【手続補正書】
【提出日】平成30年9月18日(2018.9.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持可能な複数のフィンガーと、前記複数のフィンガーを移動させるアクチュエータと、を有するロボットハンドの制御方法において、
制御部が、
予め記憶された、前記複数のフィンガーにより第１の把持力で前記ワークを把持する場合における前記複数のフィンガー間の第１の相対位置を読みだし、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置になるように前記複数のフィンガーを移動させ、前記第１の相対位置で前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させ、
前記複数のフィンガーにより、前記第１の相対位置で前記ワークを把持した状態から、前記第１の把持力とは異なる第２の把持力で前記ワークを把持する場合における、前記複数のフィンガー間の第２の相対位置を算出し、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置から前記第２の相対位置となるように前記複数のフィンガーを移動させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第１の把持力毎に設定される、前記第１の把持力及び前記第２の把持力の差分と、前記第１の相対位置及び前記第２の相対位置の差分と、の相関関係を表す関数の情報を有し、
前記第２の相対位置を、前記第１の把持力と、前記第１の相対位置と、前記関数の情報と、により求める、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記関数の情報は、前記ワークを前記第１の把持力で把持し、前記第１の把持力から前記第２の把持力に変化させて把持する際に必要な前記複数のフィンガーの移動量を予め複数回測定しておき、前記移動量を基に設定されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数のフィンガーによる把持が、前記複数のフィンガーが前記ワークに接触していない状態で実行されるのか、前記複数のフィンガーが前記ワークに接触している状態で実行されるのか、を判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第１の把持力を設定する第１把持力設定工程と、
前記第１把持力設定工程で設定した前記第１の把持力を用いて前記アクチュエータの駆動電流と、回転速度と、を算出し、算出した前記駆動電流と前記回転速度とで前記アクチュエータを駆動し前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させる把持工程と、をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
ワークを把持可能な複数のフィンガーと、前記複数のフィンガーを移動させるアクチュエータと、を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドを制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、
予め記憶された、前記複数のフィンガーにより第１の把持力で前記ワークを把持する場合における前記複数のフィンガー間の第１の相対位置を読みだし、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置になるように前記複数のフィンガーを移動させ、前記第１の相対位置で前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させ、
前記複数のフィンガーにより、前記第１の相対位置で前記ワークを把持した状態から、前記第１の把持力とは異なる第２の把持力で前記ワークを把持する場合における、前記複数のフィンガー間の第２の相対位置を算出し、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置から前記第２の相対位置となるように前記複数のフィンガーを移動させる、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記第１の把持力毎に設定される、前記第１の把持力及び前記第２の把持力の差分と、前記第１の相対位置及び前記第２の相対位置の差分と、の相関関係を表す関数の情報を有し、
前記第２の相対位置を、前記第１の把持力と、前記第１の相対位置と、前記関数の情報と、により求める、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット装置。
【請求項８】
前記関数の情報は、前記ワークを前記第１の把持力で把持し、前記第１の把持力から前記第２の把持力に変化させて把持する際に必要な前記複数のフィンガーの移動量を予め複数回測定しておき、前記移動量を基に設定されている、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記複数のフィンガーによる把持が、前記複数のフィンガーが前記ワークに接触していない状態で実行されるのか、前記複数のフィンガーが前記ワークに接触している状態で実行されるのか、を判定する、
ことを特徴とする請求項６乃至請求項８のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１の把持力を設定し、設定した前記第１の把持力を用いて前記アクチュエータの駆動電流と、回転速度と、を算出し、算出した前記駆動電流と前記回転速度とで前記アクチュエータを駆動し前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させる、
ことを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１１】
複数の関節を有したロボットアームに前記ロボットハンドが設けられた、
ことを特徴とする請求項６乃至請求項１０のいずれか１項に記載のロボット装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
ワークを把持可能な複数のフィンガーと、前記複数のフィンガーを移動させるアクチュエータと、を有するロボットハンドを用いた物品の組立方法において、
制御部が、
予め記憶された、前記複数のフィンガーにより第１の把持力で前記ワークを把持する場合における前記複数のフィンガー間の第１の相対位置を読みだし、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置になるように前記複数のフィンガーを移動させ、前記第１の相対位置で前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させ、
前記複数のフィンガーにより、前記第１の相対位置で前記ワークを把持した状態から、前記第１の把持力とは異なる第２の把持力で前記ワークを把持する場合における、前記複数のフィンガー間の第２の相対位置を算出し、
前記アクチュエータにより前記第１の相対位置から前記第２の相対位置となるように前記複数のフィンガーを移動させ、
前記第２の相対位置で把持した前記ワークを、別のワークへ組み付ける、
ことを特徴とする物品の組立方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る制御方法は、ワークを把持可能な複数のフィンガーと、前記複数のフィンガーを移動させるアクチュエータと、を有するロボットハンドの制御方法において、制御部が、予め記憶された、前記複数のフィンガーにより第１の把持力で前記ワークを把持する場合における前記複数のフィンガー間の第１の相対位置を読みだし、前記アクチュエータにより前記第１の相対位置になるように前記複数のフィンガーを移動させ、前記第１の相対位置で前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させ、前記複数のフィンガーにより、前記第１の相対位置で前記ワークを把持した状態から、前記第１の把持力とは異なる第２の把持力で前記ワークを把持する場合における、前記複数のフィンガー間の第２の相対位置を算出し、前記アクチュエータにより前記第１の相対位置から前記第２の相対位置となるように前記複数のフィンガーを移動させる、ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明に係るロボット装置は、ワークを把持可能な複数のフィンガーと、前記複数のフィンガーを移動させるアクチュエータと、を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドを制御する制御部と、を備え、前記制御部が、予め記憶された、前記複数のフィンガーにより第１の把持力で前記ワークを把持する場合における前記複数のフィンガー間の第１の相対位置を読みだし、前記アクチュエータにより前記第１の相対位置になるように前記複数のフィンガーを移動させ、前記第１の相対位置で前記複数のフィンガーに前記ワークを把持させ、前記複数のフィンガーにより、前記第１の相対位置で前記ワークを把持した状態から、前記第１の把持力とは異なる第２の把持力で前記ワークを把持する場合における、前記複数のフィンガー間の第２の相対位置を算出し、前記アクチュエータにより前記第１の相対位置から前記第２の相対位置となるように前記複数のフィンガーを移動させる、ことを特徴とする。