(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク上に積載した荷を押し出し装置によって車体前方へ押し出すとともに、前記押し出し装置の押し出し動作に同期して車体を後退させる同期手段を備えるフォークリフトにおいて、ステアリングハンドル軸の回転角度または操舵輪の操舵軸の回転角度を検出することにより車体が直進可能状態であるか否かを検出する直進可能状態検出手段と、この直進可能状態検出手段が上記回転角度が０であり車体が直進可能状態であることを検出したときのみ前記同期手段を動作可能にする同期制御手段と、を設けたことを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記直進可能状態検出手段が直進可能状態でないことを検出したとき、操舵輪を操作して車体を直進可能状態にさせる操舵輪制御手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプッシャ又はプッシュ・プルアタッチメントを備えるフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図５の側面図に示すフォークリフトは、車体１の前部にマスト２を支持させ、このマスト２に昇降可能に取り付けられたリフトブラケット３にフォーク４を支持させ、更に、このリフトブラケット３にプッシャアタッチメント（押し出し装置）又はプッシュ・プルアタッチメントを支持させている。
【０００３】
プッシャアタッチメントは、フォーク４上に搭載された積荷を押出すフェースプレート６と、このフェースプレート６を前後動させるパンタグラフ機構５と、このパンタグラフ機構５を伸縮させるプッシャシリンダ７とを備える。
【０００４】
図６の油圧回路図に示すように、前記プッシャシリンダ７内にはピストン７ａによって伸長用油室７ｂと短縮用油室７ｃとが区画され、油圧モータ１０駆動される油圧ポンプ９によりオイルタンク８から電磁比例弁１１を介して伸長用油室７ｂに圧油を供給するとプッシャシリンダ７が伸長し、フェースプレート６が前進し、短縮用油室７ｃに圧油を供給するとプッシャシリンダ７が短縮してフェースプレート６が後退する。
【０００５】
また、油圧ポンプ９からプッシャシリンダ７に供給される圧油及びプッシャシリンダ７からオイルタンク８に還流される圧油の流量を比例制御弁１１で制御することによりフェースプレート６の進退速度が制御される。
【０００６】
なお、電磁比例弁１１が中立位置に位置するときには両油室７ｂ、７ｃが油圧ポンプ９及びオイルタンク８から遮断され、フェースプレート６は電磁比例弁１１とプッシャシリンダ７との間の圧油によって油圧ロックされる。
【０００７】
ところで、図５に示すように、前記車体１は、その下部に駆動輪１２としての前輪と操舵輪１３としての後輪とを備え、駆動輪１２を走行モータ１４で駆動することにより前後に進退する。
【０００８】
図７の斜視図に示すように、車体１の前部に設けた運転台１５には、操舵用のステアリングハンドル１６、走行速度制御用のアクセルペダル１７、プッシャ制御用のプッシャレバー１８、後述する同期手段をオン・オフするための同期スイッチ１９、同期手段がオンの時に点灯される同期モードランプ２０及び車体１の走行方向を切換えるための前後進レバー２１が設けられる。
【０００９】
図８の機能ブロック図に示すように、同期運転を制御する同期手段は、前後進レバー２１の位置を検出する前後進検出手段２２と、アクセルペダル１７の操作量を検出するアクセル操作量検出手段２３と同期制御部２４とを備える。
【００１０】
この同期制御部２４は、前後進検出手段２２が与える前後進レバー２１の位置、及び、アクセル操作量検出手段２３が与えるアクセルペダル１７の踏込量に基づき車体１の走行方向及び走行速度を制御するともに、フェースプレート６が車体１の走行方向と逆方向かつ走行速度と同じ速度で進退するように制御する。
【００１１】
これにより、前記フェースプレート６と車体１とを同じ速さで互いに逆方向に進退させる。 そして、この同期運転の結果、荷物は見掛け上移動せずに、その場に荷降しされることになる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように、同期運転によって積荷が見掛け上の位置を変えることなく積み下ろしされるためには、フェースプレート６の進退方向と車体１の進退方向が一致していなければならず、言換えると、同期運転時には車体１が直進可能状態であることが必要である。
【００１３】
しかし、従来のフォークリフトでは、車体が直進可能状態でない場合でも同期運転が可能であるため、ハンドル１６を切った状態から同期運転が開始されると、荷崩れを起こしたり、予期した位置に荷降しできなかったりするおそれがある。
【００１４】
本発明は、この従来技術の課題を解消し、安全かつ確実に荷物の積降ができるようにしたフォークリフトを提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るフォークリフトは、フォーク上に積載した荷を押し出し装置によって車体前方へ押し出すとともに、前記押し出し装置押し出し動作に同期して車体を後退させる同期手段を備えるフォークリフトを前提としている。
【００１６】
上記フォークリフトにおいて、直進可能状態検出手段が車体が直進可能状態であるか否かを検出するとともに、この直進可能状態検出手段が直進可能状態であることを検出したときのみ同期制御手段が前記同期手段を動作可能にする構成としている。
【００１７】
前記直進可能状態検出手段は、操舵輪の操舵角度を検出することによって車体の直進可能状態を検出するようになっている。
【００１８】
この構成によって、同期モード時に、車体が直進可能状態であるときのみに同期運転ができ、旋回ないし方向転換をしながら荷物を積降することができず、荷崩れや周囲との衝突が発生するおそれがない安全かつ確実な荷物の積降ができるという効果を得ることができる。
【００１９】
更に、前記直進可能状態検出手段が直進可能状態でないことを検出したとき、操舵輪制御手段が操舵輪を操作して車体を直進可能状態にさせる構成とする。
【００２０】
このように構成すると、同期運転に先だって車体を直進可能状態に修正されるから、旋回ないし方向転換をしながら荷物を積降することができず、荷崩れや周囲との衝突が発生するおそれがない安全かつ確実な荷物の積降ができるという効果を得ることができる。
【００２１】
本発明において、操舵角検出手段は、操舵輪の操舵角を直接に又は間接的に検出できるように構成してあればよく、例えば操舵輪の操舵回転中心軸（キングピン）に連動させたポテンショメータ、ステアリングハンドル１６の軸に連動させたポテンショメータなどを用いることができる他、マイクロスイッチ、光センサ、磁気センサなど操舵機構中のある１点が所定の位置に位置することを検出できる手段を用いることができる。
【００２２】
また、本発明に係る他のフォークリフトは、プッシャ又はプッシュ・プルアタッチメントと、このプッシャ又はプッシュ・プルアタッチメントのフェースプレートと車体とを同じ速さで互いに逆方向に進退させる同期手段とを備えるフォークリフトにおいて、前記目的を達成するため、該同期手段を作動可能にする同期スイッチが設けられ、この同期スイッチを操作して同期手段が作動可能になる時に車体の操舵角を０に戻す強制操舵手段が設けられることを特徴としている。
【００２３】
この構成によれば、同期スイッチを操作して同期手段を作動可能にすると同時に、強制操舵手段によって操舵角が強制的に０に戻されるので、必ず直進可能状態で同期動作が行われることになり、安全かつ確実に荷物を積降できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例に係るフォークリフトについて図面に基づいて具体的に説明する。 この実施例の説明のうち、既に図５ないし図８に基づいて詳細に説明した従来例と共通する説明は、対応する部分については同じ名称と符号を付して説明するが、重複を避けるためにできるだけ省略する。
【００２５】
図１は本発明の一実施例に係るフォークリフトの同期手段の機能ブロック図であり、この同期手段は、図８に示した従来の同期手段に加えて操舵輪１３の操舵角度を検出する操舵角度検出手段２８を備えている。
【００２６】
この操舵角度検出手段２８は、例えばステアリングハンドル軸の回転角度を検出するように構成してもよいが、この実施例では、いわゆる操舵機構の遊びの影響をできるだけ排除するために、操舵輪１３の操舵軸心における回転角度を検出するポテンショメータを用いている。
【００２７】
そして、前記同期制御部２４は、例えばマイクロコンピュータからなり、図２のフロー図に示すプログラムを組込まれている。 このプログラムでは、先ず、前記同期スイッチ１９から与えられるオン信号の有無を判定することにより運転モードが同期モードか否かが判定され（Ｓ１）、同期モードであれば、操舵角度検出手段２８が検出する操舵角度に基づいて、車体が直進可能状態にあるか否か判定する（Ｓ２）。
【００２８】
ここで、車体が直進可能状態であると判定されると同期制御可能になり（Ｓ３）、前後進レバー２１とアクセルペダル１７とを操作すれば車体１とフェースプレート６とを互いに逆方向に同じ速度で進退させる同期動作ができるようになる。
【００２９】
同期モードが設定されている状態で、車体が直進可能状態でないと判定された場合には、油圧ポンプ９のモータ１０を停止し、プッシュシリンダ７が伸縮しないようにする（Ｓ４）。 従って、同期モードが設定されている状態で、車体が直進可能状態でないと、前後進レバー２１とアクセルペダル１７とを操作して車体１を進退させることはできるが、フェースプレート６を動かして荷物の積降をすることはできなくなり、荷崩れなどが起こりかねない危険な荷役はできなくなる。
【００３０】
なお、必要に応じて、同期スイッチ１９をオンした時に前記操舵角度が０でない場合に、操舵角度が０でないことを運転者に報知する報知手段を設け、この報知により運転者に操舵輪１３の操舵角度を直進方向に修正することを促すようにしてもよい。 この報知手段としては運転者の聴覚により感得される音、音声などを発するものや運転者の視覚により感得される光、光の点滅ないし明暗、画像表示、文字表示などを表示するものを用いればよい。
【００３１】
又、同期モードが設定されている状態で、車体が直進可能状態でない時に、上述のようにモータ１０を停止することに代えて電磁比例弁１１を中立位置に位置させたり、モータ１０を停止すると共に電磁比例弁１１を中立位置に位置させたりするように同期制御部２４のプログラムを編成してもよい。
【００３２】
更に、同期モードが設定されている状態で、車体が直進可能状態でない時に、上述のようにしてフェースプレート６の進退を停止させると共に、走行モータ１４への電力供給を停止して車体１が進退できないようにしてもよい。
【００３３】
この場合には、車体が直進可能状態であると誤解して同期運転をしようとしている運転者の予期に反して車体１及びフォーク４が旋回し、周囲の荷物などに衝突するというおそれをなくすことができると共に、アクセルペダル１７を踏込んでも車体１が発進しないことにより運転者は操舵角度が０でないことに気付くことができる。
【００３４】
ところで、前記一実施例では、同期モードにおいて車体が直進可能状態でない場合には、運転者がステアリングハンドル１６を操作して前記操舵角度を修正して車体を直進可能状態にしなければ同期動作は可能にならない。 従って、運転者が同期運転を試みて、同期運転ができないことを認識してから操舵角度を修正しなければ同期運転ができないことになり、操作が面倒になる。
【００３５】
そこで、本発明の他の実施例に係るフォークリフトでは、図３の機能ブロック図に示すように、更に、前記操舵角度検出手段２８と共に、前記同期制御部２４が、同期モードが設定されている状態で、車体が直進可能状態でないときに、前記ステアリングハンドルと操舵輪との間に介在され操舵輪を操舵するステアリングモータ２９（操舵制御手段）を作動させて、前記操舵角度を自動的に修正して車体を直進可能状態にするように構成している。
【００３６】
即ち、図４のフロー図に示すように、同期モードか否かを判定し（Ｓ１１）、同期モードであると判定したときに、前記車体が直進可能状態であるか否かを判定し（Ｓ１２）、車体が直進可能状態でなければステアリングモータ２９を作動させて操舵角度を修正し（Ｓ１３）、車体が直進可能状態であることが確認されると（Ｓ１２）、同期運転が可能になる（Ｓ１４）というプログラムを前記同期制御部２４に組込んでおく。
【００３７】
これによれば、同期運転をしようとして同期スイッチ１９をオンにすると、前記操舵角度が自動修正され車体が直進可能状態になるので、ハンドルを切ったまま同期運転が開始されるおそれがなくなり、旋回しながら同期運転されるおそれが全くなくなる。 又、このプログラムを適当な周期で繰り返すと、同期運転中に誤ってハンドル操作が行われても自動的に操舵角度が修正され、車体を直進可能状態に維持できる。
【００３８】
なお、この実施例においては、操舵角度を修正するステアリングモータ２９の動作が直接ステアリングハンドル１６に伝達されないようにすることが好ましく、又、操舵角度の修正により生じる操舵輪１３の操舵角度とステアリングハンドル１６の操舵角度との誤差は、操舵角度の修正を開始する時以後に、例えば修正モータを用いてステアリングハンドル１６の操舵角度を車体が直進可能状態になるように修正することにより解消することが好ましい。 又、この場合、このステアリングハンドル１６の操舵角度の修正はステアリングハンドル１６を介して運転者にショックを与えない程度に穏やかに行うことが好ましい。
【００３９】
なお、以上の説明ではカウンタバランス型バッテリフォークリフトを例に採っているが、本発明はプッシャ又はプッシュ・プルアタッチメントと同期手段とを備えるフォークリフトであれば広く適用できる。
【００４０】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明のフォークリフトは、直進可能状態検出手段が車体が直進可能状態であるか否かを検出するとともに、この直進可能状態検出手段が直進可能状態であることを検出したときのみ同期制御手段が同期手段を動作可能にするように構成されているので、同期モード時に、車体が直進可能状態であるときのみに同期運転ができ、旋回ないし方向転換をしながら荷物を積降することができず、荷崩れや周囲との衝突が発生するおそれがない安全かつ確実な荷物の積降ができるという効果を得ることができる。
【００４１】
又、前記直進可能状態検出手段が直進可能状態でないことを検出したとき、操舵輪制御手段は操舵輪を操作して車体を直進可能状態にさせるように構成されているので、同期運転に先だって車体を直進可能状態に修正されるから、旋回ないし方向転換をしながら荷物を積降することができず、荷崩れや周囲との衝突が発生するおそれがない安全かつ確実な荷物の積降ができるという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の機能ブロック図である。
【図２】本発明の同期制御プログラムのフロー図である。
【図３】本発明の機能ブロック図である。
【図４】本発明の同期制御プログラムのフロー図である。
【図５】従来例の側面図である。
【図６】従来例の油圧回路図である。
【図７】従来例の斜視図である。
【図８】従来例の機能ブロック図である。
【符号の説明】
１０    油圧モータ
１１    電磁比例弁
１４    走行モータ
１９    同期スイッチ
２２    前後進検出手段
２３    アクセル操作量検出手段
２４    同期制御部
２８    操舵角度検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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