【手続補正書】
【提出日】平成29年11月9日(2017.11.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
【図１】第１実施形態に係る状態推定装置１０００の概略構成図。
【図２】撮像装置（不図示）により撮像された動画像（撮像動画像）である入力データＤｉｎを模式的に示す図。
【図３】第１観測取得部１により取得された第１観測データＤ１を模式的に示す図。
【図４】第２観測取得部２により取得された第２観測データＤ２を模式的に示す図。
【図５】第１観測データＤ１（第１観測データによる画像データＤ１）と、第２観測データＤ２（第２観測データによる画像データＤ２）とを重畳させて、模式的に示した図。
【図６】観測対象（追跡対象）を物体ＴＧ１とした場合における、予測処理、尤度取得処理(尤度計算)、リサンプリング処理を説明するための図。
【図７】第１実施形態の第１変形例に係る状態推定装置１０００Ａの概略構成図。
【図８】第２実施形態に係る状態推定装置２０００の概略構成図。
【図９】可視光用イメージセンサーを有する撮像装置（不図示）により撮像された動画像（撮像動画像）である入力データＤｉｎ１を模式的に示す図。
【図１０】赤外光用イメージセンサーを有する撮像装置（不図示）により撮像された動画像（撮像動画像）である入力データＤｉｎ２を模式的に示す図。
【図１１】第１観測取得部１Ａにより取得された第１観測データＤ１を模式的に示す図。
【図１２】第２観測取得部２Ａにより取得された第２観測データＤ２を模式的に示す図。
【図１３】第１観測データＤ１（第１観測データによる画像データＤ１）と、第２観測データＤ２（第２観測データによる画像データＤ２）とを重畳させて、模式的に示した図。
【図１４】状態推定装置２０００が明るい環境下に置かれている場合において、観測対象（追跡対象）を物体ＴＧ１としたときの、予測処理、尤度取得処理(尤度計算)、リサンプリング処理を説明するための図。
【図１５】状態推定装置２０００が暗い環境下に置かれている場合において、観測対象（追跡対象）を物体ＴＧ１としたときの、予測処理、尤度取得処理(尤度計算)、リサンプリング処理を説明するための図。
【図１６】第２実施形態の第１変形例に係る状態推定装置２０００Ａの概略構成図。
【図１７】第２実施形態の第２変形例に係る状態推定装置２０００Ｂの概略構成図。
【図１８】第１信頼度取得部９Ａ、第２信頼度取得部１０Ａ、および、尤度合成部５の処理を説明するためのタイミングチャート。
【図１９】第２実施形態の第１変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｂとの概略構成図（多入力の場合）。
【図２０】第２実施形態の第３変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｃと、センサー部Ｓ１とを示す概略構成図（多入力の場合）。
【図２１】第２実施形態の第３変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｂとを示す概略構成図（多入力の場合）。
【図２２】第２実施形態の第３変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｂとの概略構成図（一入力の場合）。
【図２３】第２実施形態の第３変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｃと、センサー部Ｓ１とを示す概略構成図（一入力の場合）。
【図２４】第２実施形態の第３変形例の状態推定装置のｎ個の観測取得部と、ｎ個の尤度取得部と、ｎ個の信頼度取得部と、尤度合成部５Ｂとを示す概略構成図（一入力の場合）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
具体的には、時刻ｔ−１における物体ＴＧ１の事前確率分布（事前確率分布データ）に従う、ｉ番目のパーティクルの内部状態は、（Ｘｔ−１｜ｔ−１（ｉ），Ｙｔ−１｜ｔ−１（ｉ），Ｗｔ−１｜ｔ−１（ｉ），Ｈｔ−１｜ｔ−１（ｉ），ｗｃｔ−１｜ｔ−１（ｉ））であり、予測処理後のｉ番目のパーティクルの内部状態は、（Ｘｔ｜ｔ−１（ｉ），Ｙｔ｜ｔ−１（ｉ），Ｗｔ｜ｔ−１（ｉ），Ｈｔ｜ｔ−１（ｉ），ｗｃｔ｜ｔ−１（ｉ））であるので、
Ｘｔ｜ｔ−１（ｉ）＝Ｘｔ−１｜ｔ−１（ｉ）＋ΔＸ（ｉ）
Ｙｔ｜ｔ−１（ｉ）＝Ｙｔ−１｜ｔ−１（ｉ）＋ΔＹ（ｉ）
Ｗｔ｜ｔ−１（ｉ）＝Ｗｔ−１｜ｔ−１（ｉ）＋Ｗ（ｉ）
Ｈｔ｜ｔ−１（ｉ）＝Ｈｔ−１｜ｔ−１（ｉ）＋Ｈ（ｉ）
により、事前確率分布予測部７は、物体ＴＧ１の予測処理後のパーティクルの集合ｓｔ｜ｔ−１を取得する。なお、ΔＸ（ｉ）、ΔＹ（ｉ）、ΔＷ（ｉ）、ΔＨ（ｉ）は、それぞれ、ガウス分布に従う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
そして、ｉ４〜ｉ５番目のパーティクルの第２尤度値は、以下の通りである。
ｗ２（ｉ４）＝０．６
ｗ２（ｉ５）＝０．２
上記のようにして取得された第２尤度（各パーティクルの第２尤度値を含むデータ）は、第２尤度取得部４から尤度合成部５に出力される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ４番目のパーティクルから合成尤度ｗｃ（ｉ４）＝０．７７５が取得されるので、予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ４番目のパーティクルの位置において、比例配分により、４個のパーティクルが復元される。つまり、事後確率分布データＳｔ｜ｔに従って取得されたｉ２〜ｉ５番目のパーティクル、すなわち、合計４個のパーティクルが復元される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ５番目のパーティクルから合成尤度ｗｃ（ｉ５）＝０．５が取得されるので、予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ５番目のパーティクルの位置において、比例配分により、３個のパーティクルが復元される。つまり、事後確率分布データＳｔ｜ｔに従って取得されたｉ６〜ｉ８番目のパーティクル、すなわち、合計３個のパーティクルが復元される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７２】
このような場合、第１観測取得部１Ａは、第１観測データの検出精度が高いことを示す第１検出精度データを第１信頼度取得部９に出力する。そして、第２観測取得部２Ａも、第２観測データの検出精度が高いことを示す第２検出精度データを第２信頼度取得部１０に出力する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８６】
予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ４番目のパーティクルから合成尤度ｗｃ（ｉ４）＝０．７７５が取得されるので、予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ４番目のパーティクルの位置において、比例配分により、４個のパーティクルが復元される。つまり、事後確率分布データＳｔ｜ｔに従って取得されたｉ２〜ｉ５番目のパーティクル、すなわち、合計４個のパーティクルが復元される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８７】
予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ５番目のパーティクルから合成尤度ｗｃ（ｉ５）＝０．５が取得されるので、予測確率分布データＳｔ｜ｔ−１に従って取得されたｉ５番目のパーティクルの位置において、比例配分により、３個のパーティクルが復元される。つまり、事後確率分布データＳｔ｜ｔに従って取得されたｉ６〜ｉ８番目のパーティクル、すなわち、合計３個のパーティクルが復元される。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９０】
なお、第１信頼度取得部９は、第１観測取得部１Ａから出力される第１検出精度データを、時系列で連続的に取得（監視）し、第１検出精度データの値が、所定の範囲外になった場合、信頼度データＰ（１）の値を小さく（信頼度が低いことを示す値に）するようにしてもよい。また、第２信頼度取得部１０は、第２観測取得部２Ａから出力される第２検出精度データを、時系列で連続的に取得（監視）し、第２検出精度データの値が、所定の範囲外になった場合、信頼度データＰ（２）の値を小さく（信頼度が低いことを示す値に）するようにしてもよい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９４】
このような場合、第１観測取得部１Ａは、第１観測データの検出精度が低いことを示す第１検出精度データを第１信頼度取得部９に出力する。第２観測取得部２Ａは、第２観測データの検出精度が高いことを示す第２検出精度データを第２信頼度取得部１０に出力する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０８】
そして、事後確率分布取得部６は、推定（取得）した事後確率分布（事後確率分布データ）を、状態推定装置２０００から出力するとともに、事前確率分布予測部７に出力する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１０】
そして、以降、状態推定装置２０００では、上記と同様の処理を繰り返される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３１】
例えば、
（１）環境光の照度が高い場合（明るい環境下の場合）、尤度合成部５Ａは、明るい環境下でより精度の高いデータを取得できる可視光用イメージセンサーを有する撮像装置により取得された信号（データ）Ｄｉｎ１に基づいて、合成尤度ｗｃを取得し、
（２）環境光の照度が低い場合（暗い環境下の場合）、尤度合成部５Ａは、暗い環境下でより精度の高いデータを取得できる赤外光用イメージセンサーを有する撮像装置により取得された信号（データ）Ｄｉｎ２に基づいて、合成尤度ｗｃを取得し、
（３）環境光の照度が中間である場合（上記（１）、（２）の中間の明るさの環境下の場合）、尤度合成部５Ａは、可視光用イメージセンサーを有する撮像装置により取得された信号（データ）Ｄｉｎ１による第１尤度ｗ１と、赤外光用イメージセンサーを有する撮像装置により取得された信号（データ）Ｄｉｎ２による第２尤度ｗ２とを、例えば、照度に基づいて算出された内分比で合成した値を、合成尤度ｗｃとして取得する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５２】
（時刻ｔ０〜ｔ１）：
時刻ｔ０〜ｔ１の期間において、第１検出精度データおよび第２検出精度データの精度が十分高いものとする。この場合、時刻ｔ０〜ｔ１の期間において、第１信頼度取得部９Ａは、第１検出精度データに基づいて、信頼度データＰ（１）を、信頼度が高いことを示す値「１」に設定し、設定した信頼度データＰ（１）を、尤度合成部５に出力する。また、第２信頼度取得部１０Ａは、第２検出精度データに基づいて、信頼度データＰ（２）を、信頼度が高いことを示す値「１」に設定し、設定した信頼度データＰ（２）を、尤度合成部５に出力する。