(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの軸を有し、該軸がモータによって駆動されるアームと、前記モータを制御するコントローラと、前記コントローラへ電流を供給する電源手段と、前記コントローラの上位装置とを備え、前記コントローラは前記モータの逆起電力発生を検出する手段と、前記逆起電力を検出する手段からの信号に基いて充電するバッテリと、を備え前記電源手段から供給される電圧をサーボアンプが必要とする電圧に変換する電源モジュールの出力に前記バッテリから電力を供給する工業用ロボットにおいて、
前記コントローラは、
前記バッテリからの電力供給を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段の出力に基づき前記バッテリが電力供給を行なう連続時間を計測する第1の計時手段及び第２の計時手段と、
前記第２の計時手段が予め設定された第２の時間を経過する回数を計数する計数手段と、を備え、
前記コントローラは、
前記第1の計時手段が予め設定された第１の時間を経過すると電源異常を前記上位装置に通知する、及び、
前記計数手段が予め設定された第３の時間内に所定計数値に達すると電源系異常の可能性がある旨を前記上位装置に通知することを特徴とする工業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、シーリングロボット、塗装ロボット等の工業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図９はマニピュレータが設けられた従来の工業用ロボットのコントローラの構成を示すブロック図である。図９において、１０はサーボアンプであり、６軸コントロールモジュール１４から出力される制御情報を受け、この制御情報に応じた値の電流をマニピュレータに設けられたモータ１２へ供給する。モータ１２にはエンコーダやレゾルバ等の回転検出器が設けられており、各々のモータ１２から出力される回転検出信号がサーボアンプ１０へ入力される。６軸コントロールモジュール１４はこのようなアンプ１０、モータ１２の組み合わせを６こ監視制御することができるユニットである。
【０００３】
上記６軸コントロールモジュール１４はＣＰＵ（中央処理装置）を備えており、上記制御信号を出力してマニピュレータの動作を制御する。例えば、マニピュレータの手の先端部分の位置姿勢からマニピュレータの腕の部分に設けられた軸の角度を算出し、この算出した値に基づいて上記複数のモータ１２の制御を行う制御信号を出力する。この制御信号は、速度、トルク、又は上記軸の角度を指令する信号である。
【０００４】
次に、サーボアンプ１０の内部構成について説明する。電源から供給される交流電力は主電源モジュール２０及び制御電源モジュール２２へ供給される。主電源モジュール２０は交流直流変換器を備え、供給される交流電力を、例えば２００［Ｖ］の直流電圧に変換してパワーアンプ２４へ供給する。また、制御電源モジュール２２は交流直流変換器を備えており、供給される電力を所定の電圧値に変換してコントロールモジュール２６へ供給する。
【０００５】
上記パワーアンプ２４は６軸コントロールモジュール１４から出力され、コントロールモジュール２６を介して入力される制御信号に応じて、上記主電源モジュール２０から供給される電圧を電流に変換し、変換した電流をパワーフィルタ２８へ供給する。パワーフィルタ２８は上記パワーアンプ２４から出力される電流をモータ１２へ供給するとともに、モータ１２において生ずる逆起電力を受けて回生抵抗３０に出力する。この回生抵抗３０はパワーフィルタ２８から出力される逆起電力を消費するために設けられている。
【０００６】
上記パワーアンプ２４から供給される電圧はコントロールモジュール２６に供給されるとともに６軸コントロールモジュール１４へ供給される。上記コントロールモジュール２６はＩ／Ｆモジュール２６ａ及びＩ／Ｄモジュール２６ｂからなり、Ｉ／Ｆモジュール２６ａは６軸コントロールモジュール１４から出力される制御信号を受け、この制御信号をパワーアンプ２４へ出力するインターフェースの機能を有し、Ｉ／Ｄモジュール２６ｂはモータ１２から出力される回転検出信号それぞれを記憶する機能を有する。
【０００７】
従来の工業用ロボットのコントローラは以上の構成であり、６軸コントロールモジュール１４から出力される制御信号に応じてパワーアンプ２４が出力する電流の値を変化させてモータ１２の動作を制御し、マニピュレータが所望の動作を行うようしていた。また、モータ１２において生じた逆起電力をパワーフィルタ２８を介して回生抵抗３０へ供給し、この回生抵抗３０によって逆起電力を消費するようにしていた。
【０００８】
また、サーボアンプ１０に回生抵抗３０を設けない場合には、モータ１２において生ずる逆起電力を電源にフィードバックして消費電力を省くようにしていた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、サーボアンプ１０に回生抵抗３０を設け、モータ１２において生ずる逆起電力を消費する場合、消費する過程でジュール熱が生ずる。つまり、従来は、サーボアンプ１０内に熱の発生源を有しているためサーボアンプ１０内に設けられた電子部品が熱によって正常に動作しなくなってしまう可能性がある。この誤動作を防止するため、換気ファン等を設ける必要があり、コントローラがコスト高になってしまうという問題があった。
【００１０】
また、特に大型の工業用ロボットでは、高出力のモータを必要とし、生ずる逆起電力もその分大きくなってしまう。その結果、逆起電力を消費するための回生抵抗が大型化して、コントローラ自体の大きさが大きくなってしまったり、発熱量が大となるためさらに巨大な換気ファン等が必要となり、さらにコスト高に成ってしまうという問題があった。
【００１１】
さらに、複数のモータ１２からそれぞれ出力される回転検出信号をＩ／Ｄモジュール２６ｂによって記憶し、マニピュレータ５０の状態を記憶している訳であるが、電源の瞬停により記憶した内容が失われてしまう可能性があり、記憶内容を保持する為には別途バッテリを設けなければならず、さらにコスト高となってしまうという問題があった。また、電源の瞬停が生じた場合、マニピュレータ５０の動作が不安定になり所望の動作が得られないという問題があった。
【００１２】
サーボアンプ１０に回生抵抗３０が設けられていない場合には、上述したような回生抵抗３０の発熱の問題は生じず省電力化が図れるが、上述した電源の瞬停時にＩ／Ｄモジュール２６ｂに記憶した内容が失われてしまう、マニピュレータ５０の動作が不安定になるという問題を有しており、別途バッテリを設ける必要があった。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、コントローラのコストを抑えるとともに省電力化が図れ、且つ信頼性の高い工業用ロボットを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は【請求項１】  少なくとも１つの軸を有し、該軸がモータによって駆動されるアームと、前記モータを制御するコントローラと、前記コントローラへ電流を供給する電源手段と、前記コントローラの上位装置とを備え、前記コントローラは前記モータの逆起電力発生を検出する手段と、前記逆起電力を検出する手段からの信号に基いて充電するバッテリと、を備え前記電源手段から供給される電圧をサーボアンプが必要とする電圧に変換する電源モジュールの出力に前記バッテリから電力を供給する工業用ロボットにおいて、前記コントローラは、前記バッテリからの電力供給を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段の出力に基づき前記バッテリが電力供給を行なう連続時間を計測する第1の計時手段及び第２の計時手段と、前記第２の計時手段が予め設定された第２の時間を経過する回数を計数する計数手段と、を備え、前記コントローラは、前記第1の計時手段が予め設定された第１の時間を経過すると電源異常を前記上位装置に通知する、及び、前記計数手段が予め設定された第３の時間内に所定計数値に達すると電源系異常の可能性がある旨を前記上位装置に通知することを特徴とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態による工業用ロボットについて説明する。
図１は本発明の一実施形態による工業用ロボットの全体構成を示す図である。図１において、５０は６つの自由度を有するマニピュレータであり、固定ベース５２によって床面に固定されている。この固定ベース５２上部には回動軸が鉛直方向内に設定されたモータ５４が設けられ、モータ５４の上部には旋回ベース５６が設けられている。上記旋回ベース５６はモータ５４の回動軸に取り付けられ、モータ５４の回動軸の回動に従った回動動作を行う（図１中の矢印θ1の方向に回動する）。
【００１６】
また、上記旋回ベース５６には回動軸が鉛直方向に対して垂直となるよう設定されたモータ５８が設けられ、このモータ５８の回動軸には第１アーム６０の一端が取り付けられている。この第１アームはモータ５８の回動に従って、図中矢印θ2が付された方向に回動する。また、第１アーム６０の他端にはモータ６２が設けられており、このモータ６２の回動軸には第２アーム６４の一端が取り付けられている。第２アーム６４はモータ６２の回動に従って、図中矢印θ3が付された方向に回動する。
【００１７】
上記第２アーム６４の一端にはモータケース６６が設けられており、このモータケース６６には第２アーム６４の他端に取り付けられた手首ユニット６８，７０，７２をそれぞれ回動させる３つのモータ（図示省略）が収納されている。これらのモータの駆動力は、第２アーム６４の内部に設けられたシャフトによって伝達され、手首ユニット６８，７０，７２それぞれを回動させる。
【００１８】
また手首ユニット７２にはブラケット７４の一端が取り付けられ、このブラケット７４の他端に塗装ガン７５が取り付けられている。この塗装ガン７５は第２アーム６４に取り付けられたカラーチェンジバルブ７６によって選択された色の塗料を噴射口７５ａから噴射する。
上記塗装ガン７５の姿勢は上記モータ５４，５８，６２，及びモータケース６６に収納された３つのモータ各々を制御することによって決定される。また、各々のモータにはエンコーダやレゾルバ等の回転検出器が設けられており、この回転検出器によって検出された回転量が回転検出信号として出力される。
【００１９】
８０はコントローラであり、マニピュレータ５０とケーブル８４によって接続され、上記モータ５４，５８，６２，及びモータケース６６に格納された３つのモータから出力される回転検出信号、及び各々のモータにおいて生ずる逆起電力がコントローラ８０に入力される。また、電源８２から供給される電流を所定の値に変換し、上記モータ５４，５８，６２，及びモータケース６６に格納された３つのモータに供給する電流を制御することによって各々を制御する。
【００２０】
コントローラ８０にはティーチングペンダント８０ａが設けられている。このティーチングペンダント８０ａは操作者の指示をコントローラ８０に入力するためのものである。さらに、コントローラ８０にはバッテリユニット８６が設けられておりこのバッテリユニット８６は、上記モータ５４，５８，６２，及びモータケース６６に格納された３つのモータにおいて生ずる逆起電力を充電する。
【００２１】
８８はトータルコントローラであり、コントローラ８０の上位装置として機能する。つまり、コントローラ８０から出力される稼働情報、実績情報等の各種情報を収集したり、マニピュレータ５０及びコントローラ８０が複数設けられている場合には、それらを統括して制御する機能を有する。９０は塗料供給装置であり、ケーブル９２，９４，８４を介して、複数種類の塗料をカラーチェンジバルブ７６へ供給する。
【００２２】
〔コントローラ８０の第１内部構成例（但し、本構成例は参考である。）〕次に、図１中のコントローラ８０について説明する。図２は図１中のコントローラ８０の第１内部構成例を示すブロック図であり、図１及び図９と共通する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。図２に示されたコントローラ８０の第１内部構成例が、図９に示された従来のコントローラと異なる主な点は、パワーアンプ２４′の入力端とバッテリユニット８６の出力端とがスイッチ１０２ａ、ダイオード１０４ａ、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１０６ａを介して接続され、バッテリユニット８６の出力端とコントロールモジュール２６の入力端とがスイッチ１０２ｂ、ダイオード１０４ｂ、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１０６ｂを介して接続され、さらに、図９中の回生抵抗３０が省略され、代わりに、切り換えスイッチ１０８を介してパワーフィルタ２８′に上記バッテリユニット８６を充電するためのバッテリ充電回路１２０が接続された点である。上記パワーアンプ２４′は、６軸コントロールモジュール１４′から出力される制御信号に応じてバッテリユニット８６又は主電源モジュール２０の何れか一方から供給される電流を選択してパワーフィルタ２８′へ供給する機能が追加された。
【００２３】
上記スイッチ１０２ａ，１０２ｂはバッテリユニット８６をサーボアンプ１０′から電気的に切り離すために設けられ、長時間マニピュレータ５０を停止状態にする場合には、これらスイッチ１０２ａ，１０２ｂはオフ状態に設定される。通常運転時及び運転停止直後はオン状態に設定される。これらスイッチ１０２ａ，１０２ｂは６軸コントロールモジュール１４′によって制御される。また、上記ダイオード１０４ａ，１０４ｂは主電源モジュール２０及び制御電源モジュール２２からバッテリユニット８６へ電流又は電力が流れないようにするためのものであり、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０６ａ，１０６ｂはバッテリユニット８６からダイオード１０４ａ，１０４ｂを介して供給される電圧の容量を変換する。上記パワーフィルタ２８′内には電流計が設けられており、モータ１２において生じた逆起電力によって生ずる電流、又はモータ１２へ供給する電流の値を検出する。
【００２４】
また、上記切り換えスイッチ１０８には抵抗１１０が接続されており、上記パワーフィルタ２８′と、抵抗１１０又はバッテリ充電回路１２０との接続が選択される。この選択は６軸コントロールモジュール１４′によって行われる。上記パワーフィルタ２８′において検出された電流値は６軸コントロールモジュール１４′へ電流検出信号として出力され、６軸コントロールモジュール１４′はこの電流検出信号に基づいて上記切り換えスイッチ１０８を制御する。通常運転時は上記切り換えスイッチ１０８はパワーフィルタ２８′と抵抗１１０とが接続されるよう設定されており、バッテリユニット８６への充電は行われない。
【００２５】
上記構成において、本発明の一実施形態による工業用ロボットの動作フローを図３を参照して説明する。図３は本発明の一実施形態による工業用ロボットの動作フローを説明するための図である。
図１中のマニピュレータ５０の動作が開始すると、６軸コントロールモジュール１４′はパワーフィルタ２８′から出力される電流検出信号に基づいて、モータ１２において逆起電力が生じたか否かを常時判定している。６軸コントロールモジュール１４′は逆起電力が生じたと判断した場合、図２中の切り換えスイッチ１０８を制御してパワーフィルタ２８′とバッテリ充電回路１２０とを電気的に接続して、逆起電力をバッテリ１２０に充電する（ステップＳ１）。充電が完了すると６軸コントロールモジュール１４′は切り換えスイッチ１０８を制御して、再びパワーフィルタ２８′と抵抗１１０とを接続する。
【００２６】
また、６軸コントロールモジュール１４′がパワーフィルタ２８′から出力される電流検出に基づいて、瞬停等によって主電源系、即ちモータ１２へ供給する電流の値が不足していると判断した場合には、その旨を示す制御信号をＩ／Ｆモジュール２６ａを介してパワーアンプ２４へ出力し、パワーアンプ２４はこの制御信号に基づいて、バッテリユニット８６から供給される電流をパワーフィルタ２８′へ供給する（ステップＳ２）。このようにして瞬停等によってモータ１２へ供給される電流の値が低下した場合であってもバッテリユニット８６から電流が供給されるので、マニピュレータ５０の動作を安定させることができる。
【００２７】
〔コントローラ８０の第２内部構成例〕
図４は、図１中のコントローラ８０の第２内部構成例を示すブロック図であり、図２と共通する部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。図４に示されたコントローラ８０の第２内部構成例が、図２に示されたコントローラ８０の第１内部構成例と異なる主な点は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０６ａ，１０６ｂの出力端に電流計１３０ａ，１３０ｂがぞれぞれ接続され、６軸コントロールモジュール１４″とバッテリユニット８６の出力端とがダイオード１０４ｃ、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０６ｃ、及び電流計１３０ｃを介して接続された点である。上記電流計１３０ａ，１３０ｂは、各軸に対応して設けられている。例えば、図１中のモータ５４，５８に流れる電流を検出する電流計がそれぞれ設けられている。また、上記６軸コントロールモジュール１４″は電流計１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃにおいて検出された電流検出値に基づいて、マニピュレータ５０の動作制御を行うための制御信号をＩ／Ｆモジュール２６ａを介してパワーアンプ２４′へ出力する機能が付加された。
【００２８】
また、上記６軸コントロールモジュール１４″には時間を計測するための種々のカウンタが設けられており、例えば５ｍｓｅｃのサンプリング時間Ｔｓを最小単位として動作するとともに、このサンプリング時間Ｔｓをもとに時間を計測する。上記カウンタとしては具体的に、１分をカウントするカウンタｋ１、１０秒をカウントするカウンタｋ２、３０分をカウントするカウンタｋＴ、及びカウンタｓｋ１，ｓｋ２，ｓｋ３（詳細は後述する）が設けられる。さらに、上記６軸コントロールモジュール１４″には各種フラグが設けられている。
尚、コントローラ８０の内部構成が上述したものである場合には、図１中のコントローラ８０に動作状況を表示するディスプレイ（図示省略）が設けられる。
【００２９】
上記構成において、図５〜図８を参照して本発明の他の実施形態による工業用ロボットの動作フローを説明する。図５は本発明の他の実施形態による工業用ロボットの概略動作フローを示す図であり、図６，図７は上記概略動作フローに対応した６軸コントロールモジュール１４″の制御手順の詳細を示す図である。また図８は異常発生時における上記ディスプレイの表示内容例を示す図である。
【００３０】
まず、図５を参照して本発明の他の実施形態による工業用ロボットの概略動作フローを説明する。
６軸コントロールモジュール１４″は電流計１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃから出力される電流検出値に応じてマニピュレータ５０の動作が正常に行われているか否かを判断しながら制御を行う。
【００３１】
（１）６軸コントロールモジュール１４″へバッテリユニット８６から電流が供給されている場合
電流計１３０ｃから上記電流検出値が出力され、バッテリユニット８６から上記６軸コントロールモジュール１４″への電流供給が１分以上続いた場合、ロボットの再生を１回行ってトータルコントローラ８８にロボットの電源異常が発生したことを知らせ（ステップＳ１０）、ロボットを停止させる（ステップＳ１２）。
一方、上記６軸コントロールモジュール１４″に対して、バッテリユニット８６から連続１０秒以上の電流供給が３０分以内に１０回以上行われた場合、トータルコントローラ８８に電源系に異常がある可能性がある旨を警告する（ステップＳ１４）。
【００３２】
（２）コントロールモジュール２６が管理する特定の軸にバッテリユニット８６が制御用の電流を供給している場合
電流計１３０ｂから出力される電流検出値に応じて６軸コントロールモジュール１４″がバッテリユニット８６からコントロールモジュール２６へ電流が供給されていると判断した場合であって、コントロールモジュール２６が管理する特定の軸に連続１０秒以上の電流供給が３０分以内に１０回以上行われたときには、その軸の電源系に異常がある可能性があることをオペレータに警告する処理が行われる（ステップＳ１６）。オペレータに警告する処理は上記ディスプレイにその旨を表示することによって行われる。
【００３３】
（３）特定のモータ１２にバッテリユニット８６が電流を供給している場合
電流計１３０ａから出力される電流検出値に応じて６軸コントロールモジュール１４″が、特定モータ１２にバッテリユニット８６から連続１０秒以上の供給が３０分以内に５０回以上行われたと判断した場合には、そのモータ１２の動作が不適当であるか、又はモータ１２へ電流を供給する配線に異常があることをオペレータに警告する処理が行われる（ステップＳ１８）。オペレータに警告する処理は上記と同様にディスプレイにその旨を表示することによって行われる。
【００３４】
このようにして、６軸コントロールモジュール１４″は、電流計１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃからそれぞれ出力される電流検出値に応じて、装置内に異常があるか否かを判断しながら制御を行っている。
【００３５】
次に、上述したフローの詳細を図６，図７を参照して説明する。６軸コントロールモジュール１４″は、以下のカウンタの内容に基づいて異常か否かを判断する。
ｋ１  ：  １分カウント用のカウンタ
ｋ２  ：  １０秒カウント用のカウンタ
ｋＴ  ：  ３０分カウント用のカウンタ
ｓｋ１：  ３０分内に６軸コントロールモジュール１４″へ連続１０秒以上の電流供給が行われた回数をカウントするカウンタ
ｓｋ２ｘ：  各軸に対応して設けられ、コントロールモジュール２６へ連続１０秒以上の電流供給が行われた回数をカウントするカウンタ
ｓｋ３ｘ：  各モータに対応して毎に設けられ、各モータ１２へ連続１０秒以上の電流供給が行われた回数をカウントするカウンタ
【００３６】
動作が開始すると６軸コントロールモジュール１４″はモータ１２を制御してマニピュレータ５０に所定の動作をさせる。
制御中に何らかの異常によって６軸コントロールモジュール１４″へバッテリユニット８６から電流が供給され、電流計１３０ｃから電流検出値が出力されると、６軸コントロールモジュール１４″は上記サンプリング時間Ｔｓ経過毎にカウンタｋ１，ｋ２をインクリメントする（ステップＳ１００）。
【００３７】
次に、カウンタｋ１の値が不等式ｋ１＞６０ｓｅｃ／Ｔｓを満足するか否かを判断する。カウンタｋ１の値が上記不等式を満足するものである場合、ロボットシステムの異常発生を示すフラグを立てて（ステップＳ１０２）、ロボットをサイクル停止する処理、即ちこの回のみ再生して停止する処理が行われる（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０２，Ｓ１０４の処理は図５中のステップＳ１０，Ｓ１２の処理に相当する。
【００３８】
一方、上記不等式ｋ１＞６０ｓｅｃ／Ｔｓが成立しない場合には、カウンタｋ２の内容が不等式ｋ２＞１０ｓｅｃ／Ｔｓを成立するものであるか否かが判断される。上記不等式ｋ２＞１０ｓｅｃ／Ｔｓが成立する場合には、カウンタｓｋ１をインクリメントするとともに、カウンタｋ２を「０」に初期化する（ステップＳ１０６）。
一方、上記６軸コントロールモジュール１４″へバッテリユニット８６から電流が供給されない場合には、上記カウンタｋ１，ｋ２，及びｓｋ１は「０」に初期化される（ステップＳ１０８）。
【００３９】
また、電流計１３０ｂから電流検出値が出力されると、６軸コントロールモジュール１４″は、コントロールモジュール２６が管理する特定の軸それぞれに対応したカウンタｓｋ２ｘをインクリメントする（ステップＳ１１０）。
一方、電流計１３０ｂから電流検出値が出力されない場合には、カウンタｓｋ２ｘの値は「０」に初期化される（ステップＳ１１２）。
【００４０】
電流計１３０ａから電流検出値が出力され、特定のモータ１２へバッテリユニット８６から電流が供給されている場合には、そのモータ１２に対応したカウンタｓｋ３ｘをインクリメントする（ステップＳ１１４）。一方、電流計１３０ａから電流検出値が出力されない場合にはカウンタｓｋ３ｘの値は「０」に初期化される（ステップＳ１１６）。
以上の処理を順に行って各々の処理が完了すると、６軸コントロールモジュール１４″はカウンタｋＴをインクリメントし（ステップＳ１１８）、不等式ｋＴ＞３０×６０ｓｅｃ／Ｔｓが成立するか否かを判断する。
【００４１】
上記不等式が成立すると判断した場合には、上述したカウンタｓｋ１，ｓｋ２ｘ，ｓｋ３ｘの内容に基づいて、エラー判定処理（ステップＳ１２０）が行われる。
このエラー判定処理は、図７に示されたように、まず、カウンタｓｋ１の値が１０より大であるか否かが判断される。カウンタｓｋ１の値が１０より大であると判断されると、ステップＳ２００において主電源配線チェックを警告してオペレータに指示する処理が行われる。この処理では、コントローラ８０に設けられたディスプレイに図８（ａ）に示された旨の表示がなされる。尚、上記ステップＳ２００の処理は図５中のステップＳ１４の処理に相当する。
カウンタｓｋ１の値が１０以下である場合にはステップＳ２０２においてカウンタｓｋ１を「０」に初期化する処理が行われる。
【００４２】
次に、カウンタｓｋ２ｘの値が１０より大であるか否かが判断され、１０より大であると判断されるとステップＳ２０４において、軸ｘの制御用電源の配線のチェックを警告してオペレータに指示する処理が行われる。この場合、図８（ｂ）に示された表示が上記ディスプレイに対してなされる。尚、上記ステップＳ２０４の処理は図５中のステップＳ１６の処理に相当する。
カウンタｓｋ２ｘの値が１０以下である場合にはステップＳ２０６においてカウンタｓｋ２ｘを「０」に初期化する処理が行われる。
【００４３】
さらに、カウンタｓｋ３ｘの値が５０より大であるか否かが判断され、５０より大であると判断された場合には。ステップＳ２０８において、軸ｘに設けられたモータへの配線異常か、教示データの変更を指示する処理が行われる。この処理においては、上述したディスプレイに対して、例えば、図８（ｃ）に示された表示がなされる。尚、上記ステップＳ２０８の処理は、図５中のステップＳ１８の処理に相当する。
カウンタｓｋ３ｘの値が５０以下である場合にはステップＳ２１０においてカウンタｓｋ３ｘを「０」に初期化する処理が行われる。
【００４４】
以上のエラー判定処理が終了し、エラーが生じていないと判断された場合、即ち、ステップＳ２００，Ｓ２０４，Ｓ２０８の処理が行われなかった場合には、図６中に示されたフローへ戻る。このようにしてコントローラ８０内の異常を検出しながら、マニピュレータの動作制御が行われる。
尚、上記コントローラ８０に設けられたディスプレイはトータルコントローラ８８に設けられていてもよい。また、オペレータに警告する処理においては、ディスプレイに表示すると同時に、ブザー等によって報知するようにしてもよい。
【００４５】
以上説明したように、本発明のコントローラ８０の第２内部構成例においては、電源から供給される電流の安定性をチェックすることができ、ケーブルの半断線などを早期に発見できる。
また停電時にも、正常動作が一回行われるので、停電時の不良がなくなるという効果もある。
【００４６】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明によれば、逆起電力をバッテリに充電することができるので、回生抵抗が不必要になってコントローラ内の熱の発生源がなくなり、コントローラ内の温度上昇がさけられ、熱暴走による誤動作等が生じないので、信頼性が向上するという効果がある。また瞬停時にロボットへの電源供給が断たれることがなく一時的にロボットが停止したり振動的に動作することがなくなるという効果がある。
また、コントローラ内に熱の発生源がないので、冷却するための手段を設ける必要がなくコントローラのコストを抑えることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による工業用ロボットの全体構成を示す図である。
【図２】  図１中のコントローラ８０の第１内部構成例を示すブロック図である。
【図３】  同実施形態による工業用ロボットの動作フローを説明するための図である。
【図４】  図１中のコントローラ８０の第２内部構成例を示すブロック図である。
【図５】  本発明の他の実施形態による工業用ロボットの概略動作フローを示す図である。
【図６】  図５に示された概略動作フローに対応した６軸コントロールモジュール１４″の制御手順の詳細を示す図である。
【図７】  図５に示された概略動作フローに対応した６軸コントロールモジュール１４″の制御手順の詳細を示す図である。
【図８】  異常発生時における上記ディスプレイの表示内容例を示す図である。
【図９】  マニピュレータが設けられた従来の工業用ロボットのコントローラの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
５０                マニピュレータ（アーム）
５４，５８，６２    モータ
８０                コントローラ
８２                電源（電源手段）
８６                バッテリユニット（バッテリ）
【図１】
0003777665.tif 000002
【図２】
0003777665.tif 000003
【図３】
0003777665.tif 000004
【図４】
0003777665.tif 000005
【図５】
0003777665.tif 000006
【図６】
0003777665.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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