(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車用ワゴンの底下面と床面との間に無人搬送車又は手押し台車を装着可能な所定間隔の空間部を設け、この空間部の両端に設けた上記無人搬送車用ワゴンを支持する横断面を狭く形成した非転動脚を備え、
かつ、上記無人搬送車の上面に設けられた水平な支点軸に対してアームを回転可能に取り付けてリフト機構を構成し、上記無人搬送車用ワゴンの接地状態において、上記空間部に無人搬送車が装着されるときに、上記アームを水平な状態から約９０度回転させることにより、当該アームの先端により上記無人搬送車用ワゴンの底下面を押し上げ、上記無人搬送車用ワゴンを支持して上昇させ、上記アームを上記とは反対方向に約９０度回転させることにより上記無人搬送車用ワゴンを下降させるようにしたことを特徴とする無人搬送車用ワゴン。
【請求項２】
上記非転動脚は、所定値以上の底面積を有する脚を、進行方向に直角に構成した回転軸によって非転動脚が床面より離れたときは、所定角度範囲を回転可能にした請求項１記載の無人搬送車用ワゴン。
【請求項３】
上記無人搬送車用ワゴンの側板下部を床近傍まで形成した請求項１又は２記載の無人搬送車用ワゴン。
【請求項４】
上記無人搬送車用ワゴンを支持して上昇又は下降させるリフト機構は、
無人搬送車の上面に固定した支持金具と、
この支持金具に設けた上記支転軸に対して一方端部が回転可能に結合された上記アームと、
このアームの他方端部に回転自在に設けられたローラと、
前記アームを回転駆動する駆動機構とを備え、
上記アームを上記駆動機構により水平状態から約９０度回転させることにより、前記ローラが前記搬送用ワゴンの底下面を回転して上記搬送用ワゴンを上昇させ、上記アームを上記とは反対方向に約９０度回転させることにより前記ローラが前記搬送用ワゴンの底下面を回転して上記無人搬送車用ワゴンを下降させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の無人搬送車用ワゴン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、病院、工場等で使用される食品等の物品を搬送するのに用いられる無人搬送車用ワゴンの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
固定輪とキャスタを装着した搬送用ワゴンが、工場やオフィス等各方面で使用されている。例えば、病院では医薬品や食事搬送用ワゴンが使用され、旅館等を含めて保温保冷機能を備えた保温保冷型食事搬送用ワゴンも使用されている。
これら従来のワゴン類は、手動式であったが、最近は、これらワゴンを無人搬送車で搬送する無人搬送車用ワゴンが増加している。
このような無人搬送車用ワゴンを図７（Ａ）、（Ｂ）に示す。
図７（Ａ）、（Ｂ）において、２０は無人搬送車用ワゴン（以下搬送用ワゴンという）で、２１は固定輪、２２は回動自在に形成されたキャスタ、２３は人力で移動させる時に使用する把持部である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような搬送用ワゴンに対して無人搬送車を装着させて、無人で走行させようとすると、次のような問題点があった。
▲１▼図７（Ａ）、（Ｂ）に示す搬送用ワゴンを無人で搬送するための手段を図８、図９に示す。
図８、図９において、いずれも（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図を示してる。
図８において、２０ａは無人搬送を可能にするために改造した搬送用ワゴンである。１０は搬送用の無人搬送車で、この無人搬送車１０は下面に車輪１２が設けられ、上面には搬送用ワゴン２０ａをリフトアップするリフト機構１３が配置されている。
このように搬送用ワゴン２０ａは、無人搬送車１０を装着できるようにしたため、キャスタ２２ａ、２２ｂが無人搬送車１０に干渉しないように車体の横幅をＤに広げる必要がある。例えば、従来の車両の横幅７５０ｍｍを約１０００ｍｍの横幅に広げる必要がある。
【０００４】
▲２▼さらに、搬送用ワゴン２０ａが、車輪の外部を保護するために、いわゆる、スカートを装着すると、その横幅はＤよりもさらに広げた横幅Ｄ′例えば、１１３０ｍｍ程度にする必要がある。
図９はスカートを装着した搬送用ワゴンを示すもので、同図において、２０ｂは改造した搬送用ワゴン、２２ａ、２２ｂはキャスタ、１０は無人搬送車、１２は無人搬送車１０の車輪、１３はリフト機構である。
即ち、無人搬送車１０の幅が６５０ｍｍであって、キャスタ２２ａ、２２ｂの回動に必要な幅を１９０ｍｍ、キャスタ２２ａ、２２ｂとワゴン側面との距離を３０ｍｍ、キャスタ２２ａ、２２ｂと搬送台車との余裕幅を２０ｍｍとすると、これらの寸法を車両の両側にみる必要があるので、上記の数値１１３０ｍｍになる。
【０００５】
ところで、一般にオフィス等の通路幅が２５００ｍｍ程度なので、幅が２５００ｍｍの通路に１１３０ｍｍの無人搬送車に搭載した搬送用ワゴンを通行させると、人が通行できる残りの幅は１３７０ｍｍである。このため搬送用ワゴンに扉があって、これが開けられた状態では、人が通行できる幅は８７０ｍｍ程度まで狭くなってしまう。
従って、歩行者が安全に歩行できる通路と共用にして搬送用ワゴンを無人走行させるのには無理があった。
【０００６】
▲３▼病院等で使用される保温保冷型食事搬送用ワゴンは、衛生上しばしば水洗いされるが、ワゴンに車輪がついているので濡れた車輪で走行させると、車輪にゴミを付けて巻き上げ、ゴミが車輪に張り付いたまま走行し、通路を清潔に維持することが困難であった。
【０００７】
▲４▼図８、図９に示した手段で病院等で使用される保温保冷型食事搬送用ワゴンを無人搬送させる場合、無人搬送車による保温保冷型食事搬送用ワゴンを厨房の外で停止させ、殺菌に留意された厨房内部には手押しで運ばれている。従って、食事が積まれたワゴンは無人搬送車の停止場所まで手で押して行き、精度良く所定の位置に停止させる必要がある。
この作業を補助するため、図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すようなストッパ３０を地上に設けている。
図１０において、同図（Ａ）はストッパの平面図、同図（Ｂ）は側面図を示す。ストッパ３０は床面３に装着したリング状に形成され、突起状態のストッパの中心部３０ａに回動するキャスタを位置させる。
しかし、キャスタをストッパの中心部に搬送用ワゴン位置決めするのは熟練と力が必要である。
▲５▼搬送用ワゴンの走行中及び手押し状態で搬送用ワゴンを厨房に出入りのときに、通路にいる人の足を搬送用ワゴンの車輪で踏んで怪我をする恐れがあった。
【０００８】
▲６▼また、搬送ワゴンを無人搬送車で牽引する装置にすると、搬送用ワゴンの車輪を全てキャスタにする必要がある他、走行経路を広く取る必要を生じる。
本発明は、従来のものの上記の課題（問題点）を解決するようにした無人搬送車用ワゴンを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の無人搬送車用ワゴンは、上記課題を解決するために、請求項１に記載のものでは、無人搬送車用ワゴンの底下面と床面との間に無人搬送車又は手押し台車を装着可能な所定間隔の空間部を設け、この空間部の両端に設けた上記無人搬送車用ワゴンを支持する横断面を狭く形成した非転動脚を備え、かつ、上記無人搬送車の上面に設けられた水平な支点軸に対してアームを回転可能に取り付けてリフト機構を構成し、上記無人搬送車用ワゴンの接地状態において、上記空間部に無人搬送車が装着されるときに、上記アームを水平な状態から約９０度回転させることにより、当該アームの先端により上記無人搬送車用ワゴンの底下面を押し上げ、上記無人搬送車用ワゴンを支持して上昇させ、上記アームを上記とは反対方向に約９０度回転させることにより上記無人搬送車用ワゴンを下降させるように構成した。
この場合、請求項２に記載のように、上記非転動脚は、所定値以上の底面積を有する脚を、進行方向に直角に構成した回転軸によって非転動脚が床面より離れたときは、所定角度範囲を回転可能に形成することができる。
また、請求項３に記載のように、上記無人搬送車用ワゴンの側板下部を床近傍まで形成しても良い。
なお、無人搬送車用ワゴンを支持して上昇又は下降させるリフト機構は、請求項４に記載のように、無人搬送車の上面に固定した支持金具と、この支持金具に設けた上記支転軸に対して一方端部が回転可能に結合された上記アームと、このアームの他方端部に回転自在に設けられたローラと、前記アームを回転駆動する駆動機構とを備え、上記アームを上記駆動機構により水平状態から約９０度回転させることにより、前記ローラが前記搬送用ワゴンの底下面を回転して上記搬送用ワゴンを上昇させ、上記アームを上記とは反対方向に約９０度回転させることにより前記ローラが前記搬送用ワゴンの底下面を回転して上記無人搬送車用ワゴンを下降させるように構成すればよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に基づく無人搬送車用ワゴンの構造例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
図１において、１は無人搬送車用ワゴン（以下搬送用ワゴンという）、２は非転動脚である。非転動脚（以下脚と略称する）２は搬送用ワゴン１を床面３に支持するためのもので、その横断面は狭く形成され、床面３と搬送用ワゴン１の底下面１Ａとの間に所定間隔の空間部を隔てて側部近傍を保持するように構成される。なお、４はスカートで、搬送用ワゴン１の側板下部を床近傍まで延ばすことにより形成される。
１０は無人搬送車で、搬送用ワゴン１の底下面１Ａと左右の脚２との間に形成される上記空間部内に点線で示すように収納装着される。１２は無人搬送車の車輪、１３はリフト機構で、このリフト機構１３は無人搬送車１２の上面に配置され搬送用ワゴン１を支持上昇させる機能を有する。
リフト機構１３を、図に示す状態よりも上昇させることによって、搬送用ワゴン１の脚２は床面３から離れる。
【００１１】
図２に脚２の形状例を示している。図２において同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図を示している。
１はスカートの図示を省略した搬送用ワゴンであり、１Ａは搬送用ワゴンの底下面を示している。また３は床面である。
【００１２】
図３に無人搬送車の構造例を示している。
図３において、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は側面図を示している。
同図（Ａ）、（Ｂ）において、１０は無人搬送車、１２ａは電動機（図示せず）を装着した駆動輪、１２ｂは従動輪、１３は搬送用ワゴン１を支持上昇させるリフト機構である。無人搬送車１０の内部には駆動用の動力源となる電池、図示しない走行路に展張した誘導線を検知するためのセンサから入力する信号と制御盤（図示せず）等によって指令される行先指令信号又は停止指令信号に従って、駆動輪１２ａに結合する電動機（図示せず）を駆動し無人走行するための制御装置等を備えている。上記の制御装置や駆動機構は、従来市場で使用される無人搬送車に準じて構成すれば良い。
【００１３】
図４に搬送用ワゴン１を支持上昇させるリフト機構１３の構造例を示している。同図において、１３ａはアームで、このアーム１３ａは無人搬送車１０の上面１３ｂに固定した支持金具１３ｃに設けた支点軸１３ｄに対して、図示しない駆動機構によって約９０度回転可能に構成しブレーキ機構を結合される。１３ｅはアーム１３ａの先端に回転自在に設けたローラである。
即ち、無人搬送車１０を搬送用ワゴン１の底下面１Ａと床面３との間に脚２によって形成される空間の所定位置に停止させ、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、無人搬送車１０の前後左右に装着したリフト機構１３の夫々のアーム１３ａを図４に示すように、支点軸１３ｄを回転中心にして同時に回転させると、アーム１３ａ先端のローラ１３ｅは搬送用ワゴン１の底下面１Ａを回転して搬送用ワゴン１を上昇させ、ブレーキ機構によって反転を防止する。
ローラ１３ｅをウレタンゴムのような弾性のある材質で構成するか、必要によってローラ１３ｅにもブレーキ機構を設けることによって、搬送用ワゴン１がリフト機構１３の上を移動する恐れはない。
【００１４】
搬送用ワゴン１を搭載した無人搬送車１０が指令された所定位置に到達すると、図示しない制御装置によってリフト機構１３のアーム１３ａを上記とは反対方向に回転させることによって搬送用ワゴン１は下降し、脚２によって床面３上に保持される。
【００１５】
図１及び図２においては、搬送用ワゴン１の脚２は搬送用ワゴン１に固定されているように示したが、上記とは別の構造の脚の例を図５に示す。
図５において、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図を示している。
同図（Ａ）、（Ｂ）において、１５は脚本体で、搬送用ワゴン１の底下面１Ａに固定した取り付け金具１６に設けた軸受１７に嵌合した回転軸１８によって搬送用ワゴン１に回転自在に支承される。
従って、搬送用ワゴン１が床面に接地されているときは、４個の脚本体１５によって搬送用ワゴン１は床面上に固定されるが、搬送用ワゴン１が床面から持ち上げられると脚本体１５は回転自在なフリーになる。
従って、無人搬送車１０によって、搬送中に脚本体が障害物等に衝突すると脚本体１５は回転して障害物を退避する。
【００１６】
本発明の無人搬送車用ワゴンは、無人搬送車により搬送するほか、厨房等の所定の場所へ移動させる場合には、リフト付き手押し台車等の無人搬送車以外の方法で移動させることもできる。
図６（Ａ）、（Ｂ）は、市場で使用される最適なリフト付き手押し台車の例を示すもので、同図（Ａ）はリフト付き手押し台車の側面図、同図（Ｂ）は搬送時の上記台車の車輪位置を示す要部側面図である。
図６（Ａ）において、３０は手押し台車で、搬送用ワゴン１を搭載する架台３１に手押しハンドル３２と車輪３３及び３４が装着されている。
車輪３４はペダル（図示せず）の操作によって同図（Ｂ）に示すように起立するように構成されている。
従って、架台３１を搬送用ワゴン１の底下面（図１に示した１Ａ）と脚（図１に示した２）が形成する空間部の所定位置に停止させ、ペダルを操作して車輪３４を起立させて搬送用ワゴンを持ち上げ、ハンドル３２を押して搬送用ワゴン１を目的とするところに移動させる。
手押しに必要な力は、例えば、４８食分搬送可能な保温保冷型食事搬送用ワゴンの場合は約５００Ｋｇである。
従って、走行抵抗を０．０２とすると１０ｇｆの力があれば良い。
しかし、手押し台車には補助動力として電池と電動機を搭載した機種もあるので、力の弱い人や女性でも容易に対応できるためには、電動式を使用するようにすれば良い。
【００１７】
次に、上述した搬送用ワゴンと無人搬送車と手押し台車との組み合わせによる病院の厨房関係の搬送装置の例を説明する。
厨房内所定の洗浄エリアで水洗した搬送用ワゴンを上記した手押し台車で所定の配膳エリアに搬送する。
配膳エリアで各病室に対応させた病人食を搭載すると、手押し台車で厨房外部の無人搬送車の走行経路に付設した誘導線上の床面のマークを付した所定位置に搬送する。
無人搬送車は所定の指令信号に従い、搬送用ワゴンを指令された病室前の廊下まで搬送する。
食事の終わった食器類が戻された搬送用ワゴンは、所定の指令信号に従って操作される無人搬送車によって厨房前の所定位置まで搬送される。
その後、搬送用ワゴンは手押し台車によって厨房内の所定位置まで戻される。
【００１８】
上記した実施の形態は、本発明を適用した１例を示したものであって、搬送装置を使用する目的と条件等に対応して適切に設定すれば良い。
例えば、搬送用ワゴンと無人搬送車とを組み合わせた搬送装置には厨房内の清浄さを保つために手押し台車を介在させるように説明したが、手押し台車を介在させないで装置全てを搬送用ワゴンと無人搬送車のみで構成させるようにしても良い。
また、無人搬送車の図４に例示した搬送用ワゴンを支持上昇させるリフト機構１３には回転式の構造例を示したが、上下に移動するピストン形状であっても良い。
さらに、搬送用ワゴンの例として図１によってスカートを設けた搬送用ワゴンを説明したが、スカートを装着しない搬送用ワゴンを使用しても良いし、固定の脚は図２に示した以外の脚の形状、構造であっても良く、回転形状の脚も、適切な回転特性と、搬送用ワゴンを地上に設置した場合の安定性が得られれば図５に示した以外の構造、形状にしても良い。
【００１９】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車用ワゴン（搬送用ワゴン）は、上記のように構成したので、次のような優れた効果を有する。
▲１▼従来の手押し式搬送用ワゴンを僅かな改造で、ワゴンの横幅を広げないで、無人搬送対応に改造できる。
従って、無人搬送装置を歩行者の通行する通路と共通にしても危険性が増大しない。
▲２▼従来の搬送用ワゴンのようにキャスタや固定輪等の車輪がないので、車輪が汚れたり、車輪に塵埃がついて撒き散らされる恐れがなく、洗浄が容易である。
▲３▼搬送用ワゴンを無人搬送車で搬送するときに搬送用ワゴンの脚は床面から浮くことになるので、牽引式のように通路にいる歩行者等が車輪に引かれる恐れがない。この場合、脚を図２に例示したように回転可能に構成すると脚が障害物や人に当たった場合も安全である。
▲４▼リフト機能付きの搬送用ワゴンの場合には、搬送用ワゴンには車輪を装着していないので、搬送用ワゴンの停止位置に設けたマークを目標に停止させれば良いので操作は簡単である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用する無人搬送車用ワゴンの構造例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図２】本発明を適用する搬送用ワゴンの脚の形状例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図３】本発明を適用する無人搬送車の構造例を示し、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は側面図である。
【図４】本発明を適用する無人搬送車に最適な無人搬送車用ワゴンを支持上昇させるリフト機構の構造例を示す側面図である。
【図５】本発明を適用する無人搬送車用ワゴンの図２とは別の構造の脚の例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図６】本発明を適用する無人搬送車用ワゴンを搬送する手押し台車の構造例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は搬送時の車輪位置を示す要部側面図である。
【図７】従来の搬送用ワゴンの構造例を示し、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図８】従来の無人搬送車用ワゴンの問題点を説明する構造例を示していて、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図９】従来の無人搬送車用ワゴンの図８とは別の問題点を説明する構造例を示していて、同図（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図１０】従来の無人搬送車用ワゴンで搬送する場合の問題点になる車輪用ストッパを説明する構造例を示し、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は側面図である。
【符号の説明】
１：無人搬送車用ワゴン（搬送用ワゴン）
１Ａ：底下面
２：非転動脚（脚）
３：床面
４：スカート
１０：無人搬送車
１２：車輪
１２ａ、１２ｂ：車輪
１３：搬送用ワゴンの支持上昇機構（リフト機構）
１８：回転軸
３０：手押し台車
【図１】
0003757460.tif 000002
【図２】
0003757460.tif 000003
【図３】
0003757460.tif 000004
【図４】
0003757460.tif 000005
【図５】
0003757460.tif 000006
【図６】
0003757460.tif 000007
【図７】
0003757460.tif 000008
【図８】
0003757460.tif 000009
【図９】
0003757460.tif 000010
【図１０】
0003757460.tif 000011