(57)【要約】本開示は、自律車両のための車両インターフェースを提供する。具体的には、本開示のシステムおよび方法は、自律車両の自律型コンピューティングシステムから自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することができる。時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、時間ベースの軌道が、自律車両のための空間経路に変換されることができ、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の１つ以上の制御が、インターフェースをとられることができる。
2020527113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律車両を動作させるためのコンピューティング実装方法であって、前記方法は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから前記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記時間ベースの軌道を、前記自律車両のための空間経路に変換することと、
前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと
を含む、コンピューティング実装方法。
【請求項２】
前記空間経路は、前記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項３】
前記時間ベースの軌道を変換することは、前記時間ベースの軌道に沿った前記自律車両の複数の中間状態を決定することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項４】
前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、前記自律車両の条件の変化を決定することに応答して、前記自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項５】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の静止摩擦の変化を決定することを含む、請求項４に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、前記条件の変化を決定することを含み、前記衝突緩和システムは、前記自律型コンピューティングシステム内の一次経路と並行して望ましい車両モーションを決定する独立経路を提供する、請求項４に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、前記自律車両が、前記空間経路を追跡し続けるように、前記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、前記１つ以上の制御とインターフェースをとることを含む、請求項４に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
前記自律車両の自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項９】
前記条件の変化は、道路条件の変化を含む、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１０】
前記条件の変化は、前記自律車両の車両動態能力の変化を含む、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１１】
前記条件の変化は、前記自律車両と関連付けられる摩擦楕円体内に変化をもたらす、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１２】
前記条件の変化を通信することは、前記摩擦楕円体内の１つ以上の制約を通信することを含む、請求項１１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１３】
前記自律車両の衝突緩和システムと関連付けられる１つ以上のパラメータに基づいて、前記１つ以上の制約を決定することをさらに含む、請求項１２に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１４】
車両コントローラであって、前記車両コントローラは、回路を備え、前記回路は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから前記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記時間ベースの軌道を前記自律車両のための空間経路に変換することと、
前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
前記自律車両の条件の変化を決定することに応答して、前記自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することと
を行うように構成される、車両コントローラ。
【請求項１５】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の静止摩擦の変化を決定することを含む、請求項１４に記載の車両コントローラ。
【請求項１６】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、前記条件の変化を決定することを含み、前記衝突緩和システムは、前記自律型コンピューティングシステムと異なり、かつそれと別個である、請求項１４に記載の車両コントローラ。
【請求項１７】
前記回路は、前記自律車両が、前記空間経路を追跡し続けるように、前記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、前記１つ以上の制御とインターフェースをとるように構成される、請求項１４に記載の車両コントローラ。
【請求項１８】
自律車両であって、前記自律車両は、回路を備え、前記回路は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから前記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記時間ベースの軌道を前記自律車両のための空間経路に変換することと、
前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
前記自律車両の自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することと
を行うように構成される、自律車両。
【請求項１９】
前記条件の変化は、前記自律車両と関連付けられる摩擦楕円体内に変化をもたらす、請求項１８に記載の自律車両。
【請求項２０】
前記回路は、前記摩擦楕円体内の１つ以上の制約を通信するように構成される、請求項１９に記載の自律車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、概して、自律車両に関する。より具体的には、本開示は、自律車両のための車両インターフェースに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律車両は、その環境を感知し、殆どまたは全く人間入力を伴わずにナビゲートすることが可能である、車両である。特に、自律車両は、種々のセンサを使用して、その周囲環境を観察することができ、そのような周囲環境を通した適切なモーション経路を識別することができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本開示の実施形態の側面および利点は、以下の説明に部分的に記載されるであろう、または説明から学習されることができる、または実施形態の実践を通して学習されることができる。
【０００４】
本開示の一例示的側面は、自律車両を動作させるためのコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、自律車両の自律型コンピューティングシステムから自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することを含むことができる。本方法は、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、時間ベースの軌道を自律車両のための空間経路に変換することと、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることとを含むことができる。
【０００５】
本開示の別の例示的側面は、車両コントローラを対象とする。車両コントローラは、自律車両の自律型コンピューティングシステムから自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証するように構成される、回路を備えることができる。回路は、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、時間ベースの軌道を自律車両のための空間経路に変換することと、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、かつ自律車両の条件の変化を決定することに応答して、自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することとを行うように構成されることができる。
【０００６】
本開示の別の例示的側面は、自律車両を対象とする。自律車両は、自律車両の自律型コンピューティングシステムから自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証するように構成される、回路を備えることができる。回路は、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、時間ベースの軌道を自律車両のための空間経路に変換することと、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、自律車両の自律型コンピューティングシステムに、自律車両の条件の変化を通信することとを行うように構成されることができる。
【０００７】
本開示の他の側面は、種々のシステム、装置、非一過性コンピュータ可読媒体、ユーザインターフェース、および電子デバイスを対象とする。
【０００８】
本開示の種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点は、以下の説明および添付の請求項を参照して、より深く理解されるようになるであろう。本明細書内に組み込まれ、その一部を構成する、付随の図面は、本開示の例示的実施形態を図示し、説明とともに、関連原理を説明する役割を果たす。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
当業者を対象とする実施形態の詳細な議論が、添付の図を参照する、明細書に記載される。
【００１０】
【図１】図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的自律車両のブロック図を描写する。
【００１１】
【図２】図２は、本開示の例示的実施形態による、例示的車両インターフェースモジュールのブロック図を描写する。
【００１２】
【図３】図３は、本開示の例示的実施形態による、自律車両の例示的軌道を描写する。
【００１３】
【図４】図４は、本開示の例示的実施形態による、自律車両の例示的摩擦楕円体を描写する。
【００１４】
【図５】図５は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を動作させるための例示的方法のフローチャート図を描写する。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
概して、本開示は、自律車両を動作させるための方法およびシステムを対象とする。例えば、自律車両は、車両インターフェースモジュールを含むことができる。車両インターフェースモジュールは、自律車両の自律型コンピューティングシステムに、自律車両の１つ以上の他の車両制御とインターフェースをとらせることができる。自律型コンピューティングシステムは、自律車両のための時間ベースの軌道を（例えば、マップおよびセンサデータに基づいて）決定するように構成されることができる。これらの軌道は、車両インターフェースモジュールに通信されることができる。車両インターフェースモジュールは、これらの軌道を受信し、軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することができる。例えば、車両インターフェースモジュールは、自律車両が、その現在の状態における自律車両の能力に基づいて、時間ベースの軌道に沿ってナビゲートすることが可能であるかどうかを決定することができる。自律車両が、時間ベースの軌道を実行することが可能であることを検証することに応答して、車両インターフェースモジュールは、時間ベースの軌道を自律車両のための空間経路に変換することができ、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることができる。例えば、車両インターフェースモジュールは、自律車両の低レベル制御またはアクチュエータとインターフェースをとり、自律車両が、空間経路を追跡するように、自律車両の縦方向の力および／または横方向の力（例えば、そのホイールに作用する力）を修正することができる。
【００１６】
いくつかの実装では、空間経路は、時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有することができる。そのような実装では、車両インターフェースモジュールは、時間ベースの軌道に沿った自律車両の中間状態を決定することによって、時間ベースの軌道を変換することができる。
【００１７】
いくつかの実装では、車両インターフェースモジュールは、自律車両の条件の変化を決定することができる。例えば、車両インターフェースモジュールは、自律車両に利用可能な静止摩擦（例えば、最大静止摩擦）の変化を決定することができる。加えて、または代替として、車両インターフェースモジュールは、自律車両の車両動態能力の変化を決定することができる。例えば、ハイブリッド自律車両の場合では、車両インターフェースモジュールは、モータおよび／またはエンジンが、即時利用のために利用不可能であるため、限定された加速が、利用可能であることを決定することができる。
【００１８】
いくつかの実装では、車両インターフェースモジュールは、自律車両の衝突緩和システムに、自律車両の車両制御とインターフェースをとらせることができる。例えば、自律車両は、自律型コンピューティングシステムから独立して、自律車両の状態および条件を決定する、衝突緩和システムを含むことができる。自律型コンピューティングシステムから受信されるデータから決定される、空間経路を実行することにおいて、車両インターフェースモジュールは、衝突緩和システムから、自律車両が、そのパラメータのうちの１つ以上のものを修正すべきであることを示す、データを受信することができる。例えば、衝突緩和システムは、自律車両が、隣接する車両に接近しており、（例えば、自律型コンピューティングシステムによって示されるより低い速度まで）減速すべきであることを検出することができる。そのようなデータに応答して、車両インターフェースモジュールは、（例えば、自律車両が、減速し、隣接車両との可能性として考えられる衝突を回避するように）自律車両の低レベル制御またはアクチュエータとインターフェースをとり、自律車両のモーションを修正しながら、依然として、自律車両が、自律型コンピューティングシステムから受信されるデータから決定される、空間経路を辿ることを確認することができる。例えば、自律車両が、衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて減速する場合、車両インターフェースモジュールは、空間経路内の差し迫るカーブと関連付けられる、自律車両の制御とインターフェースをとることを遅延させることができる（例えば、自律車両が、その低減された速度を前提として、そのカーブに到達するためにより長い時間がかかるであろうため）。
【００１９】
いくつかの実装では、車両インターフェースモジュールは、自律型コンピューティングシステムに、自律車両の条件の変化を通信することができる。例えば、道路条件（例えば、利用可能な静止摩擦）および／または車両動態能力の変化に起因して、自律車両は、自律型コンピューティングシステムによって規定される状態に到達することにおいて遅延され得る。結果として、自律型コンピューティングシステムは、不正確な状態情報に基づいて、自律車両のための時間ベースの軌道を計画し続け得る。故に、車両インターフェースモジュールは、自律型コンピューティングシステムが、自律車両および／または道路条件の現在の状態に基づいて将来の時間ベースの軌道を生成し得るように、自律型コンピューティングシステムに、自律車両の条件の変化を通信することができる。例えば、自律車両は、これが、静止摩擦の限界に接近するときを検出することができ、車両インターフェースモジュールは、自律型コンピューティングシステムに、自律車両と関連付けられる摩擦楕円体の変化（例えば、縮小）を通信することができる。摩擦楕円体は、所与の条件下で自律車両に作用するために利用可能である、タイヤ／道路間界面上の最大の力を定義することができる。いくつかの実装では、車両インターフェースモジュールは、摩擦楕円体内の１つ以上の制約（例えば、有界線形制約）を通信することができる。例えば、静止摩擦の喪失の結果として、自律車両アクチュエータは、タイヤに作用する縦方向の力および／または横方向の力を誘発するためのより少ない権限を有し得る。また、利用可能な権限の一部が、例えば、衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、具体的な方向（例えば、横方向または縦方向）への作動のために留保されることができる。故に、車両インターフェースモジュールは、自律型コンピューティングシステムが、衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて修正を実行するための、車両インターフェースモジュールのための適切な権限を維持する時間ベースの軌道を生成し得るように、自律型コンピューティングシステムに１つ以上の制約を通信することができる。
【００２０】
本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利点を提供することができる。例えば、本明細書に説明されるシステムおよび方法は、自律車両が、複数の独立したシステム（例えば、自律型コンピューティングシステムおよび衝突緩和システム）から受信されるデータに基づいて動作することを可能にすることができる。加えて、本明細書に説明されるシステムおよび方法は、自律型コンピューティングシステムが、自律車両の現在の状態に基づく、自律車両のための軌道を生成し、自律車両が、第三者（例えば、自動車製造業者）によって提供される衝突緩和システム等の独立したシステムから受信されるデータに基づいて、コマンドを実行するための権限を維持することを可能にするために利用されることができる。
【００２１】
ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。
【００２２】
図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的自律車両のブロック図を描写する。図１を参照すると、自律車両１０は、人間入力を伴わずにその環境を感知し、ナビゲートすることが可能である。自律車両１０は、陸上ベースの自律車両（例えば、車、トラック、バス等）、空中ベースの自律車両（例えば、航空機、ドローン、ヘリコプター、または他の飛行機）、または他のタイプの車両（例えば、船舶）であることができる。
【００２３】
自律車両１０は、１つ以上のセンサ１０１と、自律型コンピューティングシステム１０２と、１つ以上の車両制御１０７とを含む。自律型コンピューティングシステム１０２は、自律車両１０を制御することを補助することができる。特に、自律型コンピューティングシステム１０２は、センサデータをセンサ１０１から受信し、種々の処理技法をセンサ１０１によって収集されたデータ上で実施することによって、周囲環境を把握するように試み、そのような周囲環境を通した適切なモーション経路を生成することができる。自律型コンピューティングシステム１０２は、車両制御１０７を制御し、モーション経路に従って、自律車両１０を動作させることができる。
【００２４】
自律型コンピューティングシステム１０２は、１つ以上のプロセッサ１１２と、メモリ１１４とを含む。プロセッサ１１２は、任意の好適な処理デバイス（例えば、プロセッサコア、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コントローラ、マイクロコントローラ等）であることができ、動作可能に接続される、１つのプロセッサまたは複数のプロセッサであることができる。メモリ１１４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、１つ以上のメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス等、およびそれらの組み合わせ等の１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。
【００２５】
メモリ１１４は、プロセッサ１１２によってアクセスされ得る、情報を記憶することができる。例えば、メモリ１１４（例えば、１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体、メモリデバイス、または同等物）は、取得される、受信される、アクセスされる、書き込まれる、操作される、作成される、および／または記憶され得る、データ１１６を記憶することができる。いくつかの実装では、コンピューティングシステム１０２は、データをシステム１０２から遠隔の１つ以上のメモリデバイスから取得することができる。
【００２６】
メモリ１１４はまた、プロセッサ１１２によって実行され得る、コンピュータ可読命令１１８を記憶することができる。命令１１８は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれるソフトウェアであることができる、またはハードウェア内に実装されることができる。加えて、または代替として、命令１１８は、プロセッサ１１２上で論理的におよび／または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。
【００２７】
例えば、メモリ１１４は、プロセッサ１１２によって実行されると、プロセッサ１１２に、本明細書に説明される動作および／または機能のいずれかを実施させる、命令１１８を記憶することができる。
【００２８】
いくつかの実装では、自律型コンピューティングシステム１０２はさらに、測位システム１２２を含むことができる。測位システム１２２は、車両１０の現在の位置を決定することができる。測位システム１２２は、車両１０の位置を分析するための任意のデバイスまたは回路であることができる。例えば、測位システム１２２は、慣性センサ、衛星測位システムのうちの１つ以上のものを使用することによって、ＩＰアドレスに基づいて、ネットワークアクセスポイントまたは他のネットワークコンポーネント（例えば、セルラータワー、ＷｉＦｉアクセスポイント等）との三角測量および／または近接度、および／または他の好適な技法を使用することによって、位置を決定することができる。車両１０の位置は、自律型コンピューティングシステム１０２の種々のシステムによって使用されることができる。
【００２９】
自律型コンピューティングシステム１０２は、自律車両１０の動的周囲環境を知覚し、適宜、自律車両１０のモーションを制御するためのモーション計画を決定するように協働する、知覚システム１０３と、予測システム１０４と、モーション計画システム１０５とを含むことができる。
【００３０】
特に、いくつかの実装では、知覚システム１０３は、センサデータを、自律車両１０に結合または別様にその中に含まれる、センサ１０１から受信することができる。実施例として、センサ１０１は、光検出および測距（ライダ）システム、無線検出および測距（レーダ）システム、１つ以上のカメラ（例えば、可視スペクトルカメラ、赤外線カメラ等）、および／または他のセンサを含むことができる。センサデータは、自律車両１０の周囲環境内の物体の場所および／または速度ベクトルを説明する、情報を含むことができる。
【００３１】
一実施例として、ライダシステムに関して、センサデータは、測距レーザを反射した物体に対応するいくつかの点の（例えば、ライダシステムに対する３次元空間内の）相対的場所を含むことができる。例えば、ライダシステムは、出射光波と入射光波との間の干渉を測定することによって、そして短レーザパルスが、センサから物体に進行し、そこから戻る、飛行時間（ＴＯＦ）を測定し、距離を光の既知の速さを伴うＴＯＦに基づいて、そして既知の波長を伴う位相偏移に基づいて計算することによって、距離を測定することができる。
【００３２】
別の実施例として、レーダシステムに関して、センサデータは、測距無線波を反射した物体に対応するいくつかの点の（例えば、レーダシステムに対する３次元空間内の）相対的場所を含むことができる。例えば、レーダシステムによって伝送される無線波（パルス状または連続）は、物体から反射し、レーダシステムの受信機に戻り、物体の場所および速さについての情報を与えることができる。したがって、レーダシステムは、物体の現在の速さについての有用な情報を提供することができる。
【００３３】
さらに別の実施例として、１つ以上のカメラに関して、種々の処理技法（例えば、モーションからの構造、構造化された光、立体三角測量、および／または他の技法等の、例えば、範囲結像技法）が、１つ以上のカメラによって捕捉された画像に描写される物体に対応するいくつかの点の（例えば、１つ以上のカメラに対する３次元空間内の）場所を識別するために実施されることができる。他のセンサシステムも同様に、物体に対応する点の場所を識別することができる。
【００３４】
したがって、センサ１０１が、自律車両１０の周囲環境内の物体に対応する点の（例えば、自律車両１０に対する３次元空間内の）場所を説明する情報を含む、センサデータを収集するために使用されることができる。
【００３５】
センサデータに加えて、知覚システム１０３は、自律車両１０の周囲環境についての詳細な情報を提供するマップデータ１２６を読み出す、または別様に取得することができる。マップデータ１２６は、異なる進行路（例えば、車道）、道路区画、建物、または他の静的アイテムまたは物体（例えば、街灯、横断歩道、縁石等）の識別および場所、交通車線の場所および方向（例えば、駐車車線、方向転換車線、自転車車線、または特定の車道または他の進行路内の他の車線の場所および方向）、交通制御データ（例えば、標識、交通信号灯、または他の交通制御デバイスの場所および命令）、および／またはコンピューティングシステム１０２がその周囲環境およびそれとのその関係を把握および知覚することを補助する情報を提供する、任意の他のマップデータに関する情報を提供することができる。
【００３６】
知覚システム１０３は、センサ１０１から受信されたセンサデータおよび／またはマップデータ１２６に基づいて、自律車両１０に近接する１つ以上の物体を識別することができる。特に、いくつかの実装では、知覚システム１０３は、物体毎に、そのような物体の現在の状態を説明する、状態データを決定することができる。実施例として、物体毎の状態データは、物体の推定値、すなわち、現在の場所（位置とも称される）、現在の速さ（速度とも称される）、現在の加速、現在の進行方向、現在の配向、サイズ／占有面積（例えば、境界ポリゴンまたは多面体等の境界形状によって表されるような）、クラス（例えば、車両対歩行者対自転車対その他）、ヨーレート、および／または他の状態情報を説明することができる。
【００３７】
いくつかの実装では、知覚システム１０３は、数回の反復にわたって、物体毎の状態データを決定することができる。特に、知覚システム１０３は、各反復時に、物体毎の状態データを更新することができる。したがって、知覚システム１０３は、自律車両１０に近接する物体（例えば、車両）を経時的に検出および追跡することができる。
【００３８】
予測システム１０４は、状態データを知覚システム１０３から受信し、そのような状態データに基づいて、物体毎に、１つ以上の将来的場所を予測することができる。例えば、予測システム１０４は、各物体が、次の５秒、１０秒、２０秒等以内に位置するであろう、場所を予測することができる。一実施例として、物体は、その現在の速さに従って、その現在の軌道に準拠して予測されることができる。別の実施例として、他のより高度な予測技法またはモデル化が、使用されることができる。
【００３９】
モーション計画システム１０５は、少なくとも部分的に、物体の予測される１つ以上の将来的場所および／または知覚システム１０３によって提供される物体の状態データに基づいて、自律車両１０のためのモーション計画を決定することができる。換言すると、物体の現在の場所および／または近接物体の予測される将来的場所についての情報を前提として、モーション計画システム１０５は、自律車両１０をそのような場所における物体に対して最良にナビゲートする、自律車両１０のためのモーション計画を決定することができる。モーション計画システム１０５は、選択されたモーション計画を、車両制御１０７を介して１つ以上の車両アクチュエータ（例えば、ガスフロー、操向、制動等を制御する、アクチュエータまたは他のデバイス）を直接的および／または間接的に制御し、選択されたモーション計画を実行する、車両コントローラ１０６に提供することができる。
【００４０】
知覚システム１０３、予測システム１０４、モーション計画システム１０５、および車両コントローラ１０６はそれぞれ、所望の機能性を提供するために利用される、コンピュータ論理を含むことができる。いくつかの実装では、知覚システム１０３、予測システム１０４、モーション計画システム１０５、および車両コントローラ１０６はそれぞれ、汎用プロセッサを制御する、ハードウェア、ファームウェア、および／またはソフトウェア内に実装されることができる。例えば、いくつかの実装では、知覚システム１０３、予測システム１０４、モーション計画システム１０５、および車両コントローラ１０６はそれぞれ、プログラムファイルを含み、これは、記憶デバイス上に記憶され、メモリの中にロードされ、１つ以上のプロセッサによって実行される。他の実装では、知覚システム１０３、予測システム１０４、モーション計画システム１０５、および車両コントローラ１０６はそれぞれ、ＲＡＭ、ハードディスク、または光学または磁気媒体等の有形コンピュータ可読記憶媒体内に記憶される、コンピュータ実行可能命令の１つ以上のセットを含む。
【００４１】
図２は、本開示の例示的実施形態による、例示的車両インターフェースモジュールのブロック図を描写する。図２を参照すると、車両インターフェースモジュール２０４は、衝突緩和システム２０２および自律型コンピューティングシステム１０２に、車両制御１０７とインターフェースをとらせることができる。車両インターフェースモジュール２０４は、本明細書に説明される、１つ以上の動作および／または機能を実施するように構成される、回路を含むことができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２からモーション計画を示すデータ（例えば、モーション計画システム１０５によって生成されるデータ）を受信するように構成されることができる。データは、自律車両１０のための時間ベースの軌道を示すことができる。自律車両１０のための時間ベースの軌道を示すデータを受信することに応答して、車両インターフェースモジュール２０４は、時間ベースの軌道の実行が、自律車両１０のパラメータの範囲内であることを検証することができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律車両１０が、自律車両１０の生来の能力、現在の条件（例えば、利用可能な静止摩擦）、および／または車両動態能力（例えば、ハイブリッド車両の場合、エンジンおよび／またはモータが、即座に利用可能であるかどうか）、または同等物に基づいて、時間ベースの軌道を実行（または追跡）し得るかどうかを決定することができる。
【００４２】
時間ベースの軌道の実行が、自律車両１０のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、車両インターフェースモジュール２０４は、時間ベースの軌道を自律車両１０のための空間経路に変換することができ、自律車両１０が、空間経路を追跡するように、車両制御１０７とインターフェースをとることができる。いくつかの実装では、車両コントローラ１０６は、時間ベースの軌道内に規定されるものより高いサンプリングレートで起動することができる。そのような実装では、車両インターフェースモジュール２０４は、時間ベースの軌道に沿った自律車両１０の中間状態（例えば、時間ベースの軌道のサンプル間の状態）を決定することによって、時間ベースの軌道を変換することができる。車両制御１０７とインターフェースをとることは、例えば、自律車両１０のエンジンおよび／またはモータを関与させるおよび／または加速または減速させる、制動を自律車両１０の１つ以上のホイールに印加させる、および／または自律車両１０の１つ以上のホイールの位置を修正させることによって、自律車両１０の縦方向の力および／または横方向の力を修正することを含むことができる。
【００４３】
いくつかの実装では、車両インターフェースモジュール２０４は、自律車両１０の条件の変化を決定することができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、（例えば、道路条件の変化に起因して）自律車両１０に利用可能な静止摩擦の変化が存在すること、および／または自律車両１０の車両動態能力の変化が存在することを決定することができる。加えて、または代替として、車両インターフェースモジュール２０４は、衝突緩和システム２０２から受信されるデータに基づいて、条件の変化を決定することができる。衝突緩和システム２０２は、自律車両１０のシステムであることができ、これは、自律型コンピューティングシステム１０２と異なり、かつそれと別個であり、これが自律車両１０の環境に関して行う決定に基づいて自律車両１０を制御するように構成される。例えば、衝突緩和システム２０２は、自律車両１０が、他の車両または物体との衝突を回避するように自律車両１０を制御するように構成される、自律車両１０の相手先商標製品製造業者（ＯＥＭ）ハードウェアを含むことができる。
【００４４】
上記に示されるように、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２および衝突緩和システム２０２に、車両制御１０７とインターフェースをとらせることができる。故に、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２および衝突緩和システム２０２から、自律車両１０のための種々の、そして可能性として矛盾する軌道、速度、または同等物を示すデータを受信し、自律車両１０のための動作の単一の（例えば、最良、最も安全、最も慎重、または同等な）進路を決定するように構成されることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２から、自律車両１０のための第１の速度および／または加速を示すデータを受信し、衝突緩和システム２０２から、自律車両１０のための第２の速度および／または加速を示すデータを受信し、自律車両１０が、（例えば、加速および初期速度に対応する）２つの速度のうちのより遅い方を達成するように、車両制御１０７とインターフェースをとることを決定することができる。
【００４５】
車両インターフェースモジュール２０４が、条件の変化に基づいて車両制御１０７とインターフェースをとると、これは、自律型コンピューティングシステム１０２によって決定される軌道上の自律車両１０の位置を改変し得ることを理解されたい。例えば、図３は、本開示の例示的実施形態による、自律車両の例示的軌道を描写する。図３を参照すると、軌道３０２は、自律車両１０が、その目的地までの途中でその環境を正常に横断することを可能にすることができる。自律型コンピューティングシステム１０２は、自律車両１０が、軌道３０２を辿ることを可能にする、時間ベースの軌道を決定することができ、車両インターフェースモジュール２０４に、時間ベースの軌道を示すデータを通信することができる。車両インターフェースモジュール２０４は、時間ベースの軌道の実行が自律車両１０のパラメータの範囲内であることを検証し、時間ベースの軌道を自律車両１０が軌道３０２を辿ることを可能にする空間経路に変換し、自律車両１０が、空間経路を追跡するように、車両制御１０７とインターフェースをとることができる。
【００４６】
点３０４において、車両インターフェースモジュール２０４は、自律車両１０の条件の変化を決定することができる。例えば、推進力の一時的限界に起因して、車両は、事実上、計画された速度より低い速度で軌道に沿って進行し得る。自律車両１０が、自律型コンピューティングシステム１０２によって決定される時間ベースの軌道に基づくフィードフォーワードコマンドを実行し続ける場合、自律車両１０は、軌道３０２ではなく、軌道３０６を辿り、重要なフィードバック動作が、車両を軌道３０２に近接するように保つために要求され得ることを理解されたい。故に、車両インターフェースモジュール２０４は、自律車両１０が、（例えば、方向転換の実行を遅延させることによって）軌道３０２を追跡し続けるように、縦方向の力および／または横方向の力における修正に基づいて、車両制御１０７とインターフェースをとることができる。
【００４７】
いくつかの実装では、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２に自律車両１０の条件の変化を通信することができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、（例えば、道路条件の変化に起因して）自律車両１０に利用可能な静止摩擦の変化が存在すること、および／または自律車両１０の車両動態能力の変化が存在することを通信することができる。いくつかの実装では、条件の変化は、自律車両１０と関連付けられる摩擦楕円体内に、変化（例えば、縮小）をもたらし得る。例えば、図４は、本開示の例示的実施例による、自律車両の例示的摩擦楕円体を描写する。図４を参照すると、自律車両１０の条件の変化に先立って、摩擦楕円体４０２は、自律車両１０に利用可能な（例えば、タイヤの接触パッチを介して車両上に縦方向の力および／または横方向の力を付与するための）権限を表すことができる。摩擦楕円体４０２が、自律車両１０に利用可能な権限を表すと、自律型コンピューティングシステム１０２は、１つ以上の制約４０４の中で動作し、それによって、（例えば、衝突緩和システム２０２から受信されるデータに基づく）条件の変化に応答して、自律車両１０の縦方向の力および／または横方向の力を修正するための、車両インターフェースモジュール２０４による使用のために、摩擦楕円体４０２によって表される、権限の一部を留保するように構成されることができる。
【００４８】
条件の変化（例えば、自律車両１０の利用可能な静止摩擦の変化、車両動態能力の変化、および／または縦方向の力および／または横方向の力が、（例えば、衝突緩和システム２０２から受信されるデータに基づいて）修正される、または同等物）が、生じると、自律車両１０に利用可能な権限が、縮小され得、摩擦楕円体４０６が、自律車両１０に利用可能な権限を表すことができる。そのような実装では、自律型コンピューティングシステム１０２に条件の変化を通信することは、縮小された摩擦楕円体内の１つ以上の制約（例えば、有界線形制約）を通信することを含むことができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２が、それ自体を、後続の条件の変化に応答して、自律車両１０の縦方向の力および／または横方向の力を修正するための車両インターフェースモジュール２０４による使用のために、摩擦楕円体４０６によって表される権限の一部を留保し得るように再構成させ得るように、自律型コンピューティングシステム１０２に１つ以上の制約４０８を通信することができる。いくつかの実装では、制約４０８が、衝突緩和システム２０２と関連付けられる１つ以上のパラメータに基づいて、決定されることができる。例えば、制約４０８は、摩擦楕円体４０６内の権限が、（例えば、衝突緩和システム２０２から検出される物体を回避するために、制動を印加するために）衝突緩和システム２０２から受信されるデータに応答して、自律車両１０の縦方向の力および／または横方向の力を修正するための、車両インターフェースモジュール２０４による使用のために留保されるように、決定されることができる。
【００４９】
図５は、本開示の例示的実施形態による、自律車両を動作させるための例示的方法のフローチャート図を描写する。図５を参照すると、（５０２）において、自律車両のための時間ベースの軌道が、受信されることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４が、自律型コンピューティングシステム１０２から、軌道３０２に対応する自律車両１０のための時間ベースの軌道を示す、データを受信することができる。（５０４）において、時間ベースの軌道の実行が、自律車両のパラメータの範囲内であるかどうかが、検証されることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、軌道３０２に対応する時間ベースの軌道の実行が、自律車両１０のパラメータの範囲内であることを検証することができる。（５０６）において、自律車両のための時間ベースの軌道が、自律車両のための空間経路に変換されることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、軌道３０２に対応する時間ベースの軌道を、軌道３０２に対応する自律車両１０のための空間経路に変換することができる。（５０８）において、自律車両の制御が、自律車両が、空間経路を追跡するように、インターフェースをとられることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律車両１０が、軌道３０２に対応する空間経路を追跡するように、車両制御１０７とインターフェースをとることができる。（５１０）において、条件の変化が、通信されることができる。例えば、車両インターフェースモジュール２０４は、自律型コンピューティングシステム１０２に、条件の変化（例えば、利用可能な静止摩擦の変化、車両動態能力の変化、および／または自律車両１０の縦方向の力および／または横方向の力が、（例えば、衝突緩和システム２０２によって受信されるデータに基づいて）修正されたこと、または同等物）を示すデータを通信することができる。
【００５０】
本明細書で議論される技術は、サーバ、データベース、ソフトウェアアプリケーション、および他のコンピュータベースのシステム、および行われるアクションおよびそのようなシステムにおよびそのようなシステムから送信される情報を参照する。コンピュータベースのシステムの固有のフレキシビリティは、コンポーネント間およびコンポーネント中のタスクおよび機能性の多様な可能性として考えられる構成、組み合わせ、および分割を可能にする。例えば、本明細書で議論されるプロセスは、単一デバイスまたはコンポーネントまたは組み合わせて作用する複数のデバイスまたはコンポーネントを使用して実装されることができる。データベースおよびアプリケーションは、単一システム上に実装される、または複数のシステムを横断して分散されることができる。分散型コンポーネントは、順次または並行して動作することができる。
【００５１】
本主題は、その種々の具体的な例示的実施形態に対して詳細に説明されているが、各実施例は、本開示の限定ではなく、説明として提供される。当業者は、前述の理解の試みに応じて、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に作成することができる。故に、本開示は、当業者に容易に明白となるであろうような本主題のそのような修正、変形例、および／または追加の含有を除外しない。例えば、一実施形態の一部として図示または説明される特徴は、別の実施形態と併用され、依然として、さらなる実施形態をもたらすことができる。したがって、本開示は、そのような改変、変形例、および均等物をカバーすることが意図される。
【図１】
2020527113.tif 000003
【図２】
2020527113.tif 000004
【図３】
2020527113.tif 000005
【図４】
2020527113.tif 000006
【図５】
2020527113.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月16日(2020.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律車両を動作させるためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備える車両コントローラにおいて、前記車両コントローラとは別個の自律型コンピューティングシステムから、前記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道を、前記自律車両のための空間経路に変換することであって、前記空間経路は、前記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、ことと、
前記車両コントローラによって、前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
前記車両コントローラによって、前記自律車両の前記自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することと、
前記自律型コンピューティングシステムにおいて条件の変化を受信することに応答して、前記自律型コンピューティングシステムによって、前記自律車両の動作を摩擦楕円体に対して定義された動作制約内に制約することであって、前記動作制約は、前記動作制約の外側にある前記摩擦楕円体によって表される権限の一部が留保されるように、前記摩擦楕円体内で定義される、ことと
を含む、コンピュータ実装方法。
【請求項２】
前記時間ベースの軌道を変換することは、前記時間ベースの軌道に沿った前記自律車両の複数の中間状態を決定することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項３】
前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、前記自律車両の条件の変化を決定することに応答して、前記自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項４】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の静止摩擦の変化を決定することを含む、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項５】
前記条件の変化を決定することは、前記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、前記条件の変化を決定することを含み、前記衝突緩和システムは、前記自律型コンピューティングシステム内の一次経路と並行して望ましい車両モーションを決定する独立経路を提供する、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、前記自律車両が、前記空間経路を追跡し続けるように、前記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、前記１つ以上の制御とインターフェースをとることを含む、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記自律車両の自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
前記条件の変化は、道路条件の変化を含む、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項９】
前記条件の変化は、前記自律車両の車両動態能力の変化を含む、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１０】
前記自律車両の衝突緩和システムと関連付けられる１つ以上のパラメータに基づいて、前記摩擦楕円体に対する動作制約を定義することをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１１】
コンピューティングシステムであって、前記コンピューティングシステムは、
回路を備える車両コントローラと、
前記車両コントローラとは別個の自律型コンピューティングシステムと
を備え、
前記コンピューティングシステムは、
前記車両コントローラの前記回路によって、前記車両コントローラとは別個の前記自律型コンピューティングシステムから、自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記車両コントローラの前記回路によって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記車両コントローラの前記回路によって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記車両コントローラの前記回路によって、前記時間ベースの軌道を前記自律車両のための空間経路に変換することであって、前記空間経路は、前記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、ことと、
前記車両コントローラの前記回路によって、前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
前記車両コントローラの前記回路によって、前記自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することと、
前記自律型コンピューティングシステムにおいて条件の変化を受信することに応答して、前記自律型コンピューティングシステムによって、前記自律車両の動作を摩擦楕円体に対して定義された動作制約内に制約することであって、前記動作制約は、前記動作制約の外側にある前記摩擦楕円体によって表される権限の一部が留保されるように、前記摩擦楕円体内で定義される、ことと
を行うように構成される、コンピューティングシステム。
【請求項１２】
前記自律車両の静止摩擦の変化に基づいて、前記条件の変化を決定することをさらに含む、請求項１１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１３】
前記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、前記条件の変化を決定することをさらに含み、前記衝突緩和システムは、前記自律型コンピューティングシステムと異なり、かつそれと別個である、請求項１１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１４】
前記回路は、前記自律車両が、前記空間経路を追跡し続けるように、前記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、前記１つ以上の制御とインターフェースをとるように構成される、請求項１１に記載のコンピューティングシステム。
【請求項１５】
自律車両であって、前記自律車両は、回路を備え、前記回路は、
１つ以上のコンピューティングデバイスを備える車両コントローラにおいて、前記車両コントローラとは別個の自律型コンピューティングシステムから、前記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道の実行が、前記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
前記車両コントローラによって、前記時間ベースの軌道を前記自律車両のための空間経路に変換することであって、前記空間経路は、前記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、ことと、
前記車両コントローラによって、前記自律車両が、前記空間経路を追跡するように、前記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることであって、前記空間経路は、前記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、ことと、
前記車両コントローラによって、前記自律車両の前記自律型コンピューティングシステムに、前記自律車両の条件の変化を通信することと、
前記自律型コンピューティングシステムにおいて条件の変化を受信することに応答して、前記自律型コンピューティングシステムによって、前記自律車両の動作を摩擦楕円体に対して定義された動作制約内に制約することであって、前記動作制約は、前記動作制約の外側にある前記摩擦楕円体によって表される権限の一部が留保されるように、前記摩擦楕円体内で定義される、ことと
を行うように構成される、自律車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本開示の種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点は、以下の説明および添付の請求項を参照して、より深く理解されるようになるであろう。本明細書内に組み込まれ、その一部を構成する、付随の図面は、本開示の例示的実施形態を図示し、説明とともに、関連原理を説明する役割を果たす。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自律車両を動作させるためのコンピューティング実装方法であって、上記方法は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから上記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
上記時間ベースの軌道を、上記自律車両のための空間経路に変換することと、
上記自律車両が、上記空間経路を追跡するように、上記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと
を含む、コンピューティング実装方法。
（項目２）
上記空間経路は、上記時間ベースの軌道より高いサンプリングレートを有する、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
上記時間ベースの軌道を変換することは、上記時間ベースの軌道に沿った上記自律車両の複数の中間状態を決定することを含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
上記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、上記自律車両の条件の変化を決定することに応答して、上記自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することを含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
上記条件の変化を決定することは、上記自律車両の静止摩擦の変化を決定することを含む、項目４に記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
上記条件の変化を決定することは、上記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、上記条件の変化を決定することを含み、上記衝突緩和システムは、上記自律型コンピューティングシステム内の一次経路と並行して望ましい車両モーションを決定する独立経路を提供する、項目４に記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
上記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることは、上記自律車両が、上記空間経路を追跡し続けるように、上記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、上記１つ以上の制御とインターフェースをとることを含む、項目４に記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
上記自律車両の自律型コンピューティングシステムに、上記自律車両の条件の変化を通信することをさらに含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
上記条件の変化は、道路条件の変化を含む、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
上記条件の変化は、上記自律車両の車両動態能力の変化を含む、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１１）
上記条件の変化は、上記自律車両と関連付けられる摩擦楕円体内に変化をもたらす、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１２）
上記条件の変化を通信することは、上記摩擦楕円体内の１つ以上の制約を通信することを含む、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１３）
上記自律車両の衝突緩和システムと関連付けられる１つ以上のパラメータに基づいて、上記１つ以上の制約を決定することをさらに含む、項目１２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１４）
車両コントローラであって、上記車両コントローラは、回路を備え、上記回路は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから上記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
上記時間ベースの軌道を上記自律車両のための空間経路に変換することと、
上記自律車両が、上記空間経路を追跡するように、上記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
上記自律車両の条件の変化を決定することに応答して、上記自律車両の縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものを修正することと
を行うように構成される、車両コントローラ。
（項目１５）
上記条件の変化を決定することは、上記自律車両の静止摩擦の変化を決定することを含む、項目１４に記載の車両コントローラ。
（項目１６）
上記条件の変化を決定することは、上記自律車両の衝突緩和システムから受信されるデータに基づいて、上記条件の変化を決定することを含み、上記衝突緩和システムは、上記自律型コンピューティングシステムと異なり、かつそれと別個である、項目１４に記載の車両コントローラ。
（項目１７）
上記回路は、上記自律車両が、上記空間経路を追跡し続けるように、上記縦方向の力または横方向の力のうちの１つ以上のものにおける修正に基づいて、上記１つ以上の制御とインターフェースをとるように構成される、項目１４に記載の車両コントローラ。
（項目１８）
自律車両であって、上記自律車両は、回路を備え、上記回路は、
自律車両の自律型コンピューティングシステムから上記自律車両のための時間ベースの軌道を受信することに応答して、上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することと、
上記時間ベースの軌道の実行が、上記自律車両のパラメータの範囲内であることを検証することに応答して、
上記時間ベースの軌道を上記自律車両のための空間経路に変換することと、
上記自律車両が、上記空間経路を追跡するように、上記自律車両の１つ以上の制御とインターフェースをとることと、
上記自律車両の自律型コンピューティングシステムに、上記自律車両の条件の変化を通信することと
を行うように構成される、自律車両。
（項目１９）
上記条件の変化は、上記自律車両と関連付けられる摩擦楕円体内に変化をもたらす、項目１８に記載の自律車両。
（項目２０）
上記回路は、上記摩擦楕円体内の１つ以上の制約を通信するように構成される、項目１９に記載の自律車両。
【国際調査報告】
2020527113.tif 000008
2020527113.tif 000009
2020527113.tif 000010