(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種の幅寸法を有する荷を移載位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段で搬送される荷を受け取って移載する移載手段とで構成される移載装置であって、
上記移載手段は、荷を両側方から保持する一対の保持装置を有し、
上記一対の保持装置は、搬送手段上の荷に対して出退自在で、かつ保持間隔が荷の幅に応じて拡縮可能に構成され、
上記移載手段側に、移載位置まで搬送される荷の幅を検出する第１検出装置が設けられ、
上記搬送手段の搬送経路内に突入して移載位置まで搬送された荷の背後に位置する検出位置と、上記搬送経路内から退避する退避位置とに切り換え可能な第２検出装置が設けられ、
上記第２検出装置が検出位置にある場合、互いに対向する第１検出装置と第２検出装置との間に、荷の幅を検出する検出軸が搬送手段の搬送経路方向に形成されることを特徴とする移載装置。
【請求項２】
第１検出装置は移載手段の保持装置に設けられ、
第２検出装置は、検出位置と退避位置とに移動自在な取付部材に、荷の幅に対応して所定間隔おきに複数設けられていることを特徴とする請求項１記載の移載装置。
【請求項３】
荷が移載位置に搬送されるよりも上流側で、荷の大きさを検出する先行検出手段が設けられ、
上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅に応じて、一対の保持装置の保持間隔が拡縮され、
第１検出装置と第２検出装置とによって検出された荷の幅が上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅よりも大きい場合、保持装置を搬送手段上の荷へ突出させることを中止することを特徴とする請求項１または請求項２記載の移載装置。
【請求項４】
第１検出装置として光電スイッチが用いられ、
第２検出装置として、上記光電スイッチからの投射光を反射する反射体が用いられ、
互いに対向する上記光電スイッチと反射体との間に、検出軸として光軸が形成されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数種の幅寸法を有する荷を搬送する搬送手段と、この荷を搬送手段から受け取って移載する移載手段とで構成される移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移載装置としては例えば図に示されるように、自動倉庫等の収納設備に備えられるものがある。すなわち、図１７に示すように、上記移載装置は、複数種の幅寸法Ｗを有する荷１０１を荷捌き場１０２まで搬送する搬送手段１０３と、この搬送手段１０３で搬送された荷１０１を受け取って棚（図示せず）の収納部（図示せず）へ移載するスタッカクレーン１０４とで構成されている。
【０００３】
上記スタッカクレーン１０４には、荷１０１を両側方から保持する左右一対のフォーク装置１０５が備えられている。上記一対のフォーク装置１０５は、搬送手段１０３の下流端まで搬送された荷１０１に対して前後方向Ｘに出退自在で、かつ左右方向Ｙの保持間隔Ａが上記荷１０１の幅寸法Ｗに応じて拡縮可能となるように構成されている。
【０００４】
これによると、図１７の（ａ）の仮想線に示すように、搬送手段１０３によって下流端まで搬送された荷１０１の幅寸法Ｗに応じて、一対のフォーク装置１０５の保持間隔Ａが拡縮される。そして、図１７の（ｂ）に示すように、一対のフォーク装置１０５が突出して荷１０１を両側方から保持し、その後、図１７の（ｃ）に示すように、一対のフォーク装置１０５が退入することによって、上記荷１０１が搬送手段１０３からスタッカクレーン１０４へ移載される。
【０００５】
上記のような移載を行う場合、搬送手段１０３によって下流端まで搬送された荷１０１の幅寸法Ｗを検出する必要があり、このための検出装置として図１８に示すように光電スイッチの投光器１０６と受光器１０７とが用いられている。これら投光器１０６と受光器１０７とは荷１０１の幅寸法Ｗの種類に応じて複数組設ける必要があり、したがって、上記投光器１０６は搬送手段１０３の下流端の上方に左右方向Ｙに複数並べられて配設され、上記受光器１０７は搬送手段１０３の下流端の下方に左右方向Ｙに複数並べられて配設されている。これにより、上下方向で対向する各投光器１０６と受光器１０７との間には検出用の光軸１０８が荷１０１の幅寸法Ｗに応じて複数本形成される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記の従来形式では、投光器１０６と受光器１０７とを搬送手段１０３の下流端の上方と下方とに設けているため、搬送手段１０３の上下両方に上記投光器１０６と受光器１０７とを取付けるためのスペースを確保する必要があり、その結果、荷幅検出用のスペースが上下に拡大してしまうといった問題があった。
【０００７】
また、図１９に示すように、荷１０１の外周面に外方へ張り出した鍔部１０９等が形成されている場合、上下方向の光軸１０８では、上記鍔部１０９が邪魔になって、荷１０１の幅寸法Ｗを直接検出することができず、上記鍔部１０９の張り出し量Ｊが不明であれば、上記幅寸法Ｗを特定することが困難であった。
【０００８】
本発明は、荷幅検出用のスペースを上下方向で縮小でき、さらに、外方へ張り出した鍔部等が形成されている荷であっても確実に幅寸法を検出することが可能な移載装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本第１発明は、複数種の幅寸法を有する荷を移載位置まで搬送する搬送手段と、この搬送手段で搬送される荷を受け取って移載する移載手段とで構成される移載装置であって、
上記移載手段は、荷を両側方から保持する一対の保持装置を有し、
上記一対の保持装置は、搬送手段上の荷に対して出退自在で、かつ保持間隔が荷の幅に応じて拡縮可能に構成され、
上記移載手段側に、移載位置まで搬送される荷の幅を検出する第１検出装置が設けられ、
上記搬送手段の搬送経路内に突入して移載位置まで搬送された荷の背後に位置する検出位置と、上記搬送経路内から退避する退避位置とに切り換え可能な第２検出装置が設けられ、
上記第２検出装置が検出位置にある場合、互いに対向する第１検出装置と第２検出装置との間に、荷の幅を検出する検出軸が搬送手段の搬送経路方向に形成されるものである。
【００１０】
これによると、第２検出装置が退避位置に切り換えられた状態で、荷が搬送手段で移載位置まで搬送された後、上記第２検出装置が、退避位置から検出位置に切り換えられて、移載位置まで搬送された荷の背後に位置する。これにより、互いに対向する第１検出装置と第２検出装置との間に、搬送経路方向の検出軸が形成され、上記検出軸によって荷の幅が検出される。
【００１１】
このように、第１検出装置を移載手段側に設けたことにより、上記第１検出装置は移載位置まで搬送された荷の手前側に位置し、また、第２検出装置を検出位置に切り換えることにより、上記第２検出装置は移載位置まで搬送された荷の背後に位置する。したがって、従来のように搬送手段の上下両方に検出装置を設けるためのスペースを確保する必要はなく、これにより、荷幅検出用のスペースを上下方向で縮小できる。また、検出軸は搬送経路方向に沿って形成されるため、外方へ張り出した鍔部等が形成されている荷であっても確実に幅寸法を検出することができる。
【００１２】
さらに、荷を搬送手段で移載位置へ向けて搬送している最中においては、上記第２検出装置を退避位置に切り換えておくことにより、第２検出装置が上記搬送手段の搬送経路内から退避するため、搬送経路に沿って搬送中の荷が上記第２検出装置に衝突するといった事態を防止することができる。
【００１３】
本第２発明は、第１検出装置は移載手段の保持装置に設けられ、
第２検出装置は、検出位置と退避位置とに移動自在な取付部材に、荷の幅に対応して所定間隔おきに複数設けられているものである。
【００１４】
これによると、取付部材を検出位置に移動させることにより、第１検出装置とこの第１検出装置に対向する第２検出装置との間に検出軸が形成される。この際、一対の保持装置の保持間隔を拡縮させることにより、上記第１検出装置が保持装置と共に移動して各々の第２検出装置と順次対向する。これにより、検出軸が、保持装置と共に、荷の幅に対応して段階的に移動する。したがって、第１検出装置の数を第２検出装置の数よりも少なくすることができ、コストダウンにつながる。また、取付部材を退避位置に移動させることにより、各第２検出装置が一斉に搬送手段の搬送経路内から退避する。
【００１５】
本第３発明は、荷が移載位置に搬送されるよりも上流側で、荷の大きさを検出する先行検出手段が設けられ、
上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅に応じて、一対の保持装置の保持間隔が拡縮され、
第１検出装置と第２検出装置とによって検出された荷の幅が上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅よりも大きい場合、保持装置を搬送手段上の荷へ突出させることを中止するものである。
【００１６】
これによると、荷が搬送手段で搬送されている際、移載位置に達するよりも上流側において、荷の大きさが先行検出手段によって検出される。そして、上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅に応じて、一対の保持装置の保持間隔が拡縮される。その後、荷が移載位置まで搬送されると、第２検出装置が、退避位置から検出位置に切り換えられて、移載位置まで搬送された荷の背後に位置する。これにより、互いに対向する第１検出装置と第２検出装置との間に、搬送経路方向の検出軸が形成され、上記検出軸によって荷の幅が検出される。
【００１７】
上記のようにして第１検出装置と第２検出装置とによって検出された荷の幅が上記先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅よりも広い場合には、保持装置を搬送手段上の荷へ突出させることを中止する。これにより、上記先行検出手段が誤検出を起こして一対の保持装置の保持間隔が実際の荷の幅よりも狭くなった場合であっても、保持装置が突出して荷の正面に衝突し保持装置または荷が損傷するといった不測の事態を防止することができる。
【００１８】
本第４発明は、第１検出装置として光電スイッチが用いられ、
第２検出装置として、上記光電スイッチからの投射光を反射する反射体が用いられ、
互いに対向する上記光電スイッチと反射体との間に、検出軸として光軸が形成されるものである。
【００１９】
これによると、反射体が退避位置に切り換えられた状態で、荷が搬送手段で移載位置まで搬送された後、上記反射体が、退避位置から検出位置に切り換えられて、移載位置まで搬送された荷の背後に位置する。これにより、互いに対向する光電スイッチと反射体との間に、搬送経路方向の光軸が形成され、上記光軸によって荷の幅が検出される。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、１は円筒状の複数種の容器２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（荷の一例）を収納する収納設備である。上記各容器２ａ〜２ｄはそれぞれ外径（幅寸法Ｗ）および高さが異なる小型の容器２ａと中型の容器２ｂと大型の容器２ｃと特大の容器２ｄとにサイズごとに区別される。上記容器２ａ〜２ｄはそれぞれ、外周面に外方へ張り出す鍔部３を有し、かつ、底部に複数のキャスター４（車輪）を有している。さらに、各容器２ａ〜２ｄの下面にはそれぞれ容器２ａ〜２ｄの方向を定める平板状の被案内体５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄが垂下されている。これら被案内体５ａ〜５ｄの長さは、小型の容器２ａの被案内体５ａが最も短く、中型の容器２ｂから特大の容器２ｄにサイズアップするほど長く設定されている。
【００２１】
上記収納設備１は、各容器２ａ〜２ｄを保管する一対の棚８と、これら一対の棚８間に形成された通路９内に設置されたスタッカクレーン１０（移載手段の一例）と、上記棚８の端部外方に形成された荷捌き部１１と、各容器２ａ〜２ｄを外部から上記荷捌き部１１へ搬送する搬送手段１２とを有している。
【００２２】
上記棚８には各容器２ａ〜２ｄを収納する複数の収納部１３が形成されている。上記スタッカクレーン１０は、上記収納部１３と搬送手段１２の下流側端部（荷捌き部１１側の端部）との間で各容器２ａ〜２ｄを移載するものであり、上記通路９内を走行する走行体１４と、この走行体１４に立設されたポスト１５に支持案内されて昇降する昇降台１６と、昇降台１６に設けられて上記各容器２ａ〜２ｄを両側方から保持する左右一対の多段式フォーク装置１７（保持装置の一例）とを有している。
【００２３】
図４〜図６に示すように、上記一対のフォーク装置１７は、上記搬送手段１２上の各容器２ａ〜２ｄに対して前後方向Ｘ（搬送手段１２の搬送経路１９の方向）へ出退自在で、かつ、左右方向Ｙにおける保持間隔Ａが各容器２ａ〜２ｄの幅寸法Ｗに応じて拡縮可能に構成されている。すなわち、上記一対のフォーク装置１７はそれぞれ、上記昇降台１６の底フレーム２０に設けられたガイドレール２１に支持案内されて上記左右方向Ｙへ移動自在な移動フレーム２２と、この移動フレーム２２に支持されて移動フレーム２２に対し上記前後方向Ｘへ出退自在な第２フォーク２３と、この第２フォーク２３に支持されて第２フォーク２３に対し上記前後方向Ｘへ出退自在な第１フォーク２４と、これら第１および第２フォーク２４，２３を前後方向Ｘへ出退させる出退用駆動装置２５と、上記両移動フレーム２２を左右方向Ｙへ移動させる移動用駆動装置２６とで構成されている。
【００２４】
上記出退用駆動装置２５は、移動フレーム２２に設けられた複数のスプロケット２７に巻回されかつ両端が上記第２フォーク２３の下部前後両端に連結されたチェン２８と、このチェン２８に歯合する駆動用スプロケット３３を回転駆動させるモータ３４と、上記第２フォーク２３の前後一端に設けられたスプロケット２９に巻回されかつ両端が移動フレーム２２の上部前後他端と第１フォーク２４の下部前後他端とに連結されたチェン３０と、上記第２フォーク２３の前後他端に設けられたスプロケット３１に巻回されかつ両端が移動フレーム２２の上部前後一端と第１フォーク２４の下部前後一端とに連結されたチェン３２とで構成されている。上記モータ３４で駆動用スプロケット３３を正逆回転することによって、上記各スプロケット２７，２９，３１と各チェン２８，３０，３２とが回動し、第２フォーク２３を介して、第１フォーク２４が、前後方向Ｘに突出する突出位置Ｂと、昇降台１６上に退入する退入位置Ｃとに出退する。
【００２５】
また、上記移動用駆動装置２６は、昇降台１６の底部に左右方向Ｙに設けられた左右一対の送り軸３７と、これら両送り軸３７を回転させるモータ３８と、これら送り軸３７の外周面に形成された雄ねじに螺合する雌ねじを備えかつ左右方向Ｙへ送り移動されるナット体３９とで構成されている。上記両ナット体３９は上記移動フレーム２２の下部に取付けられている。
【００２６】
図７〜図１０に示すように、上記搬送手段１２は左右一対のチェンコンベヤ４１によって構成されている。これらチェンコンベヤ４１はそれぞれ、四角筒状のコンベヤフレーム４２と、コンベヤフレーム４２の両端部に設けられたスプロケット４３，４４と、これらスプロケット４３，４４に巻回されたチェン４５と、チェン４５を回転駆動させる回転駆動装置４６とで構成されている。尚、チェン４５の上位経路はコンベヤフレーム４２の上面に設けられたガイドレール４７に支持案内されて移動し、チェン４５の下位反転経路はコンベヤフレーム４２の内部を移動する。また、上記両チェンコンベヤ４１は支持フレーム４８によって床上に支持されている。
【００２７】
上記左右両コンベヤフレーム４２の上部間にはガイド部材４９が設けられ、このガイド部材４９には前後外方および上方に開放されたガイド溝５０が搬送経路１９の全長にわたって形成されている。各容器２ａ〜２ｄを搬送手段１２で搬送している際、各被案内体５ａ〜５ｄが上記ガイド溝５０に挿入されることにより、各容器２ａ〜２ｄが搬送経路１９に沿って案内され、左右方向Ｙ（幅Ｗ方向）へのずれが防止される。
【００２８】
上記搬送手段１２は、各容器２ａ〜２ｄを、下流部に設定した移載位置Ｄまで搬送するように構成されている。上記移載位置Ｄよりも上流側には、搬送手段１２で搬送される容器２ａ〜２ｄの大きさ（サイズ）を検出する先行検出位置Ｅと先行検出手段５２とが設けられている。
【００２９】
上記先行検出位置Ｅには、両チェン４５の上位経路間の下方に退入する退入位置Ｆ（図８の点線参照）と搬送経路１９上に突出する停止位置Ｇ（図８の仮想線参照）との間で昇降自在な停止部材５３が設けられている。尚、停止部材５３の昇降は昇降駆動装置５４によって行われる。
【００３０】
図１０，図１２に示すように、上記先行検出手段５２は、光電スイッチが用いられ、互いに対向する第１〜第４の投光器５５ａ〜５５ｄと第１〜第４の受光器５６ａ〜５６ｄとで構成されている。上記投光器５５ａ〜５５ｄと受光器５６ａ〜５６ｄとは各容器２ａ〜２ｄの被案内体５ａ〜５ｄを検出するものであって、各投光器５５ａ〜５５ｄは、先行検出位置Ｅよりも上流側において、ガイド部材４９の一側部に、搬送経路１９に沿って一列に配置されている。また、各受光器５６ａ〜５６ｄは、先行検出位置Ｅよりも上流側において、ガイド部材４９の他側部に、搬送経路１９に沿って一列に配置されている。これにより、各投光器５５ａ〜５５ｄと各受光器５６ａ〜５６ｄとの間には、上記ガイド溝５０を横断する第１〜第４の光軸５７ａ〜５７ｄが形成される。
【００３１】
尚、上流側から各容器２ａ〜２ｄが搬送されて、上記第１の光軸５７ａが被案内体５ａ〜５ｄによって遮断されると、上記停止部材５３が、図８の仮想線で示すように退入位置Ｆから停止位置Ｇへ上昇し、一定時間（数秒）後、図８の点線で示すように停止位置Ｇから退入位置Ｆへ下降するように構成されている。
【００３２】
図４，図６，図７に示すように、上記一対のフォーク装置１７の移動フレーム２２の前後端には、移載位置Ｄまで搬送された各容器２ａ〜２ｄの幅Ｗを検出するための光電スイッチの投受光器５９（第１検出装置の一例）が設けられている。また、図４，図６に示すように、一対の第１フォーク２４にはそれぞれ、各容器２ａ〜２ｄの外周面を検出するリミットスイッチ５８（検出器）が設けられている。
【００３３】
また、図７〜図９に示すように、上記上記先行検出位置Ｅよりも上流側でかつ搬送手段１２の両側方には、左右一対の取付部材６０が設けられている。これら取付部材６０は、上記支持フレーム４８の左右一対の縦支柱６８の上端に備えられたブラケット６１に設けられ、前後方向に挿通された横軸６２を中心として検出位置Ｈ（図９の実線参照）と退避位置Ｉ（図９の仮想線参照）とに回動自在に構成されている。両取付部材６０は、上記検出位置Ｈにおいて、搬送経路１９内に突入して移載位置Ｄまで搬送された各容器２ａ〜２ｄの背後に横倒し、また、上記退避位置Ｉにおいて、搬送経路１９内から外側方へ退避して起立する。また、上記ブラケット６１には横軸６２を回転して取付部材６０を回動させる回動駆動装置６３が設けられている。
【００３４】
上記両取付部材６０にはそれぞれ、小型〜大型の各容器２ａ〜２ｃの幅Ｗに対応した複数の第１〜第３の反射体６４ａ〜６４ｃ（第２検出装置の一例）が所定間隔おきに隔てて設けられている。これら反射体６４ａ〜６４ｃは、上記投受光器５９からの投射光（検出光）を反射するものである。上記取付部材６０が検出位置Ｈまで回動することによって各反射体６４ａ〜６４ｃが検出位置Ｈに切り換えられ、また、取付部材６０が退避位置Ｉ（干渉されることなく各容器２ａ〜２ｄが通過できる位置）まで回動することによって各反射体６４ａ〜６４ｃが退避位置Ｉに切り換えられる。
【００３５】
図７に示すように、上記両取付部材６０が検出位置Ｈに位置している場合、互いに対向する投受光器５９と反射体６４ａ〜６４ｃとの間には、第１〜第３の光軸６５ａ〜６５ｃ（検出軸の一例）が形成される。尚、図１３に示すように、左右一対の第１の光軸６５ａ同士の間隔は小型の容器２ａの幅Ｗよりもわずかに大きく、また、一対の第２の光軸６５ｂ同士の間隔は中型の容器２ｂの幅Ｗよりもわずかに大きく、さらに、一対の第３の光軸６５ｃ同士の間隔は大型の容器２ｃの幅Ｗよりもわずかに大きくかつ特大の容器２ｄの幅Ｗよりも小さく設定されている。尚、上記各光軸６５ａ〜６５ｃは搬送経路１９の方向に形勢される。
【００３６】
尚、上記搬送手段１２とスタッカクレーン１０とによって移載装置が構成され、この移載装置には、図１１に示すように、上記受光器５６ａ〜５６ｄと投受光器５９とリミットスイッチ５８等の検出信号に基づいて、上記モータ３４，３８と回転駆動装置４６と昇降駆動装置５４と回動駆動装置６３とを制御する制御装置６７が設けられている。
【００３７】
上記構成における作用を以下に説明する。
（１）例えば、小型の容器２ａを棚８に入庫する場合、小型の容器２ａが搬送手段１２（両チェンコンベヤ４１）によって搬送され、図１２の実線で示すように、上記小型の容器２ａの被案内体５ａによって先行検出手段５２の第１の光軸５７ａが遮断されると、制御装置６７が、昇降駆動装置５４を駆動させて、図８の仮想線に示すように、停止部材５３を退入位置Ｆから停止位置Ｇまで上昇させるとともに、両チェンコンベヤ４１の回転駆動装置４６を一定時間（数秒間）停止させる。これにより、図１２に示すように、上記小型の容器２ａが停止部材５３に当接して先行検出位置Ｅに一時停止する。
【００３８】
上記小型の容器２ａが一時停止している際、図１２に示すように、上記第１の光軸５７ａのみが被案内体５ａによって遮断され、残りの第２〜第４の光軸５７ｂ〜５７ｄは遮断されないため、先行検出位置Ｅに小型の容器２ａが搬送されてきたことが検出される。これにより、制御装置６７は、小型の容器２ａの幅Ｗに応じて、移動用駆動装置２６のモータ３８を作動させ、上記小型の容器２ａの幅Ｗに応じて一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａを拡縮する。
【００３９】
そして、上記一定時間が経過すると、制御装置６７が、昇降駆動装置５４を駆動させて、図８の点線で示すように、停止部材５３を停止位置Ｇから退入位置Ｆまで下降させるとともに、両チェンコンベヤ４１の回転駆動装置４６を駆動させる。これにより、上記小型の容器２ａが先行検出位置Ｅから移載位置Ｄまで搬送される。この時、両取付部材６０は退避位置Ｉに退避している。
【００４０】
図１３の実線に示すように、上記小型の容器２ａの中心部が移載位置Ｄに達すると、両チェンコンベヤ４１の回転駆動装置４６が停止し、小型の容器２ａが移載位置Ｄ上に停止する。その後、制御装置６７が回動駆動装置６３を駆動させて両取付部材６０を退避位置Ｉから検出位置Ｈに回動し、これにより、第１〜第３の反射体６４ａ〜６４ｃは、検出位置Ｈに切り換えられて、小型の容器２ａの背後に位置する。この際、両投受光器５９が両第１の反射体６４ａに対向するため、投受光器５９と第１の反射体６４ａとの間に第１の光軸６５ａ（一点鎖線）が形成され、上記先行検出手段５２に引き続き、再度、小型の容器２ａの幅Ｗが検出される。
【００４１】
そして、制御装置６７が出退用駆動装置２５のモータ３４を駆動して一対の第１フォーク２４を退入位置Ｃから突出位置Ｂへ突出させる。これにより、図１４に示すように、一対の第１フォーク２４が小型の容器２ａの両側方かつ鍔部３の下方へ挿通され、この際、両リミットスイッチ５８が小型の容器２ａの外周面に接触してオフからオンへ切り換る。その後、昇降台１６をわずかに上昇させることにより、上記一対の第１フォーク２４が小型の容器２ａの鍔部３に下方から係合し小型の容器２ａを搬送手段１２から持ち上げる。そして、一対の第１フォーク２４を突出位置Ｂから退入位置Ｃに退入させることにより、図４の実線で示すように、小型の容器２ａが搬送手段１２からスタッカクレーン１０に移載される。その後、上記小型の容器２ａはスタッカクレーン１０によって目的の収納部１３へ収納される。
【００４２】
上記の説明では小型の容器２ａの入庫を示したが、中型の容器２ｂを入庫する場合には、図１２に示すように、中型の容器２ｂが先行検出位置Ｅに一旦停止した際、中型の容器２ｂの被案内体５ｂによって第１および第２の光軸５７ａ，５７ｂが遮断され、残りの第３および第４の光軸５７ｃ，５７ｄは遮断されないため、先行検出位置Ｅに中型の容器２ｂが搬送されてきたことが検出される。これにより、制御装置６７が中型の容器２ｂの幅Ｗに応じて一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａを拡縮する。
【００４３】
その後、図１３の仮想線で示すように、中型の容器２ｂの中心部が移載位置Ｄまで搬送されると、両取付部材６０を検出位置Ｈに回動する。これにより、両投受光器５９が両第２の反射体６４ｂに対向するため、投受光器５９と第２の反射体６４ｂとの間に第２の光軸６５ｂ（二点鎖線）が形成され、上記先行検出手段５２に引き続き、再度、中型の容器２ｂの幅Ｗが検出される。
【００４４】
また、大型の容器２ｃを入庫する場合には、図１２に示すように、大型の容器２ｃが先行検出位置Ｅに一旦停止した際、大型の容器２ｃの被案内体５ｃによって第１〜第３の光軸５７ａ〜５７ｃが遮断され、残りの第４の光軸５７ｄのみが遮断されないため、先行検出位置Ｅに大型の容器２ｃが搬送されてきたことが検出される。これにより、制御装置６７が大型の容器２ｃの幅Ｗに応じて一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａを拡縮する。
【００４５】
その後、図１３の仮想線で示すように、大型の容器２ｃの中心部が移載位置Ｄまで搬送されると、両取付部材６０を検出位置Ｈに回動する。これにより、両投受光器５９が両第３の反射体６４ｃに対向するため、投受光器５９と第３の反射体６４ｃとの間に第３の光軸６５ｃ（点線）が形成され、上記先行検出手段５２に引き続き、再度、大型の容器２ｃの幅Ｗが検出される。
【００４６】
さらに、特大の容器２ｄを入庫する場合には、図１２に示すように、特大の容器２ｄが先行検出位置Ｅに一旦停止した際、特大の容器２ｄの被案内体５ｄによって第１〜第４の全光軸５７ａ〜５７ｄが遮断されるため、先行検出位置Ｅに特大の容器２ｄが搬送されてきたことが検出される。これにより、制御装置６７が特大の容器２ｄの幅Ｗに応じて一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａを拡縮する。そして、この場合に限って、投受光器５９と各反射体６４ａ〜６４ｃとによる検出を行わず、特大の容器２ｄの中心部が移載位置Ｄまで搬送されると、上記一対のフォーク装置１７が出退して特大の容器２ｄを持ち上げ、搬送手段１２からスタッカクレーン１０に移載する。
【００４７】
このように、投受光器５９をフォーク装置１７に設けたことにより、図１３に示すように、上記投受光器５９は移載位置Ｄまで搬送された容器２ａ〜２ｄの手前側に位置し、また、取付部材６０を検出位置Ｈに切り換えることにより、反射体６４ａ〜６４ｃは移載位置Ｄまで搬送された容器２ａ〜２ｄの背後に位置する。したがって、従来のように搬送手段１２の上下両方に投受光器や反射体等の検出装置を設けるためのスペースを確保する必要はなく、これにより、幅Ｗ検出用のスペースを上下方向で縮小できる。また、上記第１〜第３の光軸６５ａ〜６５ｃは搬送経路１９の方向に沿って形成されるため、外方へ張り出した鍔部３等が形成されている容器２ａ〜２ｄであっても、図８に示すように、光軸６５ａ〜６５ｃを鍔部３よりも下方（または上方）に位置させることにより、確実に幅寸法Ｗを検出することができる。
【００４８】
さらに、図１２に示すように、容器２ａ〜２ｄを搬送手段１２で移載位置Ｄへ向けて搬送している最中においては、上記両取付部材６０を退避位置Ｉに切り換えておくことにより、各反射体６４ａ〜６４ｃが上記搬送手段１２の搬送経路１９内から両外側方へ一斉に退避するため、搬送経路１９に沿って搬送中の容器２ａ〜２ｄが上記取付部材６０や反射体６４ａ〜６４ｃに衝突するといった事態を防止することができる。
【００４９】
また、上記投受光器５９を拡縮自在な一対のフォーク装置１７に設けたことによって、図７に示すように、光軸６５ａ〜６５ｃが、フォーク装置１７と共に、容器２ａ〜２ｃの幅Ｗに対応して段階的に移動するため、上記投受光器５９の数を反射体６４ａ〜６４ｃの数よりも少なくすることができ、コストダウンにつながる。
【００５０】
上記（１）では先行検出手段５２（光軸５７ａ〜５７ｄ）によって容器２ａ〜２ｄの大きさが正しく検出された場合を示したが、万一、先行検出手段５２が誤検出を起こした場合は以下（２），（３）のように制御される。
【００５１】
（２）実際に移載位置Ｄまで搬送された容器２ｂ〜２ｄが上記先行検出手段５２で検出された大きさのものよりも大きい場合。
例えば、図１５に示すように、実際には中型の容器２ｂ（実線参照）が移載位置Ｄまで搬送されたにもかかわらず、先行検出手段５２が小型の容器２ａ（仮想線参照）と誤検出した場合、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａは小型の容器２ａの幅Ｗとなる。したがって、互いに対向する投受光器５９と第１の反射体６４ａとの間に形成される第１の光軸６５ａは移載位置Ｄの中型の容器２ｂによって遮断され、これにより、実際に移載位置Ｄまで搬送されてきた容器２ｂ（中型）が先行検出手段５２で誤検出された容器２ａ（小型）よりも大きな幅Ｗを有していることが検出される。
【００５２】
この状態では、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａは実際の容器２ｂの幅Ｗよりも狭いため、このまま両フォーク装置１７を退入位置Ｃから突出位置Ｂまで突出させると、両第１フォーク２４の先端が移載位置Ｄの中型の容器２ｂに衝突するため、フォーク装置１７や容器２ｂが損傷する恐れがあり、このような損傷を防止するために、制御装置６７は、モータ３４を駆動せず、上記両フォーク装置１７の突出位置Ｂへの突出を中止する。
【００５３】
尚、上記（２）では、実際に取り扱う中型の容器２ｂを先行検出手段５２で小型の容器２ａと誤検出した場合を例に説明したが、実際に取り扱う大型の容器２ｃを先行検出手段５２で小型または中型の容器２ａ，２ｂと誤検出した場合、或いは、実際に取り扱う特大の容器２ｄを先行検出手段５２で小型〜大型の容器２ａ〜２ｃのいずれかと誤検出した場合についても同様に、両フォーク装置１７の突出位置Ｂへの突出を中止して、フォーク装置１７や容器２ｃ，２ｄの損傷を防止している。
【００５４】
（３）実際に移載位置Ｄまで搬送された容器２ａ〜２ｃが上記先行検出手段５２で検出された大きさのものよりも小さい場合。
例えば、図１６に示すように、実際には小型の容器２ａ（実線参照）が移載位置Ｄまで搬送されたにもかかわらず、先行検出手段５２が中型の容器２ｂ（仮想線参照）と誤検出した場合、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａは中型の容器２ｂの幅Ｗとなる。したがって、互いに対向する投受光器５９と第２の反射体６４ｂとの間に第２の光軸６５ｂが形成される。
【００５５】
この状態では、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａは実際の小型の容器２ａの幅Ｗよりワンサイズ広いが、この状態で両フォーク装置１７を退入位置Ｃから突出位置Ｂまで突出させても、上記（２）の場合のように両第１フォーク２４の先端が移載位置Ｄの容器２ａに衝突する事態は発生しないため、制御装置６７が、モータ３４を作動させ、上記両フォーク装置１７を突出位置Ｂまで突出させる。
【００５６】
この際、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａが小型の容器２ａの幅Ｗよりワンサイズ広いため、両リミットスイッチ５８はオフのままであり、これに基づいて、制御装置６７が、モータ３８を作動させ、上記両フォーク装置１７の保持間隔Ａを縮小していく。そして、図１４に示すように、上記両リミットスイッチ５８が小型の容器２ａの外周面に接触してオフからオンへと切り換った時点で、モータ３８を停止させる。これにより、一対のフォーク装置１７の保持間隔Ａが小型の容器２ａの幅Ｗに対応し、上記フォーク装置１７によって小型の容器２ａが搬送手段１２からスタッカクレーン１０へ移載される。
【００５７】
尚、上記（３）では、実際に取り扱う小型の容器２ａを先行検出手段５２で中型の容器２ｂと誤検出した場合を例に説明したが、大型または特大の容器２ｃ，２ｄと誤検出した場合でも同様である。また、実際に取り扱う中型の容器２ｂを先行検出手段５２で大型または特大の容器２ｃ，２ｄと誤検出した場合でも同様であり、さらに、実際に取り扱う大型の容器２ｃを先行検出手段５２で特大の容器２ｄと誤検出した場合でも同様である。
【００５８】
上記実施の形態では、図２の（ａ）〜（ｄ）に示すように、４種類のサイズの容器２ａ〜２ｄを取り扱っているが、４種類以外の複数種類のサイズの容器を取り扱うものであってもよい。この場合、容器の種類数に応じて、各投光器５５ａ〜５５ｄと受光器５６ａ〜５６ｄと反射体６４ａ〜６４ｃとの数を増減すればよい。
【００５９】
上記実施の形態では、荷の一例として円筒状の容器２ａ〜２ｄを挙げたが、円筒状に限定されるものではなく、例えば角状のものであってもよい。また、容器２ａ〜２ｄに限定されるものではない。
【００６０】
上記実施の形態では、図５に示すように、移動用駆動装置２６で両フォーク装置１７を共に左右方向Ｙへ移動させることによって、保持間隔Ａを拡縮しているが、一方のフォーク装置１７を固定とし、他方のフォーク装置１７のみを左右方向Ｙへ移動させて、保持間隔Ａを拡縮してもよい。
【００６１】
上記実施の形態では、図９に示すように、搬送手段１２を左右一対（２台）のチェンコンベヤ４１で構成しているが、単数台または３台以上のチェンコンベヤ４１で構成してもよい。また、チェンコンベヤ４１に限らず、ベルトコンベヤやローラコンベヤ等の他形式のコンベヤで構成してもよい。
【００６２】
上記実施の形態では、フォーク装置１７に投受光器５９を設け、取付部材６０に第１〜第３の反射体６４ａ〜６４ｃを設けているが、フォーク装置１７に反射体を設け、取付部材６０に第１〜第３の投受光器を設けてもよい。
【００６３】
上記実施の形態では、第１検出装置として投受光器５９を用いるとともに第２検出装置として反射体６４ａ〜６４ｃを用いているが、上記投受光器５９の代わりに投光器を用いるとともに上記反射体６４ａ〜６４ｃの代わりに受光器を用いてもよい。また、上記投受光器５９の代わりに受光器を用いるとともに上記反射体６４ａ〜６４ｃの代わりに投光器を用いてもよい。
【００６４】
上記実施の形態では、投受光器５９を左右一対設けるとともに反射体６４ａ〜６４ｃを左右一組設けているが、投受光器５９および反射体６４ａ〜６４ｃをそれぞれ左右いずれか片方のみ設けてもよい。
【００６５】
上記実施の形態では、第１検出装置として光電スイッチの投受光器５９を用いているが、回帰反射形の光電管を用いてもよい。また、先行検出手段５２に光電スイッチを用いているが光電管を用いてもよい。
【００６６】
上記実施の形態では、図９に示すように、取付部材６０を回動させて検出位置Ｈと退避位置Ｉとに切り換えているが、左右方向Ｙへスライドさせて突入するように切り換えてもよい。また、上記退避位置Ｉを搬送手段１２で搬送される特大の容器２ｄよりも上方に設定し、上記取付部材６０を検出位置Ｈと退避位置Ｉとの間で昇降させて突入するようにしてもよい。
【００６７】
上記実施の形態では、図６に示すように、投受光器５９をフォーク装置１７の移動フレーム２２に設けているが、第２フォーク２３または第１フォーク２４に設けてもよく、さらに、フォーク装置１７に限らず、昇降台１６に設けてもよい。
【００６８】
上記実施の形態では、移載手段の一例としてスタッカクレーン１０を挙げたが、スタッカクレーン１０に限定されるものではなく、例えば、通路９内に設けられた昇降自在な走行レールと、この走行レールに支持案内されて通路９内を往復走行自在な走行体と、この走行体に設けられたフォーク装置とで構成された移載機であってもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によると、第１検出装置を移載手段側に設けたことにより、上記第１検出装置は移載位置まで搬送された荷の手前側に位置し、また、第２検出装置を検出位置に切り換えることにより、上記第２検出装置は移載位置まで搬送された荷の背後に位置する。したがって、従来のように搬送手段の上下両方に検出装置を設けるためのスペースを確保する必要はなく、これにより、荷幅検出用のスペースを上下方向で縮小できる。また、検出軸は搬送経路方向に沿って形成されるため、外方へ張り出した鍔部等が形成されている荷であっても確実に幅寸法を検出することができる。
【００７０】
さらに、荷を搬送手段で移載位置へ向けて搬送している最中においては、上記第２検出装置を退避位置に切り換えておくことにより、第２検出装置が上記搬送手段の搬送経路内から退避するため、搬送経路に沿って搬送中の荷が上記第２検出装置に衝突するといった事態を防止することができる。
【００７１】
本第２発明によると、第１検出装置の数を第２検出装置の数よりも少なくすることができ、コストダウンにつながる。
本第３発明によると、第１検出装置と第２検出装置とによって検出された荷の幅が先行検出手段で検出された荷の大きさから特定される荷の幅よりも広い場合には、保持装置を搬送手段上の荷へ突出させることを中止する。これにより、上記先行検出手段が誤検出を起こして一対の保持装置の保持間隔が実際の荷の幅よりも狭くなった場合であっても、保持装置が突出して荷の正面に衝突し保持装置または荷が損傷するといった不測の事態を防止することができる。
【００７２】
本第４発明によると、互いに対向する光電スイッチと反射体との間に、搬送経路方向の光軸が形成され、上記光軸によって荷の幅が検出される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における移載装置を備えた収納設備の斜視図である。
【図２】同、移載装置によって移載される容器の底面図であり、（ａ）は小型の容器を示し、（ｂ）は中型の容器を示し、（ｃ）は大型の容器を示し、（ｄ）は特大の容器を示す。
【図３】同、移載装置によって移載される容器の斜視図である。
【図４】同、移載装置のスタッカクレーンの昇降台の正面図である。
【図５】同、移載装置のスタッカクレーンの昇降台の平面図である。
【図６】同、移載装置のフォーク装置の側面図である。
【図７】同、移載装置の搬送手段の平面図である。
【図８】同、移載装置の搬送手段の側面図である。
【図９】図７におけるＸ−Ｘ矢視図である。
【図１０】同、移載装置の先行検出手段の図である。
【図１１】同、移載装置の制御系のブロック図である。
【図１２】同、移載装置の先行検出手段による検出方法を示す平面図である。
【図１３】同、移載装置の投受光器と反射体とによる検出方法を示す平面図である。
【図１４】同、移載装置のフォーク装置が容器の両側方へ突出した状態の平面図である。
【図１５】同、移載装置の先行検出手段が誤検出を起こした場合の光軸と容器との関係を示す平面図である。
【図１６】同、移載装置の先行検出手段が誤検出を起こした場合の光軸と容器との関係を示す平面図である。
【図１７】従来の移載装置の平面図であり、（ａ）は荷の幅に応じてフォーク装置の間隔を拡縮した状態を示し、（ｂ）はフォーク装置を荷の両側方へ突出した状態を示し、（ｃ）はフォーク装置を退入して荷をスタッカクレーンへ移載した状態を示す。
【図１８】従来の移載装置における荷幅検出装置の図である。
【図１９】従来の移載装置における荷幅検出装置の図であり、鍔部を有する荷の幅を検出する場合を示す。
【符号の説明】
２ａ〜２ｄ    容器（荷）
１０    スタッカクレーン（移載手段）
１２    搬送手段
１７    フォーク装置（保持装置）
１９    搬送経路
５２    先行検出手段
５９    投受光器（第１検出装置）
６０    取付部材
６４ａ〜６４ｃ    反射体（第２検出装置）
６５ａ〜６５ｃ    光軸（検出軸）
Ａ    保持間隔
Ｄ    移載位置
Ｈ    検出位置
Ｉ    退避位置
Ｗ    幅
【図１】
0003753002.tif 000002
【図２】
0003753002.tif 000003
【図３】
0003753002.tif 000004
【図４】
0003753002.tif 000005
【図５】
0003753002.tif 000006
【図６】
0003753002.tif 000007
【図７】
0003753002.tif 000008
【図８】
0003753002.tif 000009
【図９】
0003753002.tif 000010
【図１０】
0003753002.tif 000011
【図１１】
0003753002.tif 000012
【図１２】
0003753002.tif 000013
【図１３】
0003753002.tif 000014
【図１４】
0003753002.tif 000015
【図１５】
0003753002.tif 000016
【図１６】
0003753002.tif 000017
【図１７】
0003753002.tif 000018
【図１８】
0003753002.tif 000019
【図１９】
0003753002.tif 000020