(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置（１）により搬送中の平坦物（２）を抜き取るための抜取装置（３）において、
前記搬送中の平坦物（２）の上方に、搬送方向に直交する水平な軸心を有する第１軸（１２）が設けられ、該第１軸（１２）の軸心回りに搬送方向と同方向に回転自在な非伸縮性アーム（１５）が設けられ、該アーム（１５）の先端部に前記第１軸（１２）と平行な第２軸（１８）の軸心回りに回動自在なハンド部（１６）が設けられ、
該ハンド部（１６）は、前記搬送中の平坦物（２）の下面側に挿入されるヘラ部（１９）と、平坦物（２）の上面側から前記ヘラ部（１９）に対して平坦物（２）を挟持すべく開閉自在なクランプ部（２０）とを有し、
前記回転中のアーム（１５）に対する前記ヘラ部（１９）の姿勢を制御する姿勢制御手段（２７）と、前記ヘラ部（１９）に対する前記クランプ部（２０）の開閉を行う開閉手段（２８）とを有し、
前記ハンド部（１６）は、前記アーム（１５）に前記第２軸（１８）の軸心回りに回動自在に枢支されたプレート（２１）を有し、
該プレート（２１）に、前記ヘラ部（１９）が固定され、かつ前記クランプ部（２０）が前記第２軸（１８）の軸心と平行な第３軸（２４）の軸心回りに回動自在に枢支され、
前記姿勢制御手段（２７）は、固定側に設けられた第１カム（２９）と、該第１カム（２９）に係合すべく前記プレート（２１）側に設けられた第１係合部（３０）とからなり、
前記開閉手段（２８）は、固定側に設けられた第２カム（３４）と、該第２カム（３４）に係合すべく前記クランプ部（２０）側に設けられた第２係合部（３５）とからなることを特徴とする平坦物の抜取装置。
【請求項２】
前記開閉手段（２８）は、前記第２軸（１８）の軸心回りに回動自在なリンク（３６）を有し、該リンク（３６）には前記第２係合部（３５）が設けられると共に、前記クランプ部（２０）と係合する第３係合部（３７）が設けられていることを特徴とする請求項１記載の平坦物の抜取装置。
【請求項３】
前記第１カム（２９）は、垂直面内に配置された溝カムからなり、該第１カム（２９）のカム溝（３３）に前記第１係合部（３０）が係合し、
前記第２カム（３４）は、垂直面内に配置された板カムからなり、該板カムの外周面に前記第２係合部（３５）が係合することにより前記クランプ部（２０）が開くよう構成され、
前記開閉手段（２８）には、前記クランプ部（２０）を常時閉じ方向に付勢する第１付勢手段（３８）が設けられていることを特徴とする請求項１記載の平坦物の抜取装置。
【請求項４】
前記第２カム（３４）は、把持カム（３９）と背切カム（４０）と引抜カム（４１）の三種類のカムから構成され、前記アーム（１５）の回転に従って、前記第２係合部（３５）が前記三種類のカムに前記順序で係合するよう、前記三種類のカムは配置されており、
前記把持カム（３９）は、前記ハンド部（１６）が搬送中の平坦物（２）の上方の待機位置において第２係合部（３５）と係合して前記クランプ部（２０）を開き、前記アーム（１５）が回転を開始して前記ヘラ部（１９）が平坦物（２）の下面に挿入されたときに、第２係合部（３５）との係合を解除して前記クランプ部（２０）を閉じる形状に形成されており、
前記背切カム（４０）は、前記第２係合部（３５）が前記把持カム（３９）に引き続き係合して前記クランプ部（２０）の開状態を維持する位置と、前記第２係合部（３５）が係合しない位置とに位置変更可能に設けられ、
前記引抜カム（４１）は、前記第２係合部（３５）と係合する位置としない位置とに位置変更可能に設けられていることを特徴とする請求項３記載の平坦物の抜取装置。
【請求項５】
前記水平な第１軸（１２）の軸心の上方に、抜き取った平坦物（２）を載置するための載置台（４２）が設けられ、
前記把持カム（３９）の上端部が第２係合部（３５）と係合して、前記クランプ部（２０）を開き、抜き取った平坦物（２）を前記載置台（４２）上に載置するよう構成されていることを特徴とする請求項４記載の平坦物の抜取装置。
【請求項６】
前記アーム（１５）を前記第１軸（１２）の軸心回りに可変速度で回転駆動するための駆動装置（１４）が設けられていることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の平坦物の抜取装置。
【請求項７】
前記第１カム（２９）は、垂直面内に配置された板カムからなり、該第１カム（２９）の外周面に前記第１係合部（３０）が常時係合するよう第２付勢手段（４４）が設けられていることを特徴とする請求項１記載の平坦物の抜取装置。
【請求項８】
前記姿勢制御手段（２７）は、前記第１軸（１２）の軸心回りに配置された第３カム（４５）と、該第３カム（４５）と前記ハンド部（１６）とを連動連結するリンク部（４６）とからなるものに置換して構成したことを特徴とする請求項１記載の平坦物の抜取装置。
【請求項９】
前記ハンド部（１６）に平坦物検出センサー（２３）が設けられていることを特徴とする請求項１記載の平坦物の抜取装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンベア等の搬送装置により搬送されている折丁等の平坦物を、所定枚数抜き取るための抜取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の抜取装置として、例えば、特開平７−２４２４号公報に記載のものが公知である。
この従来の抜取装置は、構造が複雑なものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明は、構造が簡単である平坦物の抜取装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、次の手段を講じた。即ち、本発明の特徴とするところは、搬送装置により搬送中の平坦物を抜き取るための抜取装置において、前記搬送中の平坦物の上方に、搬送方向に直交する水平な軸心を有する第１軸が設けられ、該第１軸心回りに搬送方向と同方向に回転自在な非伸縮性アームが設けられ、該アームの先端部に前記第１軸と平行な第２軸心回りに回動自在なハンド部が設けられ、該ハンド部は、前記搬送中の平坦物の下面側に挿入されるヘラ部と、平坦物の上面側から前記ヘラ部に対して平坦物を挟持すべく開閉自在なクランプ部とを有し、前記回転中のアームに対する前記ヘラ部の姿勢を制御する姿勢制御手段と、前記ヘラ部に対する前記クランプ部の開閉を行う開閉手段とを有する点にある。
【０００５】
本発明によれば、抜取装置は、非伸縮性のアームとハンド部と姿勢制御手段と開閉手段等で構成され、その構造が極めて簡単になるものである。
尚、本発明においては、前記ハンド部は、前記アームに前記第２軸心回りに回動自在に枢支されたプレートを有し、該プレートに、前記ヘラ部が固定され、かつ前記クランプ部が前記第２軸心と平行な第３軸心回りに回動自在に枢支され、前記姿勢制御手段は、固定側に設けられた第１カムと、該第１カムに係合すべく前記プレート側に設けられた第１係合部とからなり、前記開閉手段は、固定側に設けられた第２カムと、該第２カムに係合すべく前記クランプ部側に設けられた第２係合部とからなる構成とすことができる。
【０００６】
前記開閉手段は、前記第２軸心回りに回動自在なリンクを有し、該リンクには前記第２係合部が設けられると共に、前記クランプ部と係合する第３係合部が設けられている構成とすることが出来る。
前記第１カムは、垂直面内に配置された溝カムからなり、該第１カムのカム溝に前記第１係合部が係合し、前記第２カムは、垂直面内に配置された板カムからなり、該板カムの外周面に前記第２係合部が係合することにより前記プランプ部が開くよう構成され、前記開閉手段には、前記クランプ部を常時閉じ方向に付勢する第１付勢手段が設けられている構成を採用することができる。
【０００７】
前記第２カムは、把持カムと背切カムと引抜カムの三種類のカムから構成され、前記アームの回転に従って、前記第２係合部が前記三種類のカムに前記順序で係合するよう、前記三種類のカムは配置されており、前記把持カムは、前記ハンド部が搬送中の平坦物の上方の待機位置において第２係合部と係合して前記クランプ部を開き、前記アームが回転を開始して前記ヘラ部が平坦物の下面に挿入されたときに、第２係合部との係合を解除して前記クランプ部を閉じる形状に形成されており、前記背切カムは、前記第２係合部が前記把持カムに引き続き係合して前記クランプ部の開状態を維持する位置と、前記第２係合部が係合しない位置とに位置変更可能に設けられ、前記引抜カムは、前記第２係合部と係合する位置としない位置とに位置変更可能に設けられている。
【０００８】
前記第１水平軸心の上方に、抜き取った平坦物を載置するための載置台が設けられ、前記把持カムの上端部が第２係合部と係合して、前記クランプ部を開き、抜き取った平坦物を前記載置台上に載置するよう構成されている。
前記アームを前記第１軸心回りに可変速度で回転駆動するための駆動装置が設けられている。
【０００９】
前記第１カムは、垂直面内に配置された板カムからなり、該第１カムの外周面に前記第１係合部が常時係合するよう第２付勢手段が設けられている構成とすることもできる。
前記姿勢制御手段は、前記第１軸心回りに配置された第３カムと、該第３カムと前記ハンド部とを連動連結するリンク部とからなる構成とすることもできる。
【００１０】
なお、前記ハンド部に平坦物検出センサーを設けるのが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１、２において、搬送装置1 の上方に本発明の平坦物2 の抜取装置3 が配置されている。
前記搬送装置1 は、メインコンベヤ4 と、該メインコンベヤ4 の下流側（図１における左手側）に連接されたリジェクトコンベヤ5 とからなる。メインコンベヤ4 は、前後一対のコンベヤフレーム6 と、該フレーム6 間に設けられた左右一対のプーリ7,8 と、該プーリ7,8 間に巻き掛けられたコンベヤベルト9 を有する。前記リジェクトコンベヤ5 は、メインコンベヤ4 から矢印ａ方向に搬送されてきた平坦物2 を連続して搬送する搬送位置と、上方に揺動して、メインコンベヤ4 から搬送されてきた平坦物2 を下方に排出するリジェクト位置とに姿勢変更可能となるよう、前記コンベヤフレーム6 間に設けられている。
【００１２】
前記搬送装置1 により搬送される平坦物2 は、例えば、新聞やチラシ等の折丁、刷本を例示することができる。この平坦物2 は、前記コンベヤベルト9 上を重合状（刺し身状）に搬送されるが、非重合状に単独で一枚ごと搬送されるものであってもよい。
前記抜取装置3 は、コンベヤフレーム6 に脚部10を介してその上方に固定された前後一対の本体フレーム11を有する。この前後一対の本体フレーム11間に第１軸12が回転自在に軸支されている。この第１軸12は、前記搬送装置1 の搬送方向に直交する水平な軸心を有する。この第１軸12の一端部は、一対のベベルギヤ13を介して駆動装置14に連動連結されている。この第１軸12は、前記駆動装置14により、搬送装置1 の搬送方向と同じ方向に（矢印ｂ方向）に回転する。そして、この駆動装置14は、前記第１軸12の回転速度を可変速に制御することができるものである。
【００１３】
前記第１軸13には、前記搬送装置1 の幅方向（前後方向）中央部に位置して、非伸縮性のアーム15が固定されている。このアーム15の先端側にハンド部16が設けられ、基端側にカウンタウエイト17が設けられている。前記アーム15は、同一形状の前後一対の板材を所定間隔離して配置して成るものである。前記ハンド部16は、前記第１軸12と平行な軸心を有する第２軸18を介して前記アーム15に回動自在に枢支されている。このハンド部16は、前記搬送装置1 により搬送されている平坦物2 の下面側に挿入されるヘラ部19と、平坦物2 の上面側から前記ヘラ部19に対して平坦物2 を挟持するクランプ部20とからなる。
【００１４】
この実施の形態においては、前記ハンド部16は、前記アーム15に前記第２軸18心回りに回動自在に枢支されたプレート21を有する。このプレート21は、同一形状の前後一対の板材を所定間隔離して配置して成るものである。この一対のプレート21の下面に、前記ヘラ部19が固定されている。
図３に前記ヘラ部19の詳細が示されている。このヘラ部19は、プラスチック製の矩形薄板をその先端が先細りのヘラ状に成形して成るものである。このヘラ部19の先端部には、孔22が開設され、該孔22の下面側に平坦物検出センサー23が埋め込まれている。この平坦物検出センサー23は、該ヘラ部19の上面側に平坦物2 が存在するか否かを検出するものであり、非接触式または接触式のものとして構成されている。
【００１５】
前記ハンド部16の一対のプレート21間に、前記クランプ部20が前記第２軸18心と平行な軸心を有する第３軸24を介して回動自在に枢支されている。このクランプ部20の先端部には、軟質部材25が設けられ、該軟質部材25と前記ヘラ部19との間で前記平坦物2 を挟持するよう構成されている。前記クランプ部20の第３軸24を介した前記軟質部材25とは反対側の端部に、長孔26が形成されている。
【００１６】
そして、本発明の抜取装置3 は、前記回転中のアーム15に対する前記ヘラ部19の姿勢を制御する姿勢制御手段27と、前記ヘラ部19に対する前記クランプ部20の開閉を行う開閉手段28とを有する。
前記姿勢制御手段27は、固定側に設けられた第１カム29と、該第１カム29に係合すべく前記プレート21側に設けられた第１係合部30とからなる。即ち、前記一方の本体フレーム11に支持体31を介してカム取付体32が固定されている。このカム取付体32は、垂直な取付面を有し、該取付面に第１カム29が固定されている。前記第１カム29は、垂直面内に配置された溝カムからなり、該第１カム29のカム溝33は、前記第１軸12の回りに形成され、そして前記ハンド部16の一方のプレート21に対面するよう、垂直面内に開口している。
【００１７】
前記第１係合部30は、前記一方のプレート21からその側方に突出するように固定されたカムフォローからなり、該第１係合部30が前記第１カム29のカム溝33に移動自在に嵌合している。
前記カム溝33の形状は、前記アーム15が待機位置（図１、図４に示す位置）にある時、ヘラ部19が前記搬送装置1 の搬送面に対して平行になるよう、そして、アーム15が待機位置から図１に示す矢印ｂ方向（搬送装置の搬送方向）に回転を開始して第２軸18が最下点付近にあるる時（図５に示す位置）、ヘラ部19の先端が搬送装置1 の搬送面の下方に突出する傾斜姿勢をとり、そして、その他の回転位置において、前記アーム15に対して所望の角度をとるよう形成されている。
【００１８】
即ち、第１カム29のカム溝33は、第１軸12よりも略上方においては、該第１軸12心を中心とする同一円周上に位置し、それよりも略下方においては、複数の曲線の組合せから構成されている。
前記開閉手段28は、固定側である第１カム29の端面に設けられた第２カム34と、該第２カム24に係合すべく前記クランプ部20側に設けられた第２係合部35とを有し、また、前記第２軸18心回りに回動自在なリンク36を有し、該リンク36に、前記第２係合部35が設けられると共に、前記クランプ部20と係合する第３係合部37が設けられている。この第２係合部35は、前記第１係合部30と同様のカムフォロアーからなり、第３係合部37は、前記リンク36に突設されたピンから成り、該ピン（第３係合部37）が前記クランプ部20の長孔26に移動可能に嵌合している。
【００１９】
前記第２カム34は、垂直面内において前記第１カム29のカム溝33よりも内側に配置された板カムからなり、該板カムの外周面に前記第２係合部35が係合することにより前記クランプ部20が開くよう構成されている。そして、前記開閉手段28には、前記クランプ部20を常時閉じ方向に付勢する第１付勢手段38が設けられている。この第１付勢手段38は、前記ヘラ部19とクランプ部20間に張設された引っ張りバネから構成されている。
【００２０】
前記第２カム34は、把持カム39と背切カム40と引抜カム41の三種類のカムから構成され、前記アーム15の回転に従って、前記第２係合部35が前記三種類のカム39,40,41にこの順序で係合するよう、前記三種類のカム39,40,41は配置されている。
前記把持カム39はその外周面が、前記ハンド部16が搬送中の平坦物2 の上方の待機位置において第２係合部35と係合して前記クランプ部20を開き、前記アーム15が回転を開始して前記ヘラ部19が平坦物2 の下面に挿入されたときに、第２係合部35との係合を解除して前記クランプ部20を閉じる形状に形成されている。
【００２１】
前記背切カム40は、前記第２係合部35が前記把持カム39に引き続き係合して前記クランプ部20の開状態を維持する位置と、前記第２係合部35が係合しない位置とに位置変更可能に設けられている。
前記引抜カム41は、前記第２係合部35と係合する位置としない位置とに位置変更可能に設けられている。
【００２２】
前記第１軸12心の上方に、抜き取った平坦物2 を載置するための載置台42が設けられ、該載置台42は、その幅方向中央部に前記ヘラ部19が通過可能な間隙が形成されている。この載置台42は、ぞの正面視において（図１に示す状態）、への字状に形成されている。そして、前記把持カム39の上端部が第２係合部35と係合して、前記クランプ部20を開き、抜き取った平坦物2 を前記載置台42上に載置するよう構成されている。
【００２３】
尚、図１において、搬送装置1 の右手（上流側）に、平坦物2 のエッジ検出装置43が設けられている。
次に、前記構成の本発明の実施の形態の動作について説明する。
先ず、図４〜図７に示す一枚抜き取り動作について説明す。この抜き取り操作に際しては、背切カム40と引抜カム41は、第２係合部35と係合しない上方位置に位置変更されている。
【００２４】
図４に示す状態が、ハンド部16の待機位置であり、この抜取装置3 は、この待機位置で停止している。この状態では、第２軸18は最下位位置よりも少し上流側に位置し、姿勢制御手段27の第１係合部30と第１カム29のカム溝33との係合により、ヘラ部19は搬送装置1 の搬送面に対して略平行状態を維持している。
そして、開閉手段28の第２係合部35と把持カム39との係合により、リンク36を介して、第１付勢手段38の付勢力に抗してクランプ部20を第３軸24心回りに回動させて、クランプ部20を開き状態に維持している。即ち、この開き状態において、第２係合部35は把持カム39の周面に第１付勢手段38の弾性力により押し付けられている。
【００２５】
この待機状態において搬送装置1 のメインコンベヤ4 とリジェクトコンベヤ5 により平坦物2 が重合状に矢印ａ方向に搬送されている。
抜き取り開始のスタートボタンが押されると、平坦物2 のエッジ検出装置43により搬送中の平坦物2 のエッジ（端部）が検出される。それと同時または所定時間経過後、駆動装置14が始動し、第１軸12を所定の回転速度で回転させる。前記駆動装置14の始動タイミングは、第１軸12の回転速度や搬送装置の搬送速度等に基づき検出した平坦物2 をヘラ部19が捉えるタイミングとなるよう、制御装置により演算され、制御される。
【００２６】
図５に示すように第１軸12の回転に従い、アーム15が回転し、その先端部に設けられたハンド部16のヘラ部19の先端が、搬送中の平坦物2 の上面に当接する。そして、駆動装置14の回転速度が減速され、平坦物2 の搬送速度よりもヘラ部19の移動速度の方が遅くされる。それにより、前記検出された平坦物2 のエッジがヘラ部19の上面に乗り上げ、更にヘラ部19に設けられた平坦物検出センサー23により検出される。この検出により、第２係合部35と把持カム39との係合の解除が許容され、第６図の状態が可能になる。
【００２７】
即ち、逆に、平坦物検出センサー23により平坦物2 が検出されない場合は、アーム15の回転は平坦物検出センサー23により平坦物2 が検出されまで停止若しくは減速される。
しかして、平坦物検出センサー23により平坦物2 がヘラ部19上面に載置されたことを確認した後、アーム15の回転は続行され、第６図に示すように、第２係合部35と把持カム39との係合が解除される。この係合解除により、クランプ部20は第１付勢手段38により回動して、平坦物2 をヘラ部19との間で挟持する。
【００２８】
この挟持の後、アーム15の回転速度が、搬送装置1 の搬送速度と同じかそれ以上に増速され、挟持された平坦物2 は、搬送ラインから抜き取られ、上方に持ち上げられる。
そして図７に示すように、ハンド部16が載置台42の終端部付近に達すると、第２係合部35が把持カム39の上部と係合し、クランプ部20を開き、平坦物2 の挟持を解除する。この挟持解除により、平坦物2 は載置台42上に載置される。
【００２９】
そして、アーム15は更に同方向に回転して図４に示す前記待機位置にてその回転を停止する。
以上が一枚抜き取り動作であるが、本発明では、抜き取り枚数は一枚に限定されるものではなく、図５の状態を所定時間維持すれば、所望の枚数を抜き取ることができる。また、エッジ検出装置43で検出した平坦物2 を抜き取るものに限定されるものではなく、この検出したものから所定枚数下流側のもの又は所定枚数上流側のものを抜き取るものであってもよい（平坦物の搬送ピッチ、搬送速度は既知のデータであるので、このような制御は容易に行えるものである）。
【００３０】
次に、本発明の抜取装置3 を用いた背切り操作について説明する。
「背切り」とは、搬送装置1 を駆動状態にしておいて、所定ピッチで搬送されている平坦物2 の移動を所定位置で停止させることを言う。背切りを行うと、その位置において多数の平坦物が溜まることになり、連続搬送の状態に空白部分が形成される。
【００３１】
この背切り操作においては、図８に示すように、背切カム40の外周面と把持カム39の外周面とが連続するように、背切カム40の取付位置を変更する。
しかして、背切り操作においては、待機位置からスタートして、図８の状態でアーム15の回転を一時停止するか、微速で回転させ、ヘラ部19上に多数の平坦物を溜置く。
【００３２】
図８の状態では、第２係合部35は背切カム40に係合しているので、クランプ部20は開いた状態を維持したままである。
その後、アーム15の回転速度を上げてアーム15を回転させることにより、平坦物2 はヘラ部19の拘束を解除され、搬送装置1 により下流側に搬送される。
次に、引き抜き動作について説明する。この引き抜き動作に際しては、背切カム40は第２係合部35と係合しない上方に位置変更し、引抜カム41は第２係合部35と係合する下方に位置変更しておく。
【００３３】
しかして、図４に示す待機位置からアーム15が回転を開始し、図５、図６の状態を経てから、図９の状態に至る。
即ち、平坦物2 の搬送状態において図９に示すように前の搬送物と後ろの搬送物との間に長い空白部分W があると、メインコンベヤ4 とリジェクトコンベヤ5 との繋ぎ部分において、後行の搬送物がその繋ぎ空間に落ち込む恐れがあり、円滑な搬送が阻害される。そこで、後行の最初の平坦物2 を引き抜き、先行の平坦物2 に重合させて前記繋ぎ部分での落ち込みを防止するのが、この引き抜きの目的である。
【００３４】
従って、図６の状態から、引き抜いた平坦物2 の先端部が、先行の平坦物2 の後端部に重合するよう、アーム15の回転速度を上げて、図９の位置において、第２係合部35が引抜カム41に係合させ、クランプ部20を開き、平坦物2 の挟持を解除して下方に落下させる。
図１０は、本発明の他の実施の形態であり、第１カム29を板カムにしたものである。
【００３５】
即ち、前記第１カム29は、垂直面内に配置された板カムからなり、そして、該第１カムの外周面に前記第１係合部30が常時係合するよう第２付勢手段44が設けられている。この第２付勢手段は44は、両端部がアーム15とプレート21に係合するよう第２軸18に巻かれたバネからなる。この第１カム29の外周面の形状は、前記図１、２に示した溝カムの溝形状と同じである。そして、その他の構成は、前記図１、２に示す実施の形態と同じである。
【００３６】
図１１〜１３に示すものは、本発明の他の実施の形態である。即ち、図１１に示すものにおいては、前記姿勢制御手段27は、前記第１軸12心回りに配置された第３カム45と、該第３カム45と前記ハンド部16とを連動連結するリンク部46とからなっている。図１２に示すものは、第３カム45に摺接するカムフォロアー47がタイミングベルト48に設けられ、該タイミングベルト48は、第１軸12心と第２軸18心間に巻き掛けられており、ハンド部16の姿勢を制御するように構成されている。図１３に示すものは、カム等において位置変化される部材49とハンド部16とをケーブルやワイヤ50で連動連結してハンド部16の姿勢を制御しようとするものである。
【００３７】
尚、本発明は、前記各実施の形態に限定されるものではなく、例えば、クランプ部20の開閉手段28の第２カム34に代えて、前記図１１〜１３に示すリンク方式やタイミングベルト方式やケーブルワイヤ方式を採用することも可能である。また、エッジ検出装置43を省略して平坦物検出センサー23のみで、駆動装置14の回転速度制御を行うものであってもよい。更に、載置台42に代えて抜き取りコンベヤを設けてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、構造が簡単になるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施の形態を示す正面図である。
【図２】図２は、図１の側面図である。
【図３】図３は、ヘラ部の詳細を示す正面図と断面図である。
【図４】図４は、待機状態を示す要部拡大図である。
【図５】図５は、抜き取り動作の初期動作説明図である。
【図６】図６は、抜き取り動作のクランプ動作説明図である。
【図７】図７は、抜き取り動作の最終動作説明図である。
【図８】図８は、背切り動作の説明図である。
【図９】図９は、引き抜き動作の説明図である。
【図１０】図１０は、他の実施の形態を示す要部拡大図である。
【図１１】図１１は、他の実施の形態を示す概略図である。
【図１２】図１２は、他の実施の形態を示す概略図である。
【図１３】図１３は、他の実施の形態を示す概略図である。
【符号の説明】
１  搬送装置
２  平坦物
３  抜取装置
１２  第１軸
１４  駆動装置
１５  アーム
１６  ハンド部
１８  第２軸
１９  ヘラ部
２０  クランプ部
２１  プレート
２３  平坦物検出センサー
２４  第３軸
２７  姿勢制御手段
２８  開閉手段
２９  第１カム
３０  第１係合部
３３  カム溝
３４  第２カム
３５  第２係合部
３６  リンク
３７  第３係合部
３８  第１付勢手段
３９  把持カム
４０  背切カム
４１  引抜カム
４２  載置台
４４  第２付勢手段
４５  第３カム
４６  リンク部
【図１】
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【図２】
0003850948.tif 000003
【図３】
0003850948.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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