(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムの任意軸交換指令により軸の制御権を各系統毎に変更可能に設定し、系統間で軸交換制御を行う系統間軸交換制御機能を有する多系統数値制御装置において、
任意軸交換指令時に任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統の軸交換を禁止し、任意軸交換禁止状態でない、または任意軸交換禁止が設定されていない軸または系統の軸交換を実行する任意軸交換処理手段、
を有していることを特徴とする多系統数値制御装置。
【請求項２】
前記任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の多系統数値制御装置。
【請求項３】
前記任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統に属する軸を含む場合には任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行することを特徴とする請求項１に記載の多系統数値制御装置。
【請求項４】
各軸について任意軸交換を禁止する軸または系統を指令する任意軸交換禁止指令とその任意軸交換の禁止を解除する任意軸交換禁止解除指令とを解析する手段と、
任意軸交換禁止の指令を受けた軸または系統に所属する軸の交換をそれが解除されるまで禁止する設定を行う任意軸交換禁止軸設定手段と、
を有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の多系統数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動旋盤などで使用される多系統数値制御装置に関し、特に系統間軸交換制御機能を有する多系統数値制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動旋盤などで使用される多系統数値制御装置には、加工プログラムの任意軸交換指令により軸の制御権を各系統毎に変更可能に設定し、系統間で軸交換制御を行う系統間軸交換制御機能を有するものがあり、これは、例えば特開平１−１５０９０９号公報に開示されている。
【０００３】
図１９は系統間軸交換制御機能を有する多系統数値制御装置の従来例を示している。この数値制御装置１は、各系統毎に設けられた加工プログラム解析処理部１０と、各系統の加工プログラムを格納するメモリ２０と、パラメータ設定部２１と、画面表示処理部２２と、補間処理手段３１と任意軸交換処理手段３２とを含む補間処理部３０と、機械制御信号処理部５０と、シーケンス回路をなすラダー回路部５５と、各可動軸毎に設けられ加減速処理手段６１と停止確認手段６２とを含む各可動軸毎の軸制御部６０と、軸移動量出力回路７０とを有している。
【０００４】
軸移動量出力回路７０には各系統の可動軸のサーボ制御部  ８０が接続され、また各サーボ制御部８０には各可動軸のサーボモータ９０が接続されている。なお、図には示されていないが、サーボモータ９０は位置検出用のパルスゼネレータ付きのものであり、サーボ制御部８０はパルスゼネレータよりの位置フィードバック信号による位置ループを有する。
【０００５】
この数値制御装置では、テープリーダ等から読み込まれた各系統の加工プログラムはメモリ２０に格納される。加工プログラムを実行する際には、メモリ２０から１ブロックずつ加工プログラムを読み出し、各系統毎に設けられている加工プログラム解析処理部１０によって加工プログラムを解析処理し、各ブロックの終点位置等を算出する。この終点位置を補間処理部３０の補間処理手段３１によって処理し、終点位置を各可動軸の単位時間当たりの移動指令に分配する。
【０００６】
この移動指令は、軸制御部６０の加減速処理手段６１によって予め指定された加減速パターンに従って加減速を考慮した単位時間当たりの移動指令に変換され、軸移動量出力回路７０よりサーボ制御部８０へサーボ移動指令として出力される。
【０００７】
このサーボ移動指令によりサーボ制御部８０は図示されていない工作機械に取り付けられているサーボモータ９０に対して回転指令を与える。
【０００８】
また、切削油のオン・オフ等の機械信号は機械制御を記述するラダー回路部５５を介して機械制御信号処理部５０で処理され、処理結果などは補間処理部３０に伝えられる。
【０００９】
図示していないキー入力手段によって設定された可動軸の初期所属系統、即ち基本構成軸に関する軸定義や各可動軸の加減速時定数等はパラメータ設定部２１が処理してメモリ２０に格納される。このようにして格納されたパラメータ等は画面表示処理部２２によって図示していない表示器に表示されるので、パラメータ等の内容を確認することができる。
【００１０】
つぎに従来の数値制御装置における系統間軸交換制御について図２０（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。なお、図２０（ａ）は系統１の加工プログラム例を、図２０（ｂ）は系統２の加工プログラム例を各々示している。
【００１１】
加工プログラム解析処理部１０が系統１の加工プログラムによる任意軸交換指令Ｇ１４０を解析すると、任意軸交換処理手段３２が軸の制御権を各系統毎に変更可能に設定し、系統間で軸交換制御を行う。系統１の加工プログラムにおけるサブプログラム呼び出し指令Ｍ３２により呼び出されたサブプログラムの先頭行にある任意軸交換指令Ｇ１４０では、第２系統Ｘ軸と第２系統Ｚ軸の制御権が系統１に移行する。この移行、即ち軸交換により、系統１においては系統１の基本構成軸である第１系統Ｘ軸と第１系統Ｚ軸は制御不可軸になり、系統２では系統２の基本構成軸である第２系統Ｘ軸と第２系統Ｚ軸とは制御不可軸になる。これは各軸に与えられる制御権は一つの系統にのみ与えられるからである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の数値制御装置における系統間軸交換制御では、任意軸交換指令Ｇ１４０による軸交換の状態は、つぎに任意軸交換指令Ｇ１４０が実行されるまで有効であるため、このことを充分に考慮せずに加工プログラムの作成が行われると、移動指令により予期せぬ軸が動いたり、目的の軸が動かず、アラーム停止することがある。
【００１３】
例えば、図２０に示されている加工プログラム例では、系統１の"Ｇ０１ Ｚ−１０．Ｆ０．０５"の移動指令で、第１系統Ｚ軸を動かしたいにも拘らず、第２系統Ｚ軸が動いてしまう。また系統２では、"Ｇ０ Ｘ１０．"の移動指令が解析されても第２系統Ｘ軸の制御権は系統１に移行したままであるため、第２系統Ｘ軸は系統２では制御できず、アラーム停止することになる。
【００１４】
また或る系統において、所要の処理が遂行されることを保証するために、所要のブロック区間では自系統に属している軸の制御権が他系統における任意軸交換指令により他系統に移行することを禁止したい場合があるが、従来の系統間軸交換制御では、任意軸交換指令Ｇ１４０しか存在しないため、加工プログラム作成に際してそれ相応の工夫をしなければならず、系統間軸交換制御を含む加工プログラムの作成が厄介なものになる。
【００１５】
この発明は、上述の如き問題点に着目してなされたものであり、移動指令により予期せぬ軸が動いたり、目的の軸が動かないようなことが発生することを回避することや、所要のブロック区間では自系統に属している軸の制御権が他系統に移行することを禁止することを、加工プログラムの作成を難しくすることなく行える多系統数値制御装置を得ることを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明による多系統数値制御装置は、加工プログラムの任意軸交換指令により軸の制御権を各系統毎に変更可能に設定し、系統間で軸交換制御を行う系統間軸交換制御機能を有する多系統数値制御装置において、任意軸交換指令時に任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統の軸交換を禁止し、任意軸交換禁止状態でない、または任意軸交換禁止が設定されていない軸または系統の軸交換を実行する任意軸交換処理手段を有しているものである。
【００１７】
この発明による多系統数値制御装置では、任意軸交換処理手段が任意軸交換指令時に任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統の軸交換を禁止し、任意軸交換禁止状態でない、または任意軸交換禁止が設定されていない軸または系統の軸交換を実行する。
【００１８】
つぎの発明による多系統数値制御装置は、上述の多系統数値制御装置において、前記任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行うものである。
【００１９】
この発明による多系統数値制御装置では、任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行う。
【００２０】
つぎの発明による多系統数値制御装置は、上述の多系統数値制御装置において、前記任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統に属する軸を含む場合には任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行するものである。
【００２１】
この発明による多系統数値制御装置では、任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統に属する軸を含む場合には任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行する。
【００２２】
つぎの発明による多系統数値制御装置は、上述の多系統数値制御装置において、各軸について任意軸交換を禁止する軸または系統を指令する任意軸交換禁止指令とその任意軸交換の禁止を解除する任意軸交換禁止解除指令とを解析する手段と、任意軸交換禁止の指令を受けた軸または系統に所属する軸の交換をそれが解除されるまで禁止する設定を行う任意軸交換禁止軸設定手段とを有しているものである。
【００２３】
この発明による多系統数値制御装置では、解析する手段が各軸について任意軸交換を禁止する軸または系統を指令する任意軸交換禁止指令とその任意軸交換の禁止を解除する任意軸交換禁止解除指令とを解析し、任意軸交換禁止軸設定手段が任意軸交換禁止の指令を受けた軸または系統に所属する軸の交換をそれが解除されるまで禁止する設定を行う。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照してこの発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明するこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２５】
（実施の形態１）
図１はこの発明による多系統数値制御装置の実施の形態１を示している。
【００２６】
加工プログラム解析処理部１０は、任意軸交換指令Ｇ１４０などを解析する通常の加工プログラム解析手段１１に加えて、任意軸交換復帰指令解析手段１２と、任意軸交換禁止区間指令解析手段１３とを含んでいる。
【００２７】
任意軸交換復帰指令解析手段１２は軸の制御権を任意軸交換前の系統に復帰させる任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１を解析する。
【００２８】
任意軸交換禁止区間指令解析手段１３は、各系統において任意軸交換を禁止する区間の開始を指令する任意軸交換禁止区間開始指令Ｇ１４１．２と、任意軸交換を禁止する区間の終了を指令する任意軸交換禁止区間終了指令Ｇ１４１．３とを解析する。
【００２９】
補間処理部３０は、通常の補間処理手段３１に加えて、任意軸交換処理手段部３２と、軸情報記憶手段３３と、任意軸交換復帰処理手段３４と、任意軸交換禁止系統設定手段３５とを有している。
【００３０】
軸情報記憶手段３３は、図２に示されているように、任意軸交換指令が指令された時点において各系統１、２に属する軸アドレスを示す軸所属構成と、各系統１、２毎に設定された任意軸交換禁止フラグとを記憶する。軸所属情報記憶手段３３は、任意軸交換前の軸所属構成として、所属する系統をパラメータにより初期設定された基本構成軸に関する軸所属構成を記憶することができる。
【００３１】
任意軸交換復帰処理手段３４は、任意軸交換復帰指令解析手段１２からの通知により軸所属情報記憶手段３３が記憶している軸所属構成に基づいて軸の制御権を任意軸交換前の系統に復帰させる処理を行う。
【００３２】
任意軸交換禁止系統設定手段３５は、任意軸交換禁止区間指令解析手段１３からの通知により任意軸交換禁止区間の設定指令を受けた系統に所属している軸の交換を任意軸交換禁止区間において禁止する設定、ここでは軸所属情報記憶手段３３の各系統毎の任意軸交換禁止フラグのオン・オフ書き込みを行う。
【００３３】
任意軸交換処理手段３２は、任意軸交換指令Ｇ１４０による任意軸交換時と、任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１による任意軸交換復帰時に、軸所属情報記憶手段３３の任意軸交換禁止フラグを参照して任意軸交換禁止を設定された系統の軸交換、任意軸交換復帰を禁止し、任意軸交換禁止が設定されていない系統の軸交換、任意軸交換復帰のみを実行する。
【００３４】
任意軸交換処理手段３２は、任意軸交換指令Ｇ１４０において任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行うか、あるいは交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行する。
【００３５】
また任意軸交換復帰処理手段３４は、任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１において任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行うか、あるいは交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換復帰を実行する。
【００３６】
つぎに、図３（ａ）、（ｂ）に示されている加工プログラム例と、図４〜図９に示されているフローチャートとを参照して上述の如き構成による多系統数値制御装置における系統間軸交換制御の動作について説明する。図３（ａ）は系統１の加工プログラムであり、図３（ｂ）は系統２の加工プログラムである。系統１は、Ｔ１４００指令によるサブプログラムと、Ｍ３２によるサブプログラムの各々において、▲１▼で示されている任意軸交換指令Ｇ１４０と、▲２▼で示されている任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１とを含んでいる。系統２は、▲３▼で示されている任意軸交換禁止区間開始指令Ｇ１４１．２と、▲４▼で示されている任意軸交換禁止区間終了指令Ｇ１４１．３とを含んでおり、▲３▼と▲４▼とのブロック区間が任意軸交換禁止区間となる。
【００３７】
図４は任意軸交換禁止区間開始処理ルーチンを示している。任意軸交換禁止区間指令解析手段１３が各系統、例えば系統２の加工プログラムにおいて任意軸交換禁止区間開始指令Ｇ１４１．２を解析すると（ステップＳ１０）、任意軸交換禁止系統設定手段３５が、任意軸交換禁止区間指令解析手段１３からの通知により任意軸交換禁止区間開始指令を受けた系統の任意軸交換禁止フラグをオンさせる。これにより例えば、任意軸交換禁止区間開始指令が指令された系統２に所属する全ての軸Ｘ２、Ｚ２、Ｃ２が交換禁止状態になる（ステップＳ１１）。
【００３８】
図５は任意軸交換禁止区間終了処理ルーチンを示している。任意軸交換禁止区間指令解析手段１３が各系統、例えば系統２の加工プログラムにおいて任意軸交換禁止区間終了指令Ｇ１４１．２を解析すると（ステップＳ２０）、任意軸交換禁止系統設定手段３５が、任意軸交換禁止区間指令解析手段１３からの通知により任意軸交換禁止区間終了指令を受けた系統の任意軸交換禁止フラグをオフさせる。これにより例えば、任意軸交換禁止区間開始指令が指令された系統２に所属する全ての軸Ｘ２、Ｚ２、Ｃ２の交換禁止状態が解除される（ステップＳ２１）。
【００３９】
図６は任意軸交換処理ルーチンを示している。加工プログラム解析手段１１が各系統の加工プログラムにおいて任意軸交換指令Ｇ１４０を解析すると（ステップＳ３０）、任意軸交換処理手段３２が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸交換の対象となる軸が所属する系統の任意軸交換禁止フラグがオンであるか否か、即ちその系統が交換禁止状態であるか否かをチェックする（ステップＳ３１）。
【００４０】
軸交換の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態であれば（ステップＳ３１肯定）、アラーム処理を行う（ステップＳ３２）。
【００４１】
これに対し、軸交換の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態でなければ（ステップＳ３１否定）、任意軸交換指令が指令された時点の軸所属情報（軸所属構成情報）を軸情報記憶手段３３に書き込み（ステップＳ３３）、任意軸交換処理手段３２が任意軸交換指令Ｇ１４０の解析結果に応じた系統間の軸交換を実行する（ステップＳ３４）。
【００４２】
図７は任意軸交換処理ルーチンの他の例を示している。この任意軸交換処理ルーチンでは、軸交換の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態でなければ（ステップＳ３１否定）、交換禁止状態であるか否かのチェックステップ（ステップＳ３１）を繰り返すことにより、任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行することになる。
【００４３】
図８は任意軸交換復帰処理ルーチンを示している。任意軸交換復帰指令解析手段１２が各系統の加工プログラムにおいて任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１を解析すると（ステップＳ４０）、任意軸交換復帰処理手段３４が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていないか否かを判別する（ステップＳ４１）。この軸を復帰させる場所とは、任意軸交換前に軸が所属していた場所であり、何系統何軸目と云うように場所を指定される。
【００４４】
軸を復帰させる場所に他の軸が定義されている場合には（ステップＳ４１否定）には、アラーム処理を行う（ステップＳ４２）。
【００４５】
これに対し、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていない場合には（ステップＳ４１肯定）には、つぎに任意軸交換復帰処理手段３４が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸交換復帰の対象となる軸が所属する系統の任意軸交換禁止フラグがオンであるか否か、即ちその系統が交換禁止状態であるか否かをチェックする（ステップＳ４３）。
【００４６】
軸交換復帰の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態であれば（ステップＳ４３肯定）、アラーム処理を行う（ステップＳ４２）。
【００４７】
これに対し、軸交換復帰の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態でなければ（ステップＳ４３否定）、任意軸交換復帰処理手段３４が軸軸情報記憶手段３３に書き込まれている軸所属構成情報に基づいて任意軸交換した軸を元の系統に戻す（ステップＳ４４）。これにより任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１の記述だけで、軸アドレス指定などの記述を必要とすることなく軸の制御権が任意軸交換前の系統に復帰する。
【００４８】
なお、軸所属情報記憶手段３３が、任意軸交換前の軸所属構成として、所属する系統をパラメータにより初期設定された基本構成軸に関する軸所属構成を記憶していれば、任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１の記述だけで、軸所属構成が初期パラメータ設定された基本構成軸によるものに自動復帰する。
【００４９】
図９は任意軸交換処理ルーチンの他の例を示している。この任意軸交換処理ルーチンでは、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていない場合には（ステップＳ４１肯定）には、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていないか否かのチェックステップ（ステップＳ４１）を繰り返し、また軸交換復帰の対象となる軸が所属する系統が交換禁止状態でなければ（ステップＳ４３否定）、交換禁止状態であるか否かのチェックステップ（ステップＳ４３）を繰り返すことにより、任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換復帰を実行することになる。
【００５０】
（実施の形態２）
図１０はこの発明による多系統数値制御装置の実施の形態２を示している。尚、図１０に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符号と同一の符号を付けてその説明を省略する。
【００５１】
加工プログラム解析処理部１０は、任意軸交換指令Ｇ１４０などを解析する通常の加工プログラム解析手段１１に加えて、任意軸交換復帰指令解析手段１２と、軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４とを含んでいる。
【００５２】
軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４は、各軸毎に任意軸交換を禁止する軸を指令する任意軸交換禁止軸指令Ｇ１４１．４と、その任意軸交換の禁止を解除する任意軸交換禁止解除指令Ｇ１４１．５とを解析する。
【００５３】
補間処理部３０は、通常の補間処理手段３１に加えて、任意軸交換処理部３２と、軸情報記憶手段３３と、任意軸交換復帰処理手段３４と、任意軸交換禁止軸設定手段３６とを有している。
【００５４】
軸情報記憶手段３３は、図１１に示されているように、任意軸交換指令が指令された時点において各系統１、２に属する軸アドレスを示す軸所属構成と、各系統の各軸毎に設定された軸単位の任意軸交換禁止フラグとを記憶する。
【００５５】
任意軸交換禁止軸設定手段３６は、軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４からの通知により任意軸交換禁止の指令を受けた軸の交換をそれが解除されるまで禁止する設定、ここでは軸所属情報記憶手段３３の各軸毎の任意軸交換禁止フラグのオン・オフ書き込みを行う。
【００５６】
任意軸交換処理手段３２は、任意軸交換指令Ｇ１４０による任意軸交換時と、任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１による任意軸交換復帰時に、軸所属情報記憶手段３３の任意軸交換禁止フラグを参照して任意軸交換禁止を設定された軸の軸交換、任意軸交換復帰を禁止し、任意軸交換禁止が設定されていない軸の軸交換、任意軸交換復帰のみを実行する。
【００５７】
任意軸交換処理手段３２は、任意軸交換指令Ｇ１４０において任意軸交換禁止を設定された軸を含む場合にはアラーム処理を行うか、あるいは交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行する。
【００５８】
また任意軸交換復帰処理手段３４は、任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１において任意軸交換禁止を設定された軸を含む場合にはアラーム処理を行うか、あるいは交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換復帰を実行する。
【００５９】
つぎに、図１２（ａ）、（ｂ）に示されている加工プログラム例と、図１３〜図１８に示されているフローチャートとを参照して上述の如き構成による多系統数値制御装置における系統間軸交換制御の動作について説明する。図１２（ａ）は系統１の加工プログラムであり、図１２（ｂ）は系統２の加工プログラムである。系統１は、Ｔ１４００指令によるサブプログラムと、Ｍ３２によるサブプログラムの各々において、▲１▼で示されている任意軸交換指令Ｇ１４０と、▲２▼で示されている任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１とを含んでいる。系統２は、▲５▼で示されている任意軸交換禁止軸指令Ｇ１４１．４と、▲６▼で示されている任意軸交換禁止解除指令Ｇ１４１．５とを含んでおり、任意軸交換禁止軸指令Ｇ１４１．４で指定された軸（Ｘ２，Ｚ２）が任意軸交換禁止解除指令Ｇ１４１．５まで任意軸交換を禁止される。
【００６０】
図１３は軸単位任意軸交換禁止開始処理ルーチンを示している。軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４が、例えば系統２の加工プログラムにおいて任意軸交換禁止軸指令Ｇ１４１．４を解析すると（ステップＳ５０）、任意軸交換禁止軸設定手段３５が、軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４からの通知により任意軸交換禁止軸指令を受けた軸、例えばＸ２，Ｚ２の任意軸交換禁止フラグをオンさせる。これによりＸ２、Ｚ２が交換禁止状態になる（ステップＳ５１）。
【００６１】
図１４は任意軸交換禁止解除処理ルーチンを示している。軸単位任意軸交換禁止指令解析手段１４が、例えば系統２の加工プログラムにおいて任意軸交換禁止解除指令Ｇ１４１．５を解析すると（ステップＳ６０）、任意軸交換禁止軸設定手段３６が、単位任意軸交換禁止指令解析手段１４からの通知により任意軸交換禁止区間解除指令を受けた系統の属している各軸の任意軸交換禁止フラグをオフさせる。これにより例えば、任意軸交換禁止を指令されていた軸Ｘ２、Ｚ２の交換禁止状態が解除される（ステップＳ６１）。
【００６２】
図１５は任意軸交換処理ルーチンを示している。加工プログラム解析手段１１が各系統の加工プログラムにおいて任意軸交換指令Ｇ１４０を解析すると（ステップＳ７０）、任意軸交換処理手段３２が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸交換の対象となる軸の任意軸交換禁止フラグがオンであるか否か、即ち任意軸交換を指定された軸が交換禁止状態であるか否かをチェックする（ステップＳ７１）。
【００６３】
任意軸交換を指定された軸が交換禁止状態であれば（ステップＳ７１肯定）、アラーム処理を行う（ステップＳ７２）。
【００６４】
これに対し、任意軸交換を指定された軸が交換禁止状態でなければ（ステップＳ７１否定）、任意軸交換指令が指令された時点の軸所属情報（軸所属構成情報）を軸情報記憶手段３３に書き込み（ステップＳ７３）、任意軸交換処理手段３２が任意軸交換指令Ｇ１４０の解析結果に応じた系統間の軸交換を実行する（ステップＳ７４）。
【００６５】
図１６は任意軸交換処理ルーチンの他の例を示している。この任意軸交換処理ルーチンでは、軸交換の対象となる軸が交換禁止状態でなければ（ステップＳ７１否定）、交換禁止状態であるか否かのチェックステップ（ステップＳ７１）を繰り返すことにより、任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行することになる。
【００６６】
図１７は任意軸交換復帰処理ルーチンを示している。任意軸交換復帰指令解析手段１２が各系統の加工プログラムにおいて任意軸交換復帰指令Ｇ１４１．１を解析すると（ステップＳ８０）、任意軸交換復帰処理手段３４が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていないか否かを判別する（ステップＳ８１）。
【００６７】
軸を復帰させる場所に他の軸が定義されている場合には（ステップＳ８１否定定）には、アラーム処理を行う（ステップＳ８２）。
【００６８】
これに対し、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されていない場合には（ステップＳ８１肯定）には、つぎに任意軸交換復帰処理手段３４が軸情報記憶手段３３にアクセスして軸交換復帰の対象となる軸の任意軸交換禁止フラグがオンであるか否か、即ち軸交換復帰を指定された軸が交換禁止状態であるか否かをチェックする（ステップＳ８３）。
【００６９】
軸交換復帰を指定された軸が交換禁止状態であれば（ステップＳ８３肯定）、アラーム処理を行う（ステップＳ８２）。
【００７０】
これに対し、軸交換復帰を指定された軸が交換禁止状態でなければ（ステップＳ８３否定）、任意軸交換復帰処理手段３４が軸情報記憶手段３３に書き込まれている軸所属構成情報に基づいて任意軸交換した軸を元の系統に戻す（ステップＳ８４）。
【００７１】
図１８は任意軸交換復帰処理ルーチンの他の例を示している。この任意軸交換処理ルーチンでは、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されている場合には（ステップＳ８１否定）には、軸を復帰させる場所に他の軸が定義されているか否かのチェックステップ（ステップＳ８１）を繰り返し、また軸交換復帰を指定された軸が交換禁止状態であれば（ステップＳ８３肯定）、交換禁止状態であるか否かのチェックステップ（ステップＳ８３）を繰り返すことにより、任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換復帰を実行することになる。
【００７２】
【発明の効果】
以上の説明から理解される如く、この発明による多系統数値制御装置によれば、任意軸交換指令時に任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統の軸交換を禁止し、任意軸交換禁止状態でない、または任意軸交換禁止が設定されていない軸または系統の軸交換を実行する任意軸交換処理手段を有しているので、自系統に属している軸の制御権が他系統に移行することを禁止することが加工プログラムの作成を難しくすることなく行えるようになり、移動指令により予期せぬ軸が動いたり、目的の軸が動かないようなことが発生することを回避できる。
【００７３】
つぎの発明による多系統数値制御装置によれば、任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された系統に属する軸を含む場合にはアラーム処理を行うから、任意軸交換指令を含む加工プログラムのチェック（デバッグ）が平易になる。
【００７４】
つぎの発明による多系統数値制御装置によれば、任意軸交換処理手段は任意軸交換指令において任意軸交換禁止状態、または任意軸交換禁止を設定された軸または系統に属する軸を含む場合には任意軸交換禁止が解除されるのを待ってその系統の軸交換を実行するので、アラーム処理へ移行せずに加工プログラムの実行を続行することができる。
【００７５】
つぎの発明による多系統数値制御装置によれば、各軸について任意軸交換を禁止する軸または系統を指令する任意軸交換禁止指令とその任意軸交換の禁止を解除する任意軸交換禁止解除指令とを解析する手段と、任意軸交換禁止の指令を受けた軸または系統に所属する軸の交換をそれが解除されるまで禁止する設定を行う任意軸交換禁止軸設定手段と、を有しているので、自系統に属している軸の制御権が他系統に移行することを禁止することが加工プログラムの作成を難しくすることなく行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明による多系統数値制御装置の実施の形態１を示すブロック線図である。
【図２】  実施の形態１における軸所属情報記憶手段に記憶される軸所属構成と任意軸交換禁止フラグのフォーマット例を示す説明図である。
【図３】  （ａ）は実施の形態１における系統１の加工プログラム例を、（ｂ）は実施の形態１における系統２の加工プログラム例を各々示す説明図である。
【図４】  実施の形態１における任意軸交換禁止区間開始処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】  実施の形態１における任意軸交換禁止区間終了処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】  実施の形態１における任意軸交換処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】  実施の形態１における任意軸交換処理ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図８】  実施の形態１における任意軸交換復帰処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】  実施の形態１における任意軸交換復帰処理ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１０】  この発明による多系統数値制御装置の実施の形態２を示すブロック線図である。
【図１１】  実施の形態２における軸所属情報記憶手段に記憶される軸所属構成と任意軸交換禁止フラグのフォーマット例を示す説明図である。
【図１２】  （ａ）は実施の形態２における系統１の加工プログラム例を、（ｂ）は実施の形態２における系統２の加工プログラム例を各々示す説明図である。
【図１３】  実施の形態２における軸単位任意軸交換禁止開始処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】  実施の形態２における任意軸交換禁止解除処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】  実施の形態２における任意軸交換処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】  実施の形態２における任意軸交換処理ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１７】  実施の形態２における任意軸交換復帰処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】  実施の形態２における任意軸交換復帰処理ルーチンの他の例を示すフローチャートである。
【図１９】  多系統数値制御装置の従来例を示すブロック線図である。
【図２０】  （ａ）は従来例における系統１の加工プログラム例を、（ｂ）は従来例における系統２の加工プログラム例を各々示す説明図である。
【符号の説明】
１  数値制御装置、１０  加工プログラム解析処理部、１１  加工プログラム解析処理手段、１２  任意軸交換復帰指令解析手段、１３  任意軸交換禁止区間指令解析手段、１４  軸単位任意軸交換禁止指令解析手段、２０  メモリ、２１パラメータ設定部、２２  画面表示処理部、３０  補間処理部、３１  補間処理手段、３２  任意軸交換処理手段、３３  軸構成記憶手段、３４  任意軸交換復帰処理手段、３５  任意軸交換禁止系統設定手段、３６  任意軸交換禁止軸設定手段、５０  機械制御信号処理部、５５  ラダー回路部、６０  軸制御部、６１  加減速処理手段、６２  停止確認手段、７０  軸移動量出力回路、８０  サーボ制御部、９０  サーボモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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