(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体ポンプ，これを駆動する電気モ−タ，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ、および、該圧力スイッチの圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチの圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タの負荷電流値に基づいて遅延時間Ｔdを定めて、該切換りから遅延時間Ｔd後に電気モ−タを消勢する昇圧停止手段、を備えることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項２】
流体ポンプ，これを駆動する電気モ−タ，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ、および、該圧力スイッチの圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチの圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タの負荷電流値に基づいて前記圧力を更に設定値ΔＰｍ分昇圧した場合の負荷電流値ＩTを推定演算し、前記電気モ−タの負荷電流値が該値ＩTに達したときに電気モ−タを消勢する昇圧停止手段、を備えることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項３】
流体ポンプ，これを駆動する電気モ−タ，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ、および、該圧力スイッチの圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチの圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タの負荷電流値に基づいて遅延時間Ｔdを定めかつ前記圧力を更に設定値ΔＰｍ分昇圧した場合の負荷電流値ＩTを推定演算し、該切換わりから遅延時間Ｔd経過後前記電気モ−タの負荷電流値が該値ＩTに達したときに電気モ−タを消勢する昇圧停止手段、を備えることを特徴とする流体圧源装置。
【請求項４】
昇圧停止手段は、正常時には圧力がＰ４に上昇したときに圧力検出信号を低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換える圧力スイッチの、該圧力検出信号が低圧を表わすものでポンプ制御手段が電気モ−タを付勢している間、電気モ−タの負荷電流値Ｉmが、Ｐ４に設定値ΔＰｍを加えた圧力Ｐ４＋ΔＰｍに相当する値ＩTより高い設定値ＩTU以上になると、電気モ−タを消勢する、請求項１，請求項２又は請求項３記載の流体圧源装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、流体ポンプにてアキュムレ−タを蓄圧し、アキュムレ−タの圧力流体を流体回路に与える流体圧源に関し、特に、アキュムレ−タ圧を設定範囲に維持するために、アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ、および、その圧力検出信号に応じて低圧のときには流体ポンプを駆動するポンプ制御手段、を備える流体圧源装置に関する。
【０００２】
この装置は例えば、車両の車輪ブレ−キにブレ−キ圧を与えるブレ−キ回路、および／又は、車両の車輪ブレ−キにブレ−キ圧を与えるためのハイドロブ−スタ、の高ブレ−キ圧源として用いることができる。また例えば、車両のサスペンションに車体支持のための圧力を与える液圧回路の、高圧源として用いることができる。
【０００３】
【従来の技術】
例えば車輪ブレ−キ系にＨＢ（ハイドロブ−スタ），ＡＢＳ（アンチロックブレ−キシステム）を備える車両あるいはアクティブサスペンションシステムを備える車両には、それらに作動圧（高圧）を与えるための流体圧源装置が備わっており、該装置の流体ポンプは、電気モ−タあるいはクラッチを介して車両上エンジン、で駆動される。
【０００４】
図１１に、従来の１つの、流体ポンプＨＰを電気モ−タＭで駆動する液圧源装置の概要を示す。リザ−バＲＳのオイルは、モ−タＭで駆動されるポンプＨＰで昇圧され、高圧ラインに吐出される。高圧ラインにはアキュムレ−タＡＣＣが接続されており、ポンプＨＰの運転により高圧ラインおよびアキュムレ−タＡＣＣの圧力が上昇し、アキュムレ−タＡＣＣ内の高圧オイル量が増加する（蓄圧）。モ−タＭに印加される電圧は、リレ−ＲＹでオン／オフされ、リレ−ＲＹは制御装置ＥＣＵにより制御される。高圧ラインには高圧側圧力スイッチＰＨ，低圧側圧力スイッチＰＬが結合されており、これらの圧力検出信号が制御装置ＥＣＵに与えられる。
【０００５】
両圧力スイッチＰＨ，ＰＬは共に、ヒステリシス特性を有し、高圧側圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が、高圧から低圧に切換わると制御装置ＥＣＵが流体ポンプＨＰ（電気モ−タＭ）を駆動する。そして圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が、低圧から高圧に切換わると該駆動を停止する。圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が高圧から低圧に切換わる圧力Ｐ３（定常下限圧）よりも、圧力検出信号が低圧から高圧に切換わる圧力Ｐ４（定常上限圧）の方が高いので、アキュムレ−タ圧は定常下限圧Ｐ３と定常上限圧Ｐ４の間に常時維持されることになる。
【０００６】
低圧側圧力スイッチＰＬは安全保護用のものであり、定常下限圧Ｐ３より低い低圧Ｐ１（異常下限圧）に圧力が低下したときに「低圧」を表わす圧力検出信号を発生し、それから圧力が上昇して異常下限圧Ｐ１より高いが定常下限圧Ｐ３より低い高圧Ｐ２（異常上限圧）になると「高圧」を表わす圧力検出信号を発生する。制御装置ＥＣＵは、低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「低圧」を示すものになると、警報を発生すると共に、流体ポンプＨＰ（電気モ−タＭ）を駆動する。低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「高圧」を示すものに切換わると該駆動を停止する。高圧側圧力スイッチＰＨが正常に機能し、その圧力検出信号に応じて制御装置ＥＣＵが流体ポンプＨＰの駆動制御を正常に行なっているときには、アキュムレ−タ圧は異常下限圧Ｐ１にまで低下しない。しかし高圧側圧力スイッチＰＨが故障し、低圧（定常下限圧Ｐ３以下）を示す圧力検出信号を発生しなくなると、流体ポンプＨＰが駆動されないのでアキュムレ−タ圧が低下して行き、低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「低圧」を示すものになると、警報が発せられ流体ポンプＨＰが駆動される。このポンプ駆動により、アキュムレ−タ圧の所要最低圧が確保される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
圧力スイッチにはヒステリシス特性があり、例えば正常時圧力制御用の圧力スイッチＰＨに関して説明すると、アキュムレ−タ圧がＰ３にまで低下すると閉から開となり、Ｐ４まで上昇すると開から閉となる。１つのスイッチＰＨのヒステリシス幅（Ｐ３／Ｐ４間圧力差）が狭いと、電気モ−タＭの付勢（ＯＮ）／消勢（ＯＦＦ）が頻繁になる。圧力スイッチＰＨを、ヒステリシス幅を大きくするための機械要素を加えたものとすると、スイッチのコストが高くなるばかりでなく、付加要素の寸法誤差が加わって開，閉の切換り圧のばらつきが大きくなるとか、付加要素の故障による開，閉停止の可能性もあるので、スイッチングの信頼性が低下するなど、精度低下あるいは信頼性の低下となり易い。
【０００８】
一方、圧力スイッチＰＨが、接片の動作不全，信号線の断線などにより、圧力が定常上限圧Ｐ４以上に上昇しても開（低圧）に留まるような開放異常の場合、電気モ−タＭの付勢（ＯＮ）が継続して、アキュムレ−タ圧が過度に上昇し電気モ−タＭに過負荷が加わる。このような不具合を補うため、更に安全保護用の圧力スイッチ又は圧力センサを備えることは更にコスト高をもたらす。
【０００９】
本発明は、圧力スイッチのヒステリシス幅よりも広いヒステリシス幅でアキュムレ−タ圧を制御することを第１の目的とし、これを少い数の圧力スイッチを用いて低コストで実現することを第２の目的とし、圧力スイッチに低圧検出から高圧検出への切換り不全の故障があってもアキュムレ−タの過圧を防止することを第３の目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
（１）流体ポンプ(HP)，これを駆動する電気モ−タ(M)，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ(ACC)，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ(ＰＨ)、および、該圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段(ECU)、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タの負荷電流値に基づいて遅延時間Ｔdを定めて、該切換わりから遅延時間Ｔd後に電気モ−タを消勢する昇圧停止手段(ECU)、を備えることを特徴とする。
【００１１】
なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項の符号を、参考までに付記した。
【００１２】
これによれば、圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると、ポンプ制御手段(ECU)が電気モ−タの付勢を開始するので、流体ポンプが駆動されてアキュムレ−タ圧が上昇する。この圧力上昇により圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ると、昇圧停止手段(ECU)が、そのときの電気モ−タの負荷電流値に基づいて遅延時間Ｔdを定めて、該切換わりから遅延時間Ｔd後に電気モ−タを消勢する。
【００１３】
圧力検出信号が高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換るアキュムレ−タ圧をＰ３、低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換る圧力をＰ４とすると、アキュムレ−タ圧がＰ３に低下すると流体ポンプＨＰが駆動されてアキュムレ−タ圧が上昇し、アキュムレ−タ圧が〔Ｐ４＋Ｔdの間の昇圧分〕に達すると流体ポンプの駆動が停止する。したがって圧力スイッチ(ＰＨ)のヒステリシス幅（Ｐ４−Ｐ３）よりも、更にＴdの間の昇圧分広いヒステリシス幅でアキュムレ−タ圧が制御され、その分、流体ポンプの駆動頻度が低減する。
【００１４】
アキュムレ−タ圧は流体ポンプ(HP)の負荷すなわち電気モ−タ(M)の負荷であり、アキュムレ−タ圧に電気モ−タの負荷電流値が対応する。ここで、アキュムレ−タ圧に対してモ−タ負荷電流が比例し、所定圧に対するモ−タ負荷電流が小さいとポンプの吐出流量（アキュムレ−タの昇圧速度）が高いと考え、アキュムレ−タ圧がＰ４のときの電気モ−タ(M)の基準負荷電流をＩps、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰmのときの電気モ−タの基準負荷電流をＩTS、圧力Ｐ４からＰ５まで昇圧するポンプ駆動時間（基準値）をＴdsとし、実際の、圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすもに切換ったときの実際の負荷電流をＩma、そのままポンプ駆動を継続した場合圧力Ｐ５になったときの負荷電流をＩT、圧力Ｐ４からＰ５まで昇圧するポンプ駆動時間をＴdとすると、
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と、圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすもに切換ったときのモ−タ負荷電流値Ｉmaに基づいて、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰmになるときのモ−タ負荷電流値ＩTおよび該Ｐ５になるまでの経過時間（遅延時間）Ｔdを算出することができる。ここで、Ｋi＝（ＩTS／Ｉps）およびＫt＝（Ｔds／Ｉps）は、設計上又は試作結果に従って定める設定値（固定値）である。
【００１５】
なお、上述の説明では、アキュムレ−タ圧に対してモ−タ負荷電流が比例し、所定圧に対するモ−タ負荷電流が小さいとポンプの吐出流量（アキュムレ−タの昇圧速度）が高いと仮定したものであり、アキュムレ−タ圧に対してモ−タ負荷電流が非線形の場合、あるいは、所定圧に対するモ−タ負荷電流にアキュムレ−タの昇圧速度が逆比例しない場合には、これらの特性に応じて別途演算式又は検出電流値Ｉma対推定電流，遅延時間値ＩT，Ｔdを書込んだデ−タテ−ブル（デ−タメモリ）を用意して、圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすもに切換ったときのモ−タ負荷電流値Ｉmaに基づいて推定電流，遅延時間値ＩT，Ｔdを導出するようにすればよい。
【００１６】
いずれにしても、圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったとき（圧力Ｐ４）の電気モ−タの負荷電流値Ｉmaに基づいて遅延時間Ｔdを定めて、該切換わりから遅延時間Ｔd後に電気モ−タを消勢することにより、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰm、又はそれに近い値のときにポンプ駆動が停止し、アキュムレ−タ圧が実質上Ｐ４〜Ｐ５の範囲内に維持される。圧力スイッチ(ＰＨ)には、ヒステリシス幅を大きくするための機械要素を加える必要はないので、圧力スイッチのコストアップや精度低下あるいは信頼性の低下などは無い。
【００１７】
【発明の実施の形態】
（２）流体ポンプ(HP)，これを駆動する電気モ−タ(M)，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ(ACC)，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ(ＰＨ)、および、該圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段(ECU)、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タ(M)の負荷電流値(Ima)に基づいて前記圧力を更に設定値ΔＰｍ分昇圧した場合の負荷電流値ＩTを推定演算し、前記電気モ−タの負荷電流値が該値ＩTに達したときに電気モ−タを消勢する昇圧停止手段(ECU)、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この態様によれば、圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったとき（圧力Ｐ４）の電気モ−タの負荷電流値Ｉmaに基づいて、例えば上記(2)式に従がい遅延時間Ｔdを定めて、該切換わりから遅延時間Ｔd後に電気モ−タを消勢することにより、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰm、又はそれに近い値のときにポンプ駆動が停止し、アキュムレ−タ圧が実質上Ｐ４〜Ｐ５の範囲内に維持される。圧力スイッチ(ＰＨ)には、ヒステリシス幅を大きくするための機械要素を加える必要はないので、圧力スイッチのコストアップや精度低下あるいは信頼性の低下などは無い。
【００１９】
（３）流体ポンプ(HP)，これを駆動する電気モ−タ(M)，該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ(ACC)，該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチ(ＰＨ)、および、該圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号に応じてそれが高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換ると前記電気モ−タの付勢を開始するポンプ制御手段(ECU)、を備える流体圧源装置において、
前記圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったときの前記電気モ−タの負荷電流値(Ima)に基づいて遅延時間Ｔdを定めかつ前記圧力を更に設定値ΔＰｍ分昇圧した場合の負荷電流値ＩTを推定演算し、該切換わりから遅延時間Ｔd経過後前記電気モ−タの負荷電流値が該値ＩTに達したときに電気モ−タを消勢する昇圧停止手段(ECU)、を備えることを特徴とする。
【００２０】
この態様によれば、圧力スイッチ(ＰＨ)の圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換ったとき（圧力Ｐ４）の電気モ−タの負荷電流値Ｉmaに基づいて、例えば上記(2)式に従がい遅延時間Ｔdを定め、例えば上記(1)式に従がい推定電流値ＩTを定めて、該切換わりから遅延時間Ｔdを経た後にモ-タ負荷電流値が推定電流値ＩT以上であるときに電気モ−タを消勢することにより、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰm、又はそれに近い値のときにポンプ駆動が停止し、アキュムレ−タ圧が実質上Ｐ４〜Ｐ５の範囲内に維持される。圧力スイッチ(ＰＨ)には、ヒステリシス幅を大きくするための機械要素を加える必要はないので、圧力スイッチのコストアップや精度低下あるいは信頼性の低下などは無い。遅延時間Ｔdの経過と、モ−タ負荷電流値がＩT以上の２条件の成立をポンプ駆動停止の条件とするので、ΔＰm分の昇圧が確実に行なわれる。すなわち広いヒステリシス幅が確実に確保される。
【００２１】
（４）昇圧停止手段(ECU)は、正常時には圧力がＰ４に上昇したときに圧力検出信号を低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換える圧力スイッチ(LP1)の、該圧力検出信号が低圧を表わすものでポンプ制御手段(ECU)が電気モ−タ(M)を付勢している間、電気モ−タ(M)の負荷電流値Ｉmが、Ｐ４に設定値ΔＰｍを加えた圧力Ｐ４＋ΔＰｍに相当する値ＩTより高い設定値ＩTU以上になると電気モ−タを消勢する、上記（１），（２）又は（３）記載の流体圧源装置。
【００２２】
圧力スイッチ(LP1)の接片の移動不良又は信号線の断線など（以下単に断線異常と称す）により、アキュムレ−タ圧が設定圧Ｐ４を越えても圧力検出信号が低圧を表わすものから高圧を表わすものに切換らないと、上記（１），（２）および（３）に記述したポンプ駆動停止条件が成立しない。この場合、電気モ−タ(M)の負荷電流値Ｉmが、設定値ＩTU以上になったときに、昇圧停止手段(ECU)が電気モ−タを消勢する。したがって断線異常すなわち低圧検出から高圧検出への切換り不全の故障のときのアキュムレ−タの過圧が防止される。
【００２３】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【００２４】
【実施例】
−第１実施例−
図１に、本発明の第１実施例の流体圧源装置を装備した、車両上の車輪ブレ−キ圧制御装置の全体構成を示す。エンジンＥＧはスロットル制御装置ＴＨ及び燃料噴射装置ＦＩを備えた内燃機関で、スロットル制御装置ＴＨにおいてはアクセルペダルＡＰの操作に応じてメインスロットルバルブＭＴの開度が制御される。また、電子制御装置ＥＣＵの出力に応じて、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルバルブＳＴが駆動されその開度が制御されると共に、燃料噴射装置ＦＩが駆動され燃料噴射量が制御されるように構成されている。エンジンＥＧは、変速制御装置ＧＳ及びディファレンシャルギヤＤＦを介して車両後方の車輪ＲＬ，ＲＲに連結されている。
【００２５】
車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに夫々車輪ブレ−キのホイールシリンダＷｆＬ，Ｗｆｒ，ＷｒＬ，Ｗｒｒが装着されており、これらのホイールシリンダＷｆＬ等は、ブレーキ液圧回路ＰＣに接続されている。尚、車輪ＦＬは運転席からみて前方左側の車輪（前左車輪）を示し、以下、ＦＲは前右車輪、ＲＬは後左車輪、ＲＲは後右車輪である。
【００２６】
車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、車輪の所定小角度の回転につき１パルスの電気信号を発生するパルス発生器ＷＳ１及至ＷＳ４が結合され、これらが電気パルスを電子制御装置ＥＣＵに与える。電子制御装置ＥＣＵのマイクロコンピュ−タＣＭＰは、パルス発生器ＷＳ１が１パルスを与えると割込処理を実行して、そのときの計時値（クロックパルスカウント値）を、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタに書込んでクロックパルスのカウントアップを再スタ−トする。これにより、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタには常に、パルス発生器ＷＳ１が発生するパルスの最新の１周期の時間を表わすデ−タが書込まれている。マイクロコンピュ−タＣＭＰは、車輪ＦＬの回転速度ＶｗｆＬを演算するときには、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタのデ−タが表わす値の逆数に比例係数を乗じて、回転速度ＶｗｆＬを算出する。パルス発生器ＷＳ２〜ＷＳ４が発生するパルスに対しても同様な割込処理を実行し、同様に、車輪ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度Ｖｗｆｒ，ＶｗｒＬ，Ｖｗｒｒを算出する。
【００２７】
ブレーキペダルＢＰが踏み込まれたときオンとなるブレーキスイッチＢＳ，アキュムレ−タ出力圧の高低を検出する圧力スイッチＰＨ及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサＹＳ等が電子制御装置ＥＣＵに接続されている。ヨーレートセンサＹＳは、車両重心を通る鉛直軸回りの車両回転角（ヨー角）の変化速度、即ちヨー角速度（ヨーレート）を検出しこれを表わす電気信号を電子制御装置ＥＣＵに与える。マイクロコンピュ−タＣＭＰは、ヨ−レ−トを読込むとき、ヨーレートセンサＹＳが発生する電気信号をデジタル変換して、デジタルデ−タを読込む。
【００２８】
電子制御装置ＥＣＵは、図１に示すように、バスを介して相互に接続されたマイクロプロセッサＣＰＵ，メモリＲＯＭ，ＲＡＭ，入力ポートＩＰＴ及び出力ポートＯＰＴ等から成るマイクロコンピュータＣＭＰを備えている。
【００２９】
ブレーキスイッチＢＳ，圧力スイッチＰＨ，パルス発生器ＷＳ１及至ＷＳ４，ヨーレートセンサＹＳ等の出力信号は、増幅回路ＡＭＰを介して夫々入力ポートＩＰＴからマイクロプロセッサＣＰＵのＡ／Ｄ変換ポ−トに与えられ、ＣＰＵはこれらの出力信号のレベルをデジタルデ−タに変換して読込む。ＣＰＵはその出力ポートＯＰＴから、リレ−ドライバＲＤに、リレ−オン（ポンプ駆動＝モ−タ付勢：ＯＮ）／オフ（ポンプ停止＝モ−タ消勢：ＯＦＦ）信号を与え、リレ−ドライバＲＤが、ＯＮ信号がある間リレ−ＲＹのリレ−コイルに通電する。これによりリレ−ＲＹの接片が閉じて電気モ−タＭに通電する。ＣＰＵはまた、その出力ポートＯＰＴからブレ−キ液圧回路ＰＣの電磁弁（１２個）に通電するソレノイドドライバに制御信号を与え、またスロットル制御装置ＴＨに対する制御信号を、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルＭＴを開閉駆動する電気モ−タに宛てたモ−タドライバＡＣＴに与える。
【００３０】
マイクロコンピュータＣＭＰのＲＯＭには、後述する種々の処理を実行する制御プログラムおよび固定定数等のデ−タが格納されており、マイクロプロセッサＣＰＵは、図示しないイグニッションスイッチが閉成され、これにより図示しない電源回路が動作電圧を与える間該プログラムを実行する。ＲＡＭは、ＲＯＭから読出したプログラム，ＲＯＭに格納されているデ−タ，入力ポ−トを介して読込んだデ−タならびにＣＰＵが生成したデ−タを一時的に記憶する。
【００３１】
モ−タＭの通電回路には、モ−タＭの通電電流値に比例する電圧を発生する電流検出用の抵抗Ｒがあり、その電圧が入力ポ−トを介してマイクロプロセッサＣＰＵのＡ／Ｄ変換ポ−トに与えられる。マイクロプロセッサＣＰＵは、モ−タ電流値を参照する必要があるとき、該電圧をデジタルデ−タ（モ−タ電流デ−タ）に変換して読込む。
【００３２】
図２に、ブレーキ液圧回路ＰＣの構成を示す。ブレーキペダルＢＰが踏込まれるとブースタＨＢが踏込圧に実質上比例する圧力を発生して、この圧力でマスタシリンダＭＣのピストンを駆動する。ブースタＨＢには液圧源ＰＳが接続されており、液圧源ＰＳは液圧ポンプＨＰ，駆動モ−タＭ，及びアキュレムレータＡＣＣを有する。アキュムレータＡＣＣと低圧リザーバＲＳとの間にはリリーフバルブＲＶが介装されている。液圧ポンプＨＰは、電気モータＭによって駆動され、低圧リザーバＲＳのブレーキ液を吸引し加圧して逆止弁ＣＶ６を介してアキュレムレータＡＣＣに与える。ＣＰＵは、アキュムレ−タＡＣＣ又はその給圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチＰＨのオン（高圧）／オフ（低圧）を監視して、それがオンからオフになるとドライバＡＣＴを介して電気モータＭを駆動する。これによりアキュムレ−タＡＣＣの液圧が上昇する。
【００３３】
またＣＰＵは、圧力スイッチＰＨが低圧側に切換らない場合には、ブレ−キペダルＢＰを踏み込むことにより作動するブレ−キスイッチＢＳの開閉が、所定の回数に達するとドライバＡＣＴを介して電気モータＭを駆動する。これによりアキュムレ−タＡＣＣの液圧が上昇する。そして電動モータＭの駆動後、所定の時間が経過するとＣＰＵはドライバＡＣＴを介して電気モータＭを停止する。ＣＰＵのこの駆動制御により、アキュムレ−タＡＣＣの液圧は、常時所定範囲内に維持される。
【００３４】
液圧ブースタＨＢは、液圧源ＰＳの出力液圧（アキュムレ−タＡＣＣの液圧）をソ−ス圧として、ブレ−キペダルＢＰの踏込圧（制御圧）に比例した出力圧を発生し、これによってマスタシリンダＭＣが倍力駆動される。
【００３５】
マスタシリンダＭＣと前輪ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬの各々を接続する前輪側の液圧回路には、電磁切換弁ＳＡ１及びＳＡ２が介装されており、これらは制御圧ラインＰｆｒ及びＰｆＬを介して夫々電磁開閉弁ＰＣ１，ＰＣ５及び電磁開閉弁ＰＣ２，ＰＣ６に接続されている。また、液圧ブースタＨＢとホイールシリンダＷｆｒ等の各々を接続する液圧路には、電磁開閉弁ＳＡ３，給排制御用の電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８が介挿されており、後輪側には比例減圧弁ＰＶが介装されている。そして、電磁開閉弁ＳＴＲを介して液圧源ＰＳの液圧が電磁開閉弁ＳＡ３の下流側に印加される。
【００３６】
前輪側液圧系において、電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２は、電磁開閉弁ＳＴＲに接続されている。電磁開閉弁ＳＴＲは２ポート２位置の電磁開閉弁であり、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時は弁閉（遮断）で、その電気コイルに通電がある作動（オン）時は弁開（通流）であって電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２がアキュムレータＡＣＣに連通する。
【００３７】
電磁切換弁ＳＡ１及び電磁切換弁ＳＡ２は、３ポート２位置の電磁切換弁で、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時は、図２に示す第１位置にあって前輪ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬは何れもマスタシリンダＭＣに連通しているが、電気コイルに通電がある作動（オン）時は、第２位置に切換わって、ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬは何れもマスタシリンダＭＣから遮断され、代りに夫々電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ５，電磁開閉弁ＰＣ２及びＰＣ６と連通する。
【００３８】
これら電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２に対して並列に逆止弁ＣＶ１及びＣＶ２が接続されており、逆止弁ＣＶ１の流入側が制御圧ラインＰｆｒに、逆止弁ＣＶ２の流入側が制御圧ラインＰｆＬに夫々接続されている。逆止弁ＣＶ１は、電磁切換弁ＳＡ１がオン（第２位置）である場合において、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、前右車輪のホイールシリンダＷｆｒのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力液圧の低下に迅速に追従させるために設けられたもので、液圧ブースタＨＢ方向へのブレーキ液の流れは許容されるが逆方向の流れは阻止される。  逆止弁ＣＶ２は、前左車輪のホイールシリンダＷｆＬについて、同様に逆流阻止を行なう。
【００３９】
後輪側液圧系の電磁開閉弁ＳＡ３は、２ポート２位置の電磁開閉弁で、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時には、図２に示す弁開（通流）であって、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は比例減圧弁ＰＶを介して液圧ブースタＨＢと連通する。このとき、電磁開閉弁ＳＴＲは図２に示すようにオフ（弁閉）とされ、比例減圧弁ＰＶはアキュムレータＡＣＣとの連通が遮断されている。電磁開閉弁ＳＡ３が、オンとなって弁閉（遮断）になると、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は液圧ブースタＨＢとの連通が遮断され、比例減圧弁ＰＶを介して電磁開閉弁ＳＴＲに接続され、この電磁開閉弁ＳＴＲがオン（通流）になったときにアキュムレータＡＣＣと連通する。
【００４０】
また、電磁開閉弁ＰＣ３及びＰＣ４に対して並列に逆止弁ＣＶ３及びＣＶ４が接続されており、逆止弁ＣＶ３の流入側がホイールシリンダＷｒｒに、逆止弁ＣＶ４の流入側がホシールシリンダＷｒＬに夫々接続されている。これらの逆止弁ＣＶ３，ＣＶ４は、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、ホイールシリンダＷｒｒ，ＷｒＬのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力液圧の低下に迅速に追従させるために設けられたもので、電磁開閉弁ＳＡ３方向へのブレーキ液の流れを許し逆方向の流れは阻止する。更に、逆止弁ＣＶ５が電磁開閉弁ＳＡ３に並列に設けられており、電磁開閉弁ＳＡ３がオン（遮断）のときにも、ブレーキペダルＢＰによる踏み増し（車輪ブレ−キ圧の増圧）が可能である。
【００４１】
上記電磁切換弁ＳＡ１，ＳＡ２及び電磁開閉弁ＳＡ３，ＳＴＲ並びに電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８は、前述の電子制御装置ＥＣＵによってオン／オフ制御される。例えば、ブレーキペダルＢＰが操作されていない状態で行なわれる制動操舵制御（車輪ブレ−キ圧配分制御）時には、液圧ブースタＨＢ及びマスタシリンダＭＣからはブレーキ液圧が出力されないので、電磁切換弁ＳＡ１，ＳＡ２がオン（第２位置）とされ、電磁開閉弁ＳＡ３がオン（遮断）され、そして電磁開閉弁ＳＴＲがオン（通流）とされる。これにより、液圧源ＰＳのアキュムレ−タＡＣＣの液圧が、電磁開閉弁ＳＴＲ並びに通流状態の電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８を介してホイールシリンダＷｆｒ等に供給され得る状態となる。而して、電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８を、繰返してオフ／オンし、この繰返しのオフデュ−ティ（オフ／オン一周期に対するオフ時間の比）を変更することにより、急増圧，パルス増圧（緩増圧），ホ−ルド（保持），パルス減圧（緩減圧），急減圧等を行なうことができる。
【００４２】
例えば、前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧を制御するための電磁開閉弁ＰＣ１とＰＣ５に関して説明すれば、ＰＣ１オフ（通流）＆ＰＣ５オフ（遮断）の状態では前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧が増圧となる。ここで、前述のオフ／オン一周期に対するオフデュ−ティを１００％とすると、これは連続してオフを保持する状態であり、これが典型的な急増圧である。オフデュ−ティを０％とすると、これは連続してオンを保持する状態であり、オンではＰＣ１オン（遮断）＆ＰＣ５オン（通流）であって前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧がＰＣ５を通してリザ−バＲＳに抜けるので、これが典型的な急増減である。すなわち典型的なオフデュ−ティ１００％の急増圧とオフデュ−テ０％（＝オンデュ−ティ１００％）の急減圧を想定すると、単純には、オフデュ−ティが５０％以上１００％未満がパルス増圧（緩増圧），５０％未満０％超がパルス減圧（緩増圧）ということになり、ＰＣ１オン（遮断）＆ＰＣ５オフ（遮断）がホ−ルドである。
【００４３】
しかしながら本実施例では、急増圧，パルス増圧（緩増圧），パルス減圧（緩減圧）および急減圧のそれぞれに一対一に基準オフデュ−ティを定めており、車輪ブレ−キ圧制御中はＣＰＵが、急増圧要，パルス増圧（緩増圧）要，ホ−ルド（保持）要，パルス減圧（緩減圧）要又は急減圧要と、１つのモ−ドを決定し、要としたモ−ドに宛てられている基準オフデュ−ティ（１値）を、更に細かく補正することにより、オフデュ−ティを最終的に定めて、このオフデュ−ティに従って、急増圧要又はパルス増圧要のときには増圧用の電磁開閉弁ＰＣ１をオフ／オン制御し減圧用の電磁開閉弁ＰＣ５は連続オフ（遮断）とし、急減圧要又はパルス減圧要のときには増圧用の電磁開閉弁ＰＣ１は連続オン（遮断）として減圧用の電磁開閉弁ＰＣ５をオフ／オン制御する。ホ−ルド要のときには電磁開閉弁ＰＣ１を連続オン（遮断）および電磁開閉弁ＰＣ５は連続オフ（遮断）とする。前左車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ２と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ６，後右車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ３と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ７、および、後左車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ４と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ８についても、ＣＰＵは同様なオフ／オン制御を行なう。
【００４４】
図３に、図１（および図２）に示す圧力スイッチＰＨの拡大縦断面を示す。圧力スイッチＰＨのダイヤフラムＤＡの右側には、系統圧、すなわちアキュムレ−タＡＣＣの圧力が印加されている。この圧力によりダイヤフラムＤＡ及びロッドＲＯは圧縮コイルスプリングＳＰに抗して図面上左方に移動し、所定の圧力でマイクロスイッチＭＳを押し、その接点を開より閉に切換える。この閉への切換わりは、アキュムレ−タ圧がＰ４未満からＰ４になったときに生じ、Ｐ４以上でスイッチＰＨは閉を維持する。アキュムレ−タＡＣＣの圧力が低下すれば、ロッドＲＯ及びダイヤフラムＤＡはスプリングＳＰによって図面右方に移動し、Ｐ３より高い圧力からＰ３に低下するとマイクロスイッチＭＳの接点を閉から開に切換え、圧力がＰ３以下の間、開を維持する。
【００４５】
図４の（ａ）に、圧力スイッチＰＨと電子制御装置ＥＣＵの電気接続を示す。圧力スイッチＰＨには、図示しない抵抗（１ｋΩ）がマイクロスイッチＭＳの接点と並列に接続されている。図４の（ｂ）は圧力スイッチＰＨの出力電圧を示す。接点が開（低圧時）には圧力スイッチＰＨ両端には出力電圧を生じ、接点が閉（高圧時）には圧力スイッチＰＨ両端の出力電圧はゼロとなる。この接点の切換わりは、実際には図で示すようなヒステリシス特性を有しており、低圧から高圧にアキュムレ−タ圧が上昇するときには、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号は、圧力Ｐ４で高レベルＨＩ（開）から低レベルＬＯ（閉）に切換わり、アキュムレ−タ圧が降下するときには、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号は、圧力Ｐ３で低レベルＬＯ（閉）から高レベルＨＩ（開）に切換わる。
【００４６】
図５に、電子制御装置ＥＣＵが装備しているマイクロコンピュ−タＣＭＰのマイクロプロセッサＣＰＵの、本発明の要旨に関連するポンプ駆動制御動作のみを示す。電源が投入されるとＣＰＵはシステムプログラムに従って初期設定を行なう（ステップＡ）。なお、以下においてカッコ内には、ステップの語を省略して、ステップＮｏ．記号のみ記す。
【００４７】
次にＣＰＵは、６msecタイマをスタ−トして（Ｂ）、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号（高レベルＨＩ：低圧／低レベルＬＯ：高圧）を読込み（Ｃ）、ブレ−キスイッチのブレ−キペダル踏込信号（高レベルＨ：ブレ−キペダル解放／低レベルＬ：ブレ−キペダル踏込み）を読込み（Ｄ）、「モ−タ制御」（Ｅ）を実行する。そして「モ−タ制御」（Ｅ）を出ると、６msecタイマがタイムオ−バするのを待って（Ｆ）、タイムオ−バすると、またステップＢ〜Ｅを上述の順に実行する。したがって、ステップＢ〜Ｅの処理は、６msec周期で繰返し実行される。図６に、「モ−タ制御」（Ｅ）の内容を示す。以下、項分けで、「モ−タ制御」（Ｅ）におけるＣＰＵの処理を説明する。
【００４８】
１．ブレ−キペダル操作回数のカウント
ＣＰＵは、ブレ−キスイッチＢＳの信号が低レベルＬ（ブレ−キペダル踏込みあり）であると、前回は高レベルＨ（ブレ−キペダル踏込みなし）であるかをチェックして（１，２）、そうであると今回ブレ−キペダルが踏込まれ、新たなブレ−キペダル踏込みがあったとして、ブレ−キ回数レジスタＮのデ−タを１インクレメントする（３）。前回も低レベルＬであると、ブレ−キペダル踏込み中であり、すでに解放から踏込みへの切換わり時点にブレ−キペダル踏込み回数Ｎを１インクレメントしているので、ここではブレ−キ回数レジスタＮのデ−タは１インクレメントしない。ブレ−キ回数レジスタＮのデ−タ（ブレ−キ踏込み回数）は、圧力スイッチＰＨが低圧を検出しこれに応じてポンプモ−タＭを付勢（ＯＮ：ポンプ駆動）したときにクリアするので、ブレ−キ回数レジスタＮのデ−タは、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が高圧を表わすＬＯである間のブレ−キペダル踏込回数を表わす値となる。
【００４９】
２．圧力スイッチＰＨが正常なときのアキュムレ−タ圧の昇圧
圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）からＨＩ（低圧）に切換わると（アキュムレ−タ圧がＰ３以下に下ると）、ＣＰＵは、モ−タＭをＯＮにして（４〜６）、レジスタＮ，Ｆ，ＴおよびＭをクリアする（７〜１０）。これによりポンプＨＰが駆動されて、アキュムレ−タ圧が上昇する。圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＨＩ（低圧）の間、すなわち、アキュムレ−タ圧がＰ４に達するまで、ＣＰＵは、「モ−タ制御」（Ｅ）においては、ステップ１〜１１を実行する。圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）に切換わると、すなわちアキュムレ−タ圧がＰ４に達すると、ＣＰＵは、ステップ４から１２に進み、ステップ１２〜１７（１７内では４１と４２のみ）を実行して、ＬＯ（高圧）に切換わってからの経過時間Ｔをカウントする（１５）。そして、「停止処理」（１６）において、ポンプ駆動停止条件が成立すると、モ−タＭをＯＦＦ（ポンプＨＰ停止）とする。
【００５０】
図７に「停止処理」（１６）の内容を示す。ここでは、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）に切換た直後では、モ−タ電流値Ｉmを読込み、この電流値Ｉmに対応する、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰmとなるときのモ−タ電流値ＩT（推定値）および遅延時間Ｔd（推定値）を、上記(1)式および(2)式に従って算出し、経過時間計測値Ｔをクリアする（２１〜２６）。なお、ステップ２１のＦsm＝１は、電気モ−タＭがＯＮであることを意味する。その後の「停止処理」（１６）では、モ−タ電流値Ｉmを読込み（２２）、ステップ２３から２７に進み、モ−タ電流値Ｉmが推定算出値ＩT以上であるか、経過時間Ｔが推定遅延時間Ｔd以上であるかをチェックして（２８，２９）、いずれか一方が成立すると、モ−タＭをＯＦＦにしてレジスタＦsmおよび経過時間Ｔをクリアする（３０Ａ〜３０Ｃ）。なお、ステップ２７のタイマＴmsは、モ−タＭを起動してからモ−タ電流値が起動電流（高値）から負荷（アキュムレ−タ圧）対応の値に低下するまでの時間（起動時間）よりわずかに長い時限値Ｔms（この実施例では１sec)のプログラムタイマであり、モ−タＭをＯＮにしたときに起動（スタ−ト）しており、モ−タＭをＯＮにしたときから時間Ｔmsが経過しているとタイムオ−バしている。タイムオ−バしていないと、読込み電流値Ｉmが負荷対応値でないので、モ−タ通電停止条件が成立しているか否かのチェック（２８，２９）は行なわず、モ−タＭのＯＮを継続する。
【００５１】
圧力スイッチＰＨが正常である間は、ＣＰＵが圧力スイッチＰＨの圧力検出信号に応じて、それがＨＩ（低圧）に切換わるとポンプＨＰを駆動し（４〜１１）、ＬＯ（高圧）に切換わると、そのときのモ−タ電流値Ｉmに対応する、アキュムレ−タ圧がＰ５＝Ｐ４＋ΔＰｍとなるときのモ−タ電流推定値ＩTおよび遅延時間Ｔdを算出して、モ−タ電流値がＩTになるか、又は経過時間Ｔが遅延時間Ｔdになったときに、モ−タＭをＯＦＦにする（１６）。
【００５２】
３．圧力スイッチＰＨの断線異常のときのアキュムレ−タ圧の昇圧
例えば圧力スイッチＰＨが接片開放（開）で接点が閉じなくなるとか、断線した場合には、アキュムレ−タ圧がＰ４を越えても圧力検出信号がＬＯ（高圧）に切換わらずポンプ駆動が続いてしまう。これを防止するために、ステップ１１の「異常処理」がある。その内容を図８に示す。ここでは、モ−タＭの付勢（ＯＮ）を開始したときに、レジスタＦmsに「１」（モ−タＭがＯＮ中）を書込み（３１，３２）、タイマＴsmをスタ−トする（３１〜３４）。そしてタイマＴsmがタイムオ−バした後に、モ−タ電流値Ｉmを読込み、それが、Ｐ５対応の負荷電流基準値ＩTSよりわずかに高い設定値ＩTU以上であるかをチェックして（３２−３５〜３７）、設定値ＩTU以上になったときに、モ−タＭをＯＦＦにして（３８）、圧力スイッチＰＨの断線異常を表わす警報１を発生して（３９）、レジスタＦsmおよびＴ（経過時間カウント用）をクリアする（４０Ａ，Ｂ）。
【００５３】
断線異常でこのようにモ−タＭをＯＦＦにした後は、警報１があるので、ＣＰＵは、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が低圧（ＨＩ）であっても、図６のステップ４から６（モ−タＯＮ）には進まず、「異常処理」（１１）に進み、図８の「異常処理」（１１）において、ステップ３１からステップ４０Ｃに進んで、上述のようにモ−タＭをＯＦＦにしてから現在までのブレ−キペダル操作回数Ｎが、設定値ＫN2（図９参照）に達したかをチェックする（４０Ｃ）。ブレ−キペダル操作回数Ｎが設定値ＫN2に達すると、モ−タＭをＯＮにして（４０Ｄ）、レジスタＮ（ブレ−キペダル操作回数Ｎ）およびＴをクリアする（４０Ｅ，Ｆ）。そしてレジスタＦsmに１書込んでタイマＴmsをスタ−トする（３２〜３４）。その後は、上述のように、タイマＴmsがタイムオ−バした後モ−タ電流値Ｉmが設定値ＩTU以上になったときに、モ−タＭをＯＦＦにする（３６〜３８）。
【００５４】
したがって断線異常（低圧ＨＩ）が継続している間、ポンプ駆動中にモ−タ電流値がＩTUに達するとポンプ駆動が停止される。そしてその後、前回のポンプ駆動の開始（４０Ｄ，Ｅ）時点からの、ブレ−キペダル操作回数Ｎが設定値ＫN2に達するとポンプ駆動が開始される。
【００５５】
４．圧力スイッチＰＨの短絡異常のときのアキュムレ−タ圧の昇圧
例えばスイッチの接点溶着，圧力検出信号線の地絡等、何らかの故障で圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）のまま、アキュムレ−タ圧がＰ３未満に下っても、ＨＩ（低圧）に切換わらない場合、上述の２．および３．のポンプ駆動は行なわれなくなるので、ドライバがブレ−キペダルＢＰを踏込むたびに、アキュムレ−タ圧が消費されて低下する。この状態では、この踏込み回数Ｎがカウントアップされている（ステップ１〜３）。
【００５６】
再度図６を参照するとＣＰＵは、「異常処理２」（１７）において、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）のまま、踏込み回数ＮがＫN（＝ＫN1)を越えると、モ−タＭをＯＮにしてレジスタＮおよびＴをクリアし、レジスタＦには、圧力スイッチ信号異常時のポンプ駆動を表わす「１」を書込む（４１−４３〜４６）。そしてレジスタＭのデ−タを１インクレメントする（４７）。その後は、レジスタＮの値がモ−タＭをＯＮとしたときにクリアされているので、０又は小さい値であるので、ステップ４２から４９に進んで、モ−タＯＮ開始からの経過時間Ｔ（正確にはＴ×6msec)が設定時間ＫT(＝ＫT1，正確にはＫT1×6msec)を越えたかをチェックし、越えた時点にモ−タＭをＯＦＦにする（５０）。以上が図９に示す▲１▼〜▲５▼の経過に相当する処理である。その後は、図９の▲５▼〜▲７▼のように、ブレ−キ踏込み回数ＮがＫN2を越える毎にＫT2の間モ−タＭをＯＮとするために、設定値ＫNをＫN2に更新し（５１）、設定時間ＫTをＫT2に更新する（５２）。
【００５７】
その後、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）のままであると、ブレ−キ踏込み回数Ｎが設定値ＫN＝ＫN2を越えると、モ−タＭをＯＮにしてレジスタＮおよびＴをクリアし、レジスタＦには、圧力スイッチ信号異常時のポンプ駆動を表わす「１」を書込み（４１−４３〜４６）、レジスタＭのデ−タを１インクレメントする（４７）。レジスタＭのデ−タが所定値Ｍａ以上になると、すなわち、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）のまま継続しているときの、該信号を異常と見なして、該信号に依存しないでポンプ駆動を行った回数ＭがＭａに達したときに、圧力スイッチの短絡異常を表わす警報２を発生する。上述の第２回目のポンプ駆動を行なうとＣＰＵは、モ−タＯＮ開始からの経過時間Ｔ計測のためにレジスタＴのデ−タを１インクレメントし（１５）、そしてステップ４１，４２を経てステップ４９で経過時間Ｔが設定時間ＫT(＝ＫT2)を越えたかをチェックし、越えた時点にモ−タＭをＯＦＦにする（５０）。
【００５８】
第２回目以降のポンプ駆動は、ブレ−キペダル踏込み回数ＮがＫN2を越える毎に開始されて、設定時間ＫT2の後に停止される。これにより、アキュムレ−タ圧は大略で図９に示す圧力Ｐ２〜Ｐ５の範囲となり、アキュムレ−タ圧が保障される。
【００５９】
アキュムレ−タＡＣＣの液圧を示す図９を参照する。Ｐ４は、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が低圧から高圧に切換わる圧力（定常上限圧）である。▲１▼の圧力Ｐ５＝Ｐ４＋ΔＰmは、負荷へ流体圧が印加される度に消費され、負荷への流体圧印加回数が増えるに従って低下して、▲２▼で圧力Ｐ３となる。圧力Ｐ３は、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が高圧を表わすものから低圧を表わすものに切換わる圧力（定常下限圧）である。圧力スイッチＰＨが正常であれば、この切換により流体ポンプＨＰ（電気モ−タＭ）が駆動されてポンプが回転し、二点鎖線で示すようにアキュムレ−タ圧を上昇させる（▲３▼）。もし圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が▲２▼で低圧に切換らない場合には、ポンプが回転しないのでアキュムレ−タ圧は更に低下し、▲４▼で圧力Ｐ１に達する。この圧力Ｐ１を、ブレ−キペダル踏込み回数Ｎから推定する。
【００６０】
ここで、車輪ブレ−キ回路へのアキュムレ−タ圧の１回の印加（ブレ−キペダルＢＰの１回の踏込み期間）の間のアキュムレ−タＡＣＣの圧力低下量がΔＰsで一定であると仮定し、
Ｐ５−Ｐ１＝ΔＰs・ＫN1
として、アキュムレ−タ圧の印加（消費）の回数(N)が圧力Ｐ１対応のＫN1に達したらポンプＨＰを駆動する(▲４▼)。これにより、アキュムレ−タ圧が上昇する。ポンプＨＰを駆動した▲４▼から経過時間Ｔを計測し、アキュムレ−タ圧がＰ５に達する時間ＫT1後にポンプＨＰを止めると仮定すると、この時の圧力は▲５▼、すなわちＰ５である。再びアキュムレ−タ圧はブレ−キペダルの踏込みに連動して消費され、時間と共に次第に低下して圧力Ｐ３となる。圧力スイッチＰＨが故障していれば圧力Ｐ３で切換らないのでアキュムレ−タ圧は更に低下し、圧力Ｐ２（▲６▼）に達する。この圧力Ｐ２をブレ−キペダル踏込回数Ｎから推定し、圧力Ｐ２に達したらポンプＨＰを駆動すると、アキュムレ−タ圧は上昇する。ポンプＨＰを駆動した▲６▼から経過時間Ｔを計測し、アキュムレ−タ圧がＰ５に達する時間ＫT2後にポンプＨＰを止める。この時の圧力は▲７▼、すなわちＰ５である。以後同様に繰返えす。
【００６１】
上述の仮定によれば、ΔＰsが一定値であれば、アキュムレ−タ圧をＰ２〜Ｐ５の範囲内に維持することができる。ところで、ΔＰsが一定でない場合には、▲５▼〜▲７▼の圧力は正確にＰ２〜Ｐ５にはならず、低圧側あるいは高圧側にシフトする。しかし、ブレ−キペダルの１回の踏込みにおける圧力消費量の、統計的な平均値にΔＰsを定めることにより、アキュムレ−タ圧は略Ｐ２〜Ｐ５の範囲に維持され、アキュムレ−タ圧が保障される。
【００６２】
−第２実施例−
図１０に、本発明の第２実施例の「停止処理」（１６）の内容を示す。この図１０の「停止処理」（１６）は、第１実施例の「停止処理」（図７）に置換して用いられるものであり、この「停止処理」以外の第２実施例のハ−ドウェア構成および機能（フロ−チャ−ト）は、第１実施例と同一である。
【００６３】
図１０を参照すると、第２実施例では、圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬＯ（高圧）に切換た直後にモ−タ電流値Ｉmに対応するアキュムレ−タ圧がＰ５となるときのモ−タ電流値ＩTおよび遅延時間Ｔdを算出し、経過時間計測値Ｔをクリアした（２１〜２６）後の「停止処理」（１６）では、モ−タ電流値Ｉmを読込み（２２）、経過時間Ｔが推定遅延時間Ｔdを過ぎしかもモ−タ電流値Ｉmが推定算出値ＩT以上になったときに、モ−タＭをＯＦＦにする（２８，２９，３０Ａ）。経過時間Ｔが、遅延時間Ｔdを過ぎてもモ−タ電流値Ｉmが推定算出値ＩTに達しないときには、経過時間Ｔが、Ｔdより長い設定値ＴULになったときにモ−タＭをＯＦＦにする（３０Ｄ，３０Ａ）。その他の処理は、上述の第１実施例の場合と同様である。
【００６４】
第１実施例（図７）では、経過時間Ｔが遅延時間Ｔdに達するまでにモ−タ電流値ＩｍがＩTになった（第１条件が成立した）とき、ならびに、モ−タ電流値ＩmがＩTになる前に経過時間Ｔが遅延時間Ｔdに達した（第２条件が成立した）とき、のいずれの場合でも、モ−タＭがＯＦＦされので、モ−タＯＦＦの信頼性が高い。第２実施例（図１０）では、第２条件が成立した後第１条件が成立したときにモ−タＯＦＦとなり、モ−タＯＦＦ条件が厳しい。第２実施例においてモ−タ電流値検出系が故障すると、モ−タＯＮが継続してしまうので、この保護策として、経過時間ＴがＴdより長い設定値ＴULに達すると自動的にモ−タをＯＦＦにするようにしている。これにより第１実施例と同等のモ−タＯＦＦの信頼性を確保している。
【００６５】
以上に説明したいずれの実施例においても、「停止処理」（１６）において、圧力センサＰＨの圧力検出信号の高圧（ＬＯ）への切換り時に、そのときのモ−タ電流値に対応して、目標圧Ｐ５対応のモ−タ電流値ＩTおよび遅延時間Ｔdを算出し、算出値を比較値として、電気モ−タＭのＯＦＦタイミングを定めるので、１個の圧力センサＰＨの圧力検出信号に基づいて、ヒステリシス幅（Ｐ３／Ｐ５）が広いアキュムレ−タ圧力制御を実現することができる。
【００６６】
圧力スイッチＰＨの接片開放，圧力検出信号線の断線等、断線異常が生じて、圧力検出信号がＨＩ（低圧）を示すものとなって、アキュムレ−タ圧の上昇にもかかわらずＬＯ（高圧）に切換わらないと、「異常処理１」（２９）によって、アキュムレ−タ圧のＰ５よりわずかに高い圧力にまでポンプＨＰを駆動するモ−タ負荷電流値ＩTUに、モ−タＭの電流値が上昇すると、そこでモ−タＭがＯＦＦされ、長時間のモ−タ通電（アキュムレ−タの過圧）が回避される（図８のステップ３６〜３８）。しかも断線異常が継続している間警報１が出されており、この間、「異常処理」（２９）によって、ブレ−キペダルの踏込み回数ＮがＫN2に達する毎に、モ−タがＯＮとされて踏込み回数Ｎがクリアされてまた０からカウントアップされる（４０Ｃ〜４０Ｆ）。このモ−タＯＮは、モ−タ負荷電流値がＩTUになったときに止められる（３６〜３８）。したがって、圧力スイッチＰＨの断線異常が継続する間の、アキュムレ−タの過圧（モ−タの過負荷通電）ならびに圧力不足が回避される。
【００６７】
圧力スイッチＰＨに接点溶着，圧力検出信号線の短絡等、短絡異常が生じて、圧力検出信号がＬＯ（高圧）を示すものとなって、アキュムレ−タ圧の低下にもかかわらずＨＩ（低圧）に切換わらないようになると、「異常処理２」（１７）でＣＰＵが自動的に、アキュムレ−タ圧を略Ｐ２〜Ｐ５の範囲とするためのポンプＨＰの駆動（ＯＮ）／停止（ＯＦＦ）を行なう（上記４．）。そして警報２を発生する。
【００６８】
したがって１個の圧力スイッチＰＨのみを用いてアキュムレ−タＡＣＣの蓄圧制御を行なう場合でも、圧力スイッチＰＨ系の異常（フェ−ル）に対して、圧力制御の信頼性（セ−フ）が確保される。すなわち低コストとするために少い圧力検出手段を用いて、高い信頼性を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施例を装備した車輪ブレ−キ圧制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  図１に示すブレ−キ液回路ＰＣの構成を示すブロック図である。
【図３】  図１および図２に示す１つの圧力スイッチＰＨの拡大縦断面図である。
【図４】  （ａ）は圧力スイッチＰＨと電子制御装置ＥＣＵとの接続回路を示す電気回路図であり、（ｂ）は圧力スイッチＰＨの圧力検出信号を示すタイムチャ−トである。
【図５】  図１に示す電子制御装置ＥＣＵに搭載されるマイクロコンピュ−タＣＭＰのＣＰＵの、アキュムレ−タ圧力制御に関する部分の動作を示すフロ−チャ−トである。
【図６】  図５に示す「モ−タ制御」（８）の内容を示すフロ−チャ−トである。
【図７】  図６に示す「停止処理」（１６）の内容を示すフロ−チャ−トである。
【図８】  図６に示す「異常処理」（２９）の内容を示すフロ−チャ−トである。
【図９】  図１に示すアキュムレ−タＡＣＣの圧力変化の概要を示すタイムチャ−トである。
【図１０】  本発明の第２実施例のマイクロコンピュ−タＣＭＰのＣＰＵの、「停止処理」（１６）の内容を示すフロ−チャ−トである。
【図１１】  従来の、圧力スイッチ２個を使用した流体圧源装置の概要を示すブロック図である。
【符号の説明】
ＡＰ：アクセルペダル              ＢＰ：ブレ−キペダル
ＢＳ：ブレ−キスイッチ            ＣＰＭ：マイクロコンピュ−タ
ＤＡ：ダイアフラム                ＤＦ：ディファレンシャルギヤ
ＥＣＵ：電子制御装置              ＥＧ：エンジン
ＦＩ：燃料噴射装置                ＦＬ：前方左車輪
ＦＲ：前方右車輪                  ＧＳ：変速制御装置
ＨＢ：液圧ブ−スタ                ＭＣ：マスタシリンダ
ＭＳ：マイクロスイッチ            ＭＴ：メインスロットルバルブ
ＰＣ：ブレ−キ液圧制御装置        ＰＳ：液圧源
ＲＤ：リレ−ドライバ              ＲＬ：後方左車輪
ＲＯ：ロッド                      ＲＲ：後方右車輪
ＲＳ：リザ−バ                    ＳＰ：スプリング
ＳＴ：サブスロットルバルブ        ＴＨ：スロットル制御装置
Ｒ：モ−タ電流検出用の抵抗
ＷｆＬ，Ｗｆｒ，ＷｒＬ，Ｗｒｒ：ホイ−ルシリンダ
ＷＳ１〜ＷＳ４：車輪速度センサ    ＹＳ：ヨ−レイトセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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