(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉装置における開閉パネルを駆動し、正回転することにより前記開閉パネルを開き、逆回転することにより前記開閉パネルを閉じる駆動用モータ（４）と、前記駆動用モータ（４）を正回転又は逆回転させる駆動電流を前記駆動用モータに供給する出力回路（７）と、前記駆動用モータ（４）を正転駆動制御又は逆転駆動制御する駆動信号を前記出力回路（７）に供給する制御装置（１）を備え、前記駆動用モータ（４）は、アーマチュア軸（４a）と、このアーマチュア軸（４a）に減速機構を介して連結されるとともに、前記開閉パネルに駆動機構を介して連結された出力軸（４b）とを有し、前記制御装置（１）は、前記アーマチュア軸（４a）の回転を検出し、パルス信号を発生するモータ回転検出手段（６）と、前記モータ回転検出手段（６）が発生するパルス信号のエッジ間の時間を測定して前記アーマチュア軸（４a）の回転速度を算出し、前記アーマチュア軸（４a）と前記出力軸（４b）とに連結された前記減速機構の減速比に基づいて、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数を算出する出力軸回転数算出手段（１０）と、前記モータ回転検出手段（６）が発生するパルス信号をカウントし、前記開閉パネルが移動した距離を算出する移動距離算出手段（１２）と、前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数のうち最大値を記憶するピーク回転数記憶手段（１１）と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数の値と比較される第1のしきい値（N）を記憶する判定回転数データ記憶手段（１３）と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数の最大値からの差の値と比較される第２のしきい値（ΔN）を記憶する低下回転数データ記憶手段（１４）と、前記移動距離算出手段（１２）によって算出された移動距離と比較される第1の距離のしきい値（A）および第2の距離のしきい値（ΔL）を記憶する距離データ記憶手段（１５）とを有し、さらに、前記制御装置（１）は、前記移動距離算出手段（１２）によって算出された前記開閉パネルの移動距離と前記第1の距離のしきい値（A）とを比較する第1の比較判定手段と、前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数と前記判定回転数データ記憶手段（１３）に記憶された第1のしきい値（N）とを比較する第２の比較判定手段と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数のうち最大値が発生した位置からの前記開閉パネルの移動距離と前記第２の距離のしきい値（ΔL）とを比較する第３の比較判定手段と、前記ピーク回転数記憶手段（１１）に記憶された最大値と前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数との差の値を検出し、低下回転数データ記憶手段（１４）に記憶された第２のしきい値（ΔN）とを比較する第４の比較判定手段とを有し、前記第1の比較判定手段が、前記開閉パネルの移動距離は前記第1の距離のしきい値（A）よりも小さいと判定し、前記第２の比較判定手段が、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数は第1のしきい値（N）よりも小さいと判定し、前記第３の比較判定手段が、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数のうち最大値が発生した位置からの前記開閉パネルの��動距離は前記第２の距離のしきい値（ΔL）よりも大きいと判定し、かつ、前記第４の比較判定手段が、前記ピーク回転数記憶手段（１１）に記憶された最大値と前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数との差の値は第２のしきい値（ΔN）よりも大きいと判定すると、前記駆動用モータ（４）を正転駆動制御する駆動信号を前記出力回路（７）に供給することを特徴とする車両用開閉パネルの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車のサンルーフ装置やパワーウインド装置等の開閉装置において、とくに開閉パネルをモータにより閉方向に作動させる際に用いられる車両用開閉パネルの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のサンルーフ装置やパワーウインド装置等の開閉装置において、開閉パネルの駆動用のモータには、電流供給停止後のアーマチュアの惰性回転と開閉パネルの惰性移動のずれによって生じる負荷や、開閉パネルが全閉位置や全開位置で拘束された場合に受ける荷重を吸収するために、モータの出力ギヤと出力軸の間に樹脂やゴム製のダンパが設けてあることから、モータが回転を始めた直後には、ダンパの戻りや、その後の捩れ、あるいは温度変化などによって、モータの回転に乱れが生じることがある。
【０００３】
そこで、駆動用モータの単位時間あたりの回転数（回転速度）を監視し、開閉パネルが閉方向に移動している際に単位時間あたりの回転数（回転速度）が減少したことを検出した場合に、挟み込み発生と判断して開閉パネルを反転（開方向駆動）するような制御を行う挟み込み防止機能を備えた従来の開閉装置には、上記のようなダンパ等による駆動用モータの単位時間あたりの回転数（回転速度）の低下を異物の挟み込みと誤判断しないように、駆動用モータの起動直後の一定時間、あるいは駆動用モータが起動したのち開閉パネルが所定の距離だけ移動するまでの間は、上記の挟み込み検出をマスクする制御を行うものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したような従来の車両用開閉パネルの制御方法では、駆動用モータの動作開始直後に挟み込み検出のマスク領域を設けていることから、万一マスク領域で挟み込みが発生すると、当然のことながら反転制御が行われず、これにより大きな挟み込み荷重が発生する恐れがあることから、挟み込み防止機能をより完全なものにするうえでの改善が望まれていた。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記従来の状況に鑑みて成されたもので、車両用開閉パネルの制御において、駆動用モータの動作開始直後における出力軸の単位時間あたりの回転数の変化に着目し、この出力軸の単位時間あたりの回転数の変化に基づいて反転制御を行うことにより、駆動用モータの動作開始直後のマスク領域における挟み込みを回避することができる車両用開閉装置パネルの制御前記駆動用モータ（４）を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置は、請求項１に記載しているように、車両の開閉装置における開閉パネルを駆動し、正回転することにより前記開閉パネルを開き、逆回転することにより前記開閉パネルを閉じる駆動用モータ（４）と、前記駆動用モータ（４）を正回転又は逆回転させる駆動電流を前記駆動用モータに供給する出力回路（７）と、前記駆動用モータ（４）を正転駆動制御又は逆転駆動制御する駆動信号を前記出力回路（７）に供給する制御装置（１）を備え、前記駆動用モータ（４）は、アーマチュア軸（４a）と、このアーマチュア軸（４a）に減速機構を介して連結されるとともに、前記開閉パネルに駆動機構を介して連結された出力軸（４b）とを有し、前記制御装置（１）は、前記アーマチュア軸（４a）の回転を検出し、パルス信号を発生するモータ回転検出手段（６）と、前記モータ回転検出手段（６）が発生するパルス信号のエッジ間の時間を測定して前記アーマチュア軸（４a）の回転速度を算出し、前記アーマチュア軸（４a）と前記出力軸（４b）とに連結された前記減速機構の減速比に基づいて、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数を算出する出力軸回転数算出手段（１０）と、前記モータ回転検出手段（６）が発生するパルス信号をカウントし、前記開閉パネルが移動した距離を算出する移動距離算出手段（１２）と、前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数のうち最大値を記憶するピーク回転数記憶手段（１１）と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数の値と比較される第1のしきい値（N）を記憶する判定回転数データ記憶手段（１３）と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数の最大値からの差の値と比較される第２のしきい値（ΔN）を記憶する低下回転数データ記憶手段（１４）と、前記移動距離算出手段（１２）によって算出された移動距離と比較される第1の距離のしきい値（A）および第2の距離のしきい値（ΔL）を記憶する距離データ記憶手段（１５）とを有し、さらに、前記制御装置（１）は、前記移動距離算出手段（１２）によって算出された前記開閉パネルの移動距離と前記第1の距離のしきい値（A）とを比較する第1の比較判定手段と、前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数と前記判定回転数データ記憶手段（１３）に記憶された第1のしきい値（N）とを比較する第２の比較判定手段と、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数のうち最大値が発生した位置からの前記開閉パネルの移動距離と前記第２の距離のしきい値（ΔL）とを比較する第３の比較判定手段と、前記ピーク回転数記憶手段（１１）に記憶された最大値と前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数との差の値を検出し、低下回転数データ記憶手段（１４）に記憶された第２のしきい値（ΔN）とを比較する第４の比較判定手段とを有し、前記第1の比較判定手段が、前記開閉パネルの移動距離は前記第1の距離のしきい値（A）よりも小さいと判定し、前記第２の比較判定手段が、前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数は第1のしきい値（N）よりも小さいと判定し、前記第３の比較判定手段が、前記出力軸（４b��の単位時間あたりの回転数のうち最大値が発生した位置からの前記開閉パネルの移動距離は前記第２の距離のしきい値（ΔL）よりも大きいと判定し、かつ、前記第４の比較判定手段が、前記ピーク回転数記憶手段（１１）に記憶された最大値と前記出力軸回転数算出手段（１０）で算出された前記出力軸（４b）の単位時間あたりの回転数との差の値は第２のしきい値（ΔN）よりも大きいと判定すると、前記駆動用モータ（４）を正転駆動制御する駆動信号を前記出力回路（７）に供給し挟み込み発生と判定して駆動用モータを反転させることを特徴としている。
【０００７】
【発明の作用】
図１は、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置内の原理を示すものであって、閉方向に向けて作動を開始した時の開閉パネルの移動位置と、駆動用モータの出力軸の単位時間当たり回転数（回転速度）およびその変動の関係を図示したものである。なお、駆動用モータの出力軸の単位時間当たりの回転数および回転変動については、例えば駆動用モータのアーマチュア軸に取付けた回転センサから発生するパルス信号の周期およびその変動を測定することによって把握することができ、開閉パネルの位置については、上記パルス信号のエッジ数を回転方向に応じてインクリメントあるいはデクリメントするカウンタによって把握することができる。
【０００８】
駆動用モータの出力軸の単位時間当たりの回転数は、通常の場合では、閉スイッチのオン操作後、上側の線で示す如く急速に上昇して安定したものとなる。これに対して、駆動用モータの動作開始直後に挟み込みが発生している場合には、下側の線で示すように、出力軸の単位時間当たりの回転数が通常の場合によりも明らかに低くなり、所定のピークをもって低下する。
【０００９】
そこで、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置では、開閉パネルを閉方向に作動させた際に、図１中で下側に示す動作開始直後の駆動用モータの出力軸の単位時間当たりの回転数を検出し、次の条件が満たされる場合、すなわち出力軸の単位時間あたりの回転数に基づいて算出される開閉パネルの初期移動距離である挟み込み判定距離Ａ内であって、出力軸の単位時間当たりの回転数がピーク値から挟み込み判定用しきい値Ｎよりも低下し、ピーク値からの出力軸の単位時間当たりの回転数の減少が開閉パネルの移動距離に基づいて設定した距離的しきい値ΔＬを超えて継続し、出力軸の単位時間当たりの回転数がピーク値から所定の回転数分Δｎ低下した場合、挟み込み発生と判定して駆動用モータを反転させる。
【００１０】
これにより、駆動用モータの動作開始直後における挟み込み検出のマスク領域においても、挟み込みを検出して駆動用モータを反転させ、開閉パネルを開方向に作動させることができる。なお、挟み込み検出のマスク領域に上記の挟み込み判定距離Ａを対応させておけば、当該制御方法による挟み込み検出に連続して通常の挟み込み検出が行われることとなる。
【００１１】
【実施例】
図２は、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御方法が適用されるサンルーフ制御装置の構成を示すブロック図である。図に示すサンルーフ制御装置１は、開スイッチ２と、閉スイッチ３と、駆動用モータ４を備えたアクチュエータＡＣから、主として構成されており、アクチュエータＡＣには、入力ブロック５と、２つのホールＩＣ、ＩＣ１およびＩＣ２からなるモータ回転検出手段６と、出力回路（駆動手段）７と、制御手段ＭＣＵ（microprogram control unit）が組込まれている。
【００１２】
制御手段ＭＣＵには、Ａ／Ｄ入力ブロック８、エッジ検出ブロック９、出力軸回転数算出ブロック（回転数算出ブロック）１０、ピーク回転数判断・記憶ブロック１１、モータ起動後パルスカウンタ（フローチャートにおいては「モータ起動カウンタ」と略記）１２、判定回転数データＲＯＭ１３、低下回転数データＲＯＭ１４、距離判断データＲＯＭ１５、入力ブロック１６、制御ブロック１７および出力ブロック１８が内蔵されている。
【００１３】
開スイッチ２は、サンルーフ装置における開閉パネルであるリッドＬを開ける（スライド開）ときにオン操作され、オン操作により開指令信号を発生する。また、閉スイッチ３は、リッドＬを閉じる（スライド閉）ときにオン操作され、これによって閉指令信号を発生する。これらスイッチ２，３の操作によって発生した開指令信号あるいは閉指令信号は、制御手段ＭＣＵの入力ブロック１６に供給される。
【００１４】
駆動用モータ４は、アーマチュア軸４ａを有し、アーマチュア軸４ａはウオームおよびウオームホイールからなる減速機構を介して出力軸４ｂに連結され、出力軸４ｂには、図示しない駆動機構を介してリッドＬが連結されており、駆動用モータ４への駆動電流の供給に基くアーマチュア軸４ａおよび出力軸４ｂの正回転又は逆回転によって、リッドＬが開閉作動する。
【００１５】
入力ブロック５は、駆動用モータ４に接続されている電源電圧を入力し、フィルタ・分圧処理をして制御手段ＭＣＵのＡ／Ｄポートに入力可能にする。また、Ａ／Ｄ入力ブロック８は、Ａ／Ｄポートより入力し、入力ブロック１６の電圧を測定する。この測定値は所定の時間毎に更新される。
【００１６】
モータ回転検出手段６は、上記したように２つのホールＩＣからなり、これらホールＩＣ１およびＩＣ２は、アーマチュア軸４ａに取付けられたマグネットの周辺部に、非接触にして９０度相対して配置されている。
【００１７】
モータ回転検出手段６のホールＩＣ１およびＩＣ２は、駆動用モータ４のアーマチュア軸４ａの回転に応じて、互いに９０度の位相差を持つパルス信号をそれぞれ発生する。これらホールＩＣ１およびホールＩＣ２が発生したパルス信号は、それぞれ制御手段ＭＣＵのエッジ検出ブロック９に供給される。
【００１８】
エッジ検出ブロック９は、モータ回転検出手段６のホールＩＣ１およびホールＩＣ２からの入力信号より、その立ち上り／立ち下がりエッジを検出し、出力軸回転数算出ブロック１０に対して、駆動用モータ４の出力軸４ｂの単位時間あたりの回転数の計算開始を促す。また、後述するモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント要因となる。
【００１９】
出力軸回転数算出ブロック１０は、エッジ検出ブロック９からのホールＩＣ信号の立ち上り／立ち下がり信号に基き、エッジが検出される度毎にエッジ間の時間を測定してアーマチュア軸４ａの単位時間あたりの回転数を算出し（すなわち、この実施例においては、モータ回転検出手段６から発生する２つのパルス信号エッジ間の時間データ４個でアーマチュア軸１回転の時間に相当することになる）、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂとの減速比を乗じて単位時間当たりの出力軸４ｂの回転数（回転速度）を算出する。当該出力軸回転数算出ブロック１０による算出結果は、制御ブロック１７およびピーク回転数判断・記憶ブロック１１に与えられる。
【００２０】
ピーク回転数判断・記憶ブロック１１は、駆動用モータ４の停止中にクリアされ、駆動用モータ４の起動後、単位時間あたりの出力軸回転数（以下「単位時間あたりの出力軸回転数」を「出力軸回転数」と記す）逐次記憶し、最新の出力軸回転数と記憶している出力軸回転数とを比較し、最新の出力軸回転数が記憶している出力軸回転数よりも低い場合、記憶している出力軸回転数をピーク回転数（ピーク値）とする。
【００２１】
モータ起動後パルスカウンタ１２は、エッジ検出ブロック９からのホールＩＣ信号に基き、駆動用モータ４が停止した状態から回転を開始したのちに検出された立ち上り／立ち下がり信号をアーマチュア軸４ａの１／４回転毎にカウントする。また、モータ起動後パルスカウンタ１２は、制御手段１７によりリセットされ、駆動用モータ４の動作中のみカウント動作を行う。
【００２２】
判定回転数データＲＯＭ１３は、駆動用モータ４の起動後、出力軸回転数のピーク値が現れたのちに出力軸回転数が連続して低下した場合において、挟み込みが発生したか否かを判定するための出力軸回転数のしきい値Ｎ（Ｖ）を記憶している。このしきい値Ｎ（Ｖ）は、駆動用モータ４が起動したときの電圧値Ｖに対応してＲＯＭテーブルに設定した値である。
【００２３】
低下回転数データＲＯＭ１４は、駆動用モータ４の起動後、出力軸回転数のピーク値が現れたのちに出力軸回転数が連続して低下した場合において、ピーク値から低下した回転数分のしきい値Δｎ（Ｖ）を記憶している。このしきい値Δｎ（Ｖ）は、駆動用モータ４が起動したときの電圧値Ｖに対応してＲＯＭテーブルに設定した値である。
【００２４】
距離判断データＲＯＭ１５は、駆動用モータ４の起動後、出力軸回転数のピーク値が現れたのちに出力軸回転数が連続して低下した場合において、ピーク値からの出力軸回転数の減少継続傾向を判定するためにリッドＬの移動距離に基づいて設定した距離的しきい値ΔＬ（Ｖ）と、出力軸回転数に基づいて算出されるリッドＬの初期移動距離である挟み込み判定距離のしきい値Ａ（Ｖ）を記憶している。これらのしきい値ΔＬ（Ｖ）およびＡ（Ｖ）は、駆動用モータ４が起動したときの電圧値Ｖに対応してＲＯＭテーブルに設定した値である。
【００２５】
入力ブロック１６は、開スイッチ２からの開指令信号、あるいは閉スイッチ３からの閉指令信号の入力に基いて、これら入力信号にフィルタ処理、禁止処理などを行った上で制御ブロック１７に送る。
【００２６】
制御ブロック１７は、システム全体の動作をコントロールする。すなわち、入力ブロック１６を介して開スイッチ２から入力された開指令信号に基いて、出力ブロック１８により開駆動信号を出力回路７に供給する。また、入力ブロック１６を介して閉スイッチ３から閉指令信号が入力されると、出力ブロック１８を介して閉駆動信号を出力回路７に供給し、リッドＬを閉方向に作動させる。
【００２７】
そして、挟み込み検出を開始し、駆動用モータ４の駆動開始直後の出力軸回転数を検出すると共に、モータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値を参照し、リッドＬの初期移動距離である挟み込み判定距離のしきい値Ａ（Ｖ）内において、出力軸回転数がピーク値から挟み込み判定用しきい値Ｎ（Ｖ）よりも低下し、ピーク値からの出力軸回転数の減少が距離的しきい値ΔＬ（Ｖ）を超えて継続し、出力軸回転数がピーク値から所定の回転数分のしきい値Δｎ（Ｖ）低下した場合、これを挟み込み発生と判定して、閉駆動信号の出力を停止すると共に、出力ブロック１７から開駆動信号を出力回路７に供給して、駆動用モータ４を反転させ、リッドＬを開方向に作動させる制御を行う。
【００２８】
出力ブロック１８は、制御ブロック１７からその出力信号を受けて、駆動用モータ４を正回転又は逆回転させるための開駆動信号あるいは閉駆動信号を出力回路７に供給する。
【００２９】
出力回路７は、リレーまたはトランジスタを含んでおり、出力ブロック１８から与えられた開駆動信号あるいは閉駆動信号に応じて、駆動用モータ４を正逆転させてリッドＬを開閉作動させるための駆動電流を駆動用モータ４に供給し、あるいは供給を停止する。
【００３０】
このような構造を有するサンルーフ制御装置１においては、図３に示す通常動作ルーチン（メインルーチン）、図４に示す回転変動判定サブルーチン、および図５に示す挟み込み判定サブルーチンに基いて開閉パネルＬの動きが制御される。
【００３１】
図３に示すメインルーチンにおいて、ステップ１１３〜１２０については、このような制御手段ＭＣＵを備えたアクチュエータＡＣをサンルーフ制御装置本体と共に車両に搭載したときに行う初期設定に係わるものであって、リッドＬが全閉位置にあるときのルーフ位置カウンタのカウント値ＧＰＣを「０」に正確に調整するためのものである。
【００３２】
上記のサンルーフ制御装置１を車両に搭載した状態で、バッテリー電源に接続すると、ステップ１０１において初期動作フラグFG_INITをセットした後、ステップ１０５において挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEが立っているかどうかが判定される。この時点では、リッドＬは実質的にまだ作動しておらず、上記フラグはセットされていない（ＮＯ）ので、ステップ１０５から１０６に移行し、スライド閉スイッチ３からの入力の有無が判定され、スイッチ操作がなされるまでは、ステップ１０５〜ステップ１１１のループが繰り返される。
【００３３】
ここで、閉スイッチ３をオン操作すると（ＹＥＳ）、制御はステップ１１２に進み、ここで初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、ステップ１０１でセットされていることが読込まれている（ＹＥＳ）ので、ステップ１１３に進み、このステップ１１３においてモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＧＰＣをクリア（ＧＰＣ←０）した後、ステップ１１４においてモータロックかどうか、すなわちリッドＬが全閉位置に到達したかどうかが判定される。
【００３４】
モータロックされていなければ（ＮＯ）、ステップ１１５に移行して駆動用モータ４にスライド閉方向の駆動電流が供給され、リッドＬが全閉位置に向けて移動し、全閉位置に到達して、ステップ１１４においてモータロックが検出されるまで、ステップ１０５、１０６、１１２〜１１５、１１０、１１６〜１１９、１０５のループが繰り返され、ステップ１１４においてモータロックが検出されると、ステップ１２０において初期動作フラグFG_INITがリセットされる。
【００３５】
そして、この間ステップ１１９においてルーフ位置カウンタがデクリメントされるが、ステップ１１３を通るたびにリッド位置カウンタがクリアされるので、サンルーフリッドＬが全閉位置にあるときのルーフ位置カウンタのカウント値ＧＰＣが「０」に設定され、初期設定が終了する。
【００３６】
また、開スイッチ２をオン操作するとステップ１０７（ＹＥＳ）からステップ１２２に移行し、当該ステップにおいて駆動用モータ４にスライド開方向の駆動電流が供給され、リッドＬが全開位置に向けて移動を開始する。そして、リッドＬが全開位置に到達してモータロックされるまで、ステップ１２２、１１０、１１６〜１１８、１２３、１０５〜１０７、１２２のループが繰り返され、この間、ステップ１２３を通る度毎にルーフ位置カウンタがインクリメントされる。
【００３７】
リッドＬが全開位置に到達している状態で、閉スイッチ３をオン操作すると、制御はステップ１０６（ＹＥＳ）からステップ１１２に進み、ここで初期動作フラグFG_INITの状態が判定されるが、初期動作フラグFG_INITは、ステップ１０１においてリセット状態が読込まれているので、ステップ１１２（ＮＯ）から回転変動判定サブルーチン３００に移行する。
【００３８】
図４に示す回転変動判定サブルーチンのステップ３０１においては、駆動用モータ４が作動中であるか否かを判定しており、この場合には駆動用モータ４は停止状態（ＮＯ）なので、ステップ３０１からステップ３０２に移行し、ステップ３０２において回転数メモリブロックの内容をクリアしたのち、ステップ３０３に移行し、挟み込み発生なしとして反転動作フラグFG_SAFEをリセットして、挟み込み判定（フローチャートには『プリストレス判定』と記載）サブルーチン４００に移行する。
【００３９】
図５に示す挟み込み判定サブルーチンのステップ４０１においては、駆動用モータ４が作動中であるか否かを判定しており、駆動用モータ４が停止状態（ＮＯ）の場合には、ステップ４０１からステップ４０２に移行し、ステップ４０２においてピーク回転数REV_PEEKをクリアしたのち、メインルーチンに戻る。
【００４０】
挟み込み判定サブルーチン４００から戻ったステップ１２４においては、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定される。ここでは、回転変動判定サブルーチンのステップ３０３においてリセットされている（ＮＯ）ので、ステップ１１５に移行し、閉駆動信号に基づく駆動電流によって駆動用モータ４がリッドＬのスライド閉方向に作動する。
【００４１】
駆動用モータ４の回転に基づいてモータ回転検出手段６のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力が生じると、ステップ１１０、１１６〜１１９、１０５、１０６、１１２、回転変動判定サブルーチン３００、挟み込み判定サブルーチン４００、ステップ１２４、１１５、１１０のループが繰り返され、リッドＬが全閉位置に向けて移動し、これに伴ってルーフ位置カウンタのカウント値ＧＰＣが減少して行く。この間、回転変動判定サブルーチン３００においては、ステップ３０１、３０４〜３１９、３０３のループが繰り返され、さらに、挟み込み判定サブルーチン４００においては、ステップ４０１、４０３〜４１４のループが繰り返されて、挟み込みの検出が繰り返し行われることになるが、その詳細については後述する。
【００４２】
次に、当該サンルーフ制御装置１の通常運転時の制御について説明する。サンルーフリッドＬが閉じた状態において、車両のキースイッチを入れると、図３に示すメインルーチンの制御が開始されるが、既にステップ１０５以下のループ処理が成されている。
【００４３】
ステップ１０５では挟み込みが発生したことを示すフラグFG_SAFEの状態が判定されるが、この時点では、リッドＬは全閉位置にあり、実質的にまだ作動していないため、上記フラグはセットされておらず（ＮＯ）、ステップ１０５からステップ１０６および１０７に移行し、スライド閉スイッチ３あるいはスライド開スイッチ２からの入力の有無が判定される。
【００４４】
開スイッチ２および閉スイッチ３がいずれも操作されていない場合には、ステップ１０６（ＮＯ）およびステップ１０７（ＮＯ）からステップ１０８に移行し、ステップ１０８において、モータ起動直後からパルス割り込みの回数を計数するモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣをクリアした後、ステップ１１９においてモータ出力（この場合には最初から出力されていない）を停止し、さらにステップ１１０に移行する。
【００４５】
ステップ１１０においては、ホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力の有無が判定されるが、この場合にはまだ駆動用モータ４が回転しておらず、エッジ入力はない（ＮＯ）ので、ステップ１１１に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットし、ステップ１０５に戻る。そして、スライド開スイッチ２がオン操作されるまで、上記ステップ１０５〜１１１のループが繰り返し実行される。
【００４６】
スライド開スイッチ２がオン操作されると、ステップ１０７においてスイッチ入力有り（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１２２に移行して出力回路７に対して開駆動信号が出力され、出力回路７からの駆動電流によって駆動用モータ４がリッドＬをスライド開方向に作動させる。そして、駆動用モータ４の回転に基づいてモータ回転検出手段６のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力が生じると、ステップ１１０（ＹＥＳ）からステップ１１６に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをセットした後、ステップ１１７においてモータ起動後パルスカウンタ１２をインクリメントし、ステップ１１８においてホールＩＣ１およびＩＣ２から出力される両パルス信号のエッジ方向（一方のパルス信号に立ち上りエッジが検出されたときの他方のパルス信号がＨかＬか）に基づいてサンルーフリッドＬの移動方向が判定される。
【００４７】
この場合、リッドＬはスライド開方向に移動している（ＮＯ）ので、ステップ１２３に移行してルーフ位置カウンタをインクリメントする。こうして、スライド開スイッチ２がオン操作されている間、ステップ１０５〜１０７、１２２、１１０、１１６〜１１８、１２３、１０５のループが繰り返され、リッドＬが全開位置に向けて移動を続け、モータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣおよびルーフ位置カウンタのカウント値ＧＰＣが増加する。
【００４８】
スライド開スイッチ２から指を離せば（オフ操作）、ステップ１０７（ＮＯ）からステップ１０８に移行して起動後パルスカウンタ１２をクリアした後、ステップ１０９において、開駆動信号が中止され、駆動用モータ４への電流供給を停止するので、リッドＬを所望の位置で停止させることができる。そして、ホールＩＣ１，２からのパルス信号のエッジ入力がなくなれば、ステップ１１０（ＮＯ）からステップ１１１に移行し、エッジ入力フラグFG_EDGEをリセットしてステップ１０５に戻る。
【００４９】
そして、リッドＬが十分に開いた状態において、スライド閉スイッチ３を押す（オン操作）と、ステップ１０５（ＮＯ）からステップ１０６を経て、ステップ１１２に移行して初期動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラグFG_INITは、ステップ１０１においてリセットされていることが読込まれているので、ステップ１１２（ＮＯ）から回転変動判定サブルーチン３００に移行する。
【００５０】
図４に示す回転変動判定サブルーチンにおいては、まずステップ３０１において、駆動用モータ４が作動中であるか否かを判定しており、この場合にはまだモータ４は起動していないので（ＮＯ）、ステップ３０１からステップ３０２に移行し、ステップ３０２において回転数メモリブロックの内容をクリアしたのち、ステップ３０３に移行し、挟み込み発生なしと判定して反転動作フラグFG_SAFEをリセットし、挟み込み判定サブルーチン４００に移行する。
【００５１】
図５に示す挟み込み判定サブルーチンのステップ４０１においては、駆動用モータ４が作動中であるか否かを判定しており、駆動用モータ４が停止状態（ＮＯ）の場合には、ステップ４０１からステップ４０２に移行し、ステップ４０２においてピーク回転数REV_PEEKをクリアしたのち、メインルーチンに戻る。
【００５２】
挟み込み判定サブルーチン４００から戻ったステップ１２４においては、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定される。ここでは、回転変動判定サブルーチンのステップ３０３においてリセットされている（ＮＯ）ので、ステップ１１５に移行し、出力回路７に対して閉駆動信号が出力され、出力回路７からの駆動電流によって駆動用モータ４がリッドＬのスライド閉方向に作動する。
【００５３】
駆動用モータ４が作動を開始しても、アーマチュア軸４ａが１／４回転以上回転して、モータ回転検出手段６を構成するホールＩＣ１，ホールＩＣ２からエッジ入力が生じるまでは、ステップ１１０からステップ１１１を経てステップ１０５に戻り、ステップ１０５、１０６、１１２を経て、回転変動判定サブルーチン３００および挟み込み判定サブルーチン４００が再度実行される。
【００５４】
回転変動判定サブルーチン３００においては、ステップ３０１（ＹＥＳ）から、ステップ３０４に移行するが、モータ回転検出手段６からエッジ入力が生じるまでは、ステップ３０４（ＮＯ）からステップ３０３に移行し、反転動作フラグFG_SAFEをリセットしたままにして、メインルーチンに戻り、閉駆動信号の出力が維持される。そして、駆動用モータ４のアーマチュア軸４ａが１／４回転以上回転して、モータ回転検出手段６のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッジ入力が生じると、ステップ１１０からステップ１１６に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをセットすると共に、ステップ１１７においてモータ起動後パルスカウンタ１２をインクリメントし、ステップ１１８においてリッドＬの移動方向が判定される。このとき、リッドＬはスライド閉方向に移動している（ＹＥＳ）ので、ステップ１１９に移行してルーフ位置カウンタをデクリメントしたのち、ステップ１０５に戻る。そして、ステップ１０５、１０６、１１２を経て、回転変動判定サブルーチン３００および挟み込み判定サブルーチン４００が再び実行される。
【００５５】
また、回転変動判定サブルーチン３００のステップ３０４においてモータ回転検出手段６からエッジ入力が生じる（ＹＥＳ）とステップ３０７に移行する。ステップ３０７においては、出力軸回転数算出ブロック１０に内蔵され、モータ回転検出手段６のホールＩＣ１，ホールＩＣ２から出力された２つのパルス信号のエッジ間の時間を測定するタイマーPLS_TMのカウント値をＰＴ４としてロードし、ステップ３０８において前記パルス幅タイマーPLS_TMをクリアし、ステップ３０９に移行する。
【００５６】
ステップ３０９においては、エッジ間時間値ＰＴ４に、前回、前々回および３回前のエッジ検出時にロードした時間値ＰＴ３、ＰＴ２およびＰＴ１を加算することによってアーマチュア軸４ａの１回転に要する時間ＡＴを算出する。そして、ステップ３１０において、ステップ３０９で求めた１回転の時間ＡＴに、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂの減速比ＲＡＴを乗じた積で６０を除すことにより、単位時間（１分）当たりの出力軸４ｂの単位時間当たりの回転数Ｒin（ｎ）を算出する。
【００５７】
次いで、制御はステップ３１１に移行し単位時間あたりの回転数のシフト操作が行われる。
すなわち、回転数メモリブロックにおける回転数ＲＡＭ領域内に前回までに保存された回転数データＲＥＶ（０）〜ＲＥＶ（Ｍ）をそれぞれ１個づつシフトし、ステップ３１０で得られた最新の単位時間当たりの回転数Ｒin（ｎ）をＲＡＭ領域の最新データ位置ＲＡＭ（０）に保存する。なお、この実施例ではＭ＝３２である。制御はステップ３１２に進む。
【００５８】
ステップ３１２においては、モータ起動後パルスカウンタ１２のそのときのカウント値ＭＰＣを参照して、しきい値データＲＯＭ内のＲＯＭテーブルから４パルスカウント差用のしきい値が読み込まれる。例えば、パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣが０〜１０の場合には「２５５」、カウント値ＭＰＣが１１〜２０の場合には「１５」、カウント値ＭＰＣが２１以上の場合には「５」がそれぞれ読み込まれる。
【００５９】
そして、ステップ３１３において、比較期間が４パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）が計算され、上記しきい値ＢＲＤ（４）とが比較される。この４パルスカウント回転数差ＲＥＶ（４）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（４）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ３１４に移行し、同様にそのときのモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣを参照して、しきい値データＲＯＭ内のＲＯＭテーブルから８パルスカウント差用のしきい値が読み込まれる。例えば、カウント値ＭＰＣが０〜１０の場合には「２５５」、カウント値ＭＰＣが１１〜２０の場合には「２５」、カウント値ＭＰＣが２１〜８０の場合には「１５」、カウント値ＭＰＣが８１以上の場合には「１０」がそれぞれ読み込まれ、同様に「０」を加算することによって、ＲＯＭテーブルから読み出されたままのデータが８パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（８）としてセットされる。
【００６０】
ステップ３１５において、比較期間が８パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記８パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（８）とが比較される。この８パルスカウント回転数差ＲＥＶ（８）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（８）を超えていなければ（ＮＯ）、図示しないステップに移行し、そのときのモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣに基づいて、しきい値データＲＯＭ１２内のＲＯＭテーブルから１６パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤが読み込まれ、同様に１６パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（１６）とされ、図示しないステップにおいて、比較期間が１６パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（１６）とが同様に比較される。
【００６１】
この１６パルスカウント回転数差ＲＥＶ（１６）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（１６）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ３１８に移行し、そのときのモータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣに応じて、ＲＯＭテーブルから３２（＝Ｍ）パルスカウント差用のしきい値が読み込まれる。例えば、パルスカウンタ１２のカウント値ＭＰＣが０〜１０の場合には「２５５」、カウント値ＭＰＣが１１〜２０の場合には「４０」、カウント値ＭＰＣが２１〜１２０の場合には「２５」、カウント値ＭＰＣが１２１〜１５０の場合には「２０」、カウント値ＭＰＣが１５１以上の場合には「１７」がそれぞれ読み込まれ、同様にＲＯＭテーブルから読み出されたままのデータが３２パルスカウント差用のしきい値ＢＲＤ（３２）としてセットされたのち、ステップ３１９に移行する。
【００６２】
ステップ３１９における判定において、比較期間が３２パルスカウントのときの回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）が計算され、これと上記しきい値ＢＲＤ（３２）とが同様に比較され、回転数差ＲＥＶ（３２）−ＲＥＶ（０）がしきい値ＢＲＤ（３２）を超えていなければ（ＮＯ）、ステップ３０３に移行し、挟み込みの発生がないものとして反転動作フラグFG_SAFEをリセットして、挟み込み判定サブルーチン４００に移行する。
【００６３】
挟み込み判定サブルーチン４００では、ステップ４０１においてモータ作動中であると判定した場合、ステップ４０３に移行して、そのときのモータ作動電圧Ｖにより、判定回転数データＲＯＭ１３から挟み込みが発生したか否かを判定するための出力軸回転数のしきい値Ｎ（Ｖ）を選択し、低下回転数判断データＲＯＭ１４からピーク値から低下した回転数分のしきい値Δｎ（Ｖ）を選択し、さらに、距離判断データＲＯＭ１５から出力軸回転数の減少継続傾向を判定するためにリッドＬの移動距離に基づいて設定した距離的しきい値ΔＬ（Ｖ）と、出力軸回転数に基づいて算出されるリッドＬの初期移動距離である挟み込み判定距離のしきい値Ａ（Ｖ）を選択する。
【００６４】
そして、ステップ４０４において、モータ起動後パルスカウンタ１２のカウント値が挟み込み判定距離のしきい値Ａ（Ｖ）以下であるかを判定し、以下ではない場合にはメインルーチンに戻り、以下である場合にはステップ４０５に移行する。ステップ４０５では、出力軸４ｂのピーク回転数REV_PEEKが最新のモータ回転数Ｒｉｎ（ｎ）以上であるかを判定し、以上である場合には、最新のモータ回転数Ｒｉｎ（ｎ）をピーク回転数REV_PEEKと更新してステップ４０７に移行する。また、ステップ４０５において出力軸４ｂのピーク回転数REV_PEEKが最新のモータ回転数Ｒｉｎ（ｎ）以上ではない場合には、そのままステップ４０７に移行する。
【００６５】
次に、ステップ４０７では、出力軸回転数が減少中であるか否かを判定し、減少中である場合には、ステップ４０８において減少中カウンタをインクリメントしてステップ４１０に移行し、減少中ではない場合には、ステップ４０９において減少中カウンタをリセットしてステップ４１０に移行する。
【００６６】
ステップ４１０では、最新のモータ回転数Ｒｉｎ（ｎ）が出力軸回転数のしきい値Ｎ（Ｖ）以下であるかを判定し、以下ではない場合にはメインルーチンに戻り、以下である場合には、ステップ４１１に移行する。ステップ４１１では、ピーク回転数REV_PEEKから連続するパルスカウント値PRE_CTがリッドＬの移動距離に基づいて設定した距離的しきい値ΔＬ（Ｖ）以上であるかを判定し、以上ではない場合にはメインルーチンに戻り、以上である場合にはステップ４１２に移行する。
【００６７】
ステップ４１２では、ピーク回転数REV_PEEKと最新のモータ回転数Ｒｉｎ（ｎ）お回転数差Ｘを計算し、ステップ４１３に移行して、その回転数差Ｘがピーク値から低下した回転数分のしきい値Δｎ（Ｖ）以上であるかを判定し、以上ではない場合にはメインルーチンに戻り、以上である場合には、ステップ４１４において挟み込み発生のフラグFG_SAFEをセットしてメインルーチンに戻る。
【００６８】
挟み込み判定サブルーチン４００から戻ったステップ１２４において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され、同フラグFG_SAFEがセットされていない場合にはステップ１１５に移行し、出力回路６に対する閉駆動信号出力が維持され、モータ４はサンルーフリッドＬのスライド閉方向の移動を継続する。
【００６９】
そして、ステップ１１０を経て（ＹＥＳ）ステップ１１６に進み、該ステップ１１６においてエッジ入力フラグFG_EDGEをセット状態を保持し、ステップ１１７においてモータ起動後パルスカウンタ１２をインクリメントしたのち、ステップ１１８（ＹＥＳ）からステップ１１９に移行し、ステップ１１９においてルーフ位置カウンタをデクリメントしたのち、ステップ１０５に戻る。
【００７０】
このようにして、スライド閉スイッチ３のオン操作が続けば、ステップ１０５、１０６、１１２、回転変動判定サブルーチン３００、挟み込み判定サブルーチン４００、ステップ１２４、１１５、１１０、１１６〜１１９、１０５の実行が繰り返され、リッドＬの作動が何らかの障害によって拘束されて、回転変動判定サブルーチンのステップ３１３、３１５、３１７（図示せず）、３１９のいずれかの判定においてモータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定され、または挟み込み判定サブルーチン４００のステップ４０４〜４１４の判定において挟み込み発生と判定されない限り、駆動用モータ４の閉駆動回転が継続し、リッドＬが全閉位置に向けて移動する。もちろん、リッドＬが所望の位置となったときに、閉スイッチ３の操作を中断（オフ）すれば、ステップ１０６（ＮＯ）、ステップ１０７（ＮＯ）からステップ１０８に移行して、起動後パルスカウンタ１２をクリアした後、ステップ１０９において閉駆動信号出力を停止するので、その位置でリッドＬが停止することになる。
【００７１】
何らかの原因でサンルーフリッドＬの動きが拘束されて、モータ４の円滑な回転が妨げられ、回転変動判定サブルーチン３００のステップ３１３、３１５、３１７および３１９のいずれかの判定において、モータ４の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されると、挟み込み発生と判断してステップ３２０に移行し、反転動作フラグFG_SAFEをセットする。
【００７２】
そして、挟み込み判定サブルーチン４００において、ステップ４０４、４１０、４１１および４１３がいずれもＹＥＳである場合、すなわち駆動用モータ４の動作開始直後における挟み込み判定距離Ａ内であって、出力軸回転数がピーク値から挟み込み判定用しきい値Ｎよりも低下し、ピーク値からの出力軸回転数の減少が距離的しきい値ΔＬを超えて継続し、出力軸回転数がピーク値から所定の回転数分Δｎ低下した場合に、挟み込み発生と判定してステップ４１４に移行し、反転動作フラグFG_SAFEをセットしてメインルーチンに戻る。
【００７３】
挟み込み判定サブルーチン４００から戻った後のステップ１２４において、反転動作フラグFG_SAFEの状態が判定され、この場合にはサブルーチンのステップ３２０および４１４において反転動作フラグFG_SAFEがセットされているので（ＹＥＳ）、制御はステップ１０８に移行する。そして、ステップ１０８においてモータ起動後パルスカウンタ１２をクリアし、ステップ１０９において閉駆動信号の出力を停止し、駆動用モータ４への駆動電流の供給を中止する。
【００７４】
駆動用モータ４の回転が停止し、モータ回転検出手段６のホールＩＣからエッジ入力がなくなると、ステップ１１０（ＮＯ）からステップ１１１に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをリセットしたのち、ステップ１０５に戻る。
【００７５】
ステップ１０５においては、反転動作フラグFG_SAFEがセットされている（ＹＥＳ）と判定されて、ステップ１２６に移行し、ステップ１２６においてルーフ位置カウンタのそのときのカウント値ＧＰＣが予め定められたリッド位置データXSAFEと比較される。位置データXSAFEは、全開位置に近い比較的大きな値に設定してあるので、ステップ１２６（ＮＯ）からステップ１２２に移行し、ステップ１２２において開駆動信号が出力回路６に供給されるので、駆動用モータ４がサンルーフリッドＬの開方向に回転を始める。
【００７６】
駆動用モータ４の回転に基づいて、モータ回転検出手段６からのパルス信号にエッジ入力が検出されると、ステップ１１０（ＹＥＳ）から、ステップ１１６〜１１８（ＮＯ）を経てステップ１２３に移行し、ルーフ位置カウンタがインクリメントされたのち、ステップ１０５に戻る。そして、ルーフ位置カウンタのカウント値ＧＰＣがリッド位置データXSAFEを超え、リッドＬが十分に開放されると、ステップ１２６（ＹＥＳ）からステップ１２７に移行し、ステップ１２７においてスライド開スイッチ２あるいは閉スイッチ３の操作が確認される。
【００７７】
閉スイッチ３がまだオン操作されたまま、あるいは駆動用モータ４が開方向に作動している間に開スイッチ２が押し直された場合には、ステップ１２７（ＹＥＳ）からステップ１０８および１０９に移行して、モータ起動後パルスカウンタ１２をクリアしたのち、出力回路７に対する開駆動信号の出力が停止されるので、サンルーフが十分に開放された状態でリッドＬが停止する。
【００７８】
そして、閉スイッチ３および開スイッチ２から指を離すと、ステップ１２８において反転動作フラグFG_SAFEがリセットされ、挟み込み検出および反転作動制御が終了してステップ１０５に戻り、閉スイッチ３が再度操作された場合には、新たに挟み込み検出が開始される。
【００７９】
このように、上記実施例のサンルーフ制御装置１においては、駆動用モータ４の動作開始直後において、出力軸回転数の挙動を逐一確認しているので、所定時間を待つことなく起動直後のモータロックを検出することができ、ダンパーなどの影響によってモータ４の回転変動が最も大きくなる作動開始直後の領域をマスクしたうえで、そのマスク領域においても従来どおりの高精度の挟み込み検出、反転制御が行われることになり、挟み込み荷重が低いものとなる。
【００８０】
なお、上記実施例ではサンルーフ制御装置における制御装置を例に挙げて説明したが、本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置は、パワーウインドの制御装置にも当然適用可能である。
【００８１】
【発明の効果】
本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置によれば、車両用開閉パネルの制御装置において、駆動用モータの駆動開始直後において出力軸回転数の変化に基づいて反転制御を行うことにより、反転制御のマスク領域における挟み込みを確実に回避することができ、車両用開閉パネルにおける挟み込み防止機能を著しく高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる車両用開閉パネルの制御装置の原理を概略的に示す説明図である。
【図２】本発明の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示した制御装置における制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図２に示した制御装置の制御における回転変動判定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図２に示した制御装置の制御における挟み込み判定サブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
４  駆動用モータ
Ｌ  リッド（開閉パネル）
【図１】
0003794478.tif 000002
【図２】
0003794478.tif 000003
【図３】
0003794478.tif 000004
【図４】
0003794478.tif 000005
【図５】
0003794478.tif 000006