【手続補正書】
【提出日】平成30年1月26日(2018.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得手段と、
前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索手段と、
前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定手段と、
前記現在位置と前記決定された分岐点との間の距離が前記移動体の移動により予め設定された閾値距離以下となったとき、当該分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索装置において、
結節点を含む経路データを取得するデータ取得手段と、
前記経路データ中の前記結節点から、前記分岐点の候補となる候補点を抽出する抽出手段と、
を更に備え、
前記決定手段は、一の前記候補点を通り且つ前記複数の地点への到達順が異なる複数の前記移動可能経路それぞれの間で、経路としての選択され難さを示す被選択指標の差が予め設定された閾値指標以下となる経路上の前記候補点のうち、当該候補点から前記複数の地点への到達順が異なる複数の経路の前記被選択指標の合計が最も小さくなる当該候補点を、前記分岐点として決定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
請求項２に記載の経路探索装置において、
前記抽出手段は、前記現在位置を基準として予め設定された地理的範囲内にある前記経路データ内の前記結節点を前記候補点として抽出することを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路探索装置において、
前記決定手段により決定された前記分岐点への到達予定時刻を示す到達予定時刻情報を取得する予定時刻情報取得手段と、
前記到達予定時刻以前に前記分岐点へ前記移動体が到達できるか否かを判定する判定手段と、
を更に備え、
前記分岐点経路決定手段は、前記判定手段による判定結果に応じて異なる前記分岐点通過経路を決定することを特徴とする経路探索装置。
【請求項５】
移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得手段と、
前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索手段と、
前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定手段と、
前記決定された分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定手段と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
移動体が移動する経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得工程と、
複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得工程と、
前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索工程と、
前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定工程と、
前記現在位置と前記決定された分岐点との間の距離が前記移動体の移動により予め設定された閾値距離以下となったとき、当該分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項７】
移動体が移動する経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得工程と、
複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得工程と、
前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索工程と、
前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定工程と、
前記決定された分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定工程と、
を含むことを特徴とする経路探索方法。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の経路探索装置として機能させることを特徴とする経路探索用プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の経路探索用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記の課題を解決するために、請求項５に記載の発明は、移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得手段と、前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索手段と、前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定手段と、前記決定された分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定手段と、を備える。
上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、移動体が移動する経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得工程と、複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得工程と、前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索工程と、前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定工程と、前記現在位置と前記決定された分岐点との間の距離が前記移動体の移動により予め設定された閾値距離以下となったとき、当該分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定工程と、を含む。
上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、移動体が移動する経路を探索する経路探索装置において実行される経路探索方法において、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得工程と、複数の地点についての地点情報を取得する地点情報取得工程と、前記現在位置情報及び前記地点情報に基づいて、前記複数の地点を通る複数の移動可能経路を探索する可能経路探索工程と、前記複数の移動可能経路に基づいて、前記現在位置と前記複数の地点との間にあり、前記複数の地点のうちいずれの地点へも到達可能な分岐点を決定する決定工程と、前記決定された分岐点を通って各前記地点に到達するための分岐点通過経路を決定する分岐点経路決定工程と、を含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の経路探索装置として機能させる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の経路探索用プログラムが前記コンピュータで読み取り可能に記録されている。