(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、前記物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理装置において、
前記グループの全画像を表示し得る画像表示領域と、前記測量図を表示し得る作図領域とを有する表示手段と、
前記作図領域に設定される前記グループの有効図化範囲を、前記カメラ位置および前記光軸傾きに基づいて算出するエリア演算手段と、
所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させるとともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図領域に表示させる制御手段と
を備えたことを特徴とする写真測量画像処理装置。
【請求項２】
前記画像表示領域において、前記グループの複数の画像が水平方向に並べて表示されることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項３】
前記表示手段の同一表示画面に前記画像表示領域および前記作図領域が表示され、この表示画面において前記画像表示領域の下側に前記作図領域が位置することを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項４】
さらに前記画像表示領域に表示させる画像のグループを指定する第１の入力手段を備え、前記第１の入力手段によって任意のグループが指定されることにより、指定されたグループの前記有効図化範囲が前記作図領域に表示されることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項５】
さらに前記作図領域内の任意の指定点を指定する第２の入力手段を備え、前記第２の入力手段によって前記作図領域内で指定点が指定されることにより、この指定点を含む有効図化範囲に対応した前記グループの画像が前記画像表示領域に表示されることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項６】
前記指定点を含む前記有効図化範囲が複数存在するときに、前記第２の入力手段のトリガアクションによって複数の前記有効図化範囲の内の１つが任意に選択され、選択された前記有効図化範囲に対応するグループの画像が前記画像表示領域に表示されることを特徴とする請求項５に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項７】
前記エリア演算手段において、前記各画像に対応して精度保証範囲が算出され、この複数の精度保証範囲を重ね合せた領域が前記有効図化範囲に定められることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項８】
前記精度保証範囲が、前記カメラ位置および所定の許容誤差に基づいて求められることを特徴とする請求項７に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項９】
前記カメラが撮像素子を備え、この撮像素子により光学画像が電子画像に変換され、前記精度保証範囲が前記撮像素子の分解能を加味して求められることを特徴とする請求項８に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項１０】
地面を鉛直上方から見た水平面図が前記測量図として前記作図領域に表示され、
前記精度保証範囲が、地面上において、カメラの光軸に垂直でありカメラから精度保証手前限界および精度保証奥行限界だけそれぞれ離れた２本の平行線と、地面と水平方向の画角の範囲が地面と交差する線とにより囲まれる領域に定められ、
前記精度保証手前限界が、前記カメラの垂直方向の画角の範囲が地面と交差する線と、前記カメラから地面に下ろした垂線との最短距離であり、
前記精度保証奥行限界が、前記撮像素子の分解能に対応した長さが許容誤差に等しくなる距離であることを特徴とする請求項９に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項１１】
前記各グループは２枚の画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項１２】
前記グループが複数設けられ、各グループの座標系が前記ターゲットに設けられた基準点によって定められるとともに、各グループの座標系がいずれか１つのグループの座標系に座標変換されて、全グループの座標系を統一し得ることを特徴とする請求項１に記載の写真測量画像処理装置。
【請求項１３】
所定位置に設けられ、初期状態からの移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、前記各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像を表示手段の画像表示領域に表示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成し、前記表示手段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理方法において、
前記グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精度保証範囲を算出する第１のステップと、
各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループの有効図化範囲として算出する第２のステップと、
所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させるとともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図領域に表示させる第３のステップと
を備えることを特徴とする写真測量画像処理方法。
【請求項１４】
所定位置に設けられ、初期状態からの移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、前記各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、前記画像を表示手段の画像表示領域に表示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成し、前記表示手段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理プログラムにおいて、
前記グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精度保証範囲を算出する精度保証範囲算出ルーチンと、
各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループの有効図化範囲として算出する有効図化範囲算出ルーチンと、
所定のグループの画像を前記画像表示領域に表示させるとともに、前記所定グループの有効図化範囲を前記作図領域に表示させる表示ルーチンと
を備える写真測量画像処理プログラムを格納していることを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は写真測量における画像処理に関する。
【０００２】
【従来の技術】
写真測量は地図の作成に広く使用されているが、交通事故の現場検証等の局所的な状況の記録においても極めて有効な手段として活用されている。従来写真測量は２台のカメラを離間しつつ固定したステレオカメラを使用し、両カメラで撮影した２つの画像から各測量点の３次元座標を算出する。ここにステレオカメラは大重量かつ大型の機材であり、また３次元座標の計算にはカメラの位置情報、傾斜角度、被写体の実測長さ等詳細な情報を記録しておく必要があり、測量作業は煩雑かつ重労働であった。また交通事故現場の周囲に障害物が多い等、充分広い撮影環境が確保されないことも多く、ステレオカメラによる現場検証が困難なときも多かった。
【０００３】
そこで本願出願人は、単眼のカメラによる写真測量方法（特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−２２１０７２号公報）、および同写真測量の精度を向上させるために一対の画像（以下、「ペア画像」という）に含めるターゲット（特開平１０−３０７０２５号公報、特開平１０−２９３０２６号公報、特開平１０−１８５５６３号公報、特開平１０−１８５５６２号公報、特開平１０−１７０２６３号公報、特開平１０−１４１９５１号公報）を多数提案して、簡易機材による効率的な写真測量を実現している。
【０００４】
このような写真測量方法においては、同一のターゲットと測量対象物とが任意の異なる方向から撮影されたペア画像を得、専用の写真測量画像処理装置において、マウス等の入力手段を用いたマニュアル作業によって、ペア画像に共通に写し込まれた測量点（以下、「物点」という）を指定することにより、これら物点に基づいて任意の範囲の測量が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、測量が広範囲に渡る場合には多数のペア画像が用いられるが、この場合、このマニュアル作業に際しては、ペア画像においてそれぞれ対応する物点を見出し指定することの煩雑さもさることながら、測量精度を考慮しつつ、充分な精度が得られる物点を選択することは、熟練したオペレータにとっても極めて煩雑な作業であった。
【０００６】
また、多数のペア画像からそれぞれ得られる測量図を接続するが、作図時点では得られた各測量図が測量範囲のどの位置を示すもののか識別しにくく、物点数を多く指定する必要があった。このため、作業効率が著しく低下していた。
【０００７】
本発明はこのような従来の問題点を解消すべく創案されたもので、写真測量画像処理装置におけるマニュアル作業を大幅に効率化し得る、写真測量画像処理装置および写真測量画像処理方法および写真測量画像処理プログラムを格納した記録媒体を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る写真測量画像処理装置は、所定位置のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像内の共通の物点を当該各画像について指定し、物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成する写真測量画像処理装置において、グループの全画像を表示し得る画像表示領域と、測量図を表示し得る作図領域とを有する表示手段と、作図領域に設定されるグループの有効図化範囲をカメラ位置および光軸傾きに基づいて算出するエリア演算手段と、所定のグループの画像を画像表示領域に表示させるとともに、所定グループの有効図化範囲を作図領域に表示させる制御手段とを備えたことを特徴としている。これによって作図に使用する最適なグループを容易に選択し得る。
【０００９】
写真測量画像処理装置の画像表示領域には、グループの複数の画像が水平方向に並べて表示されてもよい。これにより、画像が得られたときの撮影位置が視覚的に捕らえることができ、撮影時の状況が把握し易く、作図が容易になる。
【００１０】
写真測量画像処理装置において、表示手段の同一表示画面に画像表示領域および作図領域が表示されてもよく、さらにこの表示画面において画像表示領域の下側に作図領域が位置してもよい。これにより、測量図と画像とを対比しながら作図できる。
【００１１】
写真測量画像処理装置が、さらに画像表示領域に表示させる画像のグループを指定する第１の入力手段を備えてもよく、第１の入力手段によって任意のグループが指定された場合には、指定されたグループの有効図化範囲が作図領域に表示される。これにより、簡易な操作で画像と有効図化範囲とを対応付けて表示できる。
【００１２】
また、写真測量画像処理装置が、さらに作図領域内の任意の指定点を指定する第２の入力手段を備えてもよく、第２の入力手段によって作図領域内で指定点が指定された場合には、この指定点を含む有効図化範囲に対応したグループの画像が画像表示領域に表示される。これにより、簡易な操作で画像と有効図化範囲とを対応付けて表示できる。
【００１３】
写真測量画像処理装置において、指定点を含む有効図化範囲が複数存在するときに、第２の入力手段のトリガアクションによって複数の有効図化範囲の内の１つが任意に選択され、選択された有効図化範囲に対応するグループの画像が画像表示領域に表示されるので操作性が高い。
【００１４】
写真測量画像処理装置において、エリア演算手段によって各画像に対応して精度保証範囲が算出され、この複数の精度保証範囲を重ね合せた領域が有効図化範囲に定められる。これによって充分高精度の有効図化範囲を生成し得る。
【００１５】
また好ましくは、写真測量画像処理装置において、精度保証範囲がカメラ位置および所定の許容誤差に基づいて求められる。さらにカメラの光軸傾き、画角、焦点距離を加味して精度保証範囲を求めてもよく、またカメラが撮像素子により光学画像を電子画像に変換する場合には、さらに撮像素子の分解能を加味してもよい。これによって有効図化範囲の測量精度を保証し、極めて高精度の測量図を作図し得る。
【００１６】
写真測量画像処理装置において、画面に表示される測量図が地面を鉛直上方から見た水平面図の場合、精度保証範囲は以下のようにして定められることが好ましい。精度保証範囲が、地面上において、カメラの光軸に垂直でありカメラから精度保証手前限界および精度保証奥行限界だけそれぞれ離れた２本の平行線と、地面と水平方向の画角の範囲が地面と交差する線とにより囲まれる領域に定められ、さらに精度保証手前限界が、カメラの垂直方向の画角の範囲が地面と交差する線と、カメラから地面に下ろした垂線との最短距離であり、精度保証奥行限界が、撮像素子の分解能に対応した長さが許容誤差に等しくなる距離である。これによって、地面に関するカメラの特性に基づいた精度保証が可能である。
【００１７】
写真測量画像処理装置において、好ましくはグループには２枚の画像が含まれ、これにより必要最小限の画像により３次元座標が算出される。
【００１８】
写真測量画像処理装置において、グループが複数の場合には、各グループの座標系がターゲットに設けられた基準点によって定められ、各グループの座標系はいずれか１つのグループの座標系に座標変換される。これにより全グループの精度保証範囲を統一した座標系で定義し得る。
【００１９】
また、本発明に係る写真測量画像処理方法は、所定位置に設けられ、初期状態からの移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像を表示手段の画像表示領域に表示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成し、表示手段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理方法において、グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精度保証範囲を算出する第１のステップと、各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループの有効図化範囲として算出する第２のステップと、所定のグループの画像を画像表示領域に表示させるとともに、この所定グループの有効図化範囲を作図領域に表示させる第３のステップとを備えることを特徴としている。これにより、作図に使用する最適なグループを容易に選択し得る。
【００２０】
また、本発明に係る記憶媒体は、所定位置に設けられ、初期状態からの移動量および回転角を出力し得る所定形状のターゲットを共通に含む複数の画像を同一グループに定義し、各画像について撮影したカメラの位置およびその光軸の傾きを算出し、画像を表示手段の画像表示領域に表示するとともに、画像表示領域内で当該各画像について共通の物点を指定し、この物点の３次元座標を算出し、この３次元座標に基づいて測量図を生成し、表示手段の作図領域に測量図を表示する写真測量画像処理プログラムにおいて、グループに含まれる各画像のカメラ位置および光軸傾きから各画像の精度保証範囲を算出する精度保証範囲算出ルーチンと、各グループの画像の精度保証範囲を重ね合せた領域を各グループの有効図化範囲として算出する有効図化範囲算出ルーチンと、所定のグループの画像を画像表示領域に表示させるとともに、所定グループの有効図化範囲を作図領域に表示させる表示ルーチンとを備える写真測量画像処理プログラムを格納していることを特徴としている。これにより、汎用のパーソナルコンピュータによりこの写真測量画像処理プログラムを実行させることができ、高精度な測量図が容易に作成できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
次に本発明に係る写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１は、本発明の第１実施形態を示す図であり、同図には写真測量画像処理装置における表示装置（符号１０、図２）の表示画面が示される。この表示画面の画像表示領域ＩＭＡには、地面に置かれた共通のターゲットＴを含む一対の画像ＩＭ１１、ＩＭ１２が水平方向に並列して表示される。画像ＩＭ１１およびＩＭ１２は１つのグループ（ペア１）とされる。図１には示されないが、この他にペア２〜４のペア画像が定義されている。
【００２３】
画像ＩＭ１１、ＩＭ１２を含むペア１〜４の８枚の画像は、デジタルカメラによる撮影によって得られたものであり、具体的には被写体の光学画像がＣＣＤ等の撮像素子（図示せず）上に結像され、デジタル画素データとしてメモリカード等の画像記憶媒体に記録されたものである。
【００２４】
画像記憶媒体に記録された多数の画像の中から、２枚の画像を選択して１グループに定義する作業は、オペレータのマニュアル操作により予め行われる。なお、第１実施形態では２枚の画像を１グループとしているが、１グループに含める画像枚数は３以上でもよい。また、ペアの数も４に限定されない。
【００２５】
画像表示領域ＩＭＡの上方にはペア画像選択タグＰＩＭＴが設けられ、このペア画像選択タグＰＩＭＴの何れか１つをクリックすることによって、画像表示領域ＩＭＡに表示すべきペア画像をペア１〜４のいずれかから任意に選択できる。このペア画像選択タグＰＩＭＴは、ペア数に応じた数（＝４）だけ表示される。また、画像表示領域ＩＭＡの上部には補助メニューＳＭが設けられており、「ペア名称変更」、「基準点再設定」、「ユーザ設定変更」、「ウインドウ設置」等のコマンドを選択し得る。
【００２６】
画像表示領域ＩＭＡの下側には作図領域ＤＲＡが設けられ、ペア１〜４の８枚の画像に基づいて作図された測量図（図中の道路の外形を示す実線Ｌ等）が描かれる。測量図は道路を鉛直上方から見た水平面図である。
【００２７】
また、作図領域ＤＲＡにはターゲット位置ＲＰ１が点表示される。このターゲット位置ＲＰ１はターゲットＴに設けられた基準点（３４）により規定される。画像ＩＭ１１、ＩＭ１２において基準点（３４）はそれぞれ像点ＲＰ１' 、ＲＰ１" として表示されており、これらの画像を１グループに設定した時点で、画像処理により両者の対応関係が定義される。その結果、基準点（３４）の３次元座標が特定され、作図領域ＤＲＡにターゲット位置ＲＰ１として表示される。
【００２８】
ターゲットＴは撮影すべき範囲に応じて適宜移動され、作図領域ＤＲＡにおいてターゲット位置ＲＰ２で示される。ターゲット位置ＲＰ２はターゲット位置ＲＰ１を初期値とする相対座標で表され、この相対座標は、ターゲットＴに内蔵されたセンサ( 図示せず) により測定され、ターゲットＴからカメラに送信され、画像（デジタル画素データ）とともに記録されている。これにより、ペア１〜４を対応付けた時点で、異なるターゲット位置ＲＰ１およびＲＰ２が同一の作図領域ＤＲＡに表示される。
【００２９】
同一位置のターゲットＴについて複数ペア（１ペアでもよい）の画像が撮影される。ペア１〜３は、ターゲットＴがターゲット位置ＲＰ１に載置されたときに得られた画像である。同様にペア４の画像はターゲット位置ＲＰ２に載置されたターゲットＴを写し込んでいる。
【００３０】
測量図の作図に際しては、ペア画像中で対応する像点がマニュアルで指定される。詳述すると、画像ＩＭ１１、ＩＭ１２において、道路の第１の角の像点ＯＰ１' 、ＯＰ１" がマウスによりマニュアル指定されると、これら像点ＯＰ１' 、ＯＰ１" に対応した物点ＯＰ１の３次元座標が算出されるとともに、作図領域ＤＲＡに物点ＯＰ１が点表示される。また第２の角の像点ＯＰ２' 、ＯＰ２''をマウスによりマニュアル指定することにより、作図領域ＤＲＡに物点ＯＰ２が点表示される。
【００３１】
このように、画像表示領域ＩＭＡと作図領域ＤＲＡを同一画面に表示し、像点を指定すべきペア画像を画像表示領域ＩＭＡに表示するとともに、作図領域ＤＲＡに測量図を表示することによって、ペア画像における像点の指定とそれに対応して表示される物点との対応が容易に確認できる。また、画像表示領域ＩＭＡには１グループの全画像が並列して表示されるので、撮影位置が容易に確認できる。特にオペレータが撮影者と同一であった場合には、撮影状況を容易に想起でき、作図作業の効率がさらに向上する。
【００３２】
測量精度に関しては、ペアごとに有効図化範囲ＶＲが定義され、この有効図化範囲ＶＲ内においては物点の精度が保証される。この有効図化範囲ＶＲは、２枚の画像のそれぞれに対応して算出される２つの精度保証範囲を重ね合わせることにより得られ、各精度保証範囲はカメラの特性、カメラ位置および光軸方向等に基づいて算出される。
【００３３】
図１の作図領域ＤＲＡには、画像表示領域ＩＭＡに表示されたペア１に対応する有効図化範囲ＶＲ１が一点鎖線で囲まれる領域として示され、ペア２〜４にそれぞれ対応する有効図化範囲ＶＲ２〜４が破線で囲まれる領域として示される。ただし、図１においてはこれらの有効図化範囲ＶＲ１〜４の境界線を表示しているが、非表示に設定することもできる。
【００３４】
ここで、例えばペア選択タグＰＩＭＴにおいてペア４が選択されると、画像表示領域ＩＭＡの表示画像はペア１からペア４に切り替えられ、表示画像の切替えに連動して、有効図化範囲ＶＲ１が破線表示に変更されると共に、有効図化範囲ＶＲ４が一点鎖線表示に変更される。また、有効図化範囲ＶＲ４内の任意の点をマウスクリックして、有効図化範囲ＶＲ１、４の線種を変更し、線種変更に連動して画像表示領域ＩＭＡの表示画像をペア１からペア４に切り替えることもできる。なお、線種の変更ではなく、境界線の表示／非表示に設定してもよい。
【００３５】
作図領域ＤＲＡ内には、作図のためのメニューＤＲＭが設けられ、このメニューＤＲＭにおいて、「直線描画」、「多角形描画」、「直径指定円描画」、「半径指定円描画」、「補助点描画」、「入力完了」等のコマンドが選択される。例えば「直線描画」が選択されている場合、物点ＯＰ１およびＯＰ２が連続して指定されると、この２点ＯＰ１、ＯＰ２を結ぶ直線Ｌ１が自動的に作成され、作図領域ＤＲＡに表示される。
【００３６】
画像領域ＩＭＡおよび作図領域ＤＲＡの左側にはメインメニューＭＭが設けられ、メインメニューＭＭ内にはコマンドメニューＣＭ、倍率設定部ＭＧ、回転設定部ＲＴおよび表示設定部ＤＴが設けられている。コマンドメニューＣＭにおいては、「道路外形描画」、「当事者記号描画」、「図形記号描画」、「記号描画」、「文字描画」、「計測」、「記号、図形編集」、「元に戻す」、「消去」、「図面保存」、「印刷設定」、「図面印刷」、「図面校正」等のコマンドが選択可能である。倍率設定部ＭＧにおいては、作図領域ＤＲＡに表示倍率を適宜設定し、回転設定部ＲＴにおいては作図領域ＤＲＡに表示された測量図等を適宜回転指定し得る。また、表示設定部ＤＴにおいて、有効図化範囲ＶＲの表示／非表示の切替、境界線の線種、線幅、色等の変更が設定される。
【００３７】
本実施形態では、作図領域ＤＲＡにおいて任意の点を指定したときに、その指定点が含まれる有効図化範囲ＶＲに対応したペアの画像を表示し、これによってオペレータのマニュアル操作を大幅に効率化する。具体的に述べると、物点ＯＰ１を指定したい場合、作図領域ＤＲＡにおいて物点ＯＰ１あるいはその近傍の任意の点ＳＰにカーソル（図中、黒塗り矢印で示される）をマウスにより移動させ、この状態でクリック、あるいはキーボードのキー操作等のトリガアクションを実行する。この状態では、作図領域ＤＲＡにおける物点ＯＰ１の正確な位置は未知である。カーソルで示される指定点ＳＰは３つの有効図化範囲ＶＲ１、ＶＲ２およびＶＲ３にそれぞれ含まれており、トリガアクションに応じて有効図化範囲ＶＲ１、ＶＲ２およびＶＲ３は順に一点鎖線に設定変更されて再表示される。同時に画像表示領域ＩＭＡにはペア１、２および３が順次切替えて表示される。
【００３８】
なお、有効図化範囲ＶＲの表示は、測量図がまったく描かれていない状態では有効であるが、図１のようにある程度測量図（実線Ｌ）が描かれると、重ねて表示されることになるため作図領域ＤＲＡが煩雑になる。この場合には表示設定部ＤＴにおいて有効図化範囲ＶＲを非表示に設定すればよく、非表示の設定時にはトリガアクションによって画像表示領域ＩＭＡの画像の切替表示のみが行われる。
【００３９】
これにより、物点ＯＰ１の像点ＯＰ１' 、ＯＰ１" を指定するペアをペア１、２および３の何れかから任意に選択できる。図１においては像点ＯＰ１' 、ＯＰ１" をペア１において指定しているが、他のペア２、３によって指定しても十分に測量精度が保証される。
【００４０】
像点の指定においては、画像上では建物の影になっていることがあり、有効図化範囲ＶＲ内にあっても実際には指定できないこともある。しかし、本実施形態のように、指定点に対して複数の有効図化範囲ＶＲが存在する場合には、トリガアクションによって指定可能なペア画像が切替表示されるので、この中から指定すべきペア画像を容易に選択できる。
【００４１】
従来では、オペレータが測量精度を考慮しつつ、充分な精度が得られる像点を含むペア画像を全ペア画像の中から選択していた。このため、オペレータには熟練度が要求されていた。しかし、本実施形態によると、オペレータは作図領域ＤＲＡで作図したい点ＳＰを指定するだけでよく、この指定点ＳＰに対応したペア画像が画像表示領域ＩＭＡに自動的に表示されるので、オペレータが像点指定のためのペア画像を選択する必要がなくなる。従って、作図したい物点に対応するペア画像上の像点を指定するマニュアル作業が簡便になり、作業効率が大幅に向上する。また、画像表示領域ＩＭＡに表示されるペア画像は、指定点ＳＰに関して測量精度が保証されているので、高精度の測量図が作図できる。
【００４２】
また従来では、測量が広範囲に渡る場合、多数のペア画像からそれぞれ得られる測量図を接続するため、作図時点では得られた各測量図が測量範囲のどの位置を示すもののか識別しにくく、物点数を多く指定する必要があった。しかし、本実施形態によると、全ペア画像の作図領域を同一画面上に表示しているので、異なるペア画像での物点指定が容易に行え、必要以上に物点指定を行う必要がなくなり、作業効率が大幅に向上する。
【００４３】
図２は写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図であり、図１で表示内容を示した表示装置１０の他に、キーボード、マウス等の入力装置１２、メモリカード等の画像記憶媒体１３およびＣＰＵ１４を有し、これらは直接または間接的にバス１５に接続されている。
【００４４】
ＣＰＵ１４には、入力状態管理部４１、表示状態管理部４２、エリア演算制御部４３およびデータ管理部４４が設けられ、必要な管理、演算、処理を実行する。入力装置１２には、バス１５に接続された入力装置制御装置１７が接続され、これによって入力装置１２からの入力がバス１５に転送され、また入力装置１２の入力モード等が設定される。画像記憶媒体１３はメモリカードリーダ等の記憶媒体制御装置１８に挿入され、これによって画像記憶媒体１３に格納された写真データ（図３）が適宜読み出される。
【００４５】
さらにバス１５には作業メモリ１９、表示メモリ２０が接続され、作業メモリ１９はＣＰＵ１４による演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用され、表示メモリ２０は表示装置１０で表示すべき内容（図１）を保持する。表示装置１０には、バス１５に接続された表示装置制御装置１６が接続され、表示メモリ２０内のデジタルデータが表示装置１０のためのアナログＲＧＢ信号に変換される。
【００４６】
ＣＰＵ１４の入力状態管理部４１は入力装置１２の設定を管理し、また入力された情報、例えばマウスの座標、キーボードから入力された文字等を所定のデジタルデータに変換する。表示状態管理部４２は表示装置１０に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定の変更等があったときには表示内容を変更する。エリア演算制御部４３は後述する画像処理、座標算出等に使用される。データ管理部４４は画像記憶媒体１３から読み込んだデータ内容を管理し、また図１の画面で設定されたペア画像の設定内容、これに基づいて作成された種々の座標データ、作図された測量図のデータ等を管理する。
【００４７】
図３は画像記憶媒体１３に格納される測量写真データのフォーマットを示す図であり、複数の写真データ（図３ではｎ−２番目〜ｎ＋１番目の写真データが示されている）が順次格納される。１個の写真データ（ｎ番目）はヘッダＨと画像データＩＭＤよりなり、隣接する写真データとの区切りのため、画像データＩＭＤの後に予備のスペースＳＰＳが設けられている。画像データＩＭＤはデジタル画素データ列である。
【００４８】
ヘッダＨは画像名Ｈ１、識別番号Ｈ２、撮影日・撮影条件Ｈ３、回転角・移動量Ｈ４等を含む。画像名Ｈ１およびＨ３の撮影日はカメラにおいてマニュアルで入力される。識別番号Ｈ２は、例えば撮影ごとに１ずつインクリメントされる撮影位置番号と、ターゲットＴが移動した際に１ずつインクリメントされるターゲット位置番号とを含み、先だって行われるマニュアル操作によるペア画像の選定や、有効図化範囲の算出等に用いられる。Ｈ３の撮影条件は撮影時にカメラから入力され、カメラの焦点距離ｆ、水平および垂直方向の画角ΘｈおよびΘｖ、ＣＣＤの分解能ｒｐ等が含まれる。Ｈ４の回転角には撮影時におけるターゲットＴの水平面上の回転角および方位が含まれ、移動量は前述したように最初のターゲット位置ＲＰ１（図１）からの移動量である。これら回転角および移動量は、画像に含まれるターゲットＴからカメラに送信される。
【００４９】
次にターゲットＴを用いたカメラ位置の算出方法を説明する。図４は、カメラによる画像ＩＭ１１（図１）の撮影状況を示す斜視図であり、図５は同撮影状況における画像と被写体の関係を示す斜視図であり、図６は画像ＩＭ１１の概念図である。カメラ５０は図示しないＣＣＤによって光学画像を電子画像に変換する。
【００５０】
図４においては、カメラ５０によって画角（ＦＦでその境界を示す）内にターゲットＴが捕らえられている。ターゲットＴには基準点を示す基準点部材３２、３４、３６が設けられる。ターゲットＴは基準点３２、３６を端点とし、基準点３４を角部とする直角のＬ字型に形成される。基準点３２、３４間の長さ、および基準点３４、３６間の長さはともに長さＬＴとする。なお図中、点Ｍはカメラ５０の撮影光学系の後側主点位置（カメラ位置）を示し、一点鎖線Ｏはカメラ５０の光軸を示す。
【００５１】
図５に示すように、ターゲットＴをカメラ５０の結像面Ｆ上に結像した状態においては、光軸Ｏはカメラ位置Ｍを通り、結像面Ｆの撮影中心Ｃを通過し、結像面Ｆに投影された基準点３２、３４、３６の像点ｐ１、ｐ２、ｐ３は、カメラ位置Ｍと各基準点３２、３４、３６とを結ぶ直線上にそれぞれ位置する。
【００５２】
図５および図６に示すように、結像面Ｆには撮影中心Ｃを原点（０，０）とする写真座標系（Ｘｐ，Ｙｐ）が設定され、この写真座標系において像点ｐ１、ｐ２、ｐ３の２次元座標は、それぞれｐ１（ｘｐ１，ｙｐ１）、ｐ２（ｘｐ２，ｙｐ２）、ｐ３（ｘｐ３，ｙｐ３）である。
【００５３】
また、図５において、カメラ位置Ｍを原点（０，０，０）とする３次元座標系がカメラ座標系（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）として設定されており、Ｘｃ軸およびＹｃ軸はそれぞれ写真座標系のＸｐ軸およびＹｐ軸に平行であり、Ｚｃ軸は光軸Ｏに一致する。
【００５４】
カメラ座標系における基準点３２、３４、３６の３次元座標をＰｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）（ただし、ｉ＝１〜３）と定義すると、像点である写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）と基準点のカメラ座標Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）との関係は式（１）および式（２）により示される。なお、式（１）および式（２）において、ｆはカメラ５０の焦点距離である。
【数１】
0003798922.tif 000002
【００５５】
さらに、図５において、ターゲットＴの基準点３４を原点とする３次元座標が第１シーン座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）として設定される。第１シーン座標系のＸｓ軸、Ｚｓ軸は基準点３４、３２、基準点３４、３６の辺にそれぞれ沿っており、Ｙｓ軸はＸｓ軸、Ｚｓ軸に対して垂直である。ターゲットＴが傾斜面に置かれたときには、そのＸｓ軸、Ｚｓ軸の水平面に対するそれぞれの回転角（図３のＨ４）が画像データとともに記録されており、これによりＸｓ軸およびＺｓ軸の傾きが補正される。従って、Ｙｓ軸は鉛直方向に、Ｘｓ−Ｚｓ平面は水平面に一致せしめられる。
【００５６】
ここで、第１シーン座標系におけるカメラ位置Ｍの座標を（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾きを（α，β，γ）と定義すると、カメラ座標Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）とシーン座標Ｐｓｉ（Ｐｓｘｉ，Ｐｓｙｉ，Ｐｓｚｉ）との関係は、式（３）により示される。
【数２】
0003798922.tif 000003
【００５７】
なお、式（３）におけるＲは回転行列であり、式（４）に示されるように、光軸Ｏ（Ｚｃ軸）の方向余弦ｃｏｓα、ｃｏｓβ、ｃｏｓγで表される。また、式（３）におけるΔは、座標原点移動量であり、カメラ位置Ｍのシーン座標（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）に一致する。
【００５８】
実際には、基準点部材３２、３４、３６は白色、ターゲットＴは黒色を呈し、画像記憶媒体１３から画像ＩＭ１１がＣＰＵ１４に読み込まれると、２値化処理等の画像処理が施されて、基準点３２、３４、３６が自動抽出されて、その写真座標ｐｉ（ｘｐｉ，ｙｐｉ）（ｉ＝１〜３）が求められる。また、第１シーン座標系における基準点３２、３４、３６のシーン座標は、それぞれＰｓ１（−ＬＴ，０，０）、Ｐｓ２（０，０，０）、Ｐｓ３（０，０，ＬＴ）である（図５）。これらの値により、逐次近似解法を用いて、シーン座標系におけるカメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）、光軸Ｏの傾き（α，β，γ）が算出される。
【００５９】
カメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）および光軸Ｏの傾き（α，β，γ）からなる６つのパラメータを、カメラパラメータと呼ぶ。ペア１におけるもう一方の画像ＩＭ１２のカメラパラメータも、同様の手法で求められる。
【００６０】
次に、これら画像ＩＭ１１および画像ＩＭ１２のカメラパラメータに基づいてペア１の測量精度が評価される。測量精度を評価するために、さらにカメラの垂直方向の画角Θｖ、水平方向の画角Θｈ、カメラ５０のＣＣＤの分解能ｒｐが用いられる。これら３つのパラメータは図３のヘッダＨ（撮影条件）に格納されている。以上のパラメータによって、水平面（シーン座標系におけるＸｓ−Ｚｓ平面）における有効図化範囲ＶＲが決定される。
【００６１】
図７はシーン座標系におけるカメラ位置Ｍおよび画角Θｖを模式的に示す側面立面図であり、カメラ５０は地面ＧＬから高さΔＹ（ΔのＹ成分）の位置に存在し、Ｘｓ軸に対する光軸Ｏの傾きがαであることが示されている。ここで、カメラ５０から地面に下ろした垂線の足をＣＯとし、画角の境界ＦＦと地面との交線ＣＲＬから垂線の足ＣＯまでの最短距離をＬｎとすると、Ｌｎよりもカメラ５０に近い領域は充分な測量精度が得られない。このＬｎを精度保証手前限界という。この精度保証手前限界Ｌｎは式（５）により算出される。
【数３】
0003798922.tif 000004
【００６２】
図８は１台のカメラに関する精度保証範囲を示す平面図であり、基準点３４を原点とするシーン座標系のＸｓ−Ｚｓ平面上に、カメラ位置Ｍ（ΔＸ，ΔＺ）、精度保証手前限界Ｌｎ、光軸Ｏ、画角境界ＦＦが示されている。図１に関連して説明したとおり、画像は１対ずつをペア画像として作図に使用されるが、これら２つのカメラ位置Ｍの距離（基線長）をＢとする。ここで許容誤差を予め定められた値ＡＥとすると、精度を保証し得る遠方の距離の限界Ｌｆ（精度保証奥行限界）は式（６）により算出される。
【数４】
0003798922.tif 000005
【００６３】
光軸Ｏに関して水平方向の画角Θｈだけ広がる領域を精度保証手前限界Ｌｎおよび精度保証奥行限界Ｌｆで区切ると、カメラ位置Ｍから遠方に向かって広がる台形の領域が得られ、この領域を精度保証範囲ＡＡＡと呼ぶ。
【００６４】
許容誤差ＡＥは適宜変更可能であり、高精度な測量図を得たい場合には小さい値に設定される。この場合、精度保証奥行限界Ｌｆの値が小さくなり、精度保証範囲ＡＡＡも縮小される。一方、測量図の精度があまり要求されない場合には許容誤差ＡＥが大きい値に設定され、これにより精度保証範囲ＡＡＡは拡大される。
【００６５】
図８は光軸ＯをＺｓ軸に平行であるとみなして（近似して）表現してあるが、光軸ＯのＹｓ軸周りの回転を考慮すると、図９に示すように精度保証範囲ＡＡＡはＭ（ΔＸ，ΔＹ）を中心に角度βだけ回転したものとなる。
【００６６】
以上の精度保証範囲ＡＡＡは１枚の画像ごとに算出され、各ペア画像についてそれぞれ２つの精度保証範囲ＡＡＡが得られる。これら２つの精度保証範囲ＡＡＡに基づいて、１つの有効図化範囲ＶＲが決定される。なお、本実施形態においては精度保証範囲ＡＡＡは演算により求められているが、オペレータが精度保証限界Ｌｎ、Ｌｆおよび画角Θｈを任意の値に定めることにより、精度保証範囲ＡＡＡを定めてもよい。
【００６７】
図１０は、有効図化範囲ＶＲを生成する方法を示す概念図であり、シーン座標系のＸｓ−Ｚｓ平面図である。画像ＩＭ１１およびＩＭ１２のそれぞれに対応する２つのカメラ位置がＭ１およびＭ２で示され、その光軸が一点鎖線Ｏ１およびＯ２で示される。同図にはカメラ位置Ｍ１およびＭ２に関する精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２が重なった状態で存在しており、２つの精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２が重なる領域が有効図化範囲ＶＲ１に定められ、その境界が一点鎖線で示される。この有効図化範囲ＶＲ１内では２枚の画像の測量結果を総合して使用するときに精度が保証され、高精度の測量図を作成し得る。
【００６８】
なお有効図化範囲ＶＲ１の生成に際しては、精度保証範囲ＡＡＡ１およびＡＡＡ２をラベル画像として生成しておき、２つの精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２の双方に有意なラベル値（背景画素でないラベル値）が存在するシーン座標について所定の新たなラベル値を生成する。そして、この新たなラベル値によって生成された図形を有効図化範囲ＶＲ１として定義する。
【００６９】
ペア１に関しては、２枚の画像ＩＭ１１およびＩＭ１２について、１つの有効図化範囲ＶＲ１が算出される。同様に、ペア２〜４についても、それぞれ有効図化範囲ＶＲ２〜４が算出される。しかし、シーン座標系は個々のターゲット位置ＲＰ１、２を基準としており、別個の座標系である。従って、図１に示す１つの作図領域ＤＲＡにおいて全ての有効図化範囲ＶＲを対応付けるためには、全ペア画像の座標系を統一する必要がある。ここでは第１シーン座標系を基準座標に定め、第２シーン座標に座標変換を施している。
【００７０】
図１１は、第２シーン座標系（Ｘｓ' ，Ｚｓ' ）の有効図化範囲ＶＲ４（Ｘｓ，Ｚｓ）を基準座標（有効図化範囲ＶＲ１）に座標変換する状況を示す概念図である。ターゲット位置ＲＰ１からターゲット位置ＲＰ２への相対移動量を（Ｘｄｐ，Ｚｄｐ）、Ｘｓ軸に対するＸｓ' 軸（あるいはＺｓ軸に対するＺｓ' 軸）の回転角をξとすると、その変換式は式  （７）のとおりとなる。なお、この相対移動量および回転角は、ヘッダＨに記録されたパラメータに基づいて求められる。
【数５】
0003798922.tif 000006
【００７１】
この座標変換により、有効図化範囲ＶＲ４が基準座標（Ｘｓ，Ｚｓ）で表される。なお、ターゲット位置ＲＰ１に対してターゲット位置ＲＰ２の鉛直方向の移動がある場合には、ヘッダＨに記録されたパラメータに基づいて適宜補正されるが、実際には無視できる程度の誤差である。
【００７２】
以上の処理により、１つの作図領域ＤＲＡ（図１）において全ての有効図化範囲を定義することができる。
【００７３】
図１２〜図１４のフローチャートおよび図１５を参照して、ＣＰＵ１４（図２）において実行される、任意の指定点ＳＰを含む有効図化範囲ＶＲ（図１）に対応したペア画像を切替表示するための画像切替表示処理ルーチンについて説明する。図１５は、図１に示す作図領域ＤＲＡの拡大図である。
【００７４】
写真測量画像処理装置においては、入力装置１２（マウス）によって画面上を移動するカーソルの位置を常時検出しており、カーソルが作図領域ＤＲＡ内にあり、かつカーソルの移動あるいは所定のトリガアクションの実行が検出されると、画像切替表示処理ルーチンが実行され、トリガアクションの回数に応じた画像切替表示が行われる。トリガアクションは例えばマウスのクリック、またはキーボードの所定キーのヒットである。
【００７５】
ここでは、一例として、図１５の領域ＲＲ１にカーソルが移動した後に初めてトリガアクションが実行されたときの処理流れについて説明する。カーソルが移動すると、トリガアクション回数をカウントするための変数であるトリガアクション回数ＴＲは、初期値０に初期化される。
【００７６】
カーソルが領域ＲＲ１内の所定位置( 指定点ＳＰ) を指し示しているときにトリガアクションが行われると、ステップＳ１０１が実行され、トリガアクション回数ＴＲが１だけインクリメントされ、ＴＲ＝１となる。
【００７７】
次に、ステップＳ１０２において、画面上におけるカーソルの座標が、図１１で示した基準座標系（Ｘｓ，Ｚｓ）に変換され、これによってカーソルの座標が作図領域ＤＲＡにおける指定点ＳＰの基準座標に対応させられる。
【００７８】
ステップＳ１０３において、定義済みのペアの数（＝４）が変数ｊｍａｘに代入されるとともに、ループカウンタｊが初期化され、初期値「１」が代入される。このループカウンタｊは全ペアについてその有効図化範囲ＶＲが指定点ＳＰを含むか否かを判定するための変数である。
【００７９】
次に、ステップＳ１０４からステップＳ１０９がｊ（＝４）回だけ実行され、ペア１〜４の有効図化範囲ＶＲ１〜４の内、指定点ＳＰを含むもの（ペア１、３、４）だけが候補スタックに格納される。
【００８０】
詳述すると、順次インクリメントされるｊ（ステップＳ１０９）について、ペアｊの有効図化範囲ＶＲｊが算出され（ステップＳ１０５）、その有効図化範囲ＶＲｊに指定点ＳＰが存在するか否かが判定される（ステップＳ１０７）。指定点ＳＰが有効図化範囲ＶＲｊ内に存在したときはそのペアｊが候補ペアとして候補スタックに格納されるとともに、格納された候補総数が変数Ｎに代入される（ステップＳ１０８）。指定点ＳＰが有効図化範囲ＶＲｊ内に存在しなかったときは候補スタックに格納されない。その後、ｊがインクリメントされて（ステップＳ１０９）、全ペアの判定が完了したか否かが判定される（ステップＳ１０４）。
【００８１】
候補スタックにおいては、図１６に示すように、格納された候補ペアｊに対してインデックスが０から順に付されている。
【００８２】
ステップＳ１０４において全ペア１〜４の判定が完了したと判定されると、ステップＳ１１０からステップＳ１１３が実行され、指定点ＳＰを含む有効図化範囲（ＶＲ１、ＶＲ３およびＶＲ４）に対応した画像ペア（ペア１、ペア３およびペア４）が切り替え表示される。
【００８３】
詳述すると、候補ペアの有無が判定され（ステップＳ１１０）、候補ペアがない場合には画像切替表示処理ルーチンを終了する。候補ペアがあると判定されると、トリガアクション回数ＴＲ（＝１）を候補総数Ｎ（＝３）で除算したときの剰余（＝１）が算出され、変数ｎｕｍに代入される（ステップＳ１１１）。インデックスが変数ｎｕｍに一致する候補ペア（ペア３）が表示すべきペアに設定され（ステップＳ１１２）、画像表示領域ＩＭＡの表示画像が初期表示されているペア１からペア３に切替えられる（ステップＳ１１３）。以上により、画像切替表示処理ルーチンが終了する。
【００８４】
図１７は、トリガアクション回数ＴＲ、変数ｎｕｍ、および切替表示されるペアの関係を示す表である。候補総数Ｎ＝３の場合、トリガアクション回数ＴＲ＝１ならば変数ｎｕｍ＝１、ＴＲ＝２ならばｎｕｍ＝２、ＴＲ＝３ならばｎｕｍ＝０である。このように、変数ｎｕｍはトリガアクション回数ＴＲに応じて１、２、０、１、２、０・・・と最大値を（Ｎ−１）として周期的に変化する。これに応じて、画像表示領域ＩＭＡの表示されるペア画像は、ペア１、ペア３、ペア４、ペア１・・の順に順次切り替えられる。従って、トリガアクション毎に候補ペアを順次切り替え表示することができ、任意のトリガ回数に対して確実にいずれかのペアを指定し得る。
【００８５】
図１５を参照すると、ハッチングで示される領域ＲＲ１は３つの有効図化範囲ＶＲ１、３および４が重なり合う領域であり、この領域ＲＲ１内で指定点ＳＰが指定されると、上述したようにペア１、３および４がトリガアクションごとに切替表示される。ハッチングで示される領域ＲＲ２内の物点ＯＰ１を作図したい場合には、領域ＲＲ２内で任意の点を指定すれば、ペア１、２および３の中から像点指定が容易なペア画像を選択できる。同様に、物点ＯＰ２を作図したい場合には、その近傍の点を指定すればよいが、物点ＯＰ２の周囲の領域ＲＲ３（ハッチングで示される）は有効図化範囲ＶＲ１のみで構成されるので、トリガアクションを何度実行しても、画像表示領域ＩＭＡにはペア１のみが表示される。
【００８６】
このように、作図領域ＤＲＡでの指定点ＳＰに対応した候補ペアの画像を表示し得るので、物点指定に最適なペアを容易に選択でき、マニュアル作業を効率化し得る。また候補ペアからのペア選択は単純なトリガアクションであり、その操作性は高い。
【００８７】
次に本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、共通のターゲットＴを含む画像が４枚であり、この４枚の画像が１つのグループに定義されること以外は、第１実施形態と実質的に同じである。第１実施形態と同じ構成については説明を省略する。図示しないが、画像表示領域ＩＭＡには、１グループの４枚の画像が並列して表示される。
【００８８】
図１８は４つの精度保証範囲ＡＡＡ１〜４から有効図化範囲ＶＲを算出する状況を示す図であり、第１実施形態の図１０に対応している。まずカメラ位置Ｍ１およびＭ２における画像から精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２が決定され、カメラ位置Ｍ３およびＭ４における画像から精度保証範囲ＡＡＡ３、ＡＡＡ４が決定される。２枚の画像から２つの精度保証範囲を求める手法は第１実施形態と同じである。
【００８９】
これら４つの精度保証範囲ＡＡＡ１、ＡＡＡ２、ＡＡＡ３およびＡＡＡ４が全て重ね合う領域が有効図化範囲ＶＲに定められ、図中その境界が一点鎖線で示される。
【００９０】
第２実施形態によると、より高精度の有効図化範囲ＶＲを定義でき、高精度な測量図が得られる。
【００９１】
【発明の効果】
前述のとおり、本発明によれば、作図に使用する最適なペア画像を容易に選択し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る写真測量画像処理装置の第１実施形態における表示装置の表示画面を示す概念図である。
【図２】  写真測量画像処理装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】  図２に示す画像記憶媒体に格納される写真データのフォーマットを示す概念図である。
【図４】  図２に示す写真測量画像処理装置で処理される画像の撮影状況を示す斜視図である。
【図５】  図４に示す撮影状況における画像、カメラ位置およびターゲットの関係を模式的に示す斜視図である。
【図６】  図４に示す撮影状況により得られた画像を示す概念図である。
【図７】  図６の画像に基づいて求められる精度保証手前限界を決定する処理を示す概念図であって、カメラ位置およびその垂直方向の画角を示す図である。
【図８】  図６の画像に基づいて求められる精度保証範囲を示す水平面図である。
【図９】  図８に示す精度保証範囲を回転変換した状態を示す概念図である。
【図１０】  ２つの精度保証範囲から有効図化範囲を決定する処理を示す概念図である。
【図１１】  １つのシーン座標系を基準座標系に変換する状況を示す概念図である。
【図１２】  図２に示すＣＰＵにおいて実行される画像切替表示処理ルーチンの第１の部分を示すフローチャートである。
【図１３】  画像切替表示処理ルーチンの図１２に続く第２の部分を示すフローチャートである。
【図１４】  画像切替表示処理ルーチンの図１３に続く最後の部分を示すフローチャートである。
【図１５】  図１に示す作図領域ＤＲＡの部分拡大図である。
【図１６】  候補スタックにおけるインデックスと候補ペア番号との関係を示す表である。
【図１７】  トリガアクション回数ＴＲと、変数ｎｕｍと、表示するペアとの関係を示す表である。
【図１８】  本発明に係る写真測量画像処理装置の第２実施形態を示す図であって、４つの精度保証範囲から有効図化範囲を決定する処理を示す概念図である。
【符号の説明】
１０  表示装置
１２  入力装置
１３  画像記憶媒体
４３  エリア演算部
ＩＭＡ  画像表示領域
ＤＲＡ  作図領域
ＩＭ１１、ＩＭ１２  画像
ＶＲ、ＶＲ１〜ＶＲ４  有効図化範囲
ＡＡＡ、ＡＡＡ１、ＡＡＡ２  精度保証範囲
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２  カメラ位置
Ｏ、Ｏ１、Ｏ２  光軸
Ｔ  ターゲット
ＳＰ  指定点
【図１】
0003798922.tif 000007
【図２】
0003798922.tif 000008
【図３】
0003798922.tif 000009
【図４】
0003798922.tif 000010
【図５】
0003798922.tif 000011
【図６】
0003798922.tif 000012
【図７】
0003798922.tif 000013
【図８】
0003798922.tif 000014
【図９】
0003798922.tif 000015
【図１０】
0003798922.tif 000016
【図１１】
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【図１２】
0003798922.tif 000018
【図１３】
0003798922.tif 000019
【図１４】
0003798922.tif 000020
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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