【手続補正書】
【提出日】平成30年9月13日(2018.9.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転を支援する運転支援装置であって、
第１の信号機の位置に関する位置情報を含む第１の信号機位置情報と、点灯が前記第１の信号機の点灯状況と連動する第２の信号機の位置に関する位置情報を含む第２の信号機位置情報と、前記第１の信号機の点灯状況に応じて前記移動体の停止を規制する停止線の位置に関する位置情報を含む停止位置情報と、前記第１の信号機と前記第２の信号機とが関連する信号機であることを示す関連情報とが記憶されている記憶部と、
前記第１の信号機位置情報、前記第２の信号機位置情報及び前記停止位置情報及び前記関連情報を用いて、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況を判定する処理と、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況に応じて、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理とを行う制御部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記記憶部は、さらに、道路における複数車線の各々に対応して設けられた位置情報を含むレーンデータを有し、前記レーンデータと前記第１の信号機位置情報との関連、前記レーンデータと前記第２の信号機情報との関連及び前記レーンデータと前記停止位置情報との関連がわかるように記憶されており、
前記制御部は、前記移動体の現在位置に基づく前記レーンデータに関連する前記第１の信号位置情報、前記第２の信号機情報及び前記停止位置情報を前記記憶部から取得する処理を行う運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記制御部は、前記第１の信号機の点灯の状況が特定の状況の場合、前記第２の信号機の点灯の状況に基づき、所定時間後の前記第１の信号機の点灯の状況を予測し、前記予測の結果に応じて、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理を行う運転支援装置。
【請求項４】
記憶部に記憶された地図データを、制御部を有するコンピュータに取得させる取得機能を実現させるコンピュータプログラムであって、
前記地図データは、第１の信号機の位置に関する位置情報を含む第１の信号機位置情報と、点灯が前記第１の信号機の点灯状況と連動する第２の信号機の位置に関する位置情報を含む第２の信号機位置情報と、前記第１の信号機の点灯状況に応じて移動体の停止を規制する停止線の位置に関する位置情報を含む停止位置情報と、前記第１の信号機と前記第２の信号機とが関連する信号機であることを示す関連情報とを含み、
前記制御部は、前記第１の信号機位置情報、前記第２の信号機位置情報、前記停止位置情報及び前記関連情報を用いて、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況を判定する処理と、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況に応じた、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理とを行い、
前記取得機能は、前記制御部に前記地図データを取得させる機能を含むコンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】運転支援装置、コンピュータプログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来では、例えば、特許文献１に記載されているように、同一の交差点内の複数の信号機が時差式信号である場合に、交差点内を進行する自動車に対して、移動体の進行を規制する前方の信号の灯色に加えて、対向車線を進行する別の移動体を規制する後方の信号機の灯色を撮像し、当該自動車に後方の信号機の灯色を知らせる走行支援装置が知られている。また、特許文献２には、同一の交差点内において、移動体の進行方向と交差する方向を進行する別の移動体を規制する側方の信号機の灯色を取得し、取得した側方の信号機の灯色を用いて、前方の信号機の灯色を予測する信号認識の技術が記載されている。しかし、特許文献１に記載された技術では、同一の交差点内における複数の信号機が時
差式信号である場合のみ、後方の信号機の灯色に基づく情報を、自動車の走行に活用できるが、時差式信号でない場合には、後方の信号機の灯色を自動車の走行に活用できない。また、特許文献２に記載された技術では、側方の信号機の灯色によって、前方の信号機の灯色が予測されるが、側方の信号機の灯色と前方の信号機の灯色とが規則的な関係があることが前提になる。そのため、交差点が単純な十字路とは異なり、５つ以上の進行方向の異なる道路が交差している交差点や交差点内の信号機の灯色に規則性がない場合には、側方の信号機の灯色を用いても、前方の信号機の灯色を予測できない場合もある。そのため
、進行方向に位置する信号機と異なる位置に配置されている信号機の灯色に基づく情報を用いて、進行方向に位置する信号機の灯色の変化をより正確に予測したいという課題があった。また、予測した進行方向の灯色の変化を用いて、道路を走行する移動体の運転支援を行いたいという課題があった。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本発明は、道路を走行中の移動体の運転を支援することを課題とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
（１）本発明の一形態によれば、移動体の運転を支援する運転支援装置であ
って、第１の信号機の位置に関する位置情報を含む第１の信号機位置情報と、点灯が前記第１の信号機の点灯状況と連動する第２の信号機の位置に関する位置情報を含む第２の信号機位置情報と、前記第１の信号機の点灯状況に応じて前記移動体の停止を規制する停止線の位置に関する位置情報を含む停止位置情報と、前記第１の信号機と前記第２の信号機とが関連する信号機であることを示す関連情報とが記憶されている記憶部と、前記第１の信号機位置情報、前記第２の信号機位置情報、前記停止位置情報及び前記関連情報を用いて、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況を判定する処理と、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況に応じて、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理とを行う制御部とを備える運転支援装置を提供する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
（２）上記の運転支援装置において、前記記憶部は、さらに、道路における複数車線の各々に対応して設けられた位置情報を含むレーンデータを有し、前記レーンデータと前記第１の信号機位置情報との関連、前記レーンデータと前記第２の信号機情報との関連及び前記レーンデータと前記停止位置情報との関連がわかるように記憶されており、前記制御部は、前記移動体の現在位置に基づく前記レーンデータに関連する前記第１の信号位置情報、前記第２の信号機情報及び前記停止位置情報を前記記憶部から取得する処理を行う。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
（３）上記の運転支援装置において、前記制御部は、前記第１の信号機の点灯の状況が特定の状況の場合、前記第２の信号機の点灯の状況に基づき、所定時間後の前記第１の信号機の点灯の状況を予測し、前記予測の結果に応じて、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理を行う。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
（４）本発明の他の形態によれば、記憶部に記憶された地図データを、制御部を有するコンピュータに取得させる取得機能を実現させるコンピュータプログラムであって、前記地図データは、第１の信号機の位置に関する位置情報を含む第１の信号機位置情報と、点灯が前記第１の信号機の点灯状況と連動する第２の信号機の位置に関する位置情報を含む第２の信号機位置情報と、前記第１の信号機の点灯状況に応じて移動体の停止を規制する停止線の位置に関する位置情報を含む停止位置情報と、前記第１の信号機と前記第２の信号機とが関連する信号機であることを示す関連情報とを含み、前記制御部は、前記第１の信号機位置情報、前記第２の信号機位置情報、前記停止位置情報及び前記関連情報を用いて、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況を判定する処理と、前記第１の信号機及び前記第２の信号機の点灯の状況に応じた、前記移動体に対して、前記停止線の手前で停止させる又は前記停止線を通過させる処理とを行い、前記取得機能は、前記制御部に前記地図データを取得させる機能を含むコンピュータプログラムを提供する。