(57)【要約】  マルチコンロッドに基づくバイオニックラットの腰部の模倣装置であって、ピッチパラレルコンロッドグループ（８）及びヨーパラレルコンロッドグループ（２）を含み、前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）及びヨーパラレルコンロッドグループ（２）は、それぞれ前記バイオニックラットの腰部の前部関節及び後部関節と接続されている。第１モータ（４）に駆動されるとクランクコンロッドは、ヨーパラレルコンロッドグループ（２）を駆動して、車輪と前肢に対してバイオニックラットの腰部が左右にヨー運動をすることが実現できる。第２モータ（１４）に駆動されるとクランクコンロッドは、ピッチパラレルコンロッドグループ（８）を駆動して、車輪と前肢に対してバイオニックラットの腰部が上下にピッチ運動をすることが実現できる。該腰部模倣装置は、体積が小さく、軽量であるため、腰部構造の柔軟性が確保され、実際のラットの動作により近似することとなる。【選択図】図１
2020524089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッチパラレルコンロッドグループ（８）、ヨーパラレルコンロッドグループ（２）、出力シャフト（９）を含み、
前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）及びヨーパラレルコンロッドグループ（２）は、それぞれ前記バイオニックロボットラットの腰部の前部関節及び後部関節に接続され、前記前部関節と後部関節とが上下にピッチ回転し、左右にヨーの回転するように連動させることができ、且つ回転する方向が逆であること、を特徴とするマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項２】
前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）は、ピッチスライドコンロッド（８１）、第１フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト（８３）、第１リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第１フロントコンロッド（８４）、第１リアコンロッド、第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト（８５）、第１リアクランク―コンロッド連結シャフト、第１フロントクランク（８８）、第１リアクランクを含み、前記第１フロントクランク及び第１リアクランクは本質的に前記ピッチスライドコンロッドを中心に対称に回転すること、を特徴とする請求項１に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項３】
前記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッド（８４）はそれぞれ前記第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフト（８５）と固定され、前記ピッチスライドコンロッド（８１）は第１フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第１リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと固定され、前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）は第１モータフレーム（１）及び第２モータフレーム（１５）に固定されること、を特徴とする請求項２に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項４】
前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）はヨースライドコンロッド（９１）、第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト（９２）、第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第２フロントコンロッド（９７）、第２リアコンロッド、第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト（９９）、第２リアクランク―コンロッド連結シャフト、第２フロントクランク（９６）、第２リアクランクを含み、前記第２フロントクランクと第２リアクランクは本質的に前記ヨースライドコンロッドを中心に対称に回転すること、を特徴とする請求項２または３に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項５】
前記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドはそれぞれ前記第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトに固定され、前記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドはそれぞれ第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと固定され、前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）は上部モータフレーム（１）に固定されること、を特徴とする請求項４に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項６】
第１モータ（４）及び第２モータ（１４）をさらに含み、前記第１モータの出力シャフトは第１クランクを介して前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）と固定され、前記第２モータの出力シャフトは第２クランクを介して前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）と固定され、対応するモータに駆動されると、各クランクはそれぞれ前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）と前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）にけるスライドコンロッドがラインで往復スライドするように駆動し、
ピッチパラレルコンロッドグループ（８）のピッチスライドコンロッドがラインで往復スライドする時に、バイオニックロボットラットの腰部が上下にピッチ運動することが実現でき、ヨーコンロッドグループ（２）のヨースライドコンロッドが往復スライドする時に、バイオニックラットの腰部が左右にヨー運動をすることが実現できること、を特徴とする請求項５に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項７】
前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）は第１フランジベアリング（１１）を介してサポートフレームと固定され、前記第１フランジベアリングとサポートフレームとの組み合わせは隙間嵌めであり、ピッチパラレルコンロッドグループ（８）はミニボールブッシュ（８２）を介して第１モータフレーム（１）及び第２モータフレーム（１５）のシュートの中に固定されてスライドし、前記ミニボールブッシュ（８２）と第１モータフレーム及び第２モータフレームとの間の組み合わせは隙間嵌めであり、前記第１モータフレーム及び第２モータフレーム（１５）にはそれぞれ穴が設けられ、二つのモータ（４、１４）はそれぞれ二つのモータフレームに固定され、対応する穴と隙間嵌めされて、前記第１モータ（４）の出力シャフトはクランクコンロッド（３）と固定され、前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）は伝動シャフト（７）と固定され、前記伝動シャフト（７）は第２フランジベアリング（１０）を介して第１モータフレーム及び第２モータフレームに固定され、前記第１モータフレーム（１）には二つのシュートが設けられ、ヨーパラレルコンロッドグループ（２）は自己潤滑ベアリング（９１２）を介して第１モータフレームのシュートの中に固定されてスライドし、前記自己潤滑ベアリング（９１２）とモータフレームのシュート（９１３）は隙間嵌めであること、を特徴とする請求項６に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項８】
前記ピッチパラレルコンロッドグループ（８）にはさらに、ベアリング（８６）、サークリップ（８７）、ミニボールブッシュ（８３）を含み、前記ピッチスライドコンロッド（８１）はミニボールブッシュ（８３）を介して第１モータフレーム及び第２モータフレームと組み合わせ、ミニボールブッシュ（８３）とモータフレームのシュート（８１０）との組み合わせは隙間嵌めであり、ミニボールブッシュ（８３）は第１モータフレーム（１）と第２モータフレーム（１５）のシュートと前記エンドキャップ（８１１）の間に固定され、ミニボールブッシュ（８３）は前記ピッチスライドコンロッド（８１）と組み合わせ、前記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッドにおける穴はミニボールブッシュ（８２）と組み合わせ、前記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッドはそれぞれ第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定され、前記ベアリング（８６）はクランク―コンロッド連結シャフト（８５）のシャフトショルダーとクランク（８８）における凸台との間に固定され、前記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッドにおける穴はそれぞれ第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフトと組み合わせ、端面はベアリングと接触していて、前記ベアリングは、サークリップを介して第1フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第1リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定すること、を特徴とする請求項６に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項９】
前記ヨーパラレルコンロッドグループ（２）にはさらに、ベアリング（９４、９１１）、サークリック（９３、９１０）を含み、前記ヨースライドコンロッド（９１）は自己潤滑フランジベアリング（９１２）を介して上部モータフレームのシュートに固定されてスライドし、前記自己潤滑フランジベアリング（９１２）と上部モータフレームのシュート（９１３）との間は隙間嵌めであり、前記ベアリング（９３）は第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとスライドコンロッドにおける凸台との間に固定され、前記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッド（９７）における穴はコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト（９２）と組み合わせ、端面とベアリング（９４）は接続していて、前記ベアリング（９４）はサークリック（９３）を介して第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト（９２）と固定され、前記ベアリング（９１１）は第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとクランクにおける凸台の間に固定され、前記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドの穴はそれぞれ第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトと組み合わせ、端面はベアリングと接続し、前記ベアリングはサークリックを介して第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定され、前記第２フロントクランク及び第２リアクランクは前記伝動シャフトと固定され、前記伝動シャフトは第２フランジベアリング（１０）を介して第１モータフレーム（１）及び第２モータフレーム（１５）と固定されること、を特徴とする請求項６に記載のマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置。
【請求項１０】
車輪及び前肢を備えるバイオニックロボットラットであって、請求項１から９のいずれか一項に記載の腰部の模倣装置をさらに含むことを特徴とするバイオニックロボットラット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はバイオニックロボット技術分野に属し、具体的にマルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの模倣装置に関する。この出願は、２０１７年１２月２９日に中国国家知識財産局に出願された、出願番号が２０１７１０９０３２６８．X、発明の名称が「マルチコンロッド伝動に基づくバイオニックラットの腰部の模倣装置」である中国特許出願の優先権を主張し、その開示内容の全ては参照により本出願に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
バイオニックロボットとは、自然にいる生物の外形、動きの原理、及び行動パターンを模倣するシステムであり、生物学的特性に関与する仕事にと取り組むことができるロボットとのことである。
【０００３】
非特許文献１で、著者はバイオニックロボットラットについて構造の設計や実験や研究に言及しているが、該バイオニックロボットラットの腰部の機構は、４つのモータ、モータフレーム、差動ギアボックス及びベアリング、固定ネジなどの部材で構成され、そのうち、４つのモータはモータフレームによって位置きめ、モータ毎は出力シャフトが差動ギアボックスの入力としてギアと固定されて、前差動ギアボックスと、後差動ギアボックスとの両方は、ピッチとヨー方向でバイオニックロボットラットの前関節と後関節を駆動する。
該バイオニックロボットラットの腰部の機構は、差動ギアの組合せに基づいて、４つのモータで駆動されるため、腰部の機構の自由度が冗長で、制御が複雑になり、質量や体積が大きい差動ギアボックスを腰部の出力構造にするため、関節の動きの範囲が狭くなり、実際のラットの形をよく真似うことができず、また、ギアで伝動するため、バイオニックロボットラットの動きには明らかなノイズが伴う。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】『Ｄｅｓｇｉｇｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ Ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ Ｒｏｂｉｔｃ Ｒａｔ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｗｉｔｈ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ｒａｔｓ』，ＳＨＩ，Ｑｉｎｇ等，ＩＥＥＥ／ＡＳＭＥ Ｔｒａｎｓｃｔｉｏｎｓ ｏｎＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ, ２０１４.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明はバイオニックロボットラットの腰部の模倣機構における冗長な自由度、複雑な制御、大きい質量と体積との問題を解決することを目的に、新規なバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の技術的解決策は以下の通りである。
マルチコンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置であって、ピッチパラレルコンロッドグループ、ヨーパラレルコンロッドグループ、出力シャフトを含み、そのうち、
上記ピッチパラレルコンロッドグループ及びヨーパラレルコンロッドグループは、それぞれ上記バイオニックラットの腰部における前部と後部の関節に接続され、且つ上記前部関節と後部関節は上下にピッチ回転し、左右にヨーの回転するように連動させて、且つ回転させる方向が逆である。
【０００７】
さらに、上記ピッチパラレルコンロッドグループは、ピッチスライドコンロッド、第１フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第１リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第１フロントコンロッド、第１リアコンロッド、第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト、第２リアクランク―コンロッド連結シャフト、第１フロントクランク、第１リアクランクを含み、上記第１フロントクランクと第１リアクランクとは本質的に上記ピッチスライドコンロッドを中心に対称に回転する。
【０００８】
さらに、上記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッドはそれぞれ上記第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定され、上記ピッチスライドコンロッドは第１フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第１リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと固定され、上記ピッチパラレルコンロッドグループは第１モータフレーム及び第２モータフレームに固定される。
【０００９】
さらに、上記ヨーパラレルコンロッドグループには、ヨースライドコンロッド、第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト、第２フロントコンロッド、第２リアコンロッド、第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト、第２リアクランク―コンロッド連結シャフト、第２フロントクランク、第２リアクランクを含み、上記第２フロントクランクと第２リアクランクとは基本的に上記ヨースライドコンロッドを中心に対称に回転する。
【００１０】
さらに、上記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドはそれぞれ上記第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトに固定され、上記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドはそれぞれ第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと固定され、上記ヨーパラレルコンロッドグループは上部モータフレームに固定される。
【００１１】
さらに、第１モータ及び第２モータをさらに含み、上記第１モータの出力シャフトは第１クランクを介して上記ピッチパラレルコンロッドグループと固定され、上記第２モータの出力シャフトは第２クランクを介して上記ヨーパラレルコンロッドグループと固定され、対応するモータに駆動されると、各クランクは、それぞれ上記ピッチパラレルコンロッドグループ及び上記ヨーパラレルコンロッドグループにけるスライドコンロッドがラインで往復スライドするように駆動する、
ピッチパラレルコンロッドグループのピッチスライドコンロッドがラインで往復スライドする時に、バイオニックロボットラットの腰部が上下にピッチ運動することを実現でき、ヨーコンロッドグループのヨースライドコンロッドが往復スライドする時に、バイオニックラットの腰部がヨー運動をすることを実現できる。
【００１２】
さらに、上記ピッチパラレルコンロッドグループは第１フランジベアリングを介してサポートフレームと固定され、上記第１フランジベアリングとサポートフレームとの組み合わせは隙間嵌めであり、ピッチパラレルコンロッドグループはミニボールブッシュを介して第１モータフレーム及び第２モータフレームのシュート（ｃｈｕｔｅ）の中に固定されてスライドし、上記ミニボールブッシュと第１モータフレーム及び第２モータフレームとの組み合わせは隙間嵌めであり、上記第１モータフレーム及び第２モータフレームにはそれぞれ穴が設けられ、二つのモータはそれぞれ二つのモータフレームに固定され、対応する穴に隙間嵌めされて、前記第１モータの出力シャフトはクランクコンロッドと固定され、上記ヨーパラレルコンロッドグループは伝動シャフトと固定され、上記伝動シャフトは第２フランジベアリングを介して第１モータフレーム及び第２モータフレームに固定され、上記第１モータフレームには二つのシュートが設けられ、ヨーパラレルコンロッドグループは自己潤滑ベアリングを介して第１モータフレームのシュートの中に固定されてスライドし、上記自己潤滑ベアリングとモータフレームのシュートは隙間嵌めである。
【００１３】
さらに、上記ピッチパラレルコンロッドグループには、ベアリング、サークリップ、ミニボールブッシュをさらに含み、上記ピッチスライドコンロッドはミニボールブッシュを介して第１モータフレーム及び第２モータフレームのシュートと組み合わせ、ミニボールブッシュとモータフレームのシュートとの組み合わせは隙間嵌めであり、ミニボールブッシュは第１モータフレーム及び第２モータフレームのシュートと上記エンドキャップの間に固定され、ミニボールブッシュは上記ピッチスライドコンロッドと組み合わせ、上記第１にフロントコンロッド及び第１リアコンロッドにおける穴はミニボールブッシュと組み合わせ、上記第１フロントコンロッド及び第１リアコンロッドはそれぞれ第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定され、上記ベアリングはクランク―コンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとクランクにおける凸台との間に固定され、上記第１フロント及びリアコンロッドにおける穴はそれぞれ第１フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第１リアクランク―コンロッド連結シャフトと組み合わせ、端面はベアリングと接触していて、上記ベアリングは、サークリップを介して第1フロントリアクランク―コンロッド連結シャフト及び第1リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定する。
【００１４】
さらに、上記ヨーパラレルコンロッドグループには、さらに、ベアリング、サークリックを含み、上記ヨースライドコンロッドは自己潤滑フランジベアリングを介して上部モータフレームのシュート中に固定されてスライドし、上記自己潤滑フランジベアリングと上部モータフレームのシュートとの間は隙間嵌めであり、上記ベアリングは第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとスライドコンロッドにおける凸台との間に固定され、上記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドにおける穴はコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと組み合わせ、端面とベアリングは接触していて、上記ベアリングはサークリックを介して第２フロントコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト及び第２リアコンロッド―スライドコンロッド連結シャフトと固定され、上記ベアリングは第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとクランクにおける凸台の間に固定され、上記第２フロントコンロッド及び第２リアコンロッドの穴はそれぞれ第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトと組み合わせ、端面はベアリングと接触し、上記ベアリングはサークリックを介して第２フロントクランク―コンロッド連結シャフト及び第２リアクランク―コンロッド連結シャフトと固定され、上記第２フロントクランク及び第２リアクランクは上記伝動シャフトと固定され、上記伝動シャフトは第２フランジベアリングを介して第１モータフレーム及び第２モータフレームと固定される。
【００１５】
本発明は、車輪及び前肢を含む上に、上記の技術的解決策におけるいずれか一項に記載の腰部模倣装置をさらに含むバイオニックロボットラットを更に開示する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の有益な効果は次のとおりである。
（１） 本発明は、従来の差動ギアボックスをパラレルコンロッド機構に置き換え、コンロッドによって伝動することにより、二つのモータの使用を削減し、多過ぎる自由度を取り除き、腰部の前部と後部の関節を連動させることができて、バイオニック運動機能を向上させて、実際のラットの動きにより近似する。
（２） 本発明は、腰部における機構の質量及び体積を低減し、その柔軟性を確保した。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の、マルチコンロッドに基づくバイオニックラットの腰部の模倣装置の概略図である。
【図２】、
【図３】は本発明におけるピッチパラレルコンロッドグループの部分構造の概略図である。
【図４】本発明のヨーパラレルコンロッドグループの部分概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１を参照すると、コンロッド伝動に基づくバイオニックロボットラットの腰部の模倣装置は、上部モータフレーム１、ヨーパラレルコンロッドグループ２、クランクコンロッド３、第１モータ４、第１ボルト５、サポートフレーム６、伝動シャフト７、ピッチパラレコンロッドグループ８、出力シャフト９、第１フランジベアリング１０、第２フランジベアリング１１、エンドキャップ１２、第２ボルト１３、モータ１４、下部モーターフレーム１５を含み、サポートフレーム６はボルトを介して上部モータフレーム１と下部モータフレーム１５を接続させ、ピッチパラレコンロッドグループ８は第２フランジベアリング１１を介してサポートフレーム６に固定されて、うちに、第２モータフレーム１１とサポートフレーム６との組み合わせは隙間嵌めであり、上部モーターフレームと下部モーターフレームには垂直方向で二つのシュートが設けられ、ピッチパラレルコンロッドグループ８はボールブッシュを介して上部モータフレーム及び下部モータフレームのシュートの中に固定される。
【００１９】
ヨーパラレルコンロッドグループ２は上記伝動シャフト７と固定され、伝動シャフト７は第１フランジベアリング１０を介して上部モータフレーム１及び下部モータフレーム１５に固定され、上部モータフレームにはシュート９１３が設けられ、ヨーパラレルコンロッドグループ２はベアリング９１２を介して上部モータフレームのシュート９１３の中に固定されてスライドし、モータフレームには二つの穴が設けられ、二つのモータは二つの穴とそれぞれ隙間嵌めされ、モータはＤ字型シャフトを介してクランクコンロッド３と固定され、第１モータ４に駆動されると、クランクコンロッドはヨーパラレルコンロッドグループを駆動し、ヨーパラレルコンロッドグループのスライドコンロッドがスライドする時に、バイオニックロボットラットの腰部は車輪や前肢に対して左右にヨー運動をすることが実現でき、同様に、腰部は車輪や前肢に対して上下にピッチ運動をすることも実現できる。
【００２０】
図２及び図３を参照すると、上記ピッチパラレルコンロッドグループ８には、スライドコンロッド８１、ミニボールブッシュ８２、ミニボールブッシュ８３、コンロッド８４、クランク８５、ベアリング８６、クランク―コンロッド連結シャフト８７、ベアリング８８、サークリップ８９、シュート８１０、クランク―コンロッド８１１、シュート８１２を含み、上記スライドコンロッド８１とクランク―コンロッド８１１はベアリングを介してと組み合わせ、サークリップにより固定され、上記スライドコンロッド８１はミニボールブッシュを８２介してシュート８１０の中に固定されてスライドし、上記ミニボール８２とシュート８１０は隙間嵌めであり、上記スライドコンロッド８１はミニボールブッシュ８３を介してシュート８１２の中に固定されてスライドして、上記ミニボールブッシュ８３とシュート８１２は隙間嵌めであり、上記コンロッド８４はミニボールブッシュ８３と固定されて、スライドコンロッド８１の間に固定され、上記コンロッド８４はクランク―コンロッド連結シャフト８７と固定され、上記ベアリング８８はクランク―コンロッド連結シャフトのシャフトショルダーとクランクにおける凸台との間に固定され、上記コンロッド８４の穴はクランク―コンロッド連結シャフト８７と組み合わせ、端面はベアリングと接続され、上記ベアリング８６は第１サークリップ８７を介してクランク―コンロッド８５と固定される。
【００２１】
図４を参照すると、上記ヨーパラレルコンロッドグループには、スライドコンロッド９１、コンロッド―スライドコンロッド連結シャフト９２、サークリップ９３、ベアリング９４、サークリップ９５、クランク９６、コンロッド９７、伝動シャフト９８、クランク―コンロッド連結シャフト９９、サークリップ９１０、ベアリング９１１、ベアリング９１２、シュート９１３を含み、上記スライドコンロッド９１とクランク―コンロッド９２はベアリングを介して組み合わせ、サークリップを介して固定され、上記ベアリング９４はサークリップ９３とスライドコンロッドにおける凸台との間に固定され、上記コンロッド９３における穴はコンロッド―スライドコンロッド連結シャフト９２と組み合わせ、端面はベアリング９４と接続され、上記コンロッド―スライドコンロッド連結シャフト９２はベアリング９１３を介してシュート９１４の中に固定されてスライドし、上記ベアリング９１２はサークリップ９１１とクランク９７における凸台との間に固定され、上記コンロッド９８の穴はクランク―コンロッド連結シャフト９１０と組み合わせ、端面はベアリング91と接続され、上記クランク９７は伝動シャフト９９に固定される。
【符号の説明】
【００２２】
１      ：上部モータフレーム
２      ：ヨーパラレルコンロッドグループ
３      ：クランクコンロッド
４      ：第１モータ
５      ：第１ボルト
６      ：サポートフレーム
７      ：伝動シャフト
８      ：ピッチパラレコンロッドグループ
９      ：出力シャフト
１０    ：第１フランジベアリング
１１    ：第２フランジベアリング
１２    ：エンドキャップ
１３    ：第２ボルト
１４    ：第２モータ
１５    ：下部モーターフレーム
８１    ：スライドコンロッド
８２    ：第１ミニボールブッシュ
８３    ：第２ミニボールブッシュ
８４    ：コンロッド
８５    ：クランク―スライドコンロッド連結シャフト
８６    ：ベアリング
８７    ：第１サークリップ
８８    ：クランク
８９    ：ベアリング
８１０  ：シュート
８１１  ：シュート
９１    ：スライドコンロッド
９２    ：コンロッド―スライドコンロッド連結シャフト 
９３    ：第２サークリップ
９４    ：ベアリング
９５    ：サークリップ
９６    ：クランク
９７    ：コンロッド
９８    ：伝動シャフト
９９    ：クランク―コンロッド連結シャフト
９１０  ：サークリップ
９１１  ：ベアリング
９１２  ：ベアリング
９１３  ：シュート
【図１】
2020524089.tif 000003
【図２】
2020524089.tif 000004
2020524089.tif 000005
【図３】
2020524089.tif 000006
2020524089.tif 000007
【図４】
2020524089.tif 000008
【国際調査報告】
2020524089.tif 000009
2020524089.tif 000010
2020524089.tif 000011
2020524089.tif 000012