(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制御する方法において、
前記搬送車の投受光器から投射され、搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知し、
前記被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行することを特徴とする搬送車の制御方法。
【請求項２】
路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制御する方法において、
搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車の１対の離隔した投光器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知し、
前記被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行することを特徴とする搬送車の制御方法。
【請求項３】
前記受光信号から１対の反射板の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知することを特徴とする請求項１に記載の搬送車の制御方法。
【請求項４】
前記受光信号から１対の投光器の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知することを特徴とする請求項２に記載の搬送車の制御方法。
【請求項５】
路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、
障害物に設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送車の制御装置。
【請求項６】
路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、
搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送車の制御装置。
【請求項７】
路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、
搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送車の制御方法及びその制御装置に関し、特に走行ルートに沿って設けたガイド部に沿って走行する搬送車において、障害物によりガイド部に沿って走行不能のときにガイド部から外れた迂回経路を自動設定して走行するように改善した技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、工場等における部品や資材の搬送に供したり或いは荷物搬送用の台車を牽引走行したりする無人搬送車であって、所定の走行ルートの路面に貼り付けた磁気テープ等のガイド部をガイドセンサで検出しながらガイドテープに沿って自動走行する無人搬送車が種々実用化されている。ここで、実開平３−１７８０７号公報には、無人搬送車に遠距離用の超音波センサと近距離用の超音波センサとを装備し、高速走行時には遠距離用の超音波センサを介して障害物を検出し、低速走行時には近距離用の超音波センサを介して障害物を検出する技術が提案されている。
【０００３】
また、特開平６−６７７２２号公報には、路面の誘導テープが汚れや摩耗により劣化した場合にも、無人走行可能にする為に、搬送車の制御装置に走行ルートに沿って走行する際の位置情報と角度（旋回または操舵）情報とを予め格納しておき、ガイドセンサで誘導テープを検出した検出信号が不完全になったとしても、無人走行を可能とした運搬車のモータ制御方法及びモータ制御装置が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記無人搬送車の走行ルートは専用の通路に形成される訳ではなく、フォークリフトや被牽引台車や作業者等が通行する通路に沿って設けられ、しかも、その通路は比較的狭く、部品を搬送して来た被牽引台車等が通路の傍らに停車している場合も少なくない。そして、組立ステーション等に部品を搬送して来た被牽引台車が搬送車の走行ルートの近傍に停車しているような場合には、それを無人搬送車の障害物センサで検出して障害物であると判定されると、無人搬送車が走行を停止し、その障害物が除去されるまで待機することになるので、搬送効率が低下し、搬送車の所要台数が多くなり設備経済的に不利であるうえ、組立ステーションへの部品搬送や加工ラインからの部品の搬出に支承を来たし生産ラインにおける円滑な生産が阻害されることになる。
本発明の目的は、搬送車の走行の障害となる障害物を検知したときには、ガイド部から外れた迂回経路を自動設定して円滑に走行させることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の搬送車の制御方法は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制御する方法において、前記搬送車の投受光器から投射され、搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知し、前記被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行することを特徴とするものである。ガイド部は、磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なものを含む。被牽引台車を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含む。
【０００６】
搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行するので、搬送車の走行が被牽引台車で阻害されることなく円滑な走行が確保されるから、搬送効率が高まり、搬送車の所要台数を節減でき、被搬送物の搬送を遅滞なく実行することができる。
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】
更に、被牽引台車は、移動するものであり、台数も多く、小型で人手で簡単に移動し得るものであるので、障害物となるケースが多いことから、この被牽引台車と搬送車との干渉を避けることが搬送効率向上の為に非常に有効である。
【００１５】
更に、前記搬送車の投受光器から投射され、被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知するので、一方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来た反射光の方向と、他方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来た反射光の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両反射板の位置を簡単な演算処理を介して検知することができる。
【００１６】
請求項２の搬送車の制御方法は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制御する方法において、搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車の１対の離隔した投光器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知し、前記被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行することを特徴とするものである。ガイド部は、磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なものを含む。被牽引台車を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含む。
搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行するので、搬送車の走行が被牽引台車で阻害されることなく円滑な走行が確保されるから、搬送効率が高まり、搬送車の所要台数を節減でき、被搬送物の搬送を遅滞なく実行することができる。
更に、被牽引台車は、移動するものであり、台数も多く、小型で人手で簡単に移動し得るものであるので、障害物となるケースが多いことから、この被牽引台車と搬送車との干渉を避けることが搬送効率向上の為に非常に有効である。
更に、被牽引台車の１対の離隔した投光器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知するので、被牽引台車の一方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器で受光した光の方向と、他方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器で受光した光の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両投光器の位置を簡単な演算処理を介して検知することができる。
【００１７】
請求項３の搬送車の制御方法は、請求項１の発明において、前記受光信号から１対の反射板の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知することを特徴とするものである。１対の反射板の間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけば、１対の反射板の間の距離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めておけば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知することができる。
【００１８】
請求項４の搬送車の制御方法は、請求項２の発明において、前記受光信号から１対の投光器の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知することを特徴とするものである。１対の投光器の間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけば、１対の投光器の間の距離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めておけば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知することができる。
【００１９】
請求項５の搬送車の制御装置は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、障害物に設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備えたものである。
【００２０】
障害物検知手段は、搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する。経路設定手段は、障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回しガイド部から外れた迂回経路を設定する。制御手段は、経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する。ここで、ガイド部は、磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なもの、荷物を積載せずに被牽引台車を牽引して荷物を搬送するもの、直接荷物を積載して搬送するもの等を含む。障害物としては、被牽引台車、無人搬送車、器物、資材、作業者等が該当する。障害物を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含む。
【００２１】
以上のように、障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
【００２２】
【００２３】
更に、前記障害物検知手段が、障害物に設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含むので、障害物に設けた一方の投光器からの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向と、他方の投光器からの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の投光器の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【００２４】
請求項６の搬送車の制御装置は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備えたものである。障害物検知手段は、搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する。経路設定手段は、障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回しガイド部から外れた迂回経路を設定する。制御手段は、経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する。ここで、ガイド部は、磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なもの、荷物を積載せずに被牽引台車を牽引して荷物を搬送するもの、直接荷物を積載して搬送するもの等を含む。障害物としては、被牽引台車、無人搬送車、器物、資材、作業者等が該当する。障害物を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含む。
以上のように、障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
更に、前記障害物検知手段が、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを含むので、一方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来てその投受光器で受光される光の方向と、他方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来てその投受光器で受光される光の方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の反射板の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【００２５】
請求項７の搬送車の制御装置は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車において、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備えたものである。ここで、ガイド部は、磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なもの、荷物を積載せずに被牽引台車を牽引して荷物を搬送するもの、直接荷物を積載して搬送するもの等を含む。障害物としては、被牽引台車、無人搬送車、器物、資材、作業者等が該当する。障害物を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含む。
以上のように、障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
更に、前記障害物検知手段が、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを含むので、障害物の一方の投光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受光されたひかり方向と、他方の投光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受光されたひかり方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の投光器の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１〜図８に示すように、搬送車１０は工場等の走行ルートの路面に貼り付けられた磁性を付与したガイドテープ１に沿って無人で自動走行して荷物を搬送したり、荷物搬送用の台車を牽引走行したりするものである。
搬送車１０の車体１１の下面側には左右１対の駆動輪１２及び従動輪１３があり、各駆動輪１２はそれに直結した駆動モータ１４で駆動され、各駆動モータ１４の回転角がモータエンコーダ１５で検出され、路面のガイドテープ１を検出する１６個のホール素子からなるガイドセンサ１６も設けられている。これら駆動輪１２と駆動モータ１４とモータエンコーダ１５とガイドセンサ１６とは、車体１１に対して鉛直軸回りに回動自在の旋回支持板１７に取付けられている。車体１１の内部には電源としてのバッテリが装備され、車体１１の前端部の上面には表示ランプやスイッチやブザー等を含む操作表示部１９を設けてある。
【００２７】
搬送車１０の走行ルート上に設定された複数の番地（停止、加速開始、定速走行、減速開始、旋回走行開始、旋回走行終了、障害物検知、等を指示する為の位置）の各々には、磁性体にＮ，Ｓの組合せパターンからなる８ビットの番地情報を着磁してなる番地板２が設けられており、車体１１の下面側の右側部には、番地板２を検出する１０個のホール素子からなる番地センサ２０が付設されている（図９参照）。車体１１の前端部の中央部には、搬送車１０の前方とその付近に向けて所定の水平面内走査パターンにて赤外線や超音波等を投射してその反射波から障害物（歩行者、台車、物品や資材、等）を検知する障害物センサ２１が付設され、車体１１の前端部の左端部と右端部には、夫々１次元ＰＳＤ（ポジション・センサ・デバイス）からなる受光器２２が設けられ、車体１１の後端部の中央部には無線送受信機２３が設けられている。尚、車体１１の上面部には、荷物を載置する荷物載置部１１ａが設けられている。
【００２８】
図５、図６に示すように、台車２６は、従動キャスタ輪である１対の前輪２７と、従動輪である１対の後輪２８とを有し、その車体の上面は荷物を載置する荷台として形成され、荷物Ｍが積載されている。その車体の後端部の左端部と右端部には、投射光を所定の水平面内走査パターンにて走査しつつ後方へ投射する投光器２９が設けられ、車体の後端部の中央部には、搬送車１０の無線送受信機２３との間で送受信する無線送受信機３０が設けられ、台車２６には電源としてのバッテリと、投光器２９ａ，２９ｂを制御する制御器も設けられている。搬送車１０は、台車２６を牽引走行して目的地に到着後には、台車２６から分離して別の空の台車２６や荷物を積載している台車２６の牽引走行を行うが、搬送車１０の走行ルートは予め決められている。
【００２９】
搬送車１０の制御系について説明する。
図７に示すように、搬送車１０の制御ユニット３４は、入出力インターフェース３５、コンピュータ３６、右モータ駆動部３７ａ、右エンコーダ入力部３８ａ、左モータ駆動部３７ｂ、左エンコーダ入力部３８ｂ、送受信制御部３９等を有し、コンピュータ３６はＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭを備え、そのＲＯＭには後述の種々制御の制御プログラムが予め格納されており、ＲＡＭにはそれらの制御に必要な種々のメモリ類が設けられている。操作表示部２９、センサ類１６，２０，２１，２２ａ，２２ｂが図示のように入出力インターフェース３５に接続され、コンピュータ３６からの制御信号が左右のモータ駆動部３７ｂ，３７ａに供給されて左右の駆動モータ１２ｂ，１２ａが駆動され、左右のモータエンコーダ３８ｂ，３８ａからの検出信号がコンピュータ３６に供給されている。
【００３０】
搬送車１０をガイドテープ１に沿って自動走行させる基本的な制御則について説明する。図８（ａ）に示すように、ガイドセンサ１６は１６個のホール素子１６ａを備え、左側の黒丸印の５個のホール素子１６ａのみがガイドテープ１を検出してＯＮとなっている場合、搬送車１０の車体中心線１１ｃ（ガイドセンサ１６の中心線）をガイドテープ１の中心線１ｃに合致させるように駆動モータ１２ａ，１２ｂを制御する必要がある。
【００３１】
それ故、右駆動モータ１２ａの回転速度を左駆動モータ１２ｂの回転速度よりも高くして搬送車１０を左方へ徐々に移動させる。このように駆動モータ１２ａ，１２ｂの回転速度を制御する制御則として、図８（ｂ）に示す高速走行用制御則と、図８（ｃ）に示す中速走行用制御則と、図８（ｄ）に示す低速走行用制御則とを予め設定して制御ユニット３４のＲＯＭに格納してある。
【００３２】
次に、本願特有の走行制御のうちの自動干渉回避制御の基本概念について説明しておく。図９に示すように、搬送車１０の走行ルートに沿ってガイドテープ１と番地板２とが設けられており、部品を消費する組立ステーションの付近に台車２６が停車している。台車２６が正規位置に停車しておらず、鎖線で図示のように、走行ルート側へズレて停車している場合には、搬送車１０がその台車２６に衝突する可能があるので、その衝突を回避する為に、搬送車１０の障害物センサ２１により障害物（台車）を検知したときには、鎖線で示すように障害物を回避する迂回経路３（回避直進路３ａと平行直進路３ｂと復帰直進路３ｃとからなる）を自動的に設定し、その迂回経路３に沿って走行させる。
【００３３】
図１０〜図１２は、障害物として検知された台車２６の位置を求め、その台車２６が非干渉領域から干渉領域側へはみ出しているか否か判別し、干渉領域側へはみ出している場合には、非干渉領域を干渉領域側へ拡大した干渉回避領域から外れた迂回経路３を設定する方法を説明した説明図である。
図１０において、障害物センサ２１で検知された台車２６の右投光器２９ａ、左投光器２９ｂの位置が点Ａ，Ｂ、搬送車１０の右受光器２２ａ、左受光器２２ｂの位置が点Ｒ，Ｌである。台車２６のサイズは複数通りあるが、台車２６の種類別に投光器間距離Ｌｗを異ならせてあるので、投光器間距離Ｌｗから台車２６の種類を識別し、予めＲＯＭに格納したテーブルから台車２６のサイズ（長さ、幅）を決定する。
【００３４】
障害物である台車２６を検知すると、無線送受信機２３，３０間の交信を介して制御ユニット３４から台車２６側の制御器に指令を送信し、投光器２９ａから投光させて受光器２２ａ，２２ｂで受光し、次に投光器２９ｂから投光させて受光器２２ａ，２２ｂで受光し、それら受光信号から、図１０に示す角度θRA, θRB, θLA, θLBを演算し、それらに基づいて、図１１に示す座標（ＸA ，ＹA ）、（ＸB ，ＹB ）、（ＸC ，ＹC ）、角度θｃｃ、距離ＣＣ、角度θ、投光器間距離Ｌｗを、次式のように演算する。
【数１】
0003743461.tif 000002
【００３５】
次に、図１２において、台車２６ａは、搬送車１０の前端側に仮想的に設定したもの、台車２６ｂは台車２６ａを角度θｃｃだけ回転させたものを示し、投光器間距離Ｌｗから台車２６の種類が決まると、台車２６ａの４隅の座標（Ｘｎ，Ｙｎ）（但し、ｎ＝１〜４）が決まる。そして、台車２６の４隅の座標（Ｘｎ′，Ｙｎ′）（但し、ｎ＝１〜４）は、（Ｘｎ，Ｙｎ）と、回転テンソルＴｒｚ、平行移動テンソルＴｄ-1を用いて、次式のように演算する。
【数２】
0003743461.tif 000003
【００３６】
一方、搬送車１０が停止して障害物を検出した位置を基準とする非干渉領域と干渉領域を画定する点ＰR 、ＰL の座標は、図示の座標値のように２つの定数ＰX ，ＰY を用いて、ＰR （−ＰX ，ＰY ）、ＰL （−ＰX ，−ＰY ）のように設定する。そして、｜Ｙｎ′｜≦ＰY （但し、ｎ＝１〜４）のときには、台車２６が干渉領域に入っていると判断する。つまり、台車２６の４隅のＹ座標の絶対値が全てＰY よりも大きいときには、台車２６が干渉領域に入っていないと判断するが、それ以外のときには台車２６が干渉領域に入っていると判断し、図１３に図示のように台車２６の角点から距離δを空けるとともに非干渉領域のＹ軸方向線から距離δだけ空けた干渉回避領域を設定し、この干渉回避領域の角点ＱR またはＱL と干渉しないように、ガイドテープ１から迂回した迂回経路３をガイドテープ１の左側又は右側に自動設定して走行する自動干渉回避制御を実行する。
【００３７】
この迂回経路３を設定する場合、図１３に示すように、台車２６が搬送車１０の進行方向右側にあれば右側の干渉回避領域と干渉しないように、左側へ迂回する迂回経路３を設定し、台車２６が搬送車１０の進行方向左側にあれば左側の干渉回避領域と干渉しないように、右側へ迂回する迂回経路３を設定する。
例えば、図１３に示すように、右側の台車２６が干渉領域に入っている場合を例として説明すると、角点ＱR の座標は（−ＰX ＋δ，Ｙｎ′min −δ）であり、点Ｄの座標は（０，Ｗ）である。但し、Ｙｎ′min は、Ｙｎ′（但し、ｎ＝１〜４）の最小値である。搬送車１０は旋回中心ＴＰを中心として旋回走行可能であることから、点Ｄと角点ＱR を結ぶ線Ｌと平行な方向へ迂回経路３の回避直線部３ａを方向付ければよい。
【００３８】
この場合の偏角αは点Ｄの座標と角点ＱR の座標とから次式のように求めることができる。ｔａｎα＝（Ｗ−Ｙｎ′min ＋δ）／（ＰX −δ）
回避直線部３ａの長さＢＳ（点Ｏから点Ａまでの距離）は、平行直進路３ｂから角点ＱR までの間隔を搬送車１０の半幅Ｗと等しくするように設定する条件から次式のように求めることができる。
ＢＳ＝〔（ＰX −δ）2 ＋（Ｗ−Ｙｎ′min ＋δ）2 〕1/2
平行直進路３ｂの長さＳＳ（点Ａから点Ｂまでの距離）は、例えば、点ＢのＸ座標と、台車２６の４点のうちの最も−Ｙ方向にある点のＸ座標とを一致させるように設定する条件から次式のように求めることができる。
ＳＳ＝｜Ｘｎ′｜max −（ＰX −δ）
但し、｜Ｘｎ′｜max は、｜Ｘｎ′｜（但し、ｎ＝１〜４）の最大値である。平行直進路３ｂから復帰直進路３ｃへ旋回する際の偏角は偏角αと等しく設定し、復帰直進路３ｃの長さは回避直線部３ａの長さＢＳと等しく設定する。
【００３９】
次に、搬送車１０の走行を制御する走行制御について、フローチャートを参照して説明する。尚、フローチャート中のＳｉ（ｉ＝１，２，・・・）は各ステップを示すものである。
図１４に示すメインルーチンにおいて、搬送車１０の電源の投入後起動すると、ガイドテープ１に沿って走行を開始し（Ｓ１：Yes ）、所定時間おきに障害物センサ２１による障害物検知を実行していき、番地センサ２０が番地板２を検出すると読み取った情報から番地が決定され、その番地が自動干渉回避制御を行うべき番地であるときには（Ｓ２、Ｓ３：Yes ）、Ｓ４において自動干渉回避制御が実行される。尚、制御ユニット３４のＲＯＭには、各番地別に実行すべき指令（障害物検知、加減速開始、定速走行、停止、左旋回、右旋回等）がテーブルとして格納されており、番地情報を読み取る毎に該当する指令に対応する制御が実行されるようになっている。
【００４０】
障害物検知を行う必要のない番地であるときは走行を続け（Ｓ２、Ｓ３： No ）、障害物センサ２１により搬送車１０の前方とその付近に障害物である台車２６が検出されると（Ｓ５：Yes ）、Ｓ６において自動干渉回避制御が実行される。その後、ガイドセンサ１６からの検出信号を読込んで、ガイドテープ１の位置が演算され（Ｓ７）、図８に示した制御則に応じて駆動モータ１２ａ，１２ｂのモータ回転速度が演算され（Ｓ８）、そのモータ回転速度が左右のモータ駆動部３７ｂ，３７ａに対して設定され（Ｓ９）、駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動され（Ｓ１０）、番地情報に基づいて停止位置か否か判定し（Ｓ１１）、停止位置でないときにはＳ２へ戻りＳ２以降が前記同様に繰り返されるが、停止位置であるときには、モータ駆動が停止され（Ｓ１２）、この走行制御が終了する。
【００４１】
次に、Ｓ４、Ｓ６で実行される自動干渉回避制御のサブルーチンについて、図１５〜図１７のフローチャートにより説明する。
この制御が開始されると一旦モータの駆動が停止され（Ｓ２０）、搬送車１０の無線送受信機２３から台車２６の無線送受信機３０に対して、電源ＯＮを指令する台車制御機器電源入り信号が送信される（Ｓ２１）。尚、フローチャートにおいて、投光器Ａ，Ｂは夫々台車２６の右側の投光器２９ａと左側の投光器２９ｂを示し、Ｒ，Ｌ受光信号は、夫々搬送車１０の右側の受光器２２ａの受光信号と左側の受光器２２ｂの受光信号を示す。
【００４２】
台車２６側の制御器においては、制御ユニット３４からの指令に応じて図１８のような制御（但し、後述する）を実行し、投光器２９ａが作動して投光すると（Ｓ２２：Yes ）、受光器２２ａ，２２ｂにより受光した受光信号が読み込まれ（Ｓ２３）、次に投光器２９ｂが作動して投光すると（Ｓ２４：Yes ）、受光器２２ａ，２２ｂにより受光した受光信号が読み込まれ（Ｓ２５）。次に、無線送受信機２３から無線送受信機３０に対して、電源ＯＦＦを指令する台車制御機器電源切り信号が送信される（Ｓ２６）。
【００４３】
次に、図１０〜図１３により説明したように、台車２６の位置が演算され（Ｓ２７）、その台車２６と搬送車１０とが干渉（接触や衝突）するか否かの干渉判定が既述のように実行され（Ｓ２８）、干渉しない場合（Ｓ２９： No ）にはこのサブルーチンが終了する。干渉する場合（Ｓ２９：Yes ）には、台車２６のＸ座標（Ｘｎ′）の絶対値の最小値が演算され（Ｓ３０）、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小値が演算され（Ｓ３１）、次に、既述のように干渉回避の偏角αが演算され（Ｓ３２）、干渉回避の直進移動距離ＢＳ，ＳＳが演算され（Ｓ３３）、偏角αだけ左旋回する為のモータ回転速度及び偏角αだけ右旋回する為のモータ回転速度が演算される（Ｓ３４、３５）。次に、偏角αだけ旋回する為の旋回外輪移動パルス数PN１が演算され（Ｓ３６）、干渉回避の為の直進移動距離ＢＳ，ＳＳに対応する直進移動パルス数PN２，PN３が演算される（Ｓ３７）。
【００４４】
ここで、前記Ｓ３４〜Ｓ３７のモータ回転速度やパルス数演算について説明すると、図１９に示すように、旋回半径Ｒ、走行速度Ｓ、駆動輪径Ｄ、駆動輪幅Ｐ、駆動系のギヤ比Ｇ、左側駆動モータ１２ｂの回転速度VL（ｒｐｍ）、右側駆動モータ１２ａの回転速度VR（ｒｐｍ）、駆動軸１回転当りの発生パルス数をN0とすると、次のようになる。左旋回時には、VL＝Ｓ／（πＤ・Ｇ）、VR＝Ｒ・VL／（Ｒ−Ｐ）、右旋回時には、VR＝Ｓ／（πＤ・Ｇ）、VL＝Ｒ・VR／（Ｒ−Ｐ）となる。また、PN１＝Ｒ・α・N0／（πＤ・Ｇ）、PN２＝ＢＳ・N0／（πＤ・Ｇ）、PN２＝ＳＳ・N0／（πＤ・Ｇ）となる。
【００４５】
次に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ３８）、その判定がYes のときには左旋回用モータ回転速度が設定されて左旋回走行し（Ｓ３９）、その判定が No のときには右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し（Ｓ４９）、次にＳ３９又はＳ４０で設定された速度で駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し（Ｓ４１）、次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコーダ１５ａ又は１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると（Ｓ４２：Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を定速Ｓに設定して回避直進路３ａに沿って直進走行し（Ｓ４３）、直進開始後モータエンコーダ１５ａ，１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が直進移動パルス数PN２に等しくなると（Ｓ４４：Yes ）、ガイドテープ１と平行に平行直進路３ｂを走行する為に偏角αだけ戻す為の旋回走行が実行される。
【００４６】
その為、最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ４５）、その判定がYes のときには右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し（Ｓ４６）、その判定が No のときには左旋回用モータ回転速度が設定されて左旋回走行し（Ｓ４７）、次にＳ４２と同様にパルスカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると（Ｓ４８：Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を定速Ｓに設定してガイドテープ１と平行に直進走行し（Ｓ４９）、パルスカウント値が直進移動パルス数PN３に等しくなると（Ｓ５０：Yes ）、次のように、復帰直進路３ｃに沿う方向へ偏角αだけ旋回走行する。
【００４７】
その為に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ５１）、その判定がYes のときには右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し（Ｓ５２）、その判定が No のときには左旋回用モータ回転速度が設定されて左旋回走行し（Ｓ５３）、次にＳ５２又はＳ５３で設定された速度で駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し、次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコーダ１５ａ又は１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると（Ｓ５４：Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を定速Ｓに設定して復帰直進路３ｂを直進走行し（Ｓ５５）、直進開始後モータエンコーダ１５ａ，１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が直進移動パルス数PN２に等しくなると（Ｓ５６：Yes ）、ガイドテープ１に沿う方向へ偏角αだけ旋回走行する。
【００４８】
その為に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ５７）、その判定がYes のときには左旋回用モータ回転速度が設定されて左旋回走行し（Ｓ５８）、その判定が No のときには右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し（Ｓ５９）、次にＳ５８又はＳ５９で設定された速度で駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し（Ｓ６０）、次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコーダ１５ａ又は１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると（Ｓ６１：Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を定速Ｓに設定してガイドテープ１に沿う直進走行に移行し（Ｓ６２）、このサブルーチンを終了して、図１４のメインルーチンへ戻る。
【００４９】
次に、制御ユニット３４からの指令に応じて台車２６側の制御装置で投光制御について、図１８のフローチャートを参照して説明する。
電源入り信号を受信すると（Ｓ７０：Yes ）、投光器Ａ（投光器２９ａ）を所定時間（例えば、２秒）だけ起動させて、所定の水平面走査パターンの走査投光を行い（Ｓ７１）、タイマの計時に基づいて投光動作を完了すべきか否か判別し（Ｓ７２）、完了時期になると投光器Ａを停止させ（Ｓ７３）、次に、投光器Ｂ（投光器２９ｂ）を所定時間（例えば、２秒）だけ起動させて、所定の水平面走査パターンの走査投光を行い（Ｓ７４）、タイマの計時に基づいて投光動作を完了すべきか否か判別し（Ｓ７５）、完了時期になると投光器Ｂを停止させ（Ｓ７６）、次に、電源切り信号を受信すると（Ｓ７７：Yes ）、電源をＯＦＦにしてこの制御を終了する。
【００５０】
以上説明した搬送車１０の走行制御における作用について説明する。
障害物センサ２１を介して障害物を検出し、１対の投光器２２及び受光器２２を介して障害物の位置を高精度に決定するので、迂回経路３を精密に設定することができる。障害物が干渉領域にはみ出している場合には、障害物のはみ出した部分を加味した干渉回避領域を設定し、その干渉回避領域を迂回する迂回経路３であってガイドテープ１から外れた迂回経路３を自動的に設定してその
【００５１】
迂回経路３に沿って走行するので、走行の障害となる障害物に遭遇したときに、搬送車１０が停止する必要が無く、搬送効率や能率が格段に向上し、搬送車１０の所要台数を節減でき、搬送車１０を介して搬送する部品や資材の搬送を遅滞なく実行できるので、生産性の向上にも寄与する。しかも、台車２６の１対の投光器２９ａ，２９ｂ間の距離Ｌｗを検知して台車２６の種類とサイズを検知するので、台車２６のサイズ特定の為の制御が簡単化する。
【００５２】
次に、前記実施形態を部分的に変更した別実施形態について説明する。但し、前記の構成要素と同様のものに同一符号を付して説明を省略する。
１〕図２０〜図２５に示すように、搬送車１０Ａには、前記受光器２２ａ，２２ｂの代わりに、投受光器５０（５０ａ，５０ｂ）が設けられ、台車２６Ａには前記投光器２９ａ，２９ｂの代わりに、反射板４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、投受光器５０ａから投射され反射板４０ａ，４０ｂで反射して来た光をその投受光器５０ａで受光し、次に、投受光器５０ｂから投射され反射板４０ａ，４０ｂで反射して来た光をその投受光器５０ｂで受光し、それら受光信号から台車  ２６Ａの位置を演算するように構成してある。尚、無線送受信機２３，３０は必要がないので省略されている。
【００５３】
前記投受光器５０について簡単に説明すると、図２６に示すように、投光器５０のケース５０ｃの内部には、電動モータ５１と、その出力軸に直結されたギヤ５２及び回転ミラー５５と、ギヤ５２に噛合するピニオン５３を介して回転ミラー５５の回転角を検出するロータリエンコーダ５４と、ハーフミラー５７と、レンズ５８，５９と、発光器６０と、反射板４０で反射し回転ミラー５５とハーフミラー５７で反射してきた光をレンズ６１を介して受光する受光器６２と、外周側約１８０度の範囲にわたる半筒状ガラス体５６等が設けられている。
【００５４】
回転ミラー５５は水平面に対して約４５度に傾斜した反射面を有し、ハーフミラー５７は回転ミラー５５で反射した光を受光器６２の方へ反射させる。発光器６０から出射された光は、レンズ５８，５９で細いビーム状に絞られ、ハーフミラー５７を透過し回転ミラー５５で反射して水平方向へ投射されるが、回転ミラー５５が高速回転しているため、投射光は水平面内で例えば約１８０度の範囲を一定方向へ走査する走査光となる。その走査投射光は台車２６Ａの後端の反射板４０ａ又は４０ｂで反射して戻って来ると、回転ミラー５５とハーフミラー５７とで反射して受光器６２で受光される。ロータリエンコーダ５４からのパルスをカウントすることで、回転ミラー５５の角度（つまり、投射光の方向と反射光の方向）が時々刻々検知されるため、図１０に示した４つの角度θRA, θRB, θLA, θLBを検知することができる。
【００５５】
前記投受光器５０の制御系について、図２７を参照して簡単に説明する。
この投受光器５０の制御部６６は制御ユニット３４に接続され、端子６６ａに発光指令を受けるとともに端子６６ｂに受光指令を受ける。制御部６６から発光指令に対応する駆動指令がＯＲゲート７３を介してモータ駆動回路７４に供給され、モータ５１が駆動制御される。発光指令に従って制御部６６から出力する制御信号で発光周波数発生部６７が制御され、所定の周波数で発光させる制御信号を発光駆動部６８に供給し、発光駆動部６８が発光器６０を駆動制御する。
【００５６】
受光の際、受光指令に応じた制御信号が制御部６６から信号出力部７２とＯＲゲート７３と信号出力部７６とに供給される。受光器６２の検出信号は受光信号増幅部６９で増幅されて信号抽出部７０へ供給され、比較部７１は、信号抽出部７０から受ける受光信号と、制御部６６から受けるしきい値信号を比較し、受光信号がしきい値信号よりも大きい場合には、受光判定信号を信号出力部７２へ出力し、その受光判定信号を端子７２ａから制御ユニット３４へ出力する。ロータリエンコーダ５４からのパルス信号はパルス変換部７５でカウントされ、そのカウント値信号が信号出力部７６から端子７６ａを介して制御ユニット３４へ出力される。以上のようにして、制御ユニット３４からの指令に基づいて投受光器５０が制御され、発光と受光とを実行する。制御ユニット３４は、信号出力部７２ａ，７６ａからの信号を受けて、台車２６Ａの反射板４０ａ，４０ｂで反射して来た光の方向を演算する。
【００５７】
以上の搬送車１０Ａと台車２６Ａを適用した場合における自動干渉回避制御は、次のように部分的に変更される。図２８に示すように、この自動干渉回避制御が開始後、駆動モータ１２が停止され（Ｓ８０）、右側の投受光器５０ａが起動されて投受光が実行され（Ｓ８１）、その投受光器５０ａによる受光が完了すると（Ｓ８２：Yes ）、投受光器５０ａが停止される（Ｓ８３）。次に、左側の投受光器５０ｂが起動されて投受光が実行され（Ｓ８４）、その投受光器５０ｂによる受光が完了すると（Ｓ８５：Yes ）、投受光器５０ｂが停止される。その後、図１５のＳ２７以降が前記同様に実行される。
【００５８】
この実施形態においては、台車２６Ａ側に１対の投光器２９の代わりに１対の反射板４０を設けるため、無線送受信機２３，３０及び台車２６側の制御器を省略できるから設備費の面で有利であり、制御ユニット３４における制御も簡単化する。尚、この実施形態では、台車２６Ａの後端部にのみ１対の反射板４０を設けたが、台車２６Ａの前端部にも１対の反射板４０を設けることが望ましい。また、１対の反射板４０の間の距離Ｌｗから台車２６Ａの種類とサイズを検知するので、台車２６Ａのサイズ特定の為の制御が簡単化する。
【００５９】
投受光器５０は、回転ミラー５５により絞ったビームを走査しながら投射するので、搬送車１０の前方の広い範囲を走査でき、投射光を反射板４０で確実に反射させその反射光を確実に受光できる。尚、この投受光器５０は投光器として適用したり、受光器として適用したりできるので汎用性に優れる。
【００６０】
２〕図２９〜図３２に示すように、搬送車１０Ｂには、前記搬送車１０における受光器２２ａ，２２ｂの代わりに前記別実施形態と同様の投受光器５０（５０ａ，５０ｂ）が受光器として装備されるとともに、障害物センサ２１が省略されている。台車２６Ｂには、前記台車２６における投光器２９ａ，２９ｂの代わりに前記別実施形態の投受光器５０ａ，５０ｂと同様の投受光器２９Ａ，２９Ｂが投光器として装備されている。
【００６１】
この場合、メインルーチンにおいて、台車２６Ｂの投受光器２９Ａ又は２９Ｂからの投射光を投受光器５０ａ，５０ｂで受光し、その受光量をしきい値と比較することで、台車２６Ｂの有無（つまり、障害物の有無）を検知することができる。但し、前記実施形態と同様に、無線送受信機２３から無線送受信機３０に指令を送信して、投受光器２９Ａ，２９Ｂからの投光を実行させるものとする。そして、障害物である台車２６Ｂを検知した場合には、前記実施形態と同様の自動干渉回避制御を実行するものとする。
【００６２】
３〕前記実施形態では、障害物センサ１６による障害物の検出を所定時間おきに実行したが、所定距離走行する毎に障害物センサ１６による障害物の検出を実行するように構成してもよい。前記搬送車１０の１対の受光器２２の代わりに、指向性の高い高周波の超音波を投射可能な超音波送受信機を設け、その受光信号から、障害物の位置を検知することも可能である。
また、前記迂回経路３の設定技術は一例を示すものに過ぎず、種々の形態の迂回経路３を設定することができる。例えば、走行の障害となる障害物のうちの干渉領域にはみ出した部分だけを迂回する迂回経路を設定してもよいし、予め設定した所定の形状の迂回経路を設定するようにしてもよい。
尚、ガイドテープ１としては、既存の種々のガイド部材（光反射式テープ、磁界を発生させる通電線、鋼製テープ、等）を適用し、そのガイド部材を検出可能な種々のガイドセンサを適用してもよい。また、搬送車に、駆動輪の制御以外の方式で操舵する操舵手段を設けることもある。その他本発明の趣旨を逸脱しない範囲で前記実施形態に種々の変更を付加して実施し得ることは勿論である。
【００６３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車とその位置を検知し、被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行するので、搬送車の走行が被牽引台車で阻害されることなく円滑な走行が確保されるから、搬送効率が高まり、搬送車の所要台数を節減でき、被搬送物の搬送を遅滞なく実行することができる。
【００６４】
【００６５】
【００６６】
【００６７】
【００６８】
【００６９】
【００７０】
【００７１】
更に、被牽引台車は、移動するものであり、台数も多く、小型で人手で簡単に移動し得るものであるので、障害物となるケースが多いことから、この被牽引台車と搬送車との干渉を避けることが搬送効率向上の為に非常に有効である。
【００７２】
更に、搬送車の投受光器から投射され、被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知するので、一方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来た反射光の方向と、他方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来た反射光の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両反射板の位置を簡単な演算処理を介して検知することができる。
【００７３】
請求項２の発明によれば、搬送車において搬送車の前方とその付近にある搬送車で牽引可能な被牽引台車とその位置を検知し、被牽引台車が走行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行するので、搬送車の走行が障害物で阻害されることなく円滑な走行が確保されるから、搬送効率が高まり、搬送車の所要台数を節減でき、被搬送物の搬送を遅滞なく実行することができる。
更に、被牽引台車は、移動するものであり、台数も多く、小型で人手で簡単に移動し得るものであるので、障害物となるケースが多いことから、この被牽引台車と搬送車との干渉を避けることが搬送効率向上の為に非常に有効である。
更に、被牽引台車の１対の離隔した投光器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその位置を検知するので、被牽引台車の一方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器で受光した光の方向と、他方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器で受光した光の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両投光器の位置を簡単な演算処理を介して検知することができる。
【００７４】
請求項３の発明によれば、請求項１と同様の効果を奏するが、受光信号から１対の反射板の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知するので、１対の反射板の間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけば、１対の反射板の間の距離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めておけば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知することができる。
【００７５】
請求項４の発明によれば、請求項２と同様の効果を奏するが、受光信号から１対の投光器の間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知するので、１対の投光器の間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけば、１対の投光器の間の距離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めておけば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知することができる。
【００７６】
請求項５の発明によれば、障害物に設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含む障害物検知手段であって、搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回しガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備え、障害となる領域を迂回した迂回経路であってガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
【００７７】
【００７８】
更に、障害物検知手段が、障害物に設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含むので、障害物に設けた一方の投光器からの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向と、他方の投光器からの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向とから、演算処理を介して搬送車に対する１対の投光器の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【００７９】
請求項６の発明によれば、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備え、障害となる領域を迂回した迂回経路であってガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
更に、障害物検知手段が、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを含むので、一方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来てその投受光器で受光される光の方向と、他方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来てその投受光器で受光される光の方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の反射板の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【００８０】
請求項７の発明によれば、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを含む障害物検知手段であって、前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備え、障害となる領域を迂回した迂回経路であってガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。
更に、障害物検知手段が、搬送車に設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを含むので、障害物の一方の投光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受光されたひかり方向と、他方の投光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受光されたひかり方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の投光器の位置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送車の平面図である。
【図２】搬送車の側面図である。
【図３】搬送車の底面図である。
【図４】搬送車の正面図である。
【図５】台車の平面図である。
【図６】台車の側面図である。
【図７】搬送車の制御系のブロック図である。
【図８】（ａ）はガイドテープとガイドセンサとの位置関係の説明図、（ｂ）〜（ｄ）は高速走行用、中速走行用、定速走行用のモータ回転速度の制御則の説明図である。
【図９】ガイドテープと番地板と台車とを示す説明図である。
【図１０】台車の位置検知に関連する説明図である。
【図１１】台車の位置を座標で示した説明図である。
【図１２】台車と各種領域と搬送車とを幾何学的に説明した説明図である。
【図１３】迂回経路設定の概念を示す説明図である。
【図１４】走行制御のメインルーチンのフローチャートである。
【図１５】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図１６】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチャートの一部である。
【図１７】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチャートの残部である。
【図１８】台車の制御装置で行う投光制御のフローチャートである。
【図１９】旋回走行の説明図である。
【図２０】別実施形態に係る搬送車の平面図である。
【図２１】図２０の搬送車の側面図である。
【図２２】図２０の搬送車の底面図である。
【図２３】図２０の搬送車の正面図である。
【図２４】同別実施形態に係る台車の平面図である。
【図２５】図２４の台車の側面図である。
【図２６】同別実施形態に係る投受光器の断面図である。
【図２７】図２６の投受光器の制御系のブロック図である。
【図２８】同別実施形態に係る自動干渉回避制御の部分フローチャートである。
【図２９】別実施形態に係る搬送車の平面図である。
【図３０】図２９の搬送車の側面図である。
【図３１】同別実施形態に係る台車の平面図である。
【図３２】図３１の台車の側面図である。
【符号の説明】
１          ガイドテープ
２          番地板
３          迂回経路
１０，１０Ａ，１０Ｂ          搬送車
１２（１２ａ，１２ｂ）        駆動輪
１４（１４ａ，１４ｂ）        駆動モータ
１５（１５ａ，１５ｂ）        モータエンコーダ
１６        ガイドセンサ
２０        番地センサ
２１        障害物センサ
２２（２２ａ，２２ｂ）        受光器
２６，２６Ａ，２６Ｂ          台車
２９（２９ａ，２９ｂ）        投光器
２９Ａ，２９Ｂ                投受光器
２３，３０                    無線送受信機
３４        制御ユニット
４０（４０ａ，４０ｂ）        反射板
５０（５０ａ，５０ｂ）        投受光器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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