(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置ハウジングに取付け固定された剛性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器とを有する波動歯車装置において、
前記剛性内歯歯車は矩形断面形状をした環状部材から形成されており、
当該環状部材を内周側に嵌め込み可能な芯出し用リングを有し、
当該芯出し用リングは、前記環状部材よりも広い幅に設定されており、
前記装置ハウジングの側には、前記剛性内歯歯車の両側の環状端面が取付け固定される一対の環状取付け面と、これらの環状取付け面の外周側に連続して、前記芯出し用リングの環状端面および内周面の端面側の部分が取付け固定される段付きの環状取付け面とが形成されており、
これらの取付け面に対して前記剛性内歯歯車および前記芯出し用リングが取付け固定されていることを特徴とする波動歯車装置の剛性内歯歯車取付け構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は波動歯車装置の構成要素である剛性内歯歯車の取付け構造に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１には、波動歯車装置を減速機構として組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装置を示してある。この駆動装置１は、駆動源としてのモーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す波動歯車装置２を有している。波動歯車装置２は、装置ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器２３とを有している。
【０００３】
波動発生器２３は、モーター５の出力軸５ａに連結されており、高速回転が入力される。これに対して、カップ状の可撓性外歯歯車２２の側は、そのカップ形状の底部分を規定しているボス２２ａの部分が被駆動部材３の側に連結されている。
【０００４】
波動発生器２３は一般には楕円状の輪郭をしており、可撓性外歯歯車２２を撓めて、２個所の位置で剛性内歯歯車２１の側に噛み合わせている。波動発生器２３が回転すると、歯車２１、２２の噛み合い位置も円周方向に移動する。この結果、これらの歯車の歯数差に応じた相対回転がこれらの歯車の間に発生する。剛性内歯歯車２１は固定されているので、可撓性外歯歯車２２が回転する。この回転により被駆動部材３が回転させられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、波動歯車装置２の剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取付け面の精度は、当該波動歯車装置の回転精度に大きく影響する。したがって、正確に剛性内歯歯車２１を装置ハウジング１１の側に取付け固定するためには、取付け面の平面度、平行度を高精度で実現する必要がある。
【０００６】
図１に示すように、剛性内歯歯車２１の断面形状は、内歯２１ａが形成されている内周側の部分が広幅となったいんろう付き断面形状をしており、その裏面側の狭い幅の部分が装置ハウジング１１の側に取付け固定される。このように、剛性内歯歯車２１の両側の環状端面２１ｂ、２１ｃには、その内周面側が左右に突き出ている。このようないんろう付きの断面形状となっているので、装置ハウジング１１の側の取付け面１１ａ、１１ｂに取付け固定される左右の環状端面２１ｂ、２１ｃの平面度、平行度を高精度で実現することが困難であり、そのような加工を行なうと剛性内歯歯車が高価なものとなってしまう。
【０００７】
そこで、このような弊害を回避するためには、装置ハウジング１１の側に剛性内歯歯車２１が一体形成された構造とすればよい。しかし、これでは、汎用性に欠ける構造となってしまい好ましくない。
【０００８】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、汎用性を損なうことなく、剛性内歯歯車を精度良く装置ハウジングの側に取付け固定することの可能な構造を実現することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明は、装置ハウジングに取付け固定された剛性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯歯車を矩形断面形状をした環状部材から形成して、その両側の環状端面を装置ハウジングへの取付け面とすると共に、当該環状部材を内周側に嵌め込み可能な芯出し用リングを有した構成を採用して、当該芯出し用リングを前記環状部材よりも広い幅に設定してある。さらには、前記装置ハウジングの側には、前記剛性内歯歯車の両側の環状端面が取付け固定される一対の環状取付け面と、これらの環状取付け面の外周側に連続して、前記芯出し用リングの環状端面および内周面の端面側の部分が取付け固定される段付きの環状取付け面とを形成しておく。そして、これらの取付け面に対して前記剛性内歯歯車および前記芯出し用リングを取付け固定する。
【００１０】
この構成を採用した場合には、剛性内歯歯車の装置ハウジングに対する芯出しは、芯出し用リングによって行なわれる。剛性内歯歯車の両側には平坦な環状端面を形成するのみでよい。これらの面、すなわち装置ハウジングの側への取付け面の加工が簡単にできる。したがって、それらの取付け面の平面度、平行度を高い精度で実現できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明は図１に示す波動歯車装置に適用可能である。したがって、以下に、本発明をこの波動歯車装置２に適用した場合の例を説明する。波動歯車装置２の基本構成は前述してあるので省略し、剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取付け部分のみを説明する。
【００１２】
図２には、本発明の実施の形態による剛性内歯歯車の取付け構造を示してある。本例においては、剛性内歯歯車２１を矩形断面形状をした環状部材から形成し、その両側の平坦な環状端面６１、６２を装置ハウジング１１への取付け面としてある。
【００１３】
さらに、この剛性内歯歯車２１は、芯出し用リング７の内側に嵌め込まれた構成となっている。この芯出し用リング７は剛性内歯歯車２１よりも広い幅を備えている。したがって、その両側の環状端面７１、７２は、剛性内歯歯車２１の両側の環状端面６１、６２よりも突出している。
【００１４】
一方、装置ハウジング１１の側は、モーターケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３とを有している（図１参照）。これらの環状端面１２ａおよび１３ａのそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面６１、６２が取付けられる。このように剛性内歯歯車２１が左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボルト６によって締結固定される（図１参照）。
【００１５】
モーター側ハウジング１２の環状端面１２ａは、剛性内歯歯車２１の環状端面６１が取付け固定される環状取付け面１２ｂと、この環状取付け面１２ｂの外周側に連続して、芯出し用リング７の環状端面７１および内周面の端側の部分が取付け固定される段付きの環状端面１２ｃを備えている。同様に、負荷側ハウジング１３の環状端面１３ａも、剛性内歯歯車２１の環状端面６２が取付け固定される環状取付け面１３ｂと、この環状取付け面１３ｂの外周側に連続して、芯出し用リング７の環状端面７２および内周面の端側の部分が取付け固定される段付きの環状端面１３ｃを備えている。
【００１６】
この構成を採用した場合には、芯出し用リング７が別途必要となる。しかし、装置ハウジング１１の側における剛性内歯歯車２１が取付けられる環状端面１２ａ、１３ａの加工が簡単になる。したがって、図１に示す形状の剛性内歯歯車に比べて、その両側の取付け面である環状端面６１、６２の平面度、平行度を高い精度で実現することができる。また、このような加工を簡単に行なうことができる。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の波動歯車装置においては、その剛性内歯歯車の断面形状を、内周面側の内歯が形成されている部分が左右に突出したいんろう付きの断面形状とせずに、剛性内歯歯車は矩形の断面形状としてその両側に平坦な環状端面を形成し、装置ハウジングの側との芯出しを行なうために芯出し用リングを用いるようにしている。装置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面は平坦な面となるので、それらの平面度、平行度を高い精度で実現ことが簡単になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明を適用可能な波動歯車装置が組み込まれている駆動装置を示す構成図である。
【図２】  図１に示す波動歯車装置に本発明を適用した実施の形態を示す構成図である。
【符号の説明】
１    駆動装置
１１  装置ハウジング
１２  モーター側ハウジング
１２ａ  モーター側ハウジングの環状端面
１２ｂ、１２ｃ  環状端面
１３  負荷側ハウジング
１３ａ  負荷側ハウジングの環状端面
１３ｂ、１３ｃ  環状端面
２    波動歯車装置
２１  剛性内歯歯車
２２  可撓性外歯歯車
２３  波動発生器
５    モーター
５ａ  出力軸
６１、６２  剛性内歯歯車の環状端面（取付け面）
７    芯出し用リング
７１、７２  芯出し用リングの環状端面
【図１】
0003815698.tif 000002
【図２】
0003815698.tif 000003