(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
消火栓装置の内部側にロボット格納部を備えた消火ロボット取出扉と、
前記ロボット格納部に放水用のノズルを着脱自在に保持した状態で格納される消火ロボットと、
火災信号が入力されると前記消火ロボット取出扉を開ける制御を行う制御手段と、
を備えた消火栓装置であって、
前記ロボット格納部は、前記消火ロボットの移動方向と対向する二枚の側板の夫々が開閉自在になっており、各側板を前記消火ロボットが移動する時の動力以下の力で閉状態に保持する側板保持手段を備え、
前記消火ロボットは、前記制御手段による前記消火ロボット取出扉が開けられた後、前記ロボット格納部から出て進行する際に前記ノズルを保持した状態で、前記側版保持手段により保持されている前記二枚の側板の一方を押し開けてタラップ状態にした後にそれに沿って床面に降りることにより現れることを特徴とする消火栓装置。
【請求項２】
前記制御手段は、火災信号が入力されて前記消火ロボット取出扉を開ける制御を行った後、消火栓弁を開く信号が入力されると該消火栓弁を開状態にすることを特徴とする請求項１記載の消火栓装置。
【請求項３】
前記消火ロボット取出扉は、放水用のホースを取り出すためのホース取出扉と一体に形成されるとともにその下端部分を軸として縦方向に開閉可能になっていることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載の消火栓装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、消火栓装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ビルなどの建物やトンネルには消火栓装置が配備されており、この消火栓装置は初期消火を目的としたもので、訓練を受けてない一般の人でも操作できるように操作の簡素化が図られている。操作は、まずホースが格納された扉を開けてホースを引き出し、次いで消火栓弁を開けて起動スイッチをオンする。これによりノズルから消火液が噴出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の消火栓装置にあっては、消火訓練を受けていない人でも使用できるように操作の簡素化を図っているにもかかわらず、実際に火災が発生すると慌ててしまって使い方がわからなかったり、使用することなく避難したりするなどで、必ずしも初期消火に有効になっているとは言えず、投資の割には無駄になることが多いという問題点があった。なお、特にその傾向はトンネルに設置した場合に顕著であった。
【０００４】
そこで本発明は、トンネルに設置した場合でも有効に活用できる消火栓装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この目的達成のため、請求項１記載の発明による消火栓装置は、消火栓装置の内部側にロボット格納部を備えた消火ロボット取出扉と、前記ロボット格納部に放水用のノズルを着脱自在に保持した状態で格納される消火ロボットと、火災信号が入力されると前記消火ロボット取出扉を開ける制御を行う制御手段と、を備えた消火栓装置であって、前記ロボット格納部は、前記消火ロボットの移動方向と対向する二枚の側板の夫々が開閉自在になっており、各側板を前記消火ロボットが移動する時の動力以下の力で閉状態に保持する側板保持手段を備え、前記消火ロボットは、前記制御手段による前記消火ロボット取出扉が開けられた後、前記ロボット格納部から出て進行する際に前記ノズルを保持した状態で、前記側版保持手段により保持されている前記二枚の側板の一方を押し開けてタラップ状態にした後にそれに沿って床面に降りることにより現れることを特徴とする。
【０００６】
この構成によれば、火災信号が入力されると、消火ロボット取出扉が自動的に開き、ロボット格納部に格納された消火ロボットが放水用のノズルを保持した状態で現れる。したがって、火災が発生しても使用しなければ永遠にホースが格納されたままになっている従来の消火栓装置と比べ、消火栓装置の近くにいる人に対して確実に放水用のホースの存在を知らせることができるので、使用率の向上を図ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面例と共に説明する。
（I）第１の実施の形態
（イ）消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの構成
図１は本発明に係る消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの第１の実施の形態を示す概略構成図である。また、図２は同システムにおける接続関係を示すブロック図である。
【００１７】
第１の実施の形態の消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムは、図１に示すように、トンネル１内をその長手方向に沿って複数の区画に区分した各区画毎に設置された複数個の水噴霧ヘッド（図示略）及び火災検知器２と、火災検知器２の配置間隔よりも長めに配置された複数台の消火栓装置３と、火災検知器２及び消火栓装置３からの信号を取り込むとともに、図２に示すＩＴＶ監視設備、ポンプ制御盤、換気設備、照明設備等の各種設備８を制御する防災監視制御盤６とを備えている。
【００１８】
防災監視制御盤６は通信回線を介して遠隔監視室７と接続されており、遠隔監視室７よりトンネル１内の状況の把握を可能にするとともに、火災発生時には上述した各種設備８の制御が可能になっている。遠隔監視室７にはモニタが備えられており、火災検知器２の発報状況や後述するＩＴＶカメラ（工業用テレビジョンカメラ）により撮影された映像などが表示される。消火栓装置３は、一区画あるいはそれ以上の区画毎に１台の割合で設置されており、所属する区画の火災検知器２にて火災が検知された時に防災監視制御盤６より火災信号が送られてくるようになっている。
【００１９】
（ロ）消火栓装置３の構成
図３は消火栓装置３の外観を示す正面図及び側面図であり、図４は消火栓装置３の内部を示す正面図及び側面図である。また、図５は消火栓装置３のホース取出扉１３を開けた様子を示す正面図であり、図６はその斜視図である。
図３において、消火栓装置３には、発信器１０と、表示灯１１と、２個のベル１２と、上述したホース取出扉１３と、このホース取出扉１３と一体になった消火ロボット（後述する）取出扉１４とが設けられている。
【００２０】
発信器１０、表示灯１１及び２個のベル１２の夫々は、消火栓装置３内のコントローラ７１（図１３参照）により制御される。発信器１０は火災の発生を知らせるものであり、この発信器１０に設けられた押し釦が押されることでコントローラ７１より防災監視制御盤６へ火災信号が送られる。表示灯１１は発信器１０の押し釦が押された時や防災監視制御盤６より火災信号が送られてきた時に点灯する。ベル１２は発信器１０の押し釦が押された時や防災監視制御盤６より火災信号が送られてきた時に鳴動する。
【００２１】
消火栓装置３のホース取出扉１３には、図示のように、取っ手溝１５が形成されており、この取っ手溝１５に手を掛けて手前側へ引くことでホース取出用扉１３が横開きに開くようになっている。消火ロボット取出扉１４は、通常はロックされていて開かないようになっており、防災監視制御盤６より火災信号が送られてきた時や発信器１０の押し釦が押された時に解除される。この際、扉の下端を軸として縦方向にゆっくりと開くようになっている。この減速機構の詳細については後述する。消火ロボット取出扉１４の内側には後述する消火ロボット３０を格納（保持）する格納部（ロボット格納部）２２が設けられている。
【００２２】
一方、図４に示すように、消火栓装置３の内部には、ホースリール１６と、ホースリール１６に巻回した放水用の保形のホース１７と、電動弁１８と、消火栓弁１９と、起動スイッチ２０と、開閉検出スイッチ２６とが設けられている。ホース１７の先端部分にはノズル２１が装着されており、このノズル２１は通常は同図（ｂ）、図５または図６に示すように、消火ロボット３０のアーム３１のハンド部３２に保持されるようになっている。
【００２３】
消火栓装置３を手動で使用する場合は、図７に示すようにハンド部３２からノズル２１を外した後、リール１６からホース１７を引き出し、そして、消火栓弁１９を開けた後、起動スイッチ２０をオンする。これによりノズル２１から消火液が放出される。電動弁１８と消火栓弁１９は給水路に対して並列に介挿されており、電動弁１８は消火栓装置３内のコントローラ７１（図１３参照）により制御され、消火栓弁１９は起動スイッチ２０による手動制御される。即ち、コントローラ７１による自動給水の場合には電動弁１８が使用され、手動による給水の場合には消火栓弁１９が使用される。
【００２４】
開閉検出スイッチ２６は、ホース取出扉１３が開けられた時にオン状態になり、開信号が消火栓装置３内のコントローラ７１（図１３参照）から出力され、防災監視制御盤６を介して遠隔監視室７へ送られる。これにより、同室のオペレータはホース取出扉１３が開けられたことを認識する。消火ロボット取出扉１４は、上述したように通常はロックされており、防災監視制御盤６より火災信号が送られてきた時や発信器１０の押し釦が押された時に解除される。図８は消火ロボット取出扉１４が開かれた様子を示す斜視図である。この消火ロボット取出扉１４は、上述したようにその下端を軸に縦方向にゆっくりと開くようになっている。
【００２５】
この減速機構は、例えば図９（ａ）または（ｂ）に示す構造を成している。（ａ）はダンパ（減速手段）４０を使用したものであり、消火ロボット取出扉１４の上部の内側にレリーズ４１、フック４２及びバネ４３が設けられていて、そのレリーズ４１を動作させてフック４２の保持を解除させることで、消火ロボット取出扉１４がバネ４３の拡張力によって前方に押し出され、その後自重で倒れる。この時にダンパ４０が作用し、消火ロボット取出扉１はゆっくりと倒れる。
（ｂ）はモータ５０とギヤ５１、５２（これらは減速手段を構成する）を使用したものであり、モータ５０を動作させることでこのモータ５０の回転軸に取り付けられたギヤ５１と扉１４に取り付けられたギヤ５２とが噛み合い、消火ロボット取出扉１４がゆっくりと前方に倒れる。
【００２６】
消火ロボット取出扉１４が完全に開いた後、防災監視制御盤６より消火ロボット３０を起動する信号が送られてくると、格納部２２に格納されている消火ロボット３０が動作を開始し、火災発生場所に向けて走行を開始する。消火ロボット３０は格納部２２を出る際にその側面のカバー（側板）２４を押し開け、タラップ状態にする。
【００２７】
カバー２４は格納部２２本体に対して開閉自在になっており、通常はマグネットにより同本体に対して閉じた状態になっている。図１０はカバー２４が閉いた状態を示す斜視図であり、この図に示すようにカバー２４の長手方向の両端部分にそれぞれ２個のマグネット（側板保持手段）２５が設けられている。このマグネット２５によってカバー２４の両端部分が格納部２２の本体に固定され、消火ロボット３０が走行を開始することで押され、その時の押す力がマグネット２５の吸着力を超えると、倒れてタラップ状態となる。図１２は消火ロボット３０がタラップ状態となったカバー２４を伝わって床面へ降りて行く様子を示す図である。なお、マグネット２５は格納部２２の本体側に設けても構わない。
【００２８】
（ハ）消火ロボット３０の構成
消火ロボット３０は、格納部２２に格納されている時には、図５に示すように、その両側面（図では上下になっている）の夫々に設けられた２個の格納用ガイド３３と格納部２２に設けられたガイド受部２３とが係合状態になっている。この状態になることで、消火ロボッと３０は格納部２２内でガタつくことなく格納される。
【００２９】
図１１は消火ロボット３０の外観を示す斜視図である。なお、この図では、アーム３１が通常の状態に対して９０度水平方向に旋回した状態になっている。
この図において、消火ロボット３０の上部には、回転灯３５と、アンテナ３６と、アーム３１と、水平旋回テーブル３７とが設けられている。またアーム３１の上部には上述したハンド部３２が設けられており、このハンド部３２にノズル２１が保持される。回転灯３５は周囲の人に対して消火ロボット３が動作中であることを知らせるものであり、消火ロボット３の動作開始とともに点灯し、動作終了とともに消灯する。アンテナ３６は消火栓装置３との間での信号の送受信に使用される。水平旋回テーブル３７には仰角制御モータ３８が設けられており、この仰角制御モータ３８の駆動によりアーム３１がその下端を中心として上下方向（仰角方向）に動く。
【００３０】
アーム３１の左右両側面（ノズル２１を保持する方向と直角方向の面）には、赤外線を検出する赤外線センサ（検知手段）６０Ａ、６０Ｂが設けられており、これらの赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂは火災発生場所が消火ロボット３０から見て左右いずれの方向にあるのかを調べるものである。消火ロボット３０は格納部２２から出る際に赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂの夫々の出力レベルを調べ、出力レベルの大きい方即ち火災が発生している方向へ進む。
【００３１】
また、消火ロボット３０の本体両側面の車道側の面にも赤外線センサ（検知手段）６１が設けられており、この赤外線センサ６１は消火ロボット３０が格納部２２を出た後の走行時に使用される。即ち、消火ロボット３０はノズル２１を車道側に向けて走行することから、アーム３１に設けた赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂではその検出面が消火ロボット３０の進行方向になり、車道側で発生する火災を検知することが困難である。そこで、消火ロボット３０の車道側に向く面に赤外線センサ６１を設けることで車道側で発生する火災を検知することができる。なお、ノズル２１を消火ロボット３０の進行方向に向けることで赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂでも火災発生場所の検知が可能であるが、無駄な動きをさせないという観点から消火ロボット３０の本体両側面の車道側の面に設けるのが妥当と言える。消火ロボット３０は下面四隅に設けられた車輪３９により走行する。
【００３２】
次に、消火栓装置３と消火ロボット３０の回路構成について説明する。
（ニ）消火栓装置３の回路構成
図１３は消火栓装置３の回路構成を示すブロック図である。この図において、消火栓装置３は、上述した発信器１０、表示灯１１、ベル１２、電磁弁１８、開閉検出スイッチ２６及びレリーズ４１の他に入出力インタフェース７０、コントローラ（制御手段）７１、送受信部（送受信手段）７２、電源回路７３、充電回路７４及びコネクタ７５を備えている。
【００３３】
入出力インタフェース７０は、発信器１０とコントローラ７１及び防災監視制御盤６とを接続するとともにコントローラ７１と防災監視制御盤６とを接続する。送受信部７２は消火ロボット３０との間で信号の送受信を行う。電源回路７３は商用電源電圧を消火栓装置３に必要な電圧に降圧し出力する。充電回路７４は消火ロボット３０に搭載されたバッテリ９１（図１４参照）を充電するものである。コネクタ７５は消火ロボット３０のバッテリ９１と接続するためのものである。コントローラ７１は消火栓装置３の各部を制御するものである。以下、このコントローラ７１の動作について説明する。
【００３４】
（ホ）コントローラ７１の動作
コントローラ７１は、火災検知器２により火災が検知されて防災監視制御盤６より火災信号が送られてくると、表示灯１１を点灯させるとともにベル１２を鳴動させる。次いでレリーズ４１を動作させて消火ロボット取出扉１４を開ける。消火ロボット取出扉１４を開けた後に遠隔監視室７からの指令を受け取ると、その指令を消火ロボット３０へ向けて送信する。この送信に対して消火ロボット３０より返答があるとその返答を遠隔監視室７へ送る。以後同様にして指令を受ける毎にその指令を消火ロボット３０に向けて送信し、消火ロボット３０より返答があればそれを遠隔監視室７へ送る。そして、放水を開始する指令を受け取ると、電動弁１８を駆動して弁を開け、給水を開始する。
【００３５】
また、コントローラ７１は、火災信号を受け取っていない状態で、発信器１０の押し釦が押されたことを検出すると、表示灯１１を点灯させるとともにベル１２を鳴動させる。そして、所定時間（火災では急を要するので例えば１０秒）以内にホース取出扉１３が開けられたか否かを判定し、開けられたと判断すると、遠隔監視室７へ火災信号を送る。次いで、起動スイッチ２０が押されたか否かを判定し、押されたと判断すると、電動弁１８を駆動して弁を開け、給水を開始する。
【００３６】
これに対して、発信器１０の押し釦が押された時から上記所定時間以内にホース取出扉１３が開けられなかったと判断すると、レリーズ４１を動作させて消火ロボット取出扉１４を開け、消火ロボット３０の放出を行う。以後、遠隔監視室７より指令が送られてくる毎にその指令を消火ロボット３０へ向けて送信し、放水を開始する指令を受け取った時には電動弁１８を駆動して弁を開け、給水を開始する。
【００３７】
（ヘ）消火ロボット３０の回路構成
図１４は消火ロボット３０の回路構成を示すブロック図である。この図において、消火ロボット３０は、上述した回転灯３５、アンテナ３６、仰角制御モータ（駆動手段）３８、赤外線センサ６０、６１、バッテリ９０及びコネクタ９１の他に、送受信部（送受信手段）８０、コントローラ（制御手段）８１、水平確認スイッチ（例えば水銀スイッチ）８２、ハンド保持モータ（ノズル保持手段）８３、水平旋回制御モータ（駆動手段）８４、左右の走行用モータ（駆動手段）８５Ａ、８５Ｂ、モータ制御部８７、音声合成部８８、アンプ８９及びスピーカ９０を備えている。
【００３８】
送受信部８０は、消火栓装置３の送受信部７２との間で無線信号の送受信を行う。水平確認スイッチ８２は消火ロボット３０の水平状態を検出するものであり、消火ロボット３０が消火ロボット取出扉１４の格納部２２に格納されて垂直状態になった時にオフになり、消火ロボット取出扉１４が開いて格納部２２が水平状態になった時にオンになる。この水平確認スイッチ８２を設けることで消火ロボット３０の格納部２２内での誤動作を防止できる。ハンド保持モータ８３はハンド部３２を駆動するものであり、消火ロボット３０の走行開始直前に動作してノズル２１を固定する。水平旋回制御モータ８４は水平旋回テーブル３７を回転させるものである。左右の走行用モータ８５Ａ、８５Ｂは消火ロボット３０の車輪３９を駆動するものである。
【００３９】
音声合成部８８、アンプ８９及びスピーカ９０は、周囲の人に対して消火ロボット３０が動作状態であることを知らせる音声メッセージを出力するものであり、消火ロボット３０の動作開始とともに音声メッセージを出力し、動作中は繰り返し出力する。この場合、音声メッセージとして、例えば『ロボットが動作中です。危険ですから近寄らないで下さい』等のメッセージが出力される。
コネクタ９２は消火栓装置３の充電回路７４と接続するためのものである。なお、コネクタ９２と消火栓装置３のコネクタ７５は図示せぬケーブルにて接続される。コントローラ８１は消火ロボット３０の各部を制御するものである。以下、このコントローラ８１の動作について説明する。
【００４０】
（ト）コントローラ８１の動作
コントローラ８１は、消火栓装置３より送信された信号を受信すると、その信号を解析する。この場合、解析した結果が起動指令であれば、まず水平確認スイッチ８２の状態を確認し、オン状態になっていればハンド保持モータ８３を動作させてノズル２１をハンド部３２に固定する。次いで、回転灯３５及び音声合成部８８を動作させる。次いで、左右の赤外線センサ６０の夫々の出力レベルを確認し、レベルの大きい方を選択する。そして、選択した赤外線センサ６０Ａ（または赤外線センサ６０Ｂ）が設けられた側へ走行するように左右の走行用モータ８５Ａ、８５Ｂを制御する。そして走行開始とともに赤外線センサ６１の出力レベルを確認し、赤外線センサ６１の出力レベルが、消火ロボット３０が火災の影響を直接受けない程度の大きさになったと判断すると、走行用モータ８５Ａ、８５Ｂを停止させる。
【００４１】
走行用モータ８５Ａ、８５Ｂを停止させた後、水平旋回方向の停止位置及び仰角方向の停止位置を指定する信号の受信待ちを行い、当該信号を受信すると、指定された水平旋回方向及び仰角方向になるように水平旋回制御モータ８４及び仰角制御モータ３８を制御する。方向付けが完了するとその旨を知らせる信号を消火栓装置３に向けて送信する。この処理後、消火栓装置３より消火液の給水が行われてノズル２１より消火液が噴出する。コントローラ８１は放水中でも常に指令入力待ちになっており、例えば水平旋回方向及び仰角方向を変更する信号が送られてくると、指定された方向に向くように水平旋回制御モータ８４及び仰角制御モータ３８を制御する。図１５は消火ロボット３０による放水の様子を示す斜視図である。この図に示すように、火災を起こした車両１１０に対して放水が行われている。
【００４２】
このように、第１の実施の形態では、消火用のホース１７しか設けられていなかった従来の消火栓装置に、消火活動を行う消火ロボット３０をホース取出扉１３に一体化させた消火ロボット取出扉１４の格納部２２に格納し、火災発生時に消火ロボット取出扉１４を開けて消火ロボット３０を排出するようにした。そして、消火ロボット３０は、遠隔監視室７からの指令及び自身の赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂ、赤外線センサ６１によって火災発生場所まで走行して放水を行う。これにより、従来の消火栓装置では火災が生じても使い方が分らなくて使用されなかったり、最初から使用されることがなかったりすることがなくなり、確実に初期消火を行うことができ、設置しても無駄になることがない。
【００４３】
なお、この第１の実施の形態では、消火ロボット３０の操作を遠隔監視室７でのみ行うようにしたが、図１３に示すように消火栓装置３に操作部７６を設け、この操作部７６によって消火栓装置３にて消火ロボット３０の操作を行えるようにしても良い。
また、防災監視制御盤６より火災信号が送られてきた場合でも手動操作（ノズル２１を持って起動スイッチ２０を押す操作）できるように音声合成により操作方法を知らせるようにしても良い。この場合、人がノズル２１を取り上げた時に消火ロボット３０の動作を停止させるようにすれば良い。構成としては、消火ロボット３０からノズル２１を取り外す方法を案内する音声データを記憶するとともにこの記憶された音声データに基づいて音声メッセージを出力する音声出力手段を設ける。そして、この音声出力手段を消火ロボット取出扉１４が開けられた時点で動作させると良い。
【００４４】
また、図１４に鎖線で示すＩＴＶカメラ（工業用テレビジョンカメラ）９３を消火ロボット３０に搭載して消火ロボット３０から見た映像を遠隔監視室７に送るようにしても良い。このようにすることで、遠隔監視室７から消火ロボット３０に対して的確な指令を与えることができる。
また、図１４に鎖線で示す保持解除スイッチ９４を設けてノズル２１の保持を手動で解除できるようにしても良い。このようにすることで、消火ロボット３０がノズル２１を保持して走行している最中でもノズル２１を取り上げて手動で放水することができる。
【００４５】
また、図１４に鎖線で示す起動スイッチ９５を設けて電動弁１８を手動で起動できるようにしても良い。
また、赤外線センサ６０Ａ、６０Ｂ、赤外線センサ６１によって走行する以外に遠隔監視室７からの指令に従って走行するようにしても良い。
また、放水中にノズル２１を左右に振って広い範囲で放水を行うようにしても良い。
【００４６】
（II）第２の実施の形態
（イ）消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの構成
図１６は本発明に係る消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの第２の実施の形態を示す概略構成図である。
この第２の実施の形態では、トンネル１の天井部分にその長手方向に沿って設置したレール１２１上を走行する少なくとも１台の走行式消火ロボット（以下、消火ロボットという）１２０を備えるものである。なお、この図において、前述した第１の実施の形態のトンネル防災システムと共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４７】
図１７は消火ロボット１２０の構成を示すブロック図である。この図において、消火ロボット１２０は、レール１２１を走行するための４個の車輪１２３と、これらの車輪１２３を駆動する走行用モータ１２４Ａ、１２４Ｂと、ノズル１２７の仰角方向を決める仰角制御モータ１２５と、ノズル１２７の水平旋回方向を決める水平旋回制御モータ１２６と、消火液を貯蔵する消火液貯蔵タンク１２８と、赤外線センサ１２９と、監視用のＩＴＶカメラ１３０と、防災監視制御盤６との間で信号の送受信を行う送受信部１３１と、アンテナ１３２と、消火ロボット１２０の各部を制御するコントローラ（制御手段）１３３とを備えている。
【００４８】
４個の車輪１２３は、ロボット本体の前後に２個ずつレール１２１を上下に挟む形で設けられている。ノズル１２７は図示せぬ消火栓弁を介して消火液貯蔵タンク１２８に接続されている。レール１２１はそれ自体が消火液を送出するためのパイプにもなっており、複数個の給水口が所定間隔毎に設けられている。コントローラ１３３はこの消火ロボット１２０の各部を制御するものである。以下、このコントローラ１３３の動作について説明する。
【００４９】
（ロ）コントローラ１３３の動作
コントローラ１３３は、遠隔監視室７より防災監視制御盤６を介して送信された信号を受信すると、それを解析し、起動指令であれば、まず走行用モータ１２４Ａ、１２４Ｂを制御して走行を開始するとともに赤外線センサ１２９の出力レベルを確認する。そして、走行中に赤外線センサ１２９の出力レベルが、消火ロボット１２０が火災の影響を直接受けない程度の大きさになったと判断すると、走行用モータ１２４Ａ、１２４Ｂを停止させる。次いで、走行用モータ１２４Ａ、１２４Ｂを停止させたことを知らせる信号を防災監視制御盤６へ向けて送信し、遠隔監視室７のオペレータに火災発生場所に到着したことを知らせる。
【００５０】
火災発生場所に到着したことを知らせた後、ノズル１２７の水平旋回方向の停止位置及び仰角方向の停止位置を決める信号の受信待ちを行い、当該信号を受信すると、指示された水平旋回方向及び仰角方向になるように水平旋回制御モータ１２６及び仰角制御モータ１２５を制御する。水平旋回及び仰角方向付けを行った後、その旨を知らせる信号を防災監視制御盤６へ向けて送信する。この信号の送信後、防災監視制御盤６より放水を開始する信号の受信待ちを行い、当該信号を受信すると、消火栓弁を開けて消火液の放水を開始する。
【００５１】
また、コントローラ１３３は、常に現在位置を認識しており、火災発生場所に到着すると、その場所に近い消火栓装置３に対して消火ロボット３０を起動させる信号を送信する。この場合、火災発生場所が隣り合う消火栓装置３の中間付近であれば、その２台の消火栓装置３に向けて信号を送信する。当該信号を受信した消火栓装置３は消火ロボット取出扉１４を開ける。消火ロボット取出扉１４が開けられた後、コントローラ１３３は走行方向を指定する信号を送信する。その信号を送信することで消火ロボット３０が走行を開始し、放水位置まで来ると、消火ロボット３０に対して停止信号を送信する。停止信号を送信した後、ノズル１２７の方向を指定する信号を送信し、ノズル１２７の方向が定まると、放水を開始する信号を送信する。以後、必要に応じて指令を送信する。
【００５２】
また、コントローラ１３３は、消火液貯蔵タンク１２８内の消火液が無くなると、レール１２１上の所定位置に設置された給水口（図示略）まで向かうように走行用モータ１２４Ａ、１２４Ｂを制御し、給水口に到着すると、給水のための制御を行う。そして、消火液が満杯になると再び火災発生場所に向かう。この給水動作を消火活動中に繰り返し行う。但し、途中で遠隔監視室７より新たな指令が送られてきた場合にはその指令に従う。
また、コントローラ１３３は、消火ロボット１２０が２台以上設けられた場合に、他方の消火ロボット１２０が給水中にその消火ロボット１２０に代って消火活動を行う。
【００５３】
このように、第２の実施の形態では、トンネル１内の天井部分に設置したレール１２１上に走行式消火ロボット１２０を走行させ、消火活動をさせるようにした。消火ロボット１２０は、
監視監視室７からの指令及び自身の赤外線センサ１２９によって火災発生場所まで行き放水を行う。また、火災発生場所に近いに消火栓装置３に対して消火ロボット３０を制御する信号を送信し、消火ロボット３０を誘導する。走行式消火ロボット１２０はレール１２１上を走行することから、短い時間で消火活動を開始することができる。また消火栓装置３を制御することから消火栓装置３を確実に使用でき、さらに緊急時の物資の搬送にも使用できるので、設置しても無駄になることが全くない。
【００５４】
なお、第２の実施の形態では、消火ロボット１２０にて消火栓装置３及び消火ロボット３０の制御を行うようにしたが、遠隔監視室７にて行うようにしても勿論良い。この場合、遠隔監視室７ではＩＴＶカメラ１３０の映像を見ながら制御すると良い。
また、通常は、消火ロボット１２０が制御するように設定しておき、必要に応じて遠隔監視室７で制御できるように設定の切り替えができるようにしても良い。
【００５５】
また、レール１２１自体を消火液を送出するためのパイプと兼用したが、レール１２１とは別個に消火液を送出専用のパイプを設けても良い。
また、給水を受ける方式以外に消火液貯蔵タンク１２８を交換する方式であっても良い。この方式では、予備貯蔵タンクの設置及び予備貯蔵タンクの交換等を行うための設備を必要とする分、高価になるが、消火していない時間（非消火時間）を短縮できるという利点が得られる。
【００５６】
（III）第３の実施の形態
図１８は本発明に係る消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの第３の実施の形態の特徴部分を示す側面図である。
この第３の実施の形態では、図１８に示すように、消火ロボット３０を縦方向に排出するようにしたものである。消火ロボット取出扉１５０が閉じている時には格納部１５１のカバー１５２は閉じており、消火ロボット取出扉１５０が水平方向まで開いた時にカバー１５２が開き、消火ロボット３０はそれを伝わって床面に降りる。この方式は、監視用通路９（図１５参照）が狭いトンネルでは適用が困難であるが、ビルなどの建物では床が広い分その制限を受けないので、適用が可能である。
【００５７】
（IV）第４の実施の形態
図１９は本発明に係る消火栓装置を備えてなるトンネル防災システムの第４の実施の形態の特徴部分を示す斜視図である。
この第４の実施の形態では、図１９に示すように、ホース取出扉と消火ロボット取出扉を共通にした縦方向に開閉するホース取出扉１６０を有している。したがって、放水を手動で行う場合も自動で行う場合もこのホース取出扉１６０を開けて行う。消火ロボット３０の排出方向は上述した第１、第２の実施の形態と同様に横方向である。この実施の形態では、ホース取出扉と消火ロボット取出扉を共通にすることで構造の簡略化およびコストの削減が図れるという効果が得られる。また、従来よりトンネルに設置される消火栓装置の扉は縦開きであり、従来の消火栓装置を継承する場合は、この実施の形態が好適である。
【００５８】
【発明の効果】
請求項１、２、３の発明によれば、火災信号が入力されると、消火ロボット取出扉が自動的に開いて、消火ロボットが放水用のノズルを保持した状態で現れるので、消火栓装置の近くにいる人に放水用のホースの存在を知らせることができ、ホースが格納されたままになっている従来の消火栓装置と比べて使用率の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る消火栓装置を備えたトンネル防災システムの第１の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムにおける接続関係を示すブロック図である。
【図３】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の外観を示す図である。
【図４】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の内部を示す図である。
【図５】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の内部を示す図である。
【図６】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置を示す斜視図である。
【図７】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置を示す斜視図である。
【図８】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の一部分を示す斜視図である。
【図９】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の消火ロボット取出扉の減速機構を示す図である。
【図１０】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の消火ロボット取出扉の格納部の一部分を示す斜視図である。
【図１１】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火ロボットの外観を示す斜視図である。
【図１２】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火ロボットの動作を説明するための図である。
【図１３】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火栓装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１４】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火ロボットの回路構成を示すブロック図である。
【図１５】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火の様子を示す斜視図である。
【図１６】本発明に係る消火栓装置を備えたトンネル防災システムの第２の実施の形態を示す概略構成図である。
【図１７】同実施の形態の消火栓装置を備えたトンネル防災システムの消火ロボットの構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明に係る消火栓装置を備えたトンネル防災システムの第３の実施の形態の特徴を説明するための図である。
【図１９】本発明に係る消火栓装置を備えたトンネル防災システムの第４の実施の形態の特徴を説明するための図である。
【符号の説明】
１  トンネル
２  火災検知器
３  消火栓装置
４  ＩＴＶカメラ
６  防災監視制御盤
７  遠隔監視室
９  監視通路
１０  発信器
１１  表示灯
１２  ベル
１３  ホース取出扉
１４  消火ロボット取出扉
１６  ホースリール
１７  ホース
１８  電動弁
１９  消火栓弁
２０  起動スイッチ
２１  ノズル
２２  格納部
２３  ガイド受部
２４  カバー
２５  マグネット
２６  開閉検出スイッチ
３０  消火ロボット
３１  アーム
３２  ハンド部
３３  格納用ガイド
３５
回転灯
３７  水平旋回テーブル
３８  仰角制御モータ
３９  車輪
４０  ダンパ
４１  レリーズ
４２  フック
４３  バネ
５０  モータ
５１、５２  ギヤ
６０Ａ、６０Ｂ、６１  赤外線センサ
７０  入出力インタフェース
７１  コントローラ
７２  送受信部
７５  コネクタ
７６  操作部
８０  送受信部
８１  コントローラ
８２  水平確認スイッチ
８３  ハンド保持モータ
８４  水平旋回制御モータ
８５Ａ、８５Ｂ  走行用モータ
８７  モータ制御部
８８  音声合成部
８９  アンプ
９０  スピーカ
９１、９２  コネクタ
９３  ＩＴＶカメラ
９４  保持解除スイッチ
９５  起動スイッチ
１２０  走行式消火ロボット
１２１  レール
１２３  車輪
１２４Ａ、１２４Ｂ  走行用モータ
１２５  仰角制御モータ
１２６  水平旋回制御モータ
１２７  ノズル
１２８  消火液貯蔵タンク
１２９  赤外線センサ
１３０  ＩＴＶカメラ
１３１  送受信部
１３３  コントローラ
１５０  ロボット取出扉
１５１  格納部
１５２  カバー
１６０  ホース取出扉
【図１】
0003853937.tif 000002
【図２】
0003853937.tif 000003
【図３】
0003853937.tif 000004
【図４】
0003853937.tif 000005
【図５】
0003853937.tif 000006
【図６】
0003853937.tif 000007
【図７】
0003853937.tif 000008
【図８】
0003853937.tif 000009
【図９】
0003853937.tif 000010
【図１０】
0003853937.tif 000011
【図１１】
0003853937.tif 000012
【図１２】
0003853937.tif 000013
【図１３】
0003853937.tif 000014
【図１４】
0003853937.tif 000015
【図１５】
0003853937.tif 000016
【図１６】
0003853937.tif 000017
【図１７】
0003853937.tif 000018
【図１８】
0003853937.tif 000019
【図１９】
0003853937.tif 000020