(57)【要約】【課題】対象物分析及び対象物モデリングのためのデバイスを提供する。【解決手段】建物、建築環境、環境領域などを含む対象物を分析するためのデバイスと方法を提供する。対象物の撮像データ点は、対象物データ点を生成するために収集され、地理参照される。材料構成、材料状態、または材料特性などの対象物の特性は、スペクトル特性評価に基づいて決定される。３次元対象物モデルは、スペクトル特性の評価に従って生成される。
2020507776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物、建築環境、及び／又は環境領域を含む対象物を分析するためのデバイスであって、
前記対象物の画像データ点を検出するための撮像手段と、
対象物データ点を取得するためにそれぞれの前記画像データ点に空間座標を割り当てるための割り当て手段と、
前記対象物データ点に基づいて、少なくとも前記対象物の材料特性を決定するための決定手段と
を備え、
前記決定のために少なくともスペクトルライブラリデータが使用され、前記スペクトルライブラリデータは、物理的、構成的、化学的及び／又は生物学的材料特性に対応する材料スペクトル特性の集合を含む、
デバイス。
【請求項２】
前記材料特性は、前記対象物の劣化度を少なくとも含む、請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記材料特性は、前記対象物の被覆度、汚染度及び／又は湿度を少なくとも含む、請求項１又は２に記載のデバイス。
【請求項４】
前記スペクトルライブラリデータは、複数のそれぞれの材料の様々な空間的、時間的、大気的および照射的な条件および組成変動に関連する予め定められたスペクトル情報を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項５】
前記対象物に関連する１又は複数のスペクトル特性が取得され、前記予め定められたスペクトル情報と比較され、前記対象物の材料特性は、取得された前記１又は複数のスペクトル特性と前記予め定められたスペクトル情報との間の適合性に基づいて決定される、請求項４に記載のデバイス。
【請求項６】
前記対象物データ点は、予め定められた土地登記チャート及び／又はウェブマッピングサービスチャートの基準座標上にマッピングされる、請求項１から５のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項７】
マッピングされた前記対象物データ点（ボクセル）は、前記対象物の３次元モデルを生成するために利用され、前記対象物の前記３次元モデルは、前記予め定められた土地登記チャートの大きさに対してスケーリングされる、請求項６に記載のデバイス。
【請求項８】
前記デバイスは、自律的及び／又は非自律的に移動する実在物によって構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項９】
前記自律的及び／又は非自律的に移動する実在物は、空中輸送体及び／又は陸上ベースの輸送体である、請求項８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記撮像手段は、レーザースキャナ、光学カメラ、赤外線カメラ、撮像分光計、慣性測定ユニット、ＩＰＳセンサ及び／又はＧＰＳセンサのうちの少なくとも１つを含む、請求項１から９のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１１】
前記対象物データ点は、一組の３次元グラフィック情報ユニット（ボクセル）として表され、各３次元グラフィック情報ユニットは、それぞれの空間座標に関連するスペクトル、ＲＧＢ、及び／又は熱データ情報を示す、請求項１から１０のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１２】
前記対象物データ点は、平面に投影され、前記対象物のそれぞれの幾何学的要素の識別は、前記平面におけるデータ点クラスタ密度分布の評価に基づく、請求項１から１１のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１３】
前記識別は、予め定められた密度閾値を超える密度のみを考慮することにより実現できる、請求項１２に記載のデバイス。
【請求項１４】
前記平面を空間角度だけ回転させることにより、様々なデータ点クラスタ密度分布プロファイルが取得される、請求項１２に記載のデバイス。
【請求項１５】
前記データ点クラスタ密度分布）から１又は複数の対象物面を識別し、
前記１又は複数の対象物面の外部輪郭を外挿し、
前記外部輪郭の特性線を抽出し、
前記特性線の幾何学的２次元特性を決定し、その密度に関係なく同じ特性を有するすべての特性線を抽出し、
一組の線形依存性２次元点を構築するために、決定された前記幾何学的２次元特性と比較して同じ範囲において幾何学的特性を有する領域を決定する
ように構成される、請求項１２に記載のデバイス。
【請求項１６】
前記データ点クラスタ密度分布の評価は、前記対象物の３次元モデルの内部および外部の微細な構造及び／又は構成の生成を支援するために利用される、請求項１２から１５のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１７】
建物、建築環境、及び／又は環境領域を含む対象物を分析する方法であって、
前記対象物の画像データ点を検出する段階と、
対象物データ点を取得するために、それぞれの前記画像データ点に空間座標を割り当てる段階と、
前記対象物データ点に基づいて、少なくとも前記対象物の材料特性を決定する段階であって、前記決定のために少なくともスペクトルライブラリデータが使用され、前記スペクトルライブラリデータには、物理的、構成的、化学的及び／又は生物学的材料特性に対応する材料スペクトル特性の集合を有する、段階と
を備える方法。
【請求項１８】
前記対象物データ点は、予め定められた土地登記チャート及び／又はウェブマッピングサービスチャートの基準座標にマッピングされ、前記マッピングされた対象物データ点は、前記対象物の３次元モデルを生成するために利用され、前記対象物の前記３次元モデルは予め定められたチャートの大きさに対してスケーリングされる、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の幾何学的形状および材料特性、構築環境及び／又は環境領域、並びにそれぞれの３次元モデルの生成および表現を取得するためのデバイス及び方法に関する。さらに、建物、構築環境、環境領域などの調査対象物の劣化度などの材料特性を非常に効率的かつ迅速に決定する。
【背景技術】
【０００２】
ウェブマッピングサービスは、都市や町、自然の風景など、さまざまな場所の地図を表示することができる。特に、ある位置の地図画像においては、３次元の地形と地形の特徴を直接統合するバードアイが含まれる場合がある。例えば、テクスチャ化された３次元建物モデルを地図表現で表示ができる場合がある。
【０００３】
更に、これらのウェブマッピングサービスは、さまざまな場所のストリート単位のビューも提供できる。特に、特定された画像のパノラマを要望に応じて表示することができ、又は、選択された地図の位置の３６０度のパノラマストリートレベルのビューをユーザーに提供する。
【０００４】
更に、車両のための高度な運転者支援システムは、運転者に潜在的な問題を警告する技術を提供することで衝突や事故を回避し、安全装置を実装して車両の制御を受け継ぎ、衝突を回避する。特に、運転者支援システムは、車両の近くにある対象物を認識し、緊急の衝突の危険がある場合に運転者に警告する、又は自動的に動作を実行するよう構成される。
【０００５】
しかしながら、運転支援システムと同様にウェブマッピングサービスの３次元構造モデルに提供される詳細情報のレベルは限られている。特に、現在のシステムでは、対象物の構成（例えば、表示された建物の前面に含まれる材料の種類など）または表示された対象物の材料劣化状態や汚染状態などの材料特性に関する十分な情報を提供しない。
【発明の概要】
【０００６】
本発明の目的は、これらの対象物の材料特性を効果的かつ短時間で決定することができる、建物、構築環境、及び／又は環境領域を含む対象物を分析するためのデバイスおよび方法を提供することにある。
【０００７】
更に、調査対象の対象物の利用可能な情報のレベルを改善し、対象物のより正確で詳細なモデルの生成をより迅速に可能にする、対象物分析のためのデバイス及び方法を提案することにある。
【０００８】
上記記載の技術的目的を解決するために、請求項１記載の特徴による対象物を分析するデバイスおよび請求項１２に記載の方法を提案する。従属請求項は、本発明の好ましい実施形態に関する。
【０００９】
本発明は、ウェブマッピングサービスチャート（例えばグーグルマップ等）または運転支援システムに適用することができる。しかし、本発明の態様および実施形態は、保守、農業または造園作業などの異なる分野にも適用してもよい。更に、本発明の特定の態様および実施形態は、例えば海上などの航海環境、例えば、船舶、ボートまたは石油掘削装置の劣化状態の監視等で実装することができる。
【００１０】
以下、例示的な実施形態の特徴および態様についての支援を与え、利点が説明される。更なる利点および特徴は、図面および関連する例示的な実施形態のより詳細な説明から明らかとなる。
【００１１】
一態様によれば、対象物を分析するためのデバイスが提供される。対象物には、建物、構築環境、又は環境領域のうち少なくとも１つが含まれる。つまり、対象物は、建物、構築環境、及び／又は環境領域を含む又は構成してもよい。
【００１２】
例えば、対象物は、道路、高速道路、鉄道、橋などの基本的施設要素で構成される。更に、対象物は、家、高層ビル、産業施設、または自然の景観で構成される。
【００１３】
いくつかの実施形態において、対象物を分析するためのデバイスは、画像化手段を備えてもよい。撮像手段は、前記対象物の画像データ点を検出するために構成されてもよい。
【００１４】
例えば、撮像手段は、観測対象物によって反射または放射される光子、すなわち光波を検出または受信できる任意のセンサまたはセンサシステム（例えば、カメラまたはカメラシステム）であってもよい。そのような対象物信号、すなわち観測対象物に関連する放射線信号は、画像データ点として分類することができる。
【００１５】
さらに、前記デバイスは、空間座標をそれぞれの画像データ点に割り当てるように構成された割当手段を備えてもよい。特に、対象物データ点は、空間座標のそれぞれの画像データ点への割当により取得してもよい。
【００１６】
つまり、対象物を分析するための前記デバイスは、対象物データ点を取得するために、前記それぞれの画像データ点に空間座標を割り当てるための割り当て手段を備えてもよい。
【００１７】
例えば、前記割当手段は、全地球測位システム／デバイス、または空間内の位置を決定するための他の手段を備えてもよい。したがって、収集された画像データ点は、対象物を分析するためのデバイスによって地理参照されてよく、空間内の位置は、撮像手段により収集された情報、すなわち前記画像データ点に割り当てることができる。更に、割当手段は、全地球測位システムまたはデバイスに関連付けられた１又は複数のコンピューティングデバイスを備えてもよい。したがって、前記１又は複数のコンピューティングデバイスで実行されるデータ処理により地理参照を有効にすることができる。
【００１８】
更に、前記対象物を分析するためのデバイスは、前記対象物データ点に基づいて前記対象物の少なくとも材料特性を決定するための手段を備えてもよい。
【００１９】
決定手段は、前記対象物の測定可能な特性の識別または検出ができる任意の機器又はデバイスを参照してもよい。例えば、決定手段は、温度を測定または決定する性能を参照してもよい。加えて、決定手段は、測定または決定されたデータのデータ処理のための１又は複数のコンピューティングデバイスを備えてもよい。したがって、特性は、例えば、対象物温度、例えば、熱画像での対象物温度であってもよい。しかし、特性は、あらゆる種類の物理的、構成的、化学的、及び／又は生物学的材料の特性を参照してもよい。更に、特性は、例えば、前記観測対象物の幾何学的形状及び／又はサイズを参照してもよい。更に、特性は、例えば、対象物を構成する物質の変化などの組成の変化を参照する場合もある。
【００２０】
実施形態では、少なくともスペクトルライブラリデータを前記決定に使用されてもよい。更に、前記スペクトルライブラリデータは、物理的、構成的、化学的及び／又は生物学的材料特性に対応する材料スペクトル特性の集合で構成されてもよい。
【００２１】
例えば、スペクトルライブラリデータは、対象物を分析するためのデバイスに関連付けられたハードウェア（例えば、メモリデバイス）に格納できる。特に、スペクトルライブラリデータは、それぞれの材料に関連する事前記録または予め定められたスペクトル特性の組または集合を参照してもよい。例えば、スペクトルライブラリデータは、反射及び／又は発光スペクトル、例えば異なる照明や湿度条件などの特定の外部条件の下でのさまざまな材料に対する、波長の反射率分布依存性等で構成されてもよい。更に、スペクトルライブラリデータは、多くの材料の異なる劣化状態または異なる物理的および化学的状態に関連するスペクトルシグネチャ（例えば、放射輝度及び／又は反射率と波長の間の機能的関係）を構成してもよい。例えば、前記スペクトルライブラリデータは、特定の材料に水、氷、雪、その他の物質（錆、苔、微視的生物など）が含まれているかどうかを参照してもよい。建設または建設特性は、対象物の特定構造的特徴を参照してもよい。例えば、建物に関連して、建設とは、材料および幾何学的構成の相違、及び／又は異なる建物セグメントの配置を参照してもよい。特に、建物の屋根は、木材及び／又は鋼などの材料を利用して建設されていてもよく、建物前面がコンクリート又はレンガでできていてもよい。更に、建物の屋根や基礎の幾何学的形状や特徴には、通常、さまざまな違いがある。したがって、構造または構造特性は、このようなさまざまな幾何学的および材料特性を説明できる。
【００２２】
したがって、対象物の特性決定は、取得された対象物データ点、例えば、スペクトルライブラリデータに格納されたスペクトル情報とともに、記録されたスペクトル情報またはシグネチャの比較及び／又は他の処理（例えば、画像処理技術）によって実行されてもよい。特に、記録されたスペクトル情報とスペクトルライブラリデータに含まれるスペクトル特性に一致する場合に、対応する材料特性を割り当てられてもよい。例えば、記録されたスペクトルシグネチャが、材料としてガラスを示すスペクトルライブラリデータと一致または適合する場合、対象物を分析するデバイスは、試験された対象物がガラスを含む、又はガラスから成ることを出力してもよい。加えて、スペクトルライブラリデータは、ガラスが水及び／又は雪で覆われている場合のそれぞれのスペクトル特性も含んでもよい。対応するスペクトルシグネチャを検出した時に、対象物を分析するためのデバイスは、試験された対象物が水及び／又は雪で覆われたガラスを含むか、又は、それから成ることを決定してもよい。植物（例えば、コケなど）または他の物質（例えば、錆、土など）で覆われている物質を考慮して、同様の決定を実行できる。
【００２３】
対応する比較及び／又は他の処理および割り当てステップは、例えば、コンピューティングデバイス等により自動的に実行されてもよい。
【００２４】
上記の特性決定は、対応するスペクトル特性を備えたスペクトルライブラリデータに示されているすべての材料に対して実行してもよい。
【００２５】
その結果、対象物を分析するためのデバイスは、分析される対象物の物理的、構成的、化学的及び／又は生物学的材料特性に関する情報だけでなく、それぞれの対象物信号に関連する対象物または対象物要素のそれぞれの空間位置を示す対象物データ点を集合または収集することができる。したがって、詳細な情報を提供して、対象物の現在の状態（例えば、特性等）を正確に調査または監視すると同様に、詳細な３次元対象物モデルを生成することができる。
【００２６】
この情報は、安全性を改善し、建物の保守又は修理、建築環境、環境領域に関連する費用を削減するためにも利用できる。例えば、各建物の損傷または劣化した部品を迅速かつ容易に認識できる。更に、対象物を分析するためのデバイスは、建物の一部（例えば、玄関のドア、窓など）が液体水または凍結水（氷、雪）、有機物、または埃、塗料、落書き、鉱物などの他の汚染物質で覆われているかどうかを確実に検出できる。
【００２７】
さらに、ウェブマッピングサービスの構造の詳細レベルを大幅に改善できる。特に、対象物を分析するデバイスは、建物、環境、環境領域の非常に正確なモデリングをウェブマッピングサービスのバードアイビュー及び／又はストリートレベルビューで可能する。したがって、ウェブマッピングサービスに関するナビゲーションとオリエンテーションはかなり容易になる。
【００２８】
前記材料特性は、少なくとも前記対象物の劣化度を含んでもよい。
【００２９】
例えば、劣化度は、材料の構造的完全性、つまり、前記材料が損傷したり、磨耗したり、割れたり、他の材料で覆われたり、熱伝導率が不均一であったりなどの材料の構造的完全性を参照してもよい。
【００３０】
好ましくは、前記材料特性は、少なくとも、前記対象物の被覆度、汚染度または湿度を含んでもよい。つまり、前記材料特性は、前記対象物の被覆度、汚染度、及び／又は湿度を含んでもよい。
【００３１】
例えば、被覆度は、液体または凍結形態の水、化学組成物（例えば、錆等）又は生物学的材料（例えば、微生物または植物等）などの別の物質による対象物の被覆量を参照してもよい。汚染度とは、対象物への汚れ、ほこりまたはその他の汚染物質の蓄積を参照してもよい。湿度は、対象物の濡れ度の異なるレベルを参照してもよい。
【００３２】
材料特性情報は、前述の影響度によって大きく影響させることができる。例えば、材料のスペクトル情報または熱情報は、材料が水で覆われているかどうかにより大幅に変更される場合がある。同様に、材料のスペクトル特性及び／又は熱特性も、その経年により変化させることができる。したがって、上記の影響度を考慮することにより、材料のより正確な決定と、信頼性の高い材料状態、例えば、材料が劣化しているか、別の物質で覆われているか、汚染されているかどうか等の検出が可能になる。さらに、一部の材料は、特定の期間にのみ建築及び／又は使用された材料として認識されてもよい。例えば、アスベストなどの危険な成分の認識または検出が有効になる。
【００３３】
したがって、より正確な分析手順が可能となる。さらに、ウェブマッピングサービスチャートでの３次元モデルの生成により、環境条件の変化に応じて適応してもよい。例えば、季節の影響（例えば、冬時期の建築物、建築環境および環境領域の雪）は、ウェブマッピングサービスチャートのバードアイビューまたはストリートビューで示してもよい。これにより、ウェブマッピングサービスチャートの詳細レベルを大幅に改善できる。
【００３４】
スペクトルライブラリデータは、予め定められたスペクトル情報を含んでもよい。予め定められたスペクトル情報は、複数のそれぞれの材料の様々な空間的、時間的、大気および照明条件および構成変動に関連付けられてもよい。
【００３５】
上述したように、スペクトルライブラリデータは、対象物を分析するためのデバイスに関連付けられたメモリデバイスに保存してもよい。したがって、複数の異なる材料および環境条件に関連付けられたスペクトル情報は、スペクトル特性測定（例えば、波長に対する反射率及び／又は放射輝度依存性）により生成してもよい。例えば、複数の異なる材料について、信号記録角度（例えば、対象物または対象物表面と対象物を分析するデバイスの撮像手段との間の角度）、時刻（例えば、朝、正午、午後、夕方または夜）、気象条件（例：雨、霧、日光、降雪）および照明条件（例：対象物が別の構造物の影にある場合の影の強度）などの特性に応じて、スペクトル特性を記録してもよい。
【００３６】
これは、複数の環境条件下でさまざまな異なる材料および材料特性を区別するという利点を提供する。したがって、保守及び／又は修理作業とモデル構築を容易にすることができる。
【００３７】
前記対象物に関連する１又は複数のスペクトル特性を取得し、予め定められたスペクトル情報と比較してもよい。前記対象物の材料特性は、取得されたスペクトル特性（すなわち、対象物から発生または反射された測定放射信号）と予め定められたスペクトル情報との間の適合性に基づいて決定されてもよい。
【００３８】
つまり、様々な空間的、時間的、大気および照射条件を考慮した予め定められたスペクトル情報が、それぞれの材料に対して生成され、スペクトルライブラリデータを形成するために組み合わされてもよい。したがって、対象物から生じる測定信号（例えば、反射または放射された光ビーム）は、いくつかまたはすべての保存された材料のそれぞれのスペクトル特性と比較されてもよい。そして、対象物の材料特性（例えば、対象物の構成または状態など）は、記録されたスペクトル特性とスペクトルライブラリデータの一致していることに基づいて、識別される。
【００３９】
したがって、材料と材料特性を識別する工程をより効率的に構造化できる。さらに、材料および材料特性の誤った識別を防止または抑制することができる。したがって、対象物の分析および決定手順の信頼性が高まる。
【００４０】
好ましくは、対象物データ点は、予め定められた土地登記チャートまたはウェブマッピングサービスチャートのうちの少なくとも１つの基準座標上にマッピングされてもよい。つまり、対象物データ点は、予め定められた土地登記チャート及び／又はウェブマッピングサービスチャートの参照座標にマッピングされてもよい。
【００４１】
例えば、対象物を分析するためのデバイスに関連付けられたコンピューティングデバイスは、対象物データ点の参照座標への上記記載のマッピングを実行してもよい。土地登記チャートは、それぞれのデータライブラリから（例えば、市役所から）取得でき、対象物を分析するためのデバイスに関連付けられたコンピューティングデバイスのデジタル処理に利用してもよい。Googleマップなどのウェブマッピングサービスチャートは、インターネット（World Wide Web）経由で利用してもよい。したがって、対象物データ点、つまり調査対象物の地理参照画像データ点は、土地登記チャートまたはウェブマッピングサービスチャートに含まれるレイアウトまたはフロアプランにマッピングすることができます。したがって、取得された対象物データ点は、土地登記チャートまたはウェブマッピングサービスチャートに従って、分析された対象物の位置に対応させることができる。つまり、対象物データ点により、それぞれの位置が土地登記図またはウェブマッピングサービスチャートに従って対象物の位置を反映するように割り当てることができる。
【００４２】
したがって、対象物を分析するためのデバイスは、対象物データ点を、土地登記チャートまたはウェブマッピングサービスチャートによって示される特定の参照システムと照合することを可能にする。よって、本発明は、非常に正確なマップ及び／又はフロアプランを生成するという利点を提供する。
【００４３】
いくつかの実施形態おいて、マッピングされた対象物データ点（ボクセル）を利用して、対象物の３次元モデルを生成してもよい。さらに、３次元元対象物モデルは、予め定められたチャートの規模に関してスケーリングされてもよい。
【００４４】
したがって、土地登記チャートまたはウェブマッピングサービスチャートの特定の参照システムにマップされる対象物データ点は、分析された対象物の３次元モデルが生成されるように配置してもよい。例えば、対象物を分析するためのデバイスに関連したコンピューティングデバイスは、３次元モデルを生成するために前述の配置にしてもよい。コンピューティングデバイスは、対象物を分析するためのデバイスとコンピューティングデバイスとの間でデータを処理及び／又は交換することができる場合、対象物を分析するためのデバイスに関連させてもよい。例えば、対象物を分析するためのデバイスは、コンピューティングデバイスを備えてもよく、データの処理およびコンピューティングデバイスとのデータの交換を可能にするように構成されてもよい。
【００４５】
３次元対象物モデルを予め定められたチャートの標準または規模に合わせて、モデル化された対象物が予め定められたチャートで指定された長さ、幅に従うよう３次元対象物モデルの規模を調整またはスケーリングしてもよい。
【００４６】
そのため、本発明は、非常に正確な３次元対象物モデルを提供し、予め定められたチャートによって指定された座標系における対象物モデルの配置または定位を可能にする。したがって、非常に現実的なマップを実現することができる。そのため、ウェブマッピングサービスチャートに応じたナビゲーションとオリエンテーションが容易になる。更に、それぞれの３次元ハウスモデルに従って、家の改修や建築の計画をより効率的にすることができる。
【００４７】
つまり、建物構造の建設または修復をより正確に計画することができ、その結果コストを節約することができる。
【００４８】
対象物を分析するためのデバイスは、自律的及び／又は非自律的に移動する実在物によって構成されてもよい。つまり、対象物を分析するためのデバイスは、自律的および非自律的に移動する実在物の少なくとも1つによって構成されてもよい。
【００４９】
例えば、自律的に移動する実在物は、あらゆる種類の自動制御または遠隔制御のロボットまたはロボット車両を参照してもよい。ロボットとは、複雑な一連の動作を自動的に実行できる（例えば、空間軌道に沿って移動する）機械（ロボットローバー、ロボットヒューマノイド、産業用ロボット、ロボット飛行ドローンなど）を参照してもよい。さらに、ロボットまたはロボット車両は、外部制御デバイスよって遠隔誘導することができる。または、制御をロボット内に組み込んでもよい。つまり、ロボットまたはロボット車両は、例えば、非自律的に移動する実在物として機能してもよい。あるいは、自律的に移動する実在物は、指定された空間軌道に沿って対象物を分析するためのデバイスを携帯する人またはユーザーを参照してもよい。
【００５０】
自律的及び／又は非自律的に移動する実在物は、空中車両および陸上ベースの車両のうちの少なくとも１つであってよい。つまり、対象物を分析するためのデバイスは、空中輸送体及び／又は陸上ベースの輸送体である自律的に移動する実在物および非自律的に移動する実在物のうちの少なくとも１つによって構成されてもよい。
【００５１】
例えば、空中輸送体は、ドローン、ヘリコプター、飛行機、気球、または飛行船など、あらゆる種類または種類の飛行可能なデバイスであってよい。陸上ベースの車両は、車や移動枠など、地上で移動できるあらゆる種類のデバイスである。さらに、三脚などの枠は、陸上ベースの車両として分類できる。さらに、本発明の構成では、手持ちまたはユーザーまたはオペレーターによって運ばれる対象物を分析するためのデバイスも、陸上ベースの車両として分類することができる。特に、陸上ベースの車両は、地上レベルに関して対象物を分析するためのデバイスの高さ位置または高度を適合させるように構成されてもよい。例えば、対象物を分析するためのデバイスは、枠組みまたは三脚の移動可能なプラットフォーム（すなわち、空間軌道に沿って移動可能なプラットフォームまたは三脚）によって構成されてもよい。
【００５２】
これにより、さまざまな視点や視点からデータを生成できるという利点を提供する。したがって、蓄積されたデータの詳細レベルが向上する。
【００５３】
好ましくは、撮像手段は、レーザースキャナ、光学カメラ、赤外線カメラ、撮像分光計、慣性測定ユニット、ＩＰＳセンサ（屋内測位システムセンサ）、ＩＢｅａｃｏｎ及び／又はＧＰＳセンサのうちの少なくとも1つを備えてもよい。
【００５４】
レーザースキャナは、可視または非可視のレーザービームの偏向を制御するためのデバイスである。レーザースキャナにより、スキャン工程を強化し、データ収集エラーを減らすことができる。したがって、時間とお金を節約できる。
【００５５】
光学カメラは、物理的に接触することなく対象物を検知するための光学遠隔感知デバイスである。光学カメラは、可視スペクトルまたは電磁スペクトルの他の部分で動作してもよい。したがって、対象物の色またはコントラストなどの特性は、光学カメラを使用して捕らえてもよい。したがって、分析された対象物を実際の表現により、３次元モデルの生成が可能になる。
【００５６】
赤外線カメラまたはサーモグラフィーカメラは、赤外線を使用して画像を生成するデバイスである。したがって、建物構造の温度特性を記録することができる。例えば、これにより、断熱特性に関する建物構造の分析も可能となる。さらに、熱放射情報を利用して、建築構造のさまざまな構造要素を識別してもよい。例えば、熱放射情報を利用して、分析対象物の要素に付着した有機生物（カビやコケなど）を決定または認識してもよい。
【００５７】
屋内測位システム（ＩＰＳ）は、電波、磁場、音響信号、またはその他の感知情報を受信及び／又は処理できるＩＰＳセンサを使用して、建物内の対象物の位置を付きとめるシステムである。
【００５８】
慣性計測ユニット（ＩＭＵ）は、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計の組み合わせを使用して、力、角速度、場合によっては磁場を測定および報告する電子デバイスである。
【００５９】
ＧＰＳセンサは、アンテナまたは受信手段を備えた受信機であり、地球を周回する衛星ネットワークで衛星系のナビゲーションシステムを使用して、位置、速度、およびタイミング情報を提供するように構成されている。
【００６０】
画像分光計は、１組のデータユニットとして情報を収集してもよい。各データユニットは、スペクトルバンドとしても知られる電磁スペクトルの狭い波長範囲を表す。これらのデータユニットを組み合わせて、処理および分析用のスペクトルデータキューブ（Ｎ組）を形成してもよい。Ｎ組のＮ−１成分は空間次元を表し、Ｎ番目の組成分は波長範囲を含むスペクトル次元を表す。したがって、分析された対象物のスペクトルおよび空間情報を効率的に表すことができ、スペクトル特性に基づいた材料の決定が可能になる。
【００６１】
したがって、上記の撮像手段の利用により、より現実的な対象物モデルとマップ生成が可能となる。さらに、建築構造物のカビなどの劣化した影響の認識を容易にすることができる。したがって、建築物の住民に対する健康への悪影響または危険な状態をより効率的に認識および防止できる。
【００６２】
対象物データ点は、一組の３次元グラフィック情報ユニットとして表されてもよい。各３次元グラフィック情報ユニットは、それぞれの空間座標に関連付けられたスペクトル、ＲＧＢ（赤、緑、青）および熱データ情報のうち少なくとも１つを示してもよい。つまり、各３次元グラフィック情報ユニットは、それぞれの空間座標に関連付けられたスペクトル及び／又は熱データ情報を示してもよい。
【００６３】
したがって、それぞれの３次元グラフィック情報ユニット（ボクセル）は、空間情報成分を備えてもよい。したがって、３次元モデルの構築が簡単にできる。さらに、スペクトル情報により、光学的外観（例えば、色など）及び／又は対象物材料組成の識別などの対象物特性の決定が可能となる。さらに、熱データ情報により、絶縁特性などの対象物モデルの熱特性を表現できる。
【００６４】
つまり、対象物データ点に含まれる情報を効率的に表現及び／又は評価できる。例えば、取得された情報は、コンピュータで生成された画像または画面で表示されてもよい。それによって、本格的な３次元モデルの構築が容易になる。
【００６５】
好ましくは、対象物データ点は平面上に投影してもよい。平面は、対象物データ点の空間Ｘ、Ｙ座標に関連したＸ、Ｙ平面に平行にしてもよい。対象物のそれぞれの幾何学的要素の識別は、平面内のデータ点クラスタ密度分布の評価によって支援されてもよい。
【００６６】
分析された対象物の３次元の性質は、投影された対象物データ点の空間情報に反映される。したがって、それぞれの対象物データ点の空間成分の抑制は、すべての対象物データ点の２次元表面または平面への投影をもたらす。したがって、それぞれの対象物データ点の相対的な空間配置は、その投影面または表面のデータ点密度分布またはデータ点クラスタ密度分布に反映される。例えば、各対象物データ点が座標（X、Y、Z）に関連付けられている３次元元構成では、各対象物データ点のＺ成分を次のように設定することにより、２次元表面への投影を実行できる。したがって、すべてのデータ点は、Ｘ、Ｙ平面に「投影」される。そのため、投影された対象物データ点は、平面内のさまざまな密度のクラスタを形成します。つまり、投影されたデータ点は、平面内にデータ点（クラスタ）密度分布を生成する。
【００６７】
つまり、分析された対象物の幾何学的要素及び／又は構造の識別により、投影面でのデータ点密度分布の評価によってサポートまたは容易にしてもよい。
【００６８】
好ましくは、予め定められた密度閾値を超える密度を考慮するだけで、識別を実現してもよい。したがって、前記要素及び／又は構造のより迅速な識別が可能になる。
【００６９】
好ましくは、デバイスは、対象物データから微細な対象物構造を抽出するように構成してもよい。特に、デバイスは、密度分布から１又は複数の対象物表面を識別するように構成されてもよい。加えて、デバイスは、対象物表面の外部輪郭を推定するように構成されてもよい。さらに、デバイスは、輪郭の特徴線を抽出するように構成されてもよい。さらに、特性線の幾何学的な２次元特性を決定し、密度に関係なく同じ特性を有するすべての線を抽出するようにデバイスを構成できる。なお、デバイスは、線形独立２次元点の組を構築するために、決定された幾何学的特性と比較して同じ範囲の幾何学的特性を有する領域を判定するように構成してもよい。上記の手順の順序は、手順上の要件を考慮して交換してもよい。
【００７０】
したがって、３次元モデルを作成するには２つの主要なステップがある。
【００７１】
第一のステップにおいて、（建物）点群が画像データから生成される。その後、点群は意味のある建物構造に分割される。したがって、点群のいくつかの区切りを、正面、屋根、床等とラベル付けしてもよい。
【００７２】
以下に、上記の区分化工程のより詳細な説明を示す。まず、建物点群は、例えば2つに分割することできる。一の部分には、調査対象の建物の垂直構造（正面部分など）に関する点が含まれる。別の部分は他のすべての点で構成される。
【００７３】
次に、垂直構造に関する点群がＸＹ平面に投影される。この投影画像から、すべての平行線が検出され、抽出される。一般的に、正面部分に対応する線にはより多く点がある。つまり、投影面の点密度は、正面部分に対応する点に対してより高くなる。これらの線は、密度の基準により検出され、主要な線または特性線と呼ばれる。一般に、（例えば計算手段により）自動検出または抽出されるほど密度が高くないが、それでも最終結果に関連している他の行は、主要なまたは特徴的な線と同じ方向を有する。例えば、屋根の窓、階段、煙突には通常、少なくとも1つの正面部分に平行な平面がある。したがって、これらの線は、その方向に基づいて重要になると分類できる。特に、潜在的な階段は、ほぼ同じ長さの平行線群として検出され、互いに同じ距離または一致する距離（通常、距離は６０ｃｍ未満）に位置する。したがって、潜在的な階段などに対応する特徴は、投影された点群密度プロファイルを使用して、点群内で簡単に識別できる。
【００７４】
上述したように、各線（つまり、平面内の投影データ点の密度分布が増加していると識別された線）は、ＸＹ平面に投影された垂直構造に対応している。これらの線は、Ｚ方向に突き出している。次に、各行に対して、建物の高さに対応する高さでグリッドが作成される。その後、グリッドのすべての点に対して、建物点群での検索が実行される。特に、各点の法線、つまり点に関する法線ベクトルがグリッド平面の法線ベクトルに対応するかどうかを各点で確認される。そのグリッドと検索結果により、正面の画像が作成され、後で建物のスペクトル特性に関連付けるために使用できる。したがって、正面のすべての点に、スペクトル特性に関する材料情報をラベル化することができる。このステップは、点群データで識別された各垂直構造に対して実行できる。
【００７５】
屋根平面の検出のための第２ステップでは、屋根平面に対応する点が識別される。このような屋根平面点を識別するために、一般的に建物のすべての正面が屋根と交差することが利用される。つまり、正面部分の区切りと屋根との交差点に属する、または交差点に位置する点は、両方、すなわち正面部分と屋根に属する。したがって、屋根面に対応する点の識別を実行できる。
【００７６】
次に、境界線、つまり屋根平面点の組に埋め込まれた屋根線が定義される。例えば、屋根線は、正面部分の区切りと屋根の交差点にある点で指定できる。ただし、正面の輪郭のどの線も使用できる。続いて、屋根線から予め定められた近傍に位置する屋根の輪郭線群内のすべての点が抽出される。例えば、屋根の輪郭線からの距離は８０ｃｍである。そして、これらの抽出された点を平面に構成し、方程式ａＸ＋ｂＹ＋ｃＺ＋ｄ＝０（方程式ａ）に基づき平面係数（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）を取得する。
【００７７】
次に、この平面上にあるすべての点が見つかる。つまり、方程式ａにより得られた屋根平面の近似するすべての点が確認される。
【００７８】
さらに、新しく見つかった点の平面が再構成する。したがって、式ａ'Ｘ＋ｂ'Ｙ＋ｃ'Ｚ＋ｄ'＝０（式ｂ）に基づく新しい係数（ａ'、ｂ'、ｃ'、ｄ'）が取得される。
【００７９】
この屋根平面に対応するすべて点が見つかるまで、平面上のすべての点を見つける手順と、平面と新しく見つかった点を再構成する手順を繰り返す。
【００８０】
したがって、屋根平面を効率的かつ簡単に抽出できる。
【００８１】
最後のステップにおいて、建物の３次元略モデルを生成するために、識別された屋根平面、正面部分、および抽出された幾何学的建物の特徴がまとめられる。実際の３次元対象物モデルを生成するために、スペクトル、光学、及び／又は熱画像デバイスから取得した追加情報をモデルに組み込むことができる。
【００８２】
データ点クラスタ密度分布の評価は、３次元対象物モデルの内部微細構造、外部微細構造、または構造のうちの少なくとも１つの生成をサポートするために利用してもよい。すなわち、データ点クラスタ密度分布の評価は、内部および外部の微細構造の生成及び／又は３次元対象物モデルの構築をサポートするために利用されてもよい。
【００８３】
したがって、データ点密度分布に含まれる情報を利用することにより、建物の内部構造（階段など）のレイアウトまたは側面の識別し、外部構造（破風や出窓など）の微妙な詳細を識別できる。そのため、詳細レベルを上げて３次元モデルを生成できる。
【００８４】
別の態様によれば、対象物を分析する方法が提供してもよい。対象物には、建物、建築環境、環境領域のうち少なくとも１つを含んでもよい。つまり、対象物は、建物、建築環境、環境領域などを含んでもよい。更に、この方法は、前記対象物の画像データ点を検出するステップを含んでもよい。さらに、この方法は、対象物データ点を取得するために、それぞれの画像データ点に空間座標を割り当てるステップを含んでもよい。この方法は、前記対象物データ点に基づいて前記対象物の特性を決定するステップをさらに含んでもよい。好ましくは、この方法は、前記決定のために少なくともスペクトルライブラリデータを利用してもよい。前記スペクトルライブラリデータは、物理的、構造的、化学的および生物学的材料特性のうちの少なくとも１つに対応する材料スペクトル特性の集合で構成されてもよい。つまり、前記スペクトルライブラリデータは、物理的、構成的、化学的及び／又は生物学的材料特性に対応する材料スペクトル特性の集合を含んでもよい。
【００８５】
その結果として、対象物を分析する方法は、分析された対象物の物理的、化学的及び／又は生物学的材料特性に関する情報だけでなく、対象物要素のそれぞれの空間位置を示す対象物データ点を集合または収集することができる。つまり、この方法により、非常に詳細な３次元対象物モデルを生成するためのデータを提供することができる。さらに、この方法により、対象物の状態を決定する手順を監視または傍受するステップが更に可能になる。
【００８６】
好ましくは、対象物データ点は、予め定められた土地登記チャートおよびウェブマッピングサービスチャートのうちの少なくとも１つの基準座標上にマッピングしてもよい。つまり、対象物データ点は、予め定められた土地登記チャート及び／又はウェブマッピングサービスチャートの参照座標にマッピングされてもよい。さらに、マッピングされた対象物データ点を使用して、対象物の３次元モデルを生成できる。加えて、３次元対象物モデルは、予め定められたチャートの大きさによりスケーリングしてもよい。
【００８７】
したがって、予め定められた地図及び／又はチャートに埋め込まれた非常に正確で現実的な3次元モデルの生成を可能にする方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
以下では、添付の例示的な図面を参照して、本発明の少なくとも１つの好ましい例に基づいて本発明をさらに説明する。
【００８９】
【図１】対象物を走査及び／又は分析するための例示的な撮像手段を概略的に示す。
【００９０】
【図２】対象物を分析するためのデバイスの調査またはデータ蓄積状況を概略的に示す。
【００９１】
【図３】予め定められた基準座標に基づき対象物データ点が取得され、マッピングされ、スケーリングされる状況を例示している。
【００９２】
【図４】スペクトルライブラリに含まれるスペクトルシグネチャの組を概略的に示し、ここでは、異なるスペクトル分布が異なる材料に関連付けられている。
【００９３】
【図５Ａ】建物の表面に関連付けられた収集されたスペクトルデータと、収集されたスペクトルデータに応じた材料特性の評価を例示している。
【図５Ｂ】建物の表面に関連付けられた収集されたスペクトルデータと、収集されたスペクトルデータに応じた材料特性の評価を例示している。
【図５Ｃ】建物の表面に関連付けられた収集されたスペクトルデータと、収集されたスペクトルデータに応じた材料特性の評価を例示している。
【００９４】
【図６】平面への空間データの投影ステップと、平面内のデータ点クラスタ密度分布の評価による対象物要素の識別を概略的に示す。
【００９５】
【図７】対象物を分析し、材料特性を決定する方法を模式的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００９６】
以下において、本発明の好ましい態様は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。異なる図面の同じまたは類似の特徴は、類似の参照番号で示されている。本発明の様々な好ましい態様に関する以下の詳細な説明は、本発明の範囲を限定することを意味するものではないことを理解されたい。
【００９７】
図１は、対象物を分析するためのデバイス１００を例示的に示している。特に、デバイス１００は、レーザースキャナ１００Ａ、カメラ１００Ｂ、およびスペクトルセンサ１００Ｃを含むことが示されている。対象物を分析するためのデバイス１００は、レーザースキャナ１００Ａ、カメラ１００Ｂおよびスペクトルセンサ（画像分光計）１００Ｃは、あらゆる方向から信号を受信できるよう位置合わせされ得るように空間的に回転可能であってよい。図示の例では、調査または分析された対象物２００（例えば、建物または建物構造）の幾何学または幾何学的形状は、レーザースキャナ１００Ａ及び／又はカメラ１００Ｂを利用して決定することができる。特に、カメラは、調査対象物の光学画像を提供するために利用されてもよい。つまり、カメラ１００Ｂを介して光学画像または写真を提供してもよい。調査対象物の空間的（３次元的）情報を提供するために、例えば関連するコンピューティングデバイスを介して、調査対象物に対して異なるデバイス１００の位置から撮影された重複写真を組み合わせることができる。つまり、調査対象物に関する光学的および空間的情報を含む写真測量点群を生成することができる。
【００９８】
レーザースキャナ１００Ａは、調査対象物に向けてレーザー光を放射し、調査対象物からの戻りまたは反射レーザー光を検出するように構成されてもよい。したがって、デバイス１００と調査対象物または調査対象物の特定の要素または区切りとの間の距離は、信号実行時間、すなわちレーザー走査を介して正確に決定することができる。つまり、調査対象物の幾何学的形状を正確に決定できる。したがって、調査対象物に関する空間的情報を含むレーザー走査点群を生成することができる。加えて、レーザースキャナは、ＧＮＳＳセンサ（全地球航法衛星システム）及び／又はデバイス１００及び／又はレーザースキャナ１００Ａがその位置及び／又は空間的並びを決定できるようにする慣性測定ユニットを備えてもよい。
【００９９】
さらに、対象物を分析するためのデバイス１００の代表的なものとして、スペクトル撮像ステップ用に構成されたスペクトルセンサ１００Ｃが含まれる。スペクトル撮像は、電磁スペクトル全体から情報を収集して処理する。スペクトル撮像により、対象物の特徴や素材を見つける目的で、画像内の各ピクセルのスペクトルを取得する。スペクトル撮像では、記録されたスペクトルは予め定められた長さの分解能を有し、広範囲の波長をカバーする。特に、スペクトルセンサは撮像対象物の組として情報を収集する。各撮像対象物は、電子スペクトル（スペクトルバンド）の狭い波長範囲を表す。これらの撮像対象物を組み合わせて、処理と分析のための3次元スペクトルデータ立方体を形成する。例えば、それぞれの３次元スペクトルデータ立方体は成分（Ｘ、Ｙ、λ）を有し得る。Ｘ、Ｙ成分は対象物表面の空間次元（例えば、調査対象物の表面座標）に対応し、λは波長の範囲を含むスペクトル次元を表す。つまり、調査対象物の詳細なスペクトル情報を収集できる。このスペクトル情報は、デバイス１００のレーザースキャナ１００Ａ及び／又はカメラ１００Ｂによって収集された情報と組み合わせることができる。つまり、調査対象物の撮像データ点、すなわち調査対象物の幾何学的形状およびスペクトル特性に関する情報を含むデータ点群を生成することができる。
【０１００】
加えて、デバイス１００は、全地球的航法衛星システム（例えばＧＰＳシステム）、ＩＰＳシステム（屋内測位システム）及び／又は慣性測定ユニットなどの地理的位置決定手段も含んでもよい。そのため、調査対象物に関して収集されたデータは、地理参照ができる。つまり、画像データ点の組のすべての点、つまり点群データを正確な位置情報に関連させることができる。したがって、対象物データ点の組を生成できる。これにより、土地登記チャートやウェブマッピングサービスチャートなどの予め定められた参照座標に関連して、調査対象物の正確な３次元モデリングが可能となる。
【０１０１】
図２は、デバイス１００を介した対象物２００（例えば建物）のデータ収集または調査のステップを例示的に示している。特に、デバイス１００は、空中車両（例えば、遠隔制御または自律的に駆動されるドローン等）に取り付けられるか、地上用の移動可能な車両または枠に取り付けられることができる。したがって、対象物（例えば、建物）は、さまざまな異なる位置３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃから連続的に走査または調査される。次いで、蓄積されたデータは、対象物データ点を生成するために、デバイス１００によって（例えば、含まれるコンピューティングデバイス（図示せず）を介して）またはコンピューティングデバイス（図示せず）によって外部で組み合わされる。つまり、撮像手段（例えば、カメラ１００、レーザースキャナ１００Ａ及び／又はスペクトルセンサ１００Ｃ）は、撮像データ点、すなわち、調査対象建物の光学的、幾何学的およびスペクトル情報を生成するために利用される。さらに、デバイス１００の地理参照手段（図示せず）は、撮像データ点を地理参照し、その結果、対象物データ点が生成される。つまり、調査対象物（例えば、建物）の光学的、幾何学的およびスペクトル情報を含む撮像データ点は、地理参照される、すなわち、それぞれの地理位置情報が提供される。
【０１０２】
図３は、デバイス１００の蓄積されたデータからの調査対象物２００（例えば建物）の３次元３００の生成を例示的に示している。対象物２００の３次元モデル３００の生成は、コンピューティングデバイス（図示せず）を利用して実行することができる。さらに、生成された３次元モデル３００は、任意の表示手段（例えば、ＴＶまたはコンピュータ画面（図示せず））で表示または出力することができる。
【０１０３】
図３に示されるように、デバイス１００は対象物２００の調査を実行する。特に、建物２００は、レーザースキャナ１０１Ａおよび写真画像１０１Ｂにより調査される。さらに、デバイス１００は、建物２００のスペクトルデータを記録するようにも構成される（図示せず）。したがって、対象物２００の表面とデバイス１００との間の距離を決定することができ、建物２００の光学的ならびに幾何学的特徴または形状を識別することができる。特に、建物の壁、窓２０２または建物の屋根２０３の幾何学的形状などの構造を特定することができる。さらに、色と素材の構造の違いを抽出できる。蓄積されたデータから、光学的、空間的、スペクトル情報、すなわち対象物データ点に基づいて、３次元建物モデル３００が生成される。さらに、３次元対象物モデル３００は、予め定められた参照システムにマッピングすることができる。特に、そのようなマッピング手順のために、すべての対象物データ点（すなわち、地理参照撮像データ点）には、予め定められた参照システム内のそれぞれの座標が提供される。各対象物データ点に含まれる情報に基づいて、３次元対象物モデル３００が生成される。特に、（デバイス１００に関連するデータベースまたはメモリに格納される）スペクトルライブラリデータを利用して、建物２００の材料または材料特性を識別し、これらの構造を３次元対象物モデル３００に反映する。さらに、これらのデータを使用して位置の精度を高めることもできる。例えば、スペクトルライブラリデータ（図示せず）によって構成される情報によれば、３次元対象物モデル３００は、モデル化されたガラス窓３０２、階段３０１、屋根の境界３０３などの異なる構造および材料を反映することができる。さらに、スペクトルライブラリデータ情報に基づいて、３次元対象物モデル３００は、建物の正面の表面が水、雪、氷、汚染物質、または有機材料（図示せず）で覆われているかどうかも考慮することができる。
【０１０４】
なお、３次元対象物モデル３００は、予め定められた基準に従ってスケーリングされる。例えば、３次元対象物モデル３００がウェブマッピングサービスチャートの特定の座標にマッピングされるとき、対象物モデル３００もそれに応じてスケーリングされる。つまり、３次元対象物モデル３００のウェブマッピングサービスチャートの表示に実際に挿入することができる。
【０１０５】
図４は、スペクトルライブラリデータに含まれるスペクトルシグネチャの組の実例を示す。スペクトルライブラリデータは、スペクトル情報を処理するように構成されたコンピューティングデバイスによってアクセス可能なメモリまたは格納機器（例えばデータベース）に保存されてもよい。特に、そのようなコンピューティングデバイスは、そのような比較からそれぞれの材料特性を決定するために、収集されたスペクトルデータをスペクトルライブラリデータと比較するように構成できる。コンピューティングデバイスは、対象物を分析するためのデバイス１００に含まれてもよい。あるいは、対象物を分析するためのデバイス１００は、コンピューティングデバイスに関連付けられ、撮像データがコンピューティングデバイスにアクセス可能にしてもよい。例えば、対象物を分析するためのデバイス１００は、通信リンクによりコンピューティングデバイスと接続されてもよい。
【０１０６】
具体的には、図４は、例示的なスペクトルライブラリデータに含まれる８つの材料の集合と、それぞれの対応するスペクトル特性（すなわち、３５０〜１０５０ nmの波長範囲にわたる反射率の依存性）を例示的に示す。  特に、各項目は以下に関連する。
（１）砂利砂壁とそれに関連するスペクトル挙動、
（２）壁上で成長する有機物質（プランまたはコケ）とそれに関連するスペクトル挙動、
（３）レンガの壁とそれに関連するスペクトル挙動、
（４）鉄のフェンスとそれに関連するスペクトル挙動、
（５）白漆喰とそれに関連するスペクトル挙動、
（６）木製フレームの白いペンキとそれに関連するスペクトル挙動、
（７）パイプの金属雨とそれに関連するスペクトル挙動、
（８）屋根瓦（レンガまたはコンクリート）およびそれに関連するスペクトル挙動。
【０１０７】
実際に、対応するスペクトルデータを収集して、さまざまな素材として格納できる。さらに、各材料のスペクトル特性は、異なる照射レベル（異なる時間、影のレベルなど）や異なる大気条件（霧や雨など）のような異なる環境的条件を反映して収集できる。したがって、スペクトルライブラリデータは、調査対象物の材料または材料特性の正確かつ信頼性の高い決定に利用できる。
【０１０８】
図５Ａは、調査対象物２００（例えば建物２００）の材料または材料特性の決定のためにスペクトルライブラリデータを利用する工程を示す。特に、図５Ａは、異なる領域２０２、２０２Ａ、２０４Ａ、２０４Ｂ、２０５および２０６を備えた建物２００の画像を示している。さらに、関連するスペクトル特性図が示されている。図５Ａからわかるように、各材料は異なるスペクトル特性を表す。したがって、示されているスペクトル特性の変化の違いは、それぞれの材料に関する異なるスペクトル特性に関係する。したがって、スペクトル特性の違いを利用して、調査対象領域の特定の材料構成を確実に決定することができる。
【０１０９】
例えば、図５Ａからわかるように、建物２００のレンガ壁２０４は、乾燥したレンガ壁２０４Ｂと湿ったレンガ壁２０４Ａのセグメントを含む。スペクトル分布グラフに見られるように、乾燥したレンガ壁領域２０４Ｂと湿ったレンガ壁領域２０４Ａのスペクトルは類似しているが、示された波長範囲の小さな差を反映している。したがって、スペクトルライブラリデータに含まれる情報を利用して、建物の壁２０４の材料が領域２０４Ａと２０４Ｂで同じであることを決定することができる。さらに、２つの領域２０４Ａおよび２０４Ｂの材料、すなわちレンガ石、は、異なるレベルの湿潤度または湿度を有すると推測することができる。
【０１１０】
なお、建物２００の画像は、窓の開口部に対応するレンガ壁２０４の領域２０２を表示する。加えて、レンガ壁２０４領域２０２Ａに隣接する建物２００の別のセグメントを認識することができる。スペクトル分布グラフ（２０４Ｂ、２０４Ａ、２０５など）で利用可能な情報によれば、領域２０２および２０２Ａのスペクトル特性は同じとなる。したがって、示された領域２０２および２０２Ａは同じ材料（窓ガラス）で構成されていると決定することができる。
【０１１１】
さらに、建物２００は、対応するスペクトルデータによれば鋼鉄でできている領域２０５を含む。写真からも推測できるように、建物２００の前には、植物を含む領域２０６が見える。
【０１１２】
そのため、材料およびその物理的状態（例えば、湿ったか乾いている等）の信頼できる識別を行うことができる。
【０１１３】
図５Ｂは、調査対象物２００の材料構成および材料状態に関する情報を実際のモデル構築にどのように利用できるかを詳細に示している。特に、建物２００の写真は、スペクトル画像を介して受信した情報に従って分類される。図５Ｂに見られるように、同じスペクトル特性を有する領域には同じ材料および材料状態が割り当てられる。例えば、領域２０４Ｂでは、スペクトルライブラリデータおよび記録されたスペクトル特性の比較結果に従って、乾燥したレンガが特徴付けられている。同様に、領域２０４Ａは、湿ったレンガ壁として分類される。さらに、領域２０５は鋼製であると識別できる。さらに、領域２０５は、ガラス製として識別される。さらに、植物（例：木や茂み）は領域２０６と識別される。
【０１１４】
したがって、材料の組成だけでなく材料の状態も反映した、調査対象物２００の正確なモデルを生成することが可能である。
【０１１５】
図５Ｃは、予め定められたスペクトルライブラリデータの比較により材料特性（例えば、材料及び／又は材料状態）を指定する工程を概略的に示している。特に、図５Ｃは、スペクトルプロファイルまたは反射率グラフ５００（すなわち、波長と反射率の機能的関係）を示している。材料の表面の反射率は、放射エネルギーを反射する効果である。特に、対象物の表面で反射されるのは入射電磁力の割合である。図５Ｃに示すように、反射率スペクトルまたはスペクトル反射率曲線は、波長の関数としての反射率のプロットである。図示されている波長範囲は約５００〜９００ｎｍに及ぶ。ただし、異なる波長領域または波長範囲も選択できる。さらに、グラフ５００は、スペクトルまたは反射プロファイル５００Ａ、５００Ｂの集合を表示する。特に、図示されたスペクトルプロファイル５００Ａは、様々な外部条件（本例の場合、湿ったレンガ石）で記録または測定された特定の材料のスペクトル記録値またはスペクトル測定値に対応する。例えば、図示されたそれぞれのスペクトルプロファイル５００Ａは、湿ったレンガの異なる角度及び／又は照射レベルから記録された反射放射エネルギー（すなわち、光または電磁波）に対応する。同様に、スペクトルプロファイル５００Ｂは、乾燥したレンガ石の異なる角度及び／又は照射レベルから記録された反射放射エネルギーに対応する。
【０１１６】
対象物を分析するためのデバイスによる調査対象物の材料及び／又は材料状態を識別するための具体的な工程をグラフ６００に従い詳細に説明する。グラフ６００は、グラフ５００の拡大部分を示す。特に、グラフ６００は、スペクトルプロファイル６００Ａ、６００Ｂの拡大部分を示す（スペクトルプロファイル６００Ａ、６００Ｂの拡大図示部分は、それぞれのスペクトルプロファイル５００Ａ、５００Ｂに対応する）。拡大されたスペクトルプロファイル区分のスペクトル範囲は、約６９０〜７５０ｎｍ（波長）に及ぶ。グラフ６００から分かるように、グラフ６００Ｂのスペクトルプロファイルの特定の課程または機能は、約６９０〜７５０ｎｍの波長範囲内で、ある程度対応または一致する。同様に、グラフ６００Ａの機能的分布も、それぞれの波長領域で、ある程度一致または完全一致する。
【０１１７】
したがって、対象物の材料または対象物の材料状態は、レンガ石に関する予め定められたスペクトル特性またはスペクトル情報に従って識別される。特に、スペクトルライブラリデータには、１又は複数の波長領域での各材料のスペクトルプロファイル分布に関する情報が含まれる。さらに、スペクトルライブラリデータは、さまざまな物理的状態及び／又は照射の多様な程度などの外部条件に対する材料のスペクトルプロファイル分布に関する情報も含む。例えば、乾燥したレンガ石のスペクトル挙動は、複数の波長範囲または波長領域に保存できる。同様に、湿ったレンガのスペクトル挙動も、スペクトルライブラリデータのさまざまな波長領域について保存できる。測定値の記録、すなわち反射放射エネルギーの記録の際、対象物を分析するためのデバイスは、記録されたスペクトル特性をスペクトルライブラリデータの予め定められたスペクトル情報と一致させることができる。特に、所与の波長領域での予め定められたスペクトル挙動は、対応する波長領域における記録されたスペクトル情報と比較される。記録されたスペクトルプロファイルのスペクトル分布またはスペクトルプロファイルが、同じ波長領域内のスペクトルライブラリデータに含まれる分布と一致または対応する場合、対象物を分析するためのデバイスは、スペクトルライブラリデータのスペクトル情報に関連付けられた材料を割り当てる。同様に、物理的な状態を判断できる。特に、スペクトルライブラリデータは、さまざまな材料特性（例えば、材料の物理的状態）に関するスペクトル特性を含む。反射放射エネルギーを記録すると、測定された量のスペクトル特性をスペクトルライブラリデータの情報と比較できる。１又は複数の波長領域でのスペクトル分布の特定の分布に応じて、対応する材料特性または材料状態が割り当てられる。例えば、グラフ６００に見られるように、スペクトルグラフ６００Ａは、約６９０〜７５０ｎｍの波長範囲で同様の機能的挙動を示す。したがって、予め定められたスペクトルライブラリデータに基づいて、対象物を分析するためのデバイスは、スペクトルグラフ６００Ａが湿った条件又は状態のレンガであることを決定する。同様に、対象物を分析するためのデバイスは、スペクトルグラフ６００Ｂが乾燥状態または状況のレンガであることを決定できる。
【０１１８】
それぞれのスペクトルプロファイル６００Ａと６００Ｂの違いは、異なる照明（照射）条件及び／又は異なる測定角度と異なる材料構成によるものである。ただし、特定の材料または材料特性の決定工程は、特定の波長領域内の特定の（予め定められた）スペクトル分布またはスペクトルパターンに基づく。したがって、材料及び／又は材料特性（図示の例では、湿ったまたは乾燥したレンガ石）の信頼性が高く、エラーが発生しやすい識別が可能になる。
【０１１９】
図６は、３次元建築モデル３００および２次元表面へのその投影を概略的に示している。特に、このモデルは複数の対象物データ点を利用して生成される。つまり、それぞれのデータ点は、光学的および空間的または地理的位置情報を含む。
【０１２０】
したがって、すべてのデータ点は、３次元情報を含み、例えば予め定められた参照枠内の（Ｘ、Ｙ、Ｚ）座標のタプルを各データ点と関連付ける。平面４００（２次元表面）への投影は、各データ点のＺ座標をゼロに設定することによって実行される。したがって、３次元建築モデル３００を生成するデータ点は、平面に「落ちる」。つまり、すべてのデータ点は、平面（投影面）４００内のそれぞれの位置にマッピングされる。その結果、データ点（クラスタ）密度分布５００又はその複数が平面４００内に生成される。密度分布５００は、平面４００のデータ点によって形成される。
【０１２１】
したがって、例えば破風３１０などの３次元のデータ点のクラスタ又は蓄積に関する垂直構造は、投影面５００内のそれぞれの密度プロファイル５１０によって識別することができる。そのため、対象物構造は、前述の密度分布評価を利用することで容易に識別できる。この目的のために、対象物データ点が投影される投影表面を任意の方向に整列させることができる。図６に図示された状態は、断面表面または投影表面の配置の特定の選択の一例にすぎない。図６の投影面４００又は好ましくはその表面標準を任意の空間角度だけ回転させることができ、さまざまなデータ点クラスタ密度分布プロファイルを得るために、そのような新たに配置された投影面４００への対象物データ点の対応する投影を実行することができる。表面標準を使用することにより、計算時間をさらに大幅に短縮できる。さらに、対応する対象物の３次元構造の解像度を向上させることができる。
【０１２２】
つまり、撮像手段によって提供されるデータ、すなわち画像データ点が正確性に欠ける状況でも、対象物の特徴または構造が識別できる。そのため、投影面内のデータ点クラスタ密度分布の関係を利用した対象物の各幾何学的要素により、ノイズ低減またはエラー回避手段として機能する。したがって、対象物２００の３次元モデルの品質を大幅に改善することができる。
【０１２３】
図７は、対象物及び／又は対象物特性を分析するための方法またはスペクトルデータ分析ワークフローを概略的に示す。
【０１２４】
この方法は、データ取得ステップ７１０から開始する。特に、ステップ７１０で対象物データを収集または測定する。更に、対象物データには地理的位置情報が含まれる。地理位置情報または地理参照情報は、ＧＰＳセンサ手段、ＩＰＳセンサ手段、およびＩＭＵ手段によって提供されてもよい。ステップ７２０では、蓄積された対象物データ、すなわち調査対象物に関する情報が前処理される。例えば、対象物データの前処理には、対象物データのクリーニング、正規化、または変換のうちの１又は複数の工程を実行することを含めてもよい。さらに、前処理には、特定の対象物機能の抽出及び／又は選択工程を含んでもよい。前処理工程は、対象物を分析するためのデバイスに関連するコンピューティングデバイス（図示せず）を利用して実行することができる。
【０１２５】
ステップ７３０では、ノイズ低減工程が実行される。一般に、ノイズ低減とは、信号からノイズを除去する工程である。ノイズとは、ランダム、またはコヒーレンスのないホワイトノイズ、または対象物または前処理工程を分析するためのデバイスによって発生するコヒーレントノイズである。
【０１２６】
ステップ７４０では、スペクトルマッチングが実行される。つまり、スペクトルライブラリに含まれる情報を利用することにより、（事前にノイズ除去工程を行った）対象物データをスペクトルライブラリに含まれる特定の対象物情報に関連付けることができる（ステップ７４５）。スペクトルライブラリは、例えば、コンピューティングデバイスに関連付けられたメモリデバイスに実装できる。加えて、コンピューティングデバイスは、対象物を分析するためのデバイスに含まれる、またはデバイスに関連付けられてもよい。特に、スペクトルライブラリデータは、反射または放射された対象物放射に含まれるスペクトル特性に基づいて対象物材料または材料特性の識別ができるスペクトル情報またはスペクトル特性を含んでもよい。したがって、対象物データのスペクトル部分は、スペクトルライブラリに含まれる情報と一致し、対象物のそれぞれの対象物材料または材料特性が割り当てられる。つまり、それぞれの対象物材料及び／又は材料特性を識別するスペクトルマッチング工程またはステップ７４０を実行することができる。
【０１２７】
続いて、ステップ７５０で、さまざまな工程ステップを実行することができる。例えば、それぞれの対象物材料及び／又は特性に関する対象物データを含むデータセットは、ウェブマッピングサービスチャート（例えばグーグルマップ）などの予め定められた参照システムにマッピングされてもよい。加えて、調査対象物の３次元モデルは、予め定められた基準システム（図示せず）のそれぞれの座標で生成されてもよい。さらに、非混合である、および一致しているなどのフィルタリングなどの追加の処理ステップを実行できる。例えば、対象物データに含まれる温度情報は、電磁スペクトルの可視領域（約４００〜７００ｎｍ）に含まれる情報に重点を置くために削除またはフィルター処理することができる。つまり、対象物モデル情報は、さまざまな波長またはスペクトル範囲に従って指定または表示できる。
【０１２８】
上記は、本発明の特定の実施形態によって実行される特定の動作順序を説明しているが、別の実施形態において、異なる順序で動作を実行し、特定の動作を組み合わせ、特定の動作を重複させるなど、そのような順序は例示であることを理解されたい。本発明の上記の例、態様、及び／又は実施形態は、部分的にまたは全体として何らかの形で組み合わせることができる。
【０１２９】
さらに、上記の特定の方法のステップおよび説明されたシステムの構成要素は、プログラムされたコンピュータによって実行できることに留意されたい。本明細書では、実施形態は、機械またはコンピュータ可読であり、機械実行可能またはコンピュータ実行可能命令のプログラムをエンコードするプログラムデータメモリデバイス、例えばデジタルデータ記憶媒体も対象とし、ここでいう指示は前記方法のステップの一部又はすべてを実行することとする。プログラムメモリデバイスは、例えば、デジタルメモリ、磁気ディスクおよび磁気テープなどの磁気記憶媒体、ハードドライブ、光学的に読み取り可能なデジタルデータ記憶媒体、またはインターネットクラウドソリューションであってもよい。実施形態は、上述の方法の前記ステップを実行するようにプログラムされたコンピュータを網羅することも意図している。
【０１３０】
さらに、本明細書に記載されているさまざまな要素の機能は、専用ハードウェアおよび適切なソフトウェアに関連してソフトウェアを実行できるハードウェアの使用を通じて提供できることに留意されたい。プロセッサによって提供される場合、単一の専用プロセッサ、単一の共有プロセッサ、またはいくつかが共有されている複数の個々のプロセッサによってその機能を提供されてもよい。さらに、「プロセッサ」または「コントローラ」という用語の明示的な使用は、ソフトウェアを実行できるハードウェアのみを指すと解釈されるべきではなく、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け統合回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェアを格納するための読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、および不揮発性ストレージも含まれる。グラフィカルカードプロセッサなど、従来及び／又は習慣的に使用される他のハードウェアも含めることができる。
【０１３１】
最後に、本明細書のブロック図は、本発明の原理を具体化する例示的な回路の概念図を表すことに留意されたい。同様に、あらゆるフローチャート、フロー図、状態遷移図、擬似コードなどが、さまざまな工程を表し、コンピュータまたはプロセッサが明示的に示されているかどうかに関係なく、コンピュータ可読媒体で実質的に表され、コンピュータまたはプロセッサによって実行されることを理解すべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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