(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の旋回操作を検出して作業機（２０）を非作業位置まで自動上昇させる自動上昇制御機構と、前記作業機（２０）をレバー（４）、あるいはスイッチによる手動操作で昇降させる手動操作機構とを備えたトラクタの作業機昇降装置において、前記トラクタにはステアリングハンドル（１）操作に基づく車体の旋回切れ角を検出するセンサ（２）を設けると共に、このセンサ（２）の検出値から旋回操作速度を検出する手段を設け、前記旋回切れ角が左右所定角（±θ２）内では、前記操作速度が一定値以上であるときに旋回操作と判断して前記作業機（２０）を自動上昇させ、または前記旋回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を越えると旋回操作速度に関わらず旋回操作と判断して前記作業機（２０）を自動上昇させるよう構成し、前記自動上昇させた作業機（２０）は前記手動操作機構によって下降させる構成とし、前記手動操作機構により作業機（２０）を下降した後の自動上昇は、ステアリングハンドル（１）が旋回から直進に戻されその直進状態が一定時間継続するまで禁止するようにしたことを特徴とするトラクタの作業機昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタの作業機昇降装置に関し、特に畦際での旋回時の作業機の自動上昇を的確に作動させるものである。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
従来、旋回時にロータリ作業機を自動上昇させるトラクタでは、ステアリングの切れ角によってこの旋回操作を検出する構成となっている。しかしながら、前記のように、旋回時に作業機を自動上昇する場合、異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋回としてロータリ作業機を上昇してしまうことがあり、又、作業機を下降した付近でステアリング状態が不安定なときでも旋回操作有りと誤って検出され、作業機を再び上昇させてしまうような不具合があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、車体の旋回操作を検出して作業機（２０）を非作業位置まで自動上昇させる自動上昇制御機構と、前記作業機（２０）をレバー（４）、あるいはスイッチによる手動操作で昇降させる手動操作機構とを備えたトラクタの作業機昇降装置において、前記トラクタにはステアリングハンドル（１）操作に基づく車体の旋回切れ角を検出するセンサ（２）を設けると共に、このセンサ（２）の検出値から旋回操作速度を検出する手段を設け、前記旋回切れ角が左右所定角（±θ２）内では、前記操作速度が一定値以上であるときに旋回操作と判断して前記作業機（２０）を自動上昇させ、または前記旋回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を越えると旋回操作速度に関わらず旋回操作と判断して前記作業機（２０）を自動上昇させるよう構成し、前記自動上昇させた作業機（２０）は前記手動操作機構によって下降させる構成とし、前記手動操作機構により作業機（２０）を下降した後の自動上昇は、ステアリングハンドル（１）が旋回から直進に戻されその直進状態が一定時間継続するまで禁止するようにしたことを特徴とするトラクタの作業機昇降装置とした。
【０００４】
【発明の効果】
これにより、旋回切れ角が左右所定角（±θ２）内では、旋回操作速度が一定値以上であるときに旋回操作と判断して作業機（２０）を自動上昇させ、または前記旋回切れ角が前記左右所定角（±θ２）を越えると旋回操作速度に関わらず旋回操作と判断して前記作業機（２０）を自動上昇させて旋回操作を容易化すると共に、前記作業機（２０）を自動上昇させ、且つ、自動上昇させた作業機（２０）は手動操作機構によって下降させる構成とし、前記手動操作機構により作業機（２０）を下降した後の自動上昇は、ステアリングハンドル（１）が旋回から直進に戻されその直進状態が一定時間継続するまで禁止するので、レバー（４）やスイッチにより手動で作業機（２０）を下降した後にも、誤って作業機（２０）が上昇してしまうことが無くなり、同作業機昇降装置を的確に作動することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
トラクタ車体１１は、前部にボンネット１２下のエンジンを搭載し、ステアリング１によって操向される前輪１３を有し、後部には後輪１４を有して、該エンジンの駆動によって四輪駆動走行される。この後部のミッションケース１５上には、左右のフンダー１６間に操縦席１７を有し、油圧シリンダによる油圧力によって上下回動されるリフトアーム３を有し、後側に動力取出軸ＰＴＯを有する。
【０００６】
この車体１１の後部には、左右一対のロアリンク１８とトップリンク１９とによってロータリ耕耘作業機２０を上昇自在に連結し、該リフトアーム３と左右のロアリンク１８との間をリフトロッド２１で連結して、該リフトアーム３の上下回動によって作業機２０を三点リンク機構として昇降させることができる。２２は耕耘爪、２３は均平板で、耕深センサの機能を有する。
【０００７】
操縦席１７の一側には操作機構が設けられ、この操作機構には、リフトアーム３を上げ下げするためのコントロールレバー４、リフトアーム３の上げ位置を目標値として設定する上げ位置ダイヤル８、旋回時にロータリ耕耘作業機２０が上げ位置設定ダイヤル８により設定された高さにまで自動上昇させるモードを選択するオートリフトスイッチ５、リフトアーム３を手動操作で他の操作に関係なくスイッチの切替えによって上げ、下げするためのフィンガップレバー７等を有する。
【０００８】
該コントロールレバー４の基部回動部には、ポジション設定用のポテンショメータが設けられ、マイクロコンピュータを有するコントローラＣＰＵは、このポテンショメータで設定された設定値と、リフトアーム３のリフトアームセンサ６の検出値とを比較しながら、コントロールレバー４の操作位置にリフトアームセンサ６の検出値が一致するように上昇、又は下降用ソレノイドバルブ９，１０へ出力を行う構成となっている。
【０００９】
又、前記上げ位置ダイヤル８は、リフトアーム３の上昇限界位置を設定するもので、リフトアーム３の上昇制御を行わせる場合の、このリフトアーム３の上昇停止位置を示すものである。前記ステアリングセンサ２は、ステアリング１の操作切れ角を検出するポテンショメータ等からなり、図４に示すような各切れ角位置θ１〜θ３を検出してコントローラＣＰＵへ入力しうる。
【００１０】
前記オートリフトスイッチ５をＯＮにしておき、圃場を往復行程に走行しながらロータリ耕耘作業機２０による作業を行う場合を例に説明する。図２のようにオートリフトスイッチ５のＯＮにおいて、ステアリングハンドル１による旋回操作が有りと検出されると、この直後に上げモードがセットされ、コントロールレバー４による設定値とリフトアームセンサ６によるリフトアーム角とが一致する位置にまで上昇される。このときリフトアーム角がコントロールレバー４による設定値に一致しない間に、フィンガップレバー７による入力信号があればこれに従う。
【００１１】
ポジション制御については、図３のように上げ位置ダイヤル８により設定されているリフト目標値と、リフトアームセンサ６によって検出される検出値とが比較されて、上昇用、又は下降用ソレノイドバルブ９，１０が出力される。このとき、コントロールレバー４によるポジション設定値が、上げ位置ダイヤル８による設定値よりも上位置にあるときは、リフトアーム３の上昇目標値はこの上げ位置ダイヤル８による設定値とし、逆に、コントロールレバー４によるポジション設定値が、上げ位置ダイヤル８による設定値よりも下位置にあるときは、このコントロールレバー値をリフトアーム３の目標値とする。
【００１２】
旋回時にロータリ作業機を上昇させるタイミングは、旋回動作に入ることによって素早く行われる必要がある。このため、ステアリングの切れ角による検出によってのみロータリ作業機を上昇する構成とする場合は、異形の圃場では誤検出により旋回ではないコーナ部を旋回としてロータリ作業機を上昇してしまうことがあり、又、ステアリングの操作角度のみ検出して旋回させる構成では、緩速走行で作業して、作業端にくる度に殆どトラクタを停止させるような操縦のとき、旋回動作の検出ができない不具合が生ずる。
【００１３】
図１、図２のように、ステアリング操作角が一定以上、又はステアリングの操作速度が一定値以上のときに、旋回操作が有ったものと検出する構成とし、これら操作速度を検出して判断するゾーンと、切れ角のみで判断するゾーンとを設定して判定する構成とすることによって、前記のような不具合はなくなり、コーナ部での耕耘作業や緩速旋回等を行うことができる。
【００１４】
図４のように、ステアリング１の中立位置Ｎから左右方向への切り角θ１，θ２，θ３として、切れ角Ｎ−θ１間を、直進操向の直進ゾーンＡとし、切れ角θ１〜θ２間を、ステアリング１の操作速度Ｖが規定値以上のときに旋回操作有りとするフラグをたてる旋回操作速度ゾーンＢとし、切れ角θ２−θ３間を、旋回操作有とのフラグをたてる最大切れ角ゾーンＣとして設定する。
【００１５】
これによって図５のように、ステアリング１の切れ角が最大切れ角ゾーンＣであるときは、旋回操作有りフラグセットされるが、最大切れ角ゾーンＣに至らないときは、切れ角センサが操作速度ゾーンＢにあってかつこの切れ角の速度Ｖが規定以上に高速のときのみ旋回操作有りのフラグセットがされる。従って、切れ角が操作速度ゾーンＢにあってもこの速度Ｖが緩速であれば旋回操作とはならず、耕耘作業機は上昇されないで、耕耘を続ける。又、このようにして旋回操作有りにセットされたとき、ロータリ作業機の自動上昇は、旋回操作の検出直後のみ有効とし、一定時間の直進ゾーンＡの切れ角検出によって直進状態に戻ることにより、この旋回操作有りのフラグがクリアされる。
【００１６】
従って、旋回動作がほぼ完了してロータリ作業機降下タイミング付近のステアリング１状態が不安定なときでも、旋回操作有と誤って検出されることなく、一旦降下されロータリ作業機が再び上昇してしまうような不具合の発生を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 作業機昇降制御のブロック図。
【図２】 自動上昇制御フローチャート。
【図３】 ポジション制御のフローチャート。
【図４】 ステアリング切れ角を示す操作図。
【図５】 旋回操作制御のフローチャート。
【図６】 トラクタの側面図。
【符号の説明】
１ ステアリング
２ ステアリングセンサ
３ リフトアーム
２０ ロータリ作業機
ＣＰＵ コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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