(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多自由度マニピュレータの手首に装着され、所定のタイミングおよび角度で割出し作動される、ほぼドーナツ状もしくは円筒状をなす支持型の外表面に、その支持型の軸線方向および周方向への相対運動に基いて、少なくとも一本のコードを順次に貼着するコード貼着手段を具える装置であって、
前記コード貼着手段を、支持型の外表面に接触する、相互に平行な一対のローラと、これらのローラを手首に連結するとともに、ローラの、手首に対する進退変位を許容する軸部材と、前記ローラを支持型の外表面に押圧するばね手段と、両ローラ間に通じるコード通路とで構成してなるタイヤ補強コード配設装置。
【請求項２】
多自由度マニピュレータの手首に装着され、所定のタイミングおよび角度で割出し作動される、ほぼドーナツ状もしくは円筒状をなす支持型の外表面に、その支持型の軸線方向および周方向への相対運動に基いて、少なくとも一本のコードを順次に貼着するコード貼着手段を具える装置であって、
前記コード貼着手段を、支持型の外表面に接触する一のローラと、このローラを手首に連結するとともに、ローラの、手首に対する進退変位を許容する軸部材と、ローラを支持型の外表面に押圧するばね手段と、ローラの周面近傍に開口するコード通路とで構成してなるタイヤ補強コード配設装置。
【請求項３】
繰り出されるコードの張力調節手段を設けてなる請求項１もしくは２に記載のタイヤ補強コード配設装置。
【請求項４】
割出し作動される、ドーナツ状もしくは円筒状の支持型と、マニピュレータに取付けたコード貼着手段との交互の作動に基いて、コードを支持型外表面に、その支持型の軸線方向および周方向のそれぞれの方向に交互に延在させて貼着するに当り、
コードを、支持型外表面へのローラによる押圧下でそこに貼着させるとともに、コードの延在方向の変更に先だって、そのコードを、支持型外表面に、前記ローラをもって一時的にとくに強く押圧することを特徴とするタイヤ用コード配設方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、タイヤの成型工程におけるカーカス、ベルト、ブレーカ等のタイヤ補強部材の構成に用いて好適なタイヤ補強コード配設装置および方法に関するものであり、とくには、作業者の手作業によることなく、所要のタイヤ補強部材の自動的な構成を実現するものである。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば、製品タイヤの内表面形状と対応するもしくはそれに近似する外表面形状を有する支持型上でカーカスを自動的に構成することは、特開平２−５０１３７８号公報、特開平６−１５５６２８号公報等に開示されている。
【０００３】
ここで、特開平２−５０１３７８号公報に記載された前者の従来技術は、相互に直交する方向に延在する二本のボールスクリューの作用下で、織りヘッドを、タイヤ骨格形に近い織り面に沿って、その織り面の軸線方向および周方向のそれぞれの方向へ相対変位させることで、コードを織り面上で織上げてカーカスとするものである。
【０００４】
しかるに、この従来技術では、織りヘッドの具体的な構成および作用が全く不明であり、それ故、この従来技術は、コードを、所期した通りの位置に常に正確に配設し得るか否かにつき多くの疑問を抱えるものである。
【０００５】
また、特開平６−１５５６２８号公報に記載された後者の従来技術は、とくに、補強コードが自由に摺動可能な摺動式の案内装置と、往復運動軌跡に沿って案内装置を移動させる移動手段と、往復運動軌跡の少なくとも両端部に配置された、支持体上に補強コードを押圧するための押圧装置とを有し、補強コードを押圧装置を用いて支持体上に接着させた状態で、補強コードが支持体上に巻き付けられた時に補強コードが描く軌跡上を通るように、押圧装置と補強コード供給装置との間で案内装置を移動させて、補強コードの軌跡を延ばし、案内装置の後方では補強コードを順次取付け、さらに、案内装置が往復運動軌跡に沿って逆方向へ運動する前に、他方の押圧装置を用いて補強コードを支持体上に接着させる場合にも、上記と同じ動作を行わせるものであり、前記押圧装置を、フォーク部材とハンマーとで構成したものである。
【０００６】
この後者の技術によれば、補強コードすなわちカーカスコードの折り返し部分を、前記ハンマーの作用下で支持体に強く圧着することで、そのコードの不測の剥離は防止し得るものと考えられる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、この後者の従来技術にあたっては、コードの折り返し部分もしくはその近傍部分に、相互の関連の下にともに進退変位するフォーク部材およびハンマーのそれぞれを配設することが不可避となることから、装置構造が複雑になるとともに、装置が大型化する不都合があり、そしてこれらのことは、移動手段を、ほぼ円弧状に湾曲した案内路に装着される、チェーンとすることができる無端ストランドにより構成し、また、支持体に対して案内路の位置を決め且つ調節する位置決め装置をさらに設け、支持体を、その位置決め装置が形成する円弧の２つの枝部の間に挿入する場合にとくに重大であった。
【０００８】
しかも、この従来技術のフォーク部材は、補強コードが特定位置に達したときにその爪間にコードを引掛けて支持体に向けて前進するものであり、補強コードは、それがフォーク部材の爪間に引掛けられるに至るまでは、フォーク部材の支持機構の輪郭をなぞって変位することになるため、コードが支持機構に接触している間は、補強コードの、支持体上への接着姿勢が、支持機構の輪郭に沿う湾曲した曲線状をなすことになり、それ故に、支持体上に接着された補強コードは、支持体上の特定位置にて常に曲線状となり、一方の折り返し端から他方の折り返し端までの間に直線状に延在することができないという問題があった。
【０００９】
この発明は、従来技術が抱えるこのような問題点を解決することを課題として検討した結果なされたものであり、それの目的とするところは、タイヤ補強コードを、支持型の外表面上の所期した通りの位置に常に正確に貼着するとともに、そのタイヤ補強コードの不測の剥離を十分に防止することができる、構造が簡単で小型のタイヤ補強コード配設装置および方法を提供するにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明のタイヤ補強コード配設装置は、たとえば多関節型の多自由度マニピュレータの手首に装着されて、所定のタイミングおよび角度で割出し作動される、ほぼドーナツ状もしくは円筒状をなす支持型の外表面に、その支持型の軸線方向および周方向への相対運動に基いて、少なくとも一本のコードを順次に貼着するコード貼着手段を具えるものであって、そのコード貼着手段を、支持型の外表面に接触する、相互に平行な一対のローラと、これらのローラを手首に連結するとともに、ローラの、手首に対する進退変位を許容する、たとえば、スプライン軸と外筒とからなる、または、それらの間にボールを組み込んだいわゆるボールスプラインからなる軸部材と、ローラを支持型の外表面に押圧する、たとえばコイルばね、ゴム、ゴム状弾性体、空気ばね等のばね手段と、両ローラ間に通じるコード通路とで構成したものである。
【００１１】
また、他のタイヤ補強コード配設装置は、とくに、コード貼着手段を、支持型の外表面に接触する一のローラと、このローラを手首に連結するとともに、ローラの、手首に対する進退変位を許容する、上述したと同様の軸部材と、ローラを支持型の外表面に押圧する、上述したと同様のばね手段と、ローラの周面近傍に開口するコード通路とで構成したものである。
【００１２】
ここで、これらのいずれの装置においても、より好ましくは、繰り出されるタイヤ補強コードの張力調節手段を設ける。
【００１３】
このような装置を用い、たとえばほぼドーナツ状をなす支持型に対し、それの外表面の、一方のタイヤビード部と対応する位置と、他方のタイヤビード部と対応する位置との間にタイヤ補強コードの一例としてのカーカスコードを配設する場合には、たとえば、はじめに、支持型の割出し作動の停止状態で、マニピュレータに装着したコード貼着手段を、支持型の軸線方向へ、ローラの転動下にて一方のビード部対応位置から他方のビード部対応位置まで移動させ、この間に、ばね手段をもって支持型の外表面に押圧される前記ローラにより、コード通路を経て供給されたカーカスコードを支持型外表面に押し付けることによって、そのカーカスコードは、ローラの直線的な転動に基づき、支持型の外表面に、その支持型の軸線方向へ直線状に貼着されることになる。なおここで、カーカスコードのかかる貼着は、カーカスコードに未加硫ゴムその他の粘着物質を予め塗布またはコーティングすることおよび、支持型外表面に、未加硫のインナライナ層等を予め形成することの少なくとも一方によって実現することができる。
【００１４】
ところで、カーカスコードのこのような配設ストロークにおいては、ローラを、支持型外表面にそれの法線方向から接触させることが、そのストロークの全体にわたってローラ押圧力を所定の一定値に維持する上で好ましい。
【００１５】
またここで、繰出されるカーカスコードの張力調節手段を設けた場合には、上記配設ストロークにおいてはもちろん、コード配設の全工程にわたってコード張力を十分均一に維持することができる。
【００１６】
次いで、マニピュレータの手首を作動させてローラの中心軸線の方向を９０°変更し、続いて支持型に割出し作動を行わせて、カーカスコードを、他方のビード部と対応する位置で支持型の周方向に延在させて貼り着ける。
【００１７】
その後は、支持型の割出し作動の停止下で、ローラ軸線をさらに９０°変更するとともに、そのローラを他方のビード部との対応位置から一方のビード部との対応位置へ、その支持型の軸線方向に移動させ、これにより、カーカスコードを、ローラ押圧力に基いて支持体外表面に直線状に貼着させる。
【００１８】
このようにして、カーカスコードの往復の配設ストロークを終えるとさらに、一方のビード部と対応する位置でローラ軸線の方向を９０°変更するとともに、支持型の割出し作動をもたらして、カーカスコードを、支持型の周方向に延在させて貼着し、そして、支持型のその割出し作動の停止後に、ローラの中心軸線をさらに９０°変更して、そのローラの、支持型軸線方向への転動を可能ならしめる。
【００１９】
以上のようにして一連の作動を終えた後は、カーカスコードの、支持型の全周にわたる配設が終了するまで、上述したところを順次に繰り返し行う。
【００２０】
かくして、この配設装置によれば、簡単な構造の小型の装置をもって、支持型外表面の所期した通りの位置に、他の構成部材とカーカスコードとの干渉のおそれなしに、常に正確に貼着させることができる。
【００２１】
そしてまた、この発明のカーカス配設方法は、先に述べたように、割出し作動される、ドーナツ状もしくは円筒状の支持型と、マニピュレータに取付けたコード貼着手段との交互の作動に基いて、カーカスコードを支持型外表面に、その支持型の軸線方向および周方向のそれぞれの方向に交互に延在させて貼着するに当り、カーカスコードを、支持型外表面へのローラによる押圧下でそこに貼着させるとともに、カーカスコードの延在方向の変更に先だって、そのカーカスコードを、支持型外表面に、前記ローラをもって一時的にとくに強く押圧するものである。
【００２２】
この方法によれば、カーカスコードの延在方向の変更、いいかえれば、カーカスコードを支持型外表面に押圧するローラの中心軸線の９０°の変更の前および後の少なくとも一方で、そのローラによるコード押圧力を一時的に高めて、カーカスコードの、支持型外表面への貼着力を強めることで、そのコードの延在方向の変更後においてなお、カーカスコードの弾性復元力等に抗して、コードの、所期した通りの位置への貼着状態を確実に維持して、コードの不測の剥離を十分に防止することができるので、カーカスコードの、延在方向の変更後の貼着姿勢を常に適正ならしめ得ることはもちろん、カーカスコードの折り返し部分の、支持型外表面への所要の貼着状態を確保するための、他の特別の機構部を全く不要ならしめることができる。
【００２３】
なお、本明細書中で使用する「軸線方向」及び「周方向」とは、各々の方向に一致する場合の他、カーカス、ベルト、ブレーカ等のタイヤ補強部材のコード配設の慣例に従い、それらの方向に対して所望の角度（例えば１５°，３０°，４５°）をなす方向に配設する場合も含まれる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の実施の形態を図面に示すところに基いて説明する。
図１はこの発明に係る装置の実施形態を示す略線斜視図であり、図中１は、多関節型の多自由度マニピュレータを、２は、製品タイヤの内表面と対応する外表面形状を有するドーナツ状の剛性支持型をそれぞれ示す。この剛性支持型２は、加硫後の製品タイヤの、そこからの取り外しを可能ならしめるべく、半径方向内方への変位と、剛性支持型２の軸線方向への変位とを順次に行う複数個の円弧状セグメントよりなり、たとえば、サーボモータ、減速機、カップリング等を具える図示しない割出し装置をもって所定角度ずつ割出し作動される。
【００２５】
ここにおける多自由度マニピュレータ１は、図２に斜視図で示すような六自由度の多関節型のマニピュレータであり、ベース３に対して重直軸線の周りで回動運動する脚部４と、脚部４に連結されて水平軸線の周りで揺動運動するファーストアーム５と、このフォーストアーム５に連結されて水平軸線の周りで揺動する他、その水平軸線に直交する中心軸線の周りで回動するセカンドアーム６と、セカンドアーム６に連結されて、揺動運動と、中心軸線の周りでの回動運動とを行う手首７とを具える。
【００２６】
また、このようなマニピュレータ１の手首７に装着されて、剛性支持型２の外表面にカーカスコードを、一本もしくは複数本ずつ貼着するコード貼着手段８は、図３（ａ）に拡大斜視図で示すような構成を有する。すなわち、ここにおけるコード貼着手段８は、前記手首７のツール取付面にフランジ連結される連結部９からそれの軸線方向へ突出し、先端部分にスプライン加工部１０ａを有する軸部１０と、この軸部１０のスプライン加工部１０ａに嵌め合わされて、好ましくは多数個のボールを介してそれの軸線方向に変位可能な外筒部１１とからなる軸部材を設けるとともに、その外筒部１１の先端に、ブラケット１２を介して、相互に平行な一対のローラ１３を回転自在に配設し、また、軸部１０の大径部分１０ｂと外筒部１１との間に圧縮ばね１４を介装して、外筒部１１、ひいては、両ローラ１３を、その圧縮ばね１４をもって図の下方側へ押圧し、さらに、前記軸部材に、図３（ｂ）に縦断面図で示すように、軸部１０の中心部分および、外筒部１１の中心部分を通って両ローラ間に開口するコード通路１５を設けることによって構成してなる。
【００２７】
なお、このコード貼着手段８は、圧縮ばね１４の作用の下で、外筒部１１が図の下方側へ抜け落ちるのを防止すべく、図示しない適宜の抜け止め手段を有する。
【００２８】
このように構成してなるコード貼着手段８は、マニュプレータ１の手首７からの押込力を受けて、軸部１０と外筒部１１との軸線方向の相対変位を生じ、この結果として、一対のローラ１３を、支持型２の外表面に、圧縮ばね１４の弾性復元力に応じた力で押圧することができる。
【００２９】
また、この貼着手段８は、手首７からの外力の作用により、ローラ１３の中心軸線と直交する方向へ、それらのローラ１３の自由回転に基いて直線的に移動することができ、かかる移動に当っては、図示しない繰り出し手段からコード通路１５を経て供給されるカーカスコード１６をいずれか一方のローラ１３にて踏み付けることで、そのカーカスコード１６を支持型外表面に貼着することができる。なおこのときのコード貼着力は、ローラ１３の支持型外表面への押圧力を高めることで大ならしめることができる。
【００３０】
ところで、カーカスコード１６のこのような貼着に寄与する少なくとも一方のローラ１３は、そのコード１６を、ローラ１３の常に一定の位置で、所期した通りの力で押圧するために、図４に示すように、コード１６の径より浅い深さの周溝１３ａを有する構造とすることができる。
【００３１】
さらに、コード貼着手段８は、マニピュレータ１の手首７の回動運動により、軸部１０と外筒部１１とのスプライン嵌合下で、その回動中心の周りに所要の角度、たとえば９０°回動させることができ、かかる回動に当っては、コード貼着手段８の回動中心を、図５に略線平面図で例示するように、カーカスコード１６を押圧する一方のローラ１３の押圧中心Ｏとすることが好ましい。このことによれば、コード貼着手段８をもって支持型外表面にカーカスコード１６を貼着するに当って、そのコード１６の延在方向を変更する必要が生じても、コード貼着手段８の姿勢の変更の前後にわたって、コード１６を、その押圧中心Ｏの位置にて支持型外表面に十分に押圧することができ、従って、コードの延在方向の変更箇所でのコード押圧力の不足に起因するコード１６の不測の剥離が有効に防止されることになる。
なお、図中の曲線Ａは、コード通路１５の、ローラ間開口の移動軌跡を示す。
【００３２】
ところで、コード貼着手段８の並進運動時の安定性を考慮して、それぞれのローラ１３の軸線方向長さを、図３および５に示すように比較的長く設定した場合には、その貼着手段８の、上述したような回動運動をより円滑にするために、各ローラ１３をその長さ方向で複数個に分割し、それぞれの分割部分を、支持型外表面との摩擦力に応じて、相互に独立に自由に回転運動させることが好ましい。
【００３３】
図６は、コード貼着手段８の他の態様を示す図であり、これは、軸部材の外筒部１１の先端に、ブラケット１２を介して一本のローラ１７を回転自在に配設し、コード通路１５をそのローラ１７の周面近傍に開口させたものであり、その他の点は、先に述べたところとほぼ同様に構成したものである。
【００３４】
従って、この貼着手段８によってカーカスコード１６を貼着するに際しては、一本のローラ１７が、それの所期した通りの位置でコード１６を常に押圧することになる。また、この貼着手段８では、コード１６の延在方向の変更に伴うそれの回動運動を、一般に、ローラ１７のコード押圧中心を通ることになる、貼着手段８の中心軸線の周りにて行うことが好ましく、これによれば、手首７の回動中心と、貼着手段８の回動中心とを一致させることができる。
【００３５】
以上のようなコード貼着手段８をマニピュレータ１の手首７に装着して、カーカスコード１６を支持型２の外表面に所期した通りに配設するに当っては、繰り出されるカーカスコード１６をコード通路１５に挿通させるに先だって、たとえば図１に示すようなコード１６の張力調整手段１８に通過させることが好ましく、このことによれば、配設されるコード１６に常に均一な引張力を作用させることができる。
【００３６】
ところで、図示の張力調整手段８は、相互に平行に延びる、位置を固定した二本のガイドローラ１８ａ，１８ｂと、それらのローラ間に位置して図の下方側へばね付勢される可動ローラ１８ｃとで構成することができ、可動ローラ１８ｃに下方側から巻き掛けたコード１６に、ばね手段１８ｄのばね力およびローラ１８ｃの重量を作用させることで、コード１６の弛みを有効に除去するとともに、コード張力を常にほぼ均一に維持することができる。
【００３７】
そして、カーカスコード１６の実際の配設に際しては、マニピュレータ１の作用に基づき、割出し作動の停止状態にある支持型外表面の、一方のタイヤビード部と対応する位置に、コード貼着手段８のローラ、たとえばローラ１３を前記外表面の法線方向から押圧し、続いて、支持型外表面の各部に対する法線姿勢を確保しつつ、また、一定押圧状態を維持しつつ、ローラ１３を、ドーナツ状支持型２の軸線方向に直線状に移動させ、これによって、ローラ１３で支持型外表面に押圧したカーカスコード１６を、その外表面上に、図７（ａ）に示すように直線状に貼着させる。
【００３８】
このことを、ローラ１３、ひいては、カーカスコード１６の貼着が、他方のタイヤビード部と対応する位置に達するまで継続し、その位置に達したときには、ローラ１３の直線状の移動を停止するとともに、そのローラ１３によるコード押圧力を、圧縮ばね１４の弾性復元力に基いて一時的に高める。
【００３９】
その後は、ローラ１３によるコード押圧力を定常状態に戻すとともに、そのローラ１３の中心軸線を、たとえば図７（ｂ）に示すように、右回りに９０°回動させ、このことにて、その中心軸線を、ドーナツ状支持型２の半径方向に向く姿勢とする。
【００４０】
ところで、ローラ１３によるコード押圧力の一時的な増加は、上述したところに代えて、もしくは加えて、ローラ１３のこの回動姿勢にて行うこともできる。
【００４１】
次いで、コード貼着手段８、ひいてはローラ１３はそのままに、支持型２を、予め定めた角度だけ、図７（ｃ）に示すように割出し作動させ、この結果として、カーカスコード１６の、支持型２の周方向の貼着をもたらす。
【００４２】
また、支持型２の割出し作動の終了後は、図７（ｄ）に示すように、ローラ１３の中心軸線を、たとえば右回りに９０°回動させるとともに、この回動の前および後の少なくとも一方で、ローラ１３による、コード押圧力の一時的な増加をもたらす。
【００４３】
さらには、図７（ｅ）に示すように、ローラ１３を、他方のビード部と対応する位置から、一方のビード部と対応する位置まで、支持型２の軸線方向に直線状に移動させて、カーカスコード１６を、先に述べたとは逆方向に直線状に貼着する。
【００４４】
しかる後は、一方のビード部と対応する位置で、ローラ１３の中心軸線の９０°の回動と、その回動の前後の少なくとも一方でのカーカスコード１６の強い押圧と、支持型２の割出し作動と、ローラ軸線のさらなる９０°回動と、それの前後の少なくとも一方でのコード１６の強い押圧とを順次に行うとともに、前述したところと同様のコード貼着工程を行い、これらのことを、支持型２の全周にわたって、場合によっては二周以上の複数周にわたって繰り返すことで、カーカスコードの所要に応じた配設を行うことができる。
【００４５】
かくして、この発明に係る装置によれば、一般的な構成の多自由度マニピュレータ１と、構造が簡単で小型のコード貼着手段８とによって、カーカスコード１６を支持型２の外表面上に、所期した通りに正確に配設することができ、また、とくに、ローラ１３，１７の中心軸線の方向変換の前および後の少なくとも一方で、カーカスコード１６をとくに強く押圧するこの発明に係る方法によれば、カーカスコード１６の剥離が発生し易いそれの折曲部分での貼着強度を十分に高めて、コード１６の配設精度を一層向上させることができ、併せて、ローラそれ自身の作用にて押圧力を高めることで、他の特別の機構部の付設を不要とし、また、その機構部とカーカスコード１６との干渉のおそれを完全に除去することができる。
【００４６】
図８は、全体形状を円筒状とした支持型２０への、この発明に係る装置の適用例を示すものであり、この場合にもまた、先に述べたと同様にして、コード貼着手段８、ひいてはローラ１３もしくは１７の、支持型２０の軸線方向への直線運動および、支持型２０の割出し運動とを交互に行うとともに、その間のローラ軸線の方向変換、この方向変換の前後の少なくとも一方での、カーカスコード１６の一時的な強い押圧等を行うことで、カーカスコード１６を支持型２０の全周に、所期した通りに配設することができる。
【００４７】
以上この発明を図に示すところに基いて説明したが、支持型上にカーカスコードを二プライにわたって配設する場合には、コードが一方のビード部から他方のビード部に至る間で１プライ目と２プライ目とが交差するように配設することもできる。
【００４８】
また、この発明は、支持型の上にベルトコードを配設する場合にも適用でき、例えば、コードを一方の端よりほぼ周方向に沿って他方の端まで相対的に巻回動作せしめてスパイラルベルトを構成し、あるいは、コードを一方の端より周方向と所定の角度をもうけて斜めに横断し、他方の端よりくの字に折り返して、再び前記一方の端まで斜めに横断し、これを全周、又は二周以上にわたり繰り返して、ジグザグ状にベルトコードをあたかも編み上げる如く、配設してジグザグベルトを構成することができる。
【００４９】
【発明の効果】
この発明のタイヤ補強コード配設装置によれば、タイヤ補強コードを所期した通りに高い精度で配設し得ることはもちろん、装置構造を簡単なものとするとともに、装置の小型化を実現することができる。装置の小型化により、コード配列のスピードアップが実現でき、生産性向上する。
【００５０】
また、この発明の方法によれば、タイヤ補強コードの剥離が生じ易いそれの折曲部分を、特別の機構部の付設なしに強く貼着させることができるとともに、コードの配設精度を一層向上させることができ、併せて、他の機構部とタイヤ補強コードとの干渉に起因する、コード配設精度の低下のおそれを確実に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態を示す略線斜視図である。
【図２】マニピュレータを示す拡大斜視図である。
【図３】コード貼着手段の一の態様を示す図である。
【図４】ローラの形状を例示する図である。
【図５】ローラ軸線の方向変換例を示す図である。
【図６】コード貼着手段の他の態様を部分的に示す図である。
【図７】カーカスコードの配設工程を示す図である。
【図８】発明装置の他の適用例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  マニピュレータ
２，２０  支持型
３  ベース
４  脚部
５  ファーストアーム
６  セカンドアーム
７  手首
８  コード貼着手段
９  連結部
１０  軸部
１０ａ  スプライン加工部
１０ｂ  大径部分
１１  外筒部
１２  ブラケット
１３，１７  ローラ
１３ａ  周溝
１４  圧縮ばね
１５  コード通路
１６  カーカスコード
１８  張力調整手段
１８ａ，１８ｂ  ガイドローラ
１８ｃ  可動ローラ
【図１】
0003850968.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003850968.tif 000009