(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙送りモータの回転に基づいて前記紙送りモータによって駆動される紙の位置を検出する位置検出部と、前記紙の送り量の目標値と前記位置検出部の出力とに基づいて前記紙送りモータに電流値を付加して、前記紙送りモータを駆動制御する駆動制御部とを備えた印刷制御装置において、
前記紙送りモータが停止しているときに、前記紙の送り量の目標値と前記位置検出部の出力との偏差の絶対値が第１の所定値と、この第１の所定値よりも小さい第２の所定値との間の範囲内にあるか否かを判定し、前記範囲内にある場合にのみ前記偏差が零となる電流値信号を発生する電流値信号発生部と、
を備え、
前記駆動制御部は前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを制御することを特徴とする印刷制御装置。
【請求項２】
前記紙の排紙を行う排紙処理部を更に備え、
前記電流値信号発生部は前記偏差の絶対値が前記第１の所定値を超えている場合に前記排紙処理部に排紙指令を送り、排紙処理を行わせることを特徴とする請求項１記載の印刷制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御部はＰＩＤ制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載の印刷制御装置。
【請求項４】
紙送りモータが停止しているときに、前回の起動時の紙の送り量の目標値と、前記紙送りモータの回転に基づいて演算された前記紙の実際の送り量との偏差を求めるステップと、
前記偏差の絶対値が第１の所定値とこの第１の所定値よりも小さい第２の所定値との間の範囲内にあるか否かを判定するステップと、
前記偏差の絶対値が前記範囲内にある場合にのみ前記偏差が零となるように前記紙送りモータを制御するステップと、
を備えたことを特徴とする印刷制御方法。
【請求項５】
前記偏差の絶対値が前記第１の所定値を超えている場合に前記紙の排紙処理を行うステップを更に備えたことを特徴とする請求項４記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷制御装置および印刷制御方法に関し、特に紙送りの制御に用いられる。
【０００２】
【従来の技術】
従来の印刷制御装置を図３乃至図９を参照して説明する。この印刷制御装置はインクジェットプリンタに用いられ、このインクジェットプリンタの概略の構成を図３に示す。
【０００３】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９と、このヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【０００４】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【０００５】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図４に示す。
【０００６】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズル列はインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【０００７】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図３に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【０００８】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【０００９】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図５に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA ，１１ｆBと、を有している。
【００１０】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００１１】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA、１１ｆB から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００１２】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図６（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図６（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応し、 キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００１３】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。なおインクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされるような構成となっている。
【００１４】
次に図３において示した紙検出センサ１５の位置について図７を参照して説明する。図７において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００１５】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口６２から外部に排出される。
【００１６】
なお、紙送りローラ６５の回転軸にはエンコーダ１３の符号板が取り付けられている。
【００１７】
次に、この従来のインクジェットプリンタのＰＦモータ１の制御について図８および図９を参照して説明する。このＰＦモータ１の制御はＤＣユニット６によって行われ、このＤＣユニット６は図８に示すように位置カウンタ６ａと、減算部６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍと、送り量修正演算部９０とを備えている。
【００１８】
位置カウンタ６ａはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、ＰＦモータ１によって送られる紙の送り量を演算する。この計数はＰＦモータ１が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／４に対応する。また、ＰＦモータ１が１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だけ紙送りされる構成となっている。
【００１９】
送り量修正演算部９０は、ＣＰＵ１６から送られてくるＰＦモータ１の起動指令に基づいて動作し、起動の目標位置「０」と、上記起動指令受信直後の位置カウンタ６ａのカウント値（パルス数）、すなわち前回の停止位置とに基づいて、修正された紙の送り量を演算する。そして、この修正された送り量を位置カウンタ６ａに送り、位置カウンタ６ａのカウント値を上記修正された送り量となるように設定する。なおこの時、位置カウンタ６ａのカウント値は、目標位置に近づくにつれてそのカウント値も小さくなるように設定される。
【００２０】
減算器６ｂは、目標位置「o」と、位置カウンタ６ａのカウント値との位置偏差を演算する。
【００２１】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なおこのゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。
【００２２】
速度演算部６ｄはエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとすると、速度は１／Ｔに比例したものとなる。
【００２３】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００２４】
比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００２５】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流に基づいてドライバ１０によってＰＦモータ１が駆動される。
【００２６】
また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定速および減速制御に用いられる。
【００２７】
タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。
【００２８】
加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ１０によってＰＦモータ１が駆動される。
【００２９】
ドライバ１０は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモード）
（ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。
【００３０】
次に図９（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止しているときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＰＦモータ１を起動させる起動指令信号が送られると、送り量修正演算部９０によって修正された紙の送り量が演算され、この演算された送り量が位置カウンタ６ａのカウント値として設定される。このとき加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ０ がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、この起動初期電流値Ｉ０は起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ０はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナ ログ電流に変換されてドライバ１０に送られ、このドライバ１０によってＰＦモータ１が起動開始する（図９（ａ），（ｂ）参照）。
【００３１】
起動指令信号を受信した後、所定の時間毎にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値Ｉ０に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ１０に送られる。そしてＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＰＦモータ１が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図９（ｂ）参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図９（ａ）に示すように階段状になる。
【００３２】
なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。また、このときキャリッジ３は、目標位置「０」に近づいているため、位置カウンタ６ａのカウント値も小さくなっている。  加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩＳとなるまで行われる。時刻ｔ１において積算した電流値が所定値ＩＳとなると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩＳを 供給する。これによりＰＦモータ１に供給される電流の値が電流値ＩＳとなるよ うにドライバ１０によって駆動される（図９（ａ）参照）。
【００３３】
そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の速度Ｖ１になると（時刻ｔ２ ）になると、ＰＦモータ１に供 給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖｃに達すると （図９（ｂ）の時刻ｔ３参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００３４】
すなわち、目標位置「０」と、カウンタ６ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。なお、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所望の速度ｖｅとなるように制御される。なお、所定の速度ｖｃは所望の速度ｖｅの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００３５】
時刻ｔ４からＰＦモータ１は所望の速度ｖｅとなる。  その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと（図９（ｂ）の時刻ｔ５参照）、修正された位置偏差が小さ くなるから目標速度も小さくなり、ＰＦモータ１の減速が行われ、時刻ｔ６にＰ Ｆモータ１が停止する。
【００３６】
以上説明したように、従来の印刷制御装置においては、今回の目標送り量と、起動指令を受信した直後の位置カウンタ６ａのカウント値すなわち前回の停止位置とに基づいて送り量修正演算部９０によって今回の起動時の送り量を修正し、この修正された送り量を位置カウンタ６ａのカウント値として設定し、目標値「０」と、位置カウンタ６ａの出力との位置偏差に基づいて紙送り制御を行っているので、紙を目標位置に停止させることが可能となるので精度の良い紙送りを行うことができる。
【００３７】
また、位置カウンタ６ａの最大カウント値は、修正された送り量となるため、位置カウンタ６ａの容量を小さくすることが可能となる。
【００３８】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成された従来の印刷制御装置においては、精度の良い紙送りを行うことができる。しかし停止後に、紙送り指令（すなわち起動指令）を受信していないのに紙５０の印字の原点位置「０」が変位する場合、例えば人が紙を引っ張る等によって原点位置「０」が変位してしまう場合には、次の印字が変位した位置から始まり、正確な位置に印字をすることができないという問題が生じる。
【００３９】
本発明は、上記事情を考慮してなされたものであって、可及的に正確な位置で印字を行うことのできる印刷制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【００４０】
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、
紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて前記紙送りモータによって駆動される紙の位置を検出する位置検出部と、前記紙の送り量の目標値と前記位置検出部の出力とに基づいて前記紙送りモータに電流値を付加して、前記紙送りモータを駆動制御する駆動制御部とを備えた印刷制御装置において、前記紙送りモータが停止しているときに、前記紙の送り量の目標値と前記位置検出部の出力との偏差の絶対値が第１の所定値と、この第１の所定値よりも小さい第２の所定値との間の範囲内にあるか否かを判定し、前記範囲内にある場合には前記偏差が零となる電流値信号を発生する電流値信号発生部と、を備え、前記駆動制御部は前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを制御することを特徴とする。
【００４１】
なお、前記紙の排紙を行う排紙処理部を更に備え、前記電流値信号発生部は前記偏差の絶対値が前記第１の所定値を超えている場合に前記排紙処理部に排紙指令を送り、排紙処理を行わせるように構成しても良い。
【００４２】
なお、前記駆動制御部はＰＩＤ制御部を備えるように構成しても良い。
【００４３】
また本発明による印刷制御方法は、紙送りモータが停止しているときに、前回の起動時の紙の送り量の目標値と、前記紙送りモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パルスに基づいて演算された前記紙の実際の送り量との偏差を求めるステップと、前記偏差の絶対値が第１の所定値とこの第１の所定値よりも小さい第２の所定値との間の範囲内にあるか否かを判定するステップと、前記偏差の絶対値が前記範囲内にある場合に前記偏差が零となる電流値信号を発生するステップと、前記電流値信号に基づいて前記紙送りモータを制御するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００４４】
なお、前記偏差の絶対値が前記第１の所定値を超えている場合に前記紙の排紙処理を行うステップを更に備えるように構成しても良い。
【００４５】
【発明の実施の形態】
本発明による印刷制御装置の一実施の形態を図１および図２を参照して説明する。図１は本実施の形態の印刷制御装置の構成を示すブロック図であり、図２は本実施の形態の動作を説明するフローチャートである。
【００４６】
この実施の形態の印刷制御装置６は、図８に示す従来の印刷制御装置（ＤＣユニット）６において、電流値信号発生部６ｐと、排紙処理部６ｑとを新たに付加した構成となっている。電流値信号発生部６ｐおよび排紙処理部６ｑ以外は従来技術で説明済みのため、説明を省略する。
【００４７】
電流値信号発生部６ｐは、ＰＦモータ１が停止しているときに、減算器６ｂから出力される位置偏差の絶対値が所定値Ｎ１と所定値Ｎ２（＜Ｎ１）との間の範囲にあるか否かを判定し、上記範囲にあれば、上記偏差が「０」となるような電流値信号を発生し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送出する。また、上記位置偏差の絶対値が所定値Ｎ１を超えている場合は排紙処理を行わせる。また上記位置偏差の絶対値が所定値Ｎ２以下の場合は、制御を終了する。
【００４８】
排紙処理部６ｑは電流値信号発生部６ｐから排紙指令を受信すると、排紙に必要な電流値信号をＤ／Ａコンバータ６ｊに送り、ＰＦモータ１を作動させて排紙処理を行う。
【００４９】
なお、所定値Ｎ２は、例えば１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）すなわちエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期分に相当する値に設定される。これはＤＣモータの制御においては位置偏差が零となるところに停止するのが難しく、位置偏差が±１／５７６０インチ（＝１１／５７６０×２．５４ｃｍ）以内の範囲に停止するのが一般的であるが、本実施の形態では許容範囲としてＮ２  を１／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）  に設定しているからである。
【００５０】
また所定値Ｎ１は、例えば２２／１４４０インチ（＝２２／１４４０×２．５４ｃｍ）の値に設定される。これは、排紙方向とは逆方向に紙送りを行うと、紙送りモータと連結している、キャリッジのロックレバーが上がり、フラッシングやキャッピング時にキャリッジがロックレバーにぶつかる可能性があるとともに、給紙装置を外れた用紙が逆方向に送られることにより行き場を無くして紙ジャムを発生する可能性があり、逆方向に紙送りを行うことに限界があるためである。
【００５１】
なお、上記所定値Ｎ１，Ｎ２は紙の種類（例えば、厚さ、表面の摩擦係数等）と使用回数に応じて変えても良い。
【００５２】
次に本実施の形態の電流値信号発生部６ｐの動作を図２を参照して説明する。
【００５３】
今、ＰＦモータが起動した後に停止した状態を考える。
【００５４】
まず、減算器６ｂの出力である位置偏差の絶対値が所定値Ｎ１以下か否かが電流値信号発生部６ｐによって判定される（図２のステップＦ１参照）。上記絶対値が所定値Ｎ１を超えている場合は、電流値信号発生部６ｐから排紙処理部６ｑに排紙指令が送られる。すると排紙処理部６ｑから排紙に必要な電流値信号がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られ、この電流値信号に基づいてＰＦモータ１が起動され排紙処理が行われる（図２のステップＦ２参照）。
【００５５】
上記位置偏差の絶対値が所定値Ｎ１以下の場合は、さらにこの絶対値が所定値Ｎ２以下か否かが電流値信号発生部６ｐにおいて判定され（図２のステップＦ３参照）、所定値Ｎ２以下の場合は制御を終了する。上記位置偏差の絶対値が所定値Ｎ２を超えている場合は、上記位置偏差が零となる電流値信号が電流値信号発生部６ｐからＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる（図２のステップＦ４参照）。すると、この電流値信号に基づいてＰＦモータ１が起動され、位置偏差が零となるように制御される（図２のステップＦ５参照）。
【００５６】
これにより、印字の原点位置が、変位する前の位置に戻ることが可能となり、正確な位置で印字を行うことができる。
【００５７】
なお、上記実施の形態では、電流値信号発生部６ｐは減算器６ｂの出力に基づいて動作したが、位置カウンタ６ａの出力に基づいて動作するように構成しても良い。
【００５８】
なお、上記実施の形態では、位置偏差の絶対値が所定値Ｎ１を超えている場合には、排紙処理を行ったが、排紙処理を行わないで、変位した点を原点として印字を行うようにしても良い。
【００５９】
また、上記実施の形態では、まず位置偏差の絶対値を所定値Ｎ１と比較し、その後に所定値Ｎ２と比較したが、最初に所定値Ｎ２と比較し、その後に所定値Ｎ１と比較するようにしても良い。この場合のフローチャートを図１０に示す。この図１０に示すフローチャートは図２に示すフローチャートにおいて、ステップＦ１とステップＦ２の順序を入れ換えた構成となっている。
【００６０】
また上記実施の形態ではＰＦモータ１がＤＣモータである場合を例にとって説明したが、本発明はこれに限定されるものではなくＰＦモータがＡＣモータである場合も同様の効果を有することは云うまでもない。
【００６１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ＰＦモータの停止後に印字の原点位置が変位しても元に戻すことが可能となり、可及的に正確な位置で印字を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施の形態の動作を説明するフローチャート。
【図３】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構成図。
【図４】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図５】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図６】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図７】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略の斜視図。
【図８】従来の印刷制御装置の構成を示すブロック図。
【図９】従来の印刷制御装置の速度制御を説明するタイミングチャート。
【図１０】本発明の実施の形態の変形例の動作を説明するフローチャート。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りモータドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置カウンタ
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
６ｋ  タイマ
６ｍ  加速制御部
６ｐ  電流値信号発生部
６ｑ  排紙処理部
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
９０  送り量修正演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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