【手続補正書】
【提出日】平成30年10月17日(2018.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラによる撮影画像を取得する取得部（１１）と、
前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部（１２）と、
前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、を備え、
前記道路情報には、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態が含まれる運転支援装置。
【請求項２】
前記支援部は、前記道路情報に基づき、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所及びその周辺の箇所の少なくともいずれかにおいて、前記支援が行われる支援領域を決定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記道路情報には、道路標識の種類及び道路標示の種類のうち少なくともいずれか一方が含まれる請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記道路情報には、道路標識及び道路標示のうち少なくともいずれか一方の種類と、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態と、が含まれ、
前記判定部は、
前記道路標識及び前記道路標示のうち少なくともいずれか一方の種類が認識された場合、認識された種類に基づき、前記優先関係を判定し、
前記道路標識の種類と前記道路標示の種類とが認識されておらず、前記道路形態が認識された場合、前記道路形態に基づき、前記優先関係を判定する請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車載カメラによる撮影画像を取得する取得部（１１）と、
前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部（１２）と、
前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、
前記他の道路における走行車両の有無を検出する車両検出部（１４）を備え、
前記支援部は、前記車両検出部が前記他の道路における前記走行車両を検出した場合、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる運転支援装置。
【請求項６】
車載カメラによる撮影画像を取得する取得部（１１）と、
前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部（１２）と、
前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、
前記他の道路における走行車両の有無、前記走行車両の位置、及び前記走行車両の進行方向を検出する車両検出部（１４）を備え、
前記支援部は、自車両が右折若しくは左折して前記他の道路の車線に進入する場合又は自車両が前記他の道路の車線を横断する場合であって、前記車両検出部が自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる運転支援装置。
【請求項７】
前記車両検出部は、前記撮影画像から前記他の道路における走行車両を検出する請求項５又は６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記支援部は、前記車両検出部により検出された前記走行車両との衝突可能性に基づいてブレーキの制御を実行させる請求項５〜７のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記撮影画像から前記他の道路の撮影を妨げる遮蔽物の有無を検出する遮蔽物検出部を備え、
前記支援部は、前記遮蔽物が存在する場合、存在しない場合とは異なる領域で前記支援を実行させる請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記支援部は、前記他の道路に進入する際の自車両の進行方向に応じて、前記支援が行われる支援領域を決定する請求項１〜９のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記支援部は、複数の支援実行装置（２３）を用いて前記支援を実行可能であり、前記各支援実行装置は、それぞれ異なる方法で前記支援を実行可能に構成されており、
前記支援部は、前記道路情報に応じた種類の前記支援実行装置により前記支援を実行させる請求項１〜１０のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記自道路が前記他の道路と交わる箇所において信号機が存在しているか否かを判定する信号機判定部を備え、
前記支援部は、前記信号機判定部により信号機が存在していると判定された場合に、前記支援の実行を制限する請求項１〜請求項１１のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記支援部は、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であることを前記自車両の運転者に対して報知する報知装置の制御を実行させる請求項１〜１２のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記報知装置は、モニタ又はスピーカである請求項１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
車載カメラ、スピーカ及び表示装置を備えた自車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車載カメラによる撮影画像を取得する取得部（１１）と、
前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識する認識部（１２）と、
前記認識部により認識された道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に、前記スピーカ又は前記表示装置による所定の運転支援を実行させ、前記自道路が前記他の道路に対して優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に、前記スピーカ又は前記表示装置による前記所定の運転支援を実行させない支援部（１５）と、を備える運転支援装置において、
下記（１）又は（２）のいずれかの特徴を備える運転支援装置。
（１）前記道路情報に前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態が含まれる。
（２）前記他の道路における走行車両の有無を検出する車両検出部（１４）を更に備え、
前記車両検出部が前記他の道路における前記走行車両を検出した場合、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させるか、
もしくは、車両検出部（１４）によって前記他の道路における走行車両の位置、及び前記走行車両の進行方向を更に検出し、自車両が右折若しくは左折して前記他の道路の車線に進入する場合又は自車両が前記他の道路の車線を横断する場合であって、前記車両検出部が自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる。
【請求項１６】
車載カメラ、スピーカ及び表示装置を備えた自車両に適用される運転支援方法であって、
前記車載カメラによる撮影画像を取得し、
前記撮影画像に基づいて、自車両周辺の道路情報を認識し、
前記道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定し、
前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に、前記スピーカ又は前記表示装置による所定の運転支援を実行させ、
前記自道路が前記他の道路に対して優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に、前記スピーカ又は前記表示装置による前記所定の運転支援を実行させない運転支援方法であって、
下記（１）又は（２）のいずれかの特徴を備える運転支援方法。
（１）前記道路情報に前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態が含まれる。
（２）前記他の道路における走行車両の有無を検出し、
前記他の道路における前記走行車両を検出した場合、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行するか、
もしくは、前記他の道路における走行車両の位置、及び前記走行車両の進行方向を更に検出し、自車両が右折若しくは左折して前記他の道路の車線に進入する場合又は自車両が前記他の道路の車線を横断する場合であって、自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行する。
【請求項１７】
自車両周辺の道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、を備え、
前記道路情報には、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所の道路形態が含まれる運転支援装置。
【請求項１８】
自車両周辺の道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、
前記他の道路における走行車両の有無を検出する車両検出部（１４）と、を備え、
前記支援部は、前記車両検出部が前記他の道路における前記走行車両を検出した場合、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる運転支援装置。
【請求項１９】
自車両周辺の道路情報に基づき、自車両が走行する自道路と交わる他の道路との優先関係を判定する判定部（１３）と、
前記判定部により、前記自道路が前記他の道路に対して非優先であると判定された場合、前記自道路と前記他の道路とが交わる箇所に進入する際に自車両の運転の支援を実行させる支援部（１５）と、
前記他の道路における走行車両の有無、前記走行車両の位置、及び前記走行車両の進行方向を検出する車両検出部（１４）と、を備え、
前記支援部は、自車両が右折若しくは左折して前記他の道路の車線に進入する場合又は自車両が前記他の道路の車線を横断する場合であって、前記車両検出部が自車両に接近する走行車両を当該車線上にて検出した場合には、検出しなかった場合とは異なる領域で前記支援を実行させる運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、道路の状況に応じて、適切な支援を実行させる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを主たる目的とするものである。