(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位用電波を受信し、自己の現在位置、移動方向及び移動速度を測位する測位装置の測位データ補正装置であって、
ｎ回目（ｎは０以上の整数）の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と前記予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定する算出手段と、
（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する判別手段と、
前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれない場合には、前記予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする測位位置決定手段と、
を備えたことを特徴とする測位データ補正装置。
【請求項２】
請求項１記載の測位データ補正装置において、
前記測位位置決定手段は、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する測位決定位置補正手段を備えたことを特徴とする測位データ補正装置。
【請求項３】
請求項２記載の測位データ補正装置において、
実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する連続回数判別手段と、
前記連続回数判別手段の判別結果に基づいて前記直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する信頼性係数決定手段と、
前記信頼性係数に基づいて前記直線の分割位置に前記測位決定位置を移動する測位決定位置移動手段と、
を備えたことを特徴とする測位データ補正装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３記載の測位データ補正装置において、
前記測位用電波は、ＧＰＳ測位用電波であると共に、
ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、前記移動速度に基づく前記移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、前記信頼性係数を変更する信頼性係数変更手段を備えたことを特徴とする測位データ補正装置。
【請求項５】
測位用電波を受信し、自己の現在位置、移動方向及び移動速度を測位する測位装置の測位データ補正方法であって、
ｎ回目（ｎは０以上の整数）の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と前記予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定する算出工程と、
（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する判別工程と、
前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれない場合には、前記予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする測位位置決定工程と、
を備えたことを特徴とする測位データ補正方法。
【請求項６】
請求項５記載の測位データ補正方法において、
前記測位位置決定工程が、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する測位決定位置補正工程を含むことを特徴とする測位データ補正方法。
【請求項７】
請求項６記載の測位データ補正方法において、
実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する連続回数判別工程と、
前記連続回数判別工程の判別結果に基づいて前記直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する信頼性係数決定工程と、
前記信頼性係数に基づいて前記直線の分割位置に前記測位決定位置を移動する測位決定位置移動工程と、
を備えたことを特徴とする測位データ補正方法。
【請求項８】
請求項６または請求項７記載の測位データ補正方法において、
前記測位用電波は、ＧＰＳ測位用電波であると共に、
ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、前記移動速度に基づく前記移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、前記信頼性係数を変更する信頼性係数変更工程を含むことを特徴とする測位データ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、測位データ補正装置及び測位データ補正方法に係り、特にＧＰＳ（Global Positioning System ）測位用電波をＧＰＳレシーバにより受信し、自車位置を測定して経路誘導を行なう車載用ナビゲーションシステムに用いられる測位データ補正装置及び測位データ補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車、航空機、船舶等の各種移動体のための測位装置として、いわゆる自立型のナビゲーション装置がある。この自立型ナビゲーション装置は、方位センサからの方位データと、速度センサからの速度データとから移動体の２次元的変位（ベクトル量）を求め、この２次元的変位を基準点に積算して、現在位置を求めるものである。例えば、自動車の場合では、走行距離センサおよび方位センサから得られる積算走行距離および積算方位を基準点に積算して、現在位置（データ）を求めている。より具体的には、例えばドライブシャフトの回転数とドライブシャフトに取付けられた回転数センサにより発生するパルス数があらかじめ対応付けられており、基準点から現在位置に至るまでに発生した総パルス数から算出した距離に距離補正計数を乗じて積算走行距離を求め、地磁気センサにより得られる方位を積算することにより積算方位を求めている。
【０００３】
また、人工衛星を利用した測位装置としてＧＰＳ（Global Positioning System ）ナビゲーション装置が開発されている。このＧＰＳナビゲーション装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点（自己位置）との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データおよび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の現在位置（データ）を求めるものである。
【０００４】
これらの測位装置を実際のナビゲーションシステムとして用いる態様としては、現在位置の緯度、経度を数字で示す簡単なものから、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）の画面上に表示した地図画面上に自己位置、目的地までの距離、移動速度等の各種データを表示する高度なものがある。
【０００５】
ＣＲＴ画面上に各種データを表示するナビゲーションシステムは、求められた現在位置が含まれる地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から読出し、読出した地図データおよび求めた現在位置データから画面データを作成し、ＣＲＴに出力して画像表示を行うようになっている。
【０００６】
この地図形態の表示画像により、ユーザは自己の現在位置を地図と関連して把握することができるようになっていた。
ところで、上記従来のＧＰＳナビゲーション装置を組込んだナビゲーションシステムにおいては、ＧＰＳ測位中に、マルチパス等の影響により測位位置が一時的にずれてしまう場合があった。
【０００７】
これを解決するため、測位位置を決定する場合にフィルタリング処理を行なっているものがあった。
ここで図４を参照して、フィルタリング処理の具体的な例について説明する。
【０００８】
まず、初期状態においては、測位決定位置がｄ０であり、測位決定位置ｄ０における移動体の移動速度及び移動方向から求めた第１回目の予測測位位置がａ０であるとする。
【０００９】
次に第１回目の実際の測位位置がｍ１であったとすると、予測測位位置ａ０と第１回目の実際の測位位置ｍ１とを結ぶ直線上であって、当該直線を所定の一定比率（（１−ｒ）：ｒ）で分配した位置に第１回目の測位決定位置ｄ１を設定する。
【００１０】
つづいて、第１回目の実際の測位位置ｍ１における移動体の移動速度及び移動方向から求めた第２回目の予測測位位置をａ１とする。
ここでマルチパス等の影響により第２回目の実際の測位位置がｍ２であったとすると、第２回目の予測測位位置ａ１と第２回目の実際の測位位置ｍ２とを結ぶ直線上であって、当該直線を一定比率（（１−ｒ）：ｒ）で分割した位置に第２回目の測位決定位置ｄ２を設定する。
【００１１】
以下同様にして、第Ｘ回目（Ｘは３以上の整数）の予測測位位置ａ（Ｘ−１）と第Ｘ回目の実際の測位位置ｍＸとを結ぶ直線上であって、当該直線を一定比率（１：ｒ）で分配した位置に第Ｘ回目の測位決定位置ｄＸを設定するという処理を行なう。
【００１２】
この結果、一時的な要因で実際の測位位置ｍＹ（Ｙは自然数）がずれたとしても、測位回数を追うにしたがって徐々に正しい測位位置へと近付くこととなる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のフィルタリング処理においては、測位決定位置を求めるに際し、第Ｙ回目の予測測位位置ａＹと第（Ｙ＋１）回目の実際の測位位置ｍＹとを結ぶ直線上であって、当該直線を一定比率（（１−ｒ）：ｒ）で分割した位置に第Ｙ回目の測位決定位置ｄＸを設定しているので、マルチパス等の影響により予測測位位置から比較的大きく測位位置がずれた場合に当該ずれの影響を受けやすくなるとともに、測位決定位置が正しい測位位置からずれた後、正しい測位位置へ戻るまでの時間がかかってしまうという問題点があった。
【００１４】
そこで、本発明の目的は、マルチパス等のように比較的大きく測位位置が変動した場合に、その影響を低減するとともに、正しい測位位置への収束（復帰）が迅速である測位データ補正装置及び測位データ補正方法を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は、測位用電波を受信し、自己の現在位置、移動方向及び移動速度を測位する測位装置の測位データ補正装置であって、ｎ回目（ｎは０以上の整数）の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と前記予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定する算出手段と、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する判別手段と、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれない場合には、前記予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする測位位置決定手段と、を備えて構成する。
【００１６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記測位位置決定手段は、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する測位決定位置補正手段を備えて構成する。
【００１７】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する連続回数判別手段と、前記連続回数判別手段の判別結果に基づいて前記直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する信頼性係数決定手段と、前記信頼性係数に基づいて前記直線の分割位置に前記測位決定位置を移動する測位決定位置移動手段と、を備えて構成する。
【００１８】
請求項４記載の発明は、請求項２または請求項３記載の発明において、前記測位用電波は、ＧＰＳ測位用電波であると共に、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、前記移動速度に基づく前記移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、前記信頼性係数を変更する信頼性係数変更手段を備えて構成する。
【００１９】
請求項５記載の発明は、測位用電波を受信し、自己の現在位置、移動方向及び移動速度を測位する測位装置の測位データ補正方法であって、ｎ回目（ｎは０以上の整数）の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と前記予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定する算出工程と、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する判別工程と、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、前記判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が前記予測誤差範囲に含まれない場合には、前記予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする測位位置決定工程と、を備えて構成する。
【００２０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記測位位置決定工程が、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する測位決定位置補正工程を含んで構成する。
【００２１】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明において、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する連続回数判別工程と、前記連続回数判別工程の判別結果に基づいて前記直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する信頼性係数決定工程と、前記信頼性係数に基づいて前記直線の分割位置に前記測位決定位置を移動する測位決定位置移動工程と、を備えて構成する。
【００２２】
請求項８記載の発明は、請求項６または請求項７記載の発明において、前記測位用電波は、ＧＰＳ測位用電波であると共に、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、前記移動速度に基づく前記移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、前記信頼性係数を変更する信頼性係数変更工程を含んで構成する。
【００２３】
【作用】
請求項１記載の発明によれば、算出手段は、ｎ回目の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定し、判別手段は、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する。
【００２４】
測位位置決定手段は、判別手段の判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、判別手段の判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合には、予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする。
【００２５】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の作用に加えて、測位位置決定手段の測位決定位置補正手段は、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する。
【００２６】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の作用に加えて、連続回数判別手段と、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する。
【００２７】
信頼性係数決定手段は、連続回数判別手段の判別結果に基づいて直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する。
これらの結果、測位決定位置移動手段は、決定された信頼性係数に基づいて直線の分割位置に測位決定位置を移動する。
【００２８】
請求項４記載の発明によれば、請求項２または請求項３記載の発明の作用に加えて、信頼性係数変更手段は、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、移動速度に基づく移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、信頼性係数を変更する。
【００３０】
請求項５記載の発明によれば、算出工程においては、ｎ回目の実際の測位位置における移動方向及び移動速度に基づいて予測変位を設定するとともに、ｎ回目の実際の測位位置と予測変位に基づいてｎ回目の測位決定位置とは無関係に予測誤差範囲を設定し、判別工程においては、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるか否かを判別する。
【００３１】
測位位置決定工程においては、判別工程における判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、判別工程における判別により（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合には、予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とする。
【００３２】
請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明の作用に加えて、測位位置決定工程に含まれる測位決定位置補正工程においては、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正する。
【００３３】
請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明の作用に加えて、連続回数判別工程は、実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれるという判別が何回連続したかを判別する。
【００３４】
信頼性係数決定工程は、連続回数判別工程の判別結果に基づいて直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定する。
測位決定位置移動工程は、決定された信頼性係数に基づいて直線の分割位置に測位決定位置を移動する。
【００３５】
請求項８記載の発明によれば、請求項６または請求項７記載の発明の作用に加えて、信頼性係数変更工程において、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、移動速度に基づく移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、信頼性係数を変更する。
【００３７】
【実施例】
次に図面を参照して本発明の好適な実施例を説明する。
第１実施例
図１に本発明を車載用ナビゲーションシステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示す。
【００３８】
車載用ナビゲーションシステム１００は、自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分することにより走行距離データを出力する走行距離センサ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシステムコントローラ５と、各種データを入力するための入力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力するＣＤ−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ５の制御下で各種表示データを表示する表示ユニット１３と、システムコントローラ５の制御下で音声により各種情報を伝達する音響再生ユニット１８と、を備えて構成されている。
【００３９】
システムコントローラ５は、外部とのインターフェース動作を行うインターフェース部６と、システムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システムコントローラ５を制御する制御プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２および表示ユニット１３とは、バスライン１０を介して接続されている。
【００４０】
表示ユニット１３は、バスライン１０を介して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力される画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ等のディスプレイ１７の表示制御を行う表示制御部１６と、を備えて構成されている。
【００４１】
音響再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２若しくはＲＡＭ９からバスライン１０を介して送られる音声ディジタルデータのディジタル／アナログ変換を行なうＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力される音響アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅された音響アナログ信号を音響振動に変換して出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００４２】
次に図２及び図３を参照して実施例の動作を説明する。
以下の説明においては、図３（ｂ）に示すように自車が道路Ｒを走行中に実際の測位位置ｍ２〜ｍ４の測位タイミングでマルチパスの影響を受けた場合について説明する。この場合において、初期状態では、実際の測位位置が図３（ａ）に示すｍ０であり、測位決定位置がｄ０であるものとする。
（１）第１回目の測位位置決定（マルチパスの影響なし）
まず、システムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第１回目の実際の測位位置をｍ１とする。
【００４３】
次にシステムコントローラ５は、初期測位決定位置ｄ０における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第１回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ０を設定するとともに、当該予測変位Ｖ０（ベクトル量）に基づいて第１回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ０を設定する（ステップＳ２）。
【００４４】
つづいて、システムコントローラ５は、第１回目の実際の測位位置ｍ１と予測範囲Ａ０を比較し、実際の測位位置ｍ１が予測範囲Ａ０内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００４５】
図３の場合において、第１回目の実際の測位位置ｍ１は予測範囲Ａ０に含まれるので（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち初期の測位決定位置ｄ０に初期の実際の測位位置ｍ０から第１回目の実際の測位位置ｍ１に向かうベクトルを加算した位置ｄ１を測位決定位置とし（ステップＳ４）、第１回目の測位位置決定処理を終了する。
（２）第２回目の測位位置決定（マルチパスの影響あり）
次にシステムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第２回目の実際の測位位置をｍ２とする。
【００４６】
システムコントローラ５は、前回実測した測位位置ｍ１における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第２回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ１を設定するとともに、当該予測変位Ｖ１（ベクトル量）に基づいて第２回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ１を設定する（ステップＳ２）。
【００４７】
つづいて、システムコントローラ５は、第２回目の実際の測位位置ｍ２と予測範囲Ａ１を比較し、実際の測位位置ｍ２が予測範囲Ａ１内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００４８】
図３の場合において、第２回目の実際の測位位置ｍ２は予測範囲Ａ１に含まれないので（ステップＳ３；Ｎｏ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち測位決定位置ｄ１に予測変位Ｖ１を加算した位置ｄ２を測位決定位置とし（ステップＳ５）、第２回目の測位位置決定処理を終了する。
（３）第３回目の測位位置決定（マルチパスの影響あり）
次にシステムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第３回目の実際の測位位置をｍ３とする。
【００４９】
システムコントローラ５は、求めた実際の測位位置ｍ２における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第３回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ２を設定するとともに、当該予測変位Ｖ２（ベクトル量）に基づいて第３回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ２を設定する（ステップＳ２）。
【００５０】
つづいて、システムコントローラ５は、第３回目の実際の測位位置ｍ３と予測範囲Ａ２を比較し、実際の測位位置ｍ３が予測範囲Ａ２内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００５１】
図３の場合において、第３回目の実際の測位位置ｍ３は予測範囲Ａ２に含まれるので（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち第２回目の測位決定位置ｄ２に第２回目の実際の測位位置ｍ２から第３回目の実際の測位位置ｍ３に向かうベクトルを加算した位置ｄ３を測位決定位置とし（ステップＳ４）、第３回目の測位位置決定処理を終了する。
（４）第４回目の測位位置決定（マルチパスの影響あり）
次にシステムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第４回目の測位位置をｍ４とする。
【００５２】
システムコントローラ５は、前回実測した測位位置ｍ３における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第４回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ３（ベクトル量）を設定するとともに、当該予測変位Ｖ３に基づいて第４回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ３を設定する（ステップＳ２）。
【００５３】
つづいて、システムコントローラ５は、第４回目の実際の測位位置ｍ４と予測範囲Ａ３を比較し、実際の測位位置ｍ４が予測範囲Ａ３内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００５４】
図３の場合において、第４回目の実際の測位位置ｍ４は予測範囲Ａ３に含まれるので（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち第３回目の測位決定位置ｄ３に第３回目の実際の測位位置ｍ３から第４回目の実際の測位位置ｍ４に向かうベクトルを加算した位置ｄ４を測位決定位置とし（ステップＳ４）、第４回目の測位位置決定処理を終了する。
（５）第５回目の測位位置決定（マルチパスの影響なし）
次にシステムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第５回目の実際の測位位置をｍ５とする。
【００５５】
システムコントローラ５は、前回実測した測位位置ｍ４における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第５回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ４（ベクトル量）を設定するとともに、当該予測変位Ｖ４に基づいて第５回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ４を設定する（ステップＳ２）。
【００５６】
つづいて、システムコントローラ５は、第５回目の実際の測位位置ｍ５と予測範囲Ａ４を比較し、実際の測位位置ｍ５が予測範囲Ａ４内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００５７】
図３の場合において、第５回目の実際の測位位置ｍ５は予測範囲Ａ４に含まれないので（ステップＳ３；Ｎｏ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち第４回目の測位決定位置ｄ４に予測変位Ｖ４を加算した位置ｄ５を測位決定位置とし（ステップＳ５）、第５回目の測位位置決定処理を終了する。
（６）第６回目の測位位置決定（マルチパスの影響なし）
次にシステムコントローラ５は、ＧＰＳレシーバ４が出力したＧＰＳ測位データに基づいてＧＰＳ測位計算を行ない（ステップＳ１）、第６回目の実際の測位位置をｍ６とする。
【００５８】
システムコントローラ５は、前回実測した測位位置ｍ５における自車の移動速度及び移動方向に基づいて、予測した第６回目の測位位置に対応する予測変位Ｖ５（ベクトル量）を設定するとともに、当該予測変位Ｖ５に基づいて第６回目の測位位置が含まれるであろう予測範囲（予測誤差範囲）Ａ５を設定する（ステップＳ２）。
【００５９】
つづいて、システムコントローラ５は、第６回目の実際の測位位置ｍ６と予測範囲Ａ５を比較し、実際の測位位置ｍ６が予測範囲Ａ５内に含まれるか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００６０】
図３の場合において、第６回目の実際の測位位置ｍ６は予測範囲Ａ５に含まれるので（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ５は、前回の測位決定位置、すなわち第５回目の測位決定位置ｄ５に第５回目の実際の測位位置ｍ５から第６回目の実際の測位位置ｍ６に向かうベクトルを加算した位置ｄ６を測位決定位置とし（ステップＳ４）、第６回目の測位位置決定処理を終了する。
【００６１】
以上の説明のように、本実施例によれば、マルチパス等の影響を受けても、その影響をほとんど受けることなく、正しい測位決定位置を求めることができる。第２実施例
上記第１実施例においては、各実際の測位位置（ｍ１〜ｍ６）の信頼度（その位置を採用した場合に、正しい測位値となる確率の高さ）を考慮していなかったが、実際の測位位置（ｍ１〜ｍ６）が予測範囲内（Ａ１〜Ａ５）に含まれると判別した回数が何回連続したかを検出し、測位決定位置及び実際の測位位置に重み付けを行なうべく、上記実施例の測位決定位置を仮測位決定位置とし、仮測位決定位置及び実際の測位位置を結ぶ直線を分割するための重み付け係数ｒｗ１（０≦ｒｗ１≦１）を上記判別が連続した回数に応じて設定し、当該直線を
（１−ｒｗ１）：ｒｗ１
に分割し、その分割点を測位決定位置とすることも可能である。
第３実施例
上記各実施例においては、実際の測位位置についての信頼度を考慮していなかったが、例えば、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度、すなわち、衛星の組合わせにより測位精度が低くなる場合等には、より信頼性の高い測位決定位置を求めるために測位精度を考慮する必要がある。
【００６２】
より具体的には、測位決定位置及び実際の測位位置に重み付けを行なうべく、上記実施例の測位決定位置を仮測位決定位置とし、仮測位決定位置及び実際の測位位置を結ぶ直線を重み付け係数ｒｗ２（０≦ｒｗ２≦１）を用いて、当該直線を
（１−ｒｗ２）：ｒｗ２
に分割し、その分割点を測位決定位置とすれば、より信頼性の高い測位決定位置を得ることができる。
【００６３】
この場合において、重み付け係数ｒｗ２を変化させる要因としては、ＧＰＳ測位における誤差半径の大きさ、ＧＰＳ測位で得られた自車の移動速度に基づく移動方向の信頼度、ＧＰＳ測位に起因する精度低下率等が挙げられる。
【００６４】
精度低下率としては、例えば、
ＧＤＯＰ：Geometrical Dilution of Precision
ＰＤＯＰ：Position Dilution of Precision
ＴＤＯＰ：Time Dilution of Precision
等が挙げられる。
【００６５】
これらに基づき、より信頼性の高い測位データが得られたと判別した場合には、実際の測位位置の重みをより重くするよう動的に重み付け係数ｒｗ２を変化させればより正確な測位位置を得ることが可能となる。
【００６６】
以上の説明のように第２及び第３実施例によれば、実際の測位位置のずれが一時的な外乱（マルチパス等）によるものか否かを判別することなく、より正確な測位決定位置を求めることが可能となる。
【００６７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合には、予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするので、マルチパス等のように比較的大きく測位位置が変動した場合、すなわち、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合であっても、その影響を低減することができる。
【００６８】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正するので、正しい測位位置への収束（復帰）が迅速となる。
【００６９】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、信頼性係数決定手段は、連続回数判別手段の判別結果に基づいて直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定し、位決定位置移動手段は、決定された信頼性係数に基づいて直線の分割位置に測位決定位置を移動するので、信頼性の高い測位位置により迅速に測位決定位置を収束させることができる。
【００７０】
請求項４記載の発明によれば、請求項２または請求項３記載の発明の効果に加えて、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、移動速度に基づく移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、信頼性係数を変更するので、さらに信頼性の高い測位決定位置を迅速に求めることが可能となる。
【００７１】
請求項５記載の発明によれば、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれる場合には、ｎ回目の実際の測位位置から（ｎ＋１）回目の実際の測位位置に向かうベクトルをｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするとともに、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合には、予測変位をｎ回目の測位決定位置に加算して得られる位置を（ｎ＋１）回目の測位決定位置とするので、マルチパス等のように比較的大きく測位位置が変動した場合、すなわち、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置が予測誤差範囲に含まれない場合であっても、その影響を低減することができる。
【００７２】
請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明の効果に加えて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とが異なる場合に、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置と（ｎ＋１）回目の測位決定位置とを結ぶ直線上となるように、当該（ｎ＋１）回目の測位決定位置を補正するので、正しい測位位置への収束（復帰）が迅速となる。
【００７３】
請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明の効果に加えて、信頼性係数決定工程は、連続回数判別工程の判別結果に基づいて直線を分割するための所定の比率である信頼性係数を決定し、測位決定位置移動工程は、決定された信頼性係数に基づいて直線の分割位置に測位決定位置を移動するので、信頼性の高い測位位置により迅速に測位決定位置を収束させることができる。
【００７４】
請求項８記載の発明によれば、請求項６または請求項７記載の発明の効果に加えて、ＧＰＳ測位に用いた衛星の組合わせの変化に起因する測位位置の信頼度に相当する第１信頼度データ、誤差半径の大きさに起因する測位位置の信頼度に相当する第２信頼度データ、移動速度に基づく移動方向の信頼度に相当する第３信頼度データあるいはＧＰＳ測位に起因する精度低下率に相当する第４信頼度データのうち少なくともいずれか一の信頼度データに基づいて、（ｎ＋１）回目の実際の測位位置及び（ｎ＋１）回目の測位決定位置のそれぞれの重みを変化させるべく、信頼性係数を変更するので、さらに信頼性の高い測位決定位置を迅速に求めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーションシステムの概要構成ブロック図である。
【図２】実施例の動作処理フローチャートである。
【図３】実施例の動作説明図である。
【図４】従来の問題点の説明図である。
【符号の説明】
１００…車載用ナビゲーションシステム
１…地磁気センサ
２…角速度センサ
３…走行距離センサ
４…ＧＰＳレシーバ
５…ステムコントローラ
６…インターフェース部
７…ＣＰＵ
８…ＲＯＭ
９…ＲＡＭ
１０…バスライン
１１…入力装置
１２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３…表示ユニット
１４…グラフィックコントローラ
１５…バッファメモリ
１６…表示制御部
１７…ディスプレイ
１８…音響再生ユニット
１９…Ｄ／Ａコンバータ
２０…増幅器
２１…スピーカ
ｄ０…初期測位決定位置
ｄ１〜ｄ６…測位決定位置
ｍ０…初期測位位置
ｍ１〜ｍ６…実際の測位位置（ＧＰＳ測位位置）
Ｒ…道路
Ｖ０〜Ｖ５…予測変位（ベクトル量）
【図１】
0003784855.tif 000002
【図２】
0003784855.tif 000003
【図３】
0003784855.tif 000004
【図４】
0003784855.tif 000005