(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件の下で自車が走行中、車間距離センサにより車間距離と相対速度を検出し、検出結果に基づき車間距離と相対速度の関係が所定の範囲にあるかどうか判断し、所定時間以上車間距離と相対速度の関係が所定の範囲にあると判断された場合、車間距離センサがずれていると判断する車間距離センサのずれ検知方法であって、
前記車間距離と相対速度の関係の所定の範囲は、車間距離に応じて設定された車間距離の増加に伴い高くなる安全走行のための最高相対速度の範囲を超えた領域である、車間距離センサのずれ検知方法。
【請求項２】
前記所定の条件は、自車が直線道路を走行していること、車速が所定の速度以上であること、及び車間距離センサの駆動装置の角度がセンサを正面に向ける角度であることである、請求項１に記載の車間距離センサのずれ検知方法。
【請求項３】
前記車間距離と相対速度の関係が所定の範囲にある前記所定時間を車速に応じて変化させるようにした、請求項１に記載の車間距離センサのずれ検知方法。
【請求項４】
前記車間距離センサがずれていると判断された場合に警報を発する、請求項１に記載の車間距離センサのずれ検知方法。
【請求項５】
前記車間距離センサがずれていると判断された場合にセンサの信号を停止させる、請求項１に記載の車間距離センサのずれ検知方法。
【請求項６】
前記車間距離センサがずれていると判断された場合にセンサを使った制御を停止する、請求項１に記載の車間距離センサのずれ検知方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車間距離制御等に用いられる車間距離センサの向きがずれているかどうかを検知する検知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車間距離制御等に用いられる車間距離センサは、センサを車両に取り付ける際に調整されるが、車体の歪みや軽度の衝突などでセンサがずれることがある。そのような場合のために、従来は定期的に車間距離センサのずれを点検し、調整し直していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように定期的に車間距離センサのずれを点検することは手間がかかり面倒である。しかし、車間距離センサがずれたままであると正確な車間距離及び相対速度を検出することができなくなり、車間距離制御等に支障をきたすことになる。そこで、車間距離センサがずれた場合にこれを検知して警報等で運転者に知らせ、これを受けて運転者等がセンサのずれを調整できるようにすれば、定期的な点検を行う手間を省くことができる。
【０００４】
従って、本発明の目的は車間距離センサがずれた場合にこれを検知する方法を提供するものである。また、その結果を受けて運転者等に知らしめることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は所定の条件の下で自車が走行中、車間距離センサにより検出した車間距離と相対速度との関係が所定の範囲に所定時間ある場合、車間距離センサの調整ずれがあるとしてこれを検知するものである。そして、その結果を運転者の聴覚又は視覚に訴えて知らしめるものである。
【０００６】
前記所定の条件とは、自車が直線路を走行していること、その車速が所定の速度以上であること、及び車間距離センサが前方正面を向いた角度に設定されていることであり、これらの条件を満たしているときに車間距離センサにより検出した車間距離と相対速度との関係が所定の範囲に所定時間あるかどうか判断し、所定時間以上所定の範囲にあった場合、車間距離センサがずれていると判断し、これを検出するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の車間距離センサのずれ検知方法のためのシステム構成を示す図である。１は車間距離制御コンピュータ（ＥＣＵ）で、本発明による車間距離センサのずれ検知のための制御に用いる。ＥＣＵには車間距離センサ２、車速センサ３、ヨーレートセンサ４、ステアリングセンサ５から信号が入力される。ＥＣＵ１はこれらの信号を受けてスロットルアクチュエータ６、ランプ、ブザー等の表示器７、ブレーキアクチュエータ８に信号を送り、これらを制御する。なお、図１のシステム構成においては、本発明の車間距離センサのずれ検知に関係する部分が描かれており、その他の部分は省略してある。
【０００８】
図１において、車間距離センサ２としては、レーダ装置又は複眼のカメラで視差から先行車両との距離を導く装置、あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と自車との相対速度は、車間距離センサ２としてレーダ装置を用いた場合は同時に検出できる。また、ＥＣＵ１で車間距離を微分しても算出できる。
また、ＥＣＵ１は車間距離センサ２のセンサの角度を制御できるようになっている。車速センサ３は自車の速度を検出する。ヨーレートセンサ４は、自車が直線路を走行しているか又はカーブを走行中かを判断するためのヨーレートを検出するためのセンサである。ステアリングセンサ５はステアリングの角度を検出するためのセンサで、例えば自車がカーブにさしかかった時、車間距離センサの角度を制御するため、検出されたステアリングセンサの角度を用いることができる。
スロットルアクチュエータ６、ブレーキアクチュエータ８はＥＣＵにより制御され、加速、減速を行なうためのものである。また、表示器７は本発明においては車間距離センサがずれている場合に、警報等を発するために用いられる。
【０００９】
次に本発明の車間距離センサのずれ検知方法の概要を説明する。本発明の検知方法は、所定の前提条件（ａ）の下で自車が走行している時に、車間距離と相対速度の関係（ｂ）を検出し、車間距離と相対速度の関係が安全走行のための所定の範囲を所定時間外れた場合、車間距離センサがずれていることを検知するものである。上記前提条件（ａ）とは、以下の３つの条件である。
【００１０】
（１）自車が直線路を走行している
（２）車速が所定の速度以上である
（３）車間距離センサの駆動装置の角度がセンサを正面に向ける角度である上記条件の内、（１）の自車が直線路を走行しているかどうかは、図１に示されたヨーレートセンサにより検出される。図２は、自車が直線路を走行しているかをヨーレートセンサでどのように判断するか説明するための図である。図２において、矢印の方向に走行中の車両Ａが、例えばカーブにさしかかると軸ａを中心に車両全体が回転する。ヨーレートセンサは単位時間当たりの車両の回転角度を検出し、これを電圧等に変換して出力を得るものである。図２のグラフは横軸をヨーレートセンサが検出した単位時間当たりの車両の回転角度（deg/sec)とし、縦軸を回転角度に比例して出力される電圧値としたものである。図のグラフの場合、車両の回転角度が０の場合の出力を２．５Ｖとし、左右に±１．０deg/sec 回転した場合に出力はそれぞれ２．６Ｖ、２．４Ｖとなる。そして、ヨーレートセンサで検出した値が所定の範囲内である期間が所定時間継続した場合、自車が直線路を走行していると判断するものである。上記条件の内、（２）の車速が所定の速度以上であるという条件について、自車の車速があまり遅いと、緩いカーブを走行している場合、対向車を長時間にわたり車間距離センサが捕らえてしまい、先行車と誤認する恐れがある。そのため、そのようなことがないように車速が所定の速度以上であることを条件としているものである。なお、車速は図１の車速センサ３で検出する。条件（３）の車間距離センサの駆動装置の角度がセンサを正面に向ける角度であるかどうかは、センサ駆動装置の駆動角度がセンサを正面に向けた角度、即ち、０°であれば、センサが正面を向いているとしてセンサのずれ検知を行う前提条件を満たすものとする。
【００１１】
次に、車間距離と相対速度の関係（ｂ）について説明する。図３は本発明に用いる車間距離と相対速度の関係を示すグラフで、横軸は車間距離Ｒで縦軸は相対速度Ｄｒを示す。安全走行のためには車間距離に応じて相対速度を調整する必要があり、車間距離が大きいほど相対速度を高くでき、車間距離が小さくなれば相対速度を低くしなければならない。車間距離制御においては所定の車間距離となるように自車の速度を調整しているが、車間距離センサがずれていると車間距離と相対速度の関係が安全走行のために必要な所定の関係の範囲から外れてしまう。例えば、車間距離センサが右にずれてしまった場合、対向車線を走行している車両を車間距離センサが捕らえてしまい、車間距離に対して相対速度は著しく大きくなる。本発明では上記所定の関係の範囲から外れた場合、これを検出して車間距離センサがずれていることを検知するものである。図３において斜線で示した領域ｂが外れた範囲となる。図３のグラフでは、車間距離が小さい時にはある車間距離までは安全な相対速度の上限は一定であり、車間距離が一定の大きさになると車間距離の増加に応じて安全な相対速度の上限も高くなるようになっている。
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。まず、前提条件を次のように設定する。
（１）ヨーレートが±０．２deg/sec 以内である期間が５秒以上継続
（２）自車の車速が３０km/h以上で走行中
（３）センサ角度が０（センサ駆動装置の駆動角度が正面を向いている）
次に車間距離と相対速度の関係を、図４のグラフに示ように設定する。図において、安全走行のための範囲は車間距離１０ｍまでは相対速度が４０km/h以下であり、車間距離が１０kmを超えた場合は車間距離に比例して増加する。そして、車間距離と相対速度の関係が図４のグラフにおいて安全走行のための範囲から外れ、領域ｂに入ってしまい、領域ｂ内にある時間が２秒以上経過した場合にセンサの調整ずれと判断し、運転者等に警告を発する。警告の発し方としては、音声その他聴覚に訴えるもの、ランプの点滅や表示等の視覚に訴えるものにより行うことができる。また、警告を発すると共に車間距離センサの信号を停止させ、あるいは車間距離センサを使った制御を停止することもできる。
【００１３】
次に、上記実施形態における車間距離センサのずれ検知のための制御の方法について、図５のフローチャートに沿って説明する。なお、フローチャートにより示した制御は、図１のＥＣＵ１により行われる。図５において、車間距離センサの調整ずれ検知モードがスタートすると（Ｓ１）、ヨーレートが０．２deg/sec 以下であるかどうか判断され（Ｓ２）、Ｎｏであれば直線走行時間カウンタが０にリセットされる（Ｓ３）。Ｙｅｓであればカウンタは継続してカウントされる。次にヨーレートが０．２deg/sec 以下である時間、即ち、直線走行時間カウンタが５秒以上であるかどうか判断される（Ｓ４）。Ｙｅｓであれば直線走行していると判断され、車速が３０km/hであるかどうか判断される（Ｓ５）。Ｙｅｓであれば、次にセンサ角度が０であるかどうか判断される（Ｓ６）。Ｙｅｓであれば車間距離Ｒと相対速度Ｄｒが計算され（Ｓ７）、ＲとＤｒの関係が図４のグラフの領域ｂの範囲にあるかどうか判断される（Ｓ８）。Ｎｏであれば領域ｂ内存在カウンタが０にリセットされる（Ｓ９）。Ｙｅｓであれば領域ｂ内にあるとしてカウンタは継続してカウントされる。次に、領域ｂ内存在カウンタが２秒以上であるか、即ち、領域ｂ内にある期間が２秒以上であるかどうか判断される（Ｓ１０）。Ｙｅｓであれば車間距離センサがずれていると判断し、警報を発（Ｓ１１）しＳ２に戻る。Ｎｏであれば警報を発しずにＳ２に戻る。なお、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６でＮｏであればＳ２に戻る。
【００１４】
次に、本発明の別の実施形態について説明する。前提条件は先の実施形態と同じで以下のように設定する。
（１）ヨーレートが±０．２deg/sec 以内である期間が５秒以上継続
（２）自車の車速が３０km/h以上で走行中
（３）センサ角度が０（センサ駆動装置の駆動角度が正面を向いている）
車間距離と相対速度の関係は、先の実施形態と同じ図４のグラフに示ように設定する。先の実施形態では、領域ｂにある時間が２秒以上経過した場合にセンサの調整ずれと判断したが、この実施形態では車速に応じて領域ｂにある時間を変えるようにしている。図６は車速と領域ｂにある時間の関係を示したグラフである。図において車速が７０km/h以下の場合は領域ｂにいる許容できる時間を低速になるに従い長くし、車速が７０km/h以上の場合は領域ｂにいる許容できる時間を一定とするものである。これは車速が低いときは危険度が小さくなるので、領域ｂにいる許容できる時間を長く設定できるためである。
【００１５】
上記別の実施形態における車間距離センサのずれ検知のための制御の方法について、図７のフローチャートに沿って説明する。図７は図５のフローチャートのうち、Ｓ８からＳ１１の部分を取り出したものである。Ｓ８において車間距離Ｒと相対速度Ｄｒの関係が図４のグラフの領域ｂの範囲にあるかどうか判断される。Ｎｏであれば領域ｂ内存在カウンタが０にリセットされる（Ｓ９）。Ｙｅｓであれば領域ｂ内にあるとしてカウンタは継続してカウントされる。次に、図６のグラフに描かれたマップに基づき、自車の車速から領域ｂにいる許容できる時間ｔを求める（Ｓ９−１）。そして、領域ｂ内存在カウンタがｔ秒以上であるか、即ち、領域ｂ内にある期間がｔ秒以上であるかどうか判断される（Ｓ１０′）。
Ｙｅｓであれば車間距離センサがずれていると判断し、警報を発する（Ｓ１１）しＳ２に戻る。Ｎｏであれば警報を発しずにＳ２に戻る。
【００１６】
【発明の効果】
上記のように車間距離センサのずれを走行中に検知することができるので定期的に点検する等の面倒なことを行なう必要がなくなる。また、警報を受けて運転者等が必要な措置を取ることが出来るので、車間距離制御システム等の誤動作を防止することができる。また、車間距離と相対速度の関係が領域ｂにいる許容できる時間を、特に低速において車速に応じて変化させるようにしたので、より的確に車間距離センサのずれを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離センサのずれ検知方法のためのシステム構成を示す図である。
【図２】自車が直線路を走行しているかヨーレートセンサでどのように判断するか説明するための図である。
【図３】本発明に用いる車間距離と相対速度の関係を示すグラフである。
【図４】本発明の実施形態における車間距離と相対速度との関係を示したグラフである。
【図５】本発明の実施形態における車間距離センサのずれ検知のための制御の方法を示したフローチャートである。
【図６】本発明の別の実施形態における車速と領域ｂにある時間との関係を示したグラフである。
【図７】本発明の別の実施形態における車間距離センサのずれ検知のための制御の方法を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１…車間距離制御コンピュータ（ＥＣＵ）
２…車間距離センサ
３…車速センサ
４…ヨーレートセンサ
５…ステアリングセンサ
６…スロットルアクチュエータ
７…表示器
８…ブレーキアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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