(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリにより複数の輪を駆動する駆動部と、外部環境を撮像できるように本体上に設置された少なくとも一つのカメラを具備したロボット掃除機及び前記ロボット掃除機と無線で交信する遠隔制御機を具備するロボット掃除機システムにおいて、
前記遠隔制御機は、
前記バッテリを充電する外部充電装置との結合位置を認識できる、前記カメラにより撮影された結合位置イメージを受信して保存し、
前記外部充電装置と結びついた状態で作業指示信号を受信したときは、前記外部充電装置から目的の作業場所へ移動するように前記駆動部を制御し、
前記外部充電装置との結合位置へ復帰するときには前記カメラにより撮像される現在イメージと保存された前記外部充電装置との結合位置イメージとを比較しながら前記ロボット掃除機が前記外部充電装置に結合されるように前記ロボット掃除機を制御し、
前記外部充電装置は、
前記バッテリの充電端子と接続できるように電力供給端子が設置された本体と、
前記カメラにより撮像できる位置に充電位置ガイドマークが形成され、前記本体上に設置されたガイド部材とを具備し、
前記本体は、
前記ロボット掃除機の充電端子と前記電力供給端子とが相互接続される位置に前記ロボット掃除機が復帰したときに該ロボット掃除機の輪が一部定着する溝を有する定着部が備えられ、
前記ガイド部材は、
前記定着部から所定高さで前記定着部と平行に支持されるように形成されていて、前記ガイド部材の底面に前記充電位置ガイドマークが形成されることを特徴とするロボット掃除機システム。
【請求項２】
前記ロボット掃除機の前記定着部への出入をガイドする、該定着部の前方に、開放幅を広げて形成されたガイド壁をさらに具備し、前記ガイド部材及び前記充電位置ガイドマークは、前記ガイド壁から前記定着部まで前記カメラで撮像できるように所定長さにわたって形成されたものであることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機システム。
【請求項３】
前記充電位置ガイドマークは、直線上のライン帯で所定距離が形成されることを特徴とする請求項２に記載のロボット掃除機システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、外部充電装置での復帰を効率的に遂行することができるロボット掃除機システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
通常的に、ロボット掃除機は、使用者の操作なしでも掃除しようとする掃除区域内を自ら走行しながら底面からホコリ、異質物を吸入する掃除作業を遂行する機器を指す。
【０００３】
ロボット掃除機は、センサーを通じ掃除区域内に設置された家具、事務用品、壁のような障害物までの距離を判別して、判別された情報を利用して障害物と衝突されらないように制御しながら掃除区域を掃除する。
【０００４】
このようなロボット掃除機は、駆動に必要な電力を供給するバッテリーが設置されていて、充電必要時外部充電装置と充電できるように構成される。充電必要時外部充電装置でロボット掃除機が自動に復帰できるようにするためには外部充電装置の位置を把握できるべきである。このために、従来のロボット掃除機は、高周波信号を発生する外部充電装置から受信された高周波信号の強さを利用して外部充電装置の位置を探すように構成された。
【０００５】
しかし、検出された高周波信号の強さによって外部充電装置の位置を追跡する方法は、高周波信号の強さが外部要因(反射波、妨害波等)により変動できて、このような高周波信号の強さ変動により外部充電装置でのドッキング位置を正確に検索するのが難しくなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、前記のような問題点を改善するために案出されたもので、外部充電装置での復帰を効率的に遂行することができるロボット掃除機システムを提供するのにその目的がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明に係るロボット掃除機は、複数の輪を駆動する駆動部と;外部環境を撮像できるように本体上に設置された少なくとも一つのカメラと;外部充電装置との結合位置を認識できるイメージを前記カメラにより撮像して保存し、前記外部充電装置と結びついた状態で作業指示信号が受信されれば、前記外部充電装置から目的する作業場所に移動するように前記駆動部を制御して、前記外部充電装置へ復帰時には前記カメラにより撮像できた現在イメージと記憶された充電装置結合位置イメージを比較しながら前記外部充電装置の結合位置を追跡する制御部と;を含む。
【０００９】
前記カメラは、走行方向に垂直の上方のイメージを撮像できるように本体上に設置された上方カメラを含んで、前記制御部は前記外部充電装置と結びついた状態で前記外部充電装置上方イメージを前記上方カメラから受信して前記充電装置結合位置イメージで保存して、前記外部充電装置へ復帰時には前記上方カメラにより撮像できたイメージと記憶された充電装置結合位置イメージを比較しながら前記外部充電装置の位置を追跡する。
【００１０】
好ましくは、前記外部充電装置と結合可能に前記本体上に設置されたバッテリーの充電量を検出するバッテリー充電量検出部;をまた具備して、前記制御部は前記バッテリー充電量検出部から充電要請信号が受信されれば、遂行作業を中断して、前記外部充電装置に復帰するように前記駆動部を制御する。
【００１１】
また、前記カメラは、走行方向に平行の前方のイメージを撮像できるように本体上に設置された前方カメラを含んで、前記制御部は、前記外部充電装置のイメージを前記前方カメラから受信して前記充電装置結合位置イメージで保存して、前記外部充電装置に復帰時には前記前方カメラにより撮像できたイメージと記憶された充電装置結合位置イメージを比較しながら前記外部充電装置の位置を追跡する。
【００１２】
また、前記の目的を達成するために、本発明に係るロボット掃除機システムは、複数の輪を駆動する駆動部と、外部環境を撮像できるように本体上に設置された少なくとも一つのカメラを具備したロボット掃除機及び前記ロボット掃除機と無線で交信する遠隔制御機を具備するロボット掃除機システムにおいて、前記遠隔制御機は前記ロボット掃除機が外部充電装置との結合位置を認識できるイメージを前記カメラから受信して保存し、前記外部充電装置と結びついた状態で作業指示信号が受信されれば、前記外部充電装置から目的する作業場所に移動するように前記駆動部を制御し、前記外部充電装置に復帰時には前記カメラにより撮像できた現在イメージと記憶された充電装置結合位置イメージを比較しながら前記ロボット掃除機が前記外部充電装置に結びつくことができるように前記ロボット掃除機を制御する。
【００１３】
前記遠隔制御機は、前記ロボット掃除機が前記外部充電装置と結びついた状態で、前記外部充電装置上方イメージを前記上方カメラから受信して前記充電装置結合位置イメージで保存することが好ましい。
【００１４】
また、前記遠隔制御機は、前記バッテリー充電量検出部から発生された充電要請信号が前記ロボット掃除機から受信されれば、遂行作業を中断し、前記外部充電装置に復帰するように前記ロボット掃除機を制御することが好ましい。
【００１５】
また前記の目的を達成するために、本発明に係るロボット掃除機の外部充電装置は、前記ロボット掃除機のバッテリーの充電端子と接続できるように電力供給端子が設置された本体と;前記本体上にロボット掃除機のカメラにより撮像できる位置に設置されたガイド部材と;前記ガイド部材上に前記ロボット掃除機のカメラにより撮像できる所定位置に形成された充電位置ガイドマークと;を具備する。
【００１６】
好ましい前記外部充電装置は、前記ロボット掃除機の充電端子と前記電力供給端子が相互接続される位置に前記ロボット掃除機が位置される時、前記ロボット掃除機の輪が一部定着できるように溝が設けられた定着部;が設けられる。
【００１７】
また、前記ガイド部材は、前記定着部から所定高さで前記定着部と平行に支持されるように形成されていて、前記ガイド部材の底面に前記充電位置ガイドマークが形成される。
【００１８】
また、前記ロボット掃除機の前記定着部の出入をガイドするよう、前記定着部から所定長さが延びるように形成されたガイド壁;をまた具備し、前記ガイド部材及び前記充電位置ガイドマークは、前記ガイド壁から前記定着部まで所定距離に対して前記ロボット掃除機のカメラにより撮像できるように所定距離が延びて形成されることが好ましい。前記充電位置ガイドマークは、直線上のライン帯で所定距離が形成される。
【００１９】
本発明の他の側面によれば、前記ガイド部材は、前記本体上に所定高さで垂直上に設置されていて、前記充電位置ガイドマークは前記ロボット掃除機の前方カメラにより撮像できる位置上の前記ガイド部材に形成される。前記ガイド部材は、前記定着部に前記ロボット掃除機が安着した時前記ロボット掃除機の前方カメラと対向する位置上に設置される。
【００２０】
また、前記の目的を達成するために、本発明に係るロボット掃除機の外部充電装置復帰方法は、ａ．前記外部充電装置にロボット掃除機が結びついた状態で作業指示信号が受信されれば、前記外部充電装置との結合位置を認識できるように前記ロボット掃除機のカメラにより前記外部充電装置認識用イメージを撮像して保存する段階と;ｂ．前記ロボット掃除機を走行させ指示された作業を遂行する段階と;ｃ．前記作業段階で充電量が不足したり、作業が完了すれば前記カメラにより撮像できた現在イメージと記憶された前記外部充電装置認識用イメージを比較しながら前記外部充電装置の位置を追跡及び前記ロボット掃除機を前記外部充電装置の位置に復帰させる段階と;を含む。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、添付された図面を参照しながら本発明の好ましい実施例に係るロボット掃除機とそのシステム及び外部充電装置追跡方法をより詳細に説明する。
【００２２】
図1は、本発明に係るロボット掃除機のカバーを分離した状態を示した斜視図で、図2は、図1のロボット掃除機が適用されるロボット掃除機システムを示したブロック図である。図を参照するに、ロボット掃除機１０は、吸塵部１１、センサー部１２、前方カメラ１３、上方カメラ１４、駆動部１５、記憶装置１６、送/受信部１７、制御部１８及びバッテリー１９を具備する。
【００２３】
吸塵部１１は、空気を吸入しながら対向する底のホコリを集塵できるように本体１０a上に設置されている。このような吸塵部11は知らされた多様な方式により構成できる。一例として、吸塵部11は吸入モーター(図示せず)と、吸入モーターの駆動により底と対向するように形成された吸入官を通じ吸入されたホコリを集塵する集塵室を具備する。
【００２４】
センサー部12は、外部で信号を送出して、反射された信号を受信することができるように本体の側面周りに所定間隔で配置されている障害物検出センサー12aと、走行距離を測定できる走行距離検出センサー12bとを具備する。
【００２５】
障害物検出センサー12aは、赤外線を出射する赤外線発光素子12a1と、反射された光を受信する受光素子12a2が垂直上で対を成し遂げて外注面を沿って多数が配列されている。また他には、障害物検出センサー12aは、超音波を出射し、反射された超音波を受信することができるように超音波センサーが適用できる。障害物検出センサー12aは、障害物または壁との距離を測定するのにも利用される。
【００２６】
走行距離検出センサー12bは、輪15aないし15dの回転数を検出する回転検出センサーが適用できる。例えば、回転検出センサーは、モーター15e、15fの回転数を検出するように設置されたエンコーダが適用できる。
【００２７】
前方カメラ13は、前方のイメージを撮像できるように本体10a上に設置されて撮像できたイメージを制御部18に出力する。上方カメラ14は、上方のイメージを撮像できるように本体10a上に設置されて撮像できたイメージを制御部18に出力する。
【００２８】
図示された例とは違って、パン(PAN)及びティールト駆動が可能な一つのカメラで上方及び前方を撮像できるように設置できることはもちろんである。
【００２９】
駆動部15は、前方の両側に設置された二つの輪15a、15bと、後方の両側に設置された二つの輪15c、15d、後方の二つの輪15c、15dを各々回転駆動させるモーター15e、15f及び後方の輪15c、15dで発生する動力を前方の輪に伝達できるように設置されたタイミングベルト15gを具備する。駆動部15は制御部18の制御信号によって各モーター15e、15fを独立的に正方向/逆方向回転駆動させる。方向回転は各モーターの回転数を違うように駆動すればよい。
【００３０】
駆動部15は、図示された例と違うように輪の代わりに無限軌道形態に構成することもある。
【００３１】
送/受信部17は、送信対象データをアンテナ17aを通じ送出して、アンテナ17aを通じ受信された信号を制御部18に電送する。
【００３２】
バッテリー19は、外部充電装置30と結合及び分離可能に本体10a外側に設置されたバッテリー充電電源端子(図示せず)を通じ充電できるように本体10a上に設置されている。バッテリー充電量検出部20は、バッテリー19の充電量を検出して、検出された充電量が設定された下限レベルに到達すれば充電要請信号を発生する。
【００３３】
外部充電装置30は、常用交流電源と結合できる電源コードを通じ引入された電力を電力供給端子を通じロボット掃除機10に供給できるようになっている。
【００３４】
外部充電装置の一例を図４に示す。外部充電装置30の本体上には、ロボット掃除機10が安着できる定着部33が設けられている。
【００３５】
定着部33は、ロボット掃除機10が出入できるように前方が開くよう形成されていて、ロボット掃除機10の輪１５ａ〜１５ｄの中の一部が挿入できるように溝34が設けられている。溝34は、ロボット掃除機10の定着定位置で所定の輪１５ａ〜１５ｄと対応する位置上に形成されている。
【００３６】
定着部33の後側壁には、定着部33の定位置にロボット掃除機10が安着した時、ロボット掃除機10のバッテリー19の充電端子と接続できるように対応する位置に電源供給端子31が設置されている。端子31は内部変圧機及び電源ケーブルを通じ電源コード35と接続されている。内部変圧機は省略できる。
【００３７】
ロボット掃除機10の外部充電装置30の充電位置追跡及び進入をより円滑にするように構造された外部充電装置のまた他の例を図5に示す。先に図示された要素と同一機能をする要素は同一参照符号で表記する。
【００３８】
図面を参照するに、外部充電装置30は、定着部33から上方に所定距離離隔され平行に形成された上部ガイド部材36を具備する。
【００３９】
また、定着部33への進入を円滑にガイドできるように、定着部33の側壁を沿って開放幅が漸進的に増加するように前方に延長形成されたガイド壁32が設けられている。
【００４０】
上部ガイド部材36は、定着部33に安着したロボット掃除機10を干渉しない所定の高さで定着部33と平行に“フ”字形態に支持されるように形成されている。上部ガイド部材36の定着部33と平行な水平部分の長さは、ガイド壁32から定着部33まで所定距離に対してロボット掃除機10の上方カメラ14に撮像できるよう定着部33に対向する位置からガイド壁32方向に所定の長さ延びるように形成される。上部ガイド部材36の底面には、上方カメラ14により撮像時イメージ識別が容易なように直線上に形成されてロボット掃除機10が進入の案内を受けることができるように上部充電位置ガイドマーク37が形成されている。上部ガイドマーク37と、上部ガイド部材36底面のガイドマーク37部分を除外した残り部分は、イメージ処理時相互区別が容易なように相互他の色に形成する。例えばガイドマーク37は黒色で、ガイド部材３６の残り底面は白色で形成する。
【００４１】
図６は、本発明の第３実施例に係る外部充電装置を示した斜視図である。先に図示された図面と同一機能をする要素は同一参照符号で表記する。外部充電装置30は、定着部33の一側で垂直に設置された垂直ガイド部材38を具備する。
【００４２】
垂直ガイド部材３８は、定着部３３に安着したロボット掃除機10の前方カメラ13と対向できるように定着部３３の垂直方向で所定の高さに形成されている。垂直ガイド部材３８は定着部３３に安着したロボット掃除機の前方カメラ１３より垂直上で所定の高さ高く形成される。
【００４３】
垂直ガイド部材38の中央付近には、前方カメラ13により撮像時イメージ識別が容易で、ロボット掃除機10が充電位置を容易に判断できるように円形上に形成された充電位置ガイドマーク39が形成されている。
【００４４】
充電位置ガイドマーク39と垂直ガイド部材38のガイドマーク39を除外した周辺の残り部分は相互他の色相で形成される。
【００４５】
制御部18は、送/受信部17を通じ受信された信号を処理して、各要素を制御する。本体10a上に機機の機能設定を操作するための多数のキーが設けられたキー入力装置(図示せず)がまた備わった場合、制御部18はキー入力装置から入力されたキー信号を処理する。
【００４６】
制御部18は、非作業時に外部充電装置30と結びついた状態で充電しながら待機できるように各要素を制御する。このように非作業時外部充電装置30と結びついた状態で待機すればバッテリー19の充電量を一定範囲内に維持できる。
【００４７】
制御部18は、作業指示信号が受信されれば、外部充電装置30への復帰時充電位置判断用に利用するために外部充電装置30に結びついた状態で、上方カメラ14及び/または前方カメラ13により撮像できた外部充電装置30上方及び/または外部充電装置30の前方イメージを記憶装置16に貯蔵させる。
【００４８】
すなわち、図4または図5の外部充電装置30において、制御部18は上方カメラ14で上部施設物、装飾物または上部充電位置ガイドマーク37を撮像して充電位置イメージで記憶させる。
【００４９】
また、図6の外部充電装置30の場合に、制御部18は前方カメラ１３が充電位置ガイドマーク37と対向されるように外部充電装置30にロボット掃除機10が結びついた状態及び/または外部充電装置30から所定距離後退された状態でロボット掃除機の前方カメラ13で外部充電装置30前方の充電位置ガイドマーク37イメージを撮像して記憶装置16に貯蔵させる。ここで作業指示信号は掃除作業またはカメラ１３、１４を通した監視作業などを含む。
【００５０】
制御部18は、外部充電装置30への復帰モード時、上方カメラ14及び/または前方カメラ13により撮像できた現在イメージと記憶させた充電位置判断用充電位置イメージを比較して外部充電装置30にドッキングできるように駆動部15を制御する。すなわち、制御部18は、外部充電装置30への復帰モード遂行時記憶された外部充電装置30上方イメージ及び/または前方イメージと現在の上方及び/または前方イメージを比較して充電装置30から離隔された距離及び方向を認識する。そして、認識された現位置から目的する外部充電装置30位置に復帰するように駆動部15を制御する。目的する走行経路に沿って移動時にはエンコーダから測定された走行距離と現在撮像できた上方イメージ及び/または前方イメージと記憶された映像との比較により認識された現位置を利用して目的する走行経路を追跡するように駆動部15を制御する。
【００５１】
以上の説明では、制御部18が外部充電装置30上方イメージ及び/または前方イメージを直接撮像して保存し、保存された上方イメージと現在撮像できたイメージを利用して自主的に外部充電装置30に復帰できる例を説明した。
【００５２】
本発明のまた他の側面によれば、ロボット掃除機10のイメージ処理負担を減らすために充電装置30上方イメージ及び/または前方イメージの貯蔵/分析及びロボット掃除機の復帰制御を外部で処理するようにロボット掃除機システムが構築される。
【００５３】
このためにロボット掃除機10は、カメラ13、14により撮像できたイメージを無線で送出して、外部から無線で受信された制御信号によって動作するように構築され、遠隔制御機40は作業制御及び充電装置30への復帰を含んだ一連の制御を無線でロボット掃除機10を制御する。
【００５４】
遠隔制御機40は、無線中継機41と中央制御装置50とを具備する。
【００５５】
無線中継機41は、ロボット掃除機10から受信された無線信号を処理して有線を通じ中央制御装置50に電送して、中央制御装置50から受信された信号をアンテナ42を通じ無線でロボット掃除機１０に送出する。
【００５６】
中央制御装置50は、通常のコンピュータで構築されて、その一例が図3に示されている。中央制御装置50は、中央処理処置（ＣＰＵ）５１、ロム(ROM)５２、ラム(RAM)５３、表示装置54、入力装置55、記憶装置56及び通信装置57を具備する。
【００５７】
記憶装置56には、ロボット掃除機10を制御してロボット掃除機10から電送された信号を処理するロボット掃除機ドライバー56aが設置されている。
【００５８】
ロボット掃除機ドライバー56aは、実行されれば、ロボット掃除機10の制御を設定できるメニューを表示装置54を通じ提供して、提供されたメニューに対して使用者から選択されたメニュー項目がロボット掃除機により実行できるように処理する。前記メニューは大分類として掃除作業遂行、監視作業遂行を含んで、大分類に対しサブ選択メニューとして作業対象領域選択リスト、作業方式等適用される機器で支援できる多数のメニューが提供されることが好ましい。
【００５９】
ロボット掃除機ドライバー56aは、設定された作業時期または入力装置55を通じ作業指示信号が入力されれば、まず外部充電装置30に結びついて待機中のロボット掃除機10の上方カメラ14及び/または前方カメラ13により撮像できた充電装置上方及び/または前方イメージをロボット掃除機10から受信して記憶装置56に保存する。以後、ロボット掃除機ドライバー56aは、指示された作業が遂行できるようにロボット掃除機10を制御する。ロボット掃除機10の制御部18は、ロボット掃除機ドライバー56aから無線中継機41を通じ受信された制御情報によって駆動部15及び/または吸塵部11を制御して、現在上方カメラ14及び/または前方カメラ13により撮像できた上方イメージ及び/または前方イメージを無線中継機41を通じ中央制御装置50に電送する。
【００６０】
このような作業制御中、ロボット掃除機(10)からバッテリー充電要請信号が無線中継機41を通じ受信されたり作業が完了したと判断されれば、ロボット掃除機ドライバー56aはロボット掃除機10が外部充電装置30に復帰するようにロボット掃除機10を制御する。復帰制御時ロボット掃除機ドライバー56aは、記憶装置56に記憶された外部充電装置30位置と対応される上方映像情報及び/または前方映像情報と現在上方カメラ14及び/または前方カメラ13により取得されて受信されたイメージを比較して外部充電装置30の位置を追跡して、外部充電装置30に復帰するようにロボット掃除機10を制御する。
【００６１】
以下では、ロボット掃除機の充電装置追跡過程を図7を参照してより詳細に説明する。以下の説明では、ロボット掃除機10が充電装置30と結びついて待機中の状態を初期状態として説明する。
【００６２】
まず、作業指示が受信されたかを判断する(段階100)。作業指示が受信されたと判断されれば、外部充電装置30の位置を認識するのに利用するための充電位置映像を撮像して保存する(段階110)。ここで、充電位置映像は、外部充電装置30と結びついた状態で外部充電装置30の構造に対応されるように設定された上方イメージ及び/または前方イメージを示す。図5と図6の外部充電装置が適用される場合には、上方またはガイドマークイメージ37、39が充電位置映像になる。
【００６３】
充電位置映像の撮像及び貯蔵が完了すれば、指示された作業を遂行する(段階120)。すなわち、掃除作業指示が受信されたら、外部充電装置30から分離されるように駆動した後、設定された掃除区域を走行しながら吸塵部11を駆動させて掃除作業を遂行する。また他に、監視作業指示が受信されたら、外部充電装置30から監視目的地に移動した後、カメラ13、14で監視対象領域を撮像して外部に送出したり記録する作業を遂行する。
【００６４】
次は、作業が完了されたかを判断する(段階130)。段階130で、作業が完了しなかったと判断されれば、充電が必要かを判断する(段階140)。
【００６５】
作業が完了されたり、充電が必要だと判断されれば、充電位置復帰モードを遂行する（段階１５０）。復帰モードは、外部充電装置30より離脱時から算出した移動軌跡情報及び/または離脱以後からカメラ13、14により撮像されて記憶させた周辺イメージ情報を利用して外部充電装置30への復帰軌跡すなわち、外部充電装置30との距離及び方向を算出する。そして、算出された復帰軌跡情報によって外部充電装置30に復帰するように駆動部15を制御する。ここで、ロボット掃除機10が外部充電装置30から離脱時及び復帰時にはエンコーダから測定された走行距離と現在カメラ13、14で撮像できたイメージと記憶された映像との比較により認識された情報を一緒に利用して位置を判断することが好ましい。
【００６６】
このような復帰モード遂行過程で、カメラ13、14から記憶された充電位置イメージが捕捉されたかを判断する(段階160)。すなわち、上方カメラ14または前方カメラ13から撮像できたイメージ内に充電位置の上部イメージまたは充電位置ガイドマーク37、39の全部または一部があるかを判断する。
【００６７】
現在撮像できたイメージ内に充電位置に対応されるイメージが捉えなかったと判断されれば、ロボットの充電位置復帰軌跡を調整する(段階170)。ここで復帰軌跡調整は、例えば、カメラ13、14の撮像方向が変わるようにロボット掃除機10を所定角度回転させたり、所定距離前進する過程をいう。
【００６８】
以後現在撮像できたイメージ内に記憶された充電イメージが捉える時まで段階150ないし170ルーチンを反復する。このような過程を通じ、段階160で現在の撮像イメージ内に充電位置イメージが捉えたと判断されれば、外部充電装置30と結合する過程を遂行する(段階180)。
【００６９】
例えば、図4または図5の外部充電装置が適用される場合、段階160で記憶された上部イメージまたは上部ガイドマーク37が上方カメラ14から撮像されて捉えれば、以後撮像できた上部イメージまたは上部ガイドマーク37イメージ情報を利用して定着部33に進入させる。すなわち、ロボット掃除機10が外部充電装置30にほとんど到達して上方カメラ14に記憶された上部イメージまたは上部ガイドマーク37の一部が捉えれば、現在撮像できた画面内のガイドマーク位置情報を利用して上部イメージまたは上部ガイドマーク37が画面内の設定された軌道を追従するように外部充電装置30の定着部33への前進軌道を調整しながら進入する。
【００７０】
また、図6の外部充電装置の場合には、復帰モード遂行中に段階160で前方カメラ13に充電位置ガイドマーク37が捉えれば、以後段階180で撮像できたガイドマーク37イメージ情報を利用して外部充電装置30への結合過程を遂行する。すなわち、撮像できた現在充電位置ガイドマーク39の大きさとゆがんだ程度及び画面内の位置を記憶された充電位置ガイドマークのイメージと比較して、現在撮像できた充電位置ガイドマークイメージが記憶された充電位置ガイドマーク39イメージと整合するために要求される復帰軌跡を追って充電位置に復帰する(段階180)。
【００７１】
このように、復帰モード時、充電位置イメージがカメラ13に捉えれば、現在撮像できた充電位置イメージの画面内での位置情報を利用して外部充電装置30の定着部33への進入及び定着を容易に遂行することができて、ドッキングエラー率が低減される。
【００７２】
【発明の効果】
いままで説明されたように、本発明に係るロボット掃除機とそのシステム及び充電装置追跡方法によれば、ロボット掃除機が外部充電装置から離脱された後指示された作業完了時または充電必要時記憶された充電装置の充電位置イメージと現在カメラで捉えたイメージを利用して外部充電装置ヘの復帰を遂行することによって、外部干渉信号による位置認識誤りが減少されて、充電装置での追跡及び結合エラーを低減させることができる。
【００７３】
本発明は、詳述した特定の好ましい実施例に限定されず、請求範囲で請求する本発明の要旨を逸脱することなく該当発明が属する技術分野で通常の知識を持った者ならば誰でも多様な変形実施が可能なことはもちろんであり、そのような変更は記載された請求範囲内に入る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るロボット掃除機のカバーを分離した状態を示した斜視図である。
【図２】図１のロボット掃除機が適用されたロボット掃除機システムを示したブロック図である。
【図３】図２の中央制御装置を示したブロック図である。
【図４】図１のロボット掃除機で電力を充電する外部充電装置の一例を示した斜視図である。
【図５】本発明の第2実施例に係る外部充電装置を示した斜視図である。
【図６】本発明の第3実施例に係る外部充電装置を示した斜視図である。
【図７】本発明に係るロボット掃除機の外部充電装置への復帰過程を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１０  ロボット掃除機
１０ａ  本体
１１  吸塵部
１２ａ  障害物検出センサー
１２ｂ  走行距離検出センサー
１２ａ１  赤外線発光素子
１２ａ２  受光素子
１３  前方カメラ
１４  上方カメラ
１５  駆動部
１５ａ〜１５ｄ  輪
１５ｅ、１５ｆ  モータ
１５ｇ  タイミングベルト
１６、５６  記憶装置
１７  送／受信部
１７ａ、４２  アンテナ
１８  制御部
１９  バッテリー
２０  バッテリー充電量検出部
３０  外部充電装置
３１  電源供給端子
３２  ガイド壁
３３  定着部
３４  溝
３５  電源コード
３６  上部ガイド部材
３７  上部充電位置ガイドマーク
３８  垂直ガイド部材
３９  充電位置ガイドマーク
４０  遠隔制御機
４１  無線中継機
５０  中央制御装置
５１  中央処理装置（ＣＰＵ）
５２  ロム（ＲＯＭ）
５３  ラム（ＲＡＭ）
５４  表示装置
５５  入力装置
５６ａ  ロボット掃除機ドライバー
５７  通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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