(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体を収納するカートリッジを格納するための複数個のセルと、複数のユニットを貫通して設けられるガイドレールと、当該ガイドレール上を移動して任意のセルに対して前記カートリッジの出し入れを行うアクセッサとを備えるライブラリ装置において、
前記アクセッサが格納されるアクセッサユニットの所定の壁面に設けられて前記アクセッサの原点位置を規定する原点位置フラグと、
前記壁面に対向する壁面に設けられ、前記アクセッサの位置を補正するための位置補正用のフラグと、
前記カートリッジを把持するために前記アクセッサに搭載されるハンドアッセンブリと、
前記ハンドアッセンブリに設けられ、前記原点位置フラグと前記位置補正用のフラグの情報を読み取るセンサと、
前記位置補正用フラグと同じ壁面に設けられ、前記位置補正用のフラグと同じ情報を有するフラグを備えた診断セルと、
前記原点位置フラグ及び位置補正用のフラグの前記センサによる読み取り信号から、前記アクセッサの駆動信号による駆動位置と、実際の位置との差を演算する位置誤差検出手段と、
この位置誤差検出手段の演算値を、前記アクセッサの駆動信号の第１の補正値として記憶する第１の位置補正値記憶手段と、
前記センサの光軸と前記ハンドアッセンブリに設けられたハンドユニットの動作軸との差を演算する光軸−ハンド軸誤差演算手段と、
この光軸−ハンド軸誤差演算手段の演算値を前記アクセッサの駆動信号の第２の補正値として記憶する第２の位置補正値記憶手段とを設け、
前記アクセッサの駆動制御部は前記アクセッサに駆動信号を出力する際に、前記第１と第２の位置補正値記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信号を補正することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
記憶媒体を収納するカートリッジを格納するための複数個のセルと、複数のユニットを貫通して設けられるガイドレールと、当該ガイドレール上を移動して任意のセルに対して前記カートリッジの出し入れを行うアクセッサとを備えるライブラリ装置において、
前記アクセッサが格納されるアクセッサユニットの所定の壁面に設けられて前記アクセッサの原点位置を規定する原点位置フラグと、
前記壁面に対向する壁面に設けられ、前記アクセッサの位置を補正するための位置補正用のフラグと、
前記カートリッジを把持するために前記アクセッサに搭載されるハンドアッセンブリと、
前記ハンドアッセンブリに設けられ、前記原点位置フラグと前記位置補正用のフラグの情報を読み取るセンサと、
前記位置補正用フラグと同じ壁面に設けられ、前記位置補正用のフラグと同じ情報を有するフラグを備えた診断セル及びこのセルに出し入れされる診断カートリッジと、
前記原点位置フラグ及び位置補正用のフラグの前記センサによる読み取り信号から、この光電センサの感度を測定するセンサ感度測定手段と、
前記原点位置フラグ及び位置補正用のフラグの前記センサによる読み取り信号から、前記アクセッサの駆動信号による駆動位置と、実際の位置との差を演算する位置誤差検出手段と、
前記診断カートリッジの最初の挿入位置と正規の挿入位置との差の値から前記センサの光軸と前記ハンドアッセンブリに設けられたハンドユニットの動作軸との差を演算する光軸−ハンド軸誤差演算手段と、
全セルのフラグを前記センサにより読み取り、各セルに対して前記アクセッサを正しく位置付けするための前記駆動信号の補正値を、全セルに対する相対位置テーブルの形で記憶する相対位置テーブル記憶手段とを設け、
前記アクセッサの駆動制御部はライブラリ装置の運用において前記アクセッサに駆動信号を出力する際に、前記相対位置テーブル記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信号を補正することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のライブラリ装置であって、
前記診断カートリッジが挿入される前記診断セルの入口部に、内部側が低い段差部が設けられていると共に、前記診断カートリッジの底面に突条が設けられており、前記診断カートリッジの前記診断セルからの引き出し時に、前記突条が前記段差部に係止されることにより、前記光軸−ハンド軸誤差演算手段が診断カートリッジの最初の挿入位置と正規の挿入位置との差を求めるようにしたライブラリ装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項に記載のライブラリ装置であって、
前記光軸−ハンド軸誤差演算手段が、前記診断カートリッジを挿入位置から左側或いは右側にずらせた時に、この診断カートリッジを移動させるエンコーダの出力の変化によって、前記診断カートリッジの前記診断セルの側壁との接触を検出することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載のライブラリ装置であって、
前記診断セルが、前記診断カートリッジをチルト角０°の状態で受け入れる第１の診断セルと、チルト角１２°の状態で受け入れる第２の診断セルと、各診断セルの位置補正情報を表示するフラグ、及び、この診断セルの位置情報が書き込まれたマスターラベルとを備えた診断セルユニットとして構成されていることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１項に記載のライブラリ装置であって、
前記ハンドアッセンブリには、前記ハンドユニットによって取り込まれた前記カートリッジを、このハンドアッセンブリの中央部に位置させるためのガイドが設けられ、
前記ハンドユニットにはベースが設けられ、このベース上には、このハンドユニットを前記カートリッジの移動方向に対して直角の左右方向に移動可能にする移動機構と、通常状態でこのハンドユニットを前記ベースの中央部に位置させるばねと、前記ハンドユニットの左右方向への移動を検出する左右ずれ検出センサが設けられていることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のライブラリ装置であって、
ライブラリ装置の運用時の所定のセルからの前記カートリッジの取り出し時に、前記左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力によって、前記第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正値、或いは、前記相対位置テーブル中の前記所定のセルのＸ方向の補正値を補正することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項８】
請求項７に記載のライブラリ装置であって、
前記左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、前記制御部が、前記ハンドユニットによる前記カートリッジの把持を解除し、前記ハンドユニットが前記ばねの付勢力によって前記ベースの中央部に戻った時点で、再度前記カートリッジを把持させるようにしたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のライブラリ装置であって、
ライブラリ装置の運用時の特定のセルへの前記カートリッジの収納時に、前記左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力によって、前記第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正値、或いは、前記相対位置テーブル中の前記特定のセルのＸ方向の補正値を補正することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のライブラリ装置であって、
前記特定のセルの前記カートリッジの挿入口の部分に、前記カートリッジを前記特性のセルの中央部にガイドするためのテーパ部が設けられていることを特徴とするライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するためのセルを備えるライブラリ装置に関する。
ライブラリ装置は、磁気テープカートリッジ又は光ディスクカートリッジ等の情報記録媒体を収納するカートリッジを格納するための複数個のセルを有する。複数のセルの内から選択されたセルに格納されたカートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユニットにロードされる。カートリッジ内部に収納された媒体にドライブユニットにより情報が記録／再生される。
【０００２】
特に近年マルチメディア、グラフィックデータのような大容量を必要とするデータの検索にライブラリ装置の需要が増えている。ライブラリ装置は、設置スペースが小さく、より多くのカートリッジを収納できるように、大容量であることが望まれる。
【０００３】
【従来の技術】
磁気テープライブラリ装置等のライブラリ装置は、大容量を必要とするデータの検索に使用され、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するための複数個のセルを備えている。このようなライブラリ装置は、ライブラリ装置の中央に配置される基準セルユニットと、ライブラリ装置の長手方向の少なくとも一方の端部に配置されるアクセッサユニットと、基準セルユニットとアクセッサユニットとの間に配置される通路ユニットと、通路ユニットの少なくとも一方のサイドに配置されて記憶媒体を収納するカートリッジを収納するセルを複数個備えたドラムユニットと、基準セルユニットの少なくとも一方のサイドに設けられ、カートリッジに収納された記憶媒体に対して情報の記録及び再生を行なうドライブユニットと、基準セルユニット、アクセッサユニット、及び通路ユニットを貫通して設けられるガイドレール、及びアクセッサユニットの中に設けられ、ガイドレール上を移動してドラムユニットにあるセルとドライブユニットにあるセルとの間でカートリッジを移送するアクセッサとから構成される。
【０００４】
このようなライブラリ装置においては、アクセッサがドラムユニットにあるセルとドライブユニットにあるセルとの間でカートリッジを移送しているが、セルから取り出されて目的のセルに挿入されるカートリッジは、アクセッサによって正確に目的のセルに挿入される必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ライブラリ装置では、各ユニットの機械的な精度を高くすれば、アクセッサに運ばれて目的のセルに挿入されるカートリッジがセルに対して正確に挿入される可能性が高くなるが、各ユニットの機械的な精度を高くすれば、それだけ加工精度が要求されて製造コストが高くなり、ライブラリ装置のコストアップにつながるという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、機械的な精度はそれほど高くしなくても、正確にカートリッジを移動することができ、製造コストの低減可能なライブラリ装置を提供することである。
また、本発明の他の目的は、通常の運用中に経時変化等でライブラリ装置を構成するユニットに機械的な誤差が発生しても、その誤差を自動的に補正して精度良くカートリッジをセルに搬送することが可能なライブラリ装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の形態のライブラリ装置は、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するための複数個のセルを備え、基準セルユニット、アクセッサユニット、通路ユニット、ドラムユニット、ドライブユニット、ガイドレール、及び、アクセッサを備えたライブラリ装置において、
アクセッサユニットの所定の壁面に設けられてアクセッサの原点位置を規定する原点位置フラグ、及びこの壁面と異なる対向する壁面にそれぞれ設けられ、アクセッサの位置を補正するための位置補正用のフラグと、アクセッサに搭載されてカートリッジを把持するためのハンドアッセンブリに設けられ、原点位置フラグと位置補正用のフラグの情報を読み取る光電センサと、位置補正用フラグと同じ壁面にそれぞれ設けられ、位置補正用のフラグと同じ情報を有するフラグを備えて高精度で形成された診断セルと、この診断セルに出し入れされ、高精度で作られた診断カートリッジと、アクセッサユニット内に設けられ、アクセッサに駆動信号を出力して所定のセルの前に移動し、ハンドアッセンブリのハンドユニットに出し入れ信号を出力してこのセル内にカートリッジを出し入れする制御部と、この制御部内に設けられ、原点位置フラグ及び位置補正用のフラグの光電センサによる読み取り信号から、アクセッサの駆動信号による駆動位置と、実際の位置との差を演算する位置誤差検出手段と、駆動信号と、光電センサによるフラグの読み取り値とからアクセッサを診断セルの前に正しく位置付けし、この診断セルに診断カートリッジを挿入後、この診断カートリッジを上下左右に所定距離だけずらせて複数回出し入れして出し入れ限界を求めることにより、診断カートリッジの最初の挿入位置と正規の挿入位置との差を求め、この差の値から光電センサの光軸とハンドの動作軸との差を演算する光軸−ハンド軸誤差演算手段とが設けられており、
位置誤差検出手段の演算値がアクセッサの駆動信号の第１の補正値として第１の位置補正値記憶手段に記憶され、光軸−ハンド軸誤差演算手段の演算値がアクセッサの駆動信号の第２の補正値として第２の位置補正値記憶手段に記憶され、制御部がアクセッサに駆動信号を出力する際に、第１と第２の位置補正値記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信号が補正されるか、或いは、
原点位置フラグ及び位置補正用のフラグの光電センサによる読み取り信号から、光電センサの感度を測定するセンサ感度測定手段と、光電センサの感度、アクセッサの駆動信号による位置誤差、及び光電センサの光軸とハンドの動作軸との差を考慮して、このライブラリ装置内の全セルのフラグを光電センサによって読み取らせ、各セルに対して駆動信号によってアクセッサを正しく位置付けするための補正値を求め、この補正値を全セルに対する相対位置テーブルの形で記憶する相対位置テーブル記憶手段とが更に制御部内に設けられており、制御部はライブラリ装置の運用においてアクセッサに駆動信号を出力する際に、相対位置テーブル記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信号が補正されることを特徴としている。
このとき、診断セルは、診断カートリッジをチルト角０°の状態で受け入れる第１の診断セルと、チルト角１２°の状態で受け入れる第２の診断セルと、各診断セルの位置補正情報を表示するフラグ、及び、この診断セルの位置情報が書き込まれたマスターラベルとを備えた診断セルユニットとして構成される。
【０００８】
また、本発明の第２の形態のライブラリ装置は、第１の形態のライブラリ装置において、ハンドアッセンブリには、ハンドユニットによって取り込まれたカートリッジを、このハンドアッセンブリの中央部に位置させるためのガイドが設けられ、ハンドユニットにはベースが設けられ、このベース上には、このハンドユニットをカートリッジの移動方向に対して直角の左右方向に移動可能にする移動機構と、通常状態でこのハンドユニットをベースの中央部に位置させるばねと、ハンドユニットの左右方向への移動を検出する左右ずれ検出センサが設けられていることを特徴としている。
このように構成されたハンドアッセンブリにより、第２の形態では、ライブラリ装置の運用時の所定のセルからのカートリッジの取り出し時に、左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力によって、第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正値、或いは、相対位置テーブル中の所定のセルのＸ方向の補正値が補正される。
また、左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、制御部が、ハンドユニットによるカートリッジの把持を解除し、ハンドユニットがばねの付勢力によってベースの中央部に戻った時点で、再度カートリッジを把持させることにより、カートリッジとハンドユニットの中心線を合わせることができる。
更に、ライブラリ装置の運用時の特定のセルへのカートリッジの収納時に、左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力によって、第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正値、或いは、相対位置テーブル中の特定のセルのＸ方向の補正値が補正される。
【０００９】
本発明の第１の形態のライブラリ装置によれば、ライブラリ装置の機械的な精度をそれほど高めなくても、アクセッサの駆動信号と実際の駆動位置の差の補正と、アクセッサの位置を測定する光電センサの光軸とカートリッジをセルに出し入れするハンドの動作軸との誤差を考慮してアクセッサが駆動されるので、常に正確にカートリッジを目的のセルに移送することができる。
また、本発明の第２の形態のライブラリ装置によれば、ライブラリ装置を構成するユニットに経時変化によって機械的な誤差が特定のセルに生じても、そのセルへのカートリッジの出し入れ時にその誤差が検出され、アクセッサの駆動信号とそのセルへの実際の駆動位置の差の補正値がこの誤差で更新されるので、ライブラリ装置の運用中においても常に正確にカートリッジを目的のセルに移送することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する。
図１は、ライブラリ装置２の透視図である。
図１において、２つのカートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）５がライブラリ装置２の左アクセッサユニット７の前面側及び右アクセッサユニット９の前面側に設けられている。
【００１１】
各カートリッジアクセスステーション５は、カートリッジ投入口６とカートリッジ排出口８を有している。カートリッジ投入口６とカートリッジ排出口８は、それぞれ垂直軸線回りに１８０°回転可能である。
ドラムユニット１０ａ、１０ｂは、夫々複数のセルを有するセルドラム１５ａ，１５ｂを有している。セルドラム１５ａ，１５ｂは、各々７つのセルセグメント１７ａ〜１７ｆから構成されている。各セルドラム１５ａ，１５ｂの各セルセグメント１７ａ〜１７ｆは、３列ｎ段のセルを有する。各セルは、磁気テープを収納するカートリッジを格納する。このカートリッジは、Ｉ３４８０型磁気テープカートリッジである。４つのドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、夫々カートリッジ内に収納された記憶媒体である磁気テープへの情報の記録／再生を行なうものである。このライブラリ装置２の各ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、それぞれ複数台のテープドライブユニットを有している。例えば、４台のテープドライブユニットが各ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ内に設けられている。これらのテープドライブユニットは、カートリッジの投入・排出口を有している。カートリッジの投入・排出口は、Ｘ軸を含む平面であり且つＹ軸と垂直な平面に対して、５．５度傾斜している。
【００１２】
ハウジング４には、カートリッジアクセスステーション５、ドラムユニット１０ａ、１０ｂ、ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ、２つのアクセッサ１４を制御するための制御プリント板が設けられている。
アクセッサ１４は、垂直コラム１８に沿って上下方向（図中、矢印Ｙ方向）に移動可能なハンドアセンブリ１６を具備している。アクセッサ１４は、ガイドレール（Ｘレール）２０に沿って横方向（図中、矢印Ｘ方向）に移動可能である。このように、アクセッサ１４は、Ｘ−Ｙ移動機構となっている。
【００１３】
図２は、ライブラリ装置２のシステム構成を示す透視図である。
図２において、ライブラリ装置２には基準セルユニット１１を基準にして各ユニットが配置されている。基準セルユニット１１は、ライブラリ装置２の中央に配置される。アクセッサユニット９が右側端部に配置される。アクセッサユニット７が左側端部に配置される。基準セルユニット１１とアクセッサユニット７との間には、通路ユニット１３が配置される。通路ユニット１３には基準ユニット１１とアクセッサユニット７との間に配置されるドラムユニット１０の個数に応じた個数が配置される。図２に示されるライブラリ装置２にはドラムユニット１０が４個配置されるので、通路ユニット１３の個数は２個である。また、基準セルユニット１１とアクセッサユニット９との間に配置される通路ユニット１３の数は、同様に、基準セルユニット１１とアクセッサユニット９との間に配置されるドラムユニット１０の個数が４個であるので、２個である。ドラムユニット１０ａは、セルドラム１５のセルに、カートリッジを、オペレータが直接投入排出するためのＤＥＥ扉６４を備えている。ドラムユニット１０ｂは、マガジンドラム１７５のマガジン搭載棚にマガジンを投入排出するためのＤＥＥ扉（図示されない）を備えている。通路ユニット１３は、各ユニットの結合のための基準ユニットとなる。通路ユニット１３は、Ｘレール２０を保持している。上側レール２１は、アクセッサ１４をガイドする。上側レール２１は、ドラムユニット１０に固定される。
【００１４】
図３は、アクセッサの側面図である。
図において、ハンドアセンブリ１６は、アクセッサ１４の垂直コラム１８に形成されたガイドレール２２に沿って上下方向に移動される支持ベース２４上に搭載されている。この支持ベース２４は、モータ２５を搭載している。更に、支持ベース２４は、モータ２５を制御するための制御回路を搭載するプリント板２９を搭載している。この支持ベース２４は、モータ２５及びプリント板２９と一緒に、Ｙ軸方向に沿ってガイドレール２２に案内されつつ移動する。
【００１５】
モータ２５が駆動されると、モータ２５の出力軸に連結されたタイミングベルト２６により、ハンドアセンブリ１６のマウントベース２７が、垂直軸（Ｙ軸と平行な軸）線回りに旋回する。つまり、モータ２５及びハンドアセンブリ１６及びマウントベース２７は、カートリッジを移動するθ方向移動機構を構成する。
【００１６】
また、マウントベース２７は、ハンドアセンブリ１６及びこのハンドアセンブリ１６に組み込まれたモータやセンサの制御を行なうための制御回路を搭載するプリント板２９と一緒に移動する。このプリント板２９は、ハンドアセンブリ１６をベース２７の軸回りに回動するためのモータを制御する制御回路を搭載している。
【００１７】
垂直コラム１８は、上側レールによりガイドされるローラ３１を支持する支持プレート２３を保持している。
図４(a) ，４(b) は、Ｘ方向移動機構の説明図である。
図４(a) において、垂直コラム１８は、支持ベース２４をガイドレール２２に沿って往復移動させるためのＹ軸モータ４６を支持している。この垂直コラム１８は、レールベース３２に支持されている。レールベース３２は、ローラ３４ａと３４ｂ、及びローラ３６ａと３６ｂ、をそれぞれ回転可能に支持している。ローラ３４ａと３４ｂは、レールベース３２の一端で、Ｘレール２０を挟持している。ローラ３６ａと３６ｂは、レールベース３２の他端で、Ｘレール２０を挟持している。ローラ３８は、Ｘレール２０と当接するように、レールベース３２に支持されている。ローラ３８は、摩擦力調整機構を構成している。
【００１８】
Ｘ軸モータ４２は、レールベース３２をＸレール２０に沿って移動するためのものである。Ｘ軸モータ４２は、レールベース３２上に固定されている。Ｘ軸モータ４２の出力軸には、ピニオン４１が固定されている。このピニオン４１は、Ｘレール２０が固定されるハウジングに取り付けられた図示されないラックと係合している。
【００１９】
プリント板４０は、レールベース３２上に固定されている。プリント板４０は、Ｘケーブル４４を介して、ハウジング４内に設けられた図示しない制御装置に接続されている。プリント板４０は、Ｙ軸モータ４６及びＸ軸モータ４２を制御するための制御回路を搭載している。
レールベース３２のローラ３４ａ、３４ｂを支持するベース先端部３２ｂの位置は、ベース中央部３２ａから距離Ｌだけ離れた位置となっている。つまり、ベース先端部３２ｂは、図４(b) に示すように、ハンドアセンブリ１６の回転中心Ｏを中心とする回転半径Ｒの外側に位置付けられている。ベース先端部３２ｂ及びローラ３４ａは、ハンドアセンブリ１６の移動領域に干渉しない位置に設けられている。レールベース３２は、ロングホイールベースとなっている。ハンドアセンブリ１６のＹ軸方向の移動範囲は、ベース先端部３２ｂがハンドアセンブリ１６の移動領域内に設けられる場合に比較して、拡大されている。従って、セルドラム１０ａ，１０ｂのセルセグメント中のセルの段数を増すことができるので、その結果としてライブラリ装置２は、カートリッジ収納巻数を増やせる。
【００２０】
図５(a) は、ハンドアセンブリ１６の概略斜視図、(b) はハンドユニット１３０の平面図、(c) はハンドユニット１３０の側面図である。
図５(a) において、ハンドアセンブリ１６は、ベース２８を備えている。このベース２８は、上ハンド１４６と下ハンド１４８を有するハンドユニット１３０が、前進位置と後退位置の間で移動可能に搭載されている。
ベース２８は、ベース２７に支持された回転軸１６０の回りに回動可能に設けられている。ベース２７は、図示されないモータを搭載しており、ベース２８を回転軸１６０の回りに回動する。つまり、ハンドユニット１３０を搭載したベース２８は、ベース２７に対して、５．５度傾斜した第１傾斜位置と、１２度傾斜した第２傾斜位置の間で軸１６０を中心に回動される。
【００２１】
ベース２８の後端部には、ハンドユニット１３０を移動するためのモータ１３２が搭載されている。モータ１３２の出力軸には、図示されないプーリが固定されている。ベース２８の前端部には、プーリ１３４が回転可能に取り付けられている。モータ１３２の出力軸に固定されたプーリとプーリ１３４との間に渡ってタイミングベルト１３６が掛け回されている。タイミングベルト１３６はハンドユニット１３０に連結されている。
【００２２】
モータ１３２が回転されると、モータの駆動力はタイミングベルト１３６を介してハンドユニット１３０に伝達され、ハンドユニット１３０が動かされる。ハンドユニット１３０は、ベース２８に設けられたガイドレール１３８に沿って前進位置と後退位置の間でスライド運動をする。
タイミングベルト１３６がハンドユニット１３０に連結されているため、モータ１３２が回転するとハンドユニット１３０が矢印Ａで示すように前進位置と後退位置の間でガイドレール１３８に案内されて移動させられる。
【００２３】
ハンドアセンブリ１６のベース２８の先端中央部の下面には、センサ１６２が設けられている。このセンサ１６２は、セル内のカートリッジ有無等の検出を行なうために用いられる。また、図１に示すように、アクセッサ１４のレールベース３２には、センサ１６３が設けられている。このセンサ１６３は、アクセッサユニット９に設けられた位置フラグ１６５を検出する。
ハンドユニット１３０は、図５(b) ，(c) に示されるように、ベース１３１の上に設けられたガイドレール１３３に直動ベアリング１３５を介して取り付けられており、このガイドレール１３３の方向に移動できるようになっている。ベース１３１の後方側の両端部にはブラケット１２９が突設されており、この２つのブラケット１２９の間にはロッド１２８が掛け渡されている。ハンドユニット１３０の後方側の下方にはフラグ板１３７がこのロッド１２８を交差するように設けられており、このフラグ板１３７は、ロッド１２８に挿通されたばね１２７に付勢されたフランジ１２６によって両側から挟まれている。従って、通常状態ではハンドユニット１３０は、同じ付勢力を備えた２つのばね１２７によってベース１３１の中央部に位置している。
一方、ベースの最後部側にはフラグ板１３７の両側に、ハンドユニット１３０のずれを検出する２つのセンサＲＸ，ＬＸが設けられている。２つのセンサＲＸ，ＬＸは通常状態のフラグ板１３７の両端部から等距離にあり、ハンドユニット１３０が左右に所定距離以上移動した時に、フラグ板１３７によって遮蔽されるようになっている。
更に、ハンドアッセンブリ１６のベース２８の中央部よりやや前方側の両側には、ハンドユニット１３０の上ハンド１４６と下ハンド１４８に把持されて引き込まれてきたカートリッジをベース２８の中央部に位置させるためのガイド１２０が設けられている。このガイド１２０には前方側にテーパ部１２１がある。ハンドユニット１３０の上ハンド１４６と下ハンド１４８が正しくカートリッジの中央部を把持してこれをベース２８上に引き込めば、カートリッジはガイド１２０に付勢されることはない。一方、上ハンド１４６と下ハンド１４８が偏ってカートリッジを把持してこれをベース２８上に引き込めば、カートリッジはテーパ部１２１にガイドされ、偏った側のガイド１２０に付勢されてベース２８の中央部に位置する。このとき、ハンドユニット１３０は、カートリッジが付勢されたガイド１２０と反対側にあるばね１２７を圧縮しながらガイドレール１３３上を移動する。この動作については後述する。
【００２４】
図６は、アクセッサユニット９の側面図である。
アクセッサユニット７はアクセッサユニット９において、アクセッサ１４が左右反転して取付けられている点を除いて、同じ構成となっている。
よって、ここでは図６によりアクセッサユニット９のみの構成を説明する。図６において、Ｘレール２０は、ベース５１に固定されている。ベース５１は、台足３３で床面に支持される。ベース５１は柱３５ａ，３５ｂを支持している。柱３５ａ，３５ｂは、補強バー３７で連結されると共に、その上端部は天板３９で連結されている。天板３９の上部には、カバー４３が取付けられている。ベース５１の端面５１ａが、図２に示した通路ユニット１３との結合のための基準面となる。
【００２５】
図７は、アクセッサユニットの背面図である。
図７において、アクセッサユニット９のベース５１に支持されたＸレール２０は、レールベース３２に支持されたローラ３６ａ，３６ｂにより挟持される。このレールベース３２には垂直コラム１８が取付けられている。垂直コラム１８は、ハンドアセンブリ１６を垂直コラム１８のガイドレール２２（図６参照）に沿って上下移動するためのモータ４６を含むユニットが固定されている。モータ４６の出力軸４６ａは、一端に電磁ブレーキ（ミネベア製の乾式負作動型電磁ブレーキＴＢ・ＴＢＫ型）５０２が固定されている。この電磁ブレーキ５０２は、モータ４６に電力を供給する電源がオン状態の時は、モータ４６の出力軸４６ａを回転自在とする。一方、この電磁ブレーキ５０２は、モータ４６に電力を供給する電源がオフ状態の時は、モータ４６の出力軸４６ａの回転を固定する。モータ４６の出力軸４６ａは、ベルト５０４を介してプーリ５０６に結合されている。プーリ５０６の回転力は、プーリ５０６と同じ軸５０８に固定されたプーリ５１０に伝達される。プーリ５１０の回転力は、プーリ５１０と、プーリ５１２との間に掛け渡されたベルト５１４を介してハンドアセンブリ１６に伝達される。プーリ５１２は、垂直コラム１８に支持された軸５１６の回りに回転可能に支持されている。ベルト５１４は、ハンドアセンブリ１６のベース２４（図４(a) 参照）に固定されている。
【００２６】
垂直コラム１８の下端部には、ネオプレンゴム等の弾性ストッパ５１８を支持するアーム５２０が取付けられている。また、垂直コラム１８の下端部には、ネオプレンゴム等の弾性ストッパ５２２を支持するアーム５２４が取付けられている。これらの弾性ストッパ５１８，５２２は、モータ４６が暴走した時のハンドアセンブリ１６のストッパとして機能する。
【００２７】
更に、ハンドアセンブリ１６は、ライブラリ装置２の電源断が発生しても、電磁ブレーキ５０２のブレーキ作用により垂直コラム１８上に固定される。電磁ブレーキ５０２が設けられていない場合は、ハンドアセンブリ１６が重力により下方に落下し、弾性ストッパ５１８と衝突してしまう。電磁ブレーキ５０２が設けられていると、電源断時にハンドアセンブリ１６と弾性ストッパ５１８との衝突を回避でき、電源断時におけるハンドアセンブリ１６からのカートリッジの脱落が防止される。
【００２８】
図８は、基準セルユニット１１とドライブユニットとの結合方法の説明図である。図８において、基準セルユニット１１は、ベース５３０と４本の柱５３２を含んで構成される。柱５３２は、その上部で、天板５３４で結合されている。この基準セルユニット１１は、ライブラリ装置２の基準ユニットとなる。基準セルユニット１１のベース５３０には、通路ユニット１３が取付けられる。通路ユニット１３は、図２で説明したドラムユニット１０の基準面と接続される基準面を構成する側板５３６ａ，５３６ｂを備えている。また、通路ユニット１３の端面５３８は、他の通路ユニット１３との接合基準面又は基準セルユニット１１の接合基準面である。
【００２９】
また、基準セルユニット１１には、ドライブユニット１２が接続される。ドライブユニット１２には、４台のテープドライブユニット５４０が設けられている。このドライブユニット１２は取付け金具板５４２を備えている。一方、基準セルユニット１１は、両側部に取付け金具板５４４を備えている。ドライブユニット１２の取付け金具板５４２は、基準セルユニット１１の取付け金具板５４４に夫々ねじ５４６により結合される。基準セルユニット１１のドライブユニット１２の反対側には、別のドライブユニット１２が結合される。基準セルユニット１１とこの別のドライブユニット１２との結合は、基準セルユニット１１の取付け金具板５４４とこの別のドライブユニット１２の取付け金具板５４２とが別の螺子５４６により取付けられる。
【００３０】
図９は、ドライブユニット内のテープドライブユニットのカートリッジマウントセルの説明図である。
図９には図８に示したドライブユニット１２の内の１つのテープドライブユニット５４０の構成が示される。他のテープドライブユニット５４０は同様の構成を有する。
【００３１】
図９において、テープドライブユニット５４０は、カートリッジに収納された磁気テープに対して記録／再生処理を行なうテープドライブ５５０と、このテープドライブ５５０にカートリッジの投入・排出を行なうカートリッジフィーダユニット５５２を含んで構成される。カートリッジフィーダユニット５５２は、マニュアルマウントセル５５４とアクセッサマウントセル５５６のいずれか一方がハウジング５５８に取付けられる。マニュアルマウントセル５５４又はアクセッサマウントセル５５６は、ハウジング５５８の開口部５６０から挿入される。開口部５６０近傍のハウジング５５８は、マウントセル５５４又は５５６を固定するためのねじ孔５６２が形成されている。
【００３２】
マニュアルマウントセル５５４は、取付け金具５６４ａ，５６４ｂを備えている。取付け金具５６４ａ，５６４ｂ、マニュアルマウントセル５５４をカートリッジフィーダユニット５５２のハウジング５５８に固定するためのねじ孔５６６，５６６ａを有する。ねじ孔５６６ａは一端が切り欠かれている。このマニュアルマウントセル５５４は、ハウジング５５８の開口部５６０に挿入された後に、ハンジング５５８にねじで固定される。
【００３３】
マニュアルマウントセル５５４は、ハウジング５５４ａの内部に、カートリッジを収納するための１２段のセル５６８を有する。このセル５６８へのテープカートリッジの挿入がオペレータによって行なわれるので、マニュアルマウントセル５５４の１２段のセル５６８の間隔は短く設定可能である。
【００３４】
一方、アクセッサマウントセル５５６は、カートリッジを収納するための２段のセル５７０ａ，５７０ｂを有する。このセル５７０ａ，５７０ｂは、アクセッサマウントセル５５６のハウジング５５６ａに設けられた棚プレート５７２により、アクセッサマウントセル５５６に形成されている。セル５７０ａは、図１で説明したアクセッサ１４がカートリッジを投入するためのエントリセルである。セル５７０ｂは、カートリッジフィーダユニット５５２から排出されるべきカートリッジを保持するエグジットセルである。エグジットセル５７０ｂに保持されたカートリッジは、アクセッサ１４によって取り出される。
【００３５】
このアクセッサマウントセル５５６は、取り付け金具板５７４ａ，５７４ｂを備えている。これらの取り付け金具板５７４ａ，５７４ｂは、カートリッジフィーダユニット５５２のハウジング５５８に設けられたねじ孔５６２の位置と一致した位置に設けられたねじ孔５７６，５７６ａが形成されている。ねじ孔５７６ａは一端が切り欠かれている。アクセッサマウントセル５５６は、取り付け金具板５７４ａ，５７４ｂを介して、カートリッジフィーダユニット５５２にねじ止めされる。
【００３６】
このように、図８で説明したドライブユニット１２は、図９で説明したマニュアルマウントセル５５４とアクセッサマウントセル５５６の何れかが装着されたテープドライブユニット５４０を備えている。そして、マニュアルマウントセル５５４とアクセッサマウントセル５５６は交換可能である。それ故、既にドライブユニット１２のみが設置されているシステムのライブラリ装置２のバージョンアップは、テープドライブユニット５４０のマニュアルマウントセル５５４をアクセッサマウントセル５５６に入れ換えにより実現可能となる。また、ドライブユニット１２は、マニュアルマウントセル５５４とアクセッサマウントセル５５６とを除いて共通構造とすることができるので、ドライブユニット１２の製造費が低減され得る。
【００３７】
図１０は、テープドライブユニット内のカートリッジ自動交換機構の説明図である。
図１０において、カートリッジ自動交換機構は、カートリッジフィーダユニット５５２の内部に配置されている。このカートリッジフィーダ５５２は、マニュアルマウントセル５５４が取り付けられている。マニュアルマウントセル５５４の取り付け金具板５６４がねじ５７８により、カートリッジフィーダ５５２のハウジング５５８の取り付けフランジ５５８ａ，５５８ｂに固定される。ハウジング５５８は、カートリッジフィーダ５８０を移送する移送力を与えるためのスクリュ５８２とカートリッジフィーダ５８０を案内するためのガイドレール５８４を支持している。スクリュ５８２は、モータ５８６により回転駆動されることで、カートリッジフィーダ５８０をガイドレール５８４に沿って上下方向に往復移動可能にする。
【００３８】
カートリッジフィーダ５８０は、セル５６８からテープドライブ５５０のカートリッジ投入・排出口へカートリッジ５８８を移送、及びテープドライブ５５０からセル５６８へカートリッジ５８８を移送するものである。
マニュアルマウントセル５５４の各セル５６８は、水平面に対して５．５度傾斜して設けられた棚プレート５９０により、マニュアルマウントセル５５４のハウジング５５４ａに形成されている。カートリッジフィーダ５８０は、同様に、水平面に対して５．５度傾斜して設けられている。
【００３９】
図１１は、カートリッジ収納体であるマニュアルマウントセル５５４の側面図である。
マニュアルマウントセル５５４は、カートリッジ５８８を位置決めするためのラッチ機構５９２と、カートリッジ５８８の誤挿入を防止する機構５９４と、カートリッジ５８８の投入・排出時に回動する扉５９６が設けられている。ラッチ機構５９２、誤挿入防止機構５９４、扉５９６は、夫々図示しないコイルスプリングによりセルの内方に付勢されている。
【００４０】
図１２は、図１０に示したカートリッジフィーダユニット５５２に内蔵されるカートリッジフィーダ５８０の平面図であり、図１３は、カートリッジフィーダ５８０の側面図である。
カートリッジフィーダ５８０は、モータにより回転駆動される無端状ベルト６００ａ，６００ｂを備える。無端状ベルト６００ａ，６００ｂは、夫々アーム６０２ａ，６０２ｂに回転可能に支持されたプーリ６０４ａ，６０４ｂ間に掛け渡されている。アーム６０２ａは、プレート６０６ａの取り付け部６０８ａにねじにより固定されている。アーム６０２ｂは、プレート６０６ｂの取り付け部６０８ｂにねじにより固定されている。プレート６０６ａとプレート６０６ｂは、軸６１０で、相互に回転可能に結合されている。
【００４１】
軸６１０は、プレート６１２の一端に設けられた孔を貫通するように設けられている。このプレート６１２の他端に設けられた孔は、円板６１４上に設けられた軸６１８が貫通している。この円板６１４は、モータ６１６の出力軸に固定されたギア６２０、ギア６２２を介して、モータ６１６の回転力が伝達される。円板６１４が図１２に示される位置に位置付けられている時は、無端状ベルト６００ａ，６００ｂのマニュアルマウントセル５５４側が閉じられるので、マニュアルマウントセル５５４のセルに搭載されたカートリッジ５８８がテープドライブ５５０へ移送される。他方、円板６１４が図１２に示される位置から１８０度ずれた位置に移動すると、プレート６１２が左方向に引っ張られる。このプレート６１２が左方向に移動すると、軸６１０を支点として、プレート６０６ａ，６０６ｂが回動する。従って、無端状ベルト６００ａ，６００ｂのテープドライブ５５０側が閉じられるので、カートリッジ５５８がテープドライブ５５０からマニュアルマウントセル５５４へ移送される。
【００４２】
図１４(a) ，１４(b) は通路ユニット１３の説明図であり、図１４(a) は平面図であり、図１４(b) は側面図である。図１５は通路ユニット１３の斜視図である。
通路ユニット１３は、図２に示したドラムユニット１０と結合される基準面を構成する側板５３６ａ，５３６ｂを備えている。この側板５３６ａ，５３６ｂは連結板６２４を介して結合されている。側板５３６ａ，５３６ｂはドラムユニット１０との結合時の位置決めを行なうための位置決め突起６２６を備えている。通路ユニット１３の底板６２８には、４つのキャスタ６３０、及び４つの台足６３３が固定されている。通路ユニット１３の連結板６２４の上部には、Ｘレール２０を支持するレール支持体６２７がねじ６２９で固定されている。Ｘレール２０は、ねじ６３０でレール支持体６２７に固定されている。
【００４３】
通路ユニット１３の前面部及び後面部には、基準セルユニット１１との結合面又は他の通路ユニット１３との結合面となる面板６３２が取り付けられている。この面板６３２は、基準面５３８を構成している。この面板６３２及び連結板６２４を貫通するように配線された信号ケーブルのコネクタ６３４が前面側と後面側の面板６３２の開口部６３２ａに配置されている。
【００４４】
また、通路ユニット１３内を配線される信号ケーブルのうち、ドラムユニット１０に電源を供給するための電源コネクタ６３６と、ドラムユニット１０に制御信号を伝達するためのコネクタ６３８が連結板６２４の間から引き出される。
図１６は、通路ユニット１３内の信号ケーブルの配線状態及びドラムユニット１０との配線状態の説明図である。
【００４５】
図において、通路ユニット１３は、両側にドラムユニット１０が結合された状態を示している。
ドラムユニット１０は、夫々交流電源６４０、電源シーケンス制御回路６４２、及びドラム制御回路６４４を備えている。通路ユニット１３のコネクタ６３４のうち、コネクタ６３４ａ，６３４ｂは、ライブラリ装置２のハウジング４内に設けられた電源からの電力を、コネクタ６３６を通じて交流電源６４０に供給する。コネクタ６３４ｃは、ライブラリ装置２のハウジング４内に設けられた電源制御部からの電源制御信号を、電源シーケンス制御回路６４２に伝達する。コネクタ６３４ｄは、アクセッサユニット９に設けられたアクセッサ１４の制御を行なう制御部からの制御信号を、ドラム制御回路６４４に伝達する。コネクタ６３４ｅは、アクセッサユニット７に設けられたアクセッサ１４の制御を行なう制御部からの制御信号を、ドラム制御回路６４４に伝達する。コネクタ６３８は、コネクタ６３４ｃ〜６３４ｅに連結される信号ケーブルを電源シーケンス制御回路６４２及びドラム制御回路６４４に接続するものである。
【００４６】
図１７はドラムユニット１０と通路ユニット１３との結合状態を示す図であり、図１８はドラムユニット１０の平面図であり、図１９はドラムユニット１０の側断面図であり、図２０はドラムユニットの上部ユニットと下部ユニットの連結機構の説明図であり、図２１は図２０の連結機構の位相合わせ方法の説明図であり、図２２は図２０の連結機構の結合部の説明図である。
【００４７】
ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは基準セルユニット１１に通路ユニット１３が結合された後に、通路ユニット１３の両側に結合される。尚、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、同一の構成を有するので、両者の説明は、ドラムユニット１０Ａで代表する。ドラムユニット１０Ｂの説明は、必要に応じて追加される。
【００４８】
図１７において、通路ユニット１３が中央に配置される。通路ユニット１３の両側には、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂが配置される。ドラムユニット１０Ａは、下部ユニット６５２ａのベース６５４ａの前端面６４６ａ（６４６ｂ）が通路ユニット１３の側板５３６ｂと接合させられる。一方、ドラムユニット１０Ｂは、下部ユニット６５２ｂのベース６５４ｂの前端面６５６ｂが通路ユニット１３の側板５３６ａと接合させられる。通路ユニット１３とドラムユニット１０Ａとの位置決めは、通路ユニット１３の位置決め突起６２６がドラムユニット１０Ａの位置決め孔６５８に挿入されることで行なわれる。また、ドラムユニット１０Ａに設けられたコネクタ６６０ａ，６６０ｂは、夫々通路ユニット１３のコネクタ６３６，６３８に結合される。コネクタ６６０ａは、コネクタ支持板６６２ａを介してドラムユニット１０Ａのベース６５４ａに支持されている。
【００４９】
ドラムユニット１０Ｂと通路ユニット１３との間の位置決め、及び通路ユニット１３とのコネクタ結合は、ドラムユニット１０Ａと同様にして行なわれる。また、ドラムユニット１０Ｂのコネクタは、コネクタ支持板６６２ｂを介してドラムユニット１０Ｂのベース６５４ｂに支持されている。
ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６５２ａは、複数の柱６６４ａ，６６６ａ，６６８ａ，６７０ａ，６７２ａ，６７４ａ，６７６ａ，６７８ａがベース６５４ａに支持されている。柱６６４ａ，６６６ａ，６６８ａは、梁６７０ａ，６７２ａで連結されている。また、ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６５２ａの上部には、天板６５５が設けられている。ドラムユニット１０Ａは、回転ドラム１５を備えている。回転ドラム１５は図１で説明したように７面体である。各面は、３列のセルを備えている。各セルは、磁気テープを収納するＩ３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８を収納する。ドラムユニット１０Ａは、この回転ドラム１５の他に、固定セル６８０ａを備える。柱６６８ａ，６７８ａは、後述する右セルラックと左セルラックから作られる複数のセル６８０を支持するものである。
【００５０】
ドラムユニット１０Ａは、電源６４０と、電源シーケンス制御回路６４２及びドラム制御部６４４を搭載するプリント板６８２を備えている。この電源６４０とプリント板６８２は、柱６６４ａに固定される。電源６４０は、電源線６４１を介してコネクタ６６０ａに接続されている。プリント板６８２は、信号線６４３を介してコネクタ６６０ｂに接続されている。
【００５１】
ドラムユニット１０Ａの上部ユニット６８４ａは、柱６８６ａ，６８８ａ，６９０ａ，６９２ａと、上カバー６９４ａを含んでいる。ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、ドラムユニット１０Ａの柱６８６ａとドラムユニット１０Ｂの柱６９２ｂとが一体的に取り付けられた連結バー６９６ａと、ドラムユニット１０Ａの柱６９２ａとドラムユニット１０Ｂの柱６８６ｂとが一体的に取り付けられた連結バー６９６ｂとにより連結される。連結バー６９６ａ，６９６ｂで連結された後に、上板６９８が連結バー６９６ａ，６９６ｂにねじ止めされる。その後、上カバー６９４ａが、柱６８６ａと柱６９２ａにねじ止めされる。
【００５２】
ドラムユニット１０Ｂは、アクセッサ１４の垂直コラム１８をガイドするための上側レール２１を支持している。
ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６５２ａは、図１９に示すように回転ドラム７００を支持している。また、ドラムユニット１０Ａの上部ユニット６８４ａには、回転ドラム７００と一体的に回転する上部回転ドラム７０２が備えられている。
【００５３】
ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６５２ａのベース６５４ａは、４つの台足７０４を備える。ベース６５４ａは、ドラムモータ５０を備えている。ドラムモータ５０の出力軸は、ドラムベース７０６に結合されている。ドラムベース７０６はカップ形状である。このカップ形状のドラムベース７０６は、ひっくり返しされた形態で、ドラムモータ５０に結合されている。従って、ドラムベース７０６は、ドラムモータ５０を、ドラムベース７０６の高さｈの範囲内に収納することができる。この高さｈは、セルの個数の増大に寄与する。
【００５４】
ドラムベース７０６は、その一部に切り欠き７０６ａを備えている。ベース６５４ａは、ロックレバー７０８を軸７１０の回りに回動可能に支持している。ドラムユニット１０ａの輸送時に、ロックレバー７０８は、ドラムベース７０６の切り欠き部７０６ａと係合する位置に位置付けられる。ドラムユニット１０Ａの使用時は、ロックレバー７０８と切り欠き７０６ａとの係合は解除される。
【００５５】
ドラムベース７０６のフランジ７０６ｂには７枚の平板がねじ止めされる。平板５４は下部にフランジ部５４ａを備えている。このフランジ部５４ａは、ドラムベース７０６のフランジ部７０６ｂにねじ７１２により固定される。平板５４は、一方の側辺にフランジ部５４ｂを備えている。このフランジ部５４ｂは、他の平板の端面と重ね合わせられた状態で、他の平板にねじ止めされる。この平板５４ｂにはセルを形成するための左セルラック２４０，２つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂ，及び右セルラック２４４が取り付けられる。これらのセルラックの背面に設けられた位置決め突起が平板５４の孔列７１４ａ，７１４ｂ，７１４ｃ，７１４ｄに挿入される。カートリッジ５２ｃ−１〜５２ｃ−ｎは、平板５４上に支持される３列のセルのうちの中央列のセルの中に収納される。
【００５６】
７枚の平板５４は、夫々ドラムベース７０６のフランジ部７０６ｂに結合されると共に、上板７１６に固定される。このようにして回転ドラム７００が組立てられる。この組立は、工場の内部で行なわれる。
ドラムユニット１０Ａの上部ユニット６８４ａの回転ドラム７０２は、連結機構７２０を介して下部ユニット６５２ａの回転ドラム７００に連結される。この回転ドラム７０２は、上板７２２と下板７２４とを含む。この上板７２２と下板７２４は、７枚の平板７２６で結合されている。回転ドラム７０２は、回転ドラム７００と同様に７面体である。この回転ドラム７０２の平板７２６は、回転ドラム７００と同様に、セルを形成するための左セルラック２４０，２つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂ，及び右セルラック２４４が取り付けられる。カートリッジ５２ｃ−ｏ〜５２ｃ−ｕは、平板７２６上に支持される３列のセルのうちの中央列のセルの中に収納される。
回転ドラム７００と回転ドラム７０２は、連結機構７２０を介して結合され、一体的に回転する。回転ドラム７００の上板７１６には、図２０に示すように、軸７２８がねじ７３０で固定される。軸７２８には先端部７２８ａが一体的に形成されており、先端部７２８ａは回転ドラム７０２の下板７２４の孔７２４ｚに挿入される。軸受け７３２は、ベアリングホルダ７３４を介してねじ７３６により天板６５５に固定されている。軸７２８は軸受け７３２により回転可能である。この軸７２８の先端部７２８ａには、連結アーム７３８がねじ７４０で取り付けられている。図２１に示すように、連結アーム７３８は３本のアーム７３８ａを備えている。各アーム７３８ａの先端部には軸７４２が突設されている。この軸７４２は、下板７２４の孔７２４ａに挿入される。軸７４２の先端には、図２０に示すように、ねじ７４６で固定される板バネ７４４が取り付けられる。この板バネ７４４は、地震の振動等が加わった際に、上板７２４が軸７２８から抜け出さないようにするために設けられる。更に、図２０，２１に示すように、天板６５５には三つの車輪７４８が取り付られている。この車輪７４８は回転ドラム７０２の重量を支える。回転ドラム７０２の重量は天板６５５で支えられるので、ドラムモータ５０に加わる重量負荷が軽減される。
【００５７】
軸７２８の先端部７２８ａは、下板７２４の孔７２４ｚに挿入される。アーム７３８ａの先端の軸７４２は、回転ドラム７０２の下板７２４の対応する孔７２４ａに挿入される。隣接するアーム７３８ａの間の角度は、それぞれ相互に異なる角度に設定されている。従って、各アーム７３８ａの先端部に突設された軸７４２と、下板７２４の孔７２４ａとの位置関係が正しくない限り、全ての軸７４２は孔７２４ａに挿入されない。
尚、各孔７２４ａには図２２に示すようにスライド板７４５が設けられている。スライド板７４５は、下板７２４に設けられた溝７４３内を移動可能に挿入されている。スライド板７４５は、孔７２４ａにアーム７３８ａの先端部に突設された軸７４２が挿入された後に、ねじ７４６で固定される。ねじ７４６は長孔７４７内を移動可能となっている。
【００５８】
尚、回転ドラム７００と回転ドラム７０２は、回転ドラム７００の平板５４と回転ドラム７０２の平板７２６の面とが同一平面内となるように治具を用いて位相合わせされてから固定して取り付けられる。
次に、オペレータによるカートリッジの直接投入排出（ＤＥＥ）動作を可能とするドラムユニット１０ａ，１０ｂの構成を説明する。このドラムユニット１０ａ，１０ｂは、ＤＥＥ扉６４を有する。
【００５９】
図２３は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニット１０ａの上面図である。図２４は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニット１０ａの側断面図である。
図において、ドラムユニット１０ａは、その前面に、回転支軸６６回りに回動可能なＤＥＥ扉６４を有する。実線は扉６４がドラムユニット１０ａに対して閉じられている状態であり、破線は扉６４がドラムユニット１０ａに対して開放されている状態である。この扉６４は、ドラムユニット１０ａの前面化粧板に備えられたＤＥＥ窓部６２に設置される。
【００６０】
セルドラム１５ａは、モータ５０により回転駆動される。セルドラム１５ａには７枚の平板が結合されており、セルドラム１５ａは７面体である。図２３においては、７枚の平板５４のうちの２枚の平板５４−１，５４−２を示す。図２４は、ドラムユニット１０ａのセルドラム１５ａの７面の内の２面を示している。セルドラム１５ａの１面が１セルセグメントに対応する。平板５４−１，５４−２は、３列ｎ段のセルを備えている。平板５４−１上に設けられた各セルは、カートリッジ５２Ｌ，５２Ｃ，５２Ｒを収納する。平板５４−２上に設けられた各セルには、カートリッジ５３Ｌ，５３Ｃ，５３Ｒが収納される。セルドラム１５ａのセルは、後述する図３２に示されるセルの右セルラック２４４、中央セルラック２４２ａ、２４２ｂ、及び左セルラック２４０が多数組合せられて、且つセルドラム１５ａの各平板に取り付けられて、３列ｎ段のセルが構成されている。また、セルドラム１５ａの各セルは、水平面から１２度上向きに傾斜した状態で平板に取り付けられている。この傾斜角度は、地震等の振動がライブラリ装置２に加わった場合に、セルからカートリッジが飛び出すことが無いようにするために設定された角度である。
【００６１】
操作者がカートリッジをセルに投入する際には、ドラムユニット１０ａのＤＥＥ扉６４が開放される。そして、セルドラム１５ａの各セルには、カートリッジが一個ずつ投入される。
尚、ＤＥＥ扉６４により開放されるＤＥＥ窓部６２よりも上方位置に配置されるカートリッジ５２ａ，５２ｂは、図１で説明したカートリッジアクセスステーション５のカートリッジ投入口６から投入されたカートリッジである。ＤＥＥ窓部６２よりも上方位置に配置されるセルは、オペレータによりカートリッジを投入することができない。
【００６２】
従って、オペレータがカートリッジの直接投入排出（ダイレクト・エントリ・エグジット）動作を実行することが可能なセルの段数は、ｎ段のセルの内のｍ段だけである。
残りのセルに格納されるこれらのカートリッジ５２ａ，５２ｂは、アクセッサ１４がカートリッジ投入口６の位置からドラムユニット１０ａのセルドラム１５ａ上のセルに搬送することにより、これらのセルに収納される。
【００６３】
また、このドラムユニット１０ａは、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂと同様に、上部ユニット６８４ａを備え、回転ドラム７０２が回転ドラム１５ａに連結されている。
次に、セルドラム１５ａ上のセルに収納されたカートリッジ５２Ｌ，５２Ｃ，５２Ｒ，５３Ｌ，５３Ｃ，５３Ｒは、その前面にバーコードラベルが取り付けられている。また、７枚の各平板５４は、ＤＥＥ窓部６２に対向するセルが設けられる部分に、カートリッジの収納位置対応してバーコード５６が取り付けられている。このバーコード５６は、上記各セルラック２４０、２４２ａ、２４２ｂ、２４４が平板５４に取り付けられる前に、平板５４に取り付けられる。セルドラム１５ａの各セルセグメント１７の平板に取り付けられるバーコード５６の番号体系は、カートリッジ５２Ｌ，５２Ｃ，５２Ｒ，５３Ｌ，５３Ｃ，５３Ｒに貼付されるバーコードの番号体系とは異なっている。
【００６４】
これらカートリッジ上のバーコード及び平板上のバーコードは、バーコードリーダ６８により読み取られる。バーコードリーダ６８は、スライドガイド７６に連結されており、スライドガイド７６と共に移動する。このスライドガイド７６は、スライドレール７４に沿って往復移動させられる。スライドレール７４は、垂直コラムベース７８に取り付けられている。垂直コラムベース７８は、バーコードリーダ６８、下プーリ７２、上プーリ１０６、パルスモータ７０、位置フラグバー１１２、スライドレール７４等を支持する。下プーリ７２と上プーリ１０６との間には、タイミングベルト１０８が掛け渡されている。タイミングベルト１０８は、バーコードリーダ６８のスライドガイド７６に固定されている。タイミングベルト１０８は、バーコードリーダ６８の重量のカウンタバランスとしてのバランサウエイト１１０が取り付けられている。このバーコードリーダ６８は、スライドガイド７６の軸回りに回動可能である。スライドガイド７６上に搭載されたモータ８２は、バーコードリーダ６８を回動するためのものである。バーコードリーダ６８の後端側には、センサフラグ８４が設けられている。スライドガイド７６にはセンサフラグ８４を検出するセンサ８６が設けられている。センサ８６は、バーコードリーダ６８が右に傾斜していることを検出する第１のバーコードリーダ位置センサと、バーコードリーダ６８が左に傾斜していることを検出する第２のバーコードリーダ位置センサとを含んで構成される。
【００６５】
パルスモータ７０は下プーリ７２を回転駆動する。下プーリ７２の回転は、タイミングベルト１０８に伝達され、バーコードリーダ６８を搭載するスライドガイド７６をスライドレール７４に沿って往復移動する。スライドガイド７６の垂直コラムベース７８上の位置は、スライドガイド７６に固定されたセンサ８０が位置フラグバー１１２のフラグを検出し、センサ８０により検出されたフラグの数をカウントすることにより求められる。これらセンサ８０と位置フラグバー１１２によりバーコードリーダ６８の位置検出機構が構成される。
【００６６】
バーコードリーダ６８やバーコードリーダ６８を往復移動する機構であるモータ７０、下プーリ７２、上プーリ１０６、スライドガイド７６、スライドレール７４、及びタイミングベルト１０８は、垂直コラムベース７８に搭載される。
この垂直コラムベース７８、バーコードリーダ６８、位置検出機構、及び往復移動機構は、一体に構成されており、バーコードリーダユニット１０１を構成している。
【００６７】
垂直コラムベース７８の下端部のフランジ部７８ａは、ドラムユニット１０ａのベース１００に、ねじ７７で固定され、垂直コラムベース７８の上端部のフランジ部７８ｂは、ドラムユニット１０ａの天板１０４に、ねじ７９で固定されている。尚、ベース１００は台足１０２を備えている。
従って、バーコードリーダユニット１０１は、ねじ７７とねじ７９を外すことにより、ドラムユニット１０ａから取り外し可能となっている。垂直コラムベース７８のフランジ部７８ａ、７８ｂ、ねじ７７、及びねじ７９は、バーコードリーダユニット１０１をドラムユニット１０ａに対して、取り付け／取り外しするためのものである。また、ドラムユニット１０ａのベース１００は、ねじ７７と螺合するナットを備えている。更に、天板１０４はねじ７９と螺合するナットを備えている。更には、ベース１００及び天板１０４は、バーコードリーダユニット１０１のフランジ部７８ａ、７８ｂを位置決めするための位置決め板又はスリットを夫々備えている。
【００６８】
バーコードリーダユニット１０１を制御するための制御信号は、ドラムユニット１０ａのコーナーに配置された制御プリント板上に搭載された制御回路９０から送出される。バーコードリーダユニット１０１の制御信号は、信号ケーブル９４を介して制御回路９０からバーコードリーダユニット１０１に伝送される。バーコードリーダユニット１０１と信号ケーブル９４は、図示されないコネクタにより結合及び分離が可能に構成されている。制御回路９０は、ドラムモータ５０を回転駆動するための駆動信号を、信号ケーブル９２を介してセルドラム１５ａのドラムモータ５０に伝達する。このドラムモータ５０がセルドラム１５ａと共にドラムユニットを構成する場合は、この信号ケーブル９２は、図示されないコネクタによりドラムモータ５０と結合及び分離が可能に構成されている。
【００６９】
バーコードリーダユニット１０１は、四角柱であるドラムユニット１０ａのハウジングの右前方のコーナーに配置される。ドラムユニット１０ａは、回転するセルドラム１５ａを用いるので、ハウジングのコーナーにバーコードリーダユニット１０１を取り付け可能である。アクセッサ１４によるセルドラム１５ａ上のセルへのアクセスは、ドラムユニット１０ａの後面に設けられた開口を通して行なわれる。
【００７０】
従って、バーコードリーダユニット１０１は、オペレータによりカートリッジが投入排出されたセルセグメントがドラムユニット１０ａの後方に到達する前の箇所で、投入されたカートリッジに貼付されたバーコードラベルの読取動作を実行することができる。
このようなバーコードリーダユニット１０１は、ねじによりドラムユニッ１０ａに対して後付けが可能であり、オプションユニットとすることが可能である。同様に、ドラムユニット１０ａの前面の化粧板は、ＤＥＥ扉６４を有する化粧板から、ＤＥＥ扉６４を有しない化粧板に取り替え可能である。この取り替えは、ねじ等の締結手段を用いることにより簡単に行なうことができる。
【００７１】
一方、図１に示されるドラムユニット１０ｂは、ＤＥＥ機能を有しておらず、内部にセルドラムユニットと制御回路のみを有するドラムユニットである。つまり、このドラムユニット１０ｂは、図１８から図２２を用いて説明されたようなドラムユニット１０Ａ，１０Ｂに相当する。
このドラムユニット１０ｂは、その化粧板を、ＤＥＥ扉６４を有する化粧板に交換し、且つバーコードリーダユニット１０１が取り付けられることにより、ＤＥＥ機能を有するドラムユニット１０ｂに変更することができる。
【００７２】
図２５は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニット１０ａ又は１０ｂに設けられるカートリッジ検出機構の側面図である。図２６は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニット１０ａ又は１０ｂに設けられるカートリッジ検出機構の正面図である。
図２５において、セルドラム１５ａは、複数のセル７５０を備えている。セル７５０は、３列ｎ段である。複数のセル７５０にカートリッジ５８８が収納されているか否かを検出するための光学センサ７５２と、セル７５０にカートリッジ５８８が飛び出した状態で収納されているか否かを検出するための光学センサ７５４とが設けられる。
【００７３】
光学センサ７５２は、ドラムユニット１０ａのベース１００に取り付けられた発光素子７５６と、天板１０４に取り付けられた受光素子７５８とを含んで構成される。発光素子７５６と受光素子７５８は、発光素子７５６と受光素子７５８との間の光軸がセル７５０に正常に収納されたカートリッジ５８８Ｓにより遮られるように、ベース１００及び天板１０４に固定されている。
【００７４】
光学センサ７５４は、ドラムユニット１０ａのベース１００に取り付けられた発光素子７６０と、天板１０４に取り付けられた受光素子７６２とを含んで構成される。発光素子７６０と受光素子７６２は、図２５に示すように、発光素子７６０と受光素子７６２との間の光軸がセル７５０に正常に収納されたカートリッジ５８８Ｓでは遮られず、且つセル７５０から飛び出して収納されたカートリッジ５８８Ｔにより遮られるように、ベース１００及び天板１０４に固定されている。
【００７５】
光学センサ７５２及び光学センサ７５４は、各々発光素子と受光素子の組を、三組備えている。三つの発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒは、取り付け金具７６４を介してベース１００に取り付けられている。三つの受光素子７６２Ｌ，７６２Ｃ，７６０Ｒは、固定金具７６６を介して天板１０４に取り付けられている。
【００７６】
図２７は、カートリッジ検出機構を清掃する機構の説明図である。図２８は図２７に示される清掃機構の一部の斜視図である。
図２７において、光学センサ７５２の発光素子７５６Ｌ，７５６Ｃ，７５６Ｒ及び光学センサ７５４の発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒは、取り付け金具７６４に固定されている。取り付け金具７６４には三つのレバー７６８ａ，７６８ｂ，７６８ｃが軸７７０によって回動可能に支持されている。各レバー７６８ａ〜７６８ｃには、それぞれブラシ７７２，７７４が保持されている。レバー７６８ａ〜７６８ｃはそれぞれ軸７７８を介して連結バー７７６で連結されている。連結バー７７６に対して、レバー７６８ａは連結バー７７６の一端で回動可能であり、レバー７６８ｂは連結バー７７６の中央で回動可能であり、レバー７６８ｃは連結バー７７６の他端で回動可能になっている。レバー７６８ｂにはスプリング７８０により矢印Ａ方向の付勢力が与えられている。スプリング７８０は、一端がレバー７６８ｂの孔７８２に引っ掛けられており、他端が取付金具７６４から切り起こされた板７６４ａに引っ掛けられている。レバー７６８ａは、取り付け金具７６４から切り起こされた板７６４ｂで構成されるストッパで移動が規制される。
【００７７】
レバー７６８ｂには軸７８４回りに回動可能なコンタクト板７８６が取り付けられている。コンタクト板７８６は、ドラムユニット１０ａのドラムベース７０６のフランジ部７０６ｂに取り付けられるレバー部材７８８の先端に回転可能に取り付けられたローラ７９０と当接する位置に設けられている。ローラ７９０が回転ドラム１５ａの回転と共に矢印Ｂ方向に移動すると、ローラ７９０がコンタクト板７８６を矢印Ｃ回りに回動させる。コンタクト板７８６と共にレバー７６８ｂが軸７７０の回りに回動する。レバー７６８ｂの回動により、各レバー７６８ａ〜７６８ｃに設けられたブラシ７７２及びブラシ７７４が発光素子７５６Ｌ，７５６Ｃ，７５６Ｒ、及び発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒを表面を摺擦する。従って、発光素子７５６Ｌ，７５６Ｃ，７５６Ｒ及び発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒの表面は、回転ドラム１５ａの回転時に、必ず清掃される。
【００７８】
尚、回転ドラム１５ａが矢印Ｂ方向と反対方向に回転する時には、コンタクト部材７８６が軸７８４回りに回動するが、レバー７６８ｂは、ストッパ７６４ｂに移動が規制されて、図２７に示される実線位置に保持される。また、コンタクト部材７８６は、ローラ７９０とコンタクト部材７８６との係合が外れると、スプリング７９２の付勢力により図２７に示される位置に復帰する。
【００７９】
図２９は、ＤＥＥマガジンを用いるドラムユニットの構成の説明図である。
図２９において、ドラムユニット１６９は、下ユニット１７１と上ユニット１７６を含んで構成される。下ユニット１７１は、台足１７２に支えられたベース１７０と天板１７４との間にマガジンドラム１７５が回転可能に設けられている。上ユニット１７６は、マガジンドラム１７５と一体的に回転可能なセルラックを備えている。
【００８０】
マガジンドラム１７５はフランジ１７８を備えている。フランジ１７８がドラムモータ１７３により回転されることで、マガジンドラム１７５が回転駆動される。マガジンドラム１７５は、図２３及び図２４を用いて説明したセルドラム１５ａと同様に、７角柱である。マガジンドラム１７５は、７枚の平板が組合せられて７角柱が形成される。図２９は、ドラムユニット１６９の正面図を示しているので、マガジンドラム１７５は１面のみが示される。
【００８１】
マガジンドラム１７５の各平板にはフレーム板１８０，１８２が取り付けられている。フレーム板１８０，１８２の間には、４段のマガジン搭載棚１８４ａ〜１８４ｄが形成されている。各マガジン搭載棚１８４ａ〜１８４ｄは、マガジンの投入ガイドとなるガイドプレート１８６，１８７，１８８，１８９を備えている。ガイドプレート１８６，１８８にはそれぞれ位置補正用マーク１９０，１９２が形成されている。
【００８２】
尚、このドラムユニット１６９の前面は、図２３に示されるドラムユニット１０ａと同様に、ＤＥＥ扉６４を有する化粧板が設けられている。そして、このＤＥＥ扉６４を開放した状態で、マガジン２００がオペレータによりマガジン搭載棚１８４ａ〜１８４ｄに搭載される。
図３０は、マガジンとマガジン搭載棚の構成を示す概略斜視図である。図３１(a) ，３１(b) は、ドラムユニットのマガジン搭載棚にマガジンを搭載する動作を説明するための図である。
【００８３】
図３０，図３１(a) ，図３１(b) において、マガジン２００は、３列６段のセルを備えている。マガジン２００は、合計１８個のカートリッジ２０２を同時にドラムユニット１６９に投入することができる。マガジン２００は、上面に把手２０４を備えている。また、マガジン２００は、背面に位置決め用の孔２０１ａ，２０１ｂを備えている。
マガジン２００は、フレーム板１８０，１８２に設けられたマガジン搭載棚１８４ａに、ガイドプレート１８６，１８７，１８８，１８９に沿って投入される。これらガイドプレート１８６〜１８９は、ドラムユニット１６９の位置決め基準点１６９ａ（図２９参照）に対して横方向（Ｘ方向）の位置が所定の位置関係となるように、正確にフレーム板１８０，１８２に取付けられている。
【００８４】
マガジン２００は、マガジン搭載棚１８４ａの棚板２１８上に設けられたマガジン搭載プレート２０６，２０８上に載置される。プレート２０６，２０８の後端部と背面板２１６との間には図３１(a) に示すようにスペース２２０がある。マガジン２００の挿入時には、マガジン２００の下部に設けられたガイド突起２２０ｂがマガジン搭載プレート２０６，２０８のガイド溝２０６ａ，２０８ａと係合する。マガジン２００はこのガイド溝２０６ａ，２０８ａに沿って挿入される。マガジン２００がマガジン搭載棚１８４ａの最奥部迄挿入されると、マガジン２００の下部のガイド突起２２０ｂとガイド溝２０６ａ，２０８ａとの係合が外れ、ガイド突起２２０ｂはスペース２２０内に位置して図３１(b) に示される状態となる。
【００８５】
つまり、マガジン２００の位置決め孔２０１ａ，２０１ｂがマガジンドラム１７５を構成する背面板２１６に設けられた突起２１２，２１０にそれぞれ係合する。これらの突起２１０，２１２の凹み部２１０ａ，２１２ａは、図２９に示すドラムユニット１６９の右下端部の位置基準点１６９ａに対して高さ方向（Ｙ方向）の位置が所定の位置関係となるように、背面板２１６に取り付けられている。
【００８６】
更に、マガジン２００は、マガジンの背面がマガジンドラム１７５の背面板２１６に設けられた位置決め用突起２１４と当接することにより、奥行き方向の位置決めが成される。これらの突起２１４は、ドラムユニット１６９の右下端部の位置基準点１６９ａに対して奥行き方向（Ｚ方向）の位置が所定の位置関係となるように、背面板２１６に取り付けられている。
【００８７】
このようにマガジン２００は、マガジンドラム１７５のマガジン搭載棚１８４ａの所定の位置に正確に位置決めされる。尚、このマガジン２００の搭載棚１８４ａの位置決め位置は、マガジン２００のセルの中に収納されるカートリッジ２０２の回転軌跡が図２３に示されるドラムユニット１０ａのセルに格納されるカートリッジ５２，５３の回転軌跡と同一となる位置である。つまり、マガジン２００内の各セルは、マガジン２００の背面部の位置決め孔２０１ａ，２０１ｂを基準としてマガジン２００に形成されている。
【００８８】
従って、マガジンドラム１７５がドラムモータ１７３により回転駆動されて、アクセッサ１４と対面する位置に位置決めされた際に、マガジン２００のセル内のカートリッジ２０２ａ，２０２ｂは、ドラムユニット１０ａのセルに格納されたカートリッジ５２，５３と同様に、アクセッサ１４が把持することが可能となる。
【００８９】
図３２(a) はマガジンの詳細構成を示す平面図、図３２(b) は正面図、図３２(c) は背面図である。
図３２(a) 〜図３２(c) において、マガジン２００は、金属製のハウジング２０３の上部に持ち運び用の把手２０４を有する。ハウジング２０３の前面の上部と下部には、マガジン２００をマガジン搭載棚１８４ａに挿入する際に把持される把手２２２，２３２が取り付けられている。把手２２２，２３２は、ステンレススティール等の金属板２２４，２３４を介してハウジング２０３に固定されている。ハウジング２０３は把手２２２を把持するための開口部２２６を備えている。また、ハウジング２０３にはカートリッジ有無検出用光センサの光を通過するための孔２２８が設けられている。中央列のカートリッジの有無検出用の孔２２８は、ハウジング２０３に把持用開口部２２６が形成されているので、設ける必要がない。金属板２２４の表面はマガジン有無検出位置２３０として使用される。
【００９０】
マガジン２００は、カートリッジを収納するための３列６段のセル２５４を有する。これらのセル２５４は、ＡＢＳ樹脂のモールド部品で構成される左セルラック２４０，二つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂ，及び右セルラック２４４に形成される。これら各セルラック２４０，２４２ａ，２４２ｂ，２４４は、ハウジング２０３の背面板２０３ｃとは異なる位置で取り付けられた金属板２０３ａにねじ止めされる。
【００９１】
左セルラック２４０は、ねじ２４６により金属板２０３ａに固定される。中央ユニット２４２ａは、ねじ２４８により金属板２０３ａに固定される。中央ユニット２４２ｂは、ねじ２５０により金属板２０３ａに固定される。右ユニット２４４は、ねじ２５２により金属板２０３ａに固定される。
【００９２】
金属板２０３ａには複数のバーコードラベル２５６が貼付されている。これらのバーコードラベル２５６は、各セル２５４にそれぞれ対応付けて設けられている。
【００９３】
従って、このバーコードラベルを有するマガジン２００は、ドラムユニット１６９が図２３及び図２４等を用いて説明したバーコードリーダユニット１０１が取り付けられた場合でも、カートリッジ有無検出動作を保証している。
また、このマガジン２００を用いることにより多量のカートリッジが一括してライブラリ装置２に投入可能となる。更には、ＤＥＥマガジン２００を用いるドラムユニット１６９は、ＤＥＥマガジン２００がマガジン搭載棚１８４に搭載された後は、他のドラムユニットと同様に取扱うことが可能となるので、マガジン搭載棚１８４に搭載されたＤＥＥマガジン２００内のカートリッジ２０２を他のドラムユニット内のセルへの移送を必ずしも実行する必要はない。更には、他のドラムユニット内のセルへカートリッジの投入が終了した後は、このＤＥＥマガジン２００を搭載するマガジン搭載棚１８４を有するドラムユニットは、他のドラムユニットと同様に取扱うことができ、カートリッジの収納巻数を増大に寄与し得る。
【００９４】
尚、このドラムユニット１６９は、図１に示されるライブラリ装置２のドラムユニット１０ｂに代えて設置されても良い。更には、図１に示されるライブラリ装置２は、セルドラム１５ｂのみを有するドラムユニット１０ｂを４台と、図２３に示されるドラムユニット１０ａを１台と、ドラムユニット１６９を１台という構成にしても良い。ドラムユニットの拡張は、図２に示されるように種々可能である。
【００９５】
図３３は左セルラック２４０の説明図であり、図３４は中央セルラック２４２の説明図であり、図３５は右セルラック２４４の説明図である。
図３３において、左セルラック２４０は、ＡＢＳ樹脂を用いて、モールド形成される。左セルラック２４０は、セル２５４を形成するための棚プレート２４１を備えている。各棚プレート２４１は、背面板２４３から斜め上方に延びるように形成される。背面板２４３に対する各棚プレート２４１の傾斜角度は、水平面に対して１２度である。つまり、背面板２４３からのその傾斜角度は、７８度である。また、各棚プレート２４１は、図３６に示されるＩ３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面に形成される突起５８４Ｓと係合する段差部２４３ａを備えている。この棚プレート２４１の傾斜角度と、段差部２４３ａがカートリッジ５８８の飛び出し防止機構を構成する。
【００９６】
背面板２４３は、棚プレート２４１の形成面とは反対側の面に突起２４５ａ，２４５ｂ，２４５ｃを備えている。この突起２４５ａは、図１９に示される平板５４の孔列７１４ａの孔７１４ａ−１に挿入される。また、突起２４５ｂ，２４５ｃは、孔７１４ａ−２，７１４ａ−３に夫々挿入される。このように左セルラック２４０は、背面板２４３に三つの突起２４５ａ〜２４５ｃが孔７１４ａ−１〜７１４ａ−３に挿入されてねじ（図示されない）で平板５４に固定されると、モールド形成時の反りが矯正され得る。尚、左セルラック２４０のねじ孔が設けられる箇所は、図３２で説明した。
左セルラック２４０の側面に設けられるガイド板２３９は所定の肉厚を備えており、その先端側にはテーパ部２３９ａが設けられている。このテーパ部２３９ａはカートリッジの挿入ガイドとなるものである。
【００９７】
図３４において、中央セルラック２４２ａ（中央セルラック２４２ｂの構成は中央セルラック２４２ａと同じであるのでその説明を省略する）は、左セルラック２４０と同様に、ＡＢＳ樹脂を用いてモールド形成される。中央セルラック２４２ａは、セル２５４を形成するための棚プレート２４７を備えている。各棚プレート２４７は、背面板２４９から斜め上方に延びるように形成される。背面板２４９に対する各棚プレート２４７の傾斜角度は、水平面に対して１２度である。つまり、背面板２４９からのその傾斜角度は７８度である。また、各棚プレート２４７は、図３６に示されるＩ３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面に形成される突起５８４Ｔ，５８４Ｔと係合する段差部２５１を備えている。この棚プレート２４７の傾斜角度と、段差部２５１は、カートリッジ５８８の飛び出し防止機構を構成している。
【００９８】
中央セルラック２４２ａの背面板２４９は、棚プレート２４１の形成面とは反対側の面に突起２５３ａ，２５３ｂ，２５３ｃを備えている。この突起２５３ａ〜２５３ｃは、図１９に示される平板５４の孔列７１４ｂの孔７１４ｂ−１〜に７１４ｂ−３に夫々挿入される。このように中央セルラック２４２ａは、背面板２４９に三つの突起２５３ａ〜２５３ｃが孔７１４ｂ−１〜７１４ｂ−３に挿入されてねじ（図示されない）で平板５４に固定されると、モールド形成時の反りが矯正され得る。尚、中央セルラック２４２のねじ孔が設けられる箇所は、図３２で説明した。
中央セルラック２４２ａの中央部に設けられるガイド板２３８は所定の肉厚を備えており、その先端側の両面にはテーパ部２３８ａが設けられている。このテーパ部２３８ａはカートリッジの挿入ガイドとなるものである。
【００９９】
図３５において、右セルラック２４４は、ＡＢＳ樹脂を用いて、モールド形成される。右セルラック２４４は、中央セルラック２４２ｂとの間で、セル２５４を形成するための棚プレート２５５を備えている。各棚プレート２５５は、背面板２５７から斜め上方に延びるように形成される。背面板２５７に対する各棚プレート２５５の傾斜角度は、水平面に対して１２度である。つまり、背面板２５７からのその傾斜角度は７８度である。また、各棚プレート２５５は、図３６に示されるＩ３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面に形成される突起５８４Ｔと係合する段差部２５９を備えている。この棚プレート２５５の傾斜角度と段差部２５９は、カートリッジ５８８の飛び出し防止機構を構成している。
【０１００】
背面板２５７は、棚プレート２５５の形成面とは反対側の面に突起２６１ａ，２６１ｂ，２６１ｃを備えている。この突起２６１ａ〜２６１ｃは、図１９に示される平板５４の孔列７１４ｄの孔７１４ｄ−１〜７１４ｄ−３にそれぞれ挿入される。このように右セルラック２４４は、背面板２５７に三つの突起２６１ａ〜２６１ｃが孔７１４ｄ−１〜７１４ｄ−３に挿入されてねじ（図示されない）で平板５４に固定されると、モールド形成時の反りが矯正され得る。尚、右セルラック２４４のねじ孔が設けられる箇所は、図３２で説明した。
右セルラック２４４の側面に設けられるガイド板２３７は所定の肉厚を備えており、その先端側にはテーパ部２３７ａが設けられている。このテーパ部２３７ａはカートリッジの挿入ガイドとなるものである。
【０１０１】
このようにして、左セルラック２４０と二つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂと右セルラック２４４とを組合せると、３列６段のセルが形成される。
尚、この左セルラック２４０と、２つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂと、右セルラック２４４は、平板５４の高さ方向に複数段積み重ねるように配列して平板５４に取り付けられる。各セルラック２４０，２４２ａ，２４２ｂ，２４４は、その上方に配置されるセルラック２４０，２４２ａ，２４２ｂ，２４４との間に、カートリッジ５８８を収納するための追加のセルが形成される。図３２に示されるＤＥＥマガジン２００は、把手２２２が取り付けられるために、最上部にセルを形成することができないので、３列６段のセルが形成される。
【０１０２】
また、左セルラック２４０と右セルラック２４４との組合せによって、１列６段のセルが形成可能である。これは、ドラムユニット１０Ａの柱６６８ａの固定セル６８０ａを作成する場合の組合せである。
また、左セルラック２４０と右セルラック２４４と一つの中央セルラック２４２ａとの組合せは、２列６段のセルを形成可能とする。
【０１０３】
このように、左セルラック２４０と右セルラック２４４との間に配置される中央セルラック２４２ａ，２４２ｂの個数に応じて、多数のセルの組合せが実現可能となる。更に、ＤＥＥマガジンのためのセルの形成にも、これらの左セルラックと右セルラックと中央セルラックが使用可能である。
従って、ＤＥＥマガジン、固定セル、及びセルドラムのセルを形成する際に、左セルラックと右セルラックと中央セルラックが共通に使用可能であるので、部品の共通化が図れる。従って、部品の量産化が可能となり、セルの製造コストの低減が可能となる。
【０１０４】
図３７から図４３は、本発明のライブラリ装置２の各ユニットの結合方法を説明するための図である。
図３７は、図２に示されるライブラリを例にして、ライブラリ装置の組立方法を説明するための図である。
（ａ）基準セルユニットの設置
図３７において、まず、ライブラリ装置を設置する部屋の床面上に、基準ロッカである基準セルユニット１１を設置する場所を中心として、糸８００を、ポール８０２ａとポール８０２ｂの間に張り渡す。尚、図３７において、糸８００を床面上に張り渡す際は、各ユニットは、ライブラリ装置を設置すべき場所には載置されていない。各ユニットは、ライブラリ装置を設置する部屋の一部に置かれている。従って、図３７において、各ユニットは、その配置構成を仮想的に示している。
【０１０５】
糸８００を支持するポール８０２ａと８０２ｂは、糸８００の床面からの高さが距離Ｌ、例えば６０ｍｍとなるように設置される。
次いで、各ユニットが設置されるべき床面上の箇所にマーク８０４ａ〜８０４ｆが記される。マーク箇所は６ケ所である。そして、マーク８０４ａ〜８０４ｆの箇所における糸８００と床面との間の距離Ｌ１〜Ｌ６が全て測定される。基準セルユニット１１が設置されるべきマーク箇所８０４ｄが基準ポイントとして選択される。この測定値から補正値が算出される。算出式は、補正値＝距離Ｌ−（距離Ｌ１〜Ｌ６のうちの最小値）である。基準セルユニット１１のマーク８０４ｄの床下寸法を算出する。床下寸法の算出式は、距離Ｌ３＋補正値である。
【０１０６】
基準ロッカである基準セルユニット１１は、マーク８０４ｄの位置における床下寸法が算出値となるように設置される。マーク８０４ｄは、図３８(a) に示す台足Ａが設けられる基準セルユニット１１のコーナーである。このマーク８０４ｄが基準ポイント１１ａとなる。
基準セルユニット１１の基準ポイント１１ａをマーク８０４ｄに合わせた後、台足Ａを固定した状態で、台足Ｂ〜Ｄの高さが調整される。台足Ｂ〜Ｄの高さは、Ｘレール２０上に配置された水準器８０６、及び、図３８(b) に示す基準セルユニット１１の金具８０８から釣り下げられた糸８１０と重り８１２を含む鉛直度測定道具とを用いて調整される。
【０１０７】
（ｂ）通路ユニットの基準セルユニットへの結合
まず、基準セルユニット１１は、通路ユニット１３と同様の構成で、電力、電源シーケンス制御信号、ドラム制御信号を伝達するための信号ケーブルとコネクタが内蔵されている。図３９に示すように、基準セルユニット１１のコネクタが通路ユニット１３のコネクタと結合される。
【０１０８】
その後、基準セルユニット１１を基準として、その両側に通路ユニット１３が接合される。通路ユニット１３はその側面板５３６ａ，５３６ｂの上端面が、基準セルユニット１１の面板５３８の上端面と一致するように通路ユニット１３の台足Ａ，Ｃの高さが調整される。次に、Ｘレール２０上に載せられた水準器（図示しない）の水平度が許容範囲内となるように、台足Ｃ，Ｄの高さが調整される。更に、台足Ｂ，Ｄの高さが調整される。
【０１０９】
更に、通路ユニット１３に設けられたレール支持体６２７と側板５３６ｂの上端面との間に治具８２２が掛け渡される。治具８２２は、通路ユニット１３のレール支持体６２７と側板５３６ｂの上端面とが水平となっている時に、治具８２２の上面が水平となるように予め作成されている。この治具８２２上に載せられた水準器の水平度が許容範囲内となるように、台足Ａの高さが固定された状態で、台足Ｂ，Ｃ，Ｄの高さが調整される。
【０１１０】
そして、基準セルユニット１１に設けられたＸレール２０のレール支持体に、通路ユニット１３のＸレール２０を結合させた後、Ｘレール２０をレール支持体にねじで固定する。基準セルユニット１１のレール支持体６２７ａの構造は、通路ユニット１３のレール支持体６２７と同一の構成である。基準セルユニット１１のレール支持体６２７ａには、Ｘレール２０がねじ８１４で固定されると共に、Ｘレール２０がねじ８１６で固定される。通路ユニット１３ａのレール支持体６２７にはＸレール２０がねじ８１８で固定される。通路ユニット１３ｂのレール支持体６２７にはＸレール２０がねじ８２０で固定される。
【０１１１】
尚、基準セルユニット１１と通路ユニット１３の高さ合わせは、通路ユニット１３の側板５３６ａを用いているが、これに限られるものではない。例えば、レール支持体の上面同士の高さを合わせても良い。更には、Ｘモータ４２のピニオンが結合されるラックを支持するためのラックサポート部材の上面を一致させるようにしても良い。
【０１１２】
更に、通路ユニット１３は、ライブラリ装置２に結合されるドラムユニットの数に応じて、前述と同様の作業を繰り返すことによって連結される。図２及び図３７に示されるライブラリ２ではドラムユニットが８台連結されるので、通路ユニット１３は、基準セルユニット１１の両側に夫々２台づつ接続される。
（ｃ）アクセッサユニットの通路ユニットへの結合
まず、図４０(a) に示すように、アクセッサユニット９が通路ユニット１３に隣接して配置される。アクセッサユニット９のレール支持体６２７ｂの上面と通路ユニット１３のレール支持体６２７とが一致するように、アクセッサユニット９の台足Ａ，Ｃの高さが調整される。Ｘレール２０上に水準器が載せられた状態で、水準器の水平度が許容範囲内となるように、台足Ｃ，Ｄの高さが調整される。更に、アクセッサユニット９の柱３５ａ（図６参照）に取り付けられた糸と重りから成る鉛直度測定器具を見ながら、台足Ａが固定された状態で、鉛直度が許容範囲内となるように台足Ｂ，Ｃ，Ｄの高さが調整される。
【０１１３】
台足Ａ〜Ｄの高さの調整が終了した後、アクセッサユニット９のＸレール２０ｄをずらす。Ｘレール２０ｄは、通路ユニット１３のレール支持体６２７にねじ８３２で固定される。更に、Ｘレール２０ｄは、アクセッサユニット９のレール支持体６２７ｂにねじ８３０で固定される。次いで、半分の長さのＸレール２０ｅがアクセッサユニット９のレール支持体６２７ｂにねじ８３４で固定される。尚、通路ユニット１３にはＸレール２０が既にねじ８３６で固定されている。
【０１１４】
アクセッサユニット７の通路ユニット１３への取り付けは、上記と同様にして行なわれる。
（ｄ）ドラムユニットの通路ユニットへの結合
図１７で説明したドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、下部ユニット６５２ａと上部ユニット６８４ａが分離された状態で工場から移送される。ライブラリ装置２が設置される部屋の中で、下部ユニット６５２ａと上部ユニット６８４ａの連結が行なわれる。この連結作業は、図１９，２１に示した上部ユニット６８４ａの回転ドラム７０２の下板７２４の孔７２４ｚに下部ユニット６５２ａの回転ドラム７００の上部に設けられた軸７２８の先端部７２８ａを挿通し、孔７２４ａに軸７２８に固着された連結アーム７３８のアーム７３８ａの先端部にある軸７４２を挿通することで行なわれる。
【０１１５】
その後、図４０(b) に示すように、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂが通路ユニット１３の側板５３６ａ，５３６ｂに隣接して配置される。そして、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの全面部の基準面６４６ａ，６４６ｂが側板５３６ａ，５３６ｂに接合される。更に、基準面６４６ａ，６４６ｂの上面の高さが側板５３６ａ，５３６ｂの上端部の高さに合わせられる。この高さ調整は、台足Ａ，Ｃにより行なわれる。ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、通路ユニット１３へボルト８４０ａ，８４０ｂ、及びボルト８４２ａ，８４２ｂにより固定される。ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの天板６５５ａから垂らされた糸と重りから成る鉛直度測定器具を用いて、前後の傾きが台足Ｂ，Ｄを用いて調整される。次に、台足Ｃ，Ｄ又は台足Ａ，Ｂを用いて、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの左右の傾きが調整される。調整終了後、ボルト８４０ａ〜８４０ｄ、及びボルト８４２ａ〜８４２ｄにより、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂが通路ユニット１３に固定される。
【０１１６】
このドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの通路ユニット１３への連結は、１台づつ行なわれる。
（ｅ）ドラムユニットの上部ユニットの連結
図４１に示されるように、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、連結バー６９６ａ，６９６ｂで連結された後に、上板６９８がねじ止めされる。更に、その後に、カバー６９４ａがねじ８４４で柱６８８ａ，６９０ａに固定される。
【０１１７】
（ｆ）上側レールの取り付け
図４２に示されるように、上側レール２１が、アクセッサユニット９から順に各ユニットに取り付けられる。
（ｇ）ドライブユニットの連結
そして、図８，９を用いて説明したように、ドライブユニット１２のテープドライブユニット５４０のマニュアルマウントセル５５４がアクセッサマウントセル５５６に交換される。そして、このドライブユニット１２が基準セルユニット１１にねじ５４６で固定される。
【０１１８】
（ｈ）コネクタの連結
最後に、図１４から図１８を用いて説明したように、通路ユニット１３のコネクタ６３６，６３８がドラムユニット１０のコネクタ６６０ａ，６６０ｂと結合される。
以上の組立を行なうことにより、ライブラリ装置２の組立が行なわれる。
【０１１９】
このように、ライブラリ装置２は、ユニット単位で組立られるので、設置場所に搬入された後の組立時間が短かくて良い。また、ユニット単位で運搬されるので、大量のカートリッジを収納するライブラリ装置であっても、ライブラリ装置を設置する部屋への搬入が容易である。
更に、上部ユニットが連結されるので、高さ方向にカートリッジの収納数を増大することが可能となる。
【０１２０】
また、ＤＥＥマガジンを有するドラムユニット等を選択的に配置することが可能となるので、ライブラリ装置２のシステム構成の自由度を大幅に向上させることが可能となる。
図４３は、ライブラリ装置２のハードウェア構成の一例を示す図である。図４３において、ライブラリ装置２は、４台のホストコンピュータ３０１〜３０４が接続される例を示している。ホストコンピュータ３０１〜３０４は、夫々チャネルインタフェースバス３１１〜３１４を介してライブラリ装置２に接続されている。
【０１２１】
このチャネルインタフェースバス３１１〜３１４は、例えば、ブロック・マルチプレクサ・チャネル・インタフェースやＳＣＳＩインタフェースが用いられる。ライブラリ装置２は、例えば４台のディレクタ３２１〜３２４が設置される。ディレクタ３２１，３２３は、チャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有する。ディレクタ３２２，３２４は、チャネルＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈを有する。
【０１２２】
ディレクタ３２１，３２３のチャネルＡには、ホストコンピュータ３０１からのチャネル・インタフェースバス３１１が接続され、チャネルＢにはホストコンピュータ３０２からのチャネル・インタフェースバス３１２が接続される。また、ディレクタ３２２，３２４のチャネルＥには、ホストコンピュータ３０３からのチャネル・インタフェースバス３１３が接続され、チャネルＦにはホストコンピュータ３０４からのチャネル・インタフェースバス３１４が接続される。尚、ディレクタ３２１，３２３のチャネルＣ，Ｄ及びディレクタ３２２，３２４のチャネルＧ，Ｈは、未使用である。
【０１２３】
ディレクタ３２１〜３２４の端末側には、２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは、記録再生装置用である。チャネルｂはアクセッサ制御用である。ディレクタ３２１，３２２は、チャネルａからのデバイスバス３３１，３３２を介して共通に接続される８台の記録再生装置３４０を共有する。従って、ディレクタ３２１，３２２は、チャネルａを介して記録再生装置３４０に対してライト又はリードのアクセスを行なうことができる。この８台の記録再生装置３４０は、ドライブユニット１２ａ，１２ｃに配置されいてる。
【０１２４】
ディレクタ３２３，３２４は、チャネルａからのデバイスバス３３３，３３４を介して共通に接続される８台の記録再生装置３５０を共有する。従って、ディレクタ３２３，３２４は、チャネルａを介して記録再生装置３５０に対してライト又はリードのアクセスを行なうことができる。この８台の記録再生装置３５０は、ドライブユニット１２ｂ，１２ｄに配置されている。
【０１２５】
ディレクタ３２１、３２２のチャネルｂに接続されるデバイスインタフェースバス２３８−１は、アクセッサコントローラ３２８のチャネルａに接続される。また、ディレクタ３２３，３２４のチャネルｂから引き出されたデバイスインタフェースバス３３８は、アクセッサコントローラ３２８のチャネルｂに接続される。
【０１２６】
アクセッサコントローラ３３０は、予備機であり、ディレクタ３２１，３２２のチャネルｂに接続されるデバイスインタフェースバス３３８がチャネルａに接続され、ディレクタ３２３，３２４のチャネルｂに接続されるデバイスインタフェースバス３３９がチャネルｂに接続されている。
アクセッサコントローラ３２８，３３０は、ディレクタ３２１〜３２４のいずれかからの命令を受信して処理を実行する。アクセッサコントローラ３２８の配下には、アクセッサユニット７のアクセッサ１４及びアクセッサユニット９のアクセッサ１４を制御するマシンコントローラ３５１，３５２が設けられている。更には、アクセッサコントローラ３２８の配下には、各ドラムユニット１０ａ，１６９等のセルドラム１５ａ，１５ｂを制御するドラムコントローラ３６１，３６２を設けている。アクセッサコントローラ３２８，３３０、マシンコントローラ３５１，３５２、及びドラムコントローラ３６１，３６２はアクセッサユニット７，９に設けられている。
尚、図４３においては、説明の簡略化のため、セルドラムは、２台のセルドラム１５ａ，１５ｂとしている。
【０１２７】
マシンコントローラ３５１，３５２及びドラムコントローラ３６１，３６２は、アクセッサコントローラ３３０に対しても共通に接続されている。
ホストコンピュータ３０１〜３０４の夫々は、ジョブの実行に伴うライブラリ装置２に対する入出力装置要求の発生に基づき、論理機番アドレスを指定して、ディレクタ３２１，３２２に対して自己の割当チャネルから入出力起動命令として機能するムーブコマンドを発行する。このムーブコマンドに対してディレクタ側より正常受領応答が得られると、ホストコンピュータは、媒体運搬情報としてのデータバイト（コマンドパラメータ）を転送する。
【０１２８】
このデータバイトは、カートリッジの移動元アドレスと移動先アドレスを含み、アクセッサコントローラ３２８のキューイングテーブルに格納される。アクセッサコントローラ３２８は、アクセッサユニット７及び９のアクセッサ１４の空き状態を認識すると、キューイングテーブルからムーブコマンドの移動元アドレス及び移動先アドレスを取出し、マシンコントローラ３５１，３５２に対してアクセッサ１４の移動を指示する。また、必要に応じて、ドラムコントローラ３６１，３６２にセルドラム１５ａ，１５ｂの回転を指示する。
【０１２９】
この場合、アクセッサコントローラ３２８は、キューイングテーブルから取出した移動元と移動先の各セルアドレスで変換テーブルを参照し、セルドラム回転角θ、アクセッサ座標位置（Ｘ，Ｙ）に変換し、回転角θのセルドラム回転を指示し、また、座標位置（Ｘ，Ｙ）へのアクセッサ移動を指示する。
図４４は、アクセッサコントローラ３２８のハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１３０】
図４４において、ＣＰＵ２７０は、バス２７５を介して、ＲＯＭ２７６，ＤＲＡＭ２７８，上位インタフェース制御部２８４，マシンコントローラインタフェース制御部２８８，ドラムインタフェース制御部２９２，デバイスインタフェース制御部２９４，２１０２が接続されている。ＣＰＵ２７０は、ＲＯＭ２７６に格納されたプログラムに基づいて制御を実行する。ＤＲＡＭ２７８は、キューイングテーブルと２８０とセルアドレス変換テーブル２８２が設けられる。キューイングテーブル２８０は、ディレクタを経由してホストコンピュータから受領したムーブコマンドを格納する。セルアドレス変換テーブル２８２は、セルアドレスをエントリとして、ドラム回転角度θ、アクセッサの移動先の座標（Ｘ，Ｙ）が格納される。
【０１３１】
また、表示部２９８及びフロッピィディスク選択スイッチ２１００を有するＣＥパネル２９６とフロッピィディスク装置２１０４がインタフェース制御部２９４と２１０２を介してＣＰＵ２７０に接続されている。
図４５は、マシンコントローラ３５１のハードウェア構成の一例を示す図である。
図４５において、ＣＰＵ４００は、コモンバス４０１を介してプログラム格納エリア４２４とワークエリア４２６を有するＲＡＭ４１６，不揮発性メモリ４２０に接続されている。ＲＡＭ４１６は、バス切り換え回路４１８を通して、アクセッサコントローラ３２８に共通接続される。ＲＡＭ４１６のプログラム格納エリア４２４は、バス切り換え回路４１８を介して、アクセッサコントローラ３２８のフロッピィディスク装置２１０４から動作制御プログラムがインストールされる。アクセッサコントローラ３２８は、バス切り換え回路４１８にバス切り換え信号を出力する信号線と、データ及びアドレスを出力する信号線とによって接続している。
【０１３２】
ＣＰＵ４００は、インタフェース部４２２を介して、ドラム制御部のインタフェス部１５６と接続されている。ＣＰＵ４００は、これらインタフェース部４２２及びインタフェス部１５６を介してＣＰＵ１５０と情報の通信を行なう。また、インタフェース部４２２は、アクセッサコントローラ３２８のマシンコントローラインタフェース制御部２８８のポート２８８Ａと接続されている。
【０１３３】
ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の先端に設けられた反射型光電センサ１６２の検出出力が入力される。ＣＰＵ４００は、アクセッサ１４のＸ軸モータ４２，Ｙ軸モータ４６，θ回転モータ２５を駆動するためのドライバ４０２，４０６，４１４に接続されている。ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２に取り付けられたエンコーダ４０４の出力をカウントするハードカウンタ４１０，Ｙ軸モータ４６に取り付けられたエンコーダ４０８の出力をカウントするハードカウンタ４１２、及びθ回転モータ２５に取り付けられたエンコーダ４０９の出力をカウントするハードカウンタ４１３の値を読み取り可能で、且つリセット可能にハードカウンタ４１０，４１２，４１３に接続される。
【０１３４】
次に、キャリッジであるアクセッサ１４の位置補正動作が説明される。
図４６(a) ，４６(b) は、アクセッサ１４に設けられるセンサを説明するための図である。
図４６(a) には、ハンドアセンブリ１６上に搭載されたセンサ１６２、及びレールベース３２に搭載されるＸ方向に沿う位置を検出するセンサ１６３が示される。図４６(b) には、ハンドアセンブリ１６のベース２４に対するベース２７の位置を検出するセンサ１６７が示される。
【０１３５】
アクセッサ１４のＸ軸方向の位置決めは、アクセッサユニット９内に設けられた原点を示す位置フラグ１６５を基準として行なわれる。この原点位置フラグ１６５は、センサ１６３により検出される。しかしながら、このセンサ１６３のレールベース３２上の取付け位置と、ハンドアセンブリ１６のハンドの把持中心位置との間の距離が規定値通りに組立られていない場合がある。従って、センサ１６３の出力を基準として、Ｘ軸モータ４２を駆動したとしても、ハンドの把持中心位置は、Ｘ方向にずれを生じている可能性がある。また、ハンドアセンブリ１６は、垂直コラム１８に沿ってＹ軸方向に往復動する。しかしながら、垂直コラム１８がレールベース３２に対して傾斜して取付けられていると、垂直コラム１８の下方位置と上方位置との間でＹ方向の位置ずれが生じるばかりでなく、Ｘ方向の位置ずれが生じる。更に、センサ１６７と、センサフラグ１４１の検出位置とが回転方向にずれて取付けられていると、ハンドユニット１３０がカートリッジを斜めに把持してしまう。このような位置ずれが生じると、セルに収納されたカートリッジを正確に把持できないばかりでなく、カートリッジをセルやアクセッサマウントセル内に押し込むことが不可能となる。従って、このような位置ずれの補正が行なわれないアクセッサ１４を用いる場合は、セルピッチを詰めることができず、ライブラリ装置２内のカートリッジの収納量を増大することが困難となる。
図４７は以上のように構成されたライブラリ装置２の設置準備の手順を示すフローチャートである。
ライブラリ装置２は組立後、まず、ステップＳ１０に示されるようにアクセッサ１４の位置の補正が行われる。次いで、ステップＳ２０に示されるようにアクセッサ１４にある光電センサ１６２の感度補正が行われる。更に、ステップＳ３０に示されるように診断セルと診断カートリッジ（後に図示される）を用いたセンサ１６２の光軸とハンドの動作軸との補正が行われる。
そして、このような補正が実行された後に、ステップＳ４０に示されるように全セルに対するアクセッサ１４の補正値を示す相対位置テーブルが作成され、ステップＳ５０に示されるようにライブラリ装置２の運用に入る。
以後、アクセッサ１４の位置補正動作、感度補正動作、およびセンサ１６２のい光軸とハンドの動作軸の補正について順次説明される。
【０１３６】
図４８から図５１は、キャリッジであるアクセッサ１４の位置補正動作を説明するための動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図４６、及び図５２から図５４に示されるアクセッサの位置補正動作説明図と共に説明される。
図５２において、アクセッサユニット９には原点位置フラグ１６５が精度良く取付けられている。アクセッサ１４のレールベース３２は、原点位置フラグ１６５を検出するための光電センサ１６３を備えている。更に、アクセッサ１４のベース２８に取り付けられた光電センサ１６２が示されている。また、アクセッサユニット９は、ドラムユニット内の特定のセルと同一の検出位置となるように正確に固定された位置補正用フラグ９１０，９２０，９３０を備えている。
【０１３７】
（１）ステップＳ１０１〜Ｓ１０２：ＣＰＵ４００は、ステップＳ１０１で、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸を夫々ホーム位置に移動する。つまり、ＣＰＵ４００は、モータドライバ４０２を介してＸ軸モータ４２を駆動し、光電センサ１６３が原点位置フラグ１６５のエッジを検出する位置に位置させる。更に、ＣＰＵ４００は、モータドライバ４０６を介してＹ軸モータ４６を駆動し、光電センサ１６２が位置補正用フラグ９１０，９２０を検出可能な高さにハンドアセンブリ１６を移動する。そして、ＣＰＵ４００は、光電センサ１６７がセンサフラグ１４１の原点位置を検出する検出位置に位置させるべく、モータ２５を回動する。センサフラグ１４１の原点位置は、センサ１６２と位置補正用フラグ９１０又は９２０とが正対する位置とは異なる位置に組立てられる。そして、ハンドアセンブリ１６のベース２８がベース２７に対して回動され、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度が−１２度に設定される。そして、ＣＰＵ４００は、ステップＳ１０２で、キャリッジ位置補正テーブルの内容をクリアする。また、ハードカウンタ４１０，４１２，４１３の値がリセットされる。
【０１３８】
（２）ステップＳ１０４〜Ｓ１０６：ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０（フラグＡ）に対面させるべく、まず、モータ２５を駆動する。そして、センサ１６２が位置補正用フラグ９１０と対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付けられる。また、ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２を駆動する。つまり、ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２を標準値ＸＮＡだけ駆動する。この標準値は、原点位置フラグ１６５からの距離として与えられる。そして、センサ１６２が位置補正用フラグ９１０と対面すると推測されるＸ方向の位置に、レールベース３２が位置付けられる。この状態で、ＣＰＵ４００は、モータ４２のみを往復回転駆動する。センサ１６２の光軸が位置補正用フラグ９１０上をＸ方向に沿って往復走査される。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、この値をメモリ４１６のワークエリア４２６に格納する。ＣＰＵ４００がワークエリア４２６に格納した値は、図５２に示される実測値ＸＡＡである。
【０１３９】
（３）ステップＳ１０８〜Ｓ１１０：ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０（フラグＢ）に対面させるべく、モータ２５を駆動する。そして、センサ１６２が位置補正用フラグ９２０と対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付けられる。次に、ＣＰＵ４００は、この状態で、モータ４２のみを往復回転駆動する。センサ１６２の光軸が位置補正用フラグ９２０上をＸ方向に沿って往復走査される。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、この値をメモリ４１６のワークエリア４２６に格納する。ＣＰＵ４００がワークエリア４２６に格納した値は、図５３(a) に示される実測値ＸＮＢである。
【０１４０】
（４）ステップＳ１１２〜Ｓ１１６：ＣＰＵ４００は、実測値ＸＮＡと実測値ＸＮＢの平均値ＸＨを求める。次に、標準値ＸＮＡと平均値ＸＨとの差分値が求められる。この差分値が標準値ＸＮＡに加算される。この加算結果が新Ｘ目標値として設定される。ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２を駆動し、新Ｘ目標値へ位置付ける。このようにしてＸ方向の位置補正値が求められ、このＸ方向の位置補正値は、ワークエリア内４２６の補正値テーブルに格納される。
【０１４１】
（５）ステップＳ１１８〜Ｓ１２２：ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０に対面させるべく、モータ２５を駆動する。センサ１６２が位置補正用フラグ９１０と対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付けられる。つまり、ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＡだけモータ２５を駆動する。この標準値ＺＮＡは、センサ１６７がセンサフラグ１４１を検出してからの回転角度で与えられる。この後、ＣＰＵ４００は、モータ２５のみを往復回転駆動させる。センサ１６２の光軸が位置補正用フラグ９１０上をＸ方向に往復走査する。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１３の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、この実測値ＺＡＡをメモリ４１６のワークエリア４２６に格納する。更に、ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＡと実測値ＺＡＡとの差分値を求めて、補正値ＺＨＡとして、ワークエリア４２６に格納する。このようにして、位置補正用フラグ９１０が設けられる面におけるＺ位置の補正値が求められる。このＺ方向の第１の補正値は、ワークエリア内の補正値テーブルに格納される。
【０１４２】
（６）ステップＳ１２４〜Ｓ１２６：ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０に対面させるべく、モータ２５を駆動する。センサ１６２が位置補正用フラグ９２０と対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付けられる。つまり、ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＢだけモータ２５を駆動する。この後、ＣＰＵ４００は、モータ２５のみを往復回転駆動させる。センサ１６２の光軸が位置補正用フラグ９２０上をＸ方向に往復走査する。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１３の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、この実測値ＺＡＢをメモリ４１６のワークエリア４２６に格納する。更に、ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＢと実測値ＺＡＢとの差分値を求めて、補正値ＺＨＢとして、ワークエリア４２６に格納する。このようにして、位置補正用フラグ９３０が設けられる面におけるＺ位置の補正値が求められる。このＺ方向の第２の補正値は、ワークエリア内の補正値テーブルに格納される。
【０１４３】
（７）ステップＳ１２８：ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＡに補正値ＺＨＡを加算して、新目標値を計算する。そして、ＣＰＵ４００は、新目標値に基づいて、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０に位置付ける。
（８）ステップＳ１３０〜Ｓ１３６：次に、ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度が−１２度の状態で、Ｘ方向とＹ方向のセンサ１６２の検出感度の補正値を求める。更に、ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度が−５．５度の状態で、Ｙ方向のセンサ１６２の検出感度の補正値を求める。これらの検出感度の補正を求める方法は、後述される。センサ１６２は、ハンドアセンブリ１６が−１２度の傾斜角度で位置補正用フラグ９１０と対向している時、センサ１６２の光軸が水平面と一致する。従って、ハンドアセンブリの傾斜角度が−５．５度の場合は、センサ１６２の光軸が水平面からずれるので、検出感度の補正が必要とされる。
【０１４４】
（９）ステップＳ１３８：ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＢに補正値ＺＨＢを加算して、新目標値を計算する。そして、ＣＰＵ４００は、新目標値に基づいて、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０に位置付ける。
（１０）ステップＳ１４０〜Ｓ１５０：次に、ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度を−１２度の状態に戻す。そして、ＣＰＵ４００は、Ｘ方向のセンサ１６２の検出感度の補正値を求める。更に、ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度を−５．５度に設定する。そして、ＣＰＵ４００は、この傾斜角度で、Ｙ方向のセンサ１６２の検出感度の補正値を求める。これらの検出感度の補正を求める方法は後述される。また、検出感度の補正値を求めた後、ＣＰＵ４００は、傾斜角度を−１２度の状態に戻す。
【０１４５】
（１１）ステップＳ１５２〜Ｓ１５８：次に、ＣＰＵ４００は、垂直コラム１８の倒れ角度の検出を行ない、その補正値を求める。まず、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０と対面する位置に位置付ける。次に、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９３０に位置付ける。そして、ＣＰＵ４００は、Ｙ位置を保持したまま、センサ１６２をＸ方向に沿って位置補正用フラグ９３０を往復走査する。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、位置補正用フラグ９３０のＸ方向位置の期待値と実測値の差分を求め、Ｙ位置の上方位置と下位位置との位置ずれ差として認識する。この差分値は、ワークエリア４２６内の補正値テーブル内に格納される。
【０１４６】
（１２）ステップＳ１６０：ＣＰＵ４００は、補正値テーブル内の格納値を不揮発性メモリ４２０内に格納し、位置測定処理動作を終了する。
次に、センサ感度補正動作について説明する。
図５５は、位置補正用フラグ９１０，９２０，９３０とセンサ１６２との関係を示す図である。図５６は、センサ感度補正動作の説明図である。
【０１４７】
図において、位置補正用フラグ９１０，９２０，９３０は、十字状の白色部９５０と黒色部９５２ａ〜９５２ｄから構成される。十字状の白色部９５０は、Ｘ方向に沿って延びる白色部９５０ａとＹ方向に沿って延びる白色部９５０ｂとを含んでいる。
図５７及び図５８は、Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャートである。
【０１４８】
（１）ステップＳ１６２〜Ｓ１６６：ＣＰＵ４００は、基準フラグ９１０の中心位置Ｏをセンサ１６２の光軸の仮りの位置付け目標位置とする。次に、ＣＰＵ４００は、この仮りの位置付け目標位置に対して、この仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目標位置は、黒色部９５２ｄの領域内である。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１４９】
（２）ステップＳ１６８〜Ｓ１７６：ＣＰＵ４００は、Ｙ位置を保持したまま、Ｘ方向の走査方向▲１▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１０の値をＸ実測値Ｘａとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続してＸ方向に移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＸ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６に波形ＷＡで示される。
【０１５０】
（３）ステップＳ１７８〜Ｓ１８０：ＣＰＵ４００は、基準フラグ９１０の中心位置に対して、この仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の次の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目標位置は、黒色部９５２ａの領域内に設定される。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１５１】
（４）ステップＳ１８２〜Ｓ１９０：ＣＰＵ４００は、Ｙ位置を保持したまま、Ｘ方向の走査方向▲２▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１０の値をＸ実測値Ｘｂとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続してＸ方向に移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＸ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６に波形ＷＢで示される。
【０１５２】
（５）ステップＳ１９２〜Ｓ１９４：ＣＰＵ４００は、Ｘ実測値ＸａとＸ実測値Ｘｂの平均値を求める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＸ方向のセンサ１６２のオン位置と定義する。最後に、ＣＰＵ４００は、センサ信号のオン位置とセンサオン定義位置の差分値を、オン補正値として補正値テーブルに格納し、Ｘ方向の感度補正動作を終了する。
【０１５３】
次に、Ｙ方向のセンサ感度補正動作について説明する。
図５９及び図６０は、Ｙ方向センサ感度補正動作のフローチャートである。
（１）ステップＳ１９６〜Ｓ２００：ＣＰＵ４００は、基準フラグ９１０の中心位置Ｏをセンサ１６２光軸の仮りの位置付け目標位置とする。次に、ＣＰＵ４００は、この仮りの位置付け目標位置に対して、この仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目標位置は、黒色部９５２ｄの領域内である。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１５４】
（２）ステップＳ２０２〜Ｓ２１０：ＣＰＵ４００は、Ｘ位置を保持したまま、Ｙ方向の走査方向▲３▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１２の値をＹ実測値Ｙａとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続してＹ方向に移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＹ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６に波形ＷＣで示される。
【０１５５】
（３）ステップＳ２１２〜Ｓ２１４：ＣＰＵ４００は、基準フラグ９１０の中心位置に対して、この仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の次の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目標位置は、黒色部９５２ｃの領域内に設定される。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１５６】
（４）ステップＳ２１６〜Ｓ２２６：ＣＰＵ４００は、Ｘ位置を保持したまま、Ｙ方向の走査方向▲４▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１２の値をＹ実測値Ｙｂとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続してＹ方向に移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＹ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６に波形ＷＤで示される。
【０１５７】
（５）ステップＳ２２８〜Ｓ２３０：ＣＰＵ４００は、Ｙ実測値ＹａとＹ実測値Ｙｂの平均値を求める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＹ方向のセンサ１６２のオン位置と定義する。最後に、ＣＰＵ４００は、センサ信号のオン位置とセンサオン定義位置の差分値を、オン補正値として補正値テーブルに格納し、Ｙ方向の感度補正動作を終了する。
【０１５８】
次に、Ｚ方向のセンサ感度補正動作について説明する。
図６１及び図６２は、Ｚ方向センサ感度補正動作のフローチャートである。
（１）ステップＳ２３２〜Ｓ２３６：ＣＰＵ４００は、Ｚ＝ｎ方向のＺ標準位置を設定する。ｎは、“1" 又は“0" である。“1" は、センサ１６２を右回転させる方向である。“0" は、センサ１６２を左回転させる方向である。ＣＰＵ４００は最初、ｎ＝１を設定する。そして、ＣＰＵ４００は、次に、位置補正用フラグ９１０の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。ＣＰＵ４００は、この目標位置にセンサ１６２を位置付ける。
【０１５９】
（２）ステップＳ２３８〜Ｓ２４６：ＣＰＵ４００は、Ｘ位置及びＹ位置を保持したまま、Ｚ系を回転させ、走査方向▲１▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１３の値をＺ実測値Ｚａとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続して移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＺ方向の回転を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６の波形ＷＡと同様である。
【０１６０】
（３）ステップＳ２４８〜Ｓ２５２：ＣＰＵ４００は、Ｚ＝ｎ方向のＺ標準位置を設定する。ＣＰＵ４００は、ｎ＝０を設定する。次に、ＣＰＵ４００は、位置補正用フラグ９２０の走査開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。ＣＰＵ４００は、この目標位置にセンサ１６２を位置付ける。
（４）ステップＳ２５４〜Ｓ２６２：ＣＰＵ４００は、Ｘ位置及びＹ位置を保持したまま、Ｚ系を回転させ、走査方向▲２▼（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハードカウンタ４１３の値をＺ実測値Ｚｂとしてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２を継続してＺ方向に移動させる。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６２のＺ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変化は、図５６の波形ＷＢと同様である。
【０１６１】
（５）ステップＳ２６４〜Ｓ２３０：ＣＰＵ４００は、Ｚ実測値ＺａとＺ実測値Ｚｂの平均値を求める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＺ方向のセンサ１６２のオン位置として補正値テーブルに格納し、Ｚ方向の感度補正動作を終了する。
次に、アクセッサの別の位置補正動作の説明が行なわれる。
図６３は、図１に示されるライブラリ装置２の各ユニットに割当られた論理的なアドレス配置の説明図である。アクセッサ１４の移動方向に沿って配置された各ユニットに対して、フレーム番号（Ｆｒａｍｅ＝１，２，・・・ｎ）が割当てられる。また、アクセッサ１４の移動方向の左右を分割して、一方に面番号（Ｚ＝０，１）が割当てられる。
【０１６２】
前記したように、図１に示されるライブラリ装置２が、セルドラム１５ｂのみを有するドラムユニット１０ｂを４台と、図４に示されるドラムユニット１０ａを１台と、ドラムユニット１６９を１台という構成の場合は、以下のようにアドレスが割り当てられる。尚、ここでは、図１に示されるドラムユニット１０ｂがＤＥＥマガジンを有するドラムユニット１６９である。アクセッサユニット９はフレーム番号が１であり、面番号は割当てられない。ドラムユニット１０ａは、フレーム番号が２で面番号が１である。ドラムユニット１６９（１０ｂ）は、フレーム番号が２で面番号が０である。ドライブユニット１２ｂは、フレーム番号が３で面番号が１である。ドライブユニット１２ｃは、フレーム番号が３で面番号が０である。ドライブユニット１２ａは、フレーム番号が４で面番号が１である。ドライブユニット１２ｂは、フレーム番号が４で面番号が０である。４台のドラムユニットは、夫々フレーム番号が５で面番号が１、フレーム番号が５で面番号が０、フレーム番号が６で面番号が１、フレーム番号が６で面番号が０となる。最後に、アクセッサユニット７は、フレーム番号が７で面番号は割当てられない。
【０１６３】
図６４は、ドラムユニットに対して割当てられるアドレスを示す図である。Ｘ方向のアドレスは、アドレス“０１”〜アドレス“０Ａ”が割当てられており、Ｙ方向のアドレスは、アドレス“０１”〜“３５”が割当てられている。
図６５は、マシンコントローラの制御値を説明する図である。
セルアドレスマップ４３２は、図６４に示されるアドレスマップとそのアドレスマップで指定されるアドレスの座標値を格納するものである。このアドレスの座標値は、ドラムユニットの基準点Ｏ（基準原点Ｆｓｏ）からの寸法（Ｘ座標値，Ｙ座標値）である。セル位置標準値テーブル４３４は、図６７に示される測定開始点の座標値（Ｘ，Ｙ）を格納する。この座標値（Ｘ，Ｙ）は、アクセッサ１４の移動開始原点（位置フラグ１６５）の座標値（Ｘ，Ｙ）からの距離に相当する値である。この測定開始点の座標値は、後述する期待値からの差分値として格納されている。アクセッサ１４の移動開始原点の座標値は、アクセッサユニット７のアクセッサ１４の場合は、アクセッサユニット７内に固定された原点位置フラグ１６５により設定される。これらのセルアドレスマップ４３２及びセル位置標準値テーブル４３４は、プログラムのインストール時に、ＲＡＭ４１６のプログラム格納エリア４２４に格納されている。また、前述したライブラリ装置２の各ユニットと、各ユニット毎のフレーム番号と面番号との対応関係は、セルアドレスマップ４３２の一部に格納される。更に、各ユニットのＸ方向の設置間隔の値は、同一に設定されており、この寸法値は、同様にセルアドレスマップ４３２の一部に格納される。
【０１６４】
指示アドレステーブル４３６は、アクセッサ１４のハンドユニット１３０の上ハンド１４６と下ハンド１４８の開閉中心を位置付けるべき値を格納する。フレーム位置は、図６３を用いて説明したフレーム番号である。Ｘアドレス及びＹアドレスは、図５２を用いて説明したドラムユニット内のセルの座標値である。Ｚアドレスは、図６３を用いて説明した面番号である。目標値テーブル４３８は、アクセッサ１４上のハンドユニット１３０の開閉中心を位置付けるべき目標値を格納する。Ｘ目標値，Ｙ目標値，及びＺ目標値は、セルアドレスマップ４３２，セル位置標準値テーブル４３４，指示アドレステーブル４３６の値から求められる。Ｘ目標値，Ｙ目標値，及びＺ目標値は、各モータ４２，４６，２５の回転パルス数として算出される。期待値テーブル４４０は、Ｘ方向の期待値とＹ方向の期待値を格納するものである。期待値テーブル４４０は、アクセッサの位置測定動作を実行する際に用いられる。現在値テーブル４４２は、アクセッサ１４のＸ方向の現在位置とＹ方向の現在位置を保持する。Ｘ現在値とＹ現在値は、ハードカウンタ４１０，４１２の値である。位置保存テーブル４４４は、特定時点のＸ現在値とＹ現在値を保存する。位置保存テーブル４４４に保存されたＸ位置とＹ位置は、アクセッサの位置測定動作を実行する際に用いられる。補正値テーブル４４６は、現在値テーブル４４２の格納値と位置保存テーブル４４４の格納値との差分値を補正値として格納する。これらの各テーブル４３６，４３８，４４０，４４２，４４４，４４６は、ＲＡＭ４１６のワークエリア４２６に格納される。
【０１６５】
Ｘ位置・Ｙ位置補正値テーブル４４８は、全フラグに対するＸ位置補正値，Ｙ位置補正値、及び後述されるセンサ１６２の光軸とハンドの動作軸との補正値等を格納する。このテーブル４４８が格納する値は、不揮発性メモリ４２０に保持されている。
図６６、図６７、及び図６８は、アクセッサの位置測定動作を説明するための図である。
【０１６６】
図６６は、ＤＥＥマガジンを搭載するドラムユニットの基準セルの座標系を説明するための図である。
図６６において、ドラムユニット１６９におけるマガジンドラム１７５の７つのセグメントのうちの１つのセグメントを例にして基準セルの座標系が説明される。ドラムユニット１６９は、図２９で説明したように、マガジンドラム１７５の各マガジン搭載棚１８４ａ〜１８４ｄの夫々にマガジン２００Ｓ〜２００Ｖを搭載する。各マガジン２００Ｓ〜２００Ｖの右下のセル２５４ｍが基準セルである。ドラムユニット１６９の右下端部１７０ａがフレーム基準原点Ｆｓｏである。このドラムユニット１６９の右下端部１７０ａは、他のユニットとの結合の基準点として利用される。そして、ドラムユニット１６９の基準セル２５４ｍの座標は、フレーム基準原点Ｆｓｏを原点とする直交座標系で表される。この基準セル２５４ｍの座標値は、基準セル２５４ｍの中心位置の座標値（Ｘｓ，Ｙｓ）で表される。各マガジン２００Ｓ〜２００Ｖの基準セル２５４ｍの中心位置の座標値（Ｘｓ，Ｙｓ）は、フレーム基準原点Ｆｓｏを原点とする直交座標系の座標値で表される。前述したように、マガジン２００Ｓ〜２００Ｖは、ガイドプレート１８６，１８７，１８８，１８９と、突起２１０，２１２と、位置決め用突起２１４と、及びマガジン２００の位置決め孔２０１ａ，２０１ｂとにより、ドラムユニット１６９の基準点１６９ａに対して略正確に位置決めされている。
【０１６７】
従って、マガジン２００の基準セル２５４ｍの実位置中心点の座標値（Ｘｓ，Ｙｓ）は、位置決め基準点１６９ａであるフレーム基準原点Ｆｓｏを基準とする座標値である。
図６７は、基準セルの実位置中心と標準位置中心との関係を示す図である。
図６７において、基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐの座標値（Ｘｐ，Ｙｐ）は、位置補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）からＸ方向に距離Ｌｘ，Ｙ方向に距離Ｌｙだけ離れた位置である。これらの寸法Ｌｘ，Ｌｙは、前述したセルアドレスマップ４３２の一部に格納されている。つまり、位置補正用マーク１９０ａは、フレーム１８０に正確に取付けられているので、位置補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）は、フレーム基準原点Ｆｓｏを基準とした座標値である。基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐは、フレームの基準原点Ｆｓｏを原点としたときの基準セル２５４ｍの標準位置中心点ＰｈからＸ方向及びＹ方向に夫々オフセットしている。基準セル２５４ｍの標準位置中心点Ｐｈの座標は、座標値（Ｘｈ，Ｙｈ）で表わされる。この基準セル２５４ｍの標準位置中心点Ｐｈは、アクセッサユニット９の位置フラグ１６５を原点とする標準直交座標系における基準セル２５４ｍの中心点が存在すべき点である。ライブラリ装置２は、複数のユニット７，９，１０ａ，１０ｂとが結合されて組立てられているので、基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐと標準位置中心点Ｐｈとの間にオフセットを生じている。このオフセットの値は、位置補正用マーク１９０ａを用いて測定される。
【０１６８】
図６８は、位置補正用マークと測定開始点との関係を示す図である。
図６８において、位置補正用マーク１９０ａは、黒色部４５０と、Ｙ方向の白色部４５２と、Ｘ方向の白色部４５４とから構成される。位置補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍの座標は、座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）で表される。この位置補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍは、実測された座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）である。アクセッサ１４の位置測定の開始点（センサ１６２の光軸）は、位置補正用マーク１９０ａの測定開始点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）に設定される。この測定開始点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）は、アクセッサユニット９の位置フラグ１６５を原点とする標準直交座標系における座標値である。期待点Ｐｅは、測定開始点Ｐｉを基準として、センサ１６２の光軸をＸ方向及びＹ方向に移動させた時に、位置補正用マークの基準点Ｐｍが存在すべきである点である。尚、測定開始点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）は、期待点Ｐｅの座標値（Ｘｐ，Ｙｐ）との差分値としてセル位置標準値テーブル４３４に格納されている。
【０１６９】
この期待点Ｐｅは、座標値（Ｘｅ，Ｙｅ）で表わされる。ライブラリ装置２の組立時の誤差が存在するので、位置補正用マーク１９０ａの実際の基準点Ｐｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）は、期待点Ｐｅの座標値（Ｘｅ，Ｙｅ）からオフセットを生じている。この基準点Ｐｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）と期待点Ｐｅの座標値（Ｘｅ，Ｙｅ）との差分が、補正値となる。このＸ補正値とＹ補正値が基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐと標準位置中心点Ｐｈとの間のオフセットを補正するための補正値である。
【０１７０】
図６９は、マシンコントローラ３５１の動作を説明するフローチャートである。
図６９において、まず、ＣＰＵ４００は、電源投入後、ステップＳ２００で、初期化動作を実行する。この初期化動作時、ＣＰＵ４００は、駆動回路４０２，４０６，４１４を介してモータ４２，４６，２５を駆動して、アクセッサユニット７内に設定された基準位置にアクセッサ１４を位置付ける。ＣＰＵ４００は、センサ１６３が位置フラグ１６５を検出し、且つハンドアセンブリ１６のセンサ１６２がこの位置フラグ１６５を検出する位置に、アクセッサ１４の各モータ４２，４６，２５を駆動する。
【０１７１】
次いで、ＣＰＵ４００は、ステップＳ２１０で、不揮発性メモリ４２０内のＸ位置，Ｙ位置補正値テーブル４４８内に、位置補正値が格納されているか否かをチェックする。ＣＰＵ４００は、位置補正値が格納されていない場合は、位置補正値の測定動作を実行するステップＳ２２０に移行する。ＣＰＵ４００は、ステップＳ２２０の処理が終了すると、ステップＳ２１２へ移行する。
【０１７２】
一方、ＣＰＵ４００は、位置補正値が格納されている場合は、動作コマンドの有無を確認するステップＳ２１２へ移行する。ＣＰＵ４００は、ステップＳ２１２でインタフェース部４２２を介して動作コマンドが受信されたならば、ステップ２１４へ移行する。ＣＰＵ４００は、ステップＳ２１４で動作コマンドの種類がマガジン有無チェック動作指示コマンドか否かを判別する。ＣＰＵ４００は、マガジン有無チェック動作指示コマンドならば、ステップＳ２１６へ移行し、マガジン有無チェック動作を実行する。ＣＰＵ４００は、ステップＳ２１４で、それ以外のコマンドを受信した場合は、ステップＳ２１８でそのコマンドの処理を実行する。マガジン有無チェック動作コマンド又はその他のコマンドの処理終了後は、ステップＳ２１２に戻る。
【０１７３】
図７０から図７２は、位置補正値の測定動作の処理フローチャートを示す図である。
（１）ステップＳ２４０〜Ｓ２４４：ＣＰＵ４００は、ステップＳ２４０で、位置補正値の測定を行うべきであるドラムユニット１６９のユニットのアドレス（フレーム番号及び面番号）を、指示アドレステーブル４３６に取り込む。このドラムユニット１６９が図６３に示されるドラムユニット１０ｂと仮定すると、このドラムユニット１６９（１０ｂ）のアドレスは、フレーム番号がＦｒａｍｅ＝２で、面番号がＺ＝０となる。次に、ＣＰＵ４００は、ステップＳ２４２で、基準セル２５４ｍのアドレスを取り込む。この基準セル２５４ｍのアドレスは、図６６に示されるドラムユニット内のセルの座標値が設定される。基準セル２５４ｍは、各マガジン２００ｓ〜２００ｖの右下である。マガジン２００ｓの基準セル２５４ｍのＸアドレスは、“０４”であり、そのＹアドレスは、“０４”である。
【０１７４】
尚、マガジン２００ｔ〜２００ｖのＸアドレスは、マジガン２００ｓの基準セル２５４ｍのＸアドレスと同一であり、全て“０４”である。一方、マガジン２００ｔのＹアドレスは、“０Ｄ”であり、マガジン２００ｕのＹアドレスは、“１６”であり、マガジン２００ｖのＹアドレスは、“１Ｆ”である。これらのＸアドレス及びＹアドレスは、１６進数で表わされている。
【０１７５】
そして、ＣＰＵ４００は、次に、ステップＳ２４４で、相対位置フラグポインタＲＰＦを“Ｎ＝１”に設定する。ポインタＲＰＦの値は、マガジン２００Ｔ〜２００Ｖを順番に指定する。
（２）ステップＳ２４６〜Ｓ２５２：次に、ＣＰＵ４００は、ポインタＲＰＦで指定されたマガジン２００ｓの基準セル２５４ｍのＸアドレス“０４”に基づいて、セルアドレスマップ４３２を参照する。ＣＰＵ４００は、フレーム基準原点ＦｓｏからのＸ座標値（Ｘｓ）と、ドラムユニットの幅寸法と、及び原点位置フラグ１６５の位置からドラムユニットの基準点１６９ａ迄のＸ方向の寸法差との合計から、基準セル２５４ｍの標準位置中心ＰｈのＸ座標値Ｘｈを獲得する。そして、ＣＰＵ４００は、このＸ座標値Ｘｈをエンコーダ（タコメータ）４０４のカウント数に変換して、内部レジスタに保存する。更に、ＣＰＵ４００は、期待点ＰｅのＸ座標値と標準位置中心点ＰｈのＸ座標値の差分値に相当する寸法Ｌｘをセルアドレスマップ４３２から読み出し、Ｘ座標値Ｘｈから減算する。更にＣＰＵ４００は、ハンドユニット１３０の中心線とセンサ１６２の光軸との間のＸ方向の差分値をＸ座標値Ｘｈから減算する。このハンドユニット１３０のハンド中心線とセンサ１６２の光軸との間のＸ方向の差分値は、前述したセルアドレスマップ４３２に格納されている。ＣＰＵ４００は、計算結果を期待点ＰｅのＸ座標値として、期待値テーブル４４０に格納する。
【０１７６】
（３）ステップＳ２５４〜Ｓ２６０：次に、ＣＰＵ４００は、ポインタＲＰＦで指定されたマガジン２００ｓの基準セル２５４ｍのＹアドレス“０４”に基づいて、セルアドレスマップ４３２を参照する。ＣＰＵ４００は、フレーム基準原点ＦｓｏからのＹ座標値（Ｙｓ）と、原点位置フラグ１６５の位置からドラムユニットの基準点１６９ａ迄のＹ方向の寸法差との合計から、基準セル２５４ｍの標準位置中心ＰｈのＹ座標値Ｙｈを獲得する。そして、ＣＰＵ４００は、このＹ座標値Ｙｈをエンコーダ（タコメータ）４０８のカウント数に変換して、内部レジスタに保存する。更に、ＣＰＵ４００は、期待点ＰｅのＹ座標値と標準位置中心点ＰｈのＹ座標値の差分値に相当する寸法Ｌｙをセルアドレスマップ４３２を読み出し、Ｙ座標値Ｙｈから減算する。更にＣＰＵ４００は、ハンドユニット１３０の中心線とセンサ１６２の光軸との間のＹ方向の差分値をＹ座標値Ｙｈから減算する。このハンドユニット１３０のハンド中心線とセンサ１６２の光軸との間のＹ方向の差分値は、前述のセルアドレスマップ４３２に格納されている。ＣＰＵ４００は、計算結果を期待点ＰｅのＹ座標値として、期待値テーブル４４０に格納する。
【０１７７】
（４）ステップＳ２６２〜Ｓ２６８：ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０に格納されたＸ期待値に、セル位置標準値テーブル４３４に格納された測定開始点Ｐｉと期待点ＰｅのＸ方向の差分値を加算して、センサ１６２を位置付けるための目標値のＸ座標を算出する。次に、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０に格納されたＹ期待値に、セル位置標準値テーブル４３４に格納された測定開始点Ｐｉと期待点ＰｅのＹ方向の差分値を加算して、センサ１６２を位置付けるための目標値のＹ座標を算出する。尚、Ｚ目標値は、ハンドアセンブリ１６がセルと対面する位置に位置付けるためのモータ２５の回転角である。この値は、指示アドレステーブル４３６に格納されたＺアドレス（Ｚ＝１又は０）から、ＣＰＵ４００が算出する。ＣＰＵ４００は、目標値テーブル４３８に格納された目標位置へセンサ１６２を移送するキャリッジであるアクセッサ１４を位置付ける。つまり、ＣＰＵ４００は、モータ４２，４６，２５を駆動して、センサ１６２を測定開始点Ｐｉへ位置付ける。尚、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０，４１２の内容を、センサ１６２の移動開始前にリセットする。
【０１７８】
（５）ステップＳ２６８〜Ｓ２７６：センサ１６２が測定開始点Ｐｉへ位置付けられた後、ＣＰＵ４００は、モータ４６及びモータ２５の駆動を停止した状態で、レールベース３２をＸレール２０に沿って移動するために、モータ４２のみを駆動する。つまり、センサ１６２がＸ測定方向に沿って、測定開始点Ｐｉから位置補正用マーク１９０ａの白色部４５４に向けて移動させられる。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２の移動中に、センサ１６２の検出出力がオンとなる時点を検出する。センサ１６２が白色部４５４に到達した時点が検出される。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、エンコーダ４０
４の出力をカウントするハードカウンタ４１０の値を読み取る。このハードカウンタ４１０の値は、Ｘ実測値（Ｘｍ）である。Ｘ実測値Ｘｍは、Ｘ位置保存値として、位置保存値テーブル４４４に格納される。尚、位置測定動作の間中、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０，４１２に基づいて、センサ１６２の現在位置を現在値テーブル４４２に更新して保持している。センサ１６２の出力がオンとなった後、ＣＰＵ４００は、モータ４２の駆動を停止する。次いで、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０のＸ期待値と位置保存値テーブル４４４に格納されたＸ実測値との差分を求める。この差分値は、Ｘ補正値として、補正値テーブル４４６に格納される。ＣＰＵ４００は、モータ４２を逆方向に駆動して、センサ１６２をＸ実測値Ｘｍの位置に位置付けて、白色部４５４からの反射があることを確認する。
【０１７９】
（６）ステップＳ２８０〜Ｓ２９２：ＣＰＵ４００は、センサ１６２を測定開始点Ｐｉへ位置付ける。センサ１６２が測定開始点Ｐｉへ位置付けられた後、ＣＰＵ４００は、モータ４２及びモータ２５の駆動を停止した状態で、ベース２７をレールガイド２２に沿って移動するために、モータ４６のみを駆動する。つまり、センサ１６２がＹ測定方向に沿って、測定開始点Ｐｉから位置補正用マーク１９０ａの白色部４５２に向けて移動させられる。
【０１８０】
そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２の移動中に、センサ１６２の検出出力がオンとなる時点を検出する。センサ１６２が白色部４５２に到達した時点が検出される。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、エンコーダ４０８の出力をカウントするハードカウンタ４１２の値を読み取る。このハードカウンタ４１２の値は、Ｙ実測値（Ｙｍ）である。Ｙ実測値Ｙｍは、Ｙ位置保存値として、位置保存値テーブル４４４に格納される。センサ１６２の出力がオンとなった後、ＣＰＵ４００は、モータ４６の駆動を停止する。
【０１８１】
次いで、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０のＹ期待値と位置保存値テーブル４４４に格納されたＹ実測値との差分を求める。この差分値は、Ｙ補正値として、補正値テーブル４４６に格納される。ＣＰＵ４００は、モータ４６を逆方向に駆動して、センサ１６２をＹ実測値Ｙｍの位置に位置付けて、白色部４５２からの反射があることを確認する。
【０１８２】
（７）ステップＳ２９６〜Ｓ３００：ＣＰＵ４００は、ステップＳ２９２の処理終了後、相対位置フラグポインタＲＰＦの値が最大値か否かを判定する。つまり、ＣＰＵ４００は、マガジン２００ｖの位置補正用マーク１９０ｄに対する位置測定処理が終了したか否かを判定する。
ドラムユニット１６９のマガジンドラム１７５に搭載される搭載棚１８４ａ〜１８４ｄの個数は、４個である。従って、ＣＰＵ４００は、ポインタＲＰＦの値が“Ｎ＝４”となったか否かを確認する。ポインタＲＰＦの値が最大値で無いならば、ポインタＲＰＦの値に１を加算する。そして、ＣＰＵ４００は、ステップＳ２４６に戻り、次の位置補正用マークに対する位置測定動作を実行する。
【０１８３】
ポインタＲＰＦの値が最大値と一致しているならば、補正値テーブル４４６に格納されている各位置補正用マーク１９０ａ〜１９０ｄ毎の補正値を、不揮発性メモリ内のＸ位置・Ｙ位置補正テーブル４４８に格納する。
ＣＰＵ４００は、位置測定動作を終了し、図６９に示されるステップＳ２１２の動作コマンド受信待ち状態に戻る。
【０１８４】
尚、この位置測定動作は、ＤＥＥマガジン有するドラムユニットに対して行なったが、図１７から図２２に示されるＤＥＥ扉を有していないドラムユニットに対して行なっても良い。この場合は、ドラムユニット１０Ａの柱６８６ａ又はベース６５４ａ上に、位置補正用マーク１９０ａが配置される。
このように、ライブラリ装置２は、アクセッサユニット９とドラムユニット１０との間の位置測定動作が実行されるので、各ユニットが相互に結合される際に生じる組立誤差を吸収することができる。それ故、ライブラリ装置２の組立精度が緩くできるので、組立時間を短縮することが可能となる。
【０１８５】
以上の説明においては、記憶媒体を収納するカートリッジとして、Ｉ３４８０磁気テープカートリッジの例についてのみ説明したが、本発明は、これに限られるものではない。本発明は、他のタイプの磁気テープカートリッジや光ディスクカートリッジを収納するセルを有するライブラリ装置であっても適用することができるものである。
【０１８６】
更に、本実施例においては、アクセッサがＸ−Ｙ移動機構であるが、種々の変形が可能である。例えば、アクセッサがＹ−θ移動機構であっても良い。この場合は、Ｙ−θ移動機構であるアクセッサは、円筒形状のセルドラムの内側に配置される。
【０１８７】
図７３はアクセッサユニット９におけるアクセッサ１４と、アクセッサ９に設けられた診断セルユニット３７０との位置関係を説明する図である。
図７３において、アクセッサユニット９のベース５１に支持されたＸレール２０は、レールベース３２に支持されたローラ３６ａ，３６ｂにより挟持される。このレールベース３２には垂直コラム１８が取付けられている。垂直コラム１８には前述のようにハンドユニット１３０が上下動可能に取り付けられている。このハンドユニット１３０はモータ４６を含むユニットによって駆動される。モータ４６には、電源がオフ状態の時にモータ４６の回転を固定する電磁ブレーキ５０２が設けられている。モータ４６の回転はベルト５０４を介してプーリ５０６に伝えられる。プーリ５０６の回転力は同軸５０８上に固定されたプーリ５１０に伝達される。プーリ５１０の回転力はベルト５１４を介してハンドユニット１３０に伝達される。５２０はアームである。
【０１８８】
一方、アクセッサユニット９の柱３５ｂには取付台３６９が突設されており、この取付台３６９の上に、取付ブラケット３６８を介して診断セルユニット３７０が取り付けられている。この診断セルユニット３７０には、マスターラベル３７３が貼り付けられるラベル貼付台３７４、チルト角が０°の第１の診断セル３７５、チルト角が１２°の第２の診断セル３７７、基準フラグ３８３を貼り付ける第１の基準フラグ貼付台３８１、及び基準フラグ３８４を貼り付ける第２の基準フラグ貼付台３８２があり、第１と第２の診断セル３７５，３７７には、ハンドユニット１３０に把持された診断カートリッジ３８０が挿入されるようになっている。
診断セルユニット３７０と、これに挿入される診断カートリッジ３８０は、機械的に高い加工精度で作られている。
【０１８９】
図７４は、図７３に示される診断セル３７０の構成を示す斜視図である。尚、この図には取付ブラケット３６８は図示されていない。
診断セル３７０は、２枚の側壁３７１，３７２に挟まれて上側からラベル貼付台３７４、第２の診断セル３７７、第１の診断セル３７５、第２の基準フラグ貼付台３８２、及び第１の基準フラグ貼付台３８１がこの順に設けられている。ラベル貼付台３７４には、この診断セル３７０の位置を示すバーコードラベル等のマスターラベル３７３が貼り付けられる。このラベル貼付台３７４のマスターラベル３７３を貼り付ける面は垂直である。
第１の診断セル３７５と第２の診断セル３７７とは精度良く加工されており、そのカートリッジの入口部にはそれぞれ段差部３７６，３７８が設けられている。また、第１の診断セル３７５と第２の診断セル３７７の背面部には挿入されたカートリッジを止めるストッパ３８５，３８７がそれぞれ設けられている。第１の基準フラグ貼付台３８１には基準フラグ３８３が貼り付けられるようになっており、第２の基準フラグ貼付台３８２には基準フラグ３８４が貼り付けられるようになっている。第１の基準フラグ貼付台３８１の基準フラグ３８３の貼付面は垂直であり、第２の基準フラグ貼付台３８２の基準フラグ３８４の貼付面は垂直方向から１２°だけ傾いている。
【０１９０】
図７５は図７３に示されたアクセッサユニット９の、診断セル３７０が取り付けられたＺ０壁の面を見た図であり、図７６は、診断セル３７０が取り付けられたＺ１壁の面を見た図である。Ｚ０壁側には、診断セル３７０の上方の部位にも基準フラグ３８６が設けられている。
【０１９１】
図７７(a) は第１の診断セル３７５（チルト角０°）と診断カートリッジ３８０の関係を示す説明図であり、図７７(b) は図７７(a) のＢ−Ｂ線における断面図である。
これらの図から分かるように、診断セル３７５は、その診断カートリッジ３８０の挿入口の下端部分が診断セル３７５の内部の底面よりも一段高くなっており、ここに段差部３７６が形成されている。一方、上ハンド１４６と下ハンド１４８に把持されて診断セル３７５に挿入される診断カートリッジ３８０には、その底面に凸条３８８が設けられている。
【０１９２】
診断カートリッジ３８０は診断セル３７５の中に挿入された後、上ハンド１４６と下ハンド１４８によって所定高さ、例えば、１ｍｍだけ下げられた後に診断セル３７５の外に引き出される。このとき、診断カートリッジ３８０の底面の凸条３８８と段差部３７６との距離ＹＭＥが０より大きく、診断カートリッジ３８０が段差部３７６に触れることなく診断セル３７０の外に引き出された場合は、診断カートリッジ３８０は再度診断セル３７５の中に挿入された後、上ハンド１４６と下ハンド１４８によって同じ高さ、例えば、１ｍｍだけ下げられた後に診断セル３７５の外に引き出される。この診断カートリッジ３８０の下降、引出し動作は診断カートリッジ３８０の底面の凸条３８８が段差部３７６に係止されるまで継続して行われる。
このようにして、診断セル３７５の中に最初に挿入された診断カートリッジ３８０の、診断セル３７５内における高さを測定することができる。診断セル３７５の中に最初に挿入された診断カートリッジ３８０の診断セル３７５の中の高さが測定された後は、診断カートリッジ３８０は下げられた高さと同じ高さだけ引き上げられ、元の高さに保持される。
【０１９３】
診断カートリッジ３８０が診断セル３７５内で元の状態に戻された後は、今度は診断セル３７５内で右側に移動させられる。診断カートリッジ３８０が診断セル３７５の右側の壁に当接すると、診断カートリッジ３８０を右側に移動させていたエンコーダの出力が変化するので、このエンコーダの出力変化で診断カートリッジ３８０の右側への移動距離ＸＭＲが測定できる。
診断カートリッジ３８０の右側への移動距離ＸＭＲが測定されると、この移動距離ＸＭＲだけカートリッジ３８０が左側に移動されて元に位置にもどされる。そして、続いて診断カートリッジ３８０が診断セル３７５内で左側に移動させられる。診断カートリッジ３８０が診断セル３７５の左側の壁に当接すると、診断カートリッジ３８０を左側に移動させていたエンコーダの出力が変化するので、このエンコーダの出力変化で診断カートリッジ３８０の左側への移動距離ＸＭＬが測定できる。
この診断カートリッジ３８０の左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬにより、診断カートリッジ３８０が最初に診断セル３７５内に挿入された時の、水平方向の位置を求めることができる。
【０１９４】
ハンドユニット１３０に設けられた光電センサ１６２が読み取った診断セル３８５の基準フラグ３８３のデータにより、ハンドユニット１３０が診断セル３７５の真ん前に位置され、診断セル３７５に診断カートリッジ３８０が挿入された場合は、診断カートリッジ３８０は診断セル３７５内の空間の中央に位置するはずである。一方、前述の測定によって得られた診断カートリッジ３８０の診断セル３７５内の高さと診断カートリッジ３８０の左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬの値により、診断セル３７５内に最初に挿入された時の診断カートリッジ３８０の位置が、診断セル３７５内の空間の中央に位置することを示さない場合は、光電センサ１６２の光軸と診断カートリッジ３８０を移動させるハンドユニット１３０のハンドの動作軸との間に誤差があることになる。
従って、この診断セル３７５と診断カートリッジ３８０により、チルト角０°における光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差を検出することができる。アクセッサ１４は１つであるので、この光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差を検出しておくことにより、この誤差を考慮してアクセッサ１４を目的のセルの前に位置付けるようにすれば、カートリッジ５８８を一層正確に各セル５６８に挿入することができる。
本発明ではこの光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差の検出が、ライブラリ装置２のＺＯ面とＺ１面、及びチルト角０°と１２°に対して行われる。この動作が以下のフローチャートにより説明される。
【０１９５】
図７８は、本発明におけるセンサ光軸とハンド動作軸の差を検出するフローチャートである。
（１）ステップＳ３０２：Ｚ＝０、チルト角＝０°がセットされ、まず最初にＺ０面のチルト角０°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定の設定が行われる。
（２）ステップＳ３０４〜Ｓ３１０：ステップＳ３０４でＺ０面が選択され、ステップＳ３０６でチルト角０°が選択されてステップＳ３０８に至り、Ｚ０面のチルト角０°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ３０８では、Ｚ０面のチルト角０°の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ０ｔ０と、高さ方向の誤差ΔＹＥｚ０ｔ０の測定が行われる。続くステップＳ３１０ではチルト角が１２°に設定され、ステップＳ３０４に戻る。
（３）ステップＳ３０４〜Ｓ３１４：ステップＳ３０４でＺ０面が選択され、ステップＳ３０６でチルト角１２°が選択されてステップＳ３１２に至り、Ｚ０面のチルト角１２°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ３１２では、Ｚ０面のチルト角０°の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ０ｔ１２と、高さ方向の誤差ΔＹＥｚ０ｔ１２の測定が行われる。続くステップＳ３１４ではＺ１面とチルト角０°の設定が行われ、ステップＳ３０４に戻る。
（４）ステップ３０４〜ステップ３２０：ステップＳ３０４でＺ１面が選択され、ステップＳ３１６でチルト角０°が選択されてステップＳ３１８に至り、Ｚ１面のチルト角０°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ３１８では、Ｚ１面のチルト角０°の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ１ｔ０と、高さ方向の誤差ΔＹＥｚ１ｔ０の測定が行われる。ステップＳ３２０ではチルト角が１２°に設定され、ステップＳ３０４に戻る。
（５）ステップＳ３０４〜Ｓ３２２：ステップＳ３０４でＺ１面が選択され、ステップＳ３１６でチルト角１２°が選択されてステップＳ３２２に至り、Ｚ１面のチルト角１２°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ３２２では、Ｚ１面のチルト角０°の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ１ｔ１２と、高さ方向の誤差ΔＹＥｚ１ｔ１２の測定が行われてこのルーチンが終了する。
【０１９６】
図７９は図７８のフローチャートのステップＳ３０８、Ｓ３１２、Ｓ３１８、及びＳ３２２における、Ｚｉ面のチルト角ｋ°（ｉは０か１、ｋは０か１２）の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚｉｔｋと、高さ方向の誤差ΔＹＥｚｉｔｋの測定の手順を詳細に説明するフローチャートである。
（１）ステップＳ３３０：アクセッサ１４のハンド部（上ハンド１４６と下ハンド１４８）に診断カートリッジ３８０がセットされる。
（２）ステップＳ３３２：アクセッサ１４が診断セルユニット３７０の前に移動され、診断セル（第１の診断セル３７５或いは第２の診断セル３７７）の相対フラグ（０°の基準フラグ３８３或いは１２°の基準フラグ３８４）の位置（ＸＥｚｉｔｋ，ＹＥｚｉｔｋ）が測定される。なお、第２の診断セル３７７に診断カートリッジ３８０が挿入される時は、ハンド部は１２°下方にチルトされる。
（３）ステップ３３４〜ステップ３３８：診断カートリッジ３８０が診断セル３７５の中に挿入された後、上ハンド１４６と下ハンド１４８によって１ｍｍだけ下げられた後に診断セル３７５の外に引き出される。このとき、診断カートリッジ３８０が段差部３７６に引っ掛からずに診断セル３７０の外に引き出された場合は、診断カートリッジ３８０は再度診断セル３７５の中に挿入された後、上ハンド１４６と下ハンド１４８によって１ｍｍだけ下げられた後に診断セル３７５の外に引き出される。この診断カートリッジ３８０の下降、引出し動作は診断カートリッジ３８０の底面の凸条３８８が段差部３７６に係止されるまで継続して行われる。
（４）ステップ３４０〜３４２：診断セル３７５の中に最初に挿入された診断カートリッジ３８０の、診断セル３７５内における高さＹＭＥが記憶された後、診断カートリッジ３８０は下げられた高さＹＭＥと同じ高さだけ引き上げられ、元の高さ（診断セルの中心）に戻される。
（５）ステップ３４４〜３４６：診断カートリッジ３８０が診断セル３７５内で右側に移動させられる。診断カートリッジ３８０の診断セル３７５の右側の壁との接触は、診断カートリッジ３８０を右側に移動させていたエンコーダの出力の変化で検出され、接触位置（移動距離）ＸＭＲが記憶される。
（６）ステップ３４８〜３５０：診断カートリッジ３８０は距離ＸＭＲだけカートリッジ３８０が左側に移動された後、更に左側に移動させられる。診断カートリッジ３８０の診断セル３７５の左側の壁との接触は、診断カートリッジ３８０を左側に移動させていたエンコーダの出力の変化で検出され、接触位置（距離ＸＭＲだけ戻された後の移動距離）ＸＭＬが記憶される。
（７）ステップ３５２〜３５４：診断カートリッジ３８０の左右方向の補正値ΔＸＥｚｉｔｋが、フラグから検出された診断カートリッジ３８０の位置ＸＥｚｉｔｋから左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬの差の半分を減算することによって求められる。移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬが等しく、診断カートリッジ３８０が診断セルの水平方向の中央に位置する場合は、補正値ΔＸＥｚｉｔｋは０となる。続いて、診断カートリッジ３８０の上下方向の補正値ΔＹＥｚｉｔｋが、フラグから検出された診断カートリッジ３８０の診断セルの底面から中心までの距離ＹＥｚｉｔｋから下方への移動距離ＹＭＥを減算することによって求められる。移動距離ＹＭＥが診断セルの底面から中心までの距離ＹＥｚｉｔｋに等しく、診断カートリッジ３８０が診断セルの垂直方向の中央に位置する場合は、補正値ΔＹＥｚｉｔｋは０となる。
（８）ステップ３５６：演算された補正値ΔＸＥｚｉｔｋ，ΔＹＥｚｉｔｋは不揮発性メモリに格納される。
【０１９７】
次に、ライブラリ装置２の運用状態において経時変化等でセルの位置がずれ、カートリッジ５８８が正確にセルに入らなくなった時の補正動作が説明される。図８０(a) は図５に示したハンドユニット１３０がカートリッジ５８８を把持した状態のモデル図である。カートリッジ５８８を把持した状態のハンド１４６は、ハンド１４６の基部の両側に設けられたばね１２７により、ハンドユニット１３０の中央に位置している。図に示される一点鎖線がハンドユニット１３０の中央を通る線である。ハンドユニット１３０は、その下面に設けられた直動ベアリング１３５によってガイドレール１３３上を、何れか一方のばね１２７を収縮、他方を伸長させた状態で移動することができる。また、ハンドユニット１３０の後端部に突設されたフラグ１３７は、このハンドユニット１３０の移動により、ハンドユニット１３０の右方向への移動を検出するセンサＲＸか、或いは、ハンドユニット１３０の左方向への移動を検出するセンサＬＸを遮蔽することになる。
【０１９８】
図８０(b) ，(c) はハンドユニット１３０が正しくセル５６８の前に位置付けされた時の、セル５６８へのカートリッジ５８８の収納動作を説明するものである。ハンドユニット１３０が正しくセル５６８の前に位置付けされた時は、ハンドユニット１３０の中心線と、セル５６８の中心線とが一致し、ばね１２７は伸び縮みせずにカートリッジ５８８がセル５６８に挿入される。この時は２つのセンサＲＸ，ＬＸに共に出力はない。なお、５６８Ｔはセル５６８に設けられたテーパ部であり、カートリッジ５８８がセル５６８に対してずれた時の挿入ガイドとなるものである。
【０１９９】
図８１(a) ，(b) は図８０(a) に示されるハンドユニット３０を用いて、セル５６８にカートリッジ５８８が収納される際に、セル５６８に対してカートリッジ５８８が位置ずれを起こした時の、カートリッジ５８８のセル５６８内への収納動作を示すものである。ハンドユニット１３０が正しくセル５６８の前に位置付けされなかった時は、ハンドユニット１３０の中心線との間に位置ずれが発生している。
この時は、ハンドユニット１３０が前進すると、カートリッジ５８８はセル５６８の入口部に設けられたテーパ部５６８Ｔに当接し、このテーパ部５６８Ｔにガイドされながら、ガイドレール１３３上を移動しながらセル５６８内に挿入される。そして、カートリッジ５８８がセル５６８内に挿入された状態では、一方のばね１２７が収縮、他方のばね１２７が伸長した状態となる。このとき、ハンドユニット１３０が左側にずれたとすると、フラグ１３７により左側のセンサＬＸが遮蔽されるので、ハンドユニット１３０のずれ量がセンサＬＸによって検出される。
ハンドユニット１３０のずれ量は制御部に伝えられ、制御部は前述の補正テーブルをこのずれ量で書き換える。この結果、その後同じセル５６８にカートリッジ５８８が挿入される場合には、アクセッサ１４は補正テーブル内の書き換えられた補正量によってこのセル５６８の前に位置付けられるので、図８１(c) に示されるように、今度は正確にセル５６８の前に位置付けされ、ハンドユニット１３０の中心線と、セル５６８の中心線とが一致することになる。
【０２００】
図８２は以上のようなライブラリ装置運用中の補正制御を説明するフローチャートである。
なお、図８０(a) 〜図８１(c) により説明されたカートリッジ５８８のセル５６８への挿入動作時のずれの検出は、ハンドユニット１３０のハンド１４６がカートリッジ５８８の中心を把持している状態でないと検出することができない。また、カートリッジ５８８を取り出すセルのずれが検出できない。そこで、図８２に示されるライブラリ装置運用中の補正制御では、まず、カートリッジ５８８をセルから取り出す際に、図５(a) ，(b) に示されるハンドアッセンブリ１６に設けられたガイド１２０を使用して、ハンド１４６の中心線とカートリッジ５８８の中心線を合わせることにより、カートリッジ５８８を取り出すセルのずれが検出される。
【０２０１】
（１）カートリッジ取出側セルのずれの検出（ステップＳ４００〜Ｓ４１６）
ステップＳ４００，Ｓ４０２ではコントローラより受信したカートリッジ取り出しコマンドに応じてアクセッサ１４が移動し、カートリッジ５８８を取り出すセルの前に位置付けされる。このときの移動には前述の補正テーブルにある補正値が使用される。
ステップＳ４０４，Ｓ４０６では、ハンドユニット１３０を前進させてセル内に上ハンド１４６と下ハンド１４８を挿入し、カートリッジ５８８を把持する。そして、ハンドユニット１３０を後退させてセルからカートリッジ５８８を取り出し、ガイド１２０（図５参照）に沿わせてカートリッジ５８８をハンドアッセンブリ１６内に収納する。このとき、ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッジ５８８を取り出すセルの軸が一致していれば、カートリッジ５８８はガイド１２０に接触することなくハンドアッセンブリ１６内に収納され、ばね１２７は収縮も伸長もしない。また、センサＲＸ，ＬＸからの出力もない。
【０２０２】
一方、ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッジ５８８を取り出すセルの軸がずれていれば、カートリッジ５８８はガイド１２０にガイドされてハンドアッセンブリ１６内に収納され、一方のばね１２７は収縮し、他方は伸長する。また、センサＲＸ，ＬＸのいずれかがオンして出力がある。
ステップＳ４０８はセンサＲＸがオンか否かを判定するものであり、オンの時にはステップＳ４１０において、カートリッジ５８８を取り出したセルの補正テーブル内におけるＸ補正値が補正されて記憶される。この時の修正はアクセッサ１４がセルに対して右側にずれたのであるから、Ｘ補正値を左方向に補正するものである。センサＲＸがオンしていない時にはステップ４１２に進み、センサＬＸがオンか否かが判定される。
【０２０３】
センサＬＸがオンの時にはステップＳ４１４において、カートリッジ５８８を取り出したセルの補正テーブル内におけるＸ補正値が修正されて記憶される。この時の修正はアクセッサ１４がセルに対して左側にずれたのであるから、Ｘ補正値を右方向に補正するものである。
続くステップＳ４１６では、上ハンド１４６と下ハンド１４８によるカートリッジ５８８の把持が開放される。カートリッジ５８８がガイド１２０内で一旦開放されると、ハンドユニット１３０はばね１２７の作用でハンドアッセンブリ１６の中央部に移動し、ハンドアッセンブリ１６の中心線とハンドユニット１３０の中心線が一致する。この状態で、上ハンド１４６と下ハンド１４８によりカートリッジ５８８が再度把持されると、カートリッジ５８８の中心線がハンドユニット１３０の中心線に一致した状態で、カートリッジ５８８がハンドユニット１３０に把持される。
【０２０４】
（２）カートリッジ収納側セルのずれの検出（ステップＳ４１８〜Ｓ４３４）
ステップＳ４１８，Ｓ４２０ではコントローラより受信したカートリッジ収納コマンドに応じてアクセッサ１４が移動し、カートリッジ５８８を収納するセルの前に位置付けされる。このときの移動には前述の補正テーブルにある補正値が使用される。
ステップＳ４２２では、カートリッジ５８８を把持しているハンドユニット１３０を前進させ、セル内にカートリッジ５８８を収納する。このとき、ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッジ５８８を収納するセルの軸が一致していれば、カートリッジ５８８はセルの両側の壁に接触することなくセル内に収納され、ばね１２７は収縮も伸長もしない。また、センサＲＸ，ＬＸからの出力もない。
【０２０５】
一方、ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッジ５８８を収納するセルの軸がずれていれば、カートリッジ５８８はセル５６８のテーパ部５６８Ｔにガイドされてセル５６８内に収納され、一方のばね１２７は収縮し、他方は伸長する。また、センサＲＸ，ＬＸのいずれかがオンして出力がある。
ステップＳ４２４はセンサＲＸがオンか否かを判定するものであり、オンの時にはステップＳ４２６において、カートリッジ５８８を収納したセル５６８の補正テーブル内におけるＸ補正値が補正されて記憶される。この時の修正はアクセッサ１４がセル５６８に対して左側にずれたために右側に付勢されたのであるから、Ｘ補正値を右方向に補正するものである。センサＲＸがオンしていない時にはステップ４２８に進み、センサＬＸがオンか否かが判定される。
【０２０６】
センサＬＸがオンの時にはステップＳ４３０において、カートリッジ５８８を収納したセル５６８の補正テーブル内におけるＸ補正値が修正されて記憶される。この時の修正はアクセッサ１４がセルに対して右側にずれたのであるから、Ｘ補正値を左方向に補正するものである。
続くステップＳ４３２では、上ハンド１４６と下ハンド１４８によるカートリッジ５８８の把持が開放され、ハンドユニット１３０が後退させられてハンドアッセンブリ１６内に収納される。ステップＳ４３４ではコントローラからの次のコマンドに対する待機が行われる。
【０２０７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の第１の形態のライブラリ装置によれば、ライブラリ装置の機械的な精度をそれほど高めなくても、アクセッサの駆動信号と実際の駆動位置の差の補正と、アクセッサの位置を測定する光電センサの光軸とカートリッジをセルに出し入れするハンドの動作軸との誤差を考慮してアクセッサが駆動されるので、常に正確にカートリッジを目的のセルに移送することができるという効果がある。
また、本発明の第２の形態のライブラリ装置によれば、ライブラリ装置を構成するユニットに経時変化によって機械的な誤差が特定のセルに生じても、そのセルへのカートリッジの出し入れ時にその誤差が検出され、アクセッサの駆動信号とそのセルへの実際の駆動位置の差の補正値がこの誤差で更新されるので、ライブラリ装置の運用中においても常に正確にカートリッジを目的のセルに移送することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のライブラリ装置の全体構成を示す概略透視図である。
【図２】本発明のライブラリ装置のシステム構成を示す透視図である。
【図３】本発明のライブラリ装置に使用されるアクセッサの側面図である。
【図４】  (a) はアクセッサのＸ方向移動機構の説明図、(b) ははアクセッサのＸ方向移動機構を説明する部分平面図である。
【図５】  (a) はアクセッサに搭載されるハンドアセンブリの構成を示す概略斜視図、(b) は(a) のハンドユニット部の平面図、(c) は(b) の側面図である。
【図６】アクセッサユニットの側面図である。
【図７】アクセッサユニットの背面側の構成を示す部分図である。
【図８】基準セルユニットとドライブユニットとの結合方法の説明図である。
【図９】ドライブユニット内のテープドライブユニットのカートリッジマウントセルの説明図である。
【図１０】テープドライブユニット内のカートリッジ自動交換機構の説明図である。
【図１１】カートリッジ収納体であるマニュアルマウントセルの側面図である。
【図１２】カートリッジフィーダの平面図である。
【図１３】カートリッジフィーダの側面図である。
【図１４】  (a) は通路ユニットの構成を示す平面図、(b) は側面図である。
【図１５】通路ユニットの構成を示す斜視図である。
【図１６】通路ユニット内の信号ケーブルの配線状態、及びドラムユニットとの配線状態の説明図である。
【図１７】ドラムユニットと通路ユニットとの結合状態を示す図である。
【図１８】ドラムユニットの構成を示す平面図である。
【図１９】ドラムユニットの側断面図である。
【図２０】ドラムユニットの上部ユニットと下部ユニットの連結機構を示す部分拡大断面図である。
【図２１】図２０の連結機構の位相合わせ方法の説明図である。
【図２２】図２０の連結機構の結合部の説明図である。
【図２３】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットの上面図である。
【図２４】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットの側断面図である。
【図２５】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットに設けられるカートリッジ検出機構の側面図である。
【図２６】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットに設けられるカートリッジ検出機構の正面図である。
【図２７】カートリッジ検出機構を清掃する機構の説明図である。
【図２８】図２７に示される清掃機構の一部の斜視図である。
【図２９】ＤＥＥマガジンを用いるドラムユニットの構成の説明図である。
【図３０】マガジンとマガジン搭載棚の構成を示す概略斜視図である。
【図３１】  (a) はドラムユニットのマガジン搭載棚にマガジンを搭載する動作を説明するための図、(b) はドラムユニットのマガジン搭載棚にマガジンを搭載した状態を示す図である。
【図３２】  (a) はマガジンの詳細構成を示す平面図、(b) は正面図、(c) は背面図の一部である。
【図３３】マガジン内に収納される左セルユニットの説明図である。
【図３４】マガジン内に収納される中央セルユニットの説明図である。
【図３５】マガジン内に収納される右セルユニットの説明図である。
【図３６】ライブラリ装置に使用する磁気テープカートリッジの斜視図である。
【図３７】図２に示されるライブラリを例にして、ライブラリ装置の組立方法を説明するための説明図である。
【図３８】基準セルユニットの設置方法を説明するものであり、(a) は基準セルユニットの底面図、(b) は基準セルユニットの側面図である。
【図３９】基準セルユニットに通路ユニットを結合する方法の説明図である。
【図４０】  (a) は通路ユニットにアクセッサユニットを結合する方法の説明図、(b) は通路ユニットにドラムユニットを結合する方法の説明図である。
【図４１】二つのドラムユニットの連結方法の説明図である。
【図４２】トップレールの取り付け方法の説明図である。
【図４３】ライブラリ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４４】アクセッサコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４５】マシンコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４６】  (a) はアクセッサに設けられるセンサを説明するための説明図、(b) はアクセッサに設けられるセンサ及びセンサフラグを説明する部分拡大図である。
【図４７】本発明のライブラリ装置を設置する場合に必要となる設置準備の手順を示すフロチャートである。
【図４８】アクセッサの位置補正動作を説明用のフローチャートの一部である。
【図４９】アクセッサの位置補正動作を説明用のフローチャートの一部である。
【図５０】アクセッサの位置補正動作を説明用のフローチャートの一部である。
【図５１】アクセッサの位置補正動作を説明用のフローチャートの一部である。
【図５２】アクセッサの位置補正動作を説明する平面図である。
【図５３】  (a) はアクセッサの位置補正動作を説明図する平面図、(b) はアクセッサの位置補正動作を説明図する側面図である。
【図５４】アクセッサの位置補正動作を説明する側面図である。
【図５５】位置補正フラグを説明する斜視図である。
【図５６】位置補正フラグを用いた位置測定動作の説明図である。
【図５７】Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャートの前半部である。
【図５８】Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャートの後半部である。
【図５９】Ｙ方向センサ感度補正動作のフローチャートの前半部である。
【図６０】Ｙ方向センサ感度補正動作のフローチャートの後半部である。
【図６１】Ｚ方向センサ感度補正動作のフローチャートの前半部である。
【図６２】Ｚ方向センサ感度補正動作のフローチャートの後半部である。
【図６３】図１に示されるライブラリ装置の各ユニットに割当られた論理的なアドレス配置の説明図である。
【図６４】ドラムユニットに対して割当てられるアドレスを示す図である。
【図６５】マシンコントローラの制御値を説明する図である。
【図６６】ＤＥＥマガジンを搭載するドラムユニットの基準セルの座標系を説明するための図である。
【図６７】基準セルの実位置中心と標準位置中心との関係を示す図である。
【図６８】位置補正用マークと測定開始点との関係を示す図である。
【図６９】図６９はマシンコントローラの動作を説明するフローチャートである。
【図７０】位置補正値の測定動作の処理フローチャートの一部を示す図である。
【図７１】位置補正値の測定動作の処理フローチャートの一部を示す図である。
【図７２】位置補正値の測定動作の処理フローチャートの一部を示す図である。
【図７３】アクセッサと診断セルとの位置関係を説明する図である。
【図７４】図７３の診断セルの構成を示す斜視図である。
【図７５】診断セルが取り付けられたＺ０壁の正面図である。
【図７６】診断セルが取り付けられたＺ１壁の正面図である。
【図７７】  (a) は診断セルと診断カートリッジの関係を示す説明図、(b) は(a) のＢ−Ｂ線における断面図である。
【図７８】センサ光軸とハンド動作軸の差を検出するフローチャートである。
【図７９】図７８のフローチャートの一部の手順を詳細に説明するフローチャートである。
【図８０】  (a) は図５に示したハンドユニットがカートリッジを把持した状態のモデル図、(b) は(a) のハンドユニットを用いてセルにカートリッジを収納する状態を説明する説明図、(c) はセルにカートリッジが正常に収納された状態を説明する説明図である。
【図８１】  (a) は図８０(a) に示したハンドユニットを用いてセルにカートリッジを収納する際に、セルに対してカートリッジが位置ずれを起こした状態を説明する説明図、(b) は(a) の状態のハンドユニットにより、カートリッジがセル内に収納される様子を示す説明図、(c) は(b) のハンドユニットのセンサ出力によって補正された補正テーブルを使用して同じセルにカートリッジが収納される場合のセルとカートリッジの関係を説明する説明図である。
【図８２】ライブラリ装置運用中の補正制御を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
２…ライブラリ装置
７，９…アクセッサユニット
１０…ドラムユニット
１１…基準セルユニット
１２…ドライブユニット
１３…通路ユニット
１４…アクセッサ
１６…ハンドアッセンブリ
２０…Ｘレール
１２０…ガイド
１２１…テーパ部
１３０…ハンドユニット
１３３…ガイドレール
１３５…直動ベアリング
１３７…フラグ板
ＲＸ，ＬＸ…センサ
２４０…左セルラック
２４２…中央セルラック
２４４…右セルラック
３７０…診断セルユニット
３７３…マスターラベル
３７５…診断セル（０°）
３７６，３７８…段差部
３７７…診断セル（１２°）
３８０…診断カートリッジ
３８３，３８４…基準フラグ
３８８…凸条
５６８…セル
５６８Ｔ…テーパ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
0003801270.tif 000071
【図７１】
0003801270.tif 000072
【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
0003801270.tif 000075
【図７５】
0003801270.tif 000076
【図７６】
0003801270.tif 000077
【図７７】
0003801270.tif 000078
【図７８】
0003801270.tif 000079
【図７９】
0003801270.tif 000080
【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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