【手続補正書】
【提出日】平成30年5月7日(2018.5.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１画像の特徴点と第２画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られた点対応の全部のうちより所定個数が抽出されたサンプル点対応を用いて、当該サンプル点対応における前記第１画像の特徴点の座標と前記第２画像の特徴点の座標との関係をエピポーラ幾何モデルで表現する行列並びに前記第１画像の第１エピポール及び前記第２画像の第２エピポールを求めるモデル生成部と、
前記得られた点対応の全部のうち、前記行列によるエピポーラ幾何モデルを適用した際のエピポーラ線と点との距離が小さいと判定されるインライアを求めるモデル検証部と、
前記インライアの各々に対して、前記第１画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の前記第１エピポールを基準とした第１配置と、前記第２画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の前記第２エピポールを基準とした第２配置と、の整合を評価することにより、当該インライアの妥当性を評価する第三評価部と、を備えることを特徴とする幾何検証装置。
【請求項２】
前記第三評価部が、前記インライアの妥当性を評価するための構成として、
前記第１エピポールを始点として前記第１画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第１配置となし、且つ、前記第２エピポールを始点として前記第２画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第２配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記インライアの妥当性を評価する第三角度評価部を備えることを特徴とする請求項１に記載の幾何検証装置。
【請求項３】
前記第三評価部が、前記インライアの妥当性を評価するための構成として、
前記第１エピポールを始点として前記第１画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第１配置となし、且つ、前記第２エピポールを始点として前記第２画像における当該インライアの座標及び前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第２配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記インライアの妥当性を評価する第三距離評価部を備えることを特徴とする請求項１に記載の幾何検証装置。
【請求項４】
前記第三評価部は、前記第１配置におけるインライアの座標の所定近傍にあるサンプル点対応の座標と、前記第２配置におけるインライアの座標の所定近傍にあるサンプル点対応の座標と、を前記整合を評価する対象とすることにより、前記インライアの妥当性を評価する請求項１ないし３のいずれかに記載の幾何検証装置。
【請求項５】
第１画像の特徴点と第２画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応を用いて、当該サンプル点対応における前記第１画像の特徴点の座標と前記第２画像の特徴点の座標との関係をエピポーラ幾何モデルで表現する行列並びに前記第１画像の第１エピポール及び前記第２画像の第２エピポールを求めるモデル生成部と、
前記第１画像における前記サンプル点対応の座標の前記第１エピポールを基準とした第１配置と、前記第２画像における前記サンプル点対応の座標の前記第２エピポールを基準とした第２配置と、の整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二評価部と、を備えることを特徴とする幾何検証装置。
【請求項６】
前記第二評価部は、前記行列の妥当性を評価するための構成として、
前記第１エピポールを始点として前記第１画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第１配置となし、且つ、前記第２エピポールを始点として前記第２画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの方向を前記第２配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二角度評価部を備えることを特徴とする請求項５に記載の幾何検証装置。
【請求項７】
前記第二角度評価部は、前記第１配置における複数のベクトルの方向がなす角度の順番と、前記第２配置における複数のベクトルの方向がなす角度の順番と、の間で前記整合を評価することを特徴とする請求項６に記載の幾何検証装置。
【請求項８】
前記第二評価部は、前記行列の妥当性を評価するための構成として、
前記第１エピポールを始点として前記第１画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第１配置となし、且つ、前記第２エピポールを始点として前記第２画像における前記サンプル点対応の座標の各々を終点とする複数のベクトルの大きさを前記第２配置となしたうえで、前記整合を評価することにより、前記行列の妥当性を評価する第二距離評価部を備えることを特徴とする請求項５に記載の幾何検証装置。
【請求項９】
前記第二距離評価部は、前記第１配置における複数のベクトルの大きさの順番と、前記第２配置における複数のベクトルの大きさの順番と、の間で前記整合を評価することを特徴とする請求項８に記載の幾何検証装置。
【請求項１０】
第１画像の特徴点と第２画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応であって、当該サンプル点対応より前記第１画像と前記第２画像との間の関係を表す所定の幾何モデルのパラメータを計算するためのものに対して、
前記サンプル点対応によって対応している前記第１画像の特徴点の第１配置関係と前記第２画像の特徴点の第２配置関係との、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価することにより、前記所定の幾何モデルのパラメータを計算することなく、前記サンプル点対応の妥当性を評価する第一評価部を備えることを特徴とする幾何検証装置。
【請求項１１】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点より第１所定点を選んで得られる第１多角形と、当該第１所定点に対応する前記第２画像の特徴点である第２所定点が形成している第２多角形と、の間で、裏返りの有無を評価し、裏返りがなければ整合が取れており、裏返りがあれば整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する裏返り評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１２】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第1画像の特徴点における２つの第１所定点ペアから得られる第１線分ペアがなす第１交差の有無と、当該２つの第１所定点ペアに対応する前記第２画像の特徴点における２つの第２所定点ペアから得られる第２線分ペアがなす第２交差の有無と、が一致していれば整合が取れており、一致していなければ整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する交差評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１３】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点のうち３つの第１所定点を所定順にたどって形成される第１角度と、前記３つの第１所定点に対応する前記第２画像の特徴点のうちの３つの第２所定点を前記所定順にたどって形成される第２角度と、が、より近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一角度評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１４】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点のうちの２つの第１所定点の間の第１距離と、前記２つの第１所定点に対応する前記第２画像の２つの第２所定点の間の第２距離と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一距離評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１５】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点のうちの２つの第１所定点ペアの間の２つの第１距離がなす第１比と、前記２つの第１所定点ペアに対応する前記第２画像の２つの第２所定点ペアの間の２つの第２距離がなす第２比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する第一距離評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１６】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点より第１所定点群を選んで得られる第１多角形の第１面積と、当該第１所定点群に対応する前記第２画像の特徴点である第２所定点群が形成している第２多角形の第２面積と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する面積評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１７】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点より２つの第１所定点群を選んで得られる２つの第１多角形の第１面積がなす第１比と、当該２つの第１所定点群に対応する前記第２画像の特徴点である２つの第２所定点群が形成している２つの第２多角形の第２面積がなす第２比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する面積評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１８】
前記第一評価部は、前記サンプル点対応の妥当性を評価するための構成として、
前記第１画像の特徴点より所定規則で形成される第１の同一直線上にある4点から算出される第１複比と、当該第１の同一直線上にある4点に対応する前記第２画像の特徴点より形成される第２の同一直線上にある4点から算出される第２複比と、がより近い値である場合にはより整合が取れており、より遠い値である場合にはより整合が取れていないものとして、前記所定の幾何モデルを考慮した整合を評価する複比評価部を備えることを特徴とする請求項１０に記載の幾何検証装置。
【請求項１９】
前記複比評価部は、
前記第１画像の特徴点のうち所定の第１点及び第２点を結んで第１線分を定め、当該第１点又は第２点以外の前記第１画像の特徴点のうち所定の第3点及び第4点並びに第5点及び第６点を結んでそれぞれ第２線分及び第３線分を定め、前記第１線分と前記第２線分との交点として第７点を定め、前記第1線分と前記第３線分との交点として第８点を定め、当該定めることによって前記第１線分上にある前記第1点、第２点、第７点及び第８点の4点を、前記第１の同一直線上にある4点とすることを特徴とする請求項１８に記載の幾何検証装置。
【請求項２０】
前記所定の幾何モデルはエピポーラ幾何モデル又は平面射影幾何モデルであることを特徴とする請求項１０ないし１９のいずれかに記載の幾何検証装置。
【請求項２１】
第１画像の特徴点と第２画像の特徴点との間で同一対象の同一点に該当しうるものとして対応関係を与えて得られたサンプル点対応によって対応している前記第１画像の特徴点の第１配置関係と前記第２画像の特徴点の第２配置関係との、前記エピポーラ幾何モデルを考慮した整合を評価することにより、前記行列並びに前記第１エピポール及び第２エピポールを求めることなく、前記サンプル点対応の妥当性を評価する第一評価部をさらに備え、
前記モデル生成部では、前記第一評価部によって妥当であると判定されたサンプル点対応を用いて、前記行列並びに前記第１エピポール及び前記第２エピポールを求める特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の幾何検証装置。
【請求項２２】
コンピュータを請求項１ないし２１のいずれかに記載の幾何検証装置として機能させることを特徴とするプログラム。