(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部（１）に対して互いに平行にスライドするよう並列に配置された一対の移動部（５）（６）のうちの一方の移動部（５）を流体圧の供給により一方向にスライドさせるとともに、他方の移動部（６）を同期機構（１８）により一方の移動部と擦れ違うように反対方向に従動させる同期移動装置であって、
前記各移動部（５）（６）の両側面にそれぞれ対向する面を前記固定部（１）の上面に形成された一対の溝部の両側面に設けて四組の対向面を備え、
前記四組の対向面にそれぞれ個別の直線案内機構（７）（８）を設け、
前記直線案内機構（７）（８）がそれぞれ、対向面に対称的に設けられた直線軌道溝（５ａ）（６ａ）（１ｃ）と、前記直線軌道溝（５ａ）（６ａ）（１ｃ）に転動自在に係合したそれぞれ別個独立の転動体列（９）とによりなるリニアベアリング（１０）であることを特徴とする同期移動装置。
【請求項２】
請求項１の同期移動装置において、
前記固定部（１）の長手方向両端部に固定された側板（３）（４）のうちの一の側板（４）に前記移動部（５）（６）に向けて螺着された一対のストッパ（２３）（２４）であって、一方向にスライドした前記移動部（５）（６）と当接する位置を個別に調整可能であることを特徴とする同期移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動組立機等に用いられる流体圧アクチュエータの一種である同期移動装置に関する。本発明の同期移動装置は、その構成部品である移動部に例えばツールを搭載して、ワークのエスケープメント、ハンドリングまたはセンタリング等の作業を行なうものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、実開昭５９−４６６８９号公報、実開昭６１−９６６９０号公報または第２５２１８０２号実用新案登録公報に掲載された同期移動装置が知られている。
【０００３】
しかしながら先ず、実開昭５９−４６６８９号公報に掲載された同期移動装置においては、一対の移動部が互いに直列に配置されているために、各移動部と案内部材との間に介装されているボール列の長さが短く、よって剛性に劣るという欠点がある。装置を移動部の移動方向に拡大することによりボール列を長くすることは容易であるが、自動組立機において、極端に幅の広い装置は敬遠される。
【０００４】
また、
（移動部の長さ）＝（ボール列の長さ）＋（移動量／２）＋α
であり、
（装置自体の移動方向の長さ）＝（移動部の長さ×２）＋（移動量×２）
＝（ボール列の長さ×２）＋（移動量×３）＋α
となり、移動量の増加に対して三倍の比率で装置自体が移動方向に長くなるために、汎用機のハンドリングまたはエスケープメント等、比較的大きな移動量を必要とする装置には適さない。
【０００５】
更にボルトにより固定部に固定されている案内部材に、外力によるズレまたはボルトの伸びに起因するガタが発生し、よって精度の劣化を招いている。
【０００６】
また実開昭６１−９６６９０号公報に掲載された同期移動装置においては、上記従来技術の問題点を解消するべく、図４４に示すように一対の案内部材５１，５２の間に一対の移動部５３，５４が互いに並列に配置されている。したがってこの装置によれば、各移動部５３，５４と案内部材５１，５２との間に介装されているクロスローラ列５５，５６を比較的長くすることができる。
【０００７】
しかしながら一対の移動部５３，５４の間に介装されているクロスローラ列５７については、一対の移動部５３，５４が互いに相対移動するために、上記のクロスローラ列５５，５６より短いものしか介装することができない。したがって特に移動部５３，５４の移動量の長い装置においてその欠点が如実となり、問題点の解消が不十分である。
【０００８】
またこの装置においても、移動量の増加に対して三倍の比率で装置自体が移動方向に長くなるために、長い移動量を必要とする装置に適した構成ではない。
【０００９】
更に案内部材５１，５２の位置ズレやガタの問題は依然、解消されていない。
【００１０】
ボールまたはクロスローラならびにこれらを介装する溝を形成した案内部材および移動部は一般に、熱処理後に研磨加工され、これらの部品により構成される直線案内機構は、高精度かつ高剛性であるリニアベアリングと呼ばれている。
【００１１】
しかしながら、大きな力を直線案内機構により受ける場合、ボールまたはクロスローラ列の長さが不十分であると、早期にボール、クロスローラまたは溝に摩耗または圧痕が発生し、寿命が著しく低下する。
【００１２】
また第２５２１８０２号実用新案登録公報に掲載された同期移動装置においては、図４５に示すように、シリンダ６１，６２の軸方向と平行な外周面とケーシング６３とにより直線案内機構が構成されている。したがってこの装置では、上記したボルト固定による案内部材（天板およびケーシング）の位置ズレまたはガタの問題に加えて、摺動面の摩耗が転がり軸受に比べて顕著であるために、ガタの発生が避けられない。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は以上の点に鑑み、高い剛性を有するとともに、移動量が大きくなっても小型である直線案内機構を備えた同期移動装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１による同期移動装置は、固定部（１）に対して互いに平行にスライドするよう並列に配置された一対の移動部（５）（６）のうちの一方の移動部（５）を流体圧の供給により一方向にスライドさせるとともに、他方の移動部（６）を同期機構（１８）により一方の移動部と擦れ違うように反対方向に従動させる同期移動装置であって、前記各移動部（５）（６）の両側面にそれぞれ対向する面を前記固定部（１）の上面に形成された一対の溝部の両側面に設けて四組の対向面を備え、前記四組の対向面にそれぞれ個別の直線案内機構（７）（８）を設け、前記直線案内機構（７）（８）がそれぞれ、対向面に対称的に設けられた直線軌道溝（５ａ）（６ａ）（１ｃ）と、前記直線軌道溝（５ａ）（６ａ）（１ｃ）に転動自在に係合したそれぞれ別個独立の転動体列（９）とによりなるリニアベアリング（１０）であることを特徴とするものである。
【００１５】
また本発明の請求項２による同期移動装置は、上記した請求項１の同期移動装置において、前記固定部（１）の長手方向両端部に固定された側板（３）（４）のうちの一の側板（４）に前記移動部（５）（６）に向けて螺着された一対のストッパ（２３）（２４）であって、一方向にスライドした前記移動部（５）（６）と当接する位置が個別に調整可能であることにした。
【００１６】
上記構成を備えた本発明の請求項１による同期移動装置においては、互いに並列に配置された一対の移動部がそれぞれ個別の直線案内機構を備えているために、直線案内機構の荷重を分担支持する面（長さ）を大きくすることができ、これにより従来に比べて剛性が高くなる。また同一荷重の場合には単位面積当たりの支持荷重が小さくなるために、寿命が延びる。また移動量の増加に対して１．５倍の比率でしか装置自体が移動方向に長くならないために、長い移動量を必要とする場合においても、バランスの取れた小型の装置とすることができる。更に別途、案内部材を備える必要がないために、外力による位置ズレまたはボルトの伸びに起因するガタが発生しない。更に、請求項２による同期移動装置は、移動部と当接するストッパの位置を個別に調整することが可能となるので、移動部のストロークを調整することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
つぎに本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
【００１８】
第一実施形態・・・
図１は、当該実施形態に係る同期移動装置の平面を示しており、図２は同装置の正面図、図３は底面図、図４は図２におけるＡ−Ａ線断面図、図５は図２におけるＢ−Ｂ線断面図、図６は図２におけるＣ−Ｃ線断面図である。また図７は同装置の分解斜視図である。
【００１９】
当該実施形態に係る同期移動装置は先ず、固定部本体（ガイドレールとも称する）２の長手方向両端部にそれぞれ側板（サイドプレートとも称する）３，４を固定した固定部１を備えており、この固定部１の上面１ａに一対の移動部５，６（ガイドテーブルとも称する）が互いに平行にスライドするように配置されている。
【００２０】
移動部５，６はそれぞれ直線案内機構７，８により固定部１の長手方向に沿って直線的にスライドするもので、固定部１の上面１ａに一対の溝部１ｂが互いに平行に設けられて、各溝部１ｂの両側壁がそれぞれ各移動部５，６の側面と対向して四組の対向面が設けられ、この四組の対向面にそれぞれ直線案内機構７，８が設けられている。
【００２１】
直線案内機構７，８はそれぞれ、移動部５，６の側面に設けられた直線軌道溝であるアール溝（丸溝とも称する）５ａ，６ａと、このアール溝５ａ，６ａと対向するように溝部１ｂの側壁に設けられた直線軌道溝であるアール溝１ｃと、両アール溝５ａ，６ａ，１ｃの間に転動自在に介装された転動体列である複数のボール９とを備えており、これらによりリニアベアリング１０が構成されている。
【００２２】
溝部１ｂおよびアール溝１ｃはそれぞれ固定部本体２の全長に亙って設けられており、アール溝５ａ，６ａは移動部５，６の全長に亙って設けられている。また双方のアール溝５ａ，６ａ，１ｃの間からボール９が抜け出すことがないように、移動部５，６側のアール溝５ａ，６ａの長手方向端部にそれぞれ孔部が設けられて、この孔部にストッパピン（スプリングピンとも称する）１１が立てられている。固定部本体２および移動部５，６は何れも熱処理されたステンレス鋼により成形されており、このステンレス鋼製の固定部本体２および移動部５，６にそれぞれアール溝５ａ，６ａ，１ｃが研磨加工によって、高精度に仕上げられている。ボール９も熱処理されたステンレス鋼製である。
【００２３】
一方の側板３に、一対のピストン（ピストンロッドとも称する）１２，１３が他方の側板４に向けて固定されており、一方のピストン１２が、一方の移動部５に設けられたシリンダ室５ｂに摺動自在に差し込まれ、他方のピストン１３が、他方の移動部６に設けられたシリンダ室６ｂに摺動自在に差し込まれている。
【００２４】
ピストン１２，１３はそれぞれ一方の端部が、一方の側板３に設けられた孔部３ａ，３ｂに差し込まれて、この一方の端部に配管ポート１４，１５が設けられている。また配管ポート１４，１５からシリンダ室５ｂ，６ｂに作動圧力である圧縮空気を供給することができるように、ピストン１２，１３に貫通孔１２ａ，１３ａが設けられており、シリンダ室５ｂ，６ｂに供給した圧縮空気が外部に漏れることがないように、ピストン１２，１３の外周にピストンシール１６，１７が設けられている。
【００２５】
図４および図７に示すように、固定部１の内部にカム収容空間１ｄが設けられており、このカム収容空間１ｄに、同期機構１８の構成部品であるカム（カムディスクとも称する）１９が回転自在に収容されている。
【００２６】
図７に示すように、カム１９は円盤状であり、この円盤状のカム１９を回転自在に収容することができるように、カム収容空間１ｄも円盤状の空間として設けられている。図３に示すように、カム収容空間１ｄは固定部１の下面１ｅに開口しており、この下面開口からカム１９が抜け落ちることがないように、開口周縁に環状の装着溝１ｆが設けられて、この装着溝１ｆに穴用止め輪２０が嵌着されている。またカム収容空間１ｄはその円形平面の範囲で、溝部１ｂとそれぞれ連通している。
【００２７】
以上の構成によりカム１９は、その平面１９ａおよび外周面１９ｂをカム収容部１ｄの内壁に摺接させることにより固定部１に回転自在に支持されており、この場合、カム収容部１ｄの内壁は具体的には、カム収容部１ｄの円形の内周壁と、一対の溝部１ｂの間の梁部１ｇの下面と、止め輪２０の上面と言うことになる。
【００２８】
各移動部５，６の下面にピン状の係合部（突起とも称する）２１，２２が設けられてカム収容部１ｄ内に突出しており、この係合部２１，２２がそれぞれ、カム１９に設けられた一対の孔状（長孔状）の係合部（カム溝とも称する）１９ｃ，１９ｄに係合している。したがって例えば図１において、図上下側の移動部５が右方向へ移動すると、カム１９が左回りに回転して上側の移動部６が左方向へ従動し、反対に図上上側の移動部６が右方向に移動すると、カム１９が右回りに回転して下側の移動部５が左方向に従動する。尚、図示した係合部１９ｃ，１９ｄは孔状であるが、これに代えて溝状（長溝状）または切欠状であっても良い。
【００２９】
図１における右側の他方の側板（調整台とも称する）４に一対のネジ孔４ａ，４ｂが設けられて、このネジ孔４ａ，４ｂにそれぞれ雄ネジ状のストッパ２３，２４がピストン１２，１３と略同軸上にねじ込まれており、所要の位置に調整の後、ナット２５，２６により固定されるようになっている。ストッパ２３，２４は、当接部にゴムなどの緩衝部材を備えたものや、ショックアブソーバであってもよい。
【００３０】
移動部５，６の上面にそれぞれ、ツール等（図示せず）を固定する取付ネジ５ｃ，６ｃ、ツール等に形成された段部を突き当てる角部５ｄ，６ｄ、およびツール等に設けられた位置決めピンを係合する長孔５ｅ，６ｅが設けられており、移動部５，６とツール等との相対位置を位置決めし易いようになっている。また移動部５，６の互いに対向しない側面にも取付ネジ５ｆ，６ｆが設けられており、取付自由度の向上が図られている。
【００３１】
また固定部１の下面１ｅに、自動組立機の架台、ロボットヘッドまたスイッチレール等（図示せず）を連結する取付ネジ１ｈ、ならびにこれらの位置決めピンを係合する丸孔１ｉおよび長孔１ｊが設けられており、固定部１と架台等との相対位置を位置決めし易いようになっている。また固定部１の側面にも取付ネジ１ｋが設けられており、取付自由度の向上が図られている。
【００３２】
つぎに上記構成を備えた同期移動装置の作動を説明する。
【００３３】
図はそれぞれ、当該装置に圧縮空気が供給されておらず、移動部５，６がそれぞれストロークの中央に位置した状態を示している。
【００３４】
そして先ずこの状態から、一方の配管ポート１４から供給される圧縮空気を貫通孔１２ａを介して一方のシリンダ室５ｂに充填すると、一方の移動部５が圧縮空気に押圧され、直線案内機構７に案内されながら移動し、ストッパ２３に当接して停止する。このとき、各移動部５，６に突設されたピン状の係合部２１，２２がカム１９に設けられた孔状の係合部１９ｃ，１９ｄに係合しているために、カム１９が従動回転し、これに伴って他方の移動部６が反対方向に向けて直線案内機構８に案内されながら移動し、一方の移動部５が停止するのと同時に停止する。
【００３５】
つぎに、一方のシリンダ室５ｂに充填されている圧縮空気を排出するとともに他方の配管ポート１５から供給される圧縮空気を貫通孔１３ａを介して他方のシリンダ室６ｂに充填すると、他方の移動部６が圧縮空気に押圧され、直線案内機構８に案内されながら移動し、ストッパ２４に当接して停止する。このとき同じく、各移動部５，６に突設されたピン状の係合部２１，２２がカム１９に設けられた孔状の係合部１９ｃ，１９ｄに係合しているために、カム１９が従動回転し、これに伴って一方の移動部５が反対方向に向けて直線案内機構７に案内されながら移動し、他方の移動部６が停止するのと同時に停止する。
【００３６】
したがって、このように圧縮空気の供給および排出を交互に繰り返すことにより一対の移動部５，６が互いに反対方向に往復運動し、すなわち反対方向に同期移動する。
【００３７】
そして、上記構成を備えた同期移動装置においては、互いに並列に配置された一対の移動部５，６がそれぞれ独立した、都合四組の直線案内機構７，８を備えているために、直線案内機構７，８の荷重を分担支持する面（長さ）をそれぞれ大きくすることができ、これにより従来に比べて直線案内機構７，８の剛性を高くすることができる。
【００３８】
また同一荷重の場合には、単位面積当たりの支持荷重が小さくなるために、寿命を延ばすことができる。
【００３９】
また移動量の増加に対して１．５倍の比率でしか装置自体が移動方向に長くならないために、長い移動量を必要とする場合においても、バランスの取れた小型の装置とすることができる。
【００４０】
また上記従来技術のように別途、案内部材を備える必要がないために、その分のスペースを削減することができるばかりでなく、案内部材の固定に起因する位置ズレまたはガタが発生するのを未然に防止することができる。また案内部材の加工公差の分だけ累積公差が小さくなるために、装置としての精度を向上させることができる。
【００４１】
また固定部１に円盤状のカム１９を回転自在に収容する円盤状のカム収容部１ｄが設けられるとともに、カム１９がその平面１９ａおよび外周面１９ｂをカム収容部１ｄの内壁に摺接自在とすることにより固定部１に回転自在に支持されているために、装置を高さ方向に小型化することができるばかりでなく、自動組立機の精度を向上させることができ、またタクトタイムの短縮により生産性を向上させることができる。
【００４２】
第二実施形態・・・
図８は、当該実施形態に係る同期移動装置の斜視図を示しており、図９は同装置の平面図、図１０は正面図、図１１は底面図、図１２は左側面図、図１３は右側面図、図１４は図１０におけるＤ−Ｄ線断面図、図１５は図９におけるＥ−Ｅ線断面図、図１６は同装置の分解斜視図である。また同装置の背面図は正面図と対称に表わされる。
【００４３】
当該実施形態に係る同期移動装置は先ず、固定部本体（ガイドレールとも称する）２の長手方向両端部にそれぞれ側板（サイドプレートとも称する）３，４を固定した固定部１を備えており、この固定部１の上面１ａに一対の移動部５，６（ガイドテーブルとも称する）が互いに平行にスライドするように配置されている。
【００４４】
移動部５，６はそれぞれ直線案内機構７，８により固定部１の長手方向に沿って直線的にスライドするもので、固定部１の上面１ａに一対の溝部１ｂが互いに平行に設けられて、各溝部１ｂの両側壁がそれぞれ各移動部５，６の側面と対向して四組の対向面が設けられ、この四組の対向面にそれぞれ直線案内機構７，８が設けられている。
【００４５】
直線案内機構７，８はそれぞれ、移動部５，６の側面に設けられた直線軌道溝であるアール溝（丸溝とも称する）５ａ，６ａと、このアール溝５ａ，６ａと対向するように溝部１ｂの側壁に設けられた直線軌道溝であるアール溝１ｃと、両アール溝５ａ，６ａ，１ｃの間に転動自在に介装された転動体列である複数のボール９とを備えており、これらによりリニアベアリング１０が構成されている。
【００４６】
溝部１ｂおよびアール溝１ｃはそれぞれ固定部本体２の全長に亙って設けられており、アール溝５ａ，６ａは移動部５，６の全長に亙って設けられている。また双方のアール溝５ａ，６ａ，１ｃの間からボール９が抜け出すことがないように、移動部５，６側のアール溝５ａ，６ａの長手方向端部にそれぞれ孔部が設けられて、この孔部にストッパピン（スプリングピンとも称する）１１が立てられている。固定部本体２および移動部５，６は何れも熱処理されたステンレス鋼により成形されており、このステンレス鋼製の固定部本体２および移動部５，６にそれぞれアール溝５ａ，６ａ，１ｃが研磨加工によって、高精度に仕上げられている。ボール９も熱処理されたステンレス鋼製である。
【００４７】
一方の側板３に、一対のピストン（ピストンロッドとも称する）１２，１３が他方の側板４に向けて固定されており、一方のピストン１２が、一方の移動部５に設けられたシリンダ室５ｂに摺動自在に差し込まれ、他方のピストン１３が、他方の移動部６に設けられたシリンダ室６ｂに摺動自在に差し込まれている。
【００４８】
ピストン１２，１３はそれぞれ一方の端部が、一方の側板３に設けられた孔部３ａ，３ｂに差し込まれて、この一方の端部に配管ポート１４，１５が設けられている。また配管ポート１４，１５からシリンダ室５ｂ，６ｂに作動圧力である圧縮空気を供給することができるように、ピストン１２，１３に貫通孔１２ａ，１３ａが設けられており、シリンダ室５ｂ，６ｂに供給した圧縮空気が外部に漏れることがないように、ピストン１２，１３の外周に形成された溝部にピストンシール１６，１７が装着されている。さらに、ピストン１２，１３の軸端部には横荷重を支持するウェアリング２７，２８が挿入され、軸用止め輪２９，３０で固定されている。
【００４９】
図１４に示すように、固定部１の内部にカム収容空間１ｄが設けられており、このカム収容空間１ｄに、同期機構１８の構成部品であるカム（カムディスクとも称する）１９が回転自在に収容されている。
【００５０】
図１６に示すように、カム１９は円盤状であり、この円盤状のカム１９を回転自在に収容することができるように、カム収容空間１ｄも円盤状の空間として設けられている。図１１に示すように、カム収容空間１ｄは固定部１の下面１ｅに開口しており、この下面開口からカム１９が抜け落ちることがないように、開口周縁に環状の装着溝１ｆが設けられて、この装着溝１ｆに穴用止め輪２０が嵌着されている。また溝部１ｂの底面にそれぞれ長孔１ｍが設けられ、この長孔１ｍを介して溝部１ｂとカム収容空間１ｄとが連通せしめられている。
【００５１】
以上の構成によりカム１９は、その平面１９ａおよび外周面１９ｂをカム収容部１ｄの内壁に摺接させることにより固定部１に回転自在に支持されており、この場合、カム収容部１ｄの内壁は具体的には、カム収容部１ｄの円形の内周壁と、同じくカム収容空間１ｄの上壁と、止め輪２０の上面と言うことになる。
【００５２】
各移動部５，６の下面にピン状の係合部（突起とも称する）２１，２２が設けられて長孔１ｍを介してカム収容部１ｄ内に突出しており、この係合部２１，２２がそれぞれ、カム１９の上面に設けられた溝状（長溝状）の係合部（カム溝とも称する）１９ｅに係合している。したがって例えば図９において、図上下側の移動部５が右方向へ移動すると、カム１９が左回りに回転して上側の移動部６が左方向へ従動し、反対に図上上側の移動部６が右方向に移動すると、カム１９が右回りに回転して下側の移動部５が左方向に従動する。尚、図示した係合部１９ｅは溝状であるが、これに代えて孔状（長孔状）または切欠状であっても良い。
【００５３】
移動部５，６の上面にそれぞれ、ツール等（図示せず）を固定する取付ネジ５ｃ，６ｃ、ツール等に形成された段部を突き当てる角部５ｄ，６ｄ、およびツール等に設けられた位置決めピンを係合する長孔５ｅ，６ｅおよび丸孔５ｇ，６ｇが設けられており、移動部５，６とツール等との相対位置を位置決めし易いようになっている。また移動部５，６の互いに対向しない側面にも取付ネジ５ｆ，６ｆが設けられており、取付自由度の向上が図られている。
【００５４】
また固定部１の下面１ｅに、自動組立機の架台、ロボットヘッドまたはスイッチレール等（図示せず）を連結する取付ネジ１ｈ、ならびにこれらの位置決めピンを係合する丸孔１ｉおよび長孔状の切欠部１ｎが設けられており、固定部１と架台等との相対位置を位置決めし易いようになっている。また固定部１の側面にも取付ネジ１ｋが設けられており、取付自由度の向上が図られている。
【００５５】
つぎに上記構成を備えた同期移動装置の作動を説明する。
【００５６】
図はそれぞれ、当該装置に圧縮空気が供給されておらず、移動部５，６がそれぞれストロークの中央に位置した状態を示している。
【００５７】
そして先ずこの状態から、一方の配管ポート１４から供給される圧縮空気を貫通孔１２ａを介して一方のシリンダ室５ｂに充填すると、一方の移動部５が圧縮空気に押圧され、直線案内機構７に案内されながら移動し、側板４に当接して停止する。このとき、各移動部５，６に突設されたピン状の係合部２１，２２がカム１９に設けられた溝状の係合部１９ｅに係合しているために、カム１９が従動回転し、これに伴って他方の移動部６が反対方向に向けて直線案内機構８に案内されながら移動し、一方の移動部５が停止するのと同時に停止する。
【００５８】
つぎに、一方のシリンダ室５ｂに充填されている圧縮空気を排出するとともに他方の配管ポート１５から供給される圧縮空気を貫通孔１３ａを介して他方のシリンダ室６ｂに充填すると、他方の移動部６が圧縮空気に押圧され、直線案内機構８に案内されながら移動し、側板４に当接して停止する。このとき同じく、各移動部５，６に突設されたピン状の係合部２１，２２がカム１９に設けられた溝状の係合部１９ｅに係合しているために、カム１９が従動回転し、これに伴って一方の移動部５が反対方向に向けて直線案内機構７に案内されながら移動し、他方の移動部６が停止するのと同時に停止する。
【００５９】
したがって、このように圧縮空気の供給および排出を交互に繰り返すことにより一対の移動部５，６が互いに反対方向に往復運動し、すなわち反対方向に同期移動する。
【００６０】
そして、上記構成を備えた同期移動装置においては、互いに並列に配置された一対の移動部５，６がそれぞれ独立した、都合四組の直線案内機構７，８を備えているために、直線案内機構７，８の荷重を分担支持する面（長さ）をそれぞれ大きくすることができ、これにより従来に比べて直線案内機構７，８の剛性を高くすることができる。
【００６１】
また同一荷重の場合には、単位面積当たりの支持荷重が小さくなるために、寿命を延ばすことができる。
【００６２】
また移動量の増加に対して１．５倍の比率でしか装置自体が移動方向に長くならないために、長い移動量を必要とする場合においても、バランスの取れた小型の装置とすることができる。
【００６３】
また上記従来技術のように別途、案内部材を備える必要がないために、その分のスペースを削減することができるばかりでなく、案内部材の固定に起因する位置ズレまたはガタが発生するのを未然に防止することができる。また案内部材の加工公差の分だけ累積公差が小さくなるために、装置としての精度を向上させることができる。
【００６４】
また固定部１に円盤状のカム１９を回転自在に収容する円盤状のカム収容部１ｄが設けられるとともに、カム１９がその平面１９ａおよび外周面１９ｂをカム収容部１ｄの内壁に摺接自在とすることにより固定部１に回転自在に支持されているために、装置を高さ方向に小型化することができるばかりでなく、自動組立機の精度を向上させることができ、またタクトタイムの短縮により生産性を向上させることができる。
【００６５】
上記第二実施形態に係る同期移動装置については、以下のように構成を付加することが可能である。
【００６６】
▲１▼  上記第一実施形態に係る同期移動装置と同様に、ストロークの調節機構を付設する（第三実施形態、図１７ないし図２４参照）。
【００６７】
すなわち、図１８における右側の他方の側板（調整台とも称する）４に設けられた一対のネジ孔４ａ，４ｂにそれぞれ雄ネジ状のストッパ２３，２４がピストン１２，１３と略同軸上にねじ込まれており、所要の位置に調整の後、ナット２５，２６により固定されるようになっている。したがって移動部５，６の移動がこのストッパ２３，２４に当接することにより停止せしめられ、これにより移動部５，６のストロークを調節することが可能となる。
【００６８】
▲２▼  ストローク端で動作の終了を確認するストロークの位置検出機構を付設する（第四実施形態、図２５ないし図３３参照）。
【００６９】
すなわち、図２６における下側の移動部５の外側（図上下側）の側面にマグネット３１が取り付けられるとともに、固定部１の同じ側の側面にスイッチレール３２が取り付けられており、このスイッチレール３２に、移動部５が一方のストローク端に達したことを検知する磁気近接型のスイッチ（図示せず、但し後記第五実施形態に係る図４３における符号３３参照）と、移動部５が他方のストローク端に達したことを検知する磁気近接型のスイッチ（図示せず、但し後記第五実施形態に係る図４３における符号３４参照）とがそれぞれ固定箇所を調節自在に取り付けられる。したがってこの磁気近接型のスイッチがマグネット３１の磁気を検知して外部に信号を出力することにより、移動部５がストローク端限に達したことを外部に知らせることが可能となる。
【００７０】
上記第三実施形態におけるストローク調節機構と上記第四実施形態におけるストローク位置検出機構は、両者を同時に付設することも可能である（第五実施形態、図３４ないし図４３参照）。
【００７１】
【発明の効果】
本発明は、以下の効果を奏する。
【００７２】
すなわち、上記構成を備えた本発明の請求項１または請求項２による同期移動装置においては、互いに並列に配置された一対の移動部がそれぞれ独立した、都合四組の直線案内機構を備えているために、直線案内機構の荷重を分担支持する面（長さ）をそれぞれ大きくすることができ、これにより従来に比べて直線案内機構の剛性を高くすることができる。したがってオーバーハングした位置での作業が可能となり、自動組立機の要素のレイアウト設計が容易となる。また負荷荷重やオーバーハング量が大きく、ワンランク上の同期作動装置を使わざるを得なかった自動組立機の小型、軽量化を図ることができる。
【００７３】
また同一荷重の場合には、単位面積当たりの支持荷重が小さくなるために、寿命を延ばすことができる。従来にも増して高い作動頻度を要求される昨今の設備においては、故障ないしメンテナンスによる生産性の低下を最小限に抑える必要があり、寿命が長いと言うことは大きなメリットであると考えられる。
【００７４】
また移動量の増加に対して１．５倍の比率でしか装置自体が移動方向に長くならないために、長い移動量を必要とする場合においても、バランスの取れた小型の装置とすることができる。バランスの良くない装置は、自動組立機の要素のレイアウト設計が煩雑となるばかりでなく、自動組立機作業中に発生する慣性モーメントを大きくしてしまう。
【００７５】
また上記従来技術のように別途、案内部材を備える必要がないために、その分のスペースを削減することができるばかりでなく、案内部材の固定に起因する位置ズレまたはガタが発生するのを未然に防止することができる。また案内部材の加工公差の分だけ累積公差が小さくなるために、装置としての精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態に係る同期移動装置の平面図
【図２】同同期移動装置の正面図
【図３】同同期移動装置の底面図
【図４】図２におけるＡ−Ａ線断面図
【図５】図２におけるＢ−Ｂ線断面図
【図６】図２におけるＣ−Ｃ線断面図
【図７】同同期移動装置の分解斜視図
【図８】本発明の第二実施形態に係る同期移動装置の斜視図
【図９】同同期移動装置の平面図
【図１０】同同期移動装置の正面図
【図１１】同同期移動装置の底面図
【図１２】同同期移動装置の左側面図
【図１３】同同期移動装置の右側面図
【図１４】図１０におけるＤ−Ｄ線断面図
【図１５】図９におけるＥ−Ｅ線断面図
【図１６】同同期移動装置の分解斜視図
【図１７】本発明の第三実施形態に係る同期移動装置の斜視図
【図１８】同同期移動装置の平面図
【図１９】同同期移動装置の正面図
【図２０】同同期移動装置の底面図
【図２１】同同期移動装置の左側面図
【図２２】同同期移動装置の右側面図
【図２３】図１９におけるＦ−Ｆ線断面図
【図２４】図１８におけるＧ−Ｇ線断面図
【図２５】本発明の第四実施形態に係る同期移動装置の斜視図
【図２６】同同期移動装置の平面図
【図２７】同同期移動装置の正面図
【図２８】同同期移動装置の背面図
【図２９】同同期移動装置の底面図
【図３０】同同期移動装置の左側面図
【図３１】同同期移動装置の右側面図
【図３２】図２７におけるＨ−Ｈ線断面図
【図３３】図２６におけるＩ−Ｉ線断面図
【図３４】本発明の第五実施形態に係る同期移動装置の斜視図
【図３５】同同期移動装置の平面図
【図３６】同同期移動装置の正面図
【図３７】同同期移動装置の背面図
【図３８】同同期移動装置の底面図
【図３９】同同期移動装置の左側面図
【図４０】同同期移動装置の右側面図
【図４１】図３６におけるＪ−Ｊ線断面図
【図４２】図３５におけるＫ−Ｋ線断面図
【図４３】同同期移動装置の使用状態を示す一部切欠した斜視図
【図４４】従来例に係る同期移動装置の説明図
【図４５】他の従来例に係る同期移動装置の分解斜視図
【符号の説明】
１  固定部
１ａ  上面
１ｂ  溝部
１ｃ，５ａ，６ａ  アール溝（直線軌道溝）
１ｄ  カム収容部
１ｅ  下面
１ｆ  装着溝
１ｇ  梁部
１ｈ，１ｋ，５ｃ，６ｃ，５ｆ，６ｆ  取付ネジ
１ｉ，５ｇ，６ｇ  丸孔
１ｊ，１ｍ，５ｅ，６ｅ  長孔
１ｎ  切欠部
２  固定部本体
３，４  側板
３ａ，３ｂ  孔部
５，６  移動部
５ｂ，６ｂ  シリンダ室
５ｄ，６ｄ  角部
７，８  直線案内機構
９  ボール（転動体列）
１０  リニアベアリング
１１  ストッパピン
１２，１３  ピストン
１２ａ，１３ａ  貫通孔
１４，１５  配管ポート
１６，１７  ピストンシール
１８  同期機構
１９  カム
１９ａ  平面
１９ｂ  外周面
１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ，２１，２２  係合部
２０  穴用止め輪
２３，２４  ストッパ
２５，２６  ナット
２７，２８  ウェアリング
２９，３０  軸用止め輪
３１  マクネット
３２  スイッチレール
３３，３４  スイッチ（センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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