【手続補正書】
【提出日】平成30年10月1日(2018.10.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無指向性の複数のマイクロホンを含むマイクロホンアレイと、
前記マイクロホンアレイにより収音された第１の音響データを処理するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記第１の音響データに基づいて、指向性の方向を順次変更して、任意の方向に指向性を有する複数の第２の音響データを生成し、
前記第２の音響データの音圧レベル及び周波数成分を解析し、
前記任意の方向のうちの第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる特定周波数の音圧レベルが第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定し、
前記特定周波数での音圧レベルの時間変化に基づいて、前記物体の接近を検出し、
前記物体の接近が検出され、前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値よりも大きい第２の所定値以上である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定する、物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記プロセッサは、
前記第１の音響データに基づいて、指向性の方向範囲を順次変更して、任意の方向範囲に指向性を有する複数の第３の音響データを生成し、
前記任意の方向範囲のうちの第１の方向範囲に指向性を有する前記第３の音響データの周波数成分に含まれる前記特定周波数の音圧レベルが第３の所定値以上である場合、前記第１の音響データに基づいて、指向性の方向を順次変更して、前記第１の方向範囲に含まれる任意の方向に指向性を有する複数の前記第２の音響データを生成し、
前記任意の方向のうちの前記第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定する、物体検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記プロセッサは、
白色化相互相関法に従って、任意の方向範囲のうちの第１の方向範囲に物体が存在すると判定し、
前記第１の方向範囲に含まれる任意の方向に指向性を有する複数の前記第２の音響データを生成し、
前記任意の方向のうちの前記第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定する、物体検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記プロセッサは、前記第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの音圧レベル及び周波数成分が所定のパターンに近似する場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定する、物体検出装置。
【請求項５】
物体検出装置、第１のカメラ、制御装置、及びモニタを備える物体検出システムであって、
前記物体検出装置は、
無指向性の複数のマイクロホンを含むマイクロホンアレイにより音響を収音し、
前記マイクロホンアレイにより収音された第１の音響データに基づいて、指向性の方向を順次変更して、任意の方向に指向性を有する複数の第２の音響データを生成し、
前記第２の音響データの音圧レベル及び周波数成分を解析し、
前記任意の方向のうちの第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる特定周波数の音圧レベルが第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定し、
前記特定周波数での音圧レベルの時間変化に基づいて、前記物体の接近を検出し、
前記物体の接近が検出され、前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値よりも大きい第２の所定値以上である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定し、
前記物体の存在の判定結果を前記制御装置へ送信し、
前記第１のカメラは、全方位の画角を有する画像を撮像し、
前記モニタは、前記制御装置の制御により、前記第１のカメラにより撮像された画像データに、前記第１の方向に存在すると判定された物体の位置情報を重畳して表示する、物体検出システム。
【請求項６】
請求項５に記載の物体検出システムであって、更に、
測距方向を変更可能な第１のアクチュエータを備える測距装置を備え、
前記測距装置は、
前記第１のアクチュエータの駆動により測距方向を変更し、前記マイクロホンアレイから前記第１の方向に存在する物体までの距離を検出し、
前記距離の検出結果を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、検出された距離が所定距離以内である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定する、物体検出システム。
【請求項７】
請求項６に記載の物体検出システムであって、更に、
前記物体検出装置は、
第１の前記マイクロホンアレイを用いて物体を検出する第１の物体検出装置と、
第２の前記マイクロホンアレイを用いて前記物体を検出する第２の物体検出装置と、
を含み、
前記制御装置は、
前記第１の物体検出装置により検出された前記物体が存在する第２の方向と、前記第２の物体検出装置により検出された前記物体が存在する第３の方向と、前記第１の物体検出装置と前記第２の物体検出装置との間の距離と、に基づいて、前記第１の物体検出装置又は前記第２の物体検出装置から前記物体までの距離を導出し、
導出された距離が所定距離以内である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定する、物体検出システム。
【請求項８】
請求項６または７に記載の物体検出システムであって、更に、
撮像方向を変更可能な第２のアクチュエータを備える第２のカメラを備え、
前記第２のカメラは、前記第２のアクチュエータの駆動により撮像方向を変更して、前記第１の方向に存在する物体を撮像し、
前記モニタは、前記制御装置の制御により、前記第２のカメラにより撮像された画像を表示する、物体検出システム。
【請求項９】
請求項８に記載の物体検出システムであって、
前記制御装置は、
前記第２のカメラにより撮像された画像における前記物体の領域の大きさと、前記マイクロホンアレイから前記物体までの距離と、に基づいて、前記物体の大きさを推定し、
前記物体の大きさが所定の大きさの範囲に含まれる場合、前記物体が検出対象物であると判定する、物体検出システム。
【請求項１０】
無指向性の複数のマイクロホンを含むマイクロホンアレイを用いて物体を検出する物体検出方法であって、
前記マイクロホンアレイにより収音された第１の音響データに基づいて、指向性の方向を順次変更して、任意の方向に指向性を有する複数の第２の音響データを生成し、
前記第２の音響データの音圧レベル及び周波数成分を解析し、
前記任意の方向のうちの第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる特定周波数の音圧レベルが第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定し、
前記特定周波数での音圧レベルの時間変化に基づいて、前記物体の接近を検出し、
前記物体の接近が検出され、前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値よりも大きい第２の所定値以上である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定する、物体検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本開示の物体検出装置は、無指向性の複数のマイクロホンを含むマイクロホンアレイと、前記マイクロホンアレイにより収音された第１の音響データを処理するプロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記第１の音響データに基づいて、指向性の方向を順次変更して、任意の方向に指向性を有する複数の第２の音響データを生成し、前記第２の音響データの音圧レベル及び周波数成分を解析し、前記任意の方向のうちの第１の方向に指向性を有する前記第２の音響データの周波数成分に含まれる特定周波数の音圧レベルが第１の所定値以上である場合、前記第１の方向に物体が存在すると判定し、前記特定周波数での音圧レベルの時間変化に基づいて、前記物体の接近を検出し、前記物体の接近が検出され、前記特定周波数の音圧レベルが前記第１の所定値よりも大きい第２の所定値以上である場合、前記物体が所定のエリアに存在すると判定する。