【手続補正書】
【提出日】平成29年12月8日(2017.12.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、
前記パラメータ調整部は、
前記運転者から前記自動運転機能への運転交代が実施された後の経過時間を計測し、
当該経過時間が閾値時間未満である場合に、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御装置。
【請求項２】
前記パラメータ調整部は、前記車両の走行速度が閾値速度よりも低い場合に、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する請求項１に記載の運転交代制御装置。
【請求項３】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、
前記パラメータ調整部は、前記車両の走行速度が閾値速度よりも低い場合に、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御装置。
【請求項４】
前記自動運転機能によって前記車両が走行を予定している道路の形状情報を取得する形状情報取得部（Ｓ１０１）、をさらに備え、
前記区間設定部は、前記形状情報に基づき、運転負荷が高いとして予め規定された高運転負荷区間を避けて、前記交代実施区間を設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項５】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、
前記自動運転機能によって前記車両が走行を予定している道路の形状情報を取得する形状情報取得部（Ｓ１０１）と、を備え、
前記区間設定部は、前記形状情報に基づき、運転負荷が高いとして予め規定された高運転負荷区間を避けて、前記交代実施区間を設定する運転交代制御装置。
【請求項６】
前記自動運転機能は、複数車線が設けられた道路にて、前記走行制御パラメータに含まれる車線指示情報に基づき、前記車両を走行させる車線を選択し、
前記パラメータ調整部は、複数車線のうちで現在走行中の車線よりも空いている車線に前記車両が車線変更するように、前記車線指示情報を更新する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項７】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、
前記自動運転機能は、複数車線が設けられた道路にて、前記走行制御パラメータに含まれる車線指示情報に基づき、前記車両を走行させる車線を選択し、
前記パラメータ調整部は、複数車線のうちで現在走行中の車線よりも空いている車線に前記車両が車線変更するように、前記車線指示情報を更新する運転交代制御装置。
【請求項８】
前記パラメータ調整部は、前記車両の後方に後続車が存在している場合に、当該後続車が存在していない場合よりも、前記切替区間にて前記車両に生じる減速度が小さくなるように、前記走行制御パラメータの調整態様を変更する請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項９】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、前記パラメータ調整部は、前記車両の後方に後続車が存在している場合に、当該後続車が存在していない場合よりも、前記切替区間にて前記車両に生じる減速度が小さくなるように、前記走行制御パラメータの調整態様を変更する運転交代制御装置。
【請求項１０】
前記車両に搭載された報知機器（１０）を制御することにより、前記運転者へ向けた報知を行う報知制御部（Ｓ１０９，Ｓ１１４）、をさらに備え、
前記報知制御部は、前記走行制御パラメータの変更に伴う前記車両の走行状態の調整が完了した後に、前記運転操作の引き渡し実施を前記運転者へ向けて通知する請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１１】
前記運転者の覚醒度を示す覚醒度情報及び前記運転者の漫然度を示す漫然度情報の少なくとも一方を取得する運転者情報取得部（Ｓ１０４）、をさらに備える請求項１０に記載の運転交代制御装置。
【請求項１２】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、
前記車両に搭載された報知機器（１０）を制御することにより、前記運転者へ向けた報知を行う報知制御部（Ｓ１０９，Ｓ１１４）と、
前記運転者の覚醒度を示す覚醒度情報及び前記運転者の漫然度を示す漫然度情報の少なくとも一方を取得する運転者情報取得部（Ｓ１０４）と、を備え、前記報知制御部は、前記走行制御パラメータの変更に伴う前記車両の走行状態の調整が完了した後に、前記運転操作の引き渡し実施を前記運転者へ向けて通知する運転交代制御装置。
【請求項１３】
前記報知制御部は、前記覚醒度情報に基づく前記運転者の覚醒度が低いほど、又は前記漫然度情報に基づく前記運転者の漫然度が高いほど、前記運転者へ向けた通知の開始タイミングを、前記車両が前記交代実施区間に到達するタイミングに対して早める請求項１１又は１２に記載の運転交代制御装置。
【請求項１４】
前記報知制御部は、前記覚醒度情報に基づく前記運転者の覚醒度が予め設定された閾値よりも低い場合、又は前記漫然度情報に基づく前記運転者の漫然度が予め設定された閾値よりも高い場合、前記車両が前記切替区間に到達する前に前記運転操作の引き渡し実施を前記運転者に予告する請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１５】
前記パラメータ調整部は、前記覚醒度情報に基づく前記運転者の覚醒度が予め設定された閾値よりも高い場合、又は前記漫然度情報に基づく前記運転者の漫然度が予め設定された閾値よりも低い場合、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１６】
前記パラメータ調整部は、定速巡航における前記車両の目標速度を前記走行制御パラメータとし、当該目標速度の値を前記切替区間にて低い値に調整する請求項１〜１５のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１７】
前記パラメータ調整部は、追従走行における前記車両と前走車との間の目標車間距離を前記走行制御パラメータとし、当該目標車間距離の値を前記切替区間にて大きい値に調整する請求項１〜１６のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１８】
前記パラメータ調整部は、追従走行における前走車に対する目標相対速度を前記走行制御パラメータとし、前記前走車との相対速度がゼロになるか、又は前記車両が前記前走車から離れていくように、前記目標相対速度の値を前記切替区間にて調整する請求項１〜１７のいずれか一項に記載の運転交代制御装置。
【請求項１９】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記運転者の覚醒度を示す覚醒度情報及び前記運転者の漫然度を示す漫然度情報の少なくとも一方を取得し（Ｓ１０４）、
前記車両に搭載された報知機器（１０）を制御することにより、前記運転者へ向けた報知を行い（Ｓ１０９）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、
前記走行制御パラメータの変更に伴う前記車両の走行状態の調整が完了した後に、前記運転操作の引き渡し実施を前記運転者へ向けて通知する（Ｓ１１４）運転交代制御方法。
【請求項２０】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記運転者から前記自動運転機能への運転交代が実施された後の経過時間を計測し、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、
前記経過時間が閾値時間未満である場合に、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御方法。
【請求項２１】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、
前記車両の走行速度が閾値速度よりも低い場合に、運転負荷の低い状態への前記走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御方法。
【請求項２２】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能によって前記車両が走行を予定している道路の形状情報を取得し（Ｓ１０１）、
前記形状情報に基づき、運転負荷が高いとして予め規定された高運転負荷区間を避けて、前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整する（Ｓ１１２）運転交代制御方法。
【請求項２３】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、
前記自動運転機能は、複数車線が設けられた道路にて、前記走行制御パラメータに含まれる車線指示情報に基づき、前記車両を走行させる車線を選択し、
前記プロセッサは、複数車線のうちで現在走行中の車線よりも空いている車線に前記車両が車線変更するように、前記車線指示情報を更新する運転交代制御方法。
【請求項２４】
運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、
前記車両の後方に後続車が存在している場合に、当該後続車が存在していない場合よりも、前記切替区間にて前記車両に生じる減速度が小さくなるように、前記走行制御パラメータの調整態様を変更する運転交代制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、パラメータ調整部は、運転者から自動運転機能への運転交代が実施された後の経過時間を計測し、当該経過時間が閾値時間未満である場合に、運転負荷の低い状態への走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御装置とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、パラメータ調整部は、車両の走行速度が閾値速度よりも低い場合に、運転負荷の低い状態への走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御装置とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、自動運転機能によって車両が走行を予定している道路の形状情報を取得する形状情報取得部（Ｓ１０１）と、を備区間設定部は、形状情報に基づき、運転負荷が高いとして予め規定された高運転負荷区間を避けて、交代実施区間を設定する運転交代制御装置とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、自動運転機能は、複数車線が設けられた道路にて、走行制御パラメータに含まれる車線指示情報に基づき、車両を走行させる車線を選択し、パラメータ調整部は、複数車線のうちで現在走行中の車線よりも空いている車線に車両が車線変更するように、車線指示情報を更新する運転交代制御装置とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、を備え、パラメータ調整部は、車両の後方に後続車が存在している場合に、当該後続車が存在していない場合よりも、切替区間にて車両に生じる減速度が小さくなるように、走行制御パラメータの調整態様を変更する運転交代制御装置とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、車両に搭載された報知機器（１０）を制御することにより、運転者へ向けた報知を行う報知制御部（Ｓ１０９，Ｓ１１４）運転者の覚醒度を示す覚醒度情報及び運転者の漫然度を示す漫然度情報の少なくとも一方を取得する運転者情報取得部（Ｓ１０４）と、を備え、報知制御部は、走行制御パラメータの変更に伴う車両の走行状態の調整が完了した後に、運転操作の引き渡し実施を運転者へ向けて通知する運転交代制御装置とされる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、開示された一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、運転者の覚醒度を示す覚醒度情報及び運転者の漫然度を示す漫然度情報の少なくとも一方を取得し（Ｓ１０４）、車両に搭載された報知機器（１０）を制御することにより、運転者へ向けた報知を行い（Ｓ１０９）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、走行制御パラメータの変更に伴う車両の走行状態の調整が完了した後に、運転操作の引き渡し実施を運転者へ向けて通知する（Ｓ１１４）運転交代制御方法とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、運転者から自動運転機能への運転交代が実施された後の経過時間を計測し、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、経過時間が閾値時間未満である場合に、運転負荷の低い状態への走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御方法とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、車両の走行速度が閾値速度よりも低い場合に、運転負荷の低い状態への走行制御パラメータの調整を中止する運転交代制御方法とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、自動運転機能によって車両が走行を予定している道路の形状情報を取得し（Ｓ１０１）、形状情報に基づき、運転負荷が高いとして予め規定された高運転負荷区間を避けて、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整する（Ｓ１１２）運転交代制御方法とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、自動運転機能は、複数車線が設けられた道路にて、走行制御パラメータに含まれる車線指示情報に基づき、車両を走行させる車線を選択し、プロセッサは、複数車線のうちで現在走行中の車線よりも空いている車線に車両が車線変更するように、車線指示情報を更新する運転交代制御方法とされる。
また一つの態様は、運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能と運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、自動運転機能から運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、交代実施区間よりも手前の切替区間にて、自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、車両の走行状態を切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整し（Ｓ１１２）、車両の後方に後続車が存在している場合に、当該後続車が存在していない場合よりも、切替区間にて車両に生じる減速度が小さくなるように、走行制御パラメータの調整態様を変更する運転交代制御方法とされる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
運転交代に係る各機能は、上記実施形態のように車両に搭載された種々の電子制御ユニットによって適宜実現されてよい。さらに、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵ２０等に設けられるプロセッサの数は、適宜増やされてよい。また、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が、各プロセッサによって実行されるプログラムを格納する構成として採用可能である。
（付記１）運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御装置であって、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定する区間設定部（Ｓ１０２，Ｓ１０６）と、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整するパラメータ調整部（Ｓ１１２）と、
を備える運転交代制御装置。
（付記２）運転者に代わって運転操作を実施可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能と前記運転者との間での運転操作の受け渡しを制御する運転交代制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２，５１，３５１，３５２）は、
前記自動運転機能から前記運転者への運転交代を実施する交代実施区間、を設定し（Ｓ１０２，Ｓ１０６）、
前記交代実施区間よりも手前の切替区間にて、前記自動運転機能が参照する走行制御パラメータを変更することにより、前記車両の走行状態を前記切替区間に到達する以前よりも運転負荷の低い状態に調整する（Ｓ１１２）運転交代制御方法。