(57)【要約】  本発明は初期経路に沿った開始位置から目的位置までの選択パラメータに関する情報を有する経路案を作成するための方法及びシステムに関してであり、初期経路計算と選択パラメータは少なくとも１つの代替経路が中間地点を中間目的地として選択することによって計算され、少なくとも１つの前記代替経路が前記中間地点がある特定区間上の前記初期経路と異なっていることを基本としている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
初期経路に沿った開始位置から目的位置までの選択パラメータに関する情報を含む経路案を生成するための方法であって、初期経路計算と前記選択パラメータとに基づいて中間地点を中間目的地として選択することによって少なくとも１つの代替経路が計算され、前記中間地点によって決定された前記少なくとも１つの代替経路が、前記中間地点がある特定区間上の前記初期経路と異なる、方法。
【請求項２】
前記初期経路計算に基づいて、拡張接続オプションが潜在的中間地点候補であり、前記初期経路計算の前記拡張接続オプションが更に検討されて、前記中間地点候補から生じる前記代替経路が決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
双方向経路計算が行なわれる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
代替経路計算が行なわれる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記代替経路案の選択が、同時に検討され、前記初期経路と比較される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記代替経路案の評価、前記決定された逸脱区分の費用パラメータ、及び前記初期経路のバイパス区分の費用パラメータが評価される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記初期経路上の前記バイパス区分の更に他の距離パラメータ及び／又は位置が評価される、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記初期経路から前記逸脱区分内の前記中間地点の位置が評価される、請求項６又は７に記載の方法。
【請求項９】
前記逸脱区分が、高速道路のような経路では好ましくは最小長２５ｋｍ、又は短い経路では好ましくは最小長２００ｍを有する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記中間地点が、前記逸脱区分上の中心にある、請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記初期経路計算の前記拡張経路案の前記決定された費用及び距離パラメータに基づいて逆方向拡張が行われる、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の方法を実行するように設計された、システム、好ましくはナビゲーションシステム。
【請求項１３】
初期経路に沿って開始位置から目的位置までの選択パラメータに関する情報を得るための手段と、
中間地点を中間目的地として選択することによって少なくとも１つの代替経路を計算する手段と、を含むアプリケーションを提供するための、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記中間地点を１組の中間地点候補から選択するための手段と、
前記中間地点候補の費用パラメータ、距離パラメータ及び／又は位置を評価するための手段とを更に備えた、請求項１２又は１３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、代替経路案を作成するための方法及び対応システム、好ましくはナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路計算は、様々なモデルに基づいて行われる。例えば、最も高速か、最も短いか、最も便利か、最も経済的な「効率」経路が計算される。しかしながら、従来の経路計算の欠点は、同一経路がしばしば作成されまた多数の独立した計算により計算時間が長くなることである。
【０００３】
他の経路計算は、最適経路に基づいて行われる。最適経路は、最初の代替経路を得るために、計算した経路に作為的追加費用を加え、再び経路を計算することによって計算される。このプロセスが、更なる代替経路を得るために繰り返される。しかしながら、このタイプの経路計算の欠点は、追加費用の較正が難しく、不合理な経路が計算され、結果が、「望まれるもの」ではなく「望まれないもの」によって定義されることである。
【０００４】
既知の方法は、経路探索に使用される費用モデルの取り扱いに基づく。全く異なるモデル（例えば、高速経路の代わりに短い経路）が使用されるか、迂回を選択するために、最初に見つかった経路の道路が、他の道路より費用の点で不利にされる。
【０００５】
これにより、多くの場合、ユーザが実際に意図した基準、即ち選択した費用モデルにより無駄に劣った経路が生じる。
【０００６】
「元の経路をより不経済にする」共通の方法から生じる望まれない経路の例は、例えば、無意味で長い迂回である。標準経路（例えば、ハンブルグとベルリン間でＡ２４を使用する）の代わりに賢明な移動が事実上ない場合は、全体的に費用が増えるが、ドライバが選択しない長い迂回（例えば、１時間及び１００ｋｍ以上）が強制される。
【０００７】
この場合、賢明な代替案は、異なる交差点の選択を含みうるそれぞれの場合に、出発地から高速道路まで、及び従って高速道路から目的地に出るための位置で、異なる経路を単純に選択する。
【０００８】
長い迂路の１つの極端な例は、迂回路のものであり、即ち、元の経路の短い区分を回避するために、実際に同じ道で元の経路に戻るために分岐点まで迂回される。これは、管理された連絡道路を介した経路（例えば、高速道路）の場合に起こりやすく、一般に連絡道路にはほとんど違いがなく、迂回路には交差点でしか入れない。
【０００９】
長い迂回を回避するために、元の経路の追加経路費用が比較的低くなるように選択することが望ましい。しかしながら、追加費用が迂回を強制するのに十分でなくなる可能性があるので、これにより、計算された「代替」が元の経路と全く異なるわけではないというリスクが高まる。
【００１０】
この問題は、また、例えば最も高速の経路がしばしば、同時に最も短いか、最も経済的か、最も便利な経路なので、様々な費用モデルを使用する他の既成の方法の場合に起こる。
【００１１】
個別の道路、特に高速道路及び高速道路に類似の道路はしばしば、ナビゲーションデータベース内の区分で複数の平行接続によって表わされる。典型的な例は、高速道路交差点内の平行車線（例えば、北アメリカのハイウェイの「高速車線」）、又は平行なトンネル穴（ハンブルグ内のエルベトンネル）である。そのような平行車線は、多くの場合、通常は元の経路によって好まれる主要道路に沿って数キロメートルにわたって延び、長さと速度が僅かに異なるだけである。したがって、代替経路アルゴリズムは、ドライバの視点から見て、異なる車線の選択だけが異なっている間違った代替を提供する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
したがって、本発明の１つの目的は、先行技術の既存の欠点を克服しかつユーザ経験を改善する代替経路案を生成するための方法を提供することである。
【００１３】
本発明の更に他の目的は、特に迂回の経路費用の比率がバイパスされる区分と比べて法外に高くなるので、迂回路を回避することである。そのような代替経路オプションは拒絶され、利用可能な場合に、より賢明な代替が提供される。
【００１４】
また、本発明の更に他の目的は、元の経路と異なる代替経路を見つけることである。作為的中間地点「シグネチャリンク」が常に元の経路から遠くで選択されるので、代替経路は、少なくとも中間地点の領域内で元の経路と異なる。
【００１５】
本発明の更に他の目的は、間違った代替を認識しそれらを拒絶することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記目的は、初期経路に沿って開始位置から目的位置までの選択パラメータに関する情報が得られ、初期経路計算と前記選択パラメータに基づいて中間目的地として中間地点を選択することによって少なくとも１つの代替経路が計算され、前記中間地点によって決定された前記少なくとも１つの代替経路が、前記中間目的地がある特定区間上の前記初期経路と異なる、独立請求項１の特徴により達成される。
【００１７】
初期の「最良経路」の既知の調査された計算に加えて、同じ目的地までの１つ以上の更に他の経路が、ユーザに表示され、ナビゲーションのために提供されるように意図される。これらの経路は、初期経路と著しく異なるはずであり、したがって、最初に計算された経路の基準と同じ基準に基づいて有利のはずであり、一般に、人間ユーザが賢明な運転代替案として知覚するものに近いはずである。
【００１８】
したがって、費用モデルは、本発明で変更されず、同じままである。代替経路は、元の費用関数に基づいて決定され評価される。
【００１９】
代替経路は、最初に計算された経路と同じ費用関数に基づいて計算されるので、中間地点候補の費用の再計算を不要にでき、したがって、特に、ナビゲーションデータベース並びに交通量データなどの他の費用ソースに対するアクセス操作を軽減できる。
【００２０】
代替経路は、最初に見つかった経路と比較して評価される。それにより、代替経路の望ましい特性を近似でき、初期の方法の望ましくない作為物（ユーザが理解できない迂回）が除外されうる。
【００２１】
本発明は、可能な経路種類の大きな選択を同時に検討し、それらの経路を各場合に最良経路と比較する。それにより、長い迂回が著しい欠点しかないことと、例えば出発地と目的地の近くの小規模な変形物が見つかり、それに対応してより良いものであるように評価されることが分かる。
【００２２】
本発明の１つの利点は、初期経路計算が、所望のタイプの代替経路の基準を定義し、かつ最良結果を生成する「容易な」中間地点を決定するために使用されることである。
【００２３】
本発明の更に他の利点は、間違った代替、長い迂回、迂回路及び作為物が回避され拒絶されることである。
【００２４】
更に他の利点は、最初に計算された経路と同じ費用関数に基づいて、代替経路が、適切な実施態様によって初期の方法よりかなり高速で計算されうることである。
【００２５】
本発明の好ましい又は有利な実施形態は、従属クレーム、以下の記述、及び添付図面から明らかになる。
【００２６】
拡張接続オプションは、好ましくは潜在的中間地点候補である。中間地点候補から生じる代替経路を決定するために、初期経路計算の拡張接続オプションが検討される。
【００２７】
双方向経路計算及び／又は代替経路計算が行なわれることが好ましい。
【００２８】
代替経路案の選択は、同時に検討され初期経路と比較されることが好ましい。
【００２９】
代替経路案の評価のために、決定された逸脱区分の費用パラメータと初期経路のバイパス区分の費用パラメータが検討されることが好ましい。
【００３０】
初期経路上のバイパス区分の距離パラメータが評価されることが好ましい。初期経路から逸脱する区分内の中間地点の位置も同様に検討されうる。更に他の特性（例えば、平均速度、トンネル長さ、料金費用、移動時間、抽象的経路費用など）も同様に評価されうる。したがって、例えば出発地及び目的位置の領域内の小さい逸脱は、初期経路の中間的近くで逸脱とは異なるように評価される。
【００３１】
逸脱区分は、高速道路のような経路では好ましくは最小長２５ｋｍ、短い経路では好ましくは最小長２００ｍを有する。当然ながら様々な最小長を定義できる。
【００３２】
中間地点は、逸脱区分上に中心にあることが好ましい。
【００３３】
逆方向拡張は、初期経路計算の拡張経路案の決定された費用及び距離パラメータに基づいて行われることが好ましい。
【００３４】
方法を実行するシステムは、好ましくはナビゲーションシステムである。
【００３５】
本発明の更なる特徴、利点及び効果は、典型的な実施形態の以下の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】中間地点候補（ここではシグネチャリンク候補と呼ばれる）の典型的実施形態を示す図である。
【図２】可能な代替経路の評価の典型的実施形態を示す図である。
【図３】費用に基づいて計算された代替経路の典型的実施形態を示す図である。
【図４ａ】評価基準の効率的計算の典型的実施形態を示す図である。
【図４ｂ】評価基準の効率的計算の典型的実施形態を示す図である。
【図５】初期経路からの代替経路の分岐の典型的実施形態を示す図である。
【図６】バイパス経路の計算の典型的実施形態を示す図である。
【図７】中間地点候補の中心的位置の典型的実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
図１は、徐々に拡張する接続オプションに基づいて最良経路を見つけるための共通アルゴリズムを示す。選択された実施態様により、これは、出発位置から目的地に達するまで、逆に目的地から出発地まで、又は両側から、接続が作成されるまで実行されうる。
【００３８】
どの場合も、最終的に見つかった経路上の接続オプションに加えて、更に他の接続オプションが常に拡張され、したがって代替経路が暗黙的に検討される。単純な経路探索の場合、こうして見つけられた追加接続は、費用の点で最適でなく、拒絶される。
【００３９】
出発地と目的地の間に中間目的地を有する中間地点として適切なリンク「シグネチャリンク（signature link）」を選択することによって代替経路が計算される。代替経路は、出発地からこの中間地点（中間目的地）を介して目的地までの最良経路に対応する。
【００４０】
１つの好ましい実施形態は、初期経路上にある接続オプションを除く、初期経路計算で拡張された全ての接続オプションを、１組の潜在的シグネチャリンクとして採用することである。１組の潜在的シグネチャリンク又は中間地点候補を拡張するには、初期経路計算において、実際に最良経路の決定に必要になるより多くの拡張を行うことが好都合でありうる。また、１組の中間地点候補（例えば、幾何学的基準に基づいて選択された中間地点を通る）を他の方法で拡張できる。
【００４１】
実施態様は、更に、各場合に中間地点候補から生じる代替経路を決定するために、初期経路計算で拡張された接続オプションだけを再検討することによって有効に使用される出力セットを制限する。この制限により、最初に拡張された探索空間内でこの中間地点を介した出発地から目的地まで経路がある場合、代替経路は、中間地点候補からしか生じることができない。縮小された探索空間内で行き止まりになる接続オプションは、アルゴリズムの更なる過程で拒絶される。
【００４２】
初期経路計算は、標準アルゴリズム（例えば、Ａ＊）又はダイクストラ法を使用して行われる。この場合、拡張が出発地から目的地の方向で行われるか、この逆方向に行われるか、双方向に行われるかは重要ではない。
【００４３】
図２は、可能な代替経路の評価を示す。出発地と目的地の間に中間目的地が挿入され、次にその中間目的地を介した出発地から目的地までの最良経路が計算される場合は、中間目的地がある特定区分上に元の経路と異なる経路が作成される。この「バイパス」区分は、元の経路上にない中間地点だけが中間地点候補と見なされるので、常に存在する。極端な場合、逸脱区分は、経路の長さ全体に延在しうる。
【００４４】
また、各場合に２つ以上の中間地点を使用して代替経路を定義することも可能である。
【００４５】
最初に計算された経路上に中間地点がないことが仮定又は保証される場合、そのように定義された経路は、明らかに初期経路と異なる。この場合、経路は、出発位置でもありうる１つの点で初期経路から分岐し、目的位置と同一でありうる別の点で再結合する。拡張された目的地が幾つかのシグネチャリンク（例えば、道路全体又は位置）から成る場合、代替経路は、やはり、この経路に直接合うことなく初期経路と異なる位置で目的地に達しうる。そのような場合、このアルゴリズムでは、計算上、目的地点では初期経路と一体として扱われる。あるいは、他の場所で目的地に達する中間地点候補を検討から除外することもできる。
【００４６】
検討中の道路網において初期及び代替経路が最適であることが仮定又は保証される場合、１つの中間地点に１つの逸脱区分しかなくなる。
【００４７】
初期経路計算の結果によって、中間地点を検討する１組の中間地点候補が提供される。初期経路探索で拡張されるが初期経路に属さない全ての接続オプションが検討される。
【００４８】
その組が所望の経路を生成するのには十分でない場合、例えば、最良経路の決定には実際に不要な追加拡張を行うことによって拡張されうる。また、例えば、出発地と目的地の位置及び初期経路のコースに基づいて、初期経路計算と関係なく中間地点候補を選択できる。
【００４９】
これらの各中間地点候補に関して、それらの候補から仮説的に得られる経路の特性が評価される。したがって、このとき個々の経路がまだ完全に生成されないようにアルゴリズム及び評価基準を選択することが好都合である。
【００５０】
方法は、以下の３つの主な基準を評価に織り込む。
【００５１】
−潜在的代替経路が初期経路と異なる領域の長さ及び相対位置。長さの代わりに、移動時間、抽象的経路費用などの関連要素も使用されうる。
−初期経路上の対応区分の費用の点で初期経路から逸脱する領域の移動費用。ここで、距離、移動時間、財務費用などの他の要素も検討されうる。
−歪んだ経路の回避により初期経路から逸脱する領域内の中間地点の位置。
【００５２】
これら又は類似の基準に基づいて各中間地点候補の評価が提供される。最良格付けを有する中間地点候補が、中間地点として選択され、したがって代替経路案を定義する。
【００５３】
図３は、抽象的経路費用が得られる可能な代替経路の評価の第１のサブ基準を示す。意図された初期経路が費用の点で最良経路である仮定すると、代替経路は、常にこれより高い総費用を有することになる。
【００５４】
可能な代替経路上のバイパスの費用と、「バイパスされた」初期経路のバイパス区分の費用が検討される。これらの経路区分の費用の比率は、シグネチャリンク候補（中間地点候補）の評価に要素として組み込まれる。相対的増大が特定のしきい値（例えば、２５％）を超える場合、潜在的増大は一般に賢明な選択肢として除外される。
【００５５】
経路計算に使用される元の原価要素に加えて、他の費用寄与も評価に組み込まれうる。実施態様は、例えば「高速経路」費用要素の場合でも、距離の点で短い迂回に僅かに改善された格付けを提供する。
【００５６】
逸脱区分の長さは、経路全体と「妥当な」関係でなければならない。代替経路は、単にわずかな短い区分で元の経路と異なるだけではならず、特に経路の中間部分でも異なってはならない。しかしながら、長い経路区分をバイパスする必要がない場合は、より短い逸脱が、出発地と目的地の近くで受け入れられる（例えば、異なる高速道路交差点の選択）。
【００５７】
長たらしい経路を間違って選択しないようにするために、逸脱の長さを評価するときに、バイパス自体ではなく元の経路上のバイパス区分だけが常に評価される。実施態様では、評価はそれぞれの距離に基づいて行われる。しかしながら、評価は、経路費用又は他の費用要素に基づいて行われうる。
【００５８】
バイパス区分の長さは、一方では初期経路の全長に対して、他方ではバイパスの終わり又は始めと出発地又は目的地との距離に関して評価されうる。両方の関係の組み合わせが使用されることが好ましい。
【００５９】
選択された最小長より短いバイパス区分を生成する代替経路は拒絶されなければならない。バイパスされる全区分が高速道路型道路の場合は、例えば平行車線（「間違った代替」）を介した非常識な代替経路が防止されるので、この最小長が長く（好ましくは２５ｋｍ）なるように設定することが適切であることが分かった。しかしながら、任意の最小長を設定できる。
【００６０】
代替経路は、一般に幾つかの可能なシグネチャリンクによって全く同様に生成されうる。これは、特に、シグネチャリングが、生成されたバイパスの最初又は最後の右にあるときに生じる可能性のある作為物を回避するために、シグネチャリングが生成されたバイパスの中間のできるだけ近くにある場合に適切であることが分かった。
【００６１】
シグネチャリンク候補は、生成されたバイパスの中間にできるだけ近い場合により高い格付けを受ける。
【００６２】
各場合に生じる経路を元の経路と比較するために当該の各シグネチャリンクの別個の経路計算を行う計算費用は、受け入れられないことは明らかであろう。次に、１組のシグネチャリンク候補とそれぞれの評価を計算するためのパラメータの両方を単に１つの更なる処理ステップで供給するアルゴリズムについて説明する。
【００６３】
図４ａと図４ｂは、評価基準の効率的計算を示す。作為的に延長された可能性のある初期経路計算で拡張された接続オプションだけを、シグネチャリンク候補とそれらがまたぐ代替経路候補の構成要素の両方として検討する。
【００６４】
初期経路探索の更なる結果として、これらの接続オプションの各シグネチャリンクの出発地からそれぞれの中間地点までの最適経路、経路の抽象的費用、及び必要に応じて出発地からの最適経路の距離などのプロセスに伴う任意の更なるパラメータが分かる。
【００６５】
更に、初期経路に沿った各中間地点の出発地から又は目的地までの費用と距離が既知であると仮定される。この情報は、初期経路を生成するときにコンパイルされうる。
【００６６】
初期経路探索で拡張された接続オプションは、出発地、目的地及びそれらの間の少なくとも１つの接続含む道路網（具体的には初期経路）の部分グラフに及ぶ。
【００６７】
図４ｂは、目的地から始まる完全横型探索が行われる部分グラフを示し、接続オプションは、それぞれの場合に、その反対方向になぞられるが、元の物理的ナビゲーション方向も仮定する。
【００６８】
これは、基本的には、初期経路探索に必要とされるのと類似数の拡張ステップを必要とする。しかしながら、１ステップ当たりの手間は、１接続オプション当たりの決定された費用とそれぞれの可能な遷移が初期経路計算で記憶された場合に大幅に軽減されることがあり、その結果、逆方向拡張のためにデータベースアクセスオペレーションと新しい原価計算が不要になる。したがって、適切な実施態様により、逆方向拡張は、初期経路計算よりかなり高速に行われうる。
【００６９】
この逆方向拡張で拡張された各接続オプションは、探索シグネチャリンクのシグネチャリンク候補である。初期経路探索で生じる行き止まりの接続オプションは、図４ｂの破線で示されたように、逆方向拡張によって達成されず、したがってシグネチャリンク候補として省かれる。逆方向拡張で到達され拡張された１組の接続オプションは、初期経路上にない場合、破線で示されていない接続オプションとして図４ａと図４ｂに示されたように、シグネチャリンク候補セットとして記憶される。
【００７０】
初期経路計算の追加結果と同じように、各場合の逆方向拡張は、拡張接続オプションごとに目的地までの最良の利用可能な経路、即ち、逆方向拡張で中間地点に到達した経路、並びにその費用及び場合によっては更なるパラメータ（例えば距離など）を提供する。
【００７１】
初期経路が、拡張接続オプションごとの逆方向拡張で既知なので、目的地から到達した経路が、（逆方向拡張の方向に対して）初期経路から出る点、即ち、（移動方向に対して）中間地点を通るバイパスが初期経路に追いつく点を含むこともできる。この点から目的地まで初期経路に沿った費用と距離が既知なので、図５に示されたように、差は、各シグネチャリンク候補から対応する「合流点」までの費用及び距離として計算されうる。
【００７２】
逆方向拡張の終わりに、部分グラフで得られる全ての経路が出発地まで拡張されたとき、可能な全ての代替経路が原則として初期経路から分岐できる点も既知であり、これは、それぞれのバイパスの最初にある図５に示されたような「分岐」である。出発地から初期経路に沿った様々な分岐点までの費用と距離も、既知であると仮定される。最後の繰り返しで、各シグネチャリンク候補にそれぞれの分岐を割り当てられ、その結果、シグネチャリンク候補までのバイパスの費用と長さも計算できる。
【００７３】
これは、次のようなシグネチャリンク候補セットの各接続オプションの３つの費用要素を計算するために全ての入力データが利用可能であることを意味する。
【００７４】
費用要素：
−バイパスの費用：分岐点からシグネチャリンク候補までの費用とシグネチャリンク候補から「合流点」までの費用の和として。
−バイパス経路区分の費用：元の経路に沿った出発地から「合流点」までの費用と図５に示されたような出発地から「分岐」までの費用の差として。
【００７５】
バイパス距離：
−バイパス区分の長さ：元の経路に沿った出発地から「合流点」までの距離と発地から「分岐」までの距離の差。
−初期全経路の長さ：既知。
−「基準長」の長さ：図６に示されたような初期経路に沿った既知の長さ。
【００７６】
中心位置：
−「分岐」からシグネチャリンク候補までの距離：出発地からシグネチャリンク候補までの経路長から、初期経路に沿った分岐までの長さを引いたもの。
−シグネチャリンク候補から「合流点」までの距離：図７に示されたように、シグネチャリンク候補から目的地までの経路長から、初期経路に沿った合流点から目的地までの長さを引いたもの。
【００７７】
シグネチャリンク候補セットからの接続オプションごとに、全体の格付けとして、３つ又は類似の基準と可能な場合にその重み付けされた積が計算される。
【００７８】
代替経路のシグネチャリンクとして、最良の格付けを有し除外基準を侵害しないシグネチャリンク候補が選択される。
【００７９】
このシグネチャリンクを介した最適経路は、初期経路探索と逆方向拡張の従来の関係から決定されうる。したがって最初の代替経路は既知である。
【００８０】
更に他の代替経路を決定するために、述べた方法が繰り返され、初期経路に加えて、以前に計算された代替経路もそれぞれバイパスを評価するために使用され、即ち、「分岐」及び「合流」が、以前に計算された代替経路上にあってもよい。
【図１】
2020531843.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020531843.tif 000005
【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
2020531843.tif 000008
【図６】
2020531843.tif 000009
【図７】
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【国際調査報告】
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2020531843.tif 000012
2020531843.tif 000013
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