(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体走行状態を直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換える旋回状態切換手段と、
前記直進状態を指令する直進指令位置と前記通常走行用の旋回操作状態を指令する旋回指令位置とに切り換え操作自在な旋回操作レバーと、
この旋回操作レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
この操作位置検出手段の検出情報に基づいて、直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換えるべく前記旋回状態切換手段の動作を制御する制御手段とが設けられている作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回操作レバーの握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられて、前記旋回操作レバーが直進指令位置にある状態で、指操作によって微調節用旋回操作を指令する微調節指令スイッチが備えられ、
前記制御手段が、
前記操作位置検出手段が正常に動作しているか否かを判別する動作判別処理を実行するように構成され、
前記操作位置検出手段が正常に動作していれば、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、前記旋回状態切換手段を、通常走行用の旋回操作状態に比べて、旋回操作を微調節することが可能な微調節用旋回状態に切り換える前記微調節用旋回操作を実行する通常旋回制御を実行し、
前記操作位置検出手段が正常に動作していなければ、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、前記旋回状態切換手段を通常走行用の旋回操作状態に切り換える緊急旋回制御を実行するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記旋回状態切換手段が、
前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回力が異なる複数段階の旋回操作状態に切り換え自在に構成され、
前記旋回操作レバーが、
前記旋回指令位置として、前記複数段階の旋回操作状態の夫々を指令する複数段の指令位置に切り換え操作自在で、且つ、前記直進指令位置から旋回側へ移動するほど旋回力が大となる旋回操作状態を指令するように構成され、
前記制御手段が、
前記操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作レバーの指令位置に対応する旋回操作状態に切り換えるよう前記旋回状態切換手段の動作を制御するように構成され、
且つ、前記緊急旋回制御を実行するときは、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、複数段階の旋回操作状態のうち旋回力が最も小さい旋回操作状態に切り換えるように構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回状態切換手段が、
車体に備えられた左右の走行装置夫々に対する伝動を各別に断続する油圧操作式のサイドクラッチ、前記左右のサイドクラッチを択一的に圧油供給状態に切り換える方向切換弁夫々を備えて構成され、且つ、
前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態に切り換えてその切り状態を維持する非駆動旋回状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、
前記微調節用旋回操作として、旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返す処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記旋回状態切換手段が、
前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置を反対側の走行装置よりも低速で駆動する状態であって前記非駆動旋回状態よりも旋回力が大きい緩旋回用の伝動状態にも切り換え可能に構成されて、
前記緩旋回用の伝動状態に操作する緩旋回用の油圧式クラッチと、
前記緩旋回用の油圧式クラッチに対する作動油の供給圧を変更調整自在な油圧調整手段とを備えて構成され、
前記旋回操作レバーが前記非駆動旋回状態を指令する位置から旋回側へ移動するほど、前記供給圧が増大するように、前記旋回操作レバーと前記油圧調整手段とを機械的に連係する連係機構が備えられている請求項３記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
前記旋回状態切換手段が、
前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置を制動する状態であって前記緩旋回用の伝動状態よりも旋回力が大きい信地旋回用の伝動状態にも切り換え可能に構成されて、
前記信地旋回用の伝動状態に操作する信地旋回用の油圧式ブレーキと、
前記緩旋回用の油圧式クラッチと前記信地旋回用の油圧式ブレーキとを択一的に油圧供給源に接続させる旋回モード切換え弁とを備えて構成され、
前記旋回操作レバーの操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記緩旋回用の伝動状態を設定する第１旋回モードと、前記旋回操作レバーの操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記信地旋回用の伝動状態を設定する第２旋回モードとに切り換え自在なモード切換手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記モード切換手段により、前記第１旋回モードが設定されているときは、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態に順次切り換わり、
前記第２旋回モードが設定されているときは、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態、前記信地旋回用の伝動状態に順次切り換わるように、前記旋回状態切換手段の動作を制御するように構成されている請求項４記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体走行状態を直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換える旋回状態切換手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置と前記通常走行用の旋回操作状態を指令する旋回指令位置とに切り換え操作自在な旋回操作レバーと、この旋回操作レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、この操作位置検出手段の検出情報に基づいて、直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換えるべく前記旋回状態切換手段の動作を制御する制御手段とが設けられている作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置において、従来では、例えば、特開平８−１５６８１８号公報に示されるように、前記旋回操作レバーが、例えば、機体左右方向に揺動操作自在で且つ中立位置に復帰付勢された状態で設けられて、この旋回操作レバーの操作位置が例えばポテンショメータ形式やスイッチ検出式等の各種の形態夫々にて構成される操作位置検出手段によって検出され、その検出結果が制御手段に入力される構成となっており、旋回操作レバーが中立位置の近傍の直進用操作範囲に位置しているときは直進状態が指令され、旋回操作レバーが上記直進用操作範囲よりも機体左側の左旋回用操作範囲に位置しているときは左旋回指令が指令され、旋回操作レバーが上記直進用操作範囲よりも機体右側の右旋回用操作範囲に位置しているときは右旋回指令が指令されるように構成され、旋回操作レバーによって、左旋回指令又は右旋回指令が指令されている間、左方向又は右方向のいずれか操作される方向に対応する通常走行用の旋回操作状態に切り換わる構成となっている。
【０００３】
そして、手動操作レバーの握り部に、その握り部を握り操作した状態で手指にて操作自在な左右一対の指操作式の指令手段が設けられて、両方の指令手段が共に操作されていないときは、直進指令が指令され、左側の指令手段が操作されると左旋回指令が指令され、右側の指令手段が操作されると右旋回指令が指令されるようになっており、この左右の指令手段が操作されている間、前記旋回状態切換手段が左方向又は右方向のいずれか操作される方向に対応する通常走行用の旋回操作状態に切り換わるように構成されていた。この指操作式の指令手段は、例えば直進状態で作業走行しているときに、旋回操作レバーを大きく揺動操作させることなく指操作によって機体進行方向を少しだけ修正するような場合に使用するものである。
【０００４】
一方、上記構成の作業車においては、旋回操作レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段が備えられるが、この操作位置検出手段が正常に動作しなくなると、旋回操作レバーの操作位置の情報を制御手段が判別することができないので、旋回状態切換手段の切り換え動作をを行うことができず、それ以後の作業走行を継続することできないものとなるおそれがあるが、このような操作位置検出手段が正常に動作していない状態に至ると、例えば警報ブザーやグラフィック表示部等の報知手段によって、そのことを操縦者に報知させるようにして、メンテナンス作業を促すようになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、前記指操作式の指令手段によって旋回指令が指令された場合においても、旋回操作レバーによって旋回指令が指令された場合と同様に、その旋回指令が指令されている間、旋回状態切換手段が通常走行用の旋回操作状態に切り換わるようにように制御する構成であり、前述のように機体進行方向を少しだけ修正するために指令手段を操作した場合であっても、所望の角度よりも大きく旋回してしまう場合があった。特に、作業車の運転操作に慣れていない未熟練者などでは、上記指令手段を所望の角度修正に必要な短い時間だけ操作することが容易でなく必要以上に大きく旋回してしまうおそれが大であった。
【０００６】
又、上記従来構成においては、作業走行を実行している途中で、操作位置検出手段が正常に動作しないような事態に陥ると、その後は、旋回状態切換手段の切り換え動作を行うことができないので作業走行を継続することができず、例えば、あと少しで予定作業が終了するような場合であっても、車体の旋回操作が不能となり作業を継続することができない不利があり、このような点で改善が望まれていた。
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、例えば作業走行中に機体進行方向を少しだけ修正するような操作を簡単に行えるようにしながら、しかも、そのための改良構成を利用して、操作位置検出手段が正常に動作しなくなった場合であっても旋回操作を可能として作業走行を継続して行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、車体走行状態を直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換える旋回状態切換手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置と前記通常走行用の旋回操作状態を指令する旋回指令位置とに切り換え操作自在な旋回操作レバーと、この旋回操作レバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、この操作位置検出手段の検出情報に基づいて、直進状態及び通常走行用の旋回操作状態に切り換えるべく前記旋回状態切換手段の動作を制御する制御手段とが設けられている作業車の旋回制御装置において、前記旋回操作レバーの握り部に、その握り部を握り操作した手指にて操作可能に設けられて、前記旋回操作レバーが直進指令位置にある状態で、指操作によって微調節用旋回操作を指令する微調節指令スイッチが備えられ、前記制御手段が、前記操作位置検出手段が正常に動作しているか否かを判別する動作判別処理を実行するように構成され、前記操作位置検出手段が正常に動作していれば、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、前記旋回状態切換手段を通常走行用の旋回操作状態に比べて、旋回操作を微調節することが可能な微調節用旋回状態に切り換える前記微調節用旋回操作を実行する通常旋回制御を実行し、前記操作位置検出手段が正常に動作していなければ、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、前記旋回状態切換手段を通常走行用の旋回操作状態に切り換える緊急旋回制御を実行するように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
すなわち、制御手段が動作判別処理を実行して、操作位置検出手段が正常に動作していると判別した場合には、前記旋回操作レバーが直進指令位置にある状態で指操作によって微調節指令スイッチが操作されると、制御手段が、旋回状態切換手段を微調節用旋回状態に切り換える前記微調節用旋回操作を実行することになる。この微調節用旋回状態は、通常走行用の旋回操作状態に比べて、例えば旋回力を小さくしたり、旋回力が作用する状態と作用しない状態とを交互に繰り返したりする等、旋回操作を微調節することが可能な旋回状態である。
【００１０】
このように、旋回操作レバーを大きく揺動操作させることなく、指操作による微調節指令スイッチの操作によって旋回操作を楽に行うことができ、しかも、通常走行用の旋回操作状態ではなく微調節用旋回状態に切り換わるものであるから、機体進行方向を少しだけ修正するような場合であっても、所望の角度よりも大きく旋回してしまうといった不利の少ない状態で操作することが可能となる。
【００１１】
そして、制御手段が動作判別処理を実行して、操作位置検出手段が正常に動作していないと判別した場合には、制御手段が緊急旋回制御を実行することになる。つまり、旋回操作レバーを操作する代わりに、微調節指令スイッチの指令に基づいて、旋回状態切換手段を通常走行用の旋回操作状態に切り換えるのである。このときは、旋回操作レバーを操作してもその操作状態が制御手段にて判別できず、操作位置検出手段の検出情報に基づいて通常走行用の旋回操作状態に切り換えることができないので、前記微調節指令スイッチを利用して、その指令情報に基づいて通常走行用の旋回操作状態に切り換えることができるようにするのである。
【００１２】
従って、操作位置検出手段が正常に動作している状態においては、微調節指令スイッチを利用することによって、作業走行中に機体進行方向を少しだけ修正するような操作を簡単に行うことが可能となり、しかも、その微調節指令スイッチを利用して、操作位置検出手段が正常に動作しなくなった場合であっても、旋回操作を行うことが可能で作業走行を継続して行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
請求項２によれば、請求項１において、前記旋回状態切換手段が、前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回力が異なる複数段階の旋回操作状態に切り換え自在に構成され、前記旋回操作レバーが、前記旋回指令位置として、前記複数段階の旋回操作状態の夫々を指令する複数段の指令位置に切り換え操作自在で、且つ、前記直進指令位置から旋回側へ移動するほど旋回力が大となる旋回操作状態を指令するように構成され、前記制御手段が、前記操作位置検出手段の検出情報に基づいて、前記旋回操作レバーの指令位置に対応する旋回操作状態に切り換えるよう前記旋回状態切換手段の動作を制御するように構成され、且つ、前記緊急旋回制御を実行するときは、前記微調節指令スイッチの指令に基づいて、複数段階の旋回操作状態のうち旋回力が最も小さい旋回操作状態に切り換えるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
すなわち、前記操作位置検出手段が正常に動作していれば、旋回操作レバーが、直進指令位置から複数段階の旋回操作状態の夫々を指令する複数段の指令位置に切り換え操作されるに伴って、旋回状態切換手段が旋回力が順次大きくなるように複数段階の旋回操作状態に切り換えられることなる。
そして、操作位置検出手段が正常に動作していないと判別した場合には、微調節指令スイッチの指令に基づいて、複数段階の旋回操作状態のうち旋回力が最も小さい旋回操作状態に切り換えることになる。
【００１５】
従って、操作位置検出手段が正常に動作している状態においては、旋回操作レバーの操作により、順次、旋回力が大きくなるように旋回操作状態が切り換えられるので、滑らかな旋回操作を行うことができ、しかも、操作位置検出手段が正常に動作していない状態で、微調節指令スイッチの指令に基づいて旋回させるときは旋回力が最も小さい旋回操作状態に切り換えるので、このような動作異常時に誤って急旋回することがなく、使用上の安全性を確保することができ、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記旋回状態切換手段が、車体に備えられた左右の走行装置夫々に対する伝動を各別に断続する油圧操作式のサイドクラッチ、前記左右のサイドクラッチを択一的に圧油供給状態に切り換える方向切換弁夫々を備えて構成され、且つ、前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態に切り換えてその切り状態を維持する非駆動旋回状態に切り換え自在に構成され、
前記制御手段が、前記微調節用旋回操作として、旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返す処理を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、通常走行用の旋回操作状態では、旋回側の走行装置に対するサイドクラッチを伝動切り状態に切り換えてその切り状態を維持する非駆動旋回状態に切り換えられ、微調節用旋回操作では、旋回側の走行装置に対するサイドクラッチが伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返されて旋回操作が行われることになる。つまり、微調節用旋回操作においては、サイドクラッチを交互に入切することで、旋回側の走行装置への伝動が断たれて旋回力が作用する状態と、左右の走行装置が伝動状態となり旋回力が作用しない状態とを交互に繰り返すことで旋回操作を微調節することが可能になる。
このように、サイドクラッチを入り切りさせることで微調節用旋回操作を行うようにするので、例えば、入り切りの切り換えタイミングを変更することで、微調節し易いように旋回状態を修正することも簡単に行えるものとなり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１８】
請求項４によれば、請求項３において、前記旋回状態切換手段が、前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置を反対側の走行装置よりも低速で駆動する状態であって前記非駆動旋回状態よりも旋回力が大きい緩旋回用の伝動状態にも切り換え可能に構成されて、前記緩旋回用の伝動状態に操作する緩旋回用の油圧式クラッチと、前記緩旋回用の油圧式クラッチに対する作動油の供給圧を変更調整自在な油圧調整手段とを備えて構成され、前記旋回操作レバーが前記非駆動旋回状態を指令する位置から旋回側へ移動するほど、前記供給圧が増大するように、前記旋回操作レバーと前記油圧調整手段とを機械的に連係する連係機構が備えられていることを特徴とする。
【００１９】
すなわち、旋回操作レバーを前記非駆動旋回状態を指令する位置から旋回側へ移動すると、緩旋回用の油圧式クラッチに対する作動油が供給され、サイドクラッチが切り操作されている旋回側の走行装置が反対側の走行装置よりも低速で駆動されて前記非駆動旋回状態よりも旋回力が大きい緩旋回用の伝動状態に切り換えられる。しかも、旋回操作レバーを旋回側へ移動するほど、作動油の供給圧が増大するように変更調整されるので、レバー操作に伴って徐々に旋回力が大きくなるので、ショックの少ない滑らかな旋回操作を行える
しかも、このような旋回量の変更調節は、旋回操作レバーと油圧調整手段とが機械的に連係される構成であるから、前記緊急旋回制御において、微調節指令スイッチを操作しながら旋回操作レバーを揺動操作させた場合においても実現することができ、操作位置検出手段が正常に動作しなくなった場合であっても、より通常走行に近い操作で旋回操作を行うことが可能になり、請求項３を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２０】
請求項５によれば、請求項４において、前記旋回状態切換手段が、前記通常走行用の旋回操作状態として、旋回側の走行装置を制動する状態であって前記緩旋回用の伝動状態よりも旋回力が大きい信地旋回用の伝動状態にも切り換え可能に構成されて、前記信地旋回用の伝動状態に操作する信地旋回用の油圧式ブレーキと、前記緩旋回用の油圧式クラッチと前記信地旋回用の油圧式ブレーキとを択一的に油圧供給源に接続させる旋回モード切換え弁とを備えて構成され、前記旋回操作レバーの操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記緩旋回用の伝動状態を設定する第１旋回モードと、前記旋回操作レバーの操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記信地旋回用の伝動状態を設定する第２旋回モードとに切り換え自在なモード切換手段が備えられ、前記制御手段が、前記モード切換手段により、前記第１旋回モードが設定されているときは、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態に順次切り換わり、
前記第２旋回モードが設定されているときは、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態、前記信地旋回用の伝動状態に順次切り換わるように、前記旋回状態切換手段の動作を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００２１】
すなわち、モード切換手段にて第１旋回モードが設定されていると、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態に順次切り換わり、前記第２旋回モードが設定されていると、旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、非駆動旋回状態、緩旋回用の伝動状態、信地旋回用の伝動状態に順次切り換わることになる。つまり、作業状況や作業者の熟練度等に応じて、急旋回させることが可能な状態と、緩やかな旋回だけで対応する状態とに使い分けることができ、使い勝ってがよいものとなる。
しかも、モード切換手段にて予め旋回モードを設定しておくことで、旋回操作レバーと油圧調整手段との機械的な連係構成を利用して、前記緊急旋回制御において、微調節指令スイッチを操作しながら旋回操作レバーを揺動操作させることで、緩旋回用の伝動状態にて旋回力を徐々に増大させるようにするか、又は、信地旋回用の伝動状態にて旋回力を徐々に増大させるようにするかを選択することが可能で、操作位置検出手段が正常に動作しなくなった場合であっても、より作業状況に適した旋回操作を行うことが可能になり、請求項４を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置をコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に、本発明を適用した作業機の一例であるコンバインの右側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ型の走行装置１Ｌ，１Ｒを備えた走行機体２の前部に、刈取前処理部３を昇降自在に連結するとともに、機体上に、脱穀装置４、穀粒タンク５、エンジン６、操縦部７などを搭載した構造となっている。
【００２３】
以下、前記走行装置１Ｌ，１Ｒの伝動構造を図２に基づいて説明する。
前記エンジン６の動力は、前後進の切換えが可能な主変速装置としての静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）８に伝達され、その変速出力がミッションケース９に伝達される。ミッションケース９に入力された動力は、ギヤＧ１，Ｇ２を介して第１軸１０に伝達された後、ギヤＧ３，Ｇ４を介して副変速機構１１に伝達される。また、第１軸１０からケース外に取り出された動力のうち、正転動力のみがワンウエイクラッチＯＣを介して前記刈取前処理部３にベルト伝達される。
【００２４】
前記副変速機構１１は、コンスタントメッシュ式に３段のギヤ変速を行うものであり、第２軸１２に遊嵌装着した小径ギヤＧ５，中径ギヤＧ６，大径ギヤＧ７を、第３軸１３に固着したギヤＧ８，Ｇ９，Ｇ１０にそれぞれ常時咬合させ、前記第２軸１２上に配備した２つのシフトスリーブＳ１，Ｓ２をシフトすることで、３組の常噛みギヤ対のいずれか一組を用いて、第２軸１２から第３軸１３への変速伝動を行うよう構成されている。
上記のようにして前記第３軸１３に伝達された動力は、中央のギヤＧ９を介して第４軸１９のセンターギヤＧ１１に伝達された後、油圧操作式の左右のサイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、車軸ギヤ２１Ｌ，２１Ｒ、および、車軸２２Ｌ，２２Ｒを介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達される。
【００２５】
尚、左のサイドクラッチ２０Ｌは、サイドクラッチギヤ２３Ｌの内周側部分を油圧ピストン型の油圧アクチュエータ２３ａとし、この油圧アクチュエータ２３ａによって入り切り操作される。右のサイドクラッチ２０Ｒは、サイドクラッチギヤ２３Ｒの内周側部分を油圧ピストン型の油圧アクチュエータ２３ｂとし、この油圧アクチュエータ２３ｂによって入り切り操作される。また、前記サイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒは、センターギヤＧ１１との咬合が外れたクラッチ切り位置に到達した後、第４軸１９の両端部位に遊嵌装着された旋回用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒに、多板摩擦式の旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒを介して連結可能となっている。
【００２６】
また、前記操向用サイドギヤ２５Ｌ，２５Ｒは、第５軸２６の両端部位に固着されたギヤ２７Ｌ，２７Ｒに咬合されるとともに、第５軸２６に遊嵌したギヤＧ１３が、前記センターギヤＧ１１の側部に連設された小径のギヤＧ１２に咬合されて減速連動されている。前記ギヤＧ１３と第５軸２６との間には、緩旋回を司る多板摩擦式の緩旋回用の油圧式クラッチＣが装備されている。この緩旋回用の油圧式クラッチＣは、常時は内装したバネの付勢力によってクラッチ切り状態に維持され、第５軸２６の内部に穿設形成された油路を介して圧油が供給されることでクラッチ入り状態に切換えられるようになっている。
【００２７】
又、ミッションケース９の右側面に取り付けられたサイドカバー３３に、第５軸２６の一端が軸受け支承されるとともに、このサイドカバー３３に、緩旋回用の油圧クラッチＣを入りにして旋回するときよりも大きな旋回力にて小半径の旋回半径で旋回させる信地旋回を司る信地旋回用の油圧式ブレーキとしての油圧操作式の多板型の油圧ブレーキＢが装備されている。この油圧ブレーキＢは、摩擦制動作用が入り状態になることにより、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒが切られた側の走行装置１Ｌ又は１Ｒを制動し、切り作動すると走行装置１Ｌ又は１Ｒに対する制動を解除するようになっている。
【００２８】
図３に、前記サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、旋回用クラッチ３０Ｌ，３０Ｒ、緩旋回用の油圧クラッチＣ、および、油圧ブレーキＢを操作する油圧回路図および制御系統図が示されている。図において、Ｖ１は、左サイドクラッチ２０Ｌの油圧アクチュエータ２３ａと、右サイドクラッチ２０Ｒの油圧アクチュエータ２３ｂとを択一的にシフト操作するための方向切換弁であって、ミッションケース９の外側に配備した電動モータＭによって中立、および、正逆の３位置が選択される。Ｖ２は、前記緩旋回用の油圧クラッチＣと油圧ブレーキＢとを油圧供給源としての油路ｅに択一的に接続して旋回モードを切換える旋回モード切換弁である。このは旋回モード切換弁Ｖ２は、通常は緩旋回用の油圧クラッチＣに圧油供給する第１位置に付勢され、後述するような連係機構によって油圧ブレーキＢに圧油供給する第２位置に切換えられるようになっている。
【００２９】
また、図３中のＶ３は、前記第４軸１９の内部に形成された油路に接続されたシーケンス弁であり、その作動圧は、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒのサイドクラッチギヤ２３Ｌ，２３Ｒをクラッチ切り位置までシフトして内装のバネとバランスさせる圧に設定されている。そして、このシーケンス弁Ｖ３の下手側に油圧調整手段としての可変リリーフ弁Ｖ４が接続されて、作動油タンクを兼用するミッションケース９に連通されるとともに、シーケンス弁Ｖ３と可変リリーフ弁Ｖ４との間から分岐した前記油路ｅが前記旋回モード切換弁Ｖ２の一次側に接続されており、可変リリーフ弁Ｖ４は、圧力調節されることにより、旋回モード切換弁Ｖ２に給油したり、この給油を停止したりする。つまり、旋回モード切換弁Ｖ２への供給油圧を調整する。
【００３０】
前記電動モータＭは、図１０に示すように、減速機構付きのものであって、電動モータＭの出力軸ＰＳの回動方向及び回動量を検出するポテンショメータ利用のフィードバック用の作動位置センサＡＳが取り付けられている。つまり、電動モータＭと作動位置センサＡＳは一つの電動ユニットとして構成され、ミッションケース９の側面に突設の複数の取付脚９ａにボルトＢＴを介して着脱自在に取り付けられている。
そして、電動モータＭの出力軸ＰＳには、図６に示すように、作動部材の一例であるところの軸芯方向視において左右対称形状の回転カム１１４が一体回転状態に取り付けられている。
【００３１】
そして、前記回転カム１１４が、中立位置（図６に示す位置）から一方向又は逆方向に回転するに伴い、方向切換弁Ｖ１をサイドクラッチ切り操作状態に切り換えるように構成され、回転カム１１４が更に設定量回動すると、旋回モード切換弁Ｖ２を緩旋回用の油圧クラッチＣへの圧油供給状態から油圧ブレーキＢへの圧油供給状態に切り換えるように構成されている。
【００３２】
つまり、回転カム１１４の回転軸、つまり、出力軸ＰＳと平行な軸芯ｐ１周りに揺動自在に支軸６２を介して取り付けられた揺動リンク６４が設けられ、この揺動リンク６４の遊端部に、回転カム１１４に接触作用するローラ利用の操作部６４ｂが設けられて、回転カム１１４の回転に伴ってこの操作部６４ｂが接触作用して、揺動リンク６４が連動して揺動するように構成されている。又、図１１に示すように、前記支軸６２の他端側には、回動に伴って方向切換弁Ｖ１を切り換え操作するための操作アーム６３が設けられており、方向切換弁Ｖ１は、油圧ブロック３７の上部に前後方向に摺動自在に装着したスプール６１を操作アーム６３に係合して摺動操作するよう構成されている。
【００３３】
詳述すると、揺動リンク６４は、図６に示される中立位置において前記回転カム１１４の対称軸上に位置するように配置されているとともに、基部に備えたバネ受けピン６４ａに両端側が接当するように設置した復帰バネ１１２によって中立位置に揺動付勢されている。また、この中立位置では、操作部６４ｂは、回転カム１１４の周面に凹入形成された凹入部１１５ａに入り込む状態となっており、回転カム１１４の一方向への回転に伴い、この凹入部１１５ａが操作部６４ｂに接当して揺動リンク６４を一方向に揺動させる構成となっている。又、回転カム１１４の前記周面における凹入部１１５ａの両側部に位置する箇所には、回転軸芯からの距離が等しい円弧面を形成する案内部分１１５ｂが形成されている。図中、ｆｐは、前記油圧ブロック３７に連設したブラケット３７ａに付設されて前記復帰バネ１１２に接当することでこの復帰バネ１１２を回り止めする固定ピンである。
【００３４】
従って、電動モータが中立状態にあり回転カム１１４が中立位置にあると、図６に示すように、この回転カム１１４の凹入部１１５ａが、揺動リンク６４の操作部６４ｂに対応して揺動リンク６４を中立位置に操作する。すると、揺動リンク６４は、方向切換弁Ｖ１を中立状態に操作する。そして、この中立位置から電動モータＭで回転カム１１４が一方向又は逆方向に回転駆動されると、回転カム１１４の凹入部１１５ａの内面が揺動リンク６４の操作部６４ｂに接当して、揺動リンク６４を中立位置から切換位置（図７参照）に揺動操作すると、方向切換弁Ｖ１が左旋回や右旋回の操向側に切り換え操作される。
このように揺動リンク６４を切換位置にまで回動操作させて左右いずれかのサイドクラッチを切り操作させる状態を電動モータの第１作動状態という。
向切換弁Ｖ１が左旋回や右旋回の操向側に切り換わった後にさらに回転カム１１４が回転操作されても、前記案内部分１１５ｂが回転カム１１４の回転軸芯を中心とする円弧形状であることから、図８に示すように、揺動リンク６４は切換位置に維持されて方向切換弁Ｖ１を左旋回や右旋回の操向側に維持する。
【００３５】
又、前記回転軸ＰＳにその軸芯周りに揺動自在に外嵌支持された揺動リンク１１７が設けられ、回転カム１１４がサイドクラッチ切り位置を越えて更に回動すると、回転カムの外周部に形成された押圧操作段部１２０により、揺動リンク１１７に設けられた受動ピン１１７ａを押圧して揺動リンク１１７を揺動させる構成となっている。
そして、この揺動リンク１１７の一方向への揺動及び逆方向への揺動のいずれによっても旋回モード切換弁Ｖ２を緩旋回用の油圧クラッチＣへの圧油供給状態から油圧ブレーキＢへの圧油供給状態に切り換わるように揺動リンク１１７と旋回モード切換弁Ｖ２の操作アーム７０とを連動杆１１６を介して連動連結して構成されている。
つまり、揺動リンク１１７が一方向に揺動したときには連動杆１１６を介して操作アーム７０を一方向（図６の上方向）に引っ張り揺動させ、揺動リンク１１７が逆方向に揺動したときにも連動杆１１６を介して操作アーム７０を一方向に引っ張り揺動させるようになっている。又、図１２に示すように、前記旋回モード切換弁Ｖ２は、サイドカバー３３の上部に前後方向に摺動自在に装着したスプール６６を、操作アーム７０によって支軸６７を介して外部から揺動される操作アーム６８で接当押圧して、バネ６９に抗して摺動操作するよう構成されている。従って、前記揺動リンク１１７は前記バネ６９の付勢力によって図６に示す待機姿勢に復帰付勢されることになる。
上述したように、旋回モード切換弁Ｖ２を切り換える位置まで揺動リンク６４を回動操作させる状態を電動モータの第２作動状態という。
【００３６】
回転カム１１４が中立位置にあって揺動リンク１１７が前記待機姿勢にあると、旋回モード切換弁Ｖ２は前記バネ６９による自己復元力によって緩旋回用の油圧クラッチＣへの圧油供給位置になる。回転カム１１４が前記中立位置から一方向や逆方向に回転操作されると、方向切換弁Ｖ１が左旋回や右旋回側の操向側に切り換わった後に前記押圧操作段部１２０の対応するものが揺動リンク１１７の受動ピン１１７ａに接当し、揺動リンク１１７を旋回モード切換弁Ｖ２の自己復元力に抗して待機位置から離れる側に揺動操作する。すると、揺動リンク１１７は連動杆１１６を介して操作アーム７０を揺動操作し、操作アーム７０が旋回モード切換弁Ｖ２を油圧ブレーキＢへの圧油供給位置側に切り換え操作する。
【００３７】
前記旋回操作レバー４２は、図４、図５に示すように、ハンドル塔４１の上部右側（運転者から見て）に取り付けたブラケット４４に支軸４５が前後向き支点ｘ周りに回動自在に貫通装着されるとともに、この支軸４５の後端に連設した支点金具４６に、前記旋回操作レバー４２が横向き支点ｙ周りに揺動可能に装着されて、旋回操作レバー４２が十字揺動可能に構成されている。そして、前記支点金具４６からは棒材をＬ形に屈曲してなる第１操作アーム４７が突設されるとともに、前記支軸４５の前端部近くからは板材の第２操作アーム４８が突設されている。
【００３８】
第１操作アーム４７は、操縦塔４１に取付けられた操作位置検出手段としてのポテンショメータ利用の操作位置センサ４９に以下のように連係され、この操作位置センサ４９によって、旋回操作レバー４２の操作位置、即ち、旋回操作レバー４２の中立位置からの操作方向と操作ストロークが電気的に検出されるようになっている。
つまり、前記操作位置センサ４９の操作アーム４９ａは、前記第１操作アーム４７に側方から常に接当するよう、内装したバネによって図４中時計方向に回動付勢されており、第１操作アーム４７が中立位置から左右いずれの方向に操作されても、接当状態を維持しながら操作アーム４９ａが第１操作アーム４７に追従して回動することで、旋回操作レバー４２の操作位置が操作位置センサ４９の出力変化として連続的に検出され、その検出信号が制御手段としての制御装置４３に入力されるようになっている。
【００３９】
なお、十字操作可能な前記旋回操作レバー４２の前後揺動によって、前記刈取り前処理部３の昇降が行われるようになっている。すなわち、前記横向き支点ｙの延長線上の左右には、旋回操作レバー４２の前後揺動を検出するポテンショメータ８１と、旋回操作レバー４２を前後揺動方向の中立位置ｎに付勢するねじりバネ８２が配備されており、ポテンショメータ８１の検出情報に基づいて、制御装置４３が刈取り前処理部３を昇降させるべく刈取り前処理部３の図示しない駆動昇降機構を制御する構成となっている。
【００４０】
そして、旋回操作レバー４２と可変リリーフ弁Ｖ４とを連動連係させる連動機構が設けられている。説明を加えると、この連動機構は、図４、図５に示すように、前記第２操作アーム４８と、前記支軸４５に遊嵌装備された一対の作動アーム５１，５２と、この一対の作動アーム５１，５２に一端側が連結しているレリーズワイヤ５０と、このレリーズワイヤ５０のインナワイヤ５０ｂの他端側をバネ５０ｃを介して遊端側に連結した状態で前記油圧ブロック３７の外部に揺動自在に設けたレバー７７とによって構成してある。前記レバー７７は、可変リリーフ弁Ｖ４の操作部となっており、図１２に示すように、前記支軸６７と二重軸構造になっている支軸７５の軸芯周りで揺動操作されることにより、操作アーム７６を介して可変リリーフ弁Ｖ４を操作する。
【００４１】
前記両作動アーム５１，５２はねじりバネ５３によって互いに接近する方向に揺動付勢されて、ブラケット４４に設けた固定ピン５４を挟むように接当支持されている。そして、一方の作動アーム５１の遊端部には、レリーズワイヤ５０におけるアウタワイヤ５０ａの端部が連結支持されるとともに、他方の作動アーム５２の遊端部には、レリーズワイヤ５０におけるインナワイヤ５０ｂの端部が連結支持されている。また、旋回操作レバー４２によって前後向き支点ｘの周りに揺動される第２操作アーム４８の遊端部に設けた操作ピン４８ａが、両作動アーム５１，５２の間に設置されている。
【００４２】
上記構成によると、例えば図４において、旋回操作レバー４２を中立位置ｎから図の左方向に揺動操作すると、第２操作アーム４８が図中反時計方向に揺動され、操作ピン４８ａが一方の作動アーム５１を反時計方向に押圧して揺動させる。この時、他方の作動アーム５２は固定ピン５４との当たりによって反時計方向への揺動が阻止されているので、レリーズワイヤ５０のインナワイヤ５０ｂが相対的にアウタワイヤ５０ａから引き出される。また、逆に、旋回操作レバー４２を中立位置ｎから図の右方向に揺動操作すると、第２操作アーム４８が図中時計方向に揺動され、操作ピン４８ａが他方の作動アーム５２を時計方向に押圧して揺動させる。この時、一方の作動アーム５１は固定ピン５４との接当によって時計方向への揺動が阻止されているので、レリーズワイヤ５０のインナワイヤ５０ｂがアウタワイヤ５０ａから引き出される。つまり、旋回操作レバー４２を中立位置ｎから左旋回方向あるいは右旋回方向のいずれに揺動操作しても、その操作量に応じてレリーズワイヤ５０のインナワイヤ５０ｂが引き出し操作され、そのワイヤ引き出し量が大きくなるほど前記可変リリーフ弁Ｖ４の作動圧が高くなるように連係されている。
【００４３】
そして、図１２に示すように、可変リリーフ弁Ｖ４は、サイドカバー３３の上部に前後方向に移動可能に組み込まれたポペット７１と、このポペット７１を弁座７２に付勢押圧して油路ｅのドレン流路Ｄへの連通を遮断するバネ７３と、このバネ７３の後端を支持するバネ受け部材７４とから成り、このバネ受け部材７４を支軸６７に外嵌装着した筒状の支軸７５を介して前記レバー７７によって外部から揺動される操作アーム７６で接当押圧して摺動変位させることで、リリーフ圧を調節することが可能に構成されている。そして、旋回操作レバー４２の揺動量が大きくなってワイヤ引き量が大きくなるに連れて、可変リリーフ弁Ｖ４のリリーフ圧が次第に高くなるようになっている。
【００４４】
前記旋回操作レバー４２の握り部４２ａには、その握り部４２ａを握り操作した手指にて操作可能に設けられて、旋回操作レバー４２が直進指令位置にある状態で、指操作によって微調節用旋回操作を指令する微調節指令スイッチＳＵが備えられている。つまり、この微調節指令スイッチＳＵは、図４に示すように、握り部を手で握り操作しながら例えば親指等を利用して指操作によって押し操作することで微調節用旋回操作を指令する左右一対の押しボタン式のスイッチ９１，９２で構成され、この微調節指令スイッチＳＵの情報も制御装置４３に入力される構成となっている。
【００４５】
又、前記旋回操作レバー４２の操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記緩旋回用の伝動状態を設定する第１旋回モードと、前記旋回操作レバー４２の操作可能範囲内で旋回力が最大となる旋回操作状態として前記信地旋回用の伝動状態を設定する第２旋回モードとに切り換え自在なモード切換手段としてのモード切換スイッチ９０が設けられ、このモード切換スイッチ９０の情報も制御装置４３に入力される構成となっている。
【００４６】
前記制御装置４３は、マイクロコンピュータを備えて構成され、旋回操作レバー４２や微調節指令スイッチＳＵが操作されると、操作位置センサ４９及び作動位置センサＡＳからの情報を基に電動モータＭを自動的に操作して方向切換弁Ｖ１及び旋回モード切換弁Ｖ２を切り換え操作することにより、左右のサイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒ、緩旋回用の油圧クラッチＣ、油圧ブレーキＢのそれぞれを旋回操作レバー４２の操作位置及び操作ストロークに対応した状態に切り換えるように制御する構成となっている。又、機械的な連動機構の作用によって旋回操作レバー４２の操作によって可変リリーフ弁Ｖ４を操作し、旋回操作レバー４２の操作位置に対応させて、機体が直進走行するように機体操向させる直進状態を現出させたり、機体が旋回操作レバー４２の操作方向に等しい方向に旋回操作レバー４２の操作ストロークに対応した旋回力になるように複数段階の旋回操作状態に順次切り換えることができる構成となっている。
従って、図３に示すような前記各クラッチやブレーキ及び各油圧制御弁からなる油圧回路構成により旋回状態切換手段が構成される。
【００４７】
そして、制御装置４３は、モード切換スイッチ９０により、前記第１旋回モードが設定されているときは、旋回操作レバー４２を直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態に順次切り換わり、前記第２旋回モードが設定されているときは、前記旋回操作レバーを直進指令位置から旋回側へ移動するに伴って、前記非駆動旋回状態、前記緩旋回用の伝動状態、前記信地旋回用の伝動状態に順次切り換わるように電動モータの動作を制御するように構成されている。
【００４８】
以下、モード切換スイッチ９０により第２旋回モードが設定されているときにおける切り換え動作を具体的に説明する。
旋回操作レバー４２が中立位置ｎにある時には、サイドクラッチ２０Ｌ，２０Ｒは共にクラッチ入り状態にあり、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは同速で駆動され、機体は直進走行する直進走行状態となる。
旋回操作レバー４２が中立位置ｎから左右方向の一方、例えば右方の第１操作域Ｒｃの端部位置ｐ１まで揺動操作されると、これが操作位置センサ４９で検出されて、図７に示すように、電動モータＭが右旋回用の第１操作状態に操作され、回転カム１１４が回転操作されて方向切換弁Ｖ１が右旋回位置に切換えられ、サイドクラッチギヤ２３Ｒが油圧アクチュエータ２３ｂによってクラッチ切り位置までシフトされ、右側のサイドクラッチ２０Ｒが切られる。このため、右側のクローラ走行装置１Ｒだけが遊転状態となり、左側のクローラ走行装置１Ｌのみが駆動される非駆動旋回状態が現出されて機体は右方向に緩やかに旋回してゆく。
【００４９】
旋回操作レバー４２が第２操作域Ｒｓにおいて揺動操作されると、連動機構によって可変リリーフ弁Ｖ４が操作されてこの可変リリーフ弁Ｖ４のリリーフ圧がシーケンス弁Ｖ３の作動圧を超えた大きさとなり、高い圧油が緩旋回用の油圧クラッチＣの油圧ピストン３２に供給され、緩旋回用の油圧クラッチＣが入り操作されて操向用サイドギヤ２５Ｒが所定の低速で駆動される。従って、この操向用サイドギヤ２５Ｒの低速動力がクラッチ切り位置にあるサイドクラッチ２０Ｒに旋回用クラッチ３０Ｒを介して伝達され、右側のクローラ走行装置１Ｒは所定の比率で減速された低速状態で駆動される緩旋回状態が現出され、左右クローラ走行１Ｒ，１Ｌの駆動速度差に基づいて機体は右方向に緩やかにかつ確実に旋回してゆく。
【００５０】
旋回操作レバー４２が第２操作域Ｒｓの終端位置ｐ２を超えて第３操作域Ｒｂにまで操作され、これが操作位置センサ４９で検出されると、図８に示すように、電動モータＭが右旋回用の第２作動状態に操作され、回転カム１１４がさらに回転操作されて旋回モード切換弁Ｖ２が切換えられ、圧油が油圧ブレーキＢの油圧ピストン３４に供給されるとともに、油路ｃがドレン流路Ｄに連通されて緩旋回用の油圧クラッチＣが切られる。
この場合、旋回操作レバー４２が大きく操作されていることで、前記リリーフ圧が既に高くなっているので、油圧ブレーキＢによって第５軸２６は制動され、第５軸２６に連動連結されている右側のクローラ走行装置１Ｒは制動停止された状態で、左側のクローラ走行装置１Ｌのみが駆動される信地旋回状態が現出され、機体は右方向に急旋回（信地旋回）する。
【００５１】
旋回操作レバー４２が左旋回方向に操作される場合も上記と同様に、第１操作域Ｌｃの端部位置ｐ１まで揺動操作されると、電動モータＭが左旋回用の第１操作状態に切り換わり、左側のサイドクラッチ２０Ｌのみを切った緩旋回状態が現出されて緩やかな左旋回が行われ、第２操作域Ｌｓでは、緩旋回用の油圧クラッチＣを入り操作して左側のクローラ走行装置１Ｌを減速駆動する緩旋回状態が現出されて左旋回が行われ、また、第３操作域Ｌｂでは、電動モータＭが左旋回用の第２操作状態に切り換わり、左側のクローラ走行装置１Ｌを制動した信地旋回状態が現出されて左方への急旋回が行われる。
【００５２】
次に、モード切換スイッチ９０により第１旋回モードが設定されている状態においては、旋回操作レバー４２が例えば右方の第１操作域Ｒｃの端部位置ｐ１まで揺動操作されると、電動モータＭが第１操作状態に操作され方向切換弁Ｖ１が右旋回位置に切換えられ、右側のクローラ走行装置１Ｒだけが遊転状態となり、左側のクローラ走行装置１Ｌのみが駆動される非駆動旋回状態が現出される。そして、旋回操作レバー４２が第２操作域Ｒｓを超えて第３操作域Ｒｂに操作されても、旋回モード切換弁Ｖ２が切り換えられることはなく、緩旋回状態が維持される。このとき、旋回操作レバーの揺動操作に伴って可変リリーフ弁Ｖ４のリリーフ圧、つまり緩旋回用の油圧クラッチＣに対する作動圧が徐々に増大して旋回力が漸増していくことになる。
【００５３】
次に、例えば、圃場で刈取り作業を行っているときに、機体進行方向を少しだけ修正したいような場合、すなわち、進行方向を微調節したい場合には、上記したような旋回操作レバー４２による旋回操作に代えて、前記微調節指令スイッチＳＵを押し操作することで微調整用旋回操作を行えるようになっている。この微調節操作は、旋回側の走行装置に対するサイドクラッチを伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返すことで微調節用旋回状態に切り換える処理を実行するように構成されている。具体的には、電動モータＭが中立状態と前記第１作動状態とを設定周期で交互に繰り返すように、電動モータＭを正逆回動操作させる構成となっている。
【００５４】
そして、前記制御装置４３は、前記操作位置センサ４９が正常に動作しているか否かを判別する動作判別処理を実行するように構成され、操作位置センサ４９が正常に動作していれば、微調節指令スイッチＳＵの指令に基づいて、微調節用旋回状態に切り換える微調節用旋回操作を実行する通常旋回制御を実行し、操作位置センサ４９が正常に動作していなければ、微調節指令スイッチＳＵの指令に基づいて、通常走行用の旋回操作状態に切り換える緊急旋回制御を実行するように構成されている。
【００５５】
以下、制御装置４３の制御動作について説明する。
つまり、図１３、１４に示すように、操作位置センサ４９の検出情報に基づいてそれが正常に動作しているか否かを判別する（ステップ１）。具体的に説明すると、この操作位置センサ４９は、ポテンショメータにて構成されるが、例えば、断線故障しているか又は短絡故障していれば、その出力情報から電気的に判別することができる。
そして、操作位置センサ４９の動作が正常であれば、上記したような通常旋回制御を実行する。すなわち、旋回操作レバーにて直進状態が指令されており、微調節指令スイッチＳＵがオンしていなければ、電動モータＭを中立状態に維持する（ステップ２、３、４）。微調節指令スイッチＳＵがオン操作されると、オン操作されている間、左右いずれか指令された方向に対応させて、電動モータＭを中立状態と第１操作状態とに設定周期で交互に切り換わるように電動モータＭを正逆転駆動させる（ステップ５）。
つまり、旋回側の走行装置に対するサイドクラッチを伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返すことで少しづつ車体を所望の方向に旋回させることができる微調節用旋回状態に切り換えるのである。
【００５６】
旋回操作レバーが直進指令位置から揺動操作されて旋回が指令されると、そのときモード切換スイッチ９０により第１旋回モードと第２旋回モードのどのモードが設定されているかを判別し（ステップ６）、第１旋回モードが設定されていれば、操作位置センサ４９の検出結果により旋回操作レバー４２が第１操作域（Ｒｃ又はＬｃ）の端部位置ｐ１より操作量が大きい位置に揺動操作されたことが判別されると、旋回操作レバー４２が揺動操作されている間は、電動モータＭを第１操作状態に切り換えてその情報を維持する（ステップ７、８）。
第２旋回モードが設定されていれば、操作位置センサ４９の検出結果により旋回操作レバーが第１操作域（Ｒｃ又はＬｃ）の端部位置ｐ１より操作量が大きく、且つ、第３操作域（Ｒｂ又はＬｂ）にまで至っていない位置に揺動操作されたことが判別されると、電動モータＭを第１操作状態に切り換えてその状態を維持し（ステップ９、１０、１１）、旋回操作レバー４２が第３操作域（Ｒｂ又はＬｂ）に操作されると電動モータＭを第２操作状態に切り換えてその状態を維持する（ステップ１２）。
【００５７】
ステップ１にて操作位置センサ４９の動作が正常でないと判別されると、そのとき、モード切換スイッチ９０によりいずれかの旋回モードが設定されているかを判別し（ステッ１３プ）、第１旋回モードが設定されている状態で微調節指令スイッチＳＵが操作されると、左右いずれか旋回が指令された方向に対応するようにその微調節指令スイッチＳＵが操作されている間、電動モータＭを第１操作状態に切り換えてその状態を維持する（ステップ１４、１５）。又、第２旋回モードが設定されている状態で微調節指令スイッチＳＵが操作されると、左右いずれか旋回が指令された方向に対応するようにその微調節指令スイッチＳＵが操作されている間、電動モータＭを第２操作状態に切り換えてその状態を維持する（ステップ１６、１７）。
【００５８】
従って、微調節指令スイッチＳＵを押し操作しながら旋回を指令した方向に旋回操作レバー４２を揺動操作させると、緩旋回状態又は信地旋回状態のいずれかモード切換スイッチ９０にて選択された状態で、旋回操作レバー４２の揺動操作に伴って可変リリーフ弁Ｖ４のリリーフ圧が徐々に増大して旋回力が漸増していくことになる。このように、操作位置センサ４９が故障しているような場合であっても、極力、正常動作に近い旋回操作を行うことが可能となる。
但し、旋回操作レバー４２を揺動操作することなく、微調節指令スイッチＳＵを押し操作することのみにより旋回を指令した場合には、複数段階の旋回操作状態のうち旋回力が最も小さい旋回操作状態である非駆動旋回状態に切り換わることになる。
【００５９】
尚、このような緊急旋回制御はあくまで緊急避難的な措置であるから、例えば、操作位置センサ４９の動作異常が検出されると、警報作動することで操縦者にそのことを報知するようにするとよい。
【００６０】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【００６１】
（１）上記実施形態では、前記微調節用旋回状態として、微調節指令スイッチが操作されている間、旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態と伝動入り状態とを設定周期で交互に繰り返す処理を実行するように構成したが、このような構成に限らず、例えば、微調節指令スイッチが操作されるに伴って、設定短時間の間だけ旋回側の走行装置に対する前記サイドクラッチを伝動切り状態にさせる処理を一回だけ実行するような構成等、各種の形態で実施することができる。
【００６２】
（２）上記実施形態では、複数段階の旋回操作状態として、第１旋回モードと第２旋回モードとに切り換え自在な構成としたが、このうちのいずれか１つのモードだけで実行する構成でもよく、又、複数段階の旋回操作状態として、非駆動旋回状態、緩旋回状態、信地旋回状態以外に、旋回側の走行装置を反対側の走行装置とは逆方向に回転駆動する超信地旋回モードに切り換え自在に構成してもよい。例えば、前記信地旋回用の油圧ブレーキＢに代えて、一方の走行装置に他方の走行装置とは逆回転方向の駆動力を伝達するための逆転伝動機構を設ける構成である。
【００６３】
（３）上記実施形態では、通常走行用の旋回操作状態として、複数段階の旋回操作状態に切り換わる構成を示したが、このような構成に限らず、直進状態と一つの旋回操作状態との二段階に切り換わる構成でもよい。
【００６４】
（４）上記実施形態では、一つの電動モータＭを用いて複数段階の旋回操作状態を切り換える操作構造を例示したが、このような構成に限らず、例えば、複数の油圧切換弁を夫々各別のアクチュエータによって切り換え操作する構成でもよく、あるいは、電磁操作式の油圧制御弁を備えて、各別に切り換え制御する構成としてもよい。
【００６５】
（５）上記実施形態では、前記作動位置検出及び操作位置検出手段が夫々、ポテンショメータにて構成されるものを例示したが、これに限らず、複数の操作位置に対応させて各々オンオフ信号を出力する複数のスイッチを備える多段切り換え式のスイッチで構成するものや、光学式あるいは磁気式のロータリエンコーダ等の各種の構成を適用できる。
【００６６】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、トラクターや苗移植機等の他の農作業用車両でもよく、又、農作業用車両に限らず建設用作業車等にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図
【図２】走行用ミッションケースの伝動構造を示す概略図
【図３】旋回用の油圧回路と電気制御系の構成図
【図４】操作レバーの支持部の正面図
【図５】操作レバーの支持部の側面図
【図６】中立状態での切り換え用連係構成を示す側面図
【図７】右旋回用の第１作動状態での切り換え用連係構成を示す側面図
【図８】右旋回用の第２作動状態での切り換え用連係構成を示す側面図
【図９】左旋回用の第２作動状態での切り換え用連係構成を示す側面図
【図１０】切り換え用連係構成を示す縦断正面図
【図１１】方向切換弁の周辺の縦断側面図
【図１２】旋回モード切換弁および可変リリーフ弁の周辺の縦断側面図
【図１３】制御動作のフローチャート
【図１４】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ        走行装置
２０Ｌ，２０Ｒ    サイドクラッチ
４２              旋回操作レバー
４９              操作位置検出手段
９０              モード切換手段
Ｂ                信地旋回用の油圧式ブレーキ
Ｃ                緩旋回用の油圧式クラッチ
ＳＵ              微調節指令スイッチ
Ｖ１              方向切換弁
Ｖ２              旋回モード切換弁
Ｖ４              油圧調整手段
【図１】
0003753642.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003753642.tif 000014
【図１４】
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