(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する前記棚棟間をスタッカクレーンのフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して前記棚との間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記各棚棟それぞれに対して少なくとも１個設けられたステーションに、指定された前記棚から出庫した荷物を搬送する自動倉庫システムの制御装置において、
前記各ステーションを予め定められたグループ化基準に従ってグループ分けしておき、  出庫すべき前記荷物と出庫先である前記ステーションのグループとを指定するための指定部と、
該指定部により荷物とグループとが指定されると、指定されたグループ内におけるステーションについて該ステーションの管轄する棚棟に指定された荷物が存在するか否かを判断し、かつ該ステーションについて管轄する棚棟に指定された荷物が存在しないと判断したときは指定されたグループ内において順次他の各ステーションについても管轄する棚棟の荷物の存在の有無を判断する判断部と、
該判断部により荷物が存在すると判断されたときに指定された荷物を指定されたグループのステーションに出庫すべく前記スタッカクレーンを制御する制御部とを備えていることを特徴とする自動倉庫システムの制御装置。
【請求項２】
前記各棚棟が複数階に跨って設置され、前記各ステーションが各階に配設されている場合に、前記各ステーションが、同一階にあるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、同一階にある前記各ステーションのグループ番号としてその階を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。
【請求項３】
前記各ステーションが、同一の出庫方向であるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、出庫方向が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。
【請求項４】
前記各ステーションの管轄する前記棚棟の在庫の性質が同一であるかどうかを前記グループ化基準として前記各ステーションがグループ分けされ、管轄する前記棚棟在庫の性質が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する棚棟間をスタッカクレーンフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して棚との間で入出庫を行い、棚から出庫した荷物を所定のステーションに搬送する自動倉庫システムの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自動倉庫システムは、例えば図４に示すように構成されている。図４に示すように、自動倉庫システム１は、所定アドレスが各々割り付られて荷物が収納される棚３が、高さ（垂直）方向および横（水平）方向に複数配列されて成る４個の棚棟５が形成され、このような棚棟５が並列に複数設置され、対向配置された棚棟５の間に設けられた通路７の上部および下部には、通路７に沿って走行レール９が敷設され、この走行レール９に沿って通路７内を走行するスタッカクレーン１１が設置されて構成されている。
【０００３】
このスタッカクレーン１１は、図４に示すように、その上端部および下端部が走行レール９に沿って移動自在に取り付けられた一対のマスト装置１３と、このマスト装置１３に沿って上下動する昇降台１５と、昇降台１５上に取り付けられて垂直移動及び水平移動し棚３との間で荷取りを行うフォーク及びパレットから成るフォーク装置１７とを備えている。
【０００４】
更に、各棚棟５の一側にはステーション１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄがそれぞれ設置され、これら各ステーション１９ａ〜１９ｄにはそれぞれ“１”〜“４”のステーション番号が割り付けられ、各棚棟５それぞれが全棚３を分割した分割エリアとして各ステーション１９ａ〜１９ｄそれぞれにより管轄されるようになっている。
【０００５】
続いて、このような従来の自動倉庫システムにおいて、指定された荷物をステーションに出庫する場合の処理手順について、図５のフローチャートを参照して詳細に説明する。
【０００６】
図５に示すように、メインコンピュータ２１により前回指示されたステーション番号（以下図５において、ステーション番号をＳＴと称する）が保持され（Ｓ２１）、この前回指示のＳＴに“１”が加算されて新たなＳＴとして指示され（Ｓ２２）、この加算による次のステーションに対応する新たなＳＴが全ステーション数（ここでは“４”）を超えているか否かの判定がなされる（Ｓ２３）。
【０００７】
このステップＳ２３の判定結果がＮＯ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていなければステップＳ２５に移行し、ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていれば、出庫を指示すべきステーションとして最小ＳＴ“１”のステーション１９ａが指示され（Ｓ２４）、その後ステップＳ２５に移行する。
【０００８】
そして、ステップＳ２５において、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションにおける荷物の有無に基づき、ステーション状態として準備可、不可の判定がなされ（Ｓ２５）、この判定により準備不可、つまりそのステーションには既に他の荷物があって出庫できないと判定されると、その指示されたステーションについては出庫を行わずに上記したステップＳ２２に戻り、ステップＳ２５の判定により、指示されたステーションが準備可と判定されると、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションの管轄エリア内の各棚３における指定の荷物とそのステーションとの間における出庫に関するスケジュールの有無が判定される（Ｓ２６）。
【０００９】
このステップＳ２６の判定により、指示されたステーションに指定された荷物を出庫することが可能な状態であってスケジュール有りと判定されると、メインコンピュータ２１から、その指示されたステーションに対応するクレーン用コントローラ２３に搬送指示が出力され、そのステーションの管轄エリアにおける各棚３の出庫を行うスタッカクレーン１１のフォーク装置１７が駆動制御され、出庫が実行された後（Ｓ２７）、前回指示されたＳＴとして、出庫を行うべく指示されたステーションのＳＴがメインコンピュータ２１に保持され（Ｓ２８）、その後動作は終了する。
【００１０】
一方、上記したステップＳ２６の判定により、ステップＳ２２で指示されたＳＴに対応するステーションに、指示された荷物が存在せずに出庫できない状態であってスケジュール無しと判定されると、そのステーションについては出庫の必要がないと判断できるため、そのときのＳＴがメインコンピュータ２１に保持されている前回指示されたＳＴに一致するか否かの判定がなされ（Ｓ２９）、この判定結果がＮＯであれば、すべてのステーションについての出庫指示が完了していないと判断されて上記したステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２以降の動作が繰り返される。
【００１１】
また、ステップＳ２９の判定結果がＹＥＳであれば、前回指示されたＳＴの次のＳＴに対応するステーションを起点として、前回指示されたＳＴのステーション迄の出庫指示が完了した、つまり全部のステーションについて一通り出庫指示が完了したと判断でき、そのまま動作は終了する。
【００１２】
ところで、図５に示すように、各ステーションを順次に検索して自動的に指定の荷物を出庫する手法以外に、ＳＴを任意に指定し、指定したＳＴに対応するステーションにおいて、その管轄する棚に指定の荷物が存在するかどうかを逐次調べ、存在する場合に出庫するという手法も従来行われている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前者の手法では、荷物を指定すれば自動的に出庫されるため、ＳＴの入力を行う必要がなく手間がかからない反面、どのステーションに出庫されるかわからないため、所望のステーションに出庫されるとは限らないという問題があった。特に、各棚棟５が複数階に跨っており、各棚棟５毎のステーションも各階毎に設けられている場合に、例えば２階のいずれかのステーションに指定の荷物を出庫したいにもかかわらず、１階のステーションに出庫されることがあった。
【００１４】
一方、後者の手法では、所望のステーション或いはそれにできるだけ近いステーションに所望の荷物を出庫できるが、スケジュールの作成、登録、つまりＳＴ（ステーション番号）及び荷物の入力指定を繰り返し行わなければならず、非常に手間と時間がかかるという問題があった。
【００１５】
更に、生鮮食料品を扱う自動倉庫システムでは、同じ種類の荷物であっても時間的に先に入庫した荷物は先に出庫するという「先入れ先出し方式」が一般的であり、この「先入れ先出し方式」を実践する場合に、指定したステーションに古い荷物が有るとは限らず、在庫の時間経過を調べつつスケジュールを登録するという煩雑な作業が必要であった。
【００１６】
そこで、本発明は、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫できるようにした自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、垂直及び水平方向にマトリクス状に複数の棚が設置されて棚棟が形成され、この棚棟が複数並設されて成り、隣接する前記棚棟間をスタッカクレーンのフォーク装置が垂直及び水平方向に移動して前記棚との間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記各棚棟それぞれに対して少なくとも１個設けられたステーションに、指定された前記棚から出庫した荷物を搬送する自動倉庫システムの制御装置において、前記各ステーションを予め定められたグループ化基準に従ってグループ分けしておき、  出庫すべき前記荷物と出庫先である前記ステーションのグループとを指定するための指定部と、該指定部により荷物とグループとが指定されると、指定されたグループ内におけるステーションについて該ステーションの管轄する棚棟に指定された荷物が存在するか否かを判断し、かつ該ステーションについて管轄する棚棟に指定された荷物が存在しないと判断したときは指定されたグループ内において順次他の各ステーションについても管轄する棚棟の荷物の存在の有無を判断する判断部と、該判断部により荷物が存在すると判断されたときに指定された荷物を指定されたグループのステーションに出庫すべく前記スタッカクレーンを制御する制御部とを備えていることを特徴としている。
【００１８】
このような構成によれば、指定部により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、判断部により、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫される。
【００１９】
そのため、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することができる。
【００２０】
ここで、荷物の指定の際に、時間的に新しいか古いかを表わす要素も同時に指定するようにしておくと、「先入れ先出し方式」による出庫を簡単に実現することができる。
【００２１】
ところで、前記各棚棟が複数階に跨って設置され、前記各ステーションが各階に配設されている場合に、前記各ステーションが、同一階にあるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、同一階にある前記各ステーションのグループ番号としてその階を表わす数値が前記指定部より指定されるようにするとよく、違う階のステーションに荷物を取りに行くようなことがなくなる。
【００２２】
また、前記各ステーションが、同一の出庫方向であるかどうかを前記グループ化基準としてグループ分けされ、出庫方向が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されるようにしてもよく、出庫方向に応じて所望のステーションに出庫することができる。
【００２３】
更に、前記各ステーションの管轄する前記棚棟の在庫の性質が同一であるかどうかを前記グループ化基準として前記各ステーションがグループ分けされ、管轄する前記棚棟在庫の性質が同一である前記各ステーションのグループ番号を表わす数値が前記指定部より指定されるようにしてもよく、棚棟毎に在庫の性質が異なっている場合に、同様の性質の荷物を同じグループのステーションに出庫することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１及び図２を参照して説明する。但し、図１は自動倉庫システムの制御系のブロック図、図２は動作説明用フローチャートである。尚、本実施形態における自動倉庫システムの外観構成は、図４に示すものと同一であるため、以下では図４も参照して説明する。
【００２５】
図１は、図４に示す自動倉庫システムにおける制御系のブロック構成を示しており、図１に示すように、メインコンピュータ２１と、各スタッカクレーン１１毎に設けられメインコンピュータ２１にＬＡＮケーブル２５により接続された複数のクレーン用コントローラ２３との間で種々のデータのやりとりが行われ、クレーン用コントローラ２３とスタッカクレーン１１との間は無線信号による情報のやりとりが行われ、こうしてシステム全体の管理及び制御が行われるようになっている。
【００２６】
ところで、各ステーション１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄは、例えばステーション１９ａ、１９ｂのグループと、ステーション１９ｃ、１９ｄのグループにグループ分けされ、各々のグループに“Ｇ１”、“Ｇ２”といったグループ番号が割り付けられている。
【００２７】
そして、メインコンピュータ２１は各棚３の在庫データを管理し、グループ番号及び出庫すべき荷物の指定が行われると、指定されたグループに属するステーションについて、指定された荷物を出庫できるかどうかを順次検索する機能を有する。
【００２８】
具体的には、グループ番号及び荷物の指定があると、図５のフローチャートに従って説明した各ステーションを順次検索による自動的出庫の手法と同様に行われ、指定されたグループ内において、前回指示されたステーション番号の次のステーション番号を保持すると共に、保持しているステーション番号のステーションを指示してそのステーションの荷物の有無に基づきそのステーションの準備可、不可を判断し、荷物がなく準備可と判断したときには、その指示したステーションの管轄エリア内における各棚３の在庫データに基づき、これら各棚３に指定された荷物が有るか無いかというスケジュールの有無を判断し、スケジュール有りと判断したときには、指示したステーション番号のステーションの管轄エリアにおけるクレーン用コントローラ２３に搬送指示を出力し、スタッカクレーン１１を駆動制御して出庫を実行する。
【００２９】
また、メインコンピュータ２１は、保持しているステーション番号の次のステーション番号がその属するグループ内の全ステーション数を超えていないときには、当該ステーション番号の次のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断し、超えているときには最小のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断する。
【００３０】
更に、メインコンピュータ２１は、指示したステーション番号のステーションが準備不可であると判断したときには、そのステーションが管轄するエリアの入出庫は行わずに、次のステーション番号のステーションを指示してそのステーションの準備可、不可を判断し、スケジュール無しと判断したときに、そのステーション番号が保持している前回指示されたステーション番号に一致するかどうかを判断し、一致しないときには、次のステーション番号に対応するステーションを指定してそのステーションの準備可、不可を判断する。
【００３１】
このように、メインコンピュータ２１による荷物及びグループ番号の指定処理が指定部に相当し、メインコンピュータ２１による指定された荷物の存在の判断処理が判断部に相当し、メインコンピュータ２１及びクレーン用コントローラ２３による出庫時のスタッカクレーン１１の制御処理が制御部に相当する。
【００３２】
次に、動作について図２のフローチャートを参照して説明する。いま、メインコンピュータ２１のキーボード操作により、各ステーション１９ａ〜１９ｄのうち出庫すべきステーションを含むグループ番号及び出庫すべき荷物の指定が行われ、スケジュールが作成、登録されると、図２に示すように、指定されたグループに属するステーションについて、メインコンピュータ２１により前回指示されたステーション番号（以下図２において、ステーション番号をＳＴと称する）が保持され（Ｓ１）、この前回指示のＳＴに“１”が加算されて新たなＳＴとして指示され（Ｓ２）、この加算による次のステーションに対応する新たなＳＴが全ステーション数を超えているか否かの判定がなされる（Ｓ３）。
【００３３】
このステップＳ３の判定結果がＮＯ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていなければステップＳ５に移行し、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳ、つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていれば、出庫を指示すべきステーションとして、指定されたグループ内での最小ＳＴのステーションが指示され（Ｓ４）、その後ステップＳ５に移行する。
【００３４】
そして、ステップＳ５において、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションに荷物が有るか無いかに基づき、ステーション状態として準備可、不可の判定がなされ（Ｓ５）、この判定により準備不可、つまりそのステーションには既に他の荷物があって出庫できないと判定されると、その指示されたステーションについては出庫を行わずに上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ５の判定により、指示されたステーションには荷物がなく準備可と判定されると、事前に作成、登録されたスケジュールデータの読み込みが行われる（Ｓ６）。
【００３５】
続いて、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションの管轄エリア内の各棚３に指定の荷物が有るか否か無いかというスケジュールの有無が判定され（Ｓ７）、この判定の結果、指示されたＳＴのステーションに指定の荷物を出庫可能な状態でスケジュール有りと判定されると、このスケジュールが指定されたグループに該当しているか否かの判定が行われ（Ｓ８）、この判定結果がＮＯで該当しない場合には、次の指定グループについて作成、登録されたスケジュールデータの読み込みが行われた後（Ｓ９）、上記したステップＳ７に戻り、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであれば、メインコンピュータ２１から、その指示されたＳＴのステーションに対応するクレーン用コントローラ２３に搬送指示が出力され、そのステーションの管轄エリアにおける各棚３の出庫を行うスタッカクレーン１１のフォーク装置１７が駆動制御され、出庫が実行される（Ｓ１０）。
【００３６】
その後、前回指示されたＳＴとして、出庫を行うべく指定されたグループ番号のグループに含まれるステーションのＳＴがメインコンピュータ２１に保持され（Ｓ１１）、その後動作は終了する。一方、上記したステップＳ７の判定により、ステップＳ２で指示されたＳＴのステーションに、指定された荷物が存在せずに出庫できない状態であってスケジュール無しと判定されると、そのステーションについては出庫の必要がないと判断できるため、そのときのＳＴがメインコンピュータ２１に保持されている前回指示されたＳＴに一致するか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＮＯであれば、指定されたグループに属するすべてのステーションについての出庫指示が完了していないと判断されて上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ２以降の動作が繰り返される。
【００３７】
このように、メインコンピュータ２１により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟５の棚３（図４参照）に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫される。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することができる。
【００３９】
なお、上記した実施形態では、グループ数を“２”とした場合について説明したが、“３”以上であってもよいのは勿論であり、特に図３に示すように、各棚棟５が２階に跨り、各階毎に各棚棟５のステーションが設けられている場合には各階毎にステーション１９をグループ分けし、例えば１階のステーション１９をグループ“Ｇ１”、２階のステーション１９をグループ“Ｇ２”とグループ番号の割り付けを行うとよい。
【００４０】
更に、各ステーションのグループ分けの基準（グループ化基準）として、荷物の出庫方向や、荷物の性質（例えば、原料と製品）等を適宜選定してもよいのは勿論である。
【００４１】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、指定部により、出庫すべき荷物及び出庫先のグループが指定されると、判断部により、指定された荷物が指定されたグループに含まれるいずれかのステーションの管轄する棚棟に存在するかどうか判断され、存在する場合には、指定の荷物が指定されたグループのステーションに出庫されるため、従来のように煩雑なスケジュール登録の作業を行う必要がなく、所望の荷物を所望のステーションに容易に出庫することが可能な自動倉庫システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における自動倉庫システムの制御系のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図３】この発明の他の実施形態の動作説明図である。
【図４】従来例の動作説明図である。
【図５】従来例の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１    自動倉庫システム
３    棚
５    棚棟
１１  スタッカクレーン
１７  フォーク装置
１９、１９ａ〜１９ｄ  ステーション
２１  メインコンピュータ（指定部、判断部、制御部）
２３    クレーン用コントローラ（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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