【手続補正書】
【提出日】平成30年10月22日(2018.10.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置（３１）からその反射波に基づく検知情報を取得する取得部（２１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定する設定部（２８）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出する物標情報検出部（２３）と、
前記物標情報検出部により検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定する物標進路推定部（２４）と、
自車両の進路を推定する自車進路推定部（２５）と、
前記物標進路推定部により推定された前記物標の進路と、前記自車進路推定部により推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標との衝突判定を実行する衝突判定部（２６）と、を備え、
前記設定部は、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定するように構成されており、
前記フィルタ処理は、前記検知情報の変化を抑制するなまし処理であり、
前記設定部は、前記検出可能時間又は前記検出可能距離が短い場合には、長い場合と比較して、前記検知情報の変化を抑制するなまし度合いが大きくなるように前記フィルタ特性を設定する衝突判定装置（２０）。
【請求項２】
前記取得部は、所定周期ごとに前記検知情報を取得するように構成され、
前記設定部は、前記自車進路推定部により今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標進路推定部により今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定する請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、特定した前記予測衝突点が前記検知範囲外に存在する場合、前記物標の位置から前記検知範囲外となるまでの距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する請求項２に記載の衝突判定装置。
【請求項４】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置（３１）からその反射波に基づく検知情報を取得する取得部（２１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定する設定部（２８）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出する物標情報検出部（２３）と、
前記物標情報検出部により検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定する物標進路推定部（２４）と、
自車両の進路を推定する自車進路推定部（２５）と、
前記物標進路推定部により推定された前記物標の進路と、前記自車進路推定部により推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標との衝突判定を実行する衝突判定部（２６）と、を備え、
前記設定部は、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定するように構成されており、
前記取得部は、所定周期ごとに前記検知情報を取得するように構成され、
前記設定部は、前記自車進路推定部により今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標進路推定部により今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定し、
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、特定した前記予測衝突点が前記検知範囲外に存在する場合、前記物標の位置から前記検知範囲外となるまでの距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する衝突判定装置。
【請求項５】
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、前記物標の進路と、前記探査装置からの探査波の送信方向とが直交する直交点が前記検知範囲内に存在する場合、前記物標の位置から前記直交点までの距離と、前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離とのうちより短い距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する請求項２〜４のうちいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項６】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置（３１）からその反射波に基づく検知情報を取得する取得部（２１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定する設定部（２８）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出する物標情報検出部（２３）と、
前記物標情報検出部により検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定する物標進路推定部（２４）と、
自車両の進路を推定する自車進路推定部（２５）と、
前記物標進路推定部により推定された前記物標の進路と、前記自車進路推定部により推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標との衝突判定を実行する衝突判定部（２６）と、を備え、
前記設定部は、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定するように構成されており、
前記取得部は、所定周期ごとに前記検知情報を取得するように構成され、
前記設定部は、前記自車進路推定部により今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標進路推定部により今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定し、
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記設定部は、前記物標の進路と、前記探査装置からの探査波の送信方向とが直交する直交点が前記検知範囲内に存在する場合、前記物標の位置から前記直交点までの距離と、前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離とのうちより短い距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する衝突判定装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記探査装置から自車両の後方における前記物標の検知情報を取得するものであり、
前記自車進路推定部は、自車両が後退する場合に、自車両の進路を推定する請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項８】
自車両の車両制御を実行させる車両制御部（２７）を備え、
前記車両制御部は、自車両と前記物標とが衝突すると判定された場合であって、前記物標と自車両とが衝突するまでの距離又は時間が閾値以下となった場合に、前記車両制御を実行させる請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項９】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置からその反射波に基づく検知情報を取得するステップ（Ｓ１０１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定するステップ（Ｓ１０７）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出するステップ（Ｓ１０４）と、
検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定するステップ（Ｓ１０５）と、
自車両の進路を推定するステップ（Ｓ１０６）と、
推定された前記物標の進路と、推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標とが衝突するか否かを判定するステップ（Ｓ１０８）と、を含み、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定し、
前記フィルタ処理は、前記検知情報の変化を抑制するなまし処理であり、
前記フィルタ特性は、前記検出可能時間又は前記検出可能距離が短い場合には、長い場合と比較して、前記検知情報の変化を抑制するなまし度合いが大きくなるように設定される衝突判定方法。
【請求項１０】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置からその反射波に基づく検知情報を取得するステップ（Ｓ１０１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定するステップ（Ｓ１０７）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出するステップ（Ｓ１０４）と、
検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定するステップ（Ｓ１０５）と、
自車両の進路を推定するステップ（Ｓ１０６）と、
推定された前記物標の進路と、推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標とが衝突するか否かを判定するステップ（Ｓ１０８）と、を含み、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定し、
前記検知情報を取得するステップでは、所定周期ごとに前記検知情報が取得され、
前記フィルタ特性を設定するステップでは、自車両の進路を推定するステップにより今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標の進路を推定するステップにより今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定し、
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、特定した前記予測衝突点が前記検知範囲外に存在する場合、前記物標の位置から前記検知範囲外となるまでの距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する衝突判定方法。
【請求項１１】
探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信する探査装置からその反射波に基づく検知情報を取得するステップ（Ｓ１０１）と、
前記検知情報がフィルタ処理される際における当該フィルタ処理のフィルタ特性を設定するステップ（Ｓ１０７）と、
前記フィルタ処理された前記検知情報を利用して、前記物標の位置を検出するステップ（Ｓ１０４）と、
検出された前記物標の位置の変化に基づき、前記物標の進路を推定するステップ（Ｓ１０５）と、
自車両の進路を推定するステップ（Ｓ１０６）と、
推定された前記物標の進路と、推定された自車両の進路に基づき、自車両と前記物標とが衝突するか否かを判定するステップ（Ｓ１０８）と、を含み、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、前記物標の位置と自車両の走行状態とに基づいて、前記物標の進路上において前記物標の位置を検出可能な検出可能時間又は検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に応じて、前記フィルタ特性を設定し、
前記検知情報を取得するステップでは、所定周期ごとに前記検知情報を取得するように構成され、
前記フィルタ特性を設定するステップでは、自車両の進路を推定するステップにより今回の周期において推定された前記自車両の進路と、前記物標の進路を推定するステップにより今回の周期において推定された前記物標の進路との交点である予測衝突点を特定し、今回の周期において検出された前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離に応じて前記検出可能時間又は前記検出可能距離を推定し、推定した前記検出可能時間又は前記検出可能距離に基づき、次以降の周期におけるフィルタ特性を設定し、
前記探査装置による前記物標の検知範囲は、あらかじめ定められており、
前記フィルタ特性を設定するステップにおいて、前記物標の進路と、前記探査装置からの探査波の送信方向とが直交する直交点が前記検知範囲内に存在する場合、前記物標の位置から前記直交点までの距離と、前記物標の位置から前記予測衝突点までの距離とのうちより短い距離に応じて前記検出可能距離又は前記検出可能時間を推定する衝突判定方法。