(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器内の流体量又は流体圧が下限値を下回りそのことをセンサが検知すると容器内の流体量又は流体圧を増やすように補充手段を作動させて補充をし、容器内の流体量又は流体圧が上限値に達して前記センサがそのことを検知すると補充動作を停止する補充装置であって、前記補充動作の時間に関する情報を前記センサの検知信号を基に測定し、該時間に関する情報が補充装置の正常時では起こり得ない値をとると、当該補充装置の異常と診断する異常診断手段を備える補充異常診断装置と、
前記容器内の流体により作動される作動装置と、
前記異常診断手段により前記補充装置の異常があると診断されたときは、前記作動装置の作動時であることを認知すると前記補充装置を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における流体式作動制御装置。
【請求項２】
産業車両に設けられた油圧式駆動装置と、
前記油圧式駆動装置の油圧源となる蓄圧器と、
前記蓄圧器に必要量の圧油が蓄圧されたかどうかを検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項３】
前記油圧式駆動装置は、産業車両を制動するために設けられた油圧式制動装置である請求項２に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項４】
駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、
前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、
前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、
前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項５】
産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトである請求項４に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項６】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項７】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項８】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔よりも短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項９】
前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定する請求項２〜８のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項１０】
前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなる請求項２〜９のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。
【請求項１１】
駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、
前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、
前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、
前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記判定手段により駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて前記制動制御手段により前記油圧式制動装置が作動される際、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる制御手段と
を備えている産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１２】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１３】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１４】
前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔よりも短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１５】
前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定する請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１６】
前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなる請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【請求項１７】
産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトである請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等の産業車両において、蓄圧器（アキュムレータ）などの容器に流体を補充する補充異常（例えば蓄圧異常）を診断する産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平１０−３５３１３号公報に開示された車両用動力伝達装置は、差動装置を駆動するための油圧ユニットを備えている。油圧ユニットは、モータポンプ、アキュムレータ（蓄圧器）、電磁比例圧力制御弁（比例弁）および電磁方向切換弁（方向切換弁）などがユニット化されたもので、アキュムレータは、方向切換弁により左右いずれかのクラッチの油室に供給する油圧を調圧する比例弁の油圧源として機能する。アキュムレータの蓄圧管理は、圧力スイッチの検出情報に基づいてモータポンプの作動を制御することで行われていた。例えばアキュムレータに蓄圧された圧油が消費され、その蓄圧値が下限値を下回ると圧力スイッチがオフしてモータポンプに繋がる電動モータが駆動され、その蓄圧値が上限値に達すると圧力スイッチがオンして電動モータの駆動が停止される。
【０００３】
産業車両がバッテリ車である場合、電動ポンプ（電動モータと油圧ポンプからなる）を駆動して油圧を発生させる方式が採用されるが、例えば油圧式ブレーキ装置を自動制御する要求がある場合、上記従来の油圧ユニットに類する構成を適用して油圧式ブレーキ装置をアキュムレータからの圧油で作動させる構成が考えられる。アキュムレータに常時蓄圧される圧油を用いてブレーキが掛けられることで、電動ポンプの始動遅れに影響されずブレーキ操作後、早期に車輪にブレーキを掛けることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、アキュムレータは、圧油の蓄積量が増えるに連れてその内部のガス圧が高くなることで一定以上の油圧を発生する構造を有する。アキュムレータの内部のガスが長期使用のうちに徐々に抜けて減ると、上限値に達する油圧が立つまでにアキュムレータに蓄積される油量の必要量が増え、しかも蓄圧後、油量が少し減るだけですぐ油圧が低下してしまう。このため、この種のガス抜け異常が起こると、１回の蓄圧動作毎に消費できる圧油量が少なくなり、頻繁に電動ポンプを駆動しなければならなくなるという問題があった。
【０００５】
また圧力センサが断線などで故障したときはその信号がオフのままになるので電動ポンプが無駄に駆動され続けるという問題があった。また圧力センサとアキュムレータとを繋ぐ油路に詰まりが生じた場合、例えば圧力センサにアキュムレータの油圧が伝わらなくなるとアキュムレータが蓄圧されたにも拘わらず圧力センサがオフのままで電動ポンプが無駄に駆動され続ける不具合が生じる。また、アキュムレータへ圧油が流入することを遮断する油路の詰まりであれば、電動ポンプの起動直後直ぐ圧力センサ側の油路に油圧が立ち、アキュムレータが蓄圧されていないにも拘わらず圧力センサがオンし電動モータの駆動が停止されてしまうという問題が生じる。
【０００６】
これは油圧式ブレーキ装置を使用する場合に限らず、差動装置など他の油圧式駆動装置の油圧源としてアキュムレータを用いる構成であっても起こり得る問題である。この種の蓄圧異常は、油圧式駆動装置の正常な作動を妨げる原因になる恐れがあるばかりか、電動ポンプの無駄な駆動による電力消費の無駄を招くことにもなる。電力消費の無駄は、例えばバッテリ式フォークリフトの高いパワーを維持した状態での長時間の走行や荷役作業に支障を来すという問題があった。また、万一、蓄圧異常が発生した場合、アキュムレータを油圧源とする油圧式ブレーキ装置や差動装置などの油圧式駆動装置が適切に作動され難くなる不都合を招く恐れがあった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、蓄圧器に正常に蓄圧されないとか、既に蓄圧がなされたにも拘わらず蓄圧動作をし続ける蓄圧異常など、容器に流体を補充するシステムにおいて発生する補充異常を比較的簡単な構成で診断することができる産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００８】
第２の目的は、容器（蓄圧器）への流体の補充異常（蓄圧異常）と診断されたときでも、容器（蓄圧器）から供給される流体（圧油）により作動される油圧式駆動装置などの作動装置を作動させることができる産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、容器内の流体量又は流体圧が下限値を下回りそのことをセンサが検知すると容器内の流体量又は流体圧を増やすように補充手段を作動させて補充をし、容器内の流体量又は流体圧が上限値に達して前記センサがそのことを検知すると補充動作を停止する補充装置であって、前記補充動作の時間に関する情報を前記センサの検知信号を基に測定し、該時間に関する情報が補充装置の正常時では起こり得ない値をとると、当該補充装置の異常と診断する異常診断手段を備える補充異常診断装置と、前記容器内の流体により作動される作動装置と、前記異常診断手段により前記補充装置の異常があると診断されたときは、前記作動装置の作動時であることを認知すると前記補充装置を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。なお、「認知」とはコンピュータ等による認知だけでなく、センサ等による「検知」を含む意味である。
【００１０】
この発明によれば、補充装置に補充動作を行わせる時期を検知するセンサの検知信号を利用して補充装置の異常を診断することが可能となる。このため、異常診断専用にセンサなどを追加することなく、簡単な構成で補充異常診断が可能となる。また、異常診断手段により補充装置の異常があると診断されたときは、制御手段は作動装置の作動時であることを認知すると補充装置を作動させる。このため、その異常が原因で容器内の流体量又は流体圧が仮に不足する場合でも、作動装置の作動時には補充装置の作動による流体の補充（供給）がなされるため、作動装置はほぼ正常に作動する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、産業車両に設けられた油圧式駆動装置と、前記油圧式駆動装置の油圧源となる蓄圧器と、前記蓄圧器に必要量の圧油が蓄圧されたかどうかを検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。なお、蓄圧器に関する異常は、単に蓄圧器自体の異常に限らず、蓄圧器への蓄圧が正常に行われない、あるいは蓄圧器が正常に機能し得ない異常までも含む。以下の請求項においても同様である。
【００１２】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、制御手段は油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると蓄圧動作手段を作動させる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式駆動装置はほぼ正常に作動する。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の産業車両における油圧式作動制御装置において、前記油圧式駆動装置は、産業車両を制動するために設けられた油圧式制動装置であることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断することが可能となる。
請求項４に記載の発明は、駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。
【００１５】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、制御手段は油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると蓄圧動作手段を作動させる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式駆動装置はほぼ正常に作動する。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトであることを要旨とする。
この発明によれば、積み荷状態で荷役装置を前方へリーチさせたとき車両重心が前輪側に移動するため、駆動輪である後輪の輪重が相対的に小さくなる。この状態で走行中に水濡れ路面等でブレーキ操作をして主制動がかかった際、例えば後輪（駆動輪）のスリップなどで補助制動が必要と判定されると、油圧式制動装置が作動されて前輪に補助制動が付与される。前輪は相対的に輪重が増えているので補助制動がしっかりかかりフォークリフトに必要な制動力が確保される。
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００１７】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最大所要時間以上の値）を超えたときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線や、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧検出器による蓄圧器の油圧の検出を妨げる詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００１９】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最小所要時間以下の値）より短いときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けや、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧器への圧油の供給を遮断する詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００２０】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔以下となる短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００２１】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作の起動間隔が測定され、この起動間隔が、油圧式駆動装置又は油圧式制動装置が連続作動されても正常時には起こり得ない設定時間間隔以下となるときは、蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けなどの蓄圧異常が発見される。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜８のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定することを要旨とする。
【００２３】
この発明によれば、異常診断手段は、蓄圧動作に関する時間情報を蓄圧検出器の検出信号を基に測定する。蓄圧検出器の検出信号を利用して時間情報を得るので、蓄圧異常診断専用のセンサ等を設ける必要がない。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項２〜９のいずれか一項に記載の発明において、前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなることを要旨とする。
【００２５】
この発明によれば、請求項２〜９のいずれか一項に記載の発明において、蓄圧器への蓄圧動作は、電動モータが油圧ポンプを駆動することで行われ、油圧ポンプから吐出された圧油が蓄圧器に蓄圧される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線などの蓄圧異常が発見されれば（請求項７，８除く）、この蓄圧異常が原因で電動モータが無駄に駆動され続ける不具合が回避される。
【００２６】
請求項１１に記載の発明は、駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記判定手段により駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて前記制動制御手段により前記油圧式制動装置が作動される際、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる制御手段とを備えていることを要旨とする。
【００２７】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて油圧式制動装置が作動される際、制御手段は蓄圧動作手段を作動させて蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式制動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式制動装置はほぼ正常に作動する。
【００２８】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００２９】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最大所要時間以上の値）を超えたときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線や、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧検出器による蓄圧器の油圧の検出を妨げる詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００３０】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００３１】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最小所要時間以下の値）より短いときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けや、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧器への圧油の供給を遮断する詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００３２】
請求項１４に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔以下となる短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００３３】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作の起動間隔が測定され、この起動間隔が、油圧式駆動装置又は油圧式制動装置が連続作動されても正常時には起こり得ない設定時間間隔以下となるときは、蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けなどの蓄圧異常が発見される。
請求項１５に記載の発明は、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定することを要旨とする。
この発明によれば、異常診断手段は、蓄圧動作に関する時間情報を蓄圧検出器の検出信号を基に測定する。蓄圧検出器の検出信号を利用して時間情報を得るので、蓄圧異常診断専用のセンサ等を設ける必要がない。
請求項１６に記載の発明は、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の発明において、前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなることを要旨とする。
この発明によれば、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の発明において、蓄圧器への蓄圧動作は、電動モータが油圧ポンプを駆動することで行われ、油圧ポンプから吐出された圧油が蓄圧器に蓄圧される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線などの蓄圧異常が発見されれば（請求項１３，１４除く）、この蓄圧異常が原因で電動モータが無駄に駆動され続ける不具合が回避される。
請求項１７に記載の発明は、請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の発明において、産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトであることを要旨とする。
この発明によれば、積み荷状態で荷役装置を前方へリーチさせたとき車両重心が前輪側に移動するため、駆動輪である後輪の輪重が相対的に小さくなる。この状態で走行中に水濡れ路面等でブレーキ操作をして主制動がかかった際、例えば後輪（駆動輪）のスリップなどで補助制動が必要と判定されると、油圧式制動装置が作動されて前輪に補助制動が付与される。前輪は相対的に輪重が増えているので補助制動がしっかりかかりフォークリフトに必要な制動力が確保される。
【００３４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図１１に従って説明する。
【００３５】
図１０及び図１１に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以下、単にフォークリフトと称す）１は、前二輪従動・後一輪駆動の３輪車タイプであり、車体（機台）２の前部に収容されたバッテリ３を電源として走行するバッテリ車である。車体２からは左右一対のリーチレグ４が前方へ延出しており、左右の前輪５は左右のリーチレグ４を構成する各リーチレール４ａの先端部にそれぞれ回転可能に支持されている。後一輪である後輪６は操舵輪を兼ねた駆動輪で、車幅方向左寄りにオフセットして位置しており、その右隣には所定距離離れた位置に補助輪（キャスタ）７が設けられている。
【００３６】
車体２の後部右側部分が立席タイプの運転席（運転室）８となっており、運転席８の前側にある図１０に示すインストルメントパネル９には、荷役操作のための荷役レバー１０、および前後進操作のためのアクセルレバー１１が設けられている。また運転席８の左隣に立設する収容ボックス１２の上面にはハンドル（ステアリングホイール）１３が設けられている。図１１に示すように車体２には、走行用モータ（ドライブモータ）１４、電動モータとしての荷役用モータ（以下ポンプモータと称す）１５、油圧ポンプとしての荷役用ポンプ１６、オイルタンク１８、オイルコントロールバルブ（以下、コントロールバルブという）１９、ブレーキバルブユニット２０等が収容されている。
【００３７】
図１０に示すように、車体２の前側には荷役装置としてのマスト装置２１が装備され、荷役レバー１０のうちのリーチレバー操作時には、リーチシリンダ２２が伸縮駆動することによって、マスト装置２１がリーチレール４ａに沿って所定ストローク範囲内で前後方向に移動する。また、マスト装置２１は、２段式のマスト２３、リフトシリンダ２４およびフォーク２５を備え、荷役レバー１０のうちのリフトレバー操作時には、リフトシリンダ２４が伸縮駆動することによりマスト２３が上下方向にスライド伸縮し、これに連動してフォーク２５が昇降する。
【００３８】
図１１に示すように、ブレーキバルブユニット２０とコントロールバルブ１９は共に荷役用ポンプ１６を共通の油圧供給源としている。左右の前輪５には油圧式駆動装置及び油圧式制動装置としての油圧式の補助ブレーキ装置（前輪ブレーキ装置）２６がそれぞれ取付けられている。補助ブレーキ装置２６は本例では油圧式ドラムブレーキ装置からなる。左右の補助ブレーキ装置２６は２本のパイプ２７を介してそれぞれブレーキバルブユニット２０と接続されている。
【００３９】
各リーチレール４ａの下面には、前輪回転数センサ２８，２８が取付けられている。前輪回転数センサ２８は例えば磁気センサからなり、前輪５のホイール側面に周方向に一定ピッチで形成された歯部を検出することによって前輪５の回転数を検出する。
【００４０】
図１は、フォークリフトの概略構成図（システム構成図）である。
走行用モータ１４は、リアサスペンション機構を構成するリンク部材３０の上面に組付けられており、リンク部材３０の下面に相対回動可能に設けられたギヤボックス３１の下部に後輪（駆動輪）６は回転可能に支持されている。ギヤボックス３１と一体回動するステアリングギヤ３１ａはハンドル１３と作動連結されており、後輪６はハンドル１３の操作に応じて操舵される。また、ステアリングギヤ３１ａの近傍には操舵角センサ３２が設けられ、操舵角センサ３２はステアリングギヤ３１ａの回転位置を検出して後輪６の操舵角（タイヤ角）に応じた電圧値の信号を出力する。
【００４１】
走行用モータ１４の上部には主制動手段としての主ブレーキ装置（後輪ブレーキ装置）３３が装備されている。主ブレーキ装置３３は、走行用モータ１４の回転軸と一体回転するディスク３４を挟圧して制動力を得るディスクブレーキ装置からなる。主ブレーキ装置３３はリンク機構（図示せず）を介してブレーキペダル３５と機械的に作動連結されており、ブレーキペダル３５が踏込まれていない状態でブレーキがかかる、いわゆるデッドマンブレーキとなっている。またブレーキペダル３５がブレーキ操作位置（踏込み解除位置）にあることを検知するブレーキスイッチ３６が設けられている。
【００４２】
ディスク３４の支持部外周面上に周方向に一定ピッチで形成された多数の歯部３４ａと対向する位置には、歯部３４ａを被検出部とする２つの回転数センサ３７，３８が設けられている。２つの回転数センサ３７，３８は、歯部の位相で９０゜ずれた位置に並設されており、９０度位相のずれたパルス信号をそれぞれ出力する。
【００４３】
蓄圧制御手段及び制御手段としてのコントローラ４１には、入力側に前輪回転数センサ２８、操舵角センサ３２、ブレーキスイッチ３６、回転数センサ３７，３８、アクセルセンサ４２、前進操作検知スイッチ４３，後進操作検知スイッチ４４，荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７、センサおよび蓄圧検出器としての圧力スイッチ４８、および揚高センサ４９が電気的に接続されている。またコントローラ４１の出力側には、ポンプモータ１５、ブレーキバルブユニット２０の２つの電磁弁５１，５２が電気的に接続されている。またコントローラ４１は異常診断手段としてのマイコン５３及びモータ駆動回路５４を内蔵する。なお、判定手段はセンサ２８，３２，３７，４９及びマイコン５３より構成される。制動制御手段はブレーキバルブユニット２０及びマイコン５３より構成される。
【００４４】
ブレーキスイッチ３６は、ブレーキペダル３５の踏込操作が解除されたブレーキ操作検知時にコントローラ４１にブレーキスイッチ制動信号を出力する。アクセルセンサ４２は、アクセルレバー１１の操作位置を検出し、中立位置からの前進・後進別の操作量に応じた電圧値の信号をコントローラ４１に出力する。
【００４５】
コントローラ４１は、前後進操作検知スイッチ４３，４４からの入力信号を基にアクセルレバー１１の操作方向を認識するとともにアクセルセンサ４２からの入力信号値を基にアクセルレバー１１の操作量を認識する。コントローラ４１は、アクセルレバー１１の操作方向に応じたモータ回転方向でその操作量に応じたモータ出力が得られるようにモータ駆動回路５４を介して走行用モータ１４を駆動制御する。またコントローラ４１は、２つの回転数センサ３７，３８から入力する各パルス信号の信号状態の比較から後輪６の回転方向、つまり車両進行方向を逐次検出しており、アクセルレバー１１の操作方向が車両進行方向と逆である旨（つまりスイッチバック操作の旨）の信号を前後進操作検知スイッチ４３，４４から入力すると、これをアクセル制動信号として認識する。コントローラ４１はアクセル制動信号の入力中はスイッチバック中であると判断してモータ駆動回路５４を介して走行用モータ１４を回生制動制御する。なお、後輪６に回生制動をかける走行用モータ１４およびモータ駆動回路５４によっても主制動手段が構成される。
【００４６】
荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７は、荷役レバー（リフトレバー１０ａ、リーチレバー１０ｂ、ティルトレバー１０ｃ）が操作されたことを検知するもので、３つのレバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ毎に設けられている（但し、リフトレバー１０ａの下降操作は検知されない）。コントローラ４１は、荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７から荷役レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃが操作された旨の信号を入力すると、ポンプモータ１５を駆動する。ポンプモータ１５が駆動されることによって荷役用ポンプ１６が駆動され、オイルタンク１８からホース５５を通じて汲み上げられた作動油がホース５６を通じてコントロールバルブ１９に吐出される。またコントロールバルブ１９から排出される作動油はホース５７を通じてオイルタンク１８に戻される。
【００４７】
荷役レバー１０ａ〜１０ｃはコントロールバルブ１９と機械的に連結されており、各レバー１０ａ〜１０ｃが操作されると、ポンプモータ１５が駆動されるとともにコントロールバルブ１９内の対応する切換弁が中立位置（閉弁位置）から切り換え操作されて油路が開弁するようになっている。このため、各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作に応じてリフトシリンダ２４、リーチシリンダ２２、ティルトシリンダ５８のうち対応するものが駆動される。
【００４８】
ブレーキバルブユニット２０にはホース５６から分岐するホース５９が接続され、荷役用ポンプ１６からの圧油がホース５９を通じてブレーキバルブユニット２０に供給されるようになっている。またブレーキバルブユニット２０とオイルタンク１８はホース６０を通じて接続されている。
【００４９】
圧力スイッチ４８は、ブレーキバルブユニット２０に設けられた蓄圧器としてのアキュムレータ６１に蓄圧される油圧（蓄圧値）の下限値と上限値を検知するものである。コントローラ４１は、アキュムレータ６１の蓄圧値がその下限値を下回って圧力スイッチ４８がオフしたときにポンプモータ１５を駆動し、その後、蓄圧値が上限値に達して圧力スイッチ４８がオンするとポンプモータ１５の駆動を停止する。また左右の補助ブレーキ装置２６，２６は、コントローラ４１がブレーキバルブユニット２０の２つの電磁弁５１，５２をそれぞれ励消磁制御および電流値制御することにより作動制御される。
【００５０】
次にブレーキ系の油圧回路について図２に基づいて説明する。
ブレーキバルブユニット２０は、ポンプポートＰ、タンクポートＴ、２つのブレーキポートＢ１，Ｂ２の計４ポートを備えている。ポンプポートＰには荷役用ポンプ１６に繋がるホース５９が接続され、タンクポートＴにはオイルタンク１８に繋がるホース６０が接続されている。また２つのブレーキポートＢ１，Ｂ２には、左右の補助ブレーキ装置２６，２６の各ホイールシリンダ６２，６２が２本のパイプ２７，２７を通じてそれぞれ接続されている。
【００５１】
ブレーキバルブユニット２０は、減圧弁６３、逆止弁６４、電磁開閉弁（シャットオフ弁）５１および電磁比例式圧力調整弁（リニアソレノイド弁）５２を備え、これら弁５１，５２，６３，６４はポンプポートＰとブレーキポートＢ１，Ｂ２を接続する油路６５上に直列に配置されている。減圧弁６３はポンプポートＰから入力される油圧を減圧するものである。減圧弁６３とシャットオフ弁５１の間における油路６５上に設けられた逆止弁６４は、アキュムレータ６１に畜圧された作動油の逆流を阻止するもので、アキュムレータ６１が設定圧（上限値）に達するまで開弁するようにその開弁圧が設定されている。またアキュムレータ６１と圧力スイッチ４８は、逆止弁６４とシャットオフ弁５１の間で油路６５から分岐する２本の油路６６，６７を通じて互いに連通している。またリニアソレノイド弁５２の排出ポートは油路６８を通じてタンクポートＴに接続されている。
【００５２】
コントローラ４１は、シャットオフ弁５１とリニアソレノイド弁５２の各ソレノイド５１ａ，５２ａと電気的に接続されている。シャットオフ弁５１は、ソレノイド５１ａが消磁されているときバネ５１ｂの付勢力により閉弁し、ソレノイド５１ａが励磁されているとき開弁するオンオフ弁である。また、リニアソレノイド弁５２は、コントローラ４１からソレノイド５２ａに入力される電流値に応じてその出力油圧（液圧）が一義的に決まるようになっている。補助ブレーキ装置２６は、ホイールシリンダ６２に液圧が供給されることで作動し、その液圧値に応じた制動力を前輪５に付与する。
【００５３】
図３に示すようにアキュムレータ６１は、容器としての球形状の圧力容器７０を備え、この圧力容器７０内はゴム製の皿ばね（板ばね）からなるブラダ７１によって２室に仕切られている。２室のうち油路（油管）６６と接続される側（同図下側）が油室７２で、その反対側（同図上側）がガス室７３となっており、ガス室７３は圧力容器７０の頂部にオーリングを介して栓７４が施されることで密閉されている。ブラダ７１は、油室７２に所定量の圧油が蓄積されると同図に実線で示す平板状の状態から鎖線で示す略半球状の状態に瞬発的に弾性変形して油室７２の容積を増し、一方、蓄積された圧油が消費されて所定量を下回ると逆に同図に鎖線で示す状態から実線に示す平板状の状態に復帰して油室７２の容積を減らす。
【００５４】
図４に示すグラフは、圧力スイッチのオン・オフ状態とアキュムレータ圧力（蓄圧値）との関係を示すものである。このようにブラダ７１が油量（油圧）に応じて変形し圧油の蓄積許容容積がブラダ７１の変形によって変化することから、ブラダ７１の平板状態でアキュムレータ圧力が下限値を下回って圧力スイッチ４８がオフし、オフ後に一定量以上の圧油が補充されてブラダ７１の略半球状態への変形後にアキュムレータ圧力が上限値に達してオンするヒステリシスをもつ。このヒステリシスがあることで、圧力スイッチ４８はアキュムレータ６１への圧油の補充後、所定量の圧油が消費されるとオフし、その後、所定量の圧油が補充されることでオンする。
【００５５】
マイコン５３は、後輪６に主ブレーキがかけられる際に、前輪５の補助ブレーキ（補助制動）が必要であるか否かを判断し、その必要があるときのみ補助ブレーキ装置２６を作動させるようになっている。このときマップ（図示せず）を参照して決まるブレーキ圧（液圧）を基にリニアソレノイド弁５２のソレノイド５２ａに通電する電流値を決めている。
【００５６】
この実施形態では、補助制動が必要であるかの判定に、スリップ値Ｓ、車速（初速）Ｖ、減速度β、揚高Ｈの４つをパラメータとし、４つのパラメータを基に前記マップを参照しブレーキ圧を求める。パラメータとしての車速Ｖはブレーキ操作時の初速を指し、初速Ｖがある一定車速を超える高速時は補助制動を与え、一定車速以下の低速時は補助制動を与えない。車速（初速）Ｖは、前輪回転数センサ２８からの単位時間当たりの入力パルス数を基に左右の前輪５の回転速度を求め、左右の前輪回転速度の平均値から求められる。減速度βは車速Ｖの時間変化を計算して求められ、制動中の減速度βがある一定減速度以下の時はその時の減速度βに応じたブレーキ圧の補助制動を与え、一定減速度を超える急減速時は補助制動を与えない。補助制動を与える範囲では、例えば減速度βが大き過ぎる場合はブレーキ圧を弱めとし、減速度βが小さ過ぎる場合はブレーキ圧を強めとし、適正な減速度βが得られるようにその時の減速度βの値に応じて適正なブレーキ圧に調整される。
【００５７】
スリップ値Ｓがそのしきい値Ｓoを超えると後輪６のスリップが許容範囲を外れたと判定するが、後輪６のスリップが許容範囲を外れたときは、初速Ｖが低速域にあるときと減速度βが急減速域にある場合を除き、最大のブレーキ圧（補助制動）を与える。また揚高センサ４９に検出された揚高Ｈが高揚高であるときは低揚高のときのブレーキ圧に比べ一定割合小さめのブレーキ圧が選択されるようになっている。これは高揚高時は積荷が高い位置にあって車両重心位置が高いために車体が相対的に不安定で、急減速すると車体が前後に揺れ易いからである。
【００５８】
後輪６のスリップ値Ｓの検出方法は次のようである。マイコン５３は、前輪回転数センサ２８からの単位時間当たりの入力パルス数を基に前輪５の回転速度を求め、この前輪回転速度と前輪半径とから前輪車速（従動輪換算車速）Ｖf を算出する。またマイコン５３は、後輪回転数センサ３７からの単位時間当たりの入力パルス数を基に後輪６の回転速度を求め、この後輪回転速度と後輪半径とから後輪車速（駆動輪換算車速）Ｖr を算出する。ここで、フォークリフト１は、ハンドル１３が一杯近くにまで切られた最大操舵角付近で旋回内輪側の前輪５の回転速度が零になる場合があるので、前輪車速Ｖf を求めるのに旋回外輪側の前輪５の回転を検出する一方の前輪回転数センサ２８からの入力信号のみを使用している。マイコン５３は操舵角センサ３２から入力する操舵角θを基に、旋回外輪側の前輪５が左右どちらであるかを判定する。なお、直進走行（θ＝０）時は、左右のうち予め定められた一方の前輪回転数センサ２８からの入力信号のみ使用する。
【００５９】
本例では、車両旋回時に前輪５と後輪６の各々の旋回半径が異なることを考慮した補正係数Ｋ（θ）（操舵角θの関数）をその時々の操舵角θに応じて求め、前輪車速Ｖf にその補正係数Ｋ（θ）を乗じて、前輪車速Ｖf を後輪位置相当の車速に変換した車速ＶRに換算する。この車速ＶRは後輪６がスリップしていないときの後輪車速Ｖr に相当する。そしてコントローラ４１は、この車速ＶRと後輪車速Ｖr との差を「すべり速度」ΔＶ（＝ＶR−Ｖr ）として算出する。なお、後輪６のスリップが許容範囲を超えたことを判定するしきい値Ｓo は、後輪６と路面との摩擦係数が静止摩擦領域から動摩擦領域に移行する境界付近の値が設定されており、例えばスリップ率換算で０．２付近の値が設定されている。なお、スリップ判定にはすべり速度ΔＶに代え、スリップ率（＝（ＶR−Ｖr ）／ＶR）を使用することもできる。
【００６０】
また、補助ブレーキ装置２６の作動応答性を高めるためにブレーキ操作が検知された時点、つまり制動信号入力後直ちにホイールシリンダ６２に液圧が立たない程度の既定値の予備電流をブレーキバルブユニット２０（電磁弁５１，５２）に通電するようにしている。具体的には、ソレノイド５１ａを励磁してシャットオフ弁５１を開弁することでリニアソレノイド弁５２にアキュムレータ６１の油圧を印加させると共に、ソレノイド５２ａに既定値の電流を通電して、リニアソレノイド弁５２のスプールを前もって開弁直前の位置まで移動させておく。ブレーキソレノイド５２ａに通電される予備電流値Ｉo は、スプールが閉弁と開弁の境界に位置するときの電流値よりも若干小さな微小電流である。
【００６１】
マイコン５３はメモリに、補助ブレーキ装置２６を作動制御するための補助ブレーキ制御用プログラムの他、図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチン、図８に示すアキュムレータガス抜け診断ルーチン、図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンの各プログラムなどを記憶している。
【００６２】
アキュムレータの蓄圧異常には次の類型がある。
(1)圧力スイッチの断線
圧力スイッチ４８の信号線が断線すると、圧力スイッチ４８が常にオフになるため、アキュムレータ６１の蓄圧が完了してもポンプモータ１５が駆動され続けるという不具合が発生する。
【００６３】
(2)アキュムレータの上流側での油漏れ
アキュムレータ６１の上流側で油漏れがあると、アキュムレータ６１の蓄圧がなかなか完了せず、ポンプモータ１５の起動時間が長くなる。
【００６４】
(3)油路の詰まり
油路６６に詰まりがあると、ポンプモータ１５が起動されても油路６７に直ぐ油圧が立って圧力スイッチ４８がオンし、アキュムレータ６１の蓄圧が完了していないにも拘わらずポンプモータ１５の駆動が停止してしまう。
【００６５】
(4)油路の詰まり
油路６７に詰まりがあると、アキュムレータ６１の油圧が上昇してもそれが圧力スイッチ４８に伝わらず圧力スイッチ４８がオフしたままとなり、アキュムレータ６１の蓄圧が完了しているにも拘わらずポンプモータ１５が駆動され続けるという不具合が発生する。
【００６６】
(5)アキュムレータガス抜け
ブラダ７１はゴム製であるため極僅かながらガス透過性をもち、正常な使われ方をしても長期使用するうちにガスが微量ながら徐々にブラダ７１を透過してガスの一部が圧油に溶け込む。またシールにも限界があるため長期使用するうちに栓から微量ながらガスが漏れてガスが減ることがある。さらにブラダ７１に亀裂等が発生してガスが圧油に溶け込んだり、容器に孔が開く損傷等によるガス漏れによってもガスが減る。ガスが減ると、圧力スイッチ４８がオンになっても少ない油量の消費で直ぐにオフに切り換わるようになり、また圧力スイッチ４８がオフになった後、少ない油量の補充で直ぐに蓄圧されてしまう。この種のガス抜けによる蓄圧異常（補充異常）があるときは、ポンプモータ１５の起動時間が短くなり、また起動間隔も短くなる。
【００６７】
蓄圧正常時には圧力スイッチ４８のオン・オフによるポンプモータ１５の起動時間は１秒以内であるはずなので、起動時間が１秒を超えたときには前記(1),(2),(4)の蓄圧異常と診断する。また蓄圧正常時にはポンプモータ１５の起動時間は０．５秒以上であるはずなので、起動時間が０．５秒未満であることをもって前記(3),(5)の蓄圧異常と診断する。さらに正常時には仮に補助ブレーキ装置２６が連続作動されても、ポンプモータ１５の起動間隔は４秒を超えるはずなので、起動間隔が４秒以内であるときには前記(3),(5)の蓄圧異常と診断する。
【００６８】
マイコン５３は、蓄圧動作に関する時間情報の１つであるポンプモータ起動時間を圧力スイッチ４８の検知信号を基に測定（計時）するためのＯＦＦカウンタを内蔵する。ＯＦＦカウンタは圧力スイッチ４８がオフにあるときの時間を計時する。またマイコン５３は、蓄圧動作に関する時間情報の他の１つであるポンプモータ起動間隔を圧力スイッチ４８の検知信号を基に測定するためのＯＮカウンタを内蔵する。ＯＮカウンタは圧力スイッチ４８がオンにあるときの時間を測定（計時）する。またマイコン５３は、アキュムレータ故障フラグを備え、蓄圧異常の診断結果を得たときは、この故障フラグを「１」にセットするようになっている。なお、アキュムレータ故障フラグはフォークリフトが始動されるキーオン時にリセット（クリア）される。
【００６９】
マイコン５３は蓄圧異常との診断結果を得た（故障フラグ「１」）ときは、圧力スイッチ４８の信号は無視してブレーキ操作がなされたことを認識するとポンプモータ１５を強制的に起動させる。この蓄圧異常診断結果を得たときのポンプモータ１５の強制起動制御を含むポンプモータ１５の起動制御を行うためのプログラムが図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンである。
【００７０】
以下、図６，図８，図９の各プログラムの内容について説明する。
まず断線・蓄圧異常診断ルーチンの内容を、図６のフローチャートに従って説明する。なお、アキュムレータ故障フラグはフォークリフトが始動されるキーオン時にリセット（クリア）される
まずステップ（以下「Ｓ」と記す）１１０においては、圧力スイッチ４８がオフか否かを判断する。圧力スイッチ４８がオフであればＳ１２０に進み、圧力スイッチ４８がオフでなければ（つまりオンであれば）Ｓ１５０に進む。
【００７１】
Ｓ１２０では、ＯＦＦカウンタをインクリメントする。例えば圧力スイッチ４８がオンからオフに切り換わるとポンプモータ１５が起動され、その起動時間の計時がＯＦＦカウンタにより開始される。
【００７２】
次のＳ１３０では、ＯＦＦカウンタの計時が１秒を超えたか否かを判断する。その計時時間が１秒を超えていないときは当該ルーチンを終了する。その計時時間が１秒を超えたときはＳ１４０に進み、Ｓ１４０において圧力スイッチ断線またはアキュムレータ蓄圧異常と判定する。つまりポンプモータ１５の起動時間が１秒を超えたときには、前記(1)圧力スイッチ断線、(2)アキュムレータ上流側での油漏れ、(4)油路６７の詰まりのいずれかの異常であるとの診断結果が得られる。
【００７３】
一方、Ｓ１５０では、ＯＦＦカウンタの計時時間Ｔ（秒）が０＜Ｔ＜０．５の範囲にあるか否かを判断する。このとき０＜Ｔ＜０．５の範囲にあれば、ポンプモータ１５の起動後、正常時では起こり得ないほど早くに蓄圧が完了したことを意味する。前記(3)油路の詰まりや(5)アキュムレータガス抜けの蓄圧異常が発生したときがこれに該当する。このように０＜Ｔ≦０．５の範囲にあればＳ１６０に進み、その計時時間Ｔがこの範囲になければＳ１８０に進む。
【００７４】
Ｓ１６０では、アキュムレータ蓄圧異常（前記(3),(5)の蓄圧異常）と判定する。
Ｓ１７０では、アキュムレータ故障フラグを「１」にする。つまり圧力スイッチ断線異常（Ｓ１４０）またはアキュムレータ蓄圧異常（Ｓ１６０）のときには故障フラグが「１」にセットされる。
【００７５】
Ｓ１８０では、ＯＦＦカウンタをクリアする。例えばＯＦＦカウンタの計時時間Ｔが０．５≦Ｔ≦１．０の正常範囲にあるときには、故障フラグが「０」のままＯＦＦカウンタがクリアされる。なお、圧力スイッチ４８の断線と診断されたときは、ＯＦＦカウンタは予め決められた設定値に達すると計数を停止する。
【００７６】
よって、図５に示すように、圧力スイッチ４８がオンからオフに切り換わった時点から、再びオフからオンに切り換わった時点までの時間を測定して得られたポンプモータ１５の起動時間ｔが、設定時間ｔo （例えば１秒）以内であれば、圧力スイッチ４８が正常（少なくとも断線ではない）であると判断される。一方、ポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔo （例えば１秒）を超えると、圧力スイッチ４８の断線異常、あるいはアキュムレータ上流側の油漏れまたは油路６７の詰まりに起因する蓄圧異常であると判断される。さらにポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔ1 （例えば０．５秒）未満であった場合は、アキュムレータ６１のガス抜けや油路６６の詰まりなどの蓄圧異常と診断される。そしてポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔ1 （例えば０．５秒）〜設定時間ｔo （例えば１秒）の範囲にあるときは蓄圧異常のない正常と診断される。
【００７７】
次にアキュムレータガス抜け診断ルーチンの内容を、図８のフローチャートに従って説明する。
Ｓ２１０においては、アキュムレータ故障フラグが「１」であるか否かを判断する。故障フラグが「１」であれば当該ルーチンを終了し、「１」でなければ次のＳ２２０に進む。
【００７８】
Ｓ２２０では、圧力スイッチ４８による（つまり荷役操作に基づくものではない）ポンプモータ１５の起動間隔を計測する。すなわち圧力スイッチ４８がオンするとＯＮカウンタの計時を開始し、圧力スイッチ４８がオフするとＯＮカウンタの計時を停止する。
【００７９】
Ｓ２３０においては、起動間隔が４秒以内であるか否かを判断する。起動間隔が４秒以内でなければ、Ｓ２４０においてアキュムレータ故障フラグを「０」にする。一方、起動間隔が４秒以内であれば、Ｓ２５０においてアキュムレータ故障フラグを「１」にする。
【００８０】
よって、図７に示すように、圧力スイッチ４８がオンする度にそのオンが継続するポンプモータ１５の停止時間、つまりその起動間隔Ｔを計時する。このポンプモータ１５の起動間隔Ｔが、設定時間Ｔo（例えば４秒）を超えれば正常であるが、起動間隔Ｔが設定時間Ｔo以下の短い時間をとれば、アキュムレータ６１のガス抜けや油路６６の詰まりなどの蓄圧異常と診断する。
【００８１】
次に、図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンについて説明する。
Ｓ３１０では、アキュムレータ故障フラグが「１」であるか否かを判断する。故障フラグが「１」でなければＳ３２０に進み、「１」であればＳ３５０に進む。
【００８２】
Ｓ３２０では、圧力スイッチ４８がオフであるか否かを判断する。圧力スイッチ４８がオフであれば、Ｓ３３０でポンプモータを駆動する。一方、圧力スイッチ４８がオフでなければ（オンであれば）、Ｓ３４０でポンプモータ１５を停止する。
【００８３】
一方、Ｓ３５０では、ブレーキソレノイド５２ａがオンであるか否かを判断する。ブレーキソレノイド５２ａがオンであれば、Ｓ３６０でポンプモータ１５を駆動する。一方、ブレーキソレノイド５２ａがオンでなければ、Ｓ３７０でポンプモータ１５を停止する。
【００８４】
よって、このフォークリフト１の走行中、例えば積荷状態でリーチアウトして輪重が小さくなった後輪６が水濡れ路面や氷結路面に位置する時にブレーキ操作がなされ、後輪６がスリップしたとしても、スリップと判定されるとほぼ同時に補助ブレーキ装置２６，２６が作動され、輪重が大きくなっている前輪５，５に補助ブレーキがかかるので、制動距離が短く抑えられる。また、車幅中心から左寄りにずれた後輪６にはサイドフォースが働くため、スリップ時には車体後部が図１１の矢印方向へ流れる尻振り現象が発生するが、前輪５，５に付与される補助制動力がサイドフォースによる車体の旋回モーメントを打ち消す方向に働くので、車体後部の尻振り量が小さく抑えられる。またブレーキ操作時の車速（初速）Ｖが高速域にあるときにも前輪５に補助ブレーキがかかり、さらに制動中の減速度βに応じてブレーキ圧が適切に調整される。このためブレーキ操作時の車速（初速）の高低や、積荷の重軽によらず制動距離が安定する。さらに荷が高揚高にあるときには弱めの補助ブレーキが付与されるので、制動時の車体の前後の揺れも極力抑えられる。
【００８５】
そしてアキュムレータ蓄圧異常診断により蓄圧異常との診断結果がでた状態下で、マイコン５３が補助ブレーキの必要がありと判断してブレーキソレノイド５２ａがオンされたとき、つまり補助ブレーキ装置２６が作動されるときは、常にポンプモータ１５が駆動される。このため、圧力スイッチ故障（断線）やガス抜け、油路の詰まり等でおこる蓄圧異常が原因で仮にアキュムレータ６１の蓄圧が不十分であったとしても、ポンプモータ１５の駆動によってブレーキバルブユニット２０には油圧が立つので、補助ブレーキ装置２６が指示されたブレーキ圧で確実に作動され、前輪５に必要な補助ブレーキが確保される。
【００８６】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）アキュムレータ６１の蓄圧管理の目的で元々備えられている圧力スイッチ４８の検知信号を基に蓄圧動作に関する時間情報（起動時間や起動間隔）を測定し、この時間情報を基にアキュムレータ６１の蓄圧異常を診断する。よって、アキュムレータ６１の異常診断専用のセンサ類を別途設ける必要がなく、このためハード的な設計変更を伴わずプログラムの追加や変更などのソフトウェア上の変更のみで対応できる。
【００８７】
（２）ポンプモータ１５の起動時間が正常時では起こり得ない値をとったことをもって蓄圧異常と判定するので、圧力スイッチ４８の検知信号のみに基づき蓄圧異常の診断をできる。特に、蓄圧正常時にはｔo秒（例えば１秒）以内で必ず終える起動時間がｔo秒を超えることをもって蓄圧異常とする診断方法により、圧力スイッチ４８の断線異常を診断することができる。また断線異常の他に、アキュムレータ６１の上流側配管上の油漏れ等に起因する蓄圧異常をも診断できる。
【００８８】
（３）蓄圧正常時にはｔ1秒（例えば０．５秒）以上はかかるはずの起動時間がｔ1秒未満と異常に短いことをもって蓄圧異常とする診断方法により、油路６６の詰まりやアキュムレータガス抜け異常を診断することができる。
【００８９】
（４）ポンプモータ１５の起動間隔が正常時では起こり得ない値をとったことをもって蓄圧異常と判定するので、圧力スイッチ４８の検知信号のみに基づき蓄圧異常の診断をできる。例えば蓄圧正常時にはＴo秒（例えば４秒）以上を要するはずのポンプモータ１５の起動間隔がＴo秒以内と短いことをもって蓄圧異常とする診断方法により、油路６６の詰まりやアキュムレータガス抜け異常を診断することができる。
【００９０】
（５）蓄圧異常診断結果が得られたときは、補助ブレーキ装置２６が作動されるときには常時ポンプモータ１５を作動させる制御方法を採用するので、このような蓄圧異常発生時にも必要時に前輪５に適正な補助ブレーキを確実にかけることができる。このため、蓄圧異常発生時にも制動特性が良好に維持される。
【００９１】
（６）荷役操作をしてポンプモータ（荷役モータ）１５が駆動される度にアキュムレータ６１に蓄圧されるので、アキュムレータ６１の蓄圧目的のみでポンプモータ１５が駆動される頻度が少なく済み、バッテリ３の節電に貢献できる。しかも、補助ブレーキ装置２６とマスト装置２１との間でポンプモータ１５と荷役ポンプ（油圧ポンプ）１６を共有する構成のため、専用の電動モータおよび油圧ポンプをそれぞれ設ける必要がなく、部品収容スペースの省スペースを図ることができる。よって、フォークリフト１の大型化やレイアウトの自由度の低減などの不利益を招き難くなる。
【００９２】
（７）ブレーキバルブユニット２０の油圧源としてアキュムレータ６１を利用するので、ポンプモータにより駆動される油圧ポンプを直接の油圧源とする方式で問題になる電動モータ始動時の油圧の立ち上がり遅れの心配がなく、補助ブレーキ装置２６，２６の作動応答性を高めることができる。特にブレーキバルブユニット２０の電磁弁５１，５２に予備通電をすることで、補助ブレーキ装置２６の作動応答性を高めているので、制動距離をより効果的に短くすることができる。
【００９３】
なお、実施形態は前記に限定されず、例えば次の態様で実施してもよい。
○  蓄圧動作に関する時間情報を得る方法は、圧力スイッチ４８の信号による方法に限定されない。例えばマイコン５３は、ポンプモータ１５の動作状態をその指令信号の状態から把握しているので、その指令信号を基にポンプモータ１５の動作に関する時間情報を得てもよい。またポンプモータ１５にモータ回転検出器等が内蔵される構成であれば、そこからのモータ回転検出信号に基づいて時間情報を得る方法でも構わない。またアキュムレータ６１の蓄圧管理をするセンサは圧力スイッチに代え、圧力センサでもよい。
【００９４】
○  図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチンにおける起動時間が短過ぎる場合に異常と診断する異常診断処理と、図８に示すアキュムレータガス抜け診断ルーチンとは、同じ内容の蓄圧異常を違った手法で診断しているに過ぎないので、診断の信頼性は多少低くなるかもしれないが、いずれか一方のみを採用するだけとすることもできる。例えば図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチンのみを採用したり、断線異常診断（図６からＳ１５０，１６０を削除）およびアキュムレータガス抜け診断ルーチン（図８）を採用する。また前記実施形態で挙げた複数種の蓄圧異常のうちこの中から選択される少なくとも１つを診断する構成とすることもできる。例えば断線異常のみを診断してもよい。またガス抜け異常のみを診断してもよい。さらに前記実施形態において、１つの蓄圧異常を二通りの異なる手法で診断するものについては、両診断手法で共に蓄圧異常と診断された場合にのみ故障フラグを「１」とする構成を採用することで診断の信頼性を高めてもよい。
【００９５】
○  圧力スイッチ４８の故障時などアキュムレータ６１自体の蓄圧機能は正常に保たれている蓄圧異常の場合は、補助ブレーキ装置２６の作動時に必ずしもポンプモータ１５を作動させる必要はない。つまり図６のフローチャートでＳ１４０で断線判定された後、Ｓ１８０に移行するようにし、断線判定時は故障フラグを「１」としない処理とする。この場合、荷役操作の度にポンプモータ１５が作動されてアキュムレータ６１が頻繁に蓄圧され、大抵の場合、アキュムレータ６１が下限値を上回る蓄圧状態に保たれるので、補助ブレーキ装置２６は正常に作動される。また蓄圧異常と診断された状態下で、補助ブレーキ装置２６の作動の度にポンプモータ１５が作動されるとそのモータ作動音が運転者にとって耳障りとなるが、圧力スイッチ４８の故障（断線異常）のときには少なくともこの種の耳障りなモータ作動音の発生を回避できる。なお、万一、補助ブレーキ装置２６による補助ブレーキの効きが多少弱くなっても、主ブレーキは正常に働くので、制動距離の短縮効果が少し抑制されるもののフォークリフトの制動機能上特に問題はない。
【００９６】
○  ポンプモータを駆動するときの圧力スイッチ４８のオン・オフを前記実施形態と逆にし、圧力スイッチ４８がオンのときにポンプモータ１５を駆動する方式としてもよい。この場合、蓄圧異常を同様に診断できると共に圧力スイッチの信号線の断線に代え、ショートを診断できる。
【００９７】
○  前記実施形態では、蓄圧異常との診断結果がでた状態下で、油圧式制動装置（補助ブレーキ装置）２６の作動時にポンプモータ１５を作動させる制御はマイコンの認知に基づいた。これに対し、例えばブレーキペダル３５がブレーキ操作されたときのブレーキスイッチ３６の検知信号を基に動作する電気回路を別途設け、ブレーキ操作される度にブレーキスイッチ３６の検知信号を基に電気回路を介してポンプモータ１５が作動される構成も採用できる。この場合も、補助ブレーキ装置２６の作動時に常に電動モータ１５が作動される構成とすることができる。
【００９８】
○  前記実施形態では、異常との診断結果がでた状態下では、油圧式制動装置（補助ブレーキ装置）２６の作動時にポンプモータ１５を作動させて補助ブレーキが正常に作動される対策を施したが、この対策は必ずしも必要でなく異常診断のみを行う構成でもよい。また異常と診断されたときは警告音や警告灯でその旨を運転者に報知する構成とする。
【００９９】
○  時間情報は、起動時間や起動間隔に限定されない。時間情報として例えば起動から次の起動までの時間を測定したり、起動停止から次の起動停止までの時間を測定することもできる。この場合、起動時間と起動間隔の総計になるので、これら個々を基に診断する方法に比べ、多少信頼度は劣るものの、蓄圧異常の診断はできる。この方法または前記実施形態の方法において、異常診断の信頼度を高めるため、同じ種類の異常が複数回検出された場合にはじめて異常との診断をする方法を採ることもできる。
【０１００】
○  補助ブレーキの必要性を判定するためのパラメータは上記実施形態に限定されない。スリップ値、車速（初速）、減速度β、揚高の４つのうち任意の１つ以上をパラメータとしてブレーキ圧を設定することもできる。但し、パラメータの１つにスリップ値が含まれることが好ましい。また減速度βに代え荷重をパラメータとし、荷重に応じてブレーキ圧を決める設定とすることで、荷重に影響されず常に適正な減速度が得られる補助制動制御を採用することができる。また制動操作量の多い比較的急制動時のみ補助制動を与える制御としてもよい。さらに補助制動を与えるときのブレーキ圧がパラメータに依らずいつも一定値であっても構わない。
【０１０１】
○  油圧式制動装置（油圧式ブレーキ装置）は、補助ブレーキ装置であることに限定されない。例えば駆動輪を制動するための主ブレーキ装置であってもよい。この場合、補助ブレーキ装置が無い構成でもよいし、補助ブレーキ装置と主ブレーキ装置の油圧源となる蓄圧器が個々に設けられた構成でもよい。
【０１０２】
○  蓄圧器を油圧源とする油圧式ブレーキ装置である場合、制動用の圧力調整弁が電磁弁である必要はない。圧力調整弁がブレーキ操作により機械的に作動される構成のものにも適用できる。
【０１０３】
○  ブレーキバルブユニットへの圧油供給用の油圧源は荷役用ポンプ１５に限定されない。例えばブレーキバルブユニット専用の専用ポンプ及び電動モータを使用してもよい。この場合も蓄圧異常診断は圧力スイッチ４８の検知信号を基に行うことができる。
【０１０４】
○  蓄圧器に圧油を蓄圧するための蓄圧動作手段は、電動モータ及び油圧ポンプに限定されない。例えば産業車両がエンジン車である場合、エンジンで駆動される油圧ポンプから供給される圧油を蓄圧器に供給するために油圧ポンプと蓄圧器の間の油路上に介在する電磁切換弁（開閉弁）であってもよい。
【０１０５】
○  蓄圧される流体は圧油に限定されない。例えばガスの蓄圧異常の診断にも適用できる。また圧力を蓄圧する容器に限定されず、例えば作動油や水などの液体を蓄積する容器において容器内の液量が減ったことをセンサ（例えば液レベルセンサ）が検知すると液体を補充する補充装置においても適用することができる。また容器内の流体の使用のされ方は、特に油圧式ブレーキ装置などの油圧駆動装置の駆動目的であることに限定されず、例えば洗浄液（水等）やガス（エア等）を噴射する洗浄装置などのように流体そのものを使用するものであっても構わず、この種の補充装置において補充異常診断装置を適用することもできる。
【０１０６】
○  油圧式駆動装置は、油圧式制動装置に限定されない。例えばクラッチの切離のために作動される油圧式クラッチ装置であってもよい。この場合、クラッチ装置は、エンジン式産業車両に前後進を切り換えるために設けられたクラッチ装置や、左右両輪の差動動作をする差動制限機能付き差動装置のクラッチ装置であってもよい。
【０１０７】
○  産業車両はリーチ型フォークリフト１に限定されず、例えばカウンタバランス型やオーダーピッキング型などの他のタイプのフォークリフトに適用することもできる。また無人フォークリフトに適用することもできる。その他、フォークリフト以外の産業車両に適用することもできる。
【０１０８】
前記実施形態等から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（１）前記異常診断手段は、前記時間情報が蓄圧正常時では起こり得ない値をとると、前記蓄圧器に関する異常と診断する。
【０１０９】
（２）前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して当該蓄圧動作が停止するまでの蓄圧動作時間である。
【０１１０】
（３）前記判定手段は、前記主制動手段による制動力が付与される車輪のスリップを検出し、スリップを検出すると補助制動が必要であると判定する。
【０１１１】
（４）前記主制動手段による制動力が付与される前記駆動輪は、前輪と後輪のうち車両に装備された荷役装置の積載荷重が大きいほど輪重が小さくなる側の車輪であり、前記補助制動手段による補助的な制動力が付与される車輪は、前記荷役装置の積載荷重が大きいほど輪重が大きくなる側の車輪である。
【０１１２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、容器に正常に補充されないとか、既に補充されているにも拘わらず補充動作をし続けるなどの補充異常を比較的簡単な構成で診断することができる。また、補充装置の異常と診断されたときでも、作動装置の作動時には容器に流体が供給されるため、作動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１３】
請求項２，３，６〜１０に記載の発明によれば、蓄圧器に正常に蓄圧されないとか、既に蓄圧がなされているにも拘わらず蓄圧動作をし続けるなどの蓄圧異常を比較的簡単な構成で診断することができる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式駆動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１４】
請求項４〜１０に記載の発明によれば、制動時に補助制動が必要と判定されれば主制動される車輪と前後反対側の車輪に補助制動が付与されるので、制動距離が短く抑えられる。また油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断できることから、油圧式制動装置の作動時に蓄圧動作を行わせるなど、蓄圧異常発生下においても補助制動が付与されるような対策を打つことが可能になる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式駆動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１７】
請求項１１〜１７に記載の発明によれば、制動時に補助制動が必要と判定されれば主制動される車輪と前後反対側の車輪に補助制動が付与されるので、制動距離が短く抑えられる。また油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断できることから、油圧式制動装置の作動時に蓄圧動作を行わせるなど、蓄圧異常発生下においても補助制動が付与されるような対策を打つことが可能になる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、駆動輪の制動を補助する必要があると判定された際、油圧式制動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式制動装置をほぼ正常に作動させて駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動を付与できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  一実施形態におけるフォークリフトの概略構成図。
【図２】  ブレーキ系の油圧回路図。
【図３】  アキュムレータの模式断面図。
【図４】  圧力スイッチとアキュムレータ圧力の関係を示すグラフ。
【図５】  蓄圧異常診断方法を説明するグラフ。
【図６】  断線・蓄圧異常診断ルーチンのフローチャート。
【図７】  蓄圧異常診断方法を説明するグラフ。
【図８】  アキュムレータガス抜け診断ルーチンのフローチャート。
【図９】  ポンプモータ起動判断ルーチンのフローチャート。
【図１０】  フォークリフトの側面図。
【図１１】  フォークリフトの平断面図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック、５…前輪、６…後輪（駆動輪）、１１…アクセルレバー、１４…主制動手段を構成する走行用モータ、１５…補充手段、補充装置および蓄圧動作手段を構成するとともに電動モータとしてのポンプモータ（荷役用モータ）、１６…補充手段、補充装置および蓄圧動作手段を構成するとともに油圧ポンプとしての荷役用ポンプ、２０…制動制御手段を構成するブレーキバルブユニット、２１…荷役装置としてのマスト装置、２６…油圧式駆動装置および油圧式制動装置としての補助ブレーキ装置、２８…判定手段を構成する前輪回転数センサ、３２…判定手段を構成する操舵角センサ、３３…主制動手段としての主ブレーキ装置、３５…ブレーキペダル、３６…判定手段を構成する回転数センサ、４１…制動制御手段を構成するとともに異常診断手段、蓄圧制御手段及び制御手段としてのコントローラ、４８…センサおよび蓄圧検出器としての圧力スイッチ、４９…判定手段を構成する揚高センサ、５１…シャットオフ弁、５２…リニアソレノイド弁、５２ａ…ソレノイド、５３…、制動制御手段、判定手段および蓄圧制御手段を構成するとともに異常診断手段としてのマイコン、５４…蓄圧制御手段及び主制動手段を構成するモータ駆動回路、６１…補充装置を構成するとともに容器及び蓄圧器としてのアキュムレータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003804430.tif 000008
【図８】
0003804430.tif 000009
【図９】
0003804430.tif 000010
【図１０】
0003804430.tif 000011
【図１１】
0003804430.tif 000012