(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の周上に設けられ、該回転軸の回転に応じて周期的な変位を繰り返すターゲットと、該ターゲットに臨ませて固定支持され、前記変位の繰り返しに応じて増減する出力を適宜の位相差を有して発する２つの検出器とを備え、これらの出力を選択的に用い、増加部又は減少部の出力変化分を積算した結果に基づいて前記回転軸の回転角度を求める回転角検出装置において、
前記２つの検出器の一方の出力の増加部と他方の出力の減少部との交叉を逐次検出する手段と、該手段による検出の都度、前記積算の結果を所定値に置き換える補正手段とを備えることを特徴とする回転角検出装置。
【請求項２】
回転軸の軸長方向に離隔した２か所に配された請求項１記載の回転角検出装置と、これらの回転角検出装置により各別に検出された回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わる回転トルクを算出するトルク算出手段とを備えることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項３】
舵輪と舵取機構とを連絡する操舵軸を前記回転軸として構成された請求項１記載の回転角検出装置及び請求項２記載のトルク検出装置の一方又は両方を備えることを特徴とする舵取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転軸の回転角度を検出する回転角検出装置、及び回転軸に加わる回転トルクを検出するトルク検出装置、並びにこれらを備える自動車用の舵取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
舵取りのために舵輪（ステアリングホイール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステアリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較して、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助力特性の制御が容易に行えるという利点を有することから、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
【０００３】
このような電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク、即ち、操舵軸に加わる回転トルクの検出は、舵輪と舵取機構を連絡する操舵軸の中途において、軸長方向に離隔した２か所の回転角度を検出することにより行わせ得る。即ち、舵取り操作中の操舵軸には、舵輪に加わえられる操舵トルクの作用により捩れが生じており、この捩れは、前述した２か所での検出角度の差に対応するから、この差を用いて操舵トルク（回転トルク）を求めることができる。
【０００４】
なお実際には、前記操舵軸を舵輪側の入力軸と舵取装置側の出力軸とに分離構成し、これらを、捩れ要素としての細径のトーションバーを介して同軸上に連結して、前記操舵トルクの作用時に入力軸と出力軸との間に前記トーションバーの捩れを伴って大なる相対角変位を生ぜしめ、前記回転角度差の検出結果に基づいて高精度のトルク検出がなされるようにしてある。
【０００５】
また電動パワーステアリング装置においては、操舵補助用のモータの駆動制御に利用するために、舵角中点からの操舵軸の回転角度、即ち、舵角を検出する必要がある。前述したトルク検出装置においては、操舵軸の２か所にて検出される回転角度により舵角を求めることができる。
【０００６】
本願出願人は、以上の如き回転角度及び回転トルクの検出に好適に用い得る検出装置を特願平11−100665号等に提案している。この検出装置は、対象となる回転軸に取り付けられ、該回転軸の回転に応じて周期的な変位を繰り返すターゲットと、該ターゲットに臨ませて固定支持され、前記変位の繰り返しに応じて増減する出力を適宜の位相差を有して発する２つの検出器とを備えて回転角度の検出を行わせ、このような回転角度の検出ユニットを軸長方向の２か所に設けて回転トルクの検出を行わせる構成としたものである。
【０００７】
前記ターゲットは、例えば、軸長方向に対する傾斜の向きを周期的に転換する螺旋形の連続体として、回転軸の外周に周設された磁性体製の突条により構成され、前記検出器は、例えば、前記ターゲットの通過域を外側から臨むように周方向位置をずらせて対向配置された２つのＭＲセンサにより構成されている。
【０００８】
図５は、以上の如く構成された回転角検出装置による回転角度の算出方法の説明図である。図の横軸は、検出対象となる回転軸の回転角度θを示し、図中の実線は、一方のＭＲセンサ1Aの出力電圧の変化を、また破線は、他方のＭＲセンサ1Bの出力電圧の変化を夫々示している。図示の如くこれらの出力電圧は、夫々の配設位置に対する前記ターゲットの接離に従って、該ターゲットの傾斜に対応する変化率にて増減する変化態様を示し、これらは、両センサ1A，1Bの周方向の位置ずれに対応する位相差を有している。
【０００９】
前記回転角度は、以上の如きＭＲセンサ1A，1Bの出力を順次切換え、出力電圧が安定して変化する領域、即ち、夫々の増加域又は減少域の中央部近傍を選択的に使用し、所定のサンプリング周期毎に取り込まれる出力の変化分を逐次積算することにより算出される。即ち、図中のａ点においてサンプリングがなされたとき、同じくｂ点として示す前回のサンプリング時点からの出力の変化量ΔＶを求め、更に、この変化量ΔＶに対応する回転角度の変化量Δθを求めることができる。この変化量Δθをｂ点において先に算出された回転角度に加減算することにより、ａ点における回転角度が算出される。以下同様の処理を繰り返すことにより連続した回転角度の算出が可能となる。
【００１０】
ここで、回転軸に設けたターゲットに対し２つのＭＲセンサ1A，1Bを設けてあるのは、夫々の出力が増加から減少、又は減少から増加に転換するピーク値近傍の領域において得られる不確かな出力電圧の使用を避けるためである。ＭＲセンサ1A，1B間での出力の切換えは、前述の如く、夫々の増加域又は減少域の中央部分が含まれるように予め設定された上，下限電圧Ｖ1 ，Ｖ2 を基準とし、増加域において上限電圧Ｖ1 に達したとき、又は減少域において下限電圧Ｖ2 に達したときに行われる。これにより、安定した増減域にあるＭＲセンサ1A，1Bの出力が選択的に使用され、全周に亘って正確な回転角度の算出が行われる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが以上の如く構成された回転角検出装置においては、２つのＭＲセンサと前記ターゲットとの間のエアギャップが、両ＭＲセンサの取付け誤差、前記ターゲットの寸法誤差及び取付け誤差、並びにターゲットが取付けられた回転軸の振れ回りの影響を受けて変動し、この変動が前記ＭＲセンサの出力に影響する結果、このような変動成分を含む出力を用いて前述の如く算出される回転角度及び回転トルクの検出精度が低下するという問題がある。
【００１２】
エアギャップの影響によるＭＲセンサの出力変動は、正規の出力に対するオフセット電圧の付加、又は正規の出力に対する変化率の増減という形態にて出現する。このうち前者については、前述の如く算出される回転角度の精度に及ぼす影響は小さいが、後者については、回転角度の算出に際して積算される出力の変化量に直接的に影響することから、大なる誤差要因となる。
【００１３】
そこで従来においては、ＭＲセンサ及びターゲットの組み付け誤差を低減し、また回転軸の支持剛性を高めて振れ回りの発生を防止し、ＭＲセンサの出力の変動要因を排除すると共に、組立後に夫々のＭＲセンサについて出力特性を調べ、補正のためのゲインを個々に設定して、回転角度及び回転トルクの検出を高精度に行えるようにしており、これらの対策に多大の手間及び時間を要するという問題があった。
【００１４】
更に、ＭＲセンサの出力特性は、周辺温度等の周辺環境の影響によって変動し易く、また経時的な特性変化も避けられないため、多大の手間及び時間を要する前述した対策を行ったとしても、回転角度及び回転トルクの検出を長期に亘って高精度にて行わせることは難しい。
【００１５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、回転軸に設けたターゲットの変位に感応する検出器の出力を逐次積算した結果に基づいて前記回転軸の回転角度又は回転トルクを検出する構成において、前記検出器の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、組立て時の手間及び時間を要することなく効果的に防止し、長期に亘って高精度での検出が可能な回転角検出装置及びトルク検出装置を提供し、更には、これらを用いた自動車用の舵取装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１発明に係る回転角検出装置は、回転軸の周上に設けられ、該回転軸の回転に応じて周期的な変位を繰り返すターゲットと、該ターゲットに臨ませて固定支持され、前記変位の繰り返しに応じて増減する出力を適宜の位相差を有して発する２つの検出器とを備え、これらの出力を選択的に用い、増加部又は減少部の出力変化分を積算した結果に基づいて前記回転軸の回転角度を求める回転角検出装置において、前記２つの検出器の一方の出力の増加部と他方の出力の減少部との交叉を逐次検出する手段と、該手段による検出の都度、前記積算の結果を所定値に置き換える補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、回転軸の周上に設けられたターゲットの変位に感応して位相差を有して発せられる２つの検出器の出力を監視し、一方の検出器の出力の増加部と他方の出力の減少部との交叉が検出されたとき、前回の検出時点からターゲットの一周期分の回転が生じたと判定し、この間の検出器の出力の積算により得られた回転角度の算出値を、前記ターゲットの一周期の変位に対応する回転角度を前回の検出時点の回転角度に加算した所定値に置き換え、個々の検出器の出力特性の影響を排除する。
【００１８】
また本発明の第２発明に係るトルク検出装置は、回転軸の軸長方向に離隔した２か所に配された第１発明の回転角検出装置と、これらの回転角検出装置により各別に検出された回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わるトルクを算出するトルク算出手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、対象となる回転軸の軸長方向の２か所に、個々の検出器の出力特性の影響を受けずに正確な回転角度が得られる回転角検出装置を配し、これらの回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わる回転トルクを高精度に検出する。
【００２０】
更に本発明の第３発明に係る舵取装置は、舵輪と舵取機構とを連絡する操舵軸を前記回転軸として構成された第１発明の回転角検出装置及び第２発明のトルク検出装置の一方又は両方を備えることを特徴とする。
【００２１】
本発明においては、以上の如き回転角検出装置及びトルク検出装置を自動車の舵取装置に適用し、舵角及び操舵トルクの正確な検出値を得て、この結果を、電動パワーステアリング装置における操舵補助用のモータの駆動制御等、高い信頼性を要求される各種の制御に利用する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は、自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置の構成を示す模式図である。
【００２３】
本図に示す如く、上端を舵輪（ステアリングホイール）30に連結された入力軸31と、下端を舵取機構の一部をなすピニオン33に連結された出力軸32とを、細径のトーションバー34を介して同軸上に連結し、前記舵輪30と舵取機構とを連絡する操舵軸３が構成されており、本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、前記入力軸31及び出力軸32の連結部近傍に以下の如く構成されている。
【００２４】
入力軸31の出力軸32との連結側端部近傍には、ターゲット環２が同軸上に外嵌固定されており、該ターゲット環２の外周面には、磁性体製のターゲット20が突設されている。このターゲット20は、軸長方向に対して所定角度傾斜する所定長さの部分螺旋を夫々の傾斜の向きを交互に変えつつ周方向に複数並べ、これらを連続させた連続体の形態をなし、入力軸31の回転に応じて軸長方向に周期的な変位を繰り返すべく設けてある。出力軸32の入力軸31との連結側端部近傍にも同様のターゲット環２が外嵌固定されており、このターゲット環２の外周には、前述した形態をなす磁性体製のターゲット20が、入力軸31側のターゲット20と周方向位置を整合させて突設されている。
【００２５】
なお、前記ターゲット20は、ターゲット環２と一体に構成されてもよく、別体に構成し、接着、溶接等の接合手段によりターゲット環２に後付けしてもよい。また、ターゲット環２を省略し、入力軸31及び出力軸32の外周にターゲット20を直接的に設けるようにしてもよい。但し、前記ターゲット20は、夫々の部分螺旋の周方向長さ、外径等の寸法に所定の精度が必要であり、図示の如く、入力軸31及び出力軸32と別体に構成されたターゲット環２の外周に形成し、精度確保のための加工が可能にするのがよい。
【００２６】
以上の如きターゲット環２，２の外側には、夫々の外周のターゲット20，20の外縁を臨むようにセンサボックス１が配してある。該センサボックス１は、前記入力軸31及び出力軸32を支持するハウジングＨの周壁に固定支持されており、その内部には、入力軸31側のターゲット20に対向する２つのＭＲセンサ1A，1Bが、周方向に位置をずらせて配置されており、また、出力軸32側のターゲット20に対向する２つのＭＲセンサ2A，2Bが、入力軸31側のＭＲセンサ1A，1Bと周方向位置を合わせて配置されている。
【００２７】
前記ＭＲセンサ1A，1B，2A，2Bは、磁界の作用により電気的特性（抵抗）を変える磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）を用いてなり、周辺磁界の変化に応じて出力電圧を変えるように構成されたセンサであり、これらのの出力は、センサボックス１の外部に引き出され、マイクロプロセッサを用いてなる演算処理部４に与えられている。
【００２８】
これらのＭＲセンサ1A，1B，2A，2Bが対向するターゲット20，20は、前述の如く、入力軸31及び出力軸32の外周に並ぶ磁性体製の部分螺旋の集合体であり、入力軸31及び出力軸32が回転した場合、前記ターゲット20，20は、夫々に対応するＭＲセンサ1A，1B，2A，2Bの配設位置から見たとき、各部分螺旋の傾斜に応じた軸長方向の変位を、夫々の部分螺旋の長さに相当する周期にて向きを変えつつ繰り返す。
【００２９】
従って、前記ＭＲセンサ1A，1B，2A，2Bの夫々は、入力軸31及び出力軸32の回転に応じて、夫々に対応するターゲット20，20を構成する部分螺旋２つ分の回転角度に相当する周期にて比例的な増減を繰り返す出力を発する。またこれらの出力は、入力軸31（又は出力軸32）側のターゲット20に対向する２つのＭＲセンサ1A，1B（又は2A，2B）について見た場合、両センサ間に予め設定された周方向の位置ずれ量に対応する位相差を有する。入力軸31側のＭＲセンサ1A，1Bの出力例は、前記図５に示してあり、このような出力が与えられる演算処理部４は、前述した手順により入力軸31の回転角度を算出して出力する。
【００３０】
また出力軸32の回転角度は、対応するＭＲセンサ2A，2Bの出力電圧を用いた同様の手順により算出することができる。更に演算処理部４は、以上の如く算出された入力軸31及び出力軸32の回転角度の差を求め、この差に基づいて入力軸31及び出力軸32に加わる回転トルクを算出し、この結果を出力する動作をなす。
【００３１】
前述の如く操舵軸３を構成する入力軸31及び出力軸32の回転は、舵輪30の操作により入力軸31に加えられる操舵トルク（回転トルク）の作用下にて、両軸31，32を連結する前記トーションバー34の捩れを伴って生じており、入力軸31と出力軸32との間には、前記回転トルクの大きさ及び方向に対応する相対角変位が生じた状態にある。この相対角変位は、前述の如く、入力軸31及び出力軸32に対して各別に算出される回転角度の差として求められるから、この差を所定の参照テーブル又は算出式に適用することにより、入力軸31及び出力軸32に加わる回転トルクを算出することができる。
【００３２】
なお、図示の実施の形態においては、捩れ要素としてのトーションバー34を介して連結された入力軸31と出力軸32とにターゲット20，20を設けた構成について述べたが、自身の捩れ特性が明らかな回転軸を対象とする場合には、該回転軸の軸長方向に離隔した位置にターゲット20，20を夫々設け、これらをＭＲセンサにより検出する構成としてもよいことは言うまでもない。
【００３３】
ここで、以上の如き回転角度の算出及び回転トルクの算出を高精度に行わせるには、入力軸31側のＭＲセンサ1A，1B及び出力軸32側のＭＲセンサ2A，2Bの出力特性が略同じであり、対応するターゲット20，20の通過に感応して発せられる夫々の出力電圧が、互いに等しい変化率にて増減する必要がある。
【００３４】
前記図５は、入力軸31側のＭＲセンサ1A，1Bの出力電圧の望ましい変化態様が示されている。本図においては、実線により示す一方のＭＲセンサ1Aの出力電圧の変化と、破線により示す他方のＭＲセンサ1Bの出力の変化とが、全く同一の変化態様を示している。
【００３５】
しかしながら、ＭＲセンサ1A，1Bの出力電圧は、異なる変化態様を示すのが一般的である。図２及び図３は、入力軸31側の２つのＭＲセンサ1A，1Bの実際の出力例を示しており、図２には、一方のＭＲセンサ1Aの出力電圧の変化率が他方のＭＲセンサ1Bの出力電圧の変化率よりも大となった出力例が示され、図３には、一方のＭＲセンサ1Aの出力電圧が、他方のＭＲセンサ1Bの出力電圧よりも大となる側にオフセットした出力例が示されている。
【００３６】
図２に示す出力状態において、前述の如くサンプリング周期毎に取り込まれる出力電圧の変化量は、同一の条件下であっても、ＭＲセンサ1Aの出力の使用時に大きく、ＭＲセンサ1Bの出力の使用時に小さくなる。従って、このような変化量を逐次積算した結果に基づいて算出される回転角度は、ＭＲセンサ1A，1Bのいずれが使用されているかによって異なり、発生する誤差は、経時的に増大する。また図３に示す出力状態にある場合、これ自体は回転角度の算出誤差の発生要因とはならないが、このようなオフセットは、図２に示す変化率の増減と複合して生じるため、回転角度の算出結果に誤差が生じることは避けられない。
【００３７】
更に、ＭＲセンサ1A，1Bの出力特性は、周辺温度等の周辺環境の影響を受けて変化し、また経時的にも変化するから、前述の如く算出される回転角度には、周辺環境の影響による誤差及び経時的な誤差も含まれる。このような出力特性の相異による回転角度の算出誤差は、出力軸32側のＭＲセンサ2A，2Bにおいても全く同様に生じ、入力軸31の回転角度と出力軸32の回転角度の差を用いて算出される回転トルクにも誤差が発生する。
【００３８】
このように、前記演算処理部４において算出される回転角度及び回転トルクには、前記ＭＲセンサ1A，1B，2A，2Bの出力特性の相異に起因する誤差が発生することとなる。本発明においては、以上の如き誤差の発生を回避するため、演算処理部４において、以下に示す補正動作を行わせる構成としてある。図４は、演算処理部４における補正動作の内容を示すフローチャートである。
【００３９】
この補正動作は、回転角度及び回転トルクの算出の間の割込み処理として、入力軸31側のＭＲセンサ1A，1Bの出力、及び出力軸32側のＭＲセンサ2A，2Bの出力に対して夫々行われる。以下の説明においては、入力軸31側のＭＲセンサ1A，1Bに対する補正手順について述べる。
【００４０】
演算処理部４は、ＭＲセンサ1A，1Bの出力を所定のサンプリング周期にて取込み（ステップ１）、これらの出力を調べ、一方のＭＲセンサ1Aの出力が増加域にあるか否か、他方のＭＲセンサ1Bの出力が減少域にあるか否かを夫々判定し（ステップ２，３）、これらが共に満たされている場合、ＭＲセンサ1A，1Bの出力が交叉したか否かを調べる（ステップ４）。
【００４１】
以上の動作は、図２及び図３、並びに図５中のＡ点、即ち、ＭＲセンサ1Aの出力の増加部と他方のＭＲセンサ1Bの出力の減少部とが交叉する点を検出すべく行われるものである。ステップ２，３，４での判定は、ＭＲセンサ1A，1Bの出力のサンプリング履歴に基づいてなされ、ステップ４での判定は、ＭＲセンサ1A，1Bの出力の大小が反転したか否かを調べることによりなされる。
【００４２】
ステップ４において、ＭＲセンサ1A，1Bの出力が交叉したと判定された場合、演算処理部４は、前述した手順により別途算出されている現状の回転角度θを、以下の如く与えられる所定角度θ0 に置き換え（ステップ５）、その後ステップ１に戻り、同様の動作を繰り返す。
【００４３】
前記所定角度θ0 は、前記交叉点Ａの前に検出された同条件の交叉点Ａ′（図２、３、５参照）の検出時点における回転角度θ0 ′にＡ−Ａ′間に相当する補正角度θ1 を加算（又は減算）した値である。ここで前記補正角度θ1 は、ＭＲセンサ1A，1Bの出力電圧の一周期に対応する回転角度であり、図２と図３との比較、更には、これらと図５との比較により明らかな如く、ＭＲセンサ1A，1Bの出力特性の如何に拘らず一定である。即ち、前記補正角度θ1 は、検出対象となるターゲット20を構成する部分螺旋２つ分に対応する回転角度であり、例えば、前記ターゲット20が周方向に10個の部分螺旋を連ねて構成されている場合、前記補正角度θ1 は、72°（＝ 360°／５）となる。
【００４４】
前記Ａ点から次の交叉点までの間の回転角度θ（ｄｅｇ）の算出は、先の交叉点（Ａ′点）における回転角度θ0 ′から、現状の交叉点（Ａ点）における回転角度θ0 までの間のΔＶの積算値をＶA とし、また現状の交叉点（Ａ点）以降のΔＶの積算値をΔＶA とし、更に一回転内の周期数をｎとするとき、下式を用いて行われる。
【００４５】
θ＝θ0 ＋（ 360／ｎ）・（ΔＶA ／ＶA ）
【００４６】
この式中のθ0 は、交叉点の通過毎に変更する。またＶA は、交叉点の通過毎に変更してもよく、過去複数回の平均値としてもよい。
【００４７】
以上の如く行われる演算処理部４の補正動作は、前記交叉点Ａが検出されたとき、前回の交叉点Ａ′の検出時点からＭＲセンサ1A，1Bの出力電圧の一周期分の回転が生じていると判定し、現状の回転角度θを、前回の交叉点Ａ′の検出時点における回転角度θ0 ′に一周期分の補正角度θ1 を加えた値に強制的に置き換える動作である。この動作により、前回の交叉点Ａ′の検出後、ＭＲセンサ1A又は1Bの出力電圧の変化量ΔＶを逐次積算して得られる回転角度θの検出値に含まれる累積誤差が、交叉点Ａの検出時点での前記置き換えにより完全に相殺され、回転角度の検出を長期に亘って高精度に行わせることができる。
【００４８】
一周期の回転が生じているか否かの判定は、前記交叉点Ａ，Ａ′の検出ではなく、出力電圧のピーク位置の検出によっても同様に行わせることができる。しかしながら、前述した形状を有するターゲット20に感応するＭＲセンサ1A，1Bの出力電圧のピーク位置の近傍は、図２、図３及び図５に示す如く、増減の転換に伴う不安定な出力領域であり、演算処理部４においてピーク位置の正確な判定を行わせることは難しく、前記交叉点Ａ，Ａ′の検出に基づいて補正を行う本発明と同等の精度は得られない。
【００４９】
なお以上の実施の形態においては、ＭＲセンサ1Aの出力の増加部とＭＲセンサ1Bの出力の減少部との交叉点Ａ，Ａ′を検出しているが、これとは逆に、ＭＲセンサ1Aの出力の減少部とＭＲセンサ1Bの出力の増加部との交叉点Ｂ，Ｂ′（図２参照）を検出するようにしてもよい。
【００５０】
また以上の実施の形態においては、自動車の舵取装置において、舵角及び操舵トルクを検出すべく、舵輪30と舵取機構とを連絡する操舵軸３に使用した構成について述べたが、本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、軸回りに回転する回転軸の回転角度及び回転トルクを検出する用途全般に広く使用可能であることは言うまでもない。
【００５１】
【発明の効果】
以上詳述した如く本発明の第１発明に係る回転角検出装置においては、回転軸の周上に設けられたターゲットの周期的な変位に感応して位相差を有して発せられる２つの検出器の出力の交叉を検出し、この検出がなされたとき、前回の検出時点から前記ターゲットの一周期分の回転が生じたと判定して、この間の出力変化量の積算により得られる回転角度の算出値を所定値に置き換える補正を行うから、各部の取付け誤差、周辺環境の影響、経時的な原因等による検出器の出力特性の変化を補償し、組立て時の手間及び時間を要することなく検出誤差の発生を防止して、長期に亘って正確な回転角度の検出を行わせることができる。
【００５２】
また本発明の第２発明に係るトルク検出装置においては、対象となる回転軸の軸長方向の２か所に第１発明に係る回転角検出装置を配し、これらにより高精度に検出される回転角度の差に基づいて前記回転軸に加わる回転トルクを算出する構成としたから、各部の取付け誤差、周辺環境の影響、経時的な原因等による検誤差の発生を防止し、長期に亘って正確な回転トルクの検出を行わせることができる。
【００５３】
更に本発明の第３発明に係る舵取装置においては、舵輪と舵取機構とを連絡する操舵軸を検出対象として第１発明の回転角検出装置及び第２発明のトルク検出装置の一方又は両方を備えたから、舵角及び操舵トルクの一方又は両方を高精度に検出することができ、電動パワーステアリング装置における操舵補助用のモータの駆動制御等、高い信頼性を要求される各種の制御に好便に利用することが可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置の構成を示す模式図である。
【図２】入力軸側の２つのＭＲセンサの実際の出力例を示す図である。
【図３】入力軸側の２つのＭＲセンサの実際の出力例を示す図である。
【図４】演算処理部における補正動作の内容を示すフローチャートである。
【図５】回転角検出装置による回転角度の算出方法の説明図である。
【符号の説明】
１    センサボックス
1A，1B，2A、2B    ＭＲセンサ
２    ターゲット環
３    操舵軸
４    演算処理部
20    ターゲット
30    舵輪
31    入力軸
32    出力軸
34    トーションバー
【図１】
0003827533.tif 000002
【図２】
0003827533.tif 000003
【図３】
0003827533.tif 000004
【図４】
0003827533.tif 000005
【図５】
0003827533.tif 000006