(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と、ロボット本体に取り付けられるロボット本体側アームと、連結アームを介してロボット本体側アームの先端に取り付けられる先端側アームと、先端側アームの先端側に取り付けられる作業機とからなる搬送ロボットにおいて、
連結アームは、作業機に過負荷がかかったときの先端側アームの過負荷方向側に設置された回転軸と、回転軸を回転中心として回動可能な２個の可動部と、２個の可動部の自由端を常に結合方向に付勢させるスプリングとからなり、
２個の可動部は、それぞれ先端側アームのロボット本体側端部に取り付けられる先端側可動部およびロボット本体側アームの先端側に取り付けられる本体側可動部からなるとともに、
開口端側へ行くほど面積を大とする連結アーム開口部と圧力センサーとを設けている真空配管を有し、
真空配管は、連結アームを経由して作業機とロボット本体とを連結し、作業機のワークとの接触部を減圧するとともに、真空配管の連結アーム開口部が本体側可動部と接触及び接触の解除が可能であり、
作業機がワークに接触して過負荷がかかることにより先端側アームも過負荷を受け、回転軸を回動中心として、２個の可動部はそれぞれの自由端が離れると、先端側アームが移動し、真空配管の連結アーム開口部が、本体側可動部との接触を解除され、真空配管内が大気圧となり圧力センサーが増圧を感知し、圧力センサーから真空配管内の増圧の信号を受領したロボット本体は作動を停止させ、
作業機への過負荷が消えると２個の可動部を常に結合方向に付勢させるスプリングにより、２個の可動部の自由端は結合方向へ移動し、ロボット本体側アームと先端側アームの位置関係は直線状の元の位置に戻ることを特徴とする搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、搬送ロボットに係る。詳細には、ロボット本体側に取り付けられたロボット本体側アームとロボット本体側アームの先端に取り付けられた先端側アームとからなる搬送ロボットに係る。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図５に正面図を図示されるようなロボット本体１０１側に取り付けられたロボット本体側アーム１０２とロボット本体側アーム１０２の先端に取り付けられた先端側アーム１０３とからなる搬送ロボット用アームが知られている。先端側アーム１０３の先端には作業機１０４が設置される。先端側アーム先端の作業機は、ワーク１０５に作業を行う。作業に先立って行う、ティーチング作業時にはロボット本体側アーム１０２および先端側アーム１０３を下降させ作業機１０４をワーク１０５に近接させ位置決めする。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の搬送ロボットでは、ロボット本体側アーム１０２および先端側アーム１０３を下降させ作業機１０４をワーク１０５に近接させ位置決めするティーチング作業時に、ティーチングミス等で先端側の作業機１０４がワーク１０５に接触し続けると、作業機１０４先端側アーム１０３に過負荷が係り、先端側アーム１０３が変形してしまう課題を有した。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、
【０００５】
ロボット本体と、ロボット本体に取り付けられるロボット本体側アームと、連結アームを介してロボット本体側アームの先端に取り付けられる先端側アームと、先端側アームの先端側に取り付けられる作業機とからなる搬送ロボットにおいて、
連結アームは、作業機に過負荷がかかったときの先端側アームの過負荷方向側に設置された回転軸と、回転軸を回転中心として回動可能な２個の可動部と、２個の可動部の自由端を常に結合方向に付勢させるスプリングとからなり、
２個の可動部は、それぞれ先端側アームのロボット本体側端部に取り付けられる先端側可動部およびロボット本体側アームの先端側に取り付けられる本体側可動部からなるとともに、
開口端側へ行くほど面積を大とする連結アーム開口部と圧力センサーとを設けている真空配管を有し、
真空配管は、連結アームを経由して作業機とロボット本体とを連結し、作業機のワークとの接触部を減圧するとともに、真空配管の連結アーム開口部が本体側可動部と接触及び接触の解除が可能であり、
作業機がワークに接触して過負荷がかかることにより先端側アームも過負荷を受け、回転軸を回動中心として、２個の可動部はそれぞれの自由端が離れると、先端側アームが移動し、真空配管の連結アーム開口部が、本体側可動部との接触を解除され、真空配管内が大気圧となり圧力センサーが増圧を感知し、圧力センサーから真空配管内の増圧の信号を受領したロボット本体は作動を停止させ、
作業機への過負荷が消えると２個の可動部を常に結合方向に付勢させるスプリングにより、２個の可動部の自由端は結合方向へ移動し、ロボット本体側アームと先端側アームの位置関係は直線状の元の位置に戻ることを特徴とする搬送ロボットである。
【０００６】
そこで、ティーチング作業等で、作業機を下降させる。ティーチングミス等で作業機がワークに接触して過負荷がかかると、先端側アームも過負荷を受けるが、このとき、作業機に過負荷がかかったときの先端側アームの過負荷方向側に設置された回転軸を回動中心として、２個の可動部である本体側可動部と先端側可動部とはそれぞれの自由端が離れようとする。そのため、それぞれの可動部に連結された先端側アームもロボット本体側アームとは角度をもつ位置に移動され、先端側アームが変形することはない。
作業機への過負荷が消えると、２個の可動部を常に結合方向に付勢させるスプリングの作用により、２個の可動部の自由端は結合方向へ移動され、ロボット本体側アームと先端側アームの位置関係は元に戻る。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の実施の形態の正面図をあらわす図１、同図１の一部拡大平面図をあらわす図２、同図１の一部拡大正面図をあらわす図３、図４にしたがって説明する。
【０００８】
１１は、ロボット本体である。１２は、ロボット本体側アームでありロボット本体１１に取り付けられる。１３は、先端側アームである。先端側アーム１３の先端には作業機１４が取り付けられる。
【０００９】
２１は連結アームである。連結アーム２１は、ロボット本体側アーム１２と先端側アーム１３とを連結する。即ち２２は回転軸である。回転軸２２は、作業機１４に過負荷がかかったときの先端側アーム１３の過負荷方向側に設置される。回転軸２２は、この実施の形態ではヒンジピンからなる。２３は本体側可動部であり、２４は先端側可動部であり、回転軸２２を回転軸として相対的に回動可能に取り付けられる。２５は、シャフトであり、本体側可動部２３と先端側可動部２４の回転軸に取り付けられた回転軸側と対向側の自由端を貫通させる。２６は、スプリングである。スプリング２６は、シャフト２５のロボット本体１１側の本体側可動部２３に取り付けられ、本体側可動部２３と先端側可動部２４の自由端を常に結合方向に付勢させる。２個の可動部である本体側可動部２３、先端側可動部２４は、それぞれ先端側可動部２４は先端側アーム１３のロボット本体側端部に取り付けられ、本体側可動部２３はロボット本体側アーム１２の先端側に取り付けられる。
【００１０】
３１は、真空配管である。真空配管３１は、連結アーム２１を経由して作業機１４とロボット本体１１とを連結し、作業機１４のワーク４１との接触部を減圧する。３２は、真空配管３１の連結アーム開口部である。連結アーム開口部３２は、開口端側にいくほど面積を大とする漏斗状とする。
【００１１】
ティーチング作業等で、作業機１４、ロボット本体側アーム１２、先端側アーム１３を下降させる。ティーチングミス等で作業機１４がワーク４１に接触して過負荷がかかると、先端側アーム１３も過負荷を受けるが、このとき、作業機１４に過負荷がかかったときの先端側アーム１３の過負荷方向側に設置された回転軸２２を回動中心として、２個の本体側可動部２３、先端側可動部２４はそれぞれの自由端が離れようとする。そのため、先端側可動部２４に連結された先端側アーム１３もロボット本体側アーム１２とは角度をもつ位置に移動され、先端側アーム１３が変形することはない。
【００１２】
先端側アーム１３が図中上方に移動すると、真空配管３１の連結アーム開口部３２は、本体側可動部２３との接触を解除されるため、真空配管３１内が大気圧となる。真空配管３１には圧力センサーを設置しておくため、真空配管３１内が増圧する旨を感知し、圧力センサーからの真空配管３１内が増圧する旨の信号を受領したロボット本体１１では作動を停止させる。連結アーム開口部３２は開口端ほど面積が大となるため、先端側アーム１３の少しの変形でも外気と通じる。
【００１３】
ロボット本体１１を作動させ、作業機１４とワーク４１との接触を解除し、作業機１４への過負荷が消えると、２個の本体側可動部２３、先端側可動部２４を常に結合方向に付勢させるスプリング２６の作用により、２個の本体側可動部２３、先端側可動部２４の自由端は結合方向へ移動され、ロボット本体側アーム１２と先端側アーム１３の位置関係は直線状の元の位置に戻る。
【００１４】
【発明の効果】
したがって、この発明では、ティーチング作業等で作業機がワークに接触してもアームに変形を与えることはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態の正面図
【図２】  この発明の実施の形態をあらわす図１の一部拡大平面図
【図３】  この発明の実施の形態をあらわす図１の一部拡大正面図
【図４】  この発明の実施の形態をあらわす図１の一部拡大正面図
【図５】  従来例の正面図
【符号の説明】
１１    ロボット本体
１２    ロボット本体側アーム
１３    先端側アーム
１４    作業機
２１    連結アーム
２２    回転軸
２３    本体側可動部
２４    先端側可動部
２６    スプリング
３１    真空配管
３２    連結アーム開口部
４１    ワーク
【図１】
0003857371.tif 000002
【図２】
0003857371.tif 000003
【図３】
0003857371.tif 000004
【図４】
0003857371.tif 000005
【図５】
0003857371.tif 000006