【手続補正書】
【提出日】平成30年9月7日(2018.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、
目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付手段と、
前記受付手段による受け付け結果に従って前記算出手段で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御手段と
を有することを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記特定座標が２か所である場合に、
前記算出手段は、前記受付手段によって前記第１のモードの選択を受け付けた場合には、前記２つの特定座標の中心を重心とし、当該重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出し、前記受付手段によって前記第２のモードの選択を受け付けた場合には、前記２つの特定座標の直線上であって、前記位置座標に最も近い位置と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、
目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、
前記撮像手段が前記算出手段で算出された方向を向くように制御する方向制御手段を有することを特徴とする撮像システム。
【請求項４】
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、
目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、
前記撮像手段が前記算出手段で算出された方向を向くように制御する方向制御手段とを有することを特徴とする撮像システム。
【請求項５】
画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、
目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、
前記位置座標を用いることなく、複数の前記特定座標と、前記位置座標とに基づいて、前記算出手段により前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記位置座標と、複数の前記特定座標とに基づいて、前記算出手段により前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付手段と、
前記受付手段による受け付け結果に従って前記算出手段で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御手段と
を有することを特徴とする撮像システム。
【請求項６】
前記撮像手段を搭載した移動手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか1項に記載の撮像システム。
【請求項７】
画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、
前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付工程と、
前記受付工程による受け付け結果に従って前記算出工程で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御工程と
を有することを特徴とする撮像方法。
【請求項８】
画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、
前記撮像手段が前記算出工程で算出された方向を向くように制御する方向制御工程を有することを特徴とする撮像システムの撮像方法。
【請求項９】
画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、
前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、
前記撮像手段が前記算出工程で算出された方向を向くように制御する方向制御工程と
を有することを特徴とする撮像システムの撮像方法。
【請求項１０】
画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、
前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、
前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、
前記位置座標を用いることなく、複数の前記特定座標と、前記位置座標とに基づいて、前記算出工程で前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記位置座標と、複数の前記特定座標とに基づいて、前記算出工程で前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付工程と、
前記受付工程における受け付け結果に従って前記算出工程で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御工程と
を有することを特徴とする撮像システムの撮像方法。
【請求項１１】
コンピュータを、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像システムの各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】撮像システム、撮像システムの撮像方法、およびプログラム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、撮像システム、撮像システムの撮像方法、およびプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本願発明は、撮像システムにおいて自動的に目標物を撮像可能な状態を整えることができる構成を提供することを目的としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付手段と、前記受付手段による受け付け結果に従って前記算出手段で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御手段とを有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、前記撮像手段が前記算出手段で算出された方向を向くように制御する方向制御手段を有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、前記撮像手段が前記算出手段で算出された方向を向くように制御する方向制御手段とを有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の位置座標を取得する取得手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段と、前記撮像手段の方向を算出する算出手段と、前記位置座標を用いることなく、複数の前記特定座標と、前記位置座標とに基づいて、前記算出手段により前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記位置座標と、複数の前記特定座標とに基づいて、前記算出手段により前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付手段と、前記受付手段による受け付け結果に従って前記算出手段で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御手段とを有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付工程と、前記受付工程による受け付け結果に従って前記算出工程で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御工程とを有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標の重心の座標と前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、前記撮像手段が前記算出工程で算出された方向を向くように制御する方向制御工程を有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、前記記憶手段で記憶された複数の前記特定座標をむすんだ辺上であって、前記位置座標に最も近い位置の座標と、前記位置座標とに基づいて、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、前記撮像手段が前記算出工程で算出された方向を向くように制御する方向制御工程とを有することを特徴とする。また、本発明に係る撮像システムは、画像を撮像する撮像手段と、目標物を特定するための複数の特定座標を記憶する記憶手段とを有する撮像システムの撮像方法であって、前記撮像手段の位置座標を取得する取得工程と、前記撮像手段の方向を算出する算出工程と、前記位置座標を用いることなく、複数の前記特定座標と、前記位置座標とに基づいて、前記算出工程で前記撮像手段の方向を算出する第１のモード、及び前記位置座標と、複数の前記特定座標とに基づいて、前記算出工程で前記撮像手段の方向を算出する第２のモードのいずれか一方の選択を受け付ける受付工程と、前記受付工程における受け付け結果に従って前記算出工程で算出された方向を、前記撮像手段が向くように制御する方向制御工程とを有することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明によると、撮像システムにおいて自動的に目標物を撮像可能な状態を整えることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
飛行手段１００のＣＰＵ１０４は、システムバスに接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御することができる。ＲＯＭ１０２にはＣＰＵ１０４の制御ブログラムや各種制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ１０１は、ＣＰＵ１０４が動作するためのシステムワークメモリとして機能する。ＣＰＵ１０４は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ１０１にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。ＣＰＵ１０４は、このようにＲＡＭ１０１にプログラム等をロードし、実行することで飛行制御部１０５を制御することもできる。