(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
帯板材の複数箇所を順次にプレスすべくプレス機に前記帯板材を間欠的に送給する材料送り装置において、
前記帯板材の長手方向に対をなして設けられ、前記帯板材を把持可能な第１及び第２のグリッパと、
前記帯板材の長手方向で前記第１及び第２のグリッパを相反する方向に移動するＸ軸移動手段と、
前記帯板材の幅方向で前記第１及び第２のグリッパを一体的に同じ方向に移動するＹ軸移動手段と、
前記プレス機の位相を前記プレス機の回転軸から検出する位相検出手段と、
前記第１のグリッパの移動可能領域に設定した第１のＸＹ座標における前記第１のグリッパの位置データと、前記第２のグリッパの移動可能領域に設定した第２のＸＹ座標における前記第２のグリッパの位置データと、前記第１及び第２のグリッパの把持又は開放を決定するグリッパ開閉コマンドとを前記プレス機の位相に対応させて記憶したデータテーブルと、
前記位相検出手段が検出した前記プレス機の位相に基づいて前記データテーブルから前記各位置データ及び前記グリッパ開閉コマンドを取得して前記第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態を制御する制御手段とを備え、
前記第１及び第２のＸＹ座標は、前記第１又は第２のグリッパの一方の位置データにおけるＸ軸座標データの正負を逆にすると他方の前記位置データになりかつ前記第１及び第２のグリッパの各移動可能領域のうち互いに接近した側の端部に前記Ｘ軸座標の原点が配置されるように設定されたことを特徴とする材料送り装置。
【請求項２】
前記帯板材を把持した前記第１又は第２のグリッパの位置をグリップポイントとすると、前記プレス機のパンチ及びダイの開閉動作が行われる度に、前記グリップポイントが異なる方向に移動するように前記データテーブルを設定したことを特徴とする請求項１に記載の材料送り装置。
【請求項３】
前記第１及び第２のグリッパのＸ軸方向における原点からの最大移動距離を２Ｌ、Ｙ軸方向における原点からの最大移動距離を２Ｍとすると、
前記グリップポイントは、前記プレス機のパンチ及びダイの開閉動作を１回行う度に（−２Ｌ，２Ｍ）→（−Ｌ，Ｍ）→（−２Ｌ，０）→（０，０）→（Ｌ，Ｍ）→（０，２Ｍ）→（２Ｌ，２Ｍ）の順番に移動すると共に、（２Ｌ，２Ｍ）で前記グリッパ開閉コマンドが実行されて（２Ｌ，２Ｍ）から（−２Ｌ，２Ｍ）に切り替わるように構成したことを特徴とする請求項２に記載の材料送り装置。
【請求項４】
前記制御手段は、材料送り装置の電源がオンされたことを条件にして初期設定用のプログラムをランするように構成され、
前記初期設定用のプログラムは、前記第１及び第２のグリッパを共に開放する第１ステップと、
前記プレス機の現状の位相に対応した前記第１及び第２のグリッパの何れかの位置データを前記データテーブルから読み込むと共に、その位相より小さい位相側に遡って最初に登場する前記グリッパ開閉コマンドを読み込む第２ステップと、
読み込んだ前記位置データに基づいて前記第１及び第２のグリッパを移動する第３ステップと、
前記グリッパ開閉コマンドに応じて前記第１及び第２のグリッパの何れか一方を開放しかつ他方を閉じる第４ステップとを有してなることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項５】
前記データテーブルには、前記プレス機の１サイクルを均等分した一定値毎に前記位置データが設定されたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項６】
前記材料送り装置の両端部には、前記帯板材が挿通されるスリットを有した１対のガイド壁が設けられたことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項７】
前記Ｘ軸移動手段は、外周面に螺子が切られてかつ互いに逆方向に延びた１対の螺桿と、それら両螺桿が互いに逆向きに連動回転するように前記両螺桿の一端同志を連結した連結手段と、前記各螺桿にそれぞれ螺合されて前記両螺桿が連動回転することで互いに接近及び離間する１対のナット体とを備えてなり、前記１対のグリッパは、前記各ナット体に別々に配置されたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項８】
前記連結手段は、前記両螺桿の互いに突き合わされた端部に取り付けられた１対のギアと、前記両螺桿間の中心点に対して点対称に配置されて前記１対のギヤの間に噛合した同形状でペアのギヤとからなることを特徴とする請求項７に記載の材料送り装置。
【請求項９】
前記Ｘ軸移動手段は、互いに逆方向に延びかつ外周面に互いに逆向きの螺子が切られた１対の螺桿と、それら両螺桿が互いに同じ向きに連動回転するように前記両螺桿の一端同志を連結した連結手段と、前記各螺桿にそれぞれ螺合されて前記両螺桿が連動回転することで互いに接近及び離間する１対のナット体とを備えてなり、前記１対のグリッパは、前記各ナット体に別々に配置されたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項１０】
前記Ｘ軸移動手段及び前記Ｙ軸移動手段の駆動源は、リニアモータであることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記プレス機の回転軸が逆回転した場合にも前記データテーブルから前記各位置データ及び前記グリッパ開閉コマンドを取得して前記第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態を制御するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の材料送り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレス機に帯板材を間欠的に送給する材料送り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の材料送り装置として、特開平１０−１１８７３０号公報、特開平７−６１７０７号公報等に掲載されたものが知られている。このような従来の材料送り装置では、プレス機のダイセットが開いている間に帯板材の送給を行うべく、例えばプレス機の１サイクルの時間のうちプレス機が開く時間と閉じる時間とを基準にして、材料送り装置の送給開始及び送給停止のタイミングと送給速度（以下、「送給速度等」という）とを設定してプレス機との同期を図っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の構成では、プレス機の動作速度を変更することで１サイクルの時間が変わった場合には、その都度、材料送り装置の送給速度等を設定し直す必要があり、プレス機の動作速度の変更に手間がかかった。また、従来の材料送り装置は、プレス機が停止してもこれに合わせて停止することができずに帯板材を送給し続けるので、帯板材をプレスした状態でプレス機が停止したときには、材料詰まりが生じ得た。さらに、調整のためにプレス機の駆動軸を逆転回転した場合には、従来の材料送り装置では帯板材が逆戻りしないため、手動で帯板材を戻す必要があり、調整作業を迅速に行うことが出来なかった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、プレス機の動作速度の変更や調整作業を効率良く行うことが可能な材料送り装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に係る材料送り装置は、帯板材の複数箇所を順次にプレスすべくプレス機に帯板材を間欠的に送給する材料送り装置において、帯板材の長手方向に対をなして設けられ、帯板材を把持可能な第１及び第２のグリッパと、帯板材の長手方向で第１及び第２のグリッパを相反する方向に移動するＸ軸移動手段と、帯板材の幅方向で第１及び第２のグリッパを一体的に同じ方向に移動するＹ軸移動手段と、プレス機の位相をプレス機の回転軸から検出する位相検出手段と、第１のグリッパの移動可能領域に設定した第１のＸＹ座標における第１のグリッパの位置データと、第２のグリッパの移動可能領域に設定した第２のＸＹ座標における第２のグリッパの位置データと、第１及び第２のグリッパの把持又は開放を決定するグリッパ開閉コマンドとをプレス機の位相に対応させて記憶したデータテーブルと、位相検出手段が検出したプレス機の位相に基づいてデータテーブルから各位置データ及びグリッパ開閉コマンドを取得して第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態を制御する制御手段とを備え、第１及び第２のＸＹ座標は、第１又は第２のグリッパの一方の位置データにおけるＸ軸座標データの正負を逆にすると他方の位置データになりかつ第１及び第２のグリッパの各移動可能領域のうち互いに接近した側の端部にＸ軸座標の原点が配置されるように設定されたところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の材料送り装置において、帯板材を把持した第１又は第２のグリッパの位置をグリップポイントとすると、プレス機のパンチ及びダイの開閉動作が行われる度に、グリップポイントが異なる方向に移動するようにデータテーブルを設定したところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の材料送り装置において、第１及び第２のＸＹ座標は、第１及び第２のグリッパのＸ軸方向における原点からの最大移動距離を２Ｌ、Ｙ軸方向における原点からの最大移動距離を２Ｍとすると、グリップポイントは、プレス機のパンチ及びダイの開閉動作を１回行う度に（−２Ｌ，２Ｍ）→（−Ｌ，Ｍ）→（−２Ｌ，０）→（０，０）→（Ｌ，Ｍ）→（０，２Ｍ）→（２Ｌ，２Ｍ）の順番に移動すると共に、（２Ｌ，２Ｍ）でグリッパ開閉コマンドが実行されて（２Ｌ，２Ｍ）から（−２Ｌ，２Ｍ）に切り替わるように構成したところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の材料送り装置において、制御手段は、材料送り装置の電源がオンされたことを条件にして初期設定用のプログラムをランするように構成され、初期設定用のプログラムは、第１及び第２のグリッパを共に開放する第１ステップと、プレス機の現状の位相に対応した第１及び第２のグリッパの何れかの位置データをデータテーブルから読み込むと共に、その位相より小さい位相側に遡って最初に登場するグリッパ開閉コマンドを読み込む第２ステップと、読み込んだ位置データに基づいて第１及び第２のグリッパを移動する第３ステップと、グリッパ開閉コマンドに応じて第１及び第２のグリッパの何れか一方を開放しかつ他方を閉じる第４ステップとを有してなるところに特徴を有する。
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の材料送り装置において、データテーブルには、プレス機の１サイクルを均等分した一定値毎に位置データが設定されたところに特徴を有する。
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の材料送り装置において、材料送り装置の両端部には、前記帯板材が挿通されるスリットを有した１対のガイド壁が設けられたところに特徴を有する。
請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置において、Ｘ軸移動手段は、外周面に螺子が切られてかつ互いに逆方向に延びた１対の螺桿と、それら両螺桿が互いに逆向きに連動回転するように両螺桿の一端同志を連結した連結手段と、各螺桿にそれぞれ螺合されて両螺桿が連動回転することで互いに接近及び離間する１対のナット体とを備えてなり、１対のグリッパは、各ナット体に別々に配置されたところに特徴を有する。
請求項８の発明は、請求項７に記載の材料送り装置において、連結手段は、両螺桿の互いに突き合わされた端部に取り付けられた１対のギアと、両螺桿間の中心点に対して点対称に配置されて１対のギヤの間に噛合した同形状でペアのギヤとからなるところに特徴を有する。
【０００９】
請求項９の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置において、Ｘ軸移動手段は、互いに逆方向に延びかつ外周面に互いに逆向きの螺子が切られた１対の螺桿と、それら両螺桿が互いに同じ向きに連動回転するように両螺桿の一端同志を連結した連結手段と、各螺桿にそれぞれ螺合されて両螺桿が連動回転することで互いに接近及び離間する１対のナット体とを備えてなり、１対のグリッパは、各ナット体に別々に配置されたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項１０の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の材料送り装置において、Ｘ軸移動手段及びＹ軸移動手段の駆動源は、リニアモータであるところに特徴を有する。
【００１１】
請求項１１の発明は、請求項１乃至１０の何れかに記載の材料送り装置において、制御手段は、プレス機の回転軸が逆回転した場合にもデータテーブルから各位置データ及びグリッパ開閉コマンドを取得して第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態を制御するように構成されたところに特徴を有する。
【００１３】
【発明の作用及び効果】
＜請求項１の発明＞
請求項１の材料送り装置では、位相検出手段が検出したプレス機の位相に基づいてデータテーブルから第１及び第２のグリッパの各位置データ及びグリッパ開閉コマンドが取得され、第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態が制御されて帯板材が送給される。これによりプレス機の各位相ごとに帯板材の位置を対応させながら送給することができる。従って、プレス機の動作速度を変更した場合には、これに連動して帯板材の送給速度も自動的に変更され、プレス機の動作速度の変更作業を容易に行うことができる。また、プレス機が停止した場合には、これに合わせて帯板材の送給も停止されるので、材料詰まりも生じない。
【００１４】
＜請求項２及び３の発明＞
請求項２の構成によれば、グリップポイントとは、帯板材を把持した第１又は第２のグリッパの位置であるから、第１グリッパで帯板材を把持した場合には、第１グリッパの位置がグリップポイントとなり、第２グリッパで帯板材を把持した場合には、第２グリッパの位置がグリップポイントとなる。そして、プレス機のパンチ及びダイの開閉動作が行われる度に、グリップポイントが異なる方向に移動して帯板材を送給することで、グリップポイントと共に帯板材全体がジグザグに移動し、帯板材においてプレス機にて打ち抜かれる位置もジグザグに移動する。
具体的には、請求項３の構成によれば、グリップポイントと共に帯板材全体が、図１２（Ａ）に示したベクトルＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７のようにジグザグに移動する。すると帯板材の移動により、帯板材におけるプレス機のパンチとの対向位置が、図１２（Ｂ）に示すように上記ベクトルＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７とは逆向きのベクトルＰ１’→Ｐ２’→Ｐ３’→Ｐ４’→Ｐ５’→Ｐ６’→Ｐ７’の方向にジグザグに移動して帯板材が打ち抜かれる。
＜請求項４の発明＞
請求項４の発明によれば、初期設定を行う際に、帯板材がプレス機のパンチ及びダイの間に挟まれた状態であっても、帯板材を途中で切断することなく、材料送り装置における第１及び第２のグリッパの初期位置とプレス機の初期位相とを整合させることができる。なお、帯板材が材料送り装置に把持されていない場合には、第１及び第２のグリッパを共に開放した状態で、帯板材を第１及び第２のグリッパの間に通せばよい。
＜請求項５の発明＞
請求項５の構成によれば、プレス機の位相が一定値進む毎にデータデーブルにアクセスし、各位相に対応した位置データを取り込み、取り込んだ位置データに対応した位置に、第１及び第２のグリッパを位置決め制御する。これにより、プレスの開閉のタイミングと材料送り装置の駆動・停止のタイミングとを正確に同期させることができる。
＜請求項６の発明＞
請求項６の構成によれば、帯板材は、ガイド壁に形成したスリットに挿通されて厚さ方向及び幅方向の移動が規制され、第１及び第２のグリッパの正規の位置に案内される。
【００１５】
＜請求項７，８，９の発明＞
請求項７，８，９の構成では、両把持手段が互いに離間した状態で一方の把持手段で帯板材を把持して、両把持手段同志を互いに接近させると、帯板材が一方向に送給される。そして、両把持手段が互いに接近した状態で一方から他方の把持手段の把持に切り替えて、両把持手段同志を互いに離間させると、帯板材がさらに一方向に送給される。このようにして、帯板材を長手方向に移動してプレス機に送給することができる。
【００１６】
＜請求項１０の発明＞
請求項１０の発明のように、Ｘ軸移動手段及びＹ軸移動手段の駆動源をリニアモータで構成してもよい。
【００１７】
＜請求項１１の発明＞
請求項１１の構成によれば、制御手段は、プレス機の回転軸が逆回転した場合であってもデータテーブルから各位置データ及びグリッパ開閉コマンドを取得して第１及び第２のグリッパの位置及び把持状態をするから、プレス機の逆転動作に連動させて材料送り装置も逆転動作させることができる。これにより、プレス機を逆転させたときに自動的に帯板材が戻され、プレス機の調整や不具合処理を効率良く行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図１には、プレス機の一例としてのトランスファプレス機２５（以下、単に、「プレス機２５」という）が示されている。このプレス機２５は、同図に示すように、上下方向で互いに対向する上台１０と下台１１とをフレーム２４に組み付けて備える。フレーム２４は、上台１０及び下台１１を挟んで左右方向で対向する１対のサイドフレーム２３，２３を備え、これらサイドフレーム２３，２３の間で、下台１１は固定されており、上台１０は、上下移動可能に支持されている。
【００２０】
上台１０の上方には、サイドフレーム２３，２３の間に、カムシャフト１３が差し渡され、そのカムシャフト１３のうち一方のサイドフレーム２３を貫通した端部には、減速部１５が連結されている。減速部１５は、最終段のギヤに前記カムシャフト１３の端部が固定される一方、初段のギヤにフライホイール１６が固定されている。そして、プレス機２５の上面に配置された電動モータ１７の回転軸にプーリ１８を取り着け、そのプーリ１８と前記フライホイール１６とをベルト１９にて連結し、これにより、電動モータ１７を駆動源としてカムシャフト１３が回転する。
【００２１】
カムシャフト１３のうちサイドフレーム２３，２３の間に挟まれた部分の両端寄り位置には、１対のカム１４，１４が備えられている。これらカム１４，１４は、互いに同形状をなすと共に、同位相となるようにカムシャフト１３に固定されている。また、上台１０から上方に延設した１対の各支持部材には、カム１４を上下方向から挟む１対ずつのローラ２０，２０が設けられている。そして、カムシャフト１３を回転させると、ローラ２０がカム１４に追従して上台１０が上下移動する。これにより、上下の台１０，１１が所定周期で互いに接離する。
【００２２】
フレーム２４のうち減速部１５と反対側のサイドフレーム２３の外面には、上下方向に、垂直出力主軸２１が延びており、垂直出力主軸２１の上端部と、前記カムシャフト１３の端部とが、ベベルギヤ２１Ｇ，２１Ｇにて連結されている。また、フレーム２４のうち下台１１より下方には、サイドフレーム２３，２３の間に、ボトムシャフト２２が差し渡されており、そのボトムシャフト２２の一端部と、前記垂直出力主軸２１の下端部とが、ベベルギヤ（図１１参照）にて連結されている。
【００２３】
上台１０と下台１１との間には、水平方向（図１の左右方向）に沿って複数の加工ステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，・・・が設けられている。図１の左端部に示した第１の加工ステージＳＴ１には、上下の台１０，１１に、打ち抜き用のパンチ２８及びダイ２９が設けられると共に、図２に示すように、加工ステージＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，・・・の配列方向と直行する方向（図２左右方向）から帯板材９０が送給されている。そして、第１の加工ステージＳＴ１において帯板材９０から円板を打ち抜き、それら円板が図示しないトランスファ機構により順次に次の加工ステージに送られ、各加工ステージＳＴ２，ＳＴ３，・・で絞り加工、ヨロメキ切り等が施される。
【００２４】
本実施形態の材料送り装置は、プレス機２５における第１の加工ステージＳＴ１に帯板材９０を送給するために設けられている。図３には材料送り装置の一部が斜視図として示されており、同図に示すように材料送り装置には、帯板材９０を板厚方向で把持可能な１対のグリッパ３０，３０が、帯板材９０の長手方向に沿った２箇所に備えられている。そして、帯板材９０を把持したグリッパ３０を帯板材９０の長手方向及び幅方向に移動することで、帯板材９０の所定箇所を第１の加工ステージＳＴ１のパンチ２８との対向位置に位置決め制御しながら帯板材９０をプレス機２５に送給する。
【００２５】
各グリッパ３０は、図３に示すように帯板材９０が挿通された偏平角筒状のハウジング３１を備え、そのハウジング３１の内部には、固定ブロック３２と可動ブロック３３とが帯板材９０を挟んで上下に設けられている。帯板材９０の下側に配された固定ブロック３２は、帯板材９０を幅方向で横切って延びており、図４及び図５に示すように固定ブロック３２の下面側半分が、ハウジング３１の底壁に埋設して固定されている。
【００２６】
帯板材９０より上側に配された可動ブロック３３は、帯板材９０の幅方向に固定ブロック３２より長く延びかつ両端部から下方に案内シャフト３４，３４を垂下して備える。そして、案内シャフト３４，３４がハウジング３１の底壁の貫通孔（図示せず）に挿通され、これにより可動ブロック３３はハウジング３１内で上下動のみが許容されている。
【００２７】
各グリップ３０のうちハウジング３１の上面には、シリンダ３５が固定され、そのシリンダ３５に備えた駆動ロッド３６がハウジング３１の上壁を貫通して可動ブロック３３に取り付けられている。そして、例えば、シリンダ３５の下端側に圧縮空気を供給すると、駆動ロッド３６と共に可動ブロック３３が上昇し、帯板材９０が固定ブロック３２と可動ブロック３３との間を自由に通過可能となる。一方、シリンダ３５の上端側に圧縮空気を供給すると、駆動ロッド３６と共に可動ブロック３３が降下し、固定ブロック３２と可動ブロック３３との間に帯板材９０が把持される。
【００２８】
図３に示すように、材料送り装置には、グリッパ３０，３０を帯板材９０の長手方向に移動可能に支持する枠体４０が設けられている。枠体４０は、帯板材９０の両側方で平行に延びた１対の縦梁４１，４１と、帯板材９０を幅方向で横切る１対の横梁４２，４２との各端部同志を接合して矩形枠状に形成されている。また、両縦梁４１，４１の長手方向の中央部分の間には中間梁４３が差し渡されて、枠体４０に囲まれた空間が２つの領域Ｓ１１，Ｓ１２に区画され、各領域Ｓ１１，Ｓ１２内に各グリッパ３０，３０が配されている。
【００２９】
図５に示すように、各縦梁４１，４１には、それぞれレール４４，４４が取り付けられ、各グリッパ３０の両側部に取り付けた溝形のスライダ４５，４５が、各レール４４，４４にスライド可能に係合している。これにより、各グリッパ３０は、枠体４０内の各領域Ｓ１１，Ｓ１２内で帯板材９０の長手方向にスライド可能となっている。詳細には、一方のスライダ４５は、図５に示すようにグリッパ３０の一方の側面から張り出した突壁３１Ｔの下面に配置されて一方の縦梁４１の上面に配置されたレール４４に係合し、他方のスライダ４５はグリッパ３０の他方の側面に配置されて、他方の縦梁４１の側面に配置されたレール４４に係合している。このように、それぞれのレール４４及びスライダ４５の配置面の向きを異ならせたことで組み付けの便宜が図られている。
【００３０】
なお、互いに係合した前記スライダ４５及びレール４４は所謂ＬＭガイドを構成しており、後述するスライダ５９及びレール５８と、スライダ６２及びレール６１も同様に所謂ＬＭガイドを構成している。ＬＭガイドは、スライダをレールの長手方向以外の方向に移動しないように規制する役割も果たす。
【００３１】
図４に示すように、枠体４０のうち帯板材９０の長手方向の両端部には、ガイド壁２６，２６が設けられ、これらガイド壁２６，２６に形成したスリット２６Ｓ，２６Ｓに帯板材９０を挿通することで、枠体４０に対して帯板材９０の厚さ方向及び幅方向の移動が規制されて、グリッパ３０，３０の正規の位置に案内される。
【００３２】
また、図２に示すように、枠体４０のうち帯板材９０の長手方向の両端部には、帯板材９０を幅方向に１対のスライドポール４７，４７が貫通され、これらスライドポール４７，４７が、枠体４０の周りを覆うベース部５０の両側壁５１，５１間に差し渡されている。これにより、グリッパ３０を含む枠体４０全体がベース部５０に対し、帯板材９０の幅方向にスライド可能になっている。以上により、グリッパ３０は、帯板材９０の長手方向と幅方向の両方向にスライド可能になっている。
【００３３】
グリッパ３０は、帯板材９０の長手方向にはＸ軸駆動部７０（本発明の「Ｘ軸移動手段」に相当する）によって移動され、帯板材９０の幅方向にはＹ軸駆動部７１（本発明の「Ｙ軸移動手段」に相当する）によって移動される。
【００３４】
Ｙ軸駆動部７１に関しては、以下のようである。即ち、ベース部５０のうちスライドポール４７，４７に挟まれた中間位置には、図２に示すように側壁５１，５１の間にボールネジ４８が差し渡されて回転可能に軸支されている。そして、このボールネジ４８が、図３に示すように枠体４０のうち中間梁４３の下面に固定されたボールナット４９に螺合している。また、図５に示すように、ベース部５０の下面のうち一方の側壁５１側の縁部には、Ｌ字形ブラケット５２を介してＹ軸サーボモータ５３が取り付けられ、このＹ軸サーボモータ５３の駆動軸とボールネジ４８のうち側壁５１から外方に突出した一端部とにそれぞれプーリ５４，５４が固定され、両プーリ５４，５４をタイミングベルト５５にて連結してある。以上により、Ｙ軸サーボモータ５３を駆動源として、枠体４０と共にグリッパ３０，３０を帯板材９０の幅方向に移動する前記Ｙ軸駆動部７１が構成されている。
【００３５】
Ｘ軸駆動部７０に関しては以下のようである。即ち、図５及び図６に示すように、ベース部５０の底壁５６からは１対のレール壁５７，５７が起立して帯板材９０の長手方向に平行に延びている。そして、これらレール壁５７，５７の間には、ツインボールネジ機構７３（図４参照）が収容されている。ツインボールネジ機構７３は、図４に示すように１対のボールネジ７４，７４（本発明に係る「螺桿」に相当する）を一直線に縦列して備え、各ボールネジ７４，７４の一端は、ベース部５０のうち帯板材９０の長手方向で対向した両側壁７５，７５の一方と他方とに回転可能に軸支されると共に、各ボールネジ７４，７４の他端は、両側壁７５，７５の間の中央部で底壁５６から起立した１対の起立壁７６，７６の一方と他方とに回転可能に軸支されている。
【００３６】
また、ベース部５０の下面のうち一方の側壁７５側の縁部には、Ｌ字形ブラケット６３を介してＸ軸サーボモータ６４が取り付けられ、このＸ軸サーボモータ６４の駆動軸と一方のボールネジ７４のうち側壁７５から外方に突出した一端部とにそれぞれプーリ７４Ｐ，７４Ｐが固定され、両プーリ７４Ｐ，７４Ｐをタイミングベルト７４Ｂにて連結してある。
【００３７】
さらに、両ボールネジ７４，７４の互いに突き合わされた端部には、それぞれギア７７，７７が取り付けられると共に、これらギア７７，７７が複数のギアによって連結されている。詳細には、図７に示すように、両ボールネジ７４，７４の突き合わされた部分の両側方には、ベース部５０の底壁５６から起立した対向壁７８，７８の間に１対のギヤ支軸７９，７９が差し渡されて回転可能に軸支されている。また、各ギヤ支軸７９には、それぞれ大ギヤ８０と小ギヤ８１とが嵌合されて、共にキーにてギヤ支軸７９に回り止めされている。
【００３８】
そして、図８に模式的に示したように、同図における上側のギヤ支軸７９に取り付けた小ギヤ８１が同図の左側のボールネジ７４に取り付けたギア７７と噛合すると共に、同図における下側のギヤ支軸７９に取り付けた小ギヤ８１が同図の右側のボールネジ７４に取り付けたギア７７と噛合し、さらに各ギヤ支軸７９，７９に取り付けた大ギヤ８０，８０同志がボールネジ７４，７４の間で噛合されている。これら全体を見ると、同形状（少なくとも同じ歯数）の各ペアのギヤが両ボールネジ７４，７４間の中心点に対して点対称に配置されて噛合した構成になっている。
【００３９】
これにより、同図における左側のボールネジ７４がＸ軸サーボモータ６４によって回転されると、右側のボールネジ７４が左側のボールネジ７４と同じ回転速度で逆向きに連動回転する。具体的には、図８の左側のボールネジ７４が例えば同図の左から見て時計回り方向に回転すると、同図の上側のギヤ支軸７９は反時計回り方向に回転する一方、下側のギヤ支軸７９は時計回り方向に回転し、右側のボールネジ７４が左側のボールネジ７４とは逆の反時計回り方向に回転する。
【００４０】
図４に示すように、ボールネジ７４，７４の外周には同形状の螺子が切られており、それら螺子にボールナット８２，８２（本発明の「ナット体」に相当する）が螺合している。ボールナット８２，８２は、両ボールネジ７４，７４間の中心に対して対称配置されると共に、図６に示すようにレール壁５７，５７間に差し渡された移動板６０，６０に取り付けられている。また、レール壁５７の上面にはレール５８，５８が敷設され、移動板６０，６０の下面の両端部に取り付けたスライダ５９，５９がこれらレール５８，５８にスライド可能に係合している。以上により、Ｘ軸サーボモータ６４が駆動されると、両ボールネジ７４，７４が互いに逆向きに連動回転し、各ボールナット８２，８２と共に移動板６０，６０が相反する方向に移動する。
【００４１】
各移動板６０の上面には、レール壁５７，５７を横切る方向にレール６１が取り付けられており、図４及び図５に示すように、各レール６１には、各グリッパ３０の下面に取り付けたスライダ６２がスライド可能に係合している。以上によりＸ軸駆動部７０が構成され、Ｘ軸サーボモータ６４を駆動して前述の如く移動板６０，６０を相反する方向に移動すると、それら移動板６０，６０と共にグリッパ３０，３０が帯板材９０の長手方向に相反する方向に移動される。
【００４２】
ここで、Ｘ軸駆動部７０を作動して、帯板材９０が長手方向に送給される動作の一例を、図９（Ａ）〜図９（Ｄ）に基づいて説明する。以下、両グリッパ３０，３０を区別する場合には、プレス機２５から遠い側を「第１グリッパ３０Ａ」と呼び、プレス機２５に近い側を「第２グリッパ３０Ｂ」と呼ぶこととする。
【００４３】
図９においては、両グリッパ３０，３０の移動ストロークの大きさは「Ｋ」となっており、図９（Ａ）では、第１グリッパ３０ＡがストロークＫのうち同図の左側端部に位置し、第２グリッパ３０ＢがストロークＫのうち同図の右側端部に位置している。この状態で第１グリッパ３０Ａで帯板材９０を把持し、第２グリッパ３０Ｂを開放状態にする。
【００４４】
そして、図９（Ｂ）に示すように、帯板材９０を把持した第１グリッパ３０ＡをストロークＫの右側端部に移動する。すると、帯板材９０が同図の右側に距離「Ｋ」だけ移動される。また、この動作に連動して、第２グリッパ３０ＢがストロークＫのうち同図の左側端部に移動する。
【００４５】
ここで、図９（Ｃ）に示すように帯板材９０の把持を第１グリッパ３０Ａから第２グリッパ３０Ｂに切り替える。そして、帯板材９０を把持した第２グリッパ３０ＢをストロークＫの右側端部に移動することで帯板材９０をさらに同図の右側に距離「Ｋ」だけ移動することができる。このとき、第１グリッパ３０ＡはストロークＫのうち同図の左側端部に移動し、ここで、帯板材９０の把持を第２グリッパ３０Ｂから第１グリッパ３０Ａに切り替えて、最初の状態（図９（Ａ）の状態）に戻る。この動作を繰り返すことで、帯板材９０を、間欠的に同図の右側に送給することができる。
【００４６】
本実施形態の材料送り装置では、上述したＸ軸及びＹ軸の駆動部７０，７１により、各グリッパ３０Ａ，３０Ｂは２次元的に移動することができ、各グリッパ３０Ａ，３０Ｂにおける所定の基準点（例えば、シリンダ３５の軸芯と帯板材９０との交点）の移動可能な領域は、図１０に示した矩形状の移動可能領域Ｓ１，Ｓ２で示すことができる。そして、各材料送り装置には、各グリッパ３０Ａ，３０Ｂの基準点の位置（以下、単に、グリッパ３０Ａ，３０Ｂの位置という）を特定するための座標軸がそれぞれ別々に設定されている。
【００４７】
具体的には、第１グリッパ３０Ａに係る第１のＸＹ座標軸と、第２グリッパ３０Ｂに係る第２のＸＹ座標軸は、図１０に示されており、共に帯板材９０の長手方向（帯板材９０の送給方向）をＸ座標軸とし、帯板材９０の幅方向をＹ座標軸としている。そして、Ｘ座標軸に関しては、例えば、図１０に示した各移動可能領域Ｓ１，Ｓ２において、互いに接近した側の端部をＸ座標の原点として、プレス機２５に接近する方向（送給方向）を各Ｘ座標軸の正に設定してある。従って、第１グリッパ３０ＡのＸ座標は、常に負の値となり、第２グリッパ３０ＢのＸ座標は常に正の値となる。
【００４８】
また、Ｙ座標軸に関しては、例えば、前記各移動可能領域Ｓ１，Ｓ２のうち図１０における下方側の端部を原点とし、同図の上側をＹ座標軸の正に設定してある。なお、図２には、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂが、共に原点に位置した状態が示されている。ここで、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂは、上述の如く、帯板材９０の長手方向、即ちＸ軸方向では互いに連動して相反する方向に移動し、帯板材９０の幅方向、即ちＹ軸方向では一体的に同じ方向に移動するから、第１グリッパ３０Ａと第２グリッパ３０Ｂのうち一方の位置データのＸ座標値の正負を逆にすれば、他方の位置データが求められる。
【００４９】
図１１には、材料送り装置の電気的な構成が示されている。同図において１００は、ＣＰＵであって本発明に係る「制御手段」に相当する。即ち、ＣＰＵ１００は、メモリ１０１から位置データを読み込み、読み込んだ位置データに対応した位置に各第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂを移動するように、Ｘ、Ｙ軸のサーボモータ５３，６４を数値制御する。また、ＣＰＵ１００は、位置データと共にメモリ１０１からグリッパ開閉コマンドを読み込み、そのグリッパ開閉コマンドに基づいて各グリッパ３０Ａ，３０Ｂのシリンダ３５，３５を駆動するためのシリンダ駆動回路１０３に信号を送り、各グリッパ３０Ａ，３０Ｂを把持状態か開放状態かに切り替える。
【００５０】
以下、表１に例示した位置データ及びグリッパ開閉コマンドを、同表の上側から順にＣＰＵ１００が読み込んだ場合を例に挙げて説明する。
【００５１】
【表１】
0003794630.tif 000002
【００５２】
表１において、グリップポイントとは、帯板材９０を把持した何れかのグリッパ３０Ａ，３０Ｂの位置であり、第１グリッパ３０Ａで帯板材９０を把持した場合には、第１グリッパ３０Ａの位置がグリップポイントとなり、第２グリッパ３０Ｂで帯板材９０を把持した場合には、第２グリッパ３０Ｂの位置がグリップポイントとなる。表１では、グリップポイントになった第１グリッパ３０Ａ又は第２グリッパ３０Ｂの位置データのみが示されている。
【００５３】
なお、前述したように第１及び第２グリッパ３０Ａ，３０Ｂのうち一方の位置データにおけるＸ座標データの正負を逆にすると、他方の位置データになるから、ＣＰＵ１００は第１又は第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂのうち少なくとも一方の位置データを読み込めば、両グリッパ３０Ａ，３０Ｂを位置決め制御することができる。
【００５４】
さて、ＣＰＵ１００は、表１のグリップポイントＰ１に係る第１グリッパ３０Ａの位置データ（−２Ｌ，２Ｍ）を読み込むと、第１グリッパ３０Ａを図１０の第１のＸＹ座標における移動可能領域Ｓ１の左上側の位置Ｐ１に位置決めする。そして、グリッパ開閉コマンド「１ＯＮ  ２ＯＦＦ」に基づき、第１グリッパ３０Ａにて帯板材９０を把持しかつ第２グリッパ３０Ｂを解放状態にする。
【００５５】
次いで、グリップポイントＰ２に係る第１グリッパ３０Ａの位置データ（−Ｌ，Ｍ）を読み込み、帯板材９０を把持した第１グリッパ３０Ａの位置を移動可能領域Ｓ１の中央の位置Ｐ２に移動する。以下、同様にして、グリップポイントとしての第１グリッパ３０Ａの位置が、移動可能領域Ｓ１における位置Ｐ３及び位置Ｐ４に順次に移動し、図１０においてグリップポイントの軌跡を示したベクトルＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４の方向に帯板材９０が移動する。
【００５６】
次いで、グリッパ開閉コマンド「１ＯＦＦ  ２ＯＮ」が読み込まれて、帯板材９０の把持が第１グリッパ３０Ａから第２グリッパ３０Ｂに切り替えられる。即ち、グリップポイントが第１グリッパ３０Ａから第２グリッパ３０Ｂに切り替わる。このとき、グリップポイントが切り替わるだけだから、帯板材９０は移動しない。また、図１０では、第１のＸＹ座標におけるグリップポイントＰ４から同図の第２のＸＹ座標における移動可能領域Ｓ２の左下の位置のグリップポイントＰ４に切り替わる。
【００５７】
そして、ＣＰＵ１００は、グリップポイントＰ５に係る第２グリッパ３０Ｂの位置データ（Ｌ，Ｍ）に基づき、帯板材９０を把持した第２グリッパ３０Ｂを、移動可能領域Ｓ２の中央の位置Ｐ５に移動する。以下、同様にして、グリップポイントとしての第２グリッパ３０Ｂの位置が、移動可能領域Ｓ２における位置Ｐ６、位置Ｐ７に移動する。そして、この第２グリッパ３０Ｂの軌跡を示したベクトルＰ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７の方向に、帯板材９０が移動する。
【００５８】
従って、ＣＰＵ１００が表１に示したデータを読み込むことで、グリップポイントと共に帯板材９０全体が、図１２（Ａ）に示したベクトルＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７のようにジグザグに移動する。また、この帯板材９０の移動により、帯板材９０における前記パンチ２８との対向位置は、図１２（Ｂ）に示すように上記ベクトルＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７とは逆向きのベクトルＰ１’→Ｐ２’→Ｐ３’→Ｐ４’→Ｐ５’→Ｐ６’→Ｐ７’の方向に相対移動する。
【００５９】
以上の表１のデータに基づく動作を繰り返して「送給パターン」とすることで帯板材９０がプレス機２５に間欠的に送給され、この送給動作をプレス機２５の動作に連動させて、パンチ２８を点Ｐ１’〜Ｐ７’の各位置で降下させれば、図１２（Ｂ）に示した所定のパターンで帯板材９０から複数の円板が打ち抜かれる。
【００６０】
さて、ＣＰＵ１００には、図１１に示すようにインターフェース１０２を介してエンコーダ１０４（本発明の「位相検出手段」に相当する）が接続されており、プレス機２５の１サイクル中の位相がＣＰＵ１００に取り込まれる構成になっている。詳細には、エンコーダ１０４は、プレス機２５のうちボトムシャフト２２に連結され、このボトムシャフト２２の回転をもってプレス機２５の１サイクル中の位相を検出している。なお、ボトムシャフト２２は、パンチ２８及びダイ２９の１回の開閉動作、即ちプレス機２５の１サイクルの動作に伴って３６０°回転する。
【００６１】
ＣＰＵ１００では、エンコーダ１０４の位相データに基づぎ、例えば、１°毎にプレス機２５の１サイクル中の位相を識別している。さらに、本実施形態のＣＰＵ１００では、次述する送給パターンに対応させて、プレス機２５の６サイクル（３６０°×６＝２１６０°）まで累積した位相を求め、６サイクルに至るとまた１サイクル目から次の６サイクルまで累積した位相を求めるように構成されている。
【００６２】
メモリ１０１には、前述した表１に係る送給パターンで材料送り装置を動作させるためのデータ群がデータテーブルにして記憶されており、このデータ群の一部が表２に抜粋して示されている。
【００６３】
【表２】
0003794630.tif 000003
【００６４】
この表２に示すように、このデータテーブルには、プレス機の１°毎の位相に対応させて、グリップポイントの位置データ、即ち、第１又は第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの少なくとも何れかの位置データが記憶されている。これら位置データは、表１に示した位置データを元に設定してあり、全体としては、プレス機２５が１サイクルの動作を行う毎にグリップポイントを間欠的に移動し、プレス機２５が６サイクルの動作を行う間に、帯板材９０を図１２（Ａ）のＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７（Ｐ１）の方向にジグザグに移動しながらプレス機２５に送給するものである。
【００６５】
ここで、帯板材９０の移動は、プレス機２５のパンチ２８及びダイ２９が開いている間に行う必要があり、パンチ２８及びダイ２９が閉じている間では帯板材９０を停止させる必要がある。図１３は、上記６サイクルの動作のうちグリップポイントＰ１→Ｐ２の移動における１サイクルの動作を示すタイミング線図である。本実施形態のプレス機２５では、図１３に示すように１サイクル中の１６０°〜３１０°の位相で、パンチ２８及びダイ２９が完全に開くようになっている。そこで、プレス機２５の位相が１サイクルのうち１６０°〜３１０°の間で帯板材９０を移動し、それ以外の位相では帯板材９０を停止させるようにプレス機２５の１°毎の位相とグリップポイントの位置データを対応させて設定してある。
【００６６】
詳細には、プレス機２５の位相が０°〜３６０°の範囲で変化する場合を例に挙げると、表２に示すように０°〜１６０°の間の各１°ずつの位相に対応さて同じグリップポイントＰ１の位置データ（−２Ｌ、２Ｍ）が１６１個記憶されると共に、３１０°〜３６０°の間の各１°ずつの位相に対応さてグリップポイントＰ２の位置データ（−Ｌ、Ｍ）が５１個記憶されている。そして、プレス機２５の位相が１６０°から３１０°まで１５０°位相が進む間に、グリップポイントをＰ１からＰ２に移動すべく、グリップポイントＰ１とグリップポイントＰ２との間を１５０等分したグリップポイントＰ１００１〜Ｐ１１５０（Ｐ２）を設け、それらグリップポイントＰ１００１〜Ｐ１１５０（Ｐ２）の位置データを、１６０°から３１０°の間の１°毎の位相に対応させて記憶してある。
【００６７】
以下同様にして、２サイクル（３６０°〜７２０°）、３サイクル（７２０°〜１０８０°）、・・・、６サイクル（１８００°〜２１６０°）における各１°毎の位相に対応さてグリップポイント（第１又は第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの位置）の位置データを記憶してある。また、表１で説明した場合と同様に、所定の点Ｐ１，Ｐ４，Ｐ７に対応させてグリッパ開閉コマンドが記憶されており、これにより、第１と第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの間でグリップポイントが切り替えられる。
【００６８】
次に、上記構成からなる本実施形態の動作を説明する。
材料送り装置の電源をオンすると、ＣＰＵ１００は、例えば初期設定用のプログラムをランし、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂを共に開放する。次いで、エンコーダ１０４からプレス機２５の現状の位相を取り込み、その位相に対応した第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの何れかの位置データをメモリ１０１から読み込むと共に、その位相より小さい位相側に遡って最初に登場するグリッパ開閉コマンドを読み込む。
【００６９】
そして、読み込んだ位置データに基づいて第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂを移動してから、グリッパ開閉コマンドに応じて、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの何れか一方を開放しかつ他方を閉じる。これにより、材料送り装置のグリップポイントの位置とプレス機２５の位相とが、メモリ１０１に記憶されたデータテーブル（表２参照）通りに対応した状態になり、初期設定が完了する。
【００７０】
従って、本実施形態の材料送り装置によれば、初期設定を行う際に、帯板材９０がプレス機２５のパンチ２８及びダイ２９の間に挟まれた状態であっても、帯板材９０を途中で切断することなく、材料送り装置における第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの初期位置とプレス機２５の初期位相とを整合させることができる。また、帯板材９０が材料送り装置に把持されていない場合には、初期設定用のプログラムがランして、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂを共に開放した状態で、帯板材９０を第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂの間に通せばよい。
【００７１】
このように初期設定が完了した状態で、プレス機２５を起動すると、パンチ２８及びダイ２９の開閉動作に連動してボトムシャフト２２が回転し、エンコーダ１０４からＣＰＵ１００に取り込まれるプレス機２５の位相データが変化する。すると、ＣＰＵ１００は、プレス機２５の位相が１°進む毎にメモリ１０１にアクセスし、表２に示したデータテーブルから各位相に対応した位置データを取り込み、取り込んだ位置データに対応した位置に、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂを位置決め制御する。これにより、第１又は第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂに把持された帯板材９０が位置決め制御される。
【００７２】
具体的には、図１３に示すようにプレス機２５の位相が０°では、パンチ２８が下死点に位置してダイ２９に押し当てられる。ここからパンチ２８が上昇してプレス機２５の位相が１６０°になるまでの間は、位相１°毎に対応させてメモリ１０１に記憶した１６１個の同じ位置データ（−２Ｌ，２Ｍ）がＣＰＵ１００に読み込まれる。そして、これら同じ位置データに基づき、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂが同じ位置に連続して位置決め制御され、帯板材９０が実質的に停止された状態になる。即ち、パンチ２８がダイ２９から完全に離間されるまでは、帯板材９０は停止された状態に保持される。
【００７３】
次いで、プレス機２５の位相が１６０°を超えて３１０°になるまでの間は、パンチ２８がダイ２９から完全に離れた状態になる。そして、このプレス機２５の位相が１６０°を超えて３１０°になるまでの間では、位相が１°進む毎に、図１０の位置Ｐ１（−２Ｌ，２Ｍ）と位置Ｐ２（−Ｌ，Ｍ）との間を１５０等分した各位置Ｐ１００１〜Ｐ１１５０（Ｐ２）の位置データが読み込まれ、これら異なる位置データに基づき、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂが逐一異なる位置に位置決め制御され、帯板材９０が徐々にＰ１からＰ２の方向に移動される。即ち、パンチ２８がダイ２９から完全に離間されている間に、プレス機２５の位相毎に帯板材９０の位置を対応させながら、帯板材９０が送給される。
【００７４】
次いで、プレス機２５の位相が３１０°を超えると、パンチ２８が再びダイ２９に接近し、３６０°でパンチ２８が下死点になって、帯板材９０から円板が打ち抜かれる。そして、位相が５２０°（＝３６０°＋１６０°）まで進んで、パンチ２８がダイ２９から離れる。この３１０°から５２０°までの間では、各位相に対応させてメモリ１０１に記憶した同じ位置データ（−Ｌ，Ｍ）に基づき、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂが同じ位置に連続して位置決め制御され、帯板材９０が実質的に停止された状態になる。以下同様にプレス機２５と材料送り装置とが連動して動作し、所定のパターンで帯板材９０から複数の円板が打ち抜かれる。
【００７５】
ここで、プレス機２５の動作速度を変えた場合、本実施形態では、前述の如く、プレス機２５の各位相ごとに帯板材９０の位置を対応させながら送給しているから、プレス機２５の動作速度の変更に連動して帯板材９０の送給速度も自動的に変更される。これにより、プレス機２５の動作速度の変更作業が容易になる。また、プレス機２５の１°毎の位相に対応させて帯板材９０の位置決め制御しているから、１°より広い間隔の位相（例えば、１０°）毎に対応させて帯板材９０の位置決め制御した場合に比べて、プレスの開閉のタイミングと材料送り装置の駆動・停止のタイミングとを正確に同期させることができ、プレス機の高速化を図ることが可能になる。さらに、プレス機２５が停止した場合には、これに合わせて帯板材９０の送給も停止されるから、プレス機２５を停止させた際に、帯板材が詰まる心配もない。
【００７６】
ところで、プレス機２５に不具合が生じて、プレス機２５を逆転させて調整を行う場合がある。この場合、逆回転したボトムシャフト２２からプレス機２５の位相が検出され、プレス機２５が正転した場合と逆の順序で、位置データがメモリ１０１から読み込まれる。これにより、材料送り装置が、第１及び第２のグリッパ３０Ａ，３０Ｂによるグリップポイントを正規の場合とは逆の順序、つまり、図１０におけるＰ７→Ｐ６→Ｐ５→Ｐ４→Ｐ３→Ｐ２→Ｐ１の順序で移動し、帯板材９０を後退させる。即ち、プレス機２５を逆転させたときに自動的に帯板材９０が戻され、プレス機２５の調整や不具合処理を効率良く行うことができる。
【００７７】
本発明は、上述した本実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明する構成のものも本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７８】
（１）本実施形態では、ボトムシャフト２２からプレス機２５の位相を検出していたが、プレス機２５のパンチ２８とダイ２９との開閉動作に連動して回転する回転軸であれば、どの回転軸からプレス機の位相を検出してもよい。従って、前記実施形態のカムシャフト１３又は垂直出力主軸２１からプレス機２５の１サイクル中の位相を検出してもよい。
【００７９】
（２）前記実施形態では、プレス機２５の１サイクル中の１°毎の位相に対応させて位置データをメモリ１０１に記憶した構成であったが、位置データに対応した位相の間隔は１°毎でなくてもよいし、等間隔でなくてもよい。従って、例えば、前記実施形態において、本実施形態において、プレス機２５の１サイクル中の位相が０°〜１６０°及び３１０°〜３６０°の間は、１０°毎に位置データを読み込んでその位置データに基づいて位置決め制御を行い、１６０°〜３１０°の間は、２°毎に位置データを読み込んでその位置データに基づいて位置決め制御を行う構成であってもよい。
【００８１】
（３）本実施形態では、送給パターンとして、図１２（Ｂ）に示すようにプレス機２５が６サイクル動作して、材料送り装置が最初の状態に戻る場合を例示したが、送給パターンはこれに限定されるものではなく、例えば、図１４に示すように、プレス機２５が３サイクル動作して、材料送り装置が最初の状態に戻る構成にしてもよい。
【００８２】
（４）また、帯板材９０から打ち抜かれる形状は、円板形状に限らない。従って、図１５に示すように、帯板材９０を１次元的に間欠的に移動して、帯板材９０から矩形板を打ち抜くために用いる材料送り装置に本発明を適用してもよい。
【００８３】
（５）本実施形態のＸ軸駆動部７０では、１対のボールネジ７４，７４を互いに逆回転させるために、各ボールネジ７４，７４に取り付けたギア７７，７７の間に複数のギヤを噛合させてあったが（図７参照）、図１６に示すように、各ボールネジ７４，７４に取り付けたギア７７，７７同志を直接噛合させた構成にしてもよい。
【００８４】
（６）本実施形態では、ボールネジ７４，７４を互いに逆回転させて、それらボールネジ７４，７４に螺合したボールナット８２，８２と共にグリッパ３０，３０を相反する方向に移動する構成であったが、逆向きの螺子を切った１対のボールネジを同じ方向に回転させることで、それらボールネジに螺合したボールナットと共にグリッパを相反する方向に移動する構成にしてもよい。
【００８６】
（７）本実施形態では、サーボモータの回転駆動力を、ボールネジ機構を用いて、直線駆動力に変える構成あったがこれに限られるものではなく、ラックとピニオンとを組み合わせた機構やカム機構等によって、サーボモータの回転駆動力を直線駆動力に変える構成にしてもよい。
【００８７】
（８）前記実施形態では、回転動力を出力するサーボモータを用いたが、リニアモータ構造のサーボモータにてグリッパを直線移動する構成にしてもよい。
【００８８】
＜実施形態に適用された発明の効果＞
上述したように本実施形態の材料送り装置によれば、プレス機２５の各位相ごとに帯板材９０の位置を対応させながら送給するから、プレス機２５の動作速度を変更した場合に、これに連動して帯板材９０の送給速度も自動的に変更され、プレス機２５の動作速度の変更作業を容易に行うことができる。また、プレス機２５が停止した場合には、これに合わせて帯板材９０の送給も停止されるので、材料詰まりも生じない。さらに、プレス機２５が逆転した場合であってもエンコーダ１０４が検出した位相データに基づいて、メモリ１０１から読み込んだ位置データを用いてサーボモータ５３，６４を数値制御するから、プレス機２５の逆転動作に連動させて材料送り装置も逆転動作させることができる。これにより、プレス機２５を逆転させたときに自動的に帯板材が戻され、プレス機２５の調整や不具合処理を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るプレス機の正面図
【図２】本発明に係る材料送り装置の平面図
【図３】その材料送り装置の斜視図
【図４】その材料送り装置の側断面図
【図５】図４のＡ−Ａ切断面における材料送り装置の断面図
【図６】材料送り装置のベース部の斜視図
【図７】ツインボールネジ機構の部分拡大図
【図８】ツインボールネジ機構のギヤの噛合状態を示した概念図
【図９】送給動作を示した材料送り装置の部分側断面図
【図１０】グリッパの位置を示したグラフ
【図１１】材料送り装置の電気的構成を示したブロック図
【図１２】帯板材の平面図
【図１３】材料送り装置のタイミング線図
【図１４】送給パターンの変形例１を示した帯板材の平面図
【図１５】送給パターンの変形例２を示した帯板材の平面図
【図１６】ツインボールネジ機構の変形例を示した平面図
【符号の説明】
２２…ボトムシャフト（回転軸）
２５…プレス機（トランスファプレス機）
３０…グリッパ（把持手段）
５３…Ｙ軸サーボモータ
６４…Ｘ軸サーボモータ
７０…Ｘ軸駆動部（Ｘ軸移動手段）
７１…Ｙ軸駆動部（Ｙ軸移動手段）
７４…ボールネジ（螺桿）
７７…ギア（連結手段）
８０…大ギヤ（連結手段）
８１…小ギヤ（連結手段）
７９…ギヤ支軸（連結手段）
８２…ボールナット（ナット体）
１００…ＣＰＵ（制御手段）
１０１…メモリ
１０４…エンコーダ（位相検出手段）
【図１】
0003794630.tif 000004
【図２】
0003794630.tif 000005
【図３】
0003794630.tif 000006
【図４】
0003794630.tif 000007
【図５】
0003794630.tif 000008
【図６】
0003794630.tif 000009
【図７】
0003794630.tif 000010
【図８】
0003794630.tif 000011
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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