(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各気筒の筒内圧を検出する複数の筒内圧センサを備えた内燃機関のノック自動検出装置において、
前記複数の筒内圧センサからそれぞれ出力される各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングして、気筒毎およびサイクル毎に筒内圧データを収録する高速データ収録手段と、
前記筒内圧データに基づき、前記各筒内圧センサ出力に含まれる振動成分の振幅相当量を気筒毎およびサイクル毎に算出する振動成分抽出手段とを備え、
同振動成分抽出手段は、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧上昇中に前記筒内圧データの単位期間当たりの変化量が負である各区間内での同変化量の総和の絶対値を前記振幅相当量として算出するとともに、筒内圧下降中に前記変化量が正である各区間内での同変化量の総和を前記振幅相当量として算出する
ことを特徴とする内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項２】
各気筒の筒内圧を検出する複数の筒内圧センサを備えた内燃機関のノック自動検出装置において、
前記複数の筒内圧センサからそれぞれ出力される各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングして、気筒毎およびサイクル毎に筒内圧データを収録する高速データ収録手段と、
前記筒内圧データに基づき、前記各筒内圧センサ出力に含まれる振動成分の振幅相当量を気筒毎およびサイクル毎に算出する振動成分抽出手段と、
気筒毎に圧縮上死点位置を検出するＴＤＣ検出手段と、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最大値とその位置を算出する最大値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値と圧縮上死点位置での筒内圧との差が所定のしきい値を超えているか否かを判定する大遅角状態検出手段とを備え、前記振動成分抽出手段は、気筒毎に、前記差が前記しきい値を超えて大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ前記振幅相当量を算出することを特徴とする内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項３】
気筒毎に圧縮上死点位置を検出するＴＤＣ検出手段と、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最大値とその位置を算出する最大値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値と圧縮上死点位置での筒内圧との差が所定のしきい値を超えているか否かを判定する大遅角状態検出手段とをさらに含み、前記振動成分抽出手段は、気筒毎に、前記差が前記しきい値を超えて大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ前記振幅相当量を算出することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項４】
前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最小値とその位置を算出する最小値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に前記筒内圧最小値と前記圧縮上死点位置での筒内圧を比較し、両者が等しい場合には指圧線全体の変曲点が１つであると判定し、そうでない場合には前記変曲点が３つであると判定する変曲点算出手段とをさらに含み、前記振動成分抽出手段は、前記変曲点が１つと判定された場合、前記筒内圧が前記筒内圧最大値に達するまでの筒内圧上昇域と同筒内圧が同最大値から下降する筒内圧下降域とに分けて前記振幅相当量を求めることを特徴とする請求項２又は３に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項５】
前記振動成分抽出手段は、前記変曲点が３つと判定された場合、前記筒内圧が前記圧縮上死点近傍の極大値に達するまでの筒内圧上昇域と、同極大値から前記最小値までの筒内圧下降域と、同最小値から前記筒内圧最大値までの筒内圧上昇域と、同最大値からの筒内圧下降域とに分けて前記振幅相当量を求めることを特徴とする請求項４に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項６】
前記振動成分抽出手段は、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値の位置を含む所定時間或いは所定クランク角の範囲で前記振幅相当量を求めることを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項７】
前記内燃機関の点火時期等を自動適合化する自動適合用ノック自動検出装置に適用され、
前記各筒内圧センサ出力を増幅する増幅回路と、該増幅回路で増幅された各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングする前記高速データ収録手段としての高速データロガーと、前記振動成分抽出手段としての筒内圧解析用パーソナルコンピュータとを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【請求項８】
前記内燃機関の運転状態を制御する電子制御装置に組み込んで車両に実装されるノック自動検出装置に適用され、
前記各筒内圧センサ出力を増幅する増幅回路と、該増幅回路で増幅された各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングする前記高速データ収録手段としてのデジタル信号処理装置とを備え、
前記デジタル信号処理装置は、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に前記振動成分の振幅相当量を算出した結果を前記電子制御装置内のマイクロコンピュータへ出力するように構成したことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各気筒の筒内圧を検出する複数の筒内圧センサを備えた内燃機関のノック自動検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、内燃機関としてのエンジンで発生するノック波形の周波数（ノック周波数）は、エンジン毎に異なり、シリンダのボア径で決まる。そのため、筒内圧センサの出力或いはブロック振動センサの出力からノック波形を抽出するのにバンドパスフィルタ等のフィルタを使う方法が主流である。このような方法でノック（ノッキング）を検出するノック検出装置として、筒内圧センサの出力信号から所定のノック周波数帯域（１２〜１４ＫＨｚ程度）の振動成分をフィルタにより抽出するものが知られている（例えば、実公平４−５７３４号公報）。
【０００３】
また、別の従来技術として、筒内圧検出信号中から、エンジンの運転パラメータの現在値に応じて設定された抽出周波数帯域の信号成分をフィルタ手段によって抽出するノック検出装置が知られている（例えば特開２０００−１１０６５２号公報）。具体的には、そのフィルタ手段は、デジタル演算によって形成されるハイパスフィルタとローパスフィルタとからなる。ハイパスフィルタのカットオフ周波数ｆＣＨとローパスフィルタのカットオフ周波数ｆＣＬ（ｆＣＨ≦ｆＣＬ）とが、エンジン回転数に応じてＲＯＭに予め記憶されたデータテーブルにより設定される。そして、両フィルタの周波数特性が組み合わされて形成される信号通過帯域（ｆＣＨ〜ｆＣＬ）が、上記設定された抽出周波数帯域になる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記前者の従来技術では、各気筒の筒内圧センサの出力信号から所定のノック周波数帯域の信号成分をバンドパスフィルタ等のフィルタにより抽出するので、エンジン毎にノック周波数を事前に特定し、その周波数に応じたフィルタ中心波長をもつバンドパスフィルタを選定する必要がある。このようなノック周波数の特定とバンドパスフィルタの選定は、人間が行なう必要がある。このため、内燃機関の点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等の自動適合をする際に必須となるノック波形の自動抽出を実現できない。
【０００５】
また、上記後者の従来技術では、抽出周波数帯域の設定はやはり人間が行なう必要がある。つまり、カットオフ周波数ｆＣＨ，ｆＣＬとエンジン回転数との関係を予め人間が設定してＲＯＭに記憶させておく必要がある。このため、上記自動適合を実現できない。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、その目的は、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずにノックを自動検出可能にした内燃機関のノック自動検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に係る発明は、各気筒の筒内圧を検出する複数の筒内圧センサを備えた内燃機関のノック自動検出装置において、前記複数の筒内圧センサからそれぞれ出力される各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングして、気筒毎およびサイクル毎に筒内圧データを収録する高速データ収録手段と、前記筒内圧データに基づき、前記各筒内圧センサ出力に含まれる振動成分の振幅相当量を気筒毎およびサイクル毎に算出する振動成分抽出手段とを備え、同振動成分抽出手段は、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧上昇中に前記筒内圧データの単位期間当たりの変化量が負である各区間内での同変化量の総和の絶対値を前記振幅相当量として算出するとともに、筒内圧下降中に前記変化量が正である各区間内での同変化量の総和を前記振幅相当量として算出することを要旨とする。
【０００８】
この構成によれば、各筒内圧センサ出力を高速データ収録手段により高周波サンプリングした各気筒の筒内圧データに基づき、筒内圧波形に含まれる振動成分の振幅相当量を気筒毎およびサイクル毎に算出する。これにより、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずに振動波形（ノック波形）が得られる。このため、上記従来技術のように、エンジン毎にノック周波数を事前に特定し、その周波数に応じたフィルタ中心波長をもつバンドパスフィルタ等のフィルタを選定する必要がない。換言すると、ノック波形の周波数に関係なくノック波形を抽出できる。この結果、内燃機関の点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等を自動適合する際に必須となるノック波形の自動抽出が可能となる。したがって、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずにノックを自動検出することができる。また、筒内圧上昇中に筒内圧が下降する各区間内での筒内圧の変化量の総和の絶対値と、筒内圧下降中に筒内圧が上昇する各区間内での筒内圧の変化量の総和とを、それぞれ振動成分の振幅相当量として抽出する。これにより、バンドパスフィルタを使ったのと同じような振動波形（ノック波形）を得ることができる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、各気筒の筒内圧を検出する複数の筒内圧センサを備えた内燃機関のノック自動検出装置において、前記複数の筒内圧センサからそれぞれ出力される各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングして、気筒毎およびサイクル毎に筒内圧データを収録する高速データ収録手段と、前記筒内圧データに基づき、前記各筒内圧センサ出力に含まれる振動成分の振幅相当量を気筒毎およびサイクル毎に算出する振動成分抽出手段と、気筒毎に圧縮上死点位置を検出するＴＤＣ検出手段と、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最大値とその位置を算出する最大値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値と圧縮上死点位置での筒内圧との差が所定のしきい値を超えているか否かを判定する大遅角状態検出手段とを備え、前記振動成分抽出手段は、気筒毎に、前記差が前記しきい値を超えて大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ前記振幅相当量を算出することを特徴とすることを要旨とする。
【００１０】
この構成によれば、ノックが発生しない大遅角状態と判定されたサイクルについては振幅相当量を算出せず、大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ振動成分の振幅相当量を算出するので、演算負荷を減らすことができる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、気筒毎に圧縮上死点位置を検出するＴＤＣ検出手段と、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最大値とその位置を算出する最大値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値と圧縮上死点位置での筒内圧との差が所定のしきい値を超えているか否かを判定する大遅角状態検出手段とをさらに含み、前記振動成分抽出手段は、気筒毎に、前記差が前記しきい値を超えて大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ前記振幅相当量を算出することを要旨とする。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最小値とその位置を算出する最小値算出手段と、気筒毎およびサイクル毎に前記筒内圧最小値と前記圧縮上死点位置での筒内圧を比較し、両者が等しい場合には指圧線全体の変曲点が１つであると判定し、そうでない場合には前記変曲点が３つであると判定する変曲点算出手段とをさらに含み、前記振動成分抽出手段は、前記変曲点が１つと判定された場合、前記筒内圧が前記筒内圧最大値に達するまでの筒内圧上昇域と同筒内圧が同最大値から下降する筒内圧下降域とに分けて前記振幅相当量を求めることを要旨とする。
【００１４】
この構成によれば、気筒毎およびサイクル毎に、指圧線全体の変曲点が１つであるか３つであるかを判定する。そして、変曲点が１つと判定された場合には、筒内圧が筒内圧最大値に達するまでの筒内圧上昇域と同筒内圧が同最大値から下降する筒内圧下降域とに分けて振幅相当量を求める。これにより、指圧線の形状に応じて振動成分の振幅相当量を精度良く求めることができる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項４に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、前記振動成分抽出手段は、前記変曲点が３つと判定された場合、前記筒内圧が前記圧縮上死点近傍の極大値に達するまでの筒内圧上昇域と、同極大値から前記最小値までの筒内圧下降域と、同最小値から前記筒内圧最大値までの筒内圧上昇域と、同最大値からの筒内圧下降域とに分けて前記振幅相当量を求めることを要旨とする。
【００１６】
この構成によれば、指圧線全体の変曲点が３つと判定された場合、筒内圧が前記圧縮上死点近傍の極大値に達するまでの筒内圧上昇域と、同極大値から前記最小値までの筒内圧下降域と、同最小値から前記筒内圧最大値までの筒内圧上昇域と、同最大値からの筒内圧下降域とに分けて前記振幅相当量を求める。これにより、指圧線の形状に応じて振動成分の振幅相当量を精度良く求めることができる。
【００１７】
請求項６に係る発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、前記振動成分抽出手段は、気筒毎およびサイクル毎に、前記筒内圧最大値の位置を含む所定時間或いは所定クランク角の範囲で前記振幅相当量を求めることを要旨とする。
【００１８】
この構成によれば、筒内圧最大値の位置を含む所定時間或いは所定クランク角の範囲で振幅相当量を求めるので、振幅相当量を求めるための演算負荷を減らすことができる。
【００１９】
請求項７に係る発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、前記内燃機関の点火時期等を自動適合化する自動適合用ノック自動検出装置に適用され、前記各筒内圧センサ出力を増幅する増幅回路と、該増幅回路で増幅された各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングする前記高速データ収録手段としての高速データロガーと、前記振動成分抽出手段としての筒内圧解析用パーソナルコンピュータとを備えることを要旨とする。
【００２０】
この構成によれば、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずに筒内圧を利用してノックを自動検出することができるので、内燃機関の点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等の自動適合が可能になる。
【００２１】
請求項８に係る発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の内燃機関のノック自動検出装置において、前記内燃機関の運転状態を制御する電子制御装置に組み込んで車両に実装されるノック自動検出装置に適用され、前記各筒内圧センサ出力を増幅する増幅回路と、該増幅回路で増幅された各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングする前記高速データ収録手段としてのデジタル信号処理装置とを備え、前記デジタル信号処理装置は、前記筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に前記振動成分の振幅相当量を算出した結果を前記電子制御装置内のマイクロコンピュータへ出力するように構成したことを要旨とする。
【００２２】
この構成によれば、電子制御装置に組み込んで車両に実装される場合に、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずに気筒毎およびサイクル毎にノック波形を自動抽出することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る内燃機関のノック自動検出装置を具体化した各実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２４】
[第１実施形態]
図１は、本発明を適用した第１実施形態に係る自動適合用ノック自動検出装置の全体構成を模式的に示している。この自動適合用ノック自動検出装置は、エンジンの点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等を自動適合化するための装置であり、筒内圧を利用してノックを自動検出するものである。ここにいう「ＶＶＴ」とは、エンジン２１の吸気カムシャフト（図示略）のクランクシャフト（図示略）に対する相対角を連続的に変化させるための可変バルブタイミング機構をいう。
【００２５】
エンジン２１には、クランク角センサ２２および４つの筒内圧センサ２４が取り付けられている。筒内圧センサ２４は、４気筒エンジン２１の各気筒に設けられている。クランク角センサ２２は、クランクシャフトの１回転につき所定角度毎（例えば１５度毎）にパルス状の信号（クランク角信号）を出力する。このクランク角信号は、各気筒の圧縮上死点位置ＴＤＣを算出するのに用いられる。そして、各筒内圧センサ２４は、気筒毎の筒内圧（燃焼圧）をそれぞれ検出し、筒内圧信号を出力する。図７は、各気筒の筒内圧センサ２４の出力（筒内圧センサ出力）が表す１サイクル分の筒内圧波形（指圧線）を示している。この指圧線には、筒内圧が最大値Ｐｍａｘとなる位置付近（破線６５で囲んだ領域）に、ノック波形が含まれている。
【００２６】
自動適合用ノック自動検出装置（以下、単に「ノック自動検出装置」という。）は、増幅回路２５と、高速データ収録手段としての高速データロガー２６と、筒内圧解析用パソコン（パーソナルコンピュータ）２７とを備える。増幅回路２５は、４つの筒内圧センサ２４からそれぞれ出力される筒内圧センサ出力を増幅して高速データロガー２６に出力する。
【００２７】
高速データロガー２６は、増幅回路２５により増幅された各筒内圧センサ出力を高周波サンプリングして、気筒毎およびサイクル毎に単位期間毎の筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］を収録する。なお、高速データロガー２６による高周波サンプリングは、時間ベースまたはクランク角ベースのいずれでも良い。本実施形態では、高速データロガー２６は、各筒内圧センサ出力（各気筒の筒内圧波形）に含まれるノック波形（振動周波数が１２〜１４ＫＨｚ程度の振動成分）を精度良く解析して抽出するのに十分高い周波数、例えば２００ＫＨｚで各気筒の筒内圧信号をサンプリングする。
【００２８】
また、高速データロガー２６には、各筒内圧センサ出力の他に、クランク角センサ２２から出力されるクランク角信号が入力されている。これにより、高速データロガー２６は、デジタル信号に変換したクランク角信号と、各気筒の筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］とを同期して筒内圧解析用パソコン２７へ出力するようになっている。
【００２９】
また、筒内圧解析用パソコン２７は、高速データロガー２６にデータ計測指示を与えて、同データロガーで収録された各気筒の筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］およびクランク角信号のデータを任意サイクル分（例えば、１００サイクル分）一括して取り込むようになっている。
【００３０】
また、筒内圧解析用パソコン２７には、各気筒の筒内圧データとクランク角信号とに基づき、各筒内圧センサ出力に含まれるノック波形等の振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］（図８に示す振動波形）を気筒毎およびサイクル毎に算出する「ノック波形抽出処理」用のプログラムが組み込まれている。
【００３１】
次に、この「ノック波形抽出処理」について図２〜図１１を参照して説明する。
まず、図２に示すフローチャートのステップＳ１０で、エンジン２１の運転状態を定常状態に設定し、所定の運転条件および所定の点火時期にてエンジン２１を運転する。つまり、エンジン２１を、エンジン回転数、吸入空気量および空燃比をそれぞれ一定に設定するとともに、点火時期を一定値に設定して運転する。
【００３２】
次に、ステップＳ１００に進み、高速データロガー２６により気筒毎にそれぞれ収録された筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］とクランク角信号を、上記任意サイクル分取り込む。ここで、高速データロガー２６による１サイクル当たりの筒内圧データのサンプリングデータ数をｓｉｚｅとすると、筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］は、ｉ＝０（吸気工程下死点付近の基準点で、クランク角０度）〜ｉ＝ｓｉｚｅ（クランク角７２０度）である（図７参照）。また、筒内圧解析用パソコン２７は、取り込んだクランク角信号に基づき、各気筒の圧縮上死点位置ＴＤＣを算出する。このステップＳ１００がＴＤＣ検出手段に相当する。
【００３３】
次に、ステップＳ２００に進み、ステップＳ１００で取り込んだ各気筒の筒内圧データに基づき、気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最大値Ｐｍａｘとその位置ｉｍａｘを算出する。このステップＳ２００が最大値算出手段に相当する。
【００３４】
次に、ステップＳ３００に進み、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧波形（指圧線）の形から点火時期の大遅角状態を検出する。具体的には、気筒毎およびサイクル毎に、ステップＳ２００で算出した筒内圧最大値Ｐｍａｘと圧縮上死点位置での筒内圧Ｐ［ｉ＝ＴＤＣ］との差が所定のしきい値を超えているか否かを判定する。その差がしきい値を超えている場合には大遅角状態ではないと判定されてステップＳ４００に進み、その差が図６（ｃ）で示す筒内圧波形（指圧線）のように小さくてしきい値以下の場合には、大遅角状態であると判定されてステップＳ３１０に進み、分析を終了する。このステップＳ３００が大遅角状態検出手段に相当する。
【００３５】
図６（ａ）および（ｂ）に示すような筒内圧波形の場合には、大遅角状態ではないと判定されてステップＳ４００に進む。このステップＳ４００では、筒内圧データに基づき気筒毎およびサイクル毎に筒内圧最小値Ｐｍｉｎとその位置ｉｍｉｎを算出する。このステップＳ４００が最小値算出手段に相当する。
【００３６】
次に、ステップＳ５００に進み、気筒毎およびサイクル毎に指圧線全体の変曲点の数を算出する。ここにいう、「指圧線全体」とは、１サイクルの指圧線をいう。このステップＳ５００では、図３に示すように、ステップＳ４００で算出した筒内圧最小値ＰｍｉｎとステップＳ１００で算出した圧縮上死点位置での筒内圧Ｐ［ｉ＝ＴＤＣ］を比較し、両者が等しい場合には指圧線全体の変曲点が１つであると判定し、そうでない場合には変曲点が３つであると判定する。つまり、図６（ａ）に示す指圧線のように、筒内圧が圧縮上死点位置ＴＤＣの前後で上昇し続けて符号６１で示す位置で筒内圧最大値Ｐｍａｘに達し、この位置ｉｍａｘから筒内圧が下降し続ける場合には、指圧線全体の変曲点が１つであると判定される。この判定がなされると、図３に示すステップＳ５１０に進み、１つの変曲点の位置をｉｍａｘとして設定する。
【００３７】
一方、図６（ｂ）に示す指圧線のように、符号６２´で示す圧縮上死点位置ＴＤＣの近傍（本例では符号６２で示すＴＤＣの直前位置）に極大値を持つ場合には、指圧線全体の変曲点が３つであると判定される。この判定がなされると、図３に示すステップＳ５２０に進み、図６（ｂ）に示す３つの変曲点６２、６３、６４の位置をそれぞれＴＤＣ、ｉｍｉｎおよびｉｍａｘとして設定する。なお、変曲点６２は、圧縮上死点位置ＴＤＣの近傍（本例ではその直前）にできるので、符号６２′で示す圧縮上死点位置ＴＤＣを変曲点６２に代えて１つの変曲点に設定している。これにより、圧縮上死点位置ＴＤＣ近傍の変曲点６２を算出する処理を省略でき、処理速度を早くすることができる。このステップＳ５００が、変曲点算出手段に相当する。
【００３８】
こうして気筒毎およびサイクル毎に指圧線全体の変曲点の数を算出した後、図２のステップＳ６００に進む。このステップＳ６００では、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］に基づき筒内圧波形（指圧線）に含まれる振動波形を抽出し、その振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出する。
【００３９】
次に、変曲点の数が１と判定された場合にステップＳ６００で実行される振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］の計算処理を図４及び図５に基づいて説明する。上記ステップＳ５００で変曲点が１つと判定された場合、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧Ｐの上昇中（０＜ｉ＜ｉｍａｘ）と、筒内圧Ｐの下降中（ｉｍａｘ＜ｉ＜ｓｉｚｅ）とに分けて振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を計算する。
【００４０】
まず、筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］のデータ数ｉが０〜ｉｍａｘまでの筒内圧上昇中（０＜ｉ＜ｉｍａｘ）、すなわち図６（ａ）および図７で筒内圧ＰがＰｍａｘに達するまでのクランク角区間では、上記ステップＳ５１０から図４のステップＳ６１０に進み、同図に示す計算処理を実行する。
【００４１】
このステップＳ６１０は、データ数ｉが０〜ｉｍａｘまでのクランク角区間で計算処理がなされるように、ゲートをかけている。すなわち、このステップＳ６１０では、最初にｉを０に設定し、ｉがｉｍａｘになるまでの間、ステップＳ６１４以下の処理を繰り返しつつ、データ数ｉを１ずつインクリメント（ｉ←ｉ＋１）する。
【００４２】
ｉがｉｍａｘになるまでの間はステップＳ６１０の判定結果はＹＥＳになり、ステップＳ６１４に進む。このステップＳ６１４では、筒内圧データの単位期間当たりの変化量ＤＬＰ［ｉ］（ＤＬＰ［ｉ］＝Ｐｄａｔａ［ｉ］−Ｐｄａｔａ［ｉ−１］）を算出し、ＤＬＰ［ｉ］が負または０であるか否かを判定する。ＤＬＰ［ｉ］が正の場合、すなわち筒内圧データの今回値Ｐｄａｔａ［ｉ］がその前回値Ｐｄａｔａ［ｉ−１］より大きい場合、ステップＳ６１４の判定結果はＮＯになり、ステップＳ６１６に進み、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］およびｔ-ａｍｐを共に０に設定する。
【００４３】
この後、ステップＳ６１０に戻り、筒内圧データのデータ数ｉを１だけインクリメントし（ｉ←ｉ＋１）、ｉがｉｍａｘより小さいか否かを判定する。ｉ＜ｉｍａｘでかつＤＬＰ［ｉ］が正の間は、ステップＳ６１０の判定結果はＹＥＳでかつステップＳ６１４の判定結果はＮＯであるので、ステップＳ６１０，Ｓ６１４およびＳ６１６が繰り返し実行される。その間、ステップＳ６１０でデータ数ｉが１ずつインクリメントされていくとともに、Ａｍｐ［ｉ］およびｔ-ａｍｐは共に０のままに維持される。
【００４４】
こうして、ステップＳ６１０，Ｓ６１４およびＳ６１６が繰り返される間に、図１０の符号９０で示すように筒内圧が低下すると、筒内圧データの今回値ＤＬＰ［ｉ］がその前回値Ｐｄａｔａ［ｉ−１］より小さくなり、ＤＬＰ［ｉ］が負になるので、ステップＳ６１４からステップＳ６１８に進む。
【００４５】
このステップＳ６１８では、ｔ-ａｍｐとＤＬＰ［ｉ］の加算値をｔ-ａｍｐとして設定する。このとき、ｔ-ａｍｐは上記ステップＳ６１６で０に設定されているので、このステップＳ６１８で設定されるｔ-ａｍｐはＤＬＰ［ｉ］に等しい。
【００４６】
この後、ステップＳ６２０に進み、筒内圧データの今回値と次回値の変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］（ＤＬＰ［ｉ＋１］＝Ｐｄａｔａ［ｉ＋１］−Ｐｄａｔａ［ｉ］）が正であるか否かを判定する。図１０の区間９０で示すようにその変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］が負の場合には、ステップＳ６２２に進み、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を０に維持する。
【００４７】
この後、ステップＳ６１０に戻り、ステップＳ６１４に進む。このとき、ステップＳ６１４では、前回算出した変化量ＤＬＰ［ｉ］よりデータ数が１つ増えたデータ数ｉの筒内圧データ（今回値）とその前回値の変化量ＤＬＰ［ｉ］を算出し、その変化量が負または０であるか否かについて判定する。つまり、図１０の区間９０で、ＤＬＰ［ｉ＋１］が負または０であるか否かを判定する。ＤＬＰ［ｉ＋１］は負であるので、ステップＳ６１４の判定結果はＹＥＳになり、ステップＳ６１８に進む。このとき、ｔ-ａｍｐ＝ＤＬＰ［ｉ］であるので、ステップＳ６１８で設定されるｔ-ａｍｐはＤＬＰ［ｉ］にＤＬＰ［ｉ＋１］を加算した値に設定される。
【００４８】
この後、ステップＳ６２０に進み、筒内圧データの今回値と次回値の変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］が正であるか否かを判定する。ここでは、図１０の場合でいうと、その今回値に相当する区間９０のｉ＋１位置の筒内圧と、その次回値であるｉ＋２位置の筒内圧の変化量が正であるか否かを判定する。同図の場合、筒内圧はｉ＋１位置からｉ＋２位置の間で上昇に転じているので、ステップＳ６２０の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ６２４に進む。
【００４９】
このステップＳ６２４では、ステップＳ６１８で設定したｔ-ａｍｐ（負の値）の絶対値を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として設定する。こうして、筒内圧上昇中には（データ数ｉが０〜ｉｍａｘまでのクランク角区間では）、図１０の区間９０、９１、９２のように筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が負である各区間内での同変化量の総和の絶対値を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。
【００５０】
そして、データ数ｉがｉｍａｘに達すると、ステップＳ６１０の判定結果がＮＯになるので、ステップＳ６１２に進み、図４の計算処理を終了する。また、ｉ＝ｉｍａｘの位置では、変化量ＤＬＰ［ｉ］は０に設定される。
【００５１】
次に、変曲点が１つと判定された場合、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧Ｐの下降中（ｉｍａｘ＜ｉ＜ｓｉｚｅ）に、図５の計算処理が実行される。筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］のデータ数ｉがｉｍａｘ〜ｓｉｚｅまでの筒内圧下降中、すなわち図６（ａ）および図７で筒内圧ＰがＰｍａｘから低下し続けるクランク角区間では、上記ステップＳ５１０から図５のステップＳ６３０に進み、図５に示す計算処理を実行する。
【００５２】
このステップＳ６３０は、データ数ｉがｉｍａｘ〜ｓｉｚｅまでのクランク角区間で計算処理がなされるように、ゲートをかけている。すなわち、このステップＳ６３０では、最初にｉをｉｍａｘ＋１に設定し、ｉがｓｉｚｅになるまでの間、ステップＳ６３４以下の処理を繰り返しつつ、データ数ｉを１ずつインクリメント（ｉ←ｉ＋１）する。
【００５３】
ｉがｓｉｚｅになるまでの間はステップＳ６３０の判定結果はＹＥＳになり、ステップＳ６３４に進む。このステップＳ６３４では、筒内圧データの単位期間当たりの変化量ＤＬＰ［ｉ］を算出し、ＤＬＰ［ｉ］が正または０であるか否かを判定する。ＤＬＰ［ｉ］が負の場合、ステップＳ６３４の判定結果はＮＯになり、ステップＳ６３６に進み、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］およびｔ-ａｍｐを共に０に設定する。
【００５４】
この後、ステップＳ６３０に戻り、筒内圧データのデータ数ｉを１だけインクリメントし（ｉ←ｉ＋１）、ｉがｓｉｚｅより小さいか否かを判定する。ｉ＜ｓｉｚｅでかつＤＬＰ［ｉ］が負の間は、ステップＳ６３０の判定結果はＹＥＳでかつステップＳ６３４の判定結果はＮＯであるので、ステップＳ６３０，Ｓ６３４およびＳ６３６が繰り返し実行される。その間、ステップＳ６３０でデータ数ｉが１ずつインクリメントされていくとともに、Ａｍｐ［ｉ］およびｔ-ａｍｐは共に０のままに維持される。
【００５５】
こうして、ステップＳ６３０，Ｓ６３４およびＳ６３６が繰り返される間に、図１１の符号９５で示すように筒内圧が上昇すると、筒内圧データの今回値Ｐｄａｔａ［ｉ］がその前回値Ｐｄａｔａ［ｉ−１］より大きくなり、ＤＬＰ［ｉ］が正になるので、ステップＳ６３４からステップＳ６３８に進む。
【００５６】
このステップＳ６３８では、ｔ-ａｍｐとＤＬＰ［ｉ］の加算値をｔ-ａｍｐとして設定する。このとき、ｔ-ａｍｐは上記ステップＳ６３６で０に設定されているので、このステップＳ６３８で設定されるｔ-ａｍｐはＤＬＰ［ｉ］に等しい。
【００５７】
この後、ステップＳ６４０に進み、筒内圧データの今回値と次回値の変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］（ＤＬＰ［ｉ＋１］＝Ｐｄａｔａ［ｉ＋１］−Ｐｄａｔａ［ｉ］）が負であるか否かを判定する。図１１の区間９５で示すようにその変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］が正の場合には、ステップＳ６４２に進み、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を０に維持する。
【００５８】
この後、ステップＳ６３０に戻り、ステップＳ６３４に進む。このとき、ステップＳ６３４では、前回算出した変化量ＤＬＰ［ｉ］よりデータ数が１つ増えたデータ数ｉの筒内圧データ（今回値）とその前回値の変化量ＤＬＰ［ｉ］を算出し、その変化量が正または０であるか否かについて判定する。つまり、図１１の区間９５で、ＤＬＰ［ｉ＋１］が正または０であるか否かを判定する。ＤＬＰ［ｉ＋１］は正であるので、ステップＳ６３４の判定結果はＹＥＳになり、ステップＳ６３８に進む。このとき、ｔ-ａｍｐ＝ＤＬＰ［ｉ］であるので、ステップＳ６３８で設定されるｔ-ａｍｐはＤＬＰ［ｉ］にＤＬＰ［ｉ＋１］を加算した値に設定される。
【００５９】
この後、ステップＳ６４０に進み、筒内圧データの今回値と次回値の変化量ＤＬＰ［ｉ＋１］が負であるか否かを判定する。ここでは、図１１の場合でいうと、その今回値に相当する区間９５のｉ＋１位置の筒内圧と、その次回値であるｉ＋２位置の筒内圧の変化量が負であるか否かを判定する。同図の場合、筒内圧はｉ＋１位置からｉ＋２位置の間で下降に転じているので、ステップＳ６４０の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ６４４に進む。
【００６０】
このステップＳ６４４では、ステップＳ６３８で設定したｔ-ａｍｐ(正の値)を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として設定する。こうして、筒内圧下降中には（データ数ｉがｉ〜ｓｉｚｅまでのクランク角区間では）、図１１の区間９４、９５、９６のように筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が正である各区間内での同変化量の総和を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。そして、データ数ｉがｓｉｚｅに達すると、ステップＳ６３０の判定結果がＮＯになるので、ステップＳ６３２に進み、図５の計算処理を終了する。
【００６１】
このようにして、指圧線全体の変曲点が１つの場合、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］に基づき筒内圧波形（指圧線）に含まれる振動波形を抽出し、その振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出することができる。こうして気筒毎およびサイクル毎に算出される振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を、図８および図９で示してある。
【００６２】
次に、上記ステップＳ５００で変曲点の数が３と判定された場合に、ステップＳ６００で実行される振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］の計算処理について説明する。
（１）まず、筒内圧Ｐ上昇中のクランク角区間（０＜ｉ＜ＴＤＣ）では、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が負である各区間内での同変化量の総和の絶対値を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。
【００６３】
（２）次に、圧縮上死点位置（ｉ＝ＴＤＣ）では、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を０に設定する。
（３）次に、筒内圧Ｐ下降中のクランク角区間（ＴＤＣ＜ｉ＜ｉｍｉｎ）では、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が正である各区間内での同変化量の総和を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。
【００６４】
（４）次に、筒内圧最小値Ｐｍｉｎの位置（ｉ＝ｉｍｉｎ）では、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を０に設定する。
（５）次に、筒内圧Ｐ上昇中のクランク角区間（ｉｍｉｎ＜ｉ＜ｉｍａｘ）では、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が負である各区間内での同変化量の総和の絶対値を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。
【００６５】
（６）次に、筒内圧最大値Ｐｍａｘの位置（ｉ＝ｉｍａｘ）では、振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を０に設定する。
（７）そして、筒内圧Ｐ下降中のクランク角区間（ｉｍａｘ＜ｉ＜ｓｉｚｅ）では、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データの変化量ＤＬＰ［ｉ］が正である各区間内での同変化量の総和を振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として算出する。
【００６６】
このようにして、指圧線全体の変曲点が３つの場合、気筒毎およびサイクル毎に、筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］に基づき筒内圧波形（指圧線）に含まれる振動波形を抽出し、図８および図９で示すその振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出することができる。上記ステップＳ６００が振動成分抽出手段に相当する。
【００６７】
以上のように構成された第１実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（イ）各筒内圧センサ２４から出力される筒内圧センサ出力を高速データロガー２６により高周波サンプリングした各気筒の筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］に基づき、筒内圧波形に含まれる振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出する。これにより、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずに振動波形（ノック波形）が得られる。このため、上記従来技術のように、エンジン毎にノック周波数を事前に特定し、その周波数に応じたフィルタ中心波長をもつバンドパスフィルタ等のフィルタを選定する必要がない。換言すると、ノック波形の周波数に関係なくノック波形を抽出できる。この結果、内燃機関の点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等を自動適合する場合、内燃機関毎にノック周波数を事前に特定し、その周波数に応じたフィルタ中心波長をもつバンドパスフィルタを選定する必要がなくなる。この結果、内燃機関の点火時期、燃料増量値、ＶＶＴ進角等を自動適合する際に必須となるノック波形の自動抽出が可能となる。したがって、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずにノックを自動検出することができる。
【００６８】
（ロ）筒内圧上昇中に筒内圧が下降する各区間（図１０の区間９０，９１，９２）内での筒内圧の変化量の総和の絶対値を、それぞれ振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として抽出する。また、筒内圧下降中に筒内圧が上昇する各区間内での筒内圧の変化量の総和を、それぞれ振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］として抽出する。これにより、バンドパスフィルタを使ったのと同じような振動波形（ノック波形）を得ることができる。
【００６９】
（ハ）図２のステップＳ３００でノックが発生しない大遅角状態と判定されたサイクルについては振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出せず、大遅角状態ではないと判定されたサイクルについてだけ振幅相当量を算出するので、演算負荷を減らすことができる。
【００７０】
（ニ）気筒毎およびサイクル毎に、指圧線全体の変曲点が１つであるか３つであるかを判定する（図２のステップＳ５００）。そして、変曲点が１つと判定された場合には、筒内圧が筒内圧最大値に達するまでの筒内圧上昇域と同筒内圧が同最大値から下降する筒内圧下降域とに分けて振幅相当量を求める（図４および図５の処理）。これにより、指圧線の形状に応じて振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を精度良く求めることができる。
【００７１】
（ホ）指圧線全体の変曲点が３つと判定された場合、上記（１）〜（７）の処理により振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を求める。これにより、図６（ｂ）に示すように３つの変曲点ができる筒内圧波形（指圧線）に対しても、指圧線の形状に応じて振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を精度良く求めることができる。
【００７２】
（ヘ）図６（ｂ）に示すように指圧線の変曲点が３つの場合に、変曲点６２は、圧縮上死点位置ＴＤＣの近傍（本例ではその直前）にできるので、符号６２′で示す圧縮上死点位置ＴＤＣを変曲点６２に代えて１つの変曲点に設定している。これにより、圧縮上死点位置ＴＤＣ近傍の変曲点６２を算出する処理を省略でき、処理速度を早くすることができる。
【００７３】
[第２実施形態]
図１２は、第２実施形態に係るノック自動検出装置の概略構成を示している。このノック自動検出装置は、エンジン２１の運転状態を制御する電子制御装置としてのエンジンコントロールユニット（以下、「ＥＣＵ」という。）３０に組み込んで車両に実装されるノック自動検出装置に本発明を適用したもの（ＥＣＵ実装の場合）である。
【００７４】
このノック自動検出装置は、４つの筒内圧センサ２４からそれぞれ出力される各筒内圧センサ出力を増幅する増幅回路２５と、増幅回路２５で増幅された各気筒の筒内圧信号を高周波サンプリングするデジタル信号処理装置としてのＤＳＰ４０とを備えている。増幅回路２５とＤＳＰ４０は、ＥＣＵ３０に実装されている。
【００７５】
このＥＣＵ３０は、エンジン２１の各種制御、例えば、燃焼形態の切替制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、ノック制御（ＫＣＳ制御）を含む点火時期制御等を実行するように構成されている。ＥＣＵ３０は、ＲＯＭ３３、ＣＰＵ３４、ＲＡＭ３５、及びバックアップＲＡＭ３６等からなる算術論理演算回路としてのマイクロコンピュータ３１を備えている。
【００７６】
ここで、ＲＯＭ３３は各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリであり、ＣＰＵ３４はＲＯＭ３３に記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。また、ＲＡＭ３５は、ＣＰＵ３４での演算結果や上記各種制御に必要な各種センサから入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリである。また、バックアップＲＡＭ３６は、エンジン２１の停止時にその記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリである。そして、ＲＯＭ３３、ＣＰＵ３４、ＲＡＭ３５及びバックアップＲＡＭ３６は、バス３７を介して互いに接続されるとともに、外部入力回路３８及び外部出力回路３９と接続されている。
【００７７】
外部入力回路３８には、ＤＳＰ４０の他に、上記各種制御に必要な各種センサ、例えばカムポジションセンサ、アクセルポジションセンサ、バキュームセンサ及び吸気温センサ等が接続されている。また、外部出力回路３９には、それぞれ図示を省略したスロットル用モータ、燃料噴射弁、及びイグナイタ等が接続されている。そして、ＥＣＵ３０は、点火プラグ（図示略）の一次コイルに通電を開始するクランク角（通電開始時期）と一次コイルの電流を遮断するクランク角（点火時期）を、イグナイタを介して制御する（点火時期制御を行う）ようになっている。
【００７８】
ＤＳＰ４０は、各気筒の筒内圧データＰｄａｔａ［ｉ］とクランク角信号とに基づき、図２に示す上記「ノック波形抽出処理」を実行して気筒毎およびサイクル毎に上記振動成分の振幅相当量Ａｍｐ［ｉ］を算出する。そして、その算出結果に基づき、気筒毎およびサイクル毎にノックであるのか否かのノック判定を実行し、その判定結果をマイクロコンピュータ３１へ出力するように構成されている。
【００７９】
そして、マイクロコンピュータ３１は、ＤＳＰ４０から気筒毎およびサイクル毎に出力されるノック判定結果に基づき、ノック制御（ＫＣＳ制御）を実行する。ここにいう、「ノック制御」とは、ＤＳＰ４０からのノック判定結果に基づき点火プラグの通電をイグナイタを介して制御することで、点火時期を最適点火時期より遅角させ、ノックの発生を抑制する制御である。
【００８０】
以上のように構成された第２実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（ト）ＥＣＵ３０に組み込んで車両に実装される場合に、バンドパスフィルタ等のフィルタを使わずに気筒毎およびサイクル毎にノック波形を自動抽出することができる。
【００８１】
[ 変形例]
なお、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
・上記第１実施形態では、本発明を４気筒のエンジン２１に適用した例を示したが、本発明は多気筒の内燃機関に広く適用可能である。
【００８２】
・上記第１実施形態では、変曲点６２は、圧縮上死点位置ＴＤＣの近傍（本例ではその直前）にできるので、符号６２′で示す圧縮上死点位置ＴＤＣを変曲点６２に代えて１つの変曲点に設定しているが、変曲点６２の位置を算出するようにしても良い。
【００８３】
・上記第１実施形態では、高速データロガー２６は、各筒内圧センサ出力を例えば２００ＫＨｚでサンプリングしているが、そのサンプリング周波数は適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態に係る自動適合用ノック自動検出装置の全体を模式的に示す構成図。
【図２】  ノック波形抽出処理を示すフローチャート。
【図３】  図２のステップＳ５００の処理内容を示すフローチャート。
【図４】  図２のステップＳ６００における変曲点１つの場合で筒内圧上昇中の振幅相当量の計算処理を示すフローチャート。
【図５】  図２のステップＳ６００における変曲点１つの場合で筒内圧下降中の振幅相当量の計算処理を示すフローチャート。
【図６】  （ａ）は変曲点１つの場合の指圧線を、（ｂ）は変曲点３つの場合の指圧線を、（ｃ）は大遅角状態の指圧線をそれぞれ示すグラフ。
【図７】  １サイクルの筒内圧波形を示すグラフ。
【図８】  図７の筒内圧波形から抽出した振動波形を示すグラフ。
【図９】  図８の一部拡大図。
【図１０】  変曲点１つの場合で筒内圧上昇中の振幅相当量の計算処理を示す説明図。
【図１１】  変曲点１つの場合で筒内圧下降中の振幅相当量の計算処理を示す説明図。
【図１２】  車両に実装した第２実施形態に係るノック自動検出装置の全体を模式的に示す構成図。
【符号の説明】
２１…内燃機関としてのエンジン、２４…筒内圧センサ、２５…増幅回路、２６…高速データ収録手段としての高速データロガー、２７…筒内圧解析用パソコン、３０…電子制御装置としてのエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）、３１…マイクロコンピュータ、４０…デジタル信号処理装置（高速データ収録手段）としてのＤＳＰ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003855811.tif 000008
【図８】
0003855811.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003855811.tif 000011
【図１１】
0003855811.tif 000012
【図１２】
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