(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前後方向へスライド自在に支持されたスライドドアを、車両停止時に全開位置と全閉位置との間にて移動制御するオートスライドドア制御装置において、
前記スライドドア閉作動中に、該スライドドアへの異物の挟み込みを検出する挟込検出手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出しない場合に、前記スライドドアを全開位置まで開作動させる挟込処理手段と、
前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出した際に、前記スライドドアを所定量開方向へ反転作動する所定量反転手段と、
所定量開方向へ反転作動した前記スライドドアを所定時間拘束停止させる拘束停止手段と、
前記所定時間経過後に前記スライドドアを再び閉作動させる再作動手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【請求項２】
車両前後方向へスライド自在に支持されたスライドドアを、車両停止時に全開位置と全閉位置との間にて移動制御するオートスライドドア制御装置において、
前記スライドドア閉作動中に、該スライドドアへの異物の挟み込みを検出する挟込検出手段と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出した際に、挟み込み検出の有無を記憶する記憶手段に挟込有が記憶されているか否かを判断する挟込判断手段と、
前記挟込有が記憶されていると判断した際に、前記スライドドアを全開位置まで開作動させるとともに前記挟込有の記憶をクリアする挟込処理手段と、
前記挟込有が記憶されていないと判断した際に、挟込有を前記記憶手段に記憶する挟込記憶手段と、
前記記憶手段に挟込有を記憶した後に、前記スライドドアを所定量開方向へ反転作動する所定量反転手段と、
所定量開方向へ反転作動した前記スライドドアを所定時間拘束停止させる拘束停止手段と、
前記所定時間経過後に前記スライドドアを再び閉作動させる再作動手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動により開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている。
【０００３】
一般的なオートスライドドア制御装置は、スライドドア閉作動中に、パーキングブレーキが外される等によりドア作動条件が解除された際には、スライドドアの駆動を停止するように構成されており、この場合、ドア開口部が開放された状態で車両が走行する恐れがあり、荷物などの不用意な落下が懸念される。このため、スライドドアが中間位置より閉方向に位置する場合、スライドドアを全閉位置まで移動するオートスライドドア制御装置が知られている（実開平４−９２９７８号公報参照）。しかし、このオートスライドドア制御装置においては、閉作動中のスライドドアへの荷物などの異物の挟み込みが懸念される。
【０００４】
これを防止するために、閉作動中に異物の挟み込みを検出した際に、スライドドアを全開位置まで移動し、異物の取り出しを容易とするオートスライドドア制御装置が知られている。このオートスライドドア制御装置にあっては、閉作動中に車両の停止条件が解除された場合、異物の挟み込みの検出基準値を厳しく又は解除し、車両発進時の慣性力によりスライドドアの移動速度が変化した場合であっても、異物の挟み込みを誤検出しないように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置にあっては、車両停止時と車両発進時とにおいて、挟み込みの検出基準値を変えるため、検出基準値のチューニングが難しく、開発工数及び開発期間が増大するという問題点があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、車両停止時と車両発進時とにおいて挟み込みの検出基準値を変えること無く制御することができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、車両前後方向へスライド自在に支持されたスライドドアを、車両停止時に全開位置と全閉位置との間にて移動制御するオートスライドドア制御装置において、前記スライドドア閉作動中に、該スライドドアへの異物の挟み込みを検出する挟込検出手段と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出しない場合に、前記スライドドアを全開位置まで開作動させる挟込処理手段と、前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出した際に、前記スライドドアを所定量開方向へ反転作動する所定量反転手段と、所定量開方向へ反転作動した前記スライドドアを所定時間拘束停止させる拘束停止手段と、前記所定時間経過後に前記スライドドアを再び閉作動させる再作動手段と、を備えている。
【０００８】
すなわち、スライドドア閉作動中に異物の挟み込みを検出した際には、これが挟込検出手段により検出されるとともに、車両の走行状態が走行状態検出手段により検出される。
このとき、前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出しない場合には、スライドドアに異物が挟まれていると判断され、前記スライドドアは、挟込処理手段によって全開位置まで開作動させられる。また、前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出した場合、前記スライドドアは、所定量反転手段によって所定量開方向へ反転作動された後、拘束停止手段により所定時間拘束停止され、所定時間経過後に再作動手段によって再び閉作動される。
【０００９】
つまり、スライドドア閉作動中に車両を発進させた際には、スライドドアに慣性力が働き異物の挟み込みを誤検出することがあり、スライドドアに異物が挟み込まれた場合と、挟み込みを誤検出した場合とが予測される。このため、異物が挟み込まれた場合には、スライドドアが所定量開方向へ反転作動されるとともに所定時間拘束停止された際に異物の取り出しが行われる。一方、挟み込みが誤検出であった場合でも、このスライドドアは、所定時間拘束停止後に再び閉作動されるので、スライドドアの開放が防止される。
【００１０】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置では、車両前後方向へスライド自在に支持されたスライドドアを、車両停止時に全開位置と全閉位置との間にて移動制御するオートスライドドア制御装置において、前記スライドドア閉作動中に、該スライドドアへの異物の挟み込みを検出する挟込検出手段と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記挟込検出手段が挟み込みを検出し、かつ前記走行状態検出手段が走行状態を検出した際に、挟み込み検出の有無を記憶する記憶手段に挟込有が記憶されているか否かを判断する挟込判断手段と、前記挟込有が記憶されていると判断した際に、前記スライドドアを全開位置まで開作動させるとともに前記挟込有の記憶をクリアする挟込処理手段と、前記挟込有が記憶されていないと判断した際に、挟込有を前記記憶手段に記憶する挟込記憶手段と、前記記憶手段に挟込有を記憶した後に、前記スライドドアを所定量開方向へ反転作動する所定量反転手段と、所定量開方向へ反転作動した前記スライドドアを所定時間拘束停止させる拘束停止手段と、前記所定時間経過後に前記スライドドアを再び閉作動させる再作動手段と、を備えている。
【００１１】
すなわち、スライドドア閉作動中に異物の挟み込みを検出した際には、これが挟込検出手段により検出されるとともに、車両の走行状態が走行状態検出手段により検出される。そして、前記挟み込み及び前記走行状態が検出された際には、異物の挟み込み検出の有無を記憶する記憶手段に挟込有が記憶されているか否かが挟込判断手段にて判断される。このとき、挟み込みの検出が初回の場合、挟込有が記憶されていないと判断され、挟み込みが検出されたことが挟込有として挟込記憶手段により記憶される。次に、前記スライドドアは、所定量反転手段によって所定量開方向へ反転作動された後、拘束停止手段により所定時間拘束停止され、所定時間経過後に再作動手段によって再び閉作動される。
【００１２】
つまり、スライドドア閉作動中に車両を発進させた際には、請求項１の場合と同様に、スライドドアに慣性力が働き異物の挟み込みを誤検出することがあり、スライドドアに異物が挟み込まれた場合と、挟み込みを誤検出した場合とが予測される。このため、異物が挟み込まれた場合には、スライドドアが所定量開方向へ反転作動されるとともに所定時間拘束停止された際に、異物の取り出しが行われる。一方、挟み込みが誤検出であった場合でも、このスライドドアは、所定時間拘束停止後に再び閉作動されるので、スライドドアの開放を防止することができる。
【００１３】
また、挟み込みの検出が二回目の場合には、前記挟込判断手段において、挟込有が記憶されていると判断され、前記スライドドアは、停車状態における挟み込み処理と同様に全開位置まで開作動させられるとともに挟込有の記憶がクリアされる。これにより、挟み込まれた異物の取り出し性が高められる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
【００１５】
以下、本発明の第１の実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。
【００１６】
該スライドドア４は、車両１前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動するアッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記スライドドア４が全閉位置に移動された際に、前記受給端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【００１７】
この牽引部材１９が延出する前記ステップ３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２が設けられたベルト２３と、該ベルト２３を前記ステップ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第２のプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる駆動プーリ２７とにより構成されている。
【００１８】
該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ２９ｄに軸結合されており、該最終リダクションギヤ２９ｄは、駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃに噛合されている。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３１が設けられており、該駆動モータ３１は、その駆動力をウォームギヤ減速機３０及び中間ギヤ２９ａを介して、モータ側伝達ギヤ２９ｂに伝達する。該モータ側伝達ギヤ２９ｂ及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃは、電磁クラッチ２８の上下に設けられており、該電磁クラッチ２８は、前記モータ側伝達ギヤ２９ｂと駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃとの間を断続する。そして、駆動プーリ２７近傍には、スライドドア回転センサ５３の設置場所が設定されており、スライドドア４の手動による開閉時もスライドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁クラッチ２８よりも駆動プーリ２７側に設けられている。このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるようにした光センサでも良い。
【００１９】
これにより、前記電磁クラッチ２８がオン制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア４を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ３１及び前記電磁クラッチ２８は、図３に示すように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００２０】
このオートスライドドアユニット３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー４１を介して駆動用電源４２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット３２には、イグニッションスイッチ４４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ４６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、メインスイッチ４７が接続されており、該メインスイッチ４７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００２１】
また、前記オートスライドドアユニット３２には、車速を検出するスピードセンサ５１とブザー５２とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５３は、前述のエンコーダを備えてなり、該エンコーダは、第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えている。両パルス出力５４，５５から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア回転センサ５３には、前記エンコーダの回転数から前記スライドドア４の位置を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力５６及びマイコンＭとの電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００２２】
さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動するスライドドアスイッチ６４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１８に接続されている。
【００２３】
これらの供給出力１８から電源供給を受ける前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車体に設けられたストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動して（図示せず）ロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態を検出して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ７４と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続されている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７６が接続されている。
【００２４】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア４を一定の速度で電動駆動する動作を、図４に示すフローチャートに従って説明する。
【００２５】
すなわち、スライドドア４を駆動する際には、車両１が停止状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ１）、スライドドア開スイッチ６２又はスライドドア閉スイッチ６３が操作されたか、あるいはスライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からスライドドア４の手動操作の有無を判断し（Ｓ２）、前述したスライドドア４の駆動条件が成立した場合には、次ステップＳ３へ移行する。該ステップＳ３は、スライドドア４を駆動する駆動モータ３１へのＰＷＭ出力を制御するサブルーチンであり、該サブルーチンにてスライドドア４の移動速度を一定にするために駆動モータ３１の回転速度を制御（一定速度制御）しつつ開／閉作動させた後、スライドドア４が、その駆動方向に応じた全閉位置又は全開位置に達したか否かを判断する（Ｓ４）。全閉又は全開位置に達していた場合には、電磁クラッチ２８をオフ制御するとともに、駆動モータ３１を停止させて終了する一方（Ｓ５）、全閉又は全開位置に達していない場合には、前記第１及び第２パルス出力５４，５５からのパルス幅の変化よりスライドドア４の速度変化を検出し、該スライドドア４に荷物などの異物が挟み込まれたか否かを判断する（Ｓ６）。なお、駆動モータ３１への電流値の増大により挟み込みを検出しても良い。
【００２６】
このとき、挟み込みが検出されなかった場合には、前記ステップＳ３へ分岐し、スライドドア４が全閉位置又は全開位置に達するまで一定速度制御を繰り返す一方、挟み込みが検出された際には、車速を検出するスピードセンサ５１により、車両１が停止しているか否かを判断する（Ｓ７）。車両１が停止していた場合には、車両１発進による挟み込みの誤検出は無く、スライドドア４に異物が挟まれているため、前記駆動モータ３１を逆転して前記スライドドア４を反転させ（Ｓ８）、前記ステップＳ３へ移行するとともに、スライドドア４が全閉位置又は全開位置に達するまで一定速度制御を繰り返す。前記反転は具体的に、前記スライドドア４が閉作動されていた場合には、該スライドドア４を全開になるまで開作動させる。これにより、挟み込まれた荷物などの異物の取り出し性を高めることができる。
【００２７】
また、前記ステップＳ７にて、車両１が停止状態にない、つまり車両１走行開始時には、前記駆動モータ３１を逆転してスライドドア４を一定距離反転させた後、電磁クラッチ２８のオン状態を維持しつつ駆動モータ３１をブレーキ状態にしてスライドドア４を拘束停止させるとともに（Ｓ９）、この拘束停止状態のまま１秒間待機する（Ｓ１０）。そして、ブザー５２を吹鳴させながら駆動モータ３１を、逆転する以前の回転方向で再作動し（Ｓ１１）、前記ステップＳ３へ移行して前記各ステップを繰り返す。具体的に、前記スライドドア４が閉作動されていた場合には、該スライドドア４の閉作動を再開する。
【００２８】
つまり、スライドドア４閉作動中に車両１を発進させた際には、閉方向である車両１前方へ向けて移動中のスライドドア４には、スライドドア４の前方移動をブレーキする後方への慣性力が働き、該スライドドア４が減速又は停止することがあり、前記ステップＳ６にて異物の挟み込みを誤検出してしまう。このため、ステップＳ９〜Ｓ１１においては、スライドドア４に実際に異物が挟み込まれている場合と、挟み込みを誤検出している場合とがあり、閉作動中のスライドドア４に異物が挟み込まれていた場合には、スライドドア４が所定量開方向へ反転作動されるとともに拘束停止されている間に、荷物等の異物の取り出しを行うことができる。一方、挟み込みが誤検出であった場合でも、このスライドドア４は、所定時間拘束停止後に再び元の移動方向へ作動、つまり閉作動されるので、スライドドア４の開放を防ぐことができ、ドア開放状態での走行を防止することができる。
【００２９】
このように、挟み込まれた異物の取り出し性を確保しつつ、挟み込み誤検出時のスライドドア４の開放を防止することができる。したがって、車両停止及び発進時のいずれの場合でも挟み込み検出時にスライドドア４を全開又は、所定量開作動させるため、車両停止時と発進時とにおいて、挟み込みの検出基準値を個別に設定して車両発進時の誤検出を防止しなければならなかった従来と比較して、一つの検出基準値による制御が可能となる。これにより、前記検出基準値のチューニングが不要となるので、開発工数の削減及び開発期間の短縮化を図ることができる。
【００３０】
そして、駆動モータ３１を、逆転する以前の回転方向で再作動する際には、ブザー５２を吹鳴させるので、挟み込みが検出されたことを運転者に報知することができる。
【００３１】
（第２の実施の形態）
【００３２】
図５は、第２の実施の形態を示すフローチャートであり、該第２の実施の形態の動作を、このフローチャートに従って説明する。なお、構成は第１の実施の形態と同様とする。
【００３３】
すなわち、スライドドア４を駆動する際には、車両１が停止状態であるか否かを判断するとともに（ＳＢ１）、スライドドア開スイッチ６２又はスライドドア閉スイッチ６３が操作されたか、あるいはスライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からスライドドア４の手動操作の有無を判断し（ＳＢ２）、前述したスライドドア４の駆動条件が成立した場合には、次ステップＳＢ３へ移行する。該ステップＳＢ３は、スライドドア４を駆動する駆動モータ３１へのＰＷＭ出力を制御するサブルーチンであり、該サブルーチンにてスライドドア４の移動速度を一定に制御するために駆動モータ３１の回転速度を制御（一定速度制御）しつつ開／閉作動させた後、スライドドア４が、その駆動方向に応じた全閉位置又は全開位置に達したか否かを判断する（ＳＢ４）。全閉又は全開位置に達していた場合には、電磁クラッチ２８をオフ制御するとともに、駆動モータ３１を停止させて終了する一方（ＳＢ５）、全閉又は全開位置に達していない場合には、前記第１及び第２パルス出力５４，５５からのパルス幅の変化よりスライドドア４の速度変化を検出し、該スライドドア４に荷物などの異物が挟み込まれたか否かを判断する（ＳＢ６）。なお、駆動モータ３１への電流値の増大により挟み込みを検出しても良い。
【００３４】
このとき、挟み込みが検出されなかった場合には、前記ステップＳＢ３へ分岐し、スライドドア４が全閉位置又は全開位置に達するまで一定速度制御を繰り返す一方、挟み込みが検出された際には、車速を検出するスピードセンサ５１により、車両１が停止しているか否かを判断する（ＳＢ７）。車両１が停止していた場合には、車両１発進による挟み込みの誤検出は無く、スライドドア４に異物が挟まれているため、前記駆動モータ３１を逆転して前記スライドドア４を反転させ（ＳＢ８）、前記ステップＳＢ３へ移行するとともに、スライドドア４が全閉位置又は全開位置に達するまで一定速度制御を繰り返す。前記反転は具体的に、前記スライドドア４が閉作動されていた場合には、該スライドドア４を全開になるまで開作動させる。これにより、挟み込まれた荷物などの異物の取り出し性を高めることができる。
【００３５】
また、前記ステップＳＢ７にて、車両１が停止状態にない、つまり車両１走行時には、マイコンＭのＲＡＭ内の記憶エリアに割り当てられた挟み込み検出フラグが”１”であるか否かを判断する（ＳＢ９）。ここで、この挟み込み検出フラグは、異物の挟み込み検出の有無を記憶するフラグであり、前回挟み込みが検出されていた際には、挟込有を示す”１”が、また前回挟み込みが検出されていない場合には、挟込無を示す”０”が記憶されるように構成されている。このとき、挟み込みの検出が初回の場合、挟込有が記憶されておらず”０”のため、挟み込みが検出されたことを示す挟込有としての”１”を挟み込み検出フラグにセットする（ＳＢ１０）。
【００３６】
次に、前記駆動モータ３１を逆転してスライドドア４を一定距離反転させた後、電磁クラッチ２８のオン状態を維持しつつ駆動モータ３１をブレーキ状態にしてスライドドア４を拘束停止させるとともに（ＳＢ１１）、この拘束停止状態のまま１秒間待機する（ＳＢ１２）。そして、ブザー５２を吹鳴させながら駆動モータ３１を、逆転する以前の回転方向で再作動し（ＳＢ１３）、前記ステップＳＢ３へ移行して前記各ステップを繰り返す。具体的に、前記スライドドア４が閉作動されていた場合には、該スライドドア４の閉作動を再開する。
【００３７】
つまり、スライドドア４閉作動中に車両１を発進させた際には、その慣性力がスライドドア４に加わりスライドドア４が減速又は停止することがあり、前記ステップＳＢ６にて異物の挟み込みを誤検出してしまう。このため、ステップＳＢ１０〜ＳＢ１３においては、スライドドア４に実際に異物が挟み込まれている場合と、挟み込みを誤検出している場合とがあり、閉作動中のスライドドア４に異物が挟み込まれていた場合には、スライドドア４が所定量開方向へ反転作動されるとともに拘束停止されている間に、荷物等の異物の取り出しを行うことができる。一方、挟み込みが誤検出であった場合でも、このスライドドア４は、所定時間拘束停止後に再び元の移動方向へ作動、つまり閉作動されるので、スライドドア４の開放を防ぐことができ、ドア開放状態での走行を防止することができる。
【００３８】
このように、挟み込まれた異物の取り出し性を確保しつつ、挟み込み誤検出時のスライドドア４の開放を防止することができので、第１の実施の形態と同様に、一つの検出基準値による制御が可能となり、前記検出基準値のチューニングが不要となるため、開発工数の削減及び開発期間の短縮化を図ることができる。
【００３９】
そして、前記ステップＳＢ６にて挟み込みが再度検出され、挟み込みの検出が二回目の場合には、前記挟み込み検出フラグが挟込有を示す”１”が記憶されているため、前記ステップＳＢ９にて、ステップＳＢ１４へ分岐する。すると、前記駆動モータ３１を逆転して前記スライドドア４を、停車状態における挟み込み処理と同様に開作動させるとともに、前記挟み込み検出フラグを、”０”にクリアして（ＳＢ１４）、前記ステップＳＢ３へ移行するとともに、スライドドア４が全閉位置又は全開位置に達するまで一定速度制御を繰り返す。具体的に、前記スライドドア４が閉作動されていた場合には、該スライドドア４を全開になるまで開作動させる。
【００４０】
このように、挟み込みが二回検出された際には、発進時の加速度による誤検出でないことが明らかとなり、スライドドア４に異物が挟まれている可能性が高いので、停車状態における挟み込み処理と同様に開作動させることができる。これにより、挟み込まれた異物の取り出し性を高めることができる。
【００４１】
尚、走行状態検出手段は、車速を検出するスピードセンサ５１に限られるものではなく、パーキングブレーキの解除の検出やパーキングブレーキとスピードセンサとの組み合わせ等公知の手段でも良い。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、閉作動中のスライドドアへの挟み込みが検出され、かつ車両の走行状態が検出された場合には、スライドドアを所定量開方向へ反転して所定時間拘束停止した後、再び閉作動するため、挟み込まれた異物の取り出し性を確保しつつ、挟み込み誤検出時のスライドドアの開放を防止することができる。
【００４３】
したがって、車両停止時及び発進時のいずれの場合であっても挟み込み検出時にスライドドアを全開又は所定量開作動させるため、車両停止時と発進時とにおいて、挟み込みの検出基準値を個別に設定して車両発進時の誤検出を防止しなければならなかった従来と比較して、一つの検出基準値による制御が可能となる。これにより、前記検出基準値のチューニングが不要となるので、開発工数の削減及び開発期間の短縮化を図ることができる。
【００４４】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置においても、挟込検出時に挟み込まれた異物の取り出し性を確保しつつ、誤検出時のスライドドアの開放を防止することができるので、請求項１と同様に、一つの検出基準値による制御が可能となる。これにより、前記検出基準値のチューニングが不要となるので、開発工数の削減及び開発期間の短縮化を図ることができる。
【００４５】
そして、挟み込みが二回検出された際には、発進時の加速度による誤検出でないことが明らかとなり、スライドドアに異物が挟まれている可能性が高いので、停車状態における挟み込み処理と同様に開作動することができる。これにより、挟み込まれた異物の取り出し性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ矢示図である。
【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図４】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１    車両
４    スライドドア
２１    移動機構
２８    クラッチ
３１    駆動モータ
３２    オートスライドドアユニット
Ｍ    マイコン
【図１】
0003791276.tif 000002
【図２】
0003791276.tif 000003
【図３】
0003791276.tif 000004
【図４】
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【図５】
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