【事件の表示】
　平成　５年特許願第２９２６５７号「産業用ロボットの旋回部駆動構造」拒絶査定不服審判事件〔平成　７年　５月１６日出願公開、特開平　７−１２４８８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年１０月２７日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成１４年１２月３日付けの、明細書全文を補正する手続補正書の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認められる。
　「ベース上で旋回する旋回部と、前記旋回部を回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの駆動軸の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボットの旋回部駆動構造において、
　前記減速機を、中空状の固定部の内部に軸受を介して回転可能に取付けた中空状の第２段伝達機構と、この第２段伝達機構の回転中心に対してオフセットして配置された前記駆動モータの駆動軸の回転を減速して伝達する第１段伝達機構とで構成し、
　前記駆動モータの固定部と減速機構部とを前記旋回部の端部に固定するとともに、前記ベース上に前記減速機の固定部を固定し、
　前記第２伝達機構の中空部に、前記旋回部内に動力を供給するケーブルを通したことを特徴とする産業用ロボットの旋回部駆動構造。」
　なお、請求項１の第３分節には、「前記減速機構部」と記載されているが、当該記載箇所より前には「減速機構部」について記載されていないため、当該記載は「減速機構部」の誤記と認め、本願発明を上記のように認定した。
　
２．刊行物記載の発明・事項
（１）　これに対して、原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開昭６３−１８０７５１号公報（以下、「刊行物１」という。）には、次のとおり記載されている。
ア　「本発明は産業用ロボット等の産業用機械に用いられる調和減速機に関し、特に産業用ロボットの関節に好適な調和減速機に関する。」（第１頁右下欄第１〜３行）
イ　「［発明が解決しようとする問題点］
　・・・入力軸（８）及び・・・出力軸（９）はいずれもそれぞれの回転軸線上に配設せざるを得ない。そのため、・・・腕を操作するに必要な配線あるいは駆動用の油圧、空圧配管を調和減速機の外側に配設せざるを得ず、従って配線、配管に必要なスペースを余分に確保する必要があった。」（第２頁左下欄第１７行〜同頁右下欄第６行）
ウ　「然して上記ウェーブジェネレータ（４）に対して回転を付与するとフレシキブルスプラインの歯車（２ａ）はサーキュラースプラインの歯車（１ａ）に対して１歯ずつ周方向に進み、従来装置と同様に予め設定された減速比でもってフレキシブルスプライン（２）を回転させることになる。」（第３頁左下欄第５〜１０行）
エ　「上記調和減速機を産業用ロボットの関節に適用した具体的実施例を示したものが第２図である。
　同図は、関節を拡大して示した断面図であり、減速機は上腕（１２）と前腕（１３）の関節に配設されている。つまり、該減速機を介して前腕（１３）は関節を中心に揺動自在に構成されている。この構成を更に詳述すると、上腕（１２）の関節に減速機のサーキュラースプライン（１）及びウェーブジェネレータ（４）とが位置し、フレキシブルスプライン（２）は前腕（１３）に位置している。そして前腕（１３）の揺動中心が減速機の各構成要素の軸芯と一致するように構成されている。
　つまり、サーキュラースプライン（１）は長ボルト（７）によって上腕（１２）の関節位置に固定されている一方、フレキシブルスプライン（２）は長ボルト（１０）によって前腕（１３）の関節位置に固定されている。更に本実施例では前腕（１３）の重量が直接フレキシブルスプライン（２）に加わらぬようにサーキュラースプライン（１）から前腕（１３）側延長部に亘り円筒状の継手（１４）が長ボルト（１５）によって連結されている。
　然して、上記上腕（１２）に配設されたウェーブジェネレータ（４）の外周面には歯車（４ｂ）が形成され、該歯車（４ｂ）に対してモータ（１６）の歯車（１７）が噛み合っている。従ってモータ（１６）が回転すると歯車（１７）を介してウェーブジェネレータ（４）に回転が伝達される。ウェーブジェネレータ（４）の回転によって上述した理由からフレキシブルスプライン（２）は所定の減速比をもって減速回転する。減速回転すると該フレキシブルスプライン（２）に連結された前腕（１３）が該減速回転を得て揺動することになる。
　尚、前腕（１３）には上述の如く継手（１４）が位置しているため、該継手（１４）と前腕（１３）にボールベアリング（１８）が介装され前腕（１３）の揺動動作を円滑なものにしている。」（第３頁左下欄第１９行〜第４頁左上欄第１４行）
オ　「本実施例では、調和減速機の軸芯に自由空間（Ｓ）があるために、該空間（Ｓ）にケーブル（２２）等を通すことができるなど・・・」（第４頁左上欄第１９行〜同頁右上欄第１行）
　これらの摘記事項からみて、刊行物１には、次のとおりの発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認める。
　「上腕（１２）に対して旋回する前腕（１３）と、前記前腕（１３）を回転駆動するモータ（１６）と、前記モータ（１６）の駆動軸の回転を減速する減速機とを備えた産業用ロボットの旋回部駆動構造において、
　前記減速機を、中空状のサーキュラースプライン（１）の外周に回転可能に取付けた中空状のフレキシブルスプライン（２）と、このフレキシブルスプライン（２）の回転中心に対してオフセットして配置された前記モータ（１６）の駆動軸の回転を伝達するウェーブジェネレータ（４）とで構成し、
　前記モータ（１６）の固定部と減速機構部とを前記上腕（１２）の端部に固定するとともに、前記前腕（１３）上に前記減速機のフレキシブルスプライン（２）を固定し、
　前記フレキシブルスプライン（２）の中空部に、前記上腕（１２）内に動力を供給するケーブル（２２）を通した産業用ロボットの旋回部駆動構造。」
　
（２）　同じく、原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開平５−５７６６４号公報（以下、「刊行物２」という。）には、次のとおり記載されている。
カ　「【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームなどの駆動機構部に駆動電力，電気信号，圧力流体などをハーネス線を介して供給する産業用ロボットの旋回装置に関する。」（第２頁記載項目【０００１】）
キ　「【０００６】本発明は上記問題を解決するもので、旋回装置の旋回駆動によるハーネスの摩耗や断線がなく、信頼性が高く、かつ、コンパクトな産業用ロボットの旋回装置を提供することを目的としている。」（第２頁記載項目【０００６】）
ク　「【００１０】図に示すように、１は固定ベースで、旋回自在に旋回ボディ２が連結されている。旋回ボディ２の上部にはロボットアーム１０などを軸支９した駆動機構部３が連結されている。旋回ボディ２には旋回ボディ２を旋回駆動するモータ４とモータ４の出力を旋回ボディ２に伝達する減速機６とが内装されている。
【００１１】モータ４はその軸心が中空に形成され出力部５で減速機６に連結されている。減速機６はその軸心が中空に形成されている。・・・
【００１２】８はロボットアーム１０などの駆動機構部３へ電力および電気信号を供給するハーネスで、固定ベース１の底部からモータ４および減速機６の中空を貫通して駆動機構部３に配線されている。７はハーネス８を中空内で保護する保護パイプである。」（第２頁記載項目【００１０】〜【００１２】）
　
３．対比・判断
　本願発明と刊行物１記載の発明とを対比するに、後者の「上腕（１２）」は、関節を介して接続された２つの構成要素のうちの一方の要素である限りにおいて、前者の「旋回部」に一致する。同様に、後者の「前腕（１３）」は、同２つの構成要素のうちのもう一方の要素である限りにおいて、前者の「ベース」に一致する。また、後者の「ウェーブジェネレータ（４）」、「サーキュラースプライン（１）」、「フレキシブルスプライン（２）」は全体として、前者の「減速機」及び「減速機構部」に相当し、同「ウェーブジェネレータ（４）」は減速機の入力部として作用することから、前者の「第１段伝達機構」に、同「サーキュラースプライン（１）」は減速機の固定部として作用することから、前者の「減速機の固定部」に、同「フレキシブルスプライン（２）」は減速機の出力部として作用することから、前者の「第２段伝達機構」に、それぞれ相当する。また、後者の「モータ（１６）」は、前者の「駆動モータ」に相当する。
　したがって、両者は、次の一致点、及び相違点を有する。
一致点
　ロボットの関節を介して接続された２つの構成要素のうちの一方の要素に対して旋回するもう一方の要素と、前記旋回する要素を回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転を減速する減速機を備えた産業用ロボットの旋回部駆動構造において、
　前記減速機を、中空状の固定部に回転可能に取付けた中空状の第２段伝達機構と、前記駆動モータの駆動軸の回転を伝達する第１段伝達機構とで構成し、
　前記駆動モータの固定部と減速機構部とを前記関節を介して接続された２つの構成要素のうちの一方の要素の端部に固定し、
　前記第２段伝達機構の中空部に、前記関節を介して接続された２つの構成要素のうちの一方の要素内に動力を供給するケーブルを通した産業用ロボットの旋回部駆動構造。
相違点１
　本願発明においては、関節を介して接続された２つの構成要素のうちの一方の要素である「旋回部」に駆動モータが固定され、減速機の固定部が固定される要素は「ベース」であるのに対し、刊行物１記載の発明においては、上腕（１２）にモータ（１６）及び減速機の固定部として作用するサーキュラースプライン（１）が固定され、減速機の出力部として作用するフレキシブルスプライン（２）が前腕（１３）に固定され、結果として、モータが固定された上腕（１２）に対して前腕（１３）が旋回する点。
相違点２
　本願発明においては、減速機の出力部として作用する第２段伝達手段を、減速機の固定部の内部に軸受を介して取付けているのに対し、刊行物１記載の発明においては、減速機の出力部として作用するフレキシブルスプライン（２）は、減速機の固定部に相当するサーキュラースプライン（１）の外周に取付けられ、また、両者の間に軸受を具備していない点。
相違点３
　本願発明においては、減速機の入力部として作用する第１段伝達機構が、駆動モータの回転を減速して伝達するものであるのに対し、刊行物１記載の発明においては、減速機の入力部として作用するウェーブジェネレータ（４）が、駆動モータの回転を減速して伝達するものではない点。
　
　以下、上記相違点について検討する。
＜相違点１について＞
　上記刊行物２には、ロボットの旋回部を旋回させるモータを、旋回部の側に固定したロボットの旋回装置が記載されている。また、刊行物１記載の発明は、上腕（１２）に対して前腕（１３）が旋回するものであるが、両腕の旋回動作は相対的なものであり、同刊行物１記載の発明の構成を何ら変えることなく前腕（１３）を固定すれば、同前腕（１３）に対して上腕（１２）が旋回することは明かである。してみれば、刊行物１記載の発明に対して刊行物２の記載事項を勘案して、ロボットの旋回部を回転駆動する駆動モータを旋回部に固定することは、当業者が容易に想到し得るところであり、モータを旋回部に固定することにより、結果として、減速機の固定部及び出力部は逆のものとして作用することも明らかである。よって、刊行物１記載の発明に対し、刊行物２の記載事項を勘案して相違点１に係る構成を採用することに格別困難な点は見出せない。
＜相違点２について＞
　刊行物１記載の発明においては、減速機の固定部として作用するサーキュラースプライン（１）の外周に、減速機の出力部として作用する中空状のフレキシブルスプライン（２）が取付けられている。しかるに、上記＜相違点１について＞で述べたように、モータを旋回部に固定することは、当業者が容易に想到し得るところであり、モータを旋回部に固定することにより、結果として、減速機の固定部及び出力部は逆のものとして作用するのであるから、その場合、刊行物１記載の発明におけるサーキュラースプライン（１）は減速機の出力部として、フレキシブルスプライン（２）は減速機としての固定部として作用することとなり、減速機の固定部の内部に減速機の出力部が取付られた構成となる。
　また、刊行物１には、サーキュラースプライン（１）に継手（１４）が連結され、同継手（１４）と前腕（１３）との間にボールベアリング（１８）が介装されている旨記載されている（上記摘記事項２．（１）エ参照）。この記載は、ロボットの関節部分の固定側と旋回側との間に軸受を設けることを示すものであり、軸受を関節部分のどの箇所に設けるかは、関節、あるいは減速機の構造によって適宜選択される設計事項にすぎない。
　してみれば、刊行物１記載の発明に対し、刊行物１ないし２の記載事項を勘案して相違点２に係る構成を採用することに格別困難な点は見出せない。
＜相違点３について＞
　刊行物１記載の発明においては、本願発明と同様に、モータの回転は減速されて旋回部に伝達している。また、同刊行物１には、ウェーブジェネレータ（４）の外周面の歯車（４ｂ）に対してモータ（１６）の歯車（１７）が噛み合っている旨記載されており（上記摘記事項２．（１）エ参照）、これら両歯車の歯数によりモータの回転を減速できることは当業者には充分に予測可能な事項である。してみれば、モータの回転を減速する手段を、モータから減速機への回転伝達経路にも設けることは、当業者が容易に想到し得るところのものである。
　してみれば、刊行物１記載の発明に対し、刊行物１の記載事項を勘案して相違点３に係る構成を採用することに格別困難な点は見出せない。
　
　そして、本願発明の作用効果は、刊行物１記載の発明及び刊行物１ないし２記載の事項から、当業者であれば予測できる程度のものであって格別なものではない。
　
４．むすび
　したがって、本願発明は、刊行物１記載の発明及び刊行物１ないし２記載の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　以上のとおりであるので、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。