【事件の表示】
　平成　５年特許願第　８００７１号「水平多関節型ロボットのアーム」拒絶査定不服審判事件〔平成　６年　９月２０日出願公開、特開平　６−２６２５５６〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯・本願発明
　本願は、平成５年３月１５日の出願であって、平成１４年１０月８日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年１１月１４日に拒絶査定に対する審判請求がなされるとともに、同日付けで明細書を補正対象書類とする手続補正書が提出されたところ、当審において、平成１６年８月１０日付けで当該手続補正書による手続補正の却下の決定がなされ、当該審決が確定したものであって、その請求項１に係る発明は、願書に添付した明細書及び図面の記載からみて、特許請求の範囲の請求項１に記載された次のとおりのものと認める。（以下、「本願発明」という。）
「水平面内に回動可能の第１アームと、同第１アームの先端に枢着された水平回動台と、同水平回動台に基端を枢着された上下１対の平行リンクとしての第２アームおよびリンク部材と、これらの第２アームおよびリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に枢着された垂直方向のハンド支台と、同ハンド支台を昇降させるべく上記第２アームの基端の上記水平回動台への枢着軸を出力軸として作動させるサーボモータとを具え、上記ハンド支台の重量と同ハンド支台にかかる重量とによる上記第２アームの負荷トルクに対しバランスをとるためのばねが配設されていることを特徴とする水平多関節型ロボットのアーム。」
　
２．引用例記載の発明
　原査定の拒絶の理由に引用され、本願の出願前に日本国内で頒布された刊行物である特開昭５９−１４６７７４号公報（以下、「引用例」という。）には、以下の事項が記載されている。
「第１図（イ），（ロ）で示すように、基台の支柱１内先端に取付けたモ−タ２で水平旋回する第１腕３の先端に、モ−タ４で水平旋回する第２腕５を取付け、その第２腕５先端にモ−タ６で垂直旋回する平行四辺形リンク機構７を設け、その先端に手首部をモ−タ８で水平旋回する手首水平旋回機構９と、その先端に取付けた手首部をモ−タ１０で垂直旋回する手首垂直旋回機構１１を設け、その先端に物品チヤツキング用ハンド１２を取付けたもので、これによりパレタイズされたテ−ブル１３上の物品Ｗを取出す場合は、第２図（イ）で示すようにＡ軸とＢ軸を任意の角度で旋回し、引続きＣ軸を旋回（または下降）させてハンド１２を物品Ｗに接近させる。このとき、第２図（ロ）で示すように、ハンド１２はそのままでは点線で示した斜めの位置、即ち置台上の物品の中心より△ｘの位置に降すこととなり、真直には下降しないから、Ａ軸，Ｂ軸，Ｄ軸でその動作を△ｘだけ補足してやれば、ハンド１２を所望の直下に下降させることができる。この場合、Ｃ軸は平行四辺形リンク７であるため物品の底面は常に水平を保つことができる。」（第１頁右下欄第１５行−第２頁左上欄第１６行）
　当該記載事項及び第１図、第２図の記載からみて、引用例には、
「水平面内に回動可能な第１腕（３）と、第１腕（３）の先端に水平旋回可能に取り付けられた第２腕（５）と、第２腕（５）に基端を回動可能に取り付けられ平行四辺形リンク機構（７）を構成する上下１対のリンク部材と、これらの上下１対のリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に取り付けられた垂直方向の手首水平旋回機構（９）と、手首水平旋回機構（９）を昇降させるべく上記リンク部材の基端の上記第２腕（５）への取付軸を回動させるモータ（６）とを具えてなる水平多関節型ロボットのアーム。」（以下、「引用例記載の発明」という。）が記載されていると認められる。
　
３．対比
　本願発明と引用例記載の発明とを対比すると、後者の「第１腕（３）」は前者の「第１アーム」に、後者の「第２腕（５）」は前者の「水平回動台」に、後者の「平行四辺形リンク機構（７）を構成する上下１対のリンク部材」は前者の「上下１対の平行リンクとしての第２アームおよびリンク部材」に、後者の「手首水平旋回機構（９）」は前者の「ハンド支台」にそれぞれ相当することは明らかである。
　また、後者の「モータ（６）」と前者の「サーボモータ」は、「モータ」である限りにおいて一致する。
　さらに、後者の「第１腕（３）の先端に水平旋回可能に取り付けられた第２腕（５）」と前者の「第１アームの先端に枢着された水平回動台」は、「第１アームの先端に回動可能に取り付けられた水平回動台」である限りにおいて一致し、「第２腕（５）に基端を回動可能に取り付けられ平行四辺形リンク機構（７）を構成する上下１対のリンク部材」と前者の「水平回動台に基端を枢着された上下１対の平行リンクとしての第２アームおよびリンク部材」は、「水平回動台に基端を回動可能に取り付けられた上下１対の平行リンクとしての第２アームおよびリンク部材」である限りにおいて一致し、「上下１対のリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に取り付けられた垂直方向の手首水平旋回機構（９）」と前者の「第２アームおよびリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に枢着された垂直方向のハンド支台」は、「第２アームおよびリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に取り付けられた垂直方向のハンド支台」である限りにおいて一致し、「下側リンク部材の基端の上記第２腕（５）への取付軸を回動させるモータ（６）」と前者の「第２アームの基端の上記水平回動台への枢着軸を出力軸として作動させるサーボモータ」は、「第２アームの基端の上記水平回動台への取付軸を回動させるモータ」である限りにおいて一致する。
　そうすると、本願発明と引用例記載の発明とは、
「水平面内に回動可能の第１アームと、同第１アームの先端に回動可能に取り付けられた水平回動台と、同水平回動台に基端を回動可能に取り付けられた上下１対の平行リンクとしての第２アームおよびリンク部材と、これらの第２アームおよびリンク部材の各先端に水平支持軸を介し昇降可能に取り付けられた垂直方向のハンド支台と、同ハンド支持台を昇降させるべく上記第２アームの基端の上記水平回動台への取付軸を回動させるモータとを具えてなる水平多関節型ロボットのアーム。」である点で一致し、以下の点で相違している。
〈相違点１〉前者は、第１アームの先端への水平回動台の取り付け、水平回動台への第２アームおよびリンク部材の基端の取り付け、第２アームおよびリンク部材の各先端へのハンド支台の取り付けが、それぞれ枢着によりなされているのに対し、後者は、そのようになっているか明らかでない点。
〈相違点２〉前者は、第２アームの基端の水平回動台への取付軸を回動させるモータがサーボモータであるのに対し、後者は、サーボモータか否か明らかでない点。
〈相違点３〉前者は、ハンド支台の重量と同ハンド支台にかかる重量とによる上記第２アームの負荷トルクに対しバランスをとるためのばねが配設されているのに対し、後者は、そのような構成を有しない点。
　
４．当審の判断
（１）相違点１及び２について
　一般に、二つの部材を枢着により相対回動可能に取り付けることは従来周知であり、また、モータとしてサーボモータも従来周知のものである。
　そうすると、引用例記載の発明に当該従来周知の事項を適用し、相違点１及び２に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得ることである。
（２）相違点３について
　水平支持軸を介し基端を回動可能に取り付けられた１対の平行リンク部材と、該平行リンク部材先端に水平支持軸を介し回動可能に取り付けられた支台を有するロボットにおいて、前記支台の重量と支台にかかる重量とによる上記リンク部材の負荷トルクに対しバランスをとるためのばねを配設することは、従来周知の事項である（一例として、実願平２−８０４５２号（実開平４−４００５５号）のマイクロフィルムの第１図の記載等を参照）。
　また、ばねによるバランス機構を設けることで、ロボットの直接教示時におけるアームの操作を軽快に行えるようにすることも従来周知の事項である（一例として、特開昭６０−７２００４号公報の第３頁左下欄第６行−右下欄第１０行及び第１図の記載等を参照）。
　そうすると、引用例記載の発明に当該従来周知の事項を適用し、相違点３に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得ることである。
（３）本願発明の作用効果について
　本願発明の作用効果は、引用例記載の発明及び従来周知の事項から当業者が予測できる程度のものである。
　
５．むすび
　したがって、本願発明は、引用例記載の発明及び従来周知の事項から当業者が容易に発明をすることができたものであるので、特許法２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　よって、結論のとおり審決する。