(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
端部同士が突き合わされるワークのうちの一方のワークと接触してその位置決めを行う位置決め体と、突き合わせたワークの端部同士を溶接する溶接トーチを備え、前記位置決め体と一方のワークとが所定の接触状態となっているか否かを判定するワーク位置検出手段を設け、前記位置決め体を一方のワークに押圧されて移動可能として、この位置決め体が一方のワークに押圧されて移動した段階でその移動量を測定する移動量測定センサを設けたことを特徴とする突合わせ溶接装置。
【請求項２】
ワーク位置検出手段を位置決め体に一体的に設けた接触センサとした請求項１に記載の突合わせ溶接装置。
【請求項３】
ワーク位置検出手段を位置決め体と一方のワークとの接触により通電状態となる接触検出回路とした請求項１に記載の突合わせ溶接装置。
【請求項４】
端部同士が突き合わされるワークのうちの他方のワークを一方のワーク側に押圧する押圧機構を備えた請求項１ないし３のいずれかに記載の突合わせ溶接装置。
【請求項５】
押圧機構は、他方のワークに一方のワーク側への押圧力を付与するシリンダと、前記シリンダからの押圧力を他方のワークに伝達すると共に他方のワークが一方のワークに所定の状態で突き合わされているか否かを判定する位置検出部を有している請求項４に記載の突合わせ溶接装置。
【請求項６】
位置検出部は、シリンダと他方のワークとの間に設けたコイルばねと、前記コイルばねの撓み量を検出可能に配置したリミットスイッチを具備している請求項５に記載の突合わせ溶接装置。
【請求項７】
移動量測定センサからの信号に基づいてワークの突き合わせ部分のずれを算出して、溶接トーチの位置をワークの突き合わせ部分に合わせるトーチ位置制御機構を備えている請求項１ないし６のいずれかに記載の突合わせ溶接装置。
【請求項８】
溶接トーチからはレーザビームが照射される請求項１ないし７のいずれかに記載の突合わせ溶接装置。
【請求項９】
請求項８に記載の突合わせ溶接装置によりワークの端部同士を溶接するに際し、ワークの突き合わせ部位に生じた隙間部分に対して、溶接速度を落としつつ、加振状態であるいはビームスポット径を拡大した状態で溶接を行うことを特徴とする突合わせ溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、薄板状ワークの端部同士を突き合わせ、ワークの突き合わせ部分にレーザビームを照射して接合するのに利用される突合わせ溶接装置および突合わせ溶接方法に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の突合わせ溶接装置において、端部同士が突き合わされるワークのうちの一方のワークと接触してその位置決めを行う基準ピン（位置決め体）を有しているものの、この基準ピンと一方のワークとが所定の接触状態となっているか否かを判定することができなかったため、基準ピンが撓んでしまった場合や、基準ピンに一方のワークが接触しなかった場合には、ワークの突き合わせ部分から若干ずれた部位を溶接したり、ワークの突き合わせ部分から大きくずれた他方のワーク上を溶接してしまったりするといった事態が起こり兼ねないという問題があった。
【０００３】
また、従来の突合わせ溶接装置では、基準ピンと一方のワークとが所定の接触状態となっていたとしても、他方のワークが一方のワークに正しく突き合わされない場合には、すなわち、両者間に隙間が生じてしまった場合や、一方のワーク上に他方のワークが重なってしまった場合には、ワークの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったり、他方のワーク上を溶接してしまったりする可能性もあるという問題を有しており、これらの問題を解決することが従来の課題であった。
【０００４】
【発明の目的】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、溶接を行うに際して、一方のワークおよび他方のワークの各端部同士を確実に突き合わすことができ、その結果、溶接不良の発生を極力低く抑えて歩留まりを向上させることが可能である突合わせ溶接装置および突合わせ溶接方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係わる発明は、端部同士が突き合わされるワークのうちの一方のワークと接触してその位置決めを行う位置決め体と、突き合わせたワークの端部同士を溶接する溶接トーチを備え、前記位置決め体と一方のワークとが所定の接触状態となっているか否かを判定するワーク位置検出手段を設け、前記位置決め体を一方のワークに押圧されて移動可能として、この位置決め体が一方のワークに押圧されて移動した段階でその移動量を測定する移動量測定センサを設けた構成としており、この突合わせ溶接装置の構成を従来の課題を解決するための手段としている。
【０００６】
また、本発明の請求項２に係わる突合わせ溶接装置は、ワーク位置検出手段を位置決め体に一体的に設けた接触センサとした構成としている。
【０００７】
さらに、本発明の請求項３に係わる突合わせ溶接装置は、ワーク位置検出手段を位置決め体と一方のワークとの接触により通電状態となる接触検出回路とした構成としている。
【０００８】
さらにまた、本発明の請求項４に係わる突合わせ溶接装置は、端部同士が突き合わされるワークのうちの他方のワークを一方のワーク側に押圧する押圧機構を備えた構成とし、本発明の請求項５に係わる突合わせ溶接装置において、押圧機構は、他方のワークに一方のワーク側への押圧力を付与するシリンダと、前記シリンダからの押圧力を他方のワークに伝達すると共に他方のワークが一方のワークに所定の状態で突き合わされているか否かを判定する位置検出部を有している構成とし、本発明の請求項６に係わる突合わせ溶接装置において、位置検出部は、シリンダと他方のワークとの間に設けたコイルばねと、前記コイルばねの撓み量を検出可能に配置したリミットスイッチを具備している構成としている。
【０００９】
さらにまた、本発明の請求項７に係わる突合わせ溶接装置は、移動量測定センサからの信号に基づいてワークの突き合わせ部分のずれを算出して、溶接トーチの位置をワークの突き合わせ部分に合わせるトーチ位置制御機構を備えている構成とし、本発明の請求項８に係わる突合わせ溶接装置において、溶接トーチからはレーザビームが照射される構成としている。
【００１０】
一方、本発明の請求項９に係わる突合わせ溶接方法は、請求項８に記載の突合わせ溶接装置によりワークの端部同士を溶接するに際し、ワークの突き合わせ部位に生じた隙間部分に対して、溶接速度を落としつつ、加振状態であるいはビームスポット径を拡大した状態で溶接を行う構成としており、この突合わせ溶接方法の構成を従来の課題を解決するための手段としている。
【００１１】
【発明の作用】
本発明の請求項１に係わる突合わせ溶接装置において、上記した構成としているので、位置決め体が撓んだ場合や、位置決め体に一方のワークが接触しなかった場合であったとしても、ワークの突き合わせ部分から若干ずれた部位を溶接したり、ワークの突き合わせ部分から大きくずれた他方のワーク上を溶接してしまったりするといったことが未然に阻止されることとなり、加えて、位置決め体が一方のワークに押圧されて移動するようなことがあったとしても、移動量測定センサによって、位置決め体の移動量が判るので、すなわち、一方のワークが所定位置からどれだけずれているのかが判るので、一方のワークのずれ修正が容易になされることとなって、ワークの突き合わせ部分の溶接がなされることとなる。
【００１２】
本発明の請求項２および３に係わる突合わせ溶接装置では、位置決め体と一方のワークとが所定の接触状態となっているか否かが簡単に判定されることとなる。
【００１３】
本発明の請求項４に係わる突合わせ溶接装置では、他方のワークを一方のワーク側に押圧することにより、他方のワークの一方のワークに対する隙間のない突合わせがなされることとなり、本発明の請求項５に係わる突合わせ溶接装置では、他方のワークと一方のワークとの間に隙間が生じてしまった場合や、一方のワーク上に他方のワークが重なってしまった場合であったとしても、ワークの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったり、他方のワーク上を溶接してしまったりするといったことが未然に阻止されることとなり、本発明の請求項６に係わる突合わせ溶接装置では、他方のワークが一方のワークに所定の状態で突き合わされているか否かが簡単に判定されることとなる。
【００１４】
本発明の請求項７に係わる突合わせ溶接装置では、ワークの突き合わせ部分が所定の位置からずれていたとしても、溶接トーチがワークの突き合わせ部分上に移動するので、ワークの突き合わせ部分に対する溶接が確実になされることとなり、本発明の請求項８に係わる突合わせ溶接装置において、上記した構成としているので、溶接ビードの幅を広くするといったことが造作なくなされることとなる。
【００１５】
一方、本発明の請求項９に係わる突合わせ溶接方法では、ワークの肉厚が減ったり、ワークの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったりすることが阻止されることとなる。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係わる突合わせ溶接装置では、上記した構成としたため、一方のワークが所定位置からどれだけずれているのかが判るので、一方のワークのずれ修正を簡単かつ迅速に行うことが可能であり、加えて、溶接不良の発生を著しく低く抑えることができ、したがって、歩留まりの向上が実現可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００１７】
また、本発明の請求項２および３に係わる突合わせ溶接装置では、請求項１に係わる突合わせ溶接装置と同じ効果が得られるのに加えて、位置決め体と一方のワークとが所定の接触状態となっているか否かを極めて簡単に判定することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００１８】
さらに、本発明の請求項４に係わる突合わせ溶接装置では、他方のワークを一方のワークに対して隙間なく突合わせることができ、本発明の請求項５に係わる突合わせ溶接装置では、請求項１に係わる突合わせ溶接装置と同様の効果が得られ、本発明の請求項６に係わる突合わせ溶接装置では、他方のワークが一方のワークに所定の状態で突き合わされているか否かを簡単に判定することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００１９】
さらにまた、本発明の請求項７に係わる突合わせ溶接装置では、ワークの突き合わせ部分が所定の位置からずれていたとしても、ワークの突き合わせ部分に対する溶接を確実に行うことができ、本発明の請求項８に係わる突合わせ溶接装置では、上記した構成としているので、溶接ビードの幅を広くするといった加工変更を造作なく行うことができるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２０】
一方、本発明の請求項９に係わる突合わせ溶接方法では、ワークの肉厚が減ったり、ワークの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったりすることを阻止できるので、歩留まりの向上が実現可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２１】
【実施例】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１および２は本発明に係わる突合わせ溶接装置の一実施例を示している。
【００２３】
図１に部分的に示すように、この突合わせ溶接装置１は、端部Ｐａ，Ｐｂ同士が突き合わされるパネル（ワーク）のうちの一方のパネルＰＡを載置する一方側センターブロック２Ａと、他方のパネルＰＢを載置する他方側センターブロック２Ｂと、一方のパネルＰＡの端部Ｐａと接触してその位置決めを行う基準ピン（位置決め体）３と、パネルＰＡ，ＰＢの各端部Ｐａ，Ｐｂ同士を突き合わせた部位にレーザビームを照射して溶接する溶接トーチ４を備えており、基準ピン３は、略４５゜傾けた状態でかつパネルＰＡ，ＰＢの各端部Ｐａ，Ｐｂ同士の突き合わせ部位に向けて往復移動可能に配設した筒体５に支持されている。
【００２４】
この基準ピン３は、筒体５に直動軸受５ａを介して摺動自在に嵌合される胴部３ａと、この胴部３ａよりも径の大きい首部３ｂと、この首部３ｂよりもさらに径の大きい略円錐形状をなしてその外周面の鉛直方向に沿う部分に一方のパネルＰＡの端部Ｐａが接触するようにした頭部３ｃを有しており、基準ピン３の首部３ｂに、両端部が基準ピン３の頭部３ｃおよび筒体５の上端部の双方に当接するコイルばね６を嵌装することにより、一方のパネルＰＡの位置決めを行う所定の部位に頭部３ｃを位置させると共に、首部３ｂが筒体５の先端部に当接するまでの基準ピン３の移動を許容するようにしている。
【００２５】
そして、この突合わせ溶接装置１において、筒体５における下端部のカバー５ｂ内に突出する基準ピン３の小径端部３ｄに、接触センサ（ワーク位置検出手段）７および移動量測定センサ８を設けることにより、基準ピン３の頭部３ｃと一方のパネルＰＡとが所定の接触状態となっているか否かを判定し、さらに、一方のパネルＰＡに基準ピン３が強く押されて図１右下方向にずれた場合の移動量を測定するようにしている。
【００２６】
また、この突合わせ溶接装置１は、図２に示すように、他方のパネルＰＢを一方のパネルＰＡ側に押圧する押圧機構１０を備えている。
【００２７】
この押圧機構１０は、エアポンプ１１と、ソレノイドバルブ１２を介してエアポンプ１１と連通するエアシリンダ１３と、このエアシリンダ１３におけるシリンダロッド１３ａの先端に設けた押圧ブロック１４と、一端に設けたスイッチ押圧体１５ａを押圧ブロック１４に軸方向に摺動可能に係合させた押圧ロッド１５と、この押圧ロッド１５の他端に設けられて他方のパネルＰＢを吸着可能としたマグネット１６と、押圧ロッド１５に嵌装されて両端部が押圧ブロック１４および押圧ロッド１５の中間部分に設けたナット１５ｂの双方に当接するコイルばね１７と、押圧ブロック１４の移動軌跡上に配置した第１リミットスイッチＬＳ１と、押圧ブロック１４上に配設されてこの押圧ブロック１４に対して移動する押圧ロッド１５のスイッチ押圧体１５ａと当接可能とした第２リミットスイッチＬＳ２，第３リミットスイッチＬＳ３を具備している。そして、この押圧機構１０は、押圧ロッド１５と直交する方向に全体で水平移動可能なフローティング構造となっており、マグネット１６は、押圧ロッド１５の他端に設けたブロック１５ｃに、軸受１５ｄを介して略鉛直軸回りに回動可能に支持されている。
【００２８】
この場合、コイルばね１７と、第１，第２，第３リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３は、他方のパネルＰＢが一方のパネルＰＡに所定の状態で突き合わされているか否かを判定する位置検出部を構成するものとなっており、エアシリンダ１３の押圧力Ｆ，ストロークＬｘ、コイルばね１７のばね長さＬ，ばね定数ｋおよび最大撓み代（スイッチ押圧体１５ａの移動ストローク）△ｍａｘ、エアシリンダ１３による他方のパネルＰＢの押圧ストロークＬｐ、マグネット１６の吸着力ｆ、押圧ロッド１５のスイッチ押圧体１５ａが第２リミットスイッチＬＳ２に当接するまでの移動ストローク（第２リミットスイッチＬＳ２のオンストローク）Ｌｓは、互いに表１に示す関係をなすように設定してある。
【００２９】
【表１】
0003827104.tif 000002
【００３０】
つまり、上記位置検出部では、表２に示すように、第１，第２，第３リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３の各オンオフ作動により、他方のパネルＰＢの一方のパネルＰＡに対する突き合わせ状態を判定するようになっている。
【００３１】
【表２】
0003827104.tif 000003
【００３２】
さらに、この突合わせ溶接装置１は、図１に示すように、移動量測定センサ８からの信号に基づいてパネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分のずれを算出して、溶接トーチ４の位置をパネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分に合わせる制御部９Ａおよびトーチ駆動部９Ｂからなるトーチ位置制御機構９を備えている。
【００３３】
この突合わせ溶接装置１によりパネルＰＡ，ＰＢの端部Ｐａ，Ｐｂ同士を溶接するに際しては、まず、一方のパネルＰＡを一方側センターブロック２Ａに載せた後、基準ピン３に向けて滑らせて、基準ピン３の略円錐形状をなす頭部３ｃの外周面の鉛直方向に沿う部分に、一方のパネルＰＡの端部Ｐａを接触させると、一方のパネルＰＡの位置決めがなされることとなる。
【００３４】
このとき、基準ピン３には、接触センサ７および移動量測定センサ８が設けてあることから、基準ピン３の頭部３ｃと一方のパネルＰＡとが所定の接触状態となっているか否かの判定がなされ、すなわち、基準ピン３の頭部３ｃと一方のパネルＰＡとが接触しているか否かの判定がなされ、さらに、一方のパネルＰＡに基準ピン３が強く押されて図１右下方向にずれた場合には、その移動量の測定がなされることとなる。
【００３５】
次いで、他方のパネルＰＢを他方側センターブロック２Ｂに載せて押圧機構１０のマグネット１６に他方のパネルＰＢを吸着させた後、ソレノイドバルブ１２を介してエアポンプ１１からエアをエアシリンダ１３に送給して、このエアシリンダ１３にロッド押し出し動作を行わせ、押圧ブロック１４でコイルばね１７を撓ませつつ押圧ロッド１５を押して他方のパネルＰＢを吸着したマグネット１６を一方のパネルＰＡ側に押圧して、他方のパネルＰＢを一方のパネルＰＡに突き合わせる。
【００３６】
この際、押圧機構１０の位置検出部において、表２に示すように、押圧ロッド１５のスイッチ押圧体１５ａとの当接・非当接による第１，第２，第３リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３の各オンオフ作動により、他方のパネルＰＢの一方のパネルＰＡに対する突き合わせ状態が判定され、他方のパネルＰＢが一方のパネルＰＡに正しく突き合わされている場合には、トーチ位置制御機構９の制御部９Ａにおいて移動量測定センサ８からの信号に基づくパネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分のずれが算出され、溶接トーチ４がトーチ駆動部９ＢによってパネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分の上方に移動して、この突き合わせ部分の溶接がなされ、また、他方のパネルＰＢが一方のパネルＰＡに正しく突き合わされていない場合には、押圧機構１０により適宜修正を行って両パネルＰＡ，ＰＢを正しく突き合わせれば、上記と同じくパネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分の溶接がなされることとなる。
【００３７】
したがって、この突合わせ溶接装置１では、一方のパネルＰＡおよび他方のパネルＰＢの各端部Ｐａ，Ｐｂ同士が確実に突き合うことになるので、溶接不良の発生が極めて低く抑えられることとなり、その結果、歩留まりが向上することとなる。
【００３８】
また、この突合わせ溶接装置１では、溶接トーチ４からレーザビームを照射して溶接するので、溶接ビードの幅を広くするといったことが造作なくなされることとなる。
【００３９】
さらに、この突合わせ溶接装置１において、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部位に隙間が生じるようなことがあった場合、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部位に対して、溶接速度を落としつつ、加振状態であるいはビームスポット径を拡大した状態で溶接を行うようにすれば、パネルＰＡ，ＰＢの肉厚が減ったり、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったりすることが阻止されることとなる。
【００４０】
図３は本発明に係わる突合わせ溶接装置の他の実施例を示しており、図３に部分的に示す突合わせ溶接装置２１が、先の実施例における突合わせ溶接装置１と相違するところは、ワーク位置検出手段を接触検出回路２０とした点にあり、他の構成は先の実施例における突合わせ溶接装置１と同じである。
【００４１】
この接触検出回路２０は、図３（ａ）に示すように、一方側センターブロック２Ａの近傍に位置して一方のパネルＰＡを吸着する第１マグネット２２と、第１マグネット２２にマイナス側を接続した第１電源Ｐ１と、この第１電源Ｐ１のプラス側に接続する第１リレー２３と、この第１リレー２３と接続する位置決め体としての第１基準ピン２４と、一方側センターブロック２Ａの近傍に位置して一方のパネルＰＡを吸着する第２マグネット２５と、第２マグネット２５にアースＥを介してマイナス側を接続した第２電源Ｐ２と、この第２電源Ｐ２のプラス側に接続する第２リレー２６と、この第２リレー２６と接続する位置決め体としての第２基準ピン２７を備えていると共に、図３（ｂ）に示すように、第１リレー２３および第２リレー２６の双方の作動に続いて作動する接触検出リレー２８を備えている。
【００４２】
この接触検出回路２０では、第１，第２マグネット２２，２５の他方側センターブロック２Ｂに向けての移動によって、一方のパネルＰＡの端部Ｐａが第１，第２基準ピン２４，２７に当接すると、電気的に回路がつながって第１リレー２３および第２リレー２６の双方が作動し、これらの第１リレー２３および第２リレー２６の双方の作動に続く接触検出リレー２８の作動により、一方のパネルＰＡの位置決めがなされたことを検出するようになっている。
【００４３】
つまり、この突合わせ溶接装置２１においても、第１，２基準ピン２４，２７と一方のパネルＰＡとが所定の接触状態となっているか否かが簡単に判定されることとなり、その結果、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分から若干ずれた部位を溶接したり、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分から大きくずれた他方のパネルＰＢ上を溶接してしまったりするといった溶接不良の発生が極めて低く抑えられることとなる。
【００４４】
図４は本発明に係わる突合わせ溶接装置のさらに他の実施例を示しており、図４に部分的に示す突合わせ溶接装置３１が、先の実施例における突合わせ溶接装置１と相違するところは、押圧機構４０における押圧ロッド１５の他端に、他方のパネルＰＢを押圧するローラ４６を設け、他方のパネルＰＢを押圧しつつ、図４（ｂ）に示すように、このローラ４６の押圧ロッド１５と直交する方向への水平移動を許容すると共に、図４（ｃ）に示すように、他方のパネルＰＢのローラ４６回りの回動を許容するようにした点にあり、他の構成は先の実施例における突合わせ溶接装置１と同じである。
【００４５】
この場合、エアシリンダ１３の押圧力Ｆ，ストロークＬｘ、コイルばね１７のばね長さＬ，ばね定数ｋおよび最大撓み代（スイッチ押圧体１５ａの移動ストローク）△ｍａｘ、エアシリンダ１３による他方のパネルＰＢの押圧代Ｌｐ´、他方のパネルＰＢの座屈想定荷重ｆ´、押圧ロッド１５のスイッチ押圧体１５ａが第２リミットスイッチＬＳ２に当接するまでの移動ストローク（第２リミットスイッチＬＳ２のオンストローク）Ｌｓは、互いに表３に示す関係をなすように設定してある。
【００４６】
【表３】
0003827104.tif 000004
【００４７】
つまり、上記押圧機構４０の位置検出部では、表４に示すように、第１，第２，第３リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３の各オンオフ作動により、他方のパネルＰＢの一方のパネルＰＡに対する突き合わせ状態を判定するようになっている。
【００４８】
【表４】
0003827104.tif 000005
【００４９】
したがって、上記突合わせ溶接装置３１においても、他方のパネルＰＢを一方のパネルＰＡ側に押圧することにより、他方のパネルＰＢの一方のパネルＰＡに対する隙間のない突合わせがなされるうえ、他方のパネルＰＢと一方のパネルＰＡとの間に隙間が生じてしまった場合や、一方のパネルＰＡ上に他方のパネルＰＢが重なってしまった場合であったとしても、他方のパネルＰＢが一方のパネルＰＡに対して所定の状態で突き合わされているか否かが簡単に判定されることから、パネルＰＡ，ＰＢの突き合わせ部分にミシン目状の穴が明いてしまったり、他方のパネルＰＢ上を溶接してしまったりするといったことが未然に阻止されることとなる。
【００５０】
本発明に係わる突合わせ溶接装置の詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による突合わせ溶接装置の基準ピン（位置決め体）により一方のパネル（ワーク）の位置決めを行っている状況の概略説明図である。
【図２】図１における突合わせ溶接装置の押圧機構を示す側面説明図（ａ）およびマグネット保持部分の拡大断面説明図（ｂ）である。
【図３】本発明の他の実施例による突合わせ溶接装置の基準ピン（位置決め体）により一方のパネル（ワーク）の位置決めを行っている状況の概略説明図（ａ）および接触検出回路説明図（ｂ）である。
【図４】本発明のさらに他の実施例による突合わせ溶接装置の押圧機構を示す側面説明図（ａ）およびローラと他方のパネル（ワーク）との相対的な挙動を示す部分平面説明図（ｂ），（ｃ）である。
【符号の説明】
１，２１，３１  突合わせ溶接装置
３  基準ピン（位置決め体）
４  溶接トーチ
７  接触センサ（ワーク位置検出手段）
８  移動量測定センサ
９  トーチ位置制御機構
９Ａ  制御部
９Ｂ  トーチ駆動部
１０，４０  押圧機構
１３  エアシリンダ（位置検出部；押圧機構）
１７  コイルばね（位置検出部；押圧機構）
２０  接触検出回路（ワーク位置検出手段）
ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３  リミットスイッチ（位置検出部；押圧機構）
ＰＡ  一方のパネル（一方のワーク）
ＰＢ  他方のパネル（他方のワーク）
Ｐａ  一方のパネルの端部
Ｐｂ  他方のパネルの端部
【図１】
0003827104.tif 000006
【図２】
0003827104.tif 000007
【図３】
0003827104.tif 000008
【図４】
0003827104.tif 000009