【手続補正書】
【提出日】平成30年9月3日(2018.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】
本開示内容の各見地が、一例として提案されたその特定実施例に関して記述されてきたが、各例の代替例、改変例及び、変更例が実現され得る。本明細書及び添付の各請求項において使用される如く、“一つの(a)”、“一つの(an)”、及び、“上記(the)”という単一形態は、前後関係が明確に別様に示唆するのでなければ、複数の対象を包含することを銘記すべきである。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成する方法であって、
回路機構により、ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もる段階と、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定する段階と、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾する段階と、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出する段階と、
回路機構により、前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測する段階と、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成する段階と、
を有する、方法。
〔態様２〕
前記見積もり段階は、
優先度が減少する順序に基づき、前記先行車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、及び、前記ホスト車両の予測経路が入手可能であるか否か、の内の一つを決定する段階を更に有する、態様１に記載の方法。
〔態様３〕
前記道路の見積もり済み車線を踏破しつつある前記少なくとも一台の遠隔的車両を特定する段階は、３つの所定箇所において前記見積もり済み車線の中央に跨り半車線変位以内であると検出された前記少なくとも一台の遠隔的車両の経路履歴と、前記見積もり済み車線に対して所定角度よりも小さい前記少なくとも一台の遠隔的車両の方位角度とに基づく、態様１に記載の方法。
〔態様４〕
前記３つの所定箇所は、前記遠隔的車両の現在箇所に対応する第1箇所、前記遠隔的車両の現在箇所と前記先行車両の現在箇所との中間である箇所に対応する第2箇所、及び、前記先行車両の現在箇所に対応する第3箇所を含む、態様３に記載の方法。
〔態様５〕
前記検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であることに基づき、
当該方法は、
回路機構により、前記２台の遠隔的車両の内の第1の遠隔的車両が、前記ホスト車両の予測経路に沿う所定長さにわたり、前記ホスト車両の予測経路から半車線幅よりも大きく変位されたか否かを決定する段階、
を更に有する、態様２に記載の方法。
〔態様６〕
回路機構により、前記２台の遠隔的車両の内の前記第1の遠隔的車両の軌跡履歴に関し、前記２台の遠隔的車両の内の第2の遠隔的車両の軌跡履歴の変位が一定であるか否かを決定する段階を更に有する、態様５に記載の方法。
〔態様７〕
所定台数の遠隔的車両よりも多いという特定された台数の遠隔的車両に基づき、いずれの遠隔的車両が前記ホスト車両により追尾されるべきかを決定するために、前記特定された台数の遠隔的車両をフィルタリングする段階であって、該フィルタリングは、前記ホスト車両の予測経路及び前記先行車両の予測経路の一方に基づいて実施されるという段階を更に有する、態様１に記載の方法。
〔態様８〕
前記フィルタリング段階は、
前記特定された台数の遠隔的車両の内の各遠隔的車両に対し、特定された遠隔的車両は角度的予測領域以内に配置されているか否か、前記遠隔的車両の速度は前記ホスト車両の速度よりも小さいか否か、前記特定された遠隔的車両と前記ホスト車両との間の距離は所定距離以内であるか否か、及び、前記遠隔的車両の方位角度は所定の方位スレッショルド角度より小さいか否か、を決定する段階を更に有する、態様７に記載の方法。
〔態様９〕
前記見積もり済み車線の中央に跨り二車線幅以内である前記遠隔的車両の経路履歴に基づき、前記特定された遠隔的車両は道路内の遠隔的車両であると決定する段階を更に有する、態様３に記載の方法。
〔態様１０〕
前記予測段階は、
回路機構により、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車両密度を見積もる段階であって、前記車間距離は、該見積もられた車両密度と、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の距離と、に基づいて算出されるという段階を更に有する、態様１に記載の方法。
〔態様１１〕
前記先行車両の運動は、該先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときに、該先行車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車間距離が固定距離である如く、均一の減速割合にて減速すると予測される、態様１に記載の方法。
〔態様１２〕
前記ホスト車両の運転者に対する前記警告は、所定の減速割合に等しい前記ホスト車両の減速割合と、前記ホスト車両のブレーキを掛ける上で所定反応時間に等しい前記運転者の反応時間と、前記反応時間における前記減速の後において前記先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときにおける、所定の安全距離よりも大きい前記ホスト車両と前記先行車両との間の距離と、に基づいて生成される、態様１に記載の方法。
〔態様１３〕
回路機構により、カメラを介して前記道路上の標識上に掲示された制限速度を特定する、及び、所定時的間隔における前記ホスト車両の速度を見積もる、の一方に基づき、前記ホスト車両が踏破しつつある道路を、中央分離帯のある高速道路、及び、非高速道路の一方として分類する段階であって、
前記道路は、前記所定時的間隔における前記ホスト車両の見積もり済み速度が第2速度スレッショルド値より大きいことに基づき、中央分離帯のある高速道路として分類され、
前記道路は、前記ホスト車両が、第3速度スレッショルド値より大きい相対的長手方向速度を有する別の車両、及び、第4速度スレッショルド値より大きい横方向速度を有する別の車両の少なくとも一方を検出することにより、非高速道路として分類される、
という段階を更に有する、態様１に記載の方法。
〔態様１４〕
ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成するデバイスであって、
回路機構であって、
ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もり、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定し、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾し、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出し、
前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測し、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成する、
ように構成されたという回路機構、
を備える、デバイス。
〔態様１５〕
前記回路機構は更に、優先度が減少する順序に基づき、前記先行車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、及び、前記ホスト車両の予測経路が入手可能であるか否か、の内の一つを決定すべく構成される、態様１４に記載のデバイス。
〔態様１６〕
前記検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であることに基づき、前記回路機構は更に、前記２台の遠隔的車両の内の第1の遠隔的車両が、前記ホスト車両の予測経路に沿う所定長さにわたり、前記ホスト車両の予測経路から半車線幅よりも大きく変位されたか否かを決定すべく構成される、態様１５に記載のデバイス。
〔態様１７〕
前記回路機構は更に、所定台数の遠隔的車両よりも多いという特定された台数の遠隔的車両に基づき、いずれの遠隔的車両が前記ホスト車両により追尾されるべきかを決定するために、前記特定された台数の遠隔的車両をフィルタリングすべく構成され、該フィルタリングは、前記ホスト車両の予測経路及び前記先行車両の予測経路の一方に基づいて実施される、態様１４に記載のデバイス。
〔態様１８〕
前記回路機構は更に、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車両密度を見積もるべく構成され、前記車間距離は、該見積もられた車両密度と、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の距離と、に基づいて算出される、態様１４に記載のデバイス。
〔態様１９〕
前記ホスト車両の運転者に対する前記警告は、所定の減速割合より大きい前記ホスト車両の減速割合と、前記ホスト車両のブレーキを掛ける上で所定反応時間より長い前記運転者の反応時間と、前記先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときにおける、所定の安全距離よりも大きい前記ホスト車両と前記先行車両との間の距離と、に基づいて生成される、態様１４に記載のデバイス。
〔態様２０〕
コンピュータにより実行されたときに、該コンピュータに、ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成する方法であって、
ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もる段階と、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定する段階と、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾する段階と、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出する段階と、
前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測する段階と、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成する段階と、
を有するという方法を実行させる、
というプログラムが記憶された持続的コンピュータ可読媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成する方法であって、
回路機構により、ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もることと、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定することと、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾することと、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出することと、
回路機構により、前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測することと、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成することと、
を有する、方法。
【請求項２】
前記見積もることは、
前記回路機構により、優先度が減少する順序に基づき、前記先行車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、及び、前記ホスト車両の予測経路が入手可能であるか否か、の内の一つを決定することを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記道路の見積もり済み車線を踏破しつつある前記少なくとも一台の遠隔的車両を特定することは、３つの所定箇所において前記見積もり済み車線の中央に跨り半車線変位以内であると検出された前記少なくとも一台の遠隔的車両の経路履歴と、前記見積もり済み車線に対して所定角度よりも小さい前記少なくとも一台の遠隔的車両の方位角度とに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記３つの所定箇所は、前記遠隔的車両の現在箇所に対応する第1箇所、前記遠隔的車両の現在箇所と前記先行車両の現在箇所との中間である箇所に対応する第2箇所、及び、前記先行車両の現在箇所に対応する第3箇所を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であることに基づき、
当該方法は、
回路機構により、前記２台の遠隔的車両の内の第1の遠隔的車両が、前記ホスト車両の予測経路に沿う所定長さにわたり、前記ホスト車両の予測経路から半車線幅よりも大きく変位されたか否かを決定すること、
を更に有する、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
回路機構により、前記２台の遠隔的車両の内の前記第1の遠隔的車両の軌跡履歴に関し、前記２台の遠隔的車両の内の第2の遠隔的車両の軌跡履歴の変位が一定であるか否かを決定することを更に有する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
所定台数の遠隔的車両よりも多いという特定された台数の遠隔的車両に基づき、いずれの遠隔的車両が前記ホスト車両により追尾されるべきかを決定するために、前記特定された台数の遠隔的車両をフィルタリングすることであって、該フィルタリングは、前記ホスト車両の予測経路及び前記先行車両の予測経路の一方に基づいて実施されるということを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記フィルタリングすることは、
前記特定された台数の遠隔的車両の内の各遠隔的車両に対し、特定された遠隔的車両は角度的予測領域以内に配置されているか否か、前記遠隔的車両の速度は前記ホスト車両の速度よりも小さいか否か、前記特定された遠隔的車両と前記ホスト車両との間の距離は所定距離以内であるか否か、及び、前記遠隔的車両の方位角度は所定の方位スレッショルド角度より小さいか否か、を決定することを更に有する、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記見積もり済み車線の中央に跨り二車線幅以内である前記遠隔的車両の経路履歴に基づき、前記特定された遠隔的車両は道路内の遠隔的車両であると決定することを更に有する、請求項３に記載の方法。
【請求項１０】
前記予測することは、
回路機構により、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車両密度を見積もることであって、前記車間距離は、該見積もられた車両密度と、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の距離と、に基づいて算出されるということを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記先行車両の運動は、該先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときに、該先行車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車間距離が固定距離である如く、均一の減速割合にて減速すると予測される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記ホスト車両の運転者に対する前記警告は、所定の減速割合に等しい前記ホスト車両の減速割合と、前記ホスト車両のブレーキを掛ける上で所定反応時間に等しい前記運転者の反応時間と、前記反応時間における前記減速の後において前記先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときにおける、所定の安全距離よりも大きい前記ホスト車両と前記先行車両との間の距離と、に基づいて生成される、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
回路機構により、カメラを介して前記道路上の標識上に掲示された制限速度を特定する、及び、所定時的間隔における前記ホスト車両の速度を見積もる、の一方に基づき、前記ホスト車両が踏破しつつある道路を、中央分離帯のある高速道路、及び、非高速道路の一方として分類することであって、
前記道路は、前記所定時的間隔における前記ホスト車両の見積もり済み速度が第1速度スレッショルド値より大きいことに基づき、中央分離帯のある高速道路として分類され、
前記道路は、前記ホスト車両が、第2速度スレッショルド値より大きい相対的長手方向速度を有する別の車両、及び、第3速度スレッショルド値より大きい横方向速度を有する別の車両の少なくとも一方を検出することに基づき、非高速道路として分類される、
ということを更に有する、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成するデバイスであって、
回路機構であって、
ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もり、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定し、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾し、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出し、
前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測し、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成する、
ように構成されたという回路機構、
を備える、デバイス。
【請求項１５】
前記回路機構は更に、優先度が減少する順序に基づき、前記先行車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であるか否か、及び、前記ホスト車両の予測経路が入手可能であるか否か、の内の一つを決定すべく構成される、請求項１４に記載のデバイス。
【請求項１６】
前記検出された最も低速の遠隔的車両に最も近い２台の遠隔的車両の軌跡履歴が入手可能であることに基づき、前記回路機構は更に、前記２台の遠隔的車両の内の第1の遠隔的車両が、前記ホスト車両の予測経路に沿う所定長さにわたり、前記ホスト車両の予測経路から半車線幅よりも大きく変位されたか否かを決定すべく構成される、請求項１５に記載のデバイス。
【請求項１７】
前記回路機構は更に、所定台数の遠隔的車両よりも多いという特定された台数の遠隔的車両に基づき、いずれの遠隔的車両が前記ホスト車両により追尾されるべきかを決定するために、前記特定された台数の遠隔的車両をフィルタリングすべく構成され、該フィルタリングは、前記ホスト車両の予測経路及び前記先行車両の予測経路の一方に基づいて実施される、請求項１４に記載のデバイス。
【請求項１８】
前記回路機構は更に、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の車両密度を見積もるべく構成され、前記車間距離は、該見積もられた車両密度と、前記ホスト車両と前記最も低速の遠隔的車両との間の距離と、に基づいて算出される、請求項１４に記載のデバイス。
【請求項１９】
前記ホスト車両の運転者に対する前記警告は、所定の減速割合より大きい前記ホスト車両の減速割合と、前記ホスト車両のブレーキを掛ける上で所定反応時間より長い前記運転者の反応時間と、前記先行車両の速度が前記最も低速の遠隔的車両の速度に等しいときにおける、所定の安全距離よりも大きい前記ホスト車両と前記先行車両との間の距離と、に基づいて生成される、請求項１４に記載のデバイス。
【請求項２０】
コンピュータにより実行されたときに、該コンピュータに、ホスト車両の運転者に対して衝突警告を生成する方法であって、
ホスト車両が踏破しつつある道路の車線の幾何学形状を見積もることと、
見通し外センサを介し、前記道路の見積もり済み車線において前記ホスト車両の前方を踏破している少なくとも一台の遠隔的車両を特定することと、
見通しセンサを介し、前記見積もり済みの道路車線において前記ホスト車両の直前を踏破している先行車両を追尾することと、
前記少なくとも一台の特定済み遠隔的車両の内の最も低速の遠隔的車両の速度を検出することと、
前記最も低速の遠隔的車両の検出済み速度と、車間距離とに基づき、前記先行車両の運動を予測することと、
前記ホスト車両に対する前記先行車両の予測済み相対運動に基づき、前記ホスト車両の運転者に対して警告を生成することと、
を有するという方法を実行させる、
というプログラムが記憶された持続的コンピュータ可読媒体。