(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実車速を検出する車速検出手段と、車両の駆動力を調節する駆動力調節手段と、運転者の制動操作を検出する制動検出手段と、実車速が所定の目標車速に一致するように前記駆動力調節手段を制御する一方、前記制動検出手段からの信号に基づき制動状態を判定したときに前記目標車速への走行制御を解除する走行制御手段とを備えた走行制御装置において、
パルス信号を出力するパルス信号発生手段と、前記制動検出手段からの信号と前記パルス信号発生手段からの信号とを入力とする論理回路とを設け、
前記論理回路は、前記制動出手段からの信号が制動状態であるときまたは前記パルス信号発生手段からの信号が入力しないときの少なくとも一方の条件が成立したときにパルス信号の出力を停止するように構成し、
前記走行制御手段を、前記論理回路からのパルス信号が停止したときまたは前記制動検出手段からの信号が制動状態であるときの何れか一方の条件が成立したときには、他方の条件の成否にかかわらず前記目標車速への走行制御を解除するように構成した車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記論理回路からのパルス信号が停止しておりかつ前記制動検出手段からの信号が制動状態でない状態がタイマによる設定時間継続したときに、前記目標車速への走行制御を解除するように構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記制動検出手段として、運転者の制動操作により開く常閉スイッチを備えると共に、前記論理回路を、前記常閉スイッチが閉じているときにパルス信号を出力するＡＮＤ回路で構成し、このＡＮＤ回路からのパルス信号が停止したときに制動状態と判定するように走行制御手段を構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記制動検出手段として、運転者の制動操作により閉じる常開スイッチを備えると共に、前記論理回路を、前記常開スイッチが開いているときにパルス信号を出力するＮＡＮＤ回路で構成し、このＮＡＮＤ回路からのパルス信号が停止したときに制動状態と判定するように走行制御装置を構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記制動検出手段として、運転者の制動操作により閉じる常開スイッチと、運転者の制動操作により開く常閉スイッチとを並列的に備え、少なくとも何れか一方が制動操作を検出したときには制動状態と判定するように走行制御手段を構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記走行制御手段を、前記走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、パルス信号発生手段を前記中央演算処理装置に設けた請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記走行制御手段を、前記走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、前記常開スイッチからの信号を前記マイクロコンピュータのデジタル入出力ポートに入力すると共に、前記常閉スイッチと論理回路からの信号を前記マイクロコンピュータのアナログ入出力ポートに入力するように構成した請求項５に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
駆動力調節手段は、エンジンのスロットルバルブとスロットルバルブを駆動するアクチュエータとを備え、アクセルペダル操作量等の予め定められた運転状態パラメータに基づいて演算された目標スロットル開度となるように前記アクチュエータが制御される電子制御スロットル装置で構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項９】
目標スロットル開度への制御演算処理と目標車速への制御演算処理とを同一のマイクロコンピュータにより行うように構成した請求項８に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１０】
走行制御手段を、実車速が、固定的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する定速走行制御装置として構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項１１】
走行制御手段を、実車速が、可変的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する車速自動制御装置として構成した請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、特に車速を自動制御する走行制御装置のフェイルセイフに関する。
【０００２】
【従来の技術と解決すべき課題】
車両の走行制御装置として代表的なものに、運転者が指定した一定車速での走行を自動制御する定速走行制御装置またはクルーズコントロール装置と呼ばれるものがある。図３はその一例を示している。運転者の操作によりセットスイッチ１が閉じられるとこのとき車速センサ２により検出された車速が目標値として定速走行制御コントローラ３１内の制御装置３に記憶され、以後はこの目標値と実車速とが一致するようにエンジンスロットルバルブ４の開度がフィードバック制御される。スロットルバルブ４にはその開度を自動制御するためのアクチュエータとしてバキュームモータ５が連結されている。スロットルバルブ４は、通常はワイヤで接続されたアクセルペダル（図示せず）の操作に応じて開度が調節されるが、定速走行制御時には前記バキュームモータ５により開度が調節される。すなわち、エンジンのスロットル開度はバキュームモータ５への作動負圧を制御バルブ６を介して制御装置３が調節することで変化させられる。
【０００３】
制御装置３による定速走行制御状態の解除は、運転者の手動操作による他に、アクセルペダル操作やブレーキペダル操作を検出したときに制御装置３がこれを検出して自動的に行う。特に制動操作による自動解除は重要であるので、たとえば図示したように２つのスイッチ７，８を並列に設けた２系統の回路によりフェイルセイフを図っている。スイッチ７は常開、スイッチ８は常閉であり、それぞれブレーキペダル９の踏み込み操作に伴いスイッチ７は閉じ、スイッチ８は開くという相反動作となっている。常開スイッチ７の回路は制御装置３に入力しており、制動操作により回路が閉じるとこれを検出した制御装置３が定速走行制御を終了する。一方、常閉スイッチ８は自己保持リレー１０と共に制御バルブ６の電源回路を形成している。自己保持リレー１０はセットスイッチ１の閉成に伴い閉成して制御バルブ６に電流を供給するが、制動操作が行われると自己保持リレー１０が開いて制御バルブへの電流が断たれるため定速走行制御は解除される。以後は、自己保持リレー１０の自己保持状態も解除されるので、常閉スイッチ８が閉じた状態で再びセットスイッチ１が操作されるまでは解除状態が続く。このように、従来の走行制御装置では、制動操作に応動する２つのスイッチ７，８を設けることで、たとえば常開スイッチ７が閉じた状態で固着してしまう異常発生時においても確実に定速走行制御を解除できるようにしている。
【０００４】
ところで、アクセルペダルの踏み込み操作をワイヤによりスロットルバルブに伝える機構を基本とする従来の構成に対して、近年の車両ではスロットル開度をアクチュエータのみで制御するようにした電子制御スロットル装置というものが適用されつつある。電子制御スロットル装置では、アクセルペダルの操作がセンサにより電気信号に変換され、コントローラはこれに基づいてステップモータなどからなるアクチュエータを駆動してスロットルバルブの開度を制御する。このような構成下では、定速走行そのものはコントローラにそのような機能を組み込むことにより従来と同様に自動化することができるが、スロットル開度がアクチュエータのみに依存しているので制動操作時のフェイルセイフとしてアクチュエータへの電流を遮断するという構成を適用することはできず、中央演算処理装置（ＣＰＵ）内のプログラム上で指令値を遮断するしかない。しかし、この場合にはＣＰＵへの入力ポートが故障すると制動操作がプログラム上で認識できず、最悪の場合走行制御を解除できなくなるという問題が生じうる。対策としては電子制御スロットル装置と定速走行制御装置とを個々別々の制御装置として併設したり、あるいは電子制御スロットル装置に定速走行制御の機能を組み込んだ場合にはそのＣＰＵを２系統設けたりすることが考えられるが、何れも車両への搭載性やコストの点から現実的ではない。
【０００５】
本発明はこのような従来の問題点に着目してなされたもので、フェイルセイフ機能を低コストで実現可能な走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、実車速を検出する車速検出手段と、車両の駆動力を調節する駆動力調節手段と、運転者の制動操作を検出する制動検出手段と、実車速が所定の目標車速に一致するように前記駆動力調節手段を制御する一方、前記制動検出手段からの信号に基づき制動状態を判定したときに前記目標車速への走行制御を解除する走行制御手段とを備えた走行制御装置において、パルス信号を出力するパルス信号発生手段と、前記制動検出手段からの信号と前記パルス信号発生手段からの信号とを入力とする論理回路とを設け、
前記論理回路は、前記制動出手段からの信号が制動状態であるときまたは前記パルス信号発生手段からの信号が入力しないときの少なくとも一方の条件が成立したときにパルス信号の出力を停止するように構成し、
前記走行制稚手段を、前記論理回路からのパルス信号が停止したときまたは前記制動検出手段からの信号が制動状態であるときの何れか一方の条件が成立したときには、他方の条件の正否にかかわらず前記目標車速への走行制御を解除するようにした構成した。
【０００７】
第２の発明は、前記第１の発明の走行制御手段を、前記論理回路からのパルス信号が停止しておりかつ前記制動出手段からの信号が制動状態でない状態がタイマによる設定時間継続したときに、前記目標車速への走行制御を解除するように構成した。
【０００８】
第３の発明は、前記第１の発明の制動検出手段として、運転者の制動操作により開く常閉スイッチを備えると共に、前記論理回路を、前記常閉スイッチが閉じているときにパルス信号を出力するＡＮＤ回路で構成し、このＡＮＤ回路からのパルス信号が停止したときに制動状態と判定するように走行制御手段を構成した。
【０００９】
第４の発明は、前記第１の発明の制動検出手段として、運転者の制動操作により閉じる常開スイッチを備えると共に、前記論理回路を、前記常開スイッチが開いているときにパルス信号を出力するＮＡＮＤ回路で構成し、このＮＡＮＤ回路からのパルス信号が停止したときに制動状態と判定するように走行制御装置を構成した。
【００１０】
第５の発明は、前記第１の発明の制動検出手段として、運転者の制動操作により閉じる常開スイッチと、運転者の制動操作により開く常閉スイッチとを並列的に備え、少なくとも何れか一方が制動操作を検出したときには制動状態と判定するように走行制御手段を構成した。
【００１１】
第６の発明は、前記第１の発明の走行制御手段を、前記走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、パルス信号発生手段を前記中央演算処理装置に設けた。
【００１２】
第７の発明は、前記第５の発明の走行制御手段を、前記走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、常開スイッチからの信号を前記マイクロコンピュータのデジタル入出力ポートに入力すると共に、常閉スイッチと論理回路からの信号を前記マイクロコンピュータのアナログ入出力ポートに入力するように構成した。
【００１３】
第８の発明は、前記第１の発明の駆動力調節手段を、エンジンのスロットルバルブとスロットルバルブを駆動するアクチュエータとを備え、アクセルペダル操作量等の予め定められた運転状態パラメータに基づいて演算された目標スロットル開度となるように前記アクチュエータが制御される電子制御スロットル装置で構成した。
【００１４】
第９の発明は、前記第８の発明において、目標スロットル開度への制御演算処理と目標車速への制御演算処理とを同一のマイクロコンピュータにより行うように構成した。
【００１５】
第１０の発明は、前記第１の発明の走行制御手段を、実車速が、固定的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する定速走行制御装置として構成した。
【００１６】
第１１の発明は、前記第１の発明の走行制御手段を、実車速が、可変的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する車速自動制御装置として構成した。
【００１７】
【作用・効果】
第１の発明によれば、走行制御手段は、制動検出手段からの信号と、論理回路からのパルス信号の何れかにより制動状態を判定したときに目標車速への走行制御を解除する。すなわち、論理回路からのパルス信号が停止したときまたは前記制動検出手段からの信号が制動状態であるときの何れか一方の条件が成立したときには、他方の条件の成否にかかわらず前記目標車速への走行制御を解除するように構成したので、制動検出手段からの信号入力系と論理回路からの信号入力系の何れかに故障が生じた場合に走行制御の解除が不能となる事態を回避することができる。また、パルス信号は周期的に反転する動的な信号であるから、パルス信号自体の停止、あるいはパルス信号の入力ポートなどに故障が生じてパルスの入力がなくなった場合にも、この異常を判定して目標車速への走行制御を解除することができる。
【００１８】
制動判定手段と論理回路のより具体的な構成としては、例えば第３の発明または第４の発明の構成を適用することができる。すなわち第３の発明では、論理回路は常閉スイッチが閉じているときにパルス信号を出力するＡＮＤ回路であり、この場合ＡＮＤ回路からのパルス信号が停止したときに制動状態と判定できる一方で、常閉スイッチからの信号が当該信号入力系の異常によりＯＮ側に固定化してしまったとしても、常閉スイッチが制動操作により開いていればＡＮＤ回路からのパルス信号が停止するので制動判定を行って走行制御の解除が可能である。このような動作は、第５の発明のように、制動検出手段として常開スイッチを設けると共に、この常開スイッチが開いているときにパルス信号を出力するＮＡＮＤ回路で論理回路を構成しても実現できる。
【００１９】
制動検出手段としては、第５の発明として示したように、運転者の制動操作により閉じる常開スイッチと、運転者の制動操作により開く常閉スイッチとを並列的に備え、少なくとも何れか一方が制動操作を検出したときには制動状態と判定するように構成すれば、何れか一方のスイッチが故障した場合であっても走行制御の解除を行うことが可能になり、論理回路からのパルス信号による判定とあわせて装置の信頼性をより高められる。
【００２０】
走行制御手段は、第６の発明として示したように、走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、パルス信号発生手段を前記中央演算処理装置に設けた構成とすることができる。パルス信号発生手段はマイクロコンピュータの外部に設ける構成とすることもできるが、中央演算処理装置は一般にクロックパルスを持っているので、これを利用してパルス信号を生成することにより構成をより単純化することができる。
【００２１】
また、第７の発明として示したように、第５の発明の走行制御手段を、走行制御のための演算処理を行う中央演算処理装置を備えたマイクロコンピュータで構成すると共に、常開スイッチからの信号を前記マイクロコンピュータのデジタル入出力ポートに入力すると共に、常閉スイッチと論理回路からの信号を前記マイクロコンピュータのアナログ入出力ポートに入力するように構成して、複数の異なる入出力ポートにて制動判定を行うものとすれば、回路異常等により制動判定が不能となって走行制御を解除できなくなる不具合をより確実に回避することが可能となる。
【００２２】
前記第１の発明の駆動力調節手段としては、第８の発明として示したように、エンジンのスロットルバルブとスロットルバルブを駆動するアクチュエータとを備え、アクセルペダル操作量等の予め定められた運転状態パラメータに基づいて演算された目標スロットル開度となるように前記アクチュエータが制御される電子制御スロットル装置で構成することができる。さらに、第９の発明においては、目標スロットル開度への制御演算処理と目標車速への制御演算処理とを同一のマイクロコンピュータにより行うように構成して、構成の単純化を図ることができる。
【００２３】
また、前記第１の発明の走行制御手段は、第１０の発明として示したように、実車速が固定的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する定速走行制御装置として構成でき、あるいは第１１の発明として示したように、例えば移動体通信システムにより供給される車両制御信号に従って、実車速が可変的に設定される目標車速に一致するように駆動力調節手段を制御する車速自動制御装置として構成することもできる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。これは本発明の駆動力調節手段として電子制御スロットル装置を備え、そのスロットル制御系に定速走行のための走行制御手段を組み込んだ構成となっている。図１において図３と同一の部分には同一の符号を付して示してあり、すなわち１は定速制御のセットスイッチ、２は車速センサ、４はスロットルバルブ、７は常開スイッチ、８は常閉スイッチ、９はブレーキペダルである。１１は本発明の走行制御手段としての機能を備えた中央演算処理装置（ＣＰＵ）であり、エンジン制御コントローラ３０内にスロットル制御または走行制御に必要な各種信号の入出力処理および演算処理を行うマイクロコンピュータとして構成されている。１２はアクセルペダル１３の操作量を検出するアクセルペダルセンサ、１４は中央演算処理装置１１からの指令を受けてスロットルバルブ４を駆動するスロットルモータである。
【００２５】
中央演算処理装置１１内で記号１５〜２０として示した各ブロックはコントローラ内の記憶装置上に構成される処理機能を示しており、１５はスロットル開度指令値演算部、１６は定速制御演算部、１７は定速制御解除判定部、１８は指令値切替部、１９はスロットルモータ制御部、２０はパルス信号発生部である。２１はアクセルペダルセンサ１２からのアナログ信号をデジタル信号に変換して前記スロットル開度指令値演算部１５に供給するアナログ入出力ポート、２２はセットスイッチ１、常開スイッチ７、常閉スイッチ８等の各回路からの２値信号を定速制御演算部１６または定速制御解除判定部１７に受け渡すデジタル入出力ポートである。２３はコントローラ３０内に設けられたＡＮＤ回路であり、前記デジタル入出力ポート２２を介してパルス信号発生部２０から入力するパルス信号と、常閉スイッチ８からの信号を入力として作動する。このＡＮＤ回路の出力はデジタル入出力ポート２２を介して定速制御解除判定部１７に供給される。
【００２６】
スロットル開度指令値演算部１５は、アナログ入出力ポート２１を介して受け取ったアクセルペダル操作量信号に基づいてスロットル開度の指令値を演算し、これを指令値切替部１８へと出力する。指令値切替部１８では、後述する定速制御時を除き、前記スロットル開度指令値をスロットルモータ制御部１９へと出力する。スロットルモータ制御部１９では開度指令値をスロットルモータ１４に出力して、スロットルバルブ４が指令開度となるように駆動する。
【００２７】
定速制御演算部１６では、デジタル入出力ポート２２からのセットスイッチ１の状態を示す信号と、車速センサ２からの車速信号とに基づいて、定速制御のためのスロットル開度の指令値を演算し、これを指令値切替部１８に出力する。定速制御演算部１６での処理としては、セットスイッチ１が操作（閉成）されたときの車速を目標値として記憶し、車速信号を監視しながら実車速が目標車速と一致するような駆動力が得られるようにスロットルモータ１４への指令値を演算し、スロットルバルブ４の開度をフィードバック制御する。このとき、指令値切替部１８では、前記定速制御演算部１６からの指令値が入力したときには、これをスロットル開度指令値演算部１５からの指令値に優先してスロットルモータ制御部１９へと出力することで、アクセルペダル操作に依存しない定速走行制御を行わせる。
【００２８】
定速制御解除判定部１７には、デジタル入出力ポート２２を介して常開スイッチ７と常閉スイッチ８からの２値信号と、前述したＡＮＤ回路２３からのパルス信号が入力する。前記常開スイッチ７と常閉スイッチ８の動作は図３と同様であり、すなわちブレーキペダル９が操作されると常開スイッチ７は閉じ、常閉スイッチ８は開く。定速制御解除判定部１７では、これらのスイッチ状態とパルス信号の有無に基づき、定速制御の解除判定を行う。
【００２９】
図２は前記定速制御解除判定の処理ルーチンを示しており、この処理ルーチンは定速制御の過程で周期的に実行される。以下、これに沿って解除判定動作につき説明すると、まずデジタル入出力ポート２１から入力するＡＮＤ回路２３からのパルス信号の有無を検出する（ステップ１１）。これは、例えばパルス信号の周期と処理ルーチンの実行周期とを同一に設定しておくことにより、前回の処理と今回の処理とで信号値が異なっていることからパルス信号の入力ありと判定することができる。このパルス信号の入力ありと判定した場合には次に判定用タイマの初期化、この場合ダウンカウント用のタイマ値の設定を行う（ステップ１２）。これに対して、パルス信号の入力部で信号値がＨｉかＬｏかで固定化している場合には前記タイマのダウンカウント処理を行う（ステップ１３）。なお、中央演算処理装置１１には、パルス信号発生部２０からのパルス信号と常閉スイッチ８がＯＮとなっているときの信号の双方がＡＮＤ回路に入力したときにパルス信号が入力し、すなわち、ポート故障等が生じていない限り、制動操作がされていないときには常にパルス信号が入力し、制動操作がされたときにはパルス信号は停止する。
【００３０】
次いで、常開スイッチ７の開閉状態を判定し、ＯＮであれば制動操作がされたことを示しているので、定速制御演算部１６から指令値切替部１８への指令値出力を遮断して定速走行制御を解除させる（ステップ１４、１８）。定速走行制御が解除されると、指令値切替部１８がスロットル開度指令値演算部１５からの指令値をスロットルモータ１９に出力するので、以後は運転者のアクセルペダル操作によりスロットル開度が調節される状態になる。
【００３１】
ステップ１４において常開スイッチ７がＯＦＦであった場合には、次に常閉スイッチ８からの入力を判定する（ステップ１５）。常閉スイッチ８がＯＦＦであったときは、この場合も制動操作がされたことを示しているので、定速制御演算部１６から指令値切替部１８への指令値出力を遮断して定速走行制御を解除させる（ステップ１８）。前記処理により、制動操作にかかわらず常開スイッチ７が閉じない、または常閉スイッチ８が開かないという機械的故障が生じたとしても、定速走行制御が解除される。
【００３２】
ステップ１５での常閉スイッチ８のデジタル入力の判定において、常閉スイッチ８がＯＦＦであると判定されたときには、次に前記ステップ１１〜１３でのパルス信号判定処理によるタイマ値を判定する（ＳＴＥＰ１６）。ここでダウンカウントの積算結果としてタイマ値が初期値を消費して０に達したとき、すなわち中央演算処理装置１１にパルス信号が入力しなくなってから設定時間が経過した場合には、定速走行制御を解除させる（ステップ１８）。これに対して、設定時間が経過するまでは定速制御を継続させる（ステップ１７）。
【００３３】
上記処理により、中央演算処理装置１１へのパルス信号の入力がある間は、常開スイッチ７がＯＦＦかつ常閉スイッチ８がＯＮの条件下、つまり制動操作がなされていないときは定速走行制御が継続され、常開スイッチ７がＯＮまたは常閉スイッチ８がＯＦＦの条件を満たしたとき、つまり制動操作がなされたときには定速走行制御が解除される。常開スイッチ７または常閉スイッチ８の何れかのスイッチ故障に対してはこの処理により定速走行制御を解除できる。これに対して、もしパルス信号が入力しなくなった場合には、常開スイッチ７または常閉スイッチ８の状態にかかわらず、パルス信号の停止から設定時間が経過した後に定速走行制御が解除される。これにより、常開スイッチ７または常閉スイッチ８の信号が入力する中央演算処理装置１１の信号入力系に異常が生じた場合であっても、この異常を検出して定速走行制御の解除が可能となる。
【００３４】
この実施形態では常開スイッチ７、常閉スイッチ８、ＡＮＤ回路２３の各出力をデジタル入出力ポート２２に入力する構成としているが、このうち例えば常閉スイッチ８とＡＮＤ回路２３の出力をアナログ入出力ポート２１で処理するように構成することも可能であり、これによりデジタル入出力ポート２２またはアナログ入出力ポート２１の何れか一方が深刻な故障を生じた場合であっても他方によって定速走行制御の解除が可能となるので、装置の信頼性をより高めることができる。また、この実施形態はスロットル開度制御と定速走行制御を同一のコントローラで行うようにしているが、それぞれ別個のコントローラで制御するような構成においても本発明の適用が可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の概略構成図。
【図２】前記実施形態による定速走行制御の解除判定ルーチンを示す流れ図。
【図３】従来例の概略構成図。
【符号の説明】
１    セットスイッチ
２    車速センサ
４    スロットルバルブ
７    常開スイッチ
８    常閉スイッチ
９    ブレーキペダル
１１    中央演算処理装置（ＣＰＵ）またはマイクロコンピュータ
１２    アクセルペダルセンサ
１３    アクセルペダル
１４    スロットルモータ
１５    スロットル開度指令値演算部
１６    定速制御演算部
１７    定速制御解除判定部
１８    指令値切替部
１９    スロットルモータ制御部
２０    パルス信号発生部
２１    アナログ入出力ポート
２２    デジタル入出力ポート
２３    ＡＮＤ回路
３０    エンジン制御コントローラ
３１    定速走行制御コントローラ
【図１】
0003826673.tif 000002
【図２】
0003826673.tif 000003
【図３】
0003826673.tif 000004