(57)【要約】  内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して挿入された、視覚化システムが収集した画像において見えている医療器具の位置および向きを判定するための方法と、前記器具を用いて測定を行うための方法と、が提示される。【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動操作される内視鏡器具の、カメラ焦点に対する位置および向きを内視鏡画像において判定する方法であって：
ａ）前記器具の先端上の特徴を前記画像において識別することであって、前記特徴は、前記器具の前記先端の少なくとも１つの顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つである、識別することと、
ｂ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより前記器具自体の位置および向きを判定するカメラ姿勢推定方法を使用することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記カメラ姿勢推定方法は少なくとも３つの特徴点に関するパースペクティブ−ｎ−ポイント法である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記器具は光平面生成モジュールである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入された手動操作される器具を使用して、内視鏡カメラが撮影した画像内に見える物体の寸法の正確な推定を行う方法であって：
ａ）前記器具を前記物体の隣に配置することと、
ｂ）前記カメラ画像を分析して、
ｉ）前記器具の先端上の特徴を前記画像において識別することであって、前記特徴は、前記器具の前記先端の少なくとも１つの顕著な特徴、または前記先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであり、
ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、およびこれにより前記器具自体の位置および向きを判定する、カメラ姿勢推定方法を使用し、
ｉｉｉ）前記カメラ画像において前記物体と接触している前記器具の前記先端に仮想的な物差しを重ね合わせて、前記物体の前記寸法の正確な推定値を得る、拡張現実技法を使用する、
ように構成された、プロセッサデバイスおよびソフトウェアを提供することと、
を含む、方法。
【請求項５】
内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入された手動操作される光平面生成モジュールを使用して、内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行う方法であって：
ａ）前記光平面生成モジュールに識別性のある特徴を付与することであって、前記特徴は、前記光平面生成モジュールの顕著な特徴またはその表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであることと、
ｂ）前記光平面生成モジュールを、前記内視鏡画像においてその先端が可視となるまで導入することと、
ｃ）測定されるべき前記物体を横断するように光平面を位置合わせすることと、
ｄ）前記カメラ画像を分析して、
ｉ）前記特徴を前記画像において識別し、
ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における前記特徴の位置および向きを、ならびにこれにより、前記３Ｄカメラ座標系における前記光平面生成モジュールの位置および向きならびに前記カメラ焦点からの前記光平面のずれを判定する、カメラ姿勢推定方法を使用し、
ｉｉｉ）前記光平面と前記物体との交差によって形成された曲線上のピクセルの、前記３Ｄカメラ座標系における厳密な座標を判定し、
ｉｖ）前記画像における前記ピクセルの既知の３Ｄカメラ座標を使用して、前記物体の実際の寸法を判定する、
ように構成された、プロセッサデバイスおよびソフトウェアを提供することと、
を含む、方法。
【請求項６】
拡張現実技法を使用して、前記カメラ画像上に交差曲線に沿った目盛りを有する仮想的なメジャーを重ね合わせて、前記測定の視覚化を支援する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記プロセッサデバイスおよびソフトウェアは、前記カメラ焦点からの前記光平面の前記ずれを判定するように、および、手動操作される内視鏡光平面測定器具の適切な位置決定のための可聴フィードバックまたは視覚的フィードバックを提供するように、構成されている、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記光平面の適切な位置決定のためのフィードバックは、操作者に、以下の手段、すなわち；
ａ）前記測定工程は無効にされ、前記特徴が見えていないかまたは前記ずれが所定の閾値を下回っているために前記測定を行うことができないことを示す可聴信号およびまたはディスプレイ上での視覚的メッセージが、操作者に送信される、
ｂ）予想される正確度を示すテキストメッセージまたは可聴メッセージ、および
ｃ）使用者に前記測定の正確度を通知するためにディスプレイを色分けすること、
のうちの、少なくとも１つで提供される、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
診断用または治療用の内視鏡器具であって、組み込まれた光平面測定機能を前記器具に付与するための、取り付けられた光平面生成モジュールを備える、診断用または治療用の内視鏡器具。
【請求項１０】
前記光平面生成モジュールは、前記器具に対して、外部に、埋め込まれて、および完全に一体に、のうちの１つの手段で取り付けられている、請求項９に記載の診断用または治療用の内視鏡器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医療デバイスの分野に属する。本発明は具体的には、視覚化システムを備える内視鏡デバイスに関する。より具体的には、本発明は、内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して挿入された、視覚化システムが収集した画像において見えている医療器具の位置および向きを判定するための方法と、前記器具を用いて測定を行うための方法と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラを装備したボアスコープを使用してエンジンまたは機械加工された部品の内面に欠陥が無いかを検査するとき、損傷の程度の評価およびどのような是正手段を講じるべきかの判断を行えるように、その欠陥の寸法を得るための正確な３次元寸法測定を行いそれを記録できることが有利であろう。
【０００３】
内視鏡を用いた医療処置の間、腔内の解剖学的構造、例えば病変部、狭窄部、腫瘍などの寸法を得るために、正確な３次元測定を行うことが有利である。かかる測定を時系列で追跡することにより、手当てのレベルを更に向上させることができる。
【０００４】
現在のところ、最新式の内視鏡を使用する医師は、それが可撓性のものであれ剛性のものであれ、単眼式のものであれ立体視式のものであれ、取得した画像内で真に３次元的な遠近感は得ておらず、正確な測定を行うことは不可能である。一般的な慣例は、解剖学的構造の隣にサイズの知られている器具（例えば、直径の知られているカテーテル）を配置し、これを寸法を評価するための尺度として使用することである。器具は手で自由に操作されているので、画像において測定の正確度に影響する歪み、例えば距離の短縮が生じる。
【０００５】
米国特許第９，５４５，２２０号明細書において、本発明の発明者は、光平面を使用してユークリッド幾何学的測定および測地線の測定を行うことによって、内視鏡画像における物体の３Ｄの距離および寸法を測定するためのシステムおよび方法を開示した。本発明の内視鏡測定システムは、標準的な視覚化システムを備えた可撓性または剛性の内視鏡デバイスと、光平面を生成するための構成要素を含むモジュールと、を備える。三角測量に基づいて、光平面と目的の物体との間の交差曲線を、視覚化システムの座標系において３Ｄで測定可能である。
【０００６】
米国特許第９，５４５，２２０号明細書には、光平面生成モジュールが、内視鏡デバイスの専用の構成要素としてまたは内視鏡デバイスに着脱可能な付加的なユニットとしてのいずれかで提供され得る実施形態が記載されている。歪みの是正を可能にして正確な測定を保証するためには、カメラの焦点に対する光平面の場所および向きを知るために、較正を実施せねばならない。専用の実施形態では、デバイスの製造時に工場で較正が実施される。付加的な実施形態では各処置の前に較正が行われ、これは、上記明細書に記載されているドッキングステーションによって自動的に実行され得る。
【０００７】
米国特許第９，５４５，２２０号明細書には、光平面生成モジュールが内視鏡デバイスの作業チャネルを通して挿入され手で操作される、第３の実施形態が記されている。この実装形態では光平面の位置および向き（姿勢）を事前計算することはできず、したがってこの実施形態を用いて行われる測定は、作業チャネルを通して挿入された他の診断用器具および外科用器具に関して上記したのと同じ出所の不正確さに苦しむ。このことはまた、典型的には腹腔鏡手術で使用される、トロカールを通して挿入された器具にも当てはまる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって、手動操作される器具の位置および向きを内視鏡画像において判定するための方法を提供することが、本発明の目的である。
【０００９】
本発明の別の目的は、手動操作される光平面内視鏡測定器具について位置および向きを判定するおよび適切な位置決定のための視覚的フィードバックを提供するための方法を提供することである。
【００１０】
本発明の別の目的は、組み込まれた光平面測定機能を備える、内視鏡デバイスの作業チャネルを通しておよびトロカールを通して挿入できる、医療器具を提供することである。
【００１１】
本発明の更なる目的および利点は、以下の説明が進むにつれ明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の態様では、本発明は、手動操作される内視鏡器具の、カメラ焦点に対する位置および向きを内視鏡画像において判定する方法である。方法は：
ａ）器具の先端上の特徴を画像において識別することであって、特徴は、器具の先端の少なくとも１つの顕著な（ｓａｌｉｅｎｔ）特徴、または先端の表面上に形成された印設（ｉｍｐｒｅｎｔｅｄ）もしくは刻設（ｅｎｇｒａｖｅｄ）された姿勢（ｐｏｓｅ）パターンの特徴のうちの少なくとも１つである、識別することと、
ｂ）３Ｄカメラ座標系における特徴の位置および向きを、ならびにこれにより器具自体の位置および向きを判定する、カメラ姿勢推定方法を使用することと、を含む。
【００１３】
第１の態様の方法の実施形態では、カメラ姿勢推定方法は、３つ以上の特徴点の場合に対するパースペクティブ−ｎ−ポイント法（ＰｎＰ法、Ｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ−ｎ−Ｐｏｉｎｔ  ｍｅｔｈｏｄ）である。
【００１４】
第１の態様の方法の実施形態では、器具は光平面生成モジュールである。
【００１５】
第２の態様では、本発明は、内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入された手動操作される器具を使用して、内視鏡カメラが撮影した画像内に見える物体の寸法の正確な推定を行う方法である。方法は：
ａ）器具を物体の隣に配置することと、
ｂ）カメラ画像を分析して、
ｉ）器具の先端上の特徴を画像において識別することであって、特徴は、器具の先端の少なくとも１つの顕著な特徴、または先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであり、
ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における特徴の位置および向きを、およびこれにより器具自体の位置および向きを判定する、カメラ姿勢推定方法を使用し、
ｉｉｉ）カメラ画像において物体と接触している器具の先端に仮想的な物差しを重ね合わせて、物体の寸法の正確な推定値を得る、拡張現実技法を使用する、
ように構成された、プロセッサデバイスおよびソフトウェアを提供することと、
を含む。
【００１６】
第３の態様では、本発明は、内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入された手動操作される光平面生成モジュールを使用して、内視鏡カメラにより撮影された画像内に見える物体の寸法の正確な測定を行う方法である。方法は、
ａ）光平面生成モジュールに、光平面生成モジュールの顕著な特徴またはその表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つである、識別性のある特徴を付与することと、
ｂ）光平面生成モジュールを、内視鏡画像においてその先端が可視となるまで導入することと、
ｃ）測定されるべき物体を横断するように光平面を位置合わせすることと、
ｄ）カメラ画像を分析して、
ｉ）器具の先端上の特徴を画像において識別することであって、特徴は、器具の先端の少なくとも１つの顕著な特徴、または先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴のうちの少なくとも１つであり、
ｉｉ）３Ｄカメラ座標系における特徴の位置および向きを、ならびにこれにより３Ｄカメラ座標系における光平面生成モジュールの位置および向きならびにカメラ焦点からの光平面のずれを判定する、カメラ姿勢推定方法を使用し、
ｉｉｉ）光平面と物体との交差によって形成された曲線上のピクセルの、３Ｄカメラ座標系における厳密な座標を判定し、
ｉｖ）画像におけるピクセルの既知の３Ｄカメラ座標を使用して、物体の実際の寸法を判定する、
ように構成された、プロセッサデバイスおよびソフトウェアを提供することと、
を含む。
【００１７】
第３の態様の方法の実施形態では、拡張現実技法を使用して、カメラ画像上に交差曲線に沿った目盛りを有する仮想的なメジャーを重ね合わせて、測定の視覚化を支援する。
【００１８】
第３の態様の方法の実施形態では、プロセッサデバイスおよびソフトウェアは、カメラ焦点からの光平面のずれを判定するように、および、手動操作される内視鏡光平面測定器具の適切な位置決定のための可聴フィードバックまたは視覚的フィードバックを提供するように、構成されている。これらの実施形態では、以下の手段のうちの少なくとも１つで、操作者に光平面の適切な位置決定のためのフィードバックを提供することができる；
ａ）測定工程は無効にされ、特徴が見えていないかまたはずれが所定の閾値を下回っているために測定を行うことができないことを示す可聴信号およびまたはディスプレイ上での視覚的メッセージが、操作者に送信される、
ｂ）予想される正確度を示すテキストメッセージまたは可聴メッセージ、および
ｃ）使用者に測定の正確度を通知するためにディスプレイを色分けすること。
【００１９】
第４の態様では、本発明は、診断用または治療用の内視鏡器具であって、組み込まれた光平面測定機能を器具に付与するための、取り付けられた光平面生成モジュールを備える、診断用または治療用の内視鏡器具である。診断用または治療用の内視鏡器具の実施形態では、光平面生成モジュールは器具に対して、外部に、埋め込まれて、および完全に一体に、のうちの１つの手段で取り付けられている。
【００２０】
本発明の上記のおよび他の特徴および利点は全て、その実施形態の以下の例示的かつ非限定的な説明によって、付属の図面を参照して、更に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１Ａ】内視鏡上のカメラが収集した、ポリープと接触している生検鉗子の画像の概略図である。
【図１Ｂ】生検鉗子の先端に仮想的な物差しを重ね合わせた、図１Ａの画像の概略図である
【図２】標準的な内視鏡視覚化システムを使用して撮像された人間の喉頭の画像に、光平面に関連する特徴を重ね合わせた図である。
【図３】別個の処理ステーションが含まれている、本発明のシステムの特定の実施形態の概略図である。
【図４】生体鉗子に強固に取り付けられた光平面生成モジュールの概略図である。
【図５】スネアのオーバチューブに強固に取り付けられた光平面生成モジュールの概略図である。
【図６Ａ】内視鏡上のカメラが収集した、ポリープの正面にある手動操作される光平面生成モジュールの先端の画像の概略図である。
【図６Ｂ】光平面とシーン内の物体との間の交差曲線上に仮想的なメジャーを重ね合わせた、図６Ａの画像の概略図である。
【図６Ｃ】器具の先端上の姿勢パターンを除いて図６Ａと同じ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
用語「内視鏡」および「内視鏡デバイス」は、本明細書では、医療用途で使用される内視鏡、カテーテル、腹腔鏡、および類似の機器ならびにまた非医療用途で使用されるボアスコープおよび類似の機器に当てはまるような、総称的な意味で使用されていることが留意される。内視鏡という単語は通常は医療用途と関連付けられるので、本明細書では本発明を医療用の内視鏡および処置の観点から記載するが、本明細書において与えられる全ての記載および例は非医療用の内視鏡デバイスおよび処置にも準用されることを理解されたい。
【００２３】
内視鏡器具は典型的には、内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して、体腔内部の観察部位または手術部位に導入される。内視鏡画像においてカメラ焦点に対する内視鏡器具の位置および向きを判定するためには、器具の先端上の容易に識別可能な特徴が内視鏡画像において可視であることが必須である。特徴は、検出を容易にするための、器具の先端の顕著な特徴、または先端の表面上に形成された印設もしくは刻設された姿勢パターンの特徴の、いずれかであり得る。
【００２４】
図１Ａは、内視鏡上のカメラが収集した、ポリープの正面にある生検鉗子の画像を概略的に示している。図には、表面に姿勢パターン１１２が形成されている生検鉗子１１０と、ポリープ１１４と、が見られる。パターンの隅角を特徴点として識別するのが一般に便利である。
【００２５】
画像において見えている特徴が点である場合には、ＰｎＰ法または当技術分野で知られている類似のカメラ姿勢推定手法を使用して、３Ｄカメラ座標系におけるそれらの位置および向きを、ならびにこれにより器具自体の位置および向きを判定する。３つの特徴点が最低限度として使用されるが、実際には、曖昧さを解消するために第４の特徴点およびそれ以上が使用される。
【００２６】
内視鏡デバイスの作業チャネルを通してまたはトロカールを通して体腔内部の部位に導入され得る任意の器具、例えば鉗子、スネア、レーザ、焼灼器具、および把持器は、器具を解剖学的構造の隣に配置し、上記の簡単な処置を実行し、カメラ画像を分析し特徴を識別し３Ｄカメラ座標系における器具の位置および向きを判定するために使用される方法の等式を解くためのプロセッサデバイスおよびソフトウェアを提供するという、一般的な慣例に従うことによって、内視鏡カメラが撮影した画像に見られる物体の寸法の正確な推定をために使用することができる。３Ｄカメラ座標系における器具の位置および向きが知られると、図１Ｂに示すように、局所的な尺度を提供し物体の寸法のより正確な推定を行うために、拡張現実技法を使用して、カメラ画像上で物体と接触している器具の先端のところに、仮想的な物差し１２６が重ね合わされる。
【００２７】
米国特許第９，５４５，２２０号明細書に記載されている方法およびシステムは、光平面を使用して直線的測定および測地線の測定を行うことによって、内視鏡画像における物体の３Ｄの距離および寸法を推定ではなく測定するという問題を解決する、簡略化された手法を採用している。本発明の内視鏡測定システムは、標準的な内視鏡視覚化システム、例えばカメラを備えた、可撓性または剛性の内視鏡デバイスと、処理ステーションと、光平面を生成するための構成要素と、を備える。三角測量に基づいて、内視鏡画像における光平面と目的の物体との間の交差曲線を、現実のメジャーを使用するのと非常に似たかたちで、カメラ座標系において３Ｄで測定可能である。
【００２８】
米国特許第９，５４５，２２０号明細書から取られた図２は、標準的な内視鏡を使用して撮像された人間の喉頭の画像を示す。この画像では、重ね合わされたレチクル（ｒｅｔｉｃｌｅ）２によって表されている光平面と、光平面と喉頭４との交差曲線と、声帯６の開口部の測定と、が概略的に示されている。
【００２９】
同じく米国特許第９，５４５，２２０号明細書から取られた図３は、別個の処理ステーションが含まれている、本発明のシステムの特定の実施形態の概略図である。システムは、標準的な内視鏡視覚化システム（例えばカメラ）を備える内視鏡デバイスと、内視鏡デバイス２２の遠位端に取り付けられた光平面生成モジュール１２と、内視鏡を操作するために使用される従来の内視鏡システムから画像を取得するプロセッサデバイス１４およびディスプレイ１６を備える処理ステーション１０と、を備える。プロセッサデバイス１４は例えば、ＰＣまたはラップトップコンピュータまたはフィールドプログラマブルゲートアレイまたはデジタル信号プロセッサマイクロコントローラとすることができる。プロセッサデバイス１４は、交差曲線に沿った各ピクセルに３Ｄ座標を割り当てる専用のソフトウェアモジュールと、ポインティングデバイスと、使用者が指定した場所で直線的測定および測地線の測定の両方を行うためのＧＵＩを実装する、追加のソフトウェアモジュールと、を備える。ディスプレイ１６はシステムの使用者に、画像と、重ねられたグラフィックと、テキストと、を提示する。追加のソフトウェアモジュールは、ディスプレイ１６に表示された画像において自動的に検出されたかまたは使用者が指し示したかのいずれかである、穴または間隙またはポリープの直径を測定するための、自動モードを含む。図３にはまた、処理ステーション１０の構成要素として、内視鏡デバイスに接続された従来の内視鏡システムからの画像をプロセッサデバイス１４に送信するための、ケーブル３４、ならびに、ポインティングデバイスと処理ステーションへの使用者入力用の入力デバイスとをシンボル的に表している、マウス３６も示されている。
【００３０】
図３に示すシステムでは、光平面生成モジュールは、組み込まれた構成要素としてまたは付加的なユニットとしてのいずれかで、内視鏡に強固に取り付けられている。いずれの場合も、光平面を使用して行われる測定の正確度は、本明細書で既に検討し米国特許第９，５４５，２２０号明細書に更に詳細に記載されているような、較正処置を実施することによって保証される。
【００３１】
図６Ａおよび図６Ｃは本発明を概略的に示しており、この場合、光平面生成モジュール１１８は、任意の他の内視鏡器具と同様に、作業チャネルまたはトロカールを通して内視鏡画像においてその先端が可視となるまで導入された、手動操作される器具である。したがって、測定が行われる前に、カメラの座標系における光平面の位置および向きを判定するために、本明細書で上記した処置が、本明細書で上記したような任意の他の内視鏡器具の場合と同じように、姿勢パターン１１２を使用して実行される。図６Ａでは、姿勢パターンは２つの正方形から構成されている。図６Ｃでは、姿勢パターンは、器具の遠位端の縁部周りに刻設された、Ｕ形状の線である。ただし光平面生成モジュールの場合、器具は物体、例えばポリープ１１４と接触しておらず、また、光平面と物体との交差によって形成された曲線１１６上のあらゆるピクセルの３Ｄカメラ座標系における厳密な座標が知られており、これにより正確な測定を行うことができるので、寸法を評価するための仮想的な物差しは必要とされない。手動操作される光平面生成モジュール器具の３Ｄカメラ座標系における位置および向きが知られると、図６Ｂに示すように、拡張現実技法を使用して、カメラ画像上に、測定の視覚化を支援するための交差曲線に沿った目盛りを有する、仮想的なメジャー１２８を重ね合わせることができる。
【００３２】
光平面測定デバイスの正確度は光平面とカメラ焦点との間のずれに依存する、すなわち、ずれがゼロであれば寸法を測定することができず、ずれが大きくなるほど正確度が増す。したがって、システムのプロセッサデバイス内のソフトウェアは、３Ｄカメラ座標系における光平面の位置および向き、ならびにカメラ焦点からの光平面のずれを判定するように構成されている。システムはまた、手動操作される内視鏡光平面測定器具の適切な位置決定のための可聴フィードバックまたは視覚的フィードバックを提供するようにも構成されている。
【００３３】
適切な位置決定のためのフィードバックを、操作者にいくつかの手段で提供することができる。例えば：
・全ての特徴が見えている訳ではないため測定を行うことができない場合、または、ずれが所定の閾値未満である場合には、システムは測定工程を無効にし、可聴信号およびまたはディスプレイ上での視覚的メッセージを送信するように構成されている。
・測定を行ってもよいか否かおよび予想される正確度を示す、テキストメッセージを提供する。
・測定の正確度を使用者に通知するためにディスプレイを色分けする。１つの例示的な実施形態では、赤色は測定が実行不可能であることを示し、オレンジ色は正確度が限定的であることを示し、黄色は正確度が十分であることを示し、緑色は正確度が高いことを示す。
【００３４】
（生体内原位置でのまたは研究施設においてのいずれかでの）物体の組織病理の判定中にそのサイズを正確に測定することには臨床上の利益があるので、本発明の別の態様は、光平面測定機能を診断用または治療用の内視鏡器具、例えば生検鉗子およびスネアに、ならびに原位置組織病理プローブに組み込むことである。
【００３５】
図４は、表面に姿勢パターン１１２が形成されている生検鉗子１１０に強固に取り付けられた、光平面生成モジュール１１８を概略的に示している。図４にはまた、ポリープ１１４、光平面とポリープとの交線１１６、およびポリープ１１４の直径を表す両矢印１２０も見られる。
【００３６】
図５は、表面に姿勢パターン１１２が形成されているスネア１２４のオーバチューブ１２２に強固に取り付けられた、光平面生成モジュール１１８を概略的に示している。図５にはまた、ポリープ１１４、光平面とポリープとの交線１１６、およびポリープ１１４の直径を表す両矢印１２０も見られる。
【００３７】
光平面生成モジュールは、図４および５に示すように器具の外部に取り付けること、図５のオーバチューブ内の追加のルーメンに埋め込むこと、または、例えば鉗子爪同士の間に、完全に組み込まれた設計とすることができる。
【００３８】
本発明の実施形態について例示により記載してきたが、本発明を、特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、多数の変更、修正、および適合を行って実施できることが理解されるであろう。
【符号の説明】
【００３９】
１０  処理ステーション
１２  光平面生成モジュール
１４  プロセッサデバイス
１６  ディスプレイ
２２  内視鏡デバイス
３４  ケーブル
３６  マウス
１１０  生検鉗子
１１２  姿勢パターン
１１４  ポリープ
１１６  交線
１１８  光平面生成モジュール
１２０  両矢印
１２２  オーバチューブ
１２４  スネア
１２６  仮想的な物差し
１２８  メジャー
【図１Ａ】
2020516408.tif 000002
【図１Ｂ】
2020516408.tif 000003
【図２】
2020516408.tif 000004
【図３】
2020516408.tif 000005
【図４】
2020516408.tif 000006
【図５】
2020516408.tif 000007
【図６Ａ】
2020516408.tif 000008
【図６Ｂ】
2020516408.tif 000009
【図６Ｃ】
2020516408.tif 000010
【国際調査報告】
2020516408.tif 000011
2020516408.tif 000012