(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムされたコンピュータによって複数の作業ヘッドのノズル交換の時期と順序の設定を自動的に作成する装置であって、
少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより前記電子部品を吸着して前記基板への搭載作業を実行する前記複数の作業ヘッドの属性とを記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶された前記ノズルの属性及び前記作業ヘッドの属性に基づいて、ノズル交換の時期を設定して出力する設定出力手段と、
前記設定出力手段は、前記複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、前記作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力する、
ことを特徴とするノズル交換時期自動作成装置。
【請求項２】
前記設定出力手段は、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力することを特徴とする請求項１記載のノズル交換時期自動作成装置。
【請求項３】
プログラムされたコンピュータによってノズル交換の時期の設定を自動的に作成して出力する方法であって、
少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより前記電子部品を吸着して前記基板への搭載作業を実行する複数の作業ヘッドの属性とを記憶する記憶工程と、
該記憶工程より記憶された前記ノズルの属性及び前記作業ヘッドの属性に基づいてノズル交換の時期を設定して出力する設定出力工程と、
を含み、
前記設定出力工程は、前記複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力する、
ように編成されることを特徴とするノズル交換時期自動作成方法。
【請求項４】
前記設定出力工程は、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力するように編成されることを特徴とする請求項３記載のノズル交換時期自動作成方法。
【請求項５】
ノズル交換の時期の設定を自動的に作成して出力するプログラムを記録した記録媒体であって、
前記プログラムは、コンピュータに、
少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより前記電子部品を吸着して前記基板への搭載作業を実行する複数の作業ヘッドの属性とを記憶させ、
該記憶された前記ノズルの属性及び前記作業ヘッドの属性に基づいてノズル交換の時期を設定して出力させ、
前記複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力させる、
ことを特徴とするノズル交換時期自動作成プログラムを記録した記録媒体。
【請求項６】
前記プログラムは、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力することを特徴とする請求項５記載のノズル交換時期自動作成プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、チップ状電子部品をプリント回路基板に搭載するワンバイワン方式の部品搭載装置における最適なノズル交換のタイミングと順序の設定を自動的に作成する装置、方法及びそのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自装置内に自動搬入されるプリント回路基板（以下、単に基板という）上に、ＩＣ、抵抗、コンデンサ等多数のチップ状電子部品（以下、単に部品という）を作業ヘッドによって自動的に搭載する部品自動搭載装置がある。
【０００３】
図９(a) は、そのような部品搭載装置の外観斜視図である。また、同図(b) はその基台上に直接配置される諸装置を示す平面図であり、これら諸装置の上方に配置される同図(a) の各装置を取り除いて示している。同図(a),(b) に示す部品搭載装置を簡単に説明すると、この部品搭載装置は回りを下保護カバー１に囲まれ、上方を上保護カバー２に覆われた基台３を備え、基台３の内部及び上部には各種の装置が配設されている。
【０００４】
基台３の内部には、ここには図示しないが各部を制御する中央制御部や同図(b) に示す支持プレート装置１５等を備えている。上保護カバー２の前面には液晶ディスプレイとタッチパネルからなる入力装置４が配設されており、外部操作により各種の指示を入力することができる。基台３の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール５ａ及び５ｂが基板の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール５ａ及び５ｂの下部に接して図では定かに見えないがループ状の複数のコンベアベルトが走行可能に配設される。コンベアベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール５ａ又は５ｂの下から基板搬送路に覗かせて、ベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板の裏面両側を下から支持しながら基板を搬送する。
【０００５】
上記１対の基板案内レール５ａ及び５ｂを跨いで、基板搬送方向（Ｘ軸方向）と直角の方向（Ｙ軸方向）に平行に延在する左右一対の固定レール（Ｙ軸レール）６ａ及び６ｂが配設されている。これらＹ軸レール６ａ及び６ｂに長尺の移動レール（Ｘ軸レール）７が滑動自在に係合し、このＸ軸レール７に、基板に部品を搭載する作業を行う作業塔８が滑動自在に懸架されている。この作業塔８には複数（通常二つ乃至七つ）の作業ヘッドが上下に移動自在に配設されている。上記のＸ軸レール７のＹ軸方向への移動や、作業塔８のＸ軸方向への移動は例えばサーボモータによって駆動され、作業ヘッドの上下方向への移動は例えばシリンダ装置によって駆動される。
【０００６】
また、基台３上の前部と後部に夫々部品カセット台９ａ及び９ｂが配設されている。基台３の手前の部品カセット台９ａと固定の基板案内レール５ａとの間に３個の部品認識用カメラ１１、及び吸着ノズル交換器１２が配設され、基台３の後方の部品カセット台９ｂと移動式の基板案内レール５ｂとの間にも３個の部品認識用カメラ１４が配設される。基板案内レール５ａと５ｂの間の基板搬送路内には、基板支持プレート１５が配置される。この基板支持プレート１５は、基板案内レール５ａ，５ｂとコンベアベルトによって搬入されてくる基板を下から上昇して支持すると共に、位置決めピンを基板の位置決め孔に差し込んで基板を位置決めする。
【０００７】
上記の部品カセット台９ａ及び９ｂには基板に搭載すべき複数種類の部品毎に対応する部品テープカセットが着脱自在に予め装着される。そして、吸着ノズル交換器１２は複数の（図では６個示している）吸着ノズルを保持している。吸着ノズルは吸着する部品の大きさに対応して異なった形状の先端を有している。作業塔８の作業ヘッドは、いまから搭載しようとする部品に対応する吸着ノズルを選択して、その吸着ノズルを、それまで装着していた吸着ノズルと交換して装着し、上記の部品テープカセットから所望の部品を吸着して基板上に移動し、所定の搭載位置に部品を搭載する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように複数の作業ヘッドがそれまで装着していた吸着ノズル（以下、単にノズルという）を、これから搭載する部品に対応した適正なノズルに交換してから部品を吸着する場合、ノズルを交換するタイミングやその交換する順序は、予め搭載プログラムの中にパラメータとして組み込まれている。
【０００９】
ところが、このノズルを交換するタイミングやその交換する順序を指定するパラメータの設定は、オペレータの手作業によるキー入力で設定していた。つまり、搭載順にノズルの種類を調べ、今までと異なるノズルがあれば新しいノズルに交換するよう指示しなければならないが、その際、そのノズル交換のタイミングと順序が適正なものであるか否かを注意深く判断する必要があった。さもないと、つまり設定したノズル交換の順序を一つでも間違うと、その設定を組み込んだ部品搭載プログラムは正常に動作しないことになる。また、ノズル交換の時期が異なると、無駄な動作を含み、タクトが伸びることになる。
【００１０】
例えば、図１０(a) に示すように、２つのヘッドＨ１及びＨ２と、６個のノズルＮ１〜Ｎ６を収容するノズルステーション（交換ノズル収容器）とを用いて部品を搭載する場合、同図(b) に示すパラメータの記述で、１行目でヘッドＨ１にノズルＮ１を装着することを設定し、２行目でヘッドＨ２にノズルＮ２を装着することを設定して、その後に部品搭載処理の記述が続いた後、１０行の設定で誤って前処理なしにヘッドＨ１にノズルＮ２を装着するよう記述した場合、ノズルＮ２はすでにヘッドＨ２で使用しているので、ヘッドＨ１には装着できないという問題が発生する。本来これはヘッドＨ２で使用中のノズルＮ２を他のノズル例えばノズルＮ３又はＮ４などに交換した後にヘッドＨ１でノズルＮ２を装着するように記述（設定）しなければならないが、上記のように誤った設定を行うと部品搭載処理の動作が停止してしまう。
【００１１】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、ノズル交換の適正なタイミングと順序の設定を自動的に作成する装置、方法及び記録媒体を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
先ず、本発明のノズル交換時期自動作成装置は、プログラムされたコンピュータによって複数の作業ヘッドのノズル交換の時期と順序の設定を自動的に作成する装置であって、少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより上記電子部品を吸着して上記基板への搭載作業を実行する上記複数の作業ヘッドの属性（複数の作業ヘッドを一意に識別する例えば作業ヘッド番号などの情報）とを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された上記ノズルの属性及び上記作業ヘッドの属性に基づいてノズル交換の時期を設定して出力する設定出力手段とを備えて構成される。
【００１３】
上記設定出力手段は、一つ又は複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズル交換の時期であると設定して出力するように構成され、また、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力するように構成され、また更に、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力するように構成される。
【００１４】
次に、本発明のノズル交換時期自動作成方法は、プログラムされたコンピュータによって、ノズル交換の時期の設定を自動的に作成して出力する方法であって、少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより上記電子部品を吸着して上記基板への搭載作業を実行する上記複数の作業ヘッドの属性とを記憶する記憶工程と、該記憶工程より記憶された上記ノズルの属性及び上記作業ヘッドの属性に基づいてノズル交換の時期を設定して出力する設定出力工程とを含んで編成される。
【００１５】
上記設定出力工程は、一つ又は複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズル交換の時期であると設定して出力するように編成され、また、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力するように編成され、また更に、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力するように編成される。
【００１６】
そして、本発明の記録媒体は、ノズル交換の時期の設定を自動的に作成して出力するプログラムを記録した記録媒体であって、上記プログラムは、コンピュータに、少なくとも、基板に搭載する電子部品に対応する吸着ノズルの属性と該吸着ノズルにより上記電子部品を吸着して上記基板への搭載作業を実行する上記複数の作業ヘッドの属性とを記憶させ、該記憶された上記ノズルの属性及び上記作業ヘッドの属性に基づいてノズル交換の時期を設定して出力させるように編成されている。
【００１７】
上記プログラムは、一つ又は複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズル交換の時期であると設定して出力するようにし、また、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの同時交換の時期であると設定して出力するようにし、また更に、複数の作業ヘッドでこれから使用すべき吸着ノズルが現在使用している吸着ノズルと夫々異なっており且つ一方の作業ヘッドで装着すべき吸着ノズルが他方の作業ヘッドに現在装着されているものであるとき、作業ヘッドによる吸着ノズルの交換時期をデッドロックにはならない順番で設定して出力するようにする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１(a) は、一実施の形態におけるノズル交換時期設定装置の構成を示す図であり、同図(b) は、そのシステム構成を示すブロック図である。同図(a) に示すように、ノズル交換時期設定装置２０は、例えばパーソナルコンピュータ等からなり、その本体２１には接続ケーブルを介してディスプレイ２２及びキーボード２３が接続され、キーボード２３にはポインティングデバイス（マウス）２４が接続されている。また、本体２１には、プログラムをローディングするための、又は作成データを保管するためのフロッピーディスク（ＦＤ）２５やコンパクトディスク（ＣＤ）２６が着脱自在に装着される。
【００１９】
このノズル交換時期設定装置２０のシステムは、同図(b) に示すように、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３０と、このＣＰＵ３０にバス３１を介して接続されたＲＯＭ（読み出し専用メモリ）３２、ＲＡＭ（読み書き自在なメモリ）３３、ＨＤ（ハードディスク）３４、Ｉ／Ｏ制御部３５等により構成される。
【００２０】
ＲＯＭ３２は、このノズル交換時期設定装置２０の制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ３０は、その制御プログラムにより上記各部の動作を制御する。ＲＡＭ３３は、キーボード２３から入力されるデータやＣＰＵ３０による演算中の中間データ等を一時的に記憶する。ＨＤ３４は、キーボード２３から入力された或は外部の記録媒体（ＦＤ２５、ＣＤ２６等）から読み込まれた各種のデータ、ファイル、テーブル等を格納しており、ＣＰＵ３０の制御により、それらのデータ、ファイル、テーブル等をＲＡＭ３３に転送する。
【００２１】
Ｉ／Ｏ制御部３５には、上述のディスプレイ２２、キーボード２３、ＦＤ２５、ＣＤ２６等が接続されている。Ｉ／Ｏ制御部３５は、ＣＰＵ３０の制御により、上記接続されている各部の入出力を制御する。ディスプレイ２２は、ＣＲＴ表示装置（ＬＣＤ表示装置等でもよい）により構成され、入力されたデータを表示し或はＣＰＵ３０が行った演算結果を表示する。キーボード２３は、数字、文字及び各種の指令を入力するための複数の操作キーを備えており、これら操作キーのステータス信号をＣＰＵ３０に出力する。マウス２４は、二次元の移動速度信号を出力して、ディスプレイ２２に表示された画面上の任意の位置を指定する。
【００２２】
ＦＤ２５は上記の各種データ、ファイル、テーブル等を記録し或はそれらのデータ、ファイル、テーブル等をＲＡＭ３３又はＨＤ３４に出力する。ＣＤ２６には、ノズル交換時期設定プログラムが記録されており、そのプログラムを随時ＨＤ３４又はＲＡＭ３３に出力する。尚、このノズル交換時期設定プログラムはＦＤ２５に記録しておくようにしてもよい。
【００２３】
ＣＰＵ３０は、上記の各部を制御しながら、キーボード２３から入力される指示に基づいて、予め記憶されている基板設計データの部品表データにより必要な演算を行って、上記ノズル交換のタイミングと順序を設定するためのノズルの組み合わせを算出し、この算出した組み合わせ及び順序をディスプレイ２２に表示する。
【００２４】
図２(a),(b) は、上記のノズル交換時期設定装置によって作成されるノズル交換のプログラムによって制御すべき部品搭載装置の作業ヘッド（以下、単にヘッドという）とノズル交換器を模式的に示す図である。この制御すべき部品搭載装置として以下に述べる構成では、説明を分かりやすくするために、同図(a) に示すようにヘッドの数をヘッドｈ１及びヘッドｈ２の２つとする。また、同図(b) に示すように、ノズル交換器３６には、ノズルｎｚ１〜ノズルｎｚ６の６個のノズルが予め収納されているものとする。尚、「ｎｚ１」〜「ｎｚ６」は、単にノズル交換器３６内における配置順を示す番号であり、実際のノズルは例えば同図(b) のノズル交換器３６の下方にノズルの品種Ｐ２、Ｐ２、Ｐ２、Ｐ７、Ｐ７、Ｐ０７で示すように、同じ種類のものや異なるもの等が、搭載される部品の種類や数を示す基板の設計データ或は部品表等に基づいて予め適宜に収納されている。上記のノズル品種Ｐ２〜Ｐ０７のようなノズルの品番、種類等の属性は、ノズルが上記のようにノズル交換器３６に配置されたとき、その配置順の上記番号に対応してメモリに記憶される。これにより、図１(b) のＣＰＵ３０によって、ノズルｎｚ１〜ノズルｎｚ６の夫々について、いずれの部品に適応するノズルであるかが判別される。これらのノズルは、ヘッドによりノズル交換器３６から取り出されて使用された後に他のノズルと交換される場合は、夫々元の位置に戻されるようになっている。
【００２５】
図３及び図４は、上記のようにヘッドｈ１にノズルｎｚ１を装着し且つヘッドｈ２にノズルｎｚ２を装着して部品を吸着する回数が４回ではなく、例えば２回であるとした場合のヘッドとノズルの組み合わせテーブル（以下、単にテーブルという）の例を示す図である。図３(a) に示すテーブルは、「Ｎｏ」欄にはデータ列（横１行）の行番号が記述され、「搭載座標」欄には、同図では具体的な数値の図示を省略しているが吸着した部品の基板上のＸ軸、Ｙ軸及びθ方向の座標が記述される。そして、「ヘッド」欄にはヘッド番号（ヘッドｈ１であれば「１」、ヘッドｈ２であれば「２」）が記述され、「ノズル」欄にはノズル番号（ノズルｎｚ１であれば「１」、ノズルｎｚ２であれば「２」）が記述される。行番号１から行番号４までのデータ列は、ヘッドｈ１にノズルｎｚ１を装着し且つヘッドｈ２にノズルｎｚ２を装着して部品を吸着する回数が２回である場合の記述例を示している。図３(b) 〜(d) 及び図４(a) 〜(d) は、図３(a) の３行目〜６行目の他の記述例を示す図である。
【００２６】
図５及び図６(a),(b),(c) は、上記ヘッドとノズルの組み合わせテーブルに基づいて、ノズル交換時期設定装置のＣＰＵ３０により行われるノズル交換のタイミングと順序の設定の処理動作を示すフローチャートであり、図５はメインフローチャート、図６(a),(b),(c) はそのサブフローチャートである。
【００２７】
尚、この処理では、ＲＡＭ３３に複数の変数領域（又はレジスタ領域）Ｌｉｎｅ、Ｌ１、Ｌ２、ｎｏ１、ｎｏ２、ｎｎ１、及びｎｎ２が設けられる。レジスタＬｉｎｅにはテーブルの処理基準となる行番号（図３(a) 〜(d) の「Ｎｏ」欄を参照）が格納される。レジスタＬ１にはヘッドｈ１に対応する行番号が格納される。レジスタＬ２にはヘッドｈ２に対応する行番号が格納される。レジスタｎｏ１にはヘッドｈ１に既に装着されているノズル番号（ｎｚ１、ｎｚ２、・・・、又はｎｚ６）が格納される。レジスタｎｏ２にはヘッドｈ２に既に装着されているノズル番号（ｎｚ１、ｎｚ２、・・・、又はｎｚ６）が格納される。レジスタｎｎ１にはヘッドｈ１にこれから装着すべきノズル番号（ｎｚ１、ｎｚ２、・・・、又はｎｚ６）が格納される。そして、レジスタｎｎ２にはヘッドｈ２にこれから装着すべきノズル番号（ｎｚ１、ｎｚ２、・・・、又はｎｚ６）が格納される。
【００２８】
尚、以下の説明では、テーブルの「ノズル」欄に記述されたノズル番号で示されるノズルを「装着ノズル」又は「装着すべきノズル」というが、これは、装着するか装着しないかの判断に関係なく、「これから搭載すべき部品に対応するノズル」を表わす意味で用いている。
【００２９】
図５のフローチャートにおいて、先ず、レジスタＬｉｎｅにテーブルの先頭行を示す「１」を格納し、レジスタｎｏ１、及びｎｏ２にヘッドに保持しているノズルが無い（あればノズル交換器に返却する）ことを意味する「０」を格納する（ステップＳ１）。これにより、レジスタＬｉｎｅ、ｎｏ１、及びｎｏ２が初期化される。
【００３０】
続いて、上記の基準行「Ｌｉｎｅ」から見てヘッドｈ１に対する装着ノズルの記述が最初に出てくる行の行番号Ｌ１とそのノズル番号ｎｎ１を求める（ステップＳ２）。この処理は、図３(a) に示すテーブルにおいて、上記レジスタＬｉｎｅに格納されている値が示す行からテーブルを検索し、ヘッドｈ１に対するノズル記述の在る行を抽出して、その行番号をレジスタＬ１に格納し、そのノズル番号をレジスタｎｎ１に格納する処理である。尚、この場合は最初の処理周期であって基準行「Ｌｉｎｅ」は「１」であり、それから検索していって、ヘッドｈ１に対する装着ノズルの最初の記述は、テーブルの第１行目（「Ｎｏ」欄の「１」の行、以下同様）に存在する。したがって、Ｌ１＝１である。また、その「ノズル」欄の記述は「１」である。したがって、ｎｎ１＝１である。
【００３１】
次に、上記同様に基準行「Ｌｉｎｅ」から見てヘッドｈ２に対する装着ノズルの記述が最初に出てくる行の行番号Ｌ２とそのノズル番号ｎｎ２を求める（ステップＳ３）。この処理は、図３(a) に示すテーブルにおいて、上記レジスタＬｉｎｅに格納されている値が示す行からテーブルを検索し、ヘッドｈ２に対するノズル記述の在る行を抽出して、その行番号をレジスタＬ２に格納し、そのノズル番号をレジスタｎｎ２に格納する処理である。尚、この場合も最初の処理周期であるから、基準行「Ｌｉｎｅ」は「１」であり、それから検索していって、ヘッドｈ２に対する装着ノズルの最初の記述は、テーブルの第２行目（「Ｎｏ」欄の「２」の行）に存在する。したがって、Ｌ２＝２であり、また、その「ノズル」欄の記述は「２」であるから、ｎｎ２＝２である。
【００３２】
上記に続いて、ヘッドｈ１とヘッドｈ２のノズルを同時に交換するタイミングであるか否かを判別する（ステップＳ４）。この処理では、Ｌｉｎｅ＝Ｌ１かつＬｉｎｅ＋１＝Ｌ２、つまりヘッドｈ１に対する記述行とヘッドｈ２に対する記述行が連続していること、且つ、ｎｎ１≠ｎｎ２、つまりヘッドｈ１とヘッドｈ２の装着ノズルのノズル番号が同一ではないこと、且つ、ｎｎ１≠ｎｏ１、つまりヘッドｈ１がそれまで装着していたノズル番号とこれから装着すべきノズル番号が同一でないこと、且つ、ｎｎ２≠ｎｏ２、つまりヘッドｈ２がそれまで装着していたノズル番号とこれから装着すべきノズル番号が同一でないことが成立するか否かを判別する。
【００３３】
最初の処理周期では、上記のように、Ｌｉｎｅ（「１」）＝Ｌ１（「１」）かつＬｉｎｅ＋１（「２」）＝Ｌ２（「２」）であり、また、ｎｎ１（「１」）≠ｎｎ２（「２」）、ｎｎ１（「１」）≠ｎｏ１（「０」）、ｎｎ２（「２」）≠ｎｏ２（「０」）である。このように上記の各条件がいずれも成立したときは（Ｓ４がＹ）、ヘッドｈ１とヘッドｈ２のノズル交換が同時にできる状態であり、この場合はヘッドｈ１とヘッドｈ２を同時にノズル交換する処理を行う（ステップＳ５）。
【００３４】
このステップＳ５の処理では、図６(a) のフローチャートに示すように、先ず、ｎｎ１＝ｎｏ２（ヘッドｈ１に装着すべきノズルが現在ヘッドｈ２に装着されているノズルと同一）、かつ、ｎｎ２＝ｎｏ１（ヘッドｈ２に装着すべきノズルが現在ヘッドｈ１に装着されているノズルと同一）であるか否かを判別する（ステップＳ５０）。そして、上記の条件が成立しないとき、すなわち、ｎｎ１≠ｎｏ２かつｎｎ２≠ｎｏ１、又はｎｎ１≠ｎｏ２でｎｎ２＝ｎｏ１、又はｎｎ１＝ｎｏ２でｎｎ２≠ｎｏ１のいずれかであるときは（Ｓ５０がＮ、例えば図３(a) のテーブルにおける最初の処理周期では、ｎｎ１＝１、ｎｏ２＝０、ｎｎ２＝２及びｎｏ１＝０であるから、上記の判別式は１＝０かつ２＝０となっていずれも成立しない場合に相当する）。
【００３５】
この場合は、ｎｎ１＝ｎｏ２のみを再度判別し（ステップＳ５４）、やはり１＝０となって成立しないから（Ｓ５４がＮ）、すなわち、ヘッドｈ１に装着すべきノズル番号「１」は、ヘッドｈ２に装着されているノズル番号「０」（つまりノズルが装着されていない）と異なるから、この場合は、ヘッドｈ１からノズル交換を行ってよいのであり、ヘッドｈ１のノズルをつける（テーブルの「ヘッド」欄の「１」に対応して「ノズル」欄に記述されているノズル番号のノズルを装着する）ものとして、レジスタｎｎ１の値をレジスタｎｏ１に転送し（ステップＳ５７）、続いてヘッドｈ２のノズルつける（テーブルの「ヘッド」欄の「２」に対応して「ノズル」欄に記述されているノズル番号のノズルを装着する）ものとして、レジスタｎｎ２の値をレジスタｎｏ２に転送して（ステップＳ５８）、図５のメインフローチャートの処理に戻る。
【００３６】
そして、図５のメインフローチャートの処理では、レジスタＬｉｎｅの値を「１」インクリメントしてテーブルの処理基準行を１行進める（ステップＳ１０）。そして、レジスタＬｉｎｅの値がテーブルの最大行を越えたか否かを判別する（ステップＳ１１）。例えば最初の処理周期であれば、まだ最大行を越えていない（Ｓ１１がＮ）。この場合は、上述のステップＳ２に戻って、ステップＳ２〜Ｓ１１を繰り返す。
【００３７】
この繰り返しにおいて、例えば２回目の処理周期では、Ｌｉｎｅ＝２、Ｌｉｎｅ＋１＝３、図６(a) のステップＳ５７及びＳ５８のノズル交換により、ｎｏ１＝１、ｎｏ２＝２となっており、そして、図５のステップＳ２及びＳ３では、図３(a) のテーブルから、Ｌ１＝３、ｎｎ１＝１、Ｌ２＝２、ｎｎ２＝２である。したがって、ステップＳ４では、Ｌｉｎｅ（「２」）＝Ｌ１（「３」）かつＬｉｎｅ＋１（「３」）＝Ｌ２（「２」）又はＬｉｎｅ（「２」）＝Ｌ２（「２」）かつＬｉｎｅ＋１（「３」）＝Ｌ１（「３」）、かつｎｎ１（「１」）≠ｎｎ２（「２」）、ｎｎ１（「１」）≠ｎｏ１（「１」）、ｎｎ２（「２」）≠ｎｏ２（「２」）を判別する。そして、この場合は最後の２式が成立しない。
【００３８】
このように、各条件のいずれか一つでも成立しないときは（Ｓ４がＮ）、次に、Ｌｉｎｅ＝Ｌ１かつｎｎ１≠ｎｏ１、すなわち処理基準行がヘッドｈ１に対する記述が行われている行であり且つヘッドｈ１に装着すべきノズルが古い（それまで装着されていた）ノズルとは異なるものであるか、又はＬｉｎｅ＝Ｌ２かつＬｉｎｅ＋１＝Ｌ１かつｎｎ１≠ｎｏ１かつｎｎ２＝ｎｏ２かつｎｎ２≠ｎｏ１、すなわち処理基準行がヘッドｈ２に対する記述が行われている行であり且つ次の行がヘッドｈ１に対する記述が行われている行であり且つヘッドｈ１に装着すべきノズルが古いノズルとは異なるものであり且つヘッドｈ２に装着すべきノズルが古いノズルと同一であり且つヘッドｈ２に装着すべきノズルがヘッドｈ１の古いノズルとは異なるものであるか否かを判別する（ステップＳ６）。
【００３９】
上記のように例えば２回目の処理周期では、Ｌｉｎｅ＝２、Ｌ１＝３、ｎｎ１＝１、ｎｏ１＝１、Ｌ２＝２、ｎｎ２＝２、ｎｏ２＝２であり、上記の条件のうち少なくとも最初の条件のＬｉｎｅ＝Ｌ１が２＝３となって、条件が成立しない（Ｓ６がＮ）。
【００４０】
この場合は、次にＬｉｎｅ＝Ｌ２かつｎｎ２≠ｎｏ２、すなわち処理基準行がヘッドｈ２に対する記述が行われている行であり且つヘッドｈ２に装着すべきノズルが古いノズルとは異なっている、又はＬｉｎｅ＝Ｌ１かつＬｉｎｅ＋１＝Ｌ２かつｎｎ１＝ｎｏ１かつｎｎ２≠ｎｏ２、すなわち処理基準行がヘッドｈ１に対する記述が行われている行であり且つ次の行がヘッドｈ２に対する記述が行われている行であり且つヘッドｈ１に装着すべきノズルが古いノズルと同じであり且つヘッドｈ２に装着すべきノズルが古いノズルとは異なっている、か否かを判別する（ステップＳ８）。この場合も例えば２回目の処理周期であるとすれば、上記の条件のうち少なくとも最初の条件であるＬｉｎｅ（「２」）＝Ｌ２（「２」）かつｎｎ２（「２」）≠ｎｏ２（「２」）において各レジスタは夫々括弧内の値を取るから、条件は成立しない（Ｓ８がＮ）。
【００４１】
すなわち、例えば上記２回目の処理周期のように装着ノズルとして今までと同じノズルが指定されているときは（ｎｏ１＝ｎｎ１かつｎｏ２＝ｎｎ２）、ステップＳ４、Ｓ６、Ｓ８において、どの条件にもあてはまらず、したがって、ステップＳ１０で、レジスタＬｉｎｅを「１」インクリメントし（Ｌｉｎｅ＝３）、ステップＳ１１で、未だ最大行ではないことを確認して、ステップＳ２へ戻り、ステップＳ２〜Ｓ１１を繰り返す。
そして、３回目の処理周期までは上記と同様にしてノズルの交換を行うことなく処理を繰り返す。そして、ヘッドｈ１又はヘッドｈ２への装着ノズルが古いノズルと異なってくるテーブルの５行目以下に対する処理においては、先ず４回目の処理周期で基準行、すなわちレジスタＬｉｎｅの値が「４」にインクリメントされたとき、すなわち、Ｌｉｎｅ＝４、Ｌｉｎｅ＋１＝５、Ｌ１＝５、Ｌ２＝４、ｎｏ１＝１、ｎｏ２＝２、ｎｎ１＝３及びｎｎ２＝２であるとき、ステップＳ４では条件のうちｎｎ２≠ｎｏ２が２≠２となって成立しない（Ｓ４がＮ）。そして、ステップＳ６で、条件Ｌｉｎｅ＝Ｌ１が４＝５となってやはり成立しない（Ｓ６がＮ）。さらに、ステップＳ８で、条件Ｌｉｎｅ＝Ｌ２かつｎｎ２≠ｎｏ２が２＝２かつ２≠２となってこれも成立しない（Ｓ８がＮ）。
【００４２】
したがって、この場合も処理基準行を「１」インクリメントして、５回目の処理周期に入り、ステップＳ２以下を繰り返す。この５回目の処理周期においては、ｎｏ１＝１、ｎｏ２＝２であり、上記インクリメントによってＬｉｎｅ＝５、Ｌｉｎｅ＋１＝６であり、図３(a) のテーブルの５行目及び６行目からＬ１＝５、Ｌ２＝６、ｎｎ１＝３、ｎｎ２＝４である。これにより、ステップＳ４では、条件が全て満足され（Ｓ４がＹ）、この場合も図６のステップＳ５０において、条件ｎｎ１＝ｎｏ２かつｎｎ２＝ｎｏ１が成立せず（Ｓ５０がＮ）、ステップＳ５４の条件ｎｎ１＝ｎｏ２も成立しないので、ステップＳ５７及びＳ５８においてヘッドｈ１及びヘッドｈ２のノズル交換が行われる。すなわち、ｎｏ１＝３、ｎｏ２＝４となる。
【００４３】
このようなヘッドｈ１及びヘッドｈ２の同時ノズル交換の良いタイミングとなるのは、例えば図３(b) に示すテーブルのように、５行目の記述がヘッドｈ２にノズルｎｚ３、６行目の記述がヘッドｈ１にノズルｎｚ４というように、ヘッドとノズルの対応が同図(a) と逆であっても全く同様である。すなわちヘッドｈ１及びｈ２の記述行が隣接しており、各ヘッドの新旧のノズルが夫々異なっている場合である。
【００４４】
これは、例えば図(c) 又は図(d) に示すテーブルの例でも当てはまる。但しこの場合は、いずれかのヘッドから先に交換を行うことが強制される。すなわち、図３(c) のテーブルの場合は、図６(a) のステップＳ５０において、ｎｎ１（「２」）＝ｎｏ２（「２」）かつｎｎ２（「３」）＝ｎｏ１（「１」）の条件は成立しないが、ステップＳ５４においてｎｎ１（「２」）＝ｎｏ２（「２」）の条件が成立する（Ｓ５４がＹ）。この場合は、上記のステップＳ５０で他方の条件がｎｎ２≠ｎｏ１になっている、すなわち、ヘッドｈ１に装着すべきノズル（レジスタｎｎ１の値が「２」）がヘッドｈ２に装着されていて（レジスタｎｏ２の値も「２」）、ヘッドｈ２に装着すべきノズル（レジスタｎｎ２の値が「３」）はヘッドｈ１には装着されていない（レジスタｎｏ１の値は「１」）という場合であり、この場合は、先ず、ヘッドｈ２のノズルをつける（交換する）ことによって（レジスタｎｎ２の値をレジスタｎｏ２に転送し）、ヘッドｈ２の古いノズルをノズル交換器に戻してから（ステップＳ５５）、続いてヘッドｈ１のノズルをつける（それまで装着されていたノズルを上記ヘッドｈ２から戻されたノズルと交換）する（レジスタｎｎ１の値をレジスタｎｏ１に転送する）ようにする（ステップＳ５６）。そして、図５のメインフローチャートの処理に戻る。
【００４５】
また、図３(d) のテーブルの場合は、図６(a) のステップＳ５０において、ｎｎ１（「２」）＝ｎｏ２（「２」）かつｎｎ２（「１」）＝ｎｏ１（「１」）の条件が成立する（Ｓ５０がＹ）。この場合は（図７(a) 参照）、先ず、ヘッドｈ２のノズルｎｚ２を外し（図７(b) 参照）、つまり古いノズルｎｚ２をノズル交換器に戻し（ステップＳ５１、「０」をレジスタｎｏ２に格納）、次に、ヘッドｈ１に装着すべきノズルを装着して（図７(c) 参照）、つまり上記外されたノズルｎｚ２をヘッドｈ１に装着（交換）して（ステップＳ５２、レジスタｎｎ１の値「２」をレジスタｎｏ１に格納）、この交換によりノズル交換器に戻されているヘッドｈ１の旧ノズル（古いノズル）ｎｚ１をヘッドｈ２に装着する（図７(d) 参照）（ステップＳ５３、レジスタｎｎ２の値をレジスタｎｏ２に格納）。そして、図５のメインフローチャートの処理に戻る。
【００４６】
また、図４(a) 又は図４(b) に示すテーブルの場合は、ヘッドｈ１の装着ノズルが旧ノズルと異なり、ヘッドｈ２の装着ノズルは旧ノズルと同一である場合を示している。このような場合は、図５のステップＳ４において、例えば同図(a) の場合を例に取ると、Ｌｉｎｅ（「５」）＝Ｌ１（「５」）かつＬｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ２（「６」）又はＬｉｎｅ（「５」）＝Ｌ２（「６」）かつＬｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ１（「５」）で、かつｎｎ１（「３」）≠ｎｎ２（「２」）、ｎｎ１（「３」）≠ｎｏ１（「１」）、ｎｎ２（「２」）≠ｎｏ２（「２」）を判別して、最後の条件が成立しない。
【００４７】
したがって、ステップＳ６に進んで、Ｌｉｎｅ（「５」）＝Ｌ１（「５」）、ｎｎ１（「３」）≠ｎｏ１（「１」）、又はＬｉｎｅ（「５」）＝Ｌ２（「６」）、Ｌｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ１（「５」）で、ｎｎ１（「３」）≠ｎｏ１（「１」）、ｎｎ２（「２」）＝ｎｏ２（「２」）、ｎｎ２（「２」）≠ｎｏ１（「１」）であるかを判別する。そして、条件が成立するので（図４(b) の場合も同様に成立する）、図５のステップＳ７、すなわち図６(b) のフローチャートに示す処理に移行する。
【００４８】
図６(b) に示す処理において、先ずｎｎ１（「３」）＝ｎｏ２（「２」）を判別し（ステップＳ７０）、条件が成立しないので（Ｓ７０がＮ）、この場合は、直ちに装着すべきノズルｎｚ３をヘッドｈ１に装着（交換）して（ステップＳ７２、レジスタｎｎ１の値「３」をレジスタｎｏ１に格納）、図５のメインフローチャートの処理に戻る。
【００４９】
また、図４(c) 又は図４(d) に示すテーブルの場合は、ヘッドｈ１の装着ノズルは旧ノズルと同一で、ヘッドｈ２の装着ノズルが旧ノズルと異なる場合を示している。このような場合も、図５のステップＳ４において、例えば同図(c) の場合を例に取ると、Ｌｉｎｅ（「５」）＝Ｌ１（「５」）かつＬｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ２（「６」）又はＬｉｎｅ（「５」）＝Ｌ２（「６」）かつＬｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ１（「５」）で、かつｎｎ１（「１」）≠ｎｎ２（「３」）、ｎｎ１（「１」）≠ｎｏ１（「１」）、ｎｎ２（「３」）≠ｎｏ２（「２」）を判別して、最後から２番目の条件が成立しない。
【００５０】
したがって、ステップＳ６に進んで、更にＬｉｎｅ（「５」）＝Ｌ１（「５」）かつｎｎ１（「１」）≠ｎｏ１（「１」）、又は・・・の条件を判別する。そして、条件が成立しないので（図４(d) の場合も同様に成立しない）、ステップＳ８に進み、Ｌｉｎｅ（「５」）＝Ｌ２（「６」）かつｎｎ２（「３」）≠ｎｏ２（「２」）、又はＬｉｎｅ（「５」）＝Ｌ１（「５」）かつＬｉｎｅ＋１（「６」）＝Ｌ２（「６」）で、ｎｎ１（「１」）＝ｎｏ１（「１」）かつｎｎ２（「３」）≠ｎｏ２（「２」）を判別する。こんどは条件が成立する。したがって、図５のステップＳ９、すなわち図６(c) のフローチャートに示す処理に移行する。
【００５１】
図６(c) に示す処理において、先ずｎｎ２（「３」）＝ｎｏ２（「２」）を判別し（ステップＳ９０）、条件が成立しないので（Ｓ９０がＮ）、この場合は、直ちに装着すべきノズルｎｚ３をヘッドｈ２に装着（交換）して（ステップＳ９２、レジスタｎｎ２の値「３」をレジスタｎｏ２に格納）、図５のメインフローチャートの処理に戻る。
【００５２】
このように、ヘッドｈ１又はヘッドｈ２のいずれか一方のみをノズル交換するタイミングとなるのは、例えば図４(a) 〜(d) に示すテーブルのように、複数のヘッドｈ１及びｈ２に対応した連続する記述行において、１つのヘッドｈ１又はｈ２の新旧のノズルが異なり、残るヘッドｈ２又はｈ１の新旧のヘッドが同一である場合である。このことは、ヘッドが３つ以上の場合であっても、基準行から検索していく行数がヘッドの数に対応して増えるだけであって、ノズル交換の時期と順序を設定するアルゴリズムは、上記と同様である。
【００５３】
上述したようにして設定されたノズル交換の時期と順序のデータは、逐次ＲＡＭ３３又はＨＤ３４の所定の領域に出力されて記録される。この記録されたノズル交換の時期と順序のデータに基づいて、部品搭載プログラムが作成される。すなわち、熟練のオペレータが頭脳を絞りながら、部品搭載プログラムのパラメータとして、最適のノズル交換の時期と順序を入力していくのではなく、それらのパラメータが自動的に設定されていく。
【００５４】
図８は、そのようにして作成された部品搭載プログラムリストの一例を示す図である。そのデータ構成について主要部のみを簡単に説明する。尚、この部品搭載プログラムリストは、１つの作業塔に３つの作業ヘッドを備えた部品搭載装置用のプログラムリストである。同図において、「Ｎｏ．」欄４１は行（プログラムリストの１ライン＝１レコード）の番号を表しており、この例では１番から８１番まで、ライン（レコード）が存在する。「Ｘ」欄４２には搭載される部品の基板上のＸ座標データが示され、「Ｙ」欄４３には同じくＹ座標データが示され、「ＡＮＧ」欄４４には同じく回転角データが示される。
【００５５】
「ＳＣ」欄４５には命令コードが示され、例えばＮｏ．５〜７行目の「ＳＣ」欄４５に示される「４１」、「４２」、「４３」（２桁の数値の頭が「４」）は、夫々「１番ヘッド（ヘッドｈ１）にノズルを付けよ」、「２番ヘッド（ヘッドｈ２）にノズルを付けよ」、「３番ヘッドにノズルを付けよ」（このパラメータテーブルは、ヘッドを３つ有する部品搭載装置の場合の例である）という命令を示している。
【００５６】
また、同じ「ＳＣ」欄４５の記述であっても、Ｎｏ．８〜１０行目の「ＳＣ」欄４５に示されるように、「１」、「２」、「３」の１桁のコードは、夫々「１番ヘッド（ヘッドｈ１）で部品を吸着せよ」、「２番ヘッド（ヘッドｈ２）で部品を吸着せよ」、「３番ヘッドで部品を吸着せよ」という命令を示している。
【００５７】
そして、「Ｚ」欄４６には、１番ヘッド又は２番ヘッド（同図の例では３番ヘッドも）に取り付けるべきノズルｎ１〜ｎ６を示す配置番号「１」〜「６」、又は１番ヘッド又は２番ヘッド（又は３番ヘッド）で吸着すべき部品番号が示される。
【００５８】
したがって、Ｎｏ．５〜７行目のレコードは、夫々「１番ヘッド（ヘッドｈ１）に１番ノズル（ノズルｎ１）を付けよ」、「２番ヘッド（ヘッドｈ２）に２番ノズル（ノズルｎ２）を付けよ」、「３番ヘッドに３番ノズル（ノズルｎ３）を付けよ」という命令を示すデータ列を形成している。そして、次に続くＮｏ．８〜１０行目のレコードは、夫々「１番ヘッド（つまりノズルｎ１）で部品２７を吸着せよ」、「２番ヘッド（つまりノズルｎ２）で部品３０を吸着せよ」、「３番ヘッド（つまりノズルｎ３）で部品３３を吸着せよ」という命令を示すデータ列を形成している。
【００５９】
また、Ｎｏ．４７行目のレコードでは「３番ヘッドに４番ノズル（ノズルｎ４）を付けよ」という命令が実行される。したがって、Ｎｏ．５０行目のレコードの「３番ヘッドで部品４４を吸着せよ」の命令の実行では、上記Ｎｏ．４７行目のレコードの実行で交換されたノズルｎ４で部品４４を吸着することになる。
【００６０】
本発明のノズル交換時期自動作成装置、方法、又は記録媒体によって出力されるノズル交換の時期と順序の設定データを用いれば、初歩のオペレータによっても、最適なノズル交換の時期と順序の設定データをパラメータに編成された上記のような部品搭載プログラムリストを容易に作成することができる。
【００６１】
尚、本実施の形態では、作業塔のヘッドが２つの場合を示しているが、ヘッドが３つ以上の場合には、調べる組み合わせが増えるだけであって基本的に上記同様の処理でノズル交換のタイミングと順序の設定を作成することができる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、最適なノズル交換のタイミングと順序の設定を自動的に作成するので、その設定を組み込むことによってパラメータの設定に誤りのない部品搭載プログラムを作成することができ、したがって、ライン上における部品搭載装置の立ち上げを効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  (a) は一実施の形態におけるノズル交換時期設定装置の構成を示す図、(b) はそのシステム構成を示すブロック図である。
【図２】  (a),(b) はノズル交換時期設定装置により作成されるノズル交換のプログラムによって制御すべき部品搭載装置の作業ヘッドとノズル交換器を模式的に示す図である。
【図３】  (a),(b),(c),(d) はヘッドとノズルの最適な組み合わせテーブルの記述例を示す図である。
【図４】  (a),(b),(c),(d) はヘッドとノズルの最適な組み合わせテーブルの記述例を示す図である。
【図５】ノズル交換時期設定装置のＣＰＵによるノズル交換のタイミングと順序の設定の処理動作を示すメインフローチャートである。
【図６】メインフローチャートのサブフローチャートである。
【図７】同時吸着の或る条件に対応する動作状態を模式的に示す図である。
【図８】ノズル交換時期設定装置の出力データに基づいて作成された部品搭載プログラムリストの例を示す図である。
【図９】  (a) は従来より使用されている部品搭載装置の例を示す外観斜視図、(b) はその基台上に直接配置される諸装置を示す平面図である。
【図１０】  (a) は２つのヘッドと６個のノズルを収容したノズルステーション（ノズル交換器）の例を模式的に示す図、(b) は従来の誤ったノズル交換のタイミングと順序の設定の例を示す図である。
【符号の説明】
１    下保護カバー
２    上保護カバー
３    基台
４    入力装置
５ａ、５ｂ  基板案内レール
６ａ、６ｂ  固定レール（Ｙ軸レール）
７    移動レール（Ｘ軸レール）
８    作業塔
９ａ、９ｂ  部品カセット台
１１  部品認識用カメラ
１２  吸着ノズル交換器
１４  部品認識用カメラ
１５  支持プレート装置
１７  吸着ノズル
２０  ノズル交換時期設定装置
２１  本体
２２  ディスプレイ
２３  キーボード
２４  ポインティングデバイス（マウス）
２５  フロッピーディスク（ＦＤ）
２６  コンパクトディスク（ＣＤ）
３０  ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３１  バス
３２  ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）
３３  ＲＡＭ（読み書き自在なメモリ）
３４  ＨＤ（ハードディスク）
３５  Ｉ／Ｏ制御部
３６  ノズル交換器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003789216.tif 000009
【図９】
0003789216.tif 000010
【図１０】
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