【手続補正書】
【提出日】平成30年2月13日(2018.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
次に制御がステップ５１４に戻り、ステップ７２６で設定された車線ＩＤが左端車線ＩＤ又は右端車線ＩＤに一致するかどうかを判断する。判定結果がＹｅｓの場合、プロセッサ１０２は、ステップ５１６において、図１０のサブルーチンから得た車線ＩＤにより車線ＩＤを判定し、ステップ５１８において、車線ＩＤ信頼性を出力する。ステップ５１４において車線ＩＤが左端車線と右端車線に一致しない場合、プロセッサ１０２はステップ５１８に進み、車線ＩＤ及び車線信頼性を出力する。
本開示には以下が含まれる。
［構成１］
乗り物が走行している、複数の車線を含む道路における車線識別子を決定する方法であって、
前記乗り物に取り付けられ且つ複数のセンサに結合された少なくとも１つのプロセッサを含むコンピュータデバイスと、
前記少なくとも１つのプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するためのメモリと、を具備し、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラム命令を実行して、
前記乗り物の移動における前方向にある前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を前記センサの１つから取得することと、
前記センサの１つを用いて前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得することと、
前記メモリに記憶された地図データを用いて、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定することと、
少なくとも１つの前記センサを用いて前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の車線横断を検出することと、
前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のうち特定の車線に存在する確率を示す車線識別子信頼性を、検出された任意の車線横断と、前記道路の前記車線の数と、所定の走行距離に至るまでの車線マーカー種別の履歴と、前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置での前記車線マーカー種別と、に基づいて生成することと、を行う、方法。
［構成２］
少なくとも１つの車線の車線マーカー種別と車線横断とを取得するために、１つの前記センサを前記乗り物に取り付けられたカメラとして設けることを更に含む、
構成１に記載の方法。
［構成３］
少なくとも一部が前記乗り物により運ばれる全地球測位衛星システムによって、前記乗り物の前記瞬間位置を決定する、
構成１に記載の方法。
［構成４］
前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定する工程は、前記少なくとも１つのプロセッサによってアクセスされる前記メモリのデータを使用する、
構成１に記載の方法。
［構成５］
前記乗り物の前記車線横断の検出が、前記乗り物に取り付けられたカメラによって取得される、
構成１に記載の方法。
［構成６］
前記車線識別子信頼性が、任意の車線横断の検出に基づいて更新される、
構成１に記載の方法。
［構成７］
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記道路において前記乗り物が現在走行している前記車線識別子と、前記乗り物が前記車線識別子に対応する特定の車線に存在する確率と、を出力する、
構成１に記載の方法。
［構成８］
前記車線信頼性が、前記道路のそれぞれの車線識別子と、前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のそれぞれに存在する確率値と、で形成されたベクトルである、構成１に記載の方法。
［構成９］
前記車線識別子信頼性を、
ＬＣＶ＝［ＬＣＶ（距離−ｄｓ）＋瞬間ＬＣＶ×ｄｓ］／距離
ここで、ＬＣＶは、履歴車線識別子信頼性であり、距離は、前回の所定距離区分がリセットされてから前記乗り物が走行した距離であり、ｄｓは、現在のサンプルの間に前記乗り物が走行した距離であり、瞬間ＬＣＶは、前記現在のサンプル時間の間に前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置で計算された瞬間車線識別子信頼性ベクトル確率である、として計算することを更に含む、
構成８に記載の方法。
［構成１０］
前記車線識別子信頼性は、前回の所定距離区分がリセットされてから前記所定の距離時間区分の間のそれぞれの時間サンプルの間に変化する、
構成８に記載の方法。
［構成１１］
前記道路における前記車線の数の各変化が生じる度に前記車線識別子信頼性を再計算することを更に含む、
構成１に記載の方法。
［構成１２］
車線が前記道路に追加された又は前記道路から取り除かれたかどうかによって、且つ、前記道路のどちら側に前記車線が追加された又は取り除かれたかによって、前記車線識別子信頼性を再計算することを更に含む、
構成１１に記載の方法。
［構成１３］
それぞれの車線横断を検出したときに前記車線信頼性を再計算することを更に含む、
構成１に記載の方法。
［構成１４］
それぞれの車線横断を検出する度に、前回の所定距離区分がリセットされてから前記乗り物が走行した距離をリセットすることを更に含む、
構成１３に記載の方法。
［構成１５］
複数の車線を含む道路のどの車線を乗り物が現在走行しているのかを決定するための、コンピュータにより実施される方法であって、
前記乗り物に取り付けられ且つ複数のセンサに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するためのメモリと、を具備し、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラム命令を実行して、
前記乗り物の移動における前方向にある前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を前記センサの１つから取得することと、
前記センサの１つを用いて前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得することと、
前記メモリに記憶された地図データを用いて、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定することと、
少なくとも１つの前記センサを用いて前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の車線横断を検出することと、
前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のうち特定の車線に存在する確率を示す車線識別子信頼性を、特定の車線における所定の移動距離と、検出された任意の車線横断と、前記道路の前記車線の数と、所定の走行距離に至るまでの車線マーカー種別の履歴と、前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置での前記車線マーカー種別と、に基づいて生成することと、を行う方法。
［構成１６］
前記少なくとも１つのプロセッサによってアクセスされるカメラ、ＧＰＳシステム、地図データを用いて、道路における前記乗り物の前記瞬間位置と、前記乗り物の右側及び左側の前記車線マーカー種別と、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数と、をそれぞれ決定すること、を更に含む、
構成１５に記載の方法。
［構成１７］
前記車線識別子信頼性を用いて乗り物が現在走行している道路の車線を識別することを更に含む、
構成１５に記載の方法。
［構成１８］
複数の車線を含む道路を走行している乗り物の車線識別子を決定するための、乗り物と関連したコンピューティング装置であって、
前記乗り物に取り付けられ且つ複数のセンサに結合された少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングデバイスと、
前記少なくとも１つのプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するためのメモリと、を具備し、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラム命令を実行し、且つ、前記乗り物に取り付けられた１又は複数のセンサによって、前記道路における前記乗り物のそれぞれの瞬間位置において前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を検出すると共に、前記道路における前記乗り物の車線横断を検出し、前記コンピューティングデバイスは、
前記乗り物の移動における前方向にある、前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を少なくとも１つの前記センサから取得し、
前記センサの１つ及び地図データを用いて前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得し、
前記メモリに記憶された又は前記メモリにアクセス可能な地図データを用いて、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定し、
前記センサの１つを用いて前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の車線横断を検出し、
前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のうち特定の車線にある確率を示す車線識別子信頼性を、検出された任意の車線横断と、前記道路の前記車線の数と、前記道路に沿った前記乗り物の所定の走行距離に至るまでの車線マーカー種別の履歴と、前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置での前記車線マーカー種別と、に基づいて生成するために、前記プログラム命令を実行する、コンピューティング装置。
［構成１９］
前記センサは、少なくとも１つのＧＰＳ受信機、カメラ及び乗り物の速度入力を含む、
構成１８に記載のコンピューティング装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り物が走行している、複数の車線を含む道路における車線識別子を決定する方法であって、
前記乗り物の移動における前方向にある前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を１又は複数のセンサを用いて取得することと、
１又は複数のセンサを用いて前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得することと、
地図データを用いて、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定することと、
１又は複数のセンサを用いて前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の車線横断を検出することと、
前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のうち特定の車線に存在する確率を示す車線識別子信頼性を、検出された任意の車線横断と、前記道路の前記車線の数と、所定の走行距離に至るまでの車線マーカー種別の履歴と、前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置での前記車線マーカー種別と、に基づいて生成することと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記乗り物の移動における前方向にある前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を１又は複数のセンサを用いて取得することが少なくとも部分的に、前記乗り物に取り付けられたカメラを用いて実行される、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得することが、少なくとも一部が前記乗り物により運ばれる全地球測位衛星システムによって実行される、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定することが、メモリのデータを使用する、
請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の前記車線横断を検出することが、前記乗り物に取り付けられたカメラによって実行される、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記車線識別子信頼性が、任意の車線横断の検出に基づいて更新される、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
プロセッサを用いて、前記道路において前記乗り物が現在走行している前記車線識別子と、前記車線識別子に対応する前記特定の車線に前記乗り物が存在する確率と、を出力すること、
を更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記車線識別子信頼性が、前記道路のそれぞれの車線識別子と、前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のそれぞれに存在する確率値と、で形成されたベクトルである、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記車線識別子信頼性を、
［ＬＣＶ（距離−ｄｓ）＋瞬間ＬＣＶ×ｄｓ］／距離
として計算することを更に含み、
ここで、ＬＣＶは、現在のサンプル時間よりも前の車線識別子信頼性であり、距離は、前回の距離がリセットされてから前記乗り物が走行した距離であり、ｄｓは、前記現在のサンプル時間の間に前記乗り物が走行した距離であり、瞬間ＬＣＶは、前記現在のサンプル時間の間に前記道路における前記乗り物の瞬間位置で計算された瞬間車線識別子信頼性ベクトル確率である、
請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記車線識別子信頼性は、前回の距離がリセットされてから所定の距離時間区分の間のそれぞれの時間サンプルの間に変化する、
請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
前記道路における前記車線の数の変化が生じる度に前記車線識別子信頼性を再計算することを更に含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
車線が前記道路に追加された又は前記道路から取り除かれたかどうかによって、且つ、前記道路のどちら側に前記車線が追加された又は取り除かれたかによって、前記車線識別子信頼性を再計算することを更に含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
それぞれの車線横断を検出したときに前記車線識別子信頼性を再計算することを更に含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
それぞれの車線横断を検出する度に、前記前回の距離がリセットされてから前記乗り物が走行した距離をリセットすることを更に含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
複数の車線を含む道路を走行している乗り物の車線識別子を決定するための、乗り物と関連したコンピューティング装置であって、
前記乗り物に取り付けられ且つ複数のセンサに結合された少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングデバイスと、
前記少なくとも１つのプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するためのメモリと、を具備し、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記メモリに記憶されたプログラム命令を実行し、且つ、前記乗り物に取り付けられた１又は複数のセンサを用いて、前記道路における前記乗り物のそれぞれの瞬間位置において前記乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を検出すると共に、前記道路における前記乗り物の車線横断を検出し、前記コンピューティングデバイスは、
前記乗り物の移動における前方向にある、乗り物の左側及び右側の車線マーカー種別を前記センサのうちの少なくとも１つから取得し、
前記センサの１つ及び地図データを用いて前記道路における前記乗り物の瞬間位置を取得し、
前記メモリに記憶された地図データを用いて、前記乗り物の前記瞬間位置における前記道路の前記車線の数を決定し、
前記センサの１つを用いて前記道路の複数の前記車線間の前記乗り物の車線横断を検出し、
前記乗り物が前記道路の複数の前記車線のうち特定の車線にある確率を示す車線識別子信頼性を、検出された任意の車線横断と、前記道路の前記車線の数と、前記道路に沿った前記乗り物の所定の走行距離に至るまでの車線マーカー種別の履歴と、前記道路における前記乗り物の前記瞬間位置での車線マーカー種別と、に基づいて生成する
ために、前記プログラム命令を実行する、コンピューティング装置。