(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向配置された左，右の主軸を備え、左右いずれか一方の主軸から他方の主軸にワークを渡すことができる対向２軸旋盤における、前記左，右の主軸と、ワークを上面に載置するワーク台との間でワークを搬送するローダであって、２つのローダチャックを互いに直交する方向に有するチャック組を設け、このチャック組を、前記２つのローダチャックがそれぞれ向く方向のいずれに対しても直交する回転軸心回りに旋回させて両ローダチャックが左の主軸側および下方に向く状態と、下方および右の主軸側に向く状態とに９０度切り換えるチャック状態切換機構を設け、前記チャック組の片方のローダチャックが下向き、もう片方のローダチャックが前記他方の主軸に向くチャック組の姿勢で、ワーク台から下向きのローダチャックにより未加工ワークを掴み、この姿勢と同じ姿勢で前記他方の主軸の加工済みワークをもう片方のローダチャックで受け取り、チャック組を９０度旋回させた後、片方のローダチャックで把持している未加工ワークを一方の主軸に渡し、この渡し時と同じチャック組の姿勢で、もう片方のローダチャックで把持している加工済みワークをワーク台に渡すようにした対向２軸旋盤のローダ。
【請求項２】
前記チャック状態切換機構は、カム機構によりチャック組の方向を変えるものである請求項１記載の対向２軸旋盤のローダ。
【請求項３】
前記左右の主軸およびワーク台の上方に渡って架設されたレールと、このレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設置された昇降ロッドとを備え、この昇降ロッドの下端に前記チャック組を設けた請求項１または請求項２記載の対向２軸旋盤のローダ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、対向配置された左右の各主軸に対してワークの受渡しを行う対向２軸旋盤のローダに関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
対向２軸旋盤の左右の各主軸と、ワークを上面に載置するワーク台との間でワークの受渡しを行うローダの一例として、図９（Ａ）に示すものがある。このローダ５１は、昇降ロッド５３の下端にローダヘッド５５を設け、このローダヘッド５５に互いに反対方向を向く２つのローダチャック５６Ａ，５６Ｂを設け、水平回転軸５４回りにローダヘッド５５を回転させて両ローダチャック５６Ａ，５６Ｂを反転させるようにしたものである。昇降ロッド５３は、レール５０に沿って走行する走行体５２に昇降可能に設けられる。
【０００３】
図９（Ｂ）は、対向２軸旋盤で両面加工をする場合のワーク搬送手順を示す。ワーク台５８上の未加工ワークＷ１は、ローダ５１で掴んで左の主軸５７Ｌに渡す。左の主軸５７Ｌで片面加工が行われたワークＷ１は、左右いずれかの主軸５７Ｌ，５７Ｒの進退によって、直接に右の主軸５７Ｒに渡し、ここで残り片面の加工が行われる。このように両面加工が行われた完成品Ｗ２は、ローダ５１で掴んでワーク台５８上に搬出する。図９（Ｃ）は、ローダ５１の上記ワーク搬送動作におけるローダチャック５６Ａ，５６Ｂの向きの変化を示している。図９（Ｂ）において、丸印で囲んだ符号は移動またはチャック回転の各ローダ動作の順を示し、同図（Ｃ）ではその各動作時のチャックの向きを対応して示してある。
【０００４】
しかし、この構成のローダ５１では、ローダチャック５６Ａ，５６Ｂの向きを９０度切り換える回数が４回と多くなるので、ローダ移動およびチャック回転を各々一つの動作として数えると、１サイクルに２０回の動作が必要となる。そのため、ワーク搬送のサイクルタイムが長くなり、制御もそれだけ複雑になるばかりか、装置の耐久性も低下するという問題点がある。
【０００５】
図１０（Ａ）は片面加工の例であり、左右の主軸５７Ｒ，５７Ｌでそれぞれ未加工ワークＷ１を掴んでワークＷ１の片面加工を並行して行う。ワーク台５８上の未加工ワークＷ１は、各主軸５７Ｒ，５７Ｌに搬入し、片面加工されたワークＷ２を各主軸５７Ｒ，５７Ｌからワーク台５８上に搬出する。このワーク搬送作業を前記ローダ５１で行う場合のローダ５１の動作順序を、丸印で囲んだ符号順に行う。図１０（Ｂ）は、上記ワーク搬送動作におけるローダチャック５６Ａ，５６Ｂの向きの変化を示している。
この場合、ローダチャック５６Ａ，５６Ｂの向きを９０度切り換える回数は１４回とさらに多くなり、２軸に対する１サイクルに４０回の移動または回転動作が必要となる。
【０００６】
そこで、本発明者は、上記ローダ５１のローダヘッド５５に代えて、平行２軸旋盤で一般に用いられているローダを対向２軸旋盤用に応用することを考えた。図１１（Ａ），（Ｂ）は、その各例を示す。
図１１（Ａ）のローダ５１Ａは、垂直軸に対して４５度傾斜した回転軸５９を中心に回転可能なローダヘッド５５Ａに、互いに直交する方向に向く２つのチャック６０Ａ，６０Ｂを設け、回転軸５９回りにローダヘッド５５Ａを１８０度旋回させることにより、両ローダチャック６０Ａ，６０Ｂを横向きと下向きとに切り換えるようにしてある。この構成に、対向２軸旋盤用の機能として、鉛直な回転軸６１を中心にローダヘッド５５Ａを１８０度旋回させる機能を加えた。
【０００７】
しかし、この構成では、チャック６０Ａ，６０Ｂの方向転換に２つの回転駆動源が必要であり、構成および制御が複雑になるばかりか、ローダヘッド５５Ａが大きくなりタレットと干渉するなどの問題点が有る。
【０００８】
図１１（Ｂ）のローダ５１Ｂは、ローダヘッド５５Ｂの上半部５５Ｂ１と下半部５５Ｂ２とに同じ横向きとなるローダチャック６２Ａ，６２Ｂをそれぞれ設けたものである。ローダヘッド５５Ｂは、下半部５５Ｂ２を上半部５５Ｂ１に対して水平軸６３回りに直角に折れ曲がり可能とし、これにより下のローダチャック６２Ｂを横向姿勢と下向き姿勢とに切り換え可能としてある。この機能に、さらにローダヘッド５５Ｂの全体を縦軸心６４回りに１８０度旋回させる機能を加える。
【０００９】
この構成の場合も、２つの回転駆動源が必要で、構成および制御が複雑になるばかりでなく、ローダヘッド５５Ｂの縦寸法が長くなり動作に制約を受け易いなどの問題点が有る。
【００１０】
この発明は、このような課題を解消し、ワーク搬送のサイクルタイムの短縮および制御の簡略化が可能で、耐久性も向上できる対向２軸旋盤のローダを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明の対向２軸旋盤のローダは、対向配置された左，右の主軸を備え、左右いずれか一方の主軸から他方の主軸にワークを渡すことができる対向２軸旋盤における、前記左および右の主軸と、ワークを上面に載置するワーク台との間でワークを搬送するものであって、２つのローダチャックを互いに直交する方向に有するチャック組を設け、このチャック組を、前記２つのローダチャックがそれぞれ向く方向のいずれに対しても直交する回転軸心回りに旋回させて両ローダチャックが左の主軸側および下方に向く状態と、下方および右の主軸側に向く状態とに９０度切換えるチャック状態切換機構を設けたものである。この対向２軸旋盤のローダは、前記チャック組の片方のローダチャックが下向き、もう片方のローダチャックが前記他方の主軸に向くチャック組の姿勢で、ワーク台から下向きのローダチャックにより未加工ワークを掴み、この姿勢と同じ姿勢で前記他方の主軸の加工済みワークをもう片方のローダチャックで受け取り、チャック組を９０度旋回させた後、片方のローダチャックで把持している未加工ワークを一方の主軸に渡し、この渡し時と同じチャック組の姿勢で、もう片方のローダチャックで把持している加工済みワークをワーク台に渡すようにする。
この構成によると、チャック方向切換え回数が少なくなり、ワーク搬送時間を短縮できると共に、制御も簡略化できる。また、装置の耐久性もアップする。
【００１２】
上記構成において、前記チャック状態切換機構は、カム機構によりチャック組の方向を変えるものとしてもよい。この構成の場合、チャックの方向切換え動作を円滑に行うことができる。
また、上記構成において、前記左右の主軸およびワーク台の上方に渡って架設されたレールと、このレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設置された昇降ロッドとを備え、この昇降ロッドの下端に前記チャック組を設けたものとしてもよい。
このように、水平走行および上下移動を行うローダに、前記構成のチャック組およびチャック状態切換機構を組み合わせることにより、簡単な構成のローダとすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図１ないし図６と共に説明する。図３はこの実施形態のローダを設置した加工ラインの正面図、図４はその平面図である。加工ラインは、対向２軸旋盤１とワーク台２を並べて配置したものであり、ワーク台２上の搬入位置に搬入されてきた未加工ワークＷ１を対向２軸旋盤１で加工し、加工済みワークＷ２をワーク台２上の搬出位置に戻して搬出する。
【００１４】
対向２軸旋盤１は、旋盤１およびワーク台２の配列方向Ｘに向けて左右に対向する一対の主軸３Ａ，３Ｂと、各主軸３Ａ，３Ｂに対応する一対のタレット４Ａ，４Ｂとを有するタレット旋盤である。両主軸２Ａ，２Ｂはワークを把持する主軸チャック５Ａ，５Ｂを有し、主軸台６Ａ，６Ｂに支持されている。右側の主軸３Ｂの主軸台６Ｂは、主軸３Ｂの軸方向（Ｘ軸方向）に移動自在となるようにレール７上に設置されている。主軸台６ＢのＸ軸方向への移動は、送りねじ８を介してサーボモータ９により行われる。タレット４Ａは左の主軸３Ａの側方に設置され、タレット４Ｂは右の主軸３Ｂの側方に設置される。各タレット４Ａ，４Ｂはタレットスライド１０Ａ，１０Ｂに取付けられている。
【００１５】
ワーク台２は、複数のパレット１１をテーブル１２上で周回させるようにしたものであり、各パレット１１には未加工ワークＷ１が位置決めして載置され、また後述するローダ１３によって運ばれてきた加工済みワークＷ２が空のパレット１１上に載置される。
【００１６】
ローダ１３は、対向２軸旋盤１の上方からワーク台２の上方にわたる区間に架設されたレール１４に沿って走行自在に設けられる。すなわち、ローダ１３は、レール１４上を走行する走行体１５に昇降ロッド１６を昇降可能に設置し、この昇降ロッド１６の下端に、後述するチャック状態切換機構２０の回転軸２９を介してチャック組１７を設けて構成される。チャック組１７は、２つのローダチャック１８Ａ，１８Ｂをそれらが互いに直交する方向を向くようにローダヘッド１９に取付けて構成される。
【００１７】
図１（Ａ）はチャック組１７が取付けられた昇降ロッド１６の下端の拡大背面図を示し、図１（Ｂ）はその一部を破断した側面図を示し、図１（Ｃ）はその正面カバーを外した状態の破断正面図を示す。昇降ロッド１６の下端に設けられるチャック状態切換機構２０は、チャック組１７を、その両ローダチャック１８Ａ，１８Ｂが左の主軸３Ａ側および下方に向く状態（角度）と、右の主軸３Ｂ側および下方に向く状態（角度）とに切り換えるものであり、カム機構２１や、このカム機構２１を駆動する駆動機構２２等からなる。
【００１８】
カム機構２１は、２枚のカム板２３Ａ，２３Ｂを回転軸２４に固定した回転カム２５と、この回転カム２５に従動するカムフォロワ２６とで構成される。回転カム２５の回転軸２４にはドッグ２７が設けられると共に、そのドッグ２７の周回域の途中には、カム位置検出手段として、ドッグ２７を検出する近接スイッチ２８が設けられ、近接スイッチ２８でドック２７を検出することにより回転カム２５が１回転したことを確認するようにされている。
【００１９】
カムフォロワ２６は、回転軸２９に３枚の円板３０Ａ〜３０Ｃを同軸状に固定し、中間円板３０Ｂと片方の外側円板３０Ａとの間において回転軸２９の周囲に所定の周回角度を隔てて複数個（ここでは２個）のローラ３１Ａを図２（Ａ）のように配置すると共に、中間円板３０Ｂともう片方の外側円板３０Ｃとの間において回転軸２９の周囲に所定の周回角度を隔てて複数個（ここでは２個）のローラ３１Ｂを配置して構成される。ローラ３１Ａ，３１Ｂは、それらが回転軸２９の周囲に交互に位置するように配置される。また、回転カム２５は、その一方のカム板２３Ａがカムフォロワ２６の一方のローラ３１Ａに対応し、他方のカム板２３Ｂがカムフォロワ２６の他方のローラ３１Ｂに対応するように配置される。このような構成により、回転カム２５の回転にともない、そのカム板２３Ａがカムフォロワ２６の各ローラ３１Ａに、カム板２３Ｂがカムフォロワ２６の各ローラ３１Ｂに順次接して、カムフォロワ２６が従動回転する。図２（Ｃ）〜（Ｆ）はその回転動作の一部を示す。
【００２０】
カムフォロワ２６の回転軸２９にはチャック組１７のローダヘッド１９が固定され、チャック状態切換機構２０の駆動によりチャック組１６の向きが切り換えられる。また、カムフォロワ２６の回転軸２９には、図１（Ｃ）に示すように９０度の周回角度を隔てて一対のドッグ３２Ａ，３２Ｂが取付けられると共に、回転軸２９の周囲には９０度の周回角度を隔てて上記ドッグ３２Ａ，３２Ｂを検出する一対の近接スイッチ３３Ａ，３３Ｂが設けられ、近接スイッチ３３Ａ，３３Ｂがドッグ３２Ａ，３２Ｂを検出する組合わせによってチャック組１７のローダチャック１８Ａ，１８Ｂがどの向きにあるかを確認するようにされている。すなわち、これら近接スイッチ３３Ａ，３３Ｂは、ローダヘッド方向の検出手段となる。なお、カムフォロワ２６の円板３０Ｂには、図２（Ａ）に示すようにストッパ３４Ａ，３４Ｂが突設され、このストッパ３４Ａ，３４Ｂがカム２３Ａ，２３Ｂの所定箇所に当接することで、チャック組１７の旋回可能な角度を一定範囲に規制するようにされている。
【００２１】
カム機構２１をこのように構成することにより、回転カム２５の回転に対するカムフォロワ２６の従動回転が図２（Ｂ）にカム線図で示すように円滑になる。すなわち、回転の開始時と停止時の回転速度が次第に低下するような動作となる。その結果、チャック状態切換機構２０によるチャック組１７の方向切換動作をより円滑に行うことができ、方向切換動作に伴う衝撃が低減し、耐久性が向上すると共に、ワークの脱落の恐れが避けられる。
また、前記近接スイッチ３３Ａ，３３Ｂからなるローダヘッド方向検出手段と、前記近接スイッチ２８からなるカム位置検出手段の信号の組み合わせにより、ローダヘッド１９の方向が確認され、確実なローダヘッド方向の検出が行える。これにより加工精度の向上が図れる。
【００２２】
駆動機構２２は、走行体１５（図３）に搭載したモータ（図示せず）と、昇降ロッド１６内に配置され上記モータの回転出力をカム機構２１に伝達する伝達軸３５と、この伝達軸３５の下端に固定されたベべルギヤ３６と、回転カム２５の回転軸２４に設けられ上記ベベルギヤ３６に噛み合う他のベベルギヤ３７とで構成される。なお、図１（Ｂ）において、ローダチャック１８Ａ，１８Ｂの爪を駆動する爪駆動部３８がローダヘッド１９に設けられている。
【００２３】
図５は、未加工ワークＷ１の両端面を加工する両面加工を前記対向２軸旋盤１で加工する場合の、前記ローダ１３によるワークＷ１，Ｗ２の搬送動作を示す。また、図６は、ローダ１３の各動作を個別に示す。図５，図６を参照して、前記両面加工におけるローダ１３の動作を以下に説明する。丸印で囲った符号は、次の（１）〜（１８）の動作を各々示す。
（１）  チャック組１７を、その片方のローダチャック１８Ａが下向き、もう片方のローダチャック１８Ｂが右の主軸３Ｂに向く角度とした状態で、チャック組１７をワーク台２の搬入位置の上方から降下させる。これにより、ローダチャック１８Ａでワーク台２上の未加工ワークＷ１を掴む。
（２）  ローダチャック１８Ａで未加工ワークＷ１を掴んだ姿勢のまま、チャク組１７を上昇させる。
（３）  同じ姿勢でチャック組１７を右の主軸３Ｂの上方に向けて水平移動させる。
（４）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂの前方位置まで降下させる。
（５）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂに向けて水平移動させ、空き状態にあるローダチャック１８Ｂで主軸３Ｂの主軸チャック５Ｂから両面加工済みのワークＷ２を受け取る。
（６）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂから後退する方向に水平移動させる。
（７）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（８）  同じ姿勢でチャック組１７を左の主軸３Ａの上方に向けて水平移動させる。
（９）  チャック組１７を９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、未加工ワークＷ１を掴んだローダチャック１８Ａは左横向き、加工済みワークＷ２を掴んだローダチャック１８Ｂは下向きとなる。
（１０）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａの前方位置まで降下させる。
（１１）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａに向けて水平移動させ、ローダチャック１８Ａで掴んでいる未加工ワークＷ１を主軸３Ａの主軸チャック５Ａに受け渡す。
（１２）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａから後退する方向に水平移動させる。
（１３）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（１４）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬出位置の上方まで水平移動させる。
（１５）  同じ姿勢でチャック組１７を降下させ、ローダチャック１８Ｂで掴んでいる加工済みワークＷ２をワーク台２上の空のパレット１１に受け渡す。
（１６）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（１７）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬入位置の上方まで水平移動させる。
（１８）  チャック組１７を９０度だけ反時計方向に旋回させる。これにより、ローダチャック１７Ａは下向き、ローダチャック１８Ｂは右横向きとなる。以上の動作を繰り返すことによりワークＷ１，Ｗ２の搬入・搬出が繰り返される。なお、前述した動作（９）と（１０）の間に、左の主軸３Ａの主軸チャック５Ａで掴まれて片面加工されたワークＷ１は、対向する片側（この例では右側）の主軸３Ｂが進退することにより、主軸３Ｂの主軸チャック５Ｂに受け渡され、その状態においてワークＷ１の未加工端は前面に突出して加工可能となる。
【００２４】
上記ローダ１３の搬送動作では、同じ両面加工でのワークの搬送を従来のローダ５１で行った図９の場合と比較して、チャック組１７を９０度旋回させる動作が２回分だけ省略できることになり、それだけワーク搬送サイクルを短縮化できる。その結果、ローダの制御も簡略化でき、装置の耐久性も向上できる。
【００２５】
図７（Ａ）は、参考提案例に係るローダ１３におけるカム機構２１の要部縦断面図を示す。この提案例では、前記実施形態において、チャック組１７を図７（Ｃ）に示すように、９０度単位で２７０度にわたって旋回できるようにしたものである。このように旋回させるために、この提案例では、前記実施形態よりもカムフォロワ２６の回転軸２９の周囲に設けるローラ３１Ａ，３１Ｂの配置範囲を増やし、その略全周にわたって配置している。これに伴い、ローラ３１Ａ，３１Ｂの配置個数も各４個と増やしている。その他の構成は先の実施形態と同様である。
【００２６】
図７（Ｂ）は、未加工ワークＷ１の片面加工を前記対向２軸旋盤１の左右の各主軸３Ａ，３Ｂにおいて並行して行う場合のワーク搬送を、この提案例のローダ１３によって行うときの動作を示す。また、図８は、そのローダ１３の各動作を個別に示す。図７，図８を参照して、前記片面加工におけるローダ１３の動作を以下に説明する。
（１）  チャック組１７を、その片方のローダチャック１８Ａが下向き、もう片方のローダチャック１８Ｂが右の主軸３Ｂに向く角度とした状態で、ワーク台２の搬入位置の上方から降下させる。これにより、ローダチャック１８Ａでワーク台２上の未加工ワークＷ１を掴む。
（２）  ローダチャック１８Ａで未加工ワークＷ１を掴んだ姿勢のまま、チャック組１７を上昇させる。
（３）  チャック組１７を、９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、未加工ワークＷ１を掴んだローダチャック１８Ａが左横向き、他のローダチャック１８Ｂが下向きとなる。
（４）  さらに、チャック組１７を、９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、未加工ワークＷ１を掴んだローダチャック１８Ａが上向き、他のローダチャック１８Ｂが左横向きとなる。
（５）  同じ姿勢でチャック組１７を左の主軸３Ａの上方に向けて水平移動させる。
（６）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａの前方位置まで降下させる。
（７）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａに向けて水平移動させ、空き状態にあるローダチャック１８Ｂで主軸３Ａの主軸チャック５Ａから片面加工済みのワークＷ２を受け取る。
（８）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａから後退する方向に水平移動させる。
（９）  チャック組１７を、９０度だけ反時計方向に旋回させる。これにより、未加工ワークＷ１を掴んだローダチャック１８Ａが左横向き、加工済みワークＷ２を掴んだロードチャック１８Ｂが下向きとなる。
（１０）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａに向けて水平移動させ、ローダチャック１８Ａが掴んでいる未加工ワークＷ１を主軸３Ａの主軸チャック５Ａに受け渡す。
（１１）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ａから後退する方向に水平移動させる。  （１２）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（１３）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬出位置の上方まで水平移動させる。
（１４）  同じ姿勢でチャック組１７を降下させ、ローダチャック１８Ｂで掴んでいる加工済みワークＷ２をワーク台２上の空のパレット１１に受け渡す。
（１５）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（１６）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬入位置の上方まで水平移動させる。
（１７）  チャック組１７を９０度だけ反時計方向に旋回させる。これにより、片方のローダチャック１８Ａは下向き、もう片方のローダチャック１８Ｂは右横向きとなる。
（１８）  同じ姿勢でチャック組１７を降下させ、ローダチャック１８Ａでワーク台２上の未加工ワークＷ１を掴む。
（１９）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（２０）  同じ姿勢でチャック組１７を右の主軸３Ｂの上方に向けて水平移動させる。  （２１）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂの前方位置まで降下させる。  （２２）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂに向けて水平移動させ、主軸３Ｂの主軸チャック５Ｂが掴んでいる加工済みワークＷ２を空のローダチャック１８Ｂで受け取る。
（２３）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂから後退する方向に水平移動させる。  （２４）  チャック組１７を９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、未加工ワークＷ１を掴んだローダチャック１８Ａが主軸３Ｂと対向する右横向き、加工済みワークＷ２を掴んだローダチャック１８Ｂが上向きとなる。
（２５）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂに向けて水平移動させ、ローダチャック１８Ａが掴んでいる未加工ワークＷ１を主軸３Ｂの主軸チャック５Ｂに受け渡す。
（２６）  同じ姿勢でチャック組１７を主軸３Ｂから後退する方向に水平移動させる。  （２７）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（２８）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬出位置の上方まで水平移動させる。
（２９）  チャック組１７を９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、空のローダチャック１８Ａは下向き、加工済みワークＷ２を掴んだローダチャック１８Ｂは右横向きとなる。
（３０）  チャック組１７をさらに９０度だけ時計方向に旋回させる。これにより、空のローダチャック１８Ａは左横向き、加工済みワークＷ２を掴んだローダチャック１８Ｂは下向きとなる。
（３１）  同じ姿勢でチャック組１７を降下させ、ローダチャック１８Ｂで掴んでいる加工済みワークＷ２をワーク台２上の空のパレット１１に受け渡す。
（３２）  同じ姿勢でチャック組１７を上昇させる。
（３３）  同じ姿勢でチャック組１７をワーク台２の搬入位置の上方まで水平移動させる。
（３４）  チャック組１７を９０度だけ反時計方向に旋回させる。これにより、ローダチャック１８Ａは下向き、ローダチャック１８Ｂは右横向きとなる。以上の動作を繰り返すことにより、片面加工におけるワークＷ１，Ｗ２の搬入・搬出が繰り返される。
【００２７】
このローダ１３の動きでは、同じ片面加工でのワークの搬送を従来のローダ
５１で行った図１０の場合と比較して、チャック組１７を９０度旋回させる動作が、６回分省略できることになってワーク搬送サイクルの短縮が可能となる。その結果、ローダの制御も簡略化でき、装置の耐久性も向上できる。
また、前記構成のカム機構２１によると、一方のカム板２３Ａ，２３Ｂがカムフォロワ２６を回転させているときに、他方のカム板２３Ａ，２３Ｂはカムフォロワ２６のローラに接しているため、ガタツキがなく、図２（Ｂ）にカム曲線を示すようなカム動作を円滑にすることができる。これは、特に、重量が異なるワークを把持する場合や、ワークを片方のチャック１８Ａ，１８Ｂで把持し、もう片方のチャック１８Ａ，１８Ｂでは何も把持していないような偏荷重が生じる場合でも可能である。
なお、前記カム機構２１は、前記構成のものに限らず、カム板を１枚としたものであってもよい。
【００２８】
【発明の効果】
この発明の対向２軸旋盤のローダは、対向配置された左および右の主軸と、ワークを上面に載置するワーク台との間でワークを搬送する対向２軸旋盤のローダであって、２つのローダチャックを互いに直交する方向に有するチャック組を設け、このチャック組を、両ローダチャックが左の主軸側および下方に向く状態と、右の主軸側および下方に向く状態とに換えるチャック状態切換機構を設けたため、チャック方向切換え回数が少なくなり、ワーク搬送時間を短縮できると共に、制御も簡略化できる。また、装置の耐久性もアップする。
請求項２の発明は、前記チャック状態切換機構を、カム機構によりチャック組の方向を変えるものとしたため、チャックの方向切換え動作を円滑に行うことができる。しかも、構成がシンプルで、小型化でき、またカムの形状を変更するだけでローダヘッドの旋回角度を調整でき、設計変更が容易である。
請求項３の発明は、前記ローダが、前記左右の主軸およびワーク台の上方に渡って架設されたレールと、このレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設置された昇降ロッドとを備えたものとし、この昇降ロッドの下端に前記チャック組を設けたため、ローダの全体構成を簡素なものとできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）はこの発明の一実施形態に係る対向２軸旋盤のローダの要部を示す背面図、（Ｂ）は同要部の一部を破断して示す側面図、（Ｃ）は同要部のカバー取外し状態を示す破断正面図である。
【図２】（Ａ）は同要部におけるカム機構の正面断面図、（Ｂ）は同カム機構のカム線図、（Ｃ）〜（Ｆ）は同カム機構の動作説明図である。
【図３】前記ローダを装備した加工ラインの正面図である。
【図４】同加工ラインの平面図である。
【図５】（Ａ）は前記ローダによるワーク搬送動作の一例を示す説明図、（Ｂ）は同動作におけるチャック組の各姿勢を示す説明図である。
【図６】同ワーク搬送動作における各動作を示す説明図である。
【図７】  （Ａ）は参考提案例に係るローダにおけるカム機構の正面断面図、（Ｂ）は同ローダによるワーク搬送動作の一例を示す説明図、（Ｃ）は同動作におけるチャック組の各姿勢を示す説明図である。
【図８】同ワーク搬送動作における各動作を示す説明図である。
【図９】（Ａ）は従来例のローダの正面図、（Ｂ）は同ローダによるワーク搬送動作の一例を示す説明図、（Ｃ）は同動作におけるローダヘッドの各姿勢を示す説明図である。
【図１０】（Ａ）は同従来例のローダによるワーク搬送動作の他の例を示す説明図、（Ｂ）は同動作におけるローダヘッドの各姿勢を示す説明図である。
【図１１】対向２軸旋盤に適用可能なローダの各提案例の要部の概略構成を示す側面図である。
【符号の説明】
１…対向２軸旋盤、２…ワーク台、３Ａ，３Ｂ…主軸、１３…ローダ、１４…レール、１５…走行体、１６…昇降ロッド、１７…チャック組、１８Ａ，１８Ｂ…ローダチャック、２０…チャック状態切換機構、２１…カム機構、Ｗ１…未加工ワーク、Ｗ２…加工済みワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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