(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の載置台と脚部とからなる門型パレットの下方に車体を潜り込ませ，該車体に備えた昇降機構により上記門型パレットを持ち上げて搬送する荷役搬送車において，
上記門型パレットの脚部へ向けて略同一平面内に放射状の光を照射する照射手段と，
上記平面に対して撮像軸が交差するように配置され，上記照射手段によって照射された門型パレットを撮像する撮像手段と，
上記撮像手段によって撮像された門型パレット上の照射ラインの画像解析により，該門型パレット脚部の特徴点の位置を求める画像解析手段と，
上記車体の走行距離を測定する走行距離測定手段と，
上記門型パレット脚部の特徴点が上記撮像手段の視野内にあるときに，上記画像解析手段によって求められた上記特徴点位置に基づいて，上記門型パレットと車体とのパレット−車体間距離を演算するパレット−車体間距離演算手段と，
上記パレット−車体間距離演算手段によって得られたパレット−車体間距離と，上記走行距離測定手段によって得られた車体の走行距離とに基づいて，上記車体の上記門型パレットへの進入距離Ｄ′を，Ｄ′＝Ｄp −Ｅ（ここで，Ｄp ：上記パレット−車体間距離，Ｅ：上記車体の走行距離）で演算する進入距離演算手段とを具備してなることを特徴とする荷役搬送車。
【請求項２】
上記照射手段が，略同一平面内で発散するスリット光を照射する請求項１記載の荷役搬送車。
【請求項３】
上記照射手段が，略同一平面内で複数のレーザビームを放射状に照射する請求項１又は２記載の荷役搬送車。
【請求項４】
上記門型パレット脚部の特徴点が，該門型パレット脚部の車体進入側正面の角点である請求項１〜３のいずれかに記載の荷役搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，荷役搬送車に係り，詳しくは荷物の載置台と脚部とからなる門型パレットの下方に車体を潜り込ませ，該車体に備えた昇降機構により上記門型パレットを持ち上げて搬送する荷役搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
通常，大型の重量貨物等を運搬する際には，貨物を門型パレット上に積載して固定し，車体に昇降機構を備えた荷役搬送車を用いて，上記貨物を門型パレットごと持ち上げて運搬する。
図１４は，従来の荷役搬送車１″の概略構成を示す模式図である。
同図は，油圧シリンダ１ｄにより昇降する荷台１ｃを車体１ａに装備した荷役搬送車１″により，門型パレット２上に積載された重量貨物を運搬する様子を示している。
まず，荷台１ｃに門型パレット２を載せる。この場合は，荷台１ｃを下降させた状態で車体１ａをパレット下に潜り込ませ，その後荷台１ｃを油圧シリンダ１ｄによって上昇させて門型パレット２を持ち上げる。そして，所定の位置まで運搬した後に荷台１ｃから門型パレット２を降ろす。この場合は，荷台１ｃを下降させて門型パレット２を降ろし，車体１ａを門型パレット２の下から退出させる。
ところが，門型パレット２の下部の横幅Ｗｐと車体１ａの幅Ｗｖとの差が小さいため，パレット下に潜り込んだ状態での平面的に見たパレット中心軸に対する車体の傾き，及びパレット横幅方向の車体の横ずれの許容値はいずれも極めて小さい。このため，車体のパレット下方への潜り込みに際しては，パレット前方の位置で車体の傾きと横ずれとを補正し，その後車体とパレットとの間隙を保ちつつ車体をパレット下に進入させる必要がある。
上記したような従来の荷役搬送車１″では，このような作業は運転席１ｂ１に乗った運転者が目視あるいは勘を頼りに行っていたため，荷役搬送車１″の運転には熟練を要していた。
さらに，運転者がパレットに向かって反対側の運転席１ｂ２に乗って後向きに潜り込まなければならない場合もあるが，この時には車外の補助者による指示等が必要となり，人手がかかっていた。
そこで，発明者らは，パレットに対する車体の相対位置姿勢を算出し，運転者に対して表示することによって，運転者の勘や補助者に頼ることなく容易に運転することのできる荷役搬送車を既に出願している（特願平７−２２１７２３号，及び特願平７−２２１７２４号）。
【０００３】
以下，上記特願平７−２２１７２３号に提案されている荷役搬送車１′について，その実施例を中心に詳しく説明する。
図６に示すように，上部に荷台１ｃを装備した車体１ａは，油圧シリンダ１ｄ（昇降機構）により昇降可能となっている。車体１ａの前部には，スリット光を照射するレーザ光源３が設置され，車体１ａの前方に向かって水平方向にスリット光を照射する。レーザ光源３の下方にはＣＣＤカメラ４が取り付けられており，その撮像軸は車体１ａの前方の斜め上方向に向いているため，スリット光の面と角度αで交差している。車体１ａ内には，図５に示した画像処理機５とＣＰＵ６とが設置されており，ここでＣＣＤカメラ４により撮像された画像が解析され，門型パレット２に対する車体１ａの相対位置姿勢が計算される。車体１ａの前後に設けられた運転席１ｂ１，１ｂ２には，それぞれＣＰＵ６による計算結果を表示するＣＲＴディスプレイ７ａ，７ｂが設置されている。
次にこの荷役搬送車１′による門型パレット２への潜り込みの様子を図７を用いて説明する。
先ず，門型パレット２に潜り込む前の動作を説明する。
図７（ａ）に示すように，レーザ光源３からスリット光が門型パレット２の脚部に向けて照射される。この時，ＣＣＤカメラ４には門型パレット２の左右の脚部２ｂ１，２ｂ２に当たったスリット光の画像が撮像される。この画像を画像処理機５( 図５）に取り込み，門型パレット２の特徴点，例えばパレットの脚部２ｂ１，２ｂ２の外側コーナ上の点Ｐ１，Ｐ２（図８参照）に対応する画像上の点Ｐｇ１，Ｐｇ２（図９参照）を抽出し，さらにレーザ光源３とＣＣＤカメラ４との位置関係を用いて，ＣＰＵ６により点Ｐ１，Ｐ２の車体１ａに対する相対位置を計算する。
このときの門型パレット２に対する車体１ａの相対位置姿勢は，図８に示す関係から次のように表される。
【数１】
0003767032.tif 000002
ここに，図８に示すように，θｙは門型パレット２の仮想的な中心線Ｌｐと車体１ａの中心線Ｌｖとのなす角度（傾き），ｄは中心線Ｌｖ上にとった原点Ｏｖと中心線Ｌｐとの距離（横ずれ），Ｄは直線Ｐ１Ｐ２と原点Ｏｖとの距離である。また，ここでは原点Ｏｖを中心とした点Ｐ１，Ｐ２のそれぞれの三次元座標値を（Ｘ１，０，Ｚ１），（Ｘ２，０，Ｚ２）としている（算出方法は後述する）。
上記（１）〜（３）式を用いた計算をＣＰＵ６により行い，その結果をＣＲＴディスプレイ７ａ，７ｂ（図５）に表示する。運転者はこれを見て傾きθｙ，横ずれｄの値がいずれも許容範囲以下になるように車体１ａの姿勢を調整して門型パレット２の下方に進入する。これにより，パレット前部に車体が衝突することなく，容易にパレット下に進入することができる。但し，計算結果の表示の代わりに，上記車体姿勢の調整を自動的に行うようにしてもよい。
【０００４】
次に，ＣＰＵ６による点Ｐ１，Ｐ２の座標値（位置）の計算方法を詳述する。
図９はＣＣＤカメラ４により撮像された画像の一例である。同図において，パレットの左右の脚部からの散乱光は，その画像上では折れ線ＳＬ１，ＳＬ２となり（以下光切断線という），上記した点Ｐ１，Ｐ２の位置は光切断線ＳＬ１，ＳＬ２の端点Ｐｇ１，Ｐｇ２に相当する。画像処理機５では，適当なしきい値による２値化を行って光切断線を抽出し，その端点座標Ｐｇ１（Ｘｇ１，Ｙｇ１），Ｐｇ２（Ｘｇ２，Ｙｇ２）を求めた後，次式により三次元座標（Ｘ１，０，Ｚ１），（Ｘ２，０，Ｚ２）をそれぞれ求める。
【数２】
0003767032.tif 000003
ここでは，レーザ光源３の出射口が原点Ｏｖにあって，αをＣＣＤカメラ４とスリット光の面とのなす角度，ｙ０をＣＣＤカメラ４とレーザ光源３との間隔としている。また，ｂはＣＣＤカメラ４のパラメータであって，カメラレンズの焦点距離をｆ，光学倍率をｍとすれば，次式で表される。
ｂ＝ｆ（１＋１／ｍ）                            …（６）
上記特徴点Ｐ１，Ｐ２が上記ＣＣＤカメラ４の撮像範囲内（視野内）に入っている間は，車体１ａは以上の処理動作を繰り返しながら門型パレット２へ近づいてゆく。
【０００５】
続いて，図７（ｂ）に示すように，車体１ａは門型パレット２の下方へ進入する。このときの動作について以下に説明する。
車体１ａが門型パレット２の下方へ進入すると，上記特徴点Ｐ１，Ｐ２はＣＣＤカメラ４の撮像範囲から外れ，パレット内側面２ｃ１，２ｃ２に当たったスリットの散乱光が，図１０（ａ）に示すように光切断線ＳＬ３，ＳＬ４として撮像される。画像処理機５ではこの画像を２値化して，光切断線ＳＬ３，ＳＬ４を抽出し，これらの光切断線ＳＬ３，ＳＬ４上にあって，なおかつ，同一走査線上（同一のｙｇ座標）にある任意の点の組〔Ｐ３ａ，Ｐ３ｂ〕，〔Ｐ４ａ，Ｐ４ｂ〕，…を抽出する（図１０（ｂ）参照）。
ＣＰＵ６では，上記（４），（５）式を用いてこれらの点の組の画像座標値を点Ｏｖを原点とする三次元座標値に変換したのち，各組の２点の中点座標を求める。門型パレット２の仮想的な中心線Ｌｐはこれら中点座標を結ぶ直線として得られるので，これらから車体１ａの傾きθｙ，横ずれｄをそれぞれ計算することができる。尚，図１０に示すような光切断線からはパレット長手方向の車体位置，すなわち上記（３）式で得られる距離Ｄを検出することはできない。従って，車体がパレット下方に進入した後は，その進入量については運転者の目視で判断する必要がある。
尚，ＣＲＴディスプレイ７ａ，７ｂは運転席１ｂ１，１ｂ２のそれぞれに設置されているので，運転者がどちらの運転席に乗っていても容易にパレットへの潜り込み／退出が可能となる。また上記では，画像処理機５によって検出するパレットの特徴点としてパレットの脚部の外側コーナを用いているが，特徴点はこれに限られるものではなく，脚部の内側のコーナや別途パレットに取り付けたマーカ等，パレットの位置を特定できるものであればよい。
【０００６】
引き続いて，この荷役搬送車１′の変形例について述べる。
（変形例１）
上述した例では，１組のレーザ光源３及びＣＣＤカメラ４により門型パレット２の脚部２ｂ１，２ｂ２の両方を同時に検出するため，スリット光の広がりの中心付近の光はパレットに当たることなく無駄になる。また，パレットの幅Ｗｐが比較的広い場合には，それに応じてＣＣＤカメラ４の画角を広くとる必要があるので，レンズ系の歪などが増大する。その結果，車体の位置姿勢の計測精度が悪くなるおそれがある。このような場合，図１１に示すように，車体前部に設置するスリット光源３及びＣＣＤカメラ４をそれぞれ２台づつにして，進行方向に向かって右側の光源３ａとＣＣＤカメラ４ａとで点Ｐ１を検出し，左側の光源３ｂとＣＣＤカメラ４ｂとで点Ｐ２を検出するようにすれば，個々にスリット光の広がり角や画角の増大を抑えることができる。
（変形例２）
上述した２つの例では，門型パレット２の脚部２ｂ１，２ｂ２を両方同時に検出するため，パレットの幅Ｗｐが未知であっても中心線Ｌｐを推定することができる。しかし，特定の型のパレットだけを用いる場合はその幅Ｗｐは既知である。このときには，門型パレット２の脚部の片側だけを検出して中心線Ｌｐを推定することにより，装置や画像処理を簡素化することが可能である。この例を図１２に示す。
【０００７】
この例では，レーザ光源３の投射方向及びＣＣＤカメラ４の撮像軸は，門型パレット２の向かって左側の脚部２ｂ２及び内側壁２ｃ２に向けて設置されている。画像処理機５では，光切断線から内側壁２ｃ２上の任意の２点Ｑ１，Ｑ２に対応する点を抽出し，それらの三次元座標値をＱ１（Ｘｑ１，０，Ｚｑ１），Ｑ２（Ｘｑ２，０，Ｚｑ２）を求め，次式により車体１ａの傾きθｙ，横ずれｄを計算する（図１３参照）。
【数３】
0003767032.tif 000004
また，車体１ａが門型パレット２内に潜り込む前では，パレットの左脚部２ｂ２の内側のコーナＰ２′の座標値（Ｘ２′，０，Ｚ２′）を求めることができるので，次式により，門型パレット２と車体１ａとの距離Ｄを計算することができる。
【数４】
0003767032.tif 000005
以上のように，上記特願平７−２２１７２３号に提案されている荷役搬送車１′によれば，車体の傾き，横ずれの算出が正確に行えるため，パレットと車体との衝突の危険性が減少する。
また，運転者がパレットに対する車体の相対位置姿勢を表示を確認しながらパレットへの潜り込み／退出が行える。
その結果，いずれの場合においても運転者の勘や補助者に頼ることなく容易に荷役搬送車の運転を行うことができる。
また，上記特願平７−２２１７２４号に提案されている荷役搬送車は，上記特願平７−２２１７２３号に提案されている荷役搬送車１′と基本構成は殆ど同様であり，上記スリット光に代えて，複数のレーザビームを放射状に照射することによって上記荷役搬送車１′と同様の効果を得ることを可能にしたものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが，上記特願平７−２２１７２３号，及び特願平７−２２１７２４号に提案されている荷役搬送車では，車体が門型パレット下方に進入した後は，門型パレット脚部の特徴点（上記例では外側角点，又は内側角点）が上記ＣＣＤカメラの視野内に入らないために，パレットと車体との距離Ｄが計算できず，パレットへの車体の進入量の値を得ることができなかった。したがって，運転者は車体が門型パレット下方に進入した後は，目視で進入量を確認する必要があった。
しかし，例えば運転者が図６に示す運転席１ｂ２に乗り，車体を（運転者から見て）後退させながらパレットに進入させるような場合には，進入量を目視で確認することは困難であり，車外の補助者による指示等が必要であった。
また，パレットへの車体の進入動作を自動で行うような場合には，パレットへの車体の進入量の算出は必要不可欠である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，車体が門型パレット下方に進入した後においても，車体のパレットへの進入量を算出することが可能な荷役搬送車を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，荷物の載置台と脚部とからなる門型パレットの下方に車体を潜り込ませ，該車体に備えた昇降機構により上記門型パレットを持ち上げて搬送する荷役搬送車において，上記門型パレットの脚部へ向けて略同一平面内に放射状の光を照射する照射手段と，上記平面に対して撮像軸が交差するように配置され，上記照射手段によって照射された門型パレットを撮像する撮像手段と，上記撮像手段によって撮像された門型パレット上の照射ラインの画像解析により，該門型パレット脚部の特徴点の位置を求める画像解析手段と，上記車体の走行距離を測定する走行距離測定手段と，上記門型パレット脚部の特徴点が上記撮像手段の視野内にあるときに，上記画像解析手段によって求められた上記特徴点位置に基づいて，上記門型パレットと車体とのパレット−車体間距離を演算するパレット−車体間距離演算手段と，上記パレット−車体間距離演算手段によって得られたパレット−車体間距離と，上記走行距離測定手段によって得られた車体の走行距離とに基づいて，上記車体の上記門型パレットへの進入距離Ｄ′を，Ｄ′＝Ｄp −Ｅ（ここで，Ｄp ：上記パレット−車体間距離，Ｅ：上記車体の走行距離）で演算する進入距離演算手段とを具備してなることを特徴とする荷役搬送車として構成されている。
また，上記照射手段としては，略同一平面内で発散するスリット光を照射するもの，或いは略同一平面内で複数のレーザビームを放射状に照射するものを用いることができる。
また，上記門型パレット脚部の特徴点としては，該門型パレット脚部の車体進入側正面の角点を用いることができる。
【００１０】
【作用】
本発明によれば，荷物の載置台と脚部とからなる門型パレットの下方に車体を潜り込ませ，該車体に備えた昇降機構により上記門型パレットを持ち上げて搬送するに際し，上記門型パレットの脚部へ向けて略同一平面内に放射状の光が照射手段により照射される。上記平面に対して撮像軸が交差するように配置された撮像手段により，上記照射手段によって照射された門型パレットが撮像される。上記撮像された門型パレット上の照射ラインの画像解析により，該門型パレット脚部の特徴点の位置が画像解析手段により求められる。また，上記車体の走行距離が走行距離測定手段により測定される。
上記門型パレット脚部の特徴点が上記撮像手段の視野内にあるときには，上記画像解析手段によって求められた上記特徴点位置に基づいて，上記門型パレットと車体とのパレット−車体間距離がパレット−車体間距離演算手段により演算される。そして，上記パレット−車体間距離と，上記走行距離測定手段によって得られた車体の走行距離とに基づいて，進入距離演算手段により上記車体の上記門型パレットへの進入距離が演算される。
これにより，車体が門型パレット下方に進入した後においても，車体のパレットへの進入量を算出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して，本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態及び実施例に係る荷役搬送車１の概略構成を示すブロック図，図２は荷役搬送車１の平面図，正面図及び側面図，図３は画像解析手段から演算手段へ送られる座標値データのフォーマットの一例を示す図，図４は第３の実施例に係るレーザ光源の構成例を示す模式図，図７は門型パレット下方への車体の進入の手順を示す説明図，図８は門型パレットと車体の相対位置姿勢の求め方を示す説明図，図９は撮像された光切断線の画像処理結果を示す説明図，図１０は門型パレット下方への車体進入時の画像処理の説明図，図１１は第１の実施例に係る荷役搬送車の門型パレット下方への進入の様子を示す説明図，図１２は第２の実施例に係る荷役搬送車の門型パレット下方への進入の様子を示す説明図，図１３は第２の実施例の門型パレットと車体の相対位置姿勢の求め方を示す説明図である。
以下，本実施の形態及び実施例において，上記特願平７−２２１７２３号と共通する部分については，上記従来の技術と同じ図面を用いて説明する。
本実施の形態に係る荷役搬送車１は，図１及び図２に示す如く構成されている。この荷役搬送車１が，上記特願平７−２２１７２３号に提案されている荷役搬送車１′と構成上異なるのは，車輪の回転数に基づいて車体の走行距離を測定するロータリーエンコーダ８（走行距離測定手段に相当）を備えている点である。
【００１２】
以下，荷役搬送車１による門型パレット２への潜り込みの様子を図７を用いて説明する。
先ず，車体１ａが門型パレット２の下方に進入する前の動作を説明する。
図７（ａ）に示すように，先ずレーザ光源３（照射手段に相当）からスリット光が門型パレット２の脚部に向けて照射される。この時，ＣＣＤカメラ４（撮像手段に相当）には門型パレット２の左右の脚部２ｂ１，２ｂ２に当たったスリット光の画像が撮像される。この画像を画像処理機５（画像解析手段に相当）に取り込み，門型パレット２の特徴点としてパレットの脚部２ｂ１，２ｂ２の外側コーナ上の点Ｐ１，Ｐ２（図８参照）に対応する画像上の点Ｐｇ１（Ｘｇ１，Ｙｇ１），Ｐｇ２（Ｘｇ２，Ｙｇ２）（図９参照）の座標値を抽出する。
画像処理機５では，上記抽出したＰｇ１，Ｐｇ２の座標値をＣＰＵ６（パレット−車体間距離演算手段，及び進入距離演算手段に相当）に送信する。その際，座標値データの先頭には，このデータが上記Ｐｇ１，Ｐｇ２の座標値であることを示すフラッグデータ“０”を付加する。
図３（ａ）に，上記座標値データのフォーマットの一例を示す。
ＣＰＵ６は，上記座標値データを受け取ると，先ず先頭のフラッグデータを調べる。上記フラッグデータが“０”であれば，ＣＰＵ６はロータリエンコーダ８から出力される走行距離データ（現時点での走行距離を示す）を読み込み，その値をＥｐとして一時記憶領域に記憶する。続いて，上記特願平７−２２１７２３号と同様，上記Ｐｇ１，Ｐｇ２の座標値データから，上記（１）〜（５）式を用いて門型パレット２と車体１ａとの相対位置姿勢θｙ，ｄ，Ｄを計算する。そして，上記Ｄの値はＤｐとして一時記憶領域に記憶される。
車体１ａが門型パレット２の下方に進入するまでは，以上の処理が繰り返される。従って，上記Ｅｐ，Ｄｐには常に最新の値が格納される。
【００１３】
続いて，車体１ａが門型パレット２の下方へ進入してからの動作について説明する。
図７（ｂ）に示すように，車体１ａが門型パレット２の下方へ進入すると，上記特徴点Ｐ１，Ｐ２はＣＣＤカメラ４の撮像範囲から外れ，パレット内側面２ｃ１，２ｃ２に当たったスリットの散乱光が，図１０（ａ）に示すように光切断線ＳＬ３，ＳＬ４として撮像される。画像処理機５ではこの画像を２値化して，光切断線ＳＬ３，ＳＬ４を抽出し，これらの光切断線ＳＬ３，ＳＬ４上にあって，なおかつ，同一走査線上（同一のｙｇ座標）にある任意の点の組〔Ｐ３ａ，Ｐ３ｂ〕，〔Ｐ４ａ，Ｐ４ｂ〕，…の座標値を抽出する（図１０（ｂ）参照）。
画像処理機５では，上記抽出した〔Ｐ３ａ，Ｐ３ｂ〕，〔Ｐ４ａ，Ｐ４ｂ〕，…の各点の座標値をＣＰＵ６に送信する。その際，座標値データの先頭には，このデータが上記ＳＬ３，ＳＬ４上の任意の点の座標値であることを示すフラッグデータ“１”を付加する。
図３（ｂ）に，上記座標値データのフォーマットの一例を示す。図中のＮは送信する点の組の数（Ｎ≧２），Ｘ３ａ，Ｘ３ｂ，Ｙ３はそれぞれＰ３ａのＸｇ座標，Ｐ３ｂのＸｇ座標，Ｐ３ａ，Ｐ３ｂのＹｇ座標（同一座標）である。
ＣＰＵ６は，上記座標値データを受け取ると，先ず先頭のフラッグデータを調べる。上記フラッグデータが“１”であれば，上記特願平７−２２１７２３号と同様，上記（４），（５）式を用いて上記各点の組の画像座標値を点Ｏｖを原点とする三次元座標値に変換したのち，各組の２点の中点座標を求める。門型パレット２の仮想的な中心線Ｌｐはこれら中点座標を結ぶ直線として得られるので，これらから車体１ａの傾きθｙ，横ずれｄをそれぞれ計算する。
【００１４】
この時，上記特願平７−２２１７２３号に提案されている荷役搬送車１′では上記θｙとｄしか求めることはできなかったが，この荷役搬送車１では，次のようにしてパレットと車体との距離，即ち車体１ａの門型パレット２への進入量Ｄ′を求めることができる。
ＣＰＵ６では，上記フラッグデータが“１”であれば，ロータリエンコーダ８から出力される走行距離データを読み込み（Ｅｃとする），既に一時記憶領域に記憶してある上記Ｅｐ，Ｄｐを用いて，次式によりＤ′を求める。
Ｄ′＝Ｄｐ−（Ｅｃ−Ｅｐ）                    …（１０）
つまり，車体１ａが門型パレット２の下方に進入している状態では，車体はパレットに対してほぼ平行に直進するので，以前に計測した長手方向距離ＤｐからＤｐ計測時点から現在までに走行した距離（Ｅｃ−Ｅｐ）を引いた値Ｄ′を，現在のパレットと車体との距離Ｄに代えて用いることができる。なお，上記Ｄ′は，車体１ａが門型パレット２の下方に進入している状態では負の値となる。
このように，車体１ａが門型パレット２の下方に進入する前（フラッグデータは“０”）には上記特徴点座標から計算した上記Ｄを，車体１ａが門型パレット２の下方に進入した後（フラッグデータは“１”）には以前に計測したパレットと車体との距離Ｄとロータリエンコーダ８から求められる走行距離データとを用いて計算した上記Ｄ′を，それぞれパレットと車体との距離として用いる。なお，厳密に言えば，上記フラッグデータが“０”から“１”へ切り替わるのは，車体１ａが門型パレット２の下方へ進入を始めた時点ではなく，上記特徴点がＣＣＤカメラ４の撮像範囲から外れた時点であることは言うまでもない。
以上説明したように，本実施の形態に係る荷役搬送車１は，車体１ａが門型パレット２の下方に進入している状態でも，車体１ａが門型パレット２の下方に進入する以前に計測したパレットと車体との距離Ｄｐから，ロータリエンコーダ８によって得られる上記Ｄｐ計測時点から現在までの走行距離（Ｅｃ−Ｅｐ）を引いた値Ｄ′を，現在のパレットと車体との距離Ｄの代わりとして用いることができる。
従って，車体が門型パレット下方に進入した後においても，車体のパレットへの進入量を算出することが可能である。
【００１５】
【実施例】
（第１の実施例）
上記実施の形態では，１組のレーザ光源３及びＣＣＤカメラ４により門型パレット２の脚部２ｂ１，２ｂ２の両方を同時に検出するために，スリット光の広がりの中心付近の光はパレットに当たることなく無駄になる。また，パレットの幅Ｗｐが比較的広い場合には，それに応じてＣＣＤカメラ４の画角を広くとる必要があるので，レンズ系の歪などが増大する。その結果，車体の位置姿勢の計測精度が悪くなるおそれがある。このような場合，図１１に示すように，車体前部に設置するスリット光源３及びＣＣＤカメラ４をそれぞれ２台づつにして，進行方向に向かって右側の光源３ａとＣＣＤカメラ４ａとで点Ｐ１を検出し，左側の光源３ｂとＣＣＤカメラ４ｂとで点Ｐ２を検出するようにすれば，個々にスリット光の広がり角や画角の増大を抑えることができる。
その他の構成，搬送動作，計算方法等については上記実施の形態と同様である。
（第２の実施例）
上記実施の形態，及び第１の実施例では，門型パレット２の脚部２ｂ１，２ｂ２を両方同時に検出するため，パレットの幅Ｗｐが未知であっても中心線Ｌｐを推定することができる。しかし，特定の型のパレットだけを用いる場合はその幅Ｗｐは既知である。このときには，門型パレット２の脚部の片側だけを検出して中心線Ｌｐを推定することにより，装置や画像処理を簡素化することが可能である。この例を図１２を用いて説明する。
【００１６】
先ず，車体１ａが門型パレット２の下方に進入する前の動作を説明する。
この例では，レーザ光源３の投射方向及びＣＣＤカメラ４の撮像軸は，門型パレット２の向かって左側の脚部２ｂ２及び内側壁２ｃ２に向けて設置されている。
画像処理機５では，光切断線から内側壁２ｃ２上の任意の２点Ｑ１，Ｑ２，及びパレットの左脚部２ｂ２の内側の角点Ｐ２′（図１３参照）に対応する点の画面座標値を抽出し，上記実施の形態と同様，先頭にフラッグデータ“０”を付加した座標値データをＣＰＵ６に送信する。
ＣＰＵ６は，上記座標値データを受け取ると，先ず先頭のフラッグデータを調べる。上記フラッグデータが“０”であれば，ＣＰＵ６はロータリエンコーダ８から出力される走行距離データを読み込み，その値をＥｐとして一時記憶領域に記憶する。続いて，上記座標値データから，上記（４），（５）式を用いて上記３点の三次元座標値Ｑ１（Ｘｑ１，０，Ｚｑ１），Ｑ２（Ｘｑ２，０，Ｚｑ２），Ｐ２′（Ｘ２′，０，Ｚ２′）を求め，上記（７）〜（９）式を用いて門型パレット２と車体１ａとの相対位置姿勢を表す値θｙ，ｄ，Ｄを計算する。そして，上記Ｄの値はＤｐとして一時記憶領域に記憶される。
車体１ａが門型パレット２の下方に進入するまでは，以上の動作が繰り返される。従って，上記Ｅｐ，Ｄｐには常に最新の値が格納される。
続いて，車体１ａが門型パレット２の下方へ進入してからの動作について説明する。
車体１ａが門型パレット２の下方へ進入すると，上記パレットの左脚部２ｂ２の内側の角点Ｐ２′はＣＣＤカメラ４の撮像範囲から外れるため，画像処理機５では，上記Ｑ１，Ｑ２の２点に対応する点の画面上での座標値を抽出し，上記実施の形態と同様，先頭にフラッグデータ“１”を付加した座標値データをＣＰＵ６に送信する。
ＣＰＵ６は，上記座標値データを受け取ると，先ず先頭のフラッグデータを調べる。上記フラッグデータが“１”であれば，上記（４），（５）式を用いて上記２点の三次元座標値Ｑ１（Ｘｑ１，０，Ｚｑ１），Ｑ２（Ｘｑ２，０，Ｚｑ２）を求め，上記（７），（８）式を用いて門型パレット２と車体１ａとの相対位置姿勢を表す値θｙ，ｄを計算する。ここでは上記パレットの左脚部２ｂ２の内側の角点Ｐ２′の座標値（Ｘ２′，０，Ｚ２′）は得られないため，上記（９）式を用いたパレットと車体との距離Ｄの計算はできない。
そこで上記実施の形態と同様，ＣＰＵ６では上記フラッグデータが“１”であればロータリエンコーダ８から出力される走行距離データを読み込み（Ｅｃとする），既に一時記憶領域に記憶してある上記Ｅｐ，Ｄｐを用いて，上記（１０）式によりＤ′を求め，これをパレットと車体との距離（進入量）として用いる。
【００１７】
（第３の実施例）
上記実施の形態，及び第１，第２の実施例では，照射手段としてスリット光を照射するレーザ光源３を用いているが，上記スリット光に代えて複数のレーザビームを放射状に照射するレーザ光源を使用することができる。
ここで，この第３の実施例に係るレーザ光源３′の構成例を図４を参照して説明する。
図４に示すように，レーザ光源３′は，例えばレーザ電源９に接続された複数のレーザダイオード１０を並列に配置し，それぞれのレーザダイオードからの出射光をコリメータレンズ１１により平行ビームにした後，凹レンズ１２により進行方向を曲げて放射状となすものであり，これにより略同一面内で複数のレーザビームを放射状に投光することができる。勿論他の方法により，同様の投光を行っても何ら支障はない。
なお，その他の構成，搬送動作，計算方法等については上記実施の形態，及び第１，第２の実施例と同様である。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明に係る荷役搬送車では，門型パレット脚部の特徴点が上記撮像手段の視野内にあるときに，門型パレット上の特徴点位置に基づいて上記門型パレットと車体とのパレット−車体間距離を演算し，該パレット−車体間距離と，走行距離測定手段によって得られた車体の走行距離とに基づいて，上記車体の上記門型パレットへの進入距離を演算する。
従って，車体が門型パレット下方に進入した後においても，車体のパレットへの進入量を算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態及び実施例に係る荷役搬送車１の概略構成を示すブロック図。
【図２】  荷役搬送車１の平面図，正面図及び側面図。
【図３】  画像解析手段から演算手段へ送られる座標値データのフォーマットの一例を示す図。
【図４】  第３の実施例に係るレーザ光源の構成例を示す模式図。
【図５】  従来の荷役搬送車１′の概略構成を示すブロック図。
【図６】  荷役搬送車１′の平面図，正面図及び側面図。
【図７】  門型パレット下方への車体の進入の手順を示す説明図。
【図８】  門型パレットと車体の相対位置姿勢の求め方を示す説明図。
【図９】  撮像された光切断線の画像処理結果を示す説明図。
【図１０】  門型パレット下方への車体進入時の画像処理の説明図。
【図１１】  従来の変形例１（第１の実施例）に係る荷役搬送車の門型パレット下方への進入の様子を示す説明図。
【図１２】  従来の変形例２（第２の実施例）に係る荷役搬送車の門型パレット下方への進入の様子を示す説明図。
【図１３】  従来の変形例２（第２の実施例）の門型パレットと車体の相対位置姿勢の求め方を示す説明図。
【図１４】  従来の荷役搬送車１″の一例における概略構成を示す模式図。
【符号の説明】
１…荷役搬送車
１ａ…車体
２…門型パレット
３…レーザ光源（照射手段に相当）
４…ＣＣＤカメラ（撮像手段に相当）
５…画像処理機（画像解析手段に相当）
６…ＣＰＵ（パレット−車体間距離演算手段，進入距離演算手段に相当）
７ａ，７ｂ…ＣＲＴディスプレイ
８…ロータリエンコーダ（走行距離測定手段に相当）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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