【手続補正書】
【提出日】平成30年5月29日(2018.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
溶接ロボットシステム１は、例えば、ロボット制御装置２０と各種装置とを互いに接続するケーブルＬ１〜Ｌ６を備えている。ケーブルＬ１は、ロボット制御装置２０とマニピュレータ１０との間で通信するための通信ケーブルであり、ロボット制御装置２０およびマニピュレータ１０に接続されている。ケーブルＬ２は、ロボット制御装置２０とティーチペンダント３０との間で通信するための通信ケーブルであり、ロボット制御装置２０およびティーチペンダント３０に接続されている。ケーブルＬ３は、ロボット制御装置２０と溶接機４０との間で通信するための通信ケーブルであり、ロボット制御装置２０および溶接機４０に接続されている。ケーブルＬ４は、溶接機４０と後述のワイヤ送給装置１４との間で通信するための通信ケーブルであり、溶接機４０およびワイヤ送給装置１４に接続されている。ケーブルＬ５，Ｌ６は、後述の溶接ワイヤ１６とワークＷとの間に高電圧の溶接電圧Ｖｓを供給するための電源ケーブルである。ケーブルＬ５は、溶接機４０および後述の作業台１５に接続されており、ケーブルＬ６は、溶接機４０および後述の溶接トーチ１３に接続されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
通信部２３は、制御部２１からの溶接命令を、溶接機４０に送信するようになっている。溶接命令には、例えば、アーク溶接の開始命令、アーク溶接の終了命令、溶接電流Ｉｓの設定値、溶接電圧Ｖｓの設定値、ワイヤ送給の開始命令、ワイヤ送給の停止命令、およびワイヤ送給速度Ｖｆの設定値などが含まれ得る。通信部２３は、溶接機４０からモニタ情報（例えば、各種計測値または通知情報）を受信して、記憶部２２の計測ファイル２２Ｅに格納するようになっている。通信部２３は、さらに、必要に応じて、溶接機４０からの通知情報を、制御部２１に出力するようになっている。各種計測値には、例えば、溶接電流Ｉｓ、溶接電圧Ｖｓ、ワイヤ送給速度Ｖｆおよび短絡周波数ｆｓのそれぞれの計測値が含まれ得る。通知情報には、例えば、アーク発生通知などが含まれ得る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
なお、設定部２１５は、例えば、以下の式を用いてＰlower（ｘ）を設定するようになっていてもよい。以下の式において、Ｐlower（ｘ）は、時刻ｔｘにおけるＮ個の計測値Ｐｘ（１）〜Ｐｘ（Ｎ）の最小値Ｐｍｉｎ（ｘ）に、定数Ｋと、Ｌ｜Δμｘ｜とを引いた値で表される。
Ｐlower（ｘ）＝Ｐｍｉｎ（ｘ）−Ｋ−Ｌ｜Δμｘ｜
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
設定部２１５は、上記のようにして導出した上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を記憶部２４の閾値ファイル２２Ｆに格納するようになっている。その後、設定部２１５は、設定開始指令Ｏｓに従った閾値解析の実行を終了するようになっている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
（閾値生成）
次に、学習モードにおける閾値生成について説明する。制御部２１は、溶接区間ＷＳの終了回数が所定の回数（Ｎ回）に達したことを検知した場合には、特定の物理量の複数の（Ｎ個の）計測値Ｐ1〜ＰNを、母集団として記憶部２４の計測ファイル２２Ｅから取得する。制御部２１は、記憶部２４の計測ファイル２２Ｅから取得した特定の物理量のＮ個の計測値Ｐ1〜ＰN（１≦ｉ≦Ｎ）を母集団としたときに、その母集団において、時刻ｔｘ（１≦ｘ≦Ｘ）ごとに、時刻ｔｘにおけるＮ個の計測値Ｐｘ（１）〜Ｐｘ（Ｎ）の最大値Ｐｍａｘ（ｘ）に基づいて、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）を設定する。制御部２１は、さらに、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘにおけるＮ個の計測値Ｐｘ（１）〜Ｐｘ（Ｎ）の最小値Ｐｍｉｎ（ｘ）に基づいて、時刻ｔｘにおける下限値Ｐlower（ｘ）を設定する。制御部２１は、例えば、上述した具体的な方法によって、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を設定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
なお、制御部２１は、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘにおけるＮ個の計測値Ｐｘ（１）〜Ｐｘ（Ｎ）の標準偏差σｘに基づいて、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）を設定してもよい。制御部２１は、さらに、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘにおけるＮ個の計測値Ｐｘ（１）〜Ｐｘ（Ｎ）の標準偏差σｘに基づいて、時刻ｔｘにおける下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。このとき、制御部２１は、例えば、上述した具体的な方法によって、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
また、制御部２１は、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘを含む複数の時刻におけるＮＹ個（Ｙ≧２）の計測値Ｐｚ（１）〜Ｐｚ（ＮＹ）の最大値Ｐｍａｘ（ｘ）に基づいて、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）を設定してもよい。制御部２１は、さらに、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘを含む複数の時刻におけるＮＹ個（Ｙ≧２）の計測値Ｐｚ（１）〜Ｐｚ（ＮＹ）の最小値Ｐｍｉｎ（ｘ）に基づいて、時刻ｔｘにおける下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。このとき、制御部２１は、例えば、上述した具体的な方法によって、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
また、制御部２１は、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘを含む複数の時刻におけるＮＹ個（Ｙ≧２）の計測値Ｐｚ（１）〜Ｐｚ（ＮＹ）の標準偏差σｘに基づいて、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）を設定してもよい。制御部２１は、さらに、上記母集団において、時刻ｔｘごとに、時刻ｔｘを含む複数の時刻におけるＮＹ個（Ｙ≧２）の計測値Ｐｚ（１）〜Ｐｚ（ＮＹ）の標準偏差σｘに基づいて、時刻ｔｘにおける下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。このとき、制御部２１は、例えば、上述した具体的な方法によって、時刻ｔｘにおける上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を設定してもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
制御部２１は、上記のようにして導出した上限値Ｐupper（ｘ）および下限値Ｐlower（ｘ）を記憶部２４の閾値ファイル２２Ｆに格納する。このようにして、学習モードが実行される。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
［品質判定］
次に、図１１を参照して、溶接ロボットシステム１におけるアーク溶接品質判定手順について説明する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
制御部２１は、また、サーボ制御部２２に対して、移動命令をする。すると、サーボ制御部２２は、制御部２１からの指示に従って、マニピュレータ１０の動作を制御するとともに、マニピュレータ１０のエンコーダからの位置情報をサンプリングし、サンプリングにより得られた位置情報から、溶接トーチ１３先端の位置情報Ｐｆや溶接速度Ｖｗを導出（計測）する。サーボ制御部２２は、導出した位置情報Ｐｆや溶接速度Ｖｗを制御部２１に出力する。制御部２１は、サーボ制御部２２からの、位置情報Ｐｆや溶接速度Ｖｗの計測値を取得する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
[変形例Ｃ]
上記実施の形態では、閾値ファイル２２Ｆがロボット制御装置２０の記憶部２４内に格納されていた。しかし、上記実施の形態およびその変形例において、閾値ファイル２２Ｆが、例えば、ロボット制御装置２０とネットワークで接続された別のハードディスク等の記憶部内に格納されていてもよい。ただし、この場合には、ロボット制御装置２０は、ネットワークで接続された別のハードディスク等の記憶部内に閾値ファイル２２Ｆを格納したり、ネットワークで接続された別のハードディスク等の記憶部内から閾値ファイル２２Ｆを読み出したりするようになっている。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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