方の垂直高さに位置付けられてもよい、および／または（図５Ｂに示されるように）セルの底部の下方の垂直高さに位置付けられてもよい。栓５３６は、いくつかの実施形態では、床種子保持器５３０内および／またはセル５３２の所定のセル内に所望の水位を維持するように選択可能かつ制御可能であり得る。実施例として、いくつかの実施形態は、より高い水位を維持するための所望の高さに応答して、栓５３６を閉鎖する、または部分的に閉鎖するように構成されてもよい。水が排出される、または別様に除去されるとき、栓５３６（本実施形態では、セル５３２を辿って延在し得る）は、水が排出されることを可能にするように開放し得る。同様に、いくつかの実施形態は、セル５３２のうちの１つ以上のものが個々のセルから水を排出するための栓を含むように構成されてもよい。栓５３６は、上昇エンベロープ５４０未満の垂直高さに水位を維持する。
【００８４】
床種子保持器５３０は、下記に説明されるように、セル５３２のうちの少なくとも１つの中の水位を決定する水位センサ５１４を含んでもよい。水位センサ５１４は、給水コンポーネントの一部を形成し、サンプリングされるセル５３２内に存在する水を評価する際に使用され得る。そのような水位センサの実施例は、例えば、限定ではないが、フロートスイッチ、磁気スイッチ、ＲＦスイッチ、熱分散センサ、磁気レベルゲージ、磁歪ゲージ、ＲＦ送信機、レーダセンサ、カメラ、超音波センサ、および／または水および／または過剰な水を検出するための他のセンサを含む。水位センサ１１４は、カートコンピューティングデバイス４２８、マスタコントローラ１０６、および／または床種子保持器５３０内の水位および／または関連付けられる植物の水吸収を監視し、給水コンポーネントからの付加的水の分配または選択可能な栓５３６からの水の放出を開始する他のコンピューティングデバイスと電子通信し得る。
【００８５】
図５Ｂに図示されるように、床種子保持器５４２の実施形態は、セル５４６ａ−５４６ｇのうちの１つ以上のものからの水の放出を制御するために選択可能である栓５４４を含んでもよい。栓５４４は、流体がそれから引き込まれ得、フランジ上に配置され得、水が過剰に深く貯留しないように防止するように、セル５４６の全てまたは一部と流体連通し得る。いくつかの実施形態では、栓５４４は、コンピューティングデバイス４２８、マスタコントローラ１０６、および／または栓５４４の選択的開放を制御する他のコンピューティングデバイスと電子通信し得る。
【００８６】
栓５４４は、植物タイプの成長サイクル全体を通してセル５４６内の水位を管理するように制御され得る。例えば、いくつかの植物タイプでは、植物が種子または苗であるときの過剰に多い水の存在は、植物への有害な圧力につながり得る。したがって、成長サイクルのこれらの部分の間、栓５３６、５４４は、水が種子または苗から離れるように排出されることを可能にし、それによって、水が種子または苗の周囲に不必要に貯留しないように防止するように制御され得る。対照的に、苗の成熟が進むにつれて、植物は、より多い量の水が存在することから利益を享受し得る。成長サイクルのこれらの部分の間、栓３３６は、水がセル５４６内に維持され、植物の成長を増進することを可能にするように制御され得る。いくつかの実施形態では、栓５４４は、選択的に開放または閉鎖し、それによって、水が電子的に制御される弁と流体連通するセル５４６から退出することを可能にする、電子的に制御される弁、例えば、ソレノイド弁であってもよい。
【００８７】
種々の実施形態では、栓５４４は、セル５３２からの水除去の速度を制御し得る。いくつかの実施形態では、栓５３６は、過剰な水が所望されない植物の成長サイクルの周期に対応する時間にセル５４６からの水除去の高い速度を有するように選択され得、付加的水が所望される植物の成長サイクルの周期に対応する時間にセルからの水除去の低い速度を有するように選択され得る。そのような実施形態では、栓５４４は、増加された水の流率を可能にするためにサイズが増加し、減少された水の流率を可能にするためにサイズが減少する、調節可能ノズルを含んでもよい。いくつかの実施形態では、床種子保持器５４２は、床種子保持器５４２のセル５４６のそれぞれの中に延在するウィッキング媒体（図示せず）を含んでもよく、ウィッキング媒体の位置およびウィッキング媒体に沿った位置における相対的水分レベルに基づいて、水がセル５４６の中に、またはセル５４６から流動することを可能にする。
【００８８】
また、図５Ａ、５Ｂの実施形態は、それぞれ、単一の栓５３６、５４４を描写するが、これは、単に、一実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態は、複数の栓および／または各植物および／またはセルへの水を個別に制御するためのセル毎の栓を用いて構成されてもよい。
【００８９】
図６は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２の軌道２０２上の複数のカート２０４を描写する。カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃは、ホイールを通して＋ｘ方向に軌道２０２に沿って移動する。カート２０４ａは、上側板６２０ａと、下側板６２２ａとを含む。カート２０４ｂは、上側板６２０ｂと、下側板６２２ｂとを含む。カート２０４ｃは、上側板６２０ｃと、下側板６２２ｃとを含む。
【００９０】
実施形態では、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃは、それぞれ、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃを含む。重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃはそれぞれ、それぞれ、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃの上側板６２０ａ、６２０ｂ、６２０ｃ内に設置されてもよい。重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃは、植物等のカート２０４上の有効荷重４３０の重量を測定するように構成される。カートコンピューティングデバイス４２８（図４Ａ）は、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃに通信可能に結合され、重量センサ６１０ａ、６１０ｂ、および６１０ｃから重量情報を受信し得る。カートコンピューティングデバイス４２８はまた、マスタコントローラ１０６と通信するために構成されてもよい。カートコンピューティングデバイス４２８および／またはマスタコントローラ１０６は、測定された重量が閾値重量を上回るかどうかを決定し得る。閾値は、植物のタイプおよび発育状態に基づいて決定され得る。
【００９１】
測定された重量が閾値重量を上回ると決定される場合、マスタコントローラ１０６は、上側板を上昇させ、カート２０４から有効荷重４３０を廃棄するように命令をアセンブリライン成長ポッド１０２のリフタコンポーネントに送信する、および／または上側板６２０を回転させるように命令をアクチュエータに送信し得る。いくつかの実施形態では、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃはそれぞれ、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃの複数のセルに対応する複数の重量センサを含んでもよい。複数の重量センサ６１０は、カート１０４ｂ上の個々のセルまたは植物の重量を決定し得る。
【００９２】
いくつかの実施形態では、複数の重量センサが、軌道２０２上に設置されてもよい。重量センサは、軌道２０２上のカートの重量を測定し、重量をマスタコントローラ１０６に伝送するように構成される。マスタコントローラ１０６は、軌道２０２上の重量センサから受信された重量からカートの重量を減算することによって、カート上の有効荷重４３０の重量を決定し得る。
【００９３】
近接センサ６０２が、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃにわたって位置付けられ得る。実施形態では、近接センサ６０２は、図６に描写されるように、軌道２０２の上側部分の下に取り付けられ得る。近接センサ６０２は、近接センサ６０２とカート２０４上の植物との間の距離を測定するように構成され得る。例えば、近接センサ６０２は、波を伝送し、植物から反射された波を受信し得る。波の進行時間に基づいて、近接センサ６０２は、近接センサと植物との間の距離を決定し得る。いくつかの実施形態では、近接センサ６０２は、ある距離内の物体を検出するように構成されてもよい。例えば、近接センサ６０２は、有効荷重４３０が近接センサ６０２から５インチ以内にある場合、カート１０４ｂ内の有効荷重４３０を検出し得る。いくつかの実施形態では、近接センサ６０２は、レーザ走査装置、容量変位センサ、ドップラ効果センサ、渦電流センサ、超音波センサ、磁気センサ、光学センサ、レーダセンサ、ソナーセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、または同等物を含んでもよい。いくつかの実施形態は、近接センサ６０２を含まない場合がある。
【００９４】
近接センサ６０２は、マスタコントローラ１０６と通信するための有線および／または無線ネットワークインターフェースを有してもよい。マスタコントローラ１０６は、測定された距離に基づいて、カート２０４上の有効荷重４３０の高さを決定し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、近接センサ６０２と産業用カート２０４ｂの上側板６２０ｂとの間の距離から測定された距離を減算することによって、有効荷重４３０の高さを計算する。マスタコントローラ１０６は、計算された高さが閾値高さを上回るかどうかを決定し得る。閾値高さは、植物に基づいて決定され得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、植物の名称および対応する閾値高さを記憶し得る。
【００９５】
計算された高さが閾値高さを上回ると決定される場合、マスタコントローラ１０６は、トレイ４２０を回転させ、上側板６２０を上昇させ、カート２０４ｂから有効荷重４３０を廃棄するように命令を送信し得る。いくつかの実施形態では、複数の近接センサ６０２が、近接センサと有効荷重４３０との間の距離を測定し、距離をマスタコントローラ１０６に伝送し得る。マスタコントローラ１０６は、複数の近接センサ６０２から受信された距離に基づいて、有効荷重４３０の平均高さを計算し、平均高さが閾値高さを上回るかどうかを決定する。
【００９６】
カメラ６０４が、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃにわたって位置付けられてもよい。実施形態では、カメラ６０４は、図６に描写されるように、軌道２０２の上側部分の下に取り付けられてもよい。カメラ６０４は、カート２０４ｂ内の植物の画像を捕捉するように構成されてもよい。カメラ６０４は、１つを上回るカート２０４の植物を捕捉するために、より広角のレンズを有してもよい。例えば、カメラ６０４は、カート２０４ａ、２０４ｂ、および／または２０４ｃ内の有効荷重４３０の画像を捕捉し得る。カメラ６０４は、カメラ６０４が植物の自然な色を捕捉し得るように、アセンブリライン成長ポッド１０２における照明デバイスから人工的なＬＥＤ光をフィルタ処理して取り除く光学フィルタを含んでもよい。
【００９７】
カメラ６０４は、有効荷重４３０の捕捉された画像をマスタコントローラ１０６に伝送し得る。カメラ６０４は、マスタコントローラ１０６と通信するための有線および／または無線ネットワークインターフェースを有してもよい。マスタコントローラ１０６は、捕捉された画像の色に基づいて、有効荷重４３０が収穫できる状態であるかどうかを決定し得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、捕捉された画像の色をカート２０４上の識別された植物に関する閾値色と比較し得る。１つ以上の植物に関する所定の色が、マスタコントローラ１０６によって記憶され得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、捕捉された画像のＲＧＢレベルを所定の色のＲＧＢレベルと比較し、比較に基づいて、植物が収穫できる状態であると決定する。
【００９８】
図４Ｂおよび６は、カート２０４上の異なる特徴を描写するが、これは、単に、実施形態である。いくつかの実施形態は、図４Ｂ、６からの特徴の全ておよび本明細書の別の場所に説明される特徴を含んでもよい。同様に、いくつかの実施形態は、それらの特徴の一部を利用してもよいが、特定の図面または実施形態に限定されない。
【００９９】
図７は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２の軌道２０２のための迂回構成の俯瞰図を描写する。アセンブリライン成長ポッド１０２は、一次軌道２０２である軌道２０２に加えて、二次軌道７１０を含む。二次軌道７１０は、点Ａにおいて開始し、一次軌道２０２の別の部分と接続し得る。点Ａにおいて、一次軌道２０２は、一次軌道２０２および二次軌道７１０に分岐される。点Ａの後、二次軌道７１０は、アセンブリライン成長ポッド１０２上の異なる支柱または他の点と接続し得る。点Ｂにおいて、別の支柱または面積からの二次軌道７１０の一部が、一次軌道２０２に併合される。二次軌道７１０の合計長さは、一次軌道２０２の合計長さよりも短くあり得る。例えば、二次軌道７１０のある区分の合計長さは、一次軌道２０２の合計長さの約１／１２、一次軌道２０２の合計長さの約１／６、一次軌道２０２の合計長さの約１／３等であり得、異なる場所において（別の軌道支柱等において）一次軌道２０２の別の区分と再接続し、したがって、軌道の別の接続部分２０２ｃ（図２）を作成し得る。いくつかの実施形態では、接続部分２０２ｃは、複数の異なる点において２つ（以上の）支柱を接続する複数の二次軌道７１０区分を用いて複製され、それによって、カートが横断し得るいくつかの異なる経路を作成する。
【０１００】
図７では、カート２０４は、収穫区域７２０内にある。カート２０４ｄ内の植物が収穫できる状態であると決定される場合、リフタが、カート２０４内の有効荷重がカート２０４から除去されるように、カート２０４の上側板６２０を上に押動するように回転する。次いで、カート２０４は、一次軌道２０２を辿り続ける。カート２０４内の植物が収穫できる状態にないと決定される場合、カート２０４は、カート２０４ｅと同様に、有効荷重を搬送し続け、二次軌道７１０を辿り、植物に関する付加的なシミュレートされた成長時間を提供する。これは、収穫において起こり得るが、これは、一実施形態であることを理解されたい。いくつかの実施形態は、カートが複数の異なる経路のうちのいずれかを通り得るように、支柱を接続する複数の異なるレベルにおける二次軌道７１０を含んでもよい。
【０１０１】
実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート内の植物に関する残りの成長時間に基づいて、収穫区域７２０における収穫を二次軌道７１０上に迂回するようにカート２０４に命令し得る。例えば、カート２０４が収穫区域７２０（または他の面積）における収穫プロセスを迂回し、カート２０４内の植物に関する残りの成長時間がアセンブリライン成長ポッド１０２上の全サイクル未満である場合、カート２０４は、二次軌道７１０上の経路を通るように命令され得、これは、次のサイクルにおいて進行される全体的距離を低減させるであろう。カート２０４は、二次軌道７１０および一次軌道２０２の区分に沿って移動し、全サイクルよりも少ない時間で収穫区域７２０に戻り得る。いくつかの実施形態では、カート２０４は、係合する一次軌道２０２および二次軌道７１０の間を選択するギヤシステムを含んでもよい。例えば、マスタコントローラ１０６は、収穫を迂回するための命令をカート２０４に送信し得、カート２０４のギヤシステムは、命令を受信することに応答して、二次軌道７１０と係合し、それを辿り得る。
【０１０２】
照明デバイス３０４、給水コンポーネント、および植物を成長させるための任意の他のデバイスが、照明デバイス３０４、給水コンポーネント、および一次軌道２０２のための任意の他のデバイスと同様に、二次軌道７１０上の植物を成長させるための二次軌道７１０の区分に近接して配設され得る。マスタコントローラ１０６は、植物に関するレシピおよび／または植物の成長ステータスに基づいて、照明デバイス３０４、給水コンポーネント、および植物を成長させるための任意の他のデバイスを制御し得る。
【０１０３】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、カート１０４ｂ内の植物に関する残りの成長時間に基づいて、二次軌道７１０上のカート２０４の速度を制御し得る。例えば、カート２０４内の植物に関する所望の成長時間が１日であり、カート２０４が現在の速度で二次軌道７１０を通過し、収穫区域７２０に到着するために２日かかる場合、マスタコントローラ１０６は、カート２０４の速度を増加させ得る。別の実施例として、カート２０４内の植物に関する要求される成長時間が４日であり、カート２０４が現在の速度で二次軌道７１０を通過し、収穫区域７２０に到着するために２日かかる場合、マスタコントローラ１０６は、それに応じて、カート２０４の速度を低減させ得る。照明デバイス３０４、給水コンポーネント、および任意の他のデバイスの動作は、カート１０４ｂの調節された速度に基づいて調節され得る。
【０１０４】
図８は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２における植物に水および／または栄養素を提供するための栄養物コンポーネント８００を描写する。栄養物コンポーネント８００は、カート２０４が栄養物コンポーネント８００内の１つ以上の蠕動ポンプ８１６に隣接して位置付けられるとき、カート２０４によって保持され、軌道２０２上に支持される１つ以上のトレイ４２０に対する１つ以上の蠕動ポンプ８１６の配列を含む。より具体的には、図８は、ロボットデバイス８１０のアーム８０２（これは、集合的に、ロボットアームと称され得る）上に支持され、アセンブリライン成長ポッド１０２内の軌道２０２上に支持されるカート２０４上のトレイ４２０内の複数のセル５３２と整合される、例証的な複数の蠕動ポンプ８１６の側面図を図式的に描写する。すなわち、複数の蠕動ポンプ８１６はそれぞれ、図８の座標軸の＋ｙ方向において複数のセル５３２のうちの対応するものの上方に配列され得る。しかしながら、複数の蠕動ポンプ８１６はまた、本明細書の上記に説明されるように、種子を保持するための単一の区分または空間を有するトレイ４２０の上方に配置され得ることを理解されたい。
【０１０５】
図８に描写されるロボットデバイス８１０のアーム８０２によって支持される複数の蠕動ポンプ８１６は、軌道２０２上のカート２０４によって支持されるトレイ４２０内のセル５３２に流体（例えば、水、栄養素等）を供給するための水分配コンポーネントの一部として栄養物コンポーネント８００内で機能する。複数の蠕動ポンプ８１６を支持するロボットデバイス８１０のアーム８０２を含む栄養物コンポーネント８００は、概して、アセンブリライン成長ポッド１０２内の任意の場所に位置し得るが、実施形態に応じて、特に、軌道２０２に隣接して位置し得る。
【０１０６】
いくつかの実施形態では、ロボットデバイス８１０はさらに、ロボットデバイス８１０のアーム８０２（第１のアーム区分８０２ａおよび第２のアーム区分８０２ｂ等）を支持する基部８１２を含んでもよい。基部８１２は、軌道２０２に対する特定の場所または位置において固定され得る。すなわち、いくつかの実施形態では、ロボットデバイス８１０の基部８１２は、軌道２０２に対して移動しない場合がある。むしろ、カート２０４が、ロボットデバイス８１０のアーム８０２およびその上に位置付けられる蠕動ポンプ８１６の近傍内で軌道２０２に沿って各トレイ４２０を移動させ得る。
【０１０７】
他の実施形態では、ロボットデバイス８１０の基部８１２、第１のアーム区分８０２ａ、および／または第２のアーム区分８０２ｂは、それぞれ、蠕動ポンプ８１６の場所または位置付けが、精密な量の流体をトレイ４２０内の各セル５３２（および／または、実施形態に応じて、図５Ｂからのセル５４６）に分配するようにトレイ４２０に対して変更され得るように、移動可能であってもよい。すなわち、ロボットデバイス８１０の基部８１２は、基部８１２がトレイ４２０の全長を横断する、軌道２０２の一部を横断する、および／または同等物であり得るように、（例えば、ホイール、スキー、連続的軌道、ギヤ、および／または同等物を介して）移動可能であってもよい。
【０１０８】
再び図８を参照すると、第１のアーム区分８０２ａは、第１のアーム区分８０２ａがトレイ４２０に対するアーム８０２（したがって、蠕動ポンプ８１６）の位置付けを変更するために基部８１２を中心として回転可能であるように、基部８１２にヒンジ式に結合され得る。加えて、第２のアーム区分８０２ｂは、第２のアーム区分８０２ｂがトレイ４２０に対するアーム８０２（したがって、蠕動ポンプ８１６）の位置付けを変更するために第１のアーム区分８０２ａを中心として回転可能であるように、第１のアーム区分８０２ａにヒンジ式に結合され得る。アーム区分８０２ａ、８０２ｂは、例えば、各アーム区分８０２ａ、８０２ｂに結合されるアクチュエータまたは同等物（描写せず）によって移動され得る。アーム８０２の２つのアーム区分のみが、図８に描写されるが、より少ないまたは多いアーム区分が、考慮され、本開示の範囲内に含まれる。
【０１０９】
基部８１２、第１のアーム区分８０２ａ、および第２のアーム区分８０２ｂの可動性の結果として、ロボットデバイス８１０の位置付けは、特定の蠕動ポンプ８１６をトレイ４２０の特定のセル５３２と整合させる目的のために、トレイ４２０に対して任意の様式で調節されることができる。故に、任意の所定の量の流体が、トレイ４２０上のセル５３２のサイズまたは場所、トレイ４２０の移動（またはその欠如）、および／または同等物にかかわらず、任意の時点でトレイ４２０の任意の特定のセル５３２に送達されることができる。その結果、栄養物コンポーネント８００の柔軟な構成は、適切な量の流体が植物物質の最適な成長を確実にするために必要に応じて送達されることを確実にする。
【０１１０】
蠕動ポンプ８１６はそれぞれ、概して、可撓性コネクタ管８２２を介して出口８２０に流体的に結合される入口８１８を含み得る。入口８１８は、供給管に流体的に結合され、これは、順に、本明細書に説明されるような水ライン１１０（図１Ａ）を介して、給水コンポーネント１０９等の水供給源に流体的に結合される。
【０１１１】
依然として図８を参照すると、蠕動ポンプ８１６の構成の結果として、供給管を介して１つ以上の流体ライン２１０（図２）から入口８１８において受容される流体は、続けて、出口８２０を通して蠕動ポンプ８１６から分配され得る。加えて、各蠕動ポンプ８１６の出口８２０は、出口８２０から出射された流体がトレイ４２０および／またはそのセル５３２の中に分配されるように、トレイ４２０にわたって位置付け可能であり得る。
【０１１２】
それに結合され、離間される複数のローラを有するロータ８２４が、軸を中心として回転し、これは、ローラのそれぞれに、可撓性コネクタ管８２２の一部を圧縮させる。ロータ８２４が旋回するにつれて、圧縮下の可撓性コネクタ管８２２の一部は、挟むように閉鎖され（例えば、閉塞し）、したがって、流体が圧送され、ローラの間を入口８１８から出口８２０に向かってコネクタ管８２２を通して移動するように押進する。蠕動ポンプのコンポーネントおよび機能性に関するさらなる詳細は、概して、理解されるはずであり、本明細書により詳細に説明されない。ロータ８２４上のローラの間隔、（本明細書に説明される種々の他のポンプおよび弁によって提供されるような）流体の圧力、および／または回転速度は、可撓性コネクタ管８２２内でローラの間に閉じ込められ、続けて、出口８２０からトレイ４２０のセル５３２のうちの対応するものの中に出射される流体の量を制御するために調節され得る。例えば、ローラのより近接した間隔は、コネクタ管８２２の閉塞された面積の間により少ない間隔をもたらし得、これは、ローラのさらに離れた間隔に対してより少ない体積の流体を保持することができる。別の実施例では、供給管から入口８１８に供給される増加された流体圧力が、入口８１８に供給されるより低い流体圧力に対して、一度により多くの流体を可撓性コネクタ管８２２の中に押進し得る。
【０１１３】
具体的な量の流体をトレイ４２０および／またはトレイ４２０の特定のセル５３２に提供することに加えて、蠕動ポンプ８１６は、蠕動ポンプ８１６のコンポーネント内の流体の汚染物質、微粒子物質、および／または同等物への暴露を低減または排除する、閉鎖システムを利用する。すなわち、流体をトレイ４２０に分配するために使用され得る他のコンポーネントと異なり、蠕動ポンプ８１６は、汚染物質を流体と混合させ得る可動部品に流体を直接暴露しない。例えば、金属間接触を伴うコンポーネントを利用する他のコンポーネントは、金属間接触の結果として金属粉塵を生成し得、これは、流体と混合し、植物物質の成長に悪影響を及ぼし得る。
【０１１４】
図８は、８つの蠕動ポンプ８１６（および８つの対応する出口８２０）を描写するが、本開示は、そのように限定されないことを理解されたい。すなわち、ロボットデバイス８１０は、８つの蠕動ポンプ８１６（および８つの対応する出口８２０）よりも少ないまたは多いものを支持し得る。いくつかの実施形態では、蠕動ポンプ８１６（および対応する出口８２０）の数は、単一の出口８２０が精密な量の流体を対応するセル５３２の中に堆積させるように、特定のトレイ４２０内のセル５３２の数に対応してもよい。いくつかの実施形態では、蠕動ポンプ８１６および出口８２０の数は、トレイ４２０の長さを横断して存在するセル５３２の数に対応してもよい。例えば、トレイ４２０が（図８に示されるように）その長さを横断して８つのセル５３２を含有する場合、ロボットデバイス８１０のアーム８０２は、対応して、８つの蠕動ポンプ８１６（および対応して、８つの出口８２０）を支持し得る。加えて、トレイ４２０は、図３に示されるように、連続的列のセル５３２を含有してもよい。故に、カート２０４が軌道２０２に沿ってトレイ４２０を移動させる際（またはロボットデバイス８１０がトレイ４２０に対して移動する際）、蠕動ポンプ８１６は、列が蠕動ポンプ８１６の出口８２０の下を通過するにつれて、各連続的列内に具体的な量の流体を連続的に堆積させ得る。本明細書に説明されるようなロボットデバイス８１０の可動性に起因して、トレイ４２０内の出口８２０およびセル５３２の対応する数は、必要ではないことを理解されたい。
【０１１５】
相互に対する種々の蠕動ポンプ８１６の位置付けは、本開示によって限定されず、任意の構成において位置付けられてもよい。いくつかの実施形態では、蠕動ポンプ８１６は、略直線において位置付けられてもよい。他の実施形態では、蠕動ポンプ８１６は、それらが特定のパターンにおいて互い違いにされるように位置付けられてもよい。さらに他の実施形態では、蠕動ポンプ８１６は、グリッドパターンにおいて配列されてもよい。さらに他の実施形態では、蠕動ポンプ８１６は、ハニカムパターンで配列される、および／または所望のトレイ４２０に嵌合するように移動可能であってもよい。
【０１１６】
いくつかの実施形態はまた、トレイ４２０およびその中の内容物の種々の特性を感知するセンサを含んでもよい。例えば、センサは、カメラ、赤外線センサ、レーザセンサ、圧力センサ等を含んでもよく、トレイ４２０内の各セル５３２のサイズ、形状、および場所、セル５３２を形成する内壁の場所、トレイ４２０内の植物物質の存在、タイプ、および／または成長の量、および／または同等物を感知するように配列されてもよい。例えば、センサは、トレイ４２０および／またはカート２０４の一部の重量を検出する、トレイ４２０および／またはカート２０４の真下に位置付けられる圧力センサとして構成されてもよい。図８に示される実施形態は、単に、単一のセンサを描写するが、これもまた、例証的である。いくつかの実施形態では、複数のセンサが、含まれてもよい。センサは、本明細書により詳細に説明されるように、信号、データ、および／または同等物がセンサ８３０および／または他のコンポーネントの間で伝送され得るように、アセンブリライン成長ポッド１０２の種々の他のコンポーネントに通信可能に結合されてもよい。
【０１１７】
図９は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２を動作させるための通信ネットワークを描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１０２は、ポッドコンピューティングデバイス９３０を含み得る、マスタコントローラ１０６（図１）を含んでもよい。ポッドコンピューティングデバイス９３０は、システム論理９４４ａおよび植物論理９４４ｂを記憶する、メモリコンポーネント９４０を含んでもよい。下記により詳細に説明されるように、システム論理９４４ａは、アセンブリライン成長ポッド１０２のコンポーネントのうちの１つ以上のものの動作を監視および制御し得る。植物論理９４４ｂは、植物成長に関するレシピを決定および／または受信するように構成されてもよく、システム論理９４４ａを介して成長レシピの実装および／または成長レシピの改変を促進し得る。
【０１１８】
加えて、アセンブリライン成長ポッド１０２は、ネットワーク９５０に結合される。ネットワーク９５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含んでもよい。ネットワーク９５０はまた、ユーザコンピューティングデバイス９５２および／または遠隔コンピューティングデバイス９５４に結合される。ユーザコンピューティングデバイス９５２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等を含んでもよく、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。実施例として、ユーザは、アセンブリライン成長ポッド１０２による実装のためにレシピをポッドコンピューティングデバイス９３０に送信し得る。別の実施例は、ユーザコンピューティングデバイス９５２のユーザに通知を送信するアセンブリライン成長ポッド１０２を含んでもよい。
【０１１９】
同様に、遠隔コンピューティングデバイス９５４は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス、他のアセンブリライン成長ポッド、他のポッドコンピューティングデバイス等を含んでもよく、機械間通信のために利用され得る。実施例として、ポッドコンピューティングデバイス９３０が、使用されている種子のタイプ（および／または周囲条件等の他の情報）を決定する場合、ポッドコンピューティングデバイス９３０は、それらの条件に関して以前に記憶されたレシピを読み出すために、遠隔コンピューティングデバイス８５４と通信し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【０１２０】
図１０は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２から作物を収穫するためのフローチャートを描写する。ブロック１０７０に図示されるように、レールを横断する電動カート２０４が、播種コンポーネントから成長のための複数の種子を受容する。ブロック１０７２において、カート２０４は、複数の種子を水および／または他の栄養物に暴露する給水コンポーネントを通過する。ブロック１０７４において、カート２０４は、複数の種子を少なくとも１つの色または光子の光に暴露する照明デバイス３０４を通過し、少なくとも１つの色の光は、種子の発育を促進する。ブロック１０７６において、種子が収穫のために発育したと決定することに応答して、カート２０４は、発育した種子を自動的に収穫する収穫コンポーネントを通過する。ブロック１０７８において、カート２０４は、カート２０４を浄化するためのサニタイザコンポーネント３０８を通過する。
【０１２１】
図１１は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２における植物が過剰な量の水を受容しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。ブロック１１７０に図示されるように、植物が過剰に多い水を受容しているという決定が、行われ得る。上記に説明されるように、本決定は、重量センサ、レーザセンサ、カメラ、赤外線センサ、水分センサ、および／または他のセンサによって行われ得る。いくつかの実施形態では、センサは、トレイ４２０内の吸収されていない水の量を検出し得る一方、いくつかの実施形態は、代わりに、根腐れ等の植物に関する給水過剰条件を感知し得る。いずれにしても、ブロック１１７２において、水が植物に悪影響を及ぼすことなく廃棄され得るかどうかに関する決定が、行われ得る。本決定は、植物の発育の段階を決定すること、廃棄する流体の量を決定すること、アセンブリライン成長ポッド１０２によって提供される流体を廃棄するためのオプションを決定すること等を含み得る。実施例として、トレイが図５Ｂに描写されるもの等の栓５４４を含む場合、これは、考慮され得る。該当しない場合、マスタコントローラ１０６は、水を廃棄するための唯一の機構がトレイを反転させることであると決定し得る。これが植物に損傷を及ぼす、および／またはそれを廃棄するであろう場合、マスタコントローラ１０６は、これがオプションではないと決定し得る。しかしながら、決定されたアクションが植物に悪影響を及ぼさないであろう場合、水は、それに応じて除去され得る。ブロック１１７６において、流体が植物に悪影響を及ぼすことなく廃棄され得ないと決定することに応答して、植物および流体の両方が、廃棄され得、カート２０４は、衛生化され得る。
【０１２２】
図１２は、本明細書に説明される実施形態による、植物がアセンブリライン成長ポッド１０２において収穫され得るかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。ブロック１２７０に図示されるように、カート２０４から植物を収穫しようとする試みが、行われ得る。実施形態に応じて、本収穫しようとする試みは、植物の発育段階を決定することおよび／または物理的な収穫しようとする試みを行うことを含み得る。ブロック１２７２において、植物が収穫され得ないと決定することに応答して、植物が収穫され得ない理由が、決定され得る。実施例として、植物が収穫できる状態にないこと、すなわち、植物が蔓延被害にあっているまたは別様に損傷していること、および／または他の理由が、決定され得る。ブロック１２７４において、成長レシピの改変（複数の環境アフェクタのうちの少なくとも１つの作動を改変すること等）が正常な収穫をもたらすであろうかどうかに関する決定が、行われ得る。植物が収穫できる状態にない場合、植物が（図７からの二次軌道７１０を介する等して）アセンブリライン成長ポッド１０２上をもう一周し得るかどうかの決定が、行われ得る。ブロック１２７６において、改変が正常な収穫をもたらすであろうと決定することに応答して、成長レシピは、改変され得る。植物が成長レシピを通して再び進行した後、収穫が、再び試みられ得る。ブロック１２７８において、成長レシピの改変が正常な収穫を提供しない可能性が高いと決定することに応答して、植物は、廃棄され得る。
【０１２３】
図１３は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２におけるカート２０４が衛生化されているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。ブロック１３７０に図示されるように、カート２０４が、衛生化され得る。ブロック１３７２において、カート２０４が清浄度閾値を満たすかどうかを示すセンサ出力が、受信され得る。センサ出力は、カメラ、照明センサ、レーザセンサ、および／またはカート２０４上の微粒子、微生物、および／または他の汚染物質を検出し得る他のセンサ等のセンサから受信され得る。ブロック１３７４において、カート２０４が清浄度閾値を満たすと決定することに応答して、カート２０４の播種が、開始され得る。ブロック１３７６において、カート２０４が清浄度閾値を満たしていないと決定することに応答して、カート２０４が再び衛生化され得るかどうかに関する決定が、行われ得る。実施例として、マスタコントローラ１０６は、カート２０４が回収可能であるかどうか（例えば、再び浄化することが肯定的な清浄度試験をもたらすであろうかどうか、またはカート２０４が役立つ可能性が低いであろうかどうか）を決定し得る。ブロック１３７８において、カート２０４が再び衛生化され得ると決定することに応答して、カート２０４は、再び衛生化され得る。ブロック１３８０において、カート２０４が衛生化され得ないと決定することに応答して、カート２０４は、廃棄され得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、次いで、新しいカート２０４を運用させるように設置する、および／または小売業者から新しいカート２０４を注文し得る。
【０１２４】
上記に説明されるように、カート２０４が再び衛生化される場合、カート２０４は、二次軌道７１０のうちの１つ以上のものを利用し得ることを理解されたい。これは、カート２０４がより迅速にサニタイザコンポーネント３０８（図３Ａ）に戻ることを可能にするであろう。同様に、いくつかの実施形態は、カート２０４を再循環させることが不必要であるようにサニタイザコンポーネント３０８において本決定を実施してもよい。
【０１２５】
図１４は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２におけるカート２０４が誤動作しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。ブロック１４７０に図示されるように、カート２０４が誤動作しているという決定が、行われ得る。本決定は、アセンブリライン成長ポッド１０２自体のセンサからのセンサ出力を介して行われ得る、または個別のカート２０４によってマスタコントローラ１０６に提供され得る。いずれにしても、ブロック１４７２において、植物がアセンブリライン成長ポッド１０２からカート２０４を除去することに先立って収穫され得るかどうかに関する決定が、行われ得る。本決定は、誤動作の性質を決定すること、全誤動作までの時間を予測すること、アセンブリライン成長ポッド１０２における他のカートへの影響を決定すること、植物の現在の発育の段階を決定すること、収穫の時間における植物の発育の段階を決定すること等を含み得る。ブロック１４７４において、植物がカート２０４を除去することに先立って収穫され得ると決定することに応答して、植物は、収穫され得、カート２０４は、除去され得る。
【０１２６】
ブロック１４７６において、植物がカート２０４を除去することに先立って収穫され得ないと決定することに応答して、植物がカート２０４を除去することに先立って異なるカート２０４に移送され得るかどうかに関する決定が、行われ得る。実施例として、本決定は、植物が現在のカート２０４から安全に除去され、有意な損傷を伴わずに新しいカート２０４内に挿入され得るかどうかを決定することを含み得る。これは、発育の段階、根の場所等の決定を含み得る。いくつかの実施形態では、本決定は、誤動作しているカート２０４が、移送が行われ得る場所まで動作し得るかどうかを決定することを含み得る。ブロック１４７８において、植物がカート２０４を除去することに先立って移送され得ると決定することに応答して、別のカート２０４への植物の移送が、マスタコントローラ１０６によって促進され得る。実施例として、アセンブリライン成長ポッド１０２のいくつかの実施形態は、植物を除去および挿入するためのハードウェア機構を含んでもよい。しかしながら、いくつかの実施形態は、単に、カート２０４を人間が移送を行うための面積に指向してもよい。ブロック１４８０において、植物がカート２０４を除去することに先立って移送され得ないと決定することに応答して、カート２０４は、植物とともに動作から除去され得る。
【０１２７】
いくつかの実施形態は、異なるコンピューティングデバイスを伴う異なるアセンブリライン成長ポッド１０２を含み得ることを理解されたい。これらの実施形態は、アセンブリライン成長ポッド１０２の誤動作に関連するデータを受信し、異なるアセンブリライン成長ポッド１０２が誤動作を被っているかどうかを決定するように構成されてもよい。異なるアセンブリライン成長ポッド１０２が誤動作を被っていると決定することに応答して、異なるアセンブリライン成長ポッド１０２に関する解決策を決定する。解決策に関連するデータが、アセンブリライン成長ポッド１０２に送信され得る。
【０１２８】
図１５は、本明細書に説明される実施形態による、植物がアセンブリライン成長ポッド１０２において損傷しているかどうかを決定するためのフローチャートを描写する。ブロック１５７０に図示されるように、植物がアセンブリライン成長ポッド１０２の環境アフェクタによって損傷を受けているかどうかを示すセンサ出力が、受信され得る。センサは、温度センサ、カメラ、赤外線センサ等を含んでもよく、これは、損傷を決定するために、植物の色、形状、温度、および／または他の特徴を決定し得る。ブロック１５７２において、損傷を引き起こした特定の環境アフェクタに関する決定が、行われ得る。具体的には、センサデータは、損傷を引き起こした環境アフェクタを決定するために、損傷が起こった時間を決定する、損傷のタイプ、損傷の場所等を決定するために利用され得る。ブロック１５７４において、将来の植物への損傷を防止するための調節が環境アフェクタ（またはアセンブリライン成長ポッド１０２の他のコンポーネント）に行われ得るかどうかに関する決定が、行われ得る。実施例として、損傷がＨＶＡＣシステムの加熱要素によって引き起こされた場合、加熱要素の場所が不適切であり、加熱要素を移動させることが将来の損傷を防止する可能性が高いであろうことが決定され得る。ブロック１５７６において、調節を決定することに応答して、調節を行う。ブロック１５７８において、調節が行われ得ないと決定することに応答して、特定の環境アフェクタは、運用から外され得、成長レシピは、特定の環境アフェクタを伴わずに動作するように調節され得る。
【０１２９】
図１６は、本明細書に説明される実施形態による、アセンブリライン成長ポッド１０２のためのポッドコンピューティングデバイス９３０を描写する。図示されるように、ポッドコンピューティングデバイス９３０は、プロセッサ１６３０と、入力／出力ハードウェア１６３２と、ネットワークインターフェースハードウェア１６３４と、データ記憶コンポーネント１６３６（これは、システムデータ１６３８ａ、植物データ１６３８ｂ、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント９４０とを含む。メモリコンポーネント９４０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成されてもよく、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ可読媒体を含んでもよい。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、ポッドコンピューティングデバイス９３０内および／またはポッドコンピューティングデバイス９３０の外部に常駐してもよい。
【０１３０】
メモリコンポーネント９４０は、動作論理１６４２、システム論理９４４ａ、および植物論理９４４ｂを記憶し得る。システム論理９４４ａおよび植物論理９４４ｂは、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。ローカルインターフェース１６４０もまた、図１６に含まれ、カートコンピューティングデバイス９３０のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【０１３１】
プロセッサ１６３０は、（データ記憶コンポーネント１６３６および／またはメモリコンポーネント９４０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。入力／出力ハードウェア１６３２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成されてもよい。
【０１３２】
ネットワークインターフェースハードウェア１６３４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得てもよい。本接続から、通信が、ポッドコンピューティングデバイス９３０とユーザコンピューティングデバイス９５２および／または遠隔コンピューティングデバイス９５４等の他のコンピューティングデバイスとの間で促進され得る。
【０１３３】
動作論理１６４２は、オペレーティングシステムおよび／またはポッドコンピューティングデバイス９３０のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、通信論理９４４ａおよび植物論理９４４ｂは、メモリコンポーネント９４０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【０１３４】
図１６のコンポーネントは、ポッドコンピューティングデバイス９３０内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、コンピューティングデバイス９３０の外部に常駐してもよい。また、ポッドコンピューティングデバイス９３０は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、システム論理９４４ａおよび植物論理９４４ｂは、異なるコンピューティングデバイス上に常駐してもよい。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイス９５２および／または遠隔コンピューティングデバイス９５４によって提供されてもよい。
【０１３５】
加えて、ポッドコンピューティングデバイス９３０は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理９４４ａおよび植物論理９４４ｂとともに例証されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、ポッドコンピューティングデバイス９３０に説明される機能性を提供させてもよい。
【０１３６】
上記に例証されるように、アセンブリライン成長ポッド１０２を提供するための種々の実施形態が、開示される。これらの実施形態は、マイクログリーンおよび収穫するための他の植物を成長させることに対する、迅速に成長する、小さい占有面積の、化学物質のない、低労働の解決策を作成する。これらの実施形態は、光のタイミングおよび波長、圧力、温度、給水、栄養素、分子大気、および／または植物成長および産出を最適化する他の変数を指示するレシピを作成する、および／またはレシピを受信し得る。レシピは、特定の植物、トレイ、または作物の結果に基づいて、厳密に実装および／または修正され得る。
【０１３７】
故に、いくつかの実施形態は、上昇部分上の第１の軸および下降側上の第２の軸の周囲に巻着するレールシステムと、種子を受容するためのトレイを伴うカートと、トレイに自動的に播種するための播種器コンポーネントと、種子に光を提供するための照明デバイスであって、レシピに従って動作する、照明デバイスと、トレイから発育した植物を収穫するための収穫コンポーネントと、播種コンポーネントから収穫コンポーネントに、および播種コンポーネントに戻るようにカート２０４を輸送するレールとを含む、アセンブリライン成長ポッド１０２を含み得る。
【０１３８】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成されることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせにおいて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【０１３９】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、アセンブリライン成長ポッド１０２を提供するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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