(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を、駐車空スペースの出入口の前を通過して、駐車を開始する駐車開始位置まで前進させ、その後、該車両を旋回させながら前記駐車空スペースに収まるように後進させる運転操作を支援するための駐車支援装置であって、
車両前部に設けられ、該前部から該車両の左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラと、
車室内に設けられ、前記カメラで撮像された情景を表示するモニタと、
駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段と、
前記駐車支援を要求する指令が発令されたとき、前記モニタの画面に前記駐車空スペースの有無を確認するための指標を表示する指標表示手段とを具備し、
前記車両が前記駐車空スペースに近づくとき、前記モニタに表示される駐車空スペースに対比して前記指標が表示されるように構成してあることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記指標は、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成してあることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込むように構成され、
前記モニタは、切換手段により、道路状況認識用としての前記各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第１モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第２モードとに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記カメラは、前記左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、前記反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての前記左右方向の情景のうち特定の範囲を前記カメラへ映し込む第１反射角度と、駐車空スペース認識用として前記左右方向の一方の情景を広範囲で前記カメラの撮像面へ映し込む第２反射角度とに切換わるように構成されている
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援であって、
駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、
同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、
車両が前記駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、
同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、
前記車両位置を基点とした駐車開始までの距離が、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が前記駐車空スペースに導ける距離である
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の縦列駐車や並列駐車（車庫入れ）の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
駐車スペースの有る広場などで、既に駐車している車両間の空いているスペースに、自車両を縦列駐車するときは、通常、自車両を運転しながら、まず、進行方向前側を見て駐車空スペースを探し出す。駐車空スペースが有ると、その駐車空スペースへ向かう。ついで、駐車空スペースに近づき、自車両が駐車空スペースに収められるか否かを判断する。自車両が駐車できると判断したら、自車両を該スペースの出入口の直前を微速で進め、その出入口を過ぎた地点で、一旦、停止する。そして、その位置を駐車開始位置としてその地点から、車両後方に見える駐車空スペースの周りの状況を確認して、自車両を旋回させながら後進し、駐車空スペースに車両を収めるという操作が行なわれる。
【０００３】
ところが、こうした縦列駐車の操作は面倒である。特に初心者は駐車空スペースの出入口の大きさが駐車できるか否かの見極めを誤って失敗するケースが多い。こうしたケースは、縦列駐車だけでなく、車庫入れと呼ばれる並列駐車でも見られる。
【０００４】
そこで、駐車操作を支援する運転支援装置がある。同装置によると、車両の後端部に、後方ならびにその周辺を撮像するカメラを備え、車室内に前記カメラで撮像した車両後方の情景を映し出すモニタを設け、車両が駐車空スペースの前を過ぎた位置で、後退ギヤにシフトすると、駐車空スペースの確認が行なえる指標がモニタの画面に表れる構造を採用して、駐車空スペースが駐車できるか否かの見極めを、モニタから映し出される指標と駐車空スペースとの対比から行なってから、駐車操作を行なうようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、駐車空スペースの有無の判断は、先に述べたように通常、駐車空スペースを探す一連の運転状況のうち、駐車空スペースの出入口に近づく際に、運転者の目視により行なう。
【０００６】
ところが、上記駐車支援装置だと、駐車空スペースの出入口を通過して駐車開始位置から後進するときに、始めて指標が表示されて駐車空スペースが本当に駐車できるか否かが分かるので、通常のときとは、かなり違和感があり、扱いずらい。しかも、同駐車支援装置によると、駐車操作を誤り、再び車両を前進させるときは、モニタから車両後方の情景が映し出される状態で、車両前方を確認しつつ前進するという違和感をなくすために、前進のときはモニタからの表示はなく、このため駐車開始位置が調節しにくい。
【０００７】
本発明は上記事情に着目してなされたものでその目的とするところは、通常の駐車する行動に比べ違和感なく駐車空スペースが有るか否かの判断が行なえるとともに駐車開始位置の調整を容易にした駐車支援装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、車両前部に左右方向の少なくとも一方の情景を撮像するカメラを設け、車室内にこのカメラで撮像した情景を表示するモニタを設け、駐車支援を要求する指令を発令する支援発令手段を設け、駐車支援を要求する指令が発令されたとき、モニタの画面に駐車空スペースの有無確認用の指標を表示する指標表示手段を設け、車両が駐車空スペースに近づくとき、モニタに表示される駐車空スペースに対比して指標が表示されるようにしたことにある。
【０００９】
すなわち、自車両が駐車空スペースへ近づくとき、支援発令手段から支援要求を発令すれば、モニタの画面に、車両側方の情景と駐車空スペースの有無を確認する指標が表示される。
【００１０】
この表示により、車両が駐車空スペースに近づくにしたがい、画面上に、指標と駐車空スペースの出入口との双方が表示される。これら指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断を行なうと、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえる。
【００１１】
しかも、駐車操作を誤り、駐車空スペースの確認のときに車両を後進させても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えた駐車支援が行なえる。
【００１２】
請求項２の発明は、上記目的に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断が行なえるよう、指標を、車両の駐車が可能なことを表わす大きさの枠線で形成したことにある。
【００１３】
請求項３の発明は、上記目的に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景をそれぞれ反射部材の反射により共通の撮像面へ映し込む構成とし、モニタには、切換手段により、道路状況認識用としての各左右方向の各情景を左右に分割して画面に表示する第１モードと、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を画面に広範囲の表示する第２モードとに切換わる構成を用いた。
【００１４】
請求項４の発明は、上記目的に加え、反射部材を切換えるという簡単な構造で、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できるよう、カメラには、左右方向の両側の各情景を反射角度が可変可能な反射部材の反射によりそれぞれ共通の撮像面へ映し込むように構成されるとともに、反射部材が、切換手段により、道路状況認識用としての左右方向の情景のうち特定の範囲をカメラへ映し込む第１反射角度と、駐車空スペース認識用として左右方向の一方の情景を広範囲でカメラの撮像面へ映し込む第２反射角度とに切換わる構成を用いた。
【００１５】
請求項５の発明は、上記目的に加え、経験や勘に頼らず、常に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から車両が駐車空スペースへ導けるようにするため、駐車を開始させる駐車開始位置を運転者に告知させる駐車開始支援として、駐車開始位置支援の開始を発令する駐車開始位置支援指令手段と、同駐車開始位置支援指令手段による指令が発せられた車両位置を基点として駐車開始位置までの距離を定める駐車開始位置設定手段と、車両が駐車位置開始にまで前進したことを検出する検出手段と、同検出手段の検出に基づき車両停止を告知する告知手段とを具備し、かつ車両位置を基点とした駐車開始までの距離を、該駐車開始位置から最大舵角で旋回しながら後進すると車両が駐車空スペースに導ける距離としたことにある。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１ないし図１２に示す第１の実施形態にもとづいて説明する。
【００１７】
図１は、自動車（車両）の前部側を示し、図中１は車体を示す。車体１は、運転席２（進行方向右側の席）や助手席３（進行方向左側の席）が設けられた車室４と、この車室４の前方に設けられたエンジンルーム５とを有して構成してある。そして、エンジンルーム５内に、車体１に付いた前輪６を駆動するエンジン（図示しない）が収めてある。
【００１８】
一方、図中１０は駐車支援装置を示す。同駐車支援装置１０は、自動車の左右方向の情景α，βを撮像する撮像系１１と、これら撮像された情景α，βをモニタするモニタ系３０とを組合わせた構造が用いてある。
【００１９】
撮像系１１には、図１および図２に示されるように車両の前部左右方向の各情景α，βが得られやすいよう、車体１の前端部、例えばフロントグリル７の最上段の車幅方向位置に、ミラー入射式のカメラ１２を据付けた構造が用いてある。
【００２０】
このカメラ１２について説明すると、図中１３はフロントグリル７に据付けられた箱形のケーシング（本体）である。ケーシング１３内のフロントグリル７寄りには、撮像面１４を車両前方側に向けてＣＣＤカメラ１５が収めてある。また撮像面１４の前側には、車両の左右方向の情景を撮像面１４へ映し込む左右光学系１６が配置されている。この左右光学系１６には、例えば左右方向へ谷形に曲げた左右対称の一対の左右ミラー１７が用いられている。この左右ミラー１７の撮像面１４側に向く左右両側の内面には、それぞれ反射面１７ａ，１７ｂが形成してある。さらに左右ミラー１７は、各反射面１７ａ，１７ｂの長さ（車幅方向）が撮像面１４の車幅方向の寸法より大きくしてある。傾斜した左側の反射面１７ａは、ケーシング１３の左側の壁部に設けた窓部１８ａに臨んでいる。また傾斜した右側の反射面１７ｂはケーシング１３の右側の壁部に設けた窓部１８ｂに臨んでいて、各窓部１８ａ，１８ｂから車両の左右の情景α，βが取り込めるようにしてある。左右ミラー１７は、例えば両反射面１７ａ，１７ｂが連なるコーナ部が支持軸２０に回動自在に支持されている。そして、この支持により、支持軸２０を支点として左右ミラー１７の姿勢が図３に示される通常姿勢となる谷形の姿勢から図４に示される例えば車幅方向右方向へ反転（倒れた）した姿勢へ変えられるようにしてある。これで、反射面１７ａ，１７ｂの反射角度が変えられるようにしてある。具体的には、通常姿勢となる谷形の姿勢のとき、図３に示されるように反射面１７ａ，１７ｂの両反射角度は、左右の情景α，βのうち、見通しの悪い交差点での左右の道路状況といった狭い特定の範囲だけが入射する狭角、すなわち反射角度θ１（第１反射角度）にしてあり、反転した姿勢になると、それより大きな反射角度θ２（第２反射角度）、すなわち通常姿勢より広範囲な情景、具体的には駐車状況を確認し得る範囲の広角な情景が入射する反射角度に変わるようにしてある。さらに支持軸２０は、例えばガイドレール部（図示しない）で撮像面１４の面方向沿いにスライド可能に支持されていて、左右ミラー１７の位置が図３に示される撮像面１５の中央にコーナ部が配置される通常姿勢から、該コーナ部が例えば撮像面１５の右側端へ配置される姿勢に変えられるようにしてある。この左右ミラー１７の移動と、先の左右ミラー１７の反転との組み合せを利用して、図４に示されるように撮像面１４の広い範囲、具体的には撮像面１４の全体に、片側の情景、ここでは左側の反射面１７ａに入射した広角の情景ａを映し込めるようにしてある。
【００２１】
またＣＣＤカメラ１５と隣接した地点には、左右ミラー１７を駆動して該ミラー１７の回動やスライドを行なわせるアクチュエータ２１が設けられている。アクチュエータ２１は、例えばモータや歯車を組合わせた機構（図示しない）で構成される。そして、このアクチュエータ２１が、制御部、例えばＥＣＵ２３（例えばマイクロコンピュータで構成される）に接続してある。
【００２２】
モニタ系３０は、図１に示されるように車室４内、たとえばインストルメントパネル８に据付けられたモニタ３１を有している。モニタ３１は、図３および図４に示されるように運転席側に向くモニタ面３１ａを有している。このモニタ３１は、上記ＥＣＵ２３を介して、上記ＣＣＤカメラ１５と接続され、ＣＣＤカメラ１５の撮像面１４へ映し込まれた情景がそのままモニタ面３１ａへ映し出されるようにしてある。
【００２３】
ＥＣＵ２３には、モニタ３１から映し出される画像を用いて駐車操作を支援する機能、見通しの悪い交差点の左右の道路状況を確認する機能が設定されている。
【００２４】
すなわちＥＣＵ２３には、車速を検出する車速センサ３２、駐車支援を必要とするか否を入力するための駐車スイッチ３３（縦列駐車をするか並列駐車（車庫入れ）を選択する機能も含む：支援発令手段、切換手段に相当）、駐車空スペースの確認をするための確認スイッチ３４（駐車開始位置支援指令手段に相当）、駐車開始位置を告げるための報知器３５（ランプやブザーなど：告知手段に相当）、ビュースイッチ３６が接続してある。なお、車速センサ３２以外は、車室４内に設けてある。例えばモニタ３１の画面３１ａ周りのケース部分に設けてある。そして、これら機器を利用して上記各機能を成立させている。
【００２５】
具体的には、左右の道路状況を確認する機能は、
ａ．例えば自車速が微速、すなわち一定車速以下で、ビュースイッチ３６がオンされると、ＣＣＤカメラ１５は、通常姿勢の左右ミラー１７（狭角）で、道路状況確認用として左右両方の情景α，βを取り込み、その像をそのままモニタ３１へ送り、該左右の道路状況（特定の範囲の情景）をそのままモニタ面３１ａから表示させる機能（左右情景の分割表示：第１モード）。
【００２６】
を有して構成される。
【００２７】
駐車操作を支援する機能は、
ａ．例えば一定車速以下で駐車スイッチ３３をオンすると、通常姿勢の左右ミラー１７を、右側への移動、支持軸２０を支点とした回動により、図４に示す広角な反転姿勢に切換える機能。
【００２８】
ｂ．切換えた広角な左側の反射面１７ａから、撮像面１４の全体へ取り込まれた左方向の情景αを、そのままモニタ３１へ送り、その広角な情景αをモニタ面３１ａに広範囲、ここではそのままモニタ面３１ａの全体に表示させる機能（第２モード）。
【００２９】
ｃ．さらに例えば駐車スイッチ３３を用いて、縦列駐車か並列駐車（車庫入れ）を選択すると、上記情景αが表示されたモニタ面３１ａに、自車両が駐車可能であるか否かを確認するための指標を表示させる機能。具体的には、縦列駐車が選択されると、図５〜図７に示されるようにモニタ面３１ａの中央に、自車両の縦列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の全長に空き寸法を加えた長さＬと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線Ｐ１をスーパーインポーズし、並列駐車が選択されると、図９〜図１１に示されるようにモニタ面３１ａの中央に、自車両の並列駐車が可能なことを表わすスペースとして枠線、例えば自車両の車幅長と自車両の空き寸法を加えた長さＷと自車両の高さ寸法とにもとづいた大きさの枠線Ｐ２をスーパーインポーズする機能（指標表示手段に相当）。
【００３０】
ｄ．モニタ面３１ａの画面を見て行われる、枠線Ｐ１や枠線Ｐ２と、画面上の駐車空スペースＳの出入口との対比から、駐車可能と判断して、運転者が確認スイッチ３４（駐車開始位置支援指令手段に相当）がオン（指令に相当）されると、該スイッチのオン信号を基点として、図８および図１２に示されるように自車両の駐車後進操作を始める地点、つまり自車両の地点からその前方の駐車開始位置までの距離を求める機能（駐車開始位置設定手段）。ここで、スイッチオンした自車両位置から前方の駐車開始位置までの距離は、例えば自車両の外観や舵角などを考慮して、駐車開始位置から自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると、そのまま自車両が駐車空スペースＳの出入口に導ける距離で定めてある。
【００３１】
ｅ．確認スイッチ３４のオン後、例えば自車両の単位当たりの車速から、自車両が駐車開始位置まで前進したか否かを検出する機能（検出手段に相当）。
【００３２】
ｆ．該駐車開始位置まで走行すると、報知器３５から発生する音や光などで、運転者に自車両が駐車開始位置に到達したことを知らせ、自車両の停止を促す機能（告知手段）。
【００３３】
を有していて、通常、駐車するとき同様のフィーリングを保ちながら、駐車操作の支援を行なえるようにしている。
【００３４】
すなわち、今、図５に示されるように道路端に縦列駐車している駐車車両Ａ〜Ｃのうち、駐車車両Ａと駐車車両Ｂとの間に空いているスペースに縦列駐車するとする。
【００３５】
この際には、自車両Ｚは、空スペースを探すために、低速で道路の端側を駐車車両の列に沿って前進させる。
【００３６】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ３３をオンし、続いて縦列駐車を選択する。
【００３７】
すると、ＥＣＵ２３の指令により、車両前部のカメラ１２の左右ミラー１７は、アクチュエータ２１の制御で、図３（ａ）に示す交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、右方向へ移動、さらには反転して、図４に示されるような車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わる。
【００３８】
すると、自車両Ｚの左前方の状況がＣＣＤカメラ１５の撮像面１４の全体に映し込まれ、その情景がそのまま、モニタ面３１ａの全体に映し出される。また同時にモニタ面３１ａに、縦列駐車が可能なスペースを表わす枠線Ｐ１が表示される。
【００３９】
具体的には、例えば図５（ａ）に示されるように自車両Ｚが、最後尾の駐車車両Ｃに並ぶ地点では、例えば図５（ｂ）に示されるように該駐車車両Ｃの前部とその前方で駐車している駐車車両Ｂの全体とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線Ｐ１がスーパーインポーズされる。
【００４０】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図６（ａ）に示されるように自車両Ｚが駐車車両Ｂにさしかかれば、図６（ｂ）に示されるようにその左前方の駐車車両Ｂの全体がモニタ面３１ａに映し出される。さらに図７（ａ）に示されるように自車両Ｚが駐車車両Ｂと並ぶまで走行すると、図７（ｂ）に示されるように駐車車両Ｂの前方の空スペースが映し出される。
【００４１】
そして、空スペースと枠線Ｐ１とが重なり合う位置で、運転者は、自車両Ｚを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線Ｐ１を収める大きさか否かを対比する。
【００４２】
このとき、運転者は、図７（ｂ）に示されるように空スペースに枠線Ｐ１が収まる画像を見て、駐車空スペースＳが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線Ｐ１が収められなければ、縦列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【００４３】
そして、縦列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ３４をオンする。すると、ＥＣＵ２３は、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【００４４】
確認操作後、運転者は、図８中の矢印Ｅに示されるように自車両Ｚを微速で前進させて、駐車空スペースＳの出入口の直前を通り過ぎる（通過）。
【００４５】
この自車両Ｚが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、ＥＣＵ２３（検出手段に相当）は報知器３５を作動させ、音の発生（ブザー）、点灯（ランプ）などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Ｚの停止を促す。
【００４６】
この告知を受けて、運転者は、自車両Ｚを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー（図示しない）を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル９（図１にのみ図示）を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図８中の矢印Ｆに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Ｚの後部は駐車空スペースＳの出入口へ導かれる。そして、続いて前後の駐車車両Ａ，Ｂを目視で見ながら、ハンドルを戻せば、駐車空スペースＳに自車両Ｚが収まる。
【００４７】
一方、図９に示されるような駐車スペースに並列駐車している駐車車両Ａ〜Ｃのうち、駐車車両Ａと駐車車両Ｂとの間に空いているスペースに縦列駐車するときも、先の縦列駐車のときと同様、空スペースを探すために、低速で駐車車両に沿って前進させる。
【００４８】
このとき、運転者は、駐車支援を受けようと、駐車スイッチ３３をオンし、続いて並列駐車を選択する。
【００４９】
すると、ＥＣＵ２３の指令により、車両前部のカメラ１２の左右ミラー１７は、アクチュエータ２１により駆動され、先の縦列駐車のときと同じく、交差点での道路状況を確認するのに適した谷形の狭角姿勢から、車両左側方を広角にとらえる広角姿勢に切換わり、自車両Ｚの左前方の状況が、ＣＣＤカメラ１５を通じて、そのまま、モニタ面３１ａの全体に映し出される。と同時に図９（ｂ）に示されるようにモニタ面３１ａに、並列駐車が可能なスペースを表わす枠線Ｐ２が表示される。
【００５０】
具体的には、例えば図９（ａ）に示されるように自車両Ｚが、最後尾の駐車車両Ｃにさしかかる地点では、例えば図９（ｂ）に示されるように駐車車両Ｃの前部とその前方で駐車している駐車車両Ｂの前部とが映し出され、その画面中央に駐車車両と並ぶように枠線Ｐ２がスーパーインポーズされる。
【００５１】
駐車車両の状況は、空スペースを探す自車両の位置により変わる。すなわち、図１０（ａ）に示されるように自車両Ｚが駐車車両Ｂにさしかかれば、図１０（ｂ）に示されるように駐車車両Ｂの前部とその前方の空スペースの一部がモニタ面３１ａに映し出される。さらに図１１（ａ）に示されるように自車両Ｚが駐車車両Ｂと並ぶまで走行すると、例えば図１１（ｂ）に示されるように駐車車両Ｂの前部、空スペースの全体、駐車車両Ａの前部が映し出される。
【００５２】
そして、運転者は、空スペースと枠線Ｐ２とが重なり合う位置で、自車両Ｚを、一旦、停止させて、双方の画像から、空スペースが枠線Ｐ２を収める大きさか否かを対比する。
【００５３】
このとき、運転者は、図１１（ｂ）に示されるように空スペースに枠線Ｐ２が収まる画像を見て、駐車空スペースＳが有ると確認する。むろん、空スペースに枠線Ｐ２が収められなければ、並列駐車できない空スペースと判断して、該スペースでの駐車を断念する。
【００５４】
そして、並列駐車が行なえる場所の確認として、確認スイッチ３４をオンする。すると、ＥＣＵ２３は、先の縦列駐車のときと同様、このオン操作を受けて、該操作を起点とした自車位置から駐車開始位置までの距離を定める。
【００５５】
確認操作後、運転者は、図１２中の矢印Ｇに示されるように自車両Ｚを微速で前進させて、駐車空スペースＳの出入口の直前を通り過ぎる（通過）。
【００５６】
この自車両Ｚが、駐車開始位置に到達するまで走行すると、先の縦列駐車のときと同様、ＥＣＵ２３は報知器３５を作動させ、音の発生（ブザー）、点灯（ランプ）などにより、運転者に対して駐車を開始するのに最適な地点に着いたことを知らせ、自車両Ｚの停止を促す。
【００５７】
この告知を受けて、運転者は、自車両Ｚを停止させる。続いて運転者は、例えばシフトレバー（図示しない）を後退ギヤにシフトしてから、ハンドル９を左側に最大舵角となるようすえ切り、その状態で図１２中の矢印Ｈに示されるように自車両を後進させる。すると、自車両Ｚは駐車空スペースＳの出入口へ導かれる。その後、周囲を目視で確認しながら、ハンドル９を戻せば、駐車空スペースＳに自車両Ｚが収まる。
【００５８】
こうした自車両Ｚの左側前方と枠線Ｐ１，Ｐ２とをモニタ３１に表示させて、枠線Ｐ１，Ｐ２と駐車空スペースＳの出入口とを対比させる駐車支援装置は、通常駐車するときと同様に、自車両Ｚが駐車空スペースＳに近づくときに、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえるので、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認が行なえ、違和感なく駐車支援を用いて自車両Ｚの駐車が行なえる。しかも、駐車空スペースＳの確認の際、たとえ駐車操作を誤り、駐車空スペースＳの確認の際に車両を後進させても、モニタ３１からは、自車両Ｚの前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているので、駐車開始位置の調整は容易である。
【００５９】
したがって、違和感を抑えたフィーリングに優れる駐車支援を行なうことができる。特に駐車空スペースＳの有無を確認する指標には、自車両Ｚが駐車可能なことを表わす枠線Ｐ１，Ｐ２を採用したので、モニタ表示から速やかに駐車空スペースＳが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【００６０】
しかも、カメラ１２には、左右方向の各情景α，βをそれぞれ共通の撮像面１４へ映し込む構造を採用し、モニタ３１には、ビュースイッチ３６の操作で、道路状況認識用の各情景α，βを左右に分割してモニタ面３１ａに表示したり、駐車空スペース認識用の左方向の情景αをモニタ面３１ａにそれより広範囲に表示する構造を採用したので、駐車支援装置だけでなく、見通しの悪い交差点における左右の道路状況を確認する左右確認装置としても活用できる。すなわち、見通しの悪い交差点などで道路の左右状況を確認したい場合は、ビュースイッチ３６を操作して、図３（ｂ）に示されるように左右の情景α，βをモニタ面３１ａからａ左右分割で表示させると、自車両Ｚの前部を交差点の進入させるだけで、モニタ面３１ａの画像を通じて交差点の左右状況の確認が行なえる。
【００６１】
特にこうした左右確認用の表示と駐車支援用の表示の切換えは、左右ミラー１７の反射角度を変える構造を用いたので、簡単に実現できる。しかも、該表示の切換えには、反射角度の変更に加え、左右ミラー１７には撮像面１４の全体を開放させるスライドを併用して表示する構造を採用したので、簡単な構造で、最も広い領域に駐車支援の情景を表示させることができる。
【００６２】
また駐車空スペースＳが有ると確認されたときに操作される確認スイッチ３４と、同スイッチ３４のオン信号を用い自車両Ｚが駐車開始位置まで前進したことを運転者に知らせて停止を促す報知器３５とを設けるうえ、駐車開始位置までの距離を自車両が最大舵角で旋回しながら後進すると駐車空スペースＳの出入口に導ける距離に定めたので、経験や勘に頼らずに容易に駐車が最適に行なえる駐車開始位置から、自車両Ｚが駐車空スペースＳへ導くことができ、容易に自車両Ｚの駐車を行なうことができる。
【００６３】
図１３は、本発明の第２の実施形態を示す。
【００６４】
本実施形態は、指標として、第１の実施形態のような枠線でなく、モニタ面３１の中央に縦向きに表示される１本の基準線Ｐ３を用いて、縦列駐車の際における駐車空スペースＳの有無の確認が行なえるようにしたものである。
【００６５】
例えば図１３（ａ）に示されるように自車両ｚが駐車空スペースＳの確認の際、モニタ面３１に表示された基準線Ｐ３が駐車車両Ｂの前端と重なったときに確認スイッチ３４をオンし、続いて図１３（ｂ）に示されるように基準線Ｐ３が駐車空スペースＳの前を通り、予め設定された縦列駐車が可能な設定距離に到達すると、例えば基準線Ｐ３が点滅して自車両Ｚの停止を促し、そのとき図１３（ｃ）に示されるように基準線Ｐ３が駐車車両Ａの後部端から駐車空スペースＳ寄りであれば、縦列駐車が可能と確認され、さらに点滅により、確認スイッチ３４の操作を促すようにしている。
【００６６】
図１４は、本発明の第３の実施形態を示す。
【００６７】
本実施形態は、モニタ面３１の中央に縦向きに表示される１本の基準線Ｐ４を用いて、並列駐車（車庫入れ）の際における駐車空スペースＳの有無の確認が行なえるようにしたものである。なお、基準線Ｐ４の使い方は、縦列駐車のときと同様、駐車空スペースＳを通る基準線Ｐ４が、駐車車両Ａの側部端から駐車空スペースＳ寄りであるか否から、並列駐車が可能かの判断をする。
【００６８】
このような指標でも、第１の実施形態と同様の効果を奏する。但し、図１３および図１４において、第１の実施形態と同じ部分には同一符号を附してその説明を省略した。
【００６９】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施しても構わない。例えば実施形態では、駐車支援するときは、駐車車両が主に自車両両の左側に有るという想定で、車両の左方向の情景をモニタに映し出すようにしたが、これに限らず、駐車車両が主に自車両の右側に有るような場合、車両の右方向の情景をモニタから映し出すようにしてもよい。むろん、左右の情景を切換える手段を設けて、駐車車両が自車両の左側で駐車しているときと右側で駐車しているときとで使い分けるようにしても、左方向あるいは右方向だけを専用に映し出すカメラを用いて、車両の左右方向の一方だけをモニタに映し出すようにしても構わない。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように請求項１の発明によれば、駐車空スペースを探すときの自車両が駐車空スペースに近づく途中で、支援要求を発令すれば、モニタの画面から映し出される指標と駐車空スペースの出入口との対比から、駐車空スペースが本当に駐車が行なえるスペースか否かの判断が行なえる。
【００７１】
したがって、通常駐車するときと同じフィーリングで、駐車空スペースの確認ができる。しかも、駐車操作の誤りにより、駐車空スペースの確認の際、自車両を後進させることがあっても、モニタには車両の前方の情景と同方向の左方向の情景が映し出されているから、容易に駐車開始位置の調整が行なえ、違和感を抑えたフィーリングに優れた駐車支援ができる。
【００７２】
請求項２の発明によれば、上記効果に加え、モニタ表示から速やかに駐車空スペースが駐車できるスペースか否かの判断ができる。
【００７３】
請求項３、請求項４の発明によれば、上記効果に加え、見通しの悪い交差点での左右の道路状況を見る左右方向確認装置としても活用できる。しかも、請求項４の発明によれば、反射部材を切換えるという簡単な構造で実現できる。
【００７４】
請求項５の発明によれば、上記効果に加え、経験や勘に頼らず、駐車が最適に行なえる駐車開始位置から自車両を駐車空スペースへ導くことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置を、同装置を搭載した車両と共に示す斜視図。
【図２】同車両の前部に付いているカメラの構造を説明するための斜視図。
【図３】（ａ）は、左右方向を確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
（ｂ）は、その左右ミラーを通じてＣＣＤカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図４】（ａ）は、駐車空スペースを確認するときの左右ミラーの姿勢を示す図。
（ｂ）は、その左右ミラーを通じてＣＣＤカメラに映し込まれたモニタの画面を示す図。
【図５】（ａ）は、自車両が縦列駐車する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図６】（ａ）は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図７】（ａ）は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図８】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図９】（ａ）は、自車両が並列駐車（車庫入れ）する際、モニタ画面で駐車空スペースを探しているときの自車両の状況を説明するための図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図１０】（ａ）は、さらに進んだときの自車両の状況を示す図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図１１】（ａ）は、モニタ画面から駐車空スペースが本当に駐車できるスペースか否かを判断するときの自車両の状況を説明するための図。
（ｂ）は、そのときモニタに映し出される画面を示す図。
【図１２】自車両が駐車開始位置へ進み、その位置から駐車空スぺースへ導かれるまでを説明するための図。
【図１３】本発明の第２の実施形態の要部となる、１本の基準線によって縦列駐車用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【図１４】本発明の第３の実施形態の要部となる、１本の基準線によって並列駐車（車庫入れ）用の駐車空スペースか否かが判断されるまでを説明する図。
【符号の説明】
１２…カメラ
１５…ＣＣＤカメラ
１７…左右ミラー（反射部材）
２３…ＥＣＵ（指標表示手段、駐車開始位置設定手段、検出手段）
３１…モニタ
３３，３６…駐車スイッチ（支援発令手段，切換手段）
３４…確認スイッチ（駐車開始位置支援指令手段）
３５…報知器（告知手段）
３６…ビュースイッチ（切換手段）
Ｐ１，Ｐ２…枠線（指標）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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