(57)【要約】  剛体化するオーバチューブが、細長い可撓チューブと、この可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、この１つ又は複数のマウント要素に接続された複数の係合部と、を含む。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブの曲がりに対応する為に、複数の係合部が他の係合部に対して動くように構成されている可撓形態を有する。剛体化するオーバチューブは又、可撓チューブが曲がるのを防ぐ為に、複数の係合部が他の係合部に対して固定されている剛体形態を有する。
2020527985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
剛体化するオーバチューブであって、
細長い可撓チューブと、
前記可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、
前記１つ又は複数のマウント要素に接続された複数の係合部と、
を含み、
前記剛体化するオーバチューブは、前記可撓チューブの曲がりに対応する為に、前記複数の係合部が他の係合部に対して動くように構成されている可撓形態を有し、
前記剛体化するオーバチューブは、前記可撓チューブが曲がるのを防ぐ為に、前記複数の係合部が他の係合部に対して固定されている剛体形態を有する、
剛体化するオーバチューブ。
【請求項２】
前記複数の係合部の周囲に配置された外層を更に含む、請求項１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３】
前記オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、前記剛体化するオーバチューブが前記可撓形態から前記剛体形態に移行するように構成されている、請求項１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項４】
前記複数の係合部は、複数の旋回要素を有する前記１つ又は複数のマウント要素に接続されており、各旋回要素は係合部に接続されている、請求項１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項５】
前記複数の旋回要素は、ボールソケットピボット、ワイヤ、ケーブル、又は前記オス係合部及び前記メス係合部の狭くて細い延長部である、請求項４に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項６】
前記複数の係合部のそれぞれが、延長部及びワイヤピボットでマウント要素に接続されている、請求項１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項７】
各マウントリングからの前記延長部は、前記マウントリングの第１の側が前記マウントリングの第２の側より長い、請求項６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項８】
前記複数の係合部は、複数のオス係合部及び複数のメス係合部を含む、請求項１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項９】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部は、前記剛体化するオーバチューブの外周に沿って交互配列で配置されている、請求項８に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１０】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部は、前記剛体化するオーバチューブの長手軸に沿って交互配列で配置されている、請求項８に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１１】
前記オス係合部は断面が両側ウェッジ形である、請求項１０に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１２】
前記ウェッジの第１の側から前記ウェッジの第２の側までの角度が２０〜４０°である、請求項１１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１３】
前記メス係合部は断面がＩ字形である、請求項８に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１４】
前記Ｉ字形の内側表面は１０〜２０°の角度がついている、請求項１３に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１５】
前記メス係合部と前記オス係合部とが軸方向に離れるように引っ張られたときに、前記メス係合部と前記オス係合部とが互いとの係合を解除するのを防ぐように構成された複数の動きストッパを更に含む、請求項８に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１６】
剛体化するオーバチューブであって、
細長い可撓チューブと、
前記可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、
前記１つ又は複数のマウント要素に接続された複数のメス係合部と、
前記１つ又は複数のマウント要素に接続された複数のオス係合部と、
を含み、
前記剛体化するオーバチューブは、前記可撓チューブの曲がりに対応する為に、前記複数のオス係合部が前記複数のメス係合部の中で前記複数のメス係合部に対して軸方向に動くように構成されている可撓形態を有し、
前記剛体化するオーバチューブは、前記可撓チューブが曲がるのを防ぐ為に、前記複数のオス係合部が前記メス係合部に対して固定されている剛体形態を有する、
剛体化するオーバチューブ。
【請求項１７】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部の周囲に配置された外層を更に含む、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１８】
前記オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、前記剛体化するオーバチューブが前記可撓形態から前記剛体形態に移行するように構成されている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項１９】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部は、複数の旋回要素を有する前記１つ又は複数のマウント要素に接続されており、各旋回要素は前記オス係合部又は前記メス係合部のいずれかに接続されている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２０】
前記複数の旋回要素は、ボールソケット要素、ワイヤ、又は前記オス係合部又は前記メス係合部の狭くて細い延長部である、請求項１９に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２１】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部のそれぞれが、延長部及びワイヤピボットで前記１つ又は複数のマウント要素のうちの１つに接続されている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２２】
各マウントリングからの前記延長部は、前記マウントリングの第１の側が前記マウントリングの第２の側より長い、請求項２１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２３】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部は、前記剛体化するオーバチューブの外周に沿って交互配列で配置されている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２４】
前記複数のオス係合部及び前記複数のメス係合部は、前記剛体化するオーバチューブの長手軸に沿って交互配列で配置されている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２５】
前記オス係合部は断面が両側ウェッジ形である、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２６】
前記ウェッジの第１の側から前記ウェッジの第２の側までの角度が２０〜４０°である、請求項２５に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２７】
前記メス係合部は断面がＩ字形である、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２８】
前記Ｉ字形の内側表面は１０〜２０°の角度がついている、請求項２７に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項２９】
前記メス係合部と前記オス係合部とが軸方向に離れるように引っ張られたときに、前記メス係合部と前記オス係合部とが互いとの係合を解除するのを防ぐように構成された複数の動きストッパを更に含む、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３０】
前記オス係合部又は前記メス係合部にギザギザが付いている、請求項１６に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３１】
剛体化するオーバチューブであって、
細長い可撓チューブと、
前記可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、
複数の旋回機構により、前記１つ又は複数のマウント要素に接続された複数の第１の係合部と、
を含み、
前記剛体化するオーバチューブは、前記可撓チューブの曲がりに対応する為に、前記複数の係合部が前記旋回機構を中心に旋回するように構成されている可撓形態を有し、
前記剛体化するオーバチューブは、複数の係合部が互いに係合して、前記可撓チューブが曲がるのを防ぐ剛体形態を有する、
剛体化するオーバチューブ。
【請求項３２】
前記複数の係合部の周囲に配置された外層を更に含む、請求項３１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３３】
前記オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、前記剛体化するオーバチューブが前記可撓形態から前記剛体形態に移行するように構成されている、請求項３１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３４】
前記複数の旋回機構は、ボールソケット要素、ワイヤ、又は前記オス係合部又は前記メス係合部の狭くて細い延長部である、請求項３１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３５】
前記複数の旋回機構はワイヤであり、前記マウント要素には更に、複数の延長部が付いており、各延長部は旋回機構のワイヤから前記マウントリングまで延びている、請求項３４に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３６】
各旋回機構は、前記第１及び第２の係合部が最大３０度の角度で旋回することを可能にする、請求項３１に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項３７】
体腔内で医療装置を前進させる方法であって、
細長い可撓チューブ及び複数の係合部がマウントされたオーバチューブを、前記オーバチューブが可撓形態である間に、前記体腔に挿入するステップであって、前記可撓形態では、前記可撓チューブが曲がるにつれて、前記複数の係合部が互いに対して軸方向に動くか、互いに対して旋回する、前記挿入するステップと、
前記オーバチューブが前記体腔内の所望の場所に到達した時点で、前記複数の係合部に対して真空を活性化して、前記オーバチューブを剛体形態に移行させるステップであって、前記剛体形態では、前記係合部の動き又は旋回が阻止され、前記可撓チューブの曲がりが阻止される、前記活性化するステップと、
を含む方法。
【請求項３８】
前記オーバチューブが前記剛体形態である間に前記オーバチューブに医療装置を通すステップを更に含む、請求項３７に記載の方法。
【請求項３９】
剛体化するオーバチューブであって、
複数のリンク機構であって、各リンク機構は１つ又は複数のピボット点において互いに接続されている、前記複数のリンク機構と、
複数の引張部材であって、各引張部材は隣接するリンク機構の間を延びている、前記複数の引張部材と、
を含み、
前記剛体化するオーバチューブは可撓形態を有し、前記可撓形態では、各引張部材は、第１のリンク機構に対して固定されており、第２のリンク機構に対して可動であり、それによって、前記第１のリンク機構と前記第２のリンク機構との間で旋回が可能であり、
前記剛体化するオーバチューブは剛体形態を有し、前記剛体形態では、各引張部材は、前記第１及び第２のリンク機構に対して固定されており、それによって、前記第１のリンク機構と前記第２のリンク機構との間での旋回が阻止される、
剛体化するオーバチューブ。
【請求項４０】
前記複数のリンク機構を間に挟む内層及び外層を更に含む、請求項３９に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項４１】
前記オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、前記剛体化するオーバチューブが前記可撓形態から前記剛体形態に移行するように構成されている、請求項３９に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項４２】
各引張部材は、前記オーバチューブが前記剛体形態であるときに前記隣接するリンク機構のうちの第１のリンク機構に対して可動である第１の端部と、前記隣接するリンク機構のうちの第２のリンク機構に対して固定されている第２の端部と、を含む、請求項３９に記載の剛体化するオーバチューブ。
【請求項４３】
前記第１の端部はオス係合部を含み、前記オス係合部は、前記第２のリンク機構のメス係合部に対して動くように構成されている、請求項４２に記載の剛体化するオーバチューブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年７月２０日に出願された米国特許仮出願第６２／５３５，１３４号、件名「動的に剛体化するオーバチューブ（ＤＹＮＡＭＩＣＡＬＬＹ  ＲＩＧＩＤＩＺＩＮＧ  ＯＶＥＲＴＵＢＥ）」、並びに２０１８年５月１６日に出願された米国特許仮出願第６２／６７２，４４４号、件名「動的に剛体化するオーバチューブ（ＤＹＮＡＭＩＣＡＬＬＹ  ＲＩＧＩＤＩＺＩＮＧ  ＯＶＥＲＴＵＢＥ）」の優先権を主張するものであり、これらは参照により完全な形で本明細書に組み込まれている。
【０００２】
文献の引用
本明細書中において言及される全ての公表文献及び特許出願は、それぞれ個々の公表文献又は特許出願が参照により具体的且つ個別に示されて組み込まれる場合と同程度に、参照により本明細書に組み込まれている。
【背景技術】
【０００３】
内視鏡処置において、内視鏡は、腸管内で湾曲又はループを形成して、それ以上前進することが困難になる場合がある。そのようなループ形成は、内視鏡検査において知られている臨床的課題である。実際、ある調査によれば、結腸内視鏡検査を受けた患者１００人のうちの９１人でループ形成が発生した［シャー等（Ｓｈａｈ  ｅｔ  ａｌ）、「結腸内視鏡検査の磁気イメージング：ループ形成、正確さ、及び補助操作の精査（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｉｍａｇｉｎｇ  ｏｆ  Ｃｏｌｏｎｏｓｃｏｐｙ：  Ａｎ  Ａｕｄｉｔ  ｏｆ  Ｌｏｏｐｉｎｇ，  Ａｃｃｕｒａｃｙ  ａｎｄ  Ａｎｃｉｌｌａｒｙ  ｍａｎｅｕｖｅｒｓ）」、ガストロインテスティナル  エンドスコピー（Ｇａｓｔｒｏｉｎｔｅｓｔ  Ｅｎｄｏｓｃ）２０００年、５２号、１−８頁］。ループが形成されると処置が長引いて、患者が痛がる場合があり、これは、ループによって腸管壁及び腸間膜が引っ張られる場合がある為である。更に、ループが形成されると、穿孔の発生率が高まる。ループ形成の深刻なケースでは、ループ形成によって結腸の長さが伸びて、結腸内視鏡の長さが足りなくなって末端まで届かなくなる為に、結腸内視鏡検査を完遂できなくなる。ループ形成は精密な先端部制御の妨げとなり、ユーザは、ハンドルと内視鏡先端部との間で望まれる１対１の動き関係が得られなくなる。そのような問題は広範囲の内視鏡処置にまたがってよく発生し、例えば、結腸内視鏡検査、消化管内視鏡検査（ＥＧＤ）、小腸内視鏡検査、内視鏡的逆行性膵胆管造影（ＥＲＣＰ）、最近開発された介入内視鏡処置（ＥＳＤ（内視鏡的粘膜下層剥離術）及びＥＭＲ（内視鏡的粘膜切除術）を含む）、ロボットによる可撓内視鏡検査、並びにＮＯＴＥＳ（経管腔的内視鏡手術）中の処置において、よく発生する。そこで、ループ形成防止に役立ち、先端部のすぐれた精度及び制御を可能にする内視鏡装置が必要とされる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記従来技術における課題を解決するためになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に記載の装置は、高可撓性の形態から高剛性の形態に動的に移行することにより、曲がりくねった体腔内、又は他の身体空間内で医療装置（例えば、内視鏡）を誘導することに役立ちうる。
【０００６】
一般に、一実施形態では、剛体化するオーバチューブが、細長い可撓チューブと、この可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、この１つ又は複数のマウント要素に接続された複数の係合部と、を含む。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブの曲がりに対応する為に、複数の係合部が他の係合部に対して動くように構成されている可撓形態を有する。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブが曲がるのを防ぐ為に、複数の係合部が他の係合部に対して固定されている剛体形態を有する。
【０００７】
この実施形態及び他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでよい。剛体化するオーバチューブは更に、複数の係合部の周囲に配置された外層を含んでよい。オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、この剛体化するオーバチューブが可撓形態から剛体形態に移行するように構成されてよい。複数の係合部は、複数の旋回要素を有する１つ又は複数のマウント要素に接続されてよく、各旋回要素は係合部に接続されてよい。複数の旋回要素は、ボールソケットピボット、ワイヤ又はケーブル、又はオス係合部及びメス係合部の狭くて細い延長部であってよい。複数の係合部のそれぞれが、延長部及びワイヤピボットでマウント要素に接続されてよい。各マウントリングからの延長部は、マウントリングの第１の側がマウントリングの第２の側より長くてよい。複数の係合部は、複数のオス係合部及び複数のメス係合部を含んでよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部は、剛体化するオーバチューブの外周に沿って交互配列で配置されてよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部は、剛体化するオーバチューブの長手軸に沿って交互配列で配置されてよい。オス係合部は、断面が両側ウェッジ形であってよい。ウェッジの第１の側からウェッジの第２の側までの角度が２０〜４０°であってよい。メス係合部は、断面がＩ字形であってよい。Ｉ字形の内側表面は１０〜２０°の角度がついていてよい。オーバチューブは更に、メス係合部とオス係合部とが軸方向に離れるように引っ張られたときに、メス係合部とオス係合部とが互いとの係合を解除するのを防ぐように構成された複数の動きストッパを含んでよい。
【０００８】
一般に、一実施形態では、剛体化するオーバチューブが、細長い可撓チューブと、この可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、この１つ又は複数のマウント要素に接続された複数のメス係合部と、この１つ又は複数のマウント要素に接続された複数のオス係合部と、を含む。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブの曲がりに対応する為に、複数のオス係合部が複数のメス係合部の中で複数のメス係合部に対して軸方向に動くように構成されている可撓形態を有する。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブが曲がるのを防ぐ為に、複数のオス係合部がメス係合部に対して固定されている剛体形態を有する。
【０００９】
この実施形態及び他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでよい。剛体化するオーバチューブは更に、複数のオス係合部及び複数のメス係合部の周囲に配置された外層を含む。オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、この剛体化するオーバチューブが可撓形態から剛体形態に移行するように構成されてよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部は、複数の旋回要素を有する１つ又は複数のマウント要素に接続されてよく、各旋回要素はオス係合部又はメス係合部のいずれかに接続されている。複数の旋回要素は、ボールソケット要素、ワイヤ、或いはオス係合部又はメス係合部の狭くて細い延長部であってよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部のそれぞれが、延長部及びワイヤピボットで１つ又は複数のマウント要素のうちの１つに接続されてよい。各マウントリングからの延長部は、マウントリングの第１の側がマウントリングの第２の側より長くてよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部は、剛体化するオーバチューブの外周に沿って交互配列で配置されてよい。複数のオス係合部及び複数のメス係合部は、剛体化するオーバチューブの長手軸に沿って交互配列で配置されてよい。オス係合部は、断面が両側ウェッジ形であってよい。ウェッジの第１の側からウェッジの第２の側までの角度が２０〜４０°であってよい。メス係合部は、断面がＩ字形であってよい。Ｉ字形の内側表面は１０〜２０°の角度がついていてよい。オーバチューブは更に、メス係合部とオス係合部とが軸方向に離れるように引っ張られたときに、メス係合部とオス係合部とが互いとの係合を解除するのを防ぐように構成された複数の動きストッパを含んでよい。オス係合部又はメス係合部にギザギザが付いていてよい。
【００１０】
一般に、一実施形態では、剛体化するオーバチューブが、細長い可撓チューブと、この可撓チューブに取り付けられた１つ又は複数のマウント要素と、複数の旋回機構により、１つ又は複数のマウント要素に接続された複数の第１の係合部と、を含む。剛体化するオーバチューブは、可撓チューブの曲がりに対応する為に、複数の係合部が旋回機構を中心に旋回するように構成されている可撓形態を有する。剛体化するオーバチューブは、複数の係合部が互いに係合して、可撓チューブが曲がるのを防ぐ剛体形態を有する。
【００１１】
この実施形態及び他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでよい。剛体化するオーバチューブは更に、複数の係合部の周囲に配置された外層を含んでよい。オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、この剛体化するオーバチューブが可撓形態から剛体形態に移行するように構成されてよい。複数の旋回機構は、ボールソケット要素、ワイヤ又はケーブル、或いはオス係合部又はメス係合部の狭くて細い延長部であってよい。複数の旋回機構はワイヤであってよく、マウント要素には更に、複数の延長部が付いていてよく、各延長部は旋回機構のワイヤからマウントリングまで延びている。各旋回機構は、第１及び第２の係合部が最大３０度の角度で旋回することを可能にしてよい。
【００１２】
一般に、一実施形態では、体腔内で医療装置を前進させる方法が、（１）細長い可撓チューブ及び複数の係合部がマウントされたオーバチューブを、このオーバチューブが可撓形態である間に、体腔に挿入するステップであって、この可撓形態では、可撓チューブが曲がるにつれて、複数の係合部が互いに対して軸方向に動くか、互いに対して旋回する、上記挿入するステップと、（２）オーバチューブが体腔内の所望の場所に到達した時点で、複数の係合部に対して真空を活性化して、オーバチューブを剛体形態に移行させるステップであって、この剛体形態では、係合部の動き又は旋回が阻止され、可撓チューブの曲がりが阻止される、上記活性化するステップと、を含む。
【００１３】
この実施形態及び他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでよい。この方法は更に、オーバチューブが剛体形態である間にオーバチューブに医療装置を通すステップを含んでよい。
【００１４】
一般に、一実施形態では、剛体化するオーバチューブが、複数のリンク機構及び複数の引張部材を含む。各引張部材は、隣接するリンク機構の間を延びている。各リンク機構は、１つ又は複数のピボット点において互いに接続されている。剛体化するオーバチューブは可撓形態を有し、可撓形態では、各引張部材は、第１のリンク機構に対して固定されており、第２のリンク機構に対して可動であり、それによって、第１のリンク機構と第２のリンク機構との間で旋回が可能である。剛体化するオーバチューブは剛体形態を有し、剛体形態では、各引張部材は、第１及び第２のリンク機構に対して固定されており、それによって、第１のリンク機構と第２のリンク機構との間での旋回が阻止される。
【００１５】
この実施形態及び他の実施形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含んでよい。剛体化するオーバチューブは更に、複数のリンク機構を間に挟む内層及び外層を含んでよい。オーバチューブは、真空源に取り付けられて、真空が印加されると、この剛体化するオーバチューブが可撓形態から剛体形態に移行するように構成されてよい。各引張部材は、オーバチューブが剛体形態であるときに隣接するリンク機構のうちの第１のリンク機構に対して可動である第１の端部と、隣接するリンク機構のうちの第２のリンク機構に対して固定されている第２の端部と、を含んでよい。第１の端部はオス係合部を含んでよく、オス係合部は、第２のリンク機構のメス係合部に対して動くように構成されている。
【００１６】
後述の特許請求の範囲において、本発明の新規な特徴を具体的に説明する。本発明の原理が利用される例示的実施形態を説明する後述の詳細説明と、以下の添付図面とを参照することにより、本発明の特徴及び利点がよりよく理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１Ａ】乃至
【図１Ｄ】動的に剛体化するオーバチューブの一例示的実施形態を示す図である。
【図２Ａ】乃至
【図２Ｃ】動的に剛体化するオーバチューブのリンク機構の一例示的実施形態を示す図である。
【図３Ａ】乃至
【図３Ｃ】図２Ａ〜２Ｃのリンク機構の複数個の接続を示す図である。
【図４Ａ】乃至
【図４Ｂ】動的に剛体化するオーバチューブが曲がる様子を示す図である。
【図５Ａ】乃至
【図５Ｅ】ボールソケットピボットを含む、動的に剛体化するオーバチューブの一例示的リンク機構を示す図である。
【図６Ａ】乃至
【図６Ｂ】オス係合部だけを含む、動的に剛体化するオーバチューブの別の例示的リンク機構を示す図である。
【図７Ａ】乃至
【図７Ｂ】メス係合部だけを含む、動的に剛体化するオーバチューブの別の例示的リンク機構を示す図である。
【図８Ａ】乃至
【図８Ｄ】図６Ａ〜６Ｂ及び図７Ａ〜７Ｂのリンク機構同士の接続を示す図である。
【図９Ａ】乃至
【図９Ｅ】動的に剛体化するオーバチューブの別の例示的実施形態を示す図である。
【図１０】シート構造からギザギザ付き係合部が作成された、動的に剛体化するオーバチューブのリンク機構の別の例示的実施形態を示す図である。
【図１１Ａ】乃至
【図１１Ｂ】動的に剛体化するオーバチューブのボールソケット係合部のギザギザを示す図である。
【図１２】プラスチックのＩビーム構造にＩビームキャップが追加された、動的に剛体化するオーバチューブの別の例示的実施形態を示す図である。
【図１３】噛み合うウェッジを含む、動的に剛体化するオーバチューブの例示的実施形態を示す図である。
【図１４】棚状突起形状を含む、動的に剛体化するオーバチューブの例示的実施形態を示す図である。
【図１５Ａ】乃至
【図１５Ｂ】係合部を定位置に保持する分割リングを含む、動的に剛体化するオーバチューブの一例示的実施形態を示す図である。
【図１６】分割リングを定位置に保持する、剛体化するオーバチューブのリンク機構にらせんに巻かれたワイヤを示す図である。
【図１７】剛体化するオーバチューブの端部のリンク機構のテーパを示す図である。
【図１８】ワイヤ補強を含む、剛体化するオーバチューブの内側チューブを示す図である。
【図１９】一例示的な剛体化するオーバチューブがループになっている様子を示す図である。
【図２０】内視鏡が結腸内で使用される様子を示す図である。
【図２１Ａ】乃至
【図２１Ｄ】剛体化するオーバチューブ及び剛体化する内視鏡のマザー／ドーター構成を示す図である。
【図２２Ａ】乃至
【図２２Ｂ】係合部上の限界ストッパを示す図である。
【図２３Ａ】乃至
【図２３Ｂ】係合部上の限界ストッパの別の実施形態を示す図である。
【図２４Ａ】乃至
【図２４Ｂ】操舵可能な、剛体化するオーバチューブを示す図である。
【図２５】選択的に剛体化するゾーンを有する、剛体化するオーバチューブを示す図である。
【図２６】らせんマウントリングを有する、剛体化するオーバチューブの一実施形態を示す図である。
【図２７Ａ】乃至
【図２７Ｂ】真空が印加されて係合部間の空間が小さくなる様子を示す図である。
【図２８Ａ】乃至
【図２８Ｂ】めっきされた係合部を示す図である。
【図２９Ａ】乃至
【図２９Ｇ】様々なギザギザが付いている係合部を示す図である。
【図３０】くさび石のような形状の係合部を示す図である。
【図３１】動的に剛体化するオーバチューブとともに使用される一例示的ハンドルを示す図である。
【図３２Ａ】乃至
【図３２Ｆ】伸縮可能なロッキングピボットを含む、動的に剛体化するシステムを示す図である。
【図３３Ａ】乃至
【図３３Ｄ】動的に剛体化するオーバチューブのリンク機構の別の実施形態を示す図である。
【図３４Ａ】乃至
【図３４Ｃ】図３３Ａ〜３３Ｄに示されたリンク機構と類似の２つのリンク機構が互いに係合する様子を示す図である。
【図３５Ａ】乃至
【図３５Ｃ】リンク機構を製造する一例示的方法を示す図である。
【図３６Ａ】乃至
【図３６Ｂ】動的に剛体化するオーバチューブとともに使用される例示的編組を示す図である。
【図３７】動的に剛体化するオーバチューブとともに使用される編組に組み込まれたフープストランドを示す図である。
【図３８Ａ】乃至
【図３８Ｄ】係合部上の例示的限界ストッパの別の実施形態を示す図である。
【図３９Ａ】乃至
【図３９Ｂ】係合部上の例示的限界ストッパの別の実施形態を示す図である。
【図４０】金属コーティングを含む一例示的リンク機構を示す図である。
【図４１Ａ】乃至
【図４１Ｄ】組み込み作業チャネルを有する、動的に剛体化するオーバチューブの例示的実施形態を示す図である。
【図４２Ａ】乃至
【図４２Ｂ】動的に剛体化するオーバチューブの例示的操舵機構を示す図である。
【図４３】乃至
【図４７】動的に剛体化するオーバチューブの例示的層状壁を示す図である。
【図４８Ａ】乃至
【図４８Ｄ】動的に剛体化するオーバチューブとともに使用される別の例示的ハンドルを示す図である。
【図４９Ａ】乃至
【図４９Ｂ】機器に側面装着される為のスリットを中に有するオーバチューブを示す図である。
【図５０Ａ】乃至
【図５０Ｂ】インジケータを有する、活性化要素の一実施形態を示す図である。
【図５１Ａ】乃至
【図５１Ｃ】インジケータを有する、活性化要素の別の実施形態を示す図である。
【図５２Ａ】乃至
【図５２Ｃ】インジケータを有し、ハンドルに接続される、活性化要素の別の実施形態を示す図である。
【図５３Ａ】乃至
【図５３Ｂ】インジケータを有する、活性化要素の別の実施形態を示す図である。
【図５４Ａ】乃至
【図５４Ｃ】インジケータを有する、活性化要素の別の実施形態を示す図である。
【図５５Ａ】乃至
【図５５Ｅ】伸縮可能なロッキングピボットを含む、別の例示的な、動的に剛体化するシステムを示す図である。
【図５６Ａ】乃至
【図５６Ｄ】オーバチューブとともに使用される一例示的ハンドルを示す図である。
【図５７Ａ】乃至
【図５７Ｃ】複数の個別真空チャンバを有し、長さ方向に操舵される、一例示的な剛体化するオーバチューブを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明では、全般的に、湾曲又はループを形成した腸管を通って内視鏡を移動させることを支援するように構成されたオーバチューブについて説明する。本明細書に記載のオーバチューブは、全般的には、長く、細く、中空であり、可撓形態（即ち、弛緩していて、ぐにゃぐにゃで、柔軟な形態）から剛体形態（即ち、堅い形態）に素早く移行することが可能である。本オーバチューブは、例えば、真空を印加されると、可撓形態から剛体形態に移行することが可能である。
【００１９】
本明細書に記載のオーバチューブは、カテーテル、シース、内視鏡、腹腔鏡手術器械、又はロボット手術機器等の装置を剛体化する。本オーバチューブは、独立したアドオン装置として機能してよく、或いは、カテーテル、シース、内視鏡、腹腔鏡手術器械、又はロボット手術機器のボディと一体化していてよい。
【００２０】
本明細書に記載のオーバチューブの剛性は、可撓形態から剛体形態に移行するときに２倍から３０倍超、例えば、１０倍、又は２０倍に増えてよい。
【００２１】
図１Ａ〜１Ｄを参照すると、一実施形態では、オーバチューブ１００が真空ポンプ１１０に接続されてよい。更に、オーバチューブ１００は内側チューブ１０１を含んでよく、内側チューブ１０１の上に複数の相互連結可能なリンク１０３が延びている。リンク１０３は、互いに係合するように構成された一連のメス係合部１２８及び一連のオス係合部１１４を含んでよい。更に、リンク１０３は、それぞれがマウントリング１２２を含んでよく、マウントリング１２２から係合部１２８、１１４が延びる。マウントリング１２２は内側チューブ１０１に結合又は固定されてよく、これにより、マウントリング１２２に取り付けられている係合部１２８、１１４の端部が内側チューブに対して固定されることが可能である。係合部１２８、１１４の、リング１２２に結合されていない端部（即ち、係合部１２８、１１４の自由端）は、内側チューブ１０１が曲がっても、互いに対して軸方向に自由に動くことが可能である。オーバチューブ１００の最上部は、外層１０５で覆われてよい。外層１０５は、リンク１０３の周囲に、覆われた領域を形成することが可能である。真空ポンプ１１０が活性化されると、外層１０５と内側チューブ１０１との間に真空が形成され、これによって、可撓形態から剛体形態への移行が行われる（これについては後で詳述する）。
【００２２】
（リンク１０３として使用可能な）リンク２０３の一例示的実施形態を図２Ａ〜２Ｃに示す。リンク２０３はマウントリング２２２を含み、マウントリング２２２からオス係合部２１４及びメス係合部２２８が延びている。オス係合部２１４は、例えば、マウントリング２２２からの狭くて細い延長部であってよい。メス係合部２２８は、それぞれが外側フランジ２２７及び内側フランジ２２９を含み、これらはその間にオス係合部２１４が嵌合するように構成されている。複数のメス係合部２２８及びオス係合部２１４が、リンク２０３の外周に沿って配置され、各マウントリング２２２から延びてよい。幾つかの実施形態では、１０〜２０個の係合部２１４、２２８（例えば、１６個の係合部２１４、２２８）がリンク２０３の外周に沿って延びている。更に、各オス係合部２１４及びメス係合部２２８は、ピボット機構２３３を介してマウントリング２２２に取り付けられてよく、ピボット機構２３３は、例えば、係合部２１４、２２８をリング２２２に対して可撓にする狭い材料片である。ピボット機構２３３は、角度が最大３０度、例えば５〜２０度、例えば約１０度の旋回を可能にすることができる。幾つかの実施形態では、各リンク２０３は、成形ポリマー等の単一材料片から作られてよい。
【００２３】
図３Ａ〜３Ｃを参照すると、リンク２０３ａ、ｂは、互いに係合するように構成されてよい。即ち、オス係合部２１４及びメス係合部２２８は、各オス係合部２１４が、隣接する２つのメス係合部２２８によって定位置に保持されるように、オーバチューブの外周に沿って交互パターンで配列されてよい。更に、オス係合部２１４は、メス係合部２２８内で軸方向に動くことが可能である。内側チューブが長手軸に沿って曲がると、ピボット機構２３３は、オス係合部２１４及びメス係合部２２８を旋回させることが可能である。同時に、オス係合部２１４及びメス係合部２２８は、内側チューブ２０１の曲がりに追従する為に、互いに対して軸方向に動くことが可能である。
【００２４】
図４Ａ〜４Ｂに示されるように、内側チューブ４０１が曲がると、湾曲部分の外側に位置する、オス係合部４１４の自由端が、軸方向に、関連付けられたメス係合部４２８から外に更に動くことが可能であり、湾曲部分の内側にある、オス係合部４１４の自由端が、軸方向に、関連付けられたメス係合部４２８の中へ更に動くことが可能であり、これによって、リンク４０３ａ、ｂが内側チューブ４０１の曲がり（又は曲率半径）に追従することが可能になる。従って、各係合部４２８、４１４の係合されていない長さ（即ち、隣接する係合部と係合又は接続しない各係合部の長さ）は、内側チューブ４０１が曲がるにつれて（チューブがまっすぐのときの中立設定位置から、チューブが曲がったときに係合部が外軸上にあればより長い長さ、チューブが曲がったときに係合部が内軸上にあればより短い長さに）動的に変化する。更に、メス係合部４２８の外側フランジ及び内側フランジは、有利なことに、オス係合部４１４の自由端がメス係合部４２８からポンと飛び出さないように、オス係合部４１４の少なくとも一部分の上を外周方向に延びており、これは、係合部４１４、４２８と内側チューブ４０１とを、半径方向にほぼ同一平面上にあるように保つこと（即ち、内側チューブ４０１が曲がったときに係合部４１４、４２８がほぼ面内にあり続けること）に役立つ。更に、ピボットは、有利なことに、引張及び圧縮の両方において高い軸方向剛性を提供し、せん断荷重に耐えることが可能であるとともに、小さい力で曲がることを可能にしうる。係合部４１４、４２８は、内側チューブ４０１の曲がりにほぼ追従しうる。
【００２５】
図４Ａ〜４Ｂに更に示されるように、リンク４０３の連鎖は、外層４０５で覆われてよい。層４０５から真空入力管４４４が延びてよい。層４０５の下に真空が引き込まれると、層４０５は、下方に吸引されるか、つながっているリンク４０３の上に収縮することで、リンク４０３を半径方向に締め付けて、リンク４０３が互いに対して定位置に固定又はロックされるようにすることが可能である。結果として、真空が引き込まれると、オーバチューブ４００は可撓形態から剛体形態に移行することが可能である（それによって、オーバチューブは、真空が印加される直前の形態で固定されることが可能である）。オーバチューブ４００は、剛体化されると、真空が印加される前の形状で剛体化される。即ち、オーバチューブ４００は、その形状からまっすぐになったり、曲がったり、他の形状に実質的に変化したりしない。真空が解除されると、各リンク４０３は互いに対してロックを解除されて、再びオーバチューブ４００の曲げを可能にするように動くことが可能になる。オーバチューブ４００は、真空の解除によってより可撓化されると、この場合も、真空が解除される前の形状で可撓化される。即ち、オーバチューブ４００は、その形状からまっすぐになったり、曲がったり、他の形状に実質的に変化したりしない。従って、オーバチューブ４００（及び本明細書に記載の全てのオーバチューブ）は、（例えば、真空を印加して）リンク間の摩擦を増やすことによって、可撓な、低剛性の形態から、より高い剛性の剛体形態に移行することが可能である。幾つかの実施形態では、層４０５と内側チューブ４０１及び／又はリンク４０３との間の空間は、可撓形態ではガスが充填されており、剛体形態ではガスが除去されている。
【００２６】
本明細書に記載の全てのオーバチューブとともに使用されるリンクの別の実施形態５０３（又はリンク５０３ａ、ｂ）を図５Ａ〜５Ｅに示す。リンク５０３はリンク２０３とよく似ており、異なるのは、ボールソケットジョイント機構を含む点である。即ち、各リンク５０３はマウントリング５２２を含み、マウントリング５２２は、その外周に沿って広がる複数のソケット５５７を有する。メス係合部５２８及びオス係合部５１４はそれぞれがその端部にボール５５５を含み、ボール５５５は、それぞれのソケット５５７に嵌まり込んで旋回するように構成されている。図５Ｄ〜５Ｅに示されるように、マウントリング５２２は、ボール５５５をソケット５５７内にそれぞれ保持する為に保護封止リング５５９で覆われてよい。幾つかの実施形態では、リンク５０３は成形ポリマーで作られてよい。
【００２７】
リンクの別の実施形態６０３ａ、６０３ｂを図６Ａ〜８Ｄに示す。この実施形態では、リンク６０３ａはマウントリング６２２を含み、マウントリング６２２の両端から複数のオス係合部６１４が延びている。リンク６０３ｂはマウントリング６２２を含み、マウントリング６２２の両端から複数のメス係合部６２８が延びている。従って、リンク６０３ａ（又は本明細書に記載のリンクのみ）は、オス係合部及びメス係合部を両方含むのではなく、オス係合部６１４のみを含んでよく、隣接するリンク６０３ｂが、オス係合部６１４と係合するように構成されたメス係合部６２８を含んでよい。幾つかの実施形態では、係合部６１４、６２８は金属シートで作られてよい。更に、ワイヤピボット６３３が係合部６１４、６２８をリング６２２につないでよい。このワイヤピボット６３３は、有利なことに、高い引張剛性を可能にする。ワイヤピボット６３３の長さは短くてよく（例えば、０．２５ｍｍ、０．５ｍｍ、１ｍｍ、１．５ｍｍであってよく）、これにより、圧縮及び引張に対する高い剛性と、せん断荷重に対する高い耐性とを示すとともに、オーバチューブが低いベースライン曲げ剛性／高い可撓性を備えることを可能にするのに不可欠な低い曲げ力を備えることが可能になる。代表的なワイヤピボットとして、０．００８インチ径のステンレス綱ワイヤ、０．０１２インチ径のステンレス綱ワイヤ、０．０２５インチ径のプラスチック、又は０．００６インチのニチノールワイヤがある。
【００２８】
リンクの別の実施形態９０３を図９Ａ〜９Ｅに示す。この実施形態では、リンクはマウントリング９２２を含み、マウントリング９２２からワイヤピボット９３３が延びている。オス係合部９１４及びメス係合部９２８は、それぞれワイヤピボット９３３を覆って成形され、ワイヤピボット９３３の一部は各マウントリング９２２の近くで露出したままになる。高い剛性、薄い壁、及び高い成形流量の為に、ＬＣＰ（液晶ポリマー）が係合部９１４、９２８に使用されてよく、これはピボット９３３（例えば、ピボットのケーブル）にオーバモールドされてよい。係合部９１４、９２８は、ミネラル充填グレード、ＰＥＥＫ、又はウルテムのような他の高弾性プラスチックで作られてもよい。嵌合する係合部を優先的にロックする為に、摩擦係数が０．６、０．８、１、又はそれ以上の摩擦強化材料が使用されてもよい。
【００２９】
リンクの別の実施形態３３０３を図３３Ａ〜３５Ｃに示す。図３３Ａ〜３３Ｂに示されるように、リンク３３０３はマウントリング３３２２を含み、マウントリング３３２２から一連のオス係合部３３１４及びメス係合部３３２８が延びる。マウントリング３３２２は、例えば、ポリカーボネート、Ｒｅｚｉｌｉｅｎｔ、又はＩｘｅｆのような材料で作られてよい。係合部３３１４、３３２８は、ワイヤピボット３３３３でリング３３２２につながれてよい。ワイヤピボット３３３３は、例えば、径が０．００５〜０．０１０インチ、例えば０．００８インチのワイヤケーブルであってよい。更に、延長部３３３４、３３３８がリング３３２２からワイヤピボット３３３３に延びてよい。露出しているピボット３３３３の長さは、０．００５〜０．０１５インチであってよく、例えば、約０．０１０インチであってよい。更に、延長部３３３４、３３３８は、有利なことに、ピボット３３３３がリング３３２２から離れることを支援することが可能であり、それによって、ファセッティングを減らし、係合部３３１４、３３１８が隣接リングに底打ちする傾向を減らすことが可能である。延長部３３３４、３３３８は、リング６２２２の一方の側が他方の側より長くてよい。延長部の一方の側が他方の側より長いことによって、係合部３３１４、３３１８が隣接リングに底打ちする傾向が更に減る。例えば、メス側の延長部３３３８は、オス側の延長部３３３４より長くてよい。延長部３３３４、３３３８のいずれも（例えば、長いほうの延長部３３３８は）、リング３３２２からワイヤピボット３３３３に向かってテーパ形状になってよい（例えば、１〜８度（例えば４度）でテーパ形状になってよい）。更に、延長部３３３４、３３３８は、係合部３３１４、３３２８の旋回、及び装置の曲げを支援しつつ、座屈に耐える程度の剛性を維持する為に、所定の量だけ曲がるように構成されてよい。
【００３０】
図３４Ａ〜３４Ｅを参照すると、１つのリンク３３０３ａのオス係合部３３１４が、隣接リンク３３０３ｂのメス係合部３３２８と係合してよい。リンクのピッチ（即ち、隣接リング３３２２間のピッチ）は、０．５〜１．５インチであってよく、例えば、約１インチであってよい。更に、オス係合部３３１４は、両側ウェッジを形成する為に両方の側面がテーパ形状になっていてよい。図３４Ｃに示されるように、各ウェッジが形成する角度αは１０〜４０°であってよく、例えば、２５〜３５°であってよく、例えば、約３０°であってよい。実施形態によっては、オス係合部３３１４の内側表面３３３４ａ及び外側表面３３３４ｂは対称であってよく、又、実施形態によっては、２つの表面３３３４ａ、ｂは非対称であってよい。メス係合部３３２８はＩビーム形状であってよく、メス係合部３３２８のＩビーム内側表面３３４３のそれぞれが、オス係合部３３１４のテーパ形状に適合するように（例えば、１２．５〜１７．５°、例えば、１５°の）テーパ形状であってよい。オス係合部３３１４及びメス係合部３３２８が上述の角度範囲のテーパ形状であることにより、有利なことに、係合部３３１４、３３２８間の係合を強力にするとともに、係合部３３１４、３３２８が互いに対して摺動可能であるようにすることが可能になる。即ち、この角度が小さすぎると、係合するリンク３３０３ａ、ｂ同士は良好に係合しうるが、真空が解除されても自己ロックがかかっていて良好に摺動しない可能性がある。この角度が大きすぎるか急峻すぎると、リンク３３０３ａ、ｂは互いに対して良好に摺動しうるが、真空下でも良好に係合しない可能性がある。
【００３１】
別の実施形態では、メス係合部３３２８は、最も外側のフランジに単一のＩビームフランジがあってよく、最も内側の表面がコイル巻きチューブの外側表面によって達成されていてよく、オス係合部は、それに応じて、内側Ｉビームフランジではなくコイル巻きチューブに対してクランプされることによって剛体化をもたらすように適合されてよい。
【００３２】
更に、係合部３３１４、３３２８は、最大厚さが例えば０．０４インチ、例えば０．０３５インチであってよく、幅が０．５〜１．０インチ、例えば０．８インチであってよい。（Ｅ）（Ｉ）（弾性係数×慣性モーメント）によってビーム剛性が定義される。弾性係数Ｅは２００，０００〜６００，０００ｐｓｉであってよく、例えば約４００，０００ｐｓｉであってよい。特定のサイズの係合部の（Ｅ）（Ｉ）がこの範囲にあれば、有利なことに、係合部３３１４、３３２８は、真空下では位置合わせを可能にするように偏向することが可能な程度に可撓であり、真空下でないときには自由に摺動することが可能な程度に剛体であることが確実に可能である。
【００３３】
図３５Ａ〜３５Ｃを参照すると、幾つかの実施形態では、リンク３３０３は、リンクを成形することによって製造されてよい。例えば、各リンク３３０３は、３つの別々のセクション３３３５として成形されてよい（例えば、各セクションは、リンク全体の外周に沿って１２０°にわたって広がる）。更に、各係合部３３１４、３３２８は、成形工程を容易にするために、製造時に垂直方向に位置合わせされてよい。係合部３３１４、３３２８は、整形後に、各内側表面がリンクの中心を通る線に直交するように、（ワイヤピボットに沿って）回転されてよい。各セクション３３３５は（例えば、タング３３５１とノッチ３３５２の接続機構によって）つなげられてよい。
【００３４】
実施形態によっては、リンク３３０３の全体が単一材料から成形されてよい。又、実施形態によっては、リンク３３０３はデュアル射出されてよく、それによって、リング３３２２は、係合部３３１４、３３２８と異なる材料で作られてよい。各リンクの外周に沿って、１２〜１８個のオス係合部３３１４が広がっていてよく、例えば１４〜１６個の係合部３３１４、例えば１５個の係合部３３１４が広がってよい。同様に、各リンクの外周に沿って、１２〜１８個のメス係合部３３２８が広がっていてよく、例えば１４〜１６個の係合部３３２８、例えば１５個の係合部３３２８が広がってよい。その範囲で多数の係合部３３１４、３３２８を有することにより、確実に、せん断性能が良好になり、且つ、強力な曲げ把持が維持される。
【００３５】
係合されるリンクの別の実施形態１００３ａ、ｂを図１０に示す。この実施形態では、単一のリンク１００３ａ、ｂがオス係合部１０１４ｂ又はメス係合部１０２８ａだけを含む（但し、リンクは、他の場所で説明されたようにオス係合部及びメス係合部の両方を含むように設計されてよい）。図示されるように、メス係合部１０２８は、その内側部分に、オス係合部１０１４上のギザギザと噛み合うように構成された複数のギザギザを含んでよい（明確にする為に、幾つかの係合部１０２８の上部フランジ及び下部フランジを省略して示している）。実施形態によっては、リンク１００３ａ、ｂは金属シートで作られてよい。又、実施形態によっては、リンク１００３ａ、ｂは、レーザ切削、ウォータージェット切削、スタンピング、ＥＤＭ切削、又は光化学エッチングされてよい。更に、リンクの厚さは、０．００４〜０．０１０インチの範囲にあってよい。
【００３６】
同様にギザギザが付いているオス係合部１１１４及びメス係合部１１２８を図１１Ａ〜１１Ｂにそれぞれ示す。この実施形態では、オス係合部１１１４及びメス係合部１１２８は、それぞれがボールジョイントを含み、このボールジョイントは、他の実施形態に関して上述されたように、ソケットと接続されてよい。更に、図２９Ａ〜２９Ｇは、様々なギザギザの実施形態を示す（図２９Ａは、中程度の角度が付いたギザギザを示し、図２９Ｂは、急峻な角度が付いたギザギザを示し、図２９Ｃは、浅い角度が付いたギザギザを示し、図２９Ｄは、直角の（せん断）ギザギザを示し、図２９Ｅは、湾曲又は波状ギザギザを示し、図２９Ｆは、オフセットギザギザを示し、図２９Ｇは、摩擦を増やす為の微小埋め込みギザギザを示す）。
【００３７】
オーバチューブの別の実施形態１２００を図１２に示す。この実施形態では、リンクはプラスチックのオス係合部１２１４及びメス係合部１２２８を含み、これらは、金属要素及びプラスチック要素の両方のハイブリッドである。
【００３８】
幾つかの実施形態では、リンクは、別個のオス係合部及びメス係合部を含む代わりに、各係合部が実質的に同一であって、一方の側にオス部分を含み、他方の側にメス部分を含み、隣接するオス部分とメス部分が互いに噛み合うことが可能である、複数の係合部を含んでよい。例えば、図１３は、複数のウェッジ係合部１３１３を示しており、これらは、拘束されていないときには互いに対して軸方向に可動であるが、（例えば、真空を引き込むことによって）拘束されたときには互いに対してロックされる。これらのウェッジの嵌合面には臨界ロック角度を下回る角度が付けられていて、その為に、これらのウェッジは真空が解除されると解放される。同様に、図１４は、拘束されたときに互いに対してロックされるように成形された複数の係合部１４１４を示す。
【００３９】
図１５Ａ〜１５Ｂを参照すると、幾つかの実施形態では、リンク１５０３は、別個のオス係合部及びメス係合部、及び／又は、噛み合うオス／メス部分を有する係合部を含むのではなく、複数のまっすぐな（又は別の形の噛み合わない、くさび石を含む）係合部１５１５を含んでよい。各リンクの係合部１５１５を面内に保持する為に外側リング１５４５又はシースが使用されてよい（即ち、それによって、係合部１５１５１が外側に動いたり、互いの上に動いたりしない）。外側リング１５４５は、例えば（図１５Ａと図１５Ｂとの間の移行として示されるように）真空が印加されると密着する、分割されたリングであってよい。更に、幾つかの実施形態では、図１６に示されるように、らせんワイヤ１６１６がリンク１５０３の周囲に延びてよく、（例えば、マウントリング１６２２の上で）各リンクに取り付けられてよい。らせんワイヤ１６１６は、外側リング１５４５が定位置にとどまる（即ち、軸方向に動かない）ようにすることが可能である。図３０を参照すると、幾つかの実施形態では、まっすぐな、又は噛み合わない係合部３０１５は、くさび石のような形状であってよく、即ち、真空が完全に印加されたときに、ほぼ固体の環状部材を形成してよい。
【００４０】
図１７を参照すると、幾つかの実施形態では、端部リンク１７０３は、人体組織を傷つけないオーバチューブ用端部を形成するように構成されたテーパ形状を含んでよい。このテーパ形状の先端領域はエラストマであってよく、その為、ひどい苦痛がある形状の周囲をシステムが前進する際に追従しやすい。
【００４１】
図１８を参照すると、幾つかの実施形態では、内側チューブ１８０１は、金属、プラスチック、又は繊維で補強されてよい。これは、内側チューブ１８０１内に延びる編組又はらせんコイル１８１８であってよい。この補強は、円形、方形、楕円形、又は矩形など、様々な断面であってよい。
【００４２】
実施形態によっては、本明細書に記載のオーバチューブのリンクは、（例えば、インサート成形によって）環状形態で製造されてよい。又、実施形態によっては、図９Ｂ及び９Ｃに示されるように、リンク９０３は、平坦に作られてから、巻き付けられて、組立環状リンクを形成してよい。
【００４３】
本明細書に記載の実施形態のいずれにおいても、係合部が軸方向に引っ張られすぎて係合部同士の係合が外れることがないように、係合部限界ストッパが含まれてよい。例えば、図２２Ａ〜２２Ｂを参照すると、各オス係合部２２１４からバンプ２２２２又は延長部が半径方向に延びていて、オス係合部２２１４の自由端の近くに位置してよい。更に、各メス係合部２２２８からタブ２２４４ａ、ｂが横方向又は外周方向に延びてよい。オス係合部２２１４がメス係合部２２２８ａ、ｂから軸方向に引っ張られると、バンプ２２２２がタブ２２４４ａ、ｂに当たって、オス係合部２２１４が、メス係合部２２２８ａ、ｂと位置合わせされた状態から軸方向に離されすぎるのを防ぐことが可能である。図３８Ａ〜Ｄ及び図３９Ａ〜Ｂは、同様の係合部限界ストッパを示す。
【００４４】
別の例では、図２３Ａ〜２３Ｂを参照すると、オス係合部２３１４及びメス係合部２３２８の両方からバンプ２３２２ａ、ｂ、ｃ又は延長部が半径方向に延びていて、係合部２３１４、２３１８の自由端の近くに位置してよい。メス係合部２３２８ａ、ｂ上のバンプ２３２２ａ、ｂとオス係合部２３１４上のバンプ２３２２ｃとの間にＯリング２３２３が配置され、これによって、係合部２３１４と係合部２３２８とが軸方向に設定距離だけ引き離されると、バンプ２３２２ａ、ｂ、ｃがＯリング２３２３に当たって、オス係合部２３１４が、メス係合部２３２８ａ、ｂと位置合わせされた状態から軸方向に離されすぎるのを防ぐことが可能である。
【００４５】
別の例では、図３８Ａ〜３８Ｄを参照すると（図３８Ａ及び３８Ｃは中身の詰まったものとして示されており、図３８Ｂ及び３８Ｄは、明確にする為にシースルーで示されている）、各オス係合部３８１４の自由端からフランジ３８３８が横方向又は外周方向に延びてよい。更に、各メス係合部３８２８は、半径方向中心部において、近位端（即ち、ピボットに接続されている端部）の一部が、内側棚状突起３８８１を形成するように切り取られてよい。従って、オス係合部３８１４及びメス係合部３８２８は、フランジ３８３８が棚状突起３８８１に当たるまで（図３８Ａ〜３８Ｂに示されている）互いに対して摺動することが可能であり（例えば、互いに対して軸方向に引っ張られることが可能であり）、当たることによって、オス係合部３８１４が、メス係合部３８２８と位置合わせされた状態から引き離されるのを防ぐことが可能である。
【００４６】
別の例では、図３９Ａ〜３９Ｂを参照すると、各オス係合部３９１４の自由端からフランジ３９３９が半径方向に延びてよい。更に、各メス係合部３９２８は、内側表面又は外側表面において、近位端（即ち、ピボットに接続されている端部）の一部が、内側又は外側棚状突起３９９１を形成するように切り取られてよい。従って、オス係合部３９１４及びメス係合部３９２８は、フランジ３９３９が棚状突起３９９１に当たるまで（図３９Ａに示されている）互いに対して摺動することが可能であり（例えば、互いに対して軸方向に引っ張られることが可能であり）、当たることによって、オス係合部３９１４が、メス係合部３９２８と位置合わせされた状態から引き離されるのを防ぐことが可能である。
【００４７】
図２６を参照すると、幾つかの実施形態では、リンク機構及び／又は係合部をマウントする為に、複数の個別マウントリングと異なり、マウント用らせん２６２６が使用されてよい。マウント用らせん２６２６は、オーバチューブ２６００のほぼ全長にわたって延びてよい。
【００４８】
図２８Ａ〜２８Ｂを参照すると、係合部を含む、本明細書に記載のリンク機構のどの部分もめっきされてよい。例えば、図４０を参照すると、リンク４００３（又は本明細書に記載のあらゆるリンク）の全体又は一部が金属コーティングで覆われてよい。金属コーティングは、剛性を高めて、係合部４０１４、４０２８の間の係合を強化することが可能である。幾つかの実施形態では、金属コーティングは、アルミニウム、ステンレス綱、又はチタンであってよい。コーティングの厚さは、例えば、１０００〜２０００オングストロームであってよく、例えば、１５００オングストローム前後であってよい。
【００４９】
幾つかの実施形態では、係合部は、係合を支援する為に摩擦強化プラスチックを含んでよい。例えば、係合部は、衝撃改質剤を有するスチレンブタジエンブロックコポリマー（ＳＢＣ）を含んでよい。ＳＢＣを使用することにより、有利なことに、強度と剛性を適切なバランスで組み合わせ、同時に、材料同士の高度のつかみ又は係合を維持することが可能である。
【００５０】
本明細書に記載のピボットは、有利なことに、軸方向の引張及び圧縮に対する高い剛性と、せん断荷重に対する高い耐性との、開発された組み合わせを提供することが可能であるとともに、小さい力で曲がることを可能にしうる。これにより、リンクが内側チューブの曲がりに追従することが可能になり、それによって、システム全体が、剛体化された状態でないときに不可欠な高い可撓性を維持する。例えば、ピボットは、曲げ力が３５グラム以下、２０グラム以下、１０グラム以下、５グラム以下、更には１グラム以下でありうる。これらの値は、曲げ力が、要素を４５度偏向させるのに必要な荷重であって、荷重がその取付部から１ｃｍのところに印加される場合に達成される。
【００５１】
図２７Ａ〜２７Ｂを参照すると、ここに記載のオス係合部及びメス係合部は、真空が印加されていないときはそれらの間に隙間があり（図２７Ａ）、真空が印加されているときは隙間がほとんど又は全くない（図２７Ｂ）ことによって動作可能である。
【００５２】
幾つかの実施形態では、剛体化するオーバチューブは、本明細書に記載の係合部の代わりに、伸縮可能なロッキングピボットを有するリンクを含んでよい。
【００５３】
例えば、図３２Ａ〜３２Ｆを参照すると、（上述されたような、内側チューブ、外側チューブ、真空ポンプ等を有するオーバチューブの一部として使用される）リンク機構システム３２０１は、複数のリンク機構３２０３ａ、ｂ、ｃを含んでよい。リンク機構３２０３ａ、ｂ、ｃは、ピボット点３２３２又はピボット点３２３２ａ、ｂ、ｃ、ｄ（これらは、例えば、ワイヤピボット点であってよい）を通して互いに接続されてよい。各ピボット点３２３２は、リンク機構間において自由度１の曲げを可能にしうる（図３２Ｄは、ピボット点３２３２ａ、ｂにおける曲げを示し、図３２Ｆは、ピボット点３２３２ｃ、ｄにおける曲げを示す）。更に、リンク機構３２０３ａ、ｂ、ｃは、直前のリンク機構から９０度離れて位置するピボット点３２３２でつながっている他の全てのリンク機構と交互に配列されてよい（例えば、リンク機構３２０３ａ、ｂをつないでいるピボット点３２３２ａ、ｂと、リンク機構３２０３ｂ、ｃをつないでいるピボット点３２３２ｃ、ｄとの相対関係を参照されたい）。各リンク機構３２０３は、その近位端及び遠位端に、ピボット点から延びる切り欠きを有してよく、これは、リンク機構間の互いに対する曲げを可能にする為のものである（例えば、リンク機構３２０３ｃと３２０３ｄの間の切り欠き空間３２９９を参照されたい）。更に、各リンク機構は、隣接するリンク機構と、それぞれの引張部材３２８８によってつながれてよい（明確にする為に１つの引張部材にのみラベルを付けた）。引張部材３２８８は、１つのリンク機構（例えば、リンク機構３２０３ｃ）に対して固定されて、隣接するリンク機構のトラック内で（例えば、リンク機構３２０３ｂのトラック３２７７内で）可動であってよい。引張部材３２８８がトラック３２７７内で動くことにより、引張部材３２８８が、オーバチューブの曲げの間に、湾曲の外側にあるときは長くなり、湾曲の内側にあるときは短くなることが可能になる。更に、引張部材３２８８にクランプ３２６６が取り付けられてよく、これもトラック３２７７内で同様に可動である。真空が印加されると、外側スリーブが、クランプ３２６６をリンク３２０３ｂに押しつけ、クランプ３２６６、従って引張部材３２８８を動かないように保持する。引張部材３２８８が真空の印加時に動けない為、リンク３２０３ｃ、ｄはピボット３２３２ｃ、ｄを中心にして曲がることができず、これにより、リンク機構システム３２０１は固定形態又は剛体形態をとることになる。真空が除去されると、クランプ３２６６、引張部材３２８８、及びリンク３２０３は互いに対して自由に動けるようになる。
【００５４】
リンク機構３２０３は、移動が止まるまでにある程度曲がるように成形されてよく、これは角度シータ（θ）と呼ばれることがある。シータは、オーバチューブが可撓形態のときには自由に変化しうることが可能であり、オーバチューブが剛体形態のとき（即ち、真空が引き込まれているとき）には固定されることが可能である。可撓時には、引張部材３２８８は、一方又は両方のリンク３２０３ｃ、ｄに対して摺動することが可能である。剛体時には、引張部材３２８８は、両方のリンク３２０３ｃ、ｄに対して固定される。
【００５５】
引張部材３２８８は、装置の両側で隙間をブリッジすることが可能である（例えば、一方の隙間に沿って通されてから、反対側の隙間に沿って１８０度通されることが可能である）。しかしながら、幾つかの実施形態では、この部材は、圧縮及び引張の両方を扱うように構成された剛体部材であってよい。そのような実施形態では、圧縮／引張部材は、隙間の一方の側に沿って通すだけでよい。曲げ荷重が一方向に印加された場合、この部材は、圧縮されるが座屈しない。曲げ荷重が他方の方向に印加された場合、この部材は、引っ張られるが座屈しない。一例示的実施形態では、本明細書に記載のオス／メス係合部は、隙間をブリッジすることにより、真空がないときには互いに対して軸方向に動くことが可能であり、真空が印加されたときには定位置にロックされることが可能である。
【００５６】
別の例示的リンク機構システム５５０１を図５５Ａ〜５５Ｅに示す。リンク機構システム５５０１は、同様に、引張部材５５８８及びピボット点５５３３で互いにつながれた複数のリンク機構５５０３ａ、ｂ、ｃ、ｄを含む。システム５５０１の引張部材５５８８は、それぞれ可撓であり、リンク機構システム５５０１全体にわたって全方向に曲がるように、１８０度曲がることが可能である。引張部材５５８８は、一方の端部で固定されてよく（即ち、（例えば、場所５５５５にある）１つのリンク機構に対して固定されてよく）、反対側の端部において、隣接するリンク機構に対して可動であることが可能である。リンク機構システム３２０１と異なり、リンク機構システム５５０１は、各引張部材５５８８の可動端に係合部を含んでよく、この係合部は、引張部材５５８８の移動を可能にする（従って、隣接するリンク機構５５０３同士の互いに対する曲がり／移動を可能にする）。即ち、各引張部材５５８８はオス係合部５５１４に接続されてよい（又はオス係合部５５１４から形成されてよい）（オス係合部５５１４は、本明細書に記載のいずれのオス係合部であってもよい）。引張部材５５８８の、隣接するリンク機構５５０３との接続点は、メス係合部５５２８を経由してよく、メス係合部５５２８は（本明細書に記載のいずれのメス係合部であってもよく）クランプ５５６６の一部として構成される。例えば、オス係合部５５１４は、両側がウェッジ形状であってよく、メス係合部５５２８は、対応するウェッジ形状の切り欠きを含んでよい。引張部材５５８８が係合部を使用して動くことにより、引張部材５５８８が、オーバチューブの曲げの間に、湾曲の外側にあるときは長くなり、湾曲の内側にあるときは短くなることが可能になる。
【００５７】
真空が印加されると、外側スリーブが、クランプ５５６６を引張部材５５８８に押しつけ、引張部材５５８８を動かないようにする。引張部材５５８８が真空の印加時に動けない為、リンク５５０３は曲がることができず、これにより、リンク機構システム５５０１は固定形態又は剛体形態をとることになる。真空が除去されると、クランプ５５６６、引張部材５５８８、及びリンク５５０３は互いに対して自由に動けるようになる。
【００５８】
幾つかの実施形態では、ピボットロッキングシステムのリンク機構は、長さが０．４インチであってよく、最大曲げ角度が中立位置から±４０度であってよい（曲げ半径はおおよそ１．５インチ）。引張部材はＵＨＭＷＰＥ繊維束であってよい。引張部材は、巻き上げ抵抗を与え、クランプ力を増強する為に、トラック内で１．５回巻かれてよい。クランプは、真空力を最大化し、同時に±４０度の曲げを可能にする為に、表面積がおおよそ０．１５インチ×０．４インチであってよい。クランプは、滑らかであってよく、引張部材を定位置に保持することを摩擦にのみ頼ってよい。内側スリーブは、厚さが０．０１０インチの５０Ａウレタンであってよく、一定間隔をあけてリンクの内側表面に設置されている。更に、外側スリーブは、厚さが０．０１０インチの５０Ａウレタンであってよく、リンクに取り付けられることなく、リンクの外側の隙間に嵌め込まれる。本明細書に記載のクランプは、引張部材に取り付けられてよく、或いは引張部材にしっかりと締め付けられてよい。更に、クランプは、引張部材を半径方向又は軸方向に押すことが可能である。幾つかの実施形態では、クランプの底面に、リンクと嵌合する為のギザギザが付いていてよい。引張部材は、繊維、細ひも、糸、ワイヤ、又はケーブルであってよい。幾つかの実施形態では、引張部材は、ピボットケーブル又は糸の延長であってよい。更に、幾つかの実施形態では、回転ではなく軸方向に平行移動する２つの引張部材があってよい。そのような実施形態では、両方の引張部材をしっかりと締め付ける為に、各リンクに２つのクランプが使用されてよい。
【００５９】
図３２Ａ〜３２Ｆに関して説明されたような、拡張可能なロッキングピボット設計によって、有利なことに、真空の有無にかかわらず、高いねじり剛性、高い圧縮剛性、及び高い引張剛性を有することが可能である。更に、そのような設計により、小さい曲げ半径で高い可撓性を有することが可能であり、半径が小さいことが可能であり、断面がほぼ円形であることが可能である。
【００６０】
図３６Ａ〜３７を参照すると、幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブの外層は、その中、又はその周囲に編組を含んでよい。例えば、図３６Ａ〜３６Ｂに示されるように、外層３６０５は編組３６３６を含んでよく、これは、装置全体の真空解除時の曲げ剛性に実質的に影響を及ぼさずに、ねじり剛性、真空下のせん断剛性、及び真空がないときの張力を高める為である。更に、編組３６３６は、有利なことに、装置をより患者に優しいものにする為に、係合部の外側全体を滑らかにすることに役立ちうる。編組３６３６は、例えば、繊維、金属、又はプラスチックで作られてよい。更に、編組３６３６は、円形ストランド、扁平ストランド、又はこれら２つの組み合わせを含んでよい。
【００６１】
幾つかの実施形態では、編組は、他の編組層の上に積層されてよい。編組角度は、精密に開発されて、０度がチューブの主軸と一致し、９０度がその軸に直交するとすると、例えば、１０〜３０度にされてよい。
【００６２】
編組フィラメントは、プラスチック又は金属で作られてよく、それによって、良好な引張及び圧縮特性が得られる。フィラメントは均質であってよく、或いは、基材に（例えば、把持強化の為の）表面処理が組み合わされたものであってよい。引張特性を強化する為には繊維が利用されてよい。断面形状は、円形、方形、矩形など複数あってよい。
【００６３】
一実施形態では、編組は、０．００２インチ×０．０２インチのＰＥＴ扁平フィラメントが４５度の編組角度で編組されて公称０．７インチ径になったストランドを４８本含んでよい。
【００６４】
幾つかの実施形態では、図３７を参照すると、圧縮荷重が加えられたときの剛性を高める為に、編組３７３６にフープストランド３７３７が組み込まれてよい。フープストランド３７３７は、例えば、編組３７３６のストランドの中を縫うように進んでよい（例えば、編組の２本のストランドの上と編組の２本のストランドの下を交互に進んでよい）。更に、下面（例えば、リンク）が存在することにより、編組３７３６が、両ねじり方向のねじりに耐えること、並びにシステムに真空がないときの引張に耐えることが可能になる。
【００６５】
幾つかの実施形態では、様々な層（編組及び／又は係合部）が互いに対して動くことを支援する為に、オーバチューブ内に１つ以上のスリップ層があってよい。スリップ層は、有利なことに、オーバチューブのベースライン可撓性を強化して、各層が互いに対して動くことを可能にする。一実施形態では、スリップ層は摩擦係数が小さい材料で作られてよく、例えば、薄膜フルオロポリマー（厚さが２、４、６ミクロンほどの薄いＦＥＰ、ＣＨＥＭＦＩＬＭ、ＰＴＦＥ）で作られてよい。一実施形態では、スリップ層は、タルカムパウダーやコーンスターチのような粉末を含む。一実施形態では、スリップ層はコーティングであってよい。一実施形態では、スリップ層は、エラストマに添加されるスリップ剤であってよい。一実施形態では、スリップ層は、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）のような、本質的に潤滑性であるプラスチック薄膜のシースであってよい。一具体例として、スリップ層は、０．０００５インチのＦＥＰや０．０００２５インチのＣＨＥＭＦＩＬＭ（サンゴバン（Ｓｔ．  Ｇｏｂａｉｎ））のようならせん巻き薄膜で作られる。
【００６６】
幾つかの実施形態では、係合部はフォトエッチングされてよい。幾つかの実施形態では、係合部は、エッチング、溶接、又は真空炉拡散接合されてよい。
【００６７】
幾つかの実施形態では、ワイヤピボットは、係合部及び／又はマウントリングにスポット溶接されてよい。
【００６８】
本明細書に記載のリンクはいずれも、有利なことに、薄く、高弾性材料（即ち、弾性係数が２００ｋｓｉを超える材料）で作られてよい。これらは、弾性係数が非常に高い材料で作られてよく、例えば、ＬＣＰ（液晶ポリマー）やステンレス綱で作られてよい。リンクが低弾性係数の材料からなる場合には、高剛性部材（即ち、インサート成形されたケーブル又はワイヤ）を選択的に挿入することによって、それらの剛性を強化することが可能である。
【００６９】
リンクは比較的短くてよく、例えば、結腸内視鏡検査用途向けにピッチ長が０．８、１、１．２、又は１．４インチであってよい。結腸内視鏡検査用途の場合、オーバチューブの長さは約９５ｃｍであってよい。短いことは、システムが巻き上げ抵抗効果（即ち、長い部材が累積的連続的に巻かれて発生する、累積的指数的に増大する抵抗）の影響を受けないようにすることに役立つ。更に、この設計は巻き上げ抵抗の影響を受けない為、ベースハンドルからの長さが増えても剛性が低下しない。従って、オーバチューブは、例えば、結腸内視鏡に対応する為には長さが９５ｃｍであってよいが、リンクが比較的短ければ、曲がりの差を局所的に吸収することが可能になり、これによって、容易且つ滑らかな曲げが可能になる（即ち、係合部同士が互いに通り過ぎて動く為に、各個別リンクにおいて内側曲げ半径と外側曲げ半径との円周差を局所的に実現することが可能である）。本明細書に記載のリンク（又は一連の係合されたリンク）は更に、荷重が印加されたときに変形、偏向、又は座屈することなく、引張荷重及び圧縮荷重の両方を実効的に保持するように構成されることが可能である。
【００７０】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブは、オーバチューブが可撓形態のときに体の管腔内でオーバチューブを動かすことを支援する操舵要素を含んでよい。例えば、図２４Ａ〜２４Ｂを参照すると、オーバチューブ２４００（これは本明細書に記載のいずれの剛体化機能及び他の機能を含んでもよい）は、（例えば、固定リングで）接続可能なケーブル２４２４がその中を延びてよい。オーバチューブ２４００が可撓形態のときにケーブル２４２４に張力を印加することにより、オーバチューブ２４００内で圧縮を発生させて、印加された圧縮の方向にオーバチューブ２４００を曲げることが可能である。
【００７１】
図２５を参照すると、幾つかの実施形態では、オーバチューブ２５００は、複数のチャンバに分割可能であってよい。各チャンバは、別々に剛体化されることを可能にする為に、個別の真空（及び／又は無真空）によって制御されてよい。即ち、図２５に示されるように、（専用真空路２５２３を有する）第１の真空チャンバが近位部分２５２６を制御し、（専用真空路２５２７を有する）第２の真空チャンバが遠位部分２５２１を制御してよい。圧力封止材２５２９が、近位部分２５２６及び遠位部分２５２１の２つのチャンバを隔ててよい。
【００７２】
図５７Ａ〜５７Ｃを参照すると、幾つかの実施形態では、オーバチューブ５７００が、複数の個別チャンバと、操舵可能な遠位端とを両方有してよい。図５７Ａを参照すると、複数のケーブル５７２４ａ、ｂ、ｃ、ｄが近位端から遠位固定点５７５７まで延びてよい（ケーブルがオーバチューブ５７００の長さだけ延びているように図示されていないが、これは明確にする為に過ぎない）。更に、複数の真空チャンバ５７７５ａ、ｂ、ｃ、ｄ（例えば、４つの真空チャンバ）があってよく、それぞれが専用の真空路５７２７ａ、ｂ、ｃ、ｄを有してよい。圧力封止材５７２９が各チャンバ間を延びてよい。更に、遠位固定点５７５７も圧力封止材を含んでよい。ケーブル５７２４は、ケーブルガイド（例えば、少なくとも１つ。例えば、各真空チャンバ５７７５に１〜４個のケーブルガイド）により管理されてよい。従って、オーバチューブ５７００は、（チャンバ５７７５によって）剛体化する複数のゾーンと、ケーブル５７２４とを有し、ケーブル５７２４は、オーバチューブ５７００の長さ全体にわたって延びており、先端部５７５７においてのみ固定されている。可撓状態にある真空ゾーンはいずれも、ケーブル張力の方向に操舵又は偏向されてよく、剛体化されているゾーンはそれぞれの位置にとどまり、偏向されない。有利なことに、この設計により、真空下にあるゾーン及び／又は操舵方向を交番させて非常に複雑な形状を形成することが可能になり、ループ形成を最小限に抑えて生体構造内を進むことが可能になる。オーバチューブ５７００の断面を図５７Ａに示す。図示されるように、ケーブル５７２７及び／又は真空路５７２４は、例えば、半径方向の隙間５７９７の中、又は内側チューブ５７０１と係合部５７１４／５７２８との間の空間を延びてよい（従って、更に、真空シース５７０５の下を延びてよい）。幾つかの実施形態では、図５７Ｃに示されるように、ケーブル５７２７及び真空路５７２４は、オーバチューブ５７００の中央開口部内を延びてよい（図５７Ｃにはケーブルガイド５７９９も示されている）。当然のことながら、オーバチューブ５７００は内視鏡の一部であってもよい。
【００７３】
別の操舵機構を図４２Ａに示す。オーバチューブ４２００ａは、（例えば、オーバチューブ４２００ａの遠位端において）その周囲に外側コイル４２４１ａが巻かれてよい。コイル４２４１ａの一巻きごとに、軸方向に整列されたループ４２６１ａが配置されてよい。各ループ４２６１ａを通って、引張ケーブル４２６２ａが引き回されてよい。引張ケーブル４２６２ａに引張荷重が印加されると、チューブ４２００ａは、弧状に曲がることによって、オーバチューブ４２００ａの操舵機能を実現することが可能である。
【００７４】
別の例として、図４２Ｂに示されるように、オーバチューブ４２００ｂは、剛体リンク４２６３ｂ同士がピボット４２６４ｂ（例えば、ワイヤピボット）で接続されてよい。引張ケーブル４２６２ｂがリンクに取り付けられてよく、引張ケーブル４２６２ｂに引張荷重が印加されると、チューブ４２００ｂは、弧状に曲がることによって、オーバチューブ４２００ｂの操舵機能を実現することが可能である。
【００７５】
幾つかの実施形態では、オーバチューブは、個々のリンク又はセグメントを操舵又は安定性する為のモータ又は他の機能（例えば、センサ、通信、計算、照明）を含んでよい。
【００７６】
本明細書に記載のオーバチューブは、剛体形態のときには、有利なことに、印加された荷重にかかわらず形状を維持することが可能である。例えば、オーバチューブは、剛体形態のときには、印加されたトルクが１Ｎｍ超、２Ｎｍ超、又は３Ｎｍ超であっても、これに対して形状又は角度を保持することが可能である。
【００７７】
本明細書に記載のオーバチューブのいずれも、装置の手動操作を可能にするように構成されたハンドルで使用されてよい。図３１に一例示的ハンドル３１３１を示す。ハンドル３１３１は、オーバチューブを剛体化する真空を供給する真空路３１３２と、オーバチューブと内視鏡との間の潤滑を提供する潤滑路３１３３と、真空封止接着剤３１３４と、潤滑封止材３１３５と、を含む。
【００７８】
図４８Ａ〜４８Ｄに同様のハンドル４８３１を示す。ハンドル４８３１は、真空を活性化するように構成された活性化要素（ボタン４８４８）を含む（このボタンは、図４８Ａ及び４８Ｃではオフになっており、図４８Ｂ及び４８Ｄではオンになっている）。更に、ハンドル４８３１内の流路は、真空源に取り付けられるように構成された真空入力ポート４８４９と、出力４８５３を介してオーバチューブにつながるオーバチューブポート４８５０と、外気につながるベントポート４８５１と、を含んでよい。図４８Ａに示されるように、ボタン４８４８が遠位「オフ」位置にある場合（即ち、それによってオーバチューブへの真空がオフになっている場合）には、ベントポート４８５１とオーバチューブポート４８５０が互いに連通している。図４８Ｂに示されるように、ボタン４８４８が近位「オン」位置にある場合（即ち、それによってオーバチューブへの真空がオフになっている場合）には、オーバチューブポート４８５０と真空ポート４８４９が互いに連通している。ハンドル４８３１は、結合領域４８５３において、オーバチューブ（例えば、オーバチューブを覆う内側コイル巻きチューブ）に結合されるように構成されてよい。図４８Ｃ〜Ｄに示されるように、ハンドルは、オーバチューブが可撓形態か剛体形態かを示すステータスインジケータを含む。この実施形態では、ステータスインジケータは、ボタンが「オン」の位置にあるときに「ＯＮ」という文字を示し、ボタンが「オフ」の位置にあるときに「ＯＦＦ」という文字を示す。又、実施形態によっては、ステータスインジケータは、シンボル、色、光、又は動きのインジケータであってよい。
【００７９】
活性化要素は、ボタン、スイッチ、トグル、スライダ、ねじ接続、押し曲げハンドル、又は止め栓であってよい。更に、活性化要素は、平面、扇形、又は全方向であってよい。更に、インジケータ要素は、文字、光、又は真空の流れに応じて回転する要素を含んでよい。
【００８０】
幾つかの実施形態では、活性化要素及びインジケータ要素をハンドル上に含む代わりに、そのいずれか又は両方を独立した要素に配置してよい。例えば、活性化要素は、ハンドルと真空ポンプとの間の真空路に沿って配置されてよく、又はフットペダルでアクチュエートされてよく、又は内視鏡のアンビリカルにあってよく、又は患者のベッドにクリップで取り付けられてよい。インジケータ要素及び／又は活性化要素をハンドルから離して有することにより、有利なことに、アクチュエータ及びインジケータをよりはっきり（即ち、人の生体構造で邪魔されないように）見えるようにすることが可能であり、且つ／又は、追加要員（例えば、手術助手）がアクチュエータ及びインジケータをより容易に制御／使用できるようにすることが可能である。
【００８１】
図５６Ａ〜Ｄは、オーバチューブのマニピュレーションを可能にするように設計されながらも活性化要素又はインジケータ要素を含まないハンドル５６３１を示す。ハンドル５６３１は、その遠位端に大きなフランジ５６６１を含み、フランジ５６６１は、ハンドル５６３１を阻止して、挿入阻止機構（即ち、ハンドルが生体構造内に入るのを止める機構）として動作すること、並びに運用時に操作者が押すことが可能な面として動作することが可能である。オーバチューブは、結合領域５６６３で接続されてよい。更に、ハンドル５６３１は、アクチュエータからの入力５６６５が、オーバチューブへの出力５６６７につながっていてよい。
【００８２】
図５０Ａ〜５０Ｂを参照すると、活性化要素５０４８は、オーバチューブ内の真空を活性化する場合には或る方向に動かされ、真空を不活性化する場合には反対方向に動かされてよいスプール弁であってよい。オーバチューブへの真空を阻止する場合には、活性化要素５０４８はベントを実施してよい。アクチュエータ５０４８は、ハンドルにつながる真空路５０３２上に配置されてよく、例えば、ハンドルから４〜８インチ、例えば６インチ離れたところに配置されてよい。図５０Ａに示されるように、端部ボタンインジケータ要素５０５０を有するスプール弁は、オーバチューブが（図示されているように）可撓形態であること、又は（反対方向に押された場合には）剛体形態であることを示すことが可能である。
【００８３】
図５１Ａ〜５１Ｃを参照すると、幾つかの実施形態では、活性化要素５１４８は、（例えば、本明細書に記載のようにハンドル又は別の場所に接続されている）回転弁であってよい。更に、スライド式インジケータ５１５０が、（図５１Ａ及び５１Ｃに示されるように）真空がオンであること、又は（図５１Ｂに示されるように）オフであることを示してよい。
【００８４】
別のスプール弁アクチュエーション要素５２４８を図５２Ａ〜５２Ｃに示す。要素５２４８は要素５０４８とよく似ていてよく、異なるのは、要素５２４８が、ハンドル５２３１の取り外し可能な結合の為の取付機構５２５２（例えば、Ｃ形クリップ）を含んでよい点である。
【００８５】
図５３Ａ〜５３Ｂを参照すると、幾つかの実施形態では、アクチュエーション要素５３４８はスライダ要素であってよい。アクチュエーション要素５３４８は、ハンドルの上を摺動するように構成された接続要素５３５３（例えば、中空チューブ又はスナップフィット要素）を含んでよい。インジケータ要素５３５０は、スライダに組み込まれてよい（例えば、スライダが或る位置にあるときは「剛体（ＲＩＧＩＤ）」と示し、スライダが別の位置にあるときは「可撓（ＦＬＥＸＩＢＬＥ）」と示してよい）。同様のスライダアクチュエーション要素５４４８（これは直角に組み合わされている）が図５４Ａ〜５４Ｃに見られる。
【００８６】
幾つかの実施形態では、真空の印加は、自動真空ポンプ又は壁真空源からではなく、手動のポンプ及び弁システムから行われてよい。手動ポンプは、オーバチューブの一部であってよい。幾つかの実施形態では、ハンドルは真空インジケータを含んでよい。
【００８７】
幾つかの実施形態では、オーバチューブのハンドルが、最近位にあるリンクの中央部分に結合されてよい。ジョイントの上に張力緩和熱収縮又はエラストマが配置されてよい。
【００８８】
本明細書に記載のオーバチューブは、有利なことに、ループが形成されている生体構造内を内視鏡が進んでいくことを支援する為に使用可能である。図１９は、内視鏡１９１９が、剛体形態である（ここではループになった形態で示されている）オーバチューブ１９００（明確にするために外側シースを省略している）の中を延びている様子を示す。オーバチューブ１９００が剛体である為、内視鏡１９１９はオーバチューブ１９００の中を容易に移動又は摺動できる。従って、剛体のオーバチューブ１９００を使用することにより、内視鏡が生体構造内を移動する際に、オーバチューブ１９００を使用しない場合に内視鏡に対して発生するであろう反力を中和することが可能である。
【００８９】
本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化する装置は、剛体形態と可撓形態との間で素早く切り替わることが可能であり、幾つかの実施形態では無限回数の移行サイクルで可能である。介入医療装置がより長い作りになり、体内により深く挿入されるにつれて、且つ、より精密さを要求する治療処置を行うことが求められるにつれて、精度及び制御に対するニーズが高まっている。本明細書に記載のように部材又はオーバチューブを選択的に剛体化することにより、有利なことに、可撓であることの利点、及び剛体であることの利点の両方が、それぞれ必要なときに得られる。
【００９０】
一利用法では、外科手術において、本明細書に記載のオーバチューブが、内視鏡を覆う可撓形態で患者に導入され、その後、所望の生体構造に向かって操舵されてよい。オーバチューブの遠位端が生体構造の難所（即ち、ループが形成されやすい部分）を過ぎた場所に位置すると、オーバチューブは剛体形態に移行してよい。その後、内視鏡又は他の機器が生体構造の難所又はループを通って前進することが可能である。
【００９１】
図２０を参照すると、例えば、オーバチューブ２０００は、Ｓ状結腸２０２０を通って延びることが可能である。例えば、オーバチューブ２０００は、運用時には、可撓形態で湾曲部Ｓ１及びＳ２を通り過ぎて延びることが可能である。その後、真空が引き込まれることによって、オーバチューブ２０００は剛体形態に移行してよく、これにより、内視鏡がそこを通過することが可能になる。これは、Ｓ状結腸を短縮するかしないかにかかわらず、実施可能である。本明細書に記載のオーバチューブは、例えば、消化管内、血管系内（大動脈弓の上を含む）、又は腹膜腔内の別の場所で使用されてもよい。
【００９２】
本明細書に記載の動的に剛体化する機構を、オーバチューブの一部として使用されるものとして説明したが、この機構は、他の医療技術でも同様に使用可能である。例えば、動的に剛体化する機構は、内視鏡のシャフトに直接組み込まれてよく、且つ／又は、カテーテル、プローブ、又は外科用ガイドの一部として使用されてよい。
【００９３】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、介入心臓学又は器質的心疾患においてガイドシースを剛体化する為に使用されてよい。例えば、これらのオーバチューブ／剛体化装置は、経カテーテル的大動脈弁置換術（ＴＡＶＲ）装置用の「レール」を用意して、ＴＡＶＲカテーテルの先端部が、血栓負荷が発生しやすい大動脈弓の上部をこすったり削ったりするのを防ぐことに使用されてよい（現行のシステムは、大動脈弓の外側に乗り上げて、プラークをこすって、急性塞栓症を発症させがちである）。オーバチューブ／剛体化装置は、すぐれた配列及び配置を可能にするとともに、弁傍の漏れの低減、並びにペーシング節に対して最適な配置を可能にすることに役立ちうる。
【００９４】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、僧帽弁置換術を提供することに使用されてよい。即ち、僧帽弁置換術中に隔壁を横切ることは特に困難な場合があり、これは、湾曲が複数あり、心拍動があり、インプラントの送達前に入口の厳密な位置合わせと安定化を行う必要がある為である。現行の弁送達プラットフォームは非常に剛性が高い場合があり、これは、まっすぐになる生体構造（例えば、大腿動脈。これは高度に石灰化していて砕けやすい可能性がある）にとって危険である場合がある。本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、有利なことに、可撓形態で中に入り、とにかく与えられた特定の患者の生体構造の形状で剛体化する導管を形成することが可能であり、これによって、このオーバチューブ／剛体化装置は生体構造トラック全体に追従する。結果として、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、臨床医が、生体構造に直接つながる安定した機械的管腔を形成し、この管腔を、著しい局所的解剖学的荷重をかけることなく配置し、そして、この管腔を通って装置が送達される際にその形状での剛性を安定させることを可能にしうる。
【００９５】
幾つかの実施形態では、剛体化装置は、介入心臓学用カテーテルに組み込まれてよく、これにより、剛体化装置は、例えば、ＣＴＯ（慢性完全閉塞）を含む生体構造を局所的に押し進むことに使用される場合に、非常に容易に（可撓に）追従し、その後、剛体化されることが可能である。
【００９６】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、胃腸病学用オーバチューブを剛体化すること（例えば、内視鏡を剛体化すること）に使用されてよい。
【００９７】
別の例として、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、内視鏡が選択的に剛体化されることが可能なように、内視鏡に組み込まれてよい。
【００９８】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、食道胃十二指腸内視鏡検査（ＥＧＤ）の間に（例えば、胃の天井の）治療を実施することに利用されてよい。
【００９９】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、膨大部にカニューレを挿入する、運動学的且つ臨床的に困難なタスクを含むＥＲＣＰ（内視鏡的逆行性胆道膵管造影）の間に、より最適なアクセス及び安定化を形成する為に使用されてよい。
【０１００】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、小腸内視鏡用オーバチューブを作成する為に使用されてよい。小腸内視鏡検査は、幾つかの理由で運動学的に困難であり、その理由には、内視鏡の径が比較的小さい為（９ｍｍ）、内視鏡は非常に長いこと（２メートル）、内視鏡が消化管内を進んで（幽門であれ、回腸終端部であれ）小腸の開始線に達する際にループを形成しやすいこと等が含まれる。
【０１０１】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブ／剛体化装置は、他のバージョンの製品と併せて使用されてよい。例えば、内視鏡が、本明細書に記載の剛体化機構を含んでよく、オーバチューブが、本明細書に記載の剛体化機構を含んでよい。これらは、一緒に使用されると、次々に前進可能なマザー／ドーターシステムを形成することが可能であり、これによって、これらの要素の一方が常に剛体化されたままになって、ループ形成が低減又は解消されることが可能である。
【０１０２】
実施形態によっては、オーバチューブは、内径が０．５２インチ、外径が０．７１インチであってよく、これにより、内視鏡がオーバチューブ内を延びる為の余裕が与えられ、更に、内視鏡が所望の体腔を通って延びることが可能になる。又、実施形態によっては、例えば、カテーテルベースのシステムにおいて、内径は、０．１０〜０．１２インチという小ささであってよい。
【０１０３】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブは、マザー／ドーター構成であってよい。例えば、図２１Ａ〜２１Ｄを参照すると、システム２１２１がオーバチューブ２１００及び内視鏡２１９１を含んでよく、これらは、同心円状又は非同心円状に、互いに対して軸方向に可動である。剛体化する要素、操舵可能な要素、内視鏡、及び機器用管腔を含む、別の構成も構築可能である。オーバチューブ２１２１は、本明細書の別の場所に記載のように（例えば、リンク、係合部等で）構成されてよい。更に、内視鏡２１９１は、本明細書に記載の剛体化する要素を含む外側シャフトを含んでよい。オーバチューブ２１２１及び内視鏡２１９１のそれぞれは、外層２１０５及びカバー２１１０（例えば、コイル巻きチューブ）をそれぞれ含んでよい（図２１Ｃでは明確にするために外層２１０５及びカバー２１１０を省略している）。
【０１０４】
オーバチューブ２１００は、例えば、本明細書の別の場所に記載の剛体化機能を含んでよく、例えば、真空がシステムに引き込まれたときに係合及びロックすることが可能なオス係合部２１１４及びメス係合部２１２８を含んでよい。オス係合部２１１４及びメス係合部２１２８は、コイル状可撓内側チューブ２１０１の周囲に配置されてよい。オーバチューブ２１２１と内視鏡２１９１との間に、摺動を可能にする隙間２１７１があってよい。更に、内視鏡２１９１のシャフトが、剛体化する要素を含んでよく、例えば、真空が引き込まれたときに係合及びロックするように構成された内側ウェッジ２１５２及び外側ウェッジ２１５３を含んでよい。内側シース２１５０がウェッジ２１５２及び２１５３を、内視鏡機能の為の内側作業２１６１から隔てて封止してよい。
【０１０５】
システム２１２１は、きつく湾曲した体腔を通る動きを容易にするために使用されてよい。運用時には、内視鏡２１９１は、湾曲領域に挿入され、所望の形状に曲げられたり操舵されたりしてよい。内視鏡２１９１に真空が印加されると、ウェッジ２１５２、２１５３が係合して、内視鏡２１９１をその形態でロックすることが可能である。オーバチューブ２１００は、その後、剛体の内視鏡２１９１の上を前進することが可能である。オーバチューブ２１００が内視鏡２１９１の先端部に到達すると、オーバチューブ２１００に真空が印加されて、オス係合部２１１４及びメス係合部２１２８が係合し、オーバチューブの形状をロックして固定することが可能である。内視鏡２１９１は前進することが可能であり、このプロセスが繰り返される。
【０１０６】
システム２１２１はオーバチューブ及び内視鏡を含むように説明されたが、当然のことながら、他の構成も可能である。例えば、このシステムは、２つのオーバチューブ、２つのカテーテル、又はオーバチューブとカテーテルと内視鏡との組み合わせを含んでよい。
【０１０７】
図４１Ａ〜４１Ｄを参照すると、幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブは、より多くのツールの使用、牽引、通気の強化、吸引、又は洗浄を含む、更なる機能によりユーザが処置を実施することを可能にする組み込み作業チャネルを含んでよい。作業チャネルは、真空層内、又は真空層の外側に配置されてよい。
【０１０８】
例えば、図４１Ａに示されるように、オーバチューブ４１００ａのリンクマウントリング４１２２ａに複数の小さいリング４１２４ａが取り付けられてよい。チューブ４１４２ａがオーバチューブ４２００ａの長さにわたって延びてよく、リング４１２４ａで保持されてよい。幾つかの実施形態では、チューブ４１４２ａは、オーバチューブ４１００ａが曲がる際の可撓性を高める為にテレスコープ型チューブであってよい。従って、チューブ４１４２ａは、オーバチューブ４１００ａ用の作業チャネルとして機能しうる。
【０１０９】
図４１Ｂに示されるように、オーバチューブ４１００ｂが、（例えば、本明細書に記載のリンク機構を有する）曲げられる層４１７１ｂと、これに取り付けられたチューブ４１４２ｂと、これを覆う薄いシート４１７２ｂ（例えば、エラストマシース）と、を含んでよい。チューブ４１４２ｂは、例えば、らせんスリットチューブであってよく、これにより、チューブ４１４２ｂは、曲げられる層４１７１ｂにあまり応力をかけずに特定の半径に曲がることが可能である。薄いシート４１７２ｂは、オーバチューブ４１００ｂを真空封止することが可能である。幾つかの実施形態では、作業チャネルに蛇腹が使用されてよい。
【０１１０】
図４１Ｃに示されるように、オーバチューブ４１００ｃが、（例えば、各リンク機構において１つ以上の係合部の代わりに）係合部間に延びるチューブ４１４２ｃを含んでよい。チューブ４１４２ｃは、各リンク機構において、例えば、Ｕ字形コネクタ４１４８ｃで保持されてよい。
【０１１１】
図４１Ｄに示されるように、オーバチューブ４１００ｄが、（例えば、各リンク機構において１つ以上の係合部の代わりに）係合部間に同様に延びるチューブ４１４２ｄを含んでよい。チューブ４１４２ｄは、例えば、大径部分の中で小径部分が摺動するテレスコープ型チューブであってよい。
【０１１２】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブの様々な層及び／又は機能が、組み合わされたり、置き換えられたり、且つ／又は他の層に対して再配置されたりしてよい。図４３〜４７は、様々な層状の実施形態を示す。例えば、図４３は、層４３９９ａ〜ｆを含む、オーバチューブの壁を示す。内層４３９９ａはコイル巻きチューブ又は押し出し成形品であってよく、層４３９９ｂはスリップ層であってよく、層４３９９ｃは編組であってよく、層４３９９ｄは（層４３９９ｃの編組の中又は上に編み込まれた）繊維巻きフープであってよく、層４３９９ｅはリンク機構であってよく、外層４３９９ｆは（例えば、ウレタンで作られた）外側シースであってよい。別の例として、図４４は、層４４９９ａ〜ｄを含む、オーバチューブの壁を示す。内層４４９９ａはコイル巻きチューブであってよく、層４４９９ｂはリンク機構であってよく、層４４９９ｃは編組であってよく、外層４４９９ｄは繊維巻きフープであってよい。別の例として、図４５は、層４５９９ａ〜ｃを含む、オーバチューブの壁を示す。内層４５９９ａはコイル巻きチューブであってよく、層４５９９ｂはリンク機構であってよく、外層４５９９ｃは外側シースであってよい。別の例として、図４６は、層４６９９ａ〜ｅを含む、オーバチューブの壁を示す。内層４６９９ａはコイル巻きチューブであってよく、層４６９９ｂはリンク機構であってよく、層４６９９ｃは薄いシースであってよく、層４６９９ｄは編組であってよく、外層４６９９ｅは（例えば、ポリマーに埋め込まれた）繊維巻きフープであってよい。別の例として、図４７は、層４７９９ａ〜４７９９ｄを含む、オーバチューブの壁を示す。内層４７９９ａはコイル巻きチューブであってよく、層４７９９ｂはリンク機構であってよく、層４７９９ｃは編組であってよく、外層４７９９ｄはシースであってよい。更に別のバージョンでは、層４３９９ａの後に、スリップ層４３９９ｂ、１つ、２つ、３つ、又は４つの、編組の層４３９９ｃ、及び層４３９９ｆで形成された外層が続いてよい。
【０１１３】
幾つかの実施形態では、オス係合部及びメス係合部は、真空が解除されるとロックを解除するように構成されてよい。このロック解除は、材料及び設計（例えば、ウェッジの角度）の適切な組み合わせにより、受動的に行われてよい。代替又は追加として、ロック解除は、真空が除去されたときに係合部同士を強制的に離すことにより、能動的に行われてよい。例えば、ばね状の機構（例えば、エラストマ）を係合部の下に（例えば、係合部の半径方向内側に）配置して、真空が除去されたときにそれらが係合部を外側に押して係合部同士を離すようにしてよい。
【０１１４】
幾つかの実施形態では、係合部を（例えば、ピボットで）マウントリングに固定するのではなく、係合部は、「浮いている」か（例えば、ばねで）マウントリングに調節可能に取り付けられているように構成されてよい。係合部が浮いていることは、有利なことに、係合部間の適正な自由摺動に不可欠な、強い係合と強い解放の両方を可能にしうる。
【０１１５】
幾つかの実施形態では、マウントリングを使用するのではなく、係合部は、下層チューブ内に直接結合されてよい。
【０１１６】
幾つかの実施形態では、係合部の摩擦を増やすことが、繊維充填（例えば、ガラス又はカーボン）、ポリスチレン、ＳＢＣ、メタライゼーション（Ｔｉ、Ａｌ、銅、ＳＳ）、物理的気相成長（ＰＶＤ）（Ａｕ、Ａｇ）、粉末又はダスト又は研磨剤の添加によって行われてよい。幾つかの実施形態では、摩擦係数は０．４〜２．０の範囲であってよい。
【０１１７】
幾つかの実施形態では、インサート成形されたケーブルピボットにより、マウントリングの弾性係数が０．５ｍｓｉを超えてよい。ケーブルピボットの隙間は短くてよく、それによって、ワイヤは、運動錐面内で曲がりうるが、座屈も変形もしない。係合部は、弾性係数が０．２〜０．５ｍｓｉ、例えば、０．４ｍｓｉであってよい。メス係合部はＩビームであってよく、従って高剛性でありうる。オス係合部は、適正な位置合わせを可能にする為に曲がる程度の剛性を備えつつ、座屈しないだけの剛性を備えることが可能である。係合部は、真空下でスリップしないように構成されてよい。
【０１１８】
幾つかの実施形態では、オーバチューブの先端部は、局部組織の安定化の為に先端にバルーン、ケージ、又は吸引装置を含んでよい。
【０１１９】
幾つかの実施形態では、オーバチューブの長さは、適切な数のセグメントを選択して組み立てることによってカスタマイズ可能であってよい。
【０１２０】
幾つかの実施形態では、本明細書に記載のオーバチューブは、（例えば、オーバチューブの近位端に内視鏡又は他の機器を挿入することを必要とせずに）内視鏡又は他の機器の側面に装着されるように構成されてよい。例えば、図４９Ａ〜４９Ｂに示されるように、オーバチューブ４９００は、その長さ方向に分割されてよい（即ち、近位端から遠位端までの壁全体にわたって長手方向に分割されてよい）。更に、接続機構４９４４が、分割された壁をつないでよい。幾つかの実施形態では、接続機構４９４４は再利用可能であってよい。例えば、接続機構４９４４は一連の磁石であってよく、これらは、係合して（図４９Ａ）オーバチューブ４９００全体を保持したり、係合解除して（図４９Ｂ）内視鏡／機器の側面アクセスを可能にしたりすることが可能である。他の例示的な、再利用可能な接続機構として、ジッパー、噛み合いジップロック式オスメス構成、又は再利用可能テープがある。幾つかの実施形態では、接続機構４４４は、永続的なテープや接着剤のように、永続的であって再利用可能でなくてよい。
【０１２１】
幾つかの実施形態では、係合部に対する圧力を増大させる為に、且つ、局所的に座屈する傾向を低減する為に、外層の上に追加層が配置されてよい。この追加層は、弾性係数がより高い材料を有してよく、或いは外層に比べて繊維補強されていてよい。外層とこの追加層との間に高い圧力が導入されてよく、これによって、係合部に対する外層の圧力が強化されて、高摩擦を保つことが可能であり、且つ、オーバチューブの座屈防止に役立ちうる。
【０１２２】
本明細書に記載のオーバチューブ又は剛体化する装置及びシステムは、例えば、古典的内視鏡、結腸内視鏡、ロボットシステム、及び／又はナビゲーションシステムとともに使用されてよく、例えば、参照によって全内容が本明細書に組み込まれている、２０１６年９月２日に出願された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１６／０５０２９０号、件名「小腸内を内視鏡が進む為の装置（ＤＥＶＩＣＥ  ＦＯＲ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＴＨＥ  ＳＭＡＬＬ  ＩＮＴＥＳＴＩＮＥ）」に記載のものとともに使用されてよい。
【０１２３】
当然のことながら、一実施形態に関して本明細書に記載されたどの特徴も、別の実施形態に関して本明細書に記載されたどの特徴と組み合わされてもよく、置き換えてもよい。
【０１２４】
材料及び製造技術を含む、本発明に関係する更なる詳細が、当業者のレベル範囲内にあるものとして用いられてよい。一般的又は必然的に用いられる更なるアクションに関しては、同じことが、本発明の方法ベースの側面に対して当てはまりうる。更に考えられることとして、記載された本発明の変形形態のあらゆる任意選択の特徴が、別々に明記及び特許請求されてよく、或いは、本明細書に記載の特徴のうちの任意の１つ以上の特徴と組み合わされて明記及び特許請求されてよい。同様に、単数のアイテムへの参照は、同じアイテムが複数存在する可能性を包含する。より具体的には、本明細書及び添付の特許請求項において使用される単数形「ａ」、「ａｎ」、「ｓａｉｄ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈が明らかに別の意味でない限り、複数の指示物を包含する。更に、特許請求の範囲が、任意選択の要素を全て除外するように書かれうることに注意されたい。従って、この陳述は、特許請求の範囲の要素の列挙に関連して「唯一（ｓｏｌｅｌｙ）」、「のみ（ｏｎｌｙ）」等のような排他的術語を使用すること、又は「否定的」限定を使用することの為の先行詞として働くものとする。本明細書において別段の定義がない限り、本明細書において使用される全ての技術用語及び科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されている意味と同じ意味を有する。本発明の広さは、本明細書によって限定されるものではなく、むしろ、特許請求の範囲で使用される文言の単純な意味によってのみ限定されるものとする。
【０１２５】
本明細書において、ある特徴又は要素が別の特徴又は要素の「上に（ｏｎ）」あると言及された場合、その特徴又は要素は、直接その別の特徴又は要素に接していてよく、或いは、介在する特徴及び／又は要素が存在してもよい。これに対し、ある特徴又は要素が別の特徴又は要素の「直接上に（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｏｎ）」あると言及された場合、介在する特徴及び／又は要素は存在しない。又、当然のことながら、ある特徴又は要素が別の特徴又は要素に「接続されている（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）」、「取り付けられている（ａｔｔａｃｈｅｄ）」、又は「結合されている（ｃｏｕｐｌｅｄ）」と言及された場合、その特徴又は要素は、直接その別の特徴又は要素に接続されているか、取り付けられているか、結合されていてよく、或いは、介在する特徴又は要素が存在してもよい。これに対し、ある特徴又は要素が別の特徴又は要素に、「直接接続されている（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ）」、「直接取り付けられている（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ａｔｔａｃｈｅｄ）」、又は「直接結合されている（ｄｉｒｅｃｔｌｙ  ｃｏｕｐｌｅｄ）」と言及された場合、介在する特徴又は要素は存在しない。そのように記載又は図示された特徴及び要素は、１つの実施形態に関して記載又は図示されているが、他の実施形態にも当てはまってよい。又、当業者であれば理解されるように、ある構造又は特徴が別の特徴に「隣接して（ａｄｊａｃｅｎｔ）」配置されていて、その構造又は特徴が言及された場合、その言及は、隣接する特徴と部分的に重なり合うか、隣接する特徴の下層となる部分を有してよい。
【０１２６】
本明細書において使用された術語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、本開示の限定を意図したものではない。例えば、本明細書において使用される単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈上明らかに矛盾する場合を除き、複数形も同様に包含するものとする。更に、当然のことながら、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ（含む）」及び／又は「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（含む）」という語は、本明細書で使用された際には、述べられた特徴、手順、操作、要素、及び／又は構成要素の存在を明記するものであり、１つ以上の他の特徴、手順、操作、要素、構成要素、及び／又はこれらの集まりの存在又は追加を排除するものではない。本明細書では、「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」という用語は、関連付けられて列挙されたアイテムのうちの１つ以上のアイテムのあらゆる組み合わせを包含するものであり、「／」と略記されてよい。
【０１２７】
「下に（ｕｎｄｅｒ）」、「下方に（ｂｅｌｏｗ）」、「下方の（ｌｏｗｅｒ）」、「上方の（ｏｖｅｒ）」、「上方の（ｕｐｐｅｒ）」などのような空間的に相対的な語句は、本明細書では、図面に示されるような、１つの要素又は特徴と別の要素又は特徴との関係を説明する場合に説明を簡単にする為に使用されてよい。当然のことながら、この空間的に相対的な語句は、使用時又は操作時の器具の、図面で描かれる向きに加えて、それ以外の向きも包含するものとする。例えば、図面内の器具が反転された場合、別の要素又は特徴の「下に（ｕｎｄｅｒ）」又は「真下に（ｂｅｎｅａｔｈ）」あると記載された要素は、その別の要素又は特徴の「上に（ｏｖｅｒ）」方向づけられることになる。従って、例えば、「下に（ｕｎｄｅｒ）」という語句は、「上に（ｏｖｅｒ）」及び「下に（ｕｎｄｅｒ）」の両方の向きを包含しうる。本装置は、他の方向づけ（９０度回転又は他の方向づけ）が行われてよく、それに応じて、本明細書で使用された空間的に相対的な記述子が解釈されてよい。同様に、「上方に（ｕｐｗａｒｄｌｙ）」、「下方に（ｄｏｗｎｗａｒｄｌｙ）」、「垂直方向の（ｖｅｒｔｉｃａｌ）」、「水平方向の（ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ）」などの用語は、本明細書では、特に断らない限り、説明のみを目的として使用される。
【０１２８】
「第１の」及び「第２の」という語句は、本明細書では様々な特徴／要素を説明する為に使用されてよいが、これらの特徴／要素は、文脈上矛盾する場合を除き、これらの語句によって限定されるべきではない。これらの語句は、ある特徴／要素を別の特徴／要素と区別する為に使用されてよい。従って、本発明の教示から逸脱しない限り、第１の特徴／要素が後述時に第２の特徴／要素と称されてもよく、同様に、第２の特徴／要素が後述時に第１の特徴／要素と称されてもよい。
【０１２９】
実施例において使用される場合も含め、本明細書及び特許請求の範囲において使用されているように、且つ、特に断らない限り、あらゆる数値は、「約（ａｂｏｕｔ）」又は「およそ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」という語句が前置されているものとして読まれてよく、たとえ、その語句が明示的に現れていなくても、そのように読まれてよい。「約（ａｂｏｕｔ）」又は「およそ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」という語句は、大きさ及び／又は位置を示す場合に、記載された値及び／又は位置が、妥当な予想範囲の値及び／又は位置に収まっていることを示す為に使用されてよい。例えば、数値は、述べられた値（又は値の範囲）の±０．１％の値であってよく、述べられた値（又は値の範囲）の±１％の値であってよく、述べられた値（又は値の範囲）の±２％の値であってよく、述べられた値（又は値の範囲）の±５％の値であってよく、述べられた値（又は値の範囲）の±１０％の値であってよく、他のそのような値であってよい。本明細書に記載のいかなる数値範囲も、そこに包含される全ての副範囲を包含するものとする。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図５Ｅ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２１Ｄ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【図２９Ｃ】
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【図２９Ｄ】
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【図２９Ｅ】
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【図２９Ｆ】
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【図２９Ｇ】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２Ａ】
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【図３２Ｂ】
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【図３２Ｃ】
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【図３２Ｄ】
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【図３２Ｅ】
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【図３２Ｆ】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３３Ｃ】
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【図３３Ｄ】
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【図３４Ａ】
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【図３４Ｂ】
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【図３４Ｃ】
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【図３５Ａ】
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【図３５Ｂ】
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【図３５Ｃ】
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【図３６Ａ】
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【図３６Ｂ】
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【図３７】
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【図３８Ａ】
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【図３８Ｂ】
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【図３８Ｃ】
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【図３８Ｄ】
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【図３９Ａ】
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【図３９Ｂ】
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【図４０】
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【図４１Ａ】
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【図４１Ｂ】
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【図４１Ｃ】
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【図４１Ｄ】
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【図４２Ａ】
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【図４２Ｂ】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８Ａ】
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【図４８Ｂ】
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【図４８Ｃ】
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【図４８Ｄ】
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【図４９Ａ】
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【図４９Ｂ】
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【図５０Ａ】
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【図５０Ｂ】
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【図５１Ａ】
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【図５１Ｂ】
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【図５１Ｃ】
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【図５２Ａ】
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【図５２Ｂ】
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【図５２Ｃ】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５Ａ】
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【図５５Ｂ】
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【図５５Ｃ】
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【図５５Ｄ】
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【図５５Ｅ】
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【図５６Ａ】
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【図５６Ｂ】
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【図５６Ｃ】
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【図５６Ｄ】
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【図５７Ａ】
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【図５７Ｂ】
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【図５７Ｃ】
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【国際調査報告】
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