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　平成　９年特許願第　６３４４０号「二重アクチュエータ制御システムの設計方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１０年　９月２５日出願公開、特開平１０−２５５４１８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成９年３月１７日の出願であって、平成１４年１１月８日付けで拒絶査定がなされ、平成１４年１２月１９日付けで拒絶査定に対する審判請求がなされ、平成１６年１１月１日付けで審尋がなされ、平成１６年１２月１５日付けで回答書が提出されたものである。そして本願の請求項１乃至請求項２に係る発明は、平成１４年１０月１１日付け及び平成１４年１２月２７日付け手続補正書によって補正された明細書の特許請求の範囲の、請求項１乃至請求項２に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、特許請求の範囲の請求項１（以下、「本願発明」という。）は次のとおりのものである。
　
「ディスク装置のベースに取り付けられたボイスコイルモータを駆動手段とする粗動アクチュエータと、前記粗動アクチュエータ上に搭載され、先端部でヘッドを担持するマイクロアクチュエータと、前記粗動アクチュエータの駆動を制御する第１制御手段と、前記マイクロアクチュエータの駆動を制御する第２制御手段と、前記ヘッドの目標位置と観測位置との位置誤差を計算し、該位置誤差を前記第１及び第２制御手段に入力するフィードバック手段とを具備し、前記粗動アクチュエータに対する前記マイクロアクチュエータの変位を前記第１制御手段に入力しない二重アクチュエータ制御システムの設計方法であって、
　前記粗動アクチュエータと前記マイクロアクチュエータの両方を同時に制御するときの第１制御系を設計し；
　前記粗動アクチュエータ単独で制御するときの第２制御系を設計し；
　前記第１制御系と第２制御系との間の差を求めて前記マイクロアクチュエータの機械特性で割った特性を前記第２制御手段の特性とすることを特徴とする二重アクチュエータ制御システムの設計方法。」
　
２．引用例
（１）原審の拒絶理由に引用された特開平６−３０９８２２号公報（以下、「刊行物１」という。）には、以下の記載がある。
「【００１１】図１は、本発明に係る記録再生ヘッドである磁気ヘッドの第１実施例を示した概略平面図及びそのＡ−Ａ矢視図である。磁気ヘッド１は、サスペンション部２、ヘッドスライダにトランスデューサを備えて成るトランスデューサ部３、このトランスデューサ部３を取着するジンバル部４、及びトランスデューサ部３を駆動するためのアクチュエータ部５とから構成されている。また、サスペンション部２とトランスデューサ部３を取着したジンバル部４との間にはダンピング部材６が配置されている。ここで、ダンピング部材６は、粘弾性体であり、ジンバル部４とトランスデューサ部３がつくる共振ピークを抑えるために設けられている。これにより、外乱振動等が入ってもトランスデューサ部４の振動を抑えることができる。なお、磁気ヘッド１は、取付部７を介して図示しないアームに固定される。」
「【００１９】次に、本願発明に係る記録再生装置の一例として、上記した磁気ヘッド１を用いた磁気ディスク装置の動作について説明する。図７は、本発明に係る磁気ディスク装置の一実施例におけるアクチュエータ系の概略を示したものである。なお、磁気ヘッド１の各部については、図１と同一の番号を付すことにより重複説明を省略する。
　【００２０】ここで、アクチュエータ部１３は駆動コイル１４、磁気回路１５を構成するマグネット１６及びヨーク１７、アーム１８及びアーム１８を回転自在に支持する回転軸１９から構成されている。上記した磁気ヘッド１はアーム１８に取着されている。また、回転軸１９を支持するベアリングを備えたピボット部２０は図示しないフレーム上に固定されている。
　【００２１】なお、説明の便宜上、磁気ヘッド１に設けられたアクチュエータ部５を第１アクチュエータ２１及び上記したアクチュエータ部１３を第２アクチュエータ２２と呼ぶことにする。
　【００２２】上記した磁気ヘッド１のトランスデューサ部３により磁気ディスク２３上から読み出された位置情報は、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の各駆動コイル８，１４にフィードバックされ、トランスデューサ部３を高精度に位置決めする。ここで、第２アクチュエータ２２は、磁気ヘッド１を磁気ディスク２３の半径方向に移動し得るストロークの大きなもので、共振周波数も比較的低いものとなる。一方、第１アクチュエータ２１は、微小変位に対応したストロークがあれば良いため、全体を大幅に小型化することができ、共振周波数も大幅に高くすることができる。本実施例に係る磁気ディスク装置においては、上記した第１及び第２アクチュエータ２１，２２が協調する位置決めサーボ系が構成されており、大振幅の移動は第２アクチュエータ２２が、微小振幅の移動は第１アクチュエータ２１がそれぞれ担当することになる。
　【００２３】図８は、磁気ヘッドの位置決めサーボ系の概略を示したブロック図である。情報記録媒体である磁気ディスク上に書き込まれた位置情報Ｘｔは、磁気ヘッドのトランスデューサ部によって読み出され、フィードバック回路２４で位置誤差信号に変換される。この位置誤差信号を周波数領域でみると、低い周波数のものは振幅が大きく、高い周波数のものは振幅が小さくなっている。このため、位置誤差信号を高低の周波数でふたつに分け、高い周波数成分のものは第１アクチュエータ２１へ、低い周波数成分のものは第２アクチュエータ２２へそれぞれフィードバックする。
　【００２４】すなわち、図８において、ローカットフィルタ部を含む第１の補償回路２５で低周波数成分がカットされた位置誤差信号は第１アクチュエータ２１へ送られ、第１の補償回路２５と並列して設けられたハイカットフィルタ部を含む第２の補償回路２６で高周波数成分がカットされた位置誤差信号は第２アクチュエータ２２へ送られ、両アクチュエータ２１，２２が協調することによって磁気ヘッドの位置情報Ｘｈが得られる。」
　図７には、ピボット部２０が回転軸１９を支持し、回転軸１９に支持されたアーム１８の一端部にアクチュエータ部１３が図示され、回転軸１９に支持されたアーム１８の一端に磁気ヘッド１が取着され、磁気ヘッドの先端にアクチュエータ部５と、更に先端にはトランスデューサ３が図示されている。
　【符号の説明】には、「２１  第１アクチュエータ（第１の駆動手段）」、「２２  第２アクチュエータ（第２の駆動手段）」と記載されている。
　　
　以上の記載の、特にアクチュエータ系の概略を示す図７と位置決め系の概略を示したブロック図の図８の記載を参照すれば、刊行物１には、
「磁気ディスク装置のフレーム上に固定されたアクチュエータ部１３と、
　前記アクチュエータ部１３に取着された磁気ヘッド１と、
　前記磁気ヘッド１に設けられたアクチュエータ部５と、
　前記磁気ヘッド１に設けられたトランスデューサ部３と、
　前記アクチュエータ部１３を駆動する第２アクチュエータ２２と、
　前記アクチュエータ部５を駆動する第１アクチュエータ２１とを備え、
　位置誤差信号を高低の周波数でふたつに分け、前記第２アクチュエータ２２と前記第１アクチュエータ２１にフィードバックするアクチュエータの制御システム。」の発明（以下、「刊行物１の発明」という。）が記載されているものと認められる。
　
（２）また、原査定の拒絶理由に引用された特開平４−３６８６７６号公報（以下、「刊行物２」という。）には、次の記載がある。
「【００１６】となる。また、従来の構成の二段サーボ系の他の例における信号の伝達特性を示すブロック線図を図３に示す。この系では、特性方程式は、
　【００１７】
　【数５】　１＋Ｇ１（Ｓ）＋Ｇ２（Ｓ）＝０
　【００１８】となる。これらの構成では、本発明に基づくサーボ系のような各々単独のサーボ系と二段サーボ系との間の好都合な関係は成立せず、二段サーボ系としてあらためて設計，調整を考える必要がある。」
　
３．対比
　本願発明と刊行物１の発明とを対比する。
　刊行物１の発明の「磁気ディスク装置」は、本願発明の「ディスク装置」に相当し、刊行物１の発明の磁気ディスク上から情報を読み出す「トランスデューサ部３」は、本願発明の「ヘッド」に相当する。
　刊行物１の発明の「アクチュエータ部１３」は、駆動コイル１４、磁気回路１５を構成するマグネット１６及びヨーク１７、アーム１８及びアーム１８を回転自在に支持する回転軸１９から構成されてフレームに固定され（【００２０】）て、大振幅の移動を担当する（【００２２】）から、本願発明のベースに取り付けられたボイスコイルモータを駆動手段とする「粗動アクチュエータ」に相当する。
　刊行物１の発明の「アクチュエータ部５」は、アームに執着された「磁気ヘッド」に設けられ、微少振動の移動を担当する（【００２２】）から、本願発明の「微動アクチュエータ」に相当する。
　刊行物１の発明の「アクチュエータ部５」に「トランスデューサ部３」を設けた構成は、本願発明の「マイクロアクチュエータ」の先端部に「ヘッド」を担持した構成に相当する。
　刊行物１の発明の「第２アクチュエータ２２」は、「アクチュエータ部１３」の第２の駆動手段であるから、本願発明の「粗動アクチュエータ」を制御する「第１制御手段」に相当する。
　刊行物１の発明の「第１アクチュエータ２１」は、「アクチュエータ部５」の第１の駆動手段であるから、本願発明の「微動アクチュエータ」を制御する「第２制御手段」に相当する。
　刊行物１の発明の「位置誤差信号」は、本願発明の「ヘッドの目標位置と観測位置との位置誤差を計算」したものに相当する。
　刊行物１の発明では、第２アクチュエータ２２と第１アクチュエータ２１には、補償回路２６と補償回路２５とで、位置誤差信号を高低の周波数でふたつに分け高い周波数成分のものは第１アクチュエータ２１へ、低い周波数成分のものは第２アクチュエータ２２へそれぞれフィードバック（【００２４】）しているから、「位置誤差信号を前記第２アクチュエータ２２と前記第１アクチュエータ２１にフィードバックするアクチュエータの制御システム」は、本願発明の「粗動アクチュエータに対する前記マイクロアクチュエータの変位を前記第１制御手段に入力しない二重アクチュエータ制御システム」制御に相当する。
　　
　したがって、刊行物１の発明と本願発明は、
「ディスク装置のベースに取り付けられたボイスコイルモータを駆動手段とする粗動アクチュエータと、前記粗動アクチュエータ上に搭載され、先端部でヘッドを担持するマイクロアクチュエータと、前記粗動アクチュエータの駆動を制御する第１制御手段と、前記マイクロアクチュエータ駆動を制御する第２制御手段と、前記ヘッドの目標位置と観測位置との位置誤差を計算し、該位置誤差を前記第１及び第２制御手段に入力するフィードバック手段とを具備し、前記粗動アクチュエータに対する前記マイクロアクチュエータの変位を前記第１制御手段に入力しない二重アクチュエータ制御システム。」の点で一致し、以下の点で相違している。
　
　相違点
　本願発明は、粗動アクチュエータとマイクロアクチュエータの両方を同時に制御するときの第１制御系を設計し；前記粗動アクチュエータ単独で制御するときの第２制御系を設計し；前記第１制御系と第２制御系との間の差を求めて前記マイクロアクチュエータの機械特性で割った特性を前記第２制御手段の特性とする設計方法であるのに対して、刊行物１の発明は、このような設計方法が記載されていない点。
　
４．当審の判断
　そこで、上記相違点について検討する。
　刊行物２には、単独のサーボ系と２段サーボ系を設計することが開示されており、各単独のサーボ系を合わせて一つのサーボ系を形成することは周知（「制御工学基礎理論」　藤堂勇雄著　森北出版株式会社　１９９３年９月１日第１版第５刷発行　「２・２・３ブロック線図と信号伝達線図」の表２・２（第２０頁））であるから、刊行物１の発明において、第２アクチュエータ２２（第１制御手段）と第１アクチュエータ２１（第２制御手段）が協働する位置決めサーボ系が設計されていること、及び位置誤差信号の周波数領域が変えられた第２アクチュエータ２２（第１制御手段）と第１アクチュエータ２１（第２制御手段）も設計されていることは明らかである。
　従来のディスク装置のアクチュエータとして、ボイスコイルモータを駆動手段とするシングルアクチュエータは周知であり、刊行物１の２重アクチュエータ制御システムの第２アクチュエータ２２（第１制御手段）とは、ボイスコイルモータを駆動手段とする点で共通しているから、第２アクチュエータ２２（第１制御手段）は、従来技術を適用することで容易に設計可能である。してみれば、第２アクチュエータ２２（第１制御手段）と第１アクチュエータ２１（第２制御手段）が協働する位置決めサーボ系制御系を設計した後、ボイスコイルモータの駆動手段のみをもつ第２アクチュエータ２２（第１制御手段）を従来通り単独で設計し、これを第２アクチュエータ２２（第１制御手段）と第１アクチュエータ２１（第１制御手段）が協働する位置決めサーボ系から差し引けば、その差から、第１アクチュエータ２１（第２制御手段）の特性を設計することができることは明らかである。
　したがって、刊行物１の発明において、アクチュエータ部１３（粗動アクチュエータ）とアクチュエータ部５（微動アクチュエータ）の両方を同時に制御するときの第１制御系を設計し、前記アクチュエータ部１３（粗動アクチュエータ）単独で制御するときの第２制御系を設計し、前記第１制御系と第２制御系との間の差を求めて前記アクチュエータ部５（微動アクチュエータ）の機械特性で割った特性を前記第１アクチュエータ２１（第２制御手段）の特性とする設計方法とすることは、当業者が容易に想到することができたものといえる。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、刊行物１に記載された発明に基いて当業者が容
易に発明をすることができたものであるので、本願は、他の請求項について検討するまでもなく、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　 よって、結論のとおり審決する。