【手続補正書】
【提出日】平成30年1月26日(2018.1.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【図１】鉱山の全体配置を示す図
【図２】第一実施形態における地図作成システムの構成図
【図３】地図作成システムの処理の流れを示すフローチャート
【図４】新規地図作成処理の流れを示すフローチャート
【図５】ステップ４０１から４０４までの処理によって生成された地形情報の一例を示す図であって、（ａ）はステップ４０２の処理によって得られた点群データ、（ｂ）はステップ４０３の処理によって得られた地形情報、（ｃ）は稼働中計測データを基に構成された点群データの一例を示す。
【図６】ステップ４０９で生成された地図情報の一例を示す図であって、（ａ）は積込場２の地図を拡大した図、（ｂ）は鉱山全体の地図を示す。
【図７】地形変化の検出処理の流れを示すフローチャート
【図８】飛行経路生成処理の流れを示すフローチャート
【図９】飛行経路作成部において用いられる各データの関係を示した図
【図１０】地図情報更新部の処理手順を示すフローチャート
【図１１】第二実施形態における地図作成システムの構成図
【図１２】計測用走行経路作成部の処理手順を示すフローチャート
【図１３】走行経路生成のための経由地点の設定方法を説明した図であって、（ａ）は通常走行経路を示し、（ｂ）は計測用走行経路を示す。
【図１４】第二実施形態に係る地図情報更新部の処理手順を示すフローチャート
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
地図情報作成部１１６は、地形情報作成部１１５によって作成された、作業場領域全域をカバーする地形情報（図５（ｂ）参照）を読み込み、作業場境界を抽出する処理を行う（Ｓ４０５）。この処理は具体的には、入力データである地形情報５０４に格納された作業場の領域５０２のうち、盛土や崖によって区切られた境界の領域５０３と隣接する点群データを抽出することによって実現可能である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
図６（ａ）に示すように、地図情報作成部１１６は、積込場２内の地図は、積込場内の領域５０２のうち境界の領域５０３の内側に沿って並ぶノード及びリンクを選択し、地図情報６０１を生成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
地形変化検出部１１８は、例えば全体の地形情報５０４における境界の領域５０３の近傍付近に存在する点群データの属性と、部分地形情報５０７における同じ位置に存在する点群データの属性とを比較し、属性が変化した点の数をカウントすることによって変化量の有無（大小）を検出してもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
そしてＵＡＶ１３０を用いた飛行経路生成処理（Ｓ３０３）に替えて、計測用走行経路生成処理（Ｓ１２００）を実行する。通常、管制制御部１１７は、運搬効率を優先して無駄を最小限にしたダンプトラック１５０の走行経路（以下「通常走行経路」という）を設定する。これに対し、計測用走行経路作成部１１０１は、地形の変化を計測することを優先して、通常走行経路とは異なるアルゴリズムで計測用走行経路を生成する。例えば計測用走行経路作成部１１０１は、計測機械としてのダンプトラック１５０が、新たな計測データを計測するために経由する経由地点を設定する。この経由地点は通常走行経路から外れた地点でもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
あるいは、積込機２０１から所定の距離だけ離れた境界の地図情報６０１上に点１３０６を決定する。そしてその点を通り復路の通常走行経路４０６と直交する直線１３０７を求める。そしてその直線１３０７上に存在し、かつ計測装置１５７の検知領域を考慮して点１３０６から所定の距離（計測装置１５７の検知領域が境界線上の実地点を含む距離）だけ離れた点１３０８を経由地点として設定する。また点１３０６は後述する地図情報更新部１２０から通知されるものとしてもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山の地形を予め計測した基準計測データに基づき、前記鉱山で稼働する作業機械の稼
働領域を規定するための地図情報を作成する地図情報作成部と、
前記作業機械が稼働中に前記鉱山の地形を計測して生成した稼働中計測データ、及び前
記基準計測データの比較結果に基づいて、前記地図情報が示す鉱山の地形に対する実際の
鉱山の地形の変化を検出する地形変化検出部と、
前記地形変化が検出された場合に、その地形変化が検出された地点の地形を新たに計測
する計測機械の移動経路を作成する移動経路作成部と、
前記計測機械が前記移動経路に沿って移動しながら生成した新たな計測データに基づい
て、前記地図情報の更新を行う地図情報更新部と、
を備えたことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記移動経路作成部は、前記稼働中計測データと、前記地図情報又は前記基準計測デー
タとを比較し、前記稼働中計測データには含まれていない前記鉱山の部分領域の地形を前
記計測機械に計測させるための移動経路を作成する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記計測機械は無人飛行機であって、
前記移動経路作成部は、前記移動経路として前記無人飛行機の飛行経路を作成する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記移動経路作成部は、前記鉱山における前記地図情報が変化した地点を含む前記鉱山
内の部分領域、又は前記作業機械の稼働領域について、前記新たな計測データを収集する
ための前記飛行経路を作成する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記作業機械は、実地形を計測する計測装置を搭載した積荷を運搬する運搬車両であっ
て、
前記地形変化検出部が地形の変化を検出すると前記運搬車両は前記計測機械として用い
られ、
前記移動経路作成部は、前記計測機械としての前記運搬車両が、新たな計測データを計
測するために経由する経由地点を設定する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項６】
請求項５記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記鉱山には、掘削場を含む作業場が設置され、
前記地形変化検出部が前記作業場の境界の地形に変化があったことを検出した場合、
前記移動経路作成部は、走行中の前記運搬車両が前記計測装置で計測した場合の検知領
域が、前記地図情報における前記地形の変化が検出された作業場の境界に対応する実地点
を含むように前記経由地点を設定する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項７】
請求項６記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記移動経路作成部は、前記運搬車両が積荷の搬送作業中に走行する通常走行経路を基
準とし、前記経由地点を通過するように前記通常走行経路を変更した計測用走行経路を生
成する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項８】
請求項１に記載の作業機械の地図作成装置であって、
前記基準計測データ及び前記稼働中計測データの其々に基づいて、前記鉱山の境界の形
状及び位置を含む地形情報を作成する地形情報作成部を更に備え、
前記地形変化検出部は、前記基準計測データから生成した地形情報及び前記稼働中計測
データから生成した地形情報の変化量が、地形変化があると判定するために設定された閾
値以上の場合に、前記稼働中計測データが示す境界の地形に変化があると判定する、
ことを特徴とする作業機械の地図作成装置。
【請求項９】
鉱山の全体の地形を予め計測した基準計測データ、及び前記鉱山内で稼働する作業機械
が稼働中に前記鉱山の地形を計測して生成した稼働中計測データを比較し、その比較結果
に基づいて、地図情報が示す鉱山の地形に対する実際の鉱山の地形の変化を検出するステップと、
地形の変化が検出された地点を再度計測して、新たな計測データを収集する計測機械の
移動経路を作成するステップと、
前記基準計測データに基づき作成された前記作業機械の稼働領域を規定するための地図
情報を、前記新たな計測データを用いて更新するステップと、
を含むことを特徴とする作業機械の地図作成方法。