(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱に高さ調節可能に支持された取付枠と、定置板を全方向への傾斜角度調節可能に支持したジャイロ支持盤と、前記取付枠の下方にて前記ジャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能に支持する縦横支持機構とからなり、先端に真空吸着パッドが設けられた多関節アームの基部を前記取付枠に固定し、該多関節アームを自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッドを前記定置板上に載置したうえで該多関節アームの各関節固定手段を固定することで前記基部に対する該真空吸着パッドの位置および角度が設定されるようにしたことを特徴とする真空吸着パッドセッティング装置。
【請求項２】
取付枠の支持高さを数値表示する高さ表示手段と、定置板の傾斜角度を数値表示する角度表示手段と、ジャイロ支持盤の水平面内での移動量を数値表示する位置表示手段とを備えてなる請求項１に記載の真空吸着パッドセッティング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は真空吸引によってワークを保持する真空吸着パッドを該ワーク形状に合う所定の位置，角度に予め設定しておくためのセッティング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は、例えば自動車工場における鋼板プレス成形ラインにおいて、ワークｗをプレス工程間で搬送するのに従来から使用されている搬送装置を示したもので、ロボットアームｒに支持された往復動体ａの一側に複数の取付部ｂが設けられ、先端に真空吸着パッドｃを設けた多関節アームｄを基部ｅを該各取付部に差し込んで固定してなり、ｆは真空吸引ホース、ｇは真空吸着パッドの位置および角度を固定するために設けられた締付固定ネジである。この搬送装置では周知のように真空吸着パッドｃをワークｗの平坦面に吸着させることにより該ワークが保持されるように構成している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記真空吸着パッドはワーク表面の平坦な部分に常に垂直に相対するように設定されてないと所期の吸着保持力が得られないことから、従来では工場の成形ラインにて該ワークに該真空吸着パッドを実際に当接させて位置および角度を固定していたが、ワークが複雑な曲面形状であると工場での設定に時間を要するとともに、設計図面に指示されたとおりセットされないと使用中にワークが脱落しプレス型を損傷させる危険もあった。
そこで本発明は、真空吸着パッドを予め正確に設定できるようにするためのセッティング装置を提供し、上記従来の問題点を解消しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
そのために本発明の真空吸着パッドセッティング装置は、支柱に高さ調節可能に支持された取付枠と、定置板を全方向への傾斜角度調節可能に支持したジャイロ支持盤と、前記取付枠の下方にて前記ジャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能に支持する縦横支持機構とからなり、先端に真空吸着パッドが設けられた多関節アームの基部を前記取付枠に固定し、該多関節アームを自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッドを前記定置板上に載置したうえで該多関節アームの各関節固定手段を固定することで前記基部に対する該真空吸着パッドの位置および角度が設定されるようにしたことを特徴とする。
また本発明は上記セッティング装置において、取付枠の支持高さを数値表示する高さ表示手段と、定置板の傾斜角度を数値表示する角度表示手段と、ジャイロ支持盤の水平面内での移動量を数値表示する位置表示手段とを備えてなることを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明に係る真空吸着パッドセッティング装置の実施形態を示した斜視図、図２はその縦断面図である。スタンド１上に形成された門形の支柱２の前面に軸受３によって一対の螺子軸４を回転自在に支持するとともに、該螺子軸を上端部に設けたスプロケット５に無端チェーン６を巻回することにより該螺子軸４が同期回転するように連結する。一方、ハンドル７が上端部に設けられたハンドル軸８をスタンド１上に回転自在に支持し、該ハンドル軸に設けたスプロケット９と一方の螺子軸４に設けたスプロケット１０に無端チェーン１１を巻回し、該螺子軸４にボール螺子１２を介して取付枠１３を水平に支持し、該ハンドル７を回転操作することにより一対の螺子軸４が同期回転することで取付枠１３の支持高さが調節できるように構成される。なお、１４は取付枠１３の支持高さを数値表示するための高さ表示手段となるように支柱２に設けた高さ表示用スケール、１５はそのスケールの目盛を指標するため取付枠１３に表示した指針である。
【０００６】
また、取付枠１３の下面には水平レール１６が設けられ該水平レールに沿って横行可能なるようにスライダ１７を介して取付具１８が設けられている。１９は該取付具１８の横行をロックするためにスライダ１７に設けたロックハンドルである。該取付具１８は図３に示したように前面に嵌合溝２０と取付孔２１が形成されたもので、２２はその一側の突設された取外用プッシュボタンである。また、２３は取付具１８の位置を数値表示するための表示手段となるように取付枠１３の前面に設けた表示用スケール、２４はそのスケールの目盛を指標するため取付具１８に表示した指針である。
【０００７】
３０は先端にゴム製の真空吸着パッド３１が設けられた多関節アームで、該多関節アームは基部３２に開設された垂直孔３３に支軸３４を旋回自在に貫挿し、固定ネジ３５，３６を締め付けることにより該支軸３４を固定できるようにするとともに、該支軸３４に直交状に中空パイプ３７が延設され、該中空パイプ３７中に伸縮自在なるように軸腕３８を挿入し、該中空パイプ３７に螺合した固定ネジ３９を緩めることでその伸縮量を調節し得るようにするとともに、該軸腕の先端部にさらに固定ネジ４０を設け、該固定ネジ４０を緩めることで真空吸着パッド３１が首振り状に上下に自在に屈曲しその角度が調節し得るように構成している。また、前記基部３２の後方に水平に固定軸４１が一体に突設され、該固定軸４１の外周に周溝４２を形成している。このため、該固定軸４１を前記取付孔２１に挿入すれば取付具１８内に設けられた係合片（図示せず）が該周溝４２に係合し該基部３２を嵌合溝２０に嵌合させた状態にて抜脱不能，不動に固定される。なお、前記取外用プッシュボタン２２を操作することにより周溝４２への係合は解除され固定軸４１が取付孔２１から抜脱され、該多関節アームは基部３２を取付具１８から離脱させることができる。４３は真空吸着パッド３１内の空気を吸引する真空吸引ホースの接続口を示す。
【０００８】
一方、取付枠１３の下方には縦横支持機構（ＸＹテーブル）５０が設けられ、該縦横支持機構にジャイロ支持盤７０を水平面内で縦横に移動可能に支持している。即ち、縦横支持機構５０は、機台５１上に水平に一対の縦方向レール５２を設け、該縦方向レール上にスライダ５３を介して摺動自在なるように横桟５４を水平に架し、該横桟上に横方向レール５５を設け、該横方向レール上にスライダ５６を介して摺動自在なるように移動台５７を支持し、該移動台上にジャイロ支持盤７０を設けている。なお、５８は横桟５４の移動量を数値表示するため縦方向レール５２に沿って設けた縦位置表示用スケール、５９は移動台５７の移動量を数値表示するため横方向レール５５に沿って設けた横位置表示用スケールである。また、６０は横桟５４の移動をロックするためにスライダ５３に設けたロックハンドル、６１は移動台５７の移動をロックするためにスライダ５６に設けたロックハンドルである。
【０００９】
ジャイロ支持盤７０は、移動台５７上に一対の支柱７１を適宜間隔を置いて樹立し、図４に拡大して示したように、該支柱７１に支点軸７２と締付軸７３を設けて環状枠７４を傾動自在に支持し、該締付軸７３には締付摘子７５を設けその締付により該環状枠７４の傾動角度が固定できるようにし、該環状枠７４内の前記支点軸７２と締付軸７３とは直交する位置にさらに支点軸７６と締付軸７７を設け、円形の定置板７８を該支点軸７６と締付軸７７によって傾動自在に支持し、該締付軸７７に設けた締付摘子７９を締付ることにより該定置板７８の傾動角度を固定できるように構成している。このため該定置板７８はこのジャイロ支持機構７０により全方向への傾斜角度調節可能に支持される。なお、８０は環状枠７４の傾斜角度を数値表示する角度表示手段とするため環状枠７４の下面に設けた分度器、８１はその指標、８２は定置板７８の傾斜角度を数値表示する角度表示手段とするため該定置板７８の下面に設けた分度器である。また、定置板７８の上面には同心円８３が表記されている。
【００１０】
このように構成した真空吸着パッドセッティング装置では、多関節アーム３０の基部３２を上記のように取付具１８に固定する一方、定置板７８の位置および角度を設計図面に指示された真空吸着パッド３１の位置および角度に従って設定する。即ち、移動台５７を縦横に移動させロックハンドル６０，６１により定置板７８をこの指示位置にて固定するとともに、該定置板７８を自在方向に傾動させ締付摘子７５，７９を締めることにより該定置板７８を設計図面の指示角度に固定する。そして、図５に示したように、ハンドル７を回して取付枠１３に支持された多関節アーム３０を下降させるとともに、該多関節アームの固定ネジ３５，３６，３９，４０をいったん緩め各関節が自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッド３１を定置板７８の上面中心に載置し該真空吸着パッド３１を該定置板７８の真正面に対向させ、その状態で該各固定ネジ３５，３６，３９，４０を締付け、該真空吸着パッド３１の位置および角度を固定する。これにより基部３２に対する真空吸着パッド３１の位置および角度が設計図の指定通りに設定できる。なお、定置板７８上に真空吸着パッド３１を対向させるに際しては該真空吸着パッド３１の外形が同心円８３に合致するようにすると合せ易い。
【００１１】
こうして設定された真空吸着パッド３１は、取外用プッシュボタン２２を操作し基部３２を離脱させて、自動車工場等に搬入し、図６に例示したような搬送装置の取付部に取付けて使用される。その取付けに際しては真空吸着パッド３１の位置および角度が上記のように設計図の指定通りに予めセッティングされていることから、調整の必要がなく短時間で正確にセッティングでき、ワークを確実に真空吸着できる。
【００１２】
【発明の効果】
このように本発明の真空吸着パッドセッティング装置は、支柱に高さ調節可能に支持された取付枠と、定置板を全方向への傾斜角度調節可能に支持したジャイロ支持盤と、前記取付枠の下方にて前記ジャイロ支持盤を水平面内で縦横に移動可能に支持する縦横支持機構とからなり、先端に真空吸着パッドが設けられた多関節アームの基部を前記取付枠に固定し、該多関節アームを自在に屈曲し得るようにして該真空吸着パッドを前記定置板上に載置したうえで該多関節アームの各関節固定手段を固定することで前記基部に対する該真空吸着パッドの位置および角度が設定できるようにしたものであるので、使用現場での調節の要をなくし、真空吸着パッドを短時間で容易にセッティングできるようにする有益な効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る真空吸着パッドセッティング装置の実施形態を示した斜視図。
【図２】図１の真空吸着パッドセッティング装置の縦断面図。
【図３】図１の真空吸着パッドの取付部の分解拡大図。
【図４】図１の真空吸着パッドセッティング装置のジャイロ支持盤の拡大斜視図。
【図５】図１の作動状態図。
【図６】真空吸着パッドの使用状態を示した斜視図。
【符号の説明】
２            支柱
１３          取付枠
１４          高さ表示用スケール
１８          取付具
３０          多関節アーム
３１          真空吸着パッド
３２          基部
３４          支軸３４
３５，３６    固定ネジ
３７          中空パイプ
３８          軸腕
３９，４０    固定ネジ
５０          縦横支持機構
５２          縦方向レール
５５          横方向レール
５７          移動台
５８          縦位置表示用スケール
５９          横位置表示用スケール
６０，６１    ロックハンドル
７０          ジャイロ支持盤
７１          支柱
７２，７６    支点軸
７３，７７    締付軸
７４          環状枠
７５，７９    締付摘子
７８          定置板
８０，８２    分度器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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