(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方視界を撮影するカメラ、このカメラがとらえた映像を自車両の車内に設けたモニター画面に表示するカメラ映像表示手段、自車両の操舵装置によって操舵される舵角を検出する舵角検出手段、この舵角検出手段によって検出された舵角から自車両の後進の予想進路を演算する予想進路演算手段、この予想進路演算手段が演算した予想進路を前記モニター画面にカメラ映像に重畳して表示する予想進路表示手段を備えて、車両の後進を補助する後進補助装置において、自車両の後進速度を検出する車速検出手段、この車速検出手段によって検出された後進車速が設定値以上であるときに前記予想進路の前記モニター画面への重畳表示を直ちに禁止する重畳表示禁止手段を設けて、自車両の後進車速が設定値以上であるときには前記予想進路を重畳表示せず前記カメラ映像を前記モニター画面に表示することを特徴とする車両の後進補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の後進補助装置において、自車両の特定状態後の車両移動距離を累積演算する車両移動距離演算手段、この車両移動距離演算手段によって検出された車両移動距離が設定値以上であるときに前記予想進路の前記モニター画面への重畳表示を禁止する第２重畳表示禁止手段を設けたことを特徴とする車両の後進補助装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の後進補助装置において、運転者に対して自車両周辺の安全確認の注意喚起を行う注意喚起手段を設けたことを特徴とする車両の後進補助装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の後進補助装置において、前記注意喚起手段が前記モニター画面にカメラ映像とともに表示される注意喚起文字であることを特徴とする車両の後進補助装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車両の後進補助装置において、前記注意喚起手段が注意喚起音声であり、前記車速検出手段によって検出された後進車速が第２設定値以上であるときに出力されることを特徴とする車両の後進補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の後進（例えば、駐車等のための後進）を補助するための後進補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の後進補助装置は、車両の後方監視モニター装置といわれることもあり、例えば特開昭５９−１１４１３９号公報に示されている。同公報に示されている車両の後方監視モニター装置においては、自車両の後方視界を撮影するカメラの映像と、自車両の後進予想進路が運転席に設けられたモニター画面に重畳して表示されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した公報の装置においては、運転席に設けられたモニター画面に、常に、カメラの映像と自車両の後進予想進路が重畳して表示されるため、運転者の意識がモニター画面に集中して、カメラの映像外の車両周辺への注意がおろそかになるおそれがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記した課題を解決するために、自車両の後方視界を撮影するカメラ、このカメラがとらえた映像を自車両の車内に設けたモニター画面に表示するカメラ映像表示手段、自車両の操舵装置によって操舵される舵角を検出する舵角検出手段、この舵角検出手段によって検出された舵角から自車両の後進の予想進路を演算する予想進路演算手段、この予想進路演算手段が演算した予想進路を前記モニター画面にカメラ映像に重畳して表示する予想進路表示手段を備えて、車両の後進を補助する後進補助装置において、自車両の後進速度を検出する車速検出手段、この車速検出手段によって検出された後進車速が設定値以上であるときに前記予想進路の前記モニター画面への重畳表示を直ちに禁止する重畳表示禁止手段を設けて、自車両の後進車速が設定値以上であるときには前記予想進路を重畳表示せず前記カメラ映像を前記モニター画面に表示すること（請求項１に係る発明）に特徴がある。
【０００５】
この場合において、自車両の特定状態後の車両移動距離（例えば、後進開始からの車両移動距離）を累積演算する車両移動距離演算手段と、この車両移動距離演算手段によって検出された車両移動距離が設定値以上であるときに前記予想進路の前記モニター画面への重畳表示を禁止する第２重畳表示禁止手段を設けること（請求項２に係る発明）が可能である。
【０００６】
また、上記した各場合（請求項１または２に係る発明）において、運転者に対して自車両周辺の安全確認の注意喚起を行う注意喚起手段を設けること（請求項３に係る発明）が可能である。この注意喚起手段は、モニター画面にカメラ映像とともに表示される注意喚起文字（請求項４に係る発明）であってもよく、また後進車速が第２設定値以上であるときに出力される注意喚起音声（請求項５に係る発明）であってもよい。
【０００７】
【発明の作用・効果】
本発明による車両の後進補助装置（請求項１に係る発明）においては、自車両の後進車速が設定値未満であるとき、重畳表示禁止手段は予想進路のモニター画面への重畳表示を禁止しない。このため、モニター画面には、カメラ映像と予想進路が重畳表示されて、運転者は、モニター画面にてカメラ映像（後方視界）と予想進路を同時に確認することができ、後進による車庫入れ・縦列駐車等に際して、運転者の負担を軽減することができる。
【０００８】
ところで、自車両の後進車速が設定値以上であって、運転者の意識がモニター画面に集中することが好ましくない状態のときには、重畳表示禁止手段が予想進路のモニター画面への重畳表示を直ちに禁止する。このため、モニター画面には、カメラ映像は表示されるが、予想進路は重畳表示されない。したがって、かかる状態での後進による車庫入れ・縦列駐車等に際して、運転者がモニター画面に意識を集中する可能性は低くなって、カメラの映像外の車両周辺をも注視するようになり、車両周辺全体の安全確認を行うようになる。
【０００９】
また、本発明による車両の後進補助装置（請求項２に係る発明）においては、自車両の特定状態後の車両移動距離（例えば、後進開始からの車両移動距離）を累積演算する車両移動距離演算手段と、この車両移動距離演算手段によって検出された車両移動距離が設定値以上であるときに前記予想進路の前記モニター画面への重畳表示を禁止する第２重畳表示禁止手段を設けた。このため、自車両の後進移動距離が設定値以上であって、運転者の意識がモニター画面に集中することが好ましくない状態のとき、第２重畳表示禁止手段が予想進路のモニター画面への重畳表示を禁止する。したがって、このときにも、運転者がモニター画面に意識を集中する可能性は低くなって、カメラの映像外の車両周辺をも注視するようになり、車両周辺全体の安全確認を行うようになる。
【００１０】
また、本発明による車両の後進補助装置（請求項３に係る発明）においては、運転者に対して自車両周辺の安全確認の注意喚起を行う注意喚起手段（例えば、請求項４に係る発明の「モニター画面にカメラ映像とともに表示される注意喚起文字」、または請求項５に係る発明の「後進車速が第２設定値以上であるときに出力される注意喚起音声」）を設けたため、これによって運転者が車両周辺全体の安全確認を行うことを注意喚起することができて、安全性を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明による後進補助装置を搭載した車両を概略的に示していて、この後進補助装置は舵角センサ１１、車速センサ１２、カメラ１３、モニター画面１４、スピーカ１５およびスイッチ１６を備えるとともに電気制御装置２０を備えている。図１に示した舵角センサ１１、車速センサ１２、カメラ１３、モニター画面１４、スピーカ１５およびスイッチ１６は、図２に示したように、電気制御装置２０に接続されている。
【００１２】
舵角センサ１１は、自車両の操舵装置によって操舵される舵角を検出する舵角検出手段であり、これによって検出された舵角は電気制御装置２０に出力されるようになっている。車速センサ１２は、自車両の前進および後進の速度を検出する車速検出手段であり、これによって検出された車速は電気制御装置２０に出力されるようになっている。カメラ１３は、自車両の後方視界を撮影するものであり、その映像は電気制御装置２０に出力されるようになっている。
【００１３】
モニター画面１４は、運転者が運転席にて容易に視認可能な位置に設けられていて、電気制御装置２０から出力されるカメラ映像、予想進路、注意喚起文字等を表示可能となっている。スピーカ１５は、運転席の近傍に設けられていて、電気制御装置２０から出力される注意喚起音声を出力可能となっている。スイッチ１６は、本発明による後進補助装置の作動・非作動を選択的に決定する切り換え手段であり、ＯＮ操作またはＯＦＦ操作に応じてＯＮ信号またはＯＦＦ信号が電気制御装置２０に出力されるようになっている。
【００１４】
電気制御装置２０は、舵角センサ１１、車速センサ１２、カメラ１３およびスイッチ１６からの各信号を受信して、図３のフローチャートに対応したプログラムの実行（イグニッションスイッチがＯＮである状態にてスイッチ１６がＯＮ操作されることで実行される）により、モニター画面１４に表示される表示内容と、スピーカ１５からの音声出力を制御するようになっている。
【００１５】
次に、上記のように構成した本実施形態の作動を図３のフローチャートを参照して説明する。イグニッションスイッチがＯＮである状態でスイッチ１６がＯＮ操作され、変速機のシフトレバー（図示省略）がシフトポジションＲにシフトされている状態では、ステップ１０１にてプログラムの実行が開始されて、ステップ１０２にて「Ｙｅｓ」と判定され、ステップ１０３〜１０７が順次実行される。なお、スイッチ１６がＯＮ操作されたときに、シフトレバー（図示省略）がシフトポジションＲにシフトされていない状態では、ステップ１０１にてプログラムの実行が開始されて、ステップ１０２にて「Ｎｏ」と判定され、ステップ１０２が繰り返し実行される。
【００１６】
ステップ１０３では、舵角センサ１１にて検出される舵角が入力されて記憶され、車速センサ１２にて検出される車両速度（車速）が入力されて記憶され、カメラ１３にて撮影される映像が入力されて記憶される。ステップ１０４では、ステップ１０３にて入力されて記憶された舵角に基づいて車両が後進する際の予想進路が演算されて記憶される。ステップ１０５では、入力されて記憶されたカメラ１３の映像をモニター画面１４に表示すべく出力する。ステップ１０６では、「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起文字をモニター画面１４に表示すべく出力する。
【００１７】
ステップ１０７では、ステップ１０３にて入力されて記憶された車速が設定値αｋｍ／ｈ（例えば、３ｋｍ／ｈ）以上か否かが判定され、「Ｙｅｓ」と判定されるとステップ１０９，１１１が実行され、「Ｎｏ」と判定されるとステップ１０８が実行される。ステップ１０９では、「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起音声がスピーカ１５から出力されるように出力する。
【００１８】
ステップ１０８は、予想進路のモニター画面１４への重畳表示を禁止する重畳表示禁止手段であり、このステップ１０８では、ステップ１０３にて入力されて記憶された車速が設定値βｋｍ／ｈ（例えば、１．５ｋｍ／ｈ）以上か否かが判定され、「Ｙｅｓ」と判定されるとステップ１１１が実行され、「Ｎｏ」と判定されるとステップ１１０が実行される。ステップ１１０では、ステップ１０４にて演算されて記憶された予想進路をモニター画面１４に表示すべく出力する。ステップ１１１では、シフトレバー（図示省略）がシフトポジションＲにシフトされているか否かが判定され、「Ｙｅｓ」と判定されるとステップ１０３に戻り、「Ｎｏ」と判定されるとステップ１０２に戻る。
【００１９】
以上要するに、本実施形態においては、イグニッションスイッチがＯＮである状態でスイッチ１６がＯＮ操作されたときに、シフトレバー（図示省略）がシフトポジションＲにシフトされていて、自車両の後進車速が設定値βｋｍ／ｈ未満であるとき、ステップ１０１〜１０８とステップ１１０と１１１が実行された後に、ステップ１０３〜１０８とステップ１１０と１１１が繰り返し実行されて、モニター画面１４には図４に示したようにカメラ１３の映像と「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起文字が表示されるとともに、予想進路がカメラ映像に重畳するようにしてモニター画面１４に表示される。このため、運転者は、モニター画面１４にて、カメラ映像（後方視界）と予想進路を同時に確認することができ、後進による車庫入れ・縦列駐車等に際して、運転者の負担を軽減することができる。
【００２０】
ところで、自車両の後進車速が設定値βｋｍ／ｈ以上であって、運転者の意識がモニター画面１４に集中することが好ましくない状態のときには、ステップ１０８にて「Ｙｅｓ」と判定されて、ステップ１１０が実行されることなくステップ１１１が実行される。このため、予想進路のモニター画面１４への表示出力が実行されなくて直ちに禁止され、モニター画面１４には、図５に示したように、カメラ１３の映像と「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起文字は表示されるが、予想進路は重畳表示されない。したがって、かかる状態での後進による車庫入れ・縦列駐車等に際して、運転者がモニター画面１４に意識を集中する可能性は低くなって、カメラ１３の映像外の車両周辺をも注視するようになり、車両周辺全体の安全確認を行うようになる。
【００２１】
また、本実施形態においては、運転者に対して自車両周辺の安全確認の注意喚起を行う「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起文字がモニター画面１４にカメラ１３の映像とともに表示されるため、また後進車速が第２の設定値α（α＞β）ｋｍ／ｈ以上であるときに「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起音声が出力されるため、これらの文字や音声によって運転者が車両周辺全体の安全確認を行うことを注意喚起することができて、安全性を向上させることができる。
【００２２】
上記した本実施形態においては、図３のフローチャートに対応したプログラムが実行されるようにして実施したが、これに代えて図６のフローチャートに対応したプログラムが実行されるようにして実施することも可能である。図６のフローチャートに対応したプログラムは、図３のステップ１０２と１０３間にステップ１２１を加え、図３のステップ１０４と１０５間にステップ１２２を加え、図３のステップ１０８と１１０間にステップ１２３を加え、図３のステップ１０８と１１１間にステップ１２４を加え、図３のステップ１０９と１１１間にステップ１２５を加えたものである。
【００２３】
図６のステップ１２１では、後進開始（車速ゼロの状態）からの車両移動距離がゼロとされ、ステップ１２２では、ステップ１０３にて入力されて記憶された車速に基づいて車両移動距離が累積演算されて記憶され、ステップ１２４と１２５では車両移動距離がゼロとされる。また、ステップ１２３では、ステップ１２２にて累積演算されて記憶された車両移動距離が設定値γｍ以上か否かが判定され、「Ｙｅｓ」と判定されるとステップ１０９が実行され、「Ｎｏ」と判定されるとステップ１１０が実行される。なお、ステップ１２４と１２５にて車両移動距離をゼロとするのは、後進車速が設定値βｋｍ／ｈ以上になったときには車両移動距離をリセットし、後進車速が設定値βｋｍ／ｈ未満である状態での車両移動距離を得るためである。
【００２４】
上記した図６のフローチャートに対応したプログラムが実行されるようにして実施した場合には、上記した実施形態（図３のフローチャートに対応したプログラムが実行される実施形態）の作用に加えて、以下の作用が得られる。すなわち、この実施形態では、自車両の後進開始（車速ゼロの状態）から設定値βｋｍ／ｈ未満の車速で後進する際の車両移動距離が設定値γｍ以上であって、運転者の意識がモニター画面１４に集中することが好ましくない状態のとき、ステップ１２３にて「Ｙｅｓ」と判定されて、ステップ１１０が実行されることはない。
【００２５】
このため、予想進路のモニター画面１４への表示出力が実行されなくて、モニター画面１４には、図５に示したように、カメラ１３の映像と「車両周辺を直接確認してください」の注意喚起文字は表示されるが、予想進路は重畳表示されない。したがって、このときにも、運転者がモニター画面１４に意識を集中する可能性は低くなって、カメラ１３の映像外の車両周辺をも注視するようになり、車両周辺全体の安全確認を行うようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による車両の後進補助装置を搭載した車両を概略的に示す構成図である。
【図２】  図１に示した舵角センサ、車速センサ、カメラ、モニター画面、スピーカおよびスイッチと電気制御装置２０との接続関係を示す構成図である。
【図３】  図１および図２に示した電気制御装置にて実行されるプログラムのフローチャートである。
【図４】  図１および図２に示したモニター画面にカメラ映像と予想進路と注意喚起文字が表示された状態の図である。
【図５】  図１および図２に示したモニター画面にカメラ映像と注意喚起文字が表示された状態の図である。
【図６】  図１および図２に示した電気制御装置にて実行可能な他のプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
１１…舵角センサ、１２…車速センサ、１３…カメラ、１４…モニター画面、１５…スピーカ、１６…スイッチ、２０…電気制御装置、α…後進車速の第２の設定値、β…後進車速の設定値、γ…車両移動距離の設定値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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