【事件の表示】
　平成５年特許願第７９６７号「ワーク位置検知装置」拒絶査定不服審判事件〔平成６年８月５日出願公開、特開平６−２１４６２２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続きの経緯・本願発明
　本願は、平成５年１月２０日の出願であって、その請求項１〜２に係る発明は、平成１５年１５年３月３日付け手続補正書により補正された明細書及び願書に最初に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１〜２に記載されたとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。
「ワーク上の同一直線上にない少なくとも３個の特徴点の画像を撮影する１つ又は複数の撮影手段と、
　前記撮影手段により撮影された各特徴点の画像平面内での座標を各々検出する検出手段と、
　前記撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向と前記ワークの種類毎に前記各特徴点間の距離とを記憶する記憶手段と、
　前記記憶手段に記憶されている前記ワークの種類に応じた前記各特徴点間の距離と前記検出手段にて検出した前記各特徴点の画像平面内での座標と前記記憶手段に記憶している前記撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に基づいてこれらの特徴点の所定の基準座標系における座標を演算する演算手段と、
　を具備することを特徴とするワーク位置検知装置。」
　
２．引用発明
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特表平３−５０５９２４号公報（以下、「引用例」という。）には、次のとおり記載されている。
（１）第４頁左上欄１１行〜１４行
「本発明の目的は、迅速に且つ正確にしかも安価に、単一の２次元センサー角度ディジタルイメージにより生成された少ない２次元物体及びスペースの位置及び向きを自動的に決定する方法及びシステムを提供することである。」
（２）第４頁右上欄１行〜１４行
「本発明の上記目的及びその他の目的を実現するのに、僅か１つの２次元センサーにより生成された僅か１つのディジタルイメージから３次元空間内の物体の位置及び向きを自動的に決定する方法が提供される。この方法は、２次元センサーの位置及び向きを３次元空間に関連付ける較正データを生成し、理想的物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データを生成するステップを含む。この方法は、物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴を含むディジタルイメージを生成し、該ディジタルイメージ内の特徴の各々の位置を突き止め、該特徴の位置及び該センサー較正データの関数として少なくとも３本の非平行３次元ラインを計算するステップも含む。該３次元ラインの各々は、該物体のそれぞれの特徴を通過する。該方法は、最後に、該基準データ及び３次元ラインを使って該物体の位置及び向きを決定するステップを含む。」
（３）第４頁右上欄２５行〜同頁左下欄１２行
「本発明に従って構成されて僅か１つの２次元センサーにより生成された僅か１つのディジタルイメージから３次元空間内の物体の位置及び向きを自動的に決定するシステムは、理想的物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学特徴に関する基準データを記憶する第１手段を含む。該システムは、更に、該物体の最小３つの共直線的でない幾何学的特徴を含むディジタルイメージを生成する２次元センサー手段と、該２次元センサー手段の位置及び向きを３次元空間に関連付けるセンサー較正データを記憶する第２手段とを含む。該システムは、該ディジタルイメージ内の特徴の各々の位置を突き止める手段と、該特徴の位置及該センサー較正データの関数として少なくとも３つの非平行３次元ラインを計算する手段とをも含む。該３次元ラインの各々は、該物体のそれぞれの特徴を通過する。最後に、該システムは、該基準データと該３次元ラインとを使って該物体の位置及び向きを決定する手段を含む。」
（４）第５頁左上欄１４行〜２０行
「典型的には、僅かに３つのターゲット又は特徴を見なければならない。唯一の要件は、該ターゲットが共直線的でないことである。・・・
　典型的には、・・・点などの、興味の対象たる物体の既存の特徴である。点は、小さな閉じた特徴についての重心、線と線の交点、などであることが出来る。」
（５）第５頁左下欄１１行〜１４行
「しかし、興味の対象たる大きな物体について精度を高めるために、或いは、カメラ２０などの単一のカメラにより見られたときに１つ以上のターゲット点又は特徴が遮られるかも知れないときには、カメラ２０を含む複数のカメラを使うことも出来る。」
　本願発明の構成に照らせば、上記の摘記事項（２）〜（５）からみて、引用発明には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
「物体上の少なくとも３つの共直線的でない点などの幾何学的特徴を含むディジタルイメージを撮影する１つ又は複数の２次元センサー手段と、
　該ディジタルイメージ内の特徴の各々の位置を突き止める手段と、
　２次元センサーの位置及び向きを３次元空間に関連付ける較正データを記憶する第２手段、並びに、物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データを記憶する第１手段と、
　該特徴の位置と該センサー較正データと該基準データとに基づいて３次元空間内の物体の位置及び向きを決定する手段と、
　を具備する、３次元空間内の物体の位置及び向きを自動的に決定するシステム。」
　
３．対比
　そこで、本願発明と引用発明とを対比すると、後者の「物体」が「ワーク」に、後者の「物体上の少なくとも３つの共直線的でない点などの幾何学的特徴を含むディジタルイメージ」が前者の「ワーク上の同一直線上にない少なくとも３個の特徴点の画像」に、後者の「２次元センサー手段」が前者の「撮影手段」に、後者の「該ディジタルイメージ内の特徴の各々の位置を突き止める手段」が前者の「前記撮影手段により撮影された各特徴点の画像平面内での座標を各々検出する検出手段」に、後者の「２次元センサーの位置及び向きを３次元空間に関連付ける較正データ」が前者の「前記撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向」に、後者の「３次元空間内の物体の位置及び向きを自動的に決定するシステム」が前者の「ワーク位置検知装置」に、それぞれ相当することは、それらの技術的意義からみて明らかである。
　そして、後者の「２次元センサーの位置及び向きを３次元空間に関連付ける較正データを記憶する第２手段」及び「物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データを記憶する第１手段」と前者の「前記撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向と前記ワークの種類毎に前記各特徴点間の距離とを記憶する記憶手段」とは、「記憶手段」の限りで一致する。
　さらに、後者の「３次元空間内の物体の位置及び向きを決定」すれば、当然に「特徴点の所定の基準座標系における座標を演算」することができるから、後者の「該特徴の位置と該センサー較正データと該基準データとに基づいて３次元空間内の物体の位置及び向きを決定する手段」と、前者の「前記記憶手段に記憶されている前記ワークの種類に応じた前記各特徴点間の距離と前記検出手段にて検出した前記各特徴点の画像平面内での座標と前記記憶手段に記憶している前記撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に基づいてこれらの特徴点の所定の基準座標系における座標を演算する演算手段」とは、「これらの特徴点の所定の基準座標系における座標を演算する演算手段」の限りで一致する。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は以下のとおりである。
〈一致点〉「ワーク上の同一直線上にない少なくとも３個の特徴点の画像を撮影する１つ又は複数の撮影手段と、前記撮影手段により撮影された各特徴点の画像平面内での座標を各々検出する検出手段と、記憶手段と、これらの特徴点の所定の基準座標系における座標を演算する演算手段と、を具備する、ワーク位置検知装置」である点。
〈相違点１〉前者は、記憶手段が、撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に加えて、ワークの種類毎に各特徴点間の距離を記憶するのに対して、後者は、記憶手段が、撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に加えて、物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データを記憶する点。
〈相違点２〉前者は、演算手段が、特徴点の所定の基準座標系における座標を、各特徴点の画像平面内での座標と撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に加えて、記憶手段に記憶されている前記ワークの種類に応じた前記各特徴点間の距離に基づいて演算するのに対して、後者は、演算手段が、特徴点の所定の基準座標系における座標を、各特徴点の画像平面内での座標と撮影手段の基準座標系における位置及び撮影方向に加えて、記憶手段に記憶されている物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データに基づいて演算する点。
　
４．当審の判断
　上記相違点１、２について、検討する。
　引用発明における「物体の少なくとも３つの共直線的でない幾何学的特徴に関する基準データ」は、すでに述べたように、「ワーク上の同一直線上にない少なくとも３個の特徴点」に関する「基準データ」と言い換え得るものであって、しかも、それが「ワークの種類」に応じたものであることは、明らかである。ところで、特徴点の数が３個の場合を想定すると、当該３個の特徴点は、同一直線上にないから、３角形を構成する。そして、３角形の３辺すなわち各特徴点間の３つの距離が特定されれば、３角形が一義的に特定されることを考えると、引用発明における特徴点に関する「基準データ」に換えて、「各特徴点間の距離」を使用することは、当業者が容易に想到し得ることである。
　そうすると、引用発明の相違点１、２に係る構成を本願発明のそれとすることは、当業者が容易になし得ることである。
　そして、本願発明の作用効果は、引用例の摘記事項（１）の内容も勘案すると、引用発明から予測可能な範囲内のものであって、格別なものではない。
　
５．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、請求項２に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。