【手続補正書】
【提出日】平成30年6月29日(2018.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続して撮影されたフレーム画像群を、視野が重複している複数の撮像部のそれぞれから取得する取得手段と、
前記フレーム画像群上の物体を追尾する追尾手段と、
前記物体のフレーム画像上の位置と前記複数の撮像部間の位置関係とに基づいて着目時刻における前記物体の三次元位置の候補を生成する生成手段と、
前記着目時刻における三次元位置の候補と、前記着目時刻より前の過去時刻における前記物体の三次元位置の候補とを対応付ける対応付け手段と、
前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す局所対応確度と、前記過去時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度と、に基づいて、前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度を求める算出手段と、
前記積算対応確度に基づいて前記着目時刻における前記物体の三次元位置を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記着目時刻における三次元位置の候補のそれぞれについて、１つのフレーム画像群上で追尾されている物体に対応して記録されている前記積算対応確度を取得し、
複数のフレーム画像群のそれぞれについて前記取得された積算対応確度に応じて前記三次元位置の候補の信頼度を求め、
前記信頼度に基づいて前記着目時刻における前記物体の三次元位置を判定する
ことを特徴とする、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記フレーム画像群上で追尾されている１以上の物体のうち前記積算対応確度が最も高くなる物体を選択し、当該フレーム画像群についての積算対応確度として、当該選択された物体に対応して記録されている前記積算対応確度を選択することを特徴とする、請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記算出手段は、前記積算対応確度が所定値未満である場合、当該積算対応確度の記録を抑制することを特徴とする、請求項２又は３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記積算対応確度が取得された前記フレーム画像群の数が多いほど前記信頼度が大きくなるように、前記三次元位置の候補の信頼度を求めることを特徴とする、請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記対応付け手段は、前記着目時刻における三次元位置の候補と、前記過去時刻における三次元位置の候補と、を併合することにより、前記着目時刻における三次元位置の候補と前記過去時刻における三次元位置の候補とを対応付けることを特徴とする、請求項２乃至５の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記判定手段は、より古い時刻に生成された三次元位置の候補と併合されているほど前記信頼度が大きくなるように、前記三次元位置の候補の信頼度を求めることを特徴とする、請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記対応付け手段は、前記着目時刻における三次元位置の候補と前記過去時刻における三次元位置の候補との間の距離と、前記着目時刻における三次元位置の候補に対応する物体の属性と前記過去時刻における三次元位置の候補に対応する物体の属性との相違度と、の少なくとも一方に基づいて、前記着目時刻における三次元位置の候補と前記過去時刻における三次元位置の候補とを併合することを特徴とする、請求項６又は７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記対応付け手段は、それぞれ異なる物体に対応すると判定された前記過去時刻における２以上の三次元位置の候補を併合した場合、当該２以上の三次元位置が同一物体に対応することを示す情報を記録することを特徴とする、請求項６乃至８の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記対応付け手段は、所定期間以上前記物体に対応すると判定されておらず、所定期間以上前記三次元位置の候補と併合されていない、過去の時刻において生成された前記三次元位置の候補を削除することを特徴とする、請求項６乃至９の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、
前記信頼度が最も高い三次元位置の候補であって、当該三次元位置の候補に対応する物体が所定数以上存在する三次元位置の候補を選択して、前記着目時刻における前記物体の三次元位置に対応すると判定する選択処理と、
前記選択された三次元位置の候補と、当該三次元位置の候補に対応する物体と、を前記選択処理における対象から外す除外処理と、
を繰り返すことを特徴とする、請求項２乃至１０の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記算出手段は、前記着目時刻におけるフレーム画像上での前記着目時刻における三次元位置の候補に対応する位置と前記物体の位置との間の距離に基づいて前記局所対応確度を求めることを特徴とする、請求項１乃至１１の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記算出手段は、前記着目時刻における三次元位置の候補に対応する物体の属性と前記物体の属性との相違度に基づいて前記局所対応確度を求めることを特徴とする、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記三次元位置の候補に対応する物体は、前記三次元位置の候補を生成する際に参照された各フレーム画像上の物体と、前記三次元位置の候補に対応する積算対応確度が所定値以上でありかつ当該積算対応確度が最も高い物体としてフレーム画像毎に選択された物体と、のうちの何れかであることを特徴とする、請求項８乃至１３の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
前記着目時刻における前記物体の三次元位置に対応すると判定された前記三次元位置の候補に対応する物体の各フレーム画像上の位置と、前記複数の撮像部間の位置関係とに基づいて、当該物体の三次元位置を求める手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至１４の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記着目時刻における三次元位置の候補を、対応すると判定された前記物体の三次元位置で更新する手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１５に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記積算対応確度は、前記三次元位置の候補が示す物体が、前記追尾されている物体と同一である可能性を示す指標であることを特徴とする、請求項１乃至１６の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１８】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
連続して撮影されたフレーム画像群を、視野が重複している複数の撮像部のそれぞれから取得する取得工程と、
前記フレーム画像群上の物体を追尾する追尾工程と、
前記物体のフレーム画像上の位置と前記複数の撮像部間の位置関係とに基づいて着目時刻における前記物体の三次元位置の候補を生成する生成工程と、
前記着目時刻における三次元位置の候補と、前記着目時刻より前の過去時刻における前記物体の三次元位置の候補とを対応付ける対応付け工程と、
前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す局所対応確度と、前記過去時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度と、に基づいて、前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度を求める算出工程と、
前記積算対応確度に基づいて前記着目時刻における前記物体の三次元位置を判定する判定工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１９】
コンピュータを、請求項１乃至１７の何れか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
連続して撮影されたフレーム画像群を、視野が重複している複数の撮像部のそれぞれから取得する取得手段と、
前記フレーム画像群上の物体を追尾する追尾手段と、
前記物体のフレーム画像上の位置と前記複数の撮像部間の位置関係とに基づいて着目時刻における前記物体の三次元位置の候補を生成する生成手段と、
前記着目時刻における三次元位置の候補と、前記着目時刻より前の過去時刻における前記物体の三次元位置の候補とを対応付ける対応付け手段と、
前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す局所対応確度と、前記過去時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度と、に基づいて、前記着目時刻における三次元位置の候補が前記物体に対応する確度を示す積算対応確度を求める算出手段と、
前記積算対応確度に基づいて前記着目時刻における前記物体の三次元位置を判定する判定手段と、
を備える。