(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に実在する方面標識に関するデータが含まれており、
前記案内手段は、
ある案内地点に関し経路に関係ある方面標識が複数存在する場合、案内地点に最も近い方面標識に関するデータを取り出し、車両が経路上の案内が必要とされる地点付近の道路上に実在する方面標識に接近したときに、
前記方面標識に関するデータに基き、該道路上に実在する方面標識に記載された名称と同じ名称かつ該方面標識と同じ配置で、前記経路の進行方向以外の方面の名称をも含んで方面標識表示を行うと共に、
該方面標識表示に記載された複数の名称のうち前記経路の進行方向に関する方面の名称のみについて音声案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に設けられた方面標識の少なくとも位置及び方面に関するデータが含まれており、前記案内手段は、ある案内地点に関し経路に関係ある方面標識が複数存在する場合、案内地点に最も近い方面標識に関するデータを取り出し、該取り出した方面標識に関するデータを少なくとも音声または表示により案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に設けられた方面標識の少なくとも位置及び方面に関するデータが含まれており、前記案内手段は、ある案内地点に関し経路に関係ある方面標識が複数存在する場合、該案内地点から所定の範囲内の方面標識に関するデータを取り出し、該取り出した方面標識に関するデータを少なくとも音声または表示により案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に設けられた方面標識の少なくとも位置及び方面に関するデータが含まれており、前記案内手段は、ある案内地点に関して経路に関係ある同一内容の方面標識が複数存在する場合、これら同一の方面標識から所定の条件を満たす方面標識に関するデータを取り出し、該取り出した方面標識に関するデータを少なくとも音声または表示により案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
前記所定の条件が、前記ある案内地点に最も近い方面標識である、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記所定の条件が、前記ある案内地点から所定の範囲内の方面標識である、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に設けられた方面標識の少なくとも位置及び方面に関するデータが含まれており、前記案内手段は、ある案内地点に関して経路に関係ある同一内容の方面標識が複数存在する場合、案内地点からの距離に応じて案内の内容を変えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備えるナビゲーション装置において、
前記地図データには道路上に設けられた方面標識の少なくとも位置及び方面に関するデータが含まれており、前記案内手段は、ある案内地点に関して経路と関係ある方面標識が所定範囲内に複数存在した場合、これら所定の範囲内の方面標識に関するデータに基づく案内を連続して少なくとも音声または表示により案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内手段は、ある案内地点に関して経路と関係ある方面標識が所定範囲内に複数存在し、方面標識の内容が異なっている場合、これら所定の範囲内の方面標識に関するデータに基づく案内を連続して行うことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
地図データの道路種別に応じて方面標識に関するデータに基づく案内のタイミングを変化させることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
車両の走行速度に応じて方面標識に関するデータに基づく案内のタイミングを変化させることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記地図データの方面標識に関するデータは書換え可能な記憶手段に格納されていることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記地図データの方面標識に関するデータは書換え可能でかつ着脱可能な記憶手段に格納されていることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記地図データ記憶手段において、前記方面標識に関するデータを受信し書込む手段を有することを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地への誘導を行う車両ナビゲーション装置に係り、特に、道路上に設けられた方面標識を利用したナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＣＤ−ＲＯＭ等に地図情報を記録しておき、その地図情報を読み出して車両の現在地とともに表示装置に表示させ、車両を目的地に誘導して経路案内する車両ナビゲーションシステムが知られている。かかるナビゲーションシステムでは、出発地や目的地を運転者が設定し、予め格納された地図データから所望の経路を探索し、運転者に目的地に至る経路の途中にある交差点、学校、郵便局等の目標となる地点を経路とともに表示し、また、交差点においてどの方向に進むかを表示あるいは指示し、目的地へ誘導案内するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このようなナビゲーション装置においては、車両が交差点に近づくと交差点の拡大図が表示され、音声あるいは表示によりどの方向に進むべきかの案内を行っている。しかし、このような時に運転者はナビゲーションの表示装置に視線を移して交差点の位置や形状を確認するため、運転に支障を生じる可能性がある。また、自車の現在位置の検出精度があまり高くないときには、案内すべき交差点とは異なる隣接する交差点で案内が行われることがある。
【０００４】
一方、一般に主要道路においては、交差点において各分岐方向の行く先を示す方面標識が交差点の近くに設けられている。
そこで本発明は、上記方面標識をナビゲーションの案内に組み込むことにより、運転者が視線を移すことなく正確な経路案内を受けられるようにするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明ナビゲーション装置は、地図データを格納した地図データ記憶手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路にしたがって案内を行う経路案内手段とを備え、
前記地図データには道路上に実在する方面標識に関するデータが含まれており、前記案内手段は、前記経路探索手段によって求められた経路に従って案内地点に関する方面標識に関するデータを抽出し、車両が経路上の案内が必要とされる地点付近の道路上に実在する方面標識に接近したときに、前記方面標識に関するデータに基き、該道路上に実在する方面標識に記載された名称と同じ名称かつ該方面標識と同じ配置で、前記経路の進行方向以外の方面の名称をも含んで方面標識表示を行うと共に、該方面標識表示に記載された複数の名称のうち前記経路の進行方向に関する方面の名称のみについて音声案内を行うものである。
【０００６】
本発明ナビゲーション装置によれば、車両が方面標識に接近した場合、方面標識の手前でその存在を運転者に知らせるため、運転者が関係する方面標識を見落とすことがなくなる。また、経路案内に従って走行している場合には、案内されている経路に関係する方面標識を取り出して案内し、さらに進行方向も案内することができる。また、関係ある方面標識が複数箇所存在する場合には、これらの方面標識から選択して案内することもできる。その他、方面標識を用いた本発明の実施形態については、本発明の実施の形態に記載されている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は本発明のナビゲーション装置の構成の概要を示した図である。
図１において、ＧＰＳ受信手段１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の現在位置を検出するものである。方位センサ２は、地磁気センサ、振動ジャイロ、光ファイバージャイロ、ガスレーザセンサ等のいずれか、もしくはそれらの組み合わせからなり、方位データを検出する。距離センサ３は、例えばドライブシャフトが１回転する間に発生するパルス数から走行距離を検出する。
【０００８】
制御部４は、現在位置検出部４１、経路探索手段４２、及び経路案内手段４３を備えている。現在位置検出部４１は、ＧＰＳ受信手段１からのデータから自車の現在位置を検出し、また、方位センサ２からの方位データ及び距離センサ３からの検出信号を積分して得られる積分距離データから、自車の現在位置を検出する。経路探索手段４２は、入力された出発地又は現在地から目的地までの最適経路を探索し、その結果を経路案内手段４３に出力するとともに、表示装置等の出力部に出力する。経路案内手段４３は、現在位置検出部４１、経路探索手段４２からの信号、及び後述の地図データ記憶部からのデータに基づき、車両の現在位置に応じて経路案内を行うための処理を行う。
【０００９】
入力部６は出発地、目的地、地図の表示条件等を制御部４に対して入力するためのものである。表示部７は地図データを表示するとともに、制御部４から出力される車両の現在位置等の各種データに基づく情報を表示する。音声出力部８は経路案内を音声により行うためのものである。
地図データ記憶部５は、地図データが予め格納されているＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣカード、ハードディスク等よりなる。本発明においては、地図データ記憶部５には道路上に設けられた方面標識情報も格納されている。この方面標識情報は、標識が設けられている位置、例えば交差点からの距離、及びその内容、例えば直進すると○○方面、左折すると△△方面等、のデータを含んでいる。
【００１０】
図２は道路網を示した図である。Ｉ，II, III, IV, V  は交差点番号であり、(1) 〜(12)は道路を表し、矢印は道路の向きを表す。
図３は、図２に示した道路網におけるノードデータの例を示した表である。交差点番号III を例にこの表を説明すると、交差点名は「東名」、交差点位置は緯度、経度が（Ｘ3,Ｙ3 ）、この交差点が始点となる道路は(4) ，(7) ，(10)，(11)、この交差点が終点となる道路は(3) ，(8) ，(9) ，(12)である。また、信号機及びこの交差点に係る方面標識があり、その内容は、例えば道路(3) については、「六甲山」方面が道路(7) 、「六甲アイランド」方面が道路(10)、そして「大阪」方面が道路(11)である旨のデータが格納されている。
【００１１】
図４は、図２に示した道路網におけるリンクデータの例を示した表である。道路(3) を例にこの表を説明すると、始点ノード番号はI 、終点ノード番号はIII 、道路の長さは３（単位は、ｋｍ）、道路の太さは４（車線数）、予定走行時間は０．１（単位は、時間）、道路種別は「国道」である。この道路に係る方面標識の数は２である。方面標識の位置はそれぞれ(a) 地点では（Ｘ1,Ｙ1 ）、(b) 地点では（Ｘ2,Ｙ2 ）、方面標識が対応する交差点番号はIII である。これは、道路(3) を交差点III に向かって走行しているとき、交差点III に関する方面標識が(a) 地点及び(b) 地点にそれぞれ存在することを意味している。そして、これら方面標識の内容は、(a) 地点の方面標識の内容は、「六甲山」方面は道路(7) 、「六甲アイランド」方面は道路(10)、「大阪」方面は道路(11)となっており、(b) 地点の方面標識の内容も同じく、「六甲山」方面は道路(7) 、「六甲アイランド」方面は道路(10)、「大阪」方面は道路(11)となっている。
【００１２】
以下、図面を参照して本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を説明する。
図５は、本発明の実施の形態を説明するための図で、車両と案内地点である交差点と方面標識の位置関係を示した図である。図５は、図１の地図データ記憶部５から地図データを読み出し、車両の現在位置とともに表示部７にも表示される。この図によると自車ａの現在地の前方に交差点ｂがあり、自車ａの手前約２００ｍ付近に方面標識ｃが設けられている。この方面標識の位置及び内容に関するデータは、図１の地図データ記憶部５に格納されており、方面標識がある場合、図１の経路案内手段４３がこれを取り出す。そして、本発明ではこのような場合、図１の音声出力部８により、例えば「およそ２００ｍ先に方面標識があります。」と音声で出力し、案内経路に方面標識が存在することを運転者に知らせる。このように、方面標識の手前で標識の存在を知らせる案内を行うことにより、運転者が関係する方面標識を見落とすことがなくなる。
【００１３】
図６は上記の方面標識案内動作を示すフローチャートである。図６において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。Ｙｅｓであれば、上記のように「およそ２００ｍ先に方面標識があります。」と音声で出力し、案内経路に方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ３）。この場合、音声と同時に表示部７にその旨表示してもよい。接近していない場合（Ｎｏ）、例えば方面標識位置の手前２００ｍにまだ接近していない場合、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。
【００１４】
なお、方面標識案内（Ｓ３）が終了したときも、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断が行われる。以下のフローチャートにおいても同様である。
図７は図５と同様、図１の地図データ記憶部５から地図データを読み出し、車両の現在位置とともに表示部７に表示した場合を示したものである。自車ａの現在地の前方に交差点ｂがあり、自車ａの手前約２００ｍ付近に方面標識ｃが設けられている点は図５と同じである。この図は単に方面標識の存在を運転者に知らせるだけでなく、進むべき方向も案内する場合を示したものである。図において、経路案内手段による進行方向が「六甲山」方面であった場合、図１の音声出力部８により、例えば「およそ２００ｍ先に方面標識があります。行き先は六甲山方面です。」と音声によって案内する。このとき、表示部７（図１）にｄに示すように、方面標識と進行方向を示す矢印を表示してもよい。しかし、本発明の場合、表示部を見なくても運転者は方面標識の存在を知ることができ、かつ進むべき方向が音声による案内でわかるようになっている。
【００１５】
図８は上記の方面標識案内動作を示すフローチャートである。図８において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。Ｙｅｓであれば、上記のように「およそ２００ｍ先に方面標識があります。行き先は六甲山方面です。」と音声で出力し、案内経路に方面標識が存在すること、及び進むべき方向をを運転者に知らせる（Ｓ３）。接近していない場合（Ｎｏ）、例えば方面標識位置の手前２００ｍにまだ接近していない場合、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。
【００１６】
図９は、方面標識の前方に複数の交差点ｂ1,ｂ2 があった場合の図である。図において、自車ａの前方に方面標識ｃがあり、方面標識ｃが案内する交差点がｂ2 であるとする。このような場合、制御部４で２つの交差点のうち２つ目の交差点ｂ2 が案内する交差点であることを検出し、例えば「「およそ２００ｍ先に方面標識があります。この標識が案内する交差点は標識から２つ目の交差点です。」と音声によって案内する。
【００１７】
今まで述べた実施の形態においては、案内経路に方面標識が存在する場合、図５あるいは図７に示すように自車が方面標識の手前に接近した時、経路案内手段４３が現在位置検出部４１からのデータに基づき、地図データ記憶部５に格納されている方面標識情報から自車が接近しつつある方面標識を取り出し、運転者にその存在を知らせている。しかし、案内経路上のすべての方面標識を取り出して案内するのではなく、現在向かっている目的地への経路案内と関係を有する方面標識だけを取り出して運転者に知らせるようにすることもできる。例えば、右折あるいは左折する交差点等の案内地点に関係する方面標識、あるいは案内経路の行く先と関係する方面標識だけを取り出す。このようにすれば、運転者は不要な方面標識の存在に注意を向ける必要がなくなり、負担が軽くなるとともに案内の効率が向上する。
【００１８】
図１０は上記の方面標識案内の動作を示すフローチャートである。図１０において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、例えば方面標識位置の手前２００ｍにまだ接近していない場合、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうかは、リンクデータの「方面標識の交差点」の情報（ノード）と案内地点（ノード）が一致しているかどうかで判断する。Ｙｅｓであれば、上記のように「およそ２００ｍ先に方面標識があります。」、あるいは「およそ２００ｍ先に方面標識があります。行き先は六甲山方面です。」と音声で出力し、案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ４）。この場合、先に述べたように併せて表示部にその旨表示してもよい。
【００１９】
また、交差点等のある案内地点に関する方面標識が複数存在する場合、案内地点に最も近い方面標識の存在のみを取り出して運転者に知らせることもできる。このようにすれば、上記と同様に運転者の負担が軽くなる。
図１１は上記の方面標識案内の動作を示すフローチャートである。図１１において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、その方面標識が最も案内地点に近いかどうか判断される（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば、上記のように「およそ２００ｍ先に方面標識があります。」、あるいは「およそ２００ｍ先に方面標識があります。行き先は六甲山方面です。」と音声で出力し、案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ５）。Ｓ３及びＳ４においてＮｏであれば、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。この場合も、音声と併せて表示部にその旨表示してもよい。
【００２０】
さらに、交差点等のある案内地点に関する方面標識が複数存在する場合、案内地点から所定範囲（例えば、１km）の範囲にある案内標識の存在だけを取り出して運転者に知らせることもできる。特に大きな交差点の場合、相当手前の地点からこの交差点に方面標識が設けられているが、すべてこれらを取り出して運転者に知らせるのではなく、所定の範囲に近付いたときに運転者に知らせるようにすれば、効率よく注意を喚起することができる。
【００２１】
図１２は上記方面標識案内動作を示すフローチャートである。図１２において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、その方面標識が案内地点から所定の範囲にあるかどうか判断される（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば、上記のように「およそ２００ｍ先に方面標識があります。」、あるいは「およそ２００ｍ先に方面標識があります。行き先は六甲山方面です。」と音声で出力し、案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ５）。Ｓ３及びＳ４においてＮｏであればＳ１に戻る。また、前述のように音声と併せて表示部にその旨表示してもよい。
【００２２】
図１３は、距離をおいて同一内容の方面標識、即ち案内地点と内容が同じである方面標識が複数箇所案内経路上に存在する場合の図である。図において、自車ａの前方に案内地点ｂに関する複数の同一内容の方面標識ｃ1,ｃ2,ｃ3 があるとする。
このような場合、すべての方面標識の存在を知らせる必要はなく、これらの内の１つ、または必要に応じ幾つかを選択してその存在を知らせればよい。例えば、案内地点ｂに最も近い方面標識だけを選択する、あるいは案内地点ｂから所定の範囲、例えば１kmの範囲内の方面標識だけを取り出してその存在を知らせることができる。
【００２３】
図１４は上記方面標識案内動作を示すフローチャートである。図１４において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、案内地点までに同一の方面標識がないかどうか判断される（Ｓ４）。同一の方面標識がなければ（Ｙｅｓ）、案内地点に最も近い方面標識であると判断され、案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ５）。Ｓ２、Ｓ３、及びＳ４においてＮｏの場合、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。
【００２４】
図１４のＳ４においてＮｏである場合、その方面標識が案内地点から所定の範囲内にある場合には該方面標識を取り出して案内する場合について説明する。
図１５はそのような場合のフローチャートを示したものである。図１５において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、案内地点までに同一の方面標識がないかどうか判断される（Ｓ４）。同一の方面標識がなければ（Ｙｅｓ）、案内地点に最も近い方面標識であると判断され、案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ５）。Ｓ４においてＮｏの場合、その方面標識が案内地点から所定の範囲内にあるかどうか判断される（Ｓ６）。Ｙｅｓであれば、上記のように案内経路に関係する方面標識が存在することを運転者に知らせる（Ｓ５）。Ｎｏであれば、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。また、Ｓ２、及びＳ３においてＮｏの場合も、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。
【００２５】
なお、上記Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６における方面標識選択手段は、図Ｋの経路案内手段に設けられている。
図１６は、図１３と同様に距離をおいて同一内容の方面標識が複数の案内経路上に存在する場合の図である。図において、自車ａの前方に案内地点ｂに関する複数の同一内容の方面標識ｃ1,ｃ2,ｃ3 があるとする。そして、方面標識ｃ1,ｃ2,ｃ3 は例えば案内地点ｂからそれぞれ２００ｍ、８００ｍ、１．２ｋｍに設けられているとする。
【００２６】
このような場合、これらの方面標識に関して同じようにそれらの存在を知らせるのではなく、距離に応じて案内の内容を変化させると運転者により分かりやすく親切な案内となる。そこで、本発明では方面標識ｃ3 に接近したときはまだ案内地点ｂから離れているため、単に「直進してください。」と音声で案内する。方面標識ｃ2 については、注意喚起するため例えば、「おおよそ８００ｍ先に案内地点があります。今は直進してください。」と音声で案内する。また、方面標識ｃ1 については、案内地点が接近しているので、「おおよそ２００ｍ先に案内地点があります。六甲山方面に進んで下さい。」と進むべき方向を伝える。
【００２７】
図１７は上記のような方面標識案内動作を示すフローチャートである。図１７において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近していない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、案内地点までに同一の方面標識がないかどうか判断される（Ｓ４）。なければ（Ｙｅｓ）、案内地点に最も近い方面標識であると判断され、例えば「○○方面に進んで下さい。」と音声で案内する（Ｓ５）（パターン１）。Ｓ４においてＮｏであれば、即ち、最終的に案内地点に最も近い方面標識でない場合、標識の位置が、０ｍ＜標識位置≦５００ｍの範囲かどうか判断される（Ｓ６）。Ｙｅｓであれば、例えば「およそ××ｍ先に案内地点があります。○○方面に進んで下さい。」と音声で案内する（Ｓ７）（パターン２）。Ｓ６においてＮｏであれば、即ち、標識の位置が、０ｍ＜標識位置≦５００ｍの範囲でない場合、標識の位置が、５００ｍ＜標識位置≦１ｋｍの範囲かどうか判断される（Ｓ８）。Ｙｅｓであれば、例えば「およそ××ｍ先に案内地点があります。直進して下さい。」と音声で案内する（Ｓ９）（パターン３）。Ｓ８においてＮｏであれば、即ち、標識の位置が、５００ｍ＜標識位置≦１ｋｍの範囲でない場合、標識の位置が、１ｋｍ＜標識位置の範囲かどうか判断される（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば、例えば単に「直進して下さい。」と音声で案内する（Ｓ１１）（パターン４）。Ｎｏであれば、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。なお、上記Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０における方面標識選択手段は、図１の経路案内手段４３に設けられている。
【００２８】
図１８は、案内する方面標識が所定の範囲内に複数個ある場合の図である。図において、自車ａの前方に案内地点ｂ1 に関する方面標識ｃ1 と案内地点ｂ2 に関する方面標識ｃ2 が、例えば２００ｍ以内にある場合の図である。このような場合、２つの方面案内を１つにまとめて案内したほうが分かりやすい。そこで本発明においては、方面標識選択手段で選択された方面標識が所定範囲内に複数個ある場合には、例えば、「六甲山方面に進んで下さい。その先住吉方面に進んで下さい。」というように、手前の方面標識に関する案内とともに次の方面標識に関する案内を連続して行う。また、これらの方面標識の内容が同じときには連続して方面案内をする必要はないため、内容が同一かどうか判断し、同一の場合は単なる方面案内を行うようにする。
【００２９】
図１９は上記の方面標識案内動作を示すフローチャートである。図１９において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、方面標識が接近しているかどうか判断される（Ｓ２）。接近している場合（Ｙｅｓ）、接近している方面標識が目的地への案内経路と関係しているかどうか判断される（Ｓ３）。Ｙｅｓであれば、案内地点から所定距離内に別の方面標識があるかどうか判断する（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば、前記別の方面標識が案内経路と関係あるかどうか判断される（Ｓ５）。Ｙｅｓであれば、方面案内を連続して行う（Ｓ６）。一方、Ｓ４及びＳ５においてＮｏであれば、単なる方面案内を行う（Ｓ７）。なお、Ｓ２及びＳ３においてＮｏの場合、現在位置検出（Ｓ１）に戻り、更新された現在位置において再度判断する。
【００３０】
図２０は方面標識の内容が同じ場合があることを考慮した方面標識案内動作を示すフローチャートである。図１９のフローチャートと異なるのは、Ｓ５とＳ６の間にＳ５−１が挿入されていることである。ここで複数の方面標識の内容が同一かどうか判断され、同一であれば（Ｙｅｓ）、単なる方面標識案内がされ（Ｓ７）、同一でなければ（Ｎｏ）、連続方面標識案内がされる（Ｓ６）。
【００３１】
今まで記載した実施の形態においては、方面標識が近づいたときに案内をしていたが、案内動作中において、すでに案内された方面標識について聞き直したい場合がある。そのような場合にユーザが音声確認のボタンの操作をしたときに、方面標識について案内するようにすることもできる。
図２１はそのような場合の方面標識案内動作を示すフローチャートである。図２１において、動作が開始されると、現在位置が検出され（Ｓ１）、ユーザによる音声確認のボタン操作があったかどうか判断される（Ｓ２）。ボタン操作がない場合（Ｎｏ）、現在位置検出（Ｓ１）に戻る。ボタン操作があった場合（Ｙｅｓ）、入力した位置から最も近い案内地点である次の案内地点を検索する（Ｓ３）。そして，案内地点に関連する方面標識が案内経路上にあるかどうか判断する（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば、方面標識を加味した「××ｍ先案内地点あり。その手前に方面標識あり。○○方面に進んで下さい。」といった方面標識案内を音声で出力する（Ｓ５）。Ｓ４でＮｏであれば、「××ｍ先案内地点あり。」といった案内地点案内を音声で行う（Ｓ６）。
上記今までの実施の形態において、方面標識の存在を、例えば標識の手前２００ｍのタイミングで案内しているが、このタイミングを走行している道路の種別によって変えてもよい。例えば、高速道路を走行中のときは標識の４００ｍ手前で案内し、一般道路を走行中のときは標識の２００ｍ手前で案内するようにしてもよい。
【００３２】
また、タイミングを走行速度よって変えてもよい。例えば、６０ｋｍ以上で走行中のときは標識の４００ｍ手前で案内し、６０ｋｍ未満で走行中のときは標識の２００ｍ手前で案内するようにしてもよい。
上記今までの実施の形態においては方面標識によって案内しているが、信号機も含めて案内することもできる。図２２は、方面標識とともに道路上に実在する信号機で案内する場合の図である。自車ａの前方に案内地点ｂがあり、そこに方面標識ｃがある。そして、自車ａと案内地点ｂの間に信号機ｅ1,ｅ2,ｅがあるとする。このような場合、経路案内において方面標識の存在だけでなく信号機の存在も利用し、例えば「３つ目の信号の位置にある方面標識の交差点を左折してください。」と音声で知らせる。このように方面標識だけでなく実在する信号機も含めて案内するので、運転者にとって進むべき方向が分かりやすくなる。
【００３３】
上記今までの実施の形態において、自車の現在位置をＧＰＳにより検出している場合、例えば高架下等を通過するときには十分な数の衛星から受信できず、現在位置検出精度が落ち、案内地点を間違う場合があった。
図２３は、このような場合を説明するための図である。図において、自車ａの前方に案内地点の交差点ｂ1 があり、そこに方面標識ｃがある。しかし、案内地点ｂ1 の手前に交差点ｂ2 があり、ＧＰＳの現在位置検出精度が低下したときには、案内経路を間違えて実線で示すように交差点ｂ2 で左折してしまうことが起こりう得る。このような場合を想定し、ＧＰＳによる位置検出精度が落ちたときに方面標識による案内を他の案内、例えば通常のナビゲーションによる案内に優先して行わせる手段を設け、これにより方面標識による案内を優先した行わせることもできる。また、反対にＧＰＳによる位置検出精度が良好なときには、方面標識による案内を停止させることもできる。
【００３４】
なお、ＧＰＳによる位置検出精度は図１の現在位置検出部４１によって行う。例えば、ＧＰＳの受信衛星数が５個以上の場合は位置検出精度が良と判断し、方面標識案内を行わず、ＧＰＳの受信衛星数が３個〜４個の場合は位置検出精度が悪いと判断し、方面標識案内を行なう。また、位置検出精度はＤＯＰ値（測位精度指数）によって判断してもよい。ＧＰＳは最大８個の衛星を有しており、測位状態を把握するため、ＤＯＰには衛星の数と衛星の配置、その他衛星の信号レベル等が入力され、所定の計算が行われてＤＯＰ値が得られる。ＤＯＰ値は小さいほど精度は良い。
【００３５】
図１の地図データ記憶部５には地図データと方面標識データが格納されているが、例えば地図データをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記録媒体に格納し、方面標識データをＩＣカード等の書換え可能な記憶手段に格納することもできる。
図２４は地図データ記憶部５に２種類の記憶手段を備えた本発明ナビゲーション装置の構成の概要である。図１と異なるのは、地図データ記憶部５がＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等に地図情報を格納した道路地図データ記憶部５１と、方面標識情報を格納した着脱可能なＩＣカード等の書換え可能な記憶手段５２により構成されている点である。そして、制御部４からの指示に応じて道路地図データ記憶部５１から必要な地図データを、そしてＩＣ等の書換え可能な記憶手段５２から方面標識データを読み出す。
【００３６】
図２５は、方面標識データをＶＩＣＳや電話回線により受信し、これを記憶して方面標識案内に利用できるようにした本発明ナビゲーション装置の構成の概要である。図１及び図２４と異なるのは、アンテナ９を介して携帯電話機やＦＭ多重受信機等の受信手段１０で方面標識データを受信し、これを地図データ記憶部５の書き込み可能なメモリよりなる方面標識データ記憶手段５３に受信データ書込み手段を介して書き込めるようにしている点である。このように随時方面標識データをリアルタイムで記憶しておくことにより、常に最新の方面標識案内をすることができる。
【００３７】
方面標識の方面名称として、例えば「六甲山」という地名で案内しているが、これは兵庫県神戸市内の地名であり、例えば広島あるいは岡山等の県外の遠隔地から京都に向かっている車両の運転者には、六甲山方面と案内されても、六甲山方面が京都、大阪方面なのかどうか判断がつかない場合がある。図２６はそのような場合を表した図である。出発地である岡山から目的地である京都に向かう場合、兵庫県内に入って「須磨」という方面標識があったとき、「須磨方面です。」と音声で案内されるが、県外の運転者には「須磨方面」が神戸方面かどうか分からない場合がある。また、「難破方面です。」と音声で案内されても、県外の運転者には「難破方面」が大阪方面かどうか分からない場合がある。
【００３８】
このような場合を想定して、本発明では方面標識の方面名称（又は地名）をレベル分けし、必要に応じて、例えば目的地までの距離に応じてこれらのレベルの複数の方面名称を案内するようにしている。図２７はレベル分けの例を示した表である。（ａ）は標識に書いてある方面名称をレベル「０」とし、レベルが１、２、３と大きくなるほど「東灘区」、「神戸」、「兵庫県」となるように広い領域としたものである。（ｂ）は県名をレベル１とし、以下市の名称をレベル２、区の名称をレベル３というように、レベルが大きくなるほど限定された領域となるようにしている。そしてこれらレベル分けした名称を方面標識データとして記憶しておき、必要に応じて取り出すようにするものである。この場合、方面標識の名称が「六甲山」であるとすると、目的地までの距離に応じてレベル２の「神戸」あるいはレベル３の「東灘区」を併せて案内する。
【００３９】
図２８は、これらレベル分けした方面名称を併せて案内した場合の例を示した図である。この図で兵庫県に車両が入り、「須磨」という方面標識があった場合、単に「須磨方面です。」という案内だけでは京都方面かどうか分からない場合がある。そこで、「須磨」という名称と併せて図（ａ）のレベル２の「神戸」を案内すれば、京都方面であることが運転者にもわかる。「難破」の場合も同じく「大阪」を併せて案内すれば分かりやすくなる。
【００４０】
図２９は上記レベル分けした案内をする場合の方面標識案内動作を示すフローチャートである。動作が開始されると現在位置が検出される（Ｓ１）。次に入力部６（図１）により目的地が入力され設定される（Ｓ２）。次に、現在地と目的地の間の経路が経路探索手段４２（図１）により探索される。これにより現在地と目的地の間の距離がわかる。経路距離としては、単に２点間を直線で結んだ距離、あるいは道路の長さの和の距離が考えられる。次に目的地までの経路距離が、１００ｋｍより大であるかどうか判断される（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば、例えば図２７の表（ｂ）のレベル１が選択される。Ｓ４でＮｏであれば、目的地までの経路距離が、５０ｋｍ＜経路≦１００ｋｍであるかどうか判断される（Ｓ６）。Ｙｅｓであれば、例えば図２７の表（ｂ）のレベル２が選択される。Ｓ６でＮｏであれば、目的地までの経路距離が、２０ｋｍ＜経路≦５０ｋｍであるかどうか判断される（Ｓ６）。Ｙｅｓであれば、例えば図２７の表（ｂ）のレベル３が選択される。このように目的地までの距離に応じてレベルが選択され、実際の方面標識の名称と併せて案内される。
【００４１】
以上本発明の実施例について説明したが、案内は音声および表示の少なくとも１つにより行うことができ、必要に応じ選択できることは言うまでもない。
【００４２】
【発明の効果】
本発明ナビゲーション装置によれば、車両が方面標識に接近した場合、方面標識の手前でその存在を運転者に知らせるため、運転者が関係する方面標識を見落とすことがなくなる。また、経路案内に従って走行している場合には、案内されている経路に関係する方面標識のみを取り出して案内でき、また方面標識の基づいて進行方向も案内することができる。そのため、運転者は必要な方面標識にのみ注意を向ければよいので負担が軽くなる。さらに、関係ある方面標識が複数箇所存在する場合には、これらの方面標識から選択して案内することもできる。また、方面標識の案内地点からの距離によって案内の内容を変化させることにより、運転者に分かりやすい案内をすることができる。そして、これらの案内を音声又は表示、及び両者により行っているので、運転に支障のない形で案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明ナビゲーション装置の構成の概要を示す図である。
【図２】道路網を示した図である。
【図３】図２に示した道路網のノードデータを示した図である。
【図４】図２に示した道路網のリンクデータを示した図である。
【図５】本発明の実施の形態を説明するための図で、車両、案内地点である交差点、及び方面標識の位置関係を示した図である。
【図６】図５の位置関係における方面標識案内動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の別の実施の形態を説明するための図で、車両、案内地点である交差点、及び方面標識の位置関係を示した図である。
【図８】図７の位置関係における方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態を説明するための図で、車両、案内地点である交差点、及び方面標識の位置関係を示した図である。
【図１０】図９の位置関係における方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１１】案内地点に関する方面標識が複数存在する場合の、方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１２】案内地点に関する方面標識が複数存在する場合の、別の方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１３】距離をおいて同一内容の方面標識が複数箇所にある場合の、車両、案内地点である交差点、及び方面標識の位置関係を示した図である。
【図１４】図１３の位置関係における方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１３の位置関係における方面標識案内の別の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１６】距離をおいて同一内容の方面標識が複数箇所にある場合の、別の実施例を説明するための図である。
【図１７】図１６の位置関係における方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図１８】所定の範囲内に方面標識が複数箇所ある場合の、車両、案内地点である交差点、及び方面標識の位置関係を示した図である。
【図１９】図１８の位置関係における方面標識案内の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２０】図１８の位置関係における方面標識案内の別の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２１】例えば、ユーザが案内された方面標識について聞き直したいときに案内する場合の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２２】方面標識とともに信号機を含めて案内する場合の位置関係を示した図である。
【図２３】ＧＰＳ等の他の位置検出手段の検出精度が低下した場合の問題を説明するための図である。
【図２４】地図データ記憶部に２種類の記憶手段を備えた、本発明ナビゲーション装置の構成の概要である。
【図２５】方面標識データを外部から受信して方面標識案内に利用できるようにした、本発明ナビゲーション装置の構成の概要である。
【図２６】出発地から目的地に向かう車両の運転者に、本発明による方面標識による案内をする場合の例である。
【図２７】本発明の方面標識による案内に際し用いる方面名称をレベル分けした表の例である。
【図２８】レベル分けした方面名称を用いた場合の、出発地から目的地に向かう車両の運転者に本発明による方面標識による案内をする場合の例である。
【図２９】レベル分けした方面名称による案内をする場合の、実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ＧＰＳ受信手段
２…方位センサ
３…距離センサ
４…制御部
４１…現在位置検出部
４２…経路探索手段
４３…経路案内手段
５…地図データ記憶部
５１…道路地図データ記憶部
５２…ＩＣカード
５３…方面標識データ記憶手段
６…入力部
７…表示部
８…音声出力部
９…アンテナ
１０…受信手段
ａ…自車
ｂ…交差点
ｃ…方面標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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