(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一方向を向いた可視画像センサおよび赤外画像センサと、前記可視画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第一の領域判定部と、前記赤外画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第二の領域判定部と、前記第一の領域判定部の判定結果と、前記可視画像センサおよび赤外画像センサの倍率情報に基き、前記赤外画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定し、また、前記第二の領域判定部の判定結果と、前記可視画像センサおよび赤外画像センサの倍率情報に基づき、前記可視画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、前記領域設定部の設定に基き、前記可視画像センサの画像信号の一部に画像処理を行う第一の画像処理部と、前記領域設定部の設定に基き、前記赤外画像センサの画像信号の一部に画像処理を行う第二の画像処理部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像センサから取得した画像情報を利用し、目的の捜索、検出、識別等を行うセンサシステムに使用する画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の画像処理装置について説明する。図１０は、従来の画像処理装置を使用した画像センサシステムの構成を表すブロック図である。図において、１は画像センサ、２は画像処理装置、３は表示装置、５は画像入力部、７は画像入力部で取り込んだ画像を処理する画像処理部、８は処理した画像を表示装置３に出力する画像出力部である。画像処理装置２は、上記画像入力部５、画像処理部７、画像出力部８から構成されている。
【０００３】
次に、従来の画像処理装置の動作について説明する。画像センサ１から取得した例えば、Ｎａｔｉｏｎａｌ  ＴＶ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ（日米で一般的に使われるテレビ映像信号方式。以下、ＮＴＳＣと呼ぶ。）方式の画像信号は、画像処理装置２に入力される。入力された画像信号は、画像入力部５にて、フレーム毎に取り込まれ、処理しやすい画像データに変換される。このデータは全て画像処理部７に出力され、この画像処理部７において、例えば、画像の視認性を改善するため、ノイズ除去処理、コントラスト強調処理といった画像処理が行われる。このように処理したデータは画像出力部８に出力され、画像出力部８において表示装置３の表示方法と適合した画像信号に変換され、表示装置３で画像を表示する。オペレータはこの表示装置３で表示した処理画像を通して、目標の捜索、検出、識別等を行う。
【０００４】
以上のように、従来の画像入力部５で取り込まれた画像データは、全て画像処理部７に出力され、画像処理部７において予め設定されたノイズ除去やコントラスト強調といった処理をリアルタイムで行う対象となるため、目標の存在しない画像信号まで画像処理を行っていたため効率が悪かった。特に、今後Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ（以下、ＨＤＴＶと呼ぶ。）といった方式を採用する場合、ＮＴＳＣが５２５本の走査線であるのに対して、ＨＤＴＶでは１１２５本または１２５０本と２倍近くの走査線を持つため画像データが大容量化して、従来の画像処理装置では処理時間が長くかかり、リアルタイム処理を行う際の障害となる。また、処理時間を短くするために、データを分割し並列的に処理する場合は、装置規模が大きくなるといった問題点があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、以上の問題点を解決するためになされたものであり、目標が含まれる画像データのみを画像処理するため、処理効率のよい画像処理装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る画像処理装置は、画像センサより画像信号が入力される画像入力部と、前記画像センサからのセンサ制御情報と、外部からの入力される目標情報を合わせて、前記画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、当該領域設定部の設定に基き、前記画像入力部より入力される画像信号の一部に画像処理を行う画像処理部とを備えるものである。
【０００７】
前記目標情報は、目標方位、目標位置、目標識別情報のいずれか一つまたは複数であるものである。
【０００８】
前記センサ制御情報は、前記画像センサの水平面内監視方向と垂直面内監視方向とセンサ倍率または視野角のいずれか一つまたは複数であるものである。
【０００９】
また、同一方向を向いた第一および第二の画像センサと、前記第一の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する領域判定部と、当該領域判定部の判定結果、および、前記第一および第二の画像センサのセンサ倍率情報に基き、前記第二の画像センサにより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、当該領域設定部の設定に基き、前記第二の画像信号の一部に画像処理を行う画像処理部とを備えるものである。
【００１０】
また、同一方向を向いた第一および第二の画像センサと、前記第一の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第一の領域判定部と、前記第二の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第二の領域判定部と、前記第一の領域判定部の判定結果と、前記第一および第二の画像センサの倍率情報に基き、前記第二の画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定し、また、前記第二の領域判定部の判定結果と、前記第一および第二の画像センサの倍率情報に基づき、前記第一の画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、前記領域設定部の設定に基き、前記第一の画像信号の一部に画像処理を行う第一の画像処理部と、前記領域設定部の設定に基き、前記第二の画像信号の一部に画像処理を行う第二の画像処理部とを備えるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１は、オペレータが画像を視認して目標の検出等を行うための画像処理装置において、画面に表示する画像信号のうち、目標が含まれると推定される領域にのみ画像処理を施すことで、画像処理効率を向上させるものである。
【００１２】
図１は本発明の実施の形態１に係る画像処理装置の構成を表すブロック図である。図１において、１は画像センサとして用いられるビデオカメラ、２は画像処理装置、３は表示装置、４ａは電波センサ、５は画像入力部、６は領域設定部、７は画像処理部、８は画像出力部、１１はカメラ制御台、１２は方位角検出装置である。
【００１３】
次に、動作について説明する。本実施の形態１におけるビデオカメラ１は、カメラ制御台１１に固定されており、カメラ制御台１１を駆動することで水平面内の回転を行う。ビデオカメラ１はカメラ制御台１１に設けられた方位角検出器１２によって現在向いている方位を検出する。
【００１４】
撮影時においては、ビデオカメラ１が向いている方位と撮影時の倍率に応じた視野角の可視画像を取得し、可視画像信号を画像処理装置２内の画像入力部５に出力する。画像入力部５では、表示装置３の画素数等の表示形態に合わせて可視画像信号を画像データに変換する。
【００１５】
一方、方位角検出装置１２によって検出されたビデオカメラ１が向いている方位情報と、撮影時の倍率情報は、画像処理装置２内の領域設定部６に出力され、また、電波センサ４ａからは捕捉した目標の存在する方位、および航空機や船舶等の種別といった識別情報を領域設定部６に出力される。
【００１６】
領域設定部６ではこれらのビデオカメラ１の方位情報、倍率情報、および電波センサ４ａからの目標方位情報、識別情報を合わせて画像信号中目標が含まれる領域を推定し、画像処理を行う領域の座標を設定する。
【００１７】
図２に領域設定部６の内部処理のフローチャートを示す。例えば、ビデオカメラ１の中央部が真北を０度としたときの１００度の方向に向いている場合、領域設定部６では、ビデオカメラ１から方位情報および視野角といったセンサ情報を取得し（Ｓ１）、視野角を決定する（Ｓ２）。このとき、ビデオカメラの倍率から決まる視野角が±２０度だとすると、ビデオカメラ１から取得される画像は８０度から１２０度の間を示していることになる（Ｓ２）。
【００１８】
そして、電波センサ４ａからの目標方位情報を取り込んだ結果（Ｓ３）、目標が水平角１０５度付近に存在すると判明した場合、画像信号中の１０５度を中心として、例えば±２度の範囲を画像処理する領域と決定する（Ｓ４）。画像処理のための角度範囲は、オペレータがあらかじめ適当な値を設定してもよいし、電波センサ４ａが有する角度誤差に基いて自動的に設定してもよい。
【００１９】
さらに、目標識別情報に従って垂直角の限定を行う。目標が航空機であると識別した場合には、当該目標識別情報に従って、ビデオカメラ１による監視方向仰角０度以上の範囲のみに限定し（Ｓ５ａ、S６）、また、目標が船舶であると識別した場合には、監視方向仰角０度周辺（例えば、±２度の範囲）に限定して画像処理すればよい（Ｓ５ｂ、S６）。この例では、識別情報が航空機、船舶以外の場合は特に垂直角の限定は行わないものとしたが、航空機、船舶以外であっても、目標の種類が特定できれば、その種類に応じて垂直角を決定するようにしてもよい。
【００２０】
このようにして決定した水平角および垂直角をもとに画像処理を行う領域に含まれる画素の座標を決定する。図３は、表示装置３に表示される画像処理後の可視画像である。１３は表示画像、１４は目標、１５は画像処理領域である。表示装置３の画素が水平方向に１９２０個、垂直方向に１０８０個あるとすると、上記の例では、水平方向について１０３度から１０７度の範囲とは１１０４番目から１２９６番目の画素のことであり、垂直方向については仰角０度以上となる範囲に含まれる画素（例えば、０番目から８００番目の画素であるとする）を画像処理領域１５と決定し（Ｓ７）、この画像処理領域１５に含まれる画面上一番左上に表示される画素の座標と、縦横の幅を画像処理部７に出力する。今の場合、左上の画素点Ｂの座標は（０，１１０４）で、縦横の幅はそれぞれ８００画素と１９２画素である。
【００２１】
画像処理部７では、領域設定部６から出力された座標情報に基づき、画像入力部５から入力される可視画像信号の一部にのみ平滑化処理やコントラスト強調、鮮明化処理といった画像処理を行い、これら処理をした部分としない部分を合わせて画像出力部８に出力する。
【００２２】
図４に画像処理部７の内部処理のフローチャートを示す。例えば、図３のように画像処理領域１５が、点Ｂ（この例では、座標が（ＸＢ，ＹＢ）＝（０，１１０４）であるとする）からＸ方向にＭ（この例では１９２画素）、Ｙ方向にＮ（この例では８００画素）だけずれた画素点までを含むとする。当該画像処理領域１５の情報を取り込んだ画像処理部７は（Ｓ１０）、一番左上に位置する画素点Ａ（座標が（０，０））から画像処理領域１５に含まれる画素か否かの走査を開始し（Ｓ１１）、含まれない画素については画像処理を行わない（Ｓ１７）。一方、画像処理領域１５に含まれる画素については、まず平滑化の処理を行う（Ｓ１２）。平滑化は、画像に含まれる様々な雑音にフィルタをかけるものであり、一般的なものとしては注目画素とその近傍画素の濃度値を参照して、それらの平均値を注目画素の濃度値として更新する処理である。
【００２３】
１画素について平滑化処理を行ってから、隣りの画素に移って処理をするために、処理画素のＹ座標の更新を行い（Ｓ１３）、更新後の座標が画像処理領域１５に含まれるかをチェックする（Ｓ１４）。含まれるならば、同様にＳ１２に戻って平滑化処理を行い、含まれないならば、隣りの画素列に移るためＸ座標の更新を行い（Ｓ１５）、更新後の座標が画像処理領域に含まれるかをチェックする（Ｓ１６）。当該座標が画像処理領域１５に含まれるならば同様にＳ１２に戻り平滑化処理を行い、含まれない場合には画像処理領域１５の全領域が平滑化処理されたことになるので処理を終了する。
【００２４】
その他、コントラスト強調、鮮明化処理についても同様のプロセスで領域を限定して各画像処理演算を行えばよい。
【００２５】
画像出力部８では、表示装置３の表示形態と適合するよう画像処理後の画像信号をＤＡ変換等を行い、変換した画像信号を表示装置３に出力する。表示装置３では、処理した画像を表示し、オペレータはこの表示装置３において表示した処理画像から目標の捜索等を行う。
【００２６】
以上の例では、ビデオカメラ１が水平面内方向にしか回転しない場合について説明したが、垂直方向のみ、もしくは水平方向および垂直方向に回転する構成としてもよい。その場合でも、領域設定部が、電波センサ４の検出した目標方位と、ビデオカメラ１が取得した画像データとの相関をとって、画像データの画像処理をすべき領域を設定し、その座標を画像処理部７に出力する。
【００２７】
以上のように、本実施の形態１では、画像処理装置に領域設定部を備え、画像センサが取得した画像データの一部のみに画像処理を行うこととしたため、処理効率のよい画像処理装置を得ることができ、処理時間の短縮も図れる。
【００２８】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態２では、上記実施の形態１の画像処理装置に加え、画像センサに自己の位置を検出する位置検出器を備え、また、他センサは目標の方位のみならず距離も測定し、当該他センサからの目標の方位および距離を含んだ目標位置情報を用いて画像処理を行う画像データ領域を決定するため、より正確に目標の含まれる画像データ領域を限定することができ、処理効率のよい画像処理装置を得るものである。
【００２９】
図５は、本実施の形態２に係る画像処理装置の装置構成を表すブロック図である。図において、図１と同じ構成要素には同じ符号を付す。４ｂは目標の方位および距離を測定する他センサ、１６はビデオカメラ１のカメラ制御台１１に設けられた位置検出器である。
【００３０】
次に、動作について説明する。ビデオカメラ１は、カメラ制御台１１に固定されており、カメラ制御台１１を駆動することで水平面内の回転を行う。ビデオカメラ１はカメラ制御台１１に設けられた方位角検出器１２によって現在向いている方位を検出し、また、位置検出器１６によって現在の自己の位置を検出する。位置検出にはＧＰＳ等の既存の方法を用いる。撮影時においては、ビデオカメラ１が向いている方位と撮影時の倍率に応じた視野角の可視画像を取得し、可視画像信号を画像処理装置２内の画像入力部５に出力する。
【００３１】
その際、方位角検出装置１２によって検出されたビデオカメラ１が向いている方位情報と、撮影時の倍率情報、および位置検出器１６によって検出した自己位置が画像処理装置２内の領域設定部６に入力される。また、衛星または地上レーダ等の外部の他センサ４ｂで測定された目標の３次元的な位置情報が領域設定部６に入力される。
【００３２】
領域設定部６ではこれらのビデオカメラ１の位置情報、倍率情報、および他センサ４ｂからの目標位置情報を合わせて画像信号中目標が含まれる領域を推定し、画像処理を行う領域の座標を設定する。
【００３３】
図６は本実施の形態２に係る領域設定部６の内部処理のフローチャートである。まず、ビデオカメラ１から方位情報および視野角といったセンサ情報を取得し（Ｓ２０）、視野角を決定する（Ｓ２１）。次いで、位置検出装置１６から３次元的な自己位置情報を取り込み（Ｓ２２）、他センサ４ｂから目標位置の取り込みを行う（Ｓ２３）。この取り込んだ自己位置と目標位置から自己に対して目標がどの方向に存在するかを算出し、算出した方向から画面上のどの画素範囲にあたるかを計算し、座標を画像処理部７に出力する（Ｓ２４）。このとき算出した方向の画像処理を行う角度範囲は、オペレータがあらかじめ適当な値を設定してもよい。
【００３４】
画像処理部７では、上記実施の形態１と同様に、この座標情報に基づき可視画像信号の一部にのみ画像処理を行い、これら処理をした部分としない部分を合わせて画像出力部８を介して表示装置３に出力する。表示装置３では、処理した画像を表示し、オペレータはこの表示装置３において表示した処理画像から目標の捜索等を行う。
【００３５】
以上のように、本実施の形態２では、画像センサに自己の位置を検出する位置検出器を備え、また、他センサは目標の方位のみならず距離も測定し、当該他センサからの目標の方位だけでなく距離から目標位置情報を算出し、３次元的な自己位置および目標位置を用いて画像処理を行う画像データ領域を決定するため、より正確に目標の含まれる画像データ領域を限定することができ、処理効率のよい画像処理装置を得るものである。
【００３６】
実施の形態３．
本実施の形態３では、画像センサとして、可視画像を取得するビデオカメラの他に赤外線カメラを用い、当該赤外線カメラで取得された画像信号の中から特異な範囲を検出し、当該特異な範囲に合わせてビデオカメラで取得された可視画像の領域を限定して画像処理を行う。
【００３７】
赤外線画像は物体の温度に比例して放射される赤外線エネルギーの画像記録であって、夜間の場合など可視画像では識別しにくい目標であっても発見が可能である。また、赤外線画像は、可視画像に比べて処理すべきデータ量が少ないため、この赤外線画像であらかじめ目標が含まれる画像範囲を推定し、当該目標が含まれると推定された部分の可視画像信号のみに画像処理を行うことで、可視画像信号について効率のよい画像処理装置を得る。
【００３８】
図７は、本実施の形態３に係る画像処理装置の装置構成を表すブロック図である。図において、図１と同じ構成要素には同じ符号を付す。３ａは可視画像信号用の表示装置、３ｂは赤外線画像信号用の表示装置、５ａは可視画像信号用の画像入力部、５ｂは赤外線画像信号用の画像入力部、８ａは可視画像信号用の画像出力部、８ｂは赤外線画像信号用の画像出力部、１８はビデオカメラ１のカメラ制御台１１に設けられた赤外線カメラ、１９は赤外線画像から鮮明化処理を行い目標を識別する領域判定部である。
【００３９】
次に、動作について説明する。ビデオカメラ１および赤外線カメラ１８は、カメラ制御台１１に同じ方向を向くよう固定されており、カメラ制御台１１を駆動することで水平面内の回転を行う。撮影時においては、ビデオカメラ１および赤外線カメラ１８の各撮影時の倍率に応じた視野角の可視画像および赤外線画像を取得し、可視画像信号を画像処理装置２内の画像入力部５ａに、また赤外線画像は画像入力部５ｂに出力する。
【００４０】
取得した赤外線画像は画像入力部５ｂで表示装置３ｂの画素数等の表示形態に合わせて変換され、領域判定部１９に出力される。領域判定部１９では、隣接する画素間に一定階調以上の輝度の差がある画素群が閉曲線を形成しているかを判別するエッジ検出を行い、当該エッジ検出により閉曲線が発見された場合には、これを目標として領域設定部６に出力する。エッジ検出の前段階に、コントラスト強調や、鮮明化処理などの画像処理を行うようにしてもよい。その場合は、処理時間は長くなるが、より正確な目標検出を行うことができる。
【００４１】
領域設定部６では、ビデオカメラ１および赤外線カメラ１８の倍率情報が入力され、各カメラについて視野角が判明すると、ビデオカメラ１と赤外線カメラ１８の視野角の関係から、赤外線画像において検出された目標の閉曲線の座標が、可視画像のどの範囲にあたるかを算出し、その座標情報を可視画像の画像処理部７に出力する。
【００４２】
図８に本実施の形態３の領域設定部６の内部処理のフローチャートを示す。また、図９に本実施の形態３に係る画像処理領域の決定方法を示す。図９（ａ）は領域判定部１９の赤外線画像信号のエッジ検出結果である。図９（ｂ）は可視画像信号と赤外線画像信号の各々の倍率情報に従って定められる画像の重複部分を表す図である。図９（ｃ）は可視画像信号において定められる画像処理を行う領域を表す図である。
【００４３】
まず、領域判定部１９より図９（ａ）に示されたようなエッジ検出による検出結果の座標を取り込む（Ｓ３０）。さらに、可視画像信号の倍率情報（Ｓ３１）および、赤外線画像信号の倍率情報を取り込んで（Ｓ３２）、各画像の視野角が決定される（Ｓ３３）。そして、図９（ｂ）のように赤外線画像信号におけるエッジが、可視画像信号においてどこに対応するかを識別し、図９（ｃ）のように可視画像信号における座標を計算する（Ｓ３４）。図９（ｂ）においては赤外線画像が可視画像に比べて倍率が高い場合である。以上のプロセスを経て算出した座標を画像処理部７に出力する。
【００４４】
そして、この座標情報に基づき、実施の形態１、２と同様に、画像入力部５から入力される可視画像信号の一部にのみ画像処理を行い、これら処理をした部分としない部分を合わせて表示装置３に出力する。表示装置３では、処理した画像を表示し、オペレータはこの表示装置３において表示した処理画像から目標の捜索等を行う。
【００４５】
以上では、赤外線画像信号を分析して得られた領域を可視画像信号の処理を行う領域を決定したが、逆に、可視画像信号から赤外線画像信号の処理を行う領域を決定しても、また、互いに処理を行う領域を他の画像信号中の特異な部分とする構成としてもよい。
【００４６】
図１０は、互いに処理を行う領域を決定する構成とした画像処理装置の構成を表すブロック図である。図５と同じ構成要素には同じ符号を付す。図において、７ａは可視画像信号の画像処理部、７ｂは赤外線画像信号の画像処理部、１９ａは可視画像信号の領域判定部、１９ｂは赤外線画像信号の領域判定部である。
【００４７】
図１０に示したように、領域判定部１９ｂにおいて赤外線画像信号からエッジ検出して目標が含まれる範囲を判定する以外に、領域判定部１９ａにおいて可視画像信号からもエッジ検出をして目標が含まれる範囲を判定して、その判定結果を赤外線画像の画像処理に用いる構成としてもよい。その結果、可視および赤外線画像両方の画像処理範囲を限定して画像処理を行うため効率がよい。
【００４８】
以上のように、本実施の形態３では、ビデオカメラおよび赤外線カメラにより同一方向を撮影し、赤外線画像であらかじめ目標が含まれる画像範囲を推定し、当該目標が含まれると推定された部分の可視画像信号のみに画像処理を行うことで、可視画像信号について効率のよい画像処理装置を得る。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る画像処理装置は、画像センサで取得された画像信号が入力される画像入力部と、前記画像センサからのセンサ制御情報と、外部からの入力される目標情報を合わせて、前記画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、当該領域設定部の設定に基き、前記画像入力部より入力される画像信号の一部に画像処理を行う画像処理部とを備えたため、目標が含まれる領域に限定して画像処理することで、処理効率のよい画像処理装置を得る。
【００５０】
また、前記目標情報は、目標方位、目標位置、目標識別情報のいずれか一つまたは複数であるため、目標が含まれる領域に限定して画像処理するため、処理効率のよい画像処理装置を得る。
【００５１】
前記センサ制御情報は、前記画像センサの水平面内監視方向と垂直面内監視方向とセンサ倍率または視野角のいずれか一つまたは複数であるため、目標が含まれる領域に限定して画像処理するため、処理効率のよい画像処理装置を得る。
【００５２】
また、同一方向を向いた第一および第二の画像センサと、前記第一の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する領域判定部と、当該領域判定部の判定結果、および、前記第一および第二の画像センサのセンサ倍率情報に基き、前記第二の画像センサにより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、当該領域設定部の設定に基き、前記第二の画像信号の一部に画像処理を行う画像処理部とを備えたため、目標が含まれる領域に限定して画像処理することで、処理効率のよい画像処理装置を得る。
【００５３】
また、同一方向を向いた第一および第二の画像センサと、前記第一の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第一の領域判定部と、前記第二の画像センサより取得された画像信号から目標が存在する領域を判定する第二の領域判定部と、前記第一の領域判定部の判定結果と、前記第一および第二の画像センサの倍率情報に基き、前記第二の画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定し、また、前記第二の領域判定部の判定結果と、前記第一および第二の画像センサの倍率情報に基づき、前記第一の画像センサより取得された画像信号のうち目標が含まれると推定される領域を設定する領域設定部と、前記領域設定部の設定に基き、前記第一の画像信号の一部に画像処理を行う第一の画像処理部と、前記領域設定部の設定に基き、前記第二の画像信号の一部に画像処理を行う第二の画像処理部とを備えたため、目標が含まれる領域に限定して画像処理することで、処理効率のよい画像処理装置を得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１に係る画像処理装置の構成を表すブロック図である。
【図２】  本発明の実施の形態１に係る画像処理装置の画像処理領域を表す図である。
【図３】  本発明の実施の形態１の画像処理前の可視画像である。
【図４】  本発明の実施の形態１に係る画像処理部７の内部処理のフローチャートである。
【図５】  本発明の実施の形態２に係る画像処理装置の構成を表すブロック図である。
【図６】  本発明の実施の形態２に係る領域設定部６の内部処理のフローチャートである。
【図７】  本発明の実施の形態３に係る画像処理装置の構成を表すブロック図である。
【図８】  本発明の実施の形態３の領域設定部６の内部処理のフローチャートである。
【図９】  （ａ）領域判定部１９の赤外線画像信号のエッジ検出結果である。（ｂ）可視画像信号と赤外線画像信号の各々の倍率情報に従って定められる画像の重複部分を表す図である。（ｃ）可視画像信号において定められる画像処理を行う領域を表す図である。
【図１０】  本発明の実施の形態３に係る画像処理装置の構成の一例を表すブロック図である。
【図１１】  従来の画像処理装置の構成を表すブロック図である。
【符号の説明】
１  ビデオカメラ、    ２  画像処理装置、    ３、３ａ、３ｂ  表示装置、
４ａ  電波センサ、    ４ｂ  他センサ、    ５、５ａ、５ｂ  画像入力部、
６  領域設定部、７、７ａ，７ｂ  画像処理部、
８、８ａ、８ｂ  画像出力部、    １１  カメラ制御台、
１２  方位角検出装置、    １３  表示画像、    １４  目標、
１５  画像処理領域、    １６  位置検出器、    １７  目標情報処理装置、
１８  赤外線カメラ、１９、１９ａ、１９ｂ  領域判定部、
２０  赤外線画像。
【図１】
0003807338.tif 000002
【図２】
0003807338.tif 000003
【図３】
0003807338.tif 000004
【図４】
0003807338.tif 000005
【図５】
0003807338.tif 000006
【図６】
0003807338.tif 000007
【図７】
0003807338.tif 000008
【図８】
0003807338.tif 000009
【図９】
0003807338.tif 000010
【図１０】
0003807338.tif 000011
【図１１】
0003807338.tif 000012