(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚重なって所定の載置位置に載置された車体のサイドパネルを吸着手段により１枚ずつ取り出す方法であって、
前記サイドパネルの表面の少なくとも３点の測定点により前記サイドパネルの姿勢を検出する姿勢検出工程と、
前記サイドパネルのサイドシル部の直線部とフロントピラーロア部の直線部とを検出して前記サイドパネルの位置を検出する位置検出工程と、
前記姿勢検出工程と前記位置検出工程とにより検出された前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて前記吸着手段を所定の保持位置に移動させ前記吸着手段により前記サイドパネルを吸着保持する吸着保持工程と、
前記吸着手段で吸着保持されたサイドパネルを載置位置から１枚ずつ切り出す切出工程とを備えたことを特徴とするサイドパネルの取出方法。
【請求項２】
前記サイドパネルは前記フロントピラーロア部がハンガーにより吊持され、
前記切出工程は、前記サイドパネルのフロントピラーロア側を支点として前記サイドパネルのリア側を前方に傾動させて該リア側のサイドパネル同士の食い付きを解除するリア解除工程と、前記サイドパネルのルーフ側を支点としてサイドシル側を前方に傾動させ該サイドシル側のサイドパネル同士の食い付きを解除するサイドシル解除工程と、前記サイドパネルのサイドシル側を支点としてルーフ側を前方に傾動させ該ルーフ側のサイドパネル同士の食い付きを解除するルーフ解除工程と、前記サイドパネルを水平且つ前方に引き出す引出工程のうち、
前記リア解除工程、前記サイドシル解除工程、前記ルーフ解除工程の１又は複数の工程の後に前記引き出し工程を行うことを特徴とする請求項１に記載のサイドパネルの取出方法。
【請求項３】
前記切出工程は、まず前記リア解除工程を行い、次に前記サイドシル解除工程及び前記ルーフ解除工程を行い、その後前記引出工程を行うことを特徴とする請求項２に記載のサイドパネルの取出方法。
【請求項４】
フロント側を上方に向けて複数枚重ねられ、フロントピラーロア部がハンガーにより吊持された車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出す取出装置であって、
前記サイドパネルのフロント側で幅方向に延設される第１保持部と、前記サイドパネルのリア側で前記第１保持部と平行して延設される第２保持部と、前記第１保持部の長手方向の一方の端部と前記第２保持部の長手方向の他方の端部とを連結する連結部材とを備え、
前記第１保持部は前記サイドパネルのサイドシル部の直線部を検出するサイドシルセンサと、前記サイドパネルのフロントピラーロア部の直線部を検出するフロントセンサと、前記サイドパネルの姿勢を検出する第１姿勢センサと、前記サイドパネルを吸着保持する第１吸着手段とが設けられ、前記第２保持部は前記サイドパネルの姿勢を検出する第２姿勢センサと、前記サイドパネルを吸着保持する第２吸着手段とが設けられ、前記第１姿勢センサと前記第２姿勢センサとは少なくとも合計３点の測定点により前記サイドパネルの姿勢を検出し、
各前記センサからの信号により前記サイドパネルの姿勢及び位置を演算する演算手段と、前記第１保持部と前記第２保持部とを連結した状態で前記連結部材の重心位置を支点として前記連結部材を移動させる姿勢制御手段とを備えることを特徴とするサイドパネルの取出装置。
【請求項５】
前記ハンガーにより吊り下げられたサイドパネルのうち最後面のサイドパネルに少なくとも２点の位置で当接し、前記サイドパネルの揺れを抑止する抑止手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載のサイドパネルの取出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術の分野】
本発明は、自動車の組み立てラインにおいて、複数枚重なって所定の載置位置に載置された車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出す方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組み立てラインにおいて、複数枚重ねられた車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出してラインの所定位置に載置する装置としては、例えば特公平７−１６８３９号には、ハンガーにより複数枚重ねられて吊り下げられたワーク（サイドパネル）の外周部を整列させる整列手段と、重なっているワークを１枚ずつ切り出す切り出し手段とを備えたワークの取出装置が開示されている。また、特開２０００−３４３３４０号公報には、複数枚重ねられたワークを整列させ、その状態で１枚ずつワークを切り出す切り出し手段を備えたワークの供給装置が開示されている。これらの装置は、いずれも複数枚重ねられたワークを整列させ、その状態で１枚ずつワークを切り出すものであるため、確実に１枚ずつワークを取り出すことができる。
【０００３】
しかしながら、これらの装置においては、ワークを整列させなければならないため、装置の構成が複雑なものとなる。また、ワークの種類（車種）が変更されればその変更に応じて装置も変更しなければならない。
【０００４】
近年においては、同一車種の大量生産から多種類の車種の生産へと生産の形態もシフトしてきているため、容易に車種の変更に対応することができる装置が望まれるようになってきている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、自動車の車体のサイドパネルの取出方法及び装置の改良を目的とし、さらに詳しくは、車種の変更に容易に対応することができるサイドパネルの取出方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明のサイドパネルの取出方法は、複数枚重なって所定の載置位置に載置された車体のサイドパネルを吸着手段により１枚ずつ取り出す方法であって、前記サイドパネルの表面の少なくとも３点の測定点により前記サイドパネルの姿勢を検出する姿勢検出工程と、前記サイドパネルのサイドシル部の直線部とフロントピラーロア部の直線部とを検出して前記サイドパネルの位置を検出する位置検出工程と、前記姿勢検出工程と前記位置検出工程とにより検出された前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて前記吸着手段を所定の保持位置に移動させ前記吸着手段により前記サイドパネルを吸着保持する吸着保持工程と、前記吸着手段で吸着保持されたサイドパネルを載置位置から１枚ずつ切り出す切出工程とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明のサイドパネルの取出方法によれば、前記位置検出工程と前記姿勢検出工程により前記サイドパネルの位置と姿勢とを検出し、前記吸着保持工程により前記吸着手段を前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて移動させて該吸着手段によりサイドパネルを吸着保持し、前記切出工程によりサイドパネルを載置位置から１枚ずつ切り出す。このように、本発明の取り出し方法によれば、前記吸着手段を前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて移動させて吸着保持するため、前記サイドパネルを予め所定の位置に位置決めする必要がない。
【０００８】
このため、多種類の車種を取り扱う自動車の組み立てラインにおいても、車種の違いに応じて前記吸着手段が移動されるため、従来のようにサイドパネルの外形に合わせた設備の変更が不要となる。尚、前記姿勢検出工程と前記位置検出工程とはどちらを先に行ってもよい。
【０００９】
一方、サイドパネルには車体形状に合わせた凹凸が設けられているため、複数枚重なって搬送された場合はサイドパネル同士に食い付きが生じる。このため、取出装置により取り出す際には装置により保持されたサイドパネルに食いついている他のサイドパネルも取り出され、１枚ずつ取り出すことが困難となる。
【００１０】
そこで、本発明のサイドパネルの取出方法は、前記フロントピラーロア部がハンガーにより吊持される前記サイドパネルを１枚ずつ切り出す方法であって、前記切出工程は、前記サイドパネルのフロントピラーロア側を支点として前記サイドパネルのリア側を前方に傾動させて該リア側のサイドパネル同士の食い付きを解除するリア解除工程と、前記サイドパネルのルーフ側を支点としてサイドシル側を前方に傾動させ該サイドシル側のサイドパネル同士の食い付きを解除するサイドシル解除工程と、前記サイドパネルのサイドシル側を支点としてルーフ側を前方に傾動させ該ルーフ側のサイドパネル同士の食い付きを解除するルーフ解除工程と、前記サイドパネルを水平且つ前方に引き出す引出工程のうち、前記リア解除工程、前記サイドシル解除工程、前記ルーフ解除工程の１又は複数の工程の後に前記引き出し工程を行うことを特徴とする。
【００１１】
前記サイドパネルのフロントピラーロア部がハンガーにより吊り下げられているときは、リア側は自由端となっている。前記リア解除工程では、この自由端となっているリア側をフロントピラーロア側を支点として前方に傾動させることにより、前記サイドパネル同士の下方の食い付きを取り外す。このとき、フロントピラーロア部を支点としてもよく、フロントピラーロア部よりも上方位置を支点としてもよい。また、前記サイドシル解除工程では前記サイドシル側を傾動させてサイドシル部の食い付きを取り外し、前記ルーフ解除工程では前記ルーフ側を傾動させてルーフ部の食い付きを取り外す。
【００１２】
このように、前記リア解除工程、サイドシル解除工程又はルーフ解除工程においては、それぞれの箇所の食い付きを解除するものであるが、サイドパネルの形状によってはこれらの工程のうち、単独の工程でサイドパネル同士の食い付きが解除されるものもある。従って、これらの工程のうち、１又は複数の工程を行ってサイドパネル同士の食い付きを解除する。また、これらの工程によりサイドパネル同士の食い付きを解除した場合であっても、サイドパネルに設けられた凹凸が大きい場合は、依然としてサイドパネル同士が凹凸の部分で重なり合っている状態となる。従って、前記引出工程により前記サイドパネルを水平且つ前方に引き出し、サイドパネル同士の重なりを解除する。このように、前記切出工程において前記サイドパネル同士の食い付きと重なりを解除することにより、前記サイドパネルを１枚ずつ確実に切り出すことができる。
【００１３】
本発明においては、前記切出工程は、まず前記リア解除工程を行い、次に前記サイドシル解除工程及び前記ルーフ解除工程を行い、その後前記引出工程を行うことが好ましい。このように、前記すべての解除工程を行うことにより、前記サイドパネル同士の食い付きを確実に解除することができ、前記引出工程において容易にサイドパネルを前方に引き出すことができる。尚、前記切出工程においては、前記サイドシル解除工程と前記ルーフ解除工程とはどちらを先に行ってもよい。
【００１４】
本発明のサイドパネルの取出装置は、フロント側を上方に向けて複数枚重ねられ、フロントピラーロア部がハンガーにより吊持された車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出す取出装置であって以下の構成を備えている。
【００１５】
まず、前記サイドパネルのフロント側で幅方向に延設される第１保持部と、前記サイドパネルのリア側で前記第１保持部と平行して延設される第２保持部と、前記第１保持部の長手方向の一方の端部と前記第２保持部の長手方向の他方の端部とを連結する連結部材とを備える。
【００１６】
また、前記第１保持部は前記サイドパネルのサイドシル部の直線部を検出するサイドシルセンサと、前記サイドパネルのフロントピラーロア部の直線部を検出するフロントセンサと、前記サイドパネルの姿勢を検出する第１姿勢センサと、前記サイドパネルを吸着保持する第１吸着手段とが設けられ、前記第２保持部は前記サイドパネルの姿勢を検出する第２姿勢センサと、前記サイドパネルを吸着保持する第２吸着手段とが設けられており、前記第１姿勢センサと前記第２姿勢センサとは少なくとも合計３点の測定点により前記サイドパネルの姿勢を検出する。
【００１７】
また、各前記センサからの信号により前記サイドパネルの姿勢及び位置を演算する演算手段と、前記第１保持部と前記第２保持部とを連結した状態で前記連結部材の重心位置を支点として前記連結部材を移動させる姿勢制御手段とを備えている。
【００１８】
本発明のサイドパネルの取出装置においては、前記姿勢制御手段は、前記演算手段により演算された前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて前記連結部材を移動させて前記第１保持部と第２保持部とを所定の保持位置に移動させ、前記第１吸着手段によって前記フロントピラーロア部を吸着保持すると共に前記第２吸着手段によって前記サイドパネルのリア側を吸着保持し、前記連結部材を移動させて前記サイドパネルを前記ハンガーから取り外す。このように、前記姿勢制御手段により前記連結部材を移動させ、前記サイドパネルを吸着保持してハンガーから取り外すため、予めサイドパネルの位置と姿勢とを揃える必要がない。従って、ハンガーにより吊り下げられた状態のままで前記サイドパネルを１枚ずつ取り出すことができるため、サイドパネルの位置と姿勢とを備える設備等が不要となる。
【００１９】
また、前記第１保持部と前記第２保持部は長手方向の相互に異なる端部が前記連結部材によって連結されている。従って、前記第１及び２保持部と前記連結部材とを組み合わせた部材における前記サイドパネルの幅方向の重心は前記連結部材の略中心となる。前記姿勢制御手段は、前記第１保持部と前記第２保持部とを連結した状態で前記連結部材の略重心位置を支点として前記連結部材を移動させるため、前記連結部材を移動させる際には前記姿勢制御手段に生じるモーメントを小さくすることができ、少ない力で前記連結部材の姿勢制御を行うことができる。
【００２０】
また、本発明のサイドパネルの取出装置においては、前記ハンガーにより吊り下げられたサイドパネルのうち最後面のサイドパネルに少なくとも２点の位置で当接し、前記サイドパネルの揺れを抑止する抑止手段を備えることが好ましい。
【００２１】
本発明のサイドパネルの取出装置では、前記抑止手段により複数重ねられている前記サイドパネルの最後面のサイドパネルが少なくとも２点の位置で抑えられるため、サイドパネルはハンガーと抑止手段によって揺れが抑制される。これにより、前記第１及び第２吸着手段により前記サイドパネルを吸着保持する際にもサイドパネルが移動しないため、確実にサイドパネルを吸着保持することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明のサイドパネルの取出方法及び装置の実施形態の一例について、図１乃至図８を参照して説明する。図１は本発明の実施形態の一例を示す取出装置とハンガー及びサイドパネルとの関係を示す説明図、図２は図１の左側面視における本実施形態の取出装置を示す説明図、図３は図１の平面視における本実施形態の取出装置を示す説明図、図４は第１バキュームパッドがサイドパネルに当接した状態における図１のＡ矢視図、図５は第２バキュームパッドがサイドパネルに当接した状態における図１のＢ矢視図、図６は本実施形態の取出装置の電気的構成を示すブロック図、図７はサイドパネルの姿勢及び位置を検出する工程を示す説明図、図８は複数枚重ねられたものから１枚ずつサイドパネルを取り出す工程を示す説明図である。
【００２３】
本実施形態のサイドパネルの取出装置１は、自動車の車体の組立ラインにサイドパネル２を供給するものであり、図１に示すように、ハンガー３に複数枚重ねられてつり下げられたサイドパネル２を１枚ずつ取り外す装置であって、ロボットアーム４と、その先端部に装着されたハンド治具５と、最後面のサイドパネル２の揺れを抑止するバックアップ装置６とを備えている。
【００２４】
ロボットアーム４は、後述するコントローラ２１によってその動きが制御される。ハンド治具５は、図２に示すように、吊り下げられたサイドパネル２のフロントピラーロア部２ｆの近傍に配設され横方向に延設される第１保持部７と、サイドパネル２のリア側の近傍に配設され第１保持部７と平行に延設される第２保持部８と、第１保持部７と第２保持部８とを連結する連結部材９とを備えている。
【００２５】
連結部材９は、図２において、第１保持部７の左側端部と第２保持部８の右側端部とを斜め方向に連結するものである。また、連結部材９は、第１保持部７と第２保持部８とを連結した状態での略重心位置がロボットアーム４の先端部に連結されている。
【００２６】
第１保持部７は、図２及び図４に示すように、サイドパネル２のサイドシル部２ｓの直線部分を検出するサイドシルセンサ１０と、フロントピラーロア部２ｆの直線部分を検出するフロントセンサ１１と、フロントピラーロア部２ｆの平面部において姿勢を検出する第１姿勢センサ１２と、サイドパネル２を吸着保持する第１吸着手段である第１バキュームパッド１３とを備えている。また、第１姿勢センサ１２は第１保持部７の長手方向に２カ所設けられている。また、第１バキュームパッド１３は、第１保持部７の長手方向にフロントピラーロア部２ｆを吸着するためのものが２カ所と、連結部材９との連結部分にサイドシル部２ｓを吸着するためのものが１カ所設けられており、合計３カ所に設けられている。この第１バキュームパッド１３を作動させてサイドパネル２を吸引保持する際には、ロボットアーム４によって第１保持部７が図４において右側に移動する。尚、図３及び図４における符号Ｐは、サイドパネル２の傾きが大きい等の理由により第１姿勢センサ１２及び後述する第２姿勢センサ１５でサイドパネル２の姿勢検出ができなかった場合にサイドパネル２を押し込んでその姿勢を整えるためのプッシャである。
【００２７】
第２保持部８は、図２及び図５に示すように、サイドパネル２のリアホイールハウス２ｗの端部を検出するリアセンサ１４と、サイドパネル２のリアホイールハウス２ｗ上方の平面部において姿勢を検出する第２姿勢センサ１５と、サイドパネル２を吸着保持する第２吸着手段である第２バキュームパッド１６とを備えている。この第２バキュームパッド１６は、第２保持部８の長手方向に２カ所設けられている。この第２バキュームパッド１６を作動させてサイドパネル２を吸引保持する際には、ロボットアーム４によって第２保持部８が図５において右側に移動する。尚、図５における符号Ｓは、その際にリアホイールハウス２ｗに進入する落下防止部材である。
【００２８】
本実施形態においては、サイドシルセンサ１０、フロントセンサ、第１姿勢センサ１２、第２姿勢センサ１５は、ともに距離設定形の光電スイッチを用いている。この距離設定形の光電スイッチは、検査対象物が所定の検出範囲以内に近づいたときにその検査対象物との距離を検出するものである。また、第１バキュームパッド１３及び第２バキュームパッド１６は、可撓性の合成樹脂により形成され、図４及び図５に示すように蛇腹形状に形成されたパッドである。そして、後述するコントローラ２１により吸引及び解除が制御される。
【００２９】
バックアップ装置６は、図１に示すように、ロボットアーム４及びハンド治具５の正面側前方かつ側方に配設されており、ハンガー３に吊り下げられたサイドパネル２のうち最後面のサイドパネル２の揺れを抑えることにより、ハンガー３に吊り下げられたサイドパネル２全体の揺れを抑止するものである。このバックアップ装置６は、図３に示すように、サイドパネル２の裏面に当接する抑止部材１７と、この抑止部材１７を前後（図１及び図３において左右方向）に移動させるスライド手段１８と、抑止部材１７がサイドパネル２に当接するする角度を調節する角度調節手段１９と、サイドシル部２ｓ側からサイドパネル２の幅方向の位置決めを行うサイドシルガイド２０とを備えている。
【００３０】
次に、本実施形態の取出装置１における電気的構成について図６を参照して説明する。本実施形態においては、サイドシルセンサ１０とフロントセンサ１１と第１姿勢センサ１２とリアセンサ１４と第２姿勢センサ１５とは、コントローラ２１に電気的に接続されている。コントローラ２１は、コンピュータ及びメモリ等の電子機器により形成され、各センサからの信号を演算してデータに変換する演算手段２２と、ロボットアーム４を駆動する姿勢制御手段２３とを備えている。
【００３１】
次に、本実施形態の取出装置１によってハンガー３からサイドパネル２を取り出す方法について説明する。本実施形態においては、姿勢検出工程と、位置検出工程と、吸着保持工程と、切出工程とによってハンガー３からサイドパネル２を取り出している。
【００３２】
まず、図示しない部品の供給ラインからサイドパネル２がハンガー３により吊り下げられた状態で所定の取出位置まで搬送される。具体的には、図１に示すように、ハンガー３の２本の腕部３ａ，３ｂによりフロントピラーロア部２ｆが吊持され、複数枚重ねられた状態となっている。ここで、サイドパネル２は図２において左側の部分が重くなっているため、リア側が左方向に回ろうとする。このため、ハンガー３の腕部３ｂにサイドパネル２の重さが集中する。これにより腕部３ｂを通る垂直線Ｖを中心にサイドパネル２が揺動しやすくなっている。また、サイドパネル２のリア側は自由端となっているため、フロントピラーロア部２ｆを支点として揺動しやすくなっている。
【００３３】
バックアップ装置６は、図３に示すように、スライド手段１８によって複数重ねられているうちの最後面のサイドパネル２に抑止部材１７を当接させる。このとき、角度調節手段１９は車種に合わせて抑止部材１７の角度を予め調節している。そして、抑止部材１７は垂直線Ｖを挟んでサイドパネル２のリア側のサイドシル部２ｓの近傍とルーフ２ｒの近傍に当接する。これにより、垂直線Ｖを回転軸とするサイドパネル２の揺動と、フロントピラーロア部２ｆを支点とするリア側の揺動とを抑止することができる。一方、サイドシルガイド２０は、サイドパネル２のサイドシル部２ｓに図３において上方から下方に移動して当接する。これにより、複数のサイドパネル２のサイドシル部２ｓは、それぞれサイドシルガイド２０によって整列した状態となる。
【００３４】
次に、姿勢検出工程においては、姿勢制御手段２３が所定の測定開始位置からロボットアーム４によってハンガー３に吊り下げられているサイドパネル２にハンド治具５を近接させる。第１姿勢センサ１２及び第２姿勢センサ１５は、距離設定形の光電スイッチを用いているため、サイドパネル２との距離がそれぞれのセンサにおいて予め定められている設定距離になった時点で各センサがＯＮになる。演算手段２２には、予めハンド治具５が測定開始位置にあるときの各センサの座標が記憶されているため、各センサのそれぞれの座標と各センサがＯＮになった位置とによって、サイドパネル２における各測定点の座標が演算される。これにより、サイドパネル２の姿勢がどのようになっているかを検出することができる。
【００３５】
次に、位置検出工程においてサイドパネル２の位置を検出する。サイドパネル２は、フロントピラーロア部２ｆとサイドシル部２ｓには直線部を有しているため、この２カ所の直線部を利用してサイドパネル２の位置を特定する。具体的には、まず、ロボットアーム４によってハンド治具５を図７（ｂ）において右方向に移動させ、サイドシルセンサ１０によってサイドシル部２ｓの直線部の位置を検出する。また、このときリアセンサ１４によってリアホイールハウス２ｗの端部を検出する。次に、ロボットアーム４によってハンド治具５を図７（ｃ）において上方向に移動させ、フロントセンサ１１によってフロントピラーロア部２ｆの直線部の位置を検出する。
【００３６】
このように、サイドシルセンサ１０、リアセンサ１４及びフロントセンサ１１によってサイドシル部２ｓ、リアホイールハウス２ｗ及びフロントピラーロア部２ｆの直線部の位置が検出されると、コントローラ２１は演算手段２２によって各測定点の座標を演算する。サイドシル部２ｓ及びフロントピラーロア部２ｆはサイドパネル２のフロント側とサイドシル側で直交するものであるため（図７においてサイドパネル２の左上の角部）、サイドパネル２全体の位置を検出することができる。さらに、本実施形態においては、リアホイールハウス２ｗの端部も検出し、合計３点でサイドパネル２の位置を検出しているため、より正確なサイドパネル２の位置の検出を行うことができる。
【００３７】
本実施形態においては、ハンド治具５の測定開始位置は、予め図７（ａ）においてサイドパネル２の左側且つ下側としている。そして、サイドシルセンサ１０によってサイドシル部２ｓの直線部を検出するときはハンド治具５を図７（ｂ）のように右側に移動させ、フロントセンサ１１によってフロントピラーロア部２ｆの直線部を検出するときはハンド治具５を図７（ｃ）のように上側に移動させている。このように、サイドパネル２の位置の検出において測定開始位置を予め所定の方向にずらしておくことにより、各測定点の検出にあたってはハンド治具５をそれぞれ一方向に動かせばよいので、速やかに各測定点の検出を行うことができる。
【００３８】
次に、吸着保持工程においてハンド治具５によってサイドパネル２を吸着保持する。まず、コントローラ２１は、演算手段２２によって演算されたサイドパネル２の姿勢及び位置に合わせて姿勢制御手段２３によりロボットアーム４を移動させハンド治具５を移動させる。これにより、図４及び図５に示すように、第１バキュームパッド１３及び第２バキュームパッド１６が所定の吸着保持位置に配設される。この状態でコントローラ２１は、第１バキュームパッド１３及び第２バキュームパッド１６の吸引を開始し、これらのバキュームパッド１３，１６によってサイドパネル２を吸着保持する。
【００３９】
このとき、バックアップ装置６によって最後面のサイドパネル２の裏面が抑えられているため、ハンド治具５によって最前面のサイドパネル２を吸着保持してもその他のサイドパネル２の揺れは抑制されている。
【００４０】
次に、切出工程によりハンガー３により吊り下げられたサイドパネル２を１枚ずつ取り出す。この切出工程は、リア解除工程と、サイドシル解除工程と、ルーフ解除工程と、引出工程とからなる。ここで、サイドパネル２がハンガー３により吊り下げられた状態では、自由端であるリア側はサイドパネル２同士の凹凸の食い付きを解除することは容易であるが、フロントピラーロア部２ｆはハンガー３の腕部３ａに当接しているため、凹凸の食い付きを解除することが困難な状態となっている。従って、以下に図８（ａ）乃至（ｄ）を参照してハンガー３に吊り下げられているフロントピラーロア部２ｆにおける凹凸の解除について説明する。
【００４１】
まず、リア解除工程に先だって、ロボットアーム４によってサイドパネル２を図８（ａ）において右側に移動させ、後述する引出工程においてサイドパネル２を引き出すスペースを確保する。尚、この作動はサイドパネル２がハンガー３により搬送されてきたときに、最初にサイドパネル２を取り出す工程の前のみに行う。
【００４２】
次に、リア解除工程においては、図８（ａ）に示すように、ハンガー３により吊り下げられているフロントピラーロア部２ｆの上方部分を支点Ｆとして、サイドパネル２のリア側を前方（図８（ａ）において左側）に傾動させる。このとき、最前面のサイドパネル２の後方に位置するサイドパネル２は、フロントピラーロア部２ｆの上方部分が最前面のサイドパネル２に抑えられるとともに、フロントピラーロア部２ｆの下方部分（図８（ａ）における※印）がハンガー３の腕部３ａに当接しているため、最前面のサイドパネル２の動きに追従することがない。これにより、フロントピラーロア部２ｆの下方の食い付きが解除される。また、サイドパネル２のリア側は自由端となっているため、このリア解除工程により凹凸の食い付きが解除される。尚、このとき、支点Ｆは図８（ａ）においてフロントピラーロア部２ｆの上方位置としてもよい。
【００４３】
次に、サイドシル解除工程においては、図８（ｂ）に示すように、サイドパネル２のルーフ２ｒ側を支点Ｆとしてサイドシル２ｓ側を前方（図８（ｂ）において左側）に傾動させる。これにより、フロントピラーロア部２ｆのサイドシル側の食い付きが解除される。次に、ルーフ解除工程においては、図８（ｃ）に示すように、サイドパネル２のサイドシル２ｓ側を支点Ｆとしてルーフ２ｒ側を前方（図８（ｃ）において左側）に傾動させる。これにより、フロントピラーロア部２ｆのルーフ側の食い付きが解除される。次に、引出工程においては、図８（ｄ）に示すように、サイドパネル２全体を前方に平行移動させる。これにより、フロントピラーロア部２ｆの凹凸部分での重なりが解除される。
【００４４】
そして、引出工程によってサイドパネル２の重なりが解除された後は、ロボットアーム４によってハンド治具５に吸着保持されたサイドパネル２が１枚ずつハンガー３から取り出され、図示しない組立ラインに搬送される。尚、このとき、サイドシル解除工程とルーフ解除工程は、サイドパネル２の幅方向の食い付きを解除するものであるため、どちらを先に行ってもよい。また、引出工程の前においては、ロボットアーム４によってサイドパネル２を後方（図８（ａ）において右側）に押し戻し、２枚目以降のサイドパネル２の追随を防止するようにしてもよい。これは、一度サイドパネル２同士の食い付きが解除された場合は、多少サイドパネル２を押し戻しても２枚目のサイドパネル２に食い付きが生じないためである。
【００４５】
本実施形態においては、上記のようにロボットアーム４がサイドパネル２の姿勢と位置とに合わせてハンド治具５を移動させ、その状態で吸着保持してハンガー３から取り出している。ここで、フロントピラーロア部２ｆ及びサイドシル部２ｓは車種が異なってもその形状は大きく変わることがなく、リアホイールハウス近傍の形状も大きく変わることがない。従って、このように車種によって形状の変化が少ない箇所においてサイドパネル２の姿勢及び位置を検知し、第１バキュームパッド及び第２バキュームパッドによって吸着保持することにより、車種の異なるサイドパネル２であっても、その姿勢及び形状に合わせてハンガー３から取り出すことができる。
【００４６】
また、バックアップ装置６は、角度調節手段１９によって各車種に合わせて抑止部材１７の角度を変更することが容易であるため、車種が異なるサイドパネル２であっても、容易に揺れを抑止することができる。また、サイドシルガイド２０も車種によって変化の少ないサイドシル部２ｓ部を一方向のみから当接させてサイドパネル２を揃えるものであるため、車種によってサイドシルガイド２０を変更することなく多くの車種に対応することができる。
【００４７】
尚、上記実施形態においては、サイドパネル２がハンガー３により吊り下げられた状態を例にして説明したが、これに限らず、サイドパネル２が図示しない台車に複数枚重ねられて載置されているものであっても、取出装置１により１枚ずつ取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の一例を示す取出装置とハンガー及びサイドパネルとの関係を示す説明図。
【図２】図１の左側面視における本実施形態の取出装置を示す説明図。
【図３】図１の平面視における本実施形態の取出装置を示す説明図。
【図４】第１バキュームパッドがサイドパネルに当接した状態における図１のＡ矢視図。
【図５】第２バキュームパッドがサイドパネルに当接した状態における図１のＢ矢視図。
【図６】本実施形態の取出装置の電気的構成を示すブロック図。
【図７】サイドパネルの姿勢及び位置を検出する工程を示す説明図。
【図８】複数枚重ねられたものから１枚ずつサイドパネルを取り出す工程を示す説明図。
【符号の説明】
１…取出装置、２…サイドパネル、３…ハンガー、７…第１保持部、８…第２保持部、９…連結部材、１０…サイドシルセンサ、１１…フロントセンサ、１２…第１姿勢センサ、１３…第１バキュームパッド（第１吸着手段）、１５…第２姿勢センサ、１６…第２バキュームパッド（第２吸着手段）、２２…演算手段、２３…姿勢制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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