【手続補正書】
【提出日】平成30年4月4日(2018.4.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記動きの規則性が等速運動、等加速運動、および不定運動の１つ以上を含み、
前記算出手段が、
（ｉ）前記被写体が等加速運動していると判別された場合、最新の画像の撮影時に前記第１検出手段で検出された角速度と、前記最新の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度とに基づいて被写体速度を算出することと、
（ｉｉ）前記被写体が等速運動していると判別された場合、最新の画像を含む複数の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度に基づいて被写体速度を算出することと、の少なくとも一方を実行することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記被写体ベクトルの変化量と前記背景ベクトルの変化量との差が予め定められた第１閾値以下の場合、前記被写体が等速運動していると判別することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記算出手段は、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量に基づいて検出される前記被写体の加速度の変化量が予め定められた第２閾値以下の場合、前記被写体が等加速運動していると判別することを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
撮像装置であって、
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記動きの規則性が等速運動、等加速運動、および不定運動の１つ以上を含み、
前記算出手段はさらに、前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量とに基づいて、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含むか否かを判別し、
前記算出手段は、
（ｉ）前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量との差が予め定められた第３閾値以下の場合、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含まないと判別することと、
（ｉｉ）前記被写体が等速運動していると判別された場合、最新の画像を含む複数の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度に基づいて被写体速度を算出することと、
の少なくとも一方を実行し、前記複数の画像には、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含むと判別された画像が含まれないことを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別手段は、前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きく、かつ、前記角速度が動きベクトルの検出が可能な範囲の上限以上もしくは前記角速度が前記動きベクトルよりも大きい場合に、前記動きベクトルを被写体ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別手段は、前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きく、前記角速度が動きベクトルの検出が可能な範囲の上限以上でなく、かつ前記角速度が前記動きベクトルよりも大きくない場合に、前記動きベクトルを背景ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別手段は、１番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きくなく、かつ２番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きい場合、前記１番目の画像と前記２番目の画像との間における、前記角速度の変化方向と前記動きベクトルの変化方向が等しいか、前記角速度の変化量より前記動きベクトルの変化量が小さい場合に、前記動きベクトルを被写体ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別手段は、１番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きくなく、かつ２番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きい場合、前記１番目の画像と前記２番目の画像との間における、前記角速度の変化方向と前記動きベクトルの変化方向が等しくなく、かつ前記角速度の変化量より前記動きベクトルの変化量が小さくない場合に、前記動きベクトルを背景ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、
露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、
前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、
前記算出手段は、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つであり、前記判別手段が該動きベクトルを背景ベクトルと判別している場合、
前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量との差が第４閾値以下であれば、前記第２検出手段で検出された動きベクトルを積分し、積分された動きベクトルのうち、前記背景ベクトル以外で最大の動きベクトルを被写体ベクトルとして用いることを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
前記算出手段は、前記被写体ベクトルが前記積分された動きベクトルである場合、最新の画像の撮影時に前記第１検出手段で検出された角速度と、前記被写体ベクトルを変換した角速度とに基づいて被写体速度を算出することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記制御手段が、前記光軸の変更により流し撮り支援機能を実現することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１２】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記動きの規則性が等速運動、等加速運動、および不定運動の１つ以上を含み、
前記算出工程が、
（ｉ）前記被写体が等加速運動していると判別された場合、最新の画像の撮影時に前記第１検出手段で検出された角速度と、前記最新の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度とに基づいて被写体速度を算出する工程と、
（ｉｉ）前記被写体が等速運動していると判別された場合、最新の画像を含む複数の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度に基づいて被写体速度を算出する工程と、の少なくとも一方を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１３】
撮像装置の制御方法であって、
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記動きの規則性が等速運動、等加速運動、および不定運動の１つ以上を含み、
前記算出工程は、前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量とに基づいて、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含むか否かを判別する工程を有し、
前記算出工程はさらに、
（ｉ）前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量との差が予め定められた第３閾値以下の場合、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含まないと判別する工程と、
（ｉｉ）前記被写体が等速運動していると判別された場合、最新の画像を含む複数の画像について前記判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度に基づいて被写体速度を算出する工程と、
の少なくとも一方を有し、前記複数の画像には、前記撮像装置の動きが回転成分以外の方向成分を含むと判別された画像が含まれないことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１４】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別工程では、前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きく、かつ、前記角速度が動きベクトルの検出が可能な範囲の上限以上もしくは前記角速度が前記動きベクトルよりも大きい場合に、前記動きベクトルを被写体ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１５】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別工程では、前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きく、前記角速度が動きベクトルの検出が可能な範囲の上限以上でなく、かつ前記角速度が前記動きベクトルよりも大きくない場合に、前記動きベクトルを背景ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１６】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別工程では、１番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きくなく、かつ２番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きい場合、前記１番目の画像と前記２番目の画像との間における、前記角速度の変化方向と前記動きベクトルの変化方向が等しいか、前記角速度の変化量より前記動きベクトルの変化量が小さい場合に、前記動きベクトルを被写体ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１７】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つである場合、
前記判別工程では、１番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きくなく、かつ２番目の画像の撮影時の前記角速度が予め定められた閾値範囲より大きい場合、前記１番目の画像と前記２番目の画像との間における、前記角速度の変化方向と前記動きベクトルの変化方向が等しくなく、かつ前記角速度の変化量より前記動きベクトルの変化量が小さくない場合に、前記動きベクトルを背景ベクトルと判別することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１８】
算出手段が、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出工程と、
制御手段が、露光期間中に前記被写体速度に基づいて光軸を変更する制御工程と、
判別手段が、前記動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別工程とを有し、
前記算出工程では、前記角速度の変化量、前記被写体ベクトルの変化量、前記背景ベクトルの変化量、前記背景ベクトルと前記被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、該判別に基づく方法で前記被写体速度を算出し、
前記第２検出手段で検出された動きベクトルのうち、被写体ベクトルもしくは背景ベクトルに該当する動きベクトルが１つであり、前記判別工程で該動きベクトルを背景ベクトルと判別している場合、
前記角速度の変化量と前記背景ベクトルの変化量との差が第４閾値以下であれば、前記第２検出手段で検出された動きベクトルを積分し、積分された動きベクトルのうち、前記背景ベクトル以外で最大の動きベクトルを被写体ベクトルとして用いることを特徴とする撮像装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述の目的は、角速度を検出する第１検出手段にて検出された角速度の変化量と、画像間の動きベクトルを画像の領域ごとに検出する第２検出手段にて検出された動きベクトルの変化量との比較に基づいた方法で被写体速度を算出する算出手段と、露光期間中に被写体速度に基づいて光軸を変更する制御手段と、動きベクトルから、被写体ベクトルと背景ベクトルを判別する判別手段とを有し、算出手段は、角速度の変化量、被写体ベクトルの変化量、背景ベクトルの変化量、背景ベクトルと被写体ベクトルとの差の変化量の１つ以上を用いて被写体の動きの規則性を判別し、判別に基づく方法で被写体速度を算出し、動きの規則性が等速運動、等加速運動、および不定運動の１つ以上を含み、算出手段が、（ｉ）被写体が等加速運動していると判別された場合、最新の画像の撮影時に第１検出手段で検出された角速度と、最新の画像について判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度とに基づいて被写体速度を算出することと、（ｉｉ）被写体が等速運動していると判別された場合、最新の画像を含む複数の画像について判別手段で判別された被写体ベクトルを変換した角速度に基づいて被写体速度を算出することと、の少なくとも一方を実行することを特徴とする撮像装置によって達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
Ｓ３１３においてＣＰＵ１０３は、Ｓ３１０と同様にして、前フレームと現フレームの間に生じた角速度の変化量と背景ベクトルの変化量との差が閾値以下か、式３を用いて比較する。そして、ＣＰＵ１０３は、式３が成り立った場合は処理をＳ３１４に進める。式３が成り立たないのは、図５（Ａ）と図６（Ｃ）に示すフレーム間の関係のように回転成分以外が変化している場合である。これは、図６（Ｄ）で角速度４０１の変化量より背景ベクトル４０２の変化量６０７の方が大きいことから判別できる。この場合、ＣＰＵ１０３は処理をＳ３１５に処理を進める。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
一方、角速度の変化方向と動きベクトルの変化方向が同じと判定された場合、ＣＰＵ１０３は処理をＳ１２０６に進め、角速度の変化量より動きベクトルの変化量が小さいか否かを判定する。角速度の変化量より動きベクトルの変化量が小さければ、動きベクトルがデジタルカメラ１００のパンニングと異なる動きも含んでいると判断できる。そのため、ＣＰＵ１０３は処理をＳ１２０５に進め、検出された動きベクトルを被写体ベクトルと判別する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
Ｓ３０１は、図４と同様の処理であるため説明を省略する。
Ｓ１３０１においてＣＰＵ１０３は、ＩｎｔｅｇｒａｌＦｌａｇを０に初期化する。なお、ＩｎｔｅｇｒａｌＦｌａｇは０または１の値をとり、値０は未積分、値１は積分を意味する。
Ｓ３０３〜Ｓ３０５は、図４と同様の処理であるため説明を省略する。
Ｓ３０７でＳｐｅｅｄＦｌａｇが２でないと判定された場合、ＣＰＵ１０３は処理をＳ１３０２に進める。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
ｉｆ  ｎ≧１
｜被写体加速度n−（角速度n+1−被写体ベクトルn+1）−（角速度n−被写体ベクトルn）｜≦閾値a          式１０
なお、被写体加速度nは、Ｓ３１７で算出される値を用いる。
閾値aは、被写体が等加速運動している可能性があると判定するための閾値であり、予め定めておくことができる。ＣＰＵ１０３は、式１０が成り立つ場合は処理をＳ３１６に進め、式１０が成り立たない場合は処理をＳ３１５に進める。
Ｓ３１５〜Ｓ３１８は、図４と同様の処理であるため説明を省略する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
Ｓ３１３が実行されるのは、検出された動きベクトルが背景ベクトルと判別された場合である。Ｓ３１３においてＣＰＵ１０３は、前フレームと現フレームの間に生じた角速度の変化量と背景ベクトルの変化量との差が閾値以下か、式３を用いて比較し、式３が成り立った場合は処理をＳ１３０５に進め、式３が成り立たない場合は処理をＳ３１５に進める。なお、Ｓ３１５は、図４と同様の処理であるため説明を省略する。