(57)【要約】ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減できる回転軸用バランサ機構を提供する。  回転軸用バランサ機構（８）は、回転軸（３）の左端部に固定されたカム部材（１０）と、カム部材（１０）に当接して追従するカム追従部材（１５）と、カム追従部材（１５）をカム部材（１０）の方へ弾性付勢するガススプリング（２０）であって、カム追従部材（１５）とカム部材（１０）を介して回転軸（３）に回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリング（２０）とを備えている。
2005038291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、
前記回転軸の端部に固定されたカム部材と、
前記カム部材に当接して追従するカム追従部材と、
前記カム追従部材をカム部材の方へ弾性付勢するガススプリングであって、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリングと、
を備えたことを特徴とする回転軸用バランサ機構。
【請求項２】
前記カム部材は、前記回転軸の軸心に対して偏心した位置を中心とする円板部材からなり、この円板部材の外周面に前記カム追従部材が当接するように構成したことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の回転軸用バランサ機構。
【請求項３】
前記カム追従部材は、前記ガススプリングに回転自在に装着されたローラ部材からなることを特徴とする請求の範囲第２項に記載の回転軸用バランサ機構。
【請求項４】
前記ガススプリングによりカム追従部材を弾性付勢する方向が、前記回転軸の軸心の方へ向くように構成したことを特徴とする請求の範囲第２項又は第３項に記載の回転軸用バランサ機構。
【請求項５】
前記回転軸が、インデクサー装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルユニットを回動可能に支持する回転軸であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第４項の何れかに記載の回転軸用バランサ機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構に関するものである。
【背景技術】  従来、インデクサー装置、クランクプレス装置、ロボットアーム等の装置には、回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に、テーブルユニット、可動盤、アーム部等の部材が支持されている。
例えば、インデクサー装置においては、テーブルユニットに固定された１対の回転軸が軸支持部に回動自在に支持され、この回転軸に電動モータから駆動力が入力されて、テーブルユニットが回動駆動される。
テーブルユニットには、前記回転軸の軸心と直交する軸回りに回動可能なターンテーブルとその駆動機構が設けられ、このターンテーブルにワークが着脱自在に装着され、ワークに機械加工が施される。
通常、インデクサー装置にセットするワークとしては、種々の形状・サイズのワークを想定しているため、テーブルユニット及びテーブルユニットに装着したワークの回動中心（回転軸の軸心）と重心とを一致させることは難しい。それ故、このテーブルユニット及びワークの偏荷重による回転モーメントが回転軸に作用し、電動モータの負荷が大きくなる。
そこで、テーブルユニット等にバランスカウンタを取り付け、テーブルユニット及びワークの回動中心と重心とを一致させることが考えられるが、テーブルユニットとワークを回動・回動停止させる際の応答性が悪くなる。
こうした課題は、インデクサー装置だけでなく、クランクプレス装置やロボットアーム等、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から回転モーメントが作用する種々の装置の課題でもある。
ところで、テーブルユニット及びワークの回動中心と重心とが一致しない場合、回転軸に作用する回転モーメントの大きさは、回転軸（テーブルユニット及びワーク）の回動角度に応じて変化する。
特開２００１−２７７０５９号公報には、付圧機構を備えた回転テーブルが開示されている。この付圧機構においては、回転軸の端部にエア作動孔が形成され、その孔の壁面に第１，第２受圧面が形成されている。回転軸のエア作動孔にエア供給部材が挿入され、そのエア供給部材の第１又は第２ポートから供給した加圧エアを第１又は第２受圧面が受けて、回転軸に第１又は第２回転方向へ回転モーメントが作用する。こうして、回転テーブル及びワークの偏荷重による回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを発生させる。
しかし、この回転テーブルでは、回転軸の端部にエア作動孔を形成し、その孔の壁面に第１，第２受圧面を形成し、エア供給部材を設け、そのエア供給部材をエア作動孔に挿入し、また、エア通路と加圧エア供給装置も必要となるため、構造が複雑化して製作コストが高価になる。また、回転軸の回転角度に応じて変化する回転モーメントに対応するために、エアバルブと制御装置を設け、エア作動孔に供給する加圧エアの圧力を調節して、バランシング用回転モーメントを調整することもできるが、一層、構造が複雑化して製作コストが高価になる。
本発明の目的は、ガススプリングを用いて、回転軸に作用する回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させ、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減すること、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減すること、回転軸により支持された部材を回動・回動停止させる際の応答性をよくすること、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させること、構造を簡単化すること、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようにすること、等である。
【発明の開示】
本発明は、軸支持部に回動自在に支持された回転軸に、この回転軸により支持される部材から作用する回転モーメントを軽減する為のバランサ機構において、前記回転軸の端部に固定されたカム部材と、前記カム部材に当接して追従するカム追従部材と、前記カム追従部材をカム部材の方へ弾性付勢するガススプリングであって、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させるガススプリングとを備えたことを特徴とするものである（請求の範囲第１項）。
この回転軸用バランサ機構は、インデクサー装置においてワークを着脱自在に装着するテーブルユニットを回動自在に支持する回転軸、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転自在に支持する回転軸、ロボットアームにおいてアーム部を回動自在に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を備えた装置に適用することができる。
この回転軸用バランサでは、回転軸の端部にカム部材が固定され、ガススプリングにより、カム追従部材がカム部材の方へ弾性付勢されて、カム部材に押圧されて当接し、カム追従部材は回転軸と一体的に回動するカム部材に追従する。このガススプリングにより、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを軽減することができる。
このように、ガススプリングを用いて、回転軸に前記回転モーメントの少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを簡単に且つ確実に軽減でき、それ故、回転軸を駆動する駆動機構の負荷を軽減し、回転軸により支持された部材を回動・回動停止させる際の応答性をよくすることができる。しかも、バランサ機構はカム部材とカム追従部材とガススプリングを有する簡単な構成となり、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。
次に、本発明の構成の好ましい構成、実施可能な構成について説明する。
前記カム部材は、前記回転軸の軸心に対して偏心した位置を中心とする円板部材からなり、この円板部材の外周面に前記カム追従部材が当接するように構成する（請求の範囲第２項）。
カム部材を簡単な形状にすることができ、カム追従部材をカム部材に円滑に追従させることができる。回転軸の回転角度が０〜３６０度の略全域に亙って、ガススプリングにより、カム追従部材とカム部材を介して回転軸に前記バランシング用回転モーメントを作用させて、前記回転モーメントを軽減することができる。更に、前記回転モーメントの大きさは回転軸の回動角度に応じて変化するが、ガススプリングにより、カム追従部材からカム部材に力が入力される入力位置と力の方向と大きさが適切に変化して、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させることができる。
前記カム追従部材は、前記ガススプリングに回転自在に装着されたローラ部材からなる（請求の範囲第３項）。ローラ部材（カム追従部材）を円板部材（カム部材）の外周面に当接させてより円滑に追従させることができ、カム部材とカム追従部材の摩耗・損傷を極力防止して寿命を延ばすことができる。
前記ガススプリングによりカム追従部材を弾性付勢する方向が、前記回転軸の軸心の方へ向くように構成する（請求の範囲第４項）。ガススプリングを固定して装着できるため、ガススプリングの組み付けが簡単になり、それでいて、前記回転モーメントの大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントを回転軸に作用させることができる。
ここで、カム追従部材をカム部材の方へ弾性付勢するガススプリングの弾性付勢力、つまり、ガススプリング内のガス圧を調節可能にしてもよい。この場合、前記回転モーメントの大きさに応じてガス圧を自動的に調節するガス圧調節手段を設けてもよい。また、ガススプリングによりカム追従部材を弾性付勢する方向、つまり、ガススプリングの位置（姿勢）を調節可能にしてもよい。この場合、前記回転モーメントの大きさに応じてガススプリングの位置を自動的に調節するガススプリング位置調節手段を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】  図１は本発明の実施形態に係るバランサ機構を備えたインデクサー装置の正面図である。図２はインデクサー装置の左側面図である。図３は図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。図４〜図７は回転軸用バランサ機構の作動説明図であり、図４は回転軸の回動角度が０度、図５は回転軸の回動角度が約３０、図６は回転軸の回動角度が９０度、図７は回転軸の回動角度が約１５０度の状態を示している。図８は回転軸に作用するバランシング用回転モーメント等の説明図である。図９は回転軸の回動角度に応じて回転軸に作用するバランシング用回転モーメントを示す図表である。図１０は変更形態に係るバランサ機構を備えたインデクサー装置の左側面図である。
発明を実施するための最良の形熊
以下、本発明の実施の形態について説明する。本実施形態は、工作機械により機械加工を施すワークを着脱自在に装着するインデクサー装置に、本発明の回転軸用バランサ機構を適用した場合の一例である。尚、図１の矢印ａとｂを上方と左方として説明する。
図１に示すように、インデクサー装置１は、テーブルユニット２、テーブルユニット２に固定された左右１対の回転軸３，４、回転軸３を回動自在に支持する軸支持部を含む左軸支持機構５、回転軸４を回動自在に支持する軸支持部を含む右軸支持機構６、テーブルユニット２と回転軸３，４を回転軸３，４の軸心Ａ回りに回動駆動する電動モータ７ａを有する回動駆動機構７、本案特有の回転軸用バランサ機構８（以下、バランサ機構８という）を備えている。尚、テーブルユニット２と回転軸３と軸支持機構５について、図１と図２〜図７とでは多少構造は異なるが、実質的には同じものであるので同一符号を付けて説明する。
回動駆動機構７は右軸支持機構６の近くに設けられ、この回動駆動機構７から回転軸４に駆動力が入力されて、テーブルユニット２が回動駆動される。テーブルユニット２には、回転軸３，４の軸心Ａと直交する軸回りに回動可能なターンテーブルとその駆動機構（図示略）が設けられ、このターンテーブルにワークＷが着脱自在に装着され、ワークＷに機械加工が施される。
さて、テーブルユニット２及びテーブルユニット２に装着したワークＷの重心が回転軸３，４の軸心Ａと一致しない場合、回転軸３，４には、このテーブルユニット２及びワークＷの偏荷重による回転モーメントＭ１が作用する。
バランサ機構８は、軸支持機構５，６に回動自在に支持された回転軸３，４に、この回転軸３，４により支持される部材（テーブルユニット２及びワークＷ）から作用する回転モーメントＭ１を軽減する為の機構である。
バランサ機構８について詳細に説明する。
図１〜図７に示すように、バランサ機構８は、回転軸３の左端部に固定されたカム部材１０と、カム部材１０に略下側から当接して追従するカム追従部材１５と、カム追従部材１５をカム部材１０の方（上方）へ弾性付勢するガススプリング２０であって、カム追従部材１５とカム部材１０を介して回転軸３に前記回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を作用させるガススプリング２０を備えている。
回転軸３の左端面は軸支持機構５の左端から外部へ露出しており、その回転軸３の左端面に回転軸３の軸心Ａに対して偏心させた短尺の軸部材１４が固定され、この軸部材１４の左端面にカム部材１０が固定されている。
カム部材１０は、回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置を中心Ｂとする円板部材１０からなり、この円板部材１０の外周面にカム追従部材１５が当接するように構成してある。カム追従部材１５は、ガススプリング２０に回転自在に装着されたローラ部材１５からなる。ここで、テーブルユニット２及びワークＷの重心位置が最も下側に位置し、回転軸３に回転モーメントＭ１が作用しない状態（例えば、図１の状態）のとき、円板部材１０の中心Ｂが回転軸３の軸心Ａの真下になる（図２、図４参照）ように設定してある。
ガススプリング２０は、カム部材１０と軸部材１４の下側において立向き姿勢で配設され、ガススプリング２０のシリンダ部材２１がブラケット１９等により軸支持機構５のフレームに固定されている。ガススプリング２０の出力部材２２はシリンダ部材２１から上方へ突出し、シリンダ部材２１内に充填された加圧エアにより上方へ弾性付勢されている。出力部材２２の上端部にブラケット２５が固定され、このブラケット２５に左右方向向きのローラ軸２６の両端部が固定され、このローラ軸２６にローラ部材１５が回転自在に支持されている。
次に、回転軸３に作用するバランシング用回転モーメントＭ２について、図８に基づいて説明する。尚、円板部材１０の半径をＲ、ローラ部材１５の半径をｒ、円板部材１０の中心Ｂの偏心量をｍ、∠ＡＣＢの角度をθ、ガススプリング２０によりローラ部材１５を上方へ弾性付勢する付勢力をＦとする。
図８に示すように、円板部材１０の中心Ｂの軌跡は円ｔとなり、θは０〜約２５度の範囲で変化する。Ｂが最も下側に位置したときの回転軸３の回動角度θａを０度とした場合、回転軸３の回動角度θａが０度又は１８０度の場合にθは最小角度０度になり、回転軸３の回動角度θａが９０度又は２７０度の場合にθは最大角度約２５度になる。
ローラ部材１５から円板部材１０には、ｐからＢの方へ向く力ｆ＝Ｆ×ｃｏｓ  θが入力される。
この力ｆに対してＡとｑ間の長さＬがレバーとなり、回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２＝ｆ×Ｌ＝Ｆ×ｃｏｓ  θ×Ｌが作用する。
ここで、θが約２５度に近い角度の場合、
Ｌ＝（Ｒ＋ｒ）×ｔａｎ  θと近似することができ、
Ｍ２＝Ｆ×ｃｏｓ  θ×（Ｒ＋ｒ）ｔａｎ  θ＝Ｆ×（Ｒ＋ｒ）×ｓｉｎ  θと近似することができる。
実際は、△ＡＢＣにおける余弦定理により、
ｈ＝（Ｒ＋ｒ）×ｃｏｓ  θ＋［（Ｒ＋ｒ）２×ｃｏｓ２θ−（Ｒ＋ｒ）２＋ｍ２］１／２となるので、
Ｍ２＝Ｆ×ｃｏｓ  θ×［（Ｒ＋ｒ）×ｃｏｓ  θ＋［（Ｒ＋ｒ）２×ｃｏｓ２θ−（Ｒ＋ｒ）２＋ｍ２］１／２］×ｓｉｎ  θとなる。
ここで、ｒ：Ｒ：ｍ＝６：１５：８とした場合、
Ｍ２＝Ｆ×ｃｏｓ  θ×［２１／６×ｒ×ｃｏｓ  θ＋（２１２／６２×ｃｏｓ２θ×ｒ２−２１２／６２＋８２／６２×ｒ２）１／２］×ｓｉｎ  θ
＝Ｆ×ｃｏｓ  θ×ｓｉｎ  θ［３．５×ｃｏｓ  θ＋（１２．２５×ｃｏｓ２θ＋５．５２）１／２］×ｒとなる。
このとき、θを０度〜２０度の範囲で５度ずつ変化させた場合のＭ２の値は図９のようになる。
この図からわかるように、θが０度〜約２５度の範囲で大きくなる程、バランシング用回転モーメントＭ２も大きくなる。
次に、バランサ機構８の作用・効果について説明する。
この回転軸用バランサ機構８では、回転軸３の左端部に、回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置を中心Ｂとする円板部材１０からなるカム部材１０が固定され、カム部材１０の下側にガススプリング２０が立て向き姿勢で配設され、ガススプリング２０の出力部材２２の上端部に、ローラ部材１５からなるカム追従部材１５が回転自在に装着されている。
ガススプリング２０により、カム追従部材１５がカム部材１０の方（上方）へ弾性付勢されて、カム部材１０の外周面に押圧されて当接し、カム追従部材１５は回転軸３と一体的に回動するカム部材１０に追従する。
テーブルユニット２及びテーブルユニット２に装着したワークＷの重心が回転軸３の軸心Ａと一致しない場合、回転軸３，４には、このテーブルユニット２及びワークＷの偏荷重による回転モーメントＭ１が作用するが、ガススプリング２０により、カム追従部材１５とカム部材１０を介して回転軸３に回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を作用させることができる。
回転軸３に作用する回転モーメントＭ１の大きさは、回転軸３の回動角度θａに応じて変化し、回転モーメントＭ１の最大値をＭｏとした場合、回転モーメントＭ１の大きさは｜Ｍｏ  ｓｉｎθａ｜となる。図６に示すように、回転軸３の回動角度θａが９０度（２７０度）のときに回転モーメントＭ１は最大となり、また、バランシング用回転モーメントＭ２も最大となる。
例えば、図５に示すように、回転軸３の回動角度θａが０〜９０度の間で増加していくと、回転モーメントＭ１が増加していき、バランシング用回転モーメントＭ２も増加していく。また、例えば、図７に示すように、回転軸３の回動角度θａが９０〜１８０度の間で減少していくと、回転モーメントＭ１は減少していき、バランシング用回転モーメントＭ２も減少していく。
以上説明したように、このバランサ機構８によれば、ガススプリング２０を用いて、回転軸３に前記回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を回転軸３に作用させて、回転モーメントＭ１を簡単に且つ確実に軽減することができ、それ故、回転軸４を駆動する回動駆動機構７の負荷を軽減し、回転軸３，４により支持されたテーブルユニット２及びワークＷを回動・回動停止させる際の応答性をよくすることができる。
しかも、バランサ機構８はカム部材１０とカム追従部材１５とガススプリング２０を有する簡単な構成となり、製作コスト的に有利になる。更に、回転軸に支持された部材からその回転軸に回転モーメントが作用する種々の既存装置に容易に取り付けて使用できるようになり、汎用性に優れたものになる。
カム部材１０は、回転軸３の軸心Ａに対して偏心した位置を中心Ｂとする円板部材１０からなり、この円板部材１０の外周面にカム追従部材１５が当接するように構成したので、カム部材１０を簡単な形状にすることができ、カム追従部材１５をカム部材１０に円滑に追従させることができる。しかも、回転軸３の回動角度θａが０〜３６０度の略全域に亙って、ガススプリング２０により、カム追従部材１５とカム部材１０を介して回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２を作用させて、回転モーメントＭ１を軽減することができる。
更に、回転モーメントＭ１の大きさは回転軸３の回動角度θａに応じて変化するが、ガススプリング２０により、カム追従部材１５からカム部材１０に力が入力される入力位置と力の方向と大きさが適切に変化して、回転モーメントＭ１の大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントＭ２を回転軸２に確実に作用させることができる。
カム追従部材１５は、ガススプリング２０に回転自在に装着されたローラ部材１５からなるので、ローラ部材１５を円板部材１０の外周面に当接させてより円滑に追従させることができ、カム部材１０とカム追従部材１５の摩耗・損傷を極力防止して寿命を延ばすことができる。
ガススプリング２０によりカム追従部材１５を弾性付勢する方向が、回転軸２の軸心Ａの方へ向くように構成したので、ガススプリング２０を固定して装着できるため、ガススプリング２０の組み付けが簡単になり、それでいて、回転モーメントＭ１の大きさに応じた大きさのバランシング用回転モーメントＭ２を回転軸２に確実に作用させることができる。
次に、前記実施形態を部分的に変更した変更形態について説明する。
（１）図１０に示すように、ガススプリング２０の代わりに、油圧シリンダ４０Ａを設け、この油圧シリンダに４０Ａに略一定圧の油圧を供給するアキュムレータ４５を設けてもよい。つまり、油圧シリンダ４０とアキュムレータ４５が、カム追従部材１５をカム部材１０の方へ弾性付勢し、カム追従部材１５とカム部材１０を介して回転軸３に回転モーメントＭ１の少なくとも一部を相殺するバランシング用回転モーメントＭ２を作用させるものとなる。
ここで、油圧シリンダ４０は、カム部材１０と軸部材１４の下側において立向き姿勢で配設され、油圧シリンダ４０のシリンダ部材４１がブラケット１９等により軸支持機構５のフレームに固定されている。油圧シリンダ４０の出力部材４２（ピストンロッド４２）がシリンダ部材４１から上方へ突出し、シリンダ部材４１内の油圧作動室（図示略）にアキュムレータ４５により油圧が供給され、出力部材４２がカム部材１０の方（上方）へ付勢された状態となる。この出力部材４２の上端部にローラ部材１５（カム追従部材１５）が回転自在に装着されている。尚、このバランサ機構８Ａのその他の構成、及び作用・効果は、前記バランサ機構８と同様である。
（２）カム部材１０においては、カム追従部材１５が当接して、回転軸３にバランシング用回転モーメントＭ２が作用するように、円板部材とする必要はなく、部分円板部材、楕円板部材、部分楕円板部材等の種々の形状に構成してもよい。
（３）カム追従部材１５においては、ローラ部材１５とする必要はなく、単にカム部材１０に接触して追従可能な従動子に構成してもよい。
（４）ガススプリング２０、油圧シリンダ４０の取り付け位置と姿勢については、適宜変更可能である。例えば、ガススプリング２０、油圧シリンダ４０を横向き姿勢にして、カム部材１０の側方に取り付けてもよいし、ガススプリング２０、油圧シリンダ４０を下向き姿勢にして、カム部材１０の上方に取り付けてもよい。
（４）１対の回転軸３，４に対応させて１対のバランサ機構８，８Ａを設け、回転軸３，４にバランシング用回転モーメントを作用させるようにしてもよい。
（５）各回転軸３，４に対して複数のバランサ機構８、８Ａを設けてもよい。
（６）カム追従部材１５を弾性付勢するガススプリング２０の弾性付勢力、つまり、ガススプリング２０内のガス圧を調節可能にしてもよい。この場合、回転モーメントＭ１の大きさに応じてガス圧を自動的に調節する為の、圧力調節バルブとその制御装置等からなるガス圧調節手段を設けてもよい。
（７）ガススプリング２０、油圧シリンダ４０によりカム追従部材１５を弾性付勢する方向、つまり、ガススプリング２０、油圧シリンダ４０の位置（姿勢）を調節可能にしてもよい。この場合、回転モーメントＭ１の大きさに応じてガススプリング２０、油圧シリンダ４０の位置を自動的に調節する為の、位置調節機構とその制御装置等からなる位置調節手段を設けてもよい。
（９）前記バランサ機構８，８Ａは、インデクサー装置１だけでなく、クランクプレス装置において可動盤を上下に往復駆動するクランク機構のクランク軸を回転自在に支持する回転軸、ロボットアームにおいてアーム部を回動自在に支持する回転軸等々、回転軸に支持された部材から回転モーメントが作用する回転軸を有する種々の装置に適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
2005038291.tif 000013
2005038291.tif 000014
2005038291.tif 000015
2005038291.tif 000016