【事件の表示】
　平成　６年特許願第１３２５２２号「機仕掛け装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　７年１２月　５日出願公開、特開平　７−３１６９５７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
Ｉ．手続の経緯・本願発明の特定
　本願は、平成６年５月２３日の出願であって、その請求項１、２に係る発明は、平成１３年１２月１７日の手続き補正書により補正された明細書および図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１、２に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１に記載された発明（以下「本願発明」という）は、次のとおりである。
　
　「支持手段(17、25)によって綜絖枠(11)を吊り下げるとともに、支持手段(17、25)を上下送り手段(14)によって下降させて、綜絖枠(11)を織機(3)の綜絖枠用の受け部材(12)に挿入する機仕掛け装置(1)において、
　綜絖枠(11)の位置を検出するセンサー(21)と、起動指令を入力したとき、上下送り手段(14)の駆動部(15)を所定の速度で起動して、綜絖枠(11)を受け部材(12)の上方位置から下降させ、その過程において綜絖枠（11)の下端が受け部材(12)の近傍まで下降したときに、センサー(21)からの信号により駆動部(15)を停止させるかまたは減速した速度で動作させ、上記停止または減速の時点から所定時間が経過したとき、駆動部(15)を増速した所定の速度で動作させるシーケンス回路(16)とを有することを特徴とする機仕掛け装置(1)。」
　
II．引用例の記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由で引用した、特開昭６３−２３５５５４号公報（以下「引用例」という）には、次の事項が図面とともに記載されている。
記載１（１頁左下欄１９行〜右下欄２行）
　「本発明はワープビーム及びその経糸を通される部材を織機に装着及び織機から取り外す際に使用される機仕掛け装置の動作制御方法に関するものである。」
記載２（４頁左下欄１行〜右下欄７行）
　「この停止位置においてリフトシリンダ３５，３６が速度Ｖ１で没入作動され、掛止部材６０，６１が空ワープビーム７４の経糸Ｔを通された綜絖枠７５を掛止め得る係合高さ位置まで高速度で下動する。これまでの移載動作は予め設定された移載プログラムに基づく移載制御装置３からの制御指令により遂行される。掛止部材６０，６１が前記係合高さ位置まで下動後、移載制御装置３上の押しボタン操作により油圧モータ５４が速度ｖ４で正転作動され、掛止部材６０，６１が綜絖枠７５を一括して掛止吊下し得る位置まで低速度で前進する。‥‥リフトシリンダ３５，３６が速度ｖ２で突出作動し、掛止部材６０，６１が第５図に示す高さ位置まで低速度で上動して複数枚の綜絖枠７５が織機４から取り外される。」
記載３（５頁左上欄１６行〜右上欄５行）
　「フルワープビーム、その経糸を通された経糸切断検出装置、綜絖枠及び筬を搭載した機仕掛け装置が織機４後方の機仕掛け作業位置へ出動し、フルワープビーム、その経糸を通された経糸切断検出装置、綜絖枠及び筬が機仕掛け装置側から織機４側へ移載される。この移載作業は第４図（ｂ）のサイクルチャートに従って遂行され、機仕掛け装置の移載動作は前記と同様に移載物の有無に応じて高低両速度のいずれか一方を割り当てられている。」
記載４（５頁右上欄１７行〜左下欄７行）
　「経糸切断検出装置７６、綜絖枠７５及び筬７７という経通し部材を移載する経通し部材移載手段に関しても、これら経通し部材を吊下支持した状態での移載動作は低速度モードで遂行され、経通し部材が掛止部材６０，６１，６４，６５上で位置ずれをおこすおそれのある慣性あるいは振動は抑制される。従って、掛止部材６０，６１，６４，６５からの経通し部材のばずれ、あるいは位置ずれによる経糸絡みは防止される。経通し部材非搭載時には経通し部材移載手段の動作は高速度で遂行され、無搭載での作業の高効率化が達成される。」
記載５（５頁左下欄８〜１３行）
　「このような作業効率及び安全性の両立を達成し得る高低両速度モードの選択は、本実施例のような一部プログラム方式と押しボタン操作との組合わせに限らず、全ての移載動作を自動遂行するプログラムを予め設定する方式あるいは押しボタン操作のみの方式等においても適用可能であり、」
記載６（第２，５，６図、第４図（ｂ））
　第２，５，６図には、織機４の受け部に、綜絖枠７５が支持された状態が示されている。
　また、第４図（ｂ）には、機掛け動作にあたり、まずリフトシリンダ３５，３６が突出して掛止部材が上昇し、油圧モータ２２が正転して補助台が前進し、油圧モータ５４が正転して掛止部材が前進し、リフトシリンダ３５，３６が没入して掛止部材が下動して、織機に綜絖枠を支持させる手順が、サイクルチャートによって開示されている。
記載７（３頁右下欄）「前記した油圧シリンダ・・・及び油圧モータ・・・は移載制御装置３に予め入力設定された移載プログラム及び移載制御装置３上の押しボタン（図示略）操作により第４図（ａ），（ｂ）に示すサイクルチャートに従って制御され、」
　
III．対比
　引用例記載の「掛止部材」は、綜絖枠等の経て通し部材を吊り下げ支持するものであるから、本願発明の「支持手段」に相当し、「リフトシリンダ」は、掛止部材を昇降させるものであるから、「上下送り手段」に相当し（記載１，２参照）、「機仕掛け装置」は、綜絖枠等を織機に装着するものであるから、「機仕掛け装置」に相当する（記載１，３参照）。
　また、綜絖枠の織機への装着は、掛止部材を上昇させて綜絖枠を取り外すとの記載から、逆に掛止部材を下降させて装着されるものと認められるが（記載２参照）、このことは、第４図（ｂ）のサイクルチャートに開示された手順からも確認できる。
　そして、かかる掛止部材の移動制御は、移載制御装置３により行われるが（記載７参照）、移載制御装置３は、本願発明の「シーケンス回路」に対応し、移載制御装置３に移載制御を開始させる、プログラムの設定あるいは押しボタン操作は、「起動指令」の入力に対応する（記載５，７参照）。
　さらに、引用例には、経通し部材を吊下支持した状態で、振動を抑制するという課題と、そのために機仕掛け装置を低速駆動するという事項が記載されている（記載４参照）。
　
　そこで、本願発明の用語を用いて対比すると、両者は次の点で一致し、次の相違点で相違する（かっこ内に引用例記載の用語を示す）。
（一致点）
　「支持手段(掛止部材)によって綜絖枠を吊り下げるとともに、支持手段(掛止部材)を上下送り手段(リフトシリンダ)によって下降させて、綜絖枠を織機の綜絖枠用の受け部に挿入する機仕掛け装置において、起動指令を入力したとき、上下送り手段の駆動部を所定の速度で起動して、綜絖枠を受け部の上方位置から下降させるシーケンス回路を有する機仕掛け装置。」
　
（相違点１）
　本願発明の織機は、綜絖枠を受け部材に挿入して支持するのに対し、引用例記載の織機は、受け部に綜絖枠をどのように支持しているのか不明な点。
　
（相違点２）
　本願発明は、綜絖枠の位置を検出するセンサーを有するのに対し、引用例記載の機仕掛け装置が、このようなセンサーを有するか否か不明な点。
　
（相違点３）
　本願発明は、起動指令を入力したとき、上下送り手段の駆動部を所定の速度で起動して、綜絖枠を受け部材の上方位置から下降させ、その過程において綜絖枠の下端が受け部材の近傍まで下降したときに、センサーからの信号により駆動部を停止させるかまたは減速した速度で動作させ、上記停止または減速の時点から所定時間が経過したとき、駆動部を増速した所定の速度で動作させるシーケンス回路を有するのに対し、引用例記載の機仕掛け装置は、リフトシリンダを低速で没入させて綜絖枠を受け部の上方位置から下降させるものである点。
　
IV．判断
　上記相違点について検討する。
（相違点１について）
　綜絖枠を受け部材に挿入して支持するようにした織機は、例えば、実願平１−３９４６０号（実開平２−１３１５８３号）のマイクロフィルム（可動取付体１１，１２参照）や、特開昭６３−１０５１３６号公報（可動取付体１１，１２参照）に示すように本願の出願前に周知であるので、該周知技術を適用して、相違点１に係る本願発明の構成のようにすることは、当業者が適宜なし得た事項である。
　
（相違点２について）
　一般に、シーケンスプログラムにより、部材を所定位置に移動させるにあたり、部材の位置を検出するセンサーを設け、このフィードバック信号によってシーケンス制御を行うことは、周知の技術手段であると言えるのみならず、シーケンス制御される機仕掛け装置に対象を限っても、経通し部材移載手段の位置を検出するセンサーを有するものは、例えば、特開昭６３−２３５５５６号公報にも示されているように本願の出願前に周知の技術であるので、該周知技術を適用して、相違点２に係る本願発明の構成のようにすることは、当業者が適宜なし得た事項である。
　
（相違点３について）
　一般に、プログラムシーケンス制御により、ワークを保持するアームの移動を制御して、ワークを所定位置に移動させたり、他の部材に取り付けたりするものとして、ロボットが周知であるが、このようなものにおいて、移動に伴うアーム等の振動による位置決めへの影響を解決するために、アームを所定時間停止し、振動が納まった後ワークの挿入等を行うことが本願の出願前に周知になっている。例えば、特開平３−２５７５０６号公報（特に、１頁右下欄９行〜２頁左上欄４行参照）には、従来技術として、アームの位置決め完了後、一定時間動作を停止し、部品の挿入やパレタイジング等をすることについての記載があり、特開昭６１−２０８５１０号公報（特に、２頁左下欄２〜１２行、１０頁右下欄９〜１５行、１２頁右下欄１２行〜１３頁左上欄１７行参照）には、物品を吸着把持した吸着ハンドをＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動、位置決めした後、振動が停止するまで０．５秒間停止させ、その後、Ｚ軸を下げて物品に接触すると、掴んでいたものを放す制御をおこなうことが記載されている。
　そこで、引用例記載の、プログラムにより制御される機仕掛け装置に、この周知技術を適用し、掛止部材を下降させ、綜絖枠を受け部の近傍に位置決めした後、掛止部材を所定時間停止させ、その後再下降させて、綜絖枠を受け部に挿入させるようにして、相違点３に係る本願発明の構成のようにすることは、当業者が容易に想到し得たことである。
　
Ｖ．むすび
　したがって、本願の請求項１に係る発明は、引用例１に記載されたもの、及び周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　以上のとおりであるから、本願出願は、他の発明について検討するまでもなく、拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。