(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スロットルバルブをアクチュエータにより開閉駆動させる電子スロットルと、
前記電子スロットルの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、
前記電子スロットルの実開度を検出するための実開度検出手段と、
前記目標開度と前記実開度との開度偏差を算出するための開度偏差算出手段と、
前記アクチュエータの制御量を、前記開度偏差とその開度偏差に応じた制御ゲインとに基づいて算出するための制御量算出手段と、
前記制御ゲインを、前記開度偏差が大きくなるほど小さくなるように設定するための制御ゲイン設定手段と、
今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲインより大きいとき、今回設定される制御ゲインを前回設定された制御ゲインにより制限するための制御ゲイン制限手段と、
前記算出された制御量に基づいて前記アクチュエータを制御するためのアクチュエータ制御手段と
を備えた電子スロットル制御装置において、
前記実開度の変化速度を検出するための変化速度検出手段と、
前記変化速度が所定値より低下したとき、前記制御ゲイン制限手段による前記制御ゲインについての制限を無効化するための制限無効化手段と
を備えたことを特徴とする電子スロットル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンの吸気通路に設けられるスロットルバルブをアクチュエータにより開閉駆動させるように構成した電子スロットル制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車等のガソリンエンジンやディーゼルエンジンに使用される電子スロットル制御装置が知られている。電子スロットル制御装置は、エンジンの吸気通路に設けられるリンクレスタイプのスロットルバルブをモータ等のアクチュエータにより開閉駆動させるように構成した電子スロットルと、そのアクチュエータを制御するためのコントローラとを備える。ここで、コントローラは、例えば、運転者によるアクセルペダルの操作量に基づいて電子スロットル（スロットルバルブ）の目標開度を設定する。コントローラは、設定された目標開度と、スロットルセンサで検出されるスロットルバルブの実開度との開度偏差に基づいてアクチュエータをＰＩＤ制御等によりフィードバック制御することにより、実開度が目標開度となるように電子スロットルを制御するようになっている。
【０００３】
ここで、電子スロットル制御装置では、電子スロットルの動作の応答性と収束安定性が問題となり、この点に着目した技術が、特開平１０−１７６５７９号公報に記載された「スロットルバルブ制御装置」に開示されている。
【０００４】
この制御装置で、コントローラは、スロットルバルブの要求開度（＝目標開度）と実開度との開度偏差に制御係数（＝制御ゲイン）をかけた積に基づいてスロットルバルブの駆動信号（＝制御量）を決定する。コントローラは、開度偏差の値に応じて設定された制御係数（比例ゲイン、積分ゲイン）のデータを予め備えており、このデータは、開度偏差の値が小さいほど大きい値を与えるように設定されている。ここで、コントローラは、開度偏差が与えられたときに、過渡状態であれば、上記データを参照して制御係数の値を仮決定し、前回のサイクルで使用した制御係数の値と比較して値の小さい制御係数を選択する。そして、コントローラは、その選択された制御係数を開度偏差にかけて駆動信号を演算し、この駆動信号に基づきモータを制御することにより、スロットルバルブを開閉駆動させるようになっている。
【０００５】
このことを図１１のフローチャートにより詳しく説明する。先ず、コントローラは、ステップ２００で、目標開度ＲＴＡと実開度ＶＴＡとの開度偏差ＥＲの値を算出し、ステップ２０１で、開度偏差ＥＲの絶対値（絶対開度偏差）ＡＥＲの値を算出する。
【０００６】
次に、コントローラは、ステップ２０２で、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか否かを判断する。この判断結果が肯定である場合、スロットル開度が定常状態にあるものとして、コントローラは、ステップ２２０で、定常時のゲインＫＰｂを最終比例ゲインＫＰとして設定する。又、ステップ２２１で、コントローラは、定常時のゲインＫＩｂを最終積分ゲインＫＩとして設定し、処理をステップ２０９へ移行する。
【０００７】
一方、ステップ２０２の判断結果が否定である場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとして、コントローラは、ステップ２０３で、比例ゲインマップ（マップ１）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から比例ゲインｔＫＰの値を算出する。又、ステップ２０４で、コントローラは、積分ゲインマップ（マップ２）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から積分ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、比例ゲインマップの比例ゲインｔＫＰも、積分ゲインマップの積分ゲインｔＫＩも、それぞれ絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように設定されている。
【０００８】
その後、ステップ２０５で、コントローラは、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用した最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断する。この判断結果が肯定である場合、コントローラは、そのまま処理をステップ２０７へ移行する。この判断結果が否定である場合、コントローラは、ステップ２０６で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ２０７へ移行する。つまり、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終比例ゲインＫＰの値より小さい比例ゲインｔＫＰの値を今回の最終比例ゲインＫＰの値として選択するのである。このことを「ミニマムセレクト」と称する。
【０００９】
ステップ２０５又はステップ２０６から移行してステップ２０７では、コントローラは、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最終積分ゲインＫＩの値より大きいか否かを判断する。この判断結果が肯定である場合、コントローラは、そのまま処理をステップ２０９へ移行する。この判断結果が否定である場合、コントローラは、ステップ２０８で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値により最終積分ゲインＫＩを更新し、処理をステップ２０９へ移行する。つまり、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より小さい積分ゲインｔＫＩの値を今回の最終積分ゲインＫＩの値として選択するのである。即ち「ミニマムセレクト」を行うのである。
【００１０】
そして、ステップ２０７、ステップ２０８又はステップ２２１から移行してステップ２０９では、コントローラは、今回の最終比例ゲインＫＰの値に今回得られた開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項ＶＰの値を算出する。又、ステップ２１０で、コントローラは、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏差ＥＲの値との積を、前回までの加算結果に加算することにより積分項ＶＩの値を算出する。更に、ステップ２１１で、コントローラは、今回算出された比例項ＶＰの値と積分項ＶＩの値を加算することによりＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出する。そして、ステップ２１２で、コントローラは、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、所定の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。
【００１１】
その後、ステップ２１３で、コントローラは、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモータを制御することにより、スロットルバルブを開閉駆動させるのである。
【００１２】
上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレクト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩを決定することにある。このことを図１２のブロック図に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択するミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマムセレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲインとして決定するのである。
【００１３】
つまり、従来公報のスロットルバルブ制御装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、スロットルバルブの動作により絶対開度偏差ＡＥＲが減少しても、絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの変更は行わない。このことにより、絶対開度偏差ＡＥＲが小さいときの応答性と、絶対開度偏差ＡＥＲが大きいときの収束安定性とを高水準で両立させ、運転状況の如何に拘わらずスロットルバルブを適切に駆動できるようにしているのである。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記従来公報のスロットルバルブ制御装置では、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、運転時の温度条件の変化等により、制御装置の応答特性が微妙に変わることがある。このため、スロットルバルブの動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりするような状況では、最終比例ゲインＫＰや最終積分ゲインＫＩが、ミニマムセレクトにより小さい値のままに保たれるので、その後の動作の収束に時間がかかり、収束性（応答性）が悪化するおそれがある。
【００１５】
つまり、前記従来のスロットルバルブ制御装置では、「ミニマムセレクト」が行われることから、絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化しても最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値は絶対開度偏差ＡＥＲが大側のときとは変わらない。このため、比例項ＶＰ及び積分項ＶＩの値は変わらず、ＰＩ制御量ＶＰＩ及びデューティ比ＤＵＴＹの値も変わらず、スロットルバルブの動作は鈍いままとなり、その後の動作の収束性（応答性）が改善されないのである。
【００１６】
このことは、例えば、運転時のエンジン周りの温度条件の変化が、スロットルバルブを駆動させるモータの特性に及ぼす影響によって説明することができる。図１３は、モータを構成するマグネットの温度による磁気特性の変化を示す。図１４〜１６は、それぞれ２５℃のときのモータトルク特性、１２０℃のときのモータトルク特性及び−３０℃のときのモータトルク特性を示す。これらモータトルク特性のグラフにおいて、「Ｔ−Ｎ」は、トルクと回転数との関係を示し、「Ｔ−Ｉ」は、トルクと電流との関係を示している。
【００１７】
図１３のグラフからも明らかなように、マグネットの磁束密度は、温度が高くなるほど少なくなることが分かる。このため、図１６に示す−３０℃のモータトルク特性を図１４に示す２５℃のモータトルク特性と比べると、−３０℃のときには、電流及び発生トルクが増大することが分かる。このため、モータに与えられる制御量に対して、電流及びトルクが増大し、応答性が向上することになる。これに対して、図１５に示す１２０℃のモータトルク特性を図１４に示す２５℃のモータトルク特性と比べると、１２０℃のときには、電流及び発生トルクが低下することが分かる。このため、モータに与えられる制御量に対して、電流及びトルクが低下し、応答性が低下することになる。
【００１８】
このようにモータ温度が過剰に上昇したときには、モータの応答性が低下してスロットルバルブの動作が途中で鈍くなることがあり、その後のスロットルバルブの動作の収束性（応答性）に悪影響を及ぼすおそれのあることが分かる。
【００１９】
この発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、目標開度と実開度との開度偏差が大きくなるほど小さくなるように制御ゲインを設定し、今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲインより大きいときは今回の制御ゲインを前回の制御ゲインにより制限するものにおいて、スロットルバルブの動作が途中で鈍くなっても、その後の動作の収束性（応答性）を向上させることを可能にした電子スロットル制御装置を提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、スロットルバルブをアクチュエータにより開閉駆動させる電子スロットルと、電子スロットルの目標開度を設定するための目標開度設定手段と、電子スロットルの実開度を検出するための実開度検出手段と、目標開度と実開度との開度偏差を算出するための開度偏差算出手段と、アクチュエータの制御量を、開度偏差とその開度偏差に応じた制御ゲインとに基づいて算出するための制御量算出手段と、制御ゲインを、開度偏差が大きくなるほど小さくなるように設定するための制御ゲイン設定手段と、今回設定される制御ゲインが設定された制御ゲインより大きいとき、今回設定される制御ゲインを前回設定された制御ゲインにより制限するための制御ゲイン制限手段と、算出された制御量に基づいてアクチュエータを制御するためのアクチュエータ制御手段とを備えた電子スロットル制御装置において、実開度の変化速度を検出するための変化速度検出手段と、変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲイン制限手段による制御ゲインについての制限を無効化するための制限無効化手段とを備えたことを趣旨とする。
ここで、制御ゲイン制限手段による「制限」とは、ガードをかけることを意味し、具体的には、今回設定される制御ゲインを前回設定された制御ゲインから変えないことを意味する。
【００２１】
上記発明の構成によれば、目標開度設定手段により設定された目標開度と実開度検出手段により検出された実開度との開度偏差が、開度偏差算出手段により算出される。この開度偏差が大きくなるほど小さくなるように、制御ゲインが制御ゲイン設定手段により設定される。そして、算出された開度偏差とその開度偏差に応じた制御ゲインとに基づいて、制御量が制御量算出手段により算出され、その制御量に基づいてアクチュエータがアクチュエータ制御手段により制御される。従って、開度偏差が相対的に小さい場合には、相対的に大きい制御ゲインが設定され、これによって相対的に大きい制御量が算出されることから、この制御量に基づいてアクチュエータが制御されることから、アクチュエータが速やかに動作し始める。
ここで、開度偏差が小側へ変化するとき、即ち、実開度が目標開度に近付いていく状況では、その変化に応じて設定される制御ゲインが変化しようとするが、今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲインより大きいときには、制御ゲイン制限手段により、今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲインにより制限され、これによって制御量の変化が制限される。従って、初めに算出された制御量のままでアクチュエータが制御され続けることになり、開度偏差が徐々に小さくなる過程で、アクチュエータの過剰な動作が抑えられる。
一方、開度偏差が小側へ変化するときであっても、スロットルバルブの動作がその途中で一旦鈍くなったりして、変化速度検出手段により検出される実開度の変化速度が所定値より低下したときには、制御ゲイン制限手段による制限ゲインの変化についての制限が制限無効化手段により無効化される。従って、初めに算出された制御量に変わって、そのときの開度偏差に見合った制御ゲインに基づいて算出される制御量によりアクチュエータが制御されることになり、動作途中のアクチュエータの動きが速やかになる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
［第１の実施の形態］
以下、本発明の電子スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに具体化した第１の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１に電子スロットル制御装置の概略構成を示す。電子スロットル制御装置は、電子スロットル１と、その電子スロットル１を制御するための電子制御装置（ＥＣＵ）２とを備える。電子スロットル１は、ディーゼルエンジンの吸気通路を構成するスロットルボディのボア３に設けられたスロットルバルブ４をアクチュエータであるモータ５により開閉駆動させると共に、そのスロットルバルブ４の実際の開度（実開度）ＶＴＡをスロットルセンサ６により検出するものである。スロットルバルブ４は、アクセルペダル７の操作には機械的に連動することのないリンクレスタイプのものである。即ち、スロットルバルブ４は、アクセルセンサ８で検出されるアクセルペダル７の操作量やエンジン回転速度等に基づいてＥＣＵ２が制御するモータ５の駆動力を受けて開閉駆動されるようになっている。
【００２４】
スロットルバルブ４は、スロットルボディのボア３を貫通して設けられたスロットル軸９により回動可能に支持される。スロットル軸９の一端にはモータ５が設けられ、その他端にはスロットルセンサ６が設けられる。このモータ５は、ギアを介さずにスロットル軸９及びスロットルバルブ４を直動させるトルクモータである。一般に、トルクモータは、ギアを介してスロットルバルブを駆動させるＤＣモータに対して、スロットルバルブ系のイナーシャが軽いことから、モータの速度変化が大きい傾向がある。
【００２５】
スロットルセンサ６は、本発明の実開度検出手段に相当するものであり、例えば、ポテンショメータにより構成される。アクセルセンサ８は、スロットルバルブ４の目標開度ＲＴＡを設定するために、運転者によるアクセルペダル７の操作量を目標開度ＲＴＡとして検出するためのものであり、本発明の目標開度設定手段に相当する。このセンサ８は、例えば、ポテンショメータにより構成される。
【００２６】
電子スロットル制御装置がディーゼルエンジンで使用されるのは、以下のような目的による。先ず、電子スロットル制御装置は、ＥＧＲ（排気ガス再循環）を行うために使われる。この場合、エンジンの背圧と吸気圧との差を少しでも大きくし、大量のＥＧＲを可能にするために、電子スロットル１により吸気が絞られる。又、電子スロットル制御装置は、フェイルセーフのために使われる。ディーゼルエンジンでは、吸気系（例えば、ＰＣＶ系）からオイルを吸入してしまった場合に、それが燃焼してトルクが出てしまうことがある。そこで、燃料が噴射されないときには、電子スロットル１により吸気量を制限することにより、異常燃焼を回避するようにしている。他には、異常な回転上昇を検出したり、燃料系の異常を検出したりした場合にも、電子スロットル１により吸気量を制限するようにしている。更に、電子スロットル制御装置は、エンジン停止時の振動対策のために使われる。即ち、エンジン停止時には、電子スロットル１を全閉にすることにより、エンジン停止時の振動を低減するようにしている。同時に、イグニションスイッチがオフされたとき、電子スロットル１を全閉にして吸気を遮断することにより、エンジンを確実に停止させるようにしている。
【００２７】
図１に示すように、ＥＣＵ２は、マイクロコンピュータ（マイコン）１１、Ａ／Ｄコンバータ１２及び駆動回路１３を含む。マイコン１１は、電子スロットル１の制御を統括するものであり、本発明の開度偏差算出手段、制御量算出手段、制御ゲイン設定手段、制御ゲイン制限手段、アクチュエータ制御手段、変化速度検出手段及び制限無効化手段を構成する。マイコン１１は、周知のように中央処理装置（ＣＰＵ）、読み出し書き換えメモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）等を含む。ＲＯＭには、電子スロットル１に関する制御プログラムが記憶される。Ａ／Ｄコンバータ１２は、スロットルセンサ６から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換してマイコン１１へ出力するものである。駆動回路１３は、マイコン１１から出力される制御量としての制御電流を受けてモータ５へ駆動電流を出力するものである。
【００２８】
図１において、スロットルセンサ６から出力される実開度ＶＴＡに係るアナログ信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２によりデジタル値の信号に変換され、その信号がマイコン１１に入力される。アクセルセンサ８から出力される目標開度ＲＴＡに係るアナログ信号は、そのままマイコン１１に入力される。
【００２９】
マイコン１１は、入力される実開度ＶＴＡ及び目標開度ＲＴＡに係る信号をＰＩ制御の手法に従い処理することによりモータ５を制御する。即ち、マイコン１１は、入力される各種信号の値に基づいて目標開度ＲＴＡに対する実開度ＶＴＡの開度偏差ＥＲの値を算出し、その開度偏差ＥＲの値に基づいて所定の計算式に従いＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出する。そして、マイコン１１は、その制御量ＶＰＩの値に応じた駆動電流としてのデューティ比ＤＵＴＹを駆動回路１３を通じてモータ５へ出力し、モータ５のコイル電流を制御する。これにより、モータ５の駆動量を制御してスロットルバルブ４の実開度ＶＴＡを目標開度ＲＴＡに近付けるのである。
【００３０】
次に、電子スロットル１の制御内容について説明する。図２に、マイコン１１が実行するスロットル制御プログラムをフローチャートに示す。マイコン１１は、このルーチンを所定時間毎に周期的に実行する。
【００３１】
先ず、ステップ１００で、マイコン１１は、アクセルセンサ８の検出により設定される目標開度ＲＴＡと、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴＡとの開度偏差ＥＲの値を算出する。
【００３２】
次に、ステップ１０１で、マイコン１１は、算出された開度偏差ＥＲの絶対値（絶対開度偏差）ＡＥＲを算出する。これらステップ１００，１０１の処理を実行するマイコン１１は、本発明の開度偏差算出手段に相当する。
【００３３】
次に、ステップ１０２で、マイコン１１は、実開度ＶＴＡの変化速度の絶対値（絶対変化速度）ＤＴＡの値を算出する。実開度ＶＴＡを検出するスロットルセンサ６と、このステップ１０２の処理を実行するマイコン１１とにより、本発明の変化速度検出手段が構成される。
【００３４】
次に、ステップ１０３で、マイコン１１は、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか否かを判断する。ここで、所定値Ａ１としては、例えば、モータ５によるスロットルバルブ４の操作変化が定常状態に入っているか否かを区別できる程度のものであればよい。この処理を実行するマイコン１１は、過渡状態判断手段に相当する。この判断結果が肯定である場合、スロットル開度が定常状態にあるものとして、マイコン１１は、ステップ１２０で、定常時のゲインＫＰｂを本発明の制御ゲインとしての最終比例ゲインＫＰとして設定する。
ここで、「定常状態」とは、実開度ＶＴＡが目標開度ＲＴＡに略一致した状態を示し、定常ゲインＫＰｂは、図３に示すような比例ゲインマップ（マップ１）の絶対開度偏差ＡＥＲが０（ゼロ）となるときの値に相当する。
【００３５】
次に、ステップ１２１で、マイコン１１は、定常時のゲインＫＩｂを本発明の制御ゲインとしての最終積分ゲインＫＩとして設定し、処理をステップ１１２へ移行する。定常時のゲインＫＩｂは、図４に示すような積分ゲインマップ（マップ２）の絶対開度偏差ＡＥＲが０（ゼロ）となるときの値に相当する。最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩは、本発明の制御ゲインに相当する。
【００３６】
一方、ステップ１０３の判断結果が否定である場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとして、マイコン１１は、ステップ１０４で、図３に示すような比例ゲインマップ（マップ１）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から本発明の制御ゲインとしての比例ゲインｔＫＰの値を算出する。ここで、比例ゲインマップの比例ゲインｔＫＰは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように設定されている。この処理を実行するマイコン１１は、本発明の制御ゲイン設定手段に相当する。
【００３７】
次に、ステップ１０５で、マイコン１１は、図４に示すような積分ゲインマップ（マップ２）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から積分ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、積分ゲインマップの積分ゲインｔＫＩは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように設定されている。この処理を実行するマイコン１１は、本発明の制御ゲイン設定手段に相当する。
【００３８】
その後、ステップ１０６で、マイコン１１は、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用した最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断する。この判断結果が否定である場合、マイコン１１は、ステップ１０８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ１０９へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終比例ゲインＫＰの値より小さい比例ゲインｔＫＰの値を今回の最終比例ゲインＫＰとして選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行うのである。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン１１は、処理をステップ１０７へ移行する。
【００３９】
ステップ１０７で、マイコン１１は、今回算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小さいか否かを判断する。ここで、所定値Ｄ１は、例えば、「０」に近似した値でもよく、本来の動作変化に比べて鈍くなっていることが検出できる値に適合されるものである。この判断結果が否定である場合、スロットルバルブ４の動作変化が比較的大きいものとして、マイコン１１は、処理をそのままステップ１０９へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないことから、前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲインｔＫＰの値によっては今回の最終比例ゲインＫＰを更新しない。このように、最終比例ゲインＫＰの変化を制限するのである。
【００４０】
これに対して、ステップ１０７の判断結果が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１０８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ１０９へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないものの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由により本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲインｔＫＰの値により今回の最終比例ゲインＫＰを更新するのである。即ち、最終比例ゲインＫＰの変化の制限を無効化するのである。つまり、最終比例ゲインＫＰの「ミニマムセレクト」を無効化するのである。
【００４１】
この実施の形態では、ステップ１０６〜ステップ１０８に含まれる処理を実行するマイコン１１が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステップ１０７，１０８の処理を実行するマイコン１１が、本発明の制限無効化手段に相当する。
【００４２】
その後、ステップ１０７又はステップ１０８から移行してステップ１０９では、マイコン１１は、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最終積分ゲインＫＩの値より大きいか否かを判断する。この判断結果が否定である場合、マイコン１１は、ステップ１１１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値により最終積分ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より小さい積分ゲインｔＫＩの値を今回の最終比例ゲインＫＩとして選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行うのである。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン１１は、処理をステップ１１０へ移行する。
【００４３】
ステップ１１０で、マイコン１１は、今回算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小さいか否かを判断する。この判断結果が否定である場合、スロットルバルブ４の動作変化が比較的大きいものとして、マイコン１１は、処理をそのままステップ１１２へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より大きい積分ゲインｔＫＩの値によっては今回の最終積分ゲインＫＩを更新しない。このように最終積分ゲインＫＩの変化を制限するのである。
【００４４】
これに対して、ステップ１１０の判断結果が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１１１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値により最終比例ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないものの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由により本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、前回の最終積分ゲインＫＩの値より大きい積分ゲインｔＫＩの値により今回の最終積分ゲインＫＩを更新するのである。即ち、最終積分ゲインＫＩの変化の制限を無効化するのである。つまり、最終積分ゲインＫＩの「ミニマムセレクト」を無効化するのである。
【００４５】
この実施の形態では、ステップ１０９〜ステップ１１１に含まれる処理を実行するマイコン１１が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステップ１１０，１１１の処理を実行するマイコン１１が、本発明の制限無効化手段に相当する。
【００４６】
その後、、ステップ１１０、ステップ１１１又はステップ１２１から移行してステップ１１２では、マイコン１１は、今回の最終比例ゲインＫＰの値に今回の開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項ＶＰの値を算出する。
【００４７】
次に、ステップ１１３で、マイコン１１は、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏差ＥＲの値との積を、前回までの加算結果に加算することにより積分項ＶＩの値を算出する。
【００４８】
次に、ステップ１１４で、マイコン１１は、今回算出された比例項ＶＰの値と積分項ＶＩの値とを加算することによりＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出する。この実施の形態では、ステップ１１２〜１１４の処理を実行するマイコン１１は、本発明の制御量算出手段に相当する。
【００４９】
次に、ステップ１１５で、マイコン１１は、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、所定の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。
【００５０】
そして、ステップ１１６で、マイコン１１は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開閉駆動させるのである。この実施の形態では、ステップ１１５，１１６の処理を実行するマイコン１１は、本発明のアクチュエータ制御手段に相当する。
【００５１】
上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレクト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩを決定すると共に、スロットルバルブ４の動作が途中で鈍くなったりしている場合には、「ミニマムセレクト」を無効化することにある。このことを図５のブロック図に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択するミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマムセレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲインとして決定するのである。ここで、Ｂ１で、開度偏差を算出するのに合わせて、Ｂ５で、スロットルバルブの変化速度、即ち、実開度ＶＴＡの変化速度を算出する。そして、その変化速度が相対的に小さい場合には、Ｂ６で、Ｂ３によるミニマムセレクトを無効化するのである。
【００５２】
つまり、この実施の形態の電子スロットル制御装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、スロットルバルブ４の動作により絶対開度偏差ＡＥＲが大側へ変化するときには、最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩをそれぞれ小側の値へ更新し、絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの更新は行わないのである。つまり、ミニマムセレクトを行うのである。併せて、スロットルバルブ４の動作が途中で鈍くなったときには、上記ミニマムセレクトを行う条件下であってもミニマムセレクトを無効化し、そのときの絶対開度偏差ＡＥＲに見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値を決定するのである。
【００５３】
以上説明したように、この実施の形態の電子スロットル制御装置によれば、アクセルセンサ８により検出され設定された目標開度ＲＴＡの値と、スロットルセンサ６により検出された実開度ＶＴＡの値とにより開度偏差ＥＲ及び絶対開度偏差ＡＥＲの値が、それぞれマイコン１１により算出される。そして、この絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように、ＰＩ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出される。より詳細には、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるような比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値がそれぞれマイコン１１により設定される。そして、開度偏差ＥＲの値と、その開度偏差ＥＲに応じた比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値とに基づいて、ＰＩ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出されるのである。そして、そのＰＩ制御量ＶＰＩから換算されたデューティ比ＤＵＴＹに基づいてモータ５がマイコン１１により制御される。
従って、絶対開度偏差ＡＥＲの値が相対的に小さい場合には、相対的に大きいＰＩ制御量ＶＰＩの値に基づいてモータ５が制御されることになり、モータ５が速やかに動作し始めることになる。詳しくは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が相対的に小さい場合には、相対的に大きい比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値が最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値として設定され、これによって相対的に大きいＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出され、この値に基づいてモータ５が制御されることにより、モータ５が速やかに動作し始めることになる。このため、例えば、目標開度ＲＴＡが一旦増加する過渡運転時に、初めの絶対開度偏差ＡＥＲの値が比較的小さい場合には、スロットルバルブ４を速やかに開かせることができ、電子スロットル１としての応答性を高めることができる。
【００５４】
ここで、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥＲの値が小側へ変化する過程、即ち、実開度ＶＴＡの値が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況では、その変化に応じて算出されるＰＩ制御量ＶＰＩの値の変化がマイコン１１により制限される。より詳細には、絶対開度偏差ＡＥＲの値の変化に応じて設定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値がそれぞれ変化しようとするが、今回設定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値が、前回設定された最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値より大きいことから、今回設定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値が前回設定された最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値により制限される。即ち、最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩがそれぞれ更新されず、前回の値を保つのである。そして、これら最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩが更新されないことにより、ＰＩ制御量ＶＰＩの値の変化が制限されるのである。
従って、過渡運転時の初めに算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値のままで、その値に基づいてモータ５が制御される続けることになり、絶対開度偏差ＡＥＲの値が徐々に小さくなる過程で、モータ５の過剰な動作が抑えられる。このため、過渡運転時に、初めの絶対開度偏差ＡＥＲの値が比較的大きい場合でも、スロットルバルブ４が目標開度ＲＴＡの値を越えて開くこと、即ち、オーバーシュートを防止することができ、スロットルバルブ４の収束性を向上させることができる。
【００５５】
このことを図６のグラフに示すことができる。図６は、実開度ＶＴＡの標準的な応答波形を示す。図６より明らかなように、本実施の形態では、ミニマムセレクトを行うことから、実曲線で示すように、応答性と収束性に優れた応答波形が得られることが分かる。これに対して、ミニマムセレクトを行わないものでは、図６に破線で示すようにオーバーシュートが起きてしまうのである。
【００５６】
一方、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥＲの値が小側へ変化する過程であっても、即ち、実開度ＶＴＡの値が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況でも、スロットルバルブ４の動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりして、実開度ＶＴＡの絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ａ１より低下したときには、上記したＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限がマイコン１１により緩和される。より詳細には、上記した最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値の変化についての制限が、マイコン１１により無効化されることにより、ＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限が無効化されるのである。
つまり、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた制御ゲイン（最終比例ゲインＫＰ，最終積分ゲインＫＩ）を、絶対開度偏差ＡＥＲが減少しても、その偏差ＡＥＲの小側への制御ゲインの切り換えは行わないルール（ミニマムセレクト）でスケジューリングした電子スロットル制御装置において、スロットルバルブ４の動作速度が所定値より落ちたときには、その時点での絶対開度偏差ＡＥＲに応じた制御ゲインへの切り換えを許容するようにしているのである。
従って、初めに算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値に変わって、そのときの絶対開度偏差ＡＥＲの値に見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値に基づいてＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出され、その値に基づいてモータ５が制御されることになり、モータ５が速やかに動作することになる。このため、例えば、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、運転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４の動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりするような状況になっても、その後のスロットルバルブ４の動作の収束性（応答性）を向上させることができる。特に、この実施の形態では、モータ５として、速度変化の大きいトルクモータが使用されることから、上記の動作収束性（応答性）に関して顕著な効果を得ることができる。
【００５７】
このことを図７のグラフに示すことができる。図７は、経時変化や温度条件変化等により電子スロットル１の動作が鈍くなっているときの実開度ＶＴＡの応答波形を示す。図７より明らかなように、従来技術では、ミニマムセレクトを行っていることから、動作が途中で一旦鈍くなっても、破線で示すように、応答性が悪化してしまう。これに対し、本実施の形態では、動作が途中で一旦鈍くなっても、ミニマムセレクトを一旦無効化することから、実曲線で示すように、応答性を改善できることが分かる。
【００５８】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の電子スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに具体化した第２の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。尚、この実施の形態で、第１の実施の形態と同じ構成については、同一の符号を付して説明を省略し、以下には相違点を中心に説明するものとする。
【００５９】
この実施の形態では、スロットル制御プログラムの内容の点で、第１の実施の形態と構成が異なる。この実施の形態では、スロットル制御にフィードフォワード項ＶＦを加えることにより、トルクモータであるモータ５のトルク特性に合わせて実際に即した制御の実現を図っている。併せて、微分先行型ＰＩ制御にすることにより、実際に即した制御の実現を図っている。
【００６０】
図８には、モータ５のトルク特性をグラフに示す。このグラフにおいて、縦軸の発生トルクは、矢印の方向がスロットルバルブ４の開き側のトルクを示す。この特性から、トルク＝０（ゼロ）では、スロットルバルブ４が静止し、トルク＞０では、スロットルバルブ４が開方向へ駆動し、トルク＜０では、スロットルバルブ４が閉方向へ駆動し、異なる電流（１Ａ，０Ａ，−１Ａ）によってトルク＝０となる開度が変わることが分かる。
【００６１】
従って、モータ５に所定の電流を与えることにより、スロットルバルブ４は所定の開度を保持することになるため、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流をモータ５に予め流すようにすることで、電子スロットル１としての制御性（応答性）を高めることができる。この実施の形態では、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流（制御上では「デューティ比ＤＵＴＹ」）を予め制御量に加えるために、スロットル制御のパラメータにフィードフォワード項ＶＦを追加している。又、微分先行型ＰＩ制御とするために、フィードバック制御に用いられる開度偏差ＥＲの算出に微分処理を追加している。そのスロットル制御の内容を以下に説明する。
【００６２】
図９には、マイコン１１が実行するスロットル制御プログラムをフローチャートに示す。このフローチャートで、ステップ１０１〜１１３，１１６，１２０，１２１は、図２のフローチャートのステップ１０１〜１１３，１１６，１２０，１２１と同じ処理内容を示し、ステップ１３０〜１３３は、図２のフローチャートと異なる処理内容を示す。マイコン１１は、このルーチンを所定時間毎に周期的に実行する。
【００６３】
先ず、ステップ１３０で、マイコン１１は、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴＡの微分値（ＶＴＡ−ＶＴＡＯ）に微分ゲインＫｄの値を掛けたものに実開度ＶＴＡの値を加えた上で、アクセルセンサ８の検出により設定される目標開度ＲＴＡとの開度偏差ＥＲの値を算出する。ここで、「ＶＴＡＯ」は、前回検出された実開度ＶＴＡの値を意味する。このように、フィードバック制御に用いられる開度偏差ＥＲの算出に微分処理を追加することにより、微分先行型ＰＩ制御としている。
【００６４】
次に、マイコン１１は、ステップ１３０からステップ１０１へ処理を移行し、図２のフローチャートと同様、ステップ１０１〜１１３，１２０，１２１の処理を順次実行する。
【００６５】
その後、ステップ１１３から移行してステップ１３１で、マイコン１１は、図１０に示すようなフィードフォワード項マップ（マップ３）を参照することにより、目標開度ＲＴＡの値からフィードフォワード項ＶＦの値を算出する。このフィードフォワード項マップでは、目標開度ＲＴＡが中間開度となるときにフィードフォワード項ＶＦが「０」となり、目標開度ＲＴＡが中間開度から全開方向へ大きくなるに連れてフィードフォワード項ＶＦが正の所定値である「＋ａ２」へ向けて大きくなり、目標開度ＲＴＡが中間開度から全閉方向へ小さくなるに連れてフィードフォワード項ＶＦが負の所定値である「−ａ１」へ向けて小さくなるように設定される。この処理を実行するマイコン１１は、フィードフォワード項設定手段に相当する。
【００６６】
次に、ステップ１３２で、マイコン１１は、今回算出された比例項ＶＰの値と、積分項ＶＩの値と、フィードフォワード項ＶＦの値とを加算することによりＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を算出する。この実施の形態では、ステップ１１２，１１３，１３１，１３２の処理を実行するマイコン１１が、本発明の制御量算出手段に相当する。
【００６７】
次に、ステップ１３３で、マイコン１１は、今回算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を、所定の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。
【００６８】
そして、ステップ１１６で、マイコン１１は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開閉駆動させる。この実施の形態では、ステップ１３３，１１６の処理を実行するマイコン１１が、本発明のアクチュエータ制御手段に相当する。
【００６９】
以上が本実施の形態におけるスロットル制御プログラムの内容である。従って、この実施の形態の電子スロットル制御装置によっても、前記第１の実施の形態と同様の作用及び効果を得ることができる。即ち、初めに算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値に変わって、そのときの絶対開度偏差ＡＥＲの値に見合った最終比例ゲインＫＰ、最終積分ゲインＫＩ及びフィードフォワード項ＶＦの各値に基づいてＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値が算出され、その値に基づいてモータ５が制御されることになり、モータ５が速やかに動作することになる。このため、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、運転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４の動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりするような状況になっても、その後のスロットルバルブ４の動作の収束性（応答性）を向上させることができるのである。
【００７０】
加えて、この実施の形態では、フィードフォワード項ＶＦを追加したＰＩＦ制御量ＶＰＩＦを算出し、その制御量ＶＰＩＦの値に基づいてモータ５を制御しているので、所要の目標開度ＲＴＡに応じたフィードフォワード項ＶＦの分だけモータ５に予め電流を流すことができ、電子スロットル１としての制御性（応答性）を、第１の実施の形態のそれに対して一層高めることができる。
【００７１】
ここで、温度条件の変化によりモータ５の特性が変動することで、予め与えたフィードフォワード項ＶＦの値が実際とは合わなくなり、その分だけ多少の制御誤差が加わり、電子スロットル１に動作ばらつきが生じるおそれもある。又、製品ばらつきによるトルク特性ばらつきによっても、同様の制御誤差が加わり、電子スロットル１に動作ばらつきが生じることが考えられる。しかし、本実施の形態のようにフィードフォワード項ＶＦを追加して制御性（応答性）を向上させた電子スロットル制御装置では、背反として、製品ばらつきや温度条件変化等により一時的に応答性が鈍くなる現象が起き易くなることに対して、このことを補償することのできる効果があることから、より好適な電子スロットル制御装置になると言える。
【００７２】
更に、この実施の形態では、スロットル制御を微分先行型ＰＩ制御としているので、目標開度ＲＴＡに近付くと開度偏差ＥＲの符号が反転することになり、モータ５に逆向きの電流を流すことができ、言い換えるとモータ５にブレーキを与えることができる。このため、それまでのモータ動作速度を速くしておき、ブレーキをかけて止める適合が可能となり、電子スロットル１としての応答性を高めることができる。そのため、製品ばらつきや温度条件変化等によるブレーキの効き具合（温度によるフリクションの変化も影響）により電子スロットル１の動作ばらつきとなる要素を含み、一時的に応答性が鈍くなる現象もあるが、これを補償できる効果があることから、より好適な電子スロットル制御装置になると言える。
【００７３】
尚、この発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜に変更して実施することもできる。
【００７４】
（１）前記第１の実施の形態では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じて算出される最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩを制御ゲインとして使用し、制御量としてのＰＩ制御量ＶＰＩを算出するようにした。これに対し、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを制御ゲインとして使用して制御量としてのＰＩＤ制御量を算出するようにしてもよい。
【００７５】
（２）前記各実施の形態では、アクチュエータとして、トルクモータよりなるモータ５を使用したが、トルクモータに代わってＤＣモータを使用してもよい。
【００７６】
（３）前記各実施の形態では、電子スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに適用して具体化したが、電子スロットル制御装置を自動車用ガソリンエンジンに適用して具体化してもよい。この場合、電子スロットル制御装置は、ガソリンエンジンの出力調整等のために使われる。
【００７７】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明の構成によれば、目標開度と実開度との開度偏差が大きくなるほど小さくなるように制御ゲインを設定し、その制御ゲインと開度偏差とに基づいてアクチュエータの制御量を算出し、開度偏差が小側へ変化するときには制御ゲインの変化を制限するものにおいて、実開度の変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲインについての制限を無効化するようにしたので、スロットルバルブの動作が途中で鈍くなっても、その後の動作の収束性（応答性）を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係り、電子スロットル制御装置を示す概略構成図である。
【図２】スロットル制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】比例ゲインマップを示すグラフである。
【図４】積分ゲインマップを示すグラフである。
【図５】スロットル制御プログラムの特徴を示すブロック図である。
【図６】実開度の標準的な応答波形を示すタイムチャートである。
【図７】電子スロットル動作鈍化時の実開度の応答波形を示すタイムチャートである。
【図８】第２の実施の形態に係り、トルクモータのトルク特性を示すグラフである。
【図９】スロットル制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１０】フィードフォワード項マップを示すグラフである。
【図１１】従来技術のスロットル制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】従来技術のスロットル制御プログラムの特徴を示すブロック図である。
【図１３】モータマグネットの温度による磁気特性を示すグラフである。
【図１４】２５℃のときのモータトルク特性を示すグラフである。
【図１５】１２０℃のときのモータトルク特性を示すグラフである。
【図１６】−３０℃のときのモータトルク特性を示すグラフである。
【符号の説明】
１      電子スロットル
４      スロットルバルブ
５      モータ（アクチュエータ）
６      スロットルセンサ（実開度検出手段）
８      アクセルセンサ（目標開度設定手段）
１１    マイコン（開度偏差算出手段、制御量算出手段、制御ゲイン設定手段、制御ゲイン制限手段、アクチュエータ制御手段、変化速度検出手段及び制限無効化手段）
ＥＲ    開度偏差
ＡＥＲ  絶対開度偏差
ＲＴＡ  目標開度
ＶＴＡ  実開度
ＤＴＡ  絶対変化速度
ｔＫＰ  比例ゲイン
ｔＫＩ  積分ゲイン
ＫＰ    最終比例ゲイン
ＫＩ    最終積分ゲイン
ＶＰＩ  ＰＩ制御量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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