(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気式回転速度センサを各車輪に配置し、車両制動時に前記各車輪の速度に基づき制動力を制御するアンチスキッド制御装置において、
ロードヒーティング路面を検出する路面検出手段と、
前記ロードヒーティング路面が検出される前の制動力制御中における減速度に基づいて、前記車両の速度が所定の制動力制御終了速度であるか否かを推定する推定手段とを備え、
前記車両の制動力制御の実行中に前記路面検出手段により前記ロードヒーティング路面が検出された場合には、前記推定手段により前記車両の速度が前記制動力制御終了速度であると推定された場合に前記車両の制動力制御を終了することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
【請求項２】
前記路面検出手段は、車輪速度から求められた前記車両の速度が、所定時間連続してロードヒーティング路面に供給される交流電流の周波数に応じて設定された所定の範囲内にある場合にロードヒーティング路面を検出することを特徴とする請求項１記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項３】
前記推定手段は、前記減速度に基づいて前記車両の速度が前記制動力制御終了速度になるのに要する時間を演算し、この演算された時間が経過したときに前記車両の速度が前記制動力制御終了速度であると推定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載のアンチスキッド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、各車輪の車輪速度に基づき車両の制動力を制御するアンチスキッド制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各車輪に配置されたスピードセンサから出力される車輪の回転速度信号に基づき、車両の制御を行なう車両制御装置には種々の装置が提案されているが、代表的なものとしてアンチスキッド制御装置が存在する。このアンチスキッド制御装置における車輪の回転速度の検出には、一般に電磁誘導型スピードセンサが用いられている。この電磁誘導型スピードセンサは、歯車状のセンサロータが回転することによって、センサに設けられたコイル内を通過する磁束が時間的に変化し、センサロータの回転速度に比例した周波数の交流電圧が発生することを利用するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、寒冷地においては、融雪用のロードヒータを坂路等の路面に埋め込むことにより、車輪のスリップの防止を図っている。即ち、図４に示すように、上り坂になっている路面６０及び下り坂になっている路面６２の路面下に融雪用のロードヒータ６４を埋設し、このロードヒータ６４から発生する熱により路面上の雪を解かすと共に路面の凍結を防止し車輪のスリップの防止を図っている。
【０００４】
しかしながら、ロードヒータ６４にはヒータ用電流（６０Ｈｚ又は５０Ｈｚの交流電流）が流されているため、このロードヒータ６４上に車両が位置する場合には、ヒータ用電流により生じた交流磁界により、電磁誘導型スピードセンサを通過する磁束が変化し車両が停止しているにもかかわらず、磁束の変化が検出されて車両速度があると判断される場合が有る。従って、アンチスキッド制御を実行しているときにロードヒーティング路面に侵入した場合には、アンチスキッド制御が続行されてアクチュエータ音の発生、ブレーキペダルへ振動の伝達が継続するという問題があった。
【０００５】
この発明の課題は、ロードヒータによるヒータノイズの影響を受けないアンチスキッド制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のアンチスキッド制御装置は、磁気式回転速度センサを各車輪に配置し、車両制動時に前記各車輪の速度に基づき制動力を制御するアンチスキッド制御装置において、ロードヒーティング路面を検出する路面検出手段と、ロードヒーティング路面が検出される前の制動力制御中における車両減速度に基づいて、車両の速度が所定の制動力制御終了速度であるか否かを推定する推定手段とを備え、車両の制動力制御の実行中に路面検出手段によりロードヒーティング路面が検出された場合には、推定手段により車両の速度が制動力制御終了速度であると推定された場合に車両の制動力制御を終了することを特徴とする。
【０００７】
この請求項１記載のアンチスキッド制御装置によれば、路面検出手段によりロードヒーティング路面が検出された場合には、ロードヒーティング路面検出前の車両減速度に基づいて、車両の速度が制動力制御終了速度であると推定手段により推定された場合に車両の制動力制御が終了されるため、車両がロードヒーティング路面に進入した場合においても、車両安定性を低下させることのない適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了させることができる。
【０００８】
また、請求項２記載のアンチスキッド制御装置は、請求項１記載のアンチスキッド制御装置の路面検出手段が、車輪速度から求められた車両の速度が所定時間連続してロードヒーティング路面に供給される交流電流の周波数に応じて設定された所定の範囲内にある場合にロードヒーティング路面を検出することを特徴とする。この請求項２記載のアンチスキッド制御装置によれば、車速が所定時間にわたって所定範囲内であることを条件としてロードヒーティング路面を検出するため、的確にロードヒーティング路面を検出することができる。
【０００９】
また、請求項３記載のアンチスキッド制御装置は、請求項１又は請求項２記載のアンチスキッド制御装置の推定手段が、上記減速度に基づいて車両の速度が制動力制御終了速度になるのに要する時間を演算し、この演算された時間が経過したときに車両の速度が上記制動力制御終了速度であると推定することを特徴とする。この請求項３記載のアンチスキッド制御装置によれば、車両がロードヒーティング路面に進入した場合においても適当なタイミングでアンチスキッド制御を終了させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図３を参照して、この発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド制御装置の概略構成図である。図１において、符号１０，１２で示すものは、駆動輪である左後輪及び右後輪であり、符号１４，１６で示すものは、従動輪である左前輪及び右前輪である。駆動輪である左後輪１０及び右後輪１２には、それぞれの駆動輪の車輪速度ＶWRL，ＶWRRを検出するための電磁誘導型スピードセンサ１８、２０がそれぞれ設けられている。また、従動輪である左前輪１４及び右前輪１６には、それぞれの従動輪の車輪速度ＶWFL，ＶWFRを検出するための電磁誘導型スピードセンサ２２、２４がそれぞれ設けられるている。
【００１１】
また、符号２６で示すのものはブレーキペダルであり、このブレーキペダルの踏み込み量に応じてマスターシリンダ２８により発生するブレーキ液圧は、液圧ユニット３０を介して、左右の駆動輪１０、１２にそれぞれ設けられたホイールシリンダ３２、３４に伝達されると共に、左右の従動輪１４、１６にそれぞれ設けられたホイールシリンダ３６、３８に伝達される。
【００１２】
また、符号４０で示すものはアンチスキッド制御コンピュータであり、このアンチスキッド制御コンピュータ４０は、図２に示すように、セントラルプロセッシングユニット（ＣＰＵ）４０ａを備え、このＣＰＵ４０ａには、バスライン４０ｆを介してアンチスキッド制御のためのプログラム及びロードヒーティング路面を検出した場合にアンチスキッド制御を終了させるためのプログラム等を記憶するリードオンリメモリ（ＲＯＭ）４０ｂ、上述の各スピードセンサ１８、２０、２２、２４からの出力信号等を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４０ｃ、上述の各スピードセンサ１８、２０、２２、２４からの出力信号を選択的にＣＰＵ４０ａに対して出力するマルチプレクサ等を備えた入力部４０ｄ及び液圧ユニット３０に対して制御信号を出力する出力部４０ｅが接続されている。
【００１３】
ここで、ＣＰＵ４０ａは、各電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力されるセンサ信号を入力部４０ｄを介して受け取り、出力部４０ｅを介して液圧ユニット３０に対して制御信号を出力することにより、各輪のホイールシリンダ３２，３４，３６，３８のブレーキ液圧を制御する。更に、ＣＰＵ４０ａは、各電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力されるセンサ信号等に基づき、各輪の電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４から出力されるセンサ信号にヒータノイズが重畳していること、即ちロードヒーティング路面であることを検出した場合には、所定時間経過後にアンチスキッド制御を終了させる。
【００１４】
次に、図３のフローチャートを参照して、アンチスキッド制御コンピュータ４０において行なわれるロードヒーティング路面を検出してアンチスキッド制御を終了させる処理について説明する。
【００１５】
まず、アンチスキッド制御コンピュータ４０は、左後輪１０、右後輪１２、左前輪１４及び右前輪１６のそれぞれに備えられている電磁誘導型スピードセンサ１８、２０、２２、２４により検出された左後輪１０の車輪速度ＶWRL、右後輪１２の車輪速度ＶWRR、左前輪１４の車輪速度ＶWFL及び右前輪１６の車輪速度ＶWFRを読み込み、車体速度（ＶＳＯ）の演算を行うと共に車体減速度（ＤＶＳＯ）の演算を行う（ステップＳ１０）。
【００１６】
次に、左後輪１０に対してアンチスキッド制御を開始するための条件が整っているか又はアンチスキッド制御中であるか否かの判断を行う（ステップＳ１１）。ここでアンチスキッド制御を開始するための条件が整っていない又はアンチスキッド制御中でないと判断された場合には、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、アンチスキッド制御を開始するための条件が整っている又はアンチスキッド制御中であると判断された場合には、車速がゼロになった場合、ブレーキペダル２６の踏込みが解除された場合等、アンチスキッド制御を終了するための条件が発生したか否かの判断を行う（ステップＳ１２）。このステップＳ１２において、アンチスキッド制御を終了するための条件が発生したと判断した場合には、右後輪１０に対するアンチスキッド制御を終了させるために液圧ユニット３０に対して、制御信号を出力する（ステップＳ１７）。一方、ステップＳ１２において、アンチスキッド制御を終了するための条件が発生していないと判断された場合には、アンチスキッド制御のためのモード（増圧、減圧、保持）の選択を行う（ステップＳ１３）。
【００１７】
次に、４輪全てについてステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行ったか否かの判断を行う（ステップＳ１４）。この場合には、左後輪１０に対する処理しか終了していないため、右後輪１２、左前輪１４及び右前輪１６のそれぞれに対してステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を実行する。
【００１８】
ステップＳ１４において、４輪全てについてステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行ったと判断された場合には、ロードヒーティング判定を行う（ステップＳ１５）。即ち、車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数式２の条件を所定時間、連続して満たしたか否かの判断を行う。ここで車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数式２の条件を所定時間、連続して満たしている場合には、一定時間車速に変化がない場合であることから、ロードヒーティング路面に進入した可能性が高いと判断する。
【００１９】
【数１】
0003815090.tif 000002
【数２】
0003815090.tif 000003
次に、車体速度（ＶＳＯ）が数式１又は数式２の条件を所定時間、連続して満たした場合に、その時点から数式３で示すＴ３時間経過後に、アンチスキッド制御終了フラグをＯＮする。即ち、ＤＶＳＯ（６０Ｈｚ相当車速＋Ｃｋｍ／ｈの時点における減速度）を演算し、この減速度に基づきＴ３時間を演算し、Ｔ３時間の経過により車体速度（ＶＳＯ）がアンチスキッド制御を終了する速度になったと推定してアンチスキッド制御終了フラグをＯＮする。
【００２０】
【数３】
0003815090.tif 000004
次に、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮになっているか否かの判断を行い（ステップＳ１６）、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮの場合には、液圧ユニット３０に対して制御信号を出力して、４輪の全てに対するアンチスキッド制御を終了する（ステップＳ１８）。一方、アンチスキッド制御終了フラグがＯＮしていない場合には、アンチスキッド制御を行っている輪に対して、ステップＳ１３で選択した制御モードをそれぞれ出力する。従って、アンチスキッド制御コンピュータ４０から液圧ユニット３０に対して、アンチスキッド制御のための制御信号の出力が行われ、この制御信号に基づいて液圧ユニット３０によりアンチスキッド制御が実施されている輪に設けられたホイールシリンダのブレーキ液圧の制御が行われる。
【００２１】
この実施の形態にかかるアンチスキッド制御装置によれば、ロードヒーティング路面を検出した場合に、車両速度を推定し、推定した車両速度がアンチスキッド制御を終了する速度となったときにアンチスキッド制御を終了するため、アンチスキッド制御中にロードヒーティング路面に進入した場合においても、アンチスキッド制御を適当なタイミングで終了させることができるのでアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動伝達の不要な継続が防止できる。
【００２２】
なお、上述の実施の形態においては、磁気式回転速度センサとして、電磁誘導型スピードセンサを用いているが、これに限らず、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）を用いたセンサ等を用いてもよい。
【００２３】
【発明の効果】
この発明によれば、路面検出手段によりロードヒーティング路面が検出された場合には、ロードヒーティング路面検出前の車両減速度に基づいて、車両の速度が制動力制御終了速度であると推定手段により推定された場合に車両の制動力制御が終了されるため、車両がロードヒーティング路面に進入した場合においても、アンチスキッド制御を適当なタイミングで終了させることができるのでアクチュエータ音やブレーキペダルへの振動の伝達の不要な継続が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド制御装置の概略構成図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド制御コンピュータの構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態にかかるアンチスキッド制御コンピュータの処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】ロードヒータの埋設状態を説明するための図である。
【符号の説明】
１０…右後輪、１２…左後輪、１４…右前輪、１６…左前輪、１８，２０，２２，２４…電磁誘導型スピードセンサ、２６…ブレーキペダル、２８…マスタシリンダ、３０…液圧ユニット、３２，３４，３６，３８…ホイールシリンダ、４０…アンチスキッド制御コンピュータ。
【図１】
0003815090.tif 000005
【図２】
0003815090.tif 000006
【図３】
0003815090.tif 000007
【図４】
0003815090.tif 000008