(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置演算装置によって求めた現在地や入力装置により入力された表示装置における地図上の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置における地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経路を表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必要に応じ経路探索を行う車載用ナビゲーション装置において、一定時間経過する毎または一定距離走行する毎に自車位置から第１の所定距離先の第１の定点の誘導路と現在走行中の誘導路を比較し所定の条件を満足した場合に再度の経路探索を行うように構成した車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記所定の条件は第１の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルより高いことである請求項１の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定の条件は第１の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルと一致することである請求項１の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
再度の経路探索は地図データベースの最低レベルの道路情報を有するメッシュの中自車を含むメッシュとその周辺の８個のメッシュ内で行う請求項１から４に記載した車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記再度の経路探索では現在位置から前記第１の定点より近い第２の所定距離にある第２の定点を経路探索開始点とし、前記８個のメッシュの外部境界と現在の誘導路が交わる点をまたは前記８個のメッシュ内にある目的地を経路探索終了点とする請求項４の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
自車位置が前記再度の経路探索で求められた誘導路上にないときは再度探索開始点を設定し所定回数の範囲内で経路探索を繰り返す請求項１から５に記載した車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記再度の経路探索を行うか否かをモード切替えにより選定できるように構成した請求項１から６に記載した車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は車載用ナビゲーション装置に係わり、特に、主要道路での渋滞を避けるために便利な車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車位置演算装置によって求めた現在地や、入力装置により入力された表示装置における地図上の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置における地図上の目的地若しくは、情報検索処理で検索した目的施設に至る推奨経路を算出して表示装置に表示する車載用ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
上記情報検索に使用する地図データベースのデータには数段階のレベルがあり、レベルが高くなるとカバーするエリアは広くなるが、道路のデータは疎になり、高速道路、国道といった主要道路のデータのみ保持することになる。また、レベルが低い程カバーするエリアは狭くなるが、道路のデータは密になり、詳細な道路のデータのみ保持することになる。このようなデータ構造を持つ地図データベースを用いることにより経路探索開始点から終了点までの距離が離れていても高速で最低限のメモリで演算処理を行うことができる。
【０００４】
従来上記のような地図データベースを用いてラベリング法などにより経路探索を行っていたが、その場合出発点近傍や目的地近傍ではレベルの低い道路データで検索し、中間の位置ではレベルの高い道路データで検索している。そのようにして検索された誘導経路の構造の例を図５に示す。
【０００５】
図５において、全行程における経路探索結果列の区分が出発点から目的地に行くに従って上側の欄から下側の欄となるように配列されて示されている。行程の中間部分での図に示すＡの範囲では道路データのレベルが高く主要道路が多く使われている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の車載用ナビゲーション装置では、渋滞などを避けるために、なるべく主要道路を通行しないようにしたい場合に、探索開始点や終了点近傍では主要道路を殆ど通過しないように案内されるが、経路の中間部分では主要道路を案内してしまいユーザの要求に応じられないことがあった。
【０００７】
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、出発点から目的地に至る中間点地域においても主要道路を避けるように案内させることができる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明の車載用ナビゲーション装置は、自車位置演算装置によって求めた現在地や入力装置により入力された表示装置における地図上の任意の出発点から、入力装置により入力された表示装置における地図上の目的地に至る経路探索を行い誘導経路を表示装置に表示し、さらに、運行の途中において必要に応じ経路探索を行う車載用ナビゲーション装置において、一定時間経過する毎または一定距離走行する毎に自車位置から第１の所定距離先の第１の定点の誘導路と現在走行中の誘導路を比較し所定の条件を満足した場合に再度の経路探索を行うように構成したものである。
【０００９】
また、前記車載用ナビゲーション装置において、前記所定の条件を第１の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルより高いとしたものである。
【００１０】
さらに、同車載用ナビゲーション装置において、前記所定の条件を第１の定点の誘導路のレベルが現在走行中の誘導路のレベルと一致することとしたものである。
【００１１】
さらに、前記各車載用ナビゲーション装置において、再度の経路探索を地図データベースの最低レベルの道路情報を有するメッシュの中自車を含むメッシュとその周辺の８個のメッシュ内で行うように構成したものである。
【００１２】
また、前記車載用ナビゲーション装置において、前記再度の経路探索では現在位置から前記第１の定点より近い第２の所定距離にある第２の定点を経路探索開始点とし、前記８個のメッシュの外部境界と現在の誘導路が交わる点をまたは前記８個のメッシュ内にある目的地を経路探索終了点とするものである。
【００１３】
また、前記各車載用ナビゲーション装置において、自車位置が前記再度の経路探索で求められた誘導路上にないときは再度探索開始点を設定し所定回数の範囲内で経路探索を繰り返すものである。
【００１４】
さらに、前記各車載用ナビゲーション装置において、前記再度の経路探索を行うか否かをモード切替えにより選定できるように構成したものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
この発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を図面に基づいて説明する。図１はこの発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を示すブロック図である。図において、１はマイクロコンピュータ等からなるメインコントローラであり、装置全体を制御し、また、出発地から目的地に至る推奨経路を算出する。
【００１６】
２は自車位置処理装置であり、速度センサ、方位センサ等の自律航法センサ２ａ、ＧＰＳ（グローバル・ポジョニング、システム）受信機２ｂおよび自車位置演算装置２ｃからなり、自車位置を演算してそのデータをメインコントローラ１に出力する。
【００１７】
地図データベース３はＣＤ−ＲＯＭ等からなり、地図データをレベル別に記憶している。記録媒体読み取り装置４は地図データベース３からメインコントローラ１により指定された地域およびレベルの地図データを読み取りメインコントローラ１に供給する。主記憶メモリ５はメインコントローラ１から供給される地図データおよび他のデータを記憶する。
【００１８】
入力装置６はキーまたはリモートコントローラよりなり装置を使用前に現在地、目的地等初期の設定を行い装置を起動させる。映像処理装置７は、グラフィックコントローラ７ａ、ビデオＲＡＭ７ｂおよび表示装置７ｃより構成されている。グラフィックコントローラ７ａは、メインコントローラ１が地図データより算出した地図画面データおよびメインコントローラ１で算出した推奨経路データをビデオＲＡＭ７ｂに展開して記憶させ、ＲＡＭ７ｂの地図画面データをＬＣＤ等の表示装置７ｃに表示させる。音声出力装置８はメインコントローラ１に制御されガイドメッセージを出力する。
【００１９】
上記構成の車載用ナビゲーション装置において、入力装置により目的地が設定され、なるべく主要な道路を用いないという条件で探索された誘導路が表示されている状態で運行する場合に入力装置のモード切替えスイッチが再探索とされているときの動作を図２〜図４により説明する。図２に示すメインルーチンは上記運行中に定期的例えば３分毎に実行される。なお、モード切替えスイッチが再探索とされていない場合は図２に示すルーチンは実行されない。
【００２０】
このルーチンが起動されると先ずステップＳ１において、図３に示すサブルーチンを実行することにより経路探索の条件がそろっているか否かの判断が行われる。
【００２１】
図３に示すサブルーチンでは先ずステップＳ５において、現在地と目的地が所定距離以上離れているか否かが判断され、離れている場合はステップＳ６に移行し、離れていない場合は経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行される。
【００２２】
ステップＳ６では現在走行中の道路が高速道路、首都高速道路または有料道路のいずれかであるか否かが判断され、そのいずれかであれば経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行され、高速道路、首都高速道路または有料道路のいずれでもない場合はステップＳ７に移行する。
【００２３】
ステップＳ７では現在走行中の道路と自車位置から第１の所定距離例えば３ｋｍ先の第１の定点の誘導路とを比較し、第１の定点の誘導路のレベル（高速道路、首都高速道路、その他の有料道路等）が自車位置の道路のレベルより高いか否かが判断され、高い場合はメインルーチンのステップＳ２に移行し、高くない場合は経路探索の条件がそろっていないと判断しメインルーチンでの終了手続きが実行される。
【００２４】
メインルーチンのステップＳ２では図４に示すサブルーチンを実行することにより経路探索を行う。図４に示すサブルーチンでは先ずステップＳ８において、現在位置から前記第１の定点より近い第２の所定距離例えば１ｋｍ先にある第２の定点を経路探索開始点と決定してステップＳ９に移行する。
【００２５】
ステップＳ９では探索範囲を地図データベースの最低レベルの道路情報を有するメッシュの中自車を含むメッシュとその周辺の８個のメッシュとして目的地が探索範囲内にあるか否かを判断し、範囲内にあればステップＳ１３に移行し、範囲内になければステップＳ１０に移行する。
【００２６】
ステッブＳ１０では現在誘導路と探索範囲の境界との交点を探索終了点と決定し、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では探索開始点と探索終了点との間をなるべく主要な道路を用いないという条件で経路を探索してステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２ではステップＳ１１で探索された誘導路と現在までの誘導路とを探索された誘導路の終点で接続しメインルーチンのステップＳ３に移行する。
【００２７】
ステップＳ１３では目的地を探索終了点と決定し、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では探索開始点と探索終了点との間をなるべく主要な道路を用いないという条件で経路を探索しメインルーチンのステップＳ３に移行する。
【００２８】
メインルーチンのステップＳ３では自車位置がステップＳ２で求めた誘導路上を走行しているか否かを判断し、走行していない場合はステップＳ２を繰り返し走行している場合は誘導路をステップＳ２で求めた誘導路に更新（ステップＳ４）してメインルーチンを終了する。なお、ステップＳ２で再探索する回数を所定回数に制限するようにしてもよい。
【００２９】
このようにして誘導路を更新しながら運行するがその運行において、交差点等で音声出力装置８により進行方向等を案内することは従来のナビゲーション装置と同様である。上記のステップＳ１１およびステップＳ１４での経路探索は狭く限られた範囲で行われるため探索時間の短縮およびメモリの節約が可能である。
【００３０】
このように探索時間の短縮が行われることから、例えば、ビーコンからの道路情報（渋滞や事故による通行止め等）などにより所要時間のデータを得てこれを目的地までの経路の所要時間の算出に用いる等動的な経路計算も可能となる。
【００３１】
【発明の効果】
この発明の車載用ナビゲーション装置によれば、渋滞を避けるために極力主要道路を走行しないというユーザの要望を満足させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例である車載用ナビゲーション装置を示すブロック図である。
【図２】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】同車載用ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】従来の車載用ナビゲーション装置の経路探索結果を示す図である。
【符号の説明】
１  メインコントローラ
２  自車位置処理装置、２ａ  自律航法センサー、２ｂ  ＧＰＳ受信機、２ｃ自車位置演算装置
３  地図データベース
４  記録媒体読み取り装置
５  主記憶メモリ
６  入力装置
７  映像処理装置、７ａ  グラフィックコントローラ、７ｂ  ビデオＲＡＭ、７ｃ  表示装置
８  音声出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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