(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段昇降用走行部を備えた本体に、該本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けた階段昇降搬送車であり、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる前後方向の力に応じて階段昇降用走行部を作動させるとともに上記ハンドルに加えられる上下方向の力に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角の変更用の角度調整部を作動させる制御手段を備え、操作入力用の上記ハンドルは荷物搭載部に設けられているとともに、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドルの向きを補正する補正手段を介して荷物搭載部に設けられて、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向が、荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとなっていることを特徴とする階段昇降搬送車。
【請求項２】
補正手段は、本体に対する荷物搭載部の回転角を荷物搭載部におけるハンドル支持部に伝達して荷物搭載部に対するハンドル取付角を変更するものであることを特徴とする請求項１記載の階段昇降搬送車。
【請求項３】
操作入力用のハンドルは平行リンク機構を介して設けられていることを特徴とする請求項２記載の階段昇降搬送車。
【請求項４】
操作入力用のハンドルの位置を荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部の上方側に相対的にずらす位置調整機構を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの１に記載の階段昇降搬送車。
【請求項５】
位置調整機構は、荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部をスライドさせるスライド機構であることを特徴とする請求項４記載の階段昇降搬送車。
【請求項６】
位置調整機構は、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドル支持部材を伸縮させる伸縮機構であることを特徴とする請求項４記載の階段昇降搬送車。
【請求項７】
階段昇降用走行部を備えた本体に、該本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けた階段昇降搬送車であり、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる前後方向の力に応じて階段昇降用走行部を作動させるとともに上記ハンドルに加えられる上下方向の力に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角の変更用の角度調整部を作動させる制御手段を備え、操作入力用のハンドルは荷物搭載部に固定的に設けられており、制御手段はハンドルに加えられた力のうちの前後方向成分と上下方向成分とを荷物搭載部の傾斜角度に応じて演算して、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向を荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとしているものであることを特徴とする階段昇降搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は階段の昇降を行う階段昇降搬送車、殊に背の高い荷物を載せる荷車に好適に用いることができる階段昇降搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
荷物を載せた本体にモータ駆動の無限軌道（クローラ）等からなる階段昇降用走行部を設けて、階段走行を行うことができるようにした運搬車が特開平５−１７０１０４号公報に示されている。これは荷物を載せるための搭載部の背面に無限軌道を配したもので、階段の複数段のステップの角部と噛み合いながら回転する無限軌道が搭載部を昇降させる。このような運搬車であれば、重い荷物を載せている時も階段の昇降を楽に行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記のものは、搭載部に乗せた荷物が例えば背の高い冷蔵庫（１８０ｃｍ以上の高さ）であれば、荷物が階段室の天井面に当たってしまうことが多々生じる。この場合、搭載部の上に荷物を寝かせて昇降させることになるが、これでは狭い階段の踊り場を通過する時、搭載部の下方が未だ階段部分に位置するにもかかわらず、荷物の上方が壁などに当たってしまい、踊り場での方向転換ができないことがある。
【０００４】
荷物搭載部としてその傾斜角度が可変のものを用いて、階段の昇降中は荷物を寝かせておき、踊り場などでは荷物を直立させることによって、荷物が天井面に当たったり踊り場の壁などに当たることがないようにすることができるが、大重量の荷物を寝かせたり起こしたりすることは重労働であり、このために荷物搭載部の傾斜角度を例えば電動で変更できるようにすると、階段昇降用走行部の運転操作に加えて、荷物搭載部の傾斜角度の変更操作も行わなくてはならない上に、実際に階段を昇降させるにあたっては、この２つの操作を同時に並行して行わなくてはならず、スムーズな動作を得られるように操作することはきわめて困難である。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的とするところは階段昇降動作と荷物搭載部の傾斜角度調整動作とを容易に行うことができて、スムーズな階段昇降動作を確実に得ることができる階段昇降搬送車を提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明に係る階段昇降搬送車は、階段昇降用走行部を備えた本体に、該本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けた階段昇降搬送車であり、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる前後方向の力に応じて階段昇降用走行部を作動させるとともに上記ハンドルに加えられる上下方向の力に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角の変更用の角度調整部を作動させる制御手段を備え、操作入力用の上記ハンドルは荷物搭載部に設けられているとともに、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドルの向きを補正する補正手段を介して荷物搭載部に設けられて、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向が、荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとなっていることに特徴を有している。ハンドルを所望の方向に引っ張ったり押したりすれば、その力に応じた走行動作と荷物搭載部の角度調整とが共になされるものであり、このために容易に操作することができるものであって、熟練を要しないものである。
【０００７】
しかも、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドルの向きを補正する補正手段を介して荷物搭載部にハンドルを設けて、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向は、荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとなっているために、上記傾斜角で操作感覚が変化してしまうということがない。この場合、上記補正手段としては、本体に対する荷物搭載部の回転角を荷物搭載部におけるハンドル支持部に伝達して荷物搭載部に対するハンドル取付角を変更するものを好適に用いることができる。
【０００８】
操作入力用のハンドルは平行リンク機構を介して設けてもよい。また、操作入力用のハンドルの位置を荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部の上方側に相対的にずらす位置調整機構を備えたものとすることも好ましい。荷物の背が高い場合に荷物搭載部を傾けても荷物のためにハンドルが持ちにくくなることがない。
【０００９】
上記位置調整機構として、荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部をスライドさせるスライド機構や、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドル支持部材を伸縮させる伸縮機構を好適に用いることができる。
また本願の請求項７の発明は、階段昇降用走行部を備えた本体に、該本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けた階段昇降搬送車であり、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる前後方向の力に応じて階段昇降用走行部を作動させるとともに上記ハンドルに加えられる上下方向の力に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角の変更用の角度調整部を作動させる制御手段を備え、操作入力用のハンドルは荷物搭載部に固定的に設けられており、制御手段はハンドルに加えられた力のうちの前後方向成分と上下方向成分とを荷物搭載部の傾斜角度に応じて演算して、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向を荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとしているものであることに特徴を有している。この場合においても、熟練を要さずに容易に操作することができる上に、上記傾斜角で操作感覚が変化してしまうということがない。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図中１は走行手段２が下面に配されるとともに上面側に荷物９を載せるための搭載部６が配されている本体であり、縦枠６０と横枠６１とからなるＬ字形をなす搭載部６は、その縦枠６０と横枠６１との連結点付近が本体１上面から突設された支持枠１１の上端に軸１０によって連結されて、該軸１０の回りに搭載部６が回動自在とされている。また本体１と搭載部６との間には本体１に対する搭載部６の傾斜角を変更するためのリニアアクチュエータ３が設けられている。そして搭載部６の縦枠６０をリンクの１つとするとともに上記軸１０を回動点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４の１つとする平行リンク機構（平行クランク機構）Ｐを介してハンドル７が設けられており、該ハンドル７には前後方向（図１中の左右方向）についての力センサー７１と上下方向の力センサー７２とが設けられている。これら力センサー７１，７２は、ハンドル７に加えられた外力の検出を行う。
【００１３】
本体１下面に配された走行手段２は、駆動モータ２１と、該駆動モータ２１によって駆動される主無限軌道２０ａ及び副無限軌道２０ｂとからなるもので、後方側の主無限軌道２０ａは本体１下面に位置しているのに対して、前方側（ハンドル７側）の副無限軌道２０ｂは斜め上方に立ち上がるように設けられている。なお、ここにおける主無限軌道２０ａと副無限軌道２０ｂとは、単一の無限軌道２０の途中にローラ２９ａと押さえローラ２９ｂとを配して、これらローラ２９ａ，２９ｂの部分で無限軌道２０を屈曲させることで、前方側の無限軌道２０ｂと後方側の無限軌道２０ａの２系統としている。図中２３は無限軌道２０用の駆動輪、２５は無限軌道２０用の従動輪であり、２６は無限軌道２０（２０ａ，２０ｂ）の各内周側に配されたバックアッププレートである。
【００１４】
リニアアクチュエータ３は、モータ３０と該モータ３０の回転で軸方向移動を行う軸３１とからなるもので、モータ３０側が本体１に枢支され、軸３１の先端が搭載部６の横枠６１下面に枢支されており、リニアアクチュエータ３の作動（伸縮）により、本体１に対する搭載部６の傾斜角が変わる。リニアアクチュエータ３を縮めた時には搭載部６の横枠６１が本体１と平行に且つ縦枠６０が直立状態となり、リニアアクチュエータ３を伸ばした時には縦枠６１が前方側へと倒れるように前記軸１０を中心として搭載部６は傾く。
【００１５】
なお、搭載部６を直立させた状態においては、搭載部６の横枠６１に設けた平地走行用のキャスター６５が主無限軌道２０ａの下面より下方に突出するために、無限軌道２０ａ，２０ｂは接地しない。しかし、搭載部６を上記のように傾けたならば、キャスター６５は無限軌道２０ａ，２０ｂの下面より上方側に移動するために、無限軌道２０ａ，２０ｂによる走行が可能となる。
【００１６】
前記ハンドル７に設けた２つの力センサー７１，７２のうち、力センサー７１はハンドル７の前後方向に加えられた力を検出するもので、走行手段２における前記駆動用モータ２１は、該力センサー７１で検出された外力に応じて制御されるものとなっている。力センサー７１で検出された力の値（方向を含む）Ｆｂとアシストゲインとに応じてモータ２１の回転方向制御を含む電流制御が行われるように、つまり力検出値Ｆｂが大きいほど、より大きい出力トルクとなるようにモータ２１が制御される。
【００１７】
他方の力センサー７２はハンドル７の上下方向に加えられた力を検出するもので、リニアアクチュエータ３におけるモータ３０は、該力センサー７２で検出された外力に応じて制御される。力センサー７２で検出された力の値（方向を含む）Ｆａとアシストゲインとに応じてモータ３０の回転方向制御を含む電流制御がなされるものであり、力検出値Ｆａが大きいほど、より大きい出力トルクとなるようにモータ３０が制御される。そしてモータ３０が一方向に回転する時、リニアアクチュエータ３が伸長して搭載部６を傾け、傾斜角制御モータ３０が逆方向に回転する時、リニアアクチュエータ３が縮んで搭載部６を直立させる。
【００１８】
なお、力センサー７１，７２の具体例は後述するが、ばねによって懸架支持したハンドル７に力が加えられた時のばねの撓み量（ハンドル７の移動量）を検出するものを用いることができ、この場合の外力の値は上記撓み量とばねのばね定数とから演算によって得る。
図３中の７７は駆動モータ２１の上記力センサー７１，７２で検出される外力に応じた制御を行う制御回路、７８ａ，７８ｂはモータ２１，３０用のドライバーである。制御回路７７は、検出された外力にアシストゲインを乗じた出力トルクが出力されるようにモータ２１，３０を制御してパワーアシストを行い、軽い力をハンドル７に加えただけでその力の何倍かの力での走行や搭載部６の傾斜調整がなされるものである。制御回路７７や電源としてのバッテリー等の機器は搭載部６の縦枠６０に設けた制御ボックス６６内に納めてある。
【００１９】
しかして、該階段昇降搬送車の搭載部６に荷物９を載せて階段を昇降させるにあたっては、直立状態（水平状態）の搭載部６に対して荷物９を載せ、ハンドル７を引いてキャスター６５による平地走行で階段の直前まで移動し、その後、電源を投入してハンドル７を下方に引き降ろしつつ手前に引っ張れば、ハンドル７に加えられた上下方向の外力に応じたリニアアクチュエータ３の伸長で搭載部６が傾くと同時にハンドル７に加えられた前後方向の外力に応じた駆動用モータ２１による無限軌道２０ａ，２０ｂの駆動で走行がなされるものであり、斜め上方に立ち上がっている副無限軌道２０ｂが階段にかみ合った位置から階段を昇り始める。その後も荷物９の上端が天井面に当たることを避けるためにハンドル７に下方に向けた力を加えつつ、ハンドル７を手前に引っ張り続けることで、搭載部６が傾いた状態のままで、階段を昇っていく。
【００２０】
そして踊り場に差しかかったり階段の終わりに達したならば、ハンドル７をゆっくりと引っ張りつつ引き上げれば、この時の上下方向の外力に応じてリニアアクチュエータ３が縮むとともに前後方向の外力に応じて無限軌道２０が作動するために、搭載部６及び荷物９が徐々に立ち上がりつつ階段を昇り終えるものであり、そしてハンドル７に力を加えなくなれば、無限軌道２０及びリニアアクチュエータ３はその動作を停止するものであり、また再度キャスター６５が接地して主無限軌道２０ａ，２０ｂを浮かせるために、方向転換を容易に行うことができる状態となる。階段を降りる場合には荷物９側を先行させて上述の逆の操作を加えればよい。
【００２１】
背の高い荷物９でも搭載部６を傾けて荷物９を斜めに寝かせながら階段を昇降するために、荷物９の上端が階段室の天井面に当たるようなことがないものであり、しかも踊り場に差しかかったり階段の終わりに達した時点では斜めに寝かせていた荷物９を搭載部６の角度制御によって徐々に立てるために、荷物９の先端が壁に当たってしまうということもないものである。
【００２２】
しかも、ハンドル７に搭載部６を寝かせようとする力と走行方向（前後方向）についての力とを少し加えるだけで、搭載部６が傾いたり無限軌道２０が作動したりするものであり、個々の動きを個別に考えつつ操作する必要がなく、思い通りの動きを行わせることができる。なお、力の入力に対して出力も力となるようにしているが、出力は速度や加速度となるようにしてもよい。
【００２３】
また、ここではハンドル７を前述のように平行リンク機構Ｐを介して取り付けており、このために傾斜角が変化する搭載部６にハンドル７を設けているにもかかわらず、図４に示すように本体１に対するハンドル７の向きは一定となっている。つまり、本体１に対して搭載部６を傾けても、本体１に対するハンドル７の向きは変わらないために、力センサー７１，７２で検出する力の方向が搭載部６の傾斜角度によって変わってしまうということがないものであり、従って使用者にしてみれば、ハンドル７に加える力の方向が搭載部６の傾斜角度によって変わったりせず、力を加えるべき方向が変化してしまうことによる戸惑いや誤操作を招くことがないものである。
【００２４】
搭載部６の本体１に対する傾斜角の値にかかわらずハンドル７の向きが一定となるようにすることは、上記平行リンク機構Ｐ以外の構成によっても得ることができる。たとえば、図５に示すものでは、搭載部６に回転自在に設けたハンドル７にスプロケット８０を固着し、軸１０を備えた支持枠１１にスプロケット８１を固着して、両スプロケット８０，８１間にチェーン８２を架け渡している。この場合においても、搭載部６の傾斜角の値にかかわらず、ハンドル７は本体１と平行な前後方向を向いた状態となる。
【００２５】
また、図６及び図７に示すように、搭載部６にハンドル角制御用モータ８３を介してハンドル７を取り付けるとともに、搭載部６の傾斜角を検出する位置検出機８４（図６では図示を省略）を設けて、位置検出機８４の出力に応じてハンドル角制御用モータ８３を動かすことで、ハンドル７が常に一定の方向を向くようにしてもよい。
【００２６】
搭載部６の傾きを電動で制御する関係で、図８に示すように、搭載部６の傾きの影響を受けない本体１にハンドル７を取り付けることもでき、この場合、もっとも簡単な構成となるが、ハンドル７の位置によっては搭載部６の傾斜角度に大きな制限を与えてしまうことになる。従って、本体１に取り付ける時も、図１１に示すように平行リンク機構Ｐを介して取り付ける方が好ましい。
【００２７】
なお、搭載部６にハンドル７を設ける場合、ハンドル７の向きが搭載部６の傾斜角度にかかわらず一定となるようにせずに、搭載部６の傾斜角度に応じて、力センサー７１，７２の出力に対し次のような演算を行うことでも対処することができる。すなわち、図９に示すように、ある傾きθｗの時にハンドル７に加えた力Ｆは、力センサー７１，７２によって力Ｆａ，Ｆｂとして検出されるが、この時、図１０にも示すように、リニアアクチュエータ３の長さの検出機から該長さＬａも同時に検出し、該長さＬａから上記傾斜角度θｗを演算ｆ（Ｌａ）によって求め、（Ｆａ，Ｆｂ）から幾何学的に求めた（Ｆ，θｆ）と傾斜角度θｗとから、
Ｆｈ＝Ｆ＊ｃｏｓ（θｆ−θｗ）
Ｆｖ＝Ｆ＊ｓｉｎ（θｆ−θｗ）
を求めて、これらＦｈ，Ｆｖの値に基づいて、モータ２１，３０の制御を行うのである。この場合においても、搭載部６の傾斜角度θｗによるハンドル７の向きの影響を受けない制御を行うことができる。
【００２８】
ところで、搭載部６に載せる荷物９の背が高い時、搭載部６及び荷物９を寝かせていくと、図６からもわかるように、荷物９の上端部が邪魔になってハンドル７が持ちにくくなることが生じるが、この点に対しては、図１１〜図１５、あるいは図１６〜図１８に示すように、ハンドル７の位置を搭載部６の傾斜角に応じて搭載部６の上方側に相対的にずらす位置調整機構を設けることで対処することができる。
【００２９】
図１１〜図１５に示すものは、搭載部６の傾斜角に応じて搭載部６を後方側へスライドさせるスライド機構を設けたもので、本体１の上面から突設されて上端に搭載部６が軸１０で連結される支持部１１を本体１に前後に回動自在なものとして設けるとともに、本体１の上面に前後方向のスライドレール１２と、このスライドレール１２の両端に位置するスプロケット１３，１３を設けてスプロケット１３，１３間にチェーン１４をかける。図中１５はチェーン駆動用のモータである。また、搭載部６の前端側にスライドレール１２に沿って摺動するころ６８を設けるとともに、上記チェーン１４に搭載部６を連結する。
【００３０】
さらに、搭載部６の縦枠６０に上下方向のスライドレール６４を設けて、ハンドル７を本体１に連結している平行リンク機構Ｐに設けたころ６３をスライドレール６４に係合させる。
搭載部６の傾斜に応じて上記チェーン駆動用モータ１５を駆動することで、搭載部６を寝かせるにつれて搭載部６が後方へスライドしていくようにすることで、図１４及び図１５に示すように、ハンドル７が荷物９の下に潜り込んでしまうことを避けるのである。
【００３１】
図１６〜図１８は、搭載部６の傾斜角に応じてハンドル支持部材を伸縮させる伸縮機構を設けることで、ハンドル７の位置調整を行うようにしたものを示しており、搭載部６の縦枠６０を１つのリンクとする平行リンク機構Ｐにおける上部リンク４０にスライドガイド４１を設けて、ハンドル７が取り付けられたスライドブロック４２におけるころ４３をスライドガイド４１で受け、さらに搭載部６の縦枠６０の上端部とスライドブロック４２の連結部４４とをリンク４５で連結している。
【００３２】
搭載部６を寝かせても平行リンク機構Ｐのためにハンドル７の向き（角度γ）が変わらないのに加えて、搭載部６を寝かせるにつれてリンク４５でスライドブロック４２が押されるために、図１８に示すようにスライドブロック４２がリンク４０に対してスライドしていき、荷物９の下にハンドル７が潜り込んでしまうことがない。
【００３３】
力センサー７１，７２を備えたハンドル７としては、各種のものを用いることができるが、前後方向及び上下方向に加えられた力を夫々検出することができるものとして、図１９に示すような２軸検出型の市販のジョイスティックを用いることがコスト的に最も有利であり、この場合、片手のみで操作することができる。片手のみで操作し得るものでは、あいた手で別の荷物を持ったり、あいた手を非常時の対処のために使うことができる。
【００３４】
図２０及び図２１は、同じく片手のみで操作することができるものの一例を示しており、ハンドル支持部７３に一対の上下に対向する平行な板ばね７４，７４を介して中間部材７５を取り付けるとともに、該中間部材７５に上記板ばね７４とは９０度向きが異なる前後に対向する一対の平行な板ばね７６，７６を介して可動部材７７を取り付けて、該可動部材７７にハンドル７を装着している。また、力センサー７１，７２としては、板ばね７４，７６の変位量を検出するリニアポテンショメータを用いている。図中７８はハンドル支持部７３に設けた固定ハンドルである。
【００３５】
ハンドル７を前後に動かせば、図２１(b)に示すように板ばね７６が撓むとともにこの時の変位量から前後方向に加えられた力を検出することができ、ハンドル７を上下に動かせば、図２１(a)に示すように板ばね７４が撓むとともにこの時の変位量から上下方向に加えられた力を検出することができる。ハンドル７の動きが平行移動となるために、動作させたい方向とハンドル７の動きの方向とを一致させることができ、感覚的にわかりやすいものを得ることができるほか、ジョイスティック型のものに比して、がたつきが無く、しかも剛性を大きくとることができるために、歪みが小さくて良好な操作感のものを得ることができる。
【００３６】
上記可動板７７の左右両面に夫々ハンドル７，７を取り付ければ、図２２及び図２３に示すように、左右いずれのハンドル７，７を操作した時にも加えられた力を検出することができ、ハンドル７正面に操作者がいなくても左右どちらかでも操作することができる。また、このものでは両ハンドル７，７に同時に力を加えることができるのはもちろんである。
【００３７】
片手による操作も両手による操作も可能な構成の他例を図２４に示す。ハンドル支持部７３から垂下された前後一対の平行な板ばね７６，７６の先端間に可動部材７７を取り付けるとともに、該可動部材７７に軸７８を中心に回転自在となったハンドル７を取り付ける。また、可動部材７７には、上記軸７８を中心に回動自在な上下一対のアーム８５，８５を設けるともに両アーム８５，８５間に引っ張りばね８６を架け渡す。さらにハンドル７には両アーム８５，８５間に位置するピン８７を設けるともにこのピン８７に回転型ポテンショメータである力センサー７２から延出したアーム８８を連結する。なお、上下一対のアーム８５，８５は間に位置する可動部材７７によって回転方向に制限を受けている。
【００３８】
ハンドル７に加えられた前後方向の力によって板ばね７６が撓む時、この撓み量をリニアポテンショメータである力センサー７１で検出し、ハンドル７に加えられた上下方向の力によっていずれかのアーム８５を引っ張りばね８６に抗して回転させる時のハンドル７の回転量を力センサー７２で検出する。
両手でも片手でも操作可能なものとしては、図２５に示すように、２軸ジョイスティック型のハンドル７を左右一対で用いるとともに、各ハンドル７，７毎の力センサー７１，７２の出力Ｆｖｌ，Ｆｈｌ，Ｆｖｒ，Ｆｈｒを合成（Ｆｖｌ＋Ｆｖｒ，Ｆｈｌ，Ｆｈｒ）するものも用いることができる。
【００３９】
左右一対のハンドル７，７を設けて、片方のハンドル７から前後方向の力を、他方のハンドル７から上下方向の力を検出するようにしてもよい。図２６はこの場合に好適に用いることができるハンドルブロックを示しており、このハンドルブロックを左右において９０度向きを変えて取り付けるのである。なお、該ハンドルブロックの構成は、図２４で示したものと同じであるために説明は省略する。２つの１軸型のジョイスティックを左右において９０度向きを変えて取り付けるようにしてもよい。
【００４０】
図２７及び図２８に他例を示す。ハンドル支持部７３に上下一対の平行な板ばね７４，７４を介して可動部材７７を取り付けるとともに、該可動部材７７に上下方向の軸７８を中心に回転自在となった右側ハンドル７を取り付けるとともに左側ハンドル７を固定し、また、可動部材７７には、上記軸７８を中心に回動自在な前後一対のアーム８５，８５を設けるともに両アーム８５，８５間に引っ張りばね８６を架け渡している。さらに上記ハンドル支持部７３には、可動部材７７の上下動に伴っていずれか一方が追随して上下に回動する一対のアーム９０，９０を設けて、両アーム９０，９０間に引っ張りばね９１を架け渡している。
【００４１】
図中右側のハンドル７を前後方向に動かせば、軸７８を中心とするハンドル７がいずれか一方のアーム８５を引っ張りばね８６に抗して回転させるものであり、この時のハンドル７の回転量をピン８７及びアーム８８介して連結された回転型ポテンショメータである力センサー７１で検出する。左側のハンドル７は前後に動かすことができないために、前後方向については右側ハンドル７のみで操作可能となっているわけである。
【００４２】
一方、右側ハンドル７または左側ハンドル７あるいはこの両者を上下に動かせば、可動部材７が板ばね７４及び引っ張りばね９１に抗して上下に動くものであり、この時の可動部材７の移動量をリニアポテンショメータである力センサー７２で検出する。搭載部６の傾斜方向についての上下方向に関しては、左右どちらのハンドル７，７でも操作することができるようになっており、危険回避への対応が容易となっている。
【００４３】
なお、右側のハンドル７に設けたスイッチＳは、駆動用モータ２１から無限軌道２０に至る動力伝達系の途中に設けた電磁ブレーキを解除するためのもので、該スイッチＳを押している時だけ、電磁ブレーキが解除されて、無限軌道２０への動力伝達がなされるようになっている。電磁ブレーキが解除されないことには、ハンドル７に前後方向の力を加えても走行することがないために、ハンドル７が何かにあたったために動き出すということがないものである。
【００４４】
また、階段を下るに際して、ハンドル７に力をかけなくても、このスイッチＳを押してブレーキを解除すれば、重力によって下ることができるために、モータ２１が壊れたり、バッテリーがあがりかけても、とにかく階段昇降搬送車を降ろして平地に戻すことができる。
上記ブレーキは走行部２に設けるだけでなく、搭載部６の角度調整用のリニアアクチュエータ３にも設けてもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように本発明においては、ハンドルを所望の方向に引っ張ったり押したりすれば、その力に応じた走行動作と荷物搭載部の角度調整とが共になされるものであり、走行と角度調整とを個々の操作で制御する必要がなく、このために操作性がきわめて良好であって、熟練を要しない上に、得られる動作もスムーズなものとなる。
【００４６】
しかも、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドルの向きを補正する補正手段を介して荷物搭載部にハンドルを設けて、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向は、荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとなるようにしているために、搭載部の傾斜角によって操作感覚が変化してしまうということがなく、さらに良好な操作感を得ることができる。
上記補正手段としては、本体に対する荷物搭載部の回転角を荷物搭載部におけるハンドル支持部に伝達して荷物搭載部に対するハンドル取付角を変更するものを好適に用いることができる。また、入力用のハンドルを平行リンク機構を介して設けても同じ結果を得ることができる。
【００４７】
また、操作入力用のハンドルの位置を荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部の上方側に相対的にずらす位置調整機構を備えたものとすると、荷物の背が高い場合にも、荷物搭載部を傾けた時にハンドルが荷物の下に潜り込んでしまうことがなく、ハンドル操作を容易に行うことができる。上記位置調整機構としては、荷物搭載部の傾斜角に応じて荷物搭載部をスライドさせるスライド機構や、荷物搭載部の傾斜角に応じてハンドル支持部材を伸縮させる伸縮機構を好適に用いることができる。
【００５０】
階段昇降用走行部を備えた本体に、該本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を設けた階段昇降搬送車であり、操作入力用のハンドルと、該ハンドルに加えられる前後方向の力に応じて階段昇降用走行部を作動させるとともに上記ハンドルに加えられる上下方向の力に応じて上記本体に対する荷物搭載部の傾斜角の変更用の角度調整部を作動させる制御手段を備え、操作入力用のハンドルは荷物搭載部に固定的に設けられており、制御手段はハンドルに加えられた力のうちの前後方向成分と上下方向成分とを荷物搭載部の傾斜角度に応じて演算して、操作入力用のハンドルに加えられる力の検出方向を荷物搭載部の本体に対する傾斜角の値にかかわらず本体に対して一定の向きとしているものであってもよい。この場合においても、熟練を要さずに容易に操作することができる上に、上記傾斜角で操作感覚が変化してしまうということがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示すもので、(a)は側面図、(b)は片側の無限軌道を破断した正面図である。
【図２】同上の本体及び走行部の平面図である。
【図３】同上のブロック回路図である。
【図４】同上のハンドルの動きを示すもので、(a)(b)(c)は側面図である。
【図５】同上のハンドル支持構造の他例を示す側面図である。
【図６】同上のハンドル支持構造のさらに他例を示す側面図である。
【図７】同上のブロック回路図である。
【図８】同上のハンドル支持構造の別の例を示す側面図である。
【図９】同上のハンドル支持構造のさらに別の例を示す側面図である。
【図１０】同上の搭載部の傾斜角度に応じた補正動作のフローチャートである。
【図１１】同上のハンドル位置調整機構の一例を示す分解側面図である。
【図１２】同上の部分平面図である。
【図１３】  (a)は同上の部分横断面図、(b)は部分縦断面図である。
【図１４】同上の動作を示す側面図である。
【図１５】同上の階段昇降時の側面図である。
【図１６】同上のハンドル位置調整機構の他例を示す側面図である。
【図１７】  (a)(b)は同上のハンドル部の斜視図である。
【図１８】同上の動作を示す側面図である。
【図１９】同上のハンドル及び検出手段の一例の斜視図である。
【図２０】同上のハンドル及び検出手段の他例の斜視図である。
【図２１】  (a)(b)は同上の動作を示す横断面図と水平断面図である。
【図２２】同上のハンドル及び検出手段のさらに他例の斜視図である。
【図２３】  (a)(b)は同上の動作を示す横断面図と水平断面図である。
【図２４】同上のハンドル及び検出手段の別の例を示すもので、(a)(b)は縦断面図である。
【図２５】同上のハンドル及び検出手段のさらに別の例の正面図である。
【図２６】同上のハンドル及び検出手段の異なる例を示すもので、(a)は平面図、(b)は正面図である。
【図２７】同上のハンドル及び検出手段のさらに異なる例を示すもので、(a)は水平断面図、(b)は正面図である。
【図２８】  (a)(b)は同上の縦断面図である。
【符号の説明】
１  本体
２  走行手段
３  傾斜角調整用リニアアクチュエータ
６  搭載部
７  ハンドル
７１  力センサー
７２  力センサー
【図１】
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【図２】
0003839943.tif 000003
【図３】
0003839943.tif 000004
【図４】
0003839943.tif 000005
【図５】
0003839943.tif 000006
【図６】
0003839943.tif 000007
【図７】
0003839943.tif 000008
【図８】
0003839943.tif 000009
【図９】
0003839943.tif 000010
【図１０】
0003839943.tif 000011
【図１１】
0003839943.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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