(57)【要約】  本発明は、装置の小型化と構造の簡素化を図ることを目的とする。  本発明は、流体を押圧する押圧部材と、押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構１３０とを備え、流体制御機構１３０は、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路１２３を弁体１３２で塞いで流体の移動を阻止し、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第１流路１２３を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、外力が所定値以下に低下しても第１流路１２３を開放して流体の移動を継続させることが可能であり、押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに可動体の運動が開始された後には、流体制御機構１３０により、運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、押圧部材が回転運動により流体を押圧するものであることを特徴とする。【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を押圧する押圧部材と、
該押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構とを備え、
前記流体制御機構は、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能であり、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、
前記押圧部材が回転運動により流体を押圧するものであることを特徴とする運動制御装置。
【請求項２】
前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項３】
前記可動体に対する外力が伝達される軸を備え、該軸に流体が通過し得る第２流路を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の運動制御装置。
【請求項４】
前記押圧部材に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項５】
前記可動体に対する外力が伝達される軸を備え、該軸に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項６】
前記押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項７】
前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項８】
流体が通過し得る第３流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、
前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、
前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項９】
流体が通過し得る第５流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、
前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項１０】
前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項１１】
前記押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、前記押圧部材に押圧されることにより発生する流体の抵抗を減少させ得る第７流路を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項記載の運動制御装置。
【請求項１２】
ドア本体に内蔵される運動制御装置と、
ドア本体に対する外力を前記運動制御装置に伝達する伝達部材とを備え、
前記運動制御装置が、
前記伝達部材を介してドア本体に対する外力が伝達される軸と、
該軸の回転に伴って回転運動をし、流体を押圧する押圧部材と、
該押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構とを備え、
前記流体制御機構は、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能であり、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができることを特徴とする自動車のドア。
【請求項１３】
前記運動制御装置が、前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【請求項１４】
前記運動制御装置の軸に流体が通過し得る第２流路を設けたことを特徴とする請求項１２又は１３記載の自動車のドア。
【請求項１５】
前記運動制御装置の押圧部材に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１２又は１３記載の自動車のドア。
【請求項１６】
前記運動制御装置の軸に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１２又は１３記載の自動車のドア。
【請求項１７】
前記運動制御装置の押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１２又は１３記載の自動車のドア。
【請求項１８】
前記運動制御装置が、前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする請求項１２から１７のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項１９】
前記運動制御装置が、
流体が通過し得る第３流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、
前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、
前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１２から１８のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項２０】
前記運動制御装置が、
流体が通過し得る第５流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、
前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１２から１８のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項２１】
前記運動制御装置が、前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする請求項１２から２０のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項２２】
前記伝達部材が、車体に連結され、その連結部を中心として揺動する第１アームと、該第１アームに一端が連結され、他端が前記運動制御装置の軸に固定される第２アームとを有して構成されることを特徴とする請求項１２から２１のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項２３】
前記伝達部材が、車体に固定される第１ギヤと、前記運動制御装置の軸に固定され、前記第１ギヤとかみ合う第２ギヤとを有して構成されることを特徴とする請求項１２から２１のいずれか１項記載の自動車のドア。
【請求項２４】
ドア本体の運動可能な角度範囲の一部において、前記第１ギヤと第２ギヤとのかみ合いが解除されることを特徴とする請求項２３記載の自動車のドア。
【請求項２５】
前記運動制御装置が、前記押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、前記押圧部材に押圧されることにより発生する流体の抵抗を減少させ得る第７流路を備えることを特徴とする請求項１２から２３のいずれか１項記載の自動車のドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象である可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに可動体の運動が開始された後には、可動体に対する外力が運動開始時よりも低下しても可動体の運動を継続させることができる運動制御装置に関するものである。
本発明は、また、上記運動制御装置を有して構成される自動車のドアに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、流体を押圧する押圧部材と、該押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構とを備え、押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して制御対象である可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに可動体の運動が開始された後には、流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる運動制御装置が知られている（例えば、特開平６−３２３３５６号公報参照）。【０００３】
しかしながら、従来の運動制御装置では、押圧部材（ピストン）が直線運動により流体を押圧するものであるため、以下の問題点があった。すなわち、押圧部材の移動領域を確保するために、どうしても装置の軸方向長さが長くなるという不可避的な問題があった。また、流体制御機構の配設スペースを確保するために、さらに装置の軸方向長さが長くなるので、装置全体の大型化を招き易いという問題があった。また、流体の流路を確保するために、構造が複雑となり易く、さらに部品点数も増大し易いという問題があった。【０００４】
また、従来の運動制御装置では、流体制御機構を構成する弁体に対して、常にばねの圧力が付与されているため、制御対象である可動体の動作速度が遅いときには、可動体の動作が断続的になる、すなわち、可動体の運動を開始させてから停止させるまでの間に、短い周期で運動継続状態と運動停止状態（ないしは運動停止状態に近い状態）が繰り返し発現するという問題があった。この現象は、可動体の動作速度が遅いために、弁体がばねの圧力の影響を受けることにより、短い周期で開閉動作を繰り返すことが原因で発生するものである。【０００５】
また、従来の運動制御装置では、制御対象である可動体の運動停止状態が解除されると、可動体が勢いよく動き出してしまうという問題があった。この現象は、流体制御機構の働きにより流体の移動が可能になった直後に、流体の抵抗が急激に低下することが原因で発生するものである。もっとも、例えば、自動車のドアの開閉運動を制御する場合に、ドアを速い速度で開閉するときに大きな抵抗を生じさせるとドアの開閉の妨げとなるので、この場合には、流体の移動が可能になった直後に、流体の抵抗が急激に低下することが望ましい。ここで特に問題となるのは、ドアを遅い速度で開閉するときにも、ドアを速い速度で開閉するときと同様に流体の抵抗が急激に低下するため、ドアが意図しない速さで開閉してしまうことである。【０００６】
【特許文献１】特開平６−３２３３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、装置の小型化を図るとともに、構造が簡素な運動制御装置及びそれを具備する自動車のドアを提供することを課題とするものである。また、本発明は、制御対象である可動体の動作速度が遅い場合でも、可動体を円滑に動作させることができる運動制御装置及びそれを具備する自動車のドアを提供することを課題とするものである。さらに、本発明は、制御対象である可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことができる運動制御装置及びそれを具備する自動車のドアを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の運動制御装置及び自動車のドアを提供する。
１．流体を押圧する押圧部材と、該押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構とを備え、前記流体制御機構は、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能であり、前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、前記押圧部材が回転運動により流体を押圧するものであることを特徴とする運動制御装置。
２．前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする上記１記載の運動制御装置。
３．前記可動体に対する外力が伝達される軸を備え、該軸に流体が通過し得る第２流路を設けたことを特徴とする上記１又は２記載の運動制御装置。
４．前記押圧部材に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１から３のいずれか１に記載の運動制御装置。
５．前記可動体に対する外力が伝達される軸を備え、該軸に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１から３のいずれか１に記載の運動制御装置。
６．前記押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１から３のいずれか１に記載の運動制御装置。
７．前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする上記１から６のいずれか１に記載の運動制御装置。
８．流体が通過し得る第３流路と、運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする上記１から７のいずれか１に記載の運動制御装置。
９．流体が通過し得る第５流路と、運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする上記１から７のいずれか１に記載の運動制御装置。
１０．前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする上記１から９のいずれか１に記載の運動制御装置。
１１．前記押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、前記押圧部材に押圧されることにより発生する流体の抵抗を減少させ得る第７流路を備えることを特徴とする上記１から１０のいずれか１に記載の運動制御装置。
１２．ドア本体に内蔵される運動制御装置と、ドア本体に対する外力を前記運動制御装置に伝達する伝達部材とを備え、前記運動制御装置が、前記伝達部材を介してドア本体に対する外力が伝達される軸と、該軸の回転に伴って回転運動をし、流体を押圧する押圧部材と、該押圧部材に押圧される流体の移動を制御する流体制御機構とを備え、前記流体制御機構は、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能であり、前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができることを特徴とする自動車のドア。
１３．前記運動制御装置が、前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする上記１２記載の自動車のドア。
１４．前記運動制御装置の軸に流体が通過し得る第２流路を設けたことを特徴とする上記１２又は１３記載の自動車のドア。
１５．前記運動制御装置の押圧部材に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１２又は１３記載の自動車のドア。
１６．前記運動制御装置の軸に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１２又は１３記載の自動車のドア。
１７．前記運動制御装置の押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする上記１２又は１３記載の自動車のドア。
１８．前記運動制御装置が、前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする上記１２から１７のいずれか１に記載の自動車のドア。
１９．前記運動制御装置が、流体が通過し得る第３流路と、運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする上記１２から１８のいずれか１に記載の自動車のドア。
２０．前記運動制御装置が、流体が通過し得る第５流路と、運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする上記１２から１８のいずれか１に記載の自動車のドア。
２１．前記運動制御装置が、前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする上記１２から２０のいずれか１に記載の自動車のドア。
２２．前記伝達部材が、車体に連結され、その連結部を中心として揺動する第１アームと、該第１アームに一端が連結され、他端が前記運動制御装置の軸に固定される第２アームとを有して構成されることを特徴とする上記１２から２１のいずれか１に記載の自動車のドア。
２３．前記伝達部材が、車体に固定される第１ギヤと、前記運動制御装置の軸に固定され、前記第１ギヤとかみ合う第２ギヤとを有して構成されることを特徴とする上記１２から２１のいずれか１に記載の自動車のドア。
２４．ドア本体の運動可能な角度範囲の一部において、前記第１ギヤと第２ギヤとのかみ合いが解除されることを特徴とする上記２３記載の自動車のドア。
２５．前記運動制御装置が、前記押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、前記押圧部材に押圧されることにより発生する流体の抵抗を減少させ得る第７流路を備えることを特徴とする上記１２から２３のいずれか１に記載の自動車のドア。
【発明の効果】
【０００９】
上記１に記載の本発明によれば、押圧部材が回転運動により流体を押圧する構成である。従って、装置の軸方向長さを従来の装置と比較して大幅に短くすることができ、装置全体の小型化を図ることが可能となる。また、かかる構成を採用したことにより、流体制御機構の配設スペースや流体の流路を簡素な構造で確保することが可能となる。
上記２に記載の本発明よれば、シール部材により、押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を通じた流体の移動を防止することができる。従って、制動特性の向上と安定を図ることが可能となる。
上記３に記載の本発明によれば、高い強度を有する軸に流体の流路が設けられるため、流体の流路を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができる。
上記４に記載の本発明によれば、流体制御機構が押圧部材に設けられるため、装置の軸方向長さを短くすることが可能となる。
上記５に記載の本発明によれば、流体制御機構が軸に設けられるため、装置の軸方向長さを短くすることが可能となる。また、かかる構成を採用したことにより、流体制御機構を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができる。
上記６に記載の本発明によれば、流体制御機構が押圧部材が収容される室の底壁に設けられるため、流体制御機構を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができる。
上記７に記載の本発明によれば、遅延機構により、流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させることができる。従って、制御対象である可動体の動作速度が遅い場合でも、可動体を円滑に動作させることが可能となる。
上記８に記載の本発明によれば、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、弁機構の働きにより第３流路が開放され流体の移動が可能になり、第４流路によって第４流路を通過して移動する流体の流量が絞られるため、流体の抵抗が発生する。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。一方、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、流体制御機構の働きにより第１流路が開放され流体の移動が可能になる。ここで、第１流路は、第１流路を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、運動停止状態の可動体を速い速度で動作させるときには、可動体を相応の速度で動作させることができる。よって、本発明によれば、可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことが可能となる。
上記９に記載の本発明によれば、制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、弁機構の働きにより第５流路が開放され流体の移動が可能になり、第５流路によって第５流路を通過して移動する流体の流量が絞られるため、流体の抵抗が発生する。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。一方、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、流体制御機構の働きにより第１流路が開放され流体の移動が可能になる。ここで、第１流路は、第１流路を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、運動停止状態の可動体を速い速度で動作させるときには、可動体を相応の速度で動作させることができる。よって、本発明によれば、可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことが可能となる。
上記１０に記載の本発明によれば、流体の流量を絞る機能を有しない第６流路を通じて、第１流路を通過した流体を、押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に流入させることができる。従って、制御対象である可動体の運動継続時において可動体に付与される制動力を非常に小さくすることが可能となる。
上記１１に記載の本発明によれば、押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、押圧部材に押圧される流体が第７流路を通過することにより流体の抵抗を減少させることができる。従って、制御対象である可動体の動作範囲の一部においては、可動体に付与される制動力を小さくすることが可能となる。
上記１２に記載の本発明によれば、押圧部材の回転運動により流体の抵抗を発生させる構成を採用することにより小型化が図られた運動制御装置がドア本体に内蔵されるため、ドアを開けた状態でも、ドア本体と車体との間に形成される空間に運動制御装置が露出することがなく、ドア本体の周囲を簡素に構成することができる。また、かかる構成を採用したことにより、ドア本体を構成するアウターパネルやインナーパネル等が防塵作用を発揮して、運動制御装置を塵や埃等から保護し、運動制御装置の機能低下を防ぐことができる。
上記１３に記載の本発明によれば、運動制御装置がシール部材を有して構成されるため、ドア本体の運動停止状態をより確実に保持することが可能となる。また、かかる構成を採用したことにより、ドア本体に付与される制動力を安定させることができる。
上記１４に記載の本発明によれば、運動制御装置を構成する部材のうち、高い強度を有する軸に流体の流路が設けられるため、流体の流路を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができ、耐久性を高めることができる。
上記１５に記載の本発明によれば、運動制御装置の押圧部材に流体制御機構を設けることにより、運動制御装置の小型化を図ることができ、運動制御装置の設置スペースを小さくすることが可能となる。
上記１６に記載の本発明によれば、運動制御装置の軸に流体制御機構を設けることにより、運動制御装置の小型化を図ることができ、運動制御装置の設置スペースを小さくすることが可能となる。また、かかる構成を採用したことにより、流体制御機構を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができ、耐久性を高めることができる。
上記１７に記載の本発明によれば、運動制御装置の押圧部材が収容される室の底壁に流体制御機構を設けることにより、流体制御機構を設けることによって生じる強度の低下を少なくすることができ、耐久性を高めることができる。
上記１８に記載の本発明によれば、運動制御装置が遅延機構を有して構成されるため、ドア本体の動作速度が遅い場合でも、ドア本体を円滑に動作させることが可能となる。
上記１９に記載の本発明によれば、運動停止状態のドア本体を遅い速度で動作させるときには、第４流路の作用により流体の抵抗を発生させ、運動停止状態が解除された後にドア本体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。一方、ドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、流体の流量を絞る機能を有しない第１流路を通じて流体が移動するため、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、運動停止状態のドア本体を速い速度で動作させるときには、ドア本体を相応の速度で動作させることができる。よって、本発明によれば、ドア本体が意図しない速さで動作することを防ぐことが可能となる。
上記２０に記載の本発明によれば、運動停止状態のドア本体を遅い速度で動作させるときには、第５流路の作用により流体の抵抗を発生させ、運動停止状態が解除された後にドア本体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。一方、ドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、流体の流量を絞る機能を有しない第１流路を通じて流体が移動するため、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、運動停止状態のドア本体を速い速度で動作させるときには、ドア本体を相応の速度で動作させることができる。よって、本発明によれば、ドア本体が意図しない速さで動作することを防ぐことが可能となる。
上記２１に記載の本発明によれば、運動制御装置が第６流路を有して構成されるため、ドア本体の運動継続時においてドア本体に付与される制動力を非常に小さくすることが可能となる。
上記２２に記載の本発明によれば、伝達部材の構造を簡素にすることができる。
上記２３に記載の本発明によれば、伝達部材の構造を簡素にすることができる。
上記２４に記載の本発明によれば、ドア本体の運動可能な角度範囲の一部において、第１ギヤと第２ギヤとのかみ合いが解除されるため、ドア本体の運動可能な角度範囲の一部においては、運動制御装置の機能を停止させて、ドア本体を自由に動作させることが可能となる。
上記２５に記載の本発明によれば、運動制御装置が第７流路を有して構成されるため、押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、押圧部材が回転運動するときには、流体の抵抗を減少させることができる。従って、ドア本体の運動可能な角度範囲の一部においては、ドア本体に付与される制動力を小さくすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例１に係る運動制御装置の平面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図３】図１におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図４】図２におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図５】図２におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図６】図４におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図７】本発明の実施例１に係る運動制御装置の底面図である。
【図８】本発明の実施例２に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図９】図８におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図１０】図８におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図１１】本発明の実施例３に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図１２】図１１におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図１３】図１１におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図１４】本発明の実施例４に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図１５】図１４におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図１６】図１４とは異なる角度からみた断面図である。
【図１７】実施例４において採用した流体制御機構を構成する弁体を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は（ａ）のＡ−Ａ部断面図である。
【図１８】実施例４において採用した流体制御機構を構成する弁体により流路が閉塞された状態を示す部分断面図である。
【図１９】実施例４において採用した流体制御機構を構成する弁体により流路が開放された状態を示す部分断面図である。
【図２０】実施例４において採用した遅延機構の作用を説明するための図である。
【図２１】可動体の動作速度が速い場合の、実施例４に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図２２】可動体の動作速度が遅い場合の、実施例４に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図２３】比較例に係る運動制御装置の流体制御機構の構成を示す部分断面図である。
【図２４】可動体の動作速度が速い場合の、比較例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図２５】可動体の動作速度が遅い場合の、比較例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図２６】本発明の実施例５に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図２７】図２６におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図２８】図２６とは異なる角度からみた断面図である。
【図２９】実施例５において採用した弁機構を構成する弁体により流路が閉塞された状態を示す部分断面図である。
【図３０】実施例５において採用した弁機構を構成する弁体により流路が開放された状態を示す部分断面図である。
【図３１】実施例５において採用した流体制御機構を構成する弁体により流路が開放された状態を示す部分断面図である。
【図３２】可動体の動作速度が遅い場合の、実施例５に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図３３】可動体の動作速度を途中で遅い速度から速い速度に変化させた場合の、本実施例５に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図３４】可動体の動作速度が速い場合の、実施例５に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図３５】本発明の実施例６に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図３６】図３５におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図３７】図３５におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図３８】実施例６において採用した弁機構を構成する弁体により流路が閉塞された状態を示す部分断面図である。
【図３９】可動体の動作速度が遅い場合の、実施例６に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図４０】可動体の動作速度を途中で遅い速度から速い速度に変化させた場合の、実施例６に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図４１】可動体の動作速度が速い場合の、実施例６に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。
【図４２】本発明の実施例７に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図４３】図４２におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図４４】図４２におけるＢ−Ｂ部断面図である。
【図４５】図４３におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図４６】図４２におけるＣ−Ｃ部断面図である。
【図４７】本発明の実施例８に係る運動制御装置の内部構造を示す断面図である。
【図４８】図４７におけるＡ−Ａ部断面図である。
【図４９】実施例８において採用した流路の構成を説明するための図である。
【図５０】実施例８において採用した流路の作用を説明するための図である。
【図５１】本発明の一実施例に係る自動車のドアの構造を示す図である。
【図５２】図５１におけるＡ部拡大図である。
【図５３】本発明の他の実施例に係る自動車のドアの構造を示す図である。
【図５４】上記実施例において採用した伝達部材の構成を説明するための図である。
【図５５】上記実施例において採用した伝達部材の構成を説明するための図である。
【符号の説明】
【００１１】
１０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１，７０１，８０１  ケーシング
１０２，２０２，３０２，４０２，５０２，６０２，７０２，８０２  本体部
１０３，４０４，５０４，６０４，７０４，８０４  上蓋
１０４，４０５，５０５，６０５，７０５，８０５  下蓋
１０５，２０４，３０４  被覆材
１０６，４０３ａ，５０３ａ，６０３ａ  内壁
１０７，２０５，３０５，４０６，５０６，６０６，７０６，８０６，９０８，１００７  軸
１０８，２０６，３０６，４０９，５０９、７０８，８０８  貫通孔
１０９，２０７，３０７，４０８，５０８  凹部
１１０，２０８，３０８，４１０，５１０，６１０，７０９，８０９  隔壁
１１１，２０９，３０９，４１１，５１１，６１１，７１０，８１０  ベーン
１１２，２１０，３１０，４１２，４１３，５１２，５１３，６１２，６１３，７１１，７１２，８１１，８１２  シール部材
１１３，４１４，５１４，６１４  第１流体室
１１４，４１５，５１５，６１５  第２流体室
１１５，２１２，３１２，４１６，５１６，６１６，７１４，８１４  第１室
１１６，２１３，３１３，４１７，５１７，６１７，７１５，８１５  第２室
１１７，４１８，５１８，６１８，７１６，８１６  第３室
１１８，４１９，５１９，６１９，７１７，８１７  第４室
１１９，１２１，４０７，５０７，７０７，８０７  孔部
１２０，１２２  栓
１２３〜１２８，２１４，２１５，３１４，３１５，４２０〜４２４，５２０〜５２４，５３６，５３７，６２０，６２１，６２３，６２４，６３６，６３７，６４６，６４７，７１８〜７２７，８１８〜８２７，８４１  流路
１２９  アキュムレータ
１３０，４２５，５２５，６２５，７２８，８２８  流体制御機構
１３１，１３５，２１７，２２２，３１７，３２１，４２６，４３１，５２６，５３１，５３９，６２６，６３９，７２９，７３５，７４０，８２９，８３５  作動室
１３２，１３６，２１８，２２３，３１８，３２２，４２７，４３２，５２７，５３２，５４０，６２７，６４０，７３０，７３６，７４１，８３０，８３６  弁体
１３３，１３７，２１９，２２４，３１９，３２３，４２８，４３３，５２８，５３３，５４１，６２８，６４１，７３１，７３７，７４２，８３１，８３７  ばね
１３４，４３０，５３０  逆止弁
２０３，３０３  蓋
２１１，３１１，７１３，８１３  流体室
２１６，３１６  第１流体制御機構
２２０，２２５，３２４  ストッパ
２２１，３２０  第２流体制御機構
３１４ａ  第１通路
３１４ｂ  第２通路
３１４ｃ  第３通路
３１５ａ  第５通路
４０３，５０３，６０３  内壁部
４２９，５２９，６２９，７３３，８３３  出張り
４３４，５３４，６３４，７４４，８４４  弾性部材
４３５，５３５，６３５，７４５，８４５  歯車
５３８，６３８  弁機構
５４２，６４２  支持部材
６４３  仕切り壁
６４４  第５室
６４５  第６室
７０３，８０３  底壁部
７０３ａ，８０３ａ  底壁
７３２，７３８，７４３，８３２，８３８  ばね受け
７３４，８３４  第１弁機構
７３９  第２弁機構
８４０  窪み
８４２，９０２，１００８  ドア本体
９０１，１００３  車体
９０３，１００６  運動制御装置
９０４  アウターパネル
９０５  インナーパネル
９０６  第１アーム
９０７  第２アーム
１００１  第１ギヤ
１００２  第２ギヤ
１００４，１００５  歯
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に示した実施例に従って説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１から図７は、本発明の実施例１に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、ケーシング１０１、軸１０７、隔壁１１０、ベーン１１１、シール部材１１２、流路１２３〜１２８、アキュムレータ１２９、流体制御機構１３０及び逆止弁１３４を有して構成される。【００１４】
ケーシング１０１は、本体部１０２、上蓋１０３、下蓋１０４及び被覆材１０５を有して構成される（図２及び図３参照）。本体部１０２は、内壁１０６を隔てて隣り合う２つの中空部を有して構成される。上蓋１０３は、本体部１０２の一端側開口部を閉塞するように設けられる。下蓋１０４は、本体部１０２の他端側開口部を閉塞するように設けられる。被覆材１０５は、本体部１０２、上蓋１０３及び下蓋１０４の各外周面を被覆するように設けられる。被覆材１０５は、その両端がかしめられることにより、本体部１０２、上蓋１０３及び下蓋１０４同士を不可分に一体化させる役割を果たしている。【００１５】
軸１０７は、ケーシング１０１に対して相対的に回転するようケーシング１０１内に収容される。具体的には、軸１０７の一端側は、上蓋１０３に形成された貫通孔１０８に挿通されることにより上蓋１０３に支持され、軸１０７の他端側は、内壁１０６に形成された凹部１０９に嵌入されることにより本体部１０２に支持されている（図２及び図３参照）。本実施例における軸１０７は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸」に相当するものである。【００１６】
隔壁１１０は、本体部１０２及び上蓋１０３の各周壁から突出するように、本体部１０２と一体に成形されるとともに、その一部が上蓋１０３と一体に成形されている（図３及び図４参照）。隔壁１１０は、軸１０７とケーシング１０１との間に形成される空間を仕切るように設けられる。本実施例では、隔壁１１０が２つ設けられており、各隔壁１１０，１１０は、軸１０７を挟んで互いに向き合うように配置されている（図４参照）。【００１７】
ベーン１１１は、軸１０７の外周から突出するように、軸１０７と一体に成形されている（図２及び図４参照）。ベーン１１１は、隔壁１１０により仕切られた空間をさらに仕切るように設けられる。本実施例では、ベーン１１１が軸１０７の周りに２つ設けられており、各ベーン１１１，１１１は、軸１０７を挟んで対称の位置に配置されている（図４参照）。本実施例におけるベーン１１１は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「流体を押圧する押圧部材」に相当するものである。【００１８】
シール部材１１２は、ゴム等の弾性体からなり、軸１０７の外周面とベーン１１１の表面（上下の端面、先端面及び両側面）とを被覆するように設けられている（図２から図４参照）。ここで、本実施例における軸１０７及びベーン１１１は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材を含む可動部材」に相当し、また本実施例におけるケーシング１０１及び隔壁１１０は、本発明に係る運動制御装置を構成する「非可動部材」に相当するものであり、シール部材１１２は、可動部材（１０７，１１１）と非可動部材（１０１，１１０）との間に形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている。【００１９】
ケーシング１０１内には、軸１０７、隔壁１１０及びベーン１１１が収容される室１１３（以下「第１流体室」という。）と、第１流体室１１３と内壁１０６を隔てて隣り合う室１１４（以下「第２流体室」という。）が形成されており、第１流体室１１３及び第２流体室１１４は、内壁１０６に形成される流路１２３〜１２６を介して互いに連通している（図４から図６参照）。ここで、第１流体室１１３は、本体部１０２の２つの中空部のうちの一方が上蓋１０３によって密閉されることにより形成されたものであり、第２流体室１１４は、本体部１０２の２つの中空部のうちの他方が下蓋１０４によって密閉されることにより形成されたものである。【００２０】
第１流体室１１３は、隔壁１１０及びベーン１１１に仕切られることにより、さらに４つの室１１５〜１１８（以下「第１室」乃至「第４室」という。）に区画されている（図４参照）。本実施例における第１流体室１１３は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室」に相当するものであり、また、本実施例における内壁１０６は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室の底壁」に相当するものである。【００２１】
第１流体室１１３及び第２流体室１１４には、流体が充填される。流体としては、シリコンオイル等の粘性流体が用いられる。第１流体室１１３への流体の注入は、軸１０７に形成された孔部１１９を利用して行われる。この孔部１１９から注入される流体は、軸１０７に形成された流路１２７を通じて第１室１１５及び第３室１１７へ流入するとともに、軸１０７に形成された流路１２８を通じて第２室１１６及び第４室１１８へ流入する。孔部１１９は、流体注入後、球状の２つ栓１２０により閉塞される。他方、第２流体室１１４への流体の注入は、下蓋１０４に形成された孔部１２１を利用して行われる。この孔部１２１も、流体注入後、球状の栓１２２により閉塞される。【００２２】
ここで、ベーン１１１は、流体が充填された第１流体室１１３内に収容されることになるが、ベーン１１１を回転運動可能にするには、第１流体室１１３内に流体の流路が必要である。流路は、第１流体室１１３を形成する部材に穴を開ける等して形成することができるが、流路を形成することにより部材の強度が低下して、変形や破損が発生し易くなる。そこで、本実施例では、高い強度を有する軸１０７に流体が通過し得る流路を形成し、これにより、強度の低下を少なくした。具体的には、第１室１１５と第３室１１７とを連通させる流路１２７と、第２室１１６と第４室１１８とを連通させる流路１２８を軸１０７に形成した（図２から図４参照）。これらの流路１２７，１２８は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第２流路」に相当するものである。【００２３】
また、流体の充填率は、制動特性を向上させるために、より高く設定することが望まれる。しかし、流体の充填率が高い場合には、温度上昇により流体が膨張したときに、流体が外部に漏れ出たり、装置が破損するといった不具合が生じ易くなる。そこで、本実施例では、流体の充填率を高く設定し得るように、第２流体室１１４にアキュムレータ１２９を設けている。本実施例によれば、温度上昇により流体が膨張しても、アキュムレータ１２９が流体の膨張を吸収するため、流体の漏れや装置の破損を防ぐことができる。【００２４】
流体制御機構１３０は、作動室１３１、弁体１３２及びばね１３３を有して構成される（図６参照）。本実施例における流体制御機構１３０は、内壁１０６に２つ設けられている（図４から図６参照）。具体的には、内壁１０６には、第１室１１５と第２流体室１１４とを連通させる流路１２３と、第２室１１６と第２流体室１１４とを連通させる流路１２４が形成されており、流体制御機構１３０は、これらの流路１２３，１２４を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路１２３，１２４は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第１流路」に相当するものである。【００２５】
作動室１３１は、流路１２３（流路１２４）と第２流体室１１４との間に形成され、流路１２３（流路１２４）の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体１３２は、作動室１３１内において移動し得るように設けられる。ばね１３３は、弁体１３２に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体１３２は、ばね１３３の圧力を受けることにより、流路１２３（流路１２４）を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体１３２の受圧面は、流路１２３（流路１２４）を閉塞しているときは小さく、流路１２３（流路１２４）を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね１３３の圧力は、流路１２３（流路１２４）を塞ぐ弁体１３２が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体１３２が開動作しないように設定されている。【００２６】
逆止弁１３４は、作動室１３５、弁体１３６及びばね１３７を有して構成される（図６参照）。逆止弁１３４は、内壁１０６に２つ設けられている（図４から図６参照）。すなわち、内壁１０６には、第３室１１７と第２流体室１１４とを連通させる流路１２５と、第４室１１８と第２流体室１１４とを連通させる流路１２６が形成されており、逆止弁１３４は、これらの流路１２５，１２６を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。【００２７】
作動室１３５は、流路１２５（流路１２６）と第３室１１７（第４室１１８）との間に形成され、流路１２５（流路１２６）の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体１３６は、作動室１３５内において移動し得るように設けられる。ばね１３７は、弁体１３６に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体１３６は、ばね１３７の圧力を受けることにより、流路１２５（流路１２６）を閉塞している。ここで、逆止弁１３４は、第３室１１７又は第４室１１８から第２流体室１１４へ流体が逆流することを防止し、流体を一方向にのみ流すために設けられたものであり、流路１２５（流路１２６）を塞ぐ弁体１３６は、第２流体室１１４の流体が流路１２５（流路１２６）に流入すると、その圧力を受けて開動作し、流路１２５（流路１２６）を開放するようになっている。【００２８】
本実施例に係る運動制御装置は、例えば、ケーシング１０１が回転不能に固定され、軸１０７が制御対象である可動体の運動に伴い回転し得るように設置され、使用される。【００２９】
本実施例に係る運動制御装置を、例えば、自動車のドアに適用した場合、制御対象である可動体としてのドア本体に加えられる外力は、軸１０７を回転させる力として軸１０７に伝達される。【００３０】
今、ドア本体を半分開き、その位置にてドア本体の運動を停止させたとする。運動停止状態のドア本体に対して、突風など、意図しない外力が加えられることにより、例えば、ドア本体が開方向に回転運動しようとするとき、軸１０７は、図４において反時計回り方向に回転しようとする。しかし、このときに、ドア本体に対する外力が所定値以下であれば、流体制御機構１３０の弁体１３２が第１室１１５に開口する流路１２３を塞いで流体の移動を阻止する。すなわち、弁体１３２を開動作させ、流路１２３を開放するには、流路１２３を塞ぐ弁体１３２の受圧面が小さいため、大きな流体の圧力が必要とされるが、運動停止状態のドア本体に対する外力が所定値以下のときには、弁体１３２の受圧面が受ける流体の圧力が小さいため、弁体１３２が開動作せず、流路１２３を塞いだ状態が維持される。また、このとき、ベーン１１１に押圧される第３室１１７の流体も逆止弁１３４により移動が阻止されるため、流体は、軸１０７に形成された流路１２７を通じて第１室１１５と第３室１１７との間を移動することもできない。従って、流体制御機構１３０の弁体１３２が流路１２３を塞ぐことにより流体の移動が阻止されることになる。そして、流体制御機構１３０により流体の移動が阻止された状態においてベーン１１１が流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン１１１及び軸１０７の回転が抑制されるため、ドア本体の動きも外力に抗して抑制されることになり、ドア本体の運動停止状態が保持されることになる。【００３１】
なお、本実施例に係る運動制御装置は、シール部材１１２を有して構成されるため、軸１０７と隔壁１１０との間及びベーン１１１とケーシング１０１との間にそれぞれ形成される隙間を通じた流体の移動をも阻止することができる。従って、ドア本体の運動停止状態をより確実に保持することができる。また、シール部材１１２を有することにより、流体が流路１２３〜１２８のみを通じて移動することになるため、制動特性の安定を図ることも可能になる。【００３２】
運動停止状態のドア本体を意図的に開動作させるときには、ドア本体に対して強い力を加えると、ドア本体の開動作が開始される。すなわち、運動停止状態のドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、ベーン１１１が強い力で第１室１１５の流体を押圧することにより、第１室１１５に開口する流路１２３を塞ぐ弁体１３２の受圧面に大きな流体の圧力が加えられることになるため、弁体１３２がばね１３３の圧力に抗して開動作して流路１２３を開放する。流路１２３が開放されると、第１室１１５の流体は流路１２３を通過して第２流体室１１４に流入し、また、第３室１１７の流体は軸１０７に形成された流路１２７を通過して第１室１１５に流入する。第２流体室１１４には初めから流体が充填されているため、そこに第１室１１５の流体が流入することにより、第２流体室１１４の流体は、第２流体室１１４と第４室１１８とを連通させる流路１２６を通過して第４室１１８に流入し、さらに軸１０７に形成された流路１２８を通過して第２室１１６に流入する。ここで、流路１２６には逆止弁１３４が設けられているが、逆止弁１３４の弁体１３６は、流路１２６に流入する流体の圧力を受けることにより開動作して流路１２６を開放する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン１１１及び軸１０７が回転可能となるため、ドア本体の運動停止状態も解除され、ドア本体の開動作が開始されることになる。【００３３】
もっとも、ドア本体の開動作が開始された後には、流体制御機構１３０の働きにより、ドア本体の開動作開始時よりも小さな外力でドア本体の開動作を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、流体制御機構１３０を構成する弁体１３２の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体１３２を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体１３２の受圧面は、流体の移動が開始された後には、制御対象である可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路１２３（流路１２４）を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、ドア本体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン１１１が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体１３２が流体の圧力を受けることによりばね１３３を圧縮し、流路１２３を開放した状態を維持することができる。従って、ドア本体を小さい力で開動作させることができる。【００３４】
そして、ドア本体の開動作を任意の位置で停止させたときには、弁体１３２がばね１３３の圧力により常態位置に復帰して、流路１２３を閉塞する。これにより、運動停止状態のドア本体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、任意の位置でドア本体の運動停止状態を保持することができる。【００３５】
一方、ドア本体が外力を受けることにより閉方向に回転運動しようとするとき、軸１０７は、図４において時計回り方向に回転しようとする。このときに、ドア本体に対する外力が所定値以下のときには、流体制御機構１３０の弁体１３２が第２室１１６に開口する流路１２４を塞いで流体の移動を阻止する。また、このとき、ベーン１１１に押圧される第４室１１８の流体も逆止弁１３４により移動が阻止されるため、流体は、軸１０７に形成された流路１２８を通じて第２室１１６と第４室１１８との間を移動することもできない。そして、流体制御機構１３０により流体の移動が阻止された状態においてベーン１１１が流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン１１１及び軸１０７の回転が抑制されるため、ドア本体の動きも外力に抗して抑制されることになり、ドア本体の運動停止状態が保持されることになる。【００３６】
運動停止状態のドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、第２室１１６に開口する流路１２４を塞ぐ弁体１３２がばね１３３の圧力に抗して開動作して流路１２４を開放する。流路１２４が開放されると、第２室１１６の流体は流路１２４を通過して第２流体室１１４に流入し、また、第４室１１８の流体は軸１０７に形成された流路１２８を通過して第２室１１６に流入する。第２流体室１１４には初めから流体が充填されているため、そこに第２室１１６の流体が流入することにより、第２流体室１１４の流体は、第２流体室１１４と第３室１１７とを連通させる流路１２５を通過して第３室１１７に流入し、さらに軸１０７に形成された流路１２７を通過して第１室１１５に流入する。ここで、流路１２５には逆止弁１３４が設けられているが、逆止弁１３４の弁体１３６は、流路１２５に流入する流体の圧力を受けることにより開動作して流路１２５を開放する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン１１１及び軸１０７が回転可能となるため、ドア本体の運動停止状態も解除され、ドア本体の閉動作が開始されることになる。【００３７】
ドア本体の閉動作が開始された後には、流体制御機構１３０の働きにより、ドア本体の閉動作開始時よりも小さな外力でドア本体の閉動作を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、流体制御機構１３０を構成する弁体１３２の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体を開動作させることが可能になる。ここで、上記したように、本実施例における弁体１３２の受圧面は、流体の移動が開始された後には、制御対象である可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路１２３（流路１２４）を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、ドア本体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン１１１が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体１３２が流体の圧力を受けることによりばね１３３を圧縮し、流路１２４を開放した状態を維持することができる。従って、ドア本体を小さい力で閉動作させることができる。【００３８】
そして、ドア本体の閉動作を任意の位置で停止させたときには、弁体１３２がばね１３３の圧力により常態位置に復帰して、流路１２４を閉塞する。これにより、運動停止状態のドア本体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、上記したように、任意の位置でドア本体の運動停止状態を保持することができる。【００３９】
本実施例に係る運動制御装置によれば、ベーン１１１が回転運動により流体を押圧する構成である。従って、装置の軸方向長さを従来の装置と比較して大幅に短くすることができ、装置全体の小型化を図ることができる。また、かかる構成を採用したことにより、流体制御機構１３０の配設スペースや流体の流路１２３〜１２８を簡素な構造で確保することが可能となる。【００４０】
また、制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸１０７を備え、変形や破損に対して高い強度を有する軸１０７に流路１２７及び流路１２８を設けた構成であるため、これらの流路１２７，１２８を形成することによって発生する強度の低下を少なくすることができる。【００４１】
さらに、内壁１０６に流体制御機構１３０を設けた構成であるため、流体制御機構１３０を設けることにより発生する強度の低下も少なくすることができる。
【実施例２】
【００４２】
図８から図１０は、本発明の実施例２に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、ケーシング２０１、軸２０５、隔壁２０８、ベーン２０９、シール部材２１０、流路２１４，２１５及び流体制御機構（２１６，２２１）を有して構成される。【００４３】
ケーシング２０１は、本体部２０２、蓋２０３及び被覆材２０４を有して構成される（図８参照）。本体部２０２は、一端側に開口する中空部を有して構成される。蓋２０３は、本体部２０２の一端側開口部を閉塞するよう設けられる。被覆材２０４は、本体部２０２及び蓋２０３の各外周面を被覆するように設けられる。被覆材２０４は、その両端がかしめられることにより、本体部２０２及び蓋２０３同士を不可分に一体化させる役割を果たしている。【００４４】
軸２０５は、ケーシング２０１に対して相対的に回転するようケーシング２０１内に収容される。具体的には、軸２０５の一端側は、蓋２０３に形成された貫通孔２０６に挿通されることにより蓋２０３に支持され、軸２０５の他端側は、本体部２０２の底壁に形成された凹部２０７に嵌入されることにより本体部２０２に支持されている（図８参照）。本実施例における軸２０５は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸」に相当するものである。【００４５】
隔壁２０８は、本体部２０２及び蓋２０３の各周壁から突出するように、本体部２０２と一体に成形されるとともに、その一部が蓋２０３と一体に成形されている（図８及び図９参照）。隔壁２０８は、軸２０５とケーシング２０１との間に形成される空間を仕切るように設けられる。【００４６】
ベーン２０９は、軸２０５の外周から突出するように、軸２０５と一体に成形されている（図８から図１０参照）。ベーン２０９は、隔壁２０８により仕切られた空間をさらに仕切るように設けられる。本実施例におけるベーン２０９は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「流体を押圧する押圧部材」に相当するものである。【００４７】
シール部材２１０は、ゴム等の弾性体からなり、軸２０５の外周面とベーン２０９の表面（上下の端面、先端面及び両側面）とを被覆するように設けられている（図８から図１０参照）。ここで、本実施例における軸２０５及びベーン２０９は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材を含む可動部材」に相当し、また本実施例におけるケーシング２０１及び隔壁２０８は、本発明に係る運動制御装置を構成する「非可動部材」に相当するものであり、シール部材２１０は、可動部材（２０５，２０９）と非可動部材（２０１，２０８）との間に形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている。【００４８】
ケーシング２０１内には、軸２０５、隔壁２０８及びベーン２０９が収容される室２１１（以下「流体室」という。）が形成される。ここで、流体室２１１は、本体部２０２の中空部が蓋２０３によって密閉されることにより形成されたものである。流体室２１１は、隔壁２０８及びベーン２０９に仕切られることにより、さらに２つの室２１２，２１３（以下「第１室」、「第２室」という。）に区画されている（図９及び図１０参照）。流体室２１１には、流体が充填される。流体としては、シリコンオイル等の粘性流体が用いられる。【００４９】
本実施例における流体制御機構（２１６，２２１）は、ベーン２０９に２つ設けられている（図８から図１０参照）。具体的には、ベーン２０９には、第１室２１２と第２室２１３とを連通させる流路が２つ形成されており、流体制御機構（２１６，２２１）は、これらの流路２１４，２１５を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路２１４，２１５は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第１流路」に相当するものである。【００５０】
２つある流体制御機構のうちの一方（２１６）は、第１室２１２から第２室２１３への流体の移動のみを許容するように構成され（以下、かかる機構を「第１流体制御機構」という。）、他方（２２１）は、第２室２１３から第１室２１２への流体の移動のみを許容するように構成される（以下、かかる機構を「第２流体制御機構」という。）。【００５１】
第１流体制御機構２１６は、作動室２１７、弁体２１８、ばね２１９及びストッパ２２０を有して構成される（図９参照）。作動室２１７は、流路２１４と第２室２１３との間に形成され、流路２１４の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体２１８は、作動室２１７内において移動し得るように設けられる。ばね２１９は、弁体２１８に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体２１８は、ばね２１９の圧力を受けることにより、流路２１４を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体２１８の受圧面は、流路２１４を閉塞しているときは小さく、流路２１４を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね２１９の圧力は、流路２１４を塞ぐ弁体２１８が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体２１８が開動作しないように設定されている。ストッパ２２０は、ばね２１９の脱落を防止する役割を果たしている。【００５２】
第２流体制御機構２２１も、第１流体制御機構２１６と同様に、作動室２２２、弁体２２３、ばね２２４及びストッパ２２５を有して構成される（図１０参照）。作動室２２２は、流路２１５と第１室２１２との間に形成され、流路２１５の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体２２３は、作動室２２２内において移動し得るように設けられる。ばね２２４は、弁体２２３に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体２２３は、ばね２２４の圧力を受けることにより、流路２１５を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体２２３の受圧面は、流路２１５を閉塞しているときは小さく、流路２１５を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね２２４の圧力は、流路２１５を塞ぐ弁体２２３が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体２２３が開動作しないように設定されている。ストッパ２２５は、ばね２２４の脱落を防止する役割を果たしている。【００５３】
本実施例に係る運動制御装置も、実施例１に係る運動制御装置と同様に、例えば、ケーシング２０１が回転不能に固定され、軸２０５が制御対象である可動体の運動に伴い回転し得るように設置されて、使用される。【００５４】
運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸２０５が図９及び図１０において反時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、第１流体制御機構２１６の弁体２１８が第１室２１２に開口する流路２１４を塞いで流体の移動を阻止する。そして、かかる状態においてベーン２０９が第１室２１２の流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン２０９及び軸２０５の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【００５５】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第１室２１２に開口する流路２１４を塞ぐ弁体２１８がばね２１９の圧力に抗して開動作して流路２１４を開放する。流路２１４が開放されると、第１室２１２の流体は、流路２１２を通過して第２室２１３に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン２０９及び軸２０５が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【００５６】
可動体の運動が開始された後には、第１流体制御機構２１６の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、第１流体制御機構２１６を構成する弁体２１８の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体２１８を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体２１８の受圧面は、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路２１４を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン２０９が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体２１８が流体の圧力を受けることによりばね２１９を圧縮し、流路２１４を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【００５７】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体２１８がばね２１９の圧力により常態位置に復帰して、流路２１４を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【００５８】
一方、運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸２０５が図９及び図１０において時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、第２流体制御機構２２１の弁体２２３が第２室２１３に開口する流路２１５を塞いで流体の移動を阻止する。そして、かかる状態においてベーン２０９が第２室２１３の流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン２０９及び軸２０５の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【００５９】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第２室２１３に開口する流路２１５を塞ぐ弁体２２３がばね２２４の圧力に抗して開動作して流路２１５を開放する。流路２１５が開放されると、第２室２１３の流体は、流路２１５を通過して第１室２１２に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン２０９及び軸２０５が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【００６０】
可動体の運動が開始された後には、第２流体制御機構２２１の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、第２流体制御機構２２１を構成する弁体２２３の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体２２３を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体２２３の受圧面は、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路２１５を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン２０９が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体２２３が流体の圧力を受けることによりばね２２４を圧縮し、流路２１５を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【００６１】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体２２３がばね２２４の圧力により常態位置に復帰して、流路２１５を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、上記したように、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【００６２】
本実施例に係る運動制御装置によれば、ベーン２０９に流体制御機構（第１流体制御機構２１６及び第２流体制御機構２２１）を設けた構成であるため、装置の軸方向長さを従来の運動制御装置と比較して、さらに大幅に短くすることができ、装置全体の小型化を図ることが可能である。また、流体制御機構（２１６，２２１）の配設スペースや流体の流路２１４，２１５をより簡素な構造で確保することが可能である。また、ベーン２０９が１つであるため、軸２０５の回転角度を増大させることができるという利点もある。
【実施例３】
【００６３】
図１１から図１３は、本発明の実施例３に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、ケーシング３０１、軸３０５、隔壁３０８、ベーン３０９、シール部材３１０、流路３１４，３１５及び流体制御機構（３１６，３２０）を有して構成される。【００６４】
ケーシング３０１は、本体部３０２、蓋３０３及び被覆材３０４を有して構成される（図１１参照）。本体部３０２は、一端側に開口する中空部を有して構成される。蓋３０３は、本体部３０２の一端側開口部を閉塞するよう設けられる。被覆材３０４は、本体部３０２及び蓋３０３の各外周を被覆するように設けられる。被覆材３０４は、その両端がかしめられることにより、本体部３０２及び蓋３０３同士を不可分に一体化させる役割を果たしている。【００６５】
軸３０５は、ケーシング３０１に対して相対的に回転するようケーシング３０１内に収容される。具体的には、軸３０５の一端側は、蓋３０３に形成された貫通孔３０６に挿通されることにより蓋３０３に支持され、軸３０５の他端側は、本体部３０２の底壁に形成された凹部３０７に嵌入されることにより本体部３０２に支持されている（図１１参照）。本実施例における軸３０５は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸」に相当するものである。【００６６】
隔壁３０８は、本体部３０２及び蓋３０３の各周壁から突出するように、本体部３０２と一体に成形されるとともに、その一部が蓋３０３と一体に成形されている（図１１参照）。隔壁３０８は、軸３０５とケーシング３０１との間に形成される空間を仕切るように設けられる（図１２及び図１３参照）。【００６７】
ベーン３０９は、軸３０５の外周から突出するように、軸３０５と一体に成形されている（図１１から図１３参照）。ベーン３０９は、隔壁３０８により仕切られた空間をさらに仕切るように設けられる（図１２及び図１３参照）。本実施例におけるベーン３０９は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「流体を押圧する押圧部材」に相当するものである。【００６８】
シール部材３１０は、ゴム等の弾性体からなり、軸３０５の外周面とベーン３０９の表面（上下の端面、先端面及び両側面）とを被覆するように設けられている（図１１から図１３参照）。ここで、本実施例における軸３０５及びベーン３０９は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材を含む可動部材」に相当し、また本実施例におけるケーシング３０１及び隔壁３０８は、本発明に係る運動制御装置を構成する「非可動部材」に相当するものであり、シール部材３１０は、可動部材（３０５，３０９）と非可動部材（３０１，３０８）との間に形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている。【００６９】
ケーシング３０１内には、軸３０５、隔壁３０８及びベーン３０９が収容される室３１１（以下「流体室」という。）が形成される。ここで、流体室３１１は、本体部３０２の中空部が蓋３０３によって密閉されることにより形成されたものである。流体室３１１は、隔壁３０８及びベーン３０９に仕切られることにより、さらに２つの室３１２，３１３（以下「第１室」、「第２室」という。）に区画されている（図１２及び図１３参照）。流体室３１１には、流体が充填される。流体としては、シリコンオイル等の粘性流体が用いられる。【００７０】
本実施例における流体制御機構（３１６，３２０）は、軸３０５に２つ設けられている（図１１参照）。具体的には、軸３０５には、第１室３１２と第２室３１３とを連通させる流路（３１４，３１５）が２つ形成されており、流体制御機構（３１６，３２０）は、これらの流路３１４，３１５を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路３１４，３１５は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第１流路」に相当するものである。【００７１】
２つある流体制御機構のうちの一方（３１６）は、第１室３１２から第２室３１３への流体の移動のみを許容するように構成され（以下、かかる機構を「第１流体制御機構」という。）、他方（３２０）は、第２室３１３から第１室３１２への流体の移動のみを許容するように構成される（以下、かかる機構を「第２流体制御機構」という。）。【００７２】
第１流体制御機構３１６は、作動室３１７、弁体３１８及びばね３１９を有して構成される（図１１参照）。作動室３１７は、流路３１４の中途に形成され、流路３１４の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体３１８は、作動室３１７内において移動し得るように設けられる。ばね３１９は、弁体３１８に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体３１８は、ばね３１９の圧力を受けることにより、流路３１４を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体３１８の受圧面は、流路３１４を閉塞しているときは小さく、流路３１４を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね３１９の圧力は、流路３１４を塞ぐ弁体３１８が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体３１８が開動作しないように設定されている。流路３１４は、第１室３１２に開口する第１通路３１４ａと、第１通路３１４ａと作動室３１７とを連通させる第２通路３１４ｂと、作動室３１７と第２室３１３とを連通させる第３通路３１４ｃとを有して構成される。【００７３】
第２流体制御機構３２０は、作動室３２１、弁体３２２、ばね３２３及びストッパ３２４を有して構成される（図１１参照）。作動室３２１は、流路３１５の中途に形成され、流路３１５の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体３２２は、作動室３２１内において移動し得るように設けられる。ばね３２３は、弁体３２２に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体３２２は、ばね３２３の圧力を受けることにより、流路３１５を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体３２２の受圧面は、流路３１５を閉塞しているときは小さく、流路３１５を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね３２３の圧力は、流路３１５を塞ぐ弁体３２２が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体３２２が開動作しないように設定されている。ストッパ３２４は、ばね３２３の脱落を防止する役割を果たしている。流路３１５は、第２室３１３に開口する第４通路（図示せず）と、第４通路と作動室３２１とを連通させる第５通路３１５ａと、作動室３２１と第１室３１２とを連通させる第６通路３１５ｂとを有して構成される。【００７４】
本実施例に係る運動制御装置も、実施例１に係る運動制御装置と同様に、例えば、ケーシング３０１が回転不能に固定され、軸３０５が制御対象である可動体の運動に伴い回転し得るように設置されて、使用される。【００７５】
運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸３０５が図１２及び図１３において反時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、第１流体制御機構３１６の弁体３１８が流路３１４（第２通路３１４ｂ）を塞いで流体の移動を阻止する。そして、かかる状態においてベーン３０９が第１室３１２の流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン３０９及び軸３０５の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【００７６】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、流路３１４（第２通路３１４ｂ）を塞ぐ弁体３１８がばね３１９の圧力に抗して開動作して流路３１４（第２通路３１４ｂ）を開放する。流路３１４（第２通路３１４ｂ）が開放されると、第１室３１２の流体は、流路３１４を通過して第２室３１３に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン３０９及び軸３０５が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【００７７】
可動体の運動が開始された後には、第１流体制御機構３１６の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、第１流体制御機構３１６を構成する弁体３１８の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体３１８を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体３１８の受圧面は、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路３１４を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン３０９が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体３１８が流体の圧力を受けることによりばね３１９を圧縮し、流路３１４（第２通路３１４ｂ）を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【００７８】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体３１８がばね３１９の圧力により常態位置に復帰して、流路３１４（第２通路３１４ｂ）を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【００７９】
一方、運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸３０５が図１２及び図１３において時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、第２流体制御機構３２０の弁体３２２が流路３１５（第５通路３１５ａ）を塞いで流体の移動を阻止する。そして、かかる状態においてベーン３０９が第２室３１３の流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン３０９及び軸３０５の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【００８０】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、流路３１５（第５通路３１５ａ）を塞ぐ弁体３２２がばね３２３の圧力に抗して開動作して流路３１５（第５通路３１５ａ）を開放する。流路３１５（第５通路３１５ａ）が開放されると、第２室３１３の流体は、流路３１５を通過して第１室３１２に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン３０９及び軸３０５が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【００８１】
可動体の運動が開始された後には、第２流体制御機構３２０の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、第２流体制御機構３２０を構成する弁体３２２の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体３２２を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体３２２の受圧面は、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路３１５（第５通路３１５ａ）を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン３０９が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体３２２が流体の圧力を受けることによりばね３２３を圧縮し、流路３１５（第５通路３１５ａ）を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【００８２】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体３２２がばね３２３の圧力により常態位置に復帰して、流路３１５（第５通路３１５ａ）を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、上記したように、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【００８３】
本実施例に係る運動制御装置によれば、制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸３０５を備え、該軸３０５に流体制御機構（第１流体制御機構３１６及び第２流体制御機構３２０）を設けた構成であるため、装置の軸方向長さを従来の装置と比較して、さらに大幅に短くすることができ、装置全体の小型化を図ることが可能である。また、流体制御機構（３１６，３２０）の配設スペースや流体の流路３１４，３１５をより簡素な構造で確保することが可能である。また、変形や破損に対して高い強度を有する軸３０５に流体制御機構（３１６，３２０）を設けた構成であるため、流体制御機構（３１６，３２０）を設けることによって発生する強度の低下を少なくすることができる。さらに、軸３０５に流体制御機構（３１６，３２０）を設けることにより、ベーン３０９の厚さを薄くできるため、軸３０５の回転角度をさらに増大させることができるという利点もある。
【実施例４】
【００８４】
図１４から図１６は、本発明の実施例４に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、ケーシング４０１、軸４０６、隔壁４１０、ベーン４１１、シール部材４１２，４１３、流路４２０〜４２４、流体制御機構４２５、遅延機構、逆止弁４３０及び弾性部材４３４を有して構成される。【００８５】
ケーシング４０１は、本体部４０２、内壁部４０３、上蓋４０４及び下蓋４０５を有して構成される（図１４参照）。本体部４０２は、筒状に形成される。本体部４０２の一端側開口部は、上蓋４０４により閉塞され、本体部４０２の他端側開口部は、内壁部４０３により閉塞されている。下蓋４０５は、本体部４０２との間に内壁部４０３を挟んだ形で取り付けられる。内壁部４０３の一方の端面には、軸４０６の他端側がはまり込む孔部４０７が形成され、内壁部４０３の他方の端面には、凹部４０８が形成されている。【００８６】
軸４０６は、ケーシング４０１に対して相対的に回転するようケーシング４０１内に収容される。具体的には、軸４０６の一端側は、上蓋４０４に形成された貫通孔４０９に挿通されることにより上蓋４０４に支持され、軸４０６の他端側は、内壁部４０３に形成された孔部４０７に嵌入されることにより内壁部４０３に支持されている（図１４参照）。本実施例における軸４０６は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸」に相当するものである。【００８７】
隔壁４１０は、軸４０６とケーシング４０１との間に形成される空間を仕切るように設けられる。本実施例では、隔壁４１０が２つ設けられており、各隔壁４１０，４１０は、軸４０６を挟んで互いに向き合うように配置されている（図１５参照）。【００８８】
ベーン４１１は、軸４０６の回転に伴って回転するように、射出成形などの製法により、軸４０６と一体的に成形されている（図１５参照）。ベーン４１１は、隔壁４１０により仕切られた空間をさらに仕切るように設けられる。本実施例では、ベーン４１１が軸４０６の周りに２つ設けられており、各ベーン４１１，４１１は、軸４０６を挟んで対称の位置に配置されている（図１５参照）。本実施例におけるベーン４１１は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「流体を押圧する押圧部材」に相当するものである。【００８９】
シール部材４１２，４１３は、ゴム等の弾性体からなり、隔壁４１０とベーン４１１にそれぞれ設けられている（図１４及び図１５参照）。隔壁４１０に設けられたシール部材４１２は、隔壁４１０と上蓋４０４との間、隔壁４１０と内壁部４０３との間、隔壁４１０と本体部４０２との間及び隔壁４１０と軸４０６との間にそれぞれ形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている（図１４参照）。他方、ベーン４１１に設けられたシール部材４１３は、ベーン４１１と本体部４０２との間に形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている（図１５参照）。ここで、本実施例における軸４０６及びベーン４１１は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材を含む可動部材」に相当し、本実施例におけるケーシング４０１（本体部４０２、内壁部４０３及び上蓋４０４）及び隔壁４１０は、本発明に係る運動制御装置を構成する「非可動部材」に相当するものである。【００９０】
ケーシング４０１内には、軸４０６、隔壁４１０及びベーン４１１が収容される室４１４（以下「第１流体室」という。）と、第１流体室４１４と内壁部４０３によって形成される内壁４０３ａを隔てて隣り合う室４１５（以下「第２流体室」という。）が形成されており、第１流体室４１４及び第２流体室４１５は、内壁４０３ａに形成される流路を介して互いに連通している（図１５及び図１６参照）。ここで、第１流体室４１４は、本体部４０２の開口部が上蓋４０４及び内壁部４０３によって閉塞されることにより形成されたものであり、第２流体室４１５は、内壁部４０３に形成された凹部４０８が下蓋４０５によって閉塞されることにより形成されたものである。【００９１】
第１流体室４１４は、隔壁４１０及びベーン４１１に仕切られることにより、さらに４つの室４１６〜４１９（以下「第１室」乃至「第４室」という。）に区画されている（図１５参照）。本実施例における第１流体室４１４は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室」に相当するものであり、また、本実施例における内壁４０３ａは、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室の底壁」に相当するものである。【００９２】
第１流体室４１４及び第２流体室４１５には、流体が充填される。流体としては、シリコンオイル等の粘性流体が用いられる。ここで、ベーン４１１は、流体が充填された第１流体室４１４内に収容されることになるが、ベーン４１１を回転運動可能にするには、第１流体室４１４内に流体の流路が必要である。本実施例では、実施例１と同様に、変形や破損に対して高い強度を有する軸４０６に流路を形成し、これにより、強度の低下を少なくした。具体的には、第１室４１６と第３室４１８とを連通させる流路４２３と、第２室４１７と第４室４１９とを連通させる流路４２４を軸４０６に形成した（図１４から図１６参照）。これらの流路４２３，４２４は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第２流路」に相当するものである。【００９３】
流体制御機構４２５は、作動室４２６、弁体４２７及びばね４２８を有して構成される（図１６参照）。本実施例における流体制御機構４２５は、内壁４０３ａに２つ設けられている。具体的には、内壁４０３ａには、第１室４１６と第２流体室４１５とを連通させる流路４２０と、第２室４１７と第２流体室４１５とを連通させる流路４２１が形成されており（図１５参照）、流体制御機構４２５は、これらの流路４２０，４２１を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路４２０，４２１は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第１流路」に相当するものである。【００９４】
作動室４２６は、流路４２０（流路４２１）と第２流体室４１５との間に形成され、流路４２０（流路４２１）の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体４２７は、作動室４２６内において移動し得るように設けられる。ばね４２８は、弁体４２７に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体４２７は、ばね４２８の圧力を受けることにより、流路４２０（流路４２１）を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体４２７の受圧面は、流路４２０（流路４２１）を閉塞しているときは小さく、流路４２０（流路４２１）を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね４２８の圧力は、流路４２０（流路４２１）を塞ぐ弁体４２７が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体４２７が開動作しないように設定されている。【００９５】
遅延機構は、流体制御機構４２５を構成する弁体４２７の閉動作を遅延させる役割を果たすものである。本実施例における遅延機構は、図１７に示したように、弁体４２７の周囲に外方に張り出す出張り４２９を形成し、この出張り４２９と作動室４２６内面との間に形成される隙間を流体が通過するときに発生する流体の抵抗を利用して、弁体４２７の閉動作を遅延させるものである。【００９６】
逆止弁４３０は、作動室４３１、弁体４３２及びばね４３３を有して構成される（図１６参照）。内壁４０３ａには、第２流体室４１５と第３室４１８とを連通させる流路４２２と、第２流体室４１５と第４室４１９とを連通させる流路（図示せず）が形成されており、逆止弁４３０は、流路４２２及び図示を省略した前記流路を通じて流体が移動することを制御するために内壁４０３ａに２つ設けられている。【００９７】
作動室４３１は、流路４２２（図示を省略した前記流路）と第３室４１８（第４室４１９）との間に形成され、流路４２２（図示を省略した前記流路）の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体４３２は、作動室４３１内において移動し得るように設けられる。ばね４３３は、弁体４３２に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体４３２は、ばね４３３の圧力を受けることにより、流路４２２（図示を省略した前記流路）を閉塞している。ここで、逆止弁４３０は、第３室４１８又は第４室４１９から第２流体室４１５へ流体が逆流することを防止し、流体を一方向にのみ流すために設けられたものであり、流路４２２（図示を省略した前記流路）を塞ぐ弁体４３２は、第２流体室４１５の流体が流路４２２（図示を省略した前記流路）に流入すると、その圧力を受けて開動作し、流路４２２（図示を省略した前記流路）を開放するようになっている。【００９８】
弾性部材４３４は、図１４及び図１６に示したように、軸４０６の一端側において、軸４０６と歯車４３５との間に介在するように設けられている。制御対象である可動体に対する外力は歯車４３５を介して軸４０６に伝達され、軸４０６が回転するときは歯車４３５も回転するが、軸４０６と歯車４３５との間に弾性部材４３４を設けることにより、弾性部材４３４の変形を利用して、軸４０６が回転しないときに歯車４３５のみを回転させることが可能となる。ここで、弾性部材４３４としては、ある一定以上の外力が加えられなければ変形しないものが用いられる。本実施例における弾性部材４３４は、運動停止状態の可動体に対する外力の大きさが所定値を超える程大きくはないが、ある一定以上の大きさに達したときに変形して歯車４３５のみを回転させる。従って、可動体は、流体制御機構４２５の弁体４２７が開動作する直前に運動停止状態が解除され、運動可能になる。そして、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、弁体４２７が開動作して流体の移動が可能になるため、歯車４３５とともに軸４０６も回転することになる。【００９９】
本実施例に係る運動制御装置も、実施例１に係る運動制御装置と同様に、例えば、ケーシング４０１が回転不能に固定され、軸４０６が制御対象である可動体の運動に伴い回転し得るように設置されて、使用される。【０１００】
運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸４０６が図１５において反時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、流体制御機構４２５の弁体４２７が第１室４１６に開口する流路４２０を塞いで流体の移動を阻止する。また、このとき、ベーン４１１に押圧される第３室４１８の流体も逆止弁４３０により移動が阻止されるため、流体は、軸４０６に形成された流路４２３を通じて第１室４１６と第３室４１８との間を移動することもできない。そして、かかる状態においてベーン４１１が流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン４１１及び軸４０６の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【０１０１】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第１室４１６に開口する流路４２０を塞ぐ弁体４２７がばね４２８の圧力に抗して開動作して流路４２０を開放する。流路４２０が開放されると、第１室４１６の流体は、流路４２０を通過して第２流体室４１５に流入し、また、第３室４１８の流体は、軸４０６に形成された流路４２３を通過して第１室４１６に流入する。第２流体室４１５の流体は、逆止弁４３０の弁体４３２が流体の圧力を受けて開動作することにより、第２流体室４１５と第４室４１９とを連通させる流路を通過して第４室４１９に流入し、さらに軸４０６に形成された流路４２４を通過して第２室４１７に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン４１１及び軸４０６が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【０１０２】
可動体の運動が開始された後には、流体制御機構４２５の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、流体制御機構４２５を構成する弁体４２７の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体４２７を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体４２７の受圧面は、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路４２０（流路４２１）を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン４１１が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体４２７が流体の圧力を受けることによりばね４２８を圧縮し、流路４２０を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【０１０３】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体４２７がばね４２８の圧力により常態位置に復帰して、流路４２０を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【０１０４】
一方、運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸４０６が図１５において時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値以下であれば、流体制御機構４２５の弁体４２７が第２室４１７に開口する流路４２１を塞いで流体の移動を阻止する。また、このとき、ベーン４１１に押圧される第４室４１９の流体も逆止弁４３０により移動が阻止されるため、流体は、軸４０６に形成された流路４２４を通じて第２室４１７と第４室４１９との間を移動することもできない。そして、かかる状態においてベーン４１１が流体を押圧することにより流体の抵抗が発生し、その抵抗によりベーン４１１及び軸４０６の回転が抑制されることになる。従って、可動体の動きも外力に抗して抑制されることになり、可動体の運動停止状態が保持される。【０１０５】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第２室４１７に開口する流路４２１を塞ぐ弁体４２７がばね４２８の圧力に抗して開動作して流路４２１を開放する。流路４２１が開放されると、第２室４１７の流体は、流路４２１を通過して第２流体室４１５に流入し、また、第４室４１９の流体は、軸４０６に形成された流路４２４を通過して第２室４１７に流入する。第２流体室４１５の流体は、逆止弁４３０の弁体４３２が流体の圧力を受けて開動作することにより、第２流体室４１５と第３室４１８とを連通させる流路４２２を通過して第３室４１８に流入し、さらに軸４０６に形成された流路４２３を通過して第１室４１６に流入する。そして、このように流体の移動が可能になることにより、流体の抵抗が減少し、ベーン４１１及び軸４０６が回転可能となるため、可動体の運動停止状態も解除され、可動体の運動が開始されることになる。【０１０６】
可動体の運動が開始された後には、流体制御機構４２５の働きにより、可動体の運動開始時よりも小さな外力で可動体の運動を継続させることができる。すなわち、流体の移動が開始された後には、流体制御機構４２５を構成する弁体４２７の受圧面が大きくなるため、小さな流体の圧力で弁体４２７を開動作させることが可能になる。ここで、本実施例における弁体４２７の受圧面は、上記したように、流体の移動が開始された後には、可動体に対する外力が所定値以下に低下しても流路４２０（流路４２１）を開放して流体の移動を継続させることができる大きさに設定されているため、可動体に対する外力がさらに所定値以下に低下し、それに伴いベーン４１１が流体を押圧する力が弱くなっても、弁体４２７が流体の圧力を受けることによりばね４２８を圧縮し、流路４２１を開放した状態を維持することができる。従って、可動体の運動を小さい力で継続させることができる。【０１０７】
そして、可動体の運動を任意の位置で停止させたときには、弁体４２７がばね４２８の圧力により常態位置に復帰して、流路４２１を閉塞する。これにより、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えない限り流体の移動が阻止されることになる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、上記したように、任意の位置で可動体の運動停止状態を保持することができる。【０１０８】
ところで、流体制御機構４２５を構成する弁体４２７には、常にばね４２８の圧力が付与されている。このため、制御対象である可動体の動作速度が遅いときには、弁体４２７がばね４２８の圧力の影響を受けることにより、短い周期で開閉動作を繰り返し、その結果、可動体の動作が断続的になるおそれがある。本実施例では、かかる問題点を解消するため、遅延機構が設けられている。以下、本実施例における遅延機構の作用及び効果を、遅延機構を有しない比較例と比較して説明する。【０１０９】
比較例に係る運動制御装置は、遅延機構を有しない点で、本実施例に係る運動制御装置と相違する。図２３は、比較例における流体制御機構４２５’の構成を示す部分断面図である。この図に示したように、比較例における流体制御機構４２５’は、本実施例における流体制御機構４２５と同様に、作動室４２６’、弁体４２７’及びばね４２８’を有して構成されるが、弁体４２７’の閉動作を遅延させる遅延機構は設けられていない。【０１１０】
図２１、図２２、図２４及び図２５に示したように、運動停止状態の可動体に外力が加えられると、本実施例に係る運動制御装置も比較例に係る運動制御装置もともに弁体４２７，４２７’が開動作するまでは制動トルクが上昇していくが、制動トルクがピークに達し、弁体４２７，４２７’が開動作することにより流路４２０，４２０’を開放すると、その直後に制動トルクが下降し、可動体の運動が開始される。この際、可動体の動作速度が速い場合には、図２１及び図２４に示したように、可動体の運動を停止させるまで、制動トルクは再び上昇することなく低い値で維持される。従って、この場合には、本実施例も比較例もともに可動体を円滑に運動させることができる。【０１１１】
一方、可動体の動作速度が遅い場合には、比較例に係る運動制御装置では、図２５に示したように、可動体の運動を停止させるまでの間に制動トルクの上昇・下降が短い周期繰り返されることになる。この現象は、弁体４２７’が開動作して流路４２０’を開放した後、ばね４２８’の圧力によって素早く押し戻され、その後、弁体４２７’の開閉動作が短い周期で繰り返されることにより生じるものである。従って、このような現象が発生したときには、可動体の動作が断続的なものとなってしまう。【０１１２】
これに対し、本実施例に係る運動制御装置では、弁体４２７が開動作した後、ばね４２８の圧力により閉動作しようとしても、遅延機構の働きにより、弁体４２７の閉動作を遅延させることができる。すなわち、図１９に示したように、弁体４２７がばね４２８を圧縮しながら開動作した後、ばね４２８の圧力により閉動作しようとしても、図２０に示したように、弁体４２７の周囲に張り出した出張り４２９が作動室４２６の内面に摺接し、出張り４２９と作動室４２６内面との間に形成される隙間により、第２流体室４１５に流入する流体の流量を少量に制限し、流体の抵抗を発生させることができる。そして、弁体４２７の閉動作は、かかる流体の抵抗により、ばね４２８の圧力に抗して遅いものとなる。従って、本実施例に係る運動制御装置によれば、可動体の動作速度が遅い場合でも、図２２に示したように、制動トルクが上昇・下降を繰り返す周期を比較例よりも延長することができるため、可動体の動作が断続的なものとなる現象の発生を少なくして、可動体を円滑に動作させることができる。【０１１３】
また、本実施例に係る運動制御装置によれば、弾性部材４３４を有するため、例えば、図２１に示したように、制動トルクがピークに達する直前に制御対象である可動体の運動停止状態を解除して、可動体の運動を適度に開始させることができる。具体的には、流体制御機構４２５の弁体４２７が開動作する直前に至るまでは、弾性部材４３４が変形せず、軸４０６及び歯車４３５が回転しないため、可動体の運動停止状態を保持し、その後、可動体にさらに大きな外力が加えられると、弾性部材４３４が変形して歯車４３５のみを回転させる。これにより、可動体の運動が開始されるが、制動トルクがピークに達するまでは、可動体に対して弾性部材４３４の弾力が付与されるため、可動体の急激な動きを抑えることができる。従って、本実施例に係る運動制御装置よれば、弾性部材４３４の働きにより、可動体が運動開始時に勢いよく動き出すことを防ぐことができる。
【実施例５】
【０１１４】
図２６から図２８は、本発明の実施例５に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、流路５３６，５３７及び弁機構５３８を有して構成される点で、実施例４に係る運動制御装置と相違する。【０１１５】
流路５３６は、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７に形成されている（図２９参照）。本実施例における流路５３６は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第３流路」に相当するものである。【０１１６】
流路５３７は、小孔からなり、弁機構５３８を構成する支持部材５４２に形成されている（図２９参照）。流路５３７は、流路５３７を通過して移動する流体の流量を絞る役割を果たすものであり、本発明に係る運動制御装置を構成する「第４流路」に相当するものである。【０１１７】
弁機構５３８は、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７の内部に設けられ、作動室５３９、弁体５４０、ばね５４１及び支持部材５４２を有して構成される（図２９参照）。作動室５３９は、流路５３６と第２流体室５１５との間に形成され、流路５３６の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体５４０は、作動室５３９内において移動し得るように設けられる。ばね５４１は、弁体５４０に圧力を与えるように設けられる。支持部材５４２は、第２流体室５１５に開口する作動室５３９の開口部を閉塞するように設けられ、ばね５４１を支持している。【０１１８】
本実施例における弁機構５３８は、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に満たないときには、弁体５４０が流路５３６を塞ぎ、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、弁体５４０がばね５４１を圧縮しながら開動作して流路５３６を開放するように設定されている。【０１１９】
本実施例に係る運動制御装置によれば、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に満たないときには、図２９に示したように、弁機構５３８を構成する弁体５４０が流路５３６を塞いで流体の移動が阻止される。【０１２０】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、図３０に示したように、弁機構５３８を構成する弁体５４０がばね５４１を圧縮しながら開動作して流路５３６を開放する。このとき、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７は、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えていないため、開動作しない。流路５３６が開放されると、流体は、流路５３６を通過して流路５３７に流れ込む。このとき、流路５３７が小孔からなるため、流路５３７によって、流路５３７を通過して移動する流体の流量が絞られることになる。その結果、流路５３７を通過するときに流体の抵抗が発生し、かかる抵抗によりベーン５１１及び軸５０６の回転が緩慢になるため、可動体の動きも緩慢なものとなる。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。【０１２１】
図３２は、制御対象である可動体の動作速度が遅い場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度が遅い場合には、可動体の運動停止状態が解除された後にも、可動体に対して大きな制動力（制動トルク）が付与されていることが示されている。【０１２２】
可動体を当初は遅い速度で動作させ、途中から速い速度で動作させるときには、可動体の動作速度を速くするときに、可動体に大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、図３１に示したように、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７がばね５２８を圧縮しながら開動作して流路５２０を開放する。ここで、流路５２０は、流路５２０を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流路５２０が開放されることにより、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、可動体の動作速度を速くした後は、可動体を小さい力で、速く動作させることができる。【０１２３】
図３３は、制御対象である可動体の動作速度を途中で遅い速度から速い速度に変化させた場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度を途中から速くしたときには、速くした時点で可動体に付与される制動力（制動トルク）が急激に小さくなり、その後は、可動体に対して小さな制動力しか付与されないことが示されている。【０１２４】
運動停止状態の可動体を当初から速い速度で動作させるときには、可動体に対して当初から大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７がばね５２８を圧縮しながら開動作して流路５２０を開放するため、流体の抵抗が急激に低下することになる。従って、可動体の運動が開始された後は、可動体を小さい力で速く動作させることができる。【０１２５】
図３４は、制御対象である可動体の動作速度が速い場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度が当初から速い場合には、流路５２０が開放された直後に、可動体に付与される制動力（制動トルク）が急激に小さくなり、その後は、可動体に対して小さな制動力しか付与されないことが示されている。【０１２６】
なお、図３２及び図３３において、流路５３６が開放される直前に可動体の運動が開始されるのは、可動体に対する外力がある一定の値に達したときに弾性部材５３４が変形して、軸５０６が回転することなく歯車５３５のみが回転することによるものである。また、図３４において、流路５２０が開放される直前に可動体の運動が開始されるのも、弾性部材５３４の変形により歯車５３５のみが回転することによるものである。【０１２７】
上記したように本実施例によれば、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、流路５３７により流体の流量を絞ることにより、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。また、運動停止状態の可動体を速い速度で動作させるときには、流体制御機構５２５の働きにより、可動体を相応の速度で動作させることができる。よって、本実施例によれば、可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことができる。【０１２８】
また、本実施例によれば、可動体の動作速度にかかわらず、可動体の動作を任意の位置で停止させたときには、弁機構５３８を構成する弁体５４０がばね５４１の圧力により閉動作して流路５３６を閉塞し、また、流体制御機構５２５を構成する弁体５２７がばね５２８の圧力により閉動作して流路５２０を閉塞する。これにより、可動体は、その位置にて運動停止状態が保持されることになる。
【実施例６】
【０１２９】
図３５から図３７は、本発明の実施例６に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、第２流体室６１５が仕切り壁６４３により２つの室６４４，６４５に区画されるとともに、流路６４６，６４７を備え、流路５２２及び逆止弁５３０に相当する構成を有しない点で、実施例５に係る運動制御装置と相違する。【０１３０】
仕切り壁６４３は、内壁部６０３と一体に成形され、第２流体室６１５を２つの室６４４，６４５（以下「第５室」、「第６室」という。）に区画する役割を果たしている（図３５及び図３７参照）。【０１３１】
内壁部６０３によって形成される内壁６０３ａには、第５室６４４と第４室６１９とを連通させる流路６４６と、第６室６４５と第３室６１８とを連通させる流路６４７が形成されている（図３５から図３７参照）。これらの流路６４６，６４７は、ともに流体の流量を絞ることなく流体を通過させることができる。本実施例における流路６４６及び流路６４７は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第６流路」に相当するものである。【０１３２】
本実施例に係る運動制御装置によれば、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に満たないときには、図３８に示したように、弁機構６３８を構成する弁体６４０が流路６３６を塞いで流体の移動が阻止される。【０１３３】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、弁機構６３８を構成する弁体６４０がばね６４１を圧縮しながら開動作して流路６３６を開放する。このとき、流体制御機構６２５を構成する弁体６２７は、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えていないため、開動作しない。流路６３６が開放されると、流体は、流路６３６を通過して流路６３７に流れ込む。このとき、流路６３７が小孔からなるため、流路６３７によって、流路６３７を通過して移動する流体の流量が絞られることになる。従って、流路６３７を通過するときに流体の抵抗が発生し、かかる抵抗によりベーン６１１及び軸６０６の回転が緩慢になるため、可動体の動きも緩慢なものとなる。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。【０１３４】
図３９は、制御対象である可動体の動作速度が遅い場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度が遅い場合には、可動体の運動停止状態が解除された後にも、可動体に対して大きな制動力（制動トルク）が付与されていることが示されている。【０１３５】
可動体を当初は遅い速度で動作させ、途中から速い速度で動作させるときには、可動体の動作速度を速くするときに、可動体に大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構６２５を構成する弁体６２７がばね６２８を圧縮しながら開動作して流路６２０を開放する。ここで、流路６２０は、流路６２０を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流路６２０が開放されることにより、流体の抵抗が急激に低下することになる。さらに、本実施例では、流体の流量を絞ることなく流体を通過させることができる流路６４６，６４７を有するため、流体の抵抗を非常に小さくすることができる。すなわち、例えば、軸が図３６において反時計回り方向へ回転するとき、ベーン６１１の回転運動により押圧される第１室６１６の流体は、流路６２０を通過して第５室６４４に流入し、第５室６４４の流体は、流路６４６を通過して、ベーン６１１の回転運動により内圧が低下する第４室６１９に流入することになる。ここで、流路６４６は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させることができるため、実施例５のように、流路５２２に逆止弁５３０が設けられている構成と比較しても流体の抵抗を非常に小さくすることができる。従って、本実施例によれば、可動体の動作速度を速くした後は、可動体を非常に小さい力で、速く動作させることができる。【０１３６】
図４０は、制御対象である可動体の動作速度を途中で遅い速度から速い速度に変化させた場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度を途中から速くしたときには、速くした時点で可動体に付与される制動力（制動トルク）が急激に非常に小さくなり、その後は、可動体に対して非常に小さな制動力しか付与されないことが示されている。【０１３７】
運動停止状態の可動体を当初から速い速度で動作させるときには、可動体に対して当初から大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構６２５を構成する弁体６２７がばね６２８を圧縮しながら開動作して流路６２０を開放し、さらに流体が流路６４６を通過して移動することになるため、流体の抵抗が急激に非常に小さくなる。従って、可動体の運動が開始された後は、可動体を非常に小さい力で速く動作させることができる。【０１３８】
図４１は、制御対象である可動体の動作速度が速い場合の、本実施例に係る運動制御装置の特性を示すグラフである。このグラフには、回転運動する可動体の動作角度と本実施例に係る運動制御装置が発揮する制動トルクとの関係が示されており、上記のように可動体の動作速度が当初から速い場合には、流路６２０が開放された直後に、可動体に付与される制動力（制動トルク）が急激に非常に小さくなり、その後は、可動体に対して非常に小さな制動力しか付与されないことが示されている。【０１３９】
なお、図３９及び図４０において、流路６３６が開放される直前に可動体の運動が開始されるのは、可動体に対する外力がある一定の値に達したときに弾性部材６３４が変形して、軸６０６が回転することなく歯車６３５のみが回転することによるものである。また、図４１において、流路６２０が開放される直前に可動体の運動が開始されるのも、弾性部材６３４の変形により歯車６３５のみが回転することによるものである。【０１４０】
上記したように本実施例によれば、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、流路６３７により流体の流量を絞ることにより、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。また、運動停止状態の可動体を速い速度で動作させるときには、流体制御機構６２５の働きにより、可動体を相応の速度で動作させることができる。よって、本実施例によれば、可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことができる。【０１４１】
また、本実施例によれば、流路６４６，６４７を有することにより、可動体の運動継続時において可動体に付与される制動力を非常に小さくすることが可能となる。また、逆止弁が不要であるため、部品点数の削減及びさらなる構造の簡素化を図ることが可能となる。さらに、流路６４６，６４７には、逆止弁が設けられていないため、流体が流路６４６，６４７を双方向に通過することができる。従って、第１流体室６１４及び第２流体室６１５への流体の注入が極めて容易になるという利点もある。
【実施例７】
【０１４２】
図４２から図４６は、本発明の実施例７に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、ケーシング７０１、軸７０６、隔壁７０９、ベーン７１０、シール部材７１１，７１２、流路７１８〜７２７、流体制御機構７２８、遅延機構、弁機構（７３４，７３９）及び弾性部材７４４を有して構成される。【０１４３】
ケーシング７０１は、本体部７０２、底壁部７０３、上蓋７０４及び下蓋７０５を有して構成される（図４３参照）。本体部７０２は、筒状に形成される。本体部７０２の一端側開口部は、上蓋７０４により閉塞され、本体部７０２の他端側開口部は、底壁部７０３により閉塞されている。下蓋７０５は、本体部７０２との間に底壁部７０３を挟んだ形で取り付けられる。底壁部７０３の一方の端面には、軸７０６の他端側がはまり込む孔部７０７が形成され、底壁部７０３の他方の端面には、流路が形成されている（図４３及び図４５参照）。【０１４４】
軸７０６は、ケーシング７０１に対して相対的に回転するようケーシング７０１内に収容される。具体的には、軸７０６の一端側は、上蓋７０４に形成された貫通孔７０８に挿通されることにより上蓋７０４に支持され、軸７０６の他端側は、底壁部７０３に形成された孔部７０７に嵌入されることにより底壁部７０３に支持されている（図４３参照）。本実施例における軸７０６は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「制御対象である可動体に対する外力が伝達される軸」に相当するものである。【０１４５】
隔壁７０９は、軸７０６とケーシング７０１との間に形成される空間を仕切るように設けられる。本実施例では、隔壁７０９が２つ設けられており、各隔壁７０９，７０９は、軸７０６を挟んで互いに向き合うように配置されている（図４２参照）。【０１４６】
ベーン７１０は、軸７０６の回転に伴って回転するように、軸７０６と一体的に成形されている（図４２参照）。ベーン７１０は、隔壁７０９により仕切られた空間をさらに仕切るように設けられる。本実施例では、ベーン７１０が軸７０６の周りに２つ設けられており、各ベーン７１０，７１０は、軸７０６を挟んで対称の位置に配置されている（図４２参照）。本実施例におけるベーン７１０は、後述するように、本発明に係る運動制御装置を構成する「流体を押圧する押圧部材」に相当するものである。【０１４７】
シール部材７１１，７１２は、弾性を有する樹脂からなり、隔壁７０９とベーン７１０にそれぞれ設けられている（図４２及び図４４参照）。隔壁７０９に設けられたシール部材７１１は、隔壁７０９と上蓋７０４との間、隔壁７０９と底壁部７０３との間、隔壁７０９と本体部７０２との間及び隔壁７０９と軸７０６との間にそれぞれ形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている（図４４参照）。他方、ベーン７１０に設けられたシール部材７１２は、ベーン７１０と本体部７０２との間に形成される隙間に介在して該隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止する役割を果たしている（図４２参照）。ここで、本実施例における軸７０６及びベーン７１０は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材を含む可動部材」に相当し、本実施例におけるケーシング７０１（本体部７０２、底壁部７０３及び上蓋７０４）及び隔壁７０９は、本発明に係る運動制御装置を構成する「非可動部材」に相当するものである。【０１４８】
ケーシング７０１内には、軸７０６、隔壁７０９及びベーン７１０が収容される室７１３（以下「流体室」という。）が形成される。ここで、流体室７１３は、本体部７０２の開口部が上蓋７０４及び底壁部７０３によって閉塞されることにより形成されたものである。【０１４９】
流体室７１３は、隔壁７０９及びベーン７１０に仕切られることにより、さらに４つの室７１４〜７１７（以下「第１室」乃至「第４室」という。）に区画されている（図４２参照）。本実施例における流体室７１３は、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室」に相当するものであり、また、底壁部７０３によって形成される底壁７０３ａは、本発明に係る運動制御装置を構成する「押圧部材が収容される室の底壁」に相当するものである。【０１５０】
流体室７１３には、流体が充填される。流体としては、シリコンオイル等の粘性流体が用いられる。ここで、ベーン７１０は、流体が充填された流体室７１３内に収容されることになるが、ベーン７１０を回転運動可能にするには、流体室７１３内に流体の流路が必要である。本実施例では、実施例１と同様に、変形や破損に対して高い強度を有する軸７０６に流路を形成し、これにより、強度の低下を少なくした。具体的には、第１室７１４と第４室７１７とを連通させる流路７２６と、第２室７１５と第３室７１６とを連通させる流路７２７を軸７０６に形成した（図４２及び図４３参照）。これらの流路７２６，７２７は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第２流路」に相当するものである。【０１５１】
流体制御機構７２８は、作動室７２９、弁体７３０、ばね７３１及びばね受け７３２を有して構成される（図４３参照）。本実施例における流体制御機構７２８は、底壁７０３ａに２つ設けられている。具体的には、底壁７０３ａには、第１室７１４と流路７２２とを連通させる流路７１８と、第２室７１５と流路７２３とを連通させる流路７１９が形成されており（図４２から図４４参照）、流体制御機構７２８は、これらの流路７１８，７１９を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路７１８，７１９は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第１流路」に相当するものである。【０１５２】
作動室７２９は、流路７１８（流路７１９）と流路７２２（流路７２３）との間に形成され、流路７１８（流路７１９）の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体７３０は、作動室７２９内において移動し得るように設けられる。弁体７３０は、流路７１８（流路７１９）を塞ぐときの密閉度をより高めることができるように球状に形成されている。ばね７３１は、弁体７３０に圧力を与えるように設けられる。常態において弁体７３０は、ばね７３１の圧力を受けることにより、流路７１８（流路７１９）を閉塞している。ここで、流体の圧力を受ける弁体７３０の受圧面は、流路７１８（流路７１９）を閉塞しているときは小さく、流路７１８（流路７１９）を開放した後は大きくなるように設定されており、また、ばね７３１の圧力は、流路７１８（流路７１９）を塞ぐ弁体７３０が流体の圧力を受けても、制御対象である可動体に対する外力が所定値を超えない限り、弁体７３０が開動作しないように設定されている。ばね受け７３２は、弁体７３０とばね７３１との間に設けられる。ばね受け７３２の一方の端面は、弁体７３０が流路７１８（流路７１９）を開放した後には、流体の圧力を受ける受圧面として機能し、弁体７３０と合わせて、流路７１８（流路７１９）の開放後に流体の圧力を受ける受圧面を大きくする働きをしている（図４３参照）。【０１５３】
作動室７２９を介して流路７１８と連通する流路７２２は、底壁部７０３の他方の端面側から底壁部７０３を貫通して第３室７１６と連通している（図４５及び図４６参照）。また、作動室７２９を介して流路７１９と連通する流路７２３は、底壁部７０３の他方の端面側から底壁部７０３を貫通して第４室７１７と連通している（図４５及び図４６参照）。これらの流路７２２，７２３は、ともに流体の流量を絞ることなく流体を通過させることができる。本実施例における流路７２２及び流路７２３は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第６流路」に相当するものである。【０１５４】
遅延機構は、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０の閉動作を遅延させる役割を果たすものである。本実施例における遅延機構は、図４３に示したように、ばね受け７３２の周囲に外方に張り出す出張り７３３を形成し、この出張り７３３と作動室７２９内面との間に形成される隙間を流体が通過するときに発生する流体の抵抗を利用して、弁体７３０の閉動作を遅延させるものである。【０１５５】
本実施例における弁機構（７３４，７３９）は、底壁部７０３に２つ設けられている（図４６参照）。具体的には、底壁部７０３には、第３室７１６に開口する流路７２０と、第４室７１７に開口する流路７２１が形成されており（図４２及び図４６参照）、弁機構（７３４，７３９）は、これらの流路７２０，７２１を通じて流体が移動することを制御するために２つ設けられている。これらの流路７２０，７２１は、ともに小孔からなり、それらを通過して移動する流体の流量を絞る役割を果たすものである。本実施例における流路７２０及び流路７２１は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第５流路」に相当するものである。【０１５６】
底壁部７０３には、また、各流路７２０，７２１を通過した流体を第１室７１４又は第２室７１５に流入させるための２つの流路７２４，７２５が形成されている（図４２及び図４５参照）。これらの流路７２４，７２５は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させることができる。【０１５７】
２つある弁機構（７３４，７３９）のうちの一方（７３４）は、第３室７１６から第１室７１４への流体の移動のみを許容するように構成され（以下、かかる機構を「第１弁機構」という。）、他方（７３９）は、第４室７１７から第２室７１５への流体の移動のみを許容するように構成される（以下、かかる機構を「第２弁機構」という。）。【０１５８】
第１弁機構７３４は、作動室７３５、弁体７３６、ばね７３７及びばね受け７３８を有して構成される（図４３及び図４６参照）。作動室７３５は、流路７２０と流路７２４との間に形成され、流路７２０の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体７３６は、作動室７３５内において移動し得るように設けられる。ばね７３７は、弁体７３６に圧力を与えるように設けられる。ばね受け７３８は弁体７３６とばね７３７との間に設けられる。【０１５９】
第２弁機構７３９も、第１弁機構７３４と同様に、作動室７４０、弁体７４１、ばね７４２及びばね受け７４３を有して構成される（図４３及び図４６参照）。作動室７４０は、流路７２１と流路７２５との間に形成され、流路７２１の断面積よりも大きな断面積を有する。弁体７４１は、作動室７４０内において移動し得るように設けられる。ばね７４２は、弁体７４１に圧力を与えるように設けられる。ばね受け７４２は弁体７４１とばね７４２との間に設けられる。【０１６０】
第１弁機構７３４及び第２弁機構７３９は、ともに運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に満たないときには、弁体７３６，７４１が流路７２０，７２１を塞ぎ、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、弁体７３６，７４１がばね７３７，７４２を圧縮しながら開動作して流路７２０，７２１を開放するように設定されている。【０１６１】
弾性部材７４４は、図４３に示したように、軸７０６の一端側において、軸７０６と歯車７４５との間に介在するように設けられている。制御対象である可動体に対する外力は歯車７４５を介して軸７０６に伝達され、軸７０６が回転するときは歯車７４５も回転するが、軸７０６と歯車７４５との間に弾性部材７４４を設けることにより、弾性部材７４４の変形を利用して、軸７０６が回転しないときに歯車７４５のみを回転させることが可能となる。ここで、弾性部材７４４としては、ある一定以上の外力が加えられなければ変形しないものが用いられる。本実施例における弾性部材７４４は、運動停止状態の可動体に対する外力の大きさが所定値を超える程大きくはないが、ある一定以上の大きさに達したときに変形して歯車７４５のみを回転させる。従って、可動体は、流体制御機構７２８の弁体７３０又は第１弁機構７３４若しくは第２弁機構７３９の弁体７３６，７４１が開動作する直前に運動停止状態が解除され、運動可能になる。そして、可動体に対する外力が所定値を超えたときには弁体７３０が開動作して、また、可動体に対する外力が所定値に達したときには弁体７３６，７４１が開動作して、流体の移動が可能になるため、歯車７４５とともに軸７０６も回転することになる。【０１６２】
本実施例に係る運動制御装置も、実施例１に係る運動制御装置と同様に、例えば、ケーシング７０１が回転不能に固定され、軸７０６が制御対象である可動体の運動に伴い回転し得るように設置されて、使用される。【０１６３】
運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸７０６が図４２において反時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値に満たなければ、図４６に示したように、第２弁機構７３９を構成する弁体７４１が第４室７１７に開口する流路７２１を塞いで流体の移動が阻止される。【０１６４】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、第２弁機構７３９を構成する弁体７４１がばね７４２を圧縮しながら開動作して流路７２１を開放する。このとき、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０は、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値を超えていないため、開動作しない。流路７２１が開放されると、流体は、流路７２１を通過して流路７２５に流れ込む。このとき、流路７２１が小孔からなるため、流路７２１によって、流路７２１を通過して移動する流体の流量が絞られることになる。その結果、流路７２１を通過するときに流体の抵抗が発生し、かかる抵抗によりベーン７１０及び軸７０６の回転が緩慢になるため、可動体の動きも緩慢なものとなる。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。【０１６５】
なお、この際、第４室７１７の流体は、流路７２１及び流路７２５を通過して第２室７１５に流入し、第２室７１５の流体は、軸７０６に形成された流路７２７を通過して第３室７１６に流入し、第１室７１４の流体は、軸７０６に形成された流路７２６を通過して第４室７１７に流入する。【０１６６】
可動体を当初は遅い速度で動作させ、途中から速い速度で動作させるときには、可動体の動作速度を速くするときに、可動体に大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０がばね７３１を圧縮しながら開動作して第１室７１４に開口する流路７１８を開放する。ここで、流路７１８は、流路を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流路７１８が開放されることにより、流体の抵抗が急激に低下することになる。また、流路７１８を通過した流体は、さらに流路７２２を通過してベーン７１０の回転運動により内圧が低下する第３室７１６に流入することになる。ここで、流路７２２は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであるため、流体の抵抗を非常に小さくすることができる。従って、本実施例によれば、可動体の動作速度を速くした後は、可動体を非常に小さい力で、速く動作させることができる。【０１６７】
なお、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第１室７１４の流体は、流路７１８及び流路７２２を通過して第３室７１６に流入し、第３室７１６の流体は、軸７０６に形成された流路７２７を通過して第２室７１５に流入し、第４室７１７の流体は、軸７０６に形成された流路７２６を通過して第１室７１４に流入することになる。【０１６８】
運動停止状態の可動体を当初から速い速度で動作させるときには、可動体に対して当初から大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０がばね７３１を圧縮しながら開動作して第１室７１４に開口する流路７１８を開放する。これにより、第１室７１４の流体は、流路７１８及び流路７２２を通過して第３室７１６に流入することになるため、流体の抵抗が急激に非常に小さくなる。従って、可動体の運動が開始された後は、可動体を非常に小さい力で速く動作させることができる。【０１６９】
運動停止状態の可動体に外力が加えられることにより、軸７０６が図４２において時計回り方向に回転しようとするときに、可動体に対する外力が所定値に満たなければ、図４６に示したように、第１弁機構７３４を構成する弁体７３６が第３室７１６に開口する流路７２０を塞いで流体の移動が阻止される。【０１７０】
運動停止状態の可動体に対する外力が所定値に達したときには、第１弁機構７３４を構成する弁体７３６がばね７３７を圧縮しながら開動作して流路７２０を開放し、第３室７１６の流体が流路７２０を通過して流路７２４に流れ込む。このとき、流路７２０が小孔からなるため、流路７２０によって、流路７２０を通過して移動する流体の流量が絞られることになる。その結果、流路７２０を通過するときに流体の抵抗が発生し、かかる抵抗によりベーン７１０及び軸７０６の回転が緩慢になるため、可動体の動きも緩慢なものとなる。従って、運動停止状態の可動体を遅い速度で動作させるときには、かかる流体の抵抗を利用して、運動停止状態が解除された後に可動体が勢いよく動き出すことを防ぐことができる。【０１７１】
なお、この際、第３室７１６の流体は、流路７２０及び流路７２４を通過して第１室７１４に流入し、第１室７１４の流体は、軸７０６に形成された流路７２６を通過して第４室７１７に流入し、第２室７１５の流体は、軸７０６に形成された流路７２７を通過して第３室７１６に流入する。【０１７２】
可動体を当初は遅い速度で動作させ、途中から速い速度で動作させるときには、可動体の動作速度を速くするときに、可動体に大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０がばね７３１を圧縮しながら開動作して第２室７１５に開口する流路７１９を開放する。ここで、流路７１９は、流路７１９を通過する流体の流量を絞る機能を有しないため、流路７１９が開放されることにより、流体の抵抗が急激に低下することになる。また、流路７１９を通過した流体は、さらに流路７２３を通過してベーン７１０の回転運動により内圧が低下する第４室７１７に流入することになる。ここで、流路７２３は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであるため、流体の抵抗を非常に小さくすることができる。従って、本実施例によれば、可動体の動作速度を速くした後は、可動体を非常に小さい力で、速く動作させることができる。【０１７３】
なお、可動体に対する外力が所定値を超えたときには、第２室７１５の流体は、流路７１９及び流路７２３を通過して第４室７１７に流入し、第４室７１７の流体は、軸７０６に形成された流路７２６を通過して第１室７１４に流入し、第３室７１６の流体は、軸７０６に形成された流路７２７を通過して第２室７１５に流入することになる。【０１７４】
運動停止状態の可動体を当初から速い速度で動作させるときには、可動体に対して当初から大きな外力が加えられることになる。この際、可動体に対する外力が所定値を超えると、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０がばね７３１を圧縮しながら開動作して第２室７１５に開口する流路７１９を開放する。これにより、第２室７１５の流体は、流路７１９及び流路７２３を通過して第４室７１７に流入することになるため、流体の抵抗が急激に非常に小さくなる。従って、可動体の運動が開始された後は、可動体を非常に小さい力で速く動作させることができる。【０１７５】
上記したように本実施例によれば、可動体が意図しない速さで動作することを防ぐことができる。また、可動体を速い速度で動作させるときには、可動体に付与される制動力を非常に小さくすることができる。また、可動体の動作速度にかかわらず、可動体を任意の位置で停止させたときには、第１弁機構７３４又は第２弁機構７３９により流路７２０又は流路７２１を閉塞し、また、流体制御機構７２８により流路７１８又は流路７１９を閉塞する。これにより、可動体は、その位置にて運動停止状態が保持されることになる。【０１７６】
また、本実施例によれば、流体制御機構７２８を構成する弁体７３０が開動作した後、ばね７３１の圧力により閉動作しようとしても、遅延機構の働きにより、弁体７３０の閉動作を遅延させることができる。すなわち、弁体７３０が開動作した後、ばね７３１の圧力により閉動作しようとしても、ばね受け７３２の周囲に張り出した出張り７３３が作動室７２９の内面に摺接して、出張り７３３と作動室７２９内面との間に形成される隙間により、流路７２２（流路７２３）に流入する流体の流量を少量に制限し、流体の抵抗を発生させることができる。そして、弁体７３０の閉動作は、かかる流体の抵抗により、ばね７３１の圧力に抗して遅いものとなる。従って、本実施例によれば、可動体の動作が断続的なものとなる現象の発生を少なくして、可動体を円滑に動作させることができる。【０１７７】
また、本実施例によれば、弾性部材７４４を有するため、弾性部材７４４の変形を利用して、可動体が運動開始時に勢いよく動き出すことを防ぐことができる。
【実施例８】
【０１７８】
図４７及び図４８は、本発明の実施例８に係る運動制御装置を示す図である。これらの図に示したように、本実施例に係る運動制御装置は、流路８４１を有する点で、実施例７に係る運動制御装置と相違する。【０１７９】
本実施例に係る運動制御装置は、図４８に示したように、本体部８０２の内周面のうち、第１室８１４及び第４室８１７に存する部分の内径を他の部分の内径よりも大きくし、本体部８０２の内周面の一部に窪み８４０，８４０を設けることにより、図４９に示したように、ベーン８１０が運動可能な角度範囲の一部において、ベーン８１０と窪み８４０との間に流路８４１が形成されるように構成されている。この流路８４１は、本発明に係る運動制御装置を構成する「第７流路」に相当するものである。【０１８０】
本実施例によれば、流路８４１を有するため、ベーン８１０が運動可能な角度範囲の一部において、ベーン８１０に押圧される流体が流路８４１を通過して移動するため、ベーン８１０に押圧されることにより発生する流体の抵抗が減少することになる。【０１８１】
従って、例えば、本実施例に係る運動制御装置を自動車のドアに適用した場合には、図５０に示したように、ドア本体８４２の動作範囲の一部、すなわち、ドア本体８４２が完全に閉じる直前から完全に閉じるまでの動作範囲Ｒにおいては、流路８４１の作用により、ドア本体８４２に付与される制動力を非常に小さくして、ドア本体８４２が何等抵抗を受けることなく円滑に閉じるようにすることができる。
【実施例９】
【０１８２】
図５１は、本発明の一実施例に係る自動車のドアを示す図である。この図に示したように、本実施例に係る自動車のドアは、車体９０１に回動可能に取り付けられるドア本体９０２と、ドア本体９０２に内蔵される運動制御装置９０３と、ドア本体９０２に対する外力を運動制御装置９０３に伝達する伝達部材とを有して構成される。【０１８３】
運動制御装置９０３としては、上記した実施例１から実施例８に係る運動制御装置のいずれか１つを用いることができる。上記した実施例１から実施例８に係る運動制御装置は、いずれも押圧部材が回転運動により流体を押圧する構成を採用することにより小型化が図られているため、ドア本体９０２の内部に、外部に露出することなく設けることができる。従って、図５１に示したように、ドア本体９０２が開いた常態においても、ドア本体９０２と車体９０１との間に形成される空間に運動制御装置９０３が露出することがなく、ドア本体９０２の周囲を簡素に構成することができる。また、運動制御装置９０３がドア本体９０２に内蔵されることにより、ドア本体９０２を構成するアウターパネル９０４やインナーパネル９０５等が防塵作用を発揮して、運動制御装置９０３が塵や埃等から保護されるため、運動制御装置９０３の機能低下を防ぐことができる。【０１８４】
運動制御装置９０３は、伝達部材の小型化及び簡素化を図る観点から、図５１及び図５２に示したように、ドア本体９０２の回動中心Ｃ付近に設置されることが好ましい。【０１８５】
伝達部材としては、ドア本体９０２に対する外力を運動制御装置の軸に伝達し得るものであればよい。本実施例における伝達部材は、第１アーム９０６及び第２アーム９０７を有して構成される（図５２参照）。第１アーム９０６は、一端が車体９０１に連結され、その連結部を中心として揺動するように設けられている。第２アーム９０７は、第１アーム９０１の他端に一端が連結され、他端が運動制御装置９０３の軸９０８に固定されている。かかる伝達部材によれば、ドア本体９０２の開閉動作に伴い第１アーム９０６が揺動し、それに連動して第２アーム９０７が軸９０８を中心として揺動することにより、軸９０８を回転させることができる。
【実施例１０】
【０１８６】
図５３は、本発明の他の実施例に係る自動車のドアを示す図である。この図に示したように、本実施例に係る自動車のドアは、伝達部材の構造が上記実施例に係る自動車のドアと相違する。【０１８７】
本実施例における伝達部材は、第１ギヤ１００１及び第２ギヤ１００２を有して構成される（図５３参照）。第１ギヤ１００１は、車体１００３に固定されている。第２ギヤ１００２は、第１ギヤ１００１に形成された歯１００４とかみ合う歯１００５を有し、運動制御装置１００６の軸１００７に固定されている。かかる伝達部材によれば、ドア本体１００８の開閉動作に伴い第２ギヤ１００２が第１ギヤ１００１の周囲を回転しながら移動することにより、軸１００７を回転させることができる。【０１８８】
ここで、ドア本体１００８の運動可能な角度範囲の全部において、第１ギヤ１００１と第２ギヤ１００２がかみ合い続ける構成とすることもできる。この場合には、ドア本体１００８に対する外力が常に運動制御装置１００６の軸１００７に伝達されることになるため、ドア本体１００８の運動可能な角度範囲の全部おいて、ドア本体１００８に対して運動制御装置１００６による制御が及ぶことになる。【０１８９】
本実施例における伝達部材は、ドア本体１００８の運動可能な角度範囲の一部において、第１ギヤ１００１と第２ギヤ１００２とのかみ合いが解除されるように構成されている。すなわち、本実施例によれば、例えば、ドア本体１００８を閉じるときに、ドア本体１００８が完全に閉じる直前までは、図５３に示したように、第１ギヤ１００１と第２ギヤ１００２とがかみ合っているため、ドア本体１００８に対して運動制御装置１００６による制御が及ぶことになる。しかし、ドア本体１００８が完全に閉じる直前に、図５４に示したように、第１ギヤ１００１と第２ギヤ１００２とのかみ合いが解除され、その後、ドア本体１００８が完全に閉じるまでの間は、図５５に示したように、第１ギヤ１００１と第２ギヤ１００２とのかみ合いが解除され続ける。従って、ドア本体１００８が完全に閉じる直前から完全に閉じるまでは、ドア本体１００８に対して運動制御装置１００６による制御が及ばないことになるため、ドア本体１００８は何等抵抗を受けることなく自由に動作可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１９０】
本発明に係る運動制御装置は、自動車のドアの運動を制御する装置として好適であり、また、自動車のドアのように回転運動する可動体に限らず、可動体と運動制御装置との間に直線運動を回転運動に変換し得る伝達部材を用いることにより、直線運動する可動体にも適用できる。
【図１】
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【図２】
2005073589.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
2005073589.tif 000006
【図６】
2005073589.tif 000007
【図７】
2005073589.tif 000008
【図８】
2005073589.tif 000009
【図９】
2005073589.tif 000010
【図１０】
2005073589.tif 000011
【図１１】
2005073589.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2005073589.tif 000027
【図２７】
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【図２８】
2005073589.tif 000029
【図２９】
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【図３０】
2005073589.tif 000031
【図３１】
2005073589.tif 000032
【図３２】
2005073589.tif 000033
【図３３】
2005073589.tif 000034
【図３４】
2005073589.tif 000035
【図３５】
2005073589.tif 000036
【図３６】
2005073589.tif 000037
【図３７】
2005073589.tif 000038
【図３８】
2005073589.tif 000039
【図３９】
2005073589.tif 000040
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
2005073589.tif 000045
【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
2005073589.tif 000048
【図４８】
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【図４９】
2005073589.tif 000050
【図５０】
2005073589.tif 000051
【図５１】
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【図５２】
2005073589.tif 000053
【図５３】
2005073589.tif 000054
【図５４】
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【図５５】
2005073589.tif 000056
【手続補正書】
【提出日】平成17年11月17日(2005.11.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】請求の範囲
【請求項１】  回転運動により流体を押圧する押圧部材と、
制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体がばねの圧力により塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記弁体が前記ばねの圧力に抗して開動作することにより前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、前記弁体の受圧面が前記第１流路を閉塞しているときよりも拡大されることにより外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能である流体制御機構とを備え、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、
前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする運動制御装置。
【請求項２】  前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項３】（削除）
【請求項４】（削除）
【請求項５】（削除）
【請求項６】  前記押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項７】（削除）
【請求項８】  流体が通過し得る第３流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、
前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、
前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項９】  流体が通過し得る第５流路と、
運動停止状態の前記可動体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、
前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項１０】  前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、
該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項１１】  前記押圧部材が運動可能な角度範囲の一部において、前記押圧部材に押圧されることにより発生する流体の抵抗を減少させ得る第７流路を備えることを特徴とする請求項１記載の運動制御装置。
【請求項１２】  ドア本体に内蔵される運動制御装置と、
ドア本体に対する外力を前記運動制御装置に伝達する伝達部材とを備え、
前記運動制御装置が、
前記伝達部材を介してドア本体に対する外力が伝達される軸と、
該軸の回転に伴って回転運動をし、流体を押圧する押圧部材と、
運動停止状態の前記ドア本体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体がばねの圧力により塞いで流体の移動を阻止し、前記ドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、前記弁体が前記ばねの圧力に抗して開動作することにより前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、前記弁体の受圧面が前記第１流路を閉塞しているときよりも拡大されることにより外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能である流体制御機構とを備え、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記ドア本体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記ドア本体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記ドア本体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、
前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構を備えることを特徴とする自動車のドア。
【請求項１３】  前記運動制御装置が、前記押圧部材を含む可動部材と非可動部材との間に形成される隙間を密閉し、該隙間を通じて流体が移動することを防止するシール部材を備えることを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【請求項１４】（削除）
【請求項１５】（削除）
【請求項１６】（削除）
【請求項１７】  前記運動制御装置の押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【請求項１８】（削除）
【請求項１９】  前記運動制御装置が、
流体が通過し得る第３流路と、
運動停止状態の前記ドア本体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第３流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記ドア本体に対する外力が所定値に達したときには、前記第３流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構と、
前記第３流路を通過した流体が通過し得る第４流路とを備え、
前記第４流路によって該第４流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【請求項２０】  前記運動制御装置が、
流体が通過し得る第５流路と、
運動停止状態の前記ドア本体に対する外力が所定値に満たないときには、前記第５流路を弁体で塞いで流体の移動を阻止し、前記ドア本体に対する外力が所定値に達したときには、前記第５流路を開放して流体の移動を可能とする弁機構とを備え、
前記第５流路によって該第５流路を通過して移動する流体の流量を絞ることにより流体の抵抗を発生させることを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【請求項２１】  前記運動制御装置が、前記押圧部材の回転運動により内圧が低下する室内に前記第１流路を通過した流体を流入させ得る第６流路を備え、
該第６流路は、流体の流量を絞ることなく流体を通過させ得るものであることを特徴とする請求項１２記載の自動車のドア。
【手続補正書】
【提出日】平成18年4月26日(2006.4.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
回転運動により流体を押圧する押圧部材と、
制御対象である、運動停止状態の可動体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体がばねの圧力により塞いで流体の移動を阻止し、前記可動体に対する外力が所定値を超えたときには、前記弁体が前記ばねの圧力に抗して開動作することにより前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、前記弁体の受圧面が前記第１流路を閉塞しているときよりも拡大されることにより外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能である流体制御機構と、
前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構とを備え、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記可動体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記可動体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記可動体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、
前記押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする運動制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１２】
ドア本体に内蔵される運動制御装置と、
ドア本体に対する外力を前記運動制御装置に伝達する伝達部材とを備え、
前記運動制御装置が、
前記伝達部材を介してドア本体に対する外力が伝達される軸と、
該軸の回転に伴って回転運動をし、流体を押圧する押圧部材と、
運動停止状態の前記ドア本体に対する外力が所定値以下のときには、前記押圧部材に押圧された流体が通過する第１流路を弁体がばねの圧力により塞いで流体の移動を阻止し、前記ドア本体に対する外力が所定値を超えたときには、前記弁体が前記ばねの圧力に抗して開動作することにより前記第１流路を開放して流体の移動を可能とし、流体の移動が開始された後には、前記弁体の受圧面が前記第１流路を閉塞しているときよりも拡大されることにより外力が所定値以下に低下しても前記第１流路を開放して流体の移動を継続させることが可能である流体制御機構と、
前記流体制御機構を構成する弁体の閉動作を遅延させる遅延機構とを備え、
前記押圧部材が流体を押圧することにより発生する流体の抵抗を利用して前記ドア本体の運動停止状態を保持することができ、さらに前記ドア本体の運動が開始された後には、前記流体制御機構により、運動開始時よりも小さな外力で前記ドア本体の運動を継続させることができる運動制御装置であって、
前記運動制御装置の押圧部材が収容される室の底壁に前記流体制御機構を設けたことを特徴とする自動車のドア。
【国際調査報告】
2005073589.tif 000057
2005073589.tif 000058
2005073589.tif 000059
2005073589.tif 000060