【事件の表示】
　平成　７年特許願第１６４２１３号「位置決め制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　９年　１月１７日出願公開、特開平　９−　１６２６１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成７年６月２９日の出願であって、平成１５年１０月１６日付で拒絶査定がなされ、これに対し、同年１１月２０日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年１２月２２日付で手続補正がなされたものである。
　
２．平成１５年１２月２２日付の手続補正についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　　平成１５年１２月２２日付の手続補正を却下する。
［理由］
（１）補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、
　「サーボモータを用いた位置決め制御装置において、
　目標位置と現在位置から得られる位置指令を、回転座標系における位置指令に変換する第１の座標系変換手段と、
　前記回転座標系における位置指令に所定のギア比を乗算し、前記サーボモータ側の座標系における位置指令を算出する第１の電子ギアと、
　前記サーボモータ側の座標系における位置指令に基づいて前記サーボモータを回転させるモータ駆動手段と、
　前記サーボモータの回転に伴ってエンコーダが出力するパルスの積算値に、前記第１の電子ギアが有するギア比の逆数を乗算し、位置フィードバック値を算出する第２の電子ギアと、
　前記位置フィードバック値を、回転座標系における位置フィードバック値に変換する第２の座標系変換手段
とを具備し、
前記第１の座標系変換手段および前記第２の座標系変換手段は、入力値の増加に伴って出力値が増加し、かつ、予め設定された一定周期毎に該出力値を所定の基準値に戻す周期関数を有し、該周期関数を用いて座標系の変換を行うことを特徴とする位置決め制御装置。
と補正された。
　上記補正は、請求項１に記載した発明を特定するために必要な事項である「第１の座標系変換手段および第２の座標系変換手段」について「入力値の増加に伴って出力値が増加し、かつ、予め設定された一定周期毎に該出力値を所定の基準値に戻す周期関数を有し、該周期関数を用いて座標系の変換を行う」との限定を付加するものであって、平成６年改正前の特許法第１７条の２第３項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下「本件補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（平成６年改正前の特許法第１７条の２第４項において準用する同法第１２６条第３項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
（２）引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された特開昭６０−１０３０９号公報（以下「引用文献１」という。）には、次の事項からなる発明が記載されている。
（２−１）「位置制御による方法は、第１図に示す様に、ロボットハンドの現在位置を示す対偶変位θを座標変換して得られる現在位置データｘと目標位置データｘｆとを用いて、次のサンプリング時の目標位置ｘｎを位置計算する。この目標位置ｘｎを座標変換して求められる対偶変位θａから前記現在位置を示す対偶変位θを減算し、その値をｋ倍して目標値となる各回転対偶の対偶変位θ（ドット付き）を求め、駆動系１に入力する。」
（２−２）「駆動系１は、……モータＭとタコジェネレータＴＧと回転変位検出器ＰＥとカウンタＣとサーボアンプＡ１とアンプＡ２とから構成されている。」
　
　この記載事項と図１の記載から、引用文献１には、次の事項からなる発明（以下「引用発明」という）が記載されているものと認められる。
　「モータＭを用いた位置制御装置において、
　現在位置を示す対偶変位θを座標変換して得られる現在位置データｘと目標位置データｘｆとを用いて、次のサンプリング時の目標位置ｘｎを位置計算し、この目標位置ｘｎを座標変換して求められる対偶変位θａから前記現在位置を示す対偶変位θを減算し、
　その値をｋ倍して目標値となる各回転対偶の対偶変位θ（ドット付き）を求め、駆動系１に入力する位置決め制御装置。」
　
　同じく原査定の拒絶の理由に引用された特開平５−７３１４７号公報（以下「引用文献２」という。）には、次の事項からなる発明が記載されている。
（２−３）「【００４８】
　第１４及び第１５の発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、機械的に構成された変速機をそのままプログラム（ソフトウェアモジュール）に置き換えることのできる位置決め装置を得ることを目的とする。」
（２−４）「【０１３０】
　仮想駆動モジュール５１は実際にはない仮想のモータを駆動するための位置情報を生成、出力するプログラムからなるソフトウェアモジュールであり、ここで生成された位置情報が仮想連結シャフト５０に渡される。
　仮想駆動モジュール５１は図４に示すように、入力ｘを入力する入力軸（仮想のモータ、ギア、カム等を模擬しているので、回転体の軸のように表現しているが、実際にはソフトウェアであるので入力手段のことを意味する。以下、同様）５２と出力ｙを出力する出力軸（仮想のモータ、ギア、カム等を模擬しているので、回転体の軸のように表現しているが、実際にはソフトウェアであるので出力手段のことを意味する。以下、同様）５３と変数ｉ５４を持った関数ｆで表されるブラックボックス５５として表され、図７に示すメモリ構成で内部にモジュール番号７１、接続情報７２、位置情報を生成する演算式、または位置決めプログラム７３と１つまたは複数の変数ｉ７４と１つまたは複数のパラメータ７５を持っている。」
　
（３）対比
　本件補正発明と引用発明とを対比すると、後者の「モータＭ」は、タコジェネレータＴＧと回転変位検出器ＰＥとでフィードバックしロボットハンドの位置制御を行うものであるから「サーボモータ」であることは明らかである。
　また、後者の「目標位置データｘｆ」，「現在位置データｘ」，および「目標位置ｘｎ」はそれぞれ前者の「目標位置」，「現在位置」，および「位置指令」に相当し、後者の、目標位置ｘｎを座標変換して対偶変位θａを求める手段が前者の「第１の座標系変換手段」に相当し、後者の、現在位置を示す対偶変位θから現在位置データｘを得る座標変換手段が前者の「第２の座標系変換手段」に相当するので、両者は、
［一致点］
「サーボモータを用いた位置決め制御装置において、
　目標位置と現在位置から得られる位置指令を、回転座標系における位置指令に変換する第１の座標系変換手段と、
　前記サーボモータ側の座標系における位置指令に基づいて前記サーボモータを回転させるモータ駆動手段と、
　前記位置フィードバック値を、回転座標系における位置フィードバック値に変換する第２の座標系変換手段とを具備する位置決め制御装置。」である点で一致し
［相違点］
（イ）本件補正発明では、回転座標系における位置指令に所定のギア比を乗算し、サーボモータ側の座標系における位置指令を算出する第１の電子ギアと、サーボモータの回転に伴ってエンコーダが出力するパルスの積算値に、第１の電子ギアが有するギア比の逆数を乗算し、位置フィードバック値を算出する第２の電子ギアと、を有するのに対して、引用発明ではこのような構成の特定がなされていない点、および
（ロ）本件補正発明では、第１の座標系変換手段および第２の座標系変換手段は、入力値の増加に伴って出力値が増加し、かつ、予め設定された一定周期毎に該出力値を所定の基準値に戻す周期関数を有し、該周期関数を用いて座標系の変換を行うのに対して、引用発明では、このような構成を有していない点で相違している。
　
（４）相違点に対する判断
（イ）について
　位置決め装置においてモータの駆動系のように、入力と出力の間で単位量の異なる場合に換算を行うことは、引用文献２に記載されている様に周知の事項であり、引用発明においても必要に応じて適宜設計し得る事項と認められる。
（ロ）について
　ベルトコンベヤのように指令位置が一定周期毎に繰り返す制御装置において、入力値の増加に伴って出力値が増加し、かつ、予め設定された一定周期毎に該出力値を所定の基準値に戻す構成は、特開平４−２１７５０７号公報に
「【０００２】　　【従来の技術】
　図４はベルトコンベア位置決め装置の第１の従来例の構成を示す説明図である。同図に示すように、ベルトコンベア１はギヤードモータ２を動力源として駆動される。このベルトコンベア１にはパルス発生器３が備えられ、パルス発生器３はベルトコンベア１の移動量に対応してパルスを発生する。
　　　【０００３】
　パルス発生器３から出力されるパルスはカウンタユニット４によりパルスカウント値としてカウントされ、このパルスカウント値はシーケンサ５に与えられる。なお、パルスカウント値はベルトコンベア１が所定の基準位置にある時を起点（０）てして、一方方向へのベルトコンベア１の移動は正のパルスとして、他方方向へのベルトコンベア１の移動は負のパルスとしてカウントされる。
　　　【０００４】
　シーケンサ５は、あらかじめティーチングユニット６から位置決め制御プログラムを取り込んでおり、この位置決め制御プログラムの制御下で、図示しない入力装置から得られた位置指令（ベルトコンベア１の基準位置からの移動量）に基づき、位置指令に対応するパルス数である指令パルス数を計算し、この指令パルス数にパルスカウント値が等しくなるように、駆動指令を駆動装置８に与える。
　　　【０００５】
　また、シーケンサ５は表示器７にベルトコンベアのパルスカウント値等の表示も行う。そして、駆動装置８はシーケンサ５より得た駆動指令に基づき、ギヤードモータ２を駆動する。」
と記載されているように周知の事項と認められ、この点の相違は必要に応じて適宜設計し得る事項と認めざるを得ない。
　
　また、本件補正発明の奏する効果は、引用文献１，２及び上記周知例に記載の発明から予測しうる程度のものと認められる。
　したがって、本件補正発明は、引用文献１，２および上記周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものと認められるので特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　したがって、本件補正は、特許法等の一部を改正する法律（平成６年法律第１１６号　）附則第６条第１項の規定によりなお従前の例によるものとされた同法［第１条の規定］による改正前の特許法第１７条の２第４項において読み替えて準用する同法第１２６条第３項の規定に違反するので、特許法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。 
　
３．本願発明について
　平成１５年１２月２２日付の手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明（以下、同項記載の発明を「本願発明」という。）は、出願当初の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される、以下のとおりのものである。
「サーボモータを用いた位置決め制御装置において、
　目標位置と現在位置から得られる位置指令を、回転座標系における位置指令に変換する第１の座標系変換手段と、
　前記回転座標系における位置指令に所定のギア比を乗算し、前記サーボモータ側の座標系における位置指令を算出する第１の電子ギアと、
　前記サーボモータ側の座標系における位置指令に基づいて前記サーボモータを回転させるモータ駆動手段と、
　前記サーボモータの回転に伴ってエンコーダが出力するパルスの積算値に、前記第１の電子ギアが有するギア比の逆数を乗算し、位置フィードバック値を算出する第２の電子ギアと、
　前記位置フィードバック値を、回転座標系における位置フィードバック値に変換する第２の座標系変換手段と
　を具備することを特徴とする位置決め制御装置。」
　
（１）引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献及びその記載は、前記「２．（２）」に記載したとおりである。
　
（２）対比・判断
　本願発明は、上記したとおりであって、前記２．で検討した本件補正発明から「入力値の増加に伴って出力値が増加し、かつ、予め設定された一定周期毎に該出力値を所定の基準値に戻す周期関数を有し、該周期関数を用いて座標系の変換を行う」点を省いたものである。
　そうすると、本願発明の構成要件を全て含み、さらに他の構成要件を付加したものに相当する本件補正発明が、前記「２．（３）、（４）」に記載したとおり、引用文献１，２および周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、引用文献１，２および周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
４．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は、引用文献１，２および周知技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。