(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
側板部（１０，１１）を有して所定位置に多段に積み重ねられる上端開口の容器群のうちから最上位の容器（１）を持ち上げ可能に保持する保持装置（５）と、
前記保持装置（５）を三次元空間内で移動させる移動装置（４）と、
前記保持装置（５）及び移動装置（４）を制御して前記容器（１）を所定の目標位置に移動させるコントローラ（５a）とを備え、
前記保持装置（５）は、
前記移動装置（４）の作動端部（４１）の軸部（５１６）に水平回動自在に支持されるベース（５１）と、
前記ベース（５１）に固定されて前記最上位の容器（１）の側板部（１０，１１）を保持する保持具（５２，５３，５４）と、
前記作動端部（４１）に固定されて前記ベース（５１）を前記作動端部（４１）の軸部（５１６）を中心として水平回動させるベース回動装置（５７，５８）と、
とを有し、
前記コントローラ５aは、
前記移動装置（４）を駆動することにより前記ベース（５１）を前記作動端部（４１）の軸部（５１６）を中心として所定の姿勢から必要回動角度だけ水平回動させて前記ベース（５１）を前記容器（１）の側板部に沿って配置し、
その後、前記保持具（５２，５３，５４）に前記容器（１）の側板部（１０，１１）を保持させ、その後、前記移動装置（４）に前記容器（１）を持ち上げさせ、
その後、前記ベース回動装置（５７，５８）に指令して前記ベース（５１）を前記作動端部（４１）の軸部（５１６）を中心として元の姿勢となるまで回動させる、
ものであることを特徴とする容器移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の容器移動装置において、
前記保持装置（５）は、前記容器（１）の側板部（１０，１１）を挟持するものであることを特徴とする容器移動装置。
【請求項３】
請求項１記載の容器移動装置において、
前記ベース回動装置（５７，５８）は、前記移動装置（４）の作動端部（４１）に固定されて前記ベース（５１）を回動させるリニアアクチエータからなることを特徴とする容器移動装置。
【請求項４】
請求項３記載の容器移動装置において、
前記リニアアクチエータは、前記ベース（５１）の回動軸心の両側に位置して前記移動装置（４）の作動端部（４１）に固定されて、前記ベース（５１）を互いに逆方向に付勢する一対のリニアアクチエータからなることを特徴とする容器移動装置。
【請求項５】
請求項１記載の容器移動装置において、
前記ベース（５１）を所定回動方向に付勢することにより、前記ベース（５１）の水平面内における所定の接触端部を優先して前記容器（１）の側板部（１０，１１）に接触させるスプリング（７）を有することを特徴とする容器移動装置。
【請求項６】
請求項１記載の容器移動装置において、
前記ベース（５１）と前記容器（１）の第一側板部（１０）との水平方向距離が所定値となったことを検出して信号を出力する第一のセンサ（５５）と、前記第一側板部（１０）と直角に伸びる前記容器（１）の第二側板部（１１）と前記ベース（５１）との水平方向距離が所定値となったことを検出して信号を出力する第二のセンサ（５６）とを備え、
前記コントローラ（５ａ）は、
前記ベース（５１）の所定の接触端部が前記第一側板部（１０）に接するまで前記移動装置（４）を制御して前記ベース（５１）を水平移動させ、
その後、前記第一のセンサ（５５）が前記信号を出力するまで前記移動装置（４）を制御して前記ベース（５１）を前記容器（１）の第一側板部（１０）へ接近させることにより前記ベース（５１）を水平回動させて前記ベース（５１）を前記第一側板部（１０）に沿って配置し、
その後、前記第二のセンサ（５６）が前記信号を出力するまで前記移動装置（４）を制御して前記ベース（５１）を水平回動自在に前記容器（１）の第二側板部（１１）へ接近させることにより前記ベース（５１）を前記第一側板部（１０）に沿って配置し、
その後、前記保持具（５２，５３，５４）に前記最上位の容器（１）を挟持させて持ち上げ、
その後、前記ベース回動装置（５７，５８）を制御して前記ベース（５１）及び最上位の容器（１）を水平面内における元の姿勢位置まで回動させ、
その後、前記移動装置（４）を制御して前記最上位の容器（１）を前記目標位置に移動させ、
その後、前記保持具（５２，５３，５４）を制御して前記最上位の容器（１）を前記保持具（５２，５３，５４）から解放することを特徴とする容器移動装置。
【請求項７】
請求項６記載の容器移動装置において、
前記保持具（５２，５３，５４）は、前記第一側板部（１０）及び前記第二側板部（１１）の両方を挟持することを特徴とする容器移動装置。
【請求項８】
請求項７記載の容器移動装置において、
前記第一側板部（１０）及び前記第二側板部（１１）は水平に伸びるリブ（１５）を有し、前記保持具（５２，５３，５４）は前記リブ（１５）が載置される載置部を有することを特徴とする容器移動装置。
【請求項９】
側板部（１０，１１）を有して互いに近接して水平配列される角形で上端開口の容器群のうちから所定の容器を持ち上げ可能に保持する保持手段と、
前記保持装置（５）を三次元空間内で移動させる移動装置（４）と、
前記保持装置（５）及び移動装置（４）を制御して前記容器（１）を所定の目標位置に移動させるコントローラ（５a）とを備え、
前記保持装置（５）は、
前記容器（１）の互いに隣接する２つの側板部（１０，１１）の両方を保持し、前記容器（１）の残る２つの側板部を保持しないことを特徴とする容器移動装置。
【請求項１０】
請求項９記載の容器移動装置において、
前記保持装置（５）は、前記容器（１）の互いに隣接する２つの側板部（１０，１１）にそれぞれ近接可能で、前記容器（１）の残る２つの側板部に近接しないＬ字形状のベース（５１）と、前記ベース（５１）に固定されて前記容器の２つの側板部（１０，１１）を保持する保持具（５２，５３，５４）と、前記ベース（５１）を水平回動させるベース回動装置（５７，５８）とを有することを特徴とする容器移動装置。
【請求項１１】
請求項９記載の容器移動装置において、
前記保持装置（５）は、前記両側板部（１０，１１）の互いに遠隔側の半部を挟持することを特徴とする容器移動装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の容器移動装置において、
前記保持装置（５）は、前記両側板部（１０，１１）の互いに近接側の半部を上方から下方へ押さえる押圧部（８）を有することを特徴とする容器移動装置。
【請求項１３】
請求項１１記載の容器移動装置において、
前記保持装置（５）は、前記保持具（５２，５３，５４）により保持される前記両側板部（１０，１１）の境界部を挟持することを特徴とする容器移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、容器移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の部品組立産業では、所定個数の部品を上端が開口する角箱形状の部品格納容器（以下、単に容器ともいう）に収納した状態で、部品メーカーまたは組立メーカーへ搬入するのが通常であり、容器は、製造されてから部品をすべて使用する間での間に、輸送、積み替え、保管などのために何回も多段に積み替えられる。
【０００３】
この種の容器の自動ハンドリングのためにロボットハンドなどの３次元移動装置を用いることは周知であり、たとえば製造ラインへの挿入においては、
フォークリフトなどによりこれら容器が多段に搭載されたパレットを所定の搬入位置に置き、容器移動ロボットにより容器を順次、所定場所に所定姿勢でセットし、次にこのセットされた容器内のワークをワーク移動ロボットで製造ラインの所定位置に挿入する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の容器自動ハンドリング装置（容器移動装置）では、多段に積み重ねられた容器の水平面内における姿勢が様々であるので、単に容器を多段積載位置から持ち上げた後、所定のセット位置に移動して設置するだけでは、セット位置における容器の水平面内における姿勢がばらつき、その結果、容器からワークを取り出すことが困難となる場合が生じた。
【０００５】
この問題を解消するには、最初に容器を多段積載する際に、容器の水平面内における姿勢を正確に規定すればよいが、このようなことは、フォークリフト移送、トラック輸送及び人力移動などが介在する物流工程において現実的ではないという問題があった。
その他、ロボットハンドの先端などにＣＣＤカメラなどを取り付け、多段に積み重ねられた容器の水平面内における姿勢を撮像し、画像処理して判断し、それに基づいてロボットハンドを制御して、容器の水平面内における姿勢を一定とすることもできる。しかし、現状では、この方式は、高粉塵環境などでは信頼性に乏しく、動作遅れや装置の複雑化などの問題もあり、広範な使用環境において実用することは容易ではなかった。
【０００６】
その他、ロボットハンドの先端部（作動端部）に取り付けた容器挟持部材で容器を押すことにより容器を移動させて、水平面内において所定姿勢をもつ容器挟持部材に対して容器の水平面内における姿勢を合わせることも考えられる。しかし、容器を多段に積み重ねる場合には、このように容器を水平移動させることは多段に積み重ねられた容器が崩れるという問題を生じるので、実用は難しかった。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、水平面内における姿勢を整合することができるとともに、構成が簡素で動作が確実な容器移動装置を提供することを目的としている。
また、上述した従来の角形容器を保管または配列する場合、それらをできるだけ近接させた状態で水平方向に行列配置することにより配置スペースの省略を図ることが普通である。
【０００８】
しかしこの場合、容器移動装置の保持具が容器の側板部を保持するために水平移動させようとする場合、その動作が難しくなり、容器ハンドリング工程の自動化が困難となった。特にこの問題は、行列配列された各容器の水平面内における姿勢がばらつく場合に顕著であった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、容器の高密度に水平配列を許容する容器移動装置を提供することを、その目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の構成によれば、多段に積み重ねられる箱状の容器群のうちから最上位の容器を保持して持ち上げ、三次元移動させることにより容器を元の多段積載位置から所定の目標位置へ移動させる。
本構成では特に、容器の側板部に対して水平面内で所定の相対姿勢となるようにベースを水平移動させた後、保持具で容器の側板部を保持させ、その後、容器を持ち上げた後、ベースを元の姿勢となるまで回動させる。
【００１０】
このようにすれば構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装置を実現することができる。特に、容器を保持する保持具が設けられるベースを移動手段の作動端部に水平回動自在に設けたので、ベースが容器の側板部に接触した後は、移動手段の水平移動により、ベースが水平回動して容器を強く付勢することなく自動的にベースが容器の側板部に沿って近接することができるので、多段に積み重ねられた容器が崩れるおそれがなく、ベースに固定された保持具が容器を確実に挟持することができる。
【００１１】
更に、上記水平回動した上記ベースは簡単に元の姿勢すなわち元の絶対水平回動角度位置に復帰することができるので、容器に簡単に一定の姿勢すなわち一定の絶対水平回動角度位置を与えることができる。
また更に、上記元の姿勢へのベースの復帰回動を容器を持ち上げた後で実施しているので、多段に積み重ねられた他の容器がこの動作により崩れることがない。
【００１２】
本発明の第２の構成によれば上記第１の構成において更に、保持手段により容器の側板部を少なくとも挟持させる構成を採用している。このようにすれば、保持後、持ち上げた後の復帰回動動作などにおいて、容器がベースに対して相対水平回動することがなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。
本発明の第３の構成によれば上記第１の構成において更に、ベース回動手段が移動手段の作動端部に固定されてベースを回動させるリニアアクチエータで構成される。
【００１３】
このようにすれば、このリニアアクチエータを一定位置まで回動させるだけでベースを元の姿勢とすることができ、極めて簡素な構成及び制御で、容器に水平面内における所定の絶対姿勢を付与することができる。
本発明の第４の構成によれば上記第３の構成において更に、ベースの回動軸心の両側に位置して移動手段の作動端部に一対の上記リニアアクチエータが固定され、これら両リニアアクチエータがベースを互いに逆方向に付勢するようにする。
【００１４】
このようにすれば、容器とベースとの水平面内における相対姿勢が大きく変動していても簡単な構成で良好にそれを修正することができる。なお、両リニアアクチエータの付勢力は強弱を設ければ、それらを一斉に駆動することができ簡単な制御を実現する事ができる。
本発明の第５の構成によれば上記第１の構成において更に、スプリングを用いてベースを所定回動方向に付勢することにより、ベースの水平面内における所定の接触端部を優先して容器の側板部に接触させる。
【００１５】
このようにすれば、ベースの水平面内における姿勢を容器のそれに合わせるためにベースを一方向へ回動させるだけでよく、簡単となる。特に、移動手段によりベースを所定方向へ移動させることによりベースを容器の側板部に押しつけて一方向に回動させることもでき、この場合には特別のベース回動機構を必要としないので、機構の簡素化を果たすことができる。更に、このようなベース回動方式は、ベースが軽く自由回動するために、ベースから容器への反力が小さくなるので、多段に積み重ねられた容器が崩れることがないという実用上大きな利点が生じる。
【００１６】
本発明の第６の構成によれば上記第１の構成において更に、、ベースの所定の接触端部が容器の第一側板部に接するまでベースを所定方向へ移動させた後、更に第一のセンサが信号を出力するまで移動手段を制御してベースを所定方向へ移動させることにより、ベースを容器に押圧して水平回動させてベースを第一側板部に沿って近接配置する。次に、第二のセンサが信号を出力するまでベースを容器の第二側板部に近接する方向へ移動させてベースを容器の第二側板部に沿って近接配置した後、保持具で最上位の容器を保持させて持ち上げる。次に、ベース回動手段を制御してベース及び最上位の容器を水平面内における元の姿勢位置まで回動させた後、最上位の容器を目標位置に移動させる。
【００１７】
このようにすれば、ベースに固定した保持具を必要角度だけ水平回動させるとともに、その後、もとの位置に復帰回動させる動作を簡素な構成で実現することができる。
本発明の第７の構成によれば上記第６の構成において更に、  保持具が第一側板部及び第二側板部の両方を挟持するので、挟持された容器が垂直方向へ回動しようとするモーメントを減らすことができる。また、容器が高密度に水平配列されていても、支障無く各容器を順次持ち上げることができる。更に、保持後、持ち上げた後の復帰回動動作などにおいて、容器がベースに対して相対水平回動することがなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。
【００１８】
本発明の第８の構成によれば上記第７の構成において更に、  ベースが第一側板部及び第二側板部のリブを載置可能な載置部を有するので、挟持後、容器が落下したり垂直方向に傾いたりする不具合を防ぐことができる。
本発明の第９の構成によれば、水平面内に互いに近接して配列された複数の角形の容器を順番に保持して持ち上げ、三次元移動させることにより容器を元の多段積載位置から所定の目標位置へ移動させる。
【００１９】
本構成では特に、保持手段は、容器の互いに隣接する２つの側板部の両方を保持し、容器の容器の残る２つの側板部を保持しない構成を採用している。
このようにすれば、高密度に配列された容器群の内から、隣接する２つの側板部が露出する容器を順次選択して持ち上げることにより、全ての容器を移動させることができ、容器収用スペースの大幅な圧縮を実現することができる。
【００２０】
本発明の第１０の構成によれば上記第９の構成において更に、保持手段が持ち上げるべき容器の２つの側板部にそれぞれ近接可能で容器の残る２つの側板部に近接しないＬ字形状のベースと、このベースに固定されて容器の２つの側板部を保持する保持具と、ベースを水平回動させるベース回動手段とを有する構成を採用するので、構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装置を実現することができる。
【００２１】
本発明の第１１の構成によれば上記第９の構成において更に、保持手段が容器の両側板部の互いに遠隔側の半部を挟持するので、容器の２つの挟持点を結ぶ直線が容器の重心に近接することができ、容器の垂直方向への回動モーメントを低減して、安定動作が可能な容器移動装置を実現することができる。
本発明の第１２の構成によれば上記第１１の構成において更に、保持手段が両側板部の互いに近接側の半部を上方から下方へ押さえる押圧部を有するので、上記した容器の回動を一層抑止することができる。
【００２２】
本発明の第１３の構成によれば上記第１１の構成において更に、保持手段は、保持具により保持される前記両側板部の境界部を挟持するので、上記した容器の回動を一層抑止することができる。
【００２３】
【発明を実施するための態様】
本発明の好適な態様を以下の実施例に基づいて説明する。
【００２４】
【実施例】
本発明の容器移動装置の一実施例を図面を参照して説明する。
（構成の説明）
容器を多段に積み重ねた状態を示す縦断面図を図１に示し、パレット２の平面図を図２に示す。
【００２５】
１は容器、２はパレットであり、容器１は図１に示すように多段に（ここでは４段に）積み重ねられている。容器１内にはワークホルダ３が設置され、ワークホルダ３にはワークＷが２列７行に配列されている。
この実施例の容器移動装置の正面図を図３に示す。
４はたとえばロボットハンドのような３次元移動装置（本発明でいう移動手段の一部）であり、垂直（ｚ）方向へ作動部を移動するｚ方向移動部、水平面内のｘ方向へ作動部を移動するｘ方向移動部、水平面内のｙ方向へ作動部を移動するｙ方向移動部を順次組み合わせてなり、これにより最終の作動端４１はｘ、ｙ、ｚ方向へそれぞれ移動自在となっている。
【００２６】
この最終の作動端４１には保持装置（本発明でいう移動手段の残部および保持手段）５が垂下、固定されている。５ａは３次元移動装置４及び保持装置５を制御するコントローラである。
この実施例の要部をなす保持装置５を、図３に示す一部模式正面図および図４に示す要部一部模式平面図を参照して説明する。
【００２７】
３次元移動装置４のｘ、ｙ、ｚ方向へそれぞれ移動可能な作動端４１にはスライドユニット（移動手段の残部）５０が固定されている。
スライドユニット５０は、作動端４１に垂下、固定されたｙ方向スライドユニット５０１と、ｙ方向スライドユニット５０１から垂下するｘ方向スライドユニット５０３とからなる。
【００２８】
スライドユニット５０について、図３および図４を参照して更に説明する。
ｙ方向スライドユニット５０１は、作動端４１に垂下、固定されたベース５０５と、水平な一方向（少なくとも容器復帰動作時および容器保持前にはｙ方向）へ摺動自在にベース５０５に保持されるスライダ５０６と、スライダ５０６をｙ方向容器近接側へ付勢するための引っ張りばね５０７およびエアシリンダ５０８とを有している。
【００２９】
ｘ方向スライドユニット５０３は、スライダ５０６の下端面に固定されて垂下するベース５０９と、水平な一方向（少なくとも容器復帰動作時および容器保持前にはｘ方向）へ摺動自在にベース５０９に保持されるスライダ５１０と、スライダ５１０をｘ方向容器近接側へ付勢するための引っ張りばね５１１およびエアシリンダ５１２とを有している。
【００３０】
ｘ方向スライドユニット５０３のスライダ５１０の下端面には、ボス部５１５が固定されて垂下し、ボス部５１５には軸部５１６が回動自在に垂下している。なお、作動端４１の軸心と軸部５１６の軸心は同軸となっている。
軸部５１６の下端面からは固定プレート部５１７が水平に突出しており、固定プレート部５１７にはＬ字形状のベース５１が固定され、ベース５１は水平方向に延設されている。
【００３１】
ベース５１は、互いに直角方向に伸びる一対の腕部５２１、５２を有している。腕部５２１は基本姿勢状態で水平面内のｘ方向へ延設されており、腕部５２２は基本姿勢状態で水平面内のｙ方向へ延設されている。５２３は腕部５２１の下部からｙ方向容器側へ突設されるプレート（本発明でいう載置部）であり、５２４は腕部５２２の下部からｘ方向容器側へ突設されるプレート（本発明でいう載置部）である。
【００３２】
腕部５２１の先端部には挟持装置（保持具）５２が固定され、腕部５２２の先端部には挟持装置（保持具）５３が固定され、両腕部５２１、５２２の結合部には挟持装置（保持具）５４が固定されている。
保持具５２は、図５に拡大図示するように、エアシリンダ５２０をもつ。エアシリンダ５２０のピストン先端は揺動レバー５２ａの基端部にリンクされ、揺動レバー５２ａは腕部５２１に支持されるピン５２ｂを中心として垂直面内で揺動可能となっている。揺動レバー５２ａの先端には、容器１の側板部を挟持するためのパッド５２ｃ設けられている。他の挟持装置（保持具）５３、５４の構造は挟持装置（保持具）５２のそれと同じである。
【００３３】
第一センサ５５が図６に示すように腕部５２１の先端より多少基端側に位置して腕部５２１に配設され、第二センサ５６が腕部５２２の先端より多少基端側に位置して腕部５２２に配設されている。
第二センサ５６は、ベース５１の腕部５２２に腕部５２２の延設方向と直角な水平方向へ摺動自在に保持される接触子５６１と、接触子５６１の反容器側の基端に近接して配設されたリミットスイッチ５６２と、接触子５６１を容器側へ付勢するスプリング５６３とからなる。第一センサ５５は第二センサ５６と同じ構造である。
【００３４】
ボス部５１５の水平固定板部５１５ａには、軸部５１６の両側に位置してエアシリンダ（本発明でいうベース回動手段）５７、５８が固定されている。エアシリンダ５７、５８のピストン軸心は少なくとも復帰動作時や初期位置において水平面内におけるｙ方向へ伸びるように設定されている。
エアシリンダ５７のピストン先端には押圧体５７１が設けられ、エアシリンダ５８のピストン先端には押圧体５７２が設けられている。ベース５１の腕部５２１の上面には、基本姿勢状態で押圧体５７１、５７２に個別に接触するプレート５９、６０が立設されている。
【００３５】
６は最上位の容器１の上端面位置を検出するためのセンサである。センサ６は、図ベース５１の腕部５２１の上面に立設された基部６１と、基部６１に垂直方向摺動自在に保持される接触子６２と、基部６１に固定されて接触子６２の上端部により開閉されるリミットスイッチ６３とからなる。接触子６２は、基部６１に垂直方向摺動自在に保持される垂直摺動部６２１と、この垂直摺動部の上端から水平面内の容器側へ延設される接触プレート部６２２とからなる。
【００３６】
７はスプリングであって、スプリング７は、基端部がボス部５１５の水平固定板部５１５ａに固定され、作用端部がベース５１の腕部５２１に固定されて、ベース５１を上から俯瞰して時計方向へ付勢している。
８は、図８に拡大図示するようにエアシリンダであって、腕部５２２の上面、特に腕部５２２の腕部５２１に近い側に固定されている。エアシリンダ８のピストンロッド８１の先端部に固定されたパッド８２は容器１の上端面を下方へ押圧する機能を有する。
（作動の説明）
以下、本発明の容器移動装置の動作を説明する。この動作は、コントローラ５ａにより制御されるものであるが、マイクロコンピュータを内蔵するコントローラ５ａによるこのようなシーケンス制御自体は周知であるので、フローチャートは添付しない。
【００３７】
なお、上述したように、３次元移動装置４の作動端４１は、この実施例では常にエアシリンダ５７、５８の摺動軸心を水平面内におけるｙ方向に維持している。
最初に、３次元移動装置４の作動端４１は垂直（ｚ）方向上方位置に持ち上げられる。
【００３８】
次に、エアシリンダ５０８、５１２のピストンロッドをいっぱいに伸ばしてスライダ５０６、５１０をできるだけ容器１側へ変位させておく。このようにすれば、ばね５０７、５１１を弱く設定できるので、容器１への衝撃緩和に有効となる。
その後、エアシリンダ５０８、５１２はその役目を終え、図４に示すもっとも縮退した位置に戻る。
【００３９】
この時、ベース５１はスプリング７の付勢により上から俯瞰して、縮退したエアシリンダ５８により規定される時計方向最終回動位置の姿勢をとっている。次に、作動端４１を最上位の容器１の側板部１０、１１に近接する位置まで水平移動する。このとき、腕部５２１の先端の接触端部５２１ａは最上位の容器１から離れているものとする。
【００４０】
次に、作動端４１を下降させ、センサ６の接触子６２が最上位の容器１の上端に接触し、リミットスイッチ６３が作動した時点で作動端４１の下降を停止する。この状態で、第一のセンサ５５の接触子は最上位の容器１の側板部１０に接触可能となり、第二センサ５６の接触子５６１は最上位の容器１の側板部１１に接触可能となる。ちなみに、側板部１０と側板部１１とは直角に形成されている。
【００４１】
次に、３次元移動装置４を駆動してベース５１をy方向へ変位させる。腕部５２１の先端の接触端部５２１ａが最上位の容器１の側板部１０に当接すると、腕部５２１の先端の接触端部５２１ａは側板部１０により逆に付勢され、その結果、ベース５１は回動軸心Ｍを中心として上から俯瞰して反時計方向に回動する。これにより、ベース５１が容器１に与える衝撃が緩和される。更に、この時、スライダ５０６は、引っ張りばね５０７に抗してy方向反容器側へスライドするので、ベース５１が容器１に与える衝撃が一層緩和される。
【００４２】
次に、上述したベース５１の反時計方向への回動により、第一センサ５５の接触子が側板部１０に当接してそのリミットスイッチが作動すると、３次元移動装置４によるベース５１のy方向への移動が停止される。この状態において、ベース５１の腕部５２１は最上位の容器１の側板部１０に近接してそれと同一方向に延在するようになる。
【００４３】
次に、３次元移動装置４を駆動してベース５１をx方向へ変位させる。この時、ベース５１は回動自在であるので、センサ５５の接触子の先端が側板部１０に摺接しつつ、ベース５１は側板部１０に沿って水平移動し、場合によっては水平回動する。これにより、ベース５１が容器１に与える衝撃が緩和される。更に、この時、スライダ５１０は、引っ張りばね５１１に抗してx方向反容器側へスライドするので、ベース５１が容器１に与える衝撃が一層緩和される。
【００４４】
次に、センサ５６の接触子５６１が側板部１１に当接してリミットスイッチ５６２が作動すると、３次元移動装置４によるベース５１のx方向への移動が停止される。この状態において、センサ５５の接触子は側板部１０に当接し、センサ５６の接触子５６１は側板部１１に当接している。
次に、保持具５２、５３、５４の各エアシリンダを駆動して、それらの先端のパッド（たとえば５２３）と腕部５２１、５２２の側面とで側板部１０、１１を挟持する。
【００４５】
次に、３次元移動装置４のｚ方向移動部を駆動して、作動端４１を持ち上げ、これにより最上位の容器１を持ち上げる。なお、上記２カ所の挟持力が弱く、最上位の容器１がずり落ちる場合でも、ベース５１に設けた載置部５２３、５２４が容器１の側板部１０、１１の上端部に水平方向外側へ設けられたリブ１５を支承するので、挟持力を無闇に強力としなくても持ち上げた容器１が落下することがない。
【００４６】
次に、コントローラ５ａは、エアシリンダ８を作動させてパッド８２で容器１の上端面を下方へ押圧する。これにより、容器１は、ベース５１の両腕部５２１、５２２の接続部近傍で上から押圧されることになる。その結果、容器１内のワークＷの配置状態によって、容器１がベース５１の載置部５２３、５２４から浮き上がる方向に傾斜することが防止される。
【００４７】
次に、容器１を持ち上げた上記状態で、エアシリンダ５７、５８のピストンを伸ばす。この実施例では、エアシリンダ５８はエアシリンダ５７よりも付勢力が大きくなるように設計されているので、エアシリンダ５８は最大ストローク位置まで伸び、この状態で、ベース５１及びそれに保持される容器１が所定の姿勢（腕部５２１がｘ方向へ、腕部５２２がｙ方向へ延在する姿勢）に修正される。すなわち、エアシリンダ５７の水平面内の姿勢は少なくともこの時点でｙ方向へ延在されるので、このようにピストンが最大ストローク位置まで伸びる場合に、ベース５１に保持される容器１は水平面内で一定の姿勢、すなわち側板部１０がｘ方向へ延在する姿勢（基準姿勢）となる。
【００４８】
次に、３次元移動装置４を駆動して所定距離だけ容器１を水平移動した後、容器１を下降させて着地させる。
次に、エアシリンダ５２、５３、５４を逆駆動して、容器１の挟持を解き、３次元移動装置４は次の容器１の移動のサイクルに入る。
（変形例）
上記説明した実施例では、センサとして簡素で信頼性に優れたリミットスイッチを用いたが、その他の各種センサを用いることは当然可能である。
【００４９】
またエアシリンダの代わりにその他のリニアアクチエータやモータなどを用いることも可能である。
更に、３次元移動装置４の代わりに３軸ロボットを用いることもできる。
（実施例の効果）
以上説明した本実施例の容器移動装置によれば、たとえば以下に説明するような多くの作用効果を奏することができる。
【００５０】
（１）、まず、ベース５１を容器１の一つの側板部に押し付けつつ自由水平回動させることにより、ベースを容器１の一側板部１０に近接して寄り添わせ、その後で、ベース５１を自由水平回動可能に容器１の上記側板部と直角な第二の側板部１１に近接して寄り添わせる。その後、ベース５１にセットされた保持具５２、５３、５４で容器１の側板部１０、１１を挟持している。
【００５１】
この結果、水平回動自在なベース５１を用いることにより、ベース５１を簡単な２動作で容器持ち上げ位置にセットすることを簡単な構成で実現することができた。更に、積み上げた他の容器を水平に押すことが少なく、それらの崩れを防止する事ができる。
（２）ベース５１を水平回動させた後、保持具５２、５３、５４で容器１の側板部１０、１１を保持させ、その後、容器１を持ち上げた後、ベース５１を元の姿勢となるまで回動させる。
【００５２】
このようにすれば、ベース５１を元の水平姿勢に復帰させるだけで容器１に一定の水平姿勢を簡単に与えることができ、各容器１の姿勢整頓を簡単に行うことができる。更に、ベース５１で容器１を持ち上げた状態でこの復帰回動を行うので、積み上げた他の容器を崩れさせることがない。
（３）保持具５２、５３、５４で容器１の側板部１０、１１を挟持しているので、持ち上げた後の復帰回動動作などにおいて、容器がベースに対して相対水平回動することがなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。
【００５３】
（４）ベース回動手段が移動手段の作動端部に固定されてベースを回動させるリニアアクチエータ５７、５８で構成しているので、このリニアアクチエータをベース５１の上記水平回動前の所定の一定位置まで復帰させるだけで、ベース５１を簡単に元の姿勢とすることができ、極めて簡素な構成及び制御で、容器１に水平面内における所定の絶対姿勢を付与することができる。
【００５４】
（５）ベース５１の回動軸心の両側に位置して移動手段の作動端部に付勢力が異なる一対の上記リニアアクチエータ５７、５８を設けてこれら両リニアアクチエータ５７、５８がベース５１を互いに逆方向に付勢するようにしているので、容器１とベース５１との水平面内における相対姿勢が大きく変動していても良好にそれを修正することができ、簡単に上記姿勢整頓動作を実現する事ができる。
【００５５】
（６）スプリング７を用いてベース５１を所定回動方向に付勢することにより、ベース５１の水平面内における所定の接触端部を優先して容器１の側板部１０、１１に接触させているので、ベース５１の水平面内における姿勢を容器１のそれに合わせるためにベース５１をほとんどの場合において一方向へ回動させるだけでよく、簡単となる。
【００５６】
（７）まず、ベース５１の所定の接触端部５２１ａが容器１の第一側板部１０に接するまでベース５１を所定方向へ移動させた後、更に第一のセンサ５５が信号を出力するまでベース５１を所定方向へ移動させることにより、ベース５１を容器１に押圧して水平回動させてベース５１を第一側板部１０に沿って近接配置する。次に、第二のセンサ５６が信号を出力するまでベース５１を容器１の第二側板部１１に近接する方向へ移動させてベース５１を容器１の第二側板部１１に沿って近接配置した後、保持具で最上位の容器を保持させて持ち上げる。次に、ベース回動手段であるエアシリンダ５７、５８を制御してベース５１及び容器１を水平面内における元の姿勢位置まで回動させた後、最上位の容器を目標位置に移動させる。
【００５７】
このようにすれば、２つのリミットスイッチ５５、５６を用いるだけでベース５１の制御を行うことができるので、簡素な構成で実現することができる。
（８）保持具５２、５３、５４が第一側板部１０及び第二側板部１１の両方を挟持するので、挟持された容器１が垂直方向へ回動しようとするモーメントを減らすことができる。また、容器が高密度に水平配列されていても、支障無く各容器を順次持ち上げることができる。更に、保持後、持ち上げた後の復帰回動動作などにおいて、容器１がベース５１に対して相対水平回動することがなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。
【００５８】
（９）ベース５１が第一側板部１０及び第二側板部１１のリブ１５を載置可能な載置部５２３、５２４を有するので、挟持後、容器１が落下したり垂直方向に傾いたりする不具合を防ぐことができる。
（１０）保持具５２、５３、５４が容器１の互いに隣接する２つの側板部１０、１１の両方を保持し、容器の残る２つの側板部を保持しない構成を採用している。
【００５９】
このようにすれば、高密度に配列された容器群の内から、隣接する２つの側板部１０、１１が露出する容器１を順次選択して持ち上げることにより、全ての容器を移動させることができ、容器収用スペースの大幅な圧縮を実現することができる。
（１１）持ち上げるべき容器１の２つの側板部１０、１１にそれぞれ近接可能で容器１の残る２つの側板部に近接しないＬ字形状のベース５１と、このベース５１に固定されて容器１の２つの側板部１０、１１を保持する保持具５２、５３、５４と、ベース５１を水平回動させるベース回動手段５７、５８とを有する構成を採用するので、構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装置を実現することができる。
【００６０】
（１２）保持具５２、５３が容器１の両側板部１０、１１の互いに遠隔側の半部を挟持するので、容器１の２つの挟持点を結ぶ直線が容器１の重心に近接することができ、容器１の垂直方向への回動モーメントを低減して、安定動作が可能な容器移動装置を実現することができる。
（１３）エアシリンダ８が両側板部１０、１１の互いに近接側の半部の少なくとも一方を上方から下方へ押さえる押圧部を構成するので、容器１の傾きを一層抑止することができる。
【００６１】
（１４）保持具５４は、保持具５２、５３により保持される前記両側板部１０、１１の境界部を挟持するので、上記した容器１の回動を一層抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】パレット上に容器を多段に積み重ねた状態を示す縦断面図である。
【図２】パレット上に容器を多段に積み重ねた状態を示す縦断面図である。
【図３】この実施例の容器移動装置の正面図である。
【図４】保持装置５を示す平面図である。
【図５】保持具５２を示す側面図である。
【図６】第二センサ５６を示す断面図である。
【図７】最上位の容器１の上端面位置を検出するためのセンサを示す縦断面図である。
【図８】容器１の上端面を押圧するエアシリンダ８を示す縦断面図である。
【符号の説明】
１は容器、２はパレット、４は３次元移動装置（移動手段）、５は保持装置（保持手段）、７はスプリング、８はエアシリンダ（押圧手段）、５１０は側板部（第一側板部）、１１は側板部（第二側板部）、１５は容器１のリブ、５０は制御手段、５１はベース、５２、５３、５４は保持具、５５はセンサ（第一のセンサ）、５６はセンサ（第二のセンサ）、５７、５８はエアシリンダ（ベース回動手段）、５２３、５２４はベース５１の載置部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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