【手続補正書】
【提出日】平成30年7月31日(2018.7.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により撮影された第１の画像から画像の所定の特徴を表す第１の特徴点を抽出し、前記撮像装置により撮影された第２の画像から画像の所定の特徴を表す第２の特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第１の特徴点に応じて前記第１の画像に対して第１の領域を設定し、前記第１の特徴点の位置に基づいて前記第２の画像に対して前記第１の領域より大きい第２の領域を設定し、前記第２の領域の中で前記第１の領域に類似している領域を検出する領域検出手段と、
前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す特定点を抽出して、前記第２の画像の中の前記第２の特徴点と前記特定点とに基づいて、前記第２の画像の中に前記第２の領域を設定した際に用いた前記第１の特徴点の信頼度を判定する判定手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記第１の領域の位置と前記第２の領域の中から前記第１の領域に類似しているとして検出された領域の位置とに基づいて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを検出する動き検出手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記動きベクトル検出手段は、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際に、前記判定された第１の特徴点の信頼度に応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルの使用を制御することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中に前記第２の特徴点が存在しないときに、前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中から前記特定点を抽出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記第２の画像の中で前記第２の特徴点と前記特定点との間の距離を求め、前記距離が遠くなるほど前記第１の特徴点の信頼度を低く判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記動き検出手段は、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際には、前記判定された前記第１の特徴点の信頼度の低さに応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用しないように制御するか、又は、動きベクトルの使用割合を低く制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の画像処理装置。
【請求項７】
撮像装置により撮影された第１の画像から画像の所定の特徴を表す第１の特徴点を抽出し、前記撮像装置により撮影された第２の画像から画像の所定の特徴を表す第２の特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第１の特徴点に応じて前記第１の画像に対して第１の領域を設定し、前記第１の特徴点の位置に基づいて前記第２の画像に対して前記第１の領域より大きい第２の領域を設定し、前記第２の領域の中で前記第１の領域に類似している領域を検出する領域検出手段と、
前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す第１の特定点を抽出して、前記第２の画像の中の前記第２の特徴点と前記第１の特定点とに基づいて前記第１の特徴点の第１の信頼度を判定し、
前記第２の特徴点の位置に基づいて前記第１の画像に対して前記第２の領域を設定し、前記第１の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す第２の特定点を抽出して、前記第１の画像の中の前記第１の特徴点と前記第２の特定点とに基づいて前記第１の特徴点の第２の信頼度を判定し、
前記第１の信頼度と前記第２の信頼度とに基づいて、前記第２の画像の中に前記第２の領域を設定した際に用いた前記第１の特徴点の第３の信頼度を判定する判定手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
前記第１の領域の位置と前記第２の領域の中から前記第１の領域に類似しているとして検出された領域の位置とに基づいて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを検出し、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際に、前記第３の信頼度に応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルの使用を制御する動き検出手段を有することを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記判定手段は、
前記第２の画像の中に設定した前記第２の領域に第２の特徴点が存在しないとき、前記第２の画像の中に設定した前記第２の領域から前記第１の特定点を抽出し、
前記第１の画像の中に設定した前記第２の領域に第１の特徴点が存在しないとき、前記第１の画像の中に設定した前記第２の領域から前記第２の特定点を抽出することを特徴とする請求項７又は８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、
前記第２の画像の中で、前記第２の特徴点と前記第１の特定点との間の距離を求めて、前記距離が遠くなるほど前記第１の信頼度を低く判定し、
前記第１の画像の中で、前記第１の特徴点と前記第２の特定点との間の距離を求めて、前記距離が遠くなるほど前記第２の信頼度を低く判定することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との和が小さくなるほど、前記第３の信頼度を低く判定し、
前記動き検出手段は、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際には、前記第３の信頼度の低さに応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用しないように制御するか、又は、動きベクトルの使用割合を低く制御することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記判定手段は、前記第１の信頼度と前記第２の信頼度との差が大きくなるほど、前記第３の信頼度を低く判定し、
前記動き検出手段は、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際には、前記第３の信頼度の低さに応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用しないように制御するか、又は、動きベクトルの使用割合を低く制御することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記第２の特徴点と前記第１の特定点との間の距離と方向により表されるベクトルと、前記第１の特徴点と前記第２の特定点との間の前記距離と方向により表されるベクトルとの二つのベクトルを求め、前記二つのベクトルの間の角度差が大きくなるほど、前記第３の信頼度を低く判定し、
前記動き検出手段は、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の動きベクトルを求める際には、前記第３の信頼度の低さに応じて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用しないように制御するか、又は、動きベクトルの使用割合を低く制御することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
【請求項１４】
前記第１の領域の位置と前記第２の領域の中から前記第１の領域に類似しているとして検出された領域の位置とに基づいて、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを検出し、前記第１の特徴点に対応した動きベクトルを使用して前記第１の画像と第２の画像との間の仮の動きベクトルを求める仮動き検出手段と、
前記第１の画像と第２の画像との間の仮の動きベクトルに基づいて前記第２の画像と前記第２の特徴点の座標を修正する修正手段とを有することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１５】
撮像装置により撮影された第１の画像から画像の所定の特徴を表す第１の特徴点を抽出し、前記撮像装置により撮影された第２の画像から画像の所定の特徴を表す第２の特徴点を抽出するステップと、
前記第１の特徴点に応じて前記第１の画像に対して第１の領域を設定し、前記第１の特徴点の位置に基づいて前記第２の画像に対して前記第１の領域より大きい第２の領域を設定し、前記第２の領域の中で前記第１の領域に類似している領域を検出するステップと、
前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す特定点を抽出して、前記第２の画像の中の前記第２の特徴点と前記特定点とに基づいて、前記第２の画像の中に前記第２の領域を設定した際に用いた前記第１の特徴点の信頼度を判定するステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１６】
撮像装置により撮影された第１の画像から画像の所定の特徴を表す第１の特徴点を抽出し、前記撮像装置により撮影された第２の画像から画像の所定の特徴を表す第２の特徴点を抽出するステップと、
前記第１の特徴点に応じて前記第１の画像に対して第１の領域を設定し、前記第１の特徴点の位置に基づいて前記第２の画像に対して前記第１の領域より大きい第２の領域を設定し、前記第２の領域の中で前記第１の領域に類似している領域を検出するステップと、
前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す第１の特定点を抽出して、前記第２の画像の中の前記第２の特徴点と前記第１の特定点とに基づいて前記第１の特徴点の第１の信頼度を判定するステップと、
前記第２の特徴点の位置に基づいて前記第１の画像に対して前記第２の領域を設定し、前記第１の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す第２の特定点を抽出して、前記第１の画像の中の前記第１の特徴点と前記第２の特定点とに基づいて前記第１の特徴点の第２の信頼度を判定するステップと、
前記第１の信頼度と前記第２の信頼度とに基づいて、前記第２の画像の中に前記第２の領域を設定した際に用いた前記第１の特徴点の第３の信頼度を判定するステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の画像処理装置は、撮像装置により撮影された第１の画像から画像の所定の特徴を表す第１の特徴点を抽出し、前記撮像装置により撮影された第２の画像から画像の所定の特徴を表す第２の特徴点を抽出する抽出手段と、前記第１の特徴点に応じて前記第１の画像に対して第１の領域を設定し、前記第１の特徴点の位置に基づいて前記第２の画像に対して前記第１の領域より大きい第２の領域を設定し、前記第２の領域の中で前記第１の領域に類似している領域を検出する領域検出手段と、前記第２の画像に設定した前記第２の領域の中で前記画像の所定の特徴を表す特定点を抽出して、前記第２の画像の中の前記第２の特徴点と前記特定点とに基づいて、前記第２の画像の中に前記第２の領域を設定した際に用いた前記第１の特徴点の信頼度を判定する判定手段と、を有することを特徴とする。