(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪の回転駆動を行う走行モータと、従属輪の回転制動を行うブレーキと、各種の情報を表示する表示手段とが配備されたフォークリフトであって、
前記走行モータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、
前記ブレーキの作動時に検出される前記モータ電流と前記ブレーキの非作動時に検出される前記モータ電流との差に基づき前記ブレーキの制動トルクを導出する制動トルク導出手段と、
前記制動トルク導出手段により導出される前記制動トルクと前記ブレーキが正常作動した際に発生される正常制動トルクとを比較して前記表示手段に表示させる制動トルク比較手段と、
を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記制動トルク比較手段による前記制動トルクと前記正常制動トルクとの比較を実行させるために操作される比較実行操作手段を備え、
前記制動トルク導出手段は、前記比較実行操作手段が操作されたときに、前記ブレーキを強制的に作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記制動トルク導出手段は、車両の操舵角度を検出する操舵角度センサを備えており、
前記比較実行操作手段が操作され、かつ前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値であるときに、前記電流センサにより検出される前記モータ電流を用いて前記ブレーキの制動トルクを導出することを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記制動トルク導出手段は、前記比較実行操作手段が操作されたときに、前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項３に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記制動トルク導出手段は、前記ブレーキの非作動時に検出される前記モータ電流を記憶する電流記憶手段と、前記電流記憶手段による前記モータ電流の記憶を実行させるために操作される記憶実行操作手段と、を備えており、
前記記憶実行操作手段が操作され、かつ前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値であるときに、前記電流センサにより検出される前記モータ電流を前記電流記憶手段に記憶することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のフォークリフト。
【請求項６】
前記制動トルク導出手段は、前記記憶実行操作手段が操作されたときに、前記ブレーキの作動を強制的に禁止する制御を行うことを特徴とする請求項５に記載のフォークリフト。
【請求項７】
前記制動トルク導出手段は、前記記憶実行操作手段が操作されたときに、前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のフォークリフト。
【請求項８】
前記制動トルク比較手段は、前記正常制動トルクを記憶するトルク記憶手段を備えており、
前記制動トルク導出手段により導出される前記制動トルクと前記トルク記憶手段に記憶されている前記正常制動トルクとを比較し、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が許容値以下であるときには、前記ブレーキが正常である旨の情報を前記表示手段に表示させ、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が前記許容値を越えるときには、前記ブレーキが異常である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のフォークリフト。
【請求項９】
前記制動トルク比較手段は、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が許容値を越えるときには、走行速度の減速または走行停止させるよう前記走行モータを制御することを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はフォークリフトに係り、詳しくは、ブレーキの制動状態（効き具合）を検査するための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
荷役車両であるフォークリフトのうちには、荷を載置するフォークが前後方向に沿って進退動作可能とされたリーチ型フォークリフトがあり、このフォークリフトは図５で示すような全体構造を有している。
【０００３】
すなわち、リーチ型フォークリフトは車体フレーム１を備えており、その後部位置には後輪である走行及び操舵用のドライブ輪２と補助用のキャスタ輪（図示省略）とが配設されている。そして、ドライブ輪２はディスクブレーキ付きの走行モータ３で駆動されることになっており、走行モータ３は操舵機構４を介したうえで車体フレーム１により支持されている。
【０００４】
さらに、ドライブ輪２が配設された車体フレーム１には運転席７が設けられており、この運転席７の操作部にはフォークリフトの運転状態などのような各種の情報を表示するための表示手段であるディスプレイ（図示省略）が配設されている。一方、この車体フレーム１の前部位置にはフォークリフトの前方へと向かうようにして延出されて左右一対のストラドルアーム８が配備されており、これらのストラドルアーム８間をフォークが前後方向に進退動作する構成となっている。
【０００５】
そして、ストラドルアーム８それぞれの先端位置には前輪としてのロード輪９、が配設されている。また、これらロード輪９の各々に対しては、その回転を制動するための前輪ブレーキ１０が配備されている。
【０００６】
さらにまた、車体フレーム１には、フォークリフトを統括的に制御する制御手段としてのコントローラ１１が内蔵されており、このコントローラ１１が、走行モータ３及び操舵機構４、前輪ブレーキ１０それぞれの動作を制御することになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、定期点検時などにおいては、前輪ブレーキ１０の制動状態（効き具合）を検査し、この前輪ブレーキ１０が十分な制動トルクを有しているか否かを確認することが必要となる。この検査にあっては、図６で簡略化して示すように、ストラドルアーム８と路面Ｇとの間にジャッキなどの昇降用器具３１を介装し、この昇降用器具３１によりストラドルアーム８を持ち上げてロード輪９を路面Ｇから離間させた状態で、前輪ブレーキ１０を動作させながらトルクレンチなどのトルク検出計器３２を使用して前輪ブレーキ１０の制動トルクを測定することが実行される。
【０００８】
しかしながら、このような検査方法を採用している限りは、昇降用器具３１やトルク検出計器３２などが必要不可欠となり、また、フォークリフトを後方へ傾けるという大掛かりな検査になってしまう。従って、サービスマンなどが気軽に検査することは困難であり、事前に準備したうえで実施する必要があることから、前輪ブレーキ１０の検査は煩わしいものとなっているのが実情である。
【０００９】
本発明はこのような不都合に鑑みて創案されたものであって、容易に前輪ブレーキの制動状態（効き具合）を検査することが可能な構成とされたフォークリフトの提供を目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明に係るフォークリフトは、駆動輪の回転駆動を行う走行モータと、従属輪の回転制動を行うブレーキと、各種の情報を表示する表示手段とが配備されたフォークリフトであって、前記走行モータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、前記ブレーキの作動時に検出される前記モータ電流と前記ブレーキの非作動時に検出される前記モータ電流との差に基づき前記ブレーキの制動トルクを導出する制動トルク導出手段と、前記制動トルク導出手段により導出される前記制動トルクと前記ブレーキが正常作動した際に発生される正常制動トルクとを比較して前記表示手段に表示させる制動トルク比較手段と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
このような構成であれば、ブレーキの作動時に電流センサによって検出されるモータ電流とブレーキの非作動時に電流センサによって検出されるモータ電流との差に基づき、制動トルク導出手段により、ブレーキの制動トルクが導出される。つまり、走行モータへモータ電流が流れると、走行モータにより駆動輪の回転駆動を行う駆動トルクが発生させられるが、ブレーキの作動時の走行モータの駆動トルクとブレーキの非作動時の走行モータの駆動トルクとの差がブレーキによって発生させられる制動トルクということになる。走行モータの駆動トルクとモータ電流との関係は一義的に決めることができるものであるから、ブレーキ作動時のモータ電流とブレーキ非作動時のモータ電流との差に基づき、ブレーキの制動トルクが導出される。また、制動トルク比較手段により、制動トルク導出手段により導出される制動トルクとブレーキが正常作動した際に発生される正常制動トルクとが比較され、表示手段に表示される。したがって、この表示手段の表示を見ることで、ブレーキが正常であるか否かを判断することができ、従来のような大掛かりな検査を行うことなく、ブレーキの制動状態（効き具合）を検査することができる。
【００１２】
請求項２の発明に係るフォークリフトは請求項１に記載したものであって、前記制動トルク比較手段による前記制動トルクと前記正常制動トルクとの比較を実行させるために操作される比較実行操作手段を備え、前記制動トルク導出手段は、前記比較実行操作手段が操作されたときに、前記ブレーキを強制的に作動させる制御を行うことを特徴としている。
【００１３】
このような構成であれば、比較実行操作手段が操作されると、制動トルク導出手段によりブレーキが強制的に作動させられる、つまり従属輪に対し制動がかけられるので、本来ならブレーキを作動させる必要がない状態であっても、電流センサによりブレーキ作動時のモータ電流が検出される。したがって、確実にブレーキ作動時のモータ電流を検出して正確な制動トルクを導出することができる。
【００１４】
請求項３の発明に係るフォークリフトは請求項２に記載したものであって、前記制動トルク導出手段は、車両の操舵角度を検出する操舵角度センサを備えており、前記比較実行操作手段が操作され、かつ前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値であるときに、前記電流センサにより検出される前記モータ電流を用いて前記ブレーキの制動トルクを導出することを特徴としている。
【００１５】
このような構成であれば、電流センサにより車両の直進状態でブレーキ作動時のモータ電流が検出され、制動トルク導出手段によりそのモータ電流を用いてブレーキの制動トルクが導出されることとなるので、より正確に制動トルクを導出することができる。
【００１６】
請求項４の発明に係るフォークリフトは請求項３に記載したものであって、前記制動トルク導出手段は、前記比較実行操作手段が操作されたときに、前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴としている。
【００１７】
このような構成であれば、操舵角度センサにより検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報が表示手段に表示されるので、車両の直進状態でのブレーキの制動トルクの導出を確実に行うことが可能となる。
【００１８】
請求項５の発明に係るフォークリフトは請求項３または請求項４に記載したものであって、前記制動トルク導出手段は、前記ブレーキの非作動時に検出される前記モータ電流を記憶する電流記憶手段と、前記電流記憶手段による前記モータ電流の記憶を実行させるために操作される記憶実行操作手段と、を備えており、前記記憶実行操作手段が操作され、かつ前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値であるときに、前記電流センサにより検出される前記モータ電流を前記電流記憶手段に記憶することを特徴としている。
【００１９】
このような構成であれば、電流センサにより車両の直進状態でブレーキ非作動時のモータ電流が検出され、そのモータ電流が電流記憶手段に記憶されることとなる。そして、制動トルク導出手段によりそのモータ電流を用いてブレーキの制動トルクが導出されることとなるので、より正確に制動トルクを導出することができる。
【００２０】
請求項６の発明に係るフォークリフトは請求項５に記載したものであって、前記制動トルク導出手段は、前記記憶実行操作手段が操作されたときに、前記ブレーキの作動を強制的に禁止する制御を行うことを特徴としている。
【００２１】
このような構成であれば、記憶実行操作手段が操作されると、制動トルク導出手段によりブレーキの作動が強制的に禁止される、つまり従属輪に対し制動がかけられなくなるので、電流センサによりブレーキ非作動時のモータ電流が検出され、そのモータ電流が電流記憶手段に記憶される。したがって、確実にブレーキ非作動時のモータ電流を検出して正確な制動トルクを導出することができる。
【００２２】
請求項７の発明に係るフォークリフトは請求項５または請求項６に記載したものであって、前記制動トルク導出手段は、前記記憶実行操作手段が操作されたときに、前記操舵角度センサにより検出される前記操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴としている。
【００２３】
このような構成であれば、操舵角度センサにより検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報が表示手段に表示されるので、車両の直進状態でのブレーキ非作動時のモータ電流の検出、並びに記憶を確実に行うことが可能となる。
【００２４】
請求項８の発明に係るフォークリフトは請求項１ないし請求項７のいずれかに記載したものであって、前記制動トルク比較手段は、前記正常制動トルクを記憶するトルク記憶手段を備えており、前記制動トルク導出手段により導出される前記制動トルクと前記トルク記憶手段に記憶されている前記正常制動トルクとを比較し、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が許容値以下であるときには、前記ブレーキが正常である旨の情報を前記表示手段に表示させ、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が前記許容値を越えるときには、前記ブレーキが異常である旨の情報を前記表示手段に表示させることを特徴としている。
【００２５】
このような構成であれば、制動トルクと正常制動トルクとの差が許容値以下であるときには、ブレーキが正常である旨の情報が表示手段に表示され、許容値を越えるときには、ブレーキが異常である旨の情報が表示手段に表示されるので、この表示手段の表示を見ることで、ブレーキが正常であるか異常であるかを判断することができる。また、導出される制動トルクが外的な要因（例えば、使用環境）による誤差のために過小評価されたとしても、この誤差が許容値以下であれば正常であるとされるので、必要以上に過敏な正常／異常の判断が行われずに済む。
【００２６】
請求項９の発明に係るフォークリフトは請求項１ないし請求項８のいずれかに記載したものであって、前記制動トルク比較手段は、前記制動トルクと前記正常制動トルクとの差が許容値を越えるときには、走行速度の減速または走行停止させるよう前記走行モータを制御することを特徴としている。
【００２７】
このような構成であれば、制動トルク導出手段による制動トルクと正常制動トルクとの差が許容値を越えるときには、制動トルク比較手段により、走行速度の減速または走行停止させるよう走行モータが制御されるので、制動トルクと正常制動トルクとの比較を行っている際、つまりブレーキの制動状態（効き具合）を検査する際の安全性を確保することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが備えている制御系の要部構成を示す機能ブロック図、図２及び図３は本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトのコントローラが実行する動作制御の手順を示すフローチャートである。ここで、図２は第１の制御手順を、また、図３は第２の制御手順をそれぞれ示しており、これらのフローチャート同士は図２及び図３に記載した接続点Ｘ，Ｙで相互に接続されている。図４は本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが備えている走行モータに流れるモータ電流の経時変化を示す説明図である。ここで、図４中の符号Ａが付された線図は予め設定された走行モータ３の標準時モータ電流を表しており、符号Ｂが付された線図は実測された走行モータ３のモータ電流を表している。なお、本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造及びその制御系統の要部構成のうち、従来の形態と共通する部分については、図５を参照しながら説明する。
【００２９】
本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトは、図５で示すような全体構造を有するものであり、その車体フレーム１の後部には、後輪である走行及び操舵用のドライブ輪２（図示省略）と補助用のキャスタ輪（図示省略）とが配設されている。そして、ドライブ輪２は走行モータ３（図示省略）で駆動されて駆動輪として作用することになっており、この走行モータ３は操舵機構４（図示省略）を介したうえで車体フレーム１によって支持されている。
【００３０】
図１に示すように、走行モータ３は走行モータ駆動回路１７（図示省略）を介して駆動されるものであり、この走行モータ３に対してはモータ電流を検出するためのモータ電流センサ５が取着されている。一方、操舵機構４は、ステアリング駆動回路１８（図示省略）で駆動されることによってドライブ輪２のステアリング角度を変更するものであり、この操舵機構４には、ドライブ輪２のステアリング角度を検出するステアリング角度センサ６が取着されている。
【００３１】
さらに、車体フレーム１には運転席が設けられており、この運転席の操作部には、前輪検査モードを含むモード切換用の設定スイッチ１４と共に、フォークリフトの運転状態などのような各種の情報を表示するための表示手段であるディスプレイ７（いずれも図示省略）が配設されている。そして、このディスプレイは、ディスプレイ表示回路１９（図示省略）により駆動されることになっている。なお、ここでの設定スイッチ１４は、ディスプレイ７の画面上に設けられるものであってもよい。また、フォークリフトの進行方向（前後進方向）を切換えるためのディレクショナルスイッチ１５、および走行速度を調整するためのアクセラレータ１６もこの運転席の操作部に設けられている。
【００３２】
車体フレーム１の前部位置からは左右一対のストラドルアーム８が前方へと向かって延出されており、ストラドルアーム８それぞれの先端位置には前輪としてのロード輪９が配設されている。また、これらロード輪９の各々に対しては、その回転を制動するための前輪ブレーキ１０が配備されており、各前輪ブレーキ１０は前輪ブレーキ駆動回路２０（図示省略）を介して動作させられる構成となっている。なお、ロード輪９は従属輪であり、前輪ブレーキ１０の非作動時においては回転自在である。
【００３３】
さらにまた、図５に示すように、車体フレーム１には、フォークリフトを統括的に制御するための制御手段として機能するマイクロコンピュータ等からなるコントローラ１１が内蔵されている。このコントローラ１１は、図１に示すように、ＣＰＵ１２及びメモリ１３を備えており、ＣＰＵ１２が、メモリ１３に格納されている所要の動作プログラムや動作プログラムの実行時に必要となる各種のデータを読み出して実行する構成とされている。
【００３４】
メモリ１３には、ロード輪９の回転を前輪ブレーキ１０によって制動していない条件下で予め設定された走行モータ３の標準時モータ電流のデータやモータ電流に基づいて回転トルクを計算するためのデータ、算出された前輪ブレーキ１０の制動トルクが正常であるか異常であるかの判定基準となるデータなどが格納されている。なお、図４においては、符号Ａを付した線図が走行モータ３の標準時モータ電流を表している。また、判定基準となるデータとは、前輪ブレーキ１０が正常作動した際に発生される正常制動トルクのことである。そして、このように標準時モータ電流のデータおよび正常制動トルクを記憶するメモリ１３が、本発明における電流記憶手段であり、かつ本発明におけるトルク記憶手段である。
【００３５】
図１に示すように、ＣＰＵ１２の入力側には、走行モータ３のモータ電流を検出するモータ電流センサ５、ドライブ輪２のステアリング角度を検出するステアリング角度センサ６、モード切換用の設定スイッチ１４、前後進切換用のディレクショナルスイッチ１５、走行速度調整用のアクセラレータ１６などが接続されている。また、ＣＰＵ１２の出力側には、走行モータ３を駆動するモータ駆動回路１７、操舵機構４を動作させてドライブ輪２のステアリング角度を変更するステアリング駆動回路１８、ディスプレイ７を駆動するディスプレイ表示回路１９、前輪ブレーキ１０を動作させる前輪ブレーキ駆動回路２０が接続されている。
【００３６】
次に、前輪ブレーキの制御状態を検査する際における制御手順を、図２及び図３に基づいて説明する。まず、ＣＰＵ１２により設定スイッチ１４が操作されて検査モードが選択されているか否かが判断される（Ｓ１）。なお、検査モードを選択するよう操作される設定スイッチ１４が、本発明における比較実行操作手段であり、また、後述の補正モードを選択するよう操作される設定スイッチ１４が、本発明における記憶実行操作手段である。
【００３７】
ステップＳ１で検査モードが選択されていれば、次に補正モードが選択されているか否かが判断される（Ｓ２）。なお、ステップＳ１で検査モードが選択されていないとの判断が下された場合には、コントローラ１１は前輪ブレーキ１０を通常制御モードで動作させる（Ｓ３）。
【００３８】
ステップＳ２で補正モードが選択されていなければ、ＣＰＵ１２は前輪ブレーキ１０を強制的に動作させるための動作プログラムをメモリ１３から読み出し、これにより前輪ブレーキ強制駆動モードがセットされて、前輪ブレーキ駆動回路２０を介して前輪ブレーキ１０が例えばフルブレーキ動作させられる（Ｓ４）。なお、フルブレーキ動作とは、前輪ブレーキ１０の発生し得る最大の制動トルクでロード輪９の回転を制動する動作のことである。さらに引き続いて、ドライブ輪２のステアリングが直進状態であるか否かが判断され（Ｓ５）、直進状態であるとの判断されたときは、オペレータに対しアクセラレータ１６の操作を実行するよう要求する旨がディスプレイ７の画面上に表示される（Ｓ６）。
【００３９】
ここで要求されるアクセラレータ１の操作は、例えばフルアクセル操作であり、オペレータがステップＳ６において要求される通りの操作を実行した場合には、走行モータ３の駆動に伴って流れるモータ電流をモータ電流センサ５で実測することが行われる。従って、ＣＰＵ１２には、モータ電流が入力されてくる（Ｓ７）。
【００４０】
このとき、ＣＰＵ１２に入力されるモータ電流は、例えば、図４中の符号Ｂを付した線図で示すような経時変化を示すこととなる。そこで、ＣＰＵ１２は、メモリ１３に予め設定されている走行モータ３の標準時モータ電流Ａと、前輪ブレーキ１０によりロード輪９を制動した条件下で実測されるモータ電流Ｂとを比較し、これらのモータ電流Ａ，Ｂと正比例関係にある回転トルク、例えば、モータ電流Ａ，Ｂを時間積分して得られる回転トルク同士の差異に基づいて前輪ブレーキ１０の制動トルクを計算する（Ｓ８）。なお、このようなＣＰＵ１２による前輪ブレーキ１０の制動トルクの計算処理が、本発明における制動トルク導出手段に相当する。
【００４１】
その後、ＣＰＵ１２は、算出された制動トルクとメモリ１３に格納されている判定基準とを比較することによって正常または異常のいずれであるかを判断し、前輪ブレーキ１０の制動状態が正常である旨、または、異常である旨をディスプレイ７の画面上に表示させる（Ｓ９）。なお、算出された制動トルクとメモリ１３に格納されている判定基準とを数値としてディスプレイ７に表示することも可能である。そして、このようなＣＰＵ１２による算出された制動トルクが正常であるか否かの判断処理、およびディスプレイ７への表示処理が、本発明における制動トルク比較手段に相当し、このような処理を行うモードが検査モードである。また、上記したステップＳ５において、ドライブ輪２のステアリングが直進状態でないと判断されたときは、オペレータに対しドライブ輪２のステアリングを直進状態とするよう要求する旨がディスプレイ７の画面上に表示される（Ｓ１０）。
【００４２】
一方、上記したステップＳ２で補正モードが選択されていると判断された場合、ＣＰＵ１２は前輪ブレーキ１０の動作を強制的に停止させるための動作プログラムをメモリ１３から読み出し、これにより前輪ブレーキ強制解除モードがセットされる（Ｓ１１）。この前輪ブレーキ強制解除モード下ではＣＰＵ１２は前輪ブレーキ１０を一切動作させないので、ロード輪９は常にドライブ輪２の回転に従属して回転することになる。さらに引き続いて、ドライブ輪２のステアリングが直進状態であるか否かが判断されることになり（Ｓ１２）、直進状態であるとの判断が下されたときは、オペレータに対しアクセラレータ１の操作を実行するよう要求する旨がディスプレイ７の画面上に表示される（Ｓ１３）。
【００４３】
また、ステップＳ１２において直進状態ではないと判断されたときは、オペレータに対しステアリングを直進状態とするよう要求する旨がディスプレイの画面上に表示される（Ｓ１４）。
【００４４】
オペレータがステップＳ１３において要求される通りの操作を実行した場合には、走行モータ３の駆動に伴って流れるモータ電流がモータ電流センサ５で実測される。すなわち、ここでは、前輪ブレーキ１０によりロード輪９を制動していない条件下で走行モータ３を駆動するため、実際的な検査時条件、例えば、路面Ｇの走行抵抗が異なる（具体的には、路面がアスファルトであったりコンクリートであったりする）などの検査時条件に対応したモータ電流が実測されることとなり、実測されたモータ電流は、アクセル状態や車速などのデータと共に、ＣＰＵ１２へと入力される（Ｓ１５）。
【００４５】
引き続き、ＣＰＵ１２によって、実測値であるモータ電流に基づいて標準時モータ電流、つまり、メモリ１３に格納された標準時モータ電流を補正するための補正値が計算され（Ｓ１６）、算出された補正値をメモリ１３に格納することによって走行モータ３の標準時モータ電流を補正するか否かが判断される（Ｓ１７）。そして、標準時モータ電流を補正する判断が下されたときはメモリ１３によって補正値が記憶されることになり（Ｓ１８）、この補正値を考慮して設定された標準時モータ電流が前輪ブレーキ強制駆動モードで利用されることとなる。なお、このようにＣＰＵ１２により補正された標準時モータ電流をメモリ１３により記憶させる処理も、本発明における制動トルク導出手段に含まれるものであり、このような処理を行うモードが補正モードである。
【００４６】
なお、このようにして補正された標準時モータ電流Ａを利用する場合には、前輪ブレーキ１０により制動した条件下で実測されるモータ電流Ｂと同一の条件を標準時モータ電流Ａが満たしているため、これらモータ電流Ａ，Ｂの差異に基づいて計算される前輪ブレーキ１０の制動トルクにおける精度がより一層高くなるという利点が確保される。
【００４７】
ところで、本実施の形態にあっては、補正モードが選択されているか否かを判断し、かつ、ステアリングが直進状態であるか否かを判断するとしているが、必ずしもこれらのステップを設けなくてもよいことは勿論である。また、表示手段としてディスプレイ７に代えてランプ等を設け、その点灯／消灯により前輪ブレーキ１０の正常／異常を表示するようにしてもよい。
【００４８】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、制動トルク導出手段によりブレーキ作動時のモータ電流とブレーキ非作動時のモータ電流との差に基づき、ブレーキの制動トルクが導出され、また制動トルク比較手段により、制動トルク導出手段により導出される制動トルクとブレーキが正常作動した際に発生される正常制動トルクとが比較され、表示手段に表示される。したがって、この表示手段の表示を見ることで、ブレーキが正常であるか否かを判断することができ、従来のような大掛かりな検査を行うことなく、ブレーキの制動状態（効き具合）を検査することができる。
【００５０】
請求項２の発明によれば、比較実行操作手段が操作されると、制動トルク導出手段によりブレーキが強制的に作動させられるので、確実にブレーキ作動時のモータ電流を検出して正確な制動トルクを導出することができる。
【００５１】
請求項３の発明によれば、電流センサにより車両の直進状態でブレーキ作動時のモータ電流が検出され、制動トルク導出手段によりそのモータ電流を用いてブレーキの制動トルクが導出されることとなるので、より正確に制動トルクを導出することができる。
【００５２】
請求項４の発明によれば、操舵角度センサにより検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報が表示手段に表示されるので、車両の直進状態でのブレーキの制動トルクの導出を確実に行うことが可能となる。
【００５３】
請求項５の発明によれば、電流センサにより車両の直進状態でブレーキ非作動時のモータ電流が検出され、そのモータ電流が電流記憶手段に記憶されることとなる。そして、制動トルク導出手段によりそのモータ電流を用いてブレーキの制動トルクが導出されることとなるので、より正確に制動トルクを導出することができる。
【００５４】
請求項６の発明によれば、記憶実行操作手段が操作されると、制動トルク導出手段によりブレーキの作動が強制的に禁止され、その状態で電流センサによりブレーキ非作動時のモータ電流が検出され、このモータ電流が電流記憶手段に記憶されるので、確実にブレーキ非作動時のモータ電流を検出して正確な制動トルクを導出することができる。
【００５５】
請求項７の発明によれば、操舵角度センサにより検出される操舵角度が車両の直進状態に対応する値と一致していなければ、車両を直進状態とする操舵操作が必要である旨の情報が表示手段に表示されるので、車両の直進状態でのブレーキ非作動時のモータ電流の検出、並びに記憶を確実に行うことが可能となる。
【００５６】
請求項８の発明によれば、制動トルクと正常制動トルクとの差が許容値以下であるときには、ブレーキが正常である旨の情報が表示手段に表示され、許容値を越えるときには、ブレーキが異常である旨の情報が表示手段に表示されるので、この表示手段の表示を見ることで、ブレーキが正常であるか異常であるかを判断することができる。
【００５７】
請求項９の発明によれば、制動トルクと正常制動トルクとの比較を行っている際、つまりブレーキの制動状態（効き具合）を検査する際の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが備えている制御系の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本実施の形態においてコントローラが実行する第１の制御手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態においてコントローラが実行する第２の制御手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態に係るリーチ型フォークリフトが備えている走行モータを流れるモータ電流の経時変化を示す説明図である。
【図５】本実施の形態及び従来の形態に係るリーチ型フォークリフトの全体構造を示す斜視図である。
【図６】従来の形態に係る前輪ブレーキの検査方法を簡略化して示す説明図である。
【符号の説明】
１    車体フレーム
２    ドライブ輪（駆動輪、後輪）
３    走行モータ
５    モータ電流センサ（電流センサ）
６    ステアリング角度センサ（操舵角度センサ）
７    ディスプレイ（表示手段）
９    ロード輪（従属輪、前輪）
１０    前輪ブレーキ
１１    コントローラ
１２    ＣＰＵ（制動トルク導出手段、制動トルク比較手段）
１３    メモリ（電流記憶手段、トルク記憶手段）
１４    操作スイッチ（比較実行操作手段、記憶実行操作手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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