【手続補正書】
【提出日】平成30年10月29日(2018.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器であって、
当該電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、
角速度センサと、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサにより構成される磁気式ジャイロにより行われるか、を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御手段は、
第１の期間に前記角速度センサにより検出された第１の角速度と、前記第１の期間に前記磁気式ジャイロにより検出された第２の角速度と、を比較し、
前記第１の角速度と前記第２の角速度の差分が閾値の範囲内の場合には、前記周辺の磁場に乱れがないと判定して、前記角速度センサの動作を停止させて、前記角速度の検出が前記磁気式ジャイロにより行われるように制御し、
前記第１の角速度と前記第２の角速度の差分が前記閾値の範囲外の場合には、前記周辺の磁場に乱れがあると判定して、前記角速度の検出が前記角速度センサにより行われるように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記地磁気センサの出力が閾値を超えていない場合に、前記周辺の磁場に乱れがないと判定して、前記角速度センサの動作を停止させて、前記角速度の検出が前記磁気式ジャイロにより行われるように制御し、
前記地磁気センサの出力が前記閾値を超えている場合に、前記周辺の磁場に乱れがあると判定して、前記角速度の検出が前記角速度センサにより行われるように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の電子機器。
【請求項４】
加速度センサを備え、
前記制御手段は、
前記加速度センサの出力が変化しない状態で、前記地磁気センサの出力が変化した場合に、前記周辺の磁場に乱れがあると判定して、前記角速度の検出が前記角速度センサにより行われるように制御し、
前記加速度センサの出力及び前記地磁気センサの出力が変化していない場合に、前記周辺の磁場に乱れがないと判定して、前記角速度センサの動作を停止させて、前記角速度の検出が前記磁気式ジャイロにより行われるように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記地磁気センサにより検出された磁気データが、前記電子機器の地理的な位置における地磁気による磁場の強さや向きの既知の値に対して、前記既知の値と異なる特異な値を示す場合には、前記周辺の磁場に乱れがあると判定して、前記角速度の検出が前記角速度センサにより行われるように制御し、
前記地磁気センサにより検出された前記磁気データが、前記地磁気による前記磁場の強さや向きの既知の値に対して前記特異な値を示していない場合には、前記周辺の磁場に乱れがないと判定して、前記角速度センサの動作を停止させて、前記角速度の検出が前記磁気式ジャイロにより行われるように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサのオフセット値に異常があるかを判定し、
前記オフセット値の異常の判定結果に基づいて、前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記オフセット値を補正するキャリブレーション処理の実行を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御手段は、
第１の期間に前記角速度センサにより検出された第１の角速度と、前記第１の期間に前記磁気式ジャイロにより検出された第２の角速度と、を比較し、
前記第１の角速度と前記第２の角速度の差分が閾値の範囲外の場合には、前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記オフセット値に異常があると判定し、
前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記キャリブレーション処理を実行するように制御する、
ことを特徴とする請求項６記載の電子機器。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサにおいて、前回実行された前記キャリブレーション処理からの経過時間が閾値を超えている場合には、前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサにおいて、前記キャリブレーション処理を実行する必要があると判定し、
前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記キャリブレーション処理を実行するように制御する、
ことを特徴とする請求項６記載の電子機器。
【請求項９】
前記制御手段は、
前記磁気式ジャイロ、又は、前記角速度センサにより、所定の期間中に検出された回数が閾値より多い場合には、前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記オフセット値に異常があると判定し、
前記地磁気センサ、又は、前記角速度センサの前記キャリブレーション処理を実行するように制御する、
ことを特徴とする請求項６記載の電子機器。
【請求項１０】
電子機器の角速度取得方法であって、
前記電子機器は、前記電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、角速度センサと、を有し、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサを有して構成される磁気式ジャイロにより行われるかを制御する制御ステップを含む、
ことを特徴とする電子機器の角速度取得方法。
【請求項１１】
電子機器の角速度取得プログラムであって、
前記電子機器は、前記電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、角速度センサと、を有し、
当該角速度取得プログラムは、前記電子機器のコンピュータを、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサを有して構成される磁気式ジャイロにより行われるかを制御する制御手段、
として機能させることを特徴とする角速度取得プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、
電子機器であって、
当該電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、
角速度センサと、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサにより構成される磁気式ジャイロにより行われるか、を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、
電子機器の角速度取得方法であって、
前記電子機器は、前記電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、角速度センサと、を有し、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサを有して構成される磁気式ジャイロにより行われるかを制御する制御ステップを含む、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明は、
電子機器の角速度取得プログラムであって、
前記電子機器は、前記電子機器の周辺の磁場の状態を取得する地磁気センサと、角速度センサと、を有し、
当該角速度取得プログラムは、前記電子機器のコンピュータを、
前記地磁気センサにより取得される前記磁場の状態に基づいて、前記電子機器の空間的な動きにおける角速度の検出が、前記角速度センサにより行われるか、前記地磁気センサを有して構成される磁気式ジャイロにより行われるかを制御する制御手段、
として機能させることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の第１の実施形態に係る電子機器１００は、例えば図２に示すように、加速度センサ１１０と、地磁気センサ１２０と、角速度センサ（ジャイロセンサ）１３０と、通信インターフェース部（以下、「通信Ｉ／Ｆ部」と略記する）１４０と、入力操作部１５０と、出力部１６０と、演算回路部１７０と、メモリ部１８０と、電源供給部１９０と、を有している。ここで、演算回路部１７０は、本発明に係る制御手段に対応する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
上述した第１の実施形態及びその変形例においては、地磁気センサ１２０の周辺磁場の乱れや磁気異常があるか否かを判定し、その判定結果に基づいて角速度の検出方法を選択する手法を示した。第２の実施形態においては、上述した判定処理に加え、地磁気センサ１２０の出力について信頼性が確保されているか否かを判定し、その判定結果に基づいて地磁気センサ１２０のキャリブレーション処理を実行する処理を有していることを特徴としている。ここで、以下に示す電子機器１００の角速度取得方法（図６、図７に示すフローチャート）も第１の実施形態と同様に、演算回路部１７０が所定の制御プログラム及びアルゴリズムプログラムに従って処理を実行することにより実現される。