(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定方向に搬送される苗株トレイに所定のピッチで配列形成された苗株収容セルがなすセル列毎に、その各苗株収容セルにそれらの底部に形成されているロッド挿入孔を通じ苗株押出しロッドを挿入することにより、各苗株収容セルに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し方法において、トレイ位置決めロッドを、苗株押出しロッドを正に挿入しようとしている苗株収容セルがなすセル列を除く他のセル列の一部の苗株収容セルに挿入することにより上記苗株トレイを所定の位置に位置決め状態とし、その位置決め状態を保持したまま、苗株押出しロッドの上記挿入を行うことを特徴とする苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項２】
苗株トレイを、これの第Ｎ列目のセル列の一部の苗株収容セルにトレイ位置決めロッドを挿入して位置決めし、その挿入位置決め状態を保持したまま、第Ｎ＋１列目のセル列をなす苗株収容セルに対して苗株押出しロッドの挿入を行う請求項１記載の苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項３】
苗株トレイの第Ｎ列目のセル列をなす各苗株収容セルに苗株押出しロッドを挿入して苗株を取り出し、その後、トレイ位置決めロッドを該セル列の一部の苗株収容セルに挿入した状態を保持したまま、該トレイ位置決めロッドを苗株トレイの搬送方向下流側に、苗株収容セルの配列ピッチだけ移動するとともに、第Ｎ＋１列目のセル列の各苗株収容セルに対して苗株押出しロッドの挿入を行う請求項１記載の苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項４】
上記苗株トレイの前端面をトレイ位置決めロッドに当接させて、該苗株トレイを位置決めし、その当接位置決め状態を保持したまま、第Ｎ列目のセル列をなす各苗株収容セルに苗株押出しロッドを挿入して苗株を取り出し、その後、トレイ位置決めロッドを該第Ｎ列目のセル列の一部の苗株収容セルに挿入して苗株トレイを位置決めし、その挿入位置決め状態を保持したまま、トレイ位置決めロッドを苗株トレイの搬送方向下流側に、苗株収容セルの配列ピッチだけ移動するとともに、第Ｎ＋１列目のセル列をなす苗株収容セルに対して苗株押出しロッドの挿入を行う請求項１記載の苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項５】
一定方向に搬送される苗株トレイに所定のピッチで配列形成された苗株収容セルがなすセル列毎に、その各苗株収容セルにそれらの底部に形成されているロッド挿入孔を通じ苗株押出しロッドを挿入することにより、各苗株収容セルに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し方法において、苗株トレイに、トレイ位置決めロッドを挿入する複数のトレイ位置決め用孔を該苗株トレイの搬送方向と平行に、かつ、所定の間隔で列設し、トレイ位置決めロッドを、それらトレイ位置決め用孔に挿入することにより苗株トレイを位置決めする苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項６】
トレイ位置決めロッドを一部のトレイ位置決め用孔に挿入した状態を保持したまま、該トレイ位置決めロッドを苗株トレイの搬送方向下流側に、苗株収容セルの配列ピッチだけ移動するとともに、苗株収容セルに対して苗株押出しロッドの挿入を行う請求項５記載の苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項７】
苗株保持針を、苗株収容セルの上面開口から内部に下降移動して、該苗株保持針により、その苗株収容セルに収容されている苗株を刺衝保持した後、苗株押出しロッドを上昇移動させて、該ロッドの苗株当接面を苗株保持針により刺衝保持されている苗株の底面に押し当てた状態にして、該苗株を、それら苗株保持針と苗株押出しロッドを同じ速度で上昇させながら押し上げる請求項１，２，３，４，５又は６記載の苗株トレイからの苗株取出し方法。
【請求項８】
一定方向に搬送される苗株トレイに所定のピッチで配列形成された苗株収容セルがなすセル列毎に、それら各苗株収容セルに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し装置において、苗株押出しロッドを挿入しようとする苗株収容セルがなすセル列を除く他のセル列の一部の苗株収容セルの底部に形成されているロッド挿入孔に挿入することにより、該苗株トレイの位置決めを行うトレイ位置決めロッドと、該トレイ位置決めロッドを一部の苗株収容セルに挿入した状態を保持したまま、上記各苗株収容セルに対する挿入動作を行う苗株押出しロッドとを備えていることを特徴とする苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項９】
一定方向に搬送される苗株トレイに所定のピッチで配列形成された苗株収容セルがなすセル列毎に、それら各苗株収容セルに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し装置において、上記苗株トレイに配列形成された複数の苗株収容セルのうち、第Ｎ列目のセル列の一部の苗株収容セルの底部に形成されているロッド挿入孔に挿入することにより、該苗株トレイを位置決めするトレイ位置決めロッドと、該トレイ位置決めロッドを一部の苗株収容セルに挿入した状態を保持したまま、第Ｎ＋１列目のセル列をなす苗株収容セルに対して挿入動作を行う苗株押出しロッドとを備えていることを特徴とする苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１０】
苗株トレイの一部の苗株収容セルの底部に形成されているロッド挿入孔にトレイ位置決めロッドを挿入した状態を保持したまま、該トレイ位置決めロッドを、苗株トレイの搬送方向下流側に、苗株収容セルの配列ピッチずつ移動させて苗株トレイを間欠搬送するトレイ搬送装置を設けた請求項８又は９記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１１】
トレイ位置決めロッドと苗株押出しロッドは、苗株トレイの搬送方向において、苗株収容セルの配列ピッチに一致した間隔にして配設されている請求項８，９又は１０記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１２】
トレイ位置決めロッドと苗株押出しロッドは、苗株トレイの搬送方向においては互いの間隔を一定に保持して同時に移動し、また、上下方向においては互いに独立して移動するように支持されている請求項８，９，１０又は１１記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１３】
トレイ位置決めロッドと苗株押出しロッドを、互いに独立して上下移動可能に支持する２つのリンク機構と、各リンク機構毎に設けた空圧，油圧等の流体圧シリンダとからなる苗株押上げ機構と、この苗株押上げ機構を苗株トレイの搬送方向で苗株収容セルの配列ピッチと同ストロークで往復移動させるトレイ搬送駆動部を設けた請求項１１又は１２記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１４】
トレイ位置決めロッドは、セル列をなす苗株収容セルの最外側に配置されている苗株収容セルに対向する位置に配設されている請求項８，９，１０，１１，１２又は１３記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１５】
一定方向に搬送される苗株トレイに所定のピッチで配列形成された苗株収容セルがなすセル列毎に、それら各苗株収容セルに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し装置において、苗株トレイに、複数のトレイ位置決め用孔を、該苗株トレイの搬送方向と平行に、かつ、所定の間隔にして列設し、それらのうちの一部のトレイ位置決め用孔に挿入することにより苗株トレイを位置決めするトレイ位置決めロッドと、その挿入位置決め状態を保持したまま、上記各苗株収容セルに対する挿入動作を行う苗株押出しロッドとを備えていることを特徴とする苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１６】
一部のトレイ位置決め用孔にトレイ位置決めロッドを挿入した状態を保持したまま、該トレイ位置決めロッドを、苗株トレイの搬送方向下流側に、苗株収容セルの配列ピッチずつ移動させて苗株トレイを間欠搬送するトレイ搬送装置を設けた請求項１５記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１７】
トレイ位置決め用孔は、苗株収容セルの配列ピッチに一致した間隔にして列設されている請求項１５又は１６記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１８】
トレイ位置決めロッドは、先端部が尖塔形に形成されているとともに、該先端部に続く中間部が、ロッド挿入孔の内径に一致嵌合する外径にして形成されている請求項８，９，１０，１１，１２，１３又は１４記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【請求項１９】
トレイ位置決めロッドは、先端部が尖塔形に形成されているとともに、該先端部に続く中間部が、トレイ位置決め用孔の内径に一致嵌合する外径にして形成されている請求項１５，１６又は１７記載の苗株トレイからの苗株取出し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗株トレイに形成されている複数の苗株収容セルから、それらに収容されている苗株を取り出す苗株トレイからの苗株取出し方法とその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
本出願人は、苗株収容セルの配列ピッチや該苗株収容セルの大きさが相違し、あるいは、シートタイブ，ボードタイブ等のように異なる形態の苗株トレイであっても、常に苗株収容セルを所定の苗株取出し位置に停止させて苗株を取り出せるようにすることを目的として、苗株トレイの搬送方向前端面をトレイ検知センサにより検知して、該苗株トレイの第１列目のセル列を苗株取出し位置に停止させ、その後、そのトレイ検知センサによって苗株トレイの搬送方向前端面を検出した位置からの、該苗株トレイの搬送距離を算出するとともに、その算出した搬送距離が所定の配列ピッチに一致するか否かを判断し、その搬送距離が所定の配列ピッチに一致するごとに苗株トレイを停止して、第２列目以降のセル列を順次苗株取出し位置に停止させるようにした苗株トレイの搬送装置を開発し、それを特願平８−９９５７６号として出願中である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の苗株トレイの搬送装置では、実際の苗株トレイの搬送距離とは拘わりなく、算出した搬送距離が所定の配列ピッチに一致したときに苗株トレイを停止しているので、たとえば搬送距離の算出の基準となる測定値の累積誤差や苗株トレイの搬送機構部が有するガタによって苗株トレイの実際の搬送距離と算出した搬送距離とが一致しない場合が生じる。
【０００４】
このような場合には、苗株押出しロッドと苗株トレイの苗株収容セル底部のロッド挿入孔とが対向一致しないことになって、苗株収容セル内に苗株押出しロッドを挿入することができず、従って、該苗株トレイから苗株を取り出すことができない。
【０００５】
また、苗株トレイの搬送経路には、該苗株トレイが直進するように、それをガイドするガイドレール等を配設するのが一般的であるが、ガイドレールと苗株トレイとの間の間隙の設定の仕方によっては、苗株トレイが傾斜した姿勢のまま搬送されることになる。すなわち、この場合にも、苗株押出しロッドと苗株トレイの苗株収容セル底部のロッド挿入孔とが対向一致せず、苗株トレイから苗株を取り出すことができない。さらに、このような苗株トレイの傾斜姿勢による搬送は、苗株トレイが摩粍，変形しているような場合にも生じやすい。
【０００６】
そこで本発明は、苗株トレイの搬送姿勢に拘わらず、さらには、苗株トレイが摩耗，変形している場合にも、苗株収容セルと苗株押出しロッドとを的確に対向一致させられるようにして、苗株を確実に取り出せるようにした苗株トレイからの苗株取出し方法とその装置を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明苗株トレイからの苗株取出し方法は、複数の苗株収容セルＴａ…が形成されている苗株トレイＴを、トレイ位置決めロッド５１，５１を、苗株押出ロッド６０を正に挿入しようとしている苗株収容セルＴａ……がなすセル列を除く他のセル列の一部の苗株収容セルＴａに挿入することにより所定の位置に位置決め状態とし、その位置決め状態を保持したまま、苗株押出しロッド６０…の挿入を行うことを内容としている。
【０００８】
本発明苗株トレイからの苗株取出し装置は、苗株押出しロッド６０を挿入しようとする苗株収容セルＴａ……がなすセル列を除く他のセル列の一部の苗株収容セルＴａの底部に形成されているロッド挿入孔Ｔｄに挿入することにより苗株トレイＴを所定の位置に位置決めするトレイ位置決めロッド５１，５１と、該トレイ位置決めロッド５１，５１で苗株トレイＴを所定の位置に位置決めした状態を保持したまま、上記各苗株収容セルＴａに対する挿入動作を行う苗株押出しロッド８０…とを設けた構成のものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明苗株トレイからの苗株取出し装置を、これを搭載した苗移植機の概略構成とともに説明する。
【００１０】
苗移植機は、トラクタ（図示しない）に連結するための上下連結片１，２を前側に突出形成するとともに、後側に駆動輪３，３を設けたメインフレーム４と、そのメインフレーム４の前側に横架した駆動軸５を中心として上下回動する可動フレーム６とを備えている。その可動フレーム６には、夾雑物を切断するためのローリングコルタ７，７、畝溝を作るオープナ８，８、その畝溝に苗株Ｐを植え付ける苗株植付け輪９，９（一方は図示しない）及び植え付けた苗株Ｐを鎮圧する２組の鎮圧輪１０，１０が、可動フレーム６の前側から後側に順次配設されているとともに、苗株植付け輪９，９にそれぞれ苗株Ｐを供給する左右１対の苗株供給ユニットＡ，Ａが搭載されている（図１，２）。
【００１１】
苗株供給ユニットＡは、苗株トレイＴから苗株Ｐを取り出す本発明苗株取出し装置Ｂと、その苗株取出し装置Ｂに向けて苗株トレイＴを搬送するトレイ搬送装置Ｃと、苗株取出し装置Ｂで取り出した苗株Ｐを搬出コンベアＤに移載する移載装置Ｅとからなり、それらが、可動フレーム６とこれの前側に立設した機枠１１に一体的関係にして搭載されている。
【００１２】
苗株トレイＴは、発泡スチロール製のトレイ本体に、円筒孔形の複数の苗株収容セル（以下単に「セル」という）Ｔａ…を、前後左右ともに所定の配列ピッチαの格子状配列にしている。各セルＴａは、上面開口Ｔｂより底部Ｔｃに向けて漸次径細にして形成されており、かつ、その底部Ｔｃにロッド挿入孔Ｔｄを形成している（図５〜７）。また、当該苗株トレイＴの前端面Ｔｅと第１列目のセル列（苗株トレイの搬送方向βと同じ方向）の間も所定の配列ピッチαにして形成している。このような苗株トレイＴは、各セルＴａ内に収容した苗株Ｐの葉部Ｐａを上側にした起立姿勢で、トレイ搬送装置Ｃ上に水平にして乗載される。
【００１３】
トレイ搬送装置Ｃは、１対の横長側坂１２，１３の中央下部に吊設したトレイ搬送駆動部Ｆと、これによって駆動されるトレイ搬送コンベアＧとからなる（図１，３）。
【００１４】
〔トレイ搬送コンベアＧ〕トレイ搬送コンベアＧの構成は次の通りである。すなわちそれは、横長側板１２，１３間に、それらの後側端部と中間部に配設した２本のベルト張設ローラ１４，１５にトレイ搬送ベルト１６を張架するとともに、両ベルト張設ローラ１４，１５間に、トレイ搬送ベルト１６の上側走行部分１６ａが平坦な面となるように該上側走行部分１６ａを保持するベルト保持板１７を配設してなる。
【００１５】
ベルト張設ローラ１５の一端部には、それの一方向への回転、すなわち、トレイ搬送ベルト１６の上側走行部分１６ａが苗株トレイＴの搬送方向β下流側にのみ移動することを許容する電磁クラッチ１８（図４，５）を介して歯車１９が取り付けられており、これら電磁クラッチ１８及び歯車１９を介し、後記のトレイ搬送駆動部Ｆからの駆動力がベルト張設ローラ１５に伝達される（図５）。
【００１６】
横長側板１２，１３の中間部から前側端部にかけては、トレイ搬送コンベアＧから移載される苗株トレイＴを支持する一対のトレイ支持板２０，２０が、側板１２，１３間に横設した横架部材２０ａ，２０ａ及びこれらに固着したブラケット（図示しない）によって、該トレイ搬送ベルト１６の上側走行部分１６ａとほほ面一にして配設されている。また、トレイ支持坂２０，２０の後側端部上側には、それらの上に移載された苗株トレイＴの浮き上がりを押さえるトレイ押さえローラ２１，２１が苗株トレイＴの搬送経路を挟む両側に配設されている。
【００１７】
〔トレイ搬送駆動部Ｆ〕トレイ搬送駆動部Ｆの構成は次の通りである。上記横長側板１２，１３の中間部に、それらの間に横架材２２，２２（一方は図示しない）が架設固定されており、それらのうちの搬送方向β上流側の横架材２２には、図５に示すように、それの両端部に配設したブラケット２６，２６を介してリンク支持軸２５が取り付けられている。そのリンク支持軸２５には、上記歯車１９に噛合する欠歯歯車２３を一端部に固着し、また、両端部に配設された吊下げリンク２４，２４を介して側板支持軸２９が吊下げ支持されている。搬送方向β下流側の図示しない横架材２２には、それの両端部に配設したブラケットを介してリンク支持軸２８が取り付けられており、そのリンク支持軸２８には、吊下げリンク２７，２７を介して側板支持軸３０が吊下げ支持されている。
【００１８】
側板支持軸２９，３０の両端部には１対の可動側板３１，３１がそれぞれ吊支されている。
【００１９】
側板支持軸２９の中央部には、ブラケット３２が固着されており、そのブラケット３２に、空圧，油圧等の流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４を取り付けている。また、トレイ搬送コンベアＧ下方の横長側板１２，１３間に横架した横架材３５の中央部にはブラケット３６が固着されており、それには、上記流体圧シリンダ３３のシリンダ本体３７を取り付けている。
【００２０】
流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４を伸縮することにより、欠歯歯車２３がリンク支持軸２５を中心とする所要角度範囲内で回動し、それに伴って歯車１９及び電磁クラッチ１８を介してベルト張設ローラ１５を一方向に間欠的に回転させるようにしてある。従って、トレイ搬送ベルト１６は、上側走行部分１６ａを搬送方向βに向けて、苗株トレイＴのセルＴａの配列ピッチαと同じ間隔で間欠走行する。また、駆動ロッド３４の上記伸縮に伴って、可動側板３１，３１も前後に揺動する。
【００２１】
〔苗株取出し装置Ｂ〕次に、前記苗株取出し装置Ｂは、苗株Ｐに刺衝してこれを保持する苗株保持針３８を上下に移動させる苗株保持機構Ｈと、苗株トレイＴのセルＴａ内に収容されている苗株Ｐを押し上げる苗株押上げ機構Ｉとからなる（図１，３，８）。
【００２２】
〔苗株押上げ機構Ｉ〕苗株押上け機構Ｉは、二つのリンク機構からなるもので、その構成は次の通りである。
（第１リンク機構）可動側板３１，３１の前側上下端部間には２本のリンク支持軸３９，４０が横架されている。リンク支持軸３９には１対の揺動リンク４２，４２の基端部が軸支されているとともに、リンク支持軸４０には、１対の揺動リンク４３，４３の基端部が軸支されている。また、これら上下の揺動リンク４２，４３と４２，４３の遊端部間には各々縦動リンク４１，４１が軸支されている。揺動リンク４２，４２間には連結部材４４が横設されており、これには、中央部に設けたブラケット４５を介して油圧等の流体圧シリンダ４６の駆動ロッド４７が取り付けられている。また、それのシリンダ本体４８は、可動側板３１，３１の中央下端部に横設した連結部材４９の中央部に設けたブラケット５０に軸支されている（図３，５，８）。
【００２３】
上記縦動リンク４１，４１の上端部間には、苗株トレイＴの各セル列の最両側に配置されている２つのセルＴａ，Ｔａに対向一致する間隔にしてトレイ位置決めロッド５１，５１を立設したロッド支持部材５１′  が横設されている。
【００２４】
トレイ位置決めロッド５１は、先端部５１ａが尖塔形に形成されているとともに、該先端部５１ａに続く中間部５１ｂが、ロッド挿入孔Ｔｄの内径に一致嵌合する外径にして形成されており、また、基端部５１ｃを、ロッド挿入孔Ｔｄよりも大径にして形成した円柱形のものである。すなわち、苗株トレイＴが多少位置ずれしているときにも、尖塔形にした先端部５１ａがロッド挿入孔Ｔｄに対向していさえすれは、当該トレイ位置決めロッド５１のロッド挿入孔Ｔｄへの挿入に伴って、苗株トレイＴの位置ずれを矯正しながら該苗株トレイＴの位置決めを行えるようにしている。さらに、中間部５１ｂを該ロッド挿入孔Ｔｄに挿入嵌合することにより、苗株トレイＴを正確に位置決めできるようにしてある。
【００２５】
トレイ位置決めロッド５１，５１は、トレイ位置決め位置（ｂ）と待機位置（ｃ）とをとることができる。すなわち、流体圧シリンダ４６の駆動ロッド４７を伸縮することにより、揺動リンク４２，４２、４３，４３を介して縦動リンク４１，４１を上下に移動することによって、トレイ位置決めロッド５１，５１を、苗株トレイＴのセルＴａに挿入して、該苗株トレイＴを位置決めするトレイ位置決め位置（ｂ）と、そのトレイ位置決めロッド５１，５１を苗株トレイＴの下方に移動させた待機位置（ｃ）との間で往復移動させることができるようにしてある。
【００２６】
（第２リンク機構）上記リンク支持軸３９には、上下１対の揺動リンク５３，５３の基端部が軸支されているとともに、リンク支持軸４０には、１対の揺動リンク５４，５４の基端部が軸支されている。これら上下の揺動リンク５３，５４、５３，５４の遊端部間には縦動リンク５２，５２が軸支されている。さらに、揺動リンク５３，５３間には連結部材５５が横設されており、その連結部材５５の中央に固着したブラケット５６には、空圧，油圧等の流体圧シリンダ５７の駆動ロッド５８が取り付けられている。また、それのシリンダ本体５９は、可動側板３１，３１の中央下端部に設けたブラケット５０に軸支されている。
【００２７】
縦動リンク５２，５２の上端部間には、苗株トレイＴに配列形成されている各セルＴａ内に収容されている苗株Ｐを押し上げる苗株押出しロッド６０…を上面に立設した押出しロッド支持部材６１を横設している。苗株押出しロッド６０…は、トレイ位置決めロッド５１から苗株トレイＴの搬送方向β上流側に、苗株トレイＴのセルＴａの配列ピッチαに等しい距離だけ離間して配置されている（図１，３，８）。
【００２８】
各苗株押出しロッド６０は、苗株トレイＴのセルＴａのロッド挿入孔Ｔｄに挿入できる太さにした丸棒材であり、セル列をなす各セルＴａ…にそれぞれ対向するように、それらと同ピッチαで同じ数だけ列設されているものである。
【００２９】
流体圧シリンダ５７の駆動ロッド５８を伸縮することにより、揺動リンク５３，５３、５４，５４を介して縦動リンク５２，５２を上下に移動して、苗株押出しロッド６０…の苗株当接面を、苗株トレイＴの上面よりも上側に突出した押上げ完了位置（ｄ）と、苗株トレイＴの下方の押上げ待機位置（ｅ）との間で往復移動させることがてきるようにしてある（図９，１０）。
【００３０】
トレイ位置決めロッド５１が上昇移動位置であるトレイ位置決め位置（ｂ）の苗株トレイＴの搬送方向β上流側には、該トレイ位置決めロッド５１に向けて搬送されてきた苗株トレイＴを検出するトレイ検出センサ６２，６２が配置されている。トレイ位置決めロッド５１，５１がトレイ位置決め位置（ｂ）に移動位置しているときに、該トレイ検出センサ６２，６２により苗株トレイＴを検出することで、上記苗株押出しロッド６０…を上昇駆動するようにしている。
【００３１】
〔トレイ搬送装置Ｃと苗株押上げ機構Ｉ〕上記構成のトレイ搬送装置Ｃと苗株押上げ機構Ｉの動作について、図８〜図１４を参照して説明する。トレイ搬送コンベアＧに載置された苗株トレイＴは、流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４の伸縮に伴って搬送方向β下流側に向けて間欠的に搬送される（図８）。このとき、トレイ位置決めロッド５１はトレイ位置決め位置（ｂ）に移動されており、また、苗株押出しロッド６０は押上げ待機位置（ｅ）に移動されているものである。
【００３２】
流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４を複数回伸縮駆動させることにより、苗株トレイＴの前端面Ｔｅがトレイ位置決めロッド５１の中間部５１ｂに当接する。また、苗株押出しロッド６０が苗株取出し位置（ａ）に一致するところで、流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４が伸び出した状態で停止する。苗株トレイＴの前端面Ｔｅがトレイ位置決めロッド５１の中間部５１ｂに当接することにより、苗株トレイＴの第１列目のセル列をなすセルＴａ…が苗株取出し位置（ａ）に移動されるとともに、この状態がトレイ検出センサ６２，６２によって検出される。その検出によって、苗株押出しロッド６０…が上昇駆動して第１列目のセル列をなす各セルＴａ…内に挿入され、これにより、各セルＴａ内に収容されていた苗株Ｐが押し上げられて取り出されることになる（図９）。
【００３３】
苗株トレイＴを停止させている状態で、トレイ位置決めロッド５１を待機位置（ｃ）に下降駆動させるとともに、苗株押出しロッド６０を押上げ待機位置（ｅ）に下降駆動させた後（図１０）、流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４を縮退駆動することにより、トレイ位置決めロッド５１を苗株取出し位置（ａ）に移動させるとともに、苗株押出しロッド６０を苗株トレイＴの第２列目のセル列に対向一致させる（図１１）。その苗株取出し位置（ａ）において、トレイ位置決めロッド５１を上昇駆動してトレイ位置決め位置（ｂ）に移動し、これを、苗株トレイＴの第１列目のセル列の最外側のセルＴａ，Ｔａに挿入する（図１２）。これにより、トレイ位置決めロッド５１により苗株トレイＴを位置決めした状態になる。
【００３４】
次に、流体圧シリンダ３３の駆動ロッド３４を伸出駆動すると、トレイ位置決めロッド５１を苗株トレイＴの第１列目のセル列のセルＴａ，Ｔａに挿入した位置決め状態で、該苗株トレイＴを搬送方向β下流側に、セルＴａの配列ピッチα分だけ移動させることができるとともに、今度は、第２列目のセル列をなすセルＴａ…が苗株取出し位置（ａ）に移動される（図１３）。
【００３５】
そして、トレイ位置決めロッド５１を苗株トレイＴの第１列目のセル列の最外側のセルＴａ，Ｔａに挿入した位置決め状態のまま、苗株押出しロッド６０…を上昇駆動して押上げ完了位置（ｄ）に移動して、第２列目のセル列をなすセルＴａ…内に収容されていた苗株Ｐを押し上げて取り出す（図１４）。このようにして、苗株トレイＴの第Ｎ列目のセル列をなす各セルＴａ…内に苗株押出しロッド６０…を挿入して苗株Ｐを取り出し、その後、トレイ位置決めロッド５１，５１を該第Ｎ列目のセル列の一部のセルＴａ，Ｔａに挿入した状態のまま、該トレイ位置決めロッド５１を苗株トレイＴの搬送方向β下流側に、苗株収容セルＴａの配列ピッチだけ移動し、その後、第Ｎ＋１列目のセルＴａ内に苗株押出しロッド６０を挿入するようにして、第１列目のセル列から順次後列のセル列のセルＴａに収容されている苗株Ｐの取り出しを行う。
【００３６】
〔苗株保持機構Ｈ〕次に前記苗株保持機構Ｈは、苗株取出し位置（ａ）に移動されているセル列をなすセルＴａ…に収容されている苗株Ｐに刺衝する苗株保持針３８…を、該セルＴａ…の上面開口Ｔｂ至近位置に配置する苗株刺衝位置（f）と、それらの苗株Ｐを搬出コンベアＤに移載する該搬出コンベアＤ上方の苗株リリース位置（g）との間で、移載装置Ｅによって往復移動自在に支持されている。その構成について、該苗株保持機構Ｈを苗株刺衝位置（f）に移動させているときを基準として説明する（図１５，１６）。
【００３７】
１対の側板６３，６３の後側端部側には、先端部に複数の苗株保持針３８…を１列に垂設した針支持部材６４と、該針支持部材６４の両側に配設したローラ６５，６５をガイドする縦溝６６を形成したガイド板６７が配設されており、針支持部材６４は縦溝６６に沿って上下移動自在になっている。
【００３８】
針支持部材６４は、基端部を左右１対の側板６３，６３の前側端部間に横架した軸６８に軸支した揺動アーム６９，６９の遊端部間に軸支されており、また、軸６８の中央部に設けたブラケット７０と側板６３，６３の下端部中央に横設した構架材７１の中央に設けたブラケット７２との間に、空圧，油圧等の流体圧を利用した流体圧シリンダ７３が介設されている（図１５〜１７）。流体圧シリンダ７３は、前記トレイ検知センサ６２による苗株トレイＴの検知により、前記苗株押上げ機構Ｉと同期して駆動されるようになっている。
【００３９】
苗株保持針３８は真っ直ぐなもので、それが２本ずつ、上記苗株トレイＴのセルＴａ間のピッチαごとにセル列に沿う方向で列設されている。また、側板６３，６３の後側端部側には、各苗株保持針３８を遜挿する針遊挿孔（図示しない）を列設した苗株リリース用板７４が設けられている。
【００４０】
苗株刺衝位置（f）において、トレイ検知センサ６２によって苗株トレイＴが検知されると、流体圧シリンク７３の駆動ロッド７３ａが縮退駆動し、苗株保持針３８…を、セルＴａ…内に収容されている苗株Ｐに刺衝するように下降駆動する。ほぼ同時に、苗株押出しロッド６０が、それの苗株当接面をセルＴａ内の苗株Ｐの底面に当接するように上昇移動する（図１７）。
【００４１】
苗株押出しロッド６０の苗株当接面がセルＴａ内の苗株Ｐの底面に当接した後は、該苗株押出しロッド６０の上昇駆動に同期して、該ロッド６０と同じ速度で苗株保持針３８を上昇駆動する（図１８）。換言すると、苗株Ｐは、苗株保持針３８に刺衝保持された状態のまま、さらに、苗株押出しロッド６０で抜け落ちを阻止するように下側から支持した状態で押上げ完了位置（ｄ）（図１９）に移動される。
【００４２】
〔移載装置Ｅ〕移載装置Ｅの構成は次の通りである。左右１対の側板７５，７５の上端部間には連結パイプ７６が横架されており、それに垂設した支持脚７７〜７９間に、それらを横断するようにして、両端にブラケット８０，８０を固定した支持軸８１が回転自在に横架されている。また、支持脚７７，７８間には、モータＭが固定されているとともに、そのモータＭの駆動軸に固定したギヤ８２に噛合する駆動ギヤ８３を内端部に固定した回転軸８４が回転自在に横架されている。
【００４３】
側板７５，７５の上端部間に構架したアーム支持軸８５には、下端部に上記苗株保持機構Ｈの側板６３，６３を軸８６，８６を介して回動自在に支持した１対の回動アーム８７，８７の上端部が軸支されている。さらに、その１対の回動アーム８７，８７間に横設した連結部材８８には、それの中央にブラケット８９が設けられており、そのブラケット８９と上記駆動ギヤ８３の偏心軸８３ａとに連結ロッド９０の両端をそれぞれ回転自在に取り付けている。
【００４４】
駆動ギヤ８３の偏心軸８３ａを駆動開始位置（h）と駆動終了位置（１）との間で正逆回転させると、苗株保持機構Ｈを苗株利衝位置（f）と苗株リリース位置（g）との間で移動させるように、上記回動アーム８７，８７が揺動する。
【００４５】
上記支持軸８１の中央部には、上記駆動ギヤ８３に噛合する小ギヤ９１が固定されているとともに、その支持軸８１の両端部に設けた上記ブラケット８０，８０に、これらの下端部間に設けた軸９２を介して、苗株保持機構Ｈの側板６３．６３を軸支した支持アーム９３，９３の上端部が取り付けられている。
【００４６】
駆動ギヤ８３の回転に従って、それの偏心軸８３ａが駆動開始位置（h）から駆動終了位置（i）に向けて移動するのにともなってブラケット８０，８０が上方回動する。これにより苗株保持機構Ｈの側板６３，６３には、回動アーム８７，８７の軸８６を中心として上方に回動する力が働き、該苗株保持機構Ｈは、軸８６を中心して９０度だけ上方回動して、苗株保持針３８をほぼ水平にした姿勢になり、その姿勢を維持したまま、苗株リリース位置（g）に移動される。
【００４７】
モータＭをそれまでとは逆に回転させると、苗株保持機構Ｈは、上記の移動軌跡を逆に辿るようにして苗株リリース位置（g）から苗株刺衝位置（f）に復帰移動する。
【００４８】
搬出コンベアＤは、前記機枠１１の上端部であって、１対の左右側板１２，１３の前側端部に形成したトレイスペースSＰの上方に支持されており、それの搬出終端部には、前記苗株植付け輪９，９に向けて苗株Ｐを搬送する垂直コンベア９４が設けられている（図１）。
【００４９】
苗株Ｐの刺衝終了後、苗株押出しロッド６０が押上げ待機位置（ｅ）に復帰すると、苗株保持機構Ｈが苗株刺衝位置（f）から苗株リリース位置（g）に向けて移動し、その間に苗株保持機構Ｈか軸８６を中心として９０度上方回動する。
【００５０】
苗株保持機構Ｈが苗株リリース位置（g）に移動されると、苗株保持機構Ｈの流体圧シリンダ７３の駆動ロッドが伸出駆動されて、苗株保持針３８が急速に側板６３，６３間に引き込まれる。
【００５１】
その引込み動作によって、苗株保持針３８に刺衝されていた各苗株Ｐが、苗株リリース用仮７４によって抜き出され、下方の搬出コンベアＤ上に解放される。搬出コンベアＤ上に解放された苗株Ｐは、その後、垂直コンベア９４に転載されて苗株植付け輪９に向け搬送される。
【００５２】
苗株Ｐの解放とともに、苗株保持機構Ｈが苗株刺衝位置（f）に向けて復帰移動し、苗株押上げ機構Ｉの苗株押出しロッド６０が押上げ待機位置（ｅ）に復帰移動され、次列のセル列が苗株取出し位置（ａ）に移動するように苗株トレイＴが間欠搬送される。
【００５３】
このようにして、先行する苗株トレイＴに収容した苗株Ｐの取り出しが完了すると、後続の苗株トレイＴに収容されている苗株Ｐが、同様にして取り出される。
【００５４】
なお、本発明は前述した実施形態に限るものではなく、その要旨の範囲内で様々に変形実施が可能である。
【００５５】
上記では、トレイ位置決めロッドを、苗株押出しロッドを正に挿入しようとしている苗株収容セルがなすセル列を除く他のセル列の一部の苗株収容セルに挿入することにより、苗株トレイを位置決めする例について説明したが、次のようにして位置決めしてもよい。
【００５６】
図２０に示す苗株トレイＴ′は、これの底面両側部に、いわば位置決め専用の孔である複数の位置決めロッド挿入孔（トレイ位置決め用孔）９５…を、該苗株トレイＴ′の搬送方向βと平行に、かつ、セルＴａ…の配列ピッチαに一致した間隔で列設形成したものである。位置決めロッド挿入孔９５は、上記したセルＴａと同じ形状にして形成してもよく、また、苗株トレイＴ′  の底面に、換言すると、該苗株トレイＴ′の上面からは見えないように凹陥形成してもよい。
【００５７】
複数の位置決めロッド挿入孔９５…を、苗株トレイＴ′の底面両側部であって、該苗株トレイＴ′の搬送方向βと平行に、かつ、セルＴａ…の配列ピッチαに一致した間隔で列設形成したものであれば、上述した苗株押上げ機構１のトレイ位置決めロッド５１，５１の配設位置を、左右１対のロッド挿入孔９５，９５に対向一致する間隔に配置するだけで、苗株トレイＴ′を搬送させられるようになる。
【００５８】
なお、複数の位置決めロッド挿入孔９５…としては、セルＴａ…の配列ピッチαに一致した間隔で列設形成したものに限らず所要の間隔で形成してもよい。この場合、セルＴａ…の配列ピッチαの整数分の１に設定すると、上記苗株トレイＴ′を苗株Ｐの配列ピッチで搬送させやすい。
【００５９】
上記では、同一のセル列の２つのセルにトレイ位置決めロッドを挿入する例について説明したが、これに限るものではなく、互いに異なったセル列の２つのセルにトレイ位置決めロッドを挿入することにより、苗株トレイを位置決めしてもよい。さらに、２つのセルにトレイ位置決めロッドを挿入することに限らず、３つ以上のセルにトレイ位置決めロッドを挿入することにより苗株トレイを位置決めしてもよい。
【００６０】
【発明の効果】
請求項１〜１９に記載の本発明によれば、苗株トレイの搬送姿勢が傾斜しているような場合にも、さらには、該苗株トレイが磨耗，変形している場合であっても、苗株収容セルと苗株押出しロッドとを的確に対向一致させることができ、これにより、苗株を確実に取り出すことができる。その上、次の各請求項の発明には、次のような特有の効果を期待することができる。
【００６１】
請求項３，４および６記載の発明によれば、苗株トレイを確実に所定配列ピッチずつ搬送することができるとともに、所定配列ピッチ搬送した後での苗株トレイの位置決めを再度行う必要がなく、苗株の取り出しに要する時間を短縮することができる。
【００６２】
請求項４記載の発明は、さらに、苗株トレイの前端面をトレイ位置決めロッドに当接させているので、該苗株トレイの最初の位置決めを正確に行える。
【００６３】
請求項５記載の発明は、いわば専用のトレイ位置決め用孔、すなわち、苗株収容セルの底部を開口させることによってではなく、それとは別に設けたトレイ位置決め用孔にトレイ位置決めロッドを挿入するので、苗株取出し作業中に、トレイ位置決めロッドで苗株トレイまたは苗株収容セルを破損するようなおそれがない。
【００６４】
請求項７記載の発明によれば、苗株保持針で刺衝保持した苗株が脱落することを防止することができる。しかも、苗株収容セル内に収容している苗株を刺衝しているので、苗株を正立させた姿勢にしたままで確実に保持することができる。
【００６５】
請求項１０〜１３記載の発明によれば、トレイ位置決めロッドで苗株トレイを位置決めすることにより、苗株押出しロッドを苗株収容セルに一致対向させることができ、これにより、位置決めのための機構を簡略化できるとともに、位置決めに要する時間を短縮できる。
【００６６】
請求項１４記載の発明によれば、トレイ位置決めロッドを、セル列をなす苗株収容セルの最外側に配置されている苗株収容セルに挿入するようにしているので、簡易な構成にしながらも確実な位置決めを行うことができる。
【００６７】
請求項１５記載の発明によれば、トレイ位置決めロッドを挿入するトレイ位置決め用孔を、苗株収容セルの底部を開口させることによってではなく、それとは別に設けるので、苗株トレイの肉厚の薄い底部に開口して、それに挿入するようにする場合のように苗株収容セルの肉薄底部を破損するようなことがない。
【００６８】
また、請求項１８，１９記載の発明によれば、苗株トレイが多少位置ずれしているときにも、トレイ位置決めロッドの先端部がロッド挿入孔又はトレイ位置決め用孔に対向していさえすれば、当該トレイ位置決めロッドのロッド挿入孔又はトレイ位置決め用孔への挿入に伴って、苗株トレイの位置ずれを矯正しながら該苗株トレイの位置決めを行うことができるとともに、中間部をロッド挿入孔又はトレイ位置決め用孔の内径に一致嵌合する外径にして形成しているので、苗株トレイの位置決めを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明苗株トレイからの苗株取出し装置を搭載した苗移植機の側面図である。
【図２】その正面図である。
【図３】苗株供給ユニットの側面図であり、苗株トレイの第１列目のセル列が苗株取出し位置に移動されている状態を示している。
【図４】その正面図である。
【図５】苗株取出し位置付近の拡大正面図である。
【図６】苗株トレイの斜視図である。
【図７】図６のＩ−Ｉ線に沿う部分断面図である。
【図８】トレイ搬送装置と苗株押上げ機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイが苗株取出し位置に向けて搬送されている状態を示している。
【図９】  同じくトレイ搬送装置と苗株押上げ機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイの前端面をトレイ位置決めロッドに当接して位置決めし、その位置決め状態を保持したまま、苗株を取り出している状態を示している。
【図１０】  同じくトレイ搬送装置と苗株押上げ機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイの位置をそのままにして、トレイ位置決めロッドと苗株押出しロッドを下降移動した状態を示している。
【図１１】  同じくトレイ搬送装置と苗株押出し機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイの位置をそのままにして、トレイ位置決めロッドを苗株取出し位置に移動した状態を示している。
【図１２】  同じくトレイ搬送装置と苗株押上げ機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイの位置をそのままにして、トレイ位置決めロッドをトレイ位置決め位置に移動させて苗株トレイを位置決めした状態を示している。
【図１３】  同じくトレイ搬送装置と苗株押出し機構の動作を示す説明図であり、そのトレイ位置決めロッドを苗株トレイの搬送方向下流側に苗株収容セルの形成ピッチだけ移動させた状態を示している。
【図１４】  同じくトレイ搬送装置と苗株押出し機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイをトレイ位置決めロッドで位置決めした状態で、苗株収容セルから苗株を取り出している状態を示してしている。
【図１５】  移載装置と苗株保持機構の拡大側面図である。
【図１６】  その正面図である。
【図１７】  苗株押上げ機構と苗株保持機構の動作を示す説明図であり、苗株トレイをトレイ位置決めロッドで位置決めするとともに、苗株保持針を苗株収容セル内に下降移動した状態を示している。
【図１８】  同じく苗株押上げ機構と苗株保持機構の動作を示す説明図であり、苗株を刺衝保持した苗株保持針と苗株押出しロッドとを同期して上昇移動させている状態を示している。
【図１９】  同じく苗株押上け機構と苗株保持機構の動作を示す説明図であり、苗株を刺衝保持した苗株保持針と苗株押出しロッドとを押上げ完了位置に移動させた状態を示している。
【図２０】  位置決めロッド挿入孔を形成した苗株トレイの斜視図である。
【符号の説明】
３８          苗株保持針
４５，５７    流体圧シリンダ
５１          トレイ位置決めロッド
６０          苗株押出しロッド
９５          位置決めロッド挿入孔（トレイ位置決め用孔）
Ａ            苗株供給ユニット
Ｂ            苗株取出し装置
Ｃ            トレイ搬送装置
Ｄ            搬出コンベア
Ｅ            移載装置
Ｆ            トレイ搬送駆動部
Ｇ            トレイ搬送コンベア
Ｈ            苗株保持機構
Ｉ            苗株押上け機構
Ｐ            苗株
Ｔ，Ｔ’      苗株トレイ
Ｔａ          苗株収容セル
Ｔｂ          苗株収容セルの上面開口
Ｔｅ          苗株トレイの前端面
α            苗株収容セルの形成ピッチ
β            苗株トレイの搬送方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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