(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スリーウェイスタッカクレーンと、このスリーウェイスタッカクレーンの走行経路の両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部が設けられた棚と、前記スリーウェイスタッカクレーンに設けられ、その走行経路方向と、この走行経路方向と直交する方向との間において水平回転可能となされたフォークとからなるスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、
前記スリーウェイスタッカクレーンの走行経路の一端部側、かつ該走行経路の延長上にあり、前記スリーウェイスタッカクレーンのフォークを走行経路方向で挿入可能となるよう２個の物品を前記走行経路の幅方向で並列に載置可能な搬入搬出部が備えられていると共に、
該搬入搬出部に載置された２個の物品の一方を前記走行経路方向に向けて挿入したフォークで持ち上げ、該状態で前記スリーウェイスタッカクレーンを棚の内部側へ走行移動させたとき、該フォーク上の物品が平面視で棚に重なり、かつ前記搬入搬出部に連続する２つの物品収納部に相当する部分を連続空間とし、該連続空間が前記搬入搬出部に載置される前記物品の方向転換領域となされていることを特徴とするスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【請求項２】
前記各棚の所定高さで、前記走行経路側には、前記スリーウェイスタッカクレーンの水平方向への移動を案内するガイドレールがそれぞれ設けられ、前記スリーウェイスタッカクレーンが、上下方向に沿って配設され、前記フォークが昇降可能に装着されたたマストと、前記マストの下端部に設けられて、このマストを前記走行経路に沿って走行させる走行装置と、前記マストの途中に一体に設けられ、前記各ガイドレールに、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マストを支持するとともに、その移動方向を規制する一対のスライダとを備えていることを特徴とする請求項１に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【請求項３】
前記各ガイドレールが、前記走行経路側に開口を有する断面コ字状に形成されているとともに、前記各スライダには、前記ガイドレールの上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラと、前記ガイドレールの底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラとが回動自在に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【請求項４】
前記走行装置が、前記マストに上下方向に移動可能に装着されたベースと、このベースに回動自在に装着されるとともに、前記走行経路の床面に当接させられる駆動輪と、前記ベースに装着されて、前記駆動輪を回転駆動するモータと、前記マストとベースとの間に、このベースを下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪を床面に圧接させる付勢部材が設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【請求項５】
前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、このフォークと前記床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【請求項６】
前記フォーク下降位置調整手段が、前記フォークあるいは前記ベースの一方に設けられた被検出部材と、前記フォークあるいは前記ベースの他方に設けられ、前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、前記被検出部材を検出するセンサによって形成されていることを特徴とする請求項５に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、収納する物品の搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーンと、このスリーウェイスタッカクレーンの走行経路に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部が設けられた棚とを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動倉庫として、たとえば、図１０および図１１に示す構造のものが提案されている。この技術は、その概略を図１０に示すように、収納する物品Ｃの搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーン１と、このスリーウェイスタッカクレーン１の走行経路Ｒの両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部Ｂが設けられた棚２とによって構成されている。ここで、スリーウェイスタッカクレーン１とは、クレーン両側のそれぞれの棚２に向けて、および、クレーンの走行経路Ｒに沿ってフォーク５を位置させることができる、つまり、三方向にフォーク５を位置させることができるスタッカクレーンのことである。
【０００３】
そして、前記スリーウェイスタッカクレーン１は、その下部に、このスリーウェイスタッカクレーン１を、前記走行経路Ｒ上を水平方向に往復走行させる走行装置３と、この走行装置３上に立設されたマスト４と、このマスト４に昇降可能に装着され、物品Ｃが搭載されるフォーク５とによって構成されている。
【０００４】
また、前記走行経路Ｒには、前記クレーン１の走行方向に沿って、下部ガイドレール６が設けられて、この下部ガイドレール６上に前記走行装置３が、走行可能に載置されている。さらに、前記棚２の上部間を接続するように、連結ビーム７が、前記走行経路Ｒの長さ方向に間隔をおいて複数設けられており、これらの連結ビーム７間に、前記マスト４の上端部を案内する上部ガイドレール８が設けられている。そして、前記上部ガイドレール８には、その両側部に、前記マスト４の上部に設けられた一対のガイドローラ９が転動自在に当接させられることによって、前記マスト４の上端部の揺れを防止するようになっている。
【０００５】
また、前記搬送経路Ｒの一端部には、図１１に示すように、前記物品Ｃの受け渡しを行う搬入搬出部Ｄが設けられている。この搬入搬出部Ｄにおいて、前記搬送経路Ｒの両側には、前記物品Ｃの受け渡しを行うために前記物品Ｃが待機状態に置かれる待機部Ｅが設けられている。これらの待機部Ｅには、ハンドトラックＦ等によって収納される物品Ｃが搬送され、また、前記棚２から取り出された物品Ｃが前記フォーク５によって送り込まれるようになっている。
【０００６】
このように構成された従来の自動倉庫において、たとえば、物品Ｃの搬入時には、搬入すべき物品Ｃが、この物品Ｃが載置されたパレット（図示略）とともに、ハンドトラックＦによって前記待機部Ｅの一つに送り込まれて待機状態となされる。これより、前記フォーク５が前記搬送経路Ｒと直交する方向に移動させられることにより、このフォーク５が前記待機部Ｅに置かれたパレットへ差し込まれ、ついで、前記フォーク５が所定距離上昇させられることによって、前記パレットが物品Ｃとともにリフトアップされた後に、前記フォーク５が後退させられることによって、前記物品Ｃがスリーウェイスタッカクレーンに取り込まれる。
【０００７】
ついで、走行装置３や、フォーク５の昇降装置等を起動することにより、前記フォーク５を、取り込んだ物品Ｃが収納される物品収納部Ｂに移動させ、ついで、このフォーク５を前記物品収納部Ｂへ向けて移動させて、前記物品Ｃの収納が行われる。また、逆の操作によって、物品Ｃが前記物品収納部Ｂから取り出されるとともに、前記待機部Ｅへ送り込まれ、この待機部ＥからハンドトラックＦによって、外部へ搬出されるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような従来の自動倉庫にあっては、つぎのような改善すべき問題点が残されている。すなわち、前記待機部Ｅにおいて、前記物品Ｃが載置されるパレットに対するハンドトラックＦの挿入方向と、このパレットに対するフォーク５の挿入方向とが直交することにより、図１２に示すように、前記パレットが、同図に矢印で示すように、フォークがパレットの４方向から挿入可能な、いわゆる４方差しパレットＰを用いる必要がある。
【０００９】
しかしながら、前記パレットＰは、前述した４方差しパレットＰだけでなく、図１３に示すように、平行な一対の辺側からのみフォークが差し込まれる２方差しパレットＱも用いられるが、前述した従来の自動倉庫においては、使用できるパレットが４方差しパレットＰに制限されてしまうといった問題点がある。そして、物品Ｃの搬入時には、前記４方差しパレットＰと２方差しパレットＱとが混在しており、この物品Ｃを自動倉庫に搬入する際に、前記パレットの選別を行う作業や、パレットの差し替え作業が必要となり、作業が繁雑になる。
【００１０】
また、前述した問題点を解消するために、前記待機部Ｅに旋回テーブルを設置して、この旋回テーブルによって前記パレットの向きを変更する方法も考えられるが、設備の大型化や設置コストの高騰を招き有効な手段とはなり得ない。
【００１１】
さらに、図１１に示すように、倉庫建物の入口が中央に位置している場合、前記ハンドトラックＦによる物品Ｃの搬送経路が複雑になり、あるいは、この搬送経路を確保するために、大きなスペースを必要とするといった問題点もある。
【００１２】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、２方差しパレットと４方差しパレットとを、特別な設備を追加することなく使用可能とし、かつ、占有スペースを極力小さくすることの可能なスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、前述した目的を達成するために、スリーウェイスタッカクレーンと、このスリーウェイスタッカクレーンの走行経路の両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部が設けられた棚と、前記スリーウェイスタッカクレーンに設けられ、その走行経路方向と、この走行経路方向と直交する方向との間において水平回転可能となされたフォークとからなるスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫であって、前記スリーウェイスタッカクレーンの走行経路の一端部側、かつ該走行経路の延長上にあり、前記スリーウェイスタッカクレーンのフォークを走行経路方向で挿入可能となるよう２個の物品を前記走行経路の幅方向で並列に載置可能な搬入搬出部が備えられていると共に、該搬入搬出部に載置された２個の物品の一方を前記走行経路方向に向けて挿入したフォークで持ち上げ、該状態で前記スリーウェイスタッカクレーンを棚の内部側へ走行移動させたとき、該フォーク上の物品が平面視で棚に重なり、かつ前記搬入搬出部に連続する２つの物品収納部に相当する部分を連続空間とし、該連続空間が前記搬入搬出部に載置される前記物品の方向転換領域となされていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項２に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１に記載の前記各棚の所定高さで、前記走行経路側には、前記スリーウェイスタッカクレーンの水平方向への移動を案内するガイドレールがそれぞれ設けられ、前記スリーウェイスタッカクレーンが、上下方向に沿って配設され、前記フォークが昇降可能に装着されたたマストと、前記マストの下端部に設けられて、このマストを前記走行経路に沿って走行させる走行装置と、前記マストの途中に一体に設けられ、前記各ガイドレールに、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マストを支持するとともに、その移動方向を規制する一対のスライダとを備えていることを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項３に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１または請求項２に記載の前記各ガイドレールが、前記走行経路側に開口を有する断面コ字状に形成されているとともに、前記各スライダには、前記ガイドレールの上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラと、前記ガイドレールの底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラとが回動自在に設けられていることを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項４に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１ないし請求項３の何れかに記載の前記走行装置が、前記マストに上下方向に移動可能に装着されたベースと、このベースに回動自在に装着されるとともに、前記走行経路の床面に当接させられる駆動輪と、前記ベースに装着されて、前記駆動輪を回転駆動するモータと、前記マストとベースとの間に、このベースを下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪を床面に圧接させる付勢部材が設けられていることを特徴とする。
【００１７】
本発明の請求項５に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項１ないし請求項４の何れかに記載の前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、このフォークと前記床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段が設けられていることを特徴とする。
【００１８】
本発明の請求項６に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫は、請求項５に記載の前記フォーク下降位置調整手段が、前記フォークあるいは前記ベースの一方に設けられた被検出部材と、前記フォークあるいは前記ベースの他方に設けられ、前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、前記被検出部材を検出するセンサによって形成されていることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図１ないし図９を参照して説明する。図１において符号１０は、本実施形態に係わる自動倉庫を示す。
【００２０】
本実施形態に係わる自動倉庫１０は、図１に示すように、収納する物品Ｃの搬入搬出を行うスリーウェイスタッカクレーン１１と、このスリーウェイスタッカクレーン１１の走行経路Ｒの両側に沿って設けられ、水平方向ならびに上下方向に沿って多数の物品収納部Ｂが設けられた棚１２とからなり、前記棚１２の所定高さで、前記走行経路Ｒ側（すなわち、物品Ｃの出し入れ側）には、前記クレーン１１の水平方向への移動を案内するガイドレール１３が設けられ、前記クレーン１１が、上下方向に沿って配設されたマスト１４と、このマスト１４に沿って昇降させられるフォーク１５と、図２に示すように、前記マスト１４の下端部に設けられて、このマスト１４を前記走行経路Ｒに沿って走行させる走行装置１６と、前記マスト１４の途中に一体に設けられ、前記ガイドレール１３に、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マスト１４を支持するとともに、その移動方向を規制するスライダ１７とを備えている。
【００２１】
そして、前記各棚１２の、前記走行経路の一端部側に、物品の搬入搬出部Ｄが設けられ、この搬入搬出部Ｄには、前記物品Ｃが２個並列に位置させられる搬入搬出口Ｓが設けられ、前記各棚１２の、前記搬入搬出部Ｄ側に位置する２つの物品収納部に相当する部分が連続空間部となされて、前記搬入搬出部Ｄに位置させられる前記物品Ｃの方向転換領域Ｔ（図１ないし図３において網掛けで示した）となされている。
【００２２】
ついで、これらの詳細について説明すれば、前記ガイドレール１３は、図２および図４に示すように、前記走行経路Ｒ側に開口を有する断面コ字状に形成され、前記スライダ１７には、図２および図５に詳述するように、前記ガイドレール１３の上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラ１８と、前記ガイドレール１３の底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラ１９とが回動自在に設けられている。
【００２３】
すなわち、前記スライダ１７は、図４および図５に示すように、前記マスト１４に一体に取り付けられたスライドベース２０の両側に設けられており、前記ガイドレール１３に沿うように設けられたスライドアーム２１と、このスライドアーム２１に、上下方向に間隔をおいて一体に取り付けられたブラケット２２とによって構成されている。
【００２４】
そして、前記各ブラケット２２は、前記スライドアーム２１よりも短く形成されて、図５に示すように、前記スライドアーム２１の両端部に非重畳部分を設けるようになされ、これらの非重畳部分に、前記ガイドローラ１８が、その回転軸線が水平となるように取り付けられ、また、前記ブラケット２２間の、前記両非重畳部分の近傍に、前記サイドローラ１９が、その回転軸線が鉛直となるように取り付けられている。
【００２５】
また、前記両ブラケット２２は、前記ガイドローラ１８の外径よりも狭い領域に位置させられており、また、前記サイドローラ１９は、その一部が、前記ブラケット２２から突出させられており、これによって、前記ガイドローラ１８が、前記ガイドレール１３内に挿入された際に、前記ガイドレール１３の上下面に接触させられて、前記各ブラケット２２が、前記ガイドレール１３に接触することなくこのガイドレール１３内に挿入されるとともに、前記サイドローラ１９が、前記ガイドレール１３の底部に当接させられるようになっている。
【００２６】
前記走行装置１６は、図２、図６、および、図７に示すように、前記マスト１４に上下方向に移動可能に装着されたベース２３と、このベース２３に、ブラケット２４を介して回動自在に装着されるとともに、前記走行経路Ｒの床面に当接させられる駆動輪２５と、前記ベース２３に装着されて、前記駆動輪２５を回転駆動するモータ２６と、前記マスト１４とベース２３との間に、このベース２３を下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪２５を走行経路Ｒの床面に圧接させる圧縮スプリング等の付勢部材２７とを備えている。また、図７において符号２８は、前記駆動輪２５とモータ２６との間に介装され、前記ブラケット２４に固定されたギアボックスである。
【００２７】
一方、図６に示すように、前記マスト１４には、昇降体２９が昇降可能に取り付けられており、この昇降体２９に、前記搬送経路Ｒの幅方向に沿って移動可能に設けられた可動ベース３０が設けられ、この可動ベース３０に、前記フォーク１５が取り付けられている。
【００２８】
そして、前記可動ベース３０と前記昇降体２９との間には、前記可動ベース３０を、前記搬送経路Ｒの幅方向に沿って往復移動させる水平移動機構３１が設けられ、前記可動ベース３０と前記フォーク１５との間には、このフォーク１５を、水平面内で、１８０°の範囲内で往復回動させる旋回機構３２が設けられている。
【００２９】
さらに、前記走行装置１６と前記フォーク１５との間（本実施形態においては、このフォーク１５が装着された昇降体２９との間）には、このフォーク１５が最下降位置へ移動させられた際に、このフォーク１５と走行経路Ｒの床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段３３が設けられている。
【００３０】
このフォーク下降位置調整手段３３は、図７に示すように、前記フォーク１５に設けられた被検出部材３４と、前記ベース２３に設けられ、前記フォーク１５が最下降位置へ移動させられた際に、前記被検出部材３４を検出するセンサ３５によって構成されている。そして、前記センサ３５によって被検出部材３４が検出された時点で前記フォーク１５の下降動作が停止されるようになっている。
【００３１】
ここで、前記センサ３５は、前記ベース２３の所定位置に固着されて、前記駆動輪２５の下端面（すなわち、この駆動輪２５が当接させられる搬送経路Ｒの床面）から一定距離に保持されていることから、このセンサ３５によって前記被検出部材３４が検出される位置において前記フォーク１５が停止させられることによって、図６に符号Ｈで示す、前記フォーク１５と前記搬送経路Ｒの床面との距離も一定に保持される。そして、前記ベース２３は、前記搬送経路Ｒの床面に凹凸があった場合、この凹凸に倣うように上下動させられるが、これに伴って、前記フォーク１５の停止位置も上下に調整されることとなり、この結果、前記フォーク１５と搬送経路Ｒの床面との距離も常に一定に保持されるようになっている。
【００３２】
さらに、前記スライダ１７が取り付けられる前記スライドベース２０には、前記フォーク１５を昇降させるための昇降機構３６が設けられている。この昇降機構３６は、前記スライドベース２０上に載置された昇降用モータ３７と、前記スライドベース２０上に立設されたブラケット３８に回転自在に取り付けられた駆動プーリ３９と、前記マスト１４の上端部、下端部、および、中間部の適宜位置に回転自在に取り付けられたアイドルプーリ４０と、これらの駆動プーリ３９と複数のアイドルプーリ４０に巻回されることによって、前記マスト１４に沿って配設されるとともに、両端部が、前記フォーク１５を支持する前記昇降体２９に固定されたチェーン４１とによって構成されている。
【００３３】
ついで、このように構成された本実施形態に係わる自動倉庫１０の作用について説明する。まず、物品Ｃを搬入する場合について説明すれば、この物品Ｃは、ハンドトラック等によって、前記走行経路Ｒの長さ方向に沿って搬送されるとともに、図１ないし図３に示すように、前記搬入搬出口Ｓを介して、前記棚１２の下方に位置させられる。図１および図３においては、前記物品Ｃを、前記搬入搬出口Ｓに、搬送経路Ｒの幅方向に２個並列的に位置させた状態を示した。
【００３４】
これより、前記旋回機構３２によって、前記フォーク１５が、図３に示すように前記搬入搬出口Ｓへ向くように回転させられるとともに、水平移動機構３１によって前記フォーク１５が水平方向に移動させられて、前記物品Ｃの一つに対向させられる。
【００３５】
ついで、走行装置１６によってスリーウェイスタッカクレーン１１が、全体として前記搬入搬出口Ｓへ向けて移動させられることにより、前記フォーク１５が、図３に示すように、対向させられている物品Ｃが載置されているパレットへ挿入される。ここで、前記フォーク１５の、前記パレットへの挿入方向が、前記物品Ｃの搬入方向と一致していることから、前記パレットが、２方差しパレットＱあるいは４方差しパレットＰの何れであっても、前記フォーク１５がパレットへ挿入される。
【００３６】
ついで、前記昇降機構３６によって前記フォーク１５が所定距離上昇させられることによって、前記物品Ｃがパレットとともに所定距離持ち上げられる。これより、前記走行装置１６によってスリーウェイスタッカクレーン１１が棚１２の内部側へ向けて移動させられることにより、前記物品Ｃが棚１２の内側へ向けて平行移動させられる。このような走行経路Ｒに沿った物品Ｃの移動に際して、前記棚１２の下部が開放されて方向転換領域Ｔとなされていることから、前述した物品Ｃの移動が確実に行われる。
【００３７】
そして、前記物品Ｃが、そ移動方向の後端部が、図８に示すように、前記搬入搬出口Ｓに残されている物品Ｃよりも前記棚１２の内部側に位置するまで移動させられた時点で、前記旋回機構３２が起動されて、前記フォーク１５が、同図に矢印で示すように、搬送経路Ｒの内側へ向けて回動させられ、その回動量が９０°となった時点で停止される。
【００３８】
この状態において、前記物品Ｃは、図９に示すように、スリーウェイスタッカクレーン１１に取り込まれる。これより、スリーウェイスタッカクレーン１１を移動させるとともに、前記フォーク１５を所定高さに移動させることによって、前記フォーク１５が目的とする物品収納部Ｂに位置合わせされる。ついで、前記水平移動機構３１によってフォーク１５が前記物品収納部Ｂへ向けて送り込まれた後に、昇降機構３６によって所定距離下降さられることにより、前記物品Ｃが物品収納部Ｂに収納され、ついで、前記フォーク１５がマスト１４側へ復帰させられる。
【００３９】
さらに、前記スリーウェイスタッカクレーン１１が前記搬入搬出部Ｄへ向けて移動させられるとともに、この搬入搬出部Ｄにおいて、前記フォーク１５が、搬入搬出口Ｓへ向けて回動させられるとともに、水平方向に移動させられて、残っている物品Ｃへ対向させられ、以降、前述した作動と同様にして、この物品Ｃが棚１２へ向けて搬送される。
【００４０】
ここで、前記最初の物品Ｃの搬入操作がなされいる間に、前記搬入搬出部Ｄの開放された領域に、新たな物品Ｃを送り込んでおくことにより、連続した搬入作業が行われる。あるいは、前記搬入搬出部Ｄの、前記物品Ｃが送り込まれる２つの領域の内の一方を搬出用としておくことにより、搬入操作を完了したスリーウェイスタッカクレーン１１が搬入搬出部Ｄへ戻る際に、搬出すべき物品Ｃを棚１２から取り出して、前記搬入搬出部Ｄの搬出用の領域に送り込むようにすることも可能である。
【００４１】
このように、本実施形態においては、スリーウェイスタッカクレーン１１のフォーク１５による物品Ｃの取り込み方向が、この物品Ｃの、自動倉庫１０への送り込み方向と一致させられていることにより、前記物品Ｃが載置されるパレットの形式に関わりなく、その受け渡しが可能となる。
【００４２】
また、自動倉庫１０への物品Ｃの出し入れが、直線状に行われることから、この物品Ｃの移送経路が簡素化され、自動倉庫１０の構造が簡素化されるとともに、その移送経路に必要なスペースが小さくてすみ、自動倉庫１０の大型化が抑制される。
【００４３】
一方、前記スリーウェイスタッカクレーン１１は、待機状態において、走行装置１６が、そのベース２３が付勢部材２７によって下方へ弾性的に付勢されて、前記駆動輪２５が搬送経路Ｒの床面へ圧接されていることから、前記スリーウェイスタッカクレーン１１の重量は、その一部が、前記両スライダ１７を介して前記両ガイドレール１３へ支持され、また、残余の重量が、前記走行装置１６を介して搬送経路Ｒの床面によって支持されている。
【００４４】
そして、このスリーウェイスタッカクレーン１１の走行に際して、前記棚１２の上下方向の中間部に設けられたガイドレール１３によって案内されることから、前記クレーン１１が目的位置まで速やかにかつ確実に案内される。また、前記走行装置１６は、その駆動輪２５が、付勢部材２７によって搬送経路Ｒの床面に圧接されていることから、前記駆動輪２５と前記床面との摩擦が十分に得られ、これによって、円滑な移動が可能となる。
【００４５】
そして、前記走行装置１６は、搬送経路Ｒの床面上を走行させられるものであるから、前記スリーウェイスタッカクレーン１１が位置する部分以外は、前記走行経路Ｒの床面が露出されて、障害物がない。このために、前記スリーウェイスタッカクレーン１１の故障時や点検時等において、作業員の出入りや機器の走行を可能にする。したがって、スリーウェイスタッカクレーン１１の修理等が円滑に行え、あるいは、他のフォークリフト等による物品Ｃの搬出入を行うことができる。
【００４６】
また、前記マスト１４の案内をなすスライダ１７を、前記マスト１４の長さ方向の中間部に設けたことにより、このマスト１４とスライダ１７との取り付け部分に作用するモーメントを小さく抑えることができる。したがって、前記マスト１４の支持部における要求強度を軽減することができ、これによって、装置の大型化や重量増加を軽減することができる。
【００４７】
そして、前記スライダ１７を支持するガイドレール１３が、前記棚１２に取り付けられていることにより、このガイドレール１３によって前記棚１２が補強されることとなり、この棚１２の強度向上を図ることができる。
【００４８】
また、前記物品Ｃを棚１２の最下部の物品収納部Ｂに収納する際に、前記フォーク１５が最下降位置へ向けて下降させられるが、このような下降動作に際して、前記フォーク１５を支持する昇降体２９に設けられている被検出部材３４が、前記床面から所定位置に位置させられているセンサ３５によって検出された時点で、前記フォーク１５の下降が停止される。
【００４９】
そして、前記センサ３５が設けられた走行装置１６を構成するスライダ２３が、前記マスト１４に対して上下動可能に設けられているとともに、このスライダ２３が付勢部材２７によって前記床面に向けて弾性的に押圧されていることにより、前記床面に凹凸があっても、図６に矢印（イ）で示すように、前記凹凸に追従するように前記スライダ１７が上下動させられ、これによって、前記センサ３５が床面から一定の高さに保持される。
【００５０】
この結果、前記センサ３５と被検出部材３４とによって下降位置が設定される前記フォーク１５と床面との距離Ｈが一定に保持される。したがって、床面に凹凸がある場合でも、最下段に収納されている物品Ｃに対して、前記フォーク１５が適切な位置に停止させられることにより、その搬出入が確実に行われる。
【００５１】
なお、前記実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の請求項１に記載のスリーウェイスタッカクレーンを備えた自動倉庫によれば、フォークによって物品を持ち上げる際に、フォークの物品に対する挿入方向を、この物品を自動倉庫へ送り込む方向に一致させることにより、前記物品が載置されるパレットの形状にかかわりなく、前記物品の受け渡しを行うことができる。
【００５３】
本発明の請求項２に記載の自動倉庫によれば、棚の所定高さに、クレーンの水平方向への移動を案内するガイドレールを設け、前記マストの途中に、前記ガイドレールに、その長さ方向に沿って移動可能に係合させられることにより、前記マストを支持するとともに、その移動方向を規制するスライダを設けたことにより、前記クレーンの走行の案内部を、床面よりも高い位置に設置して、この床面から固定構造物をなくし、前記棚の前方への作業員や機器の進入を容易にすることができる。したがって、前記クレーンの故障時における修理や、保守点検の作業を容易なものとすることができる。
【００５４】
また、マストとスライダとの連結部に発生するモーメントを極力小さくして、この連結部における要求強度を小さくして、クレーンの大型化ならびに重量増加を抑制することができる。また、前記棚が、前記走行経路の両側に対向状態で設置され、これらの両棚に、前記ガイドレールがそれぞれ設けられ、前記スライダを、前記各ガイドレールに対応して一対設けたことにより、前記マストの支持を両側において行いその安定性を高めることができる。
【００５５】
本発明の請求項３に記載の自動倉庫によれば、前記ガイドレールを、前記走行経路側に開口を有する断面コ字状に形成し、前記スライダに、前記ガイドレールの上下面に転動自在に当接させられる複数のガイドローラと、前記ガイドレールの底面に転動自在に当接させられる複数のサイドローラとを回動自在に設けたことにより、前記ガイドレールとスライダとの隙間を一定に保持して、その相対移動を円滑なものとすることができる。
【００５６】
本発明の請求項４に記載の自動倉庫によれば、前記走行装置を、前記マストに上下方向に移動可能に装着されたベースと、このベースに回動自在に装着されるとともに、前記走行経路の床面に当接させられる駆動輪と、前記ベースに装着されて、前記駆動輪を回転駆動するモータと、前記マストとベースとの間に、このベースを下方へ向けて押圧することにより、前記駆動輪を床面に圧接させる付勢部材とによって構成したことにより、前記駆動輪を適切な圧力で床面に接触させることにより、前記クレーンの走行を確実に行うことができる。
【００５７】
本発明の請求項５および請求項６に記載の自動倉庫によれば、前記フォークが最下降位置へ移動させられた際に、このフォークと前記床面との距離を一定に調整するフォーク下降位置調整手段を設けたことにより、フォークと床面との距離を一定に保持して、床面に凹凸がある場合でも、最下段に収納されている物品に対して、前記フォークを適切な位置に停止させて、その搬出入を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫を搬送経路の一端部から見た図である。
【図２】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫を、一部を省略して搬送経路の幅方向から見た図である。
【図３】本発明の一実施形態を示すもので、自動倉庫の搬入搬出部を示す一部を省略した平面図である。
【図４】本発明の一実施形態を示すもので、ガイドレールとスライダとの位置関係を示す縦断面図である。
【図５】本発明の一実施形態を示すもので、ガイドレールとスライダとの位置関係を示す平面図である。
【図６】本発明の一実施形態を示すもので、走行装置の側面図である。
【図７】本発明の一実施形態を示すもので、走行装置の拡大平面図である。
【図８】本発明の一実施形態を示すもので、動作を説明するための図３と同様の図である。
【図９】本発明の一実施形態を示すもので、動作を説明するための図３と同様の図である。
【図１０】一従来例を示すもので、自動倉庫を搬送経路の一端部から見た図である。
【図１１】一従来例を示すもので、自動倉庫の搬入搬出部を示す一部を省略した平面図である。
【図１２】自動倉庫に用いられるパレットの一例を示す平面図である。
【図１３】自動倉庫に用いられるパレットの他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
１  スリーウェイスタッカクレーン
２  棚
３  走行装置
４  マスト
５  フォーク
６  下部ガイドレール
７  連結ビーム
８  上部ガイドレール
９  ガイドローラ
１０  自動倉庫
１１  スリーウェイスタッカクレーン
１２  棚
１３  ガイドレール
１４  マスト
１５  フォーク
１６  走行装置
１７  スライダ
１８  ガイドローラ
１９  サイドローラ
２０  スライドベース
２１  スライドアーム
２２  ブラケット
２３  ベース
２４  ブラケット
２５  駆動輪
２６  モータ
２７  付勢部材
２８  ギアボックス
２９  昇降体
３０  可動ベース
３１  水平移動機構
３２  旋回機構
３３  フォーク下降位置調整手段
３４  被検出部材
３５  センサ
３６  昇降機構
３７  昇降用モータ
３８  ブラケット
３９  駆動プーリ
４０  アイドルプーリ
４１  チェーン
Ｂ  物品収納部
Ｃ  物品
Ｄ  搬入搬出部
Ｅ  待機部
Ｆ  ハンドトラック
Ｐ  ４方差しパレット
Ｑ  ２方差しパレット
Ｒ  走行経路
Ｓ  搬入搬出口
Ｔ  方向転換領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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