【手続補正書】
【提出日】平成30年8月9日(2018.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触してブレーキ力を発生させる摩擦材と、前記電動モータの回転運動を前記摩擦材の運動に変換する伝達機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記ブレーキ力を発生させる前記伝達機構の荷重を検出する荷重検出手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記モータ回転角検出手段が、前記ブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置は、前記荷重検出手段と、前記モータ回転角検出手段と、少なくとも電動ブレーキ装置剛性に基づく伝達機構の荷重とモータ回転角との所定の相関と、を用いてブレーキ力を推定する機能を有し、
前記荷重検出手段から求められる推定ブレーキ力の最小分解能を、前記モータ回転角検出手段で検出されるモータ回転角から求められる推定ブレーキ力を用いて補間することにより、前記推定ブレーキ力の最小分解能を前記荷重検出手段から求められる推定ブレーキ力の最小分解能よりも詳細な分解能とする分解能補間手段を有することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置において、前記荷重検出手段は、前記伝達機構の軸方向荷重を検出する荷重センサである電動ブレーキ装置。
【請求項３】
電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦パッドと、前記電動モータの回転運動を前記摩擦パッドの運動に変換する伝達機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記摩擦パッドを前記ブレーキロータに押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記モータ回転角検出手段が、前記ブレーキ力推定手段の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置は、前記モータ回転角検出手段で検出されるモータ回転角を、前記ブレーキ力推定手段で求められるブレーキ力により、複数回転における何回転目のモータ回転角であるかを特定することにより、前記モータ回転角の絶対角度を求める演算手段を有することを特徴とする電動ブレーキ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この発明における第１の発明の電動ブレーキ装置は、電動モータ２と、ブレーキロータ５と、このブレーキロータ５と接触してブレーキ力を発生させる摩擦材６と、前記電動モータ２の回転運動を前記摩擦材６の運動に変換する伝達機構４と、ブレーキ操作手段２９の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段２６ａと、前記ブレーキ力を発生させる前記伝達機構４の荷重を検出する荷重検出手段１３と、前記電動モータ２の回転角を検出するモータ回転角検出手段２８と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータ２を制御する制御装置７とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記モータ回転角検出手段２８が、前記ブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段３０の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、
前記制御装置７は、前記荷重検出手段１３と、前記モータ回転角検出手段２８と、少なくとも電動ブレーキ装置剛性に基づく伝達機構４の荷重とモータ回転角との所定の相関と、を用いてブレーキ力を推定する機能を有し、
前記荷重検出手段１３から求められる推定ブレーキ力の最小分解能を、前記モータ回転角検出手段２８で検出されるモータ回転角から求められる推定ブレーキ力を用いて補間することにより、前記推定ブレーキ力の最小分解能を前記荷重検出手段１３から求められる推定ブレーキ力の最小分解能よりも詳細な分解能とする分解能補間手段３７を有することを特徴とする。
前記最小ブレーキ力は、前記ブレーキ力推定手段３０で検出可能な最小のブレーキ力である。
前記「分解能」は、検出可能なブレーキ力またはモータ回転角の最小間隔を表し、ディジタルデータではｂｉｔ数等で表される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
前記荷重検出手段１３は、前記伝達機構４の軸方向荷重を検出する荷重センサ１３であっても良い。この場合、制御装置７は、伝達機構４の直動部１４がブレーキロータ５から離反した位置からアウトボード側に前進させて摩擦パッド６がブレーキロータ５に当接し、その反力をこの荷重センサ１３で検出可能な最小の検出値つまりブレーキ力を取得する。ブレーキ操作手段２９をさらに踏込む操作量に従って、荷重センサ１３で検出されるブレーキ力は次第に大きくなる。この荷重センサ１３を用いることで、ブレーキ操作手段２９のセンサ出力とモータ電流とから、ブレーキ力の推定値を求めるよりも、ブレーキ力を精度良く検出し得る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
この発明における第１の発明の電動ブレーキ装置は、電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触してブレーキ力を発生させる摩擦材と、前記電動モータの回転運動を前記摩擦材の運動に変換する伝達機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記ブレーキ力を発生させる前記伝達機構の荷重を検出する荷重検出手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置（前提構成）において、前記モータ回転角検出手段が、前記ブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段の最小ブレーキ力分解能と同等のブレーキ力変動を発生させるモータ回転角よりも高い分解能を有し、前記制御装置は、前記荷重検出手段１３と、前記モータ回転角検出手段２８と、少なくとも電動ブレーキ装置剛性に基づく伝達機構４の荷重とモータ回転角との所定の相関と、を用いてブレーキ力を推定する機能を有し、前記荷重検出手段１３から求められる推定ブレーキ力の最小分解能を、前記モータ回転角検出手段で検出されるモータ回転角から求められる推定ブレーキ力を用いて補間することにより、前記推定ブレーキ力の最小分解能を前記荷重検出手段１３から求められる推定ブレーキ力の最小分解能よりも詳細な分解能とする分解能補間手段を有する。このため、コスト増加を必要とせずに制御精度の向上を図ることができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
ステップＳ２において、ブレーキ力Ｆ（ｋ）が直近のブレーキ力Ｆ（ｋ−１）に対し変化していないとの判定で（ステップＳ２：ｎｏ）、分解能補間手段３７は、ブレーキ力１ＬＳＢ当たりのモータ回転角θLSBを取得する（ステップＳ５）。次に、分解能補間手段
３７は、ブレーキ力１ＬＳＢ当たりのモータ回転角の変化率θｒを算出する（ステップＳ６）。変化率θｒは、モータ回転角θ（ｋ）から基準回転角θｂを減じた値を、モータ回転角θLSBで除して求められる。次に、分解能補間手段３７は、現在のブレーキ力Ｆを次
式Ｆ＝Ｆｂ＋（ＦLSB×θｒ）により演算する（ステップＳ７）。その後本処理を終
了する。なお、ＬＳＢとは最下位ビット（最下位ビット、ｌｅａｓｔ ｓｉｇｎｉｆｉｃ
ａｎｔ ｂｉｔ、ＬＳＢと略記）は、コンピュータにおいて 二進数で最も小さな値を意味するビット位置のことである。