(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
凸型回転体ミラーを備えており、予め設定された複数の監視領域を撮像する撮像手段と、
該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、
該撮像手段によって撮像された該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像と該基準画像とを該監視領域毎に比較する画像比較手段と、
該画像比較手段による比較結果に基づいて、該現画像における侵入物の有無を該監視領域毎に判定する判定手段と、
該判定手段によって該侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する監視優先度識別手段と、
該監視優先度識別手段によって識別された該監視優先度に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段とを具備することを特徴とする画像監視装置。
【請求項２】
前記複数の監視領域を設定し、該設定された複数の監視領域毎に前記監視優先度をそれぞれ設定する監視設定手段と、
該監視設定手段によって設定された該複数の監視領域と、該複数の監視領域毎にそれぞれ設定された該監視優先度とを記憶する監視優先度記憶手段とをさらに具備している、請求項１記載の画像監視装置。
【請求項３】
前記複数の監視領域は、前記撮像手段に入力される入力画像の中心からの距離に基づいて設定されており、
該入力画像の中心からの距離が大きくなるほど、該複数の監視領域毎の前記監視優先度は低く設定されている、請求項１記載の画像監視装置。
【請求項４】
前記警告情報出力手段は、前記判定手段によって前記侵入物が有ると判定された監視領域に対応する現画像に基づいて警告画像を出力する警告画像出力手段と、警報を出力する警報出力手段とを有している、請求項１記載の画像監視装置。
【請求項５】
前記警告画像出力手段は、複数の監視領域において前記侵入物が有ると判定されたときは、該侵入物が有ると判定された該複数の監視領域に対してそれぞれ設定された監視優先度に応じて、該複数の監視領域にそれぞれ対応する警告画像の大きさと色との少なくとも１つを互いに異ならせる、請求項４記載の画像監視装置。
【請求項６】
前記監視優先度識別手段によって識別される前記監視優先度は、時刻に応じて異なっている、請求項１記載の画像監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像監視装置に関し、特に、監視領域を撮影して得られた画像に基づいて監視領域に侵入した侵入者を検出する画像監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、工業用テレビカメラ（以下「ＩＴＶカメラ」という）等の撮像装置を用いた監視装置が各所に設置され、侵入者検知、異常検知に威力を発揮している。そのような監視装置は、天井等に設置されたＩＴＶカメラにて侵入者等を監視する監視領域を含む画像（以下「監視画像」という）を取得する。そして、撮影した最新の監視画像（以下「現画像」という）と事前に撮影した基準となる監視画像（以下「基準画像」という）とを比較照合することにより、監視領域に侵入した侵入者等を検知する。このようにして、監視装置によって侵入者等が検知されると、例えば、侵入者等の検知を監視員へ通報し、その通報を受けた監視員は現地に赴いて確認し必要な措置をとる。
【０００３】
このような画像監視装置では、撮像装置の視野角が限られているために、１台の監視装置によってカバーすることができる監視領域はわずかである。より広い視野角をカバーするためには、複数の監視装置あるいは複数のカメラが必要である。
【０００４】
このような問題点を解消するために本発明者らは、全方位を監視領域として撮像する全方位カメラによって、より広い視野角をカバーし、全方位を同時に監視する画像監視装置を提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような全方位カメラを用いた画像監視装置は、この全方位の監視領域において複数の侵入物等を同時に検知すると、複数の侵入物等が検知されたことが監視員に通報される。
【０００６】
しかしながら、この通報を受けた監視員は、複数の侵入物等が検知されるために、いずれの侵入物等を優先して確認し必要な措置を行えばよいのかを判断することが困難である。
【０００７】
本発明は係る問題を解決するためになされたもので、その目的は、複数の侵入物等が同時に検知された場合に、警備の重要度の高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備処理することができる画像監視装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る画像監視装置は、凸型回転体ミラーを備えており、予め設定された複数の監視領域を撮像する撮像手段と、該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像を記憶する基準画像記憶手段と、該撮像手段によって撮像された該複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像と該基準画像とを該監視領域毎に比較する画像比較手段と、該画像比較手段による比較結果に基づいて、該現画像における侵入物の有無を該監視領域毎に判定する判定手段と、該判定手段によって該侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する監視優先度識別手段と、該監視優先度識別手段によって識別された該監視優先度に基づいて警告情報を出力する警告情報出力手段とを具備することを特徴とし、そのことにより上記目的が達成される。
【０００９】
前記複数の監視領域を設定し、該設定された複数の監視領域毎に前記監視優先度をそれぞれ設定する監視設定手段と、該監視設定手段によって設定された該複数の監視領域と、該複数の監視領域毎にそれぞれ設定された該監視優先度とを記憶する監視優先度記憶手段とをさらに具備していてもよい。
【００１０】
前記複数の監視領域は、前記撮像手段に入力される入力画像の中心からの距離に基づいて設定されており、該入力画像の中心からの距離が大きくなるほど、該複数の監視領域毎の前記監視優先度は低く設定されていてもよい。
【００１１】
前記警告情報出力手段は、前記判定手段によって前記侵入物が有ると判定された監視領域に対応する現画像に基づいて警告画像を出力する警告画像出力手段と、警報を出力する警報出力手段とを有していてもよい。
【００１２】
前記警告画像出力手段は、複数の監視領域において前記侵入物が有ると判定されたときは、該侵入物が有ると判定された該複数の監視領域に対してそれぞれ設定された監視優先度に応じて、該複数の監視領域にそれぞれ対応する警告画像の大きさと色との少なくとも１つを互いに異ならせてもよい。
【００１３】
前記監視優先度識別手段によって識別される前記監視優先度は、時刻に応じて異なっていてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は、この実施の形態によって限定されるものではない。
【００１５】
図１は、実施の形態に係る画像監視装置１００の概略ブロック図である。この画像監視装置１００は、撮像手段１を備えている。この撮像手段１は、凸型回転体ミラーを用いた全方位カメラによって構成されており、３６０°の全方位にわたって撮像することができる。この全方位カメラの全方位にわたる撮像領域には、複数の監視領域が設定されている。
【００１６】
図２（ａ）は、この全方位カメラによって構成された撮像手段１の概略構成を示している。この全方位カメラは、カメラ部２４を有しており、このカメラ部２４は、例えば、ＣＣＤ撮像素子を用いた工業用カメラ等によって構成されている。このカメラ部２４は、画像監視装置１００の監視目的に応じて、赤外線カメラであってもよく、可視光カメラであってもよい。
【００１７】
カメラ部２４の前方には、凸型回転体ミラー２３が、その凸部をカメラ部２４側に向けて、その回転軸がカメラ部２４に設けられたレンズの光軸に一致するように設置されている。凸型回転体ミラー２３は、焦点を持つ球面ミラー、放物面ミラー、双曲面ミラー、楕円面ミラーのいずれかであることが好ましい。その理由は、撮像した画像を、その焦点から見た透視画像に容易に変換することができるからである。図２（ａ）に示す例では、この全方位カメラの両側方に、撮像対象２５および２６がそれぞれ位置しており、カメラ部２４は、凸型回転体ミラー２３によって反射される撮像対象２５および２６の像を撮像する。
【００１８】
図２（ｂ）は、カメラ部２４に設けられた撮像素子面における撮像画像を示す概念図であり、カメラ部２４が撮像した撮像対象２５および２６の画像を示している。図２（ｂ）に示すように、この全方位カメラによって撮像された撮像画像は円形の画像になる。図２（ｃ）は、図２（ｂ）に示す円形の撮像画像をパノラマ変換することによって得られるパノラマ画像を示しており、図２（ｄ）は、この円形の撮像画像を透視変換することによって得られる透視画像を示している。
【００１９】
画像監視装置１００には、操作手段４が設けられており、この操作手段４は、撮像領域における複数の監視領域と、この複数の監視領域にそれぞれ対応する監視優先度とを設定するためのデータ等を入力するために操作される。
【００２０】
図１に示すように、画像監視装置１００には、監視設定手段５が設けられている。この監視設定手段５は、操作手段４から入力されたデータに基づいて撮像領域に複数の監視領域を設定する。撮像手段１は、この監視設定手段５によって撮像領域に設定された複数の監視領域を撮像する。この監視設定手段５には、監視優先度設定手段２２が設けられている。この監視優先度設定手段２２は、操作手段４から入力されたデータに基づいて、設定された複数の監視領域にそれぞれ対応する監視優先度を設定する。
【００２１】
また、画像監視装置１００は、画像監視装置１００の全体を制御する制御手段２を有しており、この制御手段２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いて構成されている。
【００２２】
画像監視装置１００には、記憶手段３および画像処理手段７が設けられている。この記憶手段３には、制御手段２を動作させる制御プログラム、撮像領域に設定された複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像等が記憶されている。この記憶手段３は、例えば、ハードディスク装置等の磁気記録再生装置を用いて構成されている。
【００２３】
図３は、画像処理手段７の詳細なブロック図である。この画像処理手段７には、画像比較手段１１が設けられている。この画像比較手段１１は、撮像手段１によって撮像された複数の監視領域をそれぞれ示す複数の現画像と、記憶手段３に記憶された複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の基準画像とを複数の監視領域毎に比較する。画像処理手段７には、判定手段１２が設けられている。この判定手段１２は、画像比較手段１１による比較結果に基づいて現画像における侵入物の有無を複数の監視領域毎に判定する。画像処理手段７は、画像変換手段１３を有しており、この画像変換手段１３は、判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対応する現画像を透視画像等に変換する。
【００２４】
図４は、記憶手段３の詳細なブロック図である。記憶手段３は、図１に示す制御手段２、画像処理手段７等を動作させる動作プログラムを記憶するプログラム記憶領域１４を有している。記憶手段３には、監視優先度記憶領域１５が設けられている。この監視優先度記憶領域１５には、監視設定手段５によって設定された複数の監視領域を表す情報と、監視優先度設定手段２２によって設定された監視優先度を表す情報とが記憶されている。この監視優先度記憶領域１５には、画像処理手段７に設けられた判定手段１２が判定する侵入物の有無の判定基準等の各種パラメータがさらに記憶されている。
【００２５】
記憶手段３は、基準画像記憶領域１６と現画像記憶領域１７とを有している。この基準画像記憶領域１６には、画像処理手段７に設けられた画像比較手段１１が現画像と比較する基準画像を表すデータが、複数の監視領域毎に記憶されている。この基準画像記憶領域１６に記憶される基準画像を表すデータとしては、撮像手段１にて撮像された画像を表す入力画像データが使用され、この基準画像を表すデータは、後述するように所定のタイミングで更新される。現画像記憶領域１７には、撮像手段１によって撮像された現画像を表すデータが、複数の監視領域毎に記憶されている。記憶手段３には、変換画像記憶領域２１が設けられている。この変換画像記憶領域２１には、判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対応する現画像を画像変換手段１３が変換した透視画像等が記憶されている。
【００２６】
ここで、「監視状態」および「監視モード」について説明する。まず、「監視状態」とは、現画像に侵入物等の異常があるか否かを監視している動作状態とする。侵入物が検知された状態を「異常状態」とし、検知されない状態を「正常状態」とする。「監視モード」とは、この「異常状態」のときに、警報を発する等の警告情報を出力する必要があるか否かを表すモードであり、警告情報を出力する必要がある「警備モード」と、その必要がない「解除モード」とが含まれる。
【００２７】
記憶手段３には、この監視状態を複数の監視領域毎に記憶する監視状態記憶領域１８と、この画像監視装置１００の監視モードを記憶する監視モード記憶領域１９とが設けられている。この監視モードは、例えば、操作手段４に設けられたスイッチを、本装置を用いて監視領域を監視している監視者が操作することによって、警備モードと解除モードとに切り換えられる。一般的には、本装置のメンテナンス時期等の特別な時期を除いて、画像監視装置は警備モードに設定されており、２４時間警備が行われる。
【００２８】
記憶手段３には、差分画像記憶領域２０が設けられている。この差分画像記憶領域２０には、画像処理手段７に設けられた画像比較手段１１によって比較された現画像と基準画像との間の差分を表す差分画像が、複数の監視領域毎に記憶されている。
【００２９】
再び図１を参照すると、画像監視装置１００は、監視優先度識別手段６を有している。この監視優先度識別手段６は、画像処理手段７に設けられた判定手段１２によって侵入物が有ると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する。
【００３０】
画像監視装置１００には、警告情報出力手段８が設けられている。この警告情報出力手段８は、監視優先度識別手段６によって識別された監視優先度に基づいて警告情報を出力する。この警告情報出力手段８は、警告画像出力手段９を有している。この警告画像出力手段９は、画像処理手段７に設けられた判定手段１２によって侵入物が有ると判定されたときに、画像変換手段１３によって変換された透視画像等に基づいて警告画像を出力する。警告情報出力手段８には、警報出力手段１０が設けられている。この警報出力手段１０は、画像処理手段７に設けられた判定手段１２によって侵入物が有ると判定されたときに警報を出力する。これらの警告画像出力手段９および警報出力手段１０は、図示しない外部のコントローラに有線または無線によって接続されており、判定手段１２によって、侵入物が有ると判定されると、警告画像出力手段９は侵入物が有ると判定された監視領域に対応する警告画像を図示しない外部のコントローラに出力し、警報出力手段１０は図示しない外部のコントローラに警報を出力する。
【００３１】
このような構成を有する画像監視装置１００の動作を説明する。図５は、画像監視装置１００の概略処理を示すフローチャートである。この画像監視装置１００の動作は、主として４つの処理から構成されている。この４つの処理とは、監視領域設定処理（Ｓ０１）、基準画像設定処理（Ｓ０２）、監視処理（Ｓ０３）および基準画像更新処理（Ｓ０７）である。
【００３２】
この画像監視装置１００の動作は、まず、監視領域設定処理（Ｓ０１）から開始する。この監視領域設定処理（Ｓ０１）では、図示しないモニタの表示画面上において、監視対象とされる複数の監視領域を撮像領域に設定する。この監視領域設定処理（Ｓ０１）において複数の監視領域を撮像領域に設定すると、基準画像設定処理（Ｓ０２）へ移行する。監視領域設定処理（Ｓ０１）から基準画像設定処理（Ｓ０２）へは、例えば、この画像監視装置１００を用いて監視領域を監視している監視者が操作手段４（図１）に設けられたスイッチを操作することによって移行する。この場合、スイッチ操作等に応じて生成された指示信号が操作手段４から制御手段２へ送られ、制御手段２は、この指示信号に基づいて所定の処理を実行する。
【００３３】
基準画像設定処理（Ｓ０２）では、撮像手段１にて撮像された画像を表す入力画像データが、図４に示す基準画像記憶領域１６に基準画像データとして複数の監視領域毎に記録される。この基準画像記憶領域１６に記録された複数の監視領域毎の基準画像データは、次の監視処理（Ｓ０４）へ移行するまで所定のタイミングで更新される。この基準画像設定処理（Ｓ０２）から監視処理（Ｓ０４）へは、以下のようにして移行する。基準画像設定処理（Ｓ０２）が終了すると、警備モードがオンであるか否か（警備モードであるか、解除モードであるか）が判定される（Ｓ０３）。警備モードがオンでないと判定された場合には（Ｓ０３においてＮＯ）、基準画像設定処理（Ｓ０２）へ戻り、基準画像データが所定のタイミングで更新され続ける。警備モードがオンであると判定された場合には（Ｓ０３においてＹＥＳ）、監視処理（Ｓ０４）へ移行する。
【００３４】
監視処理（Ｓ０４）では、複数の監視領域毎に現画像と基準画像とを比較し、侵入物の有無を判定し、侵入物があったときは所定の警告処理を実行する。この監視処理を１回実行すると、制御手段２は警備モードがオンであるか否かを判断する（Ｓ０５）。警備モードがオンでないと判断されたときは（Ｓ０５においてＮＯ）、制御手段２から停止信号が出力されているか否かが判断される（Ｓ０８）。停止信号が出力されていると判断された場合には（Ｓ０８においてＹＥＳ）、本装置の電源がオフされる。停止信号が出力されていないと判断されたときは（Ｓ０８においてＮＯ）、監視領域の変更指示が制御手段２から出力されているか否かが判断される（Ｓ０９）。監視領域の変更指示が出力されていないときは（Ｓ０９においてＮＯ）、基準画像設定処理に戻る（Ｓ０２）。監視領域の変更指示が出力されているときは（Ｓ０９においてＹＥＳ）、監視領域設定処理に戻る（Ｓ０１）。ここで、停止信号および監視領域の変更指示は、例えば、監視者が操作手段４に設けられたスイッチを操作することによって出力される。
【００３５】
警備モードがオンであると判断された場合には（Ｓ０５においてＹＥＳ）、基準画像の更新タイミングであるか否かが制御手段２によって判断される（Ｓ０６）。基準画像の更新タイミングでないと判断されたときは（Ｓ０６においてＮＯ）、監視処理に戻る（Ｓ０４）。基準画像の更新タイミングであると判断されたときは（Ｓ０６においてＹＥＳ）、基準画像を更新し（Ｓ０７）、監視処理へ戻る（Ｓ０４）。
【００３６】
図６は、実施の形態に係る監視領域設定処理（Ｓ０１）の詳細な手順を示すフローチャートである。撮像手段１は、撮像領域に設定された複数の監視領域を撮像して、この複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を出力する。この複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表すデータは、記憶手段３に設けられた現画像記憶領域１７に記憶される（以下、単に「撮像手段１から現画像データが取得される」ともいう）。このとき、この複数の現画像を表すデータとともに時刻情報が同時に記憶される。そして、取得された現画像データは、制御手段２および画像出力手段９を介して、例えば、前述した外部のコントローラに接続された図示しないモニタに出力される（Ｓ１１）。そして、監視設定手段５によってモニタ画面上において撮像領域に監視領域が設定される（Ｓ１２）。そして、監視優先度設定手段２２によって、監視領域に対応する監視優先度が設定される（Ｓ１３）。そして、この監視領域および監視領域に対応する監視優先度は、記憶手段３に設けられた監視優先度記憶領域１５に記憶される。
【００３７】
この複数の監視領域の設定処理が終了すると、監視領域の設定の追加または変更、もしくは監視優先度の設定の追加または変更があるか否かを判断する（Ｓ１４）。これらの追加または変更があるがあると判断されたときは、現画像取得処理に戻る（Ｓ１１）。これらの追加または変更がないと判断されたときは、概略処理フローに戻り（図５）、基準画像設定処理へ移行する（Ｓ０２）。
【００３８】
以下、撮像領域に監視領域を設定する方法を具体的に説明する。図７は、画像監視装置が監視する監視領域を設定する方法を説明する図である。全方位カメラの全方位にわたる撮像領域を表す円形画像の中心を原点とする極座標によって表される点Ａ（Ｒ、θ）を用いて、監視対象となる監視領域の中心座標、例えば、点Ａ０（Ｒ０、θ０）を操作手段４に設けられたキーを操作することにより指定すると、この点Ａ０（Ｒ０、θ０）を中心として予め定められた所定の領域が、監視設定手段５によって設定される。図７に示す例では、点Ａ１（ＲＡ、θＡ）、点Ａ２（ＲＢ、θＡ）、点Ａ３（ＲＢ、θＢ）および点Ａ４（ＲＡ、θＢ）によって定められる所定の監視領域が設定される。これらの点Ａ１ないし点Ａ４は、予め指定された所定の数値の組（Ｒ０±△Ｒ０、θ０±△θ０）によって決定される。
【００３９】
ここで、
Ｒ：円形画像の中心からの距離を表す変数、
θ：円形画像の所定の基準位置からの角度を表す変数、
ＲＡ＝Ｒ０−ΔＲ０、
ＲＢ＝Ｒ０＋ΔＲ０、
θＡ＝θ０−Δθ０、
θＢ＝θ０＋Δθ０、
であり、この変数Ｒおよび変数θによって円形画像上の位置を指定することができる。
【００４０】
このようにして、撮像領域に設定された監視領域に対して監視優先度を設定する方法を具体的に説明する。図８は、複数の監視領域毎に監視優先度を設定する方法を説明する図である。この監視優先度は、撮像領域に設定された各監視領域と監視対象物との間の距離Ｒに応じて設定する。図８を参照すると、画像監視装置１００の全方位カメラ（撮像手段１）によって撮像された円形画像２７の中心２８に監視対象物が位置するように、この全方位カメラを監視対象物の真上に設置する。そして、円形画像２７の中心２８からの距離Ｒに応じて複数の監視領域を設定する。図８に示す例では、距離Ｒ３未満の領域を領域Ａに設定し、距離Ｒ３以上Ｒ２未満の領域を領域Ｂに、距離Ｒ２以上Ｒ１未満の領域を領域Ｃに、距離Ｒ１以上の領域を領域Ｄにそれぞれ設定している。
【００４１】
そして、距離Ｒ１以上の領域Ｄには、監視優先度０が設定されている。この監視優先度０は、最も低い監視優先度を表しており、監視処理を行わないことを意味している。距離Ｒ２以上Ｒ１未満の領域Ｃには、監視優先度１が設定されている。この監視優先度１においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力する。距離Ｒ３以上Ｒ２未満の領域Ｂには、監視優先度１よりも優先度の高い監視優先度２が設定されている。この監視優先度２においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力するとともに、警報出力手段１０から警報を出力する。距離Ｒ３未満の領域Ａには、最も高い優先度を表す監視優先度３が設定されている。この監視優先度３においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力し、警報出力手段１０から警報を出力するとともに、さらに警告灯を点灯させる。監視優先度１ないし３が設定されている領域Ａないし領域Ｃにおいて侵入物があると判定されたときは、監視員へ異常が通報される。
【００４２】
この透視画像の出力、警報の出力、警告灯の点灯といった監視優先度に応じた処理の内容を表す情報は、監視優先度識別情報として監視優先度記憶領域１５に記憶されている。この複数の監視領域、複数の監視領域に対する監視優先度および監視優先度識別情報は、操作手段４に設けられたキーを操作することによって設定される。
【００４３】
このように、円形画像２７の中心２８からの距離Ｒが大きくなるほど、複数の監視領域Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ毎の監視優先度は低く設定されており、警報情報出力手段８は、この監視優先度に基づいて警告情報を出力し、監視優先度が高いほど、より多くの種類の警告情報を出力する。
【００４４】
撮像手段１から出力される複数の監視領域毎の現画像は、操作手段４に設けられたキーを操作することによって、パノラマ画像または透視画像にそれぞれ変換することができる。操作手段４から画像変換指示が制御手段２に入力されると、制御手段２は、画像処理手段７に設けられた画像変換手段１３に画像変換指示を伝達し、画像変換手段１３は、この画像変換指示に基づいて現画像をパノラマ画像または透視画像に変換する。全方位カメラによって撮像された円形画像（現画像）をパノラマ画像または透視画像に変換する方法は、例えば、特願２０００−１５２２０８号において詳述されている。
【００４５】
図９は、実施の形態に係る画像監視装置１００の基準画像設定処理（Ｓ０２）の詳細な手順を示すフローチャートである。この基準画像設定処理（Ｓ０２）においては、まず、撮像手段１から出力された、複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表す現画像データが、記憶手段３に設けられた現画像記憶領域１７に複数の監視領域毎に記憶される（Ｓ２１）。前述したように、この現画像記憶領域１７に記憶された現画像データには、この現画像を取得した時刻を表す時刻情報が付加されている。そして、この複数の現画像を表す現画像データが、基準画像を表す基準画像データとして記憶手段３に設けられた基準画像記憶領域１６に複数の監視領域毎に記憶される（Ｓ２２）。
【００４６】
基準画像設定処理（Ｓ０２）が終了すると、図５に示す概略処理フローへ戻り、警備モードであるか否かが判断される（Ｓ０３）。記憶手段３に設けられた監視モード記憶領域１９に記憶された監視モードが警備モードでない、即ち、解除モードであると判断されたときは（Ｓ０３においてＮＯ）、基準画像設定処理（Ｓ０２）に戻り、基準画像が引き続き更新される（Ｓ０２）。監視モード記憶領域１９に記憶された監視モードが警備モードであると判断されたときは、監視処理へ進む（Ｓ０４）。
【００４７】
監視モードは、例えば、操作手段４に設けられたスイッチを監視者が操作することによって、警備モードと解除モードとのいずれかに切り換えられる。基準画像設定処理（Ｓ０２）中に、操作手段４に設けられたスイッチを監視者が操作すると、制御手段２は記憶手段３に設けられた監視モード記憶領域１９に記憶された監視モードを、警備モードと解除モードとのいずれかに書き換える。そして、基準画像設定処理（Ｓ０２）が終了する毎に、警備モード判定ステップ（Ｓ０３）において監視モードが警備モードであるか解除モードであるかを判断し、警備モードであると判断したときは監視処理（Ｓ０４）へ進む。
【００４８】
図１０は、実施の形態に係る画像監視装置１００における監視処理（Ｓ０４）の詳細な手順を示すフローチャートである。この監視処理（Ｓ０４）においては、まず、撮像手段１から複数の監視領域にそれぞれ対応する複数の現画像を表す現画像データが取得される（Ｓ３１）。画像処理手段８に設けられた画像比較手段１１は、この現画像データと、記憶手段３に設けられた基準画像記憶領域１６に記憶された基準画像データとを複数の監視領域毎に比較し、この比較結果として差分二値化画像を表すデータを複数の監視領域毎に算出する（Ｓ３２）。この画像比較手段１１によって算出された差分二値化画像を表すデータは、記憶手段３に設けられた差分画像記憶領域２０に複数の監視領域毎に記憶される。この画像比較手段１１は、複数の監視領域毎に差分二値化画像を表すデータを算出するので、視野領域の全域にわたって算出するよりも処理量が非常に少なくなる。従って、差分二値化画像の算出を高速に処理することができる。この画像比較手段１１によって算出された差分二値化画像を表すデータに基づいて、判定手段１２は所定の判定処理を実行し（Ｓ３３）、侵入物の有無を複数の監視領域毎に判定する（Ｓ３４）。判定手段１２がいずれかの監視領域において侵入物があると判定したときは（Ｓ３４においてＹＥＳ）、監視優先度識別手段６は、判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度を識別する（Ｓ３５）。
【００４９】
判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、最も高い優先度を表す３であるときは、画像出力手段９は画像出力手段９は、画像変換手段１３が変換した透視画像等の変換画像を出力し（Ｓ３６）、警報出力手段１０は、警報を出力するとともに（Ｓ３７）、警告灯を点灯させる（Ｓ３８）。
【００５０】
判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、優先度３よりも低い優先度２であるときは、画像出力手段９は透視画像等の変換画像を出力し（Ｓ３９）、警報出力手段１０は警報を出力する（Ｓ４０）。判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、優先度２よりも低い優先度１であるときは、画像出力手段９は透視画像等の変換画像を出力する（Ｓ４１）。
【００５１】
判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域に対して設定された監視優先度が、最も低い優先度を表す０であるとき、警告灯を点灯させたとき（Ｓ３８）、警報を出力したとき（Ｓ４０）または変換画像を出力したとき（Ｓ４１）は、判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域が、まだ残っているか否かを判断する（Ｓ４２）。判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域が、まだ残っていると判断されたときは（Ｓ４２においてＹＥＳ）、Ｓ３５へ戻り、判定手段１２によって侵入物があると判定された他の監視領域に対して設定された監視優先度を識別する。判定手段１２によって侵入物があると判定された監視領域はもうないと判断されたとき（Ｓ４２においてＮＯ）、または判定手段１２がいずれかの監視領域においても侵入物がないと判定したときは（Ｓ３４においてＮＯ）、図５に示す概略処理フローへ戻る。
【００５２】
このように、警報情報出力手段８は、監視優先度に基づいて警告情報を出力する。警報情報出力手段８は、この監視優先度が高いほど、より多くの種類の警告情報を出力する。
【００５３】
図１１は、実施の形態に係る画像監視装置１００の基準画像更新処理（Ｓ０７）を示すフローチャートである。この基準画像更新処理（Ｓ０７）は、図５に示す概略処理フローのＳ０６において所定の更新タイミングであると判断されたときに開始される。図１１を参照すると、基準画像を更新した後、所定の時間が経過しているか否かが判断される（Ｓ４１）。所定の時間が経過していると判断したときは（Ｓ４１においてＹＥＳ）、複数の監視領域毎に基準画像を更新する（Ｓ４２）。所定の時間が経過していないと判断したとき（Ｓ４１においてＮＯ）、または複数の監視領域毎に基準画像を更新したとき（Ｓ４２）は、図５に示す概略処理フローへ戻る。
【００５４】
この所定の更新タイミングとしては、一定の時間が経過したときを所定の更新タイミングとする方法がある。背景となる基準画像の変動の激しさにもよるが、例えば、３０分ないし１時間程度経過したときに更新すればよい。閉店後の店内を監視するときは閉店した時点から次に開店する時点まで基準画像を更新せず、開店した後、所定の時間が経過する毎に基準画像を更新してもよい。
【００５５】
本実施の形態においては、ハードディスク等の磁気記録装置を記憶手段３に用いる例を示したが、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリを用いて処理の高速化を図ってもよい。
【００５６】
また、操作手段４を画像監視装置１００に設ける例を示したが、操作手段４は図示しない外部のコントローラ側に備え、監視者によるスイッチ操作に応じて生成された指示信号が図示しない通信回線を介して制御手段２に送られるようにしてもよい。
【００５７】
さらに、最も高い優先度を表す監視優先度３が設定されている監視領域において侵入物があると判定されたときに、画像出力手段９から透視画像を出力し、警報出力手段１０から警報を出力するとともに、警告灯を点灯させる例を示したが、さらに、この監視領域に通じるドアを閉鎖して施錠するための制御信号を出力するようにしてもよい。
【００５８】
さらに、操作手段４にキースイッチを設けた例を示したが、外部に設けた図示しないコントローラに設けられたモニタ画面上の図示しないタッチパネルによって操作してもよい。この場合、コントローラと制御手段２との間は通信回線によって接続されている。
【００５９】
以上のように本実施の形態によれば、複数の監視領域毎に設定された監視優先度に応じて警告情報を出力するので、警備の重要度が高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備することができる。
【００６０】
また、監視対象と監視領域との距離に応じて監視優先度を設定するので、侵入物等がその監視対象に近づくに従って、警備の重要度を高くすることができる。
【００６１】
さらに、監視領域に設定された監視優先度に応じて警告画像情報の表示の態様を変更するので、侵入物が進入した複数の監視領域のうち、いずれを優先して警備すべきかを瞬時に判断することができる。
【００６２】
図１２は、監視優先度を時刻に応じて変更する方法を説明する図である。監視優先度は、時刻に応じて変更してもよい。図１２に示す例においては、大通りに面した玄関を含む領域Ａと裏の通用門を含む領域Ｂと監視対象の周囲の領域Ｃとの複数の監視領域が設定されている。監視対象の周囲の領域Ｃには、優先度が最も高い監視優先度３が設定されている。
【００６３】
大通りに面した玄関を含む領域Ａと裏の通用門を含む領域Ｂとは、時刻に応じて監視優先度が変更される。例えば、午前７時から午後９時までの昼間は、大通りに面した玄関を含む領域Ａの方が裏の通用門を含む領域Ｂよりも人の出入りが多いので、裏の通用門を含む領域Ｂの方が侵入しやすい。従って、裏の通用門を含む領域Ｂの方を玄関を含む領域Ａよりも監視優先度を高く設定しておく。例えば、玄関を含む領域Ａを監視優先度１に設定し、裏の通用門を含む領域Ｂを、玄関を含む領域Ａに設定された監視優先度１よりも優先度が高い監視優先度２に設定する。
【００６４】
逆に、午後９時から午前７時までの夜間は、玄関を含む領域Ａの方が裏の通用門を含む領域Ｂよりも侵入しやすく逃走しやすい。従って、玄関を含む領域Ａの方を監視優先度を高く設定しておく。例えば、裏の通用門を含む領域Ｂを監視優先度１に設定し、玄関を含む領域Ａを、裏の通用門を含む領域Ｂに設定された監視優先度１よりも優先度が高い監視優先度２に設定する。
【００６５】
さらに、前述したように、監視優先度に応じて警告情報の出力の態様を変更してもよい。例えば、監視優先度１が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力し、監視優先度２が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力するとともに、警報出力手段１０から警報を出力し、監視優先度３が設定されている監視領域においては、侵入物があると判定されたときに画像出力手段９から透視画像を出力し、警報出力手段１０から警報を出力するとともに、さらに警告灯を点灯させるようにしてもよい。
【００６６】
図１３は、監視優先度に応じて警告画像の大きさあるいは色を変える方法を説明する図である。複数の監視領域において同時に侵入物があると判定されたときに、その複数の監視領域にそれぞれ設定されている監視優先度に応じて、警告画像の表示の態様を変更するようにしてもよい。
【００６７】
例えば、警告画像の画面サイズを変更する例を説明する。画面２９に示すように、監視領域Ｄにおいて侵入物があると判定された結果、この監視領域Ｄの透視画像が画面いっぱいに表示される。監視領域Ｄと、この監視領域Ｄよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Ｅとにおいて侵入物があると判定された場合には、画面３０に示すように、監視領域Ｄの透視画像は縮小表示され、監視領域Ｄよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Ｅの透視画像は画面いっぱいに表示される。
【００６８】
警告画像の表示の態様の変更は、警告画像の色の変更であってもよい。例えば、設定されている監視優先度に応じて、表示する警告画像の色を指定しておいてもよい。この場合、ある監視領域において侵入物があると判定されたときには、その監視領域に設定されている監視優先度に応じて指定されている色によって警告画像が表示される。例えば、監視領域Ｄには、監視優先度１が設定されており、監視領域Ｅには、監視領域Ｄに設定されている監視優先度１よりも高い監視優先度２が設定されており、監視優先度１には、警告画像の色として青が指定されており、監視優先度１よりも高い監視優先度２には、警告画像の色として赤が設定されているとすると、この場合、監視領域Ｄにおいて侵入物があると判定されると、この監視領域Ｄの透視画像が青色によって画面いっぱいに表示される。監視領域Ｄと、この監視領域Ｄよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Ｅとにおいて侵入物があると判定された場合には、画面３０に示すように、青色の監視領域Ｄの透視画像が縮小表示され、監視領域Ｄよりも高い監視優先度が設定されている監視領域Ｅの透視画像が赤色によって画面いっぱいに表示される。
【００６９】
以上のように本実施の形態によれば、複数の監視領域において同時に侵入物があると判定されたときは、その複数の監視領域に設定された監視優先度に応じて、警告画像の表示の態様を変更するので、警備の重要度が高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備することができる。
【００７０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、複数の侵入物等が同時に検知された場合に、警備の重要度の高い監視領域において検知された侵入物等に対して最優先に警備処理することができる画像監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係る画像監視装置の概略ブロック図である。
【図２】（ａ）実施の形態に係る全方位カメラと被写体との位置関係を示す概念図である。
（ｂ）この全方位カメラの撮像画像を示す概念図である。
（ｃ）この全方位カメラの撮像画像をパノラマ変換したパノラマ画像を示す概念図である。
（ｄ）この全方位カメラの撮像画像を透視変換した透視変換画像を示す概念図である。
【図３】実施の形態に係る画像監視装置の画像処理手段の詳細ブロック図である。
【図４】実施の形態に係る画像監視装置の記憶手段の詳細ブロック図である。
【図５】実施の形態に係る画像監視装置の概略処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態に係る画像監視装置の監視領域設定処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態に係る画像監視装置が監視する複数の監視領域を設定する方法を説明する図である。
【図８】実施の形態に係る画像監視装置の複数の監視領域毎に監視優先度を設定する方法を説明する図である。
【図９】実施の形態に係る画像監視装置の基準画像設定処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態に係る画像監視装置の監視処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態に係る画像監視装置の基準画像更新処理を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態に係る画像監視装置の監視優先度を時刻に応じて変更する方法を説明する図である。
【図１３】実施の形態に係る画像監視装置の監視優先度に応じて警告画像の大きさあるいは色を変える方法を説明する図である。
【符号の説明】
１  撮像手段
２  制御手段
３  記憶手段
４  操作手段
５  監視設定手段
６  監視優先度識別手段
７  画像処理手段
８  警告情報出力手段
９  警告画像出力手段
１０  警報出力手段
１１  画像比較手段
１２  判定手段
１３  画像変換手段
１４  プログラム記憶領域
１５  監視優先度記憶領域
１６  背景画像記憶領域
１７  現画像記憶領域
１８  監視状態記憶領域
１９  監視モード記憶領域
２０  差分画像記憶領域
２１  変換画像記憶領域
【図１】
0003827075.tif 000002
【図２】
0003827075.tif 000003
【図３】
0003827075.tif 000004
【図４】
0003827075.tif 000005
【図５】
0003827075.tif 000006
【図６】
0003827075.tif 000007
【図７】
0003827075.tif 000008
【図８】
0003827075.tif 000009
【図９】
0003827075.tif 000010
【図１０】
0003827075.tif 000011
【図１１】
0003827075.tif 000012
【図１２】
0003827075.tif 000013
【図１３】
0003827075.tif 000014