(57)【要約】複数のロボット機器を保管し、輸送し、充電するためのトロリーが提供される。トロリーは内部容積を画定し、複数の棚を支持するフレームと、フレームの下面に取り付けられた複数の旋回車輪と、トロリーに取り付けられたマルチウェイ電力コネクタタとを含む。複数の棚のそれぞれは、１つ又は複数のロボット機器を受け入れて保持するように構成され、ロボット機器が保持される棚上の位置からマルチウェイ電力コネクタタに電力ケーブルを経路指定するためのガイドを含む。
2020524585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面と、全高Ｈと、下面とを有する複数のロボット機器を保管、輸送、及び充電するためのトロリーであって、前記下面は前記下面上に１つ又は複数の車輪及び１つ又は複数の位置センサを有し、前記トロリーは、
外縁を有し、内容積を画定し、一方が他方の上に配置され、量Ｇ2だけ離間された複数の棚を支持するフレームを含み、
前記複数の棚の各々は１つ以上のロボット機器を受け入れ、その上の好ましい位置に保持するように構成され、
各棚は、前記ロボット機器がその中に配置されたときに前記ロボット機器上の前記１つ以上の近接センサと位置合わせされた位置に、光透過性を有する１つ以上の領域を含む、
トロリー。
【請求項２】
前記光透過性を有する１つ以上の領域が、前記棚内の開口を含む、請求項１に記載のトロリー。
【請求項３】
前記光透過性を有する１つ以上の領域が、光透過性材料の領域を含む、請求項１に記載のトロリー。
【請求項４】
前記１つ又は複数の棚のうちの１つ又は複数が、光学的に透明な材料を含む、請求項１又は３に記載のトロリー。
【請求項５】
前記棚は、前記フレームによって画定される内部容積内に少なくとも部分的に１つ又は複数のロボット機器を保持するように配置される、請求項１に記載のトロリー。
【請求項６】
各棚はフレームに取り付けられた材料のシートを含み、材料のシートは、ロボット機器の下面から突出する１つ又は複数の車輪を受け入れ、保持するように構成された空洞を含む、請求項１乃至５のいずれかに記載のトロリー。
【請求項７】
前記材料シートには、ロボット機器の下面から突出する他の機構を受け入れて保持するように構成されたさらなる空洞が設けられている、請求項６に記載のトロリー。
【請求項８】
各棚が複数組の空洞を含み、空洞の各組はロボット機器の下面から突出する１つ以上の車輪を受け入れ保持するように構成される空洞を含む、請求項１乃至７のいずれかに記載のトロリー。
【請求項９】
前記空洞は前記トロリー内に配置されたときに、ロボット機器の車輪を、その１つの所定の向きのみで受け入れるように配置される、請求項８に記載のトロリー。
【請求項１０】
ロボット機器の下面から突出する他の機構を受け入れ、保持するように構成されたさらなる空洞を含む、請求項９に記載のトロリー。
【請求項１１】
各棚はフレームによって画定される内部容積内に２つ以上のロボット機器を保持するように配置され、各棚は２つの別個の組の空洞を含み、第１の組はシートの第１の半分に設けられ、第２の組はシートの反対側の半分に設けられる、請求項１乃至１０のいずれかに記載のトロリー。
【請求項１２】
前記空洞の各々が、
前記材料に形成された穴と、
前記材料に設けられた窪みまたは凹部と
のいずれかによって提供される、請求項６乃至１１のいずれかに記載のトロリー：
【請求項１３】
前記マルチウェイ電力コネクタタは、前記フレームによって画定される内部容積内で前記トロリーに取り付けられる、請求項１乃至１２のいずれかに記載のトロリー。
【請求項１４】
前記複数の棚のうちの１つ又は複数に、前記マルチウェイ電力コネクタタを内部に配置することができる開口が設けられている、請求項１乃至１３のいずれかに記載のトロリー。
【請求項１５】
前記フレームがコネクタによって連結された複数の細長いフレーム部を含み、その間に複数の長方形のサブフレームが上下に設置される構造を形成している、請求項１乃至１４のいずれかに記載のトロリー。
【請求項１６】
各棚は、水平フレーム部によって形成される長方形サブフレームのうちの１つの上面に取り付けられる材料のシートを含む、請求項１１に記載のトロリー。
【請求項１７】
電力ケーブルを経路指定するためのガイドが、棚の表面に設けられた複数のケーブル保持ガイドを含む、請求項１乃至１６のいずれかに記載のトロリー。
【請求項１８】
前記ケーブル保持ガイドは、それぞれ、ケーブル又はケーブル導管を受け入れて保持するように構成されたクリップ及びクランプのいずれかを含む、請求項１７に記載のトロリー。
【請求項１９】
電力ケーブルを経路指定するためのガイドが、棚を通る穴又は開口を含む、請求項１７又は１８に記載のトロリー。
【請求項２０】
マルチウェイ電力コネクタタを含み、前記マルチウェイ電力コネクタタが、それぞれが電気プラグを受け入れるように構成された複数のソケットと、前記マルチウェイ電力コネクタタを電源に接続するように構成された単一の電力ケーブルとを含む、請求項１乃至１９のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２１】
マルチウェイ電力コネクタタを含み、マルチウェイ電力コネクタタが、複数のソケットを含む細長い電力コネクタ本体を含む、請求項１乃至２０のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２２】
前記電力コネクタ本体は、前記電力コネクタ本体の第１の側に第１の組のソケットを含み、前記電力コネクタ本体の反対側である第２の側に第２の組のソケットを含む、請求項２０又は請求項２１に記載のトロリー。
【請求項２３】
前記マルチウェイ電力コネクタタは、１０個のソケットを含む、請求項２０乃至２２のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２４】
前記マルチウェイ電力コネクタタは、前記マルチウェイ電力コネクタタの長手方向軸が垂直になるように前記トロリーに取り付けられる、請求項１乃至２３のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２５】
前記トロリーは、各々が２つの別個のロボット機器を受け入れ、保持することができる５つの棚を含む、請求項１乃至２４のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２６】
前記トロリーが、さらに、フレームに挿入され、一つ以上の棚のいずれかによって支えられる、引出し又は保管区画を含む、請求項１乃至２５のいずれかに記載のトロリー。
【請求項２７】
距離Ｇ２が、その上に配置されるロボット機器上の光センサの動作可能な距離よりも大きい、請求項１乃至２６のいずれか１項に記載のトロリー。
【請求項２８】
前記棚は任意の車輪の底部と、その下の棚に配置された任意のロボット機器の頂部との間のギャップＧ３を維持するように、ロボット機器の全高Ｈ１よりも大きい量Ｇ２だけ互いに離間されている、請求項１乃至２７のいずれか１項に記載のトロリー。
【請求項２９】
前記空洞は、ロボット機器の車輪を受け入れる一方で、ロボット機器の一部をトロリーの外縁から張り出させるように配置されている、請求項７乃至２８のいずれか１項に記載のトロリー。
【請求項３０】
請求項１乃至２９のいずれかに記載のトロリーと、
トロリーの棚に配置され保持された複数のロボット機器であって、各ロボット機器は、トロリーに取り付けられたマルチウェイ電力コネクタタに経路指定された電力ケーブルに接続されている、複数のロボット機器とを含む、
ロボット機器システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のロボット機器の保管、搬送、及び充電に適したトロリーに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動ロボット又はロボット機器はますます一般的になりつつあり、プール清掃、芝刈り及び床清掃を含む様々な用途を有する。例として、図１は、円筒形本体又はハウジング１１と、一対の固定軸車輪１２と、旋回車輪又はキャスタ１３と、回転ブラシ／ブラシバー／攪拌ブラシ１４と、一対のサイドブラシ１５とを含む従来のロボット又は自律型電気掃除機１０を概略的に示す。
【０００３】
固定軸車輪１２はハウジング１１に対して固定された共通の回転軸を有し、固定軸車輪１２の各々はハウジング１１の平坦な下面１１ａの縁に隣接して、ハウジング１１の平坦な下面１１ａの両側に配置され、その回転軸は円筒形ハウジング１１の第１の直径（Ａ）と整列される。旋回車輪１３は又はウジング１１の平坦な下面１１ａ上に、ハウジング１１の平坦な下面１１ａの縁に隣接して、円筒形／ハウジングの第２の直径（Ｂ）と整列する位置に配置され、第２の直径（Ｂ）は第１の直径（Ａ）に垂直である。
【０００４】
回転ブラシバー１４は、ハウジング１１内に配置され、ハウジング１１の平坦な下面１１ａから部分的に突出している。回転ブラシバー１４は、典型的には回転ブラシバー１４の回転軸が固定軸車輪１２の回転軸と平行になるように配置される。サイドブラシ１５はハウジング１１の平坦な下面１１ａに配置されており、典型的には、ハウジング１１の平坦な下面１１ａの両側で、平坦な下面１１ａの縁部に隣接してそれぞれ配置されている。
【０００５】
家庭での使用を意図したロボット機器はコンパクトで、目立たず、直感的に使用できるように設計されており、技術の進歩及び規模の経済が果たされるにつれて、価格が絶えず低下している。対照的に、公共、商業及び／又は産業環境での使用が意図されるロボット機器については、大きな機器が小さな機器よりも迅速に大きな面積をカバーすることができるという論理で、傾向が大きな機器に向かっている。しかしながら、これらの大型ロボット機器は高価であり、操作及び保守が複雑であり、保管が困難である。
【０００６】
本発明者らは、家庭での使用を意図したロボット機器が、十分な時間内に所与のタスクを完了するのに十分な数で使用されるという条件で、公共、商業、及び／又は産業環境で等しく使用され得ることを認識した。例えば、１時間で１つのタスクを完了するのに大きな市販のロボット機器を必要とする場合、４つ以上の家庭用ロボット機器が、同じ時間で同じタスクを完了するのに必要とされ得る。単一の大型ロボット機器の作業を複製するために複数の小型ロボット機器が必要とされる場合があるが、複数の小型ロボット機器を取得し、稼働させ、維持するコストは通常、単一の大型ロボット機器のコストよりも依然として著しく低い。さらに、大型のロボット機器を取得するコスト及び格納する際の困難性を考慮すると、誤動作する大型のロボット機器の代替品は、しばしば容易には入手できない。対照的に、複数の小型ロボット機器が使用される場合、タスクは１つ又は２つが失敗しても依然として完了することができ、代替の小型ロボット機器をバックアップとして容易に利用可能にすることは、費用効果が高いことがある。単一の大型ロボット機器の代わりに複数の小型ロボット機器を使用することの唯一の欠点は各ロボット機器を個別に保管し、充電し、取り扱う必要があり、その負担が単一の大型ロボット機器を使用する負担を超える可能性があることである。また、本発明者らはロボット機器を保管トロリー内に配置するとき、その上の近接センサがトロリー又は他のロボット機器の部分の近接を検出し、ロボット機器が床上にあると推測することができることを認識した。これはロボット機器を再付勢させるか、又は車輪を回転させる動作モードに移行させることができ、これはエネルギーを浪費するか、又はロボット機器自体を保管棚から駆動させ、ロボット機器自体に深刻な損傷をもたらす可能性がある。
【発明の概要】
【０００７】
こうした背景の下、本発明がなされた。したがって、第１の態様によれば、上面と、全高Ｈと、下面とを有する複数のロボット機器を保管、輸送、及び充電するためのトロリーであって、前記下面は前記下面上に１つ又は複数の車輪及び１つ又は複数の位置センサを有し、トロリーは外縁を有し、内容積を画定し、一方が他方の上に配置され、量Ｇ2だけ離間された複数の棚を支持するフレームを含むトロリーが提供される。複数の棚の各々は、１つ以上のロボット機器を受け入れ、その上の好ましい位置に保持するように構成されてもよい。各棚は前記ロボット機器がその中に配置されたときに前記ロボット機器上の前記１つ以上の近接センサと位置合わせされた位置に、光透過性を有する１つ以上の領域を含んでもよい。
【０００８】
一つの構成では、光透過性を有する１つ又は複数の領域が前記棚内に開口部を含む。別の構成では、前記光透過性を有する１つ以上の領域が光透過性材料の領域を含む。前記１つ以上の棚の前記１つ以上は、光学的に透明な材料を含んでもよい。
【０００９】
好ましくは、棚はフレームによって画定される内部容積内に少なくとも部分的に１つ以上のロボット機器を保持するように配置される。
【００１０】
各棚はフレームに取り付けられた材料のシートを含むことができ、材料のシートには、ロボット機器の下面から突出する１つ又は複数の車輪を受け入れ、保持するように構成された空洞が設けられる。材料シートには、ロボット機器の下面から突出する他の機構を受け入れて保持するように構成された空洞を設けることができる。各棚は複数組の空洞を含むことができ、各組は、ロボット機器の下面から突出する１つ又は複数の車輪を受け入れて保持するように構成された空洞を含む。提供される場合、前記空洞は前記トロリー内に配置されたときに、ロボット機器の車輪を、その１つの所定の向きのみで受容するように配置されてもよい。
【００１１】
一つの構成では１つ又は複数の棚がそれぞれ、フレームによって画定される内部容積内に２つ又は複数のロボット機器を保持するように配置され、各棚は２つの別個の組の空洞を含み、第１の組はシートの第１の半分に設けられ、第２の組はシートの反対側の半分に設けられる。有利には、空洞の各々が、材料に形成された穴と、材料に設けられた窪みまたは凹部と、これらの組み合わせとのいずれかによって設けられる。
【００１２】
有利には、マルチウェイ電力コネクタタがフレームによって画定される内部容積内でトロリーに取り付けることができる。複数の棚のうちの１つ又は複数に、マルチウェイ電力コネクタタを配置することができる開口を設けることができる。
【００１３】
有利には、フレームが、複数の長方形のサブフレームが上下に取り付けられる構造を形成するためにコネクタによって互いに接続される複数の細長いフレーム部を含んでもよい。
【００１４】
各棚は、水平フレーム部によって形成された長方形のサブフレームのうちの１つの上面に取り付けられた材料のシートを含んでもよい。
【００１５】
電力ケーブルを経路指定するためのガイドは、棚の表面に設けられた複数のケーブル保持ガイドを含んでもよい。
【００１６】
ケーブル保持ガイドはそれぞれ、ケーブル又はケーブル導管を受け入れて保持するように構成されたクリップ及びクランプのいずれかを含んでもよい。
【００１７】
電力ケーブルを経路指定するためのガイドは、棚を通る穴又は開口を含んでもよい。
【００１８】
トロリーはマルチウェイ電力コネクタタを含んでもよく、マルチウェイ電力コネクタタは、各々が電気プラグを受け入れるように構成された複数のソケットと、マルチウェイ電力コネクタタを電源に接続するように構成された単一の電力ケーブルとを含んでもよい。
【００１９】
トロリーはマルチウェイ電力コネクタタを含むことができ、マルチウェイ電力コネクタタは、複数のソケットが設けられた細長い電力コネクタ本体を含む。
【００２０】
電力コネクタ本体には、電力コネクタ本体の第１の側に第１の組のソケットを設け、電力コネクタ本体の反対側の第２の側に第２の組のソケットを設けてもよい。マルチウェイ電力コネクタタは、１０個のソケットを含んでもよい。マルチウェイ電力コネクタタは、マルチウェイ電力コネクタタの長手方向軸が垂直になるようにトロリーに取り付けてもよい。
【００２１】
特定の構成では、トロリーが、各々が２つの別個のロボット機器を受け入れて保持することができる５つの棚を含む。
【００２２】
トロリーは、フレーム内に挿入され、１つ又は複数のさらなる棚のうちの１つによって支持される引出し又は保管区画をさらに含んでもよい。
【００２３】
好ましくは、距離Ｇ２がその上に配置されるロボット機器上の光学センサの動作可能な距離よりも大きい。
【００２４】
有利には、前記棚が任意の車輪の底部と、その下の棚上に配置された任意のロボット機器の頂部との間のギャップＧ３を維持するように、ロボット機器の全高Ｈ１よりも大きい量Ｇ２だけ互いに離間される。
【００２５】
空洞はロボット機器の一部をトロリーの外縁に張り出させながら、ロボット機器の車輪を受け入れるように配置することができる。
【００２６】
本発明の別の態様によれば、請求項のいずれかに記載のトロリーと、トロリーの棚に配置され保持された複数のロボット機器とを含むロボット機器のシステムが提供され、各ロボット機器は、トロリーに取り付けられたマルチウェイ電力コネクタタに経路指定される電力ケーブルに接続される。
【００２７】
本発明は、添付の図面を参照して、ほんの一例として、より具体的に説明される：
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１ａ及び図１ｂは、従来のロボット電気掃除機を概略的に示す。
【図２】図２ａ及び図２ｂは、複数のロボット機器の保管、輸送及び充電に適したトロリーの実施形態の斜視図を示す。
【図３】図３ａ及び図３ｂは、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーの側面図及び図をそれぞれ示す。
【図４】図４ａ及び図４ｂは、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーの上面図及び底面図をそれぞれ示す。
【図５】図５は、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーの分解図である。
【図６】図６ａ、図６ｂ及び図６ｃは、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーの棚を示す。
【図７】図７は、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーの棚を示す。
【図８】図８は、図２ａ及び図２ｂに示すトロリーと共に使用するのに適したマルチウェイ電力コネクタタを示す。
【図９】図９はロボット清掃装置の側面図である。
【図１０】図１０は、本発明の多数の棚に積み重ねられた多数のロボット清掃装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１ａ及び図１ｂから、床清掃などのロボット機器１０は通常、下面１１ａ及び上面１１ｂと、下面１１ｂから突出する１つ又は複数の車輪１２、１３と、下面１１ａ上の複数の近接センサ１６とを含み、その下の物体の近接を検出し、光学センサを含んでもよいことが理解されよう。装置は図９に示すように、高さＨを有し、装置１０の前にある物体の近接を検出するための１つ以上のさらなる近接センサ１７を含んでもよい。
【００３０】
図２ａ及び２ｂは、複数のロボット機器の保管、輸送及び充電に適したトロリーの実施形態の斜視図を示す。次に、図３ａ及び図３ｂはトロリー１００の側面図及び正面図をそれぞれ示し、一方、図４ａ及び図４ｂは、トロリー１００の上面図及び底面図をそれぞれ示す。トロリー１００は、フレーム１１０と、複数の棚１２０と、４つの旋回車輪／キャスタ１３０と、ハンドル１４０と、マルチウェイ電力コネクタタ１５０と、引出し１６０と、２つの円形容器フレーム／ホルダ１７０とを含む。
【００３１】
図５の分解図に示すように、フレーム１００は、複数の長方形のサブフレームが上下に取り付けられ／積み重ねられた構造を形成するようにコネクタ１１２によって互いに接続された複数の細長いフレーム部／バー１１１を含む。したがって、フレーム１００は、ほぼ箱形／長方形の直方体構造を有する。具体的には、この実施形態ではフレーム１００が７つの長方形サブフレームを形成するように接続する複数の水平フレーム部／バー１１１ａと、長方形サブフレームの角と、長方形サブフレームの直上又は直下に配置される別の長方形サブフレームの対応する角との間にそれぞれ接続される垂直フレーム部／バー１１１ｂとを含む。したがって、垂直フレーム部１１１ｂは、水平フレーム部１１１ａによって形成された長方形サブフレームを、それらの４つの角の各々において、それらが垂直に分離されるように接続する。
【００３２】
この実施形態では、フレーム１００を構成するために使用される３つの異なるタイプのコネクタ１１２、すなわち８つの３方向角コネクタ１１２ａと、２０個の４方向ティー／エルボ角コネクタ１１２ｂと、４つの３方向ティーコネクタ１１２ｃとがある。
【００３３】
８つの３方向角コネクタ１１２ａは、フレーム１００の角を形成する。これらの三方角コネクタ１１２ａの各々は各部が他の部分に対して垂直になるように、水平フレーム部１１１ａの２つと垂直フレーム部１１１ｂの１つとを一緒に接続する。したがって、これらの三方角コネクタ１１２ａは、最下部及び最上部の長方形サブフレームの角を形成する。
【００３４】
２０個の４方向Ｔ字／エルボ角コネクタ１１２ｂはそれぞれ、２つの水平フレーム部１１１ａが互いに垂直であり、２つの垂直フレーム部１１１ｂが互いに平行であり、両方の水平フレーム部１１１ａに垂直であるように、２つの水平フレームセクション１１１ａ及び２つの垂直フレーム部１１１ｂを互いに接続する。したがって、これらの四方ティー／エルボ角コネクタ１１２ｂは、内部／中間長方形サブフレームの角を形成する。
【００３５】
４つの３方向Ｔ字コネクタ１１２ｃのうち、２つが、最下及び最上の長方形サブフレームの各々に使用され、最下及び最上の長方形サブフレームの各々の中央を横切って水平フレーム部分１１１ａを接続するための手段を提供し、それによってフレーム１１０の剛性を向上させる支柱として作用する。
【００３６】
旋回車輪／キャスタ１３０は、水平フレーム部１１１ａによって形成された長方形サブフレームの最も下の４つの角の各々においてフレームの下面に取り付けられている。ハンドル１４０は、最上部の長方形サブフレームを形成する水平フレーム部１１１ａのうちの１つの外側に取り付けられる。旋回車輪／キャスタ１３０をフレーム１１０の底部に取り付けることにより、トロリーを任意の方向に容易に移動させることができ、一方、ハンドル１４０はトロリー１００のユーザがトロリー１００を把持して、トロリー１００を車輪１３０の周りに押し、及び／又は引っ張ることができる好都合な手段を提供する。
【００３７】
棚１２０の各々は、水平フレーム部１１１ａによって形成された長方形サブフレームの各々の上面に取り付けられ、それによって、量Ｇ2だけ互いに垂直方向に離間された複数の棚を形成する一枚の素材を含む。
【００３８】
図５の分解図に示されるように、第１及び第２の棚１２０ａ、１２０ｂ（すなわち、最上部の棚）はそれぞれ、棚が取り付けられる長方形のサブフレームを形成する水平フレーム部１１１ａに棚を固定／取り付けることを可能にする、棚の周囲の周りのいくつかの取り付け点１２１を含む材料のシートを含む。図示の実施形態では、取り付け点１２１が棚を形成する材料のシートを通って延びるねじ穴によって提供される。しかしながら、これらの取り付け点１２１は、任意の他の好適な取り付け手段によって同様に提供することができる。
【００３９】
図６ａ、図６ｂ及び図７に示すように、第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄ（すなわち、第２の棚１２０ｂのすぐ下の棚）はそれぞれ、２組の空洞１２２、１２３で形成された材料のシートを含み、第１の組の空洞１２２はシートの一方の半分に設けられ、第２の組の空洞１２３はシートの反対側の半分に第１の組１２２をミラーリングする。この特定の実施形態では各組の空洞１２２、１２３は従来のロボット電気掃除機（図１に示すものなど）の固定軸車輪１２及び回転ブラシ／ブラシバー１４をそれぞれ受け入れるように構成された空洞を含む。したがって、第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄはそれぞれ、棚の各半分に１つずつ、２つの別個のロボット電気掃除機を受け入れて保持するように構成される。図示の実施形態では、空洞が棚を形成する材料のシートを通って延びる穴によって提供される。しかしながら、これらの窪みは、材料に形成された適切な形状の窪み／凹部によって等しく提供され得る。
【００４０】
第１及び第２の棚１２０ａ、１２０ｂと同様に、第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄにも、棚が取り付けられる長方形のサブフレームを形成する水平フレーム部１１１ａに棚を固定／取り付けることを可能にする、第１の棚の周囲の周りのいくつかの取り付け点１２３がそれぞれ設けられる。
【００４１】
第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄには、各々、ロボット電気掃除機の各々に接続する電力ケーブルを通すことができるケーブル通し孔１２４も設けられている。このケーブル引き回し孔１２４は、棚に保管することができる２つのロボット電気掃除機の間で等距離になるように棚の横軸上に配置される。
【００４２】
第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄの両方の表面には、いくつかのケーブルガイド１２５も設けられている。これらのケーブルガイド１２５は、棚に格納することができるロボット電気掃除機の各々に接続する電力ケーブルを受け入れて保持するように構成され、それによって、ケーブルを棚の表面を横切ってケーブル経路指定孔１２４に向かって経路指定する。図７に示す破線で示すように、ケーブルガイド１２５は棚に保管されたロボット電気掃除機の一方の側から始まるケーブルを棚の隣接する周辺部に沿って棚の横方向軸に経路指定するように配置され、その時点でケーブルガイド１２５はケーブルを横方向軸に沿ってケーブル経路指定孔１２４に経路指定するように配置される。図示の実施形態では、ケーブルガイド１２５が棚に取り付けられたPクリップによって提供される。しかしながら、これらのケーブルガイド１２５は、任意の他の適切な手段によって同様に提供され得る。
【００４３】
第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆ（すなわち、第４の棚１２０ｄのすぐ下の２つの棚）は第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄと本質的に／実質的に同じであるが、唯一の違いは第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆがケーブル経路指定孔１２４を有さず、その代わりに、それぞれが、マルチウェイ電力コネクタタ１５０が配置され得る開口１２６を有することである。第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆの両方について、開口１２６は棚の１つの長手方向縁部に隣接し、棚の横軸と実質的に整列した対応する位置に設けられる。フレーム１００に取り付けられると、第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆの両方に設けられた開口１２６が整列する。開口１２６の位置は、マルチウェイ電力コネクタタ１５０が第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆのいずれかに格納することができるロボット電気掃除機を妨害することなく、開口１２６を通って延びることができることを確実にする。
【００４４】
第７の棚１２０ｇ（すなわち、最も下の棚）は第３及び第４の棚１２０ｃ、１２０ｄの両方と本質的に／実質的に同じであり、唯一の違いは、第７の棚１２０ｇがケーブル経路指定孔１２４を必要としないことである。
【００４５】
その結果、図示の実施形態では、トロリー１００は各々が２つの別個のロボット電気掃除機を受け入れて保持することができる５つの棚（すなわち、第３の棚１２０ｃ、第４の棚１２０ｄ、第５の棚１２０ｅ、第６の棚１２０ｆ及び第７の棚１２０ｇ）を有する。したがって、トロリー１００は、合計１０台のロボット電気掃除機を受け入れて保持することができる。
【００４６】
マルチウェイ電力コネクタタ１５０は本質的に、単一の電力ケーブルを使用して別個の外部電源に接続されるように構成された従来の多重ソケット電力コネクタを含み、したがって、トロリー１００上に格納することができる任意の従来のロボット機器と共に使用することができる。この構成により、トロリー１００は、コネクタ自体の電力ケーブルを使用してマルチウェイ電力コネクタタ１５０を外部電源に接続するだけで、すべて同時に充電することができる複数のロボット機器を格納するために使用することができる。
【００４７】
図８に示すように、図示の実施形態では、マルチウェイ電力コネクタタ１５０がマルチウェイ電力コネクタタ１５０を最大１０個のロボット電気掃除機に同時に接続することができるように、電力コネクタ本体１５１の第１の側に５つのソケットが設けられ、電力コネクタ本体の反対側の第２の側に５つのさらなるソケットが設けられた細長い電力コネクタ本体１５１を含む。図では、マルチウェイ電力コネクタタ１５０が１０個のソケットの各々の中に配置されたプラグ（Ｐ）と共に示されていることに留意されたい。
【００４８】
図６ｃに示すように、マルチウェイ電力コネクタタ１５０は、フレーム１００によって画定される内部容積内でトロリー１００に取り付けられる。図示の実施形態では、マルチウェイ電力コネクタタ１５０はマルチウェイ電力コネクタタ１５０が第６及び第７の棚１２０ｆ、１２０ｇの間の空間から、第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆの両方に設けられた開口１２６を通って、第５及び第４の棚１２０ｅ、１２０ｄの間の空間内に延びるように、第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆに取り付けられる。したがって、マルチウェイ電力コネクタタ１５０の長手方向軸は、トロリー１００に取り付けられたときに垂直である。
【００４９】
その結果、第７の棚１２０ｇ上に配置することができる２つのロボット電気掃除機の場合、電力ケーブルは、棚の表面に沿ってマルチウェイ電力コネクタタ１５０に直接引き回される。第６の棚１２０ｆ上に配置することができる２つのロボット電気掃除機の場合、電力ケーブルは、棚の表面に沿ってマルチウェイ電力コネクタタ１５０に直接引き回される。第５の棚１２０ｅ上に配置することができる２つのロボット電気掃除機の場合、電力ケーブルは、棚の表面に沿って、開口１２６を通ってマルチウェイ電力コネクタタ１５０まで引き回される。第４の棚１２０ｄ上に配置することができる２つのロボット電気掃除機の場合、電力ケーブルは、棚の表面に沿って、ケーブル経路指定孔１２４を通ってマルチウェイ電力コネクタタ１５０に経路指定される。第３の棚１２０ｃ上に配置することができる２つのロボット電気掃除機の場合、電力ケーブルはまた、棚の表面に沿って、ケーブル経路指定孔１２４を通ってマルチウェイ電力コネクタタ１５０に経路指定される。
【００５０】
好ましくは、トロリー１００が第３の棚１２０ｃに設けられたケーブル経路指定孔１２４から、第４の棚１２０ｄに設けられたトランキング孔１２４を通り、第５及び第６の棚１２０ｅ、１２０ｆに設けられた開口１２６を通って延びるケーブルトランキング／ケーブル導管（図示せず）をさらに含む。トロリー１００に保管されるロボット電気掃除機に関連する電力ケーブルは次いで、対応する棚上のケーブルガイド１２５を通ってケーブルトランキング内に経路指定され、次いで、ケーブルトランキングから、マルチウェイ電力コネクタタ１５０内に配置された適切なソケットに経路指定されることができる。
【００５１】
引出し１６０は、第１の棚１２０ａと第２の棚１２０ｂとの間に挿入され、他の物品の保管を提供する。例えば、引出し１６０は他の清掃材料を保管するために、及び／又はロボット電気掃除機と共に使用するための付属品／予備品を保管するために使用することができる。
【００５２】
図示の実施形態では、２つの円形容器フレーム／ホルダ１７０もトロリー１００の両側に取り付けられている。具体的には、２つの円形容器フレーム／ホルダ１７０の各々が第２の棚１２０ｂ及び引出し１６０の直下でフレーム１１０の外側に取り付けられる。円形容器フレーム／ホルダ１７０の各々は、容器袋／ごみ袋を保持するために使用することができる。図示の実施形態は２つの円形容器フレーム／ホルダ１７０を含むが、これらは全く任意であることに留意されたい。さらに、トロリー１００は単に単一の容器フレーム／ホルダと共に使用することもできるし、トロリー１００の同じ側に配置された２つの容器フレーム／ホルダと共に使用することもできる。
【００５３】
マルチウェイ電力コネクタタは使用者によるトロリーの移動を妨げないことを保証するために、トロリーのフレームによって画定される内部容積内に配置される。さらに、これはまた、全ての電力ケーブルがトロリーのフレームによって画定される内部容積内に経路指定されることを可能にし、これらが、トロリーの移動又はユーザによる一般的な操作に対する危険又は障害にならないことを確実にし、ならびにマルチウェイ電力コネクタタが、トロリー上に格納されるロボット機器に可能な限り近接して配置されることを確実にする。さらに、棚に設けられた開口を通過する、トロリー内のマルチウェイ電力コネクタタの垂直配向はトロリー上に格納されたロボット機器の各々に関連する電力ケーブルの経路指定を単純化し、同時に、ユーザがマルチウェイ電力コネクタタ及びそのソケットの各々に容易にアクセスできるようにする。これは、ユーザが何らかの理由で電力ケーブルのいずれか１つを取り外し及び／又は交換したい場合に特に有用である。
【００５４】
好ましい実施形態では、マルチウェイ電力コネクタタが最大１０個のロボット機器のための接続／ソケットを提供する。１０個以下に接続／ソケットの数を制限することにより、１０個の従来の電気機器の総電流定格及びワット数が従来の電源ソケットの最大負荷を超えてはならないので、複雑な電力管理システムを必要とせずに、マルチウェイ電力コネクタタに接続されたすべての電気機器を同時に充電することができる。したがって、この好ましい実施形態では、トロリーが最大１０個のロボット機器のための保管を提供するように構成されることも好ましい。これは保管された機器の全てが、単一のマルチウェイ電力コネクタタを使用して同時に充電され得ることを確実にするだけでなく、完全に充電されたトロリーの総重量がトロリーの構造に過剰な強度要件を課さず、ユーザにとってトロリーの操縦を困難にしないことを確実にする。
【００５５】
ここで、特に、図９及び図１０を参照すると、これらの図は地面上のロボット機器の側面図であり、トロリー内に積み重ねられたときのものである。図９及び図１ａ及び図１ｂから、ロボット機器１０の下面１１ａには、その外径の周りに円周方向に間隔を置いて配置することができる１つ又は複数の近接センサ１６が設けられていることが分かるのであろう。これらのセンサ１６は光学センサを含むことができるが、コストがこの選択を正当化する場合にはレーダ又はライダ（LIDAR）センサを含むこともできる。センサはこのような表面の検出が装置１０の安全な操作にとって重要であるように、装置１０の下方の表面を検出することを可能にするように設けられており、本質的に、センサ１６は、装置１０が現在移動している表面から外れ、潜在的にその縁から外れ、その縁から下側に落ちることを検出するために使用される。このような縁部は高さのステップ又は著しい変化であってもよく、その大きさは、明らかに望ましくない、デバイス１０を損傷又は動かなくさせるのに十分であり得る。これらのセンサは装置が通常動作中で車輪上を走行しているときに、底面１１ａと地面との間の距離Ｇ1に等しいか、又はわずかに大きい規定距離内の表面を検出することができるように動作可能な範囲を有するように設定され、清掃の連続性を保証するように車輪１２、１３を駆動するモータへの電源の連続性を可能にするために使用される。しかしながら、装置１０がステップのような落差の上を移動するとき、センサ１６は、それらの設定された距離内の表面を検出することができず、検出されたステップから離れるように装置１０を操縦するように動作可能である。これは通常の動作において装置１０を動作させる完全に許容可能な方法であるが、棚が実際にはセンサ１６が検出する表面であるため、装置１０が従来の棚装置上に保管されるときにいくつかの問題を提起し、これは装置１０がまだ動作環境にあると想定し、エネルギーを消費し、可聴警告などを起動し、装置１０が棚から外に移動することができてしまう。本発明は、この問題を２つの方法で解決する。第１に、棚１２０は各々、前記１つ以上の近接センサ１６と位置合わせされた位置に光透過性を有する１つ以上の領域２００を含み、その結果、センサは棚１２０を効果的に見ることができず、その結果、装置１０は駆動モータへの電力を遮断させる自由空間上にあると想定する。光透過性は、棚１２０内に開口２００２を設けることによって提供することができる。あるいは、光透過性が前記領域２００において光学的に透明な材料を使用することによって提供されてもよい。
【００５６】
上記に加えて、本発明はまた、ある装置１０の下部と別の装置１０の上部との間にギャップＧ２が存在するように離れた関係に棚１２０を配置し、それぞれの棚１２０に配置する。この間隙Ｇ２は、装置のモータへの電力を維持するためにセンサ１６によって使用される動作可能な接近検知Ｇ1よりも大きくなるように選択される。このような構成では、センサがそれぞれ、装置１０の下の許容可能な動作表面を検出することができず、電力を停止させることができる。本質的に、ギャップＧ2は装置１０の車輪１２、１３の底部とその下に配置された装置１０の上面１１ｂとの間のギャップＧ3を維持するように、ロボット機器１０の全高Ｈ１よりも大きくなるように選択される。いずれのギャップＧ３も、回転盤１２、１３が稼働モードに戻るように引き起こされた装置１０に対する何らかの外的な影響を通じて、有効でない回転盤の回転を許容するのであろう。このような外部の影響は、棚の間の隙間に物体又は手を挿入することを含むことができる。
【００５７】
また、本発明は、装置の車輪１２を受け入れ、装置１０の一部をトロリーの外縁に張り出させるための空洞の位置決めを提供する。そのような配置は縁部上の装置の部分に関連するセンサ１６に、自由空間にあるものとしてそれら自体を効果的に検出させ、これは、上記の配置に加えて、又は別個に、装置のモータへの電気の供給を防止するために使用されてもよい。
【００５８】
ケーブルガイド、ケーブル経路指定孔、及び開口部を設けることにより、棚に保管することができる任意の従来のロボット機器の電力ケーブルを、ユーザがこれらの経路指定手段に容易に挿入することができ、その結果、ケーブルは棚に保管されたときにロボット機器を電力ケーブルに簡単に連結することができるように、整然とした安全な方法で保管される。
【００５９】
さらに、フレームと、フレームに取り付けられた材料のシートを含む棚とを使用するトロリーの単純な構造により、トロリーが異なる構成のロボット機器を保管する必要があり、したがってロボット機器の車輪等を受け入れて保持するために異なるサイズ及び構成の空洞を必要とする場合に、棚を容易に交換することができる。これは、従来のマルチウェイ電力コネクタタの使用と組み合わされて、トロリーがほとんどすべてのロボット機器と共に使用されることを可能にし、さらに、トロリーが異なるロボット機器の混合物と共に使用されることを可能にする。例えば、棚のサブセットはロボット床モップを格納するように構成することができ、棚の更なるサブセットは、ロボット電気掃除機を格納するように構成することができる。
【００６０】
上述した個々の項目は単独で、又は図面に示された、又は説明に記載された他の項目と組み合わせて使用されてもよく、互いに同一の節又は互いに同一の図面で言及された項目は互いに組み合わせて使用される必要はないことが理解されるのであろう。さらに、表現「手段」は望ましい場合にはアクチュエータ又はシステム又はデバイスによって置き換えることができ、さらに、「含む」又は「構成する」への任意の基準はいかなる形でも限定することを意図するものではなく、読者は説明及び特許請求の範囲をそれに応じて解釈すべきである。
【００６１】
さらに、本発明は上述のような好ましい実施形態に関して説明されてきたが、これらの実施形態は例示的なものにすぎないことを理解されたい。当業者は、添付の特許請求の範囲内にあると考えられる開示を考慮して、修正及び代替を行うことができるのであろう。特に、上述の例は複数のロボット電気掃除機の保管、搬送、及び充電に適したトロリーに関して説明したが、本明細書に記載のトロリーはロボット床モップ等のような他の移動ロボット床ケア機器、又はロボット芝刈り機等のような任意の他の形態の移動ロボット機器／装置と共に同様に使用することができる。トロリー上に移動ロボット機器の代替形態を収容するために必要とされる唯一の修正は、棚に設けられた空洞のサイズ及び／又は構成を変更して、格納されるロボット機器の車輪等を受け入れ、保持するのに適したものにすることである。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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