Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月18日(2018.4.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
熱処理するワークを搬送するチェーン式搬送装置であって、
搬送方向に沿うとともに互いに間隔を隔てて配置された一対のチェーンと、
前記一対のチェーン間に架け渡されて前記一対のチェーンとともに循環する複数の架け渡しロッドと、
前記架け渡しロッドに前記搬送方向に沿って設けられ前記ワークが載置される複数のアームと、
を有し、
前記アームは、互いに異なる２本の前記架け渡しロッドに渡って設けられ、前記搬送方向における先行側の回動支持端が一方の前記架け渡しロッドに回動自在に取り付けられ、載置支持端が他方の前記架け渡しロッド上に載置され、
前記架け渡しロッドの長手方向に間隔を隔てて配置される２つの前記アームからなるアーム対が、前記搬送方向に複数設けられ、前記アーム対をなす２つの前記アームが、前記回動支持端及び前記載置支持端にて、連結材で連結されていることを特徴とするチェーン式搬送装置。
【請求項２】
前記一対のチェーンは、互いに対向する方向に突出された突出ロッドを各々有し、
前記架け渡しロッドは、両端部に前記突出ロッドが挿入される挿入部を有し、一方の端部が前記突出ロッドに固定され、他方の端部は前記架け渡しロッドの長手方向に相対移動可能に挿入されていることを特徴とする請求項１に記載のチェーン式搬送装置。
【請求項３】
前記アームの前記載置支持端は、前記他方の架け渡しロッドと、前記搬送方向において相対移動可能に載せられていることを特徴とする請求項１または２に記載のチェーン式搬送装置。
【請求項４】
前記搬送方向において隣り合う２つの前記アーム対は、一方の前記アーム対をなす２つの前記アーム間に、他方の前記アーム対をなす２つの前記アームが配置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のチェーン式搬送装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明にかかるチェーン式搬送装置は、熱処理するワークを搬送するチェーン式搬送装置であって、搬送方向に沿うとともに互いに間隔を隔てて配置された一対のチェーンと、前記一対のチェーン間に架け渡されて前記一対のチェーンとともに循環する複数の架け渡しロッドと、前記架け渡しロッドに前記搬送方向に沿って設けられ前記ワークが載置される複数のアームと、を有し、前記アームは、互いに異なる２本の前記架け渡しロッドに渡って設けられ、前記搬送方向における先行側の回動支持端が一方の前記架け渡しロッドに回動自在に取り付けられ、載置支持端が他方の前記架け渡しロッド上に載置され、前記架け渡しロッドの長手方向に間隔を隔てて配置される２つの前記アームからなるアーム対が、前記搬送方向に複数設けられ、前記アーム対をなす２つの前記アームが、前記回動支持端及び前記載置支持端にて、連結材で連結されていることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、前記アームの前記載置支持端は、前記他方の架け渡しロッドと、前記搬送方向において相対移動可能に載せられていることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、前記搬送方向において隣り合う２つの前記アーム対は、一方の前記アーム対をなす２つの前記アーム間に、他方の前記アーム対をなす２つの前記アームが配置されることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明によれば、ワークを全周から加熱できて、ワークの均一な熱処理が可能であって、機構の熱延び対策も改善することができる。アームは、搬送方向における先行側の回動支持端が架け渡しロッドに回動自在に取り付けられているので、架け渡しロッドに垂れ下がっている状態から、上側に引き上げられるだけで、アームの載置支持端を搬送方向における後方側に位置する架け渡しロッド上に配置することができる。架け渡しロッドの長手方向に間隔を隔てて配置される２つのアームからなるアーム対が、搬送方向に複数設けられ、アーム対をなす２つのアームが、回動支持端及び載置支持端にて、連結材で連結されているので、対をなす２つのアーム、連結材、及び架け渡しロッドが形成する矩形状の部位により、ワークの載置をより安定させることができると共に、例えば、ロボットなどを使用してワークをアーム上に載置する際に、ワークを載置する位置を、一対のアーム、連結材、及び架け渡しロッドが形成する矩形状の部位として認識させることができ、ワークを載置する工程の自動化が容易となる。
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月15日(2018.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
前記テープ残量検知手段５４、検知手段３０,６０,６０、進入センサ６６、第２監視手段７０等の各種検知手段の検知信号が入力される制御手段３４は、これら検知手段の検知信号に基づいて前記ロボット１８および固定手段３２のエアシリンダ３２ａを作動制御するよう構成される。すなわち、制御手段３４は、使用中のテープ貼ユニット３６の粘着テープ４０ａの残量が交換時期となったことを検知したテープ残量検知手段５４から入力されるテープ交換信号に応答して、ロボットハンド２０による封函処理動作が実行中の場合には、その動作の完了後に、ロボットハンド２０を作動して前記台座２４に装着されているテープ貼ユニット３６と、基台５６に装着されている交換用のテープ貼ユニット３６とを入れ換える入れ換え作業を行わせるようにロボット１８を作動制御して、次の段ボール箱１０の封函処理動作を開始する。また、制御手段３４は、進入センサ６６から扉開放検知信号が入力された場合は、ロボットハンド２０をメンテナンス領域Ｅ２に進入しないように動作範囲を制限するようにロボット１８を作動制御すると共に、第２監視手段７０から侵入物検知信号が入力された場合は、ロボットハンド２０の移動を停止するようにロボット１８を制御する。なお、進入センサ６６から扉開放検知信号が制御手段３４に入力された場合は、ロボットハンド２０のメンテナンス領域Ｅ２への進入を禁止するのみで、該ロボットハンド２０による封函処理動作については許容するようロボット１８が動作制御される。
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月27日(2018.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール状シートの芯となる紙管であって、
内側原紙層と当該内側原紙層の外側に設けられた外側原紙層とを含む筒状の原紙層と、
前記外側原紙層の外側に設けられた外側ガスバリア層と、
前記外側原紙層と前記外側ガスバリア層との間に設けられた香料層と
を有する、紙管。
【請求項２】
前記原紙層の内側に、内側ガスバリア層を有する、請求項１に記載の紙管。
【請求項３】
前記香料層が接着剤成分を含む、請求項１又は２に記載の紙管。
【請求項４】
前記外側ガスバリア層は、エチレン−ビニルアルコール共重合体（ＥＶＯＨ）、エチレン−ビニルアルコール共重合体（ＥＶＯＨ）にスチレン系エラストマーを配合した樹脂、ナイロン、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリビニルアルコール（ＰＶＯＨ）、ポリ塩化ビニリデン、及びポリプロピレンのうち１つ若しくは複数を含む樹脂フィルム、金属シート、又は金属シートに前記樹脂フィルムを積層させたラミネートフィルムを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の紙管。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の紙管と
前記紙管を芯として巻かれたシートとを備えた、ロール状シート。
【請求項６】
内側原紙層と当該内側原紙層の外側に設けられた外側原紙層とを含む筒状の原紙層と、
前記外側原紙層の外側に設けられた外側ガスバリア層と、
前記外側原紙層と前記外側ガスバリア層との間に設けられた香料層と
を有する、ロール状シートの芯となる紙管の製造方法であって、
前記外側原紙層となる原紙と、前記内側原紙層となる第２の原紙と、前記外側ガスバリア層となる外側ガスバリアフィルムとを準備する工程と、
前記原紙及び前記外側ガスバリアフィルムの少なくとも一方に、前記香料層となる、香料成分を含む香料組成物又は香料含有基材を適用して、前記原紙、前記香料組成物又は前記香料含有基材、及び前記外側ガスバリアフィルムを含む積層体を形成する工程と、
前記第２の原紙をコアシャフトに巻き付ける工程と、
前記コアシャフトに巻き付けられた前記第２の原紙の上に、前記積層体を巻き付けて、前記紙管を形成する工程と
を含む、紙管の製造方法。
【請求項７】
前記紙管は、前記原紙層の内側に内側ガスバリア層をさらに有し、
前記製造方法は、
前記第２の原紙と、内側ガスバリア層となる内側ガスバリアフィルムとを積層させて第２の積層体を形成する工程を含み、
前記第２の積層体を前記コアシャフトに巻き付け、
前記コアシャフトに巻き付けられた前記第２の積層体の上に、前記積層体を巻き付ける、請求項６に記載の紙管の製造方法。
【請求項８】
前記香料組成物が接着剤成分を含んでいるか、又は前記香料含有基材が接着性を有している、請求項６又は７に記載の紙管の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月27日(2018.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール状シートの芯となる紙管であって、
筒状の原紙層と、前記原紙層の外側に積層された香り徐放層とを有し、
前記香り徐放層が、香料を含む香料層と、当該香料層の一方の面に積層された第１の被覆層と、他方の面に積層された第２の被覆層とが一体化された積層体であり、
前記第１の被覆層が香料バリア層を含み、前記第２の被覆層が香料弱透過層を含み、
前記香り徐放層は、前記第１の被覆層が前記原紙層に対向するように配置されている、紙管。
【請求項２】
前記原紙層の内側に、他の香り徐放層を有しており、
前記他の香り徐放層が、香料を含む香料層と、当該香料層の一方の面に積層された第３の被覆層と、他方の面に積層された第４の被覆層とを含み、
前記第３の被覆層が香料弱透過層又は香料バリア層を含み、前記第４の被覆層が香料弱透過層を含み、
前記他の香り徐放層は、第３の被覆層が前記原紙層に対向するように配置されている、請求項１に記載の紙管。
【請求項３】
前記第２の被覆層に開口が設けられている、請求項１又は２に記載の紙管。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の紙管と
前記紙管を芯として巻かれたシートとを備えた、ロール状シート。
【請求項５】
筒状の原紙層と、前記原紙層の外側に積層された香り徐放層とを有し、
前記香り徐放層が、香料を含む香料層と、当該香料層の一方の面に積層された第１の被覆層と、他方の面に積層された第２の被覆層とが一体化された積層体であり、
前記第１の被覆層が香料バリア層を含み、前記第２の被覆層が香料弱透過層を含み、
前記香り徐放層は、前記第１の被覆層が前記原紙層に対向するように配置されている、ロール状シートの芯となる紙管の製造方法であって、
前記原紙層となる原紙を準備する工程と、
前記香り徐放層となる香り徐放フィルムを準備する工程と、
前記原紙をコアシャフトに巻き付けて、前記原紙層を形成する工程と、
前記原紙層の上に、前記香り徐放フィルムを巻き付けて前記香り徐放層を形成する工程と
を含む、紙管の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月15日(2018.5.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
ここで、前記第１小袋１０ａの下面を吸着している吸着部２３は、第１小袋１０ａが巻付け部材３１に吸着されるのに伴い巻付けベッド２０の載置面２１より下方に退避して、該第１小袋１０ａの吸着を解除し、前記第３小袋１０ｃの下面を吸着している吸着部２３は、巻付け部材３１の回転によって載置面２１から持ち上げられる際に巻付けベッド２０の載置面２１より下方に退避して、該第３小袋１０ｃの吸着を解除する。また、前記第４小袋１０ｄの下面を吸着している吸着部２３は、巻付け部材３１による連包袋１１の巻き終わりに伴い巻付けベッド２０の載置面２１より下方に退避して、該第４小袋１０ｄの吸着を解除する。
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月23日(2018.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
図１は、実施例に係るフィルム供給装置を備えた横形製袋充填機を示すものであって、横形製袋充填機は、フィルムロール１０から引き出した帯状フィルム(帯状のフィルム)１２を、その長手方向両端縁部を合掌状に重合して筒状フィルム１２ａとして成形する製袋手段１４と、筒状フィルム１２ａに向けて物品１６を所定間隔毎に供給する供給コンベヤ１８と、前記合掌状に重合した筒状フィルム１２ａの重合部に縦シールを施す縦シール手段２０と、前記筒状フィルム１２ａの重合部を挟持して縦シール手段２０に向けて筒状フィルム１２ａを搬送するフィルム搬送手段２２と、筒状フィルム１２ａ中に供給された物品１６の前後位置で筒状フィルム１２ａを挟み、筒状フィルム１２ａの搬送方向と交差する方向に横シールを施す横シール手段２４を備える。また、横形製袋充填機は、フィルムロール１０と製袋手段１４との間のフィルム移送経路に、製袋手段１４に向けた帯状フィルム１２の進入角度を調節する進入角調節手段４９を備え、フィルムロール１０と進入角調節手段４９との間のフィルム移送経路に、フィルムロール１０から引き出した帯状フィルム１２を製袋手段１４に向けて送るフィルム供給装置が設けられる。
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月19日(2018.11.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が踏み込み操作可能なペダル部（３０，４０，４５，５０）と、
前記操作者が前記ペダル部を踏み込むときの踏み込み方向の踏力の大きさを検出可能に設けられ、当該踏力の大きさに応じた信号を外部に出力可能な踏力検出部と、
を備え、
前記踏力検出部は、前記ペダル部の変位量を検出可能に設けられ当該検出した変位量の大きさに応じた信号を出力する変位量センサ（３３，４８，８３１，８３２，８８１，８８２）、および、前記変位量センサが出力する信号に基づいて前記踏力の大きさを算出する演算部（３４，７９）を有し、
前記変位量センサは、弾性を有する導電性部材であり、前記操作者が前記ペダル部を踏み込むとき変形可能に形成されているペダル装置。
【請求項２】
前記変位量センサは、前記操作者が前記ペダル部を踏み込むときの自身の電気抵抗に応じた電気信号を出力する請求項１に記載のペダル装置。
【請求項３】
前記変位量センサを複数有する請求項１または２に記載のペダル装置。
【請求項４】
前記演算部は、複数の前記信号のそれぞれが示す前記ペダル部の変位量の大きさの平均値または最大値を前記踏力の大きさとする請求項３に記載のペダル装置。
【請求項５】
操作者が踏み込み操作可能なペダル部（３０，４０，４５，５０）と、
前記操作者が前記ペダル部を踏み込むときの踏み込み方向の踏力の大きさを検出可能に設けられ、当該踏力の大きさに応じた信号を外部に出力可能な踏力検出部と、
を備え、
前記踏力検出部は、前記ペダル部の変位量を検出可能に設けられ当該検出した変位量の大きさに応じた信号を出力する変位量センサ（３３，４８，８８１，８８２）、前記変位量センサが出力する信号に基づいて前記踏力の大きさを算出する演算部（３４，７９）、および、前記ペダル部と前記変位量センサとの間に設けられ、前記操作者の前記ペダル部の踏み込みによって変形可能な変形可能部（４２，４７１，４７２）を有し、
前記変形可能部は、変形可能な材料（４２）から形成されているか、または、前記操作者の前記ペダル部の踏み込みによって伸縮可能なばね（４７１，４７２）であり、
前記変位量センサは、前記変形可能部の変位量を検出可能に設けられ当該検出した変位量の大きさに応じた信号を出力するペダル装置。
【請求項６】
前記変形可能部は、前記操作者の前記ペダル部の踏み込みによって伸縮可能なばね（４７１，４７２）である請求項５に記載のペダル装置。
【請求項７】
前記ペダル部は、前記ばねの伸縮を案内可能なペダル部側ばねガイド（５０２，５０３）を有する請求項６に記載のペダル装置。
【請求項８】
前記ペダル部を支持可能に設けられ、前記ペダル部側ばねガイドに挿入可能に形成され前記ばねの伸縮を案内可能なベース側ばねガイド（５６３、５６４）を有するベース（３１）をさらに備える請求項７に記載のペダル装置。
【請求項９】
前記変位量センサを複数有する請求項５〜８のいずれか一項に記載のペダル装置。
【請求項１０】
前記演算部は、複数の前記信号のそれぞれが示す前記変形可能部の変位量の大きさの平均値または最大値を前記踏力の大きさとする請求項９に記載のペダル装置。
【請求項１１】
操作者が踏み込み操作可能なペダル部（３０）と、
前記操作者が前記ペダル部を踏み込むときの踏み込み方向の踏力の大きさを検出可能に設けられ、当該踏力の大きさに応じた信号を外部に出力可能な踏力検出部と、
を備え、
前記踏力検出部は、前記ペダル部に作用する圧力を検出可能に設けられ当該検出した圧力の大きさに応じた信号を出力する圧電素子（７３１，７３２）、および、前記圧電素子が出力する信号に基づいて前記踏力の大きさを算出する演算部（７４）を有するペダル装置。
【請求項１２】
前記踏力検出部は、複数の前記圧電素子を有する請求項１１に記載のペダル装置。
【請求項１３】
操作者が踏み込み操作可能なペダル部と、
前記操作者が前記ペダル部を踏み込むときの踏み込み方向の踏力の大きさを検出可能に設けられ、当該踏力の大きさに応じた信号を外部に出力可能な踏力検出部と、
を備え、
前記踏力検出部は、前記ペダル部に作用する圧力を検出可能に設けられ当該検出した圧力の大きさに応じた信号を出力可能である変位量センサ、および、前記変位量センサが出力する信号に基づいて前記踏力の大きさを算出する演算部を有するペダル装置。
【請求項１４】
前記変位量センサを複数有する請求項１３に記載のペダル装置。
【請求項１５】
前記演算部は、複数の前記信号のそれぞれが示す前記ペダル部に作用する圧力の大きさの平均値または最大値を前記踏力の大きさとする請求項１２または１４に記載のペダル装置。
【請求項１６】
前記ペダル部を支持可能なベース（６１）をさらに備え、
前記ベースは、前記ペダル部の取付角度を調整可能である請求項１〜１５のいずれか一項に記載のペダル装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、ペダル装置であって、操作者が踏み込み操作可能なペダル部と、操作者がペダル部を踏み込むときの踏み込み方向の踏力の大きさを検出可能に設けられ当該踏力の大きさに応じた信号を外部に出力可能な踏力検出部と、を備える。
本発明の一態様では、踏力検出部は、ペダル部の変位量を検出可能に設けられ当該検出した変位量の大きさに応じた信号を出力する変位量センサ、及び、変位量センサが出力する信号に基づいて踏力の大きさを算出する演算部を有する。変位量センサは、弾性を有する導電性部材であり、操作者がペダル部を踏み込むとき変形可能に形成されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。第九、第十三実施形態以外の実施形態が請求項に係る発明を実施するための形態に相当する。
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態によるペダル装置を図１〜３に示す。「ペダル装置」としてのアクセル装置１は、図示しない車両用エンジンのスロットルバルブのバルブ開度を決定するため車両の「操作者」としての運転者が操作する入力装置である。アクセル装置１は、電子式であり、運転者が「ペダル部」としてのペダルパッド３０を踏み込むと「操作量」としての踏力を表す電気信号が図示しない電子制御装置に伝達される。電子制御装置は、当該踏み込み量や他の情報に基づき図示しないスロットルアクチュエータによりスロットルバルブを駆動する。
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月23日(2018.5.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法及びロボットハンド
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明に係る制御方法は、ワークを把持可能な複数のフィンガーと、駆動力を発生する駆動源と、前記駆動源の駆動を前記複数のフィンガーに伝達し、前記複数のフィンガーを移動させる駆動力伝達機構と、を有するロボットハンドの制御方法において、前記ロボットハンドは、前記複数のフィンガーの位置を検出する位置検出手段と、前記複数のフィンガーと前記ワークとの接触を検出する接触検出手段と、を備え、制御部が、前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させる閉動作工程と、前記閉動作工程において前記接触検出手段により接触を検知した際の前記複数のフィンガーの位置を、接触位置として前記位置検出手段により検出する接触位置検出工程と、前記接触位置と、基準位置とを比較し差分を検出する差分検出工程と、前記差分検出工程において検出された前記差分が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットハンドの状態を通知する通知工程と、を実行する、ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明に係るロボットハンドは、ワークを把持可能な複数のフィンガーと、駆動力を発生する駆動源と、前記駆動源の駆動を前記複数のフィンガーに伝達し、前記複数のフィンガーを移動させる駆動力伝達機構と、を有するロボットハンドにおいて、前記複数のフィンガーの位置を検出する位置検出手段と、前記複数のフィンガーと前記ワークとの接触を検出する接触検出手段と、前記ロボットハンドを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させ、前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させることで前記接触検出手段により接触を検出した際の前記複数のフィンガーの位置を、接触位置として前記位置検出手段により検出し、前記接触位置と基準位置とを比較して差分を検出し、検出された前記差分が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットハンドの状態を通知する、ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持可能な複数のフィンガーと、駆動力を発生する駆動源と、前記駆動源の駆動を前記複数のフィンガーに伝達し、前記複数のフィンガーを移動させる駆動力伝達機構と、を有するロボットハンドの制御方法において、
前記ロボットハンドは、
前記複数のフィンガーの位置を検出する位置検出手段と、
前記複数のフィンガーと前記ワークとの接触を検出する接触検出手段と、を備え、
制御部が、
前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させる閉動作工程と、
前記閉動作工程において前記接触検出手段により接触を検知した際の前記複数のフィンガーの位置を、接触位置として前記位置検出手段により検出する接触位置検出工程と、
前記接触位置と、基準位置とを比較し差分を検出する差分検出工程と、
前記差分検出工程において検出された前記差分が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットハンドの状態を通知する通知工程と、を実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記接触検出手段は、前記複数のフィンガーの移動速度を検出する速度検出手段であり、
前記制御部は、
前記接触位置検出工程において、前記速度検出手段の検出値が所定の値となった場合の前記複数のフィンガーの位置を、前記接触位置として前記位置検出手段により検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記接触検出手段は、前記複数のフィンガーに生じる力を検出する力検出手段であり、
前記制御部は、前記接触位置検出工程において、前記力検出手段の検出値が所定の値となった場合の前記複数のフィンガーの位置を、前記接触位置として前記位置検出手段により検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項４】
ワークを把持する工程を含む作業工程を繰り返し実行するものであって、
前記閉動作工程は、ワークを把持する工程である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、繰り返し実行する前記作業工程を所定の回数実行するごとに前記接触位置検出工程と前記差分検出工程とを実行する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
ワークを把持する工程を含む作業工程を繰り返し実行するものであって、
前記閉動作工程は、繰り返し実行する前記作業工程と前記作業工程との間に実行する、前記複数のフィンガー同士を接触させる工程である、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記制御部は、繰り返し実行する前記作業工程を所定の回数実行するごとに前記閉動作工程を実行する、
ことを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記制御部は、前記接触位置検出工程の初回実行時に検出した前記接触位置を前記基準位置に設定する初回設定工程を実行する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
ワークを把持する工程を含む作業工程を繰り返し実行するものであって、
前記制御部は、所定回数以内のうち複数回の前記接触位置検出工程で検出した複数の前記接触位置の平均値を前記基準位置に設定する平均設定工程を実行する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記基準位置は、前記複数のフィンガーの設計時の形状に基づき計算によって設定される、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
ワークを把持可能な複数のフィンガーと、駆動力を発生する駆動源と、前記駆動源の駆動を前記複数のフィンガーに伝達し、前記複数のフィンガーを移動させる駆動力伝達機構と、を有するロボットハンドにおいて、
前記複数のフィンガーの位置を検出する位置検出手段と、
前記複数のフィンガーと前記ワークとの接触を検出する接触検出手段と、
前記ロボットハンドを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させ、
前記複数のフィンガーを閉じる方向に移動させることで前記接触検出手段により接触を検出した際の前記複数のフィンガーの位置を、接触位置として前記位置検出手段により検出し、
前記接触位置と基準位置とを比較して差分を検出し、
検出された前記差分が所定の閾値を超えた場合に、前記ロボットハンドの状態を通知する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボットハンドと、
複数の関節を有し先端に前記ロボットハンドが設けられたロボットアームと、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１３】
請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の各工程をコンピュータに実行させるためのロボットハンド制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボットハンド制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月19日(2018.2.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームと、
前記アームを動作させる制御部と、を含み、
前記制御部は、第２物体と、前記アームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、前記相対位置姿勢に基づく前記第１物体の移動可能な範囲を用いて前記経路を生成する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記制御部は、前記移動可能な範囲に基づいて、前記相対位置姿勢に応じた前記第１物体の動かし難さ又は動かし易さの指標となる量を算出し、算出された前記指標となる量を用いて前記経路を生成する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１位置と前記第１物体の第２位置とを用いて前記経路を生成する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御部は、更に前記第１位置に対応する第１姿勢と、前記第２位置に対応する第２姿勢とを用いて前記経路を生成する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記相対位置姿勢と前記第１位置に基づいて前記アームを移動させる速さを決定する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部は、前記相対位置姿勢に基づく前記第１物体の移動可能な範囲を用いて前記速さを決定する、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記制御部は、前記相対位置姿勢に応じた前記第１物体の動かし難さ又は動かし易さの指標となる量を算出し、算出された前記指標となる量を用いて前記速さを決定する、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１物体の第３位置と前記第１物体の第４位置とを用いて前記速さを決定する、
請求項７又は８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記制御部は、更に前記第３位置に対応する第３姿勢と、前記第４位置に対応する第４姿勢とを用いて前記速さを決定する、
請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、
制御装置。
【請求項１２】
第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、
制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、アームと、前記アームを動作させる制御部と、を含み、前記制御部は、第２物体と、前記アームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、ロボットである。
この構成により、ロボットは、第２物体と、アームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する。これにより、ロボットは、第１物体と第２物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づく経路に沿って第１物体を移動させることができる。その結果、ロボットは、例えば、他の物体との干渉の抑制及び第１物体を移動させる時間の短縮を図ることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、本発明の他の態様は、第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、制御装置である。
この構成により、制御装置は、第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する。これにより、制御装置は、第１物体と第２物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づく経路に沿って第１物体を移動させることができる。その結果、制御装置は、例えば、他の物体との干渉の抑制及び第１物体を移動させる時間の短縮を図ることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、本発明の他の態様は、第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び前記第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する、制御方法である。
この構成により、制御方法は、第２物体と、ロボットが備えるアームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する。これにより、制御方法は、第１物体と第２物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づく経路に沿って第１物体を移動させることができる。その結果、制御方法は、例えば、他の物体との干渉の抑制及び第１物体を移動させる時間の短縮を図ることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
以上により、ロボット、制御装置、及び制御方法は、第２物体と、アームとともに動く第１物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づいて経路を生成する。これにより、ロボット、制御装置、及び制御方法は、第１物体と第２物体との相対位置姿勢、及び第１物体の第１位置に基づく経路に沿って第１物体を移動させることができる。その結果、ロボット、制御装置、及び制御方法は、例えば、他の物体との干渉の抑制及び第１物体を移動させる時間の短縮を図ることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
一方、ステップＳ３３０において操作対象Ｎが仮想空間ＶＳの枠や組付対象Ｏの輪郭に干渉（すなわち、接触）していると判定した場合（ステップＳ３３０−Ｙｅｓ）、可動領域算出部３７は、変数Ｈに格納されている値を、回転可動領域Ｆｒとし（ステップＳ３６０）、その後、ステップＳ２００に戻って次の仮想空間の座標を選択する。以下では、仮想空間ＶＳ内での各点を示す座標を座標（ｘ，ｙ）とした場合、その座標における回転可動領域Ｆｒの値を回転可動領域Ｆｒ（ｘ，ｙ）と表す。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
次に、ポテンシャル算出部３８ａは、ステップＳ９００で選択された座標が示す仮想空間の点に、仮想的に操作対象Ｎを配置する。この時、ポテンシャル算出部３８ａは、仮想空間の点に操作対象Ｎの重心の位置が一致するように操作対象Ｎを配置する。また、ポテンシャル算出部３８ａは、仮想空間の点に配置された操作対象Ｎの姿勢を、所定の初期姿勢となるまで操作対象Ｎを回転させる。そして、ポテンシャル算出部３８ａは、操作対象Ｎの姿勢を所定角度ずつ変え、それぞれの姿勢毎にステップＳ９２０からステップＳ９３０までの処理を繰り返し行う（ステップＳ９１０）。
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2016198855.tif 000001
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月27日(2018.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部が、多関節のロボットの各関節のアクチュエータを、各関節指令値に従って動作させる制御を行うロボット制御方法であって、
前記制御部が、前記ロボットの各関節の位置姿勢誤差を、前記各関節についてそれぞれ求める関節誤差算出工程と、
前記制御部が、前記関節誤差算出工程で求めた前記関節の位置姿勢誤差に含まれる前記アクチュエータの駆動方向の誤差成分を用いて前記関節指令値を補正するための第１補正量を、前記各関節についてそれぞれ求める第１補正量算出工程と、
前記制御部が、前記関節誤差算出工程で求めた前記関節の位置姿勢誤差から前記アクチュエータの駆動方向の誤差成分を除いた残差を、前記各関節についてそれぞれ求める残差算出工程と、
前記制御部が、前記残差算出工程にて求めた前記各関節の前記残差に基づく前記ロボットの先端の位置姿勢誤差を求める先端誤差算出工程と、
前記制御部が、前記先端誤差算出工程にて求めた前記ロボットの先端の位置姿勢誤差に基づく前記関節の位置姿勢誤差を用いて前記関節指令値を補正するための第２補正量を、前記各関節についてそれぞれ求める第２補正量算出工程と、
前記制御部が、前記各関節について、前記第１補正量及び前記第２補正量を用いて前記関節指令値を補正する補正工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２】
前記補正工程では、前記制御部が、前記第１補正量と前記第２補正量とを前記関節指令値から減算する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項３】
前記制御部は、前記関節指令値を補正する補正モードと、前記関節指令値を補正しない非補正モードと、前記非補正モードから前記補正モードに切り替わる際の遷移モードと、を有しており、
前記補正工程では、前記制御部が、前記遷移モードにおいて、前記第１補正量及び前記第２補正量のうち少なくとも一方に、時間が経過するに連れて０から１に増加する係数を掛け算して、前記第１補正量及び前記第２補正量のうち少なくとも一方を補正し、少なくとも一方が補正された前記第１補正量及び前記第２補正量を、前記関節指令値から減算する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項４】
前記制御部は、前記関節指令値を補正する補正モードと、前記関節指令値を補正しない非補正モードと、前記非補正モードから前記補正モードに切り替わる際の遷移モードと、を有しており、
前記補正工程では、前記制御部が、前記遷移モードにおいて、前記第１補正量と前記第２補正量とを足し合わせた総補正量に、時間が経過するに連れて０から１に増加する係数を掛け算して前記総補正量を補正し、補正された前記総補正量を前記関節指令値から減算する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、前記関節指令値を補正する補正モードと、前記関節指令値を補正しない非補正モードと、前記補正モードから前記非補正モードに切り替わる際の遷移モードと、を有しており、
前記補正工程では、前記制御部が、前記遷移モードにおいて、前記第１補正量及び前記第２補正量のうち少なくとも一方に、時間が経過するに連れて１から０に減少する係数を掛け算して、前記第１補正量及び前記第２補正量のうち少なくとも一方を補正し、少なくとも一方が補正された前記第１補正量及び前記第２補正量を、前記関節指令値から減算する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項６】
前記制御部は、前記関節指令値を補正する補正モードと、前記関節指令値を補正しない非補正モードと、前記補正モードから前記非補正モードに切り替わる際の遷移モードと、を有しており、
前記補正工程では、前記制御部が、前記遷移モードにおいて、前記第１補正量と前記第２補正量とを足し合わせた総補正量に、時間が経過するに連れて１から０に減少する係数を掛け算して前記総補正量を補正し、補正された前記総補正量を前記関節指令値から減算する補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項７】
前記残差算出工程では、前記制御部が、前記ロボットの先端におけるヤコビ行列の行列式の絶対値に応じて、０から１までの間の重み係数を、前記残差に掛け算して前記残差を補正することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項８】
前記残差算出工程では、前記制御部が、前記絶対値が小さくなるほど、前記重み係数が小さくなるようにすることを特徴とする請求項７に記載のロボット制御方法。
【請求項９】
前記関節誤差算出工程では、前記制御部が、前記各関節の変形による前記各関節の第１位置姿勢誤差と、前記ロボットの製作誤差による前記各関節の第２位置姿勢誤差から、前記各関節の位置姿勢誤差を求めることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項１０】
前記第１補正量算出工程では、前記制御部が、前記関節誤差算出工程で求めた前記各関節の位置姿勢誤差に含まれる前記アクチュエータの駆動方向の誤差成分として、前記各関節の第１位置姿勢誤差に含まれる前記アクチュエータの駆動方向の誤差成分を用いることを特徴とする請求項９に記載のロボット制御方法。
【請求項１１】
前記製作誤差のパラメータが記憶部に記憶されており、
前記関節誤差算出工程では、前記制御部が、前記第２位置姿勢誤差を求める際に、前記記憶部から前記製作誤差のパラメータを読み出すことを特徴とする請求項９又は１０に記載のロボット制御方法。
【請求項１２】
前記関節誤差算出工程では、前記制御部が、前記ロボットの温度に応じて前記製作誤差のパラメータを補正することを特徴とする請求項１１に記載のロボット制御方法。
【請求項１３】
前記ロボットの先端が嵌合する嵌合部材が、前記ロボットの動作領域に配置されており、
前記制御部が、前記ロボットの先端を前記嵌合部材に嵌合させたときの前記ロボットの先端の目標の位置姿勢に対する実際の位置姿勢の誤差に基づき、前記第２位置姿勢誤差を補正することを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項１４】
多関節のロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部が、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット制御方法の各工程を実行することを特徴とするロボット装置。
【請求項１５】
コンピュータに、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１７】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のロボット制御方法により前記ロボットを制御して組立作業を行い、物品を製造する物品の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年1月22日(2018.1.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カルボン酸を含む有機酸溶液を収容する分解槽と、
前記有機酸溶液にオゾンを注入するオゾン注入装置と、
前記分解槽の電位、前記有機酸溶液のｐＨ、カルボン酸濃度又は二酸化炭素濃度のうちの少なくとも１つのパラメータを測定する測定装置と、を備え、
前記オゾン注入装置は、前記測定装置によって測定された値に基づいてオゾンの注入量を制御することを特徴とする有機酸溶液分解システム。
【請求項２】
前記カルボン酸は、ギ酸及びシュウ酸であることを特徴とする請求項１記載の有機酸溶液分解システム。
【請求項３】
前記測定装置は、サンプリング部と分析部とを有し、
前記サンプリング部は、前記有機酸溶液の一部を採取し、
前記分析部は、採取された前記有機酸溶液の一部について前記測定を行うものであることを特徴とする請求項１記載の有機酸溶液分解システム。
【請求項４】
前記オゾン注入装置は、前記測定された値が変化し始めた時点でオゾンの注入量を制御することを特徴とする請求項１記載の有機酸溶液分解システム。
【請求項５】
前記オゾン注入装置は、前記測定された値の変化量に応じてオゾンの注入量を制御することを特徴とする請求項１記載の有機酸溶液分解システム。
【請求項６】
前記オゾン注入装置は、あらかじめ測定された前記分解槽の腐食電位と、前記腐食電位と前記パラメータとの関係から算出された前記パラメータの腐食抑制臨界値を求め、前記パラメータが前記腐食抑制臨界値以下となるよう、オゾン注入量を制御することを特徴とする請求項１記載の有機酸溶液分解システム。
【請求項７】
カルボン酸を含む有機酸溶液を分解槽に収容し、
測定装置によって、前記分解槽の電位、前記有機酸溶液のｐＨ、カルボン酸濃度又は二酸化炭素濃度のうちの少なくとも１つのパラメータを測定し、
測定された前記パラメータの値に基づいて決定された注入量で、オゾン注入装置によって前記有機酸溶液にオゾンを注入して前記カルボン酸の分解を行うことを特徴とする有機酸溶液分解方法。
【請求項８】
前記カルボン酸は、ギ酸及びシュウ酸であることを特徴とする請求項７記載の有機酸溶液分解方法。
【請求項９】
前記測定は、前記有機酸溶液の一部を採取して行われるものであることを特徴とする請求項７記載の有機酸溶液分解方法。
【請求項１０】
前記オゾンの注入量を、測定された前記値が変化し始めた時点で制御することを特徴とする請求項７記載の有機酸溶液分解方法。
【請求項１１】
前記オゾンの注入量を、測定された前記値の変化量に応じて制御することを特徴とする請求項７記載の有機酸溶液分解方法。
【請求項１２】
あらかじめ測定された前記分解槽の腐食電位と、前記腐食電位と前記パラメータとの関係から算出された前記パラメータの腐食抑制臨界値を求め、前記パラメータが前記腐食抑制臨界値以下となるよう、オゾン注入量を制御することを特徴とする請求項７記載の有機酸溶液分解方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
［有機酸溶液分解方法］
まず始めにシュウ酸１ａ及びギ酸１ｂを混合槽３にそれぞれ注入し、混合する。そして、混合溶液を配管５を介して分解槽９に移送する。その移送過程の途中（ギ酸分解部５ａ）で過酸化水素水注入装置４によって過酸化水素水を注入し、ギ酸の大部分を分解する。ギ酸の大部分が分解された有機酸溶液を分解槽９に収容し、分解槽９において、オゾン発生装置６ａで発生させたオゾンを有機酸溶液に注入する。分解槽９には測定装置８ａが設置されており、その測定された値（信号）を基に、オゾン注入量制御装置６ｂにて分解槽９に注入するオゾン量（濃度）が制御されるシステムとなっている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
（３）オゾン注入速度の決定
ステンレス鋼の電位は先に示した図３及び図４のとおり、オゾン注入速度及びシュウ酸濃度によって決定される。図６はステンレス鋼の電位を０．８Ｖとしたときのオゾン注入速度のシュウ酸濃度依存性を示すグラフである。図６から、分解槽９のシュウ酸濃度に応じてオゾン注入量を制御すれば、ステンレス鋼の電位を腐食抑制臨界値（０．８Ｖ）以下に保ち、腐食を軽減させることが可能となる。なお、図６は温度を６０℃で一定に保ったときのグラフである。図６のグラフは当然温度に依存するものであるが、ここで温度を６０℃としているのは、シュウ酸をオゾンで分解する際に最も効率良く分解できるのが６０℃であり、分解槽は基本的に６０℃に制御されているためである。したがって、一般的には温度変化でオゾン流量を変化させる制御は必要では無いが、分解槽９に測定装置として温度センサーを追加し、その信号を元にオゾン注入量制御装置６ｂでオゾン注入量を制御することも可能である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
図２は、本発明に係る有機酸溶液分解システムの第２の例を示すブロック図である。図２に示す有機酸溶液分解システム１００ｂにおいて、図１に示す有機酸溶液分解処理装置１００ａと異なる部分は、配管５の途中に触媒層５ｂを設けている点と、分解槽９の測定装置８ｂをサンプリング部（サンプリングユニット）１０と分析部１１とで構成した点にある。
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月16日(2018.5.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
当否判定に関する情報を複数記憶することが可能な記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記当否判定に関する情報のそれぞれに対応づけられた保留図柄、および当否判定結果を示すための図柄であって、変動された後、当否判定結果を示す態様で停止される識別図柄を表示する表示手段と、
を備え、
前記保留図柄は、対応する当否判定が当たりとなる蓋然性を示唆する複数種の態様を含むものであり、
前記表示手段にて前記識別図柄が変動している最中に、前記表示手段に複数の前記保留図柄が表示されている際、当該複数の保留図柄の全てを対象保留図柄として、当該複数の対象保留図柄に対し、視覚的に特定要素を一度に作用させた上で、当該複数の対象保留図柄のうちのいずれかが、別の態様に変化する場合がある保留変化演出が実行可能であることを特徴とする遊技機。
【請求項２】
前記保留図柄は、
未だ当否判定の報知が開始されていない前記当否判定に関する情報に対応する第一種図柄と、
当否判定の報知が開始されているものの現時点では当否判定の報知が完了していない前記当否判定に関する情報に対応する第二種図柄と、
を含み、
視覚的に前記特定要素が一度に作用する前記複数の対象保留図柄に、前記第一種図柄と前記第二種図柄の両方が含まれることを特徴とする請求項１に記載の遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記課題を解決するためになされた本発明にかかる遊技機は、当否判定に関する情報を複数記憶することが可能な記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記当否判定に関する情報のそれぞれに対応づけられた保留図柄、および当否判定結果を示すための図柄であって、変動された後、当否判定結果を示す態様で停止される識別図柄を表示する表示手段と、を備え、前記保留図柄は、対応する当否判定が当たりとなる蓋然性を示唆する複数種の態様を含むものであり、前記表示手段にて前記識別図柄が変動している最中に、前記表示手段に複数の前記保留図柄が表示されている際、当該複数の保留図柄の全てを対象保留図柄として、当該複数の対象保留図柄に対し、視覚的に特定要素を一度に作用させた上で、当該複数の対象保留図柄のうちのいずれかが、別の態様に変化する場合がある保留変化演出が実行可能であることを特徴とする。
前記保留図柄は、未だ当否判定の報知が開始されていない前記当否判定に関する情報に対応する第一種図柄と、当否判定の報知が開始されているものの現時点では当否判定の報知が完了していない前記当否判定に関する情報に対応する第二種図柄と、を含み、視覚的に前記特定要素が一度に作用する前記複数の対象保留図柄に、前記第一種図柄と前記第二種図柄の両方が含まれるとよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記本発明にかかる遊技機によれば、態様が変化する可能性がある対象保留図柄が複数である保留変化演出を実行することができるため、演出の趣向性を向上させることが可能である。
また、未だ当否判定の報知が開始されていないものに対応する第一種図柄と、現在当否判定を報知する演出が実行されている第二種図柄の態様が一度に変化する可能性があるものとすれば、現在当否判定を報知する演出が実行されているものに対応する当否判定が当たりとなる蓋然性が高まる可能性もあるし、それ以降の当否判定が当たりとなる蓋然性が高まる可能性もあるという、趣向性の高い演出とすることが可能である。
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月16日(2018.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明のある側面に係るワッシャは、回転軸と一体的に回転するように取り付けられる釣り用リールのワッシャである。ワッシャは、ワッシャ本体と、第１切り起こし部とを備えている。ワッシャ本体は、貫通孔を中央部に有する。貫通孔は、第１平坦面を有する内壁面によって画定されている。第１切り起こし部は、第１平坦面を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
好ましくは、ワッシャは、第２切り起こし部をさらに備える。内壁面は、第２平坦面を有する。第２切り起こし部は、第２平坦面を有する。この構成によれば、第１切り起こし部と第２切り起こし部とによって、回転軸からのトルクを受けることができるため、ワッシャをより薄くしても変形することがない。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
ハンドル４は、第１リール本体部２１に回転可能に装着されている。詳細には、ハンドル４は、第１リール本体部２１から突出した駆動軸５１の第３回り止め部５１ｃ（図３参照）に取り付けられている。ハンドル４の回転は、回転伝達機構５を介してスプール３に伝達される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
駆動軸５１は、ハンドル４と連結されており、ハンドル４と一体的に回転する。なお、駆動軸５１は、ワンウェイクラッチ５４によって、釣糸繰り出し方向への回転が禁止される。図３に示すように、駆動軸５１は、第１〜第３回り止め部５１ａ〜５１ｃを有している。各回り止め部５１ａ〜５１ｃは、互いに平行に延びる一対の平坦面によって構成されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
各ドラグワッシャ６１〜６４は、駆動軸５１の周囲に設けられている。駆動ギア５２に向かって、第１ドラグワッシャ６１、第２ドラグワッシャ６２、第３ドラグワッシャ６３、第４ドラグワッシャ６４の順で配置されている。第１及び第３ドラグワッシャ６１，６３は、駆動軸５１に係合し、駆動軸５１と一体的に回転する。第２及び第４ドラグワッシャ６２，６４は、駆動ギア５２に係合し、駆動ギア５２と一体的に回転する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第１切り起こし部６１ｂと、第２切り起こし部６１ｃとは、対向するように配置されている。詳細には、第１切り起こし部６１ｂの第１平坦面６１ｅと、第２切り起こし部６１ｃの第２平坦面６１ｆとが、互いに向き合うように構成されている。詳細には、第１平坦面６１ｅと第２平坦面６１ｆとは、互いに平行に延びている。この第１平坦面６１ｅ及び第２平坦面６１ｆが、駆動軸５１の第１回り止め部５１ａと係合する。第１平坦面６１ｅ及び第２平坦面６１ｆの高さｈは、ワッシャ本体６１ａの厚さよりも大きい。なお、第１平坦面６１ｅ及び第２平坦面６１ｆの高さｈとは、貫通孔６１ｄが開口する方向の寸法を意味し、具体的には、図７に示すように、ワッシャ本体６１ａの底面からの高さｈを意味する。このように構成することによって、第１ドラグワッシャ６１と第１回り止め部５１ａとが接触する面積を大きくすることができる。