【事件の表示】
　平成　５年特許願第１９１６４９号「ロボットの同期制御方法」拒絶査定不服審判事件〔平成　７年　１月２４日出願公開、特開平　７−　２０９１５〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続きの経緯・本願発明
　本願は、平成５年７月６日の出願であって、その請求項１−６に係る発明は、平成１１年７月９日付け手続補正書及び平成１４年５月７日付け手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１−６に記載されたとおりのものと認められるところ、その請求項４に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりである。
　「共通の制御装置を備えた複数台のロボットのうちの１台のロボットのアームをマスターアームとし、他のロボットのアームをスレーブアームとして複腕協調動作を行わせるロボットの同期制御方法において、
　前記複数台のロボットに共通の制御装置に教示点データを教示する段階と、
　該教示された教示点データに基づく補間計算により前記マスターアームが順次移動すべき通過点を決定する段階と、
　前記マスターアームと前記スレーブアームとの相対的な位置・姿勢関係を表すデータを利用して前記スレーブアームが順次移動すべき点を決定する段階と、
　前記マスターアーム及び前記スレーブアームを各々前記次に移動すべき点に決定された点に同期的に移動させる段階とを含み、
　少なくとも前記マスターアーム及び前記スレーブアームの前記次の点への移動段階が繰り返し実行されることを特徴とする前記ロボットの同期制御方法。」
　
２．引用例
　これに対して、当審における、平成１７年２月２３日付けで通知した拒絶の理由に引用した本願の出願前の平成２年２月２８日に国内で頒布された刊行物である「特開平２−５９２８５号公報」（以下、「引用例」という。）には、以下のとおり記載されている。
　
ａ．２頁左下欄７−１２行
　「複数のロボットマニピュレータが１つのワークを把持して移動するというような複数のロボットの協同作業では、複数のロボットマニピュレータが互いに相対位置を正確に保って動作する必要がある。従来、このような動作を教示する方法として次のようなものがあった。」
ｂ．２頁右下欄３−１８行
　「そこで、協同作業のはじめの位置のみ複数ロボットの位置教示を行い、その後の協同作業の教示位置は複数のロボットのうちのいずれか１つのロボットの動作位置を教示し、運転動作時には前記位置教示されたロボットの動作経路に対してはじめの複数ロボットの教示位置間の相対位置を保つように複数ロボットに動作させるといった方法がとられることもあった。この方法の一例を第２図に示す。この例では、第１のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と、Ｐ１に対応する第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ１を教示し、Ｐ１とＱ１の相対位置とＰ２，Ｐ３，Ｐ４から第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を計算により決定し、各マニピュレータの動作経路を補間している。」
　また、「第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢を計算により決定し」、「複数ロボットに動作させる」との記載から、複数のロボットが、第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢を計算により決定する手段、第１のロボットマニピュレータを動作させる制御手段、及び、第２のロボットマニピュレータを動作させる制御手段を有していることは自明のことである。
　
　以上のとおりであるので、引用例には、次の「同期制御方法」が記載されているものと認める。（以下、「引用例発明」という。）
　「第１のロボットマニピュレータ、及び、第２のロボットマニピュレータを有し、第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢を計算により決定する手段、第１のロボットマニピュレータを動作させる制御手段、及び、第２のロボットマニピュレータを動作させる制御手段を備えた複数のロボットマニピュレータが１つのワークを把持して移動する協同作業を行うロボットにおいて、
　第１のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と、Ｐ１に対応する第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ１より、Ｐ１とＱ１の相対位置とＰ２，Ｐ３，Ｐ４から第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を計算により決定し、第１のロボットマニピュレータ及び第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢をＰ２及びＱ２とし、次いでＰ３及びＱ３、Ｐ４及びＱ４とする複数のロボットに動作させる同期制御方法。」
　
３．対比
　本願発明と引用例発明とを対比すると、後者の「マニピュレータ」は前者の「アーム」に相当し、前者において動作経路を教示により与えられるアームが「マスターアーム」であり、「マスターアーム」の動作経路より計算により動作経路が決定されるアームが「スレーブアーム」であることから、後者の「第１のロボットマニピュレータ」、「第２のロボットマニピュレータ」は前者の「マスターアーム」、「スレーブアーム」にそれぞれ相当し、以下同様に「複数のロボットマニピュレータが１つのワークを把持して移動する協同作業を行う」は「複腕協調動作を行わせる」に、「相対位置」は「相対的な位置姿勢関係を表すデータ」に、後者の「第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢を計算により決定する手段」、「第１のロボットマニピュレータを動作させる制御手段」、及び、「第２のロボットマニピュレータを動作させる制御手段」は全体として前者の「制御装置」に相当する。
　そして、後者における第１，第２のロボットマニピュレータの「動作位置姿勢Ｐ２〜Ｐ４、Ｑ２〜Ｑ４」は、前者のアームの「移動すべき点」及び「移動すべき通過点」に相当するとともに、後者の「第１のロボットマニピュレータ及び第２のロボットマニピュレータの動作位置姿勢をＰ２及びＱ２と」することは前者の「マスターアーム及びスレーブアームを各々前記次に移動すべき点に決定された点に同期的に移動させる段階」に、前者の「次いでＰ３及びＱ３、Ｐ４及びＱ４とする」ことは前者の「少なくとも前記マスターアーム及び前記スレーブアームの前記次の点への移動段階が繰り返し実行されること」にそれぞれ相当する。
　よって、両者の一致点及び相違点は、次のとおりである。
　
＜一致点＞
　制御装置を備えた複数台のロボットのうちの１台のアームをマスターアームとし、他のロボットのアームをスレーブアームとして複腕協調動作を行わせるロボットの同期制御方法において、
　マスターアームが順次移動すべき通過点を決定する段階と、
　前記マスターアームと前記スレーブアームとの相対的な位置・姿勢関係を表すデータを利用して前記スレーブアームが順次移動すべき点を決定する段階と、
　前記マスターアーム及び前記スレーブアームを各々前記次に移動すべき点に決定された点に同期的に移動させる段階とを含み、
　少なくとも前記マスターアーム及び前記スレーブアームの前記次の点への移動段階が繰り返し実行される前記ロボットの同期制御方法。
＜相違点１＞
　前者は、制御装置が複数のロボットの共通のものであるのに対して、後者は、制御装置が複数台のロボットの共通のものであるか否かが明らかでない点。
＜相違点２＞
　前者は、マスターアームが順次移動すべき通過点の決定を、複数台のロボットに共通の制御装置に教示点データを教示する段階と、該教示された教示点データに基づく補間計算により前記マスターアームが順次移動すべき通過点を決定する段階とで行うのに対し、後者は、そのように特定されていない点。
　
４．当審の判断
　以下、上記相違点について検討する。
＜相違点１について＞
　復数のロボットに対する制御装置を、ロボット毎に個々に複数台設けるか、それとも複数のロボットに共通のものとするかは、当業者が適宜選択し得る程度の設計的事項である。
＜相違点２について＞
　ロボットにおいて、通過点を決定する際に、複数の教示点を教示し、当該教示点間を補間計算により通過点を決定することは、本出願前周知（例えば、引用例６頁左下欄１５行−右下欄１７行を参照。）であって、引用例発明の通過点決定において前記周知技術を適用することは当業者が容易になし得ることである。
　そして、本願発明の作用効果は、引用例発明及び前記周知の技術から当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものでない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用例発明及び前記周知の技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、本願の請求項１−３，５，６に係る発明について判断するまでもなく本願は拒絶すべきものであり、結論のとおり審決する。