(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも左右方向に回動可能な頭部の両側にそれぞれ設けられた一対の音声認識手段をカバー部材で覆い、このカバー部材の前記各音声認識手段に対応する位置に左右各方向に向かってすり鉢状に拡張する穴をそれぞれ形成するとともに、前記カバー部材に前記各音声認識手段の間の空間と外部とを連通させる開口部を設け、さらに前記カバー部材は前記頭部の重量を支持する環状部材であって前記頭部の下部の周囲を覆っており、前記開口部は前記カバー部材を周方向に分断しないように形成されていることを特徴とする音声認識構造を備えた動物型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、音声認識構造を備えた動物型ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
音声認識機能が求められる動物型ロボットにおいて音声認識構造を構成する左右両側の一対のマイクが音声の発信源の方向を正確に認知するためには、一般に、前記一対のマイクをできるだけ広いスペースに設けて各マイク間に距離を置くことが好ましい。
【０００３】
しかしながら、前記音声認識構造が動物型ロボットの頭部に設けられる場合、頭部内には耳、目、まぶた、口などを駆動制御するための駆動機構、制御基盤および電気配線などが密集して搭載されていることから、音声認識構造を設置するために大きなスペースを確保することが困難となり、非常に限られた小スペースでの設置にならざるを得ない。音声認識構造の小スペースでの搭載は、認識特性（指向性）を持つマイクの著しい精度低下を引き起こし、認識特性を失いかねない。
【０００４】
また、上記のような理由から音声認識構造をロボット頭部に小スペースで設置する場合であって音声認識構造を頭部の下部に設けたために音声認識構造を構成する部材が頭部の重量を支持しなければならないとき、前記部材には頭部の重量を支持するに足りる十分な剛性が求められる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、前記問題を解決することを課題として、本発明は、小スペースで設置された場合でも正確な認識特性を発揮できる音声認識構造を備えた動物型ロボットを提供するとともに、頭部の重量を支持するのに十分な剛性を確保した音声認識構造を備えた動物型ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明の動物型ロボットは、少なくとも左右方向に回動可能な頭部の両側にそれぞれ設けられた一対の音声認識手段をカバー部材で覆い、このカバー部材の前記各音声認識手段に対応する位置に左右各方向に向かってすり鉢状に拡張する穴をそれぞれ形成するとともに、前記カバー部材に前記各音声認識手段の間の空間と外部とを連通させる開口部を設け、さらに前記カバー部材は前記頭部の重量を支持する環状部材であって前記頭部の下部の周囲を覆っており、前記開口部は前記カバー部材を周方向に分断しないように形成されていることを特徴とする音声認識構造を備えたものである。
【０００７】
この構成によれば、音声認識手段がカバー部材で覆われているために外観がすっきりしたものになり、頭部がぬいぐるみで覆われている場合には音声認識手段がカバー部材で覆われていることでぬいぐるみ外部からの触感がゴツゴツしたものにならない。また、カバー部材には両側の各音声認識手段に対応して左右各方向に向かって拡張するすり鉢状の穴がそれぞれ形成されているため、各音声認識手段は左右いずれの方向に音声発信源があるかを認知でき、正確な指向性を発揮することができる。さらに、前記カバー部材に、前記音声認識手段の間の空間と外部とを連通させる開口部を設けてあるので、各音声認識手段はより一層正確な指向性を発揮することができる。加えて、前記カバー部材は前記頭部の重量を支持する環状部材であって前記頭部の下部の周囲を覆っており、前記開口部は前記カバー部材を周方向に分断しないように形成されているので、カバー部材には頭部重量を支持するのに十分な剛性が確保される。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明を適用した猫型ペットロボット１の全体図である。この猫型ペットロボット１は、プラスチック製のロボット本体２に人工毛皮のぬいぐるみ３を全身に着せて構成されている。
【００１０】
図２に示すように、ロボット本体２の頭部４は、ロボット内部に搭載された図示しない駆動系により上下方向（矢印Ａ方向）および左右方向（矢印Ｂ，Ｃ方向）に回動可能になっている。
【００１１】
頭部４の下部には、音声認識構造１０の一部を構成するシェルベース（カバー部材）１２が設けられている。シェルベース１２は、頭部４の主要部が取り付けられることにより頭部４の重量を支持している。また、シェルベース１２は、例えば環状をなすプラスチック製の一体成型品からなり、頭部４の下部の周囲を覆っている。
【００１２】
図３，４にも示すように、頭部４の下あご５の下方であって頭部４の左右両側には、音声認識手段としての一対のマイク１４が取り付けてある。マイク１４は、円筒状の防振ゴム１６内に収容された状態で保持されている。
【００１３】
シェルベース１２は、組み立てられた状態で前記各マイク１４を覆っている。シェルベース１２の前記各マイク１４に対応する位置には、左右各方向に向かってすり鉢状に拡張する穴１８がそれぞれ形成されており、マイク１４の音声認識面１４ａが防振ゴム１６の穴を介して前記穴１８に臨んでいる。
【００１４】
また、シェルベース１２には、開口部２０が前記各穴１８の間に形成されている。開口部２０は、シェルベース１２を周方向に分断しないように、上下縁部をそれぞれ残して形成されている。この開口部２０を介して、シェルベース１２内部の各マイク１４間の空間とシェルベース１２の外部空間とが連通している。
【００１５】
以上に説明したような構成からなる本実施形態の音声認識構造１０では、マイク１４がシェルベース１２で覆われているために外観がすっきりしたものになり、頭部４がぬいぐるみ３で覆われたときにはマイク１４がシェルベース１２で覆われていることでぬいぐるみ３の外部からの触感がゴツゴツしたものにならない。また、シェルベース１２には左右両側の各マイク１４に対応してすり鉢状の穴１８がそれぞれ形成されているため、マイク１４は音声発信源が左右いずれの方向にあるかを認知することができ、正確な指向性を発揮できる。
【００１６】
また、シェルベース１２に前記各マイク１４間の空間と外部とを連通させる開口部２０を設けたことにより、各マイク１４はより一層正確な指向性を発揮することができる。
【００１７】
さらに、前記開口部２０はシェルベース２０を周方向に分断しないように形成されているため、シェルベース１２には頭部４の重量を支持するのに十分な剛性が確保される。
【００１８】
なお、本実施形態では音声認識構造１０が猫型ペットロボット１に適用された例について説明したが、本発明における音声認識構造は猫以外の動物型ロボットや人間型ロボットに適用されてもよいし、あるいは、音声認識構造を有する玩具、家電製品またはヒューマンマシンインターフェースに適用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  猫型ペットロボットの全体図。
【図２】  ロボット頭部の正面側から見た斜視図。
【図３】  音声認識構造の分解斜視図。
【図４】  音声認識構造の断面図。
【符号の説明】
１…猫型ペットロボット、２…ロボット本体、３…ぬいぐるみ、４…頭部、１０…音声認識構造、１２…シェルベース（カバー部材）、１４…マイク（音声認識手段）、１６…防振ゴム、１８…すり鉢状の穴、２０…開口部。
【図１】
0003746988.tif 000002
【図２】
0003746988.tif 000003
【図３】
0003746988.tif 000004
【図４】
0003746988.tif 000005