(57)【要約】構内における経路案内のサービスを行うために、構内での経路を提供する経路案内システムであって、ユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、可視領域の中から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、案内用の地図を生成する案内地図生成手段と、案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路情報生成手段と、現在位置情報を取得して適切な案内情報を携帯端末に送る経路誘導手段と、ユーザの位置検出装置からの情報を座標変換する位置判定手段とから構成される経路案内装置と、画像または経路案内文を表示するユーザインタフェースを備えた携帯端末装置と、ユーザの現在地情報を取得する位置検出装置と、経路に関するデータ・道標情報を格納する地図ＤＢと、案内文を生成するための基礎データを格納する案内文ＤＢと、経路情報生成手段から出力された案内データを格納する経路情報データとから構成する経路案内システムを提供する。
2002023128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する経路案内文生成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項２】
ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路を通過する地点を案内するために指定された二値画像データまたはイラスト画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成するための案内文合成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項３】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データから通過する地点を携帯端末の表示画面に表示可能な大きさに切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の接続点が一致するように切り出す第１のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成する案内文合成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項４】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データから通過する地点を携帯端末の表示画面に表示可能な大きさに切り出し、切り出す際に各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出す第２のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成する案内文合成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項５】
請求の範囲第３項、請求の範囲第４項に記載の案内文合成手段が、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を合成することを特徴とする経路案内装置。
【請求項６】
請求の範囲第３項、請求の範囲第４項に記載の案内文合成手段が、通過する地点を案内するために駅のプラットホームにおいて線路方向を基準に案内文を合成することを特徴とする経路案内装置。
【請求項７】
請求の範囲第３項、請求の範囲第４項に記載の案内文合成手段が、出発地が最初に方向転換する地点が近い場合には出発地点における位置判定手段の誤差を考慮して、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず方向転換地点から方向転換方向を示す目印を案内し二番目の方向転換地点から右左折の案内を行うことを特徴とする経路案内装置。
【請求項８】
請求の範囲第３項、請求の範囲第４項に記載の案内文合成手段が、視覚障害者に対してタグを検知した場合にはタグのある付近の位置情報を案内し、経路に関する案内は経路沿いの目印情報に関する句点でそれぞれ区切られた案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文をユーザが順にボタン操作を行って順に案内文を読み上げることにより経路の情報を提供することを特徴とする経路案内装置。
【請求項９】
構内に置かれたタグを検知するのと同期して、タグと対応するコマ図または二値画像またはイラスト画像および経路案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段を備えた請求の範囲第１項に記載の経路案内装置。
【請求項１０】
ユーザ入力に従って、経路の順にタグと対応するコマ図または二値画像またはイラスト画像および経路案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段を備えた請求の範囲第１項に記載の経路案内装置。
【請求項１１】
ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲である可視領域を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項１２】
進行方向算出手段は、前記経路探索手段によって探索された経路と前記可視領域算出手段によって算出された可視領域の境界線との交点が存在する場合には、その交点の方向を進行方向として算出し、目印抽出手段は、前記可視領域算出手段により算出された可視領域内に存在し、前記進行方向算出により算出された方向に近い方向に前記ユーザから見える目印を抽出することを特徴とする請求の範囲第１１項に記載の経路案内装置。
【請求項１３】
ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路上の通過する地点を案内するために指定された視点画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成するための案内文生成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項１４】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データベースから通過する地点の周囲の地図をコマとして切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複するように各コマを切り出す第１のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項１５】
出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、通過する地点を案内するために地図データベースから通過する地点の周囲の地図をコマとして切り出し、切り出す際に各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出す第２のコマ地図生成手段と、通過する地点を案内するための案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路案内装置。
【請求項１６】
案内文生成手段は、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲第１５項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項１７】
経路案内装置が駅構内のプラットホーム内の地点を通過する経路を案内する場合には、前記案内文生成手段は、通過する地点を案内するために駅のプラットホームにおいてユーザに対する線路の方向を基準に案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲第１６項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項１８】
案内文生成手段は、出発地が最初に方向転換する地点に近い場合には、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず、方向転換地点から方向転換方向を示す目印の案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲１７項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項１９】
タグを検出するタグ検出手段を備え、案内文生成手段は、タグ検出手段が検出したタグの付近の位置情報を案内する案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲第１８項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項２０】
案内文生成手段は、案内文の読み上げの要求である案内文要求を受け付ける案内文要求受け付け機能を有しており、案内文生成手段は、案内文要求受け付け機能に基づいて案内文要求を受け付けると、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲１９項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項２１】
タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲１９項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項２２】
案内文生成手段は、ユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報を受け付けるユーザ特徴情報受付機能を有し、ユーザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザ特徴情報に応じて案内文生成手段が経路の情報を提供することを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲１９項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項２３】
案内文生成手段は、ユーザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザ特徴情報が、ユーザが視覚障害者であることを示すものである場合には前記案内文生成手段は、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げることを特徴とする請求の範囲第１１項から請求の範囲１９項のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項２４】
構内に置かれたタグを検出するタグ検出手段と、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、タグの位置と対応するコマ図または視点画像および案内文を表示または案内文を読み上げる経路誘導手段と、を備えた請求の範囲第１１項または請求の範囲第１３項に記載の経路案内装置。
【請求項２５】
位置判定手段はタグによってユーザの現在位置を検出するものであって、ユーザの要求を取得するユーザ要求取得手段と、前記ユーザ要求取得手段が取得するユーザの要求に応じて、経路の順にタグと対応するコマ図または視点画像および案内文を端末に表示または案内文を読み上げる経路誘導手段と、を備えた請求の範囲第１１項または請求の範囲第１３項に記載の経路案内装置。
【請求項２６】
一つの多角形の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に、最初に最も外側にある多角形について視点からの可視領域を求め、次に最も外側にある多角形以外の多角形について、それぞれの多角形のみについて視点から見える部分を連続した線分の列として求め、求めた線分の列を偏角の順に並べ、並べられた順に、線分の列を線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成された可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の列の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理により視点から見える範囲を算出する可視領域算出器。
【請求項２７】
一つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出する可視領域算出器であって、以下の構成を有することを特徴とする可視領域算出器。ａ）最外郭多角形の内部の視点より見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する最外郭可視領域算出部、ｂ）最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して該多角形の前記視点より見える部分である可視折れ線を求める可視折れ線算出部、ｃ）可視折れ線を該可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の偏角の順に並べる可視折れ線並換部、ｄ）並べられた順に可視折れ線について以下の１と２との処理を行う仮可視多角形更新部。１）可視折れ線の両端をＡとＢとするとき（Ａを可視限界点とする）、ＡとＢとが仮可視多角形の内側にある場合には、視点から仮可視多角形にＡとＢとをそれぞれ通る半直線である可視線を引き、可視線と仮可視多角形の交点であるＡ´とＢ´をそれぞれ求め、仮可視多角形のＡ´からＢ´までの辺の部分を取り去り、Ａ´からＡ、ＡからＢ、ＢからＢ´の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理、２）Ａが仮可視多角形の外にあってＢが内側にある場合には、該可視折れ線と仮可視多角形の交点Ｃを求め、視点からＢを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点であるＢ´を求め、仮可視多角形のＣからＢ´までの辺の部分を取り去り、ＣとＢ、ＢとＢ´とを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理。
【請求項２８】
一つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出するための可視領域算出プログラムであって、以下のステップを計算機に実行させる可視領域算出プログラム。ａ）最外郭多角形の内部の見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する最外郭可視領域算出ステップ、ｂ）最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して該多角形の前記視点より見える部分である可視折れ線を求める可視折れ線算出ステップ、ｃ）可視折れ線を該可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の順に並べる可視折れ線並換ステップ、ｄ）並べられた順に可視折れ線について以下の１と２との処理を行う仮可視多角形更新ステップ。１）可視折れ線の両端をＡとＢとするとき（Ａを可視限界点とする）、ＡとＢとが仮可視多角形の内側にある場合には、視点から仮可視多角形にＡとＢとをそれぞれ通る半直線である可視線を引き、可視線と仮可視多角形の交点であるＡ´とＢ´をそれぞれ求め、仮可視多角形のＡ´からＢ´までの辺の部分を取り去り、Ａ´からＡ、ＡからＢ、ＢからＢ´の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理、２）Ａが仮可視多角形の外にあってＢが内側にある場合には、該可視折れ線と仮可視多角形の交点Ｃを求め、視点からＢを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点であるＢ´を求め、仮可視多角形のＣからＢ´までの辺の部分を取り去り、ＣとＢ、ＢとＢ´とを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理。
【請求項２９】
ユーザより見える範囲を算出する可視領域算出手段と、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を探索する経路探索手段と、現在地または案内する地点からの可視領域の中から案内すべき目印を抽出する目印抽出手段と、前記経路と抽出された目印と現在地と案内する地点とが表示された経路案内用の地図を生成する案内地図生成手段と、経路の案内文を生成する案内文生成手段と、を有する経路情報生成器。
【請求項３０】
可視領域算出手段として、請求の範囲第２６項または請求の範囲第２７項に記載の可視領域算出器を用いることを特徴とする請求の範囲第２９項に記載の経路情報生成器。
【請求項３１】
請求の範囲第２９項または請求の範囲第３０項に記載の経路情報生成器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく案内文データベースと、を備える経路案内システム。
【請求項３２】
端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための経路誘導器であって、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得して、経路データ中に存在する目印に近づいたことを判断すると、端末に表示される地図を経路データ中の次の目印が表示された地図に切りかえる経路誘導器。
【請求項３３】
位置判定手段は、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得し、案内文生成手段は、経路探索手段によって探索された経路の中に存在する目印に近づいたことを判断すると端末へ次の目印に関する経路の案内文を生成することを特徴とする請求の範囲第１１項に記載の経路案内装置。
【請求項３４】
請求の範囲第３２項に記載の経路誘導器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積する案内文データベースと、を備える経路案内システム。
【請求項３５】
請求の範囲第２９項または請求の範囲第３０項に記載の経路情報生成器と、請求の範囲第３２項に記載の経路誘導器と、端末の現在位置を検出する位置判定手段と、を有する経路案内装置と、得られた経路に関する情報を蓄積する経路情報データベースと、経路案内情報を表示する端末と、現在地情報を取得する位置検出装置と、地図データを蓄積する地図データベースと、案内文を生成するためのデータを蓄積する案内文データベースと、を備える経路案内システム。
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は、移動者がビル等の建築物を移動する際に次に進むべき方向の目印情報と経路情報を、広場においても不自然にならず、地図を読むのが苦手なユーザにも画像を使用する等の方法によって提供する事により移動者の移動を支援する装置及びシステムに関する。また、移動者の移動を支援するための目印を抽出するために必要となる可視領域の算出装置及びプログラムにも関する。
背景技術
従来、構内／ビル内の経路案内を行うシステムには以下の公知文献がある。
特開平８−１９０６８８号に開示された発明は構内における歩行者に自己の所在位置や目的地への案内情報を得にくい歩行者に対して適切な誘導案内情報を提供するものである。利用者は情報読み取り機を使って、構内に埋め込まれた電波反応装置の情報を読み取るもので、内容は固定されているものの利用者情報設定部に設定された利用者の情報によって出力される情報が変化するものである。また、廉価に歩行者案内装置を提供できる。
また、特開平１１−２７６５１６号に開示された発明は駅構内において、音声入出力によって携帯端末を通じて視覚障害者に目的地までの経路やランドマークなどの情報を提供し、また障害者の位置をタグによって検知し、視覚障害者をより安全で的確に誘導案内するものである。
しかし、従来の技術では以下の問題が解決できない。
（１）既存技術では、経路データに基づいて「〜の交差点を右に曲がれ」などのように交差点での移動する方向を示す。しかし構内においてアトリウム・吹き抜け・コンコースなどの広場で、斜めに横切るような場合には目印に基づいて経路案内する方が簡略だが、既存技術では地図上の経路データに沿って例えば広場の端を廻るような案内となる。
（２）低解像度かつ小画面の携帯端末を用いる経路案内ではカラー画像をそのまま端末に送ると見づらい。加えてカラー画像はデータ量が多いため転送時間が長く掛かる。また、二値画像でも圧縮効率の低い画像では経路が長くなった場合には、多くの経路案内のポイントを表示できない。
（３）コマ割地図で経路を案内する場合には、経路をどこに表示するのが分かりやすいかは個人差があり、常に経路を中央に表示するとコマ間で経路に連続性が無くなり分かりにくいと感じるユーザもいれば、常に中央に表示するほうが良いと感じるユーザもいるのでユーザに応じて表示を変化させねばならない。
（４）経路誘導を行う場合、位置検出手段からのユーザの現在位置情報が誤差を含んでいるため、位置検出手段からの位置情報に基づいて現在地を案内している場合には、現在地が実際にユーザのいる位置からずれてしまう。また、位置検出手段からの位置情報に基づいて経路の進行方向を案内している場合、実際にユーザの進行する方向と異なってしまう。
（５）タグを用いて位置検出をしている場合には読み取り機がタグを検出できない場合があり、適切な経路誘導ができない。
という問題があった。
また、視野に入るものを考慮して経路を案内するシステムには、特開平９−１６７２９７「交差点案内装置」に示すように、カーナビゲーションシステムにおいて「次の交差点を右折です」といった交差点に関する情報を案内する際に、案内された交差点が現在地からは見えない場合がある。この場合、現在地から案内される交差点までの視界が遮られるかどうかを算出して、視界が遮らなくなる地点まで車両が進行した時点で案内を発する。
しかし、特開平９−１６７２９７では、現在地から交差点までの直線が交差点近辺にある目印となる施設を構成するポリゴンと交わるかどうかのみを判定するもので、視界の中に何が見えているかを判断できる処理ではないため、視界の中にある目印を抽出して目印を利用して経路を案内することができない。
また、多角形が複数ある場合の可視領域算出アルゴリズムとしては「計算幾何学と地理情報処理」（第２版）４．６．２可視性問題に示すように、端点以外では互いに交わらないｎ本の線分の集合と視点が与えられた場合、視点からの半直線をぐるりと一回りさせる平面走査法によってすべての多角形の辺の総数をｎとすると０（ｎｌｏｇｎ）の手間で算出する方法がある。以下に処理概要を示す。この処理においては、線分の集合Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２、…を求めながら可視領域を算出する。
（前処理）それぞれの線分を構成する端点を偏角の順番に並べる。ここに偏角とは、基準となる方向を示す視点からの半直線１と視点から線分の端点へ引いた半直線のなす角である。線分の端点を偏角の順に並べた結果をＬとし、Ｌの要素の数をＮとする。各線分について視点を中心とした反時計回りの順に端点に順序をつけて、それぞれ始点と終点とする。また、Ｌの要素は自然数０から並べた順に取り出せるとする。
（１）基準となる方向を示す視点からの半直線１と交わる最初の線分の集合Ｓ０を求める。１と交わる線分のうち、視点に最も近い線分との交点を可視多角形の始点Ｐｓとして記憶する。
（２）ｉ＝０とする。
（３）Ｌのｉ番目の要素を取り出す。ｉ番目の要素を端点とする線分がＳｉに含まれていればＳｉから線分を抜き、Ｓｉに含まれていなければＳｉに線分を加える。結果をＳｉ＋１とする。
という手法がある。このことから推測すると、具体的には以下のように処理が進むと考えられる。すなわち、Ｓｉ＋１の線分を視点から近い順すなわち、視点からｉ番目の要素の端点に引いた半直線との交点が視点から近い順にソートする。
ｉ）Ｌの要素数が２以上の場合は以下を行う。
・Ｓｉについて先頭の要素が抜かれた場合は該要素が線分の終点なので、可視多角形の始点Ｐｓから該要素の点Ｐｃまで線分を引く。また、該要素Ｐｃを通る視点からの半直線がＳｉの先頭から２番目の要素である線分と交わる点Ｐｘを求め、ＰｃからＰｘまで線分を引き、ＰｘをＰｓとする。
・Ｓｉについて先頭の要素が加わる場合は該要素が線分の始点なので、該要素Ｐｃを通る視点からの半直線がＳｉの先頭の要素である線分と交わる点Ｐｘを求め、ＰｓからＰｘまで線分を引き、ＰｘからＰｃまで線分を引く．ＰｃをＰｓとする。
ｉｉ）Ｌの要素数が２未満の場合は最も外側にある線分なので以下を行う。
・Ｓｉについて先頭の要素が抜かれた場合は該要素が線分の終点なので、Ｐｓから該要素の点Ｐｃまで線分を引く。ＰｃをＰｓとする。
・Ｓｉについて先頭の要素が加わる場合は該要素が線分の始点なので、ＰｓからＰｃまで線分を引く．ＰｃをＰｓとする。
（４）ｉ＝ｉ＋１。ｉ＝Ｎの場合には停止。そうでなければｉｉｉ）へ。
上記の処理の具体例を上げると、図９８のように☆により示される視点、基準となる方向を示す半直線１、線分が与えられたとすると（端点をｚ０とｚ１とする線分をｚと表すことにする）、
ｉ＝０の場合：Ｓ０＝｛ｂ，ａ，ｇ｝にａが含まれるので抜いて、ソートしＳ１＝｛ｂ，ｇ｝とする。ａはリストの先頭ではないので描画はしない。
ｉ＝１の場合：Ｓ１＝｛ｂ，ｇ｝にｂが含まれるので抜いて、ソートしＳ２＝｛ｇ｝とする。Ｐｓであるｂｘからｂｘｂ１ｇｘと線分を引きｇｘをＰｓとして記憶する。
ｉ＝２の場合：Ｓ２＝｛ｇ｝にｇが含まれるので抜いて、ソートしＳ３＝｛｝とする。Ｐｓであるｇｘからｇｘｇ１と線分を引きｇ１をＰｓとして記憶する。
ｉ＝３の場合：Ｓ３＝｛｝にｈが含まれないので加えて、ソートしＳ４＝｛ｈ｝とする。Ｐｓであるｇ１からｇ１ｈ０と線分を引きｈ０をＰｓとして記憶する。
ｉ＝４の場合：Ｓ４＝｛ｈ｝にｃが含まれないので加えて、ソートしＳ５＝｛ｃ，ｈ｝とする。Ｐｓであるｈ０からｈ０ｈｘｃ０と線分を引きｃ０をＰｓとして記憶する。
ｉ＝５の場合：Ｓ５＝｛ｃ，ｈ｝にｃが含まれるので抜いて、ソートしＳ６＝｛ｈ｝とする。Ｐｓであるｃ０からｃ０ｃ１ｈｘと線分を引きｈｘをＰｓとして記憶する。のように処理が進むことになる。
しかし、この視点からの半直線をぐるりと一回りさせる平面走査法による手法では、（３）の処理では確かにｎｌｏｇｎですむが、（１）の処理においては、最適な半直線１を決めてＳ０を求める必要があり、半直線１を決める計算量が多く、（１）の処理を考えると必ずしも少ない手間ですむわけではないという問題があった。
本発明はこの問題を解決し、広場内に視界を遮る障害物がある場合でも、従来よりも高速に可視領域を形成し、形成した可視領域に基づいてユーザが経路を移動する際に目に見える目印を提供するものであり、
ａ．障害物がある場合でも、広場において移動者が見通す事ができる領域を算出する可視領域算出手段
ｂ．出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段
ｃ．経路案内文を生成する案内文生成手段
ｄ．経路案内に使用する地図を生成する案内地図生成手段
ｅ．上記可視領域の中から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段
ｆ．経路情報生成手段
ｇ．位置検出手段から得られた位置情報を地図上の座標に変換する位置判定手段
ｈ．経路誘導手段
ｉ．移動者の居る場所を特定する位置検出手段
ｊ．移動者が経路案内情報を受け取る携帯端末
ｋ．経路データを格納する経路地図データベース
以上のａからｋを備えた経路案内システムを提供することを目的とする。
発明の開示
本発明は、ユーザの現在位置を検出する位置判定手段と、検出された現在位置からユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、可視領域と経路から進行方向を算出する進行方向算出手段と、可視領域から案内すべき道標を抽出する道標抽出手段と、求めた経路の経路案内文を生成する経路案内文生成手段とから構成されることを特徴とし、また、前記経路を通過する地点を案内するために指定された二値画像データまたはイラスト画像データを検索する画像データ検索手段と、通過する地点を案内するための案内文を合成するための案内文合成手段とから構成されることを特徴とし、また移動者のいる場所を特定する位置検出装置と、タグによって位置検出される毎に経路案内する経路誘導手段１と、ユーザのキー操作によって経路案内を行う経路誘導手段２と、タグが読めなかった場合にユーザの位置を推定する位置推定手段とから構成されることを特徴とする。
これにより、ユーザの位置情報からユーザの見通せる領域を計算し、データベース上で経路データがどのように形成されているかに関わり無く道標を案内する経路案内を可能にし、位置検出手段がタグを取り損なった場合でも位置を推定するかまたはユーザのキー操作によって経路案内を途切れなく行うことを可能にする。
また、本発明はユーザが見える範囲を算出する可視領域算出手段と、可視領域の中から案内すべき目標を抽出する目標抽出手段と、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、案内用の地図を生成する案内地図生成手段と、案内文を生成する案内文生成手段とから構成される経路情報生成手段と、現在位置情報を取得して適切な案内情報を携帯端末に送る経路誘導手段と、ユーザの位置検出装置からの情報を座標変換する位置判定手段とから構成される経路案内装置と、画像または経路案内文を表示するユーザインタフェースを備えた端末と、ユーザの現在地情報を取得する位置検出装置と、経路に関するデータおよび目印情報を格納する地図データベースと、案内文を生成するための基礎データを格納する案内文データベースと、経路情報生成手段から出力された案内データを格納する経路情報データベースとから構成する。
これにより、ユーザにとってわかりやすい経路情報を提供することができる。
また、本発明においては、まず、可視領域の一番外側についての見える範囲を算出し、その後、障害物を構成する線分を偏角で並び換えた順に可視領域を算出して行く可視領域算出器を提供する。
これにより、従来の平面操作法よりも効率よく可視領域を算出することができ、これにより、経路案内の処理が効率良く行えるようになる。
発明を実施するための最良の形態
図１は本発明による構内経路案内システムの構成例を示すブロック図であり、ユーザの位置を知らせる位置検出装置２０と、位置検出装置２０からの位置検出情報とユーザ情報を構内経路案内装置１０へ伝達し、経路または目印の撮影された画像を表示する携帯端末装置３０と、地図のデータを蓄積した地図データベース（以下ＤＢ４０という。）と、駅においては線路の方向に基づいて経路案内を行うように示した経路の案内文を蓄積した案内文ＤＢ６０と、案内地点に関するイラスト撮像を蓄積したイラスト画像ＤＢ８０と、案内地点に関する二値画像を蓄積した二値画像ＤＢ７０と、経路探索結果を格納しておく経路データ２４と、タグと各コマ図の対応表４５と、コマ図画像９５と、案内画像ＤＢ９０と、タグと各案内文の対応表４４と、位置検出（タグ）情報と撮影された画像情報を処理して経路を案内する構内経路案内装置１０から構成されている。
これらのうち位置検出装置２０はユーザの位置座標を発信する。図３に示す携帯端末にはユーザ情報３３と、位置検出（タグ）読取手段３１と、経路データ読み上げ手段３２と、画像データ表示手段３４と、イラスト画像データ解凍手段３５が搭載され、経路案内装置によって処理された画像またはテキストデータを携帯端末上に表示または読み上げる。
構内経路案内装置１０は、位置情報からユーザが構内のどこにあるのかを判定する位置判定手段１１と、視覚障害者／聴覚障害者／健常者等ユーザの特徴を受け取って経路探索のパラメタを判定し、また使用されている端末の種類からモノクロ端末の場合は二値画像やイラスト画像を、カラー端末の場合はカラー画像を出力するなどの出力手段を決定するユーザ判定手段１２と、出力される経路案内文を発話する音声発話手段１３と、経路案内手段１（１４）と、経路案内手段２（１６）と、経路案内手段３（１７）と、経路を誘導する経路誘導手段１（１８）と、経路誘導手段２（１９）とから構成されている。
図２（ａ）は経路案内装置内の経路案内手段１に関するブロック構成図であり、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段の一例としての可視多角形算出手段１４２と、目的地までの経路を探索する経路探索手段１４１と、経路の進行方向が現在地からどちらの方向かを算出する進行方向算出手段１４３と、進行方向を示す目印となるものを抽出する道標抽出出手段１４４と、経路案内文を生成する経路案内文生成手段１４５とから構成される。
図２（ｂ）は経路案内装置内の経路誘導手段１（１８）に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する位置検出装置（２０）と、位置情報を受信してユーザに経路情報を提供する携帯端末装置（３０）と、タグから現在地を判定する位置判定手段１１と、経路探索を行う経路探索手段（１７０）と、経路探索結果を格納する経路データ２４と、経路案内に使用するコマ図の画像データを合成する画像データ合成手段１８１と、各コマ図に対応する案内文を合成する案内文合成手段１８３と、タグを検出するたびにユーザに提供する案内画像を検索する案内画像検索手段１８４と、タグを検出するたびにユーザに提供する案内文を検索する案内文検索手段１９１と、地図ＤＢ４０と、案内画像を合成する本となるコマ図の画像を格納したコマ図画像ＤＢ９５と、合成した案内画像を格納する案内画像ＤＢ９０と、案内文及び案内文を生成する案内文生成ルールを格納する案内文ＤＢ６０と、タグ−コマ図対応表４５と、タグ−案内文対応表４４とから構成する。
図２（ｃ）は経路案内装置内の経路誘導手段２（１９）に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する位置検出装置（２０）と、位置情報を受信してユーザに経路情報を提供する携帯端末装置（３０）と、タグの位置を判定する位置判定手段１１と、経路探索を行う経路探索手段（１７０）と、タグに対応する案内文を検索する案内文検索手段１９１と、タグ付近の経路案内文を合成する案内文合成手段１９３と、案内文及び案内文を生成する案内文生成ルールを格納する案内文ＤＢ６０と、経路探索結果を格納する経路データ２４と、タグ−案内文対応表４４とから構成する。
図７は経路案内装置内の経路誘導手段１（１８）に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する携帯端末装置（３０）と、タグから現在地を判定する位置判定手段１１と、現在地に対応するコマ図のデータを検索する画像データ検索手段１８１と、各コマ図に対応する案内文を合成する案内文合成手段１８３とから構成する。
図８は経路案内装置内の経路誘導手段２（１９）に関するブロック構成図であり、タグ情報を検出する携帯端末装置（３０）と、タグの位置を判定する位置判定手段１１と、タグに対応する案内文を検索する案内文検索手段１９１と、タグ付近の経路案内文を合成する案内文合成手段１９３とから構成する。
（実施の形態１）
経路案内手段１について例に基づいて説明する。ここでは図４に示す構内をＡからＢへ実線矢印の様に通る場合を考える。地図ＤＢ４０上では構内に破線の様に経路データが引かれている。ユーザは地点Ａで道が分からなくなり、携帯端末３０を用いてシステムをコールする。まずユーザは携帯端末３０のユーザインタフェースを通して目的地Ｂを入力する。携帯端末Ｐａは位置検出ＴａからＴａ内のＩＤを読み込み、経路案内装置にタグＩＤと、ＰＤＡタイプの端末である事と、目的地がＢであるというデータを経路案内装置１０に伝送する。
図５に示す経路案内手段１のフローチャートに沿って処理を説明する。経路案内手段１では、位置判定手段１１が構内におけるユーザの位置Ａ（１５，２３）を出力する（ステップ５１）、経路探索手段１４１は現在地Ａを変数Ｅｎｔｒａｎｃｅとして（ステップ５２）、現在地Ａと目的地Ｂから経路探索を行いユーザが進む経路を出力する（ステップ５３）。可視多角形算出手段１４２は現在地点Ａの情報を用いて図６に網掛けの領域で示すＡから見える構内の領域を算出する（ステップ５４）。進行方向算出手段１４３では可視多角形と経路を重ねて、それらの交点を算出し目的地の交点Ｄを求め（ステップ５５）、交点がある場合はＤを変数Ｅｘｉｔに束縛する（ステップ５６）。図６の破線矢印で示すベクトルＡＤをユーザの進行する方向とする。道標算出手段１４４では可視多角形内でユーザの進行方向ベクトルとタグと目標物を結ぶベクトル（図６の二線矢印）で最も角度の小さいベクトルを道標として抽出し図６のＬｄを案内目印としてまた、直前までの進行方向と二線矢印ベクトルの成す角θを４５度ステップで区切り該当する文「前方左側」を登録する（ステップ５７）。変数Ｅｘｉｔの実体を新しいＥｎｔｒａｎｃｅの実体とし（ステップ５８）、ステップ５４に戻る。ユーザが図７のＤまで来た場合、可視多角形は図７の網掛けに示すようになり、目的地の所には目印Ｂがあるので目的地ＢをＥｘｉｔとする（ステップ５９）。目的地Ｂと目的地の方向”前方”を案内目印として登録する（ステップ６０）。経路案内文生成手段１４５では、登録したすべての案内目印に着いて目的地の場合は”ＸのＹが目的地です。”それ以外は”ＸのＹへ向かって歩いて下さい。”のテンプレートにＸには方向をＹには案内目印を、それぞれ図３５、図３６に示す案内目印データをはめて図３３に示す案内文を生成する（ステップ６１）。この例の場合経路ネットワークに依存した経路案内文を図３４に示す。
上記実施の形態１は、構内における広場において、ユーザの位置情報からユーザの見通せる領域を計算し、データベース上で経路データがどのように形成されているかに関わり無く道標を案内する経路案内を可能にすることができる。
（実施の形態２）
図８は本発明における経路案内手段２の構成例を示すブロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図ＤＢ４０と、構内の経路を探索する経路探索手段１７０と、案内地点のイラスト画像を蓄積しておく案内地点イラスト画像ＤＢ７０と、案内地点の二値画像を蓄積しておく案内地点二値画像ＤＢ８０と、経路探索結果に基づいて案内地点の画像を検索する画像データ検索手段１７１と、案内文を蓄積しておく案内文ＤＢ６０と、経路探索結果に基づいて案内文ＤＢから案内文を生成する案内文生成手段１７３と、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段の一例としての可視多角形算出手段１７４と、経路の進行方向が現在地からどちらの方向かを算出する進行方向算出手段１７５と、進行方向を示す目印となるものを抽出する道標抽出出手段１７６とから構成される。
経路案内手段２の実施例を図９に示す経路案内手段２のフローチャートに沿って処理を説明する。ここでは図４に示す構内をＥからＦへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段２では、経路探索手段１７０を起動する（ステップ９０）と、出発地Ｅと目的地Ｆ及び出力図のパラメタを入力する（ステップ９１）。経路探索を実行して経路探索結果としてノード列Ｅ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆを出力する（ステップ９２）。実施例１における経路案内手段１のフローチャートの処理（ステップ５３）〜（ステップ６０）と同様にして経路順に可視多角形を求め、案内ポイントｕ，ｑ，ｒ，ｓ，ｔを求める。
図１０にＥからの可視多角形を算出し案内ポイントｕを求めた図を示す。（ステップ９３−ステップ９８）。今経路案内ポイントの閾値ｎを１０とすると、ノード列ＥＵＱＲＳＴＦの経路案内ポイントは７なので経路案内ポイントはｎより小さい（ステップ９９）。図３７に示すノードの通過順と二値画像データ対照表を参照してパラメタ指定された二値画像を二値画像ＤＢから検索し経路探索結果順に並べる（ステップ１０１）。経路案内ポイントがｎより大きい場合は図３７に示すノードの通過順とイラスト画像データ対照表を参照してパラメタ指定されたイラスト画像をイラスト画像ＤＢから検索し経路探索結果順に並べる（ステップ１０２）。図３８に示すノードの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する（ステップ１０３）。図１１〜図１５に示す画像及び案内文を順に携帯端末３０へ出力して（ステップ１０４）、イラスト画像の場合は図４に示すイラスト画像データ解凍手段（３５）でイラスト画像データ図２３〜図２７を解凍して（ステップ１０５）、終了する（ステップ１０６）。
実施の形態２に記載の発明は、構内の経路案内において案内地点を二値画像またはイラスト画像にユーザの進行する方向へ矢印を加えた画像データを用いて経路案内を行うことにより、地図では経路が解り辛いユーザにもより解りやすい経路案内を行うことができる。
（実施の形態３）
図１６は本発明における経路案内手段２の構成例を示すブロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図ＤＢ４０と、構内の経路を探索する経路探索手段１６１と、各コマ地図における経路の接続点を一致させてコマ地図を生成するコマ地図生成手段１と、案内文を蓄積しておく案内文ＤＢ６０と、経路探索結果に基づいて案内文ＤＢから案内文を生成する案内文生成手段１６３とから構成される。
経路案内手段２の実施例を図１７に示す経路案内手段２のフローチャート及び図１８に示すコマ地図生成手段１６２のフローチャートに沿って処理を説明する。ここでは図４に示す構内をＥからＦへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段３では、経路探索手段３を起動する（３０００）と、出発地Ｅと目的地Ｆ及び出力画像のパラメタを入力する（ステップ１７１）。経路探索を実行して経路探索結果としてノード列Ｅ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆを出力する（ステップ１７２）。入力された出力画像のパラメタに従って、コマ地図生成手段１６２を起動する（ステップ１７３）。コマ地図生成手段１６２ではまず経路の外接矩形を算出する（ステップ１７４）。外接矩形を携帯端末画面の縦横比の整数倍に拡張する（ステップ１７５）。外接矩形をコマに切り出し、経路の含まれていないコマは捨てる（ステップ１８３）。コマを１〜４の経路順に並べて出力する。（図２０参照）その際、図１９に示す携帯端末の表示画面サイズの画面に合わせて図２０に示す構内全図を経路に沿ってコマ地図が重ならず、各コマ地図の境目の経路が一致するように即ち一点鎖線で示すように１〜４のコマ図となっている。図３８に示すノードの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する（ステップ１７５）。画像及び案内文を経路探索順に携帯端末３０へ出力して終了する（ステップ１７６、１７７）。
実施の形態３に記載の発明は、構内特に駅の経路案内において経路案内のコマ図の表示方向を線路の方向と一致させ、かつ各コマ地図間の経路の接続点を一致させて表示することにより歩行者が方向を失わない経路案内を提供することができる。
（実施の形態４）
図１６は本発明における経路案内手段２の構成例を示すブロック図であり、構内の経路を探索するための経路データを蓄積しておく地図ＤＢ４０と、構内の経路を探索する経路探索手段１６１と、各コマ地図における経路の接続点を一致させてコマ地図を生成するコマ地図生成手段１６２と、各コマ地図における経路を各コマの中央に表示するコマ地図生成手段１６４と、案内文を蓄積しておく案内文ＤＢ６０と、経路探索結果に基づいて案内文ＤＢから案内文を生成する案内文生成手段１６３とから構成される。
経路案内手段３の実施例を図１７に示す経路案内手段３のフローチャート及び図２１に示すコマ地図生成手段２のフローチャートに沿って処理を説明する。ここでは図４に示す構内をＥからＦへ破線矢印の様に通る場合を考える。経路案内手段３では、経路探索手段３を起動する（ステップ１７０）と、出発地Ｅと目的地Ｆ及び出力画像のパラメタを入力する（ステップ１７１）。経路探索を実行して経路探索結果としてノード列Ｅ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆを出力する（ステップ１７２）。入力された出力画像のパラメタに従って、コマ地図生成手段１６４を起動する（ステップ１７４）。経路上の各ノードＥ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆで互いに距離Ｌ（例えば１０ｍ）以上のものを選別する（ステップ２１１）。図２２に示す構内全図を経路に沿って一点鎖線で示すように各ノードＥ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆをコマ地図の中央に来るように即ち１〜５のコマ図に切り出す（ステップ２１２）。コマ図を各ノードＥ，Ｕ，Ｑ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｆの順に並べる（ステップ２１３）。図３８に示すノードの通過順と案内文データ対照表を参照して案内文を画像に付加する（ステップ１７５）。画像及び案内文を経路探索順に携帯端末３０へ出力して終了する（ステップ１７７）。
実施の形態４に記載の発明は、構内特に駅の経路案内において経路案内のコマ図の表示方向を線路の方向と一致させ、かつ各コマ地図において目印や経路ノード等の経路案内ポイントをコマ図の中央に表示することにより見易いコマ地図によって経路案内を行うことができる。
（実施の形態５）
経路誘導手段１の実施例を図２８に示す経路誘導手段１のフローチャート及び図７に示す経路誘導手段１のブロック図に基づいて説明する。ここでは図２９示すように経路を通る場合について説明する。経路誘導手段１では、ユーザが経路誘導手段１（１８）を起動する（１８００）と、位置検出装置２０によって自動検出された出発地を位置判定手段１１によって地図データ上の座標に変換し、さらにユーザが入力する目的地を位置判定手段１１によって地図データ上の座標に変換する。出発地と目的地の変換された座標を経路検索手段１７０に入力して経路探索を行い、経路上のノード及び施設の列を経路順に出力する（１８１０）。図２（ｂ）の例で出力されるノード・施設の列を以下に示す。ｍ：目印、ｔ：タグ、ｎ：ノードである。［ｍ０，ｎ１，ｍ１，ｍ２，ｎ２，ｎ３，ｍ３，ｎ４，ｎ５，ｍ５］……（経路探索結果出力例）
画像データ合成手段１８１でノード及び施設がそれぞれどのコマ図に属するか地図ＤＢ４０にある表１６に示す要素−コマ図対応表を調べ対応するコマ図の列をコマ図画像９５から検索して対応するコマ図上に経路探索結果の座標列を経路として描画し、コマ図画像ＤＢ９０に格納し、コマ−経路要素列対応表を図３９に示すように生成する（１８１５）。
地図ＤＢ４０にある図４０のタグ−ノード・施設対応表を参照し経路上のタグをノード及び施設の列に入れ込む（１８２０）。
入れ込んだ結果以下のようになる。
［ｍ０，ｎ１，ｍ１，ｔ１，ｍ２，ｎ２，ｎ３，ｔ２，ｍ３，ｎ４，ｎ５，ｍ５］……（ａ：タグ情報を入れた場合の要素列の例）
上記ではｔ２とｔ３が競合し、ｔ２を選択した例である。競合したノードｔ２とｔ３は（ｔ２，ｔ３）というように競合リストとして地図ＤＢ４０にあらかじめ記憶しておく。経路誘導中にｔ２の代わりにｔ３を受信した場合に対処できるようにする。タグがあるコマはコマに対応するノード・施設の列をタグで分割する（１８２５）。
各コマ図に目印とノードの情報及び対応する案内文を生成し夫々案内画像ＤＢ９０と案内文ＤＢ６０に格納する。経路データ２４には案内文及び案内画像のＩＤを図４３の形式で格納する（１８３０）。図４３では、端末のコードに各端末のＩＤ、現在の状態に端末コードの示す端末の状態、表示コマ欄には現在表示されているコマ図のＩＤ、表示文には現在表示されている案内文のＩＤ、直前タグは直前に拾ったタグのＩＤ、経路には経路の要素列、コマの列には表示するコマ図のＩＤの列、案内文の列には各コマに対応した案内文のＩＤの列を格納し、現在の状態は状態が変化すると更新し、表示コマ及び表示文は端末に表示されているコマ及び案内文が変化すると更新し、直前タグはタグを検出するたびに更新する。
次に経路誘導を開始する（１８３５）。出発地では図４１の▲１▼に相当する図２９（ｂ）の１．１のコマを送信し表示する（１８４０）。位置検出装置２０から送られてくる位置情報を位置判定手段１１で調べ（１８４５）、タグを検知できていれば検知したタグが図４３の直前タグと同じかどうかを調べ（１８５０）、同じであれば検知したタグを無視し（１８４５）に戻る。違っていれば図４１の▲２▼と▲３▼に相当する図２９（ｂ）の図１．２のコマを送信し▲２▼を最初に表示して、検知したタグｔ１を新しいタグとして記憶する（１８５５）。新しいタグｔ１が図４３の経路欄の列にある最後のタグｔ２または競合しているｔ３かどうかを調べ（１８６０）、最後のタグでなければボタン操作で▲３▼に相当する図２９（ｂ）の２のコマを表示する（１８７５）。最後のタグであれば経路誘導を終了する（１８６５）。（１８４５）でタグが検知できていなければ位置判定手段がユーザの位置を推定して”今、７番線と２番線の間にいます”のような案内文を生成して端末に送信し（１８４７）、（１８４５）に戻る。端末では案内文を表示する。なおステップ（１８５５）ではタグｔ２の代わりにｔ３を受信した場合には、競合リストを参照してｔ２とｔ３の対応関係を見つけてコマ３を表示する。また、最初の方向転換点であるノードｎ１及びノードで次に進行する方向を示す案内文を生成する際に、ノードｎ１が出発地点Ｓからタグの電波による位置検出の誤差の範囲に入る場合には、「右折」のように出発地点が確かでなければ示せない相対的な方向指示は不適切となるので極力避け、ノードｎ１の位置情報とｎ１から次の進行方向を示す目印の案内文を図４２の先頭の行ように生成する。図４２は実施例５の案内文の例である。
コマ図は、図２９のそれぞれのコマに対応させてイラスト画像・二値画像・街区形状を記載した地図を用いても良い。
実施の形態５に記載の発明は経路誘導を行う際に、経路の案内コマ図とタグ検知を同期させ、かつタグにおける電波の届く範囲における誤差がある場合でも、ユーザには必ずタグを検知する以前にタグ付近での進行方向に関する情報を受け取ることを保証し、また、最初の進行方向転換地点の位置情報が誤差を含んでいる場合でも、最初の進行方向転換地点と、最初の進行方向転換地点から見える目印を案内することにより、経路情報の錯綜しない情報提供を行うことができる。
（実施の形態６）
経路誘導手段２の実施例を図３０に示す経路誘導手段２のフローチャート及び図８に示す経路誘導手段２のブロック図に基づいて説明する。ここでは図２９に示すように経路を通る場合について説明する。経路誘導手段２では、ユーザが携帯端末３０から経路誘導手段２（１６）を起動する（１９００）と、位置検出手段２０によって自動検出された出発地と、ユーザが携帯端末３０で入力する目的地を経路探索手段１７０に入力して経路探索を行い、経路上のノード及び施設の列を経路順に出力する（１９０５）。図２９（ａ）の例で出力されるノード・施設の列を以下に示す。ｍ：目印、ｔ：タグ、ｎ：ノードである。
［ｍ０，ｎ１，ｍ１，ｍ２，ｎ２，ｎ３，ｍ３，ｎ４，ｎ５，ｍ５］……（経路探索結果出力例）
ノード・施設の列と図４０のタグ−ノード・施設対応表を参照して、経路順に経路上にあるタグの列を生成する（１９１５）。案内文ＤＢ６０と案内文ＤＢの中にある生成ルールから案内文合成手段１９３がノード及び施設の列に対応する図４５に示す案内文を生成し、案内文と経路探索結果であるノード及び施設の列を経路の順に図４４に示す形式で経路データ２４に格納する（１９１５）。同時に経路誘導を開始する（１９２０）。まず、経路の概要の案内を音声発話手段１３に送り端末から音声による案内を行う（１９２５）。位置検出装置２０がタグを検知する（１９４５）と図４５に示す案内文データの中から検知したタグｔ１から次のタグｔ２の前までの案内文を端末に送る（１９５０）。ｔ１が経路上の最後のタグかどうか図４４の経路の欄を参照して調べる（１９５５）。最後のタグでなければ携帯端末からのコマンド待ちを行い、最後のタグであれば経路誘導を終了する（１９６０）。携帯端末上でユーザがボタン操作を行う（１９３０）と、図４４の表示文と案内文の列の欄を参照しボタン操作に応じて表示文の前や次の案内文を端末に送り、表示文欄を更新する（１９３５）。更新した表示文が最後の案内文かどうかを案内文の列を参照して調べ、最後でなければ携帯端末のコマンド待ちを行い、最後であれば経路誘導を終了し（１９６０）、処理を終了する（１９６５）。
案内文の例：
図４５はタグｔ１を目印ｍ２の後に検知した場合の例である。
実施の形態６に記載の発明は視覚障害者には経路情報の提供方法と現在位置の情報提供方式を分けて提供し、タグを検知した場合には現在位置を、進行方向の情報はユーザのボタン操作により提供し経路の進行方向に関する情報の錯綜がない情報提供を行うことができる。
（実施の形態７）
図４６は、本発明の実施の形態７における経路案内装置の機能ブロック図を例示する。図４６において、経路案内装置４６００は、位置判定手段４６０１と、可視領域算出手段４６０２と、経路探索手段４６０３と、進行方向算出手段４６０４と、目印抽出手段４６０５と、案内文生成手段４６０６とから構成される。
位置判定手段４６０１は、ユーザの現在位置を検出する。例えば、構内の壁面、床面に自身の番号を含む電波を発するタグが埋め込まれ、ユーザが所持する携帯端末がタグからの電波を受信するようにしておき、携帯端末が送信するタグの番号を位置判定手段４６０１が受信してタグの番号からユーザの現在位置を検出する。あるいは、ユーザが所持する携帯端末が電波を発し、壁面や床面に設置された受信装置がその電波を受信し、どの受信装置が携帯端末の電波を受信したかによって現在位置を検出するようにしてもよい。
可視領域算出手段４６０２は、検出された現在位置からユーザが見える範囲である可視領域を算出する。すなわち、位置判定手段４６０１によって検出されたユーザの現在位置より、ユーザが見える範囲を算出する。ユーザの視界を遮る障害物をポリゴンによって近似し、それらの位置を記憶しておけば、従来の平面走査方による可視領域算出方法によりユーザが見える範囲を算出することができる。また、他の方法を用いるようにしてもよい。
経路探索手段４６０３は、出発地から目的地までの経路を探索する。図４７はこの経路の探索に用いられる表の一例を例示しており、どの地点からどの地点へ直接到達できるかが図４７の表により表現されている。例えば、図４７の表の第一行は、Ａという地点からＣという地点までが直接到達できることを意味している。このような表を用いることにより、与えられた任意の出発地から任意の目的地への経路を得るには、与えられた最初の出発地が出発地の列に現れる行を検索し、その行の終着地の列の値を取得し、取得された値を出発地とする行を検索し、その行の終着地の列の値を取得するということを繰り返し、目的地が終着地の列の値として得られるまで行う。例えば、Ａを出発地とし、Ｇを目的地とする場合には、Ａを出発地の列の値として持つ行を検索し、図４７の第一行が得られ、終着地としてＣが得られる。次にＣを出発地の列の値として現れる行を検索し、第３行、第４行、第５行が得られ、終着地としてＤ、Ｅ、Ｆが得られ、この３つのそれぞれが出発地の列に現れる行を検索し、終着地の列を得ると、Ｄが出発地の列に現れる行として第６行が得られ、その終着地がＧとなっているので処理が終わり、最終的に、Ａ→Ｃ→Ｄ→Ｇという経路が得られる。
進行方向算出手段は、可視領域と経路から進行方向を算出する。すなわち、可視領域算出手段４６０２で算出されるユーザが見える範囲と経路探索手段４６０３によって探索された経路からユーザが進行すべき方向である進行方向を算出する。算出の方法としては、位置判定手段４６０１で検出されたユーザの現在位置が、経路探索手段４６０３で探索された経路の出発地であるならば、出発地から次に進むべき位置の方向が可視領域内のどの方向にあるかを算出する。例えば、出発地がＡであり、次に進むべき位置がＣであると経路探索手段４６０３により探索された場合には、ＡからＣの方向が可視領域内のどの方向にあるかを算出する。この算出のためには、各地点の座標位置が図４８に示すように経路案内装置４６００に格納され、これらの座標位置から方向を算出するようにすればよい。あるいは、経路探索手段４６０３で探索された経路を経路上の位置を端点とする線分の列で表現しておき、それらの線分の列と可視領域算出手段４６０２で算出された可視領域との交点を求め、現在位置からその交点へ向かう方向を進行方向とするようにしてもよい。
目印抽出手段４６０５は、可視領域から案内すべき目印を抽出する。すなわち、可視領域算出手段４６０２によって算出された可視領域の中にある目印の中から案内すべき目印を抽出する。この抽出の処理は、進行方向算出手段４６０４によって算出された進行方向に近い目印を抽出する。目印とその座標位置とを図４９に示すように関連付けておくことにより、可視領域算出手段４６０２により算出された可視領域内に存在する目印を抽出することができ、さらに、進行方向算出手段４６０４によって算出された進行方向に近い目印を抽出することができる。もし、進行方向算出手段４６０４によって算出された進行方向に近い目印に存在しない場合には、進行方向とは逆方向の目印を算出したり、左９０度あるいは右９０度の方向の目印を抽出したりするようにしてもよい。
案内文生成手段４６０６は、求めた経路の経路案内文を生成する。すなわち、経路探索手段４６０３で探索された経路を進行方向算出手段４６０４により算出された進行方向あるいは目印抽出手段４６０５により抽出された目印をたよりにして進む場合の経路を案内する案内文を生成する。この案内文を生成するには、「ＡをＢに見ながら進んでください」という変数を含む案内文のテンプレートを用意しておき、「Ａ」には目印の名前を入れるようにし、「Ｂ」には、その目印が見える方向を入れるようにして案内分を生成するようにしてもよい。例えば、目印抽出手段４６０５により、進行方向の近くにＬｄという目印が目印抽出手段により抽出され、その目印が進行方向から左側であることが計算されたならば、「Ａ」にはＬｄを代入し、「Ｂ」には「左前方」を代入して「Ｌｄを左前方に見ながら進んでください」という案内文を先生する。あるいは、図３３に示すように最初から完全な案内文を用意しておき、目印とその見える方向によって検索を行い、表の第一行目の案内文を取得するようにしてもよい。また、目的地が可視領域内にあり、それがユーザの前方にあることが判明すれば、図３３の行の第二行目を取得する。
本実施の形態において、可視領域算出手段４６０２は、位置判定手段４６０１で検出されたユーザの現在地から見える範囲のみならず、経路探索手段４６０３で探索された経路上の地点から見える範囲を算出するようにしてもよい。図５は、このような場合の経路案内装置４６００の動作を説明するフローチャートである。
まず、位置情報、すなわち、ユーザの現在位置を位置判定手段により検出し（５１）、現在位置をＥｎｔｒａｎｃｅとする。すなわち、現在位置の座標をＥｎｔｒａｎｃｅという変数に代入する（５２）。次に、経路探索手段４６０３により現在地から目的地までの経路を探索する（５３）。Ｅｎｔｒａｎｃｅから目的地の方向の可視多角形を算出する（５４）。すなわち、可視領域算出手段４６０２を用いてＥｎｔｒａｎｃｅという変数に代入されている地点より見える範囲である可視多角形を算出する。次に、経路探索結果と可視多角形の交点があるかどうかを判断する（５５）。すなわち、経路探索手段４６０３により探索された経路と可視領域算出手段４６０２との交点があるかどうかを調べ、もし交点があれば、経路探索結果と可視多角形の交点をＥｘｉｔとする（５６）。すなわち、その交点をＥｘｉｔという変数に代入する。Ｅｎｔｒａｎｃｅに代入されている地点からＥｘｉｔに代入されている地点への方向を進行方向算出手段４６０４により求め、方向の違いが最小となる目印を目印抽出手段４６０５により抽出し、求められた方向と目印を登録する（５７）。次にＥｘｉｔに代入されている地点をＥｎｔｒａｎｃｅへ代入し、ステップ５４へ戻る。
もし、ステップ５５において、交点がなければ、目的地が可視領域である可視多角形にある場合には目的地をＥｘｉｔに代入する（５９）。そして、目的地と目的地の方向を登録し（６０）、登録したすべての目印、方向を案内文に入れて出力する（６１）。
このような実施の形態により、経路探索手段により、遠回りする経路が探索されても、目的地へ早く到達できる経路を案内することができる。
また、位置判定手段は端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得し、案内文生成手段は、経路探索手段によって探索された経路の中に存在する目印に近づいたことを判断すると端末へ次の目印に関する経路の案内文を生成するようにしてもよい。すなわち、端末へ次の目印に関する経路の案内文を生成したものを送信する。このようにユーザに次の目印に関する案内文を端末へ生成することにより、ユーザに対して次の目印に近づいた時の方向などを予告することができ、スムーズな経路案内が可能となる。
（実施の形態８）
図５０は、本発明の実施の形態８における経路案内装置の機能ブロック図を例示する。図５０において、経路案内装置は、実施の形態７の経路案内装置４６００に画像データ検索手段５００１が追加されたものになっている。
画像データ検索手段５００１は、経路上の通過する地点を案内するために指定された視点画像データを検索する。すなわち、経路探索手段４６０３で探索された経路を進行方向算出手段４６０４により算出された進行方向あるいは目印抽出手段４６０５により抽出された目印をたよりにして進む場合の経路を案内するための画像データを検索する。この場合の画像データは、視点画像データである。視点画像データとは、風景を特定の視点より見た場合の画像のデータであり、風景を３次元的に表現した画像データである。例えば、遠近法により表現された画像や、風景を鳥瞰する画像が挙げられる。
画像データ検索手段５００１は、例えば、ユーザの位置と進行方法算出手段４６０４で算出された方向とから、また、ユーザの位置と目印抽出手段４６０５により抽出された目印に応じて画像データを検索することを行う。図５１は、「通過する地点」と「画像データ」とを関連付けた表であり、「通過する地点」は、３つの要素からなり、例えば、第１要素が出発地、第２要素が途中の経由地、第３要素が経由して着くべき地点を表し、あるいは、最初の要素が位置であり、第２の要素が方向、第３の要素が目印を表し、この３つの要素に対して、「画像データ」の列に格納された画像データを検索することを表している。
図５２は、本実施の形態において案内文生成手段４６０６が案内文を生成するために用いるためのデータが格納された表を例示している。図５２においては、画像データ検索手段５００１で検索される画像データと同期を取って案内文を生成するために図５１の表の「通過する地点」の列と同じ列が図５２に存在しているが、画像データ検索手段５００１で検索される画像データと同期を取って案内文が生成される点に限定されることはなく、画像データを補足する内容、あるいは、画像データより詳しい内容の案内文を生成するようにしてもよい。
本実施の形態による経路案内装置によれば、案内されるユーザに、３次元的に表現された視点画像データとともに案内文を提供することが可能となり、より理解しやすい案内サービスをユーザに提供することができる。
（実施の形態９）
図５３は、本発明の実施の形態９にかかわる経路案内装置の機能ブロック図を例示しており、経路案内装置５３００は、経路探索手段５３０１と、コマ地図生成手段５３０２と、地図データベース５３０３と、案内文生成手段５３０４とを備えている。
経路探索手段５３０１は、実施の形態７および実施の形態８で説明したように、出発地から目的地までの経路を探索する。
コマ地図生成手段５３０２は、通過する地点を案内するために地図データベース５３０３から通過する地点の周囲の地図をコマ地図として切り出し、切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複するように各コマを切り出す。「通過する地点」とは、経路探索手段５３０１で探索された経路を移動する際に、通過すべき地点である。地図データベース５３０３は、経路を移動する際の通過すべき地点の周囲の地図を保持しており、例えば、地点の座標を与えると、その座標の周囲の地図が検索されるものである。「切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複する」とは、ある地図がコマとして切り出され、次に切り出される地図のコマを比べた場合に、両方のコマに表示される経路に共通部分があるということである。
案内文生成手段５３０４は、通過する地点を案内するための案内文を生成する。実施の形態８におけるようにコマ地図生成手段５３０２で生成されるコマと同期を取って案内文が生成されてもよいし、コマの内容を補足する内容、あるいは、コマより詳しい内容の案内文を生成するようにしてもよい。
図５４は、経路案内装置５３００の処理について、コマ地図生成手段の処理を中心に説明するフローチャートである。まず、経路探索手段５３０１により経路を探索して経路を取得する（Ｓ５４０１）。次に、変数Ｌに出発地を代入する（Ｓ５４０２）。出発地を代入するとは、出発地の座標を代入することである。その後、Ｌが目的地かどうかを判定する（Ｓ５４０３）。すなわち、Ｌの座標が目的地の座標であるかどうかを判定し、目的地であれば処理を終了し、そうでなければ、Ｌの周辺の地図を得る（Ｓ５４０４）。すなわち、Ｌに代入された座標の周辺の地図をコマとして地図データベース５３０３より取得する。コマが取得されれば、それをユーザに表示したり、Ｌに代入された座標位置と関連付けて蓄積したりしておき、ユーザがその座標の位置に到達したことが検出されたときにコマを表示するようにする。周辺の地図が得られたら、Ｌを経路に沿って移動させる（Ｓ５４０５）。すなわち、Ｌに代入されている座標位置を、経路に沿って移動した後の座標に更新する。この際、Ｌに代入されている座標位置を、コマの地図上に表示されている経路上の位置にすることにより、「切り出す際に各コマにおける経路の一部が重複する」ようになる。Ｌを移動させた後は、ステップＳ５４０３へ戻る。
このようにコマを切り出す際に各コマにおける経路が重複するようにすることにより、次のコマがユーザに表示される際に、コマ上に表示されるユーザの現在位置が画面上で大きく変化することがなくなり、ユーザにとって見やすい表示が可能となる。
（実施の形態１０）
本発明の実施の形態９においては、実施の形態８においてコマ地図生成手段５３０２がコマを切り出す際に、各コマにおける経路が重複するようにするかわりに、各コマにおける経路が画面の中央部に表示されるように切り出すようにする。
例えば、経路探索手段５３０１により、経路として図２２に示すようにＥ、Ｕ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｆという地点を通過するものが探索された場合、この地点の中からあらかじめ定められた距離Ｌ（例えば１０ｍ）以上離れたものを選別し、図２２の一点鎖線で示すように各地点Ｅ、Ｕ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｆをコマ地図の中央に来るように１〜５のコマ図に切り出し、コマ図をＥ、Ｕ、Ｑ、Ｒ、Ｓ、Ｔ、Ｆの順に並べることを行う。
このように、経路が画面の中央部に表示されるように切り出すことにより、経路の上の通過すべき地点がコマ図の中央に表示され、より見やすいコマ地図により経路案内を行うことが可能となる。
（実施の形態１１）
実施の形態７から実施の形態１０において、案内文生成手段は、通過する地点を案内するためにユーザの移動方向を基準に案内文を生成するようにするようにしてもよい。ユーザの移動方向とは、経路探索手段により経路が探索された経路をユーザが進む場合のユーザが移動する方向である。このように案内文を生成することにより、経路がある地点で曲がっている場合には、ユーザがその地点に来るまでの移動方向に対してどちらに曲がるかの案内文が生成される。例えば、経路探索手段により図２９の（ａ）に示すＳからＧまでの経路が探索されたとすると、ｎ１の地点において経路が曲がっているが、ｎ１で曲がる案内文を生成する際には、ｍ０の地点からｎ１に移動するユーザにとっては右に曲がるので、「ｎ１において右に曲がってください」という案内文を生成することになる。
このようにユーザの移動方向を基準とする案内文を生成することにより、例えば「ｎ１においてｍ１が存在する方向に曲がってください」という案内文より理解しやすい案内文によってユーザを案内することが可能となる。
（実施の形態１２）
実施の形態７から実施の形態１１において、経路案内装置が駅構内のプラットホーム内の地点を通過する経路を案内する場合には、案内文生成手段は、通過する地点を案内するために駅のプラットホームにおいてユーザに対する線路の方向を基準に案内文を生成するようにしてもよい。線路は通常は一直線に伸びており、また、目立つ構造物であるので、線路の方向を基準にして、「線路に向かって右に曲がってください」や、「線路に沿ってそのまま直進してください」という案内文を生成すると、ユーザにとってわかりやすい案内が可能となる。
（実施の形態１３）
実施の形態７から実施の形態１２において、案内文生成手段は、出発地が最初に方向転換する地点に近い場合には、最初の方向転換地点では右左折の案内は行わず、方向転換地点から方向転換方向を示す目印の案内文を生成するようにしてもよい。例えば、経路探索手段によってＳを出発地とし、Ｇを目的地とする経路として図２９の（ａ）に示す経路が探索されたとして、出発地Ｓと最初の方向転換地点ｎ１が近いとする。出発地Ｓが、タグなどの電波を用いて検出された位置であるとすると、その位置は誤差をもって検出されるので、ユーザは実際には図２９の（ａ）において、Ｓではなく、ｎ１からみてＳとは反対側にいる可能性がある。もし、ｎ１からみてＳとは反対側にユーザが実際にいると、案内文生成手段がユーザはＳにいるものとみなして「ｎ１において右折してください」という案内文を生成してしまうと、ユーザはｎ１においてｍ１とは反対の方向へ移動してしまうことになってしまう。そこで、出発地と最初の方向転換地点が近い場合には、右左折の案内を行わないで、方向転換地点から方向転換方向を示す目印の案内文を生成するようにする。
図５５は、本実施の形態における案内文生成手段による案内文の生成の処理を説明するフローチャートである。まず、ステップＳ５５０１において、目的地まで案内したかどうかを判断する。すなわち、目的地までの案内文が生成されたかどうかを判断し、もし目的地までの案内文が生成されたのであれば処理を終了し、そうでなければステップＳ５５０２へ移動し、案内すべき地点が方向転換地点かどうかを判断する。もし方向転換地点でなければ、ステップＳ５５０３へ移行し、案内文を生成してステップＳ５５０１へ戻る。もし、方向転換地点であれば、ステップＳ５５０４へ移行し、この方向転換地点は最初の方向転換地点であるので、この方向転換地点と出発地点とが近いかどうか、すなわち、誤差範囲に入るかどうかを判断し、もし、誤差範囲に入るのであれば、ステップＳ５５０５に移行して方向転換方向を示す目印の案内文を生成する。例えば、図２９の（ａ）の場合において、ｎ１において「ｍ１が見える向きに曲がってください」という案内文を生成することになる。もし、ステップＳ５５０４において最初の方向転換地点と出発地点とが誤差範囲に入らないのであれば、ステップＳ５５０６へ移行して方向転換の方向を案内する案内文を生成する。以下、ステップＳ５５０７とステップＳ５５０８においては、目的地までの案内文を生成するまで、通常通りに案内文を生成することを繰り返す。
このように最初の方向転換地点が出発地に近い場合には、方向転換方向を示す目印の案内文を生成することにより、ユーザが全く異なる方向へ移動することを防止することができる。
（実施の形態１４）
実施の形態７から実施の形態１３において、経路案内装置がタグ検出手段を備え、案内文生成手段は、タグ検出手段が検出したタグの付近の位置情報を案内する案内文を生成するようにしてもよい。タグの付近の位置情報としては、タグがどこにあるか、あるいは、タグの周囲に何があるかなどの情報が例として挙げられる。
図５６は、本実施の形態における経路案内装置の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５６０１においてタグがタグ検出手段によって検出されたかどうかを判断する。もし、タグが検出されない場合は、ステップＳ５６０２へ移行し、案内が終了したかどうかを判断する。案内が終了する場合としては、ユーザが案内の終了のボタンなどを押した場合が挙げられる。もし案内が終了したのであれば処理を終了し、そうでなければステップＳ５６０１へ戻る。
ステップＳ５６０１においてタグが検出された場合には、ステップＳ５６０３に移行し、タグの位置を得る。タグの位置を得るには、図３１に示すように、タグのＩＤと座標位置を関連付けて記憶した内容から得るようにすればよい。ステップＳ５６０４においては、得られた位置の付近の位置情報を案内する案内文を生成し、ステップＳ５６０１へ戻る。
このようにタグが検出されるとその付近の位置情報を案内する案内文を生成することにより、案内されるユーザは自分が正しい方向へ移動しているかどうかを知ることができる。また、美術館などにおいて、美術品の前に移動するとその美術品に関する案内文をユーザに知らせることができるようになる。
また、本実施の形態において、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げるようにしてもよい。すなわち、ユーザが経路を移動するように案内するために、目印に関する情報を、経路上を進行する場合に現れる目印の順に並べておき、それぞれの情報をタグが検知される都度、順に読み上げるようにしてもよい。
（実施の形態１５）
実施の形態７から実施の形態１４において、案内文生成手段は案内文要求受け付け機能を有し、案内文生成手段は、案内文要求受け付け機能に基づいて案内文要求を受け付けると、経路沿いの目印情報ごとの案内文を経路順に並べてそれぞれの案内文を順に読み上げるようにしてもよい。
図５７は、本実施の形態における経路案内装置の機能ブロック図の一部を示しており、案内文生成手段５３０４が案内文要求受け付け機能５７０１を有しており、案内文要求受け付け機能５７０１は、案内文の読み上げの要求である案内文要求を受け付ける。案内文要求受け付け機能５７０１は、ボタン、音声認識、タッチパネルなどの入力手段により構成される。案内文要求受け付け機能５７０１が案内文要求を受け付けると案内文生成手段は、経路に沿ってユーザを案内するための目印に関する情報である目印情報ごとの案内文を経路順に並べて、それぞれの案内文を順に読み上げる。すなわち、案内文生成手段は、目印情報ごとの案内文を経路順に並べて蓄積しておき、案内文要求が受け付けられるとそれぞれの案内文を順に読み上げることを行う。
図５８は、本実施の形態における案内文生成手段５３０４の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ５８０１において、案内文要求が案内文要求受け付け機能５７０１により受け付けられたかどうかを判断し、もし受け付けられた場合には、ステップＳ５８０２へ移行し、目印情報の案内文を読み上げる。例えば、現在位置から見える目印について、それがどの方向に見え、その方向に向かってどちらに進めばよいかなどの案内文を読み上げることを行う。読み上げが終わるとステップＳ５８０１へ戻る。
また、ステップＳ５８０１において案内文要求が受け付けられていない場合には、ステップＳ５８０３へ移行し、案内が終了したかどうかを判断し、もし終了ならば処理を終了し、そうでなければステップＳ５８０１へ戻る。案内が終了したかどうかは、例えば、ユーザによるボタンなどの操作の検出や、目的地に到達したことを位置判定手段によって検出することにより判断する。
このように経路案内装置が案内文要求受け付け機能５７０１によって案内文要求を受け付けて案内文を読み上げることにより、ユーザが案内文を欲したときに案内文を提供することが可能となる。
また、案内文生成手段５３０４がユーザ特徴情報受付機能を有し、ユーザ特徴情報受付機能に基づいて受け付けたユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報に応じて案内文生成手段５３０４が経路の情報を提供するようにしてもよい。ユーザ特徴情報受付機能とは、ユーザの特徴に関する情報であるユーザ特徴情報を受け付ける機能であり、例えば、ユーザの年齢は何歳か、ユーザが外国人かどうか、もし日本人でなければ何語を母国語とするか、ユーザが視覚障害者かどうか、聴覚障害者かどうか、歩行障害者かどうか、健常者であるかどうか、などの経路案内にあたって留意すべき特徴を受け付ける。案内文生成手段は、このユーザ特徴情報受付機能で受け付けられたユーザ特徴情報に応じて、経路の情報を提供する。例えば、ユーザが幼年者、あるいは、老人であれば、案内文の読み上げをゆっくりと行うようにしたり、地図を表示する場合には、地図に含まれる文字を大きくしたり、幼年者であれば、漢字をできるだけ使わないようにするようにする。ユーザが外国人であれば、その母国語による案内文の読み上げ、地図の表示を行う。特に、ユーザが聴覚障害者であれば、経路の情報を読み上げることはせずに、文字の表示によって経路の情報を提供し、視覚障害者であれば、経路の情報を表示せずに読み上げることを行う。また、階段などの障害物が経路上にあれば、それを前もって知らせる案内文を生成して読み上げるようにしてもよい。さらに点字ブロックがどこにあるか、特定の音が聞こえる方向に対してどの方向に進むべきか、路面を杖で突く時の感触や音がどのようなものか、あるいは、どのように変化して行くか、また、大きな目標物、目立つ光源、点字による案内表示がどこにあるかなどの視覚障害者にとって特に意味のある目印についての案内文を生成して読み上げるようにしてもよい。また、ユーザが健常者と同じ通路を移動するのに困難を感じるというユーザ特徴情報や、あるいは、健常者より歩くのが遅いというユーザ特徴情報が受け付けられた場合には、階段のかわりに、スロープやエレベータがどの方向に、どの程度離れたところにあるかなどの情報を提供したり、人の流れがゆるやかな経路の存在などを提供したりするようにしてもよい。
（実施の形態１６）
本発明の実施の形態１６においては、実施の形態７または８の経路案内装置が、さらに、タグ検出手段と経路誘導手段を備える。タグ検出手段は、構内に置かれたタグを検出し、このタグ検出手段により、タグを検出することにより、タグの位置が取得され、現在どこにいるかの位置が検出される。経路誘導手段は、タグ検出手段がタグを検知するのと同期して、タグの位置と対応するコマ図または視点画像、および、経路案内文を表示または案内文を読み上げることを行う。
このようにタグ検出により位置の検出が行われ、それと同期してコマ図または視点画像、および経路案内文の表示、または、案内文の読み上げが行われることにより、ユーザが経路を移動するに従って、適切なコマ図または視点画像、および、経路案内文の表示や案内文が読み上げられるので、ユーザにとってわかりやすい経路案内のサービスを提供することができる。
（実施の形態１７）
本発明の実施の形態においては、実施の形態７または８における位置判定手段４６０１がタグによってユーザの現在位置を検出するものであって、ユーザ要求取得手段と経路誘導手段とを更に備える。図６０は本実施の形態における経路案内装置の機能ブロック図を示しており、ユーザ要求取得手段６００１と経路誘導手段６００２とが図４６に加えられたものになっている。
ユーザ要求取得手段６００１は、ユーザの要求を取得する。すなわち、経路情報の提供を受けたいという要求を取得し、例えば、ボタン、音声認識、タッチパネルなどの入力手段により構成される。
経路誘導手段６００２は、ユーザ要求取得手段６００１が取得するユーザの要求に応じて、経路の順にタグと対応するコマ図または視点画像、および、経路案内文を端末に表示、または、案内文を読み上げることを行う。すなわち、ユーザの移動に伴って、どのタグが検出したかを記憶し、現在位置を識別して、ユーザの要求があれば識別された現在位置に対応するマ図または視点画像、および、経路案内文を端末に表示、または、案内文を読み上げ、ユーザが経路上を移動するように誘導することを行う。
図５９は、本実施の形態における位置判定手段４６０１、ユーザ要求取得手段６００１、経路誘導手段６００２の動作を説明するフローチャートである。まずステップＳ５９０１において、ユーザ要求取得手段６００１においてユーザ要求が取得されたかどうかを判断する。もし、取得された場合には、ステップＳ５９０２に移行し、タグで検出された位置を得る。タグで検出された位置とは、タグからの電波を受信することにより、そのタグの識別子を検出し、タグの識別子と位置とを対応付ける情報より位置を検出することである。ステップＳ５９０３においては、位置に対応するコマ図または視点画像を得て表示することを行う（もし、画像データ検索手段がなければステップＳ５９０３は実行しない）。ステップＳ５９０４においては、位置に対応する案内文を読み上げることを行い、ステップＳ５９０１へ戻る。
ステップＳ５９０１において、ユーザ要求が取得されていないと判断された場合には、ステップＳ５９０５へ移行し、位置判定手段４６０１によりタグが検出されたかどうかを判断し、もしタグが検出されたならば、ステップＳ５９０６へ移行し、タグを記憶する。すなわち、タグの識別子を記憶して、ステップＳ５９０２において位置が検出できるようにする。そしてステップＳ５９０１へ戻る。
ステップＳ５９０５において、タグが検出されなければ案内が終了したかどうかを判断し、もしそうならば処理全体を終了し、そうでなければステップＳ５９０１へ戻る。案内が終了したかどうかは、位置判定手段４６０１で検出されたタグが目的地のものであるかどうかで検出したり、ユーザが案内の終了のボタン操作を行ったことなどを検出したりして行う。
（実施の形態１８）
本実施の形態は、可視領域算出器に関する。本実施の形態において、可視領域算出器は、一つの多角形の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に、最初に最も外側にある多角形について視点からの可視領域を求める。次に、最も外側にある多角形以外の多角形について、それぞれの多角形のみについて視点から見える部分を連続した線分の列として求め、求めた線分の列を偏角の順に並べ、並べられた順に、線分の列を線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成される可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理により視点から見える範囲を算出する。
図６１は、本実施の形態における可視領域算出器の動作を説明するフローチャートである。
ステップ２１１０において、最外郭多角形について可視領域を求める。本実施の形態における可視領域算出器は、一つの多角形の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に可視領域を算出するものであるが、その「視点と１または複数の多角形」とを中に含む「一つの多角形」が最外郭多角形である。本ステップにおいては、最外郭多角形について、視点より見える範囲である可視領域を算出する。最外郭多角形が凸図形であれば、最外郭多角形がそのまま可視領域となるが、最外郭多角形が凹んだ図形である場合には、最外郭多角形より狭い範囲が可視領域となるときがある。
ステップ２１２０において、各施設において該施設のみの可視折れ線を求める。「各施設」とは、最外郭多角形の中にある多角形を意味し、「可視折れ線」とは、多角形の視点より見える部分の連続した線分のことである。
ステップ２１３０においては、ステップ２１２０で求められた可視折れ線という線分の列を、可視折れ線のどちらかの端点への偏角が小さい順に可視折れ線をソートする。「偏角」とは、ある一定の方向を定めておき、その方向を基準とする角度である。
ステップ２１４０において、ソートされた可視折れ線を順に取り出すために、変数Ｉに０を代入する。
ステップ２１４５、２１５０、２１６０は、上記の「線分の列と一つ前の線分の列の処理が終了した時点で生成される可視領域との位置関係を考慮して、視点から見える該線分の部分を求め、求めた部分と可視領域を接続することにより新しい可視領域を求める処理」に相当するステップである。
まず、ステップ２１４５は、１番目の可視折れ線について、両端が可視領域の内部にあるのか外部にあるのかを判定する。もし、両端が内部にあればステップ２１６０、両端が外部にあれば２１７０、片方が内部にあれば２１５０の処理をそれぞれ実行する。
ステップ２１５０は、可視折れ線の端点の片方が可視領域の内部にある場合の処理であり、可視折れ線と可視領域の交点と、可視折れ線のもう片方の端を通る視点からの半直線と可視領域との交点を求め、２つの交点と可視領域内にある可視折れ線と可視領域を構成する座標が反時計周りとなるように新しい可視領域を生成し、可視折れ線へのポインタを記憶する。すなわち、図６９において、線分６９０１がＩ番目の可視折れ線であり、点Ｂが可視領域内部にあり、線分６９０１の点Ｂでない端点が可視領域の外部にある。折れ線６９０２は可視領域を構成する多角形の辺である。この場合において可視折れ線である線分６９０１と可視領域の交点Ｃを求める。また、可視折れ線である線分６９０１のもう片方の端である点Ｂを通る視点からの半直線と可視領域との交点Ｂ´を求める。２つの交点ＣとＢ´と可視領域内にある可視折れ線ＢＣとの座標が反時計周りになるように新しい可視領域を生成する。すなわち、ＣＢＢ´という折れ線を境界とする新しい可視領域を生成する。新しい可視領域の境界であるＣＢＢ´のポインタを記憶する。「ポインタ」とは、ものをその位置によって指し示すものであり、ＣＢＢ´のポインタとは、ＣＢＢ´という折れ線の位置を指し示すものである。例えば、ＣＢ、ＢＢ´という辺のデータが計算機のメモリ中に蓄積されている場合には、辺のデータが蓄積されているメモリアドレスを記憶する。この処理が終わると、ステップ２１７０へ移行する。
ステップ２１６０は、可視折れ線の端点の両方が可視領域の内部になる場合の処理であり、視点から可視領域の両端を通る二本の半直線が可視領域と交わる交点と、それぞれの交点に対応する可視領域の両端とを繋ぐ２本分の線分と可視折れ線を新しい３本の線分とし、新しい線分と可視領域とを構成する座標が反時計周りとなるように新しい可視領域を生成し可視折れ線へのポインタを記憶する。図６８が可視折れ線の端点の両方が可視領域の内部になる場合を例示しており、端点をＡとＢとする辺６８０１を可視折れ線とし、可視領域の境界を線分６８０２とする。この場合には、視点よりＡを通る半直線を引き、それが線分６８０２と交わる点を求めＡ´とする。また、視点よりＢを通る半直線を引き、それが線分６８０２と交わる点を求めＢ´とする。これにより可視領域の両端とを繋ぐ２本分の線分としてＡＡ´とＢＢ´とが得られ、これらの線分と可視折れ線６８０１とを構成する座標が反時計周りになるように、Ａ´ＡＢＢ´と繋いで新しい可視領域を生成する。新しい可視領域の境界であるＡ´ＡＢＢ´のポインタを記憶する。すなわち、Ａ´Ａ、ＡＢ、ＢＢ´という辺のデータがメモリ中に蓄積されている場合には、蓄積されているメモリアドレスを記憶する。この処理が終わると、ステップ２１７０へ移行する。
ステップ２１７０は、Ｉ番目の可視折れ線の両端が可視領域の外部にある場合、ステップ２１５０の処理が終わった後、ステップ２１６０の処理が終わった後で実行される処理であり、Ｉの値を１だけ増やし、Ｉが可視折れ線の数と等しくなれば全ての可視折れ線の処理が終わったのでステップ２１８０へ以降し、そうでなければステップ２１４５へ移行し、次の可視折れ線の処理を行う。
ステップ２１８０においては、全ての可視折れ線の処理が終わり、可視領域が求められたので、求められた可視領域をポリゴンデータと可視領域の一部となったすべての可視折れ線のポインタを出力することを行う。すなわち、可視領域をポリゴンデータとして出力するために、可視領域を構成する全ての可視折れ線のポインタを出力する。
このような実施の形態においては、偏角を決めるための基準となる方向を任意に定めて可視領域を計算することができるので、最外郭多角形の中に視点と多角形が存在する場合に、視点から見える範囲を従来知られた方法を用いるよりも高速に算出することができる。
（実施の形態１９）
本実施の形態における可視領域算出器は、一つの多角形（以下「最外郭多角形」という）の中に視点と１または複数の多角形とがある場合に、視点から見える範囲を算出するものである。図６２は、本実施の形態における可視領域算出器の機能ブロック図を示し、可視領域算出器６２００は、最外郭可視領域算出部６２０１、可視折れ線算出部６２０２、可視折れ線並換部６２０３、仮可視多角形更新部６２０４を備える。
最外郭多角形可視領域算出部６２０１は、最外郭多角形の視点より見える範囲である可視多角形を求め、最初の仮可視多角形を算出する。最外郭多角形が凸図形であれば、最外郭多角形と仮可視多角形は一致するが、一般の形状における仮可視多角形の算出の処理を説明するフローチャートが図６４に例示されている。まず、ステップＳ６４０１において、最外郭多角形の各頂点へ視点より半直線を引く。ステップＳ６４０２からは、これらの引かれた半直線を一つずつ取り出して行う処理であり、ステップＳ６４０２において、半直線が残っているかどうかを判断する。もし残っていなければ、処理を終了し、その時点での多角形が仮可視多角形となる。もし残っていればステップＳ６４０３へ移行し、半直線を一つ取り出す。ステップＳ６４０４においては、半直線が最外郭多角形の頂点以外の交点で交わるかどうかを判断し、もし、そうでなければステップＳ６４０２へ戻り、もし半直線が最外郭多角形の頂点以外の交点で交わるのであれば、最外郭多角形の頂点をＰとし、それ以外の交点をＱとしてステップＳ６４０５へ移行する。
ステップＳ６４０５において、Ｐの方がＱよりも視点に近いかどうかを判断する。Ｐの方がＱよりも視点に近くなければ、図６５のような状態であり、少なくともＱの周辺は視点から見ることができるので、なにもせずにステップＳ６４０２へ戻る。もし、Ｐの方がＱよりも視点に近いのであれば、図６６のような状況にあるので、ステップＳ６４０６へ移行し、最外郭多角形のＰからＱの部分を取り去り線分ＰＱを追加する。すなわち、図６６において、線分ＰＱと線分６６０１と線分６６０２で囲まれる領域は視点より見ることができないので、最外郭多角形のＰからＱの部分、つまり、最外郭多角形の辺６６００から線分６６０１と線分６６０２を取り去り、線分ＰＱを追加して仮可視多角形を作る。そして次の半直線の処理を行うためにステップＳ６４０２へ戻る。
可視折れ線算出部６２０２は、最外郭多角形の内部のそれぞれの多角形に対して他の多角形の存在を無視して視点より見える部分である可視折れ線を求める。すなわち、それぞれの最外郭多角形の中にある多角形について、その多角形のみが存在すると仮定して多角形の辺のうち、視点より見えるものを選択することを行う。この処理は、視点より、多角形の各辺上の点へ半直線を引き、その半直線がその辺と交わる前にその多角形の別の辺と交差するならば、その辺は視点より見ることができないものであり、可視折れ線とはならず、反対に、その半直線がその辺と交わる前にどの辺とも交差しなければ、その辺は視点より見ることができるものであり可視折れ線となる。なお、可視折れ線算出部６２０２は、可視折れ線という線分が端点で繋がった折れ線のかわりに、折れ線である可視折れ線を構成する個々の線分を算出するようにしてもよい。以下では、説明を単純化するために、可視折れ線を構成する個々の線分のことを単に「可視折れ線」と呼ぶことにする。
可視折れ線並換部６２０３は、可視折れ線算出部６２０２で求められた可視折れ線をその可視折れ線の端点のうち視点から引いた半直線である規準線との偏角の小さい方である可視限界点の偏角の順に並べる。例えば、図７９に例示するように視点と可視折れ線ＡＢがある場合、視点から引いた半直線である規準線が半直線７９０１である場合、端点Ａの偏角とは、視点からＡへ引いた半直線と規準線とのなす角であるθであり、端点Ｂの偏角とは、同様に、τであり、θの方がτより小さいので、端点Ａが可視折れ線ＡＢの可視限界点となる。可視折れ線並換部６２０３は、可視折れ線を可視限界点の偏角の順に並べる。以下の説明では、可視折れ線が可視限界点の偏角の小さい順に並べられたとする。
仮可視多角形更新部６２０４は、可視折れ線並換部６２０３で可視折れ線が並べられた順に可視折れ線について次の第一の処理と第二の処理を行う。まず、第一の処理は、可視折れ線の両端をＡとＢとした時（Ａを可視限界点とする）、ＡとＢとが仮可視多角形の内側にある場合の処理であり、視点から仮可視多角形にＡとＢとをそれぞれ通る半直線である可視線を引き、可視線と仮可視多角形の交点であるＡ´とＢ´とを求め、仮可視多角形のＡ´からＢ´までの辺の部分を取り去りＡ´からＡ、ＡからＢ、ＢからＢ´の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る。すなわち、この第一の処理が行われる場合は図６８に示すようにＡとＢを端点とする可視折れ線６８０１が視点の存在する側である仮可視多角形６８０２の内部にある場合である。この場合には、視点よりＡを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形６８０２との交点を求め、それをＡ´とする。同様にＢについても視点よりＢを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形６８０２との交点を求め、それをＢ´とする。新しい仮可視多角形を求める際には、仮可視多角形のＡ´からＢ´までの辺の部分である６８０３と６８０４とを取り去り、辺Ａ´Ａ、辺ＡＢ、辺ＢＢ´を追加することを行う。
第二の処理は、可視折れ線の両端をＡとＢとした時（Ａを可視限界点とする）、Ａが仮可視多角形の外にあってＢが内側にある場合の処理であり、可視折れ線と仮可視多角形の交点Ｃを求め、視点からＢを通る半直線である可視線を引き、仮可視多角形との交点であるＢ´を求め、仮可視多角形のＣからＢ´までの辺の部分を取り去り、ＣとＢ、ＢとＢ´とを順に繋いで新しく仮可視多角形を作る処理である。すなわち、第二の処理が行われる場合は図６９に示すように可視折れ線６９０１の端点Ｂが仮可視多角形の内部にあり、もう一方の端点が仮可視多角形の外部にある場合である。この場合には、可視折れ線６９０１と仮可視多角形と交点Ｃを求める。また、視点からＢを通るか視線を引き仮可視多角形との交点であるＢ´を求める。そして、仮可視多角形のＣからＢ´の部分である６９０１と６９０２を取り去り、辺ＣＢと辺ＢＢ´を追加することを行う。
なお、可視折れ線の両端が仮可視多角形の外部に存在する場合が考えられるが、この場合には、可視折れ線は可視限界点の偏角により並び換えられてから仮可視多角形が作られ、可視折れ線には視点より見える部分が存在しないので、そのような可視折れ線について処理を行う必要はない。
図６３と図６７は、可視領域算出器６２００の動作を説明するフローチャートであり、また、可視領域算出器６２００を計算機で実現するために計算機に実行させるステップを説明するフローチャートとみなすこともできる。可視領域算出器６２００を計算機で実現する場合には、図６２に例示した可視領域算出器の機能ブロック図は、計算機で実行されるプログラムのモジュール構成を示す図とみなすことができる。
ステップＳ６３０１は、最外郭可視領域算出ステップであり、最初の仮可視領域を算出することを、最外郭可視領域算出部６２０１で求める。ステップＳ６３０２は、可視折れ線算出ステップであり、可視折れ線を可視折れ線算出部６２０２によって算出する。ステップＳ６３０３は、可視折れ線並換ステップであり、可視折れ線並換部６２０３により可視折れ線を可視限界点の偏角によって並べることを行う。
ステップＳ６３０４からステップＳ６３０６は、可視折れ線を一つずつ取り出して処理を行うステップであり、ステップＳ６３０４において、可視折れ線が無くなったかどうかを判断し、無くなっていれば処理を終了し、そのときの仮可視領域が可視多角形である。可視折れ線があれば、ステップＳ６３０５へ移行し、可視折れ線を取り出す。ステップＳ６３０６は仮可視多角形更新ステップであり、仮可視多角形更新部６２０４により、仮可視多角形を更新する。
仮可視多角形の更新の処理は図６７にフローチャートによって示されており、まずステップＳ６７０１において、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にあるかどうかを判断する。もし、そうならばステップＳ６７０２に移行し、そうでなければステップＳ６７０４に移行する。
ステップＳ６７０２が実行されるのは、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にある場合であり、図６８の場合である。この場合には、可視折れ線の端点ＡとＢに対して視点より半直線をそれぞれ引いて、Ａを通る半直線と仮可視多角形の交点Ａ´を求め、Ｂに対して同様にＢ´を求める。ステップＳ６７０３においては、仮可視多角形のＡ´からＢ´の部分、すなわち、６８０３、６８０４を取り去り、Ａ´からＡ、ＡからＢ、ＢからＢ´の順に繋いで新しく仮可視多角形を作る。
ステップＳ６７０４が実行されるのは、可視折れ線の両端が仮可視多角形の内部にない場合であり、可視折れ線の可視限界点でない端点が仮可視多角形の内部にあるかどうかを判定し、もしそうならステップＳ６７０５へ移行し、そうでなければ、図６７のフローチャートの処理を終了する。
ステップ６７０５へ移行した場合は、図６９に例示される場合であり、仮可視多角形と可視折れ線の交点であるＣを求める。ステップＳ６７０６においては、視点よりＢを通る半直線を引いて仮可視多角形との交点であるＢ´を求める。ステップＳ６７０７においては、仮可視多角形のＣからＢ´までの辺の部分を取り去り、ＣからＢ、ＢからＢ´とを順に繋いで新しく可視多角形を作る。
このような実施の形態による可視領域算出器あるいは可視領域算出プログラムによれば、規準線を任意の方向に定めて可視領域の計算を開始することが可能であり、可視領域を従来知られた方法で求めるよりも効率良く求めることができる。
（実施の形態２０）
図７０は、本発明の実施の形態２０の経路情報生成器の機能ブロック図を示す。本実施の形態において経路情報生成器７０００は、可視領域算出手段７００１、経路探索手段７００２、目印抽出手段７００３、案内地図生成手段７００４、案内文生成手段７００５を有する。
可視領域算出手段７００１は、ユーザより見える範囲を算出する。この可視領域算出手段７００１としては、従来から知られているアルゴリズムを用いて算出する手段や、実施の形態１８あるいは実施の形態１９における可視領域算出器を使用することにしてもよい。
経路探索手段７００２は、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を探索する。ユーザの現在いる地点を得るためには、ＧＰＳ（全地球測位システム）を用いたり、壁面や床面に埋め込まれたタグが発する電波を受信したりすることによってタグの識別子を得て、識別子から位置を取得する。また、加速度を検出してそれを積分することにより、現在いる地点を求めるようにしてもよい。また、タッチパネルに地図を表示して、ユーザに出発地や目的地を指示させたり、キーボードなどの入力機器を用いて出発地や目的地を受け付けるようにしたり、音声認識によって出発地や目的地を受け付けるようにしてもよい。経路を探索するためには、図４７のように出発地と終着地を関連付けた表を用意しておき、与えられた出発地から任意の目的地への経路を得るには、まず与えられた出発地が出発地の列に現れる行を検索し、その行の終着地の列の値を取得し、取得された値を出発地とする行を検索し、その行の終着地の列の値を取得するということを繰り返し、目的地が終着地の列の値として得られるまで行う。このような処理を行うことにより、ある地点（始点）と別の地点（終点）とからなる２つ組の列が得られることになる。
目印抽出手段７００３は、現在地または案内する地点からの可視領域の中から案内すべき目印を抽出する。すなわち、現在地または、経路探索手段７００２により探索された経路の上をユーザが進むように案内すべき地点から見える範囲である可視領域を可視領域算出手段７００１により算出し、その可視領域の中から案内すべき目印、つまり、ユーザが次に進むべき方向を示す目印を抽出する。この抽出のためには、図４８に示すように経路の上の地点とその座標位置を関連付けた表と、図４９に示す目印とその座標位置とを関連づけた表を用いて、ユーザが経路の上のある地点に到達した場合に、その地点から次に進むべき地点への方向を計算し、その方向に近い方向に見える目印を求めることを行う。
案内地図生成手段７００４は、経路と抽出された目印と案内する地点とが表示された経路案内用の地図を生成する。すなわち、経路探索手段７００２により探索された経路と、目印抽出手段７００３により抽出された目印と、案内する地点、つまり、ユーザが次に行くべき地点とが表示された地図を生成する。このためには、図４８に示した地点とその座標を関連付けた表と、図４９に示した目印とその座標を関連付けた表を用いて、目印の座標、案内する地点の座標、次に行くべき地点の座標からそれらの座標を含む地図を地図データベースより検索するようにすればよい。
案内文生成手段７００５は、経路の案内文を生成する。例えば、経路探索手段７００２により探索された経路を連続して構成する２または３の地点と案内文データを関連付けた図３８のような表を用意しておき、その表を参照して案内文を生成することが一例として挙げられる。
図７１は、本実施の形態における経路情報生成器７０００の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ７１０１において、ユーザの現在いる地点またはユーザが入力する出発地からユーザが入力する目的地までの経路を、経路探索手段７００２を用いて探索する。ステップ７１０２以降はループとなっており、ステップＳ７１０２において経路が残っていないと判断されるまで、ステップＳ７１０３からステップＳ７１０７を繰り返す。
ステップＳ７１０３においては、経路を取り出す。すなわち、始点と終点との２つ組を取り出す。ステップＳ７１０４においては、始点からの可視領域を可視領域算出手段７００１により算出する。ステップＳ７１０５においては、目印抽出手段７００３によりステップＳ７１０４で算出された可視領域より目印を抽出する。ステップＳ７１０６においては、案内地図生成手段７００４により地図を生成する。ステップＳ７１０７においては、案内文生成手段により案内文を生成する。
このように生成された地図と案内文は、一旦経路案内情報生成器の中や外部の蓄積手段により蓄積され、必要に応じてユーザに提供されたり、あるいは、ユーザが経路の上を移動することを検出し、例えば、案内する地点を通過することが検出された場合に次の案内する地点に関する地図と案内文を生成してユーザに提供されたりするようにしてもよい。
（実施の形態２１）
図７２は、本発明の実施の形態２１にかかわる経路案内システムの機能ブロック図を例示する。本実施の形態において、経路案内システムは、経路案内装置７２０１と、経路情報データベース７２０５と、端末７２０４と、位置検出装置７２０６と、地図データベース７２０７と、案内文データベース７２０８とを有する。
経路案内装置７２０１は、経路情報生成器７０００と位置判定手段７２０２とを有する。経路情報生成器７０００は、実施の形態２０で説明したものである。
位置判定手段７２０２は、端末７２０４の現在位置、つまり、現在の端末の位置を検出する。検出の方法としては、端末をユーザが操作して入力した現在位置を受信する方法や、位置検出装置７２０６としてタグを用い、そこから発せられた電波を端末７２０４が受信することによってタグの識別子を取得し、それを端末７２０４が位置判定手段７２０２へ送信するようにしてもよい。また、逆に、端末７２０４が電波を発しそれを位置検出装置７２０６が受信し、どの位置検出装置が受信したかを位置判定手段７２０２が取得して端末７２０４の位置を検出するようにしてもよい。
経路情報データベース７２０５は、得られた経路に関する情報を蓄積する。「得られた経路に関する情報」とは、経路情報生成器７０００により得られた経路に関する情報であり、経路情報生成器７０００の案内地図生成手段７００４により生成された経路案内用の地図と案内文生成手段７００５により生成された経路の案内文を蓄積する。その際、経路探索手段７００２により探索された地点と地図、案内文を関連付けて蓄積する。
位置検出手段７２０６は、現在地情報を取得するための手段である。「現在地情報」とは端末７２０４が現在いる位置であり、上述したようにタグを位置検出手段７２０６として用いたり、位置検出手段７２０６がＧＰＳの衛星であったりしてもよい。
地図データベース７２０７は、地図データを蓄積する。すなわち、位置判定手段７２０２により検出された端末の現在の位置から、その周囲に何があるか、またどの方向にあるのか、どのような状況（床面などの状況、人の混雑の状況、危険の度合いなど）を取得するためのデータベースである。
案内文データベース７２０８は、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく。案内文を生成するためのデータとは、案内文を生成するためのテンプレートであり、例えば、「ＸのＹがＺです」という変数Ｘ、Ｙ、Ｚを含んだ文であり、Ｘ、Ｙ、Ｚとして具体的な値が決まれば、具体的な案内文が生成されるデータである。
図７３は、本実施の形態における経路案内システムの動作を説明するフローチャートである。ステップＳ７３０１において、経路情報生成器７０００が出発地と目的地を取得する。例えば、端末７２０４より入力された出発地と目的地とを取得する。あるいは、経路案内装置７２０１に接続された入力装置より取得するようにしてもよい。ステップＳ７３０２において経路情報生成器７０００が経路を探索し、ステップＳ７３０３において経路情報を生成して経路情報データベースへ蓄積する。
ステップＳ７３０４からステップＳ７３０７は案内が終了するまで実行されるループを形成しており、ステップＳ７３０４において案内が終了したかどうかを判断する。例えば、端末７２０４が目的地にいることが位置判定手段７２０２によって検出されたかどうか、あるいは、ユーザが端末７２０４のボタンを押すことにより、これ以上の案内を望まないことを知らせたかどうかを判断する。もし、案内が終了したことが検出されれば処理を終了し、そうでなければステップＳ７３０５へ移行する。ステップＳ７３０５では、端末７２０４の位置を位置判定手段７２０２により検出し取得する。ステップＳ７３０６では、ステップＳ７３０５で取得した位置の経路情報を、経路情報データベース７２０５を検索して取得する。このとき、同時に地図データベース７２０７と案内文データベースとを検索し、地図データベース７２０７より取得した位置の周囲に何があるかなどを得て、案内文データベース７２０８より案内文を生成するためのテンプレートを得て、地図データベース７２０７の検索結果をテンプレートの変数部分に埋め込むようにしてもよい。例えば、地図データベース７２０７より、Ｘとして「前方」、Ｙとして「階段」、Ｚとして「危険」を得て、案内文データベース７２０８より「ＸのＹがＺです」というテンプレートを得て「前方の階段が危険です」という案内文を生成するようにしてもよい。ステップＳ７３０７においては、ステップＳ７３０６で取得された経路情報を端末７２０４へ送信する。また、このとき、地図データベース７２０７の検索結果をテンプレートの変数部分に埋め込んで得られる案内文を送信するようにしてもよい。
（実施の形態２２）
図７４は、本発明における経路誘導器の処理を説明するフローチャートである。経路誘導器とは、端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための装置であり、本発明の経路誘導器は、端末の現在地を一定の時間間隔毎に取得して、経路データ中に存在する目印に近づいたことを判断すると、端末に表示される地図を経路データ中の次の目印が表示された地図に切りかえる。まず、ステップＳ７４０１において一定時間が経過するまで待つ。一定時間が経過したらステップＳ７４０２へ移行し、端末の位置を取得する。例えば、端末がタグの電波を受信し、電波を受信したタグの識別子に基づき端末の位置を取得したり、ＧＰＳ衛星からの電波を端末が受信し、その結果から位置を取得したりする。ステップＳ７４０３において、目印に近づいたかどうかを判断し、もし地づいたと判断された場合にはステップＳ７４０４へ移行し、そうでなければステップＳ７４０１へ戻る。ステップＳ７４０４においては次の目印が表示された地図に切りかえるために、次の目印が表示された地図を端末に送信する。以上の説明では、端末と経路誘導器とが離れた位置にあることを前提としたが、端末が経路誘導器を備えるようにしてもよい。
このように目印に近づいたことが検出されると、次の目印が表示された地図に切りかえることにより、端末を持ったユーザに次の地点でどの方向に行くべきかの予告ができ、ユーザにとってわかりやすい経路の誘導が行える。また、現在地の取得には誤差が伴うので、ユーザが目印を過ぎてから次の目印が表示された地図が表示されることを防止でき、ユーザが混乱することを防止できる。
（実施の形態２３）
図７５は、本発明の経路案内システムの実施の形態を説明する機能ブロック図である。本実施の形態において、経路案内システムは、経路案内装置７５００と、経路情報データベース７２０５と、端末７２０４と、位置検出装置７２０６と、地図データベース７２０７と、案内文データベース７２０８とを備える。経路案内装置７５００は、経路誘導器７５０１と位置判定手段７２０２とを備える。
経路誘導器７５０１は、端末に地図上の目印を表示させてユーザを誘導するための装置であり、本実施の形態においては、実施の形態２２の経路誘導器を用いることにする。
位置判定手段７２０２は、端末７２０４の現在位置を検出する。検出した結果は、経路誘導器７５０１へ送られ、経路誘導器７５０１が定期的に現在地を取得できるようにする。
経路情報データベース７２０５は、得られた経路に関する情報を蓄積する。図７５には図示されていないが、経路案内装置は、出発地と目的地とから経路を探索し経路に関する情報を生成する経路情報生成器を有しており、経路情報データベース７２０５は、この経路情報生成器で生成されて得られた経路に関する情報を蓄積する。「経路に関する情報」とは、通過する地点、通過する地点を案内するための画像データや案内文などから構成される。図７６と図７７は経路情報データベース７２０５の内容の一例を示しており、図７６の表は、始点と終点とに対して通過する地点によって形成される経路を関連付けて格納している。例えば、この表の第一行は、出発地がＡであり目的地がＤである場合に通過すべき地点が、ｕ、ｗ、ｙであることを意味している。図７７は、通過すべき地点に対して端末に表示すべき地図データと案内文とを関連付けて格納している表であり、例えば、案内する地点がｇであれば、地図としてｍａｐ１０２４を端末に表示し、案内文としてｓ７０５５を使用することを意味する。経路誘導器７５０１は、位置判定手段７２０２から端末の位置を一定時間間隔毎に取得し、端末が経路の中に存在する目印、すなわち案内する地点に近づくと、図７６の表を読み出して、次に案内する地点を取得して、図７７より地図と案内文を取得して端末に送信する。
端末７２０４は、経路案内情報を表示する。経路案内情報とは、経路誘導器７５０１から送信される地図や案内文などのユーザが経路の上を移動するように案内する情報である。
地図データベース７２０７は、地図データを蓄積する。すなわち、位置判定手段７２０２により検出された端末の現在の位置から、その周囲に何があるか、またどの方向にあるのか、どのような状況（床面などの状況、人の混雑の状況、危険の度合いなど）を取得するためのデータベースである。
案内文データベース７２０８は、案内文を生成するためのデータを蓄積しておく。案内文を生成するためのデータとは、案内文を生成するためのテンプレートであり、例えば、「ＸのＹがＺです」という変数Ｘ、Ｙ、Ｚを含んだ文であり、Ｘ、Ｙ、Ｚとして具体的な値が決まれば、具体的な案内文が生成されるデータである。
経路誘導器７５０１は、端末の現在地を取得した後、端末が目印に近づいたかどうかを判断するとともに、地図データベース７２０７を検索して端末の周囲の状況を取得し、案内文データベース７２０８より得られた案内文を生成するためのデータを用いて案内文を生成して端末７２０４へ送信する。
このような経路案内システムにより、ユーザが目印に近づいたと判断されると次の目印が表示された地図に切りかえることにより、端末を持ったユーザに次の地点でどの方向に行くべきかの予告ができ、ユーザにとってわかりやすい経路の誘導が行える。また、現在地の取得には誤差が伴うので、ユーザが目印を過ぎてから次の目印が表示された地図が表示されることを防止でき、ユーザが混乱することを防止できる。また、地図データベース７２０７を検索して周囲の状況を取得して適切な案内文を生成することにより、ユーザにわかりやすい案内サービスを提供することができる。
（実施の形態２４）
図７８は、本発明の実施の形態２４の経路案内システムの機能ブロック図を示す。実施の形態２３の経路案内システムとの違いは、経路案内装置７８００に経路情報生成器７０００が明示されており、この経路情報生成器７０００は、実施の形態２０の経路情報生成器を用いる点である。
実施の形態２０の経路情報生成器を用いることにより、経路上を移動するユーザの可視領域を算出して経路情報が生成され、それに基づいて案内がされるので、ユーザにわかりやすい案内サービスを提供することができる。
（実施の形態２５）
図８０は本発明による実施の形態２５における経路案内システムの構成例を示すブロック図であり、ユーザの現在地情報を取得する位置検出装置８２０と、位置検出装置からの情報を経路案内装置へ伝達し、経路案内装置からの経路案内情報を表示する携帯端末８３０と、地図のデータを蓄積した地図データベース８４０と、経路探索結果に基づいて経路の案内文を構成するためのデータ蓄積した案内文データベース８６０と、経路情報生成手段で生成された経路案内情報を格納する経路情報データベース８５０と、経路情報を生成し生成された経路情報に基づいて経路を誘導する経路案内装置８１０から構成されている。
経路案内装置８１０は、位置検出装置の情報を座標に変換する位置判定手段８１１と、経路情報を生成する経路情報生成手段８１４と、生成された経路情報に基づいて経路を誘導する経路誘導手段８１８とから構成されている。
図８１は経路情報生成手段のブロック構成図であり、現在地から見える範囲を算出する可視領域算出手段９７１と、目的地までの経路を探索する経路探索手段９７０と、可視領域の中から案内すべき目印を抽出する道標抽出手段９８１と、経路探索結果に基づいて経路案内のための地図を生成する案内地図生成手段９８４と、経路案内文を生成する案内文合成手段９８３とから構成される。
図８２は経路誘導手段のブロック構成図であり、経路誘導手段８１８は位置判定手段８１１からユーザの現在地を受け取り、表示すべき案内文と地図を判断して現在表示中の経路案内データを変換する必要がある場合は経路情報データ８５０から表示するべき経路情報を取得して携帯端末８３０に送る。
経路情報生成手段８１４での処理について図８３に示す処理に従って説明する。図８９のように最外郭多角形と施設Ａ、Ｂ、Ｃが配置されており、経路ネットワークが施設Ａの前で大きく蛇行している場合を考える。図８０の携帯端末８３０から位置検出装置８２０で検出した位置情報が経路案内装置８１０の位置判定手段８１１に渡された際に、経路誘導中でない携帯端末から送られた場合は経路情報生成手段８１４を起動して位置情報を送る。経路誘導中の携帯端末から送られた場合は経路誘導手段８１８に位置情報を送る。経路情報生成手段８１４が起動されて位置判定手段８１１から出発地点と目的地の位置情報が渡される、また、地図データベース８４０から地図に関連するデータを、また案内文データベース８６０から案内分を生成するためのデータを読み込む（１８００）。出発地点ａと目的地点ｄの位置情報を経路探索手段９７０に渡し、経路探索を行い経路上のノード列ａ、ｂ、ｃ、ｄを受け取る（１８１０）。出発地点ａを案内ポイントとする（１８１５）。案内ポイントａからの可視領域を可視領域算出手段９７１で図９０のように求め、目印抽出手段９８１で可視領域に入る施設Ａ、Ｂ、Ｃを可視折れ線へのポインタをたどって求め、経路上でまだ到達していない可視領域に入るノードｂを取得する（１８２０）。可視領域の中に目的地ｄがあるかどうかを判断する（１８２５）。無いので適切な施設、例えばこのケースでは可視領域に接する施設でかつ経路上で最もａから遠い施設Ｃを選択し目印として記憶し、目印Ｃから最寄の経路上のノードｂを次の案内ポイントとする（１８３０）。案内ポイントｂからの可視領域を可視領域算出手段９７１で図９１のように求め、目印抽出手段９８１で可視領域に入る施設Ａ、Ｂ、Ｃを可視折れ線へのポインタをたどって求め、経路上でまだ到達していない可視領域に入るノードｃを取得する（１８２０）。可視領域の中に目的地ｄがあるかどうかを判断する（１８２５）。無いので適切な施設、例えばこのケースでは可視領域に接する施設でかつ経路上で最もｂから遠い施設Ｂを選択し目印として記憶し、目印Ｂから最寄の経路上のノードｃを次の案内ポイントとする（１８３０）。案内ポイントｃからの可視領域を可視領域算出手段９７１で図９２のように求め、目印抽出手段９８１で可視領域に入る施設Ａ、Ｂ、Ｃを可視折れ線へのポインタをたどって求め、経路上でまだ到達していない可視領域に入るノードｄを取得する（１８２０）。可視領域の中に目的地ｄがあるかどうかを判断する（１８２５）。ｄがあるのでＤを目印として記憶した後、抽出した目印Ｃ、Ｂの施設名称Ｘ、例えば”キオスク”と”喫茶店”、と施設の代表点を地図データベース８４０から求め、ノードａ、ｂ、ｃ、ｄの座標データからノードすなわち曲がり角ｂ、ｃでの進行方向Ｚをそれぞれ左折、右折と求める。また、対応する目印Ｃ、Ｂとの位置関係Ｙを代表点の座標データとノードの座標データから前、右と求めて出力する（１８３５）。案内地図生成手段１８４で施設に対応する案内用の地図を図９３と図９４のように生成し、経路の順にすなわちこの順番に並べる（１８４０）。案内文合成手段１８３で変数の種類、ここでは施設名称・進行方向・ノード位置に応じて案内文データベース８６０にある案内文テンプレートを選択し、例えば”ＸのＹをＺです。”に（１８３５）で求められた目印と方向のデータを入れて、キオスクの前を左折です。”喫茶店の右を右折です。”と案内文を生成し経路順すなわちこの順番に並べる（１８４５）。生成した経路案内文と経路案内用の地図を経路情報データベース８５０に出力する。
（実施の形態２６）
経路誘導手段８１８での処理について図８４に示す処理に従って説明する。実施の形態２５で生成した経路上を誘導する場合を考える．誘導開始時では図９３と相当する案内文とが表示され、目印Ｃに現在表示中のマークをつける．図８０の携帯端末８３０から位置検出装置８２０で検出した位置情報が経路案内装置８１０の位置判定手段８１１に渡された際に、経路誘導中の携帯端末から送られた場合は経路誘導手段８１８に位置情報を送る。経路誘導手段８１８が起動される（１９００）と、位置判定手段８１１から携帯端末８３０の位置として図９５の星印に示す位置座標を取得する（１９１０）。地図データベース８４０を参照して、取得した位置座標が経路情報データ８５０の中にある目印を示すノードの座標からの距離が閾値（例えば１０メートル）以下となる目印は無いので（１９２０）、現在表示中の地図図９３に現在地を星印で重畳して携帯端末８３０に図９５のように表示する（１９２２）。現在地情報を位置判定手段８１１から携帯端末８３０の位置として図９６の星印に示す位置座標を取得する（１９１０）。地図データベース８４０を参照して、取得した位置座標が経路情報データ８５０の中にある目印を示すノードの座標からの距離が閾値以下となる目印は無いので（１９２０）、現在表示中の地図図９３に現在地を星印で重畳して図９６のように表示する（１９２２）。現在地情報を位置判定手段８１１から携帯端末８３０の位置として図９７の星印に示す位置座標を取得する（１９１０）。地図データベース８４０を参照して、取得した位置座標が経路情報データベース８５０の中にある目印を示すノードの座標からの距離が閾値以下となる目印ｃがあり、現在表示中の目印Ｃとは異なり（１９２０）、目印Ｂは目的地で無いので（１９２５）、目印Ｂに現在表示中のマークをつけて経路情報データベース８５０中にある目印Ｂを表示した案内用の地図図９４を取り出して現在地を重畳し地図と対応する案内文とともに携帯端末８３０に送る（１９３０）。以下同様に行い目的地に近づくと、目的地Ｄを目印とするので（１９２０）、目印は目的地と判断し（１９２５）、目的地に到着した旨のメッセージを送って（１９４０）終了する（１９５０）。
産業上の利用可能性
以上のように本発明は広場において経路図がどのように引かれているかに関係なく、また広場内に目的地点が多数有る場合にも案内する地点への経路を再編集すること無く、広場においてユーザに道標または目的地を案内する事により広場においても適切な経路案内をする事を可能にする事、また低解像度の携帯端末においても従来のコマ図では分かり難かった構内における経路案内において方向を一定とするコマ図、イラスト画像や二値画像によって可能にするという効果を有する。また、タグ検知をトリガとして経路誘導を行う際にはタグからの電波の届く範囲やタグ読取手段がタグを読み落とした場合などに伴う位置検出誤差がある場合でも適切な経路情報を提供することを可能にする。
本発明は広場内に視界を遮る障害物がある場合でも、高速に可視領域を形成し、形成した可視領域に基づいてユーザが経路を移動する際に目に見える目印を提供することにより経路ネットワークの状態にかかわらず晴眼者にわかりやすい経路情報を提供するものである。なお、本発明は、構内に限らず屋外においても、領域を区切って最外郭の多角形を構成すれば適用可能である。
【図面の簡単な説明】
図１は、本発明の経路案内システムの構成図である。
図２は、経路案内手段１のシステム構成図である。
図３は、携帯端末装置の構成図である。
図４は、実施例２で使用する構内全図である。
図５は、経路案内手段１のフローチャートである。
図６は、実施例１で使用する可視多角形の図である。
図７は、実施例１で使用する目的地付近で可視多角形と経路を重ねた図である。
図８は、経路案内手段２のシステム構成図である。
図９は、経路案内手段２のフローチャートである。
図１０は、実施例２で使用する構内図でＥから可視多角形を算出した図である。
図１１は、図４における地点Ｕでの二値画像の図である。
図１２は、図４における地点Ｑでの二値画像の図である。
図１３は、図４における地点Ｒでの二値画像の図である。
図１４は、図４における地点Ｓでの二値画像の図である。
図１５は、図４における地点Ｔでの二値画像の図である。
図１６は、経路案内手段３のシステム構成図である。
図１７は、経路案内手段３のフローチャートである。
図１８は、コマ地図生成手段１のフローチャートである。
図１９は、実施例３で使用する携帯端末の表示画面サイズの例を示す図である。
図２０は、実施例３で使用する構内全図である。
図２１は、コマ地図生成手段２のフローチャートである。
図２２は、実施例３で使用する構内全図を携帯端末の表示画面サイズに切り取った図である。
図２３は、図４における地点Ｕでのイラスト画像の図である。
図２４は、図４における地点Ｑでのイラスト画像の図である。
図２５は、図４における地点Ｒでのイラスト画像の図である。
図２６は、図４における地点Ｓでのイラスト画像の図である。
図２７は、図４における地点Ｔでのイラスト画像の図である。
図２８は、経路誘導手段１のフローチャートである。
図２９は、実施の形態６で使用する経路及び経路に沿って分割されたコマ図の例を示す図である。
図３０は、経路誘導手段２のフローチャートである。
図３１は、タグと座標データとタグＩＤを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図３２は、目的地と座標データを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図３３は、案内文の例を示す図である。
図３４は、経路案内文の例を示す図である。
図３５は、案内目印データの一例図である。
図３６は、案内目印データの一例図である。
図３７は、ノードの通過順と二値画像データとイラスト画像データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図３８は、ノードの通過順と案内文データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図３９は、コマ−経路要素列対応表の一例図である。
図４０は、タグ−ノード・施設対応表の一例図である。
図４１は、コマ−経路要素列対応表の一例図である。
図４２は、案内文の例を示す図である。
図４３は、端末のＩＤ、端末の状態、表示されているコマ図のＩＤ、案内文のＩＤ、直前に拾ったタグのＩＤ、経路の要素列、コマ図のＩＤの列、案内文のＩＤの列を格納する表の一例図である。
図４４は、端末のＩＤ、端末の状態、タグの列、案内文のＩＤ、経路の要素列案内文のＩＤの列を格納する表の一例図である。
図４５は、案内文データの例を示す図である。
図４６は、実施の形態７における経路案内装置の機能ブロック図である。
図４７は、出発地と終着地とを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図４８は、位置とその座標とを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図４９は、目印とその座標とを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図５０は、実施の形態８における経路案内装置の機能ブロック図である。
図５１は、通過する地点と画像データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図５２は、通過する地点と案内文データとを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図５３は、実施の形態９と１０における経路案内装置の機能ブロック図である。
図５４は、実施の形態９における経路案内装置の処理を説明するフローチャートである。
図５５は、実施の形態１３における案内文生成手段による案内文の生成の処理を説明するフローチャートである。
図５６は、実施の形態１４における経路案内装置の処理を説明するフローチャートである。
図５７は、実施の形態１５における経路案内装置の機能ブロック図の一部を示す図である。
図５８は、実施の形態１５における案内文生成手段の処理を説明するフローチャートである。
図５９は、実施の形態１７における位置判定手段、ユーザ要求取得手段、経路誘導手段の動作を説明するフローチャートである。
図６０は、実施の形態１７における経路案内装置の機能ブロック図である。
図６１は、実施の形態１８における可視領域算出装置の動作を説明するフローチャートである。
図６２は、実施の形態１９における可視領域算出器の機能ブロック図である。
図６３は、実施の形態１９における可視領域算出器の動作を説明するフローチャートである。
図６４は、実施の形態１９における可視領域算出器が仮可視領域を算出する際の動作を説明するフローチャートである。
図６５は、仮可視領域と視点から引いた半直線の関係を示す一例図である。
図６６は、可視領域と視点から引いた半直線の関係を示す一例図である。
図６７は、実施の形態１９における可視領域算出器の動作を説明するフローチャートである。
図６８は、可視折れ線と仮可視多角形の関係を示す一例図である。
図６９は、可視折れ線と仮可視多角形の関係を示す一例図である。
図７０は、実施の形態２０における経路情報生成器の機能ブロック図である。
図７１は、実施の形態２０における経路情報生成器の処理を説明するフローチャートである。
図７２は、実施の形態２１における経路案内システムの機能ブロック図である。
図７３は、実施の形態２１における経路案内システムの動作を説明するフローチャートである。
図７４は、実施の形態２２における経路誘導器の処理を説明するフローチャートである。
図７５は、実施の形態２３における経路案内システムの機能ブロック図である。
図７６は、出発地と目的地と経路とが関連付けて経路情報データベースに蓄積された状態を説明する一例図である。
図７７は、経路と地図と案内文とを関連付けて蓄積している表の一例図である。
図７８は、実施の形態２４における経路案内システムの機能ブロック図である。
図７９は、線分の端点の偏角を説明する図である。
図８０は、実施の形態２５における経路案内システムの構成例を示すブロック図である。
図８１は、実施の形態２５における経路情報生成手段のブロック構成図である。
図８２は、実施の形態２５における経路誘導手段のブロック構成図である。
図８３は、実施の形態２５における経路情報生成手段の処理を説明するフローチャートである。
図８４は、実施の形態２６における経路誘導手段の処理を説明するフローチャートである。
図８５は、ユーザの現在地と進むべき経路を示した地図の一例図である。
図８６は、出発地におけるユーザの可視領域を示した地図の一例図である。
図８７は、ユーザが移動して曲がり角に達した時の可視領域を示した地図の一例図である。
図８８は、ユーザが移動した後の可視領域を示した地図の一例図である。
図８９は、実施の形態２５で使用する構内図の例である。
図９０は、実施の形態２５で使用する地点ａで求めた可視領域の図である。
図９１は、実施の形態２５で使用する地点ｂで求めた可視領域の図である。
図９２は、実施の形態２５で使用する地点ｃで求めた可視領域の図である。
図９３は、実施の形態２５と実施の形態２６で使用され、実施の形態２５で生成される案内用の地図である。
図９４は、実施の形態２５と実施の形態２６で使用され、実施の形態２５で生成される案内用の地図である。
図９５は、実施の形態２６で使用する端末に表示される誘導用の地図である。
図９６は、実施の形態２６で使用する端末に表示される誘導用の地図である。
図９７は、実施の形態２６で使用する端末に表示される誘導用の地図である。
図９８は、従来の平面走査法の例を説明するための視点と線分の一例図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2002023128.tif 000009
【図８】
2002023128.tif 000010
【図９】
2002023128.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2002023128.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
2002023128.tif 000076
【図７５】
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【図７６】
2002023128.tif 000078
【図７７】
2002023128.tif 000079
【図７８】
2002023128.tif 000080
【図７９】
2002023128.tif 000081
【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【図８３】
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【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
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【図８７】
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【図８８】
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【図８９】
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【図９０】
2002023128.tif 000092
【図９１】
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【図９２】
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【図９３】
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【図９４】
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【図９５】
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【図９６】
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【図９７】
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【図９８】
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【国際調査報告】
2002023128.tif 000101
2002023128.tif 000102
2002023128.tif 000103
2002023128.tif 000104