(57)【要約】  本発明は、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信することと、前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、前記測位コードの情報を送信することと、スレーブコンピュータが前記移動経路の前記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶することとを含む、倉庫における無人搬送車に利用可能なナビゲーション制御方法を開示する。本発明の実施例によれば、全体地図がホストコンピュータに記憶され、スレーブコンピュータが現在の一部地図を動的に更新する。例えば、一部地図のサイズが小さく、スレーブコンピュータの処理速度が速いため、システムの応答速度及びリアルタイム性の向上に有利であるという利点を含む。
2020527810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信することと、
前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、前記測位コードの情報を送信することと、
スレーブコンピュータが前記移動経路の前記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶することとを含む、倉庫における無人搬送車に利用可能なナビゲーション制御方法。
【請求項２】
前記ホストコンピュータ及びスレーブコンピュータは、いずれも前記無人搬送車に設けられ、かつ互いに独立し、前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含むことを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション制御方法。
【請求項３】
前記無人搬送車を前記移動経路に沿って移動させるように案内することと、
前記無人搬送車の移動パラメータに基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新することと、
倉庫内の測位コードに基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正することとをさらに含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載のナビゲーション制御方法。
【請求項４】
前記無人搬送車の現在位置を修正することは、
前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索することと、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断することと、
前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正することとを含むことを特徴とする、請求項３に記載のナビゲーション制御方法。
【請求項５】
前記測位コードは、不均一に配置され、前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するステップは、
前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画することと、
前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得することとを含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載のナビゲーション制御方法。
【請求項６】
前記移動命令は、前記移動経路の情報を含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載のナビゲーション制御方法。
【請求項７】
中央制御ユニットと、無人搬送車とを含み、
前記中央制御ユニットは、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記無人搬送車の移動経路を計画し、前記移動経路の測位コードの情報を生成するように構成され、
前記無人搬送車は、前記中央制御ユニットと通信し、
車体と、
前記車体に設けられ、前記無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、
前記中央制御ユニットから前記移動経路と前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールとを含み、
前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する、スマート倉庫システム。
【請求項８】
前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正することを特徴とする、請求項７に記載のスマート倉庫システム。
【請求項９】
前記制御ユニットは、
前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、
前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正するように構成されることを特徴とする、請求項８に記載のスマート倉庫システム。
【請求項１０】
前記測位コードは、不均一に配置されることを特徴とする、請求項７〜９のいずれか一項に記載のスマート倉庫システム。
【請求項１１】
車体と、
前記車体に設けられ、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するように構成されたホストコンピュータと、
前記車体に設けられ、無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、
前記ホストコンピュータから前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールとを含み、
前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する無人搬送車。
【請求項１２】
前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正することを特徴とする、請求項１１に記載の無人搬送車。
【請求項１３】
前記制御ユニットは、
前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、
前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、
前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正するように構成されることを特徴とする、請求項１２に記載の無人搬送車。
【請求項１４】
前記測位コードは、不均一に配置され、
前記ホストコンピュータは、
前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画し、
前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得するように構成されることを特徴とする、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項１５】
前記移動命令は、前記移動経路の情報を含むことを特徴とする、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項１６】
プロセッサによって実行される場合、請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション制御方法を実施するコンピュータ実行可能な命令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマート倉庫の分野に関し、特に無人搬送車用のナビゲーション制御方法、スマート倉庫システム及び無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
中国の電子商取引の急速な発展に伴い、物流の各段階においても多様なニーズが生まれて、仕分けロボットからなる小包仕分けシステムが登場し、該システムは、効率的な小包仕分けを保証すると共に、即時応答性及び分散による柔軟性を有する。現在の物流倉庫の分野では、手作業の代わりに、又はそれに加えて、無人搬送車（ＡＧＶ）が多く使用されている。無人搬送車は、物品搬送タスクを自動的に受け、プログラムによる制御下で、第１の位置に到達して物品を受け取り、次に第２の位置まで走行して物品を降ろし、他のタスクの実行を継続することができる。
【０００３】
通常、地上二次元コードによるナビゲーション方式では、いずれも二次元コードを等間隔に配置し、二次元コードの論理座標及びコード間隔でＡＧＶの実際座標を算出する。しかしながら、いくつかの特殊な作業条件下で、無人搬送車が非標準的な間隔で停止する必要があるか、又は地図に複数種のコード間隔が並存する場合がある。以上の作業条件により、単一のコード間隔のモードでＡＧＶの移動の柔軟性が低下し、ＡＧＶは、停止状態でコード間隔の切り替えを行う必要がある。
【０００４】
浮動小数点コードの方式（デコードには物理座標が含まれる）により、論理座標の代わりに物理座標を用いて不等間隔コード地図が実現されるが、ＡＧＶは、どのコードに出会っても復号計算を行う必要があり、時間がかかりすぎ、出力フレームレートに影響するため、無人搬送車の移動速度及び安定性に影響する。
【０００５】
背景技術の部分の内容は発明者が知っている技術に過ぎず、もちろん、本分野の従来技術を代表するものではない。
【発明の概要】
【０００６】
従来技術の欠陥のうちの少なくとも１つに鑑みて、本発明は、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信することと、前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、前記測位コードの情報を送信することと、スレーブコンピュータが前記移動経路の前記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶することとを含む、倉庫における無人搬送車に利用可能なナビゲーション制御方法を提供する。
【０００７】
本発明の一態様によれば、前記ホストコンピュータ及びスレーブコンピュータは、いずれも前記無人搬送車に設けられ、かつ互いに独立し、前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含む。
【０００８】
本発明の一態様によれば、前記ナビゲーション制御方法は、前記無人搬送車を前記移動経路に沿って移動させるように案内することと、前記無人搬送車の移動パラメータに基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新することと、倉庫内の測位コードに基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正することとをさらに含む。
【０００９】
本発明の一態様によれば、前記無人搬送車の現在位置を修正することは、前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索することと、前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断することと、前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正することとを含む。
【００１０】
本発明の一態様によれば、前記測位コードは、不均一に配置され、前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するステップは、前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画することと、前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得することとを含む。
【００１１】
本発明の一態様によれば、前記移動命令は、前記移動経路の情報を含む。
【００１２】
本開示は、さらに、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて無人搬送車の移動経路を計画し、前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するように構成された中央制御ユニットと、前記中央制御ユニットと通信する無人搬送車であって、車体と、前記車体に設けられ、前記無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、前記中央制御ユニットから前記移動経路と前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールとを含み、前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する無人搬送車と、を含むスマート倉庫システムに関する。
【００１３】
本発明の一態様によれば、前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正する。
【００１４】
本発明の一態様によれば、前記制御ユニットは、前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正するように構成される。
【００１５】
本発明の一態様によれば、前記測位コードは、不均一に配置される。
【００１６】
本発明は、さらに、車体と、前記車体に設けられ、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、移動命令を受信可能であり、かつ前記移動命令に従って、前記全体地図に基づいて前記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するように構成されたホストコンピュータと、前記車体に設けられ、無人搬送車の移動を制御可能に構成された制御ユニットと、前記ホストコンピュータから前記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する一部地図モジュールと、を含み、前記制御ユニットが前記無人搬送車を前記移動経路に沿って走行させるように制御する無人搬送車に関する。
【００１７】
本発明の一態様によれば、前記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、前記無人搬送車は、前記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット及びカメラをさらに含み、前記オドメトリ測位ユニットは、前記車体の移動パラメータに基づいて前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成され、前記カメラは、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、前記カメラと結合して前記測位コードの画像を取得し、前記測位コードの画像に基づいて、前記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正する。
【００１８】
本発明の一態様によれば、前記制御ユニットは、前記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、前記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、前記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正するように構成される。
【００１９】
本発明の一態様によれば、前記測位コードは、不均一に配置され、前記ホストコンピュータは、前記移動命令に従って、前記無人搬送車の移動経路を計画し、前記全体地図から前記移動経路上の測位コードの情報を取得するように構成される。
【００２０】
本発明の一態様によれば、前記移動命令は、前記移動経路の情報を含む。
【００２１】
本開示は、さらに、プロセッサによって実行される場合、上述したようなナビゲーション制御方法を実施するコンピュータ実行可能な命令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
【００２２】
本発明の実施例によれば、全体地図がホストコンピュータに記憶され、スレーブコンピュータが現在の一部地図を動的に更新する。例えば、一部地図のサイズが小さく、スレーブコンピュータの処理速度が速いため、システムの応答速度及びリアルタイム性の向上に有利であるという利点を含む。
【００２３】
本発明の一部となる図面は、本発明に対するさらなる理解を提供するためのものであり、本発明の概略的な実施例及びその説明は、本発明を解釈するために用いられるが、本発明を不当に限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】等間隔に配置された二次元コードと不等間隔に配置された二次元コードとを示す。
【図２】本発明の概念的な原理図を示す。
【図３】本発明の第１の態様に係るナビゲーション制御方法を示す。
【図４】本発明の好ましい一実施例に係るナビゲーション制御方法を示す。
【図５】本発明の一実施例に係る無人搬送車の現在位置の修正方法を示す。
【図６】本発明の第２の態様に係る無人搬送車を示す。
【図７】本発明の第３の態様に係るスマート倉庫システムを示す。
【図８】本発明の少なくともいくつかの実施例に従って配置されたコンピュータプログラム製品の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、いくつかの例示的な実施例を簡単に説明する。当業者が理解できるように、本発明の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な方式により、説明された実施例を修正することができる。従って、図面及び説明は、実質的に、制限的ではなく例示的なものとして考えられる。
【００２６】
本発明の説明において、用語「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」などで示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、本発明を容易に説明し説明を簡略化するためのものに過ぎず、示された装置又は部品が特定の方位を有するとともに、特定の方位で構成されて動作しなければならないことを示すか又は示唆するものではないと理解されたいため、本発明を限定するものと理解すべきではない。さらに、用語「第１の」、「第２の」は、説明の目的のためのみに用いられ、相対的な重要性を示すか又は示唆し、或いは示された技術的特徴の数量を暗示するものと理解すべきではない。これにより、「第１の」、「第２の」で限定された特徴は、１つ又は複数の上記特徴を明示的又は暗示的に含むことができる。本発明の説明において、「複数」とは、別に明確かつ具体的な限定を有しない限り、２つ又は２つ以上を意味する。
【００２７】
本発明の説明において、別に明確な規定及び限定を有しない限り、用語「装着」、「連結」、「接続」は、広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続、着脱可能な接続、一体的な接続であってもよく、機械的な接続、電気的な接続又は相互に通信可能であってもよく、直接的な接続、中間媒体を介した接続であってもよく、２つの素子の間の連通、又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて本発明における上記用語の具体的な意味を理解することができる。
【００２８】
本発明において、別に明確な規定及び限定を有しない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは、第１の特徴と第２の特徴とが直接的に接触することを含んでもよく、第１の特徴と第２の特徴とが直接的に接触せず、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。また、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」又は「上面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真上及び斜め上にあることを含んでもよく、単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴より高いことだけを表してもよい。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」又は「下面」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の真下及び斜め下にあることを含んでもよく、単に第１の特徴の水平高さが第２の特徴より低いことだけを表してもよい。
【００２９】
以下の開示は、本発明の異なる構造を実現するために、多くの異なる実施形態又は例を提供する。本発明の開示を簡単にするために、以下、特定の例の部材及び設置を説明する。当然のことながら、これらは、例示的なものに過ぎず、本発明を限定することを目的としない。また、本発明は、異なる例において同じ参照数字及び／又は参照アルファベットを繰り返して用いることができ、このような繰り返しは、簡略化及び明確を目的とし、その自体は説明された様々な実施形態及び／又は設置の間の関係を示さない。また、本発明は、様々な特定のプロセス及び材料の例を提供するが、当業者であれば他のプロセスの適用及び／又は他の材料の使用を意識することができる。
【００３０】
以下、図面を参照しながら本発明の好ましい実施例を説明するが、ここで説明された好ましい実施例は、本発明を説明し解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないと理解すべきである。
【００３１】
通常、地上二次元コードによるナビゲーション方式では、いずれも二次元コードを等間隔に配置し、二次元コードの論理座標及びコード間隔でＡＧＶの実際座標を算出する。しかしながら、いくつかの特殊な作業条件下で、無人搬送車が非標準的な間隔を使用する必要があるか、又は地図に複数種のコード間隔が並存する場合がある。以上の作業条件により、単一のコード間隔のモードでＡＧＶの移動の柔軟性が低下し、ＡＧＶは、停止状態でコード間隔の切り替えを行う必要がある。
【００３２】
図１に示すように、左側の二次元コードが等間隔に配置される場合、ｘ、ｙの間隔を決めれば、二次元コード地図全体の情報を決めることができる。通電直後に、二次元コードの論理座標（復号）を取得し、コード間隔と乗算して無人搬送車の実際の物理座標に変換し、しかしながら、右側の方式でコードを貼り付ければ、元の方法は適用できなくなる。
【００３３】
これに対して、本発明は、ホストコンピュータとスレーブコンピュータが協働して無人搬送車のナビゲーション制御を行う方法を提供する。全体地図がホストコンピュータに記憶され、スレーブコンピュータが現在の一部地図を動的に更新する。例えば、一部地図のサイズが小さく、スレーブコンピュータの処理速度が速いため、システムの応答速度及びリアルタイム性の向上に有利であるという利点を含む。
【００３４】
図２は、本発明の概念的な原理図を示す。システムは、ホストコンピュータとスレーブコンピュータとに分かれ、ホストコンピュータは、全体地図を記憶する全体地図モジュールを含む。スレーブコンピュータは、移動制御モジュール及び一部地図モジュールを含み、スレーブコンピュータは、１つの移動経路又は移動命令に対応する測位コードの情報を受信し、一部地図として一部地図モジュールに記憶する。好ましくは、スレーブコンピュータは、オドメトリ測位モジュール及び二次元コード復号測位モジュールをさらに含む。本発明のシステムは、アーキテクチャから見ると、ホストコンピュータとスレーブコンピュータに分けられる。スレーブコンピュータは、モータ、画像及びその他のセンサを含むハードウェアに向けて、リアルタイム移動制御に関連するビジネスの処理を行い、これらのハードウェアの駆動インタフェースをホストコンピュータに提供するためのものである。ホストコンピュータは、ユーザに向けて、スレーブコンピュータの駆動インタフェースによって複数種の論理動作を組み合わせてユーザに提供して使用する。例えば、ユーザは、搬送タスクをホストコンピュータに送信し、ホストコンピュータは、それを移動Ａ→移動Ｂ→シェルフ検査→持ち上げに分解する。
【００３５】
本発明において、全体地図は、特定の移動タスク又は移動経路に関するものではなく、一定領域の地図、例えば、ある倉庫の地図を指す。例えば、倉庫の床面には、ロボット又は無人搬送車のナビゲーションに用いられる複数の二次元コードが配置され、各二次元コードは一定のコード番号、物理座標、論理座標等に対応している。全体地図は、倉庫内の全ての二次元コードのコード番号、物理座標、論理座標の情報を含むことができる。好ましくは、全体地図には、各コードの画像が含まれてもよい。また、一部地図は、本発明において、特定の移動経路又は移動タスクに対応する地図を指す。例えば、ある搬送タスクを完了するために通過する必要がある二次元コードの番号、物理座標、論理座標等である。なお、全体地図及び一部地図には、必ずしも二次元コードの物理座標と論理座標が同時に含まれる必要がなく、その物理座標又は論理座標のみが含まれてもよく、これらは、いずれも本発明の範囲内にある。
【００３６】
二次元コードが本発明における測位コードの１つの非制限的な実例に過ぎないことは、当業者であれば容易に理解される。測位コードは、例えば、バーコード、二次元コード又はその他のタイプのコードであってよく、その中にナビゲーションに用いられる一定の情報が符号化可能であればよい。また、測位コードは、例えば、無人搬送車又はロボットが移動中に走査、認識及びナビゲーションを行う特定のテクスチャであってもよい。
【００３７】
本発明において、スレーブコンピュータには一部地図のみが記憶されているので、処理速度が相対的に速く、システムのリアルタイム性の向上に有利である。
【００３８】
物理座標系は、一般的な距離単位、例えばｍ、ｄｍ、ｃｍを計量単位とし、整数、小数、分数の形式、例えば１ｍ、１ｄｍ、１ｃｍ、０．５５ｍ、０．２ｄｍ、１．４ｃｍ、１／２ｍなどで説明することができ、座標系方向は、一般的に、建物の外壁と平行であるか、又は東南西北方向と平行である。例えば、測位が必要な場所を測定して、物理座標系を構築することができる。物理座標系での座標は、物理座標と呼ばれる。
【００３９】
ビジネスの実際の状況に応じて設定された座標系は、本システムにおいて論理座標系と呼ばれる。制限的ではなく例示的に、論理座標系と物理座標系との異なる点は、例えば、論理座標系が一般的に整数、例えば（１，２）、（５，１０）で説明され、かつ座標系方向が必ずしも物理座標系と重なり合わず、論理座標系の距離単位が必ずしも一般的な物理的単位ではなく、実際の作業需要で定義されることであり、例えば、Ｂ点の論理座標が（３，７）であり、Ａ点の論理座標が（３，８）であり、Ｃ点の論理座標が（４，７）であり、左下隅の点を原点とし、各論理的位置間隔を１．３５ｍとして計算すれば、Ａ点の物理座標は（４．０５，９．４５）である。したがって、論理的位置と物理的位置は、完全に一致してもよく、両者に一定の換算関係が存在してもよい。論理的位置がある理由としては、ビジネスロジックを容易に計画するか、又は地図構築の計算を容易にするためであり、例えば、シェルフの配置を例として、シェルフの位置は、いずれも論理座標系の位置、例えば、（３，７）の位置で記憶され、物理的位置を使用すれば、上記（４．０５，９．４５）の説明があるので、作業者の理解及び操作に役立たず、物理的位置を必要とすれば、換算関係により換算することができ、一般的に換算する場合に、ｘ軸方向とｙ軸方向において異なってもよい論理的位置間隔と呼ばれた１つの係数を乗算する。倉庫内のシェルフが１．３ｍ＊１．３ｍで、シェルフの間隔が０．０５ｍであれば、論理的位置間隔を１．３５ｍとして定義し、シェルフが１．２ｍ＊１．０ｍであれば、論理的位置間隔をｘ軸方向において１．２５ｍとして、ｙ軸方向において１．０５ｍとして定義することにより、物理的測位を行う必要がある機器は、対応する物理的位置のシェルフを見つけることができる。以上の換算は、一般的な換算方式に過ぎず、より複雑な換算方法、例えば、座標系回転換算、非線形換算などの換算方法があり、紙幅の都合で、ここで詳細に展開しない。論理座標系についての以上の説明は、制限的ではなく例示的なものに過ぎない。論理座標系は、ビジネスの実際の状況に応じて設定された座標系を指す。本発明の概念下で、論理座標系での位置パラメータは整数に限定されず、小数を有してもよい。これらは、いずれも本発明の保護範囲内にある。本発明における座標は、物理座標であってもよく、論理座標であってもよい。
【００４０】
（第１の態様）
図３は、本発明の第１の態様に係るナビゲーション制御方法１００を示し、倉庫における無人搬送車又はロボットの制御に用いられる。ナビゲーション制御方法１００は、図２のシステム、図６の無人搬送車又は図７のスマート倉庫システムによって実施することができる。図３に示すように、ナビゲーション制御方法１００は、下記ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３を含む。
【００４１】
ステップＳ１０１では、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータは移動命令を受信する。ホストコンピュータは、例えば、上位システム（例えば、顧客管理システム）から無人搬送車又はロボットの移動命令を受信する。この移動命令には、例えば、目的地の座標（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）が含まれる。
【００４２】
ステップＳ１０２では、上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、上記測位コードの情報を送信する。
【００４３】
好ましい一実施例によれば、ホストコンピュータが受信した上記移動命令には、上記移動経路の情報が既に含まれている。例えば、上記移動命令には、現在のアドレス（始点）（ｘ０，ｙ０）から目的地（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）に到達するために、途中にｎ個の測位コードを通過する必要があることが示されている。この場合、ホストコンピュータは、全体地図から、これらの測位コード（始点と目的地の測位コードを含んでいてもよく、含んでいなくてもよく、いずれも本発明の範囲内にある）を検索し、これらの測位コードの情報（例えば、測位コードの座標）を取得し、これらの測位コードの情報を送信すればよい。各測位コードは、全体地図において一意の測位コードの番号が割り当てられる。全体地図から測位コードの番号を検索することで、該測位コードの情報を取得できるので、このｎ個の測位コードの座標情報（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）を取得することができる。
【００４４】
また、他の実施例によれば、ホストコンピュータが受信した移動命令には、上記移動経路の情報が含まれず、この場合、ホストコンピュータは、現在位置（始点）（ｘ０，ｙ０）と目的地（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）、及び倉庫の現状、例えば、経路占有状況、無人搬送車の空き状況、コスト効率などの要因に基づいて、無人搬送車に１つの移動経路を計画することができる。移動経路は、例えば、（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）、（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）を含むことができる。ｎは、現在位置から目標位置へ通過する二次元コードの個数である。（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）は、それぞれ第１、第２、…第ｎ個の二次元コードの座標位置である。本発明において、該座標は、論理座標であってもよく、物理座標であってもよい。
【００４５】
ステップＳ１０３では、スレーブコンピュータは、上記移動経路の上記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する。スレーブコンピュータは、該移動命令又は移動経路に対応する、測位コードの番号及び測位コードの座標を含む測位コードの情報を受信した後、一部地図モジュールに記憶し、無人搬送車又はロボットが該移動命令を実行する間に使用する。
【００４６】
なお、本発明において、「全体地図」と「一部地図」は、通常の意味でのグラフィック地図を含むが、これに限定されず、データテーブル又はデータファイルの形式であってもよく、例えば測位コードの番号及び対応する測位コードの座標を含んでいれば、本発明の範囲内にある。
【００４７】
本発明の好ましい一実施例によれば、上記ホストコンピュータ及びスレーブコンピュータは、いずれも上記無人搬送車に設けられ、かつ互いに独立し、上記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含む。本実施例では、無人搬送車には、それぞれホストコンピュータとスレーブコンピュータの２組のハードウェアシステムが配置され、それぞれ異なるソフトウェアシステムをインストールして異なる機能を担当することができる。ホストコンピュータは、全体地図のメンテナンスを担当し、スレーブコンピュータは、一部地図のメンテナンスのみを担当し、システムのリアルタイム性を効果的に向上させる。当然のことながら、ホストコンピュータが無人搬送車から取り外されて、例えば、スマート倉庫システムの中央制御サーバに配置されてもよいことは、当業者であれば理解される。このように、中央制御サーバのホストコンピュータ全体は、１つの倉庫の全体地図をメンテナンスし、倉庫内に移動する複数台の無人搬送車のスケジューリングを担当する。各無人搬送車上のスレーブコンピュータは、一部地図を記憶し、それに問い合わせるだけでよく、全体地図にアクセスする必要がないので、計算リソースを大きく節約し、システムのリアルタイム性を向上させる。
【００４８】
以下、図４を参照しながら、本発明の好ましい一実施例に係るナビゲーション制御方法２００を説明する。
【００４９】
ナビゲーション制御方法２００は、コールドスタート部分及び測位ナビゲーション部分を含む。これらの２つの部分が単独で実施され得るため、本発明の保護範囲が、コールドスタート部分及び測位ナビゲーション部分が共に実施されなければならないことに限定されることを意味するものではない。
【００５０】
図４に示すように、ステップＳ２０１では、無人搬送車に通電し、無人搬送車は、現在位置に最も近い測位コードのコード番号を復号して、ホストコンピュータに報告する。例えば、無人搬送車に通電した後、最も近い測位コードをカメラで撮像して復号し、測位コードの番号を取得してホストコンピュータにアップロードする。通常、無人搬送車に通電するとき、その初期位置は、ある測位コードの真上に位置している。無人搬送車の下方の測位コードを撮像して復号することで、そのコード番号を取得することができる。
【００５１】
ステップＳ２０２では、ホストコンピュータは、コード番号を受信した後、コード番号に基づいて全体地図に問い合わせを行い、該コード番号に対応する測位コードの座標を問い合わせて、無人搬送車のスレーブコンピュータに座標を送信する。
【００５２】
ステップＳ２０３では、スレーブコンピュータは、座標を受信した後、初期化を行って、無人搬送車の現在座標を初期化する。また、ステップＳ２０３では、初期化が成功したか否かを判断する判断ステップを入れてもよい。初期化が成功しなければ、ステップＳ２０２に戻り、改めて座標を問い合わせて送信したり、アラームを発信したりする。
【００５３】
ステップＳ２０４では、コールドスタートが完了する。その後に測位ナビゲーションのフローに入る。
【００５４】
ステップＳ２０５では、ホストコンピュータは、移動目標（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）を含む移動命令を受信する。ホストコンピュータは、例えば、上位システム（例えば、顧客管理システム）から無人搬送車又はロボットの、目的地の座標（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）を含む移動命令を受信する。
【００５５】
ステップＳ２０６では、上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、上記測位コードの情報を送信する。ステップＳ１０２と同様である。
【００５６】
好ましい一実施例によれば、ホストコンピュータが受信した上記移動命令には、上記移動経路の情報が既に含まれている。例えば、上記移動命令には、現在のアドレス（始点）（ｘ０，ｙ０）から目的地（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）に到達するために、途中にｎ個の測位コードを通過する必要があることが示されている。この場合、ホストコンピュータは、全体地図から、これらの測位コード（始点と目的地の測位コードを含んでいてもよく、含んでいなくてもよく、いずれも本発明の範囲内にある）を検索し、これらの測位コードの情報（例えば、測位コードの座標）を取得し、これらの測位コードの情報を送信すればよい。各測位コードは、全体地図において一意の測位コードの番号が割り当てられる。全体地図において測位コードの番号を検索することで、該測位コードの情報を取得できるので、このｎ個の測位コードの座標（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）を取得することができる。
【００５７】
また、他の実施例によれば、ホストコンピュータが受信した移動命令には、上記移動経路の情報が含まれず、この場合、ホストコンピュータは、現在位置（始点）（ｘ０，ｙ０）と目的地（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）、及び倉庫の現状、例えば、経路占有状況、無人搬送車の空き状況、コスト効率などの要因に基づいて、無人搬送車に１つの移動経路を計画することができる。移動経路は、例えば、（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）、（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）を含むことができる。ｎは、現在位置から目標位置へ通過する二次元コードの個数である。（ｘ１，ｙ１）、…（ｘｎ，ｙｎ）は、それぞれ第１、第２、…第ｎ個の二次元コードの座標位置である。本発明において、該座標は、論理座標であってもよく、物理座標であってもよい。
【００５８】
ステップＳ２０７では、スレーブコンピュータは、上記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する。例えば、スレーブコンピュータの一部地図モジュールに記憶される。
【００５９】
ステップＳ２０８では、例えば、上記スレーブコンピュータによって上記無人搬送車を上記移動経路に沿って走行させるように制御する。同時に、上記移動経路に沿って走行中に、無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新し、無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正する。
【００６０】
本発明の好ましい一実施例によれば、無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新することは、倉庫内の測位コードを利用して実現される。
【００６１】
無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）の修正は、例えば、以下のように実現される。上記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、上記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、上記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正する。
【００６２】
図５を参照して詳細に説明する。図５において、（ｘ０，ｙ０）は、無人搬送車の初期位置であり，（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）は、目標位置であり、途中に（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）の３つの二次元コードを通過する必要がある。無人搬送車が二次元コード（ｘ１，ｙ１）を通過するとき、カメラで二次元コードの画像（二次元コードは、例えば、図中の各二次元コード位置におけるブロックによって模式的に示される）を撮像し、二次元コードに対する無人搬送車中心のオフセットに応じて無人搬送車の現在位置を修正することができる。例えば、図５において、三角形の頂角が無人搬送車の中心であり、三角形の左底角が二次元コードの中心であり、両者の間のｘ軸方向とｙ軸方向に沿う距離がｏｆｆｓｅｔｘとｏｆｆｓｅｔｙである。次に、無人搬送車の現在位置ｘとｙをそれぞれｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘとｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙに修正する。
【００６３】
本発明の好ましい一実施例によれば、図５に示すように、上記測位コードは、不均一に配置される。
【００６４】
（第２の態様）
本開示の第２の態様は、無人搬送車３００に関する。図６に示すように、無人搬送車３００は、車体、ホストコンピュータ３０１、制御ユニット３０３及び一部地図モジュール３０２を含む。
【００６５】
ホストコンピュータ３０１は、上記車体に設けられ、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュールを有し、上記ホストコンピュータは、移動命令を受信し、かつ上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成するように構成される。一部地図モジュール３０２は、ホストコンピュータ３０１と通信し、上記ホストコンピュータ３０１から上記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する。制御ユニット３０３は、上記車体に設けられ、上記無人搬送車３００の移動を制御可能に構成される。制御ユニット３０３は、同時に一部地図モジュール３０２と通信し、一部地図を取得した後、上記無人搬送車３００を上記移動経路に沿って走行させるように制御する。
【００６６】
本発明の好ましい一実施例によれば、上記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含む。本発明の全体地図モジュールと一部地図モジュールは、別個のコンピュータハードウェア、例えば、全体地図データのメモリと一部地図のメモリによって実現することができる。また、ホストコンピュータとスレーブコンピュータは、いずれも別個のコンピュータハードウェアによって実現することができる。例えば、ホストコンピュータは、記憶容量が大きく、及び／又は、計算能力が高いプロセッサ、記憶ユニットを含んでよく、スレーブコンピュータは、記憶容量が小さく、及び／又は計算能力が低いプロセッサ、記憶ユニットを含んでよい。ホストコンピュータとスレーブコンピュータには、必要なソフトウェアが配置されていてもよいことは、当業者であれば理解される。
【００６７】
本発明の好ましい一実施例によれば、上記無人搬送車３００は、上記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット３０４及びカメラ３０５をさらに含む。上記オドメトリ測位ユニット３０４は、上記車体の移動パラメータに基づいて上記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成される。オドメトリ測位ユニットは、例えば、速度センサ、加速度センサ、慣性航法ユニット、車輪センサ等であってよい。それは、無人搬送車の移動速度、加速度、方向、車輪回転数等の移動パラメータに基づいて、元の始点位置に対する無人搬送車の移動距離を計算することができる。当然のことながら、オドメトリ測位ユニット３０４によって取得された無人搬送車の現在位置の精度は少し低いかもしれないので、さらなる修正や処理が必要とされる。オドメトリ測位ユニットの一部の機能は、制御ユニットによって実現されてもよい。例えば、オドメトリ測位ユニット３０４のセンサは、無人搬送車の移動パラメータの収集を担当し、制御ユニットは、上記移動パラメータに基づいて無人搬送車の現在位置を計算し、これらは、いずれも本発明の保護範囲内にある。
【００６８】
カメラ３０５は、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、上記カメラと結合して上記測位コードの画像を取得し、上記測位コードの画像に基づいて、上記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正する。
【００６９】
例えば、上記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、上記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、上記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正する。
【００７０】
図５を参照して詳細に説明する。図５において、（ｘ０，ｙ０）は、無人搬送車の初期位置であり，（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）は、目標位置であり、途中に（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）の３つの二次元コードを通過する必要がある。無人搬送車が二次元コード（ｘ１，ｙ１）を通過するとき、カメラで二次元コードの画像（二次元コードは、例えば、図中のブロックによって示される）を撮像し、二次元コードに対する無人搬送車中心のオフセットに応じて無人搬送車の現在位置を修正することができる。例えば、図５において、三角形の頂角が無人搬送車の中心であり、三角形の左底角が二次元コードの中心であり、両者の間のｘ軸方向とｙ軸方向に沿う距離がｏｆｆｓｅｔｘとｏｆｆｓｅｔｙである。次に、無人搬送車の現在位置ｘとｙをそれぞれｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘとｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙに修正する。
【００７１】
本発明の好ましい一実施例によれば、測位コードは、不均一に配置される測位コードである。
【００７２】
（第３の態様）
本発明の第３の態様は、スマート倉庫システム４００に関する。図７に示すように、スマート倉庫システム４００は、中央制御ユニット４０１及び無人搬送車４０２を含む。
【００７３】
中央制御ユニット４０１は、例えば、スマート倉庫システム４００の中央サーバ又は中央コンピュータであり、倉庫における全ての無人搬送車を制御して調整することができる。中央制御ユニット４０１は、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶された全体地図モジュール４０１１を有する。上記中央制御ユニット４０１は、移動命令を受信し、かつ上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記無人搬送車の移動経路を計画し、上記移動経路の測位コードの情報を生成するように構成される。
【００７４】
無人搬送車４０２は、中央制御ユニット４０１と通信する。無人搬送車４０２は、車体、制御ユニット４０２２及び一部地図モジュール４０２１を含む。制御ユニット４０２２は、上記車体に設けられ、上記無人搬送車の移動を制御可能に構成される。一部地図モジュール４０２１は、上記中央制御ユニット４０１から上記移動経路と上記移動経路の測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する。
【００７５】
制御ユニット４０２２は、一部地図モジュール４０２１と通信し、上記一部地図又は上記移動経路に基づいて、上記無人搬送車４０２を上記移動経路に沿って走行させるように制御する。
【００７６】
本発明の全体地図モジュールと一部地図モジュールは、別個のコンピュータハードウェア、例えば、全体地図データのメモリと一部地図のメモリによって実現することができる。また、スレーブコンピュータは、別個のコンピュータハードウェアによって実現することができる。例えば、スレーブコンピュータは、記憶容量が小さく、及び／又は計算能力が低いプロセッサ、記憶ユニットを含んでよい。スレーブコンピュータには、必要なソフトウェアが配置されていてもよいことは、当業者であれば理解される。
【００７７】
本発明の好ましい一実施例によれば、上記測位コードの情報は、測位コードの番号及び測位コードの座標を含み、上記無人搬送車４０２は、上記車体に設けられたオドメトリ測位ユニット４０２３及びカメラ４０２４をさらに含み、上記オドメトリ測位ユニット４０２３は、上記車体の移動パラメータに基づいて上記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を更新可能に構成される。オドメトリ測位ユニット４０２３は、例えば、速度センサ、加速度センサ、慣性航法ユニット、車輪センサ等であってよい。それは、無人搬送車の移動速度、加速度、方向、車輪回転数等の移動パラメータに基づいて、元の始点位置に対する無人搬送車の移動距離を計算することができる。当然のことながら、オドメトリ測位ユニット４０２３によって取得された無人搬送車の現在位置の精度は少し低いかもしれないので、さらなる修正や処理が必要とされる。
【００７８】
上記カメラ４０２４は、倉庫内の測位コードを撮像可能に構成され、制御ユニットは、上記カメラと結合して上記測位コードの画像を取得し、上記測位コードの画像に基づいて、上記無人搬送車の現在位置（ｘ，ｙ）を修正する。
【００７９】
例えば、上記一部地図から現在位置（ｘ，ｙ）に最も近い測位コードの座標（ｘｍ，ｙｍ）を検索し、上記測位コードと無人搬送車との間のオフセット（ｏｆｆｓｅｔｘ，ｏｆｆｓｅｔｙ）を判断し、上記無人搬送車の現在位置を（ｘ＝ｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘ，ｙ＝ｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙ）に修正する。
【００８０】
図５を参照して詳細に説明する。図５において、（ｘ０，ｙ０）は、無人搬送車の初期位置であり，（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）は、目標位置であり、途中に（ｘ０，ｙ０）、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）の４つの二次元コードを通過する必要がある。無人搬送車が二次元コード（ｘ１，ｙ１）を通過するとき、カメラで二次元コードの画像（二次元コードは、例えば、図中のブロックによって示される）を撮像し、二次元コードに対する無人搬送車中心のオフセットに応じて無人搬送車の現在位置を修正することができる。例えば、図５において、三角形の頂角が無人搬送車の中心であり、三角形の左底角が二次元コードの中心であり、両者の間のｘ軸方向とｙ軸方向に沿う距離がｏｆｆｓｅｔｘとｏｆｆｓｅｔｙである。次に、無人搬送車の現在位置ｘとｙをそれぞれｘｍ＋ｏｆｆｓｅｔｘとｙｍ＋ｏｆｆｓｅｔｙに修正する。
【００８１】
本発明の好ましい一実施例によれば、上記測位コードは、不均一に配置される。
【００８２】
（第４の態様）
図８は、本発明の少なくともいくつかの実施例に従って配置されたコンピュータプログラム製品５００のブロック図である。信号担持媒体５０２は、コンピュータ可読媒体５０６、コンピュータ記録可能媒体５０８、コンピュータ通信媒体５１０又はそれらの組み合わせとして実装されるか、又はそれらを含むことができ、処理ユニットを配置して前に説明した過程における全部又は一部を実行できるプログラミング命令５０４を記憶する。これらの命令は、例えば、測位コードの情報が記憶された全体地図が記憶されたホストコンピュータが移動命令を受信する処理と、上記移動命令に従って、上記全体地図に基づいて上記移動命令に対応する移動経路の測位コードの情報を生成し、上記測位コードの情報を送信する処理と、スレーブコンピュータが上記移動経路の上記測位コードの情報を受信し、一部地図として記憶する処理とを、１つ又は複数のプロセッサに実行させるための１つ又は複数の実行可能な命令を含むことができる。
【００８３】
以上の詳細な説明では、ブロック図、フローチャート及び／又は例を用いて装置及び／又は過程の様々な例を説明したが、このようなブロック図、フローチャート及び／又は例は、１つ又は複数の機能及び／又は操作を含み、当業者によって理解されるように、このようなブロック図、フローチャート又は例の中の各機能及び／又は操作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの実質的に任意の組み合わせによって、個別及び／又は集合的に実装され得る。一例において、本明細書に記載された主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又は他の集積形態によって実装され得る。しかしながら、当業者によって理解されるように、本明細書に開示された例の一部の態様は、全体として、あるいは部分的に、集積回路にて、１つ又は複数のコンピュータ上で実行される１つ又は複数のコンピュータプログラム（例えば、１つ又は複数のコンピュータシステム上で実行される１つ又は複数のプログラム）として、１つ又は複数のプロセッサ上で実行される１つ又は複数のプログラム（例えば、１つ又は複数のマイクロプロセッサ上で実行される１つ又は複数のプログラム）として、ファームウェアとして、あるいはこれらの実質的に任意の組み合わせとしても等しく実装することができ、また、本開示の内容により、上記ソフトウェア及び／又はファームウェアに対して回路を設計すること及び／又はコードを書くことは、当業者の技能の範囲内にある。例えば、ユーザは、速度及び精度が重要であると判断すれば、主なハードウェア及び／又はファームウェア媒体を選択することができ、柔軟性が重要であると判断すれば、主なソフトウェアの実施形態を選択することができ、あるいは、さらに代替的に、ハードウェア、ソフトウェア及び／又はファームウェアの任意の組み合わせを選択することができる。
【００８４】
また、当業者によって理解されるように、本明細書に記載された主題のメカニズムは、多様な形態のプログラム製品として配給することができ、また、本明細書に記載された主題の例示的な例は、配給を実際に実現するために用いられる信号担持媒体の具体的な種類にかかわらずに適用されるものである。信号担持媒体の例は、フレキシブルディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなどのような記録可能型媒体と、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンクなど）のような伝送型媒体とを含むが、これらに限定されない。
【００８５】
当業者によって理解されるように、本明細書に記載された方式で装置及び／又は過程を説明し、その後に、工事実践を使用してこのように記載された装置及び／又は過程をデータ処理システムに集積することは、本分野で一般的である。すなわち、本明細書に記載された装置及び／又は過程の少なくとも一部は、合理的な量の実験によりデータ処理システムに集積することができる。当業者によって理解されるように、典型的なデータ処理システムは、一般的に、システムユニットケース、ビデオ表示装置、揮発性及び不揮発性メモリのようなメモリ、マイクロプロセッサ及びデジタルシグナルプロセッサのようなプロセッサ、オペレーティングシステムのようなコンピューティングエンティティ、ドライバ、グラフィカルユーザインタフェース、アプリケーションプログラム、タッチパッド又はタッチパネルのような１つ又は複数のインタラクティブ装置、及び／又はフィードバックループ及び制御モータ（例えば、位置及び／又は速度を感知するためのフィードバック、部品及び／又は量を移動及び／又は調整するための制御モータ）を含む制御システムのうちの１つ又は複数を含む。典型的なデータ処理システムは、データ計算／通信及び／又はネットワーク計算／通信システムに一般的に見られるような任意の適切な市販部材を用いて実施することができる。
【００８６】
上記実施例は、本発明の好ましい実施形態であるが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、認識すべきこととして、上記説明は本発明を限定するものとみなされるべきではない。上記内容を通読した後、本発明に対する多くの修正及び置換は当業者にとって明らかである。従って、本発明の保護範囲は、添付の特許請求の範囲によって限定されるべきである。
【００８７】
以上の記載は、本発明の好ましい実施形態に過ぎず、本発明を限定するものではなく、本発明の構想及び原則内に行われた全ての修正、等価置換及び改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【００８８】
なお、以上の記載は、本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、上記実施例を参照しながら本発明を詳細に説明したが、当業者にとって、依然として上記各実施例に記載された技術手段を修正するか、又はそのうちの一部の技術的特徴に対して等価な置き換えを行うことができる。本発明の精神と原則内で行われるいかなる修正、等価な置き換え、改善などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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