(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、
前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、
ＣＰＵを備え、車両が有するブレーキペダルの操作量に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、
前記各モータドライバは、前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、
前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出する回路と変換回路とを備え、
前記変換回路は、前記ブレーキペダルの操作量に基づき前輪用ブレーキ装置のための前輪用トルク指令と後輪用ブレーキ装置のための後輪用トルク指令とを発生し、
前記変換回路は、ブレーキペダルの操作量の大きい領域で、前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きな指令値を出力するように構成されており、
前記暴走を検出する回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記変換回路は前輪用トルク指令と後輪用トルク指令を発生し、
前記前輪用トルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記後輪用トルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、
前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、
ＣＰＵを備え、車両のブレーキペダルの操作量を検出する検出手段による検出信号に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、
前記各モータドライバは、前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、
前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出するウォッチドック回路と変換回路とを備え、
前記変換回路は、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前輪用ブレーキ装置のための前輪用トルク指令を発生する前輪用変換回路と、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき後輪用ブレーキ装置のための後輪用トルク指令を発生する後輪用変換回路とを有する２系統の回路を備え、
前記変換回路は、ブレーキペダルの操作量の検出信号に対して前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きな指令値を出力するように構成されており、
前記ウォッチドック回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記変換回路は前輪用トルク指令と後輪用トルク指令を発生し、
前記前輪用トルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記後輪用トルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする制動力制御装置。
【請求項３】
車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、
前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、
車両のブレーキペダルの操作量を検出する検出手段の検出信号を受け、前記検出信号に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するＣＰＵを備えたコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、前記各モータドライバは前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、
前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出するウォッチドック回路と変換回路とを備え、
前記変換回路は、
前輪用ブレーキ装置のための第１の増幅器と後輪用ブレーキ装置のための第２の増幅器を並列に接続した並列回路と、
前記第２の増幅器の出力の最大値を制限するツェナーダイオードと、を有し、
前記第１と第２の増幅器は前記ブレーキペダルの操作量に対して同様のトルク指令値を発生し、前記ツェナーダイオードは前記第２の増幅器が発生するトルク指令値を制限するように構成されており、
ウォッチドック回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記第１と第２の増幅器は前輪用ブレーキ装置と後輪用ブレーキ装置のための２種類のトルク指令を発生し、
前記第１の増幅器のトルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記第２の増幅器のトルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両に用いられる制動力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の制動力制御装置の一例として、モータに作動されて制動力を発生するブレーキ装置と、指令信号に基づいて前記モータを駆動するモータドライバと、前記指令信号を発生するコントローラと、を備え、ブレーキ液を用いずにモータの駆動力により制動作用を発揮する、いわゆるドライブレーキに対して用いられてその制動力を制御する装置がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術では、コントローラが故障すると、モータドライバひいてはモータが作動されず、制動力を確保できなくなってしまうという問題点があった。
【０００４】
また、上述した従来技術では、モータドライバが故障すると、故障したモータドライバに接続されているモータが駆動されなくなり制動力の低下を招いてしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、コントローラまたはモータドライバの故障時にも適切に制動力を確保できる制動力制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
請求項１記載の発明は、車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、ＣＰＵを備え、車両が有するブレーキペダルの操作量に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、前記各モータドライバは、前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出する回路と変換回路とを備え、前記変換回路は、前記ブレーキペダルの操作量に基づき前輪用ブレーキ装置のための前輪用トルク指令と後輪用ブレーキ装置のための後輪用トルク指令とを発生し、前記変換回路は、ブレーキペダルの操作量の大きい領域で、前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きな指令値を出力するように構成されており、前記暴走を検出する回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記変換回路は前輪用トルク指令と後輪用トルク指令を発生し、前記前輪用トルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記後輪用トルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、ＣＰＵを備え、車両のブレーキペダルの操作量を検出する検出手段による検出信号に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、前記各モータドライバは、前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出するウォッチドック回路と変換回路とを備え、前記変換回路は、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前輪用ブレーキ装置のための前輪用トルク指令を発生する前輪用変換回路と、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき後輪用ブレーキ装置のための後輪用トルク指令を発生する後輪用変換回路とを有する２系統の回路を備え、前記変換回路は、ブレーキペダルの操作量の検出信号に対して前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きな指令値を出力するように構成されており、前記ウォッチドック回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記変換回路は前輪用トルク指令と後輪用トルク指令を発生し、前記前輪用トルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記後輪用トルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする。
請求項３記載の発明は、車両の左右の前輪および左右の後輪にそれぞれ対応して設けられモータの作動により制動力を発生する４個のブレーキ装置と、前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令に基づいて前記各モータをそれぞれ駆動するために、前記各ブレーキ装置に対応して設けられた４個のモータドライバと、車両のブレーキペダルの操作量を検出する検出手段の検出信号を受け、前記検出信号に基づいて前記４個のモータドライバに前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生するＣＰＵを備えたコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づき前記各ブレーキ装置の各モータのトルク指令を発生し、前記各モータドライバは前記トルク指令に基づき前記モータをそれぞれ駆動して前記４個のブレーキ装置に各トルク指令に基づく制動力をそれぞれ発生する制動力制御装置であって、前記制動力制御装置は、さらに前記ＣＰＵの暴走を検出するウォッチドック回路と変換回路とを備え、前記変換回路は、前輪用ブレーキ装置のための第１の増幅器と後輪用ブレーキ装置のための第２の増幅器を並列に接続した並列回路と、前記第２の増幅器の出力の最大値を制限するツェナーダイオードと、を有し、前記第１と第２の増幅器は前記ブレーキペダルの操作量に対して同様のトルク指令値を発生し、前記ツェナーダイオードは前記第２の増幅器が発生するトルク指令値を制限するように構成されており、ウォッチドック回路が前記ＣＰＵの暴走を検出すると、前記第１と第２の増幅器は前輪用ブレーキ装置と後輪用ブレーキ装置のための２種類のトルク指令を発生し、前記第１の増幅器のトルク指令が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また前記第２の増幅器のトルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられるように構成されたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態の制動力制御装置を図１ないし図６に基づいて説明する。
この制動力制御装置１は、図１及び図３に示すように、車両の左前輪、右前輪、左後輪、右後輪（図示省略）に対応して設けられたモータ２FL，２FR，２RL，２RR（以下、適宜、モータ２という。符号中のFL，FR，RL，RRは、それぞれ車両の左前輪、右前輪、左後輪、右後輪に対応していることを示す。）に作動されて制動力を発生するブレーキ装置３FL，３FR，３RL，３RR（以下、適宜、ブレーキ装置３という。）と、指令信号に基づいて各モータ２をそれぞれ駆動するモータドライバ４FL，４FR，４RL，４RR（以下、適宜、モータドライバ４という。）と、ブレーキペダル５の操作量として、ブレーキペダル５に作用する踏力を検出する踏力センサ（検出手段）６と、踏力センサ６が検出する踏力等に基づいて指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRR）を発生するコントローラ７とを備えている。
踏力センサ６は、図４に示すように、ブレーキペダル５に作用する踏力（ペダル踏力）を検出し、これに応じて電圧（出力電圧）を出力する。
【０００９】
この制動力制御装置１は、さらに、踏力センサ６と各モータドライバ４との間に、リレー８の接点部（スイッチ手段）８ａ及び変換回路９を直列に介装している。リレー８は、励磁コイル８ｂ及び前記接点部８ａからなり、励磁コイル８ｂが励磁されることにより接点部（スイッチ手段）８ａが開くようになっている。励磁コイル８ｂは、後述するように通常時、通電され、この状態で接点部８ａは開いている（すなわち、接点部８ａは常開となっている。）。
変換回路９は、前記踏力センサ６が検出する踏力を指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRR）に変換して各モータドライバ４に出力する。
【００１０】
前記コントローラ７には、図示しないウォッチドック回路（スイッチ切換え手段）が備えられており、コントローラ７の図示しないＣＰＵは、その制御周期毎にウォッチドック回路のウォッチドックタイマをクリアしてリレー８の励磁コイル８ｂへの通電を保持する（すなわち、接点部８ａを開状態に維持する）一方、コントローラ７の図示しないＣＰＵが暴走した場合等のコントローラが故障した場合には、ウォッチドックタイマがクリアされなくなり、これによりウォッチドック回路は励磁コイル８ｂへの通電を停止する（すなわち、接点部８ａを閉状態〔図１に示す状態〕に切換える）。
【００１１】
コントローラ７は、踏力センサ６からの出力電圧及び後述する車輪速センサ１０、加速度センサ１１及びヨーレイトセンサ１２からの検出信号に基づいて、左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令を求め、図５に示すように、この各トルク指令に対応する前記トルク指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRR）を各モータドライバ４に出力する。
モータドライバ４FL，４FR，４RL，４RRはそれぞれトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRを各モータ２に印加して各トルク指令電圧に対応する大きさのトルクを発生させる。これにより、後述するボールねじ機構１３の可動体１３ａが移動して、インナパッド１４及びアウタパッド１５をディスク１６に押圧し、車輪毎に所望の制動力が発生されることになる。
【００１２】
ブレーキ装置３は、図３に示すように、モータ２と、モータ２に連結された減速機１７と、減速機１７を介してモータ２の回転動を直線動に変える前記ボールねじ機構１３と、このボールねじ機構１３の可動体１３ａを摺動可能に収納する孔１８ａを形成したキャリパ１８とを備えている。
ボールねじ機構１３は、減速機１７を介してモータ２に回転される雄ねじ（符号省略）を有する軸部１３ｂと、前記雄ねじに螺合する雌ねじ（符号省略）を有し軸部１３ｂの回転に応じてこの軸部１３ｂに沿って移動する略筒状の可動体１３ａとからなっている。
【００１３】
キャリパ１８は、前記孔１８ａを形成した主キャリパ１９と、主キャリパ１９に接合された略リング状のキャリパ補助体２０とからなり、キャリパ補助体２０には前記減速機１７が嵌挿されている。主キャリパ１９は、前記孔１８ａを形成したキャリパ本体部１９ａと、キャリパ本体部１９ａからディスク１６を跨ぐように延びる延設部１９ｂと、この延設部１９ｂの先端側に前記キャリパ本体部１９ａの孔１８ａの開口部に対向するように設けられた爪部１９ｃとから、大略構成されている。
ブレーキ装置３は、さらに、ディスク１６とキャリパ本体部１９ａとの間、及びディスク１６と爪部１９ｃとの間に、それぞれパッド（以下、便宜上、前者のパッドをインナパッド１４、後者のパッドをアウタパッド１５という。）を設けており、可動体１３ａが図３左方向に移動してインナパッド１４をディスク１６に押圧すると、これと同時にキャリパ１８全体が車両の非回転部分に固定されたキャリアＣ上を右方向に移動し、爪部１９ｃを介してアウタパッド１５がディスク１６に押圧され制動力を発生する。
【００１４】
変換回路９は、図２に示すように、踏力センサ６からの電圧（入力電圧Ｖin）を増幅して左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRに変換して各モータドライバ４に出力する前輪側、後輪側の増幅器２１と、後輪側の増幅器２１の出力部に設けられて左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶRL，ＶRRが一定値以上になるのを抑制するツェナーダイオード２２とから大略構成されている。
【００１５】
さらに、制動力制御装置１には、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１０、車両の走行加速度を検出する加速度センサ１１及びヨーレイト（ヨー角速度）を検出するヨーレイトセンサ１２が設けられており、各検出値をトルク指令電圧（ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRR）算出に用いることにより、ＡＢＳ、トラクションコントロール及び車両姿勢制御等の制御を行えるようにしている。
【００１６】
上述したように構成した制動力制御装置では、通常時、励磁コイル８ｂが通電されていて接点部８ａは開いており、踏力センサ６からの出力電圧及び車輪速センサ１０、加速度センサ１１及びヨーレイトセンサ１２からの検出信号に基づいて、左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令を求め、この各トルク指令に対応する前記トルク指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRR）を各モータドライバ４に出力する。
そして、モータドライバ４FL，４FR，４RL，４RRはトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRを各モータ２に印加してトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRに対応する大きさのトルクを発生させる。これにより、ボールねじ機構１３の可動体１３ａが移動して、インナパッド１４及びアウタパッド１５をディスク１６に押圧し、車輪毎に所望の制動力が発生する。
【００１７】
また、コントローラ７が故障すると、コントローラ７からモータドライバ４への信号入力は停止される一方、ウォッチドッグ回路が故障を検出し、励磁コイル８ｂへの通電を停止し、接点部８ａを閉状態〔図１に示す状態〕にして踏力センサ６とモータドライバ４とを変換回路９を介して接続させる。
このため、踏力センサ６からの電圧（入力電圧Ｖin）が図６に示すように左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRに変換されて各モータドライバ４に出力される。そして、以下、上述した通常時の作動と同様にして、トルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRが各モータ２に印加されてトルク指令電圧ＶFL，ＶFR，ＶRL，ＶRRに対応する大きさのトルクが発生され、これにより、ボールねじ機構１３の可動体１３ａが移動して、インナパッド１４及びアウタパッド１５をディスク１６に押圧し、車輪毎に踏力センサ６の検出値に応じた大きさの制動力が発生する。そして、このようにコントローラ７が故障した際にも、良好に制動力を確保することができ、ひいてはドライブレーキの信頼性の向上を図ることができる。
なお、信頼性の向上のためにコントローラ７を二重化することが考えられるが、コントローラ７を二重化する場合に比して、変換回路９の演算機能が少なくて済むことにより、装置のコンパクト化ひいては低廉化を図ることが可能である。
【００１８】
本実施の形態では、変換回路９の後輪側の増幅器２１の出力部にツェナーダイオード２２が設けられており、左後輪用、右後輪用のトルク指令電圧ＶRL，ＶRRが一定値以上になるのを抑制するので、後輪の制動力が一定値に制限され、リヤ先行ロックとなることを防止できる。
【００１９】
上記実施の形態では、モータドライバの作動によりモータ２に所望のトルクを発生させるようにした（すなわち、トルク制御を行う）場合を例にしたが、これに代えて、コントローラ７が踏力センサ６の検出値等に基づいて左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の位置指令を求め、図７に示すように、この各位置指令に対応する位置指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の位置指令電圧ＶＩFL，ＶＩFR，ＶＩRL，ＶＩRR）を各モータドライバ４に出力する一方、変換回路９が、図８に示すように、踏力センサ６からの電圧（入力電圧Ｖin）を左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の位置指令電圧ＶＩFL，ＶＩFR，ＶＩRL，ＶＩRRに変換し、所望のモータ２の回転量（ひいては可動体１３ａの移動位置）を得る（いわゆる位置制御を行う）ようにしてもよい。
【００２０】
また、上記実施の形態の変換回路９に代えて、図９に示すように増幅器２１の出力側に微分器２３を設け、コントローラ７が踏力センサ６の検出値等に基づいて左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の速度指令を求め、図１０に示すように、この各速度指令に対応する速度指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の速度指令電圧ＶＳFL，ＶＳFR，ＶＳRL，ＶＳRR）を各モータドライバ４に出力する一方、変換回路９が、図１１に示すように、踏力センサ６からの電圧（入力電圧Ｖin）を左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の速度指令電圧ＶＳFL，ＶＳFR，ＶＳRL，ＶＳRRを微分して位置指令信号（左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用の位置指令電圧ＶＩFL，ＶＩFR，ＶＩRL，ＶＩRR）に変換し、所望のモータ２の回転量（ひいては可動体１３ａの移動位置）を得る（いわゆる位置制御を行う）ようにしてもよい。
【００２１】
次に本発明の第２の実施の形態の制動力制御装置を図１２ないし図１４に基づいて、説明する。この制動力制御装置１は、図１２に示すように、第１の実施の形態（図１）のリレー８及び変換回路９を省略する一方、モータ２FL，２FR，２RL，２RRとモータドライバ４FL，４FR，４RL，４RRとの間に左前輪用、右前輪用、左後輪用、右後輪用のスイッチ２４FL，２４FR，２４RL，２４RR（以下、適宜、スイッチ２４という。）が介装されたことが、第１の実施の形態に比して主に異なっている。
【００２２】
スイッチ２４は、モータ２側に設けられる第１の固定接点２５と、モータドライバ４側に設けられる第２の固定接点２６と、第１の固定接点２５に接続しこの第１の固定接点２５を支点にして回動可能で他端側が通常時、第２の固定接点２６に接続される可動片２７とを備えている。
さらに、スイッチ２４FLには、モータドライバ４FRに接続した第３の固定接点２８が設けられており、この第３の固定接点２８にスイッチ２４FLの可動片２７の他端側が切換え接続されるようになっている。スイッチ２４FRには、モータドライバ４FLに接続した第３の固定接点２８が設けられており、この第３の固定接点２８にスイッチ２４FRの可動片２７の他端側が切換え接続されるようになっている。
【００２３】
スイッチ２４RLには、モータドライバ４RRに接続した第３の固定接点２８が設けられており、この第３の固定接点２８にスイッチ２４RLの可動片２７の他端側が切換え接続されるようになっている。
スイッチ２４RRには、モータドライバ４RLに接続した第３の固定接点２８が設けられており、この第３の固定接点２８にスイッチ２４RRの可動片２７の他端側が切換え接続されるようになっている。
本実施の形態では、第１、第２の固定接点２５，２６及び可動片２７が第１のスイッチ機構を構成し、第１、第３の固定接点２５，２８及び可動片２７が第２のスイッチ機構を構成している。
【００２４】
コントローラ７には、図示しないスイッチ制御手段が設けられている。スイッチ制御手段は、モータドライバ４の故障を検出可能で、故障検出時に前記スイッチ２４を作動して、可動片２７を回動し可動片２７を介して第１、第３の固定接点２５，２８を接続し、故障したモータドライバ４に対応するモータ２を、故障していないモータドライバ４に接続し、故障していないモータドライバ４が２台のモータ２を駆動するようにしている。例えば図１３に示すように正常であったたモータドライバ４FLが、図１４に示すように故障した場合には、モータドライバ４FLとモータ２FLとが遮断される一方、モータドライバ４FRにモータ２FL，２FRが並列接続されることになる。なお、スイッチ制御手段が故障検出して可動片２７の接続を切換え、故障していないモータドライバ４（図１４の場合、モータドライバ４FR）に２台のモータ２（図１４の場合、モータ２FL，２FR）が並列接続された場合、所定の大きさの電流が２台のモータ２に通電されるように（すなわち、故障が発生していない場合に各モータ２に通電される電流と同等の大きさの電流が２台のモータ２に通電されるように）、２台のモータ２（図１４の場合、モータ２FL，２FR）に接続されたモータドライバ４（図１４の場合、モータドライバ４FR）に供給されるトルク指令電圧（図１４の場合、トルク指令電圧ＶFR）の値がコントローラ７により調整される。
【００２５】
上述したように構成した制動力制御装置では、通常時、モータドライバ４FL，４FR，４RL，４RRの駆動により対応するモータ２が駆動されて、踏力センサ６の検出値に応じた所望の制動力が発生される。
【００２６】
また、モータドライバ４が故障する（モータドライバ４FLが故障した場合を例にして以下に説明する。）と、スイッチ制御手段がモータドライバ４FLの故障を検出し、スイッチ２４FLの可動片２７を回動し可動片２７を介して第１、第３の固定接点２５，２８を接続し、故障したモータドライバ４FLに対応するモータ２FLを、故障していないモータドライバ４FRに接続する。そして、踏力センサ６の検出値等に基づいて求められたトルク指令電圧がモータドライバ４RL，４RRに供給されると共に、モータ２に通電される電流が小さくならないように調整されたトルク指令電圧ＶFRがモータドライバ４FRに供給される。
【００２７】
このため、モータ２は、供給されたトルク指令電圧ＶFR，ＶRL，ＶRRに対応する大きさのトルクを発生し、これにより、ボールねじ機構１３の可動体１３ａが移動して、インナパッド１４及びアウタパッド１５をディスク１６に押圧し、車輪毎に踏力センサ６の検出値に応じた大きさの制動力が発生する。そして、上述したようにモータドライバ４（この場合、モータドライバ４FR）が故障した際にも、良好に制動力を確保することができ、ひいてはドライブレーキの信頼性の向上を図ることができる。
【００２８】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、暴走を検出する回路がＣＰＵの暴走を検出すると、変換回路は、ブレーキペダルの操作量の大きい領域では、前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きくなるようにして、前記前輪用トルク指令及び前記後輪用トルク指令を前記ブレーキペダルの操作量に基づいて発生させる。前記前輪用トルク指令は左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また後輪用トルク指令は左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられる。このため、コントローラ故障時にも、モータを確実に駆動して制動力を適切に確保することができ、ひいてはドライブレーキの信頼性の向上を図ることができる。
【００２９】
請求項２記載の発明は、ウォッチドック回路がＣＰＵの暴走を検出すると、変換回路は、ブレーキペダルの操作量の大きい領域では、前輪用トルク指令が後輪用トルク指令より大きくなるようにして、前記前輪用トルク指令及び前記後輪用トルク指令を前記ブレーキペダルの操作量の検出信号に基づいて発生させる。前記前輪用トルク指令は左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また後輪用トルク指令は左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられる。このため、コントローラ故障時にも、モータを確実に駆動して制動力を適切に確保することができ、ひいてはドライブレーキの信頼性の向上を図ることができる。
請求項３記載の発明は、ウォッチドック回路がＣＰＵの暴走を検出すると、第１と第２の増幅器はブレーキペダルの操作量に対して同様のトルク指令値を発生し、ツェナーダイオードは第２の増幅器が発生するトルク指令値を制限し、第１の増幅器が発生するトルク指令値が左右の前輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられ、また第２の増幅器が発生しツェナーダイオードにより大きさが制限されたトルク指令が左右の後輪用ブレーキ装置用の各モータドライバにそれぞれ加えられる。このため、コントローラ故障時にも、モータを確実に駆動して制動力を適切に確保することができ、ひいてはドライブレーキの信頼性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の制動力制御装置を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１の変換回路を示す回路図である。
【図３】図１のブレーキ装置を示す断面図である。
【図４】図１の踏力センサが検出するペダル踏力とその出力電圧を示す特性図である。
【図５】図１のコントローラが求めるトルク指令とその出力（トルク指令電圧）を示す特性図である。
【図６】図１の変換回路の入力電圧とその出力（トルク指令電圧）を示す特性図である。
【図７】図１と異なるタイプのコントローラが求める位置指令とその出力（位置指令電圧）を示す特性図である。
【図８】図７に対応して設けられる変換回路の入力電圧とその出力（位置指令電圧）を示す特性図である。
【図９】微分回路を備えた変換回路を示すブロック図である。
【図１０】図９の変換回路に対応して設けられるコントローラが求める速度指令とその出力（速度指令電圧）を示す特性図である。
【図１１】図１０に対応して設けられる変換回路の入力電圧とその出力（位置指令電圧）を示す特性図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態の制動力制御装置を模式的に示すブロック図である。
【図１３】図１２のモータドライバが正常である場合のスイッチの状態を示す図である。
【図１４】図１２のモータドライバが故障した場合のスイッチの状態を示す図である。
【符号の説明】
１    制動力制御装置
２    モータ
４    モータドライバ
７    コントローラ
【図１】
0003777525.tif 000002
【図２】
0003777525.tif 000003
【図３】
0003777525.tif 000004
【図４】
0003777525.tif 000005
【図５】
0003777525.tif 000006
【図６】
0003777525.tif 000007
【図７】
0003777525.tif 000008
【図８】
0003777525.tif 000009
【図９】
0003777525.tif 000010
【図１０】
0003777525.tif 000011
【図１１】
0003777525.tif 000012
【図１２】
0003777525.tif 000013
【図１３】
0003777525.tif 000014
【図１４】
0003777525.tif 000015