(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図データを入力する地図データ入力手段と、
該地図データ入力手段により入力された地図データに基づいて、走行経路を算出する走行経路算出手段と、
該走行経路算出手段の算出した走行経路と、前記地図データ入力手段から入力された地図データと、前記現在位置検出手段の検出した現在位置とに基づいて、現在位置から目的地までの地図上の走行経路をディスプレイに表示する走行経路表示手段と
を備えているカーナビゲーションシステムにおいて、
前記走行経路算出手段の算出した走行経路中で右折、左折、Ｕターン等を行うことになるターンポイントを抽出するターンポイント抽出手段と、
該ターンポイント抽出手段の抽出したターンポイントと、前記現在位置検出手段の検出した車両の現在位置とに基づいて、目的地までの残りのターンポイントの数を算出する残りターンポイント数算出手段と、
該残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数に関する情報をドライバーに通知する残りターンポイント数通知手段と
を備えると共に、
前記残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数を、車両の走行状態に基づいて更新する残りターンポイント数更新手段を備え、
前記残りターンポイント数通知手段は、前記残りターンポイント数更新手段による更新が実行されると、その結果をドライバーに通知し直す手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数更新手段を、前記現在位置検出手段によって検出される車両の現在位置の変化に基づいて、目的地までの残りターンポイント数を更新する手段として構成したこと
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数更新手段は、前記ターンポイント抽出手段が抽出したターンポイントを車両が通過したか否かを車両の位置座標情報とターンポイントの位置座標情報とに基づいて判断する通過判断手段を備え、該通過判断手段により通過が判断される毎に、残りターンポイント数を更新する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、前記残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数に関する情報を、前記ディスプレイ上において、前記走行経路表示手段により表示されている情報を邪魔しない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、前記ディスプレイ上に、残りターンポイント数を数字で表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報をも表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をも表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、前記ディスプレイ上に、目的地までのターンポイントがなくなった場合には直進のみで目的地に到達できることを示す情報を表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１０】
請求項１〜請求項３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイント数に関する情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１１】
請求項１０記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、前記フロントガラス上に、残りターンポイント数を数字で表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をフロントガラス上にドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１４】
請求項１〜請求項１３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１４のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、直進のみで目的地に到達できることを示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１６】
請求項１〜請求項１５のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイント数に関する情報を音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１７】
請求項１６記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイントの数値を音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１８】
請求項１〜請求項１７のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報を音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項１９】
請求項１〜請求項１８のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をも音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２０】
請求項１〜請求項１９のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２１】
請求項１〜請求項２０のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記残りターンポイント数通知手段は、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、直進のみで目的地に到達できることを示す情報を音声で通知する手段として構成されていること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カーナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＧＰＳ等を利用して車両の現在位置を検出すると共に、ユーザーの指定した目的地までの走行経路を算出し、この走行経路を地図上に表示して走行案内を行うカーナビゲーションシステムが知られている。この種のカーナビゲーションシステムでは、走行経路中で左折又は右折をすべきターンポイントに近付くと、音声により、「左折して下さい。」とか「右折して下さい。」といった情報を提供する様にしたものもある。
【０００３】
また、海外では、図２９に示す様に、走行経路と共に、ターンリストと称される情報を表示することができる様になっているカーナビゲーションシステムが知られている。このカーナビゲーションシステムでは、図示の様に、ディスプレイ１０１の表示領域を２分割し、一方の領域１０３には、道路地図１１１、現在の車両位置１１３及び走行経路１１５を表示し、他方の領域１０５には、現在直進中の道路に交差する道路の名称１２１及びターン方向１２３を示すターンリスト１２５が表示される様になっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自動車を運転する場合、ドライバーは、左折や右折が必要なターンポイントにおいては予め車線変更をしておくべき場合が多いことから、ターンポイントでは多少の緊張をすることはしばしば経験されるものである。特に、地理不案内な土地を走行する場合は、目的地までの経路中のターンポイントが不明であり、これから先、目的地に至るまでの間に何回のターンが必要かが分からないので、ドライバーは、良く知った道を走る場合よりも緊張と不安が入り混ざった心理状態で運転することになる。
【０００５】
ここで、上述の様なターンリスト表示機能を有する従来のカーナビゲーションシステムでは、次のターンポイントとターン方向とが分かるので、ドライバーにとってはそれなりに運転し易くなる。しかし、この従来のカーナビゲーションシステムは、目的地までの全てのターンポイントを表示するものではないので、地理不案内な土地を走行するドライバーの不安を十分に解消するものとはなっていない。
【０００６】
一方、こうした不安を解消するために、従来のカーナビゲーションシステムを改良して、目的地までの全てのターンポイントを網羅したターンリストを表示しようとしても、ディスプレイ１０１の表示領域には限りがあるので、これは不可能である。また、ドライバーがターンリスト１２５をスクロール操作して、目的地までのターンポイントの数を数えるといったことは運転中にはできない。なお、平成１１年１１月１日施行の改正道路交通法では、運転中に２秒以上、カーナビゲーション装置の画面を注視する行為は禁止されている。そこで、出発時にターンリストをスクロールして目的地までのターンポイントの数を数えておき、走行中にターンポイントを通過する毎に、最初に数えたターンポイントの数から１つずつ数字を減算しながら運転するといった使い方が考えられないではないが、この様な使い方は、かえってドライバーの緊張を高めてしまうという問題がある。
【０００７】
また、ターンリスト表示機能を有する従来のカーナビゲーションシステムでは、図２９に示した様に、ディスプレイ１０１における地図の表示領域を狭くしなければならないため、走行経路案内というカーナビゲーションシステム本来の機能が十分に発揮できなくなるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、カーナビゲーションシステムにおいて、目的地に至るまでに何回のターンが必要であるかをドライバーに伝えることで、ドライバーの緊張と不安を解消し、地理不案内な土地でも快適に運転することができる様にすることを第１の目的とする。また、かかる第１の目的を達成するに当たって、カーナビゲーションシステム本来の走行経路案内機能を損なうことがない様にすることを第２の目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のカーナビゲーションシステムは、基本的構成として、現在位置検出手段と、地図データ入力手段と、走行経路算出手段と、走行経路表示手段とを備えているカーナビゲーションシステムにおいて、前記走行経路算出手段の算出した走行経路中で右折、左折、Ｕターン等を行うことになるターンポイントを抽出するターンポイント抽出手段と、該ターンポイント抽出手段の抽出したターンポイントと、前記現在位置検出手段の検出した車両の現在位置とに基づいて、目的地までの残りのターンポイントの数を算出する残りターンポイント数算出手段と、該残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数に関する情報をドライバーに通知する残りターンポイント数通知手段とを備えている。
【００１０】
この基本的構成を備えたカーナビゲーションシステムによれば、走行経路算出手段が現在位置から目的地までの走行経路を算出すると、ターンポイント抽出手段が、この走行経路中で右折、左折、Ｕターン等を行うことになるターンポイントを抽出する。そして、残りターンポイント数算出手段が、こうして抽出されたターンポイントと、車両の現在位置とに基づいて、目的地までの残りのターンポイントの数（残りターンポイント数）を算出する。この残りターンポイント数に関する情報は、残りターンポイント数通知手段により、ドライバーに通知される。この結果、ドライバーは、走行開始時に、面倒な操作や計算をしなくても、目的地までのターンポイント数を容易に知ることができ、地理不案内な土地を走行する場合であっても、不安なく運転を行うことができる。
【００１１】
ここで、ターンポイント数抽出手段としては、例えば、算出した走行経路中の交差点や分岐点のノードと、当該交差点や分岐点の前後のノードとの関係から、どの交差点や分岐点がターンポイントに該当するものか否かを判断することによってターンポイントを抽出する様に構成しておくことができる。
【００１２】
そして、上記課題を解決するためになされた請求項１のカーナビゲーションシステムは、上記基本的構成を備えたカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数を、車両の走行状態に基づいて更新する残りターンポイント数更新手段を備え、前記残りターンポイント数通知手段は、前記残りターンポイント数更新手段による更新が実行されると、その結果をドライバーに通知し直す手段として構成されていることを特徴とする。
【００１３】
この請求項１のカーナビゲーションシステムによれば、車両が走行を開始すると、残りターンポイント数更新手段が、残りターンポイント数を、車両の走行状態に基づいて更新し、この更新結果に基づいて、残りターンポイント数通知手段が更新後の残りターンポイント数に関する情報をドライバーに通知し直す。この結果、ドライバーは、走行中においても、目的地までの残りターンポイント数を容易に知ることができ、地理不案内な土地を走行する場合であっても、不安なく運転を行うことができる。
【００１４】
ここで、残りターンポイント数更新手段としては、例えば、車両の走行速度と走行時間とから車両の現在位置を予測し、この予測結果に基づいて車両がターンポイントを通過したか否かを判断し、ターンポイントを通過したと判断した場合には、残りターンポイント数を減算する様に構成しておくことができる。あるいは、車両の操舵情報に基づいて、ターンポイントを通過したか否かを判断し、ターンポイントを通過したと判断した場合には、残りターンポイント数を減算する様に構成しておくこともできる。しかしながら、残りターンポイント数をより正確に把握するには、次の様に構成しておくとよい。
【００１５】
即ち、請求項２に記載した様に、請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数更新手段を、前記現在位置検出手段によって検出される車両の現在位置の変化に基づいて、目的地までの残りターンポイント数を更新する手段として構成して構成しておくとよい。
【００１６】
この請求項２のカーナビゲーションシステムによれば、実際の車両の位置の変化に基づいて目的地までの残りターンポイント数を更新するので、目的地までの走行経路上の残りターンポイント数を正確に把握することができる。ここで、現在位置検出手段としては、ＧＰＳシステムの様なものが最適である。もちろん、このＧＰＳシステムに加えて、車両の走行速度と進行方向の方位とから現在位置を補正する自律航法をも併用したものにするとより望ましい。ただし、これに限らず、未来型の交通管制システムの様なものを利用して、車両の現在位置を検出する様にしたものでもよい。
【００１７】
また、請求項３に記載した様に、請求項１又は請求項２記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数更新手段は、前記ターンポイント抽出手段が抽出したターンポイントを車両が通過したか否かを車両の位置座標情報とターンポイントの位置座標情報とに基づいて判断する通過判断手段を備え、該通過判断手段により通過が判断される毎に、残りターンポイント数を更新する手段として構成されたものとすることができる。
【００１８】
この請求項３のカーナビゲーションシステムによれば、通過判断手段が、車両の位置座標情報とターンポイントの位置座標情報とを比較し、ターンポイントを車両が通過したか否かを判断する。そして、この通過判断手段により通過が判断される毎に、残りターンポイント数更新手段が、残りターンポイント数を更新する。この請求項４のカーナビゲーションシステムによれば、ＧＰＳ等の情報に基づいて比較的正確に判断される車両の位置座標情報に基づいて、ターンポイントの通過判定を行うので、残りターンポイント数を正確に把握することが可能になる。
【００１９】
ここで、カーナビゲーションシステムの有する表示機能を利用して本発明の目的を達成し得るシステムとしては、請求項４に記載の様に、請求項１〜請求項３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段を、前記残りターンポイント数算出手段の算出した残りターンポイント数に関する情報を、前記ディスプレイ上において、前記走行経路表示手段により表示されている情報を邪魔しない様に表示する手段として構成しておくとよい。
【００２０】
この請求項４のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数は、残りターンポイント数通知手段により、ディスプレイ上において、走行経路表示手段により表示されている情報を邪魔しない様に表示される。この結果、ドライバーは、走行開始時や走行中に、カーナビゲーションシステムのディスプレイをちらりと見ることによって、目的地までの残りターンポイント数を容易に知ることができ、地理不案内な土地を走行する場合であっても、不安なく運転を行うことができる。
【００２１】
ここで、カーナビゲーションシステムの表示機能を利用したカーナビゲーションシステムでは、残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイント数に関する情報として、例えば、「☆」、「○」、「△」といった記号を残りターンポイントの数だけディスプレイ上に表示しておく様にしてもよい。また、この場合、例えば、大きな「☆」と小さな「☆」を用いて、大きな「☆」は、残りターンポイント数の十の位を表し、小さな「☆」は残りターンポイント数の一の位を表すといった表示方法を採用することもできる。ドライバーとしては、正確な残りターンポイント数を把握できなくても、まだたくさんのターンポイントがあるか、あるいはターンポイントが残り少なくなったかを、イメージとして把握できるので、本発明の目的を達成する上では、十分だからである。そして、こうした記号の表示であれば、表示領域としてもそれ程大きな領域を必要としないので、カーナビゲーションシステム本来の走行経路案内機能を損なわないという目的をも同時に達成し得る。同様に、「正」の字を用いて、残りターンポイント数を表示する様にすることもできるし、その他の方法を採用しても本発明の目的を達成する上では十分にその機能を達成し得る。
【００２２】
しかしながら、特に、カーナビゲーションシステム本来の走行経路案内機能を損なわず、かつ、ドライバーに対して容易かつ正確に残りターンポイント数を把握させる様にする上では、請求項５に記載した様に、請求項１〜請求項４のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段を、前記ディスプレイ上に、残りターンポイント数を数字で表示する手段として構成しておくとよい。
【００２３】
この請求項５のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数通知手段は、ディスプレイ上に残りターンポイント数を数字で表示するので、残りターンポイント数をドライバーが容易に把握することができると共に、残りターンポイント数に関する情報の表示領域は極めて小さなものでよく、カーナビゲーションシステム本来の走行経路案内機能を損なうことがない。
【００２４】
ここで、請求項６に記載した様に、請求項１〜請求項５のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報をも表示する手段として構成しておくとよい。
【００２５】
この請求項６のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数と共に、次のターンポイントにおけるターン方向をドライバーに伝達することができるので、ドライバーは、予め車線変更をしておくなどの措置を、余裕を持ってとることができ、さらに、ドライバーの不安を解消する効果を高めることができる。なお、ターン方向については、ターン方向を示す矢印などの記号を用いたり、左折は「Ｌ」又は「左」、右折は「Ｒ」又は「右」、Ｕターンは「Ｕ」といった具合に、ドライバーが無意識の内にも理解できる様な簡略化された文字情報を用いることで、大きなスペースをとることなくこうした情報をも表示することができる。
【００２６】
また、請求項７に記載した様に、請求項１〜請求項６のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をも表示する手段として構成しておくことも望ましい。
【００２７】
この請求項７のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数に加えて、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をディスプレイに表示することで、上述の請求項６のカーナビゲーションシステムと同様に、ドライバーに余裕を持って運転する心理状態を与え、地理不案内な土地を走行する際の不安を解消することができる。ここで、車線変更すべきか否かは、例えば、地図データに、片側二車線以上の道路か否かといった様な道路幅に関する情報をも持たせる様にしておき、この道路幅に関する情報と、次のターンポイントのターン方向に関する情報とから判断する車線変更要否判断手段を備えさせておく様にするとよい。また、車線変更の要否と併せて、右端へ車線変更したらよいのか左端へ車線変更したらよいのかといった情報も通知する様にしておくと一層望ましい。
【００２８】
また、請求項８に記載した様に、請求項１〜請求項７のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、前記ディスプレイ上に、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を表示する手段として構成しておくとよい。
【００２９】
この請求項８のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数に関する情報に加えて、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を表示することで、いつ頃次のターンポイントに到達するかをドライバーが知ることができ、ターンのための車線変更等の準備をいつ頃始めたらよいかを容易に判断することができ、一層、安心して運転することができる。
【００３０】
また、請求項９に記載の様に、請求項１〜請求項８のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、前記ディスプレイ上に、目的地までのターンポイントがなくなった場合には直進のみで目的地に到達できることを示す情報を表示する手段として構成しておくとよい。
【００３１】
この請求項９のカーナビゲーションシステムによれば、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、例えば、ターンポイント数＝０といった具合に、直進のみで目的地に到達できることを示す情報を表示することで、ドライバーは、最後のターンポイントを通過した後は、安心して直進することができる。
【００３２】
また、請求項１０に記載した様に、請求項１〜請求項３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイント数をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成しておくとよい。
【００３３】
この請求項１０のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数はフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示されるので、ドライバーは進行方向を見たままで残りターンポイント数を知ることができ、より安全な運転を確保することができる。この場合も、残りターンポイント数に関する情報として、例えば、「☆」、「○」、「△」といった記号を用いたり、大きな「☆」と小さな「☆」を用いて、大きな「☆」は、残りターンポイント数の１０の位を表し、小さな「☆」は残りターンポイント数の１の位を表すといった表示方法を採用したり、「正」の字を用いて残りターンポイント数を表示する様にすることもできるし、その他の方法を採用しても本発明の目的を達成する上では十分にその機能を達成し得る。
【００３４】
しかしながら、特に、ドライバーに対して容易かつ正確に残りターンポイント数を把握させる様にする上では、請求項１１に記載した様に、請求項１０記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、前記フロントガラス上に、残りターンポイント数を数字で表示する手段として構成しておくとよい。
【００３５】
この請求項１１のカーナビゲーションシステムによれば、フロントガラス上に、残りターンポイント数が数字で表示されていることから、ドライバーは、数値として残りのターンポイントの数を正確に知ることができ、一層安心感が増す。
【００３６】
また、請求項１２に記載した様に、請求項１〜請求項１１のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成しておくとよい。
【００３７】
この請求項１２のカーナビゲーションシステムによれば、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報を、進行方向を見ているドライバーに対して自然に通知することができる。従って、ドライバーは、予め車線変更をしておくなどの措置を、余裕を持ってとることができ、より一層、ドライバーの不安を解消する効果を高めることができる。なお、ターン方向は、矢印などの記号を用いたり、「Ｌ」又は「左」、「Ｒ」又は「右」、「Ｕ」といった文字情報を用いることで、前方視界を妨げることなく表示することができる。
【００３８】
また、請求項１３に記載した様に、請求項１〜請求項１２のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をフロントガラス上にドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成しておくとよい。
【００３９】
この請求項１３のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは進行方向を見たままで、さらに、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かを判断することができる。従って、上述の請求項１２のカーナビゲーションシステムと同様に、ドライバーに余裕を持って運転する心理状態を与え、地理不案内な土地を走行する際の不安を解消することができる。
【００４０】
また、請求項１４に記載した様に、請求項１〜請求項１３のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成しておくとい。
【００４１】
この請求項１４のカーナビゲーションシステムによれば、残りターンポイント数に関する情報に加えて、ドライバーは、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を、進行方向を見たままで知ることができる。従って、ドライバーは、いつ頃次のターンポイントに到達するかや、ターンのための車線変更等の準備をいつ頃始めたらよいかといった事項を容易に判断することができ、一層、安心して運転することができる。
【００４２】
また、請求項１５に記載した様に、請求項１〜請求項１４のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、直進のみで目的地に到達できることを示す情報をフロントガラス上においてドライバーの視界を妨げない様に表示する手段として構成しておくとよい。
【００４３】
この請求項１５のカーナビゲーションシステムによれば、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、例えば、ターンポイント数＝０といった具合に、直進のみで目的地に到達できることを示す情報をフロントガラスに表示することで、ドライバーは、進行方向を見たままで、最後のターンポイントを通過したことを知り、その後は、安心して直進することができる。
【００４４】
また、請求項１６に記載した様に、請求項１〜請求項１５のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイント数に関する情報を音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００４５】
この請求項１６のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、残りターンポイント数に関する情報を音声で知ることができるので、走行中に視線をずらすことなく、必要な情報を得ることができる。
【００４６】
また、請求項１７に記載した様に、請求項１６記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、残りターンポイントの数値を音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００４７】
この請求項１７のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、残りターンポイントの数値を音声で知ることができるので、残りターンポイントの数がいくつあるのかといったことを考えるまでもなく正確に把握することができる。
【００４８】
また、請求項１８に記載した様に、請求項１〜請求項１７のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報を音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００４９】
この請求項１８のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、次のターンポイントにおけるターン方向を示す情報を音声で知ることができ、運転に集中しつつ、ターンポイントまでに車線変更しておいた方がよいか否かといったことを判断することができ、安心して運転を行うことができる。
【００５０】
また、請求項１９に記載した様に、請求項１〜請求項１８のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かをドライバーに判断させるための情報をも音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００５１】
この請求項１９のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、運転に集中しつつ、次のターンポイントまでに車線変更すべきか否かを判断することができる。
【００５２】
また、請求項２０に記載した様に、請求項１〜請求項１９のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を示す情報を音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００５３】
この請求項２０のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、運転に集中しつつ、さらに、次のターンポイントまでの距離及び／又は時間を知ることができ、一層安心して運転を続けることができる。
【００５４】
また、請求項２１に記載した様に、請求項１〜請求項２０のいずれか記載のカーナビゲーションシステムにおいて、前記残りターンポイント数通知手段は、目的地までのターンポイントがなくなった場合には、直進のみで目的地に到達できることを示す情報を音声で通知する手段として構成しておくとよい。
【００５５】
この請求項２１のカーナビゲーションシステムによれば、ドライバーは、目的地までの全てのターンポイントを通過し終えたことを音声で知ることができ、その後は、安心して直進することができる。
【００５６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。
【００５７】
図１は、本実施の形態のカーナビゲーションシステムの構成を表すブロック図である。図示の様に、実施の形態のカーナビゲーションシステム１は、制御回路１０と、位置検出器２０と、地図データ入力器３１と、操作スイッチ群３３と、外部メモリ３５と、ディスプレイ３７と、外部情報入出力装置３９と、リモコンセンサ４１と、リモコン端末４３とによって構成されている。なお、制御回路１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインが備えられている。
【００５８】
また、制御回路１０をその機能に基づいて概念的に表わすと、図２に示す様になる。即ち、制御回路１０は、図示の様に、アプリケーション１１と、ＧＰＳデータ解析モジュール１２と、経路計算モジュール１３と、地図データ読み込みモジュール１４と、表示モジュール１５とから構成されている。アプリケーション１１は、後述する様な制御処理を制御回路１０のＣＰＵに実行させるためのプログラムを記憶したものである。ＧＰＳデータ解析モジュール１２は、位置検出器２０から入力されるＧＰＳデータ等に基づいて、車両の現在位置を算出するためのモジュールである。経路計算モジュール１３は、ユーザーの支持した条件に基づいて、現在位置から目的地までの最適経路を計算するためのモジュールである。地図データ読み込みモジュール１４は、地図データ入力器３１から入力される地図データを読み込み、経路計算モジュール１３に与えるためのモジュールである。表示モジュール１５は、経路計算モジュール１３が計算した走行経路をディスプレイ３７に表示させるための処理を行うモジュールである。
【００５９】
また、位置検出器２０は、地磁気センサ２１と、ジャイロスコープ２２と、距離センサ２３と、ＧＰＳ受信機２４とから構成されている。地磁気センサ２１は、地磁気を検出することにより、車両の進行方向を検出するためのセンサである。ジャイロスコープ２２は、車両の旋回状態を検出するためのものである。距離センサ２３は、車両の走行距離を検出するためのものである。ＧＰＳ受信機２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を緯度及び経度に基づいて検出するためのものである。この位置検出器２０では、ＧＰＳ受信機２４が検出した緯度・経度の情報を基準に、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３の検出した結果を加味した補正を行うことにより、車両の現在位置を正確に検出することができる様になっている。なお、さらに、ステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等により検出される情報をも加味して位置の補正を行う様にしてもよい。
【００６０】
地図データ入力器３１は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置であって、データ読み取り用のドライバと、可搬式の記憶媒体とから構成される。記憶媒体としては、従来はＣＤ−ＲＯＭが一般的であったが、最近では、ＤＶＤを用いることも多い。この他、メモリカード等を用いる様にしてもよい。
【００６１】
操作スイッチ群３３は、地図の表示を切り換えたり、拡大表示あるいは縮小表示を指示したり、スクロールを指示したり、経路計算のための目的地を入力するといった各種操作を実行するためのスイッチ類を多数備えたものである。なお、この操作スイッチ群３３は、例えば、ディスプレイ３７と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルスイッチ等として構成されることが多い。
【００６２】
外部メモリ３５としては、ハードディスクが用いられる。この外部メモリ３５は、ディスプレイ３７にそれまでに表示していた地図データ等を記憶しておき、地図の再表示を行う様な場合に、地図データ入力器３１を起動して再度の読み込みを行わなくてもよい様にするなどといった具合に操作性・機能性を向上させるために利用される。また、外部メモリ３５は、地名や施設名とその緯度・経度座標とを対応付けたデータ等を記憶しておくことにより、経路計算の際の目的地の選択を容易にするためにも利用される。
【００６３】
ディスプレイ３７は、カラー液晶表示装置であり、位置検出器２０から入力された車両の現在位置マークと、地図データ入力器３１から入力された地図データと、地図上に表示する誘導経路等の付加データとを重ねて表示することができる様になっている。
【００６４】
外部情報入出力装置３９は、外部のインフラ（例えばＶＩＣＳシステムの様な道路情報案内システム）から提供される渋滞情報、道路工事情報、交通事故情報等を受信し、逆に、自車位置や緊急時の救命信号等を外部へ発信するためのものである。
【００６５】
リモコンセンサ４１は、リモコン端末４３からの信号を受信するためのものであり、リモコン端末４３は、操作スイッチ群３３と同様に、地図の表示を切り換えたり、拡大表示あるいは縮小表示を指示したり、スクロールを指示したり、経路計算のための目的地を入力するといった各種操作を実行するためのスイッチ類を多数備えたものである。ユーザーは、操作スイッチ群３３を操作する代わりに、このリモコン端末４３を操作することで経路計算の指示等を行うことができる。
【００６６】
以上の様な構成を備えることにより、本実施の形態のカーナビゲーションシステム１は、操作スイッチ群３３又はリモコン端末４３から目的地を入力すると、位置検出器２０が検出している現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を算出し、この結果をディスプレイ３７に表示する、いわゆる経路案内機能を備えている。この様な最適な誘導経路を自動的に算出する手法としては、例えば、ダイクストラ方等の手法が知られている。なお、操作スイッチ群３３又はリモコン端末４３から目的地を入力する方法としては、目的地の地名や施設名を直接入力する方法をとることもできるし、経路計算の指示があったら、ディスプレイ３７に施設名称あるいは地点名と所要時間とを組み合わせた索引リストを表示する様にしておき、この索引リストの中から目的地を選択するといった方法を採用してもよい。この場合、索引リストに表示する所要時間は、制御回路１０が、地図データ入力器３１、外部メモリ３５、外部情報入出力装置３９からのデータを使用して計算することができる。
【００６７】
次に、このカーナビゲーションシステム１において制御回路１０が実行する走行経路案内処理の内容について説明する。
【００６８】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図３に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ４０）。
【００６９】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ５０）。次に、経路計算モジュール１３は、こうして抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【００７０】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ９０）。
【００７１】
その後、車両が走行を開始すると（Ｓ１００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ１１０）、車両の位置の変化に応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ１２０）。表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直す（Ｓ１３０）。このＳ１１０及びＳ１２０の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ１４０）。
【００７２】
ここで、表示モジュール１５によって、走行開始時にディスプレイ３７上には、図４に示す様な状態で経路案内情報が表示される。即ち、本実施の形態のカーナビゲーションシステム１では、従来のカーナビゲーションシステムと同様に、ディスプレイ３７上に、地図と、誘導経路と、車両位置とを表示すると共に、ディスプレイ３７の例えば右上隅の様に、地図及び誘導経路の表示を邪魔しない位置に、ターンポイント数が数字で表示される。この結果、ドライバーは、ディスプレイ３７上に表示されたターンポイント数を見ることで、これから目的地に到着するまでに、いくつのターンポイントがあるかが分かり、地理不案内な土地であっても安心して運転を開始することができる。
【００７３】
次に、第２の実施の形態を説明する。この第２の実施の形態も、システム構成は上述した第１の実施の形態と同様である。異なっているのは、経路案内に当たって実行する制御処理の内容だけである。そこで、この第２の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図５，図６のフローチャートに従って説明する。
【００７４】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図５に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ２１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ２２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ２３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ２４０）。
【００７５】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ２５０）。次に、経路計算モジュール１３は、こうして抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ２６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【００７６】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ２７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ２１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ２８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ２９０）。
【００７７】
その後、図６に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ３００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ３１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ３２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ２５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ３３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ３４０）。
【００７８】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ３５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ３６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ３４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ３５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ３６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【００７９】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、Ｓ３１０で取り込んだ車両の現在位置に応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ３６０で通知されたターンポイント数とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ３７０）。
【００８０】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直す（Ｓ３８０）。このＳ３１０〜Ｓ３８０の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ３９０）。
【００８１】
この結果、ディスプレイ３７には、図７に示す様に、車両の位置の変化に応じて、右上隅のターンポイント数の表示が次第に減っていく状態で経路案内が実行される。この結果、ドライバーは、ディスプレイ３７上に表示されたターンポイント数を見ることで、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかが分かることになる。そして、図７（Ｃ）に示す様に、最後のターンポイントを通過すると、ディスプレイ３７上のターンポイント数が「０」になるので、これを見たドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、安心して運転を続けることができる。
【００８２】
次に、第３の実施の形態を説明する。この第３の実施の形態もシステム構成は上述した第１の実施の形態と同様である。異なっているのは、経路案内に当たって実行する制御処理の内容だけである。そこで、この第３の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図８，図９のフローチャートに従って説明する。
【００８３】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図８に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ４１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ４２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ４３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ４４０）。
【００８４】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ４５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ４５５）。次に、経路計算モジュール１３は、Ｓ４５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ４６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【００８５】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ４７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ４１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ４８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ４９０）。
【００８６】
その後、図９に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ５００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ５１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ５２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ４５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ５３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ５４０）。
【００８７】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ５５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ５６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ５４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ５５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ５６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【００８８】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、Ｓ５１０で取り込んだ車両の現在位置に応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ５６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ５７０）。
【００８９】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直す（Ｓ５８０）。このＳ５１０〜Ｓ５８０の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ５９０）。
【００９０】
この結果、ディスプレイ３７には、図１０に示す様に、車両の位置の変化に応じて、右上隅のターンポイント数の表示が次第に減っていく状態で経路案内が実行される。また、このターンポイント数と共に、次のターンポイントが右折の場合は「Ｒ」、左折の場合は「Ｌ」、Ｕターンの場合は「Ｕ」といったアルファベットの記号も併せて表示される。この結果、ドライバーは、ディスプレイ３７上に表示されたターンポイント数を見ることで、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかが分かるだけでなく、次のターンポイントが右折なのか左折なのかといったことが分かり、予め車線変更が必要な場合はその様に心の準備をすることができる。従って、この第３の実施の形態によれば、より一層の安心が得られることになる。なお、図１０（Ｃ）に示す様に、最後のターンポイントを通過すると、ディスプレイ３７上のターンポイント数が「０」になるので、これを見たドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、安心して運転を続けることができるという点は、第２の実施の形態と同様である。
【００９１】
次に、第４の実施の形態を説明する。この第４の実施の形態もシステム構成は上述した第１の実施の形態と同様である。異なっているのは、経路案内に当たって実行する制御処理の内容だけである。そこで、この第４の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図１１，図１２のフローチャートに従って説明する。なお、この第４の実施の形態においては、地図データ入力器３１にセットされるＤＶＤ等の記憶媒体には、道路のノードに加えて、道路が２車線以上であるか否かといった道路幅の情報も含まれたものとなっている。
【００９２】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図１１に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ６１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ６２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ６３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ６４０）。
【００９３】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ６５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ６５５）。さらに、各ターンポイントに至る道路が２車線以上か否かを地図データ中の道路幅に関する情報から判断し（Ｓ６５６）、２車線以上の場合には（Ｓ６５６：ＹＥＳ）、ターン方向に応じた車線変更指示情報を生成する（Ｓ６５７）。そして、経路計算モジュール１３は、Ｓ６５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ６６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【００９４】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向、車線変更情報及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ６７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ６１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を表示モジュール１５に通知する（Ｓ６８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ６９０）。
【００９５】
その後、図１２に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ７００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ７１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ７２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ６５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ７３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ７４０）。
【００９６】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ７５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ７６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ７４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ７５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ７６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【００９７】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、Ｓ７１０で取り込んだ車両の現在位置に応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ７６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ７７０）。
【００９８】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直すと共に、次のターンポイントで車線変更が必要な場合には車線変更情報をも表示する（Ｓ７８０）。このＳ７１０〜Ｓ７８０の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ７９０）。
【００９９】
この結果、ディスプレイ３７には、図１３に示す様に、車両の位置の変化に応じて、右上隅のターンポイント数の表示が次第に減っていく状態で経路案内が実行される。また、このターンポイント数と共に、次のターンポイントが右折の場合は「Ｒ」、左折の場合は「Ｌ」、Ｕターンの場合は「Ｕ」といったアルファベットの記号も併せて表示される。さらに、次のターンポイントが２車線以上の道路でのターンポイントであって車線変更が必要な場合には、右折の場合は「→」、左折の場合は「←」、Ｕターンの場合は右折方向へのＵターンでは「→」が、左折方向へのＵターンでは「←」が表示される。この結果、ドライバーは、ディスプレイ３７上に表示されたターンポイント数を見ることで、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかが分かるだけでなく、次のターンポイントが右折なのか左折なのかといったことに加えて、次のターンポイントでは車線変更が必要か否かも的確に知ることができる。従って、この第４の実施の形態によれば、より一層の安心が得られることになる。なお、図１３（Ｃ）に示す様に、最後のターンポイントを通過すると、ディスプレイ３７上のターンポイント数が「０」になるので、これを見たドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、安心して運転を続けることができるという点は、第２の実施の形態と同様である。
【０１００】
次に、第５の実施の形態を説明する。この第５の実施の形態もシステム構成は上述した第１の実施の形態と同様である。異なっているのは、経路案内に当たって実行する制御処理の内容だけである。そこで、この第５の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図１４，図１５のフローチャートに従って説明する。なお、この第５の実施の形態においても、地図データ入力器３１にセットされるＤＶＤ等の記憶媒体には、道路のノードに加えて、道路が２車線以上であるか否かといった道路幅の情報も含まれたものとなっている。また、この第５の実施の形態では、制御回路１０には、車速センサからの検出データが入力される様になっている。
【０１０１】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図１４に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ８１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ８２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ８３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ８４０）。
【０１０２】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ８５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ８５５）。さらに、各ターンポイントに至る道路が２車線以上か否かを地図データ中の道路幅に関する情報から判断し（Ｓ８５６）、２車線以上の場合には（Ｓ８５６：ＹＥＳ）、ターン方向に応じた車線変更指示情報を生成する（Ｓ８５７）。そして、経路計算モジュール１３は、Ｓ８５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ８６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【０１０３】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向、車線変更情報及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ８７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ８１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を表示モジュール１５に通知する（Ｓ８８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ８９０）。
【０１０４】
その後、図１５に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ９００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ９１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ９２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ８５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ９３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ９４０）。
【０１０５】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ９４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ９５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ９６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ９４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ９５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ９６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【０１０６】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、まず、Ｓ９１０で取り込んだ車両の現在位置に基づいて、次のターンポイントまでの距離を計算する（Ｓ９６１）。次に、Ｓ９１０で取り込んだ車両の現在位置と前回取り込んだ車両の現在位置とからこの間の走行距離を計算する（Ｓ９６２）。続いて、この走行距離を位置取り込みの時間間隔で除算することによってこの間の平均車速を算出する（Ｓ９６３）。さらに、車速センサから現在の車速を取り込む（Ｓ９６４）。そして、Ｓ９６１〜Ｓ９６４で得た情報に基づいて、次のターンポイントに到達するまでの予測時間を算出する（Ｓ９６５）。
【０１０７】
こうして次のターンポイントまでの距離と到達予測時間が算出できたら、この算出結果と、Ｓ９６０において経路計算モジュール１３から通知された情報と、Ｓ９１０で取り込んだ車両の現在位置とに応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ９６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ９７０）。
【０１０８】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直すと共に、次のターンポイントで車線変更が必要な場合には車線変更情報をも表示し、さらに、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間をも表示する（Ｓ９８０）。このＳ９１０〜Ｓ９８０の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ９９０）。
【０１０９】
この結果、ディスプレイ３７には、図１６に示す様に、車両の位置の変化に応じて、右上隅のターンポイント数の表示が次第に減っていく状態で経路案内が実行される。また、このターンポイント数と共に、次のターンポイントが右折の場合は「Ｒ」、左折の場合は「Ｌ」、Ｕターンの場合は「Ｕ」といったアルファベットの記号も併せて表示される。さらに、次のターンポイントが２車線以上の道路でのターンポイントであって車線変更が必要な場合には、右折の場合は「→」、左折の場合は「←」、Ｕターンの場合は右折方向へのＵターンでは「→」が、左折方向へのＵターンでは「←」が表示される。加えて、次のターンポイントまでの距離及び予測到達時間に関する情報も数字で表示される。この結果、ドライバーは、ディスプレイ３７上に表示されたターンポイント数を見ることで、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかが分かるだけでなく、次のターンポイントが右折なのか左折なのか及び車線変更が必要か否かに加えて、次のターンポイントまでの距離及び予測到達時間をも知ることができる。従って、この第５の実施の形態によれば、より一層の安心が得られることになる。なお、図１６（Ｃ）に示す様に、最後のターンポイントを通過すると、ディスプレイ３７上のターンポイント数が「０」になるので、これを見たドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、安心して運転を続けることができるという点は、第２の実施の形態と同様である。
【０１１０】
次に、第６の実施の形態を説明する。この第６の実施の形態のカーナビゲーションシステム６１は、図１７，図１８に示す様に、制御回路１０と、位置検出器２０と、地図データ入力器３１と、操作スイッチ群３３と、外部メモリ３５と、ディスプレイ３７と、外部情報入出力装置３９と、リモコンセンサ４１と、リモコン端末４３とを備えている点では第１〜第５の実施の形態と同様である。異なる構成として、さらに、画像投影装置６３を備えている。この画像投影装置６３は、制御回路１０を構成する表示モジュール１５から入力される画像データをフロントガラス上の視界を妨げない位置に投影するための装置である。
【０１１１】
この第６の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図１９，図２０のフローチャートに従って説明する。なお、この第６の実施の形態においても、地図データ入力器３１にセットされるＤＶＤ等の記憶媒体には、道路のノードに加えて、道路が２車線以上であるか否かといった道路幅の情報も含まれたものとなっている。また、この第６の実施の形態では、制御回路１０には、車速センサからの検出データが入力される様になっている。
【０１１２】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図１９に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ１０１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１０２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ１０３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ１０４０）。
【０１１３】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ１０５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ１０５５）。さらに、各ターンポイントに至る道路が２車線以上か否かを地図データ中の道路幅に関する情報から判断し（Ｓ１０５６）、２車線以上の場合には（Ｓ１０５６：ＹＥＳ）、ターン方向に応じた車線変更指示情報を生成する（Ｓ１０５７）。そして、経路計算モジュール１３は、Ｓ１０５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ１０６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【０１１４】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向、車線変更情報及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ１０７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ１０１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を表示モジュール１５に通知する（Ｓ１０８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示すると共に（Ｓ１０９０）、特に、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を画像投影装置６３に対して出力し、フロントガラス上の視界を妨げない位置にこれらの情報に従った画像を表示させる（Ｓ１０９５）。
【０１１５】
その後、図２０に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ１１００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ１１１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１１２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ１０５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ１１３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ１１４０）。
【０１１６】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ１１４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ１１５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ１１６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ１１４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ１１５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ１１６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【０１１７】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、まず、Ｓ１１１０で取り込んだ車両の現在位置に基づいて、次のターンポイントまでの距離を計算する（Ｓ１１６１）。次に、Ｓ１１１０で取り込んだ車両の現在位置と前回取り込んだ車両の現在位置とからこの間の走行距離を計算する（Ｓ１１６２）。続いて、この走行距離を位置取り込みの時間間隔で除算することによってこの間の平均車速を算出する（Ｓ１１６３）。さらに、車速センサから現在の車速を取り込む（Ｓ１１６４）。そして、Ｓ１１６１〜Ｓ１１６４で得た情報に基づいて、次のターンポイントに到達するまでの予測時間を算出する（Ｓ１１６５）。
【０１１８】
こうして次のターンポイントまでの距離と到達予測時間が算出できたら、この算出結果と、Ｓ１１６０において経路計算モジュール１３から通知された情報と、Ｓ１１１０で取り込んだ車両の現在位置とに応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ１１６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ１１７０）。
【０１１９】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直すと共に、次のターンポイントで車線変更が必要な場合には車線変更情報をも表示し、さらに、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間をも表示する（Ｓ１１８０）。さらに、表示モジュール１５は、Ｓ１１７０の新たな通知に従って、今回通知されたターンポイント数と、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間を画像投影装置６３に出力してフロントガラス上の視界を妨げない位置に表示している情報を更新する（Ｓ１１８５）。このＳ１１１０〜Ｓ１１８５の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ１１９０）。
【０１２０】
この結果、ディスプレイ３７に第５の実施の形態と同様の表示が行われると共に、図２１に示す様に、フロントガラス６７の視界を妨げない位置（例えばルームミラー６９の右横当たり）に、ターンポイント数と、次のターンポイントにおけるターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とが表示される。この結果、ドライバーは、カーナビゲーション装置のディスプレイを一々見なくても、前方を見たままでターンポイントに関する情報を知ることができ、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかや、次のターンポイントが右折なのか左折なのか及び車線変更が必要か否かに加えて、次のターンポイントまでの距離及び予測到達時間をも知ることができる。従って、この第６の実施の形態によれば、安全性の点でより優れたものとなる。なお、図２１（Ｃ）に示す様に、最後のターンポイントを通過すると、フロントガラスにはターンポイント数が「０」と表示されるので、これを見たドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、安心して運転を続けることができるという点は、第２の実施の形態と同様である。
【０１２１】
次に、第７の実施の形態を説明する。この第７の実施の形態のカーナビゲーションシステム７１は、図２２，図２３に示す様に、制御回路１０と、位置検出器２０と、地図データ入力器３１と、操作スイッチ群３３と、外部メモリ３５と、ディスプレイ３７と、外部情報入出力装置３９と、リモコンセンサ４１と、リモコン端末４３とを備えている点では第１〜第５の実施の形態と同様である。異なる構成として、さらに、音声発生装置７３を備え、制御回路１０には音声合成モジュール７５が備えられている。
【０１２２】
この第７の実施の形態における経路案内制御処理の内容を、図２４，図２５のフローチャートに従って説明する。なお、この第７の実施の形態においても、地図データ入力器３１にセットされるＤＶＤ等の記憶媒体には、道路のノードに加えて、道路が２車線以上であるか否かといった道路幅の情報も含まれたものとなっている。また、この第７の実施の形態では、制御回路１０には、車速センサからの検出データが入力される様になっている。
【０１２３】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図２４に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ１２１０）、この車両の現在位置のデータと、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１２２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ１２３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ１２４０）。
【０１２４】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ１２５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ１２５５）。さらに、各ターンポイントに至る道路が２車線以上か否かを地図データ中の道路幅に関する情報から判断し（Ｓ１２５６）、２車線以上の場合には（Ｓ１２５６：ＹＥＳ）、ターン方向に応じた車線変更指示情報を生成する（Ｓ１２５７）。そして、経路計算モジュール１３は、Ｓ１２５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ１２６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【０１２５】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向、車線変更情報及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ１２７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ１２１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を表示モジュール１５に通知する（Ｓ１２８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ１２９０）。また、アプリケーション１１は、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報とを音声合成モジュール７５に通知する（Ｓ１２９５）。すると、音声合成モジュール７５は、通知された情報に従って、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報とを音声発生装置７３に対して出力し、音声発生装置７３を介して音声でこれらの情報をドライバーに通知させる（Ｓ１２９７）。
【０１２６】
その後、図２５に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ１３００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込み（Ｓ１３１０）、この現在位置データを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１３２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ１２５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ１３３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ１３４０）。
【０１２７】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ１３４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ１３５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ１３６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ１３４０：ＮＯ）、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ１３５５）。従って、ターンポイントを通過するまでは、Ｓ１３６０では前のままのターンポイント数がアプリケーション１１に通知されることになる。
【０１２８】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、まず、Ｓ１３１０で取り込んだ車両の現在位置に基づいて、次のターンポイントまでの距離を計算する（Ｓ１３６１）。次に、Ｓ１３１０で取り込んだ車両の現在位置と前回取り込んだ車両の現在位置とからこの間の走行距離を計算する（Ｓ１３６２）。続いて、この走行距離を位置取り込みの時間間隔で除算することによってこの間の平均車速を算出する（Ｓ１３６３）。さらに、車速センサから現在の車速を取り込む（Ｓ１３６４）。そして、Ｓ１３６１〜Ｓ１３６４で得た情報に基づいて、次のターンポイントに到達するまでの予測時間を算出する（Ｓ１３６５）。
【０１２９】
こうして次のターンポイントまでの距離と到達予測時間が算出できたら、この算出結果と、Ｓ１３６０において経路計算モジュール１３から通知された情報と、Ｓ１３１０で取り込んだ車両の現在位置とに応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ１３６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ１３７０）。
【０１３０】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直すと共に、次のターンポイントで車線変更が必要な場合には車線変更情報をも表示し、さらに、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間をも表示する（Ｓ１３８０）。さらに、アプリケーション１１は、Ｓ１３６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを音声合成モジュール７５に通知する（Ｓ１３８２）。音声合成モジュール７５は、この通知に従って、今回通知されたターンポイント数と、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間を音声発生装置７３に出力し、音声発生装置７３を介して、これらの情報を音声でドライバーに通知し直す（Ｓ１３８５）。このＳ１３１０〜Ｓ１３８５の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ１３９０）。
【０１３１】
この結果、第７の実施の形態によれば、目的地までのターンポイント数と、次のターンポイントにおけるターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とが音声でドライバーに通知され、この情報は、車両がターンポイントを通過する毎に更新されて再度、最新の情報が音声で通知される。この結果、ドライバーは、カーナビゲーション装置のディスプレイを一々見なくても、音声によってターンポイントに関する情報を知ることができ、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかや、次のターンポイントが右折なのか左折なのか及び車線変更が必要か否かに加えて、次のターンポイントまでの距離及び予測到達時間をも知ることができる。従って、この第７の実施の形態によれば、安全性の点でより優れたものとなる。なお、最後のターンポイントを通過したときは、音声合成モジュール７５は、後は直進だけであるということをドライバーに通知するためのメッセージデータを音声発生装置７３に出力する。音声発生装置７３は、このメッセージデータが入力されると、お疲れさまでした。後は目的地まで直進です。」というメッセージを出力する。従って、この音声を聞いたドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、リラックスした心理状態で運転を続けることができる。
【０１３２】
次に、第８の実施の形態を説明する。この第８の実施の形態のカーナビゲーションシステムは、第７の実施の形態のカーナビゲーションシステムと同様の構成をしている。また、経路案内制御処理についても、第７の実施の形態とほぼ同様であるが、経路計算モジュール１３が実行するターンポイントの通過判定ステップの処理内容が異なっている。そこで、この第８の実施の形態における経路判定処理の内容を、図２６〜図２８のフローチャートに従って説明する。
【０１３３】
操作スイッチ群７又はリモコン端末４３から経路計算要求が指示されると、図２６に示す様に、アプリケーション１１は、まず、ＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ１４１０）、外部情報入出力装置３９から道路の渋滞、工事、事故といった車両の走行に障害となる走行障害情報を取り込む（Ｓ１４１５）。そして、こうして取り込んだ車両の現在位置のデータ及び走行障害情報と、経路計算要求として指示された目的地とを経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１４２０）。経路計算モジュール１３は、この通知を受信したら、地図データ読み込みモジュール１４を介して、地図データ入力器３１から地図データを取得し（Ｓ１４３０）、現在位置から目的地までの最適な誘導経路を求めるための経路計算を開始する（Ｓ１４４０）。この第８の実施の形態では、Ｓ１４４０の誘導経路の計算において、外部情報入出力装置３９から取り込んだ走行障害情報に基づき、渋滞、工事、事故といった走行の障害となる状況が発生している道路については迂回して、最短距離ではなく、最短時間で目的地に到達できる様に誘導経路を計算する。
【０１３４】
経路計算が完了して最適な誘導経路が求められると、続いて、経路計算モジュール１３は、この誘導経路上において車両の現在位置から目的地までの間にある全ての「ターンポイントの座標（ＴＰ１，ＴＰ２，・・・・・，ＴＰＮ（Ｎは自然数で、番号が大きいほど目的地に近いことを意味する。））」を抽出する（Ｓ１４５０）。次に、各ターンポイントにおけるターン方向、即ち、右折なのか左折なのかあるいはＵターンなのかといったことを、ターンポイントである交差点又は分岐点のノードと、このノードを通過する誘導経路上の他のノードと、さらに、この交差点等において誘導経路と交差する道路上のノードとの関係から判断し、各ターンポイントの情報に、ターン方向の情報を属性として追加する（Ｓ１４５５）。さらに、各ターンポイントに至る道路が２車線以上か否かを地図データ中の道路幅に関する情報から判断し（Ｓ１４５６）、２車線以上の場合には（Ｓ１４５６：ＹＥＳ）、ターン方向に応じた車線変更指示情報を生成する（Ｓ１４５７）。そして、経路計算モジュール１３は、Ｓ１４５０で抽出したターンポイントの合計である「ターンポイント数（Ｓ）」を算出する（Ｓ１４６０）。なお、具体的にはターンポイント数（Ｓ）は、Ｎになる。
【０１３５】
そして、経路計算モジュール１３は、こうして算出した最適な誘導経路、ターンポイント、ターン方向、車線変更情報及びターンポイント数をアプリケーション１１に通知する（Ｓ１４７０）。すると、アプリケーション１１は、Ｓ１４１０で取り込んでおいた車両の現在位置と、誘導経路と、表示すべき地図と、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向を表す記号と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報に従った矢印（←又は→）を表示モジュール１５に通知する（Ｓ１４８０）。表示モジュール１５は、こうして通知された情報に基づき、経路案内のための画像をディスプレイ３７に表示する（Ｓ１４９０）。また、アプリケーション１１は、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報とを音声合成モジュール７５に通知する（Ｓ１４９５）。すると、音声合成モジュール７５は、通知された情報に従って、ターンポイント数と、最初のターンポイントのターン方向と、このターンポイントについて車線変更情報がある場合はその情報とを音声発生装置７３に対して出力し、音声発生装置７３を介して音声でこれらの情報をドライバーに通知させる（Ｓ１４９７）。
【０１３６】
その後、図２７に示す様に、車両が走行を開始すると（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、アプリケーション１１は、所定時間毎にＧＰＳデータ解析モジュール１２から車両の現在位置のデータを取り込むと共に（Ｓ１５１０）、最新の走行障害情報を外部情報入出力装置３９から取り込む（Ｓ１５１５）。そして、こうして取り込んだ現在位置データ及び最新の走行障害情報を経路計算モジュール１３に通知する（Ｓ１５２０）。経路計算モジュール１３は、通知された車両の現在位置の緯度・経度座標と、Ｓ１４５０で抽出したターンポイントの緯度・経度座標とを比較し（Ｓ１５３０）、車両がターンポイントを通過したか否かを判断する（Ｓ１５４０）。
【０１３７】
車両がターンポイントを通過したと判断された場合は（Ｓ１５４０：ＹＥＳ）、経路計算モジュール１３は、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１に更新し（Ｓ１５５０）、この更新した結果を新たなターンポイント数Ｓとしてアプリケーション１１に通知する（Ｓ１５６０）。一方、車両が未だターンポイントを通過していないと判断された場合は（Ｓ１５４０：ＮＯ）、図２８に示す様に、アプリケーション１１から通知された走行障害情報が、車両の現在位置の近辺に対して存在しているか否かを判断する（Ｓ１５５１）。車両の現在位置の近辺において渋滞、工事、事故といった走行障害情報が存在している場合には（Ｓ１５５１：ＹＥＳ）、続いて、これが誘導経路上に存在しているか否かを判断する（Ｓ１５５２）。そして、誘導経路上に走行障害情報が存在していると判断された場合は（Ｓ１５５２：ＹＥＳ）、この誘導経路中で走行障害情報の発生している部分にターンポイントが含まれているか否かを判断する（Ｓ１５５３）。そして、走行障害情報の発生している部分にターンポイントがあると判断された場合は（Ｓ１５５３：ＹＥＳ）、さらに、車両の現在位置が誘導経路を外れているか否かを判断する（Ｓ１５５４）。そして、車両の現在位置が誘導経路を外れていると判断された場合は（Ｓ１５５４：ＹＥＳ）、車両は走行障害情報の発生している部分を避けて迂回路をとったものと理解し、当該部分のターンポイントは最早通過することがないので、ターンポイント数をＳ＝Ｓ−１と更新する（Ｓ１５５５）。これに対し、Ｓ１５５１〜Ｓ１５５４でＮＯと判断された場合は、ターンポイント数を更新することなく、Ｓ＝Ｓのままとする（Ｓ１５５７）。そして、経路計算モジュール１３は、この様なターンポイントに対する通過判定を実行した後、図２７に示す様に、Ｓ１５５０、Ｓ１５５５又はＳ１５５７の結果に基づいて、残りのターンポイント数Ｓをアプリケーション１１に通知する（Ｓ１５６０）。
【０１３８】
アプリケーション１１は、経路計算モジュール１３からのターンポイント数の通知を受けると、まず、Ｓ１５１０で取り込んだ車両の現在位置に基づいて、次のターンポイントまでの距離を計算する（Ｓ１５６１）。次に、Ｓ１５１０で取り込んだ車両の現在位置と前回取り込んだ車両の現在位置とからこの間の走行距離を計算する（Ｓ１５６２）。続いて、この走行距離を位置取り込みの時間間隔で除算することによってこの間の平均車速を算出する（Ｓ１５６３）。さらに、車速センサから現在の車速を取り込む（Ｓ１５６４）。そして、Ｓ１５６１〜Ｓ１５６４で得た情報に基づいて、次のターンポイントに到達するまでの予測時間を算出する（Ｓ１５６５）。
【０１３９】
こうして次のターンポイントまでの距離と到達予測時間が算出できたら、この算出結果と、Ｓ１５６０において経路計算モジュール１３から通知された情報と、Ｓ１５１０で取り込んだ車両の現在位置とに応じて、表示すべき地図のスクロール指示と、現在の車両位置と、Ｓ１５６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを表示モジュール１５に通知する（Ｓ１５７０）。
【０１４０】
表示モジュール１５は、この新たな通知に従って、地図をスクロールすると共に、車両の現在位置を地図上に表示し直し、さらに、今回通知されたターンポイント数をディスプレイ３７の右上隅に表示し直し、加えて、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向に関する情報を表示し直すと共に、次のターンポイントで車線変更が必要な場合には車線変更情報をも表示し、さらに、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間をも表示する（Ｓ１５８０）。さらに、アプリケーション１１は、Ｓ１５６０で通知されたターンポイント数と、次のターンポイントのターン方向と、車線変更が必要な場合の車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とを音声合成モジュール７５に通知する（Ｓ１５８２）。音声合成モジュール７５は、この通知に従って、今回通知されたターンポイント数と、今回の更新により次のターンポイントとなった地点でのターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間を音声発生装置７３に出力し、音声発生装置７３を介して、これらの情報を音声でドライバーに通知し直す（Ｓ１５８５）。このＳ１５１０〜Ｓ１５８５の処理は、車両が目的地に到達するまでの間繰り返し実行される（Ｓ１５９０）。
【０１４１】
この結果、第８の実施の形態によっても、第７の実施の形態と同様に、目的地までのターンポイント数と、次のターンポイントにおけるターン方向及び車線変更情報と、次のターンポイントまでの距離及び到達予測時間とが音声でドライバーに通知され、この情報は、車両がターンポイントを通過する毎に更新されて再度、最新の情報が音声で通知される。この結果、ドライバーは、カーナビゲーション装置のディスプレイを一々見なくても、音声によってターンポイントに関する情報を知ることができ、あといくつのターンポイントを通過したら、その後直進で目的地に到達することができるかや、次のターンポイントが右折なのか左折なのか及び車線変更が必要か否かに加えて、次のターンポイントまでの距離及び予測到達時間をも知ることができる。従って、この第８の実施の形態によれば、安全性の点でより優れたものとなる。なお、最後のターンポイントを通過したときは、音声合成モジュール７５は、後は直進だけであるということをドライバーに通知するためのメッセージデータを音声発生装置７３に出力する。音声発生装置７３は、このメッセージデータが入力されると、お疲れさまでした。後は目的地まで直進です。」というメッセージを出力する。従って、この音声を聞いたドライバーは、後は直進だけで目的地に到達することができるということを知り、リラックスした心理状態で運転を続けることができる。
【０１４２】
そして、この第８の実施の形態の特徴としては、ターンポイントを通過したか否かの判定において、外部情報入出力装置３９から得た渋滞、工事、事故等の走行障害情報を考慮してこれを実行するので、特に、誘導経路を計算した時点では渋滞や事故が発生していなかったのに、その後、渋滞や事故が発生して、ドライバーが迂回路をとった様な場合にも、残りターンポイント数を適切に更新することができるという効果が発揮される。
【０１４３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこの実施の形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内においてさらに種々の形態を採用することができることはもちろんである。
【０１４４】
例えば、残りターンポイント数をドライバーに通知する方法としては、ルームミラーの隅の部分を利用して表示したり、計器パネル内に表示することもできる。ドライバーは、運転中に、ルームミラーや計器パネルを時々確認しているのが普通であるから、こうした後方や速度の確認の際に、残りターンポイント数を容易に知ることができ、地理不案内な土地であっても安心して快適な運転を行うことができる。これらの他にも、運転を妨げたり、安全性を損なうことのないものであれば、どの様な手法によって残りターンポイント数を通知する様にしておいてもよく、これらは全て本発明の要旨に含まれるものである。
【０１４５】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明によれば、カーナビゲーションシステムにおいて、目的地に至るまでに何回のターンが必要であるかをドライバーに伝えることで、ドライバーの緊張と不安を解消し、地理不案内な土地でも快適に運転することができる様にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】  第１の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの制御回路の構成を示すブロック図である。
【図３】  第１の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図４】  第１の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図５】  第２の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図６】  第２の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図７】  第２の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図８】  第３の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図９】  第３の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図１０】  第３の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図１１】  第４の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図１２】  第４の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図１３】  第４の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図１４】  第５の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図１５】  第５の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図１６】  第５の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図１７】  第６の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図１８】  第６の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの制御回路の構成を示すブロック図である。
【図１９】  第６の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２０】  第６の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２１】  第６の実施の形態における経路案内表示の状態を示す説明図である。
【図２２】  第７の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２３】  第７の実施の形態としてのカーナビゲーションシステムの制御回路の構成を示すブロック図である。
【図２４】  第７の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２５】  第７の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２６】  第８の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２７】  第８の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２８】  第８の実施の形態における走行経路案内制御の内容を示すフローチャートである。
【図２９】  従来のカーナビゲーションシステムにおける経路案内表示の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・・カーナビゲーションシステム
１０・・・制御回路
１１・・・アプリケーション
１２・・・ＧＰＳデータ解析モジュール
１３・・・経路計算モジュール
１４・・・地図データ読み込みモジュール
１５・・・表示モジュール
２０・・・位置検出器
２１・・・地磁気センサ
２２・・・ジャイロスコープ
２３・・・距離センサ
２４・・・ＧＰＳ受信機
３１・・・地図データ入力器
３３・・・操作スイッチ群
３５・・・外部メモリ
３７・・・ディスプレイ
３９・・・外部情報入出力装置
４１・・・リモコンセンサ
４３・・・リモコン端末
６１・・・カーナビゲーションシステム
６３・・・画像投影装置
６７・・・フロントガラス
６９・・・ルームミラー
７１・・・カーナビゲーションシステム
７３・・・音声発生装置
７５・・・音声合成モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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