【手続補正書】
【提出日】平成30年7月19日(2018.7.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置であって、
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて前記駆動推進部により飛行を行わせるコントローラ部と、
予め定められた目的地点の目的位置情報を保持している目的位置情報記憶手段と、
投擲者により投擲が行われた時点の状態と前記記憶手段に記憶されている目的位置情報とに基いて前記目的地点を推定する推定部と、を備え、
前記コントローラ部は、前記推定部が推定した目的地点へ向かうように、前記駆動推進部により飛行を行わせる、
ことを特徴とする飛行装置。
【請求項２】
前記目的位置情報は、緯度経度情報及び高度情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記目的地点の目的位置情報を複数記憶する目的位置テーブルを備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記投擲が行われた時点の所定の絶対座標系における各座標軸方向の速度を算出し、当該各座標軸方向の速度に基づいて、初速度と、地面に対して水平な座標面方向及び垂直な座標面方向の前記投擲の水平角度及び垂直角度とを算出し、
前記コントローラ部は、前記投擲が行われた時点において、前記軌道算出部が算出した前記初速度、前記水平角度、及び前記垂直角度に従うように、前記駆動推進部を駆動推進させる、
請求項１に記載の飛行装置。
【請求項５】
飛行を制御するフライトセンサ部を更に備え、
前記軌道算出部又は前記推定部は、前記投擲が行われた時点において前記フライトセンサ部が出力する前記各座標軸方向の加速度値に基づいて、前記投擲が行われた時点の前記各座標軸方向の速度を算出し、
前記コントローラ部は、前記フライトセンサ部の出力に基づいて前記駆動推進部の姿勢制御を行いながら当該駆動推進部を駆動推進させる、
請求項４に記載の飛行装置。
【請求項６】
接触を検出する接触検知センサ部を更に備え、
前記軌道算出部は、前記フライトセンサ部が出力する前記各座標軸方向の加速度値が所定の閾値を超えた時点から、前記接触検知センサ部の出力に基づいて前記投擲者の身体から前記飛行装置が離れたことを検知した時点まで、前記フライトセンサ部が出力する前記各座標軸方向の加速度値をそれぞれ積分することにより、前記投擲が行われた時点の前記各座標軸方向の速度を算出する、
請求項５に記載の飛行装置。
【請求項７】
前記座標系は互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる３次元座標系であり、
前記軌道算出部又は前記推定部は、
前記フライトセンサ部が出力する前記各座標軸方向の加速度値が所定の閾値を超えた時点をｔs 、前記投擲者の身体から前記飛行装置が離れたことを検知した時点をｔr 、前記各座標軸方向の速度をＶx 、Ｖy 、Ｖz とし、前記フライトセンサ部が出力する前記各座標軸方向の加速度値をａx 、ａy 、ａz としたときに、下記数１２式、数１３式、及び数１４式と等価な演算処理により、前記各座標軸方向の速度Ｖx 、Ｖy 、及びＶz を算出する、
【数１２】
2017139003.tif 000001
【数１３】
2017139003.tif 000002
【数１４】
2017139003.tif 000003
請求項６に記載の飛行装置。
【請求項８】
前記座標系は互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる３次元座標系であり、
前記軌道算出部又は前記推定部は、
前記水平角度をα、前記垂直角度をβとしたときに、下記数１５式と等価な演算処理により前記水平角度αを算出し、
【数１５】
2017139003.tif 000004
下記数１６式と等価な演算処理により前記垂直角度βを算出する、
【数１６】
2017139003.tif 000005
請求項４乃至７の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項９】
前記目的位置テーブルは、初期位置と目的位置の水平角度θ、前記初期位置と前記目的位置の垂直角度φ、及び前記初期位置から前記目的位置までの水平移動距離Ｄとで定まる目的位置情報を複数組記憶し、
前記推定部は、
前記各座標軸方向の速度をＶx 、Ｖy 、とし、前記初速度をＶini としたときに、下記数２０式と等価な演算処理により前記初速度Ｖini を算出し、
【数２０】
2017139003.tif 000006
ｈを適当な係数として下記数２１式と等価な演算処理により予想投擲水平距離ｄを算出し、
【数２１】
2017139003.tif 000007
前記数１５式と等価な演算処理で算出される前記水平角度α、前記数１６式と等価な演算処理で算出される前記垂直角度β、及び前記数２０式と等価な演算処理で算出される前記予想投擲水平距離ｄを、前記目的位置テーブルに記憶されている複数組の目的位置情報のそれぞれに対応する前記水平角度θ、前記垂直角度φ、及び前記水平移動距離Ｄと比較することにより、当該複数組の目的位置情報の中から前記水平角度α、前記垂直角度β、及び前記予想投擲水平距離ｄに最も良く対応する目的位置情報を前記目的位置として選択し、
当該選択した目的位置情報に対応する前記水平角度θ、前記垂直角度φ、及び前記水平距離Ｄに従うように、前記駆動推進部を駆動推進させる、
ことを特徴とする請求項８に記載の飛行装置。
【請求項１０】
前記推定部は、πを円周率、１つの前記目的位置情報に対応する前記水平角度、前記垂直角度、及び前記水平移動距離をそれぞれθi 、φi 、及びＤi とし、ａ、ｂ、及びｃをそれぞれ前記水平角度、前記垂直角度、及び前記水平移動距離の重みづけ係数とし、Ｄmax を水平方向に飛ぶことができる最大距離としたときに、下記数２２式と等価な演算処理により、前記水平角度α、前記垂直角度β、及び前記予想投擲水平距離ｄと、前記１組の目的位置情報に対応する前記水平角度θi 、前記垂直角度φi 、及び前記水平移動距離Ｄi との誤差Ｅを前記目的位置テーブルに記憶されている複数組の目的位置情報のそれぞれに対して算出し、当該誤差Ｅが最も小さい目的位置情報を前記目的地点として選択する、
【数２２】
2017139003.tif 000008
ことを特徴とする請求項９に記載の飛行装置。
【請求項１１】
前記推定部は、前記複数の目的位置毎に、当該目的位置の緯度経度及び高度の情報を保持し、
前記推定部は、前記投擲者の身体から前記飛行装置が離れたリリース時点において、ＧＰＳセンサ及び／又は気圧センサの出力に基づいて前記リリース時点における緯度経度及び高度を前記初期位置として取得し、前記複数の目的位置毎に、当該目的位置の緯度経度及び高度と前記初期位置の緯度経度及び高度とから、前記初期位置と前記目的位置の水平角度θ、前記初期位置と前記目的位置の垂直角度φ、及び前記初期位置から前記目的位置までの水平移動距離Ｄとを算出し、前記複数の目的位置毎に当該目的位置に対応して算出した前記水平角度θ、前記垂直角度φ、及び前記水平移動距離Ｄをパラメータとして有する目的位置情報を記憶した前記目的位置テーブルを生成する、
ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の飛行装置。
【請求項１２】
前記推定部は、前記投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて前記駆動推進部の推進力を推定し、
前記コントローラ部は、前記投擲が行われた時点以降、前記推定部が推定した推進力で、前記駆動推進部を駆動推進させて飛行を行わせる、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
【請求項１３】
デジタルカメラユニットを更に備え、
前記コントローラ部は、前記目的地点から、前記デジタルカメラユニットによる撮影を行う、
請求項２乃至１２の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項１４】
前記駆動推進部は、モータと当該モータによって回転駆動されるロータブレードとからなるユニットを複数ユニット備える、請求項１乃至１３の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項１５】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置の飛行方法であって、
投擲者により投擲が行われた時点の状態と予め記憶されている目的位置情報とに基いて、前記目的位置情報と対応する目的地点を推定して、該目的地点へ向かうように前記駆動推進部により飛行を行わせる、
ことを特徴とする飛行方法。
【請求項１６】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置を制御するコンピュータに、
投擲者により投擲が行われた時点の状態と予め記憶されている目的位置情報とに基いて、前記目的位置情報と対応する目的地点を推定する機能と、
前記目的地点へ向かうように前記駆動推進部により飛行を行わせる機能と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項１７】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置であって、
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて前記駆動推進部により飛行を行わせるコントローラ部と、 
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて軌道を算出する軌道算出部とを備え、
前記コントローラ部は、前記軌道算出部が算出した軌道に従うように、前記駆動推進部により飛行を行わせる、
ことを特徴とする飛行装置。
【請求項１８】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置の飛行方法であって、
前記飛行装置を制御するコンピュータが、
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて軌道を算出し、
前記算出した軌道に従うように、前記駆動推進部により飛行を行わせる、
ことを特徴とする飛行方法。
【請求項１９】
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置を制御するコンピュータに、
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて軌道を算出する機能と、
前記算出した軌道に従うように、前記駆動推進部により飛行を行わせる機能と、 
を実現させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
態様の一例では、
空中を飛行するための駆動推進部を備えた飛行装置であって、
投擲者により投擲が行われた時点の状態に基いて前記駆動推進部により飛行を行わせるコントローラ部と、
予め定められた目的地点の目的位置情報を保持している目的位置情報記憶手段と、
投擲者により投擲が行われた時点の状態と前記記憶手段に記憶されている目的位置情報とに基いて前記目的地点を推定する推定部と、を備え、
前記コントローラ部は、前記推定部が推定した目的地点へ向かうように、前記駆動推進部により飛行を行わせる、
ことを特徴とする飛行装置
を提供するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図７】
2017139003.tif 000009