(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源部と、該直流電源部からの直流入力を交流に変換し、誘導電動機に出力するインバータ部と、前記インバータ部へＰＷＭ信号を出力し、該インバータ部の交流出力を制御する制御部とを備え、該制御部が、前記直流入力を計測して前記誘導電動機の一次電流に応じた電流信号を出力する電流信号出力手段と、指令周波数を発生する指令周波数発生手段と、前記指令周波数の入力により所定のＶ／ｆ比の指令基準電圧を得ると共に、前記電流信号より補正電圧を得て前記指令基準電圧に加算し、指令電圧として出力する指令電圧出力手段と、前記指令周波数及び前記指令電圧の入力によりＰＷＭ信号を発生し、前記インバータ部へ出力するＰＷＭ発生手段と有するインバ−タ装置において、前記電流信号出力手段は、前記誘導電動機の一次電流に所定の時定数をもって追従する電流信号を出力する電流フィルタを備え、前記指令電圧出力手段は、前記電流信号に比例した補正電圧を演算する補正電圧演算手段を備え、前記指令周波数発生手段は、前記電流信号に比例したすべり周波数を演算するすべり周波数演算手段と、別途入力された指令基準周波数に前記すべり周波数を加算し、指令周波数として出力する指令周波数補正手段を備え、自動トルクブ−スト制御とすべり周波数補償とを行なうことを特徴とするインバ−タ装置。
【請求項２】
請求項１記載のインバータ装置において、インバータ部は、複数のスイッチング素子にて構成され、並列に接続された複数のア−ムを備え、電流信号出力手段は、前記インバータ部における前記並列に接続された複数のア−ムの一括接続点と直流電源部の負極との間に接続され、前記インバータ部へ入力される脈動する直流電流を電流値比例電圧として計測する電流検出用抵抗器と、該電流検出用抵抗器により計測された電流値比例電圧のピ−ク値をホ−ルドするピ−クホ−ルド手段と、ホ−ルドした前記電流値比例電圧のピ−ク値を所定周期でサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングされた所定数の前記ピ−ク値サンプルのうち、少なくとも最大電圧値のサンプルを除いたピ−ク値サンプルにより、前記誘導電動機の一次電流実効値を演算する電流演算手段と、演算された前記誘導電動機の一次電流実効値に所定の時定数をもって追従する電流信号を出力する電流フィルタとを備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のインバータ装置において、電流演算手段は、所定周期でサンプリングされた電流値比例電圧における所定数のピ−ク値サンプルのうち、少なくとも最大電圧値のサンプルを除いたピ−ク値サンプルの平均電圧値により、前記誘導電動機の一次電流実効値を演算することを特徴とするインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、誘導電動機を可変速制御するインバータ装置に関し、特に、誘導電動機の低速時トルク特性を改善し、その駆動性能を良好にするインバータ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のインバータ装置としては、図６に示すものがあった。図６において、１は交流電源、２は交流電源１から出力された交流を直流に変換する交流直流変換回路、３は交流直流変換回路２の出力側に並列接続した平滑用コンデンサ、４は平滑用コンデンサ３に充電された直流を新たな交流に変換する直流交流変換回路であり、以下、インバ−タ４と記載する。５はインバ−タ４から交流電力の供給を受ける誘導電動機である。
【０００３】
６は誘導電動機５の回転速度の基準となる周波数ｆｅを設定する周波数設定回路、７は周波数設定回路６で設定された周波数ｆｅに滑らかに追従する指令周波数ｆを出力するクッション回路、８は入力された指令周波数ｆに対し、所定のＶ／ｆ比の指令基準電圧Ｖａを出力する電圧周波数比率回路、９は平滑用コンデンサ３とインバ−タ４をつなぐ直流母線電流ｉdcの計測器、１０は計測された直流母線電流ｉdcの計測値を入力して、そのピーク値を検出し、この検出電流に比例した電圧を出力する電流検出器である。
【０００４】
１１は誘導電動機５の無負荷時の電流値ｉ０を設定する電流値設定回路、１２は電流検出器１０の出力より電流値設定回路１１で設定された電流値を差し引いた電流増加分を検出する加減算器、１３は加減算器１２からの電流増加分に比例した補正電圧を出力する補正電圧出力回路であり、その比例定数は誘導電動機５の一次抵抗ｒ１に略一致させている。１４は電圧周波数比率回路８から出力された指令基準電圧Ｖａに補正電圧出力回路１３から出力された補正電圧Ｖｄを加算し、指令電圧Ｖとして出力する加算器である。
【０００５】
１５はクッション回路７から出力された指令周波数ｆと加算器１４から出力された指令電圧Ｖとの入力によりＰＷＭ信号を発生し、インバ−タ４へ出力するＰＷＭ発生回路である。
【０００６】
次に回路の動作について説明する。図６において、周波数設定回路６により周波数設定つまり速度設定がなされると、クッション回路７は、周波数設定回路６からの設定周波数ｆｅを入力とし、現時点におけるインバ−タ装置の運転速度を急変しないように、設定周波数ｆｅに滑らかに追従する指令周波数ｆを出力する。そして、電圧周波数比率回路８は、クッション回路７からの指令周波数ｆを受けて、予め定められた電圧周波数比率Ｖ／ｆに従って、指令基準電圧Ｖａが出力される。
【０００７】
一方、電流検出器１０は、脈動する直流母線電流ｉｄｃの計測値を入力してそのピーク値ｉｐを検出し、検出したピーク値ｉｐに基づいて誘導電動機の一次電流ｉの基本波実効値Ｉeを算出する。
【０００８】
つづいて、電流値設定回路１１にて無負荷電流ｉ０に相当する電流値を設定し、加減算器１４により、電流検出器１０が出力する誘導電動機の一次電流ｉの基本波実効値Ｉｅより電流値設定回路１１にて設定された無負荷電流ｉ０相当の電流値を差し引き、誘導電動機５の負荷増加に起因する電流増加分△ｉを得る。補正電圧出力回路１３は、前記電流増加分△ｉと誘導電動機５の１次抵抗値ｒ１の積を求めて補正電圧Ｖｄを出力する。そして加算器１４において、電圧周波数比率回路８から出力された指令基準電圧Ｖａに補正電圧出力回路１３から出力された補正電圧Ｖｄを加算して指令電圧Ｖを得る。
【０００９】
ＰＷＭ発生回路１５ではクッション回路７からの指令周波数ｆと加算器１４からの指令電圧Ｖを受けて、インバ−タ４を構成するスイッチング素子をオン・オフするＰＷＭ信号を発生する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
従来のインバータ装置は、以上のように構成されているので、インバ−タ４の交流出力で誘導電動機５を駆動する場合において、電流検出器１０で直流母線電流ｉｄｃのピーク値ｉｐを検出し、演算により求めた誘導電動機の一次電流ｉの実効値Ｉｅを、直接、制御に用いているので、負荷変動時における電流変動への追従が急峻となり、インバ−タ４の交流出力の電圧変動が大きく、誘導電動機５の動作が不安定となる場合がある等の問題点があった。
【００１１】
また、すべり周波数補償を行っていないので、重負荷時にすべりＳが大きくなり、誘導電動機５の回転数低下が大きくなる等の問題点があった。さらに、ノイズの影響によっては誘導電動機の一次電流ｉの実効値Ｉｅを正確に演算できない場合がある等の問題点があった。
【００１２】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたものであり、誘導電動機の負荷が急峻に変動するような場合や変動を繰り返すような場合等においても、誘導電動機を安定駆動すると共に、急峻な負荷増加時における回転数低下を抑え得るインバータ装置を得ることを目的とする。
【００１３】
また、直流母線電流のピーク値の検出により、誘導電動機の一次電流の実効値を演算する場合において、ノイズの影響を除去し、実効値演算精度を向上させ得るインバータ装置を得ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係わるインバータ装置は、直流電源部と、該直流電源部からの直流入力を交流に変換し、誘導電動機に出力するインバータ部と、前記インバータ部へＰＷＭ信号を出力し、該インバータ部の交流出力を制御する制御部とを備え、該制御部が、前記直流入力を計測して前記誘導電動機の一次電流に応じた電流信号を出力する電流信号出力手段と、指令周波数を発生する指令周波数発生手段と、前記指令周波数の入力により所定のＶ／ｆ比の指令基準電圧を得ると共に、前記電流信号より補正電圧を得て前記指令基準電圧に加算し、指令電圧として出力する指令電圧出力手段と、前記指令周波数及び前記指令電圧の入力によりＰＷＭ信号を発生し、前記インバータ部へ出力するＰＷＭ発生手段と有するインバ−タ装置において、前記電流信号出力手段が、前記誘導電動機の一次電流に所定の時定数をもって追従する電流信号を出力する電流フィルタを備え、前記指令電圧出力手段が、前記電流信号に比例した補正電圧を演算する補正電圧演算手段を備え、前記指令周波数発生手段が、前記電流信号に比例したすべり周波数を演算するすべり周波数演算手段と、別途入力された指令基準周波数に前記すべり周波数を加算し、指令周波数として出力する指令周波数補正手段を備え、自動トルクブ−スト制御とすべり周波数補償とを行なうものである。
【００１５】
また、第２の発明に係わるインバータ装置は、第１の発明に係わるインバータ装置において、インバータ部が、複数のスイッチング素子にて構成され、並列に接続された複数のア−ムを備え、電流信号出力手段が、前記インバータ部における前記並列に接続された複数のア−ムの一括接続点と直流電源部の負極との間に接続され、前記インバータ部へ入力される脈動する直流電流を電流値比例電圧として計測する電流検出用抵抗器と、該電流検出用抵抗器により計測された電流値比例電圧のピ−ク値をホ−ルドするピ−クホ−ルド手段と、ホ−ルドした前記電流値比例電圧のピ−ク値を所定周期でサンプリングするサンプリング手段と、サンプリングされた所定数の前記ピ−ク値サンプルのうち、少なくとも最大電圧値のサンプルを除いたピ−ク値サンプルにより、前記誘導電動機の一次電流実効値を演算する電流演算手段と、演算された前記誘導電動機の一次電流実効値に所定の時定数をもって追従する電流信号を出力する電流フィルタとを備えたものである。
【００１６】
第３の発明に係わるインバータ装置は、第１又は第２の発明に係わるインバータ装置において、電流演算手段が、所定周期でサンプリングされた電流値比例電圧における所定数のピ−ク値サンプルのうち、少なくとも最大電圧値のサンプルを除いたピ−ク値サンプルの平均電圧値により、前記誘導電動機の一次電流実効値を演算するものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１を図１〜図５に基づき説明する。図１はインバータ装置の回路構成を示すブロック図、図２はインバータ装置における電流検出器の構成を示すブロック図である。また、図３は誘導電動機のＴ型等価回路を示す図、図４はインバータ装置の直流母線電流と、誘導電動機の一次電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、および一次電流振幅値Ｉｓとの関係を示す波形図、図５はインバータ装置のすべり補償制御有無における速度−トルク特性曲線を示す図である。
図中、従来例と同じ符号で示されたものは従来例のそれと同一若しくは同等なものを示す。
【００１８】
図１において、交流電源１から出力された交流を直流に変換する交流直流変換回路２および交流直流変換回路２の出力側に並列接続した平滑用コンデンサ３により直流電源部を構成する。また、平滑用コンデンサ３に充電された直流を新たな交流に変換するインバ−タ４によりインバータ部を構成する。なお、インバ−タ４は、２個のスイッチング素子４ａが直列に接続され、その中間接続点を出力点とする３組のア−ム（図示せず）が並列に接続された構成を為す。
【００１９】
９Ａは、平滑コンデンサ３の負極３ａとインバ−タ４における並列に接続された３組のア−ム（図示せず）の一括接続点４ｂとの間に接続され、脈動する直流母線電流ｉｄｃを計測する電流検出用抵抗器である。
１０Ａは、電流検出用抵抗器９Ａにより、その端子間電圧として計測された電流値比例電圧を入力してそのピーク値ｉｐを検出し、検出したピーク値ｉｐに基づいて誘導電動機５の一次電流振幅値Ｉｓを検出し、一次電流実効値Ｉｅに換算して出力する電流検出器である。電流検出器１０Ａは、図２に示すごとく、ピ−クホ−ルド回路１０ａ、サンプリング回路１０ｂおよび電圧電流変換演算回路１０ｃにより構成されている。
【００２０】
１６は電流検出器１０Ａで検出した一次電流実効値Ｉｅの入力により一次遅れの電流信号Ｉｅｆを出力する電流フィルタである。なお、電流検出用抵抗器９Ａ、電流検出器１０Ａおよび電流フィルタ１６により電流信号出力手段を構成している。
【００２１】
１７は電流フィルタ１６から電流信号Ｉｅｆを入力し、電流信号Ｉｅｆに比例したすべり周波数ｆｓを出力するすべり周波数演算手段としてのすべり周波数出力回路で、その比例定数として誘導電動機固有の係数ｋを設定している。１８はクッション回路７から出力された指令基準周波数ｆａにすべり周波数出力回路１７から出力されたすべり周波数ｆｓを加算するすべり周波数補正手段としての加算器であり、その加算結果として指令周波数ｆを出力する。なお、周波数設定回路６、クッション回路７、すべり周波数出力回路１７および加算器１８により指令周波数発生手段を構成している。
【００２２】
補正電圧演算手段としての補正電圧出力回路１３は電流フィルタ１６から電流信号Ｉｅｆを入力し、電流信号Ｉｅｆに比例した補正電圧Ｖｄを出力するが、その比例定数は図４に示した誘導電動機の一次抵抗ｒ１と略一致させている。そして、電圧周波数比率回路８、補正電圧出力回路１３および加算器１４により指令電圧出力手段を構成している。
【００２３】
図１、図２に示した回路の動作説明に先立ち、図３を用いて、本発明の根拠を説明する。図３に示した誘導電動機５の等価回路において、一次誘起電圧Ｅ１は、一次電流実効値をＩｅとすると
Ｅ１＝Ｖ−（ｒ１＋ｊωＬ１）・Ｉｅ      （３）
ただし、ｊω＝２πｆ
ｒ１：誘導電動機５の一次抵抗
Ｌ１：誘導電動機５の一次漏れインダクタンス
となる。ここで式（３）において一次漏れインダクタンスＬ１は一次抵抗ｒ１と比較して小さいので無視すると
Ｅ１＝Ｖ−ｒ１・Ｉｅ
＝Ｖ−Ｖｄ    （４）
ここで、Ｖｄ＝ｒ１・Ｉｅ：降下電圧
となる。式（４）において、一次誘起電圧Ｅ１が指令電圧Ｖと等しくなるように、近似的に、指令基準電圧Ｖａに一次電流実効値Ｉｅに比例した電圧降下分Ｖｄを電圧補正するのが、自動トルクブ−スト制御である。
【００２４】
また、誘導電動機５の実回転周波数ｆｍは、すべり周波数ｆｓ分だけ低下しとなる。式（５）において、誘導電動機５の実回転周波数ｆｍが指令周波数ｆに等しくなるよう近似的に、指令基準周波数ｆａに一次電流実効値Ｉｅに比例した応じたすべり周波数ｆｓを補償するのが、すべり周波数補償制御である。
【００２５】
本発明は、上記自動トルクブ−スト制御、すべり周波数補償制御において、一次電流実効値Ｉｅを直接用いる代わりに、一次遅れの電流フィルタ１６を通すことにより得られる、一次電流実効値Ｉｅの急峻な変動に対して、所定の時定数をもって滑らかに追従する電流信号Ｉｅｆを用い、補正電圧Ｖｄ（＝ｒ１・Ｉｅｆ：電圧降下分）およびすべり周波数ｆｓ（ｆｓ＝ｋ・Ｉｅｆ）を演算して用いたものであり、負荷変動に起因する急峻な電流変動時においても、誘導電動機５を所定の時定数をもって滑らかに追従するように制御し、かつ、すべりＳによる誘導電動機５の回転数低下を抑制し、さらに、低速トルク特性の改善を図ったものである。
【００２６】
次に、図１、図２に示した回路の動作を説明する。まず、図１に示した電流検出用抵抗器９Ａにより脈動する直流母線電流ｉｄｃ計測し、電流検出器１０Ａは直流母線電流ｉｄｃの計測値を入力してそのピーク値ｉｐを検出し、検出したピーク検出したピーク値ｉｐに基づいて誘導電動機５の一次電流実効値Ｉｅを検出して出力する。
【００２７】
即ち、図４から明らかなごとく、電流検出用抵抗器９Ａにより計測された脈動する直流母線電流ｉｄｃのピ−ク値ｉｐは誘導電動機の一次電流振幅値Ｉｓと一致しているので、まず、図２に示すピ−クホ−ルド回路１０ａにて、直流母線電流ｉｄｃのピ−ク値ｉｐを検出してホールドする。次に、サンプリング回路１０ｂにて、所定サンプリング周期ごとにサンプリングしてサンプリング値を得る。次に、電圧電流変換演算回路１０ｃにて、複数個のサンプリング値のうちの少なくとも最大値を除いたサンプリング値の平均値を求め、この平均値に基づき、一次電流実効値Ｉｅを求める。
【００２８】
次に、電流検出器１０Ａから出力された一次電流実効値Ｉｅをフィルタ１６に入力し、誘導電動機５における一次電流の急峻な変動に対して所定の時定数をもって滑らかに追従する電流信号Ｉｅｆを出力する。
【００２９】
次に、すべり周波数出力回路１７にて、入力された電流信号Ｉｅｆをｋ倍してすべり周波数ｆｓを出力する。そして、加算器１８において、クッション回路７から出力された指令基準周波数ｆａにすべり周波数出力回路１７から出力されたすべり周波数ｆｓを加算して、指令周波数ｆを得る。
【００３０】
次に、指令周波数ｆを電圧周波数比率回路８に入力し、所定のＶ／ｆ比の指令基準電圧Ｖａを出力する。一方、補正電圧出力回路１３にて、電流信号Ｉｅｆと比例定数ｒ１との積により補正電圧Ｖｄを演算して出力する。次に、加算器１４で電圧周波数比率回路８から入力された指令基準電圧Ｖａに補正電圧出力回路１３から入力された補正電圧Ｖｄを加算して指令電圧Ｖを得る。
【００３１】
次に、ＰＷＭ発生回路１５にて、指令周波数ｆおよび指令電圧Ｖの入力によりＰＷＭ信号を発生し、インバ−タ４へ出力する。このＰＷＭ信号により、インバ−タ４を構成するのスイッチング素子４ｂをオン・オフすることにより、インバ−タ４から誘導電動機５へ指令電圧Ｖ、指令周波数ｆに応じた出力電圧および出力周波数を供給し、誘導電動機５を駆動する。
【００３２】
図５における５ａは実施の形態１に示したインバータ装置における、５ｂは従来のインバータ装置の誘導電動機５における速度ＮとトルクＴとの関係を示したものであるが、図より明らかなごとく、５ｂに示したすべり補償制御していない従来のインバータ装置に比較して、５ａに示したすべり補償制御を行った実施の形態１のインバータ装置は、すべりＳの零近傍におけるトルクＴの立ち上がりが急峻であり、良好な自動トルクブ−スト制御およびすべり周波数補償制御の効果を示している。
【００３３】
以上のように、実施の形態１に示したインバータ装置は、指令電圧Ｖを補正する補正電圧Ｖｄの演算に、電流検出器１０Ａで検出した誘導電動機５の一次電流実効値Ｉｅを直接用いず、一次電流実効値Ｉｅを一次遅れの電流フィルタ１６を通して得た電流信号Ｉｅｆを用いたので、誘導電動機５の負荷変動に対して電流変動を滑らかに追従させることができ、電圧変動が比較的小さく、誘導電動機５を安定に駆動させることができる。
【００３４】
また、電流信号Ｉｅｆを用いて補正電圧Ｖｄを演算し、指令電圧Ｖを補正すると共に、同じく、電流信号Ｉｅｆを用いてすべり周波数ｆｓを演算し、得られたすべり周波数ｆｓにより指令周波数ｆを補正したので、自動トルクブ−スト制御と共に、良好なすべり周波数補償制御が行われ、指令電圧Ｖ、指令周波数ｆが安定制御され、誘導電動機５を安定駆動することができると共に、すべりＳによる誘導電動機５の回転数低下を抑制し、さらに、低速トルク特性を改善することができる。
【００３５】
また、実施の形態１に示したインバータ装置においては、直流電源の負極３ａとインバ−タ４を構成する各ア−ムの一括接続点４ｂとの間に電流検出用抵抗器９Ａを接続して直流母線電流ｉｄｃを計測したので、また、電流検出器１０Ａにおいては、直流母線電流ｉｄｃの計測値を入力し塔ｖリング値の平均値により誘導電動機５の一次電流実効値Ｉｅを演算したので、ノイズによる一次電流実効値Ｉｅの演算精度への影響を除去できる。
【００３６】
なお、図２に示した電流検出器１０Ａにおける電圧電流変換演算回路１０ｃにおいて、サンプリングにより得られた複数個のサンプリング値のうちの少なくとも最大値を除いたサンプリング値の平均値を用いた例を示したが、連続する複数のサンプリング値を大きな値順番に、若しくは、小さな値順番に並び換えたうちの中間値を示すサンプリング値を用いることによっても、ノイズによる一次電流実効値Ｉｅの演算精度への影響を除去できる。
【００３７】
また、実施の形態１に示したインバータ装置は、制御部における電流検出器１０Ａ、電流フイルタ１６、等をＨ／Ｗで構成したが、必ずしもＨ／Ｗにて構成する必要はなく、インバ−タ４の指令電圧Ｖ，指令周波数ｆを演算するまでの過程の機能を、マイクロプロセッサを用い、所定のプログラムを実行することにより得られる機能と置換えても同様の効果が得られる。
【００３８】
【発明の効果】
第１の発明によれば、直流母線電流を計測して得た、誘導電動機の一次電流に対して所定の時定数をもって追従する電流信号を演算し、この電流信号を用いて、すべり周波数および補正電圧を演算し、別途入力された指令基準周波数に前記すべり周波数を加算して指令周波数とし、この指令周波数より得られた所定のＶ／ｆ比の指令基準電圧に前記補正電圧を加算して指令電圧とし、この指令電圧および前記指令周波数によりＰＷＭ信号を発生してインバータ部を制御したので、良好な自動トルクブ−スト制御と共にすべり周波数補償を行なうことができ、誘導電動機の負荷変動に対して電圧変動が比較的小さく、誘導電動機を安定に駆動させることができると共に、すべりによる回転数の低下を抑制し、さらに、低速トルク特性を改善できるものが得られる効果がある。
【００３９】
また、第２の発明によれば、直流電源の負極とインバ−タを構成する各ア−ムの一括接続点との間に電流検出用抵抗器を接続して脈動する直流母線電流を計測し、この計測値より、そのピーク値を検出してサンプリングし、サンプリングにより得られた複数個のサンプリング値のうちの少なくとも最大値を除いたサンプリング値により誘導電動機の一次電流実効値を演算したので、一次電流実効値の演算精度へ与えるノイズの影響を減じることができるものが得られる効果がある。
【００４０】
また、第３の発明によれば、サンプリングにより得られた複数個のサンプリング値のうちの少なくとも最大値を除いたサンプリング値の平均値により誘導電動機の一次電流実効値を演算したので、一次電流実効値の演算精度へ与えるノイズの影響をさらに減じることができ、より高精度の一次電流実効値が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１としてのインバータ装置の回路ブロック図である。
【図２】  図１に示したインバータ装置における電流検出器の回路ブロック図である。
【図３】  誘導電動機のＴ型等価回路を示す図である。
【図４】  インバータ装置の検出電流、誘導電動機の一次電流振幅値Ｉｓを示す波形図である。
【図５】  インバータ装置のすべり補償制御有無における速度−トルク特性曲線を示す図である。
【図６】  従来のインバータ装置の回路ブロック図である。
【符号の説明】
１  交流電源、２  交流直流変換回路、３  平滑コンデンサ、４  直流交流変換回路、５  誘導電動機、６  速度設定器、７  クッション回路、８  電圧周波数比率回路、９Ａ  電流検出用抵抗器、１０Ａ  電流検出器、１３  補正電圧出力回路、１４  加算器、１５  ＰＷＭ発生回路、１６  電流フィルタ、１７  すべり周波数出力回路、１８  加算器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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