【事件の表示】
　平成　５年特許願第１０５３９９号「慣性航法方法」拒絶査定不服審判事件〔平成　６年１１月１５日出願公開、特開平　６−３１７４２８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．　出願の経緯・本願発明
　本件出願は、平成５年５月６日の特許出願であって、平成１４年１０月２８日付けで拒絶査定がなされ、これに対して、平成１４年１１月２９日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同日付けで手続補正書が提出されたものである。
　
　そして、本件出願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、補正がなされた明細書及び出願当初の図面の記載からみて、その特許請求の範囲第１項に記載された、
  「慣性センサを有する慣性航法装置(1)からの第１航法データ(1a)とＧＰＳセンサを有するグローバルポジショニングシステム航法装置(3)からの第２航法データ(3a)とを比較し、この比較により得られた差である誤差(2a)を１入力２出力型の１個の状態推定フィルタ(4)に入力して前記慣性センサの推定誤差とＧＰＳセンサの推定誤差を算出し、第１推定センサ誤差量(4a)及び第２推定センサ誤差量(4b)として前記慣性航法装置(1)及びグローバルポジショニングシステム航法装置(3)に帰還させ、前記帰還の動作を反覆することにより前記各航法データ(1a,3a)の補正を行うと共に前記慣性航法装置(1)の長時間使用において累積する前記誤差(2a)の補正を行うことを特徴とする慣性航法方法。」
　にあるものと認める。
　
２．　引用文献
　文献１：特表平１−５００７１４号公報
　文献２：特開昭６１−２４７９１６号公報
　（１）　原査定の拒絶の理由（平成１４年２月２８日付け）に引用された、文献１（特表平１−５００７１４号公報）には、「分散型カルマンフィルタ」と題する発明が記載されているが、その請求の範囲第２項には、
　「前記システムは、吊下式姿勢向首基準システム（ＳＡＨＲＳ）或は包括的位置システム（ＧＰＳ）のような航行システムである・・・」
　と記載があり、第２頁下左欄第１４行から第１７行には、
　「現在、飛行機は、飛行制御に必要の種々のパラメータを検知するために複数のジャイロスコープ及び加速度計を持つ吊下式姿勢向首基準システム（ＳＡＨＲＳ）のような慣性航行システムを用いている。」
　と記載があり、さらに、第４頁下右欄第１９行から第５頁上左欄第６行には、
　「第３図に示すように、ＤＫＦ１８はＳＡＨＲＳセンサ状態処理器２４，ＧＰＳセンサ状態処理器２６及び共通システム状態処理器２８を含んでいる。このＳＡＨＲＳ状態処理器２４はＳＡＨＲＳシステムの機器誤差を計算するが、システム誤差データをシステム処理機２８に通過させる。同様に、ＧＰＳ状態処理器は、ＧＰＳシステムの機器誤差を計算するが、システム誤差をシステム処理機２８に通過させる。このシステム誤差処理機２８は、システム誤差データを各々ＳＡＨＲＳ及びＧＰＳに負帰還させる。ＤＫＦはＳＡＨＲＳ及びＧＰＳ誤差を各センサ処理器２０及び２２に戻させる。ＤＫＦは、ローリング、ピッチング、向首、北方速度、東方速度、垂直速度、緯度、経度及び高度を含む要求データ出力を提供する。」
　との記載がある。
　　
　主にこれら記載及び第３図から、文献１において、次の事項が明らかである。
　・ＳＡＨＲＳ慣性航行システムは、センサを有しており、このセンサは慣性センサということができる。
　・ＧＰＳ航行システムは、ＧＰＳセンサを有する。
　・第３図の構成全体は、ＳＡＨＲＳ慣性航行システムを含む航法方法として捉えることができ、慣性航法方法ということができる。
　・第３図において、ＳＡＨＲＳデータ、ＧＰＳデータは、フィルタに入力されるデータである。
　・第３図において、ＤＫＦからＳＡＨＲＳ、ＧＰＳへの「誤差帰還」とあるのは、ＤＫＦにてシステムの推定誤差が算出され、これが推定システム誤差量としてＳＡＨＲＳとＧＰＳとにそれぞれ帰還されることを表している。
　　
　そうすると、文献１には、
　「慣性センサを有するＳＡＨＲＳ慣性航行システムからのＳＡＨＲＳデータとＧＰＳセンサを有するＧＰＳ航行システムからのＧＰＳデータとを、ＤＫＦに入力してシステムの推定誤差を算出し、推定システム誤差量として前記ＳＡＨＲＳ慣性航行システム及びＧＰＳ航行システムそれぞれに帰還させ、前記各データの補正を行う慣性航法方法。」
　との発明（以下「引用発明」という。）が開示されていると認めることができる。
　
　（２）　同じく原査定の拒絶の理由に引用された、文献２（特開昭６１−２４７９１６号公報）には、発明の名称を「船舶複合航法システム」として、その特許請求の範囲に、
　「船舶に搭載され当該船舶の位置情報及び速度情報を出力する慣性航法装置と、当該船舶の位置情報及び速度情報を出力するＧＰＳ受信装置と、前記慣性航法装置から出力される情報と前記ＧＰＳ受信装置から出力される情報とを比較しその誤差を計算する誤差計算ユニットと、この誤差計算ユニットからの誤差をカルマンフィルタを介して入力し前記慣性航法とＧＰＳ受信装置の各々の長所を生かし且つ欠点を消去する所定の演算を行なって船舶の位置を予測する位置予測計算ユニットと、この位置予測計算ユニットからの予測位置を電子海図上に重畳して表示するＣＲＴディスプレイとを備えた船舶複合航法システム。」
　とあり、さらに、発明の詳細な説明の〔発明が解決しようとする問題点〕の項に、
　「しかしながら、慣性航法は、・・・複合誤差が時間とともに増大するという問題点がある。また、ＧＰＳ受信装置による方法も、・・・高精度の船位測定が行なえないという問題点がある。」
　などの記載がある。
　
　ここで、慣性航法装置とＧＰＳ受信装置が、それぞれ慣性センサとＧＰＳセンサとを有していることは明らかであるから、文献２には、
　「慣性センサを有する慣性航法装置から出力される情報と、ＧＰＳセンサを有するＧＰＳ受信装置から出力される情報とを比較し、この比較によって得られた差である誤差をカルマンフィルタに入力して、前記慣性航法とＧＰＳ受信装置の各々の長所を生かし且つ欠点を消去する所定の演算を行う船舶複合航法システム。」
　が記載されているといえる。
　
３．　対比
　本願発明と引用発明とを比較すると、引用発明の「ＳＡＨＲＳ慣性航行システム」、「ＧＰＳ航行システム」、「ＳＡＨＲＳデータ」、「ＧＰＳデータ」、「ＤＫＦ」は、本願発明の「慣性航法装置」、「グローバルポジショニングシステム航法装置」、「第１航法データ」、「第２航法データ」、「状態推定フィルタ」にそれぞれ相当するので、両者は、
　
［一致点］
　「慣性センサを有する慣性航法装置からの第１航法データとＧＰＳセンサを有するグローバルポジショニングシステム航法装置からの第２航法データとを、状態推定フィルタに入力して前記慣性航法装置及びグローバルポジショニングシステム航法装置に関する推定誤差を算出し、これを推定誤差量として前記慣性航法装置及びグローバルポジショニングシステム航法装置に帰還させ、前記各航法データの補正を行う慣性航法方法。」　の点で一致し、以下の点で相違している。
　
[相違点]
　本願発明のものは、状態推定フィルタが「１入力２出力型の１個」を使用するのであって、このフィルタに、「第１航法データ」と「第２航法データ」とを「比較し、この比較により得られた差である誤差」が入力され、これらから、「慣性センサの推定誤差とＧＰＳセンサの推定誤差を算出」するものであって、その結果、慣性航法装置及びグローバルポジショニングシステム航法装置に帰還されるものが「第１推定センサ誤差量及び第２推定センサ誤差量」であり、「前記帰還の動作を反覆することにより前記各航法データの補正を行うと共に前記慣性航法装置の長時間使用において累積する前記誤差の補正を行う」との構成をとっているのに対して、引用発明のものは、このような構成をとっていない点。
　  
４．　相違点についての判断
　本願発明のものは、状態推定フィルタに関し、「１入力２出力型の１個」を使用し、「比較により得られた差である誤差」を入力して、「各々のセンサの推定誤差を算出」する。
　
　ここで、審判請求人は、前審における、平成１４年４月１７日付け意見書において、「状態推定フィルタは当業者では通常用いられる技術でありまして、１つの入力２ａを入力して、２つの推定センサ誤差量４ａ，４ｂが出力される訳ですから、状態推定フィルタ４の中に２つのフィルタが設けられているか、又は、推定センサ誤差量演算式がプログラマブルな状態で複数組込まれているかの何れかを採用し、ユーザー側（防衛庁）の要望に応えているものでありまして、この分野の当業者におきましては１つの入力で２つの推定センサ誤差量を出力させる状態推定フィルタ（カルマンフィルタ等による）の開示が本願のように開示されていれば、何らの技術的困難を伴うことなく、容易にその実施ができるものであります。」と説明している。
　
　そこでまず、フィルタに関し、引用発明に使用されるフィルタは、「１入力２出力型の１個」ではないが、「１入力２出力型」のフィルタは普通に使用されるものであって、これを適所に１個使用すること自体、格別のことではない。このことは前記審判請求人の説明においても示唆されている。
　また、フィルタの入力値、出力値に関して、引用発明のものは確かに、ＤＫＦへの入力が、ＳＡＨＲＳデータとＧＰＳデータとを個別に入力するのであって、「各々のセンサの推定誤差を算出」するものでもない。
　しかしながら、文献２には、「慣性航法装置と、ＧＰＳ受信装置と、前記慣性航法装置から出力される情報と前記ＧＰＳ受信装置から出力される情報とを比較し、その誤差をカルマンフィルタを介して入力し、前記慣性航法とＧＰＳ受信装置の各々の長所を生かし且つ欠点を消去する所定の演算を行う船舶複合航法システム。」との発明が記載されており、引用発明のものにおいて、文献２に記載の発明を採用して、ＳＡＨＲＳデータとＧＰＳデータとを比較し、この比較により得られた差である誤差をＤＫＦに入力するように設計変更することは容易である。
　さらに、フィルタの出力値としては、引用発明のものは、センサの誤差を算出することについて明らかではないが、「誤差帰還」をすることを考えたときに、その誤差にセンサの誤差を含めることは普通に考えられることであって、その場合に、当業者に自明の「推定センサ誤差量演算式」などを用いて、「慣性センサの推定誤差とＧＰＳセンサの推定誤差を算出」することは普通に行えることである。
　なお、文献２のものにおいても、「比較により得られた差である誤差」を入力して、「慣性航法とＧＰＳ受信装置の各々の長所を生かし且つ欠点を消去する所定の演算を行う」というものであるから、この「長所を生かし且つ欠点を消去する」との記載からすれば、その慣性航法とＧＰＳ受信装置の各々のセンサの推定誤差を算出することが考えられる。
  　
　次に、「前記帰還の動作を反覆することにより前記各航法データの補正を行うと共に前記慣性航法装置の長時間使用において累積する前記誤差の補正を行う」点について、引用発明のものも、「誤差帰還」である以上、通常「帰還の動作を反覆することによりデータの補正」をするものとされるのであって、また、このようにすることは普通に考えられることである。そして、「帰還の動作を反覆することによりデータの補正」をしたときには、慣性航法装置が長時間使用において誤差が累積するものであることを前提として、結果的に、「慣性航法装置の長時間使用において累積する前記誤差の補正を行う」ことができることとなる。
　
　本願発明の作用効果も、文献１，２に記載された発明から当業者が予測できた範囲のものである。
　
５．　むすび
　以上のとおり、本願発明は、文献１，２に記載された発明に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論とおり審決する。