(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が跨って載ることができる複数列の搬送コンベアが並列に配置されて構成される搬送通路と、
前記複数列の搬送コンベアを、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする制御手段と
を備え、
前記複数列の搬送コンベアは、複数列の小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に沿って複数配置されて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させることを特徴とする物品の方向転換装置。
【請求項２】
前記搬送通路の幅方向には前記搬送コンベアが三列以上設けられ、前記制御手段は、前記各搬送コンベアのうち、前記速度差をつけたときに回転する前記物品の回転中心に対して前記搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の物品の方向転換装置。
【請求項３】
前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアのうち、前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列を構成する複数列の小コンベアについて、物品の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準速度に保ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御するように設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置。
【請求項４】
前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品の方向転換装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパレットへの段積方法を指定する入力手段を備え、
前記制御手段は、前記入力手段により指定された前記段積方法のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入された物品が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターンを形成し得る向きになって搬出されるように、各搬送通路ごとの前記搬送コンベアを統括的に制御することを特徴とする物品の方向転換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、箱などの物品を例えばパレットに段積するときの配列パターンに合わせた向きになるように方向転換させる物品の方向転換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
工場で製品が詰められた箱（カートン）は、フォークリフト等で運搬するのに都合がよいようにパレットに段積みされる。この場合、荷崩れが起き難くなるようにするため、二つの箱の境界の上をその上段の箱が載るように、箱の向きを違えた配列パターンを形成して一段すつ段積みされることが多い。しかし、箱はコンベア上で同じ向きで搬送されてくるため、パターン形成前に箱の向きを変更する必要がある。
【０００３】
近年、箱を自動でパレット上に段積みする装置として、産業用ロボットを利用したパレタイザや、箱の導入コンベアとプッシャ装置の組合せで一段分の積載パターンを作る機械式パレタイザが知られている。産業用ロボットを利用したパレタイザでは、一つまたは複数の箱をハンドによりつかみ、ハンドを回転させながら箱を移動し、一段分のパターンを形成している。一方、機械式のパレタイザでは、図１７に示すように、導入コンベア２０１上で予め箱２０２の方向を規制するストッパ２０３を例えば同図矢印方向に出し入れすることにより、箱２０２の向きを変更している。そして、導入コンベア２０１の下流側にパターンの向きになった箱が所定個数たまるごとにプッシャ装置によってその一列分が押出され、これが複数回繰り返されることで一段分のパターンが形成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
近年、生産ラインが高速化するに伴ない、高速で確実に箱を方向転換（回転）させる装置の必要性がでてきた。産業用ロボットを利用したパレタイザでは、１分間に３０個の箱を積載することが限界であった。これに対し、機械式のパレタイザでは、箱の方向を転換するストッパ２０３を備える導入コンベア２０１を多列設置するとともに、各導入コンベア２０１における箱の搬送速度を高速化することにより、１分間に約７０個の処理能力にまで高速化が図られている。
【０００５】
しかしながら、箱の搬送速度を高速化させているため、方向転換の際、高い速度をもった箱２０２が、速度零のストッパ２０３に衝突することになるため、箱内の製品（例えば紙パック製品等）の変形または箱自体の損傷が発生するという問題があった。また、近年、生産ラインが高速化するに伴い、パレタイザにより高い処理能力が求められているが、箱内の製品や箱自体の損傷の問題からこれ以上の高速化には対応できないという問題もあった。
【０００６】
また、ストッパ２０３を備えた方向転換装置は、図１７に示すように箱２０２を横向きから縦向きに方向転換させることはできるものの、縦向きで搬入されてくる箱に対してはうまく回転させることが難しかった。すなわち、ストッパ２０１が導入コンベア２０１の幅方向において箱２０２の回転中心（重心）の比較的近くで当たることになるため、箱２０２に与えられる回転モーメントが小さく箱２０２が回転し難くなるからである。このため、箱２０２を横向きで流すことを強いられていた。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、物品を方向転換させながら搬送する搬送速度を高速にしても、物品やその中身に損傷を与える心配をなくすことができる物品の方向転換装置を提供することにある。第２の目的は、物品を回転させるときの無駄な滑りをなるべく抑えて物品を効率よく回転させ、ひいては物品の回転速度を速めて短い距離で回転を終えられるようにする。第３の目的は、物品の間隔をなるべく短く詰めて処理能力を高めることにある。第４の目的は、入力指定した段積方法に合った配列パターンの一段分を短時間で形成することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するために請求項１に記載の発明では、物品が跨って載ることができる複数列の搬送コンベアが並列に配置されて構成される搬送通路と、前記複数列の搬送コンベアを、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする制御手段とを備えている。
また請求項１に記載の発明では、第３の目的を達成するために、前記複数列の搬送コンベアは、複数列の小コンベアからなるコンベア列が搬送方向に沿って複数配置されて構成され、前記制御手段は、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させている。
【０００９】
第２の目的を達成するために請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、前記搬送通路の幅方向には前記搬送コンベアが三列以上設けられ、前記制御手段は、前記各搬送コンベアのうち、前記速度差をつけたときに回転する前記物品の回転中心に対して前記搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように設定されている。
【００１０】
第３の目的を達成するために請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアのうち、前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列を構成する複数列の小コンベアについて、物品の回転中心の搬送方向への移動速度を前記標準速度に保ちつつ、必要な速度差がつくように速度制御するように設定されている。
【００１１】
第３の目的を達成するために請求項４に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御手段は、方向転換させない物品が搬送されるときは、前記複数列の搬送コンベアを速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御し、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの前記方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御をすることをその要旨とする。
【００１２】
第４の目的を達成するために請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の前記搬送通路を複数備えるとともに、前記物品のパレットへの段積方法を指定する入力手段を備え、前記制御手段は、前記入力手段により指定された前記段積方法のデータに基づいて、前記各搬送通路に搬入された物品が前記段積方法に合わせた一段分の配列パターンを形成し得る向きになって搬出されるように、各搬送通路ごとの前記搬送コンベアを統括的に制御することその要旨とする。
【００１３】
（作用）
従って、請求項１に記載の発明によれば、搬送通路に搬入された物品は、複数列の搬送コンベアに跨って載る状態で搬送コンベアによって搬送される。制御手段により速度制御されて、複数列の搬送コンベアは、少なくとも方向転換させるべき物品が載る領域部分で、物品を回転させ得る速度差をつけて速度制御される。物品はその速度差でもって回転して方向転換される。物品は搬送コンベアの速度差によって回転するので、搬送速度を高速にしても物品やその中身に衝撃を与える心配がなくなる。また、縦長の物品が縦向きで搬入されても方向転換が可能である。
特に、請求項１に記載の発明によれば、搬送通路を複数に分割するコンベア列のうち、方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列について、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御が制御手段によってなされるとともに、この速度制御の対象となるコンベア列が物品の移動に合わせて順に下流側に移動される。よって、搬送通路上を、方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品を同時に搬送することが可能になる。従って、搬送通路を搬入する物品の間隔を短く詰めることができ、物品の方向転換の処理能力をさらに高めることが可能になる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、 搬送通路を搬送される物品は三列以上の搬送コンベアに載って搬送されるが、物品を方向転換する際、各搬送コンベアは物品の回転中心に対して搬送通路の幅方向において外側に位置するものほど相対的に大きな速度差をつけるように、制御手段により速度制御される。このため、物品の回転がスムーズに行われ、物品を確実に回転させられる範囲内での搬送コンベアの最高速度を一層高くし易くなる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、複数列の搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されるときは速度差をつけず標準速度の同速度に速度制御され、方向転換させるべき物品が搬送されるときは、速度差がつけるように速度制御され、このとき物品の回転中心の搬送方向への移動速度が標準速度に保たれる。このため、搬送通路を通り抜ける前後において、方向転換される物品と方向転換されない物品との中心間の距離が同じに保たれる。従って、最小限度確保する必要のある物品間の間隔をより小さくすることが可能となるので、物品の間隔を短く詰めて、処理能力をより一層高めることが可能になる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、搬送通路を複数に分割するコンベア列のうち、方向転換させるべき直接物品が載ったコンベア列について、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御が制御手段によってなされるにあたって、物品の回転中心に対する幅方向左右のうち片方の搬送コンベアの方向転換させるべき物品が直接載るコンベア列についてのみ、それを構成する複数列の小コンベアに速度差をつける速度制御がなされる。よって、搬送通路上を、方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品を同時に搬送することが可能になる。従って、搬送通路を搬入する物品の間隔を短く詰めることができ、物品の方向転換の処理能力をさらに高めることが可能になる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、各搬送通路の搬送コンベアが入力手段により指定された段積方法のデータに基づき制御手段により統括的に制御され、複数の搬送通路に搬入された物品は、その段積方法に合った一段分の配列パターンを形成し得る向きになって各搬送通路から搬出される。複数の搬送通路から搬出された物品は、その下流側において、段積方法に合った一段分の配列パターンを形成する。従って、パレットに段積みする一段分が形成されるサイクルタイムが短くなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
【００２１】
図９は、箱をパレット上に自動で段積みするパレタイザ１の概略平面図を示す。
パレタイザ１は、チャンネライザ２、搬入コンベア３、方向転換装置としての方向転換システム４、作業コンベア５、プッシャ装置６、搬送テーブル７、昇降台８などを備えている。チャンネライザ２は、上流から一列で搬入された物品としての箱９を仕分けする公知の装置であって、本実施形態では箱９を三列に仕分けする。チャンネライザ２により仕分けされた箱９は搬入コンベア３を流れて方向転換装置４に搬入される。方向転換システム４は、パレット１０に段積みされる際の箱９の配列パターンに合わせて箱９の向きを必要に応じて転換させる装置である。本実施形態では、方向転換システム４は３台の方向転換装置１１を並列に備える。方向転換ユニット４の詳しい構造については後述する。
【００２２】
方向転換システム４の各方向転換装置１１を通った箱９は、作業コンベア５を流れ、その下流領域においてパレット１０に段積みする一段分の配列パターン（図６，図９を参照）を形成するように配列される。作業コンベア５の下流領域には、複数のストッパ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ（図６を参照）が出没可能に設けられ、ストッパ１２ａ〜１２ｄによって箱９は向きの同じ複数個ごと区画されて所定位置で堰き止められる。ストッパ１２ａ〜１２ｃに堰き止められた箱９をＸ方向に押えつけて密集させる押圧バー１３（図６を参照）が、作業コンベア５を横切るＸ方向に移動可能に配設されている。
【００２３】
プッシャ装置６は、作業コンベア５の下流領域に所定の配列パターンで配列された物品群としての箱群１４を、搬送テーブル７上に押出すための装置であり、作業コンベア５を幅方向に横切るように往復移動するプッシングバー１５を備える。プッシングバー１５により押出された箱群１４は、作業コンベア５の隣接位置で待機する搬送テーブル７上に搬入される。図７〜図９に示すようにプッシングバー１５は一対のエアシリンダ１６の駆動によって昇降可能であり、箱群１４を押出すときに下降され、箱群１４を押出した後の復帰時に作業コンベア５上の後続の箱群１４と干渉しないように上昇される。図７，図８に示すように、プッシャ装置６は、一対の架設台１７の長手方向に延びるように配設された２本のベルト１８に両側を支持され、ベルト１８を駆動させるモータ１９（図８，図９に示す）の正逆転駆動によってＸ方向に往復動する。
【００２４】
搬送テーブル７は、図７，図９に示す待機位置と昇降台８の真上の積載位置との間をＸ方向に往復移動する。図８，図９に示すように搬送テーブル７は、一対のガイド２０，２１間に搬入された箱群１４を、エアシリンダ２２の駆動によってガイド２０を前動させることによってＹ方向に押えつける。図７，図８に示すように、搬送テーブル７は、一対の架設台２３の長手方向に延びるように配設された２本のベルト２４に両側を支持され、ベルト２４がモータ２５（図９に示す）の駆動によって正逆回転することによってＸ方向に往復移動する。なお、箱９をＸ方向に密集させる押圧バー１３およびプッシャ装置６と、箱９をＹ方向に密集させる機能を有する搬送テーブル７とによって密集手段が構成される。
【００２５】
図７に示すように、搬送テーブル７が積載位置から待機位置に戻るときに、搬送テーブル７上の箱群１４と係合可能な位置に払出しバー２６が揺動可能に配置されている。払出しバー２６は同図に実線で示す水平姿勢に保持された状態では、搬送テーブル７上の箱群１４と係合せず、搬送テーブル７が積載位置から待機位置へ戻るときに同図に鎖線で示す垂直姿勢とされることにより箱群１４と係合してこれらを搬送テーブル７から払出す。
【００２６】
昇降台８は、図７〜図９に示すようにパレット１０を載置するためのコンベア２７を備えるとともに、２本の回転軸２８に装着されたスプロケット２９に巻き掛けられたチェーン３０に吊り下げられた状態で、一方の回転軸２８がモータ３１の駆動によって正逆転することにより昇降するようになっている。昇降台８は、次段の箱群１４が載せられることになる上面（パレット１０の上面またはパレット１０上の最上段の箱群の上面）が、搬送テーブル７の少し下方の設定高さに位置するように昇降制御される。そのため、搬送テーブル７から払出しバー２６によって払い出された箱群１４は、昇降台８上のパレット１０の上面またはパレット１０上の箱群１４の最上段上面に段積みされる。昇降台８は、一段分の箱群１４が積載される度に、その一段分の高さ分ずつ下降される。なお、搬送テーブル７および昇降台８により段積手段が構成される。
【００２７】
昇降台８の前後方向両側には、空のパレット１０を供給する供給コンベア３２と、昇降台８から段積みが完了した荷を搬出するための搬出コンベア３３が設けられている。昇降台８に対するパレット１０の搬入および搬出は昇降台８が最下降位置にある状態で行われる。
【００２８】
次に方向転換装置１１について説明する。
図２〜図４に示すように、方向転換装置１１は、箱９が一列で通る搬送通路４０の幅方向に並列に配置された左右二列の搬送コンベアとしてのローラコンベア４１を備える。各ローラコンベア４１は、個別に駆動制御される複数（本例では５つ）の小コンベアとしてのコンベア４２が搬送方向に縦列配置されることにより構成されている。各コンベア４２は３本を１組とするローラ４３を備える。
【００２９】
図３，図４に示すように、３本１組のローラ４３はそれぞれの外側端部に連結された３つのプーリ４４と、ギヤボックス４５の出力軸に連結されたプーリ４６との間に巻き掛けられた無端状のベルト４７を介してモータ４８の駆動力に基づき回転駆動される。モータ４８は可変速モータ（例えばサーボモータ）からなる。モータ４８の駆動軸とギヤボックス４５の入力軸は、それぞれの軸に取付けられた２つのスプロケット４９，５０に掛装されたはチェーン５１により連結されている。ギヤボックス４５およびモータ４８は、ローラ４３を支持している支持台５２の下部に配設されている。また、二列のローラコンベア４１の間には、従動する２列の小ローラ５３が列設されている。
【００３０】
搬送通路４０は、その幅方向に並んだ１組ずつの小コンベア４２によってできるコンベア列５４，５５，５６，５７，５８によって、長手方向（搬送方向）に五つの領域に分割される。つまり、搬送通路４０には、五つのコンベア列５４，５５，５６，５７，５８が搬送方向に縦列配置されている。
【００３１】
また、方向転換装置１１の搬入口付近には、搬送通路４０に搬入される箱９を検知するためのセンサ５９が支持台５２の上面に支持された状態で設けられている。センサ５９は例えば光電管からなり、反射板６０で反射した光の入力が遮られることによって箱９を検知する。なお、３台の方向転換装置１１はすべて同じ構造を有している。
【００３２】
方向転換装置１１には、各モータ４８を駆動制御するためのコントローラ６１（図４に示す）が設けられている。図５に示すように、コントローラ（第１コントローラ）６１はマイクロコンピュータ６２およびモータ駆動回路６３を内蔵する。マイクロコンピュータ６２は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）６４、メモリ６５およびカウンタ６６を備える。メモリに６５には方向転換処理用のプログラムデータが記憶されている。ＣＰＵ６４はメモリ６５に記憶された前記プログラムデータに基づいてモータ駆動回路６３を介して各モータ４８を速度制御する。なお、他の２台の方向転換装置１１に備えられた第２および第３コントローラに関する電気的構成も、第１コントローラ６１と同じになっている。
【００３３】
３つのコントローラ６１は、パレタイザ１の制御を統括するメインコントローラ６７に電気的に接続されている。メインコントローラ６７は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）６８およびメモリ６９を内蔵する。メモリ６９には、パレット１０に段積みする箱の配列パターンのデータが多数種記憶されている。メインコントローラ６７に接続された入力手段としての入力装置７０から配列パターンのデータを選択できるようになっている。ＣＰＵ６８は入力装置７０から選択された配列パターンに関するデータをメモリ７０から読出し、その配列パターンのデータに基づいて各方向転換装置１１に実行させる作業内容を記載した作業データを作成し、各コントローラ６１内のＣＰＵ６４に対してそれぞれの作業データを送信する。各コントローラ６１内のＣＰＵ６４は、メインコントローラ６７から受信した作業データと、メモリ６５に記憶する方向転換処理用のプログラムデータとに基づき各モータ４８を速度制御する。なお、モータ４８，センサ５９，コントローラ６１およびメインコントローラ６７により制御手段が構成される。
【００３４】
本実施形態では、箱９が跨って載る左右のコンベア４２に速度差をもたせることにより、箱９を搬送させながら方向転換させるようにしている。各搬送コンベア４１は、方向転換させる箱９の搬送中でないとき、すなわち箱９が搬送されていないとき、および搬送されていてもその箱９が方向転換させる必要のないものだけであるときは、コンベア列５４〜５８を構成する左右のコンベア４２は同じ標準速度Ｖに速度制御される。図１に示すように、箱９を方向転換させるときは、速度差をつけないときの標準速度Ｖに対し、左右のコンベア４２の搬送速度をそれぞれＶ＋αとＶ−α（但し、０＜α＜Ｖ）とし、標準速度Ｖにプラスマイナスが逆の値±αを足した値とするように設定されている。これは、箱９の回転中心の移動速度を標準速度Ｖに保ちながら箱９を回転させ、箱９が搬送通路４０を通り抜ける際の搬送速度を一定にして、方向転換された箱９とその前後に位置する方向転換しない箱９との間の中心間距離を保つためである。
【００３５】
箱９の回転速度を高めるうえにおいて速度差を大きくすればよいとは一概にはいえず、軽い箱９の場合は、速度差をつけ過ぎると却って無駄な滑りを招いて回転がスムーズに行われなくなる。そこで、箱９の搬送コンベア４１に対する単位接触面積当たりの重量を考慮し、速度差２αの設定を変えるようにしている。すなわち、箱９の単位接触面積当たりの重量が軽いものほど速度差２αの値を小さくするように設定して、箱９の種別（サイズと重量の異なる種別）によらず常に無駄な滑りをなるべく抑えたスムーズな回転が得られるようにしている。箱９の単位接触面積当たりの重量のデータは、入力装置７０から入力される箱９の識別番号（例えば製品番号や種別番号等）のデータから割り出された箱９のサイズと重量のデータから導かれる。また、標準速度Ｖは、箱９が搬送通路４０を通り抜けるその移動距離の搬送過程で丁度、設定角度の約９０°の回転ができるように、箱９のサイズと重量から決まる回転速度（速度差２α）に合わせた値に決められるようになっている。
【００３６】
また、コンベア列５４〜５８のうち、速度差をもたせる速度制御の対象とするものを、箱９の移動に合わせて順に下流側へ移動する制御をしている。つまり、コンベア列５４〜５８のうち箱９が直接載ってその搬送に直接係わるもののみを、速度差をもたせる速度制御の対象とするようにしている。この制御をするためには搬送通路４０上の箱９の位置を認知する必要があるが、本実施形態では、箱９がセンサ５９により検知された時期からの経過時間と、箱９の搬送速度である標準速度Ｖとから箱９の位置、すなわち速度差をもたせる速度制御の対象とすべきコンベア列を割り出すようにしている。方向転換させる箱９の搬送に係わっていないとき、すなわち箱９が流れていないときや、方向転換させない箱９を搬送しているときは、そのコンベア列５４〜５８を構成する左右のコンベア４２は同じ標準速度Ｖで速度制御される。
【００３７】
図１は、方向転換装置１１の速度制御内容を説明するものである。同図において斜線を施したコンベア列が速度差をもたせる速度制御の対象となるものである。搬送通路４０の上流から下流への順に、第１コンベア列５４、第２コンベア列５５、第３コンベア列５６、第４コンベア列５７、第５コンベア列５８とすると、方向転換制御は次のようになる。
【００３８】
図１（ａ）に示すように、方向転換をすべき箱９ａが搬入し始めると、第１コンベア列５４の左右のコンベア４２がそれぞれＶ＋αとＶ−αの搬送速度となって速度差ができ、箱９ａが搬送されながら回転し始める。この箱９ａの搬入は、先に搬入された箱９がまだ搬送通路４０から搬出される前に行われる。次に図１（ｂ）に示すように、箱９ａが第２および第３コンベア列５５，５６に搬送されてくると、第２および第３コンベア列５５，５６の左右のコンベア４２がそれぞれＶ＋αとＶ−αの速度差をもった搬送速度となる。このとき、箱９ａが載っていない状態となった搬送に係わりのない第１のコンベア列５４については左右のコンベア４２が標準速度Ｖに戻される。そして、標準速度Ｖに戻された第１コンベア列５４には後続の箱９が搬入される。以下、さらに箱９ａの搬送が進むに連れ、図１（ｃ）に示すように、速度差をもった速度制御の対象とされるコンベア列が順次下流側へ移動し、箱９ａの載った第３および第４コンベア列５６，５７のコンベア４２だけが速度差をもって回転する。そして、図１（ｄ）に示すように、箱９ａは約９０°回転して方向転換された状態で第５コンベア列５８から搬出される。このように各モータ４８を速度制御することのできるプログラムデータがメモリ６５に記憶されている。
【００３９】
方向転換装置１１の搬送通路４０の長さは、箱９ａを約９０°方向転換させるのに必要な長さを最低確保する必要がある。本実施形態では、搬送通路４０上に方向転換させる箱９ａと方向転換させない箱９が同時に搬送されるので、箱９の間隔を従来装置と同程度に短く詰めることが可能である。
【００４０】
箱９が三列並行に搬送される本実施形態のパレタイザ１では、図６に示すように作業コンベア５の下流領域に、入力装置７０から設定された段積方法で箱９を段積するのに必要な配列パターンが形成されるように、メインコントローラ６７によりチャンネライザ２および方向転換システム４が制御される。図６は、配列パターンの形成過程を示したものである。この段積方法が選択された場合、図６（ａ），（ｄ）においてそれぞれ作業コンベア５の下流領域に形成されている、上下に向きの異なる配列パターンを交互に形成する必要がある。そのためにチャンネライザ２は、箱９を二列に４回、三列に４回仕分けする仕方を繰り返すように制御される。
【００４１】
また、方向転換システム４は、二列に仕分けされた箱９に対しては方向転換させることなくそのまま横向きに通過させ、三列に仕分けされた箱９に対しては約９０°の方向転換をさせて縦向きとする。つまり１列目と３列目の方向転換装置１１については、４個の箱９を方向転換しなかった後、次の４個の箱９は方向転換させるようにし、コントローラ６１内のカウンタ６６がセンサ５９により検知された箱９の数を４回計数するごとに方向転換するか否かの切換えを行う。そして２列目の方向転換装置１１については、すべての箱９を方向転換させる。これらの作業内容はメインコントローラ６７から各コントローラ６１が受信した作業データによって決められる。
【００４２】
図６（ａ）に示すように、作業コンベア５の下流領域に所定個数（例えば１０個）の箱９の配列パターンが形成されると、プッシャ装置６のプッシングバー１５によって箱群１４が押し出される。この箱群１４の押出しが行われるまで、後続の箱９は図６（ｂ）に示すようにストッパ１２ａ，１２ｂによって堰き止められている。ストッパ１２ａ，１２ｂに箱９が堰き止められている待ち時間に押圧バー１３が作動されて箱９をＸ方向に密集させる。図６（ｃ）に示すように、前の箱群１４がプッシングバー１５によって搬送テーブル７上に払出されたタイミングで、ストッパ１２ａ，１２ｂが退避され、作業コンベア５の下流領域への後続の箱群１４の搬入が再開される。
【００４３】
そして、図６（ｄ）に示すように、作業コンベア５の下流領域に図６（ａ）とは上下反対の向きの配列パターンで箱群１４が形成されると、プッシャ装置６のプッシングバー１５によって箱群１４が押し出される。この箱群１４の押出しが行われるまで、さらに後続の箱９が図６（ｅ）に示すようにストッパ１２ａ，１２ｃによって堰き止められ、押圧バー１３がこれらの箱９をＸ方向に密集させた後、図６（ｆ）に示すように先と同じタイミングでストッパ１２ａ，１２ｃが退避され、次の箱群１４の搬入が再開される。
【００４４】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）箱９が跨って載る二列の搬送コンベア４１に速度差をもたせて箱９を回転させることで方向転換させるので、搬送速度を速くしても箱自体や箱の中身の製品に衝撃を与える心配がない。
【００４５】
（２）搬送通路４０を搬送方向に複数分割するコンベア列５４〜５８のうち、方向転換させる箱９の搬送（回転）に係わるコンベア列のみを速度差をもたせる速度制御の対象とするようにしたので、方向転換させる箱９と方向転換させない箱９を搬送通路４０上に同時に搬送させることができる。従って、方向転換装置１１に搬入する箱９の間隔を従来装置と同程度に短く詰めることができる。
【００４６】
（３）左右のコンベア４２の搬送速度を標準速度Ｖにプラスマイナスが逆の値±αを足した値に設定し、箱９の回転中心の移動速度が標準速度Ｖに保たれるようにしたので、箱９を方向転換させてるときでも方向転換させないときと同じ速度Ｖで搬送できる。従って、方向転換する箱９とその前または後に位置する方向転換しない箱９との間の中心間距離が搬送通路４０を通り抜けた前後で同じに保てるので、方向転換装置１１に搬入するときの箱９の間隔をなるべく短くすることができる。よって、前記（２）の効果と合わせ、方向転換装置１１に搬入するときの箱９の間隔を短く詰められることから、方向転換装置１１の処理能力をさらに高めることができる。
【００４７】
（４）方向転換装置１を複数台（例えば３台）並列に設置して方向転換システム４として構成し、入力装置７０から選択された段積方法のデータに基づいて各方向転換装置１１を関連つけて制御するようにしたので、各方向転換装置１１から搬出される複数列（例えば３列）の箱群を指定された段積方法に合った１段分の配列パターンに配列できる。よって、作業コンベア５上に１段分の箱群１４が形成されるサイクルタイムが短くなり、搬送テーブル７や昇降台８など他の装置の能力を最大限に発揮させることができる。また、１段分の箱群１４を完成させてからプッシャ装置６によって搬送テーブル７上に箱群１４を押出す方法を採ったので、箱が１列分完成する度に１列分ずつプッシャ装置で押出す構成に比べ、処理能力を大幅に向上させることができる。
【００４８】
（５）箱９が跨がって載る２つの搬送コンベア４１の速度差を利用して回転させる方法を採るので、縦向きの箱９を横向きに変える場合にその箱９が比較的幅の短いものであっても横向きにきれいに方向転換させることができる。
【００４９】
（６）箱９の種別（サイズと重量）に応じて速度差２αおよび標準速度Ｖを変えるようにしたので、どの種類の箱９も無駄な滑りをなるべく抑えてスムーズに効率よく回転させることができる。
【００５０】
（７）一つの搬送通路４０当たりの搬送コンベア４１の列数を偶数列にしたので、箱９を回転させるときにその回転中心に対して左右両側にほぼ均等の偶力を発生させることができ、箱９の回転をスムーズにすることができる。
【００５１】
（８）搬送コンベア４１を最低必要な二列にしたので、方向転換装置１１の構造の簡素化に寄与できる。
（９）方向転換装置１１をパレタイザ１に利用したので、方向転換装置１１の処理能力が高くなることからパレタイザ１による箱９の段積処理能力を向上させることができる。よって、要求される時間当たりの段積処理数が増えても、少ない台数のパレタイザ１で対応できる。例えばパレタイザの台数を増やさなくて済む。
【００５２】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図１０，図１１を用いて説明する。第１実施形態では、方向転換装置１１の搬送コンベアを２列で構成したが、４列で構成している点が前記第１実施形態と異なる。
【００５３】
図１０に示すように、方向転換装置１１にはその搬送通路８０に４列の搬送コンベア８１が配列されている。各搬送コンベア８１は、複数台（本例では５台）小コンベアとしてのコンベア８２が搬送方向に縦列配置されて構成される。各コンベア８２はそれぞれ３本のローラ８３を備える。図１０，図１１に示すように、３本のローラ８３の各端部に連結された３つのプーリ８４と、ギヤボックス８５の出力軸に連結されたプーリ８６との間に巻き掛けられたベルト８７を介してモータ８８の駆動力によって駆動される。各コンベア８２は、各モータ８８がコントローラ６１（図５を参照）により速度制御されることによって個別に速度制御される。そして、搬送通路８０の幅方向に並ぶ４列のコンベア８２からなるコンベア列８９〜９３によって、搬送通路８０が複数（本例では５つ）に分割される。
【００５４】
前記第１実施形態と同様に、方向転換させるべき箱９が載るコンベア列８９〜９３のみが速度差をもたせる速度制御の対象とされる。コンベア列８９〜９３のうち速度差をもたせないものは、それを構成する４つのコンベア８２のすべてが同じ標準速度Ｖで駆動される。そして、コンベア列８９〜９３のうち速度差をもたせるものは、それを構成する４つのコンベア８２が、中央２列がＶ−αとＶ＋αの速度に、外側２列がＶ−２αとＶ＋２αの速度になるようにそれぞれ速度制御される。つまり、箱９の回転中心に対して搬送通路８０の幅方向においてより外側に位置するコンベア８２ほど速度差を大きくつけることで、箱の回転（方向転換）がスムーズに行われるようにしている。なお、図１０，図１１ではセンサ５９が省略されている。
【００５５】
この実施形態によれば、第１実施形態で述べた前記（１）〜（７），（９）の効果の他、以下の効果が得られる。
（１０）箱９の回転中心から離れた部位ほど回転時の速度が速くなることに合わせて、コンベア８２の速度を箱９の回転中心に対して搬送通路８０の幅方向において外側に位置するものほど大きな速度差をつけるようにしたので、箱９をスムーズに回転させることができる。よって、箱９を回転させろときにその中心がずれるなどの心配が減り、箱９をより速く回転させることができる。
【００５６】
（第３の実施形態）
以下、本発明を具体化した第３実施形態を図１２，図１３を用いて説明する。第１および第２実施形態では、方向転換装置１１を構成するコンベアをローラコンベアとしたが、ベルトコンベアとした点が前記各実施形態と異なる。
【００５７】
図１２に示すように、方向転換装置１１の搬送通路１００にその幅方向に配列された二列の搬送コンベア１０１は、複数台（本例では５台）の小コンベアとしてのベルトコンベア１０２が搬送方向に縦列配列されて構成される。ベルトコンベア１０２は、例えば図１２，図１３に示すように１枚の無端状のベルト１０３が巻き掛けられた２本のローラ１０４のうち一方（搬送方向下流側のもの）の端部に連結されたプーリ１０５と、ギヤボックス１０６の出力軸に連結されたプーリ１０７との間に巻き掛けられたベルト１０８を介してモータ１０９の駆動力によって駆動される。
【００５８】
各ベルトコンベア１０２は、各モータ１０９がコントローラ６１（図５を参照）により速度制御されることによって個別に速度制御される。そして、搬送通路１００の幅方向に並ぶ４列のベルトコンベア１０２からなるコンベア列１１０〜１１４によって、搬送通路１００が複数（本例では５つ）に分割される。
【００５９】
前記第１実施形態と同様に、方向転換させるべき箱９が載るコンベア列１１０〜１１４のみが速度差をもたせる速度制御の対象とされる。コンベア列１１０〜１１４のうち速度差をもたせないものは、それを構成する２つのベルトコンベア１０２のすべてが同じ標準速度Ｖで駆動される。そして、コンベア列１１０〜１１４のうち速度差をもたせるものは、それを構成する２つのベルトコンベア１０２が、Ｖ−αとＶ＋αの速度になるようにそれぞれ速度制御される。なお、図１２，図１３ではセンサ５９およびローラ１０４の片側端部の支持フレームが省略されている。
【００６０】
この実施形態によれば、第１実施形態で述べた前記（１）〜（９）の効果の他、以下の効果が得られる。
（１１）ベルトコンベア１０２とすることで、箱９との接触面積が広く確保され、両者の摩擦抵抗を大きく確保でき、箱９が回転するときのコンベア１０２に対する滑りを減らすことができる。よって、箱９が回転するときの滑りを心配せず、搬送速度をより高速に設定して、方向転換装置１１の処理能力をより高めることができる。
【００６１】
（第４の実施形態）
以下、本発明を具体化した第３実施形態を図１４を用いて説明する。この実施形態では、搬送通路を複数のコンベア列に分割していない点が前記各実施形態と異なる。
【００６２】
図１４に示すように、方向転換装置１１の搬送通路１２０にその幅方向に二列の搬送コンベア１２１が配列される。搬送コンベア１２１はベルトコンベアからなり、１枚の無端状のベルト１２２が巻き掛けられた２本のローラ１２３のうち一方（例えば下流側の方）の端部に連結されたプーリ１２４と、モータ１２５の駆動軸に連結されたプーリ１２６との間に巻き掛けられたベルト１２７を介してモータ１２５の駆動力によって駆動される。なお、ベルト１２２の下面側には箱９の重量によってベルト１２２が弛まないように支持する支持板（図示せず）が配置されている。
【００６３】
各搬送コンベア１２１は、各モータ１２５がコントローラ６１（図５を参照）により速度制御されることによって個別に速度制御される。搬送通路１２０には箱９が一つずつ通り、前の箱９ａが搬送通路１２０から搬出された後に次の箱９が搬入される。二つの搬送コンベア１２１は、速度差をもたせないときは同じ標準速度Ｖで駆動され、速度差をもたせるときは、Ｖ−αとＶ＋αの速度にそれぞれ速度制御される。なお、図１４ではセンサ５９が省略されている。
【００６４】
この実施形態によれば、第１実施形態で述べた前記（１），（４）〜（９）の効果の他、以下の効果が得られる。
（１２）２列の搬送コンベア１２１をそれぞれ一つのベルトコンベアで構成したので、方向転換装置１１を簡単なの構造にすることができ、しかも搬送速度を高速にしても箱９との接触面積が広く確保されるため、ローラコンベアとした場合に比べ、箱９を確実に回転させることができる。よって、箱９が一つずつしか通せなくても、方向転換装置１１の処理能力を高めることができる。
【００６５】
（第５の実施形態）
以下、本発明を具体化した第５実施形態を図１５，図１６を用いて説明する。第１〜第３実施形態では、方向転換装置１１を構成する各コンベア４２，８２，１０２を個別のモータで速度制御したが、この実施形態では差動機を使用してモータの使用個数を減らした点が、前記各実施形態と異なる。
【００６６】
図１５，図１６に示すように、方向転換装置１１には複数（例えば５つ）のコンベア列５４〜５８ごとに一つずつの差動機（差動装置）１３０が配設されている。各差動機１３０と連結されている１本の駆動軸１３１は、その端部に取付けられたギヤ列１３２を介して駆動用モータ１３３の駆動力によって回転する。つまり、各差動機１３０には駆動用モータ１３３の駆動力に基づく駆動軸１３１の回転が共通に入力される。また、各差動機１３０ごとに差動用の回転を入力するための差動用モータ１３４が配設されている。
【００６７】
図１６に示すように、差動機１３０は、駆動軸１３１の回転を大ギヤ１３５に伝達するためのギヤ列１３６と、大ギヤ１３５と一体に回転するとともに４つのかさ歯車１３７〜１４０が環状に噛合して形成されるギヤ列１４１とを備える。２つのかさ歯車１３７，１３８のそれぞれと一体回転する２本の回転軸１４２，１４３が差動機１３０の左右両側に水平に延びている。前記大ギヤ１３５は、かさ歯車１３７と一体に回転する回転軸１４２に対して相対回転可能に取付けられている。差動用モータ１３４の回転は、その駆動軸に連結されたプーリ１４４と、回転軸１４３に取付けられたプーリ１４５との間に巻き掛けられたベルト１４６を介して回転軸１４３に入力されるようになっている。
【００６８】
回転軸１４２の回転は、その端部に連結されたプーリ１４７と、左側のコンベア４２を構成する３本のローラ４３の各プーリ４４との間に巻き掛けられたベルト１４８を介して左側の３本のローラ４３に伝達される。また、回転軸１４３の回転は、その端部に連結されたプーリ１４７と、右側のコンベア４２を構成する３本のローラ４３の各プーリ４４との間に巻き掛けられたベルト１４８を介して右側の３本のローラ４３に伝達される。なお、左側のコンベア４２により第１列の小コンベアが構成され、右側のコンベア４２により第２列の小コンベアが構成される。また、回転軸１４２により第１軸が構成され、回転軸１４３により第２軸が構成される。
【００６９】
コントローラ６１（図５を参照）には、前記第１実施形態における１０個のモータ４８に代え、１個の駆動用モータ１３３と５個の差動用モータ１３４が電気的に接続され、各モータ１３３，１３４はコントローラ６１によって駆動制御される。駆動用モータ１３３は２本の回転軸１４２，１４３が同速度で回転するときにローラ４３が標準速度Ｖで駆動し得る回転速度で常に駆動される。差動用モータ１３４が２本の回転軸１４２，１４３を同速度とする回転速度で駆動されることにより、コンベア列５４〜５８のうちその差動用モータ１３４と対応するものに属する左右のコンベア４２が同じ標準速度Ｖで駆動される。また、差動用モータ１３４が右側のコンベア４２を搬送速度Ｖ−αとする回転速度で駆動されると、右側の回転軸１４３の減速によって差動機１３０を介して左側の回転軸１４２が加速され、左側のコンベア４２が搬送速度Ｖ＋αで駆動される。このため、コンベア列５４〜５８のうちその差動用モータ１３４と対応するものに属する左右のコンベア４２が搬送速度Ｖ＋αとＶ−αの速度差２αで駆動される。
【００７０】
方向転換装置１１の運転中は、駆動用モータ１３３が常に一定速度で駆動され、各差動用モータ１３４はそれぞれと対応するコンベア列５４〜５８が方向転換させるべき箱９の搬送に係わるものとなったときに減速され、それ以外のときは右側のローラ４３を標準速度Ｖで駆動させ得る回転速度となるように速度制御される。なお、図１５，図１６ではセンサ５９が省略されている。
【００７１】
この実施形態によれば、第１実施形態で述べた前記（１）〜（９）の効果の他、以下の効果が得られる。
（１３）左右のコンベア４２を同じ標準速度Ｖで駆動させる各コンベ列５４〜５８に共有される１個の駆動用モータ１３３と、左右のコンベア４２に速度差をつけてために各コンベア列５４〜５８ごとに設けられる５個の差動用モータ１３４との計６個にモータの数を減らすことができる。従って、コントローラ６１による制御内容を簡素化できるとともに、相対的に安価な差動機１３０を設けることで相対的に高価なモータを減らせるため、方向転換装置１１の製造コストを低く抑えることができる。
なお、実施形態は、上記に限定されず以下のように変更できる。
【００７２】
○  方向転換させる箱と方向転換させない箱とが搬入される方向転換装置に限定されない。搬入された箱の全てを方向転換させる方向転換装置であってもよい。つまり、複数列（例えば２列や４列）の搬送コンベアが常に速度差をつけた状態で駆動される方向転換装置である。回転速度（速度差）と搬送速度（箱の回転中心の移動速度）Ｖの設定は、前記第１実施形態と同様に箱の種別（サイズと重量）に応じて切換えるようにする。この構成によっても、箱やその中身の製品に許容を超える衝撃を与えることなく箱の搬送速度を高速にすることができ、方向転換装置の処理能力を高めることができる。また、箱を区別する必要がないので、センサも不要である。
【００７３】
○  各搬送コンベアの速度差をつけるときの各搬送速度は、標準速度Ｖに対してプラスマイナスが逆の値±αを足した速度値に限定されない。例えばＶとＶ−βの組み合わせや、Ｖ＋βとＶの組み合わせであっても構わない。このような構成であれば、箱の回転中心に対する幅方向左右のうち片側の搬送コンベアだけを速度可変とすれば足り、その反対側の搬送コンベアについては小コンベアごとに速度制御する必要がないので、１個のモータを使用するだけで済ませられる。
【００７４】
○  箱の回転方向を考慮するようにした実施でもよく、例えば箱が一段中のどの位置に配置されるものであるかの段積位置に応じて方向転換する際の箱の回転方向を制御するようにしてもよい。この構成によれば、例えば箱の指定の側面が常に荷の外側に現れるように段積みさせたい要求に応えることができる。
【００７５】
○  前記各実施形態では、搬送コンベアの長さに合わせてその移動距離の間に箱が設定角度（約９０°）だけ方向転換されるように、標準速度Ｖを速度差の値に応じて可変させるようにしたが、標準速度Ｖを一定とし、箱が設定角度だけ回転し終わった時点で速度差をつける制御を終える構成とすることもできる。
【００７６】
○  物品を方向転換する際の回転角度は約９０°に限定されない。使用目的に応じて適宜の角度値を設定できる。例えば箱の向きを１８０°回転させる設定でもよい。また、複数種類の箱が混在して搬入され、その搬入口でセンサによって箱の種類を識別し、箱の種類に応じた回転角度で方向転換されるように搬送通路内の各搬送コンベアを速度制御するようにしてもよい。
【００７７】
○  １つの搬送通路を形成する搬送コンベアの列数は、２列や４列の偶数列に限定されない。箱に速度差を与えることができれば何列であってもよい。例えば回転中心となる重心位置が偏った物品を扱う場合は、搬送通路の幅方向において物品の回転中心に対して片側に二列、その反対側に一列の搬送コンベアを配列するなど奇数列が好ましい場合もある。三列以上の奇数列の場合、物品の回転をスムーズにするためにその回転中心に対して外側に位置するものほど大きな速度差がつくように速度制御することが好ましい。
【００７８】
○  物品は箱に限定されない。高速に搬送させながら方向転換させる必要のあるもの全てを対象とすることができる。また、物品の形状も円柱状や三角状など、四角柱状以外のどんな形状であってもよい。ストッパを使用する従来装置では方向転換不可能な例えば円柱状の物品でも、搬送コンベアの速度差を利用する方向転換装置によれば、確実に方向転換させることができる。
【００７９】
○  前記各実施形態では通常は標準速度Ｖに保ち、方向転換させる箱９が搬入されたときにだけ搬送コンベアに速度差をもたせるようにした。これに対し、通常は搬送コンベアに速度差をもたせた状態に保ち、方向転換させない箱９が搬入されたときにだけ同じ速度にする方法を採用してもよい。この場合、方向転換させない箱９が載ったコンベア列のみを同じ速度にするようにその制御対象を箱の搬送位置に合わせて移動させればよい。
【００８０】
○  第５実施形態において、２本の回転軸１４２，１４３が同速度となる回転速度で差動用モータ１３４が駆動されるときに左右のコンベア４２に速度差２αがつき、その状態から差動用モータ１３４が変速（加速または減速）されたときに左右のコンベア４２が同速度になる構成に変更しても構わない。例えば２本の回転軸１４２，１４３のうち一方とその回転力の伝達先のローラ４３との間に変速用のギヤ列を介在させ、差動用モータ１３４が２本の回転軸１４２，１４３を同速度とする回転速度で駆動されるときに２つのコンベア４２の回転比に差がでるようにした構成である。
【００８１】
○  前記各実施形態では、ローラコンベアとベルトコンベアの例を示したが、これら以外のコンベアでの実施であっても構わない。例えばチェーンコンベアを採用することもできる。
【００８２】
○  方向転換装置はパレタイザ用に限定されない。パレタイザ以外で物品の方向転換を目的に使用しても構わない。
上記各実施形態及び別例から把握される技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
【００８３】
（１）前記方向転換装置は、前記物品としての箱をパレットに段積みするために方向転換させるパレタイザ用である。この構成によれば、パレットに段積するために箱を方向転換させる際に、請求項１〜請求項５のいずれか一項の発明と同様の効果が得られる。
【００８４】
（２）前記複数列の搬送コンベアに速度差をつけたときの物品の回転中心の搬送方向への移動速度は正である。この構成によれば、物品を搬送させながら方向転換のための回転をさせることができる。
【００８５】
（３）前記複数列の搬送コンベアは、方向転換させない物品が搬送されているときは少なくとも該物品が載った領域部分を同速とする。この構成によれば、方向転換させる物品と、方向転換せない物品が共存しても、方向転換させる物品のみを選択的に方向転換させることができる。
【００８６】
（４）前記制御手段には、前記物品の前記搬送コンベアとの接触面積当たりの重量が軽いものほど前記速度差が小さな値をとるように設定され、当該速度差によって前記搬送コンベア上を移動する移動距離の間に前記物品が設定角度だけ回転するように前記搬送コンベアの速度差をつけないときの標準速度が当該速度差に応じた値に設定されている。この構成によれば、物品の搬送コンベアとの接触面積当たりの重量の異なる種類によらず、物品を無駄な滑りをなるべく抑えて効率よく回転させることができる。
【００８７】
（５）前記搬送コンベアは偶数列である。偶数列であるので、物品を回転させるときにその回転中心に対して左右両側にほぼ均等に偶力を発生させることができ、回転がスムーズになる。
【００８８】
（６）前記複数列の搬送コンベアの速度差をつけたときの各搬送速度は、前記物品の回転中心を挟んで左右対称に位置するもの同士については、前記標準速度にプラスマイナスが逆の値を足した速度値に設定されている。この構成によれば、請求項３と同様の効果を得ることができる。
【００８９】
（７）前記搬送コンベアは偶数列であって、前記搬送通路の幅中心に対して外側に位置するもの同士ほど大きな速度差がつくように設定されている。この構成によれば、請求項３と同様の効果を得ることができる。
【００９０】
（８）前記制御手段は、前記搬送通路に搬入された物品が方向転換させるべきものであるか否かを判断するとともに、搬入された物品の搬送コンベア上の位置を検出し、前記複数列の搬送コンベア上における方向転換させない物品が載る領域部分を選択的に同速にするように速度制御をするとともに、前記複数列の搬送コンベア上における方向転換させるべき物品が載る領域部分を選択的に前記物品を回転させ得る速度差をつけるように速度制御をする。この構成によれば、方向転換させるべき物品が載る領域部分だけを速度差をつけた速度制御の対象とすることができ、搬送コンベア上を方向転換させるべき物品と、方向転換させない物品とを同時に搬送できる。
【００９１】
（９）前記制御手段は、前記搬送通路に搬入される前記物品を検知する検知器を備え、前記検知手段が検知した前記物品の搬入時期からの経過時間と、前記搬送コンベアによる物品の搬送速度とから前記物品の位置を割り出して、前記コンベア列のうち速度差をつける速度制御の対象とすべきものを選択する。この構成によれば、検知器を設けるだけで、各コンベア列に対する速度制御内容を物品の位置から容易に決められる。
【００９２】
（１０）前記制御手段は、前記駆動用モータが駆動された状態において、各小コンベアを同速にするコンベア列については当該コンベア列に対応する前記差動用モータを前記第１軸と第２軸を同速度とするように速度制御し、各小コンベアに速度差をつけるコンベア列については当該コンベア列に対応する前記差動用モータを、前記第１軸と第２軸を同速度とする状態から変速させるように速度制御する。この構成によれば、複数のコンベア列の各小コンベアを、同速度の状態と、速度差をつけた状態とに切換える速度制御は、コンベア列毎の差動用モータの速度制御だけで足り、制御が簡単である。
【００９３】
（１１）前記搬送コンベアはローラコンベアである。ローラコンベアであるので、搬送方向により多くの小コンベアに分割し易い。
【００９４】
（１２）前記搬送コンベアはベルトコンベアである。ベルトコンベアであるので、物品との接触面積を広く確保でき、搬送速度を高速にしても物品を確実に回転させられる。よって、一層の高速処理を実現できる。
【００９５】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、複数列の搬送コンベアに速度差をつけることにより物品を方向転換させるので、物品の搬送速度を高めても物品やその中身に衝撃を与える心配なく、物品の方向転換の処理能力を高めることができる。特に、請求項１に記載の発明によれば、方向転換させるべき物品が載るコンベア列のみを速度差をつける速度制御の対象とし、この速度制御の対象とするコンベア列を物品の移動に合わせて順に下流側に移動させるので、搬送通路上を方向転換すべき物品と、方向転換をさせない物品とを同時に搬送でき、搬送通路に搬入する物品の間隔を短く詰めることにより、物品の方向転換の処理能力を一層高めることができる。
【００９６】
請求項２に記載の発明によれば、搬送通路の幅方向に三列以上の搬送コンベアを配列し、三列以上の搬送コンベアを、物品の回転中心に対して左右両側に配列されたうちの外側のものほど速度差をつけるようにしたので、物品の方向転換を円滑に行なうことができ、しかも搬送コンベアと物品との滑りが起きない範囲でなるべく物品の回転速度を速められるので、短い距離で回転を終えられ、例えば方向転換装置の小型化に寄与する。
【００９７】
請求項３に記載の発明によれば、搬送コンベアに速度差をつけたときに、物品の回転中心の搬送方向への移動速度が標準速度に保たれるので、方向転換させる物品と方向転換させない物品が共存しても、物品の間隔をるべく詰めることで処理能力をさらに一層高めることができる。
【００９８】
請求項４に記載の発明によれば、方向転換させるべき物品が載るコンベア列のみを速度差をつける速度制御の対象とするので、搬送通路上を方向転換すべき物品と、方向転換をさせない物品とを同時に搬送でき、搬送通路に搬入する物品の間隔を短く詰めることにより、物品の方向転換の処理能力を一層高めることができる。
【０１０１】
請求項５に記載の発明によれば、物品やその中身に衝撃を与える心配のない高速処理能力のある方向転換装置を備えるので、パレタイザの処理能力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の方向転換装置の作用を説明する摸式平面図。
【図２】同じく平面図。
【図３】同じく側面図。
【図４】同じく正面図。
【図５】方向転換システムの電気的構成をブロック図。
【図６】パレタイザの作用を説明する摸式平面図。
【図７】パレタイザの部分正面図。
【図８】パレタイザの部分側面図。
【図９】パレタイザの摸式平面図。
【図１０】第２実施形態の方向転換装置の模式平面図。
【図１１】同じく摸式正面図。
【図１２】第３実施形態の方向転換装置の摸式平面図。
【図１３】同じく摸式側面図。
【図１４】第４実施形態の方向転換装置の摸式平面図。
【図１５】第５実施形態の方向転換装置の摸式側面図。
【図１６】同じく摸式正面図。
【図１７】従来技術における方向転換装置の摸式平面図。
【符号の説明】
１…パレタイザ、４…方向転換装置としての方向転換システム、６…密集手段を構成するプッシャ装置、７…密集手段及び段積手段を構成する搬送テーブル、８…段積手段を構成する昇降台、９…物品としての箱、１０…パレット、１１…方向転換装置、１３…密集手段を構成する押圧バー、１４…物品群としての箱群、４０，８０，１００，１２０…搬送通路、４１，８１，１０１，１２１…搬送コンベア、４２，８２…小コンベアとしてのコンベア、４８，８８，１０９，１２５…制御手段を構成するモータ、５４〜５８，８９〜９３，１１０〜１１４…コンベア列、５９…制御手段を構成するセンサ、６１…制御手段を構成するコントローラ、６７…制御手段を構成するメインコントローラ、７０…入力手段としての入力装置、１０２…小コンベアとしてのベルトコンベア、１３０…差動機、１３３…駆動用モータ、１３４…差動用モータ、１４２…第１軸としての回転軸、１４３…第２軸としての回転軸、Ｖ …標準速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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