(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪を有して走行可能な車体と、前記前輪および後輪にそれぞれ隣接して設けられて前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、前記前輪および前記後輪をともに制動する補助制動装置とを備える作業車のジャッキ制御装置であって、
前記車体の傾斜角度を検出する車体傾斜角検出手段と、
前記前輪および前記後輪をともに制動する補助制動装置の作動を検出する補助制動装置制動検出手段と、
前記ジャッキの作動を行わせるジャッキ制動アクチュエータと、
前記車体傾斜角検出手段により検出される検出値が所定値以上であるときで、前記補助制動装置制動検出手段により前記補助制動装置の作動が検出されているときに、前記複数のジャッキを構成する前記前輪に隣接して設けられた前ジャッキおよび前記後輪に隣接して設けられた後ジャッキのうち、前記検出値に基づいて傾斜下側に位置する方を先に張り出すように、前記ジャッキの作動順序を決定し、このように決定した前記作動順序に基づいて前記ジャッキの作動を行うように、前記ジャッキ作動アクチュエータの作動制御を行うコントローラとを有することを特徴とする作業車のジャッキ作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前輪および後輪を有して走行可能な車体に、これら前後輪に隣接して車体を持ち上げ支持する複数のジャッキを備えた作業車に関し、さらに詳しくは、上記複数のジャッキの作動を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業車として例えば高所作業車がある。高所作業車等の作業車においては、車体の前後に左右のジャッキを設け、作業時には車体の安定を確保するためにジャッキを伸長させて車体を持ち上げ支持するように構成することが一般的に知られている。このような作業車は前輪もしくは後輪のいずれか（通常は後輪）が駐車ブレーキにより制動されるようになっており、ジャッキを伸長させて車体を持ち上げ支持するときには、駐車ブレーキにより後輪等を制動して停車させた状態でジャッキを伸長させる。
【０００３】
このようにジャッキを伸長させる場合に、駐車ブレーキにより制動されている後輪側を先にジャッキにより持ち上げ支持させると、制動されていない前輪により車体前部が支持される状態になり、坂道などの傾斜地において後輪側のジャッキを先に伸長させると非制動状態の前輪のみが接地して回転され、坂道に沿って車両が勝手に移動するおそれがある。
【０００４】
このため、傾斜地に作業車を駐車させて作業を行う場合には、車体が前下がりになるように駐車するとともに駐車ブレーキを作動させて後輪を制動保持させた後、まず低くなっている前側のジャッキを伸長させる。このとき、駐車ブレーキにより制動保持された後輪は接地したままであるため、車体が勝手に走り出す心配はない。次に後側のジャッキを適宜伸長させる。これにより、傾斜地でも安全に車体を水平に近づけた状態で支持することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のように傾斜地に作業車を駐車する場合、車体が前下がりになるように駐車する必要があるが、例えば、一方通行の道路あるいは作業現場の状況により車体を前上がりでなければ停車させることが困難な場合がある。この場合は、上記のような作業車の使用を中止するか、もしくは高くなっている車体前方のジャッキをさらに上げるような伸長作動させざるを得ず、極めて不安定な状況で後方のジャッキを伸長させなければならないという問題があった。さらに、誤って低くなっている後方のジャッキを先に伸長させると、後輪がまず持ち上げられるので、ブレーキが効いていない前輪により車体を支持する状態となり、前輪が自由回転して、車体が滑り出すおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、道路あるいは作業現場の状況に係わらず、安全にジャッキの設置作業を行うことのできる、作業車のジャッキ作動制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明は、前輪および後輪を有して走行可能な車体と、前輪および後輪にそれぞれ隣接して設けられて車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、前輪および後輪をともに制動する補助制動装置とを備える作業車のジャッキ作動制御装置であって、車体の傾斜角度を検出する車体傾斜角検出手段（例えば、本実施例における車体傾斜角センサ２１）と、前輪および後輪をともに制動する補助制動装置の作動を検出する補助制動装置制動検出手段（例えば、本実施例における補助制動装置制動センサ２５）と、ジャッキの作動を行わせるジャッキ作動アクチュエータ（例えば、本実施例における前ジャッキシリンダ１０ａ、後ジャッキシリンダ１１ａ）と、車体傾斜角検出手段により検出される検出値が所定値以上であるときで、補助制動装置制動検出手段により補助制動装置の作動が検出されているときに、車体傾斜角検出手段の検出値に応じてジャッキの作動順序を決定し、このように決定した作動順序に基づいてジャッキの作動を行うようにジャッキ作動アクチュエータの作動制御を行うコントローラとを有する。
【０００８】
このように構成されたジャッキ作動制御装置によれば、補助制動装置により前後輪全てが制動されたとき、車体傾斜角検出手段が検出した車体の前後方向の傾きに応じて決定されたジャッキの作動順序に基づいて、ジャッキの設置作業が行われる。このため、ジャッキの設置作動中においては最後まで前後輪全てにおいて制動力が確保されるので、車両逸走を確実に防止できるとともに、作業者は駐車の向きやジャッキの作動に注意払う負担が減る。さらに、道路や現場状況に係わらずジャッキの作動を行うことができるので作業車の使用範囲が広がる。
【０００９】
なお、コントローラは、前輪に隣接して設けられた前ジャッキもしくは後輪に隣接して設けられた後ジャッキのうち、車体傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜角度に基づいて傾斜下側に位置する方を先に張り出すように、ジャッキの作動順序を決定する。その結果、作業者はジャッキの作動順序を気にする必要がなく、作業効率を上げることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係わるジャッキ作動制御装置２０を用いた高所作業車１を図２に示している。この高所作業車１は、車体２の前部に運転キャビン２ａを有し、この運転キャビン２ａの下部と車体２の後部には左右方向に配置された一対の前輪３ａと一対の後輪３ｂが設けられている。これら一対の前輪３ａは回転自在であり、一対の後輪３ｂは運転キャビン２ａ内に設けられた駐車ブレーキ１３の作動により制動可能に設けられている。この駐車ブレーキ１３は運転者により操作され、このレバー操作により後輪３ｂのみが制動されるが、一旦レバー操作がなされるとこれが解除されない限り制動状態のまま保持される。
【００１１】
また、一対の前輪３ａの後側に前ジャッキ１０が配設され、一対の後輪３ｂの後側に後ジャッキ１１が配設されている。前ジャッキ１０には前ジャッキシリンダ１０ａが、後ジャッキ１１には後ジャッキシリンダ１１ａがそれぞれ内蔵されており、これらの前ジャッキシリンダ１０ａと後ジャッキシリンダ１１ａが伸縮動すると前ジャッキ１０および後ジャッキ１１が伸縮動するように構成されている。
【００１２】
車体２の上に図示しない旋回モータ（油圧モータ）により駆動されて、水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ６により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ７により伸縮動可能に構成されている。
【００１３】
先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて支持部材８が上下に揺動可能に取り付けられている。この支持部材８は垂直ポスト部（図示せず）を有し、ブームヘッド５ｄと支持部材８との間に配設されたレベリングシリンダ（図示せず）により支持部材８の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏如何に係わらず垂直ポスト部が常に垂直に延びて位置するように支持部材８が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部に水平旋回自在に（首振り自在に）作業台９が取り付けられており、作業台９はブーム５の起伏に係わらず常に水平に保持される。
【００１４】
上述した起伏シリンダ６と、伸縮シリンダ７と、前ジャッキシリンダ１０ａと、後ジャッキシリンダ１１ａは、油圧を利用して駆動されるため、車体２の前部には、エンジンＥからその出力の一部を取り出して油圧ポンプＰを駆動するパワーテイクオフ（図示せず）が取り付けられている。
【００１５】
このパワーテイクオフを作動させる、すなわち油圧ポンプＰを駆動させたり停止させるためのパワーテイクオフスイッチ（図示せず）が運転キャビン２ａ内の運転席に設けられている。なお、油圧ポンプＰの駆動はこのようにパワーテイクオフ（図示せず）を用いるものに限られるものではなく、車体２上に独立して設けられたエンジン（例えば、低騒音ユニット等と称される動力装置）により油圧ポンプＰの駆動を行うようにしてもよい。
【００１６】
このような前ジャッキ１０および後ジャッキ１１の駆動を手動操作するジャッキ操作装置１５が車体２の後端に設けられている。ジャッキ操作装置１５は、図３に示すように、車体２の後端に配設された一対のテールランプ１６の間に配設されており、操作用の４本の操作レバー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄを有している。左側から車体左側の前ジャッキ１０を操作する左前操作レバー１５ａと、車体左側の後ジャッキ１１を操作する左後操作レバー１５ｂと、車体右側の前ジャッキ１０を操作する右前操作レバー１５ｃと、車体右側の後ジャッキ１１を操作する右後操作レバー１５ｄとを有して構成されている。操作レバー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄは車体２の前後方向に傾動自在であり、前側に傾動操作すると前ジャッキ１０および後ジャッキ１１が伸長動し、後側に傾動操作すると前ジャッキ１０および後ジャッキ１１が縮小動するように構成されている。また、操作レバー１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄが非操作状態にあるときは垂直中立位置に自動復帰するように構成されている。また、ジャッキ操作装置１５の操作盤１７には、後述する自動張出スイッチ２６ａと自動格納スイッチ２６ｂとが設けられている。
【００１７】
このように構成された高所作業車１は、高所作業時において前ジャッキシリンダ１０ａと後ジャッキシリンダ１１ａにより、車体２を持ち上げて安定支持する。このため、前ジャッキシリンダ１０ａと後ジャッキシリンダ１１ａの制御を行うジャッキ制御装置２０が設けられている。
【００１８】
このジャッキ作動制御装置２０は、図１に示すように、車体傾斜角センサ２１と、前接地センサ２２と、後接地センサ２３と、補助制動装置２４と、補助制動装置制動センサ２５、ジャッキ自動操作スイッチ２６と、コントローラ３０とを有して構成されている。
【００１９】
車体傾斜角センサ２１は、図２に示す車体２の前後方向の傾斜角度を検出する機能を有する。なお、車体傾斜角センサ２１は車体２の左右方向の傾斜角度を検出する機能を併せ持つこともできる。前接地センサ２２は一対の前ジャッキ１０の下端が接地状態にあるか否かを検出し、後接地センサ２３は一対の後ジャッキ１１の下端が接地状態にあるか否かを検出する。なお、前接地センサ２３および後接地センサ２４による接地の有無の検出方法は、前ジャッキシリンダ１０ａおよび後ジャッキシリンダ１１ａの油圧を検出したりするなど、種々の方法が考えられるが、ここでの詳しい説明は省略する。
【００２０】
補助制動装置２４は、運転キャビン２ａ内にある運転席に座った運転者が踏み込んで操作し、このペダルの踏み込みにより前輪３ａおよび後輪３ｂがともに制動し、一旦ペダルが踏まれるとこれが解除されない限りは制動状態のまま保持される。補助制動装置制動センサ２５は、この補助制動装置２４が作動しているか否か、すなわち前輪３ａおよび後輪３ｂがともにが制動状態にあるか否かを検出する機能を有する。
【００２１】
ジャッキ自動スイッチ２６は、前ジャッキ１０と後ジャッキ１１の自動張出を行わせる自動張出スイッチ２６ａと、前ジャッキ１０と後ジャッキ１１の自動格納を行わせる自動格納スイッチ２６ｂとから構成され、これら自動張出スイッチ２６ａが押された場合はジャッキの張出を行わせる操作信号が、自動格納スイッチ２６ｂが押された場合はジャッキの格納を行わせる操作信号がコントローラ３０へ送信される。
【００２２】
コントローラ３０は、ジャッキ作動順序決定部３１と、作動制御部３２とを有して構成されている。
【００２３】
ジャッキ作動順序決定部３１は、ジャッキ自動スイッチ２６から送信された操作信号を受信して、図４に示すように、まず補助制動装置制動センサ２５の検出結果により補助制動装置２４が制動状態であるか否か、すなわち前輪３ａおよび後輪３ｂがともに制動保持されているか否かを判定する（ステップＳ１）。制動状態ではないと判定された場合には、このフローを終了する。制動状態であると判定された場合は、車体傾斜角センサ２１の検出結果により車体が傾斜しているか否かを判定する（ステップＳ２）。車体が傾斜していると判定された場合は、自動張出スイッチ２６ａが押されたかあるいは自動張出スイッチ２６ｂが押されたかを確認する（ステップＳ３）。自動張出スイッチ２６ａが押されている場合はジャッキの張出作業を行うと判断してステップＳ１０に進み、ジャッキ張出順序設定を行う。自動格納スイッチ２６ｂが押されている場合は、ジャッキの格納作業を行うと判断してステップＳ２０に進み、ジャッキ格納順序設定を行う。
【００２４】
ジャッキ張出順序設定は、図５に示すように車体傾斜角センサ２１により車体が前下がりであるか否かを判定する（ステップＳ１１）。前下がりである場合は、まず前ジャッキ１０を張り出し、車体２を水平にし（このとき後輪３ｂは接地したままである）、後ジャッキ１１を接地させる。続いて後輪３ｂが接地しなくなるまで、車体２の水平を維持したまま、前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を４本同時に張り出すように作動順序を決定し（ステップＳ１２）、この内容を作動制御部３２に送信する。前下がりではない場合は、まず後ジャッキ１１を張り出し、車体２を水平にし（このとき前輪３ａは接地したままである）、前ジャッキ１０を接地させる。続いて前輪３ａが接地しなくなるまで、車体２の水平を保持したまま、前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を４本同時に張り出すように作動順序を決定し（ステップＳ１３）、この内容を作動制御部３２に送信する。
【００２５】
ジャッキ格納順序設定は、図６に示すように車体傾斜角センサ２１により車体が前下がりであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。前下がりである場合は、まず車体２を水平に保持したまま、前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を４本同時に縮小し、後輪３ｂが接地すると、後ジャッキ１１を格納する。続いて前ジャッキ１０を格納し、前輪３ａが接地するように作動順序を決定し（ステップＳ２２）、この内容を作動制御部３２に送信する。前下がりではない場合は、まず車体２を水平に保持したまま、前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を４本同時に縮小し、前輪３ａが接地すると、前ジャッキ１０を格納する。続いて後ジャッキ１１を格納し、後輪３ｂが接地するように作動順序を決定し（ステップＳ２３）、この内容を作動制御部３２に送信する。
【００２６】
一方、図４に示すステップＳ２において、車体が傾斜していない場合、すなわち車体が水平状態であると判定された場合は、自動張出スイッチ２６ａが押されたか自動格納スイッチ２６ｂが押されたかを確認する（ステップＳ４）。自動張り出しスイッチ２６ａが押されている場合はジャッキの張出作業を行うと判断し、ステップＳ３０に進み、車体２を水平に保持しながら前ジャッキ１０と後ジャッキ１１を４本同時に張り出しを行うように作動順序を決定し、この内容を作動制御部３２に送信する。また、自動格納スイッチ２６ａが押されている場合はジャッキの格納作業を行うと判断し、ステップＳ４０に進み、車体２の水平を保持しながら前ジャッキ１０と後ジャッキ１１を同時に格納を行うように作動順序を決定し、この内容を作動制御部３２に送信する。
【００２７】
作動制御部３２は、このようにしてジャッキ作動順序決定部３１により決定された作動順序に応じて、油圧ポンプＰによって供給される作動油の給排制御を行う油圧制御バルブ４０の作動制御を行い、前ジャッキシリンダ１０ａおよび後ジャッキシリンダ１１ａの作動を制御する。
【００２８】
上記のような構成である本発明のジャッキ作動制御装置２０を用いてジャッキ張出作業とジャッキ格納作業を行う場合について説明する。最初に、ジャッキ張出作業について説明する。
【００２９】
ジャッキ張出作業は、図７（ａ）に示すように、ブーム５と前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を車体２に格納させた状態の高所作業車１を後方に傾く傾斜角度θを有した傾斜地５０上に移動させて停止させる。そして、作業者（図示せず）が運転キャビン２ａの駐車ブレーキ１３を作動させて後輪３ｂを制動状態に保持させて、パワーテイクオフスイッチ（図示せず）をポンプ駆動側に切り替え、補助制動装置２４を踏み込んで前輪３ａおよび後輪３ｂを制動状態に保持させる。続いて、作業者は車体２の後方に設けられている自動張出スイッチ２６ａを操作する。
【００３０】
車体２は、まず図７（ｂ）のように、後ジャッキシリンダ１１ａを伸長作動させて、車体２が水平状態になるまで車体２の後部を持ち上げ支持する。このとき前輪３ａのみが接地状態であるが補助制動装置２４により制動保持されているため、作業車１が後方へ移動して逸走状態になることはない。次に図７（ｃ）のように前ジャッキシリンダ１０ａを伸長作動させて、傾斜地５０に前ジャッキ１０を接地させる。そして、前輪３ａが傾斜地５０と接しなくなるまで、車体２を水平に保持したまま、前ジャッキ１０および後ジャッキ１１を４本同時に伸長作動させる。その結果、図７（ｄ）のように、車体全体が持ち上げ支持される。
【００３１】
このように、車体２の後方に傾斜した傾斜地５０においてジャッキの張出作業を行う場合、作業者は自動張出スイッチ２６ａを操作するだけで、補助制動装置２４によって最後まで設置している前輪３ａに制動力が確保され、なるべく車体２の傾斜角度を少なくするために、坂下側である後ジャッキ１１から張り出すように制御されている。その結果、道路・作業現場の状況に係らず、簡単に且つ安全にジャッキの張出作業を行うことができる。
【００３２】
なお、図７（ｄ）に示すように、車体２が後方側へ傾斜し傾斜角度θを有した傾斜地５０に前ジャッキ１０および後ジャッキ１１が張り出されて車体２が持ち上げ支持されている状態からジャッキ格納作業を行う場合は、自動格納スイッチ２６ｂを操作する。すると、上述したジャッキの張出作業の全く逆が行われ、図７（ａ）に示すように前ジャッキ１０および後ジャッキ１１が格納される。
【００３３】
このように、車体２の後方に傾斜した傾斜地５０においてジャッキの格納作業を行う場合、作業者はジャッキ自動スイッチ２６を操作するだけで、補助制動装置２４によって最後まで接地している前輪３ａに制動力が確保され、なるべく車体２の傾斜角度を少なくするために、坂上側である前ジャッキ１０から格納するように制御されている。その結果、道路・作業現場の状況に係わらず、簡単に且つ安全にジャッキの格納作業を行うことができる。
【００３４】
以上のように、高所作業車が傾斜地５０に駐車された状態でジャッキの張出作業もしくは格納作業を行う場合、作業者はジャッキ自動スイッチ２６を操作するだけで、補助制動装置２４により最後まで接地している車輪に制動力が確保されるとともにジャッキの作動も自動で行われるため、作業者は駐車の向きに煩わされたり、ジャッキの作動順序を気にしたり必要もない。したがって、作業者の負担は減り、作業車両の使用範囲も広がるとともに、車両逸走事故も防止することができる。
【００３５】
さらに、コントローラ３０は、車体傾斜角センサ２１により前後方向の傾斜を検出して、車体の傾きを少なくするため、ジャッキの張出を行う場合は、前輪に隣接して設けられた前ジャッキ１０および後輪に隣接して設けられた後ジャッキ１１のうち、坂下側からジャッキの張出を行うようにジャッキの作動順序を決定する。このため、作業者はジャッキの作動順序に注意を払う必要がないので、作業効率を上げることができる。
【００３６】
また、このように構成された高所作業車１において、駐車ブレーキ１３のみを用いて傾斜地においてジャッキの設置作業を行うこともできる。但し、車体逸走防止のため、必ず作業車１を前下がりに駐車させ、前ジャッキ１０から張出作業を行う。
【００３７】
【発明の効果】
以上のように、本発明の作業車のジャッキ作動制御装置によれば、車体傾斜角センサにより検出される検出値が所定値以上であるとき、補助制動装置制動検出センサにより補助制動装置の作動が検出されているとき、車体の傾きに応じて、ジャッキの作動順序を決定し、ジャッキの作動を行う。したがって、作業車の向きに関係なく傾斜地に駐車することができるので作業者の負担を減らし、作業車の使用範囲が広がる。さらに車両逸走事故を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明におけるジャッキ作動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明におけるジャッキ作動制御装置を備えた高所作業車の側面図である。
【図３】本発明におけるジャッキ自動操作スイッチの斜視図である。
【図４】本発明におけるジャッキ作動制御装置の制御内容を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明におけるジャッキ作動制御装置の制御内容を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明におけるジャッキ作動制御装置の制御内容を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明におけるジャッキ作動制御装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１      高所作業車
２      車体
３ａ    前輪
３ｂ    後輪
１０    前ジャッキ
１０ａ  前ジャッキシリンダ（作動アクチュエータ）
１１    後ジャッキ
１１ａ  後ジャッキシリンダ（作動アクチュエータ）
２０    ジャッキ作動制御装置
２１    車体傾斜角センサ（車体傾斜角検出手段）
２４    補助制動装置
２５    補助制動装置制動センサ（補助制動装置制動検出手段）
３０    コントローラ
【図１】
0003801489.tif 000002
【図２】
0003801489.tif 000003
【図３】
0003801489.tif 000004
【図４】
0003801489.tif 000005
【図５】
0003801489.tif 000006
【図６】
0003801489.tif 000007
【図７】
0003801489.tif 000008