(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体部に前脚部材と後脚部材とを前後方向に回動可能に設け、該前脚部材と後脚部材とを回動させることにより歩行する、以下の要件を備えることを特徴とする四足歩行玩具。
（イ）上記前脚部材は前後方向に互いに相反する方向に回動するとともに上下動し、上記後脚部材は前後方向に互いに相反する方向に回動すること
（ロ）上記後脚部材の後足部にはそれぞれ車輪が配置され、該車輪の一部は後足部の底面から下方に突出していること
（ハ）上記車輪は上記後脚部材の回動方向と交差する方向に回転するように配置されていること
（ニ）上記胴体部には上記前脚部材と後脚部材とを前後に回動させる第1の駆動機構と、上記車輪を回転させる第２の駆動機構とが配置され、上記第２の駆動機構は進行方向を変えるときにのみ作動すること
【請求項２】
前記車輪は該車輪の車軸の軸線が前方で交差するように配置されている、請求項１記載の四足歩行玩具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、四足歩行玩具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、四足で歩行する歩行玩具として様々な歩行玩具が実用化され、ユーザーに提供されている。特に近年、四足で歩行するロボット玩具が癒しの対象として実用化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のロボット玩具は複雑な機構とコンピュータ制御とでリアル感のある動作をさせることができるが、価格が高く幼児向けとしては不向きなものであった。また、低価格で歩行する歩行玩具も提供されているが、直進するのみで方向を変化させることができないものであった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解消し、簡単な構造で進行方向を変化させるようにし、四足歩行玩具の低価格化を実現することを可能にするとともに、幼児向けに最適な四足歩行玩具を実現することができる四足歩行玩具を提供することをその課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明に係る四足歩行玩具は、前脚部材と後脚部材とを前後に回動させて歩行する、以下の要件を備えることを特徴とする。
（イ）上記前脚部材は前後方向に互いに相反する方向に回動するとともに上下動し、上記後脚部材は前後方向に互いに相反する方向に回動すること
（ロ）上記後脚部材の後足部にはそれぞれ車輪が配置され、該車輪の一部は後足部の底面から下方に突出していること
（ハ）上記車輪は上記後脚部材の回動方向と交差する方向に回転するように配置されていること
（ニ）上記胴体部には上記前脚部材と後脚部材とを前後に回動させる第1の駆動機構と、上記車輪を回転させる第２の駆動機構とが配置され、上記第２の駆動機構は進行方向を変えるときにのみ作動すること
【０００６】
なお、前記車輪は該車輪の車軸の軸線が前方で交差するように配置され、車輪が円弧の軌跡を描いて回転できるようにすることが好ましい。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、本発明に係る四足歩行玩具の一例の斜視図及び分解斜視図を示し、この四足歩行玩具は馬を模して形成されたもので、胴体部１に前脚部材２と後脚部材３とを前後に回動可能に設け、該前脚部材２と後脚部材３とを回動させることにより進行するとともに、進行しながら進行方向を左右何れの方向にも転換させることができるようになっているものである。
【０００８】
胴体部１は中央から左胴体部と右胴体部とに分割され、内部には第１のモータ１０を駆動力として前脚部材２と後脚部材３とを前後に回動させる第1の駆動機構Ａと、第２のモータ１１を駆動力として後脚部材３に配置された車輪４０を回転駆動させる第２の駆動機構Ｂとが配置されている。
【０００９】
なお、上記第１のモータ１０と第２のモータ１１とは胴体部１内の前半部に配置され重心が胴体部１の前側に位置するようになっている。
【００１０】
第1の駆動機構Ａは、図３（ａ）に示すように、第１のモータ１０の回転軸に固定されたピニオンギヤ１５と、減速歯車１６を介して、ピニオンギヤ１５に連係する駆動歯車１９と、駆動歯車１９の回転軸２０の両端に固定された２つの円板２１、２２と、２本のリンク２３、２４とで構成され、円板２１、２２の外側面にはそれぞれ回転軸２０を中心にして対称の位置に偏心軸２５、２６が突出形成され、この偏心軸２５、２６にはリンク２３、２４の一端がそれぞれ連結されている。
【００１１】
前脚部材２は、図２及び図４に示すように、上部に形成された軸孔３０（３０ａ、３０ｂ）が上記偏心軸２５、２６に軸支されるとともに、ほぼ中央内側面には胴体部１に上下方向に形成された長孔３１にガイドされる係合軸３２（３２ａ、３２ｂ）が突出形成され、駆動歯車１９が回転して上記円板２１、２２が回転すると長孔３１に係合軸３２がガイドされて前脚部材２が上下動するとともに、係合軸３２を中心に前後方向に回動することになり、前脚部材２は前後に回動しながら上下動する。
【００１２】
そして、前脚部材２の足部４内には球体６が回転自在に収容され、この球体６の一部が足部４の底面から露出して足部４と接地面との間に摩擦が生じないようになっている。なお、上記足部４の底面には上記球体に代えて球面状の突部（図示せず）を形成し、接地面に接触する面積を小さして接触抵抗が少なくなるようにしても構わない。
【００１３】
後脚部材３（３ａ、３ｂ）は上部に形成された軸孔２７（２７ａ、２７ｂ）で後述する回転軸５３の両端部にそれぞれ軸支されている。そして、ほぼ中央内側面に内方に向かって突出形成された連結軸３５（３５ａ、３５ｂ）には上述のリンク２３、２４の他端が連結され、前脚部材２の回動と同期して後脚部材３が回転軸５３を中心に前後に回動するようになっている。なお、この連結軸３５は胴体部１に形成された円弧状のガイド長孔３６にガイドされている。
【００１４】
さらに、後脚部材３ａ、３ｂには方向転換機構Ｃがそれぞれ配置されている。この方向転換機構Ｃは後足部５（５ａ、５ｂ）内に配置された車輪４０（４０ａ、４０ｂ）で構成され、この車輪４０は周面にゴム４１が周設され、一部が後足部５の底面から下方に露出し、車輪４０が載置面に接触するとともに、回転方向が後脚部材３の回動方向に交差させるためにに車軸４２の軸線が前方で交差するように後足部５ａ、５ｂにそれぞれ軸支されている（図５（ａ）参照）。
【００１５】
そして、この車輪４０ａ、４０ｂにはクラウン歯車４３ａ、４３ｂが同軸上に一体に形成され、このクラウン歯車４３ａ、４３ｂは後述する第２の駆動機構Ｂに連係して回転するピニオンギヤ４４ａ、４４ｂの回転軸４５ａ、４５ｂの下端に固定されたピニオンギヤ４６ａ、４６ｂに噛合し、第２のモータ１１が作動したときには車輪４０ａ、４０ｂが回転する。第２のモータ１１が正回転し、車輪４０ｂが接地している場合は胴体Ｂ１を矢印ａ方向に転回させ（図５（ｂ）参照）、第２のモータ１１が逆回転し、車輪４０ａが接地している場合は胴体Ｂ１を矢印ｂ方向に転回させ（図５（ｃ）参照）、第２のモータ１１の正逆回転によって胴体部１の後部を横に振って、胴体部１全体の向きを変え進路変更することができるようになっている。
【００１６】
なお、ピニオンギヤ４６ａ、４６ｂは後足部５ａと後足部５ｂとに設けられた車輪４０ａ、４０ｂをそれぞれ同じ方向に回転させるために、後足部５ａ内に配置されたピニオンギヤ４６ａはクラウン歯車４３ａの下部に、後足部５ｂ内に配置されたピニオンギヤ４６ｂはクラウン歯車４３ｂの上部に噛合するようになっている。
【００１７】
第２の駆動機構Ｂは、図３（ｂ）に示すように、第２のモータ１１の回転軸に固定されたピニオンギヤ５０と、減速歯車５１を介して、ピニオンギヤ５０に連係する駆動歯車５２と、駆動歯車５２の回転軸５３の両端に固定された２つのクラウン歯車５４、５５とで構成され、各クラウン歯車５４、５５には後脚部材３ａ、３ｂに設けられたピニオンギヤ４４ａ、４４ｂが噛合している。なお、この回転軸５３の両端部はクラウン歯車５４、５５を貫通して側方に突出し、前述の後脚部材３ａ、３ｂに形成された軸孔２７ａ、２７ｂに挿通し、後脚部材３ａ、３ｂの支軸を構成している。
【００１８】
なお、上記車輪４０は必ずしもギヤ駆動である必要はなく、ベルト駆動であってもよい。この場合、第２の駆動機構Ｂのクラウン歯車５４、５５と車輪４０のクラウン歯車４３とをプーリー（図示せず）に代え、このプーリー間にベルトを掛け渡せばよい。
【００１９】
上記第１のモータ１０及び第２のモータ１１の動作制御は図示しないマイコンなどの制御回路で制御すればよいが、この制御回路は、リモートコントローラから発信されるリモコン信号に基づいて第１のモータ１０の動作制御（作動・停止）と第２のモータ１１の動作制御（作動・停止及び正逆回転）をしてもよいし、胴体部１の左右側部にマイクセンサを設け、音を感知した時マイクセンサに対応して第２のモータ１１を所定時間、所定の回転方向に作動制御するようにしてもよい。
【００２０】
上記構成の四足歩行玩具によれば、第１のモータ１０が回転すると減速歯車１６を介して駆動歯車１９が回転し、駆動歯車１９の回転軸２０の両端に固定された円板２１、２２が回転する。この円板２１、２２にはそれぞれ偏心軸２５、２６が形成され、この偏心軸２５、２６には前脚部材２とリンク部材２３、２４とが取り付けられているので、上部が偏心軸２５、２６に軸支され、係合軸３２が胴体部１に形成された長孔３１にガイドされている前脚部材２は円板２１（２２）の回転によって、図６（ａ）〜（ｄ）に示すように、前後に回動しながら上下動する。一方、後脚部材３は、上部が回転軸５３に軸支され、連結軸３５がリンク２３、２４に連結されているので、円板２１（２２）の回転によってリンク２３（２４）が前後に往復運動し、後脚部材３は回転軸５３を中心に前後に回動する。
【００２１】
前足部材２は一方の前脚部材２（例えば、右の前脚部材２ａ）が上昇するときは他方の前脚部材２（この場合、左の前脚部材２ｂ）は下降する状態になり、胴体部１は重心が前側に位置しているので、両前脚部材２と右の後脚部材３ａとで胴体部１を支えることになり、胴体部１は右前方に傾斜する状態になる。
【００２２】
一方、後脚部材３は前後に回動するだけなので、左の後脚部材３ｂは浮いた状態になり右の後脚部材３ａが後方に回動するときに、右の後脚部材３ａが接地面を蹴るようにして玩具は前進することができる。
【００２３】
なお、前脚部材２には球体６が配置され、後脚部材３にはゴム４１が周設された車輪４０が配置されているので、前脚部材２と接地面との間には摩擦はなく、後脚部材３と接地面との間には摩擦が発生するので、後脚部材３が交互に接地面に接触し、回動することによって玩具を前進させることができる。
【００２４】
このとき、第２のモータ１１が回転していると、減速歯車５１を介して駆動歯車５２が回転し、駆動歯車５２の回転軸５３の両端に固定されたクラウン歯車５４、５５が回転しているのでピニオンギヤ４４が回転し、車輪４０に形成されたクラウン歯車４３をピニオンギヤ４６が回転させるので第２のモータ１１の回転方向により車輪４０が左右何れかの方向に回転することになる。
【００２５】
車輪４０が回転すると、後脚部材３が車輪４０の回転方向に移動することになり胴体部１の後部が振られるようにして胴体部１の向きが変わり進行方向が変わることになる。第２のモータ１１を連続して回転させれば玩具は周回し、第２のモータ１１をＯＮ／ＯＦＦを繰り返すと向きを変えては直進し、直進して向きを変える歩行動作を行わせることができる。
【００２６】
また、第２のモータ１１を正逆回転させることにより、Ｓ字を描くように歩行動作をさせることができる。
【００２７】
さらに、第２のモータ１１の回転速度を変えるようにしてもよい、遅い回転であれば回転半径が大きく、速い回転であれば回転方向を小さくすることができ、後脚部材３に車輪４０を設け、この車輪４０の回転方向を後脚部材３の回動方向と交差させることにより、簡単な構造で、四足歩行玩具の進行方向を任意に変えることができる。
【００２８】
上述の四足歩行玩具は四足で歩行するものであれば、馬玩具に限定されるものではなく象や熊等の動物であってもよいし、人間の赤ちゃんであってもよい。人間の赤ちゃんの場合にはハイハイをしながら向きを変えて移動するので、動物では味わうことのできない癒しを感じることができる。
【００２９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、着地した後脚部材の車輪を回転させることにより、簡単な構造で四足歩行をしながら左右に方向を転換し、歩行動作に変化をもたらすことができるので、単に前進するだけの四足歩行玩具との差別化を図ることができる。
【００３０】
請求項２の発明によれば、着地した後脚部材が後方に回動して玩具全体を前方に移動させながら、車輪の回転により後脚部材が円弧を描くように移動するので、後脚部材は後方に回動しながら横方向に円滑に移動することができるので滑らかな方向転換をさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る四足歩行玩具の斜視図
【図２】上記四足歩行玩具の分解斜視図
【図３】（ａ）（ｂ）は第１の駆動機構及び第２の駆動機構の構成を説明する平面図
【図４】前脚部材及び後脚部材の胴体部への取り付け状態を説明する要部側面図
【図５】（ａ）〜（ｃ）は後脚部材と車輪との関係を説明する底面図
【図６】（ａ）〜（ｄ）は前脚部材と後脚部材との動作説明図
【符号の説明】
１  胴体部
２  前脚部材
３  後脚部材
５  後足部
４０  車輪
Ａ  第１の駆動機構
Ｂ  第２の駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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