【手続補正書】
【提出日】平成30年10月23日(2018.10.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの周辺映像を取得する映像取得部と、
前記車両の周辺において検出した障害物の障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
前記映像取得部が取得した周辺映像に視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する映像生成部と、
前記映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を有し、
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、表示向きを変えずに横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成し、
前記表示制御部は、前記映像生成部が生成した俯瞰映像を横長形状の表示面を備える表示部に表示させる、
ことを特徴とする俯瞰映像生成装置。
【請求項２】
車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの周辺映像を取得する映像取得部と、
前記車両の周辺において検出した障害物の障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
前記映像取得部が取得した周辺映像に視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する映像生成部と、
前記映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部と、
を有し、
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の左方向または右方向である場合、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
ことを特徴とする俯瞰映像生成装置。
【請求項３】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の前方向と後方向とに対応する前記カメラからの周辺映像の一部を縦横比を固定して拡大し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項４】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の前方向と後方向とに対応する前記カメラからの周辺映像を縦方向に圧縮し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項５】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の左方向と右方向とに対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像を縦方向に圧縮し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項６】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の左方向と右方向とに対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像の中央部を除いて上部と下部を合成し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項７】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の左方向と右方向とに対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像を前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に偏重し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項８】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の左方向と右方向とに対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像を前記車両の進行方向に偏重し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項９】
前記映像生成部は、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、前記車両の前方向と後方向とに対応する前記カメラからの周辺映像の中央部を縦方向に圧縮し、横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得部が障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の俯瞰映像生成装置。
【請求項１０】
車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの周辺映像を取得する映像取得ステップと、
前記車両の周辺において検出した障害物の障害物情報を取得する障害物情報取得ステップと、
前記映像取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する映像生成ステップと、
前記映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記映像生成ステップでは、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した方向が前記車両の前方または後方である場合、表示向きを変えずに横長形状とした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの横長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成し、
前記表示制御ステップでは、前記映像生成ステップで生成した俯瞰映像を横長形状の表示面を備える表示部に表示させる、
ことを特徴とする俯瞰映像生成方法。
【請求項１１】
車両の前後左右を撮影する複数のカメラからの周辺映像を取得する映像取得ステップと、
前記車両の周辺において検出した障害物の障害物情報を取得する障害物情報取得ステップと、
前記映像取得ステップで取得した周辺映像に視点変換処理を行い前記車両の上方から見たような俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する映像生成ステップと、
前記映像生成ステップで生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記映像生成ステップでは、前記障害物情報取得ステップで障害物を検出した方向が前記車両の左方向または右方向である場合、生成した俯瞰映像の中央部に、前記障害物情報取得ステップが障害物を検出した方向に対応する前記カメラからの縦長形状の周辺映像を合成した俯瞰映像を生成する、
ことを特徴とする俯瞰映像生成方法。