【事件の表示】
　平成１１年特許願第　９４６８６号「ロボット制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年１０月１７日出願公開、特開２０００−２８８９７６、請求項の数（２）〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　原査定を取り消す。
　本願の発明は、特許すべきものとする。
【理　由】
１．手続きの経緯・本願発明
　本願は、平成１１年４月１日の出願であって、その請求項１、２に係る発明（以下、「本願発明１」等という。）は、平成１３年２月２３日付け手続補正書、平成１４年８月１日付け手続補正書、平成１５年１月３０日付け手続補正書及び、同１５年５月１５日付け手続補正書により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１、２に記載された事項により特定される次のとおりのものと認められる。
　
「【請求項１】　動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信して動作プログラムの教示を行う教示手段と、接続された外部機器や前記ロボットのアームに設けた最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段と、前記教示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指示する出力制御シ−ケンスを割り付ける制御部と、前記キーに割り付けられた出力制御シ−ケンスを記憶する記憶手段を有し、前記割り付けられた出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とする前記複数のキーへの条件設定をキーごとに記憶する記憶手段を設け、前記制御装置は前記記憶手段に記憶されている情報から出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とするロボット制御装置。
　【請求項２】　動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置にデータを通信して動作プログラムの教示を行う教示手段と、接続された外部機器や前記ロボットのアームに設けた最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段と、前記教示手段のキーに前記入出力制御手段の制御を指示する出力制御シ−ケンスを割り付ける制御部と、前記キーに割り付けられた出力制御シ−ケンスを記憶する記憶手段を有し、前記割り付けられた出力制御シ−ケンスの実行状態時にあるいは非実行状態時でかつ、ロボット移動要求時に前記状態を表示部に表示する手段を設けた請求項１に記載のロボット制御装置。」
　
２．引用例記載事項
　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用され本願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平９−２３４６８２号公報（以下、「引用例１」という。）、特開平７−２７１４１４号公報（以下、「引用例２」という。）、及び、特開平６−１１０５２６号公報（以下、「引用例３」という。）、特開平５−１６２０９２号公報（以下、「引用例４」という。）には、以下のとおり記載されている。
　
ア　引用例１
　ａ．段落【００１９】
「【００１９】ティーチングプレイバック方式のロボットの場合は、ティーチペンダント２にあるデッドマンスイッチ１１を押し続けることでロボット本体３の駆動用のサーボ電源をＯＮ状態にし、かつ、ティーチペンダント２上にある各軸の移動キースイッチを押すことによりロボット本体３を動かし、エンドエフェクタをさせたい仕事の手順に合致するように順序よく移動させて、それぞれの位置とまた同時に各教示点で必要な入出力命令等を教示していく。」
　ｂ．段落【００２２】−【００２５】
「【００２２】次に、本発明の一実施の形態における安全回路について説明する。図１は、本発明の一実施の形態におけるロボットの安全回路を示す図である。図において、従来と異なるのは、ＴＰ有効スイッチ１０の開閉によりリレー３０およびリレー３１が動作する点である。
【００２３】以下、動作について説明する。ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられている場合、ティーチペンダント部２側にロボット本体３の駆動用のサーボ電源投入権がある。
【００２４】この場合、リレー３０が励磁されてリレー３０の接点３０ｃが開状態となり、リレー１６が励磁されず接点１６ｂが回路のＧＮＤと接続された状態となるとともに、リレー３０の接点３０ａが開状態となり、かつ接点３０ｂが閉状態となるため、ＴＰデッドマンスイッチ１１の信号ラインはホトカプラ群２０へ接続された状態となり、ＴＰデッドマンスイッチ１１の開閉状態をＣＰＵ（ソフトウェア）が認識できる。
【００２５】これに対してパネル・外部サーボ投入信号１７は接点３０ａの開状態により遮断されホトカプラ群２０とは未接続状態であり、仮にパネル・外部サーボ投入信号１７押しボタンスイッチをオペレータ以外の第３がロボット制御装置１のフロントパネル７等から要求操作してもＣＰＵ（ソフトウェア）はまったく前記の入力信号を認識することはできない。」
　
　また、ティーチングペンダントが複数のキーを有すること、ティーチングプレイバック方式のロボットであり、ティーチングペンダントにより教示されることからティーチングペンダントの教示データを受け、ロボットの動作を制御する制御装置を有すること、ロボットであることからロボットのアームに最終作用器を有すること、また、その最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段を有することは自明のことである。
　
　以上のとおりであるので、引用例１には、次の「ロボット制御装置」が記載されているものと認める。（以下、「引用例１記載の発明」という。）
　「ティーチングプレイバック方式のロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置に動作プログラムの教示を行うティーチングペンダントと、前記ロボットアームに設けた最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段と、ＴＰ有効スイッチ１０を有し、ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられた場合、パネル・外部サーボ投入信号１７を接点３０ａの開状態とすることにより、ＣＰＵが前記の入力信号を認識できない構成としたロボット制御装置。」
　
イ　引用例２
　ａ．段落【０００１】
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工作機械を構成している各種周辺装置のインターロック条件を変更設定可能とする数値制御装置に関するものである。」
　ｂ．段落【００２０】
「【００２０】図２は本実施例で用いるインターロック条件式の一例を示す説明図である。インターロック条件は６桁の数値で表記され、これを組合せてインターロック条件式とする。６桁目は肯定か否定かを表し、肯定であれば０、否定であれば１と表記する。５桁目はインターロック条件の種類を表し、ＮＣへの入力信号であれば１とし、ＮＣからの出力信号であれば２とし、ＮＣ内部で生成された条件であれば３と表記する。４，３，２桁目はインターロック条件データのアドレス位置を示し、３桁の数値で表記する。１桁目はインターロック条件データのｂｉｔ位置を表し、０から７までの数値で表記する。数式はＡＮＤ条件の場合＊で表記し、ＯＲ条件の場合＋で表記する。該数式で表記されるインターロック条件データを用い、各周辺装置の動作のインターロック条件判定が行なわれる。」
　ｃ．段落【００２６】
「【００２６】インターロック条件判定部４は、インターロック条件データ部２に記憶されているインターロック条件データに従って周辺装置６からの状態信号を入力して該動作に対するインターロック条件が満足されているか判定し、満足されていれば該動作を実行する指令を駆動部５に出力する。駆動部５はインターロック条件判定部４からの指令に従って周辺装置６を駆動する。」
　ｄ．段落【００３４】−【００３６】
「【００３４】ステップＳ７において、ＮＣからの動作指令を受付ける。
【００３５】ステップＳ８において、前記インターロック条件判定部４でステップＳ７にて受付けた動作指令に該当するインターロック条件式を検索し、インターロック条件式に従って、該インターロック条件が満足されているか確認し、条件が満足されたらステップＳ９へ進む。
【００３６】ステップＳ９において、ステップＳ７で受付けた動作指令に該当する動作を実行する。」
　
ウ　引用例３
　ａ．段落【０００１】
「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ファンクションキーを有するＮＣ装置に関し、特にユーザがファンクションキーに任意の機能を容易に定義して使用できるようにしたファンクションキーを有するＮＣ装置に関する。」
　ｂ．段落【００３２】
「【００３２】ファンクションキー１２の使用時、機能設定情報にファンクションキー１２のガイド情報が含まれている場合、当該ガイド情報は表示部２６に送られ、表示部２６の画面に、ファンクションキー１２に対する説明やガイドが表示される。」
　
エ．引用文献４
　ａ．段落【００２０】
「【００２０】この可搬式教示装置は、前記任意の文字列を表示できる表示部３と、自動復帰式のファンクションキーＦ１〜Ｆ５とを備え、このファンクションキーＦ１〜Ｆ５の操作で、自動機械に前記文字列で表わされる動作を行わせる動作モードと、前記文字列を前記ファンクションキーＦ１〜Ｆ５の操作で編集画面上に表示するプログラム編集モードとを有し、この機能を表現するための手続きが自動機械を動作させるための通常のプログラムと同様の一種のプログラムとして記述することができ、また同様に管理できるようになっており、この可搬式教示装置において、動作モードの機能の記述で、ファンクションキーＦ１〜Ｆ５の押す操作で実行し、このファンクションキーＦ１〜Ｆ５の離す操作で実行する機能を有している。」
　
３．対比・判断
［本願発明１について］
　本願発明１と引用例１発明とを対比すると、後者の「ティーチングプレイバック方式のロボットの動作を制御する制御装置」は前者の「動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置」に相当し、以下同様に「ティーチングペンダント」は「教示手段」に相当する。
　また、本願発明１の「接続された外部機器や前記ロボットのアームに設けた最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段」は、「入出力制御手段」の制御対象として外部機器又は最終作用器の一方を有していれば十分であることから、両者の一致点及び相違点は、次のとおりである。
　
＜一致点＞
　動作プログラムの教示によりロボットの動作を制御する制御装置と、複数のキーを有し、前記制御装置に動作プログラムの教示を行う教示手段と、少なくとも前記ロボットのアームに設けた最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段を有し、ロボットを制御するロボット制御装置。
　
＜相違点１＞
　前者は、データを通信して教示手段から制御装置にデータを渡しているのに対して、後者はそのように特定されていない点。
＜相違点２＞
　前者は、教示手段のキーに入出力制御手段の制御を指示する出力制御シ−ケンスを割り付ける制御部と、前記キーに割り付けられた出力制御シ−ケンスを記憶する記憶手段を有しているのに対し、後者はそのように特定されていない点。
＜相違点３＞
　前者は、割り付けられた出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とする複数のキーへの条件設定をキーごとに記憶する記憶手段を設け、制御装置は前記記憶手段に記憶されている情報から出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とするのに対し、後者は、ＴＰ有効スイッチ１０を有し、ＴＰ有効スイッチ１０が閉じられた場合、パネル・外部サーボ投入信号１７を接点３０ａの開状態とすることにより、ＣＰＵが前記の入力信号を認識できない構成である点。
　
　以下、上記相違点について検討する。
＜相違点３について＞
　本願発明１は、「ロボットの動作を制御する制御装置」と「最終作用器に対して入出力を行う入出力制御手段」とを有することを前提とし、「割り付けられた出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とする複数のキーへの条件設定をキーごとに記憶する記憶手段を設け、制御装置は前記記憶手段に記憶されている情報から出力制御シ−ケンスの実行時にあるいは非実行時にロボットを停止状態とする」と記載されていることから、最終作用器を制御する出力制御シーケンスに対応してロボットの停止状態とするか否かを設定するものであり、停止状態となるのはロボットの動作状態のみであり、最終作用器に対する入出力制御手段は停止しないものと認められる。
　これに対し、引用例１には、所定の入力によりＣＰＵが入力信号を認識できない状態とすることについて記載されているものの、最終作用器を制御する出力制御シーケンスに対応してロボットの停止状態とするか否かを設定する点も、ロボットの動作状態を停止状態とし最終作用器については入出力手段による制御を行う点も、記載されていない。
　また、引用例２−４においても、最終作用器を制御する出力制御シーケンスに対応してロボットの停止状態とするか否かを設定する点、及び、ロボットの動作状態を停止状態とし最終作用器については入出力手段による制御を行う点に係る記載は認められない。
　そして、本願発明１は上記＜相違点３＞に係る構成を具備することにより、「誤操作による外部機器、ロボットアーム、ワーク等の損傷を防止できる。」（本願明細書段落【００１４】１２行）という格別の効果を有するものである。
　
　以上のとおりであるから、相違点１，２について検討するまでもなく、本願発明１は、引用例１記載の発明、引用例２−４の記載事項に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
　また、平成１４年５月２８日付け拒絶理由通知で引用された本願の出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平６−３２５８７号公報、及び、特開平１１−５３０１０号公報においても、最終作用器を制御する出力制御シーケンスに対応してロボットの停止状態とするか否かを設定する点、及び、ロボットの動作状態を停止状態とし最終作用器については入出力手段による制御を行う点に係る記載は認められない。
　
［本願発明２について］
　本願発明２は、請求項１を引用していることから、引用例１発明との対比において、少なくとも上記３．の＜相違点１＞、＜相違点２＞及び＜相違点３＞を有している。そして、相違点３についての判断は上記３．のとおりであるから、本願発明２についても、引用例１記載の発明、引用例２−４の記載に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものとすることはできない。
　
４．むすび
　したがって、本願については、原査定の拒絶理由を検討してもその理由によって拒絶すべきものとすることはできない。
　また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。
　よって、結論のとおり審決する。