(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する車両用操舵制御装置において、
制御周期毎にステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第１モータ駆動トルク指令値を算出するメインＣＰＵと、
前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎に前記ステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第２モータ駆動トルク指令値を算出するサブＣＰＵと、
前記メインＣＰＵの制御周期に合わせて、少なくとも、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の符号と回動トルクの符号とを比較し、これら符号が一致しない場合に前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する第１比較手段と、
前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎にサブＣＰＵが算出した第２モータ駆動トルク指令値と前記メインＣＰＵが算出した最新の第１モータ駆動トルク指令値とを比較し、これら第１および第２モータ駆動トルク指令値が一致しない場合に前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する第２比較手段と
を備えた車両用操舵制御装置。
【請求項２】
前記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合に異常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一致しない場合に異常通知信号を出力するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項３】
前記第１比較手段は、前記メインＣＰＵの制御周期に合わせて、さらに、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の大きさが予め定められた出力許可範囲内か否かを判定し、出力許可範囲内でない場合に前記第１モータ駆動トルク指令値が前記回動トルクに対応しない異常な大きさであるとして前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項４】
前記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合又は第１モータ駆動トルク指令値が出力許可範囲内でない場合に異常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一致しない場合に異常通知信号を出力するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項５】
前記第１比較手段、第２比較手段の少なくとも一方から前記異常通知信号が出力された場合に前記モータの駆動停止を指令する異常検出手段を設けた
ことを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項６】
前記第１比較手段は、前記サブＣＰＵにて構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項７】
前記第２比較手段は、前記サブＣＰＵにて構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する車両用操舵制御装置に関し、特に電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車載エンジン制御系では、フェールセーフ性を高めるために、メインマイクロコンピュータ（以下、メインＣＰＵという。）とサブマイクロコンピュータ（以下、サブＣＰＵという。）とを用いて、両ＣＰＵ出力を比較し、２つのＣＰＵ出力の差が生じたときに、演算処理制御系がフェールであるとする技術が知られている。このフェールセーフ技術の応用として、電動パワーステアリング制御装置においても、電動パワーステアリング制御装置のメインＣＰＵでの監視方法としてサブＣＰＵにより、メインＣＰＵの制御周期と同期してメインＣＰＵと同一の演算を行い、メインＣＰＵの演算結果と比較することによりメインＣＰＵの異常を判定する方法も行われている。
【０００３】
このような、電動パワーステアリング制御装置では、メインＣＰＵの演算を充分に監視するためには、メインＣＰＵの演算と同じ制御周期で同じ演算を行えるサブＣＰＵが必要となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、メインＣＰＵと同じ周期で同じ演算をしようとすると、サブＣＰＵはメインＣＰＵと同等の性能を備えたものを用意する必要があり、コストアップの原因となる問題があった。
【０００５】
又、サブＣＰＵにロースペックの安価なものを使用すれば、コスト低減とはなるが、メインＣＰＵと同じ周期で、かつ同じ演算を行えないために、演算結果の比較が、メインＣＰＵの演算の何回かに１回の割合でしか行えず、誤演算をすぐに判定できない問題があった。
【０００６】
本発明の目的は、サブＣＰＵには、メインＣＰＵよりもロースペックのものを使用することができ、その上、メインＣＰＵの誤演算を同じ制御周期で誤演算があったか否かを判定することができる車両用操舵制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する車両用操舵制御装置において、制御周期毎にステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第１モータ駆動トルク指令値を算出するメインＣＰＵと、前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎に前記ステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第２モータ駆動トルク指令値を算出するサブＣＰＵと、前記メインＣＰＵの制御周期に合わせて、少なくとも、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の符号と回動トルクの符号とを比較し、これら符号が一致しない場合に前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する第１比較手段と、前記メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎にサブＣＰＵが算出した第２モータ駆動トルク指令値と前記メインＣＰＵが算出した最新の第１モータ駆動トルク指令値とを比較し、これら第１および第２モータ駆動トルク指令値が一致しない場合に前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する第２比較手段とを備えたことを要旨とするものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、前記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合に異常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一致しない場合に異常通知信号を出力するように構成されていることを要旨とするものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記第１比較手段は、前記メインＣＰＵの制御周期に合わせて、さらに、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範囲内か否かを判定し、出力許可範囲内でない場合に前記第１モータ駆動トルク指令値が前記回動トルクに対応しない異常な大きさであるとして前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定することを要旨とするものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、前記第１比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と回動トルクの符号とが一致しない場合又は第１モータ駆動トルク指令値が出力許可範囲内でない場合に異常通知信号を出力し、前記第２比較手段は、第１モータ駆動トルク指令値と第２モータ駆動トルク指令値とが一致しない場合に異常通知信号を出力するように構成されていることを要旨とするものである。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項２又は請求項４において、前記第１比較手段、第２比較手段の少なくとも一方から前記異常通知信号が出力された場合に前記モータの駆動停止を指令する異常検出手段を設けたことを要旨とするものである。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか１項において、前記第１比較手段は、前記サブＣＰＵにて構成されていることを要旨とするものである。
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか１項において、前記第２比較手段は、前記サブＣＰＵにて構成されていることを要旨とするものである。
【００１３】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、メインＣＰＵは、制御周期毎にステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第１モータ駆動トルク指令値を算出する。サブＣＰＵは、メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎に前記ステアリングホイールの回動トルク及び車速に基づいて第２モータ駆動トルク指令値を算出する。第１比較手段は、メインＣＰＵの制御周期に合わせて、少なくともメインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の符号と、回動トルクの符号とを比較し、これら符号が一致しない場合に前記メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する。又、第２比較手段は、メインＣＰＵの制御周期よりも長い制御周期毎にサブＣＰＵが算出した第２モータ駆動トルク指令値とメインＣＰＵが算出した最新の第１モータ駆動トルク指令値とを比較し、これら第１および第２モータ駆動トルク指令値が一致しない場合にメインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する。
【００１４】
請求項２の発明では、第１及び第２比較手段は、それぞれ比較結果に基づいて、メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出異常を判定し、異常通知信号を出力する。
【００１５】
請求項３の発明では、第１比較手段は、メインＣＰＵの制御周期に合わせて、さらに、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範囲内か否かを判定し、出力許可範囲内でない場合に第１モータ駆動トルク指令値が回動トルクに対応しない異常な大きさであるとしてメインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出に異常があると判定する。
【００１６】
請求項４の発明では、第１及び第２比較手段は、それぞれ比較結果に基づいて、メインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出異常を判定し、異常通知信号を出力する。
【００１７】
請求項５の発明では、第１、第２比較手段の少なくとも一方がメインＣＰＵでの第１モータ駆動トルク指令値の算出異常を判定した場合、異常検出手段がモータの駆動停止を指令する。
【００１８】
請求項６の発明では、サブＣＰＵが、第１比較手段の機能を有することにより、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置の作用を実現する。
【００１９】
請求項７の発明では、サブＣＰＵが、第２比較手段の機能を有することにより、請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置の作用を実現する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を電動パワーステアリング制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
【００２１】
図１は、電動パワーステアリング制御装置の概略を示す。
ステアリングホイール１に連結したステアリングシャフト２には、トーションバー３が設けられている。このトーションバー３には、トルクセンサ４が装着されている。そして、ステアリングシャフト２が回転してトーションバー３に力が加わると、加わった力に応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ちステアリングホイール１にかかる回動トルクＴをトルクセンサ４が検出している。前記回動トルクＴはステアリングシャフト２の操舵方向（右回転方向又は左回転方向）に応じて正又は負の符号が付与された電圧ＶＴ信号として出力されている。
【００２２】
又、ステアリングシャフト２には減速機５が固着されている。この減速機５には電動モータ（以下、モータという）６の回転軸に取着したギア７が噛合されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニオン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナックル１３には、前輪１４が固着されている。又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に回動可能に連結されている。
【００２３】
従って、モータ６が回転すると、その回転数は減速機５によって減少されてピニオンシャフト８に伝達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向きを変更して車両の進行方向を変えることができる。
【００２４】
前輪１４には、車速センサ１６が設けられ、車速Ｖに応じたパルス信号を出力している。
（制御装置の電気的構成）
次に図２はこの電動パワーステアリング装置の制御装置の電気的構成を示す。
【００２５】
トルクセンサ４（操舵トルク検出手段に相当）は、ステアリングホイール１の回動トルクＴに相対する電圧ＶＴ信号をコントローラ２１に出力している。車速センサ１６は、その時の車速Ｖを前輪１４の回転数に相対する周期のパルス信号Ｐとしてコントローラ２１に出力する。コントローラ２１は、メインＣＰＵ２２、サブＣＰＵ２３からなる。
【００２６】
前記メインＣＰＵ２２は、各種制御プログラムを格納しているＲＯＭ、作業用メモリとなるＲＡＭを備えており、機能的には、第１目標モータ駆動電流算出部２４と、モータ制御部２５、及び異常検出部２６（異常検出手段に相当）とを有する。なお、図２においてメインＣＰＵ２２及びサブＣＰＵ２３内に示されている、第１目標モータ駆動電流算出部２４、モータ制御部２５、異常検出部２６、第２目標モータ駆動電流算出部２７、目標電流比較部２８及び符号判定部２９の各ブロックは各ＣＰＵ内部においてプログラムで実行される機能を示すものであり、ハードウエアとして示すものではない。
【００２７】
前記第１目標モータ駆動電流算出部２４は、トルクセンサ４で検出された電圧ＶＴ信号、及び車速センサ１６からのパルス信号に基づいて回動トルクＴ及び車速Ｖを算出し、さらに、回動トルクＴと車速センサ１６で検出された車速Ｖに基づいて第１モータ駆動トルク指令値としての目標駆動電流（目標電流値）を算出する。前記目標電流値は、モータ６の駆動方向（正転方向又は逆転方向）を表すために正又は負の符号が付与されている。なお、本実施形態では、モータ６が正転すると、前輪１４が右旋回し、逆転すると前輪１４が左旋回するようにされている。
【００２８】
モータ電流検出部３０は、モータ６のモータ電流を検出し、フィードバック制御を行うモータ制御部２５にその検出値を入力する。モータ制御部２５は第１目標モータ駆動電流算出部２４にて算出した目標電流値とモータ電流検出部３０が検出したモータに流れているモータ電流値とを比較し、その差に基づいてモータ電流制御値を算出する。
【００２９】
そして、モータ制御部２５は、そのモータ電流制御値に基づいて決定されるデューティ比のＰＷＭ信号を発生させるとともに、モータ電流制御値の符号に基づいてモータ６の回転方向を決定する回転方向信号を出力する公知のＰＷＭ回路（図示しない）を備えている。
【００３０】
モータ駆動回路３５は４個の電界効果型トランジスタを備えた公知のＨブリッジ回路（図示しない）を備えており、前記モータ制御部２５から出力されたデューティ比のＰＷＭ信号と、回転方向信号とに基づいて前記各トランジスタをオンオフ制御することにより、モータ６を正転又は逆転駆動し、操舵力にアシストトルクを付与する。
【００３１】
異常検出部２６は、サブＣＰＵ２３の目標電流比較部２８及び符号判定部２９から異常通知信号を入力すると、モータ制御部２５に駆動停止信号を入力して、同モータ制御部２５の機能を停止する。
【００３２】
サブＣＰＵ２３は、各種制御プログラムを格納しているＲＯＭ、作業用メモリとなるＲＡＭを備えており、第２目標モータ駆動電流算出部２７と、目標電流比較部２８（第２比較手段に相当）、及び符号判定部２９（第１比較手段に相当）とを機能的に有している。
【００３３】
第２目標モータ駆動電流算出部２７は、トルクセンサ４で検出された電圧ＶＴ信号、及び車速センサ１６からのパルス信号に基づいて回動トルクＴ及び車速Ｖを算出し、さらに、回動トルクＴと車速Ｖに基づいて第２モータ駆動トルク指令値としての目標駆動電流（目標電流値）を算出し、その算出結果である目標電流値を目標電流比較部２８に入力する。目標電流比較部２８はメインＣＰＵ２２からの信号線による内部通信で第１目標モータ駆動電流算出部２４からメインＣＰＵ２２側の目標電流値を得るとともに、第２目標モータ駆動電流算出部２７からサブＣＰＵ２３側の目標電流値を得る。そして、目標電流比較部２８は両目標電流値を比較し、両目標電流値が互いに一致していない場合、メインＣＰＵ２２での目標電流値の算出に異常があると判定して異常通知信号をメインＣＰＵ２２の異常検出部２６に入力する。
【００３４】
前記第２目標モータ駆動電流算出部２７及び目標電流比較部２８が算出及び比較する周期（制御周期）は、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部２４の算出周期（制御周期）よりも長いものとされている。すなわち、サブＣＰＵ２３の第２目標モータ駆動電流算出部２７は、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部２４の算出回数の何回かに１回の割合で目標電流値を算出している。
【００３５】
符号判定部２９は、トルクセンサ４からの回動トルクＴに対応する電圧ＶＴ信号を入力するとともに、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部２４からの目標電流値を入力する。符号判定部２９は、前記第１目標モータ駆動電流算出部２４とモータ制御部２５の制御周期と同じ周期で、その時々に入力した回動トルクＴに対応する電圧ＶＴ信号の符号と、その時々に第１目標モータ駆動電流算出部２４から入力した目標電流値の符号が一致しているか、否かを判定する。符号が一致する場合は、ステアリングホイール１の操舵方向と、モータ６のアシスト力を付与する方向が一致し、符号が一致していない場合は、ステアリングホイール１の操舵方向と、モータ６のアシスト力を付与する方向が一致していないことを意味している。そして、符号判定部２９は、符号が一致していない場合には、メインＣＰＵ２２での目標電流値の算出に異常があると判定して異常通知信号を異常検出部２６に入力する。
【００３６】
次に、上記のように構成された電動パワーステアリング制御装置のコントローラ２１の処理動作を図３及び図４のフローチャートに従って説明する。
図３はサブＣＰＵ２３が実行処理する符号判定ルーチンであり、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部２４の制御周期と同期して行われる。
【００３７】
先ず、サブＣＰＵ２３は、ステップ（以下、ステップをＳという。）１において、車両の走行中その時々において、トルクセンサ４からの電圧ＶＴ信号を図示しないＲＡＭ（作業用メモリ）に読み込む。
【００３８】
コントローラ２１は、Ｓ２において、第１目標モータ駆動電流算出部２４からメインＣＰＵ２２側の目標電流値を入力する。続くＳ３では、電圧ＶＴ信号（回動トルクＴに対応している）の符号と、メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号とが一致しているか否かを判定する。符号が一致している場合は、この処理ルーチンを一旦終了する。又、Ｓ３において、符号が一致していない場合には、符号判定が一致していない異常通知信号をメインＣＰＵ２２の異常検出部２６に入力し、この処理を一旦終了する。
【００３９】
この結果、異常検出部２６はこの異常通知信号に基づいて駆動停止信号を入力し、モータ制御部２５の機能を停止する。
図４は、サブＣＰＵ２３が実行処理する目標電流比較ルーチンであり、メインＣＰＵ２２の第１目標モータ駆動電流算出部２４の制御周期よりも長い制御同期にて行われる。
【００４０】
先ず、Ｓ１１では、車速センサ１６からのパルス信号及びトルクセンサ４からの電圧ＶＴ信号を入力する。Ｓ１２では、入力したパルス信号に基づいてその時々の車速Ｖを演算するとともに、トルクセンサ４からの電圧ＶＴ信号に基づいてステアリングホイール１のその時々の回動トルクＴを演算する。そして、回動トルクＴと車速Ｖに基づいてサブＣＰＵ２３側の目標駆動電流（目標電流値）を算出する。次のＳ１３では、メインＣＰＵ２２側の目標電流値を第１目標モータ駆動電流算出部２４から通信線を介して入力する。この入力したメインＣＰＵ２２側の目標電流値は、メインＣＰＵ２２側で算出した最新値としている。
【００４１】
Ｓ１４では、メインＣＰＵ２２側の目標電流値と、サブＣＰＵ２３側の目標電流値とが一致しているか否かを判定する。両目標電流値が一致している場合は、この処理ルーチンを一旦終了する。又、Ｓ１４において、両値が一致していない場合には、異常通知信号をメインＣＰＵ２２の異常検出部２６に入力し、この処理を一旦終了する。
【００４２】
この結果、異常検出部２６はこの異常通知信号に基づいて駆動停止信号を入力し、モータ制御部２５の機能を停止する。
上記実施形態の電動パワーステアリング制御装置によれば、以下のような特徴がある。
【００４３】
（１）  上記実施形態では、制御周期毎にステアリングホイール１の回動トルクＴ及び車速Ｖに基づいて目標電流値（第１モータ駆動トルク指令値）を算出するメインＣＰＵ２２と、メインＣＰＵ２２の制御周期よりも長い制御周期毎にステアリングホイール１の回動トルクＴ及び車速Ｖに基づいて目標電流値（第２モータ駆動トルク指令値）を算出するサブＣＰＵ２３を設けた。そして、メインＣＰＵ２２の制御周期に合わせて、メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号と、回動トルクＴの符号とを比較する符号判定部２９（第１比較手段）と、メインＣＰＵ２２側の目標電流値と、第２目標モータ駆動電流算出部２７が算出した目標電流値を比較する目標電流比較部２８（第２比較手段）とを設けた。
【００４４】
この結果、サブＣＰＵ２３は、メインＣＰＵ２２と同じ周期で、目標電流値が演算できなくても、メインＣＰＵ２２で算出した目標電流値の符号と、回動トルクＴの符号とを比較するという簡単な処理を同期して行うことにより、充分にメインＣＰＵ２２の監視ができる。
【００４５】
この結果、メインＣＰＵ２２よりもロースペックのものを使用することができるとともに、コントローラ２１のコストダウンを図ることができる。
尚、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
【００４６】
○  前記実施形態では、メインＣＰＵ２２で算出した目標電流値の符号と、電圧ＶＴ信号（これは回動トルクＴの大きさに対応している）の符号とを比較するという簡単な処理を同期して行ったが、さらに、図３の符号判定ルーチンの代わりに、図５に示す、符号判定及び大きさ判定ルーチン処理を行っても良い。なお、この変形実施形態においても、図４のルーチンを処理を行うことを前提とし、ハード構成は、前記実施形態と同様に構成されているものとする。図５において、図３の処理ルーチンと同一処理については、同じステップ番号を付して、その説明を省略する。
【００４７】
このルーチンでは、Ｓ３の代わりにＳ３０において、メインＣＰＵ２２側の目標電流値の符号と、回動トルクＴに対応した電圧ＶＴ信号の符号とを比較するとともに、メインＣＰＵ２２側の目標電流値が出力許可範囲内にあるか否かを図６に示すマップに基づいて判定する。この出力許可範囲とは、図６に示すように、入力された電圧ＶＴ信号（回動トルクＴ）に対して出力が許容されている目標電流値の範囲であって、予め試験等で得られたものである。この出力許可範囲は、入力された電圧ＶＴ信号（回動トルクＴ）に対応しない異常な大きさの目標電流値を排除するためのものである。この場合、符号判定部２９は、メインＣＰＵで算出された第１モータ駆動トルク指令値の大きさが出力許可範囲内か否かを判定する第１比較手段に相当する。
【００４８】
このようにしても、Ｓ３０は比較的簡単な処理であるため、サブＣＰＵ２３は、メインＣＰＵ２２と同じ周期で、目標電流値が演算できなくても、充分にメインＣＰＵ２２の監視ができる。この結果、メインＣＰＵ２２よりもロースペックのものを使用することができるとともに、コントローラ２１のコストダウンを図ることができる。
【００４９】
なお、前記実施形態及びこの実施形態では、符号判定を電圧ＶＴ信号の符号を使用しているが、符号判定部２９において、電圧ＶＴ信号に基づいて回動トルクＴを演算し、演算した回動トルクＴを符号判定に用いても良い。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項７に記載の発明によれば、サブＣＰＵには、メインＣＰＵよりもロースペックのものを使用することができ、その上、メインＣＰＵの誤演算を同じ制御周期で誤演算があったか否かを判定することができる優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態に具体化した電動パワーステアリング制御装置の概略図。
【図２】  同じく電動パワーステアリング装置の制御装置の制御ブロックダイヤグラム。
【図３】  コントローラ２１が実行する符号判定ルーチンのフローチャート。
【図４】  コントローラ２１が実行する目標電流比較ルーチンのフローチャート。
【図５】  他の実施形態のコントローラ２１が実行する符号判定及び大きさ判定ルーチンのフローチャート。
【図６】  目標電流と回動トルク（電圧ＶＴ信号）を示すマップ。
【符号の説明】
Ｔ…回動トルク、ＶＴ…電圧、Ｖ…車速、
１…ステアリングホイール、４…トルクセンサ、６…モータ、
２２…メインＣＰＵ、２３…サブＣＰＵ、
２４…第１目標モータ駆動電流算出部、
２６…異常検出部（異常検出手段に相当する。）
２７…第２目標モータ駆動電流算出部、
２８…目標電流比較部（第２比較手段に相当する。）、
２９…符号判定部（第１比較手段に相当する。）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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