(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部装置(1)と複数のエンコーダ(2a〜2n)とを同一バスライン(4)で接続し、前記各エンコーダ(2a〜2n)を識別する識別情報を前記各エンコーダ(2a〜2n)内部のメモリに設け、前記識別情報を用いて前記各エンコーダ(2a〜2n)の識別を行うようにしたバスライン通信エンコーダの通信方法において、前記メモリとして電気的に前記識別情報を書き込み及び消去できる書き込み消去型ＲＯＭ(7)を用い、前記識別情報の読み出しが正常であることを確認した場合のみ、前記エンコーダ(2a〜2n)が前記外部装置(1)にエンコーダ信号(4b)を送信することを特徴とするバスライン通信エンコーダの通信方法。
【請求項２】
前記書き込み消去型ＲＯＭ(7)に対し、外部からの外部指令信号(4a)により前記識別情報の書き換え又は設定を行い、前記識別情報の読み出しが正常に行われない場合、前記エンコーダ(2a〜2n)は前記外部指令信号(4a)にのみ反応することを特徴とする請求項１記載のバスライン通信エンコーダの通信方法。
【請求項３】
前記識別情報の書き換え又は設定の直後に前記識別情報の読み出しを行い、書き込み後の前記識別情報と読み出した後の前記識別情報との整合が取れた場合のみ前記識別情報の書き換え又は設定が正常であるとし、前記整合が取れた正常な場合のみ、前記エンコーダは外部へエンコーダ信号を送信することを特徴とする請求項１記載のバスライン通信エンコーダの通信方法。
【請求項４】
前記整合が取れなかった正常でない場合、前記識別情報を書き換える又は設定するための外部指令信号(4a)にのみ前記エンコーダが反応することを特徴とする請求項３記載のバスライン通信エンコーダの通信方法。
【請求項５】
前記識別情報の書き換え又は設定は、前記外部指令信号(4a)を受信した直後に行われることを特徴とする請求項２記載のバスライン通信エンコーダの通信方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バスライン通信エンコーダの通信方法に関し、特に、内蔵ＲＯＭとして書き込み消去型を用いることにより、各エンコーダの識別を行うための識別情報の書き換え又は設定を自在に行うことができるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のバスライン通信エンコーダの通信方法としては、一般に図２で示す構成が採用されていた。すなわち、図２において符号１で示されるものは複数のエンコーダ２ａ〜２ｎを有するロボット又は工作機等からなる作動体３の制御を行うためのコンピュータ等からなる外部装置であり、この各エンコーダ２ａ〜２ｎと外部装置１との間はバスライン４で接続され、このバスライン４を介して外部指令信号４ａ及びエンコーダ信号４ｂが相互に伝達されるように構成されている。
前記各エンコーダ２ａ〜２ｎは、周知の光学式又は磁気式に構成され、前記バスライン４に接続された通信制御回路５、記憶部制御回路６及び記憶部７とから構成されている。前記記憶部７は、識別情報を予め書き込みした後は読み出し専用の機能で構成されるか、又は、機械的に識別情報を設定できる構成の何れかが用いられていた。従って、各エンコーダ２ａ〜２ｎの識別情報を各記憶部７に記憶させ、当該エンコーダ２ａ〜２ｎからのエンコーダ信号４ｂが外部装置１に読み出されて受信され、このエンコーダ信号４ｂに基づいて作動体３の一部の制御を行うことができ、各エンコーダ２ａ〜２ｎに対して前述と同様のバス通信を行うことによって作動体３全体の制御を行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のバスライン通信エンコーダの通信方法は、以上のように構成されていたため次のような課題が存在していた。すなわち、各エンコーダに設けられた識別情報を記憶するための記憶部が、機械的な設定構造か又は電気的に書き込みのみできるＲＯＭで構成されていたため、識別情報の自在な設定又は書き換えが容易ではなく、各エンコーダの識別に基づくより高度なバス通信システムとするためのニーズに応えることは不可能であった。従って、機械的な設定の場合は振動等に弱く、電気的に書き込みのみできるＲＯＭの場合、消去ができないので、１回しかエンコーダを識別する情報（ＥＮＩＤ）の設定ができなかった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、内蔵ＲＯＭとして書き込み消去型を用いることにより、各エンコーダの識別を行うための識別情報の書き換え又は設定を自在に行うことができるようにしたバスライン通信エンコーダの通信方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるバスライン通信エンコーダの通信方法は、外部装置と複数のエンコーダとを同一バスラインで接続し、前記各エンコーダを識別する識別情報を前記各エンコーダ内部のメモリに設け、前記識別情報を用いて前記各エンコーダの識別を行うようにしたバスライン通信エンコーダの通信方法において、前記メモリとして電気的に前記識別情報を書き込み及び消去できる書き込み消去型ＲＯＭを用い、前記識別情報の読み出しが正常であることを確認した場合のみ、前記エンコーダが前記外部装置にエンコーダ信号を送信する方法であり、また、前記書き込み消去型ＲＯＭに対し、外部からの外部指令信号により前記識別情報の書き換え又は設定を行い、前記識別情報の読み出しが正常に行われない場合、前記エンコーダは前記外部指令信号にのみ反応する方法であり、また、前記識別情報の書き換え又は設定の直後に前記識別情報の読み出しを行い、書き込み後の前記識別情報と読み出した後の前記識別情報との整合が取れた場合のみ前記識別情報の書き換え又は設定が正常であるとし、前記整合が取れた正常な場合のみ、前記エンコーダは外部へエンコーダ信号を送信する方法であり、また、前記整合が取れなかった正常でない場合、前記識別情報を書き換える又は設定するための外部指令信号にのみ前記エンコーダが反応する方法であり、また、前記識別情報の書き換え又は設定は、前記外部指令信号を受信した直後に行われる方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるバスライン通信エンコーダの通信方法の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
図１において符号１で示されるものは複数のエンコーダ２ａ〜２ｎを有するロボット又は工作機等からなる作動体３の制御を行うためのコンピュータ等からなる外部装置であり、この各エンコーダ２ａ〜２ｎと外部装置１との間はバスライン４で接続され、このバスライン４を介して外部指令信号４ａ及びエンコーダ信号４ｂが相互に伝達されるように構成されている。
前記各エンコーダ２ａ〜２ｎは、周知の光学式又は磁気式に構成され、前記バスライン４に接続された通信制御回路５、記憶部制御回路６及び電気的に書き込み及び消去できる周知のＥＰＲＯＭからなる書き込み消去型ＲＯＭ７とから構成されている。
【０００７】
従って、各エンコーダ２ａ〜２ｎの識別情報を各書き込み消去型ＲＯＭ７に記憶させ、当該エンコーダ２ａ〜２ｎからのエンコーダ信号４ｂが外部装置１に読み出されて受信され、このエンコーダ信号４ｂに基づいて作動体３の一部の制御を行うことができ、各エンコーダ２ａ〜２ｎに対して前述と同様のバス通信を行うことによって作動体３全体の制御を行うことができる。
【０００８】
なお、前述の各エンコーダ２ａ〜２ｎに設けられた識別情報のサーチによるエンコーダ信号４ｂのバス通信方法は、一例を示したのみであり、前述の方法の他に次のような各種のバス通信方法を得ることができる。
すなわち、前記書き込み消去型ＲＯＭ内に設けられた周知の複数の番地に前記識別情報を各々保持するか、あるいは、この各番地内のフォーマット中の複数個所に前記識別情報を各々保持することもできる。
また、前記識別情報は、この識別情報及びその論理を反転した反転識別情報とを保持し、これらの各情報を用いて各エンコーダ２ａ〜２ｎの識別精度を上げるようにすることができる。
【０００９】
また、前記識別情報は、エンコーダ２ａ〜２ｎの電源投入時又は電源電圧が低電圧から高電圧へ変化した直後に前記書き込み消去型ＲＯＭ７から読み出すことにより、エンコーダ２ａ〜２ｎの作動時の安定した識別情報を得ることができる。また、前記各識別情報を読み出した場合、予め設定された論理の識別情報と整合が取れた場合のみ、読み出された識別情報が正常であると判断している。また、読み出された各識別情報が正常でない場合は、再度読み出しを行う。
また、前述の識別情報の読み出しにおいては、その読み出し回数に制限を加え、この制限を越えて読み出しても正常な識別情報が得られない場合は読み出しを中止し、エンコーダ２ａ〜２ｎの異常点検を行う必要がある。また、前述の読み出しにおいて、読み出しが正常であることを予め設定した識別情報と比較して確認した場合のみ、前記エンコーダ２ａ〜２ｎが外部装置１にエンコーダ信号４ｂを送信することができるように構成されている。
【００１０】
また、前記書き込み消去型ＲＯＭに対し、外部装置１からの外部指令信号４ａにより前記識別情報の書き換え又は設定を自在に行うことができ、この書き換え又は設定は、エンコーダ２ａ〜２ｎの状態とは無関係で行うと共に、前記エンコーダ２ａ〜２ｎが予め指定した特定の状態（例えばロボット等が休止中、１工程が終了した時、ロボット等が作動中、等）の場合のみ行うことができる。また、この書き換え又は設定は、予め指定した識別情報を有する何れかのエンコーダ２ａ〜２ｎのみについて行うこともできる。
【００１１】
前記識別情報の読み出しが正常に行われない場合、各エンコーダ２ａ〜２ｎは外部指令信号４ａのみに反応させ、不適格なエンコーダ信号４ｂは出力しないように構成されている。また、前記識別情報の書き換え又は設定の直後に前記識別情報の読み出しを行い、書き込み後の前記識別情報と読み出した後の前記識別情報との整合が取れた場合のみ前記識別情報の書き換え又は設定が正常であるとし、この書き込みが正常でない場合、再度前記識別情報の書き込みを行い、この再度の書き込みの場合はその回数に制限を設け、この制限を越えても書き込みが正常に行われない場合は、エンコーダ２ａ〜２ｎ側の異常として点検を実施する。なお、前記整合が取れた場合のみ、エンコーダ２ａ〜２ｎは外部へエンコーダ信号４ｂを送信することができ、前記整合が取れない正常でない場合には、識別情報を書き換える又は設定するための外部指令信号にのみエンコーダ２ａ〜２ｎが反応するだけで、エンコーダ２ａ〜２ｎ側の点検を行う。
【００１２】
また、識別情報の書き換え又は設定は、１回の外部指令信号４ａによって開始することもできるが、例えば複数回連続して送信されてきた外部指令信号４ａによって行うようにすることにより、送信ミスを除去し、信号の送受信の信頼性を向上させることができる。また、エンコーダ２ａ〜２ｎが識別情報の書き換え又は設定を行う場合は、外部指令信号４ａを受けた直後に行うことにより、外部からの雑音等による誤動作を防止することができる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によるバスライン通信エンコーダの通信方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。すなわち、エンコーダ内に設けた書き込み消去型ＲＯＭを用いて、各エンコーダが有する識別情報（ＥＮＩＤ）を自在に何回でも書き込み消去又は設定することができ、従来のように装置全体を停止させて組み変える等の必要がなく、各エンコーダに対する自在な識別設定に基づくより高度なバス通信システムの構築を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明によるバスライン通信エンコーダの通信方法を示す構成図である。
【図２】  従来のバスライン通信エンコーダの通信方法を示す構成図である。
【符号の説明】
１    外部装置
２ａ〜２ｎ    エンコーダ
４    バスライン
４ａ    外部指令信号
４ｂ    エンコーダ信号
７    書き込み消去型ＲＯＭ
【図１】
0003794081.tif 000002
【図２】
0003794081.tif 000003