【手続補正書】
【提出日】平成30年2月19日(2018.2.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】撮像装置、自動運転車両、ロボット、撮像方法及び撮像プログラム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で立体視野、高精細視野及び広角視野を同時に実現することのできる撮像装置、自動運転車両、ロボット、撮像方法及び撮像プログラムを提供することを目的とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明の撮像装置の一態様は、
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、
前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得する画像データ取得手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明の自動運転車両の一態様は、
前記に記載の撮像装置を具備する。
ことを特徴とする。
また、前記目的を達成するため、本発明のロボットの一態様は、
前記に記載の撮像装置を具備する。
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、前記目的を達成するため、本発明の撮像方法の一態様は、
撮像装置によって実行される撮像方法であって、
第１のレンズを有する第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、前記目的を達成するため、本発明の撮像プログラムの一態様は、
撮像装置のコンピュータが読取り可能な撮像プログラムであって、
前記コンピュータに、
第１のレンズを有する第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
図９において、Ｂは第１の撮像部１１と第２の撮像部１２との中心間距離（撮影基線長）、ｆ１は第１の撮像部１１の第１のレンズ１１ａの焦点距離、ｆ２は第２の撮像部１２の第２のレンズ１２ａの焦点距離、Ｐ１（ｘ１，ｙ１）は第１の撮像部１１の画像座標、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）は第２の撮像部１２の画像座標、Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は測定点の３次元座標、符号２０は対象物である。なお、ここでは、説明を簡単にするため、第１のレンズ１１ａと第２のレンズ１２ａとが自動運転車両１の中心軸を挟んで対称位置にあり、且つ、３次元座標の原点は第１の撮像部１１の第１のレンズ１１ａと第２のレンズ１２ａの中点とする。 
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
このようにして測定点までの距離が求められたら、車両駆動制御部１５５は、この測距結果に基づいて、車両駆動装置１３を制御する（ステップＳ２５）。
すなわち、車両駆動制御部１５５は、停止板３１までの距離及び自車の速度を考慮して、車両駆動装置１３における走行装置（モータやブレーキ等）を制御して自動運転車両１を所望の当該停止板３１に近付けさせた後停車させる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のレンズを有する第１の撮像手段と、
前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段および前記第２の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得する画像データ取得手段と、
を備える、
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記視差のある前記一対の画像データから前記被写体までの距離を測定する測距手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段とは、平行等位に設置されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記画像データ取得手段は、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データの中から、前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと同一の画角となる画像データを取得した後、前記視差のある前記一対の画像データを取得することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データから文字認識を行う文字認識手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第１の撮像手段は、前記第２の撮像手段よりも精細度が高いことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第２のレンズの画角は、前記第１のレンズの画角を含むことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項８】
自動運転車両が有する機能を実現する処理手段と、
前記処理手段が機能を実現するためのプログラム及びデータが、予め格納されて更新され、又は、前記処理手段による処理毎に一時的に格納される、記録手段と、
を更に備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記処理手段は、前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段からの画像データを同時又は選択的に取り込む前記画像データ取得手段を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記処理手段の前記画像データ取得手段は、前記第２の撮像手段からの画像データの一部を切り出すクリッピング手段を含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記処理手段の前記画像データ取得手段は、前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段からの画像データを２値化して取得する、
ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記処理手段は、前記第１の撮像手段からの画像データの中に含まれる文字データを認識し、前記自動運転車両を停止させるべき位置に設けられた停止板に表示された駐車位置番号を認識し、標識やその他の文字を認識する文字認識手段を有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記処理手段は、前記第２の撮像手段からの画像データに基づいて、前記自動運転車両の通行帯を監視し、走行する前記自動運転車両の左右の位置ずれや左右の障害物を監視する通行帯監視手段を有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記処理手段は、前記第１の撮像手段からの画像データと、前記第２の撮像手段からの画像データの一部と、に基づいて、前記被写体の位置又は前記被写体までの距離を算出する測距手段を有する、
ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記処理手段は、文字認識、通行帯監視及び測距の結果に基づいて、車両駆動制御信号を生成し、前記自動運転車両の駆動を制御する車両駆動制御手段を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１６】
前記第１の撮像手段の前記第１のレンズの視野を高精細視野、前記第２の撮像手段の前記第２のレンズの視野を広角視野、前記第２の撮像手段の前記第２のレンズのクリッピングされた後の視野をクリッピング視野、前記高精細視野と前記クリッピング視野との共通の視野を立体視野とすると、
前記視差のある前記一対の画像データは、前記立体視野にそれぞれ対応する前記第１の撮像手段及び前記第２の撮像手段からの画像データである、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか一項に記載の撮像装置を具備する、
ことを特徴とする自動運転車両。
【請求項１８】
請求項１から１６のいずれか一項に記載の撮像装置を具備する、
ことを特徴とするロボット。
【請求項１９】
撮像装置によって実行される撮像方法であって、
第１のレンズを有する第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を含む、
ことを特徴とする撮像方法。
【請求項２０】
撮像装置のコンピュータが読取り可能な撮像プログラムであって、
前記コンピュータに、
第１のレンズを有する第１の撮像手段によって撮像された被写体の画像データを取得するとともに、前記第１のレンズよりも広角である第２のレンズを有する第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データを取得するステップと、
前記第１の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、前記第２の撮像手段によって撮像された前記被写体の画像データと、に基づいて、視差のある一対の画像データを取得するステップと、
を実行させる、
ことを特徴とする撮像プログラム。