(57)【要約】  本発明は、積荷の輸送および／または荷役のための自動誘導式台車（１０）において、前記積荷を収容するための主シャーシ（１１）と、それぞれ前記台車の前方へおよび後方へ延在する２つのバランスビームを含む担持シャーシ（１２）を含む自動誘導式台車に関する。本発明によると、前記バランスビームは、それぞれ第１の軸および第２の軸を中心にして主シャーシとの関係において枢動するように組付けられており、このような台車は、一方のバランスビームの１つのアームと、もう一方のバランスビームの１つのアームの一体化手段を含み、これらの一体化手段は、これらのアームのうちの第１のアームのもう一方のアームにおける支承手段を含む。【選択図】図１
2020516531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷の輸送および／または荷役のための自動誘導式台車（１０）において、前記積荷を収容するための主シャーシ（１１）と、それぞれ前記台車の前方へおよび後方へまたはその逆に延在する第１のバランスバランスビーム（１３）および第２のバランスビーム（１４）を含む担持シャーシ（１２）とを含む自動誘導式台車であって、
前記第１のバランスビームおよび前記第２のバランスビームが、それぞれ第１の軸および第２の軸を中心にして主シャーシとの関係において枢動するように組付けられており、
前記第１のバランスビームが、前記第１の軸から前記台車の外部の方向に延在し少なくとも１つの遊動ホイールを備えた第１のアームと、前記第１の軸から前記台車の内部の方向に延在し２つの差動駆動ホイール（１６）に組付けられた第２のアームとを有しており、
前記第２のバランスビームが、前記第２の軸から前記台車の外部の方向に延在し少なくとも１つの遊動ホイールを備えた第１のアームと、前記第２の軸から前記台車の内部の方向に延在する第２のアームとを有していること、
および、前記第１のバランスビームの第２のアームにおける前記第２のバランスビームの前記第２のアームの支承手段を含む、前記第１のバランスビームの第２のアームと前記第２のバランスビームの第２のアームの一体化手段を含むこと、
を特徴とする自動誘導式台車。
【請求項２】
前記支承手段が、前記第２のバランスビームの第２のアームにほぼ直交してかまたは逆に前記第１のバランスビームの第２のアームにほぼ直交して延在するフィンガを含み、前記フィンガは、前記第１のバランスビームの前記第２のアーム内かまたは逆に前記第２のバランスビームの前記第２のアーム内に形成されこのフィンガよりも大きいスリットの中に少なくとも部分的に入り込んでいることを特徴とする、請求項１に記載の自動誘導式台車。
【請求項３】
前記スリットがほぼ細長い形状を有し、このスリットが内部に形成されている第２のアームのほぼ長手方向に延在していることを特徴とする、請求項２に記載の自動誘導式台車。
【請求項４】
前記フィンガが、前記スリットの縁部を支承とするようになっているローラーを含むことを特徴とする、請求項２または３に記載の自動誘導式台車。
【請求項５】
前記支承手段が、差動駆動ホイールの軸に対しほぼ垂直に収納されていることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１つに記載の自動誘導式台車。
【請求項６】
前記支承手段が前記２つの差動駆動ホイールの軸の下に収納されていることを特徴とする、請求項５に記載の自動誘導式台車。
【請求項７】
前記バランスビームに対面して前記主シャーシ（１１）に組付けられ、主シャーシとの関係における担持シャーシ１２の揺動を制限することを目的とする少なくとも１つのストッパを含むことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１つに記載の自動誘導式台車。
【請求項８】
前記２つの差動駆動ホイールが、これらの差動駆動ホイールと同じバランスビームに固定された独立して制御されている２つのモータ（１７）によって回転駆動されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１つに記載の自動誘導式台車。
【請求項９】
前記バランスビームの少なくとも１つには、前記台車の矢状平面との関係において対称な位置でこのバランスビームに組付けられた２つの遊動ホイール（２８）が備わっていることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１つに記載の自動誘導式台車。
【請求項１０】
前記第１の軸の位置および前記第２の軸の位置が、前記台車の中央平面との関係において対称であることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１つに記載の自動誘導式台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の分野は、物流の分野である。
【０００２】
より厳密には、本発明は自動誘導式台車に関する。
【０００３】
本発明は特に、倉庫内での部品または製品の荷役および輸送において利用される。
【背景技術】
【０００４】
オンライン取引の大幅な増大は、オーダーフローの管理戦略および物流倉庫内での製品の取扱いに対し直接影響を及ぼしている。
【０００５】
搬送速度を早めるために倉庫内の輸送タスクを自動化することは周知である。
【０００６】
こうして、製品の入ったクレートを注文品準備ゾーンまで輸送するために自動誘導式台車を利用することが考えられた。同様に、倉庫の収納棚内の作業員によって収納棚を製品収集ポイントまで輸送するために用いられる自動誘導式台車も、同様に公知である。
【０００７】
多くの場合、これらの自動誘導式台車のシャーシは、４輪サスペンションによって連結されている。
【０００８】
公知の自動誘導式台車の欠点は、輸送されている棚上またはクレート内の製品の分布が不均一であるために台車の異なる車輪上の荷重のバランスが保たれていない場合、またはこれらの台車が不規則な床上を走行する場合に、台車の可動性に影響が及ぼされる、という点にある。
【０００９】
その上、輸送すべき積荷がない場合に、床上の車輪のグリップ力が大幅に削減され、台車の加速および減速能力が制限されるのを回避する目的で、別途、サスペンションを予め圧縮するために自動誘導式台車の重量を重くする努力も払われている。
【００１０】
このことは、台車を移動させるのに必要なエネルギーが増大し、ひいてはその自立性が削減されるという欠点がある。
【００１１】
公知のこれらの自動誘導式台車のもう１つの欠点は、積荷が過度に多い場合、サスペンションが最大限まで圧縮された状態に陥るという点にある。このとき、荷台が担持する積荷の重量分布はその状態のまま車輪に伝達される。その場合、車輪各々の上に積荷の重量を分布させることはできない。
【００１２】
これらの公知の自動誘導式台車のうち、いくつかは、クレートまたは車両の前方および後方に１つずつ配置された、ボギー台車上に組付けられた車軸を有するように構成され得る。
【００１３】
このボギー台車上の自動誘導式台車の技術は、先行する技術と同じ欠点を有する。
【００１４】
これらのボギー台車上の自動誘導式台車の別の欠点は、これらの台車がそれ自体旋回できないという点にある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
したがって、本発明は特に、上述の技術的現状がもつ欠点を軽減することを目的とする。
【００１６】
より厳密には、本発明は、台車が積荷を載せているか空であるかに関わらず全ての車輪が床に対する適切なグリップ力を有する、積荷の輸送および／または荷役用の自動誘導式台車を提供することを目的としている。
【００１７】
本発明のもう１つの目的は、床に対する車輪のグリップ力が輸送される重量に正比例するこのような自動誘導式台車を提供することにある。
【００１８】
本発明の目的はまた、輸送される積荷の分布の如何に関わらず、駆動ホイールのグリップ力のレベルを維持するこのような自動誘導式台車技術を提案することにある。
【００１９】
本発明のもう１つの目的は、加速および減速段階の際の積荷の移動の問題を制限するこのような自動誘導式台車技術を提供することにある。
【００２０】
本発明はまた、エネルギー自立性が増大した自動誘導式台車技術を提案することを目的とする。
【００２１】
本発明のさらにもう１つの目的は、実施が簡単で、信頼性が高く、原価が安いこのような自動誘導式台車技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
これらの目的ならびに以下で明らかになる他の目的は、積荷の輸送および／または荷役のための自動誘導式台車において、前記積荷を収容するための主シャーシと、それぞれ前記台車の前方へおよび後方へまたはその逆に延在する第１のバランスビームおよび第２のバランスビームを含む担持シャーシとを含む、自動誘導式台車を用いて達成される。
【００２３】
したがって、本発明はＡＧＶという頭字語（英語の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｇｕｉｄｅｄ  ｖｅｈｉｃｌｅ」の頭字語）でも知られている自動誘導式車両にも関する。この自動誘導式車両には、本発明の枠から逸脱することなく、１つまたは複数の物体把持用アームを備えることができる。
【００２４】
本特許出願明細書全体において、台車の前、後、左、右なる用語が使用されている場合、台車の進行方向が基準となっているという点を指摘しておかなければならない。
【００２５】
本発明によると、前記第１のバランスビームおよび前記第２のバランスビームは、それぞれ第１の軸および第２の軸を中心にして主シャーシとの関係において枢動するように組付けられており、前記第１のバランスビームは、前記第１の軸から前記台車の外部の方向に延在し少なくとも１つの遊動ホイールを備えた第１のアームと、前記第１の軸から前記台車の内部の方向に延在し２つの差動駆動ホイールに組付けられた第２のアームとを有しており、前記第２のバランスビームは、前記第２の軸から前記台車の外部の方向に延在し少なくとも１つの遊動ホイールを備えた第１のアームと、前記第２の軸から前記台車の内部の方向に延在する第２のアームを有しており、かつこのような自動誘導式台車は、前記第１のバランスビームの第２のアームにおける前記第２のバランスビームの前記第２のアームの支承手段を含む、前記第１のバランスビームの第２のアームと前記第２のバランスビームの第２のアームの一体化手段を含む。
【００２６】
こうして、斬新なことに、本発明は、主シャーシが担持する積荷の重量をこの積荷の如何に関わらず差動駆動ホイールと遊動ホイールの間で均一に分布させるために２つのバランスビームを使用することを提案している。
【００２７】
バランスビームの使用により、さらに自動誘導式台車の重量を制限することが可能となり、こうして特に自立性および移動速度の観点から見てより優れた性能がこの自動誘導式台車に付与される。
【００２８】
その上、荷重分布は、台車の前後間だけでなく左右の間でも同等に行なわれる。
【００２９】
その上、こうして主シャーシと担持シャーシの組立てはほぼ静定状態となるという点が指摘される。
【００３０】
本発明の特定の態様によると、差動駆動ホイールは、台車の横断平面内、換言すると、自動誘導式台車の長手方向軸に直交する垂直中央平面内に組付けられて、これらの差動駆動ホイールのグリップ力を増大させ、こうして床に対する駆動トルクの伝達を最適化するようになっている。
【００３１】
本発明の有利な実施形態によると、前記支承手段は、前記第２のバランスビームの第２のアームにほぼ直交してかまたは逆に前記第１のバランスビームの第２のアームにほぼ直交して延在するフィンガを含み、前記フィンガは、前記第１のバランスビームの前記第２のアーム内かまた逆に前記第２のバランスビームの前記第２のアーム内に形成されこのフィンガよりも大きいスリットの中に少なくとも部分的に入り込んでいる。
【００３２】
このようにして、下向きかまたは上向きに可逆的な形で第２のバランスビームの第２のアームまたは前記第１のバランスビームの第２のアームを支承とする単純かつ安価な方法が得られる。
【００３３】
本発明の特定の一態様によると、前記スリットは、ほぼ細長い形状を有し、このスリットが内部に形成されている第２のアームのほぼ長手方向に延在している。
【００３４】
こうして、フィンガを担持するバランスビームが主シャーシとの関係においてその枢動軸を中心にして枢動する場合、フィンガは円弧をたどり、スリット内をこのスリットの内部面の１つを押圧しながら移動する。
【００３５】
本発明の特定の実施形態において、前記フィンガは、前記スリットの縁部を支承とするようになっているローラーを含む。
【００３６】
こうして、スリット内のフィンガの摩擦は制限され、こうして、フィンガおよび／またはスリットの磨耗は削減される。
【００３７】
本発明の好ましい実施形態によると、前記支承手段は、差動駆動ホイールの軸に対しほぼ垂直に収納されている。
【００３８】
本発明の特定の実施形態によると、前記支承手段は前記２つの差動駆動ホイールの軸の下に収納されている。
【００３９】
本発明の特に有利な実施形態によると、上述の通りの自動誘導式台車は、前記バランスビームに対面して前記主シャーシに組付けられ、主シャーシとの関係における担持シャーシの揺動を制限することを目的とする少なくとも１つのストッパを含む。
【００４０】
こうして、差動駆動ホイールが床上の隆起または穴を通過するときに台車の構造と接触し、この構造との摩擦により早期摩耗することが回避される。
【００４１】
本発明の好ましい実施形態によると、２つの差動駆動ホイールは、これらの差動駆動ホイールと同じバランスビームに固定された独立して制御されている２つのモータによって回転駆動されている。
【００４２】
こうして、自動誘導式台車は、方向転換を行うためにそれ自体が旋回することができる。
【００４３】
本発明の有利な実施形態によると、少なくとも１つのバランスビームには、台車の矢状平面との関係において対称な位置でこのバランスビームに組付けられた２つの遊動ホイールが備わっている。
【００４４】
矢状平面の２つの遊動ホイールを離隔させることにより、このとき台車は、この台車がまたがって移動する１本のラインのような床にある誘導装置によって誘導され得る。
【００４５】
ここで矢状平面とは、台車の長手方向軸を通る垂直中央平面のことである。
【００４６】
本発明の有利な態様によると、前記第１の軸の位置および前記第２の軸の位置は、前記台車の中央平面との関係において対称である。
【００４７】
有利にも、第１の軸および／または第２の軸は、それぞれ第１のバランスビームと第２のバランスビームに装備される遊動ホイールの軸と駆動ホイールの軸の間の中間距離のところにある。
【００４８】
本発明の他の特徴および利点は、例示的で非限定的な単なる例として示されている本発明の実施形態についての以下の説明および添付図面を読むことでより明白になるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係る自動誘導式台車の一実施形態例の斜視図である。
【図２】図１を参照して提示された自動誘導式台車の下面斜視図である。
【図３】図１を参照して提示された自動誘導式台車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
本発明の第１の実施形態例
図１では、積荷の輸送および／または荷役専用の本発明に係る自動誘導式台車１０の一実施形態例が斜視図により例示されている。この自動誘導式台車１０は、台車１０を床に対して関連させる担持シャーシ１２によって支持された積荷を収容するための主シャーシ１１を含む。
【００５１】
この担持シャーシ１２は、台車１０の前方に延在する第１のバランスビーム１３および台車の後方に延在する第２のバランスビーム１４で構成されている。各バランスビーム１３、１４は、台車の長手方向の向きに沿って台車の内部に向かって各々延在する２つの側方分岐１３０、１４０を有する「Ｕ字形」のフレームで形成されている。
【００５２】
第１のバランスビーム１３は、担持シャーシ１２の中央平面内に位置する軸を有する２つの差動駆動ホイール１６に組付けられる。２つの駆動ホイール１６の回転駆動は、第２のアーム１３０のほぼ近位端部において第１のバランスビーム１３のフレームに固定されている２つの独立制御式モータ１７により確保される。
【００５３】
モータ１７による２つの中央駆動ホイール１６の差動駆動によって、台車は、直線、曲線さらにはそれ自体の旋回など、制御モジュール（図１には図示せず）によってプログラミングされるあらゆるタイプのルートに沿って移動できるようになる、という点が指摘される。
【００５４】
第１のバランスビーム１３および第２のバランスビーム１４の各々には、１つの遊動ホイール１８が備わっている。これらの遊動ホイール１８は、台車の矢状平面内で、バランスビーム１３、１４の遠位端部に固定されている。遊動ホイールを収納するために、各バランスビームは、この車輪をまたぐ「Ｕ字形」のくぼみ１９を有する。
【００５５】
図１を見れば分かるように、主シャーシ１１は、２つの側方縦貫材１０２を連結する２つの横架材１０１を有する周囲フレーム１００で形成されており、これらの縦貫材の各々には、駆動ホイール１６の前方でほぼ中央に、ストッパ１０３が溶接されている。
【００５６】
駆動ホイール１６レベルでの第１のバランスビーム１３の上方への動きを制限するため、各ストッパ１０３は、第１のバランスビームの分岐１３０の上に張り出すツメ１０４を有する。こうして、転がり帯域と床との接点に対応する駆動ホイール１６の円周の最下点は、主シャーシ１１の最下点の下方にとどまる。その上、このようにして転がり帯域の最上位点が主シャーシ１１または積荷と接触することが回避される。さらに、台車の遠位端部において、第１のバランスビームと第２のバランスビーム１４の揺動は、各くぼみ１９のためのストッパの役目を果たすフレーム１００の横架材１０１により、上方向が制限されている。
【００５７】
図２および３には、主シャーシ１１、第１のバランスビーム１３および第２のバランスビーム１４の間の連接点をより明確にするため、それぞれ下および側方から見た斜視図で台車が表わされている。
【００５８】
図２では、担持シャーシ１２の各バランスビーム１３または１４が、主シャーシ１１の側方縦貫材１０２に固定された一対の軸２０または２１を中心として主シャーシ１１との関係において枢動するように組付けられていることが分かる。
【００５９】
各軸対２０、２１の軸は、整列させられ、台車の矢状平面の各々の辺に対面して位置している。これらの軸は、その自由端部に、１本のネジ２３で側方分岐１３０、１４０の１つに維持された、肩部を形成する舌状部２２を有する。
【００６０】
図３を見れば分かるように、主シャーシ１１との関係におけるバランスビーム１３および１４の枢動軸対２０、２１は、バランスビーム１３、１４に対する２つの遊動ホイール１８の固定点と駆動ホイール１６の間のほぼ中間距離のところに位置している。こうして、荷重は、駆動ホイール１６上に５０％、各々の遊動ホイール１８上において３１％であるようにほぼ分布している。
【００６１】
各々の側方分岐１３０または１４０は、軸２０、２１の両側に、それぞれ台車の外部および内部に向かって延在する、遊動ホイール１６の１つが組付けられた第１のアーム１３１、１４１および第２のアーム１３２、１４２を有する。
【００６２】
図３では、第２のバランスビーム１４が、担持シャーシ１２のほぼ横断方向中央平面内で、第１のバランスビーム１３に一体化され支持されていることが分かる。この支承は、第２のバランスビーム１４の各分岐１４０の各々の近位端部に固定されたフィンガ３０によって確保されている。各フィンガ３０は、駆動ホイール１６の軸のほぼ真上で、第１のバランスビーム１３の各分岐１３０の各近位端部において、細長い穴３１の形を呈するスリットの中に入り込む。同様に、各々の細長い穴３１の長手方向軸が、分岐１３０の長手方向にほぼ沿って方向づけられていることも認められる。最後に、細長い穴３１の長さは、横架材１０１およびストッパ１０３が許容する揺動の限界内で主シャーシ１１との関係における第１および第２のバランスビーム１３、１４の回転を可能にするように寸法決定される。
【００６３】
発明の他の任意の特徴および利点
以上で詳述した本発明の実施形態の変形形態においては、以下のことが同様に想定される。
−  第２のバランスビームが、垂直軸に沿って第１のバランスビームに第２のバランスビームの反作用の力を伝達する少なくとも１つの垂直連接棒を用いて、第１のバランスビームに一体化されていること、
−  むしろ台車の安定性あるいは駆動ホイールのグリップ力に有利に作用するように、主シャーシとの関係においてバランスビームの枢動軸の位置を移動させることによって、駆動ホイールと遊動ホイールの間で異なるように荷重を分散させること、
−  担持シャーシの横断平面との関係において対称な位置でバランスビームの本体に固定された２つの遊動ホイールを各バランスビームに備えること。
【符号の説明】
【００６４】
１０  自動誘導式台車
１１  主シャーシ
１２  担持シャーシ
１３  第１のバランスバランスビーム
１４  第２のバランスビーム
１６  差動駆動ホイール
【図１】
2020516531.tif 000003
【図２】
2020516531.tif 000004
【図３】
2020516531.tif 000005
【図４】
2020516531.tif 000006
【国際調査報告】
2020516531.tif 000007
2020516531.tif 000008
2020516531.tif 000009
2020516531.tif 000010