【事件の表示】
　特許第５８４５６０４号発明「情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第５８４５６０４号の請求項１ないし５に係る特許を維持する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第５８４５６０４号の請求項１ないし５に係る特許（以下、「請求項１ないし５に係る特許」という。また、請求項毎に「請求項１に係る特許」などという。）についての出願（以下、「本件出願」という。）は、平成２３年３月２５日に特許出願され、平成２７年１２月４日にその特許権の設定登録がされ、その後、その特許に対し、平成２８年７月１４日に特許異議申立人　星野　裕司（以下、単に「特許異議申立人」という。）により特許異議の申立てがされたものである。
第２　本件発明
　請求項１ないし５に係る特許に係る発明（以下、順に「本件発明１」ないし「本件発明５」という。）は、それぞれ、本件出願の願書に添付した明細書、特許請求の範囲及び図面（以下、「本件特許明細書」という。）の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし５に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
「【請求項１】
　時系列の位置データでなる直近の移動履歴を取得する位置センサ部と、
　検索用データを記憶する過去履歴DBと、
　前記検索用データのなかから、前記直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索する類似検索部と、
　前記類似検索部で検索された前記過去の経路と、前記直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部と、
　前記適合判定部の判定結果に応じて、前記位置センサ部で取得された前記直近の移動履歴を修正するデータ修正部と
　を備える情報処理装置。
【請求項２】
　前記過去履歴DBは、過去の移動履歴を前記検索用データとして記憶し、
　前記類似検索部は、前記適合度として、前記過去の移動履歴と前記直近の移動履歴との距離を用いて、前記直近の移動履歴と類似する前記過去の移動履歴の一部を前記過去の経路として検索する
　請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
　前記過去履歴DBは、前記過去の経路を検索するために収集された過去の移動履歴を確率遷移モデルで学習したときの前記確率遷移モデルのパラメータを前記検索用データとして記憶し、
　前記類似検索部は、前記過去履歴DBに記憶されている前記パラメータを用いた前記確率遷移モデルを用いて、前記適合度として、前記直近の移動履歴に対して算出される前記確率遷移モデルの尤度を計算し、前記直近の移動履歴と類似する前記過去の経路として、前記直近の移動履歴に対応する前記確率遷移モデルの状態ノードを検索する
　請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
　検索用データを記憶する過去履歴DBを備える情報処理装置が、
　時系列の位置データでなる直近の移動履歴を位置センサ部から取得し、
　前記検索用データのなかから、前記直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索し、
　検索された前記過去の経路と、前記直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定し、
　判定結果に応じて、取得された前記直近の移動履歴を修正する
　ステップを含む情報処理方法。
【請求項５】
　コンピュータを、
　過去履歴DBに記憶されている検索用データのなかから、位置センサ部で取得された、時系列の位置データでなる直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索する類似検索部と、
　前記類似検索部で検索された前記過去の経路と、前記直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部と、
　前記適合判定部の判定結果に応じて、前記位置センサ部で取得された前記直近の移動履歴を修正するデータ修正部
　として機能させるためのプログラム。」
第３　特許異議申立ての理由
　特許異議申立人は、証拠方法として、次に示す甲第１号証を提出し、概ね以下の理由を主張している。
１　証拠方法
　甲第１号証：特開２００６−２５０６５９号公報
２　理由の概要
２−１ 特許法第２９条第２項の規定に基づく理由について
（１）理由１
　本件発明１は、甲第１号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項により特許を受けることができないものであり、請求項１に係る特許は、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきである（以下、「理由１」という。）。
（２）理由２
　本件発明２は、甲第１号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項により特許を受けることができないものであり、請求項２に係る特許は、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきである（以下、「理由２」という。）。
（３）理由３
　本件発明４は、甲第１号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項により特許を受けることができないものであり、請求項４に係る特許は、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきである（以下、「理由３」という。）。
（４）理由４
　本件発明５は、甲第１号証記載の発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項により特許を受けることができないものであり、請求項５に係る特許は、同法第１１３条第２号に該当し、取り消されるべきである（以下、「理由４」という。）。
２−２　特許法第３６条第６項第２号の規定に基づく理由について
（５）理由５
　本件出願の特許請求の範囲の請求項３の記載から本件発明３を明確に把握することができないので、請求項３に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない本件出願に対してされたものであり、同法第１１３条第４号に該当し、取り消されるべきである（以下、「理由５」という。）。
第４　当審の判断
１　甲第１号証について
（１）甲第１号証の記載事項
　本件出願の出願前に頒布された刊行物である甲第１号証には、「ナビゲーション装置」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。
　ア　「【０００１】
　本発明は、方位センサを用いたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
　多くのナビゲーション装置では、ＧＰＳ航法と自律航法とが併用されており、互いの航法の欠点を補うことで精度の高い位置検出を行うことができるようになっている。しかし、地下駐車場や立体駐車場等の屋内施設では、ＧＰＳ衛星からの電波受信が困難になるため、自律航法のみを用いた自車位置検出が行われる。このような屋内施設において右左折走行を繰り返すと自律航法に用いられるジャイロセンサの角度誤差が累積する。このような累積誤差を低減する従来技術としては、屋内施設内で直線移動したことを検出したときに、現在の進行方位を近傍の地図データの道路方位に応じて補正する方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３１８１２２公報（第３−５頁、図１−５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
　ところで、上述した特許文献１に開示された誤差の補正方法では、駐車場内での方位誤差の累積を防止することはできるが、駐車場内の道路の向きが地図データの道路の向きと平行でない場合には補正誤差自体をなくすことができないという問題があった。例えば、地図上の道路の向きと駐車場内の道路の向きが所定の角度を有している場合に、駐車場内の道路を走行しているときの方位誤差がほとんどなかった場合であっても強制的に地図上の道路に平行に走行しているように方位が補正されるため、かえって測位誤差が大きくなってしまう。
【０００４】
　本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自律航法で位置検出する場合の測位誤差を低減することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
　上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、車両の方位変化量および移動距離を検出する自律航法センサと、自律航法センサによって検出された方位変化量および移動距離を累積して車両位置を計算する車両位置計算手段と、車両が特定施設へ進入したことを検出する進入検出手段と、進入検出手段によって特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録する走行軌跡記録手段と、走行軌跡記録手段によって記録された走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定手段と、同一軌跡走行判定手段によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して車両位置計算手段によって計算される車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する位置補正手段とを備えている。特定施設内を周回する場合のように自律航法センサの測位誤差、特にジャイロ等による方位誤差が累積しやすい走行を行った場合であっても、周回する１周目の走行軌跡に一致するように２周目以降の走行位置が補正されるため、累積誤差の発生を防止することができ、自律航法で位置検出する場合の測位誤差を低減することが可能となる。」（段落【０００１】ないし【０００５】）
　イ　「【００１０】
　以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、車両に搭載された一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、ＤＶＤ２、ディスク読取装置３、ＧＰＳ受信機４、自律航法センサ５、ディスプレイ装置６、進入検出部７、退出検出部８を含んで構成されている。
【００１１】
　ナビゲーションコントローラ１は、ナビゲーション装置の全体動作を制御するものである。このナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することによりその機能が実現される。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。
【００１２】
　ＤＶＤ２は、地図表示、施設検索および経路探索などに必要な地図データが格納されている情報記録媒体である。このＤＶＤ２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。
【００１３】
　ディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＤＶＤ２から地図データの読み出しを行う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなくてもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を選択的に装填可能としてもよい。
【００１４】
　ＧＰＳ受信機４は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し、これらを測位時刻とともに出力する。自律航法センサ５は、車両回転角度の変化量を検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎にパルスを出力する車速センサとを備えており、車両の方位変化量と移動距離を検出する。ディスプレイ装置６は、ナビゲーションコントローラ１から出力される描画データに基づいて、自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像などの各種画像を表示する。」（段落【００１０】ないし【００１４】）
　ウ　「【００１７】
　次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すように、ナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、車両位置補正部２２、走行軌跡記録部２４、同一軌跡走行判定部２６、表示処理部３０を含んで構成されている。
【００１８】
　地図バッファ１０は、ディスク読取装置３によってＤＶＤ２から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求をディスク読取装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００１９】
　車両位置計算部２０は、ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算する。屋内駐車場等においてＧＰＳ受信機４を用いたＧＰＳ航法による自車位置計算が困難な場合には、自律航法センサ５によって検出された方位変化量および移動距離を累積することにより車両位置が計算される。
【００２０】
　車両位置補正部２２は、車両位置計算部２０によって計算された車両位置に対して補正を行う。例えば、従来から行われているように、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が地図の道路上にない場合には、地図上の道路形状と実際の車両の走行軌跡とに基づいて自車位置を修正するマップマッチング処理が行われる。また、本実施形態では、車両位置補正部２２は、このような通常のマップマッチングの他に特定施設内において特有のマッチング動作を行っており、このために走行軌跡記録部２４と同一軌跡走行判定部２６が設けられている。
【００２１】
　走行軌跡記録部２４は、車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録する。例えば、一定距離毎および方位変化量が大きな位置に対応する車両位置が記録される。この走行軌跡記録部２４では、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで、少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される。また、この走行軌跡記録部２４では、車両に搭載されたエンジンの回転の有無やイグニッションスイッチ（図示せず）の切断の有無に関係なく１周目の走行軌跡が保持される。
【００２２】
　同一軌跡走行判定部２６は、走行軌跡記録部２４によって記録された走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する。この同一軌跡走行判定部２６によって繰り返し走行しているか否かの判定対象となる走行軌跡の形状は、円形以外の周回形状であれば何でもよい。円形形状の場合には、自律航法センサ５の方位検出誤差のため周回形状の正確な始点と終点の位置（１周が終わった位置）が判別できないからである。これに対し、円形以外の周回形状であれば、正確に始点と終点の位置が判別可能であるため、方位検出誤差の補正が可能となる。
【００２３】
　上述した車両位置補正部２２は、同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する特別なマッチング動作を行う。」（段落【００１７】ないし【００２３】）
　エ　「【００２５】
　本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次にその動作を説明
する。図２は、ナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図であり、特定施設の屋内駐車場に進入してから退出するまでの車両位置補正に関する動作手順が示されている。なお、屋内駐車場への進入の有無とは関係なく、ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５の検出データに基づく車両位置計算動作や通常のマップマッチング等による車両位置補正動作が行われており、これらの動作と並行して、以下に示す屋内駐車場における特有の車両位置補正動作が開始される。
【００２６】
　走行軌跡記録部２４は、進入検出部７によって特定施設としての屋内駐車場への進入が検出されたか否かを判定しており（ステップ１００）、自車両が屋内駐車場へ進入していない場合には否定判断が行われこの判定を繰り返す。また、車両が屋内駐車場に進入した場合にはステップ１００の判定において肯定判定が行われ、車両位置補正部２２は、地図上の道路形状に合わせて車両位置を補正する通常のマップマッチング動作を無効にする（ステップ１０１）。また、走行軌跡記録部２４は、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を記録する動作を開始する（ステップ１０２）。
【００２７】
　このような走行軌跡の記録動作と並行して、同一軌跡走行判定部２６は、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを、走行軌跡記録部２４に記録された走行軌跡に基づいて判定する（ステップ１０３）。同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行していない場合には否定判断が行われ、ステップ１０２の走行軌跡の記録動作が継続される。また、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行している場合にはステップ１０３の判定において肯定判断が行われ、走行軌跡記録部２４において１周目の走行軌跡が保持される（ステップ１０４）。
【００２８】
　また、同一軌跡走行判定部２６から車両位置補正部２２に対して同一の走行経路上を繰り返し走行している旨が通知され、この通知を受け取った車両位置補正部２２は、２周目以上の走行軌跡上の車両位置を１周目の走行軌跡に合わせる位置補正動作を行う（ステップ１０５）。
【００２９】
　その後、走行軌跡記録部２４は、退出検出部８によって屋内駐車場からの退出が検出されたか否かを判定する（ステップ１０６）。車両が屋内駐車場から退出していない場合には否定判断が行われ、ステップ１０５における位置補正動作が繰り返される。また、車両が屋内駐車場から退出した場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われ、次に、走行軌跡記録部２４は保持しておいた１周目の走行軌跡を削除し（ステップ１０７）、車両位置補正部２２は、地図上の道路形状に合わせて車両位置を補正する通常のマップマッチング動作を有効にする（ステップ１０８）。以後、ステップ１００に戻って屋内駐車場への進入の有無判定以降の動作が繰り返される。
【００３０】
　図３は、本実施形態のナビゲーション装置において補正が行われた後の車両位置を示す図である。図３において、ＧＩは屋内駐車場の入口部であり、この入口部ＧＩ近傍において屋内駐車場への車両の進入が検出される。ＧＯは屋内駐車場の出口部である。また、Ｒ１〜Ｒ４のそれぞれは同一の走行軌跡に沿って車両が走行した場合の１周目、２周目、３周目、４周目の走行軌跡をそれぞれ示している。図３に示すように、本実施形態のナビゲーション装置では、１周目の走行軌跡Ｒ１に合わせて２周目から４周目までの走行軌跡Ｒ２〜Ｒ４に沿って車両位置の補正が行われるため、各走行軌跡Ｒ１〜Ｒ４に沿って走行する際の車両位置が一致する。このため、出口部ＧＯから車両が退出した際に、少ない方位誤差が維持される。」（段落【００２５】ないし【００３０】）
（２）甲第１号証の記載事項及び図面の記載から分かること
　ア　上記（１）アないしエ及び図１ないし４の記載（特に、段落【０００１】、【００１０】及び【００１１】並びに図１及び２の記載）によれば、甲第１号証には、ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の動作方法及びナビゲーション装置用のプログラムが記載されていることが分かる。
　イ　上記（１）イ及びウ並びに図１の記載（段落【００１０】、【００１４】及び【００１９】並びに図１の記載）によれば、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算する車両位置計算部２０を備えることが分かる。
　ウ　上記（１）ウ及びエ並びに図１及び２の記載（特に、段落【００２０】、【００２１】及び【００２６】並びに図１及び２の記載）によれば、ナビゲーション装置は、車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４を備えることが分かる。
　エ　上記（１）ウ及びエ並びに図１ないし４の記載（特に、段落【００２２】及び【００２７】並びに図１ないし４の記載）によれば、ナビゲーション装置は、走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６を備えることが分かる。
　オ　上記（１）ウ及びエ並びに図１ないし４の記載（特に、段落【００２３】及び【００２８】並びに図１ないし４の記載）によれば、ナビゲーション装置は、同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２を備えることが分かる。
　カ　上記（１）ウ及びエ並びに図１及び２の記載（特に、段落【００１１】及び【００１７】並びに図１及び２の記載）によれば、ナビゲーション装置用のプログラムは、ナビゲーションコントローラ１を、車両位置計算部２０、走行軌跡記録部２４、同一軌跡走行判定部２６及び車両位置補正部２２として機能させることが分かる。
（３）甲１発明Ａ
　上記（１）及び（２）並びに図面の記載を総合して、本件発明１の表現に倣って整理すると、甲第１号証には、次の事項からなる発明（以下「甲１発明Ａ」という。）が記載されていると認める。
「ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算する車両位置計算部２０と、
　前記車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４と、
　前記走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６と、
　前記同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２と
　を備えるナビゲーション装置。」
（４）甲１発明Ｂ
　上記（１）及び（２）並びに図面の記載を総合して、本件発明４の表現に倣って整理すると、甲第１号証には、次の事項からなる発明（以下「甲１発明Ｂ」という。）が記載されていると認める。
「車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４を備えるナビゲーション装置が、
　ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて計算した車両位置を車両位置計算部２０から取得し、
　前記走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを同一軌跡走行判定部２６により判定し、
　前記同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、車両位置補正部２２により、２周目以降の走行軌跡に対応して、前記車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する
　ステップを含むナビゲーション装置の動作方法。」
（５）甲１発明Ｃ
　上記（１）及び（２）並びに図面の記載を総合して、本件発明５の表現に倣って整理すると、甲第１号証には、次の事項からなる発明（以下「甲１発明Ｃ」という。）が記載されていると認める。
「ナビゲーションコントローラ１を、
　走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６と、
　前記同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２
　として機能させるためのナビゲーション装置用のプログラム。」
２　理由１について
（１）対比
　本件発明１と甲１発明Ａとを、その機能、構成又は技術的意義を考慮して対比する。
・甲１発明Ａにおける「車両位置計算部２０」は、本件発明１における「位置センサ部」に相当し、以下同様に、「同一軌跡走行判定部２６」は「適合判定部」に、「車両位置補正部２２」は「データ修正部」に、「ナビゲーション装置」は「情報処理装置」に、それぞれ相当する。
・甲１発明Ａにおける「ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算する車両位置計算部２０」は、本件発明１における「時系列の位置データでなる直近の移動履歴を取得する位置センサ部」に、「所定の位置データを取得する位置センサ部」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ａにおける「走行軌跡記録部２４」は、本件発明１における「過去履歴DB」に、「履歴データ記録部」という限りにおいて一致する。
　そして、甲１発明Ａにおける「車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４」は、本件発明１における「検索用データを記憶する過去履歴DB」に、「所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ａにおける「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６」は、過去の経路といえる１周目の走行軌跡と、直近の移動履歴といえる２周目以降の走行軌跡とが適合しているかを判定しているといえるから、本件発明１における「類似検索部で検索された前記過去の経路と、前記直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部」に、「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定する適合判定部」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ａにおける「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２」は、本件発明１における「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された直近の移動履歴を修正するデータ修正部」に、「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された所定の位置データを修正するデータ修正部」という限りにおいて一致する。
　したがって、両者は、
「所定の位置データを取得する位置センサ部と、
　所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部と、
　記憶された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部と、
　前記適合判定部の判定結果に応じて、前記位置センサ部で取得された前記所定の位置データを修正するデータ修正部と
　を備える情報処理装置。」の点で一致し、以下の点で相違している。
　ア　相違点１Ａ
　「所定の位置データを取得する位置センサ部」に関し、本件発明１においては、「時系列の位置データでなる直近の移動履歴を取得する位置センサ部」であるのに対して、甲１発明Ａにおいては、「ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算する車両位置計算部２０」である点（以下、「相違点１Ａ」という。）。
　イ　相違点２Ａ
　「所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部」に関し、本件発明１においては、「検索用データを記憶する過去履歴DB」であるのに対して、甲１発明Ａにおいては、「車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４」である点（以下、「相違点２Ａ」という。）。
　ウ　相違点３Ａ
　本件発明１においては、「検索用データのなかから、前記直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索する類似検索部」を備えるのに対して、甲１発明Ａにおいては、そのような構成を有しているか否か不明である点（以下、「相違点３Ａ」という。）。
　エ　相違点４Ａ
　「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定する適合判定部」に関し、本件発明１においては、「類似検索部で検索された前記過去の経路と、前記直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部」であるのに対して、甲１発明Ａにおいては、「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６」である点（以下、「相違点４Ａ」という。）。
　オ　相違点５Ａ
　「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された所定の位置データを修正するデータ修正部」に関して、本件発明１においては、「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された直近の移動履歴を修正するデータ修正部」であるのに対して、甲１発明Ａにおいては、「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２」である点（以下、「相違点５Ａ」という。）。
（２）判断
　ア　本件出願の願書に添付された明細書の段落【０００１】ないし【０００５】の記載によれば、本件発明１は、現在の移動履歴と類似する経路を過去の移動履歴のデータベースから検索し、その結果得られた経路を予測経路として出力するものを念頭において、過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることができるようにすることを目的とするものであるところ、当該目的に特に関連する相違点５Ａについて先ず検討する。
　イ　本件発明１は、上記アで述べたとおり、「過去履歴DB」に過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることを目的として、「データ修正部」において「過去履歴DB」に蓄積することを予定とした「直近の移動履歴」を修正するものである。
　一方、甲１発明Ａは、甲第１号証の上記１（１）アによれば、地下駐車場や立体駐車場等の屋内施設では、ＧＰＳ衛星からの電波受信が困難になるため、自律航法のみを用いた自車位置検出が行われ、このような屋内施設において右左折走行を繰り返すと自律航法に用いられるジャイロセンサの角度誤差が累積するため、自律航法で位置検出する場合の測位誤差を低減することを目的とするものであり、当該目的を達成するために、「車両位置補正部２２」により、車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、「車両位置計算部２０によって計算された車両位置」を１周目の走行軌跡に合わせて補正するものであって、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」は、車両が特定施設から退出後は削除される（甲第１号証の段落【００２９】を参照。）ものであり、これを修正する必要があることは甲第１号証には記載も示唆もされていない。
　そうすると、甲１発明Ａにおいて、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」を修正することの動機付けはないものといえ、上記相違点５Ａに係る本件発明１の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到できたこととはいえない。
　したがって、本件発明１は、上記相違点１Ａないし４Ａについて判断するまでもなく、甲１発明Ａに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
（３）小括
　上記（２）のとおり、本件発明１は、甲１発明Ａに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
　よって、請求項１に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではなく、同法第１１３条第２号に該当するものではない。
３　理由２について
　請求項２は、請求項１を引用するものであって、請求項１に記載された発明特定事項にさらに「前記過去履歴DBは、過去の移動履歴を前記検索用データとして記憶し、
　前記類似検索部は、前記適合度として、前記過去の移動履歴と前記直近の移動履歴との距離を用いて、前記直近の移動履歴と類似する前記過去の移動履歴の一部を前記過去の経路として検索する」という事項（以下、「請求項２記載の事項」という。）を付加するものであるので、本件発明２は、本件発明１をさらに減縮したものである。
　そうすると、上記２の検討を踏まえると、本件発明２における請求項２記載の事項について判断するまでもなく、本件発明２は、甲１発明Ａに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものではないから、請求項２に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではなく、同法第１１３条第２号に該当するものではない。
４　理由３について
（１）対比
　本件発明４と甲１発明Ｂとを、その機能、構成又は技術的意義を考慮して対比する。
・甲１発明Ｂにおける「ナビゲーション装置」は、本件発明４における「情報処理装置」に相当し、以下同様に、「車両位置計算部２０」は「位置センサ部」に、「ナビゲーション装置の動作方法」は「情報処理方法」に、それぞれ相当する。
・甲１発明Ｂにおける「走行軌跡記録部２４」は、本件発明４における「過去履歴DB」に、「履歴データ記録部」という限りにおいて一致する。
　そして、甲１発明Ｂにおける「車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４」は、本件発明４における「検索用データを記憶する過去履歴DB」に、「所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ｂにおける「ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて計算した車両位置を車両位置計算部２０から取得し」は、本件発明４における「時系列の位置データでなる直近の移動履歴を位置センサ部から取得し」に、「所定の位置データを位置センサ部から取得し」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ｂにおける「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを同一軌跡走行判定部２６により判定し」は、過去の経路といえる１周目の走行軌跡と、直近の移動履歴といえる２周目以降の走行軌跡とが適合しているかを判定しているといえるから、本件発明４における「検索された前記過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定し」に、「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定し」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ｂにおける「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、車両位置補正部２２により、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する」は、本件発明４における「判定結果に応じて、取得された直近の移動履歴を修正する」に、「判定結果に応じて、取得された所定の位置データを修正する」という限りにおいて一致する。
　したがって、両者は、
「所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部を備える情報処理装置が、
　所定の位置データを位置センサ部から取得し、
　記憶された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定し、
　判定結果に応じて、取得された所定の位置データを修正する
　ステップを含む情報処理方法。」の点で一致し、以下の点で相違している。
　ア　相違点１Ｂ
　「所定の位置データに基づく移動履歴を記憶する履歴データ記録部」に関し、本件発明４においては、「検索用データを記憶する過去履歴DB」であるのに対して、甲１発明Ｂにおいては、「車両位置計算部２０によって計算された車両位置が入力されており、進入検出部７によって車両が特定施設に進入したことが検出された後の車両の走行軌跡を記録し、退出検出部８によって車両が特定施設から退出したことが検出されるまで少なくとも１周目の走行軌跡の記録が保持される走行軌跡記録部２４」である点（以下、「相違点１Ｂ」という。）。
　イ　相違点２Ｂ
　「所定の位置データを位置センサ部から取得」することに関し、本件発明４においては、「時系列の位置データでなる直近の移動履歴を位置センサ部から取得」するのに対して、甲１発明Ｂにおいては、「ＧＰＳ受信機４や自律航法センサ５から出力される検出データに基づいて計算した車両位置を車両位置計算部２０から取得」する点（以下、「相違点２Ｂ」という。）。
　ウ　相違点３Ｂ
　本件発明４においては、「検索用データのなかから、直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索」するのに対して、甲１発明Ｂにおいては、そのような構成を有しているか否か不明である点（以下、「相違点３Ｂ」という。）。
　エ　相違点４Ｂ
　「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定」することに関し、本件発明４においては、「検索された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定」するのに対して、甲１発明Ｂにおいては、「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを同一軌跡走行判定部２６により判定」する点（以下、「相違点４Ｂ」という。）。
　オ　相違点５Ｂ
　「判定結果に応じて、取得された所定の位置データを修正する」ことに関して、本件発明４においては、「判定結果に応じて、取得された直近の移動履歴を修正する」のに対して、甲１発明Ｂにおいては、「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、車両位置補正部２２により、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する」点（以下、「相違点５Ｂ」という。）。
（２）判断
　ア　本件出願の願書に添付された明細書の段落【０００１】ないし【０００５】の記載によれば、本件発明４は、現在の移動履歴と類似する経路を過去の移動履歴のデータベースから検索し、その結果得られた経路を予測経路として出力するものを念頭において、過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることができるようにすることを目的とするものであるところ、当該目的に特に関連する相違点５Ｂについて先ず検討する。
　イ　本件発明４は、上記アで述べたとおり、「過去履歴DB」に過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることを目的として、「過去履歴DB」に蓄積することを予定とした「直近の移動履歴」を修正するものである。
　一方、甲１発明Ｂは、甲第１号証の上記１（１）アによれば、地下駐車場や立体駐車場等の屋内施設では、ＧＰＳ衛星からの電波受信が困難になるため、自律航法のみを用いた自車位置検出が行われ、このような屋内施設において右左折走行を繰り返すと自律航法に用いられるジャイロセンサの角度誤差が累積するため、自律航法で位置検出する場合の測位誤差を低減することを目的とするものであり、当該目的を達成するために、「車両位置補正部２２」により、車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、「車両位置計算部２０によって計算された車両位置」を１周目の走行軌跡に合わせて補正するものであって、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」は、車両が特定施設から退出後は削除される（甲第１号証の段落【００２９】を参照。）ものであり、これを修正する必要があることは甲第１号証には記載も示唆もされていない。
　そうすると、甲１発明Ｂにおいて、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」を修正することの動機付けはないものといえ、上記相違点５Ｂに係る本件発明４の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到できたこととはいえない。
　したがって、本件発明４は、上記相違点１Ｂないし４Ｂについて判断するまでもなく、甲１発明Ｂに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
（３）小括
　上記（２）のとおり、本件発明４は、甲１発明Ｂに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
　よって、請求項４に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではなく、同法第１１３条第２号に該当するものではない。
５　理由４について
（１）対比
　本件発明５と甲１発明Ｃとを、その機能、構成又は技術的意義を考慮して対比する。
・甲１発明Ｃにおける「ナビゲーションコントローラ１」は、本件発明５における「コンピュータ」に相当し、以下同様に、「同一軌跡走行判定部２６」は「適合判定部」に、「車両位置計算部２０」は「位置センサ部」に、「車両位置補正部２２」は「データ修正部」に、「ナビゲーション装置用のプログラム」は「プログラム」に、それぞれ相当する。
・甲１発明Ｃにおける「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６」は、過去の経路といえる１周目の走行軌跡と、直近の移動履歴といえる２周目以降の走行軌跡とが適合しているかを判定しているといえるから、本件発明５における「類似検索部で検索された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部」に、「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定する適合判定部」という限りにおいて一致する。
・甲１発明Ｃにおける「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２」は、本件発明５における「適合判定部の判定結果に応じて、前記位置センサ部で取得された直近の移動履歴を修正するデータ修正部」に、「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された所定の位置データを修正するデータ修正部」という限りにおいて一致する。
　したがって、両者は、
「コンピュータを、
　記憶された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部と、
　前記適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された所定の位置データを修正するデータ修正部
　として機能させるためのプログラム。」の点で一致し、以下の点で相違している。
　ア　相違点１Ｃ
　本件発明５においては、「過去履歴DBに記憶されている検索用データのなかから、位置センサ部で取得された、時系列の位置データでなる直近の移動履歴と類似する過去の経路を検索する類似検索部」として機能させるのに対して、甲１発明Ｃにおいては、そのように機能させるか否か不明である点（以下、「相違点１Ｃ」という。）。
　イ　相違点２Ｃ
　「記憶された過去の経路と、直近の移動履歴とが適合しているかを判定する適合判定部」に関し、本件発明５においては、「類似検索部で検索された過去の経路と、直近の移動履歴との適合度が所定の閾値以上であるかを判定する適合判定部」であるのに対して、甲１発明Ｃにおいては、「走行軌跡記録部２４によって記録された特定施設内の車両の走行軌跡に基づいて、同一の走行軌跡上を車両が繰り返し走行しているか否かを判定する同一軌跡走行判定部２６」である点（以下、「相違点２Ｃ」という。）。
　ウ　相違点３Ｃ
　「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された所定の位置データを修正するデータ修正部」に関して、本件発明５においては、「適合判定部の判定結果に応じて、位置センサ部で取得された直近の移動履歴を修正するデータ修正部」であるのに対して、甲１発明Ｃにおいては、「同一軌跡走行判定部２６によって車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、車両位置計算部２０によって計算された車両位置を１周目の走行軌跡に合わせて補正する車両位置補正部２２」である点（以下、「相違点３Ｃ」という。）。
（２）判断
　ア　本件出願の願書に添付された明細書の段落【０００１】ないし【０００５】の記載によれば、本件発明５は、現在の移動履歴と類似する経路を過去の移動履歴のデータベースから検索し、その結果得られた経路を予測経路として出力するものを念頭において、過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることができるようにすることを目的とするものであるところ、当該目的に特に関連する相違点３Ｃについて先ず検討する。
　イ　本件発明５は、上記アで述べたとおり、「過去履歴DB」に過去の移動履歴として蓄積するデータの精度を向上させることを目的として、「過去履歴DB」に蓄積することを予定とした「直近の移動履歴」を修正するものである。
　一方、甲１発明Ｃは、甲第１号証の上記１（１）アによれば、地下駐車場や立体駐車場等の屋内施設では、ＧＰＳ衛星からの電波受信が困難になるため、自律航法のみを用いた自車位置検出が行われ、このような屋内施設において右左折走行を繰り返すと自律航法に用いられるジャイロセンサの角度誤差が累積するため、自律航法で位置検出する場合の測位誤差を低減することを目的とするものであり、当該目的を達成するために、「車両位置補正部２２」により、車両が同一の走行軌跡を繰り返し走行していると判定されたときに、２周目以降の走行軌跡に対応して、「車両位置計算部２０によって計算された車両位置」を１周目の走行軌跡に合わせて補正するものであって、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」は、車両が特定施設から退出後は削除される（甲第１号証の段落【００２９】を参照。）ものであり、これを修正する必要があることは甲第１号証には記載も示唆もされていない。
　そうすると、甲１発明Ｃにおいて、直近の走行軌跡である「２周目以降の走行軌跡」を修正することの動機付けはないものといえ、上記相違点３Ｃに係る本件発明５の発明特定事項とすることは、当業者が容易に想到できたこととはいえない。
　したがって、本件発明５は、上記相違点１Ｃ及び２Ｃについて判断するまでもなく、甲１発明Ｃに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
（３）小括
　上記（２）のとおり、本件発明５は、甲１発明Ｃに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとはいえない。
　よって、請求項５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではなく、同法第１１３条第２号に該当するものではない。
６　理由５について
　本件発明３における「状態ノード」に関して、本件出願の明細書には次の記載がされている。
「【０１５４】
  図１７に示される確率遷移モデルは、状態数が３（N=３）の隠れマルコフモデル（以下、HMMという。）を示している。HMMは、複数の離散化された状態ノードsiで構成される。さらに詳しく言えば、HMMは、複数の離散化された状態ノードsiについての、正規分布を持つ確率変数などで表される状態を決めるパラメータと、状態遷移を決めるパラメータで表現される。以下では、状態を決めるパラメータと状態遷移を決めるパラメータの両者を合わせて、HMMのパラメータともいい、状態ノードは、単に状態ともいう。
【０１５５】
  状態を決めるパラメータは、状態ノードsiの観測モデルであり、状態ノードsiの中心値（平均値）μiと分散値σi2で構成される。状態遷移を決めるパラメータは、状態ノードsiの内部モデルであり、状態ノードsiから状態ノードsjへの状態遷移確率aijで構成される。
【０１５６】
  図１８は、学習モデルとしてのHMMに過去の移動履歴を学習させた場合の、HMMの各状態ノードの観測モデルと内部モデルの例を示している。
【０１５７】
  内部モデルとしての状態遷移確率aijには、自分の状態ノードsiへ遷移する自己遷移確率も存在する。観測モデルとしての状態ノードsiの中心値μiと分散値σi2は、時刻、経度、及び緯度のそれぞれについて求められる。なお、学習初期の各状態ノードsiには、初期状態を表す初期値が適宜設定される。
【０１５８】
  図１９は、図９に示した過去の移動履歴と目的地を確率遷移モデルとしてのHMMに学習させたときの学習結果を地図上に示した図である。図１９において、経路上をつなぐように示される略楕円が、学習された各状態ノードを示している。」（段落【０１５４】ないし【０１５８】）と記載されている。
　上記記載によれば、状態ノードは、状態ノードの観測モデルであり、状態ノードの中心値（平均値）と分散値で構成されるパラメータによって決められ、確率遷移モデルを構成する複数の離散化されたものであって、過去の移動履歴と目的地を確率遷移モデルに学習させたときの学習結果を地図上に示すと、経路上をつなぐように示される略楕円として表されるものであることが説明されており、目的地を探索するためのものであることは明らかである（本件出願の明細書の段落【０１６４】を参照。）。
　そうすると、「状態ノード」の技術的意味は理解できるから、本件出願の請求項３の記載は、本件発明３が明確に把握できるようにされているものと認められる。
　したがって、請求項３に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない本件出願に対してされたものではなく、特許法第第１１３条第４号に該当するものではない。
７　まとめ
　以上のとおりであるから、請求項１、２、４及び５に係る特許は、特許法第２９条第２項の規定に違反してされたものではなく、特許法第１１３条第２号に該当するものではない。
　また、請求項３に係る特許は、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない本件出願に対してされたものではなく、特許法第第１１３条第４号に該当するものではない。
第５　結語
　上記第４のとおりであるから、特許異議申立ての理由及び証拠によっては、請求項１ないし５に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に請求項１ないし５に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成２８年１０月１３日（２０１６．１０．１３）