(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体ポンプおよびこれを駆動する電気モ−タ；
該流体ポンプの吐出圧を受けるアキュムレ−タ；
該アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力検出手段；および、
圧力検出手段の検出圧力に基づいて、検出圧力が第１圧力以下のとき前記電気モ−タの低トルク高速回転付勢を開始し、第１圧力より高い第２圧力に達すると前記電気モ−タの回転付勢を高トルク低速回転付勢に切換え、第２圧力より高い第３圧力に達すると前記電気モ−タの回転付勢を停止するポンプ制御手段；
を備える流体圧源装置。
【請求項２】
ポンプ制御手段は、対象圧力が、第２圧力と第３圧力との間の高圧側下限値を越える圧力から該高圧側下限値以下の圧力に低下したとき、前記電気モ−タの高トルク低速回転付勢を開始し、対象圧力が第３圧力に達すると前記電気モ−タの回転付勢を停止する、請求項１記載の流体圧源装置。
【請求項３】
前記電気モ−タは、高トルク低速回転の複巻モ−タ用および低トルク高速回転の直巻モ−タ用の界磁巻線と、複巻通電用および直巻通電用の端子を有する直流モ−タであり；ポンプ制御手段は、複巻通電用の端子と直巻通電用端子を選択的に電源に接続するスイッチ手段を含み、圧力検出手段の検出圧力が第１圧力以下のとき前記スイッチ手段を介して前記電気モ−タの直巻通電用端子を電源に接続し、第２圧力になると前記スイッチ手段を介して前記電気モ−タの複巻通電用端子を電源に接続し、第３圧力になると前記スイッチ手段を介して前記電気モ−タへの通電を遮断する；請求項１又は請求項２記載の流体圧源装置。
【請求項４】
圧力検出手段は、対象圧力が第１圧力範囲の下限値以下のとき低圧を示し、上限値以上のとき高圧を示す第１圧力信号を発生する低圧側圧力検出スイッチ、および、対象圧力が第１圧力範囲より高い第２圧力範囲の下限値以下のとき低圧を示し、上限値以上のとき高圧を示す第２圧力信号を発生する高圧側圧力検出スイッチを含み；第１圧力範囲の下限値＝第１圧力，第１圧力範囲の上限値＝第２圧力、第２圧力範囲の上限値＝第３圧力、である；請求項１，請求項２又は請求項３記載の流体圧源装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、流体ポンプにてアキュムレ−タを蓄圧し、アキュムレ−タの圧力流体を流体回路に与える流体圧源に関し、特に、アキュムレ−タ圧を設定範囲に維持するために、アキュムレ−タ又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力センサ又はスイッチ、および、その圧力検出信号に応じて低圧のときには流体ポンプを駆動するポンプ制御手段、を備える流体圧源装置に関する。
【０００２】
この装置は例えば、車両の車輪ブレ−キにブレ−キ圧を与えるブレ−キ回路、および／又は、車両の車輪ブレ−キにブレ−キ圧を与えるためのハイドロブ−スタ、の高ブレ−キ圧源として用いることができる。また例えば、車両のサスペンションに車体支持のための圧力を与える液圧回路の、高圧源として用いることができる。
【０００３】
【従来の技術】
例えば車輪ブレ−キ系にＨＢ（ハイドロブ−スタ），ＡＢＳ（アンチロックブレ−キシステム）を備える車両あるいはアクティブサスペンションシステムを備える車両には、それらに作動圧（高圧）を与えるための流体圧源装置が備わっており、該装置の流体ポンプは電気モ−タで駆動される。
【０００４】
従来の１つの車輪ブレ−キ用の液圧源装置では、図１を参照して説明すると、リザ−バＲＳのオイルは、モ−タＭで駆動されるポンプＨＰで昇圧され、高圧ラインに吐出される。高圧ラインにはアキュムレ−タＡＣＣが接続されており、ポンプＨＰの運転により高圧ラインおよびアキュムレ−タＡＣＣの圧力が上昇し、アキュムレ−タＡＣＣ内の高圧オイル量が増加する（蓄圧）。モ−タＭに印加される電圧は、リレ−ＲＹでオン／オフされ、リレ−ＲＹは制御装置ＥＣＵにより制御される。高圧ラインには高圧側圧力スイッチＰＨ，低圧側圧力スイッチＰＬが結合されており、これらの圧力検出信号が制御装置ＥＣＵに与えられる。
【０００５】
両圧力スイッチＰＨ，ＰＬは共に、ヒステリシス特性を有し、高圧側圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が、高圧から低圧に切換わると制御装置ＥＣＵが流体ポンプＨＰ（電気モ−タＭ）を駆動する。そして圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が、低圧から高圧に切換わると該駆動を停止する。圧力スイッチＰＨの圧力検出信号が高圧から低圧に切換わる圧力ＰＨL（定常下限圧）よりも、圧力検出信号が低圧から高圧に切換わる圧力ＰＨh（定常上限圧）の方が高いので、アキュムレ−タ圧は定常下限圧ＰＨLと定常上限圧ＰＨhの間に常時維持されることになる。
【０００６】
低圧側圧力スイッチＰＬは安全保護用のものであり、定常下限圧ＰＨLより低い低圧ＰＬL（異常下限圧）に圧力が低下したときに「低圧」を表わす圧力検出信号を発生し、それから圧力が上昇して異常下限圧ＰＬLより高いが定常下限圧ＰＨLより低い高圧ＰＬh（異常上限圧）になると「高圧」を表わす圧力検出信号を発生する。制御装置ＥＣＵは、低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「低圧」を示すものになると、警報を発生すると共に、流体ポンプＨＰ（電気モ−タＭ）を駆動する。低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「高圧」を示すものに切換わると該駆動を停止する。高圧側圧力スイッチＰＨが正常に機能し、その圧力検出信号に応じて制御装置ＥＣＵが流体ポンプＨＰの駆動制御を正常に行なっているときには、アキュムレ−タ圧は異常下限圧ＰＬLにまで低下しない。しかし高圧側圧力スイッチＰＨが故障し、低圧（定常下限圧ＰＨL以下）を示す圧力検出信号を発生しなくなると、流体ポンプＨＰが駆動されないのでアキュムレ−タ圧が低下して行き、低圧側圧力スイッチＰＬの圧力検出信号が「低圧」を示すものになると、警報が発せられ流体ポンプＨＰが駆動される。このポンプ駆動により、アキュムレ−タ圧の所要最低圧が確保される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
通常の車両使用頻度では、アキュムレ−タ圧は異常下限圧ＰＬLにまで低下せず警報ランプは点灯しないが、圧力スイッチの異常時に点灯する。また、ポンプ駆動系の故障によってアキュムレ−タ圧が上らず次第に低下して行きついには異常低圧（異常下限圧以下）になって警報ランプが点灯する。これは意図された警報である。ところで、圧力スイッチ他、アキュムレ−タ圧力制御に関連する要素のすべてが正常であっても、車両を長期間放置すると、短期日の放置（電源オフ，ポンプ非駆動）ではほとんど問題とならない、ブレ−キ液回路ＰＣ内の電磁弁，逆止弁でのブレ−キ液圧（高圧）のドレインへの極くわずかな流出（リザ−バＲＳに戻る）の長期間の継続により、アキュムレ−タ圧が低下する。最終的にはリザ−バ圧とバランスする圧力まで低下する。
【０００８】
このような経過でアキュムレ−タ圧が異常低圧（異常下限圧以下）になっているときに、車両使用を始めるとき、イグニションキ−スイッチが閉じられて、流体圧源装置に電源が印加されたときに、警報ランプが点灯し流体ポンプＨＰが動作する。流体ポンプＨＰの動作によりアキュムレ−タ圧が上昇するが、元の圧力がきわめて低いので、アキュムレ−タ圧が定常圧（定常下限圧ＰＨL以上）に上昇するのに時間がかかる。警報解除圧（ＰＬh）以上にまで上昇するにも当然時間がかかるので、警報ランプが比較的に長く点灯し、ドライバ（運転者）に比較的に長く異常警報を与えてしまう。
【０００９】
本発明は、上述の長期間放置後の使用開始時など、圧力制御系要素のすべてが正常であるにもかかわらず、アキュムレ−タ圧が異常低圧であったときのアキュムレ−タ圧上昇を速くすることを第１の目的とし、異常低圧を示す警報を早期に解除することを第２の目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明の流体圧源装置は、流体ポンプ(HP)およびこれを駆動する電気モ−タ(M)；
該流体ポンプ(HP)の吐出圧を受けるアキュムレ−タ(Acc)；
該アキュムレ−タ(Acc)又はそれに連通した流体圧ラインの圧力を検出する圧力検出手段(PH,PL)；および、
圧力検出手段(PH,PL)の検出圧力に基づいて、検出圧力が第１圧力(ＰＬL)以下のとき前記電気モ−タ(M)の低トルク高速回転付勢を開始し、第１圧力(ＰＬL)より高い第２圧力(ＰＬh)に達すると前記電気モ−タ(M)の回転付勢を高トルク低速回転付勢に切換え、第２圧力(ＰＬh)より高い第３圧力（ＰＨh)に達すると前記電気モ−タ(M)の回転付勢を停止するポンプ制御手段(CMP,RD,RY)；
を備える。なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素の記号又は対応事項を、参考までに付記した。
【００１１】
これによれば、上述の長期間放置後の使用開始時など、圧力制御系要素のすべてが正常であるにもかかわらず、アキュムレ−タ圧が第１圧力(ＰＬL)以下（異常低圧）であったとき、ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)が、電気モ−タ(M)の低トルク高速回転付勢を開始する。アキュムレ−タ圧が低いので、ポンピング負荷が低く、したがって低トルク高速回転付勢により電気モ−タ(M)が高速回転し、流体ポンプ(HP)のポンピング速度が高く、アキュムレ−タ圧の初期昇圧速度が高く、アキュムレ−タ圧が早期に第２圧力(ＰＬh)となる。これにより、異常低圧を示す警報が早期に解除される。
【００１２】
アキュムレ−タ圧が上昇するに伴い、ポンピング負荷が上昇するが、第１圧力(ＰＬL)より高い第２圧力(ＰＬh)に達すると、ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)が電気モ−タ(M)の回転付勢を高トルク低速回転付勢に切換えるので、効果的なポンプ駆動が継続しアキュムレ−タ圧が更に上昇する。そして、第２圧力(ＰＬh)より高い第３圧力（ＰＨh)に達すると電気モ−タ(M)の回転付勢が止められる。したがって、ポンプ駆動の初期にポンピング速度が高い分、第３圧力（ＰＨh)に昇圧する所要時間が低減し、早期に定常的なアキュムレ−タ圧制御に入ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（２）ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)は、対象圧力が、第２圧力(ＰＬh)と第３圧力（ＰＨh)との間の高圧側下限値（ＰＨL)を越える圧力から該高圧側下限値（ＰＨL)以下の圧力に低下したとき、前記電気モ−タ(M)の高トルク低速回転付勢を開始し、対象圧力が第３圧力（ＰＨh)に達すると前記電気モ−タ(M)の回転付勢を停止する。これによれば、上述のように第３圧力（ＰＨh)に昇圧して電気モ−タ(M)の回転付勢を止めた後、流体機器への高圧流体（ライン圧）の供給によりアキュムレ−タ圧が高圧側下限値（ＰＨL)以下に低下すると、電気モ−タ(M)が高トルク低速回転付勢され、アキュムレ−タ圧は比較的に高いが、高トルク付勢であるので、アキュム−タ圧が効果的に昇圧される。そして第３圧力（ＰＨh)に達すると電気モ−タ(M)の回転付勢を停止する。この繰返しにより、アキュムレ−タ圧は、高圧側下限値（ＰＨL)〜第３圧力（ＰＨh)の範囲内に維持される。
【００１４】
（３）前記電気モ−タ(M)は、高トルク低速回転の複巻モ−タ用および低トルク高速回転の直巻モ−タ用の界磁巻線(fw1,fw2)と、複巻通電用および直巻通電用の端子(b,a)を有する直流モ−タであり；ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)は、複巻通電用の端子(b)と直巻通電用端子(a)を選択的に電源(Vb)に接続するスイッチ手段(RY,RD)を含み、圧力検出手段(PH,PL)の検出圧力が第１圧力(ＰＬL)以下のとき前記スイッチ手段(RY,RD)を介して前記電気モ−タ(M)の直巻通電用端子(a)を電源に接続し、第２圧力(ＰＬh)になると前記スイッチ手段(RY)を介して前記電気モ−タ(M)の複巻通電用端子(b)を電源(Vb)に接続し、第３圧力（ＰＨh)になると前記スイッチ手段(RY)を介して前記電気モ−タ(M)への通電を遮断する。
【００１５】
上述の直流モ−タは、例えば車両上のワイパ駆動など、低速駆動と高速駆動の選択が必要で、しかも低速時は駆動負荷が高いので高トルクが必要とされ、高速時には駆動負荷が低いので低トルクでよい用途に、多く用いられているものである。この直流モ−タは、２値的に低トルク高速回転と高トルク低速回転を選択しうるので、上述のように、スイッチ手段(RY,RD)を用いて、低トルク高速回転と高トルク低速回転を選択的に設定しうる。低トルク高速回転ならびに高トルク低速回転のための通電電流値又はモ−タ印加電圧の演算と制御が不要であり、モ−タ電流値又は印加電圧を多値に制御するモ−タドライバは不要であるので、ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)の制御処理（プログラム）および電気回路（ハ−ドウェア）の設計が容易である。
【００１６】
（４）圧力検出手段(PL,PH)は、対象圧力が第１圧力範囲の下限値(ＰＬL)以下のとき低圧を示し、上限値(ＰＬh)以上のとき高圧を示す第１圧力信号(L:低圧/H:高圧)を発生する低圧側圧力検出スイッチ(PL)、および、対象圧力が第１圧力範囲より高い第２圧力範囲の下限値(ＰＨL)以下のとき低圧を示し、上限値(ＰＨh)以上のとき高圧を示す第２圧力信号(L:低圧/H:高圧)を発生する高圧側圧力検出スイッチ(PH)を含み；第１圧力範囲の下限値(ＰＬL)＝第１圧力(ＰＬL)，第１圧力範囲の上限値(ＰＬh)＝第２圧力(ＰＬh)、第２圧力範囲の上限値(ＰＨh)＝第３圧力（ＰＨh)、である。
【００１７】
これによれば、２個の圧力検出スイッチ(PL,PH)の各信号合せて２信号（２ビット）により、次の表１のように電気モ−タ(M)の駆動が制御される。
【００１８】
【表１】
0003862041.tif 000002
【００１９】
これらの圧力検出スイッチ(PL,PH)を用いることにより、ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)の２ビットデ−タが与えられ、ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)は、圧力検出信号のデジタルデ−タ（圧力デ−タ）への変換や、圧力デ−タを設定値（ＰＬL,ＰＬh，ＰＨL,ＰＨL)と比較して圧力がどの圧力範囲にあるかを判定するなどのデ−タ処理が不要であり、２ビットデ−タ対応でただちに低トルク高速回転付勢あるいは高トルク低速回転付勢を設定しうる。ポンプ制御手段(CMP,RD,RY)の制御処理（プログラム）および電気回路（ハ−ドウェア）が簡単に済みそれらの設計が容易である。
【００２０】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【００２１】
【実施例】
図１に、本発明の一実施例の流体圧源装置を装備した、車両上の車輪ブレ−キ圧制御装置の全体構成を示す。エンジンＥＧはスロットル制御装置ＴＨ及び燃料噴射装置ＦＩを備えた内燃機関で、スロットル制御装置ＴＨにおいてはアクセルペダルＡＰの操作に応じてメインスロットルバルブＭＴの開度が制御される。
【００２２】
また、電子制御装置ＥＣＵの出力に応じて、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルバルブＳＴが駆動されその開度が制御されると共に、燃料噴射装置ＦＩが駆動され燃料噴射量が制御されるように構成されている。エンジンＥＧは、変速制御装置ＧＳ及びディファレンシャルギヤＤＦを介して車両後方の車輪ＲＬ，ＲＲに連結されている。
【００２３】
車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに夫々車輪ブレ−キのホイールシリンダＷｆＬ，Ｗｆｒ，ＷｒＬ，Ｗｒｒが装着されており、これらのホイールシリンダＷｆＬ等は、ブレーキ液圧回路ＰＣに接続されている。尚、車輪ＦＬは運転席からみて前方左側の車輪（前左車輪）を示し、以下、ＦＲは前右車輪、ＲＬは後左車輪、ＲＲは後右車輪である。
【００２４】
車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、車輪の所定小角度の回転につき１パルスの電気信号を発生するパルス発生器ＷＳ１及至ＷＳ４が結合され、これらが電気パルスを電子制御装置ＥＣＵに与える。電子制御装置ＥＣＵのマイクロコンピュ−タＣＭＰは、パルス発生器ＷＳ１が１パルスを与えると割込処理を実行して、そのときの計時値（クロックパルスカウント値）を、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタに書込んでクロックパルスのカウントアップを再スタ−トする。これにより、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタには常に、パルス発生器ＷＳ１が発生するパルスの最新の１周期の時間を表わすデ−タが書込まれている。マイクロコンピュ−タＣＭＰは、車輪ＦＬの回転速度ＶｗｆＬを演算するときには、ＷＳ１宛てのパルス周期レジスタのデ−タが表わす値の逆数に比例係数を乗じて、回転速度ＶｗｆＬを算出する。パルス発生器ＷＳ２〜ＷＳ４が発生するパルスに対しても同様な割込処理を実行し、同様に、車輪ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転速度Ｖｗｆｒ，ＶｗｒＬ，Ｖｗｒｒを算出する。
【００２５】
ブレーキペダルＢＰが踏み込まれたときオンとなるブレーキスイッチＢＳ，アキュムレ−タ出力圧の高低を検出する圧力スイッチＰＬ，ＰＨ及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサＹＳ等が電子制御装置ＥＣＵに接続されている。ヨーレートセンサＹＳは、車両重心を通る鉛直軸回りの車両回転角（ヨー角）の変化速度、即ちヨー角速度（ヨーレート）を検出しこれを表わす電気信号を電子制御装置ＥＣＵに与える。マイクロコンピュ−タＣＭＰは、ヨ−レ−トを読込むとき、ヨーレートセンサＹＳが発生する電気信号をデジタル変換して、デジタルデ−タを読込む。
【００２６】
電子制御装置ＥＣＵは、図１に示すように、バスを介して相互に接続されたマイクロプロセッサＣＰＵ，メモリＲＯＭ，ＲＡＭ，入力ポートＩＰＴ及び出力ポートＯＰＴ等から成るマイクロコンピュータＣＭＰを備えている。
【００２７】
ブレーキスイッチＢＳ，圧力スイッチＰＬ，ＰＨ，パルス発生器ＷＳ１及至ＷＳ４，ヨーレートセンサＹＳ等の出力信号は、増幅回路ＡＭＰを介して夫々入力ポートＩＰＴからマイクロプロセッサＣＰＵのＡ／Ｄ変換ポ−トに与えられ、ＣＰＵはこれらの出力信号のレベルをデジタルデ−タに変換して読込む。ＣＰＵはその出力ポートＯＰＴから、リレ−ドライバＲＤに、ポンプの高速駆動指示信号，低速駆動指示信号又は停止指示信号を与え、リレ−ドライバＲＤが、これらの信号に応答して、リレ−ＲＹをＯＮ（通電），ＯＦＦ（遮断＝非通電）して、電気モ−タＭの高速駆動通電端子又は低速駆動通電端子を電源に接続しあるいはそれらの端子を電源から遮断する。電気モ−タＭは通電により回転して、流体ポンプＨＰを駆動する。ＣＰＵはまた、その出力ポートＯＰＴからブレ−キ液圧回路ＰＣの電磁弁（１２個）に通電するソレノイドドライバに制御信号を与え、またスロットル制御装置ＴＨに対する制御信号を、スロットル制御装置ＴＨのサブスロットルＭＴを開閉駆動する電気モ−タに宛てたモ−タドライバＡＣＴに与える。
【００２８】
マイクロコンピュータＣＭＰのＲＯＭには、後述する種々の処理を実行する制御プログラムおよび固定定数等のデ−タが格納されており、マイクロプロセッサＣＰＵは、図示しないイグニッションスイッチが閉成され、これにより図示しない電源回路が動作電圧を与える間該プログラムを実行する。ＲＡＭは、ＲＯＭから読出したプログラム，ＲＯＭに格納されているデ−タ，入力ポ−トを介して読込んだデ−タならびにＣＰＵが生成したデ−タを一時的に記憶する。
【００２９】
モ−タＭの通電回路には、モ−タＭの通電電流値に比例する電圧を発生する電流検出用の抵抗Ｒがあり、その電圧が入力ポ−トを介してマイクロプロセッサＣＰＵのＡ／Ｄ変換ポ−トに与えられる。マイクロプロセッサＣＰＵは、モ−タ電流値を参照する必要があるとき、該電圧をデジタルデ−タ（モ−タ電流デ−タ）に変換して読込む。
【００３０】
図２に、ブレーキ液圧回路ＰＣの構成を示す。ブレーキペダルＢＰが踏込まれるとブースタＨＢが踏込圧に実質上比例する圧力を発生して、この圧力でマスタシリンダＭＣのピストンを駆動する。ブースタＨＢには液圧源ＰＳが接続されており、液圧源ＰＳは液圧ポンプＨＰ，駆動モ−タＭ，及びアキュレムレータＡＣＣを有する。アキュムレータＡＣＣと低圧リザーバＲＳとの間にはリリーフバルブＲＶが介装されている。液圧ポンプＨＰは、電気モータＭによって駆動され、低圧リザーバＲＳのブレーキ液を吸引し加圧して逆止弁ＣＶ６を介してアキュレムレータＡＣＣに与える。ＣＰＵは、アキュムレ−タＡＣＣ又はその給圧ラインの圧力を検出する圧力スイッチＰＬ，ＰＨのオン（Ｌ：低圧）／オフ（Ｈ：高圧）を監視して、圧力スイッチＰＨがオフからオンになるとリレ−ドライバＲＤを介して電気モータＭを高トルク低速回転駆動する。これによりアキュムレ−タＡＣＣの液圧が上昇する。圧力スイッチＰＨがオフに切換わると、電気モ−タＭの駆動を停止する。これにより、圧力スイッチＰＨが正常である場合には、アキュムレ−タＡＣＣの液圧は、常時所定範囲内（図６のＰＨL〜ＰＨh）に維持される。
【００３１】
またＣＰＵは、圧力スイッチＰＨがオン（Ｌ：低圧）に切換らない場合には、圧力スイッチＰＬがオン（Ｌ：低圧）になったときにリレ−ドライバＲＤを介して電気モータＭを低トルク高速回転駆動する。これによりアキュムレ−タＡＣＣの液圧が高速で上昇する。圧力スイッチＰＬがオフ（Ｈ：高圧）に切換わると、低トルク高速回転駆動は停止する。
【００３２】
液圧ブースタＨＢは、液圧源ＰＳの出力液圧（アキュムレ−タＡＣＣの液圧）をソ−ス圧として、ブレ−キペダルＢＰの踏込圧（制御圧）に比例した出力圧を発生し、これによってマスタシリンダＭＣが倍力駆動される。
【００３３】
マスタシリンダＭＣと前輪ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬの各々を接続する前輪側の液圧回路には、電磁切換弁ＳＡ１及びＳＡ２が介装されており、これらは制御圧ラインＰｆｒ及びＰｆＬを介して夫々電磁開閉弁ＰＣ１，ＰＣ５及び電磁開閉弁ＰＣ２，ＰＣ６に接続されている。また、液圧ブースタＨＢとホイールシリンダＷｆｒ等の各々を接続する液圧路には、電磁開閉弁ＳＡ３，給排制御用の電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８が介挿されており、後輪側には比例減圧弁ＰＶが介装されている。そして、電磁開閉弁ＳＴＲを介して液圧源ＰＳの液圧が電磁開閉弁ＳＡ３の下流側に印加される。
【００３４】
前輪側液圧系において、電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２は、電磁開閉弁ＳＴＲに接続されている。電磁開閉弁ＳＴＲは２ポート２位置の電磁開閉弁であり、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時は弁閉（遮断）で、その電気コイルに通電がある作動（オン）時は弁開（通流）であって電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２がアキュムレータＡＣＣに連通する。
【００３５】
電磁切換弁ＳＡ１及び電磁切換弁ＳＡ２は、３ポート２位置の電磁切換弁で、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時は、図２に示す第１位置にあって前輪ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬは何れもマスタシリンダＭＣに連通しているが、電気コイルに通電がある作動（オン）時は、第２位置に切換わって、ホイールシリンダＷｆｒ，ＷｆＬは何れもマスタシリンダＭＣから遮断され、代りに夫々電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ５，電磁開閉弁ＰＣ２及びＰＣ６と連通する。
【００３６】
これら電磁開閉弁ＰＣ１及びＰＣ２に対して並列に逆止弁ＣＶ１及びＣＶ２が接続されており、逆止弁ＣＶ１の流入側が制御圧ラインＰｆｒに、逆止弁ＣＶ２の流入側が制御圧ラインＰｆＬに夫々接続されている。逆止弁ＣＶ１は、電磁切換弁ＳＡ１がオン（第２位置）である場合において、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、前右車輪のホイールシリンダＷｆｒのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力液圧の低下に迅速に追従させるために設けられたもので、液圧ブースタＨＢ方向へのブレーキ液の流れは許容されるが逆方向の流れは阻止される。
【００３７】
逆止弁ＣＶ２は、前左車輪のホイールシリンダＷｆＬについて、同様に逆流阻止を行なう。
【００３８】
後輪側液圧系の電磁開閉弁ＳＡ３は、２ポート２位置の電磁開閉弁で、その電気コイルに通電がない非作動（オフ）時には、図２に示す弁開（通流）であって、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は比例減圧弁ＰＶを介して液圧ブースタＨＢと連通する。このとき、電磁開閉弁ＳＴＲは図２に示すようにオフ（弁閉）とされ、比例減圧弁ＰＶはアキュムレータＡＣＣとの連通が遮断されている。電磁開閉弁ＳＡ３が、オンとなって弁閉（遮断）になると、電磁開閉弁ＰＣ３，ＰＣ４は液圧ブースタＨＢとの連通が遮断され、比例減圧弁ＰＶを介して電磁開閉弁ＳＴＲに接続され、この電磁開閉弁ＳＴＲがオン（通流）になったときにアキュムレータＡＣＣと連通する。
【００３９】
また、電磁開閉弁ＰＣ３及びＰＣ４に対して並列に逆止弁ＣＶ３及びＣＶ４が接続されており、逆止弁ＣＶ３の流入側がホイールシリンダＷｒｒに、逆止弁ＣＶ４の流入側がホシールシリンダＷｒＬに夫々接続されている。これらの逆止弁ＣＶ３，ＣＶ４は、ブレーキペダルＢＰが開放されたときには、ホイールシリンダＷｒｒ，ＷｒＬのブレーキ液圧を液圧ブースタＨＢの出力液圧の低下に迅速に追従させるために設けられたもので、電磁開閉弁ＳＡ３方向へのブレーキ液の流れを許し逆方向の流れは阻止する。更に、逆止弁ＣＶ５が電磁開閉弁ＳＡ３に並列に設けられており、電磁開閉弁ＳＡ３がオン（遮断）のときにも、ブレーキペダルＢＰによる踏み増し（車輪ブレ−キ圧の増圧）が可能である。
【００４０】
上記電磁切換弁ＳＡ１，ＳＡ２及び電磁開閉弁ＳＡ３，ＳＴＲ並びに電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８は、前述の電子制御装置ＥＣＵによってオン／オフ制御される。例えば、ブレーキペダルＢＰが操作されていない状態で行なわれる制動操舵制御（車輪ブレ−キ圧配分制御）時には、液圧ブースタＨＢ及びマスタシリンダＭＣからはブレーキ液圧が出力されないので、電磁切換弁ＳＡ１，ＳＡ２がオン（第２位置）とされ、電磁開閉弁ＳＡ３がオン（遮断）され、そして電磁開閉弁ＳＴＲがオン（通流）とされる。これにより、液圧源ＰＳのアキュムレ−タＡＣＣの液圧が、電磁開閉弁ＳＴＲ並びに通流状態の電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８を介してホイールシリンダＷｆｒ等に供給され得る状態となる。而して、電磁開閉弁ＰＣ１及至ＰＣ８を、繰返してオフ／オンし、この繰返しのオフデュ−ティ（オフ／オン一周期に対するオフ時間の比）を変更することにより、急増圧，パルス増圧（緩増圧），ホ−ルド（保持），パルス減圧（緩減圧），急減圧等を行なうことができる。
【００４１】
例えば、前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧を制御するための電磁開閉弁ＰＣ１とＰＣ５に関して説明すれば、ＰＣ１オフ（通流）＆ＰＣ５オフ（遮断）の状態では前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧が増圧となる。ここで、前述のオフ／オン一周期に対するオフデュ−ティを１００％とすると、これは連続してオフを保持する状態であり、これが典型的な急増圧である。オフデュ−ティを０％とすると、これは連続してオンを保持する状態であり、オンではＰＣ１オン（遮断）＆ＰＣ５オン（通流）であって前右車輪Ｗｆｒの車輪ブレ−キ圧がＰＣ５を通してリザ−バＲＳに抜けるので、これが典型的な急増減である。すなわち典型的なオフデュ−ティ１００％の急増圧とオフデュ−テ０％（＝オンデュ−ティ１００％）の急減圧を想定すると、単純には、オフデュ−ティが５０％以上１００％未満がパルス増圧（緩増圧），５０％未満０％超がパルス減圧（緩増圧）ということになり、ＰＣ１オン（遮断）＆ＰＣ５オフ（遮断）がホ−ルドである。
【００４２】
しかしながら本実施例では、急増圧，パルス増圧（緩増圧），パルス減圧（緩減圧）および急減圧のそれぞれに一対一に基準オフデュ−ティを定めており、車輪ブレ−キ圧制御中はＣＰＵが、急増圧要，パルス増圧（緩増圧）要，ホ−ルド（保持）要，パルス減圧（緩減圧）要又は急減圧要と、１つのモ−ドを決定し、要としたモ−ドに宛てられている基準オフデュ−ティ（１値）を、更に細かく補正することにより、オフデュ−ティを最終的に定めて、このオフデュ−ティに従って、急増圧要又はパルス増圧要のときには増圧用の電磁開閉弁ＰＣ１をオフ／オン制御し減圧用の電磁開閉弁ＰＣ５は連続オフ（遮断）とし、急減圧要又はパルス減圧要のときには増圧用の電磁開閉弁ＰＣ１は連続オン（遮断）として減圧用の電磁開閉弁ＰＣ５をオフ／オン制御する。ホ−ルド要のときには電磁開閉弁ＰＣ１を連続オン（遮断）および電磁開閉弁ＰＣ５は連続オフ（遮断）とする。前左車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ２と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ６，後右車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ３と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ７、および、後左車輪のホイ−ルシリンダの増圧用の電磁開閉弁ＰＣ４と減圧用の電磁開閉弁ＰＣ８についても、ＣＰＵは同様なオフ／オン制御を行なう。
【００４３】
図３に、モ−タＭ，リレ−ＲＹおよびリレ−ドライバＲＤの３者の関係を示す。モ−タＭは、直巻フィ−ルド巻線ｆｗ１および差動複巻フィ−ルド巻線ｆｗ２を有する直流モ−タであり、直巻フィ−ルド巻線ｆｗ１のみに通電するときには、直巻モ−タであって低トルク高速回転する。直巻フィ−ルド巻線ｆｗ１および差動複巻フィ−ルド巻線ｆｗ２に同時に通電するときには、差動複巻モ−タであって高トルク低速回転する。
【００４４】
直巻モ−タ（低トルク高速回転）と複巻モ−タ（高トルク低速回転）を選択するために、リレ−ＲＹには、モ−タ通電用の電源リレ−ＲＹｐに加えて、直巻モ−タ通電端子ａと複巻モ−タ通電端子ｂの一方に選択的に通電するための、駆動モ−ド選択用のリレ−ＲＹａがあり、これに対応してリレ−ドライバＲＤには、モ−タ電源リレ−ＲＹｐの電気コイルをＯＮ（通電），ＯＦＦ（遮断：非通電）するためのモ−タ電源リレ−ドライバＲＤ１と、モ−ド選択リレ−ＲＹａをＯＮ，ＯＦＦするためのモ−ド選択リレ−ドライバＲＤ２がある。
【００４５】
マイクロコンピュ−タＣＭＰがリレ−ドライバＲＤ１およびＲＤ２に、共にＯＮ指示（Ｈ）を与えると、モ−タ電源リレ−ＲＹｐが接となり、モ−ド選択リレ−ＲＹａが、ｂ接点側に接となって、フィ−ルド巻線ｆｗ１およびｆｗ２共に通電されてモ−タＭが高トルク低速回転する。マイクロコンピュ−タＣＭＰがリレ−ドライバＲＤ１にはＯＮ指示（Ｈ）を、モ−タドライバＲＤ２にはＯＦＦ指示（Ｌ）を与えると、モ−タ電源リレ−ＲＹｐはＯＮになるが、モ−ド選択リレ−ＲＹａはＯＦＦであるので、フィ−ルド巻線ｆｗ１のみ通電されてモ−タＭは低トルク高速回転する。
【００４６】
図４および図５に、電子制御装置ＥＣＵが装備しているマイクロコンピュ−タＣＭＰのマイクロプロセッサＣＰＵの、本発明の要旨に関連するポンプ駆動制御動作のみを示す。電源が投入されるとＣＰＵはシステムプログラムに従って初期設定を行なう（ステップ１）。なお、以下においてカッコ内には、ステップの語を省略して、ステップＮｏ．記号のみ記す。
【００４７】
次にＣＰＵは、６msecタイマをスタ−トして（２）、圧力スイッチＰＬ，ＰＨの圧力検出信号を読込む（３）。圧力スイッチＰＬは、図６に示すように、第１圧力範囲ＰＬL〜ＰＬhの下限値ＰＬLと上限値ＰＬhでＨ／Ｌが切換わる２値信号を発生する。圧力スイッチＰＬは圧力の変化に対してヒステリシス特性を有し、圧力の上昇過程では、その出力２値信号は上限値ＰＬhでＬ（閉：低圧）からＨ（開：高圧）に切換わるが、低下過程では下限値ＰＬLでＨからＬに切換わる。圧力スイッチＰＨは、図６に示すように、第２圧力範囲ＰＨL〜ＰＨhの下限値ＰＨLと上限値ＰＨhでＨ／Ｌが切換わる２値信号を発生する。圧力スイッチＰＨも圧力の変化に対してヒステリシス特性を有し、圧力の上昇過程では、その出力２値信号は上限値ＰＨhでＬ（閉：低圧）からＨ（開：高圧）に切換わるが、低下過程では下限値ＰＨLでＨからＬに切換わる。ステップ３でＣＰＵはこのような圧力検出信号のレベル（Ｈ又はＬ）を読込む。ＣＰＵはまた、ステップ３でブレ−キスイッチのブレ−キペダル踏込信号（高レベルＨ：ブレ−キペダル解放／低レベルＬ：ブレ−キペダル踏込み）も読込む。
【００４８】
次にＣＰＵは、圧力スイッチＰＬの圧力検出信号がスイッチ閉（低圧）を示すＬであるかをチェックして（４）、それがＬであると警報ランプＬ１を点灯し（４〜７）、リレ−ドライバＲＤ１にＨ信号を、ＲＤ２にＬ信号を出力する（８）。なお、圧力検出スイッチＰＬの圧力検出信号がＬであることは、通常はアキュムレ−タ圧がＰＬL以下(図６参照)であることを意味するが、ヒステリシスにより、ＰＬL超ＰＬh未満の場合もあり得る。そしてＣＰＵは、状態レジスタＲＵＦに、モ−タＭの高トルク低速回転駆動中を表わす１を書込み（９）、時間経過のカウント（計時）を開始する（１０）。この処理により、モ−ド選択リレ−ＲＹａはＯＦＦであるが、モ−タ電源リレ−ＲＹｐがＯＮになって、フィ−ルド巻線ｆｗ１およびそれと整流子を介して電機子コイルが通電されて、電気モ−タＭが低トルク高速回転する（直巻モ−タの通電モ−ド）。これにより流体ポンプＨＰが高速で駆動され、アキュムレ−タ圧が高速で上昇する。
【００４９】
上述のように計時をスタ−トすると、ＣＰＵは、図５のステップ１８以下に進み、状態レジスタＲＵＦのデ−タが１（モ−タＭを低トルク高速回転駆動中）であるので、ステップ１８，１９を経てステップ３０に進み、ステップ３０から３１に進んで6msecタイマのタイムオ−バを待って（３１）、タイムオ−バするとステップ２に戻る。そして、圧力スイッチＰＬの圧力検出信号がＬの間、ステップ２〜６を経て、計時値Ｔが設定値Ｔn（圧力ＰＬLからＰＬhにアップ駆動するに要する時間より長い設定値：図６参照）以上になったかをチェックして（１１）、Ｔnに達していないと、低トルク高速回転駆動を継続する。この駆動によりアキュムレ−タ圧がＰＬhに達すると、ＣＰＵはこれをステップ４で検知し、ここでは状態レジスタＲＵＦのデ−タが１（低トルク高速回転駆動中）であるので、この低トルク高速回転駆動を停止し、警報ランプＬ１を消灯し、状態レジスタＲＵＦをクリアする（４−１７−１４〜１６）。
【００５０】
なお、圧力スイッチＰＬの圧力検出信号がＨ（ＰＬh到達）に切換わらないで計時値Ｔが設定値Ｔnに達するとＣＰＵは、状態レジスタＬＡＦに異常（低圧駆動異常）を表わす１を書込みかつ状態レジスタＲＵＦをクリアして（１２）、警報ランプＬ１を点灯する（１３）。この場合には、次のステップ１８，１９，２０を経て、ステップ２１〜２３でモ−タの高トルク低速回転駆動を開始して、ステップ３０に進んで、「ポンプ駆動監視」（３０）に進む。
【００５１】
計時値Ｔが設定値Ｔnに達するまでに上述のように低トルク高速回転駆動を停止したときには、状態レジスタＲＵＦのデ−タが０になったので、また圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＬであるので、ＣＰＵは、ステップ１８〜２０を経て、リレ−ドライバＲＤ１およびＲＤ２にＨ信号を出力し（２１）。状態レジスタＨＵＦに、モ−タＭの高トルク低速回転駆動中を表わす１を書込み（２２）、時間経過のカウント（計時）を開始する（２３）。
【００５２】
この処理により、モ−タ電源リレ−ＲＹｐおよびモ−ド選択リレ−ＲＹａがＯＮになって、フィ−ルド巻線ｆｗ１およびそれと整流子を介して電機子コイルが通電されるのに加えて分巻フィ−ルド巻線ｆｗ２も通電されて、電気モ−タＭが高トルク低速回転する（差動複巻モ−タの通電モ−ド）。これにより流体ポンプＨＰが低速で駆動され、アキュムレ−タ圧が、低速度ではあるが確実に上昇する。
【００５３】
圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＨに切換わると、ＣＰＵは、これをステップ１８で検知して、モ−タ駆動を停止し（２７）、状態レジスタＨＵＦをクリアする（２８）。
【００５４】
高トルク低速回転駆動を開始してから時間Ｔmを経過しても圧力スイッチＰＨの圧力検出信号がＨに切換わらなかったときには、ＣＰＵは、状態レジスタＨＡＦに異常（高圧駆動異常）を示す１を書込み、警報ランプＬ２を点灯して（１８〜２０−２４〜２６）、モ−タ駆動を停止し（２７）、状態レジスタＨＵＦをクリアする（２８）。そして「ポンプ駆動監視」（３０）に進む。
【００５５】
状態レジスタＬＡＦのデ−タが異常（低圧駆動異常）を表わす１であるときには、ステップ４からステップ１７を経てステップ１８に進み、ステップ５〜１６の、低トルク高速回転駆動制御は実行しない。このとき状態レジスタＨＡＦのデ−タが正常（高圧駆動正常）を表わす１であると、ステップ１８〜２８の高トルク低速回転駆動制御が行なわれて、アキュムレ−タ圧は、第２圧力範囲ＰＨL〜ＰＨhに維持される。
【００５６】
状態レジスタＨＡＦのデ−タが異常（高圧駆動異常）を表わす１であるときには、ステップ１８からステップ１７を経てステップ３２に進みそしてステップ２９に進むので、ステップ１９〜２８の、高トルク低速回転駆動制御は実行しない。このとき状態レジスタＬＡＦのデ−タが正常（低圧駆動正常）を表わす１であると、ステップ５〜１６の低トルク高速回転駆動制御が行なわれて、アキュムレ−タ圧は、少くとも第１圧力範囲ＰＬL〜ＰＬhに維持される。
【００５７】
以上の処理により、仮にすべて正常ではあるが、ＣＰＵに電源が投入されたときに、アキュムレ−タ圧がＰＬL以下であったときには、まずステップ４〜１７の実行により、警報ランプＬ１が点灯されて電気モ−タＭが低トルク高速回転駆動されて、アキュムレ−タ圧がＰＬhに高速で昇圧される。ＰＬhになると警報ランプＬ１が消灯され電気モ−タＭの低トルク高速回転駆動が停止され、代りに、ステップ１８〜２８，３２の実行により、電気モ−タＭが高トルク低速回転駆動されて、アキュムレ−タ圧がＰＨhに昇圧される。ＰＨhになると電気モ−タＭの高トルク低速回転駆動が停止される。そしてその後アキュムレ−タ圧がＰＨL以下になると電気モ−タＭが高トルク低速回転駆動されて、アキュムレ−タ圧がＰＨhに昇圧される。ＰＨhになると電気モ−タＭの高トルク低速回転駆動が停止される。この繰返しにより、アキュムレ−タ圧は第２圧力範囲ＰＨL〜ＰＨhの範囲内に維される。以上の経過を、表１の、モ−タＭの駆動（正常時）の欄に示す。
圧力スイッチＰＨが、アキュムレ−タ圧がＰＨL以下に下ったにもかかわらず、その圧力検出信号がＨ（開：高圧）に留まる開維持異常になったときには、アキュムレ−タ圧がＰＬL以下になったときに電気モ−タＭの低トルク高速回転駆動が開始され、ＰＬh以上に上昇するとこれが停止される。後述する「ポンプ駆動監視」（３０）が仮に実行されないと、この制御動作により、アキュムレ−タ圧は第１圧力範囲ＰＬL〜ＰＬhに維持される。この経過を、表１の、モ−タＭの駆動（異常時）の欄に示す。
【００５８】
ところが、「ポンプ駆動監視」（３０）で、電気モ−タＭの駆動中（状態レジスタＲＵＦ又はＨＵＦのデ−タが１）には、ＣＰＵは、6msecよりも短い周期で、モ−タ電流検出用の抵抗Ｒの電圧（モ−タ電流値を表わす）をデジタル変換して読込み、このデジタルデ−タが、モ−タの実質上非通電に相当するレベルか、過負荷（短絡又は過負荷停止）に相当するレベルかをチェックして、これらのいずれかであると、警報ランプＬ１およびＬ２を点灯して、モ−タの通電付勢を停止する（リレ−ドライバＲＤ１およびＲＤ２にＬ信号を出力）する。
【００５９】
これらのいずれにも該当しないときには、状態レジスタＲＵＦとＨＵＦのデ−タを参照して、ＲＵＦのデ−タが１（低トルク高速回転駆動中）のときには、モ−タ電流値デ−タが、ＰＬh対応値より少し大きい値の設定値を越えるときには、状態レジスタＬＡＦに１を書込み、電気モ−タＭの低トルク高速回転駆動を停止する。これにより、ＣＰＵはその後ステップ１９〜２８，３２の高トルク低速回転駆動制御のみを実行することになる。
【００６０】
ＨＵＦのデ−タが１（高トルク低速回転駆動中）のときには、モ−タ電流値デ−タが、ＰＨh対応値より少し大きい値の設定値を越えるときには、状態レジスタＨＡＦに１を書込み、電気モ−タＭの高トルク低速回転駆動を停止する（ここでアキュムレ−タ圧はＰＨh前後の高圧である)。これにより、ＣＰＵはその後ステップ４〜１７の低トルク高速回転駆動制御のみを実行することになり、これではアキュムレ−タ圧不足が長期になるおそれがあるので、ブレ−キ踏込み回数のカウントアップを開始する。すなわち、ブレ−キペダルスイッチＢＳの信号が、解放を表わすＨから踏込みを表わすＬへ切換った（立下った）回数をカウントする。そしてカウント値が設定値（圧力ＰＨh−ＰＨL分のブレ−キ圧消費に略対応付けた回数）になると、このカウント値をクリア（再カウントアップを開始）し、設定時間（圧力ＰＨh−ＰＨL分のブレ−キ圧昇圧に要する時間より少し短い時間）の間、電気モ−タＭを高トルク低速回転駆動する。
【００６１】
状態レジスタＬＡＦおよびＨＡＦ共に１であるときには、モ−タ駆動を停止し、ランプＬ１およびＬ２の点灯を継続する。以上が「ポンプ駆動」（３０）の内容である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施例を装備した車輪ブレ−キ圧制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  図１に示すブレ−キ液回路ＰＣの構成を示すブロック図である。
【図３】  図１に示す電気モ−タＭ，リレ−ＲＹおよびリレ−ドライバＲＤの構成の概要を示すブロック図である。
【図４】  図１に示すマイクロコンピュ−タＣＭＰのマイクロプロセッサＣＰＵのポンプ駆動制御動作の一部を示すフロ−チャ−トである。
【図５】  図１に示すマイクロコンピュ−タＣＭＰのマイクロプロセッサＣＰＵのポンプ駆動制御動作の残部を示すフロ−チャ−トである。
【図６】  図１に示すアキュムレ−タＡＣＣの圧力と、圧力スイッチＰＬ，ＰＨの圧力検出信号のレベルを示すタイムチャ−トである。
【符号の説明】
ＡＰ：アクセルペダル              ＢＰ：ブレ−キペダル
ＢＳ：ブレ−キスイッチ            ＣＰＭ：マイクロコンピュ−タ
ＤＡ：ダイアフラム                ＤＦ：ディファレンシャルギヤ
ＥＣＵ：電子制御装置              ＥＧ：エンジン
ＦＩ：燃料噴射装置                ＦＬ：前方左車輪
ＦＲ：前方右車輪                  ＧＳ：変速制御装置
ＨＢ：液圧ブ−スタ                ＭＣ：マスタシリンダ
ＭＴ：メインスロットルバルブ      ＰＣ：ブレ−キ液回路
ＲＤ：リレ−ドライバ              ＲＹ：リレ−
Ｒ：モ−タ電流検出用の抵抗        ＲＬ：後方左車輪
ＲＲ：後方右車輪                  ＲＳ：リザ−バ
ＳＴ：サブスロットルバルブ        ＴＨ：スロットル制御装置
ＷｆＬ，Ｗｆｒ，ＷｒＬ，Ｗｒｒ：ホイ−ルシリンダ
ＷＳ１〜ＷＳ４：車輪速度センサ    ＹＳ：ヨ−レイトセンサ
【図１】
0003862041.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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