(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
門型状に形成された洗車機本体と自動車とが相対移動して洗車を行う洗車機において、
自動車をブラッシングして洗浄する洗浄ブラシと、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記車形検出手段により検出された車形を基準として、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための第１の車形追従位置を算出する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようブラシサイズに応じ必要最小限に離して制御するための第２の車形追従位置を算出する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるとき、前記第１の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないように離すとき、前記第２の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段と、前記第２の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段で、洗浄ブラシを自動車車体から離したとき、洗浄ブラシの回転を停止する手段とを備えたことを特徴とする洗車機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、門型に形成された洗車機本体内に、自動車に対して洗車作業を施す洗車処理装置を備え、洗車機本体と自動車とを相対移動させて洗車を行う洗車機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の洗車機においては、洗浄する自動車の車体に洗浄ブラシを接触させてブラッシングし、洗車を行っているが、自動車の車体にサイドポールやスポイラーのような突起物がある場合、突起物の破損を防止するために、突起物に洗浄ブラシが接触しないように、突起物部分で洗浄ブラシを回避させている。このときの洗浄ブラシの回避は、上面洗浄ブラシであれば限界位置まで上昇させ、側面洗浄ブラシであれば限界位置まで開いて行っている。また、自動車の車体からの突起物を回避するだけでなく、作業者が洗車機を操作して、一時的に洗浄ブラシが自動車の車体に接触しないように回避させる場合でも、同様にそれぞれの洗浄ブラシの限界位置まで移動させて回避を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、洗浄ブラシを突起物に接触しないように回避させると、その周辺部も含めて、洗浄ブラシによるブラッシングが行われない、洗い残しの部分が生じる。自動車の車体からの突起物には、サイドポールのように破損しやすく、洗浄ブラシが接触しないように完全に回避させなければならないものと、スポイラーのように、洗浄ブラシが軽く接触しても容易には破損しないものがあり、突起物に対し一律に洗浄ブラシを回避させたのでは、洗浄ブラシを軽く接触させて洗浄できる部分でも、洗浄ブラシを回避させることになり、洗い残しの部分が多くなってしまうという問題がある。
【０００４】
また、突起物部分で洗浄ブラシを回避させるときや、作業者の操作により洗浄ブラシを回避させるときは、洗浄ブラシを限界位置まで移動させて逃がし、洗浄ブラシの回避を解除して再び自動車の車体を洗浄するとき、洗浄ブラシを限界位置から自動車の車体に接触する位置まで移動させているので、洗浄ブラシを移動させるのに時間がかかり、洗車時間が延びてしまうという問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような問題を解決するために本発明は、門型状に形成された洗車機本体と自動車とが相対移動して洗車を行う洗車機において、自動車をブラッシングして洗浄する洗浄ブラシと、自動車の車形を検出する車形検出手段と、前記車形検出手段により検出された車形を基準として、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための第１の車形追従位置を算出する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようブラシサイズに応じ必要最小限に離して制御するための第２の車形追従位置を算出する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるとき、前記第１の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないように離すとき、前記第２の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段と、前記第２の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御する手段で、洗浄ブラシを自動車車体から離したとき、洗浄ブラシの回転を停止する手段とを備えたものである。
【０００６】
【作用】
これにより、スポイラーのように洗浄ブラシが軽く接触しても容易には破損しない突起物に対しては、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための基準となる第１の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御し、洗浄ブラシを自動車車体に接触させて洗車を行い、サイドポールのような破損しやすい突起物に対しては、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようにブラシサイズに応じて必要最小限に離す基準となる第２の車形追従位置を基準にして洗浄ブラシを制御し、洗浄ブラシを自動車車体に接触しないように必要最小限に離して洗車を行うことができるので、突起物の破損等の恐れのない、安全で洗い残しの少ない洗車を、必要以上に洗車時間を延長することなく行うことができる。
【０００７】
【実施例】
以下、図面を基に、本発明の実施例について説明する。図１は本発明の実施例の側面図、図２は本発明の実施例の走行系および車形検出手段を示す正面図、図３は本発明の実施例の上面洗浄ブラシの構成を示す正面図、図４は本発明の実施例の側面洗浄ブラシの構成を示す説明図である。図において、１は自動車車体を跨ぐように門型状に形成した洗車機本体で、正転逆転可能なモータ４，４により、車輪２，２を回転駆動して、レール３，３に沿って往復走行する。
【０００８】
５は、洗車機走行位置を検出するロータリーエンコーダーで、モータ４の出力軸に連結し、モータ４の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信号を出力して洗車機本体１の走行位置を与えている。
【０００９】
６は、洗車機位置を検出する位置センサーで、洗車機本体１下部に設けられ、レール３敷設面に固定された突起物であるドッグ７を感知してスイッチングし、洗車機本体１の位置を与えている。ドッグ７は洗車機本体の走行開始位置を与える。
【００１０】
８は車体上面に沿って上下する上面洗浄ブラシ、９は車体側面に沿って開閉する側面洗浄ブラシ、１０，１１は散水ノズル、１２は上面乾燥ノズル、１３は側面乾燥ノズルで、洗車機本体１の往復走行に伴って、車体の洗浄，乾燥等の処理を行う洗車処理装置を構成する。
【００１１】
１４は上下方向に多数並べられたＬＥＤ群、１５は受光器、１６は鏡面状の反射板で、自動車を側面から見た車形を検出するために用いられる。ＬＥＤ群１４は、一つずつ順次点灯，消灯制御され、反射板１６に向けて水平方向に光を照射する。反射板１６で反射した光は、受光器１５で受光される。これにより、ＬＥＤ群１４より発光される光が自動車車体により遮られているときは、受光器１５は受光せず、自動車車体に遮られていないときは発光するので、結果として自動車車体の有無を検出することが可能となる。
【００１２】
反射板１６は、ＬＥＤ群１４より照射される光を１つの受光器１５に向けて反射させるために、図２（ｂ）に示すように、その形状を焦点距離Ｒの凹面鏡の一部であるように形成され、その曲面は、次式で示される。
【数１】
0003850119.tif 000002
この反射板１６は、細長い短冊状の透明なプラスチック板に反射シートを貼着し、適当な曲率に形成された枠材に接着するといった簡単な構成で得られることが、本発明者の試作の結果確認できた。
【００１３】
１７ａ，１７ｂは反射式光電スイッチで、自動車を上面から見た車形を検出するために用いられる。反射式光電スイッチ１７ａ，１７ｂは、それぞれに投光部と受光部を備えており、一方の光電スイッチ１７ａが洗車機の前方内側に、他方の光電スイッチ１７ｂが洗車機の後方外側になるように、台車１８に固着される。台車１８には、スプロケット１９，１９に懸介されたチェーン２０が固着される。２１は台車１８を移動するモータで、モータ２１の回転軸には、一方のスプロケット１９が固着され、台車１８はモータ２１の回転によって、ガイドレール２２に案内されて左右方向に移動する。２３はロータリーエンコーダで、モータ２１の出力軸に固着され、単位角度回転毎にパルス信号を出力し、台車１８の移動位置を与える。
【００１４】
上面洗浄ブラシ８は、回転軸２４の両端を台車２５，２５に回転自在に保持され、正転逆転可能なモータ２６により回転駆動される。台車２５，２５は、洗車機本体１両側に立設したガイドレール２７，２７上を昇降移動できるように形成される。２８は正転逆転可能なモータで、チェーン２９を介して回転軸３０を回転駆動する。回転軸３０の回転により、台車２５，２５、および上面洗浄ブラシ８と荷重の平衡するウエイト３１，３１に固着されたチェーン３２，３２が回転駆動されて、台車２５，２５が昇降移動される。３３はロータリーエンコーダーで、回転軸３０に連結され、回転軸の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信号を出力して、台車２５，２５の位置を与える。
【００１５】
サイドブラシ９，９は、自動車車体の車幅方向に移動できるように台車３４，３４によって保持され、サイドブラシ回転用モータ３５，３５により回転駆動される。台車３４には、スプロケット３６，３６に懸介されたチェーン３７が固着される。３８は台車３４を移動するモータで、モータ３８の回転軸には、一方のスプロケット３６が固着され、台車３４はモータ３８の回転によって、ガイドレール３９に案内されて左右方向に移動する。４０はロータリーエンコーダで、モータ３８の出力軸に固着され、単位角度回転毎にパルス信号を出力し、台車３４の位置を与える。
【００１６】
５２は洗車機本体１前面に備えられる操作パネルで、洗車料金の受付や洗車コースの選択、突起物の有無等の洗車方法の指定、洗車開始の指示、手動操作による洗浄ブラシの回避等の洗車機の操作を行う。
【００１７】
図５は洗車機の操作パネルの説明図である。操作パネル５２には、公知のプリペイカードを受け付けるカードリーダライタ５３と、コインを受け付けるコイン投入部５４と、投入されたカードの残点数またはコインの投入金額を表示する金額表示部５５とが備えられ、洗車料金をカードもしくはコインで受け付ける。カードリーダライター５３は、カードの受付を許可および禁止する機能を持ち、また、コイン投入部５４は、コインの投入を禁止するブロック機能を持つ。５６はコース選択キーで、「普通車」「ジープタイプ」「ワゴン」といった車種毎に、ワックスがけ処理の有無等に応じ「Ａ」「Ｂ」２種類の洗車コースが設定される。５７は突起物指定キーで、「オート」を選択すると、洗車機が車形を検出するとともに自動的に突起物を認識し、洗浄ブラシ等の回避の必要性を判断し、突起物に応じた洗浄ブラシ等の制御を行い、「サイドポール」「ルーフキャリア」「ルーフスポイラー」「リアスポイラー」といった突起物の有無を指定すると、洗車機は該当する突起物部分で無条件に洗浄ブラシ等の回避制御を行う。５８は洗車を開始させるスタートキー、５９は洗車を中止するストップキーである。６０は手動操作キーで、上面洗浄ブラシ，側面洗浄ブラシ等を強制的に回避させるのに用いられる。
【００１８】
図６は実施例の制御系を示すブロック図である。４１はマイクロコンピュータで、演算処理を行うＣＰＵ４２、プログラム及び各種データを記憶するメモリ４３、及び入出力インターフェース４４，４４より成り、入出力インターフェース４４，４４には、走行位置検出用ロータリーエンコーダー５，位置センサー６、散水ノズル１０，１１、上面乾燥ノズル１２、側面乾燥ノズル１３、側面からの車形検出用ＬＥＤ群１４、受光器１５、上面からの車形検出用反射式光電スイッチ１７ａ，１７ａ，１７ｂ，１７ｂ、ロータリーエンコーダー２３，２３、上面洗浄ブラシ位置検出用ロータリーエンコーダー３３、側面洗浄ブラシ位置検出用ロータリーエンコーダー４０，４０、操作パネル５２が接続されている。４５は洗車機走行用モータ４，４の回転数を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、洗車機走行用モータ４，４に供給する電源の周波数を変更して、モータ４，４の回転数を変え、洗車機の走行速度を適宜変更する。
【００１９】
４６，４６は、上面からの車形を検出するための反射式光電スイッチを移動させるモータ２１，２１の回転数を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、反射式光電スイッチ移動用モータ２１，２１に供給する電源の周波数を変更して、モータ２１，２１の回転数を変え、反射式光電スイッチの移動速度を適宜変更する。４７は上面洗浄ブラシの回転数を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、上面洗浄ブラシ回転用モータ２６に供給する電源の周波数を変更してモータ２６の回転数を変え、上面洗浄ブラシ８の回転数を適宜変更する。４８は上面洗浄ブラシの昇降速度を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、上面洗浄ブラシ昇降用モータ２８に供給する電源の周波数を変更してモータ２８の回転数を変え、上面洗浄ブラシ８の昇降速度を適宜変更する。４９，４９は側面洗浄ブラシの回転数を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、側面洗浄ブラシ回転用モータ３５，３５に供給する電源の周波数を変更してモータ３５，３５回転数を変え、側面洗浄ブラシ９，９の回転数を適宜変更する。５０，５０は側面洗浄ブラシの開閉速度を制御するインバーターで、入出力インターフェース４４に接続され、側面洗浄ブラシ開閉用モータ３８，３８に供給する電源の周波数を変更してモータ３８，３８の回転数を変え、側面洗浄ブラシ３８，３８の開閉速度を適宜変更する。
【００２０】
５１は画像処理部で、受光器１５で受光される車体検出用ＬＥＤ群１４の一つ一つのＬＥＤの検出，非検出の状態を、走行位置検出用ロータリーエンコーダ５の入力で示される洗車機本体１の走行位置に対応づけて記憶し、画像データを作成するとともに画像処理を行う。
【００２１】
次に、図７，図８，図９を基に、実施例の側面からみた車形を検出する動作について説明する。図７（ａ）に示すように、洗車機本体１が洗車開始位置にあるとき、自動車Ａが所定の停止位置に停止する。洗車を開始し、洗車機は車体検出用ＬＥＤ群１４を構成するＬＥＤを順次点滅させるとともに、受光器１５で受光の有無を検出し、自動車Ａ車体を検出する。洗車機本体１が図７（ｂ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤのうち、Ｌａより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体によって遮光され、反射板１６に達せず、受光器１５で受光されない。この受光器１５でのＬＥＤからの受光の有無は、この位置における車体の検出状態として画像処理部に記憶される。洗車を続行し、洗車機本体１が図７（ｃ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤのうち、Ｌｂより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体によって遮光され、反射板１６に達せず、受光器１５で受光されない。この受光器１５でのＬＥＤからの受光の有無も、この位置における車体の検出状態として画像処理部に記憶される。このようにして、洗車機本体１の走行に伴いＬＥＤ群１４からの光が自動車によって遮られるか否かを順次画像処理部５１に記憶して、自動車の車体を２値化画像データとして検出する。
【００２２】
このような方法によって、図８（ａ）に示すような車体画像データが検出される。この検出された車体画像データは、図９（ａ）に示すように、横軸を単位距離毎に区切り、縦軸を上下方向に並べたＬＥＤ単位に区切った画素で構成される画面に、ＬＥＤから照射される光が投光したら０、遮光したら１という２値データから構成される画像データとして表されている。この画像データを解析処理することにより、自動車車体の形状が検出される。
【００２３】
自動車車体の輪郭は、画像データに論理フィルターをかけて検出し、これによりフロント位置，ボンネット部とフロントガラスの境界といった基準点が検出される。画像データに論理フィルターをかけることは、図９（ｂ）に示すように、検出の対象となる画素とそれに隣接する８個の画素を一組とした９画素のパターンを検出することにより行われる。すなわち、検出する対象の画素をＤ４に合わせ、隣接するＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８の画素が０であるか１であるかを検出する８近傍処理により行われる。自動車車体の輪郭画像データは、車体画像データに論理フィルターをかけ、画素の値が１となる画素と、画素の値が０となる画素の境界を検出することにより行われる。すなわち画素の値が１となる画素Ｄ４に対し、画素Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７のいずれの方向に画素が連結しているかを検出し、輪郭線を検出する。このようにして輪郭線を追っていき、図８（ｂ）のような輪郭画像を得る。この輪郭画像データを基に、自動車車体の車長方向ΔＬの距離の間の高さ方向の変化ΔＨを計算して、その傾斜の変化から、フロント位置ａ，ボンネット部とフロントガラスの境界ｂ，フロントガラスと屋根部の境界ｃ，屋根部とリアガラスの境界ｄ，リアガラスとトランク部の境界ｅ，リア位置ｆといったポイントを検出する。ワゴン車のようにボンネットのない自動車の場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検出できないので、所定高さを越えた時点でボンネット部とフロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワゴン車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界の検出は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界の検出に移るようにする。
【００２４】
図１０に、検出された側面から見た車形を基に、上面洗浄ブラシを制御する例を示す。図１０（ａ）に示すように、洗車機は、洗車を開始し車体検出用ＬＥＤ群１４のＬＥＤを順次点滅させるとともに受光器１５で受光の有無を検出して自動車Ａ車体を検出し、ロータリーエンコーダーで検出される洗車機の走行位置に対応させて車体の有無を２値化された車体画像データとして画像処理部５１に記憶する。画像処理部５１では、同時に論理フィルターをかけて作成された輪郭画像データを解析することにより、車体の前端面、ボンネットとフロントガラスの境界点、フロントガラスと屋根部の境界点、といった基準点を順次抽出する。
【００２５】
上面洗浄ブラシ８は、車体検出用ＬＥＤ群１４より距離Ｚ離れた位置にあるので、洗車機は上面洗浄ブラシ８を、画像処理部５１で順次解析した自動車Ａ車体の車形に合わせて昇降制御する。このようにして、図１０（ｂ），（ｃ）のように、洗車機の走行にともない車体を検出して記憶した車形の画像データを順次解析しながら、上面洗浄ブラシ８の制御を行う。
【００２６】
次に、図１１，図１２を基に、実施例の上面からみた車形を検出する動作について説明する。反射式光電スイッチ１７ａ，１７ｂによる自動車車体Ａの検出は、洗車機本体１の走行に伴って行われる。自動車車体Ａの検出は、光電スイッチ１７ａが自動車車体Ａを検出、１７ｂが自動車車体Ａを被検出となるよう、モータ２１を駆動して台車１８の位置を移動させて行い、光電スイッチ１７ａ，１７ｂとも自動車車体Ａを被検出の場合は洗車機の中央方向へ台車１８を移動し、光電スイッチ１７ａ，１７ｂとも自動車車体Ａを検出の場合は洗車機の外側方向に台車１８を移動し、光電スイッチ１７ａが自動車車体Ａを検出、１７ｂが自動車車体Ａを被検出の場合は台車１８をその位置で保持する。台車１８の位置は、モータ２１の出力軸に固着されたロータリーエンコーダ２３のパルス出力をカウントして検出する。洗車機は、洗車機本体１の走行距離をロータリーエンコーダ５のパルス出力をカウントして検出すると共に、走行距離と、その走行距離に対応する台車１８の位置を、マイクロコンピュータ４１のメモリ４３に順次記憶し、車体形状を検出する。洗車機本体の走行速度は走行用モータ４，４を駆動するインバーター４５により適宜に変更できるので、車体前端面，後端面のように台車１８の移動距離が大きくなるときには、走行速度を落とすこともできるし、走行を停止させてもよい。また、前端面，後端面の検出時に、ミラー等の突起物を検出したときには、洗車機を一旦後進あるいは前進させることにより、前端面，後端面からの突起物もその位置を検出できる。
【００２７】
図１２に示すように、反射式光電スイッチは、その検出距離を、反射式光電スイッチの取り付け高さから洗車機接地面までの距離Ｕよりも短い距離Ｖに調整される。これにより、洗車機接地面と自動車車体Ａとが正確に識別可能となる。
【００２８】
図１３に、検出された上面からみた車形を基に、側面洗浄ブラシを制御する例を示す。前述のように、洗車機は洗車機本体１の走行に伴って、車形検出手段により自動車Ａ車体の検出を行う。洗車機は、車形検出手段により検出された車形データに基づいて、台車１８から距離Ｗ離れた位置にある側面洗浄ブラシ９，９の自動車Ａ車体への接触制御を行う。側面洗浄ブラシ９，９は、台車１８，１８より距離Ｘ離れた位置にあるので、洗車機は側面洗浄ブラシ９，９を、メモリ４３に記憶した自動車Ａ車体の車形に合わせて順次開閉制御する。側面洗浄ブラシ９，９は車形検出手段で検出した車体側面より所定距離離して移動させ、側面洗浄ブラシ９，９と自動車車体Ａの接触圧を適宜に保つよう制御する。
【００２９】
次に、本発明の実施例の動作について説明する。洗車機は、前述のように検出した側面からみた車形および上面からみた車形を基準にして、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための基準となる第１の車形追従位置と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようにブラシサイズに応じて必要最小限に離して制御するための第２の車形追従位置を算出する。はじめに側面からみた車形について説明すると、前述のような方法で、図１４に示すように、側面からみた車形を検出し、フロント位置ａ，ボンネット部とフロントガラスの境界ｂ，フロントガラスと屋根部の境界ｃ，屋根部とリアガラスの境界ｄ，リアガラスと屋根部の境界ｃ，屋根部とリアガラスの境界ｄ，リアガラスとトランク部の境界ｅ，リア位置ｆといったポイントを検出する。このとき、自動車Ａ車体に突起物であるサイドポールＳＰが取り付けられていた場合、このサイドポールＳＰは、フロント位置ａ付近にある突起物として検出され、サイドポールＳＰと認識される。また、自動車Ａ車体に、突起物であるリアスポイラーＲＳが取り付けられていた場合、このリアスポイラーＲＳはリア位置ｆ付近にある突起物として検出され、リアスポイラーＲＳと認識される。
【００３０】
洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための基準となる第１の車形追従位置は、回転する洗浄ブラシの回転軸と検出された車形との距離が、突起物部分以外では、距離α離れた位置に設定されるが、突起物であるサイドポールＳＰやリアスポイラーＲＳ部分では、距離αより大きい距離β離れた位置に設定される。この距離αは、図１５（ａ）に示すように、回転して膨らむ上面洗浄ブラシ８が、自動車Ａ車体に充分に強く接触するように、ブラシサイズに応じて適宜定められる。また、距離βは、図１５（ｂ）に示すように、回転して膨らむ上面洗浄ブラシ８が、自動車Ａ車体に軽く接触するように、ブラシサイズに応じて適宜定められる。このようにして、図１４の点線で示される第１の車形追従位置が算出される。
【００３１】
洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようにブラシサイズに応じて必要最小限に離して制御するための第２の車形追従位置は、回転する洗浄ブラシの回転軸と検出された車形との距離が、突起物部分であるか否かに関係なく、距離γ離れた位置に定められる。この距離γは、図１５（ｃ）に示すように、回転して膨らむ上面洗浄ブラシ８が、自動車Ａ車体に接触しないように、ブラシサイズに応じて適宜定められる。このようにして、図１４の破線で示される第２の車形追従位置が算出される。
【００３２】
次に、上面からみた車形について説明すると、図１６に示すように、第１の車形追従位置は、回転する洗浄ブラシの回転軸と検出された車形との距離が、突起物部分以外では、検出された車形から距離α離れた位置に設定されるが、突起物であるサイドポールＳＰやドアミラーＤＭ，リアスポイラーＳＰの部分では、距離β離れた位置に設定される。なお、ドアミラーＤＭは、ボンネット部とフロントガラスの境界ｂおよびフロントガラスと屋根部の境界ｃ付近にある突起物として検出され、ドアミラーＤＭとして認識される。このようにして、図１６の点線で示される第１の車形追従位置が算出される。また、第２の車形追従位置は、回転する洗浄ブラシの回転軸と検出された車形との距離が、突起物部分であるか否かに関係なく、検出された車形から距離γ離れた位置に設定される。このようにして、図１６の破線で示される第２の車形追従位置が算出される。
【００３３】
洗車機は、このようにして算出された第１の車形追従位置および第２の車形追従位置に合わせて、図１７，図１８に示すように、上面洗浄ブラシや側面洗浄ブラシを制御して洗車を行う。洗車の開始前に、作業者が操作パネル５２を操作して洗車の受け付けを行い、突起物指定キー５７により「オート」を指定した場合、洗車機は突起物を自動認識し、認識した突起物に応じて洗浄ブラシ等を制御して洗車を行う。洗車機は、走行にともない車形を検出しながら第１の車形追従位置と第２の車形追従位置を順次算出し、突起物以外の部分では、算出した第１の車形追従位置に合わせて上面洗浄ブラシ８および側面洗浄ブラシ９を制御し、各洗浄ブラシが充分に自動車Ａ車体に接触するようにして洗車を行う。突起物部分のうち、洗浄ブラシが接触すると破損する恐れのある突起物であるサイドポールＳＰ部分では、第２の車形追従位置に合わせて各洗浄ブラシを制御し、各洗浄ブラシがサイドポールＳＰに接触しないように回避制御する。このとき、洗車機は各洗浄ブラシの回転を停止し、洗浄水が回転する洗浄ブラシによって周囲に飛び散らないように制御する。また、洗浄ブラシが軽く接触する程度では破損する恐れのない突起物であるリアスポイラーＲＳの部分では、洗車機は第１の車形追従位置に合わせて各洗浄ブラシを制御し、突起物以外の部分よりは軽い接触でブラッシングを行い、洗い残しが少なくなるようにして洗車を行う。このようにして、洗車機は、図１７，図１８の太線で示す軌跡に沿って洗浄ブラシを制御し洗車を行う。
【００３４】
洗車の受付時に、突起物指定キー５７で「オート」が指定されず、「サイドポール」や「リアスポイラー」のような特定の突起物が指定された場合、洗車機は、突起物部分では無条件に洗浄ブラシの回避制御を行うものとし、この部分では第２の車形追従位置に合わせて上面洗浄ブラシおよび側面洗浄ブラシを回避制御する。この洗車では、洗い残しの部分が「オート」による洗車の時よりは多くなるが、リアスポイラーのような突起物が洗浄ブラシのブラッシングによる洗車に耐えられそうにない構造になっているなどの場合、突起物の破損を確実に回避できる。
【００３５】
洗車中に手動操作キー６０が操作された場合、洗車機は、第１の車形追従位置に合わせて制御している洗浄ブラシを、第２の車形追従位置に合わせて制御するよう切り替える。洗浄ブラシは第２の車形追従位置に合わせて回避され、洗浄ブラシの回転を停止する。同じ手動操作キー６０が再び押されると、洗車機は洗浄ブラシを第２の車形追従位置から第１の車形追従位置に切り替えて制御し、洗浄ブラシの回転を再開する。手動操作時に洗浄ブラシが自動車Ａ車体から必要最小限離れた第２の車形追従位置に回避制御されることにより、洗浄ブラシを限界位置にまで移動させるのに比べて、洗浄ブラシが回避のために移動する時間が短くなり、洗車時間が短縮される。なお、同じ手動操作キーが所定の時間より長く押され続けた場合は、洗浄ブラシを限界位置まで回避するようにすれば、第２の車形追従位置よりも洗浄ブラシを遠ざけて回避させることも可能となる。
【００３６】
なお、本発明は、実施例に限定されることなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の設計変更が可能である。例えば、サイドポール部分での洗浄ブラシの回避は、上面洗浄ブラシと側面洗浄ブラシを両方回避させるのでなく、サイドポールを横から叩くことになる側面洗浄ブラシのみを第２の車形追従位置に合わせて回避させ、直立するサイドポールと同方向に回転する上面洗浄ブラシは、第１の車形追従位置に合わせて洗浄ブラシを軽く接触させて洗浄するようにしてもよい。
【００３７】
また、突起物はサイドポールやドアミラー，リアスポイラーだけでなく、種々の突起物に対して適用できる。例えば図１９，２０に示すように、ジープタイプの自動車のリアタイヤＲＴに対しても、前述のように、検出した車形を基準にして、点線で示す第１の車形追従位置と、破線で示す第２の車形追従位置を算出し、洗浄ブラシをリアタイヤＲＴに軽く接触させてブラッシングし、洗い残しの少ない洗車を行うことができる。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、車形検出手段により検出された車形を基準として、洗浄ブラシを自動車車体に接触させるよう制御するための基準となる第１の車形追従位置と、洗浄ブラシを自動車車体に接触させないようにブラシサイズに応じて必要最小限に離して制御するための第２の車形追従位置を算出し、算出した車形追従位置に合わせて洗浄ブラシを制御するので、突起物の破損のし易さに応じて、洗浄ブラシを回避させるか、軽い接触でブラッシングするかの制御が行え、安全で洗い残しの少ない洗車が行えるとともに、洗浄ブラシを回避させるときでも、洗浄ブラシの移動にかかる時間を少なくし、洗車時間を短縮することができる。また、洗浄ブラシを第２の車形追従位置に回避させるとき、洗浄ブラシの回転を停止させるので、洗浄ブラシから洗浄水が飛び散るのを防ぐことができ、飛び散った洗浄水が洗車機の天井部に付着して、乾燥工程中に水滴となって自動車車体に落下して乾燥効果を落としたり、洗車中に洗車機の周辺へ洗浄水が飛散するのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の側面説明図である。
【図２】本発明の実施例の走行系および車形検出手段を示す正面図である。
【図３】本発明の実施例の上面洗浄ブラシの構成を示す正面図である。
【図４】本発明の実施例の側面洗浄ブラシの構成を示す正面図である。
【図５】本発明の実施例の操作パネルの説明図である。
【図６】本発明の実施例の制御系を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施例の動作説明図である。
【図８】本発明の実施例の動作説明図である。
【図９】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１０】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１１】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１２】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１３】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１４】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１５】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１６】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１７】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１８】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１９】本発明の実施例の動作説明図である。
【図２０】本発明の実施例の動作説明図である。
【符号の説明】
１  洗車機本体
４  洗車機走行用モータ
５  洗車機走行位置検出用ロータリーエンコーダ
８  上面洗浄ブラシ
９  側面洗浄ブラシ
１０  上面散水ノズル
１１  側面散水ノズル
１４  車形検出用ＬＥＤ群
１５  受光器
１６  反射板
１８  車形検出用台車
２１  車形検出用台車移動用モータ
２３  車形検出用台車位置検出用ロータリーエンコーダ
２８  上面洗浄ブラシ昇降用モータ
３３  上面洗浄ブラシ昇降位置検出用ロータリーエンコーダ
３４  側面洗浄ブラシ移動用台車
３８  側面洗浄ブラシ移動用モータ
４０  側面洗浄ブラシ移動位置検出用ロータリーエンコーダ
４１  マイクロコンピュータ
４３  メモリ
５１  画像処理部
５２  操作パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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