(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
命令内容を示す命令文字列及びパラメータ番号を有する命令データを入力、編集するプログラム作成装置において、
上記命令データの上記パラメータ番号に対応し、パラメータ番号とは異なる単位量の数値データを、パラメータ番号毎に予め複数格納すると共に、予め特定命令文字列を設定記憶する記憶手段と、
上記命令データの入力或いは読込を受け、該命令データ中の命令文字列が上記記憶手段に記憶されている特定命令文字列と同一であるか否かを解釈する命令解釈手段と、
この命令解釈手段により、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列が、特定命令文字列と同一と解釈された際に、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定される数値データを上記記憶手段から読み出すデータ管理手段と、
このデータ管理手段により読み出された、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを、同時に表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とするプログラム作成装置。
【請求項２】
表示制御手段により、前記グラフ表示する際に、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列で設定可能な数値データ範囲を、上記パラメータ番号に対応づけてグラフ表示することを特徴とする請求項１に記載のプログラム作成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プログラムの作成、編集、検証及び修正等を行うプログラム作成装置にかかるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来一般に、図８に示す様に、ロボット２を制御するための、命令データ及びその命令データに対応する位置データからなる制御プログラムの作成及び編集は、文字列の挿入、追加、削除、移動、検索などの操作を機能としてもつコンピュータアプリケーションソフトウエア（以下エディタという。）によって、コンピュータ１上において行われている。そして、エディタで作成されたロボットの制御プログラムは、エディタが動作しているコンピュータ１とロボット２に設けられたロボット制御装置の間を、例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格の通信、磁気記憶媒体、光記憶媒体等を介して、ロボット制御装置へ転送され、その作成された制御プログラムに基づいてロボット２が制御される。
【０００３】
また、ロボット制御装置に蓄えられている制御プログラムを可読性のある文字列の形式で、エディタが動作しているコンピュータ１とロボット制御装置の間の例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格の通信、磁気記憶媒体、光記憶媒体等を介して、ロボット制御装置からエディタが動作しているコンピュータ１へ転送されて、その制御プログラムの編集がおこなわれる。
【０００４】
次に制御プログラムの編集に関する作業について説明する。一般にロボットのプログラム言語では、移動命令、速度命令、接点命令等において、命令に基づく移動位置、速度データ、接点情報等は、命令の引き数として移動位置、速度データ、接点情報等の情報が格納されているエリアを参照する番号や記号で与えられ、それら情報が格納されているエリアは、ロボットの動作を記述しているプログラムファイルとは別か、あるいは制御プログラムの動作記述とは別の部位例えば最終部分におかれている。
【０００５】
例えば、産業用ロボットにおける移動を示すムーブ命令「ＭＯ」により、ポジション番号２０で示されるエリア（位置）に格納されている移動位置へ移動させる命令は、「ＭＯ ２０」という命令テキストで表現され、引き数として位置を参照するポジション番号「２０」をもつ。そして、このポジション番号と位置の座標値の参照関係を設定するポジション・デファイン命令「ＰＤ」においては、例えば「ＰＤ ２０，５０，３２０，７０，５０，４０，３０，Ｒ，Ａ，Ｎ，Ｏ」という命令テキストで表現され、引き数として、「ポジション番号、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ａ回転、Ｂ回転、Ｃ回転、Right/Left構造定義フラグ、Above/Below 構造定義フラグ、Nonflip/Flip構造定義フラグ、ハンド状態フラグ」をもつ。一般に、ロボットの制御プログラムにおいてムーブ命令「ＭＯ」などの移動命令のテキストは、制御プログラムの前半におかれ、ポジション・デファイン命令などの参照定義命令のテキストはプログラムの後半におかれる。
【０００６】
上述のように構成された制御プログラムの編集作業は、例えば編集対象となる「ＭＯ ２０」などの命令テキストの編集を行う際に、ポジション番号「２０」に対応するエリアに格納される移動位置のデータが必ず必要となるので、操作者は引き数であるポジション番号が参照する移動位置の座標の一覧を表わした資料を手元に持つか、あるいは複数の表示ウインドウを表示できるエディタを用いて、編集の対象としている制御プログラムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の部位を別個に表示して、編集対象としている移動命令の位置番号を資料もしくは表示ウインドウから、検索していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
一般に制御プログラムを編集作業する際に、その編集対象となる制御プログラムは、上述のように、制御プログラムの前半に「ＭＯ」などの移動命令のテキストが格納され、制御プログラムの後半または別の部分に、ポジション・デファイン命令などの参照定義命令のテキストが格納され、従来のエディタをもちいたロボットのプログラミングでは、エディタがロボットの制御プログラムを文字列としてのみ扱うため、エディタ上に「ＭＯ ２０」と制御プログラムが表示されたとしても、エディタ自身は、その「ＭＯ」「２０」で示される文字列の意味を解釈することができなかった。そのため、上述したようにポジション番号で参照されるエリアを参照する際に、操作者は引き数であるポジション番号が参照する移動位置の座標の一覧を表わした資料を手元に持ちながら、そのポジション番号に対応する移動位置の座標を読み取らなければならず、制御プログラム編集作業の作業性が悪かった。
【０００８】
また、複数の表示ウインドウを表示できるエディタを用いて、編集の対象としている制御プログラムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の部位を別個に表示したとしても、編集対象としている移動命令の位置番号を表示ウインドウから、検索しなければならず、作業性が悪かった。
【０００９】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたもので、第１の目的は、指定した命令内容に応じてその命令内容に対応する数値データを同一表示画面に表示させることにより、制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができるプログラム作成装置を得るものである。また、第２の目的は、数値データを修正する際に、その数値データの設定可能な範囲を容易に把握することができるプログラム作成装置を得るものである。
【００１０】
この発明に係るロボットのプログラム作成装置は、命令内容を示す命令文字列及びパラメータ番号を有する命令データを入力、編集するプログラム作成装置において、上記命令データの上記パラメータ番号に対応し、パラメータ番号とは異なる単位量の数値データを、パラメータ番号毎に予め複数格納すると共に、予め特定命令文字列を設定記憶する記憶手段と、上記命令データの入力或いは読込を受け、該命令データ中の命令文字列が上記記憶手段に記憶されている特定命令文字列と同一であるか否かを解釈する命令解釈手段と、この命令解釈手段により、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列が、特定命令文字列と同一と解釈された際に、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定される数値データを上記記憶手段から読み出すデータ管理手段と、このデータ管理手段により読み出された、入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを同時に表示する表示制御手段と、を備えたものである。
【００１１】
また、表示制御手段により、前記グラフ表示する際に、入力或いは読込を受けた命令データの命令文字列で設定可能な数値データ範囲を、上記パラメータ番号に対応づけてグラフ表示するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
実施形態１．
図１は、この発明の一実施形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示した全体構成図である。図１において、１Ａはプログラム作成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置２０と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示装置２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一部である命令データ記憶手段２４と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された命令データに対応する数値データの一部である位置データを記憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段２５と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一部であるテーブルを示す命令参照テーブル２６と、表示装置２３に描画する文字、画像、ウインドウを制御する表示制御手段２７と、命令データを命令参照テーブル２６の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段２８と、この命令解釈手段２８により上記命令文字列が命令参照テーブル２６に予め設定記憶されている命令文字列と同一であると判断された際に、その命令文字列を有する命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命令データに対応する位置データを位置データ記憶手段２５から読み出すデータ管理手段２９とから構成される。
【００１３】
図２は、プログラム作成装置１Ａの電気接続を示す回路図であり、図２において、ＣＰＵ内部に表示制御手段２７、命令解釈手段２８、データ管理手段２９が含まれている。また、メモリ内部には命令データ記憶手段２４、位置データ記憶手段２５、命令参照テーブル２６が含まれている。
【００１４】
図３は、本実施形態における表示装置２３が表示する表示画面を示した図であり、図３において、２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する命令ウインドウ、２３２は位置データを表示する位置ウインドウ、２３１１は操作者が注目している命令データの命令行である。
【００１５】
次に、本実施形態１の動作をメモリに記憶された図４のプログラムを示すフローチャートを用いて説明する。キーボード２１よりプログラミングの対象となる制御プログラムの所在を入力すると、ステップＳ１では、その制御プログラムがどこから入力されるのか（入力対象）に対応して以降の実行が決定される。
【００１６】
このステップＳ１において、新たに入力される新規のロボット２の制御プログラムを編集対象とする場合はステップＳ２に実行を移し、キーボード２１より操作者が新規のプログラムデータを入力する。
【００１７】
一方、外部記憶装置２２に格納されたロボット２の制御プログラムを編集対象とする場合は、ステップＳ３へ実行を移し、データ管理手段２９により、外部記憶装置２２より制御プログラムを読み込み、そして、ロボットのプログラムデータより命令データを命令データ記憶手段２４へ格納するとともに位置データを位置データ記憶手段２５に格納する。その後、ステップＳ４に移行して、データ管理手段２９が保持する読込ポインタを第一行に設定する。
【００１８】
また、ロボット２に格納された制御プログラムを編集対象とする場合は、ステップＳ５へ実行を移し、データ管理手段２９により、通信装置２０を通じてロボット２より制御プログラムを読み込む。そして、ロボット２のプログラムデータの命令データを命令データ記憶手段２４へ格納し、位置データを位置データ記憶手段２５に格納する。その後、ステップＳ６に移行して、データ管理手段２９が保持する読込ポインタを第一行に設定する。
【００１９】
制御プログラムの入力が終了すると、ステップＳ７において、表示制御手段２７は表示装置２３の表示画面２３Ａ上に命令ウインドウ２３１が開かれているかを確認する。開かれていない場合はステップＳ８へ実行を移し、表示画面２３Ａ上に命令ウインドウ２３１を表示させ、ステップＳ９に移行する。また、表示画面２３Ａ上に命令ウインドウ２３１が開かれている場合は、そのままステップＳ９に移行する。
【００２０】
ステップＳ９では、表示制御手段２７により表示装置２３の表示画面２３Ａ上に表示されている命令ウインドウ２３１の内容をクリアして、新しく命令ウインドウ２３１に表示される命令データの表示準備を行い、ステップＳ１０に移行する。
【００２１】
ステップＳ１０において、データ管理手段２９は命令データ記憶手段２４より命令データを読込み、表示制御手段２７へ送り込む。命令データを受け取った表示制御手段２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウインドウ２３１に命令データを表示する。そして、データ管理手段２９が保持する読込ポインタの示す命令行２３１１を反転表示や着色表示等によって強調表示する。その後、ステップＳ１１において、データ管理手段２９は読込ポインタの示す命令行２３１１の内容を命令データ記憶手段２４より読み出して、命令解釈手段２８へ送り、ステップＳ１２に移行する。
【００２２】
ステップＳ１２において、命令解釈手段２８は、データ管理手段２９より受け取った命令データの命令部分を、命令参照テーブル２６に記憶されている命令群とその内容（表１参照）をもとに、命令データの命令部分（表１における第１列に相当）を検索する。例えば、命令データが「ＭＯ ２０」の場合は、命令部分の文字列は「ＭＯ」となり、表１との比較により、第１行に相当する命令と一致する。次に、その命令データの命令部分は、移動命令であるか否かを表１に基づき判定（表１における命令部分が一致した行の第２列目を参照）し、命令を解釈する。例えば、上述した命令データ「ＭＯ ２０」は、表１より移動命令か否かの項目（表１の２列目）が“ｔｒｕｅ”となっているので、移動命令と判断することができる。
【００２３】
【表１】
0003823938.tif 000002
【００２４】
その後、ステップＳ１３において、データ管理手段２９より受け取った命令データが、移動命令であった場合はステップＳ１４へ実行を移し、そうでない場合はステップＳ２０へ実行を移す。ステップＳ１４において、命令データ中の「移動命令のパラメータ移動位置（ポジション番号）」を解釈して、ステップＳ１５に移行し、データ管理手段２９に位置データ記憶手段２２よりその「移動命令のパラメータ移動位置（ポジション番号）」に対応した位置データの読み出しを命じる。
【００２５】
そして、ステップＳ１６において、表示制御手段２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウインドウ２３１とは別の位置ウインドウ２３２が開かれているかを確認する。表示装置２３の表示画面２３Ａに位置ウインドウ２３２が開かれていない場合はステップＳ１７へ実行を移して、表示制御手段２７により表示装置２３の表示画面２３Ａに位置ウインドウ２３２を開き、ステップＳ１８へ移行する。一方、表示装置２３の表示画面２３Ａに位置ウインドウ２３２が開かれている場合はステップＳ１８へ実行を移す。
【００２６】
ステップＳ１８において、表示制御手段２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａにおける位置ウインドウ２３２の内容をクリアして、新しい位置データの表示の準備をして、ステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、データ管理手段２９が、位置データ記憶手段２５より読み出した位置データを表示制御手段２７へ送り、表示制御手段２７に対して表示装置２３における表示画面２３Ａの位置ウインドウ２３２上に位置データを表示させる。
【００２７】
その後、ステップＳ２０において、データ管理手段２９はキーボード２１からの作成、編集、修正等の何れかの入力を確認して、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において、キーボード２１からの入力が、編集実行の指示であった場合はステップＳ２２へ実行を移し、キーボード２１からの入力にもとづいて、データ管理手段２９は命令データと位置データの少なくともどちらか一方を編集し、ステップＳ２３で、その編集内容を命令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段２５に収納して反映させる。一方、キーボード２１からの入力が、編集実行の指示でなければ、ステップＳ２４に移行して、外部記憶装置２２への保存の指示かどうかを判断し、保存の指示ならばデータ管理手段２９は、命令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段２５に収納されているロボットの制御プログラムを外部記憶装置２２に保存する。
【００２８】
ステップＳ２４の判断の結果、保存のキーボード２１からの入力が保存の指示でなければ、ステップＳ２６に移行して、その入力がロボット２へのダウンロードであるかどうかを判断する。ステップＳ２６での判断の結果、ロボット２へのダウンロードの指示であれば、ステップＳ２７に移行して、データ管理手段２９が、命令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段２５に収納されているロボット２の制御プログラムを通信装置２０を通じてロボット２へ送信する。
【００２９】
しかし、ステップＳ２６での判断の結果、ロボット２へのダウンロードの指示でなければ、ステップＳ２８に移行し、終了の指示かどうかを判断する。ここで、キーボード２１から指示が、終了の指示があった場合は終了する。一方、終了の指示でなければ、ステップＳ２９へ実行を移し、データ管理手段２９は、キーボード２１からカーソルの移動指示を読み込み、ステップＳ３０に移行して、カーソルの移動指示に基づいて現在の読込ポインタを設定する。
【００３０】
また、ステップＳ２３、ステップＳ２５、ステップＳ２７、ステップＳ３０の後は、ステップＳ１１へ実行を移し、上述した動作を繰り返す。
【００３１】
本実施形態によれば、入力された命令データを解析し、その命令データの中の「移動命令のパラメータ移動位置（ポジション番号）」に基づく、位置データを必要に応じて自動的に同一表示画面上に出力することができるようにしたので、位置データを参照しながらでないと制御プログラムの編集等が行えない場合に、位置データを参照するために編集作業を中断することなく、効率よく編集等の作業を行うことができ、作業効率が向上する。また、命令データに対応する位置データを表示するので、位置データの読み間違いをなくすことができ、正確な制御プログラムの編集作業を行うことができる。
【００３２】
実施形態２．
図５は、この発明の他の実施形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示した全体構成図である。図５において、１Ｂはプログラム作成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置２０と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示装置２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一部である命令データ記憶手段２４と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された位置データを記憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段２５と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一部であるテーブルを示す命令参照テーブル２６と、表示装置２３に描画する文字、画像、ウインドウを制御する表示制御手段２７と、命令データを命令参照テーブル２６の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段２８と、この命令解釈手段２８により上記命令文字列が命令参照テーブル２６に予め設定記憶されている命令文字列と同一であると判断された際に、その命令文字列を有する命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命令データに対応する数値データを読み出すデータ管理手段２９と、速度と速度命令の対応データを格納した速度テーブル３０と、速度テーブル３０の内容を参照して速度命令の速度パラメータを速度に変換する速度データ変換手段３１とから構成される。
【００３３】
図６は、本実施形態２における表示装置２３が表示する表示画面を示した図であり、図６において。２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する命令ウインドウ、２３３は速度データを表示する速度ウインドウ、２３１１は操作者が注目している命令データの命令行である。
【００３４】
次に、本実施形態２の動作をメモリに記憶された図７のプログラムを示すフローチャートを用いて説明する。図７において、ステップＳ１からステップＳ１１までは、上述した実施形態１と同様であるので説明は省略する。
【００３５】
ステップＳ１２ｂにおいて、命令解釈手段２８は、データ管理手段２９より受け取った命令データの命令部分を、命令参照テーブル２６に記憶されている命令群とその内容（表１参照）をもとに、命令データの命令部分（表１における第１列に相当）を検索する。例えば、命令データが「ＳＰ ２０」の場合は、命令部分は「ＳＰ」となり、表１との比較により、第１行に相当する命令と一致する。次に、その命令データの命令部分は、速度命令であるか否かを表１に基づき判定（表１における命令部分が一致した行の第３列目を参照）し、命令を解釈する。例えば、上述した命令データ「ＳＰ ２０」は、表１より速度命令か否かの項目（表１の３列目）が“ｔｒｕｅ”となっているので、速度命令と判断することができる。
【００３６】
その後、ステップＳ１３ｂにおいて、データ管理手段２９より受け取った命令データが、速度命令であった場合はステップＳ１４ｂへ実行を移し、そうでない場合はステップＳ２０へ実行を移す。ステップＳ１４ｂにおいて、命令データ中の「速度命令のパラメータ（例えば高速、中速、低速などの表記や、１、２、‥‥といった指示値）」を解釈して、ステップＳ１５ｂに移行する。
【００３７】
ステップＳ１５ｂでは、速度テーブル３０内部に記憶されている、表２に示されるような速度命令のパラメータとそのパラメータに基づく速度データとを参照して、命令データ中に指定されたパラメータに対応する速度を検索し、その速度データの値を速度データ変換手段３１が読み出し、データ管理手段２９に出力する。例えば、命令データが「ＳＰ ２０」の場合は、速度命令に対応するパラメータ部分が「２０」であるので、速度データ変換手段３１はパラメータ「２０」に対応する速度データを検索し、その速度データの値“２９．８ｍｍ／ｓｅｃ”をｍｍ／ｓｅｃの単位で読み出す。
【００３８】
【表２】
0003823938.tif 000003
【００３９】
そして、ステップＳ１６ｂにおいて、表示制御手段２７は表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウインドウ２３１とは別の速度ウインドウ２３３が開かれているかを確認する。表示装置２３の表示画面２３Ａに速度ウインドウ２３３が開かれていない場合はステップＳ１７ｂへ実行を移して、表示制御手段２７により表示装置２３の表示画面２３Ａに速度ウインドウ２３３を開き、ステップＳ１８ｂへ移行する。一方、表示装置２３の表示画面２３Ａに速度ウインドウ２３３が開かれている場合はステップＳ１８ｂへ直接移行する。
【００４０】
ここで、この速度ウインドウ２３３は、横軸に速度パラメータの値をとり、縦軸にその速度パラメータに対応する速度データをとることによりグラフ表示し、その速度パラメータ対速度曲線の上に点で、速度命令のパラメータが示している速度を表示（プロット、または数値の表示）することによって、速度パラメータの実際の速度への影響を直観的に把握することが可能となっている。
【００４１】
ステップＳ１８ｂにおいて、表示制御手段２７は表示装置２３の表示画面２３Ａにおける速度ウインドウ２３３の内容をクリアして、新しい速度データの表示の準備をして、ステップＳ１９ｂに移行する。ステップＳ１９ｂでは、データ管理手段２９が、速度テーブル３０から読み出した速度データを表示制御手段２７へ送り、表示制御手段２７に対して表示装置２３における表示画面２３Ａの速度ウインドウ２３３上に速度データを表示させる。その後のステップＳ１２０からステップＳ１３０は、上述した実施形態１におけるステップＳ２０からステップＳ３０と同様であるので説明は省略する。
【００４２】
本実施形態によれば、入力された命令データを解析し、その命令データの中の「速度命令のパラメータ」に対応する速度データを設定可能な速度データ範囲とともにグラフ化して自動的に同一表示画面上に出力することができるようにしたので、その速度データを参照しながらでないと制御プログラムの編集等が行えない場合に、速度データを参照するために編集作業を中断することなく、その速度データを視覚的、直感的に把握しつつ効率よく編集等の作業を行うことができるとともに、速度データ範囲を容易に確認することができ、作業効率が向上する。
【００４３】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００４４】
入力或いは読込を受けた命令データのパラメータ番号で特定された数値データを、上記予め格納された複数のパラメータ番号及び数値データが対応づけられたグラフ上に、プロット或いは数値表示させると共に、入力或いは読込を受けた命令データを同時に表示するので、作業者は命令データ及びその命令データに対応する数値データを見ながら作業することができ、対応する数値データか記載されたメモ等を参酌することなく制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。
【００４５】
また、数値データを修正する際に、その数値データの設定可能な範囲を容易に把握することができ、メモ等を参酌して数値データの設定範囲を入力する必要がなくなり、制御プログラムの編集作業を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明によるロボットのプログラム作成装置の全体構成図である。
【図２】  本発明のプログラム作成装置の電機接続を示す回路図である。
【図３】  表示装置の表示画面を示した図である。
【図４】  プログラム作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】  他の発明によるロボットのプログラム作成装置の全体構成図である。
【図６】  表示装置の表示画面を示した図である。
【図７】  プログラム作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】  従来のロボットのプログラミングに係る装置の構成図である。
【符号の説明】
１  プログラム作成装置、２  ロボット、２０  通信装置、２１  キーボード、２２  外部記憶装置、２３  表示装置、２４  命令データ記憶手段、２５  位置データ記憶手段、２６  命令参照テーブル、２７  表示制御手段、２８  命令解釈手段 、２９  データ管理手段、３０  速度テーブル。
【図１】
0003823938.tif 000004
【図２】
0003823938.tif 000005
【図３】
0003823938.tif 000006
【図４】
0003823938.tif 000007
【図５】
0003823938.tif 000008
【図６】
0003823938.tif 000009
【図７】
0003823938.tif 000010
【図８】
0003823938.tif 000011