(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車速を制御するオートクルーズ制御手段と、
該オートクルーズ制御手段によるオートクルーズ作動中に、同乗者が受ける前後加速度及び／又は横加速度によって生じる前記同乗者の挙動を検出する同乗者挙動検出手段と、
該同乗者挙動検出手段の検出結果に基づいて、同乗者が受ける前記前後加速度及び／又は横加速度が小さくなるように車両のオートクルーズ制御特性を変更する車両制御手段と、
を含んで構成したことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記同乗者挙動検出手段は、前記オートクルーズ作動中の車両加減速時に、同乗者が受ける前記前後加速度によって生じる同乗者の前後方向の挙動を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が加速中或いは減速中であるか否かを判断する加速・減速判断手段と、
該加速・減速判断手段により車両が加速中或いは減速中であると判断されたときの同乗者の前方或いは後方への前後移動を検出する前後移動検出手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記前後移動検出手段により検出された同乗者の前後移動に基づいて、同乗者の前後方向の挙動を検出することを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が一定速度で走行していることを検出する定速走行検出手段と、
該定速走行検出手段により車両が一定速度で走行しているときの同乗者の前後移動を記録する前後移動記録手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記前後移動検出手段により検出された同乗者の前後移動と、前記前後移動記録手段に記録された同乗者の前後移動と、に基づいて、同乗者の前後方向の挙動を検出することを特徴とする請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記同乗者挙動検出手段は、前記オートクルーズ作動中の車両旋回時に、同乗者が受ける前記横加速度によって生じる同乗者の横方向の挙動を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が旋回中であることを検出する旋回検出手段と、
該旋回検出手段により車両が旋回中であると検出されたときの同乗者の旋回方向とは逆方向への横移動を検出する横移動検出手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動に基づいて、同乗者の横方向の挙動を検出することを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が直進中であることを検出する直進検出手段と、
該直進検出手段により車両が直進中であると検出されているときの同乗者の横移動を記録する横移動記録手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動と、前記横移動記録手段に記録された同乗者の横移動と、に基づいて、同乗者の横方向の挙動を検出することを特徴とする請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記車両制御手段は、前記オートクルーズ制御手段に予め設定されている設定値を変更して、前記同乗者が受ける前記前後加速度及び／又は横加速度を小さくすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
【請求項９】
車両の車体姿勢を制御可能なアクティブサスペンションを更に有し、前記車両制御手段は、前記アクティブサスペンションを制御して、前記同乗者が受ける横加速度を小さくすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用制御装置に関し、詳しくは、車両に同乗している同乗者の挙動をオートクルーズ作動中の車両制御に反映させることができるようにした車両用制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用制御装置として、車両の制御特性に、運転者の操作特性や好みを反映させるようにしたものがある。例えば、特開平７−３２９０９号公報に開示されるものでは、通常運転時の車間距離データを集積して、オートクルーズ作動時にはこの集積された車間距離データをもとに目標車間距離を設定することで、運転者の操作特性を制御特性に反映させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の特開平７−３２９０９号公報に開示されるものでは、オートクルーズの車間距離設定を短めにした場合には、前方車両の動きに常に合わせる必要が生じるため、急加減速する場面が増加し、同乗者に大きな前後加速度がかかってしまう惧れがある。このため、同乗者にとっては不快な制御特性となる惧れがある。
つまり、従来の手法により運転者の操作特性をオートクルーズ作動中の車両制御に反映させた場合には、同乗者にとっては不快な車両制御特性になってしまう惧れがある。
【０００４】
本発明は、このような従来の実情に鑑みなされたもので、オートクルーズ作動中の同乗者の挙動を検出し、該検出結果に基づき同乗者が不快を感じていると判定される場合は、車両制御特性を緩やかなものに変更するようにし、以って同乗者の快適性も車両制御特性に反映させることができるようにした車両用制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１に記載の発明では、図１に示すように、
車両の車速を制御するオートクルーズ制御手段と、
該オートクルーズ制御手段によるオートクルーズ作動中に、同乗者が受ける前後加速度及び／又は横加速度によって生じる前記同乗者の挙動を検出する同乗者挙動検出手段と、
該同乗者挙動検出手段の検出結果に基づいて、同乗者が受ける前記前後加速度及び／又は横加速度が小さくなるように車両のオートクルーズ制御特性を変更する車両制御手段と、
を含んで構成するようにした。
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、オートクルーズ作動中の同乗者の挙動を検出し、該検出結果をオートクルーズ作動中の制御特性に反映させるようにしたので、同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
請求項２に記載の発明では、前記同乗者挙動検出手段は、前記オートクルーズ作動中の車両加減速時に、同乗者が受ける前記前後加速度によって生じる同乗者の前後方向の挙動を検出する構成とした。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が加速中或いは減速中であるか否かを判断する加速・減速判断手段と、
該加速・減速判断手段により車両が加速中或いは減速中であると判断されたときの同乗者の前方或いは後方への前後移動を検出する前後移動検出手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記前後移動検出手段により検出された同乗者の前後移動に基づいて、同乗者の前後方向の挙動を検出する構成とした。
【０００８】
請求項２、請求項３に記載の発明によれば、同乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、該前後移動の検出結果をオートクルーズ作動中の制御特性に反映させることができるので、オートクルーズ作動中における加減速時の同乗者の前後方向の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更することができる。従って、オートクルーズ作動中の加減速時における前後加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
【０００９】
請求項４に記載の発明では、
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が一定速度で走行していることを検出する定速走行検出手段と、
該定速走行検出手段により車両が一定速度で走行しているときの同乗者の前後移動を記録する移動記録手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記前後移動記録手段により検出された同乗者の前後移動と、前記移動記録手段に記録された同乗者の前後移動と、に基づいて、同乗者の前後方向の挙動を検出する構成とした。
【００１０】
かかる構成によれば、請求項２、３に記載の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、オートクルーズ作動中に定速走行時と加減速時の同乗者の前後方向への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮して加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを判定することができるため、同乗者の挙動をより高精度に検出することができるので、本装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制することができる。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、前記同乗者挙動検出手段は、前記オートクルーズ作動中の車両旋回時に、同乗者が受ける前記横加速度によって生じる同乗者の横方向の挙動を検出する構成とした。
請求項６に記載の発明では、
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が旋回中であることを検出する旋回検出手段と、
該旋回検出手段により車両が旋回中であると検出されたときの同乗者の旋回方向とは逆方向への横移動を検出する横移動検出手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動に基づいて、同乗者の横方向の挙動を検出する構成とした。
【００１２】
請求項５、６に記載の発明によれば、同乗者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の検出結果をオートクルーズ作動中の制御特性に反映させることができるので、オートクルーズ作動中における旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更することができる。従って、オートクルーズ作動中の旋回時における加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
【００１３】
請求項７に記載の発明では、
前記同乗者挙動検出手段が、
車両が直進中であることを検出する直進検出手段と、
該直進検出手段により車両が直進中であると検出されているときの同乗者の横移動を記録する横移動記録手段と、
を含んで構成され、
オートクルーズ作動中に、前記横移動検出手段により検出された同乗者の横移動と、前記横移動記録手段に記録された同乗者の横移動と、に基づいて、同乗者の横方向の挙動を検出する構成とした。
【００１４】
請求項７に記載の発明によれば、請求項５、６に記載の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、オートクルーズ作動中に直進時と旋回時の同乗者の横方向への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けているか否かを判定することができるため、同乗者の挙動をより高精度に検出することができるので、本装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制することができる。
【００１５】
請求項８に記載の発明では、前記車両制御手段は、前記オートクルーズ制御手段に予め設定されている設定値を変更して、前記同乗者が受ける前記前後加速度及び／又は横加速度を小さくする構成とした。
請求項９に記載の発明では、車両の車体姿勢を制御可能なアクティブサスペンションを更に有し、前記車両制御手段は、前記アクティブサスペンションを制御して、前記同乗者が受ける横加速度を小さくする構成とした。
【００１６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、オートクルーズ作動中の同乗者の挙動を検出し、該検出結果をオートクルーズ制御特性に反映させるようにしたので、オートクルーズ作動中において同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
請求項２、請求項３に記載の発明によれば、同乗者の挙動として、同乗者の前後移動を検出し、該前後移動の検出結果をオートクルーズ作動中の制御特性に反映させることができるので、オートクルーズ作動中における加減速時の同乗者の前後方向の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更することができるため、オートクルーズ作動中の加減速時における前後加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、請求項２、３に記載の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、オートクルーズ作動中に定速走行時と加減速時の同乗者の前後方向への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮して加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを判定することができるため、同乗者の挙動をより高精度に検出することができるので、本装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制することができる。
【００１８】
請求項５、６に記載の発明によれば、同乗者の挙動として、同乗者の横移動を検出し、該横移動の検出結果をオートクルーズ作動中の制御特性に反映させることができるので、オートクルーズ作動中における旋回時の同乗者の横方向の挙動が大きいときに、制御特性をより緩やかなものへと変更することができるため、オートクルーズ作動中の旋回時における加速度を減少でき、以って同乗者にとっても快適な車両制御を実現することが可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、請求項５、６に記載の発明と同様の作用効果を奏することができるうえに、オートクルーズ作動中に直進時と旋回時の同乗者の横方向への移動を比較することにより、同乗者の動き方の癖を考慮して旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けているか否かを判定することができるため、同乗者の挙動をより高精度に検出することができるので、本装置における制御応答性の向上を図れると共に誤作動などを極力抑制することができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、オートクルーズ制御における車間距離を長めに変更したり車速を遅くしたりすることで、前方車両を追従するための加減速度を緩やかにできたりカーブ進入時の速度を低下させたりでき、以って、同乗者にとっても快適なオートクルーズ作動中の車両制御を実現することが可能となる。
請求項９に記載の発明によれば、アクティブサスペンションを制御することで、同乗者が受ける横加速度を小さくでき、以って、同乗者にとっても快適なオートクルーズ作動中の車両制御を実現することが可能となる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、添付の図面に基づいて説明する。
本発明の第１の実施形態は、オートクルーズ作動時の加速および減速時の同乗者の挙動を座圧センサによって検出し、該検出結果に基づいてオートクルーズの設定車間距離を変更するようにした車両用制御装置に関する。
【００２２】
本実施形態にかかる車両用制御装置は、図２に示すように、減速判断手段Ｂ１（本発明の加速・減速判断手段に相当する）、前方移動判断手段Ｂ２（本発明の前後移動検出手段に相当する）、加速判断手段Ｂ３（本発明の加速・減速判断手段に相当する）、後方移動判断手段Ｂ４（本発明の前後移動検出手段に相当する）、定速走行検出手段Ｄ１（本発明の定速走行検出手段に相当する）、前後移動量記録手段Ｄ２（本発明の前後移動記録手段に相当する）、座圧検出手段Ｆ１、制御特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３などを含んで構成される。
【００２３】
なお、減速判断手段Ｂ１、加速判断手段Ｂ３および定速走行検出手段Ｄ１は、本実施形態においては、例えば車速センサを用いた構成とする。座圧検出手段Ｆ１には、受ける圧力によって出力電圧が変化する圧電素子などを用いることができる。
前方移動判断手段Ｂ２、後方移動判断手段Ｂ４、前後移動量記録手段Ｄ２および制御特性判定手段Ａ２での処理については、オートクルーズを制御するオートクルーズ制御手段としてのコントロールユニットで行なうようになっている。
【００２４】
車両制御手段Ａ３は、本実施形態においては、例えば、レーザレーダによって車間距離を測定し、スロットルアクチュエータ（スロットル弁開度の自動制御のためのアクチュエータ）、ブレーキアクチュエータ（ブレーキ力の自動制御のためのアクチュエータ）などによって運転者が設定した車間距離を保つように、車両を制御するオートクルーズを制御することで、その機能を達成する。
【００２５】
なお、本発明にかかる同乗者挙動検出手段Ａ１は、減速判断手段Ｂ１、前方移動判断手段Ｂ２、加速判断手段Ｂ３、後方移動判断手段Ｂ４、定速走行検出手段Ｄ１、前後移動量記録手段Ｄ２、座圧検出手段Ｆ１によって構成される。
ここで、図２に示す同乗者席１０のシートバックに設置された座圧センサ１と座面前方に設置された座圧センサ２によって、加減速時の同乗者の前後方向の挙動を検出する原理について説明する。
【００２６】
車両が急加速をした直後は、同乗者は車両後方に引き戻される力を受けるため、シートバックに設置された座圧センサ１が受ける圧力は大きく、座面の前方に設置された座圧センサ２が受ける圧力は小さくなる。これにより、図６（Ａ）に示すように、車速増加時に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１は増加し、座圧センサ２の出力電圧ＶＺ２は減少する。
【００２７】
また、車両が急減速した直後は、同乗者は車両前方へ投げ出される力を受けるため、図６（Ｂ）に示すように、車速減少時に座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１は減少し、座圧センサ２の出力電圧ＶＺ２は増加する。
以上説明したような座圧センサの出力電圧の変化により、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出することが可能となる。
【００２８】
本実施形態においては、かかる検出原理により、オートクルーズ作動時に、加減速時に同乗者が受ける前後加速度が大きいと判定した場合には、運転者が設定した目標車間距離をより長くするように変更する。そして、かかる制御を行なうことによって、車間距離を常に設定値通りに保つ必要性が無くなり、車間距離保持のための加減速が緩やかにすることが可能となる。
【００２９】
以下に、当該制御の流れについて、図３に従って説明することにする。本制御は、オートクルーズのメインプログラムより一定時間間隔で呼び出されて実行される。
Ｓ１１１では、助手席および後部座席に設置された座圧センサのいずれかから出力があれば、同乗者がいると判定する。すべての座圧センサからの出力が０の場合は、同乗者がいないと判断して、本フローを終了する。
【００３０】
Ｓ１１２では、車速の変化が所定値以下であるか否かなどに基づいて、定速走行中であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ１１３へ進み、ＮＯであればＳ１１４へ進む。
Ｓ１１３では、定速走行中の一定期間（例えば１分間）の座圧センサ１、２の出力電圧の平均値Ｓａ１，Ｓａ２を演算する。
【００３１】
Ｓ１１４では、オートクルーズがＯＮとなっているか（作動しているか）否かを判定する。ＹＥＳであればＳ１１５へ進み、ＮＯであれば本フローを終了する。
Ｓ１１５では、車速増加時の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より加速時の同乗者の挙動を判定する。詳細については、図４に従って後述する。
【００３２】
Ｓ１１６では、車速減少時の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２の変化より減速時の同乗者の挙動を判定する。詳細については、図５に従って後述する。
Ｓ１１７では、車間距離変更フラグがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ１１８へ進み、ＮＯであれば本フローを終了する。
【００３３】
Ｓ１１８では、オートクルーズの設定車間距離を一定値（例えば１０ｍ）増加させる。
Ｓ１１９では、車間距離変更フラグをＯＦＦに設定する。
ここで、図４に従って、加速時の同乗者の挙動の検出について説明する。
Ｓ２１１では、車速の変化率ΔＶＳＰが正の場合は加速中であると判定し、Ｓ２１２へ進む。一方、ΔＶＳＰが０または負の場合はＳ２１４へ進む。
【００３４】
Ｓ２１２では、加速開始時から一定時間以内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定するためのタイマｔ１が、リセットされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ２１３へ進み、ＮＯであればＳ２１４へ進む。
Ｓ２１３では、タイマｔ１をスタートさせる。
Ｓ２１４では、タイマｔ１の値と、所定値Ｔ１（例えば５秒）と、を比較し、ｔ１＜Ｔ１であるか否かを判定する。ｔ１＜Ｔ１であれば、Ｓ２１５へ進み、ｔ１≧Ｔ１であれば、Ｓ２１８へ進む。
【００３５】
Ｓ２１５では、シートバックに設置された座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ１と、を比較し、ＶＺ１＞Ｓ１であればＳ２１６へ進む。一方、ＶＺ１≦Ｓ１であれば、本フローを終了する。
Ｓ２１６では、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ２と、所定値Ｓ２と、を比較し、ＶＺ２＜Ｓ２であればＳ２１７へ進む。一方、ＶＺ２≧Ｓ２であれば、本フローを終了する。
【００３６】
Ｓ２１７では、ＶＺ１＞Ｓ１かつＶＺ２＜Ｓ２の場合、即ち加速時に同乗者が大きな加速度を受けていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにする。
Ｓ２１８では、タイマｔ１をリセットして、本フローを終了する。
次に、図５に従って、減速時の同乗者の挙動の検出について説明する。
Ｓ３１１では、車速の変化率ΔＶＳＰが負の場合は減速中であると判定し、Ｓ３１２へ進む。一方、ΔＶＳＰが０または正の場合はＳ３１４へ進む。
【００３７】
Ｓ３１２では、減速開始時から一定時間以内の座圧センサ１、２の出力電圧ＶＺ１，ＶＺ２を測定するためのタイマｔ２が、リセットされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ３１３へ進み、ＮＯであればＳ３１４へ進む。
Ｓ３１３では、タイマｔ２をスタートさせる。
Ｓ３１４では、タイマｔ２の値と、所定値Ｔ２（例えば５秒）と、を比較し、ｔ２＜Ｔ２であるか否かを判定する。ｔ２＜Ｔ２であれば、Ｓ３１５へ進み、ｔ２≧Ｔ２であれば、Ｓ３１８へ進む。
【００３８】
Ｓ３１５では、シートバックに設置された座圧センサ１の出力電圧ＶＺ１と、所定値Ｓ３と、を比較し、ＶＺ１＜Ｓ３であればＳ３１６へ進む。一方、ＶＺ１≧Ｓ３であれば、本フローを終了する。
Ｓ３１６では、座面の前部に設置された座圧センサの出力電圧ＶＺ２と、所定値Ｓ４と、を比較し、ＶＺ２＞Ｓ４であれば、Ｓ３１７へ進む。一方、ＶＺ２≦Ｓ４であれば、本フローを終了する。
【００３９】
Ｓ３１７では、ＶＺ１＜Ｓ３かつＶＺ２＞Ｓ４の場合、即ち減速時に同乗者が大きな加速度を受けていると判定したときに車間距離変更フラグをＯＮにする。
Ｓ３１８では、タイマｔ２をリセットして、本フローを終了する。
なお、所定値Ｓ１からＳ４の値の一例を以下に示す。
Ｓ１＝1.1Ｓａ１
Ｓ２＝0.9Ｓａ２
Ｓ３＝0.5Ｓａ１
Ｓ４＝1.1Ｓａ２
以上説明したように、本実施形態では、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける前後加速度が大きいときには、設定車間距離を長めに変更することにより、前方車両を追従するための加速度を緩やかな方向に修正することができるので、同乗者が受ける前後加速度を減らすことができ、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
【００４０】
なお、本実施形態では、レーザレーダによって車間距離を測定し、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータなどによって運転者が設定した車間距離を保つように、車両を制御するオートクルーズを行なう場合について説明したが、運転者が設定した車速を保つように車両を制御するオートクルーズを行なう場合にも適用でき、この場合は、例えばリジューム時（ブレーキ操作後等において設定車速へ復帰させる制御時）において同乗者が受ける前後加速度が大きいときに、Ｓ１１８において、設定車速を一定値減少させることで、同乗者が受ける前後加速度を減らすようにして、同乗者の快適性を高めるようにすることも可能である。
【００４１】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態は、例えば赤外線レーダなどで測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、旋回時の同乗者の横方向の挙動を検出し、該検出結果に基づいてオートクルーズの設定車速を変更するようにした車両用制御装置に関する。
本実施形態の構成について、図７に基づいて説明する。本実施形態にかかる車両用制御装置は、図７に示されるように、距離測定手段Ｈ１、旋回検出手段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ２（本発明の横移動検出手段に相当する）、横移動記録手段Ｅ２（本発明の横移動記録手段に相当する）、制御特性判定手段Ａ２、車両制御手段Ａ３を含んで構成される。
【００４２】
距離測定手段Ｈ１は、例えば赤外線レーダなどで構成される。なお、図８に示すように、赤外線レーダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレスト付近の高さまでの距離を測定するものを複数設置する。旋回検出手段Ｃ１と直進検出手段Ｅ１は、例えばステアリング操舵角センサ（図示せず）で構成される。移動量測定手段Ｃ２、横移動記録手段Ｅ２および制御特性判定手段Ａ２での処理については、オートクルーズを制御するオートクルーズ制御手段としてのコントロールユニットで行なうようになっている。
【００４３】
車両制御手段Ａ３は、運転者が設定した車速を保つように車両を制御するオートクルーズを制御することで、その機能を達成するようになっている。なお、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を保つように車両を制御するオートクルーズを制御することで、その機能を達成することも可能である。
なお、本発明の同乗者挙動検出手段は、距離測定手段Ｈ１、旋回検出手段Ｃ１、直進検出手段Ｅ１、移動量測定手段Ｃ２、横移動記録手段Ｅ２により構成されることになる。
【００４４】
ここで、赤外線レーダ３によって測定した距離によって、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けているか否かを検出する原理について説明する。
旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けた場合、同乗者の頭部は横方向に大きく揺さぶられ、図８に示す赤外線レーダＣの測定範囲からＬまたはＲの測定範囲に移動する。このことから、ステアリングを右方向に操作したときに赤外線レーダＬの測定距離がＳ１以下に、または左方向に操作したときに赤外線レーダＲの測定距離がＳ１以下になれば、旋回時に同乗者が大きな横加速度を受けていると判定することができる。
【００４５】
以下に、当該制御の流れについて、図９に従って説明することにする。本制御は、オートクルーズのメインプログラムより一定時間間隔で呼び出され実行される。
Ｓ７１１では、オートクルーズが作動しているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１２へ進み、ＮＯであれば本フローを終了する。
【００４６】
Ｓ７１２では、３つの赤外線レーダの測定距離１Ｌ、１Ｃ、１Ｒを求める。
Ｓ７１３では、図８の赤外線レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離に基づいて同乗者の有無を判定する。ＹＥＳであればＳ７１４へ進み、ＮＯであれば本フローを終了する。なお、図８の赤外線レーダＬ、Ｃ、Ｒの測定距離が何れもＳ１以上ならば同乗者がいないと判定する。
【００４７】
Ｓ７１４では、操舵角センサより右旋回中か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１５へ進み、ＮＯであればＳ７１６へ進む。
Ｓ７１５では、赤外線レーダＣの１サンプル前の測定距離１Ｃ(t-1) および赤外線レーダＬの測定距離１Ｌが以下の条件式を満たすか否かを判定する。
１Ｃ(t-1)＜Ｓ１
１Ｌ＜Ｓ１
上記の式を満たす場合は、右旋回時に同乗者の頭部が横加速度を強く受けて左へ揺さぶられたと判定する。
【００４８】
Ｓ７１６では、操舵角センサより左旋回中か否かを判定する。ＹＥＳであればＳ７１７へ進み、ＮＯであれば本フローを終了する。
Ｓ７１７では、赤外線レーダＣの１サンプル前の測定距離１Ｃ(t-1)および赤外線レーダＲの測定距離１Ｒが以下の条件式を満たすか否かを判定する。
１Ｃ(t-1)＜Ｓ１
１Ｒ＜Ｓ１
上記の式を満たす場合は、左旋回時に同乗者の頭部が横加速度を強く受けて右へ揺さぶられたと判定する。
【００４９】
Ｓ７１８では、旋回時に同乗者の頭部が横加速度を強く受けたと判定したときに、オートクルーズの設定車速を一定値（例えば、５km/h）減少させる。
なお、レーザレーダによって運転者が設定した車間距離を保つように車両を制御するオートクルーズである場合には、オートクルーズの設定車間距離を一定値（例えば１０ｍ）増加させるようにすることもできる。
【００５０】
以上説明したように、本実施形態によれば、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速度が大きいときには、設定車速を遅くすることによりカーブ進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加速度を減らすことができるようにしたので、以って同乗者の快適性をも高めることができる。
【００５１】
なお、本実施形態においては、オートクルーズ作動時に同乗者が受ける横加速度が大きいときには、設定車速を遅くすることによりカーブ進入速度を低下させることで、同乗者が受ける横加速度を減らすようにしたが、例えば、コーナリング時における車体姿勢を油圧アクチュエータなどを介して電子制御することができる所謂アクティブサスペンションを備えた車両においては、該アクティブサスペンションを制御することで、同乗者が受ける横加速度を減らすようにすることも可能である。
【００５２】
尚、同乗者の座席をカメラで撮影した影像により、加速および減速時の同乗者の前後方向の挙動を検出するようにしてもよい。この場合、座圧検出手段Ｆ１に代えて、同乗者席撮影手段及び同乗者位置検出手段を設ける以外は、第１の実施形態の構成と同様となる。
同乗者席撮影手段は例えばＣＣＤカメラを、同乗者位置検出手段は例えばＣＣＤカメラで撮影した画像を処理する演算装置を用いた構成とすることができる。
ここで、同乗者席上部から撮影した画像によって、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出する原理について説明する。
【００５３】
図１０の（１）に示すような同乗者席上部から撮影した画面について、図１０の（２）に示すように、撮影画面上に決められたヘッドレストの座標から上部に最も近くにあるエッジを抽出する。エッジを抽出する手法としては、Sobel変換がよく知られている。これより、加減速時に車両前後方向に最も大きく動く頭部の輪郭を抽出する。ここで抽出した輪郭に対して、図１０の（３）に示すように、ｘ軸方向の最上部の座標Xhと最下部の座標Xlを求める。以上の処理を一定時間間隔で行なう。
【００５４】
次に、定速走行時に図１０の（３）に示すXhおよびXlの差分の平均、分散を求める。ただし、差分が正のときと、負のときでは、別々に平均、分散を求める。これを、普段の同乗者の頭部の前方向および後方向への動き方の傾向とする。
そして、加速時のXhおよびXlの差分と定常走行時のXhおよびXlの正の差分の平均と分散を、減速時のXhおよびXlの差分と定常走行時のXhおよびXlの正の差分の平均と分散を比較することにより、同乗者が加減速時に大きな前後加速度を受けているか否かを判定する。
【００５５】
以下に、同乗者席上部から撮影した画像によって、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出する場合の具体的な例について説明する。
普段の同乗者の頭部の前方向および後方向への動き方の傾向を検出する動作について説明する。図１１に示すように同乗者席の撮影画面と座席のみの参照画面の差分より同乗者がいるか否かを判定する。差分画面になにもない場合は同乗者がいないと判定する。
図１１の差分画面に対して図１０の（２）のようにヘッドレスト付近にあたる決められた座標から上方に向かってエッジを探し、最初に見つけたエッジによって囲まれる図形を抽出し、抽出した図形のｘ軸方向の最上部の座標Xhと最下部の座標Xlを求める。
【００５６】
定速走行中に以下の式よりXh、Xlの差分ΔXhおよびΔXlを求める。
ΔXh＝Xh−Xh(t-1)
ΔXl＝Xl−Xl(t-1)
但し、Xh(t-1)、Xl(t-1)は１サンプル前のXh、Xlである。
次に、ある一定期間（例えば１分間）のΔXh、ΔXlが正の時の平均PXHm，PXLmおよび分散PXHs，PXLsまたはΔXh、ΔXlが負の時の平均NXHm，NXLm および分散NXHs，NXLsを求める。これを、普段の同乗者の頭部の前方向および後方向への動き方の傾向とする。
【００５７】
次に、図１２に従って加速時の同乗者の前後方向の挙動の検出について説明する。
Ｓ５１１では、アクセル開度の変化量ΔＴＶＯ＞一定値ＤＴであるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１２へ進み、ＮＯであればＳ５１４へ進む。
Ｓ５１２では、加速開始時から一定時間以内における同乗者の挙動を測定するためのタイマｔ１が、リセットされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１３へ進み、ＮＯであればＳ５１４へ進む。
【００５８】
Ｓ５１３では、タイマｔ１をスタートさせる。
Ｓ５１４では、タイマｔ１＜所定値Ｔ１（例えば５秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ５１５へ進み、ＮＯであればＳ５１８へ進む。
Ｓ５１５では、予め求めた同乗者の頭部の最上部の座標の差分ΔXhが、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００５９】
ΔXh＜NXHm＋NXHs
上式を満たしている場合は、同乗者の頭部が加速によって車両後方向に大きく揺さぶられていると判定する。
Ｓ５１６では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXlが、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００６０】
ΔXl＜NXLm＋NXLs
上式を満たしている場合も同様に、同乗者の頭部が加速によって車両後方に大きく揺さぶられていると判定する。
Ｓ５１８では、タイマｔ１をリセットして、本フローを終了する。
次に、図１３に従って、減速時の同乗者の前後方向の挙動の検出について説明する。
Ｓ６１１では、ブレーキスイッチがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１２へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進む。
Ｓ６１２では、減速開始時から一定時間以内における同乗者の挙動を測定するためのタイマｔ２が、リセットされているか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１３へ進み、ＮＯであればＳ６１４へ進む。
【００６１】
Ｓ６１３では、タイマｔ２をスタートさせる。
Ｓ６１４では、タイマｔ２＜所定値Ｔ２（例えば５秒）であるか否かを判定する。ＹＥＳであればＳ６１５へ進み、ＮＯであればＳ６１８へ進む。
Ｓ６１５では、同乗者の頭部の最上部の座標の差分ΔXhが、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００６２】
ΔXh＞PXHm＋PXHs
上式を満たしている場合は、同乗者の頭部が減速によって車両前方に大きく揺さぶられたと判定する。
Ｓ６１６では、同乗者の頭部の最下部の座標の差分ΔXlが、以下の条件式を満たしているか否かを判定する。
【００６３】
ΔXl＞PXLm＋PXLs
上式を満たしている場合も同様に、同乗者の頭部が減速によって車両前方に大きく揺さぶられていると判定する。
Ｓ６１８では、タイマｔ２をリセットして、本フローを終了する。
また、例えば赤外線レーダなどで測定した同乗者の座席までの距離に基づいて、加速および減速時の同乗者の前後方向の挙動を検出するようにしてもよい。この場合、座圧検出手段Ｆ１が、図１４に示す赤外線レーダ３などで構成される距離測定手段に代わる以外は、第１の実施形態の構成と同様となる。図１４に示すように、赤外線レーダ３は同乗者席１０の前方からヘッドレストまでの距離を測定するように配置する。
【００６４】
赤外線レーダ３で測定した同乗者までの距離によって、加減速時に同乗者が大きな前後加速度を受けているか否かを検出する手法は、前述したカメラで撮影した画像により、加速および減速時の同乗者の前後方向の挙動を検出する手法と同様であり、同乗者の頭部の最上部の座標Xhおよび最下部の座標Xlを、同乗者席までの距離ｌに置き換えればよいので、詳細な説明については省略する。
【００６５】
ところで、上述した同乗者挙動検出手段を、各々単独で備えても十分であるが、開示した同乗者挙動検出手段を組み合わせて同時に複数備えるようにして、一層同乗者の挙動の検出精度を高めるようにすることもできる。即ち、座圧センサにより検出される挙動と、ＣＣＤカメラや赤外線レーダにより検出される挙動と、を共に検出し、両者が制御特性を変更すべき挙動であると判断される場合に、制御特性を変更するようにすることもできる。また、前後加速度と横加速度の両者に対応できるように構成することも可能である。
【００６６】
なお、座圧センサを、同乗者席の座面の左右方向やランバーサポート部に配設し、左右間での座圧センサ検出差に基づいて、車両の旋回時に大きな加速度が同乗者にかかっているか否かを検出するように構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図３】同上実施形態の制御フローチャート。
【図４】同上実施形態の制御フローチャート（加速時挙動検出）。
【図５】同上実施形態の制御フローチャート（減速時挙動検出）。
【図６】（Ａ）は、同上実施形態の座圧センサの加速時における出力変化を説明するためのタイムチャート。（Ｂ）は、同上実施形態の座圧センサの減速時における出力変化を説明するためのタイムチャート。
【図７】本発明の第２の実施形態にかかるシステム構成図。
【図８】同上実施形態における赤外線レーダの配置例の一例を示す図。
【図９】同上実施形態の制御フローチャート。
【図10】撮影画像による同乗者の前後方向の挙動の検出原理の説明図。
【図11】撮影画像による同乗者の有無の判定方法の説明図。
【図12】撮影画像による加速時挙動検出の制御フローチャート。
【図13】撮影画像による減速時挙動検出の制御フローチャート。
【図14】赤外線レーダで同乗者の前後方向の挙動を検出する際の赤外線レーダの配置例の示す図。
【符号の説明】
１    座圧センサ
２    座圧センサ
３    赤外線レーダ
10    同乗者席
Ａ１  同乗者挙動検出手段
Ａ２  制御特性判定手段
Ａ３  車両制御手段
Ｂ１  減速判断手段
Ｂ２  前方移動判断手段
Ｂ３  加速判断手段
Ｂ４  後方移動判断手段
Ｃ１  旋回検出手段
Ｃ２  移動量測定手段
Ｄ１  定速走行検出手段
Ｄ２  前後移動量記録手段
Ｅ１  直進検出手段
Ｅ２  横移動記録手段
Ｆ１  座圧検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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