(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータ（１５）の正逆回転運動を動力変換機構（１１）により略水平方向の直線運動に変換し、この直線運動をリンク機構（３）を介してスライド（９）の昇降動に変換する電動サーボプレスのスライドモーションを設定するモーション設定方法において、
スライド（９）のストローク長さ及びサーボモータ（１５）の使用最大回転数を設定する第１工程と、
この設定されたストローク長さに応じて、該ストローク長さの分割段数を自動的に決定する第２工程と、
前記設定されたストローク長さを前記決定した分割段数で所定のスライド位置で分割し、この分割したスライド位置を各段のエリアの開始位置及び終了位置として設定する第３工程と、
各段のエリア内におけるそれぞれのスライド速度を一定として、前記動力変換機構（１１）及びリンク機構（３）による各段のエリアでのスライド位置（Ｐ）とモータ回転角度（θ）との所定関係式に基づいて、モータ回転数の最大値が前記設定されたモータ使用最大回転数に略等しくなるように、各段のエリア内での最大スライド速度を自動的に設定する第４工程とを有する
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【請求項２】
サーボモータ（１５）の正逆回転運動を動力変換機構（１１）により略水平方向の直線運動に変換し、この直線運動をリンク機構（３）を介してスライド（９）の昇降動に変換する電動サーボプレスのスライドモーションを設定するモーション設定方法において、
スライド（９）のストローク長さ及びサーボモータ（１５）の使用最大回転数を設定する第１工程と、
この設定されたストローク長さ及びモータ使用最大回転数に応じて、該ストローク長さの分割段数を自動的に決定する第２工程と、
前記設定されたストローク長さを前記決定した分割段数で所定のスライド位置で分割し、この分割したスライド位置を各段のエリアの開始位置及び終了位置として設定する第３工程と、
各段のエリア内におけるそれぞれのスライド速度を一定として、前記動力変換機構（１１）及びリンク機構（３）による各段のエリアでのスライド位置（Ｐ）とモータ回転角度（θ）との所定関係式に基づいて、モータ回転数の最大値が前記設定されたモータ使用最大回転数に略等しくなるように、各段のエリア内での最大スライド速度を自動的に設定する第４工程とを有する
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の電動サーボプレスのモーション設定方法において、
前記サーボモータ（１５）の使用最大回転数のデフォルト設定値を、当該サーボモータ（１５）の使用可能最大回転数とする
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【請求項４】
請求項１，２又は３記載の電動サーボプレスのモーション設定方法において、
前記各段のエリア内でのスライド速度を、前記最大スライド速度に対するオーバライド比で設定可能とした
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【請求項５】
請求項１，２，３又は４記載の電動サーボプレスのモーション設定方法において、
前記各段のエリアでのスライド停止を設定可能とした第５工程を有する
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【請求項６】
請求項１又は２記載の電動サーボプレスのモーション設定方法において、
前記第１工程の後、前記設定したスライド（９）のストローク長さに基づいてストロークの上限位置及び下限位置を自動的に設定すると共に、該上限位置から上方に所定距離離れた位置に及び該下限位置から下方に所定距離離れた位置に、スライド（９）の移動限界となるソフトリミットをそれぞれ自動的に設定する第６工程を有する
ことを特徴とする電動サーボプレスのモーション設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボモータを制御してスライド位置制御を行なう電動サーボプレスのスライドのモーション設定方法に関し、特にはサーボモータの回転動力を動力変換機構により直線移動に変換し、この直線移動をリンク機構を介してスライド上下移動に変換する電動サーボプレスのモーション設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、サーボモータを制御してスライド位置制御を行なう電動サーボプレスとしては、サーボモータの回転動力をボールスクリュー等により上下方向の直線移動に変換し、この上下方向動力で直接スライドを上下駆動するものが良く知られている。このサーボプレスでは、サーボモータの回転角度とスライド位置とは比例関係にあるので、例えばスライドの位置をモータ回転角としてフィードバックし、サーボモータの回転角度及び速度を制御することによって、精度良くスライド位置及びその速度を制御できる。
【０００３】
このようなサーボプレスで成形加工を行なうには、ワークの材質、加工種別等に応じて、スライドの位置及び速度を規定したスライドモーション（以後、単にモーションと呼ぶ）を設定する必要がある。このための従来のモーション設定方法としては、モーションをリンクモーション（機械式リンクプレスのモーション）に相似させて設定するに際して、例えば図３に示すような多段モーションでスライド位置を制御するように設定しているものがある。この多段モーションは、目標のスライドストローク内を所望数の異なった速度エリア（例えば、高速下降エリア、低速下降エリア、加工エリア、低速上昇エリア及び高速上昇エリア等）に分割し、これらの速度エリア毎にスライド開始位置、終了位置、スライド速度、スライド停止時間（停止選択も含む）等をオペレータが予めコントローラに設定するようにしたものである。そして、コントローラは、これらの設定データ間に矛盾が無いか（隣接エリア間のスライド開始位置と終了位置とが一致しているか、又は設定したスライド速度がモータ出力最大速度を超えていないか等）の整合性をチェックし、整合性に異常なければ上記設定データに基づいてスライド位置及び速度を制御するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、電動サーボプレスのスライド駆動機構の一つとして、サーボモータの回転動力を所定の動力伝達機構により略水平方向の直線移動に変換し、この水平方向直線移動をリンク機構を介してスライドの上下移動に変換するようにしたものが近年開発されようとしている。このリンク機構により、大きな加圧力が得られ易く、また加圧時の加工負荷が直接にモータ軸の動力伝達機構に伝達されないことから該動力伝達機構等の耐久性を向上できるものである。
【０００５】
しかしながら、前記のような従来のモーション設定方法を、上記のリンク機構を介する電動サーボプレスに適用するに際しては、次のような問題がある。
（１）多段モーションを設定するに当って、設定データの数及び設定操作の回数が非常に多く、データ設定操作が煩わしい。例えば、多段モーションのエリア段数、上限位置、下限位置、スライドストローク長さ、モータ使用速度最大値、及び各エリアのスライド開始位置、終了位置、スライド速度、スライド停止時間などのデータの入力が必要である。
【０００６】
（２）サーボモータの回転動力を直線移動の変換部とリンク機構とを介してスライドの上下移動に変換しているために、モータ回転速度とスライド速度との関係は常時一定ではなく、スライド位置に応じて変化している。すなわち、モータ回転速度を一定にしても、スライドの昇降速度はスライド上限位置近傍では高速であり、スライド下限位置近傍では低速である。したがって、多段モーション設定のときに、所定エリアで設定された前記スライド速度を該エリア内のスライド位置に対応して達成するために必要なモータ回転速度は、前記設定されたモータ使用速度最大値以下である必要がある。しかしながら、データを入力するオペレータが、このような設定条件を考えながら各データに矛盾が無いように整合性をとってデータ設定するのは非常に困難であり、このため設定に要する時間がかかるので作業能率が低下するという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、略水平方向の直動動力をリンク機構を介して上下方向のスライド移動に変換する電動サーボプレスにおいて、モーション設定が容易にできる電動サーボプレスのモーション設定方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記目的を達成するため、本発明に係る第１発明は、サーボモータの正逆回転運動を動力変換機構により略水平方向の直線運動に変換し、この直線運動をリンク機構を介してスライドの昇降動に変換する電動サーボプレスのスライドモーションを設定するモーション設定方法において、スライドのストローク長さ及びサーボモータの使用最大回転数を設定する第１工程と、この設定されたストローク長さに応じて、該ストローク長さの分割段数を自動的に決定する第２工程と、前記設定されたストローク長さを前記決定した分割段数で所定のスライド位置で分割し、この分割したスライド位置を各段のエリアの開始位置及び終了位置として設定する第３工程と、各段のエリア内におけるそれぞれのスライド速度を一定として、前記動力変換機構及びリンク機構による各段のエリアでのスライド位置Ｐとモータ回転角度θとの所定関係式に基づいて、モータ回転数の最大値が前記設定されたモータ使用最大回転数に略等しくなるように各段のエリア内での最大スライド速度を自動的に設定する第４工程とを有する方法としている。
【０００９】
第１発明によれば、スライドストローク長さとサーボモータの使用最大回転数とを入力するだけで、該入力ストローク長さに応じて分割段数が自動的に決定され、この段数に基づき前記入力ストローク長さを所定のスライド位置で分割した多段モーションが自動的に設定される。従って、モーション設定時のデータ入力のための操作回数が少なくなり、操作性を格段に向上できる。さらに、自動設定されたモーションには、各段のエリア内での最大スライド速度が自動的に設定されるので、能率的な生産が行なえるモーションを設定可能となる。しかも、オペレータは、各エリアでのモータ回転数とスライド速度との関係を考慮しながらスライド速度を設定しなくてもよいので、モーション設定が非常に容易となる。
【００１０】
第２発明は、サーボモータの正逆回転運動を動力変換機構により略水平方向の直線運動に変換し、この直線運動をリンク機構を介してスライドの昇降動に変換する電動サーボプレスのスライドモーションを設定するモーション設定方法において、スライドのストローク長さ及びサーボモータの使用最大回転数を設定する第１工程と、この設定されたストローク長さ及びモータ使用最大回転数に応じて、該ストローク長さの分割段数を自動的に決定する第２工程と、前記設定されたストローク長さを前記決定した分割段数で所定のスライド位置で分割し、この分割したスライド位置を各段のエリアの開始位置及び終了位置として設定する第３工程と、各段のエリア内におけるそれぞれのスライド速度を一定として、前記動力変換機構及びリンク機構による各段のエリアでのスライド位置Ｐとモータ回転角度θとの所定関係式に基づいて、モータ回転数の最大値が前記設定されたモータ使用最大回転数に略等しくなるように各段のエリア内での最大スライド速度を自動的に設定する第４工程とを有する方法としている。
【００１１】
第２発明によれば、スライドストローク長さとサーボモータの使用最大回転数とを入力するだけで、入力したストローク長さとサーボモータの使用最大回転数とに応じて分割段数が自動的に決定され、この段数に基づき前記入力ストローク長さを所定のスライド位置で分割して多段モーションが自動的に設定される。従って、モーション設定時のデータ入力のための操作回数が少なくなり、操作性を格段に向上できる。さらに、自動設定されたモーションには、各段のエリア内での最大スライド速度が自動的に設定されるので、能率的な生産が行なえるモーションを設定可能となる。しかも、オペレータは、各エリアでのモータ回転数とスライド速度との関係を考慮しながらスライド速度を設定しなくてもよいので、モーション設定が非常に容易となる。
【００１２】
第３発明は、第１又は２発明において、前記サーボモータの使用最大回転数のデフォルト設定値を、当該サーボモータの使用可能最大回転数とする方法としている。
【００１３】
第３発明によれば、各エリアでの最大スライド速度は、これをモータ軸に換算したときのモータ回転数の最大値がサーボモータの使用可能最大回転数に略等しくなるように設定されるので、設定されたモーションはサーボモータの能力を最大限に用いていることになり、生産能率を高めたモーションの設定がオペレータにとって非常に容易に可能となる。
【００１４】
第４発明は、第１，２又は３発明において、前記各段のエリア内でのスライド速度を、前記最大スライド速度に対するオーバライド比で設定可能とした方法としている。
【００１５】
第４発明によれば、オペレータは各段のエリア内でのスライド速度を前記最大スライド速度に対するオーバライド比で設定するため、モータ軸換算のモータ回転数が前記設定されたモータ回転数以上になるようなスライド速度を誤って設定することがなくなり、各データの整合性を熟考しなくても確実にモーションを設定でき、設定時の操作性が良い。
【００１６】
第５発明は、第１，２，３又は４発明において、前記各段のエリアでのスライド停止を設定可能とした第５工程を有する方法としている。
【００１７】
第５発明によれば、各段のエリアでのスライド停止が設定可能であるから、加工条件に応じて種々の多段モーションを設定でき、多種のワークに汎用的に対応できる。
【００１８】
第６発明は、第１又は第２発明において、前記第１工程の後、前記設定したスライドのストローク長さに基づいてストロークの上限位置及び下限位置を自動的に設定すると共に、該上限位置から上方に所定距離離れた位置に及び該下限位置から下方に所定距離離れた位置に、スライドの移動限界となるソフトリミットをそれぞれ自動的に設定する第６工程を有する方法としている。
【００１９】
第６発明によれば、上限位置〜下限位置の範囲の外側に移動限界となるソフトリミットを自動的に設定するので、スライドの暴走を未然に防止できる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明が適用される電動サーボプレスの概要構成図である。同図において、電動サーボプレス１のスライド９及びプランジャ６は共に本体フレーム２に上下動自在に支承されており、スライド９とプランジャ６はプランジャ６の下部で連結されている。このプランジャ６の上部は、第１リンク５ａ、三軸リンク４及び第２リンク５ｂ等からなるリンク機構３を介して本体フレーム２に連結されている。すなわち、第１リンク５ａは本体フレーム２の上部と三軸リンク４の一辺の両端部一側との間にピンにより回動自在に連結されている。また、三軸リンク４の前記一辺の両端部他側とプランジャ６の上部との間には、第２リンク５ｂがピンにより回動自在に連結されている。
【００２３】
スライド駆動用のサーボモータ１５の出力軸に取り付けたピニオン１３はギヤ１２に噛合しており、ギヤ１２の軸心にはシャフト部材１１ａが固設されていて、シャフト部材１１ａは本体フレーム２に回動自在に支承されている。また、このシャフト部材１１ａの外周面の一部分には雄ねじが刻設されており、その雄ねじにナット部材１１ｂがその軸心方向に移動自在に螺合し、ナット部材１１ｂが固設されたブラケット１１ｃは図示しないガイドに沿ってナット部材１１ｂと共に移動自在であり、前記ブラケット１１ｃの先端部は、リンク機構３の三軸リンク４の残りの一端部とピン１４により回動自在に連結されている。シャフト部材１１ａ、ナット部材１１ｂ及びブラケット１１ｃで、サーボモータ１５の回転動力を直線動力に変換する動力変換機構１１を構成している。
【００２４】
サーボモータ１５のモータ軸には、モータ回転角度を検出するエンコーダ等からなる角度センサ１６が取付けてある。そして、この角度センサ１６のモータ回転角度信号Ｓθはサーボアンプ１７に入力され、サーボアンプ１７はコントローラ２０からのモータ速度指令Ｃｖと前記モータ回転角度信号Ｓθから求めたモータ回転速度との偏差値に基づいてモータ動力指令Ｃｍをサーボモータ１５に出力している。
【００２５】
また、スライド９と、本体フレーム２の隅部に立設しているアプライト７との間には、リニアセンサなどの非接触式センサで構成された、スライド９の昇降位置を検出するスライド位置検出器８を取付けている。ここで、リニアセンサのセンサ本体８ａは、上下方向に細長い形状を成し、かつ一端部がアプライト７に取付けられたブラケット７ａの他端側に取付けられ、一方のスケール部８ｂは前記センサ本体８ａから所定の微小距離離してスライド９に上下方向に沿って取付けられている。スライド位置検出器８の位置検出信号Ｓｐはコントローラ２０に入力され、コントローラ２０は、予め設定されたモーションに沿ってのスライド位置と前記位置検出信号Ｓｐとの位置偏差値に基づいてモータ速度指令Ｃｖを演算し、求めたモータ速度指令Ｃｖをサーボアンプ１７に出力する。
【００２６】
上記のように構成した電動サーボプレス１のスライド９の作動を説明する。サーボモータ１５を回転させると、ピニオン１３及びギヤ１２を介してシャフト部材１１ａが回転し、これによりナット部材１１ｂがブラケット１１ｃと共に軸心方向に進退し、三軸リンク４を矢印方向へ押し引き駆動する。ナット部材１１ｂは、三軸リンク４が、２点鎖線で示すスライド上限位置に対応する位置４ｂと実線で示すスライド下限位置に対応する位置４ｃとの間を移動するように往復駆動される。これにより、プランジャ６の上部に連結した第２リンク５ｂを介してプランジャ６及びスライド９が上限位置と下限位置との間を往復駆動される。
【００２７】
上記のように、サーボモータ１５の回転動力をボールスクリュー機構により略水平方向の直動駆動力に変換し、この直動駆動力をリンク機構３を介してスライド９の上下動動力に変換しているため、モータ回転角度θ（これはナット部材１１ｂの移動位置に比例する）とスライド位置Ｐとの関係は線形とはならず、図２に示すように周知の正弦関数で表される関係となる。このことは、例えば、所定エリア内においてスライド速度（ΔＰ／Δｔ）を所定の一定値に保って制御するためには、スライド位置Ｐに応じてモータ回転速度（Δθ／Δｔ）を上記の関係式に基づいて変化させるように制御しなければならないことを意味している。さらに言うと、例えば、従来の機械式リンクプレスのモーション（以後、リンクモーションと呼ぶ）と略同様のモーションにするためには、スライド速度を滑らかに変化させる必要があり、スライド位置及びスライド速度の変化に応じてモータ回転速度を滑らかに変化するように制御しなければならない。
【００２８】
このことから、本発明では、モーションを例えば図３に示すような多段モーションにより設定するようにしている。すなわち、スライド下降工程では実加工に必要なスライドストローク長さ（スライド上限位置〜下限位置の範囲）を複数段の速度エリアＡ１〜Ａｎ（図３ではｎ＝４）に分割し、各速度エリアＡ１〜Ａｎではスライド速度を所定値（一定）に制御することとする。また、本実施形態では、スライド上昇工程は１段即ち一つの速度エリアを設けた例を示しているが、本発明はこれに限定されない。そして、下限位置での加圧力を機械自体の有する能力の最大値にするように、第２リンク５ｂの位置が下死点（最も低い下降位置）となる位置を下限位置として固定し、この下限位置を基準として常にモーションを決めるものとする。
【００２９】
次に、図４を参照してモーション設定のためのデータ入力手順を説明する。図４は、コントローラ２０に設けた図示しないデータ設定器の画面表示である。このデータ設定器は液晶表示器やプラズマ表示器等のグラフィック表示器を有しており、モーション設定データを同一画面上で見ることが可能となっている。
（１）まず、オペレータは、図示しないモード設定部でモーション設定モードを選択する。これにより、データ設定器はストロークの設定が可能な画面（以下、ストローク設定画面という）に切り替わる。尚、上記のモード設定部は、例えばタッチパネル付きのプログラマブル表示器で構成した前記データ設定器を用いてもよいし、又はロータリスイッチ等の切替スイッチを用いてもよい。
（２）次に、オペレータはストローク設定画面において、所望のストローク長さを入力する。
【００３０】
（３）すると、コントローラ２０は、この入力ストローク長さに応じて予め決められた段数の多段モーション設定画面をデータ設定器に表示する。この段数は、多段モーションが滑らかなリンクモーションに精度良く近似されて設定されるように、上述のとおり入力ストローク長さに応じて予め決められており、また同じ理由により、各段のエリアでのストローク開始位置、終了位置及びスライド速度最大値が入力ストローク長さに応じて予め決められている。例えば、図４では、４段の多段モーション設定画面を示している。なお、上記段数は、上限位置から下限位置までスライド９が下降するときの段数を表している。そして、コントローラ２０は、多段モーション設定画面において、各段のエリアでのストローク開始位置、終了位置及びスライド速度（これは、後述のモータ回転数の設定値以内での可能速度）には前記入力ストローク長さに対応して予め決められた値を表示し、モータ回転数、上限停止時間、各段のエリアの速度オーバライド及び停止時間にはそれぞれのデフォルトデータを表示する。各デフォルトデータとして、前記モータ回転数はサーボモータ１５の使用可能最大回転数が、前記上限停止時間は所定微小時間ｔｕ（図示では０．０５秒）が、前記各段のエリアの速度オーバライド及び停止時間は１００％及び０．００秒が、それぞれ設定されるようになっている。これらのデフォルトデータはオペレータが変更可能（つまり任意に設定可能）となっており、図４では太い線の枠により変更可能なデータを示している。
【００３１】
（４）次に、オペレータは、ワークの成形種別、材質、板厚などの加工条件に合うように、上記のモータ回転数、上限停止時間、各段のエリアの速度オーバライド及び停止時間を所望値にデータ変更する。ただし、モータ回転数は加工時の所望モータ最大回転数で、前記使用可能最大回転数以下とし、上限停止時間は前記デフォルトの所定微小時間ｔｕ以上とし、各段のエリアの速度オーバライドは１００％以下で、また停止時間は０秒以上とする。
【００３２】
ここで、上記データ入力手順に伴うコントローラ２０のモーション設定方法を図３及び図４を参照して詳細に説明する。
（１）まず、前記入力ストローク長さに応じて段数を決定し、そして前記入力ストローク長さのモーションをこの段数に分割したときに滑らかなリンクモーションに近くなるように、各エリアＡに分割するスライド位置及びそのスライド速度を決定する。図３に示すような４段の例で言うと、分割スライド位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３、及び各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４でのスライド速度（つまりモーションの傾き）を決定する。なお、下限位置Ｐｄは、前述した基準位置（リンク機構の下死点に対応）とし、上限位置Ｐｕは、この下限位置Ｐｄから前記入力ストローク長さだけ上方の位置と設定する。そして、上限位置Ｐｕ、各分割スライド位置Ｐｎ及び下限位置Ｐｄを図４に示すようなそれぞれのエリアの開始位置、終了位置として順次設定する。このとき、各エリアでのスライド速度は、図２に示したようなスライド位置Ｐとモータ回転角度θとの所定関係式に基づいてモータ軸に換算したときのモータ回転数の最大値が、サーボモータ１５の使用可能最大回転数に略等しくなるように、すなわちサーボモータ１５の能力を最大限に使用できるように決定している。このようにして求めたスライド速度を、前記デフォルトデータとして設定する。
【００３３】
（２）モータ回転数がデフォルト値１００％よりも小さい値に変更されたときには、コントローラ２０は各エリアでのスライド速度を、前述と同様にモータ軸に換算したときの各エリアでのモータ回転数の最大値がこの変更後のモータ回転数に略等しくなるように、より小さい値に再決定する。なお、この場合に、段数が前記デフォルトでの段数のままで、スライド速度のみをより小さくすると、同一エリア内の上方の範囲つまり開始位置近傍の方は下方の範囲つまり終了位置近傍よりも実際の制御時のモータ回転数が遅いため、低いモータ回転数で使用する時間が長くなるので、サーボモータ１５の能力を最大限に用いていることにならず、作業能率が低下することになる。このため、モータ回転数が小さく設定された場合には、その値に応じて段数をさらに増やすように自動的に設定する方が望ましい。
【００３４】
（３）所定エリアの速度オーバライドがデフォルト値１００％よりも小さい値に変更されたときには、コントローラ２０は、該エリアの前記求めたスライド速度値にこの変更後の速度オーバライド値をかけたデータをスライド速度設定値とする。これにより、該当するエリア内の制御時のモータ回転数の最大値は、前記設定されているモータ回転数よりも小さい値となる。
（４）所定エリアの停止時間が変更されたときには、コントローラ２０は該変更後の値を停止時間設定値とする。実加工での制御時には、各エリアの終了位置に到達したら、前記停止時間設定値の間その位置で待機する制御を行なう。
【００３５】
なお、本実施形態では、サーボモータ１５の回転動力をボールスクリュー機構に伝達するためにピニオン１３をギヤ１２に噛合させていたが、この構造に限らず、例えば２個のプーリ間にベルトを巻装して伝達する構造にしてもよい。
【００３６】
以下に、本発明による効果を説明する。
スライドストローク長さを入力するだけで、該ストローク長さに応じて多段モーションの段数が自動的に決定され、これに伴って使用時の最大モータ回転数（図４では単にモータ回転数と表している）、各エリアのスライド開始位置、終了位置及びスライド速度の各データが自動的に設定され、そのまま加工制御の実行が可能となっているので、モーション設定時の操作性を向上できる。また、このときのモータ回転数のデフォルト設定値は、サーボモータの使用可能最大回転数としているため、モータ能力を最大限に用いて能率的に高速でスライドを駆動できる。
また、前記自動設定されたモータ回転数のデフォルト値をオペレータが変更すると、さらに変更後のモータ回転数に応じて前記分割段数を再度決定し、各段のエリア内でのモータ回転数が所定値以下に低下しないようにしたので、生産性の高いモーションを設定可能である。
【００３７】
さらに、各エリアのスライド速度のデフォルト値は、動力伝達機構及びリンク機構によるスライド位置Ｐとモータ回転角度θとの関係式に基づいてモータ軸に換算したときの、各エリアでのモータ回転数の最大値が前記設定されたモータ回転数と略等しくなるような最大スライド速度に設定されるので、モータ能力を最大限に用いた能率的なモーションを設定可能となり、生産性を向上できる。
また、各エリアのスライド速度は、上記デフォルト値の最大スライド速度に対するオーバライド比によって変更可能となっているので、オペレータは上記の動力伝達機構及びリンク機構によるスライド位置Ｐとモータ回転角度θとの関係式を考慮しなくても設定できるので、モーション設定時の操作性が良い。
【００３８】
また、相隣れるエリアの一方の開始位置と他方の終了位置とを一致させること、及び、各エリアのスライド速度をモータ軸に換算したモータ回転数の最大値が前記設定されたモータ回転数以下となるように、各エリアのスライド位置と設定されたモータ回転数とに応じて、各エリアのスライド速度の設定値に制限を設けること、などの整合性チェックを自動的に行なっている。これにより、スライド位置Ｐとモータ回転角度θとの関係が非線形であるような電動サーボプレスにおいても、オペレータは上記整合性について熟慮しないでも容易にモーションを設定できるので、設定時の操作性が非常に良い。
【００３９】
また、モータ回転数、上限停止時間、各エリアのスライド速度及び停止時間をオペレータの所望の値に変更できるので、ワークの加工種別、材質、板厚等の加工条件に適合するモーションを設定でき、各種ワークにも汎用的に対応でき、加工精度も確保できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される電動サーボプレスの概要構成図である。
【図２】本発明に係るモータ回転数とスライド位置との関係の説明図である。
【図３】多段モーションの説明図である。
【図４】本発明に係るデータ設定画面の表示例である。
【符号の説明】
１…電動サーボプレス、２…本体フレーム、３…リンク機構、４…三軸リンク、５ａ…第１リンク、５ｂ…第２リンク、６…プランジャ、８…スライド位置検出器、９…スライド、１１…動力変換機構、１１ａ…シャフト部材、１１ｂ…ナット部材、１１ｃ…ブラケット、１２…ギヤ、１３…ピニオン、１４…係止ピン、１５…サーボモータ、１６…角度センサ、１７…サーボアンプ、２０…コントローラ。
【図１】
0003807495.tif 000002
【図２】
0003807495.tif 000003
【図３】
0003807495.tif 000004
【図４】
0003807495.tif 000005