(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車をパレットを介して搭載可能な移動体と、移動体の移動経路の両側に配置された駐車室と、前記移動体に設けられてアーム旋回装置により垂直軸心周りに回動される旋回アームとを具備し、旋回アームの遊端係合部をパレットに係合して旋回アームを回動させることにより、移動体と駐車室との間でパレットを移送する立体駐車設備のパレット受渡し装置であって、
前記遊端係合部が対象駐車室側に向く旋回アームの姿勢をパレット受渡し姿勢とするとともに、該パレット受渡し位置から１８０度旋回して遊端係合部が対象駐車室の反対側に向く旋回アームの姿勢をパレット搭載姿勢とし、
前記パレット受渡し姿勢とパレット搭載姿勢との間で旋回アームが旋回されるのに従って、旋回アームをパレット移送方向の反対方向にシフトさせるアームシフト装置を設け、
単一の駆動装置により前記アーム旋回装置とアームシフト装置とをそれぞれ同期駆動する機械式連動機構を設けた
ことを特徴とする立体駐車設備のパレット受渡し装置。
【請求項２】
移動体両側の駐車室にそれぞれ対応するパレット受渡し姿勢の中間方向に向く姿勢を旋回アームの原点姿勢とし、
前記アームシフト装置を、旋回アームの原点姿勢からパレット受渡し姿勢への旋回に対応して、旋回アームを対象駐車室側にシフトさせて遊端係合部を対象駐車室側に突出させ、さらに旋回アームのパレット受渡し位置からパレット搭載位置への旋回に対応して、旋回アームを移動体側にシフトさせることにより、パレットを対象駐車室側に移動し、両側の駐車室のパレットをそれぞれ移動体の中心位置に載置するように構成した
ことを特徴とする請求項１記載の立体駐車設備のパレット受渡し装置。
【請求項３】
移動体は、複数の駐車階にわたって昇降移動される昇降装置の昇降台である
ことを特徴とする請求項１または２記載の立体駐車設備のパレット受渡し装置。
【請求項４】
移動体は、駐車階の走行空間に沿って移動自在な搬送台車であり、
旋回アームの遊端係合部を昇降させてパレットに離脱、係合自在なアーム昇降装置を設けた
ことを特徴とする請求項１または２記載の立体駐車設備のパレット受渡し装置。
【請求項５】
アームシフト装置をラック・ピニオン式直線駆動機構またはねじ軸式直線駆動機構により構成した
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の立体駐車設備のパレット受渡し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、昇降移動または走行移動する移動体と駐車室との間で、スイングアームを利用して車載用のパレットを受渡しするパレットの受渡し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の駐車階に駐車室を配置し、パレットを介して車を入出庫する立体駐車設備では、昇降移動または走行移動する移動体（昇降台または走行台車）に、それぞれパレットの受渡し装置を具備している。このパレットの受渡し装置は、従来では駆動式のローラコンベヤ装置が多く装備されているが、ローラコンベヤ装置には、複数の駆動ローラと動力伝達機構とを必要とし、また駐車室との間でパレットを押し引きする装置も必要であるため、移動体に搭載する装置の複雑化と重量増加を招くという問題がある。
【０００３】
このため、近年では、移動体に垂直軸心周りに旋回駆動する旋回アームを設け、旋回アームの遊端部に設けた係合ローラを、パレットの側部に形成した係合溝に係合して、旋回アームを旋回駆動することにより、駐車室と移動体との間でパレットを受渡しするスイングアーム式のパレット受渡し装置が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通常、駐車室のパレットに設けられた係合溝に旋回アームの係合ローラを係合させる場合には、係合ローラを駐車室に突出させるとともに、移送方向に略垂直方向から旋回移動して係合させるとスムーズに係合できる。またパレットの移送開始時には、ゆっくりと移動を開始するほうがよいため、パレットを受け渡すパレット受渡し姿勢と、移動体上に停止するパレット搭載姿勢とは、１８０度隔てられて旋回アームが搬送方向に沿う方向に設定される。
【０００５】
また、移動体の移動経路の両側に駐車室がそれぞれ配設されており、同一の旋回アームで両側のパレットを扱えるほうが合理的である。そして駐車室のパレットと移動台のパレット搭載位置のパレットとは、干渉を避けるための隙間を形成する必要がある。
【０００６】
このため、スイングアーム式のパレット受渡し装置では、旋回アームのアーム旋回装置と、旋回アームを移送方向にシフトさせるアームシフト装置とが設けられている。前記アーム旋回装置とアームシフト装置は、それぞれ別々の駆動装置（たとえば電動モータ）により駆動されるとともに、互いに同期して連動するように電気的に制御する同期装置が設けられている。
【０００７】
しかし、近年、この種の立体駐車設備においては、低コスト化の要請とともに、精度がよく信頼性のある駆動構造が要請されており、たとえば電気的なノイズにより、旋回アームの係合ローラの係合位置がわずかにずれた場合でも、係合ローラが係合溝に嵌合されないことがあり、パレットの移載が困難になるという問題があった。またアーム旋回装置とアームシフト装置とが別々に設けられることにより、移動体の受渡し装置に複雑化と重量の増加をもたらしていた。
【０００８】
本発明は上記問題点を解決して、低コスト化、軽量化が可能で、安定してパレットの受渡しが可能な立体駐車設備のパレット受渡し装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の発明は、車をパレットを介して搭載可能な移動体と、移動体の移動経路の両側に配置された駐車室と、前記移動体に設けられてアーム旋回装置により垂直軸心周りに回動される旋回アームとを具備し、旋回アームの遊端係合部をパレットに係合して旋回アームを回動させることにより、移動体と駐車室との間でパレットを移送する立体駐車設備のパレット受渡し装置であって、前記遊端係合部が対象駐車室側に向く旋回アームの姿勢をパレット受渡し姿勢とするとともに、該パレット受渡し位置から１８０度旋回して遊端係合部が対象駐車室の反対側に向く旋回アームの姿勢をパレット搭載姿勢とし、前記パレット受渡し姿勢とパレット搭載姿勢との間で旋回アームが旋回されるのに従って、旋回アームをパレット移送方向の反対方向にシフトさせるアームシフト装置を設け、単一の駆動装置により前記アーム旋回装置とアームシフト装置とをそれぞれ同期駆動する機械式連動機構を設けたものである。
【００１０】
上記構成によれば、アーム旋回装置とアームシフト装置とを単一の駆動装置により同期駆動するように構成したので、駆動装置を削減できて構造を簡略化、軽量化することができる。また機械式連動機構により、確実に同期して旋回アームの旋回とシフトとを行うことができるので、旋回アームおよび遊転係合部を正確にかつ安定して動作させることができ、信頼性を向上させることができる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、移動体両側の駐車室にそれぞれ対応するパレット受渡し姿勢の中間方向に向く姿勢を旋回アームの原点姿勢とし、前記アームシフト装置を、旋回アームの原点姿勢からパレット受渡し姿勢への旋回に対応して、旋回アームを対象駐車室側にシフトさせて遊端係合部を対象駐車室側に突出させ、さらに旋回アームのパレット受渡し位置からパレット搭載位置への旋回に対応して、旋回アームを移動体側にシフトさせることにより、パレットを対象駐車室側に移動し、両側の駐車室のパレットをそれぞれ移動体の中心位置に載置するように構成したものである。
【００１２】
上記構成によれば、アームシフト装置により、パレット受渡し姿勢で遊端係合部を突出させてパレットに係合させ、パレット受渡し姿勢からパレット搭載姿勢への旋回によりパレットを駐車室から移動体に移送する時に、旋回アームを対象駐車室側にシフトすることにより、移動体の中心位置に搭載したパレットに対して、隙間を介して配置される両側の駐車室のパレットを、それぞれ移動体の中心位置に載置でき、移動体両側の駐車室から単一または一組の旋回アームでパレットを一定位置に移載できる。これにより、移動体に搭載したパレットと、両側の駐車室のパレットとの間に、干渉を防止できる十分な隙間を確保することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の構成において、移動体は、複数の駐車階にわたって昇降移動される昇降装置の昇降台としたものである。
上記構成によれば、昇降台と駐車室との間でパレットを介して車を受け渡す昇降型のパレット式立体駐車設備にパレット受渡し装置を採用することができ、良好に動作させることができる。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１または２記載の構成において、移動体は、駐車階の走行空間に沿って移動自在な搬送台車であり、旋回アームの遊端係合部を昇降させてパレットに離脱、係合自在な装置を設けたものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送台車と駐車室との間でパレットを介して車を受け渡す搬送型パレット式立体駐車設備にも、パレット受渡し装置を採用することができ、良好に動作させることができる。またアームリフト装置により、旋回アームを昇降して遊端係合部をパレットから離脱、係合させ、その係合位置をパレットの他側部から一側部に変更することにより、一側部がわの駐車室から移載したパレットを、他側がわの駐車室に移載することができ、移載動作の自由度を増大させることができる。
請求項５記載の発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の構成において、アームシフト装置をラック・ピニオン式直線駆動機構またはねじ軸式直線駆動機構により構成したものである。
【００１６】
上記構成によれば、ラック・ピニオン式直線駆動機構またはねじ軸式直線駆動移動機構により、構造も簡単で精度良く旋回アームをシフトさせることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係る立体駐車設備のパレット受渡し装置の実施の形態を図１〜図６に基づいて説明する。
【００１８】
このパレット式立体駐車設備は、図６に示すように、建屋空間１内に設けられた昇降空間２の両側に複数の駐車階にわたって駐車室３が設けられた昇降型で、昇降装置４により昇降空間２に沿って昇降移動される昇降台（移動体）５が設けられ、昇降台５に本発明に係るパレット受渡し装置１３が設けられている。また所定階（図面では1階）が入出庫階６にされ、入出庫階６では昇降台５のパレットＰに直接か、または入出庫装置により昇降台５にパレットＰを介して車を出し入れするように構成されている。
【００１９】
図２，図３に示すように、昇降装置４により四隅の索体を介して吊り下げられ昇降駆動される昇降台５の本体フレーム１１の前部および後部に、パレットＰを移送方向（幅方向）に沿って案内するパレット案内装置１２が配置されている。この案内装置１２は、幅方向に沿う架台１２ａの上面に複数の遊転式の移載用ローラ１２ｂが回転自在に配置されて構成され、これら移載用ローラ１２ｂを、パレットＰの前後底面に幅方向に取り付けられた移載用ガイドレールＰａに嵌合してパレットＰが移送方向に案内される。また、各駐車室３には、それぞれパレット案内装置１２に連続されるパレットガイドローラ装置３ａがそれぞれ設けられている。
【００２０】
本発明に係るパレット受渡し装置１３は、図１〜図３に示すように、遊端部に垂直軸心周りに回転自在に取り付けられた係合ローラ（遊端係合部）１５を有する旋回アーム１４と、この旋回アーム１４を基端部を中心に垂直軸心周りに正逆方向に旋回するアーム旋回装置１６と、旋回アーム１４の旋回に連動して移送方向にシフトさせるアームシフト装置１７とで構成されている。
【００２１】
またパレットＰには、前記係合ローラ１５が移動自在に嵌合する被係合レールＰｂが、パレットＰの側面底部で旋回アーム１４の基端部の旋回中心Ｏに対応する中央部から前方または後方の左右対称方向に取り付けられ、中央部に対応する被係合レールＰｂの端部に、係合ローラ１５が挿脱できるように開口されている。
【００２２】
本体フレーム１１に設けられた横ビーム１１ａに、前後一対のシフト用レール２１が敷設され、これらシフト用レール２１にリニアベアリング２２ａを介してアーム駆動用のギヤボックス（機械式連動機構）２２が移動自在に支持されている。このギヤボックス２２には、アーム旋回装置１６およびアームシフト装置１７共用で単一の駆動装置（たとえば電動モータ）２３が設けられており、この駆動装置２３の出力軸に減速機（図示せず）を介して回転駆動される垂直駆動軸２４が上下に突設されている。そして、この垂直駆動軸２４の上端部に旋回アーム１４の基端部が取り付けられ、垂直駆動軸２４の下端部にシフト用ピニオン２５が取り付けられている。そしてこのシフト用ピニオン２５は、横ビーム１１ａに移送方向に取り付けられたシフト用ラック２６に噛合されている。
【００２３】
したがって、アーム旋回装置１６は、駆動装置２３と、ギヤボックス２２の減速機および垂直駆動軸２４とにより構成され、またアームシフト装置１７は、駆動装置２３、ギヤボックス２２の減速機および垂直駆動軸２４、シフト用ピニオン２５、シフト用ラック２６およびシフト用レール２１とで構成され、両装置に共通する駆動装置２３と、減速機および垂直駆動軸２４を有するギヤボックス２２とにより、パレット受渡し装置１３の軽量化および簡略化を促進しており、製造コストおよび運転コストの低減に寄与できる。
【００２４】
ここで共通の垂直駆動軸２４に旋回アーム１４とシフト用ピニオン２５を取り付けて、シフト用ピニオン２５の歯数により、旋回アーム１４の回転角に対するシフト量を設定したが、ギヤボックス２２に動力分配用ギヤを介装して２本の駆動軸を設け、旋回アーム１４とシフト用ピニオン２５を別々の駆動軸により駆動して、ギヤボックス２２内のギヤ比により旋回アーム１４の回転角に対するシフト量を任意に設定することもできる。
【００２５】
なお、上記のアームシフト装置では、ラック・ピニオン直線駆動機構を採用したが、図７に示すように、、本体フレーム１１にパレット移送方向に固定されたねじ軸５１と、このねじ軸５１に螺合されるとともにギヤボックス２２に連結されて旋回アーム１４に連動される雌ねじ部材５２とを具備したアームシフト装置５０からなるねじ式直線駆動機構を採用してもよく、両者とも簡単な構成で精度良く旋回アーム１４をシフトすることができる。
【００２６】
このパレット受渡し装置１３の動作を図１，図４，図５を参照して説明する。
まず、旋回アーム１４は基端部がパレットＰの中心に位置する原点位置Ｐ０で、移送方向Ａ，Ｂに対して直角な角度の原点姿勢Ｍ０とすると、旋回アーム１４が原点姿勢Ｍ０から基端部の垂直駆動軸２４を中心に±２７０度、パレット搭載姿勢Ｍ３まで正逆方向（時計方向、反時計方向）に旋回されるとともに、原点位置Ｐ０から搭載位置Ｐ３，Ｐ−３まで移動される。
【００２７】
すなわち、アーム旋回装置１６により旋回アーム１４が原点姿勢Ｍ０から＋９０度または−９０度旋回されて移送方向Ａ，Ｂに沿うパレット受渡し姿勢Ｍ１，Ｍ−１になると、これに連動してアームシフト装置１７により旋回アーム１４が原点位置Ｐ０から受渡し位置Ｐ１，Ｐ−１に移動し、係合ローラ１５が対象駐車室３側に突出されてパレットＰの被係合レールＰｂに嵌入される。
【００２８】
次いで、アーム旋回装置１６により旋回アーム１４がパレット受渡し姿勢Ｍ１，Ｍ−１から同一方向に＋９０度または−９０度旋回されて原点姿勢Ｍ０と反対側で移送方向Ａ，Ｂに直交する中間姿勢Ｍ２，Ｍ−２になり、これに連動してアームシフト装置１７により旋回アーム１４が受渡し位置Ｐ１，Ｐ−１から中間位置Ｐ２，Ｐ−２に移動し、係合ローラ１５によりパレットＰが対象駐車室３から昇降台５側に引き出される。
【００２９】
さらに、アーム旋回装置１６により旋回アーム１４が中間姿勢Ｍ２，Ｍ−２から同一方向に＋９０度または−９０度旋回されて移送方向Ａ，Ｂに沿うパレット搭載姿勢Ｍ３，Ｍ−３になり、これに連動してアームシフト装置１７により旋回アーム１４が中間位置Ｐ２，Ｐ−２から搭載位置Ｐ３，Ｐ−３となって、係合ローラ１５によりパレットＰが昇降台５上の中心線ＣＬ上まで引き出され停止される。
【００３０】
これにより、駐車室３から昇降台５へのパレットＰの移載が完了する。昇降台５から駐車室３への移載は、逆に旋回アーム１４を、Ｍ３→Ｍ２→Ｍ１（→Ｍ０）またはＭ−３→Ｍ−２→Ｍ−１（→Ｍ０）と旋回させるとともに、旋回アーム１４をＰ３→Ｐ２→Ｐ１（→Ｐ０）またはＰ−３→Ｐ−２→Ｐ−１（→Ｐ０）にシフトさせて移載を完了し、さらに原点姿勢Ｍ０および原点位置Ｐ０に戻しておく。
【００３１】
上記構成によれば、アーム旋回装置１６とアームシフト装置１７とに共通する駆動装置２３と、減速機および垂直駆動軸２４を有するギヤボックス２２とを設けたことにより、パレット受渡し装置１３の軽量化および構造の簡略化を促進して、製造コストおよび運転コストの低減に寄与できる。
【００３２】
また旋回アーム１４の旋回移動とシフト移動とは、ギヤボックス２２の垂直駆動軸２４により機械的に連結連動されることから、同期がずれることがなく、従来の電気制御により同期を取る構造に比較して信頼性が高い。
【００３３】
さらに、アームシフト装置１７により原点姿勢Ｍ０からパレット受渡し姿勢Ｍ１の旋回中に旋回アーム１４を対象駐車室３側にシフトさせることにより、係合ローラ１５を突出させてパレットＰの被係合レールＰｂに嵌合させ、次いで搭載姿勢Ｍ４までの旋回移送中にアームシフト装置１７により旋回アーム１４をさらに対象駐車室３側にシフトさせて、パレットＰを昇降台５の中心ＣＬ位置に載置することにより、昇降台５の両側の駐車室３のパレットをそれぞれ昇降台５の中心ＣＬ位置に移送することができるとともに、昇降台５に搭載したパレットＰと駐車室３のパレットＰとの間に、干渉を防止できる十分な隙間Ｄを形成することができる。
【００３４】
上記実施の形態では、昇降型パレット式立体駐車設備について説明したが、図８，図９に示すように、走行型パレット式立体駐車設備であってもよい。
すなわち、この立体駐車設備は、建屋空間３１の各駐車階に、走行空間３２を走行する搬送台車（移動体）３３をそれぞれ配置し、走行空間３２の両側にそれぞれ駐車室３４を配置している。そして、駐車室３４の一部に、各駐車階にわたる昇降空間３５が形成され、この昇降空間３５に昇降装置３６により昇降駆動される昇降台３７が配置されている。所定の階が入出階３８に構成されて、昇降台３７に対して車を受渡しする入出庫装置３９が設けられている。
【００３５】
前記搬送台車３３は，図９に示すように、台車フレーム４１の四隅位置に走行空間３２の両側に沿って配設された走行レール４２に案内される走行車輪４３が配置され、前後一方の走行車輪４３に走行駆動装置４４が連結されている。
【００３６】
またこの搬送台車３３に関して、パレット受渡し装置１３の構造については同一であるが、走行空間３２の一側部の駐車室３４（昇降空間３５）から他側部の駐車室３４（昇降空間３５）にパレットを移送することから、パレット搭載姿勢Ｍ３，Ｍ−３の間で係合ローラ１５を１８０度旋回移動させる必要があり、このときに被係合レールＰｂに対して係合ローラ１５を離脱、挿入する必要が生じる。このため、パレット受渡し装置１３全体を横ビーム１１ａを介して昇降させるアームリフト装置４５が設けられている。
【００３７】
搬送台車３３におけるその他の構造は、先の実施の形態の昇降台５に設けられた同一構造のパレット案内装置１１およびパレット受渡し装置１３を搭載しているため、同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００３８】
この実施の形態によれば、搬送台車３３と駐車室３４の間、搬送台車３３と昇降台３７の間でパレットＰをそれぞれスムーズに受け渡すことができ、先の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００３９】
また、パレットＰを受け取り側と反対側に受け渡す場合には、アームリフト装置３５によりパレット受渡し装置１３を下降して、パレット搭載姿勢の旋回アーム１４を下げ、パレットＰの一側部の被係合レールＰｂから係合ローラ１５を抜き出し、駆動装置２３を駆動して旋回アーム１４を回転して係合ローラ１５をＭ３→Ｍ２→Ｍ１→Ｍ０→Ｍ−１→Ｍ−２→Ｍ−３またはその逆に旋回移動させ、アームリフト装置３５によりパレット受渡し装置１３を上昇させて係合ローラを他側部の被係合レールＰｂに嵌合させればよい。これにより、搬送台車３３の右から左、または左から右の駐車室３４や昇降台３４にパレットを移送することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の発明によれば、アーム旋回装置とアームシフト装置とを単一の駆動装置により同期駆動するように構成したので、駆動装置を削減できて構造を簡略化、軽量化することができる。また機械式連動機構により、確実に同期して旋回アームの旋回とシフトとを行うことができるので、旋回アームおよび遊転係合部を正確にかつ安定して動作させることができ、信頼性を向上させることができる。
【００４１】
請求項２記載の発明によれば、アームシフト装置により、パレット受渡し姿勢で遊端係合部を突出させてパレットに係合させ、パレット受渡し姿勢からパレット搭載姿勢への旋回によりパレットを駐車室から移動体に移送する時に、旋回アームを対象駐車室側にシフトすることにより、移動体の中心位置に搭載したパレットに対して、隙間を介して配置される両側の駐車室のパレットを、それぞれ移動体の中心位置に載置でき、移動体両側の駐車室から単一または一組の旋回アームでパレットを一定位置に移載できる。これにより、移動体に搭載したパレットと、両側の駐車室のパレットとの間に、干渉を防止できる十分な隙間を確保することができる。
【００４２】
請求項３記載の発明によれば、昇降台と駐車室との間でパレットを介して車を受け渡す昇降型のパレット式立体駐車設備にパレット受渡し装置を採用することができ、良好に動作させることができる。
【００４３】
請求項４記載の発明によれば、搬送台車と駐車室との間でパレットを介して車を受け渡す搬送型パレット式立体駐車設備にも、パレット受渡し装置を採用することができ、良好に動作させることができる。またアームリフト装置により、旋回アームを昇降して遊端係合部をパレットから離脱、係合させ、その係合位置をパレットの他側部から一側部に変更することにより、一側部がわの駐車室から移載したパレットを、他側がわの駐車室に移載することができ、移載動作の自由度を増大させることができる。
請求項５記載の発明によれば、ラック・ピニオン式直線駆動機構またはねじ軸式直線駆動移動機構により、構造も簡単で精度良く旋回アームをシフトさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る立体駐車設備のパレット受渡し装置の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同昇降台を示す側面図である。
【図３】同昇降台を示す平面断面図である。
【図４】同パレット受渡し装置の旋回量とシフト量の関係を示すグラフである。
【図５】同パレット受渡し装置の旋回アームの旋回シフト状態を説明する概略平面図である。
【図６】同パレット受渡し装置を具備した昇降型パレット式立体駐車設備を示す概略斜視図である。
【図７】パレット受渡し装置の変形例を示す斜視図である。
【図８】同パレット受渡し装置を具備した搬送型パレット式立体駐車設備を示す概略斜視図である。
【図９】同搬送台車を示す側面図である。
【符号の説明】
Ｐ    パレット
Ｐａ  移載用ガイドレール
Ｐｂ  被係合レール
Ｍ０  原点姿勢
Ｍ１，Ｍ−１  パレット受渡し姿勢
Ｍ３，Ｍ−３  パレット搭載姿勢
Ｐ０  原点位置
Ｐ１  受渡し位置
Ｐ３  搭載位置
２    昇降空間
３    駐車室
４    昇降装置
５    昇降台
１１    本体フレーム
１２    パレット案内装置
１２ｂ  ガイドローラ
１３    パレット受渡し装置
１４    旋回アーム
１５    係合ローラ
１６    アーム旋回装置
１７    アームシフト装置
２１    シフト用レール
２２    ギヤボックス
２３    駆動装置
２４    垂直駆動軸
２５    シフト用ピニオン
２６    シフト用ラック
３２    走行空間
３３    搬送台車
３４    駐車室
４２    走行レール
４３    走行車輪
５０    アームシフト装置
５１    ねじ軸
５２    雌ねじ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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