(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸に装備され当該回転軸に加わるトルクに対応して所定の電気信号を出力するトルクセンサと、このトルクセンサから出力される所定の電気信号をセンサ回路信号として出力するセンサ回路と、このセンサ回路の出力を信号処理しトルク検出信号として出力する信号処理回路とを備えたトルク検出装置において、
前記信号処理回路に、前記センサ回路信号に基づいて作動し前記センサ回路からの信号出力の異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路を併設すると共に、
この異常状態監視回路を、予め特定した所定の基準に従って前記センサ回路信号の発振現象の有無を監視する信号監視回路部と、この信号監視回路部によって前記センサ回路信号の発振現象が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の出力値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部と、この制御回路部に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をパワーステアリングコントローラに向けて出力する異常信号出力回路部とにより構成し、前記信号監視回路部は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号に基づいて作動し当該センサ回路信号にかかる信号が発振状態である旨判定する発振状態判定機能と、前記センサ回路信号にかかる信号が発振状態のものと判定された場合に作動し前記制御回路部を介して前記信号処理回路の出力レベルを予め設定した中点電位となるように調整し制御する出力抑制機能と、前記信号処理回路の出力レベルを前記中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前記異常信号出力回路部を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号の出力を強制する異常信号出力制御機能とを備えていることを特徴とするトルク検出装置。
【請求項２】
前記信号監視回路部は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号を平滑化した後にハイパスフィルタから成る発振情報検出回路を介して入力するように構成したことを特徴とする請求項１記載のトルク検出装置。
【請求項３】
前記信号監視回路部の発振状態判定機能は、前記センサ回路から出力されるセンサ回路信号にかかる変動周波数が徐々に低下し且つ当該出力信号の振幅が徐々に増加すると共に予め定めた所定電位を越えて変動した場合に作動し，前記センサ回路の出力が発振状態で有る旨判定するように構成されていることを特徴とした請求項１記載のトルク検出装置。
【請求項４】
前記信号監視回路部は、前記センサ回路信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備え、この振幅変動測定機能によって前記トルク検出信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えた場合に作動して当該信号監視回路部が備えている前記発振状態判定機能を実行するように構成したことを特徴とする請求項３記載のトルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トルク検出装置に係り、例えば、車両の操舵力の軽減用として開発された電動パワーステアリング（ＥＰＳ）等に装備されて使用されるトルク検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）の動作制御に必要とする操舵トルクの検出に際しては、従来より、磁歪式のトルクセンサが装備され使用されている。
この種のトルクセンサには、例えば特開平８−９１２３６号公報および特開平２−１９５２２１号公報に開示されているように、当該トルクセンサから出力される所定の電気信号を信号処理してトルク検出信号として出力する信号処理回路が併設されている。
【０００３】
ここで、前述した特開平８−９１２３６号公報には、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）の操舵フィーリングに関する新技術が開示されている。具体的には、信号処理回路では、トルクセンサ回路信号と車速信号とを入力し、車速に応じてトルクセンサ回路信号にソフト位相補償（遅れや進みの移送補償）を行い、これによって装置全体としては、操舵フィーリングの向上及びステアリングの発振（ハンチング）を防止しようとするものである。
この場合、ソフト位相補償は、具体的には、予め設定した定数を車速に応じて切り換え設定することにより実行するという構成が採られている。
【０００４】
又、特開平２−１９５２２１号公報では、トルクセンサから出力される信号の安定化を図ることを重要な課題とし、特に、信号処理回路の故障によって当該信号処理回路の出力が異常に上昇し又は低下した場合には、信号処理回路の出力信号を強制的に接地し、これによって誤ったトルク検出信号を出力するのを強制的に中断させるようにしたものである。このことは、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）の動作制御を実質的に中断させることによってステアリングの発振（ハンチング）を防止しようとするものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記各従来例の内、特開平８−９１２３６号公報のものについては、例えば磁歪式トルクセンサの構成部材やＥＰＳコントローラ等の部品の一部が故障して発振現象（ハンチング）が生じた場合に、車速に応じてトルクセンサ回路信号にソフト位相補償を、予め設定した定数を切り換え設定するだけでは、当該発振現象（ハンチング）に対応する事が出来ないという不都合が生じていた。
【０００６】
又、上記各従来例の内、特開平２−１９５２２１号公報のものについては、前述したように、異常が検出されると直ちにトルク検出信号を零としてＥＰＳによる操舵力補助動作を中断させるようにした。このことから、例えばトルクセンサ回路信号に外部からの雑音が混入して瞬間的にでも信号処理回路の出力が通常よりも異常に上昇し又は低下した場合には、直ちに当該信号処理回路の出力信号が強制的に接地されてゼロとなり、これによってＥＰＳコントローラの制御動作が中断されるという不都合が生じていた。
【０００７】
【発明の目的】
本発明は、かかる従来例に有する不都合を改善し、特に信号処理回路から出力される異常信号を高精度に且つ的確に捕捉すると共に、このＥＰＳコントローラの制御動作に対する中断制御を的確に成し得るようにし、これによってＥＰＳに対するフェールセーフを有効に付勢し得るトルク検出装置を提供することを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明では、回転軸に装備され当該回転軸に加わるトルクに対応して所定の電気信号を出力するトルクセンサと、このトルクセンサから出力される所定の電気信号をセンサ回路信号として出力するセンサ回路と、このセンサ回路の出力を信号処理しトルク検出信号として出力する信号処理回路とを備えたトルク検出装置において、信号処理回路に、前述したセンサ回路信号に基づいて作動し前述したセンサ回路からの信号出力の異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路を併設する。
そして、この異常状態監視回路を、予め特定した所定の基準に従って前記センサ回路信号の発振現象等の有無を監視する信号監視回路部と、この信号監視回路部によって前記センサ回路信号の発振現象等が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の出力値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部と、この制御回路部に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をＥＰＳコントローラ等に向けて出力する異常信号出力回路部とにより構成する、という構成を採っている。
【０００９】
上記構成は、例えば、電動パワーステアリングのＥＰＳコントローラに併設され、当該ＥＰＳコントローラにトルク検出信号を出力する。ＥＰＳコントローラでは、このトルク検出信号に基づいてパワーステアリング装置に補助的な操舵トルクを付勢する制御を行う。
【００１０】
上述のトルク検出信号は、トルクセンサ出力に基づいたセンサ回路信号が信号処理回路にて信号処理されて生成される。また、同時にこのセンサ回路信号によって異常状態監視回路の信号監視回路部にて発振現象の発生の有無が監視される。
【００１１】
かかるセンサ回路信号の発振現象は、トルクセンサやセンサ回路の異常、さらにはＥＰＳコントローラの制御異常等が原因となって生じるものであり、この発振現象の監視によってこれら各部の異常の発生を検知することができる。
【００１２】
そして、センサ回路信号に発振現象が生じると、信号処理回路から出力されるトルク検出信号もまたこの影響により発振状態となるが、異常状態監視回路の制御回路部は、発振するトルク検出信号の発振振幅が徐々に減少するように働きかける。従って、ＥＰＳによるトルク制御も徐々にその付勢量が収束される。
【００１３】
その後、異常信号出力回路部により、ＥＰＳコントローラ側に異常発生信号が出力される。例えば、ＥＰＳコントローラではこの異常発生信号を受けてパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する。
【００１４】
具体的には、信号監視回路部が、センサ回路から出力されるセンサ回路信号に基づいて作動し当該センサ回路信号にかかる信号が発振状態である旨判定する発振状態判定機能と、センサ回路信号にかかる信号が発振状態のものと判定された場合に作動し前述した制御回路部を介して信号処理回路の出力レベルを予め設定した中点電位となるように調整し制御する出力制御機能と、信号処理回路の出力レベルを中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前述した異常信号出力回路部を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号の出力を強制する異常信号出力制御機能とを備えた構成とする、という手法を採っている。
【００１５】
従って、センサ回路信号に発振状態が生じると、トルク検出信号の出力レベルが中点電位となるように調整され、ＥＰＳコントローラでは、パワーステアリング装置に付勢する駆動トルクが徐々に０に収束される。そしてしかる後に、異常検出信号が出力され、ＥＰＳコントローラではこれによりパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する。
【００１６】
請求項２記載の発明では、前述した請求項１記載のトルク検出装置において、信号監視回路部は、前述したセンサ回路から出力されるセンサ回路信号を平滑化した後にハイパスフィルタから成る発振情報検出回路を介して入力するように構成する、という手法を採っている。
【００１７】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明と同様の動作が行われると共に、平滑化されたセンサ回路信号のうち、ハイパスフィルタにより予め設定された値よりも高い周波数帯域のセンサ回路信号のみが信号監視回路部に出力される。そして、信号監視回路部では、この周波数帯域のみのセンサ回路信号について発振現象の発生の有無が監視される。
【００１８】
このとき、ハイパスフィルタの通過周波数は、発振現象の生じ易い周波数帯に設定することが望ましい。
【００１９】
請求項３記載の発明では、前述した請求項１記載のトルク検出装置において、信号監視回路部の発振状態判定機能は、センサ回路から出力されるセンサ回路信号にかかる変動周波数が徐々に低下し且つ当該出力信号の振幅が徐々に増加すると共に予め定めた所定電位を越えて変動した場合に作動し，前述したセンサ回路の出力が発振状態のもので有る旨判定するように構成されている。
【００２０】
請求項３記載の発明では、請求項１記載の発明と同様の動作が行われると共に、信号監視回路部では、センサ回路信号について上述した変動周波数の低下，振幅の増加及び所定電位を越える変動の三つの現象が観測された場合にのみ、センサ回路信号の出力を中点電位に収束し、異常発生信号の出力が行われる。
【００２１】
請求項４記載の発明では、前述した請求項３記載のトルク検出装置において、信号監視回路部が、センサ回路信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備え、この振幅変動測定機能によって前述したトルク検出信号の振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えた場合に作動して当該信号監視回路部が備えている発振状態判定機能を実行するようにする、という手法を採っている。
【００２２】
請求項４記載の発明では、信号監視回路部にて、まず振幅変動測定機能によりセンサ回路信号の振幅が基準値より大きいか判定され、大きい場合にはかかる状態の継続時間が計測される。そして、この継続時間が所定時間を超えた場合に、請求項３記載の発明と同様にして発振状態が生じているか判定が行われる。
【００２３】
本発明は、上述した各構成によって前述した目的を達成しようとするものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の幾つかを説明する。図１は本発明を適用した一実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【００２５】
まず、図１に示すトルク検出装置は、トルクセンサ１と、このトルクセンサ１から出力される所定の電気信号をセンサ回路信号Ｓａとして出力するセンサ回路２と、このセンサ回路２の出力Ｓｂを信号処理しトルク検出信号Ｓｔとして出力する信号処理回路３とを備えている。
【００２６】
トルクセンサ１は、本実施形態では磁歪式のものが使用され、自動車の操舵軸等の回転軸（図示せず）に装備されて当該回転軸に加わるトルクに対応した所定の電気信号を出力する機能を備えている。
【００２７】
このトルクセンサ１は、具体的には、励磁源１１と、この励磁源１１によって励磁される励磁コイル１２Ａ，１２Ｂと、この励磁コイル１２Ａ，１２Ｂを巻回するセンサ軸１３と、このセンサ軸１３上で前述した各励磁コイル１２Ａ，１２Ｂに対応して同軸に巻回された検出コイル１４Ａ，１４Ｂとを備えた構成となっている。
【００２８】
ここで、励磁源１１は、発振回路１１Ａと、この発振回路１１Ａの出力信号を所定レベルに増幅して送り出すバッファ（電流増幅回路）１１Ｂとにより構成されている。又、センサ軸１３には、その表面周囲の異なった位置に、＋４５°方向と−４５方向（センサ軸の中心線を基準）にそれぞれ溝部が形成され、この各溝部に対応して前述した励磁コイル１２Ａ，１２Ｂがそれぞれ装備されている。また、このセンサ軸１３は、前述した自動車の操舵軸等の回転軸に一体的に連結されて使用されるようになっている。
【００２９】
センサ回路２は、一方と他方の各検出コイル１４Ａ，１４Ｂから出力される検出信号をそれぞれ個別に整流する整流回路１５Ａ，１５Ｂと、この各整流回路１５Ａ，１５Ｂの出力を比較してその差を前述したセンサ回路信号Ｓａとして出力する比較回路１６とを備えている。
【００３０】
更に、信号処理回路３は、前述したセンサ回路２の出力であるセンサ回路信号Ｓａを平滑化（周波数特性を設定）する機能を備えたローパスフィルタ１７と、このローパスフィルタ１７の出力Ｓｂを補正するゲイン・中点調整回路１８とを備えている。
【００３１】
そして、このゲイン・中点調整回路１８の出力が信号処理回路３の出力信号（即ち、トルク検出信号Ｓｔ）として図示しないＥＰＳコントローラに送り込まれ、このＥＰＳコントローラによって、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）が動作制御されるようになっている。
【００３２】
上述した信号処理回路３には、前述したセンサ回路信号Ｓａに基づいて作動し当該信号処理回路３若しくはＥＰＳコントローラ等における異常動作発生の有無を監視する異常状態監視回路２１が併設されている。
【００３３】
この異常状態監視回路２１は、予め特定した所定の基準に従ってセンサ回路信号Ｓａの発振現象等の有無を監視する信号監視回路部２２と、この信号監視回路部２２によって前述したセンサ回路信号Ｓａから異常発振現象等が検知された場合に作動し当該トルク検出信号の値を所定の値に強制的に収束させる制御回路部２３と、この制御回路部２３に付勢されて作動しハイレベル又はローレベルの異常発生信号をＥＰＳコントローラ等に向けて出力する異常信号出力回路部としてのアナログ電圧発生回路部２４とを備えた構成となっている。
【００３４】
また、図１０に示すように、ゲイン・中点調整回路１８とＥＰＳコントローラとの間に、制御回路部２３からの指令でＯＮからＯＦＦに切り替わる常閉スイッチ２０を配備し、かつ、ローレベル信号をフェール信号として検出するようにＥＰＳコントローラ側の設定を行うようにすれば、アナログ電圧発生回路２４を省略することも可能である。
このような構成を適用する場合、制御回路部２３は、アナログ電圧発生回路部２４を駆動する代わりに常閉スイッチ２０にＯＦＦ指令を出力するように構成する。
【００３５】
信号監視回路部２２と制御回路部２３の主要部はマイクロプロセッサ（以下、単にＣＰＵという）によって構成されている。
【００３６】
ここで、上記異常状態監視回路２１は、通常は、トルクセンサ１の周辺温度を検出する温度センサ２５からの温度検出信号に基づいてゲイン・中点調整回路１８を駆動制御し、環境温度の如何に関わり無く、センサ回路信号Ｓａの値に対応した適切なトルク検出信号ＳｔをＥＰＳコントローラに向けて外部出力し得るように構成されている。又、フェール時に際しては、厳格な判断のもとに後述するようなフェール出力を行う。
【００３７】
本実施形態においては、ローパスフィルタ１７は１００Ｈｚ以下の周波数の信号の透過を許容し、また、ハイパスフィルタ１９は２０Ｈｚ以上の周波数の信号の透過を許容するように選定されており、これら２つのフィルタの組み合わせにより、結果的に、最も発振現象の生じ易い周波数帯である２０Ｈｚ〜１００Ｈｚ帯の測定用信号Ｓｃのみをセンサ回路信号Ｓａから抽出して、信号監視回路部２２に入力するようにしている。いうまでもなく、この測定用信号Ｓｃはセンサ回路信号Ｓａの一部である。
【００３８】
センサ回路信号Ｓａに発振が生じる原因としては、検出手段を構成するトルクセンサ１やセンサ回路２の異常の他に、ＥＰＳコントローラ側の制御異常、例えば、パワーアシスト用の電動機に対する指令の異常によって生じる駆動トルクのハンチング等がある。
つまり、ステアリングホイールは運転者の手によって抑えられているため、パワーアシスト用の電動機がフラッタリングを起こした場合には、運転者の手で固定されたステアリングホイールと電動機との間に位置する操舵軸に正逆方向の歪が交互に生じ、これを検出したトルクセンサ１からの出力信号が発振するのである。
従って、トルク検出信号Ｓｔの異常を検出することによって、トルクセンサ１，センサ回路２自体の異常の他にＥＰＳコントローラの異常も検知できるということである。
【００３９】
信号監視回路部２２は、センサ回路２から出力されるセンサ回路信号Ｓａの状態を代表する測定用信号Ｓｃに基づいて、センサ回路信号Ｓａが発振状態であるか否かを判定する発振状態判定機能と、このセンサ回路信号Ｓａが発振状態のものと判定された場合に作動し前述した制御回路部２３を介して前述した信号処理回路３の出力レベルを予め設定した中点電位（例えば２．５〔Ｖ〕）となるように調整する出力抑制機能とを備えている。
【００４０】
そして、この信号監視回路部２２によって、測定用信号Ｓｃ、即ち、センサ回路信号Ｓａが発振状態のものであると判断された場合には、まず、信号処理回路３の出力レベルが中点電位の近傍に制限される。これによって、ひとまず、発振状態のままで電動パワーステアリングが作動するという操作上のフィーリングの悪さ（操舵輪の）を有効に抑制することができる。
【００４１】
又、信号監視回路部２２は、信号処理回路３の出力レベルを中点電位に調整制御した後所定時間経過後に作動して前述した異常信号出力回路部２４を付勢しハイレベル又はローレベルの異常発生信号を強制的に出力させる異常信号出力制御機能とを備えている。
【００４２】
更に、この信号監視回路部２２は、センサ回路信号Ｓａやゲイン・中点調整回路１８からの最終出力であるトルク検出信号Ｓｔ、および、電源電圧Ｖｃ等も検出できるように構成されており、これらの値を見張りながら許容値と比較することによって、発振以外の異常、即ち、センサ回路２や信号処理回路３の電気的な故障や電源電圧の異常等も検出できるようになっている。
【００４３】
更に、上記信号監視回路部２２の発振状態判定機能は、具体的には、後述するように，▲１▼センサ回路２から出力されるセンサ回路信号Ｓａにかかる変動周波数が徐々に低下し，▲２▼且つ当該出力信号Ｓａの振幅が徐々に増加すると共に，▲３▼予め定めた所定電位（例えば、２．５〔Ｖ〕：中点電位）を越えて変動した場合に作動し、これによって、センサ回路２の出力が発振状態で有る旨判定するようになっている。
【００４４】
ここで、上述した信号監視回路部２２は、前述したセンサ回路信号Ｓａの振幅が予め設定した基準値（例えば、２．５〔Ｖ〕：中点電位）を所定時間継続して越えたか否かを判定する振幅変動測定機能を備えた構成としてもよい。この場合、本実施形態では、この振幅変動測定機能によって前述したセンサ回路信号Ｓａの振幅が予め設定した基準値を所定時間継続して越えたと判断された場合に、当該信号監視回路部２２が備えている前述した発振状態判定機能が作動するように、その動作タイミングを設定するようになっている。
【００４５】
このようにすると、外部からの雑音によって一時的に発振状態又はこれと同等の現象が生じても、操舵上の操舵フィーリングに影響しない程度の時間内であれば、前述したトルク検出信号Ｓｔはそのままの状態で継続して出力することができ、ひいては装置全体の安定動作を確保できて都合がよい。
【００４６】
また、前述した信号監視回路部２２は、その他の回路の動作信号の異常の有無を電圧レベルで判定すると共に必要に応じて外部出力する各部動作電圧監視機能を備えたものとなっている。
【００４７】
次に、上記実施形態の動作（特に、異常状態監視回路２１による制御動作）を具体的に説明する。
【００４８】
図３〜図６は信号監視回路部２２と制御回路部２３の主要部を構成するＣＰＵによってミリsec.単位の所定の処理周期毎に繰り返し実行される異常検出処理の概略を示すフローチャートである。
【００４９】
異常検出処理を開始したＣＰＵは、まず、ゲインの減衰処理の実行過程を示す値１がゲイン調整処理実行フラグＦ３にセットされているか否か（ステップｓ１）、および、中点電位の保持過程を示す値２がゲイン調整処理実行フラグＦ３にセットされているか否かを判別するが（ステップｓ２）、ゲイン調整処理実行フラグＦ３には、電源投入時の初期化処理によって初期値０がセットされているため、この段階では、何れの判別結果も偽となる。
なお、ここでいうゲインの減衰処理の実行過程とは信号処理回路３のトルク検出信号Ｓｔを中点電位に収束させるための処理、つまり、出力抑制機能の作動過程を示すものであり、また、中点電位の保持過程とは、出力レベルの収束後、ハイレベル又はローレベルの異常発生信号を出力するまでの待機状態、つまり、異常信号出力制御機能の作動待ち状態を示ものである。
【００５０】
次いで、ＣＰＵは、前回出力記憶レジスタＲｐに今回出力記憶レジスタＲｎの値を代入する（ステップｓ３）。この段階では、前回の処理周期でハイパスフィルタ１９を介して検出された測定用信号Ｓｃの電圧値が今回出力記憶レジスタＲｎにそのまま保持されているので、ステップｓ３の処理により、前回出力記憶レジスタＲｐには、前回の処理周期で検出された測定用信号Ｓｃの電圧値、つまり、１周期前の測定用信号Ｓｃの値が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理によって今回出力記憶レジスタＲｎに初期値として中点電位Ｐの値がセットされるので、電源投入直後の第１回目の処理周期においては、前回出力記憶レジスタＲｐに中点電位の値が記憶されることになる。
【００５１】
次いで、ＣＰＵは、ハイパスフィルタ１９を介して測定用信号Ｓｃの現在値を読み込み（ステップｓ４）、その電圧値をこの処理周期で新たに検出した測定用信号Ｓｃの値として今回出力記憶レジスタＲｎに記憶する（ステップｓ５）。
【００５２】
次いで、ＣＰＵは、増減状態記憶フラグＦ１に０がセットされているか否かを判別する（ステップｓ６）。増減状態記憶フラグＦ１が取り得る値は、前周期までの測定用信号Ｓｃの値が減少中であったことを示す値０と、前周期までの測定用信号Ｓｃの値が増加中であったことを示す値１の２つであるが、電源投入直後の段階では、電源投入時の初期化処理によって増減状態記憶フラグＦ１に初期値０がセットされているので、ステップｓ６の判別結果は必然的に真となる。
【００５３】
従って、この段階で増減状態記憶フラグＦ１の値が必ずしも測定用信号Ｓｃの増減状態を的確に表しているとは限らないが、少なくとも、数回の処理が繰り返される間には、増減状態記憶フラグＦ１の値は測定用信号Ｓｃの増減状態を的確に示す値となる。よって、ここでは、既に増減状態記憶フラグＦ１の値が適正化されているものとして説明を続けることにする。
【００５４】
ここで、ステップｓ６の判別結果が真となった場合には、測定用信号Ｓｃの値が少なくとも前周期までの間は減少中であったことを意味する。よって、ＣＰＵは、今回出力記憶レジスタＲｎの値から前回出力記憶レジスタＲｐの値を減じ、その値が０よりも小さいか否か、つまり、前周期の処理から今周期の処理の間に測定用信号Ｓｃの値が減少傾向のまま保持されていたか否かを判別する（ステップｓ７）。
【００５５】
そして、ステップｓ７の判別結果が偽となった場合には、前周期から今周期にかけて測定用信号Ｓｃの値が減少傾向から増加傾向に変化したことを意味するので、これらの２つの数値のうち値の小さい方、つまり、前回出力記憶レジスタＲｐの値を振幅の谷に相当する値として極小値記憶レジスタＲmin.に記憶し（ステップｓ８）、測定用信号Ｓｃの値が増加状態となったことを示す値１を増減状態記憶フラグＦ１にセットする（ステップｓ９）。
【００５６】
次いで、ＣＰＵは、前回周期記憶レジスタＲFPに今回周期記憶レジスタＲFの値を代入する（ステップｓ１０）。この段階では、直近する過去に振幅の谷を検出した時点で求められた測定用信号Ｓｃの波形の周期が今回周期記憶レジスタＲFにそのまま保持されているので、ステップｓ１０の処理により、前回周期記憶レジスタＲFPには、直近する過去に振幅の谷を検出した時点で求められた測定用信号Ｓｃの波形の周期が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理では今回周期記憶レジスタＲFに初期値として０がセットされるので、電源投入直後に最初の谷が検出されたときの処理においては、前回周期記憶レジスタＲFPに０が記憶されることになる。
【００５７】
そして、ＣＰＵは、直近する過去に振動の谷を検出した時点でリスタートされた周期計測タイマＴ１によって計測されている経過時間の現在値、つまり、測定用信号Ｓｃの波形の谷から谷までの周期を示す値を読み込んで、その値を測定用信号Ｓｃの波形の周期の最新情報として今回周期記憶レジスタＲFに記憶し（ステップｓ１１）、同時に、次の波形の周期の測定を開始すべく周期計測タイマＴ１をリスタートさせる（ステップｓ１２）。
【００５８】
次いで、ＣＰＵは、前回振幅記憶レジスタＲｗｐに、今回振幅記憶レジスタＲｗの値を代入する（ステップｓ１３）。この段階では、直近する過去に振動の谷を検出した時点で求められた測定用信号Ｓｃの波形の振幅の値が今回振幅記憶レジスタＲｗにそのまま保持されているので、ステップｓ１３の処理により、前回振幅記憶レジスタＲｗｐには、直近する過去に振動の谷を検出した時点で求められた測定用信号Ｓｃの波形の振幅の値が記憶されることになる。但し、電源投入時の初期化処理では今回振幅記憶レジスタＲｗに初期値として０がセットされるので、電源投入直後に最初の谷が検出されたときの処理においては、前回振幅記憶レジスタＲｗｐに０が記憶されることになる。
【００５９】
そして、ＣＰＵは、極大値記憶レジスタＲmax.の値から極小値記憶レジスタＲmin.の値を減じて測定用信号Ｓｃの波形の振幅の大きさを求め、その値を今回振幅記憶レジスタＲｗに改めて更新記憶する（ステップｓ１４）。
【００６０】
一方、ステップｓ６およびステップｓ７の判別結果が共に真となった場合には、測定用信号Ｓｃの値が減少傾向のままであることを意味し、極小値は検出不能であり、また、測定用信号Ｓｃの波形の周期の測定開始（完了）タイミングとしても適当ではなく、測定用信号Ｓｃの波形の振幅の大きさを求めるための処理を行うタイミングとしても適当ではないので、前述したステップｓ８〜ステップｓ１４の処理は非実行とされる。
【００６１】
これに対し、ステップｓ６の判別結果が偽となり、測定用信号Ｓｃの値が増加中であったと判定された場合には、ＣＰＵは、今回出力記憶レジスタＲｎの値から前回出力記憶レジスタＲｐの値を減じ、その値が０よりも大きいか否か、つまり、前周期の処理から今周期の処理の間に測定用信号Ｓｃの値が増加傾向のまま保持されていたか否かを判別する（ステップｓ１５）。
【００６２】
そして、ステップｓ１５の判別結果が偽となった場合には、前周期から今周期にかけて測定用信号Ｓｃの値が増加傾向から減少傾向に変化したことを意味するので、これらの２つの数値のうち値の大きい方、つまり、前回出力記憶レジスタＲｐの値を振幅の山に相当する値として極大値記憶レジスタＲmax.に記憶し（ステップｓ１６）、測定用信号Ｓｃの値が減少状態となったことを示す値０を増減状態記憶フラグＦ１にセットする（ステップｓ１７）。本実施形態の場合、測定用信号Ｓｃの波形の周期の測定や振幅の算出に関わる処理は、波形の谷を検出した時点で実施するようにしているので、ステップｓ６の判別結果が偽となった場合には、前述したステップｓ１０〜ステップｓ１４に相当するような処理は不要である。
【００６３】
一方、ステップｓ１５の判別結果が真となった場合には、測定用信号Ｓｃの値が増加傾向のままであることを意味し、極大値は検出不能であるので、前述したステップｓ１６〜ステップｓ１７の処理は非実行とされる。
【００６４】
次いで、信号監視回路部としてのＣＰＵは、今回振幅記憶レジスタＲｗに記憶されている測定用信号Ｓｃの波形の振幅の大きさが振幅許容値（設定値）よりも大きいか否か、つまり、この１振動周期の間に検出された波形に異常として認めるべき要素があるか否かを判定する（ステップｓ１８）。但し、これは最終判定ではない。
【００６５】
そして、ステップｓ１８の判別結果が偽となった場合、つまり、測定用信号Ｓｃの波形の振幅の大きさが振幅許容値の範囲内にあると判定された場合には、ＣＰＵは、異常として認めるべき要素なしと判断し、更に、計測実行フラグＦ２に０がセットされているか否かを判別する（ステップｓ１９）。計測実行フラグＦ２が取り得る値は、異常継続時間計測タイマＴ２が非作動状態にあることを示す値０と、異常継続時間計測タイマＴ２が動作中であることを示す値１の２つである。
【００６６】
計測実行フラグＦ２に１がセットされている場合、つまり、ステップｓ１９の判別結果が偽となった場合には、既に前周期以前の処理周期において一旦ステップｓ１８の判別結果が真となって異常として認めるべき要素ありと判定され、異常継続時間計測タイマＴ２による計時処理が開始されていたことを意味する。しかし、この場合は既にステップｓ１８の判別結果が偽となって、異常継続時間計測タイマＴ２の許容時間内に振幅異常に関する問題が解消されているので、ＣＰＵは、異常継続時間計測タイマＴ２をリセットしてその作動を停止させ（ステップｓ２０）、計測実行フラグＦ２に異常継続時間計測タイマＴ２が非作動状態にあることを示す値０を改めてセットして（ステップｓ２１）、この周期の異常検出処理を終了する。
【００６７】
また、ステップｓ１９の判別結果が真となった場合、つまり、始めから計測実行フラグＦ２に１がセットされていなかった場合には、ステップｓ２０〜ステップｓ２１の処理は不要である。
【００６８】
これらの場合、次周期以降の処理周期では、ステップｓ１〜ステップｓ１９までの処理が選択的に繰り返し実行されることになる。
【００６９】
一方、ステップｓ１８の判別結果が真となった場合には、信号監視回路部としてのＣＰＵは、この１振動周期の間に検出された波形に異常として認めるべき要素があるものと判断し、計測実行フラグＦ２に０がセットされているか否かを判別する（ステップｓ２２）。
【００７０】
そして、ステップｓ２２の判別結果が真となった場合、つまり、計測実行フラグＦ２に０がセットされていて異常継続時間計測タイマＴ２が非作動状態にあると判定された場合には、振幅変動測定機能を達成するための手段としてのＣＰＵは、今回の振幅異常の検出を最初の刺激として異常継続時間計測タイマＴ２による計時処理を開始し（ステップ２３）、計測実行フラグＦ２に異常継続時間計測タイマＴ２が作動状態に入ったことを示す値１をセットして（ステップｓ２４）、この周期の異常検出処理を終了する。
【００７１】
この場合、次周期以降の処理周期では、ステップｓ１〜ステップｓ１８の処理が選択的に繰り返し実行され、更に、ステップｓ１８の判別結果に応じ、ステップｓ１９〜ステップｓ２１の処理（振幅異常が解消した場合）、または、ステップｓ２２とステップｓ２５等の処理（振幅異常が解消しなかった場合）が実行されることになる。
【００７２】
また、ステップｓ２２の判別結果が偽となった場合には、既に前周期以前の処理周期においてステップｓ１８の判別結果が真となって異常として認めるべき要素ありと判定され、異常継続時間計測タイマＴ２による計時処理が開始されていたことを意味し、また、現段階においても電圧波形に振幅異常があるといった状況には変化がないことを意味する。従って、ＣＰＵは、タイマＴ２による異常継続時間の計測を継続して行うと共に、タイマＴ２による計測時間の現在値を読み込み、その値、つまり、振幅異常の継続時間が、許容時間の範囲内にあるか否かを判別する（ステップｓ２５）。
【００７３】
そして、ステップｓ２５の判別結果が偽となり、振幅異常の継続時間が許容時間の範囲内にあることが明らかとなった場合には、ＣＰＵは、この周期の異常検出処理をそのまま終了する。
【００７４】
この場合、次周期以降の処理周期では、ステップｓ１〜ステップｓ１８の処理とステップｓ２２，ステップｓ２５の処理（振幅異常が解消しなかった場合）が繰り返し実行されることになる。なお、前述した通り、一旦は振幅異常が検出されてタイマＴ２が起動された場合であっても、この問題が解消することによりフラグＦ２およびタイマＴ２がリセットされる可能性がある。
【００７５】
そして、このような処理を繰り返す間にステップｓ２５の判別結果が真となってタイマＴ２による計測時間の現在値が許容値を超えたことが判明すると、振幅変動測定機能を達成するための手段としてのＣＰＵは、測定用信号Ｓｃの波形、つまり、これによって代表されるセンサ回路信号Ｓａの出力に異常がある確率が非常に高いものと見做し、異常継続時間計測タイマＴ２をリセットしてその作動を停止させる（ステップｓ２６）。そして、更に、発振状態判定機能の実現手段となるＣＰＵは、異常の有無を判定するための実質的な処理（ステップｓ２７）を開始する。
【００７６】
異常の有無を判定するための実質的な処理の幾つかの例を、図７〜図９に列挙する。
【００７７】
図７に示す判定処理１は、波形が、所定電位、例えば、中点電位を超えて変動しているか否かにより実質的な異常の有無を判定するためのもので、振幅の谷つまり極小値を記憶する極小値記憶レジスタＲmin.の値が中点電位Ｐの値よりも小さく（ステップａ１）、かつ、振幅の山つまり極大値を記憶する極大値記憶レジスタＲmax.の値が中点電位Ｐの値よりも大きい場合にのみ（ステップａ２）、異常ありと見做して異常検出フラグＤ１に１をセットし（ステップａ３）、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグＤ１に０をセットすることで（ステップａ４）、特定の条件に基づく１つの判定結果を導き出す。
この条件によれば、例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるような測定用信号Ｓｃの発振状態の変動は、共に異常有りと判定されることになる。
【００７８】
また、図８に示す判定処理２は、振幅が徐々に増加しているか否かを基準にして実質的な異常の有無を判定するためのもので、現在の波形の振幅を記憶する今回振幅記憶レジスタＲｗの値が前回の波形の振幅を記憶する前回振幅記憶レジスタＲWPの値を上回っている場合にのみ（ステップｂ１）、異常ありと見做して異常検出フラグＤ２に１をセットし（ステップｂ２）、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグＤ２に０をセットすることで（ステップｂ３）、特定の条件に基づく１つの判定結果を導き出す。
この条件によれば、前記と同様、例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるような測定用信号Ｓｃの発振状態の変動が、共に異常有りと判定されることになる。
【００７９】
更に、図９に示す判定処理３は、振動の周期が徐々に増大しているか否か、つまり、変動周波数が徐々に低下しているか否かを基準にして実質的な異常の有無を判定するためのもので、現在の波形の振動の周期を記憶する今回周期記憶レジスタＲFの値が前回の振動の周期を記憶する前回周期記憶レジスタＲFPの値を上回っている場合にのみ（ステップｃ１）、異常ありと見做して異常検出フラグＤ３に１をセットし（ステップｃ２）、それ以外の場合には、異常無しと判定して異常検出フラグＤ３に０をセットすることで（ステップｃ３）、特定の条件に基づく１つの結果を導き出す。
【００８０】
この条件によれば、例えば、図２（ａ）に示されるような測定用信号Ｓｃの発振状態の変動は必ず異常として判定されるが、図２（ｂ）に示されるような測定用信号Ｓｃの発振状態の変動は、必ずしも、異常有りと判定されるとは限らない。
【００８１】
最終的に、このような条件をどのように組み合わせて異常の有無を判定するかは設計上の問題であるが、例えば、全ての条件が満たされた場合にのみ異常有りと判定するような場合には、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の直積を求め、その値に基づいて異常の有無を判定すればよい。具体的には、直積が１で異常、直積が０で異常無しである。
【００８２】
また、１つ以上の条件が満たされた場合を異常有りと判定する場合、または、２つ以上の条件が満たされた場合を異常有りと判定する場合では、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の和を求め、その値に基づいて異常の有無を判定すればよい。具体的には、和が１以上で異常、または、和が２以上で異常と判定することになる。
【００８３】
以上、異常判定に関わる条件の例を３つ述べたが、今回周期記憶レジスタＲF（または前回周期記憶レジスタＲFP）の値の大小のみを設定値と比較することや、今回振幅記憶レジスタＲｗ（または前回振幅記憶レジスタＲWP）の値の大小のみを設定値と比較すること、または、今回周期記憶レジスタＲ（または前回周期記憶レジスタＲFP）の値の大小のみを設定値と比較すること等によっても、異常の有無を判定することが可能である。
【００８４】
このようにして最終的な異常判定処理を完了したＣＰＵは、その判定結果に基づき（ステップｓ２８）、異常無しと判定された場合には、計測実行フラグＦ２に異常継続時間計測タイマＴ２が非作動状態にあることを示す値０をセットし（ステップｓ２９）、この周期の異常検出処理を終了する。
【００８５】
その後は、前記と同様にして、ステップｓ１〜ステップｓ１８の処理が選択的に繰り返し実行され、更に、ステップｓ１８の判別結果に応じ、ステップｓ１９の処理（新たに振幅異常が検出されなかった場合）、または、ステップｓ２２〜ステップｓ２４の処理（新たに振幅異常が検出された場合）が実行されることになる。
【００８６】
また、前述したステップｓ２８の処理で異常有りと判定された場合には、ＣＰＵは、減衰時間計測タイマＴ３をリセットしてスタートさせ、振幅を減衰させるための許容時間の計測を開始する（ステップｓ３０）。
【００８７】
次いで、出力抑制機能の実施手段となるＣＰＵは、ゲイン・中点調整回路１８に設定されているゲインの現在値を読み込み、その値に０よりも大きく１よりも小さな係数Ａを乗じて新たなゲインを求め、その値をゲイン・中点調整回路１８に再設定する（ステップｓ３１）。無論、ゲイン・中点調整回路１８に設定されているゲインの現在値を読み込み、その値から微小値を減算して新たなゲインを求め、その値をゲイン・中点調整回路１８に再設定するようにしてもよい。
【００８８】
そして、ＣＰＵは、トルク検出信号Ｓｔの現在値を読み込み、その値が中点電位と略一致しているか否かを判別し（ステップＳ３２）、略一致していなければ、更に、減衰時間計測タイマＴ３の計測値が減衰処理の許容時間（設定値）の範囲内にあるか否かを判別する（ステップＳ３３）。ここで、タイマＴ３の計測値が許容時間の範囲内にあれば、ＣＰＵは、更に、ゲイン調整処理実行フラグＦ３にゲイン調整処理が行われていることを示す値１がセットされているか否かを判別し（ステップｓ３４）、セットされていなければ、改めてゲイン調整処理実行フラグＦ３に１をセットして（ステップｓ３５）、この周期の異常検出処理を終了する。
【００８９】
このようにして、ゲイン調整処理実行フラグＦ３に１がセットされる結果、次周期以降の処理周期ではステップｓ１およびステップｓ３１〜ステップｓ３４の処理が繰り返し実行されることになり、この結果、ゲイン・中点調整回路１８のゲインの値が徐々に減少し、中点電位の値が設定値に基づいて適切に制御されている限りは、トルク検出信号Ｓｔの発振状態は徐々に減衰して、中点電位の近傍に収束することになる。これが出力抑制機能である。
【００９０】
そして、この結果、トルク検出信号Ｓｔの現在値は中点電位と略一致し、ステップｓ３２の判別結果が真となる。
【００９１】
但し、中点電位に異常なドリフトが生じているような場合には、このような処理をいつまで繰り返してもトルク検出信号Ｓｔの現在値は設定上の中点電位と一致しない。そこで、このような場合は、減衰時間計測タイマＴ３の計測値が減衰処理の許容時間に達した段階、つまり、ステップｓ３３の判別結果が偽となった段階で、ゲイン調整処理を打ち切るようにする。
【００９２】
このようにして、ゲイン・中点調整回路１８のゲインの値を徐々に減少させてトルク検出信号Ｓｔの値を中点電位に収束させていくことにより、ステアリングホイールの操作が急に重くなるといったような操作フィーリングの悪化を防止しながら、発振異常等による操作の違和感を解消していくことができる。
【００９３】
このようにしてステップｓ３２の判別結果が真、または、ステップｓ３３の判別結果が偽となると、次いで、ＣＰＵは、減衰時間計測タイマＴ３の計測値が中点電位を保持する待機処理の規定値に達しているか否かを判別し（ステップｓ３６）、規定値に達していなければ、更に、ゲイン調整処理実行フラグＦ３に中点電位の保持過程が行われていることを示す値２がセットされているか否かを判別し（ステップｓ３７）、セットされていなければ、改めてゲイン調整処理実行フラグＦ３に中点電位の保持過程を示す値２をセットして（ステップｓ３８）、この周期の異常検出処理を終了する。
この実施形態では減衰処理の時間制御と中点電位の保持過程の時間制御に減衰時間計測タイマＴ３を共通して利用しているので（ステップｓ３０，ステップｓ３３，ステップｓ３６参照）、待機処理の規定値は減衰処理の許容値を含む値として設定されている。従って、当然、待機処理の規定値の値は減衰処理の許容値よりも大きい。
【００９４】
このようにして、ゲイン調整処理実行フラグＦ３に２がセットされる結果、次周期以降の処理周期ではステップｓ１〜ステップｓ２およびステップｓ３６〜ステップｓ３７の処理が繰り返し実行されることになる。
【００９５】
そして、このような処理を繰り返し実行する間に減衰時間計測タイマＴ３の計測値が待機処理の規定値に達したことがステップｓ３６の判別処理で検出されると、異常信号出力制御機能を実施するための手段であるＣＰＵは、異常信号出力制御機能アナログ電圧発生回路２４を作動させてＥＰＳコントローラにハイレベル（５Ｖ）のフェール信号を出力し（図１の場合）、もしくは、常閉スイッチ２０にＯＦＦ指令を出力してＥＰＳコントローラとの間で回路を開くことによりＥＰＳコントローラにローレベル（０Ｖ）のフェール信号を出力して（図１０の場合）、ＥＰＳコントローラによるパワーアシストの制御を禁止し（ステップｓ３９）、減衰時間計測タイマＴ３および計測実行フラグＦ２とゲイン調整処理実行フラグＦ３を０にリセットして（ステップｓ４０，ステップｓ４１）、異常検出処理を終了する。
【００９６】
この結果、パワーアシストは作動しなくなり、ステアリング操作は多少重くはなるが、スイアリング操作が重くなったり軽くなったりすることにより生じるキックバックの違和感はなくなり、安定した操舵フィーリングを得ることができる。
【００９７】
以上、信号監視回路部２２が測定用信号Ｓｃに基づいて異常な発振を検出した場合の処理動作について説明したが、信号監視回路部２２がセンサ回路信号Ｓａやトルク検出信号Ｓｔおよび電源電圧Ｖｃ等の異常を検知した場合の処理も概ね前記と同様である。
【００９８】
信号監視回路部２２は、センサ回路信号Ｓａやトルク検出信号Ｓｔおよび電源電圧Ｖｃ等を見張って許容値と比較する処理を上述の異常検出処理とは別のタスクで所定周期毎に実施しており、電圧に関わる異常を検出した場合には、上述した異常検出処理をステップｓ３０から強制的に起動し、前述の異常検出処理をそのまま利用してゲインの減衰処理と中点電位の保持およびフェール信号の出力に関わる処理を前記と同様にして実行させる。
【００９９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明では、異常状態監視回路の信号監視回路部にてセンサ回路の発振現象等の監視が行われるため、かかる発振現象の原因となるトルクセンサやセンサ回路の異常、さらには信号処理回路のトルク検出信号出力先であるＥＰＳコントローラ等の制御異常等が検出される。
【０１００】
そして、発振現象等が検知されると制御回路部によってトルク検出信号の発振振幅を低減し収束させると共に異常発生信号がＥＰＳコントローラ等（トルク検出信号出力先）に出力されるため、パワーステアリング装置に付勢される駆動トルクの発振現象もすぐに収束されしかる後に異常発生信号の受信でＥＰＳの駆動を停止させることが可能となる。
【０１０１】
従って、本願発明が併設されたＥＰＳコントローラは、ステアリングの発振現象が抑制されると共に、従来のような何の予兆もなくステアリングのトルク付勢が急に中断される事態を有効に回避することができ、ステアリングの操作感を損なうことなく比較的快適な状態を維持させる動作制御を行うことが可能となる。即ち、本願発明により、ＥＰＳコントローラに対する中断制御を的確に行い、ＥＰＳに対するフェールセーフを有効に付勢することを可能とするトルク検出装置を提供することが可能となる。
【０１０２】
しかも、トルク検出信号の出力レベルが中点電位に収束されるため、ＥＰＳコントローラでは、パワーステアリング装置に付勢する駆動トルクを徐々に０に収束し、しかる後にパワーステアリング装置のトルク付勢制御を中止する制御を行うことができる。
【０１０３】
従って、本願発明が併設されたＥＰＳコントローラでは、ステアリングの発振現象が抑制されると共に、従来のようにＥＰＳによるステアリングのトルク付勢が急に中断される事態が回避され、トルク付勢を徐々に低減しさらには中止する制御を行うことができる。従って、本願発明により、ステアリングの操作感を損なうことなくより快適なステアリング操作状態を維持し得るトルク検出装置を提供することが可能となる。
【０１０４】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明と同様の効果を有すると共に、信号監視回路部で監視するセンサ回路信号の周波数帯域を制限することが可能となる。従って、例えばハイパスフィルタの通過周波数を発振現象の生じやすい帯域に制限することにより、発振現象の検出をより高い精度で行うことが可能となる。また、ノイズの発生によるセンサ回路信号の変動に対して発振現象と誤認する事態を有効に回避することも可能である。
【０１０５】
請求項３記載の発明では、請求項１記載の発明と同様の効果を有すると共に、発振現象と見なす条件を具体的に定義し、かかる条件を満たす場合にのみその対処が行われる。従って、センサ回路信号に生じる一般的な変動に対して振動現象と誤認する可能性を低減し、より高い精度で発振現象の検出を行うことが可能である。
【０１０６】
請求項４記載の発明では、請求項３記載の発明と同様の効果を有すると共に、センサ回路信号の振幅の大きい状態が所定時間継続した後に初めて発振状態化を判定するため、振幅が大きく瞬間的に発生するノイズを発振状態と誤認する可能性を著しく低減し、より高い精度で発振現象の検出を行うことが可能である。
【０１０７】
本発明は以上のように構成され機能するので、これによると、従来にない優れたトルク検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【図２】図２（ａ）および図２（ｂ）は、ハイパスフィルタを介して検出される異常の一例を示す概念図である。
【図３】異常状態監視回路のＣＰＵによって実施される異常検出処理の概略を示すフローチャートである。
【図４】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図５】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図６】異常検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図７】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図９】異常判定処理の一例を示したフローチャートである。
【図１０】別の実施形態のトルク検出装置の要部を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
１  トルクセンサ
２  センサ回路
３  信号処理回路
１１  励磁源
１１Ａ  発振回路
１１Ｂ  バッファ
１２Ａ，１２Ｂ  励磁コイル
１３  センサ軸
１４Ａ，１４Ｂ  検出コイル
１５Ａ，１５Ｂ  整流回路
１６  比較回路
１７  ローパスフィルタ
１８  ゲイン・中点調整回路
１９  ハイパスフィルタ（発振情報検出回路）
２０  常閉スイッチ
２１  異常状態監視回路
２２  信号監視回路部
２３  制御回路部
２４  アナログ電圧発生回路部（異常信号出力回路部）
２５  温度センサ
【図１】
0003791253.tif 000002
【図２】
0003791253.tif 000003
【図３】
0003791253.tif 000004
【図４】
0003791253.tif 000005
【図５】
0003791253.tif 000006
【図６】
0003791253.tif 000007
【図７】
0003791253.tif 000008
【図８】
0003791253.tif 000009
【図９】
0003791253.tif 000010
【図１０】
0003791253.tif 000011