【事件の表示】
　平成　８年特許願第　９３３９９号「ロボットの制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成　９年　９月３０日出願公開、特開平　９−２５４０７９〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成８年３月２２日の出願であって、平成１６年６月３０日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年７月２６日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同日付けで明細書を補正対象書類とする手続補正がなされたものである。
　
２．平成１６年７月２６日付けの明細書を補正対象書類とする手続補正（以下、「本件補正」という。）についての補正却下の決定
［補正却下の決定の結論］
　本件補正を却下する。
［理由］
（１）補正の内容の概要
　本件補正は、特許請求の範囲を補正するものであって、特許請求の範囲の請求項１ないし３について補正前後の記載を示すと以下のとおりである。なお、下線は当審で付したものである。
（ア）補正前の請求項１ないし３
「【請求項１】　ロボットの制御装置において、
　関節部を駆動するモータのトルクの検出または推定手段と、
　
前記トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ定めた設定値とを比較してその比較結果をもとに
　前記ブレーキの作動および解放を制御する手段と、
　を設けたことを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項２】　ロボットの制御装置において、
　
関節部の速度の検出手段とその検出値および速度設定値とを比較してその比較結果をもとに速度の低下を検出し
　前記ブレーキの作動および解放を制御する手段と、
　を設けたことを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項３】　
トルクの制限手段と、
　を設けたことを特徴とする請求項１または２記載のロボットの制御装置。」
（イ）補正後の請求項１ないし３
「【請求項１】　ロボットの制御装置において、
　関節部の速度を検出する手段と、
　前記関節部を駆動するモータのトルクを検出または推定する手段と、
　前記モータのブレーキの作動および解放を判断する手段と、
　前記ブレーキの作動および解放を制御する手段とを備え、
　前記ブレーキ判断手段は、
前記トルク検出手段による検出値または前記トルク推定手段による推定値をもとにトルクの増大を検出し
　所定時間経過後に再度前記ブレーキ手段に指令して前記ブレーキを解放することを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項２】　ロボットの制御装置において、
　関節部の速度を検出する手段と、
　前記関節部を駆動するモータのトルクを検出または推定する手段と、
　前記モータのブレーキの作動および解放を判断する手段と、
　前記ブレーキの作動および解放を制御する手段とを備え、
　前記ブレーキ判断手段は、
前記速度検出手段による検出値および前記トルク検出手段による検出値または前記トルク推定手段による推定値をもとに速度の低下およびトルクの増大を検出し
　前記速度検出手段により前記関節部の停止を検出した後に再度前記ブレーキ手段に指令して前記ブレーキを解放することを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項３】　
　　
　前記重力補償手段は前記ブレーキ作動後重力の補償を行うことを特徴とする請求項１または２記載のロボットの制御装置。」
　
（２）補正の適否
（ア）請求項１について
　請求項１についての補正は、モータのブレーキの作動および解放を判断する手段についての補正を含むものであって、補正後の請求項１は、補正前の請求項１に記載された「トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ定めた設定値とを比較」する以外の方法によってトルクの増大を検出しブレーキを作動させることを含むものである。
　そうすると、請求項１についての補正は、特許請求の範囲の減縮に該当するものでない。
　そして、上記補正が、誤記の訂正、明りょうでない記載の釈明にも該当しないことは明らかである。
（イ）請求項２について
　請求項２についての補正は、ブレーキの作動および解放を判断する手段についての補正を含むものであって、補正後の請求項２は、補正前の請求項２に記載された「関節部の速度」「の検出値および速度設定値とを比較」する以外の方法によって速度の低下を検出しブレーキを作動させることを含むものである。
　そうすると、請求項２についての補正は、特許請求の範囲の減縮に該当するものでない。
　そして、上記補正が、誤記の訂正、明りょうでない記載の釈明にも該当しないことは明らかである。
（ウ）請求項３について
　請求項３についての補正は、補正前の請求項３に記載された「トルクの制限手段」を削除することを含むものであり、当該補正が、特許請求の範囲の減縮、誤記の訂正、明りょうでない記載の釈明のいずれにも該当しないことは明らかである。
　
（３）むすび
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第４項の規定に違反するものであり、同法第１５９条第１項の規定において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下されるべきものである。
　
３．本願発明について
（１）本願発明
　本件補正は上記のとおり却下されたので、本願の請求項１ないし３に係る発明は、平成１６年４月１５日付け手続補正書の特許請求の範囲の請求項１ないし３に記載された事項により特定されるとおりのものと認められるところ、請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。
「【請求項１】　ロボットの制御装置において、関節部を駆動するモータのトルクの検出または推定手段と、前記トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ定めた設定値とを比較してその比較結果をもとにモータのブレーキの作動および解放を判断する手段と、前記ブレーキの作動および解放を制御する手段と、を設けたことを特徴とするロボットの制御装置。」
　
（２）引用例記載の発明
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開平１−３１０８８９号公報（以下、「引用例」という。）には、以下の事項が記載されていると認められる。
（ア）特許請求の範囲
「ロボットアームが目標動作を行なうために与えられる目標位置入力と、ロボットの関節駆動用のモータからの位置フィードバック信号とに基づいて速度指令を得、この速度指令と前記モータからの速度フィードバック信号とに基づいてトルク指令を得、さらにこのトルク指令に基づいて前記モータの電流を制御する構成の産業用ロボットの制御装置において、前記ロボットを所定の位置に保持している時の関節の駆動用モータの保持トルクを記憶する保持トルク記憶手段と、この記憶した保持トルクと、ロボットの目標動作の状態とから前記関節駆動用のモータにおける所要トルクを演算する所要トルク演算手段と、この所要トルク演算手段で求められた所要トルクに基づいて任意に許容トルクを設定してモータの出力トルクを当該許容トルク内に拘束する許容トルク設定手段と、この許容トルク設定手段で設定された許容トルクと駆動時のモータの出力トルクとを比較するトルク比較演算手段と、このトルク比較演算手段での比較結果に基づいてロボットの動作を停める信号を出力するロボット停止信号発生手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。」
（イ）第２頁右上欄第１６行−左下欄第１行
「本発明の目的は、搬送しているワークやツールが外界と衝突やこじりを起こすと、感度よく検出し、関節における衝突後の過大な駆動力の発生を防いでワークやツール，ロボットの機構の破損を減らすことができる産業用ロボットの制御装置を得ることである。」
（ウ）第３頁右上欄第１−１２行
「電流制御手段９は、速度制御手段４からのトルク指令と許容トルク設定手段７からの許容トルクの設定値に基づいてサーボモータ３のトルク（すなわち電流）を制御するものである。トルク比較演算手段１０は、許容トルク設定手段７からの許容トルクの設定値と、駆動時のサーボモータ３の出力トルクを示す速度制御手段４からのトルク指令入力を比べるものである。ロボット停止信号発生手段１１は、トルク比較演算手段１０の比較結果でロボットの動作（すなわちサーボモータ３の回転）を停める信号を出力するものである。」
（エ）第４頁左上欄第１２−１９行
「さらに、ロボットの実際の動作時のトルクが上記許容トルクの上下限と等しくなるように拘束される状態が所定の時間続いているか否かをトルク比較演算手段１０で検出し、続いているときには衝突やこじり等でロボットに外力が加わっていると判定し、ロボット停止信号発生手段１１で停止信号を電流制御手段９と図示しない上位コントローラに出してロボットを停める。」
（オ）第４頁右上欄第７−１７行
「第２図は、以上述べたモータの所要トルクと許容トルクとの関係の一例を示し、ａは目標動作の位置入力、ｂは所要トルク演算手段６で演算されたサーボモータ３の所要トルク、ｃは許容トルク設定手段７で設定された許容トルク、ｄは実際のサーボモータ３の駆動トルクを示す。すなわち、第２図中Ｐの時点でロボットが外界と衝突すると、駆動トルクはｄ’のように増大してＱの時点で許容トルクの上限に達し、許容トルクｃと等しくなるように拘束された状態になり、所定の時間経過後のＲの時点でロボット停止信号が出される。」
　上記各摘記事項、第１，２図の記載からみて、引用例には、以下の発明（以下、「引用例記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
「産業用ロボットの制御装置において、関節部を駆動するサーボモータ（３）の出力トルクを示すトルク指令入力の値とあらかじめ定めた許容トルクの設定値とを比較してその比較結果をもとにサーボモータ（３）の回転を停めるか否かを判断し、該サーボモータ（３）の回転を停める信号を出力する、トルク比較演算手段（１０）・ロボット停止信号発生手段（１１）を設けたロボットの制御装置。」
　
（３）対比
　本願発明と引用例記載の発明とを対比すると、後者の「産業用ロボット」、「サーボモータ（３）」、「出力トルク」、「許容トルクの設定値」はそれぞれ前者の「ロボット」、「モータ」、「トルク」、「設定値」に相当する。
　また、後者の「サーボモータ（３）の回転を停めるか否かを判断し、該サーボモータ（３）の回転を停める信号を出力する」ことは、即ち、「サーボモータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該サーボモータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する」ことに他ならないから、後者の「サーボモータ（３）の回転を停めるか否かを判断し、該サーボモータ（３）の回転を停める信号を出力する、トルク比較演算手段（１０）・ロボット停止信号発生手段（１１）」は、「モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段」である限りにおいて、前者の「モータのブレーキの作動および解放を判断する手段と、前記ブレーキの作動および解放を制御する手段」と共通する。
　そうすると、両者は以下の一致点、相違点を有する。
《一致点》
　ロボットの制御装置において、関節部を駆動するモータのトルクの値とあらかじめ定めた設定値とを比較してその比較結果をもとにモータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段を設けたロボットの制御装置。
《相違点１》
　本願発明は、モータのトルクの検出または推定手段を設け、トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ定めた設定値とを比較するのに対し、引用例記載の発明は、モータのトルクを示すトルク指令入力の値とあらかじめ定めた設定値とを比較する点。
《相違点２》
　本願発明は、モータの回転を停める手段がブレーキであって、モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段が、ブレーキの作動および解放を判断する手段と、ブレーキの作動および解放を制御する手段であるのに対し、引用例記載の発明は、モータの回転を停める手段が何か明らかでなく、モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段が、サーボモータ（３）の回転を停めるか否かを判断し、該サーボモータ（３）の回転を停める信号を出力する、トルク比較演算手段（１０）・ロボット停止信号発生手段（１１）であって、モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断する手段と、モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段が、異なる手段からなるのか明らかでない点。
　
（４）当審の判断
（ア）相違点１について
　モータのトルクの指令値は、トルクの検出値に対し推定値とみることができるものである。
　そうすると、相違点１に係る事項は実質上相違するものではない。
　また、仮にそうでないとしても、モータのトルクとして検出値を用いるか指令値を用いるかは、当業者が適宜選択可能な事項である。
　そうすると、相違点１に係る本願発明の発明特定事項は、当業者が容易になし得るものである。
（イ）相違点２について
　ロボットの関節部を駆動するモータの回転を停める手段としてのブレーキは、本願出願前周知のもの（一例として、特開平１−２３０１０７号公報の第３頁右下欄第１２−１４行、特開平６−２４６６７４号公報の記載等を参照）である。
　ところで、ブレーキ制御は、ブレーキの作動および解放の制御に他ならない。
　また、引用例記載の発明において、モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断する手段と、モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段を、同じ手段で構成するか異なる手段で構成するかは、当業者が適宜なし得る設計事項である。
　そうすると、引用例記載の発明において、モータの回転を停める手段として従来周知のブレーキを採用することで、モータの回転を停める手段を作動させるか否か判断し、該モータの回転を停める手段を作動させるか否か制御する手段を、ブレーキの作動および解放を判断する手段と、ブレーキの作動および解放を制御する手段との異なる手段からなる、上記相違点２に係る本願発明の発明特定事項とすることは、当業者が容易になし得るものである。
（ウ）作用効果について
　本願発明の作用効果は、引用例記載の発明および従来周知の事項から、当業者が予測可能なものであって格別なものではない。
　
　なお、請求人は、平成１６年４月１５日付け意見書において、「引用文献１が具体的な説明に欠けた上にロボット停止に関する記述のみに留まっているのに対し、本願発明ではブレーキ作動に加えロボット停止後ブレーキ解放を行なうことで、挟み込み等の事故発生時の脱出に関して引用文献１では奏することのできない効果があります。」と主張している。
　しかしながら、本願の請求項１には、ブレーキの「解放を判断」し、「解放を制御」する旨記載されてはいるが、ロボット停止後におけるブレーキの解放に限定するものでなく、モータの回転駆動中におけるブレーキの解放状態の維持を除外するものとはなっていない。
　仮に、ブレーキの「解放」が、ブレーキ作動後、即ちロボット停止後におけるブレーキの「解放」を意味するものであるとしても、モータの回転停止手段としてブレーキを採用した場合、ブレーキの作動後解放することは自明の事項であるし、そのタイミングについても当業者が適宜設定可能なものである。
　したがって、上記請求人の主張は、特許性の根拠として採用し得ない。
　
（５）むすび
　以上のとおり、本願発明は特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、請求項２及び３に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。