(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタの機体後部に作業機を昇降自在、且つローリング自在に連結したものにおいて、作業機を任意のローリング姿勢にスイッチ（３１，３２）の操作で変更させる「手動モード」と、作業機を設定された水平姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「自動水平モード」と、作業機を任意に設定された傾斜姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「傾斜モード」と、本機に対して作業機を常に平行に維持する「平行モード」とを設け、これらのモードを単一のダイヤル回動式設定器（２８）を回してコントローラ（３５）へ入力する電圧を、断線に相当する電圧からショートに相当する電圧の範囲内で変化させることで順次切り換える構成とすると共に、この設定器の移動方向の始端側と終端側に前記「手動モード」と「平行モード」を設定したことを特徴とするトラクタのローリング制御設定装置。
【請求項２】
前記「傾斜モード」の設定位置では、回動位置に応じて同ローリング制御の感度を変更する構成としたことを特徴とする請求項１記載のトラクタのローリング制御設定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタに連結されるロータリ耕耘装置の如き作業機のローリング制御設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トラクタの後部に３点リンク機構を介在させてロータリ耕耘装置等を連結し、このうち、3点リンク機構を構成する片側リフトロッドを複動式の油圧シリンダで構成し、トラクタ側には本機の左右傾斜角度を検出する傾斜センサを搭載して設け、油圧シリンダの横側部には油圧シリンダの伸縮量を検出するストロークセンサを固着して、作業機を常に設定されたローリング姿勢に制御するものが知られている。
【０００３】
この種トラクタの操作部には、作業機を自動的に水平姿勢に制御させる自動水平モードと手動で作業機を傾ける手動モードとを選択する設定器が設けられるのが普通で、さらに作業機を本機に対して常に平行にするために本機平行スイッチを設けるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、こうした従来装置においては、スイッチ類の数が多くなることから、製造コストが高くなる欠点があったり、センサ類の故障やハーネスの断線があったときにローリング制御が継続されていると、傾斜センサからの信号がコントローラに入るたびに作業機が頻繁にローリング動作して作業機の端部が周囲の作業者に当たる恐れがあり極めて危険であった。
【０００５】
更に詳述すると、自動制御が働いているときであって、ローリング制御中、傾斜センサからの信号は電圧の変化としてコントローラに入力され、その電圧変化がコントローラに入力されると伸縮用の油圧リフトロッドに対して変化が生じるたびに、コントローラから不要な出力がなされ、制御が効かない方が良い場合であっても油圧リフトロッドが伸縮して、作業機が不測に作動してしまう恐れがあった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記した問題点に鑑みて提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。
即ち、請求項１の発明は、トラクタの機体後部に作業機を昇降自在、且つローリング自在に連結したものにおいて、作業機を任意のローリング姿勢にスイッチ（３１，３２）の操作で変更させる「手動モード」と、作業機を設定された水平姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「自動水平モード」と、作業機を任意に設定された傾斜姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「傾斜モード」と、本機に対して作業機を常に平行に維持する「平行モード」とを設け、これらのモードを単一のダイヤル回動式設定器（２８）を回してコントローラ（３５）へ入力する電圧を、断線に相当する電圧からショートに相当する電圧の範囲内で変化させることで順次切り換える構成とすると共に、この設定器の移動方向の始端側と終端側に前記「手動モード」と「平行モード」を設定したことを特徴とするトラクタのローリング制御設定装置とした。
【０００７】
また、請求項２では、前記「傾斜モード」の設定位置では、回動位置に応じて同ローリング制御の感度を変更する構成としたことを特徴とする請求項１記載のトラクタのローリング制御設定装置とした。
【０００８】
前記構成による作用は次の通りである。
始端側にある「手動モード」の位置からダイヤル回動式設定器２８を右に順次回動させて「自動水平モード」、「傾斜モード」、「平行モード」を選択させる。
そして、モード選択を「手動モード」に設定して、伸長側スイッチ３１あるいは短縮側スイッチ３２を押すと、自動より手動操作が優先され、傾斜センサ１４からの信号をコントローラ３５が受けてもローリング制御は働かず作業者が設定した傾斜角度に作業機が移動する。
【０００９】
そして、その設定位置を越えてモード切換用のダイヤル回動式設定器２８を「自動水平モード」位置にすると傾斜センサ１４の検出値に応じ、設定されたローリング姿勢となるように制御がなされる。
この「自動水平モード」においては、トラクタ１がどのような傾斜角度になっても常に作業機１８が水平状態になるように制御される。通常、この場合においては作業機１８は水平に維持されるが、別途備えた傾斜設定器１８を操作してトラクタ１に対して作業機１８を右上がり5度の姿勢に設定すると、作業機１８はその右上がり５度の傾斜姿勢に制御され、右下げ5度の姿勢に設定すると作業機１８は右側が5度下がった姿勢に保持される。このとき、トラクタ１の後輪が凹部に落ちたり凸部に乗り上げると機体が傾き、後方の作業機１８も瞬間的に同じ方向に傾くものの、傾斜センサ１４の検出値に基づいて設定された傾斜姿勢を維持する。
【００１０】
モード切換用のダイヤル回動式設定器２８を「自動水平モード」から「傾斜モード」位置に回動すると作業機１８はトラクタ１の傾斜に拘わらず常に所定の傾斜角度に維持される。従って、この「傾斜モード」ではトラクタ１がどのように左右方向に傾斜しても傾斜センサ１４の検出値に基づいて作業機１８はその影響を受けずに設定された傾斜角度に制御される。
【００１１】
モード設定用のダイヤル回動式設定器２８を更に回して「平行モード」にすると左右のリフトロッド１２，１２の長さが等しくなって作業機１８はトラクタ１に対して略平行となり、傾斜センサ１４からの信号をコントローラ３５が受けてもその影響を受けることはなく作業機１８はトラクタ１に対して常に平行姿勢を維持する。
【００１２】
【実施の形態】
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、図１に示す符号１はトラクタであって、機体前部にエンジン２を搭載して設け、このエンジン２の回転動力をミッションケース３内の変速装置４に伝え、この変速装置４で減速された回転動力を前輪５と後輪６とに伝えるようにしている。ミッションケース３の上部には油圧シリンダケース７が搭載され、この油圧シリンダケース７の左右両側にリフトアーム８，８を回動自由に枢着している。油圧シリンダケース７内の油圧シリンダ９内に作動油が供給されるとリフトアーム８，８が上昇回動し、反対に作動油が排出されるとリフトアーム８，８は下降するように構成している。
【００１３】
さらに、リフトアーム８，８と左右のロワーリンク１０，１０とはリフトロッド１２，１２で相互に連結され、このうち片側（右側）のリフトロッド１２ａは複動式の油圧シリンダで構成される。
この油圧シリンダ１２ａの横にはシリンダ長さを検出するストロークセンサ１３が固着されている。１４はトラクタ１の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサで、油圧シリンダケース７横に取り付けられ、後述するようにこの傾斜センサ１４の検出値と前記ストロークセンサ１３の検出値と傾斜設定器１５の設定値とから作業機の傾斜制御量が算出され、コントローラ３５からの指示により作業機を設定された左右傾斜角度に維持するようにしている。
【００１４】
なお、この実施例では、作業機としてロータリ耕耘装置１８を例に挙げているが、ロータリ耕耘装置１８以外の、例えば畦塗機や薬剤散布機等であってもよい。前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘爪２０とこの耕耘爪２０の上方を覆うロータリカバー２２と、ロータリカバー２２の後部に枢着されたリヤカバー２３等からなり、トラクタ１側のＰＴＯ軸から動力を受けて耕耘軸１９を回転させ、耕耘軸１９に取り付けられた複数個の耕耘爪２０によって土壌を耕起する。
【００１５】
ロータリ耕耘装置１８のロータリカバー２２の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深センサ２４が設けられ、トラクタ１の操縦席側に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器２５によって設定された耕深となるようにリフトアーム８，８が回動操作されてロータリ耕耘装置１８全体が昇降し、設定耕深を維持するようにしている。
【００１６】
次に図２に示す制御つまみ部分について構成を説明する。
符号２８はモード切換用の制御つまみであって、このつまみはダイヤル回動式であり、マイコンに対して０Ｖから５Ｖの範囲で電圧を変えることによってローリング制御に必要な４つのモードを切り換えることができる。
【００１７】
即ち、一番左側が０Ｖの領域で「手動モード」となり、一番右側が５Ｖの領域で「平行モード」となるようにしている。
そして、これら「手動モード」から「平行モード」の範囲内には、「自動水平モード」と「傾斜モード」が設定されるようにしている。
【００１８】
「手動モード」では作業者が油圧式のリフトロッド１２ａの伸長側（右下用）スイッチ３１を押すと、このスイッチ３１を押している間だけ油圧シリンダ１２ａが伸びて作業機が右下がりの姿勢になり、反対に、短縮側（右上用）のスイッチ３２を押すと油圧シリンダ１２ａが短縮して左下がりの姿勢になるようにしている。
【００１９】
「自動水平モード」は作業機１８を常に水平に制御するモードであって、この実施例では「手動モード」を越えてつまみ２８を右に回すと「広」「狭」の位置では各々そのフィードバック量が変わり、左右のロワーリンク１０，１０の取付幅に応じた制御ゲインが得られる。即ち、この「自動水平モード」の中にあって中央位置から右側にして「広」の位置に設定すると、ロワーリンク１０後端の取付幅が広い場合の「自動水平モード」になり、「狭」位置に設定するとロワーリンク１０後端の取付幅が狭い場合の「自動水平モード」に切り換わる。
【００２０】
「自動水平モード」の回動方向右側には「傾斜モード」が設けられ、この位置にモード切換つまみ２８を位置させると、作業機１８はトラクタ１が如何なる状態になっても設定された傾斜角度を維持するようにしている。
この「傾斜モード」にあっては、つまみの位置に応じてローリング制御の感度が切り換えられ、右に回すほど感度が鈍感になり、左に回すほど感度が敏感となるようにしている。
【００２１】
なお、この実施例では「傾斜モード」時における左右傾斜量の設定は前記「自動水平モード」時に用いた傾斜設定器１５を用いて行うものである。
傾斜地で等高線に沿ってロータリ耕耘作業等を行う際に、この「傾斜モード」を設定して畦立作業を行うと畦の中心が傾斜地面に略直交するような畦が形成される。
【００２２】
モード切換つまみ２８を更に回し「傾斜モード」を越えて「平行モード」にすると作業機１８はトラクタ１に対して常に平行となる。トラクタ１に対する作業機側の平行度は油圧式リフトロッド１２ａの横に取り付けたストロークセンサ１３で検出され、この「平行モード」が選択されると傾斜センサ１４側の信号の如何に拘わらず作業機１８はトラクタ１に対して平行となり、作業機１８の昇降時にトラクタ１側ＰＴＯと作業機１８側入力軸とを結ぶユニバーサルジョイントが許容角以上に屈曲して異音がするといった不具合がなくなる。
【００２３】
図３は制御系のブロック図を示すものであって、その構成を説明すると、マイコンからなるコントローラ３５の入力側には、機体後部の作業機１８を昇降させるポジション設定器３６とリフトアーム８に取り付けられたリフトアーム角センサ３７が接続され、ここにポジション制御系が構成される。
【００２４】
油圧操作レバー４０を昇降回動させてポジション設定器３６を操作するとその設定した位置になるように上昇バルブ３８又は下降バルブ３９のソレノイドが励磁され、リフトアーム８，８が昇降回動する。油圧操作レバー４０の後方には上げ位置設定器３４が設けられ、この上げ位置設定器３４を操作することによってリフトアーム８，８の最大上昇高さが規制される。
【００２５】
デプス制御系を構成する耕深設定器２５と耕深センサ２４もコントローラ３５の入力側に接続され、耕深設定器２５にて設定した深さにロータリ耕耘装置１８が位置するように前記上昇バルブ３８又は下降バルブ３９のソレノイドが励磁される。
【００２６】
ローリング制御系を構成するストロークセンサ１３、傾斜センサ１４、傾斜設定器１５、モード切換器（つまみ）２８、伸長側（右下用）スイッチ３１、短縮側（右上用）スイッチ３２はコントローラ３５の入力側に接続され、出力側には伸長側バルブ４１、短縮側バルブ４２が接続される。
【００２７】
次に上例の作用について説明する。トラクター１の後部にロータリ耕耘装置１８を連結して耕耘作業を行う場合であって、常に作業部を水平に保ちたい場合にはモード切換つまみ２８を「自動水平」の位置にセットする。この場合において、ロワーリンク１０，１０後端の作業機取付幅が広いときはこのつまみ２８を自動水平の「広」にセットし、反対に狭い場合は「狭」に設定する。
【００２８】
この状態でロータリ耕耘作業を継続させると、トラクタ１が左右方向にどのように傾いても作業機は常に水平になるように制御される。
一方、山間部の傾斜地で等高線に沿った耕耘作業を行う場合には、モード切換つまみ２８を「傾斜モード」にセットして作業を行う。
【００２９】
この「傾斜モード」では、作業機を地面に対して略平行に傾けて使用することができ、トラクタ１が作業の途中において左右に瞬間的に傾いてもトラクタ１の動きに影響されることなく作業機１８は地面に対して平行状態を維持することができる。
【００３０】
モード切換つまみ２８を更に回すと「平行モード」になり、トラクタ１に対して作業機１８は常に平行に制御される。この「平行モード」はトラクタ１が路上を走行したり圃場間を移動したりするときに選択する。なお、この実施例では「傾斜モード」の感度「鈍」の隣に「平行モード」を設定したので、次のような効果を奏する。即ち、「傾斜モード」を選択した際に鈍感側にモード切換えつまみ２８を回していくと作業機は徐々に本機に対して平行に制御されることになり、「傾斜モード」の感度「鈍」の隣に作業機１８が本機に対して完全平行となる「平行モード」を設定したので使い勝手がよく作業者が設定操作で困惑することがない。
【００３１】
また、前記実施例において、モード切換えつまみ２８で制御モードを手動から平行に切換える際にはディレー時間を設定するとよい。
即ち、「手動モード」から「平行モード」に切換える際には「自動水平モード」と「傾斜モード」の領域を通過することになるが、この領域を通過するとき自動出力が出るために作業機が思わぬ動きをすることがある。このため、切換えの瞬間は自動出力がでないように０．５秒〜１．０秒程度のディレー時間を設定するとよい。ディレー時間を設定すると、モード切換つまみ２８を回した瞬間は自動出力が出ないために「手動モード」から「平行モード」に切換える際につまみ２８が「自動水平モード」と「傾斜モード」を瞬間的に通過してもその影響を受けることはない。
【００３２】
図４はローリング制御時におけるストロークエンド検出の制御フローチャートである。油圧リフトロッド１２のピストンロッドが伸縮するときに伸長側エンドおよび短縮側エンド付近に達したときにそれまでの連続信号からパルス信号に切換えてローリング制御回路中の油圧リリーフが作動しないようにしている。例えば作業機１８の左右傾斜角度を１０度修正するときに、８度付近からは連続信号からパルス信号に変えて油圧リフトロッド１２ａを伸縮させる。このように、ストロークエンド付近ではパルス信号により油圧リフトロッド１２ａが伸縮制御されるため、連続信号を流していたときに生じていたような水平バルブのスティック現象が起きる恐れがない。
【００３３】
また、この実施例で説明したローリング制御においては、水平自動出力中に手動操作があったときに限りストロークエンド付近でも連続信号が出せるようにしている。ストロークエンド付近でもオペレータが油圧リフトロッド１２ａを速く伸長させたいと考えることがあり、そのような場合にはパルスによる制御でなく連続信号によって水平バルブを作動させるので素早い対応が可能となる。
【００３４】
図５はシステム異常の報知システムについて説明した回路図である。この回路の特徴はコントローラ自体が故障した場合でもコントローラのヒューズが飛んだ場合でもシステム異常ランプ４５が点灯してオペレータに報知するようにした点である。
【００３５】
なお、このコントローラはトラクタ１の油圧機構を制御するもの、作業機のローリング制御をするもの等、何でもよく、マイコンからなるコントローラを搭載したトラクタのシステム異常を検知しこれを報知する部位に利用できる。同図において、符号４６はバッテリー、４７はノーマルクローズタイプのリレー、４８はコントローラ、４９，５０はヒューズである。
【００３６】
コントローラ４８内にトランジスタ回路５２が組み込まれており、コントローラ４８自体に異常がない場合にはこれがＯＮとなり、異常が生じた場合にはＯＦＦとなるように作用する。
即ち、コントローラ４８が正常なときはノーマルクローズタイプのリレー４７はその接点４７ａがＯＦＦ状態となっており、システム異常ランプ４５が点灯することがないが、コントローラ４８に異常が発生したときにはリレー４７の接点４７ａが閉じてシステム異常ランプ４５が点灯する。
【００３７】
また、コントローラ４８用のヒューズ５０が切れた場合にもリレー４７の接点４７ａが閉じてシステム異常ランプ４５が点灯する。
このように、上記回路構成とすることによってコントローラ４８自体が故障した場合、コントローラ４８のヒューズ５０が切れた場合のいずれの場合も１個のシステム報知ランプ４５を点灯させることができる。
【００３８】
最後にこのトラクタ１後部に連結されるロータリ耕耘装置１８のデプス制御に用いられる耕深センサ２４の取付構造について説明する。
一般的に耕深制御において、耕深センサ２４はロータリ耕耘装置の上面カバー後部に取り付けられ、リヤカバー２３の前後方向の動きを適宜のリンク・プレート、ロッド等を介してこの耕深センサ２４に伝えるようにしているが、近年はトラクタ１本機側（油圧シリンダケース７近傍）にポテンショ式の耕深センサ２４を取付け、ロータリ耕耘装置１８側のリヤカバー２３の動きをワイヤー等のフィードバック部材を介してこの耕深センサ２４に伝えるものが多い。
【００３９】
特にトラクタ１とロータリ耕耘装置１８とをクイックヒッチを介して連結する所謂ワンタッチドッキング方式においては、連結部にリヤカバー側からのフィードバックリンクの前端を臨ませる一方、本機側には前端が耕深センサ２４に連係されたフィードバックリンクの後端を臨ませ、クイックヒッチで本機と作業機とを連結する際に両リンクを前後方向から係合させてリヤカバーの前後揺動を耕深センサ側に伝達するようにしている。
【００４０】
ここで説明する耕深センサ２４の取付方法は、クイックヒッチを用いて作業機と本機とを連結するものにおける耕深センサの取付構造を示すものである。
図６乃至図８により構成を説明すると、トラクタ１の後部には３点リンク機構１１を介してクイックヒッチ５５が連結され、このクイックヒッチ５５で作業機１８を吊上げて両者を連結するようにしている。
【００４１】
本機側クイックヒッチ５５の上部と下部の左右両側には作業機１８を連結するための係止部５６，５７，５７が設けられ、これらの係止部５６，５７，５７に作業機側の係止ピン５８，５９，５９を嵌入係止させてドッキングするようにしている。これらドッキング部において本機側のクイックヒッチ５５にはフィードバックリンク６１が枢支され、作業機側にもフィードバックリンク６２が回動枢支されている。前側のフィードバックリンク６１の前部はワイヤー６４を介して油圧シリンダケース７近傍の耕深センサ２４に連結され、後側のフィードバックリンク６２はフィードバック部材６５を介してリヤカバー２３に連係され、本機と作業機のドッキング時には前側のフィードバックリンク６１と後側のフィードバックリンク６２とが前後方向において常時重なり合い、リヤカバー２３側の動きを前記フィードバック部材６５、前後２枚のフィードバックリンク６１，６２、ワイヤー６４を順次介して耕深センサ２４に伝えるように構成している。
【００４２】
図７はこの耕深センサ２４の取付け方を示すものであり、機体に固着されたコ字型フレーム枠６７に耕深センサユニット７０を着脱自在に取付けるように構成している。即ち、この耕深センサユニット７０の外側折返部７０ａの通孔７１とフレーム枠６７の通孔７２とを対応合致させ、横からボルト７３を挿通し、ナット７４を締め付けてこの耕深センサユニット７０をフレーム枠６７に固定する。
【００４３】
耕深センサユニット７０の平板７６上の前部にはステー７８を固着し、このステー７８にポテンショ式耕深センサ２４を取付けるように構成している。図示は省略するが、この耕深センサ２４はビス、ナット等の適当な締付手段を用いてステー７８に固定するものである。
【００４４】
耕深センサ２４の中心部に設けた縦軸の下端には水平横向きにアーム７９を固着して設け、このアーム７９には水平方向に直線状に延びる切欠部８０を設けている。また、平板７６の上には軸８２周りに回動するプレート８４を設け、このプレート８４と一体のピン８５を前記アーム７９の切欠部８０に下側から嵌入させている。
【００４５】
プレート８４の先端にはピン８６が固着され、このピン８６は平板７６に形成した円弧状の係止孔９０内に遊嵌され、この係止孔９０の前後端部がストッパとして機能するように構成している。即ち、アーム７９がその軸芯周りに回動されるときにポテンショメータ本体に無理な荷重が掛からないようにアーム７９の動きを規制するものであり、アーム７９が同図において反時計方向に回動するとピン８６が係止孔９０の前端部に当接し、逆にアーム７９が時計方向に回動したときにピン８６が係止孔９０の後端に当接してアーム７９の回動を規制するようにしている。
【００４６】
プレート８４の端部には上方へ向けてピン９１が固着され、このピン９１にワイヤー６４の前端が着脱自在に係合される。９２はヘアーピンである。このような構成において、耕深が深くなる結果、リヤカバー２３が上動するとフィードバック系のリンク等が前方へ押され、ワイヤー６４を前方へ移動させてプレート８４を時計方向に回動させ、アーム７９も同じ方向に回動させて、図示外のコントローラに対して作業機を上昇させる信号を上昇バルブ３８に出力する。
【００４７】
反対に耕深が浅くなる結果、リヤカバー２３が下降するとフィードバック系のリンクやワイヤーを後方へ引き、プレート８４を反時計方向に回動させてアーム７９を同じ方向に回動させる。
その結果、コントローラから下降バルブ３９に対して作業機を下降させる方向の指令が出力され、ロータリ耕耘装置１８全体が下降し、耕深を設定耕深に維持するように下降制御される。
【００４８】
なお、同図において、符号９３はアウタワイヤー６４ａの受け、９４は係止ピン、９５はヘアーピン、９６は平板７６を固定する固定リングである。
平板７６を固定する場合には前記係止ピン９４を固定リング９６内に後方から挿入し、ヘアーピン９５を上から差し込んでこの平板７６をフレーム枠６７に固定するものである。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１の発明は、前記の如く、トラクタの機体後部に作業機を昇降自在、且つローリング自在に連結したものにおいて、作業機を任意のローリング姿勢にスイッチ（３１，３１）の操作で変更させる「手動モード」と、作業機を設定された水平姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「自動水平モード」と、作業機を任意に設定された傾斜姿勢に傾斜センサ（１４）の変化に応じて維持させる「傾斜モード」と、本機に対して作業機を常に平行に維持する「平行モード」とを設け、これらのモードを単一のダイヤル回動式設定器（２８）を回してコントローラ（３５）へ入力する電圧を、断線に相当する電圧からショートに相当する電圧の範囲内で変化させることで順次切り換える構成とすると共に、この設定器の移動方向の始端側と終端側に前記「手動モード」と「平行モード」を設定したことを特徴とするトラクタのローリング制御設定装置としたので、万が一センサあるいはそのハーネスが断線あるいはショートしても、コントローラにはこれに相当する電圧、例えば０Ｖ若しくは５Ｖが入力されるだけで傾斜センサからの信号は入力されなくなるので、作業機が傾斜センサの値に応じて頻繁に動作するといった不都合を招く恐れはなく、安定した制御が可能になり、且つ作業者に対しても安全となる。
【００５０】
また、作業者がこのつまみを、その回動操作域内において始端側あるいは終端側に回しておきさえすれば傾斜センサからの信号を受けて作業機が自動的に動作する恐れがなく、安全であると共に使い勝手も向上する。
また請求項２のように、前記「傾斜モード」の設定位置では、回動位置に応じて同ローリング制御の感度を変更する構成としたので、別途感度に関するスイッチを備える必要が無いので、製造コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】全体側面図である。
【図２】操作部の平面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】制御フローチャートである。
【図５】システム異常を報知する回路図である。
【図６】クイックヒッチの側面図である。
【図７】要部の斜視図である。
【図８】要部の平面図である。
【符号の説明】
１  トラクタ
２  エンジン
３  ミッションケース
４  変速装置
５  前輪
６  後輪
７  油圧シリンダケース
８  リフトアーム
１４  傾斜センサ
１８  ロータリ耕耘装置
２４  耕深センサ
２５  耕深設定器
２７  リフトアーム角センサ
２８  モード切換設定器（つまみ）
３１  伸長側（右上用）スイッチ
３２  短縮用（右下用）スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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