(57)【要約】アセンブリライン成長ポッド内のカートに関する収穫タイミングを決定するためのシステムおよび方法は、カート内に位置付けられる植物体のタイプを識別するステップと、重量センサを用いた植物体の植物体重量、距離センサを用いた植物体の植物体高さ、およびカメラを用いた植物体の葉緑素レベルのうちの少なくとも１つを検出するステップと、検出された植物体重量、検出された植物体高さ、および検出された葉緑素レベルのうちの少なくとも１つが収穫時間パラメータを満たすと決定するステップと、検出された植物体重量、検出された植物体高さ、および検出された葉緑素レベルが収穫時間パラメータを満たすと決定することに応答して、カートを収穫機システムに指向させるステップとを含む。
2020522991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アセンブリライン成長ポッドシステムであって、
軌道と、
植物体を保持するためのカートであって、前記カートは、前記軌道と係合される、カートと、
少なくとも部分的に前記軌道上に位置付けられる収穫機システムと、
前記カートまたは前記軌道上に位置付けられる重量センサ、または、距離センサのうちの少なくとも１つと、
前記重量センサまたは前記距離センサのうちの少なくとも１つに通信可能に結合されるコントローラであって、前記コントローラは、プロセッサと、コンピュータ可読および実行可能命令セットとを備え、前記実行可能命令セットは、実行されると、前記プロセッサに、
前記カート内に位置付けられる前記植物体のタイプを識別することと、
前記重量センサから検出された植物体重量および前記距離センサから検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信することと、
前記植物体の識別されたタイプに基づいて、収穫時間レシピを読み出すことであって、前記収穫時間レシピは、収穫時間植物体重量と、収穫時間植物体高さとを備える、ことと、
前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たすと決定することと、
前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たすと決定することに応答して、前記カートを前記収穫機システムに指向させることと
を行わせる、コントローラと
を備える、アセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項２】
前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たしていないと決定することに応答して、前記カートを前記収穫機システムから離れるように指向させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項３】
前記軌道は、垂直方向に上向きに移動する上昇部分を備え、前記実行可能命令セットは、実行されると、前記プロセッサに、前記カートを前記収穫機システムから離れるように指向させ、さらに、前記プロセッサに、前記カートを前記軌道の前記上昇部分に指向させる、請求項２に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項４】
前記コントローラに通信可能に結合される給水システムをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たしていないと決定することに応答して、前記給水システムによって前記植物体に提供される栄養物レシピを変更させる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項５】
前記コントローラに通信可能に結合されるカメラをさらに備え、
前記収穫時間レシピはさらに、収穫時間植物体葉緑素レベルを備え、
前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記カメラから前記カート内の前記植物体の検出された葉緑素レベルを示すデータを受信することと、
前記検出された葉緑素レベルおよび前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することと、
前記検出された葉緑素レベルおよび前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することに応答して、前記カートを前記収穫機システムに指向させることと
を行わせる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項６】
前記カート上に位置付けられ、前記コントローラに通信可能に結合される位置センサをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記位置センサを用いて前記カートの位置を検出することと、
前記カートの前記検出された位置が前記収穫機システムの所定の距離内にあるかどうかを決定することと、
前記カートの前記検出された位置が前記収穫機システムの前記所定の距離内にあると決定することに応答して、前記重量センサからの前記検出された植物体重量および前記距離センサからの前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信することと
を行わせる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項７】
前記カート上に位置付けられ、前記コントローラに通信可能に結合される環境センサをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記環境センサから前記カート内の水位を示すデータを受信することと、
前記重量センサおよび前記環境センサから前記検出された植物体重量を示すデータを受信することと
を行わせる、請求項１に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項８】
アセンブリライン成長ポッド内のカートに関する収穫タイミングを決定するための方法であって、前記方法は、
前記カート内に位置付けられる植物体のタイプを識別することと、
前記植物体の植物体重量、前記植物体の植物体高さ、および前記植物体の葉緑素レベルのうちの少なくとも１つを検出することと、
前記検出された植物体重量、前記検出された植物体高さ、および前記検出された葉緑素レベルのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量、収穫時間植物体高さ、および収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することと、
前記検出された植物体重量、前記検出された植物体高さ、および前記検出された葉緑素レベルが、前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することに応答して、前記カートを収穫機システムに指向させることと
を含む、方法。
【請求項９】
前記検出された植物体重量、前記検出された植物体高さ、および前記検出された葉緑素レベルのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たしていないと決定することに応答して、前記カートを前記収穫機システムから離れるように指向させることをさらに含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記カートを前記収穫機システムから離れるように指向させることは、前記カートを前記アセンブリライン成長ポッドの上昇部分に指向させることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
アクチュエータを延在された位置に移動させ、前記カートの少なくとも一部を垂直方向に傾斜させることによって、前記収穫機システムにおいて前記カートから前記植物体を除去することをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記アクチュエータは、前記カート上に位置付けられ、前記アクチュエータを前記延在された位置に移動させることは、前記アクチュエータを中心として前記カートの前記一部を回転させることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記カートが収穫領域の所定の距離内に位置付けられるかどうかを検出することをさらに含み、前記植物体の前記植物体重量、前記植物体高さ、および前記葉緑素レベルのうちの少なくとも１つを検出することは、前記カートが前記収穫領域の前記所定の距離内に位置付けられることを検出することに応答する、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記植物体重量を検出することは、環境センサを用いて前記カート内の水位を検出することを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
アセンブリライン成長ポッドシステムであって、
軌道と、
植物体を保持するためのカートであって、前記カートは、前記軌道と係合される、カートと、
前記軌道または前記カートのうちの１つの上に位置付けられるアクチュエータと、
前記カートまたは前記軌道上に位置付けられる重量センサと、距離センサとのうちの少なくとも１つと、
前記アクチュエータおよび前記重量センサおよび前記距離センサのうちの少なくとも１つに通信可能に結合されるコントローラであって、前記コントローラは、プロセッサと、コンピュータ可読および実行可能命令セットとを備え、前記実行可能命令セットは、実行されると、前記プロセッサに、
前記カート内に位置付けられる前記植物体のタイプを識別することと、
前記重量センサから検出された植物体重量および前記距離センサから検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信することと、
前記植物体の識別されたタイプに基づいて、収穫時間レシピを読み出すことであって、前記収穫時間レシピは、収穫時間植物体重量と、収穫時間植物体高さとを備える、ことと、
前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たすと決定することと、
前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たすと決定することに応答して、前記アクチュエータを延在された位置に移動させ、前記カートの少なくとも一部を垂直方向に傾斜させることと
を行わせる、コントローラと
を備える、アセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項１６】
前記軌道は、上昇部分を備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たしていないと決定することに応答して、前記カートを前記軌道の前記上昇部分に指向させる、請求項１５に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項１７】
前記コントローラに通信可能に結合される給水システムをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量および前記収穫時間植物体高さを満たしていないと決定することに応答して、前記給水システムによって前記植物体に提供される栄養物レシピを変更させる、請求項１５に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項１８】
前記カート上に位置付けられ、前記コントローラに通信可能に結合される位置センサをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記位置センサを用いて前記カートの位置を検出することと、
前記カートの前記検出された位置が収穫領域の所定の距離内にあると決定することと、
前記カートの前記検出された位置が前記収穫領域の前記所定の距離内にあると決定することに応答して、前記重量センサからの前記検出された植物体重量および前記距離センサからの前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信することと
を行わせる、請求項１５に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項１９】
前記カート上に位置付けられ、前記コントローラに通信可能に結合される環境センサをさらに備え、前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記環境センサから前記カート内の水位を示すデータを受信することと、
前記重量センサおよび前記環境センサから前記検出された植物体重量を示すデータを受信することと
を行わせる、請求項１５に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【請求項２０】
前記コントローラに通信可能に結合されるカメラをさらに備え、
前記収穫時間レシピはさらに、収穫時間植物体葉緑素レベルを備え、
前記実行可能命令セットはさらに、実行されると、前記プロセッサに、
前記カメラから前記カート内の前記植物体の検出された葉緑素レベルを示すデータを受信することと、
前記検出された葉緑素レベルおよび前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することと、
前記検出された葉緑素レベルおよび前記検出された植物体重量および前記検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが前記収穫時間植物体重量、前記収穫時間植物体高さ、および前記収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することに応答して、前記アクチュエータを前記延在された位置に移動させ、前記カートの前記一部を前記垂直方向に傾斜させることと
を行わせる、請求項１５に記載のアセンブリライン成長ポッドシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１８年５月２９日に出願され“Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ  Ｈａｒｖｅｓｔ  Ｔｉｍｉｎｇ  ｆｏｒ  Ｐｌａｎｔ  Ｍａｔｔｅｒ  Ｗｉｔｈｉｎ  Ａ  Ｇｒｏｗ  Ｐｏｄ”と題された米国出願第１５／９９１，６１４号の利益を主張するものであり、これは、  ２０１７年６月１４日に出願され“Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｍａｎａｇｉｎｇ  ａ  Ｗｅｉｇｈｔ  ｏｆ  ａ  Ｐｌａｎｔ  ｉｎ  ａ  Ｇｒｏｗ  Ｐｏｄ”と題された米国仮出願第６２／５１９，７０４号、２０１７年６月１４日に出願され“Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇ  ａ  Ｈａｒｖｅｓｔ  Ｔｉｍｅ  Ｆｏｒ  ａ  Ｇｒｏｗ  Ｐｏｄ”と題された米国仮出願第６２／５１９，７０１号に対する優先権を主張するものであり、これらの各々の内容は、全体が参照により本明細書中に援用される。
【０００２】
本明細書に説明される実施形態は、概して、成長ポッド内の植物体に関する収穫タイミングを決定するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、植物体に関する収穫時間レシピおよび植物体の検出された特性に基づいて、収穫タイミングを決定することに関する。
【背景技術】
【０００３】
作物成長技術が長年にわたって進歩しているが、依然として、農業および作物産業において多くの問題が存在している。実施例として、技術的進歩が種々の作物の効率および生産を増加させているが、気象、病気、蔓延、および同等物等の多くの因子が、収穫に影響を及ぼし得る。加えて、米国は、現在、米国の人口のための食料を適正に提供するために好適な農地を有しているが、他の国および将来の人口は、適切な量の食料を提供するために十分な農地を有していない場合がある。
【０００４】
制御された環境成長システムは、伝統的な収穫に影響を及ぼす因子を軽減し得る。制御された環境成長システム内の個々の植物は、制御された環境成長システム内の他の植物よりも長い、または短い成長時間を要求し得る。しかしながら、従来のシステムでは、成長システム内の植物は全て、同時に収穫され得、これは、成長システムの産出高を低減させ得る。故に、制御された環境成長システム内で植物体の成長を監視し、収穫タイミングを決定するための改良されたシステムおよび方法の必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施形態では、アセンブリライン成長ポッドシステムは、軌道と、植物体を保持するためのカートであって、軌道と係合される、カートと、少なくとも部分的に、軌道上に位置付けられる、収穫機システムと、カートまたは軌道上に位置付けられる重量センサおよび距離センサのうちの少なくとも１つと、重量センサおよび距離センサのうちの少なくとも１つに通信可能に結合される、コントローラであって、プロセッサと、実行されると、プロセッサに、カート内に位置付けられる植物体のタイプを識別させ、重量センサから検出された植物体重量および距離センサから検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信させ、植物体の識別されたタイプに基づいて、収穫時間レシピを読み出させ、収穫時間レシピは、収穫時間植物体重量と、収穫時間植物体高さとを含み、検出された植物体重量および検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量および収穫時間植物体高さを満たすと決定させ、検出された植物体重量および検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量および収穫時間植物体高さを満たすと決定することに応答して、カートを収穫機システムに指向させる、コンピュータ可読および実行可能命令セットとを含む、コントローラとを含む。
【０００６】
別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッド内のカートに関する収穫タイミングを決定するための方法は、カート内に位置付けられる植物体のタイプを識別するステップと、重量センサを用いた植物体の植物体重量、距離センサを用いた植物体の植物体高さ、およびカメラを用いた植物体の葉緑素レベルのうちの少なくとも１つを検出するステップと、検出された植物体重量、検出された植物体高さ、および検出された葉緑素レベルのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量、収穫時間植物体高さ、および収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定するステップと、検出された植物体重量、検出された植物体高さ、および検出された葉緑素レベルが収穫時間植物体重量、収穫時間植物体高さ、および収穫時間植物体葉緑素レベルを満たすと決定することに応答して、カートを収穫機システムに指向するステップとを含む。
【０００７】
さらに別の実施形態では、アセンブリライン成長ポッドシステムは、軌道と、植物体を保持するためのカートであって、軌道と係合される、カートと、軌道またはカートのうちの１つの上に位置付けられる、アクチュエータと、カートまたは軌道上に位置付けられる重量センサおよび距離センサのうちの少なくとも１つと、アクチュエータおよび重量センサおよび距離センサのうちの少なくとも１つに通信可能に結合される、コントローラであって、プロセッサと、実行されると、プロセッサに、カート内に位置付けられる植物体のタイプを識別させ、重量センサから検出された植物体重量および距離センサから検出された植物体高さのうちの少なくとも１つを示すデータを受信させ、植物体の識別されたタイプに基づいて、収穫時間レシピを読み出させ、収穫時間レシピは、収穫時間植物体重量と、収穫時間植物体高さとを含み、検出された植物体重量および検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量および収穫時間植物体高さを満たすと決定させ、検出された植物体重量および検出された植物体高さのうちの少なくとも１つが収穫時間植物体重量および収穫時間植物体高さを満たすと決定することに応答して、アクチュエータを延在された位置に移動させ、カートの少なくとも一部を垂直方向に傾斜させる、コンピュータ可読および実行可能命令セットとを含む、コントローラとを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図面に記載される実施形態は、本質的に例証的かつ例示的であり、本開示を限定するように意図されない。例証的実施形態の以下の詳細な説明は、同様の構造が同様の参照番号を用いて示される、以下の図面と併せて熟読されると、理解されることができる。
【０００９】
【図１】図１は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、アセンブリライン成長ポッドを図式的に描写する。
【図２】図２は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図１のアセンブリライン成長ポッドの後面斜視図を図式的に描写する。
【図３Ａ】図３Ａは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図１のアセンブリライン成長ポッドの収穫機内のカートを図式的に描写する。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、植物体が収穫されている図３Ａの収穫機内のカートを図式的に描写する。
【図３Ｃ】図３Ｃは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図１のアセンブリライン成長ポッドの収穫機内の別のカートを図式的に描写する。
【図３Ｄ】図３Ｄは、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、植物体が収穫されている図３Ｃの収穫機内のカートを図式的に描写する。
【図４】図４は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図１のアセンブリライン成長ポッドの軌道上の複数のカートの側面図を図式的に描写する。
【図５】図５は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、図１のアセンブリライン成長ポッド内で使用するためのコンピューティングデバイスを図式的に描写する。
【図６】図６は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、カート上の植物体に関するレシピを変更するためのフローチャートを図式的に描写する。
【図７】図７は、本明細書に示され、説明される１つ以上の実施形態による、検出された植物体成長に基づいてカートを収穫機に指向するためのフローチャートを図式的に描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本明細書に開示される実施形態は、カート内の植物体の検出された特性に基づいて、カートを収穫機に向かって選択的に指向するアセンブリライン成長ポッドを対象とする。実施形態では、アセンブリライン成長ポッドは、複数のカートと、各カート内の植物体の重量、葉緑素レベル、および高さのうちの少なくとも１つを測定するように構成されるセンサとを含む。各カート内の植物体は、識別され、データが、センサから受信される。識別された植物体に関する収穫時間レシピが、センサから受信されたデータと比較され、各カートは、比較に基づいて、植物体を収穫するために収穫機に向かって指向される、または植物体を成長させ続けるためにアセンブリライン成長ポッドに沿って移動し続けるように指向される。このように、収穫決定が、アセンブリライン成長内の個々のカート毎に行われ得、これは、植物体の早期の収穫を低減させ、それによって、アセンブリライン成長ポッドに関する作物産出高を増加させ得る。同一物を組み込む成長ポッドに関する収穫時間を決定するためのシステムおよび方法が、下記により詳細に説明されるであろう。
【００１１】
本明細書で使用されるように、用語「植物体」は、任意の成長の段階における任意のタイプの植物および／または種子物質、例えば、限定ではないが、種子、発芽種子、植生植物、および生殖段階における植物を包含し得る。
【００１２】
最初に図１および２を参照すると、それぞれ、アセンブリライン成長ポッド１００の正面斜視図および後面斜視図が、描写される。アセンブリライン成長ポッド１００は、１つ以上のカート１０４が軌道１０２に沿って進行することを可能にするように構成される軌道１０２を含む。図１に描写される実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００は、上昇部分１０２ａと、下降部分１０２ｂと、上昇部分１０２ａと下降部分１０２ｂとの間に位置付けられる接続部分１０２ｃとを含む。上昇部分１０２ａにおける軌道１０２は、軌道１０２に沿って移動するカート１０４が、それらが上昇部分１０２ａに沿って進行する際に垂直方向に上向きに移動するように、垂直方向に上向きに（すなわち、図１の座標軸に描写されるような＋ｙ方向に）移動する。上昇部分１０２ａにおける軌道１０２は、図１に描写されるような曲率を含み得、図１の座標軸に描写されるｙ軸に略平行である第１の軸の周囲に巻着し、第１の軸の周囲に渦巻形状を形成し得る。接続部分１０２ｃは、上昇部分１０２ａと下降部分１０２ｂとの間に位置付けられ、軌道１０２が、概して、接続部分１０２ｃにおいて垂直方向に上向きまたは下向きに移動しないように、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂと比較して比較的に水平であり得る。下降部分１０２ｂにおける軌道１０２は、軌道１０２に沿って移動するカート１０４が、それらが下降部分１０２ｂに沿って進行する際に垂直方向に下向きに移動するように、垂直方向に下向きに（すなわち、図１の座標軸に描写されるような−ｙ方向に）移動する。下降部分１０２ｂにおける軌道１０２は、湾曲し得、図１の座標軸に描写されるｙ軸に略平行である第２の軸の周囲に巻着し、第２の軸の周囲に渦巻形状を形成し得る。図１に示される実施形態等のいくつかの実施形態では、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂは、概して、対称形状を形成してもよく、相互の鏡像であってもよい。他の実施形態では、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂは、それぞれ、垂直方向に上昇および下降する異なる形状を含んでもよい。上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂは、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂを含まないアセンブリライン成長ポッドと比較して、軌道１０２が、図１の座標軸に描写されるようなｘ方向およびｙ方向において評価される比較的に小さい占有面積を占有しながら、比較的に長い距離に延在することを可能にし得る。アセンブリライン成長ポッド１００の占有面積を最小限にすることは、アセンブリライン成長ポッド１００が混雑した都市中心部または空間が限定される他の場所に位置付けられるとき等、ある用途において有利であり得る。
【００１３】
特に図２を参照すると、アセンブリライン成長ポッド１００の拡大後面図が、描写される。実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００は、概して、播種器システム１０８と、照明システム２０６と、収穫機システム２０８と、サニタイザシステム２１０とを含む。図２に描写される実施形態では、播種器システム１０８は、アセンブリライン成長ポッド１００の上昇部分１０２ａ上に位置付けられ、アセンブリライン成長ポッド１００の播種領域１０９を画定する。実施形態では、収穫機システム２０８は、アセンブリライン成長ポッド１００の下降部分１０２ｂ上に位置付けられ、アセンブリライン成長ポッド１００の収穫領域２０９を画定する。動作時、カート１０４は、最初に、播種領域１０９を通過し、アセンブリライン成長ポッド１００の上昇部分１０２ａを上に進行し、下降部分１０２ｂを下に進行し、収穫領域２０９の中に進行し得る。
【００１４】
照明システム２０６は、植物成長を促進し得る１つ以上の所定の波長における光波を提供するために、１つ以上の電磁波源を含む。照明システム２０６の電磁波源は、概して、電磁波源が電磁波源の下方の軌道１０２上のカート１０４内の植物体を照射し得るように、軌道１０２の下側上に位置付けられ得る。
【００１５】
収穫機システム２０８は、本明細書により詳細に説明されるように、カート１０４内の植物体を収穫するように構成される。
【００１６】
いったんカート１０４内の植物体が収穫機システム２０８によって収穫されると、カート１０４は、サニタイザシステム２１０に移動する。サニタイザシステム２１０は、カート１０４上に残留する植物体および／または他の微粒子状物質を除去するように構成される。サニタイザシステム２１０は、異なる洗浄機構のうちのいずれか１つまたはその組み合わせを含み得、高圧水、高温水、および／またはカート１０４がサニタイザシステム２１０を通過する際にカート１０４を浄化するための他の溶液を適用し得る。いったん残りの微粒子および／または植物体がカート１０４において除去されると、カート１０４は、播種領域１０９の中に移動し、播種器システム１０８は、後続成長プロセスのためにカート１０４内に種子を堆積させる。
【００１７】
特に図１を参照すると、実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００は、給水システム１０７と、空気流システム１１１とを含む。給水システム１０７は、概して、１つ以上の水ライン１１０を含み、これは、アセンブリライン成長ポッド１００の所定の面積においてカート１０４に水および／または栄養素を分配する。例えば、図１に描写される実施形態では、１つ以上の水ライン１１０は、軌道１０２上のカート１０４内の植物体に水および栄養素を分配するために、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂを上に（例えば、概して、図１の座標軸の＋／−ｙ方向に）延在する。空気流システム１１１は、図１に描写されるように、アセンブリライン成長ポッド１００全体を通して延在する１つ以上の空気流ライン１１２を含む。例えば、１つ以上の空気流ライン１１２は、アセンブリライン成長ポッド１００の軌道１０２上のカート１０４内に位置付けられる植物体への適切な空気流を確実にするために、上昇部分１０２ａおよび下降部分１０２ｂを上に（例えば、概して、図１の座標軸の＋／−方向に）延在し得る。空気流システム１１１は、軌道上のカート１０４内の植物体を適切な温度および圧力に維持することを補助し得、アセンブリライン成長ポッド１００内の大気ガスの適切なレベル（例えば、二酸化炭素、酸素、および窒素レベル）を維持することを補助し得る。
【００１８】
再び図２を参照すると、収穫機システム２０８は、概して、軌道１０２上に位置付けられるカート１０４から植物体を除去および収穫するために好適な機構を含む。例えば、収穫機システム２０８は、植物体を収穫するように構成される１つ以上のブレード、分離器、または同等物を含み得る。いくつかの実施形態では、カート１０４が収穫領域２０９に進入すると、収穫機システム２０８は、所定の高さでカート１０４内の植物体を切断してもよい。いくつかの実施形態では、収穫機システム２０８は、振盪、梳きを介する等して、カート１０４内の植物体から果実を自動的に分離するように構成されてもよい。残りの植物体が再使用され得る場合、収穫後にカート１０４上に残留する植物体は、カート１０４が後続成長プロセスにおいて再使用されるため、カート１０４上に残留してもよい。植物体が再使用されない場合、カート１０４内の植物体は、処理、廃棄、または同等物のためにカート１０４から除去され得る。
【００１９】
ここで図３Ａおよび３Ｂを参照すると、収穫プロセスの間の収穫機システム２０８内のカート１０４が、描写される。最初に図３Ａを参照すると、軌道１０２に沿って移動する、植物体を保持する１つのカート１０４が、描写される。図３Ａに描写される実施形態では、軌道１０２は、対向するレール１０３ａおよび１０３ｂを含む。カート１０４は、それぞれ、軌道のレール１０３ａおよび１０３ｂと係合されるホイール１１８ａおよび１１８ｂを含み得る。
【００２０】
図３Ｂを参照すると、収穫機システム２０８は、ホイール１１８ｂがレール１０３ｂから離昇されるようにカート１０４を上に押動するように位置付けられるアクチュエータ１５０を含む。アクチュエータ１５０は、図３Ｂに示されるようにアクチュエータ１５０がカート１０４に係合する延在された位置と、図３Ａに示されるようにアクチュエータ１５０がカート１０４から係脱される後退された位置との間で再位置付け可能である。延在された位置では、アクチュエータは、カート１０４内の植物体がカート１０４から放出されるように垂直方向に（例えば、図３Ｂの座標軸に描写されるようなｙ方向に）カート１０４を傾斜させる。図３Ｂは、アクチュエータ１５０がカート１０４の下に設置されることを図示するが、アクチュエータは、カート１０４を傾斜させるための任意の好適な位置にあってもよい。例えば、アクチュエータは、図３Ｂに示されるようなカート１０４の底部と対照的に、カート１０４の片側に係合し得、カート１０４が傾斜されるようにカート１０４の側を上昇させ得る。
【００２１】
収穫機システム２０８はさらに、カート１０４から放出された収穫された植物体を収集するための収集装置１４０を含む。実施形態では、収集装置１４０は、収穫機システム２０８から収穫された植物体を移動させるように構成されるコンベヤベルトまたは同等物を含む。そのような実施形態では、収集装置１４０は、細断、すり潰し、搾汁、または同等物等によるさらなる処理のために、収穫された植物体を収集容器または同等物に移動させてもよい。他の実施形態では、収集装置１４０は、単純に、収穫された植物体を収集するための容器を含んでもよい。植物体は、いくつかの構成では、水耕プロセスまたは同等物を通して等、土の使用を伴わずに生育され得る。これらの構成では、植物体は、概して、植物体から土を除去するための洗浄または処理を要求しない場合がある。加えて、植物体の根は、いくつかの構成では、植物体が単一の塊としてカート１０４から除去され得るように、絡み合うように成長し得る。
【００２２】
図３Ｃを参照すると、別の実施形態では、カート１０４自体が、アクチュエータ１６０を含み得る。図３Ｃに描写される実施形態では、カート１０４は、下側板１２２ａと、下側板１２２ａの上方に位置付けられる上側板１２２ｂと、下側板１２２ａと上側板１２２ｂとの間に位置付けられるアクチュエータ１６０とを含む。上側板１２２ｂおよび下側板１２２ａは、上側板１２２ｂがアクチュエータ１６０を中心として下側板１２２ａに対して回転可能であるように、アクチュエータ１６０にヒンジ式に結合される。図３Ｃに描写される実施形態は、下側板１２２ａを含むが、下側板１２２ａは、随意に、省略され得、上側板１２２ｂは、アクチュエータ１６０を中心としてホイール１１８ａ、１１８ｂに対して回転し得ることを理解されたい。
【００２３】
アクチュエータ１６０は、図３Ｄに示されるように上側板１２２ｂが下側板１２２ａに対して傾斜される延在された位置と、図３Ｃに示されるように上側板１２２ｂが下側板１２２ａと略同一平面内にある後退された位置との間で再位置付け可能である。このように、上側板１２２ｂは、カート１０４から植物体を放出するために垂直方向に（例えば、図３Ｄの座標軸に描写されるようなｙ方向に）選択的に傾斜され得る。実施形態では、アクチュエータは、アクチュエータ１６０を中心として上側板１２２ｂを回転させるように構成される電気モータまたは同等物であり得る。
【００２４】
図４を参照すると、収穫領域２０９（図２）の外側の位置において、アセンブリライン成長ポッド１００は、植物体の成長を検出し、収穫が適切であるかどうかを決定するために、１つ以上の距離センサ３３０と、１つ以上のカメラ３４０と、カート１０４上に位置付けられる重量センサ３１０とを含む。実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００はさらに、播種器システム１０８（図２）、収穫機システム２０８（図２）、サニタイザシステム２１０（図２）、給水システム１０７（図１）、照明システム２０６（図２）、および空気流システム１１１（図１）のうちの１つ以上のものに通信可能に結合されるマスタコントローラ１０６を含む。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６はまた、本明細書により詳細に説明されるように、１つ以上の距離センサ３３０、１つ以上のカメラ３４０、および重量センサ３１０に通信可能に結合されてもよい。
【００２５】
カート１０４は、植物体等のカート１０４上の有効荷重の重量を測定するように構成される重量センサ３１０を含む。カート１０４はまた、重量センサ３１０に通信可能に結合されるカートコンピューティングデバイス３１２を含む。カートコンピューティングデバイス３１２は、ネットワーク８５０を通してマスタコントローラ１０６と通信するための無線ネットワークインターフェースを有し得る。いくつかの実施形態では、カート１０４はそれぞれ、カート１０４内の異なる場所に位置付けられる植物体の重量を検出するために、カート１０４全体を通した異なる場所に位置付けられる複数の重量センサを含んでもよい。
【００２６】
いくつかの実施形態では、複数の重量センサが、軌道１０２上に設置されてもよい。重量センサは、軌道１０２上のカートの重量を測定し、重量をマスタコントローラ１０６に伝送するように構成される。マスタコントローラ１０６は、軌道１０２上の重量センサから受信された重量からカートの重量を減算することによって、カート上の植物の重量を決定し得る。
【００２７】
依然として図４を参照すると、カート１０４は、随意に、実施形態では、環境センサ３１３および位置センサ３１５等の付加的センサを含んでもよい。各環境センサ３１３は、カート１０４内の水分、カート１０４内の水位（アセンブリライン成長ポッド１００が水耕成長プロセスを利用するとき等）、または同等物を検出するように構成される１つ以上のセンサを含み得る。カート１０４内の水の量は、重量センサ３１１および重量センサ３１０によって検出される重量に影響を及ぼし得る。故に、カート１０４内の水位によって示されるようなカート１０４内の水の量を理解することは、重量センサ３１１および重量センサ３１０によって検出されるようなカート１０４内の植物体の重量を決定する際に有用であり得る。環境センサ３１３は、カートコンピューティングデバイス３１２に通信可能に結合され、カート１０４の成長環境を示す信号を送信し得る。位置センサ３１５は、全地球測位センサまたは同等物等のカート１０４の位置および／または速度を検出するように構成される１つ以上のセンサを含み得る。位置センサ３１５は、カートコンピューティングデバイス３１２に通信可能に結合され、アセンブリライン成長ポッド１００内のカート１０４の位置および／またはカート１０４がアセンブリライン成長ポッド１００内で移動している速度を示す信号を送信し得る。アセンブリライン成長ポッド１００内のカート１０４の位置および進行の速度は、カート１０４がアセンブリライン成長ポッド１００内で植物体を成長させている経過時間を示し得、故に、カート１０４内の植物体の成長の進行を監視するために使用され得る。加えて、いくつかの実施形態では、位置センサ３１５は、カートが軌道１０２上の異なる位置にあるときを検出し得、重量センサ３１０は、軌道１０２上の異なる位置におけるカート１０４内の植物体の重量を検出し得る。例えば、位置センサ３１５は、カート１０４が上昇部分１０２ａ（図１）等の軌道１０２上の第１の位置にあるときを検出し得、重量センサおよび／または複数の重量センサ３１０は、第１の位置におけるカート内の植物体の重量を検出し得る。位置センサ３１５は、カートが下降部分１０２ｂ（図１）等の第１の位置の下流にある軌道上の第２の位置にあるときを検出し得、重量センサおよび／または複数の重量センサ３１０は、第２の位置におけるカート内の植物体の重量を検出し得る。第１の位置および第２の位置における植物体の検出された重量を比較することによって、特定のカート１０４内の植物体の成長が、監視され得る。
【００２８】
図４に描写される実施形態では、アセンブリライン成長ポッド１００は、カート１０４にわたって位置付けられる距離センサ３３０を含む。実施形態では、距離センサ３３０は、距離センサ３３０が軌道１０２のレベルの間に位置付けられるように、軌道１０２の下側に取り付けられ得る。距離センサ３３０は、距離センサ３３０とカート１０４内の植物体との間の距離を検出するように構成され得る。例えば、距離センサ３３０は、レーザセンサ、近接センサ、または同等物等の距離を検出するように構成される任意の１つ以上のセンサを含み、電磁波を伝送し、カート１０４内の植物体から反射された波を受信し得る。電磁波の進行時間に基づいて、距離センサ３３０は、距離センサ３３０とカート１０４内の植物体との間の距離を決定し得る。カート１０４の寸法およびカート１０４に対する距離センサ３３０の位置は、概して、一定であり得、故に、距離センサ３３０とカート１０４内の植物体との間の検出された距離は、植物体の高さを示し得る。
【００２９】
アセンブリライン成長ポッド１００はさらに、カメラ３４０を含み得る、または他の画像捕捉デバイスが、カート１０４にわたる軌道１０２の上側上に位置付けられ得る。カメラ３４０は、カート１０４内の植物の画像を捕捉するように構成され得る。カメラ３４０は、カート１０４のうちの１つを上回るものの植物を捕捉するために、より広角のレンズを有してもよい。例えば、カメラ３４０は、図４に描写されるカート１０４内の植物の画像を捕捉し得る。カメラ３４０は、カメラ３４０が植物の自然な色を捕捉し得るように、アセンブリライン成長ポッド１００における照明デバイスから人工的なＬＥＤ光をフィルタ処理して取り除く特殊なフィルタを含んでもよい。
【００３０】
植物体に関する収穫タイミングが、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０からのデータを植物に関する収穫時間レシピと比較することによって決定され得る。収穫時間レシピは、収穫される植物についての情報を含み得る。例えば、下記の表１は、種々の植物に関する例示的収穫時間レシピを示す。
【表１】
2020522991.tif 000003
【００３１】
葉緑素レベルは、処理された画像から変換される０〜１００のスケールにおける値であり得る。例えば、葉緑素レベルは、カメラ３４０によって取得された画像から検出される色レベルに基づき得る。いくつかの実施形態では、収穫時間レシピは、果実のサイズ、果実の色、栄養素のレベル、例えば、タンパク質、炭水化物、糖含有量等の植物の成長に関連する任意の他のパラメータを含んでもよい。
【００３２】
一実施例では、マスタコントローラ１０６は、カート１０４内の植物体のタイプを上記の表１に示されるような「タイプＡ」であるとして識別し得る。例えば、ユーザは、植物体タイプをマスタコントローラ１０６のユーザコンピューティングデバイス８５２に入力し得る。いくつかの実施形態では、植物体タイプは、カメラ３４０から取得された画像によって等、自動的に識別されてもよい。マスタコントローラ１０６は、次いで、重量センサ３１０を用いて検出されたカート１０４上の植物体の重量をタイプＡ植物体に関する収穫時間レシピの植物体重量（例えば、６０ポンド）と比較し得る。同様に、マスタコントローラ１０６は、距離センサ３３０から検出された植物体高さをタイプＡ植物体に関する収穫時間レシピの植物体高さ（例えば、１０インチ）と比較し得る。マスタコントローラ１０６はまた、カメラ３４０から検出された葉緑素レベルをタイプＡ植物体に関する収穫時間レシピの葉緑素レベル（例えば、２０）と比較し得る。植物体重量、植物体高さ、および／または葉緑素レベルに関する検出された値が、植物体重量、植物体高さ、および／または葉緑素レベルに関する収穫時間レシピパラメータを満たす場合、マスタコントローラ１０６は、カート１０４内の植物体が収穫できる状態であると決定し得る。カート１０４内の植物体が収穫できる状態であるかどうかの決定に基づいて、マスタコントローラ１０６は、収穫のためにカート１０４を収穫機システム２０８（図２）に指向し得る。代替として、マスタコントローラ１０６は、カート１０４内の植物体が収穫できる状態にないと決定することに応答して、アセンブリライン成長ポッド１００の周囲をもう一周するようにカート１０４を（例えば、図１に示されるように、上昇部分１０２ａを上に、および下降部分１０２ｂを下に）指向し得る。例えば、マスタコントローラ１０６は、カート１０４を収穫機システム２０８（図２）または上昇部分１０２ａ（図１）に選択的に指向し得る１つ以上の軌道スイッチに通信可能に結合され得る。マスタコントローラ１０６は、加えて、または代替として、植物体が収穫できる状態であるかどうかを決定することに応答して、カート１０４上の植物体に分注される栄養物レシピを変更してもよい。例えば、マスタコントローラ１０６は、付加的植物成長を促進するか（例えば、植物体が収穫できる状態にない場合）、または植物成長の現在のレベルを維持するか（例えば、植物体が収穫できる状態である場合）のいずれかのために、給水システム１０７（図１）によってカート１０４上の植物体に提供される水および／または栄養素のレベルを増加または減少させ得る、照明システム２０６（図２）によって提供される光のレベルを増加または減少させ得る、および／または空気流システム１１１（図１）によって提供される空気流を増加または減少させ得る。
【００３３】
収穫時間レシピは、植物論理８４４ｂ内に記憶され得、マスタコントローラ１０６は、植物論理８４４ｂから収穫時間レシピを読み出し得る。いくつかの実施形態では、マスタコントローラ１０６は、ユーザコンピューティングデバイス８５２を通してオペレータから収穫時間レシピを受信してもよい。例えば、オペレータは、ユーザコンピューティングデバイス８５２を通して、所望の重量、高さ、葉緑素レベル、および／または収穫のための植物の成長に関連する任意の他のパラメータを入力し得る。
【００３４】
依然として図４を参照すると、マスタコントローラ１０６は、コンピューティングデバイス１３０を含み得る。コンピューティングデバイス１３０は、システム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂを記憶するメモリコンポーネント８４０を含み得る。下記により詳細に説明されるように、システム論理８４４ａは、アセンブリライン成長ポッド１００のコンポーネントのうちの１つ以上のものの動作を監視および制御し得る。例えば、システム論理８４４ａは、照明デバイス、水分配コンポーネント、栄養素分配コンポーネント、空気分配コンポーネントの動作を監視および制御し得る。植物論理８４４ｂは、植物成長に関するレシピを決定および／または受信するように構成され得、システム論理８４４ａを介してレシピの実装を促進し得る。
【００３５】
加えて、マスタコントローラ１０６は、ネットワーク８５０に結合される。ネットワーク８５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。ネットワーク８５０はまた、ユーザコンピューティングデバイス８５２および／または遠隔コンピューティングデバイス８５４に結合される。ユーザコンピューティングデバイス８５２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、サーバ等を含み得、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。実施例として、カートのそれぞれの中の種子の合計重量が、ユーザコンピューティングデバイスに伝送され得、ユーザコンピューティングデバイス８５２のディスプレイが、カート毎の重量を表示し得る。
【００３６】
同様に、遠隔コンピューティングデバイス８５４は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、モバイルデバイス等を含み得、機械間通信のために利用され得る。実施例として、マスタコントローラ１０６が、使用されている種子のタイプ（および／または周囲条件等の他の情報）を決定する場合、マスタコントローラ１０６は、それらの条件に関して以前に記憶されたレシピを読み出すために、遠隔コンピューティングデバイス８５４と通信し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００３７】
いくつかの実施形態では、軌道１０２上のカート１０４毎に、マスタコントローラ１０６は、重量センサ３１０、距離センサ３３０、およびカメラ３４０のうちの少なくとも１つから受信されたデータに基づいて、収穫プロセスを開始してもよい。マスタコントローラ１０６は、植物がカートから放出されるように収穫される植物を搬送するカートを傾斜させるようにアクチュエータに命令し得る。
【００３８】
マスタコントローラ１０６は、コンピューティングデバイス１３０を含み得る。コンピューティングデバイス１３０は、システム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂを記憶するメモリコンポーネント８４０を含み得る。下記により詳細に説明されるように、システム論理８４４ａは、アセンブリライン成長ポッド１００のコンポーネントのうちの１つ以上のものの動作を監視および制御し得る。例えば、システム論理８４４ａは、照明システム２０６（図２）、給水システム１０７、空気流システム１１１、収穫機システム２０８（図２）、サニタイザシステム２１０（図２）、および播種器システム１０８の動作を監視および制御し得る。植物論理８４４ｂは、植物成長に関する記憶されたレシピを決定および／または受信するように構成され得、システム論理８４４ａを介してレシピの実装を促進し得る。いくつかの実施形態では、植物体の検出された重量が、植物体の検出された重量における傾向を決定するために、植物論理８４４ｂ内に記憶され得、植物成長に関する決定または記憶されたレシピは、少なくとも部分的に、決定された傾向に基づき得る。例えば、植物体の検出された重量に基づいて決定された傾向が、植物体が所望の植物重量を一貫して下回ることを示す場合、その特定のタイプの植物体に関する記憶されたレシピは、将来の成長サイクルにおいて植物成長を増加させるために変更されてもよい。
【００３９】
マスタコントローラ１０６は、ネットワーク８５０に結合される。ネットワーク８５０は、インターネットまたは他の広域ネットワーク、ローカルエリアネットワーク等のローカルネットワーク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または近距離無線通信（ＮＦＣ）ネットワーク等の近距離ネットワークを含み得る。ネットワーク８５０はまた、ユーザコンピューティングデバイス８５２および／または遠隔コンピューティングデバイス８５４に結合される。ユーザコンピューティングデバイス８５２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、タブレット、ファブレット、モバイルデバイス、または同等物を含み得、ユーザとのインターフェースとして利用され得る。実施例として、カート１０４のそれぞれの中の植物体の検出された重量が、ユーザコンピューティングデバイス８５２に伝送され得、ユーザコンピューティングデバイス８５２のディスプレイが、カート毎の重量を表示し得る。ユーザコンピューティングデバイス８５２はまた、ユーザから入力を受信し得、例えば、ユーザコンピューティングデバイス８５２は、播種器システム１０８によってカート１０４内に設置される種子のタイプを示す入力を受信し得る。
【００４０】
同様に、遠隔コンピューティングデバイス８５４は、サーバ、パーソナルコンピュータ、タブレット、ファブレット、モバイルデバイス、サーバ、または同等物を含み得、機械間通信のために利用され得る。実施例として、マスタコントローラ１０６が、使用されている種子のタイプ（および／または周囲条件等の他の情報）を決定する場合、マスタコントローラ１０６は、以前に記憶されたレシピ（例えば、水／栄養素要件、照明要件、温度要件、湿度要件、または同等物等の所定の好ましい成長条件）を読み出すために、遠隔コンピューティングデバイス８５４と通信し得る。したがって、いくつかの実施形態は、これまたは他のコンピュータ間通信を促進するために、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）を利用し得る。
【００４１】
図５は、本明細書に説明される実施形態による、マスタコントローラ１０６のコンピューティングデバイス１３０を描写する。図示されるように、コンピューティングデバイス１３０は、プロセッサ９３０と、入力／出力ハードウェア９３２と、ネットワークインターフェースハードウェア９３４と、データ記憶コンポーネント９３６（これは、システムデータ９３８ａ、植物データ９３８ｂ、および／または他のデータを記憶する）と、メモリコンポーネント８４０とを含む。メモリコンポーネント８４０は、揮発性および／または不揮発性メモリとして構成され得、したがって、ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、および／または他のタイプのＲＡＭを含む）、フラッシュメモリ、セキュアデジタル（ＳＤ）メモリ、レジスタ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ベルヌーイカートリッジ、および／または他のタイプの非一過性コンピュータ可読媒体を含み得る。特定の実施形態に応じて、これらの非一過性コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイス１３０内および／またはコンピューティングデバイス１３０の外部に常駐してもよい。
【００４２】
メモリコンポーネント８４０は、動作論理９４２、システム論理８４４ａ、および植物論理８４４ｂを記憶し得る。システム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂは、それぞれ、複数の異なる論理を含み得、そのそれぞれは、実施例として、コンピュータプログラム、ファームウェア、および／またはハードウェアとして具現化され得る。コンピューティングデバイス１３０はさらに、コンピューティングデバイス１３０のコンポーネント間の通信を促進するためのバスまたは他の通信インターフェースとして実装され得る、ローカルインターフェース９４６を含む。
【００４３】
プロセッサ９３０は、（データ記憶コンポーネント９３６および／またはメモリコンポーネント８４０等からの）命令を受信および実行するために動作可能な任意の処理コンポーネントを含み得る。入力／出力ハードウェア９３２は、マイクロホン、スピーカ、ディスプレイ、および／または他のハードウェアを含む、および／またはそれとインターフェースをとるように構成され得る。
【００４４】
ネットワークインターフェースハードウェア９３４は、アンテナ、モデム、ＬＡＮポート、ワイヤレスフィデリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）カード、ＷｉＭａｘカード、ＺｉｇＢｅｅカード、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）チップ、ＵＳＢカード、モバイル通信ハードウェア、および／または他のネットワークおよび／またはデバイスと通信するための他のハードウェアを含む、任意の有線または無線ネットワーキングハードウェアを含む、および／またはそれと通信するために構成され得る。本接続から、通信が、コンピューティングデバイス１３０とユーザコンピューティングデバイス８５２および／または遠隔コンピューティングデバイス８５４等の他のコンピューティングデバイスとの間で促進され得る。
【００４５】
動作論理９４２は、オペレーティングシステムおよび／またはコンピューティングデバイス１３０のコンポーネントを管理するための他のソフトウェアを含み得る。また、上記に議論されるように、システム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂは、メモリコンポーネント８４０内に常駐し得、本明細書に説明されるように、機能性を実施するように構成され得る。
【００４６】
図５のコンポーネントは、コンピューティングデバイス１３０内に常駐するものとして図示されるが、これは、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、コンポーネントのうちの１つ以上のものは、コンピューティングデバイス１３０の外部に常駐してもよい。また、コンピューティングデバイス１３０は、単一のデバイスとして図示されるが、これもまた、単に、実施例であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、システム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂは、異なるコンピューティングデバイス上に常駐してもよい。実施例として、本明細書に説明される機能性および／またはコンポーネントのうちの１つ以上のものは、ユーザコンピューティングデバイス８５２および／または遠隔コンピューティングデバイス８５４によって提供され得る。
【００４７】
加えて、コンピューティングデバイス１３０は、別個の論理コンポーネントとしてのシステム論理８４４ａおよび植物論理８４４ｂとともに図示されるが、これもまた、実施例である。いくつかの実施形態では、単一の論理（および／またはいくつかのリンクされたモジュール）が、コンピューティングデバイス１３０に説明される機能性を提供させ得る。
【００４８】
下記に説明されるように、重量センサ３１０および重量センサ３１１から検出された重量は、アセンブリライン成長ポッド１００の種々のコンポーネントの動作を検証するためにマスタコントローラ１０６によって利用され得、カート１０４内の植物体に関する成長条件を変更し得る。
【００４９】
集合的に図１、４、および６を参照すると、収穫のために植物体を調製するために植物体に関する栄養物レシピを変更するためのフローチャートが、描写される。ブロック６１０において、カート１０４内の植物体のタイプが、識別される。ブロック６１２において、データが、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から受信される。受信されたデータは、重量センサ３１０から検出された植物体重量、距離センサ３３０から検出された植物体高さ、およびカメラ３４０からの葉緑素レベルを含み得る。ブロック６１４において、識別された植物体に基づく収穫時間レシピが、読み出される。ブロック６１６において、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から受信されたデータが、読み出された収穫時間レシピと比較される。実施形態では、重量センサ３１０から検出された植物体重量は、収穫時間レシピの植物体重量と比較される。距離センサ３３０から検出された植物体高さは、収穫時間レシピの植物体高さと比較され得る。同様に、カメラ３４０から検出された葉緑素レベルは、収穫時間レシピの葉緑素レベルと比較され得る。受信されたデータ（例えば、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から）が読み出された収穫時間レシピの１つ以上のパラメータを満たす場合、ブロック６１８において、カート１０４内の植物体に関する栄養物レシピが、収穫のために植物体を調製するために変更される。受信されたデータが読み出された収穫時間レシピの１つ以上のパラメータを満たしていない場合、ブロック６２０において、植物体に関する栄養物レシピが、付加的植物成長を促進するために変更される。
【００５０】
実施形態では、マスタコントローラ１０６は、ブロック６１０−６２０のうちのいずれかまたは全てを実施し得る。さらに、具体的順序で実施されるように説明および描写されるが、あるブロック６１０−６２０は、任意の好適な順序で実施され得、同時に実施され得ることを理解されたい。上記に説明されるように、カート１０４内の植物体が収穫できる状態である場合、植物体に関する栄養物レシピが、収穫のために植物体を調製するために変更され得る。例えば、給水システム１０７によって提供される水および／または栄養素の量、照明システム２０６（図２）によって提供される光の量、および／または空気流システム１１１によって提供される空気流の量が、植物体を現在の成長の状態に維持するために調節され得る。カート１０４内の植物体が収穫できる状態にない場合、植物体に関する栄養物レシピは、付加的植物成長を促進するために変更され得る。例えば、給水システム１０７によって提供される水および／または栄養素の量、照明システム２０６（図２）によって提供される光の量、および／または空気流システム１１１によって提供される空気流の量が、付加的植物成長を促進するために増加され得る。
【００５１】
図１、４、および７を参照すると、カート１０４を収穫機システムに選択的に指向するためのフローチャートが、描写される。ブロック７１０において、カート１０４内の植物体のタイプが、識別される。ブロック７１２において、データが、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から受信される。受信されたデータは、重量センサ３１０から検出された植物体重量、距離センサ３３０から検出された植物体高さ、およびカメラ３４０からの葉緑素レベルを含み得る。ブロック７１４において、識別された植物体に基づく収穫時間レシピが、読み出される。ブロック７１６において、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から受信されたデータが、読み出された収穫時間レシピと比較される。実施形態では、重量センサ３１０から検出された植物体重量は、収穫時間レシピの植物体重量と比較される。距離センサ３３０から検出された植物体高さは、収穫時間レシピの植物体高さと比較され得る。同様に、カメラ３４０から検出された葉緑素レベルは、収穫時間レシピの葉緑素レベルと比較され得る。受信されたデータ（例えば、重量センサ３１０、距離センサ３３０、および／またはカメラ３４０から）が読み出された収穫時間レシピの１つ以上のパラメータを満たす場合、ブロック７１８において、カート１０４は、カート１０４内の植物体が収穫され得るように収穫機システム２０８（図２）に指向される。受信されたデータが読み出された収穫時間レシピの１つ以上のパラメータを満たしていない場合、ブロック７２０において、カート１０４は、収穫機システム２０８（図２）から離れるように指向される。カート１０４は、加えて、ブロック７２０において、アセンブリライン成長ポッド１００をもう一周するように（例えば、上昇部分１０２ａを上に、および下降部分１０２ｂを下に）指向され得、これは、カート１０４上の植物体に関する付加的植物成長を可能にし得る。
【００５２】
実施形態では、マスタコントローラ１０６は、ブロック７１０−７２０のうちのいずれかまたは全てを実施し得る。さらに、具体的順序で実施されるように説明および描写されるが、あるブロック７１０−７２０は、任意の好適な順序で実施され得、同時に実施され得ることを理解されたい。上記に説明されるように、カート１０４内の植物体が収穫できる状態である場合、カート１０４は、収穫機システム２０８（図２）に指向され得る。カート１０４内の植物体が収穫できる状態にない場合、カート１０４は、アセンブリライン成長ポッド１００上をもう一周し、カート１０４内の植物体に関する付加的植物成長を可能にするために、収穫機システム２０８（図２）から離れるように指向され得る。図７に描写されるブロック７１０−７２０は、単独で実施され得る、または図６に描写されるブロック６１０−６２０等の他のプロセスとともに同時に実施され得ることを理解されたい。いくつかの実施形態では、ブロック７１０−７２０は、カート１０４上の位置センサ３１５から等のアセンブリライン成長ポッド１００内のカート１０４の検出された位置に基づいて実施されてもよい。例えば、ブロック７１０−７２０は、カート１０４が収穫領域２０９（図２）の所定の距離内にある、および／またはアセンブリライン成長ポッド１００の下降部分１０２ｂの底部にあると検出することに応じて実施され得る。このように、カート１０４は、植物体が収穫時間レシピパラメータのうちの１つ以上のものを満たしていないと検出することに応じて、収穫領域２０９（図２）および収穫機システム２０８（図２）から離れるように迂回され得る。
【００５３】
上記に例証されるように、成長ポッド内の植物体に関する収穫タイミングを決定するための種々の実施形態が、開示される。特に、個々のカート内の植物体の特性が、検出され、収穫タイミングレシピと比較され得る。比較に基づいて、カートは、収穫システムに指向され得る、またはカート上の植物体を成長させ続けるように指向され得る。さらに、いくつかの実施形態では、カート上の植物体に提供される水および／または栄養素を含む栄養物レシピが、付加的植物成長を促進する、または植物成長の現在のレベルを維持するために変更され得る。このように、収穫が植物体に関して適切であるときの決定が、作物全体に対して行われる収穫決定と対照的に、カートレベルで行われ得る。カートレベルで収穫決定を行うことによって、作物産出高が、適切な成長レベルがカート毎に達成されるまで植物体が収穫されないことを確実にすることによって増加され得る。
【００５４】
本開示の特定の実施形態および側面が本明細書に例証および説明されたが、種々の他の変更および修正が、本開示の精神および範囲から逸脱することなく行われることができる。さらに、種々の側面が本明細書に説明されたが、そのような側面は、組み合わせて利用される必要はない。故に、したがって、添付される請求項は、本明細書に示され、説明される実施形態の範囲内である全てのそのような変更および修正を網羅することが意図される。
【００５５】
ここで、本明細書に開示される実施形態は、成長ポッドに関する収穫時間を決定するためのシステム、方法、および非一過性コンピュータ可読媒体を含むことを理解されたい。また、これらの実施形態は、単に、例示的であり、本開示の範囲を限定するように意図されないことを理解されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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