(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の視界を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、
操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に前記車両を駐車するときの前記操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表示手段と、
前記車両及び前記駐車枠の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記操舵装置が所定舵角に保舵された状態での前記車両の旋回が終了間近にあるか否かを前記相対位置に基づいて判断する判断手段と、
前記判断手段により前記車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には前記車両の車幅延長線を前記モニタ画面に重畳表示する重畳表示手段と
を備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車補助装置において、
前記操舵装置の操舵が開始されたことを検出する操舵開始検出手段と、
操舵の開始が検出されたことに基づいて前記モニタ画面に表示された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段と
を更に備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車補助装置において、
前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づいて前記車両の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段と
を更に備えたことを特徴とする駐車補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車補助装置において、
前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを特徴とする駐車補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の駐車を補助する駐車補助装置に係り、詳しくは車両の進行方向の視界を画像取得装置（例えば、カメラ等）にて撮影して車室内のモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車補助装置としては、例えば特許公報第１６１０７０２号に記載されたものが知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【０００３】
また、別の従来の駐車補助装置としては、例えば特許公報第２６１０１４６号に記載されたものも知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡（第１の後進予想軌跡）と、同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで操舵量の判断を補助し、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許公報第１６１０７０２号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡がわかるものの、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【０００５】
また、上記特許公報第２６１０１４６号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡（第１の後進予想軌跡）及び同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡（第２の後進予想軌跡）がわかるものの、上記同様、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【０００６】
本発明の目的は、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる駐車補助装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の進行方向の視界を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に前記車両を駐車するときの前記操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表示手段と、前記車両及び前記駐車枠の相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記操舵装置が所定舵角に保舵された状態での前記車両の旋回が終了間近にあるか否かを前記相対位置に基づいて判断する判断手段と、前記判断手段により前記車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には前記車両の車幅延長線を前記モニタ画面に重畳表示する重畳表示手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の操舵が開始されたことを検出する操舵開始検出手段と、操舵の開始が検出されたことに基づき前記モニタ画面に表示された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づき前記車両の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とする。
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて同車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に同車両を駐車するときの同操舵装置の操舵開始位置がモニタ画面に表示される。従って、駐車に際して運転者は、駐車をしようとする駐車枠の伸びる方向と自車両の前後方向との角度が上記所定角度（例えば、駐車しようとする区画に直角）となるように同車両を進入させる。そして、運転者は、上記角度を所定角度に維持したまま、すなわち自車両を直進状態でその前後方向にのみ移動させ、上記モニタ画面を参照しながらその位置を調整する。そして、モニタ画面において自車両の位置が上記操舵装置の操舵開始位置と略一致したときに運転者は、同操舵装置を上記所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車における操舵装置の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
また、判断手段により車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には、車両の車幅延長線がモニタ画面に重畳表示される。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始されたことが検出されると、上記モニタ画面に表示された操舵開始位置は消去される。従って、操舵装置の操舵開始後において不要となる操舵開始位置がモニタ画面から消去される分、同モニタ画面の視認性が向上される。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、上記経路逸脱判定手段により車両の駐車枠への経路の逸脱が判定される。従って、例えば上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入が回避される。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とされる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図８に従って説明する。
図１は、本実施形態の駐車補助装置１を搭載した車両２を示す概略図である。同図に示されるように、この駐車補助装置１は、画像取得手段として機能し車両２の後方視界を撮影するカメラ（ＣＣＤカメラ）１１、操舵装置を構成するステアリングホイール１２の舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ１３、トランスミッションのシフトレバー（図示略）のリバース（後退）状態を検出するシフトレバーリバーススイッチ１４、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ１５、車両２の旋回に伴う車両角度の変化として同車両２の鉛直軸方向の回転角速度を検出する相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ１６、モニタ画面１７、スピーカ１８及びコントローラ２０を備えている。
【００１９】
上記カメラ１１は、例えば車両２の後方の略中央部において、光軸を下方に向けて設置されている。具体的には、図３に示されるように、カメラ１１は車両後方の中央において下方に所定角度（例えば、３０度）、傾けて取り付けられている。そして、図４に示されるように、このカメラ１１自体は広角レンズにより、例えば左右１４０度の視野を確保し、例えば後方８ｍ程度までの領域を撮影できるようになっている。
【００２０】
上記舵角センサ１３は、ステアリングホイール１２の舵角を検出する汎用のセンサであって、例えば同ステアリングホイール１２の内部に設けられている。
上記駐車スイッチ１５は、駐車アシスト機能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイッチ１５は、駐車様式に対応して選択可能な２つのモードスイッチ、すなわち並列駐車（車庫入れ）における駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ１５ａ及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる縦列駐車モードスイッチ１５ｂを有している（図２参照）。
【００２１】
モニタ画面１７は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面１７の図５に示される表示領域には、上記カメラ１１により撮影された車両２の後方画像（生画像）とともに後述する後端予想軌跡等のグラフィック画像が併せ表示される。
【００２２】
上記スピーカ１８からは、後述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出力（発声）される。
上記コントローラ２０は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ１１及びセンサ等１３〜１６からの入力信号に基づき上記モニタ画面１７に車両２の後方画像及び後端予想軌跡等のグラフィック画像を表示するとともにスピーカ１８から所要の音声案内を出力する。
【００２３】
図２は、駐車補助装置１のシステム構成図である。同図に示されるように、駐車補助装置１を制御するコントローラ２０の内部には、その中枢部となるＣＰＵ（中央演算装置）２１、モニタ画面１７にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路２２、グラフィックス信号とカメラ１１からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路２３、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路２２へ供給する同期分離回路２４、スピーカ１８から運転者に対して出力する音声案内を合成する音声合成回路２５が設けられている。
【００２４】
次に、図６〜図８を参照して並列駐車の動作とこれに対応するコントローラ２０の処理態様について説明する。なお、このコントローラ２０による処理動作は、上記駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａが選択（オン）されることで起動する。ちなみに、図６は運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車するときの車両２の状態を段階ごとに区分して示すものである。また、図７及び図８は上記車両２の状態の各段階に対応してコントローラ２０により出力されるモニタ画面１７の画像及び音声案内、コントローラ２０により段階の切り替えが判定される状態、同判定に用いられる主たる装置、並びに運転者操作をそれぞれ示すものである。なお、コントローラ２０は、並列駐車における一連の運転者の操作を以下の３つの動作に分割して誘導を行う。
【００２５】
１．駐車開始位置の設定…（１）、（１−２）、（１−３）
２．駐車目標位置の設定…（２）、（３）
３．左旋回後退…（４）
ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図７及び図８のモニタ画面１７の画像（表示状態）の番号に対応している。
【００２６】
１．駐車開始位置の設定：運転者は、並列駐車をしようとする所定駐車枠に対して自車両２の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール１２を最大舵角に保舵して後退したとして当該駐車枠に駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール１２の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【００２７】
車両２を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オン）して、並列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。このとき、運転者がシフトレバーをリバース状態にすると、前記シフトレバーリバーススイッチ１４がオンされ、ＣＰＵ２１は同シフトレバーがリバース状態にあることを検出する。そしてＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｂ’を駐車枠にあわせます」、「’ｂ’が駐車枠にあったら、ハンドルをいっぱいにきります」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、図７の状態（１）に示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像、舵角に応じて算出された自車両２の後端予想軌跡ａ及びフル操舵区画ｂを表示する。
【００２８】
ここで、後端予想軌跡ａは、そのときの舵角に基づき周知の手法（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された手法に準じたもの）にて算出された自車両２の、例えば水平な路面における後端予想軌跡を、周知の座標変換（例えば、特開平１１−３３４４７０号公報に記載された座標変換に準じたもの）を用いてカメラ１１のＣＣＤ素子位置、すなわちモニタ画面１７の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。また、フル操舵区画ｂは、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときに、例えば水平な路面において進入可能な駐車区画位置を、同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。
【００２９】
この状態において運転者は、音声案内に従い、例えば後方画像の駐車区画線（駐車枠を区画する白線など）３０に上記フル操舵区画ｂが重なるまで、自車両２を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、上記駐車区画線３０に上記フル操舵区画ｂが重なったら停車する（状態（１−２））。
【００３０】
続いて、運転者は、上記音声案内に従い、その位置でステアリングホイール１２を左側の略最大舵角近傍まで操舵し、当該駐車区画線３０に上記後端予想軌跡ａを合致させる（状態（１−３））。
【００３１】
２．駐車目標位置の設定：状態（１−３）において運転者がステアリングホイール１２を略最大舵角近傍まで操舵するとＣＰＵ２１は、この操作を前記舵角センサ１３を介して検知する。そして、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「ハンドルはそのままでバックします」と出力する。同時に、ＣＰＵ２１は、図８の状態（２）に示されるように、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び後端予想軌跡ａを表示したまま、上記フル操舵区画ｂのみを消去する。
【００３２】
この状態において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を開始する。状態（２）において運転者が車両２の後退を開始するとＣＰＵ２１は、このときの車両２の左旋回に伴う車両角度の変化量（左旋回量）を前記ヨーレートセンサ１６を介して検知する。ＣＰＵ２１は、この車両角度の変化量に基づき自車両２と駐車枠（駐車区画線３０）との相対位置を検出している。そして、上記ヨーレートセンサ１６により車両角度の変化量が所定のしきい値を超えたことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２が移動開始したと判断し、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「車両周辺に注意してバックします」と出力して、状態（３）に移行する。
【００３３】
３．左旋回後退：状態（３）において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール１２を保舵したまま車両２の後退を継続する。状態（３）における車両２の後退に伴いＣＰＵ２１は、上記ヨーレートセンサ１６を介して検知された車両２の左旋回量と、並列駐車のための所要の左旋回量、すなわち略９０度の左旋回量とを比較する。そして、これら両左旋回量の差が所定のしきい値以下になったことが検出されるとＣＰＵ２１は、自車両２の左旋回が終了間近にあると判断して状態（４）に移行する。このとき、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「’ｃ’を目安に車の角度を調節してください」と出力する。
【００３４】
状態（４）においてＣＰＵ２１は、前記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像及び後端予想軌跡ａを表示した状態で更に車幅延長線ｃ及び距離目安線ｄを表示する。ここで、車幅延長線ｃは、自車両２の、例えば水平な路面における車幅延長線を上記座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。また、距離目安線ｄは、自車両２の後方から所定距離（例えば５０ｃｍ、１ｍ）だけ離隔された、例えば水平な路面における位置を同様の座標変換を用いてモニタ画面１７の表示位置に対応させ、同モニタ画面１７に重畳描画したものである。
【００３５】
状態（４）において運転者は、音声案内に従い、車幅延長線ｃが駐車区画線３０と平行になるようにステアリングホイール１２を保舵したまま車両２を更に後退させ、自車両２の左旋回量を調節する。次いで、運転者は、ステアリングホイール１２を中立状態に戻して直進で車両２を後退させ、車両２の前後方向の位置を調整する。このとき運転者は、上記距離目安線ｄを参照して後方障害物との距離を調節する。
【００３６】
状態（４）において、前記ヨーレートセンサ１６の検出結果に基づく車両角度（旋回量）の単位時間当たりの変化量が所定のしきい値を下回るとＣＰＵ２１は、車両２が停車したものと判断する。そして、ＣＰＵ２１は、前記音声合成回路２５を介してスピーカ１８から「案内を終了します」と出力する。
【００３７】
なお、上記状態（３）〜（４）においてＣＰＵ２１は、上記舵角センサ１３による舵角の検出結果に基づき、自車両２が当該駐車枠への経路を正しくたどっているかの判定を行う。換言すると、ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかを検出し、当該駐車枠への経路からの逸脱の有無を判定している。そして、当該駐車枠への経路からの逸脱（ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されていないこと）が検出されるとＣＰＵ２１は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば駐車動作のやり直しを促す。
【００３８】
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に並列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【００３９】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像に併せてフル操舵区画ｂを表示するようにした。従って、駐車に際して運転者は、並列駐車をしようとする駐車枠に対して自車両２の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。そして、運転者は、上記角度状態を維持したまま、すなわち自車両２を直進状態で後退させ、上記モニタ画面１７を参照しながらその位置を調整する。そして、運転者は、モニタ画面１７において駐車区画線３０にフル操舵区画ｂが重なったときに、上記ステアリングホイール１２を略最大舵角に操舵し、その状態で車両を後退させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車におけるステアリングホイール１２の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
【００４０】
（２）本実施形態では、自車両２と駐車枠との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセンサ１６を介して検出するようにした。そして、検出された車両２の旋回量と並列駐車のための所要の旋回量（９０度）との差が所定のしきい値以下になると、上記モニタ画面１７にカメラ１１による後方画像と併せて車幅延長線ｃを表示するようにした。すなわち、駐車動作に伴い、自車両２の前後方向が上記駐車枠の伸びる方向にある程度、近づいた時点で車幅延長線ｃをモニタ画面１７に表示することで、同駐車枠に対する自車両２の方向調整を運転者に示唆することができる。
【００４１】
（３）本実施形態では、ステアリングホイール１２が最大舵角近傍まで操舵されることで、モニタ画面１７に表示されたフル操舵区画ｂを消去するようにした。従って、ステアリングホイール１２の操舵開始後において不要となるフル操舵区画ｂがモニタ画面１７から消去される分、同モニタ画面１７の視認性を向上することができる。
【００４２】
（４）本実施形態では、ステアリングホイール１２が略最大舵角に保舵されているかどうかに基づき、車両２の駐車枠への経路の逸脱を判定するようにした。従って、上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
【００４３】
（５）本実施形態では、ステアリングホイール１２を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角に保舵することで所要の駐車枠へと案内することができる。
【００４４】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。このような変更を加えても、前記実施形態と同様の効果が得られるようになる。
【００４５】
・前記実施形態においては、駐車スイッチ１５の並列駐車モードスイッチ１５ａを選択（オン）することで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。
【００４６】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対して、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を、例えば６０度、若しくは４５度などに旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面１７に描画してもよい。
【００４７】
更に、図９に示されるように、自車両２の前後方向に対して任意の方向に伸びる駐車枠に駐車し得るように、ステアリングホイール１２を最大舵角に保舵したときの自車両２の後端予想軌跡をフル操舵区画ｇとしてモニタ画面１７に描画してもよい。この場合、図９（ａ）に示されるように、運転者は駐車枠に対して任意の方向で停車する。そして、上記フル操舵区画ｇが駐車区画線３０に略接する位置まで自車両２を後退させる。上記位置まで後退したら、図９（ｂ）に示されるように、運転者はその位置でステアリングホイール１２を最大舵角まで操舵してその状態で、更に自車両２を後退させる。このような形態であっても、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。なお、同図においては、フル操舵区画ｇを便宜的に平面図に併せて描画しているが、実際にはモニタ画面１７上に前記座標変換を介して描画されていることはいうまでもない。
【００４８】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール１２を左右各最大舵角に保舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画ｂとしてモニタ画面１７に描画した。これに対して、例えばステアリングホイール１２を中立状態から所要方向に略１回転、若しくは略２回転操舵して自車両２を略９０度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面１７に描画してもよい。
【００４９】
・前記実施形態においては、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを舵角センサ１３を介して検出するようにした。これに対して、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって運転者の上記操舵を判定するようにしてもよい。また、これら舵角センサ１３及びタイマーを組み合わせて運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを検出等するようにしてもよい。この場合、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことの検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５０】
・前記実施形態においては、自車両２の移動開始、若しくは停止を、ヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対し、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、ステアリングホイール１２の保舵される時間をタイマーにより検知して自車両２の移動開始、若しくは停止を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２の移動開始、若しくは停止を検出等するようにしてもよい。この場合、上記自車両２の移動開始、若しくは停止の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５１】
・前記実施形態においては、自車両２と駐車枠との相対位置（車両２の旋回量）を、ヨーレートセンサ１６を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対して、舵角センサ１３及びヨーレートセンサ１６を併せ参照して、自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ１６に代えて、若しくはヨーレートセンサ１６に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ１１による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって自車両２と駐車枠との相対位置を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両２と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【００５２】
・前記実施形態における音声案内機能や画面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要となる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機能を設けてもよい。
【００５３】
・前記実施形態においては、車両２の後方にカメラ１１を設け、車両２を後退させて駐車する場合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両２の前方にカメラを設け、車両２を前進させて駐車する場合の駐車補助装置であってもよい。
【００５４】
・前記実施形態においては、車両内で完結するシステムについて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能である。
【００５５】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１に記載の発明によれば、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００５７】
請求項２に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始された後において不要となる操舵開始位置をモニタ画面から消去する分、同モニタ画面の視認性を向上することができる。
【００５８】
請求項３に記載の発明によれば、運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
請求項４に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図２】同実施形態のシステム構成図。
【図３】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。
【図４】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。
【図５】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域を示す図。
【図６】駐車枠に並列駐車するときの車両の状態を示す平面図。
【図７】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す段階図。
【図８】車両の状態に対応するＣＰＵの処理態様を示す段階図。
【図９】同実施形態の別例において、駐車枠に並列駐車するときの車両の状態等を示す平面図。
【符号の説明】
１  駐車補助装置
２  車両
１１  カメラ
１２  操舵装置を構成するステアリングホイール
１３  舵角検出手段としての舵角センサ
１６  相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ
１７  モニタ画面
２０  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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