(57)【要約】本発明は、磁気探知機の較正方法であって、磁気探知機は、少なくとも１つの送信コイルを含む送信機と、少なくとも１つの受信コイルを含む受信機と、の少なくとも２つのセンサを含み、較正方法は、送受信機で構成される第３のセンサを含むことを特徴とし、較正方法は、送信機により第１磁場を送信し、磁場により受信機で生成された第１信号を受信すること（Ｓ１）と、送信機により第２磁場を送信し、磁場により送受信機で生成された第２信号を受信すること（Ｓ２）と、送受信機により第３磁場を送信し、磁場により受信機で生成された第３信号を受信すること（Ｓ３）と、を任意の順に含み、較正方法は、少なくとも第１信号、第２信号および第３信号から送信機の磁気モーメントと受信機の磁気モーメントとを決定すること（Ｓ４）を含む、磁気探知機の較正方法、に関する。【選択図】図１
2020527242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気探知機の較正方法であって、
前記磁気探知機は、
少なくとも１つの送信コイルを含む送信機と、
少なくとも１つの受信コイルを含む受信機と、の少なくとも２つのセンサを含み、
前記較正方法は、送受信機で構成される第３のセンサを含むことを特徴とし、
前記較正方法は、
前記送信機により第１磁場を送信し、前記磁場により前記受信機で生成された第１信号を受信すること（Ｓ１）と、
前記送信機により第２磁場を送信し、前記磁場により前記送受信機で生成された第２信号を受信すること（Ｓ２）と、
前記送受信機により第３磁場を送信し、前記磁場により前記受信機で生成された第３信号を受信すること（Ｓ３）と、を任意の順に含み、
前記較正方法は、少なくとも前記第１信号、前記第２信号および前記第３信号から前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定すること（Ｓ５）を含む、
磁気探知機の較正方法。
【請求項２】
少なくとも前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定することは、
前記第１信号から相関磁気モーメントの第１行列を決定することと、
前記第２信号から相関磁気モーメントの第２行列を決定することと、
前記第３信号から相関磁気モーメントの第３行列を決定することと、を含み（Ｓ４）、
前記送信機の前記磁気モーメントは、相関磁気モーメント、第２相関磁気モーメント、および第３相関磁気モーメントの前記第１行列から決定され、前記受信機の前記磁気モーメントは、前記第１相関磁気モーメント、前記第２相関磁気モーメント、および前記第３相関磁気モーメントから決定される、
請求項１に記載の較正方法。
【請求項３】
前記送信機の前記磁気モーメントと前記受信機の前記磁気モーメントとは、
前記相関モーメントの第１行列と、前記送信機の前記磁気モーメントおよび前記受信機の前記磁気モーメントの積との差、
前記相関モーメントの第２行列と、前記送信機の前記磁気モーメントおよび前記送受信機の前記磁気モーメントの積との差、
前記相関モーメントの第３行列と、前記送受信機の前記磁気モーメントおよび前記受信機の前記磁気モーメントの積との差、
から導出される基準を最小化することにより決定される、請求項２に記載の較正方法。
【請求項４】
一のセンサによる磁場の前記送信中および他のセンサによる信号の前記受信中に、前記一のセンサおよび前記他のセンサがいくつかの異なる相対的空間構成で配置される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の較正方法。
【請求項５】
少なくとも１つのセンサは、前記センサのコイルが巻かれる軸線が、回転軸線の周りを回転するプレートの前記回転軸線と同一線上にないように前記プレート上に配置され、前記センサの前記空間構成は、前記プレートをいくつかの所定の位置間で回転させることにより変更される、請求項４に記載の較正方法。
【請求項６】
前記センサの前記相対的空間構成は、撮像装置によって取得された画像上における前記センサの前記位置によって決定される、請求項４に記載の較正方法。
【請求項７】
前記送信機および前記送受信機は、それらの前記相対的空間構成が不変であるように堅く接続されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載の較正方法。
【請求項８】
前記送信機により前記第１磁場を送信し、前記受信機で生成された前記第１信号を前記磁場により受信する前記ステップ（Ｓ１）と、
前記送受信機により前記第３磁場を送信し、前記受信機で生成された前記第３信号を前記磁場により受信する前記ステップ（Ｓ３）と、が同時に実行される、請求項７に記載の較正方法。
【請求項９】
有形のコンピュータ可読サポートに記録され、請求項１〜８のいずれか一項に記載の較正方法の実施中にコンピュータ上で実行されたときに、少なくとも前記第１信号、前記第２信号および前記第３信号から前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定するためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気探知機に関する。より正確には、本発明は、磁気位置特定に使用される送信機および受信機の較正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気探知機は一般に、互いに固定接続された１つまたは複数の送信コイルで構成される送信機と呼ばれる送信装置と、互いに固定接続された１つまたは複数の受信コイルで構成される受信機と呼ばれる受信装置とで構成される。送信コイルによって送信される磁場と受信コイルによって測定される磁場との共同分析により、送信装置に対する受信装置の位置および／または方向を決定することが可能になる。
【０００３】
このようなシステムにおいて、位置特定システムの最終的な精度は、特に送信装置によって送信される磁場と受信装置の特性の正確な知識とに依存する。送信（または測定）された磁場の特性は、送信（または受信）コイルの磁気モーメント、および送信機（または受信機）を構成するさまざまなコイルの向きと相対位置とに特に依存する。
【０００４】
送信機および受信機の特性のこの知識は、その構成要素から推測的に決定され得る。しかし、送信機と受信機との非常に正確な構造を課すことを必要とし、それらの構成要素の特性に関して非常に正確であることを必要とする理論的知識が含まれる。このアプローチは高価であり、例えば使い捨ての受信機の場合のように、システムがあまり高価ではないことが望まれる場合には適していない。
【０００５】
別のアプローチは、較正によって送信機と受信機との特性を事後的に決定することである。磁気位置決めシステムの送信機および受信機を較正するための簡単でそれほど高価ではない方法は、それらに所定の相対運動をさせるか、正確に既知の相対位置に配置し、送信機に磁界を送信させ、受信機によって測定された量を取得し、次いで、受信した理論場のモデルを実際に測定されたデータと一致させることができるさまざまな較正パラメータを探し出すことである。
【０００６】
磁気探知を実装するために必要な知識の１つは、磁気モーメントである。ただし、前述の方法では、送信機と受信機とに対して較正された磁気モーメントは相関している。より正確には、送信機Ｍｅの磁気モーメントと受信機Ｍｒの磁気モーメントを独立した方法で判定する代わりに、この方法はこれらの磁気モーメントの積ＭｅＭｒを判定することのみを可能にする。送信機と受信機の磁気モーメントの積の知識は、この送信機と受信機の組み合わせを使用して位置特定方法を実装するのに十分である。ただし、送信機を別の受信機と（および受信機を別の送信機と）使用するには、再度較正する必要がある。したがって、この方法は、受信機が単回使用であることが望まれる場合には適していない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、実装が簡単で、それほど高価ではなく、送信機と受信機の磁気モーメントの無相関化を可能にする磁気探知機の送信機と受信機とを較正する方法を提案することにより、前述の欠点の少なくとも１つを解決することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）この目的のため、磁気探知機の較正方法が提案され、
磁気探知機は、
少なくとも１つの送信コイルを含む送信機と、
少なくとも１つの受信コイルを含む受信機と、の少なくとも２つのセンサを含み、
較正方法は、送受信機で構成される第３のセンサを含み、
較正方法は、
送信機により第１磁場を送信し、磁場により受信機で生成された第１信号を受信することと、
送信機により第２磁場を送信し、磁場により送受信機で生成された第２信号を受信することと、
送受信機により第３磁場を送信し、磁場により受信機で生成された第３信号を受信することと、を任意の順に含み、
較正方法は、少なくとも第１信号、第２信号および第３信号から送信機の磁気モーメントと受信機の磁気モーメントとを決定することを含む。
【０００９】
この方法は、単独で、またはそれらの可能な技術的組み合わせに従って、以下の特徴によって完成されることが好ましい。
（２）少なくとも送信機の磁気モーメントと受信機の磁気モーメントとを決定することは、
第１信号から相関磁気モーメントの第１行列を決定することと、
第２信号から相関磁気モーメントの第２行列を決定することと、
第３信号から相関磁気モーメントの第３行列を決定することと、を含み、
送信機の磁気モーメントは、相関磁気モーメント、第２相関磁気モーメント、および第３相関磁気モーメントの第１行列から決定され、受信機の磁気モーメントは、第１相関磁気モーメント、第２相関磁気モーメント、および第３相関磁気モーメントから決定される。
（３）送信機の磁気モーメントと受信機の磁気モーメントとは、
相関モーメントの第１行列と、送信機の磁気モーメントおよび受信機の磁気モーメントの積との差、
相関モーメントの第２行列と、送信機の磁気モーメントおよび送受信機の磁気モーメントの積との差、
相関モーメントの第３行列と、送受信機の磁気モーメントおよび受信機の磁気モーメントの積との差、
から導出される基準を最小化することにより決定される。
（４）一のセンサによる磁場の送信中および他のセンサによる信号の受信中に、一のセンサおよび他のセンサがいくつかの異なる相対的空間構成で配置される。
（５）少なくとも１つのセンサは、センサのコイルが巻かれる軸線が、回転軸線の周りを回転するプレートの回転軸線と同一線上にないようにプレート上に配置され、センサの空間構成は、プレートをいくつかの所定の位置間で回転させることにより変更される。
（６）センサの相対的空間構成は、撮像装置によって取得された画像上におけるセンサの位置によって決定される。
（７）送信機および送受信機は、それらの相対的空間構成が不変であるように堅く接続されている。
（８）送信機により第１磁場を送信し、受信機で生成された第１信号を磁場により受信するステップ（Ｓ１）と、
送受信機により第３磁場を送信し、受信機で生成された第３信号を磁場により受信するステップ（Ｓ３）と、が同時に実行される。
【００１０】
（９）本発明はまた、有形のコンピュータ可読サポートに記録され、本発明による較正方法の実施中にコンピュータ上で実行されたときに、少なくとも第１信号、第２信号および第３信号から送信機の磁気モーメントと受信機の磁気モーメントとを決定するためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム製品に関する。
【００１１】
本発明は、非限定的な例として与えられ、添付図面を参照して説明される本発明の実施形態および代替物に関する以下の説明により、よりよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の可能な実施形態による方法のステップを概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
磁気探知機は、少なくとも１つの送信コイルを含む送信機と、少なくとも１つの受信コイルを含む受信機と、の少なくとも２つのセンサで構成されている。
【００１４】
一般に、送信機は、互いに固く接続され、異なる軸に沿って配向された数Ｎｅ（Ｎｅ≧１）の送信コイルＢｒｉを含む。例として、送信機が３つの異なる軸に沿って、たとえば直交フレームの３つの軸に沿って向けられた３つの送信コイルで構成されるシステムの場合を考える。コイルのそれぞれの磁気モーメントのこれらの３つの軸は、巻線軸に直交する巻線の場合、コイルの巻線軸と統合されてもよい。ただし、巻線が９０°にない場合、たとえば４５°にある場合は異なる。送信コイルの端子に電圧が印加されると、送信コイル内を電流が循環し、送信コイルを通過する電流に比例する磁場を生成し、その形状はコイルの特性（向き、磁気モーメント、形状など）に依存する。例えば、電圧源を使用して、送信コイルの端子に電圧を印加し、電流を生成することができる。この電圧は、たとえば正弦波であってもよい。Ｎｅ個の送信コイルは、異なる周波数の電圧にさらされ得る。
【００１５】
同様に、受信機は一般に、互いに堅く接続され、異なる軸に沿って配向されたＮｒ個の受信コイルＢｅｉを含む。例として、受信機が３つの異なる軸に沿って、たとえば直交フレームの３つの軸に沿って向けられた３つの受信コイルで構成されるシステムの場合を考える。
【００１６】
可変磁場が存在する場合、磁場の磁束の変化に比例した電圧が受信コイルに現れる。特に、受信コイルの磁気モーメントを含む受信コイルの特性が既知である場合、電圧計または他の同様の手段を使用して受信コイルの端子の電圧を測定するか、電流計または他の同様の手段によって受信コイルを通過する電流を測定することにより、受信コイルが受ける磁場を決定することができる。
【００１７】
送信機および受信機は、例えば、一方で送信装置の発生器に接続され、他方で受信装置の読み取り装置に接続されたマイクロプロセッサを含む処理装置に接続される。処理装置は、送受信される信号を処理するように構成されているため、送信機に対する受信機の位置と向きとを受信信号から見つけることができる。処理装置は、受信コイルを通過する信号の特性に関する情報（受信コイルにより受信される場を表す）だけでなく、送信コイルに印加される励起信号の特性に関する情報を受信する。受信コイルによって捕捉された場の強度から、処理装置は、送信コイルのセットに対する受信コイルのセットの位置および／または方向を決定する。
【００１８】
より具体的には、処理装置は、送信コイルＢｅ１から来て受信コイルＢｒ１によって受信される場、送信コイルＢｅ２から来て受信コイルＢｒ２によって受信される場などにそれぞれ対応する（Ｎｅ×Ｎｒ）場の値を決定する。これらの場の値から、処理ユニットは、例えばＬｅｖｅｎｂｅｒｇ−Ｍａｒｑｕａｒｄｔタイプの最小化アルゴリズムを使用して、送信コイルに対する受信コイルのセットの位置および方向の空間座標を計算し、送信機と受信機との先験的な知識から、測定された場とモデル化された理論場との間の誤差を最小化することができる。
【００１９】
前述したように、磁気探知システムの使用段階では、処理装置はセンサの特性と受信機が受信した磁場の特性との事前知識を使用して、センサの相対位置を見つける。上記較正方法においては、逆方式が利用される。つまり、システムの相対位置と受信機が受信した場の特性とに関する知識を使用して、センサの特性が検出される。
【００２０】
提案された較正方法では、送信機と受信機とを正確に既知の相対位置に配置するか、正確に既知の相対変位を実行する。センサがとる各位置において、システムは、送信機が送信したときに受信機が受信した場を記録する。次に、処理装置は、測定された場と、コイルのモデルを使用して、たとえば、Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ−Ｍａｒｑｕａｒｄｔタイプの最小化アルゴリズムを使用して、コイルの相対位置の知識から生成された理論場との間の誤差を最小化することにより、コイルの異なる特性を見つけるために使用される。
【００２１】
通常、磁気モーメントＭｅの送信コイルＢｅが送信するときに磁気モーメントＭｒの受信コイルＢｒを通過する磁束は、以下の双極子モデルに従ってモデル化できる。
【数１】
2020527242.tif 000003
2020527242.tif 000004
【数２】
2020527242.tif 000005
が得られる。ここで、ＯＢｅは送信コイルＢｅの中心を表し、ＯＢｒは受信コイルＢｒの中心を表す。したがって、これにより、
【数３】
2020527242.tif 000006
が得られる。
【００２２】
2020527242.tif 000007
【００２３】
提案された方法では、次の特性、すなわち、
コイルの中心の位置：３つの構成要素、
コイルの軸の方向：２つの構成要素、
コイルの磁気モーメント：１つの構成要素、が求められる。
【００２４】
したがって、送信機または受信機の各コイルについて、６つの構成要素が求められる。したがって、少なくとも６つの独立した測定値を取得し、送信機と受信機とを少なくとも６つの異なる空間構成にする必要がある。これは限定的なものではなく、ワイヤの太さ、巻線の太さ、巻線の長さなど、他の特性をコイルに求めることができることに留意されたい。
【００２５】
さらに、適切な較正を可能にするために、検査するさまざまな位置で十分な種類の空間を表すことができるようにすることが望ましい。これを保証するために、例えば、回転によって変化する位置を使用することができる。
【００２６】
以下の例では、回転軸線を中心に回転する少なくとも１つのプレートを使用して、プレートをいくつかの所定位置間で回転させることにより、少なくとも１つのセンサの位置、したがってセンサの相対的な空間構成を変更する。この解決策により、変位したセンサの正確な位置と方向とを確保できるため、較正の精度が向上する。さらに、センサの配置を正確に決定する必要はなく、空間構成の変更中にプレート上の配置とプレートの回転角度とを読み取るだけで十分である。回転するプレートは、例えば６または１２の異なる角度位置を取ることができる。
【００２７】
十分な種類の位置および方向を得ることができるようにするために、送信機と受信機とのすべてのコイルが較正方法の間に少なくとも一度は位置と方向とを変更したことを確認することが好ましい。この目的のために、好ましくは、上記センサのコイルのいずれもがその送信軸が同一直線上にないか、プレートの回転軸に近いような方法（通常、軸同士が５°以上の角度）でプレートに配置される。あるいは、各回転においてセンサを異なる方向および位置に配置することにより、プレートを数回転させることができる。
【００２８】
2020527242.tif 000008
【数４】
2020527242.tif 000009
【００２９】
本発明は、送信コイルの磁気モーメントと受信コイルの磁気モーメントとを個別に決定できるようにするために、送受信機で構成される第３のセンサを使用することを提案する。第３のセンサの送受信機は、磁場を送信するために使用される場合は送信機として動作し、受ける磁場を決定するために使用される場合は受信機として動作する。送受信機はこれを行うために同じコイルを使用するため、送受信コイルになる。
【００３０】
第１のカップルは、送信機と受信機とで構成される。送信機と受信機とはそれぞれ、回転軸線を中心に回転するプレート上に配置されている。したがって、送信機を支える回転プレートと受信機を支える回転プレートとがある。２つのプレートは、互いに決められた距離に配置される。次いで、第１の磁場が送信機によって送信され（ステップＳ１）、次いで、受信機において第１信号が生成され、読み取られる。少なくとも１つの回転プレートを所定の角度だけ回転させて空間構成を変更し、他の第１信号を読み取る。異なる空間構成で測定値を取得するために、必要な回数だけ操作が繰り返される。
【００３１】
次に、受信機が送受信機に置き換えられる。次いで、送信機によって第２の磁場が送信され（ステップＳ２）、送受信機において第２信号が生成されて読み取られる。前述のように、異なる空間構成で測定値を取得するために、必要な回数だけ操作が繰り返される。
【００３２】
次に、送信機が受信機に置き換えられる。次いで、送受信機によって第３の磁場が送信され（ステップＳ３）、受信機で第３信号が生成されて読み取られる。前述のように、異なる空間構成で測定値を取得するために、必要な回数だけ操作が繰り返される。
【００３３】
シーケンスごとに、異なる空間構成における測定値を組み合わせて、特定の空間構成に起因する潜在的な逸脱がない状態で、センサの特性をより正確に決定できる。
【００３４】
代替案によれば、送信機と送受信機とは、それらの相対的な空間的構成が不変であるようにしっかりと接続され得る。例えば、剛性支持体の一部に送信機が固定され、同じ剛性支持体の別の部分に送受信機が固定されてもよい。そして、送信機と送受信機との相対的な空間構成（位置、方向）がわかる。送信機の送信コイルと送受信機の送受信コイルとは異なるままであることに留意されたい。
【００３５】
この場合、
送信機により第１磁場を送信し、受信機で生成された第１信号を磁場により受信するステップ（Ｓ１）と、
送受信機により第３磁場を送信し、受信機で生成された第３信号を磁場により受信するステップ（Ｓ３）とは、時間を稼ぐために、同時に実行され得る。したがって、堅固に接続された送信機と送受信機とは、回転プレート（または異なる相対的な空間構成を知ることを可能にする他の装置）上に受信機と同時に存在する。
【００３６】
それにより読み取られた信号から、相関モーメントの行列を決定すること（ステップＳ４）が可能である。コイルが１つしかない送信機と受信機との単純化された場合を考えると、次のようになる。
・送信機の磁気モーメントＭｅと受信機の磁気モーメントＭｒとの積に相当する、第１信号からの第１の相関磁気モーメントＡ。
［数５］    Ａ＝Ｍｅ×Ｍｒ
・送信機の磁気モーメントＭｅと送受信機の磁気モーメントＭｅrとの積に相当する、第２信号からの第２の相関磁気モーメントＢ。
［数６］    Ｂ＝Ｍｅ×ＭＣ
・送受信機の磁気モーメントＭｃと受信機の磁気モーメントＭｒとの積に相当する第３信号からの第３相関磁気モーメントＣ。
［数７］    Ｃ＝ＭＣ×Ｍｒ
【００３７】
これら３つの相関磁気モーメントＡ、Ｂ、およびＣから、送信機Ｍｅの磁気モーメントおよび受信機Ｍｒの磁気モーメントを決定することができる（ステップＳ５）。
【００３８】
より正確には、送信機Ｍｅの磁気モーメントは、第１相関磁気モーメントＡ、第２相関磁気モーメントＢ、および第３相関磁気モーメントＣから決定される。送信機Ｍｅの磁気モーメントは、実際には以下に対応する。
【数８】
2020527242.tif 000010
【００３９】
受信機の磁気モーメントは、第１相関磁気モーメントＡ、第２相関磁気モーメントＢ、および第３相関磁気モーメントＣから決定される。受信機Ｍｒの磁気モーメントは、以下に対応する。
【数９】
2020527242.tif 000011
【００４０】
送受信機ＭＣの磁気モーメントを決定することもできる。
【数１０】
2020527242.tif 000012
【００４１】
したがって、異なるセンサの磁気モーメントを、それらの間で相関させることなく見つけることができる。
【００４２】
より一般的な場合（たとえば、３つのコイルを持つセンサ）、センサの磁気モーメントの行列表記が、
【数１１】
2020527242.tif 000013
と導入されている場合、センサの各カップルの相関磁気モーメントの行列を決定することができる。
・送信コイルの磁気モーメントＭｅｉと受信コイルの磁気モーメントＭｒｉとの積に等しい、第１信号からの相関モーメントＡの第１行列：
【数１２】
2020527242.tif 000014
・送信コイルの磁気モーメントＭｅｉと送受信コイルの磁気モーメントＭｃｉとの積に相当する、第１信号からの相関モーメントＢの第２行列：
【数１３】
2020527242.tif 000015
・送受信コイルの磁気モーメントＭｃｉと受信コイルの磁気モーメントＭｒｉとの積に相当する、第３信号からの相関モーメントＣの第３行列：
【数１４】
2020527242.tif 000016
【００４３】
前述したように、送信機、受信機、および送受信機の異なる非相関磁気モーメントは、最小化アルゴリズムを使用してこれら３つの行列から見つけることができる。より正確には、磁気モーメントは、
相関モーメントの第１行列と、送信機の磁気モーメントおよび受信機の磁気モーメントの積との差、
相関モーメントの第２行列と、送信機の磁気モーメントおよび送受信機の磁気モーメントの積との差、
相関モーメントの第３行列と、送受信機の磁気モーメントおよび受信機の磁気モーメントの積との差、
の違いから導き出される基準を最小化することで決定できる。
【００４４】
特に、たとえば、Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ−Ｍａｒｑｕａｒｄｔタイプの最小化アルゴリズムを使用することができる。相関モーメントＡ、Ｂ、Ｃの行列から、行列Ｍｅ、Ｍｒ、Ｍｃを推定し、各成分の合計によって定義される基準Ｇを、最小二乗の意味において、
【数１５】
2020527242.tif 000017
で定義されるエラー行列Ｊの２乗に最小化する。
【００４５】
本発明は、添付の図面に記載され、表されている実施形態に限定されない。特に、さまざまな技術的特徴の構成の観点から、または同等の技術の置換により、本発明の保護領域を超えることなく変更することができる。
【図１】
2020527242.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月9日(2020.3.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気探知機の較正方法であって、
前記磁気探知機は、
少なくとも１つの送信コイルを含む送信機と、
少なくとも１つの受信コイルを含む受信機と、の少なくとも２つのセンサを含み、
前記較正方法は、送受信機で構成される第３のセンサを含むことを特徴とし、
前記較正方法は、
前記送信機により第１磁場を送信し、前記第１磁場により前記受信機で生成された第１信号を受信すること（Ｓ１）と、
前記送信機により第２磁場を送信し、前記第２磁場により前記送受信機で生成された第２信号を受信すること（Ｓ２）と、
前記送受信機により第３磁場を送信し、前記第３磁場により前記受信機で生成された第３信号を受信すること（Ｓ３）と、を任意の順に含み、
前記較正方法は、少なくとも前記第１信号、前記第２信号および前記第３信号から前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定すること（Ｓ５）を含む、
磁気探知機の較正方法。
【請求項２】
少なくとも前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定することは、
前記第１信号から相関磁気モーメントの第１行列を決定することと、
前記第２信号から相関磁気モーメントの第２行列を決定することと、
前記第３信号から相関磁気モーメントの第３行列を決定することと、を含み（Ｓ４）、
前記送信機の前記磁気モーメントは、相関磁気モーメント、第２相関磁気モーメント、および第３相関磁気モーメントの前記第１行列から決定され、前記受信機の前記磁気モーメントは、前記第１相関磁気モーメント、前記第２相関磁気モーメント、および前記第３相関磁気モーメントから決定される、
請求項１に記載の較正方法。
【請求項３】
前記送信機の前記磁気モーメントと前記受信機の前記磁気モーメントとは、
前記相関モーメントの第１行列と、前記送信機の前記磁気モーメントおよび前記受信機の前記磁気モーメントの積との差、
前記相関モーメントの第２行列と、前記送信機の前記磁気モーメントおよび前記送受信機の前記磁気モーメントの積との差、
前記相関モーメントの第３行列と、前記送受信機の前記磁気モーメントおよび前記受信機の前記磁気モーメントの積との差、
から導出される基準を最小化することにより決定される、請求項２に記載の較正方法。
【請求項４】
一のセンサによる磁場の前記送信中および他のセンサによる信号の前記受信中に、前記一のセンサおよび前記他のセンサがいくつかの異なる相対的空間構成で配置される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の較正方法。
【請求項５】
少なくとも１つのセンサは、前記センサのコイルが巻かれる軸線が、回転軸線の周りを回転するプレートの前記回転軸線と同一線上にないように前記プレート上に配置され、前記センサの前記空間構成は、前記プレートをいくつかの所定の位置間で回転させることにより変更される、請求項４に記載の較正方法。
【請求項６】
前記センサの前記相対的空間構成は、撮像装置によって取得された画像上における前記センサの前記位置によって決定される、請求項４に記載の較正方法。
【請求項７】
前記送信機および前記送受信機は、それらの前記相対的空間構成が不変であるように堅く接続されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載の較正方法。
【請求項８】
前記送信機により前記第１磁場を送信し、前記受信機で生成された前記第１信号を前記磁場により受信する前記ステップ（Ｓ１）と、
前記送受信機により前記第３磁場を送信し、前記受信機で生成された前記第３信号を前記磁場により受信する前記ステップ（Ｓ３）と、が同時に実行される、請求項７に記載の較正方法。
【請求項９】
有形のコンピュータ可読サポートに記録され、請求項１〜８のいずれか一項に記載の較正方法の実施中にコンピュータ上で実行されたときに、少なくとも前記第１信号、前記第２信号および前記第３信号から前記送信機の磁気モーメントと前記受信機の磁気モーメントとを決定するためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム製品。
【国際調査報告】
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