【手続補正書】
【提出日】平成30年4月17日(2018.4.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを移動させるよう動作する駆動輪と、
前記ロボットの環境を検知可能な一つ以上のセンサと、
第一領域と第二領域間を移動する際に利用するマップを生成させるインストラクションを記憶する記憶部と、
前記駆動輪、前記一つ以上のセンサ、および前記記憶部と通信し、前記インストラクションを実行して、前記第一領域内の第一ナビゲーションビーコンの検出及び前記第二領域内の第二ナビゲーションビーコンの検出に応答して、前記ロボットを前記マップで表される該第一領域から該第二領域に移動させるよう構成された制御部と、を備え、該第一ナビゲーションビーコン及び該第二ナビゲーションビーコンは、前記一つ以上のセンサが前記環境内で受動的に検出可能な少なくとも一つの特徴を備える、
ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、更に、前記マップに基づいて、前記ロボットが前記第一ナビゲーションビーコンから離れる方向に移動し、走行距離計測を用いて特定の方向に整列し、前記第一領域を横断する、遠隔領域横断シーケンスを行わせるインストラクションを実行するよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記インストラクションは、前記ロボットに、
前記第一ナビゲーションビーコンに向かって移動し、
前記第一ナビゲーションビーコンの前記少なくとも一つの特徴に基づいて、前記ロボットを第一ナビゲーションビーコン方向から進行方向に向き、
前記進行方向に沿って前記第二ナビゲーションビーコンに向かって移動する
ことを含む動作を実行させることで、前記ロボットに前記マップに基づいた遠隔領域横断シーケンスを行わせるよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記インストラクションは、前記ロボットに、
前記ロボットを前記第一ナビゲーションビーコン又は第二ナビゲーションビーコンに整列させ、
前記マップに基づいて移動する
ことを含む動作を行わせるよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記インストラクションは、前記ロボットに、
ナビゲーションビーコンの受動的に検出可能な特徴を検出し、
前記検出に応じて該ナビゲーションビーコンの位置を認識し、
前記駆動輪の駆動方向を前記ナビゲーションビーコンの前記受動的に検出可能な特徴によって規定される経路に対して整列させる
ことを含む動作を実行させることで、前記ロボットを前記第一ナビゲーションビーコン又は第二ナビゲーションビーコンに整列させるよう構成される、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記マップはノードおよびリンクを有するトポロジカルマップであり、
前記ノードは、前記第一領域及び第二領域を含む複数の領域に対応し、前記リンクは前記第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンを含む複数のナビゲーションビーコンに対応する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御部は、更に、前記一つ以上のセンサで、前記第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンを含む複数のナビゲーションビーコンの一つに関連する固有識別子を検出し、該固有識別子が検出された場合に追加のリンク及びノードの少なくとも一つを前記マップに導入することで該マップを生成させるインストラクションを実行するよう構成される、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンを含む複数のナビゲーションビーコンのうちの少なくとも一つのナビゲーションビーコンは、能動発信器を備え、
固有識別子が、前記能動発信器からのエミッション内で符号化されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記制御部は、更に、一つ以上のホーミングリクエストを開始し、前記マップの位置状態に従って前記ロボットを移動させることで、該ロボットに、前記マップに基づいて少なくとも前記第一領域及び前記第二領域を含む複数の領域を順に移動させるインストラクションを実行するよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記一つ以上のホーミングリクエストを実行中、前記制御部によって実行されるインストラクションは、前記マップに基づいて、前記第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンを含む複数のナビゲーションビーコンの間を前記ロボットに移動させる、
請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンの少なくとも一つは、前記ロボットの前記一つ以上のセンサによって検出可能な、該第一ナビゲーションビーコン及び前記第二ナビゲーションビーコンの少なくとも一つの前記ロボットに対する方向を示すエミッションを生成するよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
前記エミッションの一つ以上は赤外線信号を含む、
請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記ロボットが移動する際に床からデブリを取り除く床清掃システムを含む、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１４】
前記制御部は、更に、前記ロボットが前記第一領域から前記第二領域に移動する際に該ロボットを崖回避行動に従って移動させるインストラクションを実行するよう構成される、
請求項１に記載のロボット。
【請求項１５】
前記第一領域及び第二領域は建物内の別々の部屋に対応し、前記第一領域から前記第二領域への移動は部屋から部屋への移動を含む、
請求項１に記載のロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
図３〜５は、指向性受信器１０６の斜視図、正面図、および分解図である。指向性受信器１０６は、台座１０２の正面に配置される。エミッションは、駆動方向に沿って、指向性受信器１０６によって受信することが可能であり、この受信器は、対応する信号を発生して制御器１０３に送信する。指向性受信器１０６は、台座１０２の駆動方向と整列された第１の開口部１１０および第２の開口部１１２を備えた、取り付けレセプタクル１０８を含む。開口部１１０および１１２は、第１の構成要素受信器１１４および第２の構成要素受信器１１６を伴う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
構成要素受信器１１４および１１６は、駆動方向に沿って生じて指向性受信器１０６に向けられたエミッションが、開口部１１０および１１２を通って、それぞれの構成要素受信器１１４および１１６に向けられるように、開口部１１０および１１２に相対的に配置される。構成要素受信器１１４および１１６に向けられたエミッションによって、対応する信号が発生し、この信号は、制御器１０３によって使用されて、ロボットの駆動方向に対するエミッションの方向を判断する。カバー１１７は、取り付けレセプタクル１０８の上部部分に取り付けられ、エミッションが駆動方向に沿って構成要素受信器１１４および１１６に向けられないようにする。いくつかの実施例では、ロックタブ１１９または他の固定方法を使用して、カバー１１７を取り付けレセプタクル１０８に固定することが可能である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
いくつかの実施例では、指向性受信器１０６の構成要素受信器１１４および１１６は、実質的に約１０％〜３０％の重なり合いでホーミングビームを検出することができる。一実施例では、第１および第２の構成要素受信器１１４および１１６は、それらに方形に向けられたエミッションが、１〜１５°の角度を成すように配置することが可能である。別の実施例では、第１および第２の構成要素受信器１１４および１１６は、それらと整列されたエミッションが、ロボットの前方３〜５メートルで交差するように整列することが可能である。一実施例では、それぞれの構成要素受信器１１４および１１６は、指向性受信器１０６の法線方向から約１４°の清掃中心で、約２８〜３３°の広がり角、および他の構成要素受信器１１４および１１６と約１０°重なり合った清掃範囲でエミッションを受信する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４６】
図３２Ｄを参照すると、ロボット３０２が、無指向性受信器３２２によってフォースフィールド３７０を検出し、最後の数秒間に無指向性受信器３２２によって赤色ビーム３５０または緑色ビーム３６０を検出しておらず、また、指向性受信器３１８によって赤色ビーム３５０または緑色ビーム３６０を認知しないときに、フィールド追従行動２９６ｄが作動される。ロボット３０２は、赤色ビーム３５０または緑色ビーム３６０、バンプ、クリフを検出するか、または１ｍ以上移動するまで、ランダムな方向（時計回りまたは反時計回り）に、無指向性受信器３２２によってフォースフィールド３７０のエッジ３７２に追従する。ロボット３０２は、赤色ビーム３５０または緑色ビーム３６０を検出したときには、約１ｍの距離か、または通常（０°）のエッジ３６２に沿って直線にドック３４０から離れて移動するために、バンプが検出されるまで、逆ローブ追従２９６ａを行う。次いで、ロボット３０２は、１８０°旋回するか、またはドック３４０に面するまで旋回する。次いで、動作２９６ｂは中止される。一般的に、ローブ追従行動２９６ａは、ドッキング終了の次に作動する。