(57)【要約】台車に枢着した一対の軸受ユニットに左右の走行車輪を各々支持し、この台車に、走行駆動源と、該走行駆動源の回転を左右の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、溶接トーチと、溶接される経路を検知するセンサと、該センサの検知信号を受けて正逆回転する制御モータと、該制御モータの回転に応じた量だけ軸受ユニットを回動させる舵取り機構とを設けた倣い溶接装置である。この倣い溶接装置により、鉄板と鉄板上の起立壁との隅部溶接のみならず、例えば、鉄板同士の突き合わせ溶接等を含めて各種の自動溶接が可能になる。
2002032611.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車に枢着した一対の軸受ユニットに左右の走行車輪を各々支持し、前記台車に、走行駆動源と、該走行駆動源の回転を前記左右の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、溶接トーチと、溶接される経路を検知するセンサと、該センサの検知信号を受けて正逆回転する制御モータと、該制御モータの回転に応じた量だけ前記軸受ユニットを回動させる舵取り機構とを設けたことを特徴とする倣い溶接装置。
【請求項２】
駆動力伝達機構は、前記台車に回転可能に支持され前記走行駆動源の回転が伝達される外筒と、該外筒の内部に挿通され両端がユニバーサルジョイントを介して前記走行車輪の車軸に連結される中間シャフトと、該中間シャフトに設けられた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止される動力伝達ピンを具備している請求項１に記載の倣い溶接装置。
【請求項３】
舵取り機構は、前記一対の軸受ユニットの外面より突出するアームボルトと、両端が一対の前記アームボルトに枢着される連結バーと、前記制御モータの出力軸に固着され先端部が一方の前記アームボルトに係合するレバーを具備している請求項１または２に記載の倣い溶接装置。
【請求項４】
台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構を設けた請求項１ないし３のいずれかに記載の倣い溶接装置。
【請求項５】
非磁性金属からなるワーク同士を溶接する溶接装置であって、溶接トーチを保持して走行する台車と、この台車をワーク側に走行可能に吸引する吸引機構を備え、吸引機構は、台車走行面を有しかつ走行路設定手段を有する磁性金属からなる平板状のベースと、このベースの台車走行面の裏側において開口を台車走行面とは反対方向に向けて装着した可撓性を有する吸着カップと、この吸着カップの内部空気を吸引する吸引源と、台車に設けた落下防止用磁石を具備していることを特徴とする倣い溶接装置。
【請求項６】
走行路設定手段をベースに設けた倣い用壁部またはレールとした請求項５に記載の倣い溶接装置。
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、倣い溶接装置に関し、とくに、溶接トーチを搭載した台車を走行させる際に、溶接トーチが溶接すべき経路に沿って移動するようにした倣い溶接装置に関するものである。
背景技術
溶接トーチを搭載した台車を走行させて被溶接物の隅部などを肉盛り溶接する場合、溶接トーチが溶接すべき経路に沿って移動するように台車の走行方向を制御しなければならない。
図１４は上記したような倣い溶接装置の従来例を示すもので、略水平に置かれた鉄板ａとこの鉄板ａの表面上の起立壁ｂとの隅部を肉盛り溶接する場合、溶接トーチｃを搭載した自走可能な台車ｄを鉄板ａ上に載せ、起立壁ｂを倣い面として走行させながら、溶接トーチｃで隅部を自動的に溶接する。
台車ｄには、倣い面（起立壁）ｂに向けて突出する前方倣いローラｅと、前方倣いローラｅよりも遠方に突出する後方倣いローラｆとが搭載されており、台車ｄの進行方向ｇを僅かに倣い面（起立壁）ｂに向けて傾斜させて走行させることにより、前方倣いローラｅと後方倣いローラｆとを常に倣い面（起立壁）ｂに接触させ、溶接トーチｃと隅部との間隔を一定に保持するようにしている。
ところが、上記した従来の倣い溶接装置において、水平に置かれた鉄板ａと起立壁ｂとの隅部を自動的に肉盛り溶接することはできるものの、起立壁ｂが存在しない場合（例えば、突き合わせ溶接の場合）には、使用することができないという問題があった。
また、起立壁ｂを利用して隅部溶接を行う場合であっても、台車ｄの走行方向には制限があり、台車ｄを矢印ｇの反対方向に走行させて溶接することはできないという問題があった。
さらに、台車ｄは起立壁ｂに接近する方向に走行するので、二つの倣いローラｅ，ｆに押し返される台車ｄの走行車輪には、常に横方向にスリップが発生し、スリップ時に発生する大なる摩擦抵抗により、起立壁ｂを押圧する台車ｄの走行が重くなる。また、二つの倣いローラｅ，ｆが起立壁ｂを押圧しながら移動するため、起立壁ｂが鉄板ａに仮付けされている場合には、走行車輪に押された起立壁ｂが剥離したり脱落したりする危険性があるという問題を有しており、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
発明の開示
本発明は、このような従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、隅部溶接に限定されることなく他の部分の溶接にも広く利用することができ、また、台車の走行方向を逆方向にした場合でも溶接を行うことが可能であり、さらに、台車の走行中に走行車輪に無理なスリップを生じさせることなく、所定の経路に沿って円滑に溶接を行うことができる倣い溶接装置を提供することにある。
本発明者らは、上記目的を達成すべく鋭意検討を重ねた結果、台車に舵取り機構を設けてこれを制御することで、上記目的が達成されることを見出し、本発明を完成するに至った。
即ち、本発明の倣い溶接装置は、台車に枢着した一対の軸受ユニットに左右の走行車輪を各々支持し、前記台車に、走行駆動源と、該走行駆動源の回転を前記左右の走行車輪に伝達する駆動力伝達機構と、溶接トーチと、溶接される経路を検知するセンサと、該センサの検知信号を受けて正逆回転する制御モータと、該制御モータの回転に応じた量だけ前記軸受ユニットを回動させる舵取り機構とを設けたことを特徴とする。
また、本発明の倣い溶接装置の好適な例として、駆動力伝達機構は、前記台車に回転可能に支持され前記走行駆動源の回転が伝達される外筒と、該外筒の内部に挿通され両端がユニバーサルジョイントを介して前記走行車輪の車軸に連結される中間シャフトと、該中間シャフトに設けられた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止される動力伝達ピンを具備していることを特徴とし、本発明の倣い溶接装置のより好適な例として、舵取り機構は、前記一対の軸受ユニットの外面より突出するアームボルトと、両端が一対の前記アームボルトに枢着される連結バーと、前記制御モータの出力軸に固着され先端部が一方の前記アームボルトに係合するレバーを具備していることを特徴とし、本発明の倣い溶接装置のより一層好適な例として、台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構を設けたことを特徴としている。
さらに、本発明の倣い溶接装置のより一層好適な例として、非磁性金属からなるワーク同士を溶接する溶接装置であって、溶接トーチを保持して走行する台車と、この台車をワーク側に走行可能に吸引する吸引機構を備え、吸引機構は、台車走行面を有しかつ走行路設定手段を有する磁性金属からなる平板状のベースと、このベースの台車走行面の裏側において開口を台車走行面とは反対方向に向けて装着した可撓性を有する吸着カップと、この吸着カップの内部空気を吸引する吸引源と、台車に設けた落下防止用磁石を具備していることを特徴とし、本発明の倣い溶接装置のより一層好適な例として、走行路設定手段をベースに設けた倣い用壁部またはレールとしたことを特徴としている。
本発明の倣い溶接装置では、走行駆動源の回転が駆動力伝達機構を介して走行車輪に伝えられ、台車が走行する。そして、台車に搭載されたセンサが、溶接トーチと溶接される経路との変位量を検知すると、センサの検知信号により制御モータが回転し、制御モータの回転した量に応じて舵取り機構を介して軸受けユニットが回動し、軸受けユニットが回動すると走行車輪の向きが修正され、台車は所定の経路に沿って走行することとなる、すなわち、所定の経路から外れることなく溶接がなされることとなる。
また、本発明の好適な例としての倣い溶接装置では、上記した構成としているので、走行駆動源が回転すると、台車に支持されている外筒が回転し、外筒の回転は動力伝達ピンを経由して中間シャフトに伝えられ、中間シャフトの回転はユニバーサルジョイントを介して走行車輪に伝達されるので、台車は円滑に走行することとなる。
さらに、本発明のより好適な例としての倣い溶接装置では、上記した構成としていることから、台車の走行中にセンサが溶接すべき経路との変位量を検知し、この検知量に基づいて制御モータが回転すると、制御モータの出力軸に固着されている連結バーが一方のアームボルトを押圧し、このように一方のアームボルトが押圧されると、この力が連結バーを介して他方のアームボルトに伝えられ、両方のアームボルトは同じ量だけ回動する。そして、アームボルトと一体の軸受ユニットは、走行車輪とともに回動するので、走行車輪の向きが修正されることとなり、台車は所定の経路に沿って走行することとなる。
ここで、駆動力伝達機構が、台車に回転可能に支持され前記走行駆動源の回転が伝達される外筒と、該外筒の内部に挿通され両端がユニバーサルジョイントを介して前記走行車輪の車軸に連結される中間シャフトと、該中間シャフトに設けられた長孔を貫通し両端部が前記外筒に係止される動力伝達ピンを具備している構成をなしている場合には、走行車輪と中間シャフトとの間にユニバーサルジョイントが設けられていると共に、中間シャフトが動力伝達ピンを支点として揺動可能となっているため、中間シャフトに妨げられずに走行車輪の向きの変更がなされることとなる。
さらにまた、本発明のより一層好適な例としての倣い溶接装置では、台車を台車走行面に走行可能に吸引する吸引機構を設けた構成としているため、例えば、非磁性金属からなるワーク同士の突合せ溶接やワークの隅部に対する多層肉盛をもなし得ることとなって、この倣い溶接装置を適用可能な箇所が増すこととなる。
さらにまた、非磁性金属からなるワーク同士の突合せ溶接に用いるのに最適な本発明の倣い溶接装置では、吸引機構の吸引源で吸着カップの内部空気を吸引すれば、ベースがワークに吸着してワークに対するセッティングが完了することとなり、一方、吸引機構の吸引源の作動を停止して吸着カップの内部を大気に開放すれば、ベースのワークに対する吸着状態が解除されて撤収可能となり、その結果、段取りおよび撤収をより一層簡単でしかも短時間で行い得ることとなり、本発明のより一層好適な例としての倣い溶接装置では、簡単な構造で台車の経路の設定を行い得ることとなる。
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明を実施例により更に詳細に説明するが、本発明はこれら実施例に限定されるものではない。
（実施例１）
図１〜図８は本発明に係わる倣い溶接装置の一実施例を示している。
図１および図４に示すように、台車１は、四角板形状の基板１ａと、基板１ａの下面中央に設けられた四角枠状の周壁１ｂとによって構成されており、前輪となる左右一対の走行車輪２は、各々軸受ユニット３に支持されている。
軸受ユニット３は、上壁３ａの両側端から下方に延びる側壁３ｂと、上壁３ａの後端から下方に延びる後壁３ｃとを有し、上壁３ａの表面から突出して設けられたスラストピン４は、台車１に設けられた貫通孔に装着された軸受５に挿入され、貫通孔から突出する端部は止め輪６によって係止されている。
図５に示すように、軸受ユニット３の両側壁３ｂを貫通する孔に軸受７が装着され、走行車輪２の車軸２ａはこの軸受７に支持されている。したがって、走行車輪２は車軸２ａを中心として回転し、そして、スラストピン４を支点として走行方向の修正を行うことができるようになっている。
軸受ユニット３の後壁３ｃにはアームボルト８が設けられる。また、図４にも示すように、台車１の上面には走行駆動源としてのモータ９が搭載され、モータ９の出力軸にスプロケット１０が取り付けられる。
図８にも示すように、台車１には、溶接トーチＴ及び溶接される経路Ｌにレーザ光を発して位置ずれを検知するセンサ３０が搭載され、周壁１ｂの外壁には、図２にも示すように、センサ３０の検知信号を受けて正逆回転する制御モータ１１が取り付けられ、制御モータ１１の出力軸にはレバー１２が固着される。
センサ３０の光軸ＬＢを経路Ｌに合わせる作業はノブ３１の回動操作によりなされ、溶接トーチＴは支軸Ｐを中心にして矢印方向にウィービングするようになっている。
図３にも示すように、レバー１２の先端は、一方の軸受ユニット３より突出するアームボルト８に枢着され、２つのアームボルト８の先端に固着された二股金具１３に連結バー１４の両端部が枢着連結される。
つまり、センサ３０の信号に基づいて作動する制御モータ１１によって、レバー１２が正方向あるいは逆方向に回動し、レバー１２の回動がアームボルト８を介して左右の軸受ユニット３に伝達され、軸受ユニット３とともに左右の走行車輪２が進行方向に対して右あるいは左に向きを変える舵取り機構が構成される。
図６にも示すように、台車１の基板１ａの下面に左右一対の外筒ブラケット１５がボルト１６により固定され、外筒ブラケット１５の貫通孔に装着された軸受１７に外筒１８が支持され、外筒１８の一端に取り付けられたスプロケット１９は、チェーン２０を介してモータ９の出力軸に取り付けられたスプロケット１０に接続される。
外筒１８の他端に取り付けられたスプロケット２１と、後輪となる走行車輪２２の車軸２３に取り付けられたスプロケット２４とにチェーン２５が巻回される。そして、図５に示すように、外筒１８の内部に挿通される中間シャフト２６の両端は、ユニバーサルジョイント２７を介して前輪の車軸２ａに連結され、中間シャフト２６の中間部に設けられた長孔２８には動力伝達ピン２９が貫通し、動力伝達ピン２９の両端部は外筒１８に係止される。
すなわち、モータ９が始動すると、スプロケット１０，チェーン２０およびスプロケット１９を経由して外筒１８に回転が伝達され、外筒１８の回転は、動力伝達ピン２９を介して中間シャフト２６に伝達され、前輪の走行車輪２が回転するとともに、スプロケット２１，チェーン２５，スプロケット２４を経由して後輪の走行車輪２２に動力が伝達され、走行車輪２２も回転する駆動力伝達機構が構成される。
この際、動力を伝達する中間シャフト２６と走行車輪２の車軸２ａの間には、ユニバーサルジョイント２７が設けられ、ユニバーサルジョイント２７は動力伝達ピン２９に遊嵌されているので、走行中に走行車輪２の向きを修正する場合でも、中間シャフト２６の動力は円滑に走行車輪２に伝達される。
さらに、この倣い溶接装置１は、図４に示すように、台車走行面Ｆに台車１を走行可能に吸引する吸引機構４０を備えている。
この吸引機構４０は、台車１に設けられて周壁１ｂに囲まれた内部に連通する吸引スリーブ４１と、周壁１ｂの下端に底板４２を介して取り付けられて台車走行面Ｆにほぼ密着するシリコンラバーなどからなるパッキン４３と、ホースを介して吸引スリーブ４１と連通する吸引源としての真空ポンプ（図示せず）を具備しており、この真空ポンプを作動させて台車１の周壁１ｂで囲まれた内部の空気を吸引することにより、台車走行面Ｆに台車１を走行可能に吸着することができるようになっている。
次に、上記した倣い溶接装置によって、所定の経路に沿って溶接を行う動作について説明する。
鉄板の突合せ溶接を行う場合、図８に示すように、まず、鉄板の走行面Ｆに倣い溶接装置を載置し、前輪である走行車輪２を溶接方向（図示左方向）に向け、ノブ３１の回動操作により、センサ３０の光軸ＬＢを経路Ｌに合わせると共に、溶接トーチＴの先端を溶接開始点に接近させる。
そして、真空ポンプを作動させて台車１の周壁１ｂで囲まれた内部の空気を吸引して、台車走行面Ｆに台車１を走行可能に吸着するのに続いて、台車１に設けた図示しないカバー上のスイッチをオン操作してモータ９に電源を供給し、支軸Ｐを中心にして溶接トーチＴを矢印方向にウィービングさせつつ、走行車輪２を回転させると、倣い溶接装置の台車１は所定の経路Ｌに沿って溶接しながら走行することとなる。
そして、台車１に搭載されたセンサ３０が、台車１の実際の走行経路と所定経路Ｌとの間の位置ずれ（変位量）を検知すると、センサ３０からの検知信号により制御モータ１１が変位量に応じた量だけ回転し、制御モータ１１に固着されたレバー１２がアームボルト８を押圧し、アームボルト８に押された軸受ユニット３の回動により走行車輪２の向きが修正され、倣い溶接装置は常に所定の経路Ｌから外れることなく走行することとなる。
この際、図７に示すように、動力を伝達する中間シャフト２６と走行車輪２の車軸２ａの間にはユニバーサルジョイント２７が設けられ、かつ、ユニバーサルジョイント２７は動力伝達ピン２９に遊嵌しているので、走行中に走行車輪２の向きが修正されたときには、中間シャフト２６は僅かに傾くだけなので、走行車輪２に円滑に動力を伝達することができる。
なお、以上のように構成された倣い溶接装置にはイコライザ機構も搭載可能である。
（実施例２）
図９〜図１１は本発明に係わる倣い溶接装置の他の実施例を示している。
図９に示すように、この倣い溶接装置は、非磁性金属であるアルミニウムやステンレスからなるワークＷ同士を突き合わせ溶接するのに用いられるものであって、溶接トーチ５４を保持して走行する台車５１をワークＷに走行可能に吸引する吸引機構６０は、図１０および図１１にも示すように、台車走行面６２ａを有しかつ走行路設定手段としての倣い用壁部６２ｂを具備した磁性金属からなる平板状のベース６２と、このベース６２の台車走行面６２ａの裏側（図示下側）において開口６１ａを台車走行面６２ａとは反対方向に向けて装着した可撓性を有する吸着カップ６１と、この吸着カップ６１に設けた吸引孔６１ｂとホース６４を介して連通して吸着カップ６１の内部空気を吸引する吸引ポンプ（吸引源）６３と、台車５１に設けた図示しない落下防止用磁石とから主として構成されている。
吸引機構６０は、吸引ポンプ６３を作動させて吸着カップ６１の内部空気を吸引することで、ベース６２をワークＷの上面のみならず側面や下面に対しても取り付けることができ、一方、吸引ポンプ６３の作動を停止させて吸着カップ６１の内部を大気に開放することで、ベース６２をワークＷから簡単に取り外すことができるようになっている。
この場合、台車５１の側面には、一対の倣いアーム５１ａ，５１ａが設けてあり、ベース６２の側縁に位置する倣い用壁部６２ｂがワークＷの突き合わせラインＬに沿うようにしてベース６２をワークＷに取り付けた状態において、倣いアーム５１ａ，５１ａが倣い用壁部６２ｂに摺接するように台車５１をセットすることにより、台車５１を所定の走行路に沿って走行させることができるようにしている。
この溶接装置では、倣い用壁部６２ｂがワークＷの突き合わせラインＬに沿うようにしてベース６２をワークＷ上に載せた後、吸引機構６０の吸引ポンプ６３を作動させて吸着カップ６１の内部空気を吸引すると、磁性金属からなりかつ台車５１の走行路を設定可能とした平板状のベース６２がワークＷに吸着して、ワークＷに対するセッティングが完了することとなり、一方、吸引機構６０の吸引ポンプ６３の作動を停止すると、ベース６２のワークＷに対する吸着状態が解除されて撤収可能となることから、段取りおよび撤収の各作業が簡単かつ短時間のうちに行われることとなり、したがって、突き合わせ溶接の作業性が大幅に向上することとなる。
また、この溶接装置では、ベース６２の倣い用壁部６２ｂによって台車５１の走行路を設定するようにしているので、簡単な構造で台車５１の走行路の設定がなされることとなる。
（実施例３）
図１２は本発明に係わる倣い溶接装置のさらに他の実施例を示しており、図１２に示すように、この溶接装置が先の実施例における溶接装置と相違するところは、ベース６２に設けたレール６２ｃを走行路設定手段として、このレール６２ｃによって台車５１Ａを所定の走行路に沿って走行させるようにした点にあり、他の構成は先の実施例における溶接装置と同じである。
したがって、この溶接装置においても、段取りおよび撤収の各作業が簡単かつ短時間のうちに行われることとなって、突き合わせ溶接の作業性が大幅に向上することとなり、加えて、ベース６２に設けたレール６２ｃによって台車５１Ａの走行路を設定するようにしているので、より一層簡単な構造で台車５１Ａの走行路の設定がなされることとなる。
（実施例４）
図１３は本発明に係わる溶接装置のさらに他の実施例を示しており、図１３に示すように、この溶接装置が先の実施例における溶接装置と相違するところは、吸引機構６０における吸着カップ６１の吸引孔６１ｂをベース６２の台車走行面６２ａにおける台車５１の走行に支障のない位置に設けて、ホース６４を介してこの吸引孔６１ｂと吸引ポンプ６３とを連通させるようにした点にあり、他の構成は先の実施例における溶接装置と同じである。
この溶接装置においても、段取りおよび撤収の各作業が簡単かつ短時間のうちに行われることとなる。
上記したように、図９〜図１２に示す実施例では、本発明に係わる倣い溶接装置をワークＷの上面にセットした場合を示したが、これに限定されるものではなく、図１３に示した実施例のように、ワークＷの側面にセットすることや、あるいは、ワークＷの下面にセットすることも可能である。
産業上の利用可能性
以上説明したように、本発明の倣い溶接装置では、上記した構成としているので、従来の倣い溶接装置のように、鉄板と鉄板上の起立壁との隅部溶接のみに限定されることはなく、例えば鉄板同士の突き合わせ溶接等を含めて各種の自動溶接が可能になるという非常に優れた効果がもたらされる。
また、本発明の倣い溶接装置の好適な例では、上記した構成としたから、倣い溶接装置の走行方向が一方向に限定されずに、反対方向からの溶接にも用いることができ、さらに、本発明のより好適な例としての倣い溶接装置では、上記した構成としているので、台車の走行中に走行車輪に無理な負荷をかけることなく、所定の経路に沿ってスムーズに溶接を行うことが可能である。
さらにまた、本発明のより一層好適な例としての倣い溶接装置では、上記した構成としているため、例えば、非磁性金属からなるワーク同士の突合せ溶接をもなし得ることとなり、この倣い溶接装置の適用範囲の拡大を実現することが可能になる。
さらにまた、本発明のより一層好適な例としての倣い溶接装置では、非磁性金属からなるワーク同士を突き合わせ溶接するに際して、段取りおよび撤収の各作業を簡単かつ短時間のうちに行うことができ、その結果、突き合わせ溶接の作業性の大幅な向上を実現することが可能であり、本発明のより一層好適な例としての倣い溶接装置では、上記倣い溶接装置と同じ効果が得られるのに加えて、構造を複雑化させることなく溶接台車の走行路の設定を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明に係わる倣い溶接装置の一実施例を示す底面説明図、図２は、図１におけるＡ矢視説明図、図３は、図１におけるＢ矢視説明図、図４は、図１におけるＣ矢視説明図、図５は、図４におけるＤ−Ｄ線位置での断面説明図、図６は、図５におけるＥ−Ｅ線位置での断面説明図、図７は、舵取り機構の動作説明図、図８は、本発明の一実施例による倣い溶接装置により突合せ溶接を行っている状況を示す動作説明図、図９は、本発明に係わる倣い溶接装置の他の実施例を示す全体斜視説明図、図１０は、図９に示した倣い溶接装置の側面説明図、図１１は、図９に示した倣い溶接装置の正面説明図、図１２は、本発明に係わる倣い溶接装置のさらに他の実施例を示す全体斜視説明図、図１３は、本発明に係わる倣い溶接装置のさらに他の実施例を示す側面説明図、図１４は、従来における倣い溶接装置を示す平面方向からの動作説明図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
2002032611.tif 000017
2002032611.tif 000018
2002032611.tif 000019