(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表す複数のリンクデータおよび前記各リンクに対応して経路探索に利用される複数の経路探索用データからなる地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データに基づいて道路地図を表示する表示手段と、
前記地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたナビゲーション装置において、
前記表示手段によって表示される地図上に所望のエリアを指定するエリア指定手段と、
前記指定されたエリア外から同エリア内に進入するリンクのみを抽出して同抽出したリンクに関する付加データを記憶するリンク抽出手段とを設け、
前記エリア指定手段によってエリアが指定されたとき、前記経路探索手段が前記記憶しておいた付加データを考慮して出発地から目的地までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載したナビゲーション装置において、
前記エリア指定手段によって指定されるエリアは、迂回したいエリアであり、
前記リンク抽出手段によって記憶される付加データは、前記リンク抽出手段によって抽出されたリンクを含む経路が前記経路探索手段によって最終的な経路として決定され難くするためのデータであるナビゲーション装置。
【請求項３】
前記請求項１に記載したナビゲーション装置において、
前記エリア指定手段によって指定されるエリアは、経由したいエリアであり、
前記リンク抽出手段によって記憶される付加データは、前記リンク抽出手段によって抽出されたリンクを含む経路が前記経路探索手段によって最終的な経路として決定され易くするためのデータであるナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、出発地から目的地までの経路を探索して、同探索経路を運転者に提示するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、出発地から目的地までの経路を探索し、地図データに基づいて表示画面に表示した道路地図上に、車両の現在地および前記探索した経路を表示するようにしたナビゲーション装置はよく知られている。この場合、地図データは、道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表す複数のリンクデータおよび前記各リンクに対応して経路探索に利用される複数の経路探索用データ（例えば、リンク長、道路幅係数、道路種別係数、渋滞係数など）からなり、前記経路の探索においては、出発地から目的地までを複数のリンクで接続した複数組の経路を想定し、同想定した各経路ごとに出発地から目的地までの複数のリンクに対応した各経路探索用データを累算して経路コストをそれぞれ計算し、経路コストが最小になる経路が運転者に提示されるようにしている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置においては、例えば特開２０００−１９３４７１号公報に示されているように、運転者が迂回エリアを指定すると、この指定した迂回エリアを避けて、新たな経路を探索することも行われている。この場合、少なくとも一部が迂回エリアに含まれる全てのリンクを抽出し、同抽出した全てのリンクに対応した経路探索用データに対して付加データをそれぞれ付加しておき、経路探索における経路コストの計算の際に、迂回エリアを通過する経路の経路コストが高くなるようにして、迂回エリア内のリンクを含む経路が最終的な探索経路として決定されないようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来のような迂回エリアを指定可能のナビゲーション装置においては、迂回エリアとして広い領域が指定されたり、複数の迂回エリアが指定された場合、少なくとも一部が迂回エリアに含まれるリンクの数が極めて大きくなることがある。この場合、経路探索用データに対して付加される付加データの数が膨大となり、同付加データを記憶するためのメモリの容量が不足したり、同付加データを記憶するためのメモリの容量を膨大にしなければならない。または、迂回エリアとして指定される領域に大きな制限を設けたり、迂回エリアとして指定される領域の数に大きな制限を設ける必要がある。
【０００５】
【発明の概略】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、付加データを記憶するためのメモリの容量をある程度の容量に抑えたうえで、大きなエリアおよび多数のエリアの指定を可能とするナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の構成上の特徴は、道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表す複数のリンクデータおよび各リンクに対応して経路探索に利用される複数の経路探索用データからなる地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図データに基づいて道路地図を表示する表示手段と、地図データに基づいて出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを備えたナビゲーション装置において、表示手段によって表示される地図上に所望のエリアを指定するエリア指定手段と、指定されたエリア外から同エリア内に進入するリンクのみを抽出して同抽出したリンクに関する付加データを記憶するリンク抽出手段とを設け、エリア指定手段によってエリアが指定されたとき、経路探索手段が記憶しておいた付加データを考慮して出発地から目的地までの経路を探索することにある。
【０００７】
この場合、前記エリア指定手段によって指定されるエリアは、迂回したいエリアであり、前記リンク抽出手段によって記憶される付加データは、前記リンク抽出手段によって抽出されたリンクを含む経路が前記経路探索手段によって最終的な経路として決定され難くするためのデータであるとよい。また、前記エリア指定手段によって指定されるエリアは、経由したいエリアであり、前記リンク抽出手段によって記憶される付加データは、前記リンク抽出手段によって抽出されたリンクを含む経路が前記経路探索手段によって最終的な経路として決定され易くするためのデータであってもよい。
【０００８】
前記のように構成した本発明においては、抽出手段が、エリア指定手段によって指定されたエリア外から同エリア内に進入するリンクのみを抽出して、同抽出したリンクに関する付加データ（例えば、経路コストに換算した値）を記憶しておいて、経路探索手段が、エリア指定手段によってエリアが指定されたとき、記憶しておいたリンクに関する付加データを考慮して出発地から目的地までの経路を探索する。したがって、指定されたエリアが考慮されて、出発地から目的地までの経路が探索される。例えば、指定エリアが迂回すべきエリアであっても、経由したいエリアであっても、同指定エリアに入るリンクが必ず考慮される。これにより、指定エリアが迂回すべきエリアであれば、同指定エリアを迂回した経路が探索されるようにすることができる。また、指定エリアが経由したいエリアであれば、同指定エリアを経由する経路が探索されるようにすることができる。
【０００９】
この場合、少なくとも一部が指定エリアに含まれるリンクの数に比較して、指定エリア外から同エリア内へ進入するリンクのみの数は少ないので、リンク抽出手段によって記憶される経路探索用データに付加される付加データを最小限に抑えることができる。したがって、本発明によれば、指定エリアに関係した付加データを記憶するためのメモリの容量を小さく抑えたうえで、大きなエリアを指定できるとともに、多数のエリアを指定できるようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図1は、同実施形態に係る車両のナビゲーション装置を概略的に示している。
【００１１】
このナビゲーション装置は、位置検出器１０、地図データ読取り器２０、通信装置３０及び表示装置４０を備えるとともに、これらに接続された電子制御装置５０を備えている。
【００１２】
位置検出器１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１１、ジャイロスコープ１２および車速センサ１３を有しており、車両の現在位置を検出するために利用される。ＧＰＳ受信機１１は、車両の位置を検出するために衛星からの電波を受信する。ジャイロスコープ１２は、車両の進行方位を検出するために、車両の旋回速度を検出する。車速センサ１３は、車両の走行速度を検出する。そして、前記車両の現在位置は、これらのＧＰＳ受信機１１、ジャイロスコープ１２および車速センサ１３からの各検出値を互いに補正しながら、電子制御装置５０により検出される。
【００１３】
地図データ読取り器２０は、記録媒体２１（例えば、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなど）に記録されている地図データを読取り、電子制御装置５０に供給する。地図データは、道路地図上の２点を結ぶリンクをそれぞれ表す複数のリンクデータと、各リンクデータに付随してそれぞれ設けられるとともに経路探索に利用されて各リンクの優先度をそれぞれ表す複数の経路探索用データからなる。
【００１４】
リンクデータは、図６に示すように、各リンクをそれぞれ表すリンク名データＬ12，Ｌ23，Ｌ34・・・と、各リンクの両端位置（以下、この各端を道路形状点ともいう）を表すノードデータ(Ｎ1,Ｎ2)，(Ｎ2,Ｎ3)，(Ｎ3,Ｎ4)・・・とからなる。各道路形状点は、道路が交差する位置、道路が曲がっている位置、道路幅が変化する位置、道路種別が変化する位置、渋滞の程度が変化する位置などに、予め決められている。
【００１５】
経路探索用データは、例えば、リンク長、道路幅係数、道路種別係数、渋滞係数などを表すデータからなる。リンク長は、リンクの長さを表す。道路幅係数は、リンク（道路）の幅に応じて設定されている係数で、同幅が大きくなるに従って小さくなる値に設定されている。道路種別係数は、リンク（道路）の種類（例えば、高速道路、一般道路など）に応じて設定されている係数で、例えば高速道路は一般道路よりも小さな値に設定されている。渋滞係数は、リンク（道路）の渋滞の程度に応じて変化する係数で、渋滞がひどくなるに従って大きくなる値に設定されている。
【００１６】
通信装置３０は、外部との送受信により、外部との各種情報の交換を行う。例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などの情報センターから提供される道路に関する情報を受信する。表示装置４０は、液晶表示器などによって構成されていて、図５および図７に示すように、表示画面４１上に道路地図、車両の現在位置マークＸ、案内経路（すなわち探索経路）Ｇ、各種操作指示マークなどを表示する。
【００１７】
電子制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、タイマ５４、入出力インターフェース５５（以下、Ｉ／Ｏ５５という）およびこれらを接続するバス５６などからなるマイクロコンピュータにより構成されている。ＣＰＵ５１は、図２〜図４を含む各種プログラムの実行により、表示装置４０による各種情報の表示、車両の現在位置の検出、目的地までの経路設定、目的地までの経路の探索、迂回エリアの設定などの処理を実行する。ＲＯＭ５２は、前記各種プログラムおよびその他の定数を記憶しているものである。ＲＡＭ５３は、前記各種プログラムの実行に必要なデータを一時的に記憶するもので、特に地図表示および経路案内に必要なリンクデータおよび経路探索用データからなる地図データを記憶する。タイマ５４は、時間を計測するものである。Ｉ／Ｏ５５は、マイクロコンピュータと外部装置との信号の授受を行う。
【００１８】
この電子制御装置５０には、操作スイッチ群６０、音声認識ユニット６２、スピーカ６４および外部メモリ６６も接続されている。
【００１９】
操作スイッチ群６０は、このナビゲーション装置に対して運転者による各種指示を外部から与えるもので、表示装置４０における表示画面４１の周辺に設けた複数の操作スイッチと、表示装置４０の液晶表示器と一体的に構成されたタッチスイッチとを含む。このタッチスイッチは、液晶表示器の表面に設けられて、運転者による表示画面４１へのタッチ操作位置を検出するために設けられている。
【００２０】
音声認識ユニット６２は、操作スイッチ群６０に代えて用いられるもので、運転者の音声による指示を認識して、同指示内容を電子制御装置５０に与えるものである。スピーカ６４は、表示装置４０の表示画面４１による表示に加えて、運転者に音声で情報を提供するためのものである。外部メモリ６６は、ハードディスク、不揮発性ＲＡＭなどの書込み可能な不揮発性メモリで構成されていて、電子制御装置５０で探索された目的地までのルート、設定目的地などを記憶しておくものである。
【００２１】
次に、上記のように構成した実施形態の動作について説明する。操作スイッチ群６０の操作により、ナビゲーション装置の作動が選択されていれば、電子制御装置５０は図２のメインプログラムを所定の短時間ごとに繰返し実行する。プログラムの実行はＣＰＵ５１によるが、以下の説明では、同ＣＰＵ５１を含む電子制御装置５０が行うものとして説明する。
【００２２】
このメインプログラムはステップＳ１０にて開始され、電子制御装置５０は、ステップＳ１２にて位置検出器１０からの各検出信号に基づいて車両の現在位置を検出する。次に、ステップＳ１４にて、地図データ読取り器２０を介して記録媒体２１から前記検出した車両の現在位置周辺に関する地図データを読み出して、図５および図７に示すように、車両の現在位置周辺の道路地図を表示画面４１上に表示する。この場合、地図データ読取り器２０によって記録媒体２１から読取られる地図データは、電子制御装置５０内のＲＡＭ５３などに一時的に記憶される。次に、ステップＳ１６にて前記検出した車両の現在位置を表す現在位置マークＸ（図７参照）を表示画面４１上に表示する。
【００２３】
前記ステップＳ１６の処理後、ステップＳ１８にて、“１”により経路案内状態を表すガイドフラグＧＲが“１”であるか否かを判定する。いま、経路案内状態でなければ、前記ステップＳ１８にて「ＮＯ」と判定し、ステップＳ３０にてこのメインプログラムの実行を一旦終了する。このメインプログラムは所定の短時間ごとに繰返し実行されるので、道路地図及び車両の現在位置が表示画面４１に繰返し表示される。この場合、車両の現在位置は車両の走行に伴って移動するので、表示画面４１にて表示されている道路地図は、前記車両の進行に合わせて順次スクロールされていく。
【００２４】
このようなメインプログラムの繰返し実行中、運転者が操作スイッチ群６０を操作することにより経路案内を指示すると、電子制御装置５０は、図３の経路設定プログラムの実行をステップＳ４０にて開始する。この経路設定プログラムの開始後、ステップＳ４２にて目的地を設定する。この目的地の設定処理においては、運転者は、表示画面４１上の目的地に対応した道路地図上の位置をタッチ操作することにより、目的地を入力する。また、表示画面４１の所定位置をタッチ操作することにより電話番号、施設名称などを入力して、電子制御装置５０に前記入力した電話番号、施設名称などに対応した目的地を検索させるようにしてもよい。なお、前記表示画面４１上のタッチ操作は、操作スイッチ群４０によって検出される。
【００２５】
前記ステップＳ４２の目的地の設定後、電子制御装置５０は、ステップＳ４４にて出発地（車両の現在位置）から目的地までの経路を探索して決定する。この経路の探索処理においては、出発地から目的地までを複数のリンクで接続した複数組の経路を想定し、同想定した各経路ごとに出発地から目的地までの複数のリンクに対応した各経路探索用データを累算して経路コストをそれぞれ計算する。この経路コストの計算においては、各リンクごとに、リンク長に、道路幅係数、道路種別係数及び渋滞係数を乗算し、同乗算結果を累算する。このようにして計算された経路コストは、車両走行にとって時間的、距離的などに有利な経路を表す指数であって、経路の優先度を示すものである。そして、経路コストが最小になる経路が、探索経路として最終的に決定される。
【００２６】
前記探索経路の決定後、ステップＳ４６にてガイドフラグＧＲを“１”に設定して、ステップＳ４８にてこの経路設定プログラムの実行を終了する。
【００２７】
このようにして、ガイドフラグＧＲが“１”に設定されると、前述した図２のメインプログラムのステップＳ１８にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップＳ２０以降に進む。ステップＳ２０においては、前記決定された探索経路を表示画面４１の道路地図上に色を代えて表示する（図７の太線Ｇを参照）。また、この経路案内の表示に加えて、スピーカ６４により音声で経路を案内する。そして、このステップＳ１８の処理も繰返し実行されるので、経路案内も車両の進行に合わせて更新される。
【００２８】
このステップＳ２０の経路案内処理後、ステップＳ２２にて、前記探索されて運転者に提示された経路と、前記ステップＳ１２の処理によって検出された車両の現在位置との比較により、車両が探索経路（すなわち案内経路）を外れているかを判定する。運転者が案内経路どおりに車両を走行させていれば、前記ステップＳ２２にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ２６に進む。
【００２９】
一方、運転者が案内経路どおりに車両を走行させずに、車両が探索経路（すなわち案内経路）を外れると、前記ステップＳ２２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２４の探索経路の変更処理を実行する。この変更処理は、出発地を車両の現在位置として、同出発地から前記設定した目的地までの経路を、前述した図３のステップＳ４４の探索経路決定処理と同様にして決定する。そして、このステップＳ２４においては、前記新たに決定した探索経路を、前記ステップＳ２０と同様にして表示画面４１の道路地図上に色を代えて更新表示して、ステップＳ２６に進む。
【００３０】
ステップＳ２６においては、車両が目的地に到達したか否かを判定する。この場合、前記設定した目的地と前記ステップＳ１２の処理によって検出した現在位置とを比較して、両者が一致しているか否かを判定する。車両が目的地に到達していなければ、前記ステップＳ２６に「ＮＯ」と判定して、ステップＳ３０にてこのメインプログラムの実行を一旦終了する。そして、この車両が目的地に到達していない状態では、ステップＳ１２〜Ｓ２６の処理が繰返し実行されるので、車両の進行に合わせて経路案内を含む道路地図および車両の現在位置が更新表示される。
【００３１】
一方、車両が目的地に到達すると、前記ステップＳ２６にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８においては、前記経路案内すなわち探索経路の道路地図上の表示が停止されるとともに、ガイドフラグＧＲが"０"に戻される。その結果、この後には、ステップＳ１８〜Ｓ２８の処理が実行されずに、ステップＳ１２〜Ｓ１６の処理が繰返し実行されるようになるので、車両の進行に合わせて経路案内を含まない道路地図および車両の現在位置が更新表示されるようになる。
【００３２】
次に、運転者が迂回エリアを設定した場合の経路案内について説明する。この場合、まず、運転者が操作スイッチ群６０の操作により迂回エリア設定を指示すると、電子制御装置５０は図４の迂回設定プログラムをステップＳ６０にて開始する。この迂回設定プログラムの開始後、ステップＳ６２にて迂回エリアを設定する。
【００３３】
この迂回エリアの設定においては、まず、図５(Ａ)に示すように、表示画面４１にて迂回の境界を示す枠Ｗが表示されるとともに、８方向を向いた８個の矢印４１ａが表示される。運転者は、この表示画面４１上の８個の矢印４１ａのいずれかをタッチ操作すると、枠Ｗがタッチ操作された矢印４１ａの方向に移動する。この表示画面４１へのタッチ操作および後述する表示画面４１へのタッチ操作は、操作スイッチ群６０により検出される。そして、電子制御装置５０は、このタッチ操作に応答して表示装置４０を制御して、表示画面４１の表示状態を変更して枠Ｗを移動する。
【００３４】
そして、枠Ｗが運転者の所望とする位置に移動された後、運転者が表示画面４１上の「セット」なる文字表示位置４１ｂをタッチ操作すると、電子制御装置５０は枠Ｗの中心位置を表示された道路地図上で確定して、表示画面４１の表示状態を図５(Ｂ)の状態に切換える。なお、図５(Ａ)〜(Ｅ)にて「詳細」なる文字表示位置４１ｃおよび「広域」なる文字表示位置４１ｄは、道路地図を拡大または縮小させる切換えスイッチの機能を果たすものであるが、本発明には直接関係しないので、詳しい説明を省略する。
【００３５】
前記のように、表示画面４１の表示状態が図５(Ｂ)に切換えられると、同画面４１上の左位置には、前記確定した中心を変更することなく枠Ｗを広げまたは縮めるための操作機能表示４１ｆが現われる。そして、この操作機能表示４１ｆがタッチ操作されると、表示画面４１上にて枠Ｗが広げまたは縮められる。なお、この操作機能表示４１ｆの上部へのタッチ操作により枠Ｗは広げられ、同操作機能表示４１ｆの下部へのタッチ操作により枠Ｗは縮められる。そして、運転者が枠Ｗを所望の大きさに変更した後、運転者が表示画面４１上の「セット」なる文字表示位置４１ｂをタッチ操作すると、電子制御装置５０は枠Ｗの大きさを確定する。これらの一連の運転者による操作および同操作に応答した電子制御装置５０の動作により、所望の迂回エリアが指定される。そして、この時点で、表示画面４１は、図５(Ｃ)に示すように、迂回エリアが設定されたことを表す表示状態に切換えられる。なお、図５(Ｄ)および図５(Ｅ)は、枠Ｗの大きさの調整時における最小枠および最大枠の表示状態を示している。
【００３６】
前記ステップＳ６２の迂回エリアの設定処理後、電子制御装置５０は、ステップＳ６４にて、前記設定した迂回エリアＷ内に位置する全ての道路形状点を地図データ（リンクデータ）中から抽出する。図６はその一例を示しており、同例では、道路形状点として、Ｎ4，Ｎ5，Ｎ7，Ｎ8・・が抽出される。
【００３７】
次に、ステップＳ６６にて、前記ステップＳ６４の処理によって抽出した道路形状点Ｎ4，Ｎ5，Ｎ7，Ｎ8・・に対応したリンク名データ、すなわち各リンクの少なくとも一端が前記抽出した道路形状点Ｎ4，Ｎ5，Ｎ7，Ｎ8・・に該当するリンクを表す全てのリンク名データを、地図データ（リンクデータ）中から検索する。図６の例では、リンク名データ（リンク）Ｌ34，Ｌ45，Ｌ47，Ｌ56，Ｌ89・・が検索される。
【００３８】
次に、ステップＳ６８にて、前記ステップＳ６６の処理によって検索されたリンク名データ（リンク）Ｌ34，Ｌ45，Ｌ47，Ｌ56，Ｌ89・・の中から、一端（リンクの一方の道路形状点）が迂回エリアＷ内にあり、かつ他端（リンクの他方の道路形状点）が迂回エリアＷ外にあるリンクを表すリンク名データを抽出する。図６の例では、リンク名データ（リンク）Ｌ34，Ｌ56，Ｌ89・・が検索される。言い換えれば、リンク名データ（リンク）Ｌ45，Ｌ47・・が除外される。
【００３９】
次に、ステップＳ７０にて、前記ステップＳ６８の処理によって抽出したリンク名データに対応した各経路探索用データに迂回用増分データをそれぞれ付加する。すなわち、記録媒体２１から読取って電子制御装置５０のＲＡＭ５３に一時的に記憶した地図データ中の経路探索用データであって、前記抽出したリンク名データに対応した各経路探索用データに、前記迂回用増分データΔＣをそれぞれ付加する。なお、この迂回用増分データは、経路コストに換算した値である。図６の例では、リンク名データ（リンク）Ｌ34，Ｌ56，Ｌ89・・に対応した各経路探索用データに、前記迂回用増分データΔＣがそれぞれ付加される。また、この迂回用増分データΔＣの付加の際には、リンク名データにより表されたリンクの両端（両道路形状点）のうちで、どちらの道路形状点が迂回エリアＷ外にあり、どちらの道路形状点が迂回エリアＷ内にあるかを表すエリア進入方向データも付加される。図６の例では、リンク名データ（リンク）Ｌ34，Ｌ56，Ｌ89・・に対して、道路形状点Ｎ3，Ｎ6，Ｎ9・・が迂回エリアＷ外にあり、道路形状点Ｎ4，Ｎ5，Ｎ8が迂回エリアＷ内にあることを表すエリア進入方向データが付加される。
【００４０】
前記ステップＳ７０の処理後、ステップＳ７２にて、ガイドフラグＧＲが“１”であるか否か、すなわち図３の経路設定プログラムによって探索経路が既に決定されているか否かを判定する。まず、探索経路が未だ設定されていない場合について説明する。この場合、ステップＳ７２にて「ＮＯ」と判定して、ステップＳ７６にてこの迂回設定プログラムの実行を終了する。
【００４１】
この場合、前述した図３の経路設定プログラムにおけるステップＳ４４の探索経路の決定処理および図２のメインプログラムにおけるステップＳ２４の探索経路の変更処理において、経路コストの計算において前記迂回用増分データΔＣも考慮される。具体的に述べると、経路コストの計算のために複数の経路を想定した際、同想定した経路内に迂回エリアＷ外から迂回エリアＷ内へ進入するリンクが含まれていれば、前記説明した経路探索用データに基づいて計算した経路コストにさらに迂回用増分データΔＣを加算する。なお、迂回エリアＷ外から迂回エリアＷ内への進入の判定は、前記エリア進入方向データに基づいて行う。
【００４２】
その結果、迂回エリアＷ外から迂回エリアＷ内へ進入するリンクを含む出発地から目的地までの経路の経路コストは高くなる。したがって、前記ステップＳ４４，Ｓ２４の経路を最終的に決定する処理においては、迂回エリアＷ外から迂回エリアＷ内へ進入するリンクを含む経路が除外され、複数想定した他の経路のうちの一つが探索経路として決定される。そして、前記ステップＳ２０およびステップＳ２４の経路案内処理おいては、図７に示すように、表示画面４１にて迂回エリアＷを迂回した案内経路Ｇ（図示太い線）が表示される。したがって、運転者はこの案内経路に沿って車両を走行させれば、迂回エリアＷを迂回して車両を走行させることができる。
【００４３】
次に、前記図４の迂回設定プログラムの実行時に、探索経路が既に設定されている場合について説明する。この場合、前記ステップＳ７２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップＳ７４にて探索経路の変更処理を実行する。このステップＳ７４の探索経路の変更処理は、前述したステップＳ２４の探索経路の変更処理と同じである。これにより、この場合も、迂回エリアＷに関係した迂回用増分データΔＣが経路コストに反映されて、迂回エリアＷを避けた案内経路が運転者に提示される。
【００４４】
また、付加データとして迂回用増分データに加えてエリア進入方向データを用いるようにした理由は、車両が迂回エリアＷ内に位置している場合には、車両を迂回エリアＷ内から迂回エリアＷ外に導くためである。すなわち、このエリア進入方向データを用いて車両が迂回エリアＷ外から迂回エリアＷ内に進入する場合にのみ、経路コストの計算に迂回用増分データを加算するようにて、経路コストが高くなるようにした。これに対して、迂回エリアＷの境界に跨る全てのリンクの迂回用増分データΔＣを経路コストの計算に含めてしまうと、迂回エリアＷ内を現在位置とする車両にとっては、なるべく迂回エリアＷから外に出ないように経路が探索されてしまう。これでは、迂回エリアＷを指定した運転者の意図に反した経路案内がされてしまう。
【００４５】
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれは、迂回エリアを指定した際には、指定迂回エリアの境界を跨ぐリンクのみを抽出して、同抽出したリンクに関する経路探索用データに付加データすなわち迂回用増分データを付加するようにした。そして、この迂回用増分データを用いた経路コストの計算により、迂回エリアを迂回した経路が探索されるようにした。この指定エリアの境界を跨ぐリンクの数は、少なくとも一部が指定エリアに含まれるリンクの数に比較して極めて少ないので、ＲＡＭ５３に記憶される付加データの数を抑えて、迂回エリアの迂回を実現できる。その結果、ＲＡＭ５３の容量をそれ程大きくしなくても、大きな迂回エリアを指定できるとともに、多数の迂回エリアを指定できるようになる。
【００４６】
なお、上記実施形態においては、エリアの指定として迂回エリアを指定するようにした。しかし、逆に、運転者が経由したいエリアを指定することもできる。この場合、エリアの指定は上記迂回エリアの指定と同じにすればよく、この場合も、エリアの境界に跨るリンクのみを抽出して、同リンクに関係した経路探索用データに対して付加データを付加するようにすればよい。また、この場合も、エリア進入方向データに関しては上記実施形態と同じにすればよいが、迂回用増分データに代えて、計算される経路コストが安くなるような変化分データを付加データとして用いる必要がある。すなわち、前記迂回用増分データを正の値とすると、この場合の付加データ（経路コスト計算用の変化分データ）は負の値に設定される。
【００４７】
これによれば、図２のメインプログラムのステップＳ２４の探索経路の変更処理、図３の経路設定プログラムのステップＳ４４の探索経路の決定処理、および図４の迂回設定プログラムのステップＳ７４の探索経路の変更処理において計算される経路コストのうちで、エリア内に進入するリンクを含む経路の経路コストが他に比べて安くなる。その結果、前記エリア内に進入するリンクを含む経路が探索経路として優先的に決定され、指定したエリアに進入する経路が運転者に対して提示され易くなる。
【００４８】
また、この場合も、指定エリアの境界を跨ぐリンクのみを抽出して、同抽出したリンクに関する経路探索用データに付加データすなわち変化分データを付加するようにしたので、上記実施形態の場合と同様に、ＲＡＭ５３の容量をそれ程大きくしなくても、大きなエリアを指定できるとともに、多数のエリアを指定できるようになる。
【００４９】
また、上記実施形態およびその変形例においては、付加データとしての迂回用増分データおよび変化分データは、経路コストに換算した値を用いて経路コストに直接反映されるようにした。しかし、付加データとしては、エリアの境界に跨るリンクであることを単に表すデータを採用しておいて、同リンクを含む想定経路の経路コストの計算の際に、地図データの一部として記録媒体２１に予め記憶されていた経路探索用データに基づいて計算した経路コストに対して、経路コストに換算した定数または変数を加算あるいは減算するようにしてもよい。そして、加算または減算される変数に関しては、運転者の意思、外部からの情報などに基づいて、操作スイッチ群６０の操作により適宜変更できるようにするとよい。これにより、迂回エリア、経由したいエリアの程度が経路探索に反映される。なお、この場合も、エリア外からエリア内への進入を示すリンクに対してのみ、前記経路コストに換算した定数または変数を考慮すればよい。
【００５０】
また、上記実施形態においては、電子制御装置５０はその処理に利用する地図データなどの各種データをＲＡＭ５３に記憶するようにした。しかし、電子制御装置５０内に、ハードディスクなどの他のメモリ装置を設けて、前記ＲＡＭ５３に記憶した各種データの一部をハードディスクなどの他のメモリ装置に記憶させるようにしてもよい。
【００５１】
また、上記実施形態においては、目的地の設定および迂回エリアの設定に関し、表示画面４１へのタッチ操作を含む操作スイッチ群６０の操作によって各種指示を行うようにした。しかし、これに代えまたはこれに加えて、運転者または他の乗員による音声指示により、前記各種指示を行うようにしてもよい。この場合、運転者または他の乗員による音声を音声認識ユニット６２で認識して、音声による指示を表す指示信号を電子制御装置５０に入力するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略ブロック図である。
【図２】  図１の電子制御装置にて実行されるメインプログラムのフローチャートである。
【図３】  図１の電子制御装置にて実行される経路設定プログラムのフローチャートである。
【図４】  図１の電子制御装置にて実行される迂回設定プログラムのフローチャートである。
【図５】  (Ａ)〜(Ｅ)は、迂回エリア設定時における表示画面の表示例を示す図である。
【図６】  迂回エリアの境界に跨るリンクを説明するための道路地図である。
【図７】  迂回エリアを迂回した探索経路の表示例を示す道路地図である。
【符号の説明】
１０…位置検出器、２０…地図データ読取り器、２１…記録媒体、３０…通信装置、４０…表示装置、４１…表示画面、５０…電子制御装置、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、６０…操作スイッチ群、６２…音声認識ユニット、６４…スピーカ、６６…外部メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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