(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサスペンションアームを連結する複数のアーム連結部を有する車両用サブフレームの組立精度を、各アーム連結部の基準位置からのずれを計測して検査する方法において、
カメラで視認可能なターゲット部を有する複数のダミーサスペンションアームをサブフレームの複数のアーム連結部に夫々連結して、これらダミーサスペンションアームのターゲット部を複数の撮影位置からカメラにより撮影し、
これら複数の撮影位置におけるカメラの画像データから三角測量の原理で各ダミーサスペンションアームのターゲット部の空間座標系における位置を求め、
各ダミーサスペンションアームのターゲット部の位置に基づいて各アーム連結部の基準位置からのずれを計測する、
ことを特徴とする車両用サブフレームの組立精度検査方法。
【請求項２】
各ダミーサスペンションアームに、各アーム連結部に設けられる対向する１対の側板間に挿入されて両側板の対向方向に位置決めされる位置決め部と、該両側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に芯決めされる芯決め部とを設けると共に、位置決め部及び芯決め部に対し所定の位置関係で前記ターゲット部を設け、各アーム連結部の一方の側板の連結孔の中心と他方の側板の連結孔の中心とを結ぶ結線の中点を各アーム連結部の位置を表わす点として、該中点の基準位置からのずれをターゲット部の位置に基づいて計測することを特徴とする請求項１に記載の車両用サブフレームの組立精度検査方法。
【請求項３】
サブフレームをセットする治具に、サブフレームに対し所定の位置関係に存する複数の基準ターゲット部を設け、これら基準ターゲット部を複数の撮影位置からカメラにより撮影し、これら複数の撮影における画像データから三角測量の原理でこれら基準ターゲット部の空間座標系における位置を求め、これら基準ターゲット部の位置に基づいてサブフレームの各アーム連結部の基準位置を算定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用サブフレームの組立精度検査方法。
【請求項４】
車両用サブフレームのサスペンションアームを連結するアーム連結部に連結されるダミーサスペンションアームであって、
アーム連結部に設けられる対向する１対の側板間に挿入される筒状の軸部を有するアーム本体と、
該両側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に前記軸部を通して挿通され、該両側板間に前記軸部を締付け固定する締具とを備え、
アーム本体に、前記軸部に対し所定の位置関係に存する、カメラで視認可能なターゲット部を設ける、
ことを特徴とするダミーサスペンションアーム。
【請求項５】
前記軸部の軸線を含む所定の平面と、前記軸部の軸線方向中心の横断面を含む平面との交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するように前記ターゲット部を２個設けることを特徴とする請求項４に記載のダミーサスペンションアーム。
【請求項６】
車両用サブフレームのサスペンションアームを連結するアーム連結部に連結されるダミーサスペンションアームであって、
アーム連結部に設けられる対向する１対の側板の対向方向に分割された１対のアーム部材と、
両アーム部材を前記対向方向に接離自在に連結する連結機構とを備え、
各アーム部材に、アーム連結部の各側板に当接して前記対向方向に位置決めされる位置決め部と、該各側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に芯決めされる芯決め部とを設けると共に、位置決め部及び芯決め部に対し所定の位置関係に存する、カメラで視認可能なターゲット部を設ける、
ことを特徴とするダミーサスペンションアーム。
【請求項７】
前記各アーム部材に、前記連結孔と同心になる前記芯決め部の軸線を含む所定の平面と、前記側板と面一になる前記位置決め部の面を含む平面との交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するように前記ターゲット部を２個設けることを特徴とする請求項６に記載のダミーサスペンションアーム。
【請求項８】
前記芯決め部は、前記側板の前記連結孔の孔縁に当接するテーパー部を有する軸部で構成され、前記各アーム部材に、該軸部を、前記対向方向に摺動自在に、且つ、付勢手段で前記対向方向外方に付勢して設けたことを特徴とする請求項６又は７に記載のダミーサスペンションアーム。
【請求項９】
前記位置決め部は、前記側板に吸着する磁石で構成されることを特徴とする請求項６乃至８の何れか１項に記載のダミーサスペンションアーム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のサスペンションアームを連結する複数のアーム連結部を有する車両用サブフレームの組立精度を、各アーム連結部の基準位置からのずれを計測して検査する車両用サブフレームの組立精度検査方法及びこの方法の実施に用いるダミーサスペンションアームに関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用サブフレームの各アーム連結部には対向する１対の側板が設けられており、両側板間にサスペンションアームの端部を挿入し、両側板に形成した連結孔にサスペンションアームの端部の軸孔を通して枢軸ボルトを挿通し、各アーム連結部に各サスペンションアームを揺動自在に枢着している。また、所定のアーム連結部の各側板に形成する連結孔を長孔にし、この連結部に連結するコントロールアームと呼ばれるサスペンションアームの枢軸ボルトを偏心カムにより連結孔の長手方向に変位させてアライメントを調整できるようにしている。
【０００３】
ところで、サブフレームの組立精度が悪く複数のアーム連結部の夫々の位置がずれていると、偏心カムによるコントロールアームの位置調整だけではアライメントを正確に調整できなくなる。そのため、サブフレームを組立てた後、サブフレームの各アーム連結部の基準位置からのずれを計測して、サブフレームの組立精度を検査することが望まれる。然し、サブフレームの複数のアーム連結部は、三次元的に入り組んで設けられているため、これらアーム連結部の位置をカメラで光学的に計測することは困難であり、サブフレームの組立精度を自動的に正確に検査する技術は公知になっていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、以上の点に鑑み、サブフレームの複数のアーム連結部の位置をカメラで光学的に計測し得るようにすることを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、複数のサスペンションアームを連結する複数のアーム連結部を有する車両用サブフレームの組立精度を、各アーム連結部の基準位置からのずれを計測して検査する方法において、カメラで視認可能なターゲット部を有する複数のダミーサスペンションアームをサブフレームの複数のアーム連結部に夫々連結して、これらダミーサスペンションアームのターゲット部を複数の撮影位置からカメラにより撮影し、これら複数の撮影位置におけるカメラの画像データから三角測量の原理で各ダミーサスペンションアームのターゲット部の空間座標系における位置を求め、各ダミーサスペンションアームのターゲット部の位置に基づいて各アーム連結部の基準位置からのずれを計測している。
【０００６】
サブフレームの各アーム連結部をカメラで直接撮影することは困難であるが、各アーム連結部に連結した各ダミーサスペンションアームはサブフレームの外方に張り出すため、各ダミーサスペンションアームに設けたターゲット部はカメラで直接撮影することができる。そして、ターゲット部はアーム連結部に対し所定の位置関係に存するから、ターゲット部の空間座標系における位置に基づいてアーム連結部の基準位置からのずれを計測できる。
【０００７】
ところで、各サスペンションアームは、各アーム連結部に設けられる対向する１対の側板に形成した連結孔に挿通する枢軸ボルトを介して各アーム連結部に枢着される。そのため、各アーム連結部の一方の側板の連結孔の中心と他方の側板の連結孔の中心とを結ぶ結線の中点を各アーム連結部の位置を表わす点として、該中点の基準位置からのずれを計測することが望まれる。この場合、各ダミーサスペンションアームに、各アーム連結部の１対の側板間に挿入されて両側板の対向方向に位置決めされる位置決め部と、該両側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に芯決めされる芯決め部とを設ければ、位置決め部及び芯決め部と前記中点との間には一義的な位置関係が成立する。そして、位置決め部及び芯決め部に対し所定の位置関係でターゲット部を設けることにより、ターゲット部の空間座標系における位置に基づいて前記中点の基準位置からのずれを計測できる。
【０００８】
ここで、ダミーサスペンションアームとして、アーム連結部の１対の側板間に挿入される筒状の軸部を有するアーム本体と、該両側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に前記軸部を通して挿通され、該両側板間に前記軸部を締付け固定する締具とを備えるものを用いれば、軸部が両側板の対向方向に位置決めされると共に両側板の連結孔に芯決めされて、上記した位置決め部及び芯決め部として機能し、軸部に対し所定の位置関係に存するターゲット部の位置に基づいて前記中点の基準位置からのずれを計測できる。この場合、前記軸部の軸線を含む所定の平面と、前記軸部の軸線方向中心の横断面を含む平面との交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するように前記ターゲット部を２個設けておけば、空間座標系における両ターゲット部の中心座標から両ターゲット部の中心を通る直線の方程式を算出して、軸部の軸線上の中心点、即ち、前記中点の座標を容易に求めることができる。
【０００９】
また、ダミーサスペンションアームを、アーム連結部の１対の側板の対向方向に分割された１対のアーム部材と、両アーム部材を前記対向方向に接離自在に連結する連結機構とを備え、各アーム部材に、アーム連結部の各側板に当接して前記対向方向に位置決めされる位置決め部と、該各側板に形成したサスペンションアーム用の連結孔に芯決めされる芯決め部とを設けて成るものに構成しても良い。これによれば、各アーム部材の位置決め部及び芯決め部と各側板の連結孔の中心との間に一義的な位置関係が成立し、各アーム部材に位置決め部及び芯決め部に対し所定の位置関係でターゲット部を設けることにより、ターゲット部の位置に基づいて各側板の連結孔の中心の位置、ひいては、前記中点の基準位置からのずれを計測できる。この場合、各アーム部材に、前記連結孔と同心になる前記芯決め部の軸線を含む所定の平面と、前記側板と面一になる前記位置決め部の面を含む平面との交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するように前記ターゲット部を２個設けておけば、空間座標系における両ターゲット部の中心座標から両ターゲット部の中心を通る直線の方程式を算出して、各側板の連結孔の中心の座標を容易に求めることができる。また、このダミーサスペンションアームは、１対のアーム部材の接離操作で締具を用いずにアーム連結部に着脱できるため、検査の前後におけるダミーサスペンションアームの着脱作業を能率良く行うことができ、有利である。
【００１０】
尚、各アーム部材に設ける芯決め部を各側板の連結孔に嵌合する孔径と等径の軸で構成することも可能であるが、これでは径の異なる連結孔に対処できなくなる。これに対し、各側板の連結孔の孔縁に当接するテーパー部を有する軸部で芯決め部を構成し、各アーム部材に、該軸部を、１対の側板の対向方向に摺動自在に、且つ、付勢手段で前記対向方向外方に付勢して設けておけば、連結孔と等孔のテーパー部の部分が付勢手段の付勢力で連結孔の孔縁に当接して、径の異なる連結孔に対しても正確に芯決めされ、ダミーサスペンションアームの汎用性が増す。また、前記位置決め部を各側板に吸着する磁石で構成すれば、ダミーサスペンアームを所定の揺動姿勢に吸着保持でき、有利である。
【００１１】
ところで、サブフレームの撮影は、サブフレームを治具にセットした状態で行うが、カメラと治具との相対位置関係がずれると、カメラの画面上におけるサブフレームの位置がずれるため、各アーム連結部の基準位置もずれることになる。この場合、サブフレームをセットする治具に、サブフレームに対し所定の位置関係に存する複数の基準ターゲットを設け、これら基準ターゲット部を複数の撮影位置からカメラにより撮影し、これら複数の撮影における画像データから三角測量の原理でこれら基準ターゲット部の空間座標系における位置を求め、これら基準ターゲット部の位置に基づいてサブフレームの各アーム連結部の基準位置を算定すれば、カメラと治具との相対位置関係がずれても、各アーム連結部の基準位置を正しく設定でき、検査精度が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明を、図６に示すサブフレームＷの組立精度の検査に適用した実施形態について説明する。
【００１３】
サブフレームＷは、左右両側部の前後両端に車体に対する計４個の取付部Ａ１，Ａ１，Ａ２，Ａ２を備えており、各取付部Ａ１，Ａ２をこれに形成した各取付穴Ａ１ａ，Ａ２ａに挿通するボルト（図示せず）で車体に締結する。
【００１４】
サブフレームＷの左右各側部には、マルチリンク式サスペンションが組付けられる。マルチリンク式サスペンションは、ナックルＮの下部に連結するロアサスペンションアームと上部に連結するアッパサスペンションアームとを夫々複数のリンクで構成するサスペンションであり、図示のものでは、ロアサスペンションアームを、ナックルＮの下部前端に連結した斜め前方にのびるトレーリングリンクＳ１と、ナックルＮの下部中間に連結した横方向にのびるロアリンクＳ２と、ナックルＮの下部後端に連結したコントロールリンクＳ３とで構成し、アッパサスペンションアームを、ナックルＮの上部に連結した横方向にのびるアッパリンクＳ４と、ナックルＮの上部に連結した斜め後方にのびるリーデングリンクＳ５とで構成しており、これら各リンクをサブフレームＷの側部に設けた各アーム連結部Ｂ１〜Ｂ５に連結する。各連結部Ｂ１〜Ｂ５は、対向する１対の側板Ｂａ，Ｂａを有し、各リンクの端部を両側板Ｂａ，Ｂａ間に挿入して、両側板Ｂａ，Ｂａに形成した孔Ｂｂ，Ｂｂに挿通する枢軸ボルトにより各リンクの端部を各アーム連結部に枢着している。また、トレーリングリンクＳ１用とロアリンクＳ２用とアッパリンクＳ４用とリーデングリンクＳ５用のアーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５の片側の側板Ｂｄの外面には、図４（Ａ）に示す如く、枢軸ボルトを螺合するナットＢｃが溶着されている。コントロールリンクＳ３用のアーム連結部Ｂ３の各側板Ｂａに形成する孔Ｂｂは長円形に形成されており、図外の偏心カムにより枢軸ボルトを孔Ｂｂの長手方向に変位させてアライメントを調整できるようにしている。
【００１５】
ところで、サブフレームＷの組立精度が悪く、サブフレームＷの左右各側のアーム連結部Ｂ１〜Ｂ５の夫々の位置がずれていると、偏心カムによるコントロールリンクＳ３の調整だけではアライメントを正確に調整できなくなる。そこで、サブフレームＷを組立てた後、検査ステーションにおいて左右各側のアーム連結部Ｂ１〜Ｂ５の基準位置からのずれを計測し、ずれが公差内に収まっているサブフレームＷのみを合格品として次工程に搬送するようにした。
【００１６】
検査ステーションには、図１に示す如く、サブフレームＷをセットする治具１と、動作端にＣＣＤカメラ２を取付けたロボット３と、カメラ２からの画像データを入力する画像処理装置４とが配置されている。
【００１７】
治具１はターンテーブル１ａ上に１対に設けられており、ターンテーブル１ａの半回転で各治具１が検査位置とセット位置とに交互に反転される。そして、セット位置において、サブフレームＷを、各取付部Ａ１，Ａ２の車体に対する座面が下方を向くように上下反転した状態で、セット治具１にセットし、検査位置において、サブフレームＷをカメラ２で撮影する。この撮影に際しては、ロボット３によりカメラ２を移動して、サブフレームＷを所定の複数の位置から撮影する。
【００１８】
治具１には、図２（Ａ）（Ｂ）に示す如く、サブフレームＷの各取付部Ａ１，Ａ２の車体に対する座面を着座させる４個のワーク受け１１，１１，１２，１２と、サブフレームＷを各ワーク受け１１，１２に押し付けるクランパー（図示せず）とが設けられており、サブフレームＷの左右両側部の後端の取付部Ａ２，Ａ２を支持する後端のワーク受け１２，１２に、夫々、取付部Ａ２に形成した取付穴Ａ２ａに嵌合する位置決めピン１２ａを立設し、治具１上にサブフレームＷを位置決めして支持し得るようにしている。
【００１９】
また、サブフレームＷの左右両側部の前端の取付部Ａ１，Ａ１を支持する前端のワーク受け１１，１１には、夫々、取付部Ａ１に形成した取付穴Ａ１ａに対し所定の位置関係に存する第１の基準ターゲット部１３が設けられている。これを図３を参照して詳述する。前端のワーク受け１１に、取付穴Ａ１ａに挿入されるピン部１１ａを形成して、ピン部１１ａの上端にターゲット支持部材１３ａを立設し、このターゲット支持部材１３ａの上端面の凹孔に埋設した円形のリフレクタ１３ｂで第１の基準ターゲット部１３を構成している。ターゲット支持部材１３ａの下端部には、ピン部１１ａの上端面に吸着する磁石１３ｃが埋設されている。また、ターゲット支持部材１３ａの中間部に、取付穴Ａ１ａの上端縁に当接するテーパー状のスリーブ１３ｄを上下方向に摺動自在に外挿し、該スリーブ１３ｄをばね１３ｅで下方に付勢している。そして、治具１にサブフレームＷをセットした後、ターゲット支持部材１３ａを上方から取付穴Ａ１ａに挿入し、取付穴Ａ１ａの上端縁へのスリーブ１３ｄの当接でターゲット支持部材１３ａを取付穴Ａ１ａに対し芯決めしつつばね１３ｅに抗して押し下げ、磁石１３ｃをピン部１１ａの上端面に吸着させる。かくて、第１の基準ターゲット部１３は、取付穴Ａ１ａの孔軸上の所定位置に配置されることになる。
【００２０】
治具１には、更に、第２の基準ターゲット部１４と、１対のスケールターゲット部１５，１５とが固設されている。これらターゲット部１４，１５は、夫々、治具１に立設した円柱状ブロック１４ａ，１５ａの上端面の凹孔に埋設した円形のリフレクタ１４ｂ，１５ｂで構成される。サブフレームＷは治具１に位置決めして支持されるから、治具１に固設した第２の基準ターゲット部１４はサブフレームＷに対し所定の位置関係に存することになる。
【００２１】
カメラ２でサブフレームＷを撮影する際は、第１と第２の基準ターゲット部１３，１４及びスケールターゲット部１５，１５もカメラ２の視野に入れる。これによれば、カメラ２の画面にこれらターゲット部１３，１４，１５が明るい像となって現われ、画像処理により各ターゲット部１３，１４，１５の中心の画面上の座標が求められる。そして、複数の撮影位置における画像データから三角測量の原理で各ターゲット部１３，１４，１５の空間座標系における位置を求める。即ち、画面上の各ターゲット部１３，１４，１５の中心座標から、カメラ２と各ターゲット部１３，１４，１５とを結ぶ各撮影位置における視線の方程式を算出し、一の撮影位置における視線と他の撮影位置における視線との交点の座標を空間座標系における各ターゲット部１３，１４，１５の中心座標として求める。そして、第１と第２の基準ターゲット１３，１４の位置及び１対のスケールターゲット部１５，１５間の距離に基づいて、これら基準ターゲット部１３，１４と所定の位置関係に存するサブフレームＷの各アーム連結部Ｂ１〜Ｂ５の空間座標系における基準位置を算出する。
【００２２】
サブフレームＷの各アーム連結部Ｂ１〜Ｂ５には夫々ダミーサスペンションアーム５が連結されており、サブフレームＷの外方に張り出すダミーサスペンションアーム５の部分にターゲット部５０を設け、ターゲット部５０をカメラ２で撮影できるようにしている。
【００２３】
トレーリングリンクＳ１用とロアリンクＳ２用とアッパリンクＳ４用とリーディングリンクＳ５用のアーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５に連結するダミーサスペンションアーム５は、図４に示す如く、アーム本体５ａの端部に、これら各アーム連結部の１対の側板Ｂａ，Ｂａ間に挿入可能な筒状の筒部５ｂを備えており、締具たるボルト５ｃを、一方の側板Ｂａに形成した連結孔Ｂｂと軸部５ｂと他方の側板Ｂａに形成した連結孔Ｂｂとを通して、該他方の側板Ｂａの外側面に固着したナットＢｃにねじ込むことにより、軸部５ｂを両側板Ｂａ，Ｂａ間に締付け固定する。この状態では、軸部５ｂが両側板Ｂａ，Ｂａの対向方向に位置決めされる位置決め部として機能すると共に、両側板Ｂａ，Ｂａの連結孔Ｂｂ，Ｂｂに芯決めされる芯決め部として機能し、軸部５ｂの軸線上の中心点が一方の側板Ｂａの連結孔Ｂｂの中心Ｏ１と他方の側板Ｂａの連結孔Ｂｂの中心Ｏ２とを結ぶ結線の中点Ｍに合致する。
【００２４】
アーム本体５ａには、軸部５ｂの軸線を含む所定の平面ａと、軸部５ｂの軸線方向中心の横断面を含む平面ｂとの交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するようにターゲット部５０が２個設けられている。各ターゲット部５０は、アーム本体５ａの上面側の凹孔に埋設した円形のリフレクタ５０ａで構成されており、カメラ２の画面に各ターゲット部５０が明るい像となって現われる。
【００２５】
複数の撮影位置でサブフレームＷを撮影すると、これら複数の撮影位置における画像データから、上記基準ターゲット部１３，１４やスケールターゲット部１５の場合と同様に、三角測量の原理で各ダミーサスペンションアーム５の２個のターゲット部５０，５０の空間座標系における中心の座標を求め、２個のターゲット部５０，５０の中心を通る空間座標系における直線の方程式を算出する。ここで、前記中点Ｍに合致する軸部５ｂの軸線上の中心点は、前記直線上のターゲット部５０から所定距離だけ離れたとこに位置するため、中点Ｍの空間座標系における座標を前記直線の方程式から容易に算出することができる。そして、中点Ｍを各アーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５の位置を表わす点として、各アーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５の基準位置からのずれを計測する。
【００２６】
コントロールリンクＳ３用のアーム連結部Ｂ３に連結するダミーサスペンションアーム５は、図５に示す如く、アーム連結部Ｂ３の１対の側板Ｂａ，Ｂａの対向方向に分割された１対のアーム部材５Ａ，５Ａと、両アーム部材５Ａ，５Ａを接離自在に連結するＸ形平行リンク機構から成る連結機構５Ｂとを備えている。各アーム部材５Ａの端部には、アーム連結部Ｂ３の各側板Ｂａに形成した長円形の連結孔Ｂｂの一端の半円部に芯決めされる芯決め部として機能する軸部５Ｃと、アーム連結部Ｂ３の各側板Ｂａに対する前記対向方向の位置決め部として機能する、各側板Ｂａに吸着する複数の磁石５Ｄとが設けられている。
【００２７】
軸部５Ｃは、連結孔Ｂｂの一端の半円部の孔縁に当接するテーパー部５Ｃａを備えており、各アーム部材５Ａに取付けた前記対向方向に長手のガイドスリーブ５Ｅに摺動自在に挿設されている。そして、両アーム部材５Ａ，５Ａの軸部５Ｃ，５Ｃ間に付勢手段たるばね５Ｆを縮設し、ばね５Ｆの付勢力で各軸部５Ｃを前記対向方向外方に付勢し、更に、常時は、各軸部５Ｃの尾端のフランジ５Ｃｂがガイドスリーブ５Ｅに当接し、両アーム部材５Ａ，５Ａが離間方向に付勢されるようにしている。
【００２８】
一方のアーム部材５Ａには、他方のアーム部材５Ａに対向するストッパ５Ｇが植設されている。そして、両アーム部材５Ａ，５Ａを両者の対向方向に挟圧してストッパ５Ｇで規制される位置まで接近させ、この状態で両アーム部材５Ａ，５Ａの端部をアーム連結部Ｂ３の両側板Ｂａ，Ｂａ間に挿入し、挿入後に両アーム部材５Ａ，５Ａを除々に離間させる。これによれば、先ず、各アーム部材５Ａの軸部５Ｃがテーパー部５Ｃａにおいて各側板Ｂａの連結孔Ｂｂの孔縁に当接する。次に、両アーム部材５Ａ，５Ａを連結孔Ｂｂの長手方向一方にずらして、テーパー部５Ｃａを連結孔Ｂｂの一端の半円部の孔縁に当接させ、その後、両アーム部材５Ａ，５Ａの挟圧を解き、各アーム部材５Ａの磁石５Ｄを各側板Ｂａに吸着させる。この状態では、各軸部５Ｃが各側板Ｂａの連結孔Ｂｂの一端の半円部に対し芯決めされると共に、磁石５Ｄの端面が各側板Ｂａと面一になり、各軸部５Ｃの軸線と磁石５Ｄの端面を含む平面との交点が各側板Ｂａの連結孔Ｂｂの一端の半円部の中心に合致する。
【００２９】
各アーム部材５Ａには、軸部５Ｃの軸線を含む所定の平面ｃと、磁石５Ｅの端面を含む平面ｄとの交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するようにターゲット部５０が２個設けられている。各ターゲット部５０は、各アーム部材５Ａの上面側の凹孔に埋設したリフレクタ５０ａで構成されており、カメラ２の画像に各ターゲット部５０が明るい像となって現われる。
【００３０】
そして、複数の撮影位置における画像データから、上記と同様に、三角測量の原理で各アーム部材５Ａの２個のターゲット部５０，５０の空間座標系における中心の座標を求め、２個のターゲット部５０，５０の中心を通る空間座標系における直線の方程式を算出する。ここで、各側板Ｂａの連結孔Ｂｂの一端の半円部の中心は、前記直線上のターゲット部５０から所定距間したところに位置するから、該半円部の中心の空間座標系における座標は前記直線の方程式から容易に算出することができる。そして、一方の側板Ｂａの連結孔Ｂｂの一端の半円部の中心Ｏ１の座標と、他方の側板Ｂａの連結孔Ｂｂの一端の半円部の中心Ｏ２の座標とから両中心Ｏ１，Ｏ２を結ぶ結線の中点Ｍの空間座標系における座標を算出し、該中点Ｍをアーム連結部Ｂ３の位置を表わす点として、アーム連結部Ｂ３の基準位置からのずれを計測する。
【００３１】
ところで、芯決め部を各アーム部材５Ａに固定した連結孔Ｂｂの半円部と等径の軸部で構成して、該軸部を連結孔Ｂｂの半円部に嵌合させることも可能である。然し、上記の如くアーム連結部Ｂ３の１対の側板Ｂａ，Ｂａの対向方向に摺動自在なテーパー部５Ｃａを有する軸部５Ｃで芯決め部を構成すれば、孔径の異なる連結孔に対しても芯決め部を正確に芯決めでき、ダミーサスペンションアーム５の汎用性が増す。尚、ダミーサスペンションアーム５を孔径に合わせた専用品とする場合、連結孔Ｂｂの孔縁に当接するテーパー部５Ｃａの部分が一定するから、各アーム部材５Ａに軸部５Ｃを固定して、孔縁に当接するテーパー部５Ｃａの部分で位置決め部を構成することも可能である。この場合、軸部５Ｃの軸線を含む所定の平面と孔縁に当接するテーパー部５Ｃａの部分の横断面を含む平面との交線上の所定の２点に夫々の中心が合致するように２個のターゲット部５０，５０を設ける。
【００３２】
また、図５に示したダミーサスペンションアーム５をコントロールリンクＳ３用のアーム連結部Ｂ３以外のアーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５に連結しても良い。これらアーム連結部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ４，Ｂ５の各側板Ｂａの連結孔Ｂｂは円形であるから、アーム連結部Ｂ３の各側板Ｂａに形成する長円形の連結孔Ｂｂのように孔の長手方向へのずれは生じず、各側板Ｂａに磁石５Ｅを吸着させてずれを防止する必要性はない。従って、１対のアーム部材５Ａ，５Ａを軸部５Ｃ，５Ｃ用のばね５Ｆとは別の付勢手段で離間方向に付勢し、各アーム部材５Ａに形成した位置決め部用の座面を各側板Ｂａに当接させることも可能である。然し、これでは、ダミーサスペンションアーム５が連結孔Ｂｂを支点にして勝手に揺動する可能性がある。一方、位置決め部を上記の如く磁石５Ｅで構成しておけば、ダミーサスペンションアーム５は所定の揺動姿勢に吸着保持され、撮影途中での振動等によるダミーサスペンションアーム５の揺動変位で計測誤差を生ずるといった不具合は生じず、有利である。
【００３３】
図５に示したダミーサスペンションアーム５は、１対のアーム部材５Ａ，５Ａの接離操作でアーム連結部Ｂ１〜Ｂ５に締具を用いずに容易に着脱できるため、検査の前後におけるダミーサスペンションアーム５の着脱作業を能率良く行い得られる利点がある。一方、図４に示したダミーサスペンションアーム５は、アーム連結部の１対の側板Ｂａ，Ｂａを、各リンクから成る実際のサスペンションアームの連結時と同様に、両側板Ｂａ，Ｂａの対向方向内方にボルト５ｃで締付けた状態でアーム連結部に連結されるから、締付けによる両側板Ｂａ，Ｂａの撓み等をシミュレートした状態でアーム連結部の位置を計測でき、サスペンションアームの実装時における良否を正確に判別できる利点がある。
【００３４】
前記複数の撮影位置は、各撮像位置において全てのダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０，５０がカメラ２の視野に入るように設定する必要性はなく、各ダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０，５０が何れか少なくとも２つの撮影位置においてカメラ２の視野に入るように設定すれば良い。また、一つの撮影位置において複数のダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０，５０をカメラ２の視野に入れる場合は、各ダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０，５０の近傍に、何れのダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０，５０であるかを識別するカメラ２で視認可能なバーコード等の標識を付しておくことが望ましい。
【００３５】
尚、上記実施形態では、基準ターゲット部１３，１４と、スケールターゲット部１５と、ダミーサスペンションアーム５のターゲット部５０とを夫々リフレクタで構成しているが、これらターゲット部１３，１４，１５，５０を透孔で構成して、カメラ２の画面にこれらターゲット部１３，１４，１５，５０が暗い像となって現われるようにしても良い。また、上記実施形態では、ロボット３によりカメラ２を複数の撮影位置に移動するようにしたが、複数のカメラを複数の撮影位置に配置しても良い。
【００３６】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、サブフレームの各アーム連結部の基準位置からのずれをカメラを用いて光学的に計測できるようになり、サブフレームの組立精度を自動的に正確に検査できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明方法の実施に用いる検査装置の概略側面図
【図２】  （Ａ）サブフレームをセットする治具の平面図、（Ｂ）治具の側面図
【図３】  図２（Ａ）のIII-III線拡大截断面図
【図４】  （Ａ）ダミーサスペンションアームの第１実施形態の部分截断平面図、（Ｂ）図４（Ａ）のIVＢ-IVＢ線截断面図
【図５】  （Ａ）ダミーサスペンションアームの第２実施形態の部分截断平面図、（Ｂ）図５（Ａ）のVＢ−VＢ線截断面図
【図６】  サブフレームの斜視図
【符号の説明】
Ｗ  サブフレーム          Ｂ１〜Ｂ５  アーム連結部
Ｂａ  側板                        Ｂｂ  連結孔
１  治具                  １３，１４  基準ターゲット部
２  カメラ                        ５  ダミーサスペンションアーム
５０  ターゲット部                ５ａ  アーム本体
５ｂ  軸部                        ５ｃ  ボルト（締具）
５Ａ  アーム部材                  ５Ｂ  連結機構
５Ｃ  軸部                      ５Ｃａ  テーパー部
５Ｄ  磁石                        ５Ｆ  ばね（付勢手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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