【事件の表示】
　平成　７年特許願第３２３７８１号「多関節ロボットの手首機構」拒絶査定不服審判事件〔平成　９年　６月　３日出願公開、特開平　９−１４１５８９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成７年１１月１７日の出願であって、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものと認める。
「傾動し得るアームと、前記アームの先端側に前記アームの長手方向に伸びる回動軸Ｒと直交する回動軸Ｂの回りに回動し得るように手首部と、前記手首部に前記回動軸Ｂと直交する回動軸Ｔの回りに回動し得る支持部材とを備え、前記支持部材を駆動する駆動部を前記手首部に固定し、前記手首部を駆動する駆動部を前記アームに取りつけた多関節ロボットの手首機構において、前記アームの先端に、前記アームの長手方向に対して傾斜した傾斜アームを設けるとともに、前記傾斜アームの先端にハウジングを固定し、前記ハウジングに、前記回動軸Ｒと向き合う側の側面に前記回動軸Ｒと平行な取り付け座を設け、かつ、前記手首部を駆動する駆動部を、前記傾斜アームの内側に前記傾斜方向に沿って固定した駆動モータと前記取り付け座に取りつけた減速機とで構成し、前記駆動モータの出力軸と前記減速機の入力軸とを二つのベベルギヤの噛み合わせで結合したことを特徴とする多関節ロボットの手首機構。」
　
２．引用例記載の発明（事項）
　これに対し、原査定の拒絶の理由に引用され、本願出願前に日本国内で頒布された刊行物である実願昭６３−２４８６９号（実開平１−１２９０９０号）のマイクロフィルム（以下、「引用例１」という。）、特開昭６２−５４６９２号公報（以下、「引用例２」という。）には、以下の事項が記載されている。
（１）引用例１
（ａ）明細書第２頁第２行−第４頁第１１行
「（従来の技術）
　従来、この種のマニプレータとしては、例えば第４図に示すようなものが知られている。
　第４図において、産業用ロボットの主アーム１に装着された駆動源２が作動し、駆動軸２ａが正転あるいは逆転駆動されると、この回転が駆動軸２ａに連結されたハーモニックドライブ（商標）３によって所定の減速比で減速され、ハーモニックドライブ３の減速出力軸３ａに連結されたかさ歯車４に伝達される。そして、かさ歯車４に噛合したかさ歯車５が、かさ歯車４の回転を受けて回転し、軸受６により主アーム１の軸直角方向に軸支された軸部７ａを介して副アーム７を旋回駆動する。
　・・・
（考案が解決しようとする課題）
　しかしながら、このような従来のマニプレータにあっては、駆動源２からの回転がハーモニックドライブ３により減速された後にかさ歯車４、５を介して副アーム７に伝達される構成となっていたため、・・・副アーム７を旋回させる制御の精度が低下していた。・・・
（目的）
　そこで本考案は、伝動系路中の最適位置に減速機を配することにより、・・・旋回アーム等の制御精度を向上させることを目的としている。」
（ｂ）明細書第６頁第３行−第８頁第７行
「（実施例）
　以下、本考案を図面に基づいて説明する。
　第１〜３図は本考案に係るマニプレータの一実施例を示す図であり、本考案を産業用ロボットの関節装置に適用した例を示している。
　まず、構成を説明する。第１図において、11は第１部材としての主アームであり、主アーム11の内部には電動サーボモータあるいは電動パルスモータ等の駆動源12が設けられている。主アーム11の図中上方の端部には・・・減速機13が装着されており、減速機13は駆動源12の軸線に対して所定角度（例えば、90度）で交差する軸線上に入力軸14および出力軸15を有している。また、駆動源12は、ボルト16により締結されて主アーム1に支持された駆動源本体12ａおよび主アーム11の長手方向で駆動源本体12ａに軸支された駆動源12ｂを有している。
　駆動源12の駆動軸12ｂと減速機13の入力軸14の間には伝達機構17が介装されている。伝達機構17は継手部材18、伝達軸19およびかさ歯車21、22等からなり、・・・伝達軸19は駆動源12と同軸に配置されている。
　伝達軸19は一端部で継手部材18を介して駆動源12の駆動軸12ｂと連結あるいは回転方向一体に接続され、他端部に装着されたかさ歯車21に駆動軸12ｂからの回転を伝達するようになっており、入力軸14に固定されてかさ歯車21に噛合したかさ歯車22がかさ歯車21の回転を受けて入力軸14を駆動するようになっている。すなわち、伝達機構17は駆動源12の駆動軸12ｂからの回転を入力軸14に伝達するようになっている。
　一方、減速機13の出力軸15には連結部材25を介して第２部材である副アーム26が連結されている。副アーム26はその軸方向が入力軸14および出力軸15と直交する組立体であり、駆動源12と同様な駆動モータ27、減速機28および最終動作を行うハンドリングユニットあるいは加工ユニット等の動作部29を有している。駆動モータ27および減速機28はボルト27ａ等によって互に同軸に連結部材25に取り付けられており、減速機28の出力軸28ａに動作部29が連結されている。そして、駆動モータ27からの回転が減速機28によって減速され、出力軸28ａを介して動作部29に伝達されるようになっている。」
（ｃ）第１図
「（ア）連結部材25に取り付けられた減速機28の出力軸28aに動作部29を連結するための支持部材を備えたこと、（イ）主アーム11の先端に閉鎖部材を固定したこと、（ウ）主アーム11の先端側側面に取り付け座を設け、該取り付け座に減速機13を取り付けたこと、（エ）主アーム11の内側に、該主アーム11の長手方向に沿って電動サーボモータあるいは電動パルスモータを固定したこと。」
　上記摘記事項（ａ）−（ｃ）から、「産業用ロボット」は多関節であると云える。また、「産業用ロボットの主アーム１」との記載振り（摘記事項（ａ）参照。）から、「主アーム11」が「産業用ロボットの主アーム11」、即ち、いわゆるロボットアームであることは明らかであり、またこのことは、本願明細書に記載された【従来の技術】の一例として、当該引用例１の文献名が挙げられていることからも推認できるものである。さらに、主アーム11がその長手方向に伸びる軸の回りに回動するものであること、および主アーム11の先端側側面に設けられた取り付け座が、当該主アーム11の長手方向に伸びる軸と平行であることは自明の事項である。
　そうすると、引用例１には、
「主アーム11と、前記主アーム11の先端側に前記主アーム11の長手方向に伸びる回動軸
(1)
(2)
(2)
(3)
(1)
（２）引用例２
（ａ）第１頁右下欄第１４−１７行
「〔産業上の利用分野〕
　本発明は産業用ロボットの手首機構に関し、更に詳しくは、関節形ロボットの前腕に対し３軸周りの運動を行なう手首機構の改良に関する。」
（ｂ）第１頁右下欄第１８行−第２頁左上欄第１６行
「〔従来技術とその問題点〕
　従来より、第３図に示すように、ロボットの前腕１の先端部に支持されて該前腕の長手方向軸線γの周りに回転可能とされた第１手首部２と、該第１手首部２に支持されて軸線γに直交する軸線βの周りに回転可能とされた第２手首部３と、該第２手首部３に支持されて軸線βに直交する軸線αの周りに回転可能とされた第３手首部４とを備えた産業用ロボットの手首機構が知られている。
　この種の従来の手首機構においては、軸線γと軸線αとが同一平面内に位置するような手首姿勢のときに軸線αと軸線γとが平行となる。すなわち第３手首部４の回転軸線αがロボットアーム１の長手方向軸線γに対してオフセットした状態となる。
　このような構成の手首機構においては、その姿勢制御のための座標変換方程式が非線形方程式となるため、制御が複雑になるという欠点がある。」
（ｃ）第２頁左上欄第１７行−右上欄第１７行
「〔問題点を解決するための手段〕
　・・・本発明は、基端部がロボットの前腕に支持されて該前腕の長手方向軸線γの周りに回転可能とされた第１手首部と、該第１手首部の先端部に支持されて前記前腕の長手方向軸線γに直交する軸線βの周りに回転可能とされた第２手首部と、該第２手首部に支持されて該第２手首部の回転軸線βに直交する軸線αの周りに回転可能とされた第３手首部とを備え、前記第１手首部はその基端部から先端部にかけて前記前腕の長手方向軸線γに対し所定の角度をなす方向に延びており、前記第３手首部はその回転軸線αと前記前腕の長手方向軸線γとが同一平面内にあるときに同軸となるように配置されており、・・・産業用ロボットの手首機構を提供する。」
（ｄ）第２頁左下欄第１７行−右下欄第１７行
「〔実施例〕
　第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すものである。はじめに第２図を参照すると、産業用ロボットは・・・。上腕１３の先端部には前腕１４が軸線Wに平行な軸線Ｕの周りに回転可能に支持されている。
　前腕１４には第１手首部１５の基端部１６が前腕１４の長手方向軸線γの周りに回転可能に軸支されている。第１手首部１５はその基端部１６から先端部１７にかけて軸線γに対し所定角度φをなす方向に延びている。第１手首部１５の先端部１７には第２手首部１８が軸線γに直交する軸線βの周りに回転可能に軸支されている。第２手首部１８には第３手首部１９が軸線βに直交する軸線αの周りに回転可能に軸支されている。」
（ｅ）第３頁左下欄第２０行−右下欄第５行
「上記構成の手首機構において、第３手首部１９はその回転軸線αと前腕１４の長手方向軸線γとが同一平面内にあるときに同軸となるように配置されている。したがって、手首機構の姿勢制御のための座標変換方程式が線形方程式となり、制御が簡単になる。」
　上記摘記事項（ａ）−（ｅ）および第１，２図から、「産業用ロボット」は多関節であると云える。また、第３手首部１９には、エンドエフェクタを支持する支持部材が設けられていることは明らかである。
　そうすると、引用例２には、
「多関節産業用ロボットの手首機構において、ロボット前腕の長手方向軸線に対し傾斜した手首部材を設けることで、支持部材が設けられる手首部材を、その回転軸線とロボット前腕の長手方向軸線とが同一平面内にあるときに同軸となるよう配置すること。」（以下、「引用例２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　
３．対比
　本願発明と引用例１記載の発明とを対比すると、後者の「主アーム11」、「回動軸(1)」、「回動軸(2)」、「連結部材25」、「回動軸(3)」、「支持部材を駆動する駆動モータ27・減速機28」、「連結部材25を駆動する駆動源12・減速機13」、「産業用ロボット」、「電動サーボモータあるいは電動パルスモータ」、「駆動軸12bに連結された伝達軸19」、「かさ歯車21,22」は、それぞれ前者の「アーム」、「回動軸Ｒ」、「回動軸Ｂ」、「手首部」、「回動軸Ｔ」、「支持部材を駆動する駆動部」、「手首部を駆動する駆動部」、「ロボット」、「駆動モータ」、「出力軸」、「ベベルギヤ」に相当する。また、上記２．（１）（ｂ）から、後者の「副アーム26機構」はその支持部材にハンドリングユニットあるいは加工ユニット等の動作部を支持するものであり、一方、前者の「手首機構」は、発明の詳細な説明の記載を参酌するに、その支持部材にエンドエフェクタを支持するものであることから、後者の「副アーム26機構」は前者の「手首機構」に相当すると云える。
　そうすると、両者は、
「アームと、前記アームの先端側に前記アームの長手方向に伸びる回動軸Ｒと直交する回動軸Ｂの回りに回動し得るように手首部と、前記手首部に前記回動軸Ｂと直交する回動軸Ｔの回りに回動し得る支持部材とを備え、前記支持部材を駆動する駆動部を前記手首部に固定し、前記手首部を駆動する駆動部を前記アームに取りつけた多関節ロボットの手首機構において、前記回動軸Ｒと平行な取り付け座を設け、かつ、前記手首部を駆動する駆動部を、前記アームの内側に固定した駆動モータと前記取り付け座に取りつけた減速機とで構成し、前記駆動モータの出力軸と前記減速機の入力軸とを二つのベベルギヤの噛み合わせで結合した多関節ロボットの手首機構。」である点で一致し、以下の点で相違する。
〈相違点１〉本願発明は、アームが傾動し得るのに対し、引用例１記載の発明は、アームが傾動し得るか否か明らかでない点。
〈相違点２〉本願発明は、アームの先端に、該アームの長手方向に対して傾斜した傾斜アームを設けたのに対し、引用例１記載の発明は、アームの先端に傾斜アームを設けていない点。
〈相違点３〉本願発明は、傾斜アームの先端にハウジングを固定し、該ハウジングに、回動軸Ｒと向き合う側の側面に取り付け座を設けたのに対し、引用例１記載の発明は、アームの先端に閉鎖部材を固定し、アームの先端側側面に取り付け座を設けた点。
〈相違点４〉本願発明は、手首部を駆動する駆動部を構成する駆動モータを、傾斜アームの内側に傾斜方向に沿って固定したのに対し、引用例１記載の発明は、アームの内側に該アームの長手方向に沿って固定した点。
　
４．当審の判断
　上記相違点について検討する。
（１）相違点１について
　産業用ロボットにおいて、ロボットアームを傾動し得る構成とすることは従来周知の事項であるから、引用例１記載の発明に当該従来周知の事項を適用し、上記相違点１に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得るものである。
（２）相違点２，４について
　引用例２記載の事項から、引用例２には、前腕（本願発明の「アーム」に相当）の長手方向軸線に対して、手首部に設けられた支持部材の回転軸線をオフセットしないものとする技術思想が開示されていると云える。
　そうすると、引用例１記載の発明において、アームの先端側部分を、該アームの長手方向に対し傾斜したものとすることを阻害する特段の事由もないことを勘案すれば、引用例１記載の発明に上記引用例２記載の事項を適用することで、上記相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得るものである。
　また、引用例１記載の発明は、駆動モータを、アームの内側に該アームの長手方向に沿って固定したものであるから、引用例１記載の発明に引用例２記載の事項を適用する場合、駆動モータを、傾斜アームの内側に傾斜方向に沿って固定する構成とすることは、当業者がごく自然になし得る設計的事項であって、格別工夫を要したものではない。
（３）相違点３について
　本願発明における「ハウジング」と引用例１記載の発明における「閉鎖部材」は、ともにアームの先端側開口部を閉鎖する部材である点で共通するものである。
　また、本願発明は、取り付け座をハウジングの側面に設けたものであるが、該ハウジングはアームの先端に固定されるものであり、取り付け座をアームの先端側側面に設けた引用例１記載の発明と比べ、その限りにおいて相違するものでもない。
　そうすると、アームの先端側開口部を閉鎖する部材を、引用例１記載の発明における「閉鎖部材」に換えて「ハウジング」とすることに格別の困難性は見当たらず、またその際、取り付け座をアームに換えてハウジングに設ける構成とした点は、当業者が適宜なし得る設計変更である。
（４）作用効果について
　本願発明の作用効果は、引用例１記載の発明、引用例２記載の事項、および従来周知の事項から当業者が予測可能なものであって、格別なものではない。
　
　なお、審判請求人は、当審における審尋に対する平成１７年３月７日付け回答書において、「引用例２（当審注：実願昭６３−２４８６９号（実開平１−１２９０９０号）のマイクロフィルム）の構成は、引用例１（当審注：特開昭６２−５４６９２号公報）の従来技術として示されている第３図の構成と同様のものです（・・・）。つまり、引用例１の構成は、アームの長手方向軸線に対しアーム自身が回動するロボットの構成が示された従来技術の構成に、・・・」として、本願発明は、引用例１および２記載の発明から容易に発明をすることができたものではない旨主張するが、上記２．（２）（ｂ）のとおり、特開昭６２−５４６９２号公報の第３図に記載されたものは、ロボットの前腕１（本願発明の「アーム」に相当）に対し、第１手首部２が回転可能とされたものであるから、上記記載事項は、明らかに各引用例の記載内容を誤認したものであり、当該誤認に基づく上記請求人の主張は認められない。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用例１記載の発明および引用例２記載の事項、ならびに従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。