【手続補正書】
【提出日】平成30年1月16日(2018.1.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された走行レーン検出装置であって、
レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、
を有する走行レーン検出装置。
【請求項２】
前記レーンに関する情報と地図データとを含むデータ蓄積部と、
前記車両の測位を行い、前記車両の位置データを生成するＧＰＳ測位部と、
前記生成された車両の位置データと、前記蓄積された地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出して前記走行レーン検出部に出力するレーン情報取得部と、
をさらに有する請求項１に記載の走行レーン検出装置。
【請求項３】
前記車両検出部は、併走車と対向車のいずれも検出しなかった場合に、所定時間待機後、改めて併走車および対向車の検出を行う、
請求項１または２に記載の走行レーン検出装置。
【請求項４】
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、所定時間待機後、改めて前記車両の走行レーンの検出を行う、
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行レーン検出装置。
【請求項５】
前記生成された物体データを継続的に収集してトラッキングデータを生成する物体トラッキング部をさらに有し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、前記生成されたトラッキングデータに基づいて前記車両の走行レーンの検出を行う、
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行レーン検出装置。
【請求項６】
所定の角度以上のハンドル操舵を検出し、かつその後、操舵検出以前の走行レーンと同一の方向に向かって前記車両が走行している場合に、前記車両がレーン変更を行ったと判断するハンドル操舵角検出部をさらに有し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出せず、前記待機中に、前記ハンドル操舵角検出部が前記車両がレーン変更を行ったと判断した場合に、改めて前記車両の走行レーンの検出を行う、
請求項４に記載の走行レーン検出装置。 
【請求項７】
前記レーン情報取得部が、前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出し、前記読み出されたレーンに関する情報に、前記特定された道路が中央分離帯を有するという情報が含まれていた場合に、
前記車両検出部は、対向車を検出せずに併走車を検出し、
前記走行レーン検出部は、前記車両検出部が検出した併走車の前記車両からの距離および方向と、前記読みだされたレーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する、
請求項２に記載の走行レーン検出装置。
【請求項８】
車両における走行レーン検出方法であって、
レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成し、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する、
走行レーン検出方法。
【請求項９】
車両に搭載された併走車検出装置であって、
レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の隣接するレーンを走行する併走車を検出する併走車検出部と、
を有する併走車検出装置。
【請求項１０】
車両における隣接するレーンを走行する併走車の検出方法であって、
レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成し、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の隣接するレーンを走行する併走車を検出する、
隣接するレーンを走行する併走車の検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本開示は、車両に搭載され、自車両の走行しているレーンを特定する走行レーン検出装置及び走行レーン検出方法、並びに、自車両に隣接するレーンを走行する併走車を検出する併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本開示は、精度よく自車両の走行レーンを検出することができる走行レーン検出装置及び走行レーン検出方法、並びに、自車両に隣接するレーンを走行する併走車を検出する併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本開示の走行レーン検出装置は、車両に搭載された走行レーン検出装置であって、レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、を有する。
また、本開示の走行レーン検出方法は、車両における走行レーンを検出する方法であって、レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成し、前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する。
また、本開示の併走車検出装置は、車両に搭載された併走車検出装置であって、レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の隣接するレーンを走行する併走車を検出する併走車検出部と、を有する。
また、本開示の隣接するレーンを走行する併走車の検出方法は、車両における隣接するレーンを走行する併走車の検出方法であって、レーダ装置が送信し前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および移動方向に関する情報である物体データを生成し、前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の隣接するレーンを走行する併走車を検出する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本開示によれば、精度よく自車両の走行レーンを検出することができる。また、本開示によれば、自車両に隣接するレーンを走行する併走車を検出することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
本発明は、自車両が現在走行しているレーンを正確に検出する走行レーン検出装置及び走行レーン検出方法、並びに、自車両に隣接するレーンを走行する併走車を検出する併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法に利用可能である。