(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部にリンク機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段を設け、ローリング角速度検出手段の検出値と前記傾斜センサの検出値とに基づき、前記傾き設定手段の設定値に応じて作業機のローリング角を調整するとともに、前記傾斜センサが一定値以上のローリング角を検出しているときは、ローリング角速度検出手段の不感帯を広げ、ローリング角速度検出手段の検出値が該不感帯内にあるときは、ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水平制御信号を出力しないように構成したことを特徴とする水平制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は水平制御装置に関するものであり、特に、農業用トラクタや乗用管理機等の水平制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
農業用トラクタや乗用管理機等の農用作業車両では、機体の後部にリンク機構を介してロータリ等の作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータを設けるとともに、該機体に作業機のローリング角を設定する傾き調整ダイヤル等を設け、作業機のローリング角を自動的に調整する水平制御装置を備えたものが知られている。
【０００３】
この水平制御装置には、機体と作業機の間に作業機のローリング角を検出するセンサを設けるとともに、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサを設け、各センサの検出値に基づいて機体のローリング角と作業機のローリング角を演算し、機体の姿勢に拘らず作業機のローリング角を水平に維持すべく前記アクチュエータへ駆動信号を出力したり、或いは、機体のローリング角と作業機のローリング角を平行に維持すべく前記アクチュエータを駆動するように制御している。
【０００４】
一般に傾斜センサは、筐体内に常時鉛直方向に向かう振り子を吊り下げておき、該振り子に対して機体に取り付けた筐体の左右傾斜の角度変化を検出するように構成されており、該振り子自体の慣性力のため、例えば機体が右下がり方向に傾斜し始めるときは、該振り子は相対的に左側に取り残される。従って、傾斜センサは機体の傾斜開始直後は逆方向の検出信号を出力し、また、検出信号の出力に時間遅れが生じることで、機体の傾斜を迅速に検出するという応答性が良好ではない。
【０００５】
これに対して、機体に機体のローリング角速度を検出するローリング角速度センサを設け、該ローリング角速度センサの検出値から機体のローリング角を演算する方法も考えられる。しかし、機体の走行速度や圃場の硬さ、或いはタイヤのラグパターン等の走行条件や圃場条件により種々のノイズが発生し、ローリング角速度センサの検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。特に、傾斜地で走行している場合は、タイヤのラグパターンの影響により機体の固有振動が大きくなり、ローリング角速度センサの検出信号に基づいて水平制御信号を出力すれば制御誤差が大きくなることがある。これを防止するには、ローリング角速度センサの出力変化に同期して全く応答遅れのない可変スピードの出せるアクチュエータが必要となり、構成が複雑になるとともに極めて高価となる。
【０００６】
そこで、機体と作業機の間に設けられたアクチュエータを駆動し、作業機のローリング角を調整して水平制御を行う際に、機体のローリングによる作業機の行き過ぎや応答遅れを防止するとともに、タイヤのラグパターン等の走行条件や圃場条件により発生するローリング角速度センサのノイズに対応して正確な水平制御を行うために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、機体の後部にリンク機構を介して作業機を連結し、該機体と作業機の間に機体に対する作業機のローリング角を変更するアクチュエータと該機体に対する作業機のローリング角を検出する手段とを設け、該機体に機体のローリング角を検出する傾斜センサと、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段とを備えた水平制御装置に於いて、該機体に機体がローリングするときのローリング角速度検出手段を設け、ローリング角速度検出手段の検出値と前記傾斜センサの検出値とに基づき、前記傾き設定手段の設定値に応じて作業機のローリング角を調整するとともに、前記傾斜センサが一定値以上のローリング角を検出しているときは、ローリング角速度検出手段の不感帯を広げ、ローリング角速度検出手段の検出値が該不感帯内にあるときは、ローリング角速度検出手段の検出値に基づく水平制御信号を出力しないように構成したことを特徴とする水平制御装置を提供するものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面に従って詳述する。図１及び図２は作業車両の一例として小型のトラクタ１０を示し、機体の後部にリンク機構１１を介してロータリ作業機１２が連結されている。運転席１３の近傍には作業機の昇降位置設定手段であるポジションレバー１５、作業機の耕深量設定手段である耕深調整ダイヤル１６、作業機のローリング角を設定する傾き設定手段である傾き調整ダイヤル１７等が設けられている。また、ミッションケース１８の上面部には後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に、機体のローリング角を検出する手段である傾斜センサ４１と、機体がピッチングするときの角速度を検出する手段であるピッチング角速度センサ４２と、機体がローリングするときの角速度を検出する手段であるローリング角速度センサ４３がケース４４内に一体的に収納されている。
【０００９】
前記リンク機構１１はトップリンク２０と左右のロワリンク２１，２１とからなり、左右のリフトアーム２２，２２の先端とロワリンク２１，２１をリフトロッド２３，２３にて連結し、リフトシリンダ２４の駆動にてリフトアーム２２を回動することにより、リフトロッド２３，２３を介してロワリンク２１，２１が上下動する。斯くして、ロワリンク２１，２１の先端部を回動中心に前記ロータリ作業機１２が昇降する。
【００１０】
リフトアーム２２の回動基部には、作業機の昇降位置を検出する手段としてリフトアーム角センサ２５が設けられ、このリフトアーム角センサ２５にてリフトアーム２２の回動角を検出し、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の昇降高さを演算する。また、ロータリ作業機１２のメインカバー２６の後端部にリヤカバー２７を上下回動自在に取り付け、リヤカバーセンサ２８により前記リヤカバー２７の回動角を検出して、コントローラ５０にてロータリ作業機１２の耕深量を演算する。
【００１１】
一方、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を変更するためのアクチュエータとして、左右どちらかのリフトロッド２３の途中にローリングシリンダ３０を設け、該ローリングシリンダ３０を伸縮させてロワリンク２１のリフト量を左右で変えることにより、機体に対するロータリ作業機１２の左右方向への傾きを変更できるように形成してある。
【００１２】
そして、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角を検出する手段として、前記ローリングシリンダ３０に隣接してストロークセンサ３１を設け、該ストロークセンサ３１によリローリングシリンダ３０の伸縮長さを検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角をコントローラ５０にて演算するとともに、前記傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じてローリングシリンダ３０を駆動し、ロータリ作業機１２の水平制御を行えるようにしてある。
【００１３】
ここで運転席１３の前方には機体の操舵操作部であるステアリングハンドル３２が設けられ、該ステアリングハンドル３２の近傍位置に前後進切換えレバー３３を設けてあり、該前後進切換えレバー３３を操作することにより、後輪３４へ伝達する駆動力を逆転させて、機体の進行方向を選択できるようにしてある。また、運転席１３の前下方部に変速レバー３５を設置するとともに、左右独立して踏み込み可能な左右ブレーキペダル３６，３６が設けられている。前記、ステアリングハンドル３２の回転操作は操舵装置３７へ伝達され、操舵量に応じて前輪３８が回向する。前輪３８の操舵量は前輪切れ角センサ３９によって検出される。
【００１４】
図３は制御系のブロック図であり、耕深調整ダイヤル１６によってロータリ作業機１２の耕深目標値を設定し、リフトアーム角センサ２５の検出信号にてロータリ作業機１２の昇降位置を演算するとともに、リヤカバーセンサ２８にてリヤカバー２７の回動角を検出してロータリ作業機の耕深量を演算する。そして、リヤカバー２７の回動角を前記耕深調整ダイヤル１６にて設定された耕深目標値に応じた所定角に維持すべく、リフトシリンダ２４を駆動する電磁制御弁の上昇ソレノイドまたは下降ソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、リフトアーム２２が上下回動してロータリ作業機１２が昇降し、リヤカバー２７が回動してリヤカバーセンサ２８の検出値が耕深目標値と一致するように制御される。
【００１５】
一方、傾き調整ダイヤル１７によってオペレータがロータリ作業機１２のローリング角を任意に設定できる。地面に対する機体のローリング角は傾斜センサ４１にて検出し、機体に対するロータリ作業機１２のローリング角はストロークセンサ３１にて検出する。従って、双方のセンサの検出値からロータリ作業機１２の地面に対するローリング角を演算することができ、前記傾き調整ダイヤル１７にて設定された作業機のローリング角を維持すべく、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、ローリングシリンダ３０が伸縮してロータリ作業機１２のローリング角が変更され、ストロークセンサ３１の検出値が水平制御の目標値と一致するように制御される。
【００１６】
尚、ピッチング角速度センサ４２及びローリング角速度センサ４３は夫々振動ジャイロ方式のものを使用しており、構造が簡単で精密且つ安価である。しかし、振動ジャイロ方式以外のセンサであってもよい。之等傾斜センサ４１とピッチング角速度センサ４２とローリング角速度センサ４３は、後車軸１９の近傍上方位置の略中央部に設けられており、前輪３８側に設置する場合と比較して機体の重心に近くなり、上下方向の振動が少なく外乱を受けにくくなって測定精度が向上する。また、前記３つのセンサがすべてケース４４内に一体的に収納されているので、設置スペースがコンパクトになり、電源回路を共用できる等、設置作業も簡単となる。
【００１７】
更に、水平切換スイッチ４５により、水平モードと機体平行モードと角度設定モードとを選択可能にしてあり、機体と作業機の相対的な傾き及び地面に対する傾きを検出しながら、該水平切換スイッチ４５でセットしたモードに応じて水平制御の目標値を定め、前記ローリングシリンダ３０を駆動してロータリ作業機１２の傾きを調整する。
【００１８】
例えば、水平切換スイッチ４５が水平モードにセットされているときは、傾斜センサ４１の検出値とストロークセンサ３１の検出値からロータリ作業機１２の地面に対する傾きを算出し、この傾きをゼロにするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するように、ローリングシリンダ３０を駆動する電磁制御弁の右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへコントローラ５０から制御信号を出力する。従って、機体の姿勢に拘らずロータリ作業機１２の左右方向の傾きが水平となるように制御される。
【００１９】
一方、水平切換スイッチ４５が機体平行モードにセットされているときは、左右のロワリンク２１のリフト量を等しくするように水平制御の目標値を定める。そして、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２の左右方向の傾きが機体の傾きと平行になるように制御される。
【００２０】
また、水平切換スイッチ４５が角度設定モードにセットされているときは、オペレータが任意に設定した傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて水平制御の目標値を定め、ストロークセンサ３１の計測値がこの目標値に一致するようにローリングシリンダ３０を駆動すべく、コントローラ５０から前記右上げソレノイドまたは右下げソレノイドへ制御信号を出力する。従って、ロータリ作業機１２が設定した任意の傾きとなるように制御される。
【００２１】
ここで、機体の走行速度や圃場の硬さ或いはタイヤのラグパターン等、走行条件や圃場条件によって、前記ローリング角速度センサ４３の検出信号には種々の振動に起因するノイズが発生する。例えば、図４に示すように、ローリング角速度センサ４３の出力信号が０Ｖから最大５Ｖまで変化し、機体が左方向へローリングしたときの角速度の変化がグラフの上方向に表れ、機体が右方向へローリングしたときの角速度の変化が下方向に表れるものとしたとき、機体の振動ノイズによって、ローリング角速度センサ４３の検出信号には連続的に小刻みの変化が表れる。
【００２２】
従って、ローリング角速度に基づいて水平制御を行う場合は、右方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と左方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出し、右方向角速度ピーク値の移動平均値と左方向角速度ピーク値の移動平均値とからローリング角速度センサ４３の中立位置Ｃを設定する。そして、図４の点線にて示すように、上記中立位置Ｃに対して予め所定範囲（例えば中立位置を中心として±１Ｖ〜１．５Ｖ）の不感帯Ｕ1を定めておき、ローリング角速度センサ４３の検出値が該不感帯Ｕ1内にあるときは、機体の固有振動による角速度検出と見做して、前記傾斜センサ４１の検出値にて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する。そして、該不感帯Ｕ1より大きなローリング角速度を検出したときは、前記ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する。
【００２３】
図５は水平制御のフローチャートを示し、水平制御が開始されると、先ず各種センサやスイッチ及びダイヤル等の状態をコントローラ５０に読み込み（Step100）、続いてローリング角速度センサ４３のピーク値を収集する（Step110）。いま、図４に示したような振動ノイズが発生している場合、右方向角速度のピーク値（上端ピーク値）と左方向角速度のピーク値（下端ピーク値）を所定時間継続して測定し、各ピーク値の移動平均値を算出する。そして、右方向角速度ピーク値の移動平均値と左方向角速度ピーク値の移動平均値との間の領域をローリング角速度センサ４３の不感帯に設定する（Step120）。
【００２４】
上記不感帯を設定した後、ローリング角速度センサ４３の検出値がこの不感帯内にあるときは（Step130）、振動に起因するノイズとみなして、前記傾斜センサ４１の検出値にて機体のローリング角を算出し、該傾斜センサ４１の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ「右上げ」または「右下げ」の水平制御信号を出力する（Step140）。これに対して、ローリング角速度センサ４３の検出値が前記不感帯から外れて、右方向または左方向に大きな角速度が検出されたときは、該ローリング角速度センサ４３の検出値に基づいてローリングシリンダ３０用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する（Step150）。
【００２５】
ここで、前記傾斜センサ４１が所定値以上の傾斜を検出しているときは、Step120に於いて、ローリング角速度センサ４３の不感帯の幅を広げる。これは、図６に示すように、タイヤのラグパターンはトレッドの中心から外側に向けて、ラグ６０ａ，６０ｂが交互に傾斜して設けられており、機体が水平状態のときはタイヤの接地面がＡ部分となり、双方のラグ６０ａ，６０ｂが連続的に地面に接地するので、機体に発生するローリング角速度は少ないが、機体の傾斜が大きくなったときはタイヤの接地面がＢ部分またはＣ部分となり、片方のラグ、６０ａまたは６０ｂが断続的に接地して、機体には断続的にローリング角速度が発生するからである。
【００２６】
斯くして、前記傾斜センサ４１が所定値以上の傾斜を検出して機体の傾斜が大きいと判断したときは、図４の二点鎖線にて示すように、ローリング角速度センサ４３の不感帯Ｕ1を広げて新たな不感帯Ｕ2とすることにより、安定した水平制御を行うことができる。尚、新たな不感帯Ｕ2は機体の傾斜角度に応じて段階的に広げるように設定するか、或いは、機体の傾斜角度に比例して無段階に漸増するように設定してもよい。
【００２７】
また、ローリング角速度センサ４３の検出値に基づく水平制御出力を停止して、傾斜センサ４１に基づく水平制御に移行する場合は、該傾斜センサ４１の検出値が一定時間に所定範囲に収まっているときのみ、傾斜センサ４１に基づく水平制御出力を開始する。これは、ローリング角速度がなくなった後に機体の傾斜変化が緩やかになってから、傾斜センサ４１に基づく水平制御を行うためである。
【００２８】
尚、ローリング角速度センサ４３にて検出された機体のローリング角速度をω、検出時間をＴとすれば、機体のローリング角θは次式で表される。
【００２９】
θ＝ω×Ｔ
上式によって求められた機体のローリング角θとストロークセンサ３１の検出値から、ロータリ作業機１２のローリング角を演算し、傾き調整ダイヤル１７の設定値に応じて前記ローリングシリンダ用の電磁制御弁へ水平制御信号を出力する。斯くして、走行条件や圃場条件等で必然的に発生するノイズに対しては、不感帯として前記ローリング角速度センサ４３に基づく水平制御信号を出力しないため、特別に高性能のセンサやアクチュエータを使用せずして不要な出力をなくすことができ、安価な費用にて応答性のよい水平制御を行うことができる。
【００３０】
ここで、大きいローリング角速度を検出したときは、これに基づいて水平制御信号を出力しても、ローリングシリンダ３０の動作速度の関係から目標の水平姿勢まで修正できないことがある。これを防止するために、水平制御出力の停止にディレーをかける。
【００３１】
例えば、図７に示すように、ローリング角速度センサ４３の不感帯Ｕを超えて中立位置Ｃを中心とする一定値±αＶの位置にしきい値を設定しておき、ローリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕを超えて機体が右方向へローリングし、「右下げ」の水平制御信号の出力要求があった場合（時点ｔ1）、更に機体が大きく右方向へローリングして、このローリング角速度が前記しきい値（＋αＶ）を超えたときは（時点ｔ2）、一定値＋αＶを超えている間の時間Ｔ1を計測し（時点ｔ2〜ｔ3）、このローリング角速度が前記しきい値（＋αＶ）以下になったときから更に時間Ｔ1の間（時点ｔ3〜ｔ4）は、該ローリング角速度が減少して不感帯Ｕに入ったとしても、「右下げ」の水平制御信号を停止せずローリングシリンダ３０の伸長駆動を継続する。
【００３２】
同様に、ローリング角速度センサ４３の検出値が不感帯Ｕを超えて「右上げ」の水平制御信号の出力要求があった場合（時点ｔ5）、このローリング角速度がしきい値（−αＶ）を超えたときは（時点ｔ6）、一定値−αＶを超えている間の時間Ｔ2を計測し（時点ｔ6〜ｔ7）、このローリング角速度が前記しきい値（−αＶ）以下になったときから更に時間Ｔ2の間（時点ｔ7〜ｔ8）は、該ローリング角速度が減少して不感帯Ｕに入ったとしても、「右上げ」の水平制御信号を停止せずローリングシリンダ３０の収縮駆動を継続する。
【００３３】
尚、前記ローリングシリンダ３０が片ロッド型の場合は、伸び側と縮み側でピストンの受圧面積が異なるため、動作速度に差が生じて伸び速度より縮み速度が速くなる。本実施の形態で説明する小型のトラクタに使用されるローリングシリンダ３０は、縮み速度に対して伸び速度は約２／３程度である。
【００３４】
従って、図７の最下段（修正右上げ出力）に示すように、「右上げ」の水平制御信号を出力してローリングシリンダ３０を収縮する場合は、出力停止ディレー時間を前述したＴ２の２／３として、ローリング角速度が前記しきい値（−αＶ）以下になったときから時間Ｔ2×（２／３）の間（時点ｔ7〜ｔ9）は、該ローリング角速度が減少して不感帯Ｕに入ったとしても、「右上げ」の水平制御信号を停止せずローリングシリンダ３０の収縮駆動を継続する。斯くして、ローリングシリンダ３０の伸び側と縮み側とでシリンダの動作量を同一にすることができる。
【００３５】
一方、図８に示すように、一定値＋αＶを超えている間の時間Ｔ3を計測し（時点ｔ11〜ｔ12）、このローリング角速度が前記しきい値（＋αＶ）以下になって時間Ｔ3の間（時点ｔ12〜ｔ13）に出力停止ディレーを行っている場合に、ローリング角速度が逆方向のしきい値（−αＶ）を超えたとき（時点ｔ14）には、出力停止ディレーの時間を減算して作業機の行き過ぎを防止する必要がある。出力停止ディレーの減算量は、前記時点ｔ13とｔ14の差Ｔ４の１／２とする。これにより、「右下げ」水平制御信号の出力停止ディレーは、時点ｔ12からｔ15までの時間Ｔ5に減算される。
【００３６】
尚、ロータリ作業機１２の取付幅の大小により、ローリングシリンダ３０の伸縮量に対する傾斜の度合いが異なるため、トラクタ１０には取付幅切換装置（図示せず）が設けられている。従って、該取付幅切換装置が切り換えられたときは、前述した水平制御信号の出力停止ディレー時間も変更することは当然である。
【００３７】
ここで、ローリング角速度センサ４３の検出値に基づく水平制御中に、機体が旋回した場合は、コントローラ５０からリフトシリンダ用電磁制御弁の上昇ソレノイドに指令信号を出力してロータリ作業機１２を所定高さに上昇させる。或いは、機体が直進走行中であっても、作業領域外へ出たときや機体を後退するとき等には、ロータリ作業機１２を手動操作にて所定高さに上昇させる。然るとき、前記ローリング角速度センサ４３が機体の振動による角速度を検出して水平制御信号を出力すれば、作業機にガタツキが発生して操作感が悪くなるので、作業機を上昇したときはローリング角速度に基づく水平制御信号の出力を禁止し、旋回動作や後退動作が終了してロータリ作業機１２を下降したときに、再びローリング角速度に基づく水平制御信号を出力する。
【００３８】
例えば、図９に示すように、ローリング角速度センサ４３の検出値に基づく水平制御中に、リフトアーム角センサ２５の検出値が一定値以上になったときは（Step200）、ロータリ作業機１２が上昇操作中若しくは上昇位置で停止している状態であるので、ローリング角速度に基づく水平制御信号の出力を禁止する（Step210）。従って、作業機上昇中に不用な水平制御出力を行わなくなり、作業機のガタツキを解消できる。
【００３９】
そして、旋回動作や後退動作が終了してロータリ作業機１２を下降したときは、直ちにローリング角速度に基づく水平制御信号を出力するのではなく、所定時間（下降操作から約２秒間）のウエイトをかける（Step230）。この間は、傾斜センサ４１の検出値に基づく水平制御に切り換えて制御信号を出力するため（Step240）。作業機接地等でロータリ角速度が発生したとしても、ローリング角速度に基づく水平制御信号を出力しないので、誤制御を防止することができる。所定時間経過後はローリング角速度に基づく水平制御信号の出力を再開する（Step250）。
【００４０】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００４１】
【発明の効果】
本発明は上記一実施の形態に詳述したように、機体の傾斜センサの検出値と機体のローリング角速度の検出値とに基づいて作業機の水平制御を行う際に、傾斜センサが一定値以上のローリング角を検出しているときは、ローリング角速度の不感帯を広げたことにより、機体の傾斜によってタイヤのラグパターンによる振動ノイズが多くなったとしても、不感帯としてローリング角速度に基づく水平制御信号を出力せず、従来と同様に傾斜センサの検出値に基づいて水平制御信号を出力するので、特別に高性能のセンサやアクチュエータを使用せずして不要な出力をなくすことができ、安価な費用にて応答性のよい水平制御を行うことができる。一方、不感帯より大きなローリング角速度を検出したときは、ローリング角速度に基づく水平制御を行うため、作業機の行き過ぎや応答遅れを防止して正確な水平制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施の形態を示すものである。
【図１】トラクタの機体とロータリ作業機の側面図。
【図２】リヤカバーセンサ等の図示を省略した図１の背面図。
【図３】制御系のブロック図。
【図４】ノイズがあるときのローリング角速度センサの検出信号を表したグラフ。
【図５】水平制御装置の制御手順を示すフローチャート。
【図６】タイヤのラグパターンを示す要部斜視図。
【図７】大きなローリング角速度を検出したときの出力停止ディレーを表したグラフ。
【図８】出力停止ディレーを減算したグラフ。
【図９】ローリング角速度での水平制御中に作業機下降操作があった場合の制御手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０        トラクタ
１１        リンク機構
１２        ロータリ作業機
１７        傾き調整ダイヤル
３０        ローリングシリンダ
３１        ストロークセンサ
４１        傾斜センサ
４３        ローリング角速度センサ
５０        コントローラ
【図１】
0003838319.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003838319.tif 000010