(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植付装置を昇降自在に機体に備え、前記苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備え、
機体の畦際旋回の開始及び終了を検出する検出手段と、この検出手段により畦際旋回の開始が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により前記苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段と、前記検出手段により畦際旋回の終了が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により前記苗植付装置を下降駆動する自動下降手段とを備え、
主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備え、
前記停止状態検出手段の検出に基づいて、機体が停止していると判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えてある乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
【請求項２】
走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備え、
前記低速状態検出手段の検出に基づいて、前記走行用の変速装置が低速側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項１記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
【請求項３】
前記苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチと、前記植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備え、
前記作業状態検出手段の検出に基づいて、前記植付クラッチが伝動側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項２記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
【請求項４】
前記苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備え、
前記下降状態検出手段に基づいて、前記苗植付装置が下降駆動されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項２記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
【請求項５】
次の作業行程の指標を地面に描くマーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に備え、前記マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えて、
前記作業姿勢検出手段の検出に基づいて、前記マーカーが作業姿勢に設定されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある請求項２記載の乗用型田植機の苗植付装置昇降構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、苗植付装置を昇降自在に機体に備え、苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備えた乗用型田植機の苗植付装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降させて次の植付行程に入る。
この場合、例えば特開平１１−１９６６２８号公報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成して、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように構成したものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前述のように旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成する場合、機体が適切な速度で走行する状態、苗植付装置によって作業が適切に行われている状態において、旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるのが好ましい。
本発明は、旋回の開始に伴って苗植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成された乗用型田植機の苗植付装置昇降構造において、適切な状態で苗植付装置の上昇駆動が行われるように構成することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
本発明の請求項１に係る発明は、苗植付装置を昇降自在に機体に備え、苗植付装置を昇降駆動する駆動機構を備え、機体の畦際旋回の開始及び終了を検出する検出手段と、この検出手段により畦際旋回の開始が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段と、前記検出手段により畦際旋回の終了が検出されると、その検出に基づいて、前記駆動機構により苗植付装置を下降駆動する自動下降手段とを備え、主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備え、停止状態検出手段の検出に基づいて、機体が停止していると判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による前記苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項１の特徴によれば、機体が直進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段により苗植付装置が自動的に上昇駆動される。
この場合、請求項１の特徴によると、主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダルの踏み操作によって機体が停止していることを検出する停止状態検出手段を備えており、機体が停止していれば苗植付装置によって作業が行われる作業状態ではないと判断できるので、機体が停止していれば自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより機体が停止している状態において、例えば前輪を直進位置側から右又は左に操作して旋回状態としても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【０００５】
［ＩＩ］
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１の発明において、走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備え、低速状態検出手段の検出に基づいて、前記走行用の変速装置が低速側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動、及び、前記自動下降手段による苗植付装置の下降駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項２の特徴によれば、請求項１の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機では一般に、路上においては走行用の変速装置を高速側に操作して走行するのに対して、圃場に入ると走行用の変速装置を低速側に操作して植付作業（植付行程）を行う。
【０００６】
この場合、請求項２の特徴によれば、走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出する低速状態検出手段を備えており、走行用の変速装置が低速側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、走行用の変速装置が高速側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、走行用の変速装置が低速側に操作されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、走行用の変速装置が低速側に操作されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【０００７】
［ＩＩＩ］
本発明の請求項３に係る発明は、請求項２の発明において、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチと、植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備え、作業状態検出手段の検出に基づいて、植付クラッチが伝動側に操作されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項３の特徴によれば、請求項１及び請求項２の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機は、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチを備えており、植付クラッチが伝動遮断側に操作されていると、苗植付装置が停止して作業が行われていないのに対して、植付クラッチが伝動側に操作されていると、苗植付装置が作動しており作業が行われている。
【０００８】
この場合、請求項３の特徴によれば、植付クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作業状態検出手段を備えており、植付クラッチが伝動側に操作されていると、苗
植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、植付クラッチが伝動遮断側に操作されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、植付クラッチが伝動側に操作されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、植付クラッチが伝動遮側に操作されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【０００９】
［ＩＶ］
本発明の請求項４に係る発明は、請求項２の発明において、苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備え、下降状態検出手段に基づいて、苗植付装置が下降駆動されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項４の特徴によれば、請求項１及び請求項２の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機では、苗植付装置を下降駆動した状態で植付行程（植付作業）を行い、一回の植付行程（植付作業）が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置を上昇駆動して畦際の旋回を行い、苗植付装置を下降駆動して次の植付行程（植付作業）に入る。
【００１０】
この場合、請求項４の特徴によれば、苗植付装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検出手段を備えており、苗植付装置が下降駆動されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、苗植付装置が上昇駆動されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、苗植付装置が下降駆動されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これによって、苗植付装置が下降駆動されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【００１１】
［Ｖ］
本発明の請求項５に係る発明は、請求項２の発明において、次の作業行程の指標を地面に描くマーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に備え、マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えて、作業姿勢検出手段の検出に基づいて、マーカーが作業姿勢に設定されていないと判別されると、前記自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えた点にある。
請求項５の特徴によれば、請求項１及び請求項２の作用を奏し得るとともに次の作用を奏し得る。
乗用型田植機では、マーカーを地面に接地する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に構成して備えており、一回の植付行程（植付作業）においてマーカーを作業姿勢に設定して、作業姿勢のマーカーにより次の植付行程（植付作業）の指標を田面（地面）に描きながら、一回の植付行程（植付作業）を行う。
【００１２】
この場合、請求項５の特徴によれば、マーカーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業姿勢検出手段を備えており、マーカーが作業姿勢に設定されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態と判断でき、マーカーが退避姿勢に設定されていると、苗植付装置によって作業が行われる作業状態とは判断できないので、マーカーが作業姿勢に設定されていないと、自動上昇手段による苗植付装置の上昇駆動が阻止される。これにより、マーカーが作業姿勢に設定されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置は上昇駆動されない。
【００１３】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、乗用型田植機が構成されている。
【００１４】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるように構成されている。
【００１５】
［２］
図２に示すように全てのフロート１２において、フロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されており、フロート１２の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー（図示せず）によって決められている。左右中央のフロート１２において、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作されるように構成されている。
【００１６】
フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。
リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１７】
［３］
図２及び図１に示すように、エンジン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式の主クラッチ２２、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されるように構成されており、主クラッチ２２からの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置６に伝達されるように構成されている。
【００１８】
図３に示すように、エンジン３のアクセル位置を検出するアクセルセンサー３７、及びエンジン３の回転数を検出する回転数センサー３８が備えられており、アクセルセンサー３７及び回転数センサー３８の検出値が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１９】
図２に示すように、植付クラッチ１６を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構成されており、植付クラッチ１６が伝動側に操作されていることを検出する植付クラッチセンサー３２が備えられ、植付クラッチセンサー３２の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２０】
図２及び図１に示すように、操縦ハンドル１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によって接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８及び運転席１９が運転部４に備えられている。直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。
【００２１】
図２及び図１に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。前進側Ｆの高速側に操作されている主変速レバー２１を前進側Ｆの所定の低速位置に操作する電動シリンダ３３が備えられており、制御装置１５によって電動シリンダ３３が操作される
ように構成されている。
【００２２】
図２及び図１に示すように、副変速装置を高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていることを検出する低速センサー２５が備えられ、低速センサー２５の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。踏み操作することにより主クラッチ２２を伝動遮断側に操作するクラッチペダル２６が備えられており、クラッチペダル２６が踏み操作されていることを検出するクラッチセンサー２７が備えられ、クラッチセンサー２７の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２３】
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル１８の右及び左側から上方に左右一対の支柱３４が延出され、支柱３４から後方に片持ち状に屋根３５が支持されている。苗植付装置６の後側付近、右横側付近及び左横側付近に障害物（例えば他の作業者等）が在るか否かを検出する超音波式等の障害物センサー３９が、屋根３５の後部に備えられており、障害物センサー３９の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２４】
［４］
図２及び図１に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００２５】
図２及び図１に示すように中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ、中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄ、中立位置Ｎから前方向の左マーカー位置ＭＬ及び中立位置Ｎから後方の右マーカー位置ＭＲの十字方向に操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ、下降位置Ｄ、右及び左マーカー位置ＭＲ，ＭＬに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００２６】
図３に示すように、苗植付装置６の右側部及び左側部の右及び左のマーカー３６が備えられており、下向きの姿勢で次の植付行程の指標を田面Ｇに描く作業姿勢（図３の二点鎖線参照）、及び上向きの姿勢で田面Ｇから上方に離れた退避姿勢（図３の実線参照）に変更自在に右及び左のマーカー３６が構成されている。苗植付装置６が上昇駆動されると右及び左のマーカー３６が退避姿勢に操作されて、苗植付装置６が下降駆動されると右及び左のマーカー３６が作業姿勢に操作されるように、苗植付装置６と右及び左のマーカー３６とがワイヤ（図示せず）で連係されている。
【００２７】
右及び左のマーカー３６を退避位置で保持する右及び左のロック機構４０が備えられて、苗植付装置６が上昇駆動されると右及び左のマーカー３６が作業姿勢から退避姿勢に操作されて、右及び左のロック機構４０により右及び左のマーカー３６が退避位置で自動的に保持されるように構成されている。第２昇降レバー２０と右及び左のロック機構４０とがワイヤ（図示せず）により機械的に連係されており、第２昇降レバー２０を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のロック機構４０が保持解除側に操作され、第２昇降レバー２０を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のロック機構４０が保持解除側に操作されるように構成されている。
【００２８】
これにより、苗植付装置６が上昇駆動されて、右及び左のマーカー３６が右及び左のロック機構４０により退避姿勢に保持された状態において、苗植付装置６を下降駆動する場
合、第２昇降レバー２０を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のロック機構４０が保持解除側に操作されて、右のマーカー３６が退避姿勢から作業姿勢に操作されるのであり、第２昇降レバー２０を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のロック機構４０が保持解除側に操作されて、左のマーカー３６が退避姿勢から作業姿勢に操作される。
右及び左のマーカー３６が作業姿勢に操作されていることを検出する右及び左のマーカーセンサー４１が備えられており、右及び左のマーカーセンサー４１の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２９】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００３０】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００３１】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３２】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３３】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３４】
［６］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図５，６，２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップ
Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２５）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２６）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３５】
リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２７）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２８）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【００３６】
次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝１））、前項［５］及び図４のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ３３，Ｓ３４）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降させることができる。
【００３７】
前述のように苗植付装置６が下降した状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ３５）、前項［５］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００３８】
図６のステップＳ２６において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２７，Ｓ２９）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。逆に図６のステップＳ３４において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００３９】
［７］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合について、図５，６，２に基づいて説明する。
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間において、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２が設定されており、直進位置Ａと右の第１設定角度Ａ１との間の角度（直進位置Ａと左の第１設定角度Ａ１との間の角度）Ｃ１が大きなものに設定され、右の操向限度Ｂと右の第２設定角度Ａ２との間の角度（左の操向限度Ｂと左の第２設定角度Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されている。
【００４０】
例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に
達した場合、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）に揺動操作されて、右（左）の第１設定角度Ａ１に達すると（図２の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判別される（ステップＳ２１）。
【００４１】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ２２）、電動シリンダ３３により主変速レバー２１が前進側Ｆの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて（ステップＳ２３）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２４，Ｓ２５）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２６），油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。
【００４２】
ステップＳ２３のように畦際での旋回が開始された際、エンジン３のアクセルレバーを低速側に操作するのではなく、アクセルレバーを残した状態で、静油圧式無段変速装置を減速操作することにより、エンジン３の動力が不足することなく、低速で畦際での旋回が行われる。さらにアクセルレバーを残しているので、エンジン３によって駆動される油圧ポンプ（図示せず）の吐出量が低下せず、油圧ポンプからの作動油によって作動する油圧シリンダ７の作動速度が低下しないで、苗植付装置６が上昇駆動される際の上昇速度が低下することがない。
【００４３】
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる（図２の矢印参照）。畦際での旋回が終了して、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第２設定位置Ａ２に達すると（図２の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判別される（ステップＳ３０）。
【００４４】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ３１）、苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ３３，Ｓ３４）（自動昇降制御の作動）。この後に、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ３５）、前項［５］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００４５】
図６のステップＳ２６において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２７，Ｓ２９）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図６のステップＳ３４において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ２４，Ｓ２５，Ｓ２６に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００４６】
［８］
前項［７］に記載のような、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）、及び畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置６の自動的な下降駆動（図６のステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）は、以下のような条件では行われないように構成されており、次にこれについて図５，６，２，３に基づいて説明する。
【００４７】
図１及び図３に示す障害物センサー３９が、苗植付装置６の後側付近又は右横側付近又は左横側付近に障害物が存在することを検出している場合（ステップＳ１２）、又はクラッチセンサー２７の検出に基づき、クラッチペダル２６が踏み操作されて主クラッチ２２
が伝動遮断側に操作されている場合（ステップＳ１５）、又は低速センサー２５の検出に基づき、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていない場合（ステップＳ１６）には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）、及び畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置６の自動的な下降駆動（図６のステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）は行われない。
【００４８】
植付クラッチセンサー３２の検出に基づき、植付クラッチ１６が伝動側に操作されていない場合（ステップＳ１８）、又はフロート１２が田面Ｇに接地していない場合（ステップＳ１９）（フロート１２は上方及び下方の揺動限度の間に位置しているので、ポテンショメータ１４の検出値が下方の揺動限度に対応する値から上方の位置に対応する値であれば、フロート１２が田面Ｇに接地していると判別する）、又は右及び左のマーカーセンサー４１の検出に基づき、右又は左のマーカー３６が作業姿勢に操作されていない場合（ステップＳ２０）には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）は行われない。
この場合、ステップＳ１７（Ｎ＝２）により、畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置６の自動的な下降駆動（図６のステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）は行われる。
【００４９】
畦際ではなく植付行程の途中において、前輪１又は後輪２が大きな凹部に入り込むと、エンジン３に大きな負荷が掛かり凹部から脱出し難くなることがある。この場合、アクセルセンサー３７の検出に基づきエンジン３のアクセル位置が設定位置以上に操作されている状態で（ステップＳ１３）、回転数センサー３８の検出によりエンジン３の回転数が設定値未満になると（ステップＳ１４）、エンジン３に大きな負荷が掛かっている状態であると判別される。
【００５０】
これにより、ブザーが作動し（ステップＳ３６），モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２４，Ｓ２５）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２６），油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。このように植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上昇駆動することにより、苗植付装置６からエンジン３に掛かる負荷を小さくすることができるので、エンジン３の動力を前輪１及び後輪２に集中することができ、凹部からの脱出が行い易くなる。
【００５１】
この場合、障害物センサー３９が苗植付装置６の後側付近又は右横側付近又は左横側付近に障害物が存在することを検出していれば（ステップＳ１２）、ステップＳ１３，Ｓ１４に移行せず、アクセル位置が設定位置以上に操作されている状態で、エンジン３の回転数が設定値未満になっても、苗植付装置６は上昇駆動されない。
【００５２】
［発明の実施の第１別形態］
前項［７］に記載のような、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）が正しく行われるか否かを、機体の停止状態でテストすることができる以下のような構成を備えてもよい。
図７に示すように、クラッチペダル２６を踏み操作して主クラッチ２２を伝動遮断側に操作し、機体を停止させた状態において（ステップＳ４１）、第１昇降レバー２８を自動位置に操作する（ステップＳ４２）。事前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してモータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作し、第２昇降レバー２０を右又は左マーカー位置ＭＲ，ＭＬに操作して、右又は左のマーカー３６を作業姿勢に操作してから、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作する（ステップＳ４３）。
【００５３】
次に、苗植付装置６の後側付近、右横側付近及び左横側付近に障害物を置かずに（ステップＳ４４）、副変速レバー２３を低速位置Ｌに操作して（ステップＳ４５）、前述のように植付クラッチ１６を伝動側に操作し（ステップＳ４６）、フロート１２を田面Ｇ（又は地面）に接地させ（ステップＳ４７）、右又は左のマーカー３６を作業姿勢に操作した状態で（ステップＳ４８）、操縦ハンドル１８によりピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作する（ステップＳ４９）。
【００５４】
これにより、各部が正常であると、音声により苗植付装置６が上昇駆動されることが報知され（ステップＳ５０）（例えば機体に備えられたスピーカ（図示せず）から「苗植付装置６が上昇します」と言うような音声が出る）、この後に設定時間Ｔ１が経過すると（ステップＳ５１，Ｓ５２）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５３）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ５４），油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される（ステップＳ５５，Ｓ５６）。
【００５５】
［発明の実施の第２別形態］
図２に示すように、直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１を備える構成に代えて、デフ装置を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー（図示せず）及び左の回転数センサー（図示せず）を備えて、右及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出するように構成してもよい（直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる）。
【００５６】
図５に示すように、植付クラッチ１６が伝動側に操作されているか否かと言うステップＳ１８に代えて（又はステップＳ１８に加えて）、苗のせ台８が往復横送り駆動されていなければ、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）は行われないと言うステップ（図示せず）を備えたり、苗のせ台８に全く苗が載置されていなければ、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）は行われないと言うステップ（図示せず）を備えてもよい。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１の特徴によれば、機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合、機体が停止している状態では機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【００５８】
請求項２の特徴によれば、請求項１の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、走行用の変速装置が低速側に操作されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【００５９】
請求項３の特徴によれば、請求項１及び請求項２の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、苗植付装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な植付クラッチが伝動側に操作されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【００６０】
請求項４の特徴によれば、請求項１及び請求項２の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、苗植付装置が下降駆動されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することにより、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【００６１】
請求項５の特徴によれば、請求項１及び請求項２の発明の効果に加えて次の効果を奏し得る。
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構により苗植付装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合に、次の作業行程の指標を地面に描くマーカーが作業姿勢に設定されていなければ、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって苗植付装置が上昇駆動されないように構成することによって、苗植付装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、苗植付装置を上昇駆動することができるようになって、作業性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】  乗用型田植機の全体側面図
【図２】  制御系の関係を示す図
【図３】  制御系の関係を示す図
【図４】  制御の前半の流れを示す図
【図５】  制御の中半の流れを示す図
【図６】  制御の後半の流れを示す図
【図７】  発明の実施の第１別形態における制御の流れを示す図
【符号の説明】
６        苗植付装置
７        駆動機構
１６      植付クラッチ
２５      低速状態検出手段
２７      停止状態検出手段
３２      作業状態検出手段
３６      マーカー
４１      作業姿勢検出手段
Ｌ        走行用の変速装置の低速側
Ｇ        地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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