(57)【要約】  本発明は、機械を制御するための手動コントローラ（１２）に関する。手動コントローラ（１２）は、取付けプラットホーム（１６）と制御レバー（１８）とを備えている。制御レバー（１８）は、ジョイント（２２）において取付けプラットホーム（１６）に軸（２４）を中心にして旋回可能に支持されている。ガイド発信器（２６）が、制御レバー（１８）の変向（ω）を検出し、かつ変向（ω）に対応した信号を発信する。評価兼処理ユニット（２８）が、ガイド発信器（２６）の信号を処理し、かつ機械を変向（ω）に相応して駆動制御する。戻し機構（３０）が、制御レバー（１８）を出発位置（３２）に戻す。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械を制御するための手動コントローラ（１２）であって、
ａ）取付けプラットホーム（１６）と、
ｂ）ジョイント（２２）において前記取付けプラットホーム（１６）に軸（２４）を中心にして旋回可能に支持されている制御レバー（１８）と、
ｃ）前記制御レバー（１８）の変向（ω）を検出しかつ前記変向（ω）に対応した信号を発信するガイド発信器（２６）と、
ｄ）前記ガイド発信器（２６）からの前記信号を処理しかつ前記機械を前記変向（ω）に対応して駆動制御する評価兼処理ユニット（２８）と、
ｅ）前記制御レバー（１８）を出発位置（３２）に戻す戻し機構（３０）と、
を備える、手動コントローラ（１２）において、
ｆ）前記制御レバー（１８）にスライディングガイド（４６）が設けられており、該スライディングガイド（４６）の変向曲線（４７）に沿って後調整されるスライディングブロック（５０）が、前記制御レバー（１８）の前記変向時に力の推移を設定する
ことを特徴とする、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項２】
前記スライディングブロック（５０）または前記スライディングガイド（４６）に、ガイドのために弾性的に予荷重が加えられている、請求項１記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項３】
前記スライディングブロック（５０）または前記スライディングガイド（４６）は、弾性的な予荷重のためにばねエレメント（５４）を有している、請求項１または２記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項４】
前記変向曲線（４７）は、調節エレメントによって可変にかつ適合可能に形成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項５】
前記スライディングブロック（５０）のための少なくとも１つの係止点（７０）および／または段部（６８）が、前記変向曲線（４７）に設けられている、請求項１から４までのいずれか１項記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項６】
フレームおよび／またはハウジング（３４）を備えた後調整装置（１４）が設けられており、該後調整装置（１４）は、前記取付けプラットホーム（１６）に配置されており、前記ジョイント（２２）は、前記後調整装置（１４）の前記フレームおよび／またはハウジング（３４）に設けられている、請求項１から５までのいずれか１項記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項７】
前記後調整装置（１４）の駆動装置（３６）を対応した位置の分だけ後調整する調整装置が設けられており、前記変向（ω）によって駆動制御された前記機械によって、前記対応した位置が決定される、請求項６記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項８】
前記駆動装置（３８）は、前記変向（ω）によって駆動制御される前記機械に対応した位置によって決定される角度（β）の分だけ、前記後調整装置（１４）を後調整するロータ（４２）を有している、請求項６または７記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項９】
前記後調整装置（１４）の前記駆動装置（３８）は、伝動装置（４０）を有している、請求項６から８までのいずれか１項記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【請求項１０】
前記後調整装置（１４）の前記駆動装置（３８）の前記伝動装置（４０）は、セルフロック式に設けられている、請求項９記載の、機械を制御するための手動コントローラ（１２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械を制御するための手動コントローラであって、
ａ）取付けプラットホームと、
ｂ）ジョイントにおいて取付けプラットホームに軸を中心にして旋回可能に支持されている制御レバーと、
ｃ）制御レバーの変向（Auslenkung、振れ）を検出しかつ変向に対応した信号を発信するガイド発信器と、
ｄ）ガイド発信器からの信号を処理しかつ機械を変向に相応して駆動制御する評価兼処理ユニットと、
ｅ）制御レバーを出発位置に戻す戻し機構と、
を備える手動コントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような手動コントローラは、重量機械を制御するためにしばしば使用される。例えば手動コントローラは、クレーン、ホイールローダ、ショベルカー、フォークリフトを制御するために、またはレール車両および船舶のための走行コントローラとして使用される。手動コントローラは、ジョイスティックのように操作することができる。基本的に、手動操作される多くの形式の機械を、手動コントローラによって制御することができる。モジュール式の構造形態は、機械制御のための多くのアセンブリにおける手動コントローラの使用を促進する。
【０００３】
制御は、制御レバーに結合された制御軸のそれぞれの角度位置を介して行われる。角度位置は、無接触式にまたは接触によっても検出することができる。角度位置を例えば、コード化されたディスクを用いて電気光学式的に検知することが公知である。しかしながら、角度位置は、例えばポテンシオメータを介して電子的に検知することも可能である。
【０００４】
１つの軸だけを介して作動する手動コントローラが存在する。しかしながら、多軸の手動コントローラも使用される。多軸の手動コントローラは、対応して少なくとも２つの互いに平行でない制御軸を有しており、これらの制御軸は、固有の伝動装置を介して駆動される。
【０００５】
従来技術
独国特許出願公開第２０２０１００００１７６号明細書に基づいて、操車装置（Rangiervorrichtung）を備えた車両を制御するための遠隔操作装置が知られており、遠隔操作装置は入力機器を有しており、入力機器の可動性の自由度において、制御すべき車両の可動性の自由度がマッピングされている。
【０００６】
欧州特許出願公開第０６７１６０４号明細書に記載されたジョイスティックは、２つのポテンシオメータを有しており、両ポテンシオメータは、カルダン式の変向部を介して制御レバーに連結されている。制御レバーのそれぞれの位置には、ポテンシオメータスライダの相応の位置が対応しており、これによってポテンシオメータ端子において測定された電圧値を評価回路に供給することができる。この明細書では、少なくとも一次元の機械的な変向を、この変向に相応する電気的な値に変換するための装置が提案され、この装置では、少なくとも２つの接触面を介して、スリップコンタクト対の一方の端部が、電気的な駆動制御信号によって駆動制御される。スリップコンタクト対の他方の端部は、特定の解像度のために必要な数の、互いに平行に延びている導体路を介してシフトされる。スリップコンタクト対のシフトによって、駆動制御信号は、接触した導体路を介して、導体路の端部において評価信号としてさらに導かれる。
【０００７】
欧州特許出願公開第０８５６４５３号明細書に記載された、車両用の電気液圧式のステアリングシステムは、手動式のステアリングと、スイッチを介して作動可能な自動式のステアリング（オートパイロット）とを有している。ステアリングシステムは、少なくとも、ステアリング可能なホイールを移動させるための液圧式のステアリングシリンダと、それぞれのホイール切れ角・実際値を検知するための少なくとも１つのセンサと、ステアリングシリンダへの作動液の供給を調整する、少なくとも１つの電気作動可能な液圧式の制御弁と、ホイール切れ角のための電気的なステアリング信号・目標値を発生させるための、少なくとも１つの自動式のステアリング信号発信器とから成っている。このとき、自動的に発生するステアリング信号・目標値と、ホイール切れ角・実際値とが、それぞれ電子式の制御兼評価装置に供給されている。制御兼評価装置は、ホイール切れ角・実際値と、自動的に発生するステアリング信号・目標値とから、それぞれ液圧式の制御弁のための電気的な駆動制御信号を求める。手動式のステアリングのために、ステアリング信号発信器が設けられており、このステアリング信号発信器は、手動の調節運動から同様に、それに相応する電気的なステアリング信号・目標値を発信し、このステアリング信号・目標値もまた制御兼評価装置に供給される。どちらのステアリングがアクティブであるかに依存して、制御兼評価装置は、手動式のステアリング信号・目標値か、または自動式のステアリング信号・目標値を評価する。手動式のステアリング信号発信器としては、ステアリングレバー（「ジョイスティック」）も使用することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、先行技術における欠点を回避すること、および使用者が手動コントローラによって感覚的なフィードバックまたは変向を直ちに得る、機械を制御するための手動コントローラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、上記課題は、冒頭に述べた形式の、機械を制御するための手動コントローラにおいて、
ｆ）制御レバーにスライディングガイドが設けられており、スライディングガイドの変向曲線に沿って後調整される（nachfuehrt）スライディングブロックが、制御レバーの変向時に力の推移を設定する
ことによって解決される。
【００１０】
本発明は、手動コントローラの制御レバーの戻し機構は、従来使用されたシステムに対して多くの利点を１つにまとめているという原理に基づいている。したがって戻し力、距離力特性線、追加的な力の飛躍、および非対称の力の推移をも、ただ１つのコンポーネント、つまりスライディングガイドの変化によって、互いに適合させることができる。スライディングガイドは、曲線セグメント（Kurvensegment）であり、この曲線セグメントは、手動コントローラのグリップに不動に、場合によってはねじ結合部および／または適宜な差込み結合部を用いて交換可能に構成されて、結合されている。このとき変向曲線（Auslenkkurve）または曲線セグメントの輪郭が、戻し力の力の推移を決定的に確定する。
【００１１】
本発明に係る手動コントローラの好適な構成は、最終的に、スライディングブロックまたはスライディングガイドに、弾性的に予荷重が加えられていることによって、得られる。例えば曲線セグメントにおける凹面状の輪郭によって、例えばレバーは、押圧玉軸受として形成されたスライディングブロックを介して、曲線セグメントにおける弾性エレメントの懸吊点（Einhaengepunkt）から離反移動し、かつ懸吊点からの距離が増大する。これによって、スライディングガイドとスライディングブロックとの間で作用する戻し力を実現することができる。例えば、レバーを介して回転可能に支持された、スライディングブロックを形成する押圧玉軸受は、弾性エレメントを用いて、曲線ディスクとして形成されたスライディングガイドへと引っ張られる。このときスライディングブロックは、制御レバーの変向時に曲線輪郭に追従する。これによって、戻し力の非直線的な上昇、または漸進的な推移が生じる。まさにいわゆるステアリングジョイスティックでは、このような力の推移が望まれる。
【００１２】
好ましくは、本発明に係る手動コントローラの別の構成では、スライディングブロックまたはスライディングガイドが、弾性的な予荷重のためにばねを有していることが提案されている。ばねは、様々な寸法で入手可能な市販のコンポーネントである。このようにして、スライディングガイドを備えた手動コントローラの構造は、簡単に製造することができる。このとき戻し力は、好ましくは２つの引張りばねによって実現される。これによって生じる冗長性は、安全性が重要である多くの使用例に対する要求を満たす。単に僅かな部材によって、手動コントローラを極めてコンパクトに構成することができる。また、コンパクトであるにもかかわらず、比較的大きな戻しモーメントを生ぜしめることができる。別の大きな利点としては、戻し機構の、構造形式に基づく僅かな摩耗が挙げられる。
【００１３】
本発明に係る手動コントローラの別の好適な変化形態は、変向曲線が、調節エレメントによって可変にかつ適合可能に形成されていることによって達成される。この手段は、変向曲線を使用者の要求に適合可能にするために役立つ。そのために、例えば変向曲線は、完全にまたはセグメント形式で交換することができる。このときまた、変向曲線自体を例えばシフトによって部分的にまたは完全に変化させることができる構成も考えられる。適宜な調節エレメントを備えた調節機構を用いて、変向曲線の形態または形状を変化させることも同様に可能である。
【００１４】
本発明に係る手動コントローラの好適な構成は、さらに、スライディングブロックのための少なくとも１つの係止点および／または段部が、変向曲線に設けられていることによって得られる。したがって、曲線セグメントの形状を介して、力の推移の漸進性にだけ影響を及ぼすことができるのではない。むしろ、係止部および段部によって、例えば中間係止および力の飛躍を実現することができる。
【００１５】
本発明に係る手動コントローラの好適な構成では、フレームおよび／またはハウジングを備えた後調整（トラッキング）装置が設けられている。後調整装置は、取付けプラットホームに配置されている。さらにジョイントは、後調整装置のフレームおよび／またはハウジングに設けられている。このように構成されていると、手動コントローラの制御レバーは、機械にも対応した変向された位置を取る。制御レバーは、制御指示にしたがって、常に、相対的な出発位置に戻される。このとき制御レバーの出発位置は、別個に変向される。
【００１６】
好ましくは、本発明に係る手動コントローラは、後調整装置の駆動装置を対応した位置の分だけ後調整する調整装置を有しており、変向によって駆動制御された機械によって、対応した位置が決定される。制御指示の作用が求められ、制御レバーの位置が対応させられる。レール車両では、手動コントローラの操作によって例えば速度を決定することができ、これによって目標値が確定される。レール車両がいまや速度に達すると、調整装置は、制御レバーを、この速度に対応した相応の角度の分だけ後調整する。本発明によって使用者は、どのような目標値が調節されたかを直ちに知ることができる。
【００１７】
本発明に係る手動コントローラの好適な構成は、駆動装置が、変向ωによって駆動制御される機械に対応した位置によって決定される角度βの分だけ、後調整装置を後調整するロータを有していることによって生じる。このような構成によって、後調整装置は、制御レバーによって対応した角度の分だけロータと共に回転する。これによって、スペースを節減することができ、かつ制御レバーのそれぞれの位置を、使用者は簡単に把握することができる。
【００１８】
本発明に係る手動コントローラの好適な構成では、後調整装置の駆動装置は、伝動装置を有している。駆動装置はしばしば高速で回転するので、速度を伝動装置によって低減することができる。このとき好ましくは、後調整装置の駆動装置の伝動装置は、セルフロック式に設けられている。
【００１９】
本発明に係る手動コントローラの別の好適な構成では、戻し機構は、ばね弾性エレメントを有している。ばね弾性エレメントが設けられていると、制御レバーは、ばね力に抗した制御レバーの変向後に、ばね弾性エレメントによって再び出発位置に戻される。特に制御レバーの過剰揺動を回避するために、ここでは緩衝手段が設けられていてよい。２つのばね弾性エレメントの間に制御レバーを設けることは、単に緩衝効果を有しているのみならず、さらに、手動コントローラを故障時により安全にする冗長性をももたらす。
【００２０】
その他の構成および利点は、従属請求項の記載、ならびに図面および対応する記載から明らかである。次に、添付の図面を参照しながら実施形態を詳説する。本発明は、記載されたこれらの実施形態に制限されるものではない。実施形態は、単に本発明を詳説するためだけのものである。本発明は、現在および未来にわたって当業者が本発明を実現するために利用することができると思われるすべての対象に関わるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】後調整装置を備えた本発明に係る手動コントローラの基本原理を、概略的な原理図で示す正面図である。
【図２】中立的な変向における、後調整装置を備えた本発明に係る手動コントローラを、概略的な原理図で示す側面図である。
【図３】１つの変向における、後調整装置を備えた本発明に係る手動コントローラを、図２のような概略的な原理図で示す側面図である。
【図４】後調整装置を備えていない本発明に係る手動コントローラを、概略的な原理図で示す正面図である。
【図５】中立的な変向における、後調整装置を備えていない本発明に係る手動コントローラを、概略的な原理図で示す側面図である。
【図６】後調整装置を備えた本発明に係る手動コントローラを、図５のような概略的な原理図で示す側面図である。
【図７】図７ａ〜図７ｄは、スライディングガイドと、変向に関する戻し力のそれぞれの曲線との様々な変化形態を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１には、後調整装置１４を備えた本発明に係る手動コントローラ１２の基本概略図が１０で示される。手動コントローラ１２は、例えばホイールローダのような機械を制御する働きをする。手動コントローラ１２は、取付けプラットホーム１６に配置されている。手動コントローラ１２は制御レバー１８を有しており、この制御レバー１８は、制御軸２０に固定されている。制御軸２０は、取付けプラットホーム１６に回転可能に支持され、ジョイント２２を形成している。したがって、制御レバー１８は、旋回軸２４を介して変向可能に設けられている。
【００２３】
ガイド発信器２６は、制御レバー１８のそれぞれの変向ωを検出し、かつそれぞれの変向に対応した角度信号を発信する。変向（振れ）角度ωは、以下ではガイド角ωとも呼ばれる。評価兼処理ユニット２８は、ガイド発信器２６の信号を処理する。これにより、機械が、変向に対応してガイド角ωの分だけ駆動制御される。戻し機構３０が、制御レバー１８を力作用なしに常にその出発位置３２に戻す。制御レバー１８は、手動コントローラ１２の後調整装置１４のハウジング３４内に位置している。
【００２４】
後調整装置１４は、調節駆動装置３６によって制御軸２０にアクティブに作用する。そのためにガイド発信器２６は、旋回軸２４を中心にした制御レバー１８のそれぞれの変向に相当する角度信号を発信する。しかしながら、その位置は、後調整装置１４もまたその位置を変化させる限り、取付けプラットホーム１６に対して変化することができる。
【００２５】
さらに、後調整装置１４は、伝動装置４０によってロータ４２を駆動制御するモータ駆動装置３８を備えている。モータ駆動装置３８は、好ましくは直流モータとして形成されている。評価兼処理ユニット２８は、ロータ４２がハウジング３４に対して角度βだけ回転するように、モータ駆動装置３８を駆動制御する。ロータ４２は、ハウジング３４に対するその相対的な角度位置を変化させる。
【００２６】
ロータ４２は、制御ユニット４４を介して駆動制御される。ロータ４２の角度βは、フィードバック角と呼ばれ、このフィードバック角は、ハウジング３４に対する相対関係で測定される。調節駆動装置３６は、セルフロック式の特性を有しているので、ロータ４２の位置が、制御レバー１８の力作用によって変化するおそれはない。
【００２７】
制御レバー１８は、スライディングガイド４６に結合されている。スライディングガイド４６は、この図面では下方に向かって変向曲線４７を備えて形成されている。例えば図７ａ〜図７ｄに示されているように、変向曲線４７の曲線形状は、制御レバー１８の戻し力に重大な影響を及ぼす。この変向曲線４７に沿って、制御レバー１８の操作時に押圧玉軸受４８が走行する。押圧玉軸受４８は、スライディングガイド４６のためのスライディングブロック５０を形成している。スライディングブロック５０は、レバー５２に固定されている。ばねエレメント５４が、スライディングガイド４６に対してスライディングブロック５０を押圧するかまたは引っ張る。このとき、スライディングブロックは、変向曲線４７を制御レバー１８の操作時に移動させる（図２も参照）。
【００２８】
図２には、図１に示した手動コントローラ１２が、概略的な側面図で示されている。図２が先行する図１に相当している場合には、同様に等しい符号が使用される。手動コントローラ１２は、ハウジング３４および取付けプラットホーム１６を備えている。制御レバー１８のジョイント２２は、取付けプラットホーム１６に変向可能に設けられている。制御レバー１８の変向は、制御レバー１８の破線５６で略示されている。制御レバー１８の下側部分５８には、スライディングガイド４６が設けられている。押圧玉軸受４８は、レバー５２の一方の端部５８に配置されている。レバー５２は、他方の端部６０において取付けプラットホーム１６に枢着的に固定されている。ばねエレメント５４は、レバー５２に予荷重を加えている。これによって、スライディングブロック５０は、スライディングガイド４６に対して押圧されている。図１において、制御レバー１８は出発位置３２にある。ばねエレメント５４は、制御レバー１８をこの出発位置３２において緊張下で保持している。
【００２９】
制御レバー１８の変向時に、ばねエレメント５４は、スライディングガイド４６に対応して圧縮されるか、引き離されるか、または弛緩される。これによって、曲線形状によって、どのような力を変向時に制御レバー１８に作用させることが望ましいかを決定することができる。さらに、ばねエレメント５４のばね力は、ばね強さに応じて、ばね力が制御レバー１８の変向時における力に影響を及ぼすように設計することができる。
【００３０】
ガイド発信器２６は、制御レバー１８のそれぞれの変向ωを検出し、ガイド角に対応した角度信号を発信する。評価兼処理ユニット２８は、ガイド発信器２６の信号を処理する。これにより、機械が、変向に対応してガイド角ωの分だけ駆動制御される。ここでは特にスライディングブロック５０およびスライディングガイド４６と共働するばねエレメント５４から成っている戻し機構３０は、力が作用していない場合に制御レバー１８を常にその出発位置３２に戻す。本実施形態では、緩衝モジュール６２が２つの緩衝エレメント６４から成っている。制御レバー１８は、両緩衝エレメント６４の間に配置されている。スライディングガイド４６の曲線の形状は、その形状によって戻り動作を促進する。なぜなら、ばねエレメント５４を、それに対応して緊張状態から弛緩状態に案内することができるからである。
【００３１】
後調整装置１４は、図１に記載したように、調節駆動装置３６によって制御軸２０にアクティブに作用する。これによって、使用者は、機械の実際の駆動制御状態のステータスに関するフィードバックを直接得る。そのために、制御レバー１８の変向は、評価兼処理ユニット２８に導かれる。機械は、変向に対応して評価兼処理ユニット２８を介して駆動制御される。機械は同様に制御信号を後調整装置１４に送信し、この後調整装置１４は、制御レバー１８を対応して後調整する。これによって使用者は、手動コントローラ１２によって操作すべき機械がどのような状態であるかを常に知る。
【００３２】
図３には、手動コントローラ１２が図２に対応して示されている。しかしながら、図２とは異なり、制御レバー１８は変向されて示されている。ばねエレメント５４は、スライディングガイド４６およびスライディングブロック５０に基づいて強く緊張している。緊張がばねエレメント５４の引張り力に基づいて生じているか、または押圧力に基づいて生じているかは、技術的な事情に対して重要ではない。ばねエレメント５４のばね力は、この変向位置において、スライディングガイド４６に不動に結合されている制御レバー１８に特に強力に作用する。これにより、手動コントローラ１２の使用者は、制御レバー１８に作用する力のみによって、制御レバー１８がどれだけ大きく変向されているかを知る。
【００３３】
図４には、手動コントローラ１２の別の実施形態が示されている。手動コントローラ１２は、後調整装置１４なしで概略的に示されている。この図４では、手動コントローラ１２の基本概略図は、正面図で示されている。この形式の手動コントローラ１２もまた、機械を制御する働きをする。手動コントローラ１２は、取付けプラットホーム１６に配置されており、ハウジング３４を有している。制御レバー１８は制御軸２０に固定されており、制御軸２０は、取付けプラットホーム１６に回転可能に支持され、これによりジョイント２２を形成している。
【００３４】
ガイド発信器２６は、制御レバー１８のそれぞれの変向ωを検出し、かつそれぞれの変向に対応した角度信号を発信する。評価兼処理ユニット２８は、ガイド発信器２６の信号を処理する。これにより、機械が、変向に対応してガイド角ωの分だけ駆動制御される。戻し機構３０は、力が作用していない場合に制御レバー１８を常にその出発位置３２に戻す。制御レバー１８は、先行する実施形態において記載したように、スライディングガイド４６に不動に結合されている。
【００３５】
図５および図６には、図４の実施形態が側面図で示されている。図面が互いに対応している場合には、ここでも同じ符号が使用される。図５には、制御レバー１８が出発位置３２または休止位置に位置している場合における手動コントローラ１２が示されている。図６では、手動コントローラ１２の制御レバー１８が、ガイド角ωの分だけ変向されて示されている。スライディングガイド４６は、下方に向かって開いた曲線形状を有している。例えばここでも、下方に向かって開いた放物線が設けられていてもよい。基本的には、技術的に実現可能な如何なる曲線形状も考えられる。
【００３６】
ゆえに、例えば図７ａ〜図７ｄには、様々な曲線形態が示されている。この曲線形態に沿って、制御レバー１８の操作時に、押圧玉軸受４８は、スライディングガイド４６のためのスライディングブロック５０として走行する。スライディングブロック５０は、レバー５２に固定されている。ばねエレメント５４は、スライディングガイド４６に対してスライディングブロック５０を押圧するかまたは引っ張る。このとき、ばね力は、スライディングブロック５０に対するスライディングガイド４６の位置に応じて、大きくまたは小さくなる。これによって、制御レバー１８の使用者には、制御レバー１８の変向に対する感覚が与えられる。変向が強ければ強いほど、制御レバー１８のさらなる変向のために克服されねばならない力がより大きくなる。制御レバー１８は、緩衝モジュール６２の２つの緩衝エレメント６４の間に配置されている。これは、出発位置３２への制御レバー１８の過剰揺動を低減する役に立つ。
【００３７】
制御レバー１８の出発位置３２への戻り時に、スライディングガイド４６は、スライディングガイド４６が制御レバー１８の過剰揺動の回避に役立つように構成されていてよい。追加的に、別の緩衝手段が、制御レバー１８の過剰揺動を回避するためのこの機能を促進することができる。これらの緩衝手段は、例えば磁力式に、空気力式に、液圧式に、または摩擦エレメントとして形成されていてよい。
【００３８】
図７ａ〜図７ｄには、様々な曲線プロフィル６５を備えたスライディングガイド４６が示されている。曲線プロフィル６５は、特に様々な立ち上がりラインを有している。図７ａの曲線プロフィル６５が対称的に形成されているのに対して、図７ｂ〜図７ｄの曲線プロフィル６５は非対称に形成されている。スライディングガイド４６の他に、制御レバー１８のガイド角ωに対する戻し力がプロットされて示されている。
【００３９】
図７ｂ〜図７ｄのスライディングガイド４６は、切欠き６６または段部６８を有している。切欠き６６は、制御レバー１８のための係止点７０として作用する。段部６８は、戻し力に関して可能な限り均等な力分布を可能にする。スライディングブロック５０は、曲線プロフィル６５の切欠き６６内に係止する。これらの係止点７０は、そのそばにおける力の推移（Kraftverlauf）で直接読み取ることができる。制御レバー１８を切欠き６６から外に移動させるためには、比較的高い閾値を使用する必要がある。したがって、制御レバー１８の戻し力の力分布に、スライディングガイドの曲線プロフィル６５によって影響を与えることができ、かつ所望の感触（Haptik）に適合させることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１０  手動コントローラの基本概略図
１２  手動コントローラ
１４  後調整装置
１６  取付けプラットホーム
１８  制御レバー
２０  制御軸
２２  ジョイント
２４  旋回軸
２６  ガイド発信器
ω  ガイド角
２８  評価兼処理ユニット
３０  戻し機構
３２  出発位置
３４  ハウジング
３６  調節駆動装置
３８  モータ駆動装置
４０  伝動装置
４２  ロータ
４４  制御ユニット
４６  スライディングガイド
４７  変向曲線
４８  押圧玉軸受
５０  スライディングブロック
５２  レバー
５４  ばねエレメント
５６  制御レバーの破線
５８  スライディングブロックを備えたレバーの端部
６０  取付けプラットホームにおけるレバーの端部
６２  緩衝モジュール
６４  緩衝エレメント
６５  曲線プロフィル
６６  切欠き
６８  段部
７０  係止点
【図１】
2020527815.tif 000003
【図２】
2020527815.tif 000004
【図３】
2020527815.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020527815.tif 000007
【図６】
2020527815.tif 000008
【図７−１】
2020527815.tif 000009
【図７−２】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年1月15日(2020.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
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【国際調査報告】
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