(57)【要約】  保温材下腐食について保温された機器を検査するための方法およびシステムが提供される。システムは、空中および地上での運動能力を有する自律無人車両を含む。車両は、赤外線検出器およびパルス渦電流センサを含む。方法では、機器から放射された赤外線波が、赤外線検出器を用いて機器に沿って検出される。赤外線検出器を使用すると、機器の内面の少なくとも１つの画像が、検出された赤外線波に基づいて生成される。腐食が起こりやすい少なくとも１つのエリアが、少なくとも１つの画像に基づいて判定される。起こりやすいエリアは、機器の内壁内に渦電流を誘導する、パルス渦電流センサを用いて検査される。渦電流の強度の減衰速度に基づいて、起こりやすいエリアに腐食が存在するか否かが、コードによって構成されたプロセッサを使用して判定される。
2020521115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
赤外線検出器および少なくとも１つのパルス渦電流（ＰＥＣ）センサを支持している少なくとも１つのデバイスを使用して、保温された機器内の保温材下腐食を検出するための方法であって、
前記保温された機器に沿った１つ以上の場所で、前記赤外線検出器を用いて、前記保温された機器から放射された赤外線波を検出することと、
前記赤外線検出器によって検出された前記赤外線波を使用して、前記検出された赤外線波に基づいて、前記１つ以上の場所における前記保温された機器の内面の少なくとも１つの画像を生成することと、
中で実行するコードによって構成されたプロセッサを使用して、前記少なくとも１つの生成された画像に基づいて保温材下腐食が起こりやすい少なくとも１つのエリアを判定することと、
前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに対応する測位データをデータベースに記憶することと、
前記記憶された測位データに基づいて、前記デバイスを前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに戻すことと、
前記少なくとも１つのＰＥＣセンサを用いて、前記保温された機器の前記少なくとも１つの起こりやすいエリアを検査するステップであって、前記検査するステップが、
磁場を生成することと、
前記生成された磁場を前記保温された機器のメタルジャケットに浸透させて、前記機器の内壁を磁化し、それによって前記内壁に渦電流を誘導することと、
前記渦電流の強度の経時的な減衰を監視することと、を含む、検査するステップと、
中で実行するコードによって構成された前記プロセッサを使用して、任意の保温材下腐食が前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに存在するか否かを前記渦電流の強度の前記減衰の速度に基づいて判定することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記デバイスに動作可能に接続された赤外線ガス検出器を使用して、前記保温された機器に沿った前記１つ以上の場所を、保温材下腐食を示すガス放出について試験するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つのデバイスが、無人飛行車両である、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記無人飛行車両が、空中および地上での運動能力を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記少なくとも１つのデバイスが、無人飛行車両、制御ステーション、移動ロボット、およびハンドヘルドデバイスからなる群から選択される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記測位データが、全地球測位データである、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記測位データが、相対測位データである、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記赤外線検出器による前記保温された機器の検出後、かつ前記少なくとも１つのＰＥＣセンサによる前記起こりやすいエリアの検査前に、休止時間を実装するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
空中および地上での運動能力を有する少なくとも１つのモジュラー無人飛行車両（ＵＡＶ）を使用して、保温された機器内の保温材下腐食を検出するための方法であって、
前記少なくとも１つのＵＡＶ上に、赤外線検出器を備える赤外線モジュールを設置することと、
前記ＵＡＶを前記保温された機器上に位置決めすることと、
前記保温された機器に沿った１つ以上の場所で、前記赤外線検出器を用いて、前記保温された機器から放射された赤外線波を検出することと、
前記赤外線検出器によって検出された前記赤外線波を使用して、前記検出された赤外線波に基づいて、前記１つ以上の場所における前記保温された機器の内面の少なくとも１つの画像を生成することと、
中で実行するコードによって構成されたプロセッサを使用して、前記少なくとも１つの生成された画像に基づいて保温材下腐食が起こりやすい少なくとも１つのエリアを判定することと、
前記少なくとも１つのＵＡＶ上に、少なくとも１つのＰＥＣセンサを備えるパルス渦電流（ＰＥＣ）モジュールを設置することと、
前記少なくとも１つのＰＥＣセンサを用いて、前記保温された機器上の前記少なくとも１つの起こりやすいエリアを検査するステップであって、前記検査するステップが、
磁場を生成することと、
前記生成された磁場を前記保温された機器のメタルジャケットに浸透させて、前記機器の内壁を磁化し、それによって前記内壁に渦電流を誘導することと、
前記渦電流の強度の経時的な減衰を監視することと、を含む、検査するステップと、
中で実行するコードによって構成された前記プロセッサを使用して、任意の保温材下腐食が前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに存在するか否かを前記渦電流の強度の前記減衰の速度に基づいて判定することと、を含む、方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに対応する測位データをデータベースに記憶するステップと、
前記記憶された測位データに基づいて、前記ＵＡＶを前記少なくとも１つの起こりやすいエリアに戻すステップと、をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＰＥＣモジュールを設置する前記ステップが、前記赤外線モジュールを取り外すことを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記ＵＡＶを位置決めする前記ステップが、
前記ＵＡＶ上に収容されたクランプ機構を介して、前記保温された機器に前記ＵＡＶを取り付けることを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのＵＡＶ上に、赤外線ガス検出器を備える赤外線ガスモジュールを設置するステップと、
前記赤外線ガス検出器を使用して、前記保温された機器上の前記１つ以上の場所で、保温材下腐食を示すガス放出について試験するステップと、をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記赤外線検出器による前記保温された機器の検出後、かつ前記少なくとも１つのＰＥＣセンサによる前記起こりやすいエリアの検査前に、休止時間を実装するステップをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
保温材下腐食についての保温された機器の検査のための空中および地上での運動能力を有する自律モジュラー無人車両であって、
コードの形態の命令を記憶するメモリ、および中で前記命令を実行することによって構成されたプロセッサを有するコントローラであって、前記コントローラが、前記車両の動作を可能にするように構成されている、コントローラと、
前記車両の全ての構成部品に給電するように構成された電源と、
赤外線検出器を含む赤外線モジュールであって、前記赤外線検出器が、前記保温された機器から放射された赤外線波を検出し、前記検出された赤外線波に基づいて１つ以上の場所の前記保温された機器の内壁の画像を生成するように構成され、前記赤外線モジュールは、前記車両から選択的に取り除くことが可能である、赤外線モジュールと、
少なくとも１つのパルス渦電流（ＰＥＣ）センサを含むＰＥＣモジュールであって、前記少なくとも１つのＰＥＣセンサが、前記内壁内で渦電流を誘導し、前記渦電流の強度の減衰を経時的に監視するように構成され、前記ＰＥＣモジュールは、前記車両から選択的に取り除くことが可能である、ＰＥＣモジュールと、
前記車両を前記保温された機器に選択的に取り付けるように構成されたクランプ機構と、
前記車両が前記クランプ機構を介して前記保温された機器に取り付けられたときに、前記保温された機器の外面に沿って前記車両を移動させるように構成された少なくとも一対の車輪と、を備える、車両。
【請求項１６】
赤外線ガス検出器、測位モジュール、深さセンサ、慣性計測装置、およびＬＩＤＡＲデバイスのうちの少なくとも１つをさらに備える、請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
前記電源が、バッテリーである、請求項１５に記載の車両。
【請求項１８】
前記バッテリーに動作可能に接続された電力受信機をさらに備え、前記電力受信機が、遠隔電源から前記バッテリーに無線で電力を伝送するように構成されている、請求項１７に記載の車両。
【請求項１９】
前記少なくとも一対の車輪が、前記保温された機器の前記外面に沿って前記車両を長軸方向に移動させるように構成されている、請求項１５に記載の車両。
【請求項２０】
前記少なくとも一対の車輪が、前記保温された機器の前記外面に沿って全方向運動を可能にするように構成された全方向車輪である、請求項１５に記載の車両。
【請求項２１】
保温材下腐食についての保温された機器の検査システムであって、
空中および地上での運動能力を有する少なくとも１つの自律モジュラー無人車両であって、前記車両が、
コードの形態で命令を記憶するメモリ、および中で前記命令を実行することによって構成されたプロセッサを有するコントローラであって、前記コントローラが、前記車両の動作を可能にするように構成されている、コントローラと、
前記車両の全ての構成部品に給電するように構成されたバッテリーと、
前記バッテリーに動作可能に接続された電力受信機と、
赤外線モジュールおよびパルス渦電流（ＰＥＣ）モジュールのうちの少なくとも１つであって、前記赤外線モジュールが、前記保温された機器から放射された赤外線波を検出し、かつ前記検出された赤外線波に基づいて１つ以上の場所の前記保温された機器の内面の画像を生成するように構成された、赤外線検出器を含み、前記赤外線モジュールは、前記車両から選択的に取り除くことが可能であり、前記ＰＥＣモジュールが、前記内壁内に渦電流を誘導し、かつ前記渦電流の強度の減衰を経時的に監視するように構成された、少なくとも１つのＰＥＣセンサを含み、前記ＰＥＣモジュールは、前記車両から選択的に取り除くことが可能である、赤外線モジュールおよびＰＥＣモジュールのうちの少なくとも１つと、
前記車両を前記保温された機器に選択的に取り付けるように構成されたクランプ機構と、
前記車両を前記機器に沿って移動させるように構成された少なくとも一対の車輪と、を含む、車両と、
電源および電力送信機を含む制御ステーションであって、前記電力送信機が、前記電源から前記少なくとも１つの車両の前記電力受信機に電力を無線で伝送するように構成されている、制御ステーションと、を備える、システム。
【請求項２２】
前記少なくとも１つの車両が、前記赤外線モジュールを含む第１の車両と、前記ＰＥＣモジュールを含む第２の車両と、を含む、請求項２１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腐食について機器を検査するためのシステムおよびプロセスに関し、より具体的には、保温材下の腐食について保温された機器を評価するための非破壊試験システムおよび方法、ならびに２種類の運動（例えば、空中およびクローリング）能力および２種類の検知システムを有する無人自律モジュラー車両を含む車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
保温材下腐食（ＣＵＩ）は、保温された層内への水の浸入、および保温された機器の外面上での水分の蓄積に起因して、保温された機器（例えば、配管）内で発生し得る特定のタイプの腐食である。ミストおよび冷却水塔にさらされる保温された機器、ならびに蒸気口にさらされる機器は、ＣＵＩの発達に対して特に脆弱であり得る。ＣＵＩは、その前兆が、機器の外側から見えない、保温材層の下にある水分および水斑の単なる蓄積であるため、その初期段階で検出することが困難である。検出されないままのＣＵＩは、機器に重大な損傷を引き起こす可能性があり、ひどい場合には、損傷した機器を特徴とするプロセスユニットの閉鎖を結果としてもたらすことさえあり得る。
【０００３】
保温された管について、管の構造は、一般に、（内側から始まり外側に移動する）相溶性コーティング、保温材材料、およびメタルジャケット外装材を含む、いくつかの層を含む。外装材は、配管の外側上の保護バリアとして作用し、外側の要素（例えば、天候）から管を保護する。例えば、外装材は、雨または物理的損傷に保温材がさらされることを防止することを助ける。
【０００４】
従来、ＣＵＩの保温された機器を検査するために、検査される機器の一部分から外装材およびその保温材を剥ぎ取り、次いで、ＣＵＩが存在するかどうかを見て視覚的に検査される。しかしながら、これらの現在の慣行は、時間およびコストが掛かる。具体的には、検査中の保温された機器の中断時間、検査後の外装材の交換、および損傷した機器の修理（例えば、損傷した保温材の除去）は、全て、コストの増加を結果としてもたらす。ＣＵＩの早期検出は、機器に対する損傷を制限することができ、したがって損傷の経済的影響を制限することができるが、ＣＵＩの早期検出は、現在の検査プロセスの時間の掛かる性質およびＣＵＩの前兆の隠れる性質に起因して、困難である。したがって、ＣＵＩおよびその前兆について保温された機器を検査するための、より時間効果および費用効果の高いプロセスに対する必要性が存在する。本発明は、これらのおよび他の必要性のうちの１つ以上に対処する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によると、保温材下腐食について保温された機器を検査するためのシステムが提供される。第１の態様では、保温された機器の検査のためのシステムは、少なくとも１つの検査デバイスを含む。少なくとも１つの実施態様では、少なくとも１つの検査デバイスは、空中および地上での運動能力を有する自律モジュラー無人車両である。
【０００６】
一態様によると、車両は、コードの形態で命令を記憶するメモリ、および中で命令を実行することによって構成されたプロセッサを有するコントローラを含み、それにより、コントローラは、車両の動作を可能にするように構成されている。別の態様によると、車両はまた、車両の全ての構成部品に給電するように構成された、バッテリーなどの電源も含み得る。別の態様によると、車両は、電源（例えば、バッテリー）に動作可能に接続された電力受信機を含み得る。さらなる態様によると、電力受信機は、遠隔電源からバッテリーに電力を無線で伝送するように構成されている。一態様によると、車両は、赤外線モジュールおよびパルス渦電流（ＰＥＣ）モジュールのうちの少なくとも１つを含み得る。赤外線モジュールは、保温された機器から放射された赤外線波を検出し、かつ検出された赤外線波に基づいて１つ以上の場所の保温された機器の内面の画像を生成するように構成された、赤外線検出器を含む。ＰＥＣモジュールは、保温された機器の内壁内に渦電流を誘導し、かつ渦電流の強度の減衰を経時的に監視するように構成された、少なくとも１つのＰＥＣセンサを含む。赤外線モジュールおよびＰＥＣモジュールの両方は、車両から選択的に取り除くことが可能である。別の態様によると、システムの車両は、車両を保温された機器に選択的に取り付けるように構成されたクランプ機構を含み得る。別の態様によると、車両は、機器の外面に沿って車両を移動させるように構成された少なくとも一対の車輪を含み得る。さらなる態様によると、少なくとも一対の車輪は、保温された機器の外面に沿って車両を長軸方向に移動させるように構成される。別の態様によると、少なくとも１対の車輪は、保温された機器の外面に沿って全方向運動を可能にするように構成された全方向車輪である。
【０００７】
さらなる態様によると、車両は、赤外線ガス検出器、測位モジュール、深さセンサ、慣性計測装置、およびＬＩＤＡＲデバイスのうちの少なくとも１つを含み得る。
【０００８】
別の態様によると、システムは、電源および電力送信機を有する制御ステーションをさらに含み得る。電力送信機は、電源から少なくとも１つの車両の電力受信機に電力を無線で伝送するように構成されている。
【０００９】
さらなる態様によると、システムは、２つの車両である、赤外線モジュールを含む第１の車両と、ＰＥＣモジュールを含む第２の車両と、を含み得る。
【００１０】
別の態様によると、保温された機器内の保温材下腐食を検出するための方法が提供される。一態様によると、赤外線検出器および少なくとも１つのパルス渦電流（ＰＥＣ）センサを含む少なくとも１つのデバイスが、方法を実行するために使用される。方法では、保温された機器から放射された赤外線波が、保温された機器に沿った１つ以上の場所で、赤外線検出器を用いて検出される。１つ以上の場所の保温された機器の内面の少なくとも１つの画像が、赤外線検出器によって検出された赤外線波を使用して生成される。保温材下腐食が起こりやすい少なくとも１つのエリアが、コードによって構成されたプロセッサを使用して、少なくとも１つの生成された画像に基づいて判定される。少なくとも１つの起こりやすいエリアに対応する測位データが、デバイスのデータベースに記憶される。一態様によると、測位データは、全地球測位データである。別の態様によると、測位データは、相対測位データである。デバイスは、次いで、記憶された測位データに基づいて、少なくとも１つの起こりやすいエリアに戻される。保温された機器の少なくとも１つの起こりやすいエリアは、次いで、少なくとも１つのＰＥＣセンサを用いて検査される。一態様によると、少なくとも１つのＰＥＣセンサを用いた、起こりやすいエリアの検査では、磁場が生成され、保温された機器のメタルジャケットが、生成された磁場に浸透されて、機器の内壁を磁化し、それによって内壁内に渦電流を誘導する。さらに、渦電流の強度の経時的な減衰が、監視され、渦電流の強度の減衰速度に基づいて、任意の保温材下腐食が、少なくとも１つの起こりやすいエリアに存在するか否かを、コードによって構成されたプロセッサによって判定される。
【００１１】
方法の別の態様によると、少なくとも１つのデバイスは、無人飛行車両である。さらなる態様によると、無人飛行車両は、空中および地上での運動能力を含む。さらなる態様によると、赤外線モジュールが、少なくとも１つの無人飛行車両上に設置され、赤外線モジュールは、赤外線検出器を含む。さらなる態様によると、パルス渦電流（ＰＥＣ）モジュールが、少なくとも１つの無人飛行車両上に設置され、ＰＥＣモジュールは、少なくとも１つのＰＥＣセンサを含む。別の態様によると、ＰＥＣモジュールを設置するために、赤外線モジュールが取り外される。
【００１２】
別の態様によると、赤外線ガスモジュールが、少なくとも１つの無人飛行車両上に設置され、赤外線ガスモジュールは、赤外線ガス検出器を含む。さらなる態様によると、保温された機器の少なくとも１つの場所が、赤外線ガス検出器を使用して、保温材下腐食を示すガス放出について試験される。
【００１３】
さらなる態様によると、無人飛行車両は、保温された機器の検査のために保温された機器上に位置決めされる。さらなる態様によると、無人飛行車両を保温された機器上に位置決めする際、無人飛行車両は、無人飛行車両上に収容されたクランプ機構を介して保温された機器に取り付けられる。
【００１４】
方法の別の態様によると、保温された機器に沿った１つ以上の場所が、デバイスに動作可能に接続された赤外線ガス検出器を使用して、保温材下腐食を示すガス放出について、試験される。
【００１５】
方法の別の態様によると、少なくとも１つのデバイスが、無人飛行車両、制御ステーション、移動ロボット、およびハンドヘルドデバイスからなる群から選択される。方法の別の態様によると、休止時間が、赤外線検出器による保温された機器の検出後、かつ少なくとも１つのＰＥＣセンサによる、起こりやすいエリアの検査前に、実装され得る。
【００１６】
本システムおよび方法のこれらおよび他の態様、特徴、ならびに利点は、本発明の特定の実施形態の添付の説明、ならびに添付の図面および特許請求の範囲から理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１Ａ】１つ以上の実施形態による、保温材下腐食についての保温された機器の検査のためのシステムの構成例を例示するブロック図である。
【図１Ｂ】１つ以上の実施形態による、保温材下腐食についての保温された機器を検査するための例示的な検査デバイスの図である。
【図２Ａ】１つ以上の実施形態による、検査プロセス中に保温された機器に選択的に取り付けるためのクランプ機構を有する例示的な検査デバイスの図である。
【図２Ｂ】１つ以上の実施形態による、保温された機器の外面に沿って検査デバイス１０５を移動させるための車輪を有する例示的な検査デバイスの図である。
【図３】１つ以上の実施形態による、無線電力伝送構成を含む保温された機器の検査のためのシステムの構成を例示する図である。
【図４】１つ以上の実施形態による、保温された機器内の保温材下腐食を検出する方法の広範な態様を例示するルーチンを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
概要および導入として、本開示は、保温された機器の検査および保温された機器における保温材下腐食（ＣＵＩ）の検出のためのシステムおよび方法を詳述する。ＣＵＩが、保温された機器に計り知れない損傷を引き起こし得るという当該分野での理解にもかかわらず、ＣＵＩによって損傷した機器のエリアを識別する従来のプロセスは、損傷したエリアを迅速かつ正確に識別することができないことに起因して、時間および費用が掛かる。したがって、検査の効率および費用効果を改善しようと、本明細書に説明されるシステムおよび方法は、保温された機器がＣＵＩの損傷の可能性について評価される一連の動作を提供する。
【００１９】
より具体的には、本出願の少なくとも１つの実施形態によると、保温された機器の検査のためのシステムが提供される。システムは、１つ以上の検査デバイス（例えば、モジュラー無人飛行車両（「ＵＡＶ」））を含み得、その各々が、デバイス上に選択的に取り付けられ、かつ様々な検査技術を使用して保温された機器を検査するために使用される、１つ以上のモジュールを含み得る。特に、検査デバイスは、少なくとも１つの赤外線検出器を含む赤外線モジュールを含み得る。赤外線検出器は、保温された機器から送信された赤外線波を検出し、検出された赤外線に基づいて保温された機器の少なくとも１つの赤外線画像を生成するために使用される。赤外線画像は、次いで、コードによって構成されたプロセッサによって、保温された機器のどのエリアが、ＣＵＩが起こりやすいか（存在する場合）を判定するために使用され得る。
【００２０】
検査デバイスはまた、１つ以上のＰＥＣセンサを含むパルス渦電流（ＰＥＣ）モジュールも含み得る。１つ以上のＰＥＣセンサは、赤外線画像に基づいてＣＵＩが起こりやすいと見なされる機器のエリアで、保温された機器の内壁内に渦電流を誘導するように構成されている。１つ以上のＰＥＣセンサは、次いで、起こりやすいエリアでの渦電流の強度の減衰を経時的に監視し得る。渦電流の強度の減衰に関する測定値は、次いで、コードによって構成されたプロセッサを使用して、ＣＵＩが機器に沿った、起こりやすいエリアに存在するか否かを判定するために使用され得る。
【００２１】
検査デバイスがＵＡＶである実施態様では、検査デバイスは、空中および地上での運動能力を含み得、それにより、検査デバイスは、検査される機器上の場所に飛行させられることができ（例えば、遠隔ユーザーによって制御される）、続いて、他の検査場所に機器の表面に沿って走行し得る（例えば、車輪を介して）。ＵＡＶはまた、ＵＡＶを機器の表面に選択的に取り付け、かつ機器へのその取り付けを、ＵＡＶが機器の表面に沿って走行する間、維持するように構成されているクランプ（止まり）機構も含み得る。クランプ機構は、ＵＡＶがその検査機能のために電力を節約することを可能にする、最小限の電力量を使用する受動機構とすることができる。例えば、クランプ機構は、単に機械的に係合位置と係合解除位置との間に移動するか、または機器の係合、機器の係合解除のいずれか、もしくは両方を引き起こすように電気機械トリガを有する、ＵＡＶ上の機械的配置を備え得る。
【００２２】
したがって、以下の詳細な説明は、これらのシステムを使用して、保温された機器の腐食を検出するためのシステムおよび方法を対象とする。以下の詳細な説明は、部分的に、ＣＵＩの機器を検査するための方法を説明するが、これらの方法はまた、漏れまたはその他の水害などの、他のタイプの腐食または損傷について機器を検査するためにも使用され得ることを理解されたい。ここで、参照されるシステムおよび方法は、添付の図面を参照してより完全に説明され、図面には、システムおよび方法の１つ以上の例示された実施形態および／または配置が示される。システムおよび方法は、本明細書に説明されている例示された実施形態および／または配置が、本システムおよび方法の単なる例示であるように、例示された実施形態および／または配置に決して限定されるものではなく、当業者によって理解されるように、様々な形態で具現化され得る。したがって、本明細書に開示される任意の構造および機能の詳細は、システムおよび方法を限定するものとして解釈されるべきではなく、むしろ当業者に本システムおよび方法を実装するための１つ以上の手段を教示するための代表的な実施形態および／または配置として本明細書に提供されることを理解されたい。
【００２３】
したがって、本システムおよび方法の態様は、完全にハードウェアの実施形態、またはソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）とハードウェアとを組み合わせた実施形態の形態をとることができる。当業者は、ソフトウェアプロセスが同等のハードウェア構造に変換され得、ハードウェア構造自体が同等のソフトウェアプロセスに変換され得ることを理解し得る。したがって、ハードウェア実施態様とソフトウェア実施態様との選択は、設計上の選択の１つであり、実装者に任される。さらに、本明細書で使用される用語および語句は、限定することを意図するものではなく、むしろ、システムおよび方法の理解可能な説明を提供することを意図する。
【００２４】
１つ以上の実施形態による、保温材下腐食について機器を検査するための例示的なシステム１００が図１Ａに示されている。具体的には、図１Ａは、腐食についての機器の検査のためのシステム１００の構成例を例示するブロック図を示し、システム１００は、１つ以上の実施形態による検査デバイス１０５を含む。図１Ｂは、検査デバイス１０５の実施態様を示し、検査デバイス１０５は、モジュラーＵＡＶである。
【００２５】
図１Ａに示されるように、システム１００は、少なくとも１つの検査デバイス１０５を含み得る。１つ以上の実施形態では、検査デバイス１０５は、ＵＡＶである。特定の実施形態では、検査デバイス１０５は、制御ステーション、移動ロボット（例えば、クローリングロボット）、および／またはハンドヘルドデバイスであり得る。１つ以上の実施態様では、少なくとも１つの検査デバイス１０５は、同じまたは異なるタイプの複数の検査デバイスを含み得る。例えば、少なくとも１つの実施態様では、システム１００は、２つの検査デバイス１０５を含み得、その１つは、ＵＡＶであり、その１つは、クローリングロボットである。さらに、別の実施態様では、システム１００は、２つの検査デバイス１０５を含み得、両方の検査デバイスは、ＵＡＶである。少なくとも１つの実施形態では、検査デバイス１０５のうちの少なくとも１つは、ＵＡＶを介してアクセスすることができないエリア（例えば、ＵＡＶが着陸することができないエリア）にアクセスするためのクローリングロボットであり得る。
【００２６】
以下で詳細に論じられるように、少なくとも１つの検査デバイス１０５は、保温された機器の検査を可能にするように構成された、いくつかの特徴を含む。図１Ａの図から、構成部品の全てが１つのデバイス１０５内に示されているが、特定の実施形態では、少なくとも１つの検査デバイス１０５の様々な構成部品が、別個の検査デバイスに収容され得、それにより、各検査デバイスが必ずしも検査構成部品の全てを含む必要はないことを理解されたい。例えば、少なくとも１つの実施態様では、第１の検査デバイスは、赤外線波検出に使用され得るが、第２の検査デバイスは、パルス渦電流検査に使用され得る。したがって、本実施態様では、第１の検査デバイスは、少なくとも１つの赤外線検出器を収容し得るが、パルス渦電流センサを収容せず、第２の検査デバイスは、少なくとも１つのパルス渦電流センサを収容し得るが、赤外線検出器を収容しない。
【００２７】
１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの検査デバイス１０５は、少なくとも１つの赤外線（ＩＲ）検出器１１０および少なくとも１つのパルス渦電流（ＰＥＣ）センサ１１５を備え得る。１つ以上の実施態様では、ＩＲ検出器１１０およびＰＥＣセンサ１１５は、検査デバイス１０５上に選択的に設置され得るそれぞれのモジュール内に収容され得る。検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、ＩＲ検出器１１０および／またはＰＥＣセンサ１１５は、検出器１１０および／またはセンサ１１５のための支持ビームおよび荷台として作用する尾部１１７（図１Ｂ参照）上に設置され得る。ＩＲ検出器１１０およびＰＥＣセンサ１１５が検査デバイス１０５に選択的に設置される（およびそこから取り除かれる）モジュール内に収容される実施形態では、ＩＲ検出器（モジュール）１１０は、例えば、ＰＥＣセンサ（モジュール）１１５の設置前に検査デバイス１０５から取り除かれ得る。検査デバイス１０５に一度に１つのみのモジュールが設置されていることは（両方のモジュールとは対照的に）、検査デバイス１０５が電力を節約することを可能にする。加えて、検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、一度に１つのモジュールのみを有することは、ＵＡＶの重量を減少させ、これにより、運動中のＵＡＶに追加の電力節約を提供する。１つ以上の実施形態では、モジュールは、検査デバイス１０５のオペレータによって設置され得る（または取り外され得る）。
【００２８】
ＩＲ検出器１１０は、システムが、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、腐食（例えば、ＣＵＩ）が起こりやすい保温された機器に沿ったエリアを判定する初期スクリーニング段階である、保温された機器の検査の第１の段階に使用される。より具体的には、ＩＲ検出器１１０は、検査プロセス中に保温された機器から放射される赤外線波を検出するように構成され得る。ＩＲ検出器１１０はまた、検出された赤外線波（すなわち、赤外線サーモグラフィー）に基づいて検査場所における保温された機器の画像を生成するように構成されているカメラも備える。赤外線画像は、次いで、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、保温された機器のどのエリアが、ＣＵＩが起こりやすいか（存在する場合）を判定するために使用され得る。一般に、少なくとも１つのＩＲ検出器１１０を有する保温された機器の試験中、ＩＲ検出器１１０は、保温された機器から離れており、したがって保温された機器と接触していない。１つ以上の例示的な実施態様では、ＩＲ検出器１１０は、Ｏｒｅｇｏｎ、ＷｉｌｓｏｎｖｉｌｌｅのＦＬＩＲ  Ｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．，製のカメラ、またはＣｚｅｃｈ  Ｒｅｐｕｂｌｉｃ、ＰｒａｇｕｅのＷｏｒｋｓｗｅｌｌ（登録商標）ｓ．ｒ．ｏ．製のカメラとすることができる。特定の実施態様では、ＩＲ検出器１１０を有する検査デバイス１０５は、静止デバイス（例えば、制御ステーション）または移動ロボット（例えば、クローリングロボット）とすることができ、それにより、赤外線検出は、保温された機器から離れた地面から行われる。
【００２９】
一般に、赤外線波（赤外線放射）は、全ての物体（例えば、保温された機器）から放射され、放射される放射線量は、物体の温度が高くなると増加する。したがって、ＩＲ検出器／カメラ１１０は、中に実装されたコードによって構成されたプロセッサと併せて、物体とそのバックグラウンドとの間の温度の検出された差に基づいて、物体の画像を生成し得る（すなわち、画像内に物体および物体のバックグラウンドが、それらの温度差に基づいて異なる色で示される）。したがって、保温された機器およびそのバックグラウンドが同様の温度を有する実施態様では、エネルギー源（熱源）は、保温された機器の温度を上げて、その結果、その周囲に対して物体によって放射される放射線を増加させるために使用され得る。ＩＲ検出器／カメラ１１０によって生成された画像は、各々の検出された放射線に基づいて物体とそのバックグラウンドとの間を区別し得るのみならず、対照放射線に基づいて物体の異なる部分間の差も区別し得る。
【００３０】
本システム１００では、ＩＲ検出器１１０は、機器およびそのバックグラウンドから放射される放射線を検出し、次いで、少なくとも１つの画像を、中に実装されたコードによって構成されたプロセッサと併せて、機器とそのバックグラウンドとの間の放射された放射線の差に基づいて生成する。保温材の裏側に形成された水分は、機器の残部とは異なる速度で熱を得て（および失って）、したがって水分またはＣＵＩが存在しない機器上の他のエリアとは異なるレベルで放射線を放射する。したがって、生成された赤外線画像はまた、機器とそのバックグラウンドの間のみならず、対照放射線に基づいて機器の異なる部分の間の差も示し得る。１つ以上の実施形態では、赤外線画像は、２次元（２Ｄ）熱画像であり得る。検査デバイス１０５がＵＡＶであるときなどの少なくとも１つの実施形態では、赤外線画像は、３次元（３Ｄ）熱画像（例えば、リアルタイムで捕捉された点群から生成される）であり得る。
【００３１】
日光曝露は、保温材中の小さい水斑を急速に蒸発させ得、それによって赤外線撮像を介して保温材の小さい水分蓄積エリアを検出することを困難にすることに留意されたい。したがって、保温された機器が屋外にある実施態様では、保温された機器のＩＲ検出器検査は、早朝または夜間などの、日光曝露に起因する蒸発が赤外線の検出および撮像に大きな影響を与えそうにない時間に計画され得る。
【００３２】
したがって、ＩＲ検出器１１０は、保温された機器のどのエリアが、腐食が起こりやすいかの迅速かつ効率的な判定を可能にする。特に、検査デバイスがＵＡＶである実施形態では、取り付けられたＩＲ検出器１１０は、機器に沿ったいかなる足場構造も必要とせずに、機器に沿った広いエリアの安全かつ高速な走査を可能にする。したがって、一旦起こりやすいエリアが識別されると、それらの起こりやすいエリアの効率的な検査が、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、腐食（例えば、ＣＵＩ）が起こりやすいエリアに実際に存在するか否かを判定するために、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５を使用して行われ得る。さらに、ＵＡＶ検査デバイスの使用は、保温された機器上のエリアに到達しにくいエリアの効率的な検査を容易にする。
【００３３】
少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、腐食が起こりやすいと判定された（ＩＲ検出器１１０を介して）、保温された機器に沿った所定のエリアの検査である、保温された機器上の検査の第２の段階に使用される。上述のように、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、機器の選択されたエリアで保温された機器の内壁内に渦電流を誘導するように構成される。１つ以上の実施態様では、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５を有する保温された機器の検査中、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、保温された機器と接触している。１つ以上のＰＥＣセンサ１１５は、次いで、起こりやすいエリアでの渦電流の強度の減衰を経時的に監視する。強度の減衰の測定値は、次いで、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、腐食（ＣＵＩ）が機器に沿った、起こりやすいエリアに存在するか否かを判定するために使用される。１つ以上の例示的な実施態様では、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、Ｃａｎａｄａ、ＱｕｅｂｅｃのＥｄｄｙｆｉ（登録商標）から入手可能ないくつかのセンサのうちの１つとすることができる。
【００３４】
少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、変動磁場伝播導電性材料の結果としての誘導起電力ループに基づく。結果として生じる磁気ループは、水流に類似しており、１つ以上のコイルセンサプローブコイルを使用して、保温された材料中で検出され得る、その独自の磁場を生成する。機器の保温材中のクラック欠陥および／または水斑の存在は、渦電流の伝播を妨げ、それによって渦電流の強度が低下し、コイルセンサのインピーダンスが増加する。
【００３５】
構造上、ＰＥＣセンサ１１５は、一般に、プローブコイルを備え、センサ１１５は、プローブコイルに磁場（一次磁場）を生成する電流（一次電流）を生成するように構成される。磁場（一次磁場）は、次いで、検査場所で、保温された機器のメタルジャケットに浸透して管壁を磁化し、それによって管壁に渦電流を誘導する。渦電流は、内向きに拡散し、強度が徐々に低下（減衰）する（例えば、機器の欠陥に遭遇する際）。センサ１１５、特に、センサ１１５のプローブコイルは、渦電流の強度の減衰を経時的に監視するように構成され得る。検査される機器の厚さは、渦電流が減衰速度の変化を示すために掛かる時間の長さに相関される。言い換えると、渦電流の減衰速度の変化は、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、保温された機器の厚さが検査場所で変化したか否かを判定するために使用され得、この変化は、その場所での腐食の指標である。
【００３６】
１つ以上の代替的な実施形態では、電磁音響トランスデューサ（ＥＭＡＴ）または交流場測定（ＡＣＦＭ）センサなどの他のタイプのセンサが、パイプラインに沿って、起こりやすいエリアを検査するために、ＰＥＣセンサの代わりに使用されてもよい。
【００３７】
図１Ａ〜Ｂを参照すると、検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、検査デバイス１０５は、機器の検査および試験中に、ＵＡＶを保温された機器に選択的に取り付けるように構成されたクランプ機構１２０をさらに含み得る。図２Ａに示される例示的な実施形態では、クランプ機構１２０は、モータを使用して、保温された機器（例えば、管）の周囲を包み込み、かつ張力を介して機器上に選択的に保持する（取り付ける）ように構成されているＣ字形構成の２つのアームを備え得る。この実施形態では、クランプ機構１２０は、追加のモータを必要とせずに、アームが管に近づいたときに、２つのアームが開いて管の周囲を抱える受動機構とすることができる。このタイプの受動機構は、ＵＡＶを保温材機器に取り付けるために必要な電力消費を最小限に抑え、それによってＵＡＶがその検査機能のために電力を節約することを可能にする。少なくとも１つの実施態様では、クランプ機構は、単に機械的に係合位置と係合解除位置との間に移動するか、または機器の係合、機器の係合解除のいずれか、もしくは両方を引き起こすように電気機械トリガを有する、ＵＡＶ上の機械的配置を備え得る。
【００３８】
引き続き図２Ａを参照すると、１つ以上の実施態様では、クランプ機構１２０は、ばね、ねじ、および揺動ギヤ構成１２２を含み得る。この実施形態では、バネは、ネジに取り付けられ、両方が、ＵＡＶの骨組（トラス）に取り付けられている。したがって、ＵＡＶが目標の機器（例えば、管）に近づいたときに、ねじが押し上げられ、トラスを回転させ、機器の周囲でクランプを係止させる。クランプ機構をロック解除するために、ＵＡＶが機器から上向きに離れて移動しているときに、下向きの力がねじに加えられ、トラスを「ロック解除」位置に回転させて戻し、それにより、クランプ機構が開放され、ドローンが機器から離れる。
【００３９】
ここで図２Ｂ（および図１Ａ）を参照すると、検査デバイス１０５がＵＡＶであるときなどの１つ以上の実施形態では、検査デバイスはまた、機器の外面に沿って検査デバイス１０５を移動させるように構成されている少なくとも一対の車輪１２５を含み得る。例えば、図２Ｂの実施態様などの１つ以上の実施態様では、車輪１２５は、ＵＡＶがクランプ機構１２０を介して機器に取り付けられたときに、機器の表面に接触し得る。図２Ｂの実施形態は、ＰＥＣセンサ（モジュール）１１５のハウジングに取り付けられた車輪１２５を示しているが、他の実施態様では、車輪が、機器の表面と接触するように構成されている検査デバイス１０５の別の部分に取り付けられてもよいことを理解されたい。例えば、少なくとも１つの実施形態では、車輪１２５は、クランプ機構上に位置してもよい。１つ以上の実施態様では、車輪１２５は、機器の外面に沿って長軸方向にＵＡＶを移動させるように構成される。少なくとも１つの実施態様では、車輪は、機器の外面に沿った全方向運動を可能にするように構成されている、全方向車輪などとすることができる。１つ以上の実施態様では、ＵＡＶは、車輪１２５を介して機器の外面に沿って移動すると同時に、ＩＲ検出器１１０を介して赤外線波を検出するように構成される。少なくとも１つの実施形態では、検査デバイス１０５は、腐食と関連付けられた１つ以上のガスの存在を検出するように構成された少なくとも１つの赤外線ガス検出器１３０をさらに含み得る。１つ以上の実施態様では、赤外線ガス検出器１３０は、初期スクリーニング検査段階の一部としてＩＲ検出器１１０と共に（またはそれなしで）使用され得る。言い換えると、赤外線ガス検出器１３０はまた、腐食が起こりやすいか、または腐食に弱い、保温された機器に沿ったエリアを、それらのエリアで放出されるガスに基づいて判定するためにも使用され得る。１つ以上の実施態様では、赤外線ガス検出器１３０は、検査デバイス１０５（例えば、ＵＡＶ）上にモジュールとして実装されてもよく、それにより、赤外線ガス検出器１３０は、検査デバイス１０５に動作可能に接続される。１つ以上の例示的な実施態様では、ガス検出器１３０は、ＦＬＩＲ（登録商標）ガス検出器とすることができる。
【００４０】
少なくとも１つの実施態様では、単一の検出器は、例えば、ＦＬＩＲ（登録商標）によって生成されるものなどの、赤外線ガス検出器１３０およびＩＲ検出器１１０の両方の特徴を備え得る。したがって、特定の実施態様では、ＩＲ検出器１１０を備える赤外線検出器モジュールは、赤外線ガス検出器１３０をさらに含み得る。
【００４１】
検査デバイス１０５がＵＡＶであるときなどの特定の実施形態では、少なくとも１つの検査デバイス１０５はまた、１つ以上のナビゲーションセンサ１３５も含み得る。１つ以上のナビゲーションセンサは、測位モジュール、深さセンサ、慣性計測装置、および／またはＬＩＤＡＲデバイスを含み得る。ナビゲータセンサ１３５のうちの１つ以上は、検査デバイス１０５を、保温された機器を検査する位置および／または保温された機器に取り付ける（例えば、クランプ機構１２０を介して）位置に操縦するために使用され得る。さらに、測位モジュールは、赤外線画像の分析後にＣＵＩが起こりやすいと見なされるエリア（「起こりやすいエリア」）を画定するように構成され得、それにより、検査デバイス１０５は、ＰＥＣセンサ１１５を介した検査のために、起こりやすいエリアに即座に戻ることができる。
【００４２】
より具体的には、１つ以上の実施態様では、測位モジュールは、起こりやすいエリアの測位データ（例えば、座標データ）を生成し、検査デバイスのデータベースに測位データを記憶するように構成され得る。検査デバイスは、次いで、追加の試験（例えば、ＰＥＣセンサによる検査）の実行のために、後で検査デバイスを、起こりやすいエリアに戻すために、記憶された測位データを使用するように構成され得る。１つ以上の実施態様では、測位モジュールは、相対測位データを生成および記憶するように構成され得、これは、場所（例えば、起こりやすいエリア）に対応する測位データが、パイプライン、または制御ステーションなどのパイプラインの近くの特定の原点場所に関連することを意味する。少なくとも１つの実施態様では、測位モジュールは、管上のエリア（例えば、起こりやすいエリア）の地球全体の場所に対応する全地球測位データを生成および記憶するように構成され得る（例えば、ＧＰＳを介して）。少なくとも１つの実施態様では、測位モジュールはまた、腐食を有していないと見なされるエリアの測位データを生成するように構成されてもよい。この測位データは、次いで、データベースに記憶され、それにより、検査デバイスは、腐食のない場所に戻らないように構成される。
【００４３】
引き続き図１Ａを参照すると、１つ以上の実施形態では、検査デバイス１０５は、コントローラ１４０を備え得る。コントローラ１４０は、ハードウェアプロセッサ１４５、メモリ１５０、およびストレージ１５５を含む、システム１００の様々な動作を可能にするように機能する、様々なハードウェアおよびソフトウェア構成部品と共に配置され得る。プロセッサ１４５は、メモリ１５０内にロードされ得るソフトウェア命令を実行するように機能する。プロセッサ１４５は、特定の実施態様に応じて、いくつかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、またはいくつかの他のタイプのプロセッサを含み得る。１つ以上の実施形態では、コントローラ１４０は、ＩＲ検出器１１０、ＰＥＣセンサ１１５、および赤外線ガス検出器１３０などの検査デバイス１０５の他の構成部品に動作可能に接続（例えば、有線または無線接続）され得、それにより、コントローラ１４０は、検査デバイス１０５の様々な検査動作を可能にし得る。
【００４４】
１つ以上の実施態様では、メモリ１５０および／または記憶装置１５５は、プロセッサ１４５によってアクセス可能であり、それによってプロセッサ１４５が、メモリ１５０上および／または記憶装置１５５上に記憶された命令を受信および実行することを可能にする。メモリ１５０は、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、または任意の他の好適な揮発性もしくは不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体であり得る。加えて、メモリ１５０は固定されていても、取り除きが可能であってもよい。記憶装置１５５は、特定の実施態様に応じて、様々な形式を取り得る。例えば、記憶装置１５５は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換可能な光ディスク、書換可能な磁気テープ、または上記の何らかの組み合わせなどの１つ以上の構成部品またはデバイスを包含し得る。記憶装置１５５はまた、固定されてもよいか、または取り除くことが可能であってもよい。
【００４５】
１つ以上の実施形態では、少なくとも１つのデータベース１５７が、記憶装置１５５上に記憶される。以下により詳細に説明されるように、データベース１５７は、限定されるものではないが、測定値および読み取り値に対応するデータ、ならびに測定値および読み取り値が得られた、保温された機器に沿った１つ以上の場所（例えば、起こりやすいエリア）に対応する測位データを記憶することを含む、本システム１００の様々な動作全体を通して利用される様々なデータアイテムおよび要素を含有および／または維持する。データベース１５７は、コントローラ１４０にローカルに構成されているように図示されているが、特定の実施態様では、データベース１５７および／またはそこに記憶された様々なデータ要素は、遠隔に位置し（図示しない遠隔サーバ上など）、かつ当業者に既知の様式でネットワーク（例えば、インターネット）を介してコントローラ１４０に接続されてもよいことに留意されたい。
【００４６】
１つ以上のソフトウェアアプリケーション／プログラム１６０（「ソフトウェアアプリケーション１６０」）は、記憶装置１５５内および／またはメモリ１５０内にコード化されている。このソフトウェアアプリケーション１６０は、プロセッサ１４５内で実行されるコンピュータプログラムコードまたは一組の命令を有する１つ以上のソフトウェアプログラムまたはアプリケーションを含み得る。本明細書に開示されたシステムおよび方法の動作を実行し、態様を実施するためのそのようなコンピュータプログラムコードまたは命令は、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述され得る。プログラムコードは、スタンドアロンソフトウェアパッケージとしてシステム１００上で完全に、システム１００上で部分的におよび遠隔コンピュータ／デバイス上で部分的に、またはそのような遠隔コンピュータ／デバイス上で完全に実行することができる。後者のシナリオでは、遠隔コンピュータシステムは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む、任意のタイプのネットワークを介してシステム１００に接続され得るか、または接続は、外部コンピュータを介してなされ得る（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して）。
【００４７】
１つ以上の実施形態では、ソフトウェアアプリケーション１６０の中には、プロセッサ１４５によって実行される、通信アプリケーション１６５、ＩＲ検出器アプリケーション１７０、ＰＥＣセンサアプリケーション１７５、ナビゲーションアプリケーション１８０、および赤外線ガスアプリケーション１８５が含まれ得る。ソフトウェアアプリケーション１６０の実行中、プロセッサ１４５は、システム１００の構成に関する様々な動作を実行するように構成される。加えて、本システムおよび方法の動作に関連する他の情報および／またはデータもまた、記憶装置１５５に記憶され得、例えば、様々な制御プログラムが、システム１００の構成に使用されることに留意されたい。
【００４８】
同様に、代替的な実施形態では、システム１００は、システム１００の様々な機能を実行するために、プロセッサ、メモリ、ＩＲ検出器アプリケーション、ＰＥＣセンサアプリケーション、ナビゲーションアプリケーション、赤外線ガスアプリケーション、およびコンピュータ可読記憶媒体を含む、システムの動作を可能にするように機能する様々なハードウェアおよびソフトウェア構成部品と共に配置され得る制御モジュール（コントローラ１４０の代わりに）を含み得る。
【００４９】
引き続き図１Ａを参照すると、１つ以上の実施形態では、検査デバイス１０５は、電源１９０（例えば、バッテリー）を備え得る。少なくとも１つの実施形態では、検査デバイス１０５は、電源１９０に動作可能に接続され、かつ外部電源から電源１９０に電力を無線で伝送するように構成された、電力受信機１９５をさらに備え得る。電源１９０はまた、ＩＲ検出器１１０およびＰＥＣセンサ１１５などの、検査デバイス１０５の他の構成部品に電力を送達するようにも構成され得る。少なくとも１つの実施態様では、ＩＲ検出器１１０および／またはＰＥＣセンサ１１５は、別個のそれぞれの電源を有してもよい。
【００５０】
１つ以上の実施形態では、システム１００は、コントローラ２４０および電源２９０を有する制御ステーション２０５をさらに備え得る。コントローラ２４０は、システム１００の様々な機能を実行するために、プロセッサ、メモリ、１つ以上のアプリケーション／プログラム、およびコンピュータ可読記憶媒体を含む、システム１００の特定の動作を可能にするように機能する様々なハードウェアおよびソフトウェア構成部品と共に配置され得る。１つ以上の実施形態では、制御ステーション２０５は、それぞれ、検査デバイス１０５の送信機／受信機と制御ステーション２０５との間で伝送される無線周波数（ＲＦ）信号などを介して、検査デバイス１０５と無線通信し得る。例えば、コマンド信号が、制御ステーション２０５から検査デバイス１０５に送信され得、保温された機器の検査に関する機能を実行するために、検査デバイス１０５のプロセッサ１４５および／または他の要素を構成する。
【００５１】
少なくとも１つの実施形態では、制御ステーション２０５はまた、電源２９０に動作可能に接続され、かつ電力受信機１９５を介して検査デバイス１０５に電力を伝送するように構成された、電力送信機２９５も備え得る。制御ステーション２０５から検査デバイス１０５への電力伝送は、磁気共鳴または誘導電力伝送方法を介して達成され得る。例えば、図３は、誘導電力伝送方法を介した、制御ステーション２０５から検査デバイス（ＵＡＶ）１０５への電力の無線伝送を例示する。図３の実施形態では、電流は、電磁場を誘導するコイル１９７および２９７の使用を介して、制御センター１０５からＵＡＶ（１０５）に無線で伝送される。これらの無線電力伝送方法は、電力伝送のための物理的なコネクタおよびケーブルの使用を排除することができ、したがってケーブルを介した従来の電力伝送よりも優れた効率、コスト削減、および安全性の利点を提供することができる。
【００５２】
検査デバイス１０５への無線電力伝送は、検査デバイス（例えば、ＵＡＶ）が検査の合間などに機器から取り除かれているときに起こり得る。代替的に、無線電力伝送は、検査デバイス１０５が保温された機器に取り付けられている間に（例えば、クランプ機構１２０を介して）起こり得る。この実施態様では、検査デバイス１０５に電力を伝送するために使用される電源２９０は、効果的な無線電力伝送を可能にするために、機器上の検査デバイス１０５から予め指定された距離内になければならない。検査デバイス１０５が依然として機器上にある間の電力伝送は、検査デバイス１０５が機器エリアから引き出されることを必要とせず、保温された機器のより広いエリアを一度に検査することを可能にする追加の利点を提供する。
【００５３】
再び図１Ａを参照すると、１つ以上の実施態様において、ユーザーは、１つ以上の他の遠隔ユーザーコンピューティングデバイス３０５から検査デバイス１０５にコマンド信号または他の信号を送信し得る。より具体的には、遠隔ユーザーコンピューティングデバイス３０５は、システム１００の様々な機能を実行するために、プロセッサ、メモリ、１つ以上のアプリケーション／プログラム、およびコンピュータ可読記憶媒体を含む、システム１００の特定の動作を可能にするように機能する様々なハードウェアおよびソフトウェア構成部品と共に配置され得る、コントローラ３４０を備え得る。制御ステーション２０５と同様に、ユーザーコンピューティングデバイス３０５は、それぞれ、検査デバイス１０５の送信機／受信機とユーザーコンピューティングデバイス３０５との間で送信される、無線周波数（ＲＦ）信号などを介して、検査デバイス１０５（または制御ステーション２０５）と無線通信し得る。例えば、コマンド信号が、ユーザーコンピューティングデバイス３０５から検査デバイス１０５に送信され得、保温された機器の検査に関する機能を実行するために、検査デバイス１０５のプロセッサ１４５および／または他の要素を構成する。１つ以上の実施態様では、データ信号はまた、検査デバイス１０５、制御ステーション２０５、および／またはユーザーコンピューティングデバイス３０５の間で無線送信され得、データ信号は、赤外線検出器１１０、ＰＥＣセンサ１１５、および／または赤外線ガス検出器１３０によって行われる保温された機器の試験または検査に対応するデータを含む。送信されたデータはまた、検査が起こった、または検査が起こることになる機器上の１つ以上のエリアに対応する測位データを含み得る。
【００５４】
図４は、１つ以上の実施形態による、保温された機器内のＣＵＩを検出する方法の広範な態様を例示するルーチン４００（ステップ４０５〜４６０）を示すフロー図を提供する。本明細書で説明される論理演算のうちのいくつかは、（１）システム１００で実行される一連のコンピュータ実装作用またはプログラムモジュールとして、および／または（２）システム１００内の相互接続された機械論理回路または回路モジュールとして実装されることを理解されたい。実装は、デバイスの要件（サイズ、エネルギー、消費、性能など）に依存する選択の問題である。したがって、本明細書で説明される論理演算は、動作、ステップ、構造デバイス、作用、またはモジュールのように、様々に称される。上記で参照されたように、これらの動作、ステップ、構造デバイス、作用、およびモジュールのうちのいくつかは、ソフトウェア、ファームウェア、専用デジタル論理、およびそれらの任意の組み合わせで実装され得る。図示または本明細書で説明されたものよりも多いまたは少ない動作が実行され得ることを理解されたい。また、これらの動作は、本明細書で説明された動作とは異なる順序でも実行され得る。さらに、いくつかの動作は、他の動作と実質的に同時に実行されてもよい。
【００５５】
プロセスは、ステップ４０５で始まり、少なくとも１つのＩＲ検出器１１０が、例えば、ＩＲ検出器モジュールとして、検査デバイス１０５上に設置される。例えば、検査デバイス１０５がモジュラーＵＡＶである実施形態では、ＩＲ検出器（モジュール）１１０は、ＵＡＶ上（例えば、その尾部上）に設置される。特定の実施態様では、ＩＲ検出器１１０は、検査デバイス１０５上に恒久的に設置され得る。したがって、ＩＲ検出器が検査デバイス１０５の恒久的な構成部品である実施態様では、プロセスは、次のステップで開始する（ステップ４１０）。
【００５６】
ステップ４１０で、検査デバイス１０５は、保温された機器上に位置決めされる。１つ以上の実施形態では、検査デバイス１０５は、保温された機器に沿った場所でユーザーによって手動で配置され得る。検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、ＵＡＶ（検査デバイス１０５）は、ユーザーによって遠隔操作され、保温された機器に沿った場所に飛行させられ得る。より具体的には、遠隔ユーザーコンピューティングデバイス３０５または制御ステーション２０５のユーザーが、コマンドをＵＡＶに送信し得、ＵＡＶを保温された機器に沿った場所まで飛行させる機能を実行するように、プロセッサ１４５および／または他の要素を構成する。例えば、遠隔ユーザーコンピューティングデバイス３０５から送信された１つ以上のコマンドに応答して、好ましくはナビゲーションアプリケーション１８０を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーション１６０を実行するプロセッサ１４５は、ＵＡＶ（１０５）を、保温された機器に沿った場所に飛行させるように構成する。１つ以上の実施態様では、遠隔デバイスから送信された１つ以上のコマンドに応答して、ナビゲーションアプリケーション１８０を実行するプロセッサ１４５はまた、１つ以上のナビゲーションセンサ（例えば、測位モジュール、深さセンサ、慣性計測装置、および／またはＬＩＤＡＲデバイス）を、安全かつ効率的にＵＡＶを保温された機器上の選択された場所までガイドするために動作するように構成し得る。１つ以上の実施態様では、遠隔デバイスから送信された１つ以上のコマンドに応答して、ナビゲーションアプリケーション１８０を実行するプロセッサ１４５はまた、選択された場所で保温された機器の周囲を包み込むようにクランプ機構１２０を構成し得る。
【００５７】
ステップ４１５で、ＩＲ検出器１１０は、保温された機器から放射される赤外線波を検出するように構成される。より具体的には、ＩＲ検出器アプリケーション１７０を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行するプロセッサ１４５は、保温された機器から放射される赤外線波を検出するようにＩＲ検出器１１０を構成する。１つ以上の実施態様ではステップ４１５で、特に、検査デバイス１０５が車輪１２５を有するＵＡＶである実施態様では、検査デバイス１０５は、ＩＲ検出器１１０が保温された機器に沿った複数の場所で赤外線波を検出し得るように、保温された機器に沿って移動するように構成される。例えば、クランプ機構１２０が保温された機器の周囲を包み込んだ後、ＵＡＶ（検査デバイス１０５）のプロセッサ１４５は、遠隔デバイスからのユーザーコマンドおよびナビゲーションアプリケーション１８０の実行に応答して、ＵＡＶを、車輪１２５を介して機器の外面に沿った様々な場所に移動して、それらの場所で機器から放射される赤外線波を検出するように構成し得る。１つ以上の実施態様では、ＵＡＶは、車輪１２５を介して機器の外面に沿って移動しながら、ＩＲ検出器１１０を介して赤外線波を検出するように構成される。
【００５８】
ステップ４２０で、ＩＲ検出器アプリケーション１９０を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーション１６０を実行するプロセッサ１４５は、ＩＲ検出器１１０によって検出された赤外線波に基づいて、保温された機器上の１つ以上の場所における保温された機器の内面の少なくとも１つの赤外線画像を生成するように構成される。保温された機器上の１つ以上の選択された場所の赤外線画像は、機器の他の部分に対する保温された機器の特定の部分の温度の変化（赤外線画像で異なる色で示される）に基づいて、潜在的なＣＵＩおよび／または水の蓄積を検出することを可能にし得る。１つ以上の実施態様では、機器の内面上の画像がＩＲ検出器１１０を用いて生成された後、プロセッサ１４５は、データベース１５７に画像を記憶するように構成され得る。
【００５９】
１つ以上の実施形態では、ステップ４２５で、赤外線ガス検出器（モジュール）１３０が検査デバイス１０５上に設置される。例えば、検査デバイス１０５がモジュラーＵＡＶである実施形態では、赤外線ガス検出器モジュール１３０は、ＵＡＶ上に設置される。特定の実施態様では、１つのみのモジュールが、ＵＡＶ上に一度に設置され得る。したがって、この例では、ＩＲ検出器モジュール１１０は、赤外線ガス検出器モジュール１３０が設置される前に、ＵＡＶから取り除かれるか、または取り外される。上述のように、検査デバイス１０５上に一度に１つのみのモジュールが設置されていることは、検査デバイス１０５が電力を節約することを可能にする。より具体的には、検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、一度に１つのみのモジュールが設置されていることは、ＵＡＶの重量を減少させ、これにより、運動中のＵＡＶのバッテリーの追加の電力節約を提供する。１つ以上の実施形態では、モジュールは、検査デバイス１０５のオペレータによって設置され得る（または取り外され得る）。
【００６０】
１つ以上の実施形態では、ステップ４３０で、赤外線ガス検出器１３０は、腐食を示すガス放出について保温された機器に沿った１つ以上の場所を試験するように構成される。より具体的には、赤外線ガスアプリケーション１８５を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行するプロセッサ１４５は、赤外線ガス検出器１３０を、腐食を示すガス放出について保温された機器の外面に沿った１つ以上の場所を試験するように構成する。赤外線ガス検出器１３０は、腐食と関連付けられた１つ以上のガスの存在を検出するように構成される。１つ以上の実施態様では、赤外線ガス検出器１３０は、ステップ４１５でＩＲ検出器１１０によって検査された場所と同じ保温された機器上の場所を試験するように構成され得る。例えば、検査デバイス１０５がＵＡＶである実施形態では、ＵＡＶは、最初にＩＲ検出器１１０を用いて、次いで、赤外線ガス検出器１３０を用いて、保温された機器上の各選択された場所を試験するように構成され得、またはその逆も同様である。少なくとも１つの実施態様では、赤外線ガス検出器１３０は、ＩＲ検出器１１０を用いて検査された場所に対して保温された機器上の異なる場所を試験するように構成されてもよい。１つ以上の実施態様では、試験が赤外線ガス検出器１３０を用いて行われた後、プロセッサ１４５は、試験の結果をデータベース１５７に記録および保存するように構成され得る。
【００６１】
ステップ４３５で、ＩＲ検出器１１０および／または赤外線ガス検出器１３０を使用して検査された機器上の場所が、腐食が起こりやすいか否かに関して判定される。この判定は、生成された赤外線画像の分析および／または赤外線ガス検出器の読み取り値の分析に基づき得る。特定の実施態様では、ステップ４３５の判定は、中に実装されたコードによって構成されたプロセッサによって達成され得る。利用されているＰＥＣパッケージと関連付けられたソフトウェアが、例えば、厚さの決定を行い、さらなる分析を提供するためにハードウェアプロセッサに実装され得る。方法４００の特定の実施態様では、赤外線ガス検出器１３０は、使用されず（すなわち、ステップ４２５および４３０は、起こらない）、したがってステップ４３５で行われた判定は、生成された赤外線画像の分析のみに基づくことを理解されたい。同様に、方法４００の代替的な実施態様では、ＩＲ検出器１１０は、使用されず（すなわち、ステップ４０５、４１５、および４２０は、起こらない）、したがってステップ４３５で行われた判定は、赤外線ガス検出器の読み取り値の分析のみに基づく。さらに、別の代替的な実施形態では、ＩＲガス検出器１３０およびＩＲ検出器１１０は、両方、ＩＲモジュールの一部である。したがって、この代替的な実施形態では、ステップ４２５は、ステップ４０５がＩＲ検出器１１０および赤外線ガス検出器１３０を備えるモジュールの設置を含むため、排除される。
【００６２】
ステップ４４０で、腐食が起こりやすいと見なされる場所（起こりやすい場所）に対応する測位データが生成され、データベース１５７に記憶される。より具体的には、機器上の場所が、腐食が起こりやすいという判定に際して、プロセッサ１４５は、腐食が起こりやすい機器上の場所を識別する測位データ（例えば、相対測位データ、全地球測位データ）をデータベース１５７に記憶するように構成され得る。
【００６３】
ステップ４４５で、１つ以上のＰＥＣセンサ１１５が検査デバイス１０５上に設置される。例えば、検査デバイス１０５がモジュラーＵＡＶである実施形態では、ＰＥＣセンサ１１５は、モジュール内に収容され、モジュールは、ＵＡＶ上に設置される。上述のように、特定の実施態様では、１つのみのモジュールが、検査デバイス（例えば、ＵＡＶ）上に一度に設置され得る。したがって、この例では、ＩＲ検出器モジュール１１０または赤外線ガスモジュール１３０は、ＰＥＣセンサ（モジュール）１１５が設置される前に、ＵＡＶから取り除かれるか、または取り外される。１つ以上の実施形態では、ＰＥＣセンサ（モジュール）１１５は、検査デバイス１０５のオペレータによって設置され得る（または取り外され得る）。
【００６４】
ステップ４５０で、検査デバイス１０５は、さらなる検査のために、管上または管に沿った１つ以上の起こりやすい場所に戻される。特に、ナビゲーションアプリケーション１８０を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行するプロセッサ１４５は、検査デバイス１０５を、起こりやすい場所に対応する記憶測位データに基づいて１つ以上の起こりやすい場所に戻るように構成する。例えば、検査デバイス１０５が１つまたはナビゲーションセンサ（例えば、測位モジュール）を特徴とするＵＡＶである実施形態では、ＵＡＶは、データベース１５７内の記憶された測位データを検索するために戻され、かつ記憶された測位データに対応する起こりやすい場所に戻るように構成される。測位データは、相対測位データ（例えば、パイプラインまたはその近くの特定の原点場所に対する場所の測位データ）および／または全地球測位データ（例えば、ＧＰＳデータ）を含み得る。１つ以上の実施態様では、検査デバイス１０５（例えば、ＵＡＶ）は、ＰＥＣセンサ１１５の設置後に自動的に起こりやすい場所に戻るように構成され得る。少なくとも１つの実施態様では、検査デバイス１０５は、遠隔デバイス（例えば、制御ステーション２０５、遠隔コンピューティングデバイス３０５）から送信されたコマンド信号の結果として、起こりやすい場所に戻るように構成され得る。
【００６５】
ステップ４５５で、１つ以上のＰＥＣセンサ１１５は、ステップ４３５で判定されたように腐食が起こりやすいと見なされた、保温された機器に沿った１つ以上の場所を検査するように構成される。より具体的には、ＰＥＣセンサアプリケーション１７５を含む１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行するプロセッサ１４５は、１つ以上のＰＥＣセンサ１１５を、腐食が起こりやすいと判定された、保温された機器に沿った１つ以上の場所を検査するように構成する。ステップ４５５の１つ以上の実施態様では、特に、検査デバイス１０５が車輪１２５を有するＵＡＶである実施態様では、検査デバイス１０５は、保温された機器に沿って移動するように構成され（例えば、遠隔デバイスからのコマンド信号の結果として）、それにより、ＰＥＣセンサ１１０は、保温された機器に沿った複数の場所で検査を実行し得る。例えば、クランプ機構１２０が保温された機器の周囲を包み込んだ後、ＵＡＶ（検査デバイス１０５）のプロセッサ１４５は、ユーザーコマンドおよびナビゲーションアプリケーション１８０の実行に応答して、ＵＡＶを、車輪１２５を介して機器に沿った起こりやすい場所まで移動して、ＰＥＣセンサを使用してそれらの場所で機器を検査するように構成し得る。１つ以上の実施態様では、ＵＡＶは、車輪１２５を使用して機器の外面上を移動し、ＰＥＣセンサ１１０が特定の速度モードで検査を実行するようにＰＥＣセンサ１１０を引きずることができ、それにより、ＵＡＶの特定の速度が、ＰＥＣセンサ１１０の動的走査モード速度と整合する。１つ以上の実施態様では、ＰＥＣセンサ１１０の動的走査モードは、最大約７５ｍｍ／秒（毎秒約３インチ）までの速度に到達し得る。検査速度は、ＰＥＣセンサの速度特性およびその引きずり走査特徴に依存し得る。
【００６６】
上述のように、少なくとも１つのＰＥＣセンサ１１５は、保温された機器の各起こりやすい場所で、保温された機器の内壁内に渦電流を誘導するように構成される。１つ以上のＰＥＣセンサ１１５は、次いで、各起こりやすい場所における渦電流の強度の減衰を経時的に監視する。強度測定値の減衰は、次いで、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、以下で論じられるように、ステップ４６０で腐食（例えば、ＣＵＩ）が、起こりやすい場所に存在するか否かを判定するために使用される。１つ以上の実施態様では、ＰＥＣセンサを用いた検査後、プロセッサ１４５は、ＰＥＣセンサの測定値（例えば、強度測定値の減衰）をデータベース１５７に記憶するように構成され得る。
【００６７】
１つ以上の実施態様では、休止時間が、ＩＲ検出器１１０（および／または赤外線ガス検出器１３０）を用いた機器の試験とＰＥＣセンサ１１５を用いた検査との間に起こり得る。特に、休止時間は、ＩＲ検出器１１０によって検出された所定の起こりやすいエリアを目標にした後（第１の検査段階）、第２の段階の検査（ＰＥＣセンサ１１５を使用する）の準備時間として利用され得る。休止時間が使用される実施態様では、休止時間は、有限の時間、例えば、１秒、１〜５秒、１〜１０秒、１〜１５秒、１〜３０秒、または１秒〜１分である。１つ以上の実施態様では、休止時間は、ステップ４３５、４４０、４４５、および／もしくは４５０と重なってもよく、ならびに／または実質的に同時に起こってもよい。
【００６８】
ステップ４６０で、保温された機器上の起こりやすい場所に腐食が存在するか否かに関して判定が行われる。この判定は、各起こりやすい場所の検査中に１つ以上のＰＥＣセンサ１１５によって記録された強度測定値の減衰の分析に基づき得る。例えば、渦電流測定値の強度の減衰の結果は、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、内壁の厚さおよび壁の欠陥のサイズ（存在する場合）を決定するために使用され得る。壁厚の減少を示す強度測定値の減衰は、その場所での腐食を示し得る。１つ以上の実施態様では、プロセッサは、基準試料または試験された表面についての壁厚測定値および対応する強度測定値の減衰に基づいて、保温された機器の壁厚の減少を判定するために較正される。保温された機器から収集された強度の減衰データと基準試料の対応するデータとの間の変動に基づいて、プロセッサは、保温された機器の壁損失および／または壁薄化に関連する異常が存在するか否かを判定するように構成され得る。１つ以上の実施態様では、保温材下腐食が機器上の場所に存在するか否かを判定する際、プロセッサ１４５は、機器上の腐食場所を識別するデータをデータベース１５７に記憶するように構成され得る。
【００６９】
少なくとも１つの実施態様では、上記の方法は、２つ以上のＵＡＶなどの２つ以上の検査デバイスを使用して完了され得る。例えば、少なくとも１つの実施態様では、第１のＵＡＶは、保温された機器の１つ以上の赤外線画像を生成し、潜在的に問題のあるエリア（すなわち、腐食が起こりやすいエリア）を識別するように構成され得る、ＩＲ検出器（またはＩＲ検出器を特徴とするＩＲ検出器モジュール）を備え得る。特定の実施態様では、第１のＵＡＶは、ＣＵＩを示す機器に沿ってガスを検出するための赤外線ガス検出器（および／または赤外線ガス検出器を特徴とする赤外線ガスモジュール）をさらに備え得る。続いて、ＰＥＣセンサ（またはＰＥＣセンサを特徴とするＰＥＣモジュール）を備える第２のＵＡＶは、ＣＵＩが機器の起こりやすいエリアに存在するか否かを判定するために、ＣＵＩが起こりやすいと見なされたエリアで機器を検査するように構成され得る。特定の実施態様では、第１のＵＡＶおよび第２のＵＡＶの派遣は、第２のＵＡＶが識別された起こりやすい場所を検査し得、一方で第１のＵＡＶが、コードによって構成されたプロセッサによって使用して、他の起こりやすいエリアを判定するために機器の走査を続け、それによってより短い検査時間をもたらすように、重複する。
【００７０】
少なくとも１つの実施態様では、複数のＵＡＶは、赤外線波検出および／または赤外線ガス検出を実行するために使用され得、複数のＵＡＶは、ＰＥＣセンサを用いて起こりやすいエリアの検査を実行するために使用され得る。本方法の様々なタスクを実行するための複数のＵＡＶの使用は、特に保温された機器の広いエリアに対して、検査の速度を向上させ得る。
【００７１】
上記の説明の大部分が、腐食について保温された機器を検査するためのシステムおよび方法を対象としてきたが、本明細書に開示されたシステムおよび方法は、参照されたシナリオから大きくそれたシナリオ、状況、および設定（例えば、他のタイプの損傷に対する保温された機器の検査）で同様に展開および／または実装され得ることを理解されたい。任意のそのような実施態様および／または展開は、本明細書で説明されるシステムおよび方法の範囲内であることをさらに理解されたい。
【００７２】
図面中の類似した数字は、いくつかの図面を通して類似の要素を表し、図面に関連して記載され説明された全ての構成部品および／またはステップが、全ての実施形態または配設に必要とされるわけではないことが理解されるべきである。また、本明細書に開示されるシステムおよび方法の実施形態、実施態様、および／または配置は、本明細書に説明された機能および／または動作を実行するようにプロセッサおよび／または他の要素を構成するために、コンピュータシステムまたはコンピューティングデバイスのプロセッサで実行され得る、ソフトウェアアルゴリズム、アプリケーション、プログラム、モジュール、またはハードウェア、ファームウェア内および／もしくはコンピュータ使用可能媒体（ソフトウェアモジュールおよびブラウザプラグインを含む）上に常駐するコードとして組み込まれ得ることも理解されたい。少なくとも１つの実施形態によると、実行時に本開示の方法を実行する１つ以上のコンピュータプログラム、モジュール、および／またはアプリケーションは、単一のコンピュータまたはプロセッサ上に常駐する必要はないが、本明細書に開示されたシステムおよび方法の様々な態様を実装するために、いくつかの異なるコンピュータまたはプロセッサの中で、モジュラー様式で分散され得ることを理解されたい。
【００７３】
したがって、本システムおよび方法の例示的な実施形態および配置は、部分的に、腐食について保温された機器を検査するためのコンピュータ実装方法、コンピュータベースシステム、および／またはコンピュータプログラム製品を提供する。図中のフローチャートおよびブロック図は、様々な実施形態および配設によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の可能な実施態様のアーキテクチャ、機能性、および動作を示す。この点について、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、モジュール、セグメント、またはコードの一部を表し得、これらは、指定された論理機能（複数可）を実施するための１つ以上の実行可能な命令を含む。また、いくつかの代替の実施態様では、ブロック中に記載された機能は、図中に記載された順序とは異なる順序で行われてもよいことにも留意されたい。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には、実質的に同時に実行されてもよく、または各ブロックは、場合によっては、必要とする機能性に応じて、逆の順序で実行されてもよい。また、ブロック図および／またはフローチャート説明の各ブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャート説明内のブロックの組み合わせは、特定の機能もしくは動作を実行する特定用途ハードウェアベースシステム、または特定用途ハードウェアおよびコンピュータ命令の組み合わせによって実施され得ることにも留意されたい。
【００７４】
本明細書で使用される用語は、特定の実施形態のみを説明する目的のためであり、本開示を限定することを意図していない。本明細書で使用するとき、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈で別に明示していない限り、複数形も含むことを意図している。さらに、本明細書で使用するとき、「備えている」および／または「備える」という用語は、記載された特徴、整数、ステップ、動作、要素、および／または構成部品の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成部品、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除しないことが理解されるであろう。
【００７５】
また、本明細書で使用する表現および用語は、説明の目的のためであり、限定されたものとみなされてはならない。本明細書内の「含む」、「備える」または「有する」、「包含する」、「伴う」、およびこれらの変形の使用は、それ以降に列挙された項目、およびその等価物、ならびに追加項目を包含することを意味する。
【００７６】
上述の主題は、単に例示として提供されており、限定されたものと解釈されるべきではない。説明および記載された例示的な実施形態およびアプリケーションに従うことなく、かつ、以降の特許請求の範囲に記載されている本開示の真の趣旨および範囲から逸脱することなく、様々な修正および変更が、本明細書に記載された主題に対して行われ得る。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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