(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載された荷物を昇降する昇降手段を有する荷役車両であって、操舵用ハンドルの回転を検出し、該検出値に基づいてパワーステアリング用モータを制御して操舵機構を操舵する荷役車両の電動式パワーステアリング装置において、
前記操舵機構の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、
前記昇降手段の動作を指示するために作業者が操作する指示手段と、
この指示手段への操作を検出する操作検出手段と、
この操作検出手段により前記指示手段への操作が検出されたときに、前記操舵角度検出手段により検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達するように前記パワーステアリング用モータの駆動制御を行う制御手段と
を備えたことを特徴とする荷役車両の電動式パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記指示手段への操作の継続時間をカウントする計時手段を備え、
前記制御手段は、前記計時手段によりカウントされる前記継続時間が所定時間に達したときに、前記駆動制御を行うものであることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両の電動式パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記指示手段の操作に基づく前記パワーステアリング用モータの駆動制御中に前記操舵用ハンドルの回転が検出されると、前記駆動制御を中止し、前記操舵用ハンドルの回転に基づく前記パワーステアリング用モータの制御を開始することを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両の電動式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、積載された荷物を昇降する昇降手段を有する荷役車両の電動式パワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、荷役車両として、オーダーピッキングトラックがあり、このオーダーピッキングトラックにおける電動式パワーステアリング装置は、例えば作業者が操作する操舵用ハンドルと操向自在な操舵輪等から成る操舵機構との間に機械的な連結構造を有しないものが採用され、図５に示すように構成されている。
【０００３】
即ち、図５に示すように、オーダーピッキングトラックの車両本体に設けられた操舵用ハンドルを回転操作するときの操作速度をエンコーダ等から成る操作速度センサ１により検出すると共に、パワーステアリング用モータ２のモータ回転速度をエンコーダ等から成るモータ回転速度センサ３により検出し、操作速度センサ１により検出される操舵用ハンドルの操作速度から、目標操舵速度演算部４による演算によって目標操舵速度を算出する。このとき、操舵用ハンドルの操作速度と目標操舵速度とは比例関係にあることから、検出された操舵用ハンドルの操作速度に所定の定数を乗算することにより、目標操舵速度を算出することができる。
【０００４】
そして、この目標操舵速度とモータ回転速度センサ３により検出されたモータ回転速度との差を加減算部５により算出し、この差をチョッパ回路或いはインバータ回路から成るモータドライバ６に与えて、モータドライバ６によりパワーステアリング用モータ２の出力を制御する。こうして、モータ回転速度センサ３によるモータ回転速度が目標操舵速度に一致するように制御され、操舵輪の操向が操舵用ハンドルの回転操作に応じて制御される。尚このとき、操作速度センサ１による操舵用ハンドルの操作方向にパワーステアリング用モータ２が回転するようにモータドライバ６による制御が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、オーダーピッキングトラックの場合、作業者の搭乗する運転台部分が昇降する構造であり、操舵輪が車体の下部に配置されて特に作業者の目からは見えにくく、しかも上記の電動式パワーステアリング装置にあっては、操舵用ハンドルはエンドがなく無制限に回転できる構造になっているため、例えば停車状態でピッキング作業を行った後に再び走行しようとしたときや、作業者が一旦車両から降りて再度搭乗したときに、作業者は操舵輪がどちらを向いているのか把握することができない。
【０００６】
そこで従来は、車両を極低速で走行させ、その進行方向により、操舵輪の向きを確認することが行われているが、操舵輪の向きを確認する作業が必ず必要になるため、作業効率の低下を招くという問題点があった。更に、このような確認作業の際に誤って車両を壁などにぶつけたりするおそれがあり、安全上好ましくない。
【０００７】
また、このような現象は、オーダーピッキングトラックに限るものではなく、操舵輪が外部から見えにくい構造の荷役車両に共通して生じ得る問題であり、特に操舵用ハンドルと操舵輪等から成る操舵機構との間に機械的な連結構造を有していない場合において顕著な問題である。
【０００８】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたもので、操舵輪の向きを確認する作業を不要にし、作業効率の向上を図ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、積載された荷物を昇降する昇降手段を有する荷役車両であって、操舵用ハンドルの回転を検出し、該検出値に基づいてパワーステアリング用モータを制御して操舵機構を操舵する荷役車両の電動式パワーステアリング装置において、前記操舵機構の操舵角度を検出する操舵角度検出手段と、前記昇降手段の動作を指示するために作業者が操作する指示手段と、この指示手段への操作を検出する操作検出手段と、この操作検出手段により前記指示手段への操作が検出されたときに、前記操舵角度検出手段により検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達するように前記パワーステアリング用モータの駆動制御を行う制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
この構成によれば、作業者により昇降手段の動作を指示すべく指示手段が操作され、この操作が操作検出手段により検出されたときに、制御手段により、操舵角度検出手段によって検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達するようにパワーステアリング用モータの駆動制御が行われる。また、作業者が走行操作を再開しようとするときには、操舵輪の向きを改めて確認する必要はなく、操舵輪が確実に直進の方向を向いた状態から次の走行操作を開始することができる。従って、従来のような操舵輪の向きを確認するための作業が不要になるので、作業効率を向上させることができると共に、車両を周囲にぶつけるおそれをなくし安全性を向上させることができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、前記指示手段への操作の継続時間をカウントする計時手段を備え、前記制御手段は、前記計時手段によりカウントされる前記継続時間が所定時間に達したときに、前記駆動制御を行うものであることを特徴としている。
【００１２】
この構成によれば、指示手段への操作、すなわち昇降手段の動作が所定時間継続していると、作業者が走行操作を行っていないと一層確実に判断できるため、操舵輪を直進の方向を向いた状態に操向させても何ら差し支えがない。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、前記制御手段は、前記指示手段の操作に基づく前記パワーステアリング用モータの駆動制御中に前記操舵用ハンドルの回転が検出されると、前記駆動制御を中止し、前記操舵用ハンドルの回転に基づく前記パワーステアリング用モータの制御を開始することを特徴としている。
【００１４】
この構成によれば、操舵角度の直進状態に対応する値への自動操向中に作業者が操舵用ハンドルを操作すると、当該自動操向のためのパワーステアリング用モータの駆動制御が中止されることから、作業者は、いつでも通常の制御動作、すなわち操舵用ハンドルの回転の検出値に基づくパワーステアリング用モータの制御による操舵機構の操舵を行うことが可能になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるオーダーピッキングトラックに適用した場合の一実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。図１及び図２はこの発明の一実施形態にかかるオーダーピッキングトラックをそれぞれ異なる方向から見た場合の斜視図、図３は制御系のブロック図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本実施形態におけるオーダーピッキングトラック１０は、車両本体１１と、この車両本体１１のほぼ中央部に立設されたマスト装置１２と、作業者を乗せてマスト装置１２に沿って昇降可能に車両本体１１の後部に設けられた運転台１３と、運転台１３の下部に取り付けられた一対のフォーク１４と、運転台１３を昇降させるための伸縮自在なリフトシリンダ１５とにより構成されている。
【００１７】
運転台１３は、作業者が搭乗するフロア部１３１と、フロア部１３１の左右前端部に立設された一対の支柱１３２と、両支柱１３２の上端に固定された作業者の保護用ヘッドガード１３３と、両支柱１３２の中央やや上寄りの位置に前端が回動自在に支持された平面視コ字状の安全ガード１３４と、両支柱１３２のほぼ中央にそれぞれ前端部が回動自在に支持された左右一対の横ガード１３５とを備えている。
【００１８】
この安全ガード１３４は、図１、図２には示されていないが、両支柱１３２に埋設されたばねにより上方に付勢されており、このばねの付勢力により、安全ガード１３４の後端部を上方に簡単にはね上げて安全ガード１３４を開放できる。そして、安全ガード１３４の開放状態では、安全確保のために走行及び荷役ができない状態とされるようになっている。一方、ばねの付勢力に抗して安全ガード１３４の後端部を下方に引き下げていくと、図示しないロック機構により、安全ガード１３４が閉塞状態に保持（ロック）されて走行及び荷役が可能な状態に復帰する。
【００１９】
ところで、安全ガード１３４を側面から見ると、その後半部が下方に屈曲された形状を成しており、閉塞状態における安全ガード１３４の後端の横梁１３４Ａが丁度作業者の腰部に位置し、両横ガード１３５と共に作業者の運転台１３からの落下を防止している。
【００２０】
また、図１に示すように、運転台１３の前面ほぼ中央部には、オーダーピッキングトラック１０を操作するための操作部１６が設けられ、この操作部１６には、操舵用ハンドル１６１、運転台１３の上昇を指示するための指示手段としてのリフトアップボタン１６２Ａ、運転台１３の昇降停止を指示するためのリフト停止ボタン１６２Ｂ、運転台１３の下降を指示するための指示手段としてのリフトダウンボタン１６２Ｃ、中立状態から双方向に回動可能なアクセルレバー１６３や各部の状態を表示するディスプレイなどが配設されている。更に、運転台１３の上半部には、前方の視界を確保しつつ作業者を保護するために、金属製のネット１７が装着されている。尚、図１中の１８は運転台１３のフロア部１３１の後端下部に配置された左右一対の従動輪である。また、２０はブレーキペダルであり、作業者がブレーキペダル２０を踏み込めばブレーキが解除されて走行可能になり、踏み込みを止めればブレーキがかかって停車状態に保持される。また、以下ではリフトアップボタン１６２Ａおよびリフトダウンボタン１６２Ｃを総称して「リフトボタン」ともいう。
【００２１】
更に、図２に示すように、車両本体１１の前部に設けられた収容部内には、走行装置２２、油圧装置２４、制御装置２６のほか、図２には示されていないバッテリなどが収容されている。この走行装置２２は、走行用モータ２２１と、この走行用モータ２２１の回転を伝達する数個のギヤから成る減速機構２２２と、この減速機構２２２を介して走行用モータ２２１の回転が伝達されて駆動される操舵輪２２３とを備えている。
【００２２】
油圧装置２４は、油圧モータ２４１、電磁弁２４２、オイルタンク２４３および油圧モータ２４１により駆動されるポンプ（図示省略）を備えるとともに、電磁弁２４２、オイルタンク２４３、ポンプおよびリフトシリンダ１５を接続するホース等の接続部材（図示省略）を備えている。
【００２３】
オイルタンク２４３から作動油が供給されている状態で、油圧モータ２４１によりポンプが駆動されると、ポンプにて圧油が発生する。このときリフトアップボタン１６２Ａが押されると、電磁弁２４２が開いてリフトシリンダ１５へ圧油が供給され、リフトシリンダ１５は伸張する。このリフトシリンダ１５の伸張によって運転台１３が上昇（リフトアップ）する。一方、リフトシリンダ１５が伸張した状態で、リフトダウンボタン１６２Ｃが押されると、電磁弁２４２が開いてリフトシリンダ１５から作動油がオイルタンク２４３へ戻され、リフトシリンダ１５は短縮する。このリフトシリンダ１５の短縮によって、運転台１３が下降（リフトダウン）する。また、リフト停止ボタン１６２Ｂが押されると、電磁弁２４２が閉じてリフトシリンダ１５への作動油の出入りが遮断され、リフトシリンダ１５の伸縮動作は停止する。このリフトシリンダ１５の伸縮動作の停止によって、運転台１３の昇降が停止（リフト停止）する。
【００２４】
このように動作するリフトシリンダ１５および油圧装置２４が、本発明における昇降手段に相当する。
【００２５】
また、制御装置２６は各部の制御を行う制御回路を備えており、その機能については図３を参照して後述する。
【００２６】
そして、パワーステアリング用モータ３２（図３参照）の回転が伝達機構（図２では図示省略）を介して操舵輪２２３に伝達され、操舵輪２２３が操向されるようになっている。この伝達機構および操舵輪２２３により操舵機構が構成されている。このとき、オーダーピッキングトラック１０では、操舵用ハンドル１６１と操舵機構との間に機械的な連結構造がなく、以下に説明するような電動パワーステアリング装置により操舵輪２２３の操向が行われる。
【００２７】
即ち、図３に示すように、オーダーピッキングトラック１０の操舵用ハンドル１６１を回転操作するときの操作速度を検出するエンコーダ等から成る操作速度センサ３１が車両本体１１に設けられると共に、パワーステアリング用モータ３２によって操向される操舵輪２２３の操舵角度を検出するポテンショメータ等から成る操舵角度センサ３３が車両本体１１に設けられている。操舵角度センサ３３は、本発明における操舵角度検出手段に相当する。
【００２８】
そして、操作速度センサ３１により検出される操舵用ハンドル１６１の操作速度から目標操舵速度演算部３４により目標操舵速度が算出される。ここで、操舵用ハンドル１６１の操作速度と目標操舵速度とは比例関係にあるため、操作速度センサ３１により検出された操作速度に所定の定数を乗算することにより、目標操舵速度を算出することができる。また、操舵用ハンドル１６１の操作速度と目標操舵速度との関係を予めテーブル化して目標操舵速度演算部３４に設けられたメモリ等の記憶手段に記憶させておき、操作速度センサ３１により検出される操作速度に対応する目標操舵速度を読み出すようにしても構わない。
【００２９】
更に、操舵角度センサ３３により検出される操舵角度が、モータ回転速度演算部３５により微分されて、パワーステアリング用モータ３２の回転速度が算出され、この算出されたモータ回転速度と目標操舵速度演算部３４により算出された目標操舵速度との差が加減算部３６により算出され、この差がチョッパ回路或いはインバータ回路から成るモータドライバ３７に与えられ、モータドライバ３７によりパワーステアリング用モータ３２の出力が制御され、こうしてモータ回転速度演算部３５によるモータ回転速度が目標操舵速度に一致するように制御され、操舵輪２２３の操向が操舵用ハンドル１６１の回転操作に応じて制御される。このとき、操作速度センサ３１により操舵用ハンドル１６１の回転方向も検出され、検出された回転方向にパワーステアリング用モータ３２が回転するように、モータドライバ３７による制御が行われる。
【００３０】
ここで、リフトボタン１６２Ａまたは１６２Ｃが作業者により押され、この押し操作によりスイッチセンサ４１がオンになると、このオン時点からスイッチセンサ４１のオン状態の継続時間が計時手段としてのタイマ４２によりカウントされ、この継続時間が予め設定された所定時間（例えば、５秒）に達すると、操舵角度センサ３３により検出される操舵角度が直進状態に対応する値（例えば、０゜）に達するように、目標操舵速度演算部３４の出力に基づき、モータドライバ３７が制御され、パワーステアリング用モータ３２が駆動されて操舵輪２２３の向きが自動的に直進状態に操向される。
【００３１】
このとき、スイッチセンサ４１のオン状態の継続時間がタイマ４２によりカウントされ、この継続時間が５秒（所定時間）に達したときに、目標操舵速度演算部３４からモータドライバ３７に対して所定の自動操向用制御信号の出力が開始され、目標操舵速度演算部３４に入力される操舵角度センサ３３による検出操舵角度が０になるまでこの自動操向用制御信号が出力され続け、この自動操向用制御信号に基づき、モータドライバ３７によりパワーステアリング用モータ３２が一定出力になるように所定の方向に駆動され、操舵輪２２３の向きが直進状態に操向されるのである。
【００３２】
一方、このような操舵輪２２３の向きの自動操向処理動作中に操舵用ハンドル１６１の操作があって操作速度センサ３１の出力が０でなくなったときには、直ちに上記した操舵輪２２３の向きの自動操向処理を中止して、操作速度センサ３１の出力に基づく通常の操舵輪２２３の操向状態に移行するようにしている。
【００３３】
このような自動操向処理及び自動操向処理の中止を司る目標操舵速度演算部３４及びモータドライバ３７が、本発明における制御手段に相当する。
【００３４】
次に、動作について図４のフローチャートを参照して説明する。図４に示すように、操作速度センサ３１による操舵用ハンドル１６１の操作速度が０か否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、タイマ４２のカウント値が５秒（所定時間）以上であるか否かの判定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＮＯであれば、リフトボタン１６２Ａまたは１６２Ｃの押し操作によりスイッチセンサ４１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、油圧装置２４等により運転台１３の昇降動作が行われていることになり、タイマ４２がカウントアップし（Ｓ４）、操舵用ハンドル１６１の操作に基づく通常の操舵を行うべく、パワーステアリング用モータ３２が制御され（Ｓ５）、このルーチンは終了する。
【００３５】
一方、上記ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、タイマ４２によりカウントされる５秒（所定時間）の間、スイッチセンサ４１のオンが継続していたことになり、運転台１３の昇降動作のために作業者が走行操作を行っていないと判断することができ、操舵輪２２３の直進状態への自動操向処理が実行され、操舵角度センサ３３による検出操舵角度が０になるまで、パワーステアリング用モータ３２が制御されて操舵輪２２３の向きが直進状態に操向され（Ｓ６）、このルーチンは終了する。
【００３６】
ところで、上記ステップＳ１の判定結果がＮＯまたはステップＳ３の判定結果がＮＯであれば、タイマ４２のカウントがクリアされ（Ｓ７）、その後、上記ステップＳ５に移行して操舵用ハンドル１６１の操作に基づく通常の操舵を行うためのパワーステアリング用モータ３２の制御処理が実行される。
【００３７】
このように、作業者によりリフトアップボタン１６２Ａまたはリフトダウンボタン１６２Ｃが押され、この押し操作がスイッチセンサ４１により検出されると、操舵角度センサ３３によって検出される操舵角度が直進状態に対応する値に達するようにパワーステアリング用モータ３２の駆動制御が行われ、操舵輪２２３が直進の状態に自動的に操向される。
【００３８】
また、パレットなどの荷物を掬い上げて直ぐに走行を再開するときには、上記ステップＳ２がＹＥＳになるまでにステップＳ３がＮＯになって、ステップＳ７においてカウントがクリアされるので、ステップＳ２がＹＥＳになることはないため、操舵輪２２３の直進状態への自動操向動作が行われることはないことから、走行再開に支障を来すことはない。
【００３９】
従って、上記実施形態によれば、運転台１３の昇降動作を終了して作業者が走行操作を再開しようとするときに、操舵輪２２３の向きを改めて確認する必要がなく、操舵輪２２３が確実に直進の方向を向いた状態から次の走行操作を開始することができ、従来のような操舵輪２２３の向きの確認作業が不要になり、作業効率を向上することができると共に、車両を周囲にぶつけるおそれもなく安全性の向上を図ることができる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、操舵輪２２３の直進状態への自動操向処理中に、操舵用ハンドル１６１を操作すると、操舵輪２２３の直進状態への自動操向処理が中止されて操舵用ハンドル１６１の操作に基づく通常の操舵輪２２３の操向状態に移行するため、作業者はいつでも操舵輪２２３の直進状態への自動操向処理を容易に中止することができる。
【００４１】
なお、上記実施形態では、本発明をオーダーピッキングトラック１０に適用した場合について説明したが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではなく、積載された荷物を昇降する構成を有する荷役車両であって、特に操舵用ハンドルと操舵機構との間に機械的な連結構造を有しないものや操舵輪の向きが外部から見えにくい荷役車両に適用すると効果的である。
【００４２】
また、上記実施形態では、予め設定された所定時間を５秒に設定しているが、これに限られず、例えばパレットなどの荷物を掬い上げて直ぐに走行を再開するまでに要する時間に応じて適宜設定すればよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、作業者がリフトボタン１６２Ａ，１６２Ｃにより運転台１３を昇降させている状態の継続時間をタイマ４２によりカウントするようにしているが、これに限られず、スイッチセンサ４１により作業者が運転台１３を昇降させている状態を検出したときに、直ぐに上記駆動制御を開始するようにしてもよい。この場合には、タイマ４２を設けることが不要になるので制御構成を簡素化できると共に、作業者は、昇降動作を終了した後、常に直進状態から走行操作を開始することができることとなる。
【００４４】
更に、上記実施形態では、リフトアップボタン１６２Ａ、リフトダウンボタン１６２Ｃを操作部１６に配置した場合について説明したが、これらのリフトボタン１６２Ａ，１６２Ｃの設置位置はこれに限るものではなく、作業者が操作可能な位置であれば、車両のどの位置であっても構わない。
【００４５】
また、上記の実施形態では、昇降手段として油圧装置２４等を用い油圧により運転台１３を昇降させるようにした場合について説明したが、これに限らず、昇降手段として電動式アクチュエータ等を用いた場合にも本発明を適用することができる。
【００４６】
また、上記の実施形態では、指示手段をリフトアップボタン１６２Ａ、あるいはリフトダウンボタン１６２Ｃとした場合について説明したが、指示手段はボタンに限らずレバー状などでも良く、昇降手段を動作させるために作業者が操作するものであれば良い。
【００４７】
また、上記の実施形態では、操舵用ハンドルと操舵機構との間に機械的な連結構造を有しない場合について説明したが、操舵用ハンドルと操舵機構との間に機械的な連結構造を有する場合にも本発明を適用することができる。
【００４８】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、作業者により指示手段が操作され、この操作が操作検出手段により検出されたときに、制御手段により、操舵角度検出手段によって検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値に達するようにパワーステアリング用モータの駆動制御が行われるため、積載された荷物の昇降動作の後に作業者が走行操作を再開しようとするときに、操舵輪の向きを改めて確認する必要はなく、操舵輪が直進の方向を向いた状態から次の走行操作を開始することができる。従って、従来のような操舵輪の向きの確認作業が不要になり、作業効率を向上させることができると共に、車両を周囲にぶつけるおそれをなくし安全性を向上させることが可能になる。
【００５０】
また、請求項２に記載の発明によれば、指示手段への操作の継続時間をカウントし、この継続時間が所定時間に達したときに、操舵角度の直進状態への自動操向のための駆動制御を行うようにしているので、指示手段への操作、すなわち昇降手段の動作が所定時間継続している場合には、作業者が走行操作を行っていないと一層確実に判断でき、その結果、操舵輪を直進方向に操向させても何ら支障を来すことがない。
【００５１】
また、請求項３に記載の発明によれば、操舵角度の直進状態に対応する値への自動操向処理中に、例えば作業者が操舵用ハンドルを操作すると、当該自動操向のためのパワーステアリング用モータの駆動制御を中止するようにしているので、作業者は、いつでも通常の制御動作、すなわち操舵用ハンドルの回転の検出値に基づくパワーステアリング用モータの制御による操舵機構の操舵を行うことが可能になり、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるオーダーピッキングトラックを斜め後方から見た斜視図である。
【図２】この発明の一実施形態におけるオーダーピッキングトラックを斜め前方から見た斜視図である。
【図３】この発明の一実施形態における制御系のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】従来例のブロック図である。
【符号の説明】
１０      オーダーピッキングトラック
１１      車両本体
１３      運転台
１５      リフトシリンダ（昇降手段）
２４      油圧装置（昇降手段）
３１      操作速度センサ
３２      パワーステアリング用モータ
３３      操舵角度センサ（操舵角度検出手段）
３４      目標操舵速度演算部（制御手段）
３７      モータドライバ（制御手段）
４１      スイッチセンサ（操作検出手段）
４２      タイマ（計時手段）
１６１    操舵用ハンドル
１６２Ａ  リフトアップボタン（指示手段）
１６２Ｃ  リフトダウンボタン（指示手段）
２２３    操舵輪
【図１】
0003784308.tif 000002
【図２】
0003784308.tif 000003
【図３】
0003784308.tif 000004
【図４】
0003784308.tif 000005
【図５】
0003784308.tif 000006