(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転対称形状を有する凸面鏡と、
該凸面鏡と対向する位置に配置されたレンズおよび撮像部と、
該撮像部の撮像対称物に光を照射する光照射部とを備え、
前記凸面鏡の前方に前記光照射部が配置されていることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記凸面鏡の頂点部に該凸面鏡の回転軸を含む孔を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記孔またはその前方に第２のレンズを備えていることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記第２のレンズは拡大レンズまたは広角レンズであることを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記光照射部から前記凸面鏡に直接照射される光を遮蔽する遮光体をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記凸面鏡の後方に前記光照射部が配置されていることを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記遮光体の最後部が前記光照射部の先端よりも後方まで延びており、該遮光体によって前記光照射部から前記レンズおよび撮像部に直接照射される光を遮蔽することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記光照射部の先端に、光散乱板または凹レンズをさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の撮像装置を挿入部の先端に備えていることを特徴とする内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、周囲３６０°の全方位を撮像することが可能であり、特に、医療用内視鏡、配管検査、工業用機械の内部検査や発掘用スコープ等に用いられ、撮像領域を広範囲に検査することが可能な撮像装置、およびそれを用いた内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、撮像装置を超小型化して構成することが可能となり、体腔内や配管内等に挿入部を挿入して被検査部を観察できる検査装置（以下、内視鏡と称する）が用いられている。しかしながら、従来の内視鏡では、検査を行うことができるのは撮像装置（カメラ）の前方のみであるため、被検査部の内部全体を調べるためには、カメラを様々な角度に回転させる必要があった。
【０００３】
現在、実用化されている検査用カメラは、挿入部を被検査部に挿入した後、内部で挿入部を湾曲または回転させて被検査部の撮像を行うが、体内に挿入する医療用内視鏡等の場合には、患者に与える負担や痛みが大きいという問題があった。
【０００４】
この問題を解決するための技術が、例えば特開平１１−３３７８４３号公報および特開平１０−２９０７７７号公報に開示されている。特開平１１−３３７８４３号公報の「内視鏡」では、光反射手段がカンチレバーに取り付けられており、その光反射手段の方向を変更することのみで、比較的広い視野の検査が可能となるため、カメラの位置変更を削減することができる。また、特開平１０−２９０７７７号公報の「超広角内視鏡」では、超広角レンズを用いて１８０°近い撮像視野角が得られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特開平１１−３３７８４３号公報の技術では、光反射手段としてのミラーと直面する１方向のみしか撮像することができない。また、光反射手段としてのミラーの位置を複数の方向に変えて撮像することが必要であり、依然、検査に長時間を要するという問題がある。さらに、撮像部の外部に可動するカンチレバーを設けているため、小型化が困難であり、挿入の際の負担が増えるという問題もある。
【０００６】
また、特開平１０−２９０７７７号公報の技術では、上述したような広視野角はカメラの進行方向についてのみ得られ、カメラ進行方向の周辺部の視野をカバーすることはできない。よって、カメラ進行方向の周辺部を検査する必要がある場合には、依然、内部でカメラを回転させる必要があり、被検査対称部でカメラを回転させることにより被検査部に傷がつくおそれもあった。また、この技術による内視鏡で体腔内を検査する場合には、回転に伴う痛みで被検査者の負担が大きい。さらに、内部で可動する部分を有するため、小型化が困難であった。
【０００７】
本発明は、このような従来技術の課題を解決するべくなされたものであり、撮像システムを回転させなくても広い撮像視野角が得られ、検査時間を短くすると共に小型化を図ることができる撮像装置およびそれを備えた内視鏡システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の撮像装置は、回転対称形状を有する凸面鏡と、該凸面鏡と対向する位置に配置されたレンズおよび撮像部と、該撮像部の撮像対称物に光を照射する光照射部とを備えており、そのことにより上記目的が達成される。
【０００９】
前記凸面鏡の前方に前記光照射部が配置されていてもよい。
【００１０】
前記凸面鏡の頂点部に該凸面鏡の回転軸を含む孔を有していてもよい。
【００１１】
前記孔またはその前方にレンズを備えていてもよい。
【００１２】
前記レンズは拡大レンズまたは広角レンズであってもよい。
【００１３】
前記光照射部から前記凸面鏡に直接照射される光を遮蔽する遮光体をさらに備えていてもよい。
【００１４】
前記凸面鏡の後方に前記光照射部が配置されていてもよい。
【００１５】
前記遮光体の最後部が前記光照射部の先端よりも後方まで延びており、該遮光体によって前記光照射部から前記レンズおよび撮像部に直接照射される光を遮蔽してもよい。
【００１６】
前記光照射部の先端に、光散乱板または凹レンズをさらに備えていてもよい。
【００１７】
本発明の内視鏡は、本発明の撮像装置を挿入部の先端に備えており、そのことにより上記目的が達成される。
【００１８】
以下に、本発明の作用について説明する。
【００１９】
本発明にあっては、光照射部によって撮像装置の周囲を照らし、回転対称形状を有する凸面鏡（以下、凸型回転体ミラーと称する）によって反射された光をレンズで集光して撮像部で撮像することにより、被検査部を観察する際に、撮像装置の周囲最大３６０°の広視野を一度に観察可能となる。さらに、広視野の映像を撮像するための機械駆動部を無くして、撮像装置の小型化を図ることが可能となる。
【００２０】
上記光照射部を凸型回転体ミラーの前方に配置することにより、撮像装置の前方および周囲に光を照射して撮像することが可能となる。この場合には、光照射部から凸型回転体ミラーに向かう光は凸型回転体ミラーの裏面によって遮られ、凸型回転体ミラーに直接光が照射されることがないので、鮮明な画像を得ることが可能となる。この光照射部は、後述する実施形態２〜実施形態４に示すように凸型回転体ミラーの裏面で構成される凹形状の内側に配置して、撮像装置の側方を照射する光照射部を別に設けてもよい。さらに、後述する実施形態５に示すように凸型回転体ミラーの最前部よりもさらに突出させて配置することにより、撮像装置の側方も照射することが可能となる。
【００２１】
上記凸型回転体ミラーの頂点部に、凸面鏡の回転軸を含む孔を設けることにより、凸型回転体ミラーの反射像として得られる撮像装置側方の画像だけではなく、その孔を通して得られる撮像装置前方の画像も撮像することが可能となる。
【００２２】
上記孔またはその前方に拡大レンズを設けることにより、後述する実施形態３に示すように拡大した前方映像を得ることが可能となる。また、上記孔またはその前方に魚眼レンズ等の広角レンズを配置することにより、広い視野角で前方映像を得ることが可能となる。
【００２３】
上記光照射部を凸型回転体ミラーの後方に配置することにより、撮像装置の側方に光を照射することが可能となる。この場合には、光照射部から凸型回転体ミラーに直接照射される光を遮蔽する遮光体を設けることにより、鮮明な画像を得ることが可能となる。
【００２４】
上記遮光体の最後部が光照射部の先端よりも後方まで延びていることにより、遮光体に光照射部からレンズおよび撮像部に直接光が照射されるのを遮蔽する機能も与えることが可能である。
【００２５】
上記光照射部の先端に光散乱板または凹レンズを設けることにより、光照射部からの光を広い範囲に照射することが可能となる。
【００２６】
本発明の撮像装置を挿入部の先端に設けることにより、小型で広視野の内視鏡システムを実現して、被検察部に傷がつくのを防ぎ、また、被検査者に与える負担を低減することが可能となる。さらに、機械動作が不要で広角画像を１度に撮像することができるので、検査時間の短縮も可能である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、ここでは医療用内視鏡について説明を行っているが、本発明はこれに限られるものではなく、配管検査、工業用機械の内部検査、発掘用スコープ、セキュリティー用撮像システム等、各種用途の撮像システムに広く適用することが可能である。
【００２８】
（実施形態１）
図１は本発明の一実施形態である内視鏡システムの概略構成を示す斜視図である。この図１において、１は挿入部、２は把持部、３はユニバーサルコード、４は光源装置、５は画像処理装置、６はモニタ、７は本発明の一実施形態である撮像装置を含む先端光学部である。
【００２９】
上記挿入部１は、体腔内に挿入するために滅菌処理を施す必要があり、密閉構造にしてある。この挿入部１の先端部に、本発明の一実施形態である撮像装置を備えている。また、把持部２には、挿入部１の操作スイッチ等を備えている。
【００３０】
上記光源装置４は、光照射のためにキセノンランプ等を使用する場合に必要なものであり、後述する光ファイバケーブルを通して先端部まで光が届くようにしている。なお、先端光学部にチップ状の小型ＬＥＤと小型電池からなる光源を設けて周囲に光を照射する構成も可能であり、この場合には光源装置４を設けなくてもよい。
【００３１】
上記画像処理部５は、挿入部１の先端に設けた撮像装置をコントロールする信号を与え、また、撮像装置で撮像した画像の処理を行う。また、モニタ６は、撮像された画像を映すためのものである。
【００３２】
図２は実施形態１の撮像装置の概略構成を示す斜視図であり、図３はその断面図である。この図２および図３において、８は凸型回転体ミラー、９は透光性筺体、１０は遮光体、１１はレンズ、１２はレンズまたは光散乱板、１３は光ファイバケーブル、１４は撮像素子、１５は信号処理部である。
【００３３】
この撮像装置において、凸型回転体ミラー８は半球面、円錐形または双曲面等、回転対称形状を有する凸面鏡である。この凸型回転体ミラー８は、ミラー形状に応じた回転対称形状を有する凹部を透光性筺体９に設けて、その表面にアルミニウム、銀、白金、ニッケル−クロム合金、金等の鏡面効果を有する物質を蒸着またはメッキすることにより形成することができる。または、ミラー材としてアルミニウムやステンレス等の金属を使用してミラー形状に応じた表面形状に形成した成形体を用いてもよい。特に、医療用内視鏡として酸性度の強い体内に挿入する場合には、胃酸等によって侵されないように、本実施形態のように凹形状の裏面に密閉可能なフタを設けるのが好ましい。
【００３４】
透光性筺体９は、透光性で水分を通しにくい性質を有する素材を用いる。特に、医療用内視鏡として酸性度の強い体内に挿入する場合には、耐酸性を有するガラス等の材料を選択して用いるのが好ましく、その形状は細菌の繁殖を考慮して凹凸の少ない形状にするのが好ましい。一方、耐酸性を必要としない機械内部の検査用途に用いる場合には、アクリルやポリカーボネイト等の樹脂系素材を用いてもよい。
【００３５】
遮光体１０は、挿入部の先端に設けられた光照射部（本実施形態では光ファイバケーブル１３およびレンズまたは光散乱板１２）からの光が凸型回転体ミラー８に直接照射されないようにするためものである。また、本実施形態では、遮光体１０が光照射部の先端よりも後方まで延びているので、レンズまたは光散乱板１２と撮像素子１４に光照射部から直接照射される光を遮蔽することができる。この遮光体１０は、光吸収性の材料からなり、例えばポリプロピレンやポリサルファン等のプラスチック系材料等により形成することができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、遮光体１０の光照射部と対向する面を斜面としているため、凸型回転体ミラーの反射光以外の不要な光(撮像部周辺の光や光照射部の光等)に対する遮光性をより一層向上させることができ、撮像可能領域を広げることができる。
【００３７】
レンズ１１は、回転体ミラー８で反射された像が撮像素子１４に写るように、回転体ミラー８の回転軸とレンズの中心を合わせて配置してある。このレンズ１１としては２枚組の凸レンズを用いているが、１枚レンズでもよく、さらに凸レンズ、および凸レンズと凹レンズの複数のレンズからなる組み合わせレンズであってもよい。
【００３８】
光ファイバケーブル１３は、光源装置４からの光を挿入部先端まで送るためのものであり、その光を散乱させるために、その先端に凹レンズまたは光散乱板１２が配置されている。なお、光源装置からの光をファイバケーブルで送るのではなく、上述したように挿入部の先端に光源を設ける構成も可能である。
【００３９】
撮像機構は、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージャ等を用いた撮像素子１４にレンズ１１を組み合わせた構成であり、凸型回転体ミラー８を利用して得られた反射像をレンズ１１により集光して撮像素子１４により撮像し、その画像を電気信号として信号処理部１５へ伝送する。なお、信号処理部１５は、極力、撮像素子１４の近くに配置することにより、ノイズの影響を一層少なくして、より鮮明な画像が得られる。
【００４０】
以下に、この撮像装置における撮像時の光の進行について説明する。透光性筺体９の外部から入射した入射光１００は、透光性筺体９を通過して入射光１０１となり、凸型回転体ミラー８で反射されて反射光１０２となる。さらに、レンズ１１を通って撮像素子１４にて撮像され、電気信号に変換される。この撮像素子１４で電気信号に変換された映像信号は、ノイズ除去・増幅等の信号処理を行う信号処理部２３に入力され、信号処理が施された後、その信号が画像信号として画像処理部５へ伝送される。
【００４１】
本実施形態の撮像装置においては、光ファイバケーブル１３およびその先端に設けたレンズまたは散乱板１２により被撮像部（撮像装置の周囲）が照らされているので、被検査部が体腔内や配管内部、機械内部、発掘現場等、周囲からの光が入り込まない暗い部分であっても、撮像して検査を行うことができる。また、遮光体１０が光ファイバケーブル１３の先端部に設けたレンズまたは光散乱板１２から凸型回転体ミラー８に直接照射される光を遮蔽しているので、光照射部からの直接光の影響を受けることがなく、鮮明な画像を得ることができる。また、凸型回転体ミラー８で反射された光を撮像するので、広視野で撮像装置周辺の映像を撮像することができる。さらに、広視野の映像を撮像するために機械駆動部を設ける必要がないため、撮像装置および内視鏡システムを小型化することができる。
【００４２】
（実施形態２）
図４は実施形態２の撮像装置の概略構成を示す斜視図であり、図５はその断面図である。この図４および図５において、２４は凸型回転体ミラー、２６は透光性筺体、２７は遮光体、２８はレンズ、２９はレンズまたは光散乱板、３０は光ファイバケーブル、３１は撮像素子、３２は信号処理部である。これらは実施形態１と同様の構成とすることができる。但し、本実施形態では、凸型回転体ミラー２４の前方に設けるフタとしては、透光性を有する材料を用いる必要がある。
【００４３】
また、２５は凸型回転体ミラー２４の頂点部に、その回転軸を含むように設けた孔、Ｋ１は前方照射用の光照射部、Ｋ２は光ファイバケーブル、Ｋ３はレンズまたは光散乱板である。この光ファイバケーブルＫ２を前方に設置するためには、回転体ミラーに貫通孔を設ける必要がある。その貫通孔と光ファイバケーブルＫ２による撮像画像への影響を少なくするため、光ファイバケーブルＫ２は側方照射用の光ファイバケーブル３０よりも径が細いものを用いるのが望ましい。また、レンズまたは光散乱板Ｋ３は光遮蔽効果と照射効果を高めるため、ファイバーケーブル先端部から後方に照射される光を前方に反射できるように、反射材を塗布した構成としている。
【００４４】
本実施形態の撮像装置においては、前方照射用の光照射部Ｋ１で撮像装置の前方を照射し、凸型回転体ミラー２４に設けた孔２５を通して撮像素子３１により前方を撮像することができる。
【００４５】
（実施形態３）
図６は実施形態３の撮像装置の概略構成を示す斜視図であり、図７はその断面図である。この図６および図７において、４２は凸型回転体ミラー、４４は透光性筺体、４５は遮光体、４６はレンズ、４７はレンズまたは光散乱板、４８は光ファイバケーブル、４９は撮像素子、５０は信号処理部である。また、Ｋ７は前方照射用の光照射部、Ｋ８は光ファイバケーブル、Ｋ９はレンズまたは光散乱板である。これらは実施形態２と同様の構成とすることができる。さらに、４３は拡大レンズまたは広角レンズ等のレンズであり、凸型回転体ミラー４２の孔部に配置されている。
【００４６】
本実施形態の撮像装置においては、レンズ４３によって拡大した前方映像または広視野角の前方映像を得ることができる。
【００４７】
（実施形態４）
図８は実施形態４の撮像装置の概略構成を示す斜視図であり、図９はその断面図である。この図８および図９において、６１は凸型回転体ミラー、６２は凸型回転体ミラー６１の孔部に配置された拡大レンズまたは広角レンズ等のレンズ、６３は透光性筺体、６４は遮光体、６５はレンズ、６６はレンズまたは光散乱板、６７は光ファイバケーブル、６８は撮像素子、６９は信号処理部である。また、Ｋ１３は前方照射用の光照射部であり、Ｋ１４は光ファイバケーブル、Ｋ１５はレンズまたは光散乱板である。これらは実施形態３と同様の構成とすることができる。さらに、６０は魚眼レンズ等の広角レンズであり、凸型回転体ミラー６１の前方に設けたフタ部に設けられている。
【００４８】
本実施形態の撮像装置においては、広角レンズ６０によって広視野角の前方映像を得ることができる。
【００４９】
（実施形態５）
図１０は実施形態５の撮像装置の概略構成を示す断面図である。この図１０において、８０は凸型回転体ミラー、８１は凸型回転体ミラー８０の孔部に配置された拡大レンズまたは広角レンズ等のレンズ、８２は透光性筺体、８３は遮光体、８４はレンズ、８５はレンズまたは光散乱板、８６は光ファイバケーブル、８７は撮像素子、８８は信号処理部である。これらは実施形態３と同様の構成とすることができる。
【００５０】
また、Ｋ１９は前方照射用の光照射部であり、Ｋ２０は光ファイバケーブル、Ｋ２１はレンズまたは光散乱板である。この光照射部Ｋ１９は、凸型回転体ミラー８０の最前部よりもさらに前方に突出して配置されている。
【００５１】
本実施形態の撮像装置においては、光照射部Ｋ１９によって、撮像装置の側方も照射することができる。
【００５２】
（実施形態６）
図１０は実施形態５の撮像装置の概略構成を示す断面図である。この図１０において、８０は凸型回転体ミラー、８１は凸型回転体ミラー８０の孔部に配置された拡大レンズまたは広角レンズ等のレンズ、８２は透光性筺体、８３は遮光体、８４はレンズ、８５はレンズまたは光散乱板、８６は光ファイバケーブル、８７は撮像素子、８８は信号処理部である。これらは実施形態３と同様の構成とすることができる。
【００５３】
また、Ｋ１９は前方照射用の光照射部であり、Ｋ２０は光ファイバケーブル、Ｋ２１はレンズまたは光散乱板である。この光照射部Ｋ１９は、凸型回転体ミラー８０の最前部よりもさらに前方に突出して配置されている。
【００５４】
本実施形態の撮像装置においては、光照射部Ｋ１９によって、撮像装置の側方も照射することができる。
【００５５】
図１１は実施形態５の他の撮像装置の概略構成を示す断面図である。この図１１において、８９は凸型回転体ミラー、９０は透光性筺体、９１はレンズ、９２は撮像素子、９３は信号処理部である。また、Ｋ２２は前方照射用の光照射部であり、Ｋ２３は光ファイバケーブル、Ｋ２４はレンズまたは光散乱板である。これらは図１０と同様の構成とすることができる。さらに、レンズ９１および撮像素子９２に光照射部Ｋ２２からの直接光が照射されるのを防ぎ、また、撮像装置周辺からの直接光を遮光するため、レンズおよび撮像素子の側方に遮光体９４が設けられている。この遮光体９４は、撮像機構を支持する機能も有している。
【００５６】
この撮像装置においては、光照射部Ｋ２２によって撮像装置の側方も照射することができるので、側方照射用の光照射部を省略することができる。また、前方照射用の光照射部Ｋ２２から凸型回転体ミラー８０の表面やレンズ９１および撮像素子９２に直接光が照射されることはないので、遮光体を省略することができる。
【００５７】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１に記載の本発明によれば、光照射部によって撮像装置の周囲を照らし、凸型回転体ミラーの反射光を撮像することにより、被検査部の映像を広範囲に撮像して検査することができ、撮像時間および検査時間を短縮することができる。また、広視野の映像を撮像するために機械駆動部を必要としないので、撮像装置の小型化を図ることができる。
【００５８】
請求項２に記載の本発明によれば、光照射部を凸型回転体ミラーの前方に配置することにより、光照射部から撮像装置の前方に光が照射され、凸型回転体ミラーに直接光が照射されることがないので、鮮明な画像を得ることができる。さらに、この光照射部を凸型回転体ミラーの最前部よりもさらに突出させて配置することにより、撮像装置の側方も照射することができるので、側方照射用の光照射部を別に設ける必要が無くなり、装置の簡略化を図ることができる。
【００５９】
請求項３に記載の本発明によれば、凸型回転体ミラーの頂点部に、凸面鏡の回転軸を含む孔を設けることにより、凸型回転体ミラーの反射像として得られる撮像装置側方の画像だけではなく、その孔を通して撮像装置の前方画像も撮像することができる。
【００６０】
請求項４または請求項５に記載の本発明によれば、上記孔またはその前方に拡大レンズを設けることにより、拡大した前方映像を得ることができる。また、上記孔またはその前方に魚眼レンズ等の広角レンズを配置することにより、広い視野角で前方映像を得ることができる。
【００６１】
請求項６または請求項７に記載の本発明によれば、上記光照射部を凸型回転体ミラーの後方に配置することにより、撮像装置の側方に光を照射して側方画像を撮像することができる。この場合には、光照射部から凸型回転体ミラーに直接照射される光を遮蔽する遮光体を設けることにより、鮮明な画像を得ることができる。
【００６２】
請求項８に記載の本発明によれば、上記遮光体の最後部が光照射部の先端よりも後方まで延びていることにより、遮光体によって光照射部からレンズおよび撮像部に直接光が照射されるのを遮蔽して、より鮮明な画像を得ることができる。
【００６３】
請求項９に記載の本発明によれば、上記光照射部の先端に、光散乱板または凹レンズを備えていることにより、光照射部からの光を広い範囲に照射することが可能となる。
【００６４】
請求項１０に記載の本発明によれば、本発明の撮像装置を挿入部の先端に設けることにより、小型で広視野の内視鏡システムを実現して、被検察部に傷がつくのを防ぎ、また、被検査者に与える負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である内視鏡システムの概略構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態１の撮像装置の構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態１の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図４】実施形態２の撮像装置の構成を示す斜視図である。
【図５】実施形態２の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図６】実施形態３の撮像装置の構成を示す斜視図である。
【図７】実施形態３の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図８】実施形態４の撮像装置の構成を示す斜視図である。
【図９】実施形態４の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図１０】実施形態５の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図１１】実施形態５の他の撮像装置の構成を示す断面図である。
【符号の説明】
１  挿入部
２  把持部
３  ユニバーサルコード
４  光源装置
５  画像処理装置
６  モニタ
７  先端光学部
８、２４、４２、６１、８０、８９  凸型回転体ミラー
９、２６、４４、６３、８２、９０  透光性筺体
１０、２７、４５、６４、８３、９４  遮光体
１１、２８、４３、４６、６２、６５、８１、８４、９１  レンズ
１２、２９、４７、６６、８５、Ｋ３、Ｋ９、Ｋ１５、Ｋ２１、Ｋ２４  レンズまたは光散乱板
１３、３０、４８、６７、８６、Ｋ２、Ｋ８、Ｋ１４、Ｋ２０、Ｋ２３  光ファイバケーブル
１４、３１、４９、６８、８７、９２  撮像素子
１５、３２、５０、６９、８８、９３  信号処理部
２５  凸型回転体ミラーに設けた孔
６０  魚眼レンズ
１００、１０１、１０２  光路
Ｋ１、Ｋ７、Ｋ１３、Ｋ１９、Ｋ２２  前方照射用の光照射部
【図１】
0003791899.tif 000002
【図２】
0003791899.tif 000003
【図３】
0003791899.tif 000004
【図４】
0003791899.tif 000005
【図５】
0003791899.tif 000006
【図６】
0003791899.tif 000007
【図７】
0003791899.tif 000008
【図８】
0003791899.tif 000009
【図９】
0003791899.tif 000010
【図１０】
0003791899.tif 000011
【図１１】
0003791899.tif 000012