(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物（Ｗ）の表裏加工を行う単一の工作機械または表側面，裏側面の加工を分担して行う複数の工作機械と、この工作機械に被加工物（Ｗ）を搬出入する被加工物（Ｗ）の搬送装置（Ｔ）とを有する被加工物（Ｗ）の加工システムに設けられ、表側面の加工が終了した前記被加工物（Ｗ）を反転し、前記工作機械で裏側面の加工を行わせるべく前記搬送装置（Ｔ）に受け渡す加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）において、
基台（２）と、前記搬送装置（Ｔ）が前記被加工物（Ｗ）を搬送する搬送経路に沿って前記基台（２）の一側に設けられ、前記被加工物（Ｗ）を載置するとともに前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受を行う載置台（４）と、前記搬送経路に沿って前記基台（２）の他側に設けられ前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受を行う被加工物授受位置（Ａ）と前記載置台（４）との間に設けられた前記被加工物（Ｗ）を把持する把持部（１１）と、前記被加工物授受位置（Ａ）と前記載置台（４）との間で前記把持部（１１）を反転させる反転駆動部（１４）とからなり、前記把持部（１１）は前記被加工物授受位置（Ａ）で前記被加工物（Ｗ）を把持する把持側を上方に向けて待機し、前記把持部（１１）と前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受が可能な被加工物反転部（１０）と、前記基台（２）に設けられ、前記被加工物（Ｗ）の高さ寸法（ｈ）の変化に応じて前記把持部（１１）または前記載置台（４）の相対的な高さ位置を調整する高さ位置調整機構（２０′）と、を有する加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）であって、
前記高さ位置調整機構（２０′）は、
前記基台（２）の前記他側に昇降自在に設けられた第１昇降部材（３２）と、
この第１昇降部材（３２）に設けられ、前記搬送装置（Ｔ）から前記被加工物反転部（１０）の把持部（１１）に前記被加工物（Ｗ）が受け渡される際に、前記被加工物（Ｗ）を把持する搬送装置（Ｔ）のハンド部（Ｔａ）と係合して前記ハンド部（Ｔａ）の昇降動作とともに前記第１昇降部材（３２）を昇降させる係合部（３３）と、
前記基台（２）の前記一側に昇降自在に設けられ、載置台（４）が取り付けられた第２昇降部材（３４）と、
前記第１昇降部材（３２）と前記第２昇降部材（３４）とを連結するとともに、前記基台（２）に揺動自在に軸支され、前記第１昇降部材（３２）の昇降動作を前記第２昇降部材（３４）に伝達する連結部材（３５）と、
第１昇降部材（３２）、または、前記第２昇降部材（３４）を挟持する挟持部材（４１）と、
この挟持部材（４１）を開閉させる保持手段（４０）と、
この保持手段（４０）の駆動を制御する制御手段と、
からなり、
前記挟持部材（４１）が前記第１昇降部材（３２）または第２昇降部材（３４）を挟持することにより、前記載置台（４）を所定高さ位置で保持する保持手段（４０）と、
前記第１昇降部材（３２）または前記第２昇降部材（３４）を上方または下方に付勢する付勢手段（３７）と、
からなることを特徴とする加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋削工作機械等の工作機械で被加工物の表裏加工を行う際に、表側面の加工を終了した前記被加工物を反転させる被加工物の反転装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＮＣ旋盤等の工作機械で被加工物（以下、ワークと記載）の表裏加工、すなわち、一側面側を加工する表加工、他側面側を加工する裏加工を各々の工作機械または単一の工作機械で行う加工を行うために、工作機械からワークの搬出入を行う搬送装置の搬送経路に沿って被加工物の反転装置を設けるのが一般的である。この反転装置としては、前記搬送経路に沿って配置された二つの載置台を有し、一側面の加工を終了し前記搬送装置により前記工作機械から取り出されたワークを一方の載置台に載置した後、載置台の中央に設けられた反転アームの把持部でワークを把持して反転し、他方の載置台に載せ換えるものがある。一方の載置台に載置されたワークは、反転アームの垂直面内における反転動作で他方の載置台に載せ換えられるので、他方の載置台には表裏が反転されたワークが載置されることになる。前記搬送装置は、工作機械でワークの他側面の加工を行うべく、他方の載置台のワークを受け取って前記工作機械に搬入する。
【０００３】
しかしながら、前記したような従来の反転装置によれば、ワークを一側または他側の載置台に載置した後は、搬送装置との干渉を避けるために反転アームを搬送装置と干渉しない位置まで退避させなければならず、反転装置と搬送装置との間でワークの授受を行う際のサイクル時間が長くなるという問題がある。また、載置台を二つ有しているため、反転装置のコストも高くなるという問題もある。さらに、従来の反転装置は、ワークの切り換わりによりワークの高さ寸法が変化すると、それに応じて載置台と反転アームの高さ位置関係を調整しなければならないが、調整が困難で迅速な対応ができないという問題もあった。なお、シリンダの駆動によりワークの外形寸法に応じて載置台の高さ位置を換えることのできる反転装置が特開平４−３６５５３４号公報などに示されているが、シリンダを駆動させるための制御が必要となり、構成が複雑になるという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、簡素な構成でワークを反転させて搬送装置に受け渡すためのサイクル時間も短縮できる反転台を提供すること、および、ワークの切り換わりによるワークの高さ寸法の変化に応じて載置台と反転アームの高さ位置関係を簡単に変更することができる汎用性の高い被加工物の反転装置を得ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を解決するために、本発明の加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）は、被加工物（Ｗ）の表裏加工を行う単一の工作機械または表側面，裏側面の加工を分担して行う複数の工作機械と、この工作機械に被加工物（Ｗ）を搬出入する被加工物（Ｗ）の搬送装置（Ｔ）とを有する被加工物（Ｗ）の加工システムに設けられ、表側面の加工が終了した前記被加工物（Ｗ）を反転し、前記工作機械で裏側面の加工を行わせるべく前記搬送装置（Ｔ）に受け渡す加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）において、
基台（２）と、前記搬送装置（Ｔ）が前記被加工物（Ｗ）を搬送する搬送経路に沿って前記基台（２）の一側に設けられ、前記被加工物（Ｗ）を載置するとともに前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受を行う載置台（４）と、前記搬送経路に沿って前記基台（２）の他側に設けられ前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受を行う被加工物授受位置（Ａ）と前記載置台（４）との間に設けられた前記被加工物（Ｗ）を把持する把持部（１１）と、前記被加工物授受位置（Ａ）と前記載置台（４）との間で前記把持部（１１）を反転させる反転駆動部（１４）とからなり、前記把持部（１１）は前記被加工物授受位置（Ａ）で前記被加工物（Ｗ）を把持する把持側を上方に向けて待機し、前記把持部（１１）と前記搬送装置（Ｔ）との間で前記被加工物（Ｗ）の授受が可能な被加工物反転部（１０）と、前記基台（２）に設けられ、前記被加工物（Ｗ）の高さ寸法（ｈ）の変化に応じて前記把持部（１１）または前記載置台（４）の相対的な高さ位置を調整する高さ位置調整機構（２０′）と、を有する加工システムにおける被加工物（Ｗ）の反転装置（１）であって、
前記高さ位置調整機構（２０′）は、前記基台（２）の前記他側に昇降自在に設けられた第１昇降部材（３２）と、この第１昇降部材（３２）に設けられ、前記搬送装置（Ｔ）から前記被加工物反転部（１０）の把持部（１１）に前記被加工物（Ｗ）が受け渡される際に、前記被加工物（Ｗ）を把持する搬送装置（Ｔ）のハンド部（Ｔａ）と係合して前記ハンド部（Ｔａ）の昇降動作とともに前記第１昇降部材（３２）を昇降させる係合部（３３）と、前記基台（２）の前記一側に昇降自在に設けられ、載置台（４）が取り付けられた第２昇降部材（３４）と、前記第１昇降部材（３２）と前記第２昇降部材（３４）とを連結するとともに、前記基台（２）に揺動自在に軸支され、前記第１昇降部材（３２）の昇降動作を前記第２昇降部材（３４）に伝達する連結部材（３５）と、前記第１昇降部材（３２）、または、前記第２昇降部材（３４）を挟持する挟持部材（４１）と、この挟持部材（４１）を開閉させる保持手段（４０）と、この保持手段（４０）の駆動を制御する制御手段と、からなり、前記挟持部材（４１）が前記第１昇降部材（３２）または第２昇降部材（３４）を挟持することにより、前記載置台（４）を所定高さ位置で保持する保持手段（４０）と、前記第１昇降部材（３２）または前記第２昇降部材（３４）を上方または下方に付勢する付勢手段（３７）と、からなることを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の反転装置の好適な一実施形態を図面に従って説明する。
図１は本発明の反転装置の全体構成を説明する正面図、図２は本発明の反転装置の右側面図で、載置台の高さ位置を調整する高さ位置調整機構の一実施形態を説明する図である。なお、図１においては、説明の便宜のためハンドル２７やシャフト２６等の一部の部材については記載を省略している。また、この実施形態では、一台の工作機械でワークＷの表裏加工を行うものとして説明するが、２台の工作機械で表加工と裏加工を別々に行う加工システムにおいても変わりがないため、説明は省略する。
［第１実施形態］
【０００７】
［全体構成の概略説明］
本発明の被加工物の反転装置は、概略以下の構成からなる。
すなわち、図示しない工作機械の近傍には基台２が配置され、この基台２の上方にはテーブル３が設けられている。符号６はテーブル３の下方に設けられたオイルパンで、ワークＷに付着している切削油剤等を回収して反転装置下方に滴下させないためのものである。
また、前記工作機械および反転装置１の上方には搬送装置Ｔの走行レールＲが架設されている。搬送装置Ｔはこの走行レールＲに沿って走行し、ワークＷの搬出入を行う。搬送装置Ｔの搬送経路に沿ったテーブル３の一方（図１において右側）には、ワークＷを載置する載置台４が設けられ、前記搬送経路に沿ったテーブル３の他方（同左側）には、搬送装置Ｔとの間でワークＷの授受を行うワーク授受位置Ａが設けられている。載置台４とワーク授受位置Ａとの間には、載置台４上またはワーク授受位置ＡにあるワークＷの表裏を反転するワーク反転部１０が設けられている。
【０００８】
［被加工物の載置台４および高さ位置調整機構２０の説明］
テーブル３の一方側に設けられた載置台４は、テーブル３の一方に立設されたコラム５に沿って高さ位置調整機構２０により高さ位置が調節自在である。
コラム５の側面にはリニアガイド２１が取り付けられ、このリニアガイド２１の昇降自在なスライダ２１ａに、ブラケット４ａを介して載置台４が取り付けられている。
載置台４の両端部には、ワークＷの有無を検知するワーク有無検知部材５１が対向して設けられている。図１において符号５１ａは、ワーク有無検知部材５１を取り付けるためのブラケットで、載置台４に立設されているとともに、上下に形成された長孔に沿ってワーク有無検知部材５１の取付位置を調整することができるようになっている。ワーク有無検知部材５１は、透過形の光電センサであり、ワークＷが載置台４に載置されたとき、ワークＷが一方の遮光をすることによりワークＷの有無を検知するものである。なお、載置台４上のワークＷの有無を検知することができるものであれば、ワーク有無検知部材５１は光電センサに限らず他の光学式センサであってもよいし、磁気センサやタッチセンサ等であってもよい。
また、図２において符号５２は、載置台４上に設けられ軸線を径方向に向けて略等角度で放射状に配置された円柱状の支持部材である。この支持部材５２の上にワークＷを載置することにより、ワークＷは三点支持で安定的に載置台４に載置される。
【０００９】
コラム５には、スライダ２１ａの昇降方向と平行にねじ軸２２が設けられている。このねじ軸２２は、コラム５の上端部に設けられたスラスト軸受２３と、コラム５の下側にブラケット２４に取り付けられた軸受２４ａとにより回転自在に支持されている。ねじ軸２２の下端には、ジョイント２５ａを介してフレキシブルシャフト２６が連結され、このフレキシブルシャフト２６の先端にはジョイント２５ｂを介してハンドル２７が連結されている。フレキシブルシャフト２６は、一本のワイヤ上に数層のワイヤを一層ごとに逆方向に巻き付けて形成された公知のものであり、ハンドル２７の回転はフレキシブルシャフト２６を介してねじ軸２２に伝達されるようになっている。
【００１０】
ねじ軸２２には、ナット２８が螺入され、載置台４を取り付けるブラケット４ａの上端がナット２８に固定されている。
この態様により、ハンドル２７を回転させると、ねじ軸２２が回転してナット２８がねじ軸２２に沿って昇降し、このナット２８の昇降とともに載置台４が昇降する。
なお、符号２９はハンドル２７を任意位置で固定する固定部材（ボルト）で、この固定部材２９を締め付けることによりハンドル２７の回転を規制し、載置台４をワークＷの高さ寸法に応じた適宜の高さ位置で保持するものである。
【００１１】
［ワーク反転部１０の説明］
ワーク反転部１０は、載置台４とワーク授受位置Ａとの中間位置で基台２にブラケット（図に現れず）を介して支持された軸１３と、この軸１３とともに回動自在な逆Ｌ字状の反転アーム１２と、この反転アーム１２の先端に設けられ、反転アーム１２の回動動作とともにワーク授受位置Ａと載置台４との間で反転する把持部１１と、軸１３を回動させて把持部１１をワーク授受位置Ａと載置台４との間で反転させる反転駆動部１４とからなっている。
【００１２】
［把持部１１の説明］
把持部１１は、反転アーム１２の先端に取り付けられたチャックボディ１１ｂと、このチャックボディ１１ｂに形成された溝内でチャックボディ１１ｂの径方向に進退移動自在に設けられたマスタジョー１１ｃと、チャックボディ１１ｂに設けられマスタジョー１１ｃを進退移動させるチャックシリンダ１１ｄと、マスタジョー１１ｃの各々に取り付けられ、マスタジョー１１ｃとともに径方向に移動してワークＷを把持または非把持する把持爪１１ａとからなる公知のものである。なお、チャックシリンダ１１ｄへの圧油の供給は、ワーク反転部１０の外部に設けられた図示しない圧油供給装置から、軸１３の中心を挿通し反転アーム１２に沿って設けられた圧油供給管を経て行われる。
上記構成の把持部１１は、ワーク授受位置Ａで把持側に設けられた把持爪１１ａを上方に向けて待機し、搬送装置Ｔとの間で直接ワークＷの授受が行えるようになっている。
【００１３】
［反転駆動部１４の説明］
反転アーム１２の基部が取り付けられる回転軸１３は、テーブル３上に設けられたブラケット（図には現れない）に回転自在に支持されている。回転軸１３には歯車（図には現れない）が一体に取り付けられている。テーブル３には反転用ロータリアクチュエータ１５が設けられ、この反転用ロータリアクチュエータ１５の回転軸に取り付けられた歯車１６ａと前記歯車とが噛合している。前記歯車と歯車１６ａとは歯数が１：２になるように選択されており、反転用ロータリアクチュエータ１５により歯車１６ａが９０度回動すると、前記歯車、すなわち軸１３および反転アーム１２が垂直面内で１８０度回転するようになっている。
【００１４】
反転アーム１２の基部には凸部１２ａが形成されているとともに、テーブル３の上面にはこの凸部１２ａと当接できるストッパボルト１８ａ，１８ｂが軸１３を挟んで載置台４側とワーク授受位置Ａ側の対称位置に設けられている。そして、このストッパボルト１８ａ，１８ｂに凸部１２ａが当接することにより、把持部１１は、ワーク授受位置Ａ側と載置台４側の間で正確に１８０度反転することができるようになっている。
なお、反転駆動部１４は、把持部１１をワーク授受位置Ａ側と載置台４側の間で反転させることができるものであればよい。例えば、上記構成に限らずラック・ピニオン機構，ベルト・プーリ機構，チェーン・スプロケット機構であってもよい。また、駆動手段は反転用ロータリアクチュエータに限らずサーボモータや減速機モータ等のモータ等、他の駆動手段であってもよい。
【００１５】
［作用の説明］
次に、上記構成の本発明の反転装置の作用を図３および図４に従って説明する。図３および図４は本発明の作用を説明する把持部１１，載置台４および搬送装置Ｔの概略図である。図３および図４中の矢印は、搬送装置Ｔや把持部１１の次の動作方向を示している。
初期状態（図３（イ）の状態）において、把持部１１は把持爪１１ａを上側にしてワーク授受位置Ａで待機している。把持部１１は、一側面の加工を終了したワークＷの一側面側を把持している。
二つのロボットハンドＴａ，Ｔｂを有する搬送装置Ｔは、図示しない工作機械から一側面の加工を終えたワークＷを他方のロボットハンドＴｂに把持し、反転装置１まで搬送してくる。
【００１６】
次に、搬送装置ＴはロボットハンドＴａ，Ｔｂを回動させて把持したワークＷを下向きにするとともに下降させて、ロボットハンドＴｂに把持したワークＷを載置台４上に載置する（図３（ロ）の状態）。載置されたことは、ワーク有無検知部材５１で検知される。ワークＷを載置台４上に載置した後は、他方のロボットハンドＴｂはワークＷの把持を解除して上昇し、反転装置１と干渉しない位置まで退避する。この後、搬送装置Ｔは走行レールＲ上を移動して一方のロボットハンドＴａを把持部１１の上方に位置させる。そして、ロボットハンドＴａ，Ｔｂを下降させて一方のロボットハンドＴａで把持部１１上のワークＷの他側面側を把持させる（図３（ハ）の状態）。このとき、把持部１１は把持爪１１ａによる把持を解除しているので、ロボットハンドＴａ，Ｔｂを上昇させることにより把持部１１から表裏が反転されたワークＷを受け取ることができる。
【００１７】
なお、この場合、ロボットハンドＴａ，Ｔｂ間の距離Ｌ（図３（ロ）参照）を載置台４とワーク授受位置Ａにおける把持部１１との距離Ｓに等しくすることにより、他方のロボットハンドＴｂが載置台４にワークＷを受け渡すと同時に、一方のロボットハンドＴａが把持部１１から反転されたワークＷを受け取ることができるようになるので、さらにサイクル時間を短縮することができるようになる。
搬送装置Ｔは、この後、ロボットハンドＴａ，Ｔｂを回動させて搬送姿勢に復帰させ、工作機械（図示せず）までワークＷを搬送して図示しない主軸のチャックに一側面側を把持させるように取り付ける（図４（イ）の状態）。工作機械はワークＷの他側面の加工を行う。
【００１８】
図示しない工作機械がワークＷの他側面の加工を行っている間に、反転用ロータリアクチュエータ１５が駆動して把持部１１を載置台４側に反転させ、把持部１１が載置台４上のワークＷの一側面側を把持する。このとき、ワークＷの未加工の他側面は載置台４に接しているので、把持部１１が載置台４上のワークＷを把持して反転することにより、未加工の前記他側面がワーク授受位置Ａで上方を向くことになる（図４（ロ）の状態）。この間、搬送装置Ｔは反転装置１および図示しない工作機械と干渉しない位置で待機している（待機している状態を、図４（ロ）において仮想線で示す）。
以下、上記動作を繰り返す。
【００１９】
ワークＷの種類が変わり、その高さ寸法に変更があるときは、載置台４およびワーク反転部１０の相対的な高さ位置関係を変更する必要がある。そのため、この実施形態においては、載置台４の高さ位置を、高さ位置調整機構２０により調整できるようにしている。以下、高さ位置調整機構２０による載置台４の高さ位置の調整手順を説明する。
まず、高さ位置調整機構２０のハンドル２７を固定している固定部材２９を緩め、ハンドル２７をいずれかの方向に回転させる。ハンドル２７の回転は、フレキシブルシャフト２６を介してねじ軸２２に伝達され、ねじ軸２２を回転させる。ねじ軸２２の回転によりナット２８がねじ軸２２に沿って昇降するので、ブラケット４ａを介してナット２８に取り付けられた載置台４が、スライダ２１ａとともに昇降する。
作業者は載置台４の高さを目視で確認しながらワークＷの高さ寸法に応じた高さ位置まで載置台４を移動させる。載置台４がワークＷの高さ寸法に応じた高さ位置になったときにハンドル２７の回動動作を停止させ、固定部材２９を締めつけてハンドル２７を固定すれば、載置台４は当該高さ位置で固定される。
【００２０】
［高さ位置調整機構に関する第２の実施形態］
なお、上記した載置台４の高さ位置調整を、ワークＷの高さ寸法に応じて自動的に変更できるものとすれば、長時間の連続無人運転が可能になる。
以下に、ワークＷの高さ寸法の変更にともない自動的に載置台４の高さ位置を調整できる簡単な構成の高さ位置調整機構２０′を、図５に従って説明する。以下の説明において把持部１１，反転アーム１２，反転駆動部１４等の構成は上記のものと同じであるので、同一部位，同一部材には同一の符号を付して詳しい説明は省略する。また、上記の実施形態においては載置台４上のワークＷを反転装置１の把持部１１で把持して反転させるようにするとして説明したが、ワークＷの反転動作はこの逆であってもよく、以下の実施形態に置いては把持部１１をワーク授受位置Ａ側から載置台４側に反転させてワークＷの表裏を反転させるものとして説明する。
【００２１】
［第１昇降部材の説明］
基台１の他方（図５において左側）には、支持部３１ａにより上下に昇降自在な第１昇降部材３２が、把持部１１に把持されたワークＷと干渉しない位置に設けられている。
この第１昇降部材３２の上端には、搬送装置ＴのロボットハンドＴａ（またはＴｂ）と係脱自在な係合部３３が形成されている。
【００２２】
［第２昇降部材の説明］
基台２の一方（図５において右側）には、支持部３１ｂにより上下に昇降自在な第２昇降部材３４が設けられ、この第２昇降部材３４の上端に載置台４が取り付けられている。すなわち、載置台４は第２昇降部材３４の昇降動作とともに昇降自在である。
この第２昇降部材３４は、第１昇降部材３２と連結部材３５でピン結合されている。この連結部材３５は、中心付近で基台２に軸３６により軸支され、この軸３６を中心に揺動自在である。従って、第１昇降部材３２の昇降動作は、連結部材３５を介して第２昇降部材３４に伝達されるようになっている。符号３７は第２昇降部材３４の下端に取り付けられた付勢手段としての重りで、第２昇降部材３４を常時下方側に付勢するものである。後述する保持手段４０の挟持部材４１が第２昇降部材３４をアンクランプすると、この重り３７の作用により第２昇降部材３４が下方へ付勢されることになる。なお、第１昇降部材３２または第２昇降部材３４のいずれかを上方または下方へ付勢することができるものであれば、重り３７の代わりにばね等の他の付勢手段であってもよい。
【００２３】
［保持手段４０の説明］
第２昇降部材３４は、途中位置で保持手段４０によりクランプ・アンクランプされるようになっている。この保持手段４０は、第２昇降部材３４を挟持する挟持部材４１と、この挟持部材４１をクランプまたはアンクランプ方向に動作させるシリンダ４２と、このシリンダ４２のピストンロッド４２ａを弁体の切り換えにより進退移動させる切換弁４３とからなっている。挟持部材４１は、ピストンロッド４２ａの先端に取り付けられている。シリンダ４２が作動して挟持部材４１が第２昇降部材３４を挟持すると、第２昇降部材３４の昇降動作が規制されるので、載置台４は所定高さ位置で保持されることになる。
なお、上記構成の保持手段４０は、第１昇降部材３２側に設けるものとしてもよい。
【００２４】
［第２実施形態における高さ位置調整機構の作用の説明］
次に、この実施形態における高さ位置調整機構の作用の説明を、図６のフローチャートとともに説明する。
シリンダ４２を作動させるタイミングは、搬送装置Ｔを制御する図示しない制御装置からの指令信号により行われる。すなわち、ワークＷの種類が変わると、ワーク変更指令が前記制御装置から出力される（ステップＳ１）。このとき、制御装置は把持部１１および載置台４の上に切り換わり前の旧ワークＷが載っているか否かを判別し（ステップＳ２）、旧ワークＷが載っていれば旧ワークＷを搬出する（ステップＳ３）。そして、旧ワークＷの搬送が完了したことを確認する（ステップＳ４）。
旧ワークＷの搬送が完了した場合には、シリンダ４２を駆動して第２昇降部材３４のクランプを解除する（ステップＳ５）。そして、重り３７が下限位置に達したか否かを図示しないリミットスイッチで確認する（ステップＳ６）。重り３７が下限位置に移動し、新ワークＷの受入れが可能となったら、ステップＳ７に移行する。
【００２５】
搬送装置Ｔは、一方のロボットハンドＴａで切り換わり後の新ワークＷを把持する。搬送装置ＴのロボットハンドＴａは、把持部１１に新ワークＷを受け渡すべく下降するが、このとき、第１昇降部材３２の係合部３３がロボットハンドＴａ（またはＴｂ）と係合して第１昇降部材３２を押し下げる。ロボットハンドＴａは、予め設定された新ワークＷの高さ寸法ｈに応じた高さ位置（ワーク授受下降位置）まで下降して把持部１１に新ワークＷを受け渡す。第１昇降部材３２の下降動作は連結部材３５を介して第２昇降部材３４に伝達され、第２昇降部材３４を押し上げる。軸３６は連結部材３５の中間に設けられているので、第２昇降部材３４の上昇量は第１昇降部材３２の下降量に等しくなる。そのため、搬送装置ＴのロボットハンドＴａが下限位置まで下降すると、載置台４の高さ位置は新ワークＷの高さ寸法ｈに応じた高さ位置に自動的に設定される。ロボットハンドＴａ（またはＴｂ）が当該ワークＷに対応した下限位置まで移動したことを示す信号が出力されると（ステップＳ７）、制御装置はシリンダ４２を作動させる指令信号を出力し、第２昇降部材３４をクランプさせ載置台４を当該高さ位置で保持する（ステップＳ８）。
【００２６】
本発明の好適な実施形態を説明してきたが、本発明は上記の実施形態により何ら限定されるものではない。例えば、高さ位置調整機構は載置台４側に設けるものとして説明したが、ワーク反転部１０に設けるものとしてもよいし、載置台４およびワーク反転部１０の双方に設けるものとしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成されているので、以下のような効果を奏する。
把持部を搬送経路上に上向きで待機させることにより、搬送装置と反転アームとの間でワークの直接の授受が可能になったので、一つの載置台が不要になり、反転装置の構成を簡素にできる他、反転アームを退避させる必要がなくなるので搬送装置とのワークの授受の際のサイクル時間を短縮することができる。
また、高さ位置調整機構を設けたものは、ワークの高さ寸法の変更に応じて載置台の高さ位置を自由に変更することができるので、一つの反転台を多種のワークに適用することができる。
さらに、搬送装置と係合して自動的に載置台の高さ位置調整を行うことができるようにしたものは、複雑な制御機構が不要であるうえ、多種類のワークにも対応することができるので、ワークの加工システムにおいて長時間の連続無人運転を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の被加工物の反転装置の全体構成を説明する正面図である。
【図２】本発明の反転装置の側面図で、載置台の高さ位置を調整する高さ位置調整機構の一実施形態を説明する図である。
【図３】本発明の作用を説明する主要部の概略図である。
【図４】図３に連続する本発明の作用を説明する主要部の概略図である。
【図５】高さ位置調整機構の他の実施形態を示す概略図である。
【図６】図５の高さ位置調整機構のフローチャートである。
【符号の説明】
Ｗ              ワーク
Ｔ              搬送装置
Ｔａ，Ｔｂ      ロボットハンド（ハンド部）
Ｒ              走行レール
１              反転装置
２              基台
３              テーブル
４              載置台
４ａ            ブラケット
５              コラム
６              オイルパン
１０            ワーク反転部（被加工物反転部）
１１            把持部
１１ａ          把持爪
１１ｂ          チャックボディ
１１ｃ          マスタジョー
１１ｄ          チャックシリンダ
１２            反転アーム
１２ａ          凸部
１３            軸
１４            反転駆動部
１５            反転用ロータリアクチュエータ
１６ａ          歯車
１８ａ，１８ｂ  ストッパボルト
２０，２０′    高さ位置調整機構
２１            リニアガイド
２１ａ          スライダ
２２            ねじ軸
２３            スラスト軸受
２４            ブラケット
２４ａ          軸受
２５ａ，２５ｂ  ジョイント
２６            シャフト
２７            ハンドル
２８            ナット
２９            固定部材
３１ａ，３１ｂ  支持部
３２            第１昇降部材
３３            係合部
３４            第２昇降部材
３５            連結部材
３６            軸
３７            重り
４０            保持手段
４１            挟持部材
４２            シリンダ
４２ａ          ピストンロッド
４３            切換弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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