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　特願２０００−　４４４３９「ロボットシステム及びロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　８月２８日出願公開、特開２００１−２３２５８７〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１２年２月２２日の出願であって、平成１６年９月２９付で拒絶査定がなされ、これに対し、同年１１月４日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年１２月６日付で明細書を補正対象書類とする手続補正がなされたものである。
　
２．平成１６年１２月６日付の明細書を補正対象書類とする手続補正（以下、「本件補正」という。）についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　　本件補正を却下する。
　
［理由］
2.1　補正後の本件発明
＜補正事項ａ＞
　特許請求の範囲の請求項１を、　
　「ロボットアームの手先にハンドを備えるロボット本体により、組立作業等の作業を実行させるロボットシステムにおいて、
　前記ハンドは、前記ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されていると共に、
　前記ロボット本体の作業中に、前記ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記
ロボット本体の
該ロボット本体の安全確保動作を実行
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備することを特徴とするロボットシステム。」から、
　「ロボットアームの手先にハンドを備えるロボット本体により、組立作業等の作業を実行させるロボットシステムにおいて、
　
前記ロボット本体は、無人搬送車上に前記ロボットアームを搭載して構成され、
　前記ハンドは、前記ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されていると共に、
　前記ロボット本体の作業中に、前記ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記
無人搬送車の周囲全体をカバーする
前記ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作を一時停止
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備することを特徴とするロボットシステム。」に補正する。
　
＜補正事項ｂ＞
　特許請求の範囲の請求項３を、
　「
ロボットアームを有し
　前記ロボットアームの手先に設けられ、該ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されたハンドと、
　前記ロボット本体の作業中に、前記ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記
ロボット本体の
該ロボット本体の安全確保動作を実行
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備してなるロボット。」から、
　「
無人搬送車上にロボットアームを搭載して構成され、
　前記ロボットアームの手先に設けられ、該ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されたハンドと、
　前記ロボット本体の作業中に、前記ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記
無人搬送車の周囲全体をカバーする
前記ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作を一時停止
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備してなるロボット。」に補正する。
　
＜補正事項ｃ＞
　明細書の段落【００１０】を、
　「即ち、本発明のロボットシステムは、ロボット本体に設けられるハンドを、ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより通常位置に付勢する構成とすると共に、ロボット本体の作業中に、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
ロボット本体の
該ロボット本体の安全確保動作を実行
　「即ち、本発明のロボットシステムは、ロボット本体に設けられるハンドを、ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより通常位置に付勢する構成とすると共に、
前記ロボット本体を、無人搬送車上に前記ロボットアームを搭載して構成し、
無人搬送車の周囲全体をカバーする
前記ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作を一時停止
　
＜補正事項ｄ＞
　明細書の段落【００１１】を、
　「これによれば、異常検出手段により作業異常が検出されたときには、報知手段による報知が行なわれ、人（オペレータ）は、作業異常が発生したことを知ることができる。報知を受けた人が、復帰作業を行なうべくロボット本体に近付くと、障害物検知手段により検知され、
ロボット本体の安全確保動作が実行
　「これによれば、異常検出手段により作業異常が検出されたときには、報知手段による報知が行なわれ、人（オペレータ）は、作業異常が発生したことを知ることができる。報知を受けた人が、復帰作業を行なうべくロボット本体に近付くと、障害物検知手段により検知され、
ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作が一時停止
　
＜補正事項ｅ＞
　明細書の段落【００４１】を、
　「そして、上記実施例では、移動ロボット１に本発明を構成する各手段を設けるようにしたが、各手段のうち一部を固定設備側に設ける構成とすることもでき、この場合、移動ロボットと固定設備側との間で、例えば光や電波を用いた通信手段を設けることが望ましい。
また、上記実施例では、移動ロボットを用いたロボットシステムに本発明を適用するようにしたが、固定的に設けられたロボットアーム（ロボット本体）を用いたシステムにも本発明を適用することができる。この場合、作業領域内への人等の侵入を検知する障害物検知手段としては、非接触型のエリアセンサに代えて、床部に固定的に配置された安全マット等を採用することもできる。
　「そして、上記実施例では、移動ロボット１に本発明を構成する各手段を設けるようにしたが、各手段のうち一部を固定設備側に設ける構成とすることもでき、この場合、移動ロボットと固定設備側との間で、例えば光や電波を用いた通信手段を設けることが望ましい。安全確保動作としては、ロボットアームの動作速度を低速に切替えるといったものでも良い。」に補正する。
　
　なお、下線は、補正個所を明確化するために、当審で付したものである。
　
　以下、各補正事項につき、特許法第１７条の２第３項及び第４項に規定する条件を満たすか、検討する。
＜補正事項ａ＞及び＜補正事項ｂ＞につき
　「前記ロボット本体は、無人搬送車上に前記ロボットアームを搭載して構成され、」との記載を追加する補正は、ロボット本体について限定減縮を目的とするものに該当し、「ロボット本体の作業領域」を「無人搬送車の周囲全体をカバーする作業領域」とする補正は、作業領域について限定的減縮を目的とするものに該当し、また、「ロボット本体の安全確保動作を実行させる」を「前記ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作を一時停止させる」とする補正は、安全確保動作について限定的減縮を目的とするものに該当する。そして、上記いずれの補正も、出願当初の明細書に記載された事項の範囲内でなされたものである。
　よって、補正事項ａ及び補正事項ｂは、特許法第１７条の２第３項及び第４項に規定する条件を満たす。
　
＜補正事項ｃ＞、＜補正事項ｄ＞及び＜補正事項ｅ＞につき
　上記補正事項は、いずれも補正事項ａ及び補正事項ｂによって補正された特許請求の範囲の請求項１及び請求項３との整合を図ることを目的とするものであって、明りょうでない記載の釈明に該当する。そして、上記いずれの補正も、出願当初の明細書に記載された事項の範囲内でなされたものである。
　よって、補正事項ｃ、補正事項ｄ及び補正事項ｅは、特許法第１７条の２第３項及び第４項に規定する条件を満たす。
　
　そこで、本件補正後の前記請求項３に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第４項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
2.2　刊行物記載の発明（事項）　
　原査定の拒絶の理由に引用され本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開平５−３０３４１７号公報（以下、「刊行物」という。）には、以下の事項が記載されていると認められる。　
　
ａ．（請求項１）
　「手動によりロボットを動作させることのできる手動装置と、手動装置により教示点まで動作させ位置の記憶を行うティーチング装置を備え、軌跡演算制御を行う産業用ロボットの制御装置において、
産業用ロボットに取り付けられたツールの動作状態を監視して異常があればアラームを発するアラーム監視部と、
前記アラームが発生した位置を記憶するアラーム発生位置記憶部と、
前記アラームによりロボット動作を停止させるとともに、前記アラーム発生後にアラームを解除するために前記手動装置でロボットを動作した場合、アラーム解除後に手動装置で移動した位置から前記記憶した位置へ動作し、アラーム発生前と同じ条件で教示点間を動作させるロボット動作制御部と、を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。」
ｂ．（段落【０００６】）
　「【実施例】以下、本発明の一実施例として溶接ロボットの例について説明する。図１は、本方法を実施するためのシステムの例を示すブロック図であり、１は手動動作指令部、２は位置教示部、３は動作開始指令部、４は溶接機、５は位置記憶部、６はアラーム監視部、７はロボット動作制御部、８はロボット本体、９はアラーム発生位置記憶部である。ここでいうアラームとは、溶接中ワイヤ切れ等のツール側（ここでは溶接機側）の異常・故障であり、ロボット本体及びロボット制御装置の異常・故障ではないことに注意されたい。アラーム監視部６は、上記のような溶接機の異常・故障を監視し、異常・故障が生ずれば、ロボット動作制御部７に通知するものである。ロボット動作制御部７は、前記通知を受付けると、ロボット動作を停止させるとともに、その停止位置をアラーム発生位置記憶部９に記憶させる。ロボット動作制御部７は、前記アラームによりロボット動作を停止させるとともに、前記アラーム発生後にアラームを解除するために前記手動装置でロボットを動作した場合、アラーム解除後に手動装置で移動した位置から前記記憶した位置へ動作し、アラーム発生前と同じ条件で教示点間を動作させる。」
　摘記事項ａ，ｂからみて、刊行物１には、　
「ロボット本体により、作業を実行させる産業ロボットにおいて、
　ツールの動作状態を監視して異常があればアラームを発するアラーム監視部と、
　前記アラームによりロボット動作を停止させるとともに、前記アラーム発生後にアラームを解除するために前記手動装置でロボットを動作した場合、アラーム解除後に前記ロボットによる作業を再開させるロボット動作制御部とを具備する産業ロボット。」の発明（以下、「刊行物記載の発明」という。）が記載されていると認められる。　
　
2.3　対比
　本願補正発明と刊行物記載の発明とを対比させると、後者の「ツール」が、前者の「ハンド」同様、ロボットアームの手先に備えられた作業手段を指すことは当業者にとって明白であるから、後者の「アラーム監視部」は、ロボットアームの手先に備えられた作業手段の動作状態を監視して異常があれば報知するという限りにおいて、前者の「異常検出手段」及び「報知手段」に相当すると認められる。また、後者の「ロボット動作制御部」は、作業異常によりロボット本体の動作を一時停止するとともに、この作業異常が解消されたことを判断し、ロボット本体による作業を再開させるという限りにおいて、本願補正発明の「復帰判断手段」及び「復帰制御手段」に相当すると認められる。そして、後者の「産業ロボット」が、前者の「ロボット」に相当することは明白である。したがって、本願補正発明と刊行物記載の発明とは、以下の点において一致及び相違すると認められる。
＜一致点＞
　作業を実行するロボット本体と、
　前記ロボットアームの手先に設けられた作業手段と、
　前記ロボット本体の作業中に、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断されたことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備してなるロボット。
＜相違点１＞
　ロボット本体が、前者では、無人搬送車上にロボットアームを搭載して構成され、組み立て作業等の作業を実行するものであり、ロボットアームの手先にハンドを備えるのに対し、後者ではこのようなものでない点。
＜相違点２＞
　ロボット本体のハンドが、前者では、ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されているのに対し、後者はこのようなハンドを有しない点。
＜相違点３＞
　障害物検知手段が、前者では、無人搬送車の周囲全体をカバーする作業領域内に人等の障害物が侵入したことを自動で検知して、前記ロボットアーム及び前記無人搬送車の動作を一時停止させるのに対し、後者ではこのよう手段を有しない点。
＜相違点４＞
　復帰制御手段が、前者では、作業異常の解消が判断され且つ障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させるのに対し、後者では作業異常の解消をもってロボット本体による作業を再開させる点。
　
2.4　当審の判断　
2.4.1　＜相違点１＞について
　ロボット本体が、無人搬送車上に搭載して構成され、ロボットアームの手先にハンドを備えて組み立て作業等の作業を実行するものは、例えば、特開２０００−３３５９２号公報、特開平１１−５８２７１号公報及び実願平４−７４４４３号（実開平６−３３２１０号）のＣＤ−ＲＯＭの記載からみられるように、従来周知の技術である。刊行物記載の発明のロボット本体に、この周知技術を適用することを阻害する要因もないため、相違点１に係る発明特定事項を本願補正発明のものとすることは、当業者が容易になし得る。
　
2.4.2　＜相違点２＞について
　ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されているハンドは、例えば、実願平１−３７２５２号（実開平２−１３０７９４号）のマイクロフィルム、特開平８−９０４８１号公報及び実願昭６３−７７４４１号（実開平２−３３９１号）のマイクロフィルムの記載からみられるように、従来周知の技術である。刊行物記載の発明のロボット本体に、この周知技術を適用することを阻害する要因もないため、相違点２に係る発明特定事項を本願補正発明のものとすることは、当業者が容易になし得る。
　
2.4.3　＜相違点３＞について
　無人搬送車の周囲全体をカバーする作業領域内に人等の障害物が侵入したことを自動で検知して一時停止する手段をもつロボット本体は、例えば、前述の特開２０００−３３５９２号公報、特開平１１−５８２７１号公報及び実願平４−７４４４３号（実開平６−３３２１０号）のＣＤ−ＲＯＭの記載からみられるように、従来周知の技術であるところ、障害物の検知により、ロボットアームの動作を一時停止させることも、無人搬送車の動作を一時停止させることもまた、従来周知の技術であるから、刊行記載の発明に上記周知技術を適用したものにおいて、障害物が無人搬送車の周囲全体をカバーする作業領域内に進入したことを自動検知して、ロボットアーム及び無人搬送車の動作を一時停止させることは、単に周知技術を組み合わせたに過ぎないというべきである。
　
2.4.4　＜相違点４＞について
　無人搬送車上に搭載して構成されるロボット本体において、障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させることは、例えば、前述の特開２０００−３３５９２号公報、特開平１１−５８２７１号公報及び実願平４−７４４４３号（実開平６−３３２１０号）のＣＤ−ＲＯＭの記載からみられるように、従来周知の技術である。刊行物記載の発明のロボット本体に、この周知技術を適用することを阻害する要因もないため、相違点４に係る発明特定事項を本願補正発明のものとすることは、当業者が容易になし得る。
　
　本願補正発明の作用効果は、刊行物記載の発明及び周知技術より普通に予測される域を超えるものではない。
　したがって、本願補正発明は、刊行物記載の発明及び周知の技術事項に基いて当業者は容易に発明をすることができたものである。
　
2.5　むすび　
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するものであり、特許法第１５９条第１項で準用する特許法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。　
　
３．本願発明について　
3.1　本願発明　
　平成１６年１２月６日付の明細書を補正対象書類とする手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし４に係る発明は、平成１６年１月２２日付手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし４に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項３に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
　「ロボットアームを有し組立作業等の作業を実行するロボット本体と、
　前記ロボットアームの手先に設けられ、該ロボットアームに対して、正規に作業できる通常位置と、ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生したときに相対的に移動される位置との間を移動可能であり、且つ、ばねにより前記通常位置に付勢されて構成されたハンドと、
　前記ロボット本体の作業中に、前記ワークの位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを検出する異常検出手段と、
　この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段と、
　前記ロボット本体の作業領域内に人等の障害物が侵入したことを自動で検知して該ロボット本体の安全確保動作を実行させる障害物検知手段と、
　前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段と、
　この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったことを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備してなるロボット。」
　
3.2　刊行物記載の発明（事項）　
　原査定の拒絶の理由に引用された刊行物、及び、その記載事項は、前記「２．２」に記載したとおりである。　
　
3.3　対比・判断　
　本願発明は、前記２．で検討した本願補正発明から「ロボット本体」の限定事項である「無人搬送車上にロボットアームを搭載して構成され」るとの構成、「ロボット本体の作業領域」の限定事項である「無人搬送車の周囲全体をカバーする」との構成、及び「ロボット本体の安全確保動作」の限定事項である「ロボットアーム及び無人搬送車の動作を一時停止」との構成を省いたものである。　
　そうすると、本願発明の構成を全て含み、さらに他の構成を付加したものに相当する本願補正発明が、前記「２．４」に記載したとおり、刊行物記載の発明及び周知の技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、本願発明も、同様の理由により、刊行物記載の発明及び周知の技術事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。　
　
3.4　むすび　
　以上のとおり、本願発明は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、請求項１，２，４に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。　
　よって、結論のとおり審決する。