(57)【要約】  本発明は、第１の物品を載置するための第１の載置装置と、第２の物品を載置するための第２の載置装置と、第１の駆動装置及び第２の駆動装置にそれぞれに接続されるとともに、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置を稼動させるように制御するための制御装置と、前記制御装置の制御によって、前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるように駆動するための第１の駆動装置と、前記第１の載置装置及び前記第２の載置装置にそれぞれに接続されるとともに、前記制御装置の制御によって、前記第１の載置装置に前記第１の物品を搬送させて前記第２の載置装置に前記第２の物品を搬送させるように駆動するための第２の駆動装置と、を備える走行ロボットを開示している。【選択図】  図１ａ
2020527119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第1の物品を載置するための第１の載置装置と、
第２の物品を載置するための第２の載置装置と、
第１の駆動装置及び第２の駆動装置にそれぞれに接続されるとともに、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置を稼動させるように制御するための制御装置と、
前記制御装置の制御によって、前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるように駆動するための第１の駆動装置と、
前記第１の載置装置及び前記第２の載置装置にそれぞれに接続されるとともに、前記制御装置の制御によって、前記第１の載置装置に前記第１の物品を搬送させて前記第２の載置装置に前記第２の物品を搬送させるように駆動するための第２の駆動装置と、を備えることを特徴とする走行ロボット。
【請求項２】
前記第１の載置装置と前記第２の載置装置は水平または垂直に設けられている、請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項３】
第３の物品を載置するための第３の載置装置をさらに備え、
前記第１の駆動装置は、前記制御装置の制御によって、前記走行ロボットを駆動して前記第１の物品、前記第２の物品及び前記第３の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行させるように構成され、
前記第２の駆動装置は、さらに前記第３の載置装置に接続されるとともに、前記制御装置の制御によって、前記第３の載置装置を駆動して前記第３の物品を搬送させるように構成された、請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項４】
前記第１の載置装置、前記第２の載置装置と前記第３の載置装置は順次に水平または垂直に設けられている、請求項３に記載の走行ロボット。
【請求項５】
前記第１の物品と前記第２の物品は同一の物品であり、前記第１の載置装置と前記第２の載置装置は、同一の物品を共同で載置するように構成された、請求項１または２に記載の走行ロボット。
【請求項６】
前記第２の載置装置は、載置された前記第２の物品の搬送先に対応する荷受け容器が、前記第１の物品の搬送先に対応する荷受け容器と最も距離が近くなるように構成された、請求項１または２に記載の走行ロボット。
【請求項７】
前記第１の物品、前記第２の物品と前記第３の物品は同一の物品であり、前記第１の載置装置、前記第２の載置装置と前記第３の載置装置は、同一の物品を共同で載置するように構成された、請求項３又は４に記載の走行ロボット。
【請求項８】
載置装置はコンベヤとトレイのいずれか１種であり、前記載置装置は、前記第１の載置装置、前記第２の載置装置と前記第３の載置装置の少なくとも１種を含む、請求項３、４又は７に記載の走行ロボット。
【請求項９】
前記制御装置に接続されるとともに、サーバーから送信され、前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路を受信しながら、前記搬送経路を前記制御装置に送信するように構成された通信装置を、さらに備え、
前記制御装置は、前記搬送経路ごとに前記第１の駆動装置を制御し、前記第１の駆動装置の駆動で前記走行ロボットを前記搬送経路に沿って走行させる方式によって、前記第１の駆動装置を稼動させるように制御する、請求項１〜８の何れか１項に記載の走行ロボット。
【請求項１０】
前記通信装置は、さらに、前記走行ロボットによる物品の運搬を完了した後、前記サーバーから送信された復帰経路を受信するとともに、前記復帰経路を前記制御装置に送信するように構成され、
前記制御装置は、さらに、前記復帰経路ごとに前記第１の駆動装置を制御し、前記第１の駆動装置の駆動で前記走行ロボットを前記復帰経路に沿って対象ソーティングステーションまで戻させるように構成された、請求項９に記載の走行ロボット。
【請求項１１】
前記対象ソーティングステーションは、前記走行ロボットと最も距離が近いソーティングステーション、または、物品の運搬作業量が最も大きいソーティングステーションである、請求項１０に記載の走行ロボット。
【請求項１２】
前記第１の載置装置と前記第２の載置装置は、左右水平又は前後水平に設けられている、請求項２に記載の走行ロボット。
【請求項１３】
前記第１の載置装置に設けられるとともに、前記制御装置に接続され、前記第１の物品が前記第１の載置装置に載せられたことを検知しながら、検知結果を前記制御装置に送信するように構成された第１のセンサと、
前記第２の載置装置に設けられるとともに、前記制御装置に接続され、前記第２の物品が前記第２の載置装置に載せられたことを検知しながら、検知結果を前記制御装置に送信するように構成された第２のセンサと、をさらに備える、請求項１又は２に記載の走行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマート物流、例えば走行ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、２０１８年０６月０６日に中国特許庁に提出され、出願番号を２０１８１０５７７７８８．０とする中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は援用により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
Eコマースの急発展に伴い、小売業界において新たな取引形態が次から次へと出現し、人々の消費意識も変わりつつあり、ユーザーエクスペリエンスがますます重要視されるようになってきた。中では、適時性は、ユーザーエクスペリエンスの向上に大きく寄与する要因とされている。
【０００４】
倉庫保管サービスは、消費者向けサービスの重要な一環として、荷物配送の適時性を実現するために重要な役割を果たしている。宅配業者は、倉庫による入出庫速度を加速化して配送の適時性を最大化し、荷物運搬の所要時間を短縮させるために全力を尽くしてきた。従来、主な智能倉庫保管ソリューションとして、立体自動倉庫ソリューションと知能倉庫保管ロボットソリューションが知られている。２つのソリューションでは、いずれも物品を直接的にピッキング作業者のもとへ運ばせる「Ｇｏｏｄｓ  ｔｏ  ｐｅｒｓｏｎ」という手法が用いられている。立体自動倉庫の場合は、ピッキング効率が高く、入出庫量が増える一方、導入や保守コストが高く、操作上のフレキシビリティが低下してしまう。また、知能倉庫保管ロボットの場合は、立体自動倉庫に比べてピッキング効率に劣化しているが、その使用方式がフレキシブルで、 低コストで、投資回収率が高く、運営管理や保守が便利になるという利点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、知能倉庫保管ロボットソリューションが幅広く活用されるようになってきた。しかしながら、斯様なロボットには、通常、搬送物を受けて搬送するための１つの載置装置（例えば傾動板やコンベヤ）が設けられている。指定された目的地まで到着後、搬送物を載置装置から具体的な荷受け容器へと搬入するロボット上の載置装置は、１回で搬送物を１個しか運搬できないので、運搬効率が低下してしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、従来の走行ロボットによる運搬効率が低下したという課題を解決するために、複数の載置装置を備える走行ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第1の物品を載置するための第１の載置装置と、第２の物品を載置するための第２の載置装置と、第１の駆動装置及び第２の駆動装置にそれぞれに接続されるとともに、前記第１の駆動装置と前記第２の駆動装置を稼動させるように制御するための制御装置と、前記制御装置の制御によって、前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って前記走行ロボットを走行させるように駆動するための前記第１の駆動装置と、前記第１の載置装置及び前記第２の載置装置にそれぞれに接続されるとともに、前記制御装置の制御によって、前記第１の載置装置に前記第１の物品を搬送させて前記第２の載置装置に前記第２の物品を搬送させるように駆動するための前記第２の駆動装置と、を備える走行ロボットを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る走行ロボットによれば、ロボット本体上に第１の載置装置及び第２の載置装置を設けてあるので、走行ロボットは１回で複数の物品を運搬でき、物品の運搬効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１ａ】本発明の一実施例に係る走行ロボットの構成を示す模式図である。
【図１ｂ】本発明の一実施例に係るダブルベルトの構成を示す平面図である。
【図１ｃ】本発明の一実施例に係る他のダブルベルトの構成を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施例に係る他の走行ロボットの構成を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施例に係る他の走行ロボットの構成を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施例に係る他の走行ロボットの構成を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施例に係る走行ロボットによる荷受け容器への搬入作業を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に記述される実施例は本開示の一部分に過ぎず、すべての実施例ではないことが明白である。
【００１１】
図１ａを参照して、本実施例は、第１の載置装置１０２と、第２の載置装置１０３及び駆動装置１０１を備える走行ロボットを提供する。
【００１２】
第１の載置装置１０２は走行ロボットの上部に設けられ、運搬すべき第１の物品を載せるように配置されている。第１の載置装置１０２は様々な載置態様を採用でき、例えば、第１の載置装置１０２は、コンベヤか、傾動板、またはトランスファーボックスであってもよい。ここで、第１の載置装置１０２の態様は限定されない。
【００１３】
第１の載置装置１０２の上に、目的地が指定された物品が載置されている。このため、前記第１の載置装置１０２には第１の識別子１０２１が付与されている。この第１の識別子１０２１は、識別用のマークであれば如何なる形態であってもよく、例えばＱＲコード（登録商標）、無線周波数識別（Radio Frequency Identification，RFID）タグまたは類似するマークなどが挙げられる。この第１の識別子１０２１は唯一の識別子（Identifier，ID）として表示されている。該当するＩＤによって、ユーザは運搬物を当該ＩＤに関連付けることができる。
【００１４】
システムから物品を走行ロボットに割り当てる前に、各々の物品には具体的な属性情報が蓄積されている。係る属性情報は、物品の重さ、物品の種類（例えば生鮮食品か、割れ物か）、物品の搬送先情報（例えば北京、上海など）、物品ＩＤなどを含んでいるが、これらに制限されるものではない。
物品を仕分けするシステムは、相応する走行ロボット及び走行ロボット上の相応する載置装置を自動で割り当てることができる。一の実施例では、前記第１の載置装置１０２は、前記第１の識別子１０２１と一致する（関連付け関係にある）第１の物品を載置するように構成されている。
【００１５】
典型的な走行ロボットには、通常、１つの載置装置しか設けられていないので、運搬効率が低下すると同時に、それなりのエネルギー消費量も増えてしまう。そこで、本発明に係る走行ロボットには、第２の物品を載置するための第２の載置装置１０３が設けられている。第２の識別子１０３１が付与された前記第２の載置装置１０３は、前記第２の識別子１０３１と一致する（関連付け関係にある）第２の物品を載置するように構成されている。
【００１６】
第２の載置装置１０３は走行ロボットの上部に設けられ、運搬すべき第２の物品を載せるように配置されている。第２の載置装置１０３は様々な載置態様を採用でき、例えば、コンベヤか、傾動板、またはトランスファーボックスであってもよい。ここで、第２の載置装置１０３の態様は限定されない。
【００１７】
第２の載置装置１０３の上に、目的地が指定された物品が載置されている。このため、前記第２の載置装置１０３には第２の識別子１０３１が付与されている。この第２の識別子１０３１は、識別用のマークであれば如何なる形態であってもよく、例えばＱＲコード（登録商標）、RFIDタグまたは類似するマークなどが挙げられる。この第２の識別子１０３１は唯一のＩＤとして表示されている。該当するＩＤによって、ユーザは運搬物を当該ＩＤに関連付けることができる。
【００１８】
システムから物品を走行ロボットに割り当てる前に、各々の物品には具体的な属性情報が蓄積されている。これらの属性情報は、物品の重さ、物品の種類（例えば生鮮食品か、割れ物か）、物品の搬送先情報（例えば北京、上海など）、物品ＩＤなどを含んでいるが、これらに制限されるものではない。
物品を仕分けするシステムは、相応する走行ロボット及び走行ロボット上の相応する載置装置を自動で割り当てることができる。本実施例では、前記第２の載置装置１０３は、前記第２の識別子１０３１と一致する第２の物品を載置するように構成されている。
【００１９】
駆動装置１０１は、走行ロボットを走行させるように駆動する第１の駆動装置１０１aと、第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３に物品を運搬させるように駆動する第２の駆動装置１０１ｂとを備え、第２の駆動装置１０１ｂは、第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３に接続されている。
【００２０】
走行ロボットは、第１の駆動装置１０１a及び第２の駆動装置１０１ｂにそれぞれに接続されるとともに、駆動装置１０１aと駆動装置１０１bを稼働させるように制御するための制御装置（図１aに図示されない）を更に備えることが理解されるべきである。
【００２１】
走行ロボット上に第１の物品及び第２の物品を載せた場合、第１の物品及び第２の物品の搬送先情報がサーバーによって読み取られる（例えば、第１の物品及び第２の物品の各々に伝票が貼られまたは付着され、伝票上にＱＲコード（登録商標）などのマークが印刷され、ＱＲコード（登録商標）には、対応する搬送先情報が蓄積されている。走行ロボットは第１の物品及び第２の物品を載せながら、伝票を上向きにスキャナの下方を通過する。スキャナは、通過中の伝票に印刷されたＱＲコード（登録商標）をスキャンして搬送先情報を読み取るとともに、サーバーに送信する）。続いて、サーバーは第１の物品及び第２の物品の搬送先情報ごとに相応の搬送経路を策定するとともに、策定済みの搬送経路を走行ロボットの制御装置に送信する。その後、制御装置は、前記第１の駆動装置１０１aを制御し、第１の駆動装置１０１aの駆動で前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるようにしている。
【００２２】
他の形態において、走行ロボット上に第１の物品及び第２の物品を載せた場合、第１の物品及び第２の物品の搬送先情報が走行ロボットによって読み取られる（例えば、走行ロボット上にRFIDレーダーまたは類似するスキャン装置が搭載され、第１の物品及び第２の物品の各々にRFIDタグや類似のマークが貼られまたは付着され、このRFIDタグ内に、対応する搬送先情報が蓄積されている。走行ロボット上に第１の物品及び第２の物品を載置したら、走行ロボット上に搭載されたRFIDレーダーは、物品に貼られまたは付着されたRFIDタグを読み取るとともに、対応する搬送先情報を取得する）。走行ロボットは第１の物品及び第２の物品の搬送先情報ごとに相応の搬送経路を自動で策定するとともに、策定済みの搬送経路をサーバーの検証用にアップロードする。続いて、サーバーは、検証済みの搬送経路を走行ロボットに送信する。その後、走行ロボットは前記第１の駆動装置１０１ａを制御し、第１の駆動装置１０１ａの駆動で前記第１の物品及び前記第２の物品の目的地と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるようにしている。
【００２３】
さらに他の代替形態において、走行ロボットは搬送先情報を読み取った後、この搬送先情報をサーバーに送信することもできる。続いて、サーバーは第１の物品及び第２の物品の送信先情報ごとに相応する搬送経路を策定するとともに、策定済みの搬送経路を走行ロボットの制御装置に送信する。その後、制御装置は前記第１の駆動装置１０１ａを制御し、第１の駆動装置１０１ａの駆動で前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるようにしている。
【００２４】
前記第１の載置装置１０２及び前記第２の載置装置１０３は複数の形態によって配置され得る。一の実施例において、図１ａを参照して、前記第１の載置装置１０２と前記第２の載置装置１０３は水平に設けられている。載置装置がベルトと想定された場合、図１ｂに示すように、第１のベルト１０２２と第２のベルト１０３２は左右水平に配置されており、図中の矢印はベルトの移動可能な方向を示しており、すなわち左右方向に移動可能となっている。また図１ｃに示すように、第１のベルト１０２２と第２のベルト１０３２は前後水平に配置されており、図中の矢印はベルトの移動可能な方向を示している。
【００２５】
一の実施例において、水平に設けられた様態に加えて、図２を参照して、前記第１の載置装置１０２と前記第２の載置装置１０３が垂直に設けられている様態も想定できる。
【００２６】
２つの載置装置に別々に載置された物品を便利に運搬するために、第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３にラベルを付して、２つの載置装置と載置物とを対応付けさせるように設置することができる。また、２つの載置装置にラベルを付するほか、センサーを搭載することで、載置装置と載置物を対応付けさせる構成も採用できる。
一の実現形態において、図１ｂに示すように、第１の載置装置１０２と第２の載置装置１０３が左右水平に設けられており、第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３には、それぞれ制御装置（図１ｂに図示されない）に接続された再帰反射型センサー１０２３及び１０３３が取り付けられており、各再帰反射型センサーは１つの送信端と１つの受信端を備えている。図１ｂに示すように、再帰反射型センサー１０２３は送信端１０２３ａ及び１０２３ｂを備え、再帰反射型センサー１０３３は送信端１０３３ａ及び１０３３ｂを備える。
第１の物品を第１の載置装置１０２上に載置した場合、第１の物品は送信端１０２３ａと１０２３ｂの間に出射された信号を遮断したが、１０３３ａと１０３３ｂの間に出射された信号を遮蔽しなかったので、再帰反射型センサー１０２３は信号の変化を検知できる。このとき、走行ロボットは検知結果をサーバーに送信し、サーバーはこの検知結果に基づいて、第１の物品が第１の載置装置１０２上に載置されたことを判定できる。したがって、第１の物品を運搬する必要があるとき、サーバーは走行ロボットをリモートコントロールして、第１の物品を運搬させるように第１の載置装置１０２のみを駆動すればよい。且つ、第１の載置装置１０２によって第１の物品を運搬する際に、再帰反射型センサー１０２３は同様に信号の変化を検知できる。このとき、走行ロボットは検知結果をサーバーに送信し、サーバーはこの検知結果に基づいて、第１の物品が第１の載置装置１０２によって運搬されたか否かをさらに検証することができる。尚、第２の載置装置１０３の場合もこれと類似している。
【００２７】
他の実現形態において、図１ｃに示すように、第１の載置装置１０２と第２の載置装置１０３が前後水平に設けられており、第１の載置装置１０２と第２の載置装置１０３には、それぞれ制御装置（図１ｃに図示されない）に接続された拡散反射型センサー１０２４及び１０３４が取り付けられており、各拡散反射型センサーは１つの送信端を備えている。図１cに示すように、拡散反射型センサー１０２４は送信端を備え、拡散反射型センサー１０３４は送信端を備える。
第１の物品を第１の載置装置１０２上に載置した場合、送信端から出射された信号は第１の物品によって反射され、且つ反射されてきた信号は、出射された信号に比べて強度が弱いから、拡散反射型センサーは信号強度の変化を検知できる。このとき、走行ロボットは検知結果をサーバーに送信し、サーバーはこの検知結果に基づいて、第１の物品が第１の載置装置１０２上に載置されたことを判定できる。且つ、第１の載置装置１０２によって第１の物品を運搬する際に、拡散反射型センサー１０２４は同様に信号強度の変化を検知できる。このとき、走行ロボットは検知結果をサーバーに送信し、サーバーはこの検知結果に基づいて、第１の物品が第１の載置装置１０２によって運搬されたか否かをさらに検証することができる。尚、第２の載置装置１０３の場合もこれは類似している。
【００２８】
実際に運搬すべき物品の種類や寸法に応じて、複数の載置装置を設けることができる。一の実施例では、図３及び４を参照して、前記走行ロボットは、第３の物品を載置するための第３の載置装置１０４をさらに備える。一の実施例では、第３の識別子１０４１が付与された前記第３の載置装置１０４は、前記第３の識別子１０４１と一致する第３の物品を載置するように構成されている。第１の駆動装置１０１ａは、制御装置の制御によって、第１の物品、第２の物品及び第３の物品の搬送先と一致する搬送経路に沿って走行ロボットを走行させるように駆動する。第２の駆動装置１０１ｂは、さらに第３の載置装置１０４に接続されるとともに、制御装置の制御によって、第３の載置装置１０４に第３の物品を搬送させるように駆動する。
【００２９】
第３の載置装置１０４は、走行ロボットの上部または他の位置に設けられ、運搬すべき第３の物品を載せるように配置されている。第３の載置装置１０４は様々な載置態様を採用でき、例えば、コンベヤか、傾動板、またはトランスファーボックスであってもよい。ここで、第３の載置装置１０４の態様は限定されない。
【００３０】
第３の載置装置１０４の上に、目的地が指定された物品が載置されている。このため、前記第３の載置装置１０４には第３の識別子１０４１が付与されている。この第３の識別子１０４１は、識別用のマークであれば如何なる形態であってもよく、例えばＱＲコード（登録商標）、RFIDタグまたは類似するマークなどが挙げられる。この第３の識別子１０４１は唯一のＩＤとして表示されている。該当するＩＤによって、ユーザは運搬物を当該ＩＤに関連付けることができる。
【００３１】
システムから物品を走行ロボットに割り当てる前に、各々の物品には具体的な属性情報が蓄積されている。これらの属性情報は、物品の重さ、物品の種類（例えば生鮮食品か、割れ物か）、物品の搬送先情報（例えば北京、上海など）、物品ＩＤなどを含んでいる。物品を仕分けするシステムは、相応する走行ロボット及び走行ロボット上の相応する載置装置を自動で割り当てることができる。本実施例では、前記第３の載置装置１０４は、前記第３の識別子１０４１と一致する（関連付け関係にある）第３の物品を載置するように構成されている。
【００３２】
一の実施例では、第１の載置装置１０２、第２の載置装置１０３及び第３の載置装置１０４は順次に水平または垂直に設けられている。
【００３３】
システムから大サイズの物品を運搬する必要があるとき、大サイズの物品をそのまま第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３の上に載せることができる。一の実施例では、前記第１の物品及び前記第２の物品は同一の物品である。一の実施例では、前記第１の物品、前記第２の物品及び前記第３の物品は同一の物品である。
【００３４】
第１の載置装置１０２、前記第２の載置装置１０３及び前記第３の載置装置１０４は、物品を載せる機能を持つ何れかの装置によっても実現され得る。一の実施例では、前記第１の載置装置１０２、前記第２の載置装置１０３及び前記第３の載置装置１０４はコンベヤとトレイのうちのいずれか１種である。
【００３５】
一の実施例では、走行ロボット上に複数の物品を載せている場合に、走行ロボットのサーバーを制御することで走行経路を取得するほか、前記走行ロボットは、さらに、前記第一の物品及び前記第２の物品の搬送先に応じて最適な搬送経路を自動で算出することができる。この構成によって、走行ロボットによる運搬効率を向上させることが可能となる。また、代替的な実現形態として、前記第１の物品及び前記第２の物品の搬送先に応じて最適な搬送経路をサーバーで自動的に算出する構成も想定できる。ここで、走行ロボットは第１の物品及び前記第２の物品の搬送先情報を読み取ってサーバーに送信するか、または、スキャナは搬送先情報を読み取ってサーバーに送信するように構成され、これで、サーバーは物品の搬送先情報を受信しながら、搬送先情報ごとに経路のスケジューリングを行うことができる。
【００３６】
一の実施例では、走行ロボットは、制御装置に接続されるとともに、サーバーから送信されてきた搬送経路を受信しながら、搬送経路を制御装置に送信するように構成された通信装置（図１ａに図示されない）をさらに備える。制御装置は、搬送経路ごとに第１の駆動装置１０１ａを制御し、駆動装置１０１ａの駆動で走行ロボットを当該搬送経路に沿って走行させるように構成されている。
【００３７】
走行ロボットの走行経路の距離は、直接に走行ロボットによる運搬完了の所要時間に影響を与え、さらに走行ロボットの運搬効率を左右することがある。一の実施例では、前記走行ロボットは物品の運搬を完了した後、対象ソーティングステーション、例えば走行ロボットと最も距離の近いソーティングステーションまで戻る。この配置方式によって、走行ロボットの走行経路を最短にすることができる。
【００３８】
一の実施例では、通信装置は、さらに、走行ロボットによる物品の運搬を完了した後、サーバーから送信されてきた復帰経路を受信するとともに、復帰経路を制御装置に送信するように構成されている。制御装置は、さらに、当該復帰経路ごとに第１の駆動装置１０１ａを制御し、この第１の駆動装置１０１ａの駆動で、走行ロボットを当該復帰経路に沿って走行ロボットと最も距離が近いソーティングステーションまで戻させるように構成されている。
【００３９】
これに加えて、走行ロボットは、さらに、サーバーから物品の運搬情報を取得し、各ソーティングステーションでの物品の運搬作業量情報を取得することができる。一の実施例では、物品全般運搬作業量最適化の原則から、前記走行ロボットは、物品の運搬を完了した後、物品の運搬作業量が最も大きいソーティングステーションまで戻るように構成されている。
【００４０】
他の実施例では、通信装置は、さらに、走行ロボットによる物品の運搬を完了した後、サーバーから送信されてきた復帰経路を受信するとともに、復帰経路を制御装置に送信するように構成されている。制御装置は、さらに、当該復帰経路ごとに駆動装置１０１ａを制御し、駆動装置１０１ａの駆動で、走行ロボットを当該復帰経路に沿って物品の運搬作業量が最も大きいソーティングステーションまで戻させるように構成されている。
【００４１】
載置装置上に載せられた運搬物の目的地が近くなるほど、走行ロボットによる物品の搬送経路が重なり合う可能性が高くなり、走行ロボットによる運搬効率も高くなる。一の実施例では、前記第２の載置装置は、前記第１の載置装置１０２によって第１の物品を受けた後、搬送先に対応する荷受け容器が、前記第１の物品の搬送先に対応する荷受け容器と最も距離が近い第２の物品を前記第２の載置装置１０３上に載せるように配置されている。
【００４２】
本実施例に係る走行ロボットによれば、走行ロボット上に第１の載置装置１０２及び第２の載置装置１０３を設けてあるので、走行ロボットは１回で複数の物品を運搬でき、物品による運搬効率の向上を図ることができる。
更に、第１の載置装置及び第２の載置装置に第１の識別子１０２１及び第２の識別子１０３１を搭載することで、第１の識別子１０２１及び第２の識別子１０３１と一致する物品を載置装置上に載置できる。また、物品ごとに異なるラベルを付することで、異なる物品を便利にマーキングできるため、運搬物を混乱させたりすることは発生しない。
最後に、第１の物品及び第２の物品の搬送先と一致する経路のスケジューリングを行うことで、物品を運搬する経路の距離を短くすることができるため、ロボットによる運搬効率を向上させることが可能となる。
【００４３】
本願実施例に係る複数の載置装置を有する走行ロボットは、物品のソーティングシステムに適用できる。例えば、この走行ロボットは、フレキシブルフロアソーティングシステムにも、典型的なスチールプラットフォームソーティングシステムにも適用できる。フレキシブルフロアソーティングシステムにおいて、物品（例えば荷物）を受けるための荷受け容器（例えばカゴ台車）に搬送先が関連付けられており、即ち１つの荷受け容器には、搬送先が特定された荷物しか搬入できない。走行ロボットと荷受け容器が共に床面に位置している。図５に示すように、走行ロボットに備わる載置装置５０の表面から床面までの段差は、荷受け容器５１の表面から床面までの段差以上になるように構成され、これにより、走行ロボットが荷受け容器まで移動したとき、載置装置によって荷物を荷受け容器に搬入することができる。
【００４４】
倉庫保管や物流分野では、複数の載置装置を備える走行ロボットは、作業者の代わりに、予め区画された作業領域内において商品のソーティング作業を行うことができる。本出願に係る走行ロボットはフレキシブルフロアソーティングシステムに適用し、ソーティングロボットの役割を担っているため、当該走行ロボットは、通常、「複数の載置装置を備えるソーティングロボット」と呼ばれ、または「ソーティングロボット」と略称される場合もある。
【００４５】
本開示において、「一」という術語は、「少なくとも１つ」または「１つ以上」と理解されるべきである。つまり、一の実施例において、一の素子の数は１つであってもよいが、他の実施例では、当該素子の数は複数個であってもよく、「一」という術語は、数量への制限として理解されるべきではない。
【００４６】
更に、「第１」、「第２」などは、複数の部材を説明するために使われているが、ここでは、それらの部材を制限するものではない。この術語は、１つの部材と他の部材を区別するために記述されるだけである。例えば、本開示思想の教示から逸脱することなく、第１の部材は第２の部材と呼ばれることもできれば、同様に、第２の部材は第１の部材と呼ばれることもできる。本文における「及び/又は」という術語は、列挙された１つ以上の関連項目の何れかと全ての組み合わせを含む。
【００４７】
また、本文における術語は、単に複数の実施例を説明する用途に使われているが、これらを制限することを意図しないものである。例えば、明確な指示がない限り、本文に記述される単数形式は、複数形式も含むことが意図されている。尚、「含む」及び/または「備える」という術語は、本明細書において前述の特徴、数量、ステップ、操作、モジュール、素子またはこれらの組み合わせを指しているが、１つ以上の他の特徴、数量、ステップ、操作、モジュール、素子またはこれらの組み合わせの存在や付加を除外しないことが理解されるべきである。
【００４８】
本文における技術や科学用語を含む術語は、異なる意味で限定されない限り、当業者に一般的に理解され得る術語と共通の意味がある。尚、通常に利用される辞書の中に定義されている術語は、関連技術の中の術語と一致する意味があることは理解されるべきである。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図１ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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