(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、
この位置検出部の出力に基づいて前記制御対象が目標位置を含む第１の領域に位置しているか否かを判定する位置判定部と、
この位置判定部の判定結果に基づいて、前記制御対象が前記第１の領域に位置していない場合は前記制御対象を前記目標位置に戻すような前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御する定位置戻し制御部と、
を備え、
前記第１の領域の両側に所定の間隔の第２の領域が設けられており、前記定位置戻し制御部は前記第２の領域に前記制御対象が位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御し、
前記制御対象が前記第２の領域に位置しているときの前記付加電流の絶対値Ｉ−ｃｕｒは、前記制御対象の前記目標位置からの変位量をＮ（＞０）とし、前記目標位置から前記制御対象が位置している前記第２の領域までの距離をＡとし、Ｉ−ｓｔ（＞０）およびＩ−ｓｔａｒｔ（＞０）を各々所定値としたとき、
Ｉ−ｃｕｒ＝Ｉ−ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ−ｓｔａｒｔ
で表わされることを特徴とする印刷制御装置。
【請求項２】
前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記第１の領域に位置している場合には前記モータに付加する付加電流値を前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値として前記モータを制御することを特徴する請求項１記載の印刷制御装置。
【請求項３】
前記所定値Ｉ−ｓｔａｒｔは、前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値以上であることを特徴とする請求項１または２記載の印刷制御装置。
【請求項４】
モータによって駆動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、
この位置検出部の出力に基づいて前記制御対象が目標位置を含む第１の領域に位置しているか否かを判定する位置判定部と、
この位置判定部の判定結果に基づいて、前記制御対象が前記第１の領域に位置していない場合は前記制御対象を前記目標位置に戻すような前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御する定位置戻し制御部と、
を備え、
前記第１の領域の両側に所定の間隔の第２の領域が設けられており、前記定位置戻し制御部は前記第２の領域に前記制御対象が位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御し、
前記制御対象が前記第１の領域および前記第２の領域に位置していないときは、前記定位置戻し制御部は前記モータがショートブレーキ運転モードとなるように制御し、前記制御対象を停止させることを特徴とする印刷制御装置。
【請求項５】
前記定位置戻し制御部は、前記制御対象が前記第１の領域に位置している場合には前記モータに付加する付加電流値を前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値として前記モータを制御することを特徴する請求項４記載の印刷制御装置。
【請求項６】
前記制御対象が前記第２の領域に位置しているときの前記付加電流の絶対値Ｉ− ｃｕｒは、前記制御対象の前記目標位置からの変位量をＮ（＞０）とし、前記目標位置から前記制御対象が位置している前記第２の領域までの距離をＡとし、Ｉ− ｓｔ（＞０）およびＩ− ｓｔａｒｔ（＞０）を各々所定値としたとき、
Ｉ− ｃｕｒ＝Ｉ− ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ− ｓｔａｒｔ
で表わされることを特徴とする請求項４または５記載の印刷制御装置。
【請求項７】
前記所定値Ｉ− ｓｔａｒｔは、前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値以上であることを特徴とする請求項６記載の印刷制御装置。
【請求項８】
前記位置検出部は、前記モータの回転に応じてパルスを発生するエンコーダの出力パルスに基づいて前記制御対象の位置を検出することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の印刷制御装置。
【請求項９】
前記位置判定部は前記制御対象が前記第１の領域から前記第２の領域に移動した回数をカウントし、このカウント値が所定回数以上となったときに前記定位置戻し制御部に通知し、前記モータをショートブレーキ運転モードとすることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の印刷制御装置。
【請求項１０】
前記制御対象はキャリッジであり、前記モータは前記キャリッジを駆動するキャリッジモータであり、前記位置判定部は、所定のタイミングで前記キャリッジの位置を判定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の印刷制御装置。
【請求項１１】
モータによって駆動される制御対象の位置を検出するステップと、
前記検出された位置に基づいて前記制御対象が目標位置を含む第１の領域に位置しているか否かを判定するステップと、
前記制御対象が前記第１の領域に位置していない場合には、前記制御対象を前記目標位置に戻すような、前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御するステップと、
を備え、
前記第１の領域の両側に所定の間隔の第２の領域が設けられており、前記付加電流を演算するステップは、
前記制御対象が前記第２の領域に位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような前記付加電流を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御し、
前記制御対象が前記第２の領域に位置しているときの前記付加電流の絶対値Ｉ−ｃｕｒは、前記制御対象の前記目標位置からの変位量をＮ（＞０）とし、前記目標位置から前記制御対象が位置している第２の領域までの距離をＡとし、Ｉ− ｓｔ（＞０）およびＩ− ｓｔａｒｔ（＞０）を各々所定値としたとき、
Ｉ− ｃｕｒ＝Ｉ−ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ− ｓｔａｒｔ
で表わされることを特徴とする印刷制御方法。
【請求項１２】
前記制御対象が前記第１の領域に位置している場合には前記モータに付加する付加電流値を前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値として前記モータを制御するステップを備えてことを特徴とする請求項１１記載の印刷制御方法。
【請求項１３】
モータによって駆動される制御対象の位置を検出するステップと、
前記検出された位置に基づいて前記制御対象が目標位置を含む第１の領域に位置しているか否かを判定するステップと、
前記制御対象が前記第１の領域に位置していない場合には、前記制御対象を前記目標位置に戻すような、前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御するステップと、
を備え、
前記第１の領域の両側に所定の間隔の第２の領域が設けられており、
前記制御対象が前記第１の領域および前記第２の領域に位置していないときは、前記モータがショートブレーキ運転となるように制御し、前記制御対象を停止させるステップを更に備えたことを特徴とする印刷制御方法。
【請求項１４】
前記付加電流を演算するステップは、前記制御対象が前記第２の領域に位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項１３記載の印刷制御方法。
【請求項１５】
前記制御対象はキャリッジであることを特徴とする請求項１１乃至１４のいずれかに記載の印刷制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は印刷制御装置および印刷制御方法に関するものであって、特に定位置戻し制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、インクジェットプリンタ等のシリアルプリンタにおいては、印刷紙上を記録ヘッドが走査して印字を行う。この記録ヘッドはキャリッジに固定されて、ＤＣモータによって駆動されるキャリッジとともに移動する。
【０００３】
そして記録ヘッドは黒インクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列を有しており、各ノズルはキャリッジに搭載されたインクカートリッジからインクの供給を受けてインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【０００４】
このインクカートリッジの交換は、キャリッジを所定の位置に停止させて行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の印刷装置においては、インクカートリッジの交換中に人が不意にキャリッジ（制御対象）を動かした場合には、人がキャリッジを上記所定の位置に戻す必要があった。
【０００６】
本発明は上記事情を考慮してなさたれものであって、制御対象が停止中に外力を受けて移動した場合に、元の停止位置に制御対象を戻すことのできる印刷制御装置および印刷制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明による印刷制御装置は、モータによって駆動される制御対象の位置を検出する位置検出部と、この位置検出部の出力に基づいて前記制御対象が目標位置を含む不感域に位置しているか否かを判定する位置判定部と、この位置判定部の判定結果に基づいて、前記制御対象が前記不感域に位置している場合には前記モータに付加する付加電流値を前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値として前記モータを制御し、前記制御対象が前記不感域に位置していない場合は前記制御対象を前記目標位置に戻すような前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御する定位置戻し制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
なお、前記不感域の両側に所定の間隔の疑似バネ制御域が設けられており、前記定位置戻し制御部は前記疑似バネ制御域に前記制御対象が位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御することが好ましい。
【０００９】
なお、前記制御対象が疑似バネ制御域に位置しているときの前記付加電流の絶対値Ｉ- ｃｕｒは、前記制御対象の前記目標位置からの変位量をＮ（＞０）とし、前記目標位置から前記制御対象が位置している疑似バネ制御域までの距離をＡとし、Ｉ- ｓｔ（＞０）およびＩ- ｓｔａｒｔ（＞０）を各々所定値としたとき、    Ｉ- ｃｕｒ＝Ｉ- ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ- ｓｔａｒｔ
で表わされることが好ましい。
【００１０】
なお、前記所定値Ｉ- ｓｔａｒｔは、前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値以上であることが好ましい。
【００１１】
なお、前記制御対象が不感域および疑似バネ制御域に位置していないときは、前記定位置戻し制御部は前記モータがショートブレーキ運転モードとなるように制御し、前記制御対象を停止させることが好ましい。
【００１２】
なお、前記位置検出部は、前記モータの回転に応じてパルスを発生するエンコーダの出力パルスに基づいて前記制御対象の位置を検出するように構成しても良い。
【００１３】
なお、前記位置判定部は前記制御対象が不感域から疑似バネ制御域に移動した回数をカウントし、このカウント値が所定回数以上となったときに前記定位置戻し制御部に通知し、前記モータをショートブレーキ運転モードとすることが好ましい。
【００１４】
なお、前記制御対象はキャリッジであり、前記モータは前記キャリッジを駆動するキャリッジモータであり、前記位置判定部は、所定のタイミングで前記キャリッジの位置を判定するように構成しても良い。
【００１５】
また本発明による印刷制御方法は、モータによって駆動される制御対象の位置を検出するステップと、前記検出された位置に基づいて前記制御対象が目標位置を含む不感域に位置しているか否かを判定するステップと、前記制御対象が前記不感域に位置している場合には前記モータに付加する付加電流値を前記制御対象が無負荷状態のときに移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値として前記モータを制御するステップと、前記制御対象が前記不感域に位置していない場合には、前記制御対象を前記目標位置に戻すような、前記モータに付加する付加電流値を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御するステップと、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
なお、前記不感域の両側に所定の間隔の疑似バネ制御域が設けられており、前記付加電流を演算するステップは、前記制御対象が前記疑似バネ制御域に位置しているときに前記制御対象を前記目標位置に戻すような前記付加電流を演算し、この演算結果に基づいて前記モータを制御することが好ましい。
【００１７】
なお、前記制御対象が不感域および疑似バネ制御域に位置していないときは、前記モータがショートブレーキ運転となるように制御し、前記制御対象を停止させるステップを更に備えるように構成しても良い。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を以下、図面を参照して説明する。
【００１９】
まず本発明による印刷制御装置の一実施の形態を説明する前に、本発明が用いられるシリアルプリンタの１つであるインクジェットプリンタの概略の構成について説明する。このインクジェットプリンタの概略の構成を図４に示す。
【００２０】
このインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、このキャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９と、このヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０およびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備えている。
【００２１】
なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およびＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００２２】
このインクジェットプリンタのキャリッジ３の周辺の構成を図５に示す。
【００２３】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およびカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印字する。
【００２４】
またキャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図４に示すポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域（無負荷領域）から非印字領域（負荷領域）に移動すると、図示しないレバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００２５】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００２６】
次に、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を図６に示す。このエンコーダ１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA ，１１ｆB と、を有している。
【００２７】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧Ｖccが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂによって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２には所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられた構成となっている。
【００２８】
この符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅから出力される信号がコンパレータ１１ｆA ，１１ｆB において比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA ，１１ｆB から出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００２９】
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すなわちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図７（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは図７（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００３０】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっている。なおインクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／１８０インチであるがＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００３１】
次に図４において示した紙検出センサ１５の位置について図８を参照して説明する。図８において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によって駆動される紙送りローラ６５およびフリーローラ６６によって紙送りが行われる。
【００３２】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクから滴下されることにより印字が行われる。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆動され、これにより、排紙ロー６８およびフリーローラ６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口６２から外部に排出される。
【００３３】
次に本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を図１に示す。
【００３４】
この実施の形態の印刷制御装置８０は、図４に示したＤＣユニット６に含まれ、位置カウンタ８１と、カウンタ８３と、タイマカウンタ８４と、キャリッジ位置判定部８５（以下、ＣＲ位置判定部８５ともいう）と、定位置戻し制御部８６と、Ｄ／Ａコンバータ８７とを備えている。そしてこの印刷制御装置８０は、キャリッジ３が無負荷領域で停止中、例えばインクカートリッジの交換中に、外力を受けて移動した場合元の停止位置を含む不感領域にキャリッジを戻す、定位置戻し制御に使用される。
【００３５】
位置カウンタ８１はエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数するとともに上記立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジに同期してパルスを出力する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＮＥＣ−Ｂの各々の同期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつパルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、キャリッジ３の、計数値が「０」に対応する位置からの移動量を求めることができる。この計数値が「０」の位置をホーム位置とすればホーム位置を基準としたキャリッジ３の位置を得ることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとする。なお、位置カウンタ８１はＣＲモータ４の正転、逆転の情報も出力する。
【００３６】
カウンタ８３は、定位置戻し制御部８６からの指令を受信したときカウント値ｐを「１」だけカウントアップし、設定値例えば１０００に到達した後にリセットされる。
【００３７】
タイマカウンタ８４は、定位置戻し制御部８６からの起動指令に基づいて動作し、カウント値が所定の値Ｔ- ｓｔ（例えば１ｍｓｅｃ）に達したときにＣＲ位置判定部８５に起動指令を送る。
【００３８】
ＣＲ位置判定部８５は、タイマカウンタ８４から起動指令を受信すると位置カウンタ８１の出力に基づいてキャリッジの現在の位置が不感域、疑似バネ制御域、制御範囲外域のいずれかにあるかを判定する。この不感域、疑似バネ制御域、制御範囲外域を図３に示す。目標位置を中心に距離Ａの範囲に不感域があり、この不感域の両側に長さがＢの疑似バネ制御があり、この疑似バネ制御域の外側に制御範囲外域がある構成となっている。
【００３９】
またＣＲ位置判定部８５はキャリッジ３の位置が不感域から他の領域に移動した回数をカウントし、所定値（例えば３回）を越えた場合およびキャリッジ３が制御範囲外域にいる場合に定位置戻し制御部８６に指令信号を送り、キャリッジモータ４の付加電流Ｉ- ｃｕｒを「０］にしてショートブレーキ運転させる。なお、このとき、キャリッジ３が無負荷状態の時に移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値を付加電流としても良い。
【００４０】
定位置戻し制御部８６は、ＣＲ位置判定部８５の判定結果に基づいて、キャリッジ３が不感域にあるときにはキャリッジモータ４に付加する電流値Ｉ- ｃｕｒを「０」として、キャリッジモータを制御し、疑似バネ制御域にあるときは不感域に戻すような付加電流値Ｉ- ｃｕｒを決定して、この電流値に基づいて、Ｄ／Ａコンバータ８７およびドライバ５を介してキャリッジモータ４を制御し制御範囲外にあるときは付加電流Ｉ-ｃｕｒを「０」にしてキャリッジモータ４をショ ートブレーキ運転とする。なお、このとき、キャリッジ３が無負荷状態の時に移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値を付加電流としても良い。
【００４１】
Ｄ／Ａコンバータ８７は定位置戻し制御部８６によって決定された、キャリッジモータ４に付加すべき電流値Ｉ- ｃｕｒをアナログ電流値に変える。そしてこのアナログ電流値に基づいてドライバ５によってキャリッジモータ４が駆動される。
【００４２】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ８７の出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることにより
（ａ）ＣＲモータ４を正転または逆転させる運転モード
（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、すなわちＣＲモータ４の停止を維持する運転モード）
（ｃ）ＣＲモータ４を停止させようとするモード
を行わせることが可能な構成となっている。また、正転または逆転させる運転モードのときには上記トランジスタのゲートに印加される信号の強さを変えることによりＣＲモータ４に所望の電流を供給可能な構成となっている。
【００４３】
次に本実施の形態の印刷制御装置の動作を図２を参照して説明する。
【００４４】
まず、定位置戻し制御の起動指令を印刷制御装置８０が受信すると、パラメータＬ，ｐが各々「０」に初期設定される（ステップＦ１，Ｆ２参照）とともに定位置戻し制御部８６からタイマカウンタ８４に起動信号が送られてタイマカウンタ８４が起動する。ここでパラメータＬはキャリッジ３が不感域から他の領域に移動した回数を示し、ｐはカウンタ８３のカウント値である。
【００４５】
タイマカウンタ８４のカウント値が所定の値Ｔ- ｓｔに達すると、タイマカウンタ８４からＣＲ位置判定部８５に起動指令が送られる（ステップＦ４参照）。すると位置カウンタ８１の出力に基づいてＣＲ位置判定部８５によってキャリッジ３が不感域に位置しているか否かが判定される（ステップＦ４参照）。
【００４６】
キャリッジ３が不感域に位置していない場合はパラメータＬの値が１カウントアップされ（ステップＦ５参照）、このカウントアップされたＬの値が３以上であるか否かがＣＲ位置判定部８５によって判定される（ステップＦ６参照）。そしてＬの値が３以上のときはＣＲ位置判定部８５から定位置戻し制御部８６に指令信号が送られる。すると定位置戻し制御８６によってキャリッジモータ４に付加する電流値Ｉ- ｃｕｒが「０」となるようにＤ／Ａコンバータ８７およびドライバ５を介してキャリッジモータ４が制御される（ステップＦ７参照）。これによりキャリッジモータ４がショートブレーキ運転されてキャリッジ３が停止する（ステップＦ８参照）。なお、このとき、キャリッジ３が無負荷状態の時に移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値を付加電流としても良い。
【００４７】
ステップＦ６においてＬの値が３未満の場合は、ＣＲ位置判定部８５によってキャリッジ３が疑似バネ制御域にいるか否かが判定される（ステップＦ９参照）。疑似バネ制御域にいない場合、すなわちキャリッジ３が制御範囲外域にいる場合は、ＣＲ位置判定部８５から定位置戻し制御部８６に指令信号が送られて、キャリッジモータ４に付加する電流値Ｉ- ｃｕｒが「０」となるように制御される（ステップＦ７参照）。これによりキャリッジモータ４がショートブレーキ運転されてキャリッジ３が停止する（ステップＦ８参照）。なお、このとき、キャリッジ３が無負荷状態の時に移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値を付加電流としても良い。
【００４８】
ステップＦ９において、キャリッジ３が疑似バネ制御域にいる場合は、ＣＲ位置判定部８５から定位置戻し制御部８６に通知される。すると定位置戻し制御部８６によって、位置カウンタ８１の出力に基づいてキャリッジ３の目標位置（図３参照）からの変位量Ｎ（≧０）が求められる（ステップＦ１０参照）。続いて、この変位量Ｎに基づいて、キャリッジ３を不感域に戻すような付加電流値Ｉ- ｃｕｒが
Ｉ- ｃｕｒ＝Ｉ- ｓｔ・（Ｎ−Ａ）＋Ｉ- ｓｔａｒｔ
として定位置戻し制御部８６によって演算される（ステップＦ１１参照）。ここでＩ- ｓｔ（＞０）は、図３に示す疑似バネ制御域における、変位量と付加電流値との特性グラフの傾きを示し、Ｉ- ｓｔａｒｔ（＞０）は疑似バネ制御域でキャリッジモータに付加される最小電流値であって無負荷状態のキャリッジ３を動かすのに必要な最小電流値以上の値である。
【００４９】
その後、キャリッジ３を目標位置に戻すための方向が定位置戻し制御部８６によって判定される（ステップＦ１２参照）。そしてキャリッジモータ４を正転させてキャリッジ３を移動する場合、例えばキャリッジ３を印字領域の８０桁側から１桁側に移動する場合は、定位置戻し制御部８６から電流値Ｉ- ｃｕｒがＤ／Ａコンバータ８７およびドライバ５を介してキャリッジモータ４に送られ、制御される（ステップＦ１３参照）。一方キャリッジモータ４を逆転させてキャリッジ３を移動する場合、例えばキャリッジ３を１桁側から８０桁側へ移動する場合は、定位置戻し制御部８６から負の電流値−Ｉ- ｃｕｒがＤ／Ａコンバータ８７およびドライバ５を介してキャリッジ４に送られ、制御される（ステップＦ１４参照）。
【００５０】
そして上記電流値が付加されてキャリッジ３が応答した後ＣＲ位置判定部８５によってキャリッジ３が不感域に入ったか否かが判定され（ステップＦ１５参照）、不感域に入っていない場合は、ステップＦ１０に戻り、上述のことが繰り返される。
【００５１】
ステップＦ４およびステップＦ１５においてキャリッジ３が不感域にいると判定された場合は、ＣＲ位置判定部８５から定位置戻し制御部８６に通知される。すると定位置戻し制御部８６からカウンタ８３に指令信号が送られ、カウント値かＰが「１」だけカウントアップされる（ステップＦ１６参照）。またこのとき、定位置戻し制御部８６はキャリッジモータ４に付加すべき電流値Ｉ- ｃｕｒを、Ｉ- ｃｕｒ＝０として、Ｄ／Ａコンバータ８７に送出する（ステップＦ１７参照）。これによりＤ／Ａコンバータの出力に基づくドライバ５によってキャリッジモータ４に付加される電流Ｉ- ｃｕｒが「０」となるように制御される。なお、このとき、キャリッジ３が無負荷状態の時に移動させるのに必要な最小電流値より小さい電流値を付加電流としても良い。
【００５２】
そしてカウンタ８３のカウント値ｐが設定値（例えば１０００）未満であれば、カウンタ８３からタイマカウンタ８４に起動指令が送られ、タイマカウンタ８４が起動し（ステップＦ３参照）、上述のＦ４ステップ以下の処理が繰り返される。カウント値ｐが設定値を超えていれば、定位置戻し制御部８６に通知される。この通知を受けるときまでに、インクカートリッジの交換が終了したことを示すインクカートリッジ交換終了信号を定位置戻し制御部８６が受信しないときはステップＦ１に戻り上述のステップが繰り返される。インクカートリッジ交換終了信号を受信したときには定位置戻し制御を終了する。なおインクカートリッジ交換終了信号は、例えばキャリッジ３に設けられたインクカートリッジ有無検出器から送出されてくる。
【００５３】
以上、説明したように本実施の形態によれば、キャリッジ（制御対象）が停止中に外力を受けて移動した場合に元の停止位置を含む領域にキャリッジを戻すことができる。
【００５４】
なお上記実施の形態においては、制御対象はキャリッジであったが、ＰＦモータによって駆動される紙またはＡＳＦ（Ａｕｔｏ  Ｓｈｅｅｔ  ｆｅｅｄ）モータによって供給される紙を制御対象としても同様の効果を得ることができる。
【００５５】
また上記実施の形態においてモータはＤＣモータであったがＤＣモータ以外のモータを使用する印刷装置に本発明を用いることができることはいうまでもない。
【００５６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、制御対象が停止中に外力を受けて移動した場合に元の停止位置に制御対象を戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による印刷制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】本発明による印刷制御装置の動作を説明するフローチャート。
【図３】キャリッジの目標位置からの変位量とキャリッジモータに付加すべき電流値との関係を示したグラフ。
【図４】本発明の印刷制御装置が用いられるインクジェットプリンタの構成を示すブロック図。
【図５】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。
【図６】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。
【図７】エンコーダの出力パルスの波形図。
【図８】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略の斜視図。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りモータドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
８０  印刷制御装置
８１  位置カウンタ
８３  カウンタ
８４  タイマカウンタ
８５  キャリッジ位置判定部（ＣＲ位置判定部）
８６  定位置戻し制御部
８７  Ｄ／Ａコンバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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