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　平成　９年特許願第３０６３２８号「引き抜き分解機能を有する力制御ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年　５月１１日出願公開、特開平１１−１２３６８３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯・本願発明
　本願は、平成９年１０月２２日の出願であって、その請求項１および２に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１および２に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は次のとおりのものである。
「【請求項１】　ロボット手首部に力センサを備え、力制御を行いながら被嵌合部品に嵌合部品を挿入し、嵌合させる力制御ロボットにおいて、所定時間以内に所定距離以上嵌合動作が進捗しない場合、嵌合動作のために設定されたパラメータを切り換えて、力制御により嵌合開始前の位置まで引き抜く分解機能を有する力制御ロボット。」
　
第２　引用例記載の発明
　これに対し、当審において平成１６年１月３０日付けで通知した拒絶の理由に引用した、本願出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開平４−２５３２５号公報（以下、「引用例」という。）には、以下の事項が記載されている。
１　第２頁左上欄第７−１２行
「〔産業上の利用分野〕
　本発明は、組立を力制御によって行う組立制御装置に関するものである。ロボットによって部品の組立、はめあい作業などを力制御によって行う際に、作業に失敗したときに自動的に力制御を停止し、他の処理に移行させることが望まれている。」
２　第２頁左下欄第１７行−右下欄第１７行
「〔作用〕
　本発明は、第１図に示すように、制御指令生成部１０が力制御部３に対して力指令を設定すると共に時間監視部１１に時間監視を依頼し、力制御部３によって操作部６を制御して制御対象１を力制御し、時間監視部１１によって監視された時間が所定時間経過しても力検出部２によって検出される力が所定値に到達して力制御を終了しないときに当該力制御を停止し、別の力指令を設定して力制御を続行、あるいは位置制御に切り換えて元の初期位置に戻して再度力指令を設定して力制御を行うようにしている。
　従って、力制御によって組立、はめあい作業などを行う際に、力制御動作が所定時間を経過しても終了しないときに他の動作に移行させることにより、力制御による組立作業などのときに失敗しても次の動作（例えば他の力制御、元の位置から再度、力制御など）に自動的に移行させ、組立作業などを続行させることが可能となる。」
３　第３頁左上欄第２−１０行
「第２図において、マニプレータ１−１は、第１図制御対象１に対応するものであって、部品を持ち上げて組立作業、はめあい作業などを行うためのものである。
　力検出部２は、マニプレータ１−１の先端に取り付けた力覚センサ（６軸力覚センサ）２ａ、およびこの力覚センサ２ａで検出した力Ｆｈを基準座標系に変換する座標変換部２ｂから構成されるものである。」
４　第３頁左下欄第１５行−右下欄第１１行
「制御指令生成部１０は、・・・(2)力指令ＦＯ、パラメタ（力フィードバックゲインＣｆなど）、(3)力制御の終了判定、(4)時間監視を設定、依頼などするものである（後述する）。
　力制御動作終了判定部１０ａは、力検出部２によって検出された力をもとに力制御の終了判定を行うものであって、目標力と力検出部２で検出した現在の力（例えば反力）とを比較し、当該反力が目標力に達していれば、力制御動作終了フラグを立てるものである。
　時間監視部通知インタフェース１０ｂは、時間監視部１１に時間監視を依頼したりなどするためのインタフェースであって、時間監視部１１へ力動作の開始フラグ、力制御動作の終了時間を通知したり、時間監視部１１からの終了フラグを受け取ったりするものである。」
５　第３頁右下欄第１２行−第４頁右上欄第１３行
「次に、第２図制御指令生成部１０による動作を詳細に説明する。
　・・・　
　2（注：公報では丸付き数字）押しつけ方向ｎの力を発生するための力指令ＦＯを設定する。ｎと直交するｏ、ａ方向は反力が零になるように制御する。　
　3（注：公報では丸付き数字）時間監視部インタフェース１０ｂから時間監視部１１へ、力制御動作の開始信号を転送する。
　4（注：公報では丸付き数字）時間監視部インタフェース１０ｂから時間監視部１１へ、動作終了時間を転送する。
　5（注、公報では丸付き数字）力検出部２で検出した力制御中のマニプレータ１−１に装着した力覚センサ２ａが受けている力Ｆを受け取る。
　6（注：公報では丸付き数字）力制御動作終了判定部１０ａが目標力Ｆａと、現在の反力Ｆとを比較し、目標力Ｆａに達していれば、力制御動作終了フラグをオンにする。
　7（注：公報では丸付き数字）時間監視部１１から終了フラグのオンの通知があれば、8（注：公報では丸付き数字）の処理を行う。尚、7（注：公報では丸付き数字）の条件が成立したときに、8’（注：公報では丸付き数字）、8’’（注：公報では丸付き数字）の処理を行ってもよい。
　・・・
　8’’（注：公報では丸付き数字）時間監視部１１からの終了フラグのみがオン、力制御動作終了フラグがオンでなければ、正常に力制御による組立作業などが終了していないと判断し、位置制御に切り換えて初期位置に戻し、2（注：公報では丸付き数字）からの力制御を再度、行う。これにより、組立作業中に何らかの原因によって作業が旨くいかなくても、自動的に初期位置から再度、力制御を行い、組立作業などを行うことが可能となる。」
　上記摘記事項１−５の記載からみて、引用例には、
「マニプレータ１−１の先端に力覚センサ２ａを備え、力制御を行いながらはめあい作業を行う力制御ロボットにおいて、所定時間以内に力覚センサ２ａを介し力検出部２により検出される力が目標力に到達しない場合、位置制御により元の初期位置に戻す機能を有する力制御ロボット。」（以下、「引用例記載の発明」という。）が記載されているものと認められる。　
　
第３　対比
　本願発明と引用例記載の発明とを対比すると、後者の「マニプレータ１−１の先端」、「力覚センサ２ａ」は、それぞれ前者の「ロボット手首部」、「力センサ」に相当する。
　また、後者の「はめあい作業を行う」ことは前者の「被嵌合部品に嵌合部品を挿入し、嵌合させる」ことに、後者の「元の初期位置に戻す機能」は前者の「嵌合開始前の位置まで引き抜く分解機能」に、それぞれ相当する。
　さらに、後者の「所定時間以内に力覚センサ２ａを介し力検出部２によって検出される力が目標力に到達しない場合」と前者の「所定時間以内に所定距離以上嵌合動作が進捗しない場合」とは、「所定時間以内に嵌合作業が完了しない場合」である限りにおいて一致する。
　そうすると、両者は、
「ロボット手首部に力センサを備え、力制御を行いながら被嵌合部品に嵌合部品を挿入し、嵌合させる力制御ロボットにおいて、所定時間以内に嵌合作業が完了しない場合、嵌合開始前の位置まで引き抜く分解機能を有する力制御ロボット。」である点で一致し、以下の点で相違する。　
〈相違点１〉前者は、所定時間以内に所定距離以上嵌合動作が進捗しないことをもって嵌合作業が完了しないとするのに対し、後者は、所定時間以内に力覚センサ２ａを介し力検出部２によって検出される力が目標力に到達しないことをもって嵌合作業が完了しないとする点。　
〈相違点２〉前者は、嵌合動作のために設定されたパラメータを切り換えて、力制御により嵌合開始前の位置まで引き抜く分解機能を有するのに対し、後者は、位置制御により嵌合開始前の位置まで引き抜く分解機能を有する点。　
　
第４　当審の判断
　上記相違点について検討する。
１　相違点１について
　力制御により嵌合作業を行う場合、どのような情報に基づいて作業の完了を判断するかは、当業者が適宜設定可能な事項である。
　また、本願発明と引用例記載の発明は、嵌合作業の完了を判断する限りにおいて何ら相違するものでもない。
　そうすると、力制御による嵌合作業の完了を、引用例記載の発明における検出される力に換えて動作距離により判断するものとすることで、上記相違点１に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得るものである。　
２　相違点２について　
　部品同士の嵌合作業を力制御により行う技術は従来周知であるから、部品同士の引き抜き分解作業についても力制御により行おうとすることは当業者であればごく自然に考える事項である。
　引用例記載の発明は、嵌合作業を力制御により行い、引き抜き作業を位置制御により行うものであるが、引く抜き作業を力制御により行うことを否定するものではなく、また、引き抜き作業を位置制御に換えて力制御により行うものとすることを阻害する特段の事由を有するものでもない。
　そうすると、部品同士の引き抜き作業を、引用例記載の発明における位置制御に換えて従来周知の力制御により行うものとすることで、上記相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得るものである。
３．作用効果について
　本願発明の作用効果は、引用例記載の発明および従来周知の事項から当業者が予測できる程度のものであって、格別なものではない。
　なお、平成１６年４月２３日付けで提出された意見書において、請求人は、「本願各発明は、嵌合開始前の位置まで引き抜く動作を力制御によって行いますので、嵌合部品や被嵌合部品に大きな力がかかることなく、安全に引き抜き作業ができるものです。このような作用効果は刊行物１に記載の発明にはありません。」と主張しているが、力制御によれば、嵌合であるか引き抜きであるかにかかわらず嵌合部品や被嵌合部品に大きな力がかかることがないことは自明な事項であるから、当該請求人が主張する作用効果は、当業者が予測できる範囲のものである。
　
第５　むすび
　以上のとおり、本願発明は、引用例１記載の発明および従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　したがって、本願の請求項２に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきである。
　よって、結論のとおり審決する。