(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点拡大図及び該交差点における進行方向を表示する表示手段と、
案内交差点が連続するか否かを判定する判定手段とを備え、
前記表示手段は前記判定手段により案内交差点が連続すると判定された場合に、手前の案内交差点における進行方向を交差点拡大図表示するとともに、該拡大図表示されている交差点の次の交差点における進行方向を該交差点拡大図とともに案内矢印で表示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記交差点が連続するか否かの判定は、次の交差点からその次の交差点までの距離に基づくことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用ナビゲーション装置において、前記距離は高速道路と一般道路とで変更することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を算出し、交差点案内図を用いて経路の案内を行なうナビゲーション装置において、
次に案内を行なう第１の案内交差点のデータに基づいて案内交差点での進行方向を示す交差点案内図を作成する表示制御手段と、
前記表示制御手段により作成された交差点案内図を、その交差点の所定距離手前で表示する表示手段とを備え、
前記表示制御手段は、第２の案内交差点での進行方向を算出し、第１の案内交差点における交差点案内図の一部に、第１の案内交差点の次に続く第２の案内交差点での進行方向に関する情報を加えて交差点案内図を作成することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用ナビゲーション装置において、さらに、前記表示制御手段は、経路情報を検索し、第１の案内交差点と第２の案内交差点とが連続しているか判断し、連続していると判断した場合にだけ、第２の案内交差点の進行方向に関する情報を重畳することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点が連続する場合に交差点拡大図上に次の進行方向を案内矢印で表示することによって案内を行い、これによって、連続交差点での案内を円滑にする車両用ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用ナビゲーション装置における連続交差点に関する案内は、本願出願人によって既に提案されており、以下に示すように構成されている（例えば、特開平９−１０１１６７号公報参照）。
図１１は区間図と交差点図を用いて経路案内を行なうナビゲーションシステムの画面推移を示す図（その１）である。
【０００３】
図１１（ａ）に示すように、車両１０１が道路１０２を走行しており、交差点Ｍから所定距離、例えば、車両１０１から交差点Ｍまでの距離が３００ｍになると、交差点拡大図となり、第１の残距離表示（図なし）を行う。つまり、案内矢印により交差点Ｍに進行方向を表示する。そして、車両１０１の交差点Ｍまでの距離が第２の所定距離、例えば、１５０ｍ（Ｘ地点）となると、図１１（ｂ）に示すように、案内矢印１１０により残距離表示（図示なし）を行う。つまり、車両１０１の進行に伴って車両１０１の位置表示マーク１０５が移動し、交差点Ｍまでの残り距離を表すように、案内矢印１１０の基部が次第に消去されて短くなり、交差点Ｍに接近する様子を的確に表示する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の交差点拡大図による連続交差点の案内は十分なものとは言えなかった。つまり、図１１（ａ）に示すように、交差点Ｍと交差点Ｎ間の距離が１５０ｍから３００ｍの場合は、交差点拡大図による交差点Ｍの案内により、右折すると、直ぐに、交差点Ｎでは左折する経路である場合には、図１１（ｂ）の表示（Ｘ地点表示）から、図１１（ｃ）の表示（Ｙ地点表示）に変わるが、運転者はその交差点拡大図による表示が、図１１（ｃ）の表示に変わった途端に、左折することになり、それに対応した車線をとらねばならないが、交差点ＭのＸ地点では、交差点Ｎの進行方向の情報を持っていないので、適切なコースに移動できないといった問題があった。なお、１０３，１０４は経路となる道路である。
【０００５】
このように、交差点が短距離間で連続する場合には、手前の交差点Ｍ（第１番目の交差点）を過ぎると、迅速に、次の交差点Ｎ（第２番目の交差点）における車線をとらないと、２番目の交差点において所期の進路方向へ車線をとれないといった場合があった。
本発明は、上記問題点を除去し、交差点が連続する場合に、第１番目の交差点の手前で、第２番目の交差点における進行方向を案内矢印で表示し、連続する交差点における案内情報を提供し、安全な運転を支援する車両用ナビゲーション装置及びその連続交差点の案内装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔１〕車両用ナビゲーション装置において、交差点拡大図及び該交差点における進行方向を表示する表示手段と、案内交差点が連続するか否かを判定する判定手段とを備え、前記表示手段は前記判定手段により案内交差点が連続すると判定された場合に、手前の案内交差点における進行方向を交差点拡大図表示するとともに、該拡大図表示されている交差点の次の交差点における進行方向を該交差点拡大図とともに案内矢印で表示するようにしたものである。
【０００７】
〔２〕上記〔１〕記載の車両用ナビゲーション装置において、前記交差点が連続するか否かの判定は、次の交差点からその次の交差点までの距離に基づくことを特徴とする。
〔３〕上記〔２〕記載の車両用ナビゲーション装置において、前記距離は高速道路と一般道路とで変更することを特徴とする。
【０００８】
〔４〕目的地までの経路を算出し、交差点案内図を用いて経路の案内を行なうナビゲーション装置において、次に案内を行なう第１の案内交差点のデータに基づいて案内交差点での進行方向を示す交差点案内図を作成する表示制御手段と、前記表示制御手段により作成された交差点案内図を、その交差点の所定距離手前で表示する表示手段とを備え、前記表示制御手段は、第２の案内交差点での進行方向を算出し、第１の案内交差点における交差点案内図の一部に、第１の案内交差点の次に続く第２の案内交差点での進行方向に関する情報を加えて交差点案内図を作成するようにしたものである。
【０００９】
〔５〕上記〔４〕記載の車両用ナビゲーション装置において、さらに、前記表示制御手段は、経路情報を検索し、第１の案内交差点と第２の案内交差点とが連続しているか判断し、連続していると判断した場合にだけ、第２の案内交差点の進行方向に関する情報を重畳するようにしたものである。
【００１０】
【作用及び発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、次のような効果を奏することができる。
交差点が短距離間で連続している場合、つまり、次の交差点が近いことを認識するとともに、その連続交差点の進行方向を事前に確認することが可能になる。
【００１１】
また、高速道路と一般道など車両速度が異なる道では、連続交差点の判定の距離を変えて、連続案内矢印を表示することにより、車両速度に即した的確な進行方向の案内を行うことができる。
交差点拡大図の案内矢印は、交差点拡大図が表示されている間は次の交差点での進行方向が確認できるため、音声案内を聞き逃した場合にも有効である。
【００１２】
また、欧州のような短い距離で交差点が連続する地域では非常に有効である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。
図５は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置の全体構成図である。
この図に示すように、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出、あるいは受信する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／又はアプリケーション）等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理制御装置４から構成されている。まず、それぞれの構成について説明する。
【００１４】
入出力装置１は、目的地を入力したり、使用者が必要な時に案内情報を音声及び、／又は画面のうち少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志によりナビゲーション処理を中央処理制御装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。
【００１５】
また、出力部には、入力データを画面表示したり、使用者のリクエストに応じ、自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理制御装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３及び経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読取装置を付加することもできる。また、予め地図データや目的地データなどの使用者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報源との間でデータのやり取りを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１６】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理制御装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点案内図画面などナビゲーションに必要な全ての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定及び経路案内中の案内や画面の切替え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１７】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、使用者は表示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１８】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、あるいは受信する装置であり、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４  ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置２２、あるいはデータ送受信装置２３から構成されており、ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報をＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって受信するもので、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、使用者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやり取りを行うものである。
【００１９】
情報記憶装置３は、ナビゲーションプログラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤという）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した外部記憶装置である。ナビゲーションプログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなり、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、地図データ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要な、全てのデータが格納されている。
【００２０】
具体的には、現在位置検出装置２からの位置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路データを変換して再度経路探索を実行させるプログラム、あるいは地図描画や、マップマッチング、経路に沿った音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するためのプログラム、さらには、走行中の道路から復路用データに変換して格納し、前回出発地が目的地として選択された場合に、格納された復路用データを読み出して探索コストを変更して経路探索を実行するプログラム等が格納され、これら情報記憶装置３に格納されたプログラムを駆動することにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納されている。
【００２１】
中央処理制御装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えている。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの変更があっても既存のプログラムを一括消去して書き換え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納されるとともに、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されたＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４３を備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００２２】
本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは、全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されていてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００２３】
さらに、ディスプレイ１２への画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に基づいてＲＡＭ４３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信装置による入出力データのやり取りを行う通信インターフェース４７及び現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インターフェース４８、内部ダイアグ情報に日付けや時間を記入するための時計４９等を備えている。
【００２４】
この中央処理制御装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択できるように構成されている。
【００２５】
このように、ナビゲーション装置は、上記構成により達成されるものであり、現在位置検出手段により検出される現在位置に基づいて、情報記憶装置３より地図情報を読み込みディスプレイに表示する。さらに、目的地が入力されると、現在位置から目的地に至る経路を中央処理制御装置４により演算し、現在位置検出装置２（例えば、ＧＰＳ受信装置、相対方位センサ、距離センサ）によって検出された現在位置を追跡することにより、経路案内を行う。
【００２６】
例えば、次の交差点までの距離が長い経路の途中では、経路を外れていないという安心感を運転者に与えるために、通過中の特徴物の写真を写真データファイルから読み出し、画面に写し出したりする。或いは、地図データファイルを読み出して、案内図と自車位置とを表示し、経路における走行位置を知らせたりする。そして、交差点が近くなると、交差点データファイルを読み出して交差点を描画して出力する。
【００２７】
いま、例えば、図６に示すような交差点番号Ｉ〜ＶII、道路番号(1) 〜(14)からなる道路網がある場合、図８に示すように、例えば、道路番号(1) は、同じ始点を持つ次の道路番号(11)を有し、同じ終点を持つ次の道路番号(4) を有し、始点が交差点番号II、終点が交差点番号Ｉ、ノード列ポインタＡ０００、道路長さ１０００ｍで定義できる。このようにして、順次、道路番号を定義し、道路網を定義できる。
【００２８】
図７は交差点に関するデータを示す図であり、この図に示すように、交差点毎に、交差点番号、交差点座標（東経・北緯）、接続道路情報、ランドマーク（目印パターン）データアドレス，サイズ等が付されている。
図９は本発明に係る道路データの構造を示す図であり、この図に示すように、案内道路データが示され、道路毎に、例えば、図６及び図８に示すように、道路番号(1) 〜(14)毎に、長さ、道路属性データ、形状データアドレス，サイズ、案内データアドレス，サイズを有している。
【００２９】
更に、前記した道路属性データは、例えば、高架・地下道に係る高架、高架の横、地下道、地下道の横などのデータや、車線数に係る３車線以上、２車線、１車線、センタラインなし等のデータを有する。
また、道路名称データは、例えば、道路種別と種別内番号とを有し、道路種別としては、高速道路、都市高道路、有料道路、一般道としては、国道、県道、その他の道路などに分かれ、高速道路は本線であれば、「１」、次の道路に接続される取付（分岐道路）であれば、「２」とする。以下それぞれ番号を付す。
【００３０】
更に、前記した注意点データとしては、踏切、トンネル入口、トンネル出口、幅員減少点、なし、等がある。
また、走行案内データとしては、右より、左より、中央より、なし、等がある。
次に、ナビゲーションの基本処理方法について説明する。
【００３１】
図１０は本発明に係るナビゲーションの基本処理フローチャートである。
まず、現在位置検出装置２により検出された現在位置を検出する（ステップＳ１１）。次に、目的地の入力処理を行う（ステップＳ１２）。目的地の入力処理は、例えば、入力装置から表示されたメニュー画面により、入力することができる。また、電話番号により入力することもできる。
【００３２】
次に、現在位置検出処理により検出された現在位置と目的地入力処理により入力された目的地に基づいて、目的地に至る経路を探索する処理を行う（ステップＳ１３）。詳述すると、入力された目的地の座標に最も近い道路上のノードを算出する。現在位置から前記算出されたノードまでの経路を探索条件（例えば、最短距離、最短時間、有料道路の優先有無、走行し易さなど）に基づいて、経路探索処理を実行する。次に、経路探索処理により探索された経路に従って、現在位置検出手段（例えば、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等）の検出結果から、現在位置の移動に基づいて、経路案内を実行する（ステップＳ１４）。
【００３３】
図１は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内を示す図（その１）である。
図１（ａ）に示すように、車両５１が道路５２を進行して、手前の交差点Ａを右折した後、連続して、例えば、１５０ｍから３００ｍの距離で、次の交差点Ｂを左折して、目的地５５に至る経路である場合に、車両５１が道路５２を進行して、手前の交差点Ａの所定距離に至ると、図１（ｂ）に示すように、交差点拡大図上の片隅に、次の連続する交差点Ｂにおける進行方向、ここでは、左折案内が案内矢印５８で表示されることになる。なお、５３，５４は経路となる道路、５６は車両５１の位置表示マーク、５７は車両５１の進行に伴う案内矢印である。
【００３４】
このように、構成したので、運転者は、次の連続する交差点Ｂにおける進行方向の情報を、交差点Ａに至るまでに認識できるので、交差点Ａを曲がる時点で既に、次の道路５３のどのコースを進行すれば、目的地へ向けて運行できるかを的確に知ることができ、円滑な運転を行うことができる。
図２は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内を示す図（その２）である。
【００３５】
ここでは、図２（ａ）に示すように、車両６１が道路６２を進行して、手前の交差点Ｃを左折した後、連続して、例えば、１５０ｍから３００ｍの距離で、次の交差点Ｄを右折して、目的地６５に至る経路である場合に、手前の交差点Ｃの所定距離に至ると、図２（ｂ）に示すように、交差点拡大図上の片隅に、次の連続する交差点Ｄにおける進行方向、ここでは、右折の案内矢印６８が表示されることになる。なお、６３，６４は経路となる道路、６６は車両６１の位置表示マーク、６７は車両６１の進行に伴う案内矢印である。
【００３６】
図３は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内を示す図（その３）である。
ここでは、図３（ａ）に示すように、車両７１が道路７２を進行して、手前の交差点Ｅを右折した後、連続して、例えば、１５０ｍから３００ｍの距離で、次の交差点Ｆがあるが、この交差点Ｆは直進して、目的地７５に至る経路である場合に、手前の交差点Ｅの所定距離に至ると、図３（ｂ）に示すように、交差点拡大図上の片隅に、次の連続する交差点Ｆにおける進行方向、ここでは、直進の案内矢印７８が表示されることになる。なお、７３，７４は経路となる道路、７６は車両７１の位置表示マーク、７７は車両７１の進行に伴う案内矢印である。
【００３７】
図１２は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内装置を示す図（その４）である。
ここでは、図１２（ａ）に示すように、車両１０１が道路１０２を進行して、手前の交差点Ｇを右折した後、連続した交差点がなく、目的地に至る経路である。つまり、次の交差点Ｎまでの距離が相当離れている。少なくとも手前の交差点から次の交差点までの距離が３００ｍ超過の場合には、図１２（ｂ）に示すように、交差点拡大図の片隅には何ら案内矢印は表示されない。なお、１０３，１０４は経路となる道路、１０５は車両１０１の位置表示マーク、１１０は車両１０１の進行に伴う案内矢印である。
【００３８】
また、区間距離が１５０ｍ以下の場合には、２つの交差点を同時に表示するようにしてもよい。なお、交差点案内図は単なる道路地図ではなく、交差点での案内を明瞭にするための図であるため、広い範囲の道路を同時に表示することは適していない。ただし、案内の必要な交差点では、その交差点での進行方向を的確に表現する必要があるので、必要に応じて交差点案内図の大きさを変化させて表示するように制御することもできる。
【００３９】
以下、この車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内の動作を図４を参照しながら説明する。
（１）まず、交差点拡大図の作成を行う（ステップＳ１）。
（２）次に、案内情報を取得する（ステップＳ２）。
（３）次に、案内する交差点が連続しているか否かを判断する。例えば、交差点間の距離が１５０ｍから３００ｍであるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００４０】
（４）次に、ステップＳ３において、ＹＥＳの場合には、次の交差点での進行方向から案内矢印の方向を決定する（ステップＳ４）。
（５）次いで、交差点拡大図上の片隅に次の交差点での進行方向を上書きする（ステップＳ５）。
（６）次に、交差点拡大図の表示を行う（ステップＳ６）。すなわち、上記した図１（ｂ）、図２（ｂ）又は図３（ｂ）を作成する。
【００４１】
なお、ステップＳ３において、ＮＯの場合、つまり、案内する交差点が連続していない場合は、当然２番目の交差点の案内矢印の方向は示されることはない。
このように、連続する交差点を分かりやすく案内するために、交差点が連続することを判定し、交差点拡大図上に次の交差点の進行方向を案内矢印で表示する。
【００４２】
これによって、交差点が短距離間で連続しており、次の交差点が近いこと及びその連続する交差点の進行方向を運転者が事前に容易に確認することが可能になる。
図１１及び図１２は、区間図と交差点案内図を用いて、経路案内を行なうナビゲーションシステムの画面遷移を示す図である。まず、図１１（ａ）は、目的地に至る経路とその区間の地図を示す区間図である。この図は、車両１０１が道路１０２を走行し、交差点Ｍで右折し、道路１０３を走行して交差点Ｎで左折し、道路１０４を走行し、交差点Ｏで右折した所に目的地があることを示す道路地図である。この図では、区間図を道路地図としたが、曲がる方向と距離等の経路情報を示す簡易図を表示するようにしてもよい。
【００４３】
まず、車両１０１が走行し、案内の必要な交差点である案内交差点Ｍの所定距離手前の地点Ｘで、図１１（ｂ）のような交差点案内図に切り替わる。次に、案内交差点Ｍの通過を確認すると、案内交差点Ｎの交差点案内図〔図１１（ｃ）〕に切り替わる。これは、案内交差点Ｍと案内交差点Ｎとの間の距離が所定距離（例えば、３００ｍ）以内であるため、案内交差点Ｍの通過の確認より前に、所定距離手前の地点Ｙでの切り換えに達してしまうためである。したがって、交差点案内図が連続して表示されることになる。
【００４４】
次に、案内交差点Ｎの通過を確認すると、その次の案内交差点Ｏまでの距離は所定距離以上あるので、図１２（ａ）に示すように、区間図の表示に戻る。この図は、案内交差点Ｎを通過した後であり、車両１０１が経路上の道路１０４を走行し、案内交差点Ｏへ向かって走行している道路地図を示している。次に、案内交差点Ｏの所定距離手前の地点Ｚで、図１２（ｂ）に示す交差点案内図に切り替えて表示する。最後に、案内交差点Ｏの通過確認後は、再び区間図である道路地図表示に戻り、車両の位置を追跡し、目的地まで車両を誘導する。
【００４５】
なお、上記した図から明らかなように、手前の交差点での車両の進行に伴う案内矢印５７，６７，７７は太く表示し、連続する交差点の進行方向を示す案内矢印５８，６８，７８は手前の交差点で表示される案内矢印よりは細くして、次の交差点の進行方向を示す案内矢印であることが明らかになるようにする。
このように構成することにより、手前の交差点での進行方向と次の交差点の進行方向との表示を順序立てることができ、手前の交差点での進行方向と次の交差点の進行方向とが混乱することを防ぐことができる。つまり、その表示の認識順序を明確にすることができる。
【００４６】
また、高速道路と一般道など車両速度が異なる道では、連続交差点であるか否かの判定の距離を変えて連続案内矢印を表示することにより、実際の運行速度に即した的確な連続交差点の進行方向の案内を行うことができる。
例えば、一般道においては、連続する交差点と判断する距離は、約３００ｍであるが、高速道路では車両速度が大であるので、例えば、約１ｋｍの判定距離とする。
【００４７】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
この実施形態では、目的地までの経路を算出し、案内を行なう装置において、交差点毎に案内を行なうのではなくて、案内が必要であると判断した場合にのみ、その交差点の手前で案内情報の出力を行なう。ここで、案内が必要な交差点とは、例えば、右左折する地点、分岐地点、或いは複雑な形状をした交差点などがある。このように制御することにより、過度な情報の出力を押さえることができ、運転者は本当に注意の必要な情報のみを容易に取得することができる。
【００４８】
さらに、このような制御を行なう装置において、案内の必要な交差点である案内交差点から所定距離手前で、その案内交差点について交差点の形状と進行方向を示すべく、その交差点の情報に基づいて交差点案内図を作成し、表示装置に表示する。このような制御をした場合の画面遷移は、図１２に示すようになる。つまり、通常は区間図〔図１２（ａ）〕を表示し、案内交差点の所定距離手前で交差点案内図〔図１２（ｂ）〕を表示し、この案内交差点を通過したことを検出したら、通常の区間図の表示画面となる。ここで、区間図とは、道路地図や案内交差点の間を結ぶ経路の簡易図などが相当する。このように交差点案内図を表示することにより、運転者は、進路を決定しでければならない案内交差点の位置を的確に認識することができるとともに、この案内交差点での次に走行する道路を認識することができる。なお、案内交差点で交差点案内図を表示することにより、次の案内交差点での進行方向を的確に案内することができる。
【００４９】
しかしながら、複数の案内交差点が連続して存在する場合、最初の案内交差点を通過しても、次の案内交差点が所定距離以内に存在するので、また、交差点案内図が表示されることになり、区間図が表示されることなく、交差点案内図ばかりが連続して表示されてしまう。そのため、案内交差点間の距離が近いと進路変更できず、通りすぎてしまう場合がある。そこで、経路情報に基づいて、案内交差点の連続性を判断し、案内交差点が連続している場合に、交差点案内図の作成と同時に、さらに次の進行方向を読み出して交差点案内図の一部として表示することにより、案内交差点が連続する場合にも、確実に経路を把握することができる。
【００５０】
また、案内交差点が連続する場合に、上記のように交差点案内図に対して、さらに次の案内交差点の情報を表示できるようにしたことにより、次の案内情報が確実に認識できるとともに、次の案内地点が近いことを認識することができるので、次の案内交差点の交差点案内図が出力される前に、例えば、右折の場合には右折レーンへ移動する、高速道路へ乗る場合には高速道路へ進入するレーンへ移動するなど、次の走行に備えて走行することができるため、運転者は余裕を持って運転することができる。
【００５１】
さらに、経路を示す簡易図で案内を行なうタイプのナビゲーションにおいては、経路の全体的な概要を視覚的に予め確認することができないので、案内交差点が連続して存在するのか否かの検討がつかず、予測すらたてることが困難である。
図１３及び図１４は、図１２（ａ）のような経路を、区間図として経路の簡易図で案内する画面遷移を示した図である。
【００５２】
まず、図１３（ａ）は、車両１０１が道路１０２を走行している状態であり、○○○ストリートを走行しており、あと２ｋｍ先の案内交差点Ｍを右折することを表示している。なお、左に表示されているのは、現在時刻、目的地までの所要時間、目的地の方向、目的地までの距離であり、走行に応じて変化する。
次に、車両１０１が走行し、案内の必要な交差点である案内交差点Ｍの所定距離手前の地点Ｘで、図１３（ｂ）のように交差点案内図に切り替わる。この図では、案内交差点Ｍと案内交差点Ｎが所定距離以内で存在しているので、連続していると判断し、案内交差点Ｍの交差点案内図に案内交差点Ｎでの進行方向を示す矢印を画面左上方に表示している。そして、案内された次の交差点を、図１３（ｃ）に示すように、左折することになる。
【００５３】
次に、案内交差点Ｍの通過を確認すると、連続して案内交差点Ｎの交差点案内図に切り替わる。次に、案内交差点Ｎの通過を確認すると、その次の案内交差点Ｏまでの距離は所定距離以上あるので、図１４（ａ）に示すように、区間図の表示に戻る。
次に、案内交差点Ｏの所定距離手前の地点Ｚで、図１４（ｂ）に示す交差点案内図に切り替えて表示する。最後に、案内交差点Ｏの通過確認後は、再び区間図を表示し、図１４（ｃ）に示すように、目的地まであと１ｋｍで到着することを案内する。
【００５４】
特に、ナビゲーション装置を低価格化するために、ラジオや車両のコントロールパネルのような小型のモニタを利用して案内情報を表示する場合には、表示画面が小さいため、道路地図を表示することは困難である。
したがって、経路を誘導するために、最小限必要な情報として案内交差点までの距離とそこでの進行方向などを示す簡易型の区間図において、案内交差点の所定距離手前で交差点案内図を表示することは案内交差点の位置を容易に認識させることができるので、非常に有効である。さらに、案内交差点が連続する場合には、その次の案内交差点での案内情報を交差点案内図の一部に重ねて表示するように制御するので、案内交差点が連続する経路において、連続して交差点案内図が切り替わったとしても、先の案内交差点について余裕を持って対処することができる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内装置を示す図（その１）である。
【図２】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内装置を示す図（その２）である。
【図３】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内装置を示す図（その３）である。
【図４】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置における連続交差点の案内フローチャートである。
【図５】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置の全体構成図である。
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の道路網の定義の説明図である。
【図７】本発明に係るナビゲーション装置の交差点データの説明図である。
【図８】本発明に係るナビゲーション装置の道路網と経路探索の説明図である。
【図９】本発明に係るナビゲーション装置の道路データの説明図である。
【図１０】本発明に係るナビゲーションの基本処理フローの説明図である。
【図１１】区間図と交差点案内図を用いて経路案内を行なうナビゲーションシステムの画面推移を示す図（その１）である。
【図１２】区間図と交差点案内図を用いて経路案内を行なうナビゲーションシステムの画面推移を示す図（その２）である。
【図１３】区間図として経路の簡易図で案内する画面遷移を示した図（その１）である。
【図１４】区間図として経路の簡易図で案内する画面遷移を示した図（その２）である。
【符号の説明】
１    入出力装置
２    現在位置検出装置
３    情報記憶装置
４    中央処理制御装置
１１    タッチスイッチ
１２    ディスプレイ
１３    プリンタ
１６    スピーカ
２１    ＧＰＳ受信装置
２２    ＶＩＣＳ受信装置
２３    データ送受信装置
２４    絶対方位センサ
２５    相対方位センサ
２６    距離センサ
４０    ＣＰＵ
４１    フラッシュメモリ
４２    ＲＯＭ
４３    ＲＡＭ
４４    画像メモリ
４５    画像プロセッサ
４６    音声プロセッサ
４７    通信インターフェース
４８    センサ入力インターフェース
４９    時計
５１，６１，７１，８１    車両
５２，５３，５４，６２，６３，６４，７２，７３，７４    道路（経路）
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ    交差点
５５，６５，７５    目的地
５６，６６，７６    車両の位置表示マーク
５７，６７，７７    車両の進行に伴う案内矢印
５８，６８，７８    連続する交差点の進行方向を示す案内矢印
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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