(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地を検出する現在地検出手段と、道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段と、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段と、前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記注意喚起処理手段は、各交差点についての注意喚起レベルのうちの最も低い注意喚起レベルに基づいて案内方法を決定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記注意喚起処理手段は、車両が注意喚起地点より手前に設定された注意喚起実行地点に到達したときに注意喚起を実行する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記注意喚起レベル設定処理手段は、車両が注意喚起情報作成地点に到達したときに注意喚起レベルを設定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
コンピュータを、道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段、前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段、及び前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段として機能させることを特徴とする道路案内方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーション装置及び道路案内方法のプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、現在地検出手段によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から読み出された地図データに基づいて、表示部のディスプレイに地図画面が設定され、該地図画面に前記現在地、自車方位及び周辺の地図が表示されるようになっている。また、前記ナビゲーション装置は経路探索装置として使用され、操作者、例えば、運転者によって入力部が操作されて目的地が入力されると、経路探索処理が行われ、現在地から目的地までの経路が探索され、前記地図画面に探索された経路、すなわち、探索経路が表示され、案内される。したがって、運転者は、前記地図又は探索経路に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
ところで、探索経路が案内されていないとき、又は車両が探索経路外を走行しているときに、道なり方向に急なカーブ等の注意喚起を行うべき地点、すなわち、注意喚起地点がある場合に、運転者にその旨を通知するようにしたナビゲーション装置が提供されている（特開２０００−１８９５９号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、道なり方向が一律に決定され、注意喚起地点があることが一律に通知されるので、車両が実際には道なり方向の道路を走行しない場合、運転者は通知に対して違和感を持ってしまう。
【０００５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、運転者に対して違和感を持たせることなく注意喚起を行うべき地点を通知することができるナビゲーション装置及び道路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、現在地を検出する現在地検出手段と、道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段と、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段と、前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段とを有する。
【０００７】
本発明の他のナビゲーション装置においては、さらに、前記注意喚起処理手段は、各交差点についての注意喚起レベルのうちの最も低い注意喚起レベルに基づいて案内方法を決定する。
【０００８】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記注意喚起処理手段は、車両が注意喚起地点より手前に設定された注意喚起実行地点に到達したときに注意喚起を実行する。
【０００９】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記注意喚起レベル設定処理手段は、車両が注意喚起情報作成地点に到達したときに注意喚起レベルを設定する。
【００１０】
本発明の道路案内方法のプログラムにおいては、コンピュータを、道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段、前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段、及び前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段として機能させる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【００１３】
図において、２１は現在地を検出する現在地検出手段としてのＧＰＳ、９１は道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段、９２は前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段、９３は各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段、９４は前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段である。
【００１４】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図である。
【００１５】
図において、１４はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地等を検出する現在位置検出処理部１５、道路データ等が記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００１６】
そして、前記現在位置検出処理部１５は、現在地検出手段としてのＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００１７】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転速度を測定し、該回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００１８】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００１９】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２０】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ２６によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【００２１】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記各データファイルには、経路を探索するためのデータのほか、前記表示部３５のディスプレイに設定された画面に、探索経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２２】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況を表す道路状況情報としての道路状況データが構成される。なお、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【００２３】
そして、前記道路データによって、道路自体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、降坂路、登坂路等が、道路種別としては、国道、一般道路、高速道路等がそれぞれ構成される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所等も構成される。
【００２４】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００２５】
なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００２６】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００２７】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ多重の送信装置、電話回線、通信回線等との間で各種の、プログラム、データ等の送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等の受信装置によって受信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００２８】
また、本発明の機能を実現するためのプログラム、ナビゲーション装置１４を動作させるためのその他のプログラム、データ等を、情報センタ（インターネット用サーバ、ナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末、前記通信部３８と電話回線、通信回線等を介して接続された通信局等）に送信するとともに、各基地局から通信部３８に送信することもできる。その場合、各基地局から送信された前記プログラム及びデータの少なくとも一部が受信されると、前記ＣＰＵ３１は、読書き可能なメモリ、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、プログラム及びデータを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００２９】
また、家庭用のパソコンを使用し、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリスティック、フロッピーディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３０】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の現在地を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、操作スイッチを押す（タッチする）ことにより、入力を行うことができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３１】
そして、前記ディスプレイに設定された画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用することができるほか、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることもできる。
【００３２】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００３３】
次に、前記構成のナビゲーション装置１４の動作について説明する。
【００３４】
まず、運転者によって入力部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行うとともに、ナビ初期化処理において、ナビ初期化処理手段の初期化処理手段は自車方位を決定するための初期化処理を行う。
【００３５】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、現在地、自車方位、ノードデータ、地図データ等のマッチングデータを読み出すとともに、マッチング処理において、マッチング処理手段の自車方位決定処理手段は自車方位決定処理を行う。そのために、前記ＣＰＵ３１の図示されない自車方位検出手段は、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分し、自車方位を検出する。なお、本実施の形態において、マッチング処理手段は、ノードデータ、地図データ等をデータ記録部１６から読み出すようにしているが、通信部３８を介して読み出すこともできる。
【００３６】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行うことによって、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に、前記地図データに従って周辺の地図を表示するとともに、検出された現在地及び決定された自車方位を表示する。
【００３７】
そして、前記ナビゲーション装置１４が経路探索装置として使用される場合、運転者によって入力部３４が操作されて目的地が入力されると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。また、ＣＰＵ３１の図示されない現在地更新処理手段は、現在地更新処理を行い、車両の走行に伴って現在地を更新する。続いて、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、現在地から目的地までの経路を探索する。
【００３８】
そして、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を設定し、該地図画面に現在地、自車方位、周辺の地図のほか、探索経路を表示し、案内する。したがって、運転者は、探索案内に従って車両を走行させることができる。
【００３９】
ところで、探索経路が案内されていないとき、又は車両が探索経路外を走行しているときに、ＣＰＵ３１の図示されない注意喚起地点通知処理手段は、注意喚起地点通知処理を行い、注意喚起地点がある旨を運転者に通知し、注意喚起を行う。そのために、前記注意喚起地点通知処理手段の走行経路予測処理手段は、走行経路予測処理を行い、車両が走行する経路を予測する。
【００４０】
次に、前記走行経路予測処理手段の動作について説明する。
【００４１】
図３は本発明の実施の形態における走行経路予測処理手段の動作を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、前記走行経路予測処理手段の道路状況情報取得処理手段９１（図１）は、データ記録部１６（図２）から現在地の道路データを読み出して取得し、ＲＡＭ３２に記録し、前記道路データに基づいて、現在地から進行方向に向かって所定の交差点を、本実施の形態においては、各交差点を特定し、データ記録部１６から前記次の交差点についての交差点データを読み出して取得し、前記ＲＡＭ３２に記録する。なお、前記道路状況情報取得処理手段９１は、通信部３８を介して道路データ及び交差点データを取得することもできる。
【００４３】
前記交差点データには、交差点の番号、交差点に信号があるかどうか、交差点に接続された道路の数、すなわち、接続道路数、各道路間の角度等のデータが含まれるほかに、各道路について、道路番号、道路種別、幅員、経路案内の対象となる道路かどうか、経路案内の対象とならない細街路（幅員が３〔ｍ〕以下の道路）かどうか、施設等と接続される取付け道であるかどうか、進入禁止等の規制があるかどうか、データベース上の道なり道路であるかどうか等のデータが含まれる。なお、前記交差点には、実際の道路上の交差点のほかに、道路データを２次メッシュで区画したときの隣接する区画領域間の道路上の境界点も含まれる。また、前記データベース上の道なり道路であるかどうかは、現地調査等によって決定される。
【００４４】
そして、前記走行経路予測処理手段の道なり道路判定処理手段９２は、道なり道路判定処理を行い、走行経路予測処理手段の注意喚起レベル設定処理手段９３は、注意喚起レベル設定処理を行い、各交差点について第１〜第４の予測条件が成立するかどうかを判断し、判断結果に基づいて、道なり道路の判定を行う。また、各交差点における道なり道路の形態に基づいて注意喚起地点に対する注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４を設定し、該注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４を各交差点の道なり道路に貼（は）り付ける。なお、前記注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４は、前記道なり道路についての道路データを構成するリンクデータに付加され、記録される。
【００４５】
そのために、前記道なり道路判定処理手段９２は、次の交差点における進入路を除いた接続道路数が１以下であるかどうかによって第１の予測条件が成立するかどうかを判断する。そして、接続道路数が１以下であり、第１の予測条件が成立する場合、道なり道路判定処理手段９２は、車両が走行している道路を道なり道路として判定し、注意喚起レベル設定処理手段９３は、注意喚起レベルＬＢを０にする。また、接続道路数が１より多く、第１の予測条件が成立しない場合、道なり道路判定処理手段９２は、経路案内の対象となる道路の数、すなわち、案内対象接続道路数が１以下であるかどうかによって第２の予測条件が成立するかどうかを判断する。
【００４６】
そして、前記道なり道路判定処理手段９２は、案内対象接続道路数が１以下であり、第２の予測条件が成立する場合、経路案内の対象となる道路を道なり道路として判定し、注意喚起レベル設定処理手段９３は、注意喚起レベルＬＢを１にする。また、案内対象接続道路数が１より多く、第２の予測条件が成立しない場合、道なり道路判定処理手段９２は、交差点に接続された道路のうち、データベース上の道なり道路があるかどうかによって第３の予測条件が成立するかどうかを判断する。また、データベース上の道なり道路があり、第３の予測条件が成立する場合、道なり道路判定処理手段９２は、データベース上の道なり道路を道なり道路として判定し、注意喚起レベル設定処理手段９３は、注意喚起レベルＬＢを２にする。そして、データベース上の道なり道路がなく、第３の予測条件が成立しない場合、道なり道路判定処理手段９２は、交差点に接続された道路のうち、ロジックによって判定される道なり道路があるかどうかにより、第４の予測条件が成立するかどうかを判断する。
【００４７】
なお、ロジックによる判定とは、道路の種別、幅員、信号機の有無等の道路、交差点等の情報（ただし、データベース上の道なり道路の情報は除く）から道なり道路を推定することである。
【００４８】
また、前記道なり道路判定処理手段９２は、ロジックによって推定される道なり道路があり、第４の予測条件が成立する場合、ロジックによって推定された道なり道路を道なり道路として判定し、注意喚起レベル設定処理手段９３は、注意喚起レベルＬＢを３にし、ロジックによって推定される道なり道路がなく、第４の予測条件が成立しない場合、注意喚起レベルＬＢを４にする。なお、注意喚起レベルＬＢは、０、１、２、３、４の順に低くされる。
【００４９】
続いて、前記走行経路予測処理手段の図示されない道なり道路決定処理手段は、道なり道路決定処理を行い、現在地から注意喚起地点までの各道なり道路を決定するとともに、各道なり道路の集合から成る経路を道なり方向における走行経路として予測する。
【００５０】
このように、前記道なり道路判定処理手段９２は、現在地から注意喚起地点までの各交差点について、第１〜第４の予測条件が成立するかどうかの判断を行い、判断結果に基づいて道なり道路の判定を行い、また、注意喚起レベル設定処理手段９３は、各注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４の設定を行う。そして、道なり道路上に注意喚起地点があるかどうかを判断し、注意喚起地点がある場合、注意喚起地点のデータを前記リンクデータに付加して記録し、処理を終了し、注意喚起地点がない場合、次の交差点データを読み出す。なお、前記走行経路予測処理は、所定の範囲（例えば、道なり方向における走行経路の長さが１０〔ｋｍ〕）内の各交差点について順次行われる。ただし、道なり方向における走行経路の次の交差点がない場合、（すなわち、行止りの場合、）道なり道路がなくなった場合には、その時点で走行経路の予測を終了する。
【００５１】
なお、走行経路予測処理は、車両が所定の距離を走行するたびに、また、所定の時間が経過するたびに行われる。したがって、道なり道路として決定された道路に車両が進入しなかった場合、更新された現在地に基づいて前記走行経路予測処理が再び行われる。
【００５２】
なお、データベース上の道なり道路、及びロジックの判定による道なり道路は、通常の車両の走行態様からみて、走行案内が不要であると判断される道路であり、例えば、交差点（分岐点）を通過する場合に、進入道路と退出道路との間の角度が１８０〔°〕に近い関係にあると、退出道路は道なり道路とされる。また、角度だけでなく、道路種別等も考慮される。例えば、幅員の大きい国道に幅員の小さい県道が接続される交差点において、国道がカーブしていて、カーブし始める部分に前記県道が接続され、現在の車両の走行方向からすると、県道に進入した方が直進に近いような場合であっても、国道が道なり道路になる。
【００５３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  現在地の道路データを読み出す。
ステップＳ２  次の交差点データを読み出す。
ステップＳ３  次の交差点があるかどうかを判断する。次の交差点がある場合はステップＳ４に、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ４  接続道路数が１以下であるかどうかを判断する。接続道路数が１以下である場合はステップＳ５に、接続道路数が１より多い場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ５  注意喚起レベルＬＢに０をセットする。
ステップＳ６  案内対象接続道路数が１以下であるかどうかを判断する。案内対象接続道路数が１以下である場合はステップＳ７に、案内対象接続道路数が１より多い場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ７  注意喚起レベルＬＢに１をセットする。
ステップＳ８  交差点に接続された道路のうち、データベース上の道なり道路があるかどうかを判断する。データベース上の道なり道路がある場合はステップＳ９に、道なり道路がない場合はステップＳ１０に進む。
ステップＳ９  注意喚起レベルＬＢに２をセットする。
ステップＳ１０  交差点に接続された道路のうち、ロジックによって判定される道なり道路があるかどうかを判断する。ロジックによって判定される道なり道路がある場合はステップＳ１１に、道なり道路がない場合はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１１  注意喚起レベルＬＢに３をセットする。
ステップＳ１２  注意喚起レベルＬＢに４をセットする。
ステップＳ１３  道なり道路決定処理を行う。
ステップＳ１４  決定された道なり道路上に注意喚起地点があるかどうかを判断する。決定された道なり道路上に注意喚起地点がある場合は処理を終了し、注意喚起地点がない場合はステップＳ２に戻る。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ３１の注意喚起処理手段９４は、注意喚起を実行し、運転者に注意喚起を与える。
【００５５】
次に、注意喚起処理手段の動作について説明する。
【００５６】
図４は本発明の実施の形態における注意喚起処理手段の動作を示すメインフローチャート、図５は本発明の実施の形態における現在地注意喚起レベル決定処理のサブルーチンを示す図、図６は本発明の実施の形態における注意喚起方法を説明する図である。
【００５７】
この場合、前記走行経路上において、注意喚起地点より所定の距離、例えば、２００〔ｍ〕手前に注意喚起を実行する地点、すなわち、注意喚起実行地点が設定される。そして、前記注意喚起処理手段９４（図１）は、車両が前記注意喚起実行地点に到達したかどうかを判断する。そのために、前記注意喚起レベル設定処理手段９３は、現在地の座標と前記注意喚起実行地点の座標とが一致したときに、車両が注意喚起実行地点に到達した判断する。そして、車両が注意喚起実行地点を通過すると、前記注意喚起処理手段９４の図示されない現在地注意喚起レベル決定処理手段は、現在地注意喚起レベル決定処理を行い、現在地において注意喚起地点についての注意喚起を行うための現在地注意喚起レベルＬＢｍを決定する。
【００５８】
そのために、前記現在地注意喚起レベル決定処理手段は、まず、現在地注意喚起レベルＬＢｍを決定するための参照値となる比較用データを初期化し、注意喚起レベルが比較用データ以上であるかどうかを判断する。そして、注意喚起レベルが比較用データより低い場合、該比較用データに注意喚起レベルをセットする。
【００５９】
また、前記現在地注意喚起レベル決定処理手段は、前記各道なり道路のリンクデータを読み出し、リンクデータに注意喚起地点のデータが付加されているかどうかを判断し、リンクデータに注意喚起地点のデータが付加されている場合、現在地から注意喚起地点までの道なり道路についての注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４の判定を終了する。このようにして、各注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４のうちの、最も低い注意喚起レベルを現在地注意喚起レベルＬＢｍとして決定する。
【００６０】
そして、現在地注意喚起レベルＬＢｍが決定されると、前記注意喚起処理手段９４は、図６に示される現在地注意喚起レベルＬＢｍに対応する案内方法で注意喚起を実行する。なお、図６において、実線の四角形内に黒丸が描かれた第１の記号、破線の四角形内に黒丸が描かれた第２の記号、及び破線の四角形内に破線の白丸が描かれた第３の記号が示されているが、各第１〜第３の記号を地図画面上に表示することによって注意喚起の程度が変えられ、第１の記号は、注意喚起の程度が音声案内に続いて強く、第２、第３の記号の順に注意喚起の程度が弱くされる。また、○は注意喚起を行うことを、×は注意喚起を行わないことを表す。
【００６１】
そして、前記注意喚起処理手段９４は、前記現在地注意喚起レベルＬＢｍが０であるかどうかを判断し、現在地注意喚起レベルＬＢｍが０である場合、図６に示されるように、音声出力部３７（図２）による音声案内を行うとともに、表示部３５の図示されないディスプレイの地図画面上に第１の記号を表示し、現在地注意喚起レベルＬＢｍが１である場合、前記地図画面上に第１の記号を表示し、現在地注意喚起レベルＬＢｍが２である場合、前記地図画面上に第２の記号を表示し、現在地注意喚起レベルＬＢｍが３である場合、前記地図画面上に第３の記号を表示し、現在地注意喚起レベルＬＢｍが４である場合、注意喚起を行わない。このようにして、注意喚起地点に到達するまで、各交差点を通過するたびに注意喚起地点が通知される。
【００６２】
このように、各交差点を通過するたびに、道なり道路の判定に伴って設定された注意喚起レベルに基づいて、注意喚起の程度が変えられるので、運転者に対して違和感を持たせることなく注意喚起地点を通知することができる。
【００６３】
また、車両が注意喚起地点に接近している場合、すなわち、注意喚起実行地点に到達した場合にだけ注意喚起を行うようになっているので、現在地からかなり離れた注意喚起地点については注意喚起を行わない。したがって、運転者は注意喚起を煩雑に感じないようになる。
【００６４】
次に、図４のフローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  注意喚起実行地点に到達したかどうかを判断する。注意喚起実行地点に到達した場合はステップＳ２２に進み、到達していない場合は処理を終了する。
ステップＳ２２  現在地注意喚起レベル決定処理を行う。
ステップＳ２３  現在地注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を行う。
ステップＳ２４  交差点を通過したかどうかを判断する。交差点を通過した場合はステップＳ２５に進み、通過していない場合はステップＳ２３に戻る。
ステップＳ２５  注意喚起地点に到達したかどうかを判断する。注意喚起地点に到達した場合は処理を終了し、到達していない場合はステップＳ２２に戻る。
【００６５】
次に、図５のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１２−１  比較用データを初期化する。
ステップＳ１２−２  注意喚起レベルが比較用データ以上であるかどうかを判断する。注意喚起レベルが比較用データ以上である場合はステップＳ１２−４に、注意喚起レベルが比較用データより低い場合はステップＳ１２−３に進む。
ステップＳ１２−３  比較用データに注意喚起レベルをセットする。
ステップＳ１２−４  次のリンクデータを読み出す。
ステップＳ１２−５  リンクデータに注意喚起地点のデータが付加されているかどうかを判断する。リンクデータに注意喚起地点のデータが付加されている場合はステップＳ１２−６に進み、付加されていない場合はステップＳ１２−２に戻る。
ステップＳ１２−６  最も低い注意喚起レベルを現在地注意喚起レベルＬＢｍとして決定し、処理を終了する。
【００６６】
次に、案内方法を示す例について説明する。
【００６７】
図７は本発明の実施の形態における道路の例を示す図、図８は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第１の例を示す図、図９は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第２の例を示す図、図１０は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第３の例を示す図、図１１は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第４の例を示す図、図１２は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第５の例を示す図、図１３は本発明の実施の形態における注意喚起方法の第６の例を示す図である。
【００６８】
図７において、ＳＮは現在地、ａは注意喚起地点としての踏切、ｂは経路案内の対象となる道路ｒ１、及び経路案内の対象とならない道路（細街路）ｒ２が接続される交差点、ｃはデータベース上の道なり道路としての道路ｒ３が接続される交差点、ｄはロジック判定による道なり道路としての道路ｒ４が接続される交差点、ｅはデータベース上の道なり道路としての道路、及びロジック判定による道なり道路としての道路が接続されない交差点、ｆは注意喚起を行う地点（注意喚起地点から所定の距離、例えば、２００〔ｍ〕だけ手前に設定される。）である。
【００６９】
この場合、地点ｆから交差点ｅまでの区間ＡＲ１においては、交差点ｅにおいて道なり道路が設定されていないので、現在地注意喚起レベルＬＢｍが４になる。したがって、音声案内は行われず、図８に示されるように、地図画面上に注意喚起のための記号は表示されない。
【００７０】
また、交差点ｅから交差点ｄまでの区間ＡＲ２においては、交差点ｄにおいて道路ｒ４がロジック判定によって道なり道路として設定されているので、現在地注意喚起レベルＬＢｍが３になる。したがって、音声案内は行われず、図９に示されるように、地図画面上に注意喚起のための第３の記号ｍ３が表示される。
【００７１】
そして、交差点ｄから交差点ｃまでの区間ＡＲ３においては、交差点ｃにおいて道路ｒ３がデータベース上で道なり道路として設定されているので、現在地注意喚起レベルＬＢｍが２になる。したがって、音声案内は行われず、図１０に示されるように、地図画面上に注意喚起のための第２の記号ｍ２が表示される。
【００７２】
また、交差点ｃから交差点ｂまでの区間ＡＲ４においては、交差点ｂにおいて道路ｒ１が経路案内の対象となっていて、道路ｒ２が経路案内の対象となっていないので、現在地注意喚起レベルＬＢｍが１になる。したがって、音声案内は行われず、図１１に示されるように、地図画面上に注意喚起のための第１の記号ｍ１が表示される。
【００７３】
そして、交差点ｂから踏切ａまでの区間ＡＲ５においては、交差点はなく、接続道路の数が０であるので、現在地注意喚起レベルＬＢｍが０になる。したがって、音声案内が行われ、図１２に示されるように、「○○ｍ先踏切があります」のようなメッセージが運転者に送られ、地図画面上に注意喚起のための第１の記号ｍ１が表示される。なお、区間ＡＲ５においては、前記音声案内は一度だけ行われ、その後は、図１３に示されるように、地図画面上に注意喚起のための第１の記号ｍ１が表示される。
【００７４】
ところで、前記実施の形態において、注意喚起レベル設定処理手段９２は、現在地から注意喚起地点までの各交差点について、道なり道路の判定を行うとともに、注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４を設定し、該注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４を各道なり道路の道路データを構成するリンクデータに付加するようにしているので、前記道路データが記録されるＲＡＭ３２の記録容量を大きくする必要がある。そこで、ＲＡＭ３２の記録容量を小さくすることができるようにした本発明の他の実施の形態について説明する。
【００７５】
この場合、現在地から注意喚起地点までの各交差点について、道なり道路の判定が行われるが、注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４の設定は行われない。そして、前記注意喚起実行地点より更に所定の距離、例えば、２００〔ｍ〕手前に注意喚起レベルを設定を開始する地点、すなわち、注意喚起情報作成地点が設定される。
【００７６】
走行路予測処理手段の図示されない注意喚起レベル設定処理手段は、車両が注意喚起情報作成地点に到達すると、注意喚起情報作成地点から注意喚起地点までの各交差点について、注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４の設定を行う。そのために、前記注意喚起レベル設定処理手段は、現在地の座標と注意喚起情報作成地点の座標とが一致したときに、車両が注意喚起情報作成地点に到達したと判断する。
【００７７】
そして、車両が注意喚起実行地点に到達すると、現在地注意喚起レベル決定処理手段は、現在地注意喚起レベルＬｍを決定する。
【００７８】
このように、車両が注意喚起情報作成地点に到達した後に、注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４の設定を行うようになっているので、前記ＲＡＭ３２において、注意喚起レベルＬＢ０〜ＬＢ４を前記リンクデータに付加するための記録容量を小さくすることができる。したがって、ナビゲーション装置１４のコストを低くすることができる。
【００７９】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００８０】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、ナビゲーション装置においては、現在地を検出する現在地検出手段と、道路状況情報を取得する道路状況情報取得処理手段と、前記道路状況情報に基づいて、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定を行う道なり道路判定処理手段と、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルを設定する注意喚起レベル設定処理手段と、前記注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起を実行する注意喚起処理手段とを有する。
【００８１】
この場合、現在地から注意喚起を行うべき地点までの所定の交差点について、道なり道路の判定が行われ、各道なり道路の形態に基づいて注意喚起レベルが設定され、注意喚起レベルに対応する案内方法で注意喚起が実行される。
【００８２】
したがって、運転者に対して違和感を持たせることなく注意喚起を行うべき地点を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における走行経路予測処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における注意喚起処理手段の動作を示すメインフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における現在地注意喚起レベル決定処理のサブルーチンを示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における注意喚起方法を説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態における道路の例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第１の例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第２の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第３の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第４の例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第５の例を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態における注意喚起方法の第６の例を示す図である。
【符号の説明】
１４    ナビゲーション装置
１７    ナビゲーション処理部
２１    ＧＰＳ
９１    道路状況情報取得処理手段
９２    道なり道路判定処理手段
９３    注意喚起レベル設定処理手段
９４    注意喚起処理手段
ａ    踏切
ｂ〜ｅ    交差点
ＳＮ    現在地
【図１】
0003780861.tif 000002
【図２】
0003780861.tif 000003
【図３】
0003780861.tif 000004
【図４】
0003780861.tif 000005
【図５】
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【図６】
0003780861.tif 000007
【図７】
0003780861.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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