【手続補正書】
【提出日】平成30年5月23日(2018.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両（２ａ）で用いられる第１車両制御装置（１ａ）と、第２車両（２ｂ）で用いられる第２車両制御装置（１ｂ）とを備える車両制御システム（１００）であって、
前記第１車両制御装置は、
前記第２車両が、前記第１車両に対する車両制御を前記第２車両制御装置が開始するための第１車両情報を取得する第１車両情報取得部（４０１）と、
前記第１車両情報を取得した時刻を表す第１時刻を取得し、前記第１時刻と前記第１車両情報とを含む第１車両パケットを生成する車両パケット生成部（４０４）と、
前記第１車両パケットを送信する第１車両送信部（２１、３１）とを備え、
前記第２車両制御装置は、
前記第１車両パケットを受信するための第２車両受信部（２２、３２）と、
前記第２車両受信部が受信した信号を取得して前記第１車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、
前記受信判断部が、前記第１車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、
前記第２車両受信部が受信した前記第１車両パケットに含まれている前記第１時刻と、前記第２時刻取得部が取得した前記第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、
前記第１時刻と前記第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に前記第１車両情報に基づいて定まる前記車両制御である遅延非参酌制御を、前記通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する第２車両制御部（７０）とを備え、
前記第１車両情報取得部は、前記第１車両情報として、前記第１車両の今後の軌道である第１車両推定軌道を決定するための情報である第１車両軌道情報を取得し、
前記第２車両制御部は、前記第２車両受信部が受信した前記第１車両パケットに含まれている前記第１車両軌道情報に基づいて前記第１車両推定軌道を決定するとともに、前記第２車両の今後の軌道である第２車両推定軌道を決定し、前記第１車両推定軌道および前記第２車両推定軌道に基づいて、前記第１車両と前記第２車両とが衝突する可能性があるか否かを判断し、前記第１車両と前記第２車両とが衝突する可能性があると判断したことに基づいて、前記遅延参酌制御が可能な遅延参酌モードを実行する車両制御システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２車両制御部は、前記第１車両と前記第２車両とが衝突する可能性があると判断した場合、前記遅延参酌制御として、前記第２車両の運転者に対して注意喚起する注意喚起制御を実行するものであって、前記注意喚起制御は、前記遅延非参酌制御において定まる注意喚起レベルを、前記通信遅延時間が長いほど高いレベルに変更した内容の注意喚起を実行する制御である車両制御システム。
【請求項３】
請求項２において、
前記注意喚起制御は、前記遅延非参酌制御において定まる注意喚起レベルを、前記通信遅延時間が長いほど、かつ、前記第１車両の車速が高いほど高いレベルに変更した内容の注意喚起を実行する制御である車両制御システム。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記注意喚起制御は、前記第２車両の運転者に対して注意喚起する注意喚起メッセージを出力するとともに、前記通信遅延時間が長いほど、前記注意喚起メッセージを出力していることに前記第２車両の運転者が気づきやすい出力態様とする制御である車両制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記第２時刻取得部は、時刻を周期的に取得し、前記受信判断部が前記第１車両パケットを受信したと判断した場合に、取得済みの前記時刻のうちの最新の時刻を前記第２時刻とする車両制御システム。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記第１車両制御装置は、最新の前記第１車両軌道情報を逐次決定して、最新の前記第１車両軌道情報を含む前記第１車両パケットを逐次送信し、
前記第２車両制御装置は、前記第２車両受信部、前記受信判断部、前記第２時刻取得部、前記遅延算出部を備える通信ユニット（１０）と、前記第２車両制御部とが別体で構成され、
前記受信判断部は、前記第１車両パケットを受信しない時間が基準時間を超えた場合に、その旨を示す未受信通知を前記第２車両制御部に通知し、
前記第２車両制御部は、前記第２車両受信部が前記第１車両パケットを逐次受信している状態で前記遅延参酌制御を終了する終了条件を設定し、前記終了条件が成立するまで繰り返し前記遅延参酌モードを実行し、前記終了条件が成立する前に、前記未受信通知を取得したことに基づいて、前記第１車両パケットを受信できない原因が前記第２車両受信部の故障ではないと判断し、かつ、前記遅延参酌モードを終了して、予め設定されたパケット未受信時制御を実行する車両制御システム。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記第２車両制御装置は、道路地図を記憶する地図記憶部（６２）を備え、
前記第２車両制御部は、前記第１車両推定軌道および前記第２車両推定軌道が交差するか否かを判断し、交差すると判断した場合、前記第１車両推定軌道と前記第２車両推定軌道とが交差する位置が、道路が立体交差する位置であるか否かを、前記地図記憶部に記憶されている前記道路地図に基づいて判断し、前記第１車両推定軌道と前記第２車両推定軌道とが交差する位置が、道路が立体交差する位置でないと判断したことに基づいて、前記第１車両と前記第２車両とが衝突する可能性があると判断する車両制御システム。
【請求項８】
第１車両（２ａ）で用いられる第１車両制御装置（１ａ）と、第２車両（２ｂ）で用いられる第２車両制御装置（１ｂ）とを備える車両制御システム（１００）であって、
前記第１車両制御装置は、
前記第２車両が、前記第１車両に対する車両制御を前記第２車両制御装置が開始するための第１車両情報を取得する第１車両情報取得部（４０１）と、
前記第１車両情報を取得した時刻を表す第１時刻を取得し、前記第１時刻と前記第１車両情報とを含む第１車両パケットを生成する車両パケット生成部（４０４）と、
前記第１車両パケットを送信する第１車両送信部（２１、３１）とを備え、
前記第２車両制御装置は、
前記第１車両パケットを受信するための第２車両受信部（２２、３２）と、
前記第２車両受信部が受信した信号を取得して前記第１車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、
前記受信判断部が、前記第１車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、
前記第２車両受信部が受信した前記第１車両パケットに含まれている前記第１時刻と、前記第２時刻取得部が取得した前記第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、
前記第１時刻と前記第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に前記第１車両情報に基づいて定まる前記車両制御である遅延非参酌制御を、前記通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する第２車両制御部（７０）とを備え、
前記第２時刻取得部は、時刻を周期的に取得し、前記受信判断部が前記第１車両パケットを受信したと判断した場合に、取得済みの前記時刻のうちの最新の時刻を前記第２時刻とする車両制御システム。
【請求項９】
車両で用いられる車両制御装置であって、
前記車両制御装置が用いられる車両である自車両の周辺に存在する周辺車両が送信したパケットであって、前記周辺車両に対する車両制御を前記車両制御装置が開始するための周辺車両情報と、前記周辺車両情報が生成された時刻を表す第１時刻と含んでいる周辺車両パケットを受信する受信部（２２、３２）と、
前記受信部が受信した信号を取得して前記周辺車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、
前記受信判断部が、前記周辺車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、
前記受信部が受信した前記周辺車両パケットに含まれている前記第１時刻と、前記第２時刻取得部が取得した前記第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、
前記第１時刻と前記第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に前記周辺車両情報に基づいて定まる制御である遅延非参酌制御を、前記通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する車両制御部（７０）とを備え、
前記車両制御部は、前記受信部が受信した前記周辺車両パケットに含まれている、前記周辺車両の今後の軌道である周辺車両推定軌道を決定するための情報である周辺車両軌道情報に基づいて前記周辺車両推定軌道を決定するとともに、前記自車両の今後の軌道である自車両推定軌道を決定し、前記周辺車両推定軌道および前記自車両推定軌道に基づいて、前記周辺車両と前記自車両とが衝突する可能性があるか否かを判断し、前記周辺車両と前記自車両とが衝突する可能性があると判断したことに基づいて、前記遅延参酌制御が可能な遅延参酌モードを実行する車両制御装置。
【請求項１０】
車両で用いられる車両制御装置であって、
前記車両制御装置が用いられる車両である自車両の周辺に存在する周辺車両が送信したパケットであって、前記周辺車両に対する車両制御を前記車両制御装置が開始するための周辺車両情報と、前記周辺車両情報が生成された時刻を表す第１時刻と含んでいる周辺車両パケットを受信する受信部（２２、３２）と、
前記受信部が受信した信号を取得して前記周辺車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、
前記受信判断部が、前記周辺車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、
前記受信部が受信した前記周辺車両パケットに含まれている前記第１時刻と、前記第２時刻取得部が取得した前記第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、
前記第１時刻と前記第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に前記周辺車両情報に基づいて定まる制御である遅延非参酌制御を、前記通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する車両制御部（７０）とを備え、
前記第２時刻取得部は、時刻を周期的に取得し、前記受信判断部が前記周辺車両パケットを受信したと判断した場合に、取得済みの前記時刻のうちの最新の時刻を前記第２時刻とする車両制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
上記目的を達成するための車両制御システムに係る第１発明は、第１車両（２ａ）で用いられる第１車両制御装置（１ａ）と、第２車両（２ｂ）で用いられる第２車両制御装置（１ｂ）とを備える車両制御システム（１００）であって、
第１車両制御装置は、第２車両が、第１車両に対する車両制御を第２車両制御装置が開始するための第１車両情報を取得する第１車両情報取得部（４０１）と、第１車両情報を取得した時刻を表す第１時刻を取得し、第１時刻と第１車両情報とを含む第１車両パケットを生成する車両パケット生成部（４０４）と、第１車両パケットを送信する第１車両送信部（２１、３１）とを備え、
第２車両制御装置は、第１車両パケットを受信するための第２車両受信部（２２、３２）と、第２車両受信部が受信した信号を取得して第１車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、受信判断部が、第１車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、第２車両受信部が受信した第１車両パケットに含まれている第１時刻と、第２時刻取得部が取得した第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、第１時刻と第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に第１車両情報に基づいて定まる車両制御である遅延非参酌制御を、通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する第２車両制御部（７０）とを備え、
第１車両情報取得部は、第１車両情報として、第１車両の今後の軌道である第１車両推定軌道を決定するための情報である第１車両軌道情報を取得し、
第２車両制御部は、第２車両受信部が受信した第１車両パケットに含まれている第１車両軌道情報に基づいて第１車両推定軌道を決定するとともに、第２車両の今後の軌道である第２車両推定軌道を決定し、第１車両推定軌道および第２車両推定軌道に基づいて、第１車両と第２車両とが衝突する可能性があるか否かを判断し、第１車両と第２車両とが衝突する可能性があると判断したことに基づいて、遅延参酌制御が可能な遅延参酌モードを実行する。
上記目的を達成するための車両制御システムに係る第２発明は、第１車両（２ａ）で用いられる第１車両制御装置（１ａ）と、第２車両（２ｂ）で用いられる第２車両制御装置（１ｂ）とを備える車両制御システム（１００）であって、
第１車両制御装置は、第２車両が、第１車両に対する車両制御を第２車両制御装置が開始するための第１車両情報を取得する第１車両情報取得部（４０１）と、第１車両情報を取得した時刻を表す第１時刻を取得し、第１時刻と第１車両情報とを含む第１車両パケットを生成する車両パケット生成部（４０４）と、第１車両パケットを送信する第１車両送信部（２１、３１）とを備え、
第２車両制御装置は、第１車両パケットを受信するための第２車両受信部（２２、３２）と、第２車両受信部が受信した信号を取得して第１車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、受信判断部が、第１車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、第２車両受信部が受信した第１車両パケットに含まれている第１時刻と、第２時刻取得部が取得した第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、第１時刻と第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に第１車両情報に基づいて定まる車両制御である遅延非参酌制御を、通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する第２車両制御部（７０）とを備え、
第２時刻取得部は、時刻を周期的に取得し、受信判断部が第１車両パケットを受信したと判断した場合に、取得済みの時刻のうちの最新の時刻を第２時刻とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、上記目的を達成するための車両制御装置に係る第１の発明は、上記車両制御システムに係る第１発明が備える第２車両制御装置に相当する発明である。すなわち、上記目的を達成するための車両制御装置に係る第１の発明は、車両で用いられる車両制御装置であって、
車両制御装置が用いられる車両である自車両の周辺に存在する周辺車両が送信したパケットであって、周辺車両に対する車両制御を車両制御装置が開始するための周辺車両情報と、周辺車両情報が生成された時刻を表す第１時刻と含んでいる周辺車両パケットを受信する受信部（２２、３２）と、受信部が受信した信号を取得して周辺車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、受信判断部が、周辺車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、受信部が受信した周辺車両パケットに含まれている第１時刻と、第２時刻取得部が取得した第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、第１時刻と第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に周辺車両情報に基づいて定まる制御である遅延非参酌制御を、通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する車両制御部（７０）とを備え、
車両制御部は、受信部が受信した周辺車両パケットに含まれている、周辺車両の今後の軌道である周辺車両推定軌道を決定するための情報である周辺車両軌道情報に基づいて周辺車両推定軌道を決定するとともに、自車両の今後の軌道である自車両推定軌道を決定し、周辺車両推定軌道および自車両推定軌道に基づいて、周辺車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判断し、周辺車両と自車両とが衝突する可能性があると判断したことに基づいて、遅延参酌制御が可能な遅延参酌モードを実行する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
また、上記目的を達成するための車両制御装置に係る第２の発明は、上記車両制御システムに係る第２発明が備える第２車両制御装置に相当する発明である。すなわち、上記目的を達成するための車両制御装置に係る第２の発明は、車両で用いられる車両制御装置であって、車両制御装置が用いられる車両である自車両の周辺に存在する周辺車両が送信したパケットであって、周辺車両に対する車両制御を車両制御装置が開始するための周辺車両情報と、周辺車両情報が生成された時刻を表す第１時刻と含んでいる周辺車両パケットを受信する受信部（２２、３２）と、受信部が受信した信号を取得して周辺車両パケットを受信したか否かを逐次判断する受信判断部（４０６）と、受信判断部が、周辺車両パケットを受信したと判断した時刻を表す第２時刻を取得する第２時刻取得部（４０３）と、受信部が受信した周辺車両パケットに含まれている第１時刻と、第２時刻取得部が取得した第２時刻の差分である通信遅延時間を算出する遅延算出部（４０９）と、第１時刻と第２時刻とが同時刻であると仮定した場合に周辺車両情報に基づいて定まる制御である遅延非参酌制御を、通信遅延時間に基づいて変更した遅延参酌制御を実行する車両制御部（７０）とを備え、第２時刻取得部は、時刻を周期的に取得し、受信判断部が第１車両パケットを受信したと判断した場合に、取得済みの時刻のうちの最新の時刻を第２時刻とする。