(57)【要約】植物種子（５００）を堆積させるためのデバイス、システム、および方法が、本明細書に提供される。いくつかの実施形態は、近位端（３０５、３１２Ａ）と、近位端（３０５、３１２Ａ）からある距離だけ離間される遠位端（３０７、３１２Ｂ）とを有する、本体（３１２）と、本体（３１２）の内部を通して近位端（３０５、３１２Ａ）から遠位端（３０７、３１２Ｂ）に延在する、孔（３１４）と、孔（３１４）内に配置され、第１のアクチュエータ（３２０Ａ、３２０Ｂ、３２０）に結合される、第１の保持アーム（３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４）と、孔（３１４）内に配置され、第２のアクチュエータ（３２０Ａ、３２０Ｂ、３２０）に結合される、第２の保持アーム（３２４Ａ、３２４Ｂ、３２４）とを含む、播種器ヘッド（３１０）デバイスを含む。
2020522981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
播種器ヘッドであって、
近位端と、前記近位端からある距離だけ離間される遠位端とを有する、本体と、
前記本体の内部を通して前記近位端から前記遠位端に延在する孔であって、前記孔は、前記近位端における近位開口部と、前記遠位端における遠位開口部とを備える、孔と、
前記近位端と前記遠位端との間の前記孔内に配置される第１の保持アームであって、前記第１の保持アームは、第１のアクチュエータに結合される、第１の保持アームと、
前記遠位端と前記第１の保持アームとの間の前記孔内に配置される第２の保持アームであって、前記第２の保持アームは、第２のアクチュエータに結合される、第２の保持アームと
を備え、
前記孔は、前記近位開口部において複数の種子を受容するように成形およびサイズ決めされ、
前記第１の保持アームおよび前記第２の保持アームは、前記第１のアクチュエータおよび前記第２のアクチュエータによって移動可能であり、前記複数の種子のうちの１つ以上のものが、重力（または他の力）下で前記孔の遠位開口部に落下することを選択的に可能にする、播種器ヘッド。
【請求項２】
前記複数の種子の場所を感知する１つ以上のセンサをさらに備える、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項３】
前記播種器ヘッドをアセンブリライン成長ポッドの播種器コンポーネントの種子分注器に結合するフランジをさらに備える、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項４】
前記播種器ヘッドを振動させる振動機構をさらに備える、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項５】
前記第１の保持アームに結合される第１の付勢アセンブリであって、前記第１の付勢アセンブリは、前記第１の保持アームを前記孔に向かって付勢する、第１の付勢アセンブリと、
前記第２の保持アームに結合される第２の付勢アセンブリであって、前記第２の付勢アセンブリは、前記第２の保持アームを前記孔に向かって付勢する、第２の付勢アセンブリと
をさらに備える、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項６】
前記孔から前記本体の外面に延在する第１の孔開口部であって、前記第１の孔開口部は、その中に前記第１の保持アームを受容する、第１の孔開口部と、
前記孔から前記本体の外面に延在する第２の孔開口部であって、前記第２の孔開口部は、その中に前記第２の保持アームを受容する、第２の孔開口部と
をさらに備える、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項７】
前記第１の保持アームは、前記第１の保持アームと前記第２の保持アームとの間の距離が固定され、前記複数の種子のうちの前記１つ以上のものの形状およびサイズに対応するように、前記第２の保持アームに対して離間される、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項８】
前記第１の保持アームは、前記第１の保持アームと前記第２の保持アームとの間の距離が前記複数の種子のうちの前記１つ以上のものの形状およびサイズに対応するように調節され得るように、前記第２の保持アームに対して離間される、請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項９】
前記第１のアクチュエータは、線形アクチュエータ、回転アクチュエータ、または発振アクチュエータのうちの少なくとも１つを含み、第１のアクチュエータアームを介して前記第１の保持アームに結合され、
前記第２のアクチュエータは、線形アクチュエータ、回転アクチュエータ、または発振アクチュエータのうちの少なくとも１つを含み、第２のアクチュエータアームを介して前記第２の保持アームに結合される、
請求項１に記載の播種器ヘッド。
【請求項１０】
アセンブリライン成長ポッドにおいてトレイの空のセル内に１つ以上の種子を堆積させるための方法であって、前記方法は、
播種器ヘッドの孔内に複数の種子を受容することと、
前記複数の種子が、第１の保持アームと前記孔内の遠位開口部との間の前記播種器ヘッドの前記孔内に配置される第２の保持アームに落下するように、前記播種器ヘッドの前記孔内に配置される前記第１の保持アームを前記孔から後退させることと、
前記第１の保持アームを前記孔の中に延在させ、前記複数の種子から前記１つ以上の種子を分離することと、
前記１つ以上の種子が前記孔内の遠位開口部から落下するように、前記第２の保持アームを前記孔から後退させることと
を含む、方法。
【請求項１１】
前記播種器ヘッドを前記空のセルと整列させることをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記複数の種子が前記孔内で膠着していることを検出することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
振動機構が前記播種器ヘッドを振動させ、前記複数の種子を駆逐するように、前記播種器ヘッドに結合される前記振動機構を作動させることをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１の保持アームを後退させることは、前記第１の保持アームに結合される第１のアクチュエータを作動させることを含み、
前記第２の保持アームを後退させることは、前記第２の保持アームに結合される第２のアクチュエータを作動させることを含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
アセンブリライン成長ポッドにおける播種器コンポーネントであって、前記播種器コンポーネントは、
播種器コンピューティングデバイスと、
播種器ヘッドであって、
近位端と、前記近位端からある距離だけ離間される遠位端とを有する、本体と、
前記本体の内部を通して前記近位端から前記遠位端に延在する孔であって、前記孔は、前記近位端における近位開口部と、前記遠位端における遠位開口部とを備える、孔と、
前記近位端と前記遠位端との間の前記孔内に配置される第１の保持アームであって、前記第１の保持アームは、前記播種器コンピューティングデバイスに通信可能に結合される第１のアクチュエータに結合される、第１の保持アームと、
前記遠位端と前記第１の保持アームとの間の前記孔内に配置される第２の保持アームであって、前記第２の保持アームは、前記播種器コンピューティングデバイスに通信可能に結合される第２のアクチュエータに結合される、第２の保持アームと
を備える、播種器ヘッドと
を備え、
前記孔は、前記近位開口部において複数の種子を受容するように成形およびサイズ決めされ、
前記播種器コンピューティングデバイスは、前記複数の種子のうちの１つ以上のものが、重力（または他の力）下で前記孔の遠位開口部に落下することを選択的に可能にするために、前記第１の保持アームを移動させるように前記第１のアクチュエータに指示し、前記第２の保持アームを移動させるように前記第２のアクチュエータに指示する、
播種器コンポーネント。
【請求項１６】
第２の播種器ヘッドをさらに備える、請求項１５に記載の播種器コンポーネント。
【請求項１７】
前記播種器ヘッドを備える種子分注器をさらに備える、請求項１５に記載の播種器コンポーネント。
【請求項１８】
前記種子分注器に結合される種子タンクをさらに備え、前記種子タンクは、前記複数の種子を前記孔の前記近位開口部に提供する、請求項１７に記載の播種器コンポーネント。
【請求項１９】
前記播種器コンポーネントは、複数のセルを備えるトレイを受容するように配列される、請求項１７に記載の播種器コンポーネント。
【請求項２０】
前記種子分注器は、前記複数のセルを備える前記トレイに対して移動可能である、請求項１９に記載の播種器コンポーネント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、米国非仮出願第第１５／９２２，０１１号（出願日２０１８年３月１５日）の利益を主張するものであり、これは、米国仮出願第６２／５１９，５９３号（出願日２０１７年６月１４日），米国仮出願第６２／５１９，３５２号（出願日２０１７年６月１４日），および米国仮出願第６２／５１９，６０５号（出願日２０１７年６月１４日）に対する優先権を主張するものであり、これらの各々は、それぞれの全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、植物種子を堆積させるためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、産業用成長ポッドの軌道上に支持されるカートに結合されるトレイのセルの中に種子を堆積させるためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
歴史的に、農業は、人間が種子を地面の中に手動で植えることを伴っている。農業技術が発展するにつれて、いくつかの解決策は、種子を地面の中に植えるために機械を使用して本プロセスを自動化した。しかしながら、そのような現在の解決策は、カートが軌道に沿って移動する際にカートの前方移動を妨げない速度における、産業用成長ポッドの軌道上に支持されるカートに結合されるトレイのセルの中への種子の精密設置を可能にしない。したがって、本産業における必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
植物種子を堆積させるためのデバイス、システム、および方法が、説明される。デバイスの一実施形態は、近位端と、近位端からある距離だけ離間される遠位端とを有する、本体と、本体の内部を通して近位端から遠位端に延在する、孔と、近位端と遠位端との間の孔内に配置される、第１の保持アームであって、第１のアクチュエータに結合される、第１の保持アームと、遠位端と第１の保持アームとの間の孔内に配置される、第２の保持アームであって、第２のアクチュエータに結合される、第２の保持アームとを有する、播種器ヘッドを含む。孔は、近位端における近位開口部と、遠位端における遠位開口部とを含み、近位開口部において複数の種子を受容するように成形およびサイズ決めされる。第１の保持アームおよび第２の保持アームは、第１のアクチュエータおよび第２のアクチュエータによって移動可能であり、複数の種子のうちの１つ以上のものが、重力下で孔の遠位開口部に落下することを選択的に可能にする。
【０００５】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドにおいてトレイの空のセル内に１つ以上の種子を堆積させるための方法は、播種器ヘッドの孔内に複数の種子を受容するステップと、複数の種子が、第１の保持アームと孔内の遠位開口部との間の播種器ヘッドの孔内に配置される第２の保持アームに落下するように、播種器ヘッドの孔内に配置される第１の保持アームを孔から後退させるステップと、第１の保持アームを孔の中に延在させ、複数の種子から１つ以上の種子を分離するステップと、１つ以上の種子が孔内の遠位開口部から落下するように、第２の保持アームを孔から後退させるステップとを含む。
【０００６】
さらに別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドにおける播種器コンポーネントは、播種器コンピューティングデバイスと、播種器ヘッドとを含む。播種器ヘッドは、近位端と、近位端からある距離だけ離間される遠位端とを有する、本体と、本体の内部を通して近位端から遠位端に延在する、孔と、近位端と遠位端との間の孔内に配置される、第１の保持アームであって、播種器コンピューティングデバイスに通信可能に結合される第１のアクチュエータに結合される、第１の保持アームと、遠位端と第１の保持アームとの間の孔内に配置される、第２の保持アームであって、播種器コンピューティングデバイスに通信可能に結合される第２のアクチュエータに結合される、第２の保持アームとを含む。孔は、近位端における近位開口部と、遠位端における遠位開口部とを含み、近位開口部において複数の種子を受容するように成形およびサイズ決めされる。播種器コンピューティングデバイスは、複数の種子のうちの１つ以上のものが孔の遠位開口部に落下することを選択的に可能にするために、第１の保持アームを移動させるように第１のアクチュエータに指示し、第２の保持アームを移動させるように第２のアクチュエータに指示する。
【０００７】
本開示の実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【０００９】
【図１】図１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、播種器コンポーネントを有する例証的アセンブリライン成長ポッドの斜視図を図式的に描写する。
【図２】図２は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの播種器コンポーネント内の播種器コンピューティングデバイスの例証的ハードウェアコンポーネントのブロック図を描写する。
【図３】図３は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの播種器コンポーネントの例証的播種デバイスの側面図を図式的に描写する。
【図４】図４は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの播種器コンポーネント内の播種デバイスの例証的播種器ヘッドの側面図を図式的に描写する。
【図５】図５は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの播種器コンポーネント内の播種デバイスの例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図６】図６は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、播種器ヘッドを通した種子移動の例証的方法のフロー図を描写する。
【図７】図７は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、標的場所に１つ以上の種子を堆積させる例証的方法のフロー図を描写する。
【図８】図８は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、初期位置における例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図９】図９は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、後退された第１の保持アームを伴う例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１０】図１０は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、第１の保持アームの後退後の例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１１】図１１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、第１の保持アームおよび第２の保持アームが係合される種子プライミング位置における例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１２】図１２は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、後退された第２の保持アームを伴う例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１３】図１３は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、第１の保持アームおよび第２の保持アームが係合される種子堆積位置における例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１４Ａ】図１４Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、振動機構の作動に応じた例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、１つ以上の種子を膠着位置から駆逐された状態にする振動機構の作動後の例証的播種器ヘッドの断面側面図を図式的に描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本明細書に開示される実施形態は、産業用成長ポッドの軌道上に支持されるカートに結合されるトレイ内に位置する複数のセルのうちの各セルの中に１つ以上の種子を精密に設置するためのデバイス、システム、および方法を含む。本明細書に説明されるデバイス、システム、および方法は、複数のセルが全て産業用成長ポッドにおける軌道に沿ったカートの移動を妨げない時間の量において種子を受容することを可能にする様式で種子の本精密な設置を完了する。その結果、産業用成長ポッドは、収穫前に種子が発芽し、植物に成長することを可能にするように継続して機能し、播種プロセスを継続して繰り返すことが可能である。同一物を組み込む播種のためのデバイス、システム、および方法が、下記により詳細に説明されるであろう。
【００１１】
種子は、保護外側コーティング内に封入される胚植物を含み得る。本明細書に説明される種子は、任意の植物種に関し得、特定の植物種に限定されない。いくつかの実施形態では、種子は、例えば、イネ、コムギ、サトウキビ、トウモロコシ、ダイズ、ジャガイモ、キャッサバ、マメ、ヒマワリ、アブラナ、カラシ、キビ、モロコシ、および同等物等の農作物に関し得る。用語「種子」が、概して、本明細書で使用されるが、本明細書に説明されるシステムおよび方法はまた、球根、根、塊茎、球茎、仮根、根茎、液果、被嚢、および同等物等の他の植物組織に関して使用され得ることを理解されたい。用語「種子」はまた、例えば、胚乳（または他の貯蔵組織）、胚、種子被覆（例えば、果皮および／または外果皮）、および同等物等の植物種子のある部分を包含するように本明細書で使用され得る。加えて、用語「種子」はまた、菌類および同等物等の他の生物形態を成長させるための出発成分（例えば、芽胞または同等物）を説明するために使用され得る。
【００１２】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、ある国は、現在、ある人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有し得るが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。その結果、農場に典型的に要求されるであろうものよりも少ない量の空間における作物の成長を可能にする、産業用成長ポッドが、開発された。しかしながら、産業用成長ポッドの種々のコンポーネントの改良が、必要とされる。  
【００１３】
作物の成長を可能にする例証的産業用成長ポッドが、本明細書に描写される。特に、図１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、播種器コンポーネントを有する例証的アセンブリライン成長ポッド１００の斜視図を描写する。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上のカート１０４を保持する軌道１０２を含み得る。軌道１０２は、少なくとも、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、接続部分１０２ｃとを含み得る。軌道１０２は、カート１０４が垂直方向に（すなわち、図１の座標軸の＋ｙ方向に）上向きに上昇するように、第１の軸Ａ１の周囲に（例えば、図１に示されるように、反時計回り方向に）巻着し得る。接続部分１０２ｃは、比較的に水平であり得（但し、これは要件ではない）、カート１０４を下降部分１０２ｂに移送するために利用される。下降部分１０２ｂは、カート１０４が地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸Ａ１に略平行である第２の軸Ａ２の周囲に（例えば、図１に示されるように、反時計周り方向に）巻着され得る。
【００１４】
カート１０４のうちの各１つの上に支持されるものは、トレイ１０６である。トレイ１０６は、概して、カート１０４がアセンブリライン成長ポッド１００の軌道１０２の上昇部分１０２ａ、下降部分１０２ｂ、および接続部分１０２ｃを横断する際、種子が発芽および成長する際に種子を保持するための１つ以上のコンポーネントを含有し得る。一非限定的実施例では、各トレイ１０６は、複数の種子を受容するための単一の区分（またはセル）を有し得る。別の非限定的実施例では、各トレイ１０６は、複数の区分（またはセル）を有し得、そのそれぞれは、１つ以上の種子を受容する。トレイ１０６内のセルに関する付加的詳細が、下記に図３に関してより詳細に説明される。
【００１５】
依然として図１を参照すると、アセンブリライン成長ポッド１００は、種々の実施形態における播種器コンポーネント１０８を含み得る。播種器コンポーネント１０８は、トレイ１０６がアセンブリラインにおける播種器コンポーネント１０８を通過する、またはそれに隣接して移動する際、種子を各トレイ１０６に提供するように特に構成されるデバイスまたはシステムであり得る。例えば、播種器コンポーネント１０８は、カート１０４および／またはトレイ１０６の存在を検出し得、１つ以上の種子をトレイ１０６の特定の面積内に設置し得る。種子は、特定の数の種子が特定の配列においてトレイ１０６内に位置するように（例えば、トレイ１０６のある表面積が特定の数の種子を含むように）、特定の数の種子が特定の区分（またはセル）内にあるように、および／または他の基準に従って、特定の深さにおいてトレイ１０６内に設置され得る。いくつかの実施形態では、これらの実施形態は、種子を成長させるために土を利用しない場合があり、したがって、種子を浸漬させることを必要とし得るため、種子は、栄養素および／または浮力防止剤（水等）を用いて事前処理され得る。
【００１６】
アセンブリライン成長ポッド１００は、本明細書に具体的に説明されない付加的コンポーネントを含み得、本開示は、本明細書に説明されるコンポーネントのみに限定されないことを理解されたい。例証的付加的コンポーネントは、限定ではないが、給水コンポーネント、照明コンポーネント、空気流コンポーネント、成長監視コンポーネント、収穫コンポーネント、洗浄および／または衛生化コンポーネント、および／または同等物を含み得る。
【００１７】
播種器コンポーネント１０８は、種子を各トレイ１０６に提供すること、カート１０４および／またはその上のトレイ１０６の存在を検出すること、適切な数の種子がトレイ１０６内に（かつ各トレイ１０６内の適切な場所に）堆積されることを確実にすること、種子を堆積させる速度がカート１０４移動の速度と整列される、および／またはそれに対応することを確実にすること、および／または同等物を含む、播種器コンポーネント１０８の種々の機能を制御する制御システムを有し得る。そのような制御システムは、例えば、播種器コンポーネント１０８内に統合される、または播種器コンポーネント１０８に結合されるコンピューティングデバイスであり得る。図２は、播種器コンポーネント１０８内の播種器コンピューティングデバイス２００の例証的ハードウェアコンポーネントのブロック図を描写する。図示されるように、播種器コンピューティングデバイス２００は、メモリコンポーネント２０４と、アクチュエータ制御ハードウェア２１２と、センサハードウェア２１４と、処理デバイス２１６と、入力／出力ハードウェア２１８と、ネットワークインターフェースハードウェア２２０と、データ記憶コンポーネント２２２（これは、システムデータ２２４、センサデータ２２６、および／または他のデータを記憶する）とを含む。
【００１８】
コンピューティングデバイス１３０のコンポーネントはそれぞれ、ローカルインターフェース２０２に通信可能に結合され得る。ローカルインターフェース２０２は、概して、本開示によって限定されず、それに結合される播種器コンピューティングデバイス２００のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００１９】
メモリコンポーネント２０４は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、Ｂｌｕ−Ｒａｙディスク、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ可読媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、播種器コンピューティングデバイス２００内および／または播種器コンピューティングデバイス２００の外部に常駐し得る。メモリコンポーネント２０４は、例えば、動作論理２０６、システム論理２０８、および感知論理２１０を記憶し得る。動作論理２０６、システム論理２０８、および感知論理２１０は、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。
【００２０】
動作論理２０６は、オペレーティングシステムおよび／または播種器コンピューティングデバイス２００のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、システム論理２０８および感知論理２１０は、メモリコンポーネント２０４内に常駐し得、本明細書に説明されるように、播種器コンポーネント１０８の機能性を提供するためのプログラミング命令を提供するように構成され得る。例えば、システム論理２０８は、播種器コンポーネント１０８内のコンポーネントに種子を堆積させるための論理コンポーネントを含み得る。別の実施例では、感知論理２１０は、本明細書に説明されるように、種々のセンサからデータを受信し、受信されたデータに応答して１つ以上のプロセスを完了するための論理コンポーネントを含み得る。
【００２１】
アクチュエータ制御ハードウェア２１２は、概して、信号を受信し、信号に応答してアクチュエータを移動させるように構成される、１つ以上の処理デバイス、１つ以上のモータ、１つ以上のアクチュエータ、および／または同等物を含み得る。例えば、アクチュエータ制御ハードウェア２１２は、信号を受信することに応答して、線形アクチュエータを延在または後退させる、線形アクチュエータ上に位置する制御コンポーネントであり得る。
【００２２】
センサハードウェア２１４は、播種器コンポーネント１０８内のコンポーネントの種々の特性を感知するために、播種器コンポーネント１０８内に位置付けられる１つ以上のセンサを含み得る。例えば、センサハードウェア２１４は、播種器コンポーネント１０８内のカートおよび／またはトレイの場所を感知する、種子がトレイ（トレイ内の場所を含む）の中に出射されたかどうかを感知する、出射された種子の数を感知する、種子がコンポーネント内で停泊または膠着しているかどうかを感知する、および／または同等物を感知するように位置付けられ、構成されるハードウェアであり得る。センサハードウェア２１４の非限定的実施例は、光学センサであり得る。しかしながら、本明細書に説明される種々の特性を感知するように構成される他のセンサも、考慮され、本開示の範囲内に含まれる。
【００２３】
処理デバイス２１６は、（データ記憶コンポーネント２２２および／またはメモリコンポーネント２０４等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。処理デバイス２１６の例証的実施例は、限定ではないが、コンピュータ処理ユニット（ＣＰＵ）、メニーインテグレーテッドコア（ＭＩＣ）処理デバイス、加速処理ユニット（ＡＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む。いくつかの実施形態では、処理デバイス２１６は、集積回路（フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を含む）および同等物等の処理能力を提供するためにともに機能する複数のコンポーネントであり得る。
【００２４】
入力／出力ハードウェア２１８は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。つまり、入力／出力ハードウェア２１８は、ユーザインターフェースまたは同等物を提供するハードウェアとインターフェースをとり得る。例えば、ユーザインターフェースは、設定を調節する（例えば、セル内に堆積される種子の数）、ステータスを閲覧する（例えば、閉塞の通知、播種器コンポーネント１０８のステータス等を受信する）、および／または同等物の目的のためにユーザに提供され得る。
【００２５】
ネットワークインターフェースハードウェア２２０は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。本接続から、通信が、播種器コンピューティングデバイス２００とユーザコンピューティングデバイスおよび／または遠隔コンピューティングデバイス等の他のコンピューティングデバイスとの間で促進され得る。
【００２６】
データ記憶コンポーネント２２２は、概して、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、Ｂｌｕ−Ｒａｙディスク、および／または同等物等のデジタルデータを記憶する任意の媒体であり得る。データ記憶コンポーネント２２２は、播種器コンピューティングデバイス２００にローカルに、および／またはそれから遠隔に常駐し得、データの１つ以上の断片を記憶し、データの１つ以上の断片へのアクセスを選択的に提供するように構成され得ることを理解されたい。図２に図示されるように、データ記憶コンポーネント２２２は、本明細書により詳細に説明されるように、システムデータ２２４、センサデータ２２６、および／または他のデータを記憶し得る。
【００２７】
図２のコンポーネントは、播種器コンピューティングデバイス２００内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、播種器コンピューティングデバイス２００の外部に常駐し得る。また、播種器コンピューティングデバイス２００は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。つまり、播種器コンピューティングデバイス２００は、相互に通信可能に結合され、本明細書に説明される機能性を提供する複数のデバイスであり得る。
【００２８】
加えて、播種器コンピューティングデバイス２００は、別個の論理コンポーネントとしての種々の論理コンポーネント（例えば、動作論理２０６、システム論理２０８、および感知論理２１０）およびデータコンポーネント（例えば、システムデータ２２４およびセンサデータ２２６）とともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／または複数のリンクされたモジュール）および／または単一のデータコンポーネント（および／または複数のリンクされたモジュール）もまた、播種器コンピューティングデバイス２００に本明細書に説明される機能性を提供させ得る。
【００２９】
ここで図３を参照すると、播種器コンポーネント１０８の例証的播種デバイス３００の側面図が、図式的に描写される。播種デバイス３００は、概して、播種器ヘッド３１０を有する種子分注器３０６に流体的に結合される種子タンク３０８を含む。単一の種子タンク３０８、種子分注器３０６、および播種器ヘッド３１０のみが図３に描写されるが、本開示は、そのように限定されないことを理解されたい。例えば、播種デバイス３００は、複数の種子タンク３０８、複数の種子分注器３０６、および／または複数の播種器ヘッド３１０（例えば、少なくとも第１の播種器ヘッドおよび第２の播種器ヘッド）を含み得る。別の実施例では、播種デバイス３００は、それぞれ、関連付けられる播種器ヘッド３１０を有する、複数の種子分注器３０６に結合される単一の種子タンク３０８を有し得る。さらに別の実施例では、播種デバイス３００は、１つ以上の種子分注器３０６に結合される１つ以上の種子タンク３０８を含み得、１つ以上の種子分注器３０６はそれぞれ、複数の播種器ヘッド３１０（例えば、少なくとも第１の播種器ヘッドおよび第２の播種器ヘッド）を有する。
【００３０】
種子タンク３０８は、概して、複数の種子のための貯蔵を提供し、分注するために種子を種子分注器３０６に提供し得る。例えば、種子は、本明細書により詳細に説明されるように、種子が播種器ヘッド３１０を介して分注されるように、必要に応じて種子分注器３０６に送達され得る。種子タンク３０８は、その他の点で本開示によって限定されず、種子を貯蔵し、種子を種子分注器３０６に提供する任意の容器であり得る。
【００３１】
種子分注器３０６は、概して、トレイ１０６が播種器コンポーネント１０８に進入する、または播種器コンポーネント１０８に隣接する場所に移動すると、トレイ１０６にわたって位置付けられ得る。つまり、種子分注器３０６は、本明細書により詳細に説明されるように、種子分注器３０６から分注された種子が、トレイ１０６内に位置するセル３０２の中に重力下で落下するように、トレイ１０６の上方に（すなわち、トレイ１０６に対して図３の座標軸の＋ｙ方向に）位置し得る。したがって、種子分注器３０６は、各播種器ヘッド３１０がトレイ１０６内のセル３０２等のトレイ１０６の一部と整列される、または整列可能であるように配列され得る。いくつかの実施形態では、種子分注器３０６は、播種器ヘッド３１０の数がトレイ１０６内のセル３０２の数に対応し、播種器ヘッド３１０のそれぞれの場所がトレイ１０６内のセル３０２の場所に対応し、したがって、播種器ヘッド３１０が全て、略同時に種子をトレイ１０６の中に分注するように配列され得る。
【００３２】
いくつかの実施形態では、種子タンク３０８および種子分注器３０６は、単一のコンポーネントに統合され得る。つまり、単一のコンポーネントが、播種器ヘッド３１０（または複数の播種器ヘッド３１０）に提供されるべき種子を保持し、その上に播種器ヘッド３１０（または複数の播種器ヘッド３１０）を支持する。例えば、統合されたデバイスは、それに取り付けられる複数の播種器ヘッド３１０を有する回転ドラムであり得る。
【００３３】
種子分注器３０６は、その近位端３０５において、トレイ１０６の上方に（すなわち、トレイ１０６に対して図３の座標軸の＋ｙ方向に）位置する１つ以上の支持体３０４に結合され得、したがって、種子分注器３０６は、トレイ１０６の上方の１つ以上の支持体３０４から懸下される。１つ以上の支持体３０４は、本開示によって限定されず、概して、種子分注器３０６を支持する任意のデバイス、コンポーネント、または同等物であり得る。１つ以上の支持体３０４の例証的実施例は、限定ではないが、梁、クレーン、ガントリ、および／または同等物を含む。いくつかの実施形態では、１つ以上の支持体３０４は、本明細書により詳細に説明されるように、移動可能であり得る。他の実施形態では、１つ以上の支持体３０４は、定常である、または定位置に固定され得る。
【００３４】
いくつかの実施形態では、播種デバイス３００の種々の部分は、播種器ヘッド３１０をトレイ１０６のセル３０２の上方に位置付けるように移動可能であり得る。一非限定的実施例では、種子分注器３０６は、播種器ヘッド３１０が１つ以上の種子を受容するべき特定の面積にわたって位置付けられるように、１つ以上のコンポーネント（例えば、１つ以上の支持体３０４および／またはトレイ１０６）に対して移動し得る。別の非限定的実施例では、１つ以上の支持体３０４は、トレイ１０６に対して種子分注器３０６を移動させることが可能である移動可能支持体であり得る。さらに別の非限定的実施例では、トレイ１０６は、播種デバイス３００の種々のコンポーネントが静的位置に留まる間に移動し得る（すなわち、軌道１０２（図１）に沿って）。上記に言及される実施例の任意の組み合わせが、考慮され、本開示の範囲内に含まれることを理解されたい。例えば、１つ以上の支持体３０４および種子分注器３０６は両方とも、トレイ１０６に対して移動し得、トレイ１０６は、播種デバイス３００に対して軌道１０２（図１）に沿って移動し得る。
【００３５】
種子分注器３０６を支持体３０４に結合する、および／または種子分注器３０６を支持体３０４に対して移動させるために使用される機構またはデバイスは、本開示によって限定されず、任意の機構またはデバイスであり得る。そのような機構またはデバイスの一非限定的実施例は、支持体３０４において位置する１つ以上の軌道、レール、または同等物内またはその上に嵌合する、種子分注器３０６上に含まれるホイールまたは他の回転部材を含み得、したがって、ホイールまたは他の回転部材は、軌道、レール、または同等物上またはその中で滑動し、種子分注器３０６を支持体３０４に対して移動させる。
【００３６】
播種器ヘッド３１０は、概して、例えば、トレイ１０６内のセル３０２のうちの１つ以上のもの等の標的に向かってそれから１つ以上の種子を出射する、種子分注器３０６の遠位端３０７上に位置する種子分注器３０６のコンポーネントであり得る。本明細書に示され、説明される実施形態では、播種器ヘッド３１０は、概して、種子が標的に向かって重力（または他の力）下で落下するように種子を出射し得る。播種器ヘッド３１０に関する付加的詳細が、図４に関して説明される。
【００３７】
図４は、種々の実施形態による、播種器ヘッド３１０の側面図を図式的に描写する。播種器ヘッド３１０は、概して、近位端３１２ａと、近位端３１２ａからある距離だけ離間される遠位端３１２ｂとを有する、本体３１２を含む。加えて、播種器ヘッド３１０はまた、本体３１２の内部を通して本体３１２の近位端３１２ａから遠位端３１２ｂに延在する、孔３１４を有する。したがって、孔３１４は、本体３１２の近位端３１２ａにおける近位開口部３１３と、本体３１２の遠位端３１２ｂにおける遠位開口部３１５とを含む。そのような配列は、本明細書により詳細に説明されるように、孔３１４の近位開口部３１３において受容される種子が、孔３１４の遠位開口部３１５に向かって（すなわち、図４の座標軸の−ｙ方向に）重力（または他の力）下で落下することを可能にする。
【００３８】
本明細書における実施形態は、本体３１２を通して延在する隙間であるような孔３１４に関するが、実施形態は、そのように限定されないことを理解されたい。例えば、孔３１４は、いくつかの実施形態では、本体３１２を通して延在する圧潰可能管類または同等物から構築される導管であり得る。他の実施形態もまた、考慮される。
【００３９】
孔３１４の近位開口部３１３から孔３１４の遠位開口部３１５への種子の移動を選択的に制御するために、播種器ヘッド３１０はさらに、近位開口部３１３と遠位開口部３１５との間の第１および第２の場所において孔３１４内に配置される、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂ（集合的に、保持アーム３２４と称される）を含み得る。つまり、第１の保持アーム３２４ａは、その近位開口部３１３と遠位開口部３１５との間の孔３１４の長さに沿った場所において孔３１４内に配置され得る。加えて、第２の保持アーム３２４ｂは、遠位開口部３１５と第１の保持アーム３２４ａの場所との間の孔３１４の長さに沿った場所において孔３１４内に配置され得る。
【００４０】
いくつかの実施形態では、第１の保持アーム３２４ａは、第２の保持アーム３２４ｂからある距離だけ離間され得る。いくつかの実施形態では、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間の距離は、種子のサイズおよび一度に堆積されるべき種子の数に基づき得る。つまり、距離は、特定のサイズの単一の種子のみが、孔３１４内で第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間に嵌合し得るようなものであり得る。本明細書に描写される実施形態では、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間の距離は、２つの特定のサイズの種子が、保持アーム３２４が孔３１４の中に延在されるときにその間に嵌合し得るようなものであり得る。いくつかの実施形態では、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間の距離は、播種器ヘッド３１０が特定のサイズおよび数の種子を一度に出射するようにのみ構成されるように固定され得る。他の実施形態では、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間の距離は、播種器ヘッド３１０が、特定の用途に応じて、異なるサイズおよび数の種子を出射するように構成され得るように調節可能であり得る。
【００４１】
ここで図４および５を参照すると、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂは、それぞれ、孔３１４内に配置され得、本体３１２内の第１の孔開口部３１６ａおよび第２の孔開口部３１６ｂを通してさらに延在し得、したがって、本明細書により詳細に説明されるように、第１の保持アーム３２４ａの一部は、第１のアクチュエータ３２０ａに結合され、第２の保持アーム３２４ｂの一部は、第２のアクチュエータ３２０ｂに結合される。つまり、第１の孔開口部３１６ａは、孔３１４から本体３１２の外縁に延在し得、その中に第１の保持アーム３２４ａを受容し得る。加えて、第２の孔開口部３１６ｂは、孔３１４から本体３１２の外縁に延在し得、その中に第２の保持アーム３２４ｂを受容し得る。
【００４２】
第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂは、孔３１４内に配置されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。導管が本体３１２を通して配置される実施形態では、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂは、それらが導管の外面に接触し、導管を押圧し、それによって、導管を圧潰させ、それを通した種子の移動を防止するように配置される。他の実施形態では、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂはそれぞれ、それぞれ、それを通した孔部を伴うディスクであり得る。ディスク内の孔部が孔３１４と整列すると、通路が、ディスクを通して形成され、したがって、種子は、ディスクを通過することができる。
【００４３】
依然として図４および５を参照すると、第１の保持アーム３２４ａは、第１の付勢アセンブリ３２５ａによって、本体３１２の外面から孔３１４に向かう方向に（すなわち、図５の座標軸の＋ｚ方向に）付勢され得る。同様に、第２の保持アーム３２４ｂは、第２の付勢アセンブリ３２５ｂによって、本体３１２の外面から孔３１４に向かう方向に（すなわち、図５の座標軸の＋ｚ方向に）付勢され得る。依然として図４および５を参照すると、第１の付勢アセンブリ３２５ａおよび第２の付勢アセンブリ３２５ｂ（集合的に、付勢アセンブリ３２５と称される）は、本開示によって限定されず、それぞれ、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂ上に付勢力を提供する、それぞれ任意のデバイスまたは機構であり得る。例えば、付勢アセンブリ３２５は、それぞれ、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂに結合され、その周囲に、またはそれに隣接して配置される、ばねまたは同等物であり得、したがって、付勢アセンブリ３２５は、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂ上に付勢力を提供する。本明細書に描写される実施形態では、付勢アセンブリ３２５は、それぞれ、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂに結合され、その周のまわり配置され、第１の孔開口部３１６ａおよび第２の孔開口部３１６ｂ内に配置され得る。いくつかの実施形態では、付勢アセンブリ３２５はまた、第１の孔開口部３１６ａおよび第２の孔開口部３１６ｂ内に位置する辺縁または同等物によって、孔３１４から離れるような側方方向に（すなわち、図５の座標軸の−ｚ方向に）移動することを防止され得る。その結果、付勢アセンブリ３２５は、それに結合される個別の第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂが孔３１４から離れるような側方方向に（すなわち、図５の座標軸の−ｚ方向に）移動するとき、圧縮する。
【００４４】
再び図４を参照すると、播種器ヘッド３１０はさらに、本体３１２の周のまわりに配置される、第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂ（集合的に、アクチュエータ３２０と称される）を含み得る。例えば、図４に描写されるように、第１のアクチュエータ３２０ａは、第１の保持アーム３２４ａに対応する第１の場所において本体３１２の周のまわりに配置され得、したがって、第１のアクチュエータ３２０ａは、本明細書に説明されるように、第１の保持アーム３２４ａを移動させるように動作可能である。同様に、第２のアクチュエータ３２０ｂは、第２の保持アーム３２４ｂに対応する第２の場所において本体３１２の周のまわりに配置され得、したがって、第２のアクチュエータ３２０ｂは、本明細書に説明されるように、第２の保持アーム３２４ｂを移動させるように動作可能である。いくつかの実施形態では、本体３１２は、第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂを支持するための１つ以上の支持構造を含み得る。例えば、図４に描写されるように、第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂは、それぞれ、本体３１２から延在するプラットフォーム３２８によってそれぞれ支持され得る。
【００４５】
第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂはそれぞれ、それぞれ、作動機構３２６と、アクチュエータアーム３２２（例えば、それぞれ、第１のアクチュエータアーム３２２ａおよび第２のアクチュエータアーム３２２ｂ）とを含み得る。作動機構３２６は、概して、信号（例えば、播種器コンピューティングデバイス２００のアクチュエータ制御ハードウェア２１２からの信号）を受信することに応じて、アクチュエータアーム３２２を移動させる任意のデバイスであり得る。依然として図４を参照すると、作動機構３２６は、したがって、（限定ではないが）圧電モータ（例えば、圧電アクチュエータ）、電気モータ（例えば、線形モータアクチュエータ）、または電気機械的モータ（例えば、電気機械的アクチュエータ）等の駆動コンポーネントであり得る。しかしながら、アクチュエータアーム３２２を移動させるために空気圧および油圧コンポーネントを使用する他の駆動コンポーネントもまた、本開示の範囲から逸脱することなく使用され得る。作動機構３２６によるアクチュエータアーム３２２の移動は、現在公知である、または後に開発される任意の手段によって完了され得る。例えば、アクチュエータアーム３２２および作動機構３２６は、線形アクチュエータ、回転アクチュエータ、または発振アクチュエータとして作用し得る。
【００４６】
いくつかの実施形態では、第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂはそれぞれ、それぞれ、対応するアクチュエータアーム３２２ａ、３２２ｂを単一の方向においてのみ移動させるように作動し得る。つまり、アクチュエータ３２０が作動されると、それらは、それらの個別のアクチュエータアーム３２２ａ、３２２ｂを初期位置から第１の方向に移動させる。作動が中止されると、アクチュエータ３２０は、第１の方向における個別のアクチュエータアーム３２２ａ、３２２ｂの移動を停止させるが、初期位置に戻らない。むしろ、個別の付勢アセンブリ３２５によって引き起こされる付勢力が、アクチュエータアーム３２２を初期位置に戻し得る。他の実施形態では、第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂはそれぞれ、それぞれ、対応するアクチュエータアーム３２２を第１の方向および第２の方向に移動させるように作動し得る。例えば、正極性を有する電気信号等の第１の信号が、アクチュエータ３２０のうちの１つによって受信され、結果として、アクチュエータ３２０に、個別のアクチュエータアーム３２２ａ、３２２ｂを第１の方向に移動させ得る。負極性を有する電気信号等の第２の信号が受信されると、そのような信号は、結果として、アクチュエータ３２０に、個別のアクチュエータアーム３２２ａ、３２２ｂを第２の方向に移動させ得る。そのような実施形態では、付勢アセンブリ３２５は、省略され得ることを理解されたい。
【００４７】
第１のアクチュエータ３２０ａおよび第２のアクチュエータ３２０ｂの各々に対する第１のアクチュエータアーム３２２ａおよび第２のアクチュエータアーム３２２ｂは、それぞれ、概して、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂのうちの対応するものに結合される。各アクチュエータアーム３２２は、個別のアクチュエータ３２０が作動すると、アクチュエータ３２０が、アクチュエータアーム３２２を介して、保持アーム３２４を付勢力に対して側方に（すなわち、図５の座標軸の−ｚ方向に）移動させるように結合され得る。依然として図４を参照すると、第１のアクチュエータアーム３２２ａおよび第２のアクチュエータアーム３２２ｂはそれぞれ、直接結合を介して、リンケージを介して、または同等物を介して個別の保持アーム３２４に結合され得る。
【００４８】
２つのアクチュエータ３２０が本明細書に示され、説明されるが、本開示は、そのように限定されない。つまり、単一のアクチュエータまたは２つを上回るアクチュエータが、本開示の範囲から逸脱することなく、いくつかの実施形態において使用され得る。
【００４９】
複数の播種器ヘッドを有する実施形態では、アクチュエータ３２０の移動は、播種器ヘッドが全て種子を同期された様式で堆積させるように、他の播種器ヘッドのためのアクチュエータと同期され得る。つまり、複数の播種器ヘッドのそれぞれの上のアクチュエータ３２０は、種子を、各播種器ヘッドにおける第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間（またはいくつかの実施形態では、ディスクの間）に略同時に通過させるように略同時に作動し得る。次いで、アクチュエータ３２０は、種子を、略同時に個別のセルの中に重力（または他の力）下で落下させるように、再び、略同時に作動し得る。その結果、トレイ全体が、略同時に種子を播種され得る。
【００５０】
種々の実施形態では、振動機構３３０は、播種器ヘッド３１０の本体３１２の少なくとも一部に結合され得る。振動機構３３０は、播種器ヘッド３１０にその任意の場所において結合され得る。例えば、振動機構３３０は、本体３１２の側に結合される、本体３１２内に統合される、孔３１４に隣接する、および／または同等物であり得る。
【００５１】
振動機構３３０は、概して、播種器ヘッド３１０およびその種々のコンポーネント、特に、孔３１４を振動させる任意のデバイスであり得る。例えば、振動機構３３０は、駆動シャフトと、駆動シャフト上の不平衡質量とを有する電気モータ等のコンポーネントを含み得、したがって、モータが回転すると、不平衡質量は、振動に変換される力をもたらす。振動機構３３０はまた、本明細書により詳細に説明されるように、播種器コンピューティングデバイス２００（図２）に通信可能に結合され得、したがって、播種器コンピューティングデバイス２００から信号を受信することに応じて、振動機構３３０は、播種器ヘッド３１０上に振動を生成するように作動する、または播種器ヘッド３１０上の振動を中止するように非アクティブ化する。
【００５２】
依然として図４を参照すると、播種器ヘッド３１０は、それに結合される１つ以上のセンサ３３２を含み得る。１つ以上のセンサ３３２は、播種器ヘッド３１０の種々のコンポーネントおよび／または播種器ヘッド３１０内または播種器ヘッド３１０から出射されるときの種子の存在を感知するように位置付けられ得る。例えば、１つ以上のセンサ３３２は、種子が播種器ヘッド３１０から出射されるときおよび／または特定の時間周期において播種器ヘッド３１０から出射される種子の数を感知するように播種器ヘッド３１０に対して位置付けられ得る。したがって、１つ以上のセンサ３３２は、本体３１２の遠位端３１２ｂまたはその近傍に位置付けられ得る。
【００５３】
いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサ３３２は、孔３１４の遠位開口部３１５に隣接する本体３１２の遠位端３１２ｂに結合され得、したがって、種子は、それらが孔３１４の遠位開口部３１５から退出するとすぐに検出される。いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサ３３２は、第１の保持アーム３２４ａおよび第２の保持アーム３２４ｂの位置付け、孔３１４内の種子５００の位置付け（例えば、種子５００が孔３１４内で膠着しているかどうかに関する決定のため）、および／または同等物等、孔３１４内の特定のコンポーネントの位置付けを感知するように位置付けられ得る。１つ以上のセンサ３３２は、本開示によって限定されず、概して、物体の存在、位置付け、または場所を感知し得る任意のセンサであり得る。例えば、センサ３３２は、光ベースの運動または測距センサであり得る。他のタイプのセンサも、考慮される。
【００５４】
本体３１２は、いくつかの実施形態では、それから延在するフランジ３３４を有し得る。フランジ３３４は、１つ以上のコンポーネントを播種器ヘッド３１０に結合するための支持体を提供し得る。例えば、フランジ３３４は、本体３１２から側方に（すなわち、図４の座標軸の＋ｘ／−ｘ方向に）延在し得、したがって、ボルト、ねじ、クリップ、および／または同等物が、播種器ヘッド３１０を種子分注器３０６の遠位端３０７に固着するために使用されることができる。いくつかの実施形態では、フランジ３３４は、種子分注器３０６の遠位端３０７内の容器に対応するように成形および／またはサイズ決めされ得、したがって、播種器ヘッド３１０は、種子分注器３０６内に挿入され、種子分注器３０６によって定位置に保持されることができる。例えば、播種器ヘッド３１０は、使用のためにフランジ３３４を介して捻転され、定位置に係止され得るが、また、捻転および係止解除によって除去され得る（例えば、特定の用途および／または同等物のために播種器ヘッドを交換するための能力を提供するため）。
【００５５】
図４および５に関して説明される種々のコンポーネントは、概して、特定の数の種子５００が標的場所に重力（または他の力）下で落下するように、播種器ヘッド３１０から特定の数の種子５００を出射するように機能し得る。本移動は、概して、図６に関して説明され、より具体的には、図７に関して説明される。
【００５６】
図３−５もまた参照するが、図６は、概して、６００と指定される、播種器ヘッド３１０を通した種子移動の例証的方法のフロー図を描写する。ブロック６０２において、複数の種子５００が、播種器ヘッド３１０内に設置される。つまり、種子５００は、種子タンク３０８から播種器ヘッド３１０に種子分注器３０６を介して移動される。ブロック６０４において、種子５００は、それらが第１の保持アーム３２４ａに接触するまで、孔３１４を通して（すなわち、図３−５の座標軸の−ｙ方向に）重力（または他の力）下で落下する。ブロック６０６において、第１の保持アーム３２４ａは、後退し、ブロック６０８においてそれらが第２の保持アーム３２４ｂに接触するまで、複数の種子５００を重力（または他の力）下で孔３１４を辿ってさらに落下させる。
【００５７】
ブロック６１０において、第１の保持アーム３２４ａは、種子５００の一部がさらに下向きに移動することを阻止するように延在する（例えば、種子５００のうちの２つを除く全てが、第１の保持アーム３２４ａを過ぎて座標軸の−ｙ方向に移動することを阻止される）。続けて、第２の保持アーム３２４ｂは、ブロック６１２において後退し、これは、ブロック６１４において、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間に位置していた種子５００を、第２の保持アーム３２４ｂの下方に（すなわち、さらに座標軸の−ｙ方向に）、そして孔３１４の遠位開口部３１５から重力（または他の力）下で落下させる。第２の保持アーム３２４ｂは、ブロック６１６において、播種器ヘッド３１０を初期位置に戻すように延在する。いくつかの実施形態では、本プロセスは、付加的種子５００が孔３１４内に留まる場合、ブロック６０６において繰り返される、またはいかなる付加的種子５００も孔３１４内にない場合、ブロック６０２において繰り返され得る。本プロセスは、付加的種子５００が標的場所に堆積されるべきであるときは常に繰り返され得、播種器ヘッド３１０が標的場所に移動された後に起こり得ることを理解されたい。
【００５８】
図７は、概して、７００と指定される、標的場所に（例えば、空のセルの中に）１つ以上の種子を堆積させるための例証的方法のフロー図を描写する。加えて、図８−１３および１４Ａ−１４Ｂは、図７に関して説明されるステップによる、播種器ヘッド３１０の種々のコンポーネントの移動を図形的に描写する。図７−１３および１４Ａ−１４Ｂに関して説明されるプロセスは、本明細書に説明される移動を引き起こすために、１つ以上の信号を播種器ヘッド３１０の種々のコンポーネントに伝送することによって完了され得る。図７−１３および１４Ａ−１４Ｂに関して説明されるプロセスの結果として、播種器ヘッド３１０は、アセンブリライン成長ポッド１００（図１）のカート１０４の種々のセル３０２（図３）等の標的面積内に特定の数の種子５００を正確に堆積させるために利用され得る。さらに、本プロセスは、アセンブリライン成長ポッド１００（図１）におけるトレイ１０６の移動と整列される、および／またはそれに対応する速度において、その移動を妨げないように完了されることができる。
【００５９】
ここで図７および８を参照すると、ブロック７０２において、種子５００は、本明細書により詳細に説明されるように、播種器ヘッド３１０内に（例えば、孔３１４の近位開口部３１３を介して）受容され得る。ブロック７０４において、播種器ヘッド３１０は、本明細書により詳細に説明されるように、種子５００が受容されるべきである空のセルまたは他の面積等の標的場所と整列され得る。
【００６０】
図４、７、および８を参照すると、ブロック７０６において、信号が、第１の保持アーム３２４ａを後退させるために伝送され得る。例えば、信号は、第１のアクチュエータ３２０ａに伝送され得、これは、第１のアクチュエータアーム３２２ａと、それに対応して、第１の保持アーム３２４ａとを移動させるように作動する。第１のアクチュエータ３２０ａによって生成される力は、図８の矢印によって示されるように、第１の付勢アセンブリ３２５ａの付勢力を克服し、第１の保持アーム３２４ａを孔３１４から離れるように側方に（すなわち、図８の座標軸の−ｚ方向に）移動させるために十分な量であり得る。その結果、種子５００は、図１０に描写されるように、さらなる移動が第２の保持アーム３２４ｂによって妨げられるまで、孔３１４を通して（すなわち、図９の座標軸の−ｙ方向に）重力（または他の力）下で図９に描写される矢印の方向に落下する。故に、１つ以上の堆積されるべき種子５００ａは、第２の保持アーム３２４ｂに隣接して位置付けられ得る。
【００６１】
例えば、センサが孔３１４内の種子５００の移動を感知するために播種器ヘッド３１０内に位置する実施形態等のいくつかの実施形態では、種子５００が第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間に検出されるかどうかに関する決定が、ブロック７０８において成され得る。つまり、１つ以上のセンサは、感知された特徴に対応する１つ以上の信号および／またはデータを伝送し得、これは、次いで、種子５００の存在を決定するために使用される。種子５００が存在しない場合、これは、種子が孔３１４内に膠着している、または閉じ込められていることを示し得る。したがって（および図７および１４Ａに示されるように）、種子５００は、ブロック７１０において、振動機構３３０を作動させることによって、孔内の膠着または閉じ込め位置から駆逐され得る。振動機構３３０を作動させることは、振動機構３３０を振動させるために信号または同等物を振動機構３３０に伝送することを含み得る。振動機構３３０は、種子５００が駆逐されるまで振動機構３３０が播種器ヘッド３１０を振動させるように作動され得る。一実施例では、これは、フィードバックループとして動作し得、それによって、センサは、種子５００が膠着している、または閉じ込められているかどうかを示す信号および／またはデータを連続的に提供し、決定が、種子５００が膠着している、または閉じ込められているかどうかに関して信号および／またはデータに基づいて成され、信号が、適宜、振動を継続または中止するために振動機構３３０に伝送される。別の実施例では、振動機構３３０は、信号を受信し、作動し、特定の時間周期にわたって継続して振動し得る。種子５００が駆逐されたかどうかに関する別の決定が、成され得、該当しない場合、別の信号が、作動させるために振動機構３３０に伝送され得る。したがって、本プロセスは、図１４Ｂに示されるように、種子５００が駆逐された状態になるまで、ブロック７０８において繰り返され得る。ブロック７０８および７１０に関して説明されるプロセスは、随意であり、いくつかの実施形態では、完了されない場合があることを理解されたい。
【００６２】
ここで図４、７、および１０を参照すると、ブロック７１２において、信号が、第１の保持アーム３２４ａを延在させるために伝送され得る。例えば、信号は、第１のアクチュエータ３２０ａに伝送され得、これは、第１のアクチュエータアーム３２２ａと、それに対応して、第１の保持アーム３２４ａとを移動させるように作動する。別の実施例では、信号は、第１のアクチュエータ３２０ａに伝送され、作動を中止するように第１のアクチュエータ３２０ａに指示し得、これは、第１のアクチュエータ３２０ａによって引き起こされる力を中止させる。その結果、第１の付勢アセンブリ３２５ａによって引き起こされる付勢力（または代替として、第１のアクチュエータ３２０ａによって提供される力）は、図１０の矢印によって示されるように、第１の保持アーム３２４ａを孔３１４に向かって側方に（すなわち、図１０の座標軸の＋ｚ方向に）移動させ得る。故に、図１１に示されるように、１つ以上の堆積されるべき種子５００ａは、第１の保持アーム３２４ａによって種子５００の残りから分離される。加えて、１つ以上の堆積されるべき種子５００ａは、第１の保持アーム３２４ａと第２の保持アーム３２４ｂとの間に存在する。１つ以上の堆積されるべき種子５００ａは、トレイ１０６（図３）の特定の場所において堆積されるべきである種子５００を表す。
【００６３】
図４、７、および１１を参照すると、ブロック７１４において、信号が、第２の保持アームを後退させるために伝送され得る。例えば、信号は、第２のアクチュエータ３２０ｂに伝送され得、これは、第２のアクチュエータアーム３２２ｂと、それに対応して、第２の保持アーム３２４ｂとを移動させるように作動する。第２のアクチュエータ３２０ｂによって生成される力は、図１１の矢印によって示されるように、第２の付勢アセンブリ３２５ｂの付勢力を克服し、第２の保持アーム３２４ｂを孔３１４から離れるように側方に（すなわち、図１１の座標軸の−ｚ方向に）移動させるために十分な量であり得る。その結果、種子５００は、図１３に示されるように、種子が孔３１４の遠位開口部３１５から落下するように、孔３１４を通して（すなわち、図１２の座標軸の−ｙ方向に）重力（または他の力）下で図１２に描写される矢印の方向に落下する。
【００６４】
種子５００が孔３１４の遠位開口部３１５を通して孔３１４から退出する際に検出されるかどうかに関する決定が、ブロック７１６において成され得る。つまり、１つ以上のセンサ３３２は、感知された特徴に対応する１つ以上の信号および／またはデータを伝送し得、これは、次いで、種子５００の存在を決定するために使用される。種子５００が感知されない場合、これは、種子が孔３１４内に膠着している、または閉じ込められていることを示し得る。したがって、種子５００は、本明細書により詳細に説明されるように、ブロック７１８において、振動機構３３０を作動させることによって、孔内の膠着または閉じ込め位置から駆逐され得る。本プロセスは、次いで、さらなる検出のためにブロック７１６に戻り得る。
【００６５】
種子が検出される場合、本プロセスは、ブロック７２０に進み得る。ここで図４、７、および１０を参照すると、ブロック７２０において、信号が、第２の保持アーム３２４ｂを延在させるために伝送され得る。例えば、信号は、第２のアクチュエータ３２０ｂに伝送され得、これは、第２のアクチュエータアーム３２２ｂと、それに対応して、第２の保持アーム３２４ｂとを移動させるように作動する。別の実施例では、信号は、第２のアクチュエータ３２０ｂに伝送され、作動を中止するように第２のアクチュエータ３２０ｂに指示し得、これは、第２のアクチュエータ３２０ｂによって引き起こされる力を中止させる。その結果、第２の付勢アセンブリ３２５ｂによって引き起こされる付勢力（または代替として、第２のアクチュエータ３２０ｂによって提供される力）は、第２の保持アーム３２４ｂを孔３１４に向かって側方に（すなわち、図１３の座標軸の＋ｚ方向に）移動させ得る。
【００６６】
ここで図７および１３を参照すると、種子５００が堆積されるべきである任意の付加的な空のセルが存在するかどうかに関する決定が、成され得る。例えば、付加的な空のセルは、完全に播種されていないトレイ内に存在し得る。そのような決定は、トレイのセル内の種子の存在またはその欠如を感知することによって成され得る。いかなる付加的な空のセルも存在しない場合（例えば、充填されるべきセルが全て充填されている、および／または充填されているとして検出されたため）、本プロセスは、終了し得る。付加的な空のセルが存在する場合、本プロセスは、ブロック７２４に進み得る。
【００６７】
ブロック７２４において、種子５００が孔３１４内に依然として存在しているかどうかに関する決定が、成され得る。例えば、決定は、その中の種子の存在に関して播種器ヘッド３１０の種々の部分（例えば、孔３１４）を感知することによって完了され得る。種子５００が存在しない場合、本プロセスは、ブロック７０２に戻り得る。種子５００が存在する場合、本プロセスは、ブロック７０４に戻り得る。
【００６８】
上記に例証されるように、種子を堆積させるための種々の実施形態が、開示される。本明細書に説明される実施形態は、産業用成長ポッドにおける軌道上に支持されるカート上のトレイ内の個々のセル等の標的場所における種子の正確な設置を可能にする。正確な設置は、特定の数の種子が延在された保持アーム間に保持され得るように、保持アームの移動を協調させることによって、かつ保持アームを相互に対して位置付けることによって達成される。加えて、種子の正確な設置はまた、播種器ヘッドを標的物体の上方の場所に移動させることによって達成される。本明細書に説明される機構は、トレイ内の空のセルがアセンブリライン成長ポッドをタイムリーな様式で移動させ続けるように播種されることを確実にするように、種子を迅速に設置するように動作されることができる。加えて、複数の播種器ヘッドが、さらに迅速な設置のために一度に使用されることができる。
【００６９】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成されることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせにおいて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【００７０】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、産業用成長ポッドのトラック上に支持されるカートに結合されるトレイのセルの中に種子を堆積させるためのデバイス、システム、および方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【国際調査報告】
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