(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から所定の時間間隔ごとに送信される当該車両の位置情報と走行距離情報を受信する手段、
道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間の距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報及び走行距離情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、を有する車両走行経路推定装置であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、前記データベースの探索により得られる各走行経路候補における地図上の走行距離と、前記送信された走行距離情報に基づく実走行距離とを比較し、
前記比較の結果、前記実走行距離に最も近い地図上の走行距離となる走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定装置。
【請求項２】
前記走行距離情報を平均車速及び時刻として受信する場合は、前記２点間の距離を、前記受信した平均車速と時刻とから算出する手段、を有すること
を特徴とする請求項１に記載の車両走行経路推定装置。
【請求項３】
車両から所定の時間間隔ごと又は所定の走行距離間隔ごとに送信される当該車両の位置情報と当該時間間隔内又は当該走行距離間隔内における操舵位置情報を受信する手段、
道路地図情報を記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間に存在する操舵位置を、前記データベースに記憶されている道路地図情報と比較し、当該位置情報及び操舵位置情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、
を有する車両走行経路推定装置であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、探索された各走行経路候補が操舵位置情報により特定される位置を含むか否かを判断し、
前記判断の結果、前記操舵位置情報により特定される位置を含む走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定装置。
【請求項４】
車両から所定の走行距離ごとに送信される当該車両の位置情報を受信する手段、
道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置と予め記憶している前記所定の走行距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、を有する車両走行経路推定装置であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、前記データベースの探索により得られる各走行経路候補における地図上の走行距離と、前記記憶している所定の走行距離を実走行距離として比較し、
前記比較の結果、前記実走行距離に最も近い地図上の走行距離となる走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定装置。
【請求項５】
前記推定した走行経路を走行するのに要した走行時間に基づいて前記推定した走行経路の交通情報を生成する手段、を有すること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両走行経路推定装置。
【請求項６】
前記位置情報から派生した派生データを記憶する手段、この派生データを記憶する手段に記憶された派生データを、通信回線を介して外部に送信する手段、を有すること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両走行経路推定装置。
【請求項７】
車両から所定の時間間隔ごとに送信される情報に基づいて、車両の走行経路を推定するシステムであって、
前記車両は、
車両の位置を検出する手段、
時間間隔を検出する手段、
車両の走行距離を検出する手段、
所定の時間間隔になると、前記位置を検出する手段が検出した位置情報と前記走行距離を検出する手段が検出した走行距離情報を送信する手段を有し、
車両走行経路推定装置は、
請求項１に記載の構成を有すること
を特徴とする車両の走行経路を推定するシステム。
【請求項８】
車両から所定の時間間隔ごと又は所定の走行距離間隔ごとに送信される情報に基づいて、車両の走行経路を推定するシステムであって、
前記車両は、
車両の位置を検出する手段、
時間間隔又は走行距離間隔を検出する手段、
車両の所定角度以上の操舵を検知する手段、
当該操舵した操舵位置情報を記憶する手段、
所定の時間間隔又は所定の走行距離間隔になると、前記位置を検出する手段が検出した位置情報と前記所定の時間間隔内又は所定の走行距離間隔における前記記憶した操舵位置情報を送信する手段を有し、
車両走行経路推定装置は、
請求項３に記載の構成を有すること
を特徴とする車両の走行経路を推定するシステム。
【請求項９】
車両から所定の走行距離ごとに送信される情報に基づいて、車両の走行経路を推定するシステムであって、
前記車両は、
車両の位置を検出する手段、
車両の走行距離を検出する手段、
走行距離が所定の走行距離になると、前記車両の位置を検出する手段が検出した位置情報を送信する手段を有し、
車両走行経路推定装置は、
請求項４に記載の構成を有すること
を特徴とする車両の走行経路を推定するシステム。
【請求項１０】
前記車両は、
操舵を検知する手段、操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、前記情報を送信する間隔を短くする手段をさらに有すること
を特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車両の走行経路を推定するシステム。
【請求項１１】
前記車両は、
操舵を検知する手段、操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、前記情報を送信する間隔を短くする手段をさらに有し、
前記情報を送信する際に、前記間隔に対応付けられたフラグを送信すること、
前記車両走行経路推定装置は、
前記所定の走行距離を、前記送信されたフラグに対応付けられた走行距離とすること
を特徴とする請求項９に記載の車両の走行経路を推定するシステム。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１に記載の車両の走行経路を推定するシステムに使用される車載端末であって、
前記車両の操舵を検知する手段からの情報に基づき、前記車両の操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、前記情報を送信する間隔を短くする手段を有すること
を特徴とする車載端末。
【請求項１３】
車両から所定の時間間隔ごとに送信される当該車両の位置情報と走行距離情報を受信する手段、
道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間の距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報及び走行距離情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、を有する車両走行経路推定装置を用いた車両走行経路推定方法であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、前記データベースの探索により得られる各走行経路候補における地図上の走行距離と、前記送信された走行距離情報に基づく実走行距離とを比較し、
前記比較の結果、前記実走行距離に最も近い地図上の走行距離となる走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定方法。
【請求項１４】
車両から所定の時間間隔ごと又は所定の走行距離間隔ごとに送信される当該車両の位置情報と当該時間間隔内又は当該走行距離間隔内における操舵位置情報を受信する手段、
道路地図情報を記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間に存在する操舵位置を、前記データベースに記憶されている道路地図情報と比較し、当該位置情報及び操舵位置情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、
を有する車両走行経路推定装置を用いた車両走行経路推定方法であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、探索された各走行経路候補が操舵位置情報により特定される位置を含むか否かを判断し、
前記判断の結果、前記操舵位置情報により特定される位置を含む走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定方法。
【請求項１５】
車両から所定の走行距離ごとに送信される当該車両の位置情報を受信する手段、
道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベース、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置と予め記憶している前記所定の走行距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報を送信した前記車両の当該２点間の走行経路を推定する手段、を有する車両走行経路推定装置を用いた車両走行経路推定方法であって、
前記走行経路を推定する手段は、
前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点間の走行経路を、前記データベースを用いて探索し、
前記探索の結果、複数の経路が探索された場合は、前記データベースの探索により得られる各走行経路候補における地図上の走行距離と、前記記憶している所定の走行距離を実走行距離として比較し、
前記比較の結果、前記実走行距離に最も近い地図上の走行距離となる走行経路候補を、前記車両の走行経路として特定すること
を特徴とする車両走行経路推定方法。
【請求項１６】
前記車両は、
操舵を検知する手段、操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、情報を送信する間隔を短くする手段を有するものであり、
前記車両走行経推定装置は、
このように送信された情報に基づいて前記車両の走行経路を特定すること
を特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載の車両走行経路推定方法。
【請求項１７】
前記車両は、
操舵を検知する手段、操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、情報を送信する間隔を短くする手段を有し、
前記情報を送信する際に、前記間隔に対応付けられたフラグを送信するものであり、
前記車両走行経路推定装置は、
前記所定の走行距離を、前記送信されたフラグに対応付けられた走行距離として前記車両の走行経路を特定すること
を特徴とする請求項１５に記載の車両走行経路推定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば道路の渋滞情報をドライバに提供する道路情報システムなどに資することのできる車両走行経路推定装置、車両の走行経路を推定するシステム、車載端末、及び車両走行経路推定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路の混雑状況などを把握する方法は種々提案されている。例えば、車両にＧＰＳ（Global Positioning System）などの車両位置を検出する手段と、検出した車両位置（経度、緯度）を車外のセンタシステムに送信する手段を搭載して道路を走行させ、センタシステム側で地図データと照合しつつ車両の走行経路を追跡し、道路の混雑状況などを把握するシステムがある。
ところで、道路上でＡ点からＢ点に至るまでの２点間の走行経路は１つではなく、わき道などを含めると複数ある場合が多い。この場合、センタシステムが走行経路を正しく割り出すためには、車両は、頻繁に車両位置をセンタシステムに送信しなければならない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、車両位置のデータを頻繁に送信すると、通信の費用が嵩むことになるし、機器の負荷も大きくなる。また、データを受信するセンタシステム側も、多数の車両から頻繁に送信されてくるデータを受信するとすれば、データの受信やその後のデータ処理が膨大になり、センタシステムの負荷が大きくなって好ましくない。また、センタシステムの処理能力を高めるために、センタシステムの受信装置の数を増やしたり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のパワーを強力なものにしたり、処理するマシンの台数（センタシステムを構成するマシンの台数）を増やしたり、プログラムに手を加えたりしなければならない。
【０００４】
そこで、本発明は送受信されるデータの量や送受信の回数を少なくしつつもデータを送信した車両の走行経路を知ることのできる車両走行経路推定装置、車両の走行経路を推定するシステム、車載端末、及び車両走行経路推定方法を提供することを主たる目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明では、車両（車両走行経路推定装置用車載端末）が車両位置を送信する際に、距離に関する情報、あるいは操舵位置に関する情報をあわせて送信することで、車両走行経路推定装置（センタシステム）が道路地図データを参照して走行経路を推定するようにした。また、車両が所定の走行距離ごとに車両位置を送信することで、車両走行経路推定装置が道路地図データを参照して走行経路を推定するようにした。このため、車両から車両走行経路推定装置に送信するデータの量や送信の回数を減らすことができる。
なお、請求項の用語の「推定」には、走行経路の候補（走行経路候補）を１つに絞り込むという意味のほかに（つまり走行経路を１つに特定するという意味のほかに）、複数ある走行経路候補をさらに絞り込むことなども含んで意味するものである。また、請求項の用語の「コスト」には、金銭面のコストという意味のほかに、例えば労力や人気などという意味も含むものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、走行経路推定装置及び走行経路推定装置用車載端末並びに走行経路推定方法が適用されるトラック向けＡＳＰシステムの全体構成図である。
【０００７】
この図１に示すトラック向けＡＳＰ（Application Service Provider）システムは、トラック物流関連のビジネスニーズに対応した種々のアプリケーション機能をユーザに提供することを生業とするＡＳＰ１が展開する道路交通情報提供サービスを含む、総合的なトラック物流管理システムである。以下に説明する実施形態では、本発明の車両走行経路推定装置は、図１のトラック向けＡＳＰシステムの中核をなすセンタ装置１０に適用される。また、本発明の車両経路推定装置用車載端末（以下「車載端末」という）２０は、図１の車両２に適用される。この車載端末２０を搭載した車両２は、道路交通情報を収集するプローブカー（Probe Car）としての役割を有する。以下、本発明を５つの実施形態に別けて説明する。
【０００８】
≪第１実施形態≫
第１実施形態を説明する。
第１実施形態は、車載端末２０が位置情報及び走行距離情報をセンタ装置１０に送信（アップロード）し、センタ装置１０が、この位置情報及び走行距離情報に基づいて車両２の走行経路を推定（特定）する。
【０００９】
〔車載端末〕
まず、車両２が搭載する車載端末２０を説明する。図２は、第１実施形態の車載端末のブロック構成図である。図３（ａ）は、図２の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図である。
【００１０】
車両２は、運送業者３の管理下にあるトラック（図１参照）であり、図２に示すように、プロセッサ２１、メモリ２２、位置検出手段２３、距離検出手段２４、通信手段２５を含んで構成される車載端末２０を搭載している。このうち、プロセッサ２１はハードウェア的にはＣＰＵを主として構成され、情報収集処理機能２１ａ、通信処理機能２１ｂ、距離算出処理機能２１ｃなどを有する。メモリ２２は、ハードウェア的にはＲＡＭ及びＲＯＭから構成され、プロセッサ２１で実行されるプログラム（情報収集処理機能２１ａ、通信処理機能２１ｂ、距離算出処理機能２１ｃなど）の記憶や各種データの記憶を行なう。位置検出手段２３は、例えば車載式のＧＰＳ装置であり、緯度情報及び経度情報からなる位置情報Ｐをプロセッサ２１に送信する。距離検出手段２４は、車両２が本来的に有している距離計とこの距離計が検出（計測）した積算走行距離をプロセッサ２１に送信する手段を含んで構成される。通信手段２５は、通信キャリア（携帯電話会社）が提供する無線パケット通信網を介してセンタ装置１０に、位置情報Ｐ及び走行距離情報Ｄを後述する図３（ａ）のフォーマットのアップデータとして送信する無線通信機である。
【００１１】
なお、情報収集処理機能２１ａは、位置検出手段２３から緯度情報及び経度情報（２つあわせて位置情報Ｐ）を受信する処理、及び距離検出手段２４から距離情報を受信する処理を行なう。また、距離算出処理機能２１ｃは、アップデータを前回センタ装置１０に送信した時点の積算走行距離（前回値）と今回センタ装置１０に送信する時点の積算走行距離（今回値）の差から、アップデータとして今回送信する走行距離（走行距離情報Ｄ）を算出する処理を行なう。通信処理機能２１ｂは、前回送信時から所定の時間間隔をおいて位置情報Ｐ及び走行距離情報Ｄを、通信手段２５を介してセンタ装置１０に送信する処理を行なう。ここでの所定の時間間隔は、一例として１５分である。つまり、本実施形態では、通信処理機能２１ｂは、１５分ごとに最新の位置情報Ｐ及び最新の走行距離情報Ｄを、アップデータとしてセンタ装置１０に向けて送信する。
【００１２】
ここで、請求項の「車両の位置を検出する手段」は位置検出手段２３に、「車両の走行距離を検出する手段」は距離検出手段２４及び距離算出処理機能２１ｃに、「時間間隔を検出する手段」は通信処理機能２１ｂに、「所定の時間間隔になると位置情報と走行距離情報を送信する手段」はプロセッサ２１及び通信手段２５に相当する。
【００１３】
なお、車載端末２０からセンタ装置１０に送信される位置情報Ｐ及び走行距離情報Ｄは、図３（ａ）に示すフォーマットのアップデータとして送信される。この図３（ａ）では、アップデータには、車両ＩＤ、最新の位置情報Ｐ、最新の走行距離情報Ｄが記述されている。ちなみに、経度の「１３９°１１’１１．１”Ｅ」は例えば２５ｂｉｔのデータであり、距離の「２５２０ｍ」は例えば１２ｂｉｔのデータである。このアップデータに、アップデータの送信時間や位置情報Ｐを検出した時点の時間などを記述するようにしてもよい。なお、経度について補足すると、度の部分（０〜１７９）は８ｂｉｔ、分の部分（０〜５９）は６ｂｉｔ、秒の部分（０．０〜５９．９）は１０ｂｉｔ、方位の部分（Ｅ・Ｗ）は１ｂｉｔである（合計２５ｂｉｔ、圧縮可能）。
【００１４】
〔センタ装置〕
センタ装置１０を、図１及び図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
図１に示すように、ＡＳＰ１（の拠点）にはトラック向けＡＳＰシステムの中核をなすセンタ装置１０が設置される。センタ装置１０は、車両位置情報ＤＢ１２ａ、運行実績情報ＤＢ１２ｂ、輸送品質情報ＤＢ１２ｃ、メッセージＤＢ１２ｄ、到着予測情報ＤＢ１２ｅ、渋滞情報ＤＢ１２ｆ、安全管理情報ＤＢ１２ｇ、労務管理情報ＤＢ１２ｈ（以上図１）、地図情報ＤＢ１２ｉ（図４）などを記憶する記憶装置を備える。また、センタ装置１０は、無線パケット通信網を介して車両２から送信されてくるアップデータ（車両２の位置情報Ｐや走行距離情報Ｄ）を受信する通信手段１３を有する。また、運送業者３、荷主４、配送先５のコンピュータとＴＣＰ／ＩＰ（Transport Control Protocol／Internet Protocol）で通信を行なう機能を有し、インターネットによる情報の送受信を実現する。
なお、センタ装置１０を統括的に制御するのは、ＣＰＵやＲＡＭなどから構成される主制御手段１１である。
【００１５】
第１実施形態では、図１のセンタ装置１０は図４に示すように、主制御手段１１の内部構成として走行経路推定手段１１ａを有する。また、センタ装置１０は、地図情報ＤＢ１２ｉを有する。
【００１６】
走行経路推定手段１１ａは、プログラムとしての経路探索処理機能１１ｂと距離参照処理機能１１ｃを有する。前者の経路探索処理機能１１ｂは、走行経路候補を探索する処理を行なう。具体的には、位置情報Ｐの今回値（今回受信した位置情報Ｐ）と前回値（前回受信した位置情報Ｐ）により特定される２点の位置に基づいて、地図情報ＤＢ１２ｉから走行経路候補を探索する処理を行なう。一方、距離参照処理機能１１ｃは、複数の走行経路候補が探索された場合に、探索された各走行経路候補における地図上の走行距離と車両２の実走行距離（走行距離情報Ｄ）を比較して、実走行距離に最も近い地図上の走行距離を有する走行経路候補を、車両２の走行経路として特定（推定）する処理を行なう。
この２つの機能は、請求項における「前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間の距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報及び距離情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する」、並びに「前記所定の間隔をおいて受信した位置情報により特定される２点間の走行経路を、道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベースに記憶されているデータと比較し、当該位置情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する」に相当する。また、地図情報ＤＢ１２ｉは「道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベース」に相当する。
【００１７】
〔走行経路特定の動作〕
次に、第１実施形態の車載端末２０の動作及びセンタ装置１０の動作を、図１〜図６を参照して説明する。
図５の（ａ）は車載端末の動作を示すフローチャートであり、（ｂ）はセンタ装置の動作を示すフローチャートである。図６は、第１実施形態により走行経路を推定する方法を説明する走行経路図である。
【００１８】
まず、車両２における車載端末２０の動作を説明する。
図５（ａ）に示すように、車載端末２０の位置検出手段２３が位置情報Ｐの検出を行なう（Ｓ１１）。位置情報Ｐは、情報収集処理機能２１ａにより受信される。車載端末２０の距離検出手段２４が積算走行距離を検出する（Ｓ１２）。積算走行距離は、情報収集処理機能２１ａにより受信される。次に、プロセッサ２１の通信処理機能２１ｂが所定の時間間隔か否かを判断する（Ｓ１３）。所定の時間間隔でない場合（NO）は、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。なお、このフローチャートは、例えば数十ミリ秒の間隔をおいて繰り返して実行される。
【００１９】
Ｓ１３で所定の時間間隔である場合（YES）は、距離算出処理機能２１ｃが積算走行距離の前回値と今回との差から走行距離（走行距離情報Ｄ）を算出する（Ｓ１４）。なお、前回値はメモリ２２から読み込む。次に、通信処理機能２１ｂが位置情報Ｐ（最新の位置情報）と走行距離情報Ｄをアップデータ（図３（ａ）参照）として送信する。アップデータの宛先はセンタ装置１０であり、アップデータは、通信手段２５から通信キャリアが提供する無線パケット通信網を介して送信される（Ｓ１５）。
そして、距離参照処理機能２１ｃは、積算走行距離の今回値を前回値として書き換えてメモリ２２に記憶する（Ｓ１６、前回値←今回値）。
【００２０】
このようにして第１実施形態の車載端末２０は、位置情報Ｐと走行距離情報Ｄをセンタ装置１０に送信（アップロード）する。ちなみに、図６の走行経路図において「Ｓ」のフラグが立っている位置は、上記フローチャートにおける前回値の位置（前回アップデータにより特定される位置）に相当する。また、「Ｇ」のフラグが立っている位置は、上記フローチャートにおける今回値の位置（今回アップデータにより特定される位置）に相当する。なお、車両２は、最も太い実線で記載された走行経路Ｒ１２を走行して「Ｓ」から「Ｇ」に至っている。ここで、図６のノードは交差点を示し、リンクは交差点と交差点（ノードとノード）を結ぶ道路を示す。
【００２１】
次に、ＡＳＰ１におけるセンタ装置１０の動作（車両２の走行経路推定に係る部分の動作）を説明する。
車両２から送信されたアップデータ（位置情報Ｐ、走行距離情報Ｄ）を、通信手段１３を介して受信する（Ｓ２１）。すると、主制御手段１１の走行経路推定手段１１ａ（経路探索処理機能１１ｂ）が位置情報Ｐの前回値を読み込む（Ｓ２２）。経路探索処理機能１１ｂが位置情報Ｐの前回値と今回値から２点の位置を特定して、地図情報ＤＢ１２ｉから走行経路候補を探索する（Ｓ２３）。次に、Ｓ２４の走行経路候補が複数あるか否かの判断において、走行経路候補が複数ない場合（NO）は、走行経路推定手段１１ａは探索された１つの走行経路候補を車両２の走行経路として特定（推定）する（Ｓ２５）。そして、Ｓ２７に移行する。
【００２２】
Ｓ２４において、図６に示すように走行経路候補がＲ１１，Ｒ１２，Ｒ１３のごとく複数ある場合（YES）は、走行経路推定手段１１ａの距離参照処理機能１１ｃは、各走行経路候補における地図上の走行距離を求め、これを走行距離情報Ｄ（実走行距離）と比較し、実走行距離に最も近い地図上の走行距離を有する走行経路候補を、車両２の走行経路として特定（推定）する（Ｓ２６）。図６では、実走行距離が２５３０ｍであり、走行経路候補Ｒ１１の地図上の走行距離が１４５０ｍ、走行経路候補Ｒ１２の地図上の走行距離が２５２０ｍ、走行経路候補Ｒ１３の地図上の走行距離が２１２０ｍである。従って、実走行距離の２５３０ｍと一番よく一致している走行経路候補Ｒ１２が車両２の走行経路として特定される。
そして、走行経路推定手段１１ａは、特定した車両２の走行経路を記憶する（Ｓ２７）。また、位置情報Ｐの今回値を前回値として記憶する（Ｓ２８）。
【００２３】
このようにしてセンタ装置１０は、車両２（車載端末２０）が送信する位置情報Ｐと走行距離情報Ｄとから、車両２の走行経路を推定することができる。また、センタ装置１０は、車両２が特定した走行経路を走行するのに要した時間から、当該走行経路の混雑状況などの道路交通情報を把握することができる（Ｓ２９）。なお、月別・曜日別・時間別の道路交通情報履歴ＤＢを準備しておくとことにより、過去の履歴と対比した正確な混雑状況を把握することができる。ちなみに混雑状況を図１に示すように渋滞情報として渋滞情報ＤＢ１２ｆに登録してインターネット上や無線パケット通信網上に公開すれば、他の車両２のドライバや運送業者３、荷主４、配送先５に有益な情報として利用される。
【００２４】
また、センタ装置１０は、車両２、運送業者３、荷主４、配送先５などのユーザに、一例として図７のようなアプリケーション（前記したＳ２９で作成）を提供することができる。図７は、ユーザに提供されるアプリケーションの一例を示す画面である。この図７のアプリケーションは、車両の走行経路を表示するものであり、任意の車両の走行経路と速度などを表示可能になっている。また、図７に太線で示すように、この画面には走行経路が線描（密なドットで点描）されている。この走行経路を線描（点描）する点が、図７に示される画面の大きな特徴点である。このため、画面上で走行経路が一目瞭然になる。
【００２５】
この第１実施形態のように走行経路を推定（特定）する場合、本質的にセンタ装置１０にアップデータを送信する回数を少なくすることができる。また、アップデータも図３（ａ）に示すように車両ＩＤ、位置情報Ｐ、走行距離情報Ｄだけでよい。従って、通信費用を安くすることができると共に、機器に対する負荷が少ないので、車載端末２０を廉価なものにすることができる。一方、アップデータを受信すると共に各種処理を行なうセンタ装置１０の負荷も少なくて済む。このため、センタ装置１０を安価なものにすることができる。
【００２６】
なお、車両２がカーナビゲーション装置を搭載している場合は、走行距離情報Ｄを車両２の距離計のものではなく、カーナビゲーション装置が算出した走行距離を利用することもできる。
また、図３（ａ）に示すアップデータに後記する図３（ｂ）のように、時刻（位置情報Ｐを検出したときの時間でも、アップデータを作成したときの時間でもよい）を付加することもできる。ちなみに第１実施形態では、位置情報Ｐを、センタ装置１０がアップデータを受信した時点のものとしてセンタ装置１０における各種処理がなされる。なお、本発明のようにアップデータの容量が少ない通信の場合は、タイムラグなくデータの送受信を行なうことができるので、このような処理を行なっても支障はない。
なお、所定の時間間隔は固定ではなく、その都度ランダムに変化するものでもよい。ランダムに変化しても、アップデータの受信時間からセンタ装置１０の側で所定の時間間隔を把握することができるからである。また、ランダムに変化しても、アップデータに時刻を加えることで、センタ装置１０の側で所定の時間間隔を把握することができるからである。
【００２７】
〔走行距離に代えて平均車速を送信〕
ところで、第１実施形態では走行距離情報Ｄを実走行距離（距離データ）としてセンタ装置１０に送信したが（図２〜図４参照）、走行距離情報Ｄを、距離データ（ｍ単位）に代えて平均車速データ（ｋｍ／ｈ単位）と時刻データとして送信するようにしてもよい。即ち、車両２の車速センサ（変速機のドリブン側に備わっているものでも、車輪に備わっている車輪速センサでもよい）の車速パルスを受信して、所定の時間間隔よりも短い時間間隔（例えば１秒）ごとに車速を算出し、この算出した車速から所定の時間間隔における平均車速を算出するようにする（平均車速算出処理機能）。そして、算出した平均車速と時刻（例えば平均車速を算出したときの時刻）を、走行距離情報Ｄとしてセンタ装置１０に送信する。あるいは、図５（ａ）のＳ１４で求めた走行距離（カーナビゲーション装置により得られた走行距離でもよい）を、所定の時間間隔に基づいて平均車速（＝走行距離／所定の時間間隔）を算出するようにする（平均車速算出処理機能）。そして、算出した平均車速と時刻を走行距離情報Ｄとしてセンタ装置１０に送信する。
【００２８】
ちなみに、平均車速と時刻を含むアップデータは、図３（ｂ）のようなフォーマットで送信される。この図３（ｂ）のアップデータのうち時刻は、この図での３８ｋｍ／ｈという平均車速を算出した時点の時刻でもよいし、当該平均車速を含むアップデータを作成した時点の時刻でもよい。このフォーマットでアップデータを送信すると、所定の時間間隔は、アップデータにおける時刻の今回値と前回値の差で求まる。
【００２９】
ところで、センタ装置１０では、前記したようにアップデータの受信時間から所定の時間間隔を容易に知ることができる。つまり、アップデータに時刻がなくとも、平均車速があれば走行距離（実走行距離）を簡単に算出することができる（平均車速から走行距離を算出する場合は、図４の走行経路推定手段１１ａがその役割を果たすものとする）。
なお、請求項の「走行距離情報」は文字通りの走行距離ばかりでなく、走行距離算出可能な情報、例えばここで示した平均車速などを含めることができるものである。
【００３０】
ちなみに、走行距離情報Ｄを距離データではなく平均車速として送信すると、アップデータの容量を少なくすることができる。この点を具体的に説明すると、平均車速は８ｂｉｔのデータとして表現でき（車速０〜２５５ｋｍ／ｈ）、１２ｂｉｔのデータで表現した走行距離（０〜４０９５ｍ）よりもアップデータの容量を少なくすることができる。しかも、平均車速データを送信することとすれば、高速道路を時速１００ｋｍ／ｈで走行するような場合にも８ｂｉｔのデータで対処することができる。ちなみに、車両２は、一般的に車速を８ｂｉｔのデータで管理して種々の電子制御、例えばＡＢＳ（Anti Brake-Lock System）、ＴＣＳ（Traction Control System）やＶＳＣ（Vehicle Stability Control）に見られるブレーキ制御、ＥＰＳ（Electric Power Steering）に見られるアシストモータの駆動制御などを行なっている。従って、特別なセンサを車両２付加することなく、第１実施形態での距離検出手段２４を、平均車速として走行距離を検出する手段にすることができる。
【００３１】
≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態を説明する。
第２実施形態は、車載端末２０Ａが位置情報Ｐ及び操舵位置情報Ｐｓをセンタ装置１０Ａに送信し、センタ装置１０Ａが、この位置情報Ｐ及び操舵位置情報Ｐｓに基づいて車両２の走行経路を推定（特定）する。なお、この第２実施形態では、前記した第１実施形態と共通する要素・構成については第１実施形態と同一の名称及び符号を付し、その説明を省略する。
【００３２】
〔車載端末〕
まず、車両２が搭載する車載端末２０Ａを説明する。図８は、第２実施形態の車載端末のブロック構成図である。図９は、図８の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図である。
【００３３】
図８に示すように、車両２は、プロセッサ２１Ａ、メモリ２２、位置検出手段２３、操舵検出手段２４Ａ、通信手段２５を含んで構成される車載端末２０Ａを搭載している。このうち、操舵検出手段２４Ａとしては、パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の操舵トルクセンサ、操舵回転速度センサあるいは舵角センサなどを利用することができる（これらセンサからはドライバによるステアリングホイール〔ハンドル〕の回転操作状況が判る）。また、操舵検出手段２４Ａとしては、カーナビゲーション装置の方位センサやヨーレートセンサなどを利用することができる（これらセンサからは車両２の方向の変化が判る）。
【００３４】
また、プロセッサ２１Ａの情報収集処理機能２１Ａａは、位置検出手段２３から緯度情報及び経度情報（２つあわせて位置情報Ｐ）を受信する処理、及び操舵検出手段２４Ａから操舵情報（操舵トルクあるいは方向転換角度）を受信する処理を行なう。また、操舵検出処理機能２１Ａｃは、所定角度以上の舵角の変化や方向転換角度の変化があると、その時点で情報収集処理機能２１Ａａが位置検出手段２３から受信した位置情報Ｐを操舵位置情報Ｐｓとする処理を行なう（メモリ２２に記憶される）。ちなみに、操舵位置情報Ｐｓが複数ある場合がある。その場合は、Ｐｓ１、Ｐｓ２，…，Ｐｓｎとして操舵位置情報をメモリ２２に記憶する。
【００３５】
通信処理機能２１Ａｂは、前回送信時から所定の時間間隔をおいて位置情報Ｐ及び操舵位置情報Ｐｓを、通信手段２５を介してセンタ装置１０Ａに送信する処理を行なう。ここでの所定の時間間隔は一例として１５分である。つまり、第２実施形態でも、通信処理機能２１Ａｂは、１５分ごとに最新の位置情報Ｐ及び前回送信時と今回送信時の間の操舵位置情報Ｐｓをセンタ装置１０Ａに向けて送信するように機能する。
【００３６】
ここで、請求項の「車両の所定角度以上の操舵を検知する手段」は、センサとしての操舵検出手段２４Ａ及びプログラムとしての操舵検出処理機能２１Ａｃに、「操舵位置情報を記憶する手段」はメモリ２２に、「所定の時間間隔になると位置情報と所定の時間間隔内における記憶した操舵位置情報を送信する手段」はプロセッサ２１Ａ及び通信手段２５に相当する。
【００３７】
なお、車載端末２０Ａからセンタ装置１０Ａに送信される位置情報Ｐ及び操舵位置情報Ｐｓは、図９に示すフォーマットのアップデータとして送信される。この図９では、アップデータには、車両ＩＤ、最新の位置情報Ｐ、前回送信時と今回送信時の間の操舵位置情報Ｐｓが記述されている。
【００３８】
〔センタ装置〕
センタ装置を、図１及び図１０を参照して説明する。図１０は、第２実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
第２実施形態では、図１のセンタ装置１０Ａは図１０に示すように、主制御手段１１Ａの内部構成として走行経路推定手段１１Ａａを有する。また、センタ装置１０Ａは、第１実施形態と同じ地図情報ＤＢ１２ｉを有する。
【００３９】
走行経路推定手段１１Ａａは、プログラムとしての経路探索処理機能１１Ａｂと操舵位置参照処理機能１１Ａｃを有する。前者の経路探索処理機能１１ｂは、走行経路候補を探索する機能である。この機能は、位置情報Ｐの今回値（今回受信した位置情報Ｐ）と前回値（前回受信した位置情報Ｐ）により特定される２点の位置に基づいて地図情報ＤＢ１２ｉから走行経路候補を探索する処理を行なう。一方、操舵位置参照処理機能１１Ａｃは、複数の走行経路候補が探索された場合に、探索された各走行経路候補が操舵位置情報Ｐｓにより特定される位置を含むか否か（データがマッチングするか否か）を比較して、マッチングする走行経路候補を、車両２の走行経路として推定する処理を行なう。この２つの機能は、請求項における「前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置及び当該２点間に存在する操舵位置を、前記データベースに記憶されている地図データと比較し、当該位置情報及び操舵位置情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する」、並びに「前記所定の時間間隔をおいて受信した位置情報により特定される２点の位置及び当該２点間に存在する操舵位置を、道路地図情報を記憶したデータベースに記憶されている地図データと比較し、当該位置情報及び操舵位置情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する」に相当する。また、地上情報ＤＢ１２ｉは、請求項における「道路地図情報を記憶したデータベース」に相当する。
【００４０】
〔走行経路特定の動作〕
次に、第２実施形態の車載端末装置２０Ａの動作及びセンタ装置１０Ａの動作を図１、図８〜図１２を参照して説明する。
図１１の（ａ）は車載端末の動作を示すフローチャートであり、（ｂ）はセンタ装置の動作を示すフローチャートである。図１２は、第２実施形態により走行経路を推定する方法を説明する走行経路図である。
【００４１】
まず、車両２における第２実施形態の車載端末２０Ａの動作を説明する。
図８及び図１１（ａ）に示すように、車載端末２０Ａの位置検出手段２３が位置情報Ｐの検出を行なう（Ｓ４１）。位置情報Ｐは、情報収集処理機能２１Ａａにより受信される。車載端末２０Ａの操舵検出手段２４Ａが操舵情報（ドライバによる操舵）を検出する（Ｓ４２）。Ｓ４３において、所定以上の操舵がない場合（NO）は、Ｓ４５に移行する。なお、このフローチャートは、例えば数十ミリ秒の間隔をおいて繰り返して実行される。一方、Ｓ４３で所定以上の操舵がある場合は、現在の位置情報Ｐを操舵位置情報Ｐｓ（Ｐｓｎ）としてメモリ２２に記憶する（Ｓ４４）。ちなみに、操舵検出手段２４Ａが操舵トルクセンサの場合、操舵トルクの極性の変化からステアリングホイールの往きと戻りを判別することができるので、一連の操舵行為が１回の操舵行為と認識されるものか２回と認識されるものかを判断することができる。操舵行為が１回である場合は操舵位置情報Ｐｓが１つ記憶され（例えばＰｓ１）、２回である場合は操舵位置情報Ｐｓが２つ記憶される（例えばＰｓ１、Ｐｓ２）。なお、操舵行為を行った時間を特定してもよいし特定しなくてもよい。
【００４２】
次に、プロセッサ２１Ａの通信処理機能２１Ａｂが、所定の時間間隔か否かを判断する（Ｓ４５）。所定の時間間隔でない場合（NO）は、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。一方、Ｓ４５で所定の時間間隔である場合（YES）は、最新の位置情報Ｐとメモリ２２に記憶してある操舵位置情報Ｐｓをアップデータ（図９参照）として送信する（Ｓ４６）。アップデータの宛先はセンタ装置１０Ａであり、アップデータは通信手段２５から通信キャリアが提供する無線パケット通信網を介して送信される。
【００４３】
このようにして車載端末２０Ａは、位置情報Ｐと操舵位置情報Ｐｓをセンタ装置１０Ａに送信する。ちなみに、図１２の走行経路図において「Ｓ」のフラグが立っている位置は、上記フローチャートにおける前回値の位置（前回アップデータにより特定される位置）に相当する。また、「Ｇ」のフラグが立っている位置は、上記フローチャートにおける今回値の位置（今回アップデータにより特定される位置）に相当する。また、「Ｐｓ」のフラグが立っている位置は、上記フローチャートにおける操舵位置Ｐｓに相当する。なお、車両２は、最も太い実線で記載された走行経路Ｒ１２を走行して「Ｓ」から「Ｇ」に至っている。
【００４４】
続いて、ＡＳＰ１における第２実施形態のセンタ装置１０Ａの動作（車両２の走行経路推定に係る部分の動作）を説明する。
図１１（ｂ）などに示すように、センタ装置１０Ａは、車両２（車載端末２０Ａ）から送信されたアップデータ（位置情報Ｐ、操舵位置情報Ｐｓ）を、通信手段１３を介して受信する（Ｓ５１）。受信後、主制御手段１１Ａの走行経路推定手段１１Ａａが位置情報Ｐの前回値を読み込む（Ｓ５２）。走行経路推定手段１１Ａａの経路探索処理機能１１Ａｂが位置情報Ｐの前回値と今回値から２点の位置を特定して地図情報ＤＢ１２ｉから走行経路候補を探索する（Ｓ５３）。次のＳ５４の走行経路候補が複数あるか否かの判断において、走行経路候補が複数ない場合（NO）は、走行経路推定手段１１Ａａは探索された１つの走行経路候補を車両２の走行経路として推定（特定）する（Ｓ５５）。そして、Ｓ５９に移行する。
【００４５】
Ｓ５４において、図１２に示すように走行経路候補がＲ２２，Ｒ２２，Ｒ２３のごとく複数ある場合（YES）は、操舵位置参照処理機能１１Ａｃは、探索された各走行経路候補が操舵位置情報Ｐｓにより特定される位置を含むか否か（データがマッチするか否か）を判断する（Ｓ５６）。マッチしない場合は、エラー表示を行ない（Ｓ５７）、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。一方、Ｓ５６においてマッチするデータがある場合は、マッチする走行経路候補を車両２の走行経路として推定（特定）する（Ｓ５８）。図１２では、走行経路候補Ｒ２３が操舵位置情報Ｐｓ１，Ｐｓ２とマッチしているので、走行経路候補Ｒ２３が車両２の走行経路として特定される。
そして、走行経路推定手段１１Ａａは、特定した走行経路を記憶する（Ｓ５９）。また、位置情報Ｐの今回値を前回値として記憶する（Ｓ６０）。
【００４６】
このようにしてセンタ装置１０Ａは、車両２（車載端末２０Ａ）が送信する位置情報Ｐと操舵位置情報Ｐｓとから、車両２の走行経路を推定（特定）することができる。また、センタ装置１０Ａは、車両２が走行経路を走行するのに要した時間から、当該走行経路の混雑状況などの道路交通情報を把握することができる（Ｓ６１）。これらの点は、及びユーザ向けのアプリケーションについては第１実施形態と同じであるので、その説明を省略する。
【００４７】
この第２実施形態のように走行経路を推定する場合、第１実施形態と同様にデータを送信する回数を少なくすることができる。また、アップデータも図９に示すように車両ＩＤ、位置情報Ｐ、操舵位置情報Ｐｓだけでよい。従って、通信費用を安くすることができる。また、アップデータを受信すると共に各種処理を行なうセンタ装置１０Ａの負荷も少なくて済む。従って、センタ装置１０Ａを安価なものにすることができる。また、例えば相対的に曲り角が多い市街地でも、曲り角が相対的に少ない地方の道路や幹線道路でも、走行経路の推定（特定）を確実に行なうことができる。
【００４８】
なお、操舵位置情報Ｐｓが生成される際の操舵は、どのような理由や目的による操舵でもよい。例えば、直線路で車線変更などを行なう際の操舵でも、すれ違いの際に対向車を避けるための操舵でもよい。どのような操舵であっても、走行経路を推定（特定）するのに有力な情報になるからである。
また、走行経路の特定を、位置情報Ｐの前回値と今回値に基づいて地図情報データベースを探索して走行経路候補をリストし、走行経路候補を操舵位置情報Ｐｓにより絞り込むようにしたが（２段階）、地図情報データベース探索の際に、最初から位置情報Ｐの前回値と今回値及び操舵位置情報Ｐｓを条件としてもよい（１段階）。この点は、図５（ｂ）のフローチャートを参照して説明した第１実施形態も同じであり、地図情報データベースの探索の際に、最初から位置情報Ｐ及び距離情報Ｄを条件としてもよい（１段階）。
【００４９】
≪第３実施形態≫
次に、第３実施形態を説明する。
第３実施形態は、車載端末２０Ｂが所定の走行距離ごとに位置情報Ｐをセンタ装置１０Ｂに送信し、センタ装置１０Ｂが、この位置情報Ｐに基づいて車両２の走行経路を推定（特定）する。なお、この第３実施形態では、前記した第１実施形態や第２実施形態と共通する要素・構成については第１実施形態や第２実施形態と同一の名称及び符号を付し、その説明を省略する。
【００５０】
〔車載端末〕
まず、車両２が搭載する車載端末２０Ｂを説明する。図１３は、第３実施形態の車載端末のブロック構成図である。図１４は、図１３の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図である。
【００５１】
図１３に示すように、車両２は、プロセッサ２１Ｂ、メモリ２２、位置検出手段２３、距離検出手段２４、通信手段２５を含んで構成される車載端末２０Ｂを搭載している。
【００５２】
プロセッサ２１Ｂの情報収集処理機能２１Ｂａは、位置検出手段２３から位置情報Ｐを受信する処理、及び距離検出手段２４から距離情報を受信する処理を行なう。
通信処理機能２１Ｂｂは、前回送信時から所定の距離間隔をおいて位置情報Ｐを、通信手段２５を介してセンタ装置１０Ｂに送信する処理を行なう。ここでの所定の距離間隔は一例として３０００ｍの走行距離である（第１実施形態での１５分の時間間隔に対応するような距離間隔）。つまり、第３実施形態では、通信処理機能２１Ｂｂは、車両２が３０００ｍ走行するごとに最新の位置情報Ｐをセンタ装置１０Ｂに向けて送信する。この所定の走行距離が何ｍであるかは、予めセンタ装置１０Ｂとの間で取り決めてある。
【００５３】
なお、車載端末２０Ｂからセンタ装置１０Ｂに送信される位置情報Ｐは、図１４に示すフォーマットのアップデータとして送信される。この図１４では、アップデータには、車両ＩＤ、最新の位置情報Ｐが記述されている（走行距離情報や操舵位置情報は不要）。
【００５４】
〔センタ装置〕
センタ装置１０Ｂを、図１及び図１５を参照して説明する。図１５は、第３実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
第３実施形態では、図１のセンタ装置１０Ｂは図１５に示すように、主制御手段１１Ｂの内部構成として走行経路推定手段１１Ｂａを有する。また、センタ装置１０Ｂは、第１実施形態と同じ地図情報ＤＢ１２ｉを有する。
【００５５】
走行経路推定手段１１Ｂａは、プログラムとしての経路探索処理機能１１Ｂｂと所定距離参照処理機能１１Ｂｃを有する。前者の経路探索処理機能１１ｂは、走行経路候補を探索する処理を行なう。具体的には、位置情報Ｐの今回値（今回受信した位置情報Ｐ）と前回値（前回受信した位置情報Ｐ）により特定される２点の位置に基づいて、地図情報ＤＢ１２ｉから走行経路候補を探索する処理を行なう。一方、所定距離参照処理機能１１Ｂｃは、複数の走行経路候補が探索された場合に、探索された各走行経路候補における地図上の走行距離と車両２の実走行距離（所定の走行距離〔ここでは３０００ｍ〕）を比較して、所定の走行距離に最も近い地図上の走行距離を有する走行経路候補を、車両２の走行経路として特定（推定）する処理を行なう。この２つの機能は、請求項における「前記送信される位置情報を受信することにより特定される２点の位置と予め記憶している前記所定の走行距離に基づいて前記データベースを探索し、当該位置情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する手段」、並びに「前記所定の間隔をおいて受信した位置情報により特定される２点間の走行経路を、道路地図情報を距離情報と共に記憶したデータベースに記憶されているデータと比較し、当該位置情報を送信した車両の当該２点間の走行経路を推定する」に相当する。
【００５６】
〔走行経路特定の動作〕
次に、第３実施形態の車載端末２０Ｂの動作及びセンタ装置１０Ｂの動作を図１、図１３〜図１６を参照して説明する。
図１６は車載端末の動作を示すフローチャートである。
【００５７】
まず、車両２における第３実施形態の車載端末２０Ｂの動作を説明する。
図１３及び図１６に示すように、車載端末２０Ｂの位置検出手段２３が位置情報Ｐの検出を行なう（Ｓ７１）。位置情報Ｐは、情報収集処理機能２１ａにより受信される。車載端末２０Ｂの距離検出手段２４が積算走行距離を検出する（Ｓ７２）。積算走行距離は、情報収集処理機能２１Ｂａにより受信される。情報収集処理機能２１Ｂａは、受信した積算走行距離を通信処理機能２１Ｂｂに送信する。
【００５８】
通信処理機能２１Ｂｂは、積算走行距離の前回値と今回値の差から走行距離を算出する（Ｓ７３）。そして、走行距離が所定の走行距離（例えば３０００ｍ）になったか否かを判断する（Ｓ７４）。所定の走行距離になっていない場合（NO）は、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。なお、このフローチャートは、例えば数十ミリ秒の間隔をおいて繰り返して実行される。
【００５９】
Ｓ７４で所定の走行距離になっている場合（YES）は、位置情報Ｐ（最新の位置情報）をアップデータ（図３参照）として送信する（Ｓ７５）。アップデータの宛先はセンタ装置１０Ｂであり、アップデータは通信手段２５から通信キャリアが提供する無線パケット通信網を介して送信される。
そして、距離算出手段２１ｃは、積算走行距離の今回値を前回値として書き換えてメモリ２２に記憶する（Ｓ７６，前回値←今回値）。
【００６０】
このようにして車載端末２０Ｂは、位置情報Ｐをセンタ装置１０Ｂに送信する。この際、第１実施形態のように、走行距離情報Ｄの送信は不要である。所定の走行距離になると位置情報Ｐが送信されることを、予めセンタ装置１０Ｂと取り決めているからである。
【００６１】
なお、第３実施形態のセンタ装置１０ｂの動作は、図５（ｂ）を参照して説明した第１実施形態のセンタ装置１０の動作とほとんど同じであるので、その説明を省略する。ちなみに、第３実施形態の場合は、図５のＳ２１で受信するデータが位置情報Ｐのみである点、Ｓ２６で所定の走行距離（３０００ｍ）と地図上の走行距離をマッチングする点が、第１実施形態と異なるのみである。
なお、所定の走行距離を走行するのに要した時間は、アップデータ（位置情報Ｐ）の受信時間からセンタ装置２０Ｂの側で容易に知ることができるので、当該走行経路の混雑状況などの道路交通情報を把握することができる。これらの点は、及びユーザ向けのアプリケーションについては第１実施形態と同じであるので、その説明を省略する。
【００６２】
この第３実施形態のように走行経路を推定する場合、第１実施形態と同様にデータを送信する回数を少なくすることができる。また、アップデータは図１４に示すように車両ＩＤ、位置情報Ｐだけでよい。従って、通信費用を第１実施形態や第２実施形態よりも安くすることができる。また、アップデータを受信するセンタ装置１０Ｂの負荷も少なくて済む。従って、センタ装置１０Ｂを安価なものにすることができる。
【００６３】
≪第４実施形態≫
次に、第４実施形態を説明する。第４実施形態は、第１実施形態及び第３実施形態の変形例である。
前記説明した第１実施形態では、アップデータの送信を一例として１５分ごととし、第３実施形態ではアップデータの送信を一例として３０００ｍごととした。しかし、操舵操作量及び／又は操舵回数が多くなると、このアップデータの送信間隔、換言すると所定の時間間隔や所定の走行距離を短くするのがよい。
【００６４】
つまり、車両２（図１など参照）の操舵操作量が多い場合や操舵回数が多い場合は、市街地走行のように、車両２が、走行経路がたくさんある場所を走行していると考えられる。従って、始点（走行位置Ｐの前回値）と終点（同今回値）とその間の走行距離（時間又は距離）で走行経路を特定しようとすると、所定の時間間隔や所定の走行距離が長いと走行経路の特定が困難になる。
【００６５】
そこで、第４実施形態では、第２実施形態のような操舵検出手段（例えばパワーステアリング装置の操舵トルクセンサなどやカーナビゲーション装置の方位センサなど）を車載端末２０，２０Ｂ（図２、図１３参照）に備えて、ステアリングホイールの操作量（操舵量）や操作回数（操舵回数）、車両２の方向の変化量（操舵量）や方向変化の回数（操舵回数）を検出する。そして、操作量や操作回数などが多くなると、アップデータの送信回数を増やすようにする。
【００６６】
ちなみに、第１実施形態の場合は、図３に示すように位置情報Ｐと共に走行距離情報Ｄもアップデータとして送信され、かつアップデータの送信間隔もセンタ装置１０の側で知ることができるので、第４実施形態を実施するに際して第１実施形態のセンタ装置１０の構成を何等変更する必要はない。送信のタイミングもいつでもよい。
【００６７】
一方、第３実施形態の場合は、図１４に示す位置情報Ｐのみを送信するため、車両２がその間にどれだけ走行したかの走行距離を、センタ装置１０Ｂの側で把握できるようにする必要がある。
【００６８】
このため、第４実施形態を前記した第３実施形態の変形例として実施する場合は、次のようにする。
例えば送信間隔設定フラグを設けて、車両端末２０Ｂ（第３実施形態の図１３参照）が、送信間隔設定フラグが「０」の場合は通常の走行距離である３０００ｍでアップデータの送信を行ない、送信間隔設定フラグが「１」の場合はその半分の１５００ｍでアップデータの送信を行なうようにする。かつ、センタ装置１０Ｂ（第３実施形態の図１５参照）が位置情報Ｐと共に送信間隔設定フラグを受信し（アップデータに送信間隔設定フラグを含める）、送信間隔設定フラグが「０」の場合は走行距離を通常の３０００ｍとして位置情報Ｐ（アップデータ）の処理を行ない、送信間隔設定フラグが「１」の場合は走行距離を通常の半分の１５００ｍとして位置情報Ｐ（アップデータ）の処理を行なうようにする。
【００６９】
第４実施形態において、車載端末２０Ｂ（プロセッサ２１Ｂ、図１３参照）が行なう処理としては、図１７のフローチャートのようになる。なお、この第４実施形態は、第３実施形態の変形例としての実施形態であり、第１実施形態の変形例としての第４実施形態の説明は省略する。
まず、図１７のフローチャートにおいて、操舵検出手段から操舵情報を検出し（Ｓ９１）、これを加算する（Ｓ９２）。所定以上の操舵（操舵操作量及び／又は操舵回数）があるか否かを判断する（Ｓ９３）。所定量以上の操舵がない場合（NO）は、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。所定量以上の操舵がある場合（YES）は、前回アップデータの前回送信時から１５００ｍ走行したか否かを判断する（Ｓ９４）。１５００ｍ走行していないと判断された場合は、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。Ｓ９４で１５００ｍ走行したと判断された場合は、送信間隔設定フラグを１にする（Ｓ９５）。送信指令を、図１３に示す通信処理機能２１Ｂｂに指示する。この指示があると、通信処理機能２１Ｂｂは、位置情報Ｐと送信間隔設定フラグ（「０」か「１」）をアップデータとしてセンタ装置１０Ｂに送信する。そして、操舵情報の加算値をクリアし、送信間隔設定フラグを「０」にする（Ｓ９７）。
【００７０】
これを受けて、センタ装置１０Ｂ（図１５参照）は、受信したアップデータに含まれる送信間隔設定フラグが「０」である場合は、所定の距離間隔を３０００ｍとして通常通りの処理を行なう（第３実施形態で参照する第１実施形態の図５（ｂ）のフローチャートのＳ２６を参照）。一方、受信したアップデータに含まれる送信間隔設定フラグが「１」である場合は、所定の距離間隔を１５００ｍとして通常通りの処理を行なう。このため、センタ装置１０Ｂは、送信間隔設定フラグが「０」である場合は所定の走行間隔を３０００ｍにし、送信間隔設定フラグが「１」である場合は所定の走行間隔を１５００ｍに設定するテーブルや数ステップの小さなプログラムを有する。
【００７１】
なお、所定量以上の操舵については、パワーステアリング装置用の操舵トルクセンサのトルク値の積算値（絶対値の積算値）やステアリングホイールの往きと戻りにより特定される操舵回数、カーナビゲーション装置の方位センサの方位変化の積算値（絶対値の積算値）などにより求めることができる。
【００７２】
この第４実施形態によれば、例えば相対的に曲り角が多い市街地にも、相対的に曲り角が少ない地方の道路や幹線道路にも対応して、適切なタイミングでアップデータの送信を行なうことができる。従って、走行経路の推定（特定）をより確実に行なうことができるようになる。なお、アップデータの送信の間隔が短くなることにより、車両２が目的地に近接していることを察知することもできる。
【００７３】
≪第５実施形態≫
次に、第５実施形態を説明する。
第５実施形態は、車両が送信した位置情報を受信して当該車両の走行経路を推定するに際して、走行経路候補が複数ある場合に、走行経路候補ごとの走行距離、走行経路候補ごとの利用頻度、及び走行経路ごとの右左折数をコスト要因として用いて走行経路候補ごとのコストを算出し、最も少ない最小コストの走行経路候補を車両の走行経路として推定する実施形態である。
以下の説明において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明を省略する。ちなみに、車両２（図１参照）については、第１実施形態のものと何等変わらないので、その説明を省略する。
【００７４】
〔センタ装置〕
まず、センタ装置１０Ｃを、図１８を参照して説明する。図１８は、第５実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
図１８に示すように、第５実施形態のセンタ装置１０Ｃは、第１実施形態のセンタ装置１０（図４参照）の距離参照処理機能１１ｃをコスト参照処理機能１１ｄに置き換えた構成をしている。また、地図情報ＤＢ１２ｊは、第１実施形態の地図情報ＤＢ１２ｉ（図４参照）が記憶している情報に加えて、走行経路ごとの利用頻度を得るための利用履歴情報、及び走行経路ごとの右左折数を得るための交差点情報を記憶している。
なお、地図情報ＤＢ１２ｊは、請求項の「道路地図情報を記憶したデータベース」及び「走行経路ごとの走行距離、走行経路ごとの利用頻度、走行経路ごとの右左折数の少なくとも１つ以上を記憶した走行経路情報データベース」に相当する。
【００７５】
コスト参照処理機能１１ｄは、経路探索処理機１１ｂにより探索された経路が複数ある場合、つまり複数の走行経路候補が探索された場合に、各走行経路候補における地図上の走行距離、利用頻度及び右左折数を、地図情報ＤＢ１２ｉを検索して得る処理を行ない、後述する式１に基づいてコストを算出し、最小コストの走行経路候補を車両２の走行経路として特定（推定）する処理を行なう。
【００７６】
なお、コストを算出する式は次の式１のとおりである。
（式１）…  １／Ｃｉ＝Ａ１／Ｄｉ＋Ａ２・Ｆｉ＋Ａ３／Ｔｉ
【００７７】
この式１において、Ｃｉはコスト、Ａ１，Ａ２，Ａ３は重み係数、Ｄｉは走行距離、Ｆｉは利用頻度、Ｔｉは右左折数である。この式によると、各走行経路候補における走行距離Ｄｉが長くなるとコストＣｉは増加、利用頻度Ｆｉが多くなるとコストＣｉは減少、右左折数Ｔｉが多くなるとコストＣｉは増加する。つまり、走行経路候補が複数ある場合には、走行距離Ｄｉが短く、よく利用されるために利用頻度Ｆｉが多く、かつ右左折数Ｔｉの少ない走行経路候補が走行経路として特定される。なお、走行距離Ｄｉが短くても、あまり利用されないために利用頻度Ｆｉが少なく、かつ右左折数Ｔｉが多い走行経路候補は走行経路として特定されないことになる。ちなみに、利用頻度Ｆｉは、過去における当該道路（走行経路）の利用状況の履歴などから設定されるものである。
なお、コスト算出には、走行距離、利用頻度、右左折数の少なくとも１つ以上のコスト要因があればよい。例えば、式１の重み係数Ａ１とＡ２をゼロにして、「Ａ１／Ｄｉ」の項と「Ａ２・Ｆｉ」の項がコストＣｉに反映されないようにしてもよい（コスト要因である走行距離Ｄｉと利用頻度Ｆｉがない場合に相当）。また、例えば、重み係数Ａ３をゼロにして、「Ａ３／Ｔｉ」の項がコストＣｉに反映されないようにしてもよい（コスト要因である右左折数Ｔｉがない場合に相当）。
【００７８】
〔走行経路特定の動作〕
次に、第５実施形態のセンタ装置１０Ｃの動作を、図１８〜図２０を参照して説明する。図１９は、図１８のセンタ装置の動作を示すフローチャートである。図２０は、第５実施形態により走行経路を推定する方法を説明する図である。
【００７９】
車両２から送信されたアップデータ（位置情報Ｐ、走行距離情報Ｄ）を、センタ装置１０Ｃが通信手段１３を介して受信する（Ｓ１０１）。なお、この第５実施形態を行なうに際して、アップデータの走行距離情報Ｄ（実走行距離）は特に必要ない。
次に、主制御手段１１の走行経路推定手段１１ａ（経路探索処理機能１１ｂ）が位置情報Ｐの前回値を読み込む（Ｓ１０２）。そして、経路探索処理機能１１ｂが位置情報Ｐの前回値と今回値から２点の位置を特定して、地図情報ＤＢ１２ｊから走行経路候補を探索する（Ｓ１０３）。次に、Ｓ１０４の走行経路候補が複数あるか否かの判断において、走行経路候補が複数ない場合（NO）は、走行経路推定手段１１ａは探索された１つの走行経路候補を車両２の走行経路として特定（推定）する（Ｓ１０５）。そして、Ｓ１０７に移行する。
【００８０】
Ｓ１０４において、図２０に示すように走行経路候補がＲ５１，Ｒ５２のごとく複数ある場合（YES）は、走行経路推定手段１１ａのコスト参照処理機能１１ｄは、地図情報ＤＢ１２ｊを検索して各走行経路候補における地図上の走行距離Ｄｉ、利用頻度Ｆｉ、及び右左折回数Ｔｉを得、式１に基づいて走行経路候補ごとにコストＣｉを算出し、最小コストの走行経路候補を走行経路として特定する（Ｓ１０６）。そして、第１実施形態と同様にして、車両２の特定した走行経路を記憶し（Ｓ１０７）、受信した位置情報の今回値を前回値として記憶し（Ｓ１０８）、混雑情報を生成し（Ｓ１０８）、一連のステップの処理を終え（Ｒｅｔｕｒｎ）、次の処理を開始する（Ｓｔａｒｔ）。
【００８１】
図２０を参照して第５実施形態の経路推定をさらに説明する。
図２０（ａ）において、図中に「Ｓ」のフラグが立っている位置は、前回値の位置（前回アップデータにより特定される位置）に相当する。また、「Ｇ」のフラグが立っている位置は、今回値の位置（今回アップデータにより特定される位置）に相当する。また、図２０（ａ）（ｂ）の道路番号は道路に付されたユニークな番号であり、同じく交差点番号は道路と道路の交差点に付されたユニークな番号である。これら番号は、図１８に示す地図情報ＤＢ１２ｊに、図２１（ａ）（ｂ）のテーブルのように登録されている。
【００８２】
この図２０の例では、２つの走行経路候補Ｒ５１，Ｒ５２が存在する（図１９のフローチャートにおけるＳ１０３で探索された走行経路候補に相当する）。
１つの走行経路候補Ｒ５１は、図２０（ａ）に破線で囲んだように、Ｓ→Ｒ１→Ｎ２→Ｒ４→Ｎ３→Ｒ３→Ｇという経路である。つまり、走行経路候補Ｒ５１は、図２０（ａ）の左側にある「Ｓ」からスタートして、「道路番号Ｒ１」を東南東に「交差点番号Ｎ２」まで進み、そこを左折して「道路番号Ｒ４」を北上し、「交差点番号Ｎ３」で右折して「道路番号Ｒ３」の道路を東に進み「Ｇ」に達している。右左折数Ｔｉは、図２０（ｂ）に示すように２である。
もう１つの走行経路候補Ｒ５２は、図２０（ａ）に一点鎖線で囲んだように、Ｓ→Ｒ１→Ｎ１→Ｒ２→Ｎ４→Ｒ４→Ｎ３→Ｒ３→Ｇという経路である。つまり、走行経路候補Ｒ５２は、図２０（ａ）の左側にある「Ｓ」からスタートして、「道路番号Ｒ１」を北西に「交差点番号Ｎ１」まで進み、そこを右折して「道路番号Ｒ２」を東進し、「交差点番号Ｎ４」で右折して「道路番号Ｒ４」を東進後、右曲がりのカーブで進路を南に変えて南下し「交差点番号Ｎ３」まで進み、そこを左折して「道路番号Ｒ３」の道路を東に進み「Ｇ」に達している。右左折数Ｔｉは、図２０（ｂ）に示すように３である。
【００８３】
この２つの走行経路候補Ｒ５１，Ｒ５２の走行距離Ｄｉ、利用頻度Ｆｉ、右左折数Ｔｉは図２０（ｂ）の表に示すとおりであり、このデータを前記した式１に入力するとコストが算出され、最小コストの走行経路候補Ｒ５１が走行経路と推定（判定）される。なお、この処理は、図１８に示すセンタ装置１０Ｃにおいて、車両２０から送信されるアップデータとセンタ装置１０Ｃが備えている地図情報ＤＢ１２ｊに基づいて行なわれる。
ちなみに、図２０（ｂ）では走行経路候補Ｒ５１が走行経路として推定（判定）されているのは、利用頻度Ｆｉが影響したものである。
【００８４】
この第５実施形態によれば、前記した第１実施形態〜第４実施形態までとは異なる観点から走行経路の特定（推定）を行なうことができる。もちろん、この第５実施形態でも、車両２（図１など参照）から車両走行経路推定装置１０Ｃに送信するデータの量や送信の回数を減らすことが可能である。
【００８５】
なお、この第５実施形態では、車両２の実走行距離（車両２から送信されるアップデータ中の走行距離情報Ｄ）を参照することなく走行経路を推定することとしたが、図２０（ｂ）の表に示した２３５０ｍという実走行距離を参照して走行経路を推定するようにしてもよい。例えば、図１８に示したセンタ装置１０Ｃが第１実施形態のセンタ装置１０（図４参照）に示すような距離参照処理機能１１ｃを有し、実走行距離と走行経路候補における走行距離の両者を比較して走行距離候補を絞り込み（スクリーニングし）、その後、コストに基づいて走行経路を特定するようにしてもよい。
もちろん、コストに基づいて走行経路を絞り込み（スクリーニングし）、その後、実走行距離に基づいて走行経路を特定するようにしてもよい。つまり、順序が逆であってもよい。また、最小コストではなくてもよい。このように構成しても、本発明の技術的範囲に属することはいうまでもない。
【００８６】
以上説明した本発明は、前記した発明の実施の形態に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。
例えば、アップデータに送信した日時、位置情報を検知した時間（時刻）などを記述するようにしてもよい。
また、第１実施形態〜第５実施形態を適宜組み合わせて実施するようにしてもよい。具体的には、第２実施形態についても、操舵操作量や操舵回数が多くなるとアップデータをセンタ装置に送信するようにしてもよい。また、アップデータには、操舵を行った位置に加えて、車両の進行する方向を記載して送信するようにしてもよい。また、時間を特定して過去の位置情報及び走行距離情報を送信してもよい。また、アップデータに位置情報の前回値を書き加え、１つのアップデータで区間を特定できるようにしてもよい。このようにしてもなおデータの送信回数及び送信量を減らすことができる。また、アップデータを間欠的に送信するようにしても、まとめて送信するようにしてもよい。また、位置検出手段はＧＰＳだけに限定されるものではないことはいうまでもなく、例えば路上などに設置されたビーコンなどとの通信による位置検出手段でもよいし、通信キャリアが提供する位置案内サービスを利用した位置検出手段でもよいし、これらに依存しない自立的な位置検出手段でもよい。
【００８７】
また、第４実施形態で説明した送信間隔設定フラグは「０」か「１」というように２値化したものであったが、３値化（例えば「０」→１０００ｍ，「１」→２０００ｍ，「２」→３０００ｍ）したものでも、ｎ値化（ｎは整数）したものでもよい。また、第４実施形態では、図１７のフローチャートのＳ９３において、所定量以上の操舵がある場合（YES）は、直ちに走行距離情報を付加したアップデータを送信するようにしてもよい。つまり、通常時は位置情報のみをアップデータとして送信し、所定以上の操舵があったイレギュラ時はアップデータの送信間隔を短くすると共にアップデータに走行距離を付加して送信するようにしてもよい（イレギュラな場合だけ走行距離情報を付加し、所定の走行距離よりも短い走行距離でアップデータを送信するようにしてもよい）。このようにしても、データの送信量を少なくすることができる。
また、第５実施形態での右左折数Ｔｉは、交差点を基準に定めたが、九十九折の道路のように道路の分岐はないけれども操舵回数が多い場合には、例えば右左折数Ｔｉが大きくなるように設定しておいてもよい。また、走行距離Ｄｉ、利用頻度Ｆｉ、右左折数Ｔｉの少なくとも１つ以上に、その他のコスト要因（＋αのコスト要因）を加えてコストＣｉを算出するようにしてもよい。
【００８８】
また、前記した実施形態では、トラックに本発明を適用した例を説明したが、一般車両、タクシ、緊急車両などに本発明を適用してもよい。また、センタ装置は、図１に示すように種々のデータベースを備えて、多様なアプリケーションをユーザ（運送業者など）に提供する機能を有することとしたが、プローブカー（車両２）から送信される情報に基づいて、単に当該車両２の走行経路を推定する機能だけを有するようなものであってもよい。また、推定された走行経路などは、道路交通情報だけに利用されるものではなく、種々の分野で利用できるものであることはいうまでもない。
【００８９】
なお、本発明は、ハンドル（ステアリングホイール）の移動角を記憶して車両の査定などに資するようにする特開平１０−７３４５０号公報記載の発明とも、交通情報を格納（記憶）する特開平２０００−７６２６１号公報に記載の発明ともまったく異なるものである。
【００９０】
【発明の効果】
以上説明した本発明によれば、送受信されるデータの量やデータの送受信の回数を少なくしつつもデータを送信した車両の走行経路を知ることができる。よって、通信コストの削減ができ、また、機器類（車両走行経路推定装置、車両走行経路推定装置用車載端末・・）への負担を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】    本発明に係る走行経路推定装置及び走行経路推定装置用車載端末並びに走行経路推定方法が適用されるトラック向けＡＳＰシステムの全体構成図である。
【図２】    本発明に係る第１実施形態の車載端末のブロック構成図である。
【図３】    （ａ）は図２の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図であり、（ｂ）はその変更例である。
【図４】    本発明に係る第１実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
【図５】    （ａ）は車載端末の動作を示すフローチャートであり、（ｂ）はセンタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】    第１実施形態により走行経路を推定する方法を説明する走行経路図である。
【図７】    ユーザに提供されるアプリケーションの一例を示す画面である
【図８】    本発明に係る第２実施形態の車載端末のブロック構成図である。
【図９】  図８の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図である。
【図１０】  本発明に係る第２実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
【図１１】  （ａ）は図８の車載端末の動作を示すフローチャートであり、（ｂ）は図１０のセンタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】  図８の車載端末及び図１０のセンタ装置により走行経路を推定する方法を説明する走行経路図である。
【図１３】  本発明に係る第３実施形態の車載端末のブロック構成図である。
【図１４】  図１３の車載端末から送信されるアップデータのフォーマットを示す図である。
【図１５】  本発明に係る第３実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
【図１６】  図１３の車載端末の動作を示すフローチャートである。
【図１７】  本発明に係る第４実施形態の操舵操作量及び／操舵操舵回数が多くなるとデータの送信間隔を短くするフローチャートである。
【図１８】  本発明に係る第５実施形態のセンタ装置のブロック構成図である。
【図１９】  図１８のセンタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図２０】  第５実施形態により走行経路を推定する方法を説明する図であり、（ａ）は走行経路図を示し、（ｂ）は推定結果を示す。
【図２１】  （ａ）は道路番号−交差点番号テーブルであり、（ｂ）は交差点番号−道路番号テーブルである。
【符号の説明】
１  …    ＡＳＰ
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ  …  センタ装置（車両走行経路推定装置）
１１，１１Ａ，１１Ｂ  …  主制御手段
１２ｉ，１２ｊ  …  地図情報ＤＢ（道路地図情報を距離情報とともに記憶したデータベース、道路地図情報を記憶したデータベース）
１３  …  通信手段
２    …    車両
２０，２０Ａ，２０Ｂ  …  車載端末（車両走行経路推定装置用車載端末）
２１，２１Ａ，２１Ｂ  …  プロセッサ
２３  …  位置検出手段
２４  …  距離検出手段
２４Ａ…  操舵検出手段
２５  …    通信手段
Ｐ    …    位置情報
Ｐｓ  …    操舵位置情報
Ｄ    …    走行距離情報
Ｃｉ  …    コスト
Ｄｉ  …    走行距離（コスト要因）
Ｆｉ  …    利用頻度（コスト要因）
Ｔｉ  …    右左折数（コスト要因）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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