【事件の表示】
　平成６年特許願第１７１５９９号「位置センサを用いた自動機械の移動経路教示方法及び制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成８年１月１９日出願公開、特開平８−１６２２７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本件発明
　本件出願は、平成６年７月１日の特許出願であって、その請求項１ないし請求項３に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１ないし請求項３に記載されとおりのものであると認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本件発明」という。）は、次のとおりである。　
「作業対象物の所定形状部分の位置を検出するセンサ手段を用いて前記作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得する段階と、前記位置データに基づいて前記所定形状部分を表わす方程式を特定する段階と、前記特定された方程式に基づいて自動機械の移動経路を教示する段階を含む位置センサを用いた自動機械の移動経路教示方法。」
　
第２　引用例
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用され本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開昭５８−１４３９８０号公報（以下「引用例」という。）の記載内容は以下のとおりである。
１（第２頁右上欄第７、８行）
「本発明はロボツト装置、特に学習機能を有する高度なロボツト装置を制御する方法に関する。」
２（第２頁左下欄第１４〜１７行）
「而して、その要旨とするところは、この種ロボツト装置の特定点の複雑な運動径路を、直線と円弧とにより置換、単純化し、この単純化した径路に沿って上記特定点を移動せしめることにある。」
３（第２頁右下欄第６〜１１行）
「而して、図中、１は溶接ヘッド２を備えたロボツト、３は溶接棒、４及び５は溶接される鋼板製のシェル、６は溶接線であり、ロボツト１は回転基台１ａ、アーム１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、自在継手１ｆ、１ｇ及び１ｉから成り、溶接ヘッド２は溶接棒繰出装置２ａ及びアークウオッチ２ｂを具備する。」
４（第３頁左上欄第３〜８行）
「而して、まず最初は、溶接に先立つて、溶接棒３の代りに所定のダミー３′を取付け、手動でアーム１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅを動かし、ダミー３′の先端の点Ａ（溶接棒３のアーク点に相当する点）を溶接線６に当接せしめつつ、始点Ｐｏから終点Ｐｚまで移動させる。」
５（第３頁右上欄第１４〜１７行）
「而して、移動中、適宜の時間間隔毎又は移動距離毎に各自在継手１ｆ、１ｇ、１ｉの角度が図示されていないエンコーダにより読み取られ、順次記録される。」
６（第３頁右下欄第９〜１４行）
「まづ始点Ｐｏに続く点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、・・・・・・・に対応する自在継手１ｆ、１ｇ、１ｉの角度データが順次記録される。これらのデータはいずれも設定単位角度の整数倍の価であり、それらのデータに基づいて点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、・・・・・・のｘｙ座標値が順次算出される。」
７（第３頁右下欄最下行〜第４頁左上欄第１行）
「次の作業は、点Ｐｏに引続く区間が一本の直線で近似できるか否か検定することである。」
８（第４頁左上欄第１８行〜同頁右上欄第１行）
「第３図には溶接線６の一部が示されており、その溶接線６の上には始点Ｐｏと共に、多数の通過点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、・・・、Ｑｏ、Ｑａ、Ｑｂ、・・・、Ｒｏ、Ｒａ、Ｒｂ、・・、Ｓｏ、Ｓａ、・・が示されている。」
９（第４頁右上欄第７〜１７行）
「直線検定方法として推奨される一方法は、始点Ｐｏから適宜離れた通過点、例えば、Ｐｏから三番目の通過点Ｐｃと始点Ｐｏとを結ぶ直線ＰｏＰｃを求め、上記二点間にある通過点Ｐａ、Ｐｂと上記直線ＰｏＰｃとの距離を計算し、この距離、即ち、上記直線ＰｏＰｃからの偏差が、予め定めた許容公差範囲内にあるか否かを検査し、それらの距離Ｌｃａ、Ｌｃｂがいずれも許容公差Ｅ以下であるときは、直線による近似が可能なものとし、然らざるときは、直線近似を不可とし、円弧による近似を採用することとするものである。」
１０（第４頁左下欄第２〜１４行）　　　
「而して、直線近似が可能とされたときは、置換可能な最も長い線分を求める。
　この為、通過点Ｐｃ以遠の通過点Ｐｄ、Ｐｅ、・・・・Ｐｉ・・のそれぞれと始点Ｐｏを結ぶ直線に就いて、上記同様に各中間通過点Ｐｊの距離Ｌｉｊが計算される。
　すべての中間通過点Ｐｊに就いて、
　Ｅ≧Ｌｉｊ
が成立する線分ＰｏＰｉのうちで、最長のものが求める解であり、第３図ではｉ＝ｈ、即ち、線分ＰｏＰｈがそれに相当するものとして示されており、この区間では実際に点Ａを移動せしむべき経路として、線分ＰｏＰｈが採用される。」
１１（第４頁左下欄第１８行〜同頁右下欄最下行）
「始点Ｑｃから始まる区間では、点ＲｏとＲｃを結ぶ線分と中間点Ｒａ、Ｒｂとの距離Ｌｃａ、Ｌｃｂの何れか一方が公差Ｅを超える為、直線近似が不可能であるとする。
　このときは、まづ、点Ｒｏ，Ｒｃとその中間通過点のうちのいずれか一つ、例えば、Ｒａを通る円（図中、中心Ｏｃの円）を求め、この円弧ＲｏＲｃと残余の通過点Ｒｂとの距離Ｌｃｂを算出し、
　Ｅ≧Ｌｃｂ
であれば、この区間の移動経路はこの円弧ＲｏＲｃで代替可能とするものである。
　而して、点ＲｏとＲｃの間にある通過点の数を、曲線の曲率に合せて適切に選定しておくと、この円弧は必ず得られるものである。
　而して、この場合でも、可能な限り長い円弧を採用することが望ましい。
　従って、上記と同様にして、点Ｒｏ、Ｒｂ、Ｒｄを通る中心Ｏｄの円、点Ｒｏ、Ｒｃ、Ｒｅを通る中心Ｏｅの円、点Ｒｏ、Ｒｃ、Ｒｆを通る中心Ｏｆの円等に就いてそれぞれ残余の通過点との距離Ｌｉｊが計算され、それらが公差範囲内にある最長の円弧が選ばれる。第３図に示した例では円弧ＲｏＲｆがそれに該当するものである。」
１２（第５頁左上欄第１〜４行）
「以下、同様な演算を繰り返し実施すると、直線と円弧から成り、かつ、第１図及び第２図に示した最初の始点Ｐｏから究極の終点Ｐｚまで連なった移動経路が得られる。」
１３（第５頁左上欄第１２行〜同頁右上欄第４行）
「而して、本発明に於ては、これらの直線及び曲線の諸元が記録され、次いで、ロボットの形態、自由度に合せて、これらの移動経路に沿って対応する特定点を移動させるため最も望ましい作動方法が計算される。
　通常記録されるのは、直線に就いては始点及び終点の座標であり、円弧の場合は始点と終点並びに曲率中心点の座標である。
　而して、実際の作業時に於けるロボット操作はこれらのデータをもとにして、公知の直線補間、円弧補間の手法により、図示されていないアクチュエータを介して、アーム１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅを作動させるものである。」
　これらの記載事項１〜１３を本件発明に照らして整理すると、引用例には以下の発明が記載されていると認めることができる。
「ロボツト１を構成するアーム１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ間に設けらた自在継手１ｆ、１ｇ、１ｉの角度をエンコーダにより読み取り、その角度データに基づいて溶接される鋼板製のシェル４、５の溶接線６上の所定数の通過点の座標値を算出する段階と、前記算出された座標値に基づいて前記溶接線６を直線と円弧とから成る複合曲線として特定する段階と、前記特定された複合曲線に基づいてロボット１の移動経路を教示する段階を含むロボット１の移動経路教示方法。」（以下、「引用例記載の発明」という。）
　
第３　対比
　本件発明と引用例記載の発明とを対比する。
　引用例記載の発明の「ロボツト１」は、本件発明の「自動機械」に相当する。
　また、引用例記載の発明の「溶接される鋼板製のシェル４、５」は、本件発明の「作業対象物」に相当し、同様に「溶接される鋼板製のシェル４、５の溶接線６」は、「作業対象物の所定形状部分」に、「溶接される鋼板製のシェル４、５の溶接線６上の所定数の通過点の座標値」は、「作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データ」にそれぞれ相当する。そして、引用例記載の発明において「座標値を算出する」ことは、「位置データを取得する」ことである。そうすると、引用例記載の発明において「溶接される鋼板製のシェル４，５の溶接線６上の所定数の通過点の座標値を算出する」ことは、「作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得する」ことにほかならない。
　さらに、引用例記載の発明において「算出された座標値に基づいて前記溶接線６を直線と円弧とから成る複合曲線として特定する」ことは、「位置データに基づいて前記所定形状部分を表わす方程式を特定する」ことにほかならず、同様に「特定された複合曲線に基づいてロボット１の移動経路を教示する」ことは、「特定された方程式に基づいて自動機械の移動経路を教示する」ことにほかならない。
　したがって、本件発明と引用例記載の発明とは、以下の点で一致しているということができる。
「作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得する段階と、前記位置データに基づいて前記所定形状部分を表わす方程式を特定する段階と、前記特定された方程式に基づいて自動機械の移動経路を教示する段階を含む自動機械の移動経路教示方法」である点。
　そして、本件発明と引用例記載の発明とは、以下の点で相違している。
　作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得するために、本件発明では、当該作業対象物の所定形状部分の位置を検出するセンサ手段、すなわち、位置センサを用いているのに対して、引用例記載の発明では、ロボツト１を構成するアーム１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ間に設けらた自在継手１ｆ、１ｇ、１ｉの角度をエンコーダにより読み取り、その角度データに基づいて位置データを算出している点。
　
第４　相違点についての検討
　そこで、この相違点について検討すると、引用例記載の発明のエンコーダは、直接的には自在継手の角度を検出するものではあるが、その角度データと位置データとが対応関係にあるからこそ角度データに基づいて位置データを算出することができることからみて、作業対象物の所定形状部分の位置を検出する手段であるともいうことができるものである。また、自動機械の移動経路教示方法において、作業対象物の所定形状部分の位置を検出するセンサ手段を用いて前記作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得することは、例えば、原査定の際に挙げられた特開昭６３−２４５３５９号公報に示されているように従来周知である。
　そうしてみると、作業対象物の所定形状部分に関する所定数の位置データを取得するために、本件発明のように、作業対象物の所定形状部分の位置を検出するセンサ手段を用いることは、当業者が格別の創意を要することなく容易に想到するところである。
　また、本件発明の採用する構成によってもたらされる効果も、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない。
　
第５　むすび
　したがって、本件発明は、引用例記載の発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許をすることができない。
　よって、本件出願の請求項２及び請求項３に係る発明について検討するまでもなく、結論のとおり審決する。