(57)【要約】本発明は、変圧器鉄心（１２）を製造する製造方法及びロボットシステム（２３）に関する。変圧器鉄心を組み立てる金属シート（１６）は、ロボットシステムの多軸ロボット（２２）によって、少なくとも２台の積み重ね卓（１８）の上に収容される。金属シートは、ロボットに供給され、且つコンベア装置（２９）によって、異なる金属シートのための少なくとも２つの供給位置（３１）にロボットと隣接して積み重ねられる。ロボット及びコンベア装置は、制御装置（１７）によって制御される。金属シートは、供給位置から集められ、積み重ね卓の間及びその上方に配置されたロボットによって、積み重ね卓の上で積み重ねられる。【選択図】図１
2020530202.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットシステム（２３）によって変圧器鉄心（１２）を製造する方法であって、
変圧器鉄心を組み立てる金属シート（１６）は、前記ロボットシステム（２３）における多軸ロボット（２２）によって、少なくとも２台の積み重ね卓（１８）の上に収容され、
前記金属シートは、前記多軸ロボットに供給され、且つ、コンベア装置（２９）によって、異なる金属シートのための少なくとも２つの供給位置（３１）に、前記多軸ロボットと隣接して積み重ねられ、
前記多軸ロボット及び前記コンベア装置は、制御装置（１７）によって制御され、
前記金属シートは、前記供給位置から集められ、且つ、前記積み重ね卓の間及び上方に配置された前記多軸ロボットによって、前記積み重ね卓の上に積み重ねられる方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記制御装置（１７）は、前記供給位置（３１）における前記金属シートの利用可能性に関する関数として、前記積み重ね卓（１８）の上の前記金属シート（１６）における積み重ねシーケンスを調整することを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法において、
前記多軸ロボット（２２）は、前記供給位置（３１）から、１つの前記金属シート、又は金属シート束を取り除くことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法において、
複数の前記変圧器鉄心（１２）は、前記積み重ね卓（１８）の上で組み立てられることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法において、
ロボット（２４）は、前記金属シート（１６）の位置決め補助具として、少なくとも２つの貫通ボルト（２０）若しくは金属シート迫持受け又はその両方を、個々の前記積み重ね卓（１８）における位置決め表面（２６）の上の適当な位置に配置するか、若しくは該位置決め表面（２６）から取り除くか、又はその両方を行い、
前記ロボット（２４）は、前記貫通ボルト若しくは前記金属シート迫持受け又はその両方を位置決めした後、前記貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を支えとして、前記金属シートを組み立てることを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法において、
制御コマンドは、変圧器鉄心を記述する部品データに関する関数として、前記変圧器鉄心（１２）を製造する設備（１０）の制御システム（１３）によって、前記制御装置（１７）に送信されることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項６に記載の方法において、
前記積み重ね卓（１８）の上の貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方における位置決め、個々の前記金属シート（１６）のための前記供給位置（３１）、及び／又は前記金属シートのための切断装置（３０）における切断シーケンスは、前記制御システム（１３）によって結び付けられることを特徴とする方法。
【請求項８】
変圧器鉄心（１２）を製造するためのロボットシステム（２３）であって、
多軸ロボット（２２）と、変圧器鉄心を組み立てる金属シート（１６）を収容する少なくとも２台の積み重ね卓（１８）と、前記金属シートを供給するコンベア装置（２９）と、前記多軸ロボット及び前記コンベア装置を制御する制御装置（１７）とを備え、
前記コンベア装置は、異なる金属シートを意図され、前記多軸ロボットと隣接して配置された少なくとも２つの供給位置を含み、
個々の前記金属シートは、前記供給位置に供給され、且つ、前記供給位置に積み重ねられ、
前記多軸ロボットは、前記積み重ね卓の間及び上方に配置され、
前記金属シートは、前記多軸ロボットによって前記供給位置から集められ、且つ、前記積み重ね卓の上に積み重ねられるロボットシステム。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットシステムにおいて、
前記多軸ロボットは、各々の場合に、少なくとも２台又はそれ以上の前記積み重ね卓（１８）における平行な２列の間に配置されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボットシステムにおいて、
前記多軸ロボットは、前記各列に対して平行に置き換え可能なように実現されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載のロボットシステムにおいて、
前記供給位置（３１）における前記列の間及び上方に置き換え可能に配置された、複数の前記多軸ロボット（２２）をさらに備えていることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記コンベア装置（２９）は、前記積み重ね卓（１８）ごとに、１つの前記供給位置（３１）を形成し、該供給位置は、前記積み重ね卓に隣接して配置されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１３】
請求項８〜１２のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記供給位置（３１）は、前記金属シート（１６）における正確な配置のための迫持受け若しくは心出し装置又はその両方を有するように実現されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１４】
請求項８〜１３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記積み重ね卓（１８）は、各々、前記金属シート（１６）のための位置決め補助具として供する、少なくとも２つの貫通ボルト（２０）若しくは金属シート迫持受け又はその両方を含み、
前記積み重ね卓は、前記貫通ボルト若しくは前記金属シート迫持受け又はその両方のための位置決め表面（２６）を形成し、且つ、前記貫通ボルト若しくは前記金属シート迫持受け又はその両方が備え付けられることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボットシステムにおいて、
前記積み重ね卓（１８）と、前記貫通ボルト（２０）若しくは前記金属シート迫持受け又はその両方とは、前記貫通ボルト若しくは前記金属シート迫持受け又はその両方における自由な位置決め及び位置に無関係な固定が、前記位置決め表面（２６）の如何なる位置においても、該位置決め表面内で可能となるように実現されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１６】
請求項８〜１５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記積み重ね卓（１８）は、前記ロボットシステム（２３）の自動推進カート（２８）によって搬送されることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変圧器鉄心を製造する製造方法及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
変圧器鉄心の製造における最新式として知られる設備は、変圧器用の金属シートが、まず、シート状金属帯から切断装置によって切断されるように工程順に従って構築されている。シート状金属帯は、リールのリールヘッドに保持された鋼帯ロールの状態で供給される。該リールは、鋼帯ロールを持つ複数のリールヘッドを有することが可能で、これにより、切断装置において異なるシート状金属帯を、要求に応じて供給することができる。シート状金属帯は、例えば、人手若しくはコンベアベルトを介して、交換され又は切断装置に供給される。しかしながら、シート状金属帯若しくは鋼帯ロール又はその両方の交換は、多くの時間を要する。
【０００３】
切断装置によって切断される金属シートは、変圧器鉄心が、しばしば異なる形状の金属シートから組み立てられるため、異なる形状を有さなければならない。金属シートは、切断装置からコンベアベルトによって引き離され、続いて、後工程のために、蓄えられ、若しくは積み重ねられ、又はその両方がなされる。変圧器鉄心は、いわゆる積み重ね卓の上の金属シートから組み立てられる。積み重ね卓の上において、貫通ボルト若しくは金属シート迫持（せりもち）受け又はその両方は、位置決め補助具のように固持されて搭載され、且つ、金属シートは、変圧器鉄心を組み立てるために、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を支えとして組み立てられ、若しくは積み重ねられ、又はその両方が実施される。該金属シートの位置を決められるように、常時、少なくとも２つの位置決め補助具が要求される。特に、金属シートは、貫通ボルトを嵌入できる穿孔若しくは切り抜き又はその両方を有する。金属シートは、貫通ボルトに積み重ねられ、若しくは金属シート迫持受けに沿って積み重ねられ、又はその両方が実施される。これにより、各金属シートは、互いに正確に配置される。通常、金属シートは、人手で積み重ねられるが、自動で積み重ねることも可能である。例えば、作業の停止を避けられるように、変圧器鉄心の組み立てのための十分な個数の異なる金属シートを、常時利用できることが必須である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積み重ね卓は、常に、案内レールに置き換えが可能な位置決め補助具の位置を有する変圧器鉄心用に組み立てられているため、積み重ね卓は、常に、ある種の変圧器鉄心を製造するための位置決め補助具を更新した後にのみ使用できる。仮に、異なる種類の変圧器鉄心を一の設備を用いて製造できるようにするには、対応する多数の積み重ね卓は、利用できるように保持されていなければならない位置決め補助具に対して、ずれの範囲内の外形状を持つ鉄心が要求される。
【０００５】
従って、本発明の目的は、手近に、その双方で変圧器鉄心の費用効果を可能にする、該変圧器鉄心を製造する製造装置及びロボットシステムを提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的は、請求項１の特徴を持つ方法によって、且つ、請求項１４の特徴を持つロボットシステムによって達成される。
【０００７】
本発明に係る、ロボットシステムを用いた変圧器鉄心を製造する方法において、変圧器鉄心を組み立てる金属シートは、ロボットシステムの多軸ロボットによって、少なくとも２台の積み重ね卓の上に収容される。該金属シートは、ロボットに供給され、且つコンベア装置によって、異なる金属シートのための少なくとも２つの供給位置にロボットと隣接して積み重ねられる。ロボット及びコンベア装置は、制御装置によって制御される。金属シートは、供給位置から集められ、積み重ね卓の間及びその上方に配置されたロボットによって、積み重ね卓の上で積み重ねられる。
【０００８】
金属シートは、まず、切断装置によってシート状金属帯から切断され、コンベアベルト、ローラベルト又はその類似品であってよいコンベア装置によって供給される。該コンベア装置は、金属シートが少なくとも２つの供給位置に配置され又は積み重ねられるように実現される。この場合、同一の基本形状を持つ同種の金属シートが、各々、供給位置に供給されるように図られる。これにより、供給位置に異なる金属シートが積み重ねられる可能性があるにも拘わらず、本質的に揃った金属シートの積み重ねのみが供給位置に形成される。供給位置は、ロボットが該供給位置から金属シート又は金属シート束を集められるように、ロボットに関連して配置される。ロボット及びコンベア装置は、制御装置によって制御される。これにより、該ロボットは、金属シートを実際に利用できる供給位置に、常時、アクセスできる。少なくとも２つの積み重ね卓及び少なくとも２つの供給位置を利用できるので、空の供給位置によるロボットの遊休時間を生じる虞がない。この場合、ロボットは、未だ十分な供給位置から金属シートを取り除いてもよく、さらに、取り除いた金属シートを積み重ね卓の上に積み重ねてもよい。金属シートが、そうでない空の供給位置にある事象においては、ロボットは、他の積み重ね卓上の未だ十分な供給位置から、金属シートの積み重ねを続けてもよい。また、このことは、金属シートが供給位置において動きがない場合に、ロボットの遊休時間を防ぐのにも役立つ。個々の供給位置において利用できる金属シートの、積み重ね卓への適当な割り当ては、制御装置を介して制御される。供給位置において、コンベア装置は、この目的のための多数の金属シートと結び付ける手段を含んでもよい。
【０００９】
さらに、積み重ね卓の上に積み重ねられる金属シートにおける、むしろ個々の変圧器鉄心における作業の進行は、ロボットによって実行される作業工程によって、該制御装置により決定されてもよい。少なくとも２つの供給位置及び少なくとも２つの積み重ね卓と連携する制御装置を含むことによって、遊休時間を極めて効果的に防ぐことができ、従って、変圧器鉄心の製造は、より高い費用効率となり得る。
【００１０】
このように、制御装置は、供給位置における金属シートの利用可能性に関する関数として、積み重ね卓上の金属シートにおける積み重ねシーケンスを調整してもよい。該制御装置は、コンピュータのようなデータプロセッシングを行う手段を有していてもよく、若しくは蓄積プログラム制御（ＳＰＣ）又はその両方であってもよい。製造対象の変圧器鉄心における形状は、変圧器鉄心のための鉄心コンフィグレータ（鉄心の製品構成）を用いて決定され、むしろ計算され得る内容から得られる所望の物理特性及び寸法から、もたらされてもよい。特に、鉄心コンフィグレータは、ソフトウェアであってもよい。同様に、変圧器鉄心における金属シートの寸法は、積み重ね形状若しくは積み重ねシーケンス又はその両方を計算する制御装置によって、同時に使用できる上記鉄心コンフィグレータから得られてもよい。
【００１１】
ロボットは、供給位置から１つの金属シート又は金属シート束を取り除いてもよい。従って、該ロボットに、例えば、所定の数の金属シートを有する金属シート束を、供給位置で利用できるようにさせてもよい。その結果、ロボットは、この金属シート束を取り除くことができ、且つ降ろすことができ、それよりも、該金属シート束を積み重ね卓の上に積み重ねることができる。該ロボットは、例えば、その一端に真空排気装置、又は適当な把持装置でさえ配置されたロボットアームを有していてもよい。
【００１２】
その上、ロボットには、１台の積み重ね卓の上に、複数の変圧器鉄心を組み立てさせてもよい。特に、制御システムが変圧器鉄心を製造する設備のために利用できる場合、この制御システムは、積み重ね卓の上に変圧器鉄心の最適な配分を計算してもよい。
【００１３】
ロボットは、金属シートのための位置決め補助具として、少なくとも２つの貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を、個々の積み重ね卓における位置決め表面上の適当な位置に配置してもよく、若しくは位置決め表面の上から取り外してもよく、又はその両方を行ってもよい。該ロボットは、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を位置決めした後に、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を支えとして、金属シートを組み立てるこことができる。このように、積み重ね卓上の貫通ボルトを固定する保持システムは、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方における通常の自由な位置決め及びそれらの位置に無関係な固定が、位置決め表面の如何なる位置においても可能であるように実現される。従って、例示的な貫通ボルトの位置は、そのいずれかが積み重ね卓上に意図された、すなわち固定リストに意図された固定位置には、もはや縛られない。これにより、製造対象の変圧器鉄心の形状に適合する貫通ボルトにおける柔軟で且つ任意の配置が、積み重ね卓上で可能となる。このロボットにより、積み重ね卓の上の如何なる位置にも、むしろ該積み重ね卓における位置決め表面の上の如何なる位置にも適当に配置できる可能性によって、要求された異なる種類の変圧器の通りに、積み重ね卓を組み立てることが可能となる。当該貫通ボルトにおける位置に無関係な固定は一般的でなく、これら積み重ね卓は、もはや、多量に用意される必要はない。これは、当該積み重ね卓は、変圧器鉄心を積み重ねるよりも前に、位置決めシステムを介して貫通ボルトを直接に備え付けられるからである。積み重ね卓から、完成した変圧器鉄心を取り外した後に、貫通ボルトは、ロボットによって、再度、積み重ね卓から取り外してもよい。逸脱した形状を持つ変圧器鉄心を組み立てるために必要であるなら、再度、位置決めすることもできる。従って、異なる変圧器鉄心の製造は、通常、１つの積み重ね卓のみを用いることが可能となる。積み重ね卓の個数を劇的に減少できるので、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を更新するという努力は小さくなり、異なる変圧器鉄心を製造する費用が劇的に低減する。
【００１４】
変圧器鉄心を記述する部品データに関する関数として、該変圧器鉄心を製造する設備の制御システムから、制御コマンドが制御装置に送信されてもよい。例えば、制御システムは、鉄心コンフィグレータを含んでもよい。さらに、該制御システムに対して、変圧器鉄心を製造する設備の全体を制御させてもよい。制御システムで利用可能な変圧器鉄心の部品データは、制御装置に送信された制御コマンドに変換されてもよい。制御システムは、位置決め表面上での貫通ボルトの位置を決定若しくは計算又はその両方を行ってもよく、制御コマンドを制御装置に送信して、計算された位置に貫通ボルトを有する積み重ね卓を整えてもよい。制御システムは、また、データプロセッシング手段、例えばソフトウェアを備えるコンピュータを有していてもよい。部品データは、異なる金属シートの積み重ねシーケンスに関係してもよい。
【００１５】
積み重ね卓上の貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方における位置決め、個々の金属シートのための供給位置、及び／又は金属シートのための切断装置における切断シーケンスは、制御システムによって結び付けられてもよい。同時に、また、例えば該制御システムによって、互いに変圧器鉄心を製造する設備に、異なるワークステーションを協働させることも可能である。これにより、少ない処理時間で最適な材料フローを実現できる。金属シート用の切断装置における切断回数は、例えば、ロボットの供給位置における金属シートの量に適合させてもよい。このため、供給位置において十分な量の金属シートを常時利用できる。また、多数の異なる金属シートから変圧器鉄心を組み立てる場合は、２つ以上の供給位置が用いられてもよい。その上、当該設備の、特にロボットシステムの遊休時間が、でき得る限り最大級の規模で排除された結果、制御システムによって材料フローを最適化できる。さらに、積み重ね卓は、ある種の変圧器鉄心が材料フローに関する関数として製造できるように、例示的な貫通ボルトが整えられてもよい。例えば、変圧器鉄心の製造用に要求される鋼帯ロールが、もはや利用できない場合に、制御システムは、十分に利用できる他の変圧器鉄心の製造を始めてもよい。該制御システムは、制御コマンドを制御装置に送信して積み重ね卓を更新してもよく、且つ、対応する金属シートを製造すると共に、供給してもよい。
【００１６】
変圧器鉄心を製造するための本発明に係るロボットシステムは、多軸ロボットと、変圧器鉄心を組み立て可能な金属シートを収容する少なくとも２台の積み重ね卓と、金属シートを供給するコンベア装置と、上記ロボット及びコンベア装置を制御する制御装置とを有する。該コンベア装置は、異なる金属シートを意図され、上記ロボットと隣接する少なくとも２つの供給位置を含む。個々の金属シートは、供給位置に供給されることができ、該供給位置に積み重ねられることができる。該ロボットは、積み重ね卓の間及び上方に配置される。各金属シートは、ロボットによって供給位置から集められることができ、且つ、積み重ね卓の上に積み重ねられることができる。ロボットシステムにおける有利な点に関し、本発明に係る製造方法の有利な記述が参照される。
【００１７】
ロボットは、２列のうちの一方又はより多くの積み重ね卓における平行な２列の間に配置されてもよい。２列以上の積み重ね卓が用いられる場合は、それらの積み重ね卓を平行な列に配置すると共に、該平行な列の間にロボットを適当に配置することが有利となる。これにより、該ロボットは、供給位置と積み重ね卓との双方にアクセスすることが可能となる。
【００１８】
ロボットの動作領域が、平行な列の長さに関して十分でない場合に、該ロボットは、各列に対して平行に置き換え可能なように実現されてもよい。ロボットは、積み重ね卓の上に、上方から金属シートを積み重ねることができるように、通常、積み重ね卓の間及び上方に配置されており、コンベア装置は、２台の積み重ね卓の間、むしろ平行な列の間の下方に配置されてもよい。
【００１９】
積み重ね卓の個数に依存して、ロボットシステムは、供給位置の列の間及び上方に置き換え可能に配置された複数のロボットを有していてもよい。十分な個数の金属シートが供給位置に供給される場合は、金属シートからの変圧器鉄心の組み立てが、数台のロボットを用いることによって、さらに促進できる。
【００２０】
コンベア装置は、積み重ね卓ごとに、１つの供給位置を形成してもよく、該供給位置は、積み重ね卓に隣接して配置することができる。従って、供給位置から積み重ね卓への金属シートの搬送経路は最小化でき、これにより、ロボットは、とりわけ効率的に使用できる。
【００２１】
供給位置は、金属シートにおける正確な配置のための迫持受け若しくは心出し装置又はその両方を有するように実現されてもよい。金属シートの正確な配置は、積み重ね卓上での金属シートの正確な填め込みに有利である。さらに、互いの位置に関して、金属シート束の金属シートをさらに補正することなく、金属シート束を共に供給位置に載せることがより容易にできるようになる。また、コンベア装置は、供給位置が、例えば要求されるように自動に、金属シート用のコンベアベルトに載せることができるように、又はコンベアベルトから降ろすことができるように実現されてもよい。金属シートは、イメージプロセッシング手段によってコンベアベルトと簡単に結び付いていてもよく、同時に、該金属シートは、対応するコンベア手段によって個々の供給位置に降ろすことができる。
【００２２】
積み重ね卓は、各々、金属シートのための位置決め補助具として供する、少なくとも２つの貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方を含んでもよい。積み重ね卓は、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方のための位置決め表面を形成し、且つ、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方が備え付けられる。
【００２３】
積み重ね卓と、貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方とは、該貫通ボルト若しくは金属シート迫持受け又はその両方における自由な位置決め及び位置に無関係な固定が、位置決め表面の如何なる位置においても該位置決め表面内で可能となるように実現されてもよい。同時に、例示的な貫通ボルトの適当な位置は、もはや、固定位置に又は固定リストに縛り付けられない。該固定位置及び固定リストのいずれか一方が積み重ね卓に委ねられ、これにより、製造対象の変圧器鉄心の形状と適合する貫通ボルトの柔軟で且つ任意の配置が、積み重ね卓上において可能となる。積み重ね卓上の、むしろ該積み重ね卓の位置決め表面上の如何なる位置においても、貫通ボルトを配置できるという可能性により、要求通りの異なる種類の変圧器のための積み重ね卓を組み立てることが可能となる。
【００２４】
積み重ね卓は、ロボットシステムの自動推進カートによって搬送されてもよい。積み重ね卓は、鉄心コンフィグレータの仕様に従って制御装置により制御されてもよく、製造の進捗により、指定された位置に近づいてもよい。また、鋼帯ロールは、上記カートによってリールに搬送されてもよい。
【００２５】
ロボットシステムに係る、さらに有利な実施形態は、請求項１に再度言及される従属請求項の特徴から得られる。
【００２６】
以下において、本発明に係る実施形態は、添付された図面に関して、さらに記述される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は変圧器鉄心を製造する設備に係る模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、変圧器鉄心１２を製造する製造装置１１を有する設備１０の模式的な例示である。設備１０は、該設備１０に制御を供する制御システム１３を含む。変圧器鉄心１２を記述する部品データ１４は、いわゆる鉄心コンフィグレータ１５による制御システム１３を用いて処理される。これにより、変圧器鉄心１２を組み立てる金属シート１６は、その寸法を用いて計算される。制御システム１３は、制御コマンド若しくは変圧器鉄心１２の製造データ又はその両方を制御装置１７に送信し、その後、対応する制御コマンドを用いて変圧器鉄心１２の製造を開始する。
【００２９】
製造装置１１は、他の要素に混じって、金属シート１６を纏める保持システム１９を有する多数の積み重ね卓１８を含む。保持システム１９は、少なくとも２つの貫通ボルト２０と、この実施形態に示されるように、金属シート１６を配置する下部構造２１とを含む。金属シート１６は、この場合、図示されない穿孔を有して実現されており、貫通ボルト２０に配置されるか若しくは挿入されるか又はその両方がなされる。金属シート１６は、ロボットシステム２３のロボット２２によって、貫通ボルト２０の上に、むしろ積み重ね卓１８の上に配置される。貫通ボルト２０も、位置決めシステム２５のロボット２４によって、積み重ね卓１８における位置決め表面２６の上の適当な位置に配置される。位置決め表面２６は平坦であり、このため、位置決め表面２６の上において、貫通ボルト２０における自由な位置決め及び位置に無関係な固定が、制御システム１３の仕様に従って実行されてもよい。貫通ボルト２０はマガジン２７に蓄えられ、ロボット２４によって位置決め表面２６の上に配置され、又はその上から取り外される。このため、積み重ね卓１８は、自動推進カート２８によって搬送される。該カート２８は、積み重ね卓１８を、例示されたロボットシステム２３に搬送する。ここで、ロボットシステム２３は、金属シート１６が、むしろ積み重ねられた金属シート１６が整えられた積み重ね卓１８において変圧器鉄心１２を組み立てる。変圧器鉄心１２が積み重ねられた後に、積み重ね卓１８は、カート２８によってロボットシステム２３から他所に搬送される。
【００３０】
多数の金属シート１６は、コンベア装置２９によって切断装置３０からロボットシステム２３に供給され、２つの供給位置３１において各々の場合に、異なる金属シート１６が、隣接する個々のロボット２２によって積み重ねられる。ロボット２２若しくは供給位置３１又はその両方は、制御装置１７によっても制御される。ロボット２２は、個々の供給位置３１から金属シート１６をつかみ、変圧器鉄心１２が組み立てられるまで、積み重ね卓１８の上の貫通ボルト２０に金属シート１６を適当に配置する。ロボット２２は、コンベア装置２９の上方に置き換えてもよい。これにより、該ロボット２２は、同時に４台の積み重ね卓１８に対して金属シート１６を装着できる。
【００３１】
模式的な例示に過ぎない切断装置３０は、金属シート１６の切断に供され、制御装置１７によって制御される。切断装置３０において、図示されないシート状金属帯が、金属シート１６が作製されるように切断される。図示されないシート状金属帯は、鋼帯ロールから切断装置３０に供給される。
【図１】
2020530202.tif 000003
【国際調査報告】
2020530202.tif 000004
2020530202.tif 000005
2020530202.tif 000006
2020530202.tif 000007
2020530202.tif 000008
2020530202.tif 000009