(57)【要約】  本発明は、包装設備（１）を設計するための方法に関する。測定ビークル（２、４）が、生産設備（１）の設置または改造が行われるエリア（１０）内を移動し、エリア（１０）に対する測定ビークルの位置が検出される。本発明によれば、測定ビークル（２、４）が、エリア内の複数の位置に配置され、これらの位置において第１の撮像装置（１１、１３）を使用してそれぞれの画像を取得し、かつ／またはエリア（１０）のデータを取得し、エリア（１０）および／または包装設備（１）の少なくとも１つの幾何学的特性が検出される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造プラント（１）の設置または改造が行われるエリア（１０）内において測定ビークル（２、４）を移動させ、前記エリア（１０）に対する前記測定ビークルの位置を検出する、包装プラント（１）を設計するための方法であって、
前記測定ビークル（２、４）は、前記エリア内の複数の位置に配置され、前記位置において第１の撮像装置（１１、１３）で前記エリア（１０）のそれぞれの画像および／またはデータを記録し、前記エリア（１０）および／または前記包装プラント（１）の少なくとも１つの幾何学的特性が検出される、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記エリア（１０）の三次元モデルが、前記第１の撮像装置によって記録されたデータおよび／または画像に基づいて生成される、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記測定ビークル（２、４）は、遠隔制御のビークルであり、とくには地上車両（２）または航空機（４）である、ことを特徴とする請求項１および２の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項４】
前記測定ビークル（２、４）は、エリアの寸法を決定する、ことを特徴とする請求項１〜３の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項５】
前記位置の検出は、ナビゲーション方法によって行われ、とくには三角測量によって行われる、ことを特徴とする請求項１〜４の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項６】
少なくとも１つの三次元スキャンが記録される、ことを特徴とする請求項１〜５の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項７】
まず第一に、前記測定ビークル（２、４）が、第１の動作において、位置点を決定するために前記エリア内の複数の位置の間を移動し、前記位置点に基づいて、三次元モデルが生成される、ことを特徴とする請求項１〜６の少なくとも一項に記載の方法。
【請求項８】
さらなる動作の文脈において、前記測定ビークル（２、４）が、前記三次元モデルの精度を高めるために複数の位置の間を移動する、ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
包装プラント（１）の設置または改造が行われるエリア（１０）内において移動可能な測定ビークル（２、４）と、前記測定ビークル（２、４）の移動を制御するための制御装置と、前記エリア（１０）に対する前記測定ビークル（２、４）の位置を検出する位置検出装置（１２、１４、１６、１８）とを有する、包装プラント（１）を設計するための装置であって、
前記測定ビークル（１０）は、前記エリア（１０）の画像および／またはデータの記録に好適かつ前記エリア（１０）の画像および／またはデータを記録するように意図された第１の撮像装置（１１、１３）を有し、前記エリア（１０）の少なくとも１つの幾何学的特性を検出することができる、ことを特徴とする装置。
【請求項１０】
前記測定ビークル（２、４）は、前記第１の撮像装置（１４）から独立して制御可能であり、前記エリアの画像の記録に好適かつ前記エリアの画像を記録するように意図されたさらなる撮像装置（１１、１３）を有する、ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記測定ビークルは、３Ｄスキャナを有する、ことを特徴とする請求項９および１０の少なくとも一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記第２の撮像装置（１４）は、前記測定ビークルのナビゲーションに役立つ、ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記位置検出装置は、固定配置された少なくとも１つの信号送信装置を有する、ことを特徴とする請求項９〜１２の少なくとも一項に記載の装置。
【請求項１４】
少なくとも１つの撮像装置が、可動であり、とくには前記測定ビークル（２、４）に対して枢動可能、傾斜可能、および／または回転可能であるように設計されている、ことを特徴とする請求項９〜１３の少なくとも一項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装プラントを設計するための方法および包装プラントを設計するための対応する装置に関する。きわめてさまざまな大規模プラントが、先行技術から知られている。本発明は、包装プラントに関して説明されるが、ここで説明される方法を、必要に応じて、さまざまな種類のプラントに対する変更を加えても使用できることを、指摘しておく。本発明の場合、包装プラントは、一般に、最も広い意味で、固体または液体の商品を包装するように機能するプラントと理解される。
【０００２】
したがって、以下で詳細に説明されるように、本発明は、とくには、例えばロボットと、例えば３Ｄカメラなどの撮像装置と、センサとを含み、さらにポジショニングシステムも含み、測定に役立ち、とくには仮想のプラントの機械および搬送システムの三次元設計モデルの提供に役立つことができる対応するソフトウェアも必要に応じて含むことができる測定システムを備えた方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
仮想のプラント設計を、とくには３Ｄディスプレイおよび対応するプログラムによって行うことが、先行技術から知られている。しかしながら、この場合に、プラントのサイズによっては、プラントの環境を含むプラントの途切れのない画像を生成するために、最大２００もの位置を３Ｄレーザスキャナによって手動で取得しなければならないという欠点が生じる。さらに、１つ以上の測定点を忘れると、実施において問題が発生する可能性がある。また、スキャン後に、特定のソフトウェアまたはコンピュータユニットによって手作業で設計モデルを作成しなければならないことも欠点である。これらの手順に要する時間はかなり長く、数時間になり得る。
【０００４】
さらに、ドローン、クアドロコプタ、または無人空中装置と呼ばれることもある遠隔制御の無人飛行物体が、先行技術から知られている。これらは、いくつかの場合に、カメラ装置を備えている。このような飛行物体は、事前に定義されたルートを自動的に飛行することができ、これを、例えばＧＰＳサポートによって行うことが可能である。この場合、そのようなシステムは、鳥瞰的な視点から画像を生成することができる。さらに、内部の先行技術から、３Ｄ地形モデルまたは建物の３Ｄモデルも作成できることが知られている。加えて、例えばいわゆるセグウェイなど、他の輸送装置も知られている。しかしながら、このようなドローンを建物内で使用する場合の不利な点は、ＧＰＳ受信が常に利用できるわけではないため、例えばドローンがエリア内の物体に衝突する可能性があることである。
【発明の概要】
【０００５】
したがって、本発明の目的は、包装プラントを設計するための方法および装置であって、先行技術と比べて短い所要時間で相当する設計を可能にする方法および装置を提供することである。これは、本発明によれば、独立請求項に記載の方法および機械によって達成される。好都合な実施形態および変更が、従属請求項の主題である。
【０００６】
包装プラントを設計するための本発明による方法において、製造プラントの設置または改造が行われるエリア内を測定ビークルが移動し、この場合に、このエリアに対する測定ビークルの位置が検出される。
【０００７】
本発明によれば、測定ビークルは、エリア内の複数の位置に配置され、これらの位置においてエリアの画像および／またはデータが第１の撮像装置によってそれぞれ記録され、エリアおよび／または包装プラントの少なくとも１つの特性が検出される。
【０００８】
したがって、対応するデータを記録する少なくとも１つの測定ビークルの使用が提案される。測定ビークルは、上述のドローンなどの飛行物体であっても、地上を移動する車両であってもよい。この場合に、このビークルが、所定のルートを移動することができる。しかしながら、本発明の文脈において、各々の場合に、エリアに対するこのビークルの位置も記録される。したがって、この測定ビークルは、好ましくは、エリアおよび／または包装プラントの測定のための測定システムの一コンポーネントを形成する。
【０００９】
好ましい方法において、エリアの幾何学的特性は、エリアの寸法、エリアの床の勾配、例えば既存のプラント部分などのエリア内のとくには地上の障害物、例えばスロープなどの特定の床の外形、エリアの高さ、などを含む特性群から選択される。設計という用語は、プラントの再設計、すなわち完全に新しいプラントの設置、および例えば特定のプラント部分またはアセンブリによってプラントを拡張すべき場合の拡張の設計の両方を意味すると理解される。
【００１０】
包装プラントは、好ましくは、複数のコンポーネントまたは複数のプラント部分を有する。そのような包装プラントのコンポーネントは、例えば、充てん機、ラベリング機、ブロー成形機、滅菌ユニット、パレタイザ、デパレタイザ、などであってよい。したがって、本発明は、とくには、液体、とりわけ飲料を包装するための包装プラントに関する。
【００１１】
測定ビークルは、好都合には、予め定められた位置から予め定められた方法で移動する。さらに好ましい方法において、測定ビークルは、画像を記録するために特定の地点にとどまる。これらは、それぞれの場合に、それぞれの地点から複数の方向に記録された画像であってよい。測定ビークルを、予め定められた位置に固定し、あるいは少なくとも一時的に位置させることができる。
【００１２】
さらに好ましい方法においては、エリアの三次元モデルが、第１の撮像装置によって記録されたデータおよび／または画像に基づいて生成される。きわめて多数の測定点を必要とする先行技術からの手順とは対照的に、本発明の場合には、必要な記録点の数を減らし、それぞれの場合に固定の位置から複数の方向を眺めることが以下に提案される。このようにして、それぞれのプラントまたはエリアの完全な画像を生成することができる。
【００１３】
好ましくは、構築または改造（例えば、拡張）されるプラントのモデルもプラントの設計に関して考慮される。この場合、とくにはこのプラントの個々の部分の寸法が考慮される。好ましくは、これらのプラント部分の間の輸送経路または輸送装置も設計することもでき、とくにはエリアの寸法あるいはエリアのそれぞれの基準または境界条件に適合させることができる。
【００１４】
したがって、測定用であり、とくには三次元データをもたらすロボットおよび測定システムを提供する方法および装置が、好ましくは提供される。とくには、機械および輸送システムの三次元設計モデルの提供が提案され、これが、とりわけプラントの仮想の設計のために行われる。最も単純な場合、測定ビークルまたはロボットは、セグウェイと同様に、２つの車輪および対応するコントローラを備えた車両であってよい。加えて、例えば溝や段差などの障害物の乗り越えを可能にするために、無限軌道の車両を使用することも可能である。
【００１５】
さらに好ましい方法においては、エリア、ならびに／またはこのエリアに位置し、および／もしくは配置されるプラント部分の三次元モデルが、第１の撮像装置によって記録されたデータおよび／または画像に基づいて生成される。
【００１６】
上述のように、ビークルは、遠隔制御の無人飛行物体であってよい。
【００１７】
さらに好ましい方法において、測定ビークルは、エリアの寸法を決定する。したがって、例えば、測定ビークルを距離測定のための装置を備えて構成することができ、あるいは測定値を、それぞれの測定ビークルの移動の最中に移動距離に鑑みて決定することができる。この場合、エリアの寸法は、壁からの距離、壁間の角度、地上の障害物、既存のプラント部分、壁の傾き、壁の外形の曲率、床の傾斜、などを含むエリア寸法群から選択される。
【００１８】
さらに好ましい方法において、位置検出は、ナビゲーション方法、とくには三角測量によって行われる。したがって、例えば、空間内の測定ビークルの位置を決定するために、ＷＬＡＮまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の三角測量を使用することができる。飛行物体の場合、この位置を同様に三次元的に検出し、すなわち長さ、幅、および高さの座標によって検出することが考えられ、そのようにすることが好ましい。
【００１９】
この場合、固定の位置センサ装置を設けることができ、これは、とくには、空間内の測定ビークルのナビゲーションも単純化し、とくには測定ビークルと好ましくは双方向に通信することもできる。さらに、これらの位置センサ装置自体も、エリアの三次元画像を記録する撮像装置を有することができる。したがって、これらの撮像装置の位置は、プラントモデルを生成するためのさらなる基準点を形成する。
【００２０】
とくに好ましい方法においては、少なくとも２つのカメラシステムを有する測定ビークルが使用される。この場合、少なくとも１台のカメラは、好ましくはナビゲーション用の対応するセンサも有する３Ｄカメラである。このようにして、例えば閉じたエリアでの測定ビークルの運転またはドローンの飛行において、問題のない移動を達成することができる。上述のように、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＷＬＡＮの三角測量を、エリア内の測定ビークルの位置を特定するための考えられる手段として使用することができる。
【００２１】
空間内の測定ビークルの制御は、例えば第２のカメラによって可能になり、とくに好ましくは例えばスマートフォンなどの携帯機器によって可能になると考えられる。この目的のために、例えば先行技術から知られているＦｒｅｅＦｌｉｇｈｔというアプリなどのアプリを用意することができる。しかしながら、さらに、いわゆるＶＲヘッドセットを使用することも可能であると考えられる。
【００２２】
好ましい方法においては、少なくとも１つのカメラ、好ましくは両方のカメラが、堅固には設置されず、むしろ好ましくは、必要に応じて回転および枢動できる少なくとも１つの可動マウントまたは可動支持体を有する。とくに好ましくは、測定ビークルは、必要に応じて出し入れすることができる走行装置を有する。このようにして、測定ビークルを移動モードに切り替えることができ、あるいは停止させることもできる。
【００２３】
この目的のために、測定ビークルは、例えば支持体を延ばすことができるアクチュエータユニットを有することができ、これにより、測定ビークルを特定の位置に停止させることができる。これは、無人飛行物体の場合にも可能であると考えられる。これを、例えば画像を記録するために床またはプラント部分に位置させることができる。
【００２４】
測定ビークルは、好ましくは、さらなるカメラを有し、とくに好ましくは、移動中あるいは好ましくは停止時にスキャンストリップおよび／または点群を生成することができる３Ｄスキャナを有する。エリアならびに／またはプラント部分および／もしくはプラントの３Ｄスキャンは、好ましくは少なくとも断続的に記録される。
【００２５】
そのような点群は、先行技術から原理上は知られており、測定対象の物体の３Ｄ座標の決定および／または代替画像の生成に役立つ。このようにして記録された表面の点分解三次元情報は、好ましくは点群である。
【００２６】
この場合、点群の点座標は、好ましくは、測定システムに割り当てられた座標系に関して決定される。この座標系は、好ましくは、それぞれのエリアの任意の座標に対応することができる。したがって、例えば、少なくとも２つ、好ましくは少なくとも３つ、好ましくは４つの測定点、例えばＷＬＡＮポイントを、充てんプラントに配置することができる。これらは、お互いに対して定められた間隔（エリアの寸法によって決定される）を有する。ロボットまたは測定ビークルは、好ましくは、対応する無線通信手段を備え、その結果、好ましくは、評価により、エリア内のロボットまたはドローン自体の対応する較正を実行することができる。上述のように、これらの地点においてさらなる画像の記録および／または３Ｄスキャンを実行することも可能である。
【００２７】
さらなる好ましい方法においては、撮像装置によって複数の位置から画像を記録し、これらの画像が重なり合いのエリアを有することも考えられる。
【００２８】
同様に、画像対画像の処理プログラムを使用することも考えられ、重なり合いのエリアがカメラまたはレーザスキャナでスキャンされ、所定のエリアおよび／または特有の点が固定され、次いで、これらに対応して、好ましくはソフトウェアによって、見直されたモデル、最終的には完全な設計モデルが生成される。
【００２９】
好ましくは、この場合に、少なくとも１６５メガピクセルのＨＤ画像解像度、少なくとも±１ｍｍの距離精度、少なくとも１５０ｍまでのレンジ、および少なくとも５００，０００点／秒のスキャン速度を有するスキャナが使用される。ＡＵＴＯＤＥＳＫ  ＲＥＣＡＰがソフトウェアとして考えられる。
【００３０】
この場合に、好ましくは、複数の記録点の重複を、対応するプログラミングによって自動的に削除および／または調整することが考えられる。これは、データ量および／または計算にかかる電力を大幅に削減できるという利点を有する。
【００３１】
上述の基準を満たし、このようにして複雑な対象物でさえも迅速かつ簡単に測定値を生成することを可能にするレーザスキャナは、先行技術から知られている。この撮像装置は、好ましくは、自前の電源、とくにはバッテリを有する。しかしながら、測定ビークルの電源を撮像装置に供給することも考えられる。
【００３２】
この撮像装置は、好ましくは、塵埃、ミスト、水、などの内部および外部への影響に対する保護のためのハウジングに組み込まれる。
【００３３】
レーザスキャナは、好ましくは、例えば太陽光線または外光のその他の影響など、さまざまな照明条件のもとで測定を実行することもできる。
【００３４】
したがって、この場合、測定ビークルのナビゲーションまたは位置決めは、とくに好ましくはＷＬＡＮナビゲーションによって行われ、あるいは少なくとも２つ、好ましくは少なくとも３つ、好ましくは少なくとも４つのＷＬＡＮ測定点の助けを借りて行われる。
【００３５】
さらなる好ましい方法においては、このＷＬＡＮ接続および／またはルータを、位置をさらに検出するための追加の測定点として使用することも考えられる。このようにして、三次元で生成されたプラントの後の追加またはチェックの場合に、以前に決定および保存された測定点によって測定ビークルの較正を行うことができる。したがって、例えば、特定の測定点にアプローチすることができ、あるいは任意の順序で測定点にアプローチすることができる。
【００３６】
ＷＬＡＮルータが存在しない場合、そのようなＷＬＡＮルータを後付けすることも可能である。この場合、例えばＭＡＣアドレスなどのＩＰアドレスの明確な決定による対応する機械または場所へのルータの割り当てを実行することができる。これに加え、あるいはこれに代えて、対応するソフトウェアによってサポートされて、プラントの測定において１つ、複数、またはすべてのルータに信号を出力するように要求するモードも考えられる。
【００３７】
さらに好ましい方法においては、まず第一に、測定ビークルが、第１の動作において、とくには位置点を決定するためにエリア内の複数の位置の間を移動し、次いで、これらの位置点に基づいて三次元モデルが生成される。
【００３８】
好ましい方法においては、さらなる動作の文脈において、測定ビークルが、三次元モデルの精度を高めるために複数の位置の間を移動する。
【００３９】
したがって、例えば、まず第一に測定ビークルの較正またはロボットの較正を行うことができる。その後に、とくには手動制御による走行またはプラントもしくはエリア上での基本的な飛行を行うことができる。この場合、とくには、存在し得る測定点、および例えば存在し得る障害物などの測定エリアによる境界条件が、検出され、保存される。この場合、好ましくは、依然として比較的粗く、例えば５０ｍｍ以上の外形を検出する３Ｄ基本モデルが生成されるが、これは、原則として、さらなる測定飛行またはさらなる測定走行を測定ビークルまたはドローンの衝突を発生させることなく実行するために充分である。
【００４０】
好ましくは、この第１の飛行または第１の走行の分析後に、例えばＭｅｄｕｓａ  ４  ＭＰＤＳ４、Ｍａｃ、Ａｎｄｒｏｉｄ、ＡｕｔｏＣａｄ、などの種々のプログラムに準拠していてよい３Ｄ設計モデルがすでに利用可能であってよい。
【００４１】
このデータが今や利用可能になると、とくには正確な３Ｄ画像を取得し、あるいは正確な設計モデルを取得するために衝突チェックを行うために、後続の第２の測定飛行または第２の測定走行を固定または修正し、実行することができる。
【００４２】
例えば、超音波センサ、指向性マイク、傾斜センサ、レーザ距離計、レーザトラッカ、マーキング装置、レーザスキャナなど、検出、決定制御、測定、信号の受信もしくは送信、あるいはナビゲーション、またはマーキングおよび相互作用に役立つ追加のセンサも使用することができる。
【００４３】
しかしながら、これに代え、あるいはこれに加えて、とくには重なり合いのエリアをカメラまたはレーザスキャナでスキャンし、この場合に特有の点を好ましくは固定し、次いで適切に見直されたモデル、および最終的には完全な設計モデルを、ソフトウェアによって生成する画像処理プログラムを使用することもできる。
【００４４】
前述のように、ここで説明される３Ｄスキャンによれば、エリア、工業ビルまたは建設中の工業ビル、あるいはプラントをスキャンすることもできる。このようにして、設計の信頼性を高めることができる。
【００４５】
さらに、エリアもしくは工業ビルの測定、および２Ｄもしくは３Ｄモデルにおける好ましい対応する実施の後に、レーザトラッカを使用することも考えられる。進行中のプロジェクトの場合に、とくにはプラントの設置の最中に、測定ビークル、とくにはロボットまたはドローンは、必要に応じて正確な固定点を事前に決定し、それらを建物の床にマークすることすら可能であり、その後に、これらの点が、例えばストレッチブロー成形機のフィラー、またはラベリング機、またはその他のプラント部分の設置のための正確な基準点として役立つ。
【００４６】
さらに、例えば飛行機および地上車両など、２つの測定ビークルを使用することも考えられる。したがって、例えば、ドローンを測定に使用し、地上の測定ビークルをカラーマーキングに使用することができる。さらに、将来のオペレータのための仮想現実の訓練を実施することも可能である。本発明の利点は、３Ｄスキャンならびに測定ビークルまたはドローンの両方によるプラントの仮想設計が、すでに現時点において技術的に実現可能であり、とくには、これを達成するために、とくにはソフトウェアによる対応する制御が必要であるという事実にもある。
【００４７】
したがって、充てん技術の分野におけるプラントおよび建物の測定および表示のための自走式システムも好ましくは使用される。建物および地形構造の三次元測定のための技術を、自走式システム、この場合には上述の測定ビークルに組み込むことができる。したがって、この測定ビークルは、建物内または地上を独立して走行でき、所定のエリア内の異なる測定点のデータおよび画像を収集することができる。データの取得が行われた後に、データおよび画像を、好ましくはソフトウェアによって三次元レイアウトへと組み合わせることができる。
【００４８】
充てんプラントのプラントレイアウトの終了後に、好ましくはそれを、とくには地形または建物の三次元レイアウトと一緒に、測定ビークルに再び転送することができる。機械の輪郭、着色された支持面、設置のための基準点、などを工業ビルにおいて自走式のシステムによって前もって恒久的または除去可能にマーキングする可能性が、今や好ましく存在する。したがって、設置の際にデジタルマーキングを実行することも可能である。したがって、例えば、設置または柱の設置あるいはケーブル経路の敷設のための穿孔パターンを表示することができる。
【００４９】
結果として、プラントの建設または拡張を行うエリアのスキャンまたは観察も可能である。
【００５０】
さらに、本発明は、包装プラントを設計するための機械であって、製造プラントの設置または改造が行われるエリア内において移動可能な測定ビークルと、この測定ビークルの移動を制御するための制御装置と、エリアに対する測定ビークルの位置を検出する位置検出装置とを有する機械に関する。
【００５１】
本発明によれば、測定ビークルは、エリアの画像および／またはデータの記録に好適かつエリアの画像および／またはデータを記録するように意図された第１の撮像装置を有し、エリアの少なくとも１つの幾何学的特性を検出することができる。したがって、装置に関して、遠隔制御のビークルの使用が提案され、その前記エリアにおける位置を恒久的に検出できることが好ましい。好ましい実施形態において、撮像装置は、ビークルに対して移動可能である。この場合、この装置は、枢動平面において枢動可能であってよく、あるいは複数の枢動平面において枢動可能であってよい。撮像装置は、好ましくは、複数の画像、とくには三次元画像の記録に適しており、そのような記録を行うように意図されている。撮像装置は、好ましくは、画像シーケンスおよび／またはビデオの記録にも適する。
【００５２】
さらなる好都合な実施形態において、測定ビークルは、第１の撮像装置とは無関係に制御可能であり、エリアの画像の記録に好適かつエリアの画像を記録するように意図されたさらなる撮像装置を有する。この場合、一方の撮像装置をナビゲーションおよび測定ビークルの制御に使用でき、他方の撮像装置をエリアまたはプラントの画像の記録に使用することができる。
【００５３】
さらなる好都合な実施形態において、測定ビークルは、３Ｄスキャナを有する。この場合、この３Ｄスキャナは、例えば撮像装置として機能する。この場合、このような３Ｄスキャナが上述の点群を記録することが可能かつ好ましい。
【００５４】
さらなる好ましい実施形態においては、少なくとも１つの撮像装置の焦点も可変である。このようにして、例えば特定の撮像装置の近くの領域の画像および遠くの領域の画像など、異なる半径を有するエリア画像を記録することができる。
【００５５】
さらなる好都合な実施形態において、第２の撮像装置は、測定ビークルのナビゲーションに役立つ。
【００５６】
さらなる好都合な実施形態において、位置検出装置は、固定配置された信号送信装置または位置センサ装置を有する。したがって、例えば、ビーコンなどをエリアのいくつかの領域に設けることができる。これらの信号送信装置または位置センサ装置は、好都合には測定ビークルと通信する。これらの位置センサ装置または信号送信装置も、やはりプラントの設置が行われるエリアの画像の記録に適し、かつそのような記録を行うように意図された撮像装置を有する。
【００５７】
この場合、さらには、複数のそのような通信装置を例えば前記コンパートメントのそれぞれの角に設けることが可能である。
【００５８】
さらなる利点および実施形態は、添付の図面から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】設計すべきプラントの図を示している。
【図２】プラントの設計のためのエリアのさらなる図を示している。
【図３】測定ビークルの図を示している。
【図４】測定ビークルのさらなる図を示している。
【図５】プラント設計のさらなる図を示している。
【発明を実施するための形態】
【００６０】
図１が、プラント１の設計を説明するための概略図を示している。この場合に、一点鎖線によって示された長方形Ｒは、プラント１の設置、あるいは拡張などの改造が行われるエリアを示している。
【００６１】
ここで、参照番号１２、１４、１６、および１８は、固定配置され、測定ビークル２、４の位置特定または位置検出に適しており、測定ビークル２、４の位置特定または位置検出を行うように意図された検出装置または信号発生装置を示している。これらの検出装置１２、１４、１６、または１８は、ここでは好ましくはエリア１０の角に配置される。地上車両または航空機のいずれかであってよい測定ビークル２、４は、好ましくはエリア１０内を移動することができる。この場合に、図示されている位置検出ユニット１２、１４、１６、１８よりも少数または多数の位置検出ユニットを設けてもよいと考えられる。
【００６２】
測定ビークル２、４は、エリア１０内を移動することができ、この場合に、例えば個々の基準点６２、６４、６６、６８、７２、７４、７６、および７８を通過することができる。この場合に、これらの点の頻度および密度は、例えば、それぞれのプラントまたはそれぞれのプラントの複雑さに依存し、あるいは各々の場合においてこれを観測できるかどうかに依存する。個々の検出点または基準点６２〜７８によって、プラント１の全体の種々のプラント部分を観測または測定することも可能である。したがって、ナビゲーションの助けを借りて地上または空中から個別にアプローチすることができる基準点６２〜７８は、好ましくは、互いに間隔を空けて配置され、つまり互いに別個である。
【００６３】
図２が、本発明の根底にあるさらなる課題を示している。ここでもやはり、プラントを建設すべきエリア１０が示されている。この場合に、例えば、将来の移動経路またはユーザにとってアクセス可能な経路を示すべきマーキングＭ１を設けることができる。測定ビークルは、（例えば、エリアの床への）マーキングの生成に好適かつマーキングを生成するように意図されていてもよい。上述の移動経路または将来のユーザにとってアクセス可能な経路に、プラント部分を位置させないようにすることができるという事実を、プラントの設計において考慮することができる。
【００６４】
参照番号１５は、状況に応じて、プラントの設計において考慮しなければならないエリア内に存在するオブジェクトを示している。マーキングＭ２が、将来の機械の位置を示すことができる。この場合にも、対応する基準または条件を検出し、さらなるステップにおいてプラントを相応に設計するために、やはり測定ビークルをエリア内で移動させることができる。
【００６５】
図３が、ここでは地上の測定車両として設計された測定ビークルの第１の図を示している。この測定ビークルは、ここでは地面を走行するための車輪２２を有している。この場合、測定ビークル１の位置を固定するために、これらの車輪を固定することもできる。さらに、車輪を駆動するために、駆動部２４が設けられる。走行ルートを決定するために、距離測定装置を設けることもできる。参照番号２４は、対応する駆動モータを示している。
【００６６】
参照番号２６が、とくには回転可能かつ／または枢動可能に配置されるようにカメラ１１を取り付けるための取り付け装置を示している。参照番号１３が、例えば、３Ｄスキャナを有することができ、あるいは３Ｄスキャナとして設計されてよい第２のカメラを示している。
【００６７】
参照番号２８が、例えば位置を検出するように機能することができ、あるいはナビゲーション用としても機能することができるセンサを示している。加えて、測定ビークル２は、スタンド（図示せず）を有することができ、例えばカメラ装置１１および１３を延ばすことができる伸縮スタンドを有することができる。このようにして、スキャナの位置を垂直方向にも動かすことができる。
【００６８】
図４は、この場合にはドローンの形態である測定ビークル４のさらなる例を示している。このドローンは、複数のプロペラを有し、例えば４つのプロペラ４８を有する。ここでもやはり、ドローンの位置を検出するように機能する位置検出装置５０が設けられている。参照番号４４が、やはり第１の撮像装置１１および第２の撮像装置１３のための可動マウントを示している。これらもやはり、枢動可能かつ／または回転可能に取り付けることができる。参照番号４２が、ドローンまたは測定ビークル４のシャシを示している。このようにして、この場合にはドローンを、例えば地面の上または機器の上などの特定の位置に固定することもできる。
【００６９】
参照番号５１が、例えば距離センサ装置などのさらなるセンサ装置を示している。
【００７０】
図５が、プラントの設計を説明するための図を示している。これもやはり、図１によるエリア１０を示している。さらに、例えば位置６６または位置６２などのそれぞれの位置において撮像装置によって検出されるエリアが、それぞれ円形の線Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３によって示されている。これらのエリアにより、プラントのほぼ全体を検出できることを、理解できるであろう。さらに、複数の位置から同時に観察することができる重なりエリア３１、３２、３３、および３４が存在する。エリアおよび／またはプラント部分を検出するための追加の撮像装置を、位置センサ装置１２、１４、１６、１８の位置に設けることも可能である。
【００７１】
したがって、とくには、存在し得る記録位置の数を、全周画像を記録することによって大幅に減らすことができ、この方法で、全体として比較的少ない記録にて、プラントの全体画像を生成することができ、次いで、これが、プラントの設計のための基礎を形成することができる。
【００７２】
出願人は、出願書類に開示したあらゆる特徴を、それらが個別または組み合わせにて先行技術に対して新規である限りにおいて、本発明に不可欠であると主張する権利を留保する。さらに、それ自体が有利であり得る特徴も個々の図面に記載されていることを指摘しておく。当業者であれば、図面に記載された特定の特徴が、この図面からのさらなる特徴を取り入れなくても有利であり得ることを、容易に理解できるであろう。さらに、当業者であれば、個々の図面または異なる図面に示されたいくつかの特徴の組み合わせから利点がもたらされ得ることを、理解できるであろう。
【符号の説明】
【００７３】
１  プラント
２  測定ビークル
４  測定ビークル
１０  エリア
１１  カメラ／撮像装置
１２，１４，１６，１８  固定の検出ユニット
１３  第２のカメラ／撮像装置
１５  存在するオブジェクト
２２  車輪
２４  駆動部（モータ）
２６  取り付け装置
２８  センサ
３１〜３４  重なりエリア
４２  ドローンのシャシ
４４  可動マウント
４８  プロペラ
５０  位置検出装置
５１  さらなるセンサ装置
６２，６４，６６，６８  基準点
７２，７４，７６，７８  基準点
Ｋ１〜Ｋ３  円
Ｍ１  将来のルートのマーキング
Ｍ２  将来の機械の位置
Ｒ  長方形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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