(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体通信網の基地局と無線通信できる車載ナビゲーション装置であって、
自車位置の算出に必要な測位情報を受信する受信手段（Ｓ２）と、
目的地を設定する設定手段（Ｓ１）と、
前記設定された目的地と前記受信された測位情報とを前記基地局に送信して経路探索要求を行い、その送信された測位情報と目的地とに基づき前記移動体通信網で自車の現在地を算出させるとともに前記自車の現在地から前記目的地までの経路を探索させ、この探索された経路に従って次に曲がるべき交差点までの距離情報とその交差点で曲がるべき方向情報とを前記移動体通信網で算出させ、この算出された距離情報と方向情報とを前記基地局を介して取得する経路情報取得手段（Ｓ３、Ｓ４）と、
自車の走行距離を計測するための計測手段（１９ｂ）と、
表示手段（１６）と、
前記取得された距離情報と方向情報とを前記表示手段に表示させるとともに、前記計測された走行距離に基づいて、前記表示手段に表示されている前記距離情報を更新する表示制御手段（Ｓ７）と、
前記計測された走行距離と前記取得された距離情報とに基づき、自車位置から前記次に曲がるべき交差点までの距離が所定距離未満であるか否かを判定する走行距離判定手段（Ｓ９）と、
前記自車位置から前記次に曲がるべき交差点までの距離が所定距離未満であることを前記走行距離判定手段が判定したとき、前記受信された測位情報を前記基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき前記移動体通信網で自車の現在地情報を算出させ、この算出された現在地情報を前記基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１１、Ｓ１１ｂ）と、
前記取得された現在地情報に基づいて、前記表示手段に表示されている前記距離情報を更新する表示更新手段（Ｓ１２）と、を有することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記経路探索要求が行われた時点からの前記計測された走行距離に基づいて、前記表示手段に表示されている前記距離情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記交差点で自車が曲がったことを検出するための検出手段（１９ａ）を有し、前記交差点で自車が曲がったことを前記検出回路が検出する毎に、前記経路情報取得手段が、前記次に曲がるべき交差点までの距離情報と方向情報とを前記基地局を介して取得することを特徴とする請求項１または２に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
一定期間以上経過したか否かを判定する計時判定手段（Ｓ９２）と、
前記一定期間以上経過したことを前記計時判定手段が判定する毎に、前記受信された測位情報を前記基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき前記移動体通信網で自車の現在地情報を算出させこの算出された現在地情報を前記基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）と、
前記取得された現在地情報に基づいて、前記表示手段に表示されている前記距離情報を更新する表示更新手段（１０ｄ）と、を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記計測される走行距離に基づき、自車が一定距離以上走行したか否かを判定する走行判定手段（Ｓ９３）と、
自車が一定距離以上走行したことを前記走行判定手段が判定する毎に、前記受信された測位情報を前記基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき前記移動体通信網で自車の現在地情報を算出させこの算出された現在地情報を前記基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）と、
前記取得された現在地情報に基づいて、前記表示手段に表示されている前記距離情報を更新する表示更新手段（１０ｄ）と、を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来、車載ナビゲーション装置において、出発地から目的地までの経路を探索するとともに、この経路中で次に右左折を案内すべき案内交差点までの区間距離と、この案内交差点で案内すべき方向（すなわち、経路に従って曲がるべき方向）とを表示して、当該区間距離を車両の走行に応じて更新するものが提案されている。なお、以下、案内交差点で案内すべき方向を案内方向という。
【０００３】
このような車載ナビゲーション装置では、出発地等の位置情報を取得する必要があり、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した各ＧＰＳ信号などに基づき位置情報を求める場合には、複雑な処理を必要とする。
【０００４】
そこで、本発明者等は、当該車載ナビゲーション装置と、移動体通信網のサーバで位置算出などを行わせる通信ナビゲーション装置とを組み合わせることにより、車載ナビゲーション装置の処理を簡素化するようにした通信ネットワークシステムについて以下のように考えた。
【０００５】
すなわち、通信ネットワークシステムにおいて、車載ナビゲーション装置の操作部に対して乗員が目的地を設定すると、車載ナビゲーション装置がこの目的地を示す目的地情報と各ＧＰＳ信号（または、基地局から受信された測位情報）とを、移動体通信網の基地局を介してサーバに送信する。すると、このサーバが、目的地情報と各ＧＰＳ信号（または、測位情報）に基づいて経路を探索し、この経路中で次に案内すべき案内交差点までの区間距離と、当該案内交差点での案内方向とを算出して、区間距離と案内方向とを基地局を介して車載ナビゲーション装置に送信する。
【０００６】
その後、車載ナビゲーション装置は、この送信された区間距離と案内方向を受信すると、この各区間距離と各案内方向に基づき、次の案内交差点での案内方向と、次の案内交差点までの区間距離とを表示する。これに加えて、各ＧＰＳ信号（または、基地局から受信された測位情報）を一定期間毎に基地局を介してサーバに送信して各ＧＰＳ信号（または、測位情報）に基づきサーバで現在地情報をこの送信毎に算出させて、このサーバからこの算出毎にこの現在地情報を基地局を介して送信させる。
【０００７】
ここで、車載ナビゲーション装置は、この現在地情報を受信すると、この受信毎にこの現在地情報に基づき、次の案内交差点までの表示距離を更新する。このことにより、次の案内交差点までの表示距離を、車両の走行距離に応じて順次更新して、次の案内交差点まで乗員を良好に案内することが可能になると考えた。
【０００８】
しかし、次の案内交差点までの表示距離を更新するためには、サーバに対して一定期間毎に各ＧＰＳ信号を送信してこの送信毎にサーバから現在地情報を取得する必要があるため、過大な通信費用がかかる。これに対して、サーバから現在地情報を取得するのではなく、車輪の回転に基づき車両の走行距離を測定して、この走行距離に基づき次の案内交差点までの表示距離を更新することも考えられる。
【０００９】
この場合、通信費用を低減化できるものの、車両の走行状態や道路状態によっては、精度良く走行距離を計測できない可能性があり、次の案内交差点までの実際の距離と、表示距離とが大きく離れて、次の案内交差点まで乗員を良好に導くことができなくなる可能性がある。そこで、車両が案内交差点の手前に到達したときには、高精度な現在地情報を取得してこの現在地情報に基づいて、次の案内交差点までの表示距離を更新する必要があると考えた。
【００１０】
本発明は、上記点に鑑み、通信費用を低減化しつつ、車両が交差点の手前に到達したとき、正確な現在地情報を取得できるようにした車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、移動体通信網の基地局と無線通信できる車載ナビゲーション装置であって、自車位置の算出に必要な測位情報を受信する受信手段（Ｓ２）と、目的地を設定する設定手段（Ｓ１）と、設定された目的地と受信された測位情報とを基地局に送信して経路探索要求を行い、その送信された測位情報と目的地とに基づき移動体通信網で自車の現在地を算出させるとともに自車の現在地から目的地までの経路を探索させ、この探索された経路に従って次に曲がるべき交差点までの距離情報とその交差点で曲がるべき方向情報とを移動体通信網で算出させ、この算出された距離情報と方向情報とを基地局を介して取得する経路情報取得手段（Ｓ３、Ｓ４）と、自車の走行距離を計測するための計測手段（１９ｂ）と、表示手段（１６）と、取得された距離情報と方向情報とを表示手段に表示させるとともに、計測された走行距離に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新する表示制御手段（Ｓ７）と、計測された走行距離と取得された距離情報とに基づき、自車位置から次に曲がるべき交差点までの距離が所定距離未満であるか否かを判定する走行距離判定手段（Ｓ９）と、自車位置から次に曲がるべき交差点までの距離が所定距離未満であることを走行距離判定手段が判定したとき、受信された測位情報を基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき移動体通信網で自車の現在地情報を算出させ、この算出された現在地情報を基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１１、Ｓ１１ｂ）と、取得された現在地情報に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新する表示更新手段（Ｓ１２）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
ここで、経路に従って次に案内すべき交差点まで、乗員を確実に案内するためには、車両が当該交差点の手前に到達したときに、この交差点までの正確な距離を乗員に報知する必要がある。これに伴い、車載ナビゲーション装置は、車両が当該交差点の手前に到達したときに、正確な現在地情報を取得することが必要である。
【００１３】
例えば、車載ナビゲーション装置は、移動体通信網から現在地情報を一定期間毎に取得することにより、自車が当該交差点の手前に到達したときに、必然的に、正確な現在地情報を移動体通信網から取得できるようにすることも考えられるものの、過大な通信費用がかかる。
【００１４】
これに対して、請求項１に記載の発明によれば、自車位置から交差点までの距離が所定距離未満になると、現在地情報取得手段は、移動体通信網で自車の現在地情報を算出させこの現在地情報を基地局を介して取得できる。このことにより、自車位置から交差点までの距離が所定距離未満になったときだけ、移動体通信網から現在地情報を取得できることになる。従って、通信費用を低減化させつつ、車両が交差点の手前に到達したとき、正確な現在地情報を取得できる。また、請求項１に記載の発明によれば、表示更新手段（Ｓ１２）が、取得された現在地情報に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新しているので、車両が交差点の手前に到達したとき、正確な距離情報を報知することができる。
【００１５】
ここで、請求項２に記載の発明のように、表示制御手段は、経路探索要求が行われた時点からの計測された走行距離に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新するようにするのが好ましい。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明のように、交差点で自車が曲がったことを検出するための検出手段（１９ａ）を用い、交差点で自車が曲がったことを検出回路が検出する毎に、経路情報取得手段が、次に曲がるべき交差点までの距離情報と方向情報とを基地局を介して取得するようにすることもできる。
【００２１】
また、表示制御手段が、計測された走行距離に基づいて、表示されている距離情報を更新するようにした場合、長時間、或いは長距離、走行したとき距離情報に誤差を含む可能性が有る。
【００２２】
そこで、請求項４に記載の発明では、一定期間以上経過したか否かを判定する計時判定手段（Ｓ９２）と、一定期間以上経過したことを計時判定手段が判定する毎に、受信された測位情報を基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき移動体通信網で自車の現在地情報を算出させこの算出された現在地情報を基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）と、当該取得された現在地情報に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新する表示更新手段（１０ｄ）と、を有するように構成している。
【００２３】
このことにより、表示手段で表示される距離情報に誤差を含んでいても、正しく補正することができる。
【００２４】
また、請求項５に記載の発明のように、計測される走行距離に基づき、自車が一定距離以上走行したか否かを判定する走行判定手段（Ｓ９３）と、自車が一定距離以上走行したことを走行判定手段が判定する毎に、受信された測位情報を基地局に送信してこの送信された測位情報に基づき移動体通信網で自車の現在地情報を算出させこの算出された現在地情報を基地局を介して取得する現在地情報取得手段（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）と、当該取得された現在地情報に基づいて、表示手段に表示されている距離情報を更新する表示更新手段（１０ｄ）と、を有するように構成してもよい。
【００２５】
なお、特開平２００１−８４４９３号では、公報移動体通信網から経路に沿った帯状エリアの地図データをダウンロードして通信費用を低減化させることが提案されているものの、このものは、そもそも、地図データをダウンロードの通信費用を低減化させるものであって、通信費用を低減化させつつ、交差点の手前にて正確な現在地情報の取得するものに関しては、一切の記載が無い。
【００２６】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する一実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係る車載無線通信装置Ｋの移動体通信網の構成を示す。
【００２８】
移動体通信網は、基地局ＢとサーバＳを有しており、基地局Ｂは、車載無線通信装置Ｋとの間で無線通信するととも、車載無線通信装置Ｋの位置算出に必要な測位信号を送信する。なお、この測位信号は、ＧＰＳ衛星Ｆと同期した時間を示す。
【００２９】
サーバＳは、演算処理部Ｅおよび地図データベースＤを有する。演算処理部Ｅは、コンピュータから構成されて、後述するように、車載無線通信装置Ｋからの経路探索要求に応じて、出発地から目的地まで経路探索して、この経路中で次の案内交差点までの区間距離を各々求めるとともに、案内交差点毎の案内方向を求め、かつ各区間距離と各案内方向とを送信するための処理を行う。さらに、演算処理部Ｅは、後述するように、基地局Ｂを介する車載無線通信装置Ｋからの現在地算出要求に応じて車載無線通信装置Ｋの位置を求めるとともに、この位置に基づきこの位置から次の案内交差点までの距離を現在地情報として算出するための処理を行う。なお、この現在地情報は、請求項１、８、９に記載の現在地情報に相当する。
【００３０】
また、車載無線通信装置Ｋは、図１に示すように、アンテナ１１、無線部１２、音声処理部１３、音声入力部１４、音声出力部１５、表示部１６、操作部１６ａ、記憶部１７、ＧＰＳアンテナ１８、ＧＰＳ受信部１９、ジャイロ１９ａ、距離センサ１９ｂおよび演算処理部２０を有する。
【００３１】
無線部１２は、基地局からの下り通信信号をアンテナ１１を介して受信するとともに、上り通信信号をアンテナ１１から基地局に送信させる。この無線部１２の無線方式として、ＣＤＭＡ方式を用いることができる。
【００３２】
音声処理部１３は、下り通信信号をデジタル／アナログ変換して受話信号を音声出力部１５に出力するとともに、音声入力部１４を介して入力された送信信号をアナログ／デジタル変換して上り通信信号を無線部１２に出力する。
【００３３】
音声入力部１４は、マイクロホンであって、送話音声が入力されて送話信号を出力する。また、音声出力部１５は、受話信号に基づき受話音声を発生するスピーカと、着信音を発生するリンガとを有する。さらに、操作部１６ａは、各種の機能が割り付けられた各キーを有する。
【００３４】
ＧＰＳ受信部１９は、ＧＰＳアンテナ１８を介して各ＧＰＳ衛星Ｅからの各ＧＰＳ信号を受信する。なお、このＧＰＳ信号は、基地局からの測位信号と同様に、車載無線通信装置Ｋの位置算出に用いられる。また、表示部１６は、カラー液晶ディスプレイであって、地図など各種の表示を行う。また、ジャイロ１９ａは、車両が曲がったことを検出するために、車両の走行時の角速度を検出する。距離センサ１９ｂは、車輪回転に基づき走行距離を検出する。
【００３５】
記憶部１７は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュＲＯＭなどから構成され、コンピュータプログラム、道路地図データ、演算処理部２０の処理に伴うデータを記憶する。
【００３６】
演算処理部２０は、マイクロコンピュータ、デジタルシグナルプロセッサなどから構成されて、後述するように、操作部１６ａを介して設定された目的地、基地局からの測位信号、各ＧＰＳ信号を無線部１２を介してサーバＳに送信してこのサーバＳで現在地情報、経路情報を算出させるとともに、現在地情報、経路情報をサーバＳから取得するための処理を行う。
【００３７】
次に、本実施形態の作動として、図２に示すように、車両の乗員を出発地Ｓａから目的地Ｓｊに案内するようにした一例について説明する。図２は、出発地Ｓａから目的地Ｓｊまでの経路Ｎを示す図、図３（ａ）、図４は、車載無線通信装置Ｋの処理を示すフローチャート、図３（ｂ）は、基地局Ｂの作動を示すフローチャート、図３（ｃ）は、サーバＳの処理を示すフローチャートである。なお、図３（ａ）〜（ｃ）、図４中で符号Ｓはステップを示す。
【００３８】
先ず、基地局Ｂは、測位信号の送信（Ｓ５０）と、待ち受け（Ｓ５１）とを繰り返し行うことにより、測位信号を一定期間毎に送信することになる。
【００３９】
ここで、使用者が、車載無線通信装置Ｋの操作部１６ａに対して目的地Ｓｊを設定する（Ｓ１）。その後、車載無線通信装置Ｋの演算処理部２０は、ＧＰＳ受信部１９を介して各ＧＰＳ衛星Ｆからの各ＧＰＳ信号を受信するとともに、無線部１２を介して基地局Ｂからの測位信号を受信する。これに伴い、演算処理部２０は、各ＧＰＳ信号、測位信号、目的地情報（これは、目的地Ｓｊの緯度、経度を示す）と、サーバＳに対して経路探索を要求するための経路要求信号とを無線部１２を介して送信させる（Ｓ３）。さらに、距離センサ１９ｂの検出に基づき車両の走行距離をカウントする内蔵距離カウンタをリセットする。
【００４０】
次に、Ｓ３で送信された経路要求信号と各ＧＰＳ信号、測位信号、目的地情報とを基地局Ｂが受信すると（Ｓ５１）、この基地局Ｂが、各ＧＰＳ信号、測位信号、目的地情報と要求信号とをサーバＳに送信する。
【００４１】
これに伴い、サーバＳの演算処理部Ｅが、車載無線通信装置Ｋから経路探索の要求が有るとして、Ｓ１０２でＹＥＳと判定する。これに加えて、演算処理部Ｅが、各ＧＰＳ信号、測位信号に基づき車載無線通信装置Ｋの現在地（端末位置）を算出する。さらに、演算処理部Ｅは、この現在地を出発地Ｓａとして、この出発地Ｓａの座標を示す出発地情報と目的地情報と地図データベースＤに記憶された道路データとに基づき、この出発地Ｓａから目的地Ｓｊまでに至る経路を探索する。これに加えて、演算処理部Ｅは、この経路と道路データとに基づいて、車載無線通信装置Ｋに送信するための経路情報を図５、図６に示すように求める（Ｓ１０３）。
【００４２】
図５は、経路情報の詳細を示す表、図６は、経路情報の詳細を経路Ｎとともに示す図である。
【００４３】
ここで、図６において、出発地Ｓａ〜案内交差点Ｓｂ、案内交差点Ｓｂ〜Ｓｃ、案内交差点Ｓｃ〜Ｓｄ、案内交差点Ｓｄ〜Ｓｅ、案内交差点Ｓｆ〜Ｓｇ、案内差点Ｓｇ〜Ｓｈ、案内交差点Ｓｈ〜Ｓｉ、案内交差点Ｓｉ〜目的地Ｓｊの各区間に対して、区間ナンバーｎとして、１、２、３…９を設定する。
【００４４】
そして、経路情報として、区間ナンバーｎ＝１の区間距離としてＬ１を求める。同様に、区間ナンバーｎ＝２、３、４…８、９の各区間距離としてＬ２、Ｌ３、Ｌ４、…Ｌ８、Ｌ９を求める。さらに、経路情報として、案内交差点Ｓｂでの案内方向として方向Ｄ１を求める。同様に、案内交差点Ｓｃ、Ｓｄ…Ｓｊの案内方向として、Ｄ２、Ｄ３…Ｄ９を求める。
【００４５】
これに加えて、演算処理部Ｅは、図７に示すように、経路Ｎに沿った帯状エリアＺ内の地図データを求める。この地図データは、経路Ｎから外れたときに車載無線通信装置Ｋ自身が目的地までの経路を再設定するために用いられる。このように地図データ、経路情報を演算処理部Ｅが求めると、この地図データ、経路情報を基地局Ｂに送信する（Ｓ１０４）。これに伴い、基地局Ｂが地図データ、経路情報を車載無線通信装置Ｋに送信する。
【００４６】
次に、車載無線通信装置Ｋの演算処理部２０が、地図データ、経路情報を無線部１２を介して受信すると（Ｓ４）、この地図データ、経路情報を記憶部１７に記憶するとともに、区間ナンバーｎ＝１に設定する（Ｓ５）。さらに、内蔵タイマをリセットするとともに、音声処理部１３によって、出発地Ｓａ〜案内交差点Ｓｂ間（すなわち、区間ナンバー１）の経路案内を開始することを音声で乗員に通知するための処理を行う（Ｓ６）。
【００４７】
次に、演算処理部２０は、距離センサ１６ｂの検出に基づき、経路探索要求処理（Ｓ３）の処理後から現時刻に至るまでの（すなわち、出発地Ｓａから現在地までの）走行距離Ｌｍを求め、この走行距離Ｌｍと区間距離Ｌ１とに基づいて、現在地から案内交差点Ｓｂまでの距離（以下、残距離Ｗｚという）を求め（Ｗｚ＝Ｌ１−Ｌｍ）、この残距離Ｗｚを、図８に示すように、表示部１６に表示させる（Ｓ７）。さらに、演算処理部２０は、案内交差点Ｓｂでの案内方向Ｄ１を矢印Ｙで表示部１６に表示させる。なお、図８では、現在地から案内交差点Ｓｂまでの残距離Ｗｚが２ｋｍで、案内方向Ｄ１が右であることを示している。
【００４８】
次に、演算処理部２０は、車両が曲がったか否かについて、ジャイロ１９ａの角速度検出に基づき判定する（Ｓ８）。車両が曲がっていない、すなわち、車両が直進していることを判定すると、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて小さいか否かを判定する（Ｓ９）。残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きい場合には、ＮＯと判定する。
【００４９】
次に、演算処理部２０は、内蔵タイマの計時に基づき、区間ナンバー１の経路案内開始後（すなわち、Ｓ６の処理後）に所定期間ｔａ以上経過したか否かを判定する（Ｓ９２）。区間ナンバー１の経路案内開始後に所定期間ｔａ以上経過していないことを判定したとき、距離カウンタによる積算走行距離Ｌｓに基づき、経路要求処理の処理後からの現時刻（すなわち、出発地Ｓａから現在地）までの走行距離が設定距離ｌｂに比べて大きいか否かを判定する（Ｓ９３）。経路要求処理の処理後の走行距離Ｌｓが、設定距離ｌｂに比べて小さいを判定したとき、内蔵タイマをインクリメントして、残り距離表示処理（Ｓ７）を行う。
【００５０】
その後、車両が直進したことを判定するとともに、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きいことを判定し、かつ、区間ナンバー１の経路案内の開始後に所定期間ｔａ以上経過していないことを判定し、さらに走行距離Ｌｓが、設定距離ｌｂに比べて小さいと判定する限り、残り距離表示処理（Ｓ７）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、タイマ判定処理（Ｓ９２）、走行距離判定処理（Ｓ９３）、タイマインクリマント処理（Ｓ１３）を繰り返す。このことにより、表示部１６による案内交差点Ｓｂまでの残距離表示を、距離センサ１６ｂの検出に基づき、更新することになる。
【００５１】
ここで、車両が案内交差点Ｓｂの手前まで近づき、演算処理部２０は、Ｓ９において残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて小さいことを判定すると、次のようにサーバＳを利用した位置検出を行う。
【００５２】
すなわち、演算処理部２０は、サーバＳに対して現在地情報の算出を要求するために、無線部１２を介して要求信号、各ＧＰＳ信号、測位信号を基地局Ｂに送信することになる（Ｓ１０）。さらに、サーバＳに対して現在地情報の算出の要求を禁止するために算出禁止フラグＸをセットする（Ｓ１１）。
【００５３】
その後、基地局Ｂが、この送信された要求信号、各ＧＰＳ信号、測位信号を受信すると（Ｓ５１）、この要求信号、各ＧＰＳ信号、測位信号をサーバＳに送信する。これに伴い、サーバＳの演算処理部Ｅは、この要求信号、各ＧＰＳ信号、測位信号を受信したとしてＳ１０１でＹＥＳと判定するとともに、経路探索の要求ではなく、現在地情報の算出の要求が有るとして、Ｓ１０２でＮＯと判定し、かつＳ１０５でＹＥＳと判定する。
【００５４】
次に、サーバＳの演算処理部Ｅは、各ＧＰＳ信号、測位信号に基づき現在地を算出して、この現在地から案内交差点Ｓｂまでの距離を算出するとともに（Ｓ１０６）、この距離を現在地情報として基地局Ｂを介して車載無線通信装置Ｋに送信する（Ｓ１０７）。これに伴い、車載無線通信装置Ｋが基地局Ｂを介してサーバＳからの現在地情報を受信できることになる（Ｓ１１ｂ）。
【００５５】
ここで、車載無線通信装置Ｋの演算処理部２０が、残距離Ｗｚの表示を、サーバＳからの現在地情報に基づいて更新する。具体的には、演算処理部２０が、「サーバＳで算出される現在地から案内交差点Ｓｂまでの距離」を、残距離Ｗｚに代えて表示部１６に表示させることになる。
【００５６】
その後、演算処理部２０は、車両が直進していることを判定するとともに、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて小さいことを判定する限り、自位置計算処理要求（Ｓ１０）、距離表示更新処理（Ｓ１２）を除く、タイマリセット処理（Ｓ６）、残距離表示処理（Ｓ７）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、フラグＸセット処理（Ｓ９１）を繰り返す。なお、自位置計算処理要求（Ｓ１０）、距離表示更新処理（Ｓ１２）の処理が行われないのは、上述のように、算出禁止フラグＸがセットされているからである。
【００５７】
ここで、車両が曲がると、演算処理部２０が、ジャイロ１９ａの検出に基づき、車両が曲がったとしてＳ８でＹＥＳと判定すると、ジャイロ１９ａの検出に基づき、車両の曲がった方向が案内方向Ｄ１と一致するか否かを判定するとともに、距離線センサ１６ｂの検出に基づき、車両が曲がった交差点が案内交差点Ｓｂと一致するか否かについて、以下のように判定する（Ｓ１４）。
【００５８】
先ず、車両の曲がった方向が案内方向Ｄ１と一致すると判定したとき、探索要求処理（Ｓ３）の処理後から現時刻（すなわち、出発地Ｓａから現在地）までの走行距離を求め、この走行距離が「区間距離Ｌ１＋許容誤差β」未満で、かつ「区間距離Ｌ１−許容誤差β」以上であるとき、車両が経路に従って正しい交差点で、正しい方向に曲がった、すなわち、車両が案内交差点Ｓｂで案内方向Ｄ１と同一方向に曲がったことをことを判定する。
【００５９】
次に、区間ナンバーｎ＝２に設定すると、この区間ナンバー２（Ｓｂ〜Ｓｃ）と、最終区間ナンバーＮ＝９（Ｓｉ〜Ｓｊ）とを比較して経路案内が終了したか否かを判定する（Ｓ１８）。区間ナンバー２が最終区間ナンバー９に比べて小さいため、経路案内が未終了であるとしてＮＯと判定する。内蔵距離カウンタをリセットするとともに、算出禁止フラグＸをリセットして（Ｓ１８ａ）、サーバＳに対する現在地情報の算出の要求を許可する。
【００６０】
次に、演算処理部２０が、音声処理部１３によって、案内交差点Ｓｂ〜Ｓｃ間の案内を開始することを音声で乗員に通知するための処理を行う（Ｓ６）。その後、演算処理部２０は、距離センサ１６ｂの検出に基づき、出発地Ｓａから現在地まで（すなわち、探索要求処理（Ｓ３）の処理後から現時刻まで）の走行距離Ｌｍを求め、この走行距離Ｌｍと区間距離Ｌ１、Ｌ２とに基づいて、現在地から案内交差点Ｓｃまでの残距離Ｗｚを求めるとともに（Ｗｚ＝Ｌ１＋Ｌ２−Ｌｍ）、この残距離Ｗｚと案内方向Ｄ２とを、案内交差点Ｓｂの場合と同様に、表示部１６に表示させる（Ｓ７）。
【００６１】
その後、演算処理部２０は、車両が曲がらず、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きく、かつ、区間ナンバー２の経路案内開始後（すなわち、Ｓ６の処理後）所定期間ｔａ以上経過せず、さらに走行距離Ｌｓが設定距離ｌｂに比べて小さいと判定する限り、残り距離表示処理（Ｓ７）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、タイマ判定処理（Ｓ９２）、走行距離判定処理（Ｓ９３）、タイマインクリマント処理（Ｓ１３）を繰り返す。
【００６２】
ここで、車両が案内交差点Ｓｃの手前まで進行して、演算処理部２０は、Ｓ９において残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて小さいことを判定すると、現在地情報要求処理（Ｓ１０）、フラグＸのセット処理（Ｓ１１）を行う。これに伴い、サーバＳの演算処理部Ｅは、車載無線通信装置Ｋの現在地を算出して、この現在地から案内交差点Ｓｂまでの距離を算出するとともに（Ｓ１０６）、この距離を現在地情報として基地局Ｂを介して車載無線通信装置Ｋに送信することになる（Ｓ１０７）。
【００６３】
このことにより、車載無線通信装置Ｋの演算処理部２０が、「サーバＳで算出される現在地から案内交差点Ｓｃまでの距離」を、残距離Ｗｚに代えて表示部１６に表示させることになる。
【００６４】
その後、演算処理部２０は、車両が曲がっていないことを判定し、かつ残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて小さいことを判定する限り、自位置計算処理要求（Ｓ１１）、距離表示更新処理（Ｓ１２）を除く、タイマリセット処理（Ｓ６）、残距離表示処理（Ｓ）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、フラグＸセット処理（Ｓ９１）を繰り返す。
【００６５】
ここで、車両が案内交差点Ｓｃで案内方向Ｄ２に曲がった場合には、演算処理部２０が、車両が曲がったとしてＳ８でＹＥＳと判定するとともに、ジャイロ１９ａの検出に基づいて、車両の曲がった方向が、案内方向Ｄ２と一致すると判定する。
【００６６】
この場合、演算処理部２０は、車両が案内交差点Ｓｂで案内方向Ｄ２に曲がってから現時刻までの走行距離（すなわち、先回のＳ１４でＹＥＳと判定後から現時刻までの走行距離）を、距離センサ１６ｂの検出に基づいて求めると、この走行距離が「区間距離Ｌ２＋許容誤差β」未満で、かつ「区間距離Ｌ２−許容誤差β」以上になるので、車両が経路に従って正しい交差点で、正しい方向に曲がったことを判定する（Ｓ１４）。
【００６７】
次に、演算処理部２０は、Ｓ１７で区間ナンバーｎ＝３に設定すると、区間ナンバー２の場合と同様、タイマリセット処理（Ｓ６）以降の移行のＳ７〜Ｓ１１、Ｓ１１ｂ、Ｓ１２〜Ｓ１４、Ｓ１７、Ｓ１８ａ、Ｓ９１〜Ｓ９３の各処理を実行する。
【００６８】
このことにより、車両が案内交差点Ｓｃにおいて案内方向Ｄ２と同一方向に曲がると、次の案内交差点Ｓｅまでの区間距離Ｌ３、案内方向Ｄ３とを表示部１６に表示させる。その後、次の案内交差点Ｓｅまでの残距離Ｗｚが所定距離ｌａ未満になると、サーバＳを利用して現在地情報（現在地から案内交差点Ｓｅ迄の距離）を検出するとともに、この現在地情報に基づき次の案内交差点までの表示距離を更新する。
【００６９】
その後、車両が案内交差点Ｓｄ、Ｓｅ…Ｓｈの各々において案内方向Ｄ３、Ｄ４…Ｄ７と同一方向に曲がると、演算処理部２０は、車両が曲がる毎に次の案内交差点までの区間距離Ｌｎ（４≦ｎ≦８）、案内方向Ｄｎ（４≦ｎ≦８）とを表示部１６に表示させる（Ｓ７）。そして、車両が次の案内交差点に近づいて次の案内交差点までの残距離Ｗｚが所定距離ｌａ未満になると（Ｓ９：ＹＥＳ）、サーバＳを利用して現在地情報を検出して（Ｓ１０）、この現在地情報に基づき次の案内交差点までの表示距離を更新する（Ｓ１２）。
【００７０】
さらに、車両が案内交差点ＳｉでＤ８と同一方向に曲がると、演算処理部２０は、案内交差点Ｓｉ〜Ｓｊの区間距離Ｌ９を表示部１６に表示させると（Ｓ７）、交差点判定処理（Ｓ１４）、区間ナンバー設定処理（Ｓ１７）、経路終了判定処理（Ｓ１８）を実行して案内処理を終了する。
【００７１】
また、演算処理部２０が、Ｓ９２において、区間毎の経路案内の開始後に所定期間ｔａ以上経過したとしてＹＥＳと判定した場合には、Ｓ９４に進み、内蔵タイマのカウント値Ｔを所定期間ｔａ分デクリメントする（Ｔ＝Ｔ−ｔａ）。その後、演算処理部２０は、Ｓ１０、Ｓ１１ｂの処理と同様に、サーバＳを利用して現在地情報を検出して（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）、この現在地情報に基づいて次の案内交差点までの表示距離を更新する（Ｓ１０ｄ）。
【００７２】
その後、演算処理部２０は、車両が直進し、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きく、かつ内蔵タイマのカウント値が所定期間ｔａ以上であると判定する限り、残り距離表示処理（Ｓ７）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、タイマ判定処理（Ｓ９２）、タイマデクリメントト処理（Ｓ９４）、現在地情報要求処理（Ｓ１０ｂ）、現在地情報受信処理（Ｓ１０ｄ）、残り距離表示更新処理（１０ｃ）、タイマインクリメント処理（Ｓ１３）を繰り返す。
【００７３】
このことにより、車両が曲がらず、かつ残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きと判定したときには、所定期間ｔａ毎に、サーバＳを利用して現在地情報を検出して、この検出毎に次の案内交差点までの表示距離を更新する。
【００７４】
また、演算処理部２０は、Ｓ９３において、距離カウンタの積算走行距離Ｌｓが設定距離ｌｂに比べて大きいとしてＹＥＳと判定した場合、距離カウンタの積算走行距離Ｌｓを設定距離ｌｂ分デクリメントする（Ｌｓ＝Ｌｓ−ｌｂ）。これに加えて、Ｓ１０、Ｓ１１ｂの処理と同様に、サーバＳを利用して現在地情報を検出し（Ｓ１０ｂ、Ｓ１０ｃ）、この現在地情報に基づき次の案内交差点までの表示距離を更新する（Ｓ１０ｄ）。
【００７５】
その後、演算処理部２０は、車両が直進し、残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きく、かつ内蔵タイマのカウント値が所定期間ｔａに比べて小さく、さらに、距離カウンタの積算走行距離Ｌｓが設定距離ｌｂに比べて大きいと判定する限り、残り距離表示処理（Ｓ７）、曲り判定処理（Ｓ８）、残り距離判定処理（Ｓ９）、タイマ判定処理（Ｓ９２）、走行距離判定処理（Ｓ９３）、距離カウンタデクリメント処理（Ｓ９５）、現在地情報要求処理（Ｓ１０ｂ）、現在地情報受信処理（Ｓ１０ｄ）、残り距離表示更新処理（１０ｃ）、タイマインクリメント処理（Ｓ１３）を繰り返す。
【００７６】
このことにより、車両が直進し、かつ残距離Ｗｚが所定距離ｌａに比べて大きと判定したときには、車両が走行距離Ｌｓ分走行する毎に、サーバＳを利用して現在地情報を検出して、この検出毎に次の案内交差点までの表示距離を更新することになる。
【００７７】
さらに、演算処理部２０は、Ｓ８において車両が曲がったとしてＹＥＳと判定した後、この車両が曲がった方向が案内方向と不一致のとき、Ｓ１４でＮＯと判定する。或いは、Ｓ８にてＹＥＳと判定した後、車両の曲がった交差点が、該当する案内交差点と異なるときには、Ｓ１４でＮＯと判定する。このようにＳ１４でＮＯと判定したとき、経路から外れたものの、現在地から目的地Ｓｊに乗員を導くための地図データが有るか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００７８】
ここで、上述のように、演算処理部Ｅから地図データを、経路情報とともに受信している場合、地図データが有るとしてＹＥＳと判定する。これに伴い、演算処理部２０は、自身で、目的地Ｓｊまでの経路を地図データに基づき、探索するとともに、この経路中で次に案内すべき案内交差点までの区間距離、案内方向を求めると、この区間距離、案内方向に基づき、上述と同様にＳ５以降の処理を実行する。これにより、経路から外れても、地図データが有る場合には、基地局Ｂとの間の通信を介してサーバＳにより経路探索させる必要が無く、通信費用がかからない。
【００７９】
さらに、Ｓ１５で地図データが無くＳ１５でＮＯと判定したときには、Ｓ２の処理に移行するため、位置計算情報取得手段（Ｓ２）の以降の処理を、上述したのと同様に、実行するのでサーバＳを利用して経路を再探索することができる。
【００８０】
上述したように、経路に従って次に案内すべき案内交差点まで、乗員を確実に案内するためには、当該交差点の手前に到達したときに、この交差点までの正確な距離を乗員に報知する必要がある。これに伴い、車載無線通信装置Ｋは、自車が当該交差点の手前に到達したときに、正確な現在地情報を取得することが必要である。
【００８１】
例えば、車載無線通信装置Ｋは、サーバＳから現在地情報を一定期間毎に取得することにより、自車が当該案内交差点の手前に到達したときに、必然的に、正確な現在地情報を移動体通信網から取得できるようにすることも考えられるものの、過大な通信費用がかかる。
【００８２】
これに対して、自車位置から当該案内交差点までの距離が所定距離未満になると、サーバＳで現在地情報を算出させてこの現在地情報を基地局Ｂを介して取得できる。このことにより、自車位置から当該案内交差点までの距離が所定距離未満になったときだけ、サーバＳから現在地情報を取得できることになる。従って、通信費用を低減化させつつ、車両が当該案内交差点の手前に到達したとき、正確な現在地情報を取得できる。
【００８３】
また、車両が経路から外れて進行したとき、車載無線通信装置Ｋが自身で経路探索を行うための地図データを有して無い場合には、乗員を目的地Ｓｊに案内するために、サーバＳに対して経路再探索要求、現在地情報の算出要求を行う必要がある。このため、経路再探索要求（出発地の位置算出要求を含む）を行うためのトリガーを生成する必要がある。そこで、本実施形態では、ジャイロ１９ｃを用いて車両が経路から外れたタイミングを検出して、このタイミングを当該トリガーとすることで、良好なタイミングで、サーバＳに対して経路再探索要求を行うことができる。
【００８４】
また、本実施形態では、次の案内すべき案内交差点までの距離、案内方向（曲がり角情報）とを表示部１６に表示させるだけで、経路案内を行うようにしているので、地図表示に用いる地図データを必要とせず、また、この地図データを特開平２００１−８４４９３号公報のようにダウンロードする必要がない。また、上述のように、現在地情報、距離、案内方向などを曲がり角情報として受信しただけで、自車が当該交差点の手前に到達したときに、自車位置から当該案内交差点までの正確な距離を乗員に報知できるので、確実なる経路案内を乗員に対して行うことができる。
【００８５】
なお、上記実施形態では、車載無線通信装置ＫがサーバＳに対して経路再探索要求を行うと、出発地Ｓａから目的地Ｓｊまでの全ての区間距離Ｌ１、Ｌ２…Ｌ９、案内方向Ｄ１、Ｄ２…Ｄ８をサーバＳから取得するようにした例について説明したが、経路から外れて経路を再探索した場合には、サーバＳから取得した区間距離、案内方向の一部が経路案内に用いられず、この一部のデータが無駄になる可能性がある。そこで、案内交差点を車両が曲がる毎に、基地局Ｂを介してサーバＳと通信を行って次に案内すべき案内交差点までの区間距離、当該次の案内交差点での案内方向とをサーバＳから取得するようにすることにより、無駄なデータの取得を未然に防ぐことができる。
【００８６】
また、上記実施形態では、車両が曲がったことを検出するためにジャイロ１９ｃを用いた例について説明したが、これに限らず、ステアリングの操作角度などを検出して、この操作角度を基に車両が曲がったことを検出するようにしてもよい。
【００８７】
さらに、上記実施形態では、車載無線通信装置Ｋが、次の案内交差点までの距離と、案内方向とだけを表示させて経路案内を行うようにした例について説明したが、これに限らず、現在地を含む道路地図を表示させるとともに、この表示地図上にて現在地をマークで表示させ、さらに、区間距離、案内方向とを表示させるようにしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、車載無線通信装置Ｋが現在地情報の算出要求をサーバＳに対して行うと（Ｓ１０、Ｓ１０ｂ）、サーバＳが車載無線通信装置Ｋの現在地を求めるとともに、この現在地からから次に案内すべき案内交差点までの距離を求め、この距離を現在地情報として車載無線通信装置Ｋに送信するようにした例について説明したが、これに限らず、サーバＳが車載無線通信装置Ｋの現在地（緯度、経度）を求めると、この現在地自体を現在地情報として車載無線通信装置Ｋに送信するようにしてもよい。この場合、車載無線通信装置Ｋが、この現在地情報に基づき、現在地からから次に案内すべき案内交差点までの距離を求める必要がある。
【００８９】
以下、上記実施形態と特許請求項の範囲の構成との対応関係について説明すると、ステップＳ２が受信手段に相当し、ステップＳ１が設定手段に相当し、ステップＳ３、Ｓ４が経路情報取得手段に相当し、距離センサ１９ｂが計測手段に相当し、ステップＳ９が走行距離判定手段に相当し、ステップＳ１０、Ｓ１１ｂが現在地情報取得手段に相当し、ジャイロ１０ａが検出手段に相当し、表示部１６が表示手段に相当し、ステップＳ１２が表示更新手段に相当し、ステップＳ９２が計時判定手段に相当し、ステップＳ１０ｂ、Ｓ１０ｃが請求項４、５に記載の現在地情報取得手段に相当し、ステップ１０ｄが、請求項４、５に記載の表示更新手段に相当する、測位信号、ＧＰＳ信号が測位情報に相当し、案内方向が方向情報に相当し、次に案内すべき案内交差点が次に曲がるべき交差点に相当する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体通信網の構成を示す図である。
【図２】図１に示すサーバにより探索された経路を示す図である。
【図３】図１に示す、車載無線通信装置、基地局、サーバの各処理の一部を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す車載無線通信装置の処理の残りを示すフローチャートである。
【図５】図１に示すサーバにより求められた区間距離、案内方向を示す図表である。
【図６】図５に示す区間距離、案内方向を経路とともに示す図である。
【図７】図１に示すサーバにより求められる地図データを説明するための図である。
【図８】図１に示す車載無線通信装置の表示を示す図である。
【符号の説明】
１１…アンテナ、１２…無線部、１３…音声処理部、１４…音声入力部、
１５…音声出力部、１６…表示部、１６ａ…操作部、１７…記憶部、
１８…ＧＰＳアンテナ、１９…ＧＰＳ受信部、１９ａ…ジャイロ、
１９ｂ…距離センサ、２０…演算処理部、Ｓ…サーバ、Ｂ…基地局。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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