(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラムを下降させてラムの下端に設けられた型をテーブル上の板状のワークに当接させ、型のワークへの当接位置が検出されたとき、検出された当接位置からワークの曲げ角度に応じた量だけ型を下降させてワークを曲げ加工する曲げ加工装置において、ラムを傾けようとするモーメントの発生に対してラムとテーブルとの平行状態が維持されるようにラムの傾動を規制する傾き規制機構を備えており、前記傾き規制機構は、前記モーメントが型のワークへの当接時に発生し得る最大のモーメントより小さいときはラムの傾動を規制し、大きいときはラムの傾動を許容するように構成されて成る曲げ加工装置。
【請求項２】
前記傾き規制機構は、ラムの上端部と下端部のそれぞれ両端部位置に配置された合計４個のガイド機構より成り、各ガイド機構は、フレームに固定される上下方向に沿うガイドレールと、前記ガイドレールを転動するガイドローラと、ガイドローラをばね圧によりガイドレールへ押し付けた状態で支持する圧縮された状態のばねとを含んでおり、前記ばねは、ラムを傾けようとするモーメントが型のワークへの当接時に発生し得る最大のモーメントより大きいときにさらに圧縮変形するばね圧に設定されている請求項１に記載された曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、板状のワークを折り曲げる際に、ワークの板厚にばらつきがあっても、ワークを所定の曲げ角度に折り曲げることができるプレスブレーキのような曲げ加工装置に関し、特にこの発明は、ラムの中心から一方へ偏った位置にあるワークを曲げ加工するのに適した曲げ加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
典型的なプレスブレーキは、図８に示すように、下型２上に板状のワークＷを支持させ、このワークＷに上型１による加圧力を作用させてワークＷを下型２のＶ字状の溝３内へ押し込むことにより、溝３内への押込量ｄに応じた曲げ角度αにワークＷを折り曲げる、というものである。ワークＷの板厚ｔが常に同じである場合には、上型１の下降終端位置ＹＢを一律に設定しておけば、どのワークＷについても同じ曲げ角度αが得られる。ところが、ワークＷの板厚ｔにばらつきがあると、上型１がワークＷに当接する位置ＹＡが上下に変動するため、上型１の下降を同じ下降終端位置ＹＢで停止させたのでは、ワークＷの前記溝３内への押込量ｄに差異が生じ、ワークＷの曲げ角度αは同じにならない。
【０００３】
図９は、異なる板厚ｔ1，ｔ2を有する２個のワークＷ１，Ｗ２についての曲げ角度α1，α2を示している。大きな板厚ｔ1のワークＷ１は、小さな板厚ｔ2のワークＷ２より板厚差（ｔ2−ｔ1）に相当する分だけ溝３内への押込量が大きいため、ワークＷ１はワークＷ２より深く折り曲げられ、ワークＷ１の曲げ角度α1はワークＷ２の曲げ角度α2より小さな値となる。
【０００４】
ワークの板厚のばらつきに起因する曲げ角度の誤差をなくすため、出願人は先般、上型のワークへの当接位置がワークの板厚に応じて変化することに着目し、上型の現在の昇降動作位置を監視しながら上型を下降させ、上型のワークへの当接を検出したとき、その当接時の上型の昇降動作位置に前記押込量を加算することにより上型の下降終端位置を調整する、という方法を提案した（特公平３−５３０４７号）。
【０００５】
上型がワークに当接したかどうかは、上型のワークに対する加圧力が所定のしきい値に達したかどうかによって判定する。例えば、昇降駆動装置による駆動力を作用させずに上型を含むラムの自重でラムを下降させる場合において、前記しきい値を上型を含むラムの自重に設定すれば、上型（ラム）の現在の昇降動作位置が変化している状態では、上型のワークに対する加圧力はしきい値に達しておらず、上型はいまだワークに当接していない、と判定する。一方、上型（ラム）の現在の昇降動作位置が変化しない状態になれば、上型のワークに対する加圧力はしきい値に達し、上型はワークに当接した、と判定する。ここでいう「当接状態」は、上型を含むラムの荷重がワークによって支えられた状態に相当し、上型およびラムは当接位置で定位する。なお、上型のラムへの当接を検出するのに、昇降駆動装置による駆動力を作用させてラムを下降させてもよい。
【０００６】
上型がワークに当接したとき、上型を保持するラムには、上型を含むラムの自重と昇降駆動装置から与えられる駆動力とワークからの反発力との合力が作用する。なお、上型を含むラムの自重で上型を下降させる場合は前記駆動力はゼロである。
ところで、ワークの曲げ加工は、必ずしもラムの中心で行われるとは限らず、図１０に示すように、ラムの中心Ｃから一方へ偏った位置でワークＷの曲げ加工が行われる場合もある。同図において、５は下型２を支持するテーブル、６はテーブル５が取り付けられるベッド、７Ａ，７Ｂは昇降駆動装置７を構成する油圧シリンダである。また、８Ａ，８Ｂはラム４の現在の昇降動作位置をラム４の左右端で検出するためのリニアセンサのような位置検出器である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ワークＷをラム４の中心Ｃで曲げ加工する場合は前記の合力はゼロになるが、ワークＷをラム４の中心Ｃから一方へ偏った位置で曲げ加工する場合は前記の合力はゼロにならず、ラム４を傾けようとするモーメントが残る。このモーメントは、上型１がワークＷに当接するときのラム４の停止動作に影響を及ぼすため、上型１（ラム４）の現在の昇降動作位置が変化しているかどうかの判定に誤差が生じるおそれがあり、上型１へのワークＷの当接を正確に検出できない。
【０００８】
また、上型１がワークＷに当接したかどうかは、左右の位置検出器８Ａ，８Ｂから制御装置に取り込まれる位置検出信号に基づいて判定されるが、制御装置によるその種の判定には微小な時間を要し、位置検出信号の取込みから当接の判定に至るまでにわずかな時間遅れがある。上型１を含むラム４の荷重がワークＷに支えられた後に前記モーメントの作用を受けると、前記の時間遅れに応じてラム４が傾くため、上型１のワークＷへの当接位置の検出精度が低下する。
【０００９】
この発明は、上記問題に着目してなされたもので、板厚にばらつきのあるワークをラムの中心から一方へ偏った位置で曲げ加工しても、ワークを所定の曲げ角度に折り曲げることができる曲げ加工装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明による曲げ加工装置は、ラムを下降させてラムの下端に設けられた型をテーブル上の板状のワークに当接させ、型のワークへの当接位置が検出されたとき、検出された当接位置からワークの曲げ角度に応じた量だけ型を下降させてワークを曲げ加工するものであって、ラムを傾けようとするモーメントの発生に対してラムとテーブルとの平行状態が維持されるようにラムの傾動を規制する傾き規制機構を備えている。前記傾き規制機構は、前記モーメントが型のワークへの当接時に発生し得る最大のモーメントより小さいときはラムの傾動を規制し、大きいときはラムの傾動を許容するように構成されて成る。
【００１２】
ここで、「当接」とは、型がワークに突き当たって接している状態をいうが、「当接」には「弱い当接」もあれば「強い当接」もある。この発明の好ましい実施態様では、程良い強さの当接状態でラムを停止させるために、前記ラムの自重（型の重量も含む）でラムを下降させてテーブル上のワークに当接させるようにする。もし、強い当接状態でラムを停止させるのであれば、昇降駆動装置による正の駆動力（ラムを下降させる方向の駆動力）を作用させてラムを下降させてもよい。また、弱い当接状態でラムを停止させるのであれば、昇降駆動装置による負の駆動力（ラムの荷重を支える方向の駆動力）を作用させてラムを下降させてもよい。
【００１４】
上記の「ラムを傾けようとするモーメント」が発生する場合とは、典型的には、ラムの中心から一方へ偏った位置にあるワークに型が当接して加圧力が作用した場合である。
また、ラムを傾けようとするモーメントが型のワークへの当接検出時に発生し得る最大のモーメントより大きいときにラムの傾動を許容するのは、ラムの中心から一方へ偏った位置にあるワークを曲げ加工する場合は、フレームの歪みが左右均等でないため、それを補正するのにラムがフレームに対して傾くことが必要であるからである。
【００１５】
上記した曲げ加工装置において、ラムが下降して型がワークに当接すると、まず、型のワークへの当接が検出され、次いで、型のワークへの当接位置が検出される。型がワークへ当接するとき、上型を支持するラムには、上型を含むラムの自重と昇降駆動装置から与えられる駆動力とワークからの反発力との合力が作用する。ワークがラムの中心から偏った位置にあれば、前記の合力はゼロにならず、ラムを傾けようとするモーメントが残るが、このモーメントの発生に対してラムとテーブルとの平行状態が維持されるようにラムの傾動が規制される。
従って、この発明の曲げ加工装置によれば、型のワークへの当接時にラムの傾動が規制されるので、たとえ型のワークへの当接の検出とその当接位置の検出とが瞬時に行われなくても、型のワークへの当接を正確に検出でき、また、型のワークへの当接位置を精度良く検出できる。
【００１６】
この発明の好ましい一実施態様では、前記傾き規制機構は、ラムの上端部と下端部のそれぞれ両端部位置に配置された合計４個のガイド機構より成る。各ガイド機構は、フレームに固定される上下方向に沿うガイドレールと、前記ガイドレールを転動するガイドローラと、ガイドローラをばね圧によりガイドレールへ押し付けた状態で支持する圧縮された状態のばねとを含んでいる。前記ばねは、ラムを傾けようとするモーメントが型のワークへの当接時に発生し得る最大のモーメントより大きいときにさらに圧縮変形するばね圧に設定されている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の一実施例であるプレスブレーキの外観を示す。このプレスブレーキは、ベッド６上に下型２を支持するためのテーブル５が取り付けられ、このテーブル５の上方にラム４が昇降可能に設けられて成る。ラム４の下端には、ホルダ９を介して上型１が取り付けられる。下型２は上面にＶ字状の溝を有し、この溝上に支持されたワークＷに対し、上型１を下降させて上型１による加圧力を作用させることにより、ワークＷを所定の曲げ角度に折り曲げる。
【００１８】
型には種々の長さのものがあるが、図示例では、機械の全長Ｌより短い長さの上型１および下型２をラム４およびテーブル５の一端に配置して、ラム４の中心Ｃより一方へ偏った位置でワークＷを曲げ加工する。
ベッド６の前面下部にはフットスイッチ１０が配備されている。作業者は、このフットスイッチ１０を踏み操作して、ラム４を昇降動作させる。
【００１９】
ラム４と機械のフレーム（図示せず。）との間には、ラム４の昇降動作位置を検出するための２個の位置検出器８Ａ，８Ｂがラム４の両端部位置に配設してある。この実施例では、位置検出器８Ａ，８Ｂとしてリニアセンサが用いてあり、フレームの側（固定側）にスケール１１が、ラム４の側（可動側）に可動ヘッド１２が、それぞれ取り付けられる。可動ヘッド１２は、スケール１１上をラム４と一体に昇降動作し、位置検出信号としてパルス信号を出力する。各位置検出器８Ａ，８Ｂによる位置検出信号は、図２に示す制御装置７０のＣＰＵ７１に取り込まれて計数され、その計数値によりラム４の昇降動作位置が機械の両側位置で検出される。なお、位置検出器８Ａ，８Ｂとして、リニアセンサ以外のものを用いることもできる。
【００２０】
上型１はラム４と一体に２個の油圧シリンダ７Ａ，７Ｂを駆動源とする昇降駆動装置７により昇降動作される。各油圧シリンダ７Ａ，７Ｂは、機械のフレームに支持されており、下方へ突出するピストンロッド１３の下端にラム４が支持されている。なお、図示例の昇降駆動装置７は２個の油圧シリンダ７Ａ，７Ｂを駆動源としているが、これに限らず、１個または３個以上の油圧シリンダを駆動源としてもよい。また、昇降駆動装置７は、油圧シリンダに限らず、交流サーボモータのような電気的な駆動源を用いて構成することもできる。
【００２１】
各油圧シリンダ７Ａ，７Ｂの内部には、図２に示すように、ピストン２３が往復動可能に配備され、ピストン２３と一体のピストンロッド２２を外部へ突出させてラム４を支持させる。各油圧シリンダ７Ａ，７Ｂの内部は、ピストン２３より下方の空間を第１のシリンダ室２４、ピストン２３より上方の空間を第２のシリンダ室２５とする。第１、第２の各シリンダ室２４，２５には作動油を導出入するための導出入口２６，２７が設けられている。
【００２２】
昇降駆動装置７は、上記した２個の油圧シリンダ７Ａ，７Ｂと、各油圧シリンダ７Ａ，７Ｂに対して作動油を導出入するための油圧回路５０Ａ，５０Ｂとで構成され、各油圧回路５０Ａ，５０Ｂには、油圧回路５０Ａ，５０Ｂへそれぞれ作動油を供給するポンプ３０と、ポンプ３０を駆動する交流サーボモータ４０とが含まれている。この昇降駆動装置７の駆動によりラム４と一体に上型１が昇降動作し、上型１の下降時、下型２上に支持されたワークＷに上型１による加圧力が作用してワークＷを下型２の溝内へ押し込む。ワークＷは、溝内への押込量に応じた曲げ角度に折り曲げられる。
なお、図２には、一方の油圧回路５０Ａの構成のみが示してあるが、他方の油圧回路５０Ｂの構成も同様であり、図示並びに以下の説明を省略する。
【００２３】
図示例の油圧回路５０Ａは、ポンプ３０より作動油を吐出するための吐出経路５１ａと、ポンプ３０へ作動油を吸い込むための吸込経路５１ｂとを有する。ポンプ３０の吸込経路５１ｂには、タンク５８から吸い上げた作動油を導くための経路５２と、油圧シリンダ７Ａから導出された作動油を導くための経路５３とが繋がっている。前記経路５２にはチェック弁６４が介装される。
【００２４】
ポンプ３０の吐出経路５１ａには、第１の電磁切換弁５６を介して油圧シリンダ７Ａの第１のシリンダ室２４に連通する第１の経路５４と第２のシリンダ室２５に連通する第２の経路５５とが接続される。第２の経路５５には、パイロット操作チェック弁６１を介してタンク５８に繋がる経路が付加される。第１の経路５４にはチェック弁６２とシーケンス弁６３とが並列に介装される。
【００２５】
第１の電磁切換弁５６は２個の電磁ソレノイド５６ａ，５６ｂにより切換動作する。第１の電磁ソレノイド５６ａが付勢されると、ポンプ３０より吐出された作動油はＰポートからＡポートへ流出して第１の経路５４へ流出する。第２の電磁ソレノイド５２ｂが付勢されると、ポンプ３０より吐出された作動油はＰポートからＢポートへ流出して第２の経路５５へ流出する。
【００２６】
油圧シリンダ７Ａからポンプ３０へ作動油を導くための経路５３には、第２の電磁切換弁５７が介装される。この第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａが付勢されると、油圧シリンダ７Ａの第１のシリンダ室２４とポンプ３０の吸込口とが連通する。
【００２７】
上型１を待機位置からワークＷに当接する手前の所定の位置まで高速で下降動作させるのに、第１の電磁切換弁５６の電磁ソレノイド５６ｂを付勢しかつ第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａを付勢した状態でポンプ３０を駆動する。これにより油圧シリンダ７Ａの第１のシリンダ室２４より作動油が汲み出され、経路５３を経てポンプ３０の吸込口に至る。一方、ポンプ３０の吐出口より吐出された作動油は第２の経路５５を経て油圧シリンダ７Ａの第２のシリンダ室２５へ流入する。この場合、第２のシリンダ室２５は第１のシリンダ室２４より少なくともピストンロッド２２の断面積分だけ面積が大きいので、ポンプ３０より吐出された作動油だけでは第２のシリンダ室２５を満たすことができず、これがため第２のシリンダ室２５は負圧となり、パイロット操作チェック弁６１を介してタンク５８より作動油が吸い込まれる。従って、ポンプ３０を高速で回転させることにより、上型１およびラム４が高速で下降する。
【００２８】
上型１が所定の位置まで下降したとき、第１の電磁切換弁５６の両方の電磁ソレノイド５６ａ，５６ｂを消勢しかつ第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａを付勢した状態に設定してポンプ３０を駆動する。これにより油圧シリンダ７Ａの第１のシリンダ室２４より作動油が汲み出されるが、ポンプ３０より吐出された作動油はタンク５８へ戻るため、第２のシリンダ室２５にはパイロット操作チェック弁６１を介してタンク５８より作動油が吸い込まれる。その結果、上型１およびラム４を下降させるための力は上型１およびラム４の自重のみとなり、上型１がワークＷに当接したとき、ワークＷにラム４および上型１の自重のみがかかった状態で上型１およびラム４の下降が停止する。
【００２９】
つぎに、第１の電磁切換弁５６の電磁ソレノイド５６ｂを付勢しかつ第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａを消勢した状態に設定してポンプ３０を駆動する。これによりポンプ３０はチェック弁６４を通してタンク５８より作動油を吸い込んで吐出し、吐出された作動油は経路５５を通って油圧シリンダ７Ａの第２のシリンダ室２５に流入する。その結果、上型１およびラム４は、第２のシリンダ室２５への作動油の流入量に応じて下降し、この下降動作によりワークＷは曲げ加工される。なお、シーケンス弁６３はラム４の自重を支持するのに十分な圧力設定なされている。
【００３０】
つぎに、第１の電磁切換弁５６の電磁ソレノイド５６ａを付勢しかつ第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａを消勢した状態に設定してポンプ３０を駆動する。これによりポンプ３０はチェック弁６４を通してタンク５８より作動油を吸い込んで吐出し、吐出された作動油は経路５４を通って油圧シリンダ７Ａの第１のシリンダ室２４に流入する。その結果、上型１およびラム４は、第１のシリンダ室２４への作動油の流入量に応じて上昇動作する。
【００３１】
この実施例では、ポンプ３０の回転数を制御して作動油の流量を制御しているが、ポンプ３０の回転数を一定として、流量調整弁を用いて作動油の流量を制限してもよい。この場合には、図２の油圧回路５０Ａにおいて、電磁切換弁５７からの経路５３をポンプ３０の吸込経路５１ｂに接続せずに、新たに設けた流量調整弁に接続する。更に、流量調整弁から排出される作動油をタンクに戻すための経路を設けることとする。
上記のようにポンプ３０の回転数を一定として流量調整弁を使用した場合には、上型１のワークＷへの当接を検出するときのラム４の速度調整は、流量調整弁によって行われる。
【００３２】
図２には、上記したプレスブレーキの動作を電気的に制御するための制御装置７０の構成が併せて示してある。図示例の制御装置７０は、図示しない電気制御ボックスに組み込まれるもので、マイクロコンピュータをもって構成され、制御および演算の主体であるＣＰＵ７１と、プログラムや固定データなどが格納されるＲＯＭ７２と、演算結果などのデータの読み書きに用いられるＲＡＭ７３とを含んでいる。電気制御ボックスの外面には、操作部７４や表示部７５が設けられており、操作部７４には機械動作やデータ入力に供される各種スイッチや各種キーなどが配備される。
【００３３】
ＣＰＵ７１は、各油圧回路５０Ａ，５０Ｂの交流サーボモータ４０への出力をサーボアンプ７６Ａ，７６Ｂへ与え、各サーボアンプ７６Ａ，７６Ｂはこれを増幅して交流サーボモータ４０に与える。
ＣＰＵ７１には、各位置検出器８Ａ，８Ｂより位置検出信号としてのパルス信号が入力され、ＣＰＵ７１は、パルス数を計数して上型１の昇降動作位置を機械の両側位置で検出する。また、ＣＰＵ７１は、前記した第１の電磁切換弁５６の電磁ソレノイド５６ａ，５６ｂや第２の電磁切換弁５７の電磁ソレノイド５７ａの駆動を制御するための駆動制御信号を出力する。
【００３４】
ＣＰＵ７１は、位置制御を実施するのに、上型１の位置指令値を演算すると同時に、この位置指令値と上型１の昇降動作位置との差（以下、単に「偏差」という。）を演算し、前記偏差に応じて交流サーボモータ４０への出力を演算制御する。
【００３５】
図３は、上型１の昇降動作位置（横軸）と前記偏差（縦軸）との関係を示す。また、図４は、上型１と下型２とによるワークＷの曲げ加工の過程を示す。
図３および図４において、ＹＡは上型１のワークＷへの当接位置を、ＹＢは上型１の下降終端位置を、それぞれ示している。上型１がワークＷへの当接位置ＹＡに達する前の段階では偏差は一定値θ0を示すが、上型１がワークＷに当接したときは、上型１の位置指令値が増すのに対し、上型１の昇降動作位置が一定となる結果、偏差は急増する。
【００３６】
この実施例のプレスブレーキでは、偏差が所定のしきい値θthに達したとき、ＣＰＵ７１は上型１がワークＷに当接したものと判断し、そのときの上型１の昇降動作位置を前記上型１のワークＷとの当接位置ＹＡとして位置検出器８Ａ，８Ｂの一方より取り込み、これに所望の曲げ角度αを得るための上型１の押込み量ｄを加算して、上型１の下降終端位置ＹＢを算出する。
【００３７】
なお、この実施例では、前記偏差に応じて交流サーボモータ４０の回転を制御しているが、これに限らず、位置検出器８Ａ，８Ｂにより検出される上型１の昇降動作位置の時間的変化、すなわち上型１の速度に基づいて、流量調整弁や交流サーボモータ４０の回転速度を制御するようにしてもよい。
【００３８】
また、この実施例では、上型１の位置指令値と昇降動作位置との差（偏差）が所定のしきい値θthに達したときの上型１の昇降動作位置を上型１のワークＷとの当接位置ＹＡと判断しているが、各位置検出器８Ａ，８Ｂで検出される上型１の昇降動作位置の時間的変化が所定のしきい値（具体的にはゼロ）に達したときの上型１の昇降動作位置を上型１のワークＷとの当接位置ＹＡと判断してもよい。
【００３９】
図１に戻って、このプレスブレーキには、ラム４とテーブル５との平行状態が維持されるようにラム４の傾動を規制する傾き規制機構３０が搭載されている。図示のように、ラム４の中心Ｃより一方に偏った位置にあるワークＷに上型１が当接すると、ラム４を傾けようとするモーメントが発生するが、前記傾き規制機構３０の働きによって、ワークＷへの上型１の当接が検出されかつその当接位置が検出されるまでの間は、ラム４とテーブル５との平行状態が維持されるようにラム４の傾動が規制される。
【００４０】
この実施例の傾き規制機構３０は、４個のガイド機構３０Ａ〜３０Ｄで構成されるもので、２個のガイド機構３０Ａ，３０Ｂがラム４の上端部の両端部位置に、他の２個のガイド機構３０Ｃ，３０Ｄがラム４の下端部の両端部位置に、それぞれ左右対称に配置してある。
なお、ラム４の右下がりおよび左下がりの各傾動を規制できるものであれば、ガイド機構の設置数や設置位置はこの実施例のものに限られるものではなく、また、この実施例のような構成の傾き規制機構である必要もない。
【００４１】
各ガイド機構３０Ａ〜３０Ｄは、図５に示すように、フレーム１５に固定されるラム４の上下方向に沿うガイドレール３１と、前記ガイドレール３１を転動するガイドローラ３２と、ガイドローラ３２を正逆回動自由に支持する軸受３４と、ガイドローラ３２をばね圧によりガイドレール３１へ押し付けた状態で軸受３４を支持する圧縮された状態のばね３３と、ばね３３を支持するホルダー３５とを含んでいる。
【００４２】
各ガイド機構３０Ａ〜３０Ｄは、ローラ３２が外向きとなってガイドレール３１に対接するように配置されており、ラム４を時計回りの方向へ回転させようとするモーメントに対しては、ガイド機構３０Ａ，３０Ｄがラム４の傾動を規制し、ラム４を反時計回りの方向へ回転させようとするモーメントに対しては、ガイド機構３０Ｂ，３０Ｃがラムの傾動を規制する。
【００４３】
前記圧縮された状態のばね３３は、ラム４を傾けようとするモーメントｍが上型１のワークＷへの当接時に発生し得る最大のモーメントｍＭＡＸより大きいときにさらに圧縮変形するばね圧に設定されており、前記ばね３３がさらに圧縮変形したときは、ラム４の傾動が許容されることになる。
【００４４】
いま、図６に示すように、上型１およびラム４の自重Ｐでラム４が下降して上型１がワークＷに当接したとき、ラム４が下降しようとする力の大きさはＰであり、また、上型１がワークＷより受ける力の大きさもＰである。ところが、ワークＷがラム４の中心Ｃにより左方向へ偏って位置するとき、ラム４がワークＷより受ける力は、ラム４を時計回りの方向へ回転（傾動）させようとするモーメントｍとなる。そのモーメントｍの大きさは、力の大きさＰにラム４の中心ＣからワークＷの中心までの距離ｓを掛けた値Ｐ×ｓとなるが、ワークＷがラム４の左端に位置するものと想定した場合は、そのモーメントｍはＰ×Ｌ／２となる。この値は前記した最大のモーメントｍMAXに相当するものである。
【００４５】
ラム４が時計回りの方向に回転しようとするとき、２個のガイド機構３０Ａ，３０Ｄの各ばね３３には、Ｆ×ｈ＝Ｗ×Ｌ／２という式で規定される力Ｆが作用する。なお、ｈはガイド機構３０Ａ，３０Ｄ間の上下方向の距離である。
前記したばね３３のばね圧を力Ｆよりわずかに大きな値（Ｆ＋α）に設定した場合、ローラ３２に作用する力がＦ＋αより小さければ、ばね３３は圧縮変形せず、ラム４は傾動しないが、Ｆ＋αより大きければ、ばね３３は圧縮変形し、ラム４が傾動する。
【００４６】
なお、ワークＷがラム４の中心Ｃにより右方向へ偏って位置するときは、ラム４がワークＷより受ける力は、ラム４を反時計回りの方向へ回転（傾動）させようとするモーメントｍとなる。ラム４が反時計回りの方向に回転しようとするときは、２個のガイド機構３０Ｂ，３０Ｃの各ばね３３には、Ｆ×ｈ＝Ｗ×Ｌ／２という式で規定される力Ｆが作用する。
なお、この実施例では、各ガイド機構３０Ａ〜３０Ｄにばね３３を用いているが、ばね３３に代えてばねと同様の作用を有するもの、例えば油圧や気体圧を利用したものを用いてもよい。
【００４７】
図７は、ワークＷを曲げ加工するときの制御装置７０による制御の流れを示している。なお、図中、「ＳＴ」はＳＴＥＰ（ステップ）の略である。
同図のＳＴ１のおいて、作業者は操作部７４をキー操作して上型１のワークＷへの当接を検出するためのしきい値θthと、所望の曲げ角度αを得るための上型１の押込量ｄとを初期設定する。これら入力データはＣＰＵ７１に取り込まれてＲＡＭ７３に格納される。
【００４８】
つぎにフットスイッチ１２が操作されると、ＳＴ２の判定が「ＹＥＳ」となり、ラム４が下降動作する。このときの上型１の昇降動作位置は位置検出器８Ａ，８Ｂによって両側位置で検出される。
【００４９】
上型１がワークＷに当接すると、上型１の位置指令値と各位置検出器８Ａ，８Ｂにより検出される上型１の昇降動作位置との偏差θ１，θ２が急増し、いずれかが前記しきい値θthに達するため、ＳＴ４またはＳＴ５の判定が「ＹＥＳ」となる。ＣＰＵ７１は、そのときの上型１の昇降動作位置（当接位置ＹＡ）に押込量ｄを加算して上型１の下降終端位置ＹＢを求め、この値をＲＡＭ７３の所定領域に記憶させる（ＳＴ６）。
上型１の当接位置ＹＡは、ワークＷの板厚が大きければ上方へ、小さければ下方へ、それぞれ位置ずれするもので、ＳＴ６において、上型１の下降終端位置ＹＢはワークＷの板厚の大小に応じて自動調整される。
【００５０】
上型１のワークへの当接後、フットスイッチ１２がオンであれば、ＳＴ７が「ＹＥＳ」であり、ラム４はさらに下降動作する（ＳＴ８）。これにより上型１による加圧力がワークＷに作用し、ワークＷは下型２の溝内に押し込まれて曲げられる。
【００５１】
位置検出器８Ａ，８Ｂにより検出される上型１の昇降動作位置Ｙ１，Ｙ２のいずれかが下降終端位置ＹＢに到達したとき、ＳＴ９またはＳＴ１０の判定が「ＹＥＳ」となり、この時点でＣＰＵ７１はラム４の下降動作を停止させる（ＳＴ１１）。この段階でワークＷは前記押込量ｄに応じた曲げ角度αに曲げ加工されている。
つぎにＣＰＵ７１はラム４を上昇動作させ（ＳＴ１２）、ラム４が所定の待機位置に戻ったとき、ラム４の上昇動作を停止させる（ＳＴ１３，１４）。
【００５２】
【発明の効果】
この発明によれば、板厚にばらつきのあるワークを機械中心から一方へ偏った位置で曲げ加工する場合でも、型のワークへの当接を正確に検出できるとともに、その当接位置を精度良く検出できるので、ワークを所定の曲げ角度に折り曲げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例であるプレスブレーキの外観を示す正面図である。
【図２】昇降駆動装置および制御装置の構成を示す説明図である。
【図３】上型の昇降動作位置に対する偏差の変化を示す説明図である。
【図４】ワークの曲げ加工過程を示す正面図である。
【図５】ガイド機構の構成を示す平面図である。
【図６】ラムの中心より一方へ偏った位置でワークを曲げ加工するときに発生する力を示す説明図である。
【図７】制御装置による制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】プレスブレーキによる曲げ加工の原理を示す説明図である。
【図９】ワークの板厚のばらつきに起因する曲げ角度の誤差を示す説明図である。
【図１０】ラムの中心より一方へ偏った位置でワークを曲げ加工する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１    上型
２    下型
４    ラム
５    テーブル
８Ａ，８Ｂ  位置検出器
７    昇降駆動装置
３０  傾き規制機構
３０Ａ〜３０Ｄ  ガイド機構
３１  ガイドレール
３２  ガイドローラ
３３  ばね
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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