【事件の表示】
　平成１１年特許願第　３７４７８号「リニアボイスコイルアクチュエータを用いた把持器」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年１０月１９日出願公開、特開平１１−２８５９９２〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本件出願は、平成１１年２月１６日（パリ条約による優先権主張、１９９８年２月１８日、米国）に出願されたものであって、同１４年４月１日付で拒絶をすべき旨の査定がなされ、これに対し、同年７月８日に本件審判の請求がなされるとともに、同年８月７日付で明細書を補正対象書類とする手続補正（以下「本件補正」という。）がなされたものである。
　
第２　本件補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
　
［理由］
１　補正の内容の概要及び補正発明
　本件補正は、特許請求の範囲及びそれに関連する発明の詳細な説明の一部について補正するものであって、特許請求の範囲について補正前と補正後との記載を示すと以下のとおりである。
（１） 補正前の特許請求の範囲
「【請求項１】ハウジングと、前記ハウジング内で、該ハウジングの長手方向に沿って配設される固定極磁石と、前記ハウジング内にあって、前記固定極磁石と平行に配設されたレールと、前記レールに沿って、互いに接近または離間する第１の電磁コイルと第２の電磁コイルと、前記第１と第２の電磁コイルにそれぞれ装着される第１と第２のグリップと、前記第１と第２の電磁コイルに装着される第１と第２の位置検出センサと、前記第１と第２の電磁コイルに装着される第１と第２の力センサと、前記ハウジングに設けられたコントローラと、を有し、前記固定極磁石と、前記第１と第２の電磁コイルとによって第１と第２のリニアボイスコイルアクチュエータが形成されるとともに、前記第１と第２の位置検出センサと前記第１と第２の力センサとが前記ハウジング内に収納されていることを特徴とするリニアボイスコイルアクチュエータを用いた把持器。」
（２） 補正後の特許請求の範囲
「【請求項１】ハウジングと、前記ハウジング内で、該ハウジングの長手方向に沿って配設される固定極磁石と、前記ハウジング内にあって、前記固定極磁石と平行に配設されたレールと、前記レールに沿って、互いに接近または離間する第１の電磁コイルと第２の電磁コイルと、前記第１と第２の電磁コイルにそれぞれ装着され、部品を把持する第１と第２のグリップと、前記第１と第２の電磁コイルにそれぞれ装着され、該第１と第２の電磁コイルの位置を検出して第１と第２の位置信号を導出する第１と第２の位置検出センサと、前記第１と第２の電磁コイルにそれぞれ装着され、該第１と第２の電磁コイルによって生成された力を検出して第１と第２の力信号を導出する第１と第２の力センサと、前記ハウジングに設けられ、前記第１と第２の電磁コイルに通電する電流をそれぞれ個別に制御するコントローラと、を有し、前記固定極磁石と、前記第１と第２の電磁コイルとによって第１と第２のリニアボイスコイルアクチュエータが形成され、前記第１と第２の力センサが前記ハウジング内に収納されるとともに、前記コントローラは、前記第１の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点と、前記第２の力信号が前記所定の閾値レベルを超えた時点とによって、前記第１と第２のグリップがそれぞれ前記部品を把持するために接触したことを特定することを特徴とするリニアボイスコイルアクチュエータを用いた把持器。」
　上記補正は、請求項１において、「第１と第２のグリップ」が部品を把持すること、「第１と第２の位置検出センサ」が第１と第２の電磁コイルの位置を検出して第１と第２の位置信号を導出すること、「第１と第２の力センサ」が第１と第２の電磁コイルによって生成された力を検出して第１と第２の力信号を導出すること、及び、「コントローラ」が第１と第２の電磁コイルに通電する電流をそれぞれ個別に制御し、かつ、第１の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点と、第２の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点とによって、第１と第２のグリップがそれぞれ部品を把持するために接触したことを特定すること、との限定を付加して特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
　そこで、本件補正後の特許請求の範囲の請求項１に記載された発明（以下「補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるかについて、以下検討する。
　
２　刊行物記載の発明（事項）
　原査定における拒絶の理由に引用した本件出願前に日本国内において頒布された刊行物である特開平１−３２１１８８号公報（以下「刊行物」という。）には、次の事項が記載されていると認める。
ア　公報第１頁左下欄第１８行−第２頁左上欄第１０行
「近年、平行開閉チャックは、生産工程の自動化の装置のハンドリングに数多く用いられている。・・しかしながら・・、チャックの把持力の制御ができず、また把持中心位置を変えることや、把持位置の認識が困難であるので、柔軟な物，壊れやすい物の把持ができず、把持対象物に沿った把持ができないという問題点を有していた。
　本発明は、上記問題点に鑑み、把持力の制御ができ、把持の中心位置の制御や、把持時の爪の位置の認識による把持対象物の大きさや位置の認識の可能な平行開閉チャックを提供するものである。」
イ　公報第２頁右上欄第７−１６行
「第１図は、本発明の実施例における平行開閉チャックの構造を示す斜視図である。第１図において、１１はセンターヨーク、１２が厚み方向に磁化された永久磁石、１３はサイドヨーク、１４はコイルを巻回された中空ボビン、１５は中空ボビン１４の位置を検出する位置検出器（１７は図示せず）、１６は中空ボビン１３（当審注：１４の誤記である。）に固着された爪、１７は中空ボビン１４の動きを直線に規制するガイドである。１８は爪１６に取り付けた圧力センサである。」
ウ　公報第２頁左下欄第１９行−第３頁左上欄第４行
「第２図は制御の説明図であるが、制御部Ｃからの指令により、中空ボビンＡ，中空ボビンＢ別々に駆動できる。制御部Ｃより、一定電流の指令で駆動すると、一定力がボビンＡ，Ｂに発生し、移動又は物と接触している時は一定力で押しつけることができる。また目標位置と、位置検出器Ａ，Ｂの検出値の差でサーボをかけることにより目標位置に爪を移動することもできる。
　対象物を存在する位置から動かさず、また一定の把持力で把持するには、第３図に示すように行なう。つまりチャックの爪の間に対象物を持ってきて、ボビンＡ，ボビンＢをそれぞれ対象物の方へ移動させる。この時、一定電流で駆動し、対象物と接触し、移動が停止したことを位置検出器Ａ，Ｂで検知することができる。両方のボビンが対象物と接触した後、予定している把持力がでるように電流を流すことにより、把持力の制御が可能となる。この時、第１図に示すように、圧力センサ１８を爪１６に付設し、対象物との接触や、把持力の検出を行なえば、更に精度のよい把持力制御や、接触検出を行なうことができる。
　以上のように本実施例によれば、各々の爪を別々に駆動，位置決めができ、また発生力を制御できるため、把持力の制御，対象部品位置に倣った把持、また把持物の大きさや位置の認識を行なうことができる。」
　また、上記記載より技術常識を参酌すると、
（１）対象物との接触や、把持力の検出を検知する位置検出器Ａ，Ｂは、ボビンＡ，ボビンＢの両方に設けられているから、更に精度のよい把持力制御等を行なうため、爪に付設される圧力センサは、同様に両方の爪に付設される（両方の爪に接触や把持力を検知するセンサを設けることが技術常識であることを示す例として、必要であれば、特開平２−２１８５７６号公報の「把持力検出手段」に関する記載、特開平４−３１０３８８号公報の「接触センサ」に関する記載を参照。）こと、
（２）上記永久磁石と中空ボビンは、リニアボイスコイルアクチュエータを形成していること、
がそれぞれ明らかである。
　してみると、上記摘記事項ア−ウの記載からみて、刊行物には次の発明（以下「刊行物記載の発明」という。）が記載されていると認める。
　長手方向に沿って配設される永久磁石１２，１２と、前記永久磁石１２，１２と平行に配設されたガイド１７と、前記ガイド１７に沿って、互いに接近または離間する中空ボビン１４，１４と、前記中空ボビン１４，１４にそれぞれ装着され、対象物を把持する爪１６，１６と、該中空ボビン１４，１４の位置を検出して位置信号を導出する位置検出器１５，１５と、該中空ボビン１４，１４によって生成された力を検出して力信号を導出する圧力センサ１８と、前記中空ボビン１４，１４に通電する電流をそれぞれ個別に制御する制御部Ｃと、を有し、前記永久磁石１２，１２と、前記中空ボビン１４，１４とによってリニアボイスコイルアクチュエータが形成され、前記圧力センサ１８が両方の爪１６に付設されるとともに、前記制御部Ｃは、中空ボビン１４，１４の移動が停止したことを位置検出器１５，１５で検知することによって、前記爪１６，１６がそれぞれ前記対象物を把持するために接触したことを特定する、リニアボイスコイルアクチュエータを用いた平行開閉チャック。
　
３　対比・判断
　補正発明と刊行物記載の発明とを対比すると、後者の「永久磁石１２，１２」は前者の「固定極磁石」に相当することは明らかであり、以下同様に、「ガイド１７」は「レール」に、「中空ボビン１４，１４」は「第１の電磁コイルと第２の電磁コイル」に、「対象物」は「部品」に、「爪１６，１６」は「第１と第２のグリップ」に、「位置検出器１５，１５」は「第１と第２の位置検出センサ」に、及び「平行開閉チャック」は「把持器」に、それぞれ相当する。
　そして、後者の、第１と第２のグリップに付設される「圧力センサ」は、第１と第２の電磁コイルによって生成された力を検出して力信号を導出する限りにおいて、前者の「第１と第２の力センサ」と共通し、後者の「制御器Ｃ」は、第１と第２の電磁コイルに通電する電流をそれぞれ個別に制御し、かつ、第１と第２のグリップがそれぞれ部品を把持するために接触したことを特定している限りにおいて、後者の「コントローラ」と共通している。
　してみると、両者は、次の一致点及び相違点を有している。
［一致点］
　長手方向に沿って配設される固定極磁石と、前記固定極磁石と平行に配設されたレールと、前記レールに沿って、互いに接近または離間する第１の電磁コイルと第２の電磁コイルと、前記第１と第２の電磁コイルにそれぞれ装着され、部品を把持する第１と第２のグリップと、該第１と第２の電磁コイルの位置を検出して第１と第２の位置信号を導出する第１と第２の位置検出センサと、該第１と第２の電磁コイルによって生成された力を検出して力信号を導出する第１と第２の力センサと、前記第１と第２の電磁コイルに通電する電流をそれぞれ個別に制御するコントローラと、を有し、前記固定極磁石と、前記第１と第２の電磁コイルとによって第１と第２のリニアボイスコイルアクチュエータが形成され、前記コントローラは、前記第１と第２のグリップがそれぞれ前記部品を把持するために接触したことを特定する、リニアボイスコイルアクチュエータを用いた把持器。
［相違点１］
　前者は、「固定極磁石」及び「レール」がハウジング内に、「コントローラ」がハウジングに、それぞれ設けられているのに対し、後者は、ハウジングについての構成を具備していない点。
［相違点２］
　「位置検出センサ」及び「力センサ」の位置について、前者は、ハウジング内に収納され、「電磁コイル」にそれぞれ装着されているのに対し、後者は、ハウジングについての構成を具備せず、また、位置検出センサの位置については特定がなく、力センサの位置についてはグリッパである点。
［相違点３］
　第１と第２のグリップがそれぞれ部品を把持するために接触したことについて、前者は「第１と第２の力センサ」を用い、「第１の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点と、第２の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点とによって」特定するのに対し、後者は第１と第２の位置検出センサを用い、第１と第２のグリップの移動が停止したことを検知することによって特定している点。
　以下上記相違点１−３について検討する。
［相違点１について］
　把持器において、ハウジングを設け、グリッパ以外の構成をハウジング内とすることは従来周知の技術である（必要であれば、特開平３−２７７４８６号公報の「カバー」を参照）。
　してみると、刊行物記載の発明にハウジングを設け、「固定極磁石」及び「レール」等の、グリッパ以外の構成をハウジング内とすることは、当業者であれば容易になし得たことである。
　また、ハウジングに「コントローラ」を設けることにも、格別な技術的意義は認められない。
［相違点２について］
　上記「相違点１について」に示すとおり、グリッパ以外の構成をハウジング内とすることは従来周知の技術であり、「位置検出センサ」及び「力センサ」をハウジング内に収納しようとすることは、当業者が容易に想到しうることである。
　そして、把持器における「位置」や「力」の検出には、従来様々な構成が採用されている。例えば、リニアエンコーダにより「位置」を検出したり（必要であれば、特開平２−２１８５７６号公報の公報第４頁左下欄第５−１５行の記載を参照）、モータを流れる電流から「力」を検出したり（必要であれば、特開平５−３０５５０６号公報の実施例２の記載を参照）すること等も、従来周知の技術である。
　してみると、刊行物記載の発明において、「位置検出センサ」及び「力センサ」を上記従来周知の技術を用いて「電磁コイル」にそれぞれ装着し、ハウジング内に収納されたものとすることに、格別の困難性は認められない。
［相違点３について］
　刊行物には「圧力センサ１８を爪１６に付設し、対象物との接触や、把持力の検出を行なえば、更に精度のよい把持力制御や、接触検出を行なうことができる」（上記摘記事項ウを参照）と記載され、圧力センサにより対象物との接触を更に精度よく検出することの示唆がされており、刊行物記載の発明において、第１と第２の位置検出センサに替えて「第１と第２の力センサ」を用い、第１と第２のグリップがそれぞれ部品を把持するために接触したことを検出することは当業者が容易になし得たことである。
　そして、上記「相違点２について」で示すとおり、「力センサ」を「電磁コイル」に装着することに格別の困難性はなく、その場合、部品の把持の検出が「第１の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点と、第２の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点とによって」特定されることは、当業者であれば容易に想到し得る事項である。
［補正発明の効果について］
　そして、補正発明の採用する事項によってもたらされる効果も、刊行物記載の発明及び上記従来周知の事項から予想することができる程度のものであって格別なものではない。
　したがって、補正発明は、刊行物記載の発明及び上記従来周知の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
４　むすび
　以上のとおりであるから、本件補正は、平成１５年改正前特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するので、その余の補正の要件について検討するまでもなく、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　
第３　本件発明について
１　本件発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本件出願の請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、平成１３年１０月２４日付手続補正書により補正された明細書及び願書に添付した図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、本件発明は、上記第２の１の（１）に記載されたとおりである。
　
２　刊行物記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物及びその記載事項は、上記第２の２に記載されたとおりである。
　
３ 対比・判断
　本件発明は、上記第２の１に示すとおり、補正発明から、「第１と第２のグリップ」が部品を把持すること、「第１と第２の位置検出センサ」が第１と第２の電磁コイルの位置を検出して第１と第２の位置信号を導出すること、「第１と第２の力センサ」が第１と第２の電磁コイルによって生成された力を検出して第１と第２の力信号を導出すること、及び、「コントローラ」が第１と第２の電磁コイルに通電する電流をそれぞれ個別に制御し、かつ、第１の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点と、第２の力信号が所定の閾値レベルを超えた時点とによって、第１と第２のグリップがそれぞれ部品を把持するために接触したことを特定すること、との限定を省いたものである。
　そうすると、本件発明の全ての構成を含み、さらに他の構成を付加したものに相当する補正発明が、上記第２の３に記載したとおり、刊行物記載の発明及び上記従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本件発明も、同様の理由により当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４　むすび
　したがって、本件発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、本件出願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。