(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
減衰力を調整可能な油圧緩衝器を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを所定の角度範囲内で駆動して減衰力を設定する制御手段と、前記所定の角度範囲内に設定されて、アクチュエータの原点位置を検出する原点検出手段と、前記制御手段からの指令値が原点位置のときに、前記原点検出手段が原点位置を検出できない場合に、前記アクチュエータを原点位置へ復帰させる原点位置補正手段とを備えた減衰力調整式油圧緩衝器のアクチュエータ制御装置において、前記原点位置補正手段は、所定の角度だけアクチュエータを駆動する間に前記原点検出手段が原点位置を検出するとアクチュエータを原点位置へ復帰させる一方、この間に原点位置が検出されない場合には、前記所定の角度だけ駆動する回転方向に対して、逆方向に一回転だけアクチュエータを駆動しながらアクチュエータの駆動位置を原点位置へ復帰させることを特徴とする減衰力調整式油圧緩衝器のアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、ステップモータで構成され、前記原点位置補正手段は、ステップモータの駆動周波数を低減することを特徴とする請求項１に記載の減衰力調整式油圧緩衝器のアクチュエータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧緩衝器の減衰力を変更するアクチュエータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両の運転状態などに応じて減衰力を変更可能な油圧緩衝器が知られており、このような油圧緩衝器では、図６（Ａ）に示すように、ピストンロッド内周に挿通したコントロールロッドにステップモータ５などのアクチュエータの出力軸４を連結し、出力軸４の回転位置に応じて減衰力を変更している。
【０００３】
図６（Ａ）に示す例では、原点位置Ｓからそれぞれ６０度の所定の回転範囲で減衰力を変更可能となっており、原点位置Ｓでは図示しないスイッチによって原点検出信号がＯＮとなり、図示しないコントローラに出力される。
【０００４】
ステップモータ５は、油圧緩衝器に取り付けられるため、振動や衝撃あるいは油圧緩衝器の流体力などによって脱調する場合があり、コントローラは指令値が原点位置のときに、原点検出信号がＯＮにならない場合には、図６（Ｂ）に示すように、出力軸４を所定の方向（例えば、図中反時計回りに）へほぼ一回転させて原点検出信号がＯＮとなる原点位置Ｓに出力軸４の回転位置を一致させて、補正している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、原点位置の補正のために、出力軸４をほぼ一回転させているため、減衰力は任意の位置から図６（Ａ）のＲ点（例えば、伸び側減衰力最大位置）からＣ点（例えば、圧側減衰力最大位置）を通過して減衰力の変化が大きくなり、補正動作中では車両の乗り心地や操安性が低下するという問題があった。
【０００６】
また、脱調が判定されたときの、出力軸４の回転位置が、図６（Ａ）に示す、Ｃ点側にあれば、反時計回りに回転させることで、迅速に原点位置Ｓへ復帰することができるが、Ｒ点側にずれている場合には、ほぼ一回転するまで原点位置Ｓへ復帰できないため、補正動作に時間を要するという問題があった。
【０００７】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、アクチュエータの原点位置の補正を迅速に行いながらも、乗り心地や操安性の低下を抑制することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、減衰力を変更可能な油圧緩衝器を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを所定の角度範囲内で駆動して減衰力を設定する制御手段と、前記所定の角度範囲内に設定されて、アクチュエータの原点位置を検出する原点検出手段と、前記制御手段からの指令値が原点位置のときに、前記原点検出手段が原点位置を検出できない場合に、前記アクチュエータを原点位置へ復帰させる原点位置補正手段とを備えた減衰力調整式油圧緩衝器のアクチュエータ制御装置において、前記原点位置補正手段は、所定の角度だけアクチュエータを駆動する間に前記原点検出手段が原点位置を検出するとアクチュエータの駆動位置を原点位置に復帰させる一方、この間に原点位置が検出されない場合には、前記所定の角度だけ駆動する回転方向に対して、逆方向に一回転だけアクチュエータを駆動しながらアクチュエータの駆動位置を原点位置へ復帰させる。
【００１１】
また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記アクチュエータは、ステップモータで構成され、前記原点位置補正手段は、ステップモータの駆動周波数を低減する。
【００１２】
【発明の効果】
したがって、第１の発明は、制御手段からの指令値が原点位置のときに、原点検出手段が原点位置を検出できない場合には、原点位置の補正が行われ、まず、所定の角度だけアクチュエータを駆動して原点へ復帰させ、このときに原点へ復帰できない場合には所定の角度だけ駆動する回転方向に対して、逆方向に一回転だけアクチュエータを駆動して原点位置へ復帰させることで、所定の角度内で原点位置へ復帰することも可能となり、前記従来例に比して、少ない回転角度で原点位置の補正を行うことができ、同時に減衰力の過大な変動を防いで、乗り心地や操安性の低下を抑制しながら補正に要する時間を短縮できる。そして、所定の角度内で原点に復帰できなければ、一回転駆動する間に原点へ復帰させて、確実に原点位置の補正を行うことができる。また、所定の角度だけ駆動する回転方向に対して、逆方向へ一回転させても原点が検出できなければ装置の故障、または異常を検出することができる。
【００１５】
また、第２の発明は、アクチュエータをステップモータで構成し、原点位置補正中のみ駆動周波数を低減することで、ステップモータの出力トルクを増大して負荷に抗して原点位置へ確実に復帰させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１において、減衰力を変更可能な油圧緩衝器２の図中上端には、ピストンロッド６の内周に挿通したコントロールロッド３と、ステップモータ５などのアクチュエータの出力軸４が結合し、出力軸４の回転位置に応じて油圧緩衝器２の減衰力が変更される。
【００１８】
ステップモータ５はコントローラ１からの指令値に応じて駆動される一方、出力軸４の所定の位置が、図２（Ａ）に示す原点位置Ｓに一致すると、内部に収装した原点スイッチ１０は原点検出信号をＯＮにして、コントローラ１へ送出する。
【００１９】
ここで、ステップモータ５は、原点位置Ｓからそれぞれ所定の角度範囲で減衰力を変更可能となっており、例えば、図２（Ａ）のように、原点位置Ｓから時計回りに６０度だけ出力軸４を回転すると、油圧緩衝器２は圧側減衰力が最大となる点Ｃとなる一方、原点位置Ｓから反時計回りに−６０度だけ回転すると、油圧緩衝器２は伸び側減衰力が最大となる点Ｒに設定される。ここで、図２において、出力軸４の回転角度を、時計回りの場合に正、反時計回りの場合に負とする。
【００２０】
次に、コントローラ１で行われる、原点位置補正処理について、図３、図４に示すフローチャートを参照しながら以下に詳述する。なお、図３、図４の制御は所定時間毎（例えば、数十msec毎）に実行されるものである。
【００２１】
まず、ステップＳ１では、ステップモータ５への駆動指令値が原点位置であるか否かを判定して、原点位置であればステップＳ２以降の処理へ進む一方、そうでない場合にはそのまま処理を終了する。
【００２２】
ステップＳ２では、原点スイッチ１０からの原点検出信号を読み込んでからステップＳ３へ進み、現在の出力軸４の位置が原点位置Ｓであるか否かを判定する。出力軸４の位置が原点位置Ｓからずれている場合には、ステップＳ４以降へ進む一方、出力軸４の位置が原点位置Ｓに一致している場合には補正の必要がないので、そのまま処理を終了する。
【００２３】
補正処理を行うステップＳ４以降では、まず、ステップＳ４で、ステップモータの駆動周波数ＰＰＳを、通常駆動用の駆動周波数Ｆ１から、補正処理用の駆動周波数Ｆ２に切り換える。
【００２４】
ここで、補正処理用の駆動周波数Ｆ２は、図５に示すように、通常駆動用の駆動周波数Ｆ１よりも低く設定され、ステップモータ５の出力トルクが、通常時のＴ１に比して大きくなるＴ２等に設定される。
【００２５】
次に、ステップＳ５では、ステップモータ５の駆動指令値を、図２の正方向（時計回り）に所定の角度だけ出力軸４が回転するよう設定するとともに出力し、例えば、減衰力の変更範囲にほぼ等しく、Ｘ＝６０°とすれば、駆動指令値は時計回りに図２のＣ点となる。
【００２６】
次に、ステップＳ６では、原点スイッチ１０からの原点検出信号を読み込んでからステップＳ７へ進み、現在の出力軸４の位置が原点位置Ｓ、すなわち、原点検出信号がＯＮであるか否かを判定し、原点検出信号がＯＮでなければステップＳ８へ進む一方、原点検出信号がＯＮであれば、補正が終了したと判定してステップＳ１５の処理へ進む。
【００２７】
原点検出信号がＯＮにならない場合の、ステップＳ８では、ステップＳ５で設定した駆動指令値に対応するパルスの出力を終了したか否かを判定して、駆動中（パルス出力中）であれば、再びステップＳ６の処理へ戻る一方、パルスの出力が終了していれば、ステップＳ９へ進んで、ステップモータ５の駆動指令値を、負の方向へ一回転、すなわち、図２（Ｂ）において反時計回りへ３６０°に設定し、時計回りから反時計回りへ回転方向を逆転させ、一回転駆動する。
【００２８】
次に、ステップＳ１０では、原点スイッチ１０からの原点検出信号を読み込んでからステップＳ１１へ進み、原点検出信号がＯＮになったか否かを判定し、原点検出信号がＯＮでなければステップＳ１２へ進む一方、原点検出信号がＯＮであれば、補正が終了したと判定してステップＳ１５の処理へ進む。
【００２９】
原点検出信号がＯＮにならない場合の、ステップＳ１２では、ステップＳ９で設定した駆動指令値に対応するパルスの出力を終了したか否かを判定して、駆動中（パルス出力中）であれば、再びステップＳ１０の処理へ戻る一方、パルスの出力が終了していれば、ステップＳ１３へ進んで、ステップモータ５の駆動を停止する。
【００３０】
そして、ステップＳ１４では、出力軸４を一回転させても原点スイッチ１０がＯＮにならないため、原点スイッチ１０などに故障が生じたと判定し、予め設定したフェイル処理を行って処理を終了する。
【００３１】
一方、正常に補正を終了した場合のステップＳ１５では、ステップモータ５の駆動周波数ＰＰＳを通常駆動用のＦ１に上昇させて処理を終了する。
【００３２】
上記制御によって、コントローラ１の指令値が原点位置のときにステップモータ５の出力軸４が原点位置Ｓになければ、原点位置の補正が行われ、まず、出力軸４を図２（Ｂ）のように、時計回りへ所定の角度だけ駆動するので、出力軸４が原点位置ＳとＲ点の間にある場合では、Ｃ点側への回転によって迅速に原点位置Ｓへ復帰することができる。
【００３３】
したがって、前記従来例に比して、少ない回転角度で原点位置の補正を行うことが可能となって、このとき、出力軸４は前記従来例のように、Ｒ点からＣ点を通過することがないので、減衰力の過大な変動を防いで、乗り心地や操安性の低下を抑制しながら補正に要する時間を短縮できるのである。
【００３４】
そして、所定角度Ｘ°以内で原点が見つからない場合には、駆動方向を反時計回りに逆転させるとともに、前記従来例と同様に一回転だけ駆動することで、確実に原点位置Ｓへ復帰させることができ、このとき、原点スイッチ１０がＯＮにならない場合では、原点スイッチ１０等の故障検出することができる。
【００３５】
さらに、補正処理の際には、ステップモータの駆動周波数ＰＰＳを低下させてトルクを増大させるようにしたため、ステップモータ５の脱調の原因となる負荷の増大時（油圧緩衝器２の流体力の増大や極低温時）などでも確実に原点位置Ｓへ復帰させることが可能となって、減衰力制御の信頼性を向上させることができる。
【００３６】
なお、上記実施形態において、時計回りに所定角度Ｘだけ駆動してから、反時計回りに一回転させたが、逆に、反時計回りに所定角度Ｘだけ駆動してから、時計回りに一回転させても同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示し、減衰力調整式油圧緩衝器のアクチュエータ制御装置の概略構成図。
【図２】コントローラで行われる原点位置補正処理の一例を示すフローチャートで、前半部である。
【図３】同じくフローチャートの後半部。
【図４】制御の作用を示す図で、（Ａ）はステップモータの底面図で、出力軸の位置と原点位置及び油圧緩衝器の位置の関係を示し、（Ｂ）は原点位置補正処理による出力軸の回転量及び方向を示す概念図である。
【図５】従来の原点位置補正制御の作用を示す図で、（Ａ）はステップモータの底面図で、出力軸の位置と原点位置及び油圧緩衝器の位置の関係を示し、（Ｂ）は原点位置補正処理による出力軸の回転量及び方向を示す概念図である。
【図６】従来の制御の作用を示す図で、（Ａ）はステップモータの底面図で、出力軸の位置と原点位置及び油圧緩衝器の位置の関係を示し、（Ｂ）は原点位置補正処理による出力軸の回転量及び方向を示す概念図である。
【符号の説明】
１  コントローラ
２  油圧緩衝器
３  コントロールロッド
４  出力軸
５  ステップモータ
６  ピストンロッド
１０  原点スイッチ
【図１】
0003732332.tif 000002
【図２】
0003732332.tif 000003
【図３】
0003732332.tif 000004
【図４】
0003732332.tif 000005
【図５】
0003732332.tif 000006
【図６】
0003732332.tif 000007