【手続補正書】
【提出日】平成30年1月10日(2018.1.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の目標物体を含む空港面を撮影して当該空港面の画像信号を出力する撮像手段と、
上記画像の画像信号から上記目標物体を検出する目標物体検出手段と、
上記目標物体の輪郭データである所定のエッジモデルを用いて上記検出した目標物体を上記目標物体検出手段で検出した上記目標物体の領域内において位置合わせを行って、位置合わせ結果の画像信号を出力する位置合わせ手段と、
上記位置合わせ結果の画像信号に基づいて、上記目標物体の上記撮像手段で撮影された画像上の上記空港面との接地点の座標を推定し、上記接地点の座標を地図上の位置座標へ座標変換することで、上記目標物体の上記地図上の位置座標を算出する位置推定手段とを備えることを特徴とする空港監視装置。
【請求項２】
上記検出した目標物体の検出結果及び上記推定された目標物体の位置を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の空港監視装置。
【請求項３】
上記エッジモデルは、２次元画像上の目標物体の輪郭データである２次元エッジモデルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の空港監視装置
【請求項４】
上記エッジモデルは、３次元画像上の目標物体の輪郭データである３次元エッジモデルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の空港監視装置。
【請求項５】
所定の目標物体の点光源を含む空港面を撮影して当該空港面の画像信号を出力する撮像手段と、
上記画像の画像信号から上記目標物体の点光源を検出する点光源検出手段と、
上記目標物体の点光源の位置データである所定のライトモデルを用いて上記検出した目標物体の点光源を上記空港面において位置合わせを行って、位置合わせ結果の画像信号を出力する位置合わせ手段と、
上記位置合わせ結果の画像信号に基づいて、上記目標物体の上記撮像手段で撮影された画像上の上記空港面との接地点の座標を推定し、上記接地点の座標を地図上の位置座標へ座標変換することで、上記目標物体の上記地図上の位置座標を算出する位置推定手段とを備えることを特徴とする空港監視装置。
【請求項６】
上記検出した目標物体の点光源の検出結果及び上記推定された目標物体の位置を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の空港監視装置。
【請求項７】
上記ライトモデルは、２次元画像上の目標物体の点光源の位置データである２次元ライトモデルであることを特徴とする請求項５又は６に記載の空港監視装置。
【請求項８】
上記ライトモデルは、３次元画像上の目標物体の点光源の位置データである３次元ライトモデルであることを特徴とする請求項５又は６に記載の空港監視装置。
【請求項９】
上記目標物体は航空機であることを特徴とする請求項１〜８のうちのいずれか１つに記載の空港監視装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係る空港監視装置は、
所定の目標物体を含む空港面を撮影して当該空港面の画像信号を出力する撮像手段と、
上記撮影された画像の画像信号から上記目標物体を検出する目標物体検出手段と、
上記目標物体の輪郭データである所定のエッジモデルを用いて上記検出した目標物体を
上記空港面において位置合わせを行って、位置合わせ結果の画像信号を出力する位置合わ
せ手段と、
上記位置合わせ結果の画像信号に基づいて、上記目標物体の上記撮像手段で撮影された画像上の上記空港面との接地点の座標を推定し、上記接地点の座標を地図上の位置座標へ座標変換することで、上記目標物体の上記地図上の位置座標を算出する位置推定手段とを備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
図１に示すように、実施の形態１では、カメラ１で目標物体である航空機を含む空港面
を撮影し、このカメラ１から得られる画像の画像信号を用いて、航空機を検出する。そし
て、検出された航空機の領域に対して、予め作成しておいた航空機のエッジモデルを当て
はめる。最後に、航空機が路面上と接地する座標から地図上への位置座標へ変換し、航空
機の推定位置の検出結果を出力する。以下、図２を参照して、実施の形態１に係る空港監
視装置について詳細説明する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
次いで、位置推定部４は、２次元エッジモデルによる精密位置合わせ部３の位置合わせ
結果の画像と、空港面３Ｄデータメモリ５に予め格納された空港面３Ｄデータを用いて、
位置合わせされた航空機の位置について地図上の座標を算出する。位置推定部４は、２次
元エッジモデルによる精密位置合わせ部３からの位置合わせ結果の画像から、航空機に関
する、画像上の空港面との接地点を推定する。次いで、画像上の空港面での航空機の位置
座標を、空港面３Ｄデータへの位置座標へ座標変換することで、地図上の位置座標を算出
する。この算出結果を結果表示部６に転送して表示する。結果表示部６は、カメラ１で撮
影した画像に目標物体検出部２で得られた目標物体である航空機の位置の画像と、位置推
定部４で推定した航空機の地図上の位置を地図へ描画する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
実施の形態２に係る空港監視装置は、カメラ１で目標物体である航空機を含む空港面を
撮影し、このカメラ１から得られる画像の画像信号を用いて、航空機の領域を検出する。
そして、検出された航空機の領域に対して、３次元エッジモデルから２次元エッジモデル
を作成し航空機のエッジモデルを当てはめる。最後に、航空機が空港面の路面上と接地する座標から地図上への位置座標へ変換し、検出結果を出力する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
実施の形態３では、カメラ１で目標物体である航空機を含む空港面を撮影し、このカメ
ラ１から得られる画像を用いて、航空機の点光源群を検出する。そして、検出された点光
源群に対して、予め作成しておいた航空機のライトモデルを当てはめる。最後に、航空機
が路面上と接地する座標から地図上への位置座標へ変換し、航空機の位置座標の検出結果
を出力する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
以上の処理により、精密な位置合わせを行い、２次元ライトモデルに含まれる航空機と、空港面の路面の接地位置を位置推定部４に転送し、結果表示部６には航空機の領域とラ
イトモデルに含まれる航空機と路面の接地位置を転送して表示する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
実施の形態４では、カメラ１で目標物体である航空機を含む空港面を撮影し、このカメ
ラ１から得られる画像を用いて、航空機の点光源群を検出する。そして、検出された航空
機の点光源群に対して、３次元エッジモデルから２次元エッジモデルを作成し航空機のエ
ッジモデルを当てはめる。最後に、航空機が路面上と接地する座標から地図上への位置座
標へ変換し、航空機の位置の検出結果を出力する。