(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向の環境を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段と、上記三次元画像データから上記自車両の進行方向の道路の形状と障害物を三次元に認識する道路形状・障害物認識手段と、上記認識した道路と障害物の予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する道路・障害物位置算出記憶手段と、上記道路・障害物と相対的な位置にある上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する自車両位置算出記憶手段と、上記自車両の運転状態から上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での予想進路を算出する自車両予想進路算出手段と、上記自車両の予想進路と平面上における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との平面上での接触可能性を求める一方、上記自車両の予想進路と高さ方向における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との高さ方向での接触可能性を求め、上記平面上での接触可能性が有り、且つ、上記高さ方向での接触可能性が有ると判定した場合に上記障害物と上記自車両との接触可能性が有ると判定する接触判定手段と、上記接触判定手段での接触判定結果に基づき運転者に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記道路・障害物位置算出記憶手段は、道路面より下の障害物の情報を検出する手段を有し、上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
上記接触判定手段は、上記ドアミラーの予め設定しておいた格納状態と復帰状態とによる複数の上記車両外形の情報を有し、上記各設定状態に応じて対応する車両外形情報で接触の判定を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記報知手段は、上記障害物と上記自車両との状態を、俯瞰図と上記自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知する警報音発生部の少なくとも一つで形成したことを特徴とする請求項１，２，３のいずれか一つに記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガードレール、側壁、駐車車両等の障害物との接触の可能性についての正確な情報を提供して狭路等への進入、及びに狭路等の走行が容易に行なえるようにドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行なうものである。
【０００３】
上記車両の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知であるが、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが可能になってきている。
【０００４】
上記ＡＤＡシステムの機能の一つである狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能を有するものとして、駐車空間を決定し、この駐車空間の情報に基づく様々な駐車補助制御を行って駐車の際のドライバの負担を軽減するものがある。
【０００５】
この駐車補助制御装置では駐車空間を正確に決定するため、例えば、特開平６−２７４７９６号公報に示されるような技術が提案されている。この技術は、車体後部のＣＣＤカメラにて得た画像データを距離データに変換して既駐車車両のコーナーを検出し、さらに距離データを用いて算出される駐車入口直線及び検出したコーナー点に基づき、既駐車車両の側面を近似した直線等を算出して誘導すべき駐車空間を決定するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、既駐車車両の側面を高さ方向の凹凸の分布のない直線等で近似するだけでは、既駐車車両が例えば、横にドアミラー等の部分的な突起部を有する際に有効に対処することが難しい。すなわち、障害物と自車両との接触は、障害物の外形の高さ方向の凹凸の分布と、自車両の高さ方向の凹凸の分布によっても決定されるものであって、例え障害物に一部突出している部分があったとしても、その部分の高さの自車両の外形が凹んでいたり、あるいはその部分の高さに自車両の外形が無く衝突する可能性が無い場合がある。
【０００７】
また、障害物の外形を上から投影した線で代表して、この障害物の横を自車両が走行可能か否かの処理も狭路進入の可否の判定においてよく用いられる手法であるが、例えば、図９に示すような自車両１がトラック２の横を通過しようとする際に、このトラック２のドアミラー２ａは高さ方向の一部であっても、上からの投影だけでは上記トラック２の上から下まで突起が存在するように表現されるため、自車両１の高さが上記トラック２のドアミラー２ａより低いにもかかわらず、通行できないと判定されてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図るにあたり、狭路進入の可否の判定が正確に行え、確実に障害物との接触を防止してドライバの運転を有効に支援する車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【０００９】
上記目的を達成するため本発明による車両用運転支援装置は、自車両の進行方向の環境を距離分布の三次元画像データとして得る画像認識手段と、上記三次元画像データから上記自車両の進行方向の道路の形状と障害物を三次元に認識する道路形状・障害物認識手段と、上記認識した道路と障害物の予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する道路・障害物位置算出記憶手段と、上記道路・障害物と相対的な位置にある上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する自車両位置算出記憶手段と、上記自車両の運転状態から上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での予想進路を算出する自車両予想進路算出手段と、上記自車両の予想進路と平面上における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との平面上での接触可能性を求める一方、上記自車両の予想進路と高さ方向における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との高さ方向での接触可能性を求め、上記平面上での接触可能性が有り、且つ、上記高さ方向での接触可能性が有ると判定した場合に上記障害物と上記自車両との接触可能性が有ると判定する接触判定手段と、上記接触判定手段での接触判定結果に基づき運転者に報知する報知手段とを備えたものであり、望ましくは、上記道路・障害物位置算出記憶手段は、道路面より下の障害物の情報を検出する手段を有し、上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶するように形成し、また、望ましくは、上記接触判定手段は、上記ドアミラーの予め設定しておいた格納状態と復帰状態とによる複数の上記車両外形の情報を有し、上記各設定状態に応じて対応する車両外形情報で接触の判定を行うように形成し、さらに望ましくは、上記報知手段は、上記障害物と上記自車両との状態を、俯瞰図と上記自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知する警報音発生部の少なくとも一つで形成したものである。
【００１０】
上記構成により、画像認識手段で自車両の進行方向の環境を距離分布の三次元画像データとして得て、道路形状・障害物認識手段で上記三次元画像データから上記自車両の進行方向の道路の形状と障害物を三次元に認識し、道路・障害物位置算出記憶手段で上記認識した道路と障害物の予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する。また、自車両位置算出記憶手段で上記道路・障害物と相対的な位置にある上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する。自車両予想進路算出手段では、上記自車両の運転状態から上記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での予想進路を算出する。そして、接触判定手段が、上記自車両の予想進路と平面上における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との平面上での接触可能性を求める一方、上記自車両の予想進路と高さ方向における上記自車両の予め設定しておいたドアミラーの突出を考慮した車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との高さ方向での接触可能性を求め、上記平面上での接触可能性が有り、且つ、上記高さ方向での接触可能性が有ると判定した場合に上記障害物と上記自車両との接触可能性が有ると判定して、上記接触判定手段での接触判定結果に基づき報知手段は必要な情報を運転者に報知する。上記道路・障害物位置算出記憶手段は、道路面より下の障害物の情報をも検出し、上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶するように形成すれば、特に道路面より下の側溝、縁石等の位置認識も正確に行えて好ましい。また、上記接触判定手段は、上記ドアミラーの予め設定しておいた格納状態と復帰状態とによる複数の上記車両外形の情報を有し、上記各設定状態に応じて対応する車両外形情報で接触の判定を行うように形成すれば、車両のドアミラーの格納状態と復帰状態に合った適切な車両外形情報で接触の判定が行えるため好ましい。さらに、上記報知手段は、上記障害物と上記自車両との状態を、俯瞰図と上記自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知する警報音発生部の少なくとも一つで形成すれば、ドライバに対しての報知が素早く行え、ドライバも状況認識が的確に行えるので好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図２は車両用運転支援装置の概略構成図で、この図２において、符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この自車両１に、狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能を一つの機能として有し、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置３が搭載されている。以下、本発明の実施の形態では、車両用運転支援装置３の狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能の部分についてのみ説明し、他の機能の部分については説明を省略する。
【００１２】
上記車両用運転支援装置３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ４を有し、これら左右のＣＣＤカメラ４は、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像するようになっている。そして、上記１組のＣＣＤカメラ４で撮像した自車両１の走行（進入）方向の映像信号は、制御装置５に入力されるようになっている。
【００１３】
また、上記車両用運転支援装置３には、上記自車両１の４隅に超音波センサ６，７（左右前端側超音波センサ６，左右後端側超音波センサ７）が配設されている。上記超音波センサ６，７は、図３に示すように、道路下の斜め側方の形状を検出するようにそれぞれ設けられており、図４に示すような状況、すなわち上記自車両１の道路下斜め側方に側溝８等がある場合に、この側溝８等の位置が正確に検出されるようになっている。
【００１４】
上記超音波センサ６，７は、例えば、上記各超音波センサ６，７の超音波振動子（図示せず）が発振器及び受信器を兼ねて構成される周知のものであり、指向性の強い音波を所定の範囲内で方向を変えながら発し超音波振動子の発振開始時刻を検出し、次に反射波入力時刻を検出して両時刻の差と音波を発する方向から上記各超音波センサ６，７と道路下斜め側方の障害物（側溝８等）との間の距離と方向を検出するもので、これら上記超音波センサ６，７からの信号は上記制御装置５に入力されるようになっている。
【００１５】
さらに、上記車両用運転支援装置３は、上記自車両１の速度を検出する車速センサ９、ハンドル角を検出するハンドル角センサ１０およびドアミラー１ａの格納・復帰を指令するミラースイッチ１１からの各信号が上記制御装置５に入力されるように形成されており、上記制御装置５は上述の各情報（ＣＣＤカメラ４からの映像信号、超音波センサ６，７、車速センサ９、ハンドル角センサ１０、およびミラースイッチ１１からの各信号）に基づいて狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能を達成すべく報知手段としての警報発生部１２、音声発生部１３、第１の表示部１４、第２の表示部１５に制御出力するように構成されている。
【００１６】
上記警報発生部１２は、例えばブザー等であり、進入ができない寸法の狭路に走行していった場合や、走行を続けると障害物との接触の可能性が有る場合に上記制御装置５からの出力信号により警報音を発してドライバに報知するようになっている。
【００１７】
上記音声発生部１３は、上記制御装置５からの出力信号に応じて予め録音しておいた音声の中（例えば、「前方は通過困難」、「左前方注意」、「左側方注意」、「右前方注意」、「右側方注意」…等）から所定の音声を選択し、車室内に設けた図示しないスピーカから車室内に音声を発するように形成されている。
【００１８】
上記第１の表示部１４と上記第２の表示部１５は、上記制御装置５からの出力信号に応じて、車内に設けたそれぞれのモニタに、自車両１と障害物との位置関係を視覚的に表示するものである。
【００１９】
すなわち、上記第１の表示部１４と上記第２の表示部１５のそれぞれのモニタは、図５に示すように隣り合って、１モニタ２画面上で設けられ、上記第１の表示部１４では自車両１を上から見た俯瞰図を表示する画面上に、自車両１と障害物（図５ではトラック２と電柱１７を例にしている）との平面上での接触可能性を表示するようになっている。また、上記第２の表示部１５では自車両１を後方から投影した図をを表示する画面上に、自車両１と障害物との高さ方向での接触可能性を表示するようになっている。尚、画面上に映し出される障害物の形状は、予めメモリ内に記憶しておいた物体形状の中から選択して表示するものであっても、上記ＣＣＤカメラ４で撮影した映像をそのまま用いるものであってもどちらでも良い。
【００２０】
上記警報発生部１２、音声発生部１３、および第１の表示部１４と第２の表示部１５は、上記制御装置５によってドライバが効果的に認識できるように作動されるようになっており、例えば自車両１と障害物との状況を、常時、上記第１の表示部１４と第２の表示部１５で提供し、所定の距離から障害物へ向けて走行する場合に上記音声発生部１３による情報提供を行ない、障害物との接触可能性が所定に高まった場合に上記警報発生部１２による警報が行われるようになっている。
【００２１】
上記制御装置５は、マイクロコンピュータとその周辺回路で形成され、図１に示すように、画像認識部２１、道路形状・障害物認識部２２、道路・障害物位置算出記憶部２３、自車両位置算出記憶部２４、自車両予想進路算出部２５、接触判定部２６で主に構成されている。
【００２２】
上記画像認識部２１は、上記ＣＣＤカメラ４で撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成して上記道路形状・障害物認識部２２に出力する画像認識手段として形成されている。
【００２３】
上記道路形状・障害物認識部２２は、上記画像認識部２１からの三次元画像データから上記自車両１の進入方向の道路の形状を認識し、同時に障害物を三次元的に認識して上記道路・障害物位置算出記憶部２３に出力する道路形状・障害物認識手段として形成されている。
【００２４】
即ち、個々の物体の三次元距離データにより、物体が重なっている場合にも容易に分離して、何であるかを認識することができ、これにより白線、ガードレール、縁石等が抽出される。そして例えば白線を折れ線で近似して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と判断し、この自車線のデータの水平成分で道路のカーブを、垂直成分で道路の上りや下りを検出して、手前から遠方に向かって道路形状を三次元的に検出するのである。
【００２５】
また、画像データから障害となる立体物のみを選別し、この選別された物体が自車両１に対しての障害物であるのかを判断すると共に、その障害物までの距離（相対的な距離）、大きさ、左右端の位置を検出するのであり、この道路形状と障害物のデータが上記道路・障害物位置算出記憶部２３に出力されるようになっている。
【００２６】
上記道路・障害物位置算出記憶部２３は、上記道路形状・障害物認識部２２で抽出した道路形状と障害物を予め設定しておいた三次元座標上の位置を算出して記憶する道路・障害物位置算出記憶手段として形成されている。上記予め設定しておいた三次元座標は、自車両１と障害物とが平面、高さ方向で十分に収まる範囲で形成されている。
【００２７】
また、上記道路・障害物位置算出記憶部２３には、前記超音波センサ６，７からの信号が入力され、道路面より下にある側溝あるいは縁石等の位置が正確に三次元座標に表現されるようになっている。
【００２８】
上記自車両位置算出記憶部２４は、上記道路・障害物位置算出記憶部２３で道路形状と障害物の位置を設定した三次元座標上に、上記道路・障害物と相対的な位置にある自車両１の位置を算出して記憶する自車両位置算出記憶手段としてのもので、道路形状と障害物の位置および自車両１の位置が設定された三次元座標のデータは上記自車両予想進路算出部２５に出力されるようになっている。
【００２９】
尚、上記道路・障害物位置算出記憶部２３と上記自車両位置算出記憶部２４で形成する座標は、例えば、上記道路形状・障害物認識部２２で得られる新たな自車両から見た道路・障害物の相対位置の座標を、前回までに計算した道路・障害物の座標に車両運動を考慮して繰り返し加えていくことにより形成するようにしても良い。これはすなわち、ハンドル角により自車両１の直進・旋回を判断し、直進の場合、車両移動量（例えば車速と経過時間とで算出する）を前回までに計算した全ての道路形状・障害物の座標の車両前後方向成分に加算し、また、旋回の場合は、移動量とハンドル角から自車両１の回転中心と回転角を求め、前回までに計算した全ての道路形状・障害物の座標を上記回転中心に対して回転させる。この処理後、記憶してある全ての道路形状・障害物の座標のなかで記憶領域外に出たもののデータと前記ＣＣＤカメラ４の視野内にあるデータを消去し、新たに上記ＣＣＤカメラ４の視野内で計算された相対位置の座標を記憶データに追加するものである。
【００３０】
上記自車両予想進路算出部２５は、自車両予想進路算出手段としてのもので、前記車速センサ９からの車両速度、前記ハンドル角センサ１０からのハンドル角、上記自車両位置算出記憶部２４からの自車両１と道路・障害物の位置を示す三次元座標のデータを基に、この三次元座標上で自車両１がどのような進路で走行されるかを、自車両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想するようになっており、求めた予想進路は上記接触判定部２６に出力される。
【００３１】
上記接触判定部２６は、上記自車両予想進路算出部２５で設定した上記自車両１の予想進路と前記ミラースイッチ１１からの信号が入力され、  上記自車両１の予想進路と上記ミラースイッチ１１からの信号で選択される予め記憶しておいた自車両１の車両外形に基づき障害物と自車両１との平面上での接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これらの結果で上記障害物と自車両１との接触を判定し、必要に応じて上記警報発生部１２、音声発生部１３、および第１の表示部１４と第２の表示部１５に出力してドライバに報知する接触判定手段として形成されている。
【００３２】
すなわち、接触判定は自車両１の車両外形に基づき予め設定しておいた接触判定外形線を上記予想進路に従って移動させ、この移動した接触外形線と障害物とが接触するか否かで行われるようになっている。
【００３３】
平面上での接触可能性を判定するための上記接触判定外形線は、上面から見てドアミラー１ａの復帰・格納の際の突出を考慮するとともに、車両バンパーの形状に合わせてドライバの感覚に沿って形成され、図６（ｂ）に示すように、ドアミラー１ａを復帰した状態の接触判定外形線３１ｂと、図７（ｂ）に示すように、ドアミラー１ａを格納した状態の接触判定外形線３２ｂの２種類が設定され、上記ミラースイッチ１１からの信号でどちらかが選択されるようになっている。
【００３４】
また、高さ方向での接触可能性を判定するための上記接触判定外形線は、正面から見てドアミラー１ａの復帰・格納の際の突出を考慮して車両形状をドライバの感覚に沿って形成され、図６（ａ）に示すように、ドアミラー１ａを復帰した状態の接触判定外形線３１ａと、図７（ａ）に示すように、ドアミラー１ａを格納した状態の接触判定外形線３２ａの２種類が設定されており、上記ミラースイッチ１１からの信号でどちらかが選択されるようになっている。
【００３５】
上記接触判定部２６で、例えば平面上でのドアミラー１ａを復帰した自車両１の障害物との接触可能性を判定する場合には、図８に示すように、上記接触判定外形線３１ｂを上記自車両予想進路算出部２５で求めた予想進路に基づき内輪差等を考慮して移動させ、移動させるエリア内に障害物が有る場合は平面上の判定では接触すると結果を出力するものである。また、平面上でのドアミラー１ａを格納した自車両１の障害物との接触可能性の判定、高さ方向でのドアミラー１ａを復帰・格納した自車両１の障害物との接触可能性の判定も、特に図示しないが同様に行われるようになっている。
【００３６】
そして、上記接触判定部２６での平面上での接触可能性の判定結果は前記第１の表示部１４の画面上に表示され、高さ方向での接触可能性の判定結果は前記第２の表示部１５の画面上に表示される。ここで、例えば図５に示すように、平面上での接触可能性の判定結果が接触の可能性が有りとなっても、高さ方向での接触可能性の判定結果は接触の可能性が無いとの結果となっているため、上記接触判定部２６は自車両１と障害物とは接触しないと判定する。すなわち、上記接触判定部２６は、平面上での接触可能性の判定結果と高さ方向での接触可能性の判定結果の両方が接触可能性有りの場合に自車両１と障害物とは接触する可能性ありと判定し、上記警報発生部１２および上記音声発生部１３に対して出力してドライバに報知するようになっている。
【００３７】
次に、上記構成による車両用運転支援装置の作用について説明する。
まず、車両が走行する際、ＣＣＤカメラ４で撮像された自車両１の走行（進入）方向の映像信号、超音波センサ６，７による道路下斜め側方の障害物（側溝８等）との距離を示す信号、車速センサ９による自車両速度の信号、ハンドル角センサ１０によるハンドル角の信号、およびミラースイッチ１１による自車両１のドアミラー１ａの復帰・格納の状態を示す信号の各信号が制御装置５に入力される。
【００３８】
上記制御装置５では、画像認識部２１において、上記ＣＣＤカメラ４で撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成して道路形状・障害物認識部２２に出力する。
【００３９】
上記道路形状・障害物認識部２２は、上記画像認識部２１からの三次元画像データから上記自車両１の進入方向の道路の形状を認識し、同時に障害物を三次元的に認識して道路・障害物位置算出記憶部２３に出力する。
【００４０】
上記道路・障害物位置算出記憶部２３は、上記道路形状・障害物認識部２２で抽出した道路形状と障害物を予め設定しておいた三次元座標上の位置を算出して記憶する。また、上記道路・障害物位置算出記憶部２３には、前記超音波センサ６，７からの信号が入力され、道路面より下にある側溝あるいは縁石等の位置が正確に三次元座標上に表現される。
【００４１】
次いで、自車両位置算出記憶部２４は、上記道路・障害物位置算出記憶部２３で道路形状と障害物の位置を設定した三次元座標上に、上記道路・障害物と相対的な位置にある自車両１の位置を算出して記憶し、この道路形状と障害物の位置および自車両１の位置が設定された三次元座標のデータは自車両予想進路算出部２５に出力される。
【００４２】
上記自車両予想進路算出部２５は、前記車速センサ９からの車両速度、前記ハンドル角センサ１０からのハンドル角、上記自車両位置算出記憶部２４からの自車両１と道路・障害物の位置を示す三次元座標のデータを基に、この三次元座標上で自車両１がどうのような進路で走行されるかを、自車両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想し、この求めた予想進路は接触判定部２６に出力される。
【００４３】
上記接触判定部２６は、上記自車両予想進路算出部２５で設定した上記自車両１の予想進路と前記ミラースイッチ１１からの信号が入力され、  上記自車両１の予想進路と上記ミラースイッチ１１からの信号で選択される予め記憶しておいた自車両１の車両外形（ドアミラー１ａが復帰された状態か、あるいは格納された状態か）に基づき障害物と自車両１との平面上での接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これらの結果で上記障害物と自車両１との接触を判定し、必要に応じて上記警報発生部１２、音声発生部１３、および第１の表示部１４と第２の表示部１５に出力してドライバに報知する。
【００４４】
すなわち、接触判定は自車両１の車両外形に基づき予め設定しておいた接触判定外形線を上記予想進路に従って移動させ、この移動した接触外形線と障害物とが接触するか否かで行われる。
【００４５】
上記接触判定部２６で、例えば平面上でのドアミラー１ａを復帰した自車両１の障害物との接触可能性を判定する場合には、図８に示すように、接触判定外形線３１ｂを上記自車両予想進路算出部２５で求めた予想進路に基づき内輪差等を考慮して移動させ、移動させるエリア内に障害物が有る場合は平面上の判定では接触すると結果を出力する。また、平面上でのドアミラー１ａを格納した自車両１の障害物との接触可能性の判定、高さ方向でのドアミラー１ａを復帰・格納した自車両１の障害物との接触可能性の判定も同様に行われる。
【００４６】
そして、上記接触判定部２６での平面上での接触可能性の判定結果は前記第１の表示部１４の画面上に表示され、高さ方向での接触可能性の判定結果は前記第２の表示部１５の画面上に表示される。ここで、例えば図５に示すように、平面上での接触可能性の判定結果が接触の可能性が有りとなっても、高さ方向での接触可能性の判定結果は接触の可能性が無いとの結果となっているため、上記接触判定部２６は自車両１と障害物とは接触しないと判定する。すなわち、上記接触判定部２６は、平面上での接触可能性の判定結果と高さ方向での接触可能性の判定結果の両方が接触可能性有りの場合に自車両１と障害物とは接触する可能性ありと判定し、上記警報発生部１２および上記音声発生部１３に対して出力してドライバに報知する。
【００４７】
上記警報発生部１２、音声発生部１３、および第１の表示部１４と第２の表示部１５は、上記制御装置５の上記接触判定部２６によってドライバが効果的に認識できるように作動される。
【００４８】
すなわち、自車両１と障害物との状況は、常時、上記第１の表示部１４と第２の表示部１５で提供され、所定の距離から障害物へ向けて走行する場合に上記音声発生部１３による予め用意しておいた所定の音声による情報提供を行ない、障害物との接触可能性が所定に高まった場合に上記警報発生部１２によるブザー音等による警報が行われる。
【００４９】
このように本発明の実施の形態によれば、自車両の障害物との接触可能性を、平面上での接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これら両方の結果で判定するので、狭路進入の可否の判定や障害物との接触判定が正確に行える。
【００５０】
また、超音波センサで道路面より下の障害物の情報も取り込んで接触判定するので、進入しようとする通路にある略全ての障害物について対応でき、一層正確な判定ができる。
【００５１】
さらに、ドアミラーの復帰・格納状態で変化する車両外形も考慮することで、例えばドアミラーを格納すれば通行できる場合等も確実にドライバに報知できる。
【００５２】
また、モニターの画面に、障害物と上記自車両との状態を、俯瞰図と自車両後方からの投影図で視覚的に示すことにより、ドライバが現在の状態を素早く感覚的に理解して判断しやすい。
【００５３】
さらに、自車両と障害物との状況は、常時、上記第１の表示部と第２の表示部で提供され、所定の距離から障害物へ向けて走行する場合に音声発生部による予め用意しておいた所定の音声による情報提供を行ない、障害物との接触可能性が所定に高まった場合に警報発生部によるブザー音等による警報が行われるため、ドライバが現在の状態をいち早く理解して判断しやすい。
【００５４】
また、自車両と障害物との接触判定に用いる接触判定外形線は、ドアミラーの形状とバンパーの形状を考慮して形成されるため、ドライバの車両感覚に合った接触判定が行われる。そして、この接触判定外形線を内輪差等考慮して移動して接触判定に用いるため、正確な判定が行える。
【００５５】
尚、本発明の実施の形態では、道路面より下の障害物の情報を超音波センサで得るようにしているが、他の例えばＣＣＤカメラ等で情報を得るようにしても良い。
【００５６】
また、本発明の実施の形態では、車両が前進する場合を制御する例を示しているが、車両が後進する場合も車両の進行方向（後方）をＣＣＤカメラで検出して同様に制御できる。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、自車両の障害物との接触可能性を、平面上での接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これら両方の結果で判定するので、狭路進入の可否の判定が正確に行え、確実に障害物との接触を防止してドライバの運転を有効に支援することができる。また、道路面より下の障害物の情報をも検出して接触判定することにより、道路面より下の側溝、縁石等の位置認識も正確に行えて信頼性が向上する。さらに、車両の予め設定しておいた各状態に応じて対応する車両外形情報で接触判定を行うことで、車両の様々な状態に合った適切な車両外形情報で接触の判定が行える。また、障害物と自車両との状態を、俯瞰図と自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知する警報音発生部の少なくとも一つで形成すれば、ドライバに対しての報知が素早く行え、ドライバも状況認識が的確に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置の機能ブロック図
【図２】車両用運転支援装置の概略構成図
【図３】超音波センサの取り付け説明図
【図４】側溝のある状況での走行の一例を示す説明図
【図５】表示部の表示の説明図
【図６】ドアミラーを復帰させた状態での接触判定外形線の説明図
【図７】ドアミラーを格納した状態での接触判定外形線の説明図
【図８】実際の予想進路に基づく接触判定外形線の説明図
【図９】トラックの横を通過する状況での走行の一例を示す説明図
【符号の説明】
１    自車両
１ａ  自車両のドアミラー
２    トラック（障害物）
２ａ  トラックのドアミラー
３    車両用運転支援装置
４    ＣＣＤカメラ
５    制御装置
６    左右前端側超音波センサ
７    左右後端側超音波センサ
８    側溝
９    車速センサ
１０    ハンドル角センサ
１１    ミラースイッチ
１２    警報発生部（報知手段）
１３    音声発生部（報知手段）
１４    第１の表示部（報知手段）
１５    第２の表示部（報知手段）
２１    画像認識部（画像認識手段）
２２    道路形状・障害物認識部（道路形状・障害物認識手段）
２３    道路・障害物位置算出記憶部（道路・障害物位置算出記憶手段）
２４    自車両位置算出記憶部（自車両位置算出記憶手段）
２５    自車両予想進路算出部（自車両予想進路算出手段）
２６    接触判定部（接触判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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