(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置において、前記ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備え、この旋回軸に、作業者が前記ワーク把持ハンドを旋回させるための旋回操作力を可変とする操作力可変手段を設け、この操作力可変手段による旋回操作力を変化させるための操作部を、前記ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けたことを特徴とする助力装置。
【請求項２】
前記旋回操作力は、前記操作部を操作することにより、徐々に変化することを特徴とする請求項１記載の助力装置。
【請求項３】
ワーク把持ハンドは、旋回アームの先端側にてハンド部旋回軸を中心に水平方向に旋回可能であり、前記旋回アームは、基端側の旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドとともに水平方向に旋回可能であり、前記ハンド部旋回軸および旋回軸に、操作力可変手段をそれぞれ設けたことを特徴とする請求項１または２記載の助力装置。
【請求項４】
操作力可変手段は、可動側のフリクションプレートと、固定側のフリクションプレートとが、弾性手段によって相互に押圧され、前記弾性手段による前記押圧力を変化させるリリースアームを備えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の助力装置。
【請求項５】
一方のフリクションプレートは、粘性オイルが封入されたケーシングの内周面に設けられ、他方のフリクションプレートは、前記ケーシング内に収容されて弾性手段により押圧されることを特徴とする請求項４記載の助力装置。
【請求項６】
リリースアームは、ケーシングの外部に一端が突出して設けられ、この一端側に連結されて前記リリースアームを回動させるアクチュエータを設けたことを特徴とする請求項５記載の助力装置。
【請求項７】
アクチュエータを、油圧シリンダを用いた油圧式としたことを特徴とする請求項６記載の助力装置。
【請求項８】
アクチュエータを、サーボモータを用いた電気式としたことを特徴とする請求項６記載の助力装置。
【請求項９】
操作部は、アクチュエータを駆動させるべく作業者が操作する操作レバーであることを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１項に記載の助力装置。
【請求項１０】
ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置の操作力調整方法において、前記ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備え、この旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドを旋回させる際の作業者による旋回操作力を、前記ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けた操作部を操作して変化させることを特徴とする助力装置の操作力調整方法。
【請求項１１】
前記旋回操作力は、前記操作部を操作することにより、徐々に変化することを特徴とする請求項１０記載の助力装置の操作力調整方法。
【請求項１２】
ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置において、前記ワークを把持してハンド部旋回軸を中心に水平方向に旋回するワーク把持ハンドを備えるとともに、基端側の旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドとともに水平方向に旋回する旋回アームを備え、前記ハンド部旋回軸におけるワーク把持ハンドの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗と、前記旋回軸における旋回アームの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗とを、互いに異ならせたことを特徴とする助力装置。
【請求項１３】
大きく旋回する旋回アームの旋回抵抗を、小さく旋回するワーク把持ハンドの旋回抵抗に比べて大きく設定したことを特徴とする請求項１２記載の助力装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備えた助力装置およびその操作力調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の車体組立ラインにおける車体に搭載するワークとして近年では、運転席回りのインストルメントパネルなどの各種部品を一体化したコクピットモジュールあるいは、ラジエータコアサポートなどの各種部品を一体化させたフロントエンドモジュールに代表されるモジュール化が進んでおり、これらモジュール化によって搭載するワークが大型化、重量化している。
【０００３】
このため、上記大型化、重量化したワークの作業者の人手による搭載作業は事実上不可能であり、先端にワーク把持ハンドを備えた多軸アーム式の助力装置が用いられる（例えば特開平１０−１８７２２１号公報参照）。この多軸アーム式助力装置は、各アームの旋回軸にベアリングが使用されるとともに、ワークの重量に対しエアバランサなどの重力バランス機構によって釣り合いを保持しており、したがってワークが重量物であっても、作業者は軽く力を加えるだけで、そのワークを移動させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した従来の助力装置にあっては、例えばコクピットモジュールにおいては、狭いドア開口部からその開口部周縁に干渉させることなく車内にワークを搬入してダッシュ部に位置決めする作業が必要であり、フロントエンドモジュールにおいては、コンベア上の狭い車体ピッチ間にワークを搬入して、車体のエンジンルーム前に助力装置の一部を位置決めする作業が必要であり、いずれにしても車体へワークを搭載するする際には、細かい位置決め作業が必要である。
【０００５】
ところが、助力装置は、前述したように、作業者がワークを容易に移動できるよう軽い操作力としてあるため、上記した細かい位置決め作業や、把持したワークをすばやく動かした後には、この軽すぎる操作力により、ワークの反動を手で押さえ込む必要が生じて操作性が悪化している。また、上記位置決め作業を容易にするには、操作力を重く設定すればよいが、この場合には、ワークを納入パレットから助力装置で把持して持ち上げて、車体にアプローチする間のハンドリング時の操作力が重すぎることとなり、助力装置本来の操作性の低下を招く。
【０００６】
そこで、この発明は、ワークを移動させる際の助力装置本来の操作性を確保しつつ、位置決め作業などの細かい作業を容易にすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置において、前記ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備え、この旋回軸に、作業者が前記ワーク把持ハンドを旋回させるための旋回操作力を可変とする操作力可変手段を設け、この操作力可変手段による旋回操作力を変化させるための操作部を、前記ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けた構成としてある。
【０００８】
このような構成の助力装置によれば、作業者は、位置決め作業などの細かい作業の際には、旋回軸における旋回操作力を重くする一方、ワークをハンドリングするなどの大きな動きを必要とする作業の際には、同操作力を軽くする。
また、作業者は、操作ハンドルを操作してワークを移動させる際に、操作ハンドルを掴みつつ操作部を操作して旋回軸における旋回操作力を変化させる。
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、前記旋回操作力は、前記操作部を操作することにより、徐々に変化する構成としてある。
上記構成によれば、操作部を操作することにより、旋回操作力が徐々に変化する。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明の構成において、ワーク把持ハンドは、旋回アームの先端側にてハンド部旋回軸を中心に水平方向に旋回可能であり、前記旋回アームは、基端側の旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドとともに水平方向に旋回可能であり、前記ハンド部旋回軸および旋回軸に、操作力可変手段をそれぞれ設けた構成としてある。
【００１０】
上記構成によれば、旋回軸を中心として旋回アームが旋回することで、その先端のワーク把持ハンドも同時に旋回するとともに、ワーク把持ハンドは、ハンド部旋回軸を中心としてそれ自身が旋回する。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれか１項の発明の構成において、操作力可変手段は、可動側のフリクションプレートと、固定側のフリクションプレートとが、弾性手段によって相互に押圧され、前記弾性手段による前記押圧力を変化させるリリースアームを備えた構成としてある。
【００１２】
上記構成によれば、リリースアームによって、弾性手段によるフリクションプレート相互の押圧力が変化し、これに伴い旋回軸における旋回抵抗が変化して、作業者による旋回操作力が変化する。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項４の発明の構成において、一方のフリクションプレートは、粘性オイルが封入されたケーシングの内周面に設けられ、他方のフリクションプレートは、前記ケーシング内に収容されて弾性手段により押圧される構成としてある。
【００１４】
上記構成によれば、他方のフリクションプレートが、弾性手段によりケーシング内周面の一方のフリクションプレートに粘性オイルを介して押圧されて、旋回軸における旋回抵抗が発生する。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項５の発明の構成において、リリースアームは、ケーシングの外部に一端が突出して設けられ、この一端側に連結されて前記リリースアームを回動させるアクチュエータを設けた構成としてある。
【００１６】
上記構成によれば、アクチュエータを駆動することで、リリースアームを介して弾性手段によるフリクションプレート相互の押圧力が変化する。
【００１７】
請求項７の発明は、請求項６の発明の構成において、アクチュエータを、油圧シリンダを用いた油圧式とした構成としてある。
【００１８】
上記構成によれば、簡単な構造かつ低コストで、フリクションプレート相互の押圧力が変化する。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項６の発明の構成において、アクチュエータを、サーボモータを用いた電気式とした構成としてある。
【００２０】
上記構成によれば、フリクションプレート相互の押圧力の変化を、高精度に行える。
【００２１】
請求項９の発明は、請求項６ないし８のいずれか１項の発明の構成において、操作部は、アクチュエータを駆動させるべく作業者が操作する操作レバーである構成としてある。
【００２２】
上記構成によれば、作業者は、操作ハンドルを操作してワークを移動させる際に、操作ハンドルを掴みつつ操作レバーを操作して旋回軸における旋回操作力を変化させる。
【００２３】
請求項１０の発明は、ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置の操作力調整方法において、前記ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備え、この旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドを旋回させる際の作業者による旋回操作力を、前記ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けた操作部を操作して変化させる操作力調整方法としてある。
【００２４】
上記操作力調整方法によれば、作業者は、位置決め作業などの細かい作業の際には、旋回軸における旋回操作力を重くする一方、ワークをハンドリングするなどの大きな動きを必要とする作業の際には、同操作力を軽くする。
【００２５】
請求項１１の発明は、請求項１０の発明の操作力調整方法において、前記旋回操作力は、前記操作部を操作することにより、徐々に変化するものとしてある。
上記操作力調整方法によれば、作業者が、操作部を操作することにより、旋回操作力が徐々に変化する。
請求項１２の発明は、ワークを把持させたワーク把持ハンドを作業者が旋回させることにより前記ワークを移送させる助力装置において、前記ワークを把持してハンド部旋回軸を中心に水平方向に旋回するワーク把持ハンドを備えるとともに、基端側の旋回軸を中心として前記ワーク把持ハンドとともに水平方向に旋回する旋回アームを備え、前記ハンド部旋回軸におけるワーク把持ハンドの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗と、前記旋回軸における旋回アームの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗とを、互いに異ならせた構成としてある。
【００２６】
上記構成によれば、例えば、動きの大きな旋回アームの旋回軸に、助力装置本来の操作性を悪化させない範囲で、ある程度の旋回抵抗を付加して操作力を重くすることで、作業者が重量のあるワークを振り回した際の慣性モーメントが減少する。
【００２７】
請求項１３の発明は、請求項１２の発明の構成において、大きく旋回する旋回アームの旋回抵抗を、小さく旋回するワーク把持ハンドの旋回抵抗に比べて大きく設定した構成としてある。
【００２８】
上記構成によれば、動きの大きな旋回アームの旋回軸に、助力装置本来の操作性を悪化させない範囲で、ある程度の旋回抵抗を付加して操作力を重くすることで、作業者が重量のあるワークを振り回した際の慣性モーメントが減少する。
【００２９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、ワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸に、ワーク把持ハンドを旋回させるための旋回操作力を可変とする操作力可変手段を設けたので、位置決め作業などの細かい作業の際には、旋回軸における旋回操作力を重くする一方、ワークをハンドリングするなどの大きな動きを必要とする作業の際には、同操作力を軽くすることで、作業状況に応じた最適な操作力が得られ、作業性を向上させることができる。
また、操作力可変手段による旋回操作力を変化させるための操作部を、ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けたので、作業者は、旋回軸における旋回操作力を容易に変化させることができる。
請求項２の発明によれば、操作部を操作することにより、旋回操作力を徐々に変化させることができる。
【００３０】
請求項３の発明によれば、ワーク把持ハンドは、旋回アームの先端側にてハンド部旋回軸を中心に水平方向に旋回可能であり、旋回アームは、基端側の旋回軸を中心としてワーク把持ハンドとともに水平方向に旋回可能であり、ハンド部旋回軸および旋回軸に、操作力可変手段をそれぞれ設けた構成としたので、ハンド部旋回軸および旋回軸における各操作力可変手段により操作力を変化させることで、作業性の向上を図ることができる。
【００３１】
請求項４の発明によれば、操作力可変手段は、可動側のフリクションプレートと、固定側のフリクションプレートとが、弾性手段によって相互に押圧され、弾性手段による押圧力を可変とするリリースアームを備えた構成としたので、リリースアームによって、弾性手段によるフリクションプレート相互の押圧力すなわち、旋回軸における旋回操作力を変化させることができる。
【００３２】
請求項５の発明によれば、一方のフリクションプレートは、粘性オイルが封入されたケーシングの内周面に設けられ、他方のフリクションプレートは、ケーシング内に収容されて弾性手段により押圧される構成としたので、粘性オイルを介してフリクションプレート相互が適度な旋回抵抗を発揮することができる。
【００３３】
請求項６の発明によれば、リリースアームは、ケーシングの外部に一端が突出して設けられ、この一端側に連結されてリリースアームを回動させるアクチュエータを設けたので、リリースアームを介しての弾性手段によるフリクションプレート相互の押圧力の変化を確実に行うことができる。
【００３４】
請求項７の発明によれば、アクチュエータは、油圧シリンダを用いた油圧式としたので、フリクションプレート相互の押圧力の変化を、簡単な構造かつ低コストで達成することができる。
【００３５】
請求項８の発明によれば、アクチュエータは、サーボモータを用いた電気式としたので、フリクションプレート相互の押圧力の変化を、高精度に行うことができる。
【００３６】
請求項９の発明によれば、アクチュエータを駆動させるべく作業者が操作する操作レバーを、ワーク把持ハンドにおける操作ハンドルに設けたので、作業者は、旋回軸における旋回操作力を容易に変化させることができる。
【００３７】
請求項１０の発明によれば、ワークを把持するワーク把持ハンドを水平方向に旋回可能とする旋回軸を備え、この旋回軸における作業者による旋回操作力を変化させるようにしたので、作業者は、位置決め作業などの細かい作業の際には、旋回軸における旋回操作力を重くする一方、ワークをハンドリングするなどの大きな動きを必要とする作業の際には、同操作力を軽くすることで、作業状況に応じた最適な操作力が得られ、作業性を向上させることができる。
また、旋回軸における作業者による旋回操作力を、ワーク把持ハンドを旋回させる際に作業者が掴む操作ハンドルに設けた操作部を操作して変化させるようにしたので、作業者は、旋回軸における旋回操作力を容易に変化させることができる。
請求項１１の発明によれば、操作部を操作することにより、旋回操作力を徐々に変化させることができる。
【００３８】
請求項１２の発明によれば、ハンド部旋回軸におけるワーク把持ハンドの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗と、旋回軸における旋回アームの、抵抗付与手段により発生する旋回抵抗とを、互いに異ならせた構成としたので、例えば、旋回アームの旋回抵抗を、助力装置本来の操作性を悪化させない範囲で、ワーク把持ハンドの旋回抵抗に比べて重めに設定することで、作業者が重量のあるワークを大きく振り回した際の慣性モーメントが減少し、ワークの移動を停止させたり、位置決めさせる際の操作性を向上させることができる。
【００３９】
請求項１３の発明によれば、旋回軸における旋回アームの旋回抵抗を、助力装置本来の操作性を悪化させない範囲で、ハンド部旋回軸におけるワーク把持ハンドの旋回抵抗に比べて重めに設定したので、作業者が重量のあるワークを大きく振り回した際の慣性モーメントが減少し、ワークの移動を停止させたり、位置決めさせる際の操作性を向上させることができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００４１】
図１は、この発明の実施の一形態を示す助力装置１により、自動車の車体３の車内へワークとしてのコクピットモジュール５を搭載する状態を示している。助力装置１は、基台７上に立設された支柱９の上端に、第１の操作力可変継手１１が設けられ、第１の操作力可変継手１１の上部には、エンバランサなどの重力バランス機構１３が取り付けられて、コクピットモジュール５の重力に対して釣り合いが保持されている。
【００４２】
重力バランス機構１３には、２本の平行リンクからなる旋回アームとしての一次アーム１５の基端が連結されている。この一次アーム１５は、重力バランス機構１３側の連結部を支点として上下方向に回動可能であり、後述する二次アーム２１を常に水平に保持する。第１の操作力可変継手１１は、一次アーム１５を、主旋回軸Ｓ1を中心として支柱９に対して水平方向に旋回させるもので、この旋回時の操作力を可変とする操作力可変手段を構成しており、その詳細構造は後述する。
【００４３】
一次アーム１５の先端は、連結具１７の側部に上下方向に回動可能に連結され、連結具１７の下部には、操作力可変手段としての第２の操作力可変継手１９が設けられている。第２の操作力可変継手１９には、旋回アームとしての二次アーム２１の基端が連結されている。第２の操作力可変継手１９は、二次アーム２１を、旋回軸Ｓ2を中心として一次アーム１５に対して水平方向に旋回させるもので、前記第１の操作力可変継手１１と同様の構造である。
【００４４】
二次アーム２１は、先端が下方に屈曲して鉛直部２１ａを備え、鉛直部２１ａの下端には、操作力可変手段としての第３の操作力可変継手２３が設けられている。この第３の操作力可変継手２３には、ワーク把持ハンド２５が連結されている。第３の操作力可変継手２３は、ワーク把持ハンド２５をハンド部旋回軸Ｓ3を中心として二次アーム２１に対して水平方向に旋回させるもので、前記第１の操作力可変継手１１と同様の構造である。
【００４５】
ワーク把持ハンド２５は、車幅方向に長いコクピットモジュール５の形状に対応して第３の操作力可変継手２３を中心として両側に延長されたハンド本体２７を備えている。ハンド本体２７の両端には、コクピットモジュール５における図示しないステアリングメンバを支持するための支持爪２９が設けられるとともに、支持爪２９と反対側のハンド本体２７の側部には、作業者がコクピットモジュール５の搭載作業を行う際に掴む操作ハンドル３１が設けられている。操作ハンドル３１には、前記した各操作力可変継手１１，１９および２３における各旋回抵抗、すなわち一次アーム１５，二次アーム２１およびワーク把持ハンド２５を旋回させる際の各旋回操作力を変化させる（調整する）ための操作部となる操作レバー３３が、取り付けられている。
【００４６】
次に、前記した第１，第２，第３の各操作力可変継手１１，１９，２３の構造を、第２の各操作力可変継手１９を代表して説明する。図２は、図１における第２の操作力可変継手１９周辺を別角度から見て拡大したもので、図３は、図２のさらに拡大されたＡ−Ａ断面図である。
【００４７】
二次アーム２１の上部には、粘性オイルが封入された円筒状のケーシング３５が固定され、ケーシング３５の内周面には、可動側となる複数のフリクションプレート３７が、上下方向にほぼ等間隔をおいてケーシング３５と一体化されて設けられている。各フリクションプレート３７の中心部には貫通孔３７ａが形成されている。
【００４８】
一方、連結具１７の下部には、ケーシング３５に対し旋回軸Ｓ2を中心としてベアリング３９を介して相対回転可能なメインシャフト４１が固定されている。メインシャフト４１は、ケーシング３５の上面の挿入孔３５ａに挿入されており、前記した各フリクションプレート３７の上部側に配置される固定側となるフリクションプレート４３が一体化されている。各フリクションプレート４３相互の間隔は、前記したフリクションプレート３７相互の間隔と同等となっている。
【００４９】
最上部のフリクションプレート４３とケーシング３５の上部内面との間には、弾性手段としてのリターンスプリング４５が介装され、このリターンスプリング４５により、各フリクションプレート４３がケーシング３５側の対応する各フリクションプレート３７にそれぞれ押圧される。この押圧動作により、二次アーム２１を一次アーム１５に対して旋回させる際に、リターンスプリング４５の押圧力に対応した旋回抵抗が発生する。
【００５０】
最上部のフリクションプレート４３とリターンスプリング４５との間には、リリースアーム４７の一端が挿入されている。リリースアーム４７の上記した一端側は、二股状に分岐して、この二股分岐部相互間にメインシャフト４１が挿入されている。
【００５１】
リリースアーム４７の図３中で右側の他端は、ケーシング３５の切欠孔３５ｂを通して外部に突出し、ケーシング３５に設けた支持ブラケット４９に支持ピン５１を介して回動可能に取り付けられている。リリースアーム４７の図３中で下部側のケーシング３５の外部側面には、リリースアーム４７を回動させるアクチュエータとなる油圧シリンダ５３が装着されている。油圧シリンダ５３の図３中で上方に突出するピストンロッド５５は、リリースアーム４７に連結ピン５７を介して連結されている。この連結ピン５７は、ピストンロッド５５の進退移動に伴ってリリースアーム４７の長手方向に沿って移動可能となるよう設定されて、リリースアーム４７の支持ピン５１を中心とした回動動作を許容している。
【００５２】
上記ピストンロッド５５が後退限位置にあるとき（図３で示す状態）には、リターンスプリング４５によりフリクションプレート４３が最も強くフリクリョンプレート３７に押圧される。すなわち、このとき可動側のケーシング３５に固定される二次アーム２１の旋回操作力（抵抗）が最も大きい状態となる。図３の状態からピストンロッド５５が図中で上方に徐々に前進すると、リリースアーム４７がリターンスプリング４５を上方に移動させ、リターンスプリング４５によるフリクションプレート４３に対する押圧力が徐々に弱くなり、これとともに、フリクションプレート４３のフリクションプレート３７に対する押圧力が徐々に弱くなる。すなわち、このとき二次アーム２１の旋回操作力（抵抗）が徐々に軽く（小さく）なる。
【００５３】
図４は、上記した油圧シリンダ５３と、ワーク把持ハンド２５の操作ハンドル３１に設けた操作レバー３３との配管接続状態を簡略化して示したものである。操作レバー３３は、操作ハンドル３１に対し支持ピン５９を介して回動可能であり、作業者が操作レバー３３を握ることで矢印Ｂ方向に移動させて、その突起６１が押しピン６３をスプリング６５に抗して図中で上方に移動させることで、操作ハンドル３１に固定されているケース６７内の作動油が油圧配管６９を介して油圧シリンダ５３に作用する。油圧シリンダ５３に作動油が作用することで、リリースアーム４７が上方に回動し、リターンスプリング４５によるフリクションプレート４３への押圧力が弱くなり、フリクションプレート３７，４３相互の回転抵抗が小さくなって旋回操作力が軽くなる。
【００５４】
油圧配管６９は、他の第２，第３の操作力可変継手１１，２３におけるアクチュエータすなわち図示しない油圧シリンダにもそれぞれ接続されており、上記した操作レバー３３の操作により、第１，第２，第３の各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回操作力が同時に変化する。
【００５５】
この旋回操作力は、図５に示すように、操作レバー３３を完全に握ったＬ1の状態、すなわちフリクションプレート３７，４３相互の押圧力を解除したフリーの状態と、操作レバー３３を操作せずに完全に離したＬ2の状態、すなわちフリクションプレート３７，４３相互の押圧力が最大となるロック直前の状態との間で、操作レバー３３の操作位置によって任意かつ連続的に変化させることができる。
【００５６】
次に、上記した助力装置１を用いたコクピットモジュール５の車体３への搭載作業を説明する。まず、作業者が操作ハンドル３１を掴んだ状態で、ワーク把持ハンド２５を、図示しない納入パレット上のコクピットモジュール５に接近させ、その支持爪２９をインストルメントパネルの下側から挿入してステアリングメンバを支持することで、コクピットモジュール５を把持する。このとき、作業者は、操作レバー３３に対する操作は行わないか、あるいは図４中で僅かに矢印Ｂ方向に移動させる。
【００５７】
したがって、このときの各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回抵抗は大きく、ワーク把持ハンド２５をコクピットモジュール５とともに移動させる旋回操作力は重くなっている。支持爪２９をステアリングメンバの支持のためにインストルメントパネルの下側から挿入する作業は、ある程度の精度が要求されて細かい作業であり、このため、操作力が重くなっていることで、重量物であるコクピットモジュール５を必要以上に押さえ付けて移動を規制するという煩雑な作業が不要となり、ワーク把持ハンド２５がコクピットモジュール５の構成部品にむやみに干渉することもなく、作業性が向上する。
【００５８】
次に、コクピットモジュール５を把持したワーク把持ハンド２５を、納入パレットから持ち上げて、車体３のドア開口部３ａまで移動させる。このとき、作業者は、操作レバー３３を握り締めて矢印Ｂ方向に大きく移動させ、各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回抵抗を小さくし、旋回操作力を軽くしておく。これにより、重量物であるコクピットモジュール５のドア開口部３ａ付近までの移動操作が容易になる。
【００５９】
また、コクピットモジュール５をドア開口部３ａ付近まで移動した時点では、操作レバー３３の操作を解除して、各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回抵抗を大きくし、旋回操作力を重くておく。これにより、重量物であるコクピットモジュール５を大きく移動させて振り回した際の慣性モーメントが減少し、コクピットモジュール５の車体３への干渉を回避できる。
【００６０】
ドア開口部３ａ付近まで達したコクピットモジュール５は、作業者がドア開口部３ａからワーク把持ハンド２５とともに車内に押し込む、このときの旋回操作力は重いままにしておき、これにより、コクピットモジュール５が必要以上に動きすぎることがなくなり、ドア開口部３ａの周縁などへの干渉が回避される。
【００６１】
コクピットモジュール５を、車内のダッシュ部前方まで押し込んだら、操作レバー３３を再度握りしめて旋回操作力を軽くした状態で、インストルメントパネルの前端（エンジンルーム側）およびステアリングメンバの両端に注意して、コクピットモジュール５を前方へ押し出す。このときの作業は、細かい位置決めが不要であることから、軽い操作力でよい。
【００６２】
次に、車体３側から突出している図示しないロケートピンに、ステアリングメンバに形成した切欠部をはめ込み、位置決めする。この位置決め作業時には、各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回抵抗を大きくし、旋回操作力を重くする。これにより、細かい作業である位置決め作業が、コクピットモジュール５が動きすぎることなく容易に行える。
【００６３】
このように、コクピットモジュール５を把持してワーク把持ハンド２５を移動させて作業を行う際に、支持爪２９をコクピットモジュール５のインストルメントパネルの下側に挿入したり、コクピットモジュール５を狭いクリアランスを持ってドア開口部３ａから車内に挿入したり、コクピットモジュール５を車体３に位置決めしたりするなどの、慎重な操作が必要で精度を要求する細かい作業を行う際には、操作力を重くすることで、作業性の向上が図れる。逆に、コクピットモジュール５を大きく移動させるなど精度を要求しない作業においては、操作力を軽くすることで、今まで通りの助力装置としての簡便性が阻害されることがない。
【００６４】
図６は、図４における油圧シリンダ５３に代えて、アクチュエータとしてサーボモータ７１を使用した例を示している。この例では、サーボモータ７１の図中で上部に、サーボモータ７１の回転駆動力が直線方向に変換されて図中で上下方向に往復移動可能な駆動ロッド７３が設けられ、駆動ロッド７３の先端にリリースアーム４７が連結ピン５７を介して連結されている。
【００６５】
ここでのリリースアーム４７は、第２の操作力可変継手１９のケーシング３５に回動支持ピン７５を介して回動可能に支持されている。つまり、図６の状態を、リターンスプリング４５によるフリクションプレート４３に対する押圧力が最大となる図３の状態と同様とすると、駆動ロッド７３を図６の状態から下方に向けて後退移動させることで、フリクションプレート４３，３７相互の押圧力が徐々に低下して、旋回操作力が徐々に軽くなる。
【００６６】
一方、操作ハンドル３１側には可変抵抗７７が設けられ、操作レバー３３を握って矢印Ｂ方向に移動させることで、可変抵抗７７の抵抗値が変化し、これに基づく電気出力Ｅがサーボモータ７１に入力されてサーボモータ７１が駆動する。電気出力Ｅは、他の第１，第３の各操作力可変継手１１，２３におけるアクチュエータすなわち図示しないサーボモータにもそれぞれ同時に入力されるものであり、上記した操作レバー３３の操作により、第１，第２，第３の各操作力可変継手１１，１９，２３における旋回抵抗（旋回操作力）が同時に変化する。
【００６７】
図７は、この発明の他の実施の形態を示す助力装置の全体構成図であり、図１と同様の構成要素には同一の符号を付してある。この実施の形態では、主旋回軸Ｓ1および旋回軸Ｓ2と、ハンド部旋回軸Ｓ3とにおける旋回操作抵抗を互いに異ならせている。具体的には、大きく旋回する主旋回軸Ｓ1および旋回軸Ｓ2における回転継手７９および８１の回転抵抗を、助力装置本来の操作性を悪化させない範囲で大きくして旋回操作抵抗を大きく（重く）する一方、小さく旋回するハンド部旋回軸Ｓ3における回転継手８３の回転抵抗を小さくして旋回操作抵抗を小さく（軽く）している。
【００６８】
各回転継手７９，８１および８３の構造としては、例えば前記図３における抵抗付与手段となるリターンスプリング４５のスプリング荷重を変化させることで対応できる。ただし、ここではリリースアーム４７は使用せず、旋回操作抵抗を変化させるものではない。
【００６９】
これにより、動きの大きな一次アーム１５および二次アーム２１の主旋回軸Ｓ1および旋回軸Ｓ2に対して、ある程度の操作抵抗を付加しておくことで、作業者が重量のあるワークＷを振り回した際の慣性モーメントが減少し、ワークＷの移動を停止させたり、位置決めさせる際の操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示す助力装置により、コクピットモジュールを車内へ搭載している状態を示す斜視図である。
【図２】図１における第１の各操作力可継手周辺を別角度から見た拡大図である。
【図３】図２の拡大されたＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２および図３に示した油圧シリンダと、ワーク把持ハンド側の操作レバーとの間の配管接続状態を簡略化して示した説明図である。
【図５】操作レバーの操作位置と旋回操作力との相関図である。
【図６】図２および図３の油圧シリンダに代えてサーボモータを使用した場合の図４に相当する説明図である。
【図７】この発明の他の実施の形態を示す助力装置の全体構成図である。
【符号の説明】
５  コクピットモジュール（ワーク）
１１  第１の操作力可変継手（操作力可変手段）
１９  第２の操作力可変継手（操作力可変手段）
１５  一次アーム（旋回アーム）
２１  二次アーム（旋回アーム）
２３  第３の操作力可変継手（操作力可変手段）
２５  ワーク把持ハンド
３１  操作ハンドル
３３  操作レバー
３５  ケーシング
３７  フリクションプレート（可動側）
４３  フリクションプレート（固定側）
４５  リターンスプリング（弾性手段）
４７  リリースアーム
５３  油圧シリンダ（アクチュエータ）
７１  サーボモータ（アクチュエータ）
Ｓ1  主旋回軸（旋回軸）
Ｓ2  旋回軸
Ｓ3  ハンド部旋回軸（旋回軸）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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