(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索を行うことにより経由地および目的地の少なくとも一方に対応する施設の到着日時を算出する到着日時算出手段と、
前記施設の営業情報が格納された営業情報格納手段と、
前記到着日時算出手段によって算出された前記施設の到着日時と、前記営業情報格納手段に格納された前記施設の営業情報とに基づいて、前記施設が到着時に利用可能であるか否かを判定する施設利用可否判定手段と、
前記施設利用可否判定手段による判定結果を出力する判断結果出力手段と、
を備え、前記到着日時算出手段による算出処理と前記施設利用可否判定手段による判定処理とを所定の間隔で繰り返し行い、前記施設利用可否判定手段によってそれまでに利用不可であると判定された前記施設が利用可能になったとき、あるいは利用可能であると判定された前記施設が利用不可になったときに、前記判断結果出力手段は、警告メッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両位置周辺の地図情報の表示や、経路探索によって出発地と目的地とを結ぶ最適な経路の設定を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出して画面上に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、通常、車載用のナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横形探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりすることにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
なお、コストとは、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折等に応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどを指定することにより、コストは異なったものとなる。
【０００５】
ところで、利用者は、食事や休憩をとるために、運転中にレストラン、公共施設などの場所や営業時間等の情報を知りたい場合がある。このような要求に応える従来技術としては、特開平１０−４７９８０号公報に開示された「車載用ナビゲーション装置」が知られている。このナビゲーション装置によれば、自車位置周辺の地図画像に所望の施設を重ねて表示するとともに、現在の日時や曜日からその施設が現在利用可能であるかどうかを施設に対応したマークの色を変えることにより示しており、利用者は、車両が走行中の道路の周辺に位置する所望の施設の営業状況を適切に把握することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のナビゲーション装置は、走行中の車両の現在の日時を基準として周辺施設が営業中であるか否かを判断しているため、その時点における自車位置周辺の施設の営業状況を知る場合には的確な情報が得られるが、離れた場所に存在する施設の営業状況を知りたい場合に不都合が生じていた。例えば、通常のナビゲーション装置には、地図をスクロールしていって所望地点周辺の地図画像を表示させる機能が備わっているが、現在地と離れている地点の周辺施設がその時点で営業しているか否かがわかっても、実際に車両が走行してその施設に到達するまでには所定の時間がかかるため、車両がその施設の周辺に到達したときには、営業が終了してしまっており、その施設を利用できない場合があった。したがって、車両位置と隔たった場所にある施設について営業中であるか否かを表示しても、利用者が欲しい情報であるとはいえなかった。
【０００７】
また、通常のナビゲーション装置に備わった経路探索機能を使用する場合も同様の問題が生じていた。例えば、経路探索を行う時点で営業している施設がわかっても、実際にそれらの経由地や目的地に到達するまでには所定の時間がかかるため、その施設の営業が終了してしまって、その施設を利用できない場合があった。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、各施設の利用の可否を適切に把握することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、経路探索を行うことにより所定の施設の到着日時を算出し、この算出した到着日時と施設の営業情報とを比較することにより、その施設が到着時に利用可能であるか否かが判定され、この判定結果が出力される。したがって、利用者は、出力される判定結果によって、実際にその施設に行く前にその施設が利用可能であるか否かを的確に把握することができ、実際に行ってみたが休業日等で利用できなかった等の無駄をなくすことができる。
【００１０】
特に、利用の可否が判断される施設としては、経路探索に用いる経由地や目的地の施設を適用することが好ましい。経路探索時に、経由地や目的地の各施設が利用できないことがあらかじめわかれば、適宜経由地等を変更して再度経路探索をやり直すことができるため、確実に利用が可能な施設を通る有用な経路を設定することができる。
【００１１】
また、上述した到着日時の算出処理と施設の利用可否の判定処理とを所定の間隔で繰り返し行い、施設利用可否判定手段によってそれまでに利用不可であると判定された施設が利用可能になったとき、あるいは利用可能であると判定された施設が利用不可になったときに、判断結果出力手段は、警告メッセージを出力することが好ましい。実際に施設に到着する日時は、道路の混雑状況等によって変動するため、車両の走行にしたがって施設の利用の可否判定を繰り返し行うことにより、より実状に即した判断が可能になる。
【００１２】
また、表示画面に含まれる各施設について利用の可否を判定し、この判定結果を表示画面に重ねて表示することが好ましい。特に、自車位置と隔たった場所の地図表示を行った場合には、その地図に含まれる各施設に到着するまでに時間がかかるため、表示した時点を基準とした利用の可否を表示してもあまり参考にならないことが多いが、各施設まで走行した場合の到着時間を算出して各施設の利用の可否を表示することができれば実状に即した表示が可能であり、旅程の立案等が容易となる。
また、本発明のナビゲーション装置は、  表示中の地図画像がスクロールされたときに、このスクロールされた画面上の地図に含まれる各施設の到着日時の算出を、これら各施設までの経路探索を行うことにより、スクロールされた地図画像の表示動作と並行して行う到着日時算出手段と、施設の営業情報が格納された営業情報格納手段と、到着日時算出手段によって算出された施設の到着日時と、営業情報格納手段に格納された施設の営業情報とに基づいて、施設が到着時に利用可能であるか否かを判定する施設利用可否判定手段と、施設利用可否判定手段による判定結果を示すマーク画像を、表示中の地図画像に含まれる施設のそれぞれに対応する位置に重ねて描画することにより、表示中の地図画像に重ねて判断結果を表示する判断結果出力手段とを備えている。
また、上述した判断結果出力手段は、表示中の地図画像に含まれる施設であって、施設利用可否判定手段によって利用可能であると判定された施設に対応するマーク画像を地図画像に重ねて表示することにより、施設利用可否判定手段による判定結果の表示を行うことが好ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置は、施設が利用可能か否かの判定をその施設の到着時を基準にして行い、この判定結果を利用者に通知し、あるいはこの判定結果を用いて経路探索等の各種の処理を行うことに特徴がある。以下、一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は、本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲーション装置は、全体を制御するナビゲーションコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニット４と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ情報を各種の通信方式によって受信するビーコン送受信機７およびＦＭ多重放送受信機８と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置９と、経路誘導を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部１０とを備えている。
【００１５】
上述したディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＣＤ−ＲＯＭ２から地図データの読み出しを行う。リモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー、周辺施設一覧を表示する施設一覧表示キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ１に向けて送信される。
【００１６】
ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００１７】
ビーコン送受信機７は、主に高速道路上に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ情報を受信する。ＦＭ多重放送受信機８は、一般のＦＭ放送に重畳された多重化データに含まれるＶＩＣＳ情報を受信する。上述した電波ビーコン、光ビーコンとＦＭ多重放送とを比較すると、どちらもＶＩＣＳ情報を受信できる点およびその内容に基本的な違いはないが、ＦＭ多重放送による場合の方が広範囲の受信エリアでＶＩＣＳ情報を得ることができる。
【００１８】
ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコントローラ１から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を車両位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。また、ディスプレイ装置９は、周辺施設一覧を表示する。
【００１９】
（２）地図データの詳細内容
次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細について説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉ごとの地図データには、▲１▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲２▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、▲３▼交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画ユニットには、ＶＩＣＳセンタから送られてくる渋滞情報に基づいて対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変換レイヤのデータと、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。この背景レイヤのデータには、周辺施設の業種種別や営業時間等の施設詳細データが含まれている。
【００２０】
（３）ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳細な構成について説明する。ナビゲーションコントローラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置９に所定の地図表示をするための地図バッファ１６、地図読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、経路探索メモリ４０、誘導経路描画部４２、マーク画像発生部４４、交差点案内部４６とを備えている。
【００２１】
また、ナビゲーションコントローラ１は、ビーコン送受信機７等によって受信したＶＩＣＳ情報を表示するための受信データバッファ５０、ＶＩＣＳ情報描画部５２と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置計算部６２、操作画面発生部６４と、施設が利用可能であるか否かをその施設の到着時を基準に判定して利用者に通知するための施設利用可否判定部６６、施設情報描画部７０とを備えている。
【００２２】
地図バッファ１６は、ディスク読取装置３によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出されて地図バッファ１６に格納される。
【００２３】
地図描画部２０は、地図バッファ１６に格納された４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読出制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部２６は、この読み出された地図画像データに、後述するマーク画像発生部４４、交差点案内部４６、操作画面発生部６４、施設情報描画部７０のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像がディスプレイ装置９の画面に表示される。
【００２４】
データ記憶部３０は、ＧＰＳ受信機５から出力される測位位置（自車位置）データを順次格納する。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法センサ６から出力される自車の相対的な位置および方位から絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチング処理部３４は、データ記憶部３０に格納されたＧＰＳ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算部３２によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が知られている。
【００２５】
経路探索処理部３６は、施設名称一覧が表示されているときに、リモコンユニット４のカーソルキーの操作と設定キーの押下によっていずれかの施設名称が選択されると、その施設を経路探索の目的地・経由地として設定する。設定された目的地・経由地の施設の経度・緯度や営業時間等に関するデータ（施設詳細データ）は誘導経路メモリ３８に格納される。この施設詳細データについては後述する。また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部３４によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導経路メモリ３８に格納された出発地および経由地・目的地の施設を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短、距離最短、一般道優先等の各種の条件下でコストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られている。このようにして経路探索処理部３６によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ３８に記憶される。また、経路探索処理部３６は、設定された経路の所要時間を出発地から加算して経由地・目的地の施設に到着する日時を算出し、算出結果を施設利用可否判定部６６に伝える。
【００２６】
経路探索メモリ４０は、経路探索に必要な交差点ネットワークリストのデータを格納するためのものであり、上述した経路探索処理部３６によってこの格納データが読み出されて所定の経路探索処理が行われる。
【００２７】
誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３８に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像発生部４４は、マップマッチング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【００２８】
交差点案内部４６は、車両が接近中の交差点における案内を表示画像および音声で行うものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をディスプレイ装置９の画面に表示するとともに、オーディオ部１０を通して進行方向を音声で案内する。
【００２９】
操作画面発生部６４は、リモコンユニット４の施設一覧表示キーが押下されると、地図バッファ１６に格納された施設詳細データに基づいて、施設名称一覧を描画する。
【００３０】
施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６によって算出された経由地・目的地の到着日時と、地図バッファ１６に格納された施設詳細データに基づいて、経由地・目的地の施設に到着する時にその施設が利用可能であるか否かを判定する。施設情報描画部７０は、施設利用可否判定部６６によって判定された経由地・目的地の施設の利用可否を利用者に知らせるために、例えば、「○○レストランは到着日時には営業しておりません」等の文字情報を描画する。
【００３１】
上述した地図バッファ１６が営業情報格納手段に、経路探索処理部３６が到達日時算出手段に、施設利用可否判定部６６が施設利用可否判定手段に、施設情報描画部７０、画像合成部２６、ディスプレイ装置９が判断結果出力手段にそれぞれ対応している。また、上述した施設詳細データが営業情報に対応している。
【００３２】
（４）ナビゲーション装置の動作
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ１は、上述した構成を有しており、次に、各施設の到着時における利用可否の判定動作を伴うナビゲーション装置の動作を説明する。
【００３３】
まず、地図データに含まれる各種施設に関する施設詳細データについて説明する。図２は、施設詳細データの内容を示す図である。同図に示すように、各施設に対応した施設詳細データには、この施設のカテゴリ（レストランや公共施設等）を示す「施設種別」、「施設名称文字列」、その施設の位置する「経度・緯度」、「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」等が含まれている。「利用時間」には、例えばレストランであれば１時間、ガソリンスタンドであれば１０分といったように、それぞれの施設を利用するために必要な平均的な所要時間が示されている。
【００３４】
上述したように、この施設詳細データはＣＤ−ＲＯＭ２から読み出される地図データの背景レイヤに含まれており、施設利用可否判定部６６は、地図バッファ１６に格納された地図データに含まれる施設詳細データを抽出して各施設の利用可否の判定を行う。
【００３５】
（４−１）経路探索動作
図３は、本実施形態のナビゲーション装置によって行われる経路探索処理の動作手順を示す流れ図であり、経路探索処理によって走行経路が設定された後に経由地あるいは目的地となる施設が利用不可能な場合には利用者に対して所定の警告を行う場合の動作手順が示されている。
【００３６】
利用者がリモコンユニット４のカーソルキーを操作して表示中の地図画像をスクロールした後に施設一覧表示キーを押下すると、操作画面発生部６４は、地図データバッファ１６に格納された地図データに含まれる施設詳細データの中から現在のカーソル位置周辺の最寄り施設に対応したものを抽出して、周辺施設一覧画像を描画する。描画された周辺施設一覧画像は、画像合成部２６を介してディスプレイ装置９に送られて表示される（ステップ１００）。
【００３７】
図４は、周辺施設一覧の表示の一例を示す図であり、例えば施設種別として「レストラン」が指定された場合が示されている。同図に示す各施設名称は、施設詳細データの「施設名称文字列」に基づいて描画される。また、同図の下部に示す「目的地」ボタンは選択された施設を目的地として指定するためのボタンであり、「経由地」ボタンは選択された施設を経由地として指定するためのボタンである。
【００３８】
次に、経路探索処理部３６は、図４に示した周辺施設一覧からいずれかの施設名称が選択されたか否かを判定する（ステップ１０１）。いずれかの施設名称が選択された場合には、次に経路探索処理部３６は、図４に示した「経由地」ボタンあるいは「目的地」ボタンが選択されたか否かを判定する（ステップ１０２、１０３）。利用者がリモコンユニット４を操作することにより「経由地」ボタンが選択された場合には、経路探索処理部３６は、ステップ１０１において選択された施設を経由地として設定し、対応する施設詳細データを誘導経路メモリ３８に格納する（ステップ１０４）。その後、ステップ１０１（施設名称が選択されたか否かの判定）に戻って処理が繰り返される。
【００３９】
また、利用者がリモコンユニット４を操作することにより「目的地」ボタンが選択された場合には、経路探索処理部３６は、ステップ１０１において選択された施設を目的地として設定し、対応する施設詳細データを誘導経路メモリ３８に格納する（ステップ１０５）。
【００４０】
その後、利用者によってリモコンユニット４の探索キーが押下されると、経路探索処理部３６は、自車位置を出発地として、上述したステップ１０４において設定された各経由地の施設を経由して、ステップ１０５において設定された目的地の施設に至る経路を探索し（ステップ１０６）、各経由地および目的地の施設に到着する日時を算出する（ステップ１０７）。このようにして算出された到着日時は施設利用可否判定部６６へ送られる。
【００４１】
次に、施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６から送られてきた各経由地および目的地の施設の到着日時と、地図バッファ１６に格納されている施設詳細データの「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」に基づいて、経由地および目的地の各施設の中に、到着日時に利用不可あるいは利用困難な施設があるか否かを判定する（ステップ１０８）。具体的には、施設利用可否判定部６６は、経由地および目的地の各施設の到着日時がその施設の営業時間外である場合には「利用不可」と判断する。また、施設利用可否判定部６６は、経由地・目的地の施設の種別に応じた利用時間を考慮して、例えば、利用時間が１時間であるレストランに営業終了時刻の３０分前に到着する場合には「利用困難」と判断する。経由地および目的地の各施設の中に利用不可あるいは利用困難な施設がない場合には、経路探索処理部３６は経路探索を終了する。
【００４２】
また、経由地および目的地の各施設の中に利用不可あるいは利用困難な施設がある場合には、施設情報描画部７０は、所定の警告メッセージ画像を描画する。描画された警告メッセージ画像は、図５に示すように、画像合成部２６を介してディスプレイ装置９に送られて表示される（ステップ１０９）。
【００４３】
このように、本実施形態のナビゲーション装置は、経由地および目的地の各施設に到着する日時を算出し、その到着日時において各施設が利用可能であるか否かを判定している。すなわち、経由地および目的地の各施設が現在利用可能か否かを判断するのではなく、その施設に到着する日時に利用可能か否かを判断しているため、利用者は、遠方にある施設の利用可否についても適切に判断することができ、実際に行ってみたらその施設の営業時間外であって利用できない等の事態を回避することができる。
【００４４】
また、利用不可あるいは利用困難な経由地および目的地の施設がある場合にはあらかじめ警告されるため、利用者は、再度、経由地・目的地の施設を設定して経路探索を行う等の適切な対応をとることができる。また、単に到着日時と営業時間・休業日に基づいて施設の利用可否を判断しているのではなく、各施設の利用時間を考慮しているため、営業時間内に到着したが利用時間がほとんどなく実質的に利用することができないといった不都合を回避することができる。
【００４５】
ところで、図３の流れ図を用いて説明した動作手順では、ステップ１００において、各施設が利用可能であるか否かに関係なく候補となる全ての施設の一覧を表示したが、あらかじめ利用不可あるいは利用困難な施設を判定し、それらの施設を除外して施設一覧を表示することにより、利用者が利用不可あるいは利用困難な施設を経由地・目的地として選択することができないようにしてもよい。
【００４６】
図６は、利用できない施設をあらかじめ施設一覧から除外して経由地および目的地を設定するナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。経路探索処理部３６は、通常のナビゲーション動作と並行したバックグラウンド処理によって、地図バッファ１６に格納されている施設詳細データを読み取り、出発地（自車位置）から各施設までの経路を探索して各施設に到着する日時を算出する（ステップ２００）。この算出された各施設の到着日時は施設利用可否判定部６６へ送られる。
【００４７】
次に、施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６によって算出された各施設の到着日時と、地図バッファ１６に格納されている施設詳細データの「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」とに基づいて、到着時に利用不可あるいは利用困難な施設があるか否かを判定する（ステップ２０１）。この判定結果は操作画面発生部６４に送られる。
【００４８】
次に、利用者がリモコンユニット４のカーソルキーを操作して表示中の地図画像をスクロールした後に施設一覧表示キーを押下すると、操作画面発生部６４は、地図データバッファ１６に格納された地図データに含まれる各施設の施設詳細データの中から現在のカーソル位置周辺の最寄り施設に対応したものを抽出して、周辺施設一覧画像を描画する。なお、この周辺施設一覧画像の描画は、描画対象となる施設に利用できないものが含まれている場合には、その施設を除外して行われ、利用できない施設が含まれていない場合には全ての施設を対象として行われ、それぞれの描画結果が画像合成部２６を介してディスプレイ装置９に送られ、表示される（ステップ２０２、２０３）。
【００４９】
施設一覧が表示されると、経路探索処理部３６は、利用者の指示に応じて経由地および目的地を設定する（ステップ２０４〜２０８）。ステップ２０４〜２０８の各動作は、図３に示したステップ１０１〜１０５の動作と同じである。次に、経路探索処理部３６は、各経由地を経由して目的地に至る経路を探索する（ステップ２０９）。
【００５０】
このように、あらかじめ利用不可あるいは利用困難な施設を除外して施設一覧を表示し、利用者が利用不可あるいは利用困難な施設を経由地や目的地として選択することができないようにすることにより、経由地および目的地として設定される施設は、全て到着日時に利用可能なものとなる。したがって、経由地や目的地に利用不可能な施設が設定されたために、経路探索をやり直さなければならないといったことがなくなる。また、実際に行ってみたらその施設の営業時間外であって利用できない等という事態を回避することができる。
【００５１】
ところで、道路が渋滞している等の理由で実際の到着日時が経路探索によって算出された到着日時より遅くなる場合、あるいは反対に道路が空いている等の理由で実際の到着日時が経路探索によって算出された到着日時より早くなる場合には、利用可能と判断した施設が利用不可あるいは利用困難になったり、利用不可あるいは利用困難と判断した施設が利用可能になったりすることがある。したがって、走行中に、再度、利用可能な施設と利用不可あるいは利用困難な施設を判定することが好ましい。
【００５２】
図７は、走行中に定期的に経由地および目的地の各施設について利用の可否を判定するようにしたナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。例えば、図３に示した動作手順にしたがって利用不可あるいは利用困難な施設に対して所定の警告を出した後、利用可能な経由地および目的地のみが設定されて経路探索が行われ、この探索動作によって設定された経路に沿って車両が走行しているものとする。
【００５３】
経路探索処理部３６は、前回の経路探索の時点から所定時間（例えば３０分）経過したか否かを判定する（ステップ３００）。所定時間経過している場合には、経路探索処理部３６は、自車位置から経由地、目的地の各施設（既に通過した経由地の施設は除く）までの経路、および図３のステップ１０８において利用不可あるいは利用困難であると判断された各施設（以下、「利用不可施設」と称する）までの経路を探索し（ステップ３０１）、各施設に到着する日時を算出する（ステップ３０２）。算出された到着日時は施設利用可否判定部６６へ送られる。
【００５４】
次に、施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６によって算出された経由地および目的地の各施設の到着日時と、地図バッファ１６に格納されているこれらの施設に関する施設詳細データに含まれる「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」とに基づいて、経由地および目的地の各施設の中に利用不可あるいは利用困難となった施設があるか否かを判定する（ステップ３０３）。交通渋滞によって各施設への到着時間が遅くなった場合や、反対に予想以上に道路が空いていて予定より早く到着した場合であって、到着日時がずれたために営業時間外に到着することになった施設が存在する場合には、このステップ３０３において肯定判断が行われる。
【００５５】
該当する施設がない場合には、次に施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６によって算出された利用不可施設の到着日時と、地図バッファ１６に格納されているこれらの施設に関する施設詳細データに含まれる「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」とに基づいて、利用不可施設の中に利用可能となった施設があるか否かを判定する（ステップ３０４）。交通渋滞によって各施設への到着時間が遅くなった場合や、反対に予想以上に道路が空いていて予定より早く到着した場合であって、先に行った経路探索によれば営業時間外に到着する予定であったが、到着日時がずれたために営業時間内に到着することになった施設が存在する場合には、このステップ３０４において肯定判断が行われる。
【００５６】
経由地および目的地の各施設の中に利用不可あるいは利用困難となった施設がある場合、または利用不可施設の中にあらたに利用可能となった施設がある場合には、施設情報描画部７０は、所定の警告メッセージ画像を描画する。描画された警告メッセージ画像は、画像合成部２６を介してディスプレイ装置９に送られて表示される（ステップ３０５）。
【００５７】
図８は、警告メッセージの表示画面の一例を示す図である。経由地・目的地の施設が利用不可あるいは利用困難になった場合にはその旨を利用者に通知する警告メッセージが表示され（図８の▲１▼）、利用不可あるいは利用困難であった施設が利用可能となった場合にはその旨を通知する警告メッセージが表示される（図８の▲２▼）。
【００５８】
また、上述したステップ３０３および３０４のいずれかにおいて否定判断された場合（利用の可否が変更された施設が存在しない場合）には、ステップ３００（前回の経路探索から所定時間経過したか否かの判定）に戻って処理が繰り返される。
【００５９】
このように、走行中に定期的に経由地および目的地の各施設の到着日時を計算することにより、渋滞等の道路事情を考慮した上で各施設の利用の可否を正確に判断することができ、必要に応じて経路を変更する等の対策をとることができる。
【００６０】
ところで、上述した各種の動作説明では、経路探索に用いる経由地や目的地の各施設の利用の可否を判定するようにしたが、経路探索動作とは切り離して、自車位置と隔たった場所の地図表示を行う場合にこの地図に含まれる各施設の利用の可否を判定するようにしてもよい。
【００６１】
図９は、表示中の地図に含まれる各施設の利用の可否を各施設に到着する日時を基準に判定するようにしたナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。利用者によってリモコンユニット４のカーソルキーが押下されて表示中の地図画像がスクロールされると（ステップ４００）、経路探索処理部３６は、このスクロールされた画面上の地図に含まれる各施設に対応する施設詳細データを地図バッファ１６から読み出して、通常の地図表示動作と並行したバックグラウンド処理によって、自車位置から各施設までの経路を探索して各施設に到着する日時を算出する（ステップ４０１）。この算出された各施設の到着日時は施設利用可否判定部６６へ送られる。
【００６２】
次に、施設利用可否判定部６６は、経路探索処理部３６によって算出された各施設の到着日時と、地図バッファ１６に格納されている施設詳細データの「営業開始時刻」、「営業終了時刻」、「休業日」、「利用時間」とに基づいて、到着時に利用可能な施設と、利用不可あるいは利用困難な施設とを分類する（ステップ４０２）。
【００６３】
次に、施設利用可否判定部６６は、利用可能な施設と利用不可あるいは利用困難な施設のそれぞれに対応した利用の可否を示すマーク画像を作成し、ＶＲＡＭ２２に描画された地図画像内の各施設に対応した位置に重ねて描画することにより、各施設の利用の可否を示すマーク画像が画面上に表示される（ステップ４０３）。このマーク画像として、例えば利用可能な施設に対応させて○印が表示され、利用不可あるいは利用困難な施設に対応させて×印が表示される。また、利用の可否に応じて各施設に異なる着色を施すようにしてもよい。
【００６４】
このように、地図画像に表示される施設の利用の可否に応じて所定のマーク画像が表示されるため、利用者は、施設が利用することができるか否かを容易に確認することができる。また、現在時刻に施設が利用可能か否かを判断するのではなく、その施設に到着するであろう日時に利用可能であるか否かが判断されるため、遠方にある施設の利用可否についても有用な情報を得ることができ、旅行等の計画が立てやすくなる。
【００６５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、営業時間等が含まれる施設詳細データは、あらかじめＣＤ−ＲＯＭ２に記録されたものを読み出して用いるようにしたが、ナビゲーション装置に通信装置を備えておいて、外部のデータベースから常に最新の施設詳細データを取得するようにしてもよい。また、上述した実施形態のナビゲーション装置では、各施設の到着時間を正確に予測する必要があるため、ビーコン送受信機７あるいはＦＭ多重放送受信機８で受信したＶＩＣＳ情報に基づいて経路探索時のコストに修正を加えることが好ましい。
【００６６】
また、上述した実施形態では、各施設の利用可否を示す警告メッセージをディスプレイ装置９に表示したが、その旨の音声メッセージをオーディオ部１０から出力するようにしてもよい。
【００６７】
また、図９に示した動作手順では、表示画面に含まれる各施設が利用可能である場合と利用できない場合のそれぞれに異なるマーク画像を対応させるようにしたが、いずれか一方の場合に対応する施設に対してのみ所定のマーク画像を付すようにしてもよい。
【００６８】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、経路探索を行うことにより所定の施設の到着日時を算出し、この算出した到着日時と施設の営業情報をと比較することにより、その施設が到着時に利用可能であるか否かが判定され、この判定結果が出力されるため、実際にその施設に行く前にその施設が利用可能であるか否かを的確に把握することができ、実際に行ってみたが休業日等で利用できなかった等の無駄をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】施設詳細データの内容を示す図である。
【図３】本実施形態のナビゲーション装置によって行われる経路探索処理の動作手順を示す流れ図である。
【図４】施設情報一覧の表示の一例を示す図である。
【図５】警告メッセージの表示の一例を示す図である。
【図６】利用できない施設をあらかじめ施設一覧から除外して経由地および目的地を設定するナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図７】  走行中に定期的に経由地および目的地の各施設について利用の可否を判定するようにしたナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図８】  警告メッセージの表示の一例を示す図である。
【図９】表示中の地図に含まれる各施設の利用の可否を各施設に到着する日時を基準に判定するようにしたナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
２  ＣＤ−ＲＯＭ
４  リモコンユニット
７  ビーコン送受信機
８  ＦＭ多重放送受信機
９  ディスプレイ装置
１６  地図バッファ
２２  ＶＲＡＭ
３６  経路探索処理部
３８  誘導経路メモリ
６４  操作画面発生部
６６  施設利用可否判定部
７０  施設情報描画部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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