(57)【要約】【課題】【解決手段】  ベビーカーフレーム補助運転用の少なくとも１つのモータ、特に電動モータと、ベビーカーフレームを押すためのプッシャーバー（１０）と、前記プッシャーバー（１０）に作用する方向および／または力の量および／または力成分を検出するための、および／または前記力または力成分から導出される値、特に力または力成分の経時変化を検出するための力センサ装置と、を有するベビーカーフレーム。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベビーカーフレームの補助運転用の少なくとも１つのモータ、特に電動モータと、
ベビーカーフレームを押すためのプッシャーバー（１０）と、
前記プッシャーバー（１０）に作用する力および/または力成分の方向および/または量を検出し、および/またはこの力または力成分から導出された値、特に力または力成分の時間的変化を検出するための少なくとも１つの力センサ装置と、
を有することを特徴とするベビーカーフレーム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのセンサ装置は、前記プッシャーバー（１０）、とくに前記プッシャーバーのハンドル（１２）上および／または中に、および／またはプッシャーバー締結領域の中および／または近接して配置されることを特徴とする請求項１に記載のベビーカーフレーム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのセンサ装置からの出力が前記少なくとも１つのモータを制御するために使用できるように、前記少なくとも１つのセンサ装置と操作可能に接続された少なくとも１つの制御装置を有することを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項４】
前記少なくとも１つのセンサ装置は、前記プッシャーバー（１０）に作用する力および／または力成分、および／または少なくとも２つの異なる位置、とくに前記プッシャーバー（１０）の第１および第２の側面、とくにハンドル（１３）の第１および第２の側面、および／またはとくに両側面に配置された２つの異なるハンドルにおいて、そこから得られる値を検出するように構成されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項５】
前記センサ装置（１６）は、少なくとも１つのトルクセンサおよび／または少なくとも２つのセンサを含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項、とくに請求項４に記載のベビーカーフレーム。
【請求項６】
前記制御装置は、特に前記少なくとも１つのセンサ装置からの出力に応じて、例えば個別のステップおよび／または連続的に、前記少なくとも１つのモータの出力を制御および／または調整するように設計され、
および／または、
力および／または力成分および／またはそこから導出される値の第１の閾値を超えるときに、前記少なくとも１つのモータを起動させるように設計され、
および／または、
力および／または力成分および／またはそこから導出される値の第２の閾値を超えるときに、前記少なくとも１つのモータを停止させるかまたは一定電力に維持するように設計されている、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項、とくに請求項３乃至５のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項７】
前記制御装置は、下向きの作用力の閾値Fdと上向きの作用力の閾値Fuとが任意に同じかまたは異なり、前記下向きの作用力の閾値Fdを超えるとき、および／または、前記上向きの作用力の閾値Fuを超えるときに、および／または、前向きの作用力の閾値Ff2と後向きの作用力の閾値Fr2とが任意に同じかまたは異なり、前記前向きの作用力の閾値Ff2を超えるとき、および／または、前記後向きの作用力の閾値Fr2を超えるときに、前記少なくとも１つのモータを停止させるかまたは一定電力に維持するように設計され、
前記閾値Ff2および／または前記閾値Fr2が、好ましくは前記閾値Fuおよび／または前記閾値Fdよりも大きい場合、特に前記閾値Fuおよび／または前記閾値Fdよりも少なくとも２倍または５倍または２０倍大きい場合、および／または、（以前に超えた後に）前記閾値Ff2，Fr2，Fuおよび／またはFdを下回る場合に、前記モータを（再び）起動させるように設計され、および／または、
前記制御装置は、前向きの作用力の閾値Ff1と後向きの作用力の閾値Fr1とが任意に同じかまたは異なり、前記前向きの作用力の閾値Ff1を超えるとき、および／または、前記後向きの作用力の閾値Fr1を超えるときに、前記少なくとも１つのモータを起動させるように設計され、
前記前向きの作用力の閾値Ff1は、好ましくは、量に関して前記前向きの作用力の閾値Ff2よりも小さい、および／または、量に関して前記後向きの作用力の閾値Fr2よりも小さい、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項、とくに請求項６に記載のベビーカーフレーム。
【請求項８】
少なくとも１つの速度センサおよび／または少なくとも１つのコーナリングセンサが設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項、とくに請求項３に記載のベビーカーフレーム。
【請求項９】
前記制御装置は、押す力または引く力、または特に水平方向の押す力成分または引く力成分、および前記少なくとも１つのモータの支持力から得られる商が一定になるように、例えば１または１より大きいかまたは１より小さいように設計されるか、または可変であるように、例えば前記支持力が押す力または引く力または押す力成分にほぼ比例して増加するように設計され、および／または、
前記制御装置は、特に水平方向の押す力成分または引く力成分の経時変化からの前記押す力または引く力の経時変化、および前記少なくとも１つのモータの支持力の経時変化から得られる商が一定になるように、例えば１または１より大きいかまたは１より小さいように設計されるか、または可変であるように、例えば前記支持力の経時変化が、前記押す力成分または引く力成分の前記押す力または引く力の経時変化にほぼ比例して増加するように設計されている、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項、とくに請求項３乃至８のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１０】
前記制御装置は、ブレーキ、特に減速ブレーキまたは駐車ブレーキが操作されると、前記少なくとも１つのモータの駆動力が抑制または停止されるように設計されていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項、とくに請求項３乃至９のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１１】
前記プッシャーバー（１０）および／または前記プッシャーバー（１０）の部分、特に前記センサ装置を少なくとも部分的に含む前記プッシャーバー（１０）の部分は、特に復元力に抗して、好ましくは少なくとも２ｍｍ、より好ましくは少なくとも１０ｍｍの経路にわたって移動可能であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのセンサ装置は、力および／または力成分の進行、および／または導出値の進行を検出するように設計されていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの制御装置は、閉ループ制御装置、特に連続的な閉ループ制御装置であり、任意に前記少なくとも１つのモータの電力の線形調整、好ましくはＰＩＤ閉ループ制御装置であることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのブレーキ装置は、特に減速ブレーキ装置および／または駐車ブレーキ装置が設けられ、
前記減速ブレーキ装置は、好ましくは、制動のためにベビーカーフレームまたはベビーカーの運動エネルギを利用するように、特にそれを電気エネルギに変換するように設計され、
および／または、前記制御装置は、好ましくは、所定時間後、好ましくはベビーカーフレームの完全停止後３秒から５分の間に、前記駐車ブレーキ装置が自動的に作動するように設計され、および／または、
前記制御装置は、好ましくは、前回の走行後に停止または比較的低速に達した後に駐車ブレーキ装置が自動的に作動するように設計され、および／または、
所定の最低速度に達したときに、前記ベビーカーフレームの運動エネルギを電気エネルギに変換するために、少なくとも１つの前記少なくとも１つのブレーキ装置が作動され、それによって好ましくは前記ベビーカーフレームが前記所定の速度に一定に保たれることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの駐車ブレーキ装置は、電気的／電子的に作動させることができ、手動で解除することができ、かつ／または解除状態で予荷重を負荷することができ、作動状態では予荷重がないか、またはより少ない程度の予荷重を負荷することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項、とくに請求項１４に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１６】
センサ装置、特に力センサ装置が設けられ、前記制御装置は、ベビーカーを操作する人が例えば前記ハンドル（１３）を介する手での接触を離したときに、前記少なくとも１つのブレーキ装置、特に前記減速ブレーキ装置および／または前記駐車ブレーキ装置が作動するように設計されていることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項、とくに請求項１４または１５のいずれかに記載のベビーカーフレーム。
【請求項１７】
前記制御装置は、前記力センサ装置が前記ベビーカーフレームの現在の移動方向に対して少なくとも部分的に向けられた力を検出したときに前記ブレーキ装置が作動するように設計されていることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項、とくに請求項１４乃至１６のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１８】
少なくとも１つのディスプレイおよび／または信号装置が提供され、それはモータサポートが存在するかまたは存在する可能性があるという事実をベビーカーフレームのユーザーに報せることを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項１９】
前記制御装置は、少なくとも１つの車輪の回転の関数として任意に調整されるモータを制御できるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか１項、とくに請求項３乃至１８のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項２０】
前記センサ装置によって検出されたアナログ信号をデジタル化するように構成され、好ましくは前記センサ装置の上流に接続されるＡ/Ｄコンバータ装置が提供されることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれか１項、とくに請求項３乃至１８のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項２１】
請求項１乃至２０のいずれか１項に記載のベビーカーフレームであって、
前記ベビーカーフレーム駆動用の複数のモータ、特に電動モータが設けられ、
前記複数のモータの各々１つのモータが、少なくとも２つまたは正確に２つの車輪、例えば１つの左車輪と１つの右車輪に取り付けられ、
好ましくは、押す力または引く力および／またはベビーカーフレームの移動を検出するために、前記モータの個々の作動のための制御装置および／またはセンサ装置を備えることを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載のベビーカーフレーム。
【請求項２２】
請求項１乃至２１のいずれか１項に記載のベビーカーフレームを有するベビーカー、例えば子供用のベビーカー、バギーまたは同様の車両であることを特徴とするベビーカー。
【請求項２３】
請求項１乃至２１のいずれか１項に記載のベビーカーフレームまたは請求項２２に記載のベビーカーを制御する方法であって、
プッシャーバー（１０）に作用する力および／または力成分の方向および／または量、および／またはこの力または力成分から導出された値、とくに力または力成分の経時変化を検出することを特徴とするベビーカーフレームまたはベビーカーの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベビーカーフレームおよび対応するモータアシスト付きベビーカーに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動ベビーカーは一般に知られている。電動ベビーカーは、モータの力だけで移動できるように構成されている。さらに、ベビーカーを操作する操作者の駆動力をサポートするが、操作者によって力が加えられない場合にはアシストしないモータアシストをベビーカーに装備することが一般的に知られている。
【０００３】
さらに、ベビーカーの２つの車輪の間の車軸にモータを配置することが知られており、そのようなモータは車軸に取り付けられた両方の車輪を駆動するようになっている。
【０００４】
ベビーカーの操作者に対して有用な支援を提供する公知のコンセプトがすでにある。しかしながら一方では、これらの公知のコンセプトは、依然としてユーザーに対してやさしくなく、複雑であると考えられている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、操作が簡単で、複雑でなく頑丈な電動ベビーカーフレームと、特にベビーカーを操作する人がベビーカーを簡単に、便利に、直感的に制御できるようにする対応するベビーカーを提供することにある。
【０００６】
この目的は、請求項１に記載のベビーカーフレームによって解決される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
とくに、本発明の目的は、ベビーカーフレームを駆動するための少なくとも１つのモータ、特に電動モータ、ベビーカーフレームを押すための少なくとも１つのプッシャーバー、および好ましくは少なくとも１つのセンサーデバイス、特に力センサーデバイスを含むベビーカーフレームによって解決される。センサ装置、とくに力センサ装置は、力または力成分、とくにプッシャーバーに作用する力および/または力成分の方向および／または量、および/または、この力または力成分、特に力または力成分の時間的変化から導出された値を検出するようにつくられていることが好ましい。
【０００８】
本発明の一態様では、力および／または力成分（またはこの力または力成分から導出される値）の方向または量（または両方）を検出する力センサ装置が提供される。このようなセンサ装置からの出力に基づいて対応する制御を実行することができる。センサ装置の出力は、特に、測定値の出力および／または複数の測定値からの平均値のアウトプットを意味するものと理解される。
【０００９】
次いで、制御は、内部で（ベビーカーフレーム上またはその内部に設けられた制御デバイスによって）および／または外部で別個の制御デバイス（例えば、モバイル端末、特にスマートフォンなど）によって実行され得る。但し、この文脈では、まず重要なのは、力および/または力に関連付けられた値に関連するデータを少しでもつくり出すことができることにある。この点で、必ずしも必須ではないにしても、ベビーカーフレーム（または対応するベビーカー）自体に制御デバイスが装備されていると有利である。
【００１０】
全体として、モータアシストを備えた、ユーザーフレンドリーで製造することが容易な本発明のベビーカーフレームを推奨する。
【００１１】
量の測定は、少なくとも１つの特定の量（例えば、ｘｙニュートンの特定値として）の測定であるか、あるいは少なくとも力／力成分が閾値を上回る（または場合によっては閾値と等しい）か、又は閾値を下回る（または場合によっては閾値と等しい）かのいずれかであると特に理解されている。
【００１２】
プッシャーバーは、好ましくは単一の部品として（オプションとして、互いに対して移動可能な個々の部品を備えて）構成される。プッシャーバーは、とくに水平ハンドルを備えていてもよい。あるいは、プッシャーバーは、例えば互いに分離された複数のハンドルを備えた複数の部品（例えば２つの部品）として構成されてもよい。
【００１３】
特に、力センサ装置は、少なくとも２つの異なる力の方向（例えば、前後方向および／または上下方向）が検出可能であり、必要に応じて、その量または少なくとも４つの方向（例えば、前方、後方、上方および下方）が決定できるようになっている。任意に、少なくとも２つの異なる量（＞ ０）、好ましくは少なくとも４つの異なる量、例えば力の量の連続体（力成分またはそれから導出される値）が力センサ装置で検出されるようにしてもよい。いずれにしても、ベビーカーおよびベビーカーフレームを駆動するためのモータを制御するために有利に使用できるような種類の力センサ装置によって情報がシンプルに提供されるようになっている。
【００１４】
本発明のさらなる（任意に独立した）態様によれば、ベビーカーフレームを駆動するために複数のモータ、特に電動モータが設けられるベビーカーフレーム（任意に前述のタイプのもの）が提案される。好ましくは、少なくとも２つまたは正確に２つの車輪のそれぞれに１つのモータが割り当てられる（例えば、１つの左車輪と１つの右車輪、または第１のサイド車輪と第２のサイド車輪）。制御装置は、モータを個別に制御するために提供されることが好ましい。代替的に又は追加的に、押圧力を検出するため、および／またはベビーカーフレームを移動させるために、センサ装置が提供されるようにしてもよい。とくに曲がるときの押し心地は、（例えば、１つのモータのみに差動歯車が含まれる場合などのような場合に）複雑な対策を講じる必要なしに、複数のモータ（特に、少なくとも２つまたは正確に２つ）によって改善することができる。
【００１５】
ここで、とくに断りのない限り、押すまたは押す力は、特定の動作（アクション）および／または前方および後方の両方に向けられ得る力を意味するものと理解されるべきである（後者の場合、引く力または牽引力について説明することも可能である）。
【００１６】
（２つの）力が比べられ、かつ（２つの）力が等しいか異なることが示されている限りにおいて、これは、文脈から方向が指定されていることが明らかでない場合（「逆方向の力」の場合など）、一般に「力の方向および／または量に関して等しいかまたは異なる」の略語として理解されるべきである。その場合、等しいかまたは異なる力に関する表示（インディケーション）は、力の量に関連する必要がある。
【００１７】
少なくとも１つの（力）センサ装置は、プッシャーバー、特にプッシャーバーのハンドル、および／またはプッシャーバーのハンドル内、および／またはプッシャーバーの固定領域内および／または近くに配置することができる。プッシャーバー締結領域は、とくにプッシャーバーがベビーカーフレームの本体に取り付けられる領域であると理解される。プッシャーバー締結領域に近い配置は、とくにプッシャーバーに対して１０ｃｍ未満の距離、好ましくは５ｃｍ未満の距離（相対的に移動するプッシャーバーの場合、特に最小距離はここを意味する）の配置であると理解される。
【００１８】
本発明の別の態様によれば、上記のタイプ（および以下の明細書本文）のベビーカーフレームを含むベビーカー、例えば子供用のベビーカーやバギーまたは同様の乗り物が提案される。
【００１９】
本発明の独立した態様によれば、プッシャーバーに作用する力および／または力成分の方向および／または量、および／または、この力および／または力成分、特に力または力成分の時間的変化から導出された値が検出される、特に上述した（および以下の明細書本文の）タイプのベビーカーフレームまたは上述した（および以下の明細書本文の）タイプのベビーカーを制御する方法が提案される。ベビーカーフレームおよび／またはベビーカーの機能的特性が前述および以下の明細書本文で説明されている限り、それらは対応する方法のステップを実行できることを意味するものと理解されるべきである。この点で、（例えば、力センサ装置のような）対応する装置のデバイス特性は、本発明方法に関して必ずしも決定的なものではなく、むしろ本発明方法では（例えば、力の方向および／または力の量の検出など）そのままのステップを行う。もちろん、前述および以下の明細書本文で説明されているように（例えば、力センサ装置のような）対応するデバイス特性も、方法の範囲内に存在することができる。
【００２０】
好ましくは、少なくとも１つのセンサの出力が少なくとも１つのモータを制御するために使用されるように、少なくとも１つの（力）センサ装置と操作可能に接続する少なくとも１つの制御装置が設けられる。このようにして、力（または、例えば、現在の移動のような他の値）のシンプルで信頼できる検出を行うことができる。
【００２１】
一変形形態では、少なくとも１つのセンサ装置は、少なくとも２つの異なる位置でプッシャーバーに作用する力および／または力成分および／またはそれから導き出される値を検出するように設計されている。とくに、この検出は、プッシャーバーの第１のサイド（例えば、左側）および第２のサイド（例えば、右側）、特にハンドルの第１のサイド（たとえば、左側）および第２のサイド（例えば、右側）、および／または、２つの異なるハンドル、特にいずれか一方側のハンドルに配置された箇所で行うことができる。ここでおよび以下の明細書本文で左側または右側が言及されている限り、これは、ベビーカーフレームまたはベビーカーを操作する操作者の視点から決定される左側または右側をそれぞれ特に示すものである。
【００２２】
ある特定の変形例では、センサ装置は、動き（モーション）の方向および／または動きの方向と反対（各々の場合では水平）および／または上方および／または下方（各々の場合では垂直）の力成分を決定するように設計されている。代替的または追加的に、対応する時間的な導出物（および／または経時変化）のコンポーネントが決定されてもよい。
【００２３】
作用力（および／または力成分および／または力導出値）がいくつかの異なる箇所で検出された場合に、制御装置は、対応する駆動輪（およびオプションで取り付けられたモータ）が例えば（特に水平な）衝突力（および／またはその経時変化）の値と持続時間に応じて作動するように、および／または（特に水平方向の）力（および／またはその経時変化）が同じ方向に作用するかどうかに依存するように、構成されてもよい。駆動輪（またはそれに対応して取り付けられたモータ）は、その側面に存在する力（および／またはこの力の経時変化）および／または他の（反対側の）側面にある力（および／またはその経時変化）に応じて作動する。
【００２４】
制御装置は、好ましくは、例えば少なくとも１つのセンサ装置からの出力に基づいて、例えば別個のステップおよび／または連続的に、少なくとも１つのモータの電力を制御および／または調整するように設計される。
【００２５】
制御装置は、力および／または力成分および／またはそこから導出される値の第１の閾値を超えたときに少なくとも１つのモータが始動されるようにさらに設計されてもよい。モータの起動とは、モータがベビーカーフレームを駆動するための電力の供給を受ける状況を指すものと特に理解される。この意味では、モータのスイッチオン（例えば、アイドリング状態）は未だモータの起動とは見なされない。但し、モータの起動とは、最初にモータをスイッチオンにすること（エネルギの供給）を指す場合もあり得る。
【００２６】
制御装置は、力および／または力成分（たとえば上向きまたは下向きの成分）および／またはそこから導出される値の第２の閾値を超えると、少なくとも１つのモータが停止または一定の電力に維持されるように設計されてもよい。モータの停止とは、モータがベビーカーをもはや駆動しなくなった状態にモータをおくことを意味するものと特に理解される。モータは、オプションで（アイドリングモードなどで）運転を継続できる。但し、最終的なスイッチオフ（たとえば、モータへのエネルギ供給の中断）を意味することも理解できる。第２の閾値は、量に関して第１の閾値より大きくしてもよい。
【００２７】
制御装置は、力の閾値FdとFuが任意に（量に関して）同じかまたは異なる場合であって、下向きに作用する力の閾値Fdを超えるとき、および／または、上向きに作用する力の閾値Fuを超えるときに、および／または、作用力の閾値Ff2とFr2が任意に（量に関して）同じか異なる場合であって、力の閾値FdとFuが前向きの作用力の閾値Ff2を超えるとき、および／または、力の閾値FdとFuが後向きの作用力の閾値Fr2を超えるときに、少なくとも１つのモータが停止されるかまたは一定の電力に維持されるように設計され、作用力の閾値Ff2および／またはFr2が力の閾値Fuおよび／またはFdよりも好ましくは大きい場合、特に２倍または５倍または２０倍大きい／それより大きいように、さらに設計されてもよい。このような制御装置は、好ましくは、作用力の閾値Ff2、作用力の閾値Fr2、力の閾値Fuおよび／または力の閾値Fdを（以前に超えた後に）下回るときに、モータを（再び）起動させるように設計される。
【００２８】
さらに、制御装置は、力の閾値Ff1とFr1とが任意に（量に関して）同じかまたは異なる場合であって、前方に作用する力の閾値Ff1を超える場合、および／または、後方に作用する力の閾値Fr1を超える場合に、（および／または任意に、下向きに作用する力の閾値を超えるとき、および／または、上向きに作用する力の閾値を超える場合、ここで、下向きに作用する力の閾値と上向きに作用する力の閾値は、任意に同じかまたは異なる）少なくとも１つのモータを起動させるように設計され、ここで、好ましくは力の閾値Ff1は作用力の閾値Ff2よりも（量で）小さいことが好ましく、および／または、好ましくは力の閾値Fr1は作用力の閾値Fr2よりも（量で）小さいように、さらに設計されてもよい。
【００２９】
代替的または追加的に、制御装置は、２つの側面の一方の（水平）力が正で、他方の側面の（水平）力が負の場合（この場合は旋回軌道または湾曲した軌道に対応する場合がある）、および／または一方の側の（水平）力の経時変化が正で、他方の側の（水平）力の経時変化が負の場合（この場合は、結果としてベビーカーの旋回軌道または湾曲した軌道になる）、駆動輪（および／または対応して取り付けられたモータ）は、駆動輪（モータ）の一方のみがサポートを提供するように、および／または支持力が所定の値を超えないように作動するか、あるいは両方のモータからのサポートを（完全に）停止させるか、または少なくとも大幅に削減されるように作動する。
【００３０】
ベビーカーフレームは、少なくとも１つの速度センサ、および／または少なくとも１つの曲がり軌道センサを有する。速度センサは、（基板に対するベビーカーフレームの）現在の速度の量（およびオプションで方向）を決定できるように特に設計されている。曲がり軌道センサは、（ベビーカーフレームが走行する経路内の）ターン曲がりまたはベンド曲がりの曲率を決定できるように設計されることが好ましい。制御装置は、特定の速度を超えたとき、および／または曲がり軌道の曲率が特定の値を下回ったときに、対応するモータの支持が停止するように任意に設計することができる。これによりベビーカーを操作する際の全体的な信頼性と安全性が向上する。
【００３１】
制御装置は、押す力または（特に水平の）押す力成分および少なくとも１つのモータの支持力から得られる商が一定であるように、例えば１以上または２以上または３以上または１未満であるように設計されてもよく、あるいは、モータの支持力から得られる商が可変であるように、例えば支持力が押す力または（特に水平の）押す力成分にほぼ直線的に増減するように設計されてもよい。この支持力は、例えば、押す力とともに多項式的または指数関数的または対数的に増加するようにしてもよい。
【００３２】
さらに、制御装置は、押す力の経時変化または（特に水平の）押す力成分の経時変化および少なくとも１つのモータの支持力の経時変化から得られる商が一定であるように、例えば１以上または２以上または３以上または１未満であるように設計されてもよく、あるいは、モータの支持力の経時変化から得られる商が可変であるように、例えば、支持力の経時変化が押す力または押す力成分の経時変化にほぼ比例して増減するように設計されてもよい。例えば、支持力の経時変化は、押す力の経時変化または押す力成分の経時変化とともに多項式的または指数関数的または対数的に増加するようにしてもよい。
【００３３】
支持力（または支持力の経時変化）は、特に好ましくは、押す力または押す力成分とともに（または押す力の経時変化または押す力成分の経時変化とともに）比例して（まさに）大きく増加する。
【００３４】
上記（および以下の明細書本文）で説明した閾値および限界（リミット）は、予め決定された固定値を有するか、または、例えば自己学習アルゴリズムによって経時的に変更されるようにしてもよい。
【００３５】
制御装置は、好ましくは、ブレーキ、特に減速ブレーキ（常用ブレーキ）または駐車ブレーキが作動するときに、少なくとも１つのモータの駆動力が抑制されるかまたは停止されるように設計される。
【００３６】
プッシャーバーおよび／またはプッシャーバーの部分（特に少なくとも部分的にセンサ装置を含むプッシャーバーのセクション）は、特に好ましくは復元力に抗して、係合解除動作（アクション）を実行する必要なしに、好ましくは移動（ムーブメント）の範囲にわたって自由に移動可能（ムーバブル）であることが好ましい。
【００３７】
この意味での移動（ムーブメント）という用語は、ベビーカーフレームを操作者の身長に合わせるためのプッシャーバーの（純粋に）高さ調節のための移動をとくに意味するものと理解されるべきではなく、特に力の測定に特に使用される可能性のある（および／または）モータサポートが有効であるというユーザーへのフィードバックとして機能する（自由な）移動をとくに意味するものと理解されるべきである。この範囲では、一方では（ユーザーがそのように認識できる）モータの効果的なサポートと、プッシャーバー（またはプッシュセクション）の移動によって、「二重フィードバック」が存在する可能性がある。このようにして、特に力の測定が実行され、同時に、同じ移動動作によって二重フィードバック機能が保証される。これをピエゾセンサ（比較的コンパクトなセンサ装置）と比較してみると、この場合、比較的良いフィードバックがユーザーに与えられ、ユーザーにとってベビーカーの操作が容易になる（また、ユーザーは、特定の状況下では比較的小さいモータサポートのみを検出することに依存する必要がない）。
【００３８】
プッシャーバー（またはプッシャーセクション）の（自由な）移動は、例えば、少なくとも２ｍｍ、または少なくとも１０ｍｍ、または少なくとも２０ｍｍとすることができる。例えば、力センサ装置を単純なピエゾセンサと比較してみると、本発明のほうがより正確な情報を提供できるため、改善が明確に達成される。ちなみに、ピエゾセンサは（１ｍｍ未満の）比較的小さい相対的な移動しか検出することができない。
【００３９】
したがって、並進移動の場合、これは特に移動経路を指し示し、回転移動または旋回の場合、これは、すべてのポイントの最も大きい距離を移動する旋回セクション上のポイントの移動経路を指し示している。一変形形態では、プッシャーバーまたはプッシャーバーの上部セクション（例えば、ハンドル）は、締結領域まわりに旋回可能であってもよい。代替的に（または追加的に）、プッシャーバーの（上部）セクションは、下部セクションに対して並進的に変位可能であってもよい。さらに、プッシャーバー全体が（並進的に）変位可能であってもよい。
【００４０】
少なくとも１つのセンサ装置は、力（または力成分）の進行および／またはそこから導出される値の（時間的な）進行を検出するように設計されてもよい。このようにして、制御をさらに改善することができる。例えば、その後、力（または力成分）の閾値および／またはそれらの経時変化および時間の閾値を規定することを可能にするようにしてもよく、前記時間の閾値は、（入射）力（または力成分）および／またはその経時変化の持続時間であり、力（または力成分）の閾値（閾値）および／または、またはそれらの経時変化を超えている（または下回っている）。
【００４１】
経時変化は、（数学的な意味で）力（または力成分）の時間的な導出物を意味するものと一般に理解することができる。しかし、経時変化は、ΔF/Δt（例えば、１００ミリ秒から１秒までの範囲のターミナル非極小Δtインスタンス）であると理解することもできる。
【００４２】
少なくとも１つの制御装置は、好ましくは閉ループ制御装置、特に少なくとも１つのモータの出力の連続的調整（オプションで線形調整）のための閉ループ制御装置、好ましくはＰＩＤ閉ループ制御装置（ ＰＩＤは比例積分微分を指す）である。
【００４３】
好ましくは、少なくとも１つのブレーキ装置、とくに減速ブレーキ装置および／または駐車ブレーキ装置が設けられている。減速ブレーキ装置は、好ましくは、制動のために（子供を伴う）ベビーカーフレームまたはベビーカーの運動エネルギを利用する（特にそれを電気エネルギに変換する）ように設計されている。代替的または追加的に、制御装置は、（前の移動に続いて）ベビーカーフレームが（完全に）停止した後に、所定時間後、好ましくは３秒から５分まで（好ましくは１０秒から３０秒まで）の間の時間が経過した後に、駐車ブレーキ装置が自動的に作動するように、提供および設計されてもよい。代替的または追加的に、制御装置は、前の走行に引き続いて停止または比較的低速に達した後に、駐車ブレーキ装置が自動的に作動するように、提供および設計されてもよい。
【００４４】
制動装置は、好ましくは、（ブレーキが完全に停止しているときに）駐車位置を維持するための減速ブレーキ（常用ブレーキ）および駐車ブレーキの両方が存在するように、２段階で特に構成することができる。減速ブレーキは、ベビーカーが摩擦によって（１つまたは複数の車輪で）制動されるように（運動エネルギが熱に変換されるように）構成することができる。但し、好ましくは少なくとも１つのモータをジェネレータとして使用して、ベビーカーを減速させることができる（運動エネルギは電気エネルギに変換され、１つ以上のバッテリーを充電することができる）。減速ブレーキのために、任意の作動装置、例えば（プッシャーバーまたはハンドル上の）手動操作レバーまたは指操作レバー、または他の装置（例えば、回転可能なハンドルまたはフットペダルなど）を提供することができる。オプションとして、グラフィカルユーザーインターフェイス（例えば、ディスプレイ、特にタッチスクリーン）をベビーカーに接続し、および／または外部デバイス（例えば、対応するアプリを備えたスマートフォン）への接続を可能にするレシーバーを含めることも可能である。作動装置（または受信機）は、減速ブレーキを作動させるために、すなわちユーザーが望むブレーキ力（ゼロまたはゼロより大きくてもよく、特にゼロよりも大きい２つ以上または５つ以上の値を想定してもよい）を適用するために、（適切な手段により）減速ブレーキに接続されるようにしてもよい。減速ブレーキは、作動装置が作動している限りずっと作動し続けるか、またはベビーカーが完全に停止し、かつオプションで駐車ブレーキが有効になるまで作動し続ける。
【００４５】
駐車ブレーキは、１つまたは複数の車輪が回転するのを阻止する戻り止め機構として設計することができる。例えば、駐車ブレーキは、車輪の側面に設けられたストレージ装置またはロック装置（例えば溝）と協働するピンを有することができる。
【００４６】
駐車ブレーキは、オプションとして、特に減速ブレーキによって、ベビーカーフレームとベビーカーが停止した直後または所定の時間後に（自動的に）作動させることができる。
【００４７】
少なくとも１つの駐車ブレーキ装置は、電気的または電子的に（のみ）作動可能であることが好ましく、あるいは手動で（のみ）解放可能であることが好ましい。
【００４８】
駐車ブレーキ装置は、解除状態では事前装填されてもよく、作動状態ではより少ない程度で事前装填されないか、または事前装填（のみ）がされるようにしてもよい。これらの手段によって移動中の安全性が向上する。
【００４９】
駐車ブレーキの作動は、様々な方法で、例えばスイッチを介して、例えばスライド式スイッチまたは圧力スイッチ、またはフットペダル等を介して行うことができる。
【００５０】
とくに、駐車ブレーキが作動状態でプリロードされている場合、駐車ブレーキの解除は手動で（のみ）可能であるが、任意にブレーキの作動は任意に電子的または電気的に（のみ）可能になる。
【００５１】
ベビーカーを操作する人が、例えば手およびハンドルを介して接触を解除するときに作動するように、センサ装置、特に力センサ装置を提供し、制御装置、少なくとも１つのブレーキ装置、特に減速ブレーキ装置および／または駐車ブレーキ装置を設計することができる。減速ブレーキは、ベビーカーを操作している人がベビーカーと（もはや）接触していないが、ベビーカーがまだ動いていると判断された場合に、好ましくは、増加した（最大の）力で作動し、および／または駐車ブレーキ（緊急ブレーキ）も作動させるのが望ましい。
【００５２】
一変形実施形態では、制御装置は、力センサ装置がベビーカーフレームの現在の移動方向に対して（少なくとも部分的に）向けられた力を検出するときにブレーキ装置が作動するように設計される。代替的に、そのような場合、上述したようなモータサポートがもたらされてもよい。好ましくは、モータは、制動移動の場合に発電機として使用される。
【００５３】
いくつかの変形実施形態では、所定の最低速度に達したときに、ベビーカーフレームの運動エネルギを電気エネルギに変換するためにブレーキ装置を作動させることができる。これに関連して、ベビーカーフレームは、（これにより）所定の速度に常に維持されることが好ましい。とくに、この変形実施形態の設計によりモータにアイドリング機能がない場合には、高速で高電圧が発生し、電子機器を損傷する可能性がある。さらに、そのようなメカニズムは、特定の速度を超える意図しない加速を防ぐことができるので、安全性が改善される。
【００５４】
少なくとも１つのディスプレイおよび／または信号装置を設けて、ベビーカーフレームのユーザーに、モータサポートが有効であるか、または有効であるという事実を報せることができる。オプションで、第１のディスプレイおよび／または信号装置は、モータサポートが現在有効であることを表示し、第２のディスプレイおよび／または信号装置は、さらなるパラメーター（たとえば、最高速度など）に依存してモータサポートが有効であるという意味で、モータサポートが有効（パラメーターが要件を満たしている場合）またはそうでないことを表示するようにしてもよい。
【００５５】
ベビーカーまたはベビーカーフレームの制御装置は、好ましくは、少なくとも１つの車輪、好ましくは後輪の回転に応じてモータを制御し、任意に調整できるように構成される。特に、（プッシャーバーに作用する力に加えて）ベビーカーまたはベビーカーフレームのモータ／モータ（サポートドライブ）の制御、特にレギュレーションは、いずれかの（リア）ホイール（または少なくとも１つ（リア）ホイール）が回転することに依存していてもよい。また、後輪が回転していない場合、力が掛かったとき（または力の閾値を超えたとき）には、サポートが有効でないことが望ましい。
【００５６】
センサ装置によって検出されたアナログ信号をデジタル化するように構成され、好ましくはセンサ装置の上流に接続されるＡ/Ｄコンバータが提供されることが好ましい。この場合、（プッシャーバーに配置された）センサ装置はアナログ信号を検出することができる。これは、検出（Ａ/Ｄコンバーター）後に（オプションで直接、さらに中間処理を行わずに）デジタル化し、好ましくは、その後にのみ、モータまたはモータを制御／調整するための制御装置に転送することができる。これに関連して、センサ装置によって比較的小さな電圧差のみが生成される可能性があり、デジタル信号は周囲の影響（例えば、センサ装置とモータと間の不確定な接触抵抗）からの干渉を受けにくいという事実を有利に考慮することができる。この場合、マイクロコントローラは、プッシャーバー内のセンサと一緒に（特に、空間的に近接して）配置され、Ａ/Ｄ変換を実行し、それによって、好ましくはデジタル信号が、特にチェックディジット（またはチェックディジットブロック）が、オプションで制御情報とともに、１つまたはそれ以上の実際のコントローラ（モータ（オプションで複数のモータ）の制御デバイス（例えば、車軸））に送信される。そこでは、チェック、特にチェックサムが作成され、信号がさらに処理され、モータの作動について評価される。このようにして、不正なデータパケットは除外され、（例えば、送信エラーが発生した場合などでは）制御に使用されない場合がある。
【００５７】
いくつかの変形例では、ベビーカーまたはベビーカーフレームの制御装置は、押す力が存在しない場合、または押す力が対応する力の閾値を下回った場合、および／またはベビーカーとベビーカーフレームが（完全な）停止状態にあるか、特定の速度を下回った場合、ロッキング機能がオンになるように構成されてもよい。
【００５８】
（ドライブ）サポートが提供されていない場合、１つまたは複数のモータがアイドリングモードであるという変形例に応じて提供される。
【００５９】
全体として、本発明のベビーカーおよび／またはベビーカーフレームは、ベビーカーを押す（または引く）ときに便利な支持を可能にすることができる。特に、（状況に関係なく）ユーザーが（最大で）適用しなければならない力を（実質的に）規定する値Ff1および／またはFr1を設定することができる。停止しているベビーカーから始める場合、ユーザーは押す（または引く）ことを開始する。直ちに、押す力または引く力の水平成分がゼロより大きくなる。規定値Ff1に到達した時点で、（最小電力で）モータはユーザーをサポートし始める。例えば、押したり引いたりする力の水平成分がさらに増加すると（すなわち、ΔFinh/Δt＞ ０）、支持力も増加する（すなわち、ΔFs/Δt＞ ０）。このようにして、力の水平成分は（少なくともオーバーシュートが無視される場合）規定値Ff1に対して（実質的に）一定に保たれる。勿論、モータサポートを停止する条件が存在する場合、より大きな力が必要になる場合がある。
【００６０】
力の閾値Fuは、０〜２５Ｎの範囲、好ましくは５Ｎ〜１５Ｎの範囲とすることができる。力の閾値Fdは、１０Ｎ〜５０Ｎの範囲、好ましくは２０Ｎ〜４０Ｎの範囲とすることができる。規定値Ff1は、０〜２５Ｎの範囲、好ましくは５Ｎ〜１５Ｎの範囲とすることができる。規定値Fr1は、０〜２５Ｎの範囲、好ましくは５Ｎ〜１５Ｎの範囲とすることができる。作用力の閾値Ff2および／またはFr2は、２５Ｎ〜５００Ｎの範囲、好ましくは５０Ｎ〜２００Ｎの範囲とすることができる。
【００６１】
閾値Ff1, Fr1, Ff2および／またはFr2は、例えばグラフィカル・ユーザー・インターフェースのようなインターフェースを介して、および／またはスマートフォン（およびスマートフォンのアプリ）を介して、ユーザーによって指定されるようにしてもよい。安全性の問題を回避するため、および／またはバッテリーの寿命を延ばすために、（メーカーによって異なる）最小値と最大値を指定することができるようにしてもよい。
【００６２】
さらなる変形例は、従属クレームに記載されている。
【００６３】
以下の明細書本文では、例示的な実施形態を使用して本発明を説明し、図面を参照してより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】図１は、本発明に係るベビーカーフレームを示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１のベビーカーフレームを側方から見て示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
以下の記述説明では、同一の部品と同等の効果を有する部品には同じ参照符号を用いる。
【００６６】
図１に本発明に係るベビーカーフレームを概略斜視図で示す。矢印Ｆｄは、ハンドル１３（プッシャーバー１０の水平部分）に作用する下向きの力を示す。矢印Ｆｕは、ハンドル１３に作用する上向きの力を示す。矢印Ｆ1atは、横方向の力を示す。ハンドル１３は、プッシャーバー１０の下部に対して回転可能に支持されている。
【００６７】
本発明では、ハンドル１３の高さ調節を行うために、ハンドル１３を様々な位置に回転（およびロック）することができるようになっている。
【００６８】
（対応する関節を備えた）回転軸受１２が、回転可能なハンドル１３とプッシャーバー１０の下部との間に設けられている。
【００６９】
プッシャーバー１０（の全体）は、（とくにベビーカーフレームを折り畳むことができるようにするために）ベビーカーフレームの本体上の回転軸受１１に回転式に支持されていることが好ましい。
【００７０】
ハンドル１３に作用するユーザーからの力（特にＦｕおよびＦｄ）を検出するために、好ましくは１つまたは複数のセンサ装置が回転軸受１１および／または回転軸受１２に設けられている。加えて、前方に向けられた力Ｆｆおよび後方に向けられた力Ｆｒ（図２を参照）は、好ましくはそのような種類のセンサ装置またはそのような種類のセンサ装置で検出されることができるようになっている。モータ（詳しくは図示されていない）は、ホイールハブ２１に配置されることが好ましい。代替的に、車軸２２に（とくにホイールハブ２１に隣接する車軸の部分に）モータを配置するようにしてもよい。
【００７１】
この時点で、上記のすべての部分は、それ自体の利点および任意の組み合わせ、特に図面に示されている詳細の両方で、本発明に本質的なものであるとして請求されることに留意すべきである。それに対する変更修正は当業者に一般的に知られている。
【符号の説明】
【００７２】
１０…プッシャーバー、１１…回転軸受、１２…回転軸受、１３…ハンドル（プッシャーバーの水平部分）、２１…ホイールハブ、２２…車軸
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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