(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、上記地図データを用いて任意の２地点の経路を求める経路探索手段と、上記地図データを用いて現在位置を求める現在位置算出手段と、上記経路探索手段によって求めた経路上の分岐点での進行方向表現をＵターンを用いて決定する表現決定手段と、前記表現決定手段によって決定した表現に基づいて音声案内を行う音声発生手段とを備え、前記表現決定手段は流入リンクと流出リンクが同一または中央分離帯で分離された分離本線であることに基づいてＵターンと判定することを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、上記地図データを用いて任意の２地点の経路を求める経路探索手段と、上記地図データを用いて現在位置を求める現在位置算出手段と、上記経路探索手段によって求めた経路上の分岐点での進行方向表現を、流出経路が交差点内リンクである時は、リンクを経路の進行方向に沿って検索し交差点内リンク以外の最初のリンクを流出経路とみなして進行方向表現を決定し、流入経路が交差点内リンクである時は、リンクを経路の逆方向に沿って検索し交差点内リンク以外の最初のリンクを流入経路とみなして進行方向表現を決定する表現決定手段と、上記表現決定手段によって決定した表現に基づいて音声案内を行う音声発生手段とを備えた車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は目的地までの経路を案内し、特に経路の分岐点において案内すべき道路を音声で案内する車載ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平６−３４３８０号公報に示された従来の車両用経路誘導装置では分岐点での案内道路の接続方向によって音声表現を決定し、案内道路と同一の表現となる案内道路以外の道路が存在する場合には、隣接するエリアの音声表現に変更するとしている。またこの際、隣接するエリアに道路が存在するかどうか判定し、存在する場合には表現の変更を行わないとしている。これにより、案内道路と同一の方向に複数の道路が存在した場合にも適切な案内を行うことができるとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両用経路誘導装置は以上のように構成されているので、同一エリア内の道路の幅員の比率によって隣接エリアの表現に変更するかどうかを判定しているため、幅員の広い道路と幅員の狭い道路の交差点では道なり道路を間違え、誤った案内を行うという問題点があった。また、幅員の等しい本線と他の道路への連結路とが同一方向にあった場合には、本線上を直進する場合に不要な案内を行うという問題点があった。
【０００４】
さらに経路がＵターンしている場合の表現に対応していないため違和感のある案内となる場合がある。また、分離本線等で構成される交差点ではデータ上、複数のノードで１つの交差点を表すが、従来装置ではこのような交差点における判断が考慮されていないために誤った案内を行う可能性があるなどの問題点があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、経路上における分岐点での進行方向表現を正しく行うことのできる車載ナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明に係る車載ナビゲーション装置は、地図データを用いて任意の２地点の経路を求める経路探索手段と、上記経路探索手段によって求めた経路上の分岐点での進行方向表現をＵターンを用いて決定する表現決定手段と、前記表現決定手段によって決定した表現に基づいて音声案内を行う音声発生手段とを備え、前記表現決定手段は流入リンクと流出リンクが同一または中央分離帯で分離された分離本線であることに基づいてＵターンと判定するものである。
【０００７】
請求項２記載の発明に係る車載ナビゲーション装置は、地図データを用いて任意の２地点の経路上の分岐点での進行方向表現を、流出経路が交差点内リンクである時は、リンクを経路の進行方向に沿って検索し交差点内リンク以外の最初のリンクを流出経路とみなして決定し、流入経路が交差点内リンクである時は、リンクを経路の逆方向に沿って検索し交差点内リンク以外の最初のリンクを流入経路とみなして決定する表現決定手段と、上記表現決定手段によって決定した表現に基づいて音声案内を行う音声発生手段とを備えたものである。
【０００８】
【作用】
請求項１記載の発明における表現決定手段は、流入リンクと流出リンクが同一または中央分離帯で分離された分離本線であることに基づいてＵターンと判定することにより、判定を正しくすることができる。
【０００９】
請求項２記載の発明における表現決定手段は、地図データを用いて求めた任意の２地点の経路上の分岐点での進行方向表現を、流出経路が交差点内リンクである時はリンクを経路の進行方向に沿って検索し該交差点内リンク以外の最初のリンクを流出経路とみなして決定し、流入経路が交差点内リンクである時はリンクを経路の逆方向に沿って検索し該交差点内リンク以外の最初のリンクを流入経路とみなして決定することにより、交差点内リンクを含む経路に対して判定を正しく行うことができる。
【００１０】
【実施例】
実施例１．
以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１はこの発明における車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図において、１０１は道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段、１０２は上記地図データ記憶手段に記憶された地図データを用いて目的地までの経路を探索する経路探索手段、１０３は例えば方位変化量と移動距離から現在位置を検出する現在位置算出手段、１０４は上記地図データ記憶手段１０１に記憶された地図データと上記経路探索手段１０２によって探索した経路および上記現在位置算出手段１０３で検出した現在位置とを用いて分岐点での音声表現を決定する表現決定手段、１０５は音声案内を行うための音声を上記表現決定手段１０４で決定した音声表現を用いて発生させる音声発生手段、１０６は上記地図データ記憶手段１０１に記憶された地図データ、上記経路探索手段１０２によって探索した経路、上記現在位置算出手段１０３で検出した現在位置等を表示する表示手段、１０７は各種操作を行う操作手段、１０８は上記各手段の制御を行う制御手段である。
【００１１】
図２はこの発明の車載ナビゲーション装置で用いる道路データのフォーマットを示すもので、道路データは交差点、路線の変化点等を表すノードデータとノード間を結ぶ道路を表すリンクデータとで構成されている。ノードデータは交差点、路線の変化点等を示すノード種別、緯度経度等で表されるノード座標、右左折規制、Ｕターン規制等を表すノード通行規制、ノードに接続するリンクの数を表す接続リンク数、リンクの接続角度を表すリンク接続角度、接続するリンクデータのアドレスを示すリンクデータポインタ等から成る。また、リンクデータは高速道、国道等を表す道路種別、路線番号、本線、連結路等の道路形態を表すリンク種別、道路幅員、一方通行等の規制を表すリンク通行規制、リンクの接続するノードのアドレスを示す始点ノードポインタ、終点ノードポインタ、リンクの形状を表す補間点座標および補間点数等から成る。
【００１２】
図３は分岐点での進行方向表現の決定動作を説明するフローチャートである。図４は図３のフローチャート中のステップＳＴ３０３における右左折判定の動作を説明する図であり、図４において４０１は流入リンクである。図５は図３のフローチャート中のステップＳＴ３１０における右左折判定の動作を説明する図であり、図５において５０１は流入リンク、５０２は流出リンク、５０３は経路外リンクである。
【００１３】
次に、図３のフローチャートを用いて動作を説明する。まずノードに接続された流出可能なリンク数を判定し（ステップＳＴ３０１）、２本未満なら案内無しとする（ステップＳＴ３１３）。２本以上なら流出リンクが流入リンクの流入方向の±θth以内に存在するかどうか判定する（ステップＳＴ３０２）。存在しないならば流出方向が流入方向より右か左か判定し（ステップＳＴ３０３）、右折案内（ステップＳＴ３０４）または左折案内（ステップＳＴ３０５）を行う。
【００１４】
図４で＋θthの範囲に流出経路が存在すれば右折案内、−θthの範囲に流出経路が存在すれば左折案内となる。存在するならば流入リンクの流入方向の±θth以内に流出可能な経路外リンクが存在するか判定し（ステップＳＴ３０６）、存在しないなら案内無しとする（ステップＳＴ３１３）。存在するならば連続判定を行い（ステップＳＴ３０７）、流入リンクと連続性のあるリンクを判定する。判定の結果、流出リンクが連続であるならば（ステップＳＴ３０８）案内なしとする（ステップＳＴ３１３）。
【００１５】
上記ステップＳＴ３０８における判定の結果がＮＯの場合、経路外リンクが連続かどうか判定し（ステップＳＴ３０９）、連続でないならステップＳＴ３０３へ分岐する。経路外リンクが連続であるならば流出リンクが経路外リンクの右か左か判定し（ステップＳＴ３１０）、右折案内（ステップＳＴ３１１）または左折案内（ステップＳＴ３１２）を行う。図５において経路外リンク５０３が連続であれば流出リンク５０２は左方向となり、左折案内となる。
【００１６】
実施例２．
次に流入経路と流出経路の連続判定について説明する。まず、経路上の分岐点において、流入リンクと同一路線の流出リンクは連続であると見なせる。図６は同一路線条件を使用した連続判定の動作を説明するフローチャートである。流入リンクと同一路線（道路種別、路線番号が等しい）の流出リンクが一本だけ存在するか判定し（ステップＳＴ６０１）、ＹＥＳ、つまり一本だけ存在するならば、その流出リンクを流入リンクと連続と判定する（ステップＳＴ６０２）。これによりが路線が連続している分岐点で不要な案内を行わなくなる。
【００１７】
実施例３．
図７は同一幅員条件を使用した連続判定の動作を説明するフローチャート、図８はこの動作を説明する分岐点の形態図である。図８において、８０１，８０２は幅員の狭い道路を表し、８０３，８０４は幅員の広い道路を表す。流入リンクと同一幅員の流出リンクが一本だけ存在するか判定し（ステップＳＴ７０１）、一本だけ存在するならばその流出リンクを連続と判定する（ステップＳＴ７０２）。これにより図８に示すような道路では流入リンク８０１に対し流出リンク８０２が連続であると正しく判定できる。
【００１８】
実施例４．
図９は同一リンク種別条件を使用した連続判定の動作を説明するフローチャート、図１０はこの動作を説明する分岐点の形態図である。図１０において、１００１，１００２は本線リンク、１００３は連結路リンクである。まず、流入リンクとリンク種別が等しい流出リンクが一本だけ存在するか判定し（ステップＳＴ９０１）、一本だけ存在するならばその流出リンクを連続と判定する（ステップＳＴ９０２）。これにより図１０に示すような道路で本線リンク１００１が流入リンクの場合に本線リンク１００２が連続である流出リンクと正しく判定できる。
【００１９】
実施例５．
図１１はＵターン判定の動作を説明するフローチャート、図１２はこの動作を説明する分岐点の形態図である。図１２において、１２０１，１２０２は中央分離帯１２０６で分離された分離本線、１２０３〜１２０５は非分離本線を表す。１２０１と１２０２は対になっており、このような関係を以下、相対と称す。
【００２０】
まず、流入リンクと流出リンクが同一リンクか判定し（ステップＳＴ１１０１）、同一リンクならばＵターン案内を行う（ステップＳＴ１１０２）。同一リンクでないならば流入リンクと流出リンクの相対判定を行い（ステップＳＴ１１０３）、相対であるか判定し（ステップＳＴ１１０４）、相対ならばＵターン案内を行う（ステップＳＴ１１０２）。
【００２１】
図１３は図１１中の相対判定の動作を説明するフローチャートである。流入リンクと流出リンクが同一路線か判定し（ステップＳＴ１３０１）、同一路線ならリンク種別が等しいか判定する（ステップＳＴ１３０２）。リンク種別が等しいなら流入リンクと流出リンク規制の向きが逆向きか判定し（ステップＳＴ１３０３）、逆向きならば流入リンクと流出リンクの接続角度差が一定値以内か判定する（ステップＳＴ１３０４）。一定値以内なら流入リンクと流出インクは相対と判定する（ステップＳＴ１３０５）。これにより図１２に示すような道路において、流入リンク１２０１に対して流出リンク１２０２である場合にＵターンであると正しく判定できる。
【００２２】
実施例６．
図１４は流入リンク、流出リンクの他の連続性決定動作を説明するフローチャート、図１５はこの動作を説明する分岐点の形態図である。図１５において、１５０１，１５０３，１５０５，１５０６は分離本線、１５０２は交差点内リンク、１５０４，１５０７は非分離本線である。ここで交差点内リンクは両端のノードが１つの交差点であるリンクであるとする。
【００２３】
まず、流入リンクのリンク種別が交差点内リンクかどうか判定し（ステップＳＴ１４０１）、交差点内リンクであるならば探索経路の１つ前のリンクを流入リンクとして（ステップＳＴ１４０２）、再び上記（ステップＳＴ１４０１）の判定を行う。交差点内リンクでないなら流出リンクのリンク種別が交差点内リンクかどうか判定し（ステップＳＴ１４０３）、交差点内リンクであるならば探索経路の１つ後のリンクを流入リンクとして（ステップＳＴ１４０４）、再び上記（ステップＳＴ１４０３）の判定を行う。これにより図１５に示すような道路では探索経路が１５０１，１５０２，１５０３であった場合、１５０１を流入リンク、１５０３を流出リンクとして取り扱うことによって正しい判定ができる。
【００２４】
実施例７．
図１６は流出リンクの角度調整の動作を説明するフローチャート、図１７はこの動作を説明する分岐点の形態図である。図１７において、１７０１，１７０４，１７０６，１７０８は分離本線、１７０２，１７０３は交差点内リンク、１７０５，１７０９は非分離本線、１７０７は連結路リンクである。図１８，図１９は角度調整後の接続関係を表す図である。
【００２５】
まず、流入リンクと流出リンクの間に交差点内リンクが存在するか判定し（ステップＳＴ１６０１）、交差点内リンクが存在するならば流出リンクと接続角度差が一定値以内のリンクが存在するか判定する（ステップＳＴ１６０２）。存在するならばそのリンクが流入リンクかどうか判定する（ステップＳＴ１６０３）。流入リンクなら流出リンクの接続角度から所定値を減算し（ステップＳＴ１６０５）、流入リンク以外なら流出リンクの接続角度に所定値を加算する（ステップＳＴ１６０４）。
【００２６】
図１７における探索経路が分離本線１７０１、非分離本線１７０２、連結路リンク１７０７である場合には所定値を加算するため、図１８に示すように１８０６より右に流出する。図１７における探索経路が分離本線１７０８、交差点内リンク１７０３、連結路リンク１７０７である場合には所定値を減算するため、図１９に示すように分離本線１７０８より右に流出する。これにより図１８で分離本線１７０１、非分離本線１７０２、連結路リンク１７０７または分離本線１７０８、交差点内リンク１７０３、連結路リンク１７０７と経由した探索経路でも右左を間違えることなく正しく判定することができる。
【００２７】
実施例８．
図２０は分岐点での案内表現の決定動作を説明するフローチャートである。まず、ステップＳＴ２０００において、所定の判定範囲±θth内にリンク（道路）が存在するか否かを判定し、ＹＥＳであればステップＳＴ２００９で前記図３の処理を行い、ＮＯであれば流出リンクが流入リンクの流入方向の判定範囲±θth2 以内に存在するかどうか判定する（ステップＳＴ２００１）。ここでθth2 は図３でのθthよりも大きい値とする。流出リンクが存在しないならば流出方向による右左折判定（ステップＳＴ２００６）へ分岐する。流出リンクが存在するならば経路外リンクが±θth2 以内に存在するかどうか判定する（ステップＳＴ２００２）。経路外リンクが存在しないならば流出方向による右左折判定（ステップＳＴ２００６）へ分岐する。経路外リンクが存在するならば、流入リンクと流出リンクの連続性の判定を行う（ステップＳＴ２００３，ステップＳＴ２００４）。上記ステップＳＴ２００２の判定で経路外リンクが存在しない場合、およびステップＳＴ２００４の判定で連続である場合は案内無しとする（ステップＳＴ２００５）。連続でないならば流出角度による右左折判定を行い（ステップＳＴ２００６）、右折案内（ステップＳＴ２００７）または左折案内（ステップＳＴ２００８）を行う。これにより山岳部等の道路の屈曲が大きいところでも不要な案内を低減することができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、流入リンクと流出リンクが同一または中央分離帯で分離された分離本線であることに基づいてＵターンと判定するように構成したので、判定を正しく行うことができる効果がある。
【００２９】
請求項２記載の発明によれば、地図データを用いて求めた任意の２地点の経路上の分岐点での進行方向表現を、流出経路が交差点内リンクである時はリンクを経路の進行方向に沿って検索し該交差点内リンク以外の最初のリンクを流出経路とみなして決定し、流入経路が交差点内リンクである時はリンクを経路の逆方向に沿って検索し該交差点内リンク以外の最初のリンクを流入経路とみなして決定するように構成したので、交差点内リンクを含む経路に対して判定を正しく行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】  この発明の一実施例による車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  道路データのフォーマット図である。
【図３】  分岐点での進行方向表現の決定動作を説明するフローチャートである。
【図４】  流入リンクの角度による右左折判定の動作を説明する図である。
【図５】  連続による右左折判定の動作を説明する図である。
【図６】  同一路線条件を使用した連続性判定のフローチャートである。
【図７】  同一幅員条件を使用した連続性判定のフローチャートである。
【図８】  同一幅員条件を使用した連続性判定を説明するための形態図である。
【図９】  同一リンク種別条件を使用した連続性判定のフローチャートである。
【図１０】  同一リンク種別条件を使用した連続性判定を説明する分岐点の形態図である。
【図１１】  Ｕターン判定の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】  Ｕターン判定の動作を説明する分岐点の形態図である。
【図１３】  相対判定の動作を示すフローチャートである。
【図１４】  流入リンク、流出リンクの決定動作を説明するフローチャートである。
【図１５】  流入リンク、流出リンクの決定動作を説明する分岐点の形態図である。
【図１６】  流出リンクの角度調整の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】  角度調整の動作を説明する分岐点の形態図である。
【図１８】  角度調整の動作を説明する図である。
【図１９】  角度調整の動作を説明する図である。
【図２０】  範囲を拡大した進行方向表現の決定動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００３１】
１０１  地図データ記憶手段、１０２  経路探索手段、１０３  現在位置算出手段、１０４  表現決定手段、１０５  音声発生手段。
【図１】
0003801663.tif 000002
【図２】
0003801663.tif 000003
【図３】
0003801663.tif 000004
【図４】
0003801663.tif 000005
【図５】
0003801663.tif 000006
【図６】
0003801663.tif 000007
【図７】
0003801663.tif 000008
【図８】
0003801663.tif 000009
【図９】
0003801663.tif 000010
【図１０】
0003801663.tif 000011
【図１１】
0003801663.tif 000012
【図１２】
0003801663.tif 000013
【図１３】
0003801663.tif 000014
【図１４】
0003801663.tif 000015
【図１５】
0003801663.tif 000016
【図１６】
0003801663.tif 000017
【図１７】
0003801663.tif 000018
【図１８】
0003801663.tif 000019
【図１９】
0003801663.tif 000020
【図２０】
0003801663.tif 000021