(57)【要約】直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータ１４を駆動するインバータ９と、速度指令信号に基づいてモータ１４の磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生する速度制御器２２と、モータ１４の銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失演算部５０と、モータ１４の定格損失値から損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生器５２と、直流電圧に基いてモータ１４が回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、ｄ軸電流発生器５２を動作させる抵抗オン判断部５８とを備えている。【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、
速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、
前記モータの銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失算出手段と、
前記モータの定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、
前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。
【請求項２】
直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、
速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、
前記モータの磁界と同方向のｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、
入力された前記モータの巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値を記憶する記憶手段と、
前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、
前記モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、
前記電流検出信号と前記巻線抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数値とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める演算手段と、
前記定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、
前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。
【請求項３】
直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、
速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、
前記モータの磁界と同方向のｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、
入力された前記モータの巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値、熱時定数を記憶する記憶手段と、
前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、
前記モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、
前記電流検出信号と前記抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める鉄損演算手段と、
前記損失値と前記熱時定数とに基いて前記モータの巻線の温度上昇値を推定する推定手段と、
前記温度上昇値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、
前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、
備えたことを特徴とする永久磁石式同期モータの制御装置。
【請求項４】
前記インバータが流し得る最大電流に基いて前記ｄ軸電流指令信号を制限するｄ軸電流抑制手段を、
備えたことを特徴とする請求の範囲２又は３に記載の永久磁石式同期モータの制御装置。
【請求項５】
前記直流電圧に抵抗とスイッチング素子とを接続した回生消費手段と、
前記直流電圧が予め定められた閾値を越えるか否かを判断し、越えると前記スイッチング素子を動作させる動作手段と、
を備えたことを特徴とする請求の範囲２又は３記載の永久磁石式同期モータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】本発明は、モータの負荷状態を考慮しながらモータによって、回生電力を消費し得る永久磁石式同期モータの制御装置に関するものである。
従来の永久磁石式同期モータ制御装置では、特開２００１−９５３００号公報に記載のように、直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換するインバータと、前記インバータから給電される永久磁石式同期モータと、前記モータの速度指令を発生する速度指令装置と、前記速度指令に前記モータの速度が追従するようにトルク指令を発生する速度制御装置と、前記トルク指令に基づいて前記モータの磁界と直角方向の電流成分（ｑ軸電流成分）の指令を発生するｑ軸電流指令装置と、前記モータの磁界と同方向の電流成分（ｄ軸電流成分）の指令を発生するｄ軸電流指令装置と、前記ｑ軸電流成分及びｄ軸電流成分の各指令値に応じた電流が前記モータに流れるように前記インバータを制御する装置を備えた永久磁石式同期モータの制御装置において、前記ｄ軸電流指令装置おける前記ｄ軸電流成分の指令値を前記モータの力行運転状態または回生運転状態に応じて切替える技術が開示されている。
永久磁石式同期モータからの発電電力がインバータの直流電圧側に回生しないように、モータの磁界と同方向の電流成分（ｄ軸電流成分）を制御するため、抵抗とスイッチング素子等で構成される回生電力消費用の回路を用いることなく、回生電力による直流電圧の増加を抑制することができる。この結果、制御システム全体を小型かつ経済的に構築することができる。また、永久磁石式同期モータの運転状態が回生になる領域において、モータから発生する回生電力がモータの内部で消費するように、モータの磁界と同方向の電流成分（ｄ軸電流成分）をモータの発電電力に応じて発生させることによって、または、インバータに入力する直流電圧に応じて発生させることによって、インバータの入力側直流電圧の上昇を抑制することができるものである。
しかしながら、従来の永久磁石式同期モータの制御装置は、ｄ軸電流を無制限に流すと、モータの銅損が増大してモータの温度が許容値を超えて、モータの負荷が増大しすぎるという問題点があった。
【発明の開示】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、モータで消費する許容損失から定められたｄ軸電流を流す永久磁石式同期モータの制御装置を提供することを目的とする。
本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、前記モータの銅損値と鉄損値との和から損失値を求める損失算出手段と、前記モータの定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
本発明によれば、モータが現在発生している損失を求め、定格損失から該損失を差し引いたモータに消費可能なｄ軸電流を、モータに流すようにしたので、モータの過負荷を防止しながらモータ内部で回生電力を消費できるという効果がある。
本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、前記モータの磁界と同方向のｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、入力された前記モータの巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値を記憶する記憶手段と、前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、前記モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記電流検出信号と前記巻線抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数値とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める演算手段と、前記定格損失値から前記損失値を差し引いた値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
本発明によれば、モータが現在発生している損失を求め、定格損失から該損失を差し引いたモータに消費可能なｄ軸電流を、モータに流すようにしたので、モータの過負荷を防止しながらモータ内部で回生電力を消費できると共に、モータの現在発生している損失を容易に求めることができる。
本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、直流電圧を入力し、可変電圧・可変周波数の交流に変換して該交流により永久磁石式同期型のモータを駆動するインバータと、速度指令信号に基づいて前記モータの磁界と直角方向のｑ軸電流成分の指令を発生するｑ軸電流指令手段と、前記モータの磁界と同方向のｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、入力された前記モータの巻線抵抗値、界磁束定数値、定格損失値、熱時定数を記憶する記憶手段と、前記モータに流れる電流を検出して電流検出信号を発生する電流検出手段と、前記モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記電流検出信号と前記抵抗値とに基いて銅損値を求めると共に、前記位置検出信号と前記界磁束定数とに基いて鉄損値を求め、該鉄損値と前記銅損値との和となる損失値を求める鉄損演算手段と、前記損失値と前記熱時定数とに基いて前記モータの巻線の温度上昇値を推定する推定手段と、前記温度上昇値に基いて前記モータに流れるｄ軸電流指令信号を発生するｄ軸電流発生手段と、前記直流電圧に基いて前記モータが回生状態か否かを判定すると共に、回生状態であれば、前記ｄ軸電流発生手段を動作させる制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
本発明によれば、モータの損失からモータの巻線温度上昇値を推定してモータに消費可能なｄ軸電流を、モータに流すようにした。このため、モータ温度上昇を抑制しながらがらモータ内部で回生電力を消費できる。
また、インバータが流し得る最大電流に基いてｄ軸電流指令信号を制限するｄ軸電流抑制手段を備えることが好ましい。
この構成により、インバータが流し得る最大電流の範囲内でモータにｄ軸電流を流すようにしたので、インバータの過負荷を防止できる。
また、直流電圧に抵抗とスイッチング素子とを接続した回生消費手段と、直流電圧が予め定められた閾値を越えるか否かを判断し、越えるとスイッチング素子を動作させる動作手段と、を備えることが好ましい。
この構成により、回生電力をモータ内部で消費しきれない場合、スイッチング素子をオンにして抵抗により回生電力を消費するので、該スイッチング素子、抵抗の容量を小さくできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】  図１  は本発明の一実施例を示す永久磁石式同期モータの制御装置の全体ブロック図である。
図２は図１に示す制御部を中心としたブロック図である。
図３は図２に示す損失演算部の詳細ブロック図である。
図４は図２に示すｄ軸電流調整器の特性曲線図である。
図５は他の実施例による図１に示す制御部を中心としたブロック図である。
図６は他の実施例によるモータの巻線温度上昇を求めるブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【実施例１】  本発明の一実施例を図１乃至図３によって説明する。図１は一実施例によるモータの制御装置の全体ブロック図、図２は図１に示す制御部の詳細ブロック図、図３は図２に示す損失演算部の詳細プロック図である。
図１乃至図３において、モータの制御装置は、電力変換器１０と、制御部１００と、モータ１４に流れる電流を検出して電流検出信号ｉｓを制御部１００に入力する電流検出器（電流検出手段）１２と、モータ１４の回転位置を検出して位置検出信号θｓを制御部１００に入力する位置検出手段としてのエンコーダ４１とを備え、速度制御部１５０から発生した速度指令信号Ｎｒを制御部１００に入力するようにしている。
電力変換器１０には、三相交流電源を直流に変換するコンバータ２と、コンバータ２の脈動分を有する直流出力電圧を平滑させるコンデンサ４と、直流電圧を三相交流電圧に変換して永久磁石式同期型のモータ１４を駆動するインバータ９と、モータ１４から発生した回生電力をインバータ９を介してコンデンサ４に充電される回生電力を消費する抵抗６と、抵抗６に流れる電流をオン・オフ制御するスイッチング素子としてのトランジスタ８とを備えている。
図２おいて、制御部１００は、エンコーダ４１の位置検出信号θｓを微分して速度検出信号Ｎｓを得る微分器４５と、速度指令信号Ｎｒと速度検出信号Ｎｓとの差となる速度偏差信号Ｎｅを求める減算器２０と、速度偏差信号Ｎｅを入力してｑ軸電流指令信号ｉ  ｑｒを得るｑ軸電流指令手段としての速度制御器２２と、位置検出信号θｓと電流検出信号Ｉｓとにより座標変換してｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓ、ｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓを求める座標変換器４３と、電力変換器１０内の直流電圧を検出して電圧検出信号Ｖｓを発生すると共に、該電圧検出信号Ｖｓを減算器３４に入力する直流電圧検出器３０と、予め定められた基準電圧信号Ｖｒを減算器３４に入力する基準電圧発生器３６と、基準電圧信号Ｖｒと電圧検出信号Ｖｓとの差となる電圧偏差信号Ｖｅを求める減算器３４とを備えている。
さらに、制御部１００は、ｑ軸電流指令信号ｉ  ｑｒとｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓとの偏差となるｑ軸電流偏差信号ｉ  ｑｅを求める減算器２４と、ｑ軸電流偏差信号ｉ  ｑｅを入力してｑ軸電流制御信号ｉ  ｑｃを発生するｑ軸電流制御器２６と、ｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓ、ｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓ、モータ１４の回転速度となる速度検出信号Ｎｓとからモータ１４の損失を求める損失演算部５０と、モータ１４の定格損失から損失値を差し引いてモータ１４が流し得るｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒを求めるｄ軸電流発生器（ｄ軸電流発生手段）５２と、ｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒとｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓとの偏差を求めてｄ軸偏差電流信号ｉ  ｄｅを発生する制御手段としての減算器５４と、ｄ軸偏差電流信号ｉ  ｄｅを入力してｄ軸電流制御信号ｉ  ｄｃを発生するｄ軸電流制御器５６と、ｑ軸電流制御信号ｉ  ｑｃ，ｄ軸電流制御信号ｉ  ｄｃを入力して三相交流電流指令信号ｉ  ｕｒ，ｉ  ｖｒ，ｉ  ｗｒを発生する座標逆変換器２８とを備えている。
さらに、制御部１００は、予め定められた閾値Ｖｚと電圧偏差信号（電圧値）Ｖｅとを比較して、電圧偏差信号（電圧値）Ｖｅが高い場合、モータ１４内で回生電力を消費しきれないと判断し、トランジスタ８をオン・オフ制御して抵抗６に回生電力を消費させる動作手段としての抵抗オン判断部５８を備えている。
損失演算部（損失算出手段）５０は、モータ１４の全損失Ｐ０（Ｗ）を求めるもので、モータ１４の巻線によって生じる銅損Ｐｃ（Ｗ）、モータ１４の鉄心内に生じる鉄損Ｐｉ（Ｗ）との和をモータ１４の全損失Ｐ０（Ｗ）として演算している。
なお、モータ１４の損失にはモータ１４が回転することによりベアリングなどの摩擦となる機械損が存在するが、銅損と鉄損との和に比較して少ないので、無視する。
Ｐｃ＝３ＲｗＩｐ２＝Ｒｗ（ｉ  ｐｓ２＋ｉ  ｄｓ２）
ここに、Ｒｗ：１相分の巻線の抵抗値（Ω）
Ｉｐ：１相分の電流の実効値（Ａ）
Ｐｉ＝ＫｆΦ１．６
ここに、Ｋ：界磁束定数、ｆΦ：磁束の周波数（Ｈｚ）
ｆΦ＝ｐＮ／６０
ここに、Ｐ：極数、Ｎ：モータの回転速度、
また、界磁束定数Ｋはモータ１４を無負荷で定格回転数Ｎｎにより回転してモータ１４の入力Ｐｉを測定し、下式より求めることができる。
Ｋ＝（Ｎｎ／６０Ｐ）１．６／Ｐｉ
以上より、界磁束定数Ｋ、モータ１４の抵抗Ｒｗを予め入力し、記憶手段としてのメモリ５０ｍに記憶しておいて、エンコーダ４１によりモータ１４の回転速度を検出し、電流検出器１２がモータ１４に流れる電流を検出し、座標変換器４３がｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓ、ｄ軸電流検出信号Ｉ  ｄｓを求めて、損失演算部５０がモータ１４のｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓ、ｄ軸電流検出信号Ｉ  ｄｓ、速度検出信号Ｎｓからモータ１４の全損失を求めることができる。
そして、図３において、損失演算部５０は、ｄ軸電流検出信号Ｉ  ｄｓを２乗した値に抵抗Ｒｗを乗じてｄ軸銅損Ｐｄを得るｄ軸銅損算出部２０１と、ｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓを２乗した値に抵抗Ｒｗを乗じてｑ軸銅損Ｐｑを得るｑ軸銅損算出部２０３と、ｄ軸銅損とｑ軸銅損とを加算して全銅損Ｐｃを求める加算器２０５と、全銅損Ｐｃを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均銅損Ｐ  ｃａｖｅを求める平均銅損算出部２１７と、モータ１４の速度検出信号の１．６乗した値に定数Ｋφを乗じて鉄損Ｐｉを得る鉄損算出部２１１と、各時間の時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均鉄損Ｐ  ｉａｖｅを求める平均鉄損算出部２１３と、平均銅損Ｐ  ｃａｖｅと平均鉄損Ｐ  ｉａｖｅとを加算した全損失Ｐ  ０ａｖｅをｄ軸電流発生器５２に入力する加算器２１５とを備えている。
ｄ軸電流発生器５２は、図４に示すようにモータ１４の定格損失からモータ１４が発生している全損失を差し引いた値がモータ１４のｄ軸電流で流し得る損失となる。よって、この値をｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒとして発生するように構成されている。
なお、モータ１４の定格損失は、モータ１４が定格出力（Ｗ）を発生しているときのモータ１４の入力電力（Ｗ）を測定し、入力電力から定格出力を差し引いた値が定格損失となる。この定格損失を例えば実験において求め、予め該定格損失値をメモリ５０ｍに入力して記憶する。
上記のように構成されたモータの制御装置の動作について図１乃至図３によって説明する。まず、モータ１４の定格損失値、モータ１４の一相あたりの巻線抵抗Ｒｓ、界磁磁束定数Ｋを入力して損失演算部５０のメモリ５０ｍに記憶する。
速度指令信号Ｎｒに基いてモータ１４が回生状態で運転していると、インバータ９を介して回生電力がコンデンサ４に充電される。そうすると、コンデンサ４の両端電圧となる直流電圧が上昇する。
直流電圧検出器３０から発生した電圧検出信号Ｖｓを減算器３４に入力し、同時に、基準電圧発生器３６から基準電圧信号Ｖｒを減算器３４に入力すると、減算器３４が電圧検出信号Ｖｓと基準電圧信号Ｖｒとの差となる電圧偏差信号Ｖｅをｄ軸電流発生器５２に入力する。一方、電流検出器１２がモータ１４に流れる電流を検出し電流検出信号ｉｓを発生して座標変換部４３に入力し、エンコーダ４１がモータ１４の回転位置を位置検出信号θｓにより検出して座標変換部４３及び微分器４５に入力する。座標変換器４３が電流検出信号ｉｓをｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓ、ｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓに変換して損失演算部５０に入力すると共に、ｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓを減算器５４に入力する。
損失演算部５０は、メモリ５０ｍに記憶されたモータ２４の抵抗Ｒｓを用いてｑ軸銅損算出部２０１がｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓによりｑ軸銅損を求め、ｄ軸銅損算出部２０３がｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓによりｄ軸銅損を求めて加算器２０５に加える。加算器２０５は、ｑ軸銅損Ｐｑとｄ軸銅損Ｐｄとの和となる全銅損Ｐｃを求めて平均銅損算出部２１７に入力する。平均銅損算出部２１７は、図３に示すように全銅損Ｐｃを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均銅損Ｐ  ｃａｖｅを求めて加算器２１５に入力する。
一方、鉄損算出部２１１が速度検出信号Ｎｓとメモリ５０ｍに記憶されたモータ２４の界磁磁束定数Ｋとを用いて鉄損Ｐｉを求めて平均鉄損算出部２１３に入力する。平均鉄損算出部２１３は、鉄損Ｐｉを時間で積分した積分値を総合時間で除することにより平均鉄損Ｐ  ｉａｖｅを求めて加算器２１５に入力する。加算器２１５は平均銅損と平均鉄損との和となる全損失Ｐ０を求めてｄ軸電流発生器５２に入力する。
ｄ軸電流発生器５２は、図４に示すようにモータ１４の定格損失からモータ１４の全損失を差し引いた値をｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒとして減算器５４に入力する。減算器５４がｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒとｄ軸電流検出信号ｉ  ｄｓとの差となるｄ軸電流偏差信号ｉ  ｄｅを求めてｄ軸電流制御器５６に入力し、ｄ軸電流制御器５６がｄ軸電流制御信号ｉ  ｄｃを座標変換器１８に入力する。
一方、減算器２０が速度指令信号Ｎｒと速度検出信号Ｎｓとの差となる速度偏差信号Ｎｅを求めて速度制御器２２に入力する。速度制御器２２がｑ軸電流指令信号ｉ  ｑｒを減算器２４に入力し、座標変換器４３からｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓを減算器２４に入力する。減算器２４がｑ軸電流指令信号ｉ  ｑｒとｑ軸電流検出信号ｉ  ｑｓとの偏差となるｑ軸電流偏差信号ｉ  ｑｅをｑ軸電流制御器２６に入力する。ｑ軸電流制御器２６がｑ軸電流制御信号ｉ  ｑｃを座標逆変換器２８に入力し、座標逆変換器２８が三相交流電流指令信号ｉ  ｕｒ，ｉ  ｖｒ，ｉ  ｗｒをインバータ９に入力する。これによりモータ１４にｄ軸電流を流すことにより回生電力をモータ１４の抵抗で消費する。
さらに、モータ１４の回生電力が増加すると、モータ１４の内部抵抗で回生電力が消費しきれないと、インバータ９内部の直流電圧が上昇し、電圧偏差信号Ｖｅが抵抗オン判断部５８に入力される。抵抗オン判断部５８が電圧偏差信号Ｖｅと閾値Ｖｚとを比較して、閾値Ｖｚを越えると、オン・オフ信号を発生してトランジスタ８をオン・オフ制御して抵抗６により回生電力を消費する。
このようにしてモータ１４の定格出力範囲において、ｄ軸電流をモータ１４に流すことができる。これにより、モータ１４の過負荷を防止しながら回生電力をモータ１４の内部で消費できる。
さらに、モータ１４の内部で回生電力を消費しきれないと、抵抗６により回生電力を消費するようにした。このため、抵抗６及びトランジスタ８の定格容量を小さくできる。
【実施例２】  本発明の他の実施例を図５によって説明する。図５は他の実施例によるモータの制御装置の全体ブロック図である。図５中、図２と同一符号は同一部分を示し、その説明を省略する。
インバータ９を構成するトランジスタの定格電流Ｉｎとすると、モータ１４に流れるｑ軸電流、ｄ軸電流について下記の関係がある。
Ｉｎ＝（ｉｑ２＋ｉｄ２）１／２
これより、流し得る最大のｄ軸電流指令信号ｉｄｍａｘは下記となる。
ｉｄｍａｘ＝（Ｉｎ２＋ｉｄ２）１／２
このｄ軸電流指令信号ｉｄｍａｘ以上流れなくするために図５に示すようにｄ軸電流発生器５２の電流を制限する電流抑制器１０３を設けたものである。
このようなモータの制御装置によれば、モータ１４にｄ軸電流を流してもインバータ９を構成するトランジスタの定格電流以内になるようにしたので、インバータ９が過電流になることを防止できる。
【実施例３】  本発明の他の実施例を図６によって説明する。図６は他の実施例によるモータの巻線温度上昇を求めるブロック図である。図６中、図３と同一符号は同一部分を示し、その説明を省略する。
図６において、モータ１４における巻線の温度上昇を求めるブロックは、平均銅損算出部２１７の出力となる平均銅損Ｐ  ｃａｖｅ入力して、モータ１４の巻線のみの自己温度上昇を求めて出力する第１温度推定器３１７と、平均鉄損算出部２１３の出力となる平均鉄損Ｐ  ｉａｖｅを入力としてモータ１４の鉄心温度上昇を求める第２推定器３１３と、自己温度上昇と鉄心温度上昇とを加算して巻線温度上昇を推定する加算器３１５を備え、加算器３１５の出力となる巻線温度上昇をｄ軸電流発生器５２に入力することによりｄ軸電流発生器５２からｄ軸電流指令信号ｉ  ｄｒを発生している。なお、第１及び第２温度推定器３１７、３１３、加算器３１５により推定手段となる。
【産業上の利用可能性】  以上のように本発明に係る永久磁石式同期モータの制御装置は、モータ制御に適用している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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