(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、地図情報を表示手段に表示可能であり、現在位置と目的地との間にウエイポイントを設定可能であるナビゲーション・システムにおいて、
予め設定されたウエイポイントの中で進行方向での直近のウエイポイントと現在位置との距離を算出し、
算出された距離が所定距離以内になった場合、直近のウエイポイントに関する経路誘導情報と、直近のウエイポイント以外に関する経路誘導情報と、を前記地図上に表示し、
更に前記経路誘導情報の表示は、前記直近のウエイポイントを移動体が通過したかを判定し、直近のウエイポイントを通過した際に所定の時間経過後又は所定の距離移動後に中止されることを特徴とするナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式。
【請求項２】
前記直近のウエイポイントに関する経路誘導情報は、ウエイポイントまでの距離情報を含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式。
【請求項３】
前記直近のウエイポイント以外に関する経路誘導情報は、平均時速、走行距離、経路上のウエイポイント総数、経路上の残りウエイポイント数のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明はナビゲーション・システムに関し、特に、移動体の現在位置から目的地までの設定コース上の所定の通過ポイントを基に走行経路の誘導を行うナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車等の移動体の現在位置を表示装置に表示されている地図上に表示して走行補助をなすナビゲーション・システムに関しては、(1) 人工衛星からの電波（位置情報）を基に自車の位置を決定するＧＰＳ方式、(2) 道路脇に設置したサインポストからの位置情報により自車の位置を認識するサインポスト方式、及び(3) 距離センサ及び方向センサからの距離情報及び方向情報を基に自車の位置を計算して決定する完全自律走行方式があり、また、(4) として(1) と(3) の混合方式の自律走行方式のものがある。
【０００３】
また、上記(3) の完全自律走行方式や(4) の混合方式の自律走行方式のナビゲーション・システムでは、予め自車の現在位置と目的地の間の任意の経路のうちあるコースを選んで走行予定コースとし、経路上の特定地点（例えば、交差点やＴ字路、或いは三叉路等）を設定してその座標値等をコースデータとして登録しておき、実際に車を走行予定コースに沿って走行させた場合に、登録された特定地点の座標値と、自律走行により得た方位データ及び距離データを基に算出した座標値とを比較して自車の正確な位置を表示する経路誘導方式を有するものもある。
【０００４】
一方、ナビゲーション・システムの管理下で走行中は、通常の場合、表示装置には地図と少なくとも自車位置の表示標識が表示されるが、このような表示に加えて出発地からの走行距離や平均時速等の情報を表示できると運転者にとって便利である。このような目的でこれらの走行情報を算出し表示画面の一部に表示するナビゲーション装置がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そして、このようなナビゲーション装置で走行情報（経路誘導情報）を表示画面の一部に表示する場合、ナビゲーション装置が車に搭載されるものであるという利用目的から表示画面の大きさが制限されているので、地図の表示を妨げないように表示画面に常に走行情報を表示することを避けて運転者がリモコン装置等のボタンを押すことにより一時的に走行情報を表示するようにしていた。このような従来の走行情報表示方式に代えて走行中の要所要所で自動的に走行情報を表示できれば、運転者がスイッチやリモコン装置等のボタンを押す必要がなく便利である。
【０００６】
本発明は上記要請に鑑みてなされたものであり、経路誘導方式を有するナビゲーション・システムにおいて、走行中に走行経路上の特定地点で自動的に経路誘導情報（走行情報）を表示できるよう構成したナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、第１の発明は、移動体に搭載され、地図情報を表示手段に表示可能であり、現在位置と目的地との間にウエイポイントを設定可能であるナビゲーション・システムにおいて、予め設定されたウエイポイントの中で進行方向での直近のウエイポイントと現在位置との距離を算出し、算出された距離が所定距離以内になった場合、直近のウエイポイントに関する経路誘導情報と、直近のウエイポイント以外に関する経路誘導情報と、を前記地図上に表示し、更に前記経路誘導情報の表示は、前記直近のウエイポイントを移動体が通過したかを判定し、直近のウエイポイントを通過した際に所定の時間経過後又は所定の距離移動後に中止されることを特徴とする。
【０００８】
また第２の発明は、第１の発明において、前記直近のウエイポイントに関する経路誘導情報は、ウエイポイントまでの距離情報を含むことを特徴とする。
【０００９】
更に第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記直近のウエイポイント以外に関する経路誘導情報は、平均時速、走行距離、経路上のウエイポイント総数、経路上の残りウエイポイント数のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１０】
【作用】
第１の発明において、移動体が直近のウエイポイントに向かって所定距離内に接近すると、地図上に経路誘導情報が表示される。この情報の表示は、上記ウエイポイントを通過したと判定されると、所定の時間経過後又は所定の距離移動後に中止される。
【００１１】
第２の発明は、上記第１の発明において、移動体がウエイポイントに接近し、ウエイポイントと移動体との距離が所定の距離以内になった場合にウエイポイントまでの距離を算出して地図と共に表示する。
【００１２】
第３の発明は、上記第１又は第２の発明において、移動体がウエイポイントに接近し、ウエイポイントと移動体との距離が所定の距離以内になった場合に直近のウエイポイント以外に関する情報に限らず、平均時速、走行距離、経路上のウエイポイント総数、経路上の残りウエイポイント数のうちの少なくとも一つを地図と共に表示する。
【００１３】
【実施例】
図１は本発明に基づくナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式の説明図である。図１（ａ）でウエイポイント１に向かって走行中の車（自車）２が示されているが、ウエイポイント１と車２の距離が例えば４００ｍ以上離れているので、画面１０には自車２の周辺の地図は表示しているが走行情報は表示されない。次に、車２がウエイポイント１に接近し、ウエイポイント１と車２の距離が４００ｍ以内になると図１（ｂ）に示すように画面１０の右側に走行情報３が表示される。図１（ｂ）で走行情報３−１は誘導中のウエイポイントまでの距離を、設定ＷＰ数３−２は出発地から目的地までの走行経路上に設定したウエイポイントの総数を、残りＷＰ数３−３は設定ＷＰ数から通過したウエイポイント数を差し引いた残りのウエイポイントの数を示す。更に、車２がウエイポイント１を通過認識するかもしくはウエイポイント１から４００ｍ以上離れると走行情報３の表示をやめ、図１（ｃ）に示すように画面を元のように地図のみの表示に戻す。
【００１４】
なお、実施例では走行情報３を表示する基準であるウエイポイント１と車２の距離を４００ｍとしたがこれに限ることなく、４００ｍ以下でも４００ｍ以上でもよくまた、車から通過予定のウエイポイントまでの距離と通過したウエイポイントと車との比較距離は異なっていてもよい。また、基準とするウエイポイント１と車２の距離を車の種類や道路状況により変更できるように構成してもよい。さらに、走行情報３の画面内での表示位置や表示する走行情報の種類も上述した例に限られず、走行情報３は地図の主要部分の表示に重ならない位置に表示するようにすればよく、走行情報の種類も上述より少なくても多くてもよい。
【００１５】
図２は本発明のナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式を適用し得るナビゲーション装置の一実施例の構成を示すブロック図であり、図３は図２のナビゲーション装置における処理部の動作を示すフローチャートである。本発明は完全自律型のナビゲーション装置及びＧＰＳとの混合型のナビゲーション装置で、走行経路上の複数の特定地点（ウエイポイント）の位置を設定し、走行時に地図上に自車位置とそのウエイポイントを表示して車の進路を誘導する誘導方式のナビゲーション・システムに適用できる。
【００１６】
図２で、２１は電源、２２はリモコン器等の入力装置、２３は設定したウエイポイント等のコースデータを格納している不揮発性のメモリであるＳＲＡＭであり第２の記憶部に相当し、２４は地図データを展開したり、コースデータを一時的に記憶したりコース設定プログラム等のプログラムを記憶する内部メモリ、２５はナビゲーション装置全体及びナビゲーションプログラムの実行等を制御するＣＰＵ、２６はＧＰＳからの位置信号（電波）を受信して位置情報として復号するＧＰＳレシーバ（受信機）、２７はジャイロ等の方位センサ、２８は距離センサ、２９は地図情報及びナビゲーションプログラムやコース設定プログラム等のプログラム手段を格納しているＣＤ−ＲＯＭであり、第１の記憶部に相当し、３０は表示部（ディスプレイ）である。
【００１７】
以下、図３により図２のナビゲーション装置の本発明に基づく経路誘導情報の表示方式での動作を述べる。図３のナビゲーション装置では、電源２１がＯＮとなるとＣＤ−ＲＯＭ２９からナビゲーションプログラム及びコース設定プログラムを内部メモリ２４に読み込み、ナビゲーション動作を開始する。運転者は入力装置２２を用いて目的地を設定する。
【００１８】
［Ｓ１］ ＧＰＳレシーバ２６で得たＧＰＳからの位置情報を得てそれに基づいて自車位置（緯度、及び経度）を設定する。ＣＰＵ５は目的地と自車位置との距離を算出して縮尺を決定しＣＤ−ＲＯＭ２９から自車位置を含む地図情報を読み出して内部メモリ２４に展開し、表示装置に地図及び自車位置座標を表示する。
【００１９】
［Ｓ２］ 一方、走行時には自律走行を行うために方位センサ２７及び距離センサ２からのデータを所定時間間隔毎にサンプリングし、デジタルデータに変換してＣＰＵ５に入力する。ＣＰＵ５はナビゲーション処理の結果から車の現在位置と次のウエイポイントとの距離Ｌを計算する。この場合、ウエイポイントの位置（緯度、経度）は図４に示すようなフォーマットでＳＲＡＭ２３に格納されているコースデータから得ることができる。図４は設定されたコースデータテーブルの例であり、図４でコースデータテーブルにはウエイポイント１〜ｎが位置を示す絶対座標値（緯度・経度）とウエイポイントでの進路方向を示す相対座標値（緯度・経度）の組として記憶されている。
【００２０】
［Ｓ３］ ステップＳ２で得たウエイポイントと車の現在位置との距離を基準にして走行情報の表示タイミングを決定する。ウエイポイントと車の現在位置との距離が４００ｍ以内の場合はステップＳ４以下を実行し４００ｍより大きい場合にはステップＳ１に戻る。
［Ｓ４］ 現在表示されている画面が通常の地図（走行情報を表示していない画面をいう（図１（ａ）参照）を表示している場合はステップＳ５以下を実行し、走行情報を表示している場合（図１（ｂ）参照）はステップＳ７以下を実行する。
［Ｓ５］ 表示情報値を算出し各種表示情報値（ウエイポイントまでの距離、ウエイポイントの総数、ウエイポイントの残数、平均時速、及び走行距離等）を算出する。
［Ｓ６］ 表示されている地図に重ねて走行情報を表示し（図１（ｂ）参照）、ステップ１に戻り処理を繰り返す。
【００２１】
［Ｓ７］ ウエイポイントを通過したか否かを判定し通過していない場合は走行情報を表示したままステップＳ１に戻り処理を繰り返す。
［Ｓ８］ ウエイポイントを通過した場合は、ＣＰＵ５はナビゲーション処理の結果から通過したウエイポイントと車の現在位置との距離Ｌ’を算出する。
［Ｓ９］ ステップＳ８で得た距離Ｌ’を基準にして走行情報の表示の消去タイミングを決定する。通過したウエイポイントと車の現在位置との距離が４００ｍ以内の場合は走行情報を表示したままステップＳ１に戻り処理を繰り返す。
［Ｓ１０］ 距離Ｌ’が４００ｍより大きい場合には走行情報の重ね合わせ表示を中止して通常画面表示に切り換えてステップＳ１に処理を繰り返す。
【００２２】
なお、本実施例ではステップＳ１で車の出発位置はＧＰＳレシーバ２６で得たＧＰＳからの位置情報により設定しているが、ＧＰＳとの混合型でない完全自律型のナビゲーション装置の場合は入力装置２２により現在地を設定すればよい。
【００２３】
なお、本発明において前記表示情報は直近のウエイポイントを通過した後、時間または距離の経過に応じたタイミングで消去するか、または時間と距離の両者のタイミングで消去するようにしてもよい。例えば、所定時間経過内に所定距離を経過しなかった場合に上記情報を消去するようにしてもよい。また情報を消去した場合、機器のなんらかの操作手段によって、直前の情報を読み出せるようにしておくことも可能である。この場合、前述した方法で情報を消去する際にその情報を一旦メモリしておく記憶手段を設けておくことにより可能である。その他、表示する際にその情報を一旦メモリする方法をとってもよいし、順次経過する情報を記憶する方法をとってもよい。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、従来の方式のように走行中にスイッチやボタンを操作しなくても、走行経路上のウエイポイントに対する距離を基準として走行情報を自動的に表示することができる。
【００２５】
したがって、従来の方式のように運転に気をとられてスイッチやボタンを押し忘れ必要とする走行情報を見逃したりすることがなく、運転者はスイッチやボタンを押すタイミングに気をとられるようなことがない。
【００２６】
また、ウエイポイントを通過して一定距離を過ぎると自動的に走行情報が表示されなくなるので、画面上に表示される走行情報がナビゲーション上の妨げになることがない。
【００２７】
更に、真に必要としているウエイポイント通過期間にウエイポイント情報を地図とともに表示させるので、通常は車両周辺の地図情報を極力広く表示させ、必要なときにウエイポイントの情報を地図上に表示することができ、地図表示を犠牲にすることなく、必要な情報を提供できる。
【００２８】
また、直近のウエイポイントに関する情報だけでなくそれ以外の情報も含む複数の経路誘導情報を提供するので、これから通過する様々なウエイポイントに関する情報（ウエイポイントの数など）を余裕をもって知ることができ、運転に余裕が生まれる。
【００２９】
また、ウエイポイントを通過しても、直ちにそのウエイポイントに関する情報が画面上から消えないので、ウエイポイントの通過が正しかったのか否か不安であった際にも確実に間違いか否かを確認できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に基づくナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式の説明図である。
【図２】  本発明のナビゲーション・システムの経路誘導情報の表示方式を適用し得るナビゲーション装置の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】  図２のナビゲーション装置における処理部（ＣＰＵ５）の動作を示すフローチャートである。
【図４】  コースデータテーブルの例である。
【符号の説明】
１…車の位置
２…ウエイポイント
３…走行情報（経路誘導情報）
１０…表示画面
２３…ＳＲＡＭ（第２の記憶部）
２４…内部メモリ
２５…ＣＰＵ（処理部）
２７…方位センサ
２８…距離センサ
２９…ＣＤ−ＲＯＭ（第１の記憶部）
３０…表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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