【手続補正書】
【提出日】平成30年5月9日(2018.5.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
前記第２または第３側面に従う第４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、下り坂における前記自転車の傾斜角度が大きくなると、前記応答速度を高くする。
上記自転車用制御装置によれば、下り坂における自転車の傾斜角度が大きくなると、人力駆動力が低下したときに、モータの出力が低下しやすい。このため、ライダーの負荷の小さい下り坂に適した自転車の推進のアシストを行うことができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
図９の時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までは、ピッチ角度ＤＡが第６のピッチ角度ＤＡ６以下かつ第５のピッチ角度ＤＡ５より大きいピッチ角度ＤＡの期間を示す。時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間内の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までと同様に変化する。時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間内の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、すなわち、クランクアーム１２Ｃ（図１参照）が上死点または下死点から上死点と下死点との中間角に向かって回転するとき、モータ出力ＴＭは人力駆動力Ｔの増加度合いよりも大きい増加度合いで変化する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２５】
時刻ｔ４１は、ピッチ角度ＤＡが第５のピッチ角度ＤＡ５以下かつ第４のピッチ角度ＤＡ４より大きくなった時刻を示す。時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間内の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までと同様に変化する。制御部３２は、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間内の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、応答速度Ｑをピッチ角度ＤＡに応じて小さくする。このため、補正駆動力ＴＸの増加度合いが時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間よりも小さくなる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】
時刻ｔ４２は、ピッチ角度ＤＡが第４のピッチ角度ＤＡ４以下になる時刻を示す。時刻ｔ４２以降の補正駆動力ＴＸが減少する期間Ｘ１において、人力駆動力Ｔおよびモータ出力ＴＭは、図６の時刻ｔ２２以降と同様に変化する。制御部３２は、時刻ｔ４２以降の補正駆動力ＴＸが上昇する期間Ｘ２において、応答速度Ｑをピッチ角度ＤＡに応じて小さくする。このため、補正駆動力ＴＸの増加度合いが時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間よりも小さくなる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３５】
制御部３２は、ステップＳ４２において、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１よりも大きくないと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。制御部３２は、ステップＳ４６において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満か否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、処理を終了する。このため、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下かつ第２所定角度ＤＸ２以上の走行路に自転車１０がいる場合には、制御部３２は、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４０】
制御部３２は、ステップＳ４８において、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１よりも大きくないと判定した場合、ステップＳ４８に移行する。制御部３２は、ステップＳ４８において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満か否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、処理を終了する。このため、ピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下かつ第２所定角度ＤＸ２以上の走行路に自転車１０がいる場合には、制御部３２は、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４１】
制御部３２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２未満と判定した場合、ステップＳ５３において応答速度Ｒを高くし、応答速度Ｑを低くし、ステップＳ５０に移行する。例えば、制御部３２は、予め記憶部３４に記憶されている応答速度Ｒの初期値ＲＸよりも応答速度Ｒを高くし、予め記憶部３４に記憶されている応答速度Ｑの初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを低くする。制御部３２は、例えば、ステップＳ５３において設定される応答速度Ｒを、ステップＳ４９において設定される応答速度Ｒよりも高くし、ステップＳ５３において設定される応答速度Ｑを、ステップＳ４９において設定される応答速度Ｑよりも低くする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５１】
人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率の異なる走行モードが複数あり、ステップＳ６２において制御部３２が第１トルクＴＹ１を大きくする場合、制御部３２は、第１トルクＴＹ１を、人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率が最も大きくなる走行モードにおけるモータ出力ＴＭの最大トルクの値とするのが好ましい。人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率の異なる走行モードが複数あり、ステップＳ６６において制御部３２が第１トルクＴＹ１を小さくする場合、制御部３２は、第１トルクＴＹ１を、人力駆動力Ｔに対するモータ出力ＴＭの比率が最も小さくなる走行モードにおけるモータ出力ＴＭの最大トルクの値とするのが好ましい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５８】
制御部３２は、ステップＳ７４において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ７６に移行する。制御部３２は、ステップＳ７６において、出力トルクＴＡの増加速度を第３増加速度に設定し、ステップＳ７７に移行する。図１６の破線Ｌ４１は、第１増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示し、一点鎖線Ｌ４２は、第２増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示し、実線Ｌ４３は、第３増加速度が設定されているときの出力トルクＴＡを示す。第１増加速度は、第３増加速度よりも高い。第２増加速度は、第３増加速度よりも低い。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５９】
制御部３２は、ステップＳ７７において、ステップＳ７３、Ｓ７５、または、Ｓ７６において設定した増加速度でモータ２２の駆動を開始し、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になったか否かを判定する。制御部３２は、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２になるまでステップＳ７８の判定処理を繰り返す。ステップＳ７８の処理によって、出力トルクＴＡは、図１６の破線Ｌ４１、一点鎖線Ｌ４２、または、実線Ｌ４３のように第２トルクＴＹ２まで増加する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６５】
制御部３２は、ステップＳ９３において、所定期間ＰＸが経過したか否かを判定する。例えば、制御部３２は、ステップＳ９１において自転車１０が走行を開始したと判定してからの期間が所定期間ＰＸ以上になった場合、所定期間ＰＸが経過したと判定する。制御部３２は、所定期間ＰＸが経過するまでステップＳ９３の判定処理を繰り返す。制御部３２は、所定期間ＰＸが経過したと判定した場合、ステップＳ９４に移行する。制御部３２は、ステップＳ９４において、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを元に戻し、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを予め記憶部３４に記憶されている初期値ＲＸ，ＱＸに戻す。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
制御部３２は、ステップＳ９７において、車速Ｖが第１速度Ｖ１以下か否かを判定する。制御部３２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きくなるまでステップＳ９７の判定処理を繰り返す。制御部３２は、車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きくなったと判定した場合、ステップＳ９８において、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを元に戻し、処理を終了する。具体的には、制御部３２は、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑを予め記憶部３４に記憶されている初期値ＲＸ，ＱＸに戻す。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８２】
・第２実施形態において、応答速度Ｑに初期値ＱＸが設定されている場合の人力駆動力Ｔの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いを低く設定することもできる。この場合、初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを高くするほど、人力駆動力Ｔの増加度合いに補正駆動力ＴＸの増加度合い近づく。初期値ＱＸよりも応答速度Ｑを低くするほど、人力駆動力Ｔの増加度合いに対する補正駆動力ＴＸの増加度合いが遅れるようになる。この変形例において、制御部３２は、人力駆動力Ｔが増加するときに、人力駆動力Ｔに補正値ＣＸを乗算または加算して応答速度Ｑを変化させるのではなく、時定数Ｋを変更することによって、応答速度Ｑを変化させることもできる。具体的には、初期値ＱＸと対応する時定数Ｋを０よりも大きい値にする。この場合、例えば、図８の時刻ｔ３０から時刻ｔ３１までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いは、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いに近くなる。また、図９の時刻ｔ４０から時刻ｔ４１までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いは、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までの期間Ｘ２のモータ出力ＴＭの増加の度合いよりも人力駆動力Ｔの増加の度合いに近くなる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８７】
・第３実施形態において、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ４４およびステップＳ５０の少なくとも一方を省略してもよい。ステップＳ４４を省略する場合には、制御部３２は、ステップＳ４３またはステップＳ４７の処理を実行すると、処理を終了する。この場合、制御部３２は、ステップＳ４６において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ４５に移るようにしてもよい。ステップＳ５０を省略する場合には、制御部３２は、ステップＳ４９またはステップＳ５３の処理を実行すると、処理を終了する。この場合、制御部３２は、ステップＳ５２において、ピッチ角度ＤＡが第２所定角度ＤＸ２以上と判定した場合、ステップＳ５１に移るようにしてもよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８９】
・第３実施形態およびその変形例において、図１０および図１１のフローチャートからステップＳ４１およびＳ４８〜Ｓ５３を省略してもよい。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９１】
・第３実施形態およびその変形例において、制御部３２は、自転車１０のピッチ角度ＤＡに応じて応答速度Ｒ，Ｑとを異ならせる場合、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑの一方のみを異ならせるように変更してもよい。例えば、図１０および図１１のステップＳ４３、Ｓ４７、Ｓ４９、および、Ｓ５３の少なくとも１つにおいて、応答速度Ｒおよび応答速度Ｑの一方のみを変更し、他方を変更しない。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９４】
・第３実施形態およびその変形例において、図１１のフローチャートからステップＳ５２およびＳ５３を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ４８でピッチ角度ＤＡが第１所定角度ＤＸ１以下と判定すると、ステップＳ５０に移る。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９５】
・第３実施形態およびその変形例において、図１１のフローチャートからステップＳ４８およびＳ４９を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ４１で車速Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きいと判定すると、ステップＳ５２に移る。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９６】
・第３実施形態およびその変形例において、図１０のフローチャートのステップＳ４７の処理が終了すると、フローチャートを終了するようにしてもよい。図１０および図１１のフローチャートにおいて、ステップＳ５３の処理が終了すると、フローチャートを終了するようにしてもよい。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０５】
・第５実施形態において、制御部３２は、自転車１０の傾斜角度Ｄの変化量に応じて、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を変更してもよい。一例では、制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を高くする。制御部３２は、下り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、モータ２２の出力トルクＴＡの増加速度を低くする。例えば、制御部３２は、図１４のステップＳ７３、Ｓ７５、または、Ｓ７６において出力トルクＴＡの増加速度を設定後、図２３に示すステップＳ８５に移行する。制御部３２は、ステップＳ８５において、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ８６に移行する。制御部３２は、ステップＳ８６において出力トルクＴＡの増加速度を高くし、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ８５において、ピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ８７に移行する。制御部３２は、ステップＳ８７において、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ８８に移行する。制御部３２は、ステップＳ８８において出力トルクＴＡの増加速度を低下させ、ステップＳ７８に移行する。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になるまで、ステップＳ８５からの処理を繰り返す。制御部３２は、ステップＳ７８において、出力トルクＴＡが第２トルクＴＹ２以上になったと判定した場合、ステップＳ７９に移行する。制御部３２は、ステップＳ８７において、ピッチ角度ＤＡが０以上という判定およびピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ７８に移行する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０９】
・第６実施形態において、制御部３２は、制御部３２に電力が供給されてから自転車１０が走行を開始するまでに応答速度Ｒ，Ｑを変更するようにしてもよい。例えば、図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ９１とステップＳ９２とを入れ替える。この場合、自転車１０が停止したときに、制御部３２は、ステップＳ９２の処理を行うようにしてもよい。制御部３２は、自転車１０が走行を開始するとステップＳ９１に移行する。制御部３２は、ステップＳ９１において自転車１０が走行を開始したと判定するとステップＳ９３に移る。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１１】
・第７実施形態において、制御部３２は、制御部３２に電力が供給されてから車速Ｖが０よりも大きくかつ第１速度Ｖ１以下になるまでに応答速度Ｒ，Ｑを変更するようにしてもよい。例えば、図１８のフローチャートにおいて、ステップＳ９５とステップＳ９６とを入れ替える。この場合、自転車１０が停止したときに、制御部３２は、ステップＳ９６の処理を行うようにしてもよい。制御部３２は、ステップＳ９５において車速Ｖが第１速度Ｖ１以下であると判定すると、ステップＳ９７に移る。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１２】
・制御部３２は、自転車１０の傾斜角度Ｄの変化に応じて、応答速度Ｒ，Ｑを変化させてもよい。制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、人力駆動力Ｔが上昇する場合における応答速度Ｑを高くする。制御部３２は、上り坂における自転車１０の傾斜角度Ｄの増加速度が大きくなると、応答速度Ｒを低くする。例えば、制御部３２は、図２４に示す制御を実行する。制御部３２は、ステップＳ１０１において、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも大きくかつピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部３２は、ステップS１０２において、応答速度Ｒを低くし、応答速度Ｑを高くし、処理を終了する。制御部３２は、ステップＳ１０１において、ピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、ステップＳ１０３に移行する。制御部３２は、ステップＳ１０３において、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったか否かを判定する。制御部３２は、ピッチ角度ＤＡが０よりも小さくかつピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなったと判定した場合、ステップＳ１０４に移行する。制御部３２は、ステップＳ１０４において、応答速度Ｒを高くし、応答速度Ｑを低くし、処理を終了する。制御部３２は、ステップＳ１０３において、ピッチ角度ＤＡが０以上という判定およびピッチ角度ＤＡの減少速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、応答速度Ｒ，Ｑを変更せずに処理を終了する。この変形例において、制御部３２は、ステップＳ１０２およびステップＳ１０４において応答速度Ｒ，Ｑを変更したあと、所定期間後に応答速度Ｒ，Ｑを戻すようにしてもよい。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１３】
・図２４に示す変形例のフローチャートからステップＳ１０３およびＳ１０４を省略してもよい。この場合、制御部３２は、ステップＳ１０１においてピッチ角度ＤＡが０以下という判定およびピッチ角度ＤＡの増加速度が大きくなっていないという判定の少なくとも一方を行った場合、処理を終了する。