(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する位置検出手段と、
予め設定されたセンタエリア内の各種交通情報を収集する情報センタとの間で無線回線を介して通信を行う通信手段と、
前記位置検出手段にて検出された車両の現在地から予め設定された目的地までの経路を算出する静的経路算出手段と、
前記静的経路算出手段にて算出された現在地から目的地までの静的経路にて、現在地より一定距離以上離れ、且つ、前記情報センタがセンタエリア内で提供するリンクと一致するリンクを検索し、最初に得られたリンクを進入リンクとして設定し、目的地に到達する直前のリンクを退出リンクとして設定する進入・退出リンク設定手段と、
前記位置検出手段にて検出された車両の現在地の位置情報と、目的地の位置情報と、前記進入・退出リンク設定手段にて設定された進入リンクおよび退出リンクの位置情報とを、前記通信手段を介して送信し、現在の交通状況を考慮した進入リンクから退出リンクまでの推奨ルートの情報と、当該推奨ルート内の走行に要する走行時間の情報と、現在地および目的地の付近を走行可能な平均車速の情報とを、前記通信手段を介して前記情報センタから受信し、当該各情報に基づいて前記進入リンクから前記退出リンクまでの走行に要する走行時間と現在地から前記進入リンクまでの走行に要する走行時間と前記退出リンクから目的地までの走行に要する走行時間を算出することにより現在地から目的地までの走行に要する時間を算出し、当該算出した現在地から目的地までの走行に要する時間および現在時刻をもとに目的地への予想到着時刻を算出する到着時刻算出手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記現在地および目的地の付近における平均車速の情報は、予め区分された道路種別毎に設定され、
前記到着時刻算出手段は、
前記静的経路算出手段にて算出された現在地から進入リンクまでの静的経路中に含まれる道路種別毎に、当該種別の道路についての走行距離の総和を求め、その走行距離の総和を情報センタから受信した現在地付近の当該種別の道路の平均車速で除算し、その除算値を各種別の道路について加算することにより、現在地から進入リンクまでの走行に要する時間を算出し、
前記静的経路算出手段にて算出された退出リンクから目的地までの静的経路中に含まれる道路種別毎に、当該種別の道路についての走行距離の総和を求め、その走行距離の総和を情報センタから受信した目的地付近の当該種別の道路の平均車速で除算し、その除算値を各種別の道路について加算することにより、退出リンクから目的地までの走行に要する時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記現在地および目的地の付近における平均車速の情報は道路毎に設定され、  前記到着時刻算出手段は、
前記静的経路算出手段にて算出された現在地から進入リンクまでの静的経路中に含まれる前記平均車速が設定された道路毎にその走行距離を求め、その走行距離を情報センタから受信した現在地付近の当該道路の平均車速で除算することにより、現在地から進入リンクまでの走行に要する時間を算出し、
前記静的経路算出手段にて算出された退出リンクから目的地までの静的経路中に含まれる前記平均車速が設定された道路毎にその走行距離を求め、その走行距離を情報センタから受信した目的地付近の当該道路の平均車速で除算することにより、退出リンクから目的地までの走行に要する時間を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に係り、詳しくは、交通情報を収集する情報センタとの通信により得られる情報に基づいて目的地への到着時刻を予測するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
近年、現在地から目的地までの推奨経路を求めるナビゲーション装置が種々提案されているが、そのようなナビゲーション装置においては目的地への到着時刻をできるだけ正確に予測することが求められている。つまり、ナビゲーション装置が目的地への正確な到着時刻を利用者に提供できれば、利用者は到着後の予定（例えば、人との待ち合わせや列車への乗車など）について計画を立てることが可能になる上に、到着時刻に注意を払うことなく運転に注力することが可能になり快適な運転環境が得られる。
【０００３】
しかし、従来より一般的に行われていた到着時刻の予測方法は、現在地から目的地までの距離を予め設定された平均車速で単純に除算した結果から求めているに過ぎず、時々刻々と変化する交通状況を考えると常に平均車速で走行できるとは限らないため、予測した到着時刻の正確性が低いという問題があった。
【０００４】
そこで、ＶＩＣＳを利用することにより、交通状況を反映した平均車速をＶＩＣＳから受信し、その平均車速を用いて到着時刻を予測する技術が考えられる。
しかし、ＶＩＣＳを利用した場合でも、ＶＩＣＳの対象となる道路の平均車速しか提供されないため、ＶＩＣＳの対象外の道路を走行する場合には、予め設定された平均車速を用いて走行時間を算出するしかなく、予測した到着時刻の正確性は十分とはいえなかった。
【０００５】
ところで、従来より、特公平７−２１４１７号公報に開示されるように、所定のセンタエリア内の交通情報を収集する情報センタに、無線回線を介して現在地および目的地を表す位置情報を送信し、情報センタから渋滞情報や各種規制などを考慮して設定されたセンタ推奨最適経路（動的経路）を受信し、その動的経路をナビゲーション用の地図上に表示するなどして経路案内を行うナビゲーション装置が提案されている。しかし、目的地への到着時刻を予測する技術について、同公報には何らの記載もなされていない。
【０００６】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、目的地への到着時刻の予測精度を向上させることが可能なナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、車両の現在地を検出する位置検出手段と、予め設定されたセンタエリア内の各種交通情報を収集する情報センタとの間で無線回線を介して通信を行う通信手段とを備える。また、前記位置検出手段にて検出された車両の現在地から予め設定された目的地までの経路を算出する静的経路算出手段を備える。そして、前記静的経路算出手段にて算出された現在地から目的地までの静的経路にて、現在地より一定距離以上離れ、且つ、前記情報センタがセンタエリア内で提供するリンクと一致するリンクを検索し、最初に得られたリンクを進入リンクとして設定し、目的地に到達する直前のリンクを退出リンクとして設定する進入・退出リンク設定手段を備える。さらに、目的地への予想到着時刻を算出する到着時刻算出手段を備える。
【０００８】
この到着時刻算出手段は、前記位置検出手段にて検出された車両の現在地の位置情報と、目的地の位置情報と、前記進入・退出リンク設定手段にて設定された進入リンクおよび退出リンクの位置情報とを、前記通信手段を介して送信する。すると、前記情報センタからは、現在の交通状況を考慮した進入リンクから退出リンクまでの推奨ルートの情報と、当該推奨ルート内の走行に要する走行時間の情報と、現在地および目的地の付近を走行可能な平均車速の情報とが送信されてくる。そこで、前記情報センタからの各情報を前記通信手段を介して受信し、当該各情報に基づいて進入リンクから退出リンクまでの走行に要する走行時間と現在地から進入リンクまでの走行に要する走行時間と退出リンクから目的地までの走行に要する走行時間を算出することにより現在地から目的地までの走行に要する時間を算出し、当該算出した現在地から目的地までの走行に要する時間および現在時刻をもとに目的地への予想到着時刻を算出する。
【０００９】
従って、本発明によれば、情報センタから送信される情報（推奨ルート，推奨ルート内の走行に要する走行時間，現在地および目的地の付近における平均車速）が常に最新の情報になるようにメインテナンスしておけば、予測到着時刻の予測精度を向上させることができる。
【００１０】
ところで、請求項２に記載の発明のように、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記現在地および目的地の付近における平均車速の情報は、予め区分された道路種別毎に設定してもよい。この場合、前記到着時刻算出手段は、前記静的経路算出手段にて算出された現在地から進入リンクまでの静的経路中に含まれる道路種別毎に、当該種別の道路についての走行距離の総和を求め、その走行距離の総和を情報センタから受信した現在地付近の当該種別の道路の平均車速で除算し、その除算値を各種別の道路について加算することにより、現在地から進入リンクまでの走行に要する時間を算出する。同様に、前記静的経路算出手段にて算出された退出リンクから目的地までの静的経路中に含まれる道路種別毎に、当該種別の道路についての走行距離の総和を求め、その走行距離の総和を情報センタから受信した目的地付近の当該種別の道路の平均車速で除算し、その除算値を各種別の道路について加算することにより、退出リンクから目的地までの走行に要する時間を算出する。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明のように、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記現在地および目的地の付近における平均車速の情報は道路毎に設定してもよい。この場合、前記到着時刻算出手段は、前記静的経路算出手段にて算出された現在地から進入リンクまでの静的経路中に含まれる前記平均車速が設定された道路毎にその走行距離を求め、その走行距離を情報センタから受信した現在地付近の当該道路の平均車速で除算することにより、現在地から進入リンクまでの走行に要する時間を算出する。同様に、前記静的経路算出手段にて算出された退出リンクから目的地までの静的経路中に含まれる前記平均車速が設定された道路毎にその走行距離を求め、その走行距離を情報センタから受信した目的地付近の当該道路の平均車速で除算することにより、退出リンクから目的地までの走行に要する時間を算出する。
【００１２】
尚、以下に述べる発明の実施の形態において、特許請求の範囲または課題を解決するための手段に記載の「位置検出手段」は位置検出器２２に相当し、同じく「通信手段」は通信装置３４に相当し、同じく「静的経路算出手段」は電子制御装置３６におけるＳ１０１の処理に相当し、同じく「進入・退出リンク設定手段」は電子制御装置３６におけるＳ１０４の処理に相当し、同じく「到着時刻算出手段」は電子制御装置３６におけるＳ２０３〜Ｓ２０９，Ｓ３０１〜Ｓ３０９，Ｓ４０１〜Ｓ４０９の各処理に相当する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本実施形態のナビゲーション装置を用いたナビゲーションシステムの概略構成を表すブロック図である。
【００１４】
ナビゲーションシステムは、車両に搭載される本実施形態のナビゲーション装置２０と、予め設定されたセンタエリア内の各種交通情報を無線回線を介してナビゲーション装置２０に提供する情報センタ１０とから構成されている。
情報センタ１０は、外部事象収集装置１２、道路ネットワーク（道路ＮＷ）データ記憶装置１４、通信装置１６、制御装置１８を備えている。
【００１５】
外部事象収集装置１２は、道路付近に取り付けられた各種センサＳから道路状態などの外部事象を収集する。
道路ネットワークデータ記憶装置１４は、センタエリア内の道路地図を格納すると共に、外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成される各種交通情報を格納している。
【００１６】
通信装置１６は、自動車電話や携帯電話などの無線回線を介して、車両に搭載されたナビゲーション装置２０と通信を行う。
制御装置１８は、ナビゲーション装置２０から受信した情報と、道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された各種交通情報とに基づいて、情報センタ１０が推奨する推奨ルート（動的経路）の計算などを行う。
【００１７】
尚、外部事象収集装置１２が収集する外部事象に基づいて作成される各種交通情報には、渋滞地点や渋滞区間などを表す渋滞情報、事故・故障車・路上の障害物・工事・作業などを表す交通障害情報、通行止め・速度規制・車線規制・オンランプ規制・チェーン規制などの臨時規制とその原因等を含む交通規制情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満空車状況を知らせる駐車場情報、などが含まれる。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、位置検出器２２、地図データ入力器２４、操作スイッチ群２６、表示装置２８、スピーカ３０、外部メモリ３２、通信装置３４、電子制御装置（ＥＣＵ）３６を備えている。
位置検出器２２は、ジャイロスコープ３８、車速センサ４０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４２を備え、車両の現在地を検出する。車速センサ４０は、ナビゲーション装置２０が搭載された車両の走行速度を検出する。ＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信する。尚、これらのセンサ等３８，４０，４２は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、複数のセンサが各々補完し合って位置検出精度を高めるように構成されている。そして、要求される位置検出精度によっては、これらのセンサ等３８，４０，４２の内の一部のみで構成してもよく、こららのセンサ等３８，４０，４２以外に、左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサや、地磁気センサなどを用いてもよい。
【００１９】
地図データ入力器２４は、記録媒体に格納された地図データを入力する。尚、地図データには、道路の接続を表したデータや、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどが含まれる。ところで、地図データが格納される記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、ＤＶＤやメモリカードなどの他の記録媒体を用いてもよい。
【００２０】
操作スイッチ群２６は、ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチから構成され、具体的には、表示装置２８に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（案内経路）を設定するためのスイッチなどを含む。尚、操作スイッチ群２６を構成する各種スイッチとしては、表示装置２８と一体に構成されたタッチスイッチを用いてもよく、一般的なメカニカルスイッチを用いてもよい。
【００２１】
表示装置２８は、車両の現在地，情報センタ１０から受信した各種交通情報，予想到着時刻などを地図上に表示する。
スピーカ３０は、後述する経路案内処理に関する音声を出力する。
外部メモリ３２は、後述するように電子制御装置３６の設定した経路を記憶し、その記憶内容は図示しない電源によってバックアップされるようになっている。
【００２２】
通信装置３４は、自動車電話や携帯電話などの無線回線を介して、情報センタ１０と通信を行う。
電子制御装置３６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出器２２，地図データ入力器２４，操作スイッチ群２６からの入力に応じて、表示装置２８，スピーカ３０，外部メモリ３２，通信装置３４を制御し、静的経路設定処理および動的経路設定処理から成る経路案内処理を行う。
【００２３】
次に、電子制御装置３６の行う静的経路設定処理について説明する。
図２は、静的経路設定処理を説明するためのフローチャートである。
まず、ステップ（以下、Ｓと記載する）１０１において、電子制御装置３６は、操作スイッチ群２６を用いて設定された目的地および通過点に基づいて静的経路を算出する。ここで、静的経路は、周知のダイクストラ法を用いてコスト計算され、現在地から目的地までのコストが最小となるような経路が選択される。但し、通過点が設定されている場合には、現在地から通過点、通過点から通過点、通過点から目的地のそれぞれの区間毎のコストが最小となるような経路が選択される。
【００２４】
次に、Ｓ１０２において、電子制御装置３６は、設定した静的経路中に情報センタ１０が提供するセンタエリア内のリンクがあるか否かを判定し、ない場合はＳ１０３へ移行し、ある場合はＳ１０４へ移行する。
Ｓ１０３において、電子制御装置３６は、設定した現在地から目的地までの静的経路に従って、表示装置２８を介した視覚的な経路案内を行うと共に、スピーカ３０を介した聴覚的な経路案内を行う。ここで、目的地への到着時刻は、従来と同様に、現在地から目的地までの距離を予め設定された平均車速で単純に除算した結果から求め、その予想到着時刻を表示装置２８に表示させる。そして、静的経路設定処理を終了する。
【００２５】
尚、電子制御装置３６は、設定経路を外部メモリ３２に記憶し、目的地に到達して経路案内の必要がなくなると外部メモリ３２に記憶した設定経路を消去する。外部メモリ３２の記憶内容はバックアップされるため、経路案内中に休憩などのために車両が停車され、イグニッションキーがＯＦＦされるなどしてナビゲーション装置２０への電源供給が断たれたとしても、案内中の経路は保持される。
【００２６】
また、Ｓ１０４において、電子制御装置３６は、設定した現在地から目的地までの静的経路にて、現在地より一定距離以上離れ、且つ、情報センタ１０がセンタエリア内で提供するリンクと一致するリンクを検索する。そして、最初に得られたリンクを「進入リンク」とし、目的地に到達する直前のリンクを「退出リンク」とする。
【００２７】
次に、Ｓ１０５において、電子制御装置３６は、現在地，目的地，「進入リンク」，「退出リンク」のそれぞれの位置情報と、当該リンクが含まれる道路の道路種別情報とを、通信装置３４を介して情報センタ１０へ送信する。そして、静的経路設定処理を終了する。
【００２８】
すると、情報センタ１０は、外部事象収集装置１２が収集する前記各種交通情報と、通信装置１６を介して受信したナビゲーション装置２０からの情報（現在地，目的地，「進入リンク」，「退出リンク」の位置情報と、当該リンクが含まれる道路の道路種別情報）とに基づいて、「進入リンク」から「退出リンク」までの推奨ルートを算出する。
【００２９】
また、情報センタ１０は、前記各種交通情報に基づいて、推奨ルートを構成する各リンクを走行するのに要する時間（以下、リンク走行時間という）を算出すると共に、ナビゲーション装置２０から受信した現在および目的地の付近の道路種別（高速道路，有料道路，一般道路，その他の道路）毎の平均車速を算出する。尚、一般道路とは県道，市道，町道，村道であり、その他の道路とは高速道路，有料道路，一般道路の他の道路（農道，林道など）である。また、道路種別の平均車速とは、当該道路を走行することが可能な車速の平均値である。
【００３０】
そして、情報センタ１０は、算出した各情報（推奨ルート，各リンクのリンク走行時間，現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報）と各種交通情報とをナビゲーション装置２０へ送信する。
ここで、算出した各情報は、前記各種交通情報に基づいて算出されるため、現在の交通状況を的確に反映したものになる。
【００３１】
図３は、情報センタ１０から送信される情報のデータ構造を模式的に表した模式図である。
次に、電子制御装置３６の行う動的経路設定処理について説明する。
図４は、動的経路設定処理を説明するためのフローチャートである。
【００３２】
まず、Ｓ２０１において、電子制御装置３６は、通信装置３４を介して情報センタ１０から受信した情報（推奨ルート，各リンクのリンク走行時間，現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報）を受け取り、その新しい情報をそれ以前に受信した古い情報に置き換えることにより、情報更新を行う。
【００３３】
次に、Ｓ２０２において、電子制御装置３６は、設定した「進入リンク」から「退出リンク」までの静的経路を、情報センタ１０から受信した推奨ルートに置き換えることにより動的経路を設定する。
ところで、一旦設定された動的経路の更新条件としては、以下の▲１▼〜▲６▼の条件があげられる。
【００３４】
▲１▼予め設定された所定時間（例えば、５分間）が経過する度。
▲２▼ナビゲーション装置１０を搭載した車両が予め設定された所定距離を走行する度。
▲３▼情報センタ１０とナビゲーション装置１０との通信にエラーが発生したとき。
【００３５】
▲４▼静的経路の設定が終了したとき。
▲５▼ナビゲーション装置１０を搭載した車両が予め設定された通過点を通過したとき。
▲６▼ナビゲーション装置１０を搭載した車両が情報センタ１０のセンタエリアの外側から内側へ侵入したとき。
【００３６】
このような更新条件が成立すると動的経路が自動的に更新されるため、利用者自らが動的経路を更新する必要がなくなり、最新の交通状況を反映した動的経路に基づいて走行経路を案内することができる。
次に、Ｓ２０３において、電子制御装置３６は、情報センタ１０から受信した推奨ルートにおける各リンクのリンク走行時間の総和を算出することにより、「進入リンク」から「退出リンク」までの走行に要する走行時間Ｔｂを求める。
【００３７】
次に、Ｓ２０４において、電子制御装置３６は、設定した静的経路中に情報センタ１０が提供するセンタエリア外のリンクがあるか否かを判定し、ない場合はＳ２０５へ移行し、ある場合はＳ２０６へ移行する。
Ｓ２０５において、電子制御装置３６は、現在時刻ＴｎにＳ２０３にて算出した走行時間Ｔｂを加算することにより予想到着時刻Ｔｍを求める（Ｔｍ＝Ｔｎ＋Ｔｂ）。
【００３８】
次に、Ｓ２０７において、電子制御装置３６は、現在地から「進入リンク」および「退出リンク」から目的地までは静的経路に従い、また、「進入リンク」から「退出リンク」までは動的経路に従って、表示装置２８を介した視覚的な経路案内を行うと共に、スピーカ３０を介した聴覚的な経路案内を行う。そして、算出した予想到着時刻Ｔｍを表示装置２８に表示させ、動的経路案内処理を終了する。
【００３９】
また、Ｓ２０６において、電子制御装置３６は、情報センタ１０から受信した現在地付近の道路種別毎の平均車速に基づいて、現在地から「進入リンク」までの走行に要する走行時間Ｔａを算出する。
図５は、Ｓ２０６の処理を説明するためのフローチャートである。
【００４０】
まず、Ｓ３０１において、電子制御装置３６は、設定した現在地から「進入リンク」までの静的経路中に高速道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ３０２へ移行し、ない場合はＳ３０３へ移行する。
Ｓ３０２において、電子制御装置３６は、現在地から「進入リンク」までの静的経路中に含まれる高速道路の走行距離の総和を求め、その高速道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の高速道路の平均車速で除算することにより、高速道路走行時間Ｔαaを算出する。そして、Ｓ３０３へ移行する。
【００４１】
Ｓ３０３において、電子制御装置３６は、設定した現在地から「進入リンク」までの静的経路中に有料道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ３０４へ移行し、ない場合はＳ３０５へ移行する。
Ｓ３０４において、電子制御装置３６は、現在地から「進入リンク」までの静的経路中に含まれる有料道路の走行距離の総和を求め、その有料道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の有料道路の平均車速で除算することにより、有料道路走行時間Ｔβaを算出する。そして、Ｓ３０５へ移行する。
【００４２】
Ｓ３０５において、電子制御装置３６は、設定した現在地から「進入リンク」までの静的経路中に一般道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ３０６へ移行し、ない場合はＳ３０７へ移行する。
Ｓ３０６において、電子制御装置３６は、現在地から「進入リンク」までの静的経路中に含まれる一般道路の走行距離の総和を求め、その一般道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の一般道路の平均車速で除算することにより、一般道路走行時間Ｔγaを算出する。そして、Ｓ３０７へ移行する。
【００４３】
Ｓ３０７において、電子制御装置３６は、設定した現在地から「進入リンク」までの静的経路中にその他の道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ３０８へ移行し、ない場合はＳ３０９へ移行する。
Ｓ３０８において、電子制御装置３６は、現在地から「進入リンク」までの静的経路中に含まれるその他の道路の走行距離の総和を求め、その他の道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近のその他の道路の平均車速で除算することにより、その他の道路走行時間Ｔδaを算出する。そして、Ｓ３０９へ移行する。
【００４４】
Ｓ３０９において、電子制御装置３６は、各走行時間Ｔα〜Ｔδを加算することにより、現在地から「進入リンク」までの走行時間Ｔａを算出する（Ｔａ＝Ｔαa＋Ｔβa＋Ｔγa＋Ｔδa）。
次に、図４のＳ２０８において、電子制御装置３６は、情報センタ１０から受信した目的地付近の道路種別毎の平均車速に基づいて、「退出リンク」から目的地までの走行に要する走行時間Ｔｃを算出する。
【００４５】
Ｓ２０８の処理についても、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、Ｓ４０１において、電子制御装置３６は、設定した「退出リンク」から目的地までの静的経路中に高速道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ４０２へ移行し、ない場合はＳ４０３へ移行する。
【００４６】
Ｓ４０２において、電子制御装置３６は、「退出リンク」から目的地までの静的経路中に含まれる高速道路の走行距離の総和を求め、その高速道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の高速道路の平均車速で除算することにより、高速道路走行時間Ｔαcを算出する。そして、Ｓ４０３へ移行する。
【００４７】
Ｓ４０３において、電子制御装置３６は、設定した「退出リンク」から目的地までの静的経路中に有料道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ４０４へ移行し、ない場合はＳ４０５へ移行する。
Ｓ４０４において、電子制御装置３６は、「退出リンク」から目的地までの静的経路中に含まれる有料道路の走行距離の総和を求め、その有料道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の有料道路の平均車速で除算することにより、有料道路走行時間Ｔβcを算出する。そして、Ｓ４０５へ移行する。
【００４８】
Ｓ４０５において、電子制御装置３６は、設定した「退出リンク」から目的地までの静的経路中に一般道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ４０６へ移行し、ない場合はＳ４０７へ移行する。
Ｓ４０６において、電子制御装置３６は、「退出リンク」から目的地までの静的経路中に含まれる一般道路の走行距離の総和を求め、その一般道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近の一般道路の平均車速で除算することにより、一般道路走行時間Ｔγcを算出する。そして、Ｓ４０７へ移行する。
【００４９】
Ｓ４０７において、電子制御装置３６は、設定した「退出リンク」から目的地までの静的経路中にその他の道路があるか否かを判定し、ある場合にはＳ４０８へ移行し、ない場合はＳ４０９へ移行する。
Ｓ４０８において、電子制御装置３６は、「退出リンク」から目的地までの静的経路中に含まれるその他の道路の走行距離の総和を求め、その他の道路の走行距離の総和を情報センタ１０から受信した現在地付近のその他の道路の平均車速で除算することにより、その他の道路走行時間Ｔδcを算出する。そして、Ｓ４０９へ移行する。
【００５０】
Ｓ４０９において、電子制御装置３６は、各走行時間Ｔα〜Ｔδを加算することにより、「退出リンク」から目的地までの走行時間Ｔｃを算出する（Ｔｃ＝Ｔαc＋Ｔβc＋Ｔγc＋Ｔδc）。
次に、図４のＳ２０９において、電子制御装置３６は、現在時刻Ｔｎに対して、Ｓ２０３にて算出した走行時間Ｔｂ、Ｓ２０６にて算出した走行時間Ｔａ、Ｓ２０８にて算出した走行時間Ｔｃをそれぞれを加算することにより予想到着時刻Ｔｍを求める（Ｔｍ＝Ｔａ＋Ｔｂ＋Ｔｃ）。そして、Ｓ２０７へ移行する。
【００５１】
図６は、現在地から目的地までの各走行時間Ｔａ〜Ｔｃ，Ｔαa〜Ｔδa，Ｔαc〜Ｔδcと、現在時刻Ｔｎおよび予想到着時刻Ｔｍとの関係を表す説明図である。
ナビゲーション装置１０の電子制御装置３６は、情報センタ１０の推奨ルート（動的経路）である区間Ｂを走行するのに要する走行時間Ｔｂについては、情報センタ１０から受信したリンク走行時間に基づいて算出する。また、設定した静的経路において、現在地から情報センタ１０のセンタエリアの「進入リンク」までの区間Ａを走行するのに要する走行時間Ｔａについては、情報センタ１０から受信した現在地付近の道路種別毎の平均車速に基づいて算出する。また、設定した静的経路において、情報センタ１０のセンタエリアの「退出リンク」から目的地までの区間Ｃを走行するのに要する走行時間Ｔｃについては、情報センタ１０から受信した目的地付近の道路種別毎の平均車速に基づいて算出する。そして、現在時刻Ｔｎと各走行時間Ｔａ〜Ｔｃとに基づいて予想到着時刻Ｔｍを算出する。ここで、各リンクのリンク走行時間の情報と、現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報とは、各種交通情報に基づいて算出されるため、現在の交通状況を的確に反映したものになる。
【００５２】
従って、情報センタ１０から送信される情報（推奨ルート，各リンクのリンク走行時間，現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報）が常に最新の情報になるようにメインテナンスしておけば、予測到着時刻Ｔｍの予測精度を向上させることができる。
【００５３】
また、電子制御装置３６は、動的経路の更新と同時に、各リンクのリンク走行時間と現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報とを更新する。従って、ナビゲーション装置２０は、当該情報（各リンクのリンク走行時間，現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報）を更新するためだけに情報センタ１０との通信を行う必要がなく、通信装置３４および電子制御装置３６にかかる動作上の負担を軽減することができる。
【００５４】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように変更してもよく、その場合でも、上記実施形態と同様の作用および効果を得ることができる。
［１］現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報について、道路種別をより細かく区分し、各区分毎に平均車速の情報を設定する。例えば、前記道路種別（高速道路，有料道路，一般道路，その他の道路）に都市高速道路を加えてもよく、一般道路を国道，県道，市道，町道に区分してもよい。このようにすれば、予想到着時刻Ｔｍの予測精度をさらに向上させることができる。
【００５５】
［２］現在および目的地の付近の道路種別毎の平均車速の情報に加えて、現在および目的地の付近の主要道路毎の平均車速の情報を設定し、その主要道路毎の平均車速の情報に基づいて、前記各走行時間Ｔａ，Ｔｃを算出する。例えば、国道については号線名（国道１号線，国道２号線…など）毎に平均車速の情報を設定する。このようにすれば、予想到着時刻Ｔｍの予測精度をさらに向上させることができる。
【００５６】
［３］自動速度取締装置の設置場所の情報の更新については、必ずしも動的経路の更新時に行う必要はなく、当該設置場所の更新条件を別途設定して実施してもよい。
［４］上記実施形態では、Ｓ２０３にて電子制御装置３６が情報センタ１０から受信した推奨ルートにおける各リンクのリンク走行時間の総和を算出して走行時間Ｔｂを求めるようにしたが、情報センタ１０にて走行時間Ｔｂを算出し、情報センタ１０が当該走行時間Ｔｂの情報を送信するようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置２０の電子制御装置３６は、通信装置３４を介して受信した走行時間Ｔｂの情報をそのまま使用すればよく、走行時間Ｔｂを算出しなくてもよくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態の概略構成を表すブロック図。
【図２】一実施形態における静的経路設定処理を説明するためのフローチャート。
【図３】情報センタから送信される情報のデータ構造を模式的に表した模式図。
【図４】一実施形態における動的経路設定処理を説明するためのフローチャート。
【図５】図４のＳ２０６，Ｓ２０８の処理の詳細を説明するためのフローチャート。
【図６】一実施形態の動作を説明するための説明図。
【符号の説明】
１０…情報センタ    ２０…ナビゲーション装置    ２２…位置検出器
３４…通信装置      ３６…電子制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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