(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の監視領域の光学的な画像を収集する際に、前記監視領域に加えて、監視領域周辺の所定の領域である拡張監視領域の光学的な画像を収集するための光学部材である監視領域拡張部材であって、
前記監視領域拡張部材は、上下にプリズムが組み合わされた構造を有し、
前記所定の対称面の上部に設けられ、少なくとも前記拡張監視領域を含んだ第１所定領域の画像を光学的に屈折させて当該第１所定領域の光学的な画像の収集を促す上部画像移動部と、
前記対称面に対して上部に設けられ、前記第１所定領域に連続する第２所定領域の画像を光学的に屈折させて当該第２所定領域の光学的な画像の収集を促す上部画像圧縮部と、
前記上部画像移動部と前記対称面に対して面対称の位置に設けられ、少なくとも前記第１所定領域と前記対称面に対して面対称の領域である第３所定領域の画像を光学的に屈折させて当該第３所定領域の光学的な画像の収集を促す下部画像移動部と、
前記上部画像圧縮部と前記対称面に対して面対称の位置に設けられ、少なくとも前記第２所定領域と前記対称面に対して面対称の領域であると共に前記第３所定領域に連続する第４所定領域の画像を光学的に屈折させて当該第４所定領域の光学的な画像の収集を促す下部画像圧縮部と、
を有することを特徴とする監視領域拡張部材。
【請求項２】
請求項１に記載の監視領域拡張部材において、
前記第１画像移動部及び前記第２画像移動部は、プリズム頂点の角度が一定とされたプリズム構造を有し、
前記第１画像圧縮部及び前記第２画像圧縮部は、前記第１画像移動部及び前記第２画像移動部における前記プリズム頂点の角度から連続的に小さい角度に設定された曲面を有する、
ことを特徴とする監視領域拡張部材。
【請求項３】
請求項１又は２のいずれか一項に記載の監視領域拡張部材を光学的な結像手段として用いた車両周辺監視装置において、
車両に設置され、前記監視領域の光学的な画像を収集する際に、前記監視領域拡張部材を光学的な結像手段として用い、当該監視領域拡張部材から入射された前記監視領域の光学的な画像に加えて前記拡張監視領域の光学的な画像を撮像して車両周辺監視情報を生成する画像入力手段と、
前記車両周辺監視情報に基づいて車両の周辺における障害の発生を監視するためのデータ処理手段と、
を有することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記監視領域を前記車両の後方近傍から遠方に亘る領域とするとともに、前記拡張監視領域を前記監視領域から外れた後方遠方領域とし、
前記第１画像移動部及び前記第２画像移動部は、少なくとも前記後方遠方領域の画像を前記画像入力手段に入射するように構成され、
前記第１画像圧縮部及び前記第２画像圧縮部は、前記後方遠方領域から連続しかつ前記後方近傍領域を除く領域の画像を光学的に圧縮して前記画像入力手段に入射するように構成されたことを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記画像入力手段側の前記第１画像移動部及び前記第２画像移動部のプリズム構造は、前記プリズム頂点の角度が一定とされた平面を有し、
前記画像入力手段側の前記第１画像圧縮部及び前記第２画像圧縮部のプリズム構造は、当該画像入力手段側に凹形状の曲面を有する、
ことを特徴とする請求項３又は４のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の監視領域の光学的な画像を収集する際に、前記監視領域に加えて、監視領域周辺の所定の領域である拡張監視領域の光学的な画像を収集するための光学部材である監視領域拡張部材、及びこれを用いて、運転者による視認が難しい車両周辺領域を監視する車両周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の監視領域拡張部材およびこれを用いた車両周辺監視装置は、乗用車、バスあるいはトラックなどの車両において、運転者による視認が難しい車両側方並びに車両後方といった車両周辺を監視する装置として構成されている。例えば、ＣＣＤカメラといった撮像装置を車両に取り付け、この撮像装置により周辺領域を撮像するとともに、撮像画像をモニタ等により表示し、運転者などに周辺領域の情報を与える装置として構成されている。
【０００３】
この車両周辺監視装置において、撮像領域を拡張することにより監視対象領域を広範囲とすることは安全性を高める上で有用である。
そして、監視領域を拡張するための監視領域拡張部材およびこれを用いた車両周辺監視装置としては、例えば実開昭６２−７２２４５号公報に記載された装置（以下、従来装置という）があった。
【０００４】
この従来装置は、車両の後部に載置され、この車両の後方を撮像するＣＣＤカメラと、このＣＣＤカメラによる撮像画像を映し出すディスプレイと、このＣＣＤカメラレンズの直前位置に固定的に配設されたプリズムとを有している。
このプリズムは、車両における後方近傍領域の画像に対応する下側部分に関し、この下側部分が下方に向かって次第に厚くされた板ガラスすなわちプリズムとして構成されている。
【０００５】
そして、このプリズムにより、ＣＣＤカメラにより撮像される画像の内、下側領域すなわち後方近傍領域を超広角画像として撮像領域の拡張を行っている。
この従来装置においては、プリズムをＣＣＤカメラの直前位置に配設するものであるので、その構成を簡素にすることができ、装置を安価に構成できるといった利点を有している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような監視領域拡張部材およびこれを用いた車両周辺監視装置においては、後方近傍領域を超広角画像としているので、運転者が最も注意を払うべき監視領域が歪んだ画像となってしまい、視認性が損なわれ使い勝手の悪いものとなってしまっていた。
【０００７】
本発明は、このような技術的課題を鑑みてなされたものであり、監視領域を拡張することができるとともに、操作性に優れた監視領域拡張部材およびこれを用いた車両周辺監視装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両周辺の監視領域２００の光学的な画像を収集する際に、前記監視領域２００に加えて、監視領域２００周辺の所定の領域である拡張監視領域２００（Ｆ）の光学的な画像を収集するための光学部材である監視領域拡張部材１８であって、
前記監視領域拡張部材１８は、上下にプリズムが組み合わされた構造を有し、
前記所定の対称面の上部に設けられ、少なくとも前記拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）の画像を光学的に屈折させて当該第１所定領域２００（Ｃ）の光学的な画像の収集を促す上部画像移動部１２ｂ1−Ｕと、
前記対称面に対して上部に設けられ、前記第１所定領域２００（Ｃ）に連続する第２所定領域２００（Ｂ）の画像を光学的に屈折させて当該第２所定領域２００（Ｂ）の光学的な画像の収集を促す上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕと、
前記上部画像移動部１２ｂ1−Ｕと前記対称面に対して面対称の位置に設けられ、少なくとも前記第１所定領域２００（Ｃ）と前記対称面に対して面対称の領域である第３所定領域２００（Ｄ）の画像を光学的に屈折させて当該第３所定領域２００（Ｄ）の光学的な画像の収集を促す下部画像移動部１２ｂ1−Ｌと、
前記上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕと前記対称面に対して面対称の位置に設けられ、少なくとも前記第２所定領域２００（Ｂ）と前記対称面に対して面対称の領域であると共に前記第３所定領域２００（Ｄ）に連続する第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて当該第４所定領域２００（Ｅ）の光学的な画像の収集を促す下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌと、
を有することを特徴とする監視領域拡張部材１８である。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、少なくとも拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）、第２所定領域２００（Ｂ）、第３所定領域２００（Ｄ）、及び第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に移動して画像入力手段１０に入射するので、この拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）と第２所定領域２００（Ｂ）と第３所定領域２００（Ｄ）と第４所定領域２００（Ｅ）は、連続する画像として光学的に圧縮されて画像入力手段１０に入射されるので、各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）の画像を光学的に移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、光学的に圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の監視領域拡張部材１８において、
前記上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び前記下部画像移動部１２ｂ1−Ｌは、プリズム頂点の角度が一定とされたプリズム構造を有し、
前記上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び前記下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌは、前記上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び前記下部画像移動部１２ｂ1−Ｌにおける前記プリズム頂点の角度から連続的に小さい角度に設定された曲面を有する、
ことを特徴とする監視領域拡張部材１８である。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、監視領域拡張部材１８をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２のいずれか一項に記載の監視領域拡張部材１８を光学的な結像手段として用いた車両周辺監視装置５０において、
車両１００に設置され、前記監視領域２００の光学的な画像を収集する際に、前記監視領域拡張部材１８を光学的な結像手段として用い、当該監視領域拡張部材１８から入射された前記監視領域２００の光学的な画像に加えて前記拡張監視領域２００（Ｆ）の光学的な画像を撮像して車両周辺監視情報１０ａを生成する画像入力手段１０と、
前記車両周辺監視情報１０ａに基づいて車両１００の周辺における障害の発生を監視するためのデータ処理手段３０と、
を有することを特徴とする車両周辺監視装置５０である。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、監視領域拡張部材１８を用いて、少なくとも拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）、第２所定領域２００（Ｂ）、第３所定領域２００（Ｄ）、及び第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて第４所定領域２００（Ｅ）の光学的な画像を移動して画像入力手段１０に入射するので、この拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）と第２所定領域２００（Ｂ）と第３所定領域２００（Ｄ）と第４所定領域２００（Ｅ）は、連続する画像として光学的に圧縮されて画像入力手段１０に入射されるので、各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）の画像を光学的に移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、光学的に圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両周辺監視装置５０において、
前記監視領域２００を前記車両１００の後方近傍から遠方に亘る領域とするとともに、前記拡張監視領域２００（Ｆ）を前記監視領域２００から外れた後方遠方領域２００（Ｃ）とし、
前記上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び前記下部画像移動部１２ｂ1−Ｌは、少なくとも前記後方遠方領域２００（Ｃ）の画像を前記画像入力手段１０に入射するように構成され、
前記上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び前記下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌは、前記後方遠方領域２００（Ｃ）から連続しかつ前記後方近傍領域２００（Ａ）を除く領域の画像を光学的に圧縮して前記画像入力手段１０に入射するように構成されたことを特徴とする車両周辺監視装置５０である。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、車両が後方に走行する際において、最も注意を払うべき領域である後方近傍領域２００（Ａ）の画像と後方近傍領域２００（Ａ）の画像とが鮮鋭な画像として得られ、かつ、その中間領域の画像もまた損なうことなく得られる。よって、この構成によれば、車両が後方に進行する際において、より安全性を向上させることができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置５０において、
前記画像入力手段１０側の前記上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び前記下部画像移動部１２ｂ1−Ｌのプリズム構造は、前記プリズム頂点の角度が一定とされた平面を有し、
前記画像入力手段１０側の前記上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び前記下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌのプリズム構造は、当該画像入力手段１０側に凹形状の曲面を有する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置５０である。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、監視領域拡張部材１８をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面を参照して説明する。
初めに、監視領域拡張部材１２、及びこれを用いた車両周辺監視装置５０について説明する。
【００１８】
図１は本発明における車両周辺監視装置５０の構成を説明する機能ブロック図である。同図において、１０は車両周辺の画像を撮像して車両周辺監視情報１０ａを生成する段画像入力手段、２０は各種操作情報などを取得する信号取得部、３０は各種演算処理を実行するデータ処理手段、４０は障害物の位置などを表示したり、警報音などを発生する表示警報部である。
【００１９】
画像入力手段１０は、ビデオカメラ（具体的には、ＣＣＤカメラ）１１と、監視領域拡張部材１２と、フレームメモリ１３とから概略構成されている。
ＣＣＤカメラ１１は、レンズ１１ａとイメージプレーン１１ｂとを備えており、レンズ１１ａにより規定される画角範囲の画像をイメージプレーン１１ｂ上に結像させると共に、車両周辺監視情報１０ａをモニター４２に直接出力する。
【００２０】
監視領域拡張部材１２は、レンズ１１ａの直前位置に配置され、ＣＣＤカメラ１１に入射する画像の領域を拡張する。
フレームメモリ１３は、ＣＣＤカメラ１１のイメージプレーン１１ｂ上に結像された画像の情報を取得し、一時的に蓄えるとともに、読み出し命令に従って、蓄えている画像情報を含む車両周辺監視情報１０ａをモニター４２に出力することができる。
【００２１】
信号取得部２０は、バックギア検出センサ２１と操作スイッチ２２とを有している。
バックギア検出センサ２１は、図示しない変速機構に設けられ、この変速機構がバックギアになっていることを検出するとともに、バックギアと検出された場合に検出信号を出力する。
【００２２】
操作スイッチ２２は、運転席などに配置され、運転者が装置の動作、非動作を切り換えるための手動スイッチとして構成されている。
データ処理手段３０は、動作プログラムに従って動作するＣＰＵ３１と、この動作プログラムが格納されたＲＯＭ３２と、ＣＰＵ３１の動作時において必要な情報を一時格納するＲＡＭ３３とを有している。そして、ＣＰＵ３１は、上述した画像入力手段１０、信号取得部２０、及び表示警報部４０と信号線で接続され、これらの画像入力手段１０からの車両周辺監視情報１０ａの授受、信号取得部２０との信号の授受、及び表示警報部４０との信号の授受を行う。
【００２３】
表示警報部４０は、スピーカ４１と、ディスプレイ４２を有している。スピーカ４１は、データ処理手段３０のＣＰＵ３１から出力された駆動信号に基づいて、スピーカ４１からブザー音あるいは音声ガイダンスを出力する。また、ディスプレイ４２は、ＣＰＵ３１からの駆動信号に基づいて、物体の車両との相対位置を表示したりあるいは運転者に対するメッセージを表示したりする。
【００２４】
次に、監視領域拡張部材１２の形状について説明する。
図２は監視領域拡張部材１２を説明する図である。図３は図２の監視領域拡張部材１２の作用について説明する図である。
図２（ａ）に示すように、プリズム形状を有する画像移動部１２ｂ4と画像圧縮部１２ｂ5と平板部１２ｂ６とを有する監視領域拡張部材１２は、第１屈折面１２ａ、第２屈折面１２ｂ、上底面１２ｃ、及び下底面１２ｄを有している。
【００２５】
第１屈折面１２ａは、図２（ｂ）に示すように、方形状の平面に形成されている。第２屈折面１２ｂは、第１屈折面１２ａに対してプリズム頂角θaで交差した第１平面１２ｂ1と、第１屈折面１２ａに平行とされ、この第１屈折面１２ａと厚みｄ離間して形成された平板部１２ｂ６における第２平面１２ｂ2と、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1から平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2までの間の区間に形成され、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1との接合部において第１屈折面１２ａに対してプリズム頂角θaで交差するとともに、平板部１２ｂ６における第２平面１２ｂ2との接合部において第１屈折面１２ａに対して平行となるよう連続的にプリズム頂角が小さくされた円柱面形状の曲面１２ｂ3（画像圧縮部１２ｂ5の一表面）とから構成されている。
【００２６】
そして、この監視領域拡張部材１２は、上底面１２ｃ側に画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1が位置するとともに、下底面１２ｄ側に平板部１２ｂ６における第２平面１２ｂ2が位置し、上底面１２ｃ側が下底面１２ｄに比べて厚くされた形状となっている。
【００２７】
なお、このような監視領域拡張部材１２は、ガラスなどの光学材料により形成することができる。
また、この平板部１２ｂ６における第２平面１２ｂ2は、光学的には何ら作用するものではないが、監視領域拡張部材１２における鋭角部分をなくし、監視領域拡張部材１２の取り扱いを容易にする。
【００２８】
そして、図３（ａ）に示すように、この構成を有する監視領域拡張部材１２では、画像が光学的に透過する領域である画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1、平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2、及び画像圧縮部１２ｂ5の曲面１２ｂ3に応じて、ＣＣＤカメラ１１に入射される画像の状態が変化する。
【００２９】
すなわち、画像移動部１２ｂ4における第２屈折面１２ｂ側の第１平面１２ｂ1を光学的に透過した領域の画像に関しては、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1による屈折作用により、この領域の画像を全体的にシフトしてＣＣＤカメラ１１に入射される。画像圧縮部１２ｂ5を光学的に透過した領域の画像に関しては、画像圧縮部１２ｂ5による屈折作用により、この領域の画像を継ぎ目なく連続した状態で、かつ、あたかも全体的に光学的に圧縮された状態でＣＣＤカメラ１１に入射される。また、平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2を光学的に透過した画像については、監視領域拡張部材１２にて影響されずにＣＣＤカメラ１１に入射される。
【００３０】
従って、図３（ｂ）に示すように、イメージプレーン１１ｂにおいては、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1の光学的に透過によってシフトされた画像が領域１１ｂ1に、画像圧縮部１２ｂ5の光学的に透過によって圧縮された画像が領域１１ｂ3に、平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2を光学的に透過した画像が領域１１ｂ2にそれぞれ結像される。このとき、領域１１ｂ1に結像された画像はシフトされた画像であるので、鮮鋭な画像として取得される。
【００３１】
図４は図２の監視領域拡張部材１２、及びＣＣＤカメラ１１の取り付けについて説明する図である。また図５は図２の監視領域拡張部材１２を用いた実際の監視の様子を説明する図である。また図６は図２の監視領域拡張部材１２を用いた実際の撮像画像を説明する図である。
【００３２】
上記監視領域拡張部材１２、及びＣＣＤカメラ１１は、図４に示すように、車両（同図では大型車両としてのバスを例示する）１００の後部において地面の法線に対し俯角θbで固定されている。これにより、監視領域拡張部材１２が配置されない場合すなわちレンズ１１ａ単独の場合には、この車両１００における後方近傍領域から後方遠方領域に亘る監視領域２００が撮像される。
【００３３】
そして、上述した構造の監視領域拡張部材１２がＣＣＤカメラ１１の直前位置に位置付けられることにより、図４で説明した監視領域２００が拡張される。
すなわち、監視領域拡張部材１２を、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1が上側に位置するようにＣＣＤカメラ１１の直前位置に配置することにより、図５に示すように、ＣＣＤカメラ１１による監視領域２００が、上述した監視領域２００から後方遠方側に拡張され、この監視領域２００の範囲外の領域を含む監視領域２００となる。
【００３４】
この監視領域２００が拡張された状態において、車両１００における後方近傍領域２００（Ａ）の画像は、平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2を光学的に透過するので、レンズ１１ａのみの場合と同様な鮮鋭な画像として取得され、監視領域拡張部材１２により拡張された後方遠方領域２００（Ｃ）の画像は、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1を光学的に透過するので、この領域の画像も鮮鋭な画像として取得される。なお、この後方遠方領域２００（Ｃ）は、車両１００における後方水平方向の領域を含んだ領域となっている。
【００３５】
また、これらの後方近傍領域２００（Ａ）の画像と後方遠方領域２００（Ｃ）の画像との第２所定領域２００（Ｂ）の画像は、画像圧縮部１２ｂ5を光学的に透過するので、後方近傍領域２００（Ａ）と後方遠方領域２００（Ｃ）との間において継目なく連続し、かつ、全体的に光学的に圧縮された画像となる。
【００３６】
そして、実際の動作時においては、信号取得部２０のバックギア検出センサ２１により車両１００のシフトポジションがバックギアとなった場合、あるいは、操作スイッチ２２により「動作」の状態が選択された場合に、画像入力手段１０にて監視領域２００の画像が取得され、この取得された画像が表示警報部４０のディスプレイ４２により表示される。
【００３７】
例えば、図５に示すように、車両後方の上方側（すなわち後方水平方向）に歩道橋３００が存在した場合には、この歩道橋３００が後方遠方領域２００（Ｃ）の範囲内に存在するので、歩道橋３００の画像が後方遠方領域２００（Ｃ）としてディスプレイ４２の上方領域４２Ｃ（図６参照）にて表示される。また、ディスプレイ４２の下方領域４２Ａ（同上）には後方近傍領域２００（Ａ）の画像が表示される。一方、第２所定領域２００（Ｂ）については、これらの上方領域４２Ｃと下方領域４２Ａ間の中間領域４２Ｃ（同上）において、光学的に圧縮された画像として表示される。
【００３８】
この表示画像は、運転者が最も注意を払うべき車両の後方近傍領域２００（Ａ）及び後方遠方領域（後方水平方向領域）２００（Ｃ）が鮮鋭な画像となるとともに、これら両領域の間の第２所定領域２００（Ｂ）の画像が損なわれることなく表示された画像となる。
【００３９】
そして、このようにして監視領域２００の画像の表示が行われている最中において、車両の後方遠方領域２００（Ｃ）あるいは後方近傍領域２００（Ａ）内に上述した歩道橋３００のような障害物が存在し、この障害物が車両１００に接近した場合には、スピーカ４１からブザー音あるいは音声ガイダンスを出力し、運転者に危険を知らせる。このとき、障害物３００と車両１００と相対距離は、画像処理により求めたり、図示しない距離センサにより測定する。
【００４０】
なお、上述したように画像移動部１２ｂ4と画像を光学的に圧縮する画像圧縮部１２ｂ5とを設けた監視領域拡張部材１２においては、画像圧縮部１２ｂ5の半径Ｒ〔図２（ｂ）参照〕を大きくすることにより、この画像圧縮部１２ｂ5を光学的に圧縮された状態で透過した圧縮画像を比較的鮮鋭度の高い画像とすることができるが、このように半径Ｒを大きくした場合には、監視領域２００の画像中における圧縮画像の割合が大きくなり好ましくない。
【００４１】
実験的には、１／３インチのＣＣＤと焦点距離２．１ｍｍのレンズとの組み合わせにおいて、半径Ｒが３０ｍｍの場合に良好な画像を得ることができた。
このように、監視領域拡張部材１２に、拡張された監視領域２００の画像を光学的に移動させる画像移動部１２ｂ4と画像を光学的に圧縮する画像圧縮部１２ｂ5とを設け、画像移動部１２ｂ4により車両の後方遠方領域２００（Ｃ）を撮像し、画像圧縮部１２ｂ5により車両の後方遠方領域２００（Ｃ）と後方近傍領域２００（Ａ）間の第２所定領域２００（Ｂ）の画像を光学的に圧縮するように構成したので、この監視領域拡張部材１２により監視領域２００の拡張を行った場合において、運転者が最も注意を払うべき領域が鮮鋭な画像となり、かつ、監視領域２００の拡張により死角が生じない連続した画像を得ることができる。
【００４２】
なお、拡張監視領域２００（Ｆ）は、車両の後方遠方領域となっていたが、これに限定されるものではない。例えば、拡張監視領域２００（Ｆ）を監視領域２００の側方領域として設定しても良い。この場合、路肩を通行する通行人、自転車、オートバイなどについて監視することができる。
【００４３】
また、監視領域拡張部材１２は、ガラスを所定の形状に整形したものであったが、この監視領域拡張部材１２に代えてプリズムシートにより構成された監視領域拡張部材１２を用いることもできる。この場合、プリズムをスリット状に配置すれば良い。この場合、監視領域拡張部材１２を薄型に構成できるといった利点を有する。
【００４４】
次に、本発明の監視領域拡張部材１８及びこれを用いた車両周辺監視装置５０について説明する。なお、既に記述したものと同一の部分については、同一符号を付し、重複した説明は省略する。
上記車両周辺監視装置５０において、監視領域拡張部材１２及びＣＣＤカメラ１１を図８に示すような配置で取り付けた状態での拡張監視領域２００（Ｆ）は、図７に示すように、監視領域２００の上方にしか設定することが難しく、ＣＣＤカメラ１１の下方（則ち、車両１００の後尾部近傍）の車両周辺監視情報１０ａを収集することが難しい場合が考えられる。
【００４５】
図９に示すように、ＣＣＤカメラ１１の視野角θ1を慣習的に９０°（度）程度に設定し監視領域拡張部材１２の視野角θ2を１１０°程度に設定する場合に、監視領域拡張部材１２におけるプリズム頂角θaを１３°程度と大きく設定する必要がある。
【００４６】
図９の配置においてＣＣＤカメラ１１に入射する光の入射角１及び入射角２を図１０に、図１０のＡ−Ａ切断面における光の入射角１を図１１に、図１０のＢ−Ｂ切断面における光の入射角２を図１２に示す。ここで、図１０〜図１２に示すような入射角で光（則ち、画像）が監視領域２００側から画像移動部１２ｂ4に入射した場合を考える。
【００４７】
図１３は、画像移動部１２ｂ4内部を屈折して通過する光の行路を示している。
図１３に示すように、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1における臨界角以上の入射角で入射してくる光（画像）は、スネルの法則に従って全反射してしまいＣＣＤカメラ１１に到達できず、その結果、図１４に示すように、図７のＣＣＤカメラ１１には影部分として映し出されることになる。また、画像移動部１２ｂ4の第１平面１２ｂ1における臨界角未満の入射角で入射してくる光（画像）は、同法則に従って画像移動部１２ｂ4内部を屈折して通過してＣＣＤカメラ１１に到達し、その結果、図７のＣＣＤカメラ１１には画像として映し出されることになる。
【００４８】
前述したように、ＣＣＤカメラ１１の視野角θ1を慣習的に９０°（度）程度に設定する場合、監視領域拡張部材１２の視野角θ2を１１０°程度、プリズム頂角θaを１３°程度と大きく設定する必要があるため、プリズム頂角θaを大きくすると入射角も大きくなって、その結果、臨界角未満の入射角で入射してくる光（画像）が減少してしまい、ＣＣＤカメラ１１に映し出される影部分が増加することになる。この現象は画像移動部１２ｂ4の周辺部ほど顕著に現れる。
【００４９】
本発明の監視領域拡張部材１８は、このような影部分の影響による視認性の低下を防ぎ、更に、上記拡張監視領域を監視領域２００の上下に拡張するための手段である。
図１５は本発明における監視領域拡張部材１８の実施形態を説明する図である。図１６は図１５の監視領域拡張部材１２とＣＣＤカメラ１１との配置を説明する図である。
【００５０】
実施形態の監視領域拡張部材１８は、車両周辺の監視領域２００の光学的な画像を収集する際に、監視領域２００に加えて、監視領域２００の周辺の所定の領域である拡張監視領域２００（Ｆ）の光学的な画像を収集するための光学部材であって、具体的には前述したように光学ガラス材料を用いている。
【００５１】
図１５に示すように、所定の対称面Ｐに対して上下に面対称形を有する監視領域拡張部材１８は、対称面Ｐの上部に設けられた上部画像移動部１２ｂ1−Ｕと、対称面Ｐに対して上部に設けられた上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕと、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕと対称面Ｐに対して面対称の位置に設けられた下部画像移動部１２ｂ1−Ｌと、上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕと対称面Ｐに対して面対称の位置に設けられた下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌと、上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕと下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌとの間に設けられた平板部１２ｂ６とから構成されている。
【００５２】
なお、図１５では、面対称形の監視領域拡張部材１８を用いているが、その形状は面対称形に特にこれに限定されるものではなく、上下にプリズムが組み合わされた構造を有していれば良く、上下非対称な監視領域拡張部材１８を用いても、同様の機能を有する。上下非対称な監視領域拡張部材１８としては、例えば、プリズム角度非対称形、プリズムサイズ非対称形等が望ましい。プリズム角度非対称形とは、各々プリズム角の異なる２つのプリズムを上下に組み合わせた構造を有する。またプリズムサイズ非対称形とは、各々寸法の異なる２つのプリズムを上下に組み合わせた構造を有する。
【００５３】
画像入力手段１０側の上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌのプリズム構造は、プリズム頂点の角度θaが一定とされた平面（具体的には、前述の第１平面１２ｂ1）を有する。更に、画像入力手段１０側の上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌのプリズム構造は、画像入力手段１０側に凹形状の曲面（具体的には、前述の曲面１２ｂ3）を有する。
【００５４】
これにより、監視領域拡張部材１８をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。
監視領域２００においては、具体的には、車両周辺の監視領域２００の光学的な画像を収集する際に、監視領域２００に加えて、監視領域２００の周辺の所定の領域である拡張監視領域２００（Ｆ）の光学的に連続した画像がその連続性を保持した状態でＣＣＤカメラ１１に入力されるように、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ表面と上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕの表面と平板部１２ｂ６の表面と下部画像移動部１２ｂ1−Ｌの表面と下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌの表面とが滑らかに連結されて第１屈折面１２ａが形成されている。更にＣＣＤカメラ１１側においては、同様の画像の連続性を保持するように、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕの第１平面１２ｂ1と上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕの曲面１２ｂ3と平板部１２ｂ６の第２平面１２ｂ2と下部画像移動部１２ｂ1−Ｌの第１平面１２ｂ1と下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌの曲面１２ｂ3とが滑らかに連結されて第２屈折面１２ｂが形成されている。
【００５５】
このような監視領域拡張部材１８において、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕは、少なくとも拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）の画像を光学的に屈折させて第１所定領域２００（Ｃ）の光学的な画像の収集を促すものであって、プリズム構造及び光学的なプリズム特性を有する。
【００５６】
上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕは、第１所定領域２００（Ｃ）に連続する第２所定領域２００（Ｂ）の画像を光学的に屈折させて第２所定領域２００（Ｂ）の光学的な画像の収集を促すものである。
また下部画像移動部１２ｂ1−Ｌは、少なくとも第１所定領域２００（Ｃ）と対称面Ｐに対して面対称の領域である第３所定領域２００（Ｄ）の画像を光学的に屈折させて第３所定領域２００（Ｄ）の光学的な画像の収集を促すものであって、プリズム構造及び光学的なプリズム特性を有する。
【００５７】
下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌは、少なくとも第２所定領域２００（Ｂ）と対称面Ｐに対して面対称の領域であると共に第３所定領域２００（Ｄ）に連続する第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて第４所定領域２００（Ｅ）の光学的な画像の収集を促すものである。
また、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌは、少なくとも後方遠方領域２００（Ｃ）の画像を画像入力手段１０に入射するように構成されている。更に、上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌは、後方遠方領域２００（Ｃ）から連続しかつ後方近傍領域２００（Ａ）を除く領域の画像を光学的に圧縮して画像入力手段１０に入射するように構成されている。これにより、車両が後方に走行する際において、最も注意を払うべき領域である後方近傍領域２００（Ａ）の画像と後方近傍領域２００（Ａ）の画像とが鮮鋭な画像として得られ、かつ、その中間領域の画像もまた損なうことなく得られる。よって、この構成によれば、車両が後方に進行する際において、より安全性を向上させることができる。
【００５８】
このような構造と光学特性を有する監視領域拡張部材１８によれば、少なくとも拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）、第２所定領域２００（Ｂ）、第３所定領域２００（Ｄ）、及び第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて第４所定領域２００（Ｅ）の光学的な画像を移動して画像入力手段１０に入射するので、この拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）と第２所定領域２００（Ｂ）と第３所定領域２００（Ｄ）と第４所定領域２００（Ｅ）は、連続する画像として圧縮されて画像入力手段１０に入射されるので、各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）の画像を移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００５９】
図１７は図１６の配置においてＣＣＤカメラ１１が監視できる視野を説明する図である。
本監視領域拡張部材１８において、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌは、図１７に示すように、プリズム頂点の角度θa（則ち、前述のプリズム頂角θa）が一定とされたプリズム構造を有する。
【００６０】
同時に、上部画像圧縮部１２ｂ3−Ｕ及び下部画像圧縮部１２ｂ3−Ｌは、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌにおけるプリズム頂点の角度θaから連続的に小さい角度に設定された曲面１２ｂ3（図１５，１６参照）を有する。
【００６１】
具体的には、図１７に示すように、ＣＣＤカメラ１１の視野角θ1が１１０°（度）である場合、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌのプリズム頂点の角度θaは、９°程度となる。
このような構造及び光学特性を有する監視領域拡張部材１８によれば、監視領域拡張部材１８をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。更に、ＣＣＤカメラ１１の視野角θ1を広げる際に、上記監視領域拡張部材１２に比べて、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌにおけるプリズム頂点の角度θaを小さくすることができる。具体的には、図１７に示すように、ＣＣＤカメラ１１の視野角θ1を９０°とし監視領域拡張部材１８の視野角θ2を１１０°に設定する際に、上記監視領域拡張部材１２では、プリズム頂点の角度θaを１３°程度に設定する必要があるのに比べて、実施形態の監視領域拡張部材１８では、上部画像移動部１２ｂ1−Ｕ及び下部画像移動部１２ｂ1−Ｌにおけるプリズム頂点の角度θaを９°程度の小さいプリズム頂角θaに設定すれば十分である。プリズム頂角θaを小さくできることにより、光学的な全反射に起因する画像の前述の影部分の発生を低減することが可能となり、上記監視領域拡張部材１２よりも更に視認性に優れた画像をＣＣＤカメラ１１に入力することが可能となる。その結果、拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は、上記監視領域拡張部材１２よりも更に鮮鋭な画像となり、圧縮された画像の鮮鋭度を、上記監視領域拡張部材１２よりも更に損なうことなく、かつ、更に死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００６２】
図１８は図１６の監視領域拡張部材１２及びＣＣＤカメラ１１を取り付けた状態での、監視領域２００及び拡張監視領域２００（Ｆ）を説明する図である。
本車両周辺監視装置５０は、実施形態の監視領域拡張部材１８を光学的な結像手段として用いた監視装置あって、既に図１で説明したように、画像入力手段１０とデータ処理手段３０とを有する。
【００６３】
画像入力手段１０、車両１００に設置され、監視領域２００の光学的な画像を収集する際に、監視領域拡張部材１８を光学的な結像手段として用い、監視領域拡張部材１８から入射された監視領域２００の光学的な画像に加えて拡張監視領域２００（Ｆ）の光学的な画像を撮像して車両周辺監視情報１０ａを生成するものである。
【００６４】
データ処理手段３０は、車両周辺監視情報１０ａに基づいて車両１００の周辺における障害の発生を監視するものである。
なお、監視領域拡張部材１８の設置形態は既に述べた監視領域拡張部材１２の設置形態ものと同様であり、本車両周辺監視装置５０におけるその他の構成要素の配置及び電気的接続も既に記述したものと同様なので、重複する部分については、同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００６５】
図１８に示すように、車両周辺監視装置５０において、実施形態の監視領域拡張部材１８を用いた場合には、上記上方側の拡張監視領域２００（Ｆ）に加えて、下方側にも拡張監視領域２００（Ｆ）を設定することができる（図１８中では、この下方側の拡張監視領域２００（Ｆ）を拡張監視領域２００（Ｆ）−１としている）。
【００６６】
このような構成の車両周辺監視装置５０によれば、監視領域拡張部材１８を用いて、少なくとも拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）、第２所定領域２００（Ｂ）、第３所定領域２００（Ｄ）、及び第４所定領域２００（Ｅ）の画像を光学的に屈折させて第４所定領域２００（Ｅ）の光学的な画像を移動して画像入力手段１０に入射するので、この拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域２００（Ｆ）を含んだ第１所定領域２００（Ｃ）と第２所定領域２００（Ｂ）と第３所定領域２００（Ｄ）と第４所定領域２００（Ｅ）は、連続する画像として圧縮されて画像入力手段１０に入射されるので、各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）の画像を移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００６７】
更に、拡張監視領域２００（Ｆ）−１が下方に発生する関係上、上記ＣＣＤカメラ１１の設置角度θ（図７参照）よりも１０°程度の範囲内で上方に向けてＣＣＤカメラ１１を設置することが可能となる。その結果、実施形態の上方の拡張監視領域２００（Ｆ）及び監視領域２００が、上記したものに比べて上方まで拡大することが可能となる。
【００６８】
図１９は実施形態の監視領域拡張部材１８を用いた実際の監視の様子を説明する図である。
本車両周辺監視装置５０においては、図１９に示すように、監視領域２００を車両１００の後方近傍から遠方に亘る領域（則ち、後方近傍領域２００（Ａ））とし、拡張監視領域２００（Ｆ）を監視領域２００から外れた後方遠方領域２００（Ｃ）としている。
【００６９】
具体的には、第２所定領域２００（Ｂ）と第３所定領域２００（Ｄ）との間を監視領域２００（則ち、後方近傍領域２００（Ａ））とし、更に上方の拡張監視領域２００（Ｆ）を後方遠方領域（第１所定領域）２００（Ｃ）とし、下方の拡張監視領域２００（Ｆ）−１を後方最近傍領域（第４所定領域）２００（Ｅ）としている。
【００７０】
これにより、車両が後方に走行する際において、最も注意を払うべき領域である後方近傍領域２００（Ａ）の画像と後方最近傍領域２００（Ｅ）の画像とが鮮鋭な画像として得られ、かつ、その中間領域の画像もまた損なうことなく得られる。よって、この構成によれば、車両が後方に進行する際において、より安全性を向上させることができる。
【００７１】
図２０は実施形態の監視領域拡張部材１２に起因して、図１８のＣＣＤカメラ１１に映し出される影部分を説明する図である。
図２０に示すように、光学的な全反射に起因する画像の前述の影部分が四隅に発生するものの、個々の影部分における発生面積は、上記監視領域拡張部材１２における個々の影部分の発生面積に比べてを小さくすることが可能となり、上記監視領域拡張部材１２よりも更に視認性に優れた画像をＣＣＤカメラ１１に入力することが可能となる。その結果、拡張監視領域２００（Ｆ）を含む各所定領域２００（Ｂ）〜２００（Ｅ）における画像は、上記監視領域拡張部材１２よりも更に鮮鋭な画像となり、圧縮された画像の鮮鋭度を、上記監視領域拡張部材１２よりも更に損なうことなく、かつ、更に死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００７２】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、少なくとも拡張監視領域を含んだ第１所定領域、第２所定領域、第３所定領域、及び第４所定領域の画像を光学的に屈折させて第４所定領域の画像を光学的に移動して画像入力手段に入射するので、この拡張監視領域を含む各所定領域における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域を含んだ第１所定領域と第２所定領域と第３所定領域と第４所定領域は、連続する画像として光学的に圧縮されて画像入力手段に入射されるので、各所定領域の画像を光学的に移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、光学的に圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００７３】
請求項２に記載の発明によれば、監視領域拡張部材をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。
請求項３に記載の発明によれば、監視領域拡張部材を用いて、少なくとも拡張監視領域を含んだ第１所定領域、第２所定領域、第３所定領域、及び第４所定領域の画像を光学的に屈折させて第４所定領域の画像を光学的に移動して画像入力手段に入射するので、この拡張監視領域を含む各所定領域における画像は鮮鋭な画像となる。更に、拡張監視領域を含んだ第１所定領域と第２所定領域と第３所定領域と第４所定領域は、連続する画像として光学的に圧縮されて画像入力手段に入射されるので、各所定領域の画像を光学的に移動した場合であっても、監視画像中に死角が生じることをなくすことができる。よって、光学的に圧縮された画像の鮮鋭度を損なうことなく、かつ、死角が生じることがない画像を取得することができる。
【００７４】
請求項４に記載の発明によれば、車両が後方に走行する際において、最も注意を払うべき領域である後方近傍領域の画像と後方最近傍領域の画像とが鮮鋭な画像として得られ、かつ、その中間領域の画像もまた損なうことなく得られる。よって、この構成によれば、車両が後方に進行する際において、より安全性を向上させることができる。
【００７５】
請求項５に記載の発明によれば、監視領域拡張部材をプリズムにより構成することができるので、構成が簡単となり容易に製造することができる。また、安価に製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の背景となる車両周辺監視装置の構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】  本発明の背景となる監視領域拡張部材の一例を説明する図である。
【図３】  上記一例の監視領域拡張部材の作用について説明する図である。
【図４】  上記一例の監視領域拡張部材、及びＣＣＤカメラの取り付けについて説明する図である。
【図５】  上記一例の監視領域拡張部材を用いた実際の監視の様子を説明する図である。
【図６】  上記一例の監視領域拡張部材を用いた実際の撮像画像を説明する図である。
【図７】  上記一例の監視領域拡張部材、及びＣＣＤカメラを取り付けた状態での、監視領域、及び拡張監視領域を説明する図である。
【図８】  上記一例の監視領域拡張部材とＣＣＤカメラとの配置を説明する図である。
【図９】  図８の配置においてＣＣＤカメラが監視できる視野を説明する図である。
【図１０】  図９の配置においてＣＣＤカメラに入射する光の行路を説明する図である。
【図１１】  図８のＣＣＤカメラに入射する光の光路をＡ−Ａ切断面において説明する図である。
【図１２】  図８のＣＣＤカメラに入射する光の光路をＢ−Ｂ切断面において説明する図である。
【図１３】  上記一例の監視領域拡張部材内部を屈折して通過する光の行路を説明する図である。
【図１４】  上記一例の監視領域拡張部材に起因して、図７のＣＣＤカメラに映し出される影部分を説明する図である。
【図１５】  本発明における監視領域拡張部材の実施形態を説明する図である。
【図１６】  実施形態の監視領域拡張部材とＣＣＤカメラとの配置を説明する図である。
【図１７】  図１６の配置においてＣＣＤカメラが監視できる視野を説明する図である。
【図１８】  実施形態の監視領域拡張部材、及びＣＣＤカメラを取り付けた状態での、監視領域、及び拡張監視領域を説明する図である。
【図１９】  実施形態の監視領域拡張部材を用いた実際の監視の様子を説明する図である。
【図２０】  実施形態の監視領域拡張部材に起因して、図１８のＣＣＤカメラに映し出される影部分を説明する図である。
【符号の説明】
１０          画像入力手段
１０ａ        車両周辺監視情報
１１          ＣＣＤカメラ
１８          監視領域拡張部材
１２ａ        第１屈折面
１２ｂ        第２屈折面
１２ｂ1      第１平面
１２ｂ1−Ｕ    上部画像移動部
１２ｂ1−Ｌ    下部画像移動部
１２ｂ2      第２平面
１２ｂ3      曲面
１２ｂ3−Ｌ      下部画像圧縮部
１２ｂ3−Ｕ      上部画像圧縮部
１２ｂ4    画像移動部
１２ｂ5    画像圧縮部
１２ｂ６    平板部
２０        信号取得部
３０        データ処理手段
４０        表示警報部
５０        車両周辺監視装置
１００      車両
２００      監視領域
２００（Ａ）      後方近傍領域
２００（Ｂ）      第２所定領域
２００（Ｃ）      後方遠方領域（第１所定領域）
２００（Ｄ）      第３所定領域
２００（Ｅ）      第４所定領域
２００（Ｆ）      拡張監視領域
【図１】
0003753341.tif 000002
【図２】
0003753341.tif 000003
【図３】
0003753341.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003753341.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003753341.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003753341.tif 000017
【図１７】
0003753341.tif 000018
【図１８】
0003753341.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
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