(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
親局としての１台のプログラマブルコントローラと、子局としての複数台のプログラマブルコントローラが共通の伝送路を使用して相互に接続され、前記親局と前記子局との間で制御情報のサイクリックなデータ交信を行うプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法において、
制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する前に、前記親局は、前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのパラメータの伝文中に、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データを付加して全ての子局に一斉送信し、
前記子局の各々は、前記一斉送信に対して応答することなく前記パラメータ識別データを記憶し、実際の制御情報のサイクリックなデータ交信を行う際に、前記子局の各々は、前記親局に対して送信する制御情報の応答伝文中に該子局が記憶していたパラメータ識別データを付加して送信し、
前記親局は、受信した子局からの応答伝文中のパラメータ識別データを前記一斉送信した伝文中のパラメータ識別データと比較照合して子局の正常／異常を判断する、
ことを特徴とするプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法。
【請求項２】
親局としての１台のプログラマブルコントローラと、子局としての複数台のプログラマブルコントローラが共通の伝送路を使用して相互に接続され、前記親局と前記子局との間で制御情報のサイクリックなデータ交信を行うプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御システムにおいて、
制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する前に、前記親局は、前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのパラメータの伝文中に、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データを付加して全ての子局に一斉送信し、
前記子局の各々は、前記一斉送信に対して応答することなく前記パラメータ識別データを記憶し、実際の制御情報のサイクリックなデータ交信を行う際に、前記子局の各々は、前記親局に対して送信する制御情報の応答伝文中に該子局が記憶していたパラメータ識別データを付加して送信し、
前記親局は、受信した子局からの応答伝文中のパラメータ識別データを前記一斉送信した伝文中のパラメータ識別データと比較照合して子局の正常／異常を判断する、
ことを特徴とするプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、プログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法および伝送制御システムに関し、特に、親局と前記子局との間で制御情報をサイクリックにデータ交信するデータリンクシステムにおける伝送制御方法および伝送制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プログラマブルコントローラ（以下、ＰＣと称する）のデータリンクシステムは、複数個のＰＣが相互に連携を取って制御対象の機械システムの制御を行なうために、ＰＣ内部の制御情報を伝送路によりデータ伝送可能に接続されているＰＣ間で相互に情報のやりとりを行う一つのデータ伝送システムである。
【０００３】
図４は、一般的なＰＣ・データリンクシステムの概略を示している。図４において、１０はＰＣの親局を、２０はＰＣの子局を各々示している。親局１０、子局２０は、各々、同様のＰＣにより構成され、これらは共通の伝送路３０によって双方向に通信可能に接続されている。一つのデータリンクシステムにおいて、親局１０は一つだけであり、これに対して複数個の子局２０が接続され、各子局２０には１、２、３、．．．ｎの各子局固有の局番が付けられている。
【０００４】
つぎに、従来のＰＣ・データリンクシステムの動作について説明する。ＰＣ・データリンクシステムにおけるデータ伝送はポーリング方式で行われるものであり、図５は、そのタイミングチャートである。
【０００５】
親局１０は、制御情報のデータ交信を行なう前に、親局１０が子局２０に対して行うデータ交信の内容を決定するため、すなわち、どの様な制御情報を親局１０とやり取りするかを子局２０に指示するため、親局が前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのメッセージ（パラメータ伝文）ａを各子局２０に対して送信する。メッセージａは、図６に示されているように、送信先の子局局番と、親局の制御情報を指定するパラメータと、送信先の子局局番の制御情報を指定するパラメータとにより構成されている。
【０００６】
従来のＰＣ・データリンクシステムにおいては、図５において、符号Ｐで示されているように、親局１０は、各子局２０に対して最若番（局番順）の子局から順に１局ずつ、メッセージａを送信する。
【０００７】
メッセージａ中の局番で指定された子局２０は、親局１０に対してメッセージａ中のパラメータを取り込んだ旨の応答メッセージ（応答伝文）ｂを返送する。応答メッセージｂは、図７に示されているように、メッセージａによる親局の制御情報を指定するパラメータと送信先の子局局番の制御情報を指定するパラメータに、応答を行う子局局番を加えた構成となっている。つまり、親局１０からパラメータとして受信したデータをそのまま親局に送り返すことで、応答メッセージとしている。
【０００８】
親局１０は、メッセージの中の送信先子局局番で指定した子局２０からの応答メッセージｂを一定時間待ち、一定時間内に応答があり、且つ子局２０に送信したメッセージａによる親局１０の制御情報を指定するパラメータおよび送信先の子局局番の制御情報を指定するパラメータと、子局２０からの応答メッセージｂにおける親局の制御情報を指定するパラメータおよび送信先の子局局番の制御情報を指定するパラメータとが一致すれば、該当子局２０は正常であると判断する。これに対し、一定時間内に応答がない、あるいは応答メッセージ内のデータが一致しなければ、該当子局２０は異常と判断する。
【０００９】
親局１０は、上述のような正常／異常判定を全ての子局２０に対して順次行い、各子局２０の状態を把握した後に、正常と判断した子局に対してポーリングによる制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する。この様子は図５において、符号Ｃで示されている。
【００１０】
親局１０は、正常と判断した子局のうち最若番の子局から順番にメッセージ（制御情報の送信伝文）ｃを送信する。メッセージｃは図８に示されているように、送信先の子局局番と、親局の制御情報とにより構成されている。
【００１１】
メッセージｃの中の送信先の子局局番で指定された子局２０はメッセージｃの中の親局の制御情報を取り込み、その後に応答としてメッセージ（制御情報の応答伝文）ｄを親局１０宛に送信する。メッセージｄは、図９に示されているように、応答を行う子局局番と、応答を行う子局２０の制御情報とにより構成されている。
【００１２】
親局１０は子局２０からのメッセージｄを受信すると、メッセージｄの中の応答を行う子局２０の制御情報を取り込み、順次、次の子局２０に対して上述のようなデータ交信の動作を行う。
【００１３】
正常と判断した子局２０のうち最老番の子局２０まで上述のようなデータ交信の動作が完了すると、再び正常と判断した子局のうち、最若番の子局からデータ交信を繰り返し行い、これによって制御情報のサイクリックなデータ交信を実現している。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のようなデータ転送方式を用いたＰＣ・データリンクシステムでは、親局１０が送信したパラメータ伝文に対する子局２０からの応答伝文（応答メッセージｂ）を親局１０がチェックすることで、接続している子局２０が正常か異常かを判断するため、親局１０は、制御情報のデータ交信に先立って、各子局よりの制御情報のデータ交信とは無関係の応答伝文を受信する時間を設ける必要があり、しかも、親局１０は、各子局２０と１局ずつパラメータ送信を行って子局２０が正常か異常かを判断しているため、制御情報のデータ交信を開始するまでに時間がかかるという問題がある。
【００１５】
この発明は、上述の如き問題点を解消するためになされたもので、制御情報のサイクリックなデータ交信を開始するに先立って必要な交信準備に要する時間を従来のものより短縮でき、制御情報のデータ交信を開始するまでの必要時間（準備時間）を短縮するプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法および伝送制御システムを得ることを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明によるプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法は、親局としての１台のプログラマブルコントローラと、子局としての複数台のプログラマブルコントローラが共通の伝送路を使用して相互に接続され、前記親局と前記子局との間で制御情報のサイクリックなデータ交信を行うプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法において、制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する前に、前記親局は、前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのパラメータの伝文中に、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データを付加して全ての子局に一斉送信し、前記子局の各々は、前記一斉送信に対して応答することなく前記パラメータ識別データを記憶し、実際の制御情報のサイクリックなデータ交信を行う際に、前記子局の各々は、前記親局に対して送信する制御情報の応答伝文中に該子局が記憶していたパラメータ識別データを付加して送信し、前記親局は、受信した子局からの応答伝文中のパラメータ識別データを前記一斉送信した伝文中のパラメータ識別データと比較照合して子局の正常／異常を判断するものである。
【００１７】
つぎの発明によるプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御システムは、親局としての１台のプログラマブルコントローラと、子局としての複数台のプログラマブルコントローラが共通の伝送路を使用して相互に接続され、前記親局と前記子局との間で制御情報のサイクリックなデータ交信を行うプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制システムにおいて、制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する前に、前記親局は、前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのパラメータの伝文中に、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データを付加して全ての子局に一斉送信し、前記子局の各々は、前記一斉送信に対して応答することなく前記パラメータ識別データを記憶し、実際の制御情報のサイクリックなデータ交信を行う際に、前記子局の各々は、前記親局に対して送信する制御情報の応答伝文中に該子局が記憶していたパラメータ識別データを付加して送信し、前記親局は、受信した子局からの応答伝文中のパラメータ識別データを前記一斉送信した伝文中のパラメータ識別データと比較照合して子局の正常／異常を判断するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照して、この発明にかかるプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法および伝送制御システムの実施の形態を詳細に説明する。この発明による伝送制御方法が適用されるプログラマブルコントローラのデータリンクシステムのＰＣ接続構成は、図４に示されている従来のものと同様で、共通の伝送路３０に一つの親局１０と複数個の子局２０とが双方向に通信可能に接続される。
【００１９】
図１は、この発明によるＰＣ・データリンクシステムの伝送制御方法におけるデータ伝送手順を示している。親局１０は、子局２０との制御情報のデータ交信の前に、符号Ａで示されているように、必ず一度、親局１０が子局２０に対して行うデータ交信の内容を決定するためのメッセージ（パラメータ伝文）ｅを全ての子局２０に一斉送信する。
【００２０】
メッセージｅは、図２に示されているように、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データ（パラメータＩＤ）と、親局の制御情報を指定するパラメータと、各子局２０の制御情報を指定するパラメータとにより構成されている。メッセージｅを受信した各子局２０はメッセージｅ中のパラメータＩＤとパラメータを取り込み、記憶する。この時、各子局２０は親局１０に対する応答は行わない。
【００２１】
親局１０は全子局２０に対するメッセージｅの送信完了後、ただちに最若番の子局２０からポーリングを行って各子局２０との間に制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する。この様子は、従来のものと同様に、図１にて符号Ｃで示されている。ここで、制御情報のサイクリックなデータ交信のためのポーリングの際に、親局１０が使用する送信メッセージは図８に示されている従来のものと同様のものでよいから、そのメッセージは、従来のものと同様に、メッセージｃとする。
【００２２】
子局２０がメッセージｃを受信すると、子局２０は親局１０からのポーリングに制御情報の応答メッセージ（応答伝文）ｆを返す。応答メッセージｆは、図３に示されているように、応答を行う子局局番と、応答を行う子局が記憶しているパラメータＩＤと、応答を行う子局２０の制御情報とにより構成されている。
これにより、子局２０は、実際の制御情報のデータ交信に際して、制御情報の応答メッセージｆに、自局が記憶しているパラメータＩＤを付加して親局１０に送信する。
【００２３】
親局１０によるメッセージｅの送信の際、子局２０が親局１０からメッセージｅを正常に受信できていれば、子局２０が応答メッセージｆで返送するパラメータＩＤは親局１０が持っているパラメータＩＤと一致し、これに対し、子局２０が親局１０からメッセージｅを正常に受信できていなければ、当然、パラメータＩＤも受信できていないので、親局が持っているパラメータＩＤとは食い違いが生じる。
【００２４】
親局１０が子局２０からの応答メッセージｆを受信すると、返送された伝文中のパラメータＩＤとメッセージｅに付加したパラメータＩＤとを比較照合し、一致すれば子局２０は正常と判断する。これに対し、応答がないか、あるいはパラメータＩＤが一致しなければ、子局２０は異常と判断する。
【００２５】
上述のような動作を局番順に最老番の子局２０に対してまで行う。最老番の子局２０までりデータ交信が完了すれば、再びメッセージｅの一斉送信行う。この時、メッセージｅ中のパラメータＩＤは前回のデータ伝送の際に使用したデータから変更したものを使用する。上述のように、制御情報のサイクリックなデータ交信を１回終える度に、パラメータＩＤを変更するので、子局２０の異常は制御情報のサイクリックなデータ交信１回の間に必ず検出することができる。
【００２６】
以上の各過程が繰り返し実行されることで、子局２０が正常に交信可能か否かを親局１０が判断することが可能な伝送制御を実現している。
【００２７】
【発明の効果】
以上の説明から理解される如く、この発明によるプログラマブルコントローラのデータリンクシステムの伝送制御方法および伝送制御システムによれば、制御情報のサイクリックなデータ交信を開始する前に、前記親局は、前記子局に対して行うデータ交信の内容を決定するためのパラメータの伝文中に、各回のパラメータ送信毎に変更するパラメータ識別データを付加して全ての子局に一斉送信し、前記子局の各々は、前記一斉送信に対して応答することなく前記パラメータ識別データを記憶し、実際の制御情報のサイクリックなデータ交信を行う際に、前記子局の各々は、前記親局に対して送信する制御情報の応答伝文中に該子局が記憶していたパラメータ識別データを付加して送信し、前記親局は、受信した子局からの応答伝文中のパラメータ識別データを前記一斉送信した伝文中のパラメータ識別データと比較照合して子局の正常／異常を判断するから、制御情報のサイクリックなデータ交信の前に子局の状態を確認するプロセスが必要がなくなり、制御情報の実際のデータ交信と無関係なデータをやり取りする必要がなくなる。
【００２８】
これにより、制御情報のサイクリックなデータ交信を開始するに先立って必要な交信準備に要する時間を従来のものより短縮でき、制御情報のデータ交信を開始するまでの準備時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明によるＰＣ・データリンクシステムの伝送制御方法におけるデータ伝送手順を示すタイミングチャートである。
【図２】  この発明によるＰＣ・データリンクシステムの伝送制御方法で使用されるメッセージ（パラメータ伝文）の構成を示す説明図である。
【図３】  この発明によるＰＣ・データリンクシステムの伝送制御方法で使用される制御情報用の応答メッセージ（応答伝文）の構成を示す説明図である。
【図４】  一般的なＰＣ・データリンクシステムの概要を示すシステム構成図である。
【図５】  従来のＰＣ・データリンクシステムにおけるデータ伝送手順を示すタイミングチャートである。
【図６】  従来のＰＣ・データリンクシステムで使用されているメッセージ（パラメータ伝文）の構成を示す説明図である。
【図７】  従来のＰＣ・データリンクシステムで使用されるパラメータ用の応答メッセージの構成を示す説明図である。
【図８】  従来およびこの発明のＰＣ・データリンクシステムで共通して使用されている制御情報用の送信メッセージの構成を示す説明図である。
【図９】  従来のＰＣ・データリンクシステムで使用されている制御情報用の応答メッセージの構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  親局、２０  子局。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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