【手続補正書】
【提出日】平成29年12月13日(2017.12.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、を備える提示制御装置。
【請求項２】
前記提示実行部は、前記計画取得部にて取得された一つの前記走行計画の途中まで制御内容の提示を実際の挙動変化に対して先行させ、当該走行計画の終了時において制御内容の提示を実際の挙動変化に合わせる請求項１に記載の提示制御装置。
【請求項３】
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記車両の加減速又は操舵が開始されるときから、実際の挙動変化に対する制御内容の先行提示を開始させる請求項１又は２に記載の提示制御装置。
【請求項４】
前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された前後方向の目標加速度（ＴＧ）が前記先行閾値として設定された加速度閾値（ＴＨＧ２）よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項５】
前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された目標速度変化量（ＴＳ）が前記先行閾値として設定された速度差閾値（ＴＨＳ２）よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項１〜４のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項６】
前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された横方向の目標移動量（ＴＭ）が前記先行閾値として設定された移動量閾値（ＴＨＭ２）よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項７】
前記乗員によって前記車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部（３２）、をさらに備え、
前記挙動変化判定部は、前記操作取得部にて取得される前記乗員の運転操作の特性に応じて、前記先行閾値を調整する請求項１〜６のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項８】
加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両に生じる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、
前記乗員によって前記車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部（３２）と、を備え、
前記挙動変化判定部は、前記操作取得部にて取得される前記乗員の運転操作の特性に応じて、前記先行閾値を調整する提示制御装置。
【請求項９】
前記挙動変化判定部は、前記先行閾値よりも小さい反映閾値（ＴＨ１）を、前記制御目標値が超えているか否かを判定し、
前記提示実行部は、前記制御目標値が前記反映閾値未満である場合に、前記車両制御装置による制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない請求項１〜８のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項１０】
加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両に生じる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、を備え、
前記挙動変化判定部は、前記先行閾値よりも小さい反映閾値（ＴＨ１）を、前記制御目標値が超えているか否かを判定し、
前記提示実行部は、前記制御目標値が前記反映閾値未満である場合に、前記車両制御装置による制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない提示制御装置。
【請求項１１】
前記提示実行部は、外乱により生じた前記車両の挙動変化を修正するために前記車両制御装置によって実施される制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない請求項１〜１０のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項１２】
前記情報提示装置は、表示物（５０，２５０）によって前記乗員へ情報を提示する表示器（１４）を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記表示物の態様を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項１３】
前記情報提示装置は、音によって前記乗員へ情報を提示する音出力器（１５）を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記音出力器から出力される音の周波数及び音量の少なくとも一方を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項１〜１２のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項１４】
前記情報提示装置は、前記乗員の足が置かれる足置き部（１１３）の動作によって当該乗員へ情報を提示するフットレスト制御機構（１１０）を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記足置き部の姿勢を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の提示制御装置。
【請求項１５】
加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置による情報の提示を制御する提示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得し（Ｓ１０１）、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値が、当該制御目標値に対応する先行閾値を超えているか否かを判定し（Ｓ１０２）、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し（Ｓ１０７）、
前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる（Ｓ１０４）提示制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両制御装置が車両に生じさせる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、車両制御装置が車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、を備える提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両に生じる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、乗員によって車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部（３２）と、を備え、挙動変化判定部は、操作取得部にて取得される乗員の運転操作の特性に応じて、先行閾値を調整する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置（７０）が搭載された車両（Ａ）において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置（４０）による情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部（３１）と、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値（ＴＶ）が、当該制御目標値に対応する先行閾値（ＴＨ２）を超えているか否かを判定する挙動変化判定部（３３）と、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両に生じる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部（３５）と、を備え、挙動変化判定部は、先行閾値よりも小さい反映閾値（ＴＨ１）を、制御目標値が超えているか否かを判定し、提示実行部は、制御目標値が反映閾値未満である場合に、車両制御装置による制御の内容を、情報提示装置による提示に反映させない提示制御装置とされる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また開示された他の一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置が搭載された車両において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置による情報の提示を制御する提示制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得し（Ｓ１０１）、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値が、当該制御目標値に対応する先行閾値を超えているか否かを判定し（Ｓ１０２）、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両制御装置が車両に生じさせる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し（Ｓ１０７）、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、車両制御装置が車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる（Ｓ１０４）提示制御方法とされる。