(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油を吐出する油圧ポンプ６と、
この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段と、
前記油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁８と、
荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段と、
前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御し、かつ操作レバー１０の操作に基づいた信号を比例電磁弁８に出力して比例電磁弁８の作動を制御すると共に、操作レバー１０を急激に操作した際、前記負荷検出手段のデータに応じた予め最適な値を求めて設定したパターンデータの信号を比例電磁弁８へ出力して、比例電磁弁８における作動を変更しつつ、これと同時に、前記負荷検出手段からのデータに応じた予め最適な値を求めて設定した信号を油圧ポンプ駆動手段へ出力して、油圧ポンプ６における吐出量を変更することにより、荷役用シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じて制御するコントローラ９と、
からなることを特徴とするフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックにおける荷役用シリンダを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックにおいて、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置について述べると、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動するポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【０００３】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【０００４】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【０００５】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０を急激に操作した際に、これに基づいて比例電磁弁８を作動すると、荷役用シリンダであるリフトシリンダ３でショックが発生するおそれがあり、このような場合にショックの発生をできるだけなくするために操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め一律設定されたリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータによって比例電磁弁８に信号を出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて緩やかに作動するようにして、操作レバー１０を急激に操作してもリフトシリンダ３が急激に作動することがないようにしている。
【０００６】
これを図２を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて、急激に操作レバー１０を操作して停止させた場合、比例電磁弁８は、この急激な操作レバー１０の作動に関係なくコントローラ９において予め設定したパターンデータに基づいて緩やかに作動して、リフトシリンダ３においてショックの発生をできるだけないようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来の荷役用シリンダの制御装置にあっては、コントローラにおいて操作レバーの急激な操作があっても比例電磁弁でコントローラにおいて予め設定したリフトシリンダにおけるショックの発生を低減するパターンデータに基づいてリフトシリンダの作動を緩やかなに行うようになるが、このリフトシリンダにおける緩やかな作動については、コントローラにおいて予め設定したパターンデータが一律決めらたものであったため、フォーク上の荷物の有無や重さにより比例電磁弁の作動が同じでも、実際のリフトシリンダの作動が全く異なる。特にフォークリフトトラックにおいては扱う荷物の重量が重い物では２０００〜３０００ｋｇ以上になるため荷物の有無によってリフトシリンダの作動が全く異なってしまう。
【０００８】
このため、例えば、大きな負荷を受ける場合にショックが発生しないように前記コントローラにおけるパターンデータを設定すると、無負荷時に目標の停止位置にフォークが止まらずにずれてしまうという流れという問題が生じる。また、逆に無負荷時のフォークの流れを防止するように前記コントローラにおけるパターンデータを設定すると、負荷時にショックが発生するという問題が生じていた。このように相反する問題がそれぞれ発生することで従来はどちらかを犠牲にしていた。
本発明は、この問題を解消することを、その課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段と、前記油圧ポンプより吐出した作動油の流量を規制して所望の流量を荷役用シリンダに供給する比例電磁弁と、荷役用シリンダの負荷を検出する負荷検出手段と、前記油圧ポンプ駆動手段の駆動を制御し、かつ操作レバーの操作に基づいた信号を比例電磁弁に出力して比例電磁弁の作動を制御すると共に、操作レバーを急激に操作した際、前記負荷検出手段のデータに応じた予め最適な値を求めて設定したパターンデータの信号を比例電磁弁へ出力して、比例電磁弁における作動を変更しつつ、これと同時に、前記負荷検出手段からのデータに応じた予め最適な値を求めて設定した信号を油圧ポンプ駆動手段へ出力して、油圧ポンプにおける吐出量を変更することにより、荷役用シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じて制御するコントローラと、からなるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置である。
【００１２】
【作用】
本発明によれば、操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動しつつ、これと同時に、予め設定した負荷に応じた信号に基づいて油圧ポンプを作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第一の実施の形態について説明する。
フォークリフトトラックにおいて、図３に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇降動させる荷役用シリンダであるリフトシリンダ３の制御装置について述べると、まず、このリフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、この油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ３に供給する比例電磁弁８を備えている。
【００１４】
この比例電磁弁８は、入力する信号に基づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、リフトシリンダ３のボトム側に作動油を供給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断するようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ３のボトム側より作動油を油圧タンク５に流すようになる下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【００１５】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続しており、このコントローラ９より信号を受けて制御されている。そして、このコントローラ９においては車体の運転室に設置した操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作方向や操作量を入力し、これに基づいてまずポンプモータ７に信号を出力してポンプモータ７の駆動を制御すると共に、ソレノイドＡあるいはソレノイドＢに信号を出力して比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【００１６】
また、油圧回路４におけるリフトシリンダ３のボトム側近傍に、ここの圧力を検出する負荷検出手段である圧力センサー１１を備え、この圧力センサー１１によりリフトシリンダ３の負荷を検出するようにする。そして、この圧力センサー１１も前記コントローラ９に接続しており、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷をデータとしてコントローラ９に入力するようにする。
【００１７】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０の操作量より操作速度を算出し、この算出した操作速度が予め設定した設定値より早い場合、操作レバー１０を急激に操作したと判断し、この時、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータの信号を比例電磁弁８に出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて作動して、リフトシリンダ３を緩やかに作動するようにする。そして、この時のパターンデータを圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷についてのデータに応じて可変するようにする。
【００１８】
これを図４を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて操作レバー１０を急激に操作した際、パターンデータは圧力センサー１１により負荷であると判断すると緩やかな直線の傾きとし、また、圧力センサー１１により無負荷であると判断するときつい直線の傾きとする。
なお、この負荷、無負荷の時のパターンデータは予め実験等により最適な値を求めて設定しておくようにする。
【００１９】
このように操作レバー１０を急激に操作した際、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁８を作動することで、リフトシリンダ３に供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのを低減し、リフトシリンダ３の作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を共になくすようにすることができる。
【００２０】
なお、前述のコントローラ９におけるパターンデータについては、前述のものに限定されるものではなく、例えば図５に示すように、直線の傾きではなく曲線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００２１】
さらに、コントローラ９におけるパターンデータについて、負荷、無負荷の２段階のみにするのではなく、これ以上の複数段階にしたり、さらには無段階的なものにして、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのをなくすようにしても良い。
【００２２】
次に、本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の第二の実施の形態について説明する。
前述の第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ３を駆動させる油圧回路４としては、油圧ポンプ６と、油圧ポンプ駆動手段であるポンプモータ７を備えると共に、リフトシリンダ３に所望の流量の作動油を供給する比例電磁弁８を備えている。
【００２３】
この比例電磁弁８は、ソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と作動油の流量を変更して、リフトシリンダ３における上昇、停止、下降を行うようになる。
【００２４】
また、ソレノイドＡとソレノイドＢはコントローラ９に接続し、コントローラ９によって制御されている。そして、このコントローラ９は操作レバー１０に接続し、操作レバー１０の操作に基づいてポンプモータ７の駆動を制御すると共に、比例電磁弁８の作動を制御するようになる。
【００２５】
また、油圧回路４に負荷検出手段である圧力センサー１１を備える。そして、この圧力センサー１１も前記コントローラ９に接続し、圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷をデータとしてコントローラ９に入力するようにする。
【００２６】
このようになる荷役用シリンダの制御装置にあって、前記コントローラ９においては、操作レバー１０を急激に操作したと判断した時、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したリフトシリンダ３におけるショックの発生を低減するパターンデータの信号を比例電磁弁８に出力し、比例電磁弁８においてこれに基づいて作動して、リフトシリンダ３を緩やかに作動するようにする。そして、この時、前記ポンプモータ７へ出力する信号を圧力センサー１１で検出したリフトシリンダ３の負荷についてのデータに応じて可変するようにする。
【００２７】
これを図６を用いて説明すると、操作レバー１０を操作していて操作レバー１０を急激に操作した際、比例電磁弁８へのパターンデータの信号は一律であるが、ポンプモータ７への信号は圧力センサー１１により負荷であると判断すると高い値とし、また、圧力センサー１１により無負荷であると判断すると低い値とする。このようにポンプモータ７への信号を圧力センサー１１からの負荷についてのデータに応じて可変するようにすることで、油圧ポンプ６における吐出する作動油の流量を変更し、比例電磁弁８の作動が一定でも、圧力センサー１１からのデータに応じた作動油がリフトシリンダ３に供給されるようになる。なお、この負荷、無負荷の時のポンプモータ７への信号は予め実験等により最適な値を求めて設定しておくようにする。
【００２８】
このように操作レバー１０を急激に操作した際、操作レバー１０の操作に基づくことなく、予め設定したパターンデータに基づいて比例電磁弁８を作動し、さらに油圧ポンプ６における作動油の吐出を負荷に応じた量にすることで、前述の第一の実施の形態と同様、リフトシリンダ３に供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのを低減し、リフトシリンダ３の作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を同時になくすことができる。
【００２９】
なお、前述のコントローラ９におけるポンプモータ７への信号については、前述のものに限定されるものではなく、例えば図７に示すように、緩やかな直線の傾きときつい直線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００３０】
また、前述のコントローラ９におけるパターンデータを曲線の傾きにした場合、ポンプモータ７への信号については、例えば図８に示すように、直線の傾きではなく曲線の傾きとして、負荷、無負荷の２段階にするようにしても良い。
【００３１】
さらに、コントローラ９におけるポンプモータ７への信号についても、負荷、無負荷の２段階のみにするのではなく、これ以上の複数段階にしたり、さらには無段階的なものにして、荷物の有無によってリフトシリンダ３の作動が異なるのをなくすようにしても良い。
【００３２】
また、本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の他の実施の形態として、前述の第一の実施の形態では操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じて比例電磁弁８のみを制御するようにし、また、第二の実施の形態では操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じてポンプモータ７のみを制御するようにしていたが、これを合せるように、すなわち、操作レバー１０を急激に操作した場合、コントローラ９において負荷検出手段のデータに応じて比例電磁弁８に信号を出力して比例電磁弁８を制御すると共に、これと同時に負荷検出手段のデータに応じてポンプモータ７にも信号を出力してポンプモータ７も制御するようにしても良い。
【００３３】
なお、前述した第一、第二等の実施の形態においては、荷役用シリンダとしてリフトシリンダ３に用いた場合について述べているが、これに限定されるものではなく、フォークリフトトラックのマストを傾斜したりするチルトシリンダに用いるようにしても良く、また他のアタッチメント用のシリンダに用いても良い。
【００３４】
【発明の効果】
操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によって荷役シリンダの作動が異なるのを低減し、荷役シリンダの作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を共になくすようにすることができる。これにより負荷の時でも無負荷の時でも荷役シリンダの作動を良好に行うことができる。
また、操作レバーを急激に操作した際、操作レバーの操作に基づくことなく、予め設定した負荷に応じたパターンデータに基づいて比例電磁弁を作動しつつ、これと同時に、予め設定した負荷に応じた信号に基づいて油圧ポンプを作動することで、荷役シリンダに供給する作動油の流量を負荷に応じた流量にすることができ、荷物の有無によって荷役シリンダの作動が異なるのを低減し、荷役シリンダの作動におけるショックの発生や流れの発生という相反する問題を同時になくすことができる。これにより負荷の時でも無負荷の時でも荷役シリンダの作動を良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図２】従来のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図３】本発明によるフォークリフトトラックの荷役用シリンダの制御装置の構成図である。
【図４】第一の実施の形態によるコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図５】第一の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図６】第二の実施の形態によるコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図７】第二の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【図８】第二の実施の形態による他のコントローラにおける信号を説明する図表である。
【符号の説明】
１…フォーク、２…チェーン、３…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６…油圧ポンプ、７…ポンプモータ、８…比例電磁弁、９…コントローラ、１０…操作レバー、１１…圧力センサー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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