(57)【要約】光透過性を有する容器２に液体３を充填した被検査体１を検査するシステム２０であって，被検査体１を保持し，保持した被検査体１を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻す反転装置５１と，前記反転装置５１によって傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検査体１を撮像する撮像装置９１〜９６と，前記撮像装置９１〜９６による画像を処理して被検査体１の良否を判定する撮像処理装置１００とを備える。前記反転装置５１は，被検査体１の上端部を保持するチャック５５と，前記チャック５５を水平方向の回転中心軸Ｏ２を中心として回転させるチャック回転機構５６を備える。【特許請求の範囲】
【請求項１】
光透過性を有する容器に液体を充填した被検査体を検査するシステムであって，
被検査体を保持し，保持した被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻す反転装置と，
前記反転装置によって傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検査体を撮像する撮像装置と，
前記撮像装置による画像を処理して被検査体の良否を判定する撮像処理装置とを備えることを特徴とする，検査システム。
【請求項２】
前記反転装置は，被検査体の上部を保持するチャックと，前記チャックを水平方向の回転中心軸を中心として回転させるチャック回転機構を備えることを特徴とする，請求項１の検査システム。
【請求項３】
前記チャック回転機構は，サーボモータを備えることを特徴とする，請求項２の検査システム。
【請求項４】
被検査体を側方から撮像する第１の撮像装置と，被検査体を下方から撮像する第２の撮像装置を備えることを特徴とする，請求項１の検査システム。
【請求項５】
複数の反転装置を円周方向に並べて装着した回転テーブルを備え，
前記回転テーブルを回転させることにより前記反転装置に保持された被検査体を搬送し，
前記検査装置を被検査体と同期して回転させながら，被検査体を撮像し，撮像した後，前記検査装置を被検査体と反対方向に回転させて，前記検査装置を前記被検査体との同期回転を開始する初期位置に戻す構成としたことを特徴とする，請求項１の検査システム。
【請求項６】
被検査体は，連結した複数の容器からなることを特徴とする，請求項１の検査システム。
【請求項７】
前記被検査体は柔軟な素材からなる容器に液体を充填したものであり，容器の変形を防ぐ治具を用いて被検査体が反転装置に保持されることを特徴とする，請求項１の検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は，例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に液体を充填した製品の製造において，製品の良否を自動的に判定する検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】  例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に，医薬品等の液体状の内容物を充填した製品の製造工程においては，液体を充填した後，液体にゴミ等の異物が混入していないか確認する検査を行っている。かかる検査においては，ランプによって製品に光を照射し，容器と内容物に光を透過させ，その様子をカメラによって撮像する。そしてそか，撮像された画像を画像処理装置によって解析することにより，液体中に混入した異物の存在を検出して，製品の良否を判定するようにしている。【０００３】  従来，かような検査を行うシステムとして，外周部で製品の下部を保持する回転テーブルと，回転テーブルの上部に配置され回転テーブルの回転中心周りに回転可能に支持された上部回転部材を備え，回転テーブルの外周部と上部回転部材の外周部にそれぞれ備えた保持部材によって製品の上下を保持し，回転テーブルと上部保持部材を同期させて回転させ，この回転に沿って製品を搬送する途中で，ランプとカメラを製品の移動に同期するように移動させ，撮像を行う構成としたものが知られている（例えば，特許文献１，２参照。）。これらのシステムにおいては，撮像する際に製品を自転させ，その自転を瞬時に停止させることにより，異物を液体中に浮遊させ，異物をより正確に検出できるようにしている。【０００４】
【特許文献１】日本国特許公開公報２００２−１３９５０５号
【特許文献２】日本国特許公開公報１０−１４２１１３号
【０００５】  上記の製品において，例えば５本等，複数本の容器を横一列に並べて連結した形態のものがあるが，かような製品を自動的に検査するシステムは無く，目視によって検査していた。また，従来の検査システムでは，輸液バッグのような柔軟な素材で作られた容器は検査しづらかった。更にまた，従来の検査システムは，異物が容器の底部に沈殿し，あるいは内壁に貼り付いている場合，異物を正確に検出できないことがあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  本発明の目的は，液体を充填したアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に液体を充填した製品の検査において，異物を自動的に検出できる検査システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  上記課題を解決するために，本発明によれば，光透過性を有する容器に液体を充填した被検査体を検査するシステムであって，被検査体を保持し，保持した被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻す反転装置と，前記反転装置によって傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の被検査体を撮像する撮像装置と，前記撮像装置による画像を処理して被検査体の良否を判定する撮像処理装置とを備えることを特徴とする，検査システムが提供される。かかる検査システムによれば，被検査体を傾斜もしくは倒立させて再びもとの姿勢に戻すことで，容器の底部に沈殿した異物や，容器の内壁に貼り付いた異物を浮遊させることができる。従って，異物を確実に検出できる。【０００８】  この検査システムにあっては，前記反転装置は，被検査体の上端部を保持するチャックと，前記チャックを水平方向の回転中心軸を中心として回転させるチャック回転機構を備えることが好ましい。この場合，前記チャック回転機構は，例えばサーボモータを備える。また，被検査体を側方から撮像する第１の撮像装置と，被検査体を下方から撮像する第２の撮像装置を備えることことが好ましい。この場合，容器の底面付近の異物も確実に検出できる。【０００９】  さらに，複数の反転装置を円周方向に並べて装着した回転テーブルを備え，前記回転テーブルを回転させることにより前記反転装置に保持された被検査体を搬送し，前記検査装置を被検査体と同期して回転させながら，被検査体を撮像し，撮像した後，前記検査装置を被検査体と反対方向に回転させて，前記検査装置を前記被検査体との同期回転を開始する初期位置に戻す構成とすることが好ましい。この場合，製品を搬送しながら検査できるので，効率が良い。前記被検査体は，連結した複数の容器からなるものであっても良い。また，前記被検査体は柔軟な素材からなる容器に液体を充填したものであり，容器の変形を防ぐ治具を用いて被検査体が反転装置に保持されても良い。
【発明の効果】
【００１０】  本発明によれば，被検査体を傾斜もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻すことにより，容器内の液体中に混入した異物を浮遊させることができる。そして，浮遊させた状態で異物を検出することにより，検出が容易となる。被検査体が連結した複数の容器あるいは柔軟な素材で作られた容器からなるものであっても，本発明を好適に適用でき，異物を自動的に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】被検査体としてのアンプルの正面図である。
【図２】被検査体としてのアンプルの側面図である。
【図３】検査システムの構成を説明する概略平面図である。
【図４】供給部の構成を説明する説明図である。
【図５】反転装置の構成を説明する説明図である。
【図６】反転装置の倒立動作と戻し動作を説明する説明図である。
【図７】検査部の構成を説明する説明図である。
【図８】ランプ，カメラ，製品の配置を示す説明図である。
【図９】ランプ，カメラ，製品の配置を示す説明図である。
【図１０】反転装置の動作を説明する説明図である。
【図１１】被検査体としての輸液バッグの正面図である。
【図１２】被検査体としての輸液バッグを治具に取り付けた状態の説明図である。
【図１３】チャック回転機構としてサーボモータを用いた反転装置の説明図である。
【図１４】図１３に示した反転装置によって非検査体任意の角度と回転速度で回転させる状態を示す説明図である。
【図１５】被検査体を直立した姿勢から１８０度回転させて倒立させ，その後，１８０度反転させて再び直立した姿勢に戻す状態を示す説明図である。
【図１６】被検査体を直立した姿勢から任意の角度回転させて傾斜させ，その後，反転させて再び直立した姿勢に戻す状態を示す説明図である。
【図１７】被検査体を直立した姿勢から３６０度回転させる状態を示す説明図である。
【図１８】被検査体を，直立した姿勢から任意の角度に傾斜させるまでの回転速度と，任意の角度に傾斜させた状態から更に別の任意の角度に傾斜させるまでの回転速度と，別の任意の角度に傾斜させた状態から再び直立した姿勢に戻すまでの回転速度を，任意に高速と低速に切替えた状態を示す説明図である。
【図１９】被検査体を直立した姿勢から任意の角度に傾斜させ，その後，反転させて別の任意の角度に傾斜させる状態を示す説明図である。
【図２０】被検査体である輸液バッグを，直立した姿勢から任意の角度に傾斜させ，その後，反転させて別の任意の角度に傾斜させる状態を示す説明図である。
【図２１】被検査体を側方から撮像する第１の撮像装置として上下２個ずつ，横に５列のカメラを備え，下方から撮像する第２の撮像装置としての５つを備えた例の配置を示す側面図である。
【図２２】図２１の平面図である。
【図２３】被検査体である輸液バッグを上下３個ずつ，横に２列に並べた６つのカメラで撮像する例の配置を示す側面図である。
【図２４】図２３の平面図である。
【図２５】別の実施の形態にかかる検査システムの構成を説明する概略正面図である。
【図２６】別の実施の形態にかかる検査システムの構成を説明する概略側面図である。
【図２７】別の実施の形態にかかる検査システムの構成を説明する概略側面図である。
【図２８】消泡機の構成を説明する説明図である。
【図２９】消泡機の回転機構を説明する説明図である。
【図３０】消泡機の回転機構を説明する説明図である。
【図３１】実験結果を示す表である。
【符合の説明】
【００１２】１  製品
１’  輸液バッグ
２  アンプル
３  液体
２０  検査システム
２１  供給部
２２  検査部
２３  排出部
３０  供給コンベア
３１  移送スクリュー
３２  スターホイール
４０  製品保持部
４３  ガイド部材
５０  回転テーブル
５１  反転装置
５５  エアチャック
５６  ロータリーアクチュエータ
６５  電力供給部
８０，８１  アーム
８３，８４  不良品シュート
９０  ランプ
９１〜９６  カメラ
９８  オシレート
１００  画像処理装置
１１０  ターンテーブル
１１１  排出コンベア
１１２  ガイド部材
２００  治具
２１０  反転装置
２１１  サーボモータ
２１６  減速機
２２０〜２２６，２３０  カメラ
１２０  検査システム
１２１  供給コンベア
１２２  反転装置
１２３  移動機構
１２６  レール
１２７  反転装置昇降機構
１３０  エアチャック
１３１  ロータリーアクチュエータ
１４０  ランプ
１４１〜１４６  カメラ
１５０  画像処理装置
１６０  ランプ
１６１〜１６３  カメラ
１７０  消泡機
１７１  回転機構
１７２  回転テーブル
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】  以下，本発明の好ましい実施の形態を説明する。図１に示すように，この実施の形態において被検査体となる製品１は，５本のアンプル２を横一列に並べて連結したものである。各アンプル２には，医薬品等の液体３が充填されている。また，空気等の気体４が液体３と共に封入されている。液体３を充填するための容器となるアンプル２は，例えば光透過性を有する樹脂等で形成されており，アンプル２を通して内部の液体３の状態を観察できる。また，液体３も光透過性を有するものである。
図１及び図２に示すように，アンプル２は，円筒状の筒部１０と，筒部１０の下部を塞ぐ底部１１と，筒部１０の上部に形成されたくびれ部１２と，くびれ部１２の上部に形成された薄片部１３から構成されており，筒部１０，底部１１，くびれ部１２によって，密閉空間１５が形成されている。液体３及び気体４は，この密閉空間１５に充填されている。図１に示すように，製品１は，５本のアンプル２を一列に並べて，隣り合う筒部１０の外面同士を接合した形状になっている。薄片部１３は，くびれ部１２の上端部からアンプル２が並ぶ横方向と同一平面状に並んで上方に張り出すように，薄板状に形成されている。【００１４】  図３に示すように，製品１を被検査体として検査する検査システム２０は，検査システム２０に製品１を供給する供給部２１と，供給部２１によって供給された製品１を検査する検査部２２と，検査部２２から製品１を排出する排出部２３を備えている。【００１５】  図４に示すように，供給部２１は，製品１を横一列に並べて搬送する供給コンベア３０と，移送スクリュー３１と，供給コンベア３０から製品１を受け取って検査部２２に搬送するスターホイール３２によって構成されている。移送スクリュー３１は，供給コンベア３０の末端部の側方に備えられている。移送スクリュー３１の外周には，溝３６が螺旋状に形成されており，溝３６によって製品１の各アンプル２の側部を支持することができる。スターホイール３２は，略円盤状に形成されており，供給コンベア３０を挟んで移送スクリュー３１と対向する側に備えられ，その円盤の中心部を回転中心として回転する。スターホイール３２の周縁には，周縁に沿って等間隔な６箇所に，製品保持部４０が形成されている。各製品保持部４０には，スターホイール３２の周縁から突出する３個の突起４１がそれぞれ形成されている。各製品保持部４０に配置される３個の各突起４１は，製品１におけるアンプル２の接合箇所の間隔と同じピッチで設けられており，各製品保持部４０において突起４１間に形成される２個の凹部４２によって，２本のアンプル２の側部を支持することができる。また，スターホイール３２の周縁に沿って，円弧状のガイド部材４３が備えられている。ガイド部材４３は，移送スクリュー３１の終端部から，スターホイール３２の回転方向に沿って，検査部２２に隣接する位置まで形成されている。このガイド部材４３は，スターホイール３２の周縁外側から所定の間隔を開けた位置に配置され，スターホイール３２の周縁外側とガイド部材４３の内面との間にアンプル２の筒部１０を挟んだ状態で，（製品１）がスターホイール３２の回転に伴って，移送スクリュー３１の終端部から検査部２２まで搬送されるようになっている。【００１６】  図３に示すように，検査部２２は，回転テーブル５０を備えている。回転テーブル５０は円盤状に形成されており，その円盤の中心部に位置する鉛直方向の回転中心軸Ｏ１を中心として回転する。回転テーブル５０の周縁部には，製品１を保持する反転装置５１が１６個装着されている。１６個の反転装置５１は，回転テーブル５０の円周方向に等間隔に並べて配置されている。即ち，隣り合う反転装置５１同士の間に対する中心角が約２２．５°になるよ���に配置されている。この回転テーブル５０を回転させることにより，反転装置５１を円周方向に移動させ，反転装置５１に保持された製品１を搬送するようになっている。【００１７】  図５に示すように，回転テーブル５０の上面周縁部には，支柱５２が設けられている。反転装置５１は，製品１の上端部を保持するエアチャック５５と，チャック回転機構としてのロータリーアクチュエータ５６を備えている。ロータリーアクチュエータ５６は支柱５２の上端部に固定されている。ロータリーアクチュエータ５６の回転中心軸Ｏ２は，回転テーブル５０の半径方向に沿って水平方向に配置されている。ロータリーアクチュエータ５６の回転軸には，エアチャック支持部材５７が外側に向かうように取り付けられている。エアチャック支持部材５７の先端部には，エアチャック５５の本体６０が固定されている。エアチャック５５は，挟み部６１ａ，６１ｂを開閉させることにより，製品１（接合された５個のアンプル２）の薄片部１３を挟んで製品１を保持し，また，保持を解除するようになっている。図５に示す例では，挟み部６１ａ，６１ｂの上部を，本体６０に対して水平方向の中心軸を中心として回転可能に支持することにより，挟み部６１ａ，６１ｂを互いに回転させて，挟み部６１ａ，６１ｂの下部を開閉させることにより，挟み部６１ａ，６１ｂの下部を互いに閉じて製品１の薄片部１３を掴んだ状態（図５中の実線で示される状態）と，挟み部６１ａ，６１ｂの下部を互いに開いて製品１の薄片部１３を放した状態（図５中の一点鎖線で示される状態）とに切替えられるようになっている。なお，挟み部６１ａ，６１ｂの開閉方式は，水平方向に近接及び離隔させることにより開閉させるスライド式であっても良い。【００１８】  図５及び図６に示すように，反転装置５１は，ロータリーアクチュエータ５６の駆動によって，エアチャック支持部材５７を介して，エアチャック５５を回転中心軸Ｏ２を中心として回転させることができる。また，ロータリーアクチュエータ５６は，回転方向を変化させることができる。ロータリーアクチュエータ５６を回転させることにより，エアチャック５５に保持された製品１を下方から上方に回転させ，倒立させることができ，倒立させた製品１を上方から下方に回転させ，再び倒立前の元の姿勢に戻すことができる。【００１９】  図７に示すように，回転テーブル５０の上方には，反転装置５１に電力を供給するための電力供給部６５が設けられている。電力供給部６５は，回転テーブル５０の上面中央部に固定され回転テーブル５０と共に回転する回転体６６と，回転体を内側に配置する固定筒体６７を備え，回転体６６と固定筒体６７の間にスリップリング７０が備えられている。固定筒体６７は，回転テーブル５０の外側に固定された固定支持部材７１によって支持されている。回転体６６は配線７２を備えており，配線７２の端部は，各反転装置５１に接続されている。即ち，図示しない電力供給源からスリップリング７０，配線７２を介して，各反転装置５１に電力が供給される。また，回転体６６の内部には，エアを供給するエア供給路７３が配設されている。エア供給路７３の端部は各エアチャック５５に接続されており，図示しないエア供給源から���ア供給路７３を介して，各エアチャック５５にエアが供給される。【００２０】  一方，図３及び図７に示すように，検査部２２には，回転テーブル５０と同一の回転中心軸Ｏ１を中心として回転可能な２本のアーム８０，８１が設けられている。各アーム８０，８１は，回転テーブル５０の下方に配置されている。各アーム８０，８１の隣には，不良品と判断された製品１を投棄する不良品シュート８３，８４がそれぞれ配置されている。【００２１】  図８に示すように，各アーム８０，８１の先端部には，製品１を照射するランプ９０と，製品１を撮像する第１の撮像装置としての三つのカメラ９１，９２，９３，第２の撮像装置としての三つのカメラ９４，９５，９６がそれぞれ取り付けられている。図８，９に示すように，ランプ９０は，反転装置５１に保持された製品１より内側に配置され，内側から製品１全体に光線を照射するようになっている。ランプ９０には，例えばメタルハライドランプ等が使用される。第１の撮像装置を構成する三つのカメラ９１，９２，９３は，反転装置５１に保持された製品１より外側に並べて配置されており，製品１を挟んでランプ９０と対向する側（外側）において，製品１を透過した光を撮像する。一方，第２の撮像装置を構成する三つのカメラ９４，９５，９６は，反転装置５１に保持された製品１の下方に並べて配置されており，製品１を下方から撮像するようになっている。この実施の形態では，第１の撮像装置を構成する三つのカメラ９１，９２，９３のうち，カメラ９１は，製品１の先頭側の端から数えて第１番目と第２番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９２は第３番目と第４番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９３は第５番目のアンプル２を側方から撮像するように配置されている。また，第２の撮像装置を構成する三つのカメラ９４，９５，９６のうち，カメラ９４は第１番目と第２番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９５は第３番目と第４番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９６は第５番目のアンプル２を下方から撮像するように配置されている。なお，図９に示すように，第２の撮像装置としての三つのカメラ９４，９５，９６は，いずれも各アンプル２の底部１１を鉛直方向からランプ９０側に例えば約５°程度傾斜した方向から撮像するように設けると良い。【００２２】  図７に示すように，回転テーブル５０の下方には，回転テーブル５０，アーム８０，８１を連動させて回転させるオシレート９８が設けられている。オシレート９８の駆動により，各アーム８０，８１は，図３に示すように，初期位置から所定の回転角度の範囲において回転テーブル５０と同期回転し，その後，回転テーブル５０と反対方向に回転して初期位置に戻る動作を繰り返すようになっている。この動作により，各アーム８０，８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を，反転装置５１に保持された製品１とそれぞれ同期して回転移動させ，その後，各アーム８０，８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を製品１とそれぞれ反対方向に回転移動させ，製品１との同期回転を開始する初期位置まで戻す動作を繰り返すようになっている。各アーム８０，８１に取��けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６は，製品１と同期回転する間に，製品１を撮像するようになっている。【００２３】  図７に示すように，各アーム８０，８１に取付けられた各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６は，画像処理装置１００に撮像した画像をそれぞれ送信するようになっている。画像処理装置１００は，各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって撮像された画像を処理して製品１の良否を判定する。画像の処理は，例えば画像間演算方式等によって行う。即ち，同一のカメラによって連続的に撮像された複数の画像を画像処理装置１００に取り込み，一枚目の画像と他の画像をそれぞれ比較することで，液体３内で動いている異物を検出する。そして，画像間演算により異物が検出された場合は，画像処理装置１００が製品１を不良品と判定する。また，製品１の良否の判定方法は，画像間演算方式による方法の他，撮像した画像に１枚でも異物が写った場合は不良品と判定する方法でも良い。【００２４】  図３に示すように，排出部２３は，検査部２２から製品を受け取って搬送するターンテーブル１１０と，ターンテーブル１１０から製品１を搬出する排出コンベア１１１によって構成されている。ターンテーブル１１０は略円盤状に形成されており，その円盤の中心部を回転中心として回転する。ターンテーブル１１０の上方には，ターンテーブル１１０の周縁部に沿って配置された一対のガイド部材１１２が備えられている。これら一対のガイド部材１１２は，製品１の厚さ（アンプル２の筒部３の外径）よりも僅かに長い程度の長さの間隔を開けて，ターンテーブル１１０の周縁部上方の内側と外側において，検査部２２から排出コンベア１１１までの間に渡ってそれぞれ円弧状に配置されている。これにより，検査部２２から受取った製品１を，ターンテーブル１１０の周縁部上方の上に載せて，ターンテーブル１１０の回転に伴って一対のガイド部材１１２の間を通して搬送し，次の排出コンベア１１１に製品１を受け渡すようになっている。なお，この排出部２３のターンテーブル１１０と，前述した供給部２１のスターホイール３２，検査部２２の回転テーブル５０は，図７に示すオシレート９８の駆動によって，互いに連動しており，前述した供給部２１のスターホイール３２から，検査部２２の回転テーブル５０，排出部２３のターンテーブル１１０の順に，順次円滑に製品１を受け渡して搬送できるように，排出部２３のターンテーブル１１０，前述した供給部２１のスターホイール３２，及び検査部２２の回転テーブル５０は，各々所定の回転方向，所定の回転速度で回転するようになっている。【００２５】  次に，以上のような検査システム２０を用いた検査方法を説明する。先ず，図４に示すように，供給コンベア３０によって，複数の製品１が連続的に移送スクリュー３１に向かって搬送される。製品１は，アンプル２の薄片部１３を上に向けた状態で搬送される。製品１が移送スクリュー３１に到達すると，製品１の各アンプル２が溝３６に当接し，製品１は，移送スクリュー３１の回転による溝３６の移動に伴って，スターホイール３２に向かって移動させられる。一方，スターホイール３２は，上方から見て時計回転方向（ＣＷ）��回転する。製品１がスターホイール３２に到着すると，スターホイール３２の製品保持部４０が到着した製品１の位置に丁度移動する。そして，製品１の５つのアンプル２のうち，先頭から数えて第３番目と第４番目のアンプル２の間，第４番目と第５番目のアンプル２の間，第５番目のアンプル２の後方に，スターホイール３２の突起４１がそれぞれ入り込む。製品１は，スターホイール３２の回転による製品保持部４０の移動に伴って，ガイド部材４３にガイドされながら，スターホイール３２の周縁に沿って，検査部２２に向かって移動させられる。このように，供給コンベア３０で連続的に搬送された製品１は，スターホイール３２の製品保持部４０に１個ずつ受け渡され，順次検査部２２に搬送される。【００２６】  図３に示すように，検査部２２では，回転テーブル５０が上方から見て反時計回転方向（ＣＣＷ）に回転しており，製品１が検査部２２側に到着したとき，反転装置５１が製品１の位置に丁度移動する。そして，エアチャック５５によって到着した製品１の薄片部１３を挟み，筒部１０を垂下させるようにして保持する。製品１をエアチャック５５に受け渡した後の製品保持部４０は，スターホイール３２の回転により再び移送スクリュー３１側に向かって移動し，製品１を受け取る。反転装置５１は，製品１を受け取った後，回転テーブル５０の回転により，先ずアーム８０の位置まで移動して行く。また，この反転装置５１に隣接する次の反転装置５１が，製品保持部４０から製品１を受け取る位置に移動し，次の製品保持部４０から製品１を受け取る。このように，製品保持部４０によって搬送された製品１が次々と反転装置５１に保持され，回転テーブル５０の円周方向に搬送されていく。【００２７】  製品１を保持した反転装置５１は，スターホイール３２から受取った製品１をアーム８０の位置まで搬送する間に，製品１を倒立させる倒立動作と，倒立後再び製品１の姿勢を元に戻す戻し動作を行う。先ず，スターホイール３２から受取った製品１をエアチャック５５で保持したら，ロータリーアクチュエータ５６を駆動させ，図１０に示すように，回転テーブル５０の外側から見てエアチャック５５及び製品１を反時計回転方向（ＣＣＷ）に約１８０°回転させる。これにより，薄片部１３が下に，底部１１が上になり，製品１が倒立した姿勢になる。このように製品１を倒立させると，各アンプル２内の液体３が攪拌され，液体３内に異物が混入している場合は，異物が液体３内で舞い上がり，浮遊する。各アンプル２の底部１１に異物が沈殿していたり，筒部１０やくびれ部１２の内壁に異物が貼り付いたりしている場合は，これらの異物を液体３内に浮遊させることができる。次に，回転テーブル５０の外側から見てエアチャック５５及び製品１を時計回転方向（ＣＷ）に約１８０°回転させる。これにより，各アンプル２の薄片部１３が上に，底部１１が下になり，製品１の姿勢が倒立前と同じ直立した姿勢に戻される。各反転装置５１は，製品１を製品保持部４０から受け取った後，以上のような製品１を倒立させる動作と直立に戻す動作を順に行いながら，回転テーブル５０の回転によりスターホイール３２側からアーム８０に向かって移動していく。【００２８】  一方，ア���ム８０は，図３において上方から見て時計回転方向（ＣＷ）に移動し，姿勢が戻された直後の製品１とアーム８０が互いに接近する。そして，製品１の内側にランプ９０が移動し，製品１の外側にカメラ９１，９２，９３が移動し，製品１の下方にカメラ９４，９５，９６が移動する。こうしてカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によってアンプル２をそれぞれ撮像できる配置となったら，アーム８０の回転方向を反時計回転方向（ＣＣＷ）とし，回転テーブル５０と同期させて同じ回転速度で回転させる。これにより，アーム８０に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６が，製品１と同期して移動し，製品１に対しては，ランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６が相対的に静止した状態となる。そして，所定の回転角度までアーム８０を回転テーブル５０と同期回転させる。【００２９】  こうして，製品１とアーム８０に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を同期させて回転移動させる間に，製品１の１回目の検査を行う。アーム８０のランプ９０によって製品１を照射し，製品１にランプ９０の光線を透過させ，アーム８０に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって製品１を連続的に撮像する。カメラ９１は，製品１の先頭側の端から数えて第１番目と第２番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９２は第３番目と第４番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９３は第５番目のアンプル２を側方から撮像する。また，カメラ９４は第１番目と第２番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９５は第３番目と第４番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９６は第５番目のアンプル２を下方から撮像する。このような各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６による撮像は複数回，例えば４回ずつ行う。このように，反転装置５１によって倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の製品１を，アーム８０に取付けられた各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によってそれ撮像する。反転装置５１によって倒立させて再び元の直立した姿勢に戻された直後の製品１は，異物が液体３内に浮遊した状態になっているので，画像間演算方式により異物を効果的に検出できる。この場合，異物がアンプル２の底部１１に沈殿したままとなったり，アンプル２の内壁に貼り付いたままとなったりすることを防止して，異物を確実に検出できる。また，カメラ９４，９５，９６によってアンプル２を下方から撮像することにより，底部１１付近の異物も確実に検出することができる。【００３０】  アーム８０に取付けられた各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって撮像された画像情報は，画像処理装置１００に取り込まれ，画像処理装置１００において画像間演算が行われる。即ち，４回の撮像によって得られた画像のうち，１回目に得られた画像を基準にして，その後に撮像した画像を１回目の画像とそれぞれ比較し，画像の差異をそれぞれ検出する。これにより，液体３内に異物が浮遊している場合は異物が検出され，不良品と判断することができる。ここで，アンプル２内に封入された気体４が気泡となっていても，気泡は異物が落下するよりも先に上昇して静止するため，画像間の差異として検出されない。従って，気泡が異物と誤認して検出されることを防止できる。画像処理装置１００は，画像間演算処理の結果に基づいて，製品１が不良品であるか否か判別する。アーム８０に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６の撮像で異物が検出されなかった場合は，製品１は良品と判断される。アーム８０に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６のいずれかの撮像で異物が検出された場合は，製品１は不良品と判断される。【００３１】  撮像後，アーム８０を所定の回転角度まで回転させたら，アーム８０の回転方向を逆に切り替え，アーム８０を回転テーブル５０と反対方向に回転させる。即ち，アーム８０に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を製品１と反対方向に回転移動させる。そして，アーム８０に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を，製品１との同期回転を開始する初期位置まで戻す。すると，次の反転装置５１に保持された倒立動作及び戻し動作後の製品１に対してアーム８０が丁度接近した状態となる。そして，再びアーム８０を回転テーブル５０と同期回転させ，各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を製品１と同期して回転移動させ，その製品１の撮像と画像処理を行う。こうして，アーム８０に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって，製品１について順次１回目の検査が行われる。【００３２】  一方，アーム８０に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６による１回目の検査を終了した製品１は，回転テーブル５０の回転によって，次に不良品シュート８３の上方に向かって移動する。ここで，画像処理装置１００において製品１が良品と判断された場合は，反転装置５１及び製品１は不良品シュート８３の上方をそのまま通過し，アーム８１に向かって移動する。一方，画像処理装置１００において製品１が不良品と判断された場合は，その製品１が不良品シュート８３の上方を通過する際，エアチャック５５の保持が解除され，その製品１は不良品シュート８３内に落下する。こうして，不良品の製品１が回収される。【００３３】  また，良品と判断された製品１を保持した反転装置５１は，アーム８０の位置からアーム８１の位置に向かって移動する間に，再び，その製品１を倒立させる倒立動作と，倒立させた姿勢から製品１の姿勢を直立の姿勢に戻す戻し動作を行う。即ち，ロータリーアクチュエータ５６を駆動させ，図１０に示すように，回転テーブル５０の外側から見てエアチャック５５及び製品１を反時計回転方向（ＣＣＷ）に約１８０°回転させる。これにより，製品１を倒立させた姿勢とし，異物を液体３内に浮遊させる。次に，回転テーブル５０の外側から見てエアチャック５５及び製品１を時計回転方向（ＣＷ）に約１８０°回転させる。これにより，製品１の姿勢を倒立前と同じ直立した姿勢に戻す。各反転装置５１は，以上のような倒立動作と戻し動作を順に行いながら，回転テーブル５０の回転によりアーム８０の位置からアーム８１の位置に向かって移動させられていく。【００３４】  一方，アーム８１は，図３において上方から見て時計回転方向（ＣＷ）に移動し，直立の姿勢に戻された直後の製品１にアーム８１が接近する。そして，反転装置５１に保持された製品１に対して回転テーブル５０の内側にアーム８１に取付けられたランプ９０が移動し，製品１の外側にアーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３が移動し，製品１の下方にアーム８１に取付けられたカメラ９４，９５，９６が移動する。こうしてアーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６がそれぞれ製品１（アンプル２）を撮像可能な配置になったら，アーム８１の回転方向を反時計回転方向（ＣＣＷ）とし，回転テーブル５０と同期させてアーム８１を回転させる。これにより，アーム８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６が，製品１と同期して移動し，アーム８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６が製品１に対して相対的に静止した状態となる。そして，所定の回転角度までアーム８１が回転テーブル５０と同期回転する。【００３５】  製品１とアーム８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を同期させて回転移動させる間に，製品１の２回目の検査を行う。即ち，アーム８１に取付けられたランプ９０によって製品１が照射され，アーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって製品１を連続的に撮像する。カメラ９１は，製品１の先頭側の端から数えて第１番目と第２番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９２は第３番目と第４番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ９３は第５番目のアンプル２を側方から撮像する。カメラ９４は第１番目と第２番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９５は第３番目と第４番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ９６は第５番目のアンプル２を下方から撮像する。各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６による撮像は複数回，例えば４回ずつ行う。このように，反転装置５１によって倒立させて再び元の姿勢に戻した直後の製品１を，アーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって撮像する。反転装置５１によって倒立させて再び元の直立した姿勢に戻された直後の製品１は，異物が液体３内に浮遊した状態になっているので，画像間演算方式により検出可能な状態になっている。さらに，異物がアンプル２の底部１１に沈殿したままとなったり，アンプル２の内壁に貼り付いたままとなったりすることを防止して，異物を確実に検出できる。また，カメラ９４，９５，９６によってアンプル２を下方から撮像することにより，底部１１付近の異物も確実に検出することができる。【００３６】  アーム８１に取付けられた各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６によって撮像された画像情報は，画像処理装置１００に取り込まれ，画像処理装置１００において画像間演算が行われる。即ち，１回目に得られた画像を基準にして，その後に撮像した画像を１回目の画像とそれぞれ比較し，画像の差異をそれぞれ検出する。これにより，液体３内に異物が浮遊している場合は異物が検出される。画像処理装置１００は，画像間演算処理の結果に基づいて，製品１が不良品であるか否か判別する。アーム８１に取付けられたカ��ラ９１，９２，９３，９４，９５，９６の何れの撮像でも異物が検出されなかった場合は，製品１は良品と判断される。アーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６のいずれかの撮像で異物が検出された場合は，製品１は不良品と判断される。このように，アーム８０，８１の各位置で製品１の検査を計２回行うことにより，１回目で見逃した異物を検出することができ，不良品を確実に発見できる。【００３７】  撮像後，アーム８１を所定の回転角度まで回転させたら，アーム８１の回転方向を逆に切り替え，アーム８１を回転テーブル５０と反対方向に回転させる。即ち，アーム８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を製品１と反対方向に回転移動させる。そして，アーム８１に取付けられたランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を，製品１との同期回転を開始する初期位置まで戻す。すると，次の反転装置５１に保持された２回目の倒立動作及び戻し動作をされた直後の製品１の位置にアーム８１が接近する。そして，再びアーム８１を回転テーブル５０と同期回転させ，各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を製品１と同期して移動させ，この製品１の撮像と画像処理を行う。こうして，各製品１について次々と２回目の検査が行われる。【００３８】  一方，アーム８１に取付けられたカメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６による２回目の検査が終了した製品１は，回転テーブル５０の回転によって不良品シュート８４の上方に向かって移動する。ここで，２回目の検査により画像処理装置１００において製品１が良品と判断された場合は，反転装置５１及び製品１は不良品シュート８４の上方をそのまま通過し，ターンテーブル１１０側に向かって移動する。一方，画像処理装置１００において製品１が不良品と判断された場合は，その製品１が不良品シュート８４の上方を通過する際，エアチャック５５の保持が解除され，その製品１は不良品シュート８４内に落下する。こうして，製品１の不良品が回収される。【００３９】  良品と判断され，不良品シュート８４の上方を通過した製品１は，回転テーブル５０の回転によってターンテーブル１１０側に向かって移動する。反転装置５１は，ガイド部材１１２の入り口において，エアチャック５５を開いて製品１の保持を解除して，ターンテーブル１１０上に製品１を受け渡す。ターンテーブル１１０は，上方から見て時計回転方向（ＣＷ）に回転し，製品１は，ターンテーブル１１０の回転に伴って，ガイド部材１１２の間をガイドされながら，排出コンベア１１１に向かって移動させられる。そして，排出コンベア１１１によって，製品１がターンテーブル１１０から搬出される。一方，製品１をターンテーブル１１０に受け渡した反転装置５１は，ターンテーブル１１０側からスターホイール３２側に向かって移動し，再び，製品保持部４０から製品１を受け取る。【００４０】  かかる検査システム２０によれば，アンプル２を複数連結した製品１を自動的に検査できる。複数の製品１を連続的に検査できる。また，各製品１の搬送を停止させることなく，搬送しながら倒立動作，戻し動作，及び検査を行うことができるので，効率が良い。製品１を倒立させることで，アンプル２内の液体３を攪拌し，アンプル２内に異物が存在している場合，異物を液体３内に浮遊させ，画像間演算方式により検出可能な状態にすることができる。さらに，異物がアンプル２の底部１１に沈殿したままとなったり，アンプル２の内壁に貼り付いたままとなったりすることを防止して，異物を確実に検出できる。また，製品１の側方だけでなく下方からも撮像することにより，アンプル２の底部１１付近の異物も，確実に検出できる。【００４１】  以上，本発明の好適な実施の形態の一例を示したが，本発明はここで説明した形態に限定されない。例えば，以上の形態では，容器はアンプル２とし，被検査体はアンプル２を５本並べて連結した製品１として説明したが，容器はアンプルに限定されず，容器の数は５本に限定されない。例えば，１本の容器からなる製品の検査にも，本発明を好適に適用できる。また，容器は，アンプルの他，ビン，バイアル等であっても良い。容器内に充填される液体３の種類は特に限定されない。【００４２】  図１１に示すように，本発明における被検査体は，柔軟な素材からなる容器２’に輪液等の液体３’を充填した輸液バッグ１’などでも良い。但し，輸液バッグ１’などの被検査体は，傾斜もしくは倒立させた際に，その柔軟性によって容器２’が変形してしまう可能性がある。かかる場合，容器２’が変形したことに起因して，画像間演算方式による異物の検出が正しくできなくなる可能性がある。また，容器２’の変形によって，容器２’の底部に沈殿していた異物，あるいは容器２’の内壁に貼り付いていた異物を，充分に液体３’中に浮遊させられなくなることも懸念される。そこで，このような柔軟な素材からなる容器２’に輪液等の液体３’を充填した輸液バッグ１’などを被検査体とする場合は，図１２に示すように，治具２００によって輸液バッグ１’を保持し，容器２’の変形を防ぐことが好ましい。【００４３】  この治具２００は，左右一対の縦フレーム２０１，２０２の上下に横フレーム２０３，２０４を取り付けた，縦長の長方形状を有している。かかる治具２００を用いて，図１２に示すように，輸液バッグ１’の頚部１ａ’をバインダ２０５によって横フレーム２０３に固定し，輸液バッグ１’の底部１ｂ’をバインダ２０６によって横フレーム２０４に固定する。こうして容器２’の変形を防いだ状態で治具２００に輸液バッグ１’を保持する。そして，輸液バッグ１’の頚部１ａ’を固定している横フレーム２０３の上部に延長された薄片部１３’を，反転装置５１のエアチャック支持部材５７で保持することにより，図１，２で説明した製品１（アンプル２）と同様に異物を検査することが可能となる。【００４４】  例えば図３では，回転テーブル５０に反転装置５１を１６個装着した例を説明したが，回転テーブル５０の大きさによって，反転装置５１の個数は適宜増減可能である。【００４５】  例えば図５，６では，被検査体（製品１）を外側から見て反時計回転方向（ＣＣＷ）に約１８０°回転させることとしたが，被検査体の回転角度は，任意の角度，例えば，約９０°，約１３５°等であっても良い。また，被検査体を回転させる方向も任意に設定できる。いずれにしても反転装置によって被検査体を傾��もしくは倒立させて再び元の姿勢に戻すことにより，異物を液体中に浮遊させることができる。【００４６】  ここで，図１３は，図５等で説明した反転装置５１とは異なる構成の反転装置２１０の説明図である。図５等で説明した反転装置５１と同様，この反転装置２１０でも，回転テーブル５０’の上面周縁部には，支柱５２’が設けられている。但し，この反転装置２１０は，非検査体（図示では製品１）の上端部を保持するエアチャック５５’を回転させるチャック回転機構として，サーボモータ２１１を備えている。即ち，支柱５２’の上端に取付けられたＬ字形状の支持部材２１２によって水平に支持された回転軸２１３の先端にエアチャック５５’が固定されており，回転軸２１３の基端には，サーボモータ２１１の回転駆動軸２１５から入力された回転動力が減速機２１６を介して伝達されている。これにより，サーボモータ２１１の稼動によって，回転テーブル５０’の半径方向に沿って水平方向に配置された回転中心軸Ｏ２’を中心にして，エアチャック５５’によって上端部を保持された非検査体（図示では製品１）が回転させられるようになっている。【００４７】  このように，チャック回転機構として，ロータリーアクチュエータ５６の代りにサーボモータ２１１を用いることにより，エアチャック５５’で保持した非検査体（製品１）を，図１４に示すように，回転中心軸Ｏ２’を中心にして任意の角度と回転速度で回転させることが可能となる。油圧や空気圧などを動力源とするロータリーアクチュエータは，回転角度が段階的であり，回転速度の制御もしにくいが，チャック回転機構としてサーボモータ２１１を用いれば，回転角度や回転速度の制御が容易となり，被検査体中に充填された液体の泡立ちなども防止できるようになる。【００４８】  図１５〜１９は，このようにチャック回転機構としてサーボモータ２１１を用いて，被検査体１の回転角度や回転速度を制御した場合の例示である。図１５に示すように，被検査体１を，直立した姿勢から１８０度回転させて倒立させ，その後，１８０度反転させて再び直立した姿勢に戻すようにしても良い。その場合，倒立させた姿勢で被検査体１を一旦静止させてから，１８０度反転させて再び直立した姿勢に戻しても良い。被検査体１を，直立した姿勢から１８０度回転させて倒立させる場合，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。また，被検査体１を，倒立した姿勢から１８０度回転させて再び直立した姿勢に戻す場合も，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。【００４９】  図１６に示すように，被検査体１を，直立した姿勢から任意の角度（例えば１２０度）回転させて傾斜させ，その後，反転させて再び直立した姿勢に戻すようにしても良い。その場合，傾斜させた姿勢で被検査体１を一旦静止させてから，反転させて再び直立した姿勢に戻しても良い。被検査体１を，直立した姿勢から任意の角度回転させて傾斜させる場合，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。また，被検査体１を，傾斜させた姿勢から回転させて再び直立した姿勢に戻す場合も，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。【００５０】  図１７に示すように，被検査体１を，直立した姿勢から３６０度回転させるようにしても良い。この場合，被検査体１を時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。あるいは，被検査体１を，直立した姿勢から３６０度よりも多く回転させて任意の角度で傾斜させ，その後，反転させて再び直立した姿勢に戻すようにしても良い。その場合，傾斜させた姿勢で被検査体１を一旦静止させてから，反転させて再び直立した姿勢に戻しても良い。この場合も，被検査体１の回転方向は任意である。【００５１】  図１８に示すように，被検査体１を，直立した姿勢から任意の角度（例えば１２０度）に傾斜させるまでの回転速度と，任意の角度（例えば１２０度）に傾斜させた状態から更に別の任意の角度（例えば２４０度）に傾斜させるまでの回転速度と，別の任意の角度（例えば２４０度）に傾斜させた状態から再び直立した姿勢に戻すまでの回転速度を，任意に高速と低速に切替えても良い。その場合，任意の角度で傾斜させた姿勢や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢で被検査体１を一旦静止させるようにしても良い。また，直立した姿勢，任意の角度（例えば１２０度）に傾斜した姿勢，別の任意の角度に傾斜した姿勢，各間において，被検査体１を，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。【００５２】  図１９に示すように，被検査体１を，直立した姿勢から任意の角度（例えば６０度）に傾斜させ，その後，反転させて別の任意の角度（例えば−６０度）に傾斜させることにより，被検査体１を振子運動させても良い。その場合，任意の角度で傾斜させた姿勢や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢で被検査体１を一旦静止させるようにしても良い。また，直立した姿勢，任意の角度（例えば６０度）に傾斜した姿勢，別の任意の角度（例えば−６０度）に傾斜した姿勢，各間において，被検査体１を，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。【００５３】  また図１５〜１９では，被検査体の一例として，アンプル２を５本並べて連結した製品１について説明したが，非検査体として輸液バッグ１’を用いた場合でも，非検査体（輸液バッグ１’）を，回転中心軸Ｏ２’を中心にして任意の角度と回転速度で回転させることが可能となる。但し，非検査体として輸液バッグ１’などのように，柔軟な素材からなる容器２’に輪液等の液体３’を充填したものと使用する場合は，先に図１２で説明したように，治具２００によって輸液バッグ１’を保持し，容器２’の変形を防ぐことが好ましい。【００５４】  図２０に示すように，治具２００によって保持した被検査体（輸液バッグ１’）を，直立した姿勢から任意の角度（例えば６０度）に傾斜させ，その後，反転させて別の任意の角度（例えば−６０度）に傾斜させることにより，輸液バッグ１’を振子運動させても良い。その場合も，任意の角度で傾斜させた姿勢や，別の任意の角度で傾斜させた姿勢で被検査体１を一旦静止させるようにしても良い。また，直立した姿勢，任意の角度（例えば６０度）に傾斜した姿��，別の任意の角度（例えば−６０度）に傾斜した姿勢，各間において，輸液バッグ１’を，時計回転方向に回転させても良いし，反時計回転方向に回転させても良い。それらの組合せは任意である。その他，輸液バッグ１’についても，先に図１５〜１８で説明した場合と同様に，チャック回転機構としてサーボモータ２１１を用いて，被検査体１’の回転角度や回転速度を任意に制御することが可能である。【００５５】  また，図８，９では，ランプ９０を製品１より内側に配置し，カメラ９１，９２，９３を製品１より外側に配置した例を説明したが，ランプ９０を製品１より外側に配置し，カメラ９１，９２，９３を製品１より内側に配置しても良い。【００５６】  また，図８，９では，製品１を挟んでランプ９０と対向する側にカメラ９１，９２，９３を配置し，ランプ９０の光を製品１に透過させ，反対側に向かう透過光を利用してカメラ９１，９２，９３の撮像を行い，製品１の下方に向かう透過光を利用して，カメラ９４，９５，９６の撮像例を説明したが，製品１によって反射される反射光を利用して撮像するようにしても良い，この場合は，製品１に対して光を照射する方向と撮像する方向を同じ側にすれば良い。例えば，アーム８０，８１において，ランプ９０とカメラ９１，９２，９３を共に製品１より外側に配置し，外側から光を照射し，カメラ９１，９２，９３に向かって外側に反射する反射光を撮像すれば良い。【００５７】  図８，９では，ランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を２個のアーム８０，８１にそれぞれ取り付け，製品１の検査を２回行う構成を説明したが，検査は１回であっても良い。また，ランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を備えたアームを３個以上備え，検査を３回以上行っても良い。【００５８】  また，図８，９では，カメラ９１，９２，９３によって製品１を側方から撮像し，カメラ９４，９５，９６によって製品１を下方から撮像する例を説明したが，側方からの撮像のみでも異物の検出率が高い場合は，下方からの撮像を省略しても良い。また，側方からの撮像を省略して，下方からの撮像のみにしても良い。さらに，側方と下方からの撮像に限定されず，上方や斜方等，様々な方向から撮像するようにしても良い。側方からの撮像と下方からの撮像との組み合わせに限定されず，上方，下方，側方，斜方等のうち，２以上の方向からの撮像を適切に組み合わせたり，いずれか１方向からの撮像のみにしたりしても良い。また，製品１を倒立前の姿勢に戻した状態，即ち，製品１の薄片部１３を上に，底部１１を下にした状態で撮像する例を説明したが，製品１を倒立させた状態や，傾斜させた状態において，製品１の上方，下方，側方，斜方等，様々な方向から撮像可能な構成としても良い。【００５９】  図８，９では，３個のカメラ９１，９２，９３によって，製品１の５本のアンプル２を１又は２本ずつ分割するようにして側方から撮像し，３個のカメラ９４，９５，９６によって，５本のアンプル２を１又は２本ずつ分割するようにして下方から撮像する例を説明したが，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６の個数，及び，各カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６が撮像するアンプル２の本数は，���かる数に限定されない。例えば，１個のカメラで製品１を側方又は下方から撮像しても良い。また，５個のカメラで製品１の５本のアンプル２を１本ずつ側方又は下方から撮像しても良い。【００６０】  図２１，２２に示すように，５本のアンプル２を横一列に並べて連結した製品１を側方から撮像する第１の撮像装置として上下２個ずつのカメラ２２０，２２１を横に５列並べて設け，製品１を下方から撮像する第２の撮像装置としての５つのカメラ２２２，２２３，２２４，２２５，２２６を横に並べて設けても良い。この図２１，２２に示す例によれば，第１番目のアンプル２を側方から２つのカメラ２２０，２２１で撮像すると共に，下方から１つのカメラ２２２で撮像し，第２番目のアンプル２を側方から２つのカメラ２２０，２２１で撮像すると共に，下方から１つのカメラ２２３で撮像し，第３番目のアンプル２を側方から２つのカメラ２２０，２２１で撮像すると共に，下方から１つのカメラ２２４で撮像し，第４番目のアンプル２を側方から２つのカメラ２２０，２２１で撮像すると共に，下方から１つのカメラ２２５で撮像し，第５番目のアンプル２を側方から２つのカメラ２２０，２２１で撮像すると共に，下方から１つのカメラ２２６で撮像することができる。【００６１】  また，被検査体が輸液バッグ１’である場合も，被検査体を撮像するカメラの台数，配置は任意である。図２３，２４に示すように，被検査体が輸液バッグ１’を，上下３個ずつで，横に２列に並べた６つのカメラ２３０で撮像しても良い。【００６２】  図示の形態では，反転装置５１を回転テーブル５０に取り付け，ランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を取り付けた各アーム８０，８１を回転テーブル５０と同期回転させることにより，製品１とランプ９０，カメラ９１，９２，９３，９４，９５，９６を同期させて移動させながら撮像する構成としたが，かかる構成に限定されない。例えば，各アーム８０，８１は回転させず固定し，各アーム８０，８１の箇所において反転装置５１を一旦停止させて撮像するようにしても良い。また，反転装置取り付け部材は直線運動するものとし，検査装置取り付け部材を所定の範囲で往復直線運動させながら，あるいは，検査装置取り付け部材の箇所において反転装置５１を一旦停止させて撮像するようにしても良い。【００６３】  図２５及び図２６は，本発明の別の実施の形態にかかる検査システム１２０である。検査システム１２０は，製品１を横一列に並べて搬送する供給コンベア１２１と，製品１を保持して倒立動作と戻し動作を行う反転装置１２２と，反転装置１２２を水平方向に直線移動させる移動機構１２３と，製品１を排出する排出コンベア１２４を備えている。移動機構１２３は，水平方向に延設されたレール１２６を備え，レール１２６に沿って，反転装置昇降機構１２７が水平方向に往復移動するようになっている。反転装置１２２は，反転装置昇降機構１２７の下端部に取り付けられており，反転装置昇降機構１２７の駆動によって昇降する。反転装置１２２は，製品１の上端部を保持するエアチャック１３０と，チャック回転機構としてのロータリーアクチュエータ１３１を備えている。ロータリーアクチュエータ１３１は反転装��昇降機構１２７の下端部に支持されている。ロータリーアクチュエータ１３１の回転中心軸Ｏ３は，水平方向に配置されている。エアチャック１３０は，ロータリーアクチュエータ１３１の外周に取り付けられており，ロータリーアクチュエータ１３１の駆動によって，エアチャック１３０を回転中心軸Ｏ３を中心として回転させることができる。さらに，照射装置としてのランプ１４０と，製品１を側方から撮像する第１の撮像装置としてのカメラ１４１，１４２，１４３，製品１を下方から撮像する第２の撮像装置としてのカメラ１４４，１４５，１４６を取り付け，ランプ１４０とカメラ１４１，１４２，１４３の間に製品１が通過するように配置する。カメラ１４１は，製品１の先頭側から数えて第１番目と第２番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ１４２は第３番目と第４番目のアンプル２を側方から撮像し，カメラ１４３は第５番目のアンプル２を側方から撮像するように配置する。カメラ１４４は第１番目と第２番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ１４５は第３番目と第４番目のアンプル２を下方から撮像し，カメラ１４６は第５番目のアンプル２を下方から撮像するように配置する。カメラ１４４，１４５，１４６は，各アンプル２の底部１１をランプ１４０側に約５°程度傾斜した方向から撮像するように備えられている。カメラ１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６は，画像処理装置１５０に接続され，撮像した画像を送信する。画像処理装置１５０の画像処理方法は，前述した画像処理装置１００と同様である。【００６４】  この検査システム１２０においては，先ず，供給コンベア１２１によって製品１を搬送し，反転装置１２２を下降させ，エアチャック１３０によって薄片部１３を挟み，反転装置昇降機構１２７によって反転装置１２２を上昇させ，製品１を持ち上げる。そして，移動機構１２３によって反転装置１２２をランプ１４０とカメラ１４１，１４２，１４３の間の検査位置に移動させ，検査を行う前に，製品１を倒立させる倒立動作と，倒立後製品１の姿勢を元に戻す戻し動作を順に行い，液体３内の異物を浮遊させる。その後，製品１をランプ１４０によって照射し，各カメラ１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６によって撮像を連続的に数回行い，撮像した画像を画像処理装置１５０によって解析し，製品１が不良品であるか否か判別する。撮像後，移動機構１２３によって反転装置１２２を排出コンベア１２４に向かって移動させ，反転装置昇降機構１２７によって反転装置１２２を下降させ，エアチャック１３０を開いて製品１の保持を解除し，排出コンベア１２４に製品１を受け渡す。【００６５】  なお，検査システム１２０においては，検査を２回以上行って，異物を確実に検出するようにしても良い。また，図２７に示すように，ロータリーアクチュエータ１３１より上方に，製品１を倒立させた状態で検査するためのランプ１６０とカメラ（第３の撮像装置）１６１，１６２，１６３を備えても良い。即ち，製品１を倒立させたとき，ランプ１６０とカメラ１６１，１６２，１６３の間に製品１が移動するようにして，倒立させた状態の製品１をカメラ１６１，１６２，１６３によって側方から撮像し，撮像した画像を画像処��装置１５０によって解析し，製品１が不良品であるか否か判別する。その後，製品１の姿勢を倒立前の元の姿勢に戻して，カメラ１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６によって撮像し，撮像した画像を画像処理装置１５０によって解析し，製品１が不良品であるか否か判別する。この場合，製品１を倒立させた状態と姿勢を戻した状態で計２回の検査を行うことができ，異物をさらに確実に検出できる。【００６６】  製品１のアンプル２内に気泡が多く発生する場合は，画像処理装置１００，１５０に，気泡を異物として検出せずゴミ等の異物のみを検出できるソフトウェアを使用すると好ましい。また，消泡機によって気泡を除去する処理を行ってから，検査システム２０又は検査システム１２０に製品１を供給するようにしても良い。図２８は，消泡機の一例を示している。消泡機１７０は，製品１を４個保持する回転機構１７１と，回転機構１７１を周縁部に沿って等間隔な複数箇所に取り付けた回転テーブル１７２を備えている。【００６７】  図２９及び図３０に示すように，回転機構１７１の周縁部には，回転機構１７１の周縁部に対して揺動可能に取り付けられた製品保持部１７６が４個取り付けられている。回転機構１７１を回転させると，製品保持部１７６は，下部が外側に移動するように傾斜する。この製品保持部１７６に製品１を保持させ，回転機構１７１の回転によって生じる遠心力により，製品１のアンプル２内の気泡を除去するようになっている。【００６８】  図２８に示すように，製品１は，供給コンベア１８０によって横一列に並べて搬入され，移送スクリュー１８１の回転によって，供給コンベア１８０の末端部まで移送される。供給コンベア１８０の末端部には供給ディスク１８２が配置されており，供給ディスク１８２の周囲に，４つの製品保持溝１８３が設けられている。供給ディスク１８２を回転させながら，移送スクリュー１８１の回転によって，製品１を順次１つずつ製品保持部１８３に移送し，供給ディスク１８２の周囲に４個の製品１を保持させたら，搬入機構１８５によって，供給ディスク１８２から４個の製品１を一括して把持して持ち上げ，回転テーブル１７２側に搬送して，回転機構１７１の製品保持部１７６に製品１をそれぞれ挿入する。回転テーブル１７２の回転により，順次回転機構１７１が搬入機構１８５の製品挿入位置に移動して，製品１が挿入される。回転機構１７１は，製品１が挿入された後，順次回転（自転）を開始し，製品１中の気泡を除去しながら，回転テーブル１７２の回転により移動する。各回転機構１７１の回転速度は，例えば約１０００〜４０００ｒｐｍ程度である。回転機構１７１が搬出機構１９０の製品搬出位置に近づいたら，回転機構１７１の回転を停止させる。そして，搬出機構１９０によって，回転機構１７１の各製品保持部１７６から製品１を一括して把持して抜き取り，排出ディスク１９１側に搬送して，排出ディスク１９１の周囲に設けられた４つの製品保持溝１９２に，製品１をそれぞれ挿入する。排出ディスク１９１には，排出コンベア１９５が接続されており，排出ディスク１９１を回転させながら，製品１を順次１つずつ排出コンベア１９５に移載して，搬出するようになっている。排出コンベ��１９５は，前述の検査システム２０の供給コンベア３０又は検査システム１２０の供給コンベア１２１に連結されており，気泡を除去した製品１が消泡機１７０から検査システム２０又は検査システム１２０に供給される。この消泡機１７０によれば，大量の製品１を連続的に搬送しながら効率良く処理することができる。
【実施例】
【００６９】  本発明者は，本発明の効果を確認する実験を行った。実験機として，図２５に示す検査システム１２０を用いた。製品１のテストサンプルとして，２０ｍｌアンプルを５本連結した５連ボトル，１０ｍｌアンプルを５本連結した５連ボトル，５ｍｌアンプルを５本連結した５連ボトルを用意し，各５連ボトルの良品（アンプル内の液体に異物が混入していない製品）と，各５連ボトルにおける第１番目のアンプル内の液体に異物として長さ約５００μｍの毛髪を混入した不良品，長さ約１ｍｍの毛髪を混入した不良品，長さ約５ｍｍの毛髪を混入した不良品，長さ約５００μｍの繊維を混入した不良品，長さ約１ｍｍの繊維を混入した不良品，長さ約５ｍｍの繊維を混入した不良品を作成した。これら２１種類のテストサンプルを被検査体として各々実験を行った。ランプ１４０はメタルハライドランプを使用した。撮像は，被検査体の第１番目のアンプル２をカメラ１４４（図２５においてＣ２）によって下方から４回撮像し，被検査体の第１番目のアンプル２をカメラ１４１（図２５においてＣ１）によって側方から４回撮像するようにした。画像間演算を行う画像処理装置１５０としては，松下電工株式会社製ＭＵＶＳＧＡ１００を使用した。【００７０】  この実験においては，被検査体を倒立させた状態で約２秒間静止させ，その後，被検査体の姿勢を戻してから約１秒間経過後に，カメラ１４４（Ｃ２）による下方からの撮像を開始し，さらに被検査体の姿勢を戻してから約２秒間経過後，カメラ１４１（Ｃ１）による側方からの撮像を開始することで，異物を効果的に検出できることがわかった。即ち，被検査体を倒立させた状態で２秒経過させることで，異物を十分に浮遊させることができる。また，被検査体の姿勢を反転から戻した直後は，気泡が液体から上昇移動する途中にあり，気泡が異物と誤って検出されてしまう虞があるが，被検査体の姿勢を戻してから２秒経過させると，異物の落下より先に気泡が液体から上昇し終えて，液体内に異物のみが浮遊する。従って，被検査体の姿勢を戻してから２秒経過後に，カメラ１４１（Ｃ１）による側方からの撮像を行うことで，気泡を異物と誤って検出することを防止できる。しかし，異物が大きい場合，被検査体の姿勢を戻してから２秒経過する間に，異物がアンプルの底部に落下してしまい，カメラ１４１（Ｃ１）による側方からの撮像では，異物の検出率が悪くなった。そこで，被検査体の姿勢を反転から戻してから１秒経過後に，カメラ１４４（Ｃ２）による下方からの撮像を開始するようにした。即ち，気泡の上昇を待つ間に，底部に下降する異物を検出するようにした。このようにすると，気泡を異物と誤って検出することを防止するとともに，落下の早い異物を見逃すことを防止することができる。【００７１】  さらに，検査システム１２０を用いた検査方法における，異物の検出率を調べる実験を行った。この実験における検査方法は次のようなものである。被検査体を倒立させた状態で約２秒間静止させ，その後，被検査体の姿勢を倒立前の姿勢に戻してから約１秒間経過後に，カメラ１４４（Ｃ２）による下方からの撮像を４回行い，さらに被検査体の姿勢を戻してから約２秒間経過後，カメラ１４１（Ｃ１）による側方から��撮像を４回行って，画像処理装置１５０によって異物の検出を行う。画像処理装置１５０は，カメラ１４４（Ｃ２），カメラ１４１（Ｃ１）のいずれか一方で異物が検出されれば，被検査体の第１番目のアンプル２に異物が混入していると判断する。これらの倒立動作，戻し動作，異物の検出からなる一連の検査を，上記の２１種類のテストサンプルを被検査体として，各々１０回ずつ行った。図３１に実験結果を示す。この実験においては，毛髪又は繊維を混入した不良品について，１０回中７回以上，カメラ１４４（Ｃ２），カメラ１４１（Ｃ１）の両方又はいずれか一方で異物を検出でき，第１番目のアンプル２に異物が混入していると判断できた。しかし，アンプル２の筒部内面（サイド）近くにある異物を検出できないことがあった。実際の検査システムにおいては，ランプ１４０，カメラ１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６をさらに別の箇所に追加して設け，１回目の検査を行った後，反転装置１２２及び製品１を移動させて，１回目とは別のランプ１４０，カメラ１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６を用いて，２回目の検査を行うことにより，ほぼ１００％に近い異物検出率が期待できると考えられる。また，図２７に示すように，ロータリーアクチュエータ１３１より上方に倒立させたときに撮像することで，異物検出率が向上すると考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】  本発明は，例えばアンプルや輸液バッグ等の光透過性を有する容器に液体を充填した製品の検査に利用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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