(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の縮尺に対応して地図データを記憶した地図データ記憶手段と、任意の二点間の経路データを記憶した経路記憶手段と、上記地図データ及び上記経路データに基づいて地図及び経路を表示する地図表示手段とを備え、
上記地図表示手段は上記地図の縮尺及び表示範囲と上記経路上の右左折交差点の有無とに対応して上記経路の経路マークを表示するリンクまたはリンク上の位置を切り替えることを特徴とする移動体用ナビゲーション装置。
【請求項２】
地図表示手段は、地図上で所定の範囲の長さを有するリンク上に経路マークを表示することを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項３】
地図表示手段は、経路マークを表示するリンク間に、経路マークの表示されないリンクが少なくとも１つあるようにすることを特徴とする請求項１記載の移動体用ナビゲーション装置。
【請求項４】
経路データを算出する経路算出手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動体用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、地図を表示し、また、この表示地図上に様々な経路を表示する移動体用ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図３１は、例えば、特開昭６０−１０８７０９号公報に示された従来の移動体用ナビゲーション装置を示すブロック図である。この図において、２１は距離センサ、２２は方位センサ、２３はＣＰＵ等の信号処理装置、２４は各種メモリが用いられる走行経路記憶装置、２５は表示装置、２６はキーボード等の操作装置である。
【０００３】
次に動作について説明する。使用者は操作装置２６を用いて、出発時に信号処理装置２３に地図上の現在位置、進行方向を正しい位置に設定する。出発後、走行に伴い、一定距離（ここで、一定距離を距離Ｘとおく）毎に、位置データが走行経路記憶装置２４内のメモリテーブルに記憶される。
【０００４】
表示装置２５上に表示される地図の表示縮尺は、５万分の１、１０万分の１、２０万分の１、４０万分の１の４通りであり、それぞれの表示縮尺に対応したメモリテーブルが走行経路記憶装置２４内に設けられている。距離センサ２１や方位センサ２２からのデータを基にして、信号処理装置２３では随時、位置データを演算する。そして、この演算された位置データが、表示縮尺が５万分の１用のメモリテーブルへは２回に１度（すなわち、距離２Ｘに一つ）、表示縮尺が１０万分の１用のメモリテーブルへは４回に１度（すなわち、距離４Ｘに一つ）、表示縮尺が２０万分の１用のメモリテーブルへは８回に１度（すなわち、距離８Ｘに一つ）、表示縮尺が４０万分の１用のメモリテーブルへは１６回に１度（すなわち、距離１６Ｘに一つ）の割合で、それぞれのメモリテーブルに格納される。
【０００５】
図３２はメモリテーブルの構成図である。３１は５万分の１データ用のメモリテーブル、３２、３３、３４はそれぞれ１０万分の１、２０万分の１、４０万分の１の表示縮尺に対応した位置データを記憶するメモリテーブルである。
このようなメモリテーブル３１〜３４より、記憶された位置データを表示装置２４上に表示されている表示地図の縮尺に合わせて、読み出すことによって、例えば、２０万分の１の縮尺に対する走行軌跡は、２０万分の１のメモリテーブル３３から読み出して距離８Ｘの間隔で表示し、１０万分の１の縮尺に対する走行軌跡は、１０万分の１のメモリテーブル３２から読み出して距離４Ｘの間隔で表示し、５万分の１の縮尺に対する走行軌跡は、５万分の１のメモリテーブル３１から読み出して距離２Ｘの間隔で表示する。このため、どの表示縮尺においても表示画面上では同じ間隔で走行軌跡が表示できることとなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の移動体用ナビゲーション装置は以上の様に構成されていて、走行した距離を計算し、各地図縮尺ごとに適した距離で走行軌跡を表示する。しかし、この方法は走行した後の軌跡表示において用いられるものであり、例えば、推奨経路のような、まだ走行していない（未走行の）経路をマークで表示する場合にこのような従来の方法を用いることはできなかった。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、未走行の経路においても、簡単に経路マークを各地図縮尺に応じた間隔で表示することのできる移動体用ナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明における移動体用ナビゲーション装置は、複数の縮尺に対応して地図データを記憶した地図データ記憶手段と、任意の二点間の経路データを記憶した経路記憶手段と、上記地図データ及び上記経路データに基づいて地図及び経路を表示する地図表示手段とを備え、上記地図表示手段は上記地図の縮尺及び表示範囲と上記経路上の右左折交差点の有無とに対応して上記経路の経路マークを表示するリンクまたはリンク上の位置を切り替えるものである。
【００１２】
また、地図表示手段は、地図上で所定の範囲の長さを有するリンク上に経路マークを表示するものである。
【００１３】
また、地図表示手段は、経路マークを表示するリンク間に、経路マークの表示されないリンクが少なくとも１つあるようにするものである。
【００１４】
また、経路データを算出する経路算出手段を設けたものである。
【００１５】
【作用】
この発明における移動体用ナビゲーション装置は、複数の縮尺に対応して地図データを記憶した地図データ記憶手段と、任意の二点間の経路データを記憶した経路記憶手段と、地図データ及び経路データに基づいて地図及び経路を表示する地図表示手段とを設け、地図表示手段は地図の縮尺及び表示範囲と経路上の右左折交差点の有無とに対応して経路の表示を切り替えるものであるので、複数の縮尺のうちで縮尺を切り替える際に、経路の経路マークの表示を切り替えて、地図の縮尺及び表示範囲と経路上の右左折交差点の有無とに対応して経路を表示することができる。
【００１６】
また、地図表示手段は、経路マークの大きさを切り替えるものであるので、縮尺に応じて経路マークの大きさを異ならせることができる。
【００１７】
また、地図表示手段は、経路マークの形状を切り替えるものであるので、縮尺に応じて経路マークの形状を異ならせることができる。
【００１８】
また、地図表示手段は、経路マークを表示するリンクまたはリンク上の位置を切り替えるものであるので、地図上の経路マーク間の間隔を適切なものにすることができる。
【００１９】
また、地図表示手段は、地図上で所定の範囲の長さを有するリンク上に経路マークを表示するものであるので、地図上の経路マーク間の間隔を適切なものにすることができる。
【００２０】
また、地図表示手段は、経路マークを表示するリンク間に、経路マークの表示されないリンクが少なくとも１つあるようにするものであるので、縮尺に応じて経路マーク間の間隔を適切なものとすることができる。
【００２１】
また、経路データを算出する経路算出手段を設けたものであるので、経路データを算出したものとすることができる。
【００２２】
【実施例】
実施例１．
以下、この発明の一実施例について説明する。
図１は実施例１における移動体用ナビゲーション装置を示すブロック図、図２はノードを格納するアドレスを示す説明図、図３は詳細地図を表示した表示画面を示す説明図、図４は広域地図を表示した表示画面を示す説明図、図５は誘導経路探索動作を示すフローチャート、図６は経路マークを含む地図を表示する動作を示すフローチャートである。
【００２３】
これらの図において、１は地図データを記憶した地図データ記憶手段としてのＣＤ−ＲＯＭである。２は操作盤であり、左、右、上、下方向へのカーソルマークの移動を指示することのできるカーソルキー、経路誘導モード設定キー、出発地設定キー、目的地設定キー、地図検索切替キー、地図縮尺切替キー、スタートキー等を備えている。よって、使用者はカーソルキーを操作することによって、カーソルマークを表示地図上で任意に移動させることができる。３は方位センサと距離センサとを有し、これらのセンサから走行中の車両の位置を検出すると共に車両位置データと車両方位データを出力する車両位置検出部である。４は地図表示手段としてのＣＲＴディスプレイ装置であり、入力される映像信号に基づいて画面上に地図を表示すると共に、現在位置マーク、誘導経路マーク等も表示することができる。また、ＣＲＴディスプレイ装置４上で、道路は、高速道路、国道、県道等の道路の属性に応じて表示色が変えられることができる。
【００２４】
１０はナビゲーションコントローラであり、出発地と目的地との間の最適な誘導経路を経路探索により決定する。また、ナビゲーションコントローラ１０は、現在位置周辺の地図画像データを生成し、現在位置マーク、誘導経路マークなどと共にＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。
【００２５】
このナビゲーションコントローラ１０において、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した地図データを一時的に格納するバッファメモリである。１２はカーソル位置計算部であり、操作盤２のカーソルキー、地図検索切替キー、地図縮尺切替キー等で地図の選択操作やカーソル操作が行われたとき、画面上のカーソルの位置（通常は表示地図の中央）に相当する経度と緯度を計算してカーソル位置データとして出力する。
【００２６】
１３は地図描画制御部であり、走行開始前や走行中において、操作盤２の地図検索切替キー、地図縮尺切替キー等で選択された縮尺に対応した地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、後述するＶ−ＲＡＭ１８上に地図画像を描画する。また、この地図画像制御部１３は、走行中、車両位置検出部３から入力される車両位置データと車両方位データが変化するに従い、必要により新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出しながら常に現在位置が画面上で中央となるようにＶ−ＲＡＭ１８上の地図画像を書き換え、かつ、Ｖ−ＲＡＭ１８上の地図画像の中央に矢印状の車両位置マークを表示し、この車両位置マークの矢印の向きを車両方位データから求められる車両の進行方向に向ける。
【００２７】
１４は出発地・目的地記憶部であり、走行開始前に、操作盤２の操作で出発地と目的地とを設定すると共に、その緯度及び経度を出発地位置データ、目的地位置データとして記憶する。１５は経路算出手段としての誘導経路探索部であり、操作盤２において出発地と目的地とが設定されると出発地・目的地記憶部１４からその出発地位置データ、目的地位置データを読みだし、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に出発地から目的地までの経路探索に必要な経路探索用の地図データを読み出すと共に、読み出した地図データを参照して、例えば、地図上で最短距離の経路を基にして高速道路条件、渋滞情報等を考慮して探索する、等の方法により、出発地から目的地に至る最適な誘導経路を探索する。この探索された誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノードは緯度、経度の座標を含む）を出発地データ及び目的地データと共に、誘導経路データとして後述する経路記憶手段としての誘導経路メモリ１６に記憶する。
【００２８】
１６は誘導経路データを記憶する誘導経路メモリである。図２に示すように、この誘導経路メモリ１６内のアドレスは、Ｆ０００〜ＦＦＦＦまでの１６の三乗（１６3）個用意されている。そして、誘導経路探索部１５で求めたノード列は、次のような順番でアドレスに記憶される。アドレスＦ０００に出発地データを記憶し、アドレスＦ００１〜ＦＦＦＥには、アドレスＦ００１に誘導経路上で出発地の次のノード、アドレスＦ００２にその次のノードという具合にノード列を順番に記憶する。そして最後尾のアドレス（例えば、ノード列が１６の三乗個あればアドレスＦＦＦＦ）に目的地データを記憶する。
ここで、ノード列をＮ０００〜ＮＦＦＦとすれば、Ｎ０００が出発地データであり、ＮＦＦＦが目的地データでありＮ００１〜ＮＦＦＥまでがその途中の位置データであることとなる。
【００２９】
１７は誘導経路描画制御部であり、走行中、誘導経路メモリ１６が記憶する誘導経路データの中から、現在Ｖ−ＲＡＭ１８上に描画している地図画像の範囲内の誘導経路データを入力してＶ−ＲＡＭ１８上の地図画像の地図縮尺に対応した描画方法で誘導経路を描画する。
１８はＶ−ＲＡＭであり、地図描画制御部１３が描画した地図画像や、誘導経路描画制御部１７が地図画像に重ねて描画した誘導経路を格納し、画像データとして出力する。１９はＶ−ＲＡＭ１８が出力した画像データを映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４に出力する映像変換部である。
【００３０】
また、ＣＲＴディスプレイ装置４では、１／１．２５万、１／２．５万、１／５万、１／１０万、１／４０万、１／１６０万、１／６４０万の計７通りの縮尺を持つ地図をそれぞれ表示可能とする。それぞれの縮尺を持つ地図を表示した際に、ＣＲＴディスプレイ装置４に地図と共に表示される縮尺スケールは、順に１００ｍ、２５０ｍ、５００ｍ、１ｋｍ、４ｋｍ、１５ｋｍ、６０ｋｍである。いずれも、モニター上でほぼ１ｃｍの幅を持つスケールとなる。
ここで、１／１．２５万〜１／１０万の縮尺を持つ地図を詳細地図、１／４０万〜１／６４０万の縮尺を持つ地図を広域地図と呼ぶことにする。
【００３１】
次に、実施例１の動作について、その概略を説明する。使用者が操作盤２を操作することにより、出発地・目的地の設定が行われ、誘導経路探索部１５による経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路が探索される。その後、表示された地図上で経路マークが表示されるが、表示される地図が詳細地図の場合には図３の如く大きな経路マークを、広域地図の場合には図４の如く小さな経路マークを表示する。これは、誘導経路描画制御部１７に、詳細地図用の大きな経路マークのデータと、広域地図用の小さな経路マークのデータと、２通りのデータを格納し、地図の縮尺に応じてこれらを使い分ける事で対応する。
【００３２】
図５と図６はナビゲーションコントローラ１０の基本動作を示すフローチャートである。以下、これらの図に従って、本実施例の動作について説明する。
【００３３】
まず、図５により誘導経路探索について説明する。
操作盤２の地図検索切替キーや、地図縮尺切替キー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の縮尺操作を行うと、地図描画制御部１３はＣＤ−ＲＯＭ１から所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出して、Ｖ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画させる。Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図画像データは、映像変換部１９で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレイ装置４へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入力した映像信号に基づき画面に地図を表示する（図５のＳ１０１、Ｓ１０２）。
【００３４】
続いて、操作盤２で経路誘導モードへの設定操作がなされると、表示地図の中央にカーソルマークが表示され、このカーソルマークが操作盤２のカーソルキーによって操作されると、カーソル位置座標計算部１２がカーソル位置データ（経度、緯度の座標）を計算する（Ｓ１０３〜Ｓ１０６）。地図描画制御部１３は、カーソル位置座標計算部１２で計算されたカーソル位置の変化に従い、ＣＤ−ＲＯＭ１から所定の範囲の地図データをバッファメモリ１１に読み出しながら、Ｖ−ＲＡＭ１８上に、表示画面の中央が常にカーソルマークになるように地図画像を描画すると共に、Ｖ−ＲＡＭ１８上の地図画像の中央にカーソルマークを描画する。この結果、画面の中央にカーソルマークを表示した状態で画面の地図がカーソル操作に従いスクロールするような表示画面となる（Ｓ１０７、１０８）。
【００３５】
使用者はカーソルキーを操作して表示画面のカーソルマークを目的地点まで到達させ、カーソルマークが目的地まで来たらカーソル操作を一旦止め、操作盤２の目的地設定キーを押圧する。目的地設定キーが押されると、出発地・目的地設定部１４がこのときカーソル位置計算部１２から出力されているカーソル位置データを目的地データとして設定・登録する（Ｓ１０９、１１０）。続いて、再度、カーソル操作を行い画面の地図を移動させ、カーソルマークが出発地点に来たところで、カーソル操作を一旦止め、操作盤２の出発地設定キーを押圧すると、出発地・目的地設定部１４が、このときカーソル位置計算部１２から出力されているカーソル位置データを出発地データとして設定・登録する（Ｓ１１１、１１２）。
【００３６】
このようにして、出発地データと目的地データの設定・登録が終了すると（Ｓ１３でＹＥＳの判断）、誘導経路探索部１５が出発地データと目的地データに基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１より出発地から目的地に至る地図データをバッファメモリ１１に読み出しながら、例えば最短距離を指標にした最適な誘導経路を探索し、該誘導経路を構成するひと連なりのノード列を先頭の出発地データ及び最後尾の目的地データと共に誘導経路メモリ１６に記憶する（Ｓ１１４）。このとき、誘導経路メモリ１６が記憶する各ノードデータには緯度、経度の座標が含まれる。このとき、誘導経路を構成するノード（出発地データと目的地データを含む）が１６3個あれば、誘導経路メモリ１６に誘導経路データは図２の如く格納されこととなる。
【００３７】
ここで、経路マークのシンボルデータについて説明する。
誘導経路描画制御部１７は、推奨経路として地図上に描画する経路マークのシンボルデータを格納している。この格納されている経路マークは、図７に示す如く、経路の方向を表現するために三角形の形状で、３２方向の方位のそれぞれについて用意されている。本実施例では、詳細地図用に大きな経路マークと、広域地図用に小さな経路マークの、２通りの経路データを格納している。また、限られたドット数のパターンで使用者が見易くするために、方向によって形状が少しづつ変化している。
【００３８】
次に、図６により表示画面上での経路マークの表示方法について説明する。
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、車両位置データによる現在位置が中央にくるようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図６のＳ１１５、１１６）。
【００３９】
続いて誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図であるかを判断する（Ｓ１１７）。この判断結果から地図縮尺選択ビットＡを設定し、表示している地図が詳細地図ならばＡ＝０を設定し、詳細地図用の大きな経路マークを目的地方向もしくは進行方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ１１８、１１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、広域地図用の小さな経路マークを目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ１２０、１２１）。
【００４０】
例えば、１／１．２５万〜１／６４０万の７通りの地図縮尺のうち、１／１．２５万〜１／１０万を詳細地図、１／４０万〜１／６４０万を広域地図と判断し、誘導経路を構成している各相隣るノード（ここでは、出発地と目的地もノードとして扱う）の、各相隣る２つのノードに対し、誘導経路メモリ１６内での格納されているアドレスの大小から目的地寄りのノードを判別し、２つのノードで構成されたリンクの中間点に、目的地寄りのノードを向くように三角形の経路マークを描画すればよい。このとき詳細地図ならば詳細地図用の大きな経路マークを、広域地図ならば広域地図用の小さな経路マークを使用する。
【００４１】
もし、誘導経路を構成するノードが１６3あれば、このノード間のリンクは１６3−１存在する。ノードをＮ０００〜ＮＦＦＦ、リンクをＬ０００〜ＬＦＦＥで表現すると、経路図は図８の如くなる。
この各リンクの中間点に、三角形状の経路マークＰを、一つづつ目的地方向に向けて表示する。このとき、一本のリンクに経路マークを一個ずつだと、地図が広域になるに従って経路マーク同士がくっついてしまうように思えるが、地図データは表示する地図の縮尺により、ノード数もリンク数も変化する。つまり、詳細な地図では小さな交差点も全てノードとしていたのが、広域地図では小さな交差点はある程度飛ばして大きな交差点のみをノードとするため、広域地図になるほどノード間のリンクの長さは長くなるように地図データが構成されている。このため、いかなる縮尺の地図においても、一本のリンクに一個の経路マークを表示すれば、経路マークの間隔が適切なものとなり、使用者が見易い画面にすることができる。
【００４２】
次に、地図描画制御部１３は、例えば図３に示すように車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ１２２）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が画面の中央となった地図画像を経路マークとともに表示する。詳細地図だと図３の如く大きな経路マークが表示され、広域地図だと図４の如く小さな経路マークが表示される。
【００４３】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データが入力されると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、画面の中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ１２３、１２４）。
【００４４】
続いて、ビットＡの値を判断する（Ｓ１２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、図３のように詳細地図用の経路マークを描画する（Ｓ１２６）。Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読み出し、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、図４のように広域地図用の経路マークを描画する（Ｓ１２７）。
【００４５】
次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ１２８）。これにより、画面の地図画像は車両位置マークが画面の中央に固定された状態で一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ１２９）、Ｓ１１６に戻り再度地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行うこととなる。
【００４６】
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返して、表示画面を更新していくこととなる。
【００４７】
実施例２．
次に、実施例２について説明する。図９は実施例２における詳細地図を表示した表示地図を示す説明図、図１０は広域地図を表示した表示地図を示す説明図、図１１は地図表示動作を示すフローチャートである。
ここで、装置の構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００４８】
まず、実施例２について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行う際に、詳細地図では図９の如くリンク一本につき一個の経路マークを表示するが、広域地図では図１０の如くリンク一本おきに経路マークを表示する（例えば、図１０に示すように、リンクａを一本とばしてリンクｂに経路マークを表示する。）。
【００４９】
図１１はナビゲーションコントローラ１０の基本動作を示すフローチャートである。以下、この図及び実施例１における図５に従って、本実施例の動作について、説明する。
【００５０】
まず、実施例１の図５に示されるのと同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶されているものとする。（図５のＳ１０１〜１１４）
次に、操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、画面の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図描画を描画する（図１１のＳ２１５、２１６）。
【００５１】
続いて誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図かを判断する（Ｓ２１７）。この判断により実施例１と同様に地図縮尺選択ビットＡを設定し、詳細地図ならばＡ＝０を設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ２１８、２１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、推奨経路に相当する各リンクを一本ずつとばし、その中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ２２０、２２１）。
【００５２】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央（このとき、地図の中央が現在位置なるように予め地図の表示範囲が決められている）に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ２２２）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が画面中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。また、表示地図が詳細地図の場合には、図９の如くリンク一本につき一個の経路マークを、広域地図の場合には図１０の如くリンクを一本ずつとばして経路マークを表示する。
【００５３】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、画面の中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ２２３、２２４）。
【００５４】
続いて、ビットＡを判断する（Ｓ２２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、各リンクの中間点に経路マークを描画する（Ｓ２２６）。Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、同様の処理で各リンクを一本ずつとばし、その中間点に経路マークを描画する（Ｓ２２７）。次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ２２８）。
【００５５】
これにより、車両位置が画面の中央に保持された状態で画面の地図画像は一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ２２９）、Ｓ２１６に戻り地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返し、表示画面を更新していくこととなる。
【００５６】
また、実施例２において、詳細地図で１本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上に経路マークが一つも表示されない場合、経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示するものとし、広域地図で隣り合う２本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、本来経路マークを表示しないリンクにも経路マークを表示するものとしてもよい。
【００５７】
また、上記実施例２では、広域地図で無条件にリンク一本おきに経路マークを表示しているが、この方法だと交差点を曲がった直後のリンクが経路マークが無いリンクである場合、ＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面を見る限りでは、どの交差点を曲がったらいいのか分かり辛いという欠点がある。そこで誘導経路が交差点を通過している場合、無条件に経路マークを表示してもよい。また、交差点を通過する誘導経路が道なりか、それ以外（交差点を右折、または左折している等）かを判断し、道なり以外の場合、無条件に経路マークを表示してもよい。
【００５８】
また、上記実施例２では、リンク一本につき一つの経路マークを表示しているが、一本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現するための補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点との間の区間や補間点と補間点との間の区間の中間点に、一つずつ表示するものとし、広域地図ではそれを一区間ずつとばして経路マークを表示してもよい。
【００５９】
実施例３．
次に、実施例３について、説明する。図１３は実施例３における広域地図を表示した表示地図を示す説明図、図１４は地図表示動作を示すフローチャートである。
ここで、装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する
【００６０】
まず、実施例３について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索を行って、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、この経路探索に基づいて地図表示を行う際に、表示地図が詳細地図の場合には実施例２における図９と同様に、リンク一本につき一個の経路マークを、広域地図の場合には図１３の如く画面上の長さが短いリンクはとばし、ある程度の長さを持ったリンクのみに経路マークを表示する。
画面上のリンクの長短を求める方法としては、リンクの距離を計算し、その距離と地図の縮尺から見かけ上の長さを求め、ある一定の長さ以下のリンクをとばして、経路マークを表示する方法を用いればよい。
【００６１】
次に、図１４及び実施例１における図５に従って、本実施例の動作について説明する
まず、実施例１の図５に示す動作と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）次に、操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、画面の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図１４のＳ３１５、３１６）。
【００６２】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図かを判断する（Ｓ３１７）。この判断結果から地図縮尺選択ビットＡを設定し、詳細地図ならばＡ＝０を設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ３１８、Ｓ３１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、推奨経路に相当する各リンクの距離を計算し、計算した距離と表示している地図縮尺より、表示画面上でのリンクの見かけ上の長さを求め、見かけ上の長さがｎ以上のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ３２０、Ｓ３２１）。
具体的には、例えばリンクを構成するノードＮ1、Ｎ2の座標が、それぞれ（Ｘ1、Ｙ1）、（Ｘ2、Ｙ2）であるとすると、まずリンクの実際の長さＬを計算する。
【００６３】
Ｌ＝（（Ｘ1−Ｘ2）2＋（Ｙ1−Ｙ2）2）1/2
この実際の長さＬから、地図縮尺が１／４０万である場合の見かけ上の長さＭは
Ｍ＝Ｌ／４０００００
となるので、
Ｍ≧ｎ
であるリンクにのみ、経路マークを表示する。
【００６４】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ３２２）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。詳細地図だと図１５の如くリンク一本につき一個の経路マークを、広域地図だと図１３の如く長さＭがｎ以上のリンクに経路マークを一個ずつ表示する。
【００６５】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ３２３、３２４）。
【００６６】
続いて、ビットＡを判断する（Ｓ３２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、各リンクの中間点に経路マークを描画する（Ｓ３２６）。Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、各リンクの距離を計算し、計算した距離と表示しいてる地図縮尺より、リンクのモニター上の見かけ上の長さＭを求め、この長さＭがｎ以上のリンク（例えば図１３中のリンクｅ）の中間点に経路マークを一個ずつ表示し、長さＭがｎ以下のリンク（例えば図１３中のリンクｃ、リンクｄ）には経路マークを表示しないこととする（Ｓ３２７）。
【００６７】
次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ３２８）。これにより、車両位置が地図の中央に保持された状態で画面の地図画像は一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ３２９）、Ｓ３１６に戻り地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【００６８】
また、上記実施例３において、表示地図が広域地図の場合に、見かけ上の長さが短いリンクはとばして経路マークを表示しないこととしているが、例えば交差点を曲がった直後のリンクに経路マークが無い場合（交差点を曲がった直後のリンクが短くて経路マークを表示しない場合）に、使用者がＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上で、どの交差点を曲がったらいいのか分かり辛いという欠点がある。そこで誘導経路が交差点を通過する場合、それが道なりか、それ以外（交差点を右折、または左折している）かを判断し、道なり以外の場合、交差点を曲がった直後のリンクに経路マークを表示することとしてもよい。
また、誘導経路が交差点を通過する場合に、この交差点を通過後すぐのリンクにはリンクの見かけ上の長さに関係なく経路マークを表示することとしてもよい。
【００６９】
実施例４．
次に、実施例４について説明する。図１５はこの実施例５における地図表示動作を示すフローチャート、図１６はリンクデータを示す説明図である。
ここで、装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００７０】
まず、実施例４について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索を行うことにより、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行う際に、表示地図が詳細地図の場合には実施例２における図９と同様に、リンク一本につき一個の経路マークを、広域地図の場合には実施例３における図１３と同様に、短いリンクはとばし、ある程度の長さを持ったリンクのみに経路マークを表示する。
【００７１】
また、この実施例４においては、ＣＤ−ＲＯＭ１の全てのリンクデータに、各縮尺に対応して経路マーク判断ビットｎを保有させている。経路マーク判断ビットｎは図１６の如く、１バイトの長さを持ち、下位３ビットｎ１、ｎ２、ｎ３が、それぞれ１／６４０万、１／１６０万、１／４０万縮尺の地図の経路マーク判断ビットｎに相当する。このそれぞれのビットの値が０の場合、経路マークを表示せず、１の場合、経路マークを表示するものである。
【００７２】
以下、この図１５と実施例１における図５に従って、本実施例の動作について説明する。
【００７３】
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、画面の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図１５のＳ４１５、Ｓ４１６）。
【００７４】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図かを判断する（Ｓ４１７）。この判断結果から地図縮尺選択ビットＡを設定し、詳細地図ならばＡ＝０を設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ４１８、Ｓ４１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、推奨経路に相当する各リンクの経路マーク判断ビットｎを読取り、このビットｎが１（すなわちｎ＝１）のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し、このビットｎが１以外（すなわちｎ＝０）であればそのリンクには経路マークを表示をしない。（Ｓ４２０、Ｓ４２１）。
【００７５】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。詳細地図だと図９の如くリンク一本につき一個の経路マークを、広域地図だと図１３の如くビットｎ＝１のリンクに経路マークを一個ずつ表示する。
【００７６】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。
【００７７】
車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、画面中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ４２３、４２４）。続いて、ビットＡを判断する（Ｓ４２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、各リンクの中間点に経路マークを描画する（Ｓ４２６）。
【００７８】
Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、各リンクの経路マーク判断ビットｎを読取り、ｎ＝１のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ表示する（Ｓ４２７）。次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ４２８）。これにより、画面の地図画像は車両位置が中央に固定された状態で一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ４２９）、Ｓ４１６に戻り地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【００７９】
また、上記実施例３、４では、リンク一本につき一つの経路マークを表示しているが、一本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現する補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点との間や補間点と補間点との間の中間点に、一つずつ表示するものとし、広域地図の場合には、ノード点と補間点との間や、補間点と補間点との間がある一定の長さ以上のものに経路マークを表示してもよい。
【００８０】
また、上記実施例３、４では、広域地図で見かけ上の長さｎ未満のリンクはとばして経路マークを表示しているが、基準となる長さを、地図の縮尺毎に変化させてもよい。
例えば、１／６４０万地図ではｎ1、１／１６０万地図ではｎ2、１／４０万地図ではｎ3という具合に基準となるリンクの長さを決め、この基準となるリンクの長さより短いリンクをとばして、経路マークを表示することとしてもよい。
さらに、この基準となるリンクの長さを例えば使用者の好みや地図中の他の表示に合わせて変化させてもよい。
【００８１】
また、上記実施例４において表示されている地図が詳細地図である場合に一本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示するものとし、広域地図である場合には、短いリンクが続いて（経路マーク判断ビットｎ＝０のリンクが続いて）ＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、本来経路マークを表示しない短いリンクに、経路マークを表示するものとしてもよい。
【００８２】
また、上記実施例４では、リンク一本につき一つの経路マークを表示しているが、一本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現する補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点の間の線分や補間点と補間点の間の線分の中間点に、一つずつ表示するものとし、ＣＤ−ＲＯＭ１に、各リンクを構成する複数の線分に対応する経路マーク判断ビットｎをそれぞれ格納し、広域地図ではこの複数の線分の中のｎ＝１のものに経路マークを表示してもよい。
【００８３】
また、上記実施例４では、表示している地図が広域地図の場合に、経路マーク判断ビットｎがｎ＝０のリンクをとばして経路マークを表示しているが、この方法だと交差点を曲がった直後のリンクに経路マークが無い場合（交差点を曲がった直後のリンクの経路マーク判断ビットｎがｎ＝０の場合）、使用者がＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面を見る限りでは、どの交差点を曲がったらいいのか分かり辛いという欠点がある。そこで誘導経路が交差点を通過する場合は経路マークを表示することとしてもよく、さらに、それが道なりか、それ以外（交差点を右折、または左折している）かを判断し、道なり以外の場合には経路マークを表示することとしてもよい。
【００８４】
実施例５．
次に、実施例５について説明する。図１７はこの実施例５における表示画面を示す説明図、図１８は地図表示動作を示すフローチャートである。
ここで、装置の構造は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００８５】
次に、実施例５について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行うと、図１７の如く短いリンクはとばし、ある程度の長さを持ったリンクのみに経路マークを表示する。これは、詳細地図、広域地図の区別無く、全ての縮尺について行う。例えば、実際のリンクの距離を計算し、その距離と地図の縮尺から見かけ上の長さを求め、ある一定の長さ以下のリンクはとばして、経路マークを表示するものである。
【００８６】
以下、図１８と実施例１における図５に従って、本実施例の動作について説明する。
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
次に、操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、画面の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図１８のＳ５１５、５１６）。
【００８７】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、推奨経路に相当する各リンクの距離を計算し、計算した距離と表示している地図縮尺より、リンクのモニター上の見かけ上の長さを求め、長さｎ以上のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ５１７）。
【００８８】
具体的には、例えばリンクを構成するノードＮ1、Ｎ2の座標が、それぞれ（Ｘ1、Ｙ1）、（Ｘ2、Ｙ2）であるとすると、まずリンクの長さＬを計算する。
Ｌ＝（（Ｘ1−Ｘ2）2＋（Ｙ1−Ｙ2）2）1/2
すると、見かけ上のリンクの長さＭは、縮尺をＳとすると、
Ｍ＝Ｌ×Ｓ
となり、
例えば、地図縮尺が１／４０万である場合には、
Ｍ＝Ｌ×（１／４０００００）
となる。
ここで、
Ｍ≧ｎ
であるリンクにのみ、経路マークを表示する。
【００８９】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ５１８）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。
以上により、図１７の如く見かけの長さＭがｎ以上のリンクに経路マークが一個ずつ表示される。
【００９０】
ここで、走行を開始するか（Ｓ５１９）、操作盤２の地図縮尺切替キーを操作して地図の縮尺を変更すると（Ｓ５２０）、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、地図の中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ５１６）。
【００９１】
次に、誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、各リンクの距離を計算し、計算した距離と表示している地図縮尺より、リンクの画面上の見かけ上の長さを求め、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、見かけ上の長さＭがｎ以上のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ表示する（Ｓ５１７）。次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ５１８）。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【００９２】
また、実施例５において、見かけ上のリンクの長さが短いリンクが続いてＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、本来経路マークを表示しない短いリンクに、経路マークを表示してもよく、また、このときに短いリンクの一つおきに経路マークを表示するものとしてもよい。
【００９３】
また、上記実施例５において、リンク一本につき一つの経路マークを表示しているが、一本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現する補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点との間や補間点と補間点との間の中間点に、一つずつ表示するものとし、このノード点と補間点との間や、補間点と補間点との間の見かけ上の長さがある一定の長さ以上のものに経路マークを表示することとしてもよい。
【００９４】
また、上記実施例５では、見かけ上の長さｎ未満のリンクはとばして経路マークを表示しているが、基準となる長さｎを、地図の縮尺毎に変化させてもよい。
例えば、１／６４０万地図ではｎ1、１／１６０万地図ではｎ2、１／４０万地図ではｎ3、１／１０万地図ではｎ4、１／５万地図ではｎ5、１／２．５万地図ではｎ6、１／１．２５万地図ではｎ7という具合に基準となる長さを決め、この長さより短いリンクをとばして、経路マークを表示してもよい。
さらに、地図の縮尺だけでなく、地図情報の量の多さによってもこの基準となる長さを変化させてもよい。
【００９５】
また、上記実施例５では、見かけ上の長さが短いリンクをとばして経路マークを表示しているが、この方法だと交差点を曲がった直後のリンクに経路マークが無い場合（交差点を曲がった直後のリンクが短くて経路マークを表示しない場合）に、使用者がＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上で、どの交差点を曲がったらいいのか分かり辛いという欠点がある。そこで誘導経路が交差点を通過する場合、それが道なりか、それ以外（交差点を右折、または左折している）かを判断し、道なり以外の場合、交差点を曲がった直後のリンクに経路マークを表示することとしてもよい。
さらに、誘導経路が交差点を通過する場合に、この交差点を通過後すぐのリンクにはリンクの見かけ上の長さに関係なく経路マークを表示することとしてもよい。
【００９６】
実施例６．
次に、実施例６について説明する。図１９はこの実施例６における地図表示動作を示すフローチャート、図２０はリンクデータを示す説明図である。
ここで、装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【００９７】
まず、実施例６の動作について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地及び目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行うと、実施例５における図１７と同様に短いリンクはとばし、ある程度の長さを持ったリンクのみに経路マークを表示する。これは、詳細地図、広域地図の区別無く、全ての縮尺について行う。
【００９８】
ここで、この実施例におけるＣＤ−ＲＯＭ１の全てのリンクデータは、各縮尺毎の経路マーク判断ビットｎを保有している。図２０の如く、１バイトの長さを持ち、ｎ１〜ｎ７のビットが、それぞれ１／６４０万〜１／１．２５万縮尺地図の経路マーク判断ビットに相当する。このビットが０の場合、経路マークを表示せず、１の場合、経路マークを表示するものである。
【００９９】
図１９はナビゲーションコントローラ１０の基本動作を示すフローチャートである。以下、この図と実施例１の図５に従って、本実施例の動作について、説明する。
【０１００】
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＡＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、地図画面の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図１９のＳ６１５、Ｓ６１６）。
続いて、誘導経路描画制御部１７は、推奨経路に相当する各リンクの経路マーク判断ビットｎを読取り、ビットｎ＝１のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ６１７）。
【０１０１】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ６１８）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。図１７の如くビットｎ＝１のリンクに経路マークを一個ずつ表示する。
なお、このとき、短いリンクが続いて（経路マーク判断ビットｎ＝０のリンクが続いて）ＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、本来経路マークを表示しない短いリンクに、一本ずつとばして経路マークを表示するものとする。
【０１０２】
次に、走行を開始するか（Ｓ６１９）、操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ６２０）、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、地図の中央に車両位置が一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ６１６）。続いて誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、各リンクの経路マーク判断ビットｎを読取り、ｎ＝１のリンクの中間点に経路マークを一個ずつ表示する（Ｓ６１７）。以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【０１０３】
また、上記実施例６では、リンク一本につき一つの経路マークを表示しているが、一本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現する補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点の間の線分や補間点と補間点の間の線分の中間点に、一つずつ表示するものとし、ＣＤ−ＲＯＭ１に、各リンクを構成する複数の線分に対応する経路マーク判断ビットｎをそれぞれ格納し、この複数の線分の中のｎ＝１のものに経路マークを表示してもよい。
【０１０４】
また、上記実施例６では、経路マーク判断ビットｎがＯのリンクをとばして経路マークを表示しているが、この方法だと交差点を曲がった直後のリンクに経路マークが無い場合（交差点を曲がった直後のリンクの経路マーク判断ビットｎがＯの場合）、使用者がＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面を見る限りでは、どの交差点を曲がったらいいのか分かり辛いという欠点がある。そこで誘導経路が交差点を通過する場合は経路マークを表示することとしてもよく、それが道なりか、それ以外（交差点を右折、または左折している）かを判断し、道なり以外の場合には経路マークを表示することとしてもよい。
【０１０５】
また、上記実施例３ないし実施例６において詳細地図で一本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上に経路マークが一つも表示されない場合、経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示するものとし、広域地図で短いリンクが続いてＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、本来経路マークを表示しない短いリンクに、一本ずつとばして経路マークを表示するものとすることもできる。
【０１０６】
また、上記実施例１ないし実施例６において、経路マークは指向性を持った三角形の形状をしているが、指向性をもたなくてもよく、例えば図２１の如く、丸い形状の経路マークを用いて表示してもよい。
【０１０７】
実施例７．
次に、実施例７の動作について説明する。図２２は詳細地図を表示した表示画面を示す説明図、図２３は広域地図を表示した表示画面を示す説明図、図２４は画面表示動作を示すフローチャートである。
ここで、この実施例７の装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【０１０８】
まず、実施例７について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地及び目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行うと、詳細地図では図２２の如く三角形の目的地方向への指向性を持った経路マークを、広域地図では図２３の如く丸い、方向性の無い経路マークを表示する。
実施例１においては、詳細地図では大きな経路マークを、広域地図では小さな経路マークを表示し、このとき、詳細地図でも広域地図でも同じ三角形の経路マークを表示したが、実施例７では経路マークの形状を変えている。
【０１０９】
ここで、標準的なＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面の横×縦のドット数は、３２８×２４２程度しかない。このため、実施例１において図７を用いて説明したように経路マークは３２方向の方向性を持つが、方向性を多くすればするほど、また、サイズを小さくすればするほど、経路マークの形状を作成するのが困難となり、その分、経路マークも見分けづらいものとなってしまう。
そこで、本実施例では、詳細地図では三角形の大きな経路マークを表示し、広域地図ではドット数が少なくてもよい丸形の小さな経路マークを表示することにより、経路マークの形状の作成を容易とし、ＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上における経路マークの視認性をよくするものである。
【０１１０】
以下、図２４と実施例１における図５とに従って、本実施例の動作について説明する。
【０１１１】
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、地図の中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図２４のＳ７１５、Ｓ７１６）。
【０１１２】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図かを判断する（Ｓ７１７）。この判断結果から地図縮尺選択ビットＡを設定し、詳細地図ならばＡ＝０を設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に三角形の経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ７１８、Ｓ７１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に丸い経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示する（Ｓ７２０、Ｓ７２１）。
【０１１３】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ７２２）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。詳細地図だと図２２の如く三角形の経路マークを目的地方向への指向性を持たせて表示し、広域地図だと図２３の如く三角形の経路マークを表示する。
【０１１４】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ７２３、Ｓ７２４）。続いて、ビットＡを判断する（Ｓ７２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて各リンクの中間点に三角形の経路マークを描画する（Ｓ７２６）。Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、各リンクの中間点に丸い経路マークを一個ずつ表示する（Ｓ７２７）。
【０１１５】
次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ７２８）。これにより、画面の地図画像は車両位置が中央に固定された状態で一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ７２９）、Ｓ７１６に戻り地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離操作するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【０１１６】
実施例８．
次に、実施例８について説明する。図２５は地図表示動作を示すフローチャートである。
ここで、装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【０１１７】
まず、実施例８について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行うと、各地図縮尺により、異なるサイズ・形状の経路マークを表示する。
これは、上記各実施例と同様に、ＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上における経路マークの視認性をよくするためになされたもので、１／１．２５万〜１／６４０万の７段階の縮尺地図に応じて、それぞれに異なる（すなわち７段階に異なる）サイズ（大きさ）、形状の種類数の経路マークを表示するものである。このことは、誘導経路描画制御部１７に、各縮尺用の経路マークのデータを格納し、表示地図の縮尺に応じてこれらを使い分ける事で対応している。
【０１１８】
各地図縮尺に対応する経路マークは下記の通りとする。
１／１．２５万縮尺地図・・・経路マークＡ
３２方位の経路マーク
１／２．５万縮尺地図  ・・・経路マークＢ
経路マークＡより少し小さい３２方位の経路マーク
１／５万縮尺地図      ・・・経路マークＣ
１６方位の経路マーク
１／１０万縮尺地図    ・・・経路マークＤ
経路マークＣより少し小さい１６方位の経路マーク
１／４０万縮尺地図    ・・・経路マークＥ
８方位の経路マーク
１／１６０万縮尺地図  ・・・経路マークＦ
経路マークＥより少し小さい８方位の経路マーク
１／６４０万縮尺地図  ・・・経路マークＧ
方向性の無い丸い経路マーク
【０１１９】
このような経路マークのサイズは下記の順に経路マークＡから経路マークＧまでだんだんと小さくなる。
経路マークＡ＞経路マークＢ＞経路マークＣ＞経路マークＤ＞経路マークＥ＞経路マークＦ＞経路マークＧ
ここで、経路マークは方向性を多く、すなわち多方向について経路マークを用意すればするほど、また、サイズを小さくすればするほど、経路マークの形状を作成するのが困難となり、その分形もいびつになってしまう。そこで広域地図になればなるほど経路マークの方向性を少なくし、その分サイズを小さくすることにより、経路マークの形状の作成が容易となり、視認性もよくなるものである。
【０１２０】
また、このような経路マークを表示することにより、地図が広域になるに従って経路マークが画面上で小さくなるので、目で見るユーザーにとって地図が広域になったという臨場感が発生し、感覚的に詳細地図であるか、広域地図であるかを判断することができる。
【０１２１】
以下、図２５及び実施例１における図５に従って、本実施例の動作について説明する。
【０１２２】
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図２５のＳ８１５、Ｓ８１６）。
【０１２３】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、地図縮尺選択ビットＡ（０００）を設定し、表示している地図の縮尺に応じた値を設定する。１／１．２５万〜１／６４０万縮尺地図が、それぞれＡ＝０００〜１１０に対応する（Ｓ８１７）。設定したＡの値に対応する経路マークは下記の通りである。
Ａ＝０００：経路マークＡ
Ａ＝００１：経路マークＢ
Ａ＝０１０：経路マークＣ
Ａ＝０１１：経路マークＤ
Ａ＝１００：経路マークＥ
Ａ＝１０１：経路マークＦ
Ａ＝１１０：経路マークＧ
このように設定したＡの値に応じた経路マークを推奨経路に相当する各リンクの中間点に一個ずつ表示する（Ｓ８１８）。
【０１２４】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ８１９）。
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が表示地図の中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。
なお、一本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４のモニター上に経路マークが一つも表示されない場合、経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示するものとする。
【０１２５】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ８２０、Ｓ８２１）。
【０１２６】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ａの値を判断し、Ａの値に応じてＶ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、各リンクの中間点に経路マークを描画する（Ｓ８２２）。次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ８２３）。これにより、画面の地図画像は車両位置が中央に固定された状態で一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ８２４）、Ｓ８１６に戻り地図の描画、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【０１２７】
実施例９．
次に、実施例９について説明する。図２６は実施例９における詳細地図を表示した表示画面を示す説明図、図２７は広域地図を表示した表示画面を示す説明図、図２８は地図表示動作を示すフローチャートである。
ここで、装置の構成は、実施例１と同様であるので、説明は省略する。
【０１２８】
次に、実施例９の動作について、概略を説明する。操作盤２の操作により、出発地・目的地の設定を行い、経路探索により、出発地〜目的地間の推奨経路を探索する。その後、地図表示を行うと、詳細地図では図２６の如く三角形の目的地方向への指向性を持った経路マークを、広域地図では図２７の如く経路を実線で表示する。
【０１２９】
以下、図２８及び図５に従って、本実施例の動作について説明する。
まず、実施例１と同様の動作で、出発地、目的地の設定を行い、誘導経路を探索し、誘導経路メモリ１６に記憶する。（図５のＳ１０１〜Ｓ１１４）
操作盤２のスタートキーを押圧すると、地図描画制御部１３は車両位置検出部３から車両位置データを入力し、その位置座標周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すと共に、中央が現在位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（図２８のＳ９１５、Ｓ９１６）。
【０１３０】
続いて、誘導経路描画制御部１７は、表示している地図が詳細地図か広域地図かを判断する（Ｓ９１７）。地図縮尺選択ビットＡを設定し、詳細地図ならばＡ＝０設定し、推奨経路に相当する各リンクの中間点に三角形の経路マークを一個ずつ目的地方向への指向性を持たせて表示し（Ｓ９１８、Ｓ９１９）、広域地図ならばＡ＝１を設定し、推奨経路に相当する各リンクに経路を実線で表示する（Ｓ９２０、Ｓ９２１）。
【０１３１】
次に、地図描画制御部１３は、車両位置検出部３から車両方位データを入力し、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する。（Ｓ９２２）
映像変換部１９は、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画した画像を所定の映像信号に変換してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する。この結果、ＣＲＴディスプレイ装置４は車両位置が中央となるように周辺の地図画像を経路マークとともに表示する。詳細地図だと図２６の如く三角形の経路マークを目的地方向への指向性を持たせて表示し、広域地図だと図２７の如く経路を実線で表示する。
なお、詳細地図で一本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上に経路マークが一つも表示されない場合、経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示するものとする。
【０１３２】
走行を開始すると、車両位置検出部３は車両が一定距離走行する毎に車両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位データを地図描画制御部１３に出力するとともに、車両位置データを誘導経路描画制御部１７へ出力する。車両位置検出部３から車両位置データと車両方位データを入力すると、地図描画制御部１３は車両位置周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が車両位置と一致するようにＶ−ＲＡＭ１８に地図画像を描画する（Ｓ９２３、Ｓ９２４）。
【０１３３】
続いて、ビットＡを判断する（Ｓ９２５）。Ａ＝０ならば誘導経路描画制御部１７は、誘導経路メモリ１６から車両位置周辺で、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図描画エリアに入っているノードを読みだし、Ｖ−ＲＡＭ１８の地図画像に重ねて、各リンクの中間点に三角形の経路マークを描画する（Ｓ９２６）。Ａ≠０ならば（つまりＡ＝１ならば）誘導経路描画制御部１７は、各リンクに重ねて経路を実線で表示する（Ｓ９２７）。次いで、地図描画制御部１３は、車両方位データに基づき、Ｖ−ＲＡＭ１８に描画された地図の中央に車両方位データの示す方向に向けて車両位置マークを描画する（Ｓ９２８）。これにより、画面の地図画像は車両位置が中央に固定された状態で一定距離だけスクロールする。操作盤２の地図縮尺切替キーにより、縮尺を変更すると（Ｓ９２９）、Ｓ９１６に戻り地図の描図、ビットＡの設定、経路マークの描画、車両位置マークの描画を行う。
以下、同様にして、車両が一定距離走行するか地図の縮尺を変更する毎に車両位置周辺の地図画像の描画、経路マークの描画、車両位置マークの描画を繰り返す。
【０１３４】
また、上記実施例９では、広域地図の経路を実線で表示しているが、図２９の如く、経路を点線で表示してもよい。また、一点鎖線や破線等でもよい。
【０１３５】
また、上記各実施例では、出発地〜目的地間の推奨経路を表示する方法について述べているが、例えば、出発地から経由地の経路表示等の他の経路の表示に応用してもよい。
【０１３６】
また、上記各実施例において、交通情報センター等から準マイクロ波方式、誘導無線方式或いはＦＭ多重方式等を利用して、送られた渋滞、工事等の交通情報を表示するときに応用してもよい。
【０１３７】
また、上記各実施例において、一本のリンクが長すぎてＣＲＴディスプレイ装置４の表示画面上に経路マークが一つも表示されない場合、例えば経路マークの両側に（経路マークと両側のノードとの中間点に）一個ずつ、新たに二個の経路マークを表示することにより、表示される経路マークの数を増やし、経路マークが表示画面上に一つも表示されなくなり、使用者が困惑することがないこととすることができる。
また、このとき、経路マークの座標と表示している地図の範囲とから表示画面上に経路マークが表示されているかどうか判断することとしてもよい。
さらに、表示画面の所定の範囲（例えば、中央部分）に経路マークが一つも表示されない場合に、表示する経路マークを増やすことも可能である。
【０１３８】
また、上記各実施例において、経路マークは探索された誘導経路に付されているが、予め記憶されている推奨経路に経路マークを付してもよい。
【０１３９】
また、上記各実施例では、リンク一本に１つの経路マークを表示しているが、１本のリンクに２個またはそれ以上の経路マークを表示してもよい。
例えば、一本のリンクは、２つのノード点から成り立っているが、通常ノード点とノード点の間には、図１２の如く、道の曲線を表現するための補間点が存在する。経路マークを一本のリンクに一つではなく、ノード点と補間点の間や補間点と補間点の間の中間点に、一つずつ表示してもよい。
このとき、経路マークは次の補間点の方を向いていればさらによい。
【０１４０】
また、上記各実施例において、車両が停止中であるか、走行中であるかによって、経路マークの表示を変化させてもよい。例えば、車両が停止中の場合には、小さな道路を表示し、走行中の場合には小さな道路を表示しない表示方法を用いている際に、走行中に小さな道路に経路マークを表示する場合には、通常は表示しない小さな道路を表示するとともに、形状もしくは大きさを変化させた経路マークを表示することにしてもよい。
【０１４１】
また、上記各実施例においては、経路マークの種類数、形状、大きさを変化させているが、経路マークの色彩を変化させてもよい。
【０１４２】
また、上記各実施例において、リンクの中間点に経路マークを表示させているが、その他、例えばリンクを三等分する二点に経路マークを表示させてもよい
【０１４３】
また、上記各実施例において、指向性を持った三角形状の経路マークの代わりに、例えば図３０のような指向性を持った楕円形状の経路マーク等のその他の指向性を持った経路マークでもよい。
【０１４４】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置の特徴として、任意の二点間の経路を表示するとき、広域地図と詳細地図とでは経路を異なる方法で表示することができることがあげられる。
【０１４５】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、任意の二点間の経路を表示するとき、広域地図と詳細地図とでは、経路を異なる方法で表示するので、どの縮尺においても視認性の良い経路を表示することができる。
【０１４６】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、表示する地図縮尺に応じて経路を異なる方法で表示するので、どの縮尺においても、経路を容易に認識しやすくなるものである。
【０１４７】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、詳細地図では大きな経路マークを、広域地図では小さな経路マークを表示するので、どちらの縮尺においても経路が認識しやすくなり、簡単なソフトでユーザーにとって詳細地図と広域地図との違いが分かりやすくなるものである。
【０１４８】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、詳細地図と広域地図とでは、経路マークの間隔が異なるので、どちらの縮尺においても経路が認識しやすくなり、経路マークデータを２通り持たなくていいので、データの容量が少なくてすむものである。
【０１４９】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、経路の表示されている道路が、経路表示でかくれてしまうことがなくなり、走行する道路の属性や位置を正確に知ることができる。
【０１５０】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、詳細地図と広域地図とでは、経路マークの形状が異なるので、どちらの縮尺においても経路が認識しやすくなり、経路マークの形状を作成しやすくなるものである。
【０１５１】
また、上記各実施例における移動体用ナビゲーション装置は、詳細地図では経路マークで、広域地図では経路を線で表示することである。この結果、簡単なソフトでどちらの縮尺においても経路が認識しやすくなり、経路マークデータを２通り持たなくていいので、データの容量が少なくてすむものである。
【０１５２】
【発明の効果】
この発明における移動体用ナビゲーション装置は、地図の縮尺及び表示範囲と経路上の右左折交差点の有無とに対応して経路を表示するので、使用者が経路を確認し易くなる。
【０１５３】
また、縮尺に応じて、使用者が確認し易い経路マークを得ることができる。
【０１５４】
また、容易に経路マークを表示することができ、処理の簡略化を図ることができる。
【０１５５】
また、経路マーク間の間隔を適切なものにし、使用者が確認し易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１におけるノードを格納するアドレスを示す説明図である。
【図３】本発明の実施例１における詳細地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図４】本発明の実施例１における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図５】本発明の実施例１における誘導経路探索動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例１における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明における経路マークを示す模式図である。
【図８】本発明におけるノードとリンクの関係を示す説明図である。
【図９】本発明の実施例２における詳細地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施例２における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施例２における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明における補間点を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施例３における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図１４】本発明の実施例３における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例４における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施例４におけるリンクデータを示す模式図である。
【図１７】本発明の実施例５における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図１８】本発明の実施例５における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施例６における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施例６におけるリンクデータを示す模式図である。
【図２１】本発明における表示画面を示す説明図である。
【図２２】本発明の実施例７における詳細地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図２３】本発明の実施例７における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図２４】本発明の実施例７における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施例８における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図２６】本発明の実施例９における詳細地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図２７】本発明の実施例９における広域地図を表示した表示画面を示す説明図である。
【図２８】本発明の実施例９における地図表示動作を示すフローチャートである。
【図２９】本発明における表示画面を示す説明図である。
【図３０】本発明における表示画面を示す説明図である。
【図３１】従来の移動体用ナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図３２】従来の軌跡メモリテーブルを示す構成図である。
【符号の説明】
１…ＣＤ−ＲＯＭ、２…操作盤、３…車両位置検出部、４…ＣＲＴディスプレイ装置、１０…ナビゲーションコントローラ、１１…バッファメモリ、１２…カーソル位置計算部、１３…地図描画制御部、１４、…出発地・目的地設定部、１５…誘導経路探索部、１６…誘導経路メモリ、１７…誘導経路描画制御部、１８…Ｖ−ＲＡＭ、１９…映像変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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