【手続補正書】
【提出日】平成30年2月20日(2018.2.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、
手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及び回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
前記画像表示装置は、前記患部の画像を撮るカメラ部、及び前記患部の深度を計測するディプスカメラ部、更には前記第１マーカー群を有する
ことを特徴とした外科手術システム用画像表示装置。
【請求項２】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及び回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
先端部が凹レンズで構成されている第１内視鏡に第１マーカー群を有し、前記第１内視鏡で撮られた臓器全体の画像より、患部を特定するステップと、患者の患部の拡大画像を表示する為の第２内視鏡若しくは手術用器具は、第２マーカー群を有し、前記第２内視鏡若しくは手術用器具の挿入方向若しくは先端部の位置と前記特定された患部の位置との相対位置の状態を表示する
ことを特徴とした外科手術システム用内視鏡装置。
【請求項３】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及び回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
患者の患部に術を施す医療装置には脱着可能な第１マーカー群を有し、
前記医療装置の作用部及びそれ以外の少なくとも２点で支持できるキャリブレーション装置は、第２マーカー群を有し、前記医療装置の作用部と接触する部分と、第２マーカー群の相対座標位置を予め記憶すると共に、前記キャリブレーション装置上に前記医療装置が置かれた時の第１マーカー群と第２マーカー群の位置座標を前記モーションキャプチャー装置で計測し、記憶する
ことを特徴とした外科手術方法。
【請求項４】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及び回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
前記画像表示装置は前記患部の画像を撮るカメラ及び前記第１マーカー群を有しており、前記カメラで撮られた第２画像と前記第１画像を重畳表示する為に、患者の患部を覆う透明シート貼り付け領域に、少なくとも一つ以上の第２マーカーを取り付ける
ことを特徴とした外科手術方法。
【請求項５】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及び回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
前記画像表示装置は、前記患部の画像を撮るカメラ及び前記第１マーカー群を有しており、前記カメラで撮られた第２画像と前記第１画像を重畳表示する為に、患者の患部から関節部を介さない患者の一部に、第２マーカー群を固定可能なコネクタ部を取り付ける
ことを特徴とした外科手術システム用マーカーのコネクタ装置。
【請求項６】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、手術を受ける患者の患部に所定の第１画像を重畳表示する画像表示装置を有し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及びマーク群の回転量に応じて患者の患部と重畳表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
前記画像表示装置は、前記患部を左右の目で独立に見る為の第１及び第２拡大光学系を有しており、前記第１、第２拡大光学系と目の間に、前記患部の投影像と前記第１画像を重畳表示する為の第１、第２合成ミラーを有し、更には第１マーカー群を有している
ことを特徴とした外科手術システム用画像表示装置。
【請求項７】
手術室の所定の位置に赤外線を射出し、所定の間隔で配置されたマーカー群からの反射光を受光する１つ以上の撮像部を有するモーションキャプチャー装置を、少なくとも２つの前記撮像部で受光する反射光の光路が遮蔽されないように少なくとも２カ所に配置し、前記モーションキャプチャー装置で計測された前記マーカー群の座標位置及びマーク群の回転量に応じて患者の患部の表示画像を変化させる画像表示装置を有する外科手術システムにおいて、
前記画像表示装置は、第１マーカー群が配置されたヘッドマウントディスプレイであり、
患者の患部を撮像する立体顕微鏡には、その第１結像面に患部の画像を受光する２次元画像センサーが配置されており、ヘッドマウントディスプレイの装着者の顔の動きに応じて、患部を回転中心とした前記立体顕微鏡の回転及びシフト量を制御する制御機構を有し、且つ前記装着者の顔の動きに応じて前記立体顕微鏡の回転及びシフト量を制御する
ことを特徴とした外科手術装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
モーションキャプチャー用センサー部１は最低２個あれば良いが、術中は第１執刀医及び第２執刀医、更にはサポートを行う看護師も患者１００の周りにいるので、センサー部１のいずれかの光路を遮蔽する位置に立つ場合も多い。この様な複数箇所に分かれたステレオ画像処理法による位置計測は、少なくともいずれか３つのモーションキャプチャー用センサー部１のうち、少なくとも２つの光路が遮蔽されなければ正確にその位置座標を測定する事が可能なので、従来の様な計測位置が制限される３次元計測装置１０７を使う方法と比べて術中の制約が少なくなり、３次元計測装置１０７の置き場所等のスペース確保も不要となる。更に、一つのモーションキャプチャー装置に２つのモーションキャプチャー用センサー部１が搭載されている場合は、少なくとも２つのモーションキャプチャー装置を設置し、光路が遮蔽されない方を選択的に使用する事で、同様の効果を得る事ができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
このモーションキャプチャーの制御はモーションキャプチャー制御装置１ＰＣにより行われる。４つのモーションキャプチャー用センサー部１から取り込んだ画像をステレオ画像処理法により解析し、マーカー群１０５とマーカー群３の位置座標を正確に計測できる。モーションキャプチャー用センサー部１は最低２個あれば良いが、術中は第１執刀医及び第２執刀医、更にはサポートを行う看護師も患者１００の周りにいるので、それも考慮して３〜８個配置している。