(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、
車速を検出する車速センサと、
通常走行シーン、並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーンおよび狭路走行シーンを含む複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部とを備え、
前記表示部は、前記シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示し、前記シーン選択部において前記幅寄せシーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる、前方画像と上方画像とのつながりのある合成画像を表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記特定のシーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部を備え、
前記シーン選択部は、前記切り替え情報検出部で検出された切り替え情報に対応するシーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部を備え、
前記シーン選択部は、前記走行場所判定部による判定結果により、運転シーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記特定のシーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、
自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、
運転者が特定のシーンを選択した場所を前記走行場所判定部から検出し、前記場所と前記特定のシーンとをメモリに格納する学習部とを備え、
前記シーン選択部は、前記走行場所判定部からの情報、前記切り替え情報検出部からの情報または前記学習部からの情報より前記複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行場所判定部は、ナビゲーション情報または外部との通信情報によって自車両がどの地点を走行しているのかを判定することを特徴とする請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、さらに一定時間以上前記車速が一定値以上の場合、通常走行シーンへ移行することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において並列駐車シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以下の場合に、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がバックの場合に、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合に、全周囲死角のない合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において縦列駐車シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアでかつ車速がある一定値以下の場合に、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がバックの場合に、車両後方情報と周囲車両情報を同時に確認できる合成画像を表示し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合に、全周囲死角のない合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
車速を検出する車速センサを備え、
前記シーン選択部において前側方監視シーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車速を検出する車速センサを備え、
前記シーン選択部において後側方監視シーンが選択されたとき、前記表示部は、車速がある一定値以下の場合に、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
車速を検出する車速センサと、
シフト位置を検出するシフト位置検出部とを備え、
前記シーン選択部において狭路走行シーンが選択されたとき、前記表示部は、シフト位置が前進ギアで車速がある一定値以下の場合に、車両左右側面の情報が確認できる合成画像を表示し、シフト位置が後退ギアの場合に、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の運転支援装置に係り、周囲情報をドライバーに提供する運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来技術として、複数のカメラからの映像を合成し、リアビューやブラインドコーナービューをモニタに表示し、ドライバーにその時の運転に必要な情報を提供する運転支援装置が存在する。例えば特開平１１−７８６９２号記載のものが知られており、周囲の画像をカメラにより撮像し合成処理することにより、周囲の死角を表示するよう構成されている。また、特開平１１−３３８０７４号記載のように左右方向の死角をモニタ表示し、安全な運転の支援を行うことを目的とした装置がある。また、後方ワイドビューを表示し、車速に応じて合成画像の視点位置を変化させるシステムが考案されている。
【０００３】
図１に従来技術における一構成図を示す。一つもしくは複数カメラの撮像部１０１により撮像された画像は、映像合成視点変換部１０２により、ある視点から見た合成画像を作成する。また、センサ入力部１０６により舵角センサ等の値を検出し、その値と合成画像情報とを用い軌跡演算部１０３により、合成画像上での車両の進行予測軌跡やタイヤの位置や向き等を演算する。そして、軌跡重畳部１０４により合成画像と予測軌跡等を重畳し、表示部１０５によりドライバーに情報を提供する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一連の運転動作において、ドライバーが欲しい情報は刻々と変化していき、それぞれの状況で欲しい画像も異なり、個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要で、ドライバーにとって操作が煩わしいものとなる。また、ＳＷ操作が増えれば欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることは難しくなり、且つ操作を間違え別の画像情報を誤って表示させることも考えられる。例えば、並列駐車するときに必要な情報と、縦列駐車するときに必要な情報とは異なり、１つの画像で全ての運転シーンに必要な情報を提供することはできない。
【０００５】
更に、縦列駐車などでは駐車初期位置が重要となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが困難であると言う問題もある。
更に、瞬間的にドライバーが見て前方の左右コーナー画像なのか、後方の左右コーナー画像なのかが判断しづらいと言う問題もある。
また、カメラが周囲をカバーするよう複数台設置されている場合、現在表示されている画像がどの方向の画像なのかが分からないと言う問題もある。
【０００６】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記目的を達成するために、第１の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部とを有する構成とする。
【０００８】
更に、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて表示部で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部とを有する構成とする。
【０００９】
また、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とスピーカーとを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて表示部で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部と、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部とを有する構成としても良い。
【００１０】
以上の構成により、運転状況に応じて必要な情報をドライバーに提供することができ、且つどの情報が表示されているのか勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００１１】
更に、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部とを有する構成とする。
【００１２】
運転シーンの一つとして通常走行シーンがあり、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは停止モード、定速走行モード、高速走行モード、後退モードである構成としても良い。
【００１３】
第１の発明は、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部により、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することができる。
【００１４】
また、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部により、どのような情報が現在表示されているのかをドライバーに知らせ、勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００１５】
更に、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部と、運転状況を検出する運転状況検出部と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部とにより、運転状況に応じ現状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを判定でき、その時点でドライバーが必要とする画像情報や車両の向きや予想進行軌跡等の情報を適切なタイミングで提供することができる。
【００１６】
第２の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走行シーンを選択する始動シーン選択部と、車速を検出する車速センサと、シフト位置を検出するシフト位置検出部と、ウインカーの方向を検出するウインカー検出部と、各検出部により検出された情報より表示画面構成を切り換える画面構成切り替え部とを有する構成とする。
【００１７】
始動シーン選択部に於いてイグニッションスイッチオン時に通常走行シーンを選択するようにしても良い。
【００１８】
また、画面構成切り替え部において、イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１を表示する停止１モードを選択し、シフト位置検出部により検出されたシフト位置が前進ギアの場合、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する低速走行モードを選択し、後退ギアの場合は、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表示する後退モードを選択し、他のギア時は停止１モードを保持する構成とする。
【００１９】
更に、低速走行もしくは後退の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４を表示する停止２モードに移行し、停止２モードへの移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレーキが引かれた場合、停止１モードに移行する構成とする。
【００２０】
また、低速走行モード時、車速がある一定値以上出た場合、後方および後側方の合成画像５を表示する高速走行モードに移行し、車速がある一定値以下に下がった場合、低速走行モードへ移行する構成とする。
【００２１】
更に、停止２モード時に、ウインカー入力を検出した場合、合成画像４の構成上にサイドビュー画像を重畳する構成としてもよく、また、高速走行モード時に、ウインカー入力を検出した場合、ウインカー方向の合成画像を拡大表示する構成としても良い。
【００２２】
第２の発明は、各センサおよび各検出部により検出された情報より表示画面構成を自動で切り換える画面モード切替部により、個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要なくなり、ドライバーにとっての操作の煩わしさや、ＳＷ操作の遅れによる欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることの困難さや、操作を間違え別の画像情報を誤って表示させるということがなくなり、自動で必要な情報を提供することが可能となった。
【００２３】
更に、エンジン始動時に、移動時の周囲確認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を情報としてドライバーに提供することにより、発進時の車両周囲の状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしまう等の発進時の事故を防止することができる。
【００２４】
また、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２を表示する低速走行モードにより、ドライバーは狭い道でのすれ違いや、脱輪しそうな溝などがある走行路に於いて、情報を見たいときに画面を見ることにより、運転に必要な情報を得ることが可能となる。
【００２５】
更に、後方および後側方の合成画像５を表示する高速走行モードにより、レーンチェンジ時の巻き込み防止等に役立つ情報をドライバーに与えることが可能となる。
【００２６】
また、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３を表示する後退モードにより、駐車スペースからバックで出るときに必要な後方ワイドの情報を提供することができ、例えばコンビニエンスストアから道路へ後退しながら出るときに有効である。
【００２７】
また、低速走行もしくは後退の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４を表示する停止２モードにより、信号待ちや一旦停止時等において、周囲の安全確認ができ、例えば後方からのバイクや自転車などの発見がし易く、巻き込み等の事故を防ぐことが可能となる。
【００２８】
第３の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００２９】
また、切り替え情報検出部に於いて、運転者の操作により他の運転シーンへ移行する構成としてもよく、ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行する構成としても良い。
【００３０】
また、複数の運転シーンとして並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、シーン選択部において各シーンのスイッチをオンすることによりスイッチに対応するシーンへ移行する構成としても良い。
【００３１】
更に、各シーン中の各運転モード表示時に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とする。
【００３２】
第３の発明は、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とすることにより、ドライバーが困難と思われる複数の運転シーン、例えば並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンの中からドライバーが運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング良くその状況に応じた必要な情報を提供することが可能となり、安心して運転操作を行うことができる。
【００３３】
第４の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３４】
また、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、走行場所判定部からの情報もしくは選択情報検出部からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３５】
第４の発明は、自車両がどの地点を走行しているのかをナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により判定する走行場所判定部により、初めて走行する場所でも、ドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しにシーンが選択され、必要な情報を適切に提供することができる。
【００３６】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が遅れることなくスムーズな運転が可能となる。
【００３７】
第５の発明は、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部と、運転者に情報を提供する表示部とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部と、走行場所判定部からの情報もしくは選択情報検出部からの情報もしくは学習部からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部と、シーン選択部で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００３８】
また、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、走行場所を判定する構成とする。
【００３９】
第５の発明は、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部により、個々のドライバーの好みに応じたシーンでの情報を提供することができるため、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行うことができる。
【００４０】
第６の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部において並列駐車シーンに移行する構成とする。
【００４１】
また、選択情報検出部において並列駐車スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行するようにしても良い。
【００４２】
更に、学習部において記憶されている以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において並列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【００４３】
また、並列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了モードである構成とする。
【００４４】
また、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００４５】
更に、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する並列駐車開始モードを選択し、シフト位置がバックの場合、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モードを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する並列駐車完了モードを選択する構成とする。
【００４６】
また、並列駐車中モード時、一定時間以上停止した場合、並列駐車完了モードへ移行する構成とする。
【００４７】
また、並列駐車開始モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００４８】
また、シーン選択部において縦列駐車スイッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行する構成とする。
【００４９】
更に、学習部において記憶されている以前縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において縦列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【００５０】
縦列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了モードである構成とする。
【００５１】
また、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００５２】
第６の発明は、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する並列駐車開始モードにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、並列駐車する位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７を表示する並列駐車中モードにより、ドライバーは安全を確認しながら、車を止めようとする位置まで操作することができる。
【００５３】
以上に示す状態遷移により、並列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、並列駐車操作を容易にする。
【００５４】
第７の発明は、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードを選択し、シフト位置がバックの場合、車両後方情報と周囲車両情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐車中モードを選択し、シフト位置がニュートラルもしくはパーキングの場合、全周囲死角のない合成画像１を表示する縦列駐車完了モードを選択する構成とする。
【００５５】
また、縦列駐車中モード時、一定時間停止した場合、縦列駐車完了モードへ移行する構成とする。
【００５６】
更に、縦列駐車開始モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００５７】
第７の発明は、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６を表示する縦列駐車開始モードにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車する位置を容易に決定できる。更に、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８を表示する縦列駐車中モードにより、ドライバーは死角となる左前方が他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確認することができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を止めようとする位置まで操作することができる。
【００５８】
以上に示す状態遷移により、縦列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、縦列駐車操作を容易にすることが可能となる。
【００５９】
第８の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを判定した場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成とする。
【００６０】
また、シーン選択部において前側方監視スイッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、さらに、学習部において記憶されている以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成としても良い。
【００６１】
シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００６２】
また、シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を表示する前方監視シーンを選択する構成とする。
【００６３】
また、シーン選択部において後側方監視スイッチをオンすることにより後側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前後側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において後側方監視シーンに移行する構成としても良い。
【００６４】
また、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、車速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０を表示する後方監視モードを選択する構成とする。
【００６５】
第８の発明は、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９を表示する前側方監視表示モードにより、見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流時において、ドライバーが大きく本線等に車両を出すことなく、前側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。
【００６６】
また、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０を表示する後側方監視表示モードにより、コンビニの駐車場等に前から進入しそのまま駐車した場合など、バックで本線に出なければならない状況時においても、ドライバーは大きく本線等に自車両を出すことなく、後側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。
【００６７】
第９の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、高速道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定した場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成とする。
また、シーン選択部において幅寄せスイッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前幅寄せシーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成としても良い。
【００６８】
また、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とし、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、車速がある一定値以下の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像１１を表示する幅寄せモードを選択する構成とする。
【００６９】
また、幅寄せモード時、シフト位置がパーキングとなった場合、もしくは一定時間以上停止している場合は、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンの停止１モードへ移行する構成とする。
【００７０】
第９の発明は、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ前方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１１を表示する幅寄せ表示モードにより、ドライバーはこの表示から車両と路側までの間隔などを視覚的に認識することができ、車幅感覚の無いドライバでも容易に路側や発券機への幅寄せが可能となる。
【００７１】
第１０の発明は、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、すれ違いが困難な狭い道路を走行していると判定した場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成とする。
また、シーン選択部において狭路走行スイッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成としても良い。
【００７２】
また、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行し、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで車速がある一定値以下の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２を表示する狭路表示モードを選択し、シフト位置が後退ギアの場合、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認できる合成画像１３を表示する後退モードを選択する構成とする。
【００７３】
更に、狭路表示モード時、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成とする。
【００７４】
第１０の発明は、狭路走行モードの表示において、左右球パノラマ表示により対向車や周囲物体と自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把握しやすく、接触や脱輪をすることなく狭路を通過できる。
【００７５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明に於ける実施の形態について説明する。
（実施の形態１）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第１の実施の形態として、図面を用いて説明する。
一連の運転動作において、ドライバーが欲しい情報は刻々と変化していき、それぞれの状況で欲しい画像も異なる。例えば、並列駐車するときに必要な情報と、縦列駐車するときに必要な情報とは異なり、１つの画像で全ての運転シーンに必要な情報を提供することはできない。
【００７６】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、車両周囲の外部情報を得、ドライバーに見易く、且つドライバーにとって必要な情報を、ドライバーに違和感を与えることなく、且つ必要なときに的確に与えることができ、安全な走行を実現する運転支援装置を提供することを目的とする。
【００７７】
図２２に、運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。
車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転者に提供する情報の内容を切り換える情報切り替え部２２０２とを有する構成とする。
【００７８】
情報切り替え部２２０２から切り替え信号を受け、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３において、切り替え信号に対応する情報を提供する合成画像および軌跡を作成し、軌跡重畳部１０４にて合成画像と予測軌跡等を重畳し、表示部１０５によりドライバーに情報を提供する。
【００７９】
また、以下の構成としても良い。図２３に示すように、車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とスピーカー２３０２とを有する運転支援装置において、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて表示部１０５で表示する情報の内容を切り換える情報切り替え部２２０２と、表示内容が切り替わったことをスピーカーにより運転者に知らせる伝達部２３０１とを有する構成としても良い。
以上の構成により、運転状況に応じて必要な情報をドライバーに提供することができ、且つどの情報が表示されているのか勘違いすることを防ぐことが可能となる。
【００８０】
更に、図２４のような構成としても良い。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンに対応した表示画像のための合成マップを格納するマップ格納部２４０１と、合成マップに対応したイラストを格納するイラスト格納部２４０２と、イラストに対応した予測軌跡表示等の描画を行う描画部２４０３と、運転状況を検出する運転状況検出部２２０１と、運転状況の変化に応じて運転シーンを判定するシーン判定部２４０４と、判定された運転シーンと運転状況に応じて合成マップを選択するマップ選択部２４０５とを有する構成とする。
【００８１】
以上の構成とすることにより、運転状況に応じ現状の運転動作がどの様なシーンでの動作なのかを判定でき、その時点でドライバーが必要とする情報を適切なタイミングで提供することができる。
【００８２】
（実施の形態２）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第２の実施の形態として、図面を用いて説明する。
個々の状況に対応するためには個別の情報切り替えＳＷが必要で、ドライバーにとって操作が煩わしいものとなる。また、ＳＷ操作が増えれば欲しい情報を必要なときにリアルタイムで得ることは難しくなり、且つ操作を間違え別の画像情報を誤って表示させることも考えられる。
【００８３】
そこで、本発明は自動で必要な情報を提供することを目的とする。図２５に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、複数の運転シーンの中からエンジン始動時に通常走行シーンを選択する始動シーン選択部２５０１と、車速を検出する車速センサ２５０３と、シフト位置を検出するシフト位置検出部２５０４と、ウインカーの方向を検出するウインカー検出部２５０５と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサ２５０６と、各センサおよび各検出部により検出された情報より表示画面構成を切り換える画面モード切替部２５０２とを有する構成とする。
【００８４】
始動シーン選択部に於いてイグニッションスイッチオン時に通常走行シーンを選択する。また、通常走行シーンは、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは停止モード、定速走行モード、高速走行モード、後退モードである構成とする。
【００８５】
通常走行シーン選択時の各モードについて以下詳しく説明する。図３に通常走行シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。まず、エンジンＯＮ（Ｃ３０１）により通常走行シーンが選択され、停止−１モード（Ｓ３０１）となる。このとき、移動時の周囲確認ができるよう、車両全周囲死角のない画像を情報としてドライバーに提供する。この時の画像として、例えば図４に示すような画像情報を表示部１０５にて表示する。図４の左側の図は、実際の車両の左右側面に１８０度以上撮影が可能となるように取り付けたカメラにより撮像した画像を用い、上方視点から見た画像に変換し提供している。また中央の車両モデルは実際の車両の位置とスケールを表すよう作成し配置されている。同様に図４の右側の図は、車両前後１８０度以上撮影した画像を用い、視点変換により上方から見た画像に変換し、ドライバーに提供している。またこの時、ハンドル舵角に応じた予測進行軌跡も表示している。以上の情報をドライバーに与えることにより、発進時の車両周囲の状況が一目で分かるため、発進時に子供を轢いてしまう等の発進時の事故を防止することができる。
【００８６】
次に、画面モード切替部２５０２において、各センサ及び各検出部の情報を基に、どの運転モードであるかを判定し、そのモードに応じた情報提供を行う。イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する停止１モードを選択し、シフト位置検出部２５０４により検出されたシフト位置が前進ギア（Ｃ３０４，Ｃ３０５，Ｃ３０９）に入った場合、且つ車速Ｖが一定車速Ｖ１以下（Ｃ３１１）の時、前方の状況と周囲車両の状況が同時に確認できる合成画像２（例えば図５）を表示する低速走行モード（Ｓ３０３）を選択する。以上の情報を与える低速走行モード（Ｓ３０３）により、ドライバーは狭い道でのすれ違いや、脱輪しそうな溝などがある走行路に於いて、情報を見たいときに画面を見ることにより、運転に必要な情報を得ることが可能となる。
【００８７】
更に、速度を上げ車速がＶ１以上（Ｃ３１１）となった場合、高速走行モード（Ｓ３０５）を選択し、後方および後側方の合成画像５（例えば図８）を表示し、レーンチェンジ時の巻き込み防止等に役立つ情報をドライバーに与える。この時、ウインカーの情報やハンドル舵角の情報等により、後側方の見せる領域を変更するようにしても良い。
【００８８】
次に、シフト位置検出部２５０４において後退ギア（Ｃ３０７，Ｃ３１０，Ｃ３１３）と検出された場合は、後方の状況と車両周囲の状況が同時に確認できる合成画像３（例えば図６）を表示する後退モード（Ｓ３０４）を選択する。これにより、駐車スペースからバックで出るときに必要な後方ワイドの情報を提供することができ、例えばコンビニエンスストアから道路へ後退しながら出るときとうに有効である。
【００８９】
また、低速走行（Ｓ３０３）もしくは後退（Ｓ３０４）の運転モード時、シフト位置がニュートラルに変更するか、車速センサで検出された車速がゼロで且つ一定時間経過した場合（Ｃ３０６，Ｃ３０８）、前後状況と車両周囲状況が同時に確認できる合成画像４（例えば図７）を表示する停止２モード（Ｓ３０２）に移行する。これにより、信号待ちや一旦停止時等において、周囲の安全確認ができ、例えば後方からのバイクや自転車の発見がし易く、巻き込み等の事故を防ぐことが可能となる。
【００９０】
更に、停止２モード（Ｓ３０２）への移行条件が一定時間以上継続するか、もしくはシフト位置がパーキングになるか、もしくはサイドブレーキが引かれた場合（Ｃ３０３）、停止１モード（Ｓ３０１）に移行する構成とする。
【００９１】
また、高速走行モード（Ｓ３０５）時に車速がある一定値以下に下がった場合（Ｃ３１２）、低速走行モードへ移行する構成とする。
【００９２】
また、停止１モード（Ｓ３０１）時において、シフト位置がニュートラルかパーキング時は停止１モードを保持する構成とする。
【００９３】
更に、停止２モード時に、ウインカー入力を検出した場合、合成画像４（例えば図７）の画像構成上にサイドビュー画像を重畳する構成としてもよく、また、高速走行モード時に、ウインカー入力を検出した場合、ウインカー方向の合成画像を拡大表示する構成としても良い。
【００９４】
（実施の形態３）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第３の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。そこで、本発明はドライバーにとって困難なシーンに遭遇したとき、必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【００９５】
図２６に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、他シーンへの切り替え情報を検出する切り替え情報検出部２６０１と、切り替え情報により複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２６０２と、シーン選択部２６０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【００９６】
また、切り替え情報検出部２６０１に於いて、運転者の操作により他の運転シーンへ移行する構成としてもよく、例えば、ドライバーが困難と思われる複数の運転シーンとして並列駐車シーン、縦列駐車シーン、前側方監視シーン、後側方監視シーン、幅寄せシーン、狭路走行シーンを有し、図２のに示すように切り替え情報検出部２６０１にて各シーンのスイッチをオンすることにより、シーン選択部においてスイッチに対応するシーンへ移行する構成としても良い。
【００９７】
更に、各シーン中の各運転モード表示時に、例えば図３の低速走行モード（Ｓ３０３）表示時に、切り替え情報検出部にて他シーンへの切り替え情報を検出した場合、他の運転シーンへ移行する構成とする。
【００９８】
また、切り替え情報検出部２６０１は、ナビゲーションの情報を用いて他の運転シーンへ移行する構成としても良い。
【００９９】
以上の構成とすることにより、ドライバーが運転支援を欲しいと思うポイントでタイミング良くその状況に応じた必要な情報を提供することが可能となり、安心して運転操作を行うことができる。
【０１００】
（実施の形態４）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第４の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場合がある。そこで、本発明はドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しに必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１０１】
図２７に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２７０２と、シーン選択部２７０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０２】
走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、走行場所を判定する構成とする。
【０１０３】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となり、ドライバーの操作が遅れることなくスムーズな運転が可能となる。
【０１０４】
また、図２８に示す以下の構成としても良い。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部２８０１と、走行場所判定部２７０１からの情報もしくは選択情報検出部２８０１からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２８０２と、シーン選択部２８０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０５】
尚、シーン選択部２８０２において、選択されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を優先する構成とする。
【０１０６】
以上の構成とすることにより、初めて走行する場所でも事前に道路状況等が分かるため、その道路状況に応じてタイミング良く情報を提供できるようシーンを切り替えることが可能となるほか、ドライバーが別の情報を欲しいと思う場合にも対応することができ、ドライバーにとって最も必要な情報を提供することができる。
【０１０７】
（実施の形態５）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第５の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。以前走行した場所であれば事前に必要なシーンを選択することが可能であるが、初めて走行する場所ではシーン選択が遅れ、運転に支障をきたす場合がある。また、ドライバーによっては欲しい情報が異なるため、個々のドライバーに応じたシーンを選択できるようにする必要がある。そこで、本発明は個々のドライバーにとって困難なシーンに遭遇するかどうかを事前に判定し、ドライバーの操作無しに必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１０８】
図２９に、本発明に於ける運転支援装置のシステム構成図の一例を示す。車両に設置した複数のカメラ設置部に取り付けられた個々のカメラにより車両周囲を撮像する撮像部１０１と、運転者に情報を提供する表示部１０５とを有する運転支援装置において、自車両がどの地点を走行しているのかを判定する走行場所判定部２７０１と、複数の運転シーンの中から運転者が特定のシーンを選択した情報を検出する選択情報検出部２８０１と、運転者が特定のシーンを選択した場所を走行場所判定部２７０１から検出し、場所とシーンをメモリに格納する学習部２９０１と、走行場所判定部２７０１からの情報もしくは選択情報検出部２８０１からの情報もしくは学習部２９０１からの情報より複数の運転シーンの中から特定のシーンを選択するシーン選択部２９０２と、シーン選択部２９０２で選択されたシーンに対応した合成画像を表示する構成とする。
【０１０９】
尚、シーン選択部２９０２において、選択されるシーンは選択情報検出部２８０１の情報を最優先し、次に学習部２９０２の情報を優先する構成とする。
【０１１０】
以上の構成とすることにより、個々のドライバーの好みに応じたシーンでの情報を提供することができるため、違和感なく情報を受け入れ運転操作を行うことができる。
【０１１１】
（実施の形態６）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第６の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。並列駐車を行うシーンもその一つである。そこで、本発明は並列駐車を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１１２】
まず、並列駐車シーンの選択方法として以下の３つが考えられる。走行場所判定部２７０１において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、駐車場かホテルかコンビニか等の駐車操作が必要な場所に入ったかどうかを判定した場合、シーン選択部２９０２において並列駐車シーンに移行するか、または、選択情報検出部２８０１においてドライバーが並列駐車スイッチをオンすることにより並列駐車シーンへ移行するか、もしくは、学習部２９０１において記憶されている以前並列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部２９０２において並列駐車シーンに移行する構成とする。尚、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１のみでの構成でも良いことは言うまでもない。
【０１１３】
図９に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により並列駐車シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。尚、並列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは並列駐車開始モード、並列駐車中モード、並列駐車完了モードである構成とする。
【０１１４】
以下、並列駐車時の状況に従い、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが並列駐車を行う場面に直面した場合、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により並列駐車シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ９０１）。
【０１１５】
まず指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６（例えば図７）を表示する並列駐車開始モード（Ｓ９０１）を選択し、表示装置に表示される。その際、車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、並列駐車する位置を容易に決定できる。（Ｓ９０１）
【０１１６】
本状態Ｓ９０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ９０６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ９０４へ移行し、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ９０４）。
【０１１７】
次に、状態Ｓ９０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバーの入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモード切替指示信号を送信する（Ｃ９０２）。
【０１１８】
指示信号を受けた映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両後側方情報を同時に確認できる合成画像７（例えば図１０）を表示する並列駐車中モード（Ｓ９０２）を選択し表示装置に表示される。車両後方情報としては上方視点から車両の後方を表示した画像を、車両後側方情報としては車両左右側面に取り付けられたサイドカメラの画像を反転し、サイドミラーのように表示した画像を合成した画像を生成し、図１０はその一例を示したものである。
【０１１９】
ここで、表示される画像について詳しく説明する。上方視点から車両後方を表示した画像は、車両後方から約３ｍまでの範囲が表示されているのがよい。また、同画像は、車両後方を撮像する２台の後方位置に取り付けられたカメラと２台の左右サイド位置に取り付けられたカメラの４台から合成されるものでも構わないし、２台の後方位置に取り付けられたカメラのみから合成されるものでも構わない。
【０１２０】
また、サイドミラーのように表示する画像に関して、図１０においては、左右上方の四角形形状のものを示したが、その位置あるいは形状はその限りではない。また、ドライバーが視認しやすいように、車両イラストのミラー部と関連つけた表示にしても良い。これにより、ドライバーは安全を確認しながら、車を止めようとする位置まで操作することができる。
【０１２１】
本状態Ｓ９０２から、ドライバーが切り返し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ９０３）、再び上方視点からの画像を提供する状態Ｓ９０１になる。
【０１２２】
次にドライバーが、車両を駐車位置に止め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にいれるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ９０４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する並列駐車完了モード（Ｓ９０３）を選択し表示装置に表示する。
【０１２３】
更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ９０７）にすると、システムを停止する。あるいは、本状態（Ｓ９０３）から、ドライバーがシフトを「ドライブ」にいれた場合（Ｃ９０５）、条件「Ｃ９０３」と同様、状態「Ｓ９０１」の画像を生成し表示する。
【０１２４】
以上に示す、並列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作を容易にする。また、シーン選択部に於いて並列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、並列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、並列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１２５】
（実施の形態７）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第７の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。縦列駐車を行うシーンもその一つである。縦列駐車や並列駐車などでは駐車初期位置が重要となり、一回で駐車できる初期位置を決定することが困難であると言う問題もある。そこで、本発明は縦列駐車を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１２６】
即ちドライバーが縦列駐車しようとする場合に、ドライバーに駐車動作の状況に応じた画像を表示するものであり、それによって駐車操作を容易にすることを目的とする。
【０１２７】
縦列シーンを選択する方法として、ドライバーが縦列駐車スイッチをオンすることにより縦列駐車シーンへ移行する構成としても良いし、学習部において記憶されている以前縦列駐車シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において縦列駐車シーンに移行する構成としても良い。
【０１２８】
図１１に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により縦列駐車シーン選択時に動作する各モード全体の状態遷移図を示す。尚、縦列駐車シーンにおいて、その中に更に複数の運転モードを有し、その運転モードは縦列駐車開始モード、縦列駐車中モード、縦列駐車完了モードである構成とする。
【０１２９】
以下、縦列駐車時の状況に従い、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが縦列駐車しようとした際、第６の実施の形態と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により縦列駐車シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１１０１）。
【０１３０】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、駐車開始初期位置が分かるよう、前方、後方画像情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像６（例えば図７）を表示する縦列駐車開始モード（Ｓ１１０１）を選択し、合成画像６が表示装置に表示される。その際、車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは周囲状況を確認しながら、縦列駐車する位置を容易に決定できる。（Ｓ１１０１）
【０１３１】
本状態Ｓ１１０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１１０６）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１１０４へ移行し、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１１０４）。
【０１３２】
次に、状態Ｓ１１０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれる。ドライバーの入力に応答して、画像モード切替部２５０２は、映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３にモード切替指示信号を送信する（Ｃ１１０２）。
【０１３３】
指示信号を受けた映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３は、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１２）を表示する縦列駐車中モード（Ｓ１１０２）を選択し、合成画像８が表示装置に表示される。
【０１３４】
これにより、ドライバーは死角となる左前方が他の駐車車両と接触することがないか等の安全を確認することができ、且つ後方の予測進行軌跡により車を止めようとする位置まで操作することができる。（Ｓ１１０２）
【０１３５】
本状態Ｓ１１０２から、ドライバーが切り返し等のために、シフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１１０３）、再び上方視点からの画像を提供する状態Ｓ１１０１になる。
【０１３６】
次にドライバーが、車両を駐車位置に止め、ギアを「ニュートラルあるいはパークキング」にいれるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ１１０４）、全周囲死角のない合成画像１（例えば図４）を表示する縦列駐車完了モード（Ｓ１１０３）を選択し表示装置に表示する。
【０１３７】
更に、ドライバーがエンジンをＯＦＦ（Ｃ１１０７）にすると、システムを停止する。あるいは、本状態（Ｓ１１０３）から、ドライバーがシフトを「前進ギア（例えばドライブ）」にいれた場合（Ｃ１１０５）、条件「Ｃ１１０３」と同様、状態「Ｓ１１０１」の画像を生成し表示する。
【０１３８】
以上に示す、縦列駐車の状況に応じて、ドライバーに的確な画像を提供することにより、駐車操作を容易にする。
【０１３９】
また、シーン選択部に於いて縦列駐車シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、縦列駐車シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、縦列駐車シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１４０】
（実施の形態８）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第８の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。その一つとして見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流がある。そこで、本発明は見通しの悪い交差点やＴ字路での本線への合流を行う際に必要な情報、即ち前側方左右状況を適切なタイミングで提供することを目的とする。
【０１４１】
実施形態６や７と同様、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、見通しの悪い交差点およびＴ字路にさしかかったことを判定した場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成とするか、シーン選択部において前側方監視スイッチをオンすることにより前側方監視シーンへ移行する構成としてもよく、さらに、学習部において記憶されている以前前側方監視シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において前側方監視シーンに移行する構成としても良い。尚、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１のみでの構成でも良いことは言うまでもない。
【０１４２】
図１３に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により前側方監視シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。
【０１４３】
まず、第６や第７の実施の形態と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により前側方監視シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１３０１）。
【０１４４】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、車速がある一定値以下の場合、前方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像９（例えば図１４）を表示する前側方監視表示モード（Ｓ１３０１）を選択し、合成画像９が表示装置に表示される。これにより、ドライバーは大きく本線等に車両を出すことなく、前側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。（Ｓ１３０１）
【０１４５】
本状態Ｓ１３０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１３０２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１３０２へ移行し、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１３０２）。
【０１４６】
また、シーン選択部に於いて前側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、前側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、前側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１４７】
同様に後側方監視シーンも考えられる。コンビニの駐車場等に前から進入しそのまま駐車した場合など、バックで本線に出なければならない状況がよく見受けられる。このような場合、車道に大きく自車両を出すことなく道路の左右状況をモニタすることができれば、接触事故に巻き込まれる危険性を低減することができる。以下、後側方監視シーンにつて説明する。
【０１４８】
図１５に、後側方監視シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、前側方監視と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により後側方監視シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１５０１）。
【０１４９】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、車速がある一定値以下の場合、後方１８０度以上の左右情報が同時に確認できる合成画像１０（例えば図１６）を表示する後側方監視表示モード（Ｓ１５０１）を選択し、合成画像１０が表示装置に表示される。これにより、ドライバーは大きく本線等に自車両を出すことなく、後側方左右周囲状況の安全を確認することができ、本線側走行車両との接触事故を防ぐことが可能となる。（Ｓ１５０１）
【０１５０】
本状態Ｓ１５０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１５０２）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１５０２へ移行し、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１５０２）。
【０１５１】
また、シーン選択部に於いて後側方監視シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、後側方監視シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、後側方監視シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１５２】
以上の構成とすることにより、バックで本線等に出なければならない状況時においても車道に大きく自車両を出すことなく道路の左右状況をモニタすることができ、接触事故に巻き込まれる危険性を低減することができる。
【０１５３】
（実施の形態９）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第９の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。高速道路料金所への幅寄せを行うシーンもその一つである。そこで、本発明は幅寄せを行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１５４】
幅寄せシーンを選択する方法として、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、高速道路の料金所等の幅寄せが必要な場所にいると判定した場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成とするか、または、シーン選択部において幅寄せスイッチをオンすることにより幅寄せシーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前幅寄せシーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において幅寄せシーンに移行する構成としても良い。
【０１５５】
図１７に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により幅寄せシーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが幅寄せを行おうとした際、実施例と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により幅寄せシーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１７０１）。
【０１５６】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、前方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ前方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１１（例えば図１８）を表示する幅寄せ表示モード（Ｓ１７０１）を選択し、合成画像１１が表示装置に表示される。その際、上方視点画像において車両から前後左右の周囲約３ｍ〜５ｍの範囲が表示されているのが適当である。これにより、ドライバーは車線や縁石等の状況を確認しながら、幅寄せするための車両位置を容易に決定できる。（Ｓ１７０１）
【０１５７】
本状態Ｓ１７０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１７０５）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０４へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１７０４）。また、シフト位置が「ニュートラルかパーキング」となるか、もしくは一定時間以上停止した場合（Ｃ１７０４）は、幅寄せ表示の必要が無くなったと判断し、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１７０３へ移行し、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンである停止２モードの画像表示を行う（Ｓ１７０３）。
【０１５８】
また、幅寄せが上手くいかず、切り返し等を行うため、状態Ｓ１７０１からドライバーがシフト位置を「バック（リバース）」にいれた場合（Ｃ１７０２）、画像モード切替部２５０２は、車両後方情報と車両周囲情報を同時に確認できる合成画像８（例えば図１２）を表示する後退モード（Ｓ１７０２）を選択し、合成画像８が表示装置に表示される。
【０１５９】
本状態Ｓ１７０２から、ドライバーがシフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１７０３）、再び上方視点からの合成画像１１を提供する状態Ｓ１７０１になる。
【０１６０】
以上の構成とすることにより、ドライバーはこの表示から車両と路側までの間隔などを視覚的に認識することができ、車幅感覚の無いドライバでも容易に路側や発券機への幅寄せが可能となる。
【０１６１】
尚、シーン選択部に於いて幅寄せシーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、幅寄せシーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、幅寄せシーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【０１６２】
（実施の形態１０）
まず、本発明に係る運転支援装置の一例を、第１０の実施の形態として、図面を用いて説明する。自動車の運転において、様々なシーンが存在し、その中でもドライバーにとって運転が困難なシーンが幾つかある。その一つとして、狭い道や溝のある道路での車両すれ違いや、狭い道で、且つ角に電信柱等の障害物がある場合の右左折等を行うシーンがある。そこで、本発明は狭路走行を行う際に必要な情報を適切に提供することを目的とする。
【０１６３】
狭路走行シーンを選択する方法としては、走行場所判定部において、ナビゲーション情報もしくは外部との通信情報により、すれ違いが困難な狭い道路を走行していると判定した場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行するか、もしくは、シーン選択部において狭路走行スイッチをオンすることにより狭路走行シーンへ移行する構成としてもよく、学習部において記憶されている以前狭路走行シーンを選択した走行場所に来た場合、シーン選択部において狭路走行シーンに移行する構成としても良い。
【０１６４】
図１９に、本発明に於ける運転支援装置において、上記部により狭路走行シーン選択時に動作する状態遷移図を示す。以下、表示画像と表示画像を切り換える根拠となる情報入力を順に述べる。まず、ドライバーが狭路走行を行う場面に遭遇した場合、実施例と同様、走行場所判定部２７０１もしくは選択情報検出部２８０１もしくは学習部２９０１の信号を受け、シーン選択部２９０２により狭路走行シーンを選択し、その指示信号を映像合成視点変換部１０２および軌跡演算部１０３に送信する（Ｃ１９０１）。
【０１６５】
指示信号受けた映像合成視点変換部１０２は、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以下の場合、車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２（例えば図２０）を表示する狭路表示モード（Ｓ１９０１）を選択し、合成画像１２が表示装置に表示される。
【０１６６】
これにより、ドライバーは溝や障害物等と自車両との位置関係を確認しながら、安全に走行することができる。（Ｓ１９０１）
【０１６７】
本状態Ｓ１９０１では、画像モード切替部２５０２において車速センサから速度情報を受信しており、車速が一定値以上となった場合、もしくは車速が一定値以上となり一定時間以上経過した場合（Ｃ１９０４）、画像モード切替部２５０２により、状態Ｓ１９０３へ移行し、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンである低速走行モードの画像表示を行う（Ｓ１９０３）。
【０１６８】
また、すれ違いが困難であると判定し、すれ違い可能な場所まで後退する必要が生じた場合、状態Ｓ１９０１からドライバーはシフト位置を「バック（リバース）」にいれ（Ｃ１９０２）、画像モード切替部２５０２は、後方情報および上方から見た車両周囲情報を同時に確認でき、且つ後方画像と上方視点画像とのつながりがある合成画像１３（例えば図２１）を表示する後退モード（Ｓ１９０２）を選択し、合成画像１３が表示装置に表示される。
【０１６９】
本状態Ｓ１９０２から、ドライバーがシフト位置を「前進（ドライブ）」に操作した場合（Ｃ１９０３）、再び上方視点から車両左右側面の情報が確認できる合成画像１２を提供する状態Ｓ１９０１になる。
【０１７０】
以上の構成とすることにより、対向車や周囲物体と自車両との距離や、溝と自車両の間隔などを把握しやすく、接触や脱輪をすることなく狭路を通過できる。なお、狭路走行モードの表示において、左右球パノラマ表示は溝や縁石とタイヤの位置関係が把握しやすいことから、状況に応じてドライバが表示画像を選択することもできる。
【０１７１】
尚、シーン選択部に於いて狭路走行シーン選択時、シフト位置が前進ギアで且つ車速がある一定値以上の場合、狭路走行シーンへは移行せず、更に一定時間以上車速が一定値以上の場合、狭路走行シーンをキャンセルし、通常走行シーンへ移行する構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術に係るシステム構成図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図９】本発明の第６の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１０】本発明の第６の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１１】本発明の第７の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１２】本発明の第７の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１３】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１４】本発明の第８の実施の形態に係る表示例である。
【図１５】本発明の第８の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１６】本発明の第８の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１７】本発明の第９の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図１８】本発明の第９の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図１９】本発明の第１０の実施の形態に係る状態遷移図である。
【図２０】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図２１】本発明の第１０の実施の形態に係る表示例を示す図である。
【図２２】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２３】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２４】本発明の第１の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２５】本発明の第２の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２６】本発明の第３の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２７】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２８】本発明の第４の実施の形態に係るシステム構成図である。
【図２９】本発明の第５の実施の形態に係るシステム構成図である。
【符号の説明】
１０１  撮像部
１０２  映像合成視点変換部
１０３  軌跡演算部
１０４  軌跡重畳部
１０５  表示部
１０６  センサ入力部
２２０１  運転状況検出部
２２０２  情報切り替え部
２３０１  伝達部
２３０２  スピーカー
２４０１  マップ格納部
２４０２  イラスト格納部
２４０３  描画部
２４０４  シーン判定部
２４０５  マップ選択部
２５０１  始動シーン選択部
２５０２  画像モード切替部
２５０３  車速センサ
２５０４  シフト位置検出部
２５０５  ウインカー方向検出部
２５０６  操舵角センサ
２６０１  切り替え情報検出部
２６０２  シーン選択部
２７０１  走行場所判定部
２７０２  シーン選択部
２８０１  選択情報検出部
２８０２  シーン選択部
２９０１  学習部
２９０２  シーン選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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