(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスファクレーンを格納コンテナ列の長さ方向の積付位置へ位置合わせするための装置であって、同トランスファクレーンに搭載された横行トロリーと、同横行トロリーから巻上索を介して吊られたスプレッダとを備え、同スプレッダにより保持される吊荷のための揺止索がトルクモータ駆動ドラムを介在させるようにして上記の横行トロリーとスプレッダとの間に装着されており、上記トランスファクレーンの走行制御部にスイッチ又は押ボタン等により切替可能に搬送走行時の速度／加速度設定部及び位置合わせ走行時の速度／加速度設定部を備えて、上記吊荷の位置合わせ制御の際の上記位置合わせ走行時における速度／加速度が、上記揺止索による揺れ抑止力を超えない範囲に設定されたことを特徴とするクレーンの走行位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トランスファクレーンにおける走行方向の位置制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３において、符号40はヤード内に段積み格納されたコンテナ列を示し、符号20はコンテナ列40の端部に移動停止した状態のトランスファクレーンを示している。
【０００３】
一般的にトランスファクレーン20は、図３〜図５に示すように、クレーンの本体フレームに９０°にわたってステアリング可能なタイヤ走行装置21、走行モータ22、ステアリング駆動装置23、横行トロリー24と、横行トロリー24に支持されたスプレッダ25、横行モータ26、巻上ドラム27および巻上モータ28と、横行トロリー24上のトルクモータ駆動ドラム29(図４参照)からスプレッダ25の長さ方向に傾斜してスプレッダ25へ張設した揺止索30とを備えるとともに、更に図６に示すような制御装置31を備えて構成されている。
スプレッダ25は、図５に示すように、逆ハ形にリービングされた巻上索32で横行方向の揺れを防止するように支持されている。
【０００４】
トランスファクレーン20は、４組のタイヤ走行装置21をステアリング駆動装置23で９０°以内の任意角度に同調ステアリングすることにより、任意の方向へ走行移動させることができる。コンテナ置場では、図３に示すように、コンテナ列40の端部位置でタイヤ走行装置21をコンテナ列40と平行にステアリングし、コンテナ列40を跨いでコンテナ列40と平行方向（Ｙ方向）に積付位置Ａまで走行し、コンテナＣの段積みを行う。
【０００５】
図３に示すように、トランスファクレーン20のスプレッダ25に支持したコンテナＣをコンテナ列40中の積付位置Ａに段積みする場合、トランスファクレーン20をＹ方向に走行させ且つ横行トロリー24を横行させてスプレッダ25を積付位置Ａに位置合わせしたのち、スプレッダ25を降下しコンテナＣを段積みする必要がある。
【０００６】
図６に示す制御装置31は、走行、横行、巻上、ステアリングの各制御部を含み、そのうち走行制御部は、図７（ａ）,（ｂ）に示すように、安全上可能な範囲でトランスファクレーン20を高速で搬送走行できるよう、必要な加速度及び走行速度に設定されており、従来、この走行制御系の低速ノッチ速度で上記積付位置Ａに対しスプレッダ25の走行方向の位置合わせを行ってきている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のような低速ノッチ走行時においても、スタート時の加速度は揺止索30の揺れ抑制力を大きく上回り、クレーンの走行スタートとともにコンテナＣを支持したスプレッダ25に走行方向の揺れが発生する。このためクレーンを積付位置に減速停止させた時、揺止索30の作用でスプレッダ25の揺れが収まるのを待って停止位置をチェックし、停止位置がずれている場合は再び同様なクレーンの調整移動を繰返す等の作業を要し、荷役効率が低下し、正確なまた微妙な位置調整が困難になる問題がある。
【０００８】
本発明は、上述した従来の状況に鑑み、トランスファクレーンの搬送速度を低下させることなくスプレッダの走行位置合わせ制御を容易に高精度で行なえる装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述の課題を解決するため、本発明のクレーンの走行位置制御装置は、トランスファクレーンを格納コンテナ列の長さ方向の積付位置へ位置合わせするための装置であって、同トランスファクレーンに搭載された横行トロリーと、同横行トロリーから巻上索を介して吊られたスプレッダとを備え、同スプレッダにより保持される吊荷のための揺止索がトルクモータ駆動ドラムを介在させるようにして上記の横行トロリーとスプレッダとの間に装着されており、上記トランスファクレーンの走行制御部にスイッチ又は押ボタン等により切替可能に搬送走行時の速度／加速度設定部及び位置合わせ走行時の速度／加速度設定部を備えて、上記吊荷の位置合わせ制御の際の上記位置合わせ走行時における速度／加速度が、上記揺止索による揺れ抑止力を超えない範囲に設定されたことを特徴としている。
【００１０】
上述の本発明のクレーンの走行位置制御装置では、トランスファクレーンの走行制御時に、コンテナ搬送走行運転と位置合わせ走行運転との切替制御が行われ、特にコンテナの積付位置付近で通常搬送走行時の速度／加速度から位置合わせ走行時の速度／加速度に切替え制御されるが、その際、横行トロリーから巻上索を介して吊られたスプレッダに保持される吊荷の揺止索が、トルクモータ駆動ドラムを介在させるようにして上記の横行トロリーとスプレッダとの間に装着されて、位置合わせ走行時における速度／加速度が、上記揺止索による揺れ抑止力を超えない範囲に設定されているので、上記トランスファクレーンは揺れ無し状態で微速走行し、積付位置直前で減速停止して、スプレッダに支持したコンテナを簡単に且つ正確に一度で積付位置へ位置合わせできるようになるのであり、このようにして実質搬送走行運転速度の低下をきたすことなく、位置合わせ制御が適切に行われるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施形態としてのクレーンの走行位置制御装置について説明すると、図１は本発明にかかるクレーン走行位置制御系のブロック図、図２（ａ）,（ｂ）は図１の制御系に設定されるクレーン搬送走行時及び位置合わせ走行時の設定速度及び設定加速度を示すグラフである。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態におけるトランスファークレーンの制御装置10は、走行制御部11、横行制御部12、巻上制御部13、ステアリング制御部14を備えるとともに、走行制御部11に切替スイッチ15等を介し並列接続した搬送走行時の速度及び加速度の設定部16と、位置合せ走行時の速度及び加速度の設定部17とを備えて構成され、トランスファクレーン20（図３参照）の搬送走行時に対応する設定部16及び位置合せ走行時に対応する設定部17を、スイッチ15で切替え選択して走行モータ22を制御するようにしている。
【００１３】
図２（ａ）,（ｂ）に示すグラフは、両設定部16及び17に設定する搬送走行時及び位置合わせ走行時の速度／加速度パターンの一例を示している。
図２（ａ）のグラフ中で、実線及び鎖線Ｖｓは搬送走行時の１ノッチ及び２ノッチにおける速度を示し、点線Ｖｍは位置合わせ走行時の速度を示している。また図２（ｂ）のグラフ中で、実線及び鎖線αｓは搬送走行時の加速度を示し、点線αｍは位置合わせ走行時の加速度を示している。
【００１４】
搬送走行時の速度Ｖｓ，加速度αｓは、クレーンの搬送効率を考慮し従来と同様に高速走行可能に定め、位置合わせ走行時の速度Ｖｍ，加速度αｍは、図４中で示した揺止索30の抑止力Ｆを超えない範囲で定める。
【００１５】
図３〜５において示すように、トランスファクレーン20に搭載された横行トロリー24から巻上索32を介して吊られたスプレッダ25により保持される吊荷のための揺止索30が、トルクモータ駆動ドラム29を介在させるようにして横行トロリー24とスプレッダ25との間に装着されている。揺止索30にはトルクモータ駆動ドラム29により一定の張力Ｔが与えてあり、吊荷が振れようとするとこれに抗するブレーキが働き、それに伴い揺止索30に張力Ｔが発生する。この揺止索30の傾斜角をθとすると、「Ｔ・ｃｏｓθ＝Ｆ」の水平分力Ｆがクレーン走行方向（Ｙ方向）に揺れ抑止力Ｆとして働く。そして、図２（ａ）,（ｂ）グラフ中で、位置合わせ走行時の速度Ｖｍ，加速度αｍは、この揺止索30の揺れ抑止力Ｆを超えない範囲で定められる。
【００１６】
上述の本実施形態のクレーンの走行位置制御装置では、図３に示すトランスファクレーン20の走行制御時に、コンテナ搬送走行運転と位置合わせ走行運転とが、スイッチ15または押ボタン等で切替え選択して制御される。
【００１７】
また、本実施形態のクレーンの走行位置制御装置では、岸壁〜コンテナ置場間のコンテナ搬送走行運転は、従来と同様に岸壁〜コンテナ置場間をトランスファクレーンの高速搬送走行で行い、また、コンテナ置場では、コンテナ列40の端部からコンテナ列内の所定の積付位置付近までのＹ方向走行も同様に高速搬送走行で行うことができる。
【００１８】
そして、積付位置Ａ（図３参照）付近でトランスファクレーン20を減速停止し、スイッチ15又は押しボタンで走行制御を位置合わせ走行パターンに切替えると、クレーンが低加速度・微速走行に変わり、搬送走行時に発生したスプレッダ25の揺れが揺止索30の作用で収まると、そのまま揺れ無し状態で微速走行するようになり、積付位置Ａ直前で減速停止させると、スプレッダ25に支持したコンテナＣを積付位置Ａへ簡単に且つ正確に一度で位置合わせできるようになる。また、このとき積付位置Ａへの横方向の位置合わせは、横行トロリー24の横行で従来通り支障なく行うことができる。
【００１９】
上述のように、本実施形態の装置によれば、トランスファクレーン20の実質搬送走行運転速度を低下させることなく、スプレッダ25の位置合わせ制御を著しく容易に且つ正確に行うことができ、トランスファクレーンの運転効率を高める効果が得られる。
【００２０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明のクレーンの走行位置制御装置によれば次のような効果が得られる。すなわち、トランスファクレーンの走行制御時に、コンテナ搬送走行運転と位置合わせ走行運転との切替制御が行われ、特にコンテナの積付位置付近で通常搬送走行時の速度／加速度から位置合わせ走行時の速度／加速度に切替え制御されるが、その際、横行トロリーから巻上索を介して吊られたスプレッダに保持される吊荷の揺止索が、トルクモータ駆動ドラムを介在させるようにして上記の横行トロリーとスプレッダとの間に装着されて、位置合わせ走行時における速度／加速度が、上記揺止索による揺れ抑止力を超えない範囲に設定されているので、上記トランスファクレーンは揺れ無し状態で微速走行し、積付位置直前で減速停止して、スプレッダに支持したコンテナを簡単に且つ正確に一度で積付位置へ位置合わせできるようになるのであり、このようにして実質搬送走行運転速度の低下をきたすことなく、位置合わせ制御が適切に行われるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明にかかるクレーン走行位置制御系のブロック図である。
【図２】  （ａ）,（ｂ）図は、図１の制御系に設定されるクレーン搬送走行時及び位置合わせ走行時の設定速度及び設定加速度をそれぞれ示すグラフである。
【図３】  格納されたコンテナ列にトランスファクレーンがコンテナ積付けのため接近する状態を示す平面図である。
【図４】  図３のＩＶ−ＩＶ矢視拡大図である。
【図５】  図３のＶ−Ｖ矢視拡大図である。
【図６】  従来のトランスファクレーンの制御系のブロック図である。
【図７】  （ａ）,（ｂ）図は、図６の制御系による速度及び加速度の制御状態を示すグラフである。
【符号の説明】
10  制御装置
11  走行制御部
12  横行制御部
13  巻上制御部
14  ステアリング制御部
15  切替スイッチ
16  搬送走行時の速度及び加速度の設定部
17  位置合わせ走行時の速度及び加速度の設定部
20  トランスファクレーン
21  タイヤ走行装置
22  走行モータ
23  ステアリング駆動装置
24  横行トロリー
25  スプレッダ
26  横行モータ
27  横行ドラム
28  巻上モータ
29  トルクモータ駆動ドラム
30  揺止索
31  制御装置
32  巻上索
40  格納されたコンテナ列
Ｃ  コンテナ
Ａ  積付位置
Ｔ  揺止索３０の張力
Ｆ  張力Ｔの水平分力（揺れ制止力）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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