【手続補正書】
【提出日】平成30年5月23日(2018.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、第１のワーク及び第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置の制御方法において、
前記制御部が、前記エンドエフェクタにより保持した前記第１のワークを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点までの軌道で移動させる移動工程と、
前記制御部が、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出する第１の検出工程と、
前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算する第１の演算工程と、
前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正する第１の補正工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項２】
前記軌道は、前記第１のワーク及び前記第２のワークが接触状態にある場合と、非接触状態にある場合とで、一直線状である、
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置の制御方法。
【請求項３】
前記軌道は、非接触状態にある前記第１のワークの位置姿勢である第１の教示点と、接触状態にある前記第１のワークの位置姿勢である第２の教示点と、に基づいて演算され、
前記第１の演算工程では、前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置姿勢の補正量を演算し、
前記第１の補正工程では、前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置姿勢の補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置及び姿勢を補正する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項４】
前記軌道は、非接触状態にある前記第１のワークの位置姿勢である第１の教示点と、接触状態にある前記第１のワークの位置姿勢である第２の教示点と、前記接触状態にある前記第１のワークの位置姿勢であり、前記軌道で前記第１の教示点及び前記第２の教示点の間に位置する第３の教示点と、に基づいて演算され、
前記第１の演算工程では、前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置姿勢の補正量を演算し、
前記第１の補正工程では、前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置姿勢の補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置及び姿勢を補正する、
ことを特徴とする請求項１記載のロボット装置の制御方法。
【請求項５】
前記第２の教示点における軌道と、前記第３の教示点における軌道とは、一直線状の軌道である、
ことを特徴とする請求項４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項６】
前記第２の教示点における軌道と、前記第３の教示点における軌道とは、同方向の直線状の軌道であり、かつ、各軌道の間では前記第１のワーク及び前記第２のワークは非接触である、
ことを特徴とする請求項４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項７】
前記第２の教示点における軌道と、前記第３の教示点における軌道とは、相対的に傾斜した直線状の軌道である、
ことを特徴とする請求項４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項８】
前記第３の教示点における軌道は直線状の軌道であり、前記第２の教示点における軌道は前記直線と同方向の軸を中心とする回転方向の軌道である、
ことを特徴とする請求項４記載のロボット装置の制御方法。
【請求項９】
前記第１の検出工程では、前記変化量は、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に前記直線の方向に相対的に作用する力の変化量であるか、または前記変位量は、前記第１のワーク及び前記第２のワークの前記直線の方向の相対位置の変位量である、
ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１０】
前記第１の検出工程では、前記制御部が、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出し、
前記第１の演算工程では、前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置の補正量を演算し、
前記第１の補正工程では、前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置を補正し、
前記制御部が、前記第１の補正工程での補正後に、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出する第２の検出工程と、
前記制御部が、前記第２の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各姿勢の補正量を演算する第２の演算工程と、
前記制御部が、前記第２の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各姿勢を補正する第２の補正工程と、を備える、
ことを特徴とする請求項３乃至９のいずれか１項に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１１】
前記第１の検出工程では、前記制御部が、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出し、
前記第１の演算工程では、前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各姿勢の補正量を演算し、
前記第１の補正工程では、前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各姿勢を補正し、
前記制御部が、前記第１の補正工程での補正後に、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出する第２の検出工程と、
前記制御部が、前記第２の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置の変位量に基づき、前記軌道の補正量として、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置の補正量を演算する第２の演算工程と、
前記制御部が、前記第２の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点及び前記第２の教示点の各位置を補正する第２の補正工程と、を備える、
ことを特徴とする請求項３乃至９のいずれか１項に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボット装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット制御プログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット制御プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、第１のワーク及び第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置において、
前記制御部は、前記エンドエフェクタにより保持した前記第１のワークを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点まで所定の軌道で移動させ、前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出し、検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算し、演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボット装置の制御方法により制御されるロボット装置、又は請求項１４に記載のロボット装置を用いて物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１６】
複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、ワークとの間に相対的に作用する力の変化量と前記ワークとの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置の制御方法において、
前記制御部が、前記エンドエフェクタを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点までの軌道で移動させる移動工程と、
前記制御部が、前記移動工程において前記エンドエフェクタが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記エンドエフェクタ及び前記ワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記エンドエフェクタ及び前記ワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出する第１の検出工程と、
前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算する第１の演算工程と、
前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正する第１の補正工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項１７】
複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、ワークとの間に相対的に作用する力の変化量と前記ワークとの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置において、
前記制御部は、前記エンドエフェクタを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点までの軌道で移動させ、前記エンドエフェクタが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記エンドエフェクタ及び前記ワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記エンドエフェクタ及び前記ワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出し、検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算し、演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正する、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１８】
請求項１６に記載のロボット装置の制御方法により制御されるロボット装置、又は請求項１７に記載のロボット装置を用いて物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット装置の制御方法及びロボット装置並びに物品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、第１のワーク及び第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置の制御方法において、前記制御部が、前記エンドエフェクタにより保持した前記第１のワークを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点までの軌道で移動させる移動工程と、前記制御部が、前記移動工程において前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出する第１の検出工程と、前記制御部が、前記第１の検出工程で検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算する第１の演算工程と、前記制御部が、前記第１の演算工程で演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正する第１の補正工程と、を備えることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明は、複数の関節を有する多関節アームと前記多関節アームに支持されるエンドエフェクタとを有するロボット本体と、前記エンドエフェクタに連結され、第１のワーク及び第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量との少なくとも一方を検出する検出部と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えるロボット装置において、前記制御部は、前記エンドエフェクタにより保持した前記第１のワークを、第１の教示点から、接触点を経て、第２の教示点まで所定の軌道で移動させ、前記第１のワークが前記接触点から前記第２の教示点までの前記軌道上に位置するときに、前記第１のワーク及び前記第２のワークの間に相対的に作用する力の変化量と、前記第１のワーク及び前記第２のワークの相対位置姿勢の変位量と、の少なくとも一方を前記検出部により検出し、検出した前記力の変化量あるいは前記相対位置姿勢の変位量に基づき、前記軌道の補正量を演算し、演算した前記補正量に基づき、前記第１の教示点と前記第２の教示点との各位置及び姿勢を補正することを特徴とする。