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　平成１０年特許願第２３９１４号「両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１１年８月３日出願公開、特開平１１−２０７６１１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１０年１月２１日の出願であって、平成１４年７月１７日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年８月２８日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同年９月２６日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．平成１４年９月２６日付けの手続補正（以下、「本件補正」という。）についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　　本件補正を却下する。
［理由］
（１）補正後の本願発明
　本件補正により、特許請求の範囲の請求項１は、
「太陽歯車と内歯歯車に噛合して遊星歯車運動をするワーク保持用のキャリアのワークホルダ内にワークを搬入し、または前記キャリアのワークホルダ内からワークを搬出するようにした両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置であって、前記キャリアの位置を所定の位置に位置決めする位置決め手段と、位置決めしたキャリアのワーク保持面を光学的に認識して画像認識データを出力する視覚センサと、画像認識データを画像処理してワークホルダまたはワークの位置を算定し、この算定結果に基づいてワーク保持機構を有するロボットアームの位置を制御する制御手段を備え、前記ワーク搬送用のロボットアームには、保持するワークの外周部を光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する少なくとも２台以上の視覚センサが設けられて
いる
「太陽歯車と内歯歯車に噛合して遊星歯車運動をするワーク保持用のキャリアのワークホルダ内にワークを搬入し、または前記キャリアのワークホルダ内からワークを搬出するようにした両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置であって、前記キャリアの位置を所定の位置に位置決めする位置決め手段と、位置決めしたキャリアのワーク保持面を光学的に認識して画像認識データを出力する視覚センサと、画像認識データを画像処理してワークホルダまたはワークの位置を算定し、この算定結果に基づいてワーク保持機構を有するロボットアームの位置を制御する制御手段を備え、前記ワーク搬送用のロボットアームには、保持するワークの外周部を光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する少なくとも２台以上の視覚センサが設けられて
おり、前記位置決め手段は前記キャリアの位置を検知するセンサを備える
　上記補正事項は、請求項１に記載した発明を特定するために必要な事項である「位置決め手段」を「前記キャリアの位置を検知するセンサを備える」ものに限定したものであるから、特許法第１７条の２第４項第２号の特許請求の範囲の減縮を目的とするものに該当する。
　そこで、本件補正後の前記請求項１に記載された発明（以下、「本願補正発明」という。）が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか（特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第４項の規定に適合するか）について以下に検討する。
　
（２）刊行物記載の発明（事項）
　原査定の拒絶の理由に引用され本願の出願前に国内で頒布された刊行物である特開昭６３−１４４９５６号公報（以下、「刊行物１」という。）及び特開平５−３１８３１０号公報（以下、「刊行物２」という。）には、以下の事項が記載されていると認められる。
（２−１）刊行物１記載の発明
（イ）第２頁左上欄２０行〜同頁右上欄５行
「本発明は、ラツピング加工後の被加工物の所在位置を視覚カメラで認識し、ロボツトなどの被加工物着脱装置によつて、従来人手作業によらざるを得なかつた被加工物の着脱作業を、人手を要しないように自動化した平面ラツピング装置を提供することを目的とする。」
（ロ）第２頁左下欄１３行〜第３頁左上欄１１行
「（発明の実施例）・・・たて軸の平面ラツピング装置２は、下定盤４を有し一隅に支持柱８を直立して設けている。該支持柱８の頂部近傍に・・・支持装置１８が回動自在に取付けられ、支持柱８の先端部に設けられた駆動機構２０（回転シリンダ２０）により回転駆動される。支持装置１８の一方の上定盤支持腕１０には・・・上定盤６が・・・支持されており、他方の支持腕１２には、視覚カメラなどの被加工物１４の認識装置１６（以下視覚カメラ１６と記す）が搭載されている。・・・下定盤４上には、第２図に示すように被加工物１４を複数個装着した外周部が歯付きの複数個のキヤリヤ２４が設けられ、駆動される太陽ギヤ３２と固定または駆動されるリングギヤ３４とで遊星歯車機構を構成している。平面ラツピング装置２に隣接して、視覚カメラなどの被加工物１４の認識装置２６と被加工物１４のつかみ装置２８とを備え、図示を省略した被加工物１４の荷受台とキヤリヤ２４との間で、被加工物１４の着脱を行わせるロボツトなどの被加工物の着脱装置（以下ロボツト２２と記す）が設けられている。平面ラツピング装置２の視覚カメラ１６とロボツト２２とは、図示を省略した通信回線で接続されて制御信号などの伝送を行い被加工物１４の着脱作業を行う。」
（ハ）第３頁右上欄１５行〜同頁左下欄１２行
「支持装置１８を回転させて視覚カメラ１６を下定盤４上に対向させ、空になつているキヤリヤ２４の被加工物１４の装着部の位置を認識し、接続されている通信回線で制御信号などの伝送をして、ロボツト２２を運転する。・・・視覚カメラ１６で被加工物１４の着脱位置を認識し、この認識によつて太陽ギヤ３２を駆動してキヤリヤ２４をロボツト２２の作業位置に移動させ、ロボツト２２に備えられた視覚カメラ２６でさらに精密に被加工物１４の着脱位置を認識してロボツト２２を運転制御し、つかみ機構２８によつて荷受台上のジグの中からつかんできた加工前の被加工物１４ａを順次に全部のキヤリヤ２４に装着する。」
（ニ）第３頁右下欄２行〜１４行
「ラツピング加工が終れば、・・・上定盤６を上昇させ、支持装置１８を回転させて再び視覚カメラ１６を下定盤４に対向させて加工済の被加工物１４ｂを認識し、この認識によつて太陽ギヤ３２を駆動してキヤリヤ２４をロボツト２２の作業位置に移動させ、ロボツトに備えられた視覚カメラ２６で加工済の被加工物１４ｂを認識してロボツト２２を運転制御してキヤリヤ２４中の全部の加工済の被加工物１４ｂをアンロードして荷受台上のジグに搬送し、次のサイクルの加工前の被加工物１４ａを前記の説明のように順次に空になつた全部のキヤリヤ２４に装着して、次のサイクルのラツピング加工を行う。」
（ホ）第１図から、
「被加工物の認識装置（視覚カメラ）２６が２台設けられていること」が看取できる。
　そして、上記摘記事項（ハ）の「・・・視覚カメラ１６で被加工物１４の着脱位置を認識し、この認識によつて太陽ギヤ３２を駆動して
キヤリヤ２４をロボツト２２の作業位置
キヤリヤ２４をロボツト２２の作業位置
「太陽ギヤ３２とリングギヤ３４に噛合して遊星歯車運動をする被加工物１４保持用のキヤリヤ２４と荷受台との間で被加工物１４の着脱を行うようにした、砥粒と加工液の混合物を上下の定盤と被加工物の間に供給してラッピング加工を行う平面ラッピング装置２における被加工物１４の自動搬送装置であって、前記キヤリヤ２４の位置をロボツト２２の作業位置に位置決めする位置決め手段と、被加工物１４の着脱位置を認識し、この認識によって太陽ギヤ３２を駆動してキャリヤ２４をロボット２２の作業位置に移動させ、空になっているキャリヤ２４の被加工物１４の装着部の位置を認識して制御信号を伝送する視覚カメラ１６、視覚カメラ１６から伝送される画像認識データの制御信号に基づいてつかみ機構２８を有するロボツト２２のアームの位置を制御する制御手段を備え、前記被加工物１４着脱用のロボット２２のアームには、被加工物１４の着脱位置を精密に認識する２台の視覚カメラ２６が設けられている、平面ラッピング装置２における被加工物１４の自動搬送装置」の発明（以下、「刊行物１記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
　
（２−２）刊行物２
（ヘ）第２欄１１行〜１６行
「本発明は、上記の問題点に鑑み、研磨プレートのテンプレート内中央に、正確にウエハーを載置する、すなわちウエハーの外周縁のうち円弧部とテンプレートの内周縁との間隔を１ｍｍ以下の等しい値に保つことが可能なウエハー載置方法と、その装置を提供することを目的とする」
（ト）第２欄３０行〜第３欄３行
「以下本発明におけるウエハー載置装置の作用を、図１（ａ），（ｂ）によって順に説明する。
　１．・・・
　２．　テンプレート検出カメラ４により、研磨プレート１上のテンプレート３の位置を解析し、これらが所定の位置にくるようにインデックステーブル２を回転する。
　３．・・・
　４．　３個のウエハー検出カメラ１０、１１、１２により、ウエハー７の位置を検出し、ウエハー搬送アーム５を水平方向（Ｘ，Ｙ方向）に移動させて、ウエハー７が所定の原点位置にくるように微調整する。
　５．　ウエハー検出カメラ１０、１１、１２でウエハー７とテンプレート３の位置関係を割り出し、ウエハー７の位置をウエハー搬送アーム５により微調整し、ウエハー７の外周縁の円弧部１３とテンプレート３の内周縁とが等間隔を保つようにする。」
　上記の摘記事項（ヘ）、（ト）からみて、刊行物２には、
「ウエハー搬送アーム５によるウエハー載置装置において、ウエハー７外周縁を３個のウエハー検出カメラ１０、１１、１２により検出すること」（以下、「刊行物２記載の事項」という。）が記載されていると認められる。
　
（３）対比
　そこで、本願補正発明と刊行物１記載の発明とを対比すると、後者の「太陽ギヤ３２」は、その技術的意義からみて、前者の「太陽歯車」に相当し、同様にして、後者の「リングギヤ３４」は前者の「内歯歯車」に、後者の「被加工物１４」は前者の「ワーク」に、後者の「キヤリヤ２４と荷受台との間で被加工物１４の着脱を行う」は前者の「キャリアのワークホルダ内にワークを搬入し、または前記キャリアのワークホルダ内からワークを搬出する」に、後者の「砥粒と加工液の混合物を上下の定盤と被加工物の間に供給してラッピング加工を行う平面ラッピング装置２」は前者の「両面研磨装置」に、後者の「キヤリヤ２４」は前者の「キャリア」に、後者の「ロボツト２２の作業位置」は前者の「所定の位置」に、後者の「被加工物１４の着脱位置を認識し、この認識によって太陽ギヤ３２を駆動してキャリヤ２４をロボット２２の作業位置に移動させ、空になっているキャリヤ２４の被加工物１４の装着部の位置を認識して制御信号を伝送する視覚カメラ１６」は前者の「位置決めしたキャリアのワーク保持面を光学的に認識して画像認識データを出力する視覚センサ」に、後者の「つかみ機構２８」は前者の「ワーク保持機構」に、後者の「ロボツト２２のアーム」は前者の「ロボットアーム」に、後者の「被加工物１４着脱用のロボット２２のアーム」は前者の「ワーク搬送用のロボットアーム」に、それぞれ相当する。また、後者の「被加工物１４の着脱位置を精密に認識する２台の視覚カメラ２６」と前者の「保持するワークの外周部を光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する少なくとも２台以上の視覚センサ」とは、「保持するワークを光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する２台の視覚センサ」の限りで共通する。
　そうすると、両者の一致点及び相違点は以下のとおりである。
〈一致点〉太陽歯車と内歯歯車に噛合して遊星歯車運動をするワーク保持用のキャリアのワークホルダ内にワークを搬入し、または前記キャリアのワークホルダ内からワークを搬出するようにした、両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置であって、前記キャリアの位置を所定の位置に位置決めする位置決め手段と、位置決めしたキャリアのワーク保持面を光学的に認識して画像認識データを出力する視覚センサ、ワーク保持機構を有するロボットアームの位置を制御する制御手段を備え、前記ワーク搬送用のロボットアームには、保持するワークを光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する２台の視覚センサが設けられている、両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置。
〈相違点１〉前者は、制御手段が、画像認識データを画像処理してワークホルダまたはワークの位置を算定し、この算定結果に基づいてロボットアームの位置を制御するのに対して、後者は、制御手段が、視覚カメラ１６から伝送される画像認識データの制御信号に基づいてロボットアームの位置を制御するものである点。
〈相違点２〉前者は、ロボットアームに設けられる２台の視覚センサがワークの外周部を光学的に認識するのに対して、後者はロボットアームに設けられる２台の視覚センサがワークのどの部分を光学的に認識するのか明らかではない点。
〈相違点３〉前者は、位置決め手段がキャリアの位置を検知するセンサを備えるのに対して、後者は、そのように特定されていない点。
　
（４）判断
〈相違点１について〉
　ワークの搬入時にはロボットアームをワークホルダまで移動させ、また、ワークの搬出時にはロボットアームをワークホルダ内のワークにまず移動させる必要があるから、ワーク搬入出時のロボットアームの位置を制御するために、画像認識データを画像処理してワークホルダまたはワークの位置を算定する必要のあることは、当業者にとって自明のことであり、したがって、刊行物１記載の発明の相違点１に係る構成を本願補正発明のものとすることは当業者が容易になし得ることである。
〈相違点２について〉
　刊行物２には、ウエハー搬送アーム５によるウエハー載置装置において、ウエハー７外周縁を３個のウエハー検出カメラ１０、１１、１２により検出することが示されており、当該刊行物２記載の「ウエハー搬送アーム５によるウエハー載置装置」は刊行物１記載の発明の「ワークの自動搬送装置」に相当する。そうすると、刊行物１記載の発明の相違点２に係る構成を、「ワークの自動搬送装置」という同一の技術分野に属する刊行物２記載の事項を適用して本願補正発明のものとすることは当業者が容易になし得ることである。
〈相違点３〉
　ラッピング装置の技術分野において、キャリアの位置を検知するセンサを用いて、キャリアを所定の位置に停止させる位置決め手段を備えることは、従来周知の事項である（特に必要なら、特開平６−１５５６５号公報の段落【００１７】、【００２１】、【００２５】、【図１】、実願平３−１７８９号（実開平７−３７５６１号）のＣＤ−ＲＯＭの段落【００２１】、【００２４】等を参照）。
　そうすると、刊行物１記載の発明の相違点３に係る構成を、従来周知の事項を適用して本願補正発明のものとすることは当業者が容易になし得ることである。
　
　そして、本願補正発明の作用効果も、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の事項及び上記周知の事項から当業者が予測できる範囲のものであって、格別のものではない。
　したがって、本願補正発明は、刊行物１記載の発明、刊行物２記載の事項及び上記周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができないものである。
　
（５）むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第５項で準用する同法第１２６条第４項の規定に違反するものであり、特許法第１５９条第１項で準用する特許法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
（１）本願発明
　平成１４年９月２６日付けの手続補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１〜６に係る発明は、平成１３年１０月１９日付けの手続補正書により補正された明細書の特許請求の範囲の請求項１〜３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「太陽歯車と内歯歯車に噛合して遊星歯車運動をするワーク保持用のキャリアのワークホルダ内にワークを搬入し、または前記キャリアのワークホルダ内からワークを搬出するようにした両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置であって、前記キャリアの位置を所定の位置に位置決めする位置決め手段と、位置決めしたキャリアのワーク保持面を光学的に認識して画像認識データを出力する視覚センサと、画像認識データを画像処理してワークホルダまたはワークの位置を算定し、この算定結果に基づいてワーク保持機構を有するロボットアームの位置を制御する制御手段を備え、前記ワーク搬送用のロボットアームには、保持するワークの外周部を光学的に認識して画像認識データを前記制御手段に出力する少なくとも２台以上の視覚センサが設けられていることを特徴とする両面研磨装置におけるワークの自動搬送装置。」
　
（２）刊行物記載の発明（事項）
　刊行物記載の発明（事項）は、前記「２．（２）」に記載したとおりである。
　
（３）対比・判断
　本願発明と刊行物１記載の発明とを対比すると、両者は、上記の一致点で一致し、上記の相違点１、２で相違する。
　相違点１、２についてはすでに検討したとおりである。
　したがって、本願発明は、刊行物１記載の発明及び刊行物２記載の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
（４）むすび
　以上のとおりであるから、請求項２〜３に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。