(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧を発生する倍力装置付きのブレーキ操作圧系と、
吐出圧指令値に基づく吐出圧を発生する流体圧供給源と、
この吐出圧を元圧として該元圧を制御圧指令値に基づき調圧し、ブレーキ制御圧として発生する電子制御圧系と、
前記ブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧と、前記電子制御圧系からのブレーキ制御圧のうち、どちらか一方を選択しホイールシリンダにブレーキ液圧として供給する切り換え弁と、
該切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ操作圧が選択されている位置にある時には、ブレーキ操作圧に等しくなるような制御圧指令値を、また、前記切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ制御圧が選択されている位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御の内容に応じた制御圧指令値を電子制御圧系に出力するコントロールユニットとを具えるブレーキ制御装置において、
前記コントロールユニットは、
車両の走行状態を基に演算した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧を検出する電子制御圧検出手段と、
車両の走行状態を基に演算した前記ブレーキ制御の内容を判別するブレーキ制御内容判別手段と、
該手段により判別したブレーキ制御の内容に応じて、前記検出したブレーキ制御圧に、前記ブレーキ制御圧の急激な増加による前記吐出圧の低下分を考慮して予め固定した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を加算し、この加算して得られる圧力に、前記吐出圧指令値を制御する流体圧供給源制御手段とを具備することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧を発生する倍力装置付きのブレーキ操作圧系と、
吐出圧指令値に基づく吐出圧を発生する流体圧供給源と、
この吐出圧を元圧として該元圧を制御圧指令値に基づき調圧し、ブレーキ制御圧として発生する電子制御圧系と、
前記ブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧と、前記電子制御圧系からのブレーキ制御圧のうち、どちらか一方を選択しホイールシリンダにブレーキ液圧として供給する切り換え弁と、
該切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ操作圧が選択されている位置にある時には、ブレーキ操作圧に等しくなるような制御圧指令値を、また、前記切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ制御圧が選択されている位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御の内容に応じた制御圧指令値を電子制御圧系に出力するコントロールユニットとを具えるブレーキ制御装置において、
前記コントロールユニットは、
車両の走行状態を基に演算した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧を検出する電子制御圧検出手段と、
車両の走行状態を基に演算した前記ブレーキ制御の内容を判別するブレーキ制御内容判別手段と、
該手段により判別したブレーキ制御の内容ごとに、前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を設定するマージン圧設定手段と、
前記検出したブレーキ制御圧に前記ブレーキ制御圧マージン分を加算し、この加算して得られる圧力に、前記吐出圧指令値を制御する流体圧供給源制御手段とを具備することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項２において、前記流体圧供給源は、電動モーターを駆動して吐出圧を発生させるモータ駆動式ポンプであって、前記吐出圧指令値に基づき該電動モーターの駆動電流を加減して、前記流体圧供給源からの吐出圧を制御するものであることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項２において、前記流体圧供給源は、エンジンで駆動されるエンジン駆動式ポンプと、このエンジン駆動式ポンプの入口側に配置され該エンジン駆動式ポンプの入口側の圧力を前記吐出圧指令値に基づき調圧する調整弁とを具え、この調整弁の吐出圧を、該流体圧供給源の吐出圧とするものであることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか１項において、前記マージン圧設定手段は電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容ごとに、該ブレーキ制御の内容に応じて予想される前記ブレーキ制御圧最大変化幅に対応させて設定するよう構成したことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項６】
請求項２乃至４のいずれか１項において、前記マージン圧設定手段は電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容に基づき、該ブレーキ制御において最低限必要とする必要最大圧に設定するよう構成したことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項において、前記流体圧供給源の吐出圧回路に、該流体圧供給源が出力可能な最高圧を蓄えることができるアキュムレータを接続して設け、該接続部に、前記アキュムレータがその蓄圧を完了した時点で閉じられる一方、前記制御圧指令値の変化率が過大になると開く開閉弁を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御、例えば、車輪の制動ロックを防止するアンチスキッド制御や、ホイールスピンを防止するトラクションコントロール用のブレーキ制御や、追突防止用の自動ブレーキや、車両の水平面挙動制御のための左右輪ブレーキ制御などをも可能にするブレーキ制御装置に関し、特にブレーキ制御装置の元圧を供給する流体圧供給源に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のブレーキ制御装置として本願出願人は先に、特願平６−３２７７６９号公報のごときブレーキ制御装置を提案済みである。つまり、運転者のブレーキ操作力に対応するブレーキ操作圧を発生する倍力装置付きのブレーキ操作圧系と、制御圧指令値に基づき調圧されたブレーキ制御圧を発生する電子制御圧系とを具え、運転者によるブレーキ操作とは異なるブレーキ制御が必要な場合、切り換え弁により、ブレーキ操作圧系に代えて電子制御圧系をホイールシリンダに通じさせ、電子制御圧系のブレーキ制御圧を、要求されるブレーキ制御の内容に応じて適切に制御するようにしたものである。
【０００３】
このブレーキ制御装置の電子制御圧系に備わる流体圧供給源としては、例えば、駆動力を電動モータから得るモータ駆動式ポンプが一般的である。そして、駆動力を電動モータとする場合、前記モータ駆動式ポンプからの吐出圧は、該吐出圧が設定値になる時に切り換わる圧力スイッチで検知し、この圧力スイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号を基に、電源回路に設けたリレースイッチを作動させることにより電動モータを駆動して、流体圧供給源の吐出圧を上記設定値に保つよう制御する。
【０００４】
また、別手段として駆動力をエンジン回転から得るエンジン駆動式ポンプの場合、エンジン側での回転制御は行わないのが通例で、前記エンジン駆動式ポンプからの吐出圧は、該エンジン駆動式ポンプとブレーキ液を一時的に保持するブレーキ液リザーバとの間に設けた調整弁により制御するのが普通であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、かかる従来の電子制御圧系に備わる流体圧供給源にあっては、実用上は使用頻度が非常に低くても、制御上予想される最大圧を基準にして設定圧を定め、この高い設定圧に流体圧供給源圧力を保つことになるため、常時、この高い設定圧に抗してポンプを駆動しなければならず、ポンプ駆動負荷が常時大きくなってしまう。
【０００６】
一方で圧力スイッチは構成上、ＯＮする時の圧力と、ＯＦＦする時の圧力との間にヒステリシスが存在し、上記の設定圧は、これをも考慮する必要があって更に高くなり、ポンプ駆動負荷の更なる増大を避けられない。
かようにポンプ駆動負荷が大きいと、モータ駆動の場合、バッテリーの消費電力が激しくなり、エンジン駆動の場合、燃費の悪化を招く。
【０００７】
本発明は、電子制御圧系の流体圧供給源が、必要以上の圧力を吐出する必要がなくなるようブレーキ制御装置を改良し、もって、上述の問題を解消することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この目的のため、請求項１に係る、ブレーキ制御装置は、運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧を発生する倍力装置付きのブレーキ操作圧系と、吐出圧指令値に基づく吐出圧を発生する流体圧供給源と、この吐出圧を元圧として該元圧を制御圧指令値に基づき調圧し、ブレーキ制御圧として発生する電子制御圧系と、前記ブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧と、前記電子制御圧系からのブレーキ制御圧のうち、どちらか一方を選択しホイールシリンダにブレーキ液圧として供給する切り換え弁と、該切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ操作圧が選択されている位置にある時には、ブレーキ操作圧に等しくなるような制御圧指令値を、また、前記切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ制御圧が選択されている位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御の内容に応じた制御圧指令値を電子制御圧系に出力するコントロールユニットとを具えるブレーキ制御装置において、前記コントロールユニットは、車両の走行状態を基に演算した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧を検出する電子制御圧検出手段と、車両の走行状態を基に演算した前記ブレーキ制御の内容を判別するブレーキ制御内容判別手段と、該手段により判別したブレーキ制御の内容に基づき、前記検出したブレーキ制御圧に、前記ブレーキ制御圧の急激な増加による前記吐出圧の低下分を考慮して予め固定した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を加算し、この加算して得られる圧力に、前記吐出圧指令値を制御する流体圧供給源制御手段とを具備することを特徴とするものである。
【０００９】
また、請求項２に係る、ブレーキ制御装置は、図１の概念図に示すように、運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧を発生する倍力装置付きのブレーキ操作圧系と、吐出圧指令値に基づく吐出圧を発生する流体圧供給源と、この吐出圧を元圧として該元圧を制御圧指令値に基づき調圧し、ブレーキ制御圧を発生する電子制御圧系と、前記ブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧と、前記電子制御圧系からのブレーキ制御圧のうち、どちらか一方を選択しホイールシリンダにブレーキ液圧として供給する切り換え弁と、該切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ操作圧が選択されている位置にある時には、ブレーキ操作圧に等しくなるような制御圧指令値を、また、前記切り換え弁により、ブレーキ液圧としてブレーキ制御圧が選択されている位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御内容に応じた制御圧指令値を電子制御圧系に出力するコントロールユニットとを具えるブレーキ制御装置において、前記コントロールユニットは、車両の走行状態を基に演算した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧を検出する電子制御圧検出手段と、車両の走行状態を基に演算した前記ブレーキ制御の内容を判別するブレーキ制御内容判別手段と、該手段により判別したブレーキ制御の内容ごとに、前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を設定するマージン圧設定手段と、前記検出したブレーキ制御圧に前記ブレーキ制御圧マージン分を加算して得られる圧力に、前記吐出圧指令値を制御する流体圧供給源制御手段とを具備することを特徴とするものである。
【００１０】
また、請求項３に係る、ブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源が、電動モーターを駆動して吐出圧を発生させるモータ駆動式ポンプであって、前記吐出圧指令値に基づき該電動モーターの駆動電流を加減して、前記流体圧供給源からの吐出圧を制御するものであることを特徴とするものである。
【００１１】
加えて、請求項４に係る、ブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源が、エンジンで駆動されるエンジン駆動式ポンプと、このエンジン駆動式ポンプの入口側に配置され該エンジン駆動式ポンプの入口側の圧力を前記吐出圧指令値に基づき調圧する調整弁とを具え、この調整弁の吐出圧を、該流体圧供給源の吐出圧とするものであることを特徴とするものである。
【００１２】
さらに、請求項５に係る、ブレーキ制御装置において、前記マージン圧設定手段は電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容ごとに、該ブレーキ制御の内容に応じて予想される前記ブレーキ制御圧最大変化幅に対応させて設定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】
さらに加えて、請求項６に係る、ブレーキ制御装置において、前記マージン圧設定手段は電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容に基づき、該ブレーキ制御において最低限必要とする必要最大圧に設定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７に係る、ブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源の吐出圧回路に、該流体圧供給源が出力可能な最高圧を蓄えることができるアキュムレータを接続して設け、該接続部に、前記アキュムレータがその蓄圧を完了した時点で閉じられる一方、前記制御圧指令値の変化率が過大になると開く開閉弁を設けたことを特徴とするものである。
【００１５】
【作用】
上記構成により本発明の内、請求項１に係る、ブレーキ制御装置は、切り換え弁により、ホイールシリンダに運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧Ｐm が出力される位置にある時には、ブレーキ操作圧Ｐm に等しくなるような制御圧指令値Ｖc を電子制御圧系に出力し、また、前記切り換え弁により、ホイールシリンダに電子制御圧系からのブレーキ制御圧Ｐcが出力される位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御内容に応じた制御圧指令値Ｖc を電子制御圧系に出力する。
【００１６】
さらに、切り換え弁により、ブレーキ制御圧Ｐc が出力される位置にある時には、ブレーキ制御内容判別手段が車両の走行状態に基づくブレーキ制御の内容を判別し、同時に、電子制御圧検出手段が前記電子制御圧系のブレーキ制御圧Ｐc を検出する。ここで、流体圧供給源制御手段が、前記判別したブレーキ制御に基づき、前記検出したブレーキ制御圧Ｐcに、前記ブレーキ制御圧Ｐcの急激な増加による前記流体圧供給源の吐出圧の低下分を考慮して予め固定した前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を加算し、この加算して得られる圧力になるよう、流体圧供給源に出力する吐出圧指令値Ｖs を制御する。
【００１７】
また、上記構成により本発明の内、請求項２に係る、ブレーキ制御装置は、切り換え弁により、ホイールシリンダに運転者のブレーキ操作力に対応したブレーキ操作圧系からのブレーキ操作圧Ｐm が出力される位置にある時には、ブレーキ操作圧Ｐm に等しくなるような制御圧指令値Ｖc を電子制御圧系に出力し、また、前記切り換え弁により、ホイールシリンダに電子制御圧系からのブレーキ制御圧Ｐcが出力される位置にある時には、車両の走行状態に基づくブレーキ制御内容に応じた制御圧指令値Ｖc を電子制御圧系に出力する。
【００１８】
さらに、切り換え弁により、ブレーキ制御圧Ｐc が出力される位置にある時には、ブレーキ制御内容判別手段が車両の走行状態に基づくブレーキ制御の内容を判別し、同時に、電子制御圧検出手段が前記電子制御圧系のブレーキ制御圧Ｐc を検出する。ここで、マージン圧設定手段が前記判別したブレーキ制御の内容ごとに前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を設定し、流体圧供給源制御手段によって、流体圧供給源の吐出する圧力Ｐs が前記検出したブレーキ制御圧Ｐc に前記ブレーキ制御圧マージン分を加算して得られる圧力になるよう、流体圧供給源に出力する吐出圧指令値Ｖs を制御する。
【００１９】
また、請求項３に係る、ブレーキ制御装置において、前記流体圧供給源は、電動モーターを駆動して吐出圧を発生させるモータ駆動式ポンプであって、前記吐出圧指令値Ｖsに基づき該電動モーターの駆動電流を加減して、前記流体圧供給源の吐出する圧力Ｐs を制御する。
【００２０】
加えて、請求項４に係るブレーキ制御装置において、前記流体圧供給源は、エンジンで駆動されるエンジン駆動式ポンプと、このエンジン駆動式ポンプの入口側に配置され該エンジン駆動式ポンプの入口側の圧力を前記吐出圧指令値に基づき調圧する調整弁とを具え、この調整弁の吐出圧を制御して、前記流体圧供給源の吐出する圧力Ｐs とする。
【００２１】
さらに、請求項５に係るブレーキ制御装置において、マージン圧設定手段は前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容ごとに、該ブレーキ制御の内容に応じて予想される前記ブレーキ制御圧最大変化幅に対応させて設定する。
【００２２】
さらに加えて、請求項６に係るブレーキ制御装置において、マージン圧設定手段は前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容に基づき、該ブレーキ制御において最低限必要とする必要最大圧に設定する。
【００２３】
請求項７に係る、ブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源の吐出圧回路に開閉弁を介してアキュムレータを接続し、このアキュムレータがその蓄圧を完了した時点で開閉弁を閉じ、前記制御圧指令値の変化率が過大になると開閉弁を開いてアキュムレータに蓄圧された最大圧を放出する。
【００２４】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面に基づき詳細に説明する。
図２は、本発明であるブレーキ制御装置の第一実施例で、流体圧供給源であるポンプを車輪１輪ごとに配置した場合を示す構成図である。
【００２５】
この第一実施例において、１はモータ駆動式ポンプ、２は吐出圧指令値Ｖs に基づいてモータ駆動式ポンプ１に駆動力を与える電動モータであり、ともに流体圧供給源を構成している。３はモータ駆動式ポンプ１と連通し、ポンプ１からのポンプ圧Ｐs を元圧とし制御圧指令値Ｖc を基にブレーキ制御圧Ｐc に調圧する電子油圧制御弁で、その油路間にアキュムレータ４を接続して電子制御圧系を構成している。電子油圧制御弁３は、２位置３方向電磁切換弁５を介してホイールシリンダ６に接続され、さらに、余分なオイルを一時的に保持しておくブレーキ液リザーバ７を介してポンプ１と連通し、循環路を構成する。
【００２６】
一方、８は、ブレーキペダル９と制動倍力装置１０とを有するマスターシリンダで、ブレーキ操作圧系を構成しており、マスターシリンダ８に設けたポート８Ｆは、例えば、左右前輪の制動に供されているものとし、ポート８Ｆとホイールシリンダ６とが２位置３方向電磁切換弁５を介して接続されている。
【００２７】
符号１００は、ブレーキ制御のために、車両の走行状態を検知する各種センサからの入力値を基に演算を行い、電動モータ２、電子油圧制御弁３、２位置３方向電磁切換弁５のそれぞれを制御するコントロールユニットである。
【００２８】
次に、作用を説明する。
運転者によるブレーキ操作が必要である場合、ホイールシリンダ６へのブレーキ油圧の供給はブレーキ操作圧系で行い、運転者のブレーキペダル９への踏力が、制動倍力装置１０によって倍力されたマスターシリンダ圧Ｐm を発生する。このとき、２位置３方向電磁切換弁５は常態で、マスターシリンダ８のポート８Ｆとホイールシリンダ６とを連通させてあるから、マスターシリンダ圧Ｐm がホイールシリンダ６に供給されて制動力を司ることになる。
【００２９】
また、マスターシリンダ８と２位置３方向電磁切換弁５間には圧力センサ（図示せず）が設けてあって、常時マスターシリンダ圧Ｐm を検出しており、コントロールユニット１００がその検出値を基に電子制御圧系のブレーキ制御圧Ｐc を、検出されたマスターシリンダ圧Ｐm に一致するよう電子油圧制御弁３への制御圧指令値Ｖc を制御して、ブレーキ操作圧系のマスターシリンダ圧Ｐm から車両の走行状態に基づくブレーキ制御圧Ｐc への切り換え時に生じる圧力段差を解消する。
【００３０】
一方、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御が必要となる場合、ホイールシリンダ６へのブレーキ油圧の供給は電子制御圧系で行われ、まず、コントロールユニット１００で車両の走行状態を検知する各種センサからの入力値を基に演算して、例えば、急ブレーキや低摩擦係数路の制動により車輪の制動ロックが発生しそうな場合はＡＢＳ（アンチスキッド）制御、急発進時や急激なアクセルペダルの踏み込み時の急加速によりホイールスピンが発生しそうな場合はＴＣＳ（トラクションコントロール）制御、横風などの外乱により車両水平面で挙動が不安定になる場合はヨーレイトフィードバック（車両の水平面挙動）制御等とそれぞれのブレーキ制御内容を判別する。
これが、ブレーキ制御内容判別手段に相当する。
【００３１】
同時に、コントロールユニット１００で、車両の走行状態を検知する各種センサからの入力値を基に演算した、このときホイールシリンダに必要となるブレーキ制御圧Ｐc を検出する。このとき、検出方法としては直接ブレーキ制御圧Ｐcを検出するのが理想であるが、電子油圧制御弁３に出力された制御圧指令値Ｖcとブレーキ制御圧Ｐc との間には図３に示す関係があるから、この関係を基に逆算して、制御圧指令値Ｖc に対応させてブレーキ制御圧Ｐc を推定しても構わない。
これが、電子制御圧検出手段に相当する。
【００３２】
ここで、先に判別されたブレーキ制御の内容ごとに、前記したブレーキ制御圧Ｐc に対応するマージン圧Ｐd を設定する。例えば、ブレーキ制御圧Ｐc の予想される最大変化幅に対応するよう、ＡＢＳ制御では、低摩擦係数路（μ＝０．１）から高摩擦係数路（μ＝１．０）への路面の急激な摩擦係数変化に対処する場合、最大５０Kgf/cm2 程度の圧力差を必要とするからマージン圧Ｐd は５０Kgf/cm2 とし、また、ヨーレイトフィードバック制御では、圧力変化幅は±２０Kgf/cm2 であるからマージン圧Ｐd は２０Kgf/cm2 とし、さらに、ＴＣＳ制御や障害物を赤外線センサ等で発見し運転者の操作とは別の制動を行う自動ブレーキ制御では、ブレーキ制御圧Ｐc が増加する時のポンプ吐出圧の低下分を考慮してマージン圧Ｐd は２０Kgf/cm2 と、応答遅れの生じない範囲で、そのブレーキ制御の内容ごとにマージン圧Ｐd を設定する。
これが、マージン圧設定手段に相当する。
【００３３】
こうして検出されたブレーキ制御圧Ｐc と、判別されたブレーキ制御の内容ごとに設定したマージン圧Ｐd とを加算したポンプ圧Ｐs をモータ駆動式ポンプ１で吐出するよう吐出圧指令値Ｖs を設定し、モータ駆動電流Ｉm を制御する。モータ駆動電流Ｉm とポンプ圧Ｐs とは、図４に示すように比例関係にあるから、図４を基に、電動モータ２の駆動電流をポンプ圧Ｐs と対応する電流値Ｉm に制御する。
これが、流体圧供給源制御手段に相当する。
【００３４】
従い、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御が必要となる場合、２位置３方向電磁切換弁５はブレーキ制御圧Ｐc をホイールシリンダ６に供給する位置にあり、このとき、ポンプ圧Ｐs がブレーキ制御圧Ｐc と予想される圧力の変化を考慮したマージン圧Ｐd とを加算した圧力に制御されるよう、吐出圧指令値Ｖs が電動モータ２に出力される。つまり、予想される最大変化幅に対応するポンプ圧Ｐs を元圧として、制御圧指令値Ｖc に基づき電子油圧制御弁３で調圧されたブレーキ制御圧Ｐc が、ホイールシリンダ６に供給されて各々のブレーキ制御を実施する。
【００３５】
ここで、設定されるマージン圧Ｐd によっては、例えば、制御上本来、ＡＢＳ制御時に発生できるブレーキ制御圧Ｐc は最大６０Kgf/cm2 程度であるため、ホイールシリンダ６に供給されるブレーキ制御圧Ｐc が２０Kgf/cm2 である場合、ブレーキ制御圧Ｐc の予想される最大変化幅に対応するマージン圧Ｐd ５０Kgf/cm2 にして、路面の急激な摩擦係数変化に対応させても１０Kgf/cm2 分のマージン圧は利用されない。そこで、マージン圧設定手段は、判別されたブレーキ制御の内容に基づき、しかも、最低限必要とする必要最大圧（この例では、ＡＢＳ制御時に発生できるブレーキ制御圧６０Kgf/cm2 とホイールシリンダ６に供給されているブレーキ制御圧２０Kgf/cm2 の差分である）４０Kgf/cm2 にマージン圧Ｐd を設定することも可能である。
【００３６】
また、運転者のブレーキ操作が必要である場合には、予めマージン圧Ｐd をマスターシリンダ８の発生できる最大圧ＰM （ブレーキペダル９への最大踏力で発生するマスターシリンダ圧ＰM は８０Kgf/cm2 程度）に設定して、ポンプ圧Ｐsを制御するものとする。
本実施例の場合、上記された各手段（  電子制御圧推定手段、ブレーキ制御内容判別手段、マージン圧設定手段、流体圧供給源制御手段  ）は、コントロールユニット１００で処理されている。
【００３７】
図５は、本実施例におけるポンプ圧Ｐs の制御フローチャートである。
この制御フローチャートは、説明の簡略化のため、走行時に行うブレーキ制御（車両の走行状態を検知する各種センサからの入力値を基に、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御が必要となる場合、ブレーキ制御内容を演算し、ホイールシリンダが必要とするブレーキ制御圧Ｐc を演算する制御）は予めおこなわれるものとし、コントロールユニット１００で処理する。
【００３８】
まず、その予め演算したブレーキ制御を基に、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御が必要となる場合、ステップＳ５０ではホイールシリンダが必要とするブレーキ制御圧Ｐc の検出がなされ、ステップＳ５１では、ブレーキ制御内容の判別を行い、ＡＢＳ制御であればステップＳ５２に進みマージン圧ＰdをＰd ＝Ｐd1に設定し、ＡＢＳ制御でなければステップＳ５３で、同様の手段により、ヨーレイトフィードバック制御の判別をして、ヨーレイトフィードバック制御であればステップＳ５４に進みマージン圧Ｐd をＰd ＝Ｐd2に設定し、そうでなければステップＳ５５で、ＴＣＳ制御や自動ブレーキ制御としてマージン圧Ｐd をＰd ＝Ｐd3に設定する。
ここで、ブレーキ制御自体は予め行っているから、ステップＳ５０とステップＳ５１からＳ５５までのフローとを逆の流れで制御することもできる。
【００３９】
ステップＳ５６では、ポンプ圧Ｐs が、検出されたブレーキ制御圧Ｐc とマージン圧Ｐd を加算した圧力となるよう吐出圧指令値Ｖs を演算し、ステップＳ５７で、ポンプ圧Ｐs に対応した吐出圧指令値Ｖs を出力してポンプ圧Ｐs の制御を行う。このとき、ステップ５０は電子制御圧検出手段、ステップＳ５１，Ｓ５３はブレーキ制御内容判別手段、ステップＳ５２，Ｓ５４，Ｓ５５はマージン圧設定手段、ステップＳ５６，Ｓ５７は流体圧供給源制御手段に相当し、ブレーキ制御内容判別手段は三種類で分類してあるが、ステップＳ５３でＮＯと判断された後も同様の判別を実施して、より細かいブレーキ制御の内容判別をおこなうことも可能である。
【００４０】
この実施例フローチャートではブレーキ制御自体は予め行われているが、車両の走行状態を検知する各種センサからの入力値を基に、ステップＳ５０（電子制御圧検出手段）とステップＳ５１からＳ５５（ブレーキ制御内容判別手段、マージン圧設定手段）までのフローとを逆の流れで制御すれば、ブレーキ制御とポンプ圧Ｐs の制御と一括して行うことが可能である。
【００４１】
図６は、第一実施例のモータ駆動式ポンプ１が、車輪４輪にポンプ圧Ｐs を吐出するように配置した構成図で、ポンプ圧Ｐs の制御はホイールシリンダが必要とする４輪それぞれのブレーキ制御圧の内、最も大きいブレーキ制御圧Ｐc を検出し、ポンプ圧Ｐs がそのブレーキ制御圧Ｐc と、予想される圧力の変化を考慮したマージン圧Ｐd とを加算した圧力に制御されるよう、吐出圧指令値Ｖs が電動モータ２に出力される。これにより、図２で説明した場合と同様の作用が行われる。
【００４２】
図７は、本発明の第二実施例で、第一実施例のモータ駆動式ポンプ１を車輪１輪ごとに配置した構成に対し、新たに、モータ駆動式ポンプ１と電子油圧制御弁３間の油路に、高圧用アキュムレータ１１が電磁開閉弁１２を介して接続してある場合を示す構成図である。
【００４３】
この実施例では、吐出圧指令値Ｖs を制御する場合、マージン圧設定手段を、マージン圧Ｐd を任意の設定圧（例えば、ブレーキ制御圧Ｐc の急激な吐出量増加によるポンプ圧Ｐs の低下分を考慮してマージン圧Ｐd は２０Kgf/cm2 程度にし、必要最小限のマージン圧Ｐd に固定）として簡略化する以外、第一実施例と同様の制御を行うものとする。
【００４４】
ここで、新たに接続された高圧用アキュムレータ１１と電磁開閉弁１２の作用について説明する。
非制御時（運転者がエンジンをかけ始めた時）に、電磁開閉弁１２は常態で開放状態となっていて、高圧用アキュムレータ１１がモータ駆動式ポンプ１と電子油圧制御弁３間の油路と連通しており、電動モータ２はコントロールユニット１００からの指令により必要とされる最大ポンプ圧Ｐmax を吐出するよう駆動する。この間、最大ポンプ圧Ｐmax は、高圧用アキュムレータ１１に蓄圧され、蓄圧完了後にコントロールユニット１００からの指令により電磁開閉弁１２を遮断状態に切り換えて、高圧オイルを高圧用アキュムレータ１１に保持するとともにポンプ１のオイル吐出は停止される。
【００４５】
ここで、短時間にブレーキ制御圧Ｐc が、マージン圧Ｐd を加えたポンプ圧Ｐs 以上に増加させる必要が生じた場合、つまり、制御圧指令値Ｖc の変化率が過大になると、コントロールユニット１００は電磁開閉弁１２を常態にして、電磁開閉弁１２を開放し、高圧用アキュムレータ１１に蓄圧された最大ポンプ圧Ｐmax のオイルを放出することにより、ポンプ圧Ｐs を制限したことで発生が憂慮される応答遅れを補う。
【００４６】
また、図８は、第二実施例において、第一実施例のモータ駆動式ポンプ１が、車輪４輪にポンプ圧Ｐs を吐出するように配置された構成図で、ポンプ圧Ｐs の制御は、図６と同様に、４輪それぞれのブレーキ制御圧の内、最も大きいブレーキ制御圧Ｐc を検出し、ポンプ圧Ｐs がそのブレーキ制御圧Ｐc と、必要最小限のマージン圧Ｐd とを加算した圧力に制御されるよう、吐出圧指令値Ｖs が電動モータ２に出力される。故に、新たに接続された高圧用アキュムレータ１１と電磁開閉弁１２の作用は、図７で説明した場合と同様である。
【００４７】
図９は第三実施例を示す構成図で、第一実施例をエンジン駆動式ポンプにより構成しポンプを車輪１輪ごとに配置した場合であり、１３はエンジン１４により駆動力を得るエンジン駆動式ポンプ、１５はエンジン駆動式ポンプ１３で汲み上げたブレーキ液リザーバ７のオイルを吐出圧指令値Ｖs を基に調圧する容量制御型油圧調整弁で、これら要素により流体圧供給源を構成し、調整弁１５の吐出圧がポンプ圧に相当する。また、油圧調整弁１５にはフェールセーフ対策としてオリフィスが設けてある。こうした容量制御型油圧調整弁１５には、例えば、特開平６−４８１４４号公報に記載されたものがあり、ポンプ１３の吐出圧をフィードバックしてこの吐出圧が過大になる時は、ブレーキ液リザーバ７と連通する油圧調整弁１５の入口開度をコントロールユニット１００からの指令（吐出圧指令値Ｖs ）を基に図示せぬスプール弁よって絞ることで、吐出圧の制御を行う。
【００４８】
従って、運転者によるブレーキ操作とは別のブレーキ制御が必要となる場合、容量制御型油圧調整弁１５の吐出圧を、吐出圧指令値Ｖs で制御できるから、ポンプ圧Ｐs は、検出したブレーキ制御圧Ｐc とマージン圧Ｐd とを加算した圧力でエンジン駆動式ポンプ１３から吐出されるようコントロールユニット１００で制御され、第一実施例と同様に、電子油圧制御弁３は、予想される圧力変化幅に対応するポンプ圧Ｐs を元圧として各々のブレーキ制御を実施することができる。
【００４９】
また、図１０は、第三実施例のエンジン駆動式ポンプ１３が、車輪４輪にポンプ圧Ｐs を吐出するように配置した構成図で、ポンプ圧Ｐs の制御はホイールシリンダが必要とする４輪それぞれのブレーキ制御圧の内、最も大きいブレーキ制御圧Ｐc を検出し、ポンプ圧Ｐs がそのブレーキ制御圧Ｐc と予想される圧力の変化を考慮したマージン圧Ｐd とを加算した圧力に制御されるよう、吐出圧指令値Ｖs が容量制御型油圧調整弁１５に出力される。つまり、図６で説明したモータ駆動式ポンプ１の場合と同様の作用がなされる。
【００５０】
図１１および図１２は、高圧用アキュムレータ１１と電磁開閉弁１２を設けた第二実施例を、エンジン駆動式ポンプ１３で置き換えた第四実施例を示す構成図で、その作用も同様になされる。
【００５１】
なお、本実施例のアキュムレータ４はポンプ１から吐出されるオイルの一部を蓄え、電子油圧制御弁３の出力が急増加する時に、その蓄えたオイルを放出することによりポンプから吐出される油量を補うためのものであり、電子油圧制御弁３で消費する油量に比べポンプ１から吐出する油量が大きい場合には蓄えたオイルを放出せずに済むから、省略することも可能である。
【００５２】
図１３は電子油圧制御弁３の構成を示すものであり、２０は等しい径を有するスプール、２１はスリーブ、２２はスプール２０を貫通する断面積ＡO の油路、２３は油路２２に挿入しスリーブ２１の内壁２１ａに当接している反力ピン、２４はスプール２０と連結するプランジャ、２５はソレノイド、２６，２７はスプール２０を支持するばねである。
【００５３】
次にこの電子油圧制御弁３の作用を説明すると、まず入力ポート３ｓにポンプ圧Ｐs を入力し、コントローラ１００の制御圧指令値Ｖc から、ソレノイド２５にソレノイド電流Ｉs が通電され、スプール２０がプランジャ２４を介して、図面左方向の力Ｆs を受ける。また、スプール２０には、ばね２６，２７により図面左方向の力Ｆ1 と、図面右方向の力Ｆ2 が加わる。さらに、スプール２０には断面積ＡO の反力ピン２３が挿入してあるため、出力ポート３ｃの出力圧をＰcとすると、スプール２０系の力の釣合から、
Ｆs ＋Ｆ1 ＝Ｐc ・ＡO ＋Ｆ2
よって、
Ｐc ＝（Ｆs ＋Ｆ1 −Ｆ2 ）／ＡO
ここで、ばね２６，２７が同等のものであるとすると、力Ｆ1 ，Ｆ2 は、ほぼ一定のため、
Ｐc ＝Ｆs ／ＡO       ‥‥‥（１）
となり、出力圧Ｐc はソレノイド推力Ｆs に比例して変化する。
【００５４】
つまり、出力圧Ｐc は、コントローラ１００からの制御圧指令値Ｖc に比例するということであるから、電子油圧制御弁３の出力圧Ｐc とコントローラ１００からの制御圧指令値Ｖc との関係は、ヒステリシスを含め図３に示すものになる。
【００５５】
よって、（１）式からも明らかなように、ソレノイド推力Ｆs の増加によりスプール２０が図面左方向に移動した場合、出力圧Ｐc が大きくなり、逆にソレノイド推力ＦS の減少によりスプール２０が図面右方向に移動した場合、出力圧Ｐc が小さくなるように制御される。
【００５６】
【発明の効果】
以上、説明してきたように、本発明の内、請求項１に係るブレーキ制御装置は、ブレーキ制御圧に対して、該ブレーキ制御圧の急激な増加による前記流体圧供給源の吐出圧の低下分を考慮して予め固定したマージン分を加算して、この加算して得られる圧力が流体圧供給源の吐出圧となるよう、吐出圧指令値を制御するから、前記流体圧供給源が実用使用頻度の低い、制御上予想される最大圧に保たれる必要がなく、前記流体圧供給源での駆動力による過大なエネルギー消費を軽減することが可能になる。
また、高い圧力の余分な吐出を抑えることから、ブレーキ制御装置の耐久性を向上させることにもなる。
【００５７】
また、本発明の内、請求項２に係るブレーキ制御装置は、ブレーキ制御の内容ごとに電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を設定し、流体圧供給源の吐出圧がブレーキ制御圧にマージン分を加算して得られる圧力となるよう、吐出圧指令値を制御するから、前記流体圧供給源が実用使用頻度の低い、制御上予想される最大圧に保たれる必要がなく、前記流体圧供給源での駆動力による過大なエネルギー消費を軽減することが可能になる。
また、高い圧力の余分な吐出を抑えることから、ブレーキ制御装置の耐久性を向上させることにもなる。
【００５８】
また、請求項３に係る、ブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源が、電動モーターを駆動して吐出圧を発生させるモータ駆動式ポンプであって、前記吐出圧指令値に基づき該電動モーターの駆動電流を加減して、前記流体圧供給源からの吐出圧を制御するものであるから、該流体圧供給源での駆動負荷を軽減することによるバッテリの消費電力を抑えるという請求項１,２に係る効果に加えて、前記流体圧供給源の吐出圧は電動モータの駆動電流との比例関係で容易に制御を行うことができる。
【００５９】
加えて、請求項４に係るブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源が、エンジンで駆動されるエンジン駆動式ポンプと、このエンジン駆動式ポンプの入口側に配置され該エンジン駆動式ポンプの入口側の圧力を前記吐出圧指令値に基づき調圧する調整弁とを具え、この調整弁の吐出圧を、該流体圧供給源の吐出圧とするから、該流体圧供給源での駆動負荷を軽減することにより燃費の悪化を防止することができる。
【００６０】
さらに、請求項５に係るブレーキ制御装置は、マージン圧設定手段は前記電子制御圧系のブレーキ制御圧マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容ごとに、該ブレーキ制御の内容に応じて予想される前記電子制御圧系のブレーキ制御圧最大変化幅に対応させて設定するから、上記効果に加えて、より実用性に対応した範囲で圧力源の吐出圧を制御することが可能になる。
【００６１】
さらに加えて、請求項６に係るブレーキ制御装置は、マージン圧設定手段は前記マージン分を、前記判別したブレーキ制御の内容に基づき、該ブレーキ制御において最低限必要とする必要最大圧に設定するから、上記効果に加えて、さらに実用性に対応した範囲で圧力源の吐出圧を制御することが可能になる。
【００６２】
請求項７に係るブレーキ制御装置は、前記流体圧供給源の吐出圧回路に開閉弁を介してアキュムレータを接続し、このアキュムレータがその蓄圧を完了した時点で開閉弁を閉じ、前記制御圧指令値の変化率が過大になると開閉弁を開いてアキュムレータに蓄圧された最大圧を放出するから、ポンプ圧を制限して出力するため、短時間に電子制御圧系のブレーキ制御圧を設定マージン圧を加えた圧力以上に増加させる必要が生じた場合の応答遅れを軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明のブレーキ制御装置の作用を示す概念図である。
【図２】  本発明の第一実施例で、流体圧供給源を車輪１輪ごとに配置した場合を示す構成図である。
【図３】  同例における電子油圧制御弁への制御圧指令値と電子油圧制御弁のブレーキ制御圧との関係を示す説明図である。
【図４】  同例におけるモータ駆動式ポンプのモータ駆動電流とポンプ圧との関係を示す説明図である。
【図５】  本発明の実施例におけるポンプ圧の制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】  １つのモータ駆動式ポンプを車輪４輪に接続するように配置した第一実施例を示す構成図である。
【図７】  本発明の第二実施例を示す構成図である。
【図８】  同例に基づいて、１つのモータ駆動式ポンプを車輪４輪に接続するように配置した場合を示す構成図である。
【図９】  本発明の流体圧供給源を車輪１輪ごとに配置した第一実施例を、エンジン駆動式ポンプにより構成した第三実施例を示す構成図である。
【図１０】  同例に基づいて、１つのエンジン駆動式ポンプが車輪４輪に接続するように配置した場合を示す構成図である。
【図１１】  本発明の流体圧供給源を車輪１輪ごとに配置した第二実施例をエンジン駆動式ポンプにより構成した第四実施例を示す構成図である。
【図１２】  同例に基づいて、１つのエンジン駆動式ポンプが車輪４輪に接続するように配置した場合を示す構成図である。
【図１３】  電子油圧制御弁を示す構成図である。
【符号の説明】
１  モータ駆動式ポンプ
２  電動モータ
３  電子油圧制御弁
４  アキュムレータ
５  ２位置３方向電磁切換弁
６  ホイールシリンダ
７  ブレーキ液リザーバ
８  マスターシリンダ
８Ｆ  ポート
９  ブレーキペダル
１０  制動倍力装置
１１  高圧用アキュムレータ
１２  電磁開閉弁
１３  エンジン駆動式ポンプ
１４  エンジン
１５  容量制御型油圧調整弁
２０  スプール
２１  スリーブ
２２  油路
２３  反力ピン
２４  プランジャ
２５  ソレノイド
２６，２７  ばね
１００  コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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