(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、
前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備であって、
前記各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報を記憶する入出庫管理部が設けられ、
前記移載装置は、前記物品収納部において、奥行き方向に並ぶ全ての前記物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作と、一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切り替えるように構成され、
前記荷捌き部は、前記物品収納部における前記物品収納位置の並び間隔と一致する間隔を有する搬送列を構成する入庫コンベアが備えられて、前記物品収納部の前記物品収納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置に物品を保持可能に構成され、
前記移載装置は、前記荷捌き部において、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置を対象として一括して物品の移載を行う荷捌き部用一括移載動作と、一部の前記設定保持位置を対象として物品の移載を行う荷捌き部用部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成され、
前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置指示情報を出力するデータ出力部が設けられ、
前記物品搬入位置指示情報は、前記入庫コンベアの何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報にて構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記物品収納位置に物品が存在しない状態の物品収納部よりも、一部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物品収納部に対して優先的に物品を収納するように構成されている請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品収納設備は、多数の物品を効率良く保管収納する事が可能であり、種々の業界で利用されている。
物品を収納する物品収納棚は、物品収納棚を構成する各物品収納部の夫々に一物品のみを収納する形式のものも多いが、狭い設置面積でより効率良く物品を収納する等のために、各物品収納部が奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な形式のものがあり、例えば、冷蔵（冷凍）倉庫等の設置スペースが限られているような用途に特に有用である
このような形式の物品収納棚に対して物品を収納するため、物品の入出庫を行う物品搬送装置に備えられた移載装置は、従来、各物品収納部に一物品のみを収納する形式の場合の移載装置をそのまま流用しており、各物品収納部において奥行き方向に並ぶ物品収納位置の全てを対象として物品を一括して移載する構成であった。
例えば、スライドフォーク式の移載装置を例にとって説明すると、物品を載置する最上面の移載方向での幅を、一括して移載する複数の物品を並べて載置可能な幅に拡大して、移載動作は一物品のみを移載する場合と全く同じ移載動作をさせるのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、ある物品収納部に収納されている複数の物品のうちの一部のみを出庫したいような場合でも、その物品収納部に収納されている物品の全てを荷捌き部に一旦出庫し、荷捌き部において本来出庫させたい一部の物品を外部に出庫すると共に、残りの物品を再度物品収納棚に入庫するというような処理が必要となり出庫作業効率を低下させてしまう不都合がある。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、装置構成の複雑化を回避しながら、出庫作業効率の向上を図る点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、奥行き方向に複数の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備において、前記各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報を記憶する入出庫管理部が設けられ、前記移載装置は、前記物品収納部において、奥行き方向に並ぶ全ての前記物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作と、一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切り替えるように構成され、前記荷捌き部は、前記物品収納部における前記物品収納位置の並び間隔と一致する間隔を有する搬送列を構成する入庫コンベアが備えられて、前記物品収納部の前記物品収納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置に物品を保持可能に構成され、前記移載装置は、前記荷捌き部において、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置を対象として一括して物品の移載を行う荷捌き部用一括移載動作と、一部の前記設定保持位置を対象として物品の移載を行う荷捌き部用部分移載動作とが実行可能に構成され、前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成され、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置指示情報を出力するデータ出力部が設けられ、前記物品搬入位置指示情報は、前記入庫コンベアの何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報にて構成されている。
【０００５】
すなわち、物品の入出庫のために各物品収納部と荷捌き部との間で物品を搬送する物品搬送装置に備えられた移載装置は、各物品収納部に対する移載動作として、奥行き方向に並ぶ全ての物品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括移載動作のみならず一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分移載動作をも実行可能となっている。
従って、ある物品収納部の各物品収納位置に物品が並べられて収納されているときに、それらの物品のうちの一部の物品のみを前記部分移載動作によって物品収納部から物品搬送装置側へ移載し出庫することが可能となる。
【０００６】
しかも、この一括移載動作によって物品を移載するかあるいは部分移載動作によって物品を移載するかは、物品の入出庫管理のために入出庫管理部に記憶されている物品存否情報を利用して、入出庫管理部に記憶されている物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報に基づいて切り替えられるので、例えば、物品収納部の各物品収納位置に物品の存否を検出するためのセンサを備えてそのセンサの検出情報に基づいて一括移載動作と部分移載動作とを切り替えるような構成に比べて構成の簡素化を図ることができる。
【０００８】
更に、荷捌き部においても、物品搬送装置との間の物品の受け渡しのために、移載対象の物品の並び状態については、物品収納部における物品の並び状態と対応させると共に、移載装置の移載動作についても物品収納部に対するものと同様に荷捌き部用一括移載動作と荷捌き部用部分移載動作とを切り替え、その移載動作の切り替えには入出庫管理部に記憶されている物品存否情報を利用する。
従って、物品の入出庫を行うについて一層柔軟な処理を行うことができる。例えば、荷捌き部に入庫するための物品が搬入され、その搬入された物品が荷捌き部において一連に並ぶ前記設定保持位置の全てに位置する状態であって本来であれば荷捌き部用一括移載動作の対象となる場合であっても、前記入出庫管理部に記憶されている前記物品存否情報がそれら物品を一括して入庫させることができない状況であることを示していれば、荷捌き部用一括移載動作から荷捌き部用部分移載動作に切り替えて移載し、部分的に空きのある物品収納部に振り分けて物品の入庫を行うことができる。
【０００９】
更に又、荷捌き部へ収納する物品を搬入する搬送コンベア等の外部機器に対して入出庫管理部の物品存否情報から荷捌き部におけるどの位置に物品を搬入すべきかを示す物品搬入位置指示情報を生成してデータ出力部から出力することで、荷捌き部と物品搬送装置との間、及び、物品搬送装置と物品収納棚との間の物品の受け渡しの都合を予め考慮して荷捌き部に物品を搬入することができる。
すなわち、例えばスライドフォーク式の移載装置のように一旦物品をすくい取ると移載装置上では物品を移動させることができない形式の移載装置の場合であっても、物品存否情報の状況を考慮して予め適切な位置に物品を搬入しておくことで、結果として移載装置上に物品を移動させる機構を備えたのと同様の効果を得ることが可能となる。
【００１０】
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている。
従って、後続の物品を先に収納した物品の手前側に収納することが可能であり、前記部分移載動作によって収納するケースが頻発する場合であっても物品収納部の各物品収納位置を有効に利用して、物品の収納効率の低下を抑制することができる。
【００１１】
又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記物品収納位置に物品が存在しない状態の物品収納部よりも、一部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物品収納部に対して優先的に物品を収納するように構成されている。
従って、空きの物品収納位置を効率よく利用すると共に、なにも収納されていない物品収納部を確保することで、物品収納部の全ての物品収納位置に収納するべき物品が荷捌き部に搬入された場合に円滑に入庫できるのみならず、収納されている物品の移し替え等のための仮置き台を確保することにもなる。
【００１２】
上記請求項４記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納するように構成されている。
すなわち、物品収納部の奥側寄りの物品収納位置に物品を収納した後にその手前側の物品収納位置に物品を詰めて収納したのでは、収納効率は良いものの奥側の物品を取り出す際に手前側の物品を一旦仮置き台等に待避させる操作を行う必要があり、出庫作業に手間取ることになるが、上述のように、物品を物品移載装置の存在側に寄せて、奥側には空きの物品収納位置が存在する状態で収納することで、出庫処理を迅速に行うことができる。
【００１３】
又、上記請求項５記載の構成を備えることにより、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成されている。
すなわち、収納効率優先モードでは、収納効率が向上するものの出庫作業効率が低下してしまう場合がある。一方、出庫効率優先モードでは、出庫作業効率画向上するものの収納効率が低下してしまう場合がある。そこで、収納効率優先モードと出庫効率優先モードとを切り替え可能として、物品収納設備の使用状況に応じて最適のモードを選択できるようにしている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態の物品収納設備ＳＳは、パレット上に種々の冷凍食品等を載置した物を収納対象の物品Ｌとして取り扱い、図示は省略するが設備全体が冷凍倉庫内に設置されている。
物品収納設備ＳＳは、平面視である図１に示すように、物品収納棚１と、物品収納棚１に対して入出庫する物品Ｌの受け渡しをするための荷捌き部ＬＴと、その荷捌き部ＬＴと物品収納棚１の各物品収納部１０との間で物品を搬送する物品搬送装置としてのスタッカクレーン２とが設けられて構成されている。
【００１５】
物品収納棚１は、図１及び図２に示すように、スタッカクレーン２の移動経路の両側に一対に配置され、夫々の物品収納棚１は、奥行き方向に２個の物品Ｌを並べて収納可能な物品収納部１０を図３に示すように縦横に並べて構成されている。各物品収納部１０は、物品Ｌの下面を左右から支承する一対の腕木１０ａを支持部材を介して支柱１０ｂに取り付けることにより構成されており、２点鎖線で示す物品Ｌによって夫々の物品収納位置を示している。
【００１６】
荷捌き部ＬＴは、物品収納設備ＳＳに対して物品Ｌを搬出入するための搬出入コンベア３０から、搬送方向が直交する状態で分岐する入庫コンベア１１と出庫コンベア１２とが設けられている。
入庫コンベア１１及び出庫コンベア１２の何れも２列で物品Ｌを搬送するように２列に配置されており、この２列の搬送列の間隔は、物品収納部１０における物品収納位置の並び間隔と一致している。
入庫コンベア１１における物品収納棚１側端部には、荷捌き部ＬＴと後述するスタッカクレーン２の移載装置３との間で物品Ｌを移載するために物品Ｌを持ち上げるリフタ１４が各搬送列毎に備えられ、同様に、出庫コンベア１２においても同様の構成のリフタ１５が各搬送列に備えられている。
【００１７】
２列の入庫コンベア１１夫々に備えられた２基のリフタ１４及び２列の出庫コンベア１２夫々に備えられた２基のリフタ１５は、夫々、並び方向での位置関係が物品収納部１０における物品収納位置の位置関係と対応しており、荷捌き部ＬＴは、物品収納部１０の物品収納位置と対応して物品Ｌが一連に並ぶ状態の設定保持位置に保持可能に構成されている。尚、以下において、説明の便宜上、入庫コンベア１１のリフタ１４のうち移載装置３から遠い側のリフタ１４を入庫第１リフタ１４ａと、近い側のリフタ１４を入庫第２リフタ１４ｂと呼び、出庫コンベア１２のリフタ１５のうち移載装置３から遠い側のリフタ１５を出庫第１リフタ１５ａと、近い側のリフタ１５を出庫第２リフタ１５ｂと呼ぶ場合がある。
一方、搬出入コンベア３０における入庫コンベア１１及び出庫コンベア１２との接続箇所には、両者の間で物品Ｌの受け渡しをするための昇降コンベア３１が設けられている。
【００１８】
スタッカクレーン２は、床面側の案内レール２０ａに沿って走行する台車２ａと、台車２ａに立設された一対の支柱２ｂと、その支柱２ｂに昇降案内される昇降台２ｃとを備えて構成され、一対の支柱２ｂは上端で連結されて、その連結部が天井側の案内レール２０ｂにて案内される。
昇降台２ｃには、物品収納部１０との間で物品Ｌの移載を行うスライドフォーク式の移載装置３が備えられており、図２に示すように、この移載装置３上には物品Ｌを移載方向に沿って２個載置することができる。移載装置３のストローク（プライマリフォークのストローク）は、搭載する２個の物品Ｌを物品収納部１０の二つの物品収納位置に位置させるのに必要な移動量が確保されている。
【００１９】
移載装置３の移載動作について、図４に基づいて更に詳述する。
移載装置３は、図示を省略するモータの駆動により、図４（ａ）に示すプライマリーフォーク３ａ及びセカンダリーフォーク３ｂが引退して基準位置にある状態から、プライマリーフォーク３ａとセカンダリーフォーク３ｂとが連動して両側の物品収納棚１方向に突出作動する。
プライマリーフォーク３ａとセカンダリーフォーク３ｂの突出姿勢は、上述のように物品収納部１０が奥行き方向に２つの物品Ｌを並べて収納可能となっている関係上、図４（ｂ）に示すようにプライマリーフォーク３ａが略最大限まで突出して、プライマリーフォーク３ａの２つの物品Ｌの位置が、平面視で物品収納部１０における２つの物品収納位置に一致する姿勢と、図４（ｃ）に示すようにプライマリーフォーク３ａ上の移動方向先端側に位置する物品Ｌの位置が、平面視で物品収納部１０における２つの物品収納位置のうちの手前側の物品収納位置に一致する姿勢とをとり得る。
【００２０】
実際の移載動作では、図４（ｂ）に示す突出姿勢あるいは図４（ｃ）に示す突出姿勢で、昇降台２ｃを上昇又は下降させて物品Ｌをすくいとる又は物品Ｌを降ろす動作を行うのであるが、物品収納部１０の奥行き方向に並ぶ全ての物品収納位置（本実施の形態では２つの物品収納位置）を対象として一括して物品Ｌの移載を行う移載動作を一括移載動作、一部の物品収納位置（本実施の形態では手前側の物品収納位置）を対象として物品Ｌの移載を行う移載動作を部分移載動作と呼ぶこととする。
【００２１】
以上は、移載装置３と物品収納部１０との関係で説明したが、上述の移載動作は、移載装置３と荷捌き部ＬＴのリフタ１４，１５との関係においても同様であり、移載装置３は、荷捌き部ＬＴにおいて、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置（本実施の形態では、２つのリフタ上の２つの設定保持位置）を対象として一括して物品の移載を行う移載動作（以下、「荷捌き部用一括移載動作」という）と、一部の設定保持位置（本実施の形態では、移載装置３から見て手前側の入庫第２リフタ１４ｂ及び出庫第２リフタ１５ｂ上の設定保持位置）を対象として物品の移載を行う移載動作（以下、「荷捌き部用部分移載動作」という）とを行うことができる。
【００２２】
次に、上記構成の物品収納設備ＳＳの制御構成について図５に基づいて説明する。
図示を省略するが、スタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の夫々には、夫々の動作を制御するためのセンサー類やシーケンサ等の制御装置が備えられ、又、荷捌き部ＬＴに備えられた入庫コンベア１１，出庫コンベア１２及びリフタ１４，１５にも同様にセンサー類や制御装置が備えられている。
これら各機器の制御装置に対して動作指令を送る搬送制御装置ＴＣが設けられ、更に、物品収納棚１の各物品収納部１０における物品Ｌの収納状況を管理する入出庫管理部ＤＢが設けられている。入出庫管理部ＤＢでは、各物品収納部１０の各物品収納位置における物品存否情報を記憶している。尚、搬送制御装置ＴＣと物品収納設備ＳＳに対して物品Ｌの搬出入を行う搬出入コンベア３０とは、搬送制御装置ＴＣに備えられたデータ出力部としての通信インターフェース１３ａと、搬出入コンベア３０に備えられた通信インターフェース１３ｂとを介して通信可能に構成されている。
【００２３】
次に、上記搬送制御装置ＴＣによる搬送制御について説明する。
実際の動作の説明に先立って、搬送制御装置ＴＣによる物品Ｌの入出庫の管理の態様を概略的に説明する。
本実施の形態の物品収納設備ＳＳは、物品収納棚１の物品収納部１０をそれらの存在位置によって複数のグループに区分して管理しており（以下、各区分を「ゾーン」という）、搬送制御装置ＴＣは、各ゾーンに何れの物品収納位置にも物品Ｌが存在しない空きの物品収納部１０が少なくと１個確保されるように、物品Ｌの入庫先を設定する。これは、この空きの物品収納部１０を後述のように物品Ｌの待避に利用する等の目的によるものであり、その待避の度に確保される空きの物品収納部１０が移動することになる。尚、この待避の対象となった物品Ｌのように物品収納棚１内での移動回数が増えると、物品Ｌの載置位置が正規の位置からずれてしまう場合もあるので、何れかの物品収納部１０に物品Ｌの位置決めを行うためのいわゆる調芯装置を備えても良い。
又、上記ゾーンは別途任意に設定できるのであるが、例えば、図１に示すように荷捌き部ＬＴに近い側のゾーンＺ１と遠い側のゾーンＺ２に分けることができる。尚、ゾーンを細かく分ければ分ける程、物品Ｌの待避に必要な移載装置３の移動量は小さくなるが、それだけ物品Ｌの収納可能数が減少することになる。
【００２４】
更に、本実施の形態の物品収納設備ＳＳでは、物品収納部１０に収納する物品Ｌの数が物品収納部１０において一連に並ぶ物品収納位置の数よりも少ないときにつまり１個の物品Ｌのみを入庫しようとするときに、物品Ｌを奥側に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品Ｌを移載装置３の存在側に寄せて配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに設定可能に構成されている。収納効率優先モードでは、手前側の物品収納位置の後続の物品Ｌを収納できるので、物品Ｌの収納可能数が大となって収納効率が向上するものの、奥側の物品Ｌを出庫したいときは手前側の物品Ｌを一旦空きの物品収納部１０に待避させる必要があるので、出庫作業に余分に時間を要し出庫作業効率が低下する場合がある。一方、出庫効率優先モードでは、上述のような出庫時に邪魔になる他の物品Ｌが存在しないので、出庫作業効率の低下を防止できるが、奥側の物品収納位置に生じる空きのスペース分だけ収納効率が低下する。
【００２５】
尚、本実施の形態では、上記収納効率優先モードにおいて、より確実に収納効率の向上を図るため、物品収納部１０に収納する物品Ｌの数が物品収納部１０において一連に並ぶ物品収納位置の数（すなわち「２個」）よりも少ないとき（すなわち「１個」であるとき）に、全ての物品収納位置に物品Ｌが存在しない状態の物品収納部１０よりも、一部の物品収納位置に物品Ｌが存在する状態つまり奥側の物品収納位置に物品Ｌが存在する状態の物品収納部１０に対して優先的に物品を収納する。
【００２６】
物品収納設備ＳＳを上記収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかの設定は、搬送制御装置ＴＣに備えられた操作卓（図示せず）から指定可能であり、更に、この上記収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかは上記ゾーン毎に設定することができる。
すなわち、取り扱う物品Ｌによっては、季節によって収納効率優先モードと出庫効率優先モードとに切り替えると便利な場合があるが、このような場合、モードの切り替わりの過渡期において、例えば荷捌き部ＬＴに近いゾーンＺ１を出庫効率優先モードに設定すると共に、遠い側のゾーンＺ２を収納効率優先モードに設定する等のような柔軟な管理が可能となる。このようにゾーンによって収納効率優先モードと出庫効率優先モードを混在させたときは、搬送制御装置ＴＣから搬出入コンベア３０に対して、搬入する物品Ｌを収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れで入庫させるかについての情報の送信を要求する。
【００２７】
次に、搬送制御装置ＴＣによる具体的な制御形態について説明する。
先ず、搬出入コンベア３０から入庫すべき物品Ｌが入庫コンベア１１に搬入されて、その物品Ｌを入庫する場合について説明する。
搬送制御装置ＴＣは、入庫コンベア１１のリフタ１４が入庫すべき物品Ｌを持ち上げた時点から図６のフローチャートに示す処理を開始する。
すなわち、先ず入庫する物品収納部１０の特定とその入庫先に物品Ｌを収納するのに必要な移載装置３等の動作の特定とを行う「入庫先判別処理」を実行する（ステップ＃１）
この「入庫先判別処理」は、図７のフローチャートに示すように、入庫する物品Ｌが２つであれば、すなわち、２つのリフタ１４のいずれにも物品Ｌが載っている状態であれば（ステップ＃１０）、入出庫管理部ＤＢに記憶されている各物品収納部１０の各物品収納位置における物品存否情報を検索して入庫可能な空きがあるか否かを調べる（ステップ＃１１）。
【００２８】
何れかのゾーンに２個以上の空きの物品収納部１０が存在すれば（ステップ＃１１）、そのうちの１つの物品収納部１０を入庫先として特定すると共に、移載装置３が、特定された物品収納部１０では一括移載動作、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を行うべきことを指定する（ステップ＃１２）。
一方、何れのゾーンにも１個以下の空きの物品収納部１０しか存在しない場合は（ステップ＃１１）、１個の物品Ｌのみを収納しており且つその物品Ｌが奥側の物品収納位置に収納されている物品収納部１０が存在するか否かを入出庫管理部ＤＢに記憶されている物品存否情報を検索して調べ（ステップ＃１３）、そのような物品収納部１０が２個以上存在すれば、それらのうちの２個を収納先の物品収納部１０として特定する。
【００２９】
この場合は、荷捌き部ＬＴに存在する２個の物品Ｌを２回に分けて収納することになるので、１回目の搬送移動において、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用部分移載動作で物品Ｌをすくい且つ物品収納部１０では部分移載動作で物品Ｌを降ろすと共に、２回目の搬送動作において、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作で物品Ｌをすくい且つ２箇所目の物品収納部１０では部分移載動作で物品Ｌを降ろすように移載動作を指定する（ステップ＃１４）。
一方、手前側の物品収納位置が空いている物品収納部１０が１つ以下しか存在しないときは、上述のような入庫先の物品収納部１０の特定や実行する移載動作の指定を行わずに図６のフローチャートに戻る。但し、後述のように物品収納棚１の物品存否情報に関連する情報は搬送制御装置ＴＣから搬出入コンベア３０に伝えられているので、現実にこのようなケースが発生するのは、何らかの異常が発生した場合のみである。
【００３０】
次に荷捌き部ＬＴに１個の物品Ｌのみが搬入されたケースについて説明する。
荷捌き部ＬＴのリフタ１４上の何れか一方にのみ物品Ｌが存在する場合（ステップ＃１０）の入庫先の特定等の処理を以下のようにして行う。先ず、入出庫管理部ＤＢに記憶されている物品存否情報を検索して、各ゾーンで確保すべき空きの物品収納部１０を除いた上で１個又は２個の空きの物品収納位置が存在する物品収納部１０をリストアップして空きの有無を確認する（ステップ＃１５）。このリストアップは物品収納棚１の全体が収納効率優先モードあるいは出庫効率優先モードに設定されていれば、全体の物品収納部１０を対象として実行し、ゾーン毎に収納効率優先モードと出庫効率優先モードとが設定されてそれらが混在しているときは、入庫する物品Ｌと対応付けて搬出入コンベア３０から送られてくる収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何れかを指定する情報に基づいて、指定されたモードに設定されているゾーンの物品収納部１０を対象として実行する。
【００３１】
上述のように少なくとも１個の空きの物品収納位置が存在する物品収納部１０がリストアップされると、収納効率優先モードに設定されているか、出庫効率優先モードに設定されているかに応じて収納先の特定及び移載動作の指定を行う（ステップ＃１６）。
すなわち、収納効率優先モードに設定されているときは、収納可能な物品収納部１０として２個の物品Ｌが収納可能な物品収納部１０と手前側の物品収納位置にのみ収納可能な物品収納部１０とがリストアップされていれば、上述のように、奥側の物品収納位置に物品Ｌが存在する状態の物品収納部１０の何れかを物品Ｌの収納先として特定し、物品収納部１０での移載動作は部分移載動作を指定する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作は、収納先が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれば入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対して荷捌き部用部分移載動作を指定し、収納先が出庫コンベア１２側の物品収納棚１であれば入庫第２リフタ１４ｂ上の物品に対して荷捌き部用一括移載動作を指定する。
【００３２】
リストアップされた物品収納部１０が２個の物品Ｌを収納可能な物品収納部１０のみであれば、それらのうちの何れかの物品収納部１０を収納先として特定して、物品収納部１０での移載動作として一括移載動作を指定する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作は、収納先が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれば、入庫第１リフタ１４ａ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用一括移載動作を、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用部分移載動作を指定し、収納先が出庫コンベア１２側の物品収納棚１であれば、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対して荷捌き部用一括移載動作を指定する。
【００３３】
出庫効率優先モードに設定されているときは、リストアップされた物品収納部１０のうちから２個の物品収納位置が全て空きの物品収納部１０のうちの何れか１つを収納先として特定する。移載動作としては、収納先が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれば、荷捌き部ＬＴでは、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用部分移載動作を、入庫第１リフタ１４ａ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用一括移載動作を指定し、物品収納部１０では部分移載動作を指定する。収納先が出庫コンベア１２側の物品収納棚１であれば、物品収納部１０での移載動作としては一括移載動作を指定する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作は、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用部分移載動作を、入庫第１リフタ１４ａ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用一括移載動作を指定し、物品収納部１０では一括移載動作を指定する。
【００３４】
尚、ステップ＃１５において収納可能な物品収納部１０が存在しなければ、上述のような入庫先の物品収納部１０の特定や実行する移載動作の指定を行わずに図６のフローチャートに戻る。但し、後述のように物品収納棚１の物品存否情報に関連する情報は搬送制御装置ＴＣから搬出入コンベア３０に伝えられているので、現実にこのようなケースが発生するのは、何らかの異常が発生した場合のみである。
【００３５】
上述のようにして入庫先の特定と移載動作の指定とが完了すると、その情報をスタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の各制御部に送信してそれらの指令通りに入庫作動させる（ステップ＃３）と共に、搬出入コンベア３０に対して入庫情報を送信する（ステップ＃４）。この搬出入コンベア３０に送る入庫情報は、最新の入庫作業を行った結果の物品存否情報に基づいて、物品Ｌを２個同時にあるいは１個のみ受け入れ可能であることを示す情報であり、又、物品搬入位置指示情報つまり同時に受け入れ可能な最大数よりも少ない物品Ｌを搬入するときは何れの位置に搬入すべきかを示す情報（本実施の形態では、物品Ｌを１個のみ入庫コンベア１１に搬入するときには何れの搬送列に搬入すべきであるかを示す情報）である。
【００３６】
このように、物品Ｌを１個のみ搬入する場合の入庫コンベア１１を指定しておくことで、例えば、出庫コンベア１２側の物品収納棚１にある物品収納部１０の奥側の物品収納位置に物品Ｌを入庫させる必要がある場合において、入庫第１リフタ１４ａのある搬送列に物品Ｌが搬入されたのでは、一旦その物品Ｌを入庫第１リフタ１４ａ上から入庫第２リフタ１４ｂ上に移し替える動作を移載装置３等に行わせる必要が生じてしまうが、予め、入庫第２リフタ１４ｂのある搬送列に物品Ｌを搬入すべきことを搬出入コンベア３０に伝えておくことで、上述のような物品Ｌの移し替え動作を回避できるのである。
一方、何らかの異常が発生して、「入庫先判別処理」によって入庫先が特定されなかった場合は（ステップ＃２）、移載装置３等によって入庫コンベア１１のリフタ１４上の物品Ｌを出庫コンベア１２のリフタ１５上に移し替えて（ステップ＃５）、搬出入コンベア３０へ排出する。
【００３７】
次に、物品収納棚１から出庫コンベア１２へ出庫する場合を図８のフローチャートに基づいて説明する。
搬送制御装置ＴＣは、図示を省略するホストコンピュータから出庫指令を受け取ると、図８に示す処理を開始する。
ある物品収納部１０に収納されている２個の物品Ｌを同時に出庫する場合は（ステップ＃３０）、出庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、移載装置３の移載動作として物品収納部１０では一括移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を指定する（ステップ＃３１）。
一方、出庫対象の物品Ｌが１個のみの場合は、その出庫対象の物品Ｌが２つの物品収納位置のうちの手前側に収納されているときは（ステップ＃３２）、出庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、移載装置３の移載動作として物品収納部１０では部分移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を指定する（ステップ＃３３）。
【００３８】
出庫対象の物品Ｌが１個のみであって且つその物品Ｌが奥側の物品収納位置に収納されているときは（ステップ＃３０，＃３２）、手前側の物品収納位置に物品Ｌが存在しなければ（ステップ＃３４）、出庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、物品収納部１０では一括移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を指定する（ステップ＃３５）。
これに対して、手前側の物品収納位置に物品Ｌが存在するときは、その手前側の物品Ｌをその物品収納部１０のゾーンに存在する空きの物品収納部１０に移動させる必要があるので、その移動のために、移動元の物品収納部１０及び移動先の物品収納部１０を特定すると共に、移動元の物品収納部では部分移載動作を指定し、移動先の物品収納部１０では収納効率優先モードであれば一括移載動作を、出庫効率優先モードであれば部分移載動作を指定し、更に、本来の出庫対象の物品Ｌの出庫のために、出庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、物品収納部１０では一括移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を指定する（ステップ＃３６）。
【００３９】
上述のようにして、物品収納部１０の特定及び移載動作の指定が完了すると、その情報をスタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の各制御部に送信してそれらの指令通りに出庫作動させる（ステップ＃３７）と共に、搬出入コンベア３０に対して出庫情報を送信する（ステップ＃３８）。この搬出入コンベア３０に送る出庫情報は、最新の出庫作業を行った結果の物品存否情報に基づいて、物品Ｌを２個同時にあるいは１個のみ受け入れ可能であることを示す情報であり、又、物品搬入位置指示情報であって、実質的に上記入庫情報と同じ意味を有するものである。
【００４０】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼  上記実施の形態では、物品収納部１０との間で物品Ｌの移載を行う移載装置３として、一般的なスライドフォーク式の移載装置を例示しているが、移載装置３の具体構成は種々変更可能である。
例えば、他の部分は上記実施の形態と全く共通とし、前記移載装置３に、搭載されている物品Ｌを前記物品収納位置の並び方向に沿って移動させる物品移動装置が設けられるように構成しても良い。
このように構成することで、単純なスライドフォーク式の移載装置のように、物品を一旦すくい取るとその後は搭載している物品の位置を変更できない形式の場合には、種々のケースで効率的な入出庫作業を行い辛いケースが生じるが、移載装置３に物品移動装置を備えることでより自由度の高い入出庫作業を行い得るものとなって入出庫制御の単純化等を実現し得る。
【００４１】
上記構成の実施例を具体的に説明すると、平面図である図９に示すように、上記実施の形態の移載装置３と同一構成のスライドフォーク４０を図示しない昇降機構にて支持すると共に、そのスライドフォーク４０の両側に、連動駆動される一対の搬送ベルト４１を前記物品移動装置として備える構成としても良い。この構成では、物品Ｌのすくい動作や降ろし動作におけるスライドフォーク４０の昇降を昇降台２ｃの昇降ではなく前記昇降機構により行わせる。
【００４２】
このような構成とした場合の動作を概略的に説明すると、昇降台２ｃにて搬送される物品Ｌは一対の搬送ベルト４１上に載置される状態で位置し、そのときスライドフォーク４０はそれのプライマリーフォーク上面が搬送ベルト４１の物品載置面よりも下方に位置している。
搭載している物品Ｌを物品収納部１０あるいは荷捌き部ＬＴに降ろすときは、前記昇降機構にてスライドフォーク４０の全体を上昇させてプライマリーフォークの上面に物品Ｌを移し替えた後に、プライマリフォーク及びセカンダリフォークを突出させ、更に、前記昇降機構にてスライドフォーク４０を下降させて物品Ｌを降ろす。この際の、スライドフォーク４０の突出作動量と関係する前記一括移載動作及び部分移載動作、更には、荷捌き部用一括移載動作及び荷捌き部用部分移載動作については上記実施の形態と全く同様である。上述のように、昇降台２ｃを昇降させるかあるいはスライドフォーク４０のみを昇降させるかの点でのみ相違する。
【００４３】
一方、物品収納部１０又は荷捌き部ＬＴの物品Ｌを移載装置３側に移動させるときは、上記の降ろし動作とほぼ逆の動作となる。
このように、搭載されている物品Ｌを前記物品収納位置の並び方向に沿って移動させる物品移動装置を前記搬送ベルト４１にて構成することで、物品Ｌを移載装置３側に移動させた後、移載装置３上で物品Ｌの位置を変更することが可能となり、上記実施の形態のような一般的なスライドフォーク式の移載装置では、入庫先の物品収納部１０の位置によっては、２列の入庫コンベア１１の何れに物品Ｌを搬入するかについて一定の制限を受ける場合があるのに対して、そのような制限を無くすることができる。
又、移載装置３の構成としては、更に、図示を省略するが、プライマリーフォークの上面に物品Ｌを載置する形式ではなく、プライマリーフォークの両端に物品Ｌの一部を係止するフックを備えて、何れか一方のフックを物品Ｌに係止させた状態でプライマリーフォークを出退させることにより物品Ｌを移載させる形式としても良い。
【００４４】
▲２▼  上記実施の形態では、荷捌き部ＬＴの出庫コンベア１２は一定方向に物品Ｌを搬送するものであるが、図１０に示すように、出庫コンベア１２を昇降並びに旋回可能に構成しても良い。
すなわち、他の部分は上記実施の形態又は上記別実施形態と全く共通の構成として、前記荷捌き部ＬＴは、旋回可能な搬送コンベアすなわち出庫コンベア１２と、予め設定された物品の出庫順序情報と前記搬送制御装置ＴＣからの物品の受取り順序情報とに基づいて前記搬送コンベア１２から搬出する物品の順序が前記出庫順序情報に一致するように前記搬送コンベア１２の旋回姿勢を制御する旋回制御装置５０とが設けられて構成されているのである。
このように構成することで、指示された出庫順序に従って物品の移載作業を行ったのでは物品搬送装置（上記実施の形態ではスタッカクレーン２を例示）の移動ロスが大となってしまうような場合に、物品搬送装置２側では指示された出庫順序に拘わらず移動ロスの少ない順序で効率良く物品の出庫作業を行い、最終的な物品の出庫順序を荷捌き部ＬＴで調整することが可能となる。
【００４５】
図１０によってより具体的に説明すると、搬送コンベアとしての出庫コンベア１２を昇降及び旋回駆動する旋回駆動装置５１とその旋回モータを制御する旋回制御装置５０とを備えて荷捌き部ＬＴを構成し、その旋回制御装置５０は、予め設定された物品Ｌの出庫順序情報と搬送制御装置ＴＣからの物品Ｌの受取り順序情報とに基づいて、搬送制御装置ＴＣからの物品Ｌの受取り順序情報と前記出庫順序情報とが一致すれば、出庫コンベア１２の姿勢をそのままに維持し、一致しなければ、出庫コンベア１２を１８０度旋回させて物品Ｌを搬出することで、出庫コンベア１２から搬出する物品Ｌの順序が前記出庫順序情報に一致するように制御する。
【００４７】
▲４▼  上記実施の形態では、物品収納棚１をスタッカクレーン２の移動経路を挟んで両側に配置する構成としているが、一方にのみ備える構成としても良い。
▲５▼  上記実施の形態では、搬出入コンベア３０に接続するコンベアを入庫専用の入庫コンベア１１と出庫専用の出庫コンベア１２とを備える構成としているが、上記実施の形態の入庫コンベア１１及び出庫コンベア１２夫々の搬送方向を随時切り替え可能に構成して、何れのコンベアも入出庫可能に構成しても良い。
▲６▼  上記実施の形態では、物品収納設備ＳＳは搬出入コンベア３０から物品Ｌが搬入され、又、物品Ｌを搬出する場合を例示しているが、物品収納設備ＳＳに対して物品Ｌの搬出入を行う設備は、例えば無人搬送車等でも良い。
▲７▼  上記実施の形態では、各物品収納部１０は、奥行き方向に２個の物品Ｌを収納可能に構成されているが、３個以上の物品を収納可能に構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の平面図
【図２】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の側面図
【図３】本発明の実施の形態にかかる物品収納棚の正面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる移載動作の説明図
【図５】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の概略ブロック構成図
【図６】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図７】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図８】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図９】本発明の別実施形態にかかる移載装置の平面図
【図１０】本発明の別実施形態にかかる荷捌き部の平面図
【符号の説明】
１    物品収納棚
２    物品搬送装置
３    移載装置
１０  物品収納部
１２  搬送コンベア
１３ａ  データ出力部
４１  物品移動装置
５０  旋回制御装置
ＤＢ  入出庫管理部
ＬＴ  荷捌き部
ＴＣ  搬送制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003823720.tif 000007
【図７】
0003823720.tif 000008
【図８】
0003823720.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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