(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の検知エリアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシング（１５）の内部に収納した車載用レーダー装置において、
物体検知方向におけるケーシング（１５）の中心軸（Ａｎ）に対する送信手段および受信手段の物体検知軸（Ａｒ）の第１偏差（εｖ，εｈ）を測定する第１の工程と、
車体（１２）にケーシング（１５）を取り付ける第２の工程と、
ケーシング（１５）を車体（１２）に取り付けた状態で車体前後軸（Ａｂ）に対するケーシング（１５）の中心軸（Ａｎ）の第２偏差（θｖ′，θｈ′−θ）を測定する第３の工程と、
前記第１偏差（εｖ，εｈ）および第２偏差（θｖ′，θｈ′−θ）に基づいて車体（１２）に対するケーシング（１５）の取付角度を調整し、車体前後軸（Ａｂ）に対する物体検知軸（Ａｒ）の調整を行う第４の工程と、
を含むことを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法。
【請求項２】
前記第１偏差（εｖ，εｈ）をケーシング（１５）の外部に読み取り可能に表示し、前記第２の工程の後に前記第１偏差（εｖ，εｈ）を読み取ることを特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法。
【請求項３】
前記第３の工程において、車体（１２）の進行方向側の基準面（Ｂａ）の傾き（θ）と、ケーシング（１５）の検知方向側の端面の傾き（θｈ′）とを測定し、両傾きの差に基づいて前記第２偏差（θｈ′−θ）を測定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の検知エリアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシングの内部に収納した車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用されるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向していないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を検知しないためにシステムが作動しないという問題が発生する。
【０００３】
特開平９−１７８８５６号公報には、レーダー装置の物体検知軸を予め設定した方向に一致させる作業（エイミング）を行うための装置が開示されている。この装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置関係となるように停止させ、車両に設けたレーダー装置から送信された電磁波が基準反射体に反射された反射波を受信し、検知された基準反射体の方向からレーダー装置の物体検知軸の方向を検知し、この方向が予め設定した方向に一致するようにレーダー装置の物体検知軸をエイミングするようになっている。
【０００４】
また本出願人は、特願２００１−１０６３１５号において、車体に取り付けたレーダー装置の前面と車体側の基準面（例えば、バンパーの前面）との傾きを測定し、車体側の基準面に対してレーダー装置の前面が正しい方向を向くように、レーダー装置の車体への取付角度を調整するものを提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記特開平９−１７８８５６号公報に記載されたものは、車両を基準反射体に対して正しい位置関係となるように停止させることが必須であり、その位置関係に誤差が存在すると精密なエンミングを行うことができなくなる。従って、車両を正しい位置に停止させる作業が極めて重要であり、その作業に多くの時間および労力が必要となる問題がある。
【０００６】
また上記特願２００１−１０６３１５号で提案されたものは、レーダー装置のケーシングの前面に対してレーダー装置の物体検知軸が正しい位置関係にあることを前提としており、組み立て誤差等によりケーシングの前面に対して物体検知軸が傾いている場合には、その傾きが補正されずに誤差として残ってしまう問題がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、レーダー装置のケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、前記ずれを補償して精密なエイミングを簡単に行えるようにすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、所定の検知エリアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシングの内部に収納した車載用レーダー装置において、物体検知方向におけるケーシングの中心軸に対する送信手段および受信手段の物体検知軸の第１偏差を測定する第１の工程と、車体にケーシングを取り付ける第２の工程と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差を測定する第３の工程と、前記第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整し、車体前後軸に対する物体検知軸の調整を行う第４の工程とを含むことを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、ケーシングの中心軸に対する物体検知軸の第１偏差と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差とを測定し、第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整するので、ケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、車体前後軸に対して物体検知軸を精密に調整することができる。
【００１０】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記第１偏差をケーシングの外部に読み取り可能に表示し、前記第２の工程の後に前記第１偏差を読み取ることを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、ケーシングの外部に表示した第１偏差を第２の工程の後に読み取るので、第２偏差を測定する第３の工程や物体検知軸の調整を行う第４の工程で第１偏差を測定する必要がなくなって作業性が向上する。
【００１２】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記第３の工程において、車体の進行方向側の基準面の傾きと、ケーシングの検知方向側の端面の傾きとを測定し、両傾きの差に基づいて前記第２偏差を測定することを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、車体の進行方向側の基準面の傾きとケーシングの検知方向側の端面の傾きとの差に基づいて第２偏差を測定するので、第２偏差を測定する際の車両の停止角度の精度がラフであっても、その停止角度の誤差を補償してレーダー装置の物体検知軸を精密に調整することが可能となり、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないために作業効率が向上する。
【００１４】
尚、実施例の上下補正量εｖおよび左右補正量εｈは本発明の第１偏差に対応し、実施例の車体前後軸を基準とする物体検知軸の上下ずれ角θｖおよび左右ずれ角θｂは本発明の第２偏差に対応する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】
図１〜図１４は本発明の第１実施例を示すもので、図１はレーダー装置を備えた車両の前部側面図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図２の４方向矢視図、図５は図３の５−５線断面図、図６は位置決め治具の構造を示す斜視図、図７は物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図、図８は図１の８方向矢視図、図９は図１の９−９線矢視図、図１０はケーシングに対する物体検知軸のずれ量の測定工程を示すフローチャート、図１１はエイミングの工程を示すフローチャートの第１分図、図１２はエイミングの工程を示すフローチャートの第２分図、図１３はバンパーの基準面の傾きの算出手法の説明図、図１４はモニタの画面を示す図である。
【００１７】
図１に示すように、車両Ｖの進行方向に存在する前走車等の物体を検知するレーダー装置Ｓｔはフロントグリル１１の内側に配置されるもので、車体１２に取り付けたブラケット１３に支持される。尚、本明細書中で使用される前後左右の用語はシートに着座した乗員を基準とするもので、その定義は図２および図８に示される。
【００１８】
図２〜図５から明らかなように、ブラケット１３は金属板を平面視でコ字状断面に折り曲げて構成したもので、その四隅が４本のボルト１４…で車体１２に固定される。レーダー装置Ｓｔは直方体状のケーシング１５を備えており、その外周面に３個のステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃが一体に突設される。レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の３個のステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃは、各々調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを介してブラケット１３の溶接ナット１７ａ，１７ｂ，１７ｃに固定されており、その状態でケーシング１５の後部がブラケット１３の前面に形成した開口１３ａに嵌合する。調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃのボルト孔に前方から挿入され、その頭部近傍が前記ボルト孔に嵌合した状態で、プッシュナット１９によりステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃの後面に係止されて回転可能な状態で抜け止めされる。
【００１９】
３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうち、２個の調整ボルト１６ａ，１６ｂはレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の左右上部に配置され、残りの１個の調整ボルト１６ｃは、左上の調整ボルト１６ａの下方、つまりケーシング１５の前面１８の左下に配置されている。
【００２０】
図６および図７には、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８に対する物体検知軸Ａｒの傾きを測定する物体検知軸測定装置３１が示される。ケーシング１５の内部には電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とが収納されており、これら送信手段および受信手段で物体を検知する物体検知軸Ａｒの方向は、ケーシング１５の前面１８の法線である中心軸Ａｎに一致しているはずであるが、実際には組み立て時の誤差等により必ずしも一致するとは限らない。
【００２１】
物体検知軸測定装置３１の位置決め治具３２は、床面に固定したベース板３３に立設した支持板３４と、支持板３４を貫通する開口３４ａの前面を覆う位置決め板３５とを備えており、位置決め板３５は開口３４ａを覆う位置と、その下方に退避する位置との間を上下動可能である。位置決め板３５を開口３４ａの前面を覆う位置に上昇させた状態で、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８が位置決め板３５の裏側の基準面３５ａに密着するように、ケーシング１５を複数のボルト３６…で支持板３４に固定する。これによりレーダー装置Ｓｔのケーシング１５は位置決め治具３２に一定の姿勢で位置決めされる。この状態で、位置決め板３５を下降させて支持板３４の開口３４ａからケーシング１５の前面１８を露出させ、位置決め治具３２に対して一定の位置関係で配置された２個のターゲット３７，３８（図７（ｃ）参照）をレーダー装置Ｓｔで検知することで、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの第１偏差を測定する。その詳細は、後からフローチャートを参照して詳述する。
【００２２】
図１、図８および図９に示すように、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行うためのエイミング装置２１は、左右方向に敷設された２本のレール２２，２２上を自走可能な筐体２３を備えており、その後面に測定部２４が上下動可能に設けられる。測定部２４には、その後面の四隅のうちの３個所に、基準面ＢａとしてのバンパーＢの前面との距離およびレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８との距離を測定可能な３個のレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが設けられるとともに、その右側面の下部にレール２２，２２の右端に設けた反射体２６との距離を測定可能なレーザーセンサ２７が設けられる。
【００２３】
レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行うには、先ず車両Ｖをレール２２，２２に直交する位置に停止させ、バンパーＢの基準面Ｂａをレール２２，２２と平行にする。このとき、バンパーＢの基準面Ｂａはレール２２，２２に対して精密に平行である必要はなく、大まかに平行であれば良い。また車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａと測定部２４との距離は、測定精度を確保するために０．３ｍ以下とする。
【００２４】
図２に示すように、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の隅部には、３個の測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃが設定される。これらの測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃはそれぞれレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃにより距離を測定されるポイントである。下側の２つの測定ポイント１８ａ，１８ｂ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ間の距離）はｈであり、右側の２つの測定ポイント１８ａ，１８ｃ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５ｃ間の距離）はｖである。
【００２５】
また図９に示すように、レーザーセンサ２５ｂ，２５ｃは、図示しないスライド機構を介して測定部２４に設けられた長孔２５ｄ，２５ｅ内を移動可能に取り付けられており、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８やバンパーＢの基準面Ｂａの大きさに合わせて距離ｈおよび距離ｖ（図２参照）を調整可能に設けられている。
【００２６】
以下、エイミングの手順を、図１０〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００２７】
先ず、レーダー装置Ｓｔの組立工場で行われる、物体検知軸測定装置３１によるケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの傾きの測定について説明する。
【００２８】
図１０のフローチャートのステップＳ０１でレーダー装置Ｓｔを組み立てた後、ステップＳ０２でレーダー装置Ｓｔを位置決め治具３２に取り付け、そのケーシング１５の前面１８を基準面３５ａに当接させて位置決めする（図６（ａ）参照）。続くステップＳ０３で位置決め板３５を下降させてケーシング１５の前面１８を露出させた後（図６（ｂ）参照）、ステップＳ０４でレーダー装置Ｓｔを作動させる。続くステップＳ０５で左右のターゲット３７，３８を検知すれば、ステップＳ０６で第１偏差としての左右補正量εｈ（つまりケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右方向のずれ量）を、左右補正量εｈ＝右のターゲットの位置−左のターゲットの位置により算出し、ステップＳ０７で第１偏差としての上下補正量εｖ（つまりケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの上下方向のずれ量）を、上下補正量εｖ＝（左のターゲットの受光量−右のターゲットの受光量）×係数により算出する。
【００２９】
このようにしてケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右補正量εｈおよび上下補正量εｖが測定されると、ステップＳ０８で前記両補正量εｈ，εｖをバーコード印刷機に送信し、ステップＳ０９でバーコードシート３９に印刷する。そしてステップＳ０１０でバーコードシート３９をレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付けた後（図３参照）、ステップＳ０１１でレーダー装置Ｓｔをブラケット１３に取り付けて出荷する。
【００３０】
尚、前記ステップＳ０５でレーダー装置Ｓｔが左右のターゲット３７，３８を検知できない場合には、レーダー装置Ｓｔに何らかの異常があると判断し、ステップＳ０１２でエラーを修正する。
【００３１】
上述のようにして完成したレーダー装置Ｓｔは完成車工場に送られ、そこで車体に取り付けられた後、図１１および図１２のフローチャートに基づいてレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングがエイミング装置２１を用いて行われる。
【００３２】
図１１および図１２のフローチャートのステップＳ１で筐体２３に支持した測定部２４を昇降させ、測定部２４に設けた１個のレーザーセンサ２５ａの高さをバンパーＢの基準面Ｂａの高さに一致させ、ステップＳ２で筐体２３をレール２２，２２の右端から左方向に移動させながら、ステップＳ３で測定部２４のレーザーセンサ２５ａでバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離を連続的に測定するとともに、筐体２３の右側面に設けたレーザーセンサ２７で反射体２６との距離を連続的に測定する（図１３（ａ）参照）。そしてステップＳ４でバンパー距離メモリにエイミング装置２１の移動量とバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離とを記憶する。
【００３３】
ステップＳ５でエイミング装置２１がレール２２，２２の左端に達すると、ステップＳ６でエイミング装置２１の移動を停止させる。続くステップＳ７でバンパー距離メモリから必要なデータを読み出す。即ち、レーザーセンサ２７でエイミング装置２１の移動距離、つまりエイミング装置２１の位置が分かるため、左右方向に一定距離ずつ離間した複数の位置におけるバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離データを読み出すことができる。従って、先ずバンパーＢの右端近傍に距離データＤ１を読み出し、続いてステップＳ８でその左側に隣接する距離データＤ２を読み出した後、ステップＳ９で最初の距離データＤ１と次の距離データＤ２との差を算出し、その差が５ｍｍ以下である場合に、ステップＳ１０で最初の距離データＤ１を傾き算出メモリに記憶する。そして全てのデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…について上記処理を実行する。
【００３４】
このように隣接する距離データとの差が５ｍｍを越えるものを削除することにより、バンパーＢの左右両端の湾曲部分のデータや、バンパーＢの傷による凹み部分の距離データを削除し、レール２２，２２に対するバンパーＢの傾きを算出するのに適した距離データだけを残すことができる。本実施例では、バンパーＢの右端の２つの距離データＤ１，Ｄ２と、バンパーＢの左端の２つの距離データＤ４９，Ｄ５０とが削除されている（図１３（ｂ）参照）。
【００３５】
続くステップＳ１２で、傾き算出メモリの全データＤ３〜Ｄ４８に最小二乗法を適用してバンパーＢの基準面Ｂａを表す最も適切な直線Ｌ１を算出する。これにより、バンパーＢの基準面Ｂａの緩やかなうねりの影響等を排除することができる。続くステップＳ１３，Ｓ１４で、最右端の距離データＤ３を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＲ′（図１３（ｂ）ではＤ３′）に書き換えるとともに、最左端の距離データＤ４８を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＬ′（図１３（ｂ）ではＤ４８′）に書き換える。そしてステップＳ１５で、距離データＤＲ′，ＤＬ′の測定位置間の距離ｗと、距離データＤＲ′，ＤＬ′の差とに基づいて、レール２２，２２に対するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを、θ＝ｔａｎ-1｛（ＤＲ′−ＤＬ′）／ｗ｝により算出する。
【００３６】
続くステップＳ１６でエイミング装置２１をレーダー装置Ｓｔの正面に移動させ、その測定部２４を上昇させてレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に対向させる。続くステップＳ１７でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付けたバーコードシート３９に記載された左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードリーダーで読み取る。続くステップＳ１８で測定部２４に設けた３個のレーダーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃでケーシング１５の正面１８の３個の測定ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃまでの距離を測定する。続くステップＳ１９でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右上および右下の２個の測定ポイント１８ｃ，１８ａの距離データｄ３，ｄ１の差と、２点間の上下距離ｖとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の鉛直方向を基準とする補正前の上下ずれ角θｖ′を、θｖ′＝ｔａｎ-1｛（ｄ３−ｄ１）／ｖ｝で算出する。この補正前の上下ずれ角θｖ′は車体前後軸Ａｂに対するケーシング１５の中心軸Ａｎの上下方向のずれ角に一致する。更に前記補正前の上下ずれ角θｖ′を、バーコードシート３９から読み取った上下補正量εｖを加算して補正することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの上下ずれ角θｖ＝ｔａｎ-1｛（ｄ３−ｄ１）／ｖ｝＋εｖを算出し（図１参照）、ステップＳ２０で前記補正後の上下ずれ角θｖをモニタ（図１４（ａ）参照）表示する。そしてステップＳ２１で上下ずれ角θｖが±０．４°の範囲にあれば、ステップＳ２２でモニタにＯＫの表示をし、前記上下ずれ角θｖが±０．４°の範囲になければ、ステップＳ２３でモニタにＮＧの表示をする。
【００３７】
続いて、ステップＳ２４でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右下および左下の２個の測定ポイント１８ａ，１８ｂの距離データｄ１，ｄ２の差と、２点間の左右距離ｈとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の補正前の左右ずれ角θｈ′を、θｈ′＝ｔａｎ-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝により算出する。この補正前の左右ずれ角θｈ′はレール２２，２２に直交する方向を基準とするケーシング１５の中心軸Ａｎの左右方向のずれ角に一致する。更に前記補正前の左右ずれ角θｈ′を、バーコードシート３９から読み取った左右補正量εｈを加算して補正することで、レール２２，２２に直交する方向を基準とする物体検知軸Ａｒの補正後の左右ずれ角θｈ＝ｔａｎ-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝＋εｈを算出する。続くステップＳ２５で前記補正後の左右ずれ角θｈからバンパーＢの傾きθを減算することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂを算出し（図８参照）、ステップＳ２６で前記車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂをモニタ（図１４参照）に表示する。そしてステップＳ２７で左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲にあれば、ステップＳ２８でモニタにＯＫの表示をし、前記左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲になければ、ステップＳ２９でモニタにＮＧの表示をする。
【００３８】
図１４に示すように、モニタには上下ずれ角θｖと、左右ずれ角θｂと、上下左右に各々±０．４°の適正調整領域と、実際のレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒの位置とが示されている。そこで、３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうちの２個の調整ボルト１６ｂ，１６ｃを回転させることで、モニタ上に表示されたレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒの位置が上下左右に各々±０．４°の適正調整領域領域内に収まるように調整してエイミング作業を完了することができる。
【００３９】
即ち、基準となる左上の調整ボルト１６ａおよび左下の調整ボルト１６ｃを操作することなく、右上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対してねじ込めば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３に接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを右向きに調整することができ、逆に右上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対して緩めれば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３にから離反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを左向きに調整することができる。
【００４０】
また基準となる左上の調整ボルト１６ａおよび右上の調整ボルト１６ｂを操作することなく、左下の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対してねじ込めば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３に対して接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを下向きに調整することができ、逆に左下の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対して緩めれば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３から離反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒを上向きに調整することができる。
【００４１】
以上のように、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右方向のずれ量である左右補正量εｈと、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの上下方向のずれ量である上下補正量εｖとをレーダー装置Ｓｔの組立工場で予め測定しておき、それをバーコードシート３９に印刷してレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に貼り付け、完成車工場でレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行う際に、前記左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードシート３９から読み取って物体検知軸Ａｒの方向を補正するので、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対して物体検知軸Ａｒがずれていても、最終的に車体前後軸Ａｂに対する物体検知軸Ａｒのずれを精度良く検知することができる。
【００４２】
更に、エイミング装置２１のレール２２，２２に対して車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａが正確に平行になっていなくとも、またレール２２，２２に沿う車両Ｖの停止位置に多少の誤差があっても、レール２２，２２に対するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを測定し、ケーシング１５の正面１８の左右ずれ角θｈを基準面Ｂａの傾きθで補正するので、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂを精度良く検知することができる。
【００４３】
またモニタに表示された物体検知軸Ａｒのずれ状態を確認しながらエイミング作業を行うので作業効率が大幅に向上するだけでなく、上下方向および左右方向のエイミングを同時に済ますことができるので作業効率が更に向上する。しかも、基準反射体を使用してのエイミングは広いスペースを必要とする問題があるが、本実施例の手法によれば狭いスペースでエイミングを行うことができる。
【００４４】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４５】
例えば、実施例では左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコードで表示しているが、それらを数値で表示することができる。また調整ボルト１６ｂ，１６ｃの回転量に応じてレーダー装置Ｓｔの角度が調整されることから、図１５に示すように、調整ボルト１６ｂ，１６ｃの回転量やドライバー等の調整用工具の操作量をケーシング１５に表示３９′するようにしても良い。表示３９′の手段は、シールを貼るものに限定されず、ケーシング１５に直接スタンプしたり印刷したりすることができる。
【００４６】
また実施例では第３工程でバーコードシート３９の読み取りを行っているが、それを第４工程で行っても良い。
【００４７】
また実施例ではバンパーＢの基準面Ｂａの距離を測定する際に、測定手段に設けた３個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのうちの１個のレーダーセンサ１８ａだけを用いているが、左右方向に離間した２個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂを用いて同時に２個所の距離を測定すれば、測定に要する時間を短縮することができる。
【００４８】
また図１６（ａ）に示すように、測定手段に軸線２８まわりに回転可能な回転部材２９を設け、この回転部材２９の軸線２８から偏心した位置に１個のレーザーセンサ２５を設けることができる。このようにすれば、レーダー装置Ｓｔの正面１８の距離を測定する際に、図１６（ｂ）に示すように、レーザーセンサ２５の位相が上下に１８０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて上下ずれ角θｖを算出し、図１６（ｃ）に示すように、レーザーセンサ２５の位相が左右に１８０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて左右ずれ角θｈを算出することができる。
【００４９】
また実施例では車両の基準面としてバンパーＢの基準面Ｂａを利用しているが、バンパーＢの基準面Ｂａ以外の適宜の基準面を採用することができる。
【００５０】
また実施例では測定データＤ３〜Ｄ４８を最小二乗法で処理してバンパーＢの基準面Ｂａを表す直線を算出しているが、より簡便な方法として、有効な測定データＤ３〜Ｄ４８のうちの両端の測定データＤ３，Ｄ４８を通る直線Ｌ２（図１３（ｂ）参照）をバンパーＢの基準面Ｂａを表す直線として利用することができる。
【００５１】
また３本の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを手動で操作する代わりに、アクチュエータで操作してエイミングを行えるようにすれば、作業性が更に向上する。
【００５２】
また物体検知軸Ａｒの上下角を水平に合わせる場合には、実施例のようなモニタを用いずに、水準器を用いて簡便に調整することができる。この場合、図１７に示すように、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の上端面を基準面とし、その基準面に水準器３０を載せてケーシング１５を水平に合わせた後、上下補正量εｖだけケーシング１５の上下角度を調整すれば良い。
【００５３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、ケーシングの中心軸に対する物体検知軸の第１偏差と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差とを測定し、第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケーシングの取付角度を調整するので、ケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれていても、車体前後軸に対して物体検知軸を精密に調整することができる。
【００５４】
また請求項２に記載された発明によれば、ケーシングの外部に表示した第１偏差を第２の工程の後に読み取るので、第２偏差を測定する第３の工程や物体検知軸の調整を行う第４の工程で第１偏差を測定する必要がなくなって作業性が向上する。
【００５５】
また請求項３に記載された発明によれば、車体の進行方向側の基準面の傾きとケーシングの検知方向側の端面の傾きとの差に基づいて第２偏差を測定するので、第２偏差を測定する際の車両の停止角度の精度がラフであっても、その停止角度の誤差を補償してレーダー装置の物体検知軸を精密に調整することが可能となり、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないために作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】レーダー装置を備えた車両の前部側面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】図２の３方向矢視図
【図４】図２の４方向矢視図
【図５】図３の５−５線断面図
【図６】位置決め治具の構造を示す斜視図
【図７】物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図
【図８】図１の８方向矢視図
【図９】図１の９−９線矢視図
【図１０】ケーシングに対する物体検知軸のずれ量の測定工程を示すフローチャート
【図１１】エイミングの工程を示すフローチャートの第１分図
【図１２】エイミングの工程を示すフローチャートの第２分図
【図１３】バンパーの基準面の傾きを算出手法の説明図
【図１４】モニタの画面を示す図
【図１５】本発明の第２実施例に係るエイミング用の表示を示す図
【図１６】本発明の第３実施例に係る測定部の正面図
【図１７】本発明の第４実施例に係るエイミング方法を示す図
【符号の説明】
１２        車体
１５        ケーシング
Ａｂ        車体前後軸
Ａｎ        ケーシングの中心軸
Ａｒ        物体検知軸
Ｂａ        基準面
εｖ        上下補正量（第１偏差）
εｈ        左右補正量（第１偏差）
θ          基準面の傾き
θｖ′      車体前後軸を基準とする物体検知軸の上下ずれ角（第２偏差）
θｈ′−θ  車体前後軸を基準とする物体検知軸の左右ずれ角（第２偏差）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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