(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車のウインドを開閉するための駆動部と、前記駆動部の動作に対応してパルスを発生するパルス発生部と、前記パルスの発生間隔から前記駆動部の出力するトルク値を検出するトルク値検出手段と、前記ウインドの全移動範囲を複数のブロックに分割した場合の各ブロック毎の前記トルク値の代表値を記憶するトルク値記憶手段と、前記検出したトルク値に基づいて、前記ウインドの属するブロックにおける前記トルク値の代表値を再設定し前記トルク値記憶手段に記憶させるトルク値学習手段と、前記パルスの発生時における前記トルク値と前記ウインドの属するブロックの代表値に所定の許容値を加えた判定値とを前記パルスの発生毎に比較して、前記トルク値が前記判定値よりも大きい時に挟み込みと判定するとともに前記駆動部を停止または反対方向に動作させる制御部と、前記ウインドが全閉状態に近づいたことを検知してオフからオンに切り替わるリミットスイッチとを備え、前記制御部は、現在のブロックの次のブロックが前記リミットスイッチがオンする領域である場合に、次のブロックの前記代表値を１．２倍以上とした補正代表値を用いて補正判定値を求め、現在のブロックの判定値と前記求めた補正判定値とを直線で結んた直線近似判定値を設定し、前記パルスの発生時における前記トルク値が前記直線近似判定値を上回ったときに挟み込みと判定するようにしたことを特徴とするパワーウインド装置。
【請求項２】
前記補正代表値は、対応する代表値を１．５倍した値であることを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド装置。
【請求項３】
前記リミットスイッチがオフからオンに切り替わる切り替え点は、前記ブロックの境界領域に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のパワーウインド装置に関し、特に、ウインドに異物を挟み込んだ時にウインドの開閉動作を停止又は反対方向に動作させるための挟み込みを検知する制御部を備えたパワーウインド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に用いられ、ウインドを駆動部で開閉するパワーウインド装置において、ウインド開閉時に、ウインドに異物を挟み込んだときに、駆動部に過負荷をかけないため、及び、挟み込んだものを保護するために、ウインドに挟み込みがあったかないかを判定し、挟み込みがあった時は直ちに駆動部を停止または反対方向に動作させるための制御部を備えたパワーウインド装置が提案されている。
【０００３】
このような従来のパワーウインド装置は、図７に構成を示すように、ウインドを開閉するための正逆動作可能な駆動部（以下「モータ」という。）１１、モータ１１に電源を供給する電源供給部１２、複数のスイッチを有し、手動操作によりウインドの開閉のための信号となる電圧を出力する操作スイッチ部１３、操作スイッチ部１３の操作に応じてモータ１１の回転をモータ電源供給部１２を介して制御する制御部１４（以下「ＣＰＵ」という。）、モータ１１の回転に対応してパルスを発生するパルス発生部１５、ウインドが全閉状態に近くなったことを検知するリミットスイッチ１６を備えている。
【０００４】
そして、操作スイッチ部１３の、いずれかのスイッチ（１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ）が操作されると、操作されたスイッチに対応した信号がＣＰＵ１４の入力端子（Ｐ０２、Ｐ０３、Ｐ０４）に入力され、ＣＰＵ１４は、入力された信号に応じて出力端子（Ｐ０５、Ｐ０６）から信号を電源供給部１２に出力し、モータ電源供給部１２は、入力された信号に対応してモータ１１に電源を供給することで、モータ１１が正／逆回転し、ウインドが開／閉するように構成されている。
【０００５】
次に、図２は、このパワーウインド装置を車両のドアに装着した場合の、ドアの構成を示している。
ドア３１は、ウインド開口部を有するドア本体とウインド３２とによって構成されている。そして、ドア本体の上部は、ドアサッシュ３３とゴムライニング３４が設けられ、ゴムライニング３４は、例えば、６ｍｍの長さとなっている。ここで、ウインド３２が上昇し（閉じ）、全閉状態に近くなるとゴムライニング３４によって、トルクの急激な変化を吸収することでウインド３２やモータ１１を保護すると共に、ウインド３２とドアサッシュ３３の間を密着させている。
また、ドア本体の内部には、ゴムライニング３４の下端から所定距離（通常４ｍｍ程度）下のところまでウインド３２の上端が上昇したことを検知するリミットスイッチ１６が設けられている。このリミットスイッチ１６がスイッチングしてウインド３２が上記位置に到ったことを検知した後は、ウインド３２の上端とゴムライニング３４の下端との隙間が、人の指が入らないほど狭い範囲（４ｍｍ）であり、挟み込みの検知は不要なので、挟み込みの検知をオフするようになっている。
【０００６】
そして、図３は、このパワーウインド装置において、ウインドの全移動領域を３６のブロックに分割した場合の、各ブロックに設定される、パルスの発生数、モータトルク値の代表値、モータトルク値の変動を許容する許容値、代表値と許容値とを加算した挟み込みと判定する判定値の一例を示す特性図であり、縦軸はモータ１１が出力するモータトルク値（Ｎ）、横軸はパルス発生部１５の発生するパルスの発生数（左端がウインド全開位置、右端が全閉位置）を示していて、この全開位置、全閉位置は、リミットスイッチ１６が検知した時のウインド３２の位置を基準にしている。なお、各設定値は予め設定されＣＰＵ１４内の記憶部１４ｂに記憶されている。
そして、モータ１１が出力するモータトルク値は、ウインドの駆動メカの経年変化や外界環境によって変化するので、各ブロックの代表値は、最新の状態におけるモータトルク値を常に測定し、その測定値に応じ代表値を再度設定する（以下「学習」という。）ようになっている。
【０００７】
以上の構成において、モータ１１が回転すると、パルス発生部１５は、モータ１１の回転に連動しパルスを発生し、ＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０７に出力する。
このときＣＰＵ１４は、入力されたパルスの発生間隔に要した時間を計測し、計測した時間からモータトルク値を検出するとともに、入力されたパルスの発生数を計数し、発生数からウインド３２がどのブロックに属するかを決定する。
そして、ＣＰＵ１４は、決定されたブロックにおける記憶部１４ｂに記憶された代表値を読み出し、代表値に所定の許容値を加算して判定値を求め、判定値と検出されたモータトルク値（以降、単にトルク値と言う）とを比較し、トルク値が判定値よりも大きいときには、ウインド３２に異物の挟み込みが発生したと判断してモータ１１を停止または反転させ、トルク値が判定値よりも小さいときには、学習機能により代表値、判定値を再度設定するようになっていた。
ここで、リミットスイッチ１６がスイッチングしたときは、それ以降上記の挟み込みの判定は行わず、学習だけを行うようになっていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなパワーウインド装置では、このリミットスイッチ１６はウインドの全閉位置を基準にして全開方向へ４ｍｍの位置でスイッチングするように取り付けられており、４ｍｍの位置を保持するため、リミットスイッチ１６の位置がウインドの全閉位置にいつも一致するように設けられている。従って、ウインド３２の絶対位置（ドアサッシュ３３との位置）との関係では、スイッチング位置が変化することがある。例えば、バッテリの電圧が高いときには、モータ１１の発生するトルクが大きいために、全閉状態でウインド３２の上端がドアサッシュ３３にめり込み、そのときにリミットスイッチ１６の位置も移動するので、スイッチング位置も連動して全閉方向に移動してしまい、その後にウインド３２を下降（開く）してもリミットスイッチ１６のスイッチング位置は元には戻らないようになっていた。
【０００９】
そのために、リミットスイッチ１６のスイッチング位置が全閉位置の方に移動した場合には、通常ならリミットスイッチ１６がウインド３２を検知するので、挟み込みの判断をしない範囲（通常はゴムライニング３４の荷担から４ｍｍ）であっても、リミットスイッチ１６がスイッチングしないために挟み込みの比較を行う。そして、リミットスイッチ１６のスイッチング位置がずれる前に学習された比較的低いブロックの代表値をもとに判定値が設定されており、また、トルク値は全閉近くでは急激に上昇するために、トルク値の方が判定値よりも大きくなり、挟み込みが発生していないのに挟み込みがあったと誤判定され、ウインド３２の動作が停止したり反転したりする誤動作が起きるという問題があった。
【００１０】
ここで、図８は、ウインド３２の全閉に近い状態のトルク値の特性図であり、縦軸は、トルク値（Ｎ）、横軸はパルス発生数（ブロック境界）、実線（曲線）はトルク値の実測値、一点鎖線（曲線）はリミットスイッチ１６のスイッチング位置が全閉方向に移動したときのトルク値、横実線はそのブロックにおける学習した代表値、横点線はこのブロックにおける学習した代表値に許容値を加算した判定値を示している。
図８に円で示すように、リミットスイッチ３２のスイッチング点の直前（左側）において、リミットスイッチ１６のスイッチング点が全閉方向に移動したときのトルク値（一点鎖線）は判定値（横点線）を上回り、この範囲では、ＣＰＵ１４は、検出したトルク値が判定値よりも大きいために、挟み込みがあったと誤判定し、ウインド３２を停止させたり反転させたりしていた。
【００１１】
本発明は、この課題を解決するもので、その目的は、リミットスイッチがウインドを検知する位置が全閉方向に移動したとしても、挟み込みが発生していないのに挟み込みが発生したと判断してウインドの動作が停止したり反転したりする、誤動作が起こりにくいパワーウインド装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明のパワーウインド装置は、車のウインドを開閉するための駆動部と、前記駆動部の動作に対応してパルスを発生するパルス発生部と、前記パルスの発生間隔から前記駆動部の出力するトルク値を検出するトルク値検出手段と、前記ウインドの全移動範囲を複数のブロックに分割した場合の各ブロック毎の前記トルク値の代表値を記憶するトルク値記憶手段と、前記検出したトルク値に基づいて、前記ウインドの属するブロックにおける前記トルク値の代表値を再設定し前記トルク値記憶手段に記憶させるトルク値学習手段と、前記パルスの発生時における前記トルク値と前記ウインドの属するブロックの代表値に所定の許容値を加えた判定値とを前記パルスの発生毎に比較して、前記トルク値が前記判定値よりも大きい時に挟み込みと判定するとともに前記駆動部を停止または反対方向に動作させる制御部と、前記ウインドが全閉状態に近づいたことを検知してオフからオンに切り替わるリミットスイッチとを備え、前記制御部は、現在のブロックの次のブロックが前記リミットスイッチがオンする領域である場合に、次のブロックの前記代表値を１．２倍以上とした補正代表値を用いて補正判定値を求め、現在のブロックの判定値と前記求めた補正判定値とを直線で結んた直線近似判定値を設定し、前記パルスの発生時における前記トルク値が前記直線近似判定値を上回ったときに挟み込みと判定するようにした。
かかる構成とすることにより、ウインドの位置が全閉状態に近づいたときに、リミットスイッチがそれまでのオフ状態からオン状態に切り替わり、それにより制御部は、切り替わった直後のブロックの代表値に１．２以上の所定値を乗算して補正代表値を用いて補正判定値を求め、切り替わる直前のブロックの判定値と前記求めた補正判定値とを直線近似によって結んた直線近似判定値を設定するようにしたので、ウインドの位置が全閉状態に近づいたときのトルク値の変動を吸収することが可能になり、挟み込みが発生していないのに、挟み込みが発生したと誤判定して、ウインドの動作が停止したり移動方向が反転したりする誤動作を起こすことが少なくできる。
【００１３】
さらに、本発明は、ブロックの代表値を所定倍する乗算値を好ましくは１．５としている。
かかる構成にすることにより、制御部（ＣＰＵ）のデータ処理部において、実測値を１ビットシフト（２で除算）し、除算結果を３つ加算すれば、１．５倍の計算を行うことができるので、高速で処理することが可能な値であり、したがって、制御部（ＣＰＵ）は補正値を高速で計算することができる、または、その計算時に安価な制御部（ＣＰＵ）を使用することが可能になる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のパワーウインド装置の実施の形態を図１〜図６、及び、図９を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明のパワーウインド装置の実施の形態の構成を示す図である。本発明のパワーウインド装置は、駆動部（以下「モータ」という。）１１、モータ１１に電源を供給する電源供給部１２、操作スイッチ部１３、制御部（以下「ＣＰＵ」という。）１４、パルス発生部１５、リミットスイッチ１６、車載電源端子１７、１８、１９を備えている。
【００１６】
モータ１１は、車のウインドを開閉させるための正逆回転可能なモータで、図１に示す回路において、上側から下側に電流が流れるとき（ＵＰ）は、ウインドを閉じるように回転し、下側から上側に電流が流れるとき（ＤＯＷＮ）は、ウインドを開けるように回転する。
【００１７】
電源供給部１２は、モータ１１に車載電源端子１７からの電源を供給するための回路で、リレー２０ｕ、２０ｄ、スイッチトランジスタ２１ｕ、２１ｄを備えている。リレー２０ｕ、２０ｄは、それぞれ、可動接点はモータ１１の互いに異なる端子に接続され、一方の固定接点は車載電源端子１７に接続され、他方の固定接点はグランドに接続されている。また、各々の可動接点は、通常はグランド側の固定接点に接続されているが、リレー２０ｕ、２０ｄのコイルに制御電流が流れているときにだけ車載電源端子１７側の固定接点に接続される。
トランジスタ２１ｕは、べースがＣＰＵ１４の出力端子Ｐ０５に接続され、コレクタがリレー２０ｕのコイルを介して接地され、エミッタが車載電源端子１８に接続されている。また、トランジスタ２１ｄは、べースがＣＰＵ１４の出力端子Ｐ０６に接続され、コレクタがリレー２０ｄのコイルを介して接地され、エミッタが車載電源端子１８に接続されている。
【００１８】
操作スイッチ部１３は、マニュアルウインド閉スイッチ（ＵＰ）１３ｂ、マニュアルウインド開スイッチ（Ｄｏｗｎ）１３ｃ、オートウインド閉スイッチ（Ｕ−ＡＵＴＯ）１３ａ、オートウインド開スイッチ（Ｄ−ＡＵＴＯ）１３ｄ、を備えている。
マニュアルウインド閉スイッチ１３ｂの可動接点はインバータを介して、ＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０２に接続され、一方の固定接点が車載電源端子１９に接続され、他方の固定接点がグランドに接続されている。また、マニュアルウインド開スイッチ１３ｃの可動接点は、インバータを介してＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０３に接続され、一方の固定接点が車載電源端子１９に接続され、他方の固定接点がグランドに接続されている。
さらに、オートウインド閉スイッチ１３ａ、オートウインド開スイッチ１３ｄは、それぞれ、一端が接地され、他端がＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０４に接続されている。
【００１９】
ＣＰＵ１４は、入出力用の複数の端子を有し、入力用端子（Ｐ０２、Ｐ０３、Ｐ０４）には、操作スイッチ部１３からの信号となる電圧が印加され、出力用端子（Ｐ０５、Ｐ０６）から、トランジスタ２１ｕ、２１ｄのベースに各トランジスタをオン／オフさせるための信号となる電圧を出力する。また、入力端子Ｐ０７は、パルス発生部１５に接続されるとともに、パルス発生部１５の発生するパルスが入力され、入力端子Ｐ０８は、リミットスイッチ１６に接続されている。また、ＣＰＵ１４は、内部にデータ処理部１４ａ、記憶部１４ｂを有している。データ処理部１４ａには、パルス発生部１５の発生間隔からモータ１１の出力するトルク値に近似するトルク値を検出するトルク値検出手段と、検出したトルク値に基づいて、ウインドの属するブロックにおけるトルクの代表値を再設定しトルク値記憶手段に記憶させるトルク値学習手段とがプログラムとして格納されている。また、前記記憶部１４ｂには、各ブロック毎のトルクの代表値を記憶するトルク値記憶手段が含まれている。
【００２０】
パルス発生部１５は、例えば、モータ１１の回転軸に取り付けられたギアの山を利用するものなどで、モータ１１の回転に連動し、例えば、モータ１１の１回転に１回パルスを発生し、ＣＰＵ１４に出力する。
リミットスイッチ１６は、ウインドが全閉状態から所定の位置（通常はゴムライニング３４の荷担から４ｍｍ）に到ったことをスイッチングにより検知し、ＣＰＵ１４に信号を出力する。
車載電源端子１７、１８、１９はそれぞれ、車載電源の正の電極（＋Ｖｂ）に接続され、車載電源を各部に供給している。
【００２１】
以上の構成において、マニュアルウインド閉スイッチ１３ｂを操作し、可動接点を車載電源端子１９側にすると、車載電源端子１９からの電圧が信号となりマニュアルウインド閉スイッチ１３ｂとインバータとを介してＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０２に入力される。次に、ＣＰＵ１４は、トランジスタ２１ｕをオンさせるための信号を出力端子Ｐ０５から出力する。そうすると、トランジスタ２１ｕはオンとなり、車載電源端子１８からの電流が、エミッタ、コレクタを通してリレー２０ｕのコイルに流れ、リレー２０ｕの可動接点が車載電源端子１７側に切り替わり、車載電源端子１７からの電圧が、モータ１１にウインドを閉じるように印加され、ウインドが閉じて行く。
ここで、オートウインド閉スイッチ１３ａが操作されると、接地電圧が信号となりＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０４に入力され、この時は、マニュアルウインド閉スイッチ１３ｂの操作を止めても、ＣＰＵ１４はトランジスタ２１ｕをオンさせるための信号を出力端子Ｐ０５から出力し続け、他のスイッチが操作されるかウインドが全閉状態になるまで、ウインドは閉じ続ける。
また、オートウインド閉スイッチ１３ａを操作せずに、マニュアルウインド閉スイッチ１３ｂの操作を止めた場合は、可動接点が車載電源端子１９から離れ、接地電圧がインバータを介してＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０２に入力される。次に、ＣＰＵ１４は、トランジスタ２１ｕをオフさせるための信号を出力端子Ｐ０５に出力する。そうすると、トランジスタ２１ｕはオフとなり、リレー２０ｕのコイルに制御電流が流れなくなり、リレー２０ｕの可動接点が接地側に切り替わり、モータ１１に電圧が印加されなくなり、モータ１１の回転が止まり、ウインドが停止する。
【００２２】
同様に、マニュアルウインド開スイッチ１３ｃを操作し、可動接点を車載電源端子１９側にすると、車載電源端子１９からの電圧が信号となりマニュアルウインド開スイッチ１３ｃとインバータとを介してＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０３に入力される。次に、ＣＰＵ１４は、トランジスタ２１ｄをオンさせるための信号を出力端子Ｐ０６から出力する。そうすると、トランジスタ２１ｄは、オンとなり、車載電源端子１８からの電流が、エミッタ、コレクタを通してリレー２０ｕのコイルに流れ、リレー２０ｄの可動接点が車載電源端子１７側に切り替わり、車載電源端子１７からの電圧が、モータ１１にウインドを開けるように印加され、ウインドが開いて行く。
ここで、オートウインド開スイッチ１３ｄが操作されると、接地電圧が信号となりＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０５に入力され、この時は、マニュアルウインド開スイッチ１３ｃの操作を止めても、ＣＰＵ１４は、トランジスタ２１ｄをオンさせるための信号を出力端子Ｐ０６から出力し続け、他のスイッチが操作されるかウインドが全開状態になるまで、ウインドは開き続ける。
また、オートウインド開スイッチ１３ｄを操作せずに、マニュアルウインド開スイッチ１３ｃの操作を止めた場合は、可動接点が車載電源端子１９から離れ、接地電圧がインバータを介してＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０３に入力される。次に、ＣＰＵ１４は、トランジスタ２１ｄをオフさせるための信号を出力端子Ｐ０６に出力する。そうすると、トランジスタ２１ｄはオフとなり、リレー２０ｄのコイルに制御電流が流れなくなり、リレー２０ｄの可動接点が接地側に切り替わり、モータ１１に電圧が印加されなくなり、モータ１１の回転が止まり、ウインドが停止する。
【００２３】
以上のような構成と動作によって、操作スイッチ部１３の各スイッチの操作に応じて信号がＣＰＵ１４に出力され、ＣＰＵ１４がモータ電源供給部１２を介してモータ１１に供給される電源を制御し、モータ１１が正／逆回転することで車のウインドが開／閉する。
【００２４】
次に、図２は、このパワーウインド装置を車両のドアに装着した場合の、ドアの構成を示している。
ドア３１は、ウインド開口部を有するドア本体とウインド３２とによって構成されている。そして、ドア本体の上部は、ドアサッシュ３３とゴムライニング３４が設けられ、ゴムライニング３４は、例えば、６ｍｍの長さとなっている。ここで、ウインド３２が上昇し（閉じ）、全閉状態に近くなるとゴムライニング３４によって、トルクの急激な変化を吸収することでウインド３２やモータ１１を保護すると共に、ウインド３２とドアサッシュ３３の間を密着させている。
また、ドア本体の内部には、ゴムライニング３４の下端から４ｍｍ下のところまでウインド３２の上端が上昇したことを検知する前記リミットスイッチ１６が設けられている。このリミットスイッチ１６がウインド３２のこの位置を検知した後、すなわち、ウインド３２の上端とゴムライニング３４の下端との隙間が、人の指が入らないほど狭い範囲（４ｍｍ）においては、挟み込みの検知は不要なので、挟み込みの検知をオフするようになっている。
【００２５】
第３図は、このパワーウインド装置における、挟み込み判定のための判定値設定の状態を説明するための図である。縦軸はトルク値（Ｎ）、横軸はパルス発生部１５の発生するパルスの発生回数（左端がウインド全開位置、右端が全閉位置）、曲線は最新のトルク値の実測値、直線の実線は代表値、点線は判定値を示している。このパワーウインド装置においては、ウインドの全移動領域を、例えば、３６のブロックに分割してある。各ブロックにおけるパルスの発生回数は、３２パルスずつとなる。そして、それぞれのパルスの発生時点で求められたトルク値の平均値をそのブロックにおけるトルク値の代表値としている。トルク値の変動を許容する所定の許容値を代表値に加算した挟み込みと判定する判定値が各ブロック単位に算出される。
代表値と許容値とは予め設定されトルク値記憶手段によってＣＰＵ１４内の記憶部１４ｂに記憶されている。
また、挟み込みの検出を行うときにパラメータとして用いられる上記のトルク値は、モータ１１の出力するトルク値に近似する値で、このトルク値は、パルス発生部１５の発生するパルスの発生間隔などの値を用いて、図９に示す計算式によって求められる。なお、このトルク値は、ウインドの重量やウインドと窓枠との間の摩擦分などを含んでいる。
そして、トルク値は、モータあるいはウインドメカの経年変化や外界環境によって変化するので、各ブロックの代表値は、最新の状態におけるトルク値を常に測定し、その測定値に応じた代表値、判定値を補正し、再度設定する（以下「学習機能」という。）ようになっている。
【００２６】
以上の構成において、操作スイッチ部１３の操作に応じてモータ１１が回転すると、パルス発生部１５は、モータ１１の回転に連動し、例えば、モータ１１の１回転に１回のパルスを発生し、ＣＰＵ１４の入力端子Ｐ０７に出力する。
このときＣＰＵ１４は、トルク値検出手段によって、入力されたパルスの発生間隔に要する時間を計測し、計測した時間から図９に示す計算式によってモータトルク値を検出するとともに、入力されたパルスの発生数を計数し、発生数からウインドが図３に示すどのブロックに属するかを特定し、挟み込みの判定を行う。
【００２７】
図４は、本発明における判定値の設定方法を説明する図であり、縦軸は、モータトルク値（Ｎ）、横軸はパルス発生数（ブロック境界）、実線（曲線）はトルク値の実測値、水平な太実線はブロックにおける学習した代表値Ａ、水平な細実線は補正代表値Ｂ、太一点鎖線は判定値Ｃ、細一点鎖線は補正判定値Ｄ、太点線は直線近似判定値を示している。
図４に示すように、各々のブロックの代表値Ａは、例えば、そのブロックにおけるトルク値の実測値の平均値とし、記憶部１４ｂに記憶させる。リミットスイッチ１６のスイッチング点の前のブロックにおいては代表値Ａに許容値を加算して判定値Ｃを求め、リミットスイッチ１６のスイッチング点の後のブロックにおいては、代表値Ａを所定倍、ここでは１．５倍して補正代表値Ｂを求め、更に補正代表値Ｂに許容値を加算して補正判定値Ｄを求める。
リミットスイッチ１６のスイッチング点の直前のブロックの前半部、及びそれより先のブロックにおいては、隣り合うブロックの前記代表値Ａを記憶分１４ｂから読み出し、許容差を加算して判定値Ｃを求め、判定値の中央値（ブロックの中央での判定値）を直線で結んで直線近似判定値（図４の太点線）を算出し、最新のトルク値の検出値がこの直線近似判定値を上回ったときに挟み込みが発生したと判定する。
リミットスイッチ１６のスイッチング点の直前のブロックの後半部、及びスイッチング点の後（スイッチングＯＮ領域）のブロックにおいては、記憶分１４ｂから読み込んだ前記代表値（Ａ）を、例えば、１．５倍したものを補正代表値（Ｂ）とし、この補正代表値（Ｂ）に所定の許容値を加算し、そのブロックの補正判定値（Ｃ）を算出する。
そして、隣り合うブロックにおける判定値の中央値を直線で結んで直線近似判定値を求め、挟み込みの判定は、最新のトルク値の検出値が、この直線近似判定値を上回ったときに挟み込みと判定するようにしている。
【００２８】
図５は、このパワーウインド装置の挟み込みの判定方法を示すフローチャートである。
ＣＰＵ１４はパルスを検出すると、データ処理部１４ａがパルス幅からトルク値を検出し、記憶部１４ｂに記憶させ（Ｓ６１）、ウインドの位置が現在のブロックの前半部と後半部のいずれにあるかを判定する（Ｓ６２）。
ステップＳ６２において、ウインドの位置がブロックの前半部にある場合（Ｙｅｓ）、現在のブロックと一つ前のブロックの判定値を用いて直線近似を行う（Ｓ６３）。ステップＳ６２において、ウインドの位置がブロックの後半部にある場合（Ｎｏ）、次のブロックがリミットスイッチのＯＮの領域かを判断する（Ｓ６９）。
ステップＳ６９において、次のブロックがリミットスイッチＯＮ領域と判断された場合（Ｙｅｓ）、次のブロックの代表値を１．５倍して補正判定値を求め、現在の判定値と直線近似をする（Ｓ７１）。
ステップＳ６９において、次のブロックがリミットスイッチＯＮ領域と判断されなかった場合（Ｎｏ）、現在のブロックと次のブロックの判定値を用いて直線近似する（Ｓ７０）。
ステップＳ６３，Ｓ７０，Ｓ７１で直線近似したのち、パルスのカウントから求められるウインドの位置における直線近似判定値を取得する（Ｓ６４）。
ステップＳ６５において、検出されたトルク値の方が直線近似判定値よりも大きい時（Ｙｅｓ）は、挟み込みがあったと判定して駆動部を停止又は反対に動作させる（Ｓ６６）。検出されたトルク値が直線近似判定値よりも小さい時（Ｎｏ）は、挟み込みはなかったと判定する。
【００２９】
次に、ステップＳ６７において、発生したパルスがブロックの境界かどうかを判定する。
ステップＳ６７において、ブロックの境界の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６１で記憶されていたトルク値によって、前のブロックに対する代表値を再設定し（学習）、記憶部１４ｂに記憶させる（ステップ６８）。ブロックの境界でない場合（Ｎｏ）は手順を終了する。
【００３０】
ここで、図６は、本発明の上記構成を実施したときのウインド３２の全閉に近い位置のトルク値の特性図であり、縦軸は、トルク値（Ｎ）、横軸はパルス発生数（ブロック境界）、実線（曲線）はリミットスイッチ１６の検知する位置が全閉方向に移動する前のトルクの実測値、一点鎖線（曲線）はリミットスイッチ１６の検知する位置が全閉方向に移動した後のトルク値、点線はこのブロックにおける直線近似判定値を示している。
図６に示すように、リミットスイッチ１６のスイッチング点の直前（左側）においても、リミットスイッチ１６のスイッチング点が全閉方向に移動したときのトルク値は直線近似判定値を下回り、このために、ＣＰＵ１４は、挟み込みがあったと誤判定してウインド３２を停止させたり反転させたりすることがなくなっている。
【００３１】
なお、本実施の形態においては、リミットスイッチ１６のスイッチング点以後のブロックの補正判定値は代表値を１．５倍としかつ許容差を加算して求めている。挟み込みの誤判定を少なくするためには１．２倍以上であれば良いが、ＣＰＵ１４のデータ処理部１４ａにおいては、１．５倍という数字は代表値を１ビットシフト（２で除算）し、ＡＤＤ（加算）すれば良く、高速に処理することが可能な値であり、したがって、ＣＰＵ１４は補正判定値を高速に計算できる、又は、計算性能は劣るが安価なＣＰＵを使用することが可能となっている。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ウインドの位置が全閉状態に近づいたときに、リミットスイッチがそれまでのオフ状態からオン状態に切り替わり、それにより制御部は、切り替わった直後のブロックの代表値に１．２以上の所定値を乗算した補正代表値を用いて補正判定値を求め、切り替わる直前のブロックの判定値と前記求めた補正判定値とを直線近似によって結んた直線近似判定値を設定するようにしているので、ウインドの位置が全閉状態に近づいたときのトルク値の変動を吸収することが可能になり、挟み込みが発生していないのに、挟み込みが発生したと誤判定して、ウインドの動作が停止したり移動方向が反転したりする誤動作を起こすことが少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のパワーウインド装置の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】本発明及び従来のパワーウインド装置を車両のドアに装着した場合の、ドアの構成を示す図である。
【図３】本発明及び従来のパワーウインド装置のウインドの全移動領域を複数のブロックに分割した場合の、各ブロック毎の代表値、許容値、判定値の一例を示す特性図である。
【図４】本発明のパワーウインド装置の判定値を設定する方法を示す図である。
【図５】本発明のパワーウインド装置の挟み込みを判定する方法を説明するフローチャートである。
【図６】本発明のパワーウインド装置の、ウインドの全閉に近い位置でのトルク、及び、判定値の一例を示す特性図である。
【図７】従来のパワーウインド装置の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】従来のパワーウインド装置の、ウインドの全閉に近い位置でのトルク、代表値判定値の一例を示す特性図である。
【図９】本発明及び従来のパワーウインド装置のモータトルク値を求める計算式を示す図である。
【符号の説明】
１１  駆動部（モータ）
１４  制御部（ＣＰＵ）
１４ａ  データ処理部（トルク値検出手段、トルク値学習手段）
１４ｂ  記憶部（トルク値記憶手段）
１５  パルス発生部
１６  リミットスイッチ
３２  ウインド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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