(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動に同期したインパルス列でなる基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の最新のインパルスが生成された時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記サンプリング・クロックに同期して前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を順番に駆動信号として前記制御音源又は制御振動源に出力する駆動信号生成手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数をモデル化した伝達関数フィルタと、前記基準信号と前記伝達関数フィルタとを畳み込んで更新用基準信号を生成する更新用基準信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記更新用基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、
前記基準信号の新たなインパルスが生成されたときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記新たなインパルスの生成により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記新たなインパルスの生成後に実行する更新演算補償手段と、を備え、
前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスが生成された後の二つ目の前記サンプリング・クロックに同期して、前記補償更新演算を実行するようになっていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項２】
騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動に同期したインパルス列でなる基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の最新のインパルスが生成された時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記サンプリング・クロックに同期して前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を順番に駆動信号として前記制御音源又は制御振動源に出力する駆動信号生成手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数をモデル化した伝達関数フィルタと、前記基準信号と前記伝達関数フィルタとを畳み込んで更新用基準信号を生成する更新用基準信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記更新用基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、
前記基準信号の新たなインパルスが生成されたときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記新たなインパルスの生成により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記新たなインパルスの生成後に実行する更新演算補償手段と、を備え、
前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスの生成前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようになっていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項３】
前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスの生成前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようになっている請求項１記載の能動型騒音振動制御装置。
【請求項４】
騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動の発生状態を表す基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の一周期が始まった時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号と前記適応ディジタルフィルタとを畳み込んで前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成しそれを前記サンプリング・クロックに同期して出力する駆動信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、
前記基準信号の一周期が終了したときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記基準信号の一周期の終了により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記基準信号の新たな一周期中に実行する更新演算補償手段と、を備え、
前記更新演算補償手段は、前記基準信号の新たな一周期が始まった後の二つ目の前記サンプリング・クロックに同期して、前記補償更新演算を実行するようになっていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項５】
騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動の発生状態を表す基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の一周期が始まった時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号と前記適応ディジタルフィルタとを畳み込んで前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成しそれを前記サンプリング・クロックに同期して出力する駆動信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、
前記基準信号の一周期が終了したときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記基準信号の一周期の終了により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記基準信号の新たな一周期中に実行する更新演算補償手段と、を備え、
前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記基準信号の一周期の終了前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようになっていることを特徴とする能動型騒音振動制御装置。
【請求項６】
前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記基準信号の一周期の終了前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようになっている請求項４記載の能動型騒音振動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フィルタ係数が逐次更新される適応ディジタルフィルタを用いて周期的な騒音又は振動の低減制御を実行するようになっている能動型騒音振動制御装置に関し、特に、制御音を発生する制御音源又は制御振動を発生する制御振動源に対する駆動信号を、周期が固定のサンプリング・クロックに同期して出力するようになっているものにおいて、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新演算の精度向上を図ったものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来の技術としては、例えば本出願人が先に提案した特開平９−３１９３８０号公報に開示されたものがある。即ち、かかる公報記載の従来技術は、ＬＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを利用した能動型騒音振動制御装置に関するものであり、具体的には、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタを有し、その適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新するためのアルゴリズムとして、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ  ＬＭＳアルゴリズム（以下、ＳＦＸアルゴリズムと称す。）を適用するとともに、そのＳＦＸアルゴリズムを、周期が固定である固定サンプリング・クロックに同期して実行するようにしていた。
【０００３】
そして、上記公報記載の能動型騒音振動制御装置にあっては、適応アルゴリズムにおける評価関数として、例えば振動低減制御を実行する場合であれば、振動源で発生した振動と制御振動源で発生した制御振動との干渉結果である残留振動の自乗値と、制御振動源へ出力した駆動信号の自乗値との和を用いている。従って、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数は、残留振動が可能な限り小さくなり且つ駆動信号が可能な限り小さくなる最適値を目指して逐次更新されることになる。このため、評価関数における駆動信号の自乗値の影響の度合いを適宜選定することにより、制御の発散を有効に抑制することができるようになる。このようなことから、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新式の駆動信号を含む項は、発散抑制作用を有する発散抑制項と称され、その発散抑制項に含まれる係数は発散抑制係数と称されている。
【０００４】
さらに、上記公報記載の能動型騒音振動制御装置にあっては、発散抑制係数を固定ではなく適宜増減させることにより、発散が検出されていない状況では残留振動を小さくする作用をより強くして振動低減制御の効果代を大きくする一方、発散傾向が検出された場合には駆動信号を小さくする作用を強くして振動低減制御の安定性を向上するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような適応アルゴリズムを固定サンプリング・クロックで実行するようにした場合、下記のような問題点があることが判った。
【０００６】
即ち、騒音源や振動源が車両のエンジンのような場合、発生する騒音や振動の周期はエンジンの回転数に応じてリニアに変化するものであるため、サンプリング・クロックが固定であると、騒音や振動の周期がサンプリング・クロックの周期の整数倍になるのは稀な現象になる。
【０００７】
すると、固定サンプリング・クロックに同期して出力される駆動信号のうち、騒音や振動の一周期内の最後に出力される駆動信号と、その次の新たな一周期の最初に出力される駆動信号との間隔は、殆どの場合、サンプリング・クロックの間隔よりも短くなってしまう。このため、各周期の最後の駆動信号の出力を契機に実行される適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新演算が、不十分になる場合が有り、それが積み重なると、適応ディジタルフィルタの各フィルタ係数間の更新演算のアンバランスが大きくなって、騒音低減制御や振動低減制御の精度が低下してしまう可能性がある。
【０００８】
特に、上記公報に開示された能動型騒音振動制御装置のように、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新式に、駆動信号に応じた発散抑制項が含まれている場合、実際に発散抑制項が機能するのは、そのサンプリング・タイミングにおいて駆動信号として出力されたフィルタ係数に対する更新演算だけである。つまり、そのサンプリング・タイミングにおいて駆動信号として出力されたフィルタ係数以外のフィルタ係数の更新式では、発散抑制項は存在しないのと同じである。このため、適応ディジタルフィルタの各フィルタ係数のうち、騒音や振動の一周期の最後に出力されるフィルタ係数については、残留騒音信号や残留振動信号を小さくするための演算は各サンプリング・タイミングにおいて実行されるため大きな問題はないにしても、駆動信号を小さくするための演算が、他のフィルタ係数に比べて大幅に少なくなってしまう可能性がある。その結果、制御が発散傾向となって例えば上記公報記載の能動型騒音振動制御装置のように発散抑制係数を適宜増加させても、あるフィルタ係数の発散は抑制しきれず、不快な騒音や振動が発生してしまう可能性があった。
【０００９】
なお、このような不具合は、ＳＦＸアルゴリズムに限ったものではなく、サンプリング・クロックを固定にしたＬＭＳアルゴリズム、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ  ＬＭＳアルゴリズム等であっても、同様に生じる可能性がある。
【００１０】
本発明は、このような従来の技術が有する未解決の課題に着目してなされたものであり、サンプリング・クロックが固定のＳＦＸアルゴリズム等を適用した場合であっても、適応ディジタルフィルタの各フィルタ係数間の更新演算のアンバランスをできるだけ小さくして、その更新演算の精度を向上できる能動型騒音振動制御装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動に同期したインパルス列でなる基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の最新のインパルスが生成された時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記サンプリング・クロックに同期して前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を順番に駆動信号として前記制御音源又は制御振動源に出力する駆動信号生成手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数をモデル化した伝達関数フィルタと、前記基準信号と前記伝達関数フィルタとを畳み込んで更新用基準信号を生成する更新用基準信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記更新用基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、前記基準信号の新たなインパルスが生成されたときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記新たなインパルスの生成により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記新たなインパルスの生成後に実行する更新演算補償手段と、を備え、前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスが生成された後の二つ目の前記サンプリング・クロックに同期して、前記補償更新演算を実行するようにした。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項２に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動に同期したインパルス列でなる基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の最新のインパルスが生成された時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記サンプリング・クロックに同期して前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を順番に駆動信号として前記制御音源又は制御振動源に出力する駆動信号生成手段と、前記制御音源又は制御振動源と前記残留騒音検出手段又は残留振動検出手段との間の伝達関数をモデル化した伝達関数フィルタと、前記基準信号と前記伝達関数フィルタとを畳み込んで更新用基準信号を生成する更新用基準信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記更新用基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、前記基準信号の新たなインパルスが生成されたときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記新たなインパルスの生成により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記新たなインパルスの生成後に実行する更新演算補償手段と、を備え、前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスの生成前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようにした。
【００１３】
そして、請求項３に係る発明は、上記請求項１に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記新たなインパルスの生成前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようにした。
【００１４】
一方、上記目的を達成するために、請求項４に係る発明は、騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動の発生状態を表す基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の一周期が始まった時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号と前記適応ディジタルフィルタとを畳み込んで前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成しそれを前記サンプリング・クロックに同期して出力する駆動信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、前記基準信号の一周期が終了したときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記基準信号の一周期の終了により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記基準信号の新たな一周期中に実行する更新演算補償手段と、を備え、前記更新演算補償手段は、前記基準信号の新たな一周期が始まった後の二つ目の前記サンプリング・クロックに同期して、前記補償更新演算を実行するようにした。
【００１５】
上記目的を達成するために、請求項５に係る発明は、
騒音源又は振動源から発せられる周期的な騒音又は振動と干渉する制御音又は制御振動を発生可能な制御音源又は制御振動源と、前記周期的な騒音又は振動の発生状態を表す基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記基準信号の一周期が始まった時点を基準として周期が固定のサンプリング・クロックを生成するサンプリング・クロック生成手段と、前記干渉後の残留騒音又は残留振動を検出し残留騒音信号又は残留振動信号として出力する残留騒音検出手段又は残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信号と前記適応ディジタルフィルタとを畳み込んで前記制御音源又は制御振動源を駆動する駆動信号を生成しそれを前記サンプリング・クロックに同期して出力する駆動信号生成手段と、前記残留騒音信号又は残留振動信号及び前記基準信号に基づいて前記適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新する適応処理手段と、を備えた能動型騒音振動制御装置において、前記基準信号の一周期が終了したときの前記適応処理手段の更新演算の処理状況を把握する処理状況把握手段と、この処理状況把握手段が把握した前記処理状況に基づき、前記基準信号の一周期の終了により実行できなかった更新演算の一部又は全部を、補償更新演算として前記基準信号の新たな一周期中に実行する更新演算補償手段と、を備え、前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記基準信号の一周期の終了前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようにした。
【００１６】
そして、請求項６に係る発明は、上記請求項４に係る発明である能動型騒音振動制御装置において、前記適応処理手段は、制御の発散抑制作用を有する発散抑制項を含む更新式を用いて前記フィルタ係数を更新するようになっており、前記処理状況把握手段は、前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分であるか否かを把握するようになっており、前記更新演算補償手段は、前記基準信号の一周期の終了前の前記発散抑制項による発散抑制作用が各フィルタ係数に対して十分でない場合に、それを補うための更新演算を前記補償更新演算として実行するようにした。
【００１７】
ここで、本発明にあっては、処理状況把握手段が、基準信号の新たなインパルスが生成されたときの更新演算の処理状況を把握するから、そのインパルスが生成されたときに更新演算が完了していた、或いは不完全であった、というような処理状況が保存されるようになる。そして、更新演算補償手段が、処理状況把握手段が把握した処理状況に基づき、新たなインパルスの生成後に補償更新演算を実行するから、新たなインパルスが生成された時点では不十分であった更新演算が補われるようになる。
【００１８】
特に、請求項１に係る発明にあっては、新たなインパルスが生成された後の最初のサンプリング・クロックではなく、その次のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算が実行されるため、最初のサンプリング・クロックに同期した演算処理の負荷は、増加しないで済む。つまり、新たなインパルスが生成された直後の最初のサンプリング・クロックに同期して、基準信号の一周期毎の初期設定等が行われるのが通常であるため、その最初のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算を実行するようにしてしまうと、その最初のサンプリング・クロックに同期した演算負荷が他のサンプリング・クロックに同期した演算負荷よりもさらに大きくなって、場合によってはサンプリング・クロックの周期を長くしなければならなくなる。また、新たなインパルスが生成された後の二つ目のサンプリング・クロックに同期した演算処理の実行中に基準信号の新たなインパルスが生成される確率は、三つ目以降の各サンプリング・クロックに同期した演算処理の実行中に基準信号の新たなインパルスが生成されるそれぞれの確率に比べて低いから、新たなインパルスが生成された後の二つ目のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算を実行するようにした場合が、補償更新演算の実行が不十分になる可能性を最も小さくできるのである。以上から、補償更新演算は、新たなインパルスが生成された後の二つ目のサンプリング・クロックに同期して実行することが、最も望ましいのである。
【００１９】
これに対し、請求項２に係る発明にあっては、処理状況把握手段は、適応処理手段の更新演算の処理状況のうち、発散抑制項による発散抑制作用について状況を把握し、更新演算補償手段は、その発散抑制作用が十分でない場合にそれを補うように補償更新演算を実行するため、発散抑制項による発散抑制作用が一部のフィルタ係数について不十分になってしまう可能性が低減する。
そして、請求項３に係る発明によれば、請求項１、２に係る発明の両者の利点が発揮される。
【００２０】
なお、以上の請求項１〜３に係る発明は、基準信号をインパルス列としたＳＦＸアルゴリズム等を前提とした発明であり、これに対し、請求項４〜６に係る発明は、基準信号をインパルス列に限らず例えば正弦波等でも構わない通常のＬＭＳアルゴリズム、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ  ＬＭＳアルゴリズム等を前提とした発明である。よって、請求項４〜６に係る発明の動作は、基本的には上記請求項１〜３に係る発明と同様である。
【００２１】
【発明の効果】
本発明によれば、処理状況把握手段と更新演算補償手段とを設けたため、新たなインパルスが生成された時点では不十分であった更新演算をその後に補うことができるから、適応ディジタルフィルタのフィルタ係数の更新演算の精度がより向上し、さらに良好な騒音低減制御・振動低減制御が実行されるという効果がある。
【００２２】
特に、請求項１、３及び請求項４、６に係る発明にあっては、二つ目のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算を実行するようにしたため、そもそも演算負荷の大きい最初のサンプリング・クロックに同期した演算処理の負荷を増加しないで済むとともに、補償更新演算の実行が不十分になる可能性を最も小さくできるという効果もある。
【００２３】
さらに、請求項２、３及び請求項５、６に係る発明にあっては、発散抑制項による発散抑制作用が一部のフィルタ係数について不十分になってしまう可能性が低減するから、制御が発散する可能性をより低減することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１乃至図８は本発明の一実施の形態を示す図であって、図１は本発明に係る能動型騒音振動制御装置の一形態である能動型振動制御装置を適用した車両の概略側面図である。
【００２５】
先ず、構成を説明すると、横置きに搭載したエンジン１７が、車体前後方向の後方に配置した能動型エンジンマウント２０を介して、サスペンションメンバ等から構成される車体１８に支持されている。なお、実際には、エンジン１７及び車体１８間には、能動型エンジンマウント２０の他にエンジン１７及び車体１８間の相対変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジンマウントも介在している。受動的なエンジンマウントとしては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常のエンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウントインシュレータ等が適用できる。
【００２６】
図２は、エンジン１７に固定したブラケット（図示せず）を介して連結する能動型エンジンマウント２０の上部構造を平面視で示すものであり、エンジン側連結部材３０から上方に向けて突出している２本の連結ボルト３０ａを、上述したブラケットの挿通孔に下側から挿通し、ナットを螺合することによりエンジン１７に上端部が固定される。また、符号６０はリバウンド規制部材であり、このリバウンド規制部材６０は、２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交し、エンジン側連結部材３０の上方をアーチ状に延在しながら装置ケース４３に固定されており、エンジン側連結部材３０の上面に固定したゴム製の弾性体からなるリバウンドストッパ３１の上方に位置している。
【００２７】
図３は、図２の矢視断面図で示す能動型エンジンマウント２０の内部構造を示すものであり、図２の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に沿うＡ−Ａ矢視断面を、図３の軸心（以下、マウント軸と称する）Ｐ1 を境界として右側に示し、図２の２本の連結ボルト３０ａ間を結ぶ線に対して直交する方向のＢ−Ｂ矢視断面を、図３のマウント軸Ｐ1 を境界として右側に示している。
【００２８】
この能動型エンジンマウント２０は、装置ケース４３に外筒３４、中間筒３６、オリフィス構成部材３７、支持弾性体３２等のマウント部品を内蔵し、これらマウント部品の下部に、流体室８４の隔壁の一部を形成しながら弾性支持された可動部材７８を流体室８４の容積が変化する方向に変位させる電磁アクチュエータ５２と、図示しない車体メンバの振動状況を検出する荷重センサ６４とを内蔵した装置であり、より具体的に説明していくと、前述したエンジン側連結部材３０は、下端周縁部３０ｇが丸みを付けて形成されていると共に、マウント軸Ｐ1 に沿う位置に第１孔３０ｃが形成されている。また、このエンジン連結部材３０に下側から嵌入されて上方を向いている連結ボルト３０ａは、その頭部３０ｄがエンジン側連結部材３０の下面から突出している。ここで、その頭部３０ｄの外周縁部は、丸みが付けられて形成されている。
【００２９】
また、エンジン側連結部材３０の下面には、断面逆台形状の中空筒体３０ｂが固定されている。この中空筒体３０ｂには、連結ボルト３０ａに近接する位置に第２孔３０ｅが形成されていると共に、マウント軸Ｐ1 に沿う下面に第３孔３０ｆが形成されている。なお、この中空筒体３０ｂの連結ボルト３０ａから離間している位置には、孔を形成していない。
【００３０】
そして、前記エンジン側連結部材３０の下面側には、中空筒体３０ｂの内部及びエンジン側連結部材３０の下部側を覆うように、ゴム製の支持弾性体３２が加硫接着により固定されている。
【００３１】
すなわち、この支持弾性体３２は、エンジン側連結部材３０側から下方に向けて拡径した形状のゴム製の弾性体であって、内面に断面山形状の空洞部３２ａを形成しているが、連結ボルト３０ａから離れている部分の支持弾性体３２の外周面は、図３の左側に示すように、エンジン側連結部材３０の外周部を覆いながらリバウンドストッパ３１に連続している。一方、連結ボルト３０ａに近接している支持弾性体３２は、図３の右側に示すように、連結ボルト３０ａの頭部３０ｄの全域を覆う被覆部３２ｂが形成されていると共に、頭部３０ｄの下方位置の外周を、内側に大きく凹んだ形状としている（以下、符号３２ｃで示す凹み外周部と称する）。そして、前述した空洞部３２ａを形成しながら前記凹み外周部３２ｃに対向している支持弾性体３２の内面も、内側に大きく膨らんだ形状としている（以下、符号３２ｄで示す膨らみ内周部と称する）。そして、連結ボルト３０ａに近接している部分の支持弾性体３２の肉厚は、凹み外周部３２ｃに対向して膨らみ内周部３２ｄを設けたことにより、連結ボルト３０ａから離れている部分の肉厚と略同一に設定している。
【００３２】
そして、薄肉形状とした支持弾性体３２の下端部は、マウント軸Ｐ1 が中空筒体３０ｂと同軸に振動体支持方向を向く中間筒体３６の内周面に加硫接着により結合している。
【００３３】
中間筒体３６は、同一外周径とした上端筒部３６ａ及び下端筒部３６ｂの間に小径筒部３６ｃを連続して形成した部材であり、外周に環状凹部を設けている。また、図示しないが、小径筒部３６ｃには開口部が形成されており、この開口部を介して中間筒体３６の内側及び外側が連通している。
【００３４】
中間筒体３６の外側には外筒３４が嵌合しており、この外筒３４は内周径を中間筒体３６の上端筒部３６ａ及び下端筒部３６ｂの外周径と同一寸法とし、軸方向の長さを中間筒体３６と同一寸法に設定した円筒部材である。また、この外筒３４には開口部３４ａが形成されており、この開口部３４ａの開口縁部にゴム製の薄膜弾性体からなるダイアフラム４２の外周が結合して開口部３４ａを閉塞しつつ、外筒３４の内側に向けて膨出している。
【００３５】
そして、上記構成の外筒３４を、環状凹部を囲むように中間筒体３６に外嵌すると、外筒３４及び中間筒体３６間の周方向に環状空間が画成され、その環状空間にダイアフラム４２が膨出した状態で配設される。そして、中間筒体３６の内側に、筒状のオリフィス構成部材３７が嵌合している。
【００３６】
このオリフィス構成部材３７は、中間筒体３６の小径筒部３６ｃより小径に形成した最小径筒部３７ａを備え、その最小径筒部３７ａの上下端部に径方向外方に向けて上部環状部３７ｂ及び下部環状部３７ｃが形成されており、これら最小径筒部３７ａ、上部及び下部環状部３７ｂ、３７ｃで囲んだ位置と中間筒体３６との間に環状空間が設けられている。また、最小径筒部３７ａの一部に第２開口部３７ｄが形成されている。ここで、上部環状部３７ｂは、支持弾性体３２の下方に位置しているが、図２の右側に示すように、連結ボルト３０ａに近接している支持弾性体３２の下方に位置している上部環状部３７ｂ1 は肉厚を薄く形成して凹みを設けており、支持弾性体３２の膨らみ内周部３２ｄから離れた位置で対向している。
【００３７】
また、装置ケース４３は、その上端部に上端筒部３６ａの外周径より小径の円形開口部を有する上端かしめ部４３ａが形成されていると共に、この上端かしめ部４３ａと連続するケース本体の形状を、内周径が外筒３４の外周径と同一寸法で下端開口部まで連続する円筒形状（下端開口部を図２の破線で示した形状）とした部材であり、全てのマウント部品の組み込みが完了した後に下端開口部を径方向内方に向けてかしめていくことにより、図２の実線で示すかしめ部が形成される。
【００３８】
そして、支持弾性体３２、中間筒体３６、オリフィス構成部材３７及びダイアフラム４２を一体化した外筒３４を装置ケース４３の下端開口部から内部に嵌め込んでいき、上端かしめ部４３ａの下面に外筒３４及び中間筒体３６の上端部を当接させると、それらが装置ケース４３内の上部に配設される。この際、装置ケース４３の内周面とダイヤフラム４２とで囲まれた部分に空気室４２ｃが画成されるが、この空気室４２ｃを臨む位置に空気孔４３ａが形成されており、この空気孔４３ａを介して空気室４２ｃと大気が連通している。
【００３９】
装置ケース４３内の下部には円筒状のスペーサ７０が嵌め込まれており、このスペーサ７０内の上部に可動部材７８が配置されていると共に、スペーサ７０内の下部に電磁アクチュエータ５２が配置されている。前記スペーサ７０は、円筒状の上部筒体７０ａと、円筒状の下部筒体７０ｂと、これら筒体の上下端部間に加硫接着したゴム製の薄膜弾性体からなる略円筒状のダイアフラム７０ｃとで構成されている。
【００４０】
前記電磁アクチュエータ５２は、外観円筒形のヨーク５２ａと、ヨーク５２ａの上端面側に配設した円環状の励磁コイル５２ｂと、ヨーク５２ａの上面中央部に磁極を上下方向に向けて固定した永久磁石５２ｃとで構成されている。また、前記ヨーク５２ａは、円環状の第１ヨーク部材５３ａと、中央円筒部に永久磁石５２ｃを固定した第２ヨーク部材５３ｂとで構成されている。
【００４１】
そして、上部及び下部筒体７０ａ、７０ｂ間のダイアフラム７０ｃは、ヨーク５２ａの外周に形成した凹部５２ｄに向かって膨出している。
また、ヨーク５２ａの下面と、車体側連結ボルト６０を備えた蓋部材６２との間には、振動低減制御に必要な残留振動を検出するために、荷重センサ６４が介装されている。荷重センサ６４としては、圧電素子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能であり、このセンサの検出結果は、図１に示すように、残留振動信号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになっている。
【００４２】
一方、前記電磁アクチュエータ５２の上方には、シール部材固定用のシールリング７２と、後述する板ばね８２の外周部を下側から自由端支持する支持リング７４と、電磁アクチュエータ５２の永久磁石５２ｃ及び可動部材７８間のギャップＨを設定するギャップ保持リング７６とが配置されている。これらシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の外周径は、前述したスペーサ７０の上部筒体７０ａの内周径と同一寸法に設定されており、ヨーク５２ａから上方に突出している上部筒体７０ａ内にシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の全てが内嵌されている。そして、これらシールリング７２、支持リング７４及びギャップ保持リング７６の内側には、上下方向に変位可能となるように可動部材７８が配置されている。
【００４３】
この可動部材７８は、外観円盤状の隔壁形成部材７８Ａと、この隔壁形成部材７８Ａより大径円盤状に形成した磁路形成部材７８Ｂとで構成した部材であって、電磁アクチュエータ５２に対して遠い方に位置する隔壁形成部材７８Ａの軸心にボルト孔８０ａを形成し、電磁アクチュエータ５２に近い磁路形成部材７８Ｂを貫通した可動部材用ボルト８０がボルト孔８０ａに螺合することにより、隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８Ｂを一体に連結した構造となっている。
【００４４】
隔壁形成部材７８Ａ及び磁路形成部材７８Ｂ間には、リング状に連続したくびれ部７９が画成されているが、このくびれ部７９に可動部材７８を弾性支持するための板ばね８２が収容されている。つまり、板ばね８２は、中央部に孔部を形成した円盤形状の部材であり、この板ばね８２の内周部を隔壁形成部材７８Ａの裏面中央部の下側から自由端支持し、板ばね８２の外周部を支持リング７４のばね支持部７４ａが下側から自由端支持しており、これにより可動部材７８が装置ケース４３に板ばね８２を介して弾性支持されている。
【００４５】
前記隔壁形成部材７８Ａは、流体室８４に面している隔壁部８０ｃの肉厚を薄くし、隔壁部８０ｃの外周から上方に突出する環状のリブ８０ｂを形成した部材である。そして、隔壁形成部材７８Ａの上面と、支持弾性体３２の下面と、オリフィス構成部材３７の内周面とで流体室８４が形成され、この流体室８４内に流体が封入される。
【００４６】
また、流体室８４から板ばね８２を収容しているくびれ部７９側への流体の漏洩を防止するため、隔壁形成部材７８Ａの外周とシールリング７２の内周との間には、ゴム状弾性体からなるリング形状のシール部材８６が固定されており、このシール部材８６の弾性変形によって、シールリング７２や装置ケース４３に対する可動部材７８の上下方向への相対変位を許容している。
【００４７】
次に、本実施形態の能動型エンジンマウント２０の振動入力減衰作用について簡潔に説明する。本実施形態の能動型エンジンマウント２０は、支持弾性体３２の空洞部３２ａとオリフィス構成部材３７の軸中央空間とが連通し、オリフィス構成部材３７の軸中央空間及びオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状空間が、第２開口部３７ｄを介して連通し、前記環状空間及びダイアフラム４２が膨出している空間が、中間筒体３６に形成した開口部を介して連通しており、これら支持弾性体３２の空洞部３２ａからダイアフラム４２が膨出している空間までの連通路内に、エチレングリコール等の流体が封入されている。
【００４８】
そして、支持弾性体３２の空洞部３２ａからオリフィス構成部材３７と中間筒体３６との間の環状空間までの連通路を主流体室８４とすると、中間筒体３６に形成した開口部の近傍をオリフィスとし、この開口部に対向しながらダイアフラム４２に囲まれている領域を副流体室とした流体共振系が形成されている。この流体共振系の特性、即ち、オリフィス内の流体の質量と、支持弾性体３２の拡張方向ばね、ダイアフラム４２の拡張方向ばねで決まる特性は、車両停止中のアイドル振動の発生時、つまり２０〜３０Hzでエンジンマウント２０Ａ、２０Ｂが加振された場合に高動ばね定数、高減衰力を示すように調整されている。
【００４９】
一方、電磁アクチュエータ５２の励磁コイル５２ｂは、コントローラ２５から例えばハーネスを通じて供給される電流である駆動信号ｙに応じて所定の電磁力を発生するようになっている。コントローラ２５は、マイクロコンピュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ変換器，アンプ、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶媒体等を含んで構成され、エンジン１７で発生する振動を低減できる能動的な支持力が能動型エンジンマウント２０に発生するように、能動型エンジンマウント２０に対する駆動信号ｙを生成し出力するようになっている。
【００５０】
また、前述したように能動型エンジンマウント２０には荷重センサ６４が内蔵されており、車体１８の振動状況を荷重の形で検出して残留振動信号ｅとして出力し、その残留振動信号ｅが干渉後における振動を表す信号として例えばハーネスを通じてコントローラ２５に供給されている。
【００５１】
ここで、エンジン１７で発生するアイドル振動やこもり音振動は、例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２次成分のエンジン振動が車体１８に伝達されることが主な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出力すれば、車体側振動の低減が可能となる。そこで、本実施の形態では、エンジン１７のクランク軸の回転に同期した（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クランク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号を生成し基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器１９を設けていて、その基準信号ｘが、コントローラ２５に供給されている。
【００５２】
そして、コントローラ２５は、供給される残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づき、適応アルゴリズムの一つであるＳＦＸアルゴリズムを実行することにより、能動型エンジンマウント２０に対する駆動信号ｙを演算し、その駆動信号ｙを能動型エンジンマウント２０に出力するようになっている。
【００５３】
具体的には、コントローラ２５は、フィルタ係数Ｗi （ｉ＝０，１，２，……，Ｉ−１：Ｉはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有していて、最新の基準信号ｘが入力された時点から所定のサンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力する一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi を適宜更新する処理を実行するようになっている。
【００５４】
ただし、この実施の形態では、ＳＦＸアルゴリズムにおける評価関数として、下記の（１）式を用いている。
Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝2 ＋β｛ｙ（ｎ）｝2                 ……（１）
つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍが小さくなる方向にフィルタ係数Ｗi が更新されるのであるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなように、フィルタ係数Ｗi は、残留振動信号ｅの自乗値が小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が小さくなるように、逐次更新されることになる。そして、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を抑制する作用がある。
【００５５】
そして、収束係数をαとし、上記（１）式で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗi の更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。
Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）＋２αＲT ｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ）……（２）
そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数αとし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi の更新式は下記の（３）式のようになる。
【００５６】
Ｗi （ｎ＋１）＝Ｗi （ｎ）＋αＲT ｅ（ｎ）−βｙ（ｎ）……（３）
ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。また、更新用基準信号ＲT は、理論的には、基準信号ｘを、能動型エンジンマウント２０の電磁アクチュエータ５２及び荷重センサ６４間の伝達関数Ｃをモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であるが、基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリング時刻ｎにおける和に一致する。
【００５７】
また、理論的には、基準信号ｘを適応ディジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるため、フィルタ係数Ｗi を順番に駆動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ結果になる。
【００５８】
さらに、コントローラ２５は、上記のような駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi の更新処理からなる振動低減処理を実行する一方で、制御の発散を検出するための発散抑制処理を実行するようになっている。発散抑制処理は、本実施の形態では適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi の絶対値を求め、その絶対値に基づいて演算される判定値が所定のしきい値を超えている場合に発散が生じたと判定するとともに、発散が生じていると判定された場合には、発散抑制係数βをそれまでの値よりも大きくするようになっている。
【００５９】
そして、コントローラ２５は、上記のような駆動信号ｙの出力処理及び適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi の更新処理を、基準信号ｘの最新のインパルスが生成された時点を基準に開始される固定サンプリング・クロックに同期して実行するようになっている。ここで、基準信号ｘのインパルスの生成に伴ってクリアされ固定サンプリング・クロックに同期してインクリメントされるカウンタをｉ（＝０、１、２、…、Ｌ−１）、サンプリング・クロックの一周期内（サンプリング周期内）に実行されるフィルタ係数Ｗj の更新処理を各フィルタ係数Ｗj に対して実行するために用いられるカウンタをｊ（＝０、１、２、…、Ｌ−１）とすると、上記（３）式に示した各フィルタ係数Ｗj の更新式は、それらｉ，ｊの関係から、具体的には下記のようになる。
【００６０】
ｉ＝ｊ；
Ｗj （ｎ＋１）＝Ｗj （ｎ）＋αＲ（０）ｅ（ｎ）−βｙ（ｎ）……（４）
ｉ−ｊ＜０；
Ｗj （ｎ＋１）＝Ｗj （ｎ）＋αＲ（Ｌ１＋ｉ−ｊ）ｅ（ｎ）……（５）
ｉ−ｊ≧Ｌ１；
Ｗj （ｎ＋１）＝Ｗj （ｎ）＋αＲ（ｉ−ｊ−Ｌ１）ｅ（ｎ）……（６）
０＜ｉ−ｊ＜Ｌ１；
Ｗj （ｎ＋１）＝Ｗj （ｎ）＋αＲ（ｉ−ｊ）ｅ（ｎ）  ……（７）
但し、Ｌは、基準信号ｘの一周期（制御周期）内に駆動信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗj の個数（タップ数）であり、基準信号ｘの一周期を固定サンプリング・クロックの周期で割った結果の小数点以下を切り上げた値である。また、Ｌ１は、基準信号ｘの一周期内に駆動信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗj の実際のタップ長の小数点以下まで考慮して求められる整数タップ長であって、基準信号ｘの一周期を固定サンプリング・クロックの周期で割った結果を小数点第一位で四捨五入した値である。
【００６１】
つまり、コントローラ２５内では、０〜（Ｌ−１）の間で１ずつ増加するカウンタｉのそれぞれに対して、カウンタｊを０から（Ｌ−１）にまで１ずつ増加させる毎に、上記（４）〜（７）のいずれかの更新式に従ってフィルタ係数Ｗj が更新されるのである。
【００６２】
そして、上記（４）〜（７）式を見ても明らかなように、発散抑制係数β及び駆動信号ｙに応じた発散抑制作用が働くのは、カウンタｉとカウンタｊとが一致した場合だけである。
【００６３】
そこで、本実施の形態では、各カウンタｉについて各フィルタ係数Ｗj の更新演算を実行している間に、そのカウンタｉとカウンタｊとが一致したときに実行される予定の上記（４）式の更新演算が完了したか否かを把握するようになっており、仮に、それが完了する前に基準信号ｘの新たなインパルスが生成された場合には、それが未完了であるという情報を保存するようになっている。
【００６４】
そして、コントローラ２５は、上記更新演算が未完了であるという情報が保存されている場合には、基準信号ｘの新たなインパルスが生成された後に、その未完了であった上記（４）式を補うために、下記（８）式の補償更新演算を実行するようになっている。但し、補償更新演算は、基準信号ｘの新たなインパルスが生成された後の直後のサンプリング・クロック（ｉ＝０）において実行するのではなく、二つ目のサンプリング・クロック（ｉ＝１）において実行されるようになっている。
【００６５】
ＷL （ｎ＋１）＝ＷL （ｎ）−β1 ｙ1                     ……（８）
なお、β1 は、基準信号ｘの新たなインパルスが生成されたときの発散抑制係数βであり、ｙ1 は、基準信号ｘの新たなインパルスが生成される直前のサンプリング・クロックに同期して出力された駆動信号ｙである。そこで、コントローラ２５は、基準信号ｘの新たなインパルスが生成されたときに、上記更新演算が未完了であるという情報が保存されている場合には、その時点の発散抑制係数β及び駆動信号ｙを、それぞれ発散抑制係数β1 及び駆動信号ｙ1 として記憶するようになっている。
【００６６】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
即ち、能動型エンジンマウント２０内の流体共振系の共振周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１５Ｈｚの振動であるエンジンシェイク発生時にもある程度の減衰力がこの能動型エンジンマウント２０で発生するため、エンジン１７側で発生したエンジンシェイクが能動型エンジンマウント２０によってある程度減衰されるとともに、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等によってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体１８側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイクに対しては、特に磁路形成部材７８Ｂを積極的に変位させる必要はない。
【００６７】
一方、アイドル振動周波数以上の周波数の振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ５２に駆動信号ｙを出力し、能動型エンジンマウント２０に振動を低減し得る能動的な支持力を発生させる。
【００６８】
これを、アイドル振動，こもり音振動入力時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示すフローチャートである図４に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行われた後に、ステップ１０２に移行し、タップ数Ｌ及び整数タップ長Ｌ１が算出される。なお、タップ数Ｌは、カウンタｉに１を加算することにより求めることができ、整数タップ長Ｌ１は、ステップ１０２に移行した時点における後述のタイマの値がサンプリング周期の１／２未満の場合にはタップ数Ｌと同じでよく、そのタイマの値がサンプリング周期の１／２以上の場合にはタップ数Ｌに１を加算することにより求めることができる。
【００６９】
次いで、ステップ１０３に移行し、カウンタｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行し、サンプリング・クロックを計測するためのタイマがクリア・スタートされ、そして、ステップ１０５に移行し、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗi が駆動信号ｙとして出力される。
【００７０】
次いで、ステップ１０６に移行し、カウンタｉが０か否かが判定され、この判定が「ＹＥＳ」の場合には、制御周期（基準信号ｘの周期）が始まった直後であると判断して、一制御周期が始まったことに伴う初期処理を実行すべく、ステップ１０７に移行し、初期処理として、伝達関数フィルタＣ＾に基づき、更新用基準信号ＲT が演算される。なお、ステップ１０７では、基準信号ｘの新たな一周期分の更新用基準信号ＲT がまとめて演算される。
【００７１】
ステップ１０６の判定が「ＮＯ」の場合並びにステップ１０７の処理を終えた場合には、ステップ１０８に移行し、残留振動信号ｅが読み込まれる。そして、ステップ１０９に移行して、カウンタｊが零クリアされ、次いでステップ１１０に移行し、カウンタｉが１で且つフラグＦc が１であるか否かが判定される。
【００７２】
フラグＦc は、基準信号ｘの最新のインパルスが生成される直前の制御周期の最後のサンプリング・クロックに同期して実行されるはずであった上記（４）式の更新演算が、実行されずに制御周期が換わってしまった場合に１にセットされているフラグである。
【００７３】
そして、ステップ１１０の判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１１１に移行し、上記（８）式に従ってフィルタ係数ＷL を更新する。
ステップ１１０の判定が「ＮＯ」の場合並びにステップ１１１の処理を終えた場合には、ステップ１１２に移行し、カウンタｉが０であるか否かが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合にはステップ１１３に移行し、フラグＦc が１にセットされる。
【００７４】
ステップ１１２の判定が「ＹＥＳ」の場合並びにステップ１１３の処理を終えた場合には、ステップ１１４に移行し、カウンタｉの値とカウンタｊの値とが等しいか否かが判定され、この判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１１５に移行し、上記（４）式に従ってフィルタ係数Ｗj が更新される。そして、ステップ１１６に移行し、カウンタｉが０であるか否かが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１７に移行し、フラグＦc を０にセットする。
【００７５】
一方、ステップ１１４の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１１８に移行して、カウンタｉの値からカウンタｊの値を減じた値（ｉ−ｊ）が負であるか否かが判定され、この判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１１９に移行し、上記（５）式に従ってフィルタ係数Ｗj が更新される。
【００７６】
また、ステップ１１８の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１２０に移行して上記値（ｉ−ｊ）が整数タップ長Ｌ１以上であるか否かが判定され、この判定が「ＹＥＳ」の場合には、ステップ１２１に移行し、上記（６）式に従ってフィルタ係数Ｗj が更新される。
【００７７】
そして、ステップ１２０の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１２２に移行し、上記（７）式に従ってフィルタ係数Ｗj が更新される。
ステップ１１７、１１９、１２１又は１２２からステップ１２３に移行し、基準信号ｘの次のインパルスが入力されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力されていないと判定された場合には、適応ディジタルフィルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処理を実行すべく、ステップ１２４に移行する。
【００７８】
ステップ１２４では、全フィルタ係数Ｗj に対する更新演算が完了しているか否か、つまりカウンタｊがタップ数Ｌ（正確には、カウンタｊは０からスタートするため、タップ数Ｌから１を減じた値）に達しているか否かが判定され、この判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１２５に移行し、カウンタｊをインクリメントした後に、ステップ１１２に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００７９】
しかし、ステップ１２４の判定が「ＹＥＳ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗj のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１２６に移行してカウンタｉをインクリメントする。次いでステップ１２７に移行し、上記ステップ１０４でクリア・スタートさせたタイマの計測時間が固定サンプリング・クロックの周期に達するまで待機した後、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返し実行する。
【００８０】
一方、ステップ１２３で基準信号ｘの新たなインパルスが入力されたと判断された場合には、ステップ１２８に移行し、フラグＦc が１であるか否かが判定され、この判定が「ＹＥＳ」の場合にはステップ１２９に移行し、その時点の発散抑制係数βをβ1 として記憶し、同じくその時点の駆動信号ｙをｙ1 として記憶する。ステップ１２８の判定が「ＮＯ」の場合並びにステップ１２９の処理を終えた場合には、ステップ１０２に戻って、上述した処理を繰り返し実行する。
【００８１】
このような図４の処理を繰り返し実行する結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント２０の電磁アクチュエータ５２に対しては、基準信号ｘが入力された時点から、固定サンプリング・クロックに同期して、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi が順番に駆動信号ｙとして供給される。
【００８２】
この結果、励磁コイル５２ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路形成部材７８Ｂには、すでに永久磁石５２ｃによる一定の磁力が付与されているから、その励磁コイル５２ｂによる磁力は永久磁石５２ｃの磁力を強める又は弱めるように作用すると考えることができる。このように、永久磁石５２ｃの磁力が強まったり弱まったりすると、可動部材７８が正逆両方向に変位し、可動部材７８が変位すれば、主流体室８４の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体３２の拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウント２０に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。
【００８３】
そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi は、ＳＦＸアルゴリズムに従った上記（４）〜（７）式によって逐次更新されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗi が最適値に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウント２０に供給されることによって、エンジン１７から能動型エンジンマウント２０を介して車体１８側に伝達されるアイドル振動やこもり音振動が低減されるようになる。
【００８４】
一方、コントローラ２５内では、図４に示した振動低減処理の実行中に、所定の割り込みタイミングで、図５に示す発散検出処理が実行される。即ち、図５の発散抑制処理が実行されると、先ずそのステップ２０１において、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗi の絶対値に基づいて、発散判定用の判定値ＷH が演算される。なお、判定値ＷH は、例えばフィルタ係数Ｗi の絶対値のうちの最大値としてもよいし、或いは、そのフィルタ係数Ｗi の絶対値の所定個数の和としてもよい。
【００８５】
次いで、ステップ２０２に移行し、その判定値ＷH が所定のしきい値Ｗthよりも大きいか否かが判定される。このしきい値Ｗthは、判定値ＷH が過大であるか否かを判定するためのしきい値であって、このステップ２０２の判定が「ＮＯ」の場合には、特に判定値ＷH は過大ではなく、従ってその演算根拠であるフィルタ係数Ｗi は、適切な振動低減制御実行中に採り得る通常の範囲内に納まっていると判断できる。そこで、制御には特に発散傾向は認められないと判断して、この今回の発散検出処理を終了する。
【００８６】
しかし、ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」の場合には、判定値ＷH は過大であり、その演算根拠であるフィルタ係数Ｗi は、適切な振動低減制御実行中には採り得ない大きな値に至っていると判断できる。そこで、振動低減制御は発散傾向にあると判断し、ステップ２０３に移行して、発散抑制係数βを、それまでよりも大きな値に再設定する。
【００８７】
この発散検出処理においてステップ２０３の処理が実行されると、発散抑制係数βが増大するため、上記（４）式の右辺第３項は発散抑制係数βが増大する前よりも大きくなる。すると、上記（４）式に従って更新されるフィルタ係数Ｗj は、更新演算される際に原点（＝０）に近づく傾向が強くなるから、制御の発散によって増大傾向にあったフィルタ係数Ｗj が小さくなり、それに伴って駆動信号ｙが小さくなって、能動型エンジンマウント２０で発生する制御振動が小さくなる。
【００８８】
従って、上記（４）式に示す更新処理が、各フィルタ係数Ｗj に対して間違いなく実行されれば、上述したような発散抑制作用が得られて、制御の発散傾向が解消又は低減されるのである。
【００８９】
しかし、駆動信号ｙの出力の様子を表した図６に示されるように、駆動信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗj の出力間隔は固定であっても、基準信号ｘとしてのインパルスの入力周期はエンジン１７の回転数によって可変であるため、そのインパルスが入力されたときに駆動信号ｙとして出力されていたフィルタ係数j （図６の例では、フィルタ係数Ｗ6 ）の出力間隔は、他のフィルタ係数（図６の例では、フィルタ係数Ｗ0 〜Ｗ5 ）に比べて、短くなる。
【００９０】
このため、図７に示すように、フィルタ係数Ｗ6 の出力間隔が極端に短くなってしまう場合も考えられる。すると、図４の処理において、ｉ＝６のときにはステップ１２３の判定が直ぐに「ＹＥＳ」となってしまい、ステップ１１２〜１２２の処理が僅かな回数しか繰り返されず、フィルタ係数Ｗj の更新演算が不十分になる。
【００９１】
すると、ステップ１１４の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１１５の処理が実行されることなく、ステップ１２３の判定が「ＹＥＳ」となってしまうから、その時点では、フィルタ係数Ｗ6 に対しては発散抑制作用が与えられない。
【００９２】
しかし、ステップ１１５の処理が実行されることなくステップ１２３の判定が「ＹＥＳ」となった場合には、ステップ１１３で１にセットされたフラグＦc がそのままの状態を保持することになる。
【００９３】
その結果、ステップ１２８の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１２９の処理が実行されるとともに、その次の制御周期の処理において、二つ目のサンプリング・クロック（ｉ＝１）のときにステップ１１０の判定が「ＹＥＳ」となって、ステップ１１１の処理が実行され、上記（８）式に従ってフィルタ係数Ｗ6 に対する更新演算が行われる。
【００９４】
すると、その前の制御周期でステップ１２３の判定が「ＹＥＳ」となった時点では不十分であったフィルタ係数Ｗ6 に対する発散抑制作用が補われるようになるから、駆動信号ｙとして出力される全てのフィルタ係数Ｗi に対して発散抑制作用を与えることができるのである。例えば、図８に示すように、発散抑制係数βによる発散抑制作用がフィルタ係数Ｗ0 〜Ｗ6 に対して均等に作用するから、同じ割合で小さくなってフィルタ係数Ｗ0'〜Ｗ6'となり、不快な制御振動が発生するようなことが防止されるのである。因みに、ステップ１１１の処理が実行されないような構成であると、図８に破線で示すように、フィルタ係数Ｗ6'だけが縮小されず、そのフィルタ係数Ｗ6'によって不快な制御振動が発生してしまう可能性が高いのである。
【００９５】
また、本実施の形態では、ステップ１１０の判定内容からも判るように、新たな制御周期が開始されてから二つ目のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算（ステップ１１１）を実行するようにしているため、各サンプリング・クロックに同期した演算処理負担のアンバランスを助長しないで済むという利点がある。つまり、新たな制御周期が開始してから最初のサンプリング・クロックに同期して、ステップ１０７の処理が実行されるため、補償更新演算をもその最初のサンプリング・クロックに同期して実行するようにしてしまうと、各サンプリング・クロック毎の演算負荷のアンバランスが大きくなってしまうのである。また、新たな制御周期が開始されてから二つ目のサンプリング・クロックに同期して補償更新演算を実行する構成であれば、その補償更新演算を実行したことによりステップ１１５の処理に移行する前にステップ１２３の判定が「ＹＥＳ」となってしまう確率を、最小にできるという利点もある。
【００９６】
ここで、本実施の形態では、エンジン１７が振動源に対応し、能動型エンジンマウント２０の荷重センサ６４以外の部分が制御振動源に対応し、荷重センサ６４が残留振動検出手段に対応し、パルス信号生成器１９が基準信号生成手段に対応し、図４の処理において、ステップ１０４、１２７の処理がサンプリング・クロック生成手段に対応し、ステップ１０５の処理が駆動信号生成手段に対応し、ステップ１０７の処理が更新用基準信号生成手段に対応し、ステップ１１４、１１５、１１８〜１２２の処理が適応処理手段に対応し、ステップ１１２、１１３、１１６、１１７の処理が処理状況把握手段に対応し、ステップ１１０、１１１、１２８、１２９の処理が更新演算補償手段に対応する。
【００９７】
なお、上記実施の形態においては、残留振動を能動型エンジンマウント２０に内蔵した荷重センサ６４によって検出しているが、これに限定されるものではなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力信号を残留振動信号ｅとしてもよい。
【００９８】
そして、上記実施の形態においては、本発明における能動型騒音振動制御装置をエンジン１７から車体１８に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制御装置に適用した場合について説明したが、本発明の対象はこれに限定されるものではなく、エンジン１７以外で発生する振動を低減するための能動型振動制御装置であっても本発明は適用可能である。
【００９９】
また、例えば騒音源としてのエンジン１７から車室内に伝達される騒音を低減する能動型騒音制御装置であってもよく、かかる能動型騒音制御装置とする場合には、車室内に制御音を発生するための制御音源としてのラウドスピーカと、車室内の残留騒音を検出する残留騒音検出手段としてのマイクロフォンとを設け、上記実施の形態と同様の演算処理を実行すれば、上記実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１００】
さらに、上記各実施の形態では、駆動信号ｙを生成するアルゴリズムとしてＳＦＸアルゴリズムを適用しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例えば、通常のＬＭＳアルゴリズム、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ  ＬＭＳアルゴリズム等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態を示す車両の概略構成図である。
【図２】能動型エンジンマウントの一例を平面視で示した図である。
【図３】図２のＡ−Ａ矢視断面及びＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図４】振動低減処理の概要を示すフローチャートである。
【図５】発散検出処理の概要を示すフローチャートである。
【図６】駆動信号ｙの出力の様子を示す波形図である。
【図７】一制御周期の最後の駆動信号の出力間隔が極端に短くなった場合の波形図である。
【図８】発散抑制作用が働いたときの様子を示す駆動信号の波形図である。
【符号の説明】
１７    エンジン（振動源）
１８    車体
１９    パルス信号生成器（基準信号生成手段）
２０    能動型エンジンマウント（制御振動源）
２５    コントローラ
５２    電磁アクチュエータ
６４    荷重センサ（残留振動検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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