【手続補正書】
【提出日】平成30年1月7日(2018.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行開始点から目標停止（あるいは減速）点までの走行区間走行に際し、一定周期ごとに、車両現在位置、車両現在速度、目標停止（あるいは減速）点位置および状態、の特定を行い、前記特定された各種情報を用いて、車両現在位置−目標停止（あるいは減速）点間距離L、車両現在速度v、からの目標停止（あるいは減速）点までの減速走行距離 L’(v)＝Li(v) ＋Lb （但し、Li(v) ：速度v から制動開始速度vb までの間の惰性走行可能距離、Lb：速度vb から速度0（あるいは目標減速点速度vd ） までの制動走行距離）、の特定を行い、    前記LおよびL’(v)特定結果に基づいて、距離LがL＞L’(v)  の間加速走行（但し加速走行の結果速度v ＝vcに到達した後は速度vc での定速走行）、および距離LがL≦L’(v) となった後は、速度vから距離L’(v) の省エネルギー減速走行（距離Li(v) の惰性走行および距離Lbの制動走行）、によって直前に特定された目標停止（あるいは減速）点位置および状態に対応した走行を行う、ことを特徴とする省エネルギー走行制御方法。
【請求項２】
車両現在位置情報および目標停止（あるいは減速）点位置情報は各々３次元位置情報として特定し、惰性走行可能距離Li(v) を含む減速走行距離L’(v)算出および走行は、３次元位置情報を特定した時点に車両の有している運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)｝情報を、目標停止（あるいは減速）点高度hdと車両現地点高度hnの差から得られる車両位置エネルギー  Eh(hn−hd) 情報で補正した補正運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)＋Eh(hn−hd)｝情報に基づいて、行うことを特徴とする請求項１記載の省エネルギー走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】本願発明は、走行開始点から目標停止（あるいは減速）点までの単位走行区間内走行に際し、走行環境の変化（例えば車両現在位置高度、目標停止点位置あるいは状態等）に柔軟に対応できる、簡易でかつ効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御方法に関する。但し、以下の本明細書においては、特に断らない限り、 “目標停止（あるいは減速）点”  と記すべきところを  “目標停止点  ”  と記すことによって説明を簡明化する。ここで単位走行区間とは、走行開始点から終了点までの車両走行路における交差点等の走行停止（あるいは減速）点を基点および終点とする車両走行制御の最小単位区間を云う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】しかし上記特許文献１の方法では、あらかじめ走行区間走行形態を走行拘束条件に基づいて最適化しなければならない煩雑さがあるとともに、実走行を前記最適化された走行形態に基づいて行わなければならないことから、実走行途中での走行環境変化、例えば走行途中での想定外の車両走行速度変化、走行路への障害物の侵入等の新たな停止点の出現、目標停止点である信号交差点信号状態の変化、あるいは道路勾配変化等による走行状態・走行環境変化への柔軟な対応が困難である、という問題がある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】上記解決すべき問題に対して本願発明は、単位走行区間走行に際し、特許文献１の如き単位走行区間走行形態の事前の最適化及び最適化結果に基づく走行は行わず、走行中に車両走行現速度v 、車両現在位置、および目標停止点状態あるいは位置を、車載の地図データベース、ＧＰＳ受信機を含む各種センサー、あるいは外部情報受信機等によって周期的に特定・更新し、前記特定・更新された車両現在位置、および目標停止点位置（状態）から車両現在位置−目標停止点間距離L を、また車両現速度v からの省エネルギー減速走行距離（速度v からの惰性走行距離Li(v) および制動走行距離Lbの和 ）L’(v)  を、各々算出して比較し、距離LがL≦L’(v)となるように加速走行あるいは定速走行を行ない、距離LがL≦L’(v) を満足した時点で、その時点での車両速度v に対応する距離L’(v)  の省エネルギー減速走行を行い目標停止点に到達する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】また、上記解決すべき問題中の道路勾配変化への対応は、車両に搭載するＧＰＳ受信機による車両現在位置情報および地図データベース中の目標停止点位置情報を、従来の如く２次元位置情報（xn、yn）、（xd、yd）としてではなく、３次元位置情報（xn、yn、hn）、（xd、yd、hd）として各々特定し、併せて速度vで走行中の車両の有する運動エネルギー  Ek＝m・v2／２  を、（目標停止点を基準とした）車両現在位置−目標停止点位置間の高度差  （hn−hd）分の位置エネルギー  Ehで補正した補正エネルギー  Ec＝Ek＋Eh  をもって惰性走行可能距離L’(v)を特定することによって対処可能となる。ここで、位置エネルギー  Ehは（数１）であらわされる。（数１）Eh＝m・g・（hn−hd）但し、m：車両質量（乗員、積載物分を含む）、g：重力加速度、である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】以下に本願発明を説明する。単位走行区間走行開始前に、あらかじめ車両の走行条件（加速走行加速度αa 、加速走行による加速上限速度即ち定速走行速度vc 、惰性走行時の車両速度v〜vbに対応した走行抵抗平均値R(v)＝R1＋R2・（v2＋vb2）／２ 、（あるいは惰性走行減速度αi(v)） 、車両質量m、制動開始速度vb 、制動抵抗Rb  （あるいは制動減速度αb）、を設定する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】走行開始点からの加速走行開始後は、周期的に目標停止点状態（例えば信号交差点信号状態）情報および位置（xd、yd、hd）情報、車両現在位置（xn、yn、hn）情報、車両現速度v情報、を取得して、車両現在位置（xn、yn、hn）情報および目標停止点位置（xd、yd、hd）情報（あるいは車両現在位置（xn、yn）情報および目標停止点位置（xd、yd）情報）から車両現在位置−目標停止点間距離Lを、速度vからの惰性走行および制動走行による減速走行距離L’(v) の（数２）式に基づく算出を行う。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】（数２）L’(v)＝Li(v)＋Lbここで、L’(v)：速度vからの惰性走行および制動走行による目標停止点までの減速走行距離Li(v)：速度vから速度vbまでの間の運動エネルギーによる惰性走行距離        ＝｛（Ek(v) −Ek(vb)）＋Eh｝／｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝（あるいはLi(v)≒｛（v2−vb2）＋g・（hn−hd）｝／｛２・αi(v)｝）Lb ：速度vb からの制動走行距離       ＝｛Ek(vb) ／Rb｝（あるいはLb ≒vb2／（２・αb））v ：車両現速度vb ：制動走行開始速度（惰性走行終了速度）Ek (v) ：速度v における車両運動エネルギーEk(vb)：速度vbにおける車両運動エネルギーEh＝m・g・（hn−hd）   ：車両現在地−目標停止点間高度差による位置エネルギーR(v)＝｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝      ：速度v−速度vb間惰性走行時の走行抵抗平均値R1：転がり抵抗｛R2・（v2＋vb2）／２｝：速度v−速度vb間走行時の空気抵抗平均値Rb：制動抵抗m：車両質量（乗員・積載物質量を含む）ｇ：重力加速度である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】上記の結果算出された車両現在位置−目標停止点間距離L、速度vからの惰性走行および制動走行による減速走行距離L’(v)から、LとL’(v)  を比較して、L＞L’(v)  でかつv ≧vc の場合、速度vc での定速走行への移行、継続、L＞L’(v)  でかつv ＜vc の場合、現速度v からの加速度αa の加速走行への移行・継続、を各々行う。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】一方、LとL’(v)  の比較結果L≦L’(v)  かつv＜vc の場合は、速度vからの惰性走行移行あるいは継続を、L≦L’(v)  かつv≧vc の場合は、速度vcでの定速走行に移行あるいは継続を、（但しv=vc とするため必要に応じて制動走行も行う。）また、L＜Lbの場合は制動走行を行い、L＝０となった場合、目標停止点に到達したとして停止する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】上記一定時間毎の加速走行、定速走行、および惰性走行処理の後は、改めて目標停止点状態あるいは位置情報、車両現在位置情報、車両現速度v情報、の特定を行った後上記距離LとL’(v)  の算出・比較および前記比較結果に基づいての走行を行う。ここで、車両現在位置がL≦Lb地点において、目標交差点信号状態が青信号状態であることを検知した場合は、当該交差点への制動走行移行は行わず惰性走行を継続して当該交差点を通過する。（この結果、目標停止点は車両走行路中の次の交差点となる。）
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】上記において、車両現在地−目標停止点間高度差を考慮しない場合の、減速走行距離L’(v)中の惰性走行距離Li(v)を、車両現速度vにおける運動エネルギーEk(v)、制動走行開始速度vb 、および速度v における運動エネルギーEk(vb)、および走行抵抗｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）から、（走行路は平坦路として）２次元的に算出する方法に代えて、特許文献２に示されている如く、あらかじめ速度vおよびvb に対応する暫定惰性走行距離として特定し、それを実走行において補正・更新する方法もある。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】上記の如く、出発地点から到達地点までの走行路を、走行開始点−目標停止点からなる複数の単位走行区間に分割し、前記単位走行区間走行を、最小限の加速走行（あるいは加速走行＋定速走行）と加速走行の結果車両に蓄積された運動エネルギーを最大限惰性走行主体の減速走行に活用する走行によって、また車両走行状態、目標停止点位置および状態を含む走行環境、を走行中の一定周期ごとに、車載の地図データベースあるいは各種センサー等によって確認・特定することによって、走行中の想定外の速度変化、走行路への障害物の侵入、目標地点の位置変化、あるいは目標交差点である信号交差点信号状態の変化等の、目標停止点位置・状態の変化を含む、走行環境変化にも柔軟に対応できる簡易で効果的・効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御が可能となる。さらに走行路が平坦路でなく、現地点−目標地点間に高度差がある場合においては、その高度差による位置エネルギー分によって車両の有する運動エネルギーを補正して惰性走行可能距離を算出することによって、走行路の高度差に対応したより正確な惰性走行可能距離の算出、従って省エネルギー減速走行実行、が可能となる。また、本省エネルギー走行制御方法は自動運転車の走行制御方法としても最適である。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】本願発明実施に際しては、あらかじめ下記走行条件・処理手順の設定が必要である。・車両質量（搭乗者・積載物質量を含む）m ・加速走行時の加速度αa、・加速走行による到達速度上限値、即ち定速走行速度vc、・惰性走行終了速度、即ち制動走行開始速度vb ・惰性走行開始時の車両速度vから惰性走行終了時車両速度vb間の走行抵抗平均値R(v)、あるいは惰性走行開始時（速度：v）の惰性走行減速度αi(v)、・制動抵抗Rb 、また３次元目標停止点位置情報は、車両の有する地図データベース内に記憶することによって、また３次元車両現在位置情報は、３次元位置情報特定機能を有するGPS受信機によって、各々特定可能である。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】本願発明の如く、車両出発地点から到達地点までの車両走行路を単位走行区間に分割しての単位走行区間ごとの走行制御を、上記の如く車両現在位置、車両現在速度v、目標停止点位置あるいは状態、の如き車両走行状態あるいは車両走行環境の変化を一定周期で確認しながら行うことによって、車両走行状態あるいは車両走行環境変化に柔軟に対応しての省エネルギー・低排出ガス走行が可能となること、また、目標停止点高度を基準とした車両現在地との走行路高低差成分を位置エネルギーとして運動エネルギーの補正を行ったうえで惰性走行可能距離Li(v)を主体とする減速走行距離L’(v)を算出・走行すること、によって、従来の単位走行区間の走行パターンを事前に最適化処理したうえでの走行方法に比べて、柔軟かつ簡易で正確な、特に自動運転車に最適な、省エネルギー走行制御方法を実現することができる。