(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
釣り竿をその基部を中心にスイング駆動する駆動部と、釣り竿を遠隔操作するために手動操作される操作部と、駆動部及び操作部を制御する制御部とを具備しており、制御部は、少なくとも疑似針に魚を掛けるとき、操作部における手動操作に対応する動作を釣り竿に実行させるべく駆動部を制御すると共に、釣り竿が受ける負荷に対応する力を操作部にフィードバックする構成であることを特徴とする竿釣り支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、全期間を通して、操作部における手動操作に対応する動作を釣り竿に実行させ、且つ釣り竿が受ける負荷を軽減して操作部にフィードバックする構成であることを特徴とする請求項１に記載の竿釣り支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の竿釣り支援装置釣において、当該支援装置は複数台の装備され、且つ、その複数台の支援装置を一人の作業者が同時に操作できるようにそれぞれの操作部が配置されていること特徴とする竿釣り支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はカツオ、マグロ、サバ等の大型魚の一本釣り漁、更にはレジャーとしての一本釣りに使用される竿釣り支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
カツオの一本釣りに見られるように、一本釣り漁は極めて過酷な労働を作業者に強いる。魚体重が５ｋｇにもなると、慣れた者でも釣り上げるのが困難な状況である。従って、作業者の疲労が大きな問題になっている。加えて、作業者の高齢化が進み、一方、若者からは敬遠される職種のため、人手不足も問題になっている。
【０００３】
これらの問題を解決するために、一本釣りを自動で行う自動釣り機が開発されている。この自動釣り機は、釣り竿を基部を中心にスイング駆動すると共に、その動作を自動制御して、疑似針を上下させるあやし動作から、魚の食いつき検知、検知後の引き寄せ・引き上げ、更には掛かった魚を疑似針から外すいわゆる脱鈎動作までを全て自動で行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
自動釣り機の使用により、作業者の負担は著しく軽減され、人手不足の問題も解決されるが、漁獲効率、即ち単位時間当たりの漁獲量は、熟練作業者による場合と比べて著っているのが実情である。
【０００５】
即ち、一本釣りを含めた竿釣り漁では、作業者の経験と勘が大きな比率を占め、とりわけ魚のあたりを感じてからの一連の竿操作が重要である。自動釣り機でも、この竿操作は様々に工夫されているが、それでもなお、熟練者が行う竿操作との間には大きな隔たりがある。従って、熟練作業者による場合と比べて、漁獲効率が低下するのを避け得ない。
【０００６】
本発明はかかる事情に鑑みて創案されたものであり、作業者の負担を軽減しつつ、漁獲効率を大幅に改善し得る竿釣り支援装置を提供すること目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る竿釣り支援装置は、釣り竿をその基部を中心にスイング駆動する駆動部と、釣り竿を遠隔操作するために手動操作される操作部と、駆動部及び操作部を制御する制御部とを備えており、且つ、制御部を、少なくとも疑似針に魚を掛けるとき、操作部における手動操作に対応する動作を釣り竿に実行させるべく駆動部を制御すると共に、釣り竿が受ける負荷に対応する力を操作部にフィードバックする構成としたものである。
【０００８】
この構成によると、作業者が操作部を操作することにより、一本釣りで重要な魚のあたりを感じてからその魚を疑似針に確実に掛けるまでの竿操作を、釣り竿からの反力（手ごたえ）を感じつつ行うことができる。このため、重要な竿操作に経験と勘を生かすことができ、自動釣り機と比べて漁獲効率が飛躍的に向上する。
【０００９】
疑似針に魚が掛かってから後の引き寄せ・引き上げ、脱鈎等の竿操作は、自動釣り機と同様に自動で行うことができる。また、釣り竿が受ける実負荷に比べて、操作部にフィードバックされる反力を小さくすることにより、僅かの力でこの竿操作を行うことができる。これらのため、自動釣り機と同程度、若しくはこれに近い程度まで、作業者の負担が軽減される。
【００１０】
疑似針に魚を掛けるときの反力は、その後の引き寄せ・引き上げなどにおける反力より小さいので、実負荷と同等としても良いが、実負荷より小さくできることは言うまでもない。
【００１１】
最も簡易な制御部の構成は、全期間を通して、操作部における手動操作に対応する動作を釣り竿に実行させ、且つ釣り竿が受ける負荷を軽減して操作部にフィードバックするものである。これは、自動車のパワーステアリングと同様の構成であり、油圧回路、空圧回路、電気回路、これらの組み合わせのいずれによっても構築することができる。
【００１２】
自動車のパワーステアリングでは、周知の通り、僅かの力でハンドルを操作することができ、しかも、前輪の反力をハンドルを通して感じ取ることができる。本発明に係る竿釣り支援装置では、操作部がハンドルに対応し、釣り竿が前輪に対応するわけである。この乗用車用のパワーステアリングとしては油圧式が一般的であるが、一部では電気式も使用されている。
【００１３】
本発明に係る竿釣り支援装置は又、竿操作に大きな力を要しないことにより、作業者が複数台の装置を同時に操作できる利点がある。この同時操作により、作業者一人当たりの漁獲量は大幅に増加する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係る竿釣り支援装置の基本構成図である。
【００１５】
ここに基本構成を示された竿釣り支援装置は、釣り竿１０を基部を中心として上下にスイング駆動する駆動部２０と、作業者が手動操作する操作部３０と、駆動部２０及び操作部３０を制御する制御部４０とを備えている。
【００１６】
駆動部２０は、釣り竿１０の基部を支持する竿受け２１を備えており、竿受け２１を上下に回転させることにより、竿受け２１に取り付けられた釣り竿１０を上下にスイングさせる。操作部３０は、竿受け１１と同様に基部を中心として上下にスイング操作される操作桿３１を備えている。
【００１７】
制御部４０は、操作桿３１を所定の角度で操作したとき、その操作角度と同じ角度で釣り竿１０がスイング駆動されるように、駆動部２０をフィードバック制御するサーボ機構４１と、釣り竿１０に掛かる荷重を所定の比率（１／ｎ）で小さくして操作桿３１に付加する反力付加機構４２とを備えている。
【００１８】
この基本構成によると、作業者は操作桿３１を操作することにより、１／ｎの力で釣り竿１０を任意に操作することができる。また、釣り竿１０に掛かる負荷を、操作桿３１を通し１／ｎに軽減して感じることができる。これらのため、僅かの力であやし動作を行うことができる上に、魚のあたりを操作桿３１を通して直接的に感じとることができ、そのあたりからの一連の竿操作を、竿感覚を感じつつ経験と勘に基づいて行うことができる。従って、魚を疑似針１１に確実に掛けることができる。
【００１９】
魚が掛かった後は、１／ｎの力で引き寄せ・引き上げ操作を行うことができる。引き上げ後の脱鈎動作は、経験と勘を必要とするが、これも竿感覚を感じつつ経験と勘に基づいて行うことができる。従って、脱鈎も短時間で確実に行うことができる。
【００２０】
このような竿釣り支援装置は、油圧回路、空圧回路、電気回路、これらの組み合わせのいずれによっても構成することができる。
【００２１】
図２は油圧回路により構成された竿釣り支援装置の基本構成図、図３は同竿釣り支援装置の油圧回路図である。
【００２２】
竿釣り支援装置は、図２に示すように、２基を１組として漁船の船側部に配列されている。各竿釣り支援装置は、竿受け２１をロータリアクチュエータにより回転駆動する駆動部２０と、操作桿３１により操作されるコントロール弁を内蔵した操作・制御部５０とを備え、油圧源としての油圧ポンプ６０を共用している。２基１組の竿釣り支援装置は、それぞれの操作・制御部５０，５０の操作桿３１，３１を一人の作業者が両手で操作する構成になっている。
【００２３】
油圧回路は、図３に示すように、油圧ポンプ６０と、駆動部２０内に設けられたロータリアクチュエータ２２と、操作・制御部５０内に設けられて操作桿３１により操作されるコントロール弁５１とを主要構成部材としている。油圧ポンプ６０はリリーフ弁、アンローダ弁等と組み合わされているが、これら図示されていない。また、コントロール弁５１は、図面では流路切り換え弁になっているが、実際はスプールの変位量に応じてロータリアクチュエータ２２を角度制御するフィードバック系を装備し、前述したサーボ機構４１を構成している。
【００２４】
図３において、操作桿３１を上方へ操作すると、コントロール弁５１のスプールが上方へ変位し、ロータリアクチュエータ２２の下側の油室に圧油が流入することにより、そのロータが上方へ回転し、操作桿３１の操作角度と同じ角度だけ竿受け２１が上方へ回動する。操作桿３１を下方へ操作した場合は、コントロール弁５１のスプールが下方へ変位し、ロータリアクチュエータ２２の上側の油室に圧油が流入することにより、そのロータが下方へ回転し、操作桿３１の操作角度と同じ角度だけ竿受け２１が下方へ回動する。
【００２５】
これにより、作業者はコントロール弁５１のスプールを操作するだけの極めて僅かの力で釣り竿１０を操作することができるが、釣り竿１０に掛かる負荷を感じ取ることはできない。
【００２６】
そこで、ロータリアクチュエータ２２の上側の油室内の圧力を、コントロール弁５１のスプールに上向きの外力として戻し、ロータリアクチュエータ２２の下側の油室内の圧力を、コントロール弁５１のスプールに下向きの外力として戻す。これが前述した反力付加機構４２である。
【００２７】
この反力付加機構４２により、釣り竿１０に下向きの荷重が負荷された場合は、ロータリアクチュエータ２２の下側の油室内の圧力が増大することにより、コントロール弁５１のスプールが下方へ押圧され、釣り竿１０に上向きの荷重が負荷された場合は、ロータリアクチュエータ２２の上側の油室内の圧力が増大することにより、コントロール弁５１のスプールが上方へ押圧される。
【００２８】
従って、作業者は、釣り竿１０が受ける負荷を操作桿３１を通し１／ｎの比率で感じることが可能となる。
【００２９】
また、作業者は２基の竿釣り支援装置を両手で同時に操作するので、作業者一人当たりの漁獲量は倍増する。
【００３０】
図４は電気回路により構成された竿釣り支援装置の構成図である。
【００３１】
釣り竿１０を上下にスイング駆動する駆動部２０は、竿受け２１を基部を中心に上下に回転させるモータ２３により構成されている。操作部３０は、釣り竿１０と同様に基部を中心に上限に操作される操作桿３１を備えている。
【００３２】
駆動部２０及び操作部３０を制御する制御部４０は、駆動部２０をフィードバック制御するサーボ機構４１と、釣り竿１０に掛かる荷重を所定の比率（１／ｎ）で小さくして操作桿３１に付加する反力付加機構４２とからなる。
【００３３】
サーボ機構４１は、モータ２３の回転軸２４の回転角度を検出するポテンショメータ４１ａと、操作桿３１の回転軸３２の回転角度を検出するポテンショメータ４１ｂと、ポテンショメータ４１ａ，４１ｂの出力差を検出する誤差検出器４１ｃと、誤差検出器４１ｃから出力される誤算信号を増幅してモータ２３に付加する増幅器４１ｄとを備えている。
【００３４】
ここで、増幅器４１ｄは、入力信号（誤差信号）が０となるようにモータ２３に駆動電圧を印加する。
【００３５】
従って、作業者が操作桿３１を操作すると、その操作角度と同じ角度で釣り竿１０が上下にスイングする。
【００３６】
一方、反力付加機構４２は、モータ２３の回転軸２４に負荷される回転力を検出する負荷検出器４２ａと、負荷検出器４２ａの出力を増幅する増幅器４２ｂと、増幅器４２ｂの電気的出力をその出力値に対応する抵抗値に変換する変換器４２ｃとを備えており、変換器４２ｃ内の抵抗は、操作桿３１の回転軸３２に連結されたモータ又は発電機４２ｄの巻線に直列に接続されている。
【００３７】
ここで、モータ又は発電機４２ｄの巻線に変換器４２ｃ内の抵抗を繋ぐと、モータ又は発電機４２ｄは、その抵抗値に対応する制動力を操作桿３１の回転軸３２に負荷するブレーキとして機能する。
【００３８】
従って、作業者は、釣り竿１０が受ける負荷を操作桿３１を通し１／ｎの比率で感じることが可能となる。
【００３９】
この竿釣り支援装置も、一人の作業者が２基の装置を両手で同時に操作するように構成することができ、これにより、作業者一人当たりの漁獲量の倍増が可能になる。
【００４０】
上記実施形態では、制御部４０は全期間を通して、操作部３０における手動操作に対応する動作を釣り竿１０に実行させ、且つ釣り竿１０が受ける負荷を軽減して操作部３０にフィードバックする構成であるが、操作部３０に戻す反力を、釣り竿１０が水平に近い状態では比較的大きくし、釣り竿１０の角度が大きくなるに連れてこの戻し力を減少させる構成とすることもできる。この構成によると、釣り竿１０が受ける負荷が比較的小さいあやし操作では、魚のあたりをより正確に感じることができ、魚が掛かったあとの引き寄せ・引き上げ操作では、その操作を僅かの力で行うことができる。
【００４１】
また、あやし操作のときにのみ反力を操作部３０に戻し、魚が掛かってから後の引き寄せ・引き上げ、脱鈎等の竿操作は、自動釣り機と同様に自動で行う構成も可能である。更に、一人の作業者が３基以上の装置を同時に操作する構成も可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上に述べた通り、本発明の請求項１に係る竿釣り支援装置による場合には、一本釣りで重要な魚のあたりを感じてからその魚を疑似針に確実に掛けるまでの竿操作を、釣り竿からの反力（手ごたえ）を感じつつ作業者が直接行うことができるので、自動釣り機と比べて漁獲効率が飛躍的に向上する。しかも、作業者の負担は、自動釣り機と同程度、若しくはこれに近い程度まで軽減される。
【００４３】
また、本発明の請求項２に係る竿釣り支援装置による場合には、全期間を通じて一定比率で負荷が軽減されることにより、装置構成が簡単になる。
【００４４】
また、本発明の請求項３に係る竿釣り支援装置による場合には、一人の作業者により複数の装置が同時に操作されるので、作業者一人当たりの漁獲量が増加すると共に、そのような同時操作を行っても作業者の負担は依然として僅かである。従って、漁獲量を減らすことなく、また作業者の負担を増すことなく、人員削減が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る竿釣り支援装置の基本構成図である。
【図２】油圧回路により構成された竿釣り支援装置の基本構成図である。
【図３】同竿釣り支援装置の油圧回路図である。
【図４】電気回路により構成された竿釣り支援装置の構成図である。
【符号の説明】
１０  釣り竿
１１  疑似針
２０  駆動部
２１  竿受け
２２  ロータリアクチュエータ
２３  モータ
２４  回転軸
３０  操作部
３１  操作桿
３２  回転軸
４０  制御部
４１  サーボ機構
４２  反力付加機構
５０  操作・制御部
５１  コントロール弁
６０  油圧ポンプ
【図１】
0003801764.tif 000002
【図２】
0003801764.tif 000003
【図３】
0003801764.tif 000004
【図４】
0003801764.tif 000005