(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、
前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えた作業車の旋回制御装置であって、
前記旋回操作手段が、
前記旋回指令操作領域のうち、前記旋回指令手段による前記直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作域においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量が小さい鈍感操作状態となり、
且つ、前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が前記小側操作域よりも大きい大側操作域においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量が、前記小側操作域における前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量よりも大きい敏感操作状態となる形態で、目標とする旋回力を求めて、
前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、旋回側とは反対側に位置する前記走行装置の走行速度を一定に維持しながら旋回側の前記走行装置の走行速度を漸次減速させる形態で、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成され、
前記小側操作域においては前記旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を同じとし、前記大側操作域においては前記相関関係を異なる相関関係とする複数の旋回モードに人為操作指令に基づいて切り換え自在な旋回力設定手段が備えられ、
前記旋回操作手段が、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力設定手段の設定情報に基づいて、前記目標とする旋回力を求めるように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記旋回力設定手段が、
前記旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記複数の旋回モードに切り換え自在に構成されている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記旋回操作手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作する一対のアクチュエータと、そのアクチュエータの動作を制御する制御手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記一対のアクチュエータを制御することにより、前記旋回力を変更させるよう構成されている請求項１又は２に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えた作業車の旋回制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の旋回制御装置として、従来では、例えば、特開平１０−８４７４９号公報に示される構成のものがあった。
すなわち、前記旋回操作手段として、左右一対の走行装置を夫々各別に駆動する一対の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を備えて、それら一対の静油圧式無段変速装置による左右の走行装置の走行速度を同速度にすることで直進状態に切り換え、左右の走行装置の走行速度に速度差を与えて旋回状態に切り換える構成となっており、次のような旋回用の操作機構が備えられている。
つまり、回動操作自在な旋回指令手段（ステアリングハンドル）が備えられ、その旋回指令手段と一対の静油圧式無段変速装置夫々の変速用の被操作体（トラニオン軸）とを機械的に連動連係するリンク機構が備えられる構成となっており、旋回指令手段を直進指令位置から旋回指令操作領域において左右の旋回方向に向けて回動操作させることにより、一対の静油圧式無段変速装置にて変速される左右の走行装置の走行速度の速度差が予め定められた特定の相関関係に従って連続的に変化するように、言い換えると、操作量が大きいほど大きい旋回力に変更させる構成である。しかも、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量は、旋回指令用操作領域の全域にわたって同一となる状態で旋回操作が行われる構成となっていた。
具体的には、旋回指令手段を旋回指令用操作領域にて直進指令位置から移動操作させるに伴って、旋回側の走行装置が反対側の走行装置と同一方向に駆動される状態であって、且つ、旋回側の走行装置の速度が反対側の走行装置の速度より低速となりその速度差が徐々に大きくなる旋回状態、旋回側の走行装置が回転停止状態となる旋回状態、旋回側の走行装置が反対側の走行装置と逆方向に駆動される旋回状態、の夫々に順次切り換わる構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成では、旋回指令手段を移動操作してその操作位置を変化させることで任意の旋回力による旋回状態を現出させることができるが、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量は、旋回指令用操作領域の全域にわたって同一となる状態で旋回操作が行われる構成であるから、次のような面で未だ改善の余地があった。
【０００４】
上記従来構成では、旋回指令手段を、前記旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が最も大きい最大操作位置に操作した状態においては、旋回側の走行装置が反対側の走行装置と逆方向に駆動されて大きな旋回力が得られる急旋回可能な旋回状態に切り換わるので、このような大きな旋回力を必要とするときには使い勝手がよいのであるが、作業車の旋回操作を行う場合に、常に、このような大きな旋回力を必要とするものではなく、小さい旋回力での旋回操作が必要とされる場合がある。例えば、コンバイン等のように植付け作物を収穫するような場合であれば、車体を作物の植付け列に沿わせるために旋回操作を行うような場合には、小さい旋回力で微調節しながら緩やかな旋回を行う必要がある。
【０００５】
しかし、上記従来構成においては、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量は、旋回指令用操作領域の全域にわたって同一となっており、しかも、最大操作位置では大きな旋回力を得られる構成となっているので、上記したような緩やかな旋回操作を行う場合に、旋回指令手段を旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向へ少しだけ移動操作させるようにしても、旋回力が大きく変化してしまい、小さ目の旋回力にて微調節しながら緩やかに旋回を行うことが適正に行えないものになる不利があった。
【０００６】
このような不利を回避するための１つの方法として、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときの目標とする旋回力を小さめのものに抑制することが考えられるが、このように構成すると、例えば、車体の進行方向を大きく変化させる等、大きな旋回力を必要とするような場合において、旋回指令手段を前記最大操作位置まで操作してもそのとき小さめの旋回力しか得ることができないという不都合がある。
【０００７】
又、上記不利を回避するための別の方法として、前記旋回指令用操作領域における旋回指令手段が移動操作可能な範囲を広くさせて、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量を旋回指令用操作領域の全域にわたり小さいものにすることも考えられるが、この構成では、直進状態から上記したように車体の進行方向を大きく変化させるために大きな旋回力を必要とする状態に変化するような場合に、旋回指令手段を大きく移動操作させる必要があり、旋回のための操作が煩わしいものとなる不利がある。
【０００８】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、旋回指令手段の移動操作範囲を不必要に広くして操作を煩わしくさせる不利がなく、しかも、大きな旋回力を得ることが可能でありながら、微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の走行状態を直進状態及び旋回状態に切り換え自在で、且つ、前記旋回状態において前記一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更自在に構成されている旋回操作手段と、前記直進状態を指令する直進指令位置及び前記旋回状態を指令する旋回指令用操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回状態として、前記旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令する旋回指令手段とを備えたものであって、前記旋回操作手段が、前記旋回指令操作領域のうち、前記旋回指令手段による前記直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作域においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量が小さい鈍感操作状態となり、且つ、前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が前記小側操作域よりも大きい大側操作域においては、前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量が、前記小側操作域における前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する前記旋回力の変化量よりも大きい敏感操作状態となる形態で、目標とする旋回力を求めて、前記旋回指令手段の指令情報に基づいて、前記目標とする旋回力となるように、旋回側とは反対側に位置する前記走行装置の走行速度を一定に維持しながら旋回側の前記走行装置の走行速度を漸次減速させる形態で、前記一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるように構成され、前記小側操作域においては前記旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を同じとし、前記大側操作域においては前記相関関係を異なる相関関係とする複数の旋回モードに人為操作指令に基づいて切り換え自在な旋回力設定手段が備えられ、前記旋回操作手段が、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力設定手段の設定情報に基づいて、前記目標とする旋回力を求めるように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、前記旋回指令手段は、旋回指令操作領域において直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど大きな旋回力となる旋回状態を指令することになり、前記旋回操作手段が、旋回指令手段の指令情報に基づいて、目標とする旋回力となるように一対の走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせる状態で旋回操作を行うことになる。この走行速度とは走行装置が駆動されることによって走行するときの速度である。
そして、旋回操作手段は、旋回指令手段を前記小側操作域内において移動させて旋回力を変更調整させる場合には前記鈍感操作状態となり、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が小さいものとなる。従って、旋回指令手段を直進指令位置から離れる方向に移動操作させても、その操作位置の変化に対して目標とする旋回力の変化が小さいので、小さ目の旋回力にて微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行い易いものになる。
【００１１】
又、旋回操作手段は、旋回指令手段を前記小側操作域よりも移動量が大きい大側操作域内において移動させて旋回力を変更調整させる場合には、前記敏感操作状態となり、旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が、前記小側操作域における前記旋回指令手段の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量よりも大きいものとなる。つまり、旋回指令手段を、前記小側操作域を越えて大側操作域にまで移動させ、この大側操作域内で移動操作させると、操作位置の変化に対して目標とする旋回力の変化が大きくなるから、旋回指令手段を旋回指令用操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が最も大きい最大操作位置に操作した状態における目標とする旋回力を、例えば急旋回させることが可能な大きなものに設定しても、大側操作域内における旋回指令手段の移動操作範囲を広幅にする必要がなく、旋回指令用操作領域における旋回指令手段を移動操作させるための移動操作範囲を不必要に広幅にさせることがない。
【００１２】
従って、旋回指令手段の移動操作範囲を不必要に広くして操作を煩わしくさせる不利がなく、しかも、最大操作位置に操作した状態では大きな旋回力を得ることが可能でありながら、微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行うことが可能となる作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００２３】
請求項２記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１において、前記旋回力設定手段が、前記旋回指令手段が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、前記複数の旋回モードに切換え自在に構成されていることを特徴とする。
【００２４】
すなわち、旋回力設定手段が、人為操作指令に基づいて、旋回指令手段が旋回指令範囲のうち移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力が増減変化する状態で、旋回指令手段の操作位置と前記目標とする旋回力との相関関係を設定することになる。
【００２５】
従って、操作者が大きな旋回力が必要であると感じて旋回指令手段を最大操作位置に操作させた場合であっても、旋回指令手段が最大操作位置に操作されたときの旋回力は、旋回力設定手段にて操作者が適正なものとして任意に変更設定された旋回力になるので、適正な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となり、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２６】
請求項３記載の作業車の旋回制御装置は、請求項１又は２において、前記旋回操作手段が、前記左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する一対の無段変速装置と、その一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作する一対のアクチュエータと、そのアクチュエータの動作を制御する制御手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記一対のアクチュエータを制御することにより、前記旋回力を変更させるよう構成されていることを特徴とする。
【００２７】
すなわち、一対のアクチュエータによって一対の無段変速装置を夫々各別に変速操作することで、左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速することができる。従って、左右一対の走行装置の夫々の走行速度の速度差を無段階に異ならせることで、旋回力を無段階に変更させることが可能となり、段階的に旋回力を切り換えるような構成のものに比べて、旋回操作を極力滑らかに行うときができるとともに、目標とする旋回力を無段階に変化させることができるので、操作者の操作感覚に合う最も適切な旋回力にて旋回操作を行うことが可能となり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２９】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置の一例である左右一対のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００３０】
図２に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から走行用の一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ（無段変速装置の一例）に分配伝達し、走行用の一方の静油圧式無段変速装置１１Ｌによる変速後の動力を左側のギヤ式副変速装置１３Ｌを介して左側のクローラ式走行装置１Ｌに伝達し、走行用の他方の静油圧式無段変速装置１１Ｒによる変速後の動力を、右側のギヤ式副変速装置１３Ｒを介して右側のクローラ式走行装置１Ｒに伝達するようにして走行駆動用の伝動機構を構成している。一方、エンジン７からの動力が作業用の静油圧式無段変速装置１２にも供給され、その作業用の静油圧式無段変速装置１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するようにして刈取作業用の伝動機構を構成している。
【００３１】
左右のギヤ式副変速装置１３Ｒ，１３Ｌは、前記各静油圧式無段変速装置１１Ｒ、１１Ｌの変速後の動力を高低２段に切り換え自在並びに動力遮断状態に切り換え自在な副変速機構として構成されている。又、それらの伝動軸１５Ｒ，１５Ｌ同士を断続させることで、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを一体的に連結して等速駆動する状態と、左右のクローラ式走行装置１Ｒ，１Ｌを各別に変速操作することを許容する状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ１６が介装されている。
【００３２】
そして、図３に示すように、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌを各別に変速操作する油圧式の走行用操作機構３０と、作業用の静油圧式無段変速装置１２を変速操作する油圧式の作業用操作機構３６と、油圧クラッチ１６に対する作動油の流動状態を切り換える電磁切換弁３２とが夫々備えられている。前記走行用操作機構３０は、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々におけるトラニオン軸２９，２９に連動連結された一対の複動型の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ（アクチュエータの一例）と、これらの各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌに対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁３４Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁３４Ｂとを備えて構成されている。前記各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌは、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００３３】
前記作業用操作機構３６も同様に、作業用の静油圧式無段変速装置１２におけるトラニオン軸３７に連動連結されるとともに、内装されるバネの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成の複動型の油圧シリンダ４０と、この油圧シリンダ４０に対する正逆方向夫々の操作に対応する一対の油室に作動油を供給する状態と供給を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の給油用の油圧電磁弁４１Ａと、前記一対の油室から作動油を排出する状態と排出を停止する状態とに切り換え自在な一対の２位置切換式の排油用の油圧電磁弁４１Ｂとを備えて構成されている。
【００３４】
前記各給油用の油圧電磁弁３４Ａ，４１Ａは、バネの付勢力によってスプールを給油停止状態に移動付勢する構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油を供給する状態に切り換える構成となっており、又、前記各排油用の油圧電磁弁３４Ｂ，４１Ｂは、バネの付勢力によってスプールを排出状態に移動付勢される構成となっており、ソレノイドによる電磁力によってバネの付勢力に抗してスプールを移動操作して作動油の排出を停止する状態に切り換わる構成となっている。
又、搭乗運転部６には、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５が設けられ、この副変速レバー２５は、ギヤ式副変速装置１３Ｒ、１３Ｌに連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌによる変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００３５】
上記したような静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの変速動作について説明を加えると、例えば図４に示すように、トラニオン軸２９の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、トラニオン軸２９の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、トラニオン軸２９が中立域から所定方向と反対方向に回動操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００３６】
搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり揺動操作可能な主変速レバー２４、及び、左右方向に沿って所定の左右操作範囲にわたり揺動操作可能な旋回指令手段としての旋回レバー２６などが装備されている。そして、図３に示すように、主変速レバー２４の操作位置を検出する変速レバーセンサ２７と、旋回レバー２６の操作位置を検出する旋回レバーセンサ２８とが夫々設けられ、それらは共に回転式のポテンショメータにて構成されている。
【００３７】
又、一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌには、それらの出力回転速度を各別に検出する変速出力検出手段としての回転速度センサ４４，４５と、夫々の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの変速位置、すなわち、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌによる夫々のトラニオン軸２９の操作角度を検出する変速位置検出手段としての変速位置センサ４６，４７とが夫々備えられている。
【００３８】
そして、前記油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ，４０の動作を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置３１が備えられ、この制御装置３１は、前記変速レバーセンサ２７及び前記旋回レバーセンサ２８の検出情報に基づいて、一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求めて、その求めた目標回転速度に対応する前記各トラニオン軸２９の目標変速位置を設定して、前記各変速位置センサ４６，４７の検出値が前記各目標変速位置になるように前記一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する走行制御を実行するよう構成されている。
【００３９】
すなわち、旋回レバー２６が直進指令位置に操作されて直進が指令されている状態で、主変速レバー２４が操作可能範囲のほぼ中間に位置する中立位置（停止指令位置に対応する）に操作されると走行停止状態となり、中立位置から前進側へ揺動操作されるとそれに伴って前進側への走行速度が無段階で増速され、中立位置から後進側へ操作されるとそれに伴って後進側への走行速度が無段階で増速されるように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御する構成となっており、主変速レバー２４が所定位置で固定されると、その位置にて指令される目標走行速度で車体が直進走行するように、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御するのである。
又、制御装置３１は、主変速レバー２４が操作されて所定速度で走行しているときに、旋回レバー２６が直進指令位置から左右いずれかの旋回指令用操作領域において揺動操作されると、前記直進指令位置から離れる側に操作されるほど旋回半径が小さくなる、言い換えると、大きな旋回力となる旋回状態が指令され、その旋回状態となるように各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌの作動を制御するよう構成されている。
【００４０】
そして、制御装置３１は、旋回指令操作領域のうち、旋回レバー２６による直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作域においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が小さい鈍感操作状態となり、且つ、旋回指令用操作領域のうち、旋回レバー２６による直進指令位置から離れる方向への移動量が前記小側操作域よりも大きい大側操作域においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が、前記小側操作域における旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量よりも大きい敏感操作状態となる形態で、目標とする旋回力を求めるよう構成されている。
【００４１】
又、前記小側操作域においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量が小側の設定値にて一定に維持され、且つ、前記大側操作域においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する旋回力の変化量が、前記小側の設定値よりも大きい大側の設定値にて一定に維持される形態で、目標とする旋回力を求めるように構成され、更に、旋回レバー２６の操作位置と目標とする旋回力との相関関係を人為操作指令に基づいて変更設定自在に構成され、旋回レバー２６の指令情報、及び、設定された旋回レバー２６の操作位置と目標とする旋回力との相関関係の情報に基づいて、目標とする旋回力を求めるよう構成されている。そして、目標とする旋回力となるように一対のクローラ走行装置１Ｒ、１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせべく、各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌの作動を制御するよう構成されている。
【００４２】
説明を加えると、旋回レバー２６の操作位置に対する左右クローラ走行装置１Ｒ、１Ｌの速度差による旋回力の大きさ、具体的には、旋回側のクローラ走行装置の速度の反対側のクローラ走行装置の速度に対する速度比率の相関関係が設定されている。つまり、図６に示すように、旋回レバー２６による直進指令位置から離れる方向への移動量が小である小側操作域Ｗ１においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が小側の設定値にて一定に維持されるような直線状態となり、旋回レバー２６による直進指令位置から離れる方向への移動量が前記小側操作域よりも大きい大側操作域Ｗ２においては、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量が、小側の設定値よりも大きい大側の設定値にて一定に維持されるように直線状態となる形態で、目標とする旋回力、具体的には、一対のクローラ走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率を設定するようになっている。
【００４３】
そして、上述したような相関関係を人為操作指令に基づいて変更設定自在に構成されている。
つまり、旋回レバー２６が前記旋回指令用操作領域のうち前記移動量が最も大きい最大操作位置に操作されたときの旋回力を増減変化させる状態で、大側操作域における前記相関関係を、基本的には３種類の異なる旋回モードに切り換えることができ、しかも、前記小側操作域Ｗ１における旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量、および、前記小側操作域における操作領域の幅の夫々について増減調節を行える構成となっている。
【００４４】
先ず、旋回モードの切り換えについて説明する。
搭乗運転部６には、前記大側操作域Ｗ２における上記したような相関関係を、図６のラインＬ２に示す緩旋回モード、図６のラインＬ３に示す信地旋回モード、図６のラインＬ４に示す超信地旋回モードの３つ旋回モードに切り換えるための３接点式のモード切換スイッチ４２が設けられており、このモード切換スイッチ４２による切換指令が制御装置３１に与えられて、制御装置３１は、その切換指令に基づいて、次のように旋回モードを切り換えるように構成されている。但し、このモード切換スイッチ４２を切り換え操作しても、前記小側操作域Ｗ１の相関関係は変化しない。
【００４５】
図中のラインＬ１は、旋回側とは反対側のクローラ走行装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードでの旋回側のクローラ走行装置の走行速度の変化を示している。つまり、旋回レバー２６の操作位置が直進指令位置から旋回側に離れるほど、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が徐々に減速され、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、反対側のクローラ走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。
又、ラインＬ３に示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率が予め設定されている。
又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が反対側のクローラ走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側のクローラ走行装置の速度の約１／３の速度になるように、旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置の速度比率が予め設定されている。
【００４６】
そして、搭乗運転部６には、２つのポテンショメータ式の人為操作式の調節操作具４３ａ，４３ｂが備えられており、これらの情報も制御装置３１に入力される構成となっている。そして、制御装置３１は、減速量調節用の調節操作具４３ａが操作されると、前記小側操作域Ｗ１における旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量を変更設定する構成となっている。具体的には、小側操作域Ｗ１の終点位置（図６中の点Ｐ）を車速増減方向（Ｙ方向）に移動調整することができる構成となっている。又、操作幅変更用の調節操作具４３ｂが操作されると、前記小側操作域Ｗ１における操作領域の幅の増減調節する構成となっている。具体的には、小側操作域Ｗ１の終点位置（点Ｐ）を操作位置変更方向（Ｘ方向）に移動調整することができる構成となっている。
但し、これらの調節操作具４３ａ、４３ｂによる調節操作を行っても、小側操作域Ｗ１における、旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量は、大側操作域Ｗ２のものよりも小である状態を維持することになる。
【００４７】
従って、モード切換スイッチ４２の操作及び前記各調節操作具４３ａ、４３ｂの操作によって、旋回レバー２６の旋回指令用操作領域での操作位置と目標とする旋回力との相関関係、すなわち、旋回レバー２６の操作による左右のクローラ走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の特性として１本のラインが特定されることになる。
尚、上記相関関係において、旋回レバー２６の直進指令位置としては、所定幅に設定された不感帯域も含むものであり、旋回状態が指令されていない操作位置にあることを直進指令位置と称する。
【００４８】
従って、前記制御装置３１を利用して、上記したような旋回レバー２６の旋回指令用操作領域での操作位置と目標とする旋回力との相関関係を人為操作指令に基づいて変更設定自在な旋回力設定手段１００と、前記旋回指令手段の指令情報及び前記旋回力設定手段の設定情報に基づいて、前記目標とする旋回力を求めて、その目標とする旋回力となるように、一対のクローラ走行装置夫々の走行速度の速度差を異ならせるべく、前記各油圧シリンダ３３Ｒ、３３Ｌの動作を制御する制御手段としての走行制御手段１０１が構成されている。
【００４９】
一方、図５に示すように、主変速レバー２４の操作位置に対する目標車速の変化の特性が予め設定されて記憶されており、制御装置３１は、上記したような旋回レバー２６の操作による左右のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌの速度比率の特性と、図５に示される主変速レバー２４の操作位置にて定まる目標車速とに基づいて、左右一対のクローラ走行装置１Ｒ，１Ｌに対する静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求める処理を実行する。
そして、図７に示すように、各目標回転速度に対応するトラニオン軸２９、２９の目標変速位置を求めるために設定された基準情報に基づいて、上記したようにして求めた目標回転速度に対応するようなトラニオン軸２９，２９の目標変速位置を夫々設定して、各変速位置センサ４６，４７にて検出される一対のトラニオン軸２９，２９の変速位置が夫々の目標変速位置になるように、対応する油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを制御する。すなわち、目標とする旋回力となるように、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせるように制御する。
【００５０】
以下、制御フローチャートに基づいて、制御装置３１による走行制御動作について具体的に説明する。
つまり、制御装置３１は、図８に示すように、変速レバーセンサ２７にて検出される主変速レバー２４の操作位置、並びに、旋回レバー２６センサ２８にて検出される旋回レバー２６の操作位置の検出結果に基づいて、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌの夫々の目標回転速度を求める（ステップ１、２）。そして、その求めた夫々の目標回転速度に対応させて一対のトラニオン軸２９、２９に対する夫々の目標変速位置を設定する（ステップ３）。
次に、変速位置センサ４６，４７にて検出される各トラニオン軸２９，２９の変速位置が前記各目標変速位置になるように、前記各油圧電磁弁３４Ａ，３４Ｂの作動を制御して走行用の各油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌを作動させる変速操作を実行する（ステップ４）。つまり、変速位置の検出情報に基づくフィードバック制御を実行するのである。
このようにして、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度をそのときの指令状態に対応するような速度にして、旋回操作状態では、目標とする旋回力となるように、左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ夫々の走行速度の速度差を異ならせるように制御することになる。
【００５１】
上記左右一対の静油圧式無段変速装置１１Ｒ，１１Ｌ、一対の油圧シリンダ３３Ｒ，３３Ｌ、走行用操作機構３０、及び、制御装置３１の夫々により旋回操作手段が構成される。
【００５７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００５９】
（１）上記実施形態では、前記旋回モードの切り換えとして、図６の３つラインＬ２、Ｌ３、Ｌ４にて示される３つのモードを例示したが、旋回モードとしてはこのような構成に限らず、どのような構成としてもよい。例えば、旋回レバー２６が最大操作位置にまで操作されたときに、旋回側のクローラ走行装置の走行速度が反対側のクローラ走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側のクローラ走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー２６の操作位置に対する、左右のクローラ走行装置の速度比率が予め設定されるような旋回モードを設定してもよく、相関関係の設定は各種の状態に変更可能である。
【００６０】
（２）上記実施形態では、前記小側操作域Ｗ１における旋回レバー２６の操作位置の単位量当たりの変化に対する目標とする旋回力の変化量、および、前記小側操作域における操作領域の幅の夫々について増減調節を行える構成としたが、それらのうちのいずれか一方だけを調整可能な構成としてもよく、又、そのような変更調整を行わない構成としてもよい。
【００６１】
（３）又、例えば、図９に示すように、旋回モードを切り換えても前記小側操作域Ｗ１においては相関関係が変化せず、前記大側操作域Ｗ２でのみ相関関係が変化する構成としてもよい。
【００６３】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段として、揺動操作式の旋回レバー２６を例示したが、このような構成に限らず、回動操作自在なステアリングハンドルで構成してもよい。
【００６４】
（５）上記実施形態では、旋回操作を行う場合、旋回側とは反対側に位置する走行装置の速度を一定に維持しながら旋回側の走行装置の速度を漸次減速させることで旋回を行う構成である。
【００６５】
（６）上記実施形態では、前記旋回操作手段として、左右一対の走行装置の夫々の走行速度を各別に無段階に変速する静油圧式無段変速装置と、それらを各別に変速操作する一対のアクチュエータとしての油圧シリンダと、その油圧シリンダの動作を制御する制御手段とを備えて構成されるものを例示したが、このような構成に代えて、次の（イ）〜( ニ）に記載するような構成でもよい。
（イ）前記一対の無段変速装置として、静油圧式無段変速装置に代えて、例えば、ベルト式無段変速装置やテーパコーン型の無段変速装置、及び、走行方向を前後で切り換えるための前後進切換機構等を備える構成としてもよい。
（ロ）アクチュエータとして、前記油圧シリンダに代えて、電動モータや油圧モータ等、他のアクチュエータを用いるようにしてもよい。
（ハ）前記アクチュエータと制御手段とを備えるものに代えて、旋回指令手段としての旋回レバーの操作によって、前記一対の無段変速装置夫々の変速用の被操作体を速度差を付ける状態で一体的に連動操作させるリンク機構を備える構成として、そのリンク機構における機械的なリンク比率等を変更させることで、旋回レバーの前記旋回指令用操作領域内での操作位置と目標とする旋回力の相関関係を変更設定させるような構成としてもよい。
（ニ）上記したような無段変速装置を設ける構成に代えて、前記各クローラ走行装置に対する伝動系に介装したクラッチを電気的に短時間で入り切りさせる、所謂、パルス幅変調制御によって左右のクローラ走行装置の速度差を変更調整するような構成としてもよい。
要するに、旋回操作手段としては、一対の走行装置夫々の走行速度を異ならせて旋回力を変更することができる構成であればよい。
【００６６】
（７）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、人参収穫機や大根収穫機など他の農作業車でもよく、又、農作業車に限らず建設機械等の作業車でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図５】主変速レバー操作位置と目標車速との関係を示す図
【図６】旋回レバーの操作位置と左右走行装置の速度比の関係を示す図
【図７】目標回転速度と目標変速位置との関係を示す図
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】別実施形態の旋回レバーの操作位置と左右走行装置の速度比の関係を示す図
【符号の説明】
１Ｒ、１Ｌ        走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ    無段変速装置
２６              旋回指令手段
３３Ｒ、３３Ｌ    アクチュエータ
１００            旋回力設定手段
１０１            制御手段
Ｗ１              小側操作域
Ｗ２              大側操作域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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