(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を予め設定された所定値以下とすることを特徴とする扉開閉装置。
【請求項２】
駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を、扉の動作回数の増加に伴って減少させることを特徴とする扉開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータを駆動源として扉を開閉する扉開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、モータを駆動源として扉を開閉する扉開閉装置が種々提供されている。このような扉開閉装置においては、扉の移動速度が予め設定された目標速度に略一致するようにモータを制御している。ここで、図５は一般的な目標速度の設定例を表す曲線（以下、「速度カーブ」という）であって、扉が開ききった位置（全開位置）又は扉が閉まりきった位置（全閉位置）を移動開始位置として移動開始位置から所定の定速度（例えば、モータの能力に応じた最高速度）Ｖｃまで加速し（同図中における区間ａ）、定速度Ｖｃで所定の減速開始位置まで等速移動し（同図中における区間ｂ）、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し（同図中における区間ｃ）、停止位置に一定時間停止した後（同図中における区間ｄ）、再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで低速で徐行移動する（同図中における区間ｅ）という動作を示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、扉には重量が異なる様々な種類のものが存在するが、扉開閉装置としては重量の違いや移動時の摩擦抵抗等の違いに関係なく同じように扉を移動させることが望まれる。しかしながら、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうため、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまう虞があった。一方、このような不具合を回避するために調整用のボリューム抵抗を設けておき、扉の重量等に応じて施工者が調整用ボリュームを調整することも可能であるが、施工者が実際に扉の開閉を繰り返しながらを調整しなければならないために調整に手間がかかってしまう。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、扉の減速開始位置を自動的に設定することで扉の重量等の違いによる停止位置のばらつきを抑えることができる扉開閉装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、上記目的を達成するために、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を予め設定された所定値以下とすることを特徴とし、従来のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工者が調整用ボリュームなどを用いて停止位置を調整するといった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止させることができる。従って、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具合の発生を防ぐことができる。しかも、調整済みの減速開始位置のデータを不揮発性メモリからなる記憶手段に記憶しているから、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなくて済む。さらに、ある減速開始位置から減速した際の扉の停止位置が許容範囲から大きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停止位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過ぎ、次回の動作時に調整された減速開始位置から減速した際の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしまうという問題が解消できる。
【０００８】
請求項２の発明は、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を、扉の動作回数の増加に伴って減少させることを特徴とし、従来のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工者が調整用ボリュームなどを用いて停止位置を調整するといった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止させることができる。従って、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具合の発生を防ぐことができる。しかも、調整済みの減速開始位置のデータを不揮発性メモリからなる記憶手段に記憶しているから、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなくて済む。さらに、調整中に扉が実際に停止した位置と停止位置の許容範囲の位置や距離の関係によらず、減速開始位置を調整するための動作を繰り返すことで停止位置が確実に許容範囲内に収まるように減速開始位置を調整することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、扉の駆動源として可動子が直進移動するリニアモータを用いて引き戸式の扉を開閉するようにした実施形態について説明する。但し、回転形のモータの回転運動をギアやベルト等の伝達機構を用いて直進運動に変換したものを駆動源として用いてもよい。
【００１０】
図２および図３に示すように、引き戸式の扉６の上部に永久磁石２１を具備する可動子２を取り付け、外枠５の一部を構成して扉６の上部を保持する鴨居５１に、可動子２と対向するように固定子１を設けている。また、鴨居５１の内部には後述する制御回路ブロック４が収納されている。なお、外枠５は鴨居５１を上枠とし、鴨居５１の両端部に設けられて縦枠となる方立５２と、鴨居５１と対向するように建物の床面に設置されて下枠となる敷居５３とで構成される。而して、扉６は鴨居５１と敷居５３により長手方向に移動可能なように略保持され、鴨居５１と２つの方立５２と敷居５３に四方を囲まれた範囲内で移動可能となる。
【００１１】
ここで、扉６を移動させるリニアモータは、図３に示すように、コイル１１及び鉄心１２からなり進行方向に沿って複数個配列された電磁石、各電磁石を磁気的に結合する固定子ヨーク１３で構成される固定子１と、進行方向に沿って複数の磁極が交互に異極となるように電磁石と対向して配設された永久磁石２１、永久磁石２１の磁極２２同士を磁気的に結合する可動子ヨーク２３で構成される可動子２と、固定子１に対する可動子２の相対的な位置を検出する複数の位置センサ３１を具備した位置センサブロック３と、永久磁石２１との相互作用により可動子２を移動させる推力を生じさせるように位置センサブロック３により検出した可動子２の位置に応じたタイミングで各コイル１１への通電を制御する制御回路ブロック４とを備えている。
【００１２】
固定子ヨーク１３は軟磁性材料により可動子２の移動方向に沿った長尺形状に形成され、電磁石を固着するための複数の穴（図示せず）が一定間隔で列設されている。また、コイル１１は合成樹脂等の絶縁性材料により形成されたコイルボビン１４の周囲に巻回されており、このコイルボビン１４の中央部に設けた円筒形の貫通穴に鉄心１２を挿着することで電磁石が構成されている。そして、このように構成された複数個の電磁石を、固定子ヨーク１３に設けた上記穴に鉄心１２の一端側に突設した突起を嵌合し、かしめ等の適宜の方法で固着することによって固定子１が構成してある。本実施形態ではコイル１１の相数を３相としてあり、これらのコイル１１をＹ結線し、２相ずつ通電する方式を採用している。
【００１３】
可動子２を構成する永久磁石２１は移動方向において複数の磁極２２が交互に異極になるように設けられており、隣接する磁極２２の間の距離（間隔）は一定となっている。この可動子２は１つの磁性体に複数の磁極２２ができるように着磁して形成するか、複数個の永久磁石を可動子ヨーク２３に取り付けることによって形成される。なお、複数個の永久磁石を可動子ヨーク２３に取り付けた構造においては、各永久磁石がそれぞれ１つの磁極を構成する。
【００１４】
ここで、本実施形態では固定子１において隣接する一対の電磁石間の距離（間隔）を一定として配列してあり、さらに可動子２の長さと移動距離に応じた一定間隔毎に、電磁石の間隔を上記一定距離よりも永久磁石２１の磁極２２の２極分だけ広くした空間が設けてあって、この空間に位置センサブロック３が配置される。
【００１５】
位置センサブロック３は、プリント基板３２上に位置センサ３１を３個配置してなり、絶縁材料製のスペーサ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等により固着されている。本実施形態では、位置センサ３１として、磁極２２が切り替わる時点でホール素子のアナログ出力がハイレベルとローレベルに切り替えるようにした回路をホール素子に一体化したホールＩＣを用いている。もちろんホール素子と上記回路を別個に設けた構成としてもよい。この位置センサブロック３はスペーサ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等により固着されており、スペーサ３３によって鉄心１２とほぼ同じ高さに配置されている。
【００１６】
一方、制御回路ブロック４０は、図１に示すように直流電源から成る電源部４１と、例えば逆起防止用ダイオードＤが逆並列に接続された６つのスイッチ素子Ｑのブリッジ回路で構成されコイル１の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相）を切り換える出力部４２と、出力部４２の各スイッチ素子Ｑをスイッチング制御する制御部４３と、制御部４３に対して扉６の移動を開始させるための起動信号を出力する起動スイッチ４４と、後述する減速開始位置等の各種のデータを記憶するための不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）からなる記憶部４５とを備えている。また、制御部４３は、例えばＣＰＵを主構成要素とし、起動スイッチ４４が閉成されてＣＰＵの入力ポートに起動信号が入力されると、位置センサ３１からの位置検出信号を入力し、所定のプログラムに基づいて出力部４２のスイッチ素子Ｑを順次オンオフする。この制御回路ブロック４０により、固定子１の３相のコイル１１の内の２つの相のコイル１１に常時電流を流すことにより、永久磁石２１を有する可動子２との間で可動子２の長手方向に沿って移動する進行磁界を発生し、この進行磁界によって永久磁石２１との間で大略直線的な長手方向に向けて移動し得る推力を得ることができる。
【００１７】
ところで、位置センサブロック３は本来コイル１の各相を切り替えるタイミングを検出するためのものであって、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようにＵ，Ｖ，Ｗの各相に対応した３個の位置センサ３１から出力されるパルス状の信号を検出信号として出力している。本実施形態では、制御部４３において何れかの相の検出信号の立ち上がりに同期して立ち上がるとともに何れかの相の検出信号の立ち下がりに同期して立ち下がるようなパルス信号を作成して位置検出信号としている（図４（ｄ）参照）。すなわち、永久磁石２１の隣接する磁極２２の間隔は一定であるから、上記位置検出信号のパルス数をカウントすることにより基準位置（例えば、扉６の全開位置又は全閉位置）からの移動距離として扉６の位置を知ることができ、位置センサブロック３で位置検出手段を構成している。但し、位置センサブロック３を兼用する代わりに別途扉６の位置を検出するセンサ等を設けてもよい。
【００１８】
ここで、制御部４３にはＣＰＵのメモリ以外に不揮発性の記憶部４５が設けてあるから、この記憶部４５に後述する減速開始位置等のデータを書き込むことにより、一旦減速開始位置を決定するとＣＰＵの主電源をオフしても電源再投入後は瞬時に記憶部４５に記憶されている減速開始位置のデータを読み込み、再度減速開始値の調整動作をしなくてよいような構成としている。また、起動スイッチ４４は扉６を動作させるためのトリガ信号（起動信号）を出力するスイッチで、人が操作する押釦スイッチやワイヤレスリモコン、あるいは検知エリア内の人の存非を検知して上記起動信号（検知信号）を出力する人体検知センサ等の種々の構成が可能である。
【００１９】
ところで本実施形態では、固定子１において位置センサブロック３に隣接する電磁石以外は、隣接する各一対の電磁石の間隔を一定として配列してあり、また、可動子２の磁極２２の間隔も一定としてある。可動子２の磁極２２の１極分の長さをＬとすると、電磁石を一定ピッチで配置してある部位における電磁石間の距離は、５Ｌ／３になるように構成してある。また、位置センサブロック３における隣接した位置センサ３１同士の間隔を２Ｌ／３としてある。
【００２０】
図３におけるＵ，Ｖ，Ｗの記号は各電磁石（コイル１１）の相（励磁相）を示している。ここで、マイナス（−）が付加されている相のコイル１１は、マイナスが付加されていない同相のコイル１１と巻線方向が逆向きになっていることを意味している。例えば、Ｕに対応するコイル１１に上から見て右回りに通電されるときは、−Ｕに対応するコイル１１には左回りに通電される。つまり、コイル１１の巻方向を同じ向きにしておけば、図示例ではコイル１１をＵ，−Ｖ、Ｗ、−Ｕ、Ｖ、−Ｗの順で配列してあり、これらのコイル１１を２相ずつ順次通電することにより、Ｕ，Ｖ→Ｖ，Ｗ→Ｗ，Ｕ→Ｕ，Ｖというように循環的に通電する。また、それぞれのコイル１１はＹ結線されていることから、マイナスが付加されていないもの同士またはマイナスが付加されているもの同士の２相は逆向きに通電される。例えば、図３においてＵ，Ｗが励磁されるときに、Ｕに対応するコイル１１とＷに対応するコイル１１とは逆向きに通電される。言い換えると、固定子１において隣接している２個ずつのコイル１１が同時に同じ向きに通電され、通電されている２個のコイル１１の組の左右に隣接しているコイル１１には通電されず、通電されないコイル１１を挟んで左右両側のコイル１１の組は互いに逆向きに通電されることになる。
【００２１】
ここで、制御部４３の速度制御について簡単に説明する。例えば、記憶部４５には図５に示すように加速時、等速時、減速時等における移動速度の目標値（目標速度）が予め記憶させてあり、制御部４３では、実際の扉６の移動速度が記憶部４５から読み出した目標速度に略一致するように出力部４２の各スイッチ素子Ｑのデューティ比を可変している。具体的には制御部４３のＣＰＵから与えられるデューティ指令値に応じてスイッチ素子Ｑのデューティ比が決定される。すなわち、制御部４３のＣＰＵは位置検出信号のパルス幅ｔ［秒］を計測し、このパルス幅ｔと位置検出信号のパターンの切り替わりピッチＬ／３［ｍｍ］からＬ／（３ｔ）［ｍｍ／秒］として扉６の移動速度を算出し、算出した移動速度と目標速度との差（偏差）を求め、例えば、今回までのサンプリングで求めた偏差に対してそれぞれの偏差の値に応じた制御ゲイン（一般的なＰＩ制御における比例ゲイン）を乗算した値を加算して得た新たなデューティ指令値に応じてスイッチ素子Ｑのデューティ比を可変することにより、偏差を減少させて扉６の移動速度を目標速度に略一致させるように制御している。なお、各偏差に応じた制御ゲインは予め記憶部４５に記憶させてある。
【００２２】
ところで、従来技術において説明したように、扉開閉装置としては扉６の重量の違いや移動時の摩擦抵抗等の違いによって扉の停止位置に大きなばらつきが生じないようにすることが望まれており、このためには実際に使用される扉６に応じて減速開始位置を自動的に調整すればよい。そこで、本発明では施工時等において、実際に扉６を移動させて停止位置が所定の範囲内に収まるように減速開始位置を自動的に調整することにより、扉６の重量等の違いによる停止位置のばらつきを抑えることができるようにしている。
【００２３】
次に本実施形態における減速開始位置の調整動作について説明する。なお、減速開始位置の調整は扉６を全開位置から全閉位置に移動させる動作（閉動作）、並びに全閉位置から全開位置に移動させる動作（開動作）の何れの場合にも必要であるが、調整動作としては共通であるから開動作の場合についてのみ説明する。ここで、図５に示す速度カーブにおける定速度（最高速度）Ｖｃと、加速時の加速度と、減速時の負の加速度と、停止位置の目標位置並びにその前後の許容範囲とが制御部４３の内蔵メモリ又は記憶部４５に予め記憶されている。なお、初期状態においては減速開始位置のデータは記憶部４５に記憶されていない。
【００２４】
電源投入時、制御部４３は記憶部４５に減速開始位置のデータが記憶されているか否かを確認し、記憶されていれば減速開始位置の調整を行わない。一方、減速開始位置のデータが記憶されていなければ、減速開始位置の調整動作を行う。まず、制御部４３は速度制御を行って扉６を定速度Ｖｃまで加速し、定速度Ｖｃに到達した後は予め記憶されている停止位置の目標値及び減速時の負の加速度から計算で求められる減速開始位置まで等速で扉６を移動させる。減速開始位置の計算は、例えば扉６の移動開始位置（今の場合は全閉位置）から停止位置までの距離ｘ［ｍｍ］、定速度Ｖｃ［ｍｍ］及び減速時の負の加速度−ａ［ｍｍ／ｓ2］の各値を式ｘ−１／２×Ｖｃ2／ａ［ｍｍ］に代入すればよい。そして、制御部４３は扉６が上記計算により求めた減速開始位置に到達すると減速を開始するのであるが、減速開始位置に到達した後の調整動作を図６のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
制御部４３では、位置センサ３１で検出する扉６の位置が上記減速開始位置に到達すると（ステップ１）、速度制御を行って扉６を負の加速度−ａ［ｍｍ／ｓ2］で減速させ（ステップ２）、扉６が停止すれば（ステップ３）、減速処理を終了して位置センサ３１により扉６の停止した位置を測定する。そして、制御部４３は、このときの停止位置が予め設定されている許容範囲より手前であるか否かを判定し（ステップ４）、許容範囲より手前で停止していると判定すれば、減速開始が早すぎるということであるから減速開始位置を所定距離（これを「調整値」と呼ぶ）だけ進めるように変更し（ステップ５）、次回の開動作においても減速開始位置の調整を継続する（ステップ６）。
【００２６】
一方、許容範囲より手前で停止していないと判定した場合、制御部４３は扉６の停止した位置が許容範囲より先であるか否かを判定し（ステップ７）、許容範囲より先で停止していると判定すれば、減速開始が遅すぎるということであるから減速開始位置を調整値だけ手前に戻すように変更し（ステップ８）、次回の開動作においても減速開始位置の調整を継続する（ステップ６）。
【００２７】
一方、許容範囲より先で停止していない、すなわち扉６の停止した位置が許容範囲内に収まっていれば、制御部４３はこのときの減速開始位置を調整済みのデータとして記憶部４５に記憶し（ステップ９）、開動作における減速開始位置の調整を終了するとともに、次回の開動作からは記憶部４５に記憶した調整済みの減速開始位置のデータを用いて速度制御を行う（ステップ１０）。そして、閉動作についても同様の調整を行い、開動作及び閉動作の両方で減速開始位置の調整が終了するまで上記調整動作を繰り返す。
【００２８】
上述のように本実施形態の制御部４３では、電源投入後における１回目の開動作及び閉動作の際に予め設定されている停止位置から減速開始位置を計算し、その減速開始位置で減速を開始した際に実際に扉６が停止する位置が予め設定された停止位置の許容範囲外であれば、次回の開動作時又は閉動作時の減速開始位置を調整し、扉６の停止した位置が許容範囲内に収まるまで１動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、扉６の停止した位置が許容範囲内に入ればそのときの減速開始位置を記憶部４５に記憶し、その後は記憶部４５に記憶した減速開始位置で減速を開始するようにしている。このため、従来のように制御部４３に調整用ボリュームなどの手動による位置調整手段を設け、扉６を開動作又は閉動作させる毎に施工者が停止位置を調整するといった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整されて扉６を所望の停止位置で停止させることができる。従って、扉６の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉６が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具合の発生を防ぐことができる。さらに調整済みの減速開始位置のデータを不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）からなる記憶部４５に記憶しているから、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなくて済むという利点がある。
【００２９】
ところで、調整中における扉６の停止位置が許容範囲外となった場合の調整値を、予め設定される所定値以下とするのが望ましい。すなわち、ある減速開始位置から減速した際の扉６の停止位置が許容範囲から大きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停止位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過ぎ、次回の動作時に調整された減速開始位置から減速した際の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしまうという問題が解消できる。あるいは、上記調整値を、１回目の開動作（又は閉動作）における扉６の停止位置と許容範囲との差、２回目の開動作（又は閉動作）における扉６の停止位置と許容範囲との差の２分の１、３回目の開動作（又は閉動作）における扉６の停止位置と許容範囲との差の３分の１というように扉６の動作回数が増加するにつれて徐々に減少するように変化させてもよい。但し、このように調整値を徐々に減少させる場合でも調整値がゼロになってしまうと扉６が許容範囲外で停止したときでも減速開始位置の調整ができなくなってしまうから、調整値に下限値を設けておく必要がある。このようにすれば、調整中に扉６が実際に停止した位置と停止位置の許容範囲の位置や距離の関係によらず、減速開始位置を調整するための動作を繰り返すことで停止位置が確実に許容範囲内に収まるように減速開始位置を調整することができる。
【００３０】
また、上記調整値を、位置センサ３１の検出精度Ｌ／３［ｍｍ］に基づいて、例えば１回目の動作で許容範囲外となれば５Ｌ／３［ｍｍ］、２回目の動作で許容範囲外となれば４Ｌ／３、３回目の動作で許容範囲外となれば２Ｌ／３、４回目の動作で許容範囲外となればＬ／３というように調整時における扉６の動作回数のみに従った適当な値に設定したり、毎回の動作で許容範囲と実際の停止位置との差に設定しても良い。
【００３１】
【発明の効果】
請求項１の発明は、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を予め設定された所定値以下とすることを特徴とし、従来のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工者が調整用ボリュームなどを用いて停止位置を調整するといった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止させることができ、その結果、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具合の発生を防ぐことができ、しかも、調整済みの減速開始位置のデータを不揮発性メモリからなるからなる記憶手段に記憶しているから、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなくて済むという効果がある。さらにまた、ある減速開始位置から減速した際の扉の停止位置が許容範囲から大きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停止位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過ぎ、次回の動作時に調整された減速開始位置から減速した際の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしまうという問題が解消できるという効果がある。
【００３４】
請求項２の発明は、駆動源としてのモータと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度を制御する制御手段と、不揮発性メモリからなり扉の移動速度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するように速度制御を行い、さらに電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行い、さらにまた、調整中における実際の扉の停止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を、扉の動作回数の増加に伴って減少させることを特徴とし、従来のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工者が調整用ボリュームなどを用いて停止位置を調整するといった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止させることができ、その結果、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具合の発生を防ぐことができ、しかも、調整済みの減速開始位置のデータを不揮発性メモリからなるからなる記憶手段に記憶しているから、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなくて済むという効果がある。さらに、調整中に扉が実際に停止した位置と停止位置の許容範囲の位置や距離の関係によらず、減速開始位置を調整するための動作を繰り返すことで停止位置が確実に許容範囲内に収まるように減速開始位置を調整することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態を示す概略回路構成図である。
【図２】同上の全体構成図である。
【図３】同上の側面断面図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は磁気センサの出力信号、（ｄ）は位置検出信号をそれぞれ示す波形図である。
【図５】同上の動作説明図である。
【図６】同上の動作説明用のフローチャートである。
【符号の説明】
１  固定子
２  可動子
３  位置センサブロック
６  扉
３１  位置センサ
４３  制御部
４５  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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