【事件の表示】
　平成１０年特許願第１７２３５２号「制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１２年　１月１４日出願公開、特開２０００−　１０６０３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願発明は、平成１０年６月１９日の出願であって、その請求項１に係る発明は、平成１４年５月３０日付、および平成１７年６月８日付の手続補正書によって補正された明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。（以下、「本願発明」という。）
「制御対象に与えられた入力データを所定のサンプリング周期でもってサンプル・ホールド回路により取り込み、該制御対象の運動モデルから導出された既知のｚ変換伝達関数と、前記サンプリング周期でもって入力データを取り込む前記サンプル・ホールド回路に固有のｚ変換伝達関数とを含む合成ｚ変換伝達関数を用いて演算処理し、規範データを出力する演算手段と、前記入力データに対する前記制御対象の実際の応答結果として得られる出力データを観測する観測手段と、該出力データと前記規範データを比較し、両データ間に一定以上の乖離が発生したときに警報を発する監視手段とを備えたことを特徴とする制御装置。」
　
２．引用刊行物記載の発明
　（１）これに対して、当審の拒絶の理由に引用した、本願の出願の日前である平成５年７月９日に頒布された特開平５−１７０１２４号公報（以下「引用刊行物１」という。）には、次の事項が記載されている。
　（１−１）「車両に発生するヨーレイトを検出または推定するヨーレイト検出または推定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、少なくとも操舵角検出手段及び車速検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段と、前記ヨーレイト検出または推定手段と目標ヨーレイト演算手段からの出力の差分値を演算するヨーレイト差分値演算手段と、該ヨーレイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手段とを備えることを特徴とする車両の走行状態警告装置。」（特許請求の範囲）
　（１−２）「車輪には、本例では、各輪毎にその回転周速（車輪速）に応じた電気信号を発生する車輪速センサ２１〜２４が設けられ、後述のコントローラ（コントロールユニット）に与えられる。各車輪速センサからの信号は、本実施例による車両走行状態警告システムに用いられる他、各種の制御（例えば４チャンネ、４センサ方式のアンチスキッド制御等）に用いることができる。本システムは更に、ステアリングホイール（ハンドル）の操舵角に応じた電気信号を発生する操舵角センサ２５、ヨーレイトセンサ２６、ヨーレイト差分値インジケータ２７をその入出力部として含む。
　ヨーレイトセンサ２６は、車両に発生するヨーレイトを検出するのに用いるもので、車両重心を中心とする平面運動におけるヨー角の変化に応じた電気信号を出力する。なお、ここでは、ヨーレイトセンサの代わりに、かかる車両平面運動情報のため、一対の横加速度（横Ｇ）センサを用いてもよい。」（段落０００８〜０００９）
　（１−３）「図４はコントローラ４０により実行される前記インジケータ２７による車両走行状態の表示のための制御プログラムの一例である。本フログラムは図示せざるオペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り込みで実行される。
　まず、ステップＳ１１０では、操舵角センサ、車輪速センサ及びヨーレイトセンサの出力を基に、操舵角δ、各輪の車輪速ＶWJ（ｊ＝１〜４）及びヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φを夫々読み込む。
　続くステップＳ１１１では、車体の速度を演算する。本実施例では、全ての車輪の車輪速を用い、アンチスキッド制御で通常行われている手法により車体速を演算で求め、これを車速値Ｖとする。
　次に、ステップＳ１１２において、車両挙動に関し、上記車速Ｖと操舵角δに基づき目標ヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φref を演算する。」（段落００１４〜００１７）
　
　以上の記載から、引用刊行物１には次の事項からなる発明（以下「引用発明」という。）が記載されているといえる。
［引用発明］
　「少なくとも操舵角検出手段及び車速検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段と、車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、前記ヨーレイトを目標ヨーレイトと比較するヨーレイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手段とを備えたことを特徴とする制御装置。」
　
　（２）また、同じく引用した、本願の出願の日前である昭和６３年１月２３日に頒布された特開昭６３−１６９８２号公報（以下「引用刊行物２」という。）には、次の事項が記載されている。
　（２−１）「関節角度検出手段の出力と関節目標角度設定手段の出力との偏差に応じて関節駆動モータを該偏差を零にする方向に駆動する位置サーボ系ループを形成している多関節マニピュレータの制御装置において、関節角速度検出手段と、規定の慣性モーメントの負荷を扱っているときの上記マニピュレータの関節角速度を推定するオブザーバと、この推定された関節角速度と上記関節角速度検出手段で検出された関節角速度との差の絶対値が所定値を超えたとき上記位置サーボ系ループのループゲインを減少させる可変係数手段と、を備えたことを特徴とする多関節マニピュレータの制御装置。」（特許請求の範囲）
　（２−２）「第１図において、破線で囲まれた部分３０は、計算機３０で行なわれる演算を示す。スレーブ関節角の目標値ｘｒは、マスタ関節角を表わすカウンタ３８からサンプラ５ｆを介して得られた信号である。目標値ｘｒおよびサンプラ５ｃから得られたスレーブ関節角ｘは減算器８ａに入力され、その差ｘｒ−ｘが減算器８ａから出力され、可変係数器７に入力される。可変係数器７で信号はＡ倍され、その出力Ａ（ｘｒ−ｘ）はサンプラ５ｂから得られたスレーブ関節角速度（ｘ・）とともに減算器８ｃに入力される。減算器８ｃからはそれらの差（Ａ（ｘｒ−ｘ）−ｘ・）が出力される（この出力をｘε・と表わす）。係数器９ａはこのｘε・を入力とし、トルク目標値τｒを出力する。……（省略）……
　以上の構成により、目標値ｘｒにスレーブ関節角ｘが追従する位置制御系が構成されている。
　また、第１図においてオブザーバ６は目標値ｘｒを入力とし、推定量である角速度ｘｏ・を出力する。減算器８ｅは、前記角速度ｘ・と推定角速度ｘｏ・を入力とし、その差（角速度推定誤差）Δ＝ｘ・−ｘｏ・を出力する。出力Δはサンプラ５ｅを介して可変係数器７に入力される。
　オブザーバ６の内部は、前述の位置制御系をシミュレートしたものであり、構成もほぼ同じである。」（第３ページ右上欄第４行目〜同ページ左下欄第１８行目）
　
３．対比
　本願発明と引用発明とを対比すると、前者の「制御対象に与えられた入力データ」は、車両のハンドル舵角であるから、後者の「操舵角」は前者の「制御対象に与えられた入力データ」に相当する。
　また、前者の「規範データ」は、「前記入力データに対する前記制御対象の実際の応答結果として得られる出力データ」と「比較し、両データ間に一定以上の乖離が発生したときに警報を発する」ためのものであるから、後者の「目標ヨーレイト」は前者の「規範データ」に相当する。
　そして、後者の「車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段」，および「ヨーレイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手段」は、それぞれ前者の「前記入力データに対する前記制御対象の実際の応答結果として得られる出力データを観測する観測手段」，および「該出力データと前記規範データを比較し、両データ間に一定以上の乖離が発生したときに警報を発する監視手段」に相当する。
　また、後者では、上記（１−３）に記載の通り、「本フログラムは図示せざるオペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り込みで実行される」ものであるから、制御対象に与えられた入力データをサンプル・ホールド回路により所定のサンプリング周期でもって取り込んでいることは明らかであるので、両者は
［一致点］
「制御対象に与えられた入力データをサンプル・ホールド回路により所定のサンプリング周期でもって取り込み、前記入力データに対する前記制御対象の実際の応答結果として得られる出力データを観測する観測手段と、該出力データと前記規範データを比較し、両データ間に一定以上の乖離が発生したときに警報を発する監視手段とを備えたことを特徴とする制御装置。」で一致し、次の点で相違している。
［相違点］
　本願発明では、「制御対象の運動モデルから導出された既知のｚ変換伝達関数と、所定のサンプリング周期でもって入力データを取り込むサンプル・ホールド回路に固有のｚ変換伝達関数とを含む合成ｚ変換伝達関数を用いて演算処理し、規範データを出力」するのに対し、引用刊行物１に記載された発明では車速と操舵角を用いて算出式から上記規範データに相当する目標ヨーレイトを算出している点。
　
４．相違点に対する判断
　引用刊行物２には、制御対象である多関節マニピュレータに与えられた入力データである関節目標角度を所定のサンプリング周期でもって取り込み、該制御対象の運動モデルに相当するオブザーバ６を用いて演算処理し、規範データに相当する角速度ｘｏ・を出力する演算手段と、前記入力データに対する前記制御対象の実際の応答結果として得られる出力データに相当する角速度ｘ・を比較し、両データ間に一定以上の乖離が発生したときに制御量を変更する制御装置の発明が記載されている。
　また、サンプリング周期でもって入力データを取り込むサンプル・ホールド回路を用いる制御装置においては、ｚ変換伝達関数を用いること、および、制御対象の運動モデルから導出された既知のｚ変換伝達関数と、サンプル・ホールド回路に固有のｚ変換伝達関数とを含む合成ｚ変換伝達関数を用いて演算処理することが、当審で拒絶の理由に引用した特開平６−９０５６３号公報（以下「引用刊行物３」という。）および同じく当審で引用した特開平４−１６３６０５号公報（以下「引用刊行物４」という。）に記載されているように周知の事項と認められる。
　また、制御装置においてはサンプリングによる遅れによって生じる時間のずれを考慮すべきことは、引用刊行物３の他、特開平７−２１０２１１号公報，特開平１０−１０５２０３号公報に記載されており周知の事項と認められる。
　したがって、引用発明において、所定のサンプリング周期でもって取り込んだ入力データを用いて規範データを作成する手段として、引用刊行物２に記載されたように運動モデルを用いるとともに、引用刊行物３，４に記載されているように、サンプル・ホールド回路を用いる制御装置において周知の事項である、上記ｚ変換伝達関数を用いること、および、制御対象の運動モデルから導出された既知のｚ変換伝達関数と、サンプル・ホールド回路に固有のｚ変換伝達関数とを含む合成ｚ変換伝達関数を用いて演算処理することで上記相違点に係る本願発明の構成とすることは当業者が容易になし得たことと認められる。
　なお、請求人は意見書において、引用刊行物３，４に記載された発明は、サンプル・ホールド回路が制御装置の後段に設けられているのでｚ変換伝達関数が異なってくる旨主張しているが、操舵角を入力して目標ヨーレイトを演算する引用発明において、制御対象の運動モデルから導出された既知のｚ変換伝達関数と、サンプル・ホールド回路に固有のｚ変換伝達関数とを含む合成ｚ変換伝達関数を用いる場合、操舵角を入力するサンプル・ホールド回路が目標ヨーレイトを演算する運動モデルの前段にあることは明らかであり、したがって、合成ｚ変換伝達関数に、上記請求人の主張する相違を生じるものと認めることはできない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用刊行物１乃至２に記載された発明および上記周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。