(57)【要約】成長ポッド（２００）のための画像捕捉システム（３００）は、プロセッサ（１３２）と、メモリ（１３４）とを有するマスタコントローラ（２０６）と、マスタコントローラに通信可能に結合され、植物または種子の画像を捕捉するように位置付けられるカメラ（３１０）とを含む。メモリ（１３４）は、成長レシピおよび論理を記憶する。成長レシピは、植物または種子を成長させるための命令および命令に対応する予期される属性を定義する。論理は、プロセッサ（１３２）によって実行されると、マスタコントローラ（２０６）に、少なくとも、カメラ（３１０）から、植物または種子の画像を受信させ、画像から植物または種子の属性を決定させ、画像からの植物または種子の属性を成長レシピによって定義される予期される属性と比較させ、属性の予期される属性との比較に基づいて、植物または種子を成長させるための成長レシピの命令を調節させる。
2020522989.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成長ポッドのための画像捕捉システムであって、
プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを含むマスタコントローラと、
前記マスタコントローラに通信可能に結合され、複数の植物、種子、または両方の１つ以上の画像を捕捉するように位置付けられる１つ以上のカメラであって、
前記非一過性コンピュータ可読メモリは、成長レシピおよび論理を記憶し、
前記成長レシピは、前記複数の植物、種子、または両方を成長させるための１つ以上の命令および前記成長レシピの前記１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を定義し、
前記論理は、前記プロセッサによって実行されると、前記マスタコントローラに、少なくとも、
前記１つ以上のカメラから、前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の画像を受信することと、
前記１つ以上の画像から前記複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を決定することと、
前記１つ以上の画像からの前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性を前記成長レシピによって定義される前記１つ以上の予期される属性と比較することと、
前記１つ以上の属性の前記１つ以上の予期される属性との比較に基づいて、前記複数の植物、種子、または両方を成長させるための前記成長レシピの前記１つ以上の命令を調節することと
を実施させる、１つ以上のカメラと
を備える、画像捕捉システム。
【請求項２】
前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性の決定は、前記複数の植物、種子、または両方が収穫できる状態であるという決定を含む、請求項１に記載の画像捕捉システム。
【請求項３】
１つ以上の光子放出光波長を出力するように構成される１つ以上の照明デバイスと、
前記１つ以上のカメラに結合され、前記マスタコントローラに通信可能に結合されるフィルタであって、前記マスタコントローラは、少なくとも、
前記成長レシピの前記１つ以上の命令から、前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長を決定することと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるように前記フィルタを調節することと
を実施する、フィルタと
をさらに備える、請求項１に記載の画像捕捉システム。
【請求項４】
前記１つ以上の照明デバイスは、第１の波長における前記１つ以上の光子放出光波長を出力し、前記フィルタは、前記第１の波長における前記１つ以上の光子放出光波長の前記強度を減少させるように調節される、請求項３に記載の画像捕捉システム。
【請求項５】
１つ以上の光子放出光波長を出力するように構成される１つ以上の照明デバイスと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長に対応する１つ以上の信号を生成する光センサであって、前記光センサは、前記マスタコントローラに通信可能に結合される、光センサと、
前記１つ以上のカメラに結合され、前記マスタコントローラに通信可能に結合されるフィルタであって、前記マスタコントローラは、少なくとも、
前記光センサから、前記１つ以上の照明デバイスからの前記１つ以上の光子放出光波長に対応する前記１つ以上の信号を受信することと、
前記１つ以上の信号から、前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長を決定することと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるように前記フィルタを調節することと
を実施する、フィルタと
をさらに備える、請求項１に記載の画像捕捉システム。
【請求項６】
前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性の決定は、前記複数の植物、種子、または両方の色の決定を含む、請求項５に記載の画像捕捉システム。
【請求項７】
前記成長レシピの前記１つ以上の命令は、光の強度、光の波長、栄養素のタイプ、栄養素の量、または水の量のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の画像捕捉システム。
【請求項８】
前記１つ以上のカメラは、軌道に沿って移動し、前記複数の植物、種子、または両方を支持するように構成されるカートを支持する前記軌道に結合する、請求項１に記載の画像捕捉システム。
【請求項９】
画像捕捉システムを有する成長ポッドであって、
１つ以上の光子放出光波長を出力するように構成される１つ以上の照明デバイスと、
プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを含むマスタコントローラと、
前記マスタコントローラに通信可能に結合され、複数の植物、種子、または両方の１つ以上の画像を捕捉するように位置付けられる１つ以上のカメラと、
前記１つ以上のカメラに結合され、前記マスタコントローラに通信可能に結合されるフィルタであって、
前記非一過性コンピュータ可読メモリは、成長レシピおよび論理を記憶し、
前記成長レシピは、前記複数の植物、種子、または両方を成長させるために前記成長ポッドを動作させるための１つ以上の命令を定義し、
前記論理は、前記プロセッサによって実行されると、前記マスタコントローラに、少なくとも、
前記成長レシピから、前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長を決定することと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるように前記フィルタの調節を引き起こすことと
を実施させる、フィルタと
を備える、成長ポッド。
【請求項１０】
前記フィルタの前記調節は、前記フィルタに、前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長を遮断させる、請求項９に記載の成長ポッド。
【請求項１１】
前記フィルタは、１つ以上の色切替可能電気化学セルを有するエレクトロクロミック材料を含む、請求項９に記載の成長ポッド。
【請求項１２】
前記成長レシピは、前記成長レシピの前記１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を定義し、前記マスタコントローラは、少なくとも、
前記１つ以上のカメラから、前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の画像を受信することと、
前記１つ以上の画像から前記複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を決定することと、
前記１つ以上の画像からの前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性を前記成長レシピによって定義される前記１つ以上の予期される属性と比較することと、
前記１つ以上の属性の前記１つ以上の予期される属性との比較に基づいて、前記複数の植物、種子、または両方を成長させるための前記成長レシピの前記１つ以上の命令を調節することと
を実施する、請求項９に記載の成長ポッド。
【請求項１３】
前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性の決定は、前記複数の植物、種子、または両方の成長状態の決定を含む、請求項１２に記載の成長ポッド。
【請求項１４】
前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性の前記１つ以上の予期される属性との比較が、前記１つ以上の属性が前記１つ以上の予期される属性を満たさない、または超えないことを示すとき、前記成長レシピの前記１つ以上の命令は、光の強度、光の波長、光の持続時間、栄養素の量、または水の量のうちの少なくとも１つの投与を増加させるように調節される、請求項１２に記載の成長ポッド。
【請求項１５】
前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性の前記１つ以上の予期される属性との比較が、前記１つ以上の属性が前記１つ以上の予期される属性を超えることを示すとき、前記成長レシピの前記１つ以上の命令は、光の強度、光の波長、光の持続時間、栄養素の量、または水の量のうちの少なくとも１つの投与を減少させるように調節される、請求項１２に記載の成長ポッド。
【請求項１６】
成長ポッドにおいて画像捕捉システムを利用する方法であって、前記方法は、
複数の植物、種子、または両方を成長させるための１つ以上の命令および成長レシピの前記１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を含む前記成長レシピを受信することと、
カメラから、軌道に沿って移動するように構成されるカート内に支持される前記複数の植物、種子、または両方の画像を捕捉することと、
前記画像から前記複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を決定することと、
前記画像からの前記複数の植物、種子、または両方の前記１つ以上の属性を前記成長レシピによって定義される前記１つ以上の予期される属性と比較することと、
前記１つ以上の属性の前記１つ以上の予期される属性との比較に基づいて、前記複数の植物、種子、または両方を成長させるための前記成長レシピの前記１つ以上の命令を調節することと
を含む、方法。
【請求項１７】
前記成長レシピから、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を決定することと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるように前記カメラに結合されるフィルタを自動的に調節することと
をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
光センサから、前記１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を決定することと、
前記１つ以上の照明デバイスによって出力される前記１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるように前記カメラに結合されるフィルタを自動的に調節することと
をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１９】
前記画像を捕捉することに先立って、およびその間、照明デバイスの出力を、前記成長レシピによって定義される１つ以上の光子放出光波長から、可視スペクトルにわたって広がる光の波長を含む光の出力に調節することと、
前記画像を捕捉した後、前記照明デバイスの前記出力を、前記可視スペクトルにわたって広がる光の波長を含む光の前記出力から、前記成長レシピによって定義される前記１つ以上の光子放出光波長に調節することと
をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項２０】
前記成長レシピの前記１つ以上の命令は、光の強度、光の波長、栄養素のタイプ、栄養素の量、または水の量のうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、米国仮出願第６２／５１９，３０４号（出願日２０１７年６月１４日）の利益、米国仮出願第６２／５１９，４１３号（出願日２０１７年６月１４日）の利益、および米国出願第１５／９９０，０９４号（出願日２０１８年５月２５日）の利益を主張するものであり、これらの内容は、それぞれの全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、アセンブリライン成長ポッドにおいて画像を捕捉するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、今日の農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、米国は、現在、米国の人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有しているが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。
【０００４】
具体的には、多くの農業動作は、制御された環境内で作物を成長させるために温室を利用する。温室は、自然力からのある程度の保護を提供するが、温室は、典型的には、自動化または環境制御を提供せず、したがって、典型的には、植物の成長を制御または改良する能力、または、捕捉された画像に基づいて、植物および種子を成長させるための成長ハウスの特徴を自動的に更新する能力を殆どまたは全く提供しない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態では、成長ポッドのための画像捕捉システムは、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを含む、マスタコントローラと、マスタコントローラに通信可能に結合され、複数の植物、種子、または両方の１つ以上の画像を捕捉するように位置付けられる、１つ以上のカメラとを含む。非一過性コンピュータ可読メモリは、成長レシピおよび論理を記憶する。成長レシピは、複数の植物、種子、または両方を成長させるための１つ以上の命令および成長レシピの１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を定義する。論理は、プロセッサによって実行されると、マスタコントローラに、１つ以上のカメラから、複数の植物、種子、または両方の１つ以上の画像を受信すること、１つ以上の画像から複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を決定すること、１つ以上の画像からの複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を成長レシピによって定義される１つ以上の予期される属性と比較すること、および／または１つ以上の属性の１つ以上の予期される属性との比較に基づいて、複数の植物、種子、または両方を成長させるための成長レシピの１つ以上の命令を調節することを実施させる。
【０００６】
別の実施形態では、画像捕捉システムを有する成長ポッドは、１つ以上の光子放出光波長を出力するように構成される、１つ以上の照明デバイスと、プロセッサと、非一過性コンピュータ可読メモリとを含む、マスタコントローラと、マスタコントローラに通信可能に結合され、複数の植物、種子、または両方の１つ以上の画像を捕捉するように位置付けられる、１つ以上のカメラと、１つ以上のカメラに結合され、マスタコントローラに通信可能に結合される、フィルタとを含む。非一過性コンピュータ可読メモリは、成長レシピおよび論理を記憶する。成長レシピは、複数の植物、種子、または両方を成長させるための１つ以上の命令を定義する。論理は、プロセッサによって実行されると、マスタコントローラに、成長レシピから、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を決定することと、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるようにフィルタの調節を引き起こすこととを実施させる。
【０００７】
別の実施形態では、成長ポッドにおいて画像捕捉システムを利用する方法は、複数の植物、種子、または両方を成長させるための１つ以上の命令および成長レシピの１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を含む成長レシピを受信することと、カメラから、軌道に沿って移動するように構成されるカート内に支持される複数の植物、種子、または両方の画像を捕捉することとを含む。本方法はさらに、画像から複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を決定することと、画像からの複数の植物、種子、または両方の１つ以上の属性を成長レシピによって定義される１つ以上の予期される属性と比較することと、１つ以上の属性の１つ以上の予期される属性との比較に基づいて、複数の植物、種子、または両方を成長させるための成長レシピの１つ以上の命令を調節することとを含む。
【０００８】
本明細書に説明される実施形態によって提供されるこれらおよび付加的特徴は、図面と併せて以下の詳細な説明に照らしてより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【００１０】
【図１】図１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、成長ポッドのための封入体を図式的に描写する。
【００１１】
【図２Ａ】図２Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの第１の図を図式的に描写する。
【００１２】
【図２Ｂ】図２Ｂは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドの第２の図を図式的に描写する。
【００１３】
【図３】図３は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン構成において有効荷重を支持する複数の例証的カートを描写する。
【００１４】
【図４】図４は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドのための画像捕捉システムを図式的に描写する。
【００１５】
【図５】図５は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドを制御するための例証的マスタコントローラの種々のコンポーネントを図式的に描写する。
【００１６】
【図６】図６は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおいて画像捕捉システムを使用して画像を捕捉する方法のフローチャートを描写する。
【００１７】
【図７】図７は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、植物の発育に関する不足を決定し、不足を補正するために光を使用する方法のフローチャートを描写する。
【００１８】
【図８】図８は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、ユーザが植物を視認し得るようにアセンブリライン成長ポッドの環境内の光を調節する方法のフローチャートを描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本明細書に開示される実施形態は、アセンブリライン成長ポッドにおいて画像捕捉システムを提供するためのシステムおよび方法を含む。成長ポッドの実施形態は、有効荷重を支持するカートが栄養物（光、水、栄養素等）をカート上の有効荷重中に含まれる種子および／または植物に提供するように成長ポッドの軌道上を進行するようなアセンブリライン構成を含む。カートは、カートのアセンブリラインを生じるように成長ポッドの軌道上に配列される１つ以上の他のカートの間にあり得る。いくつかの実施形態は、垂直上向き方向に第１の軸の周囲に巻着し、垂直下向き方向に第２の軸の周囲に巻着する軌道を辿る、植物のアセンブリラインを用いて構成される。これらの実施形態は、植物が成長するための複数の異なる光波長をシミュレートするための発光ダイオード（ＬＥＤ）コンポーネントを利用してもよい。種子／植物は、種子／植物の画像を捕捉する撮像デバイスの使用によってプロセス全体を通して監視され得る。同一物を組み込むアセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステムおよび方法が、下記により詳細に説明されるであろう。
【００２０】
ここで図面を参照すると、図１は、本明細書に説明される実施形態による、成長ポッド１００を描写する。図示されるように、成長ポッド１００は、封入体１０２を含む。成長ポッド１００は、封入体１２０の内側の環境を維持し、外部環境が封入体１０２に進入することを防止する（または少なくとも内部部分に影響を及ぼすことを防止する）内蔵型ユニットであり得る。したがって、成長ポッド１００の封入体１０２は、本機能を提供し得る。いくつかの実施形態では、封入体１０２に結合されるものは、随意に、タッチ入力、キーボード、マウス、または同等物等のユーザ入力デバイス３２２（図４）を組み込むディスプレイ１０４（例えば、制御パネル）である。いくつかの実施形態では、成長ポッド１００の封入体１０２の外部上のディスプレイ１０４は、成長ポッドのステータスおよび／またはその中から捕捉される画像を提供してもよい。ユーザがアセンブリライン成長ポッド、そのコンポーネント、および／またはその中の植物の成長のステータスまたは動作に関する情報を所望する場合、ユーザは、所望の情報に関してマスタコントローラにクエリを行うためにディスプレイ１０４を使用し得る。
【００２１】
ここで図２Ａおよび２Ｂを参照すると、アセンブリライン成長ポッド２００が、描写される。アセンブリライン成長ポッド２００は、封入体１０２内に存在し得る。図示されるように、アセンブリライン成長ポッド２００は、１つ以上のカート２０４を保持する軌道２０２を含み得る。いくつかの実施形態では、軌道２０２は、カート２０４を支持し得、カートを電力供給源に電気的に結合し得る１つ以上の伝導性レール２１１ａおよび２１１ｂ（集合的に、本明細書ではレール２１１と称される）を含んでもよい。軌道２０２は、上昇部分２０２ａと、下降部分２０２ｂと、第１の接続部分２０２ｃと、第２の接続部分２０２Ｄとを含み得る（図２Ｂ）。軌道２０２は、カート２０４が垂直方向に上向きに上昇するように、第１の軸２０３ａの周囲に（図２Ａおよび２Ｂにおいては反時計回り方向においてであるが、時計回りまたは他の構成もまた、考慮される）巻着し得る。第１の接続部分２０２ｃは、比較的に水平であり得（但し、これは要件ではない）、カート２０４を下降部分２０２Ｂに移送するために利用され得る。下降部分２０２ｂは、カート２０４が地上レベルにより近接して戻され得るように、第１の軸２０３ａに略平行である第２の軸２０３ｂの周囲に（再び、図２Ａおよび２Ｂにおいては反時計回り方向において）巻着され得る。
【００２２】
いくつかの実施形態では、下降部分２０２ｂを上昇部分２０２ａに結合する第２の接続部分２０２Ｄ（図２Ｂに図示せず）が、地上レベルの近傍に位置付けられ得、したがって、カート２０４は、下降部分２０２ｂから上昇部分２０２ａに移送され得る。同様に、いくつかの実施形態は、異なるカート２０４が異なる経路を進行することを可能にするために、２つを上回る接続部分を含み得る。実施例として、いくつかのカート２０４は、上昇部分２０２ａを上に継続して進行し続け得る一方、いくつかは、アセンブリライン成長ポッド２００の上部に到着する前に、接続部分のうちの１つを利用し得る。
【００２３】
また、図２Ａに描写されるものは、マスタコントローラ２０６である。マスタコントローラ２０６は、入力デバイス、出力デバイス、および／または他のコンポーネントを含み得る。マスタコントローラ２０６は、栄養素投与コンポーネント、水分配コンポーネント、播種器コンポーネント２０８、および／またはアセンブリライン成長ポッド２００の種々のコンポーネントを制御するための他のハードウェアに結合され得る。
【００２４】
播種器コンポーネント２０８は、カート２０４がアセンブリラインにおける播種器を通過する際に、１つ以上のカート２０４に播種するように構成され得る。特定の実施形態に応じて、各カート２０４は、複数の種子を受容するためのトレイ２３０（図２Ｂ）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、トレイ２３０は、各区分（またはセル）内に個々の種子を受容する、または各セル内に複数の種子を受容するための複数区分トレイであってもよい。播種器コンポーネント２０８は、個別のカート２０４の存在を検出し得、トレイ２３０内のセルの面積にわたって種子を置き始め得る。種子は、所望の種子の深さ、所望の種子の数、所望の種子の表面積に従って、および／または他の基準に従ってレイアウトされ得る。いくつかの実施形態では、種子は、これらの実施形態が種子を成長させるために土を利用しない場合があり、したがって、浸漬される必要があり得るため、栄養素および／または浮力防止剤（水等）を用いて事前処理され得る。
【００２５】
給水コンポーネントは、１つ以上の水ライン２１０に結合され得、これは、水および／または栄養素をアセンブリライン成長ポッド２００の所定の面積における１つ以上のトレイ２３０（図２Ｂ）に分配する。いくつかの実施形態では、種子は、浮力を低減させるために噴霧され、次いで、給水され得る。加えて、水使用量および消費量が、後続給水ステーションにおいて、本データがその時間に種子に適用する水の量を決定するために利用され得るように監視され得る。
【００２６】
また、図２Ａに描写されるものは、空気流ライン２１２である。具体的には、マスタコントローラ２０６は、温度制御、圧力、二酸化炭素制御、酸素制御、窒素制御等のために空気流を送達する１つ以上のコンポーネントを含む、および／またはそれに結合され得る。故に、空気流ライン２１２は、アセンブリライン成長ポッド２００における所定の面積に空気流を分配し得る。
【００２７】
ここで図２Ｂを参照すると、アセンブリライン成長ポッド２００のための複数のコンポーネントを図示する、アセンブリライン成長ポッド２００の代替図が、描写される。図示されるように、播種器コンポーネント２０８、および１つ以上の照明デバイス２１６、収穫機コンポーネント２１８、およびサニタイザコンポーネント２２０が、図示される。
【００２８】
アセンブリライン成長ポッド２００は、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の１つ以上の照明デバイス２１６を含み得る。いくつかの実施形態では、ＬＥＤが本目的のために利用され得るが、これは、要件ではない。低熱を生産し、所望の機能性を提供する任意の照明デバイスが、利用され得る。１つ以上の照明デバイス２１６は、１つ以上の照明デバイス２１６が、直下にある軌道２０２の部分上のカート２０４に光波を指向するように、カート２０４と対向する軌道２０２上に配置され得る。いくつかの実施形態では、１つ以上の照明デバイス２１６は、用途、生育されている植物のタイプ、および／または他の因子に応じて、複数の異なる色および／または波長の光を生成するように構成される。１つ以上の照明デバイス２１６はそれぞれ、マスタコントローラ２０６が１つ以上の照明デバイス２１６のそれぞれと通信し得るように、一意のアドレスを含み得る。１つ以上の照明デバイス２１６は、植物成長を促進し得る光波を提供し得る。特定の実施形態に応じて、１つ以上の照明デバイス２１６は、定常および／または移動可能であってもよい。実施例として、いくつかの実施形態は、植物タイプ、発育の段階、レシピ、および／または他の因子に基づいて、１つ以上の照明デバイス２１６の位置を改変してもよい。
【００２９】
加えて、植物が照射され、給水され、栄養素を提供される際、カート２０４は、アセンブリライン成長ポッド２００の軌道２０２を横断し得る。加えて、例えば、本明細書により詳細に説明される画像捕捉システムを利用するアセンブリライン成長ポッド２００は、植物の成長および／または果実産出を検出し得、収穫が保証されるときを決定し得る。カート２０４が収穫機に到達することに先立って収穫が保証される場合、レシピの修正が、カート２０４が収穫機に到達するまで、その特定のカート２０４に対して行われ得る。逆に、カート２０４が収穫機コンポーネント２１８に到達し、そのカート２０４内の植物が収穫できる状態にないと決定された場合、アセンブリライン成長ポッド２００は、そのカート２０４をもう１サイクルさせ得る。本付加的サイクルは、光、水、栄養素、および／または他の処理の異なる投与を含み得、カート２０４の速度は、カート２０４上の植物の発育に基づいて変化し得る。カート２０４上の植物が収穫できる状態であると決定される場合、収穫機コンポーネント２１８は、そのプロセスを促進し得る。
【００３０】
依然として図２Ｂを参照すると、サニタイザコンポーネント２２０は、カート２０４および／またはトレイ２３０を浄化し、トレイを成長位置に戻し得る。トレイ２３０、カート２０４、両方が、浄化のためにひっくり返され得る、またはいずれもひっくり返されない場合がある。いずれにしても、トレイ２３０および／またはカート２０４は、それらが軌道２０２を横断し、その中に植物を受容し、成長させ得るように成長位置に戻される。いくつかの実施形態では、画像捕捉システムは、衛生化プロセスを監視し、起こり得る任意の問題を検出するために利用されてもよい。
【００３１】
図示されるように、サニタイザコンポーネント２２０は、トレイ２３０を成長位置に戻し得、これは、地面に略平行である。加えて、播種器ヘッド２１４は、カート２０４が通過する際にトレイ２３０の播種を促進し得る。播種器ヘッド２１４は、トレイの幅にわたって種子の層を拡散するアームとして図２Ｂに描写されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態は、個々の種子を所望の場所に設置することが可能である播種器ヘッド２１４を用いて構成されてもよい。
【００３２】
ここで図３を参照すると、それぞれが軌道２０２上でアセンブリライン構成において有効荷重２４０を支持する、複数の例証的カート２０４（例えば、第１のカート２０４ａ、第２のカート２０４ｂ、および第３のカート２０４ｃ（集合的に、カート２０４））が、描写される。いくつかの実施形態では、軌道２０２は、１つ以上の伝導性レール２１１ａおよび２１１ｂ（集合的に、レール２１１と称される）を含んでもよく、カート２０４の少なくとも１つのホイール２２２（例えば、２２２ａ−２２２ｄ）は、１つ以上の伝導性レール２１１ａおよび２１１ｂと電気接触する。そのような実施形態では、少なくとも１つのホイール２２２は、カート２０４が軌道２０２に沿って進行する際、カート２０４に通信信号および電力を中継し得る。いくつかの実施形態では、軌道２０２は、図３に図示されるような２つの伝導性レール２１１ａおよび２１１ｂを含む。軌道２０２の２つの伝導性レール２１１ａおよび２１１ｂ（集合的に、伝導性レール２１１と称される）はそれぞれ、導電性であり得る。伝導性レール２１１は、カート２０４に回転可能に結合され、軌道２０２によって支持される１つ以上のホイール２２２を介して、カート２０４に、およびそれから通信信号および電力を伝送するために構成され得る。つまり、軌道２０２の一部は、導電性であり、１つ以上のホイール２２２の一部は、導電性である軌道２０２の一部と電気接触する。１つ以上の伝導性レール２１１を含む軌道２０２が本明細書で参照されるが、１つ以上の伝導性レール２１１は、電気信号および／または通信信号を伝導することが可能である任意の形態およびタイプの導体であり得ることを理解されたい。
【００３３】
カート２０４は、軌道２０２に沿って進行するように限定されるため、カート２０４が将来進行するであろう軌道２０２の面積は、本明細書では「カートの正面」または「前部」と称される。同様に、カート２０４が以前に進行した軌道２０２の面積は、本明細書では「カートの後方」または「後部」と称される。さらに、本明細書で使用されるように、「上方」は、軌道２０２から離れるように（すなわち、図３の座標軸の＋Ｙ方向に）カート２０４から延在する面積を指す。「下方」は、軌道２０２に向かって（すなわち、図３の座標軸の−Ｙ方向に）カート２０４から延在する面積を指す。
【００３４】
依然として図３を参照すると、カート２０４ａ−２０４ｃは、トレイ２３０および／または有効荷重２４０を含み得る。トレイ２３０は、その上に有効荷重２４０を支持し得る。特定の実施形態に応じて、有効荷重２４０は、複数の植物、苗、種子等を含有し得る。しかしながら、任意の有効荷重２４０がカート２０４のトレイ２３０上で搬送され得るため、これは、要件ではない。
【００３５】
カート２０４が軌道２０２を横断する際、複数の植物、苗、種子等は、アセンブリライン成長ポッド２００を用いて構成されるシステムから水、栄養素、空気、および光、および／または他の栄養物を受容し得る。光波が、１つ以上の照明デバイス２１６によって提供され得る。実施例として、第１の照明デバイス２１６ａ、第２の照明デバイス２１６ｂ、および第３の照明デバイス２１６ｃが、それぞれ、カート２０４ａ、２０４ｂ、および２０４ｃ内で成長する複数の植物、種子、または苗に光波を提供し得る。１つ以上の照明デバイス２１６（例えば、集合的に、２１６ａ−２１６ｃ）は、光波がその中で成長している複数の植物、苗、種子等に送達され得るようにカート２０４（例えば、カート２０４ａ−２０４ｃ）の上方に位置付けられる。
【００３６】
例証的実施例として、カート２０４ａの上方に位置付けられる第１の照明デバイス２１６ａは、その中で成長する複数の植物に光を提供する。カート２０４ａまたはその中で成長する複数の植物に関する問題が存在する場合では、照明デバイス２１６ａは、問題のステータスを示すために利用され得る。照明デバイス２１６ａは、その面積への注意を引くために断続的に点滅する、またはさらには照明の色を変化させ得る。しかしながら、これは、実施例にすぎず、１つ以上の照明デバイス２１６を使用して問題のステータスを制御または信号伝達する他の様式が、実装されてもよい。
【００３７】
１つ以上の照明デバイス２１６を構成するＬＥＤのそれぞれ（またはその少なくとも一部）、または、照明デバイス（例えば、第１の照明デバイス２１６ａ、第２の照明デバイス２１６ｂ、および第３の照明デバイス２１６ｃ）のそれぞれは、独立して照射され得ることを理解されたい。加えて、含まれるものは、通信経路３０２であり、これは、電力ケーブル、イーサネット（登録商標）ケーブル、および／または１つ以上の照明デバイス２１６への電力、および１つ以上の照明デバイス２１６に関する照明サイクルに関する命令を提供するための他のインターフェースの形態をとり得る。いくつかの実施形態では、１つ以上の照明デバイス２１６は、マスタコントローラ２０６によって命令されるような照明のために有線接続されてもよい。
【００３８】
１つ以上の照明デバイス２１６の他の実施形態は、マスタコントローラ２０６から命令を受信し、１つ以上の照明デバイス２１６の照明を制御するためのハードウェアおよび／またはソフトウェアを用いて構成されてもよい。故に、１つ以上の照明デバイス２１６は、１つ以上の照明デバイス２１６の熱および他の望ましくない副産物を低減させるための波ベースの技術を利用するソフトウェアおよび／または他の論理を含み得る。また、特定の実施形態に応じて、１つ以上の照明デバイス２１６を構成するＬＥＤは、同一の色であってもよい、またはＬＥＤの少なくとも一部は、異なる光子放出照明波長を提供するために異なる色であってもよい。ＬＥＤの光子放出照明波長は、１つ以上の照明デバイス２１６のプロセッサによって制御され得る。実施例として、ＬＥＤは、赤色波長の光を有する光子放出照明波長を出力してもよい。赤色波長は、約６１０〜７２０ナノメートルであり得る。ＬＥＤは、青色波長を有する光子放出照明波長を出力してもよい。青色波長は、約４００〜４７０ナノメートルであり得る。ＬＥＤは、緑色波長を有する光子放出照明波長を出力してもよい。いくつかの実施形態は、異なる色を有する、および／または暖色性白色、寒色性白色、橙黄色、緑色、紫色、黒色等の原色を超える色を伴うＬＥＤのそれぞれを用いて構成されてもよい。
【００３９】
異なる光子放出照明波長の光は、植物に異なる影響を及ぼす。例えば、青色波長の光は、ある植物の成長速度を増加させ得る。緑色波長の光は、ある植物の葉緑素生産を増進し得、適切な植物視認のための色素として使用され得る。赤色波長の光は、青色光と組み合わせられると、あるタイプの植物に関してより多くの葉をもたらし得る。黄色波長の光は、青色光および赤色光と比較して、あるタイプの植物に関して植物成長を低減させ得る。紫色波長の光は、植物の色、味、および風味を増進する。
【００４０】
実施形態では、マスタコントローラ２０６は、種々の植物に関する照明レシピを（例えば、成長レシピまたは植物論理内に）記憶し、照明レシピに基づいて照射するように１つ以上の照明デバイス２１６に命令する。具体的には、１つ以上の照明デバイス２１６は、個別の照明デバイス（例えば、２１６ａ、２１６ｂ、または２１６ｃ）の下を通過するカート２０４内の植物に関する照明レシピに基づいて照射する。成長レシピは、光の色、光の強度、および植物と関連付けられるシミュレートされる成長日の数を定義する色レシピを含み得る。
【００４１】
また、ＬＥＤ等の低熱照明要素を使用することによって、光子放出光は、殆どまたは全く熱を伴わずに生産され得ることを理解されたい。結果として、１つ以上の照明デバイス２１６は、１つ以上の照明デバイス２１６からの熱で植物を燃焼させるリスクを伴わずに、最適な成長を最大限にする植物に対する場所において位置付けられ得る。加えて、１つ以上の照明デバイス２１６を含む成長室の冷却は、１つ以上の照明デバイス２１６によって生産される最小量の熱のため、不必要であり得る。実施形態に応じて、１つ以上の照明デバイス２１６は、所望の照明を提供するために、わずか１つの低熱照明要素（例えば、ＬＥＤ）または数百個もの低熱照明要素を含んでもよい。熱は、とりわけ、個別の変圧器を封入体１０２（図１）の外側に配置することによって低減され得る。
【００４２】
依然として図３を参照すると、１つ以上のカメラ３１０が、画像捕捉システムの一部としてアセンブリライン成長ポッド２００に結合され得る。１つ以上のカメラ３１０は、軌道２０２に結合され、カート２０４および／またはその中で成長する複数の植物、種子、または苗を視認するように位置付けられ得る。さらに、１つ以上のカメラ３１０は、１つ以上のカメラ３１０によって捕捉される画像が処理のためにマスタコントローラ２０６に伝送され得るように、マスタコントローラ２０６に通信可能に結合され得る。１つ以上のカメラ３１０は、紫外線波長帯、可視光波長帯、または赤外線波長帯内の放射を検出することが可能な感知デバイス（例えば、ピクセル）のアレイを有する任意のデバイスであり得る。１つ以上のカメラ３１０は、任意の分解能を有し得る。１つ以上のカメラ３１０は、無指向性カメラまたはパノラマカメラであり得る。いくつかの実施形態では、鏡、フィルタ、魚眼レンズ、または任意の他のタイプのレンズ等の１つ以上の光学コンポーネントが、随意に、１つ以上のカメラ３１０のそれぞれに結合されてもよい。
【００４３】
依然として図３を参照すると、カート２０４ａ−２０４ｃは、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃ、カートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃ、および／またはステータスインジケータ３０６を含み得る。集合的に、駆動モータ２２６ａ−２２６ｃおよびカートコンピューティングデバイス２２８ａ−２２８ｃは、駆動モータ２２６およびカートコンピューティングデバイス２２８と称される。駆動モータ２２６は、カート２０４に結合される。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カート２０４が受信された信号に応答して軌道２０２に沿って推進されることが可能であるように、１つ以上のホイール２２２のうちの少なくとも１つに結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、軌道２０２に結合され得る。例えば、駆動モータ２２６は、カート２０４が軌道２０２に沿って推進されるように、軌道２０２に沿って配列される、複数の歯に係合する、１つ以上のギヤを通して軌道２０２に回転可能に結合され得る。つまり、ギヤおよび軌道２０２は、軌道２０２に沿ってカート２０４を推進させるように駆動モータ２２６によって駆動されるラックピニオンシステムとして作用し得る。
【００４４】
駆動モータ２２６は、電気モータおよび／または軌道２０２に沿ってカート２０４を推進させることが可能な任意のデバイスとして構成され得る。例えば、駆動モータ２２６は、ステッパモータ、交流（ＡＣ）または直流（ＤＣ）ブラシレスモータ、ＤＣブラシモータ、または同等物であり得る。いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、駆動モータ２２６に伝送され、それによって受信される通信信号（例えば、カート２０４の動作を制御するためのコマンドまたは制御信号）に応答して、駆動モータ２２６の動作を調節するために使用され得る電子回路を備え得る。駆動モータ２２６は、カート２０４のトレイ２３０に結合され得る、または産業用カート２０４に直接結合され得る。いくつかの実施形態では、１つを上回る駆動モータ２２６が、産業用カート２０４上に含まれ得る。例えば、各ホイール２２２は、駆動モータ２２６がホイール２２２の回転移動を駆動するように、駆動モータ２２６に回転可能に結合され得る。他の実施形態では、駆動モータ２２６は、ギヤおよび／またはベルトを通して軸に結合され得、これは、駆動モータ２２６が１つ以上のホイール２２２を回転させる軸の回転移動を駆動するように、１つ以上のホイール２２２に回転可能に結合される。
【００４５】
いくつかの実施形態では、駆動モータ２２６は、カートコンピューティングデバイス２２８に電気的に結合される。カートコンピューティングデバイス２２８は、直接および／または駆動モータ２２６の動作を監視するセンサを介してのいずれかにおいて、速度、方向、トルク、シャフト回転角度、または同等物を電気的に監視および制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を電気的に制御し得る。カートコンピューティングデバイス２２８は、マスタコントローラ２０６または軌道２０２に通信可能に結合される他のコンピューティングデバイスから、導電性軌道２０２および１つ以上のホイール２２２を通して伝送される通信信号を受信し得る。カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６を直接制御し得る。いくつかの実施形態では、カートコンピューティングデバイス２２８は、駆動モータ２２６の動作を制御するために電力論理を実行する。
【００４６】
依然として図３を参照すると、カートコンピューティングデバイス２２８は、いくつかの実施形態では、カート２０４上に含まれるセンサモジュール２３６から受信される１つ以上の信号に応答して、駆動モータ２２６を制御し得る。センサモジュール２３６は、赤外線センサ、フォトアイセンサ、光センサ（例えば、光センサ３２４（図４））、超音波センサ、圧力センサ、近接センサ、運動センサ、接触センサ、画像センサ、誘導センサ（例えば、磁気計）、または少なくとも物体（例えば、別のカート２０４または軌道センサモジュール）の存在を検出し、検出される事象（例えば、物体の存在）を示す１つ以上の信号を生成することが可能な他のタイプのセンサを含み得る。いくつかの実施形態では、センサモジュール２３６は、水分センサ、水位センサ、ｐＨセンサ、栄養素センサ、温度センサ、光センサ、汚染物質センサ、植物成長センサ、色センサ、カメラ、または同等物を含んでもよい。
【００４７】
センサモジュール２３６は、カート２０４（カート２０４のコンポーネントを含む）および／またはその中の複数の植物のステータスに対応する、ステータスに対応する１つ以上の信号を生成し得る。例えば、カート２０４のステータスは、カート２０４の速度、方向、トルク等を含む動作情報を含み得る。カート２０４のステータスはまた、カート２０４についての情報、例えば、駆動モータ２２６が規定されたパラメータ内で動作しているかどうか、カート２０４が軌道２０２から十分な電力を受け取っているかどうか、カート２０４の１つ以上のホイール２２２が脱線しているかどうか、カート２０４に関する誤動作、または他の関連情報を含み得る。センサモジュール２３６によって生成される１つ以上の信号は、カートコンピューティングデバイス２２８および／またはマスタコントローラ２０６に伝送され得る。
【００４８】
いくつかの実施形態では、センサモジュール２３６は、マスタコントローラ２０６に通信可能に結合されてもよい。センサモジュール２３６は、１つ以上のホイール２２２および軌道２０２を介して伝送され得る１つ以上の信号を生成し得る。軌道２０２および／またはカート２０４は、ネットワーク３６０（図４）に通信可能に結合され得る。したがって、１つ以上の信号は、ネットワークインターフェースハードウェア（例えば、通信モジュールまたは同等物）または軌道２０２を経由してネットワーク３６０を介してマスタコントローラ２０６に伝送され得る。応答して、マスタコントローラ２０６は、センサモジュール２３６の１つ以上の信号に対応するステータスの通知を生成し得る。
【００４９】
ここで図４を参照すると、アセンブリライン成長ポッド２００における画像捕捉システム３００が、描写される。画像捕捉システム３００は、アセンブリライン成長ポッド２００、そのコンポーネント、および／またはその中で成長する複数の植物、種子、または苗の画像を捕捉するために、１つ以上のカメラ３１０を利用する。いくつかの実施形態では、画像捕捉システム３００は、ネットワーク３６０およびユーザコンピューティングデバイス３６２、および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４に通信可能に結合されてもよい。画像捕捉システム３００は、ディスプレイ３０４に通信可能に結合されるプロセッサ１３２および非一過性コンピュータ可読メモリ１３４を有するマスタコントローラ２０６、１つ以上のカメラ３１０、１つ以上のカメラ３１０のための１つ以上のフィルタ３１２、入力デバイス３２２、光センサ３２４、１つ以上のカート２０４、およびアセンブリライン成長ポッド２００’の他のコンポーネントを含む、複数のコンポーネントを含み得る。画像捕捉システム３００の複数のコンポーネントは、通信経路３０２および／またはネットワーク３６０を通して、例えば、通信モジュール３５０を利用して、物理的に結合され得る、および／または通信可能に結合され得る。本明細書により詳細に説明されるように、通信モジュール３５０は、ネットワーク３６０からデータを伝送および／または受信することが可能な任意のデバイスであり得る。画像捕捉システム３００の種々のコンポーネントおよびその相互作用が、本明細書に詳細に説明されるであろう。
【００５０】
通信経路３０２は、例えば、伝導性ワイヤ、伝導性トレース、光導波管、または同等物等の信号を伝送することが可能である任意の媒体から形成され得る。通信経路３０２はまた、電磁放射およびそれらの対応する電磁波が横断する範囲を指し得る。さらに、通信経路３０２は、信号を伝送することが可能な媒体の組み合わせから形成され得る。一実施形態では、通信経路３０２は、プロセッサ、メモリ、センサ、入力デバイス、出力デバイス、および通信デバイス等のコンポーネントへの電気データ信号の伝送を可能にするように協働する伝導性トレース、伝導性ワイヤ、コネクタ、および／またはバスの組み合わせを備える。故に、通信経路３０２は、バスを備え得る。加えて、用語「信号」は、媒体を通して進行することが可能なＤＣ、ＡＣ、正弦波、三角波、方形波、振動、および同等物等の波形（例えば、電気的、光学的、磁気的、機械的、または電磁的）を意味することに留意されたい。通信経路３０２は、画像捕捉システム３００の種々のコンポーネントを通信可能に結合する。本明細書で使用されるように、用語「通信可能に結合される」は、結合されたコンポーネントが、例えば、伝導性媒体を介した電気信号、空気を介した電磁信号、光導波管を介した光学信号、および同等物等、相互に信号を交換することが可能であることを意味する。
【００５１】
依然として図４を参照すると、マスタコントローラ２０６は、プロセッサ１３２と、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４とを備える、任意のデバイスまたはコンポーネントの組み合わせであり得る。画像捕捉システム３００のプロセッサ１３２は、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４内に記憶される機械可読命令セットを実行することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、プロセッサ１３２は、電気コントローラ、集積回路、マイクロチップ、コンピュータ、または任意の他のコンピューティングデバイスであり得る。プロセッサ１３２は、通信経路３０２によって画像捕捉システム３００の他のコンポーネントに通信可能に結合され得る。故に、通信経路３０２は、任意の数のプロセッサを相互と通信可能に結合し、通信経路３０２に結合されるコンポーネントが分散コンピューティング環境内で動作することを可能にし得る。具体的には、コンポーネントはそれぞれ、データを送信および／または受信し得るノードとして動作し得る。図４に描写される実施形態は、単一のプロセッサ１３２を含むが、他の実施形態は、１つを上回るプロセッサ１３２を含み得る。
【００５２】
画像捕捉システム３００の非一過性コンピュータ可読メモリ１３４は、通信経路３０２に結合され、プロセッサ１３２に通信可能に結合される。非一過性コンピュータ可読メモリ１３４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、または機械可読命令セットがプロセッサ１３２によってアクセスおよび実行され得るように機械可読命令セットを記憶することが可能な任意の非一過性メモリデバイスを備え得る。機械可読命令セット（例えば、第１論理）は、例えば、プロセッサ１３２によって直接実行され得る機械言語、または機械可読命令にコンパイルまたは組み立てられ、非一過性コンピュータ可読メモリ１３４内に記憶され得る、アセンブリ言語、オブジェクト指向プログラミング（ＯＯＰ）、スクリプト言語、マイクロコード等の任意の世代（例えば、１ＧＬ、２ＧＬ、３ＧＬ、４ＧＬ、または５ＧＬ）の任意のプログラミング言語において書き込まれる論理またはアルゴリズムを備え得る。代替として、機械可読命令セットは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）構成または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはその均等物のいずれかを介して実装される論理等のハードウェア記述言語（ＨＤＬ）において書き込まれ得る。故に、本明細書に説明される機能性は、事前プログラムされたハードウェア要素として、またはハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントの組み合わせとして、任意の従来のコンピュータプログラミング言語において実装され得る。図４に描写される実施形態は、単一の非一過性コンピュータ可読メモリ１３４を含むが、他の実施形態は、１つを上回るメモリモジュールを含み得る。
【００５３】
依然として図４を参照すると、画像捕捉システム３００は、視覚出力、例えば、１つ以上のカメラ３１０によって捕捉される画像の可視化またはマスタコントローラ２０６とのインターフェースを提供するためのディスプレイ３０４を含み得る。ディスプレイ３０４は、通信経路３０２に結合される。故に、通信経路３０２は、ディスプレイ３０４を画像捕捉システム３００の他のモジュールと通信可能に結合する。ディスプレイ３０４は、例えば、ブラウン管、発光ダイオード、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、または同等物等の光学出力を伝送することが可能な任意の媒体を含み得る。さらに、ディスプレイ３０４は、光学情報を提供することに加えて、ディスプレイ３０４の表面上、またはそれに隣接した触覚入力の存在および場所を検出するタッチスクリーンであり得る。故に、各ディスプレイ３０４は、ディスプレイ３０４によって提供される光学出力に応じて、直接機械的入力を受信し得る。加えて、ディスプレイ３０４は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、または他の電子デバイス等のポータブルパーソナルデバイスのディスプレイ３０４であり得る。加えて、ディスプレイ３０４は、１つ以上のプロセッサと、１つ以上の非一過性コンピュータ可読メモリとを含み得ることに留意されたい。画像捕捉システム３００は、図４に描写される実施形態では、ディスプレイ３０４を含むが、画像捕捉システム３００は、ディスプレイ３０４を含まない場合がある、または多くのディスプレイ３０４を含んでもよい。
【００５４】
いくつかの実施形態では、入力デバイス３２２は、ディスプレイ３０４とは別個のデバイスである。入力デバイス３２２は、通信経路３０２に結合され、プロセッサ１３２に通信可能に結合され得る。入力デバイス３２２は、例えば、キーボード、マウス、ボタン、レバー、スイッチ、ノブ、タッチ感受性インターフェース、マイクロホン、または同等物等、ユーザ接触を通信経路３０２を経由して伝送され得るデータ信号に変換することが可能な任意のデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、入力デバイス３２２は、ディスプレイ３０４と統合され、これは、ユーザに、アセンブリライン成長ポッド、そのコンポーネント、および／またはその中で成長する植物の動作および／またはステータスの画像に関して画像捕捉システム３００にクエリを行う能力を提供する。いくつかの実施形態は、入力デバイス３２２を含まない場合がある、または１つを上回る入力デバイス３２２を含み得ることを理解されたい。
【００５５】
依然として図４を参照すると、画像捕捉システム３００はさらに、１つ以上のカメラ３１０を含み得る。１つ以上のカメラ３１０は、通信経路３０２およびマスタコントローラ２０６に通信可能に結合され得る。上記に説明されるように、１つ以上のカメラは、少なくともカート２０４および／またはその中で成長する複数の植物、種子、および苗の画像を捕捉するように位置付けられる。いくつかの実施形態では、１つ以上のカメラ３１０は、アセンブリライン成長ポッド２００のコンポーネントを捕捉するように位置付けられてもよい。例えば、１つ以上のカメラ３１０は、播種器コンポーネント２０８、収穫機コンポーネント２１８、サニタイザコンポーネント２２０、および／または軌道２０２の一部の画像を捕捉するように位置付けられ得る。
【００５６】
動作時、１つ以上のカメラ３１０は、アセンブリライン成長ポッド２００のコンポーネント、そのコンポーネント、および／またはその中で成長する複数の植物、種子、または苗の画像を捕捉し、画像をマスタコントローラ２０６および／またはカートコンピューティングデバイス２２８に伝送する。画像は、１つ以上の画像処理アルゴリズムを使用して、マスタコントローラ２０６および／またはカートコンピューティングデバイス２２８によって受信および処理され得る。任意の公知または未開発のビデオおよび画像処理アルゴリズムが、物体を識別する、環境内の他の物体に対する物体の場所を決定する、および／または物体の運動を検出するために、画像データに適用され得る。例示的ビデオおよび画像処理アルゴリズムは、限定ではないが、カーネルベースの追跡（平均シフト追跡）および輪郭処理アルゴリズムを含む。一般に、ビデオおよび画像処理アルゴリズムは、画像データの連続的または個々のフレームから物体および移動を検出し得る。１つ以上の物体認識アルゴリズムが、物体の３次元構造を推定し、相互に対するそれらの相対的場所を決定するために、画像データに適用され得る。例えば、画像シーケンスから３次元構造を推定するための写真測量距離撮像技法である、運動からの構造が、使用され得る。物体認識アルゴリズムは、限定ではないが、スケール不変特徴変換（「ＳＩＦＴ」）、高速化ロバスト特徴（「ＳＵＲＦ」）、およびエッジ検出アルゴリズムを含み得る。これらは、物体検出、セグメント化、および画像分析アルゴリズムの実施例にすぎないことを理解されたい。任意の公知または未開発の物体認識、検出、セグメント化、および／または画像分析アルゴリズムが、画像データ内の物体、エッジ、ドット、輝点、黒点、またはさらには光学特性、および／または画像フラグメントを抽出および標識化するために使用され得る。
【００５７】
画像捕捉システム３００は、１つ以上のフィルタ３１２を含み得る。１つ以上のフィルタ３１２は、１つ以上のカメラ３１０に結合される、および／または１つ以上のカメラ３１０の視野内に設置され得る。フィルタ３１２は、１つ以上の波長の光の強度を低減させるように動作し得る。いくつかの実施形態では、１つ以上のフィルタ３１２は、マスタコントローラが１つ以上の波長を制御し得、１つ以上のフィルタ３１２がその強度を遮断または低減させるように構成されるように、マスタコントローラ２０６に通信可能に結合される。１つ以上のフィルタ３１２は、他の波長の強度を遮断または低減させながら、特定の波長の光がフィルタ材料を通過することを可能にすることが可能な任意のデバイスを含み得る。１つ以上のフィルタ３１２は、特定の波長の光を吸収する吸収性フィルタ、特定の波長の光を反射するダイクロイックフィルタ、特定の波長の光のみが通過することを可能にする単色フィルタ、偏光子、および／または同等物であり得る。１つ以上のカメラ３１０が、１つ以上の照明デバイス２１６によって放出される光からの干渉を伴わずに画像を捕捉することを可能にする他のフィルタまたはデバイスが、考慮され、本開示の範囲内に含まれる。
【００５８】
例えば、１つ以上のフィルタ３１２は、エレクトロクロミック材料から成り得る。エレクトロクロミック材料は、フィルム、ガラス、および／またはコーティングであり得る。エレクトロクロミック材料は、１つ以上の色切替可能電気化学セルを含み得る。動作時、マスタコントローラ２０６は、１つ以上の波長の光をフィルタ処理することが可能であるフィルタを提供するために、電気化学セルの色を選択的に切り替える、または特定の色のセルを選択するための１つ以上の制御信号を生成し得る。しかしながら、エレクトロクロミック材料は、１つ以上のフィルタが含み得る材料の一実施例にすぎない。他の実施例は、着色材料のうちの１つ以上のものが整合されると、１つ以上の波長の光がフィルタ処理され得るように、１つ以上のカラーホイールにおいて構成され得る透明ディスプレイまたは物理的着色材料を含み得る。
【００５９】
いくつかの実施形態では、１つ以上のフィルタは、画像を捕捉する１つ以上のカメラによって受け取られた光が、環境内に存在する光からの干渉を伴わずに所望の色および構造的特徴を捕捉するように調整され得るように、可視光、紫外光、赤外光、および／または他のスペクトルの電磁波をフィルタ処理し得る。例えば、１つ以上の照明デバイスが、青色波長の光を出力する場合、カメラによって捕捉される画像は、青色波長の光で飽和し得る。しかしながら、カメラによって受け取られる青色波長の光の強度をフィルタに低減させることによって、捕捉される画像は、青色波長色で飽和しない場合がある。画像を色補正するためにフィルタを使用することは、例えば、マスタコントローラ２０６が、植物の１つ以上の属性、例えば、色を決定するために複数の植物の画像を分析しているときに必要であり得る。植物の色は、植物が正しいタイプおよび量の栄養素を受け取っていること、または、受け取っていないことを示し得る。
【００６０】
いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサは、通信経路３０２に結合され、マスタコントローラ２０６に通信可能に結合される光センサ３２４を含んでもよい。光センサ３２４は、例えば、１つ以上の照明デバイス２１６、軌道２０２、および／またはアセンブリライン成長ポッド２００の他の構造に結合され得る。光センサ３２４は、光の存在を示す１つ以上の信号を生成することが可能な任意のセンサであり得る。いくつかの実施形態では、光センサ３２４は、光強度、波長、および／または周波数に対応する１つ以上の信号を生成するデバイスである。例えば、光センサ３２４は、光学検出器、光依存抵抗器、フォトダイオード、光電子増倍管、および光の検出に対応する１つ以上の信号を生成するための同等物を含み得る。
【００６１】
画像捕捉システムはさらに、アセンブリライン成長ポッド２００の１つ以上のカート２０４に通信可能に結合され、１つ以上のカート２０４の１つ以上のコンポーネントおよびシステムを利用し得ることを理解されたい。いくつかの実施形態では、画像捕捉システム３００は、１つ以上のカート２０４のステータスを提供するために、１つ以上のカート２０４内に統合されてもよい。加えて、画像捕捉システム３００は、アセンブリライン成長ポッド２００’のコンポーネント、例えば、播種器コンポーネント２０８、１つ以上の照明デバイス２１６、収穫機コンポーネント２１８、および／またはサニタイザコンポーネント２２０に通信可能に結合され得る。これらのコンポーネントはそれぞれ、それらが事前定義された動作パラメータ内で動作していることを確実にするために、１つ以上のセンサおよび／またはマスタコントローラ２０６によって監視され得る。
【００６２】
依然として図４を参照すると、画像捕捉システム３００は、通信経路３０２に結合し、マスタコントローラ２０６に通信可能に結合する通信モジュール３５０を含み得る。通信モジュール３５０は、ネットワーク３６０を介してデータを伝送および／または受信することが可能な任意のデバイスであり得る。故に、通信モジュール３５０は、任意の有線または無線通信を送信および／または受信するための通信送受信機を含むことができる。例えば、通信モジュール３５０は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、Ｗｉ−Ｆｉカード、ＷｉＭａｘカード、モバイル通信ハードウェア、近距離無線通信ハードウェア、衛星通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための任意の有線または無線ハードウェアを含み得る。一実施形態では、通信モジュール３５０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線通信プロトコルに従って動作するように構成されるハードウェアを含む。別の実施形態では、通信モジュール３５０は、ネットワーク３６０に／ネットワーク３６０からＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信を送信および受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）送信／受信モジュールを含んでもよい。
【００６３】
いくつかの実施形態では、画像捕捉システム３００は、ネットワーク３６０を介してユーザコンピューティングデバイス３６２（例えば、ローカルデバイス）および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４に通信可能に結合されてもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク３６０は、画像捕捉システム３００をユーザコンピューティングデバイス３６２および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４に通信可能に結合するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）技術を利用するパーソナルエリアネットワークである。他の実施形態では、ネットワーク３６０は、１つ以上のコンピュータネットワーク（例えば、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、または広域ネットワーク）、セルラーネットワーク、衛星ネットワークおよび／または全地球測位システム、およびそれらの組み合わせを含んでもよい。故に、画像捕捉システム３００は、ワイヤを介して、広域ネットワークを介して、ローカルエリアネットワークを介して、パーソナルエリアネットワークを介して、セルラーネットワークを介して、衛星ネットワークを介して、または同等物を介して、ネットワーク３６０に通信可能に結合されることができる。好適なローカルエリアネットワークは、有線イーサネット（登録商標）および／または、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、例えば、ＩｒＤＡ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＺｉｇＢｅｅ、および／または他の近距離無線通信プロトコル等の無線技術を含み得る。好適なパーソナルエリアネットワークは、同様に、例えば、ＵＳＢおよびＦｉｒｅＷｉｒｅ等の有線コンピュータバスを含み得る。好適なセルラーネットワークは、限定ではないが、ＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ、ＵＭＴＳ、ＣＤＭＡ、およびＧＳＭ（登録商標）等の技術を含む。
【００６４】
依然として図４を参照すると、上記に記載されるように、ネットワーク３６０は、画像捕捉システム３００をユーザコンピューティングデバイス３６２（例えば、ローカルデバイス）および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４と通信可能に結合するために利用され得る。いくつかの実施形態では、ネットワーク３６０は、画像捕捉システム３００をインターネットに通信可能に結合してもよい。すなわち、画像捕捉システム３００は、遠隔コンピューティングデバイス３６４と接続し得、これは、限定ではないが、ラップトップコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、サーバ、または世界中の任意の場所の他のネットワークを含む。
【００６５】
ここで、画像捕捉システム３００は、アセンブリライン成長ポッド２００、そのコンポーネント、および／またはその中で成長する複数の植物、種子、および／または苗の画像を捕捉するための種々のコンポーネントを含み得ることを理解されたい。
【００６６】
ここで図５を参照すると、１つ以上の実施形態による、マスタコントローラ２０６の概略図が、描写される。いくつかの実施形態では、画像捕捉システム３００は、アセンブリライン成長ポッド２００のマスタコントローラ２０６を用いて実装されてもよい。図示されるように、マスタコントローラ２０６は、プロセッサ１３２と、入力／出力ハードウェア４１２と、ネットワークインターフェースハードウェア４１４と、データ記憶コンポーネント４１６（これは、システムデータ４１８、植物データ４２０、および／または他のデータを記憶する）と、非一過性コンピュータ可読メモリ（すなわち、メモリコンポーネント１３４）とを含む。メモリコンポーネント１３４は、例えば、動作論理４３２、システム論理４３４、および植物論理４３６を含む１つ以上の論理を記憶し得る。下記により詳細に説明されるように、システム論理４３４は、アセンブリライン成長ポッド２００のコンポーネントのうちの１つ以上のものの動作を監視および制御し得る。例えば、システム論理４３４は、照明デバイス、水分配コンポーネント、栄養素分配コンポーネント、空気分配コンポーネントの動作を監視および制御し得る。植物論理４３６は、植物成長に関する成長レシピを定義、決定、および／または受信するように構成され得、システム論理４３４を介してレシピの実装を促進し得る。
【００６７】
成長レシピの実施形態は、光のタイミング、強度、および波長、圧力、温度、給水、栄養素、分子大気、および／または植物成長および産出を最適化する他の変数を指示する１つ以上の命令を含み得る。成長レシピは、特定の植物、トレイ、または作物の結果に基づいて、厳密に実装および／または修正され得る。成長レシピはまた、１つ以上の命令に対応する１つ以上の予期される属性を含み得る。例えば、１つ以上の予期される属性は、植物のサイズ、植物の健康、植物の段階（例えば、種子段階、苗段階、成熟した植物段階、発芽段階等）、果実の存在、植物の色、寄生生物および／または他の外来生物の存在（またはその欠如）、および／または同等物を定義し得る。１つ以上の予期される属性は、成長レシピの１つ以上の命令を実行することの結果として定義され得る。例えば、成長レシピは、下記の表１に示されるような以下の命令および予期される属性を含み得る。
【００６８】
【表１−１】
2020522989.tif 000003
【表１−２】
2020522989.tif 000004
【００６９】
メモリコンポーネント１３４は、動作論理４３２、システム論理４３４、および植物論理４３６を記憶し得る。システム論理４３４および植物論理４３６は、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。ローカル通信インターフェース４４０もまた、図５に含まれ、マスタコントローラ２０６のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る。
【００７０】
プロセッサ１３２は、（データ記憶コンポーネント４１６および／またはメモリコンポーネント１３４から等の）命令を受信および実行するように動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。入力／出力ハードウェア４１２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。
【００７１】
ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、通信モジュール３５０（図４）とインターフェースをとり得る。ネットワークインターフェースハードウェア４１４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。本接続から、通信が、マスタコントローラ２０６とユーザコンピューティングデバイス３６２（図４）および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４（図４）等の他のコンピューティングデバイスとの間で促進され得る。
【００７２】
動作論理４３２は、オペレーティングシステムおよび／またはマスタコントローラ２０６のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、システム論理４３４および植物論理４３６は、メモリコンポーネント１３４内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【００７３】
図５のコンポーネントは、マスタコントローラ２０６内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、マスタコントローラ２０６の外部に常駐してもよい。また、マスタコントローラ２０６は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、システム論理４３４および植物論理４３６は、異なるコンピューティングデバイス上に常駐してもよい。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイス３６２（図４）および／または遠隔コンピューティングデバイス３６４（図４）によって提供され得る。
【００７４】
加えて、マスタコントローラ２０６は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理４３４および植物論理４３６とともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、マスタコントローラ２０６に説明される機能性を提供させ得る。
【００７５】
ここで図６を参照すると、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドにおいて画像捕捉システムを使用して画像を捕捉する方法のためのフローチャート６００が、描写される。いくつかの実施形態では、マスタコントローラの論理は、フローチャート６００に描写される論理を用いて構成されてもよい。ブロック６１０において、マスタコントローラは、カメラに、成長ポッド内で成長する複数の植物、種子、または苗の画像を捕捉させ得る。いくつかの実施形態では、画像を捕捉することは、ブロック６１２において環境内に存在する光を決定することを含む。例えば、マスタコントローラは、成長レシピの１つ以上の命令から、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を決定し得る。１つ以上の命令は、１つ以上の照明デバイスに関する強度、波長、または同等物を定義し得る。すなわち、マスタコントローラは、１つ以上の照明デバイスに関する強度、波長、または同等物を決定するために、植物論理および／または植物データ内の１つ以上の照明デバイスに関連する１つ以上の命令を探索し得る。別の実施例として、画像捕捉システムは、マスタコントローラに通信可能に結合される光センサを含み得る。マスタコントローラは、成長させるために１つ以上の照明デバイスによって出力される光の強度、波長、または同等物に対応する１つ以上の信号を光センサから受信し得る。
【００７６】
ブロック６１２における環境内の光の決定に応答して、マスタコントローラは、ブロック６１４において、フィルタに、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を考慮するように調節させ得る。例えば、フィルタは、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させる、または遮断するように調節され得る。動作時、これは、カメラに、１つ以上の照明デバイスによって出力される光の色、強度、または波長によってバイアスされない１つ以上の画像を捕捉する能力を提供し得る。動作時、マスタコントローラは、成長レシピからの、または光センサからの１つ以上の信号からの１つ以上の照明デバイスの出力パラメータを決定することによって、ほぼリアルタイムまたはリアルタイムでフィルタを調節し得る。
【００７７】
いくつかの実施形態では、マスタコントローラは、カメラが画像を捕捉する間に１つ以上の照明デバイスを非アクティブ化してもよい。代替として、マスタコントローラは、１つ以上の照明デバイスに、１つ以上の光子放出光波長を出力することを中止させ、代わりに、可視スペクトルにわたる光の波長を含む光を出力させる、１つ以上の制御信号を生成してもよい。次いで、いったん画像が捕捉されると、マスタコントローラは、成長させるための１つ以上の光子放出光波長を出力することに戻るように照明デバイスの出力を調節し得る。
【００７８】
ブロック６２０において、マスタコントローラは、１つ以上のカメラから１つ以上の画像を受信し得る。１つ以上の画像は、複数の植物、種子、苗、または同等物の画像を含み得る。加えて、画像は、カートまたはアセンブリライン成長ポッドの他のコンポーネントの画像を含み得る。ブロック６３０において、マスタコントローラは、１つ以上の画像から複数の植物、種子、または苗の１つ以上の属性を決定し得る。１つ以上の属性は、複数の植物、種子、または苗が、ある成長段階（例えば、播種段階、発芽段階、苗段階、成熟段階等）に到達したこと、果実を含有すること、特定の色を有すること、寄生生物および／または他の外来生物を含有する（またはそれが欠如する）こと、および／または同等物の決定を含み得る。これらは、画像から決定され得る１つ以上の属性のいくつかの実施例にすぎない。他の属性も存在し、決定され得ることを理解されたい。
【００７９】
１つ以上の属性は、ブロック６４０において、成長レシピまたは植物論理において定義されるような複数の植物、種子、または苗の１つ以上の予期される属性と比較され得る。例えば、１つの属性が植物の色であると決定される場合、植物の色は、植物に関する成長レシピにおいて定義される１つ以上の予期される属性に基づく予期される色と比較され得る。成長レシピおよび／または植物論理内に１つ以上の予期される属性を含むことによって、マスタコントローラは、植物、種子、または苗が予測されるように成長しているかどうかを決定し得る。複数の植物、種子、または苗が予想を超えている、または予想を満たしていない場合では、マスタコントローラは、複数の植物、種子、または苗を成長させるための成長レシピの１つ以上の命令を調節し得る。例えば、複数の植物、種子、または苗が予想を満たすことができないとき、マスタコントローラは、光の投与を増加させ、光子放出照明波長を変化させ、光の持続時間、栄養素の量、水の量または頻度、または他の成長パラメータを増加させ得る。しかしながら、複数の植物、種子、または苗が予想を超えるとき、マスタコントローラは、光の投与を減少させ、光子放出照明波長、光の持続時間、栄養素の量、水の量または頻度、または他の成長パラメータをを変化させ得る。さらに、これらは、実施例にすぎず、成長レシピの調節の任意の組み合わせが、実装されてもよい。
【００８０】
ここで図７を参照すると、１つ以上の実施形態による、植物の発育に関する不足を決定し、不足を補正するために光を使用する方法のフローチャートが、描写される。いくつかの実施形態では、マスタコントローラの論理は、フローチャート７００に描写される論理を用いて構成されてもよい。ブロック７１０において、マスタコントローラは、カート内で成長する複数の植物、種子、および／または苗の発育を監視するために、カメラを含む１つ以上のセンサを利用し得る。例えば、カメラは、発育の状態を決定するために、複数の植物、種子、および／または苗の画像を捕捉し得る。ブロック７２０において、マスタコントローラは、複数の植物、種子、および／または苗の画像から決定された発育の状態を発育のベースライン状態と比較し得る。発育のベースライン状態は、カート内で成長する複数の植物、種子、および／または苗に関する事前定義された発育の測度であり得る。
【００８１】
ブロック７３０において、複数の植物、種子、および／または苗の発育の状態の発育のベースライン状態との比較は、複数の植物、種子、および／または苗のうちのいくつかまたは全てに関する不足を示し得る。例えば、植物の色、植物のサイズ、果実の存在または欠如、または同等物は、複数の植物、種子、および／または苗のうちのいくつかまたは全てに関する不足が存在することを示し得る。不足の決定に応答して、色レシピが、ブロック７４０において、不足を補正するために選択および／または修正され得る。マスタコントローラは、ブロック７５０において、不足を有すると決定された植物、種子、および／または苗を含むカートに隣接する個別の照明デバイスを制御するために、１つ以上の制御信号を生成し得る。マスタコントローラは、連続的に、出力光に隣接する照明デバイスを色レシピに従わせ得る。すなわち、カートが軌道を横断する際、マスタコントローラは、カートが移動する際にカートに隣接する個別の照明デバイスを制御する。
【００８２】
マスタコントローラはまた、複数の植物、種子、および／または苗のうちのいくつかまたは全ての不足を補正するための他の手段を実装し得ることを理解されたい。例えば、マスタコントローラは、複数の植物、種子、および／または苗に送達される、水の量、栄養素の量を増加または減少させる、または栄養素のタイプ、空気の品質、または水のｐＨを変化させ得る。
【００８３】
ここで図８を参照すると、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、ユーザが植物を視認し得るようにアセンブリライン成長ポッドの環境内の光を調節する方法のフローチャートが、描写される。いくつかの実施形態では、照明デバイスによって放出される光の強度のタイプ、色、またはタイプは、アセンブリライン成長ポッドにおいて成長する複数の植物、種子、および／または苗を視認する人物の能力を損ない得る。したがって、マスタコントローラは、例えば、以下の方法を実装することによって、人物が複数の植物、種子、および／または苗を視認することを可能にするために、１つ以上のフィルタを調節し得る。ブロック８１０において、マスタコントローラは、環境内に存在する光を決定し得る。例えば、マスタコントローラは、成長レシピの１つ以上の命令から、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長を決定し得る。１つ以上の命令は、１つ以上の照明デバイスに関する強度、波長、または同等物を定義し得る。すなわち、マスタコントローラは、１つ以上の照明デバイスに関する強度、波長、または同等物を決定するために、植物論理および／または植物データ内の１つ以上の照明デバイスに関連する１つ以上の命令を探索し得る。別の実施例として、画像捕捉システムは、マスタコントローラに通信可能に結合される光センサを含み得る。マスタコントローラは、成長させるために１つ以上の照明デバイスによって出力される光の強度、波長、または同等物に対応する１つ以上の信号を光センサから受信し得る。
【００８４】
ブロック８２０において、１つ以上のセンサが、人物が植物を視認しているかどうかを決定するために実装され得る。例えば、視認は、成長ポッド内で直接、またはコンピューティングデバイスおよびディスプレイを介して遠隔で行われ得る。成長ポッド内で直接視認するとき、マスタコントローラは、ブロック８３０において、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長の強度を減少させるようにフィルタを調節し得る。例えば、フィルタは、１つ以上の照明デバイスによって出力される１つ以上の光子放出光波長をフィルタ処理するために、照明デバイスに結合され得る。いくつかの実施形態では、フィルタは、カートの視認がフィルタを通して遂行され得るように、人物とカートとの間に位置付けられてもよい。さらに他の実施形態では、フィルタは、カメラによって捕捉され、遠隔ディスプレイに伝送される画像がフィルタ処理されるように、カメラに適用されてもよい。フィルタは、人物が、１つ以上の光子放出光波長および／またはそれらの関連する強度の一意の組み合わせによって、障害を伴わずに植物を視認し得るように調節され得ることを理解されたい。
【００８５】
上記に例証されるように、アセンブリライン成長ポッドにおいて画像捕捉システムを提供するための種々の実施形態が、開示される。これらの実施形態は、システムに成長ポッドを用いて植物成長の自動化を監視および調節する能力を提供する。加えて、これらのシステムおよび方法は、成長レシピ条件に干渉することなく、有色光の存在等の画像捕捉に影響を及ぼし得る成長レシピ条件を調節する能力を提供する。例えば、自動的に調節可能なフィルタが、カメラとともに実装され、環境内に存在する有色光をフィルタ処理し、カメラが、環境内の有色光によってバイアスされない画像を捕捉することを可能にし得る。さらに、捕捉される画像に応答して、マスタコントローラは、成長ポッド内の植物、種子、および／または苗の成長を改良または補正するために、成長レシピ内の１つ以上の命令を自動的に更新し得る。
【００８６】
故に、いくつかの実施形態は、成長ポッド内で成長する植物、種子、または苗の画像を捕捉するための１つ以上のカメラを含むアセンブリライン成長ポッドを含み得る。画像は、次いで、成長する植物、種子、および苗の１つ以上の属性を決定するために利用され得、それらの植物、種子、および苗に関する成長レシピは、次いで、画像から決定された１つ以上の属性に基づいて更新され得る。
【００８７】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく成されることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせにおいて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【００８８】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、アセンブリライン成長ポッドを提供するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
2020522989.tif 000005
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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2020522989.tif 000016