(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させるとともに、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動して車両左右の走行速度を調整し車両の旋回を行う建設機械の制御方法であって、
作業機に加わる負荷および車両の旋回に要する負荷を検出してコントローラに入力し、コントローラにて前記検出される負荷の大きさの和が設定値を越えると判定されるときに前記ステアリング用油圧ポンプの吐出量を減じて車両の旋回に係る負荷負担分を減じるように前記ステアリング用油圧ポンプを制御することを特徴とする建設機械の制御方法。
【請求項２】
前記設定値は、作業内容もしくは作業土場条件に応じて変更可能とされている請求項１に記載の建設機械の制御方法。
【請求項３】
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータ、差動遊星歯車装置を介して車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設機械の制御装置であって、
（ａ）前記作業機用油圧ポンプの実消費馬力を検出する第１の消費馬力検出手段、
（ｂ）前記ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力を検出する第２の消費馬力検出手段、
（ｃ）これら第１の消費馬力検出手段および第２の消費馬力検出手段によりそれぞれ検出される実消費馬力の合計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか否かを判定する制御領域判定手段および
（ｄ）この制御領域判定手段により前記合計馬力が前記所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段
を備えることを特徴とする建設機械の制御装置。
【請求項４】
前記作業機用油圧ポンプは固定容量型のポンプである請求項３に記載の建設機械の制御装置。
【請求項５】
前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものである請求項３または４に記載の建設機械の制御装置。
【請求項６】
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータ、差動遊星歯車装置を介して車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設機械の制御装置であって、
（ａ）前記作業機系油圧回路の回路油圧を検出する回路油圧検出手段、
（ｂ）この回路油圧検出手段により検出される回路油圧が、回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか否かを判定する制御領域判定手段および
（ｃ）この制御領域判定手段により前記回路油圧が前記所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段
を備えることを特徴とする建設機械の制御装置。
【請求項７】
前記作業機用油圧ポンプは固定容量型のポンプである請求項６に記載の建設機械の制御装置。
【請求項８】
前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段により回路油圧が所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものである請求項６または７に記載の建設機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機とステアリングの複合制御を行う建設機械の制御方法および制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばブルドーザのような建設機械において、ブレード，リッパ等の作業機による作業と車両の旋回とを同時に行った場合の油圧力を確保するために、作業機に対して油圧力を供給する作業機用油圧ポンプと、ＨＳＳモータに対して油圧力を供給するステアリング用油圧ポンプとを備えた、所謂独立２ポンプシステムを採用することが行われている。
【０００３】
この従来システムにおいては、作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動させた際のエンストの発生を防止するために、各ポンプとして可変容量型油圧ポンプを採用し、これによって各ポンプの消費馬力を低減するようにされ、またエンジンのトルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定するようにされている。
【０００４】
なお、本発明に関連する先行技術として、特開昭５７−１３３９４０号公報に開示されているものがある。この公報に記載の技術は、１台の原動機で３台の液圧ポンプ（２台の可変容量型ポンプと１台の固定容量型ポンプ）を駆動する方式を採用する建設機械において、非旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプの入力馬力和を原動機出力全馬力より一定値減じた値にセットするとともに、旋回用の固定容量型ポンプの吐出流体を旋回用以外の流体圧回路に合流させるようにし、旋回操作時には、旋回用以外の可変容量型ポンプの入力馬力和を原動機出力全馬力に略等しくし、旋回用の固定容量型ポンプの吐出馬力が増加するに伴い、旋回用以外の可変容量型ポンプの入力馬力和を減じていくことにより３台の液圧ポンプの入力馬力の合計が略一定になるように制御するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の独立２ポンプシステムのように、作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポンプをいずれも可変容量型油圧ポンプとしたものにおいては、エンジンのトルクライズを大きくするために、エンジンにターボチャージャーやアフタクーラーなどの補機を付設することが必要となってコスト高になるほか、燃費の悪化が避けられないという問題点がある。また、この従来システムでは、構造の複雑な２台の可変容量型油圧ポンプを設置することが必須となるため、装置全体が大型化し、やはりコスト高を招いてしまうという問題点がある。
【０００６】
また、関連技術として挙げた前記公報（特開昭５７−１３３９４０号公報）に記載のものでは、旋回用ポンプの吐出流体を旋回用以外の流体圧回路に合流させるように構成されているために、この技術を、作業機用油圧回路圧と旋回用油圧回路圧との差圧の大きな本発明のようなシステムに適用することは不可能である。
【０００７】
本発明は、前述のような問題点に鑑みてなされたもので、作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを備える独立２ポンプシステムにおいて、安価な装置構成でかつ燃費を悪化させることなくエンストを防止することのできる建設機械の制御方法および制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前記目的を達成するために、本発明による建設機械の制御方法は、
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させるとともに、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動して車両左右の走行速度を調整し車両の旋回を行う建設機械の制御方法であって、
作業機に加わる負荷および車両の旋回に要する負荷を検出してコントローラに入力し、コントローラにて前記検出される負荷の大きさの和が設定値を越えると判定されるときに前記ステアリング用油圧ポンプの吐出量を減じて車両の旋回に係る負荷負担分を減じるように前記ステアリング用油圧ポンプを制御することを特徴とするものである。
【０００９】
本発明の制御方法によれば、作業機とステアリングとの複合操作時に、作業機に加わる負荷および車両の旋回に要する負荷が検出され、コントローラにて前記負荷の大きさの和が設定値を越えると判定されるとステアリング用油圧ポンプの吐出量を減じるように制御され、これによってエンスト防止が図られる。したがって、中速・低速域のエンジントルクを低減させてエンジンのトルクライズを小さく抑えることができる。この結果、エンジンにターボチャージャーやアフタクーラーなどの補機を付設する必要がなく、安価な装置構成で燃費の向上を図ることが可能となる。また、作業機用油圧ポンプとして、コンパクトな固定容量型ポンプを採用することが可能となるので、これによっても装置構成をより簡易化することができる。
【００１０】
本発明において、前記設定値は、作業内容もしくは作業土場条件に応じて変更可能とするのが好ましい。このようにステアリング用油圧ポンプの吐出量を制限する制御の開始時を判定するための作業機負荷の閾値を、例えば整地作業，掘削押土作業，サイドカット作業，スクレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬岩地，砂礫地等の作業土場条件に応じて変更できるようにすれば、作業内容もしくは作業土場条件に適合するより適正な制御を行うことができる。
【００１１】
次に、前述の建設機械の制御方法をより具体的に実現するための本発明による建設機械の制御装置は、第１に、
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータ、差動遊星歯車装置を介して車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設機械の制御装置であって、
（ａ）前記作業機用油圧ポンプの実消費馬力を検出する第１の消費馬力検出手段、
（ｂ）前記ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力を検出する第２の消費馬力検出手段、
（ｃ）これら第１の消費馬力検出手段および第２の消費馬力検出手段によりそれぞれ検出される実消費馬力の合計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか否かを判定する制御領域判定手段および
（ｄ）この制御領域判定手段により前記合計馬力が前記所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段
を備えることを特徴とするものである。
【００１２】
この第１の特徴を有する建設機械の制御装置においては、作業機用油圧ポンプの実消費馬力が第１の消費馬力検出手段により検出されるとともに、ステアリング用油圧ポンプの実消費馬力が第２の消費馬力検出手段により検出され、これら検出される各実消費馬力の合計馬力が、ポンプ消費馬力に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあると判定されたときに、斜板角度制御手段によりステアリング用油圧ポンプの斜板角度が制御される。こうして、エンジンのトルクライズを小さく抑えつつ、エンストの発生を防止することが可能となり、またそれによって中速・低速域で使用する際の燃費の向上も図ることができる。
【００１３】
本発明において、前記作業機用油圧ポンプは固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうすることで、油圧回路構成を簡易化することができるとともに、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。
【００１４】
また、前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものとするのが良い。
【００１５】
さらに、本発明による建設機械の制御装置は、第２に、
エンジンの出力により作業機用油圧ポンプを駆動して作業機を作動させる作業機系油圧回路と、同エンジンの出力により可変容量型のステアリング用油圧ポンプを駆動してステアリング用油圧モータ、差動遊星歯車装置を介して車両の旋回を行うステアリング系油圧回路とを備える建設機械の制御装置であって、
（ａ）前記作業機系油圧回路の回路油圧を検出する回路油圧検出手段、
（ｂ）この回路油圧検出手段により検出される回路油圧が、回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあるか否かを判定する制御領域判定手段および
（ｃ）この制御領域判定手段により前記回路油圧が前記所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの斜板角度を制御する斜板角度制御手段
を備えることを特徴とするものである。
【００１６】
この第２の特徴を有する建設機械の制御装置においては、作業機系油圧回路の回路油圧が回路油圧検出手段により検出され、この検出される回路油圧が、回路油圧に関わる判定マップにおける所定の制御領域内にあると判定されたときに、斜板角度制御手段によりステアリング用油圧ポンプの斜板角度が制御される。こうして、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置と同様、エンジンのトルクライズを小さく抑えつつ、エンストの発生を防止することが可能となる。本発明によれば、前記第１の特徴を有する建設機械の制御装置のように、消費馬力の計算に必要なエンジン回転数の検出等を行うことがないので、より簡易に所望の制御を実現することができる。
【００１７】
本発明においても、前記作業機用油圧ポンプは固定容量型のポンプとするのが好ましい。こうすることで、油圧回路構成を簡易化することができるとともに、ポンプ自体のコンパクト化を図ることができる。また、前記斜板角度制御手段は、前記制御領域判定手段により合計馬力が所定の制御領域内にあると判定されたときに、前記ステアリング用油圧ポンプの吐出油量を減じるように前記斜板角度を制御するものとするのが良い。
【００１８】
【発明の実施の形態】
次に、ブルドーザに適用した本発明による建設機械の制御方法および制御装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１９】
（第１実施例）
図１には、本発明の第１実施例に係るブルドーザの外観図が示されている。
【００２０】
本実施例のブルドーザ１においては、車体２上にボンネット３および運転席４が設けられ、車体２の前進方向の左右の各側部に、車体２を前進，後進および旋回させる履帯５が設けられている。これら履帯５は、エンジンから伝達される駆動力によって対応するスプロケット６により各履帯５毎に独立して駆動される。
【００２１】
また、車体２の左右の側部には、ブレード７を先端側で支持する左および右のストレートフレーム８，９の基端部がトラニオン（右側のトラニオンは図示されていない。）１０によってブレード７が上昇・下降可能なように枢支されている。さらに、ブレード７には、このブレード７を上昇・下降させる左右一対のブレードリフトシリンダ１１，１１が車体２との間に、またブレード７を左右に傾斜させるブレース１２およびブレードチルトシリンダ１３がそのブレース１２を左ストレートフレーム８との間に、ブレードチルトシリンダ１３を右ストレートフレーム９との間に配することにより設けられている。
【００２２】
また、運転席４の左側にはステアリングレバー１５，変速レバー１６および燃料コントロールレバー１７が設けられ、右側にはブレード７を上昇，下降，左傾斜および右傾斜させるブレードコントロールレバー１８等が設けられている。なお、運転席４の前方には図示されていないがデクセルペダルが設けられている。
【００２３】
次に、動力伝達系統が示されている図２において、エンジン２０からの回転駆動力は、ダンパー２１および、作業機用油圧ポンプ２２，ＨＳＳポンプ（ステアリング用油圧ポンプ）２３を含む各種油圧ポンプを駆動するＰＴＯ２４を介してトルクコンバータ２５に伝達される。そして、このトルクコンバータ２５の出力軸から、回転駆動力はその出力軸に入力軸が連結されている例えば遊星歯車湿式多板式クラッチ変速機であるトランスミッション２６に伝達される。このトランスミッション２６は前進，後進クラッチおよび１速乃至３速クラッチを有し、そのトランスミッション２６の出力軸は前後３段階の速度で回転されるようになっている。続いて、このトランスミッション２６の出力軸からその回転駆動力は、ベベルギヤー２７を介して差動遊星歯車装置を含むＨＳＳユニット２８に伝達され、このＨＳＳユニット２８を介して左右一対の各終減速装置２９に伝達されて履帯５を走行させる各スプロケット６が駆動されるようになっている。また、前記ＨＳＳユニット２８は、前記ステアリング用油圧ポンプ２３によって駆動されるＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ）３０の出力軸に取付けられるピニオン３１に駆動連結されている。
【００２４】
一方、本実施例による制御装置のシステム構成が示されている図３において、エンジン２０により駆動される前述のステアリング用油圧ポンプ２３は可変容量型油圧ポンプよりなり、このステアリング用油圧ポンプ２３からの吐出油が管路３２もしくは管路３３を介して固定容量型の油圧モータで構成されるステアリング用油圧モータ３０に導入される。これらステアリング用油圧ポンプ２３とステアリング用油圧モータ３０を含むステアリング系油圧回路は独立閉回路とされ、ステアリング用油圧ポンプ２３の一方側から吐出される圧油によってステアリング用油圧モータ３０が正方向に回転され、他方側から吐出される圧油によってステアリング用油圧モータ３０が逆方向に回転されるようになっている。また、各管路３２，３３は、それぞれ閉回路リリーフ弁３４，３５およびチェック弁３６，３７を介してタンク３８に接続されている。なお、符号３９にて示されるのはチャージ用の固定ポンプ，符号４０にて示されるのはチャージ回路のリリーフ弁である。
【００２５】
前記ステアリング用油圧モータ３０の出力軸にはピニオン３１を介して前述のように差動遊星歯車装置を含むＨＳＳユニット２８が駆動連結され、このＨＳＳユニット２８によって左右の各履帯５，５の走行速度を調整して車体２を旋回させるようになっている。なお、ステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を０にしたときにはステアリング用油圧モータ３０は停止され、車体２の旋回動作は行われない。
【００２６】
ステアリングレバー１５を手動操作すると、そのレバー位置に応じた出力電圧がポテンショメータ４１から出力されてその信号がコントローラ４２に入力される。そして、このコントローラ４２からの出力信号はサーボ用電磁弁４３に入力され、このサーボ用電磁弁４３の切換えに応じてポンプサーボ４４のピストン位置が圧油により制御され、このピストン位置に応じてステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度が調整される。
【００２７】
一方、ブレードリフトシリンダ１１に代表される作業機用油圧シリンダを操作するための作業機系油圧回路においては、固定容量型の油圧ポンプ（本実施例ではギヤーポンプが採用されている。）で構成される前記作業機用油圧ポンプ２２が用いられ、この作業機用油圧ポンプ２２からの吐出油が操作弁４５を介してブレードリフトシリンダ１１等の作業機用油圧シリンダのボトム側もしくはヘッド側の圧力室に供給されてその作業機用油圧シリンダが操作されるようになっている。
【００２８】
本実施例においては、作業機用油圧ポンプ２２の実消費馬力をセンシングし、この作業機用油圧ポンプ２２とステアリング用油圧ポンプ２３の最大消費馬力を制限するようにステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御するように構成されている。この制御を実現するために、作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧を検出する油圧センサ４６と、ステアリング用油圧ポンプ２３とステアリング用油圧モータ３０とを接続する管路３２，３３の油圧をそれぞれ検出する油圧センサ４７，４８と、エンジン２０の出力軸に付設されたエンジン回転センサ４９とが設けられ、これら各センサ４６，４７，４８，４９からの検出信号がコントローラ４２に入力されるようになっている。コントローラ４２は、これら各入力信号に基づいて所要の演算を実行し、その演算結果に基づいてサーボ用電磁弁４３に制御信号を出力し、このサーボ用電磁弁４３およびポンプサーボ４４を介してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。
【００２９】
次に、本実施例における斜板角度制御を図４に示されるフローチャートに基づいて説明する。
【００３０】
Ａ１：油圧センサ４６により検出される作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＰH と、エンジン回転センサ４９により検出されるエンジン回転数ＮE とに基づき次式により作業機用油圧ポンプ２２の消費馬力ＬH を演算する。
ＬH ＝α・ＰH ・ＮE 
ただし、αは定数である。
【００３１】
Ａ２：油圧センサ４７（もしくは４８）により検出されるステアリング用油圧ポンプ２３の吐出圧ＰS と、エンジン回転センサ４９により検出されるエンジン回転数ＮE とに基づき次式によりステアリング用油圧ポンプ２３の消費馬力ＬS を演算する。
ＬS ＝β・ｑS ・ＰS ・ＮE 
ただし、βは定数，ｑS はステアリングレバー１５の操作位置によって定まるステアリングポンプ容量である。
【００３２】
Ａ３：ポンプの合計消費馬力ＬP を次式により演算する。
ＬP ＝ＬH ＋ＬS 
Ａ４：先のステップＡ３にて演算された合計消費馬力ＬP がポンプ消費馬力マップの制限領域内にあるか否かを判定する。なお、このポンプ消費馬力マップは、エンジンの出力カーブに基づいて設定された図５に示されるようなポンプ制限消費馬力曲線Ｌ0 より上の制限領域（斜線領域）を表すマップであって、この制限領域内に合計消費馬力ＬP がある場合に所要の制御を行うものである。
【００３３】
Ａ５：合計消費馬力ＬP がポンプ消費馬力マップの制限領域（図５の斜線領域）内にない場合には、ステアリング用油圧ポンプ２３の容量を制限する必要はないので、ステアリングレバー１５の操作位置に基づくステアリングポンプ容量ｑS に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。なお、この斜板制御の基本特性は図６に示されているとおりであって、ポテンショメータ４１におけるポテンショ電圧（ＶS ）を中央位置から左右に操作するとそのレバーストロークに応じてサーボ用電磁弁４３へ出力されるソレノイド電流値が徐々に増加する特性となっている。
【００３４】
Ａ６〜Ａ７：合計消費馬力ＬP がポンプ消費馬力マップの制限領域（図５の斜線領域）内に入っている場合には、最大消費馬力を制限するために次式により修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算された修正ポンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。
ｑ0 ＝ｑS −（ＬP −Ｌ0 ）／（β・ＰS ・ＮE ）
【００３５】
本実施例の制御装置によれば、作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動させた際のエンストの発生を防止させるのに、エンジンのトルクライズおよび低速域でのトルクを高く設定するといった対策を講じる必要がないので、中速・低速域で使用する際の燃費の向上を図ることができる。また、作業機用油圧ポンプとしてコンパクトな固定容量型のギヤーポンプが用いられているので、装置構成を簡易化しかつ安価にすることができる。
【００３６】
（第２実施例）
前記第１実施例においては、作業機用油圧ポンプおよびステアリング用油圧ポンプの消費馬力を演算してステアリング用油圧ポンプの斜板角度を制御するように構成したが、本実施例では、エンジン回転数が安定した値であることを考慮し、作業機用油圧ポンプの吐出圧の検出のみで所望の制御をより簡易的に行うように構成したものである。本実施例においては、ステアリング系油圧回路に設けられる油圧センサ４７，４８およびエンジン回転センサ４９とが不要になる以外は、図３に示されるシステム構成と基本的に異なるところがない。したがって、第１実施例と共通する部分についてはその詳細な説明を省略することとする。
【００３７】
次に、本実施例における斜板角度制御を図７に示されるフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】
Ｂ１：油圧センサ（回路油圧検出手段）４６により作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH を検出する。
Ｂ２：検出された作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH が制限領域（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 以上の領域）内にあるか否かを判定し、この判定に応じて修正係数マップを参照する。なお、この修正係数マップは図８に例示されているような特性を有しており、作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH がＡ（例えば７０ｋｇ／ｃｍ2 ）未満であるか、Ａ以上Ｂ未満であるか、Ｂ以上であるかによって修正係数ａの値を決定するものである。
【００３９】
Ｂ３：作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH が制限領域内にない場合、言い換えればその吐出圧ＶH がＡ未満である場合には、ステアリング用油圧ポンプ２３の容量を制限する必要はないので、修正係数ａを１に設定し、ステアリングレバー１５の操作位置に基づくステアリングポンプ容量ｑS に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。なお、この場合には前述の図６に示される基本特性にしたがって斜板制御が実行される。
【００４０】
Ｂ４〜Ｂ５：作業機用油圧ポンプ２２の吐出圧ＶH が制限領域内にある場合には、その吐出圧ＶH がＡ以上Ｂ未満であるときには修正係数ａをＣ（例えば０．９）に設定し、Ｂ以上であるときには修正係数ａをＤ（例えば０．８）に設定し、指令電流値を制限するために次式により修正ポンプ容量ｑ0 を演算し、この演算された修正ポンプ容量ｑ0 に対応する指令電流値をサーボ用電磁弁４３に出力してステアリング用油圧ポンプ２３の斜板角度を制御する。
ｑ0 ＝ａ・ｑS 
【００４１】
こうして、より簡易な構成によって、前記第１実施例と同様、安価でコンパクトな装置構成でかつ燃費の低減を図りつつ、作業機用油圧ポンプとステアリング用油圧ポンプとを同時に作動させた際のエンストの発生を防止することができるという効果を奏するものである。
【００４２】
本実施例において、前記修正係数ａの設定値は、整地作業，掘削押土作業，サイドカット作業，スクレーパ作業等の作業内容に応じて、もしくは硬岩地，砂礫地等の作業土場条件に応じて変更可能とするのが好ましい。なお、この設定値を変更するための手段としては、リセット機能を有するモニタ，調整ボリューム，ＩＣカード，端末によるデータの打換え等のいずれの手段によっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の第１実施例に係るブルドーザの外観図である。
【図２】図２は、第１実施例の動力伝達系統を示す図である。
【図３】図３は、第１実施例の制御装置のシステム構成図である。
【図４】図４は、第１実施例による斜板角度制御のフローチャートである。
【図５】図５は、ポンプ消費馬力マップである。
【図６】図６は、ポンプ斜板制御の基本特性を示すグラフである。
【図７】図７は、第２実施例による斜板角度制御のフローチャートである。
【図８】図８は、ポンプ斜板制御の修正係数マップである。
【符号の説明】
１  ブルドーザ
２  車体
５  履帯
６  スプロケット
７  ブレード
１１  ブレードリフトシリンダ
１３  ブレードチルトシリンダ
１５  ステアリングレバー
２０  エンジン
２２  作業機用油圧ポンプ
２３  ＨＳＳポンプ（ステアリング用油圧ポンプ）
２８  ＨＳＳユニット
２９  終減速装置
３０  ＨＳＳモータ（ステアリング用油圧モータ）
３２，３３  管路
４１  ポテンショメータ
４２  コントローラ
４３  サーボ用電磁弁
４４  ポンプサーボ
４６，４７，４８  油圧センサ
４９  エンジン回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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