(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐部を有した軌条経路に沿わせながら搬送車を走行させることによって、該搬送車により搬入位置から搬出位置に搬送物を搬送する搬送装置において、
前記搬送装置は、前記搬入位置から前記搬出位置に走行するように前記分岐部における進行方向を求め、該進行方向を前記搬送車に指示する搬送情報指示手段と、
前記搬送車に設けられ、前記搬送情報指示手段からの指示に応じた進行方向に走行方向を変更する操舵手段と、を備え、前記搬送車は、前記軌道経路上に位置して前記軌道経路上を前記搬送情報指示手段及び前記操舵手段により走行自在であるとともに、前記軌条経路の下方部ステーション上で停止してこの下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するものであり、
前記搬送車は、前記搬送車に設けられ、前記軌道経路の下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するため、前記搬送物を保持できる移載手段と、
前記搬送車に設けられ、該移載手段を昇降させる昇降手段と、
前記移載手段を前記搬送物と共に格納するように前記搬送車内に設けられた格納庫と、
前記昇降手段により前記移載手段を昇降させる際に、前記移載手段を前記格納庫から出し入れできるように前記搬送車の下面に設けられた開口部と、
前記搬送車に設けられ、前記格納庫と前記移載手段とを固定する固定手段と、を有し、
搬送物を搬送する際には、前記移載手段で保持された搬送物を前記昇降手段で前記格納庫内に上昇させ、前記固定手段で前記移載手段を固定した状態にして、前記搬送車が前記軌道経路上を走行し、
前記下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出する際には、前記搬送車の下面に設けられた前記開口部から前記移載手段を前記昇降手段により昇降させ、更に前記軌道経路に設けられた開口部を経て前記下方部ステーションまで昇降自在としたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送車に設けられ、前記搬送車の動力源として電力を供給するバッテリー手段又は接触式給電手段又は非接触式給電手段の何れかを有していることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、軌条経路の下方部ステーションとの間で搬送物を搬入出する搬送車を分岐部を有する軌条経路上を搬送させる搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、天井搬送車が地上側にある搬送物を搬送する装置としては、図１２（ａ）・（ｂ）に示すように、リムライナーやモノレールのように軌条経路を移動するタイプの搬送装置がある。これらの搬送装置は、それぞれ軌条経路を構成するレール５６・５７と、レール５６・５７に沿って移動する搬送車５５・５９とを有している。この搬送車５５・５９は、地上側にある搬送物を搬入出する移載機構６１とこの移載機構６１を昇降させる昇降機構６０とを有している。これにより、軌条経路の下方部ステーションとの間で、地上側にある搬送物２９を搬入出している。
【０００３】
また、この搬送車５５・５９は、図示されないガイドローラや懸架装置５８によってレール５６・５７を挟持する。このような構成の搬送装置では、搬送車５５・５９の構造上、軌条経路からの拘束が大きいため、搬送車５５・５９に自立的にステアを操舵することにより、走行方向を変更させ難い。従って、図１２（ａ）・（ｂ）に示すレール５６・５７は、図１３（ａ）に示すように、軌道を変更させる変更ポイント６５のレール６３上に搬送車５５・５９が来たときに、レール６３ごと移動させて他のレール６４に乗り入れさせる切り替え装置６２又は、図１３（ｂ）に示すように、分岐部６９のレール６７上に搬送車５５・５９が来たときに、レール６７の方向を変えて他のレール６８に乗り入れさせる切り替え装置６６を有している。さらに、このタイプの搬送装置は、切り替え装置６２・６６を制御する図示しない中央制御装置を有している。そして、搬送車５５・５９が変更ポイント６５及び分岐部６９上に来たときに、図示しない中央制御装置に切り替え装置６２・６６を制御させることによって搬送車５５・５９を目的地まで走行させるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図１２（ａ）・（ｂ）に示すように、軌条経路を移動するタイプの搬送装置は、搬送車５５・５９がレール５６・５７に拘束されるため、図１３（ａ）・（ｂ）に示すように、複数の変更ポイント６５や複数の分岐部６９を有する複雑な走行経路を必要とする場合に、複数の切り替え装置６２・６６が必要となる。このような切り替え装置６２・６６を複数設けると、切り替え装置６２・６６と中央制御装置との間の信号線が増加し、搬送装置の故障が増加するという問題点があった。また、軌条経路のコストが上昇し、搬送装置全体のコストの上昇につながるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、替え装置を不要として、搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる搬送装置を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、分岐部を有した軌条経路に沿わせながら搬送車を走行させることによって、該搬送車により搬入位置から搬出位置に搬送物を搬送する搬送装置において、
前記搬送装置は、前記搬入位置から前記搬出位置に走行するように前記分岐部における進行方向を求め、該進行方向を前記搬送車に指示する搬送情報指示手段と、前記搬送車に設けられ、前記搬送情報指示手段からの指示に応じた進行方向に走行方向を変更する操舵手段と、を備え、前記搬送車は、前記軌道経路上に位置して前記軌道経路上を前記搬送情報指示手段及び前記操舵手段により走行自在であるとともに、前記軌条経路の下方部ステーション上で停止してこの下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するものであり、
前記搬送車は、前記搬送車に設けられ、前記軌道経路の下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するため、前記搬送物を保持できる移載手段と、前記搬送車に設けられ、該移載手段を昇降させる昇降手段と、前記移載手段を前記搬送物と共に格納するように前記搬送車内に設けられた格納庫と、前記昇降手段により前記移載手段を昇降させる際に、前記移載手段を前記格納庫から出し入れできるように前記搬送車の下面に設けられた開口部と、前記搬送車に設けられ、前記格納庫と前記移載手段とを固定する固定手段と、を有し、搬送物を搬送する際には、前記移載手段で保持された搬送物を前記昇降手段で前記格納庫内に上昇させ、前記固定手段で前記移載手段を固定した状態にして、前記搬送車が前記軌道経路上を走行し、前記下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出する際には、前記搬送車の下面に設けられた前記開口部から前記移載手段を前記昇降手段により昇降させ、更に前記軌道経路に設けられた開口部を経て前記下方部ステーションまで昇降自在としたことを特徴とするものである。
搬送車に格納庫を設けることにより、搬送物と移載手段を格納庫に格納でき、移載機構と搬送物とが軌条経路上に位置するため、地上側にある搬送物を軌条経路の下方に吊り下げたまま搬送したときのように、分岐部で、移載機構と搬送物の存在が障害となり、搬送車が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができる。
以上より、軌条経路上を走行する搬送車として、分岐部でステアを操舵して自立的に分岐することができる搬送車により搬送させることができる。
即ち、軌条経路上に切り替え装置を設けなくても、各搬送車自身が走行方向を所望の進行方向に変更することができる。
これにより、従来、軌条経路が複雑化した場合は、分岐部が増えると共に切り替え装置も増えて、搬送装置全体のコストの上昇につながったが、本搬送装置の場合は、軌条経路が複雑化して、分岐部が増えても切り替え装置が不要であるため、搬送車の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる。
【０００７】
また、固定手段により、前記移載手段を搬送車に固定することによって、前記搬送車の走行時における振動による搬送物の落下を防止することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成に加えて、前記搬送車に設けられ、前記搬送車の動力源として電力を供給するバッテリー手段又は接触式給電手段又は非接触式給電手段の何れかを有していることを特徴としたものである。
これにより、搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合に清浄状態を確保できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施形態を図１乃至図１１に基づいて説明する。
【００１０】
本実施形態に係る搬送装置は、図１に示すように、軌条経路上を走行する搬送車１と、搬送情報指示装置（搬送情報指示手段）と、例えば、図１１の軌条経路を構成するレール５０とを有している。そして、主として、天井搬送装置として、搬送車が工場等の天井付近を走行するように、上記の軌条経路は、天井から図示されない吊りボルトにより吊り下げるように設けられている。
【００１１】
上記の搬送車１は、図３・図４に示すように、台車２と、台車２の前方側及び後方側に設けられた走行機構１３・１３（操舵手段）と、これらの走行機構１３・１３間に設けられた昇降機構２２・２２（昇降手段）と、昇降機構２２・２２により昇降される移載機構２７（移載手段）と、搬送情報を検知する各種センサ類を備えた搬送情報認識装置（操舵手段・昇降手段・移載手段）と、搬送情報認識装置からの検知信号等に基づいて各機構１３・２２・２７を制御する制御装置（操舵手段・昇降手段・移載手段）と、制御装置や各機構１３・２２・２７の駆動部等に電力を供給する充電可能な蓄電池等の蓄電用バッテリー３０（バッテリー手段）とを有している。
【００１２】
上記の各走行機構１３は、左右一対に設けられたタイヤ８・８と、タイヤ８・８の進行角度を変更するステア機構７と、タイヤ８・８を回転駆動する駆動機構１２とを有している。ステア機構７は、タイヤ８・８を回転自在に支持する一対の支持体３・３を有している。これらの支持体３・３は、中心部を紙面に対して水平方向に回動自在に軸支されていると共に、一端部同士が連結部材６により連結されている。また、一方の支持体３の回動中心には、正逆回転可能なステアモータ５がベルト４を介して接続されている。そして、このように構成されたステア機構７は、ステアモータ５の回転により一方の支持体３を左右方向に回動させることによって、連結部材６を介して他方の支持体３を同方向に回動させ、これらの支持体３・３の回動によりタイヤ８・８の進行角度を変更するようになっている。一方、駆動機構１２は、他方の支持体３側のタイヤ８に固設されたプーリー１１と、プーリー１１にベルト１０を介して接続された駆動モータ９とを有している。そして、駆動機構１２は、駆動モータ９によりタイヤ８を正逆回転させることによって、搬送車１を前進および後退させるようになっている。
【００１３】
また、搬送情報認識装置は、ノードマーク検知器１４・１４と、ＬＥＤ検知器１５・１５と、ステーションＩＤガイド検知器１６と、搬送情報送受信アンテナ１７・１７とを有している。ノードマーク検知器１４・１４は、台車２の下面３１に左右一対に設けられている。また、ＬＥＤ検知器１５・１５は、台車２の側面３３・３３に一対に設けられている。さらに、搬送情報送受信アンテナ１７・１７は、台車２の上面から突き出るように設けられている。このように搬送情報認識装置を構成する各検知器は、ノードマーク等のガイドを認識すると、検知信号等を制御装置に伝達するようになっている。
【００１４】
上記の蓄電用バッテリー３０は、台車２の側部に設けられている。そして、ステーション等に設けられている図示されない外部給電装置により急速充電可能となるようになっている。尚、給電装置は、本実施形態の蓄電用バッテリー３０に限定されるものではない。従って、接触式の給電装置や非接触式の給電装置によっても達成される。
【００１５】
上記の各昇降機構２２は、左右一対に設けられたローラ１９・１９と、ローラ１９・１９に巻かれているベルト２０・２０と、ローラ１９・１９とベルト２０・２０をケーシングする枠体１８と、移載機構２７の枠体２５と台車２の上面との距離を検知する近接センサ２１とを有している。この近接センサ２１は、枠体１８の下面に設けられており、検知信号等を制御装置に伝達するようになっている。そして、このように構成された昇降機構２２・２２は、ローラ１９・１９の回転させてベルト２０・２０の先に設けられた移載機構２７を昇降し、検知した信号等に基づいて移載機構２７の位置決めをするようになっている。
【００１６】
上記の移載機構２７は、搬送物２９を保持するハンドリング機構２４と、搬送物２９とハンドリング機構２４との距離を検知する近接センサ２３と、移載機構２７を格納壁３４に固定する固定機構２６と、この固定機構２６をケーシングする枠体２５とを有している。この枠体２５の下面３２には、近接センサ２３と、一対のハンドリング機構２４とが設けられている。この近接センサ２３は、検知した信号等を制御装置に伝達するようになっている。そして、このように構成された移載機構２７は、ハンドリング機構２４によって搬送物２９を保持し、検知信号等に基づいて、ハンドリング機構２４の位置決めをするようになっている。
【００１７】
上記の台車２は、移載機構２７を搬送物２９と共に格納する格納庫２８を有している。格納庫２８は、台車２の中央部に設けられており、格納壁３４で仕切られた空間により形成されている。また、昇降機構２２・２２により移載機構２７を昇降させる際に、移載機構２７を格納庫２８から出し入れできるように台車２の下面には、開口部２ａが設けられている。
【００１８】
図５（ａ）・（ｂ）に示すように、上記の固定機構２６は、移載機構２７の枠体２５の中心部に設けられている。固定機構２６は、回動可能に中心部を軸支された回転子３５と、四方の格納壁３４に対して進退移動自在に設けられた固定用棒３６と、回転子３５と固定用棒３６とを連結するピン３７とを有している。また、この格納壁３４には、固定用棒３６の進出方向に対応した位置に嵌合穴３４ａが形成されている。そして、この固定機構２６は、回転子３５を紙面上、反時計回りに回動させることによって、一斉にピン３７を介して固定用棒３６を台車２の格納壁３４の嵌合穴３４ａに進出させて格納壁３４への固定を行うようになっている一方、回転子３５を時計回りに回動させることによって、固定用棒３６を後退させて、固定を解除するように形成されている。
【００１９】
上記の搬送情報を認識した搬送車１が走行する軌条経路は、図１１に示すように、編み目上に構成されている。上記の軌条経路は、ステーション４６に停車している搬送車を追い越しする追い越し部４５と、搬入出位置となるステーション４６と、複数の走行経路を可能とする分岐部５１・５２と、分岐部５１等を結合するレール５０とを有している。
【００２０】
上記の追い越し部４５は、図６に示すように、一の走行路を構成するレール５０とステーション４６に向かう経路（本経路４７ａ）とステーション４６に停車している搬送車１を追い越しする追い越し経路４７ｂとを連結する平板部５０ａにより形成されている。この追い越し経路４７ｂは、搬送車１がステーション４６を回避して再び本経路４７ａに乗り入れられるように形成されている。一方、本経路４７ａは、追い越し部４５・４５間を連結する平板状の走行部４９によって形成されている。この平板状の走行部４９には、移載機構２７及び搬送物２９を昇降させるための開口部４９ａが設けられている。そして、その付近をステーション４６とする。尚、ステーション４６は、地上側も含むもので、特に、搬送物２９の搬入出位置の地上側を、下方部ステーション４６とする。
【００２１】
上記の分岐部５１は、図７（ａ）に示すように、一の走行経路を構成するレール５０と双方向に分岐する走行経路とを連結する平板部５０ｂにより形成されている。また、上記の分岐部５２は、図７（ｂ）に示すように、四方状に分岐するレール５０を連結する平板部５０ｃにより形成されている。さらに、上記の分岐部５３は、図７（ｃ）に示すように、一の走行経路を構成するレール５０と双方向に分岐する走行経路とを軌条状を保ったまま連結するように形成されている。
【００２２】
上記の搬送情報指示装置は、図示しない中央指示装置と、図８・図９に示すように、分岐部５１・５２を示すノードマーク４１と、ステーション４６に他の搬送車１が停止していることを示すＬＥＤランプ４２と、ステーション４６に到達したことを示すＬＥＤランプ４３と、ステーション４６のＩＤを示すガイド４４との総称を示している。
【００２３】
ノードマーク４１は、平板部５０ａ上で、搬送車１に設けられたノードマーク検知器１４と対向する位置に設けられている。また、ＬＥＤランプ４２は、平板部５０ａの側方に搬送車１に設けられたＬＥＤ検知器１５と同じ高さとなるように設けられている。このノードマーク４１は、搬送車１が追い越し部４５等に到達したことを示すようになっている。そして、ＬＥＤランプ４２は、ステーション４６に他の搬送車１が停止しているか否かを示すようになっている。
【００２４】
ＬＥＤランプ４３は、搬送車１に設けられたＬＥＤ検知器１５と同じ高さとなるように、搬送車１の側方の平板状の走行部４９上に左右一対に設けられている。ステーションのＩＤを示すガイド４４は、搬送車１に設けられたステーションＩＤガイド検知器１６と同じ高さとなるように、搬送車１の側方の平板状の走行部４９上に設けられている。このＬＥＤランプ４３は、搬送車１がステーション４６に到達したことを示すようになっている。また、このステーションのＩＤを示すガイド４４は、搬送車１にステーションのＩＤ番号を示すようになっている。
【００２５】
以上説明した構成は、一実施形態であり、これに限定されるものではない。従って、上記の搬送情報指示装置（搬送情報指示手段）は、有線・無線通信機や磁気式・電磁式ガイドや光学式ガイド等とによって達成される。また、上記の搬送情報認識装置は、磁気式・電磁式・光学式センサや、有線・無線通信機によって達成される。さらに、上記の移載機構２４は、ハンドリング機構２４の他に電磁式の磁力によって保持する装置によっても達成される。また、図１１に示す分岐部５１は、図７（ｃ）に示すように、タイヤ８・８に沿った形状の分岐部５３でもよい。尚、本実施形態は、天井に設けられた搬送装置に限られず、地下にある搬送物２９を移載して地上まで昇降させ、搬送する搬送装置が地上に設けられた場合でも達成される。
【００２６】
上記の構成において、搬送車１が走行開始地点から走行して搬出処理を終了するまでの動作について図１０・図１１により説明する。尚、図１１に示すように、搬送車１の走行経路を走行開始地点Ａから第７ステーションＳｔ７までとし、搬入位置となる搬入ステーションを第２ステーションＳｔ２とし、搬出位置となる搬出ステーションを第７ステーションＳｔ７として説明する。
【００２７】
蓄電用バッテリー３０を有する搬送車１は、蓄電量が一定値以下となっている場合には、図示されない外部給電装置から電力の供給を受ける。このように搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合にも清浄状態を確保ができる。
【００２８】
以上のように、走行可能状態にある搬送車１は、図１０・図１１に示すように、走行開始地点Ａで、搬送情報送受信アンテナ１７によって、図示されない中央指示装置に経路指示の要請をする（Ｓ１）。図示しない制御装置によって、図示しない中央指示装置が送信した搬送情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２）。その搬送情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ２，ＮＯ）、Ｓ１の経路指示の要請処理を継続する。
【００２９】
次に、Ｓ２において、その搬送情報を受信したと判定した場合には（Ｓ２，ＹＥＳ）、図示されない制御装置により、搬送情報を参照後、走行を開始する（Ｓ３）。走行開始地点Ａから走行開始後、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａに到達したか否かをノードマーク検知器１４によって判定する（Ｓ４）。そのノードマーク４１ａに到達していないと判定した場合には（Ｓ４，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、ノードマーク４１ａに到達するまで走行を継続する。
【００３０】
次に、Ｓ４において、ノードマーク検知器１４によって、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａに到達したと判定した場合には（Ｓ４，ＹＥＳ）、ＬＥＤランプ４２ａが点灯しているか否かをＬＥＤ検知器１５で検知することによって、第１ステーションＳｔ１に他の搬送車１が停車しているか否かを判定する（Ｓ５）。ＬＥＤランプ４２ａが点灯しておらず、第１ステーションＳｔ１に他の搬送車１が停車していないと判定した場合には（Ｓ５，ＮＯ）、ノードマーク検知器１４によって、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａのノードマーク４１ａを認識する（Ｓ７）。そして、図示されない制御装置によって、搬送情報を参照して、走行方向を認識する（Ｓ８）。走行方向を認識すると、図示されない制御装置が図３に示すように、ステアモータ５を制御し、ステア機構７を通じて操舵処理を行う（Ｓ９）。尚、第１ステーションＳｔ１の手前の追い越し部４５ａでは、搬送車１は直進するため、ステア機構７は変動しない。
【００３１】
そして、図９・１０に示すように、第１ステーションＳｔ１に到達したか否かを判定する（Ｓ１０）。第１ステーションＳｔ１に到達していないと判定した場合には（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、第１ステーションＳｔ１に到達するまで本経路４７ａを走行する。
【００３２】
次に、Ｓ１０において、第１ステーションＳｔ１に到達したと判定した場合には（Ｓ１０，ＹＥＳ）、ＬＥＤ検知器１５で、第１ステーションＳｔ１に設けられたＬＥＤランプ４３が点灯していることを検知して、第１ステーションＳｔ１に到達したことを認識する（Ｓ１１）。そして、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致するか否かを判定する（搬入ステーションの判定処理）（Ｓ１２）。第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致しない場合には（Ｓ１２，ＮＯ）、さらに、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と搬出ステーションＳｔ７のＩＤ番号が一致するか否かを判定する（搬出ステーションの判定処理）（Ｓ１５）。そして、第１ステーションＳｔ１のＩＤ番号と搬送情報の第７ステーションＳｔ７のＩＤ番号が一致しない場合には（Ｓ１５，ＮＯ）、Ｓ４に移行し、走行を継続し、第１ステーションＳｔ１を通過する。そして、第２ステーションＳｔ２の手前の追い越し部４５ｂのノードマーク４１ｂに到達するまで走行を継続する。
【００３３】
そして、第１ステーションＳｔ１に到達して、認識したときと同様の手順で、第２ステーションＳｔ２を認識する（Ｓ１１）。そして、搬入ステーションの判定処理を行う（Ｓ１２）。
【００３４】
次に、Ｓ１２において、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号と搬送情報の第２ステーションＳｔ２のＩＤ番号が一致すると判定した場合には（Ｓ１２，ＹＥＳ）、第２ステーションＳｔ２に停止する（Ｓ１３）。そして、固定機構２６の固定を解除して、図１・図９に示すように、移載機構２７を台車２の開口部２ａから出し、走行部４９に設けられた開口部４９ａを通して、第２下方部ステーションＳｔ２のある位置に降ろし、ハンドリング機構２４により、搬送物２９を保持する。そして、再び移載機構２７を台車２に格納する。これにより、移載機構２７と搬送物２９とが軌条経路上に位置するため、昇降機構２２によって吊り下げられた移載機構２７と搬送物２９とが分岐する際に、障害となって、搬送車１が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができる。また、工場等の空間内で搬送装置を配設する空間を最小限にでき、作業空間を大きく確保することができる。そして、再び移載機構２７と格納壁３４とを固定する。これにより、搬送車１の走行時における振動による搬送物の落下を防止でき、安全性を向上させることができる。以上のように搬入処理を行い（Ｓ１４）、再び、図１０・図１１に示すように、Ｓ３の走行開始状態に移行し、分岐部５２ａのノードマーク４１ｃに到達するまで走行を継続する。
【００３５】
そして、分岐部５２ｃのノードマーク４１ｃに到達すると、追い越し部４５ａで操舵処理（Ｓ９）をするときと同様の手順で分岐部５２ｃで操舵処理を行う（Ｓ９）。尚、ステア機構７によって、第３ステーションＳｔ３の存在する方向に、進行方向を変更して搬送車１を操舵する。これにより、本搬送装置は図１３（ａ）・（ｂ）に示す切り替え装置６２・６６が不要であるため、搬送車１の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができる。そして、第３ステーションＳｔ３の手前の追い越し部４５ｄのノードマーク４１ｄに到達するまで走行を継続し（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行する。
【００３６】
次に、図１０・図１１に示すように、Ｓ５において、ＬＥＤランプ４２ｄが点灯しており、第３ステーションＳｔ３に他の搬送車１が停車していると判定した場合には（Ｓ５，ＹＥＳ）、その搬送情報を認識した図示しない制御装置が、上記の操舵処理（Ｓ９）と同様の手順で搬送車１を操舵して、第３ステーションＳｔ３を回避する（Ｓ６）。そして、追い越し経路４７ｂを走行し（Ｓ１０，ＮＯ）、Ｓ４に移行する。これにより、図１３（ａ）・（ｂ）に示す切り替え装置６２・６６を有する搬送装置に比べて、切り替え作業中に発生する待ち時間を少なくでき、走行開始地点から目的地に到達するまでの時間的ロスを減少させることで、搬送能力を向上させることができる。
【００３７】
その後、分岐部５２ｃを通過したときと同様の手順で分岐部５２ｅ及び分岐部５１を通過する。そして、走行を継続し、第１ステーションＳｔ１に到達したときと同様の手順で第７ステーションＳｔ７に到達し（Ｓ１０）、認識する（Ｓ１１）。搬入ステーションの判定処理を行った後（Ｓ１２，ＮＯ）、搬出ステーションの判定処理を行う（Ｓ１５）。
【００３８】
次に、Ｓ１５において、ステーションＩＤガイド検知器１６で読み取った第７ステーションＳｔ７のＩＤ番号と搬出ステーションのＩＤ番号が一致する場合には（Ｓ１５，ＹＥＳ）、第７ステーションＳｔ７に停止する（Ｓ１６）。第２ステーションＳｔ２での搬入処理（Ｓ１４）と同様に、固定機構２６の固定を解除して、移載機構２７を降ろす。そして、搬送物２９を降ろした後、再び移載機構２７を台車２に格納する。以上のように搬出処理を行う（Ｓ１７）。
【００３９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、分岐部を有した軌条経路に沿わせながら搬送車を走行させることによって、該搬送車により搬入位置から搬出位置に搬送物を搬送する搬送装置において、
前記搬送装置は、前記搬入位置から前記搬出位置に走行するように前記分岐部における進行方向を求め、該進行方向を前記搬送車に指示する搬送情報指示手段と、前記搬送車に設けられ、前記搬送情報指示手段からの指示に応じた進行方向に走行方向を変更する操舵手段と、を備え、前記搬送車は、前記軌道経路上に位置して前記軌道経路上を前記搬送情報指示手段及び前記操舵手段により走行自在であるとともに、前記軌条経路の下方部ステーション上で停止してこの下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するものであり、
前記搬送車は、前記搬送車に設けられ、前記軌道経路の下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出するため、前記搬送物を保持できる移載手段と、前記搬送車に設けられ、該移載手段を昇降させる昇降手段と、前記移載手段を前記搬送物と共に格納するように前記搬送車内に設けられた格納庫と、前記昇降手段により前記移載手段を昇降させる際に、前記移載手段を前記格納庫から出し入れできるように前記搬送車の下面に設けられた開口部と、前記搬送車に設けられ、前記格納庫と前記移載手段とを固定する固定手段と、を有し、搬送物を搬送する際には、前記移載手段で保持された搬送物を前記昇降手段で前記格納庫内に上昇させ、前記固定手段で前記移載手段を固定した状態にして、前記搬送車が前記軌道経路上を走行し、前記下方部ステーションとの間で前記搬送物を搬入出する際には、前記搬送車の下面に設けられた前記開口部から前記移載手段を前記昇降手段により昇降させ、更に前記軌道経路に設けられた開口部を経て前記下方部ステーションまで昇降自在としたことを特徴とした構成である。
搬送車に格納庫を設けることにより、搬送物と移載手段を格納庫に格納でき、移載機構と搬送物とが軌条経路上に位置するため、地上側にある搬送物を軌条経路の下方に吊り下げたまま搬送したときのように、分岐部で、移載機構と搬送物の存在が障害となり、搬送車が自立的に走行方向を変更することができないという状態を解消することができるという効果を奏する。
以上より、軌条経路上を走行する搬送車として、分岐部でステアを操舵して自立的に分岐することができる搬送車により搬送させることができる。即ち、軌条経路上に切り替え装置を設けなくても、各搬送車自身が走行方向を所望の進行方向に変更することができる。
これにより、従来、軌条経路が複雑化した場合は、分岐部が増えると共に切り替え装置も増えて、搬送装置全体のコストの上昇につながったが、本搬送装置の場合は、軌条経路が複雑化して、分岐部が増えても切り替え装置が不要であるため、搬送車の台数を調整することによって容易に搬送装置全体の故障の増加とコストの上昇とを抑えることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、固定手段により、前記移載手段を搬送車に固定することによって、前記搬送車の走行時における振動による搬送物の落下を防止することができるという効果を奏する。
【００４１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成に加えて、前記搬送車に設けられ、前記搬送車の動力源として電力を供給するバッテリー手段又は接触式給電手段又は非接触式給電手段の何れかを有していることを特徴とした構成である。これにより、搬送車は電力を動力源として走行することができ、クリーンルームに搬送装置を設ける必要がある場合に清浄状態を確保できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送車の搬入出処理を説明する図である。
【図２】本発明の搬送車の走行時を説明する図である。
【図３】本発明の搬送車を平面視して説明する図である。
【図４】本発明の搬送車を側面視した説明する図である。
【図５】本発明の搬送車に設けられた固定機構を平面視及び側面視して説明する図である。
【図６】本発明の軌条経路の追い越し部とステーションとの説明図である。
【図７】本発明の軌条経路の分岐部の説明図である。
【図８】本発明の軌条経路の追い越し部におけるノードマークとＬＥＤランプと、検知器との関係を説明した図である。
【図９】本発明の軌条経路のステーションにおけるＬＥＤランプとＩＤを示すガイドと、検知器との関係を説明した図である。
【図１０】本発明の搬送車が走行開始してから搬出処理を終了するまでの動作をフローチャートに示した図である。
【図１１】本発明の軌条経路の模式図である。
【図１２】従来の搬送装置を説明する図である。
【図１３】従来の軌条経路の切り替えポイント及び分岐部を説明する図である。
【符号の説明】
１  搬送車  （２台車）
７  ステア機構  （３支持体、４ベルト、６連結部材、５ステアモータ）
８  タイヤ
１２  駆動機構  （９駆動モータ、１０ベルト、１１プーリー）
１３  走行機構  （７ステア機構、１２駆動機構）
１４  ノードマーク検知器
１５  ＬＥＤ検知器
１６  ステーションＩＤ検知器
１７  搬送情報送受信アンテナ
２２  昇降機構  （１８枠体、１９ローラ、２０ベルト、２１近接センサ）
２７  移載機構  （２３近接センサ、２４ハンドリング機構、２５枠体、２６固定機構）
２８  格納庫
２９  搬送物
３０  蓄電用バッテリー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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