(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から離れるように移動することを特徴とする物品搬送設備。
【請求項２】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から外方へ離れるように移動することを特徴とする物品搬送設備。
【請求項３】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、走行体の前後方向へ突出する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置との間で前後移動可能に構成されており、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置との間で前後移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に戻っている状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行し、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体を突出位置まで移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。
【請求項４】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
自走台車が走行経路の曲り部に進入する直前の位置又は曲り部を通過する直後の位置において、物品移載体の所定方向への移動が行われ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。
【請求項５】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
走行経路上の位置に応じて、物品移載体の所定方向への移動を制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。
【請求項６】
走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能であるとともに縦軸周りに旋回自在に構成されており、
物品移載体の所定方向への移動と旋回とを制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せることを特徴とする物品搬送設備。
【請求項７】
自走台車が走行経路の曲り部上を走行する際、制御手段は、物品移載体が上記曲り部に面する位置の移載部に対して平行となるように、物品移載体を走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回させ、上記物品移載体が上記移載部から一定距離離れると、物品移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて走行体と同じ向きに戻すことを特徴とする請求項６記載の物品搬送設備。
【請求項８】
物品移載体は走行体の走行方向に対して前後へ移動可能に構成され、走行経路の曲り部の位置の移載部と自走台車との間で物品を移載する際、物品移載体を走行体から上記移載部の手前側まで前後一方へ移動させることを特徴とする請求項１，２，４〜７のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項９】
移載部は、物品を自走台車に対して移載する第１の搬送手段を有し、自走台車の物品移載体は、物品を上記移載部に対して移載する第２の搬送手段を有し、物品移載体を移載部の手前側へ移動させて寄せる際、上記第１の搬送手段の搬送面と第２の搬送手段の搬送面とが面一になることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備えた物品搬送設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の物品搬送設備としては、例えば、図１７に示すように、走行経路１０１上を自走して物品１０２を搬送する自走台車１０３が設けられているものがある。上記走行経路１０１は直線部１０４と曲り部１０５とによりループ状に形成されている。また、上記自走台車１０３との間で物品１０２の移載を行う複数のステーション１０６が上記直線部１０４に面した場所に配設されている。上記各ステーション１０６は移載用のコンベヤ１０７等で構成されている。また、上記自走台車１０３は、走行経路１０１上を走行可能な走行体１０８と、物品１０２を支持して各ステーション１０６に対し移載する物品移載体１０９とで構成されている。上記物品移載体１０９は走行体１０８上に設けられており、物品移載体１０９には移載用のコンベヤ１１０が設けられている。
【０００３】
これによると、例えば直線部１０４の最端部イのステーション１０６と自走台車１０３との間で物品１０２を移載する場合、上記自走台車１０３を上記最端部イのステーション１０６の手前に停止させた後、両コンベヤ１０７，１１０を作動させて、物品１０２を自走台車１０３とステーション１０６との間で移載する。この際、自走台車１０３は最端部イのステーション１０６に対して平行に停止している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、走行経路１０１の曲り部１０５は上記最端部イのステーション１０６から外側へ大きく張り出しているため、設置スペースが余分に必要となるといった問題がある。
【０００５】
これに対して、図１８に示すように、上記曲り部１０５の張り出し量Ｔを少なくした場合、上記最端部イのステーション１０６の手前側に曲り部１０５が位置することになる。したがって、最端部イのステーション１０６と自走台車１０３との間で物品１０２を移載するために自走台車１０３を最端部イのステーション１０６の手前に停止させた場合、自走台車１０３は、上記曲り部１０５に進入してしまうので、最端部イのステーション１０６に対して平行にはならず、斜めに停止してこのステーション１０６の手前側から離れてしまう。これにより、物品１０２の移載に支障を来すといった問題が発生する。また、図１９に示すように、自走台車１０３が曲り部１０５を走行する際、物品移載体１０９の後隅部１０９ａが最端部イのステーション１０６に干渉してしまうといった問題も生じる。上記のような各問題点により、上記曲り部１０５の張り出し量Ｔを少なくすることは困難であった。
【０００６】
本発明は、走行経路の曲り部の張り出し量を少なくすることが可能な物品搬送設備を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から離れるように移動するものである。
【０００８】
これによると、走行体が走行経路の所定位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は、走行経路上から離れるように移動して、曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。したがって、曲り部の張り出し量を少なくして、上記移載部の手前側に曲り部が位置している場合、上記のように走行体を走行経路の所定位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して移動させ移載部へ寄せることができる。これにより、自走台車の走行体が移載部に近付くことなく、物品を自走台車の物品移載体と移載部との間で移載できる。したがって、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。
【０００９】
本第２発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部の手前側へ寄せ、この際、上記物品移載体は走行経路上から外方へ離れるように移動するものである。
【００１０】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は、走行経路上から外方へ離れるように移動して、曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
【００１１】
本第３発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、走行体の前後方向へ突出する突出位置と、走行体上に戻る戻り位置との間で前後移動可能に構成されており、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体が突出位置と戻り位置との間で前後移動し、又は、上記物品移載体が戻り位置に戻っている状態或いは戻るのを待って、自走台車が走行し、
自走台車の走行が停止している状態で、上記物品移載体を突出位置まで移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【００１２】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、この状態で、物品移載体が戻り位置から突出位置まで移動して走行体の前後方向へ突出することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部へ寄り、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
また、物品移載体が突出位置から戻り位置まで移動して走行体上に戻り、この状態で、走行体が走行する。これにより、物品移載体が突出位置まで移動して走行体の前後方向へ突出した状態で、走行体が走行することはなく、したがって、走行体の前後方向へ突出した物品移載体が周辺の他の部材に干渉するといった不具合を防止できる。
【００１３】
本第４発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
自走台車が走行経路の曲り部に進入する直前の位置又は曲り部を通過する直後の位置において、物品移載体の所定方向への移動が行われ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【００１４】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前の位置に停止し、この直前の位置において、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の始端部に配置された移載部へ寄り、この移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
また、走行体が走行経路の曲り部を通過した直後の位置に停止し、この直後の位置において、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の終端部に配置された移載部へ寄り、この移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。
【００１５】
本第５発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能に構成されており、
走行経路上の位置に応じて、物品移載体の所定方向への移動を制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【００１６】
本第６発明は、走行経路上を自走して物品を搬送する自走台車と、上記走行経路の曲り部の位置に配置されかつ上記自走台車との間で物品の移載を行う移載部とを備える物品搬送設備であって、
上記自走台車は、走行経路上を走行可能な走行体と、上記物品を支持して移載部に対し移載する物品移載体とで構成され、
上記物品移載体は、走行体上に設けられ、かつ、上記走行体に対して所定方向へ移動可能であるとともに縦軸周りに旋回自在に構成されており、
物品移載体の所定方向への移動と旋回とを制御する制御手段が設けられ、
上記物品移載体を走行体に対して移動させることにより、物品移載体を曲り部の位置の移載部へ寄せるものである。
【００１７】
これによると、自走台車が曲り部を走行する際、物品移載体が走行体に対して縦軸周りに旋回することによって、上記物品移載体が曲り部に面した移載部に干渉するといった不具合を防止することが可能となる。
【００１８】
本第７発明は、自走台車が走行経路の曲り部上を走行する際、制御手段は、物品移載体が上記曲り部に面する位置の移載部に対して平行となるように、物品移載体を走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回させ、上記物品移載体が上記移載部から一定距離離れると、物品移載体を上記曲り部と同方向へ旋回させて走行体と同じ向きに戻すものである。
【００１９】
これによると、自走台車が曲り部上を走行する際、物品移載体は、走行体に対して上記曲り部とは反対方向へ旋回して、曲り部に面する位置の移載部に対して平行となり、この状態で上記移載部から一定距離離れる。これにより、物品移載体が移載部に干渉するといった不具合を防止することができる。
【００２０】
本第８発明は、物品移載体は走行体の走行方向に対して前後へ移動可能に構成され、
走行経路の曲り部の位置の移載部と自走台車との間で物品を移載する際、物品移載体を走行体から上記移載部の手前側まで前後一方へ移動させるものである。
【００２１】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して前後一方へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部の手前側へ寄り、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が行われる。したがって、曲り部の張り出し量を少なくして、上記移載部の手前側に曲り部が位置している場合、上記のように走行体を走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して前後一方へ移動させ上記移載部の手前側へ寄せることができる。これにより、自走台車は、上記移載部に対して斜めに停止することなく、平行状に停止するため、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。
【００２２】
本第９発明は、移載部は、物品を自走台車に対して移載する第１の搬送手段を有し、自走台車の物品移載体は、物品を上記移載部に対して移載する第２の搬送手段を有し、物品移載体を移載部の手前側へ移動させて寄せる際、上記第１の搬送手段の搬送面と第２の搬送手段の搬送面とが面一になるものである。
【００２３】
これによると、走行体が走行経路の直進部から曲り部へ進入する直前位置に停止し、物品移載体が走行体に対して所定方向へ移動することにより、上記物品移載体は曲り部の位置に配置された移載部へ寄る。この際、上記移載部の第１の搬送手段の搬送面と自走台車の第２の搬送手段の搬送面とが面一になるため、第１の搬送手段と第２の搬送手段との間で物品が上下にがたつくことなく円滑に搬送される。これにより、移載部と自走台車の物品移載体との間で物品の移載が支障無く行われる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における第１の実施の形態を図１〜図１２に基づいて説明する。図６に示すように、１は、走行経路２上を自走して物品３を搬送する複数の自走台車４と、上記自走台車４との間で物品３の移載を行う複数のステーション５，５ａ，５ｂ，６（移載部の一例）とを備える物品搬送設備である。
【００２７】
上記走行経路２は、一対の平行な直線部８ａ，８ｂと、両直線部８ａ，８ｂの一端間に形成される一方の曲り部９ａと、両直線部８ａ，８ｂの他端間に形成される他方の曲り部９ｂとによって、ループ状に形成されている。上記一端部のステーション５ａは一方の曲り部９ａの始端部の外側方に配置され、他端部のステーション５ｂは他方の曲り部９ｂの終端部の外側方に配置され、中間部の各ステーション５は両端部のステーション５ａ，５ｂ間において一方の直線部８ａの外側方に配置されている。また、ステーション６は他方の直線部８ｂの外側方に配置されている。
【００２８】
上記各ステーション５，５ａ，５ｂ，６はそれぞれ、自走台車４に対して物品３を移載する左右一対の第１のチェンコンベヤ１１（第１の搬送装置の一例）を有している。このうち、上記各ステーション５，５ａ，５ｂは物品３を自動倉庫１２に対して入出庫するためのものである。上記自動倉庫１２は、複数の棚１３と、上記各棚１３と各ステーション５，５ａ，５ｂとの間で物品３を出し入れする複数のスタッカクレーン１４とで構成されている。また、上記ステーション６は、物品３を自走台車４と入出荷作業場（図示せず）との間で搬送するものである。
【００２９】
図７，図８に示すように、上記自走台車４は、走行経路２上を走行可能な走行体１５と、上記物品３を支持して各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に対し移載する物品移載体１６とで構成されている。
【００３０】
上記走行体１５は、走行フレーム１７と、この走行フレーム１７の下部に設けられた前後左右４輪の車輪１８ａ〜１８ｄとで構成されている。各車輪１８ａ〜１８ｄは、縦軸心周りに旋回自在に構成されており、走行経路２に沿って敷設された一対の走行レール１９上を転動するものである。また、車輪１８ａは走行用モータ２０（走行用駆動装置）によって強制的に回転駆動される。また、走行フレーム１７には、各車輪１８ａ〜１８ｄの走行レール１９からの脱輪を防止するためのサイドガイドローラ（図示せず）が複数設けられている。
【００３１】
上記物品移載体１６は、走行体１５上に設けられ、かつ、移動機構２１を介して前後方向（所定方向）へ移動可能に構成され、さらに、旋回機構２２を介して縦軸心２３周りに旋回自在に構成されている。
【００３２】
図９〜図１１に示すように、上記移動機構２１は、左右一対の固定フレーム２５と、両固定フレーム２５側に外側ガイド構造２６を介して支持案内されて前後方向へ移動自在な左右一対の第２可動フレーム２７と、両第２可動フレーム２７に内側ガイド構造２８を介して支持案内されて前後方向へ移動自在な左右一対の第１可動フレーム２９と、上記可動フレーム２７，２９を移動させる出退駆動装置３０と、上記可動フレーム２７，２９を互いに連動させる出退連動装置３１とで構成されている。上記物品移載体１６は左右一対の第１可動フレーム２９間に設けられており、また、上記両第２可動フレーム２７の底面にはラックギヤ３２が前後方向に設けられている。
【００３３】
上記出退駆動装置３０は、上記両固定フレーム２５の底部に取付けられた軸受板３３と、上記ラックギヤ３２に歯合するように両軸受板３３にそれぞれ軸支された前後一対のピニオンギヤ３４と、前後いずれかのピニオンギヤ３４間を軸受板３３に軸支すべく左右方向に配設された共通の回転軸３５と、左右いずれか一方における前後１対のピニオンギヤ３４に同時に歯合するように上記軸受板３３に軸支された駆動ギヤ３６と、この駆動ギヤ３６を回転駆動させる減速機付きモータ３７とで構成されている。
【００３４】
また、上記出退連動装置３１は、一端が固定フレーム２５の前後両端に振り分けられて係止された一対のチェン３８，３９と、これらチェン３８，３９の中間部をＵターンさせるべく第２可動フレーム２７の前後両端に振り分けられて軸支された案内輪体４０，４１とで構成されている。そして、上記チェン３８，３９の他端は第１可動フレーム２９の前後両端に振り分けられて係止されている。
【００３５】
上記モータ３７により駆動ギヤ３６を正方向へ回転駆動させることによって、回転軸３５を介して左右両ピニオンギヤ３４が回転し、図９に示すように、両ラックギヤ３２を介して両第２可動フレーム２７が前方へ移動する。これら第２可動フレーム２７の移動により、図１１に示すように、一方のチェン３８が案内輪体４０を介して両第１可動フレーム２９をそれぞれ前方へ引っ張り、両第１可動フレーム２９が前方へ移動する。これにより、図７の仮想線で示すように、物品移載体１６は走行体１５の前方へ突出する前方突出位置Ａまで前方へ移動する。また、上記モータ３７により駆動ギヤ３６を逆方向へ回転駆動させることによって、回転軸３５を介して左右両ピニオンギヤ３４が回転し、両ラックギヤ３２を介して両第２可動フレーム２７が後方へ移動する。これら第２可動フレーム２７の移動により、他方のチェン３９が案内輪体４１を介して両第１可動フレーム２９をそれぞれ後方へ引っ張り、両第１可動フレーム２９が後方へ移動する。これにより、図７の仮想線で示すように、物品移載体１６は走行体１５の後方へ突出する後方突出位置Ｂまで後方へ移動する。さらに、上記モータ３７により駆動ギヤ３６を正逆方向へ回転駆動させることによって、図７の実線で示すように、物品移載体１６が上記前方突出位置Ａ又は後方突出位置Ｂから走行体１５上の戻り位置Ｃまで戻る。
【００３６】
また、上記旋回機構２２は、縦軸心２３周りに旋回自在な旋回台座４３と、この旋回台座４３を旋回させる減速機付きモータ４４とで構成されている。上記旋回台座４３は、ベアリング４５を介して、走行フレーム１７上に立設された支持フレーム４６に支持されている。上記移動機構２１の左右一対の固定フレーム２５が上記旋回台座４３上に取付けられて支持されている。
【００３７】
上記モータ４４により旋回台座４３を旋回させることによって、移動機構２１と共に物品移載体１６が縦軸心２３周りに旋回する。また、物品移載体１６は、その上部に、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に対して物品３を移載する左右一対の第２のチェンコンベヤ４７（第２の搬送装置の一例）を有している。尚、図１０に示すように、上記第１のチェンコンベヤ１１の搬送面６７と第２のチェンコンベヤ４７の搬送面６８とは同じ高さ（面一）に設定されている。
【００３８】
図６に示すように、上記走行経路２上の一点には原点Ｏが設定されており、この原点Ｏには位置検出用の鏡５０（反射体）が設置されている。また、図７に示すように、各自走台車４の走行フレーム１７には反射型の光電スイッチ５１（原点検出装置）が設けられており、光電スイッチ５１から下向きに放射された検出光が上記鏡５０に反射し、その反射光が上記光電スイッチ５１で受光されることによって、上記原点Ｏが検出される。また、図１２に示すように、各自走台車４には、走行用モータ２０の回転数を検出するエンコーダ５２と、制御手段５３とが設けられている。
【００３９】
上記制御手段５３には、上記エンコーダ５２から出力されるパルスをカウントするカウンタ５４と、カウンタ５４のカウント値に基づいて走行用モータ２０の回転数を求めこの回転数に基づいて原点Ｏからの走行距離を計測する走行距離演算部５５と、上記原点Ｏからの走行距離に基づいて各自走台車４の走行経路２上の位置を算出する位置算出部５６と、メモリ部５７と、上記各モータ２０，３７，４４および第２のチェンコンベヤ４７の駆動装置５８を制御する制御部５９とが設けられている。尚、上記カウンタ５４のカウント値は、光電スイッチ５１が原点Ｏが検出する度に、リセットされる。これにより、上記原点Ｏを基準とした各自走台車４の走行経路２上の位置が求められる。また、上記各自走台車４の走行指令は地上側のコントローラ（図示せず）から各自走台車４の制御部５９へ伝送され、上記制御部５９は上記走行指令に基づいて自走台車４を制御する。
【００４０】
また、図６に示すように、上記走行経路２上には、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６に対応した複数の停止位置６１，６１ａ，６１ｂ，６２が設定されている。このうち、一方のステーション５に対応する停止位置６１は、一方の直線部８ａ上に設定されて、各ステーション５の手前側に位置している。また、他方のステーション６に対応する停止位置６２は、他方の直線部８ｂ上に設定されて、各ステーション６の手前側に位置している。さらに、一端部の停止位置６１ａは、一方の直線部８ａの一端部でかつ一方の曲り部９ａの直前に位置しており、一端部のステーション５ａの手前側から一方向（自走台車４の走行方向の逆方向）へずれている。また、他端部の停止位置６１ｂは、一方の直線部８ａの他端部でかつ他方の曲り部９ｂの直後に位置しており、他端部のステーション５ｂの手前側から他方向（自走台車４の走行方向）へずれている。また、一方の曲り部９ａ上には一方の旋回位置６３が設定されており、他方の曲り部９ｂ上には他方の旋回位置６４が設定されている。尚、上記各停止位置６１，６１ａ，６１ｂ，６２と旋回位置６３，６４とは上記制御手段５３のメモリ部５７（図１２参照）に記憶されている。
【００４１】
尚、上記物品搬送設備１と自動倉庫１２とにおいて、図７に示すように、物品３はパレット６６に積まれた状態で取り扱われる。
以下、上記構成における作用を説明する。
【００４２】
▲１▼例えば、自動倉庫１２に保管されている物品３をステーション５，６を用いて出庫する場合、図６に示すように、スタッカクレーン１４が所定の物品３を棚１３から取り出して所定のステーション５へ移送する。また、走行指令が地上側のコントローラから所定の自走台車４の制御部５９へ伝送され、上記所定の自走台車４が上記所定のステーション５に対応する停止位置６１に停止する。その後、所定のステーション５の第１のチェンコンベヤ１１と所定の自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７とが駆動し、上記物品３が第１のチェンコンベヤ１１から第２のチェンコンベヤ４７へ搬送されて所定の自走台車４上に支持される。その後、所定の自走台車４は、走行経路２上を走行し、所定のステーション６に対応する停止位置６２に停止する。そして、所定のステーション６の第１のチェンコンベヤ１１と所定の自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７とが駆動し、上記物品３が第２のチェンコンベヤ４７から第１のチェンコンベヤ１１へ搬送されて所定のステーション６上に支持される。その後、物品３は、上記所定のステーション６の第１のチェンコンベヤ１１によって入出荷作業場まで搬送され、入出荷作業場から出荷される。
【００４３】
▲２▼また、一端部のステーション５ａに搬出された物品３を出庫する場合、図１に示すように、所定の自走台車４は上記一端部のステーション５ａに対応する一端部の停止位置６１ａ（所定位置）に停止する。その後、モータ３７により駆動ギヤ３６を正方向へ回転駆動させることによって、物品移載体１６を戻り位置Ｃから前方突出位置Ａまで前方へ移動させる。これにより、上記物品移載体１６が、走行経路２上から外方へ離れるように水平移動して、一端部のステーション５ａの手前側へ寄る。この状態で、一端部のステーション５ａの第１のチェンコンベヤ１１と所定の自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７とが駆動し、上記物品３が第１のチェンコンベヤ１１から第２のチェンコンベヤ４７へ搬送されて物品移載体１６上に支持される。その後、モータ３７により駆動ギヤ３６を逆方向へ回転駆動させることによって、物品移載体１６を前方突出位置Ａから戻り位置Ｃへ戻す（図７の実線参照）。これにより、上記物品３は所定の自走台車４上に支持される。その後、所定の自走台車４は、走行経路２上を走行し、所定のステーション６に対応する停止位置６２に停止し、上記と同様にして物品３を所定のステーション６へ移載する。
【００４４】
したがって、図１に示すように、一方の曲り部９ａの張り出し量を少なくして、上記一端部のステーション５ａの手前側に一方の曲り部９ａが位置している場合であっても、所定の自走台車４を走行経路２の直進部８ａから曲り部９ａへ進入する直前の位置（停止位置６１ａ）に停止させた状態で、物品移載体１６を走行体１５に対して前方へ移動させ一端部のステーション５ａの手前側へ寄せることができる。これにより、所定の自走台車４は、一端部のステーション５ａに対して斜めに停止することなく、平行に停止するため、物品移載体１６が一端部のステーション５ａから斜めに離れてしまうことはなく、従来のように物品３の移載に支障を来すといった問題は解決され、一方の曲り部９ａの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【００４５】
▲３▼また、図２（ａ）に示すように、各自走台車４が一端部の停止位置６１ａを通過して一方の曲り部９ａに進入する際、モータ４４により旋回台座４３を縦軸心２３周りに一方へ旋回させることによって、図２（ｂ）に示すように、物品移載体１６は、上記旋回台座４３と共に走行体１５に対して一方の曲り部９ａとは反対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方向（直進方向）に向いたままの姿勢で、一端部のステーション５ａの手前側に対して平行となる。そして、この状態で、図３（ｃ）に示すように、走行体１５が一方の曲り部９ａ上を走行して一方の旋回位置６３に達すると、物品移載体１６は平行状態のままで一端部のステーション５ａの手前側から一定距離Ｄ離れている。これにより、直線部８ａから一方の曲り部９ａ上を走行する際、物品移載体１６が一端部のステーション５ａの手前側に干渉するといった不具合を防止することができる。尚、上記一定距離Ｄは、物品移載体１６が一端部のステーション５ａの手前側に干渉しない十分長い距離に設定されている。
【００４６】
そして、上記走行体１５が一方の旋回位置６３に達した際、モータ４４により旋回台座４３を縦軸心２３周りに他方へ旋回させることによって、物品移載体１６が、上記旋回台座４３と共に走行体１５に対して一方の曲り部９ａと同方向ロへ旋回し、図３（ｄ）に示すように走行体１５と同じ向きに戻される。
【００４７】
上記▲２▼においては、一端部のステーション５ａに搬出された物品３を出庫する場合を説明したが、他端部のステーション５ｂに搬出された物品３を出庫する場合は以下▲４▼のように行われる。
【００４８】
▲４▼すなわち、図１に示すように、所定の自走台車４が他端部のステーション５ｂに対応する他端部の停止位置６１ｂ（所定位置）に停止する。その後、物品移載体１６を戻り位置Ｃから後方突出位置Ｂまで後方へ移動させる。これにより、上記物品移載体１６が、走行経路２上から外方へ離れるように水平移動して、他端部のステーション５ｂの手前側へ寄る。この状態で、上記物品３が他端部のステーション５ｂの第１のチェンコンベヤ１１から所定の自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７へ搬送されて物品移載体１６上に支持される。その後、物品移載体１６を後方突出位置Ｂから戻り位置Ｃへ戻すことにより、物品３は所定の自走台車４上に支持される。その後、所定の自走台車４は、走行経路２上を走行し、所定のステーション６に対応する停止位置６２に停止し、上記と同様にして物品３を所定のステーション６へ移載する。
【００４９】
したがって、他方の曲り部９ｂの張り出し量を少なくして、上記他端部のステーション５ｂの手前側に他方の曲り部９ｂが位置している場合であっても、他方の曲り部９ｂを通過した直後の位置（停止位置６１ｂ）に所定の自走台車４を停止させた状態で、物品移載体１６を走行体１５に対して後方へ移動させ他端部のステーション５ｂの手前側へ寄せることができる。これにより、所定の自走台車４は、他端部のステーション５ｂに対して斜めに停止することなく、平行に停止するため、物品移載体１６が他端部のステーション５ｂから斜めに離れてしまうことはなく、従来のように物品３の移載に支障を来すといった問題は解決され、他方の曲り部９ｂの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【００５０】
また、上記▲３▼においては、各自走台車４が一端部の停止位置６１ａを通過して一方の曲り部９ａに進入する際の旋回動作を説明したが、各自走台車４が他方の曲り部９ｂから一方の直線部８ａへ進入する際においても、以下▲５▼のような旋回動作が行われる。
【００５１】
▲５▼すなわち、図４（ａ）に示すように各自走台車４が他方の直線部８ｂから他方の曲り部９ｂへ進入して他方の旋回位置６４を通過した際、図４（ｂ）に示すように、物品移載体１６は、モータ４４により、旋回台座４３と共に走行体１５に対して他方の曲り部９ｂと同方向ロへ旋回して前後方向（直進方向）に向き、他端部のステーション５ｂの手前側から一定距離Ｄ離れた位置で、他端部のステーション５ｂの手前側に対して平行となる。
【００５２】
その後、図５に示すように、走行体１５が他方の曲り部９ｂから一方の直線部８ａに進入するのであるが、この時、モータ４４により、物品移載体１６は、上記旋回台座４３と共に走行体１５に対して他方の曲り部９ｂとは反対方向イへ旋回し、見かけ上は前後方向（直進方向）に向いたままの姿勢で、他端部のステーション５ｂの手前側に対して平行状態を維持したまま、上記他方の旋回位置６４から他端部の停止位置６１ｂへ走行する。これにより、他方の曲り部９ｂから直線部８ａ上を走行する際、物品移載体１６が他端部のステーション５ｂの手前側に干渉するといった不具合を防止することができる。
【００５３】
また、図１０に示すように、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６の第１のチェンコンベヤ１１の搬送面６７と各自走台車４の第２のチェンコンベヤ４７の搬送面６８とが面一になるため、上記第１のチェンコンベヤ１１と第２のチェンコンベヤ４７との上下の段差がなく、第１のチェンコンベヤ１１と第２のチェンコンベヤ４７との間で物品３が上下にがたつくことなく円滑に搬送される。これにより、各ステーション５，５ａ，５ｂ，６と自走台車４の物品移載体１６との間で物品３の移載が支障無く行われる。
【００５４】
さらに、物品移載体１６の前方および後方突出位置Ａ，Ｂへの移動は、必ず、自走台車４の走行体１５が停止している状態で行われ、また、上記走行体１５の走行は、必ず、物品移載体１６が戻り位置Ｃへ戻った状態で（又は戻るのを待って）行われる。これにより、物品移載体１６が前方および後方突出位置Ａ，Ｂまで移動して走行体１５の前方又は後方へ突出した状態で、走行体１５が走行することはなく、したがって、走行体１５の前方又は後方へ突出した物品移載体１６が周辺の他の部材（壁等）に干渉するといった不具合を防止できる。
【００５５】
また、物品３を入庫して自動倉庫１２で保管する場合は、上記出庫の逆動作が行われる。
また、図１の仮想線で示すように、一方の曲り部９ａの終端部の外側方に一端部のステーション６ａが配置されている場合は、上記▲４▼のように、物品移載体１６を戻り位置Ｃから後方突出位置Ｂまで後方へ移動させることにより、自走台車４と上記一端部のステーション６ａとの間で物品３を移載することができる。
【００５６】
上記第１の実施の形態では、図８に示すように、自走台車４を４輪構造（車輪１８ａ〜１８ｄ）にしているが、４輪に限定されず、５輪や３輪のように４輪以外の複数輪であってもよい。また、いずれか１輪（車輪１８ａ）を走行用モータ２０で強制的に回転駆動させているが、２輪以上を強制的に回転駆動させてもよい。また、自走台車４の走行を補助する補助車輪を設けてもよい。
【００５７】
上記第１の実施の形態では、自走台車４は一対（２本）の走行レール１９に支持案内されて走行するが、２本の走行レール１９に限定されず、中心に１本の走行レールを設けた有軌条式又は３本以上の走行レールを設けたものでもよい。或いは、走行レールを無くし、床面を走行させてもよい。
【００５８】
上記第１の実施の形態では、図１に示すように、自走台車４が走行経路２上を左周りに走行しているが、右周りに走行してもよい。
上記第１の実施の形態では、図７に示すように、物品３をパレット６６に積んだ状態で取り扱っているが、パレット６６を使用せず、直接物品３を取り扱ってもよい。
【００５９】
上記第１の実施の形態における自走台車４とは異なるタイプの自走台車として、以下に説明する第２および第３の実施の形態のものがある。
すなわち、第２の実施の形態においては、図１３に示すように、走行レール１９の代わりにガイドレール８０が走行経路２に沿って敷設されている。また、自走台車４の走行体１５には、上記ガイドレール８０によって案内される複数のガイドローラ８１と、モータ（図示せず）によって回転駆動される駆動車輪８２と、遊転自在な従動車輪８３および補助車輪８４とが設けられている。尚、上記駆動車輪８２はガイドローラ８１と同じ側に１輪設けられており、上記従動車輪８３は、ガイドローラ８１と反対側に前後２輪設けられている。また、上記補助車輪８４は駆動車輪８２の前後両方へ振り分けられている。
【００６０】
これによると、モータにより駆動車輪８２を強制的に回転駆動させることで、自走台車４がガイドローラ８１を介してガイドレール８０に案内されながら走行経路２上を走行する。
【００６１】
また、第３の実施の形態においては、図１４に示すように、走行レール１９の代わりにガイドレール８０が走行経路２に沿って敷設されている。また、自走台車４の走行体１５には、上記ガイドレール８０によって案内される複数のガイドローラ８１と、モータ（図示せず）によって回転駆動される駆動車輪８２と、遊転自在な従動車輪８３および補助車輪８４と、キャスター８５とが設けられている。尚、上記駆動車輪８２と従動車輪８３とはそれぞれガイドローラ８１と同じ側に１輪ずつ前後に振り分けられて設けられている。また、上記キャスター８５はガイドローラ８１と反対側の前後中央部に１輪設けられている。さらに、上記補助車輪８４はキャスター８５の前後両方へ振り分けられている。
【００６２】
上記第１の実施の形態では、外側に膨らんだ曲り部９ａ，９ｂを有するループ状（長円状）の走行経路２を形成しているが、長円状に限定されず、例えば、第４の実施の形態として、図１５に示すように、外側に膨らんだ曲り部９ａ，９ｂ，９ｃと内側に膨らんだ曲り部９ｄとを有する走行経路２を形成してもよい。
【００６３】
上記第１の実施の形態では、各自走台車４の物品移載体１６を走行体１５に対して前後方向（水平方向）へ移動自在でかつ縦軸心２３周りに旋回自在に構成しているが、第５の実施の形態として、図１６に示すように、物品移載体１６を走行体１５に対して前後左右方向（水平方向）へ移動自在でかつ縦軸心２３周りに旋回自在に構成してもよい。
【００６４】
すなわち、旋回台座４３上に左右方向のガイドレール（図示せず）を設け、両固定フレーム２５が上記ガイドレールに支持案内されて左右方向へ移動自在に構成されている。尚、旋回台座４３には、上記両固定フレーム２５を左右方向へ移動させるモータやシリンダ等の駆動装置（図示せず）が設けられている。また、一端部の停止位置６１ａは、一方の直線部８ａの一端部ではなく、一方の曲り部９ａ内の始端部に位置している。
【００６５】
これによると、一端部のステーション５ａと所定の自走台車４との間で物品３を移載する場合、図１６（ａ）に示すように、上記自走台車４が一端部の停止位置６１ａ（所定位置）に停止する。この際、走行体１５は、一方の曲り部９ａ内に進入しているため、一端部のステーション５ａに対して斜めに停止する。これに対して、上記物品移載体１６は、図１６（ａ）の実線に示すように縦軸心２３周りに旋回して一端部のステーション５ａに対し平行になるとともに、図１６（ｂ）の実線に示すように前方イかつ左右一側方ロ（図１６（ｂ）では走行方向に対して右側方）へ移動することにより、一端部のステーション５ａの手前側に寄る（接近する）。これにより、上記物品移載体１６が一端部のステーション５ａに対して傾いてこのステーション５ａの手前側から斜めに離れてしまうことはなく、したがって、従来のように物品３の移載に支障を来すといった問題は解決され、一方の曲り部９ａの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【００６６】
尚、他端部のステーション５ｂと所定の自走台車４との間で物品３を移載する場合も同様にして行われ、これにより、他方の曲り部９ｂの張り出し量を少なくすることが可能となる。
【００６７】
【発明の効果】
以上のように本発明によると、曲り部の張り出し量を少なくして、移載部の手前側に曲り部が位置している場合、走行体を走行経路の所定位置に停止させた状態で、物品移載体を走行体に対して移動させ移載部へ寄せることができる。これにより、自走台車の走行体が移載部に近付くことなく、物品を自走台車の物品移載体と移載部との間で移載できる。したがって、従来のように物品の移載に支障を来すといった問題は解決され、曲り部の張り出し量を少なくすることが可能となる。これにより、設置スペースを従来よりも縮小することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の動きを示す平面図である。
【図２】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ａ）は自走台車が一端部の停止位置に達した状態を示し、（ｂ）は一端部の停止位置を通過した状態を示す。
【図３】同、物品搬送設備の自走台車が一方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ｃ）は自走台車が一方の旋回位置に達した状態を示し、（ｄ）は一方の旋回位置を通過した状態を示す。
【図４】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ａ）は自走台車が他方の旋回位置に達する直前の状態を示し、（ｂ）は他方の旋回位置に達した状態を示す。
【図５】同、物品搬送設備の自走台車が他方のカーブ部を走行する際の旋回動作を示す平面図であり、（ｃ）は自走台車が他方の旋回位置を通過した状態を示し、（ｄ）は他端部の停止位置に達した状態を示す。
【図６】同、物品搬送設備の平面図である。
【図７】同、物品搬送設備の自走台車の一部切欠き側面図である。
【図８】同、物品搬送設備の自走台車の平面図である。
【図９】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の側面図である。
【図１０】同、物品搬送設備の自走台車の移動機構の一部切欠き正面図である。
【図１１】同、物品搬送設備の自走台車の出退連動装置の側面図である。
【図１２】同、物品搬送設備の自走台車の制御系のブロック図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の概略平面図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態における物品搬送設備の自走台車の概略平面図である。
【図１５】本発明の第４の実施の形態における物品搬送設備の走行経路の平面図である。
【図１６】本発明の第５の実施の形態における物品搬送設備の自走台車と一端部のステーションとの間で物品を移載する際の動きを示す平面図であり、（ａ）は物品移載体が旋回した状態を示し、（ｂ）は物品移載体が前後左右へ移動した状態を示す。
【図１７】従来における物品搬送設備のカーブ部の平面図である。
【図１８】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を縮小した場合の問題点を示す平面図である。
【図１９】同、物品搬送設備のカーブ部の張り出し量を縮小した場合の他の問題点を示す平面図である。
【符号の説明】
１    物品搬送設備
２    走行経路
３    物品
４    自走台車
５ａ    ステーション（移載部）
９ａ    カーブ部（曲り部）
１１    第１のチェンコンベヤ（第１の搬送手段）
１５    走行体
１６    物品移載体
２３    縦軸心
４７    第２のチェンコンベヤ（第２の搬送手段）
５３    制御手段
６７，６８    搬送面
Ａ    前方突出位置
Ｂ    後方突出位置
Ｃ    戻り位置
Ｄ    一定距離
【図１】
0003826754.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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