(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値を自走モード切替え後のペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１において、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、上記自走時駆動力指示手段が、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力，車両速度の何れかに基づいて上記切り替え後所定時間における上記駆動力指示値を求めることを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
【請求項３】
ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中のペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力の何れかに基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
【請求項４】
ペダル踏力を駆動輪に供給する人力駆動系と、電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段と、上記電動モータからの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中の車両速度に基づいて求める自走時駆動力指示手段とを備えたことを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４の何れかにおいて、上記走行モード切替え手段が、自走モード走行中に切替えスイッチのアシストモード側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき自走モードをアシストモードに切り替えることを特徴とする電動車両の駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人力駆動系と電力駆動系とを備えた電動車両の駆動力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動モータからの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系を備えた電動車両として、従来例えば、スロットルレバーの回動角度（開度）をポテンショメータで検出し、該ポテンショメータの出力に基づいて上記電動モータへの給電量を制御するようにしたいわゆる自走式の電動車両がある。
【０００３】
また運転者からのペダル踏力を検出し、該ペダル踏力の大きさに基づいて上記電動モータからの補助動力を制御するいわゆるアシスト走行を行うようにした補助力付き電動車両がある。
【０００４】
そして上記電力駆動系を備えた電動車両において、本願出願人は、電動モータからの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと、上記電動モータからの駆動力をスロットルレバー等による駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替えるようにすることを考えている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記電動車両では、自走モードにおいて電動モータからの駆動力を外部から指示する方法として、スロットルレバーの開度を検出するためのポテンショメータ等の専用の検出センサを採用しており、それだけコスト高となるという問題がある。
【０００６】
また、アシストモードと自走モードとの間での切替時点での駆動力の制御プログラムの如何によっては、電動モータからの駆動力が急変し、走行フィーリングに違和感が感じられるといった問題が懸念される。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、自走モードにおける駆動力指示機構のコストを低減でき、走行フィーリングを向上することができる電動車両の駆動力制御装置を提供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
図９に示すように、請求項１の発明は、ペダル踏力を駆動輪３２に供給する人力駆動系７５と、電動モータ４４からの駆動力を駆動輪に供給する電力駆動系４０とを備えた電動車両１の駆動力制御装置５４において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段１０２と、上記電動モータ４４からの駆動力を上記ペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータ４４からの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段１００と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値を自走モード切替え後のペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段１０１とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１において、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、上記自走時駆動力指示手段１０１が、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力，車両速度の何れかに基づいて上記切り替え後所定時間における上記駆動力指示値を求めることを特徴としている。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１と同様の電動車両の駆動力制御装置５４において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段１０２と、上記電動モータ４４からの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータ４４からの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段１００と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中のペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力の何れかに基づいて求める自走時駆動力指示手段１０１とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１と同様の電動車両の駆動力制御装置５４において、ペダル踏力を検出するペダル踏力検出手段１０２と、上記電動モータ４４からの駆動力をペダル踏力に基づいて制御するアシストモードと上記電動モータからの駆動力を駆動力指示値に基づいて制御する自走モードとを切り替える走行モード切替え手段１００と、アシストモード走行から自走モード走行に切り替えられた場合、自走モード走行中における上記駆動力指示値をそれまでのアシストモード走行中の車両速度に基づいて求める自走時駆動力指示手段１０１とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１ないし４の何れかにおいて、上記走行モード切替え手段１００が、自走モード走行中に切替えスイッチのアシスト側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき自走モードをアシストモードに切り替えることを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図５は、請求項１，２，５の発明の一実施形態（第１実施形態）による電動補助自転車の駆動力制御装置を説明するための図であり、図１は上記制御装置が取り付けられた電動補助自転車の側面図、図２，図３は上記制御装置のブロック構成図、図４は上記制御装置のモードの遷移を説明するための図、図５は上記制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【００１４】
図１において、１は電動補助自転車であり、該自転車１の車体フレーム１０はヘッドパイプ１２と、該ヘッドパイプ１２から車体後方斜め下方に延びるダウンチューブ１４と、該ダウンチューブ１４の後部から上方に起立するシートチューブ１６と、該ダウンチューブ１４の後端から後方に延びる左, 右一対のリヤアーム２０，２０と、該両リヤアーム２０，２０の後端部と上記シートチューブ１６の上端部とを結合する左, 右一対のシートステー２２，２２とを備えている。
【００１５】
上記ヘッドパイプ１２には、下端で前輪２８を軸支し、上端に操向ハンドル２６が固着された前フォーク２４が左右へ回動自在に軸支されている。また上記シートチューブ１６にはシートポスト３０ａが高さ調整可能に挿入されており、該シートポスト３０ａの上端にはサドル３０が装着されている。さらにまた、上記リヤアーム２０，２０の後端間には後輪（駆動輪）３２が回転可能に装着されており、この後輪３２のハブ３４には内装式変速機が内蔵されている。
【００１６】
また、４０は本自転車１の動力源となる動力ユニット（電力駆動系）であり、この動力ユニット４０は、動力ケース４２と、この動力ケース４２に一体に接続され、後輪３２に駆動力を伝達する永久磁石式直流電動モータ４４と、該電動モータ４４に電流を供給するバッテリ６４と、上記電動モータ４４の駆動力を制御するコントロールユニット（駆動力制御装置）５４とを備えている。
【００１７】
上記動力ケース４２は上記ダウンチューブ１４の後部１４ａ下方に取付けられ、上記電動モータ４４は斜め前上方へ突出するように車体カバー４１内に配設されており、上記ダウンチューブ１４の後部１４ａと平行になっている。また上記コントロールユニット５４は上記ダウンチューブ１４の前部１４ｂ下方に位置するよう車体カバー４１内に取付けられている。
【００１８】
上記バッテリ６４は多数の電池セルを直列接続してケース内に内蔵してなるもので、上記シートチューブ１６と後輪３２の前縁との間の空間に配設された電池ケース６０内に着脱可能に収納されている。なお、上記電池ケース６０の上端開口部は上記左, 右のシートステー２２の間に位置しかつ上方に突出しており、上記バッテリ６４は左, 右シートステー２２，２２間を通って上下方向に取付け，取外し可能となっている。
【００１９】
上記動力ケース４２にはクランク軸４６が車幅方向に貫挿され、その両端にクランクアーム４８（一方のみ図示）が固定されており、この各クランクアーム４８にはクランクペダル５０が取付けられている。これによりクランクペダル５０に加えられた踏力をチェーン５２を介して後輪３２に伝達する人力駆動系７５が構成されている。
【００２０】
上記車体フレーム１０のヘッドパイプ１２への接続部近傍には、メインスイッチ５６が配設されており、また上記操向ハンドル２６のハンドルグリップ近傍には、ペダル踏力を電動モータ４４により補助して走行するアシストモードと上記電動モータ４４の駆動力により走行する自走モードとを切り替える切替スイッチ８０が配設されている。
【００２１】
また図２，図３に示すように、上記自転車１には、ブレーキ操作を検出するブレーキスイッチ８１と、車速を検出する車速センサ８３と、ペダル踏力を検出する踏力センサ８４と、上記電動モータ４４に供給される電流を検出する電流計８５とを備えている。なお、上記車速の検出に当たっては、車軸の回転速度から車速を直接検出しても良いし、動力ユニット４０等の回転軸の回転速度から車速を間接的に検出しても良い。
【００２２】
上記コントロールユニット５４は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）８６を介して上記切替えスイッチ８０からの切替え信号，及び上記ブレーキスイッチ８１、車速センサ８３，踏力センサ８４からの検出信号に基づいてモータ駆動回路８７に上記電動モータ４４への給電量を制御する制御信号を出力するＣＰＵ８８を備えている。
【００２３】
また、上記コントロールユニット５４と上記電動モータ４４との間には、リレー駆動回路８９により異常時等のモータ停止を行うよう制御されるリレー９０が介設されている。なお、９１は上記電流計８５によりモータ電流を検出するモータ電流検出回路、９２はこのコントロールユニット５４用の電源回路である。
【００２４】
ここで上記コントロールユニット５４のＣＰＵ８８は、上記自走モードにおいて上記電動モータ４４が発生すべき駆動力の指示値を走行状態に基づいて、例えば自走モード走行中に検出されたペダル踏力に基づいて求める自走時駆動力指示手段として機能する。より具体的には、例えば自走モード走行中の所定時間におけるペダル踏力の平均値のＸ倍を上記電動モータ４４が発生すべき駆動力の指示値とする。
【００２５】
また上記ＣＰＵ８８は、アシストモードから自走モードに切り替えられた時には、該切り替え後所定時間内において上記電動モータ４４が発生すべき駆動力の指示値を、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力，車両速度の何れかに基づいて求める。
【００２６】
さらにまた上記ＣＰＵ８８は、自走モード走行中に、切替えスイッチ８０のアシストモード側へのオン操作, 上記ブレーキスイッチ８１からの制動操作の何れかが検出されたときには、アシストモードに切り替える切替え制御手段としても機能する。
【００２７】
なお、上記ＣＰＵ８８は、アシストモード走行中は、上記駆動モータ４４からの駆動力をペダル踏力に対して所定のアシスト比、例えば１：１となるように制御し、かつ所定車速以上になると上記アシスト比が徐々に小さくなるように制御する。
【００２８】
ここで、上記コントロールユニット５４の制御状態（制御モード）と上記自転車１の走行状態（走行モード）との遷移を図４に基づいて説明する。なお、図４において、数字は各モード間の移行条件の番号を示している。
【００２９】
まず、電源オンにより電源電圧が上昇する（条件１）と、コントロールユニット５４の初期化が行われ、該初期化が正常に終了する（条件２）と、制御開始を待機するスタート待ちモードに移行する。
【００３０】
なお、上記初期化中に、上記リレー９０の溶着（異常発生１）が検出された時（条件３）は、予め設定された所定時間経過後に自動的に電源を切断するオートパワーオフ待ちモードに移行する。
【００３１】
また、上記スタート待ちモード中で、上記ペダル踏力によるアシスト指示がなく、異常が検出されず、かつオートパワーオフ設定時間以内であるとき（条件４）は、上記スタート待ちモードが継続される。
【００３２】
上記スタート待ちモード中に、何らかの異常（異常発生２）が検出された時（条件５）は、上記オートパワーオフ待ちモードに移行する。
【００３３】
上記スタート待ちモード中に、過電圧（異常発生３）, または上記オートパワーオフの設定時間の経過が検出された時（条件６）は、オートパワーオフが実行される。
【００３４】
また、上記オートパワーオフ待ちモード中で、上記設定時間内（条件７）であれば、このオートパワーオフ待ちのモードが継続され、上記設定時間が経過する（条件８）と、オートパワーオフが実行される。
【００３５】
上記オートパワーオフの実行中に、電源電圧の低下が検出されない時は（条件９）、このオートパワーオフの処理が継続される。
【００３６】
上記オートパワーオフの実行中や、上記スタート待ちモード中に、電源電圧の低下が検出された時（条件１０, 条件１１）は、パワーオフモードとなって電源の供給が停止される。
【００３７】
上記スタート待ちモード中に、上記アシスト／自走切替えスイッチ８０がアシスト側でかつペダル踏力によるアシスト指示が検出された時（条件１２）は、ペダル踏力をモータ４４により補助するアシストモードに移行する。
【００３８】
また、上記アシストモード中に、上記切替えスイッチ８０がアシスト側でかつペダル踏力によるアシスト指示が検出され、さらに異常が検出されない時（条件１３）は、上記アシストモードが継続される。
【００３９】
上記アシストモード中に、上記アシスト指示が検出されず、かつ車速が所定値以下の時（条件１４）は、上記スタート待ちモードに移行する。
【００４０】
上記アシストモード中に、何らかの異常（異常発生２）が検出された時（条件１５）は、上記オートパワーオフ待ちモードに移行する。
【００４１】
上記アシストモード中に、過電圧（異常発生３）が検出された時（条件１６）は、上記オートパワーオフが実行される。
【００４２】
上記スタート待ちモード中に、上記切替えスイッチ８０が自走側でかつ自走指示入力が検出された時（条件１７）は、自走モードに移行する。
【００４３】
上記自走モード中に、上記切替えスイッチ８０は自走でかつ自走指示入力が連続してあり、かつ異常が検出されない時（条件１８）は、上記自走モードが継続される。
【００４４】
上記自走モード中に、自走指示入力が検出されず、かつ車速が設定値以下のとき（条件１９）は、上記スタート待ちモードに移行する。
【００４５】
上記アシストモード走行中に、上記切替えスイッチ８０が自走側に切り替えられる（条件２０）と、上記自走モードに移行する。
【００４６】
上記自走モード走行中に、上記切替えスイッチ８０がアシスト側に切り替えられ、又はブレーキ操作が検出された時、あるいは所定時間以上ペダル踏力が検出されないとき（条件２１）は、上記アシストモードに移行する。
【００４７】
上記自走モード中に、何らかの異常（異常発生２）の発生が検出された時（条件２２）は、上記パワーオフ待ちモードに移行する。
【００４８】
上記自走モード中に、過電圧（異常発生３）が検出された時のような緊急時（条件２３）には、上記オートパワーオフが直ちに実行される。
【００４９】
次に、上記コントロールユニット５４による上記スタート待ちモード, 自走モード, アシストモード間の遷移制御を図５に基づいて説明する。
【００５０】
上記アシストモード走行中に切替スイッチ８０が自走モード側にオンされると自走モードに切り替えられ（ステップＳ１）、該自走モードにおけるモータ駆動力指示値は以下のようにして求められる。上記切替え後の自走モード走行中のペダル踏力の平均値（ｔ）が演算され（ステップＳ４）、この平均値（ｔ）を所定の定数（Ｘ）倍、例えば２倍した出力トルク（Ｔ）が求められ、上記電動モータ４４からの駆動力が上記出力トルクＴとなるよう給電量が制御される（ステップＳ５）。
【００５１】
またスタート待ちモード中に上記切替スイッチ８０がオンされると自走モードに切り替えられ（ステップＳ２）、ペダル踏力が検出された時は（ステップＳ３）、このペダル踏力（ｔ）を所定の定数（Ｘ）倍した出力トルク（Ｔ）が求められ、上記電動モータ４４からの駆動力が上記Ｔとなるよう給電量が制御される（ステップＳ５）。
【００５２】
そして、ペダル踏力が検出されず、車速が所定の最小値Ｖmin より小さい時は上記スタート待ちモードに移行し（ステップＳ６〜Ｓ８）、車速が所定の最大値Ｖmax より大きい時は車速がＶmax に制限される（ステップＳ９, Ｓ１０）。
【００５３】
また、上記ブレーキスイッチ８１や切替スイッチ８０がアシストモード側にオンされた時はアシストモードに移行し（ステップＳ１１〜Ｓ１３）、装置等の異常が検出された時は電源が停止され（ステップＳ１４, Ｓ１５）、異常が検出されないときは上記ステップＳ４に移行して、この制御が繰り返される。
【００５４】
ここでアシストモードから自走モードへの切替後所定時間、例えば数秒間の駆動力指示値は、切替え前におけるアシストモード走行中のペダル踏力の平均値に基づいて、例えば該平均値の２倍の値に設定される。なお、切替え前のアシストモード走行中のモータ駆動力，又はペダル踏力とモータ駆動力との合力，あるいは車両速度に基づいて上記駆動力指示値を設定してもよい。
【００５５】
このように、自走モード走行中の電動モータ４４への駆動力指示値を、自走モード走行中のペダル踏力平均値あるいはスタート待ちモードからの走行開始時のペダル踏力を例えば２倍した値に基づいて設定するようにしたので、従来のポテンショメータを設けることなくペダル踏力センサ８４からのペダル踏力検出値を利用して自走モード走行における電動モータ４４への駆動力指示を可変制御することができる。
【００５６】
またアシストモード走行中に自走モードに切り替えた時は、切替え前所定時間におけるペダル踏力の平均値に基づいて電動モータ４４から出力されるべき駆動力を制御するようにしたので、上記切替時に急激に電動モータからのトルクが変化して走行フィーリングが悪化するといった問題を回避することができる。
【００５７】
またスタート待ちモードにおいて自走モードに切り替え時は、走行開始時のペダル踏力に基づいてモータ駆動力を制御するようにしたので、走行開始に必要な適当なトルクを発生させることができる。
【００５８】
次に請求項３，５の発明の一実施形態（第２実施形態）を図６，７に基づいて説明する。図６は制御装置のモードの遷移を説明するための図、図７は上記制御装置の動作を説明するためのフローチャート図であり、図４と同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００５９】
本実施形態は、自走モード走行中の上記電動モータ４４への駆動力指示値を、アシストモードから自走モードへの切替え時点の前又は後における所定時間、あるいは前後にわたる所定時間のペダル踏力平均値，又は上記電動モータ４４から出力されていたトルクの平均値，あるいはこれらの合力に基づいて求めるようにした例である。なお、本実施形態における駆動力指示値は一定である。
【００６０】
ここで図６のモード遷移は、上記条件１７，１９によるモード遷移が行われないこと、条件１８においてペダル踏力の検出がない場合はアシストモードに戻ること、及び上記条件２１にペダル踏力の検出条件が加えられること以外は、上記図４におけるモード遷移と同様である。
【００６１】
図７において、上記アシストモード中の切替スイッチ８０の自走モード側へのオン操作により自走モードに切り替えられる（ステップＳ２１）。この自走モードにおける上記駆動モータ４４の駆動力指示値は以下のようにして求められる。上記スイッチ８０のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間の上記ペダル踏力と電動モータ４４の出力との合力トルクの平均値Ｔ（一定値）が該自走モードにおける電動モータ４４の駆動力指示値として出力され（ステップＳ２２）、該駆動力指示値（Ｔ）が得られるように電動モータ４４への給電量が制御される。この場合、車速が所定の最大値Ｖmax より増大しないよう制御される（ステップＳ２３, Ｓ２４）。
【００６２】
なお、上記自走モードにおける駆動力指示値として、上記スイッチ８０のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間における上記ペダル踏力の平均値又は電動モータ４４の出力平均値の何れか一方を採用することも可能であり、この場合には、該平均値を所定倍（例えば２倍）とすることが望ましい。
【００６３】
また、ペダル踏力の入力, ブレーキスイッチ８２, 切替スイッチ８０のアシストモード側へのオン操作のいずれかが検出された時はアシストモードに移行し（ステップＳ２５〜Ｓ２８）、装置等の異常が検出された時は電源が停止され（ステップＳ２９, Ｓ３０）、いずれも検出されない時は、上記ステップＳ２２に移行し、制御が繰り返される。
【００６４】
このように本第２実施形態では、自走モード走行中における電動モータ４４への駆動力指示値として、上記モードの切替え時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間のペダル踏力とモータ出力との合力トルクの平均値を採用したので、専用のポテンショメータ等を設けることなく自走モード走行の駆動力指示が可能であり、また自走モードに切り替えた時にトルクが急激に変化して走行フィーリングが低下することを防止できる。
【００６５】
なお、本実施形態において、上記駆動力指示値を大きくしたい場合には、一旦アシストモードに切り替え、ペダル踏力を増加しつつアシスト走行を行い、自走モードに切り替える。すると、該切り替え時点でのペダル踏力及びモータ駆動力の合力が上述の場合より大きくなっているので、自走モード走行でのモータ駆動力指示値が増加する。駆動力指示値を小さくしたい場合は上述と逆の操作する。
【００６６】
図８は、請求項４，５の発明の一実施形態（第３実施形態）の動作を説明するためのフローチャート図である。これは自走モード走行中の電動モータ４４への駆動力指示値を、自走モード切替え時点の前又は後の所定時間あるいは前後にわたる所定時間の平均車両速度に基づいて設定するようにした例である。なお、本実施形態における駆動力指示値は一定であり、またモード遷移は図６に示すモード遷移と同じである。
【００６７】
図８において、上記アシストモード中の切替スイッチ８０の自走モード側へのオン操作により自走モードに切り替えられ（ステップＳ４１）、上記スイッチ８０のオン時点の前又は後の所定時間、あるいは前後にわたる所定時間の車速の平均値Ｖとなるよう、また車速が所定の最大値Ｖmax より増大しないよう上記電動モータ４４への給電量が制御される（ステップＳ４２〜Ｓ４４）。
【００６８】
また、ペダル踏力の入力, ブレーキスイッチ８２, 切替スイッチ８０のアシストモード側へのオンのいずれかが検出された時はアシストモードに移行し（ステップＳ４５〜Ｓ４８）、装置等の異常が検出された時は電源が停止され（ステップＳ４９, Ｓ５０）、異常が検出されない時はこの制御処理が繰り返される。
【００６９】
本第３実施形態では、自走モード走行中における電動モータ４４への駆動力指示値を、上記モードの切替え時点の前, 後、あるいは前後にわたる所定時間の車速の平均値に基づいて求めるようにしたので、専用のポテンショメータ等を設けることなく自走モード走行の駆動力指示が可能であり、また自走モードに切り替えた時にトルクが急激に変化して走行フィーリングが低下することを防止できる。また平均車速に基づいてモータトルクを制御するようにしたので、上り坂等でも車速を維持することができる。
【００７０】
なお、本実施形態において、自走状態での駆動力指示値を大きくするには、一旦アシストモードに切り替え、アシスト走行にて車速を増加し、自走モードに切り替える。これにより所望の駆動力指示値、ひいては車速が得られる。
【００７１】
【発明の効果】
以上のように自走モード走行中における電動モータへの駆動力指示値を、請求項１の発明に係る電動車両の駆動力制御装置では自走モード走行中のペダル踏力に基づいて求め、また請求項３の発明ではアシスト走行時のペダル踏力，モータ駆動力，あるいはその合力に基づいて求め、さらにまた請求項４の発明ではアシスト走行時の車速に基づいて求めるようにしたので、ポテンショメータ等を設けることなく、既存のペダル踏力検出手段，モータ駆動力検出手段，車速検出手段からの検出値を利用して自走モード走行時の駆動力指示を行うことができ、コストを低減できる効果がある。
【００７２】
請求項２の発明によれば、アシストモードから自走モードに切り替えた時の、該切替え時から所定時間における電動モータへの駆動力指示値を、それまでのアシストモード走行中におけるペダル踏力，モータ駆動力，ペダル踏力とモータ駆動力の合力，車両速度の何れかに基づいて求めるようにしたので、自走モード切替え時にモータ出力が急激に変化することを防止でき、走行フィーリングを向上できる効果がある。
【００７３】
請求項５の発明によれば、自走モード走行中に切替えスイッチのアシスト側へのオン操作, 制動操作の何れかが検出されたとき、自走モードをアシストモードに切り替えるようにしたので、アシストモードへの切り替えを容易確実に行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１，２，５の発明に係る第１実施形態による駆動力制御装置を備えた電動補助自転車の側面図である。
【図２】上記駆動力制御装置のブロック構成図である。
【図３】上記駆動力制御装置のブロック構成図である。
【図４】上記駆動力制御装置のモードの遷移を説明するための図である。
【図５】上記駆動力制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図６】請求項３，５の発明に係る第２実施形態による駆動力制御装置のモードの遷移を説明するための図である。
【図７】上記第２実施形態装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図８】請求項４，５の発明に係る第３実施形態による駆動力制御装置の動作を説明するためのフローチャート図である。
【図９】本発明のクレーム構成図である。
【符号の説明】
１  電動車両
３２  駆動輪
４０  電力駆動系
４４  電動モータ
５４  駆動力制御装置
７５  人力駆動系
１００  走行モード切替え手段
１０１  自走時駆動力指示手段
１０２  ペダル踏力検出手段
【図１】
0003850066.tif 000002
【図２】
0003850066.tif 000003
【図３】
0003850066.tif 000004
【図４】
0003850066.tif 000005
【図５】
0003850066.tif 000006
【図６】
0003850066.tif 000007
【図７】
0003850066.tif 000008
【図８】
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【図９】
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