(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機能を持った一つの駆動輪と左右の従動輪とを有し、床面に敷設された第１の誘導体に沿って走行するとともに前記第１の誘導体と前記第１の誘導体に直交する第２の誘導体との交点と、前記左右の従動輪の中央とが一致したときに前記駆動輪を真横に向け回転駆動することより前記左右の従動輪の中央を旋回中心として９０度だけ信地旋回する無人搬送車において、
無人搬送車の進行方向と直交する方向の前記第２の誘導体を検出するように前記従動輪の近傍にセンサを設け、このセンサの検出信号により前記信地旋回の旋回開始点を決定するよう構成したことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
請求項１に記載する無人搬送車において、
前記センサはセンサ中心と従動輪軸とが一致するような位置に設け、このセンサの端で無人搬送車の進行方向と直交する方向の誘導体を検出したときに減速し、同センサの出力が基準値になったときに停止するように構成したことを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送車に関し、具体的には、無人搬送車の信地旋回に関して旋回開始点の位置決め精度の向上を計ったものである。
【０００２】
【従来の技術】
経路誘導方式の自律移動ロボットである無人搬送車（automatic guided vehicle：以下ＡＧＶとも略称する）は、各種の工場、倉庫、オフィス等で部品、製品、小物の搬送等を行う装置であり、床面に敷設された磁気棒等の誘導体に沿って走行し、この走行ルート上に設置されたランドマークをトリガとして走行、停止、移載、通信等の動作を行う。
【０００３】
そして、車輪の回転量とステアリング（操舵）に関する２つのモータ（走行駆動モータとステアリングモータ）を制御するＡＧＶが旋回をする場合に、その占有面積が小さくて済む旋回方法の一つに信地旋回がある。
【０００４】
図４には信地旋回中の無人搬送車の状態を示す。同図に示す無人搬送車（ＡＧＶ）１は、ステアリング機構を持った駆動輪２、即ち走行駆動モータ（図示せず）によって回転駆動され且つステアリングモータ（図示せず）によって操舵される駆動輪２と、左右の従動輪３ａ，３ｂとを備えたものである。そして、この２自由度制御のＡＧＶ１の信地旋回とは、図４に示すように駆動輪２をステアリングモータにより真横に向けた状態で走行駆動モータにより回転駆動することによって得られる旋回であり、この場合の旋回中心は左右の従動輪３ａ，３ｂの中央（Ｓ点）に位置する。
【０００５】
このような信地旋回を実現するには、図５に示すように、誘導体５，６が配置された走行ルート上にＡＧＶ１のホイールベース値に基づいてランドマーク４を配置する。そして、このランドマーク４によって旋回開始点の位置決めを行い、その後、ＡＧＶ１の駆動輪２を真横にすえ切りし、所望の角度まで転回動作をする。なお、ランドマーク４は駆動輪２の近傍に取り付けられた誘導センサ（図示せず）によって検出する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
現在適用されている信地旋回は、そのほとんど全てが図５に示すような直交路で９０度だけ旋回させる場合であるが、この信地旋回の開始点の位置決め方法は、上記のように駆動輪近傍に取り付けられた誘導センサでランドマークを検出する方法をとっているため、以下のような問題点を抱えている。
【０００７】
▲１▼  機種毎に異なるホイールベース値に合わせてランドマークを設置するため、同一地点に複数の機種のＡＧＶを混在させる場合には、ランドマークの数が増加するばかりでなく、走行ルートが複雑になりルートデータのプログラミングに多くの労力を要する。
▲２▼  旋回中心とランドマークとが離れた位置にあるため、機差に対する柔軟性に欠け、旋回終了時の位置・姿勢誤差の原因となっている。
▲３▼  ランドマークを検出するセンサの出力は２値信号であり、微細な位置決めには適さない。
【０００８】
従って本発明は上記従来技術に鑑み、同一地点に複数の機種を混在させる場合にも走行ルートを複雑にすることなく旋回開始点の位置決めを正確に行うことができ、且つ機差に対する柔軟性を有し、また、旋回開始点の微細な位置決めを行うことができる無人搬送車（ＡＧＶ）を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する第１発明の無人搬送車は、ステアリング機能を持った一つの駆動輪と左右の従動輪とを有し、床面に敷設された第１の誘導体に沿って走行するとともに前記第１の誘導体と前記第１の誘導体に直交する第２の誘導体との交点と、前記左右の従動輪の中央とが一致したときに前記駆動輪を真横に向け回転駆動することより前記左右の従動輪の中央を旋回中心として９０度だけ信地旋回する無人搬送車において、
無人搬送車の進行方向と直交する方向の前記第２の誘導体を検出するように前記従動輪の近傍にセンサを設け、このセンサの検出信号により前記信地旋回の旋回開始点を決定するよう構成したことを特徴とする。
【００１０】
従って、この第１発明の無人搬送車によれば、従動輪の近傍に設けたセンサで無人搬送車の進行方向と直交する方向の第２の誘導体を検出することによって旋回開始点を決定するようにしたため、機種毎のホイールベース値の相違や機差によるホイールベース値のバラツキに依らず、旋回開始点の位置決めが正確に行われる。
【００１１】
また、第２発明の無人搬送車は、第１発明の無人搬送車において、前記センサはセンサ中心と従動輪軸とが一致するような位置に設け、このセンサの端で無人搬送車の進行方向と直交する方向の誘導体を検出したときに減速し、同センサの出力が基準値になったときに停止するように構成したことを特徴とする。
【００１２】
従って、この第２発明の無人搬送車によれば、センサ中心と従動輪軸とが一致するような位置にセンサを設け、このセンサの端で無人搬送車の進行方向と直交する方向の誘導体を検出したときに減速し、同センサの出力が基準値になったときに停止するようにしたため、スリップがほとんど発生せず、旋回開始点が微細に位置決めされる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態１に係る無人搬送車の構成（誘導体を検出するセンサの取付位置）を示す説明図、図２は前記無人搬送車の動作の説明図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態１に係る無人搬送車（ＡＧＶ）１１は、ステアリング機構を持った駆動輪１２、即ち走行駆動モータ（図示せず）によって回転駆動され且つステアリングモータ（図示せず）によって操舵される駆動輪１２と、左右の従動輪３ａ，３ｂとを備えたものである。
【００１６】
そして、このＡＧＶ１１では、誘導体を検出する誘導センサ１４が、従動輪１３ａの近傍、即ち、従動輪１３ａ，１３ｂの軸上の機台フレーム部に取り付けられている。但し、センサ１４は従動輪軸の中央付近には取り付けない。これは、センサ１４がＡＧＶ１１の進行方向と直交する方向（機台を横断する方向）の誘導体のみを検出するようにするためである。
【００１７】
センサ１４は、誘導体を検出したか否かの２値信号を出力する。そして、ＡＧＶ１１は、従動輪１３ａの近傍に設けられたセンサ１４よって無人搬送車１１の進行方向と直交する方向（機台を横断する方向）の誘導体を検出すると停止し、その後、２つのモータ（ステアリングモータ及び走行駆動モータ）を制御することによって信地旋回を開始するように構成されている。
【００１８】
このＡＧＶ１１の動作を図２に基づいて説明する。なお。図２（ａ）にはＡＧＶ１１が低速で前進中の状態を示し、図２（ｂ）にはセンサ１４が誘導体を検出してＡＧＶ１１が停止した状態を示す。
【００１９】
図２（ａ）において、ＡＧＶ１１は、誘導体１５に沿い図中の下方から上方に向って低速で走行している。そして、ＡＧＶ１１が直交路に達して、従動輪１３ａの近傍に設けられたセンサ１４がＡＧＶ１１の進行方向と直交する方向（機台を横断する方向）の誘導体１６を検出すると、図２（ｂ）に示すように、ＡＧＶ１１は停止する。
【００２０】
このとき、ＡＧＶ１１の機台の姿勢誤差がなければ、誘導体１５，１６の交点Ｐと、従動輪１３ａ，１３ｂの中央（後に旋回中心となる点）Ｓとが一致する。なお、現ＡＧＶにおいては直線路走行中の姿勢誤差は僅かであり、ほとんどの場合、前述の仮定は成立する。旋回開始点の位置決めが行われた後は、ステアリングモータ及び走行駆動モータを制御することによって信地旋回が行われる。
【００２１】
従って、本実施の形態１に係るＡＧＶ１１によれば、次のような効果が得られる。
【００２２】
▲１▼  ランドマークを要せず、同一地点に複数の機種を混在させる場合にも走行ルートが複雑になることはない。このため、施工工事の簡略化を計ることができる。
▲２▼  機台に固有のホイールベース値を利用せずに旋回開始点を決定するため、機種毎のホイールベース値の相違や機差によるホイールベース値のバラツキに依らず、旋回開始点の位置決めを正確に行うことができ、旋回後の位置・姿勢誤差が減少する。このことから、より狭隘な空間への無人搬送車の適用やタクトの短縮が期待される。
【００２３】
＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係る無人搬送車は、従動輪の近傍に取り付けたセンサの出力特性に基づいて無人搬送車の停止時の制御に工夫を施したものであり、その他の構成は上記実施の形態１と同様である。従って、以下では、本実施の形態２に係る無人搬送車の特徴を図１、図２及び図３に基づいて説明し、上記実施の形態１と重複する点についは詳細な説明を省略する。なお、図３は従動輪の近傍に設けたセンサの出力特性を示す説明図である。
【００２４】
図１に示すように、センサ１４はセンサ中心と従動輪１３ａ，１３ｂの軸とが一致するような位置に取り付けられている。そして、ＡＧＶ１１は、このセンサ１４の出力特性（図３参照）に基づき、センサ１４の端で誘導体を検出したときに減速し、センサ１４の出力が基準値になったときに停止するように構成されている。
【００２５】
従って、この実施の形態２に係るＡＧＶ１１によれば、次のような作用・効果が得られる。
【００２６】
図２（ａ）において、ＡＧＶ１１は、誘導体１５に沿い図中の下方から上方に向って低速で走行している。ＡＧＶ１１が直交路に達して、従動輪１３ａの近傍に設けられたセンサ１４がＡＧＶ１１の進行方向と直交する方向（機台を横断する方向）の誘導体１６を検出すると、図２（ｂ）に示すように、ＡＧＶ１１は停止する。ＡＧＶ１１の機台の姿勢誤差がなければ、誘導体１５，１６の交点Ｐと、従動輪１３ａ，１３ｂの中央（後に旋回中心となる点）Ｓとが一致する。
【００２７】
ここで、誘導体１６を検出するセンサ１４の出力はセンサ中心からの距離（位置）と出力に関して図３に示すような特性を有している。従って、センサ中心と従動輪軸とが一致するような位置にセンサ１４を取り付けておけば、このセンサ１４の端で誘導体１６を検出したときにＡＧＶ１１を減速し、センサ１４の出力が基準値になったときにＡＧＶ１１を停止することにより、ＡＧＶ１１のスリップがほとんど発生せず、旋回開始点の微細な位置決めが実現できる。
【００２８】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態と共に具体的に説明したように、第１発明の無人搬送車によれば、従動輪の近傍に設けたセンサで無人搬送車の進行方向と直交する方向の第２の誘導体を検出することによって旋回開始点を決定するようにしたため、次のような効果が得られる。
【００２９】
▲１▼  ランドマークを要せず、同一地点に複数の機種を混在させる場合にも走行ルートが複雑になることはない。このため、施工工事の簡略化を計ることができる。
▲２▼  機台に固有のホイールベース値を利用せずに旋回開始点を決定するため、機種毎のホイールベース値の相違や機差によるホイールベース値のバラツキに依らず、旋回開始点の位置決めを正確に行うことができ、旋回後の位置・姿勢誤差が減少する。このことから、より狭隘な空間への無人搬送車の適用やタクトの短縮が期待される。
【００３０】
また、第２発明の無人搬送車によれば、センサ中心と従動輪軸とが一致するような位置にセンサを設け、センサの端で無人搬送車の進行方向と直交する方向の誘導体を検出したときに減速し、同センサの出力が基準値になったときに停止するようにしたため、スリップがほとんど発生せず、旋回開始点の微細な位置決めを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る無人搬送車の構成（誘導体を検出するセンサの取付位置）を示す説明図である。
【図２】前記無人搬送車の動作の説明図である。
【図３】従動輪の近傍に設けたセンサの出力特性を示す説明図である。
【図４】信地旋回中の無人搬送車の状態を示す説明図である。
【図５】信地旋回のための誘導体とランドマークの配置を示す説明図である。
【符号の説明】
１１  無人搬送車（ＡＧＶ）
１２  駆動輪
１３ａ，１３ｂ  従動輪
１４  センサ
１５，１６  誘導体
Ｐ  誘導体の交点
Ｓ  従動輪の中央（旋回中心）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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