(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、自車両の前方に存在する先行車両との走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段によって検出される前記自車両と前記先行車両との走行状態に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御する操作反力制御手段と、
前記自車両の加速を防止する加速防止手段と、
前記走行状態検出手段によって先行車両検出状態が検出されると、前記アクセルペダルに発生させる操作反力を制御するよう反力増加指令を前記操作反力制御手段に出力し、前記走行状態検出手段によって検出される走行状態が前記先行車両検出状態から先行車両非検出状態もしくは遠方の先行車両検出状態に変化した場合に、前記アクセルペダルの踏み込み操作による前記自車両の加速を防止するよう加速防止指令を前記加速防止手段に出力する制御手段とを有することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力した後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が減少した場合に、前記加速防止手段による前記自車両の加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記アクセルペダルの操作量を検出する操作量検出手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力した後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が増加した場合に、前記加速防止手段による前記自車両の加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、エンジンの出力を調整することにより、前記自車両の加速を防止することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、変速機の変速比を調整することにより、前記自車両の加速を防止することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、ブレーキ装置に発生させる制動力を調整することにより、前記自車両の加速を防止することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記制御手段は、前記走行状態検出手段によって検出される走行状態が前記先行車両検出状態から先行車両非検出状態もしくは遠方の先行車両検出状態に変化した場合に、前記反力増加指令を低下する前に、前記先行車両非検出状態に変化したことを運転者に認識させるためのアクセルペダル操作反力を発生するよう前記操作反力制御手段に指令を出力することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、前記操作反力制御手段によって前記反力増加指令に応じて増加していた前記操作反力を、徐々に低下することにより、前記自車両の加速を防止することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項９】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、エンジンの出力を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記エンジンの出力を低下させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が減少した場合に、前記エンジンの出力を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１０】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、変速機の変速比を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記変速機の変速比を増加させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が減少した場合に、前記変速機の変速比を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１１】
請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、ブレーキ装置に発生させる制動力を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記ブレーキ装置の制動力を増加させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が減少した場合に、前記ブレーキ装置の制動力を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１２】
請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、エンジンの出力を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記エンジンの出力を低下させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が増加した場合に、前記エンジンの出力を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１３】
請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、変速機の変速比を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記変速機の変速比を増加させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が増加した場合に、前記変速機の変速比を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項１４】
請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記加速防止手段は、ブレーキ装置に発生させる制動力を調整することにより、前記自車両の加速を防止し、
前記制御手段は、前記加速防止指令を出力して前記加速防止手段によって前記ブレーキ装置の制動力を増加させた後、前記操作量検出手段で検出される前記アクセルペダルの操作量が増加した場合に、前記ブレーキ装置の制動力を徐々に復帰させるよう前記加速防止手段に指令を出力して前記加速防止を解除させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置として、特開平１０−１６６８９０号公報に開示されたものが知られている。この車両用運転操作補助装置は、先行車と自車両との車間距離に基づいてアクセルペダルの操作反力を変更するものである。例えば、検出された車間距離が所定値よりも小さくなった場合に、アクセルペダル反力が重くなるよう設定してドライバに警報を与える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような車両用運転操作補助装置は、先行車両への接近中にアクセルペダル反力制御を行ってアクセルペダルの反力が増加している状態で、先行車や自車両がレーンチェンジ等を行うことにより検出対象の先行車両が存在しなくなった場合や、検出対象がより遠方の先行車両に変化した場合、アクセルペダル反力が変化する。そのため、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量の調整が困難となり、車両挙動に違和感を発生させるという問題があった。
【０００４】
本発明は、自車両と先行車両との接近状態に応じてアクセルペダル反力が変化した場合にも、違和感のない走行を行うことができる車両用運転操作補助装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両と、自車両の前方に存在する先行車両との走行状態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段によって検出される自車両と先行車両との走行状態に応じてアクセルペダルに発生させる操作反力を制御する操作反力制御手段と、自車両の加速を防止する加速防止手段と、走行状態検出手段によって先行車両検出状態が検出されると、アクセルペダルに発生させる操作反力を制御するよう反力増加指令を操作反力制御手段に出力し、走行状態検出手段によって検出される走行状態が先行車両検出状態から先行車両非検出状態もしくは遠方の先行車両検出状態に変化した場合に、アクセルペダルの踏み込み操作による自車両の加速を防止するよう加速防止指令を加速防止手段に出力する制御手段とを有する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、先行車両検出状態においてアクセルペダルの操作反力を増加させ、先行車両状態から非検出状態またはより遠方の先行車両検出状態へと変化した場合に、アクセルペダルの踏み込み操作によって自車両が加速することを防止することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１００の構成を示すシステム図である。
【０００８】
図１に示すように、車両用運転操作補助装置１００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段１０１と、アクセルペダル１０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段１０４と、車両用運転操作補助装置１００全体を制御する制御部（制御手段）１０５と、アクセルペダル１０３の操作反力を制御する操作反力制御手段１０６と、スロットルバルブ制御手段（加速防止手段）１０７等から構成される。
【０００９】
車間距離検出手段１０１は、例えばレーザレーダから構成される。走行状態検出手段であるレーザレーダ１０１は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。レーザレーダ１０は、前方にある複数の反射物（通常、前方車の後端）で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、複数の前方車までの車間距離とその存在方向を検出する。検出した車間距離及び存在方向は制御部１０５へ出力される。レーザレーダ１０によりスキャンされる前方の領域は、自車正面に対して±６ｄｅｇ程度であり、この範囲内に存在する前方物体が検出される。
【００１０】
図２に示すように、アクセルペダル１０３は、リンク機構３０を介してサーボモータ３１に連結されている。アクセルペダル操作量検出手段１０４は、例えば、サーボモータ３１に組み込まれたアクセルペダルセンサ３２によって、リンク機構３０を介してサーボモータ３１の回転角に変換されたアクセルペダル１０３の踏み込み量を検出する。アクセルペダル操作量検出手段１０４によって検出される現在のアクセルペダル操作量は、制御部１０５へ出力される。操作反力制御手段１０６は、制御部１０５からの信号に応じた指令信号をサーボモータ３１に出力し、サーボモータ３１で発生させるトルクを制御する。これにより、ドライバがアクセルペダル１０３を操作する際に発生する踏力を任意に制御することができる。
【００１１】
加速防止手段であるスロットルバルブ制御手段１０７は、不図示のスロットルバルブのゲインを制御して燃料の噴射量を制御する。
【００１２】
制御部１０５は、レーザレーダ１０１から入力される車間距離の信号に基づいて、操作反力制御手段１０６に信号を出力し、アクセルペダル操作反力の制御を行う。制御部１０５は、自車両と先行車両との車間距離Ｌが予め設定した車間距離Ｌ０よりも小さい場合は、自車両が先行車に接近していることを知らせるためにアクセルペダル１０３の操作反力を変化させる。このときの操作反力の増加量は、先行車に接近していることを運転者が感覚的に認識できるようなものであればよく、実験等を行って予め設定しておくことが好ましい。
【００１３】
アクセルペダル操作反力の制御を自車両と先行車両との走行状態、例えば自車両と先行車両との車間距離Ｌに基づいて行う場合、自車両あるいは先行車両が車線変更等を行うことによって操作反力制御の基準となっていた先行車両が存在しなくなると、アクセルペダル操作反力が変化する。先行車両が存在しなくなる、あるいは遠方の先行車両に操作反力制御の対象が移って車間距離Ｌが大きくなると、アクセルペダル操作反力制御は解除され、アクセルペダル操作反力が小さくなる。アクセルペダル操作反力制御中も運転者はアクセルペダル１０３の踏み込み操作を行っているため、操作反力の減少に応じてアクセルペダル１０３の等力を低下させないと、踏み込み量が増大してしまうことがある。
【００１４】
アクセルペダル１０３の踏み込み量の増大は、エンジントルクを上昇させ、自車両が加速する。運転者が自車両をスムーズに走行させようとしてアクセルペダル１０３の踏み込み量を繰り返し調整した場合、自車両の挙動は違和感のあるものとなってしまう。そこで、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置は、先行車が存在しなくなって、あるいは車間距離Ｌが十分大きくなってアクセルペダル操作反力制御を解除する際に、スロットルバルブのゲインを低下させてエンジンの出力を調整し、自車両の加速を防止する。
【００１５】
以下、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１００における運転操作補助制御を、図３を用いて説明する。図３は、第１の実施の形態の制御部１０５における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００１６】
ステップＳ１０で、不図示のイグニッションスイッチがオンであるか否かを判定する。ステップＳ１０が肯定判定されると、ステップＳ２０でフラグＦＬＡＧ＝０にセットする。つづくステップＳ３０で、レーザレーダ１０１で検出された自車両と先行車両との車間距離Ｌを読み込む。ステップＳ４０で、アクセルペダル操作量検出手段１０４で検出された現在のアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００１７】
ステップＳ６０で、ステップＳ３０で読み込んだ車間距離Ｌが、所定の車間距離Ｌ０未満であるか否かを判定する。ステップＳ６０が肯定判定されて車間距離Ｌ＜Ｌ０である場合は、ステップＳ７０へ進む。ここで、自車両と先行車両との車間距離Ｌが所定値Ｌ０以上である状態を、先行車両非検出状態と呼ぶ。なお、先行車両非検出状態は、自車両あるいは先行車両が車線変更を行って自車両の前方に先行車両が存在しなくなった場合、あるいはより遠方の先行車両に車間距離検出の対象が移った場合も含む。ステップＳ７０では、フラグＦＬＡＧ＝０であるか否かを判定する。ステップＳ７０が肯定判定されると、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、アクセルペダル１０３の操作反力を増加するよう操作反力制御手段１０６に指令信号（反力増加指令）を出力する。操作反力制御手段１０６は、指令信号に応じてサーボモータ３１を制御して操作反力を増加させる。これにより、運転者に車間距離が所定値以下で自車両が先行車に接近していることを知らせる。なお、所定の車間距離Ｌ０は、例えば車速Ｖｋｍ／ｈに相当する距離Ｖ（時速１００ｋｍ／ｈのときに１００ｍ）とする。
【００１８】
ステップＳ９０では、アクセルペダル操作反力制御を行っていることを示すフラグＦＬＡＧ＝１に変更し、ステップＳ１００に進む。ステップＳ１００ではイグニッションスイッチがオフであるか否かを判定する。ステップＳ１００が否定判定されてイグニッションスイッチがオフでない場合は、ステップＳ３０へ戻る。
【００１９】
一方、ステップＳ６０が否定判定されて車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０以上である場合は、ステップＳ１１０へ進む。なお、ステップＳ６０は、先行車が非検出状態である場合には否定判定される。つまり自車両または先行車両が車線変更等を行って、アクセルペダル操作反力制御を行う際の基準としていた先行車両が検出されなくなった場合も否定判定される。ステップＳ１１０では、フラグＦＬＡＧ＝０であるか否かを判定する。ステップＳ１１０が肯定判定されてフラグＦＬＡＧ＝０である場合は、アクセルペダル操作反力の制御による車間距離警報は行われていないので、ステップＳ３０へ戻り、制御処理を継続する。
【００２０】
ステップＳ１１０が否定判定されてフラグＦＬＡＧ≠０である場合は、車間距離Ｌが所定値Ｌ０以上でアクセルペダル操作反力制御が行われている状態なので、アクセルペダル操作反力の制御による車間距離警報は不要と判断する。この場合、ステップＳ１２０へ進んでアクセルペダル操作反力制御を解除し、アクセルペダル１０３の操作反力を減少するよう操作反力制御手段１０６に指令信号を出力する（反力増加指令の低下）。操作反力制御手段１０６は、指令信号に応じてサーボモータ３１を制御し、操作反力を減少させる側へ変化させる。ここで減少させるアクセルペダル１０３の操作反力の変化量は、例えば、上述したステップＳ８０で増加させた操作反力の変化量に一致する。アクセルペダル１０３の操作反力を減少させることにより、先行車両と自車両との間に十分な距離があることを運転者に感覚的に伝えることができる。
【００２１】
なお、ステップＳ１２０でアクセルペダル操作反力を減少させた場合、操作反力の減少に伴ってアクセルペダル１０３の等力を低下させないと、その踏み込み量が増加する。そこで、アクセルペダル操作反力の減少と同時に、ステップＳ１３０で、スロットルバルブのゲインを低下するようスロットルバルブ制御手段１０７に指令信号（加速防止指令）を出力する。スロットルバルブ制御手段１０７は指令信号に応じてスロットルバルブのゲインを低下させ、アクセルペダル１０３の踏み込み量が増加した場合のエンジンの出力トルクやエンジン回転数の増加を防止する。これにより、出力トルクやエンジン回転数の増加による自車両の加速を防止することができる。なお、ここで減少させるスロットルゲインは、アクセルペダル操作反力制御を解除した際に増加するアクセルペダル１０３の踏み込み量に対応するものでもよいし、予め実験等により一定の値を設定しておいてもよい。
【００２２】
ステップＳ１４０では、アクセルペダル操作量検出手段１０４によって検出される、アクセルペダル操作反力制御を解除した後の現在のアクセルペダル操作量Ｓ’を読み込む。ステップＳ１５０で、ステップＳ１４０で読み込んだアクセルペダル反力制御解除後のアクセルペダル操作量Ｓ’と、ステップＳ５０で読み込んだアクセルペダル操作量Ｓとの差が、所定量Ｓ０以下（Ｓ’−Ｓ≦Ｓ０）であるか否かを判定する。ステップＳ１５０が肯定判定され、操作量Ｓと操作量Ｓ’との差がＳ０以下である場合には、アクセルペダル操作反力制御後に運転者が自らアクセルペダル１０３の踏み込み量を減少させていると判断する。この場合、アクセルペダル１０３の踏み込み過ぎによる自車両の加速の心配はないと判断し、ステップＳ１６０へ進む。
【００２３】
ステップＳ１６０では、ステップＳ１３０で低下させたスロットルバルブのゲインを徐々に復帰させるようにスロットルバルブ制御手段１０７に指令信号を出力する。スロットルバルブ制御手段１０７は、指令信号に応じてスロットルバルブのゲインを徐々に戻すようにスロットルバルブを制御する。ステップＳ１７０では、アクセルペダル操作反力制御を行っていないことを示すフラグＦＬＡＧ＝０をセットする。
【００２４】
一方、ステップＳ１５０で操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定量Ｓ０よりも大きい（Ｓ’−Ｓ＞Ｓ０）と判定されると、ステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１８０では、操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定量Ｓ１よりも大きいか否か（Ｓ’−Ｓ＞Ｓ１）を判定する。ステップＳ１８０が肯定判定されて、Ｓ’−Ｓ＞Ｓ１である場合には、運転者が加速するためにアクセルペダル１０３を踏み込んでいると判断し、スロットルバルブゲインを徐々に復帰させるためにステップＳ１６０へ進む。
【００２５】
ステップＳ１８０が否定判定されて、操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定量Ｓ１以下（Ｓ’−Ｓ≦Ｓ１）である場合には、スロットルバルブゲインの低下状態を継続するためにステップＳ１４０へ戻る。アクセルペダル操作量の減少を判断する所定量Ｓ０、および加速等のためのアクセルペダル操作量の増加を判断する所定量Ｓ１は、予め実験等により設定しておく。なお、Ｓ０＜Ｓ１である。
【００２６】
ステップＳ１００で、イグニッションスイッチがオフであると判定されると、この処理を終了する。
【００２７】
図４は、スロットルゲイン制御を行った場合と行わない場合の、アクセルペダル操作反力、アクセルペダル踏み込み量、スロットルゲインおよびエンジンの出力トルクの時系列変化を示す。図４において、実線はアクセルペダル操作反力制御解除後にスロットルバルブのゲイン制御を行った場合を示し、破線はスロットルバルブのゲイン制御を行わなかった場合を示す。また、上述した図３のフローチャートにおいてステップＳ６０とステップＳ１１０がともに否定判定されてアクセルペダル操作反力制御を解除する時刻をｔ０，アクセルペダル反力制御解除後の操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定値Ｓ０と等しくなった時刻をｔａとする。
【００２８】
図４に示すように、時刻ｔ＝ｔ０となるまでは、アクセルペダル操作反力、アクセルペダル踏み込み量、スロットルゲインおよびエンジンの出力トルクはそれぞれ一定である。時刻ｔ＝ｔ０で先行車両が非検出状態となってアクセルペダル操作反力制御が解除されると、アクセルペダル操作反力が減少し、反力減少に伴ってアクセルペダル１０３の踏み込み量が増加する。
【００２９】
スロットルゲイン制御を行わない場合、図４に破線で示すようにスロットルバルブのゲインは時刻ｔ＝ｔ０以前と同じである。そのため、アクセルペダル１０３の踏み込み量増加によってエンジンの出力トルク（エンジン回転数）は上昇する。
【００３０】
一方、本発明の第１の実施の形態によれば、アクセルペダル操作反力制御を解除した後にスロットルゲイン制御を行うので、図４に実線で示すように時刻ｔ＝ｔ０でスロットルバルブのゲインは低下する。これにより、アクセルペダル操作反力の減少によってアクセルペダル１０３の踏み込み量が増加しても、エンジンの出力トルク（エンジン回転数）は微増するだけであり、自車両が加速するおそれはない。また、運転者がアクセルペダル１０３の操作量の増加に気づいて踏み込み量を減少させると（時刻ｔ＝ｔａ）、これに伴ってスロットルゲインが徐々に増加される。スロットルゲインを徐々に増加させるので、違和感無くスロットルゲイン制御前のゲインに復帰させることができる。
【００３１】
図５は、アクセルペダル反力制御解除後にスロットルバルブのゲイン制御を行った際に、運転者がアクセルペダル１０３を踏み込んだ場合の、アクセルペダル踏み込み量、スロットルゲインおよびエンジンの出力トルクの時系列変化を示す。また、アクセルペダル操作反力制御を解除する時刻をｔ０，アクセルペダル反力制御解除後の操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定値Ｓ１と等しくなった時刻をｔｂとする。
【００３２】
図５に示すように、時刻ｔ＝ｔ０でアクセルペダル操作反力制御が解除され、これに伴ってスロットルバルブのゲインは低下する。アクセルペダル１０３の操作量がＳ’−Ｓ＝Ｓ１となると（時刻ｔ＝ｔｂ）、運転者が追い越し等のためにアクセルペダル１０３を踏み込んだと判断して、スロットルバルブのゲインを徐々に増加させてスロットルゲイン制御前のゲインまで復帰させる。これにより、運転者が加速したい場合には、トルク変動や回転数変動による違和感を受けることなく、スムーズに加速状態に移行することができる。
【００３３】
なお、以上説明した第１の実施の形態においては、スロットルバルブ制御手段１０７によってスロットルゲインを制御したが、スロットルゲインの代わりにスロットル開度を制御してもよい。この場合、スロットルゲインの制御と同様に、アクセルペダル操作反力の増加に伴って、スロットル開度を低下させる。
【００３４】
《第２の実施の形態》
本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。なお、ここでは上述した第１の実施の形態との相違点を主に説明する。図６は、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２００の構成を示すシステム図である。
【００３５】
図６に示すように、車両用運転操作補助装置２００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、レーザレーダ）２０１と、自車両の車速を検出する車速検出手段２０２と、アクセルペダル２０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段２０４と、車両用運転操作補助装置２００全体を制御する制御部２０５と、アクセルペダル２０３の操作反力を制御する操作反力制御手段２０６と、不図示の変速機の減速比を制御する変速機制御手段（加速防止手段）２０７と、エンジン回転数を検出するエンジン回転検出手段２０８等から構成される。
【００３６】
車速検出手段（車速センサ）２０２は、自車両の走行車速を車輪の回転数等から検出し、検出した自車速を制御部２０５へ出力する。加速防止手段である変速機制御手段２０７は、制御部２０５からの指令信号に応じて、不図示のシフトレバー位置や、車速センサ２０２で検出される自車速等の条件に従い、自動変速機の変速比を制御する。自動変速機の変速比は、例えば１速から５速までの５段階に設定したり、無段階変速で変速比を設定し制御することもできる。なお、自動変速機の出力軸は減速機および駆動軸を介して駆動輪に連結されている。エンジン回転検出手段２０８は、例えばエンジン回転数センサから構成される。エンジン回転数センサ２０８は、エンジンの所定回転数毎にパルス信号を発生し、所定時間における発生パルス数をカウントしてエンジン回転数を検出することができる。エンジン回転数センサ２０８で検出されたエンジン回転数は制御部２０５に出力される。
【００３７】
なお、車間距離検出手段２０１，アクセルペダル操作量検出手段２０４，および操作反力制御手段２０６の構成および機能は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３８】
制御部２０５は、上述した第１の実施の形態と同様に、車間距離検出手段２０１で検出される自車両と先行車との車間距離Ｌに基づいて、自車両が先行車両に接近している場合にはアクセルペダル２０３の操作反力を増加させ、アクセルペダル操作反力制御の基準となる先行車両が存在しなくなると、アクセルペダル操作反力制御を解除し、アクセルペダル操作反力を減少させる。
【００３９】
第２の実施の形態においては、アクセルペダル操作反力制御を解除した際に、アクセルペダル操作反力の減少に伴ってアクセルペダル２０３の踏力を低下させない場合にその踏み込み量が増加して自車両が加速することを防止するために、変速機の減速比（変速比）を変化させる。制御部２０５は、車速センサ２０２によって検出される自車速と、エンジン回転数センサ２０８によって検出されるエンジン回転数とに基づいて、アクセルペダル操作踏み込み量が増加してエンジン回転数が増加しても、自車速が増加しないような変速比を算出する。制御部２０５は算出した変速比に応じた指令信号を変速機制御手段２０７に出力し、エンジン回転数の増加による自車両の加速を防止するように変速機の変速比を調整する。
【００４０】
以下、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２００における運転操作補助制御を、図７を用いて説明する。図７は、第２の実施の形態の制御部２０５における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７において、上述した第１の実施の形態と同様の処理手順には同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４１】
ステップＳ１０でイグニッションスイッチがオンの場合には、ステップＳ２０でフラグＦＬＡＧに０をセットし、ステップＳ３０で車間距離Ｌを読み込む。ステップＳ４０で、車速センサ２０２で検出される自車両の車速Ｖを読み込む。ステップＳ４５で、エンジン回転数センサ２０８によって検出されるエンジン回転数Ｒを読み込む。ステップＳ５０では、アクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００４２】
ステップＳ６０で、車間距離Ｌ＜所定の車間距離Ｌ０であると判定されると、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０〜ステップＳ１００までの処理手順は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００４３】
ステップＳ６０で、車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０以上であると判定されると、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０でフラグＦＬＡＧ＝０であると判定されると、ステップＳ１２０へ進んでアクセルペダル操作反力制御を解除してアクセルペダル操作反力を減少させる。
【００４４】
ステップＳ１２０のアクセルペダル操作反力の減少と同時に、ステップＳ１３１では、ステップＳ４０で読み込んだ自車速ＶとステップＳ４５で読み込んだエンジン回転数Ｒとに基づいて、アクセルペダル操作反力の減少によってアクセルペダル２０３が踏み込まれてエンジン回転数が増加した場合にも、自車速が増加しないような変速比を算出する。算出した変速比に応じた指令信号（加速防止指令）を変速比制御手段２０７に出力し、変速比制御手段２０７は、指令信号に応じて変速機の変速比を変更させる。これにより、アクセルペダル操作反力が増加してアクセルペダル２０３の操作量が増加した場合にも、エンジン回転数の増加による自車両の加速を防止することができる。
【００４５】
ステップＳ１４０では、現在のアクセルペダル操作量Ｓ’を読み込み、ステップＳ１５０で、Ｓ’−Ｓ≦所定量Ｓ０であるか否かを判定する。ステップＳ１５０が肯定判定されると、運転者がアクセルペダル２０３の踏み込み量を減少させているため、アクセルペダル２０３の踏み込み過ぎによる自車両の加速の心配はないと判断し、ステップＳ１６１に進む。ステップＳ１６１では、ステップＳ１３１で変更させた変速機の変速比を徐々に復帰させるように変速機制御手段２０７に指令信号を出力する。変速機制御手段２０７は、指令信号に応じて変速比を徐々に戻すように変速機を制御する。ステップＳ１７０では、アクセルペダル操作反力制御を行っていないことを示すフラグＦＬＡＧ＝０をセットする。
【００４６】
ステップＳ１５０が否定判定され、つづくステップＳ１８０が肯定判定されると、運転者が加速するためにアクセルペダル２０３を踏み込んでいると判断し、ステップＳ１６１に進んで変速機の変速比を徐々に復帰させる。ステップＳ１８０が否定判定されると（Ｓ０＜Ｓ’−Ｓ≦Ｓ１）、ステップＳ１４０に戻る。ステップＳ１００が肯定判定されると、この処理を終了する。
【００４７】
図８は、第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２００において変速機制御を行った場合の、アクセルペダル踏み込み量、変速機の減速比および自車速の時系列変化を示す。アクセルペダル操作反力制御を解除する時刻をｔ０，操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定値Ｓ０と等しくなった時刻をｔａとする。
【００４８】
図８に示すように、先行車両が非検出状態となってアクセルペダル操作反力制御が解除されアクセルペダル操作反力が低下すると（時刻ｔ＝ｔａ）、アクセルペダル操作量は増加する。アクセルペダル操作量の増加に伴ってエンジン回転数は増加するが、アクセルペダル操作反力の低下と同時に変速機の変速比が増加されるので、自車速をほぼ一定に保つことができる。運転者がアクセルペダル２０３の踏み込み量を調整し、Ｓ’−Ｓ≦Ｓ０となると（時刻ｔ＝ｔａ）、変速比を変速機制御の開始前の値まで徐々に復帰させる。アクセルペダル操作量の減少とともに変速比も低下するので、自車速をほぼ一定に保ちながら変速比を復帰させることができる。
【００４９】
《第３の実施の形態》
本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。なお、ここでは上述した第１および第２の実施の形態との相違点を主に説明する。図９は、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置３００の構成を示すシステム図である。
【００５０】
図９に示すように、車両用運転操作補助装置３００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、レーザレーダ）３０１と、自車両の車速を検出する車速検出手段（車速センサ）３０２と、アクセルペダル３０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段３０４と、車両用運転操作補助装置３００全体を制御する制御部３０５と、アクセルペダル３０３の操作反力を制御する操作反力制御手段３０６と、不図示のブレーキ装置を制御するブレーキ制御手段（加速防止手段）３０７と、警告灯３１０等から構成される。
【００５１】
加速防止手段であるブレーキ制御手段３０７は、ブレーキ液圧制御を行ってブレーキ装置の出力、つまり車両の制動力を調節することができる。警告灯３１０は車内に設けられ、後述するブレーキ制御によってブレーキが掛かっていることを運転者に知らせる。
【００５２】
なお、車間距離検出手段３０１，車速検出手段３０２，アクセルペダル操作量検出手段３０４，および操作反力制御手段３０６の構成および機能は、上述した第１および第２の実施の形態と同様である。
【００５３】
制御部３０５は、上述した第１および第２の実施の形態と同様に、車間距離検出手段３０１で検出される自車両と先行車との車間距離Ｌに基づいて、自車両が先行車両に接近している場合にはアクセルペダル３０３の操作反力を増加させ、アクセルペダル操作反力制御の基準となる先行車両が存在しなくなると、アクセルペダル操作反力制御を解除し、アクセルペダル操作反力を減少させる。
【００５４】
第３の実施の形態においては、アクセルペダル操作反力制御を解除した際に、アクセルペダル操作反力の減少に伴ってアクセルペダル３０３の踏力を低下させない場合に、その踏み込み量が増加して自車両が加速することを防止するために、ブレーキ装置に発生させる制動力を調整する。制御手段３０５は、ブレーキ制御手段３０７にブレーキ制御の指令信号を出力し、ブレーキ装置に制動力を発生させる。また、制御部２０５は、ブレーキ制御を行っていることを運転者に知らせるために警告灯３１０を点灯する。
【００５５】
以下、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置３００における運転操作補助制御を、図１０を用いて説明する。図１０は、第３の実施の形態の制御部３０５における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、図３において、上述した第１および第２の実施の形態と同様の処理手順には同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５６】
ステップＳ１０でイグニッションスイッチがオンの場合には、ステップＳ２０でフラグＦＬＡＧに０をセットし、ステップＳ３０で車間距離Ｌを読み込む。ステップＳ４０で自車両の車速Ｖを読み込み、ステップＳ５０でアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。
【００５７】
ステップＳ６０で、車間距離Ｌ＜所定の車間距離Ｌ０であると判定されると、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０〜ステップＳ１００までの処理手順は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ６０で、車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０以上であると判定されると、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０でフラグＦＬＡＧ＝０であると判定されると、ステップＳ１２０へ進んでアクセルペダル操作反力制御を解除してアクセルペダル操作反力を減少させる。
【００５９】
ステップＳ１２０のアクセルペダル操作反力の減少と同時に、ステップＳ１３２で、ブレーキ制御を行うようブレーキ制御手段３０７に指令信号（加速防止指令）を出力する。ブレーキ制御手段３０７は、指令信号に応じてブレーキ装置に制動力を発生させる。これにより、アクセルペダル操作反力が増加してアクセルペダル３０３の操作量が増加した場合にも、エンジン回転数の増加による自車両の加速を防止することができる。なお、ここで発生させる制動力は、アクセルペダル操作力が増加してエンジン回転数が増加した場合に自車両が加速することを防止することができるような制動力であればよく、予め実験等を行って設定しておくことが好ましい。ステップＳ１３５で、警告灯３１０を点灯し、ブレーキ制御によってブレーキが掛かっていることを運転者に知らせる。
【００６０】
ステップＳ１４０で現在のアクセルペダル操作量Ｓ’を読み込み、ステップＳ１５０が肯定判定されると、運転者がアクセルペダル３０３の踏み込み量を減少させているため、アクセルペダル３０３の踏み込み過ぎによる自車両の加速の心配はないと判断し、ステップＳ１６２に進む。ステップＳ１６２では、ステップＳ１３２で発生させた制動力を徐々に解除させるようにブレーキ制御手段３０７に指令信号を出力する。ブレーキ制御手段３０７は、指令信号に応じて制動力を徐々に戻すようにブレーキ装置を制御する。ステップＳ１７０では、アクセルペダル操作反力制御を行っていないことを示すフラグＦＬＡＧ＝０をセットする。
【００６１】
ステップＳ１５０が否定判定され、つづくステップＳ１８０が肯定判定されると、運転者が加速するためにアクセルペダル３０３を踏み込んでいると判断し、ステップＳ１６２に進んでブレーキ装置の制動力を徐々に解除する。ステップＳ１８０が否定判定されると（Ｓ０＜Ｓ’−Ｓ≦Ｓ１）、ステップＳ１４０に戻る。ステップＳ１００が肯定判定されると、この処理を終了する。
【００６２】
図１１は、第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置３００においてブレーキ制御を行った場合の、アクセルペダル踏み込み量、ブレーキ装置の制動力および自車速の時系列変化を示す。アクセルペダル操作反力制御を解除する時刻をｔ０，操作量Ｓ’と操作量Ｓとの差が所定値Ｓ０と等しくなった時刻をｔａとする。
【００６３】
図１１に示すように、先行車両が非検出状態となってアクセルペダル操作反力制御が解除されアクセルペダル操作反力が低下すると（時刻ｔ＝ｔａ）、アクセルペダル操作量は増加する。アクセルペダル操作量の増加に伴ってエンジン回転数は増加するが、アクセルペダル操作反力の低下と同時にブレーキ装置の制動力が発生されるので、自車速をほぼ一定に保つことができる。ブレーキ制御で発生させる制動力は一定であるので、運転者がアクセルペダル３０３の踏み込み量を調整すると、車速も変化する。アクセルペダル操作量が低下し、Ｓ’−Ｓ≦Ｓ０となると（時刻ｔ＝ｔａ）、制動力を徐々に解除させる。アクセルペダル操作量の減少とともに制動力も低下するので、自車速をほぼ一定に保ちながら違和感やショックを与えることなくブレーキ制御を解除することができる。
【００６４】
《第４の実施の形態》
本発明の第４の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。なお、ここでは上述した第１〜第３の実施の形態との相違点を主に説明する。図１２は、本発明の第４の実施の形態による車両用運転操作補助装置４００の構成を示すシステム図である。
【００６５】
図１２に示すように、車両用運転操作補助装置４００は、自車両と自車両の前方に存在する先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、レーザレーダ）４０１と、アクセルペダル４０３の操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段４０４と、車両用運転操作補助装置４００全体を制御する制御部４０５と、アクセルペダル４０３の操作反力を制御する操作反力制御手段（加速防止手段）４０６と、アクセルペダル４０３の操作反力を検出する操作反力検出手段４０２等から構成される。
【００６６】
操作反力検出手段４０２は、例えば図２に示したサーボモータ３１で発生されるトルクを検出することにより、アクセルペダル４０３の操作反力を検出することができる。なお、車間距離検出手段４０１，アクセルペダル操作量検出手段４０４，および操作反力制御手段４０６の構成および機能は、上述した第１〜第３の実施の形態と同様である。
【００６７】
制御部３０５は、上述した第１〜第３の実施の形態と同様に、車間距離検出手段４０１で検出される自車両と先行車との車間距離Ｌに基づいて、自車両が先行車両に接近している場合にはアクセルペダル４０３の操作反力を増加させ、アクセルペダル操作反力制御の基準となる先行車両が存在しなくなると、アクセルペダル操作反力制御を解除し、アクセルペダル操作反力を減少させる。第４の実施の形態においては、アクセルペダル操作反力制御を解除する際に、所定値Ｆ０となるまでアクセルペダル操作反力Ｆを徐々に減少させる。
【００６８】
以下、本発明の第４の実施の形態による車両用運転操作補助装置４００における運転操作補助制御を、図１３を用いて説明する。図１３は、第４の実施の形態の制御部４０５における運転操作補助制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１３において、上述した第１〜第３の実施の形態と同様の処理手順には同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ１０でイグニッションスイッチがオンの場合には、ステップＳ２０でフラグＦＬＡＧに０をセットし、ステップＳ３０で車間距離Ｌを読み込む。ステップＳ４６で、操作反力検出手段４０２で検出されたアクセルペダル４０３の操作反力Ｆを読み込み、ステップＳ５０でアクセルペダル操作量Ｓを読み込む。ステップＳ６０で、車間距離Ｌ＜所定の車間距離Ｌ０であると判定されると、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０〜ステップＳ１００までの処理手順は、第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
【００７０】
ステップＳ６０で、車間距離Ｌが所定の車間距離Ｌ０以上であると判定されると、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０でフラグＦＬＡＧ＝０であると判定されると、ステップＳ１２６へ進んでアクセルペダル操作反力をΔＦ減少させるよう操作反力制御手段４０６に指令信号（加速防止指令）を出力する。操作反力制御手段４０６は、指令信号に応じて、ステップＳ４６で読み込んだ操作反力ＦからΔＦだけ低下させた操作反力を発生させるようサーボモータ３１を制御する。ステップＳ１２６では、ステップＳ１２５でΔＦだけ減少させた操作反力Ｆ’が予め設定した所定値Ｆ０未満であるか否かを判定する。このとき、制御部４０５はΔＦだけ減少させた操作反力Ｆ’を不図示のメモリに記憶させる。ステップＳ１２６が否定判定されるとステップＳ１２５へ戻り、アクセルペダル４０３の操作反力を操作反力Ｆ’からΔＦだけ減少させる。ステップＳ１２６で操作反力Ｆ’が所定値Ｆ０未満となったと肯定判定されるまで、ステップＳ１２５の処理を繰り返し行う。なお、所定値Ｆ０は、例えば、ステップＳ８０で操作反力を増加させる以前の操作反力に対応する値を設定する。操作反力の減少量ΔＦは、運転者に違和感を与えないような値であればよく、予め実験等により設定しておくことが好ましい。
【００７１】
ステップＳ１２６が肯定判定されると、ステップＳ１７０でアクセルペダル操作反力制御を行っていないことを示すフラグＦＬＡＧ＝０をセットする。ステップＳ１００が肯定判定されると、この処理を終了する。
【００７２】
図１４は、第４の実施の形態による車両用運転操作補助装置４００においてアクセルペダル操作反力制御を行った場合の、アクセルペダル操作反力、アクセルペダル踏み込み量、および自車速の時系列変化を示す。先行車両が非検出状態となってアクセルペダル操作反力制御の解除を開始する時刻をｔ０とする。
【００７３】
図１４に示すように、アクセルペダル操作反力制御の解除が開始されると（時刻ｔ＝ｔａ）、アクセルペダル操作反力は所定値Ｆ０となるまでΔＦずつ徐々に減少される。操作反力の増加に伴ってアクセルペダル操作量が増加することはなく、アクセルペダル４０３の操作量の変化はゆっくりしたものになるので、自車両の加速を防止することができる。さらに、アクセルペダル操作反力のゆっくりとした変化に対応して運転者自身がアクセルペダル４０３の踏み込み量を調整し、車速の制御を行うことができる。
【００７４】
以上説明したように、本発明の一実施の形態による車両用運転操作補助装置によれば、自車両と先行車両との走行状態、例えば車間距離Ｌを検出し、走行状態に応じてアクセルペダルの操作反力を制御するようにした。車間距離Ｌが所定値Ｌ０未満となって先行車両検出状態となるとアクセルペダル操作反力を増加させる。先行車両までの車間距離Ｌが所定値Ｌ０以上となって、あるいは対象としていた先行車両が存在しなくなって先行車両の検出状態から非検出状態に変化した場合（遠方の先行車両検出状態を含む）には、エンジン出力低下、減速比増加あるいは制動力増加等の調整を行って自車両の加速を防止するようにした。これにより、先行車両の非検出状態になった場合にも、自車両の加速を防止することができる。先行車両の検出状態から非検出状態に変化した場合にはアクセルペダルの操作量の増加を停止するが、上述したようにエンジン出力等を調整するので、アクセルペダルの操作反力が減少した場合にも、アクセルペダルの踏み込み過ぎによる加速を防止することができる。
【００７５】
先行車両検出状態から非検出状態に変化した場合にアクセルペダルの操作反力を徐々に低下させるようにしたので、エンジン出力、減速比あるいは制動力等の調整を行うことなく、アクセルペダルの踏み込みすぎによる加速を防止することができる。
【００７６】
以上、車両用運転操作補助装置の一実施の形態について説明したが、本発明による車両用運転操作補助装置は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、第４の実施の形態でアクセルペダル操作反力を低下させる際に、操作反力ＦをΔＦずつ減少させなくても、操作反力Ｆが所定値Ｆ０に低下するまで連続的に減少させるようにしてもよい。
【００７７】
また、第１〜第３の実施の形態においてはアクセルペダルの操作反力が減少する際に自車両の加速を防止するために、エンジン出力、変速機の変速比およびブレーキ装置の制動力をそれぞれ調整したが、これらの調整を行うとともに、アクセルペダルに発生させる操作反力を制御するようにしてもよい。なお、上述した実施の形態においては、先行車両検出状態から非検出状態へと変化した場合にアクセルペダル操作反力を減少させたが、本発明による車両用運転操作補助装置はこれに限定されることなく、先行車両非検出状態に変化した場合にアクセルペダル操作量の踏み込みによる自車両の加速を走行状況に応じて防止することができればよい。
【００７８】
例えば、第４の実施の形態で説明したように先行車両が検出状態から非検出状態となった場合に、アクセルペダルに発生させる操作反力を徐々に低下させつつ、エンジン出力、変速機の変速比またはブレーキ装置の制動力を調整するようにしてもよい。これにより、アクセルペダルの踏み込みすぎを防止することができるとともに、自車両の加速を防止することができる。また、先行車両が検出状態から非検出状態になった場合に、アクセルペダルに発生させる操作反力を一気に最大の操作反力まで増加させてから復帰させるようにしてもよい。これにより、運転者に操作反力の変化によって自車両と先行車両との走行状態の変化を知らせることができるとともに、エンジン出力調整等を行うので自車両の加速を防止することができる。
【００７９】
車間距離検出手段として、レーザレーダの代わりにＣＣＤカメラを車両前方に設置し、ＣＣＤカメラによって撮像された画像に画像処理を施すことにより、先行車両までの車間距離を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図２】  操作反力制御手段の構成を示す図。
【図３】  第１の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図４】  第１の実施の形態におけるアクセルペダル操作反力、アクセルペダル操作量、スロットルゲインおよびエンジンの出力トルクの関係を示す図。
【図５】  第１の実施の形態におけるアクセルペダル操作量、スロットルゲインおよびエンジンの出力トルクの関係を示す図。
【図６】  本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図７】  第２の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図８】  第２の実施の形態におけるアクセルペダル操作量、減速比および自車速の関係を示す図。
【図９】  本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図１０】  第３の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図１１】  第３の実施の形態におけるアクセルペダル操作量、制動力および自車速の関係を示す図。
【図１２】  本発明の第４の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図１３】  第４の実施の形態の車両用運転操作補助装置における運転操作補助制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図１４】  第４の実施の形態におけるアクセルペダル操作反力、アクセルペダル操作量および自車速の関係を示す図。
【符号の説明】
１０１，２０１，３０１，４０１：車間距離検出手段
１０３，２０３，３０３，４０３：アクセルペダル
１０４，２０４，３０４，４０４：操作量検出手段
１０５，２０５，３０５，４０５：制御部
１０６，２０６，３０６，４０６：操作反力制御手段
１０７：スロットルバルブ制御手段
２０２，３０２：車速検出手段
２０７：変速機制御手段
２０８：エンジン回転数検出手段
３０７：ブレーキ制御手段
３１０：警告灯
４０２：操作反力検出手段
【図１】
0003786040.tif 000002
【図２】
0003786040.tif 000003
【図３】
0003786040.tif 000004
【図４】
0003786040.tif 000005
【図５】
0003786040.tif 000006
【図６】
0003786040.tif 000007
【図７】
0003786040.tif 000008
【図８】
0003786040.tif 000009
【図９】
0003786040.tif 000010
【図１０】
0003786040.tif 000011
【図１１】
0003786040.tif 000012
【図１２】
0003786040.tif 000013
【図１３】
0003786040.tif 000014
【図１４】
0003786040.tif 000015