(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が通過する通過路の上方に、この通過路の幅方向に並べられたレーザビームを出射する第１〜第３の発光部と、
前記第１〜第３の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離れた前記通過路の上方に取り付けられたレーザビームを出射する第４の発光部と、
前記第１〜第３の発光部毎にそれぞれ設けられ、出射されたレーザビームを車両の通過方向に対して垂直方向に走査する第１〜第３の走査部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームを車両の通過方向に走査する第４の走査部と、
前記第１〜第４の走査部毎にそれぞれ設けられ、走査されたレーザビームの反射光を受光する第１〜第４の受光部と、を備えるとともに、
中央に位置する前記第１の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第１の走査部によるレーザビームの走査方向に細長い形状であり、
両側に位置する前記第２、および第３の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、それぞれ前記第２、および第３の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第４の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第４の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第１の発光部から出射され、前記第１の受光部で受光されたレーザビームの反射光から前記通過路を通過している車両の有無を検出する車両検出部と、
前記第２、および第３の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第２および第３の受光部における反射光の受光時刻、および前記第２および第３の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両の側面形状を計測するとともに、この車両の幅を算出する車幅算出部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第４の受光部における反射光の受光時刻、および前記第４の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両前面の断面形状を計測するとともに、前記車両検出部により前記通過路を通過している車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出する車長算出部と、を備えた車両検出装置。
【請求項２】
前記第１の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、受光部における反射光の受光時刻、および前記第１の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて前記通過路を通過している車両の高さを算出する車高算出部を備えた請求項１に記載の車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路を走行している車両を検出し、さらには該車両の車高や車幅等の諸元を計測する車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路を走行する車両の重量が非常に重い場合、道路を傷つけることになり、このことが道路の寿命を縮める一因となっている。また、車両の重量が非常に重い場合、車両の進行方向の変更や停車などの走行性能が、低いことが知られている。さらに、非常に大きな車両の場合、その車両の運転者にとって運転が難しいことが知られている。これらのことが、交通事故などの危険が発生する一因となっている。
【０００３】
通常、大きな車両は重量が重いことが知られている。そこで、大型の車両については予め決められた大きさ内に収まっているかどうかを検査し、検査によって予め決められた大きさ内に収まっている車両のみが道路を走行するようにしている。
【０００４】
そこで、車両の長さ、幅、高さ、形状等の諸元を計測する装置が開発されている。特に上記装置として道路上方から車両の進行方向に対して垂直方向にレーザビームを走査し、走査されたレーザビームの反射光の強度や、レーザビームの照射から反射光を受光するまでの時間差を計測して、道路上を走行している車両の諸元を算出する機能を備えたレーザ式車両検出装置が利用されている。これらに関する特許出願が、特開平１１−１９１１９６号、特開平１０−２５６６０７号、特開２０００−２０８７８号などで公開されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、レーザ式車両検出装置では、車両で反射された反射光の受光量を確保するため、照射するレーザビームのスポット形状（レーザビームが有効に照射されている部分の形状）をφ５０ｍｍ以上の円形、または楕円形状にしなければならない。また、車両側面の曲率の影響を受けることなく高精度で車幅を計測するには、レーザビームのスポット形状を車両の進行方向に長く、車両の進行方向に対して垂直方向に短い形状とすることが望ましい。上記理由から、従来のレーザ式車両検出装置は、照射するレーザビームのスポット形状を車両の進行方向に細長い、楕円形状としていた。
【０００６】
しかしながら、レーザビームを道路に照射し、その反射光量から道路上における車両を検知する場合、車両の色の違いによる反射率の違いから、車両が検知される検知位置が、最大で車両の進行方向にレーザビームの車両進行方向の長さ分だけずれてしまう。そして、この車両を検知する検知位置のずれが、該車両の進行方向の長さ（以下、車長と言う。）等の計測精度を低下させる原因となっていた。上述したように、従来のレーザ式車両検出装置は車両側面の曲率の影響を受けることなく高精度で車幅が計測できるように、照射するレーザビームのスポット形状を車両の進行方向に細長い楕円形状としていたので、車長を精度良く測定することができなかった。
【０００８】
この発明の目的は、道路を通過する車両を検知する位置精度を向上させ、車両の諸元を高精度で計測することができる車両検出装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明の車両検出装置は、上記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【００１７】
（１）車両が通過する通過路の上方に、この通過路の幅方向に並べられたレーザビームを出射する第１〜第３の発光部と、
前記第１〜第３の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離れた前記通過路の上方に取り付けられたレーザビームを出射する第４の発光部と、
前記第１〜第３の発光部毎にそれぞれ設けられ、出射されたレーザビームを車両の通過方向に対して垂直方向に走査する第１〜第３の走査部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームを車両の通過方向に走査する第４の走査部と、
前記第１〜第４の走査部毎にそれぞれ設けられ、走査されたレーザビームの反射光を受光する第１〜第４の受光部と、を備えるとともに、
中央に位置する前記第１の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第１の走査部によるレーザビームの走査方向に細長い形状であり、
両側に位置する前記第２、および第３の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、それぞれ前記第２、および第３の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第４の発光部から出射されるレーザビームのスポット形状は、前記第４の走査部によるレーザビームの走査方向に対して垂直方向に細長い形状であり、
前記第１の発光部から出射され、前記第１の受光部で受光されたレーザビームの反射光から前記通過路を通過している車両の有無を検出する車両検出部と、
前記第２、および第３の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第２および第３の受光部における反射光の受光時刻、および前記第２および第３の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両の側面形状を計測するとともに、この車両の幅を算出する車幅算出部と、
前記第４の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、前記第４の受光部における反射光の受光時刻、および前記第４の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて、前記通過路を通過している車両前面の断面形状を計測するとともに、前記車両検出部により前記通過路を通過している車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出する車長算出部と、を備えている。
【００１８】
この構成では、中央に位置する第１の発光部から照射されるレーザビームは車両の通過方向に対して垂直方向、すなわち通過路の幅方向、に走査され、この第１の発光部よりも車両の通過方向に所定距離離して設けた第４の発光部から照射されるレーザビームは車両の通過方向に走査される。また、第１の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状を車両の通過方向に対して垂直方向に細長い形状としたので、通過路を通過する車両を検出する位置精度を向上させることができる。
また、第４の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状についても、同様に車両の通過方向に対して垂直方向に細長い形状としたので、通過路を通過する車両を検出する位置精度を向上させることができる。また、第４の発光部から照射されるレーザビームについては、車両の通過方向に走査する構成であるので、通過路を通過する車両前面の断面形状を計測することができる。さらに、第１の発光部から照射されているレーザビームにより車両の後端が検出されたタイミングにおいて、前記第４の発光部から出射されたレーザビームを用いて計測された車両前面までの距離から、前記通過路を通過している車両の長さを算出することができ、車長の計測精度を向上させることができる。
【００１９】
しかも、両側に位置する第２、および第３の発光部から照射されるレーザビームのスポット形状を車両の通過方向に細長い形状としたので、車両側面の曲率の影響を受けることなく、車両側面形状、および車幅を精度良く計測することができる。
【００２０】
（２）前記第１の発光部から出射されたレーザビームの出射時刻、受光部における反射光の受光時刻、および前記第１の走査部におけるレーザビームの走査角度を用いて前記通過路を通過している車両の高さを算出する車高算出部を備えている。
【００２１】
この構成では、通過路を通過する車両を検知する位置精度が向上されたことにより、該車両の高さの計測も高精度で行える。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明の実施形態である車両検出システムの構成を示す図である。この実施形態の車両検出システムは、レーザビームで車両を走査して該車両の形状を計測する４台のレーザ車形センサ１〜４と、これらのレーザ車形センサ１〜４の計測結果を用いて車両諸元（車幅、車高、車長、形状等）を算出する寸法計測演算ユニット５とを備えている。図１に示すように、レーザ車形センサ１〜３は道路上に配置された第１ガントリ６に車両の進行方向に対して垂直方向に並べて取り付けられており、レーザ車形センサ４は第１ガントリ６から車両の進行方向に一定距離だけ離れた道路上に配置された第２ガントリ７に取り付けられている。第１ガントリ６と第２ガントリ７との距離がこの車両検出システムで測定できる最大車長である。
【００２３】
第１ガントリ６に取り付けられているレーザ車形センサ１〜３は、道路を走行する車両の進行方向に対して垂直方向（以下、車両の幅方向と言う。）にレーザ光を走査するものである。具体的には、第１ガントリ６の中央に取り付けたレーザ車形センサ１は車両上面の形状、および車高を計測する。一方、このレーザ車形センサ１の両側に取り付けられたレーザ車形センサ２、３は、それぞれ車両側面の形状、および車幅を計測する。一方、第２ガントリ７に取り付けられているレーザ車形センサ４は、道路を走行する車両の進行方向にレーザ光を走査して車両の進行方向の断面形状、および第１ガントリ６の中央に取り付けられたレーザ車形センサ１との組み合わせで車長を計測する。
【００２４】
各レーザ車形センサ１〜４は図２に示す構成である。レーザ車形センサ１〜４は、本体の動作を制御する制御部１０と、レーザビームを出射するレーザダイオード１１（ＬＤ１１）と、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームを集光し平行なビームにする投光レンズ１２と、投光レンズ１２で集光されたレーザビームを反射して道路上に走査するポリゴンミラー１３とを備えている。レーザダイオード１１は、所定の周期でパルス発光されている。図２に示すミラー１４は、投光レンズ１２を通過したレーザビームを上記ポリゴンミラー１３に導くものであり、ポリゴンミラー１３で反射されたレーザビームは光学ウィンドを介して道路上に照射される。
【００２５】
また、ポリゴンミラー１３は、図示していないモータにより一定速度で回転駆動されており、エンコーダ１５によりポリゴンミラー１３の回転角度が検出されている。また、レーザ車形センサ１〜４は所定の周期でレーザダイオード１１をパルス発光させるＬＤドライバ１６と、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームのパワーを検出するレーザパワーモニタ１７と、を備えている。レーザダイオード１１から出射されているレーザビームについてはドライバの目等に対して安全なレベルに抑えなければならないため、そのパワーをレーザパワーモニタ１７で常時監視し、異常出力時にはレーザビームの出射を停止する。
【００２６】
さらに、道路面や走行中の車両で反射されたレーザビームを集光する受光レンズ２１と、受光レンズ２１で集光されたレーザビームを受光して電気信号に変換するフォトダイオード２２を備えている。フォトダイオード２２はアバランシェ・フォトダイオード（ＡＰＤ）であり、周知のように温度変化に対して増倍率が大きく変化するため、フォトダイオード２２の温度を監視して温度補償を行う温度補償回路２３を設けている。フォトダイオード２２の出力は、Ｉ／Ｖ変換回路２４でＩ／Ｖ変換され、さらに対域通過フィルタ（ＢＰＦ）２５でノイズ成分が除去された後、アンプ２６で増幅される。アンプ２６で増幅された信号は、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームと、フォトダイオード２２で受光されたレーザビームとの時間差を検出する時間差検出部２７入力される。なお、時間差検出部２７にはＬＤドライバ１６からレーザダイオード１１の発光タイミングを示す信号が入力されている。
【００２７】
各車両計測センサ１〜４で計測された計測結果は寸法計測演算ユニット５に入力され、該寸法計測演算ユニット５において車両の諸元が算出される。
【００２８】
以下、この実施形態の車両検出システムによる車両の諸元の計測動作について説明する。車両の大きさは、荷台に積まれた荷物も含めて最大となる幅、高さ、長さがそれぞれ車幅、車高、車長と定義されている。特殊車両には、例えば図３に示すような車両もあるため、車両寸法を計測するには車頭から車尾にわたって車両の形状を計測しなければならない。なお、図３（Ａ）は車両の上面図であり、図３（Ｂ）は車両の側面図である。また、図３においてハッチングで示す部分が荷台に積まれた荷物である。
【００２９】
まず、最初に図４を参照しながら、第１ガントリ６の中央に取り付けた車形センサ１により、道路上を走行する車両の上面形状および車高を計測する動作について説明する。この車形センサ１は、上述したように車両の進行方向に対して垂直方向にレーザビームを走査している。走査されるレーザビームのスポット形状は、図５に示すように車両の進行方向に短く、該進行方向に対して垂直方向に長い楕円形状である。車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームは、道路上を走行する車両の上面で反射される。なお、走行中の車両が存在していないときには、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームは道路面で反射される。この反射光が受光素子であるフォトダイオード２２で受光される。
【００３０】
フォトダイオード２２の出力は、Ｉ／Ｖ変換回路２４でＩ／Ｖ変換され、さらに対域通過フィルタ（ＢＰＦ）２５でノイズ成分が除去された後、アンプ２６で増幅されて時間差検出部２７に入力される。また、時間差検出部２７にはＬＤドライバ１６からレーザダイオード１１における発光タイミングを示す信号が入力されている。したがって、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１におけるレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における反射光の受光時刻との時間差Ｔ１を検出することができる。
【００３１】
制御部１０は、この時間差Ｔ１からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離を以下の式から算出する。
２×Ｌ１＝Ｃ×Ｔ１    但し、Ｃは光速である。
【００３２】
一方、レーザ車形センサ１から道路面までの距離Ｌｒは既知である。また、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームはポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査されているが、ポリゴンミラー１３によるレーザビームの走査角度θ１はエンコーダ１５により検出されている。制御部１０はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面の高さＨ１を以下の式から算出する。
【００３３】
Ｈ１＝Ｌｒ−Ｌ１×ｃｏｓθ１
ここで、車形センサ１はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームをポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査しており、且つ該車両がレーザダイオード１１から出射されたレーザビームの走査方向に対して垂直方向に走行している。したがって、車形センサ１により該車両の上面形状を車頭から車尾にわたって計測することができる。
【００３４】
なお、車両の高さは、車頭から車尾にわたって計測された車両高さの計測値、
車両高さの計測値＝Ｌｒ−Ｈ１
の中で、最大値が該車両の車高となる。また、車形センサ１により車頭から車尾にわたって計測された車両高さの計測値については、寸法計測演算ユニット６に入力される。
【００３５】
さらに、最大でレーザダイオード１１から照射されたレーザビームの車両の進行方向の長さだけ、車形センサ１が車両の有無を検知する検知位置が車両の進行方向にずれるが、車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームが車両の進行方向に短い形状（車両の進行方向に対して垂直方向に細長い楕円形状）としたので、車形センサ１が車両の有無を検知する道路上の検知位置のずれが抑えられる。したがって、道路上を走行している車両の先端および後端の検出精度が向上され、結果的に車長の計測精度が向上される。
【００３６】
次に、図６を参照しながら、第１ガントリ６の両側に取り付けた車形センサ２、３によって道路上を走行する車両の側面形状および車幅を計測する動作について説明する。以下に示すように、車形センサ２は道路上を走行している車両の一方の側面（左側面）をレーザビームで走査して該車両の左側面の形状を測定し、車形センサ３は該車両の他方の側面（右側側面）をレーザビームで走査して該車両の右側面の形状を測定する。車形センサ２、３のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームのスポット形状は、図７に示すように車両の進行方向に対して垂直方向に短い形状（車両の進行方向に細長い楕円形状）である。車形センサ２、３も上記車形センサ１と同様に、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１からのレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における車両側面で反射された反射光の受光時刻と、の時間差Ｔ２、Ｔ３が検出されている。
【００３７】
各車形センサ２、３の制御部１０は、この時間差Ｔ２、Ｔ３からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離Ｌ２、Ｌ３を以下の式から算出している。
車形センサ２：２×Ｌ２＝Ｃ×Ｔ２
車形センサ３：２×Ｌ３＝Ｃ×Ｔ３    但し、Ｃは光速である。
【００３８】
一方、レーザ車形センサ２とレーザ車形センサ３との設置間隔Ｌｗは既知である。また、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームがポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査されている走査角度θ２、θ３についてはエンコーダ１５により検出されている。したがって、各車形センサ２、３の制御部１０ではレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面までの水平距離ｗ２、ｗ３がそれぞれ算出できる。
【００３９】
車形センサ２：ｗ２＝Ｌ２×ｓｉｎθ２
車形センサ３：ｗ３＝Ｌ３×ｓｉｎθ３
ここで、車形センサ２、３はレーザダイオード１１から出射されたレーザビームをポリゴンミラー１３により車両の幅方向に走査しており、且つ車両がレーザダイオード１１から出射されたレーザビームの走査方向に対して垂直方向に走行しているので、車頭から車尾にわたって該車両の側面形状を計測することができる。なお、車形センサ２は車頭から車尾にわたって該車両の左側面の形状を計測し、車形センサ３は車頭から車尾にわたって該車両の右側面の形状を計測する。
【００４０】
上記説明から明らかなように、車形センサ２、３による計測結果を用いて以下の式から、車頭から車尾にわたって車両の幅を算出することができ、
車幅＝Ｌｗ−（ｗ２＋ｗ３）
ここで得られた車両の幅の最大値が計測された車両の幅（車幅）である。
【００４１】
さらに、図８を参照しながら、第２ガントリ７に取り付けた車形センサ４が道路上を走行する車両の前面形状を計測する動作について説明する。この車形センサ４は、上述したように車両の進行方向にレーザビームを走査している。また、レーザビームのスポット形状は、図９に示すように車両の進行方向に短く、該進行方向に対して垂直方向に長い楕円形状であり、上記車形センサ１と略同じ形状である。車形センサ４のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームは、図８に示すように道路上を走行する車両の前面で反射される。なお、走行中の車両が存在していないときには、レーザダイオード１１から出射されたレーザビームは道路面で反射される。車形センサ４も上記車形センサ１〜３と同様に、時間差検出部２７において、レーザダイオード１１におけるレーザビームの出射時刻と、フォトダイオード２２における車両前面で反射された反射光の受光時刻との時間差Ｔ４を検出している。
【００４２】
制御部１０は、この時間差Ｔ４からレーザダイオード１１から出射されたレーザビームを反射した反射面（道路面または道路上を走行する車両）までの距離Ｌ４を以下の式から算出する。
２×Ｌ４＝Ｃ×Ｔ４    但し、Ｃは光速である。
【００４３】
ここで、車形センサ４もレーザダイオード１１から出射したレーザビームをポリゴンミラー１３で車両の進行方向に走査しているので、車両前面の断面形状が計測できる。
【００４４】
さらに、上記第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１との組み合わせにより、車長の計測が行える。具体的には、上記第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１が車両の後端部の通過を検出したタイミングにおいて、第２ガントリ７に取り付けられた車形センサ４により計測された車両前面までの水平距離Ｌｃ（車形センサ４と車両前面との水平距離）から算出される。
【００４５】
上記水平距離Ｌｃは、
Ｌｃ＝Ｌ４×ｓｉｎθ４  であり、第１ガントリ６の中央に取り付けられた車形センサ１と、第２ガントリ７の中央に取り付けられた車形センサ４と、の水平距離Ｌｘは既知である。したがって、車長は
車長＝Ｌｘ−Ｌｃ  により算出できる。
【００４６】
ここで、上述したように、車形センサ１のレーザダイオード１１から出射されるレーザビームを車両の進行方向に短い形状（車両の進行方向に対して垂直方向に細長い楕円形状）とし、車形センサ１において車両の有無が検知される道路上の検知位置のずれが抑えられているので、道路上を走行している車両の後端の検出精度が向上されている。したがって、上記方法で計測される車長の計測精度も向上される。
【００４７】
このように、上記実施形態の車両検出システムでは、車両の通過方向に対して垂直方向に走査するレーザビームのスポット形状を走査方向に細長い形状としたので、車両で反射された反射光の受光量を確保しながら、通過する物体を検知する位置精度を向上させることができる。これにより、車両の進行方向の長さ（車長）を精度良く測定することができる。
【００４８】
なお、車両の進行が進むと、第２ガントリ７に取り付けられた車形センサ４のレーザダイオード１１から出射されたレーザビームが車両の上面で反射されるので、該車形センサ４でも車両の高さを計測することができる。ここで、車形センサ１により計測された車両の高さと、車形センサ４により計測された車両の高さと、が大きく離れた値であれば、何らかの計測エラーが生じていると考えられる。このときの計測結果をエラーデータとして処理することで、測定精度をさらに向上させることができる。
【００４９】
また、レーザ車形センサによる計測では、雨や雪の反射の影響を受けることがあるが、雨、雪による反射は時間的、空間的に不連続であることから、測定ポイントにおける連続性を算出し、不連続点を除去することで、雨や雪の影響を抑えることもでき、測定精度をより一層向上させることができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、道路を通過する車両の諸元の計測が高精度に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態である車両計測システムの構成を示す図である。
【図２】この発明の実施形態であるレーザ車形センサの構成を示す図である。
【図３】車両における、車幅、車高、車長を説明する図である。
【図４】車両の上面形状の計測を説明する図である。
【図５】車両の上面形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【図６】車両の側面形状の計測を説明する図である。
【図７】車両の側面形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【図８】車両前面の形状の計測を説明する図である。
【図９】車両前面の形状の計測に用いるレーザビームの形状を示す図である。
【符号の説明】
１〜４−レーザ車形センサ
５−寸法計測ユニット
６−第１ガントリ
７−第２ガントリ
１０−制御部
１１−レーザダイオード
１２−投光レンズ
１３−ポリゴンミラー
１５−エンコーダ
２１−受光レンズ
２２−フォトダイオード
２７−時間差検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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