【手続補正書】
【提出日】平成30年6月6日(2018.6.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置が、前方ノード（２）、後方ノード（３）、前記前方ノード（２）と前記後方ノード（３）との間に配置された外部タップ（７）、調節器（４）および補償回路（５）を有し、
前記補償回路（５）が、内部ノード（８）、周波数フィルタ（９）、前方バッファメモリ（１０）および後方バッファメモリ（１１）を有し、
前記前方ノード（２）が、制御対象（１）の出力側で測定装置（６）により検出された実際値（ｘ）と、これに対応する目標値（ｘ＊）とを受け取って、それらの差を形成することによって制御偏差（δｘ）を求め、
前記後方ノード（３）が、前記制御偏差（δｘ）と補償信号（Ｋ）とを受け取って、前記制御偏差（δｘ）と前記補償信号（Ｋ）との加算によって形成した外部和信号（ｓ１）を前記調節器（４）に供給し、
前記調節器（４）が、前記外部和信号（ｓ１）に基づいて制御対象（１）のための操作信号（Ｓ）を求めて制御対象（１）に出力し、
前記内部ノード（８）が、前記外部タップ（７）から取り出されて第１の重み係数（γ）により重み付けされた前記制御偏差（δｘ）と、第２の重み係数（β）により重み付けされたフィードバック信号（Ｒ）との加算によって内部和信号（ｓ２）を形成し、これを前記周波数フィルタ（９）に供給し、
前記周波数フィルタ（９）が周波数フィルタ処理を行い、そのフィルタ処理された信号（ｓＦ）を前記前方バッフメモリ（１０）に供給し、
前記前方バッファメモリ（１０）が、そのフィルタ処理された信号（ｓＦ）を第１の動作時間遅延（Ｔ１）だけ遅延し、その相応に遅延された信号（ｓｖ）を出力信号（ｓｖ）として出力し、
前記後方バッファメモリ（１１）が、前記補償信号（Ｋ）を第２の動作時間遅延（Ｔ２）だけ遅延させて、その相応に遅延された信号（Ｒ）をフィードバック信号（Ｒ）として出力し、
通常動作時に、前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）が補償信号（Ｋ）として使用される、制御対象（１）をフィードバック制御するための制御装置において、
調整装置（１５）を有し、前記調整装置（１５）が、調整動作時には自動的に、
前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）を補償信号（Ｋ）として使用することを抑制し、
前記後方バッファメモリ（１１）と前記後方ノード（３）とに補償信号（Ｋ）として励起信号（ｕ）を供給し、
前記励起信号（ｕ）によって生じた結果信号（ｅ）を取得し、前記結果信号（ｅ）は、前記制御偏差（δｘ）、前記内部和信号（ｓ２）、前記周波数フィルタ（９）の出力信号（ｓＦ）、又は前記前方バッファメモリ（１０）の前記出力信号（ｓｖ）であり、
前記励起信号（ｕ）および前記結果信号（ｅ）の評価に基づいて、少なくとも、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）と前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）とを調整することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記調整装置（１５）が、前記励起信号（ｕ）および前記結果信号（ｅ）を評価する際に、閉ループ制御回路の伝達関数（Ｇ）を求め、
前記調整装置（１５）が、その閉ループ制御回路の伝達関数（Ｇ）の評価に基づいて、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）および前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）を調整することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
前記調整装置（１５）が複数個のベクトル（Ｖｉ）を求め、これらの複数個のベクトル（Ｖｉ）は、それぞれベクトル成分として少なくとも、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）と前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）とを含んでおり、
前記複数個のベクトル（Ｖｉ）のそれぞれの前記伝達関数（Ｇ）を利用して、前記調整装置（１５）が、前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）と前記励起信号（ｕ）との比を周波数（ｆ）の関数として求め、
前記調整装置（１５）が、予め定められた最適化基準に従って最適であると評価されたベクトル（Ｖｉ）に応じて、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）と前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）とを調整し、
前記最適化基準が、満足すべき境界条件として、周波数（ｆ）の関数としての前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）と前記励起信号（ｕ）との比（Ａｉ）が１よりも小さい予め定められた閾値（ＡＭＡＸ）以下にとどまることを含んでおり、
さらに、前記周波数フィルタ（９）の遮断周波数（ｆＧ）が高ければ高いほどいっそう良好に前記ベクトル（Ｖｉ）が評価されることを特徴とする請求項２記載の制御装置。
【請求項４】
前記調整装置（１５）が、前記励起信号（ｕ）および前記結果信号（ｅ）に基づいて、閉ループ制御回路の最も低いダンパ周波数（ｆＴ）を求め、
前記調整装置（１５）が、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）を、前記周波数フィルタ（９）の遮断周波数（ｆＧ）が前記ダンパ周波数（ｆＴ）の予め定められたパーセンテージ（α１）に相当するように決定することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項５】
前記ダンパ周波数（ｆＴ）に基づいて求められた前記周波数フィルタ（９）の遮断周波数（ｆＧ）よりも小さい補助周波数（ｆＨ）において、
前記調整装置（１５）が、  前記補助周波数（ｆＨ）について制御回路動作時間（ＴＬ）を求め、前記制御回路動作時間（ＴＬ）が、前記前方ノード（２）に供給される信号が前記実際値（ｘ）の変化を生じさせるまでに経過する時間であり、前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）を前記制御回路動作時間（ＴＬ）に調整することを特徴とする請求項４記載の制御装置。
【請求項６】
前記調整装置（１５）が、前記第１の重み係数（γ）および前記第２の重み係数（β）を所定の値に固定することを特徴とする請求項４又は５記載の制御装置。
【請求項７】
前記後方バッファメモリ（１１）および前記後方ノード（３）への前記励起信号（ｕ）の供給前又は供給後に、
前記調整装置が、
前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）を補償信号（Ｋ）として使用することを抑制し、
前記後方バッファメモリ（１１）および前記後方ノード（３）に補償信号（Ｋ）として少なくとも１つの他の励起信号（ｕ’）を供給し、
それによって生じた結果信号（ｅ’）を取得し、前記結果信号（ｅ’）は、前記制御偏差（δｘ）、前記内部和信号（ｓ２）、前記周波数フィルタ（９）の前記信号（ｓＦ）、又は前記前方バッファメモリ（１０）の前記出力信号（ｓｖ）であり、
一方では前記励起信号（ｕ）および前記結果信号（ｅ）の評価に基づいて、他方では前記他の励起信号（ｕ’）および前記それによって生じた結果信号(ｅ’)の評価に基づいて、前記調整装置が、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）および前記動作時間遅延（Ｔ２）の調整を、一方では請求項２又は３に従って行うか、又は他方では請求項４，５又は６に従って行うかを決定することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項８】
監視装置（１６）を有し、
通常動作時において、前記監視装置（１６）が、自動的に前記補償信号（Ｋ）の時間的経過を監視し、
前記補償信号（Ｋ）の時間的経過の監視が前記補償回路の不安定性を示すや否や、前記監視装置（１６）が、前記後方ノード（３）への前記前方バッファメモリ（１０）の出力信号（ｓｖ）の供給を抑制するか、前記周波数フィルタ（９）の少なくとも１つのパラメータ（Ｐ）および前記第２の動作時間遅延（Ｔ２）の少なくとも一方を異なる値に調整するか、それらのうち少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の制御装置。
【請求項９】
ソフトウェアプログラマブル制御装置として構成されており、
ソフトウェアモジュール（１８）によりプログラミングされており、そのソフトウェアモジュール（１８）によるプログラミングに基づいて、請求項１乃至８の１つに記載のように構成されていることを特徴とする請求項１乃至８の１つに記載の制御装置。
【請求項１０】
印刷機の１つの軸を制御するために使用されることを特徴とする請求項１乃至９の１つに記載の制御装置。
【請求項１１】
機械コード（１９）を含むソフトウェアモジュールであって、
ソフトウェアプログラマブル制御装置による前記機械コード（１９）の実行によって、請求項１乃至９の１つに記載の制御装置が構成されている、ソフトウェアモジュール。
【請求項１２】
データ媒体（２０）に機械読取可能な形態で記憶されていることを特徴とする請求項１１記載のソフトウェアモジュール。