(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
両端面から短尺な耳部を突出させるように外周に外周紙が巻き付けられ、かつ両端面を覆うように端面紙が装着された金属帯コイルを、そのコイル端面側を突出させた状態で載置しているコイル載置台と、
前記コイル端面に対して進退移動可能となるように配設された移動台車と、
前記金属帯コイルの軸線と一致するように前記移動台車の所定位置に配設された支持シャフトと、
この支持シャフトに、全ての基端部が軸線方向に移動自在となるように係合して所定ピッチで放射状に配設され、かつ前記全ての基端部を同期させて軸線方向に移動することにより、各先端部がコイル半径方向に同一円周上で拡径もしくは縮径される複数の拡縮アームと、
前記支持シャフトに係合する複数の拡縮アームの基端部を軸線方向に移動せしめる拡縮機構と、
各拡縮アームの先端部に配設され、拡縮アームのコイル半径方向内方への移動により前記耳部をコイル端面側に折曲することが可能な耳折り機構と、
所定の拡縮アームの前記耳折り機構より基端側に配設され、前記耳部の内周面に接着剤を塗布することが可能な接着剤塗布手段と、
全ての拡縮アームを同時に正逆方向の所定の角範囲に旋回させる旋回機構とを備えてなることを特徴とする金属帯コイルの包装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、金属帯コイルの包装装置に関し、詳細には、金属帯コイルのコイル端面の形状変化等に対しても均一な折り伏せ形状を得て確実に包装することが可能な包装装置である。
【０００２】
【従来の技術】
鋼帯等の金属帯コイルは、発錆防止、当て疵防止等のために包装紙によって包装され出荷されている。従来、この包装作業は手作業によって行われていたが、その包装作業の一例を図１６を参照して説明する。
金属帯コイル１は、コイル台車あるいはチェーンコンベア等のコイル搬送設備２上に載置されて所定ピッチで搬送されてくる（Ａ）。作業員は搬送ラインの両側に待機していて、所定の作業を行う。まず、コイル１はその外周に包装紙３が巻き付けられる（Ｂ）。次いで、包装紙３の長尺な耳３ａが折曲げられ（Ｃ）、耳伏せされ（Ｄ）、その先端部をコイル中心部のコイル内径部１ａに押し込み（Ｅ）、最後にコイル内径部１ａの内周面側にテープを貼り付けて固定する（Ｆ）。
【０００３】
この包装作業は多大な労力と時間を要し、その自動化が強く要請されているので、従来より自動包装装置がいくつか提案されている（例えば、特開昭６１ー２１３１０号公報、特開昭６１ー２１３１２号公報、特開昭６１ー２１３１３号公報、特開昭６１ー２１３１４号公報、特開昭６２ー２０８３２５号公報）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来装置は、金属帯コイル１の外径が２ｍ程度と大きな径であるため、設備が大きくなり、かつスペースや設備費の点で問題がある。
また、包装紙３の端部を全てコイル内径部に押し込んでテープで貼る作業を自動的に行うため、例えば、コイル内径部１ａが小径とされたコイルの包装を行う際には、自動包装化を図ることが難しい。
【０００５】
また、長尺に形成された耳伏せ部の先端部をテープによりコイル内径部１ａに貼り付ける際、押し込まれた先端部の内径がコイル内径部１ａの径より小径となってしまい、両者の確実な貼り付けがむずかしい。このことから、コイル内径部１ａに包装紙３とコイル１との間に間隙が生じてしまうことが考えられ、外部からの結露水、雨水等が侵入してしまい防錆の面で問題があるが、従来装置にあっては、この問題を解決するための手段が何等記載も開示もされていない。  さらに、コイル１の端面１ｂが部分的に突出している状態、即ちテレスコ巻き状態とされたコイルを包装する場合では、さらに長尺な耳伏せ部の先端部とコイル内径部１ａとの貼り付けがむずかしくなり、確実な包装作業を行うことができない。
【０００６】
本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、金属帯コイルのコイル端面の形状変化等に対しても常に均一な折り伏せ形状を得て確実に包装することができる金属帯コイルの包装装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の金属帯コイルの包装装置は、両端面から短尺な耳部を突出させるように外周に外周紙が巻き付けられ、かつ両端面を覆うように端面紙が装着された金属帯コイルをそのコイル端面側を突出させた状態で載置しているコイル載置台と、前記コイル端面に対して進退移動可能となるように配設された移動台車と、前記金属帯コイルの軸線と一致するように前記移動台車の所定位置に配設された支持シャフトと、この支持シャフトに全ての基端部が軸線方向に移動自在となるように係合して所定ピッチで放射状に配設されかつ前記全ての基端部を同期させて軸線方向に移動することにより各先端部がコイル半径方向に同一円周上で拡径もしくは縮径される複数の拡縮アームと、前記支持シャフトに係合する複数の拡縮アームの基端部を軸線方向に移動せしめる拡縮機構と、各拡縮アームの先端部に配設され拡縮アームのコイル半径方向内方への移動により前記耳部をコイル端面側に折曲することが可能な耳折り機構と、所定の拡縮アームの前記耳折り機構より基端側に配設され前記耳部の内周面に接着剤を塗布することが可能な接着剤塗布手段と、全ての拡縮アームを同時に正逆方向の所定の角範囲に旋回させる旋回機構とを備えてなることを特徴とする装置である。
【０００８】
【作用】
上記のように構成されたこの発明によれば、コイル載置台に載置されたコイルの端面に向けて移動台車を前進させる。そして、拡縮機構の作動により支持シャフトに係合している全ての拡縮アームの先端部をコイル端面から突出している耳部の近傍に位置させ、旋回機構及び接着剤塗布手段の同時作動によって接着剤を吐出していくことにより、耳部の内周面に接着剤が塗布されていく。
【０００９】
そして、さらに移動台車の微小前進及び拡縮機構を作動させていくことにより、耳折り機構によって耳部の所定位置がコイル端面側に同時に折曲げ接着されていく。
さらに、旋回機構を作動させていくことにより全ての耳折り機構が旋回していき、形成された全ての耳伏せ部は、同時にコイル端面側に折り伏せられていく。
【００１０】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図を参照して説明する。
図１に示すものは、コイル１を被覆する本発明に係る包装紙５であり、コイル１の外周面に巻き付けられた外周紙６と、コイルの両端面１ｂ、１ｂにそれぞれ配設されている端面紙７とで構成されている。
【００１１】
外周紙６は、コイル端面１ｂから突出する耳部６ａの突出量が短く設定された紙が使用されている。また、端面紙７は、コイル１の外径と略同一径の円形紙が使用されているとともに、その中央部にはコイル内径部１ａ内に押し込まれてその内周面にテープで貼り付けられることが容易な円形切り込み部７ａが形成されている。
【００１２】
図２は、コイル搬送路に沿って配設されている本発明の包装装置の平面配置を示すものである。上記構成の包装紙５が事前に巻き付けられたコイル１は、チェーンコンベア形式のコイル搬送路（コイル載置台）８に、コイル端面１ｂを搬送路８の幅方向に突出させた状態で載置されながら上流側から搬送されてくる。そして、コイル搬送路８は、コイル搬送路８を挟み込むように配設された一対の包装装置１０、１０にコイル１がその両端面１ｂを対向させ、かつコイルリフタ１１がコイル１の直下に位置した時点で所定時間停止する。その所定の停止時間内において、包装装置１０、１０はコイル１の包装作業を行う。
【００１３】
前記コイルリフタ１１は、図３及び図４に示すように、コイル搬送路８の搬送スキッド１２上に載置されて停止しているコイル１を、所定の基準高さＨ（直径の異なる数種類のコイルが全て一致する軸高さ）まで上昇させる装置である。このコイルリフタ１１は、基礎部１３に固定された架台１４中央の鉛直方向に筒状のガイド部１５が設けられ、このガイド部１５内に、鉛直方向に摺動自在とされた昇降スキッド１６が配設されている。また、昇降スキッド１６の下部はシリンダ１７のロッド１７ｂとヒンジ連結されており、シリンダ１７の基端部１７ａは下部架台１４ａにヒンジ連結されている。そして、ロッド１７ｂの伸長により、昇降スキッド１６は搬送スキッド１２を通過してコイル搬送路８の上方まで上昇していく構造とされている。
【００１４】
包装装置１０は、図５に示すように、コイル１の端面１ｂまで進退移動可能とされている移動台車２０と、コイル１の軸線と一致するように移動台車２０に配設された拡縮軸（支持シャフト）３１と、この拡縮軸３１に放射状に配設されている複数組の拡縮アーム５０と、複数組の拡縮アーム５０を拡径もしくは縮径させる拡縮機構３０と、各拡縮アーム５０の先端部に配設されている耳折り機構６０と、所定の拡縮アーム５０に対して耳折り機構６０より半径方向内方に配設されている接着剤塗布手段７０と、全ての拡縮アーム５０を同時に正逆方向に所定の角範囲に旋回させる旋回機構４０とで概略構成されている。
【００１５】
移動台車２０は、図５及び図６に示すように、基礎部１３に固定されたベース２１上に、コイル搬送路８と直交する方向に延在する複数本のレール２２が敷設され、これらレール２２上に台車本体２３の下端部に設けられたスライド部２３ａが摺動自在に載置されている。また、台車本体２３の下部には、ナット２４が固着されている。このナット２４には、外周ねじが切られた移動軸２５が螺合しており、移動軸２５の左端側は、軸受け部２６により回転自在に支持されている。また、移動軸２５の中間部には、歯車２７が同軸上に固定されており、この歯車２７は、ベース２１上に配設された駆動モータ２８に直結している歯車２８ａと噛合している。
【００１６】
台車本体２３には、前述した全ての拡縮アーム５０を同時に拡径もしくは縮径させる拡縮機構３０と、全ての拡縮アーム５０を同時に正逆方向に所定の角範囲で旋回させる旋回機構４０が搭載されている。
拡縮機構３０は、図５に示すように、軸受け部３１ａ、３１ｂにより回転自在に支持され、台車本体２３上部に水平方向に延在する外周ねじが切られた拡縮軸３１が主要構成部材とされている。この拡縮軸３１の左端部には、第１スプロケット３２が同軸上に固定されているとともに、台車本体２３に固定された駆動モータ３３には、第２スプロケット３３ａが直結されている。そして、これら第１及び第２スプロケット３２、３３ａには、チェーン３４が巻装されている。また、拡縮軸３１には移動ナット３５が螺合しており、この移動ナット３５には、後述する複数の拡縮アーム５０の移動座５１と連結する連結部材３６が固着されている。
【００１７】
旋回機構４０は、図５に示すように、軸線を一致させて前記拡縮軸３１を内部に配設した旋回筒体４１が構成部材とされている。この旋回筒体４１には、一本の長尺なスリット４２が軸線に沿って形成されており、このスリット４２を通過した状態で旋回筒体４１内部から連結部材３６が外部に突出している。また、旋回筒体４１の左側外周には、図５及び図６に示すように、軸線と直交する方向に連結板４３が固着されている。そして、この連結板４３の先端部は、油圧作動等の旋回シリンダ４４のロッド４４ｂとヒンジ連結され、旋回シリンダ４４の基端部４４ａは台車本体２３にヒンジ連結されている。なお、連結板４３の回転角範囲は、７７°程度に設定されている。また、図中符号４５は、矢印Ａ方向への旋回筒体４１の旋回を規制するストッパーである。
【００１８】
複数組の拡縮アーム５０は、図５及び図７に示すように、ピッチαが１８°に設定されて放射状に２０組配設されており、旋回筒体４１の外周に摺動自在に配設された筒状の移動座５１と板状のフレーム部材５５との間に、平行に離間しながらヒンジ連結された２本の第１リンク部材５２と、旋回筒体４１の右端外周に固着された固定座５３と第１リンク部材５２間にヒンジ連結された短尺な第２リンク部材５４とで構成されたリンク機構である。
【００１９】
耳折り機構６０は、図８に示すように、各拡縮アーム５０の先端部に配設されたフレーム部材５５に配設され、主要構成部材である直方体形状を有する耳折りハンド６９が水平状態から鉛直状態まで回動自在に配設されている。
すなわち、フレーム部材５５には上下面を水平方向に延在させた支持板６１が固着され、この支持板６１の左側下部には貫通孔６２ａを穿設した支持ブロック６２が固着されている。そして、貫通孔６２ａには移動棒６４が挿通されており、この移動棒６４には支持ブロック６２の右側面に一端部が当接する圧縮コイル６３ａが外挿されている。また、この移動棒６４の左端部には、図１１に示すように、座金６５ａを介してナット６５ｂが螺合しており、これにより、移動棒６４の右方向への移動が規制されている。また、支持板６１の右側下部には、移動棒６４の右端部と固着されている連結部材６６を挟んで平行離間し、かつそれぞれにピン孔６７ａが穿設された一対のスライダ６７が、支持板６１の下面に摺動自在に配設されている。そして、一対のスライダ６７のピン孔６７ａには回転ピン６８が挿入され、この回転ピン６８に、前述した耳折りハンド６９の連結部６９ａが回転自在に連結されている。さらに、一対のスライダ６７、６７間には、耳折りバンド６９が水平状態となると、鉛直状態に復元させるように付勢力を与えるねじりコイル６３ｂが配設されている。
【００２０】
さらに、接着剤塗布手段７０は、図７及び図８に示すように、所定の拡縮アーム５０に７２°のピッチをあけて配設され、耳折り機構６０より半径方向内側にノズル７１ａが耳折り部６０を下方から臨むように配設されている塗布ガン７１と、台車本体２３の下部に配設された接着剤供給部７２と、接着剤供給部７２から塗布ガン７１に接着剤を供給する供給ホース７３とで構成されている。ここで、図中符号７４ａ、７４ｂは、ノズル７１ａと包装紙５との接触を防止するためにフレーム部材５５に固着されたプロテクターである。なお、接着剤としては、加熱溶融した状態で接着剤供給部７２から供給されて冷却によって硬化するホットメルト接着剤等が使用されている。
【００２１】
そして、コイル搬送設備２、一対の包装装置１０、１０及びコイルリフタ１１は、図１０に示すように、制御装置８０によってシーケンス制御が行われる。
すなわち、制御装置８０には、予め包装されるコイル１の直径寸法、幅寸法等のコイル情報や包装装置１０、１０の装置基準位置を記憶している上位計算機８１から、それらの数値に基づいた演算信号が送られてきており、制御装置８０は、リフトシリンダ１７に対して昇降スキッド１６が所定の基準高さＨまで上昇するように伸縮作動指令を供給し、台車駆動モータ２８及びアーム駆動モータ３３に対して正逆転駆動指令を供給し、旋回シリンダ４４に対して伸縮作動指令を供給し、塗布ガン７１に対して作動停止指令を供給し、コイル搬送設備２に対して作動停止指令出力を供給する。これらの制御は、予め設定された所定のシーケンス処理により実行される。
【００２２】
次に、上記実施例の動作を説明する。先ず、外周に外周紙６を巻き付けてコイル端面１ｂから短尺な耳６ａを突出させ、かつコイル端面１ｂに端面紙７を装着したコイル１を、コイル搬送設備２の上流側の搬送スキッド１２上に載置して搬送してくる。
そして、コイル１が包装装置１０，１０間のコイルリフタ１１の直上まで移動してくると、コイルリフタ１１近傍に配設された位置センサ（図示せず）からの入力信号により、制御装置８０はコイル搬送設備２に停止信号を供給する。
【００２３】
次に、制御装置８０はリフトシリンダ１７に伸長作動信号を供給し、コイル１を載置した昇降スキッド１６を上昇させ、コイル１を拡縮軸３１の軸線と一致する所定の基準高さＨに位置させる。
次に、移動台車２０の台車駆動モータ２８に正転駆動信号を供給し、歯車２８ａの回転動を歯車２７を介して移動軸２５に伝達し、さらにナット２４を介して台車本体２３に対して直線動として伝達していくことにより、スライド部２３ａをレール２２上で摺動させながら、放射状に配設された全ての拡縮アーム５０がコイル端面１ｂのエッジ１ｃの近傍に位置するように、移動台車２０を所定量前進させていく（図１１参照）。
【００２４】
上記移動台車の前進制御と並行して、もしくは前進制御の前制御として、制御装置８０は拡縮機構３０のアーム駆動モータ３３に正転駆動信号を供給し、第２スプロケット３３ａの回転動をチェーン３４を介して第１スプロケット３２、拡縮軸３１に伝達していき、移動ナット３５を拡縮軸３１の軸線方向に沿って左側に移動させることにより、第１リンク部材５２及び第２リンク部材５４を横倒し状態とさせながら全ての拡縮アーム５０の先端の耳折り機構６０をコイル半径方向の内方に移動させていき、耳折り機構６０と塗布ガン７１との間に、コイル端面１ｂから突出している耳部６ａを位置させる（図１２参照）。
【００２５】
次に、制御装置８０は塗布ガン７１に作動指令を供給するとともに、旋回シリンダ４４に伸長作動指令を供給していく。これにより、各塗布ガン７１は、旋回しながら耳部６ａの内周面６ｂに向けて接着剤７４を吐出していき、内周面６ｂの全周に接着剤７４を塗布する（図１２参照）。
次に、制御装置８０はアーム駆動モータ３３に正転駆動信号を供給し、移動ナット３５をさらに左側に移動させて全ての拡縮アーム５０の耳折り機構６０をコイル半径方向の内方に移動させていき（図１３参照）、その当接面６９ａで耳部６ａを下側に押圧していく。そして、さらにアーム駆動モータ３３及び台車駆動モータ２８に正転駆動信号を同時に供給していき、移動台車２０を微小前進させて圧縮コイル６３ａの付勢力により耳折りハンド６９をコイル端面１ｂ側に押圧しながら、耳折りハンド６９をエッジ１ｃに係合させて回転ピン６８回りに徐々に鉛直状態となるように回動させ、耳部６ａをコイル端面１ｂ側に折り込んでいく（図１４参照）。これにより、折り曲げられた耳部６ａは、耳部６ａの内周面６ｂに接着剤７４が塗布されているので、耳部６ａは端面紙７の外周側に確実に接着され接着部６ｃが形成されていく。また、接着部６ｃ、６ｃ間には、耳山が形成される。
【００２６】
次に、旋回シリンダ４４に伸長作動指令を供給し、全ての拡縮アーム５０を、図６に示す矢印Ａ方向にピッチα×１／２程度旋回させる。これにより、耳山が減少して端面紙７への接着部６ｃの接着領域が拡大していくとともに、折り伏せられる耳伏せ部６ｅが均一な形状で形成されていく。
次に、旋回シリンダ４４に退縮作動指令を供給し、全ての拡縮アーム５０を、図６に示す矢印Ｂ方向に逆旋回させていく。これにより、全ての各耳折りハンド６９は、同時に耳伏せ部６ｅをコイル端面１ｂ側に確実に折り伏せていき、図１５に示すように、コイル１は内周面６ｂ（外周紙の裏面）や内面に接着されている接着剤７４も外部に露出させず、常に均一な折り目形状の美しいものとして包装されていく。
【００２７】
そして、制御装置８０は、コイル搬送設備２を再作動させ、かつ一対の包装装置１０、１０及びコイルリフタ１１を初期状態とし、前述した動作を繰り返し実行することにより、コイル搬送設備２に搬送されてきたコイル１を連続して包装していく。
以上のように、本実施例は、移動台車２０をコイル端面１ｂまで前進させ、拡縮機構３０の作動により全ての拡縮アーム５０の先端部をコイル端面１ｂから突出している耳部６ａの近傍に位置させ、旋回機構４０の作動及び接着剤塗布手段７０による接着剤７４の吐出により耳部６ａの内周面６ｂに接着剤７４を塗布ししていき、さらに移動台車２０の微小前進及び拡縮機構３０の作動により耳部６ａの所定位置をコイル端面１ｂ側に折曲げ接着していき、旋回機構４０の作動により形成された耳伏せ部６ｅをコイル端面１ｂ側に確実に折り伏せていくだけの簡単な動作を行う装置なので、複雑な操作や機構を必要とせず、小スペースで小型設備が可能な装置を提供することができるとともに、コイル端面１ｂがテレスコ巻き形状となっていたとしても、コイル１の周囲には間隙が生じなく確実に包装されて防錆対策が確実になされる。
【００２８】
また、腰の強い厚手の包装紙５を使用しても、均一な折り目形状が得られながら確実に包装作業を行うことができる。
なお、図１に示すように、外周紙６の重なり部６ｉの内側は、巻きぐせのためコイル端面１ｂ側へ垂れる場合がある。そこで、本実施例においては、所定の耳折りハンド６９を重なり部６ｉの直上に配設して作業を行うと、正常な折り伏せ形状を得ることができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、両端面から短尺な耳部を突出させるように外周に外周紙が巻き付けられ、かつ両端面を覆うように端面紙が装着された金属帯コイルを、そのコイル端面側を突出させた状態で載置しているコイル載置台と、コイル端面に対して進退移動可能となるように配設された移動台車と、金属帯コイルの軸線と一致するように前記移動台車の所定位置に配設された支持シャフトと、この支持シャフトに、全ての基端部が軸線方向に移動自在となるように係合して所定ピッチで放射状に配設され、かつ全ての基端部を同期させて軸線方向に移動することにより各先端部がコイル半径方向に同一円周上で拡径もしくは縮径される複数の拡縮アームと、支持シャフトに係合する複数の拡径アームの基端部を軸線方向に移動せしめる拡縮機構と、各拡縮アームの先端部に配設され、拡縮アームのコイル半径方向内方への移動により耳部をコイル端面側に折曲することが可能な耳折り機構と、所定の拡縮アームの前記耳折り機構より基端側に配設されて耳部の内周面に接着剤を塗布することが可能な接着剤塗布手段と、全ての拡縮アームを同時に正逆方向の所定の角範囲に旋回させる旋回機構とを備えた構成であるので、複雑な操作や機構を必要とせず、小スペースで小型設備が可能な安価な包装装置を提供することができるとともに、自動化された包装作業を容易に行うことができる。しかも、コイル端面がテレスコ巻き形状となっていたとしても、コイルの周囲には間隙が生じなく確実に包装されて防錆対策を確実に行うことができる。
【００３０】
また、腰の強い厚手の包装紙を使用しても、均一な折り目形状が得られながら確実に包装作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る外周紙と端面紙とからなる包装紙を示す斜視図である。
【図２】本発明の包装装置の他の設備との配置関係を示す概略図である。
【図３】本発明の包装装置と並設されるコイル載置台を示す側面図である。
【図４】搬送路に配設されたコイルリフタを示す断面正面図である。
【図５】本発明の包装装置全体を示す側面図である。
【図６】本発明の包装装置の旋回機構を示す一部省略背面図である。
【図７】本発明に係る拡縮アームを示す図である。
【図８】本発明に係る耳折り機構及び接着剤塗布手段を示す側面図である。
【図９】耳折り機構を平面視した状態を示す図である。
【図１０】制御装置の接続関係を示すブロック図である。
【図１１】耳折り機構及び接着剤塗布手段が耳部の近傍まで移動する状態を示す図である。
【図１２】接着剤塗布手段が耳部の内周面に接着剤を塗布する状態を示す図である。
【図１３】耳折り機構が耳部を折り曲げる状態を示す図である。
【図１４】耳折り機構が耳部の折り曲げた箇所をコイル端面に接着する状態を示す図である。
【図１５】本発明により包装された金属帯コイルを示す斜視図である。
【図１６】金属帯コイルの従来の包装工程を示す説明図である。
【符号の説明】
１  金属帯コイル
２  コイル搬送設備
１ｂ  コイル端面
１ｃ  エッジ
５    包装紙
６    外周紙
６ａ  短尺な耳部
６ｂ  耳の内周面
６ｃ  接着部
６ｄ  耳伏せ部
８    コイル搬送路（コイル載置台）
１０  包装装置
１１  コイルリフタ
１６  昇降スキッド
２０  移動台車
２３  台車本体
２８  台車駆動モータ
３０  拡縮機構
３１  拡縮軸（支持シャフト）
３３  アーム駆動モータ
３５  移動ナット
４０  旋回機構
４１  旋回筒体
４４  旋回シリンダ
５０  拡縮アーム
６０  耳折り機構
６９  耳折りハンド
６９ｂ  当接面
７０  接着剤塗布手段
７１  塗布ガン
７４  接着剤
８０  制御装置
Ｈ    コイルの基準高さ位置
α    複数組の拡縮アームが配置されているピッチ
【図１】
0003798032.tif 000002
【図２】
0003798032.tif 000003
【図３】
0003798032.tif 000004
【図４】
0003798032.tif 000005
【図５】
0003798032.tif 000006
【図６】
0003798032.tif 000007
【図７】
0003798032.tif 000008
【図８】
0003798032.tif 000009
【図９】
0003798032.tif 000010
【図１０】
0003798032.tif 000011
【図１１】
0003798032.tif 000012
【図１２】
0003798032.tif 000013
【図１３】
0003798032.tif 000014
【図１４】
0003798032.tif 000015
【図１５】
0003798032.tif 000016
【図１６】
0003798032.tif 000017