(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前工程の工作機械と次工程の工作機械との間に配置されたベース部と、
前記ベース部の一端に取り付けられ、第１モータを備える第１リフト部材と、  前記ベース部の他端に取り付けられ、第２モータを備える第２リフト部材と、  前記第１リフト部材の第１モータと、前記第２リフト部材の第２モータとを制御するサーボ制御手段と、
前記１対のリフト部材に取り付けられ、前記一対のリフト部材により昇降される搬送部と、
前記搬送部に設けられ、工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材と、からなり、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する搬送装置において、
前記サーボ制御手段が、位置指令を受けて速度指令を送出する位置制御部と、該速度指令を受けて電流指令を送出する速度制御部と、電流指令を受けて前記第１、第２モータを制御する電流制御部と備え、
前記スライド部材の位置によって変化する前記第１、第２モータに作用する負荷に応じて、前記位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方を変化させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記スライド部材が水平移動用モータを備え、
前記サーボ制御手段が前記水平移動用モータを制御し、前記第１、第２モータによる前記リフト部材の昇降と、前記水平移動用モータによる前記スライド部材の水平移動とを一部同時に行うことを特徴とする請求項１の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の工作機械間において工作物を搬送する搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生産ラインの搬送装置としては、各工作機械の作業ステーション間を貫通するように配置され、１つの駆動源により一斉に多数の工作物を搬送させるトランスファーバーを用いる搬送装置と、各ステーション間に配置され、それぞれ独立した駆動源により個別に搬送動作される搬送装置との２種類が存在している。後者の搬送装置として、特開平９−１５５６８１号が提案されている。
【０００３】
この公報の搬送装置は、同公報中の図１に示されているように、工作機械の間に配置させる。搬送装置は、同公報中の図２及び図３に示されているように、装置中央に設けられた昇降用サーボモータ４３により昇降フレーム４２が昇降される。該昇降フレーム４２には、工作物Ｗの搬送方向に沿って水平移動する第１テーブル４５と第２テーブル５０とが摺動可能に保持されている。即ち、該昇降フレーム４２を昇降し、第１テーブル４５及び第２テーブル５０を水平に移動させることで、工作物Ｗを前工程から次工程へと搬送している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、当該搬送装置においては、同公報中の図３に示されているように、工作物を片持ち支持しているため、第１テーブル４５及び第２テーブル５０を右端まで移動させた際に、工作物Ｗの荷重により第１テーブル４５及び第２テーブル５０が撓み、正確な位置へ工作物Ｗを搬送することができなかった。このため、本発明者は、昇降フレームを一対の昇降用モータにより両持ち支持することで、撓みを無くすことを案出した。しかし、昇降フレームを両持ち支持しても、それぞれの昇降用モータに加わる負荷は、第１テーブル４５及び第２テーブル５０の位置により変化するため、正確に昇降フレームを昇降することが困難であることが予想される。
【０００５】
一方、この種の搬送装置においては、同公報中の図５に示されているように、第１テーブル４５及び第２テーブル５０による前工程の工作機械側までの右端水平移動の完了後、昇降フレーム４２を上昇させ、工作物を保持してから上昇を完了する。そして、第１テーブル４５及び第２テーブル５０による次工程の工作機械側までの左端水平移動の完了後、昇降フレーム４２を下降させ、工作物を開放してから下降を完了する。即ち、搬送軌跡が４角形になるように水平移動と垂直移動（昇降）とを順次行い、４角形の各頂点で搬送速度が零になるため、搬送に時間がかかっていた。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、工作物を正確な位置へ搬送できる搬送装置を提供することにある。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、工作物を短時間で搬送できる搬送装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するため、前工程の工作機械と次工程の工作機械との間に配置されたベース部と、
前記ベース部の一端に取り付けられ、第１モータを備える第１リフト部材と、  前記ベース部の他端に取り付けられ、第２モータを備える第２リフト部材と、  前記第１リフト部材の第１モータと、前記第２リフト部材の第２モータとを制御するサーボ制御手段と、
前記１対のリフト部材に取り付けられ、前記一対のリフト部材により昇降される搬送部と、
前記搬送部に設けられ、工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材と、からなり、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する搬送装置において、
前記サーボ制御手段が、位置指令を受けて速度指令を送出する位置制御部と、該速度指令を受けて電流指令を送出する速度制御部と、電流指令を受けて前記第１、第２モータを制御する電流制御部と備え、
前記スライド部材の位置によって変化する前記第１、第２モータに作用する負荷に応じて、前記位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方を変化させることを技術的特徴とする。
【００１２】
請求項１の搬送装置において、スライド部材が第１リフト部材側へ移動した際に、該スライド部材の荷重が加わり、第１リフト部材の第１モータに加わる負荷が増大する。他方、スライド部材が第２リフト部材側へ移動した際に、該スライド部材の荷重が加わり、第２リフト部材の第２モータに加わる負荷が増大する。このため、サーボ制御手段が、第１、第２モータに作用する負荷の変化に応じてサーボパラメータ（位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方）を変化させ、第１、第２モータの同期を維持する。これにより、搬送部を滑らかに昇降させることが可能になる。
【００１３】
請求項２の搬送装置においては、サーボ制御手段が、第１、第２モータによるリフト部材の昇降と、水平移動用モータによるスライド部材の水平移動との一部を同時に行う。従って、リフト部材の昇降の完了後、水平移動用モータによるスライド部材の水平移動を開始するのと比較して、搬送時間を短縮することが可能となる。
【００１４】
請求項４の搬送方法においては、第１のステップにて、水平移動用モータにより初期位置から前工程の工作物搬送位置に向けて工作物保持部材を移動させ、第２のステップにて、第１のステップの動作完了前に、昇降用モータにより搬送部を上昇させ、工作物保持部材に工作物を保持させる。そして、第３のステップにて、第２ステップによる工作物の保持後、かつ第２のステップ動作完了前に、水平移動用モータにより工作物保持部材を後工程の工作物搬送位置に向けて移動させる。さらに、第４ステップにて、第３のステップの完了前に、昇降用モータにより搬送部を下降させて工作物保持部材から工作物を開放する。最後に、第５のステップにて、第４ステップによる工作物の解放後、第４ステップの動作完了前に、水平移動用モータにより工作物保持部材を初期位置に戻す。このように、各ステップの動作完了前に次動作を開始するため、１ステップの完了を待って次ステップの動作を開始する場合と比較して、搬送時間を短縮することが可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係る搬送装置及び搬送方法について図を参照して説明する。
図１は第１実施態様の搬送装置を用いる生産ラインの概要を示している。工作物Ｗの搬入用のコンベア１２０と搬出用のコンベア１３０との間には工作機械等の加工ステーションＭＡ、ＭＢ、ＭＣが配設され、該搬入用のコンベア１２０、加工ステーションＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、搬出用のコンベア１３０間には、本発明の１実施形態に係る搬送装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄが配設され、搬送装置１０Ａが、搬入用のコンベア１２０から加工ステーションＭＡへ工作物Ｗを搬送する。同様に、搬送装置１０Ｂが、加工ステーションＭＡから加工ステーションＭＢへ、搬送装置１０Ｃが、加工ステーションＭＢから加工ステーションＭＣへ、搬送装置１０Ｄが、加工ステーションＭＣから搬出用のコンベア１３０へ工作物Ｗを搬送する。即ち、搬送装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄは、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する。
【００１６】
図２〜図５を参照して第１実施形態に係る搬送装置１０Ｂの機械的構成について説明する。図２は、搬送装置１０Ｂの構成を一部切り欠いて示す側面図であり、図３は、図２中のIII −III 断面図である。
【００１７】
図２に示すように、搬送装置１０Ｂは、加工ステーションＭＡのベット１４０Ａと加工ステーションＭＢのベット１４０Ｂとの間に掛け渡されたベース部３０と、ベース部３０からフランジ３６を介して吊り下げられた制御部２０と、ベース部３０の両端に配設された一対のリフト部４０Ａ、４０Ｂと、該リフト部４０Ａ、４０Ｂにより昇降される搬送部６０と、搬送部６０に支持され工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材７０と、スライド部材７０上で該スライド部材の移動方向と同一の方向へ移動すると共に、工作物を保持する工作物保持部材８０とから構成されている。
【００１８】
図２中のIII −III 断面である図３に示すように、ベース部３０は、リフト部４０Ａを挿通支持するための通孔３５の穿設された取付部材３４Ａと、リフト部４０Ｂを挿通支持するための通孔３５の穿設された取付部材３４Ｂと、取付部材３４Ａ及び取付部材３４Ｂを連結する中間部材３２とからなる。上述したように本実施形態の搬送装置１０Ｂは、ベース部３０を介して、加工ステーションＭＡのベット１４０Ａと加工ステーションＭＢのベット１４０Ｂとの間に掛け渡される。このため、長さの異なる中間部材３２を用意し、工作機械の配置間隔に適合する長さの中間部材を選択することで、いかなる生産ラインにも対応することができる。なお、本実施形態では、取付部材３４Ａ及び取付部材３４Ｂを中間部材３２に溶接により取り付けているが、ボルト等により固定することで、長さの異なる中間部材３２に取り替え得るようにし、製造ラインの再編成の際にも容易に対応できるようにすることも可能である。
【００１９】
ベース部３０の１端に配設され、リフト部４０Ｂと共に搬送部６０を昇降するリフト部４０Ａは、図２に示すように、ハウジング５０と、ハウジング５０の下端にケーシング５１ｂ、５１ａを介して配設された第１モータ４２Ａと、該第１モータ４２の出力軸へ連結されたカップリング４４と、該カップリング４４に接続されたボールねじ５２と、該ボールねじ５２に螺合するナット４８を備える円筒状の可動部材５４とを備える。該ボールねじ５２は、ケーシング５１ｂ、５１ａの内周に配設されたベアリング４６ａ、４６ｂにより回転可能に支持される。また、可動部材５４は、ハウジング５０の内周に配設されたブッシュ５６により上下方向への摺動可能に支持されている。該可動部材５４の上端は、搬送部６０と連結されている。
【００２０】
一方、ベース部３０の他端側のリフト部４０Ｂは、後述するように第１モータと同期回転する第２モータ４２Ｂを備え、リフト部４０Ａと同じ機械的構成からなる。第１モータ４２Ａ及び第２モータ４２Ｂが駆動されると、これによりボールねじ５２が回転し、このボールねじ５２と螺合するナット４８を備える可動部材５４が上下することで、搬送部６０が昇降される。
【００２１】
搬送部６０は、上記リフト部４０Ａ、４０Ｂの可動部材５４により昇降される昇降部材６８と、該昇降部材６８に対して摺動可能に支持され工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材７０と、スライド部材７０上で該スライド部材の移動方向と同一の方向へ移動する工作物保持部材８０とから構成される。
【００２２】
図４は、図２中に示す搬送部６０のスライド部材７０が、右端まで移動した状態を示す一部切り欠き図であり、図５は、図４中のＶ−Ｖ断面図である。図５中に示すように上面に開口を有する昇降部材６８には、工作物の搬送方向に平行に延在するスライドバー７８がボルト７９を介して固定されている。一方、スライド部材７０の側面の図５中右側には、工作物の搬送方向に平行なスリット部７０ａが形成されており、図５中左側には、工作物の搬送方向に平行な切り欠き部７０ｂが形成されている。該切り欠き部７０ｂの下端には、ピニオン７２と噛合するラック７４がボルト７１によって固定されている。ここで、該スリット部７０ａを図５中右側のスライドバー７８が支持し、また、切り欠き部７０ｂとラック７４とで図中左側のスライドバー７８を摺動可能に挟持することで、スライド部材７０が移動可能に保持される。
【００２３】
一方、該スライド部材７０の上端には頸部７０ｃが形成されており、該頸部７０ｃの上側には、支持板７７がネジ７５によって固定されている。また、頸部７０ｃの両側には、一対の挟持片８２、８２が配設され、該挟持片８２、８２は、ネジ８４により工作物保持部材８０の底部に固定されている。ここで、該工作物保持部材８０側の挟持片８２、８２が、スライド部材７０の頸部７０ｂを摺動可能に挟持した状態で、スライド部材７０側の支持板７７に支持されることで、該工作物保持部材８０は、スライド部材７０に対して工作物の搬送方向に平行移動可能に保持される。
【００２４】
該昇降部材６８には、減速機９４を介して、上記スライド部材７０及び工作物保持部材８０を駆動する第３モータ９０が取付られている。第３モータ９０の出力は、減速機９４により減速され、減速機９４の出力軸９２に取り付けられたピニオン７２を回転させる。該ピニオン７２には、図４に示すようにスライド部材７０に一体に配設されたラック７４と噛合しており（ラックピニオン機構）、該ピニオン７２の回動に伴い、工作物搬送方向（図４中の左右方向）へスライド部材７０が移送される。
【００２５】
図４中に示すように工作物保持部材８０を移動させるチェーン６４の両端は、昇降部材６８に配置されたチェーン固定部６２、６２に固定されており、中央部は、昇降部材６８に配置されたチェーンガイド６６、６６に摺動可能に支持されると共に、スライド部材７０の両端に渡されたスプロケット７６に掛け渡されている。ここで、該チェーン６４に工作物保持部材８０が取り付けられている。このチェーン６４は、スライド部材７０に対して倍速倍尺機構を構成し、スライド部材７０が１ｃｍ移動する際に、工作物保持部材８０は２ｃｍ移動する。
【００２６】
本実施形態の搬送装置においては、図２に示すように制御装置２０をベース部３０から吊り下げ、２組のリフト部４０Ａ、４０Ｂ間に配設したため、搬送装置をコンパクトに形成することができる。また、ベース部３０が工作機械（加工ステーション）ＭＡ、ＭＢのベット１４０Ａ、１４０間に渡されている。このため、該搬送装置をアンカーボルトにより床面へ取り付ける必要がなく、更に、水平に搬送し得るようにするための調整作業が不要となるので、搬送装置の据え付けが容易である利点がある。
さらに、本実施の形態では、搬送装置毎に独立した制御装置２０を備えると共に、中間部材３２の長さを変えるだけで搬送距離の変化に対応し得るので、トランスファラインの再編や工程変更に対して容易に対応することが可能であり、汎用性がある。
【００２７】
また、本実施形態では、一対のリスト部４０Ａ、４０Ｂにより搬送部６０を昇降するようにしたので、該搬送部６０のオーバハングがなくなり、工作物Ｗの荷重による搬送部６０が撓みが防止され、工作物を正確に搬送することが可能になる。そして、後述するようにリフト部材４０Ａ、４０Ｂの第１、第２モータを同期制御するため、搬送部６０を傾かせることなく昇降することができる。
【００２８】
引き続き、制御装置２０の構成について、図６及び図７を参照して説明する。図６は、制御装置２０の構成を示すブロック図である。制御装置２０は、リフト部４０Ａの第１モータ４２Ａを制御するサーボ制御装置２４Ａと、リフト部４０Ｂの第２モータ４２Ｂを制御するサーボ制御装置２４Ｂと、第３モータ９０を制御するサーボ制御装置２４Ｃと、これらサーボ制御装置２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃを制御し、ＰＬＣ（プログラムロジックコントローラ）を介して工作機械（加工ステーション）ＭＡ、ＭＢ側の制御装置（図示せず）と通信する多軸コントローラ２２と、オペレータからの指示を受けるオペレーテングボックス２６とから構成されている。
【００２９】
多軸コントローラ２２は、入出力を司る入出力回路２２ａと、種々の演算処理を行うＣＰＵ２２ｂと、プログラム等を保持するＲＯＭ２２ｃと、ＣＰＵ２２ｂの作業領域として用いられるＲＡＭ２２ｄとからなる。一方、サーボ制御装置２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃは、各モータ４２Ａ、４２Ｂ、９０に電流指令を与えると共に、各モータ４２Ａ、４２Ｂ、９０のエンコーダ４３Ａ、４３Ｂ、９１により検出された回転値を入力してフィードバック制御を行う。
【００３０】
このサーボ制御装置２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃの制御機構のブロックを図７に示す。
該サーボ制御機構は、位置制御部と、速度制御部と、電流制御部とからなり、図６を参照して上述した多軸コントローラ２２側から、該サーボ制御装置の位置制御部に位置指令値θｒ* が与えられると、該位置制御部は、速度指令ωｒ* に変換して速度指令部に与える。該速度指令部は、速度指令ωｒ* を電流指令値ｉｒ* に変換して、電流制御部に与え、電流指令値ｉｒ* に応じて該電流制御部がモータへの電流を制御する。
【００３１】
モータ４２Ａの回転を検出したエンコーダ４３Ａからの検出値が、Ｋｅｖｃ（位置フィードバックゲイン）を介して位置制御部の第１ノード１０１へフィードバックされ、また、Ｓ（微分演算子）及びＫｔｇ（速度フィードバックゲイン）を介して、速度制御部の第３ノード１０３へフィードバックされる。
【００３２】
一方、上記多軸コントローラ２２側からの位置指令値θｒ* が第１ノード１０１を介してＫｐ（位置ループフローチング比例ゲイン）に与えられる。また、該Ｋｐからの値が第２ノード１０２に与えられると共に、１／Ｔｐ・Ｓ（Ｔｐ：位置ループ積分定数、１／Ｓ：積分演算子）を介して第２ノード１０２に与えられる。また、上記多軸コントローラ２２側からの位置指令値θｒ* は、Ｋｆ・Ｓ（Ｋｆ：速度フィードフォワードゲイン、Ｓ：微分演算子）を介して第２ノード１０２へ印加される。これにより第２ノード１０２から速度指令値ωｒ* が速度制御部の第３ノード１０３へ出力される。
【００３３】
該速度制御部の第３ノード１０３へは、上述したようにエンコーダ４３Ａからの速度フィードバック値が、Ｓ及びＫｔｇを介して印加されている。第３ノード１０３からの値は、Ｋｖｐ（速度ループフローチングゲイン）を介して第４ノード１０４へ加えられると共に、１／Ｔｉ・Ｓ（Ｔｉ：速度ループ積分定数、１／Ｓ：積分演算子）を介して第４ノード１０４へ加えられる。該第４ノードからは上述したように電流指令値ｉｒ* が出力され、電流制御部へ印加される。
【００３４】
ここで、図１に示す搬送装置１０Ａによる搬送動作について、図８及び図１０（Ｂ）を参照して説明する。図８は、搬送装置の搬送動作を示し、図１０（Ｂ）は、この際の搬送軌跡を示している。搬送装置１０Ａは、前工程の工作機械（加工ステーション）ＭＡでの加工終了まで、図中▲１▼で示す初期位置で待機している（なお、以下▲１▼〜▲７▼は、説明の便宜上から位置を参照する場合と共に、タイミングを示す場合にも用いる点に注意されたい）。そして、前工程の工作機械ＭＡでの加工終了のタイミングに合わせて、第３モータ９０を駆動して工作物保持部８０を右進させ、▲１▼の初期位置から▲２▼で示すように前工程の工作機械ＭＡの搬送位置まで送る。引き続き、第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂを同期制御して搬送部６０を上昇させ、▲３▼で工作物保持部８０にて工作物Ｗを保持し、更に上昇させる▲４▼。その後、第３モータ９０を駆動して工作物保持部８０を左進させ、▲５▼で示すように次工程の工作機械ＭＢの搬送位置まで送る。そして、第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂを同期制御して搬送部６０を下降させ、▲６▼で工作物保持部８０から工作物Ｗを開放し、更に下降させる▲７▼。その後、第３モータ９０を駆動して工作物保持部８０を右進させ、▲１▼に示す初期位置まで戻る。
【００３５】
本実施形態では、搬送装置に、▲１▼、▲２▼、▲４▼、▲５▼、▲７▼の位置（初期位置▲１▼及び４隅▲２▼、▲４▼、▲５▼、▲７▼のティーチングポイント：図１０（Ｂ）参照）をティーチングすることにより、ティーチングプレイバックで搬送を行わしめる。なお、この代わりに、ＮＣプログラムにて制御することも可能である。
【００３６】
ここで、搬送部６０は、一対のリフト部４０Ａ、４０Ｂに支持されているが、図８中の▲３▼▲４▼で示す位置及び▲６▼▲７▼で示す位置では、該リフト部４０Ａ、４０Ｂからのオーバハングが大きくなる。このため、リフト部４０Ａの第１モータ４２Ａと、リフト部４０Ｂの第２モータ４２Ｂとの負荷が大きく異なる。この負荷変化を図９のタイミングチャートを参照して更に詳細に説明する。このタイミングチャートでは、横軸に時間を取り、（ａ）に第３モータ速度を、（ｂ）に第１モータ速度を、（ｃ）に第２モータ速度を、（ｄ）に第１モータ負荷を、（ｅ）に第２モータ負荷を、（ｆ）に第１モータゲインを、（ｇ）に第２モータゲインを表す。ここで、該タイミングチャート中の時間▲１▼〜▲７▼は、図８及び図１０（Ｂ）を参照して上述した位置（タイミング）に相当することになる。
【００３７】
第１モータ及び第２モータは、図８中に示す右端位置▲２▼（正確にはタイミングｔ１）において、搬送部６０を上昇させるため回転を開始し、タイミング▲３▼にて工作物保持部８０にて工作物Ｗを保持し、更に上昇させタイミング▲４▼を過ぎた際に（タイミングｔ４）で、回転を停止する。ここで、タイミング▲３▼にて工作物Ｗを保持した際に、リフト部４０Ａ側の第１モータの負荷が急上昇する（図９の（ｄ）参照）。そして、図８中の▲５▼に示すように、搬送部６０が右端から左端に送られる間は、第１モータの負荷は徐々に低下し（図９の（ｄ）参照）、他方、第２モータの負荷は徐々に上昇する（図９の（ｅ）参照）。そして、図８中の左端位置▲５▼において（正確にはタイミングｔ５）、第１モータ及び第２モータは、搬送部６０を下降させるため回転を開始し、タイミング▲６▼にて工作物保持部８０にて工作物Ｗを開放し、更に下降させタイミング▲７▼を過ぎた際に（正確にはタイミングｔ８）、回転を停止する。ここで、時刻▲６▼にて工作物Ｗを開放した際に、リフト部４０Ｂ側の第２モータの負荷が急下降する（図９の（ｅ）参照）。
【００３８】
上述したように第１、第２モータの負荷がそれぞれ変化するため、通常の制御では、第１、第２モータの同期を保ち、搬送部６０をスムーズに昇降することが出来ない。このため本実施形態の搬送装置では、図１０の（ｆ）及び（ｇ）に示すように、第１モータの負荷変化（図１０の（ｄ））及び第２モータの負荷変化（図１０の（ｅ））に対応させてゲインを調整する。ここで、図１０の（ｄ）及び（ｅ）に示すように負荷は実線で表す曲線状に変化するが、鎖線で示すように直線にて近似し、直線近似値に対応させてゲインを調整する。
【００３９】
即ち、図９の（ｄ）、（ｅ）中に鎖線で示す第１、第２モータの負荷変化を求めるには、上記ティーチングポイント▲２▼→▲４▼｛搬送部上昇時｝、▲５▼→▲７▼｛搬送部下降時｝における負荷値を、該第１、第２モータの電流値の変化に基づき検出する。そして、図中に示す▲４▼→▲５▼｛搬送部次工程への水平移送時｝までの間を、上記上昇時及び下降時の負荷値を直線で結ぶことで求める。なお、負荷変化をこの実施形態では、モータ電流に基づき間接的に求めたが、この代わりに、搬送部６０とリフト部４０Ａ、４０Ｂとの間に加重センサ等を配設し、直接測定することも可能である。
【００４０】
そして、サーボ制御装置４２Ａ、４２Ｂは、それぞれ図１０の（ｆ）、（ｇ）に示すように負荷変化（（ｄ）、（ｅ））に対応するよう、図７に示す位置制御部のＫｐ（位置ループフローチング比例ゲイン）及び速度制御部のＫｖｐ（速度ループフローチング比例ゲイン）の値を調整する。これにより、負荷の不均等に関わらず、第１、第２モータの同期を保たせ、搬送部６０を水平を保ちつつ滑らかに昇降することで、工作物を正確な位置へ搬送することが可能となる。
【００４１】
なお、ティーチングポイント▲４▼→▲５▼｛搬送部次工程への水平移送時｝においては、第１、第２モータは停止中であるが、停止位置を維持する必要がある。このため、図９の（ｆ）、（ｇ）に示すように、位置に対応する負荷（加重）変化に基づき、第１、第２モータの制御用サーボのゲイン調整を行う。
【００４２】
なお、この実施形態では、位置制御部のサーボゲインと速度制御部のサーボゲインとを共に調整したが、この一方を調整することで、負荷変化に対応することも可能である。
【００４３】
更に、本実施形態では、同期制御のために、エンコーダ４３Ａ、４３Ｂから各第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂへ現在位置をフィードバックした。この代わりに、第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂのいずれか一方をマスタとし、他方のモータをスレーブとして、マスタ側のモータのエンコーダ値を両方のモータのサーボ制御装置にフィードバックすることで，同期を取ることも可能である。
【００４４】
引き続き、本実施形態の搬送装置による搬送軌跡について説明する。
この説明に先立ち、従来技術の搬送装置の搬送軌跡について説明する。従来技術においては、特開平９−１５５６８１号の公報中の図５を参照しれ上述したように、第１テーブル４５及び第２テーブル５０による前工程の工作機械側までの右端水平移動の完了後、昇降フレーム４２を上昇させ、工作物を保持してから上昇を完了する。そして、第１テーブル４５及び第２テーブル５０による次工程の工作機械側までの左端水平移動の完了後、昇降フレーム４２を下降させ、工作物を開放してから下降を完了する。即ち、図１０（Ａ）に示すように搬送軌跡が４角形になるように水平移動と垂直移動（昇降）とを順次行い、４角形の各頂点で搬送速度が零になるため、搬送に時間がかかっていた。
【００４５】
これに対して、本実施形態では、図１０（Ｂ）に示すように４角形の各頂点で搬送速度が零にならないように搬送することで、搬送速度を高めている。この搬送方法について、図８及び図９を参照して更に詳細に説明する。
【００４６】
（ステップ１）
搬送装置１０Ａは、上述したように前工程の工作機械（加工ステーション）ＭＡでの加工終了まで、図中▲１▼で示す初期位置で待機している。そして、前工程の工作機械ＭＡでの加工終了のタイミングに合わせて、第３モータ９０を駆動して工作物保持部８０を右進させ（図９の（ａ）参照）、▲１▼の初期位置から▲２▼で示す前工程の工作機械ＭＡの搬送位置まで送る。
【００４７】
（ステップ２）
上記ステップ１の第３モータによる搬送完了（ｔ２）前のタイミング（ｔ１）で、第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂを同期制御して搬送部６０の上昇を開始させ、タイミング▲３▼で工作物保持部８０にて工作物Ｗを保持させ、タイミングｔ４まで更に上昇させる。
【００４８】
（ステップ３）
上記ステップ２での工作物Ｗの保持後（タイミング▲３▼）、ステップ２の完了（タイミングｔ４）前のタイミングｔ３で、第３モータ９０を駆動して工作物保持部８０を左進を開始させ（図１０の（ｂ）参照）、次工程の工作機械ＭＢの搬送位置まで送る（タイミングｔ６）。
【００４９】
（ステップ４）
上記ステップ３の完了（タイミングｔ６）前に、第１、第２モータ４２Ａ、４２Ｂによる搬送部６０を下降を開始させ（タイミングｔ５）、タイミング▲６▼で工作物保持部８０から工作物Ｗを開放し、タイミングｔ７まで更に下降を続ける。
【００５０】
（ステップ５）
上記ステップ４での工作物Ｗの開放後（タイミング▲６▼）、ステップ４の完了（タイミングｔ８）前のタイミングｔ７で、第３モータ９０の駆動を開始して工作物保持部８０を右進を開始させ（図１０の（ｂ）参照）、工作物保持部８０を▲１▼に示す初期位置まで戻る。
【００５１】
なお、搬送経路の４隅で停止しない上記搬送方法は、図２に示す機構の搬送装置のみならず、種々の機構の搬送装置に適用し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施態様に係る搬送装置を用いる生産ラインの概要を示す説明図である。
【図２】実施形態に係る搬送装置の構成を一部切り欠いて示す側面図である。
【図３】図２中の搬送装置のIII −III 断面図である。
【図４】搬送部の構成を一部切り欠いて示す側面図である。
【図５】図４中のＶ−Ｖ断面図である。
【図６】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】サーボ制御装置の制御機構のブロック図である。
【図８】搬送装置による搬送動作の説明図である。
【図９】各モータの速度と、負荷と、ゲンイとの変化を示すタイミングチャートである。
【図１０】図１０（Ａ）は、従来技術の搬送装置による搬送軌跡を示す説明図であり、図１０（Ｂ）は、本実施形態に係る搬送装置による搬送軌跡を示す説明図である。
【符号の説明】
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ  搬送装置
２０  制御装置（制御手段）
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ  サーボ制御装置（サーボ制御手段）
３０  ベース部
３２  中間部材
３４  取付部材
４０Ａ、４０Ｂ  リフト部
４２Ａ  第１モータ
４２Ｂ  第２モータ
４８  ナット
５２  ボールねじ
６０  搬送部
６８  昇降部材
７０  スライド部材
８０  工作物保持部材
１４０Ａ、１４０Ｂ  ベット
ＭＡ  加工ステーション（前工程の工作機械）
ＭＢ  加工ステーション（次工程の工作機械）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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