(57)【要約】  コンベヤトラックを備えるコンベヤシステム用のパレットにおいて、パレットが、対象物を支持するように構成された上面と、上面の反対側の下面とを有するハウジングを備え、下面が、コンベヤトラックで支承されるように構成され、ハウジングが、前面、後面、右面及び左面を備え、パレットが、充電式電源、制御ユニット、ワイヤレス通信手段、及び制御ユニットによって制御されるように構成された複数の作動手段を備え、作動手段が、制御ユニットからの制御信号によってハウジングから伸長するか、又はハウジング内に後退するように構成される。本発明の利点は、専用のダイバータを必要とせずにコンベヤシステム通ってナビゲートすることができる自己完結型パレットが提供されることである。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤトラック（２、３）を備えるコンベヤシステム（１）用のパレット（５）において、
当該パレット（５）が、対象物を支持するように構成された上面（５１）と、前記上面（５１）の反対側の下面（５２）とを有するハウジング（５０）を備え、前記下面が、コンベヤトラック（２、３）で支承されるように構成され、前記ハウジング（５０）が、前面（６７）、後面（６８）、右面（６９）及び左面（７０）を備え、前記パレット（５）が、充電式電源（５４）と、制御ユニット（５６）と、ワイヤレス通信手段（５７）と、前記制御ユニット（５６）によって制御されるように構成された複数の作動手段（６０；６５）とを備え、前記作動手段（６０；６５）が、前記制御ユニット（５６）からの制御信号によって前記ハウジング（５０）から伸長するか、又は前記ハウジング（５０）内に後退するように構成されていることを特徴とする、パレット。
【請求項２】
前記作動手段（６０；６５）が、案内手段（６０）を備え、２つの前記案内手段（６０）が、前記ハウジング（５０）の前記前面（６７）の側に配置され、２つの前記案内手段（６０）が、前記ハウジング（５０）の前記後面（６８）の側に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載のパレット。
【請求項３】
前記ハウジング（５０）の前記右面（６９）の側に配置された前記案内手段（６０）が、前記制御ユニット（５６）によって同時に制御されるように構成され、前記ハウジング（５０）の前記左面（７０）の側に配置された前記案内手段（６０）が、前記制御ユニット（５６）によって同時に制御されるように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載のパレット。
【請求項４】
前記作動手段（６０；６５）が、昇降装置（６５）を備え、２つの昇降装置（６５）が、前記ハウジング（５０）の前記前面（６７）の側に配置され、２つの昇降装置（６５）が、前記ハウジング（５０）の前記後面（６８）の側に配置されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のパレット。
【請求項５】
前記昇降装置（６５）が、案内手段（６０）と前記右面（６９）及び前記左面（７０）との間に配置され、前記昇降装置（６５）が、前記制御ユニット（５６）によって同時に制御されるように構成されていることを特徴とする、請求項４に記載のパレット。
【請求項６】
案内手段（６０）が、前記昇降装置（６５）よりも前記ハウジング（５０）からさらに伸長するように構成されていることを特徴とする、請求項４又は５に記載のパレット。
【請求項７】
前記パレット（５）が、前記パレット（５）の前の対象物までの距離を検出するように構成された距離センサ（５８）をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載のパレット。
【請求項８】
前記パレット（５）が、前記コンベヤシステム（１）の位置指示マーク（７）を検出するように構成された検出手段（５５）をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載のパレット。
【請求項９】
各々が搬送要素（１０）を備える複数のコンベヤトラック（２、３）を備えるパレット（５）を搬送するように構成されたコンベヤシステム（１）において、
前記コンベヤシステム（１）が、請求項１〜８のいずれか一項に記載の少なくとも１つのパレット（５）を備えることを特徴とする、コンベヤシステム（１）。
【請求項１０】
前記コンベヤシステム（１）が、コンベヤトラック（２、３）の前記搬送要素（１０）に平行に配置された横方向ガイド（１５）を備えることを特徴とする、請求項９に記載のコンベヤシステム。
【請求項１１】
前記コンベヤシステム（１）が、前記搬送要素（１０）に平行に、かつ横方向ガイド（１５）の外側に配置された支持バー（２０）を備えることを特徴とする、請求項９又は１０に記載のコンベヤシステム。
【請求項１２】
パレットを搬送するための複数のコンベヤトラックを有するコンベヤシステムにおいて、前記パレットによって出発点から目的点に搬送される材料を移送するための方法であって、
前記コンベヤシステムが、コンベヤトラックの両側に沿って配置された横方向ガイドを備え、前記パレットが、請求項１〜８のいずれか一項に従って設計されたものであり、
当該方法は、
前記コンベヤシステムのトポグラフィに関する情報をパレットの制御ユニットに提供するステップと、
前記コンベヤシステムの前記パレットのマーク又は位置データを提供するステップであって、
前記それぞれの出発点から前記それぞれの目的点に搬送される材料を移送するためのそれぞれの移送経路が、前記コンベヤシステムの前記トポグラフィ及び／又は前記コンベヤシステムの動作負荷に応じて前記パレットに対して計算され、
前記それぞれの移送経路の前記計算が、前記パレットによって直接実行されるか、又は前記それぞれの移送経路の前記計算が、前記コンベヤシステムの中央制御ユニットによって実行され、前記計算された移送経路が、前記それぞれのパレットに送信され、
前記パレットの案内手段及び／又は昇降装置が、前記計算されたそれぞれの移送経路に従って時間依存的に調整される、ステップと
を含む、方法。
【請求項１３】
前記パレットには、前記パレットの前の前記コンベヤシステムの障害物を検出するための距離センサが設けられ、検出された障害物までの距離が、前記距離センサの出力信号に基づいて判定され、パレットの複数の前記昇降装置が、このように判定された前記距離が事前に指定された閾値を下回った場合に協働して作動される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記パレットの位置指示マークが、前記コンベヤシステムで検出され、前記コンベヤシステムの前記パレットの位置が、前記検出された位置指示マークに基づいて判定され、それぞれのパレットの右側に配置された前記案内手段又は前記それぞれのパレットの反対側の左側に配置された前記案内手段が、前記コンベヤトラックの前記右側又は前記左側の前記横方向ガイドと前記案内手段を選択的に係合又は係合解除して前記それぞれのパレットの移動の方向を変更するために、前記判定された位置に応じて、かつ、計算されたそれぞれの移送経路に従って、選択的に協働して調整される、請求項１２又は１３に記載の方法。
【請求項１５】
データが、前記コンベヤシステムの中央制御ユニット又は前記コンベヤシステムで搬送される他のパレットの制御ユニットと交換され、前記パレットの前記案内手段及び／又は前記昇降装置が、交換される前記データに応じて時間依存的に調整され続ける、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記コンベヤシステムにおいて混雑が生じている場合、出発点から目的点に搬送される材料を移送するための代替の移送経路が、前記混雑によって影響を受けるパレットに対して計算される、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムがコンピュータ上で稼働されるときに請求項１２〜１６のいずれか一項に記載のステップをすべて実行するためのプログラムコード手段を含む、コンピュータプログラム。
【請求項１８】
コンピュータプログラム製品であって、当該コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で稼働されるときに請求項１２〜１６のいずれか一項に記載のステップをすべて実行するためのコンピュータ可読媒体に記憶されたプログラムコード手段を含む、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベヤシステムで出発点から目的点に独立して又は自律的にナビゲートするように設計されたパレットに関する。加えて、本発明は、該パレットを備えるコンベヤシステム、及び該パレットを制御するための制御方法であって、該制御方法を実施するためのコンピュータプログラム製品を含む制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場内の異なるステーション間で対象物を移動させるために使用されるもののような搬送装置は、通常、ベルト又はチェーンの形の搬送トラックを備える。搬送トラックは、垂直方向の側面を備えたトレンチ（溝）内に収められ得る。あるいは、トラックはトレンチの水平な上面に配置されるか、何らかの他の方法で配列され得る。搬送される対象物は、直接又はパレットとしても知られる運搬手段を介して、搬送トラックに対してスライド可能に配置される。
【０００３】
パレットは、異なる複数のワークステーションを備える搬送装置に沿って搬送される。ワークステーションでは、パレットがストッパ部材によって停止されることで、移送される対象物に対して所定の操作が実行され得る。場合によっては、対象物に対する操作が行われずに、対象物が特定のワークステーションを通過することがある。このために、ストッパ部材は、パレットを停止するか、又はパレットがワークステーションを通過するように配置され得る。
【０００４】
搬送装置が従来型のものであり、すべてのワークステーションが連続して配置され、対象物に対する操作が同期して実行される場合、すべてのパレットは各ワークステーションで停止する。対象物に対する操作が特定のワークステーションで実行されない場合、対象物は、そのワークステーションで前の対象物に対する操作が準備できるまで、対象物が続行することができるまで待機する必要がある。この場合、すべてのパレットは同時に停止解除され、同時に移動する。そのようなシステムの１つの利点は、システムの性能を予測するのが簡単であることである。そのようなシステムの１つの欠点は、柔軟性に欠けることである。ワークステーションでの操作時間が長い場合、すべての対象物に対して操作が実行されていなくても、すべての対象物はその時間待機しなければならない。したがって、そのようなシステムは、主に単一の製品に使用されるか、又は製品の違いが小さいときに使用される。
【０００５】
他のシステムでは、対象物に対する操作は非同期で実行され、すなわち、パレットは、操作が実行されるワークステーションで停止し、操作の準備ができたら停止解除される。そのようなシステムでは、製品の異なる通過時間及びワークステーションでの異なる操作時間を補償するために、少なくともいくつかのワークステーションで多数のパレットを備えるキューが必要になる場合がある。
【０００６】
通常のパレット又はパックのキューでは、パレット又はパックは、キューの最後に達したときに互いにぶつかるおそれがある。パレット又はパックには、停止時にパレット又はパックに作用する力を最小限に抑えるためにダンパ又は弾力性のある部材を設けるとよい。この技術は、多少重い対象物を搬送するパレット又はパックで使用される。軽い対象物の場合、追加の減衰は必要とされない。
【０００７】
高い搬送速度を達成するには、パレットの確実で機械的に安定した案内が必要であり、これは、パレットと適切に相互作用する、対応して設計されたキャリアレール及びガイドレールを介して確保することができる。出発点から異なる目的地にこのようなコンベヤシステムで材料を柔軟に搬送するために、異なる搬送方向にパレットを方向転換するようにパレットの走行方向の逸脱がデフレクタ及びバッフルによって必要とされる。
【０００８】
柔軟に対象物を搬送することを可能にするために、無限に循環するコンベヤチェーン又はベルトによって搬送されるパレットが使用され、パレットは、独自の駆動機構を有さない。パレットは積載され、積み降しされるそれぞれの目的地に向けられる。
【０００９】
パレットをコンベヤシステムの所望の場所に導くために、アクティブダイバータ及びストッパと呼ばれるものがコンベヤトラックに設置される。これらの要素は、個々に設置して配線されなければならない。さらに、それらは高価な上位制御技法を介して制御する必要がある。そのため、レイアウトの変更には、機械的、電気的、及び技術的なプログラミングにかなりの費用を必要とする。したがって、この技術に基づいたコンベヤシステムは、簡単に拡張可能ではない。
【００１０】
パレットがストッパ又はデフレクタの前で停滞すると、停滞（ジャミング）の長さに応じて、パレット及びストッパに作用する背圧が発生する。さらに、停滞すると、パレットは停滞による推進力を引き起こし、パレット及びその上に位置する製品に不利な影響を与える。
【００１１】
したがって、前述のコンベヤシステムには、さらなる改良が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
したがって、本発明の目的は、コンベヤシステム用の改良されたパレットを提供することである。本発明の別の目的は、そのようなパレットを備えるコンベヤシステムを提供することである。本発明のさらなる目的は、コンベヤシステムで対象物を搬送するための方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明による問題の解決策は、パレットに関する請求項１の特徴部分、コンベヤシステムに関する請求項９、及び方法に関する請求項１２に記載されている。他の請求項は、パレット、コンベヤシステム及び方法の有利な実施形態及びさらなる発展形を含む。
【００１４】
コンベヤトラックを備えるコンベヤシステム用のパレットにおいて、パレットが、対象物を支持するように構成された上面と、上面の反対側の下面とを有するハウジングを備え、下面が、コンベヤトラックで支承されるように構成され、ハウジングが、前面、後面、右面及び左面を備え、本発明の目的は、パレットが、充電式電源、制御ユニット、ワイヤレス通信手段、及び制御ユニットによって制御されるように構成された複数の作動手段を備え、機械的作動手段が、制御ユニットからの制御信号によってハウジングから伸長するか、又はハウジング内に後退するように構成されることで達成される。
【００１５】
本発明によるパレットのこの第１の実施形態によって、コンベヤシステムで自己完結的にナビゲートすることができるパレットが提供される。そのようなパレットにより、パレットは、外部のダイバータ手段を必要とせずに異なるコンベヤトラックに方向転換することができる。パレットは、外部の停止手段を必要とせずに、コンベヤシステムの事前に定められた位置でさらに停止することができる。このようにして柔軟なコンベヤシステムが提供され、コンベヤシステムの制御システムを再構築する必要なく拡張又は再配置することができる。コンベヤシステムが新しい用途又は新しい製品に適合されているとき、新しいケーブルを接続したり交換したりする必要はなく、また、ダイバータ手段又は停止手段を設置したり移動したりする必要はない。
【００１６】
コンベヤトラックという用語は、コンベヤシステムのそれぞれの移送経路として理解されるべきである。各コンベヤトラックには、コンベヤチェーンの片側又は両側に横方向ガイドが設けられる。それにより、それぞれの横方向ガイドは、少なくともコンベヤトラックのセグメント（区域）に沿って、被駆動コンベヤ要素が必ずしも設けられる必要のないダイバータでのパレットの方向変更が提供される。これにより、方向変更を有するコンベヤトラックのセグメントの片側にのみ横方向ガイドを設ければ十分であり得る。移送システムにおけるダイバータセクションの横方向ガイドの少なくとも１つにある案内手段の係合を介して、パレットの移動の方向がそれぞれの横方向ガイドの案内手段の係合を介して事前に指定されるため、パレットの移動の方向は、簡単な方法で変更することができる。
【００１７】
移動の方向を変更するための情報処理部（インテリジェンス）及びハードウェアを完全に、又は少なくとも重要な部分でパレット自体に再位置決めすることができるため、複雑な設置又は制御技術は必要とされない。このために、好ましくは、制御ユニットがパレットに設けられ、この制御ユニットは、外部の制御装置、例えば、コンベヤシステムの中央有線制御ユニット、及びこれに必要な機械的ダイバータなどの外部の機械的要素なしで方向変更を提供するために案内手段を適切に制御する。したがって、本発明の好ましい実施形態によれば、パレットは、出発点から目的点にコンベヤシステムを通って自律的にナビゲートすることができる。
【００１８】
パレットには、搬送される対象物を支持するための上面と、上面の反対側に位置する下面とが設けられる。パレットには、パレットの移動の方向から見て前面、後面、右面及び左面がさらに設けられる。パレットには、案内手段及び／又は昇降手段であり得る作動手段が設けられる。昇降装置は、パレットを自律的に上昇させ、前記パレットの下面が被駆動コンベヤチェーンから解放され、パレットが被駆動コンベヤチャンによって搬送されなくなるように調整可能である。
【００１９】
コンベヤトラックは、少なくともいくつかのセグメントに、パレットを上昇させるために昇降装置を一時的に支持することができる支持面をさらに備えることができる。パレットは、コンベヤシステムのそれぞれの横方向ガイドと相互作用する案内手段をさらに有してもよい。昇降装置は、好ましくは、これらの案内手段のガイド領域の外側に配置される。「ガイド領域」という用語は、案内手段とこれらの横方向ガイドとの実際の相互作用の領域である。
【００２０】
支持面上のパレットの一時的な上昇及び支持を介して、例えば、コンベヤシステムのダイバータ又は分岐部又は停滞が発生しやすいセグメントの特定領域では、例えば、停滞が発生した場合のパレットと別のパレットとの衝突を回避するため、又はコンベヤシステムの混乱を回避するために、パレットの移動は簡単な方法で一時的に中断され得る。しかしながら、上昇状態では、パレットに搬送される対象物を単に積載することもできる。
【００２１】
パレットの昇降を制御するために必要な情報処理部を完全に、又は少なくとも重要な部分でパレット自体に再位置決めすることができるため、これを制御するための複雑な設置又は制御技術は必要とされない。このために、好ましくは、制御ユニットがパレットに設けられ、この制御ユニットは、コンベヤシステムの中央制御ユニット、及びこれに必要なダイバータなどの外部の機械的要素などの外部の制御装置なしで方向変更を提供するために案内手段を適切に制御する。したがって、本発明の好ましい実施形態によれば、パレットは、出発点から目的点にコンベヤシステムを通って自律的にナビゲートすることができる。
【００２２】
パレットは、その下面を被駆動搬送要素の上面に単に載置することによりコンベヤシステムで搬送され、このためには、パレットの下面と被駆動搬送要素の上面との間の単純な摩擦接続が好ましい。このために、好ましくは、搬送要素は、適切な摩擦係数の平坦な上面を有する。このために、搬送要素は、単純な移送ベルト、ベルトコンベヤ、又はチェーンコンベヤとして設計されてもよい。それにより、搬送要素は、連続的に循環する搬送要素として、例えば、循環する移送ベルトとして、又は循環するコンベヤチェーンとして設計される。同様に、ダイバータ、分岐部などの特定領域では、パレットが十分な推進力でこれらの領域を横断する場合、又はこれらの領域の幾何学的設計によって、方向変更の領域の前又は上流でパレットの後端がコンベヤシステムの搬送要素によって駆動されており、方向変更の領域の後又は下流でパレットの先端がコンベヤシステムの搬送要素によって駆動されていることが保証されている場合、これらの領域では方向変更のために十分であるため、搬送要素は提供されなくてもよい。当然のことながら、パレットはまた、例えば、搬送要素の上面に突起があるなど、確実な接続を介してプッシャのように駆動されてもよい。
【００２３】
さらなる実施形態によれば、案内手段は、少なくとも２対の案内手段を備え、第１の案内手段の対は、パレットの前面の近くに配置され、第２の案内手段の対は、パレットの後面の近くに配置される。これにより、パレットの片側に配置された案内手段を一緒に調整することができ、それによってパレットの反対側の第２の側に配置された案内手段を一緒に調整し、コンベヤシステムの第１又は第２の側のそれぞれの横方向ガイドと選択的に係合又は係合解除することができる。このようにして、方向変更を伴うセグメントの特定領域で左又は右への方向変更を誘導するために、コンベヤトラックの左側又は右側の横方向ガイドへの係合を簡単に実現することができる。
【００２４】
したがって、通常の移送モードでは、コンベヤトラックの両側に設けられる横方向ガイドに恒久的に係合するために、案内手段がパレットの両側に伸長し、それによりさらに信頼性の高い横方向の案内を実現することができることも提供され得る。それにより、横方向ガイドは、原則として、少なくとも直線状に延びるコンベヤシステムのコンベヤセグメントの特定領域で、コンベヤトラックの横方向縁部によって直接、例えば、被駆動搬送要素がガイドされる連続プロファイルの横方向縁部によって直接形成されてもよい。しかしながら、原則として、横方向ガイドはまた、例えば、コンベヤトラックの支持プロファイルの垂直方向縁面及び横方向支持面の垂直方向縁面、又は正若しくは負の金型閉鎖構成、特にそれぞれのコンベヤトラックに沿って横方向に延びる垂直方向突起又は窪みによって、垂直方向縁面によって境界付けられるギャップとして設計されてもよい。
【００２５】
さらなる実施形態によれば、案内手段は、パレットの下面から突設し、パレットの前記下面に垂直に調整可能なガイドローラの対としてそれぞれ設計され、これにより方向変更によるセグメントの横方向ガイドの摩擦損失を有利に最小化することができる。当然のことながら、パレットの横方向の案内のために、これらのために設計された対応する横方向ガイドに係合し得る他の突設構成（オス型の確実な接続（嵌合）要素）も提供されてもよい。又は、横方向ガイドは逆に、パレットの下面に対応するように設計された凹部及び調整可能な構成又は窪み（メス型の確実な接続（嵌合）要素）と相互作用し得る突設構成（オス型の確実な接続（嵌合）要素）として設計される。
【００２６】
さらなる実施形態によれば、それぞれの横方向ガイドは、少なくとも方向変更を伴うコンベヤシステムのセグメントに間隙をそれぞれ有してもよく、この間隙は、コンベヤトラックに平行に延び、案内手段のプロファイルに対応するように設計される、好ましくはＵ字形のプロファイルとして設計されるプロファイルを有し、それによりパレットをガイドするための確実な接続は、横方向ガイドにおける案内手段の係合を介して確実に実現され得る。
【００２７】
さらなる実施形態によれば、昇降装置がさらに提供され、これは案内手段のガイド領域の外側に配置され、パレットを自律的に上昇させ、前記パレットの下面が被駆動搬送要素から解放され、パレットが被駆動搬送要素によってそれ以上搬送されなくなるように調整可能である。このようにして、パレットが停滞又は混乱が発生しやすい領域にぶつかることを確実に防止することができ、それによりパレット、及び搬送される対象物への損傷を確実に回避することができる。
【００２８】
さらなる実施形態によれば、昇降装置は、パレットの下面に対して垂直方向に調整することができる昇降装置として設計され、したがって昇降装置は、伸長状態で、パレットの下面から突設することでコンベヤトラックによって提供される支持面で支持され、パレットの下面は、被駆動搬送要素から解放され、後退状態で、パレットの下面を被駆動搬送要素に直接載置することが可能である。昇降装置は、パレットの下面と搬送要素との摩擦接続を解除し、支持面での支持を提供するように適切な変位により垂直方向にパレットを十分に上昇させるために、軸方向に調整可能な、又は旋回可能になるように支承される円筒形、棒状、又は直方体の構造として設計することができる。この目的のために、支持面は、コンベヤトラック又は搬送要素に対して横方向にそれぞれ配置される。しかしながら、原則として、他の配置構成も考えられ、例えば、２つのケーブルで形成された搬送要素を備え、２つのコンベヤケーブルは平行に進行し、２つのコンベヤケーブルの間の中央で互いに分離されている。
【００２９】
さらなる実施形態によれば、昇降装置の後退状態と伸長状態との間の昇降装置の最大変位距離は、パレットの下面に垂直な案内手段の高さよりも小さく、それぞれの横方向ガイドのガイドプロファイルへの案内手段の伸長量よりも小さいため、それぞれの横方向ガイドにおける案内手段の係合、ひいてはパレットの信頼できる案内は、昇降装置のすべての位置で確保され得る。したがって、特に、搬送要素からのパレットの横方向の滑りを確実に防止することができる。
【００３０】
さらなる実施形態によれば、パレットは、案内手段及び／又は昇降装置の変位を制御するために設計される制御ユニットをさらに備える。この制御ユニットは、可能な限り、コンベヤシステムのパレットの自律的なナビゲーションを可能にし、以下に列挙するような追加の機能に有利に使用することができる。このために、パレットは、好ましくは充電式バッテリーの形の電源を備える。
【００３１】
さらなる実施形態によれば、パレットは、パレットの前のコンベヤシステムの障害物を検出するための距離センサをさらに備え、制御ユニットは、距離センサの出力信号に基づいて検出された障害物までの距離を判定し、判定された距離が事前に指定された閾値を下回った場合に複数の昇降装置を協働して作動するように設計される。原則として、特に光学センサ、超音波センサ、又はＲＦセンサなどの非接触で動作する距離センサは、距離センサとして適している。それに加えて、又は代替的に、距離センサはまた、パレットの後面に設け、前記パレットの後ろのコンベヤシステムの障害物を検出することができ、距離センサの情報又は距離センサから得られる信号は、データ交換を介してコンベヤシステムの他のパレットに提供され、停滞又は他の危険な状況、例えば、それぞれのコンベヤトラック上の障害物を警告することができる。
【００３２】
さらなる実施形態によれば、パレットは、コンベヤシステムの位置指示マーク又は位置データを検出するための検出装置をさらに備え、制御ユニットは、検出された位置指示マーク又は位置データに基づいてコンベヤシステムのパレットの位置を判定するように設計される。例えば、この位置情報は、前述の制御ユニットによって評価されてもよく、データ交換を介してコンベヤシステムの中央制御装置及び／又は他のパレットに送信されてもよい。特に、この位置情報は、例えばパレットの方向変更又は停止を行うために、パレットの案内手段及び／又は昇降装置を迅速に移動させるために使用され得る。
【００３３】
さらなる実施形態によれば、判定された位置情報に応じて、前述の制御ユニットは、判定された位置に応じてパレットの第１の側に配置された案内手段とパレットの反対側の第２の側に配置された案内手段を協働して移動するように設計され、これらをコンベヤシステムの第１又は第２の側の横方向ガイドと選択的に係合又は係合解除して所望の方向変更を行う。
【００３４】
さらなる実施形態によれば、パレットは、制御ユニットに接続され、コンベヤシステムの中央制御ユニット、又はコンベヤシステムで搬送される追加のパレットの制御ユニットとデータを交換するように設計されるワイヤレス通信装置をさらに備える。このようにして、任意の時点で、コンベヤシステムのすべてのパレットの位置及び追加の重要なパラメータに関する正確かつ完全な情報を提供することができ、これはパレットのより自動制御可能な制御又は追加の要素にも使用されてもよい。
【００３５】
さらなる実施形態によれば、パレットは、コンベヤシステムのトポグラフィに関する情報を記憶するための記憶装置をさらに備え、制御ユニットは、コンベヤシステムのトポグラフィ及び／又はコンベヤシステムの動作利用率及び／又は追加のパラメータに応じて、出発点から目的点に搬送される対象物を移送するための移送経路を計算するようにさらに設計される。好ましくは、記憶装置は、制御ユニットに統合されている。それにより、コンベヤシステムのトポグラフィに関する情報は、分岐部、ダイバータ、停止セグメント、分岐セグメント、異なるコンベヤトラックを再び併合するためのセグメント、スロープセグメントなどを含むコンベヤシステム全体のより正確なルート案内に関する完全な情報、したがってコンベヤシステムの出発点から所望の目的点までの移送経路をそれぞれ計算することができる情報を含む。この移送経路は、最適化され、例えば、必要な移送時間又はルート長に関して最小化されてもよい。
【００３６】
さらなる実施形態によれば、前述の距離センサによって検出されるか、又はそれぞれの制御ユニットによって通信されるコンベヤシステムの停滞の場合、前記制御ユニットは、出発点から目的点に搬送される対象物を移送するための代替の移送経路を計算するようにさらに設計され、どの代替の移送経路がコンベヤシステムの停滞又は他の危険なセグメントを避けるかによって、パレット、及び搬送される対象物への損傷を確実に回避することができる。
【００３７】
本発明のさらなる態様によれば、パレットによって搬送される対象物を移送するためのコンベヤシステムが提供され、パレットを搬送するための連続的に駆動される搬送要素を有する複数のコンベヤトラックを有し、これは少なくともセグメントで、それぞれのコンベヤトラックに沿って前記コンベヤトラックの２つの対向する面に、横方向に配置される２つの横方向ガイドレールと関連付けられる。本発明によれば、パレットは、上述のように設計される。
【００３８】
本発明のさらなる態様によれば、パレットによって搬送される対象物を移送するためのコンベヤシステムが提供され、複数のコンベヤトラックは、パレットを搬送するための連続的に駆動される搬送要素を有し、パレットは、搬送される対象物を支持するための上面と、上面の反対側に位置する下面とを有する。本発明によれば、パレットは、パレットを自律的に上昇させ、前記パレットの下面が被駆動搬送要素から解放され、パレットが被駆動搬送要素によってそれ以上搬送されなくなるように調整可能である昇降装置を有する。
【００３９】
さらなる実施形態によれば、コンベヤトラックによって提供されるそれぞれの横方向ガイド及び横方向支持面は、被駆動搬送要素の上面を超えて突設しない。それにより、小さな設置高さだけでなく、案内手段及び昇降装置の比較的小さな調整距離も達成することができ、このために必要とされるアクチュエータのコストを削減するのに役立つ。
【００４０】
本発明のさらなる態様によれば、本明細書に開示されるコンベヤシステムにおいて、本明細書に開示されるパレットによって出発点から目的点に搬送される材料を移送するための方法が提供される。方法では、コンベヤシステムのトポグラフィに関する情報が提供され、パレットの制御ユニット、又はコンベヤシステムの中央制御ユニットもまた、コンベヤシステムのパレットのそれぞれの移送経路を計算するために使用することができる。さらに、方法は、コンベヤシステムのパレットの位置指示マーク又は位置データの提供を含み、そこからそれぞれの現在の位置、並びにパレットの案内手段及び／又は昇降装置を移動させるための制御コマンドを簡単な方法で計算することができる。方法では、それぞれの出発点からそれぞれの目的点に搬送される材料を移送するためのそれぞれの移送経路が、コンベヤシステムのトポグラフィ及び／又はコンベヤシステムの動作利用率に応じてパレットに対して計算され、それぞれの移送経路の計算が、それぞれの制御ユニットによってパレットによって直接実行されるか、又はそれぞれの移送経路の計算が、コンベヤシステムの中央制御ユニットによって実行され、計算された移送経路が、それぞれのパレットに送信される。最終的に、方法では、パレットの案内手段及び／又は昇降装置は、それぞれの計算された移送経路に対応して時間依存的に移動され、パレットがそれぞれの計算された移送経路に沿ってコンベヤシステムを通って自律的にナビゲートすることができるようにする。
【００４１】
本発明のさらなる態様によれば、コンベヤシステムで出発点から目的地に搬送される材料を移送するためのパレットを制御するための対応する方法が提供され、パレットの制御は、出発点から所望の目的点に搬送される材料を移送するための前述の方法がパレットによって実行され得るように行われる。
【００４２】
本発明のさらなる態様によれば、コンベヤシステムで出発点から目的点に搬送される材料を移送するためのパレットを制御するためのコンピュータプログラム製品であって、このコンピュータプログラム製品により、コンベヤシステムで出発点から目的点に搬送される材料を移送するためのパレットを制御するための前述の方法が実装され得る。
【００４３】
本発明は、添付の図面に示される実施形態を参照して、以下により詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明によるコンベヤシステムの概略斜視図である。
【図２】コンベヤシステムで使用するための本発明によるパレットの概略平面図である。
【図３ａ】様々な動作状態の一つにある本発明によるパレットの概略断面図である。
【図３ｂ】様々な動作状態の一つにある本発明によるパレットの概略断面図である。
【図３ｃ】様々な動作状態の一つにある本発明によるパレットの概略断面図である。
【図３ｄ】様々な動作状態の一つにある本発明によるパレットの概略断面図である。
【図３ｅ】本発明によるパレットの移動可能性を示す図である。
【図４】本発明によるコンベヤシステム及びパレットを制御するための方法の概略フロー図である。
【図５】本発明によるコンベヤシステムのダイバータ領域における、本発明によるパレットを制御するための方法の概略フロー図である。
【図６】本発明による移送システムにおいて停滞又は障害物が検出された場合における、本発明によるパレットを制御するための方法の概略フロー図である。
【図７】本発明による移送システムのパレットを制御するための追加の方法の概略フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下に記載されるさらなる発展形を有する本発明の実施形態は、例としてのみ見なされるべきであり、特許請求の範囲によって提供される保護の範囲を決して限定するものではない。長手、水平、垂直、右、左などの参照は、通常の使用時のコンベヤ及びパレットの方向を指す。
【００４６】
図１は、本発明によるコンベヤシステム１の詳細な断面を示す。コンベヤシステム１は、ダイバータセクション４を介して互いに接続されるコンベヤトラック２、３を有する複数のセグメントで構成される。特に、コンベヤシステム１は、直線状に延びるセグメント、円弧状に湾曲するセグメント、又は垂直方向に傾斜するセグメント等の複数のセグメントで構成される。パレットは、ここではそれぞれのコンベヤトラック２、３のコースによって専ら確立される移送経路に沿った直線セグメントとして示されるコンベヤトラック２、３で搬送され、パレットは、ダイバータセクション４によって異なる方向に方向転換され、別のコンベヤトラックで搬送され、次に他のコンベヤトラックのコースによって専ら確立される移送経路に沿ってコンベヤトラックによって搬送される。したがって、個々のセグメントは、ダイバータセクション４を介して、ダイバータセクション４の下流で異なる方向に延びる２つのセグメントに分割される。そのようなダイバータセクション４はまた、２つのセグメントを再び１つのセグメントに併合するために使用され得る。
【００４７】
したがって、コンベヤシステム１は、通常、個々のセグメントを分割及び再併合するための複数のダイバータセクション４を備え、これにより、パレットの搬送における適切な柔軟性が可能になる。特に、ダイバータセクション４は、それぞれのパレットを所定の出発点又は出発源から所定の目的点又はターゲットに搬送することができる複数の異なる移送経路が存在するように、コンベヤシステム１に分散されるように配置されてもよい。したがって、コンベヤシステムのセグメントに停滞又は一時的な過負荷が発生した場合、以下に詳細に示されるように、パレットを代替の移送経路に沿って柔軟に搬送することができるため、コンベヤシステムの停滞を回避することができる。
【００４８】
コンベヤトラック２、３の各々は、ここではコンベヤチェーンとして示される連続的に駆動される搬送要素１０を有し、駆動機構（図示せず）によって連続的に駆動される。特に、搬送要素は、連続な循環で導かれてもよく、好ましくは、摩擦接続によりそれぞれの搬送要素１０によって受動的に運搬されるようにするために、移送のためにパレットが緩く横たわる平らな面を有する。適切なコンベヤベルト又はコンベヤチェーンを、搬送要素１０として使用してもよい。搬送要素１０の上面には、搬送要素１０上のパレットの滑りを防止するために、例えば、搬送方向に対して横方向に伸長する突起の形のプッシャ構造も形成されてもよい。これにより、追加の対策なしで、かなりの傾斜の上向き又は下向きの角度で進行する搬送セグメントをコンベヤシステムで実現することさえ可能である。
【００４９】
図１による例示的な実施形態は、搬送要素１０が、好ましくはプラスチック材料で作製された連続的に循環するコンベヤチェーンを備えたコンベヤトラックとして設計されるコンベヤシステム１の基礎を形成する。コンベヤチェーン１０は、ジョイント部を介して互いにカルダン的に（ｃａｒｄａｎｉｃａｌｌｙ）接続される複数のチェーンリンク１１で構成され、それにより曲線を横断する能力が確保されている。チェーンリンク１１の各々は、搬送されるパレットの載置のために、その上面に平坦な支持面を有する。支持面のそれぞれの下面で、コンベヤチェーンは、支持プロファイルに適切に形成されたガイド内をスライドする。キャリアレールは、通常、支持プロファイル２４によって支持され、それにより複数の搬送セグメントを複数の部位に適切に適合させることができ、例えば、工場のワークショップ又は倉庫の天井に吊り下げてガイドすることができる。支持面の下には、搬送の方向に見てその前端と後端でジョイント部を収容するように本質的に機能するウェブ状のベース本体が隣接している。さらに、搬送方向に対して横方向に伸長する突出部をベース本体の両側に成形することができ、この突出部を介して、コンベヤチェーン１０をキャリアレールでガイドすることができる。そのようなコンベヤチェーンは当業者に周知であり、その一例が出願人による国際公開第２０１３／１４１８０７号明細書に開示されており、その内容は参照により明示的に本明細書に組み込まれる。
【００５０】
それぞれの横方向ガイド１５は、少なくともセグメントにおいて、コンベヤトラック２、３に沿って設けられてもよく、横方向ガイド１５は、搬送要素１０から一定の所定の距離で平行に延びている。これらは、図２及び図３を使用して以下で詳細に説明するように、搬送要素１０を横に滑らせることができないように、パレットのガイドとして機能する。案内のために、パレット５の案内手段６０と横方向ガイド１５との適切かつ確実な接続を形成することができ、横方向ガイド１５と案内手段６０は、互いに対応するように設計され、摩擦力を減らすために、両方の確実な接続要素間に十分なギャップが存在することが好ましい。
【００５１】
図１による例示的な実施形態では、横方向ガイド１５は、直線状に延びるコンベヤトラックのセグメントのギャップとして単純に設計され、このギャップは、コンベヤチェーン１０のトラックレールの垂直方向の側壁セグメントと支持バー２０の垂直方向の側壁との間に一定の幅を有して形成される。パレットの下面に設けられるボール、ローラ、又は突起は、このような態様で設計されたギャップと積極的に嵌合してガイドされ、その場合、パレットのガイド要素として機能するボール、ローラ、又は突起の幅は横方向ガイド１５のギャップの幅よりも小さくされている。当然のことながら、横方向ガイド１５はまた、代替的に、凹状ガイド溝として設計されてもよい。代替的に、横方向ガイド１５はまた、当然のことながら、バーのように垂直方向に突出し、搬送要素１０に平行に延びるガイド突起としてなど、凸状構成として設計されてもよく、ガイド要素は、パレットの下面に、対応するように形成された凸状構成として実現される。
【００５２】
しかしながら、好ましい実施形態によれば、そのような横方向ガイドは、直線状に延びるコンベヤトラックのセグメント、又は円弧状に湾曲するコンベヤトラックのセグメントには設けられない。むしろ、以下に詳細に示されるように、パレットの下面の案内手段とコンベヤトラック２自体の横方向縁部との直接の積極的な相互作用が、コンベヤトラックからのパレットの横方向の滑りを防止する。パレットの下面の案内手段は、パレットの移送時に、直線状に延びるコンベヤトラックのセグメント、又は円弧状に湾曲するコンベヤトラックのセグメントでコンベヤトラック２の横方向縁部を積極的に包囲又は留めることができる。好ましくは、これらの横方向縁部は、被駆動搬送要素がガイドされる連続プロファイルの垂直方向縁面に対応し、連続プロファイルは、被駆動搬送要素の支持体として同時に機能する。そのような連続プロファイルの一例は、出願人による独国特許発明第１０２３６５５９号明細書の図に参照文字３で開示されているチェーンコンベヤのキャリアレールであり、その内容は参照により明示的に本明細書に組み込まれる。
【００５３】
図２に見られるように、パレット５は、それぞれのコンベヤトラック２、３よりも広くなるように設計され、好ましくは、コンベヤシステム１の横方向に配置された支持面２０を少なくともセグメントにおいて覆うことができる。好ましくは、支持面２０は、搬送要素１０の上面と同一平面又はわずかに下に延び、それによりパレット５が搬送要素１０によって受動的に搬送されるとき、パレット５の下面と支持面２０の上面との間に狭いギャップ３０が形成される。パレット５の下面の適切な形状により、当然のことながら、支持面２０はまた、横方向ガイド１５及び／又は搬送要素１０よりも高くなるように配置されてもよい。
【００５４】
支持面２０は、クロスメンバ２３によってコンベヤトラック２、３に接続される。本発明によれば、図３ｅ及び図６を使用して以下で詳細に示されるように、下面５２が搬送要素１０の上面に載らない場合、支持面２０はパレット５を上昇状態で支持するように機能する。しかしながら、好ましくは、支持面２０は、パレット５の横方向の案内として機能すべきではない。
【００５５】
図２は、概略平面図で、本発明によるパレット５を示す。パレット５は、典型的には箱形であるハウジング５０を有し、電子及び機械部品を受け入れるための空洞５３を形成している。好ましくは、ハウジング５０の上面５１は、平坦に形成され、その結果、搬送される材料を単にその上に載置することができる。さらに、能動的又は受動的機能モジュールを各パレット５、例えば、搬送されるべき材料をパレットで積載及び積降するため、又はその上で搬送されるべき材料を適切に受容するために、動作方向に対して横方向のベルトコンベヤ、傾斜トレイ、移送タブなどに設置することも可能である。
【００５６】
パレット５の下面５２も同様に平坦に形成されているので、搬送要素１０によるパレット５の移送のために、パレットは、前記搬送要素１０の平坦な上面に載ることができ、それにより摩擦接続が形成される。言い換えれば、コンベヤシステムでは、パレット５は、搬送要素１０とともに摩擦接続によって受動的に運搬される。本発明によれば、パレット５には、十分な情報処理部、及び以下で説明するように、ダイバータセクション４の特定領域におけるパレット５の独立した方向変更、並びにコンベヤシステムにおけるパレット５の独立した停止を可能にする制御要素が設けられる。
【００５７】
このために、パレット５は、適切な充電式電源、例えば、制御ユニット、例えば、ＣＰＵ及びメモリを備える電子制御ユニット、並びに電子センサ及び機械制御要素の追加の電子部品の電力供給のための充電式バッテリー５４を最初に所有する。
【００５８】
複数の案内手段６０がパレット５の下面に設けられており、この案内手段６０は、コンベヤシステムの横方向ガイド及び／又はコンベヤトラック２の横方向縁部、例えば、被駆動搬送要素がガイドされる支持プロファイルの垂直方向縁面と積極的に相互作用する。好ましくは、案内手段６０は、ボール又はローラとして形成され、したがって、そのプロファイルが横方向ガイド１５の凹状プロファイルに対応する凸状構成として形成される。搬送方向を横切るパレットの傾きを防止するために、図２の矢印を参照して、一対の案内手段６０がパレット５に、少なくとも前面６７及び後面６８にそれぞれ配置される。
【００５９】
本発明によれば、案内手段６０は、パレット５の下面に垂直に、実際には、案内手段６０がコンベヤシステムの横方向ガイド１５に十分に係合するか、又はパレット５の横方向の案内のためにコンベヤトラックの横方向縁部と積極的に相互作用する伸長状態と、案内手段が十分に後退しているため、コンベヤシステムの横方向ガイド１５に係合しなくなり、又はコンベヤトラックの横方向縁部と積極的に相互作用しなくなる後退状態との間で移動することができる。本発明によれば、案内手段６０のこの垂直方向変位能力により、以下で詳細に説明するように、ダイバータセクション４の搬送要素１０を横切るパレットの方向変更が可能になる。後退状態では、案内手段６０はパレット５のハウジング５０内に完全に後退され、したがってハウジング５０の下面５２を越えて突出しなくなる。
【００６０】
より正確に言えば、方向変更のために、パレット５の左側７０又は右側６９のすべての案内手段６０は、同じ程度まで、実際にはパレット５の右側及び左側で互いに独立して一緒に垂直方向に変位させることができる。搬送方向に見て、パレット５の左側又は右側のすべての案内手段６０は、好ましくは、互いに同期して協働して垂直方向に変位することができる。
【００６１】
ダイバータセクション４の追加の詳細については、図１を使用して以下で説明する。図１によれば、パレットを左に方向転換するための分岐片４０がコンベヤトラック２の左面に設けられ、約４５°の分岐角が示されているが、本発明はこれに限定されない。分岐片４０は、隣接する支持面２０と同一平面で終端する平坦な上面４１を有し、その結果、図３ｅ及び図６を使用して以下で詳細に述べるように、分岐片４０の特定領域においても、パレットの支持及び停止を実現することができる。搬送方向に観察されるように、横方向ガイド１５には、好ましくは横方向ガイド１５と同じプロファイルを有するガイド溝４２（横方向ガイド）が隣接しており、この例示的な実施形態では、Ｕ字形のプロファイルを有し、２つの垂直方向の側壁４３によって横方向に境界付けられている。分岐片４０の始動時に、このガイド溝４２は最初に、分岐片４０へのパレットの案内手段の滑らかで低振動のスライドを可能にするために、到着する横方向ガイド１５の方向にさらに延びる。ガイド溝４２の隣接するこの第１のセグメントは、直線状に延び、横方向ガイドとして作用し、パレットの実際の方向変更の原因となる湾曲セグメント４４であり、この目的のために、好ましくは円弧状に湾曲するように形成される。湾曲セグメント４４の特定領域では、好ましくは、ガイド溝４３もまた、横方向ガイド１５と同じプロファイルを有する。湾曲セグメント４４には、下流のコンベヤトラック３の横方向ガイド１５と同じ方向に延びるガイド溝４３の追加の直線セグメントが隣接しており、これにより下流のコンベヤトラック３の横方向ガイド１５へのパレットの案内手段の滑らかで低振動のスライドを可能にする。
【００６２】
図１に示すように、分岐片４０の特定領域において、横方向ガイドとして作用するガイド溝４２は片側、ここでは左側にのみ形成され、左への方向転換を可能とする。コンベヤトラック３の搬送要素１０は、コンベヤトラック２の搬送要素１０から一定の距離で始まる。この距離はパレットの基部に合わせられ、それにより分岐片４０の特定領域で他の方向へのパレットの方向転換の間、コンベヤトラック２、３の搬送要素上のパレットの十分な支持面が確保され、パレットの下面とそれぞれの搬送要素１０との十分な摩擦接続を確保するために、パレットがさらに搬送される。この載置面のサイズは、搬送要素１０の材料とパレットの下面の材料との間のそれぞれの摩擦の組み合わせにも依存する。
【００６３】
以下において、本発明によるパレットの方向変更の原理を、図３ａ〜図３ｃを使用して説明する。このために、図３ａを使用して、パレット５がコンベヤトラック２に沿って、直線状に延びる移送経路のセグメント、又は円弧状に湾曲する移送経路のセグメントで受動的に搬送される方法を最初に説明する。図３ａによれば、パレット５の下面５２は、コンベヤトラック２の搬送要素の上面の広い面積の上にある。載置面の特定領域に存在する摩擦により、確実にパレットが受動的に引き込まれる。この移送状態において、案内手段６０は、横方向ガイド１５の対応するように設計されたプロファイルに積極的に係合するか、又は案内手段６０は、コンベヤトラック２の横方向縁部、例えば、コンベヤチェーンなどがガイドされるキャリアレールと直接相互作用し、パレット５が横方向の滑りなしに搬送要素上で搬送されるようにする。より正確に言えば、この例示的な実施形態では、横方向ガイド１５のプロファイルは、案内手段６０をガイドする垂直方向ガイド脚部１７、１８によって境界付けられている。摩擦力を減らすために、横方向ガイド１５の床と案内手段６０との間にギャップを形成することができる。いずれにしても、案内手段６０は、パレットの横方向の案内を確実に確保するために、横方向ガイド１５のプロファイル内に十分に伸長する。この状態では、不必要な摩擦力を回避するために、ギャップ３０がパレット５の横方向セグメントと支持面２０の上面、並びに横方向ガイド１５の上面との間に存在する。図３ａに示される追加の横方向ガイド２９は、本発明によれば必要ではなく、したがって破線で示されるが、原則として、パレットがコンベヤトラックから落下するのを防止するために、追加の安全対策としてセグメントに、例えば、特に停滞の危険があるコンベヤシステムの分岐片又はセグメントの特定領域に設けられ得る。
【００６４】
ダイバータセクション４の左へのパレット５の方向変更を可能にするために、パレット５の右側６９にあるすべての案内手段６０は、搬送方向に見て十分に上昇されており、その結果、横方向ガイド１５又はパレット５の右側のコンベヤトラック２の横方向縁部への係合が存在しなくなる。搬送方向に見てパレット５の左側にある案内手段６０は、横方向ガイド１５のガイドプロファイル又はパレット５の左側にあるコンベヤトラック２の横方向縁部に係合し続けるため、パレット５は、パレットの下面が最終的に左コンベヤトラック３の搬送要素に載るまで、搬送要素によるさらなる搬送中にパレット５の左側の横方向ガイド１５のガイドプロファイルの曲線をたどる。
【００６５】
続いて、パレット５は、左コンベヤトラック３によって新しい方向にさらに搬送される。ダイバータセクション４を離れた後、案内手段６０は、搬送方向に見てパレット５の右側にて再び伸長され、したがって図３ａによる初期状態が再び想定され、案内手段６０は、横方向ガイド１５の対応するように設計されたプロファイルに積極的に係合するか、又は案内手段６０は、コンベヤトラック自体の横方向縁部、例えば、被駆動コンベヤチェーンがガイドされる支持レールの横方向縁部と直接相互作用し、それによりパレット５は、側方に滑ることなく搬送要素１０上で搬送される。
【００６６】
したがって、ダイバータセクション４では、パレット５の下面がコンベヤトラック２の搬送要素１０を横断して横方向にスライドし、これは案内手段６０が、好ましくは搬送方向に見てパレット５の右側においてパレット５の下面から突出しないことを必要とする場合がある。
【００６７】
図３ｃは、ダイバータセクション４でパレット５を右に向け直すときのパレット５の状態を鏡面対称に示す。この目的のために、すべての案内手段６０は、搬送方向に見てパレット５の左側で十分に上昇されており、その結果、横方向ガイド１５又はパレット５の左側のコンベヤトラック２の横方向縁部への係合が存在しなくなる。搬送方向に見てパレット５の右側にある案内手段６０は、横方向ガイド１５のガイドプロファイル又はパレット５の右側にあるコンベヤトラック２の横方向縁部に係合し続けるため、パレット５は、パレットの下面が最終的にコンベヤトラック２の右側に配置されたコンベヤトラックの搬送要素に載るまで、搬送要素によるさらなる搬送中にパレット５の右側の横方向ガイド１５のガイドプロファイルのコースをたどり、パレット５は、この下流のコンベヤトラックの横方向ガイド１５によって、又はそこでのコンベヤトラックの横方向縁部との係合によって、新しい方向にさらにガイドされる。
【００６８】
分岐片４０を離れるとき、搬送方向に見てパレット５の左側の案内手段６０が再び伸長され、そのため前記案内手段は、パレット５を横方向にガイドするために、下流のコンベヤトラックの搬送要素の左側にある横方向ガイド１５のガイドプロファイルと再び係合するか、又はコンベヤトラックの両方の横方向縁部と直接相互作用する。
【００６９】
パレット５の左側又は右側の案内手段６０を選択的に調整することによって、したがって前記パレットは、振動が少なく、穏やかに異なる方向に向け直すことができる。分岐片を適切に配置し、好ましくは曲線を通り抜けることができるように設計されるパレットのコースを適切に選択することによって、ユーザの利用可能なスペースに個々に適合することができるコンベヤシステムは、本発明に従って組み立てることができる。そのようなコンベヤシステムにおけるパレットの移送経路を制御するための情報処理部は、以下に説明するように、パレットの制御ユニットに本発明に従って完全に組み込むことができる。コンベヤシステムの中央制御ユニット又は混合制御によって、部分的にパレットの制御ユニットによって、かつ部分的にコンベヤシステムの中央制御ユニットによってパレットを制御することも可能である。
【００７０】
本発明の別の態様によれば、パレットはまた、コンベヤシステム内の任意の点でコンベヤシステムのパレットを停止することによって、混雑の状況及び他の危険な状況に対応することができる。図３ａによれば、案内手段６０の横方向に、かつ割り当てられた横方向の支持バー２０の上方には、例えば、垂直方向に伸長可能な昇降シリンダ、又は旋回する摩擦要素の形で調整可能な昇降装置６５が配置され、これはパレット５の下面５２がコンベヤトラック２の上面に載らないように支持バー２０の上面で支持することによって垂直方向にパレットを上昇させることができ、パレット５は、前記コンベヤトラックによってもはや搬送されないようになっている。図２に見られるように、昇降装置６５は、傾くことなく均一な昇降を可能にするために、少なくともパレット５の前面６７及び後面６８の近くに配置されている。図３ｅの２つの外側の二重矢印によって示されるように、パレット５のすべての昇降装置６５は、互いに協働して、同期して伸長することができる。図３ｄによる昇降装置６５の伸長状態では、昇降装置６５の自由前端は、横方向の支持バー２０の上面に載っており、これによりギャップ３２がコンベヤトラック２の上面とパレット５の下面５２との間に形成され、パレット５がそれ以上搬送されなくなるようにする。支持バー２０の上面の昇降装置６５の前側の自由端の領域に作用する摩擦力は、パレット５の即時停止を可能にするのに十分である。
【００７１】
コンベヤシステムの事前に定められた位置でパレット５のさらに制御された停止を可能にするために、さらに、図３ｅに示すように、窪み２２を横方向の支持バー２０の事前に定められた位置に形成することができ、この窪みでは、昇降装置６５の前端が伸長状態で係合することができる。図３ｅの２つの二重矢印は、本発明によるパレット５の調整の可能性を簡単に示している。
【００７２】
塵埃などがパレット５のハウジングに入るのを防止するために、昇降装置６５を受容するための窪み６６、及び案内手段６０を受容するための窪み６１を前記パレットの下面に設けることができる。パレット５が上昇位置で横方向ガイド１５と整列し続け、案内手段６０が昇降装置６５の後退後に横方向ガイドで再び確実にガイドされるようにするために、昇降装置の調整可能なストローク、すなわち、好ましくは、後退位置と完全に伸長した位置との間の最大調整距離は、横方向ガイド１５のガイドプロファイルにおける案内手段６０の伸長量よりも小さい。
【００７３】
図２及び図３ｅにさらに見られるように、パレット５の前の領域の障害物を検出するための少なくとも１つの距離センサ５８が、パレット５の前面６７に設けられている。この距離センサ５８は、超音波センサ、光学センサ、又はＨＦセンサなどの非接触で機能する別のセンサとして設計することができる。距離センサ５８の信号は、パレット５の制御ユニット５６によって直接評価される。パレット５の前で障害物が検出された場合、制御ユニット５６は警告信号を発し、図６を参照して以下により詳細に説明されるように、昇降装置６５の伸長を開始させる。適切な距離センサはまた、パレット５の後ろのスペースをチェックし、障害物又は混雑の状況を調べることができる。
【００７４】
コンベヤシステムのパレット５の位置を検出するために、パレット５は、位置指示マーク又は位置データを検出するための検出装置をさらに有する。さらに、位置指示マーク７は、コンベヤシステムの事前に定められた位置に配置することができ、この位置表示マークに基づいて、パレットはコンベヤシステムでのその現在の位置を自律的に判定することができる。これらの位置指示マーク７は、例えば、横方向ガイド１５の適切な位置に配置することができるが、他の任意の点に設けることもできる。
【００７５】
位置指示マーク７は、特に、例えば、パレット５のセンサによって光学的に読み取られる単純なバーコードマークとすることができる。示された例では、好ましくは、位置指示マークは、パレットに配置されたＲＦＩＤ読み取り装置５５によって読み取られるＲＦＩＤラベルである。パレットの位置は、基本的に無線信号の手段、例えば、ＷＩＦＩインターフェースによっても検出され得る。いずれにせよ、パレットは、コンベヤシステムでのその位置を自律的に判定することができ、パレット５の制御ユニット５６はまた、この位置及びマーク情報を、例えば、ＷＬＡＮインターフェースによってコンベヤシステムの中央制御ユニットに送信することができる。このようにして検出された位置及び位置指示マーク情報に基づいて、パレットの制御ユニット５６及び／又はコンベヤシステムの中央制御ユニットは次に、コンベヤシステムでのパレットの移送状態の別の制御を実施することができ、これは、パレット５の搬送方向を変更するため、及び／又はパレットを停止するため、若しくはそれらを再び搬送させるために、案内手段６０及び昇降装置６５の制御要素の調整を含み得る。
【００７６】
図４は、一般に、コンベヤシステムを制御するためのステップを簡単に示している。まず、最初のステップＳ１において、コンベヤシステムのトポグラフィに関するデータが提供される。これらのデータは、コンベヤシステムのすべてのコンベヤトラック、コンベヤシステムのコンベヤトラックのそれぞれの搬送速度、コンベヤシステムのすべてのダイバータセクションの位置、長さ、及び搬送方向、横方向支持バー２０の係合窪み２２の正確な位置、並びに該当する場合、コンベヤシステムの混雑の危険がある可能性のある領域又は危険な領域に関する情報を含む。この情報は、コンベヤシステムの中央制御ユニットのメモリに記憶することができるが、好ましくは各パレット５の各制御ユニット５６のメモリに記憶される。コンベヤシステムのトポグラフィに関するこれらのデータは、定期的に更新され、例えば、ＷＬＡＮインターフェースによってすべてのパレット５に送信されて記憶され得る。コンベヤシステムのトポグラフィに関するデータは、コンベヤシステムでのパレットの移送経路を計算するために使用される。
【００７７】
さらに、コンベヤシステムでのパレットの位置指示マーク又は位置データがステップＳ２で提供されるため、これらのデータに基づいて、コンベヤシステムのすべてのパレットの現在の位置は、パレットの制御ユニット５６及び／又はコンベヤシステムの中央制御ユニットによって判定することができる。
【００７８】
ステップＳ３において、パレットのそれぞれの目的点に関するデータが各パレットに提供される。現在の位置、パレットの出発点、該当する場合、及びコンベヤシステムのトポグラフィのデータに基づいて、次にコンベヤシステムの各パレットの移送経路をステップＳ４で計算することができる。好ましくは、計算は、コンベヤシステムの最適なスループットを可能にするために、それぞれの移送経路の長さが最小化されるように行われる。好ましくは、移送経路は、パレットの制御ユニット５６でそれぞれ計算されるが、基本的には、コンベヤシステムの中央制御ユニットで、又は両方を組み合わせて互いに計算及び適合させることもできる。
【００７９】
このようにして計算された移送経路及びコンベヤシステムのトポグラフィに関するデータに従って、次いでコンベヤシステム内のパレットの案内手段、すなわち、案内手段及び昇降装置を調整するための制御要素の調整移動の適切なシーケンスがステップＳ５で計算され、それによりコンベヤシステムのパレットは、それぞれ計算された移送経路に従ってコンベヤシステムを通って搬送されるように、方向変更及び停止の適切なシーケンスを実施する。
【００８０】
このようにすることで、コンベヤシステムの各パレットは、例えば、ＷＩＦＩインターフェースによって、コンベヤシステムのパレットの現在の位置、現在の混雑、又はコンベヤシステムの他の危険な状況について、コンベヤシステムの中央制御ユニット及び／又はコンベヤシステムのすべての他のパレットにフィードバックを送信することが基本的に可能となる。図７を参照して以下でより詳細に説明するように、コンベヤシステムの現在の混雑又は他の危険な状況を避ける代替の移送経路は、このフィードバックに基づいてパレットの制御ユニット及び／又はコンベヤシステムの中央制御ユニットによって計算することができ、それによりコンベヤシステムのスループットをさらに高めることが可能である。本発明によれば、この目的に必要な情報処理部は、コンベヤシステムのパレットに専ら統合することもできる。したがって、パレットは、出発点から事前に指定された目的点に搬送される材料を迅速かつ慎重に目標を定めて移送するための、事実上自律的に動作する自動制御可能な移送車両と見なすことができる。コンベヤシステムの中央制御システムは、基本的にこの目的には必要とされない。
【００８１】
図５は、分岐点の特定領域でパレットによって実施される方法ステップを簡単に示している。この場合、案内手段は、分岐点の前又は上流の領域のパレットの下面で図３ａの状態を取り、上述のように分岐点の領域で図３ｂ又は図３ｃの状態を取ると想定される。
【００８２】
この目的のために、最初にパレットの現在の位置に関する情報が必要であり、これは、単純な時間制御によって、搬送速度を知ることで行うこともできるが、好ましくは、例えば、ステップＳ１０で位置指示マークを読み取ることによって、パレットによって自律的に検出されたマーク又は位置情報に基づいて行われ、この位置指示マークは、分岐片の上流の事前に定められた位置に配置され、この位置指示マークパレットに基づいて、コンベヤシステムの搬送速度及びトポグラフィを知ることにより、計算された移送経路に従ってパレットの方向を変更するために、どの時点でパレットの案内手段を調整する必要があるかを自律的に計算することができる。
【００８３】
この目的のために、最初にステップＳ１１において、読み取られた位置指示マーク及び位置情報に分岐点の情報が割り当てられているかどうか、すなわち、パレットに対してそれぞれ計算された移送経路が現在読み取られた位置指示マーク又は位置の下流で方向変更を必要とするかどうかが判定される。これが該当しない場合（Ｎ）、手順はステップＳ１０に戻り、そうでなければ（Ｙ）、ステップＳ１２において、移送経路が左への方向変更を必要とするかどうかについて問い合わせが行われ、現在読み取られた位置指示マーク又は位置でのコンベヤシステムのトポグラフィが、左への方向変更を伴う分岐片について提供される。これが該当する場合（Ｙ）、パレットの右面にある案内手段が続いて後退され、これは図３ｂの状態に対応し、左への方向変更を可能にする。問い合わせステップＳ１２の後、そうでなければ（Ｎ）、手順はステップＳ１４に進み、移送経路が右への方向変更を必要とするかどうかについて問い合わせが行われ、現在読み取られた位置指示マーク又は位置でのコンベヤシステムのトポグラフィが、右への方向変更を伴う分岐片について提供される。これが該当する場合（Ｙ）、パレットの左面にある案内手段が続いて後退され、これは図３ｃの状態に対応し、右への方向変更を可能にする。これが該当しない場合（Ｎ）、ステップＳ１６の安全手順をさらに実施することができ、これはパレットの制御されていない又は定義されていない移動状態を防止するためである。その後、手順はステップＳ１０に戻る。
【００８４】
ステップＳ１３又はＳ１５で右又は左の案内手段が後退された後、ステップＳ１７において、分岐片の特定領域が残っているかどうかについて問い合わせが行われる。分岐片の特定領域における現在の搬送速度を知ることにより、これはタイマに専ら基づいて判定することができるが、好ましくはステップＳ１０と同様に別の位置指示マーク又は位置情報を読み取ることによって実施される。この目的のために、位置指示マーク７に相当し、光学的に又はパレットのＲＦＩＤ読み取り装置５５によって読み取られるマークもまた、分岐片の端に設けることができる。ステップＳ１７において、分岐片の特定領域が残っていたと判定された場合、手順は続いてステップＳ１８で以前に後退された案内手段を再び伸長させ、図３ａに示すように、パレットの通常の移送状態が続いて想定されるようになる。その後、手順はステップＳ１０に戻る。一方、ステップＳ１７において、分岐片の特定領域が残っていないと判定された場合、手順はステップＳ１７に戻る。
【００８５】
このようにして、コンベヤシステムのパレットの方向変更の適切なシーケンスをもたらすために、パレットの案内手段の調整移動のシーケンスがパレットのそれぞれの移送経路の各分岐片で実施され、それによりパレットは、その個々に計算された移送経路に従ってコンベヤシステムを通ってナビゲートすることができる。案内手段の調整移動のシーケンスは、本発明によれば、その制御ユニット５６によってパレット自体により計算及び制御することができるが、基本的には、コンベヤシステムの中央制御ユニットによって、又は制御ユニット５６とコンベヤシステムの中央制御ユニットの両方によって計算及び制御することもできる。
【００８６】
図６は、コンベヤシステムの混雑の状況を回避するためにパレットによって実施される方法ステップを簡単に示している。この目的のために、コンベヤシステムの混雑に関する情報の検出が最初に必要である。この混雑情報は、基本的には、コンベヤシステムの中央制御ユニットがコンベヤシステムのすべてのセクションをチェックすることによって検出することができるが、これは比較的複雑である。したがって、本発明によれば、パレットには、コンベヤシステムの混雑情報を検出及び分析するのに十分な情報処理部が設けられている。この目的を果たすのは、図２及び図３ｅを参照して上述した距離センサ５８であり、これはコンベヤシステムのそれぞれのパレットの前の領域を連続的にチェックし、ステップＳ２０において、パレットの前に位置する対象物又は障害物までの距離を判定する。距離センサ５８の信号は、パレットの制御ユニット５６によって連続的に評価され、ステップＳ２１で事前に指定された閾値を下回るかどうかチェックされる。
【００８７】
ステップＳ２１において、事前に指定された閾値が（Ｙ）を下回ったと判定された場合、手順はステップＳ２２に進み、続いてステップＳ２２において、図３ｅによる状態に対応し、パレットを停止させる規定のルーチンに従ってパレットの昇降装置を伸長させる。コンベヤシステムの混雑情報に応じたパレットのこの変更された移送状態に関する情報は、ステップＳ２３において、パレットの現在の位置データとともに、例えば、混雑の状況を前もって知らせるために、コンベヤシステムの中央制御ユニット及び／又はコンベヤシステムの他のパレットの制御ユニットに続いて送信することができる。
【００８８】
その後、手順はステップＳ２４に進み、パレットの制御ユニットは、距離センサの現在の信号に基づいて、事前に指定された閾値を再び超えたかどうかを判定する。これが該当しない場合（Ｎ）、手順はステップＳ２４に戻り、すなわち、パレットは停止し続ける。そうでなければ（Ｙ）、手順はステップＳ２５に進み、パレットの昇降装置を再び後退させ、これは、図３ａによるパレットの通常の移送状態に対応する。パレット５の下面５２がこの状態でコンベヤトラック２の上面に再び載っているので、パレットはその後、コンベヤトラック２によってさらに搬送される。その後、手順はステップＳ２０に戻る。
【００８９】
このようにして、パレットのそれぞれの移送経路の各セクションが障害物についてチェックされ、障害物が検出された場合、コンベヤシステムのパレットの高さ変更の適切なシーケンスをもたらすために、パレットの昇降装置の調整移動のシーケンスが実施され、それによりパレットは、その個々に計算された移送経路に従ってコンベヤシステムを通ってナビゲートすることができる。昇降装置の調整移動のシーケンスは、本発明によれば、その制御ユニット５６によってパレット自体により計算及び制御することができるが、基本的には、コンベヤシステムの中央制御ユニットによって、又は制御ユニット５６とコンベヤシステムの中央制御ユニットの両方によって計算及び制御することもできる。
【００９０】
図７は、出発点から目的点に材料を移送するための代替の移送経路を計算するためにパレットによって実施される方法ステップを簡単に示しており、代替の移送経路は、コンベヤシステムの停滞又は他の危険なセグメントを避け、それによりパレット、及び搬送される材料への損傷を確実に回避することができる。
【００９１】
ステップＳ３０において、例えば、現在の位置、パレットの出発点、及びコンベヤシステムのトポグラフィに関するデータに基づいて、コンベヤシステム内のパレットの移送経路は、パレットの制御ユニットによって計算される。このステップは、単一のパレットのステップＳ４に類似している。ステップＳ３１において、コンベヤシステムにおける停滞又は混雑に関する情報が評価される。この情報は、コンベヤシステムの中央制御ユニット又はコンベヤシステムの他のパレットから送出され得る。ステップＳ３２において、パレットの制御ユニットは、目的点に達するために代替の移送経路が必要かどうかを判定する。代替の移送経路が必要でない場合（Ｎ）、手順はステップＳ３１に戻る。ステップＳ３２において、代替の移送経路が必要であると判定された場合（Ｙ）、ステップＳ３３で代替の移送経路が計算される。
【００９２】
ステップＳ３４において、パレットの案内手段の調整移動の適切なシーケンスが計算される。このようにして、パレットは、方向変更及び停止の適切なシーケンスを実施し、コンベヤシステムを通って事前定義された目的点に搬送され得る。このステップは、単一のパレットのステップＳ５に類似している。
【００９３】
本発明は、上述の実施形態に限定されると見なされるべきではなく、後続の特許請求の範囲内で多数の追加の変形及び修正が可能である。パレットは、例えば、任意のサイズを有してもよく、任意の適切な材料で作製されてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１：コンベヤシステム
２：コンベヤトラック
３：コンベヤトラック
４：ダイバータセクション
５：パレット
７：位置指示マーク
１０：搬送要素
１１：チェーンリンク
１２：フィンガ
１３：ギャップ
１５：横方向ガイド
１６：ガイド溝
１７：垂直方向ガイド脚部
１８：垂直方向ガイド脚部
１９：ガイドレールの側壁
２０：支持バー
２１：支持バーの側壁
２２：支持バーの窪み
２３：クロスメンバ
２４：支持プロファイル
２９：横方向ガイド
３０：支持バー上方のギャップ
３１：支持バー上方のギャップ
３２：コンベヤチェーン上方のギャップ
４０：分岐片
４１：分岐片の上面
４２：ガイド溝
４３：ガイド溝の側壁
４４：湾曲セクション
５０：ハウジング
５１：上面
５２：下面
５３：空洞
５４：バッテリー
５５：ＲＦＩＤ読み取り装置
５６：制御ユニット
５７：ワイヤレス通信装置
５８：距離センサ
６０：案内手段
６１：案内手段用の受け部
６５：昇降装置
６６：昇降装置用の受け部
６７：前側（前面）
６８：後側（後面）
６９：右側（右面）
７０：左側（左面）
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図３ｄ】
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【図３ｅ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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