(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象物を協同して制御する複数の制御装置により構成された制御ネットワークに接続され、該制御ネットワーク外からの指令を該制御ネットワークを構成する各制御装置に伝送するインターフェイス装置であって、
外部から制御対象物の動作を指示する動作コマンドを受け付ける動作コマンド受付手段と、
該動作コマンド受付手段が受け付けた前記動作コマンドに基づいて、前記指示の実行に必要な制御を該制御に対応する制御装置に行わせるための１乃至複数の制御コマンドを生成する制御コマンド生成手段と、
該制御コマンド生成手段が生成する前記制御コマンドの各々を対応する制御装置へ前記制御ネットワークを介して供給するコマンド供給手段と、
前記制御対象物の状態及び該制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方についての監視情報を生成する監視手段と、
を備え、
前記制御コマンド生成手段は、
前記動作コマンドの夫々について、前記監視情報により場合分けして１乃至複数の制御コマンドを対応させて記憶した制御コマンド記憶手段と、
前記動作コマンドに対応する制御コマンドを前記監視情報と前記制御コマンド記憶手段とに基づいて選択する制御コマンド選択手段と、
からなることを特徴とするインターフェイス装置。
【請求項２】
前記監視手段からの前記監視情報に基づいて、前記制御対象物に対する制御の可否を判定する判定手段と、
該判定手段が否と判定した場合には、前記制御コマンド生成手段に対して前記制御対象物の動作の停止、もしくは、更なる制御コマンドの生成の禁止を指令する制御禁止手段と、
を備えることを特徴とする請求項１記載のインターフェイス装置。
【請求項３】
前記判定手段の判定結果を前記動作コマンドの発信元へ通知する制御結果通知手段を備えることを特徴とする請求項２記載のインターフェイス装置。
【請求項４】
前記制御コマンドは、前記制御対象物の状態及び前記制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方に応じて可変設定すべきパラメータを含み、
前記制御コマンド生成手段は、前記監視手段からの前記監視情報に基づいて、前記パラメータを設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれか記載のインターフェイス装置。
【請求項５】
前記制御対象物は、車両であることを特徴とする請求項１乃至請求項４いずれか記載のインターフェイス装置。
【請求項６】
前記制御ネットワークは、域内制御ネットワーク（ＣＡＮ）であることを特徴とする請求項１乃至請求項５いずれか記載のインターフェイス装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御対象物を協同して制御する複数の制御装置により構成された制御ネットワークに接続され、該制御ネットワークからの指令を各制御装置に伝送するインターフェイス装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両に装備された各種制御装置でネットワーク（制御系ネットワーク）を構成し、各制御装置が互いにデータ通信を行って、車両を協同制御する制御システムが開発されている。
【０００３】
そして、近年では、インターネットと車両の制御系ネットワークとの通信を確立し、インターネットに接続された端末装置から車両を遠隔操作することにより車両の走行支援を行う走行支援システムが考えられている。
ここで、図１０を用いて、走行支援システムによる車両の遠隔操作の概要を説明する。
【０００４】
図１０に示すように、走行支援システムでは、車両７０の遠隔操作を行う端末装置６０は、車両７０へのコマンドをインターネット６１へ送出するようにされており、インターネット６１に送出されたコマンドは、インターネット６１に接続された無線基地局６２に伝送され、この無線基地局６２から車両７０へ無線送信される。但し、車両７０へ送信されるコマンドは、端末装置６０にてインターネット６１の通信プロトコルであるＴＣＰ／ＩＰに適合したパケット（ＴＣＰ／ＩＰパケット）に格納される。
【０００５】
一方、車両７０には、無線ルータ７１が備えられており、車両７０に装備された各種制御装置７３（７３ａ，７３ｂ，７３ｃ）からなる制御系ネットワーク７２とインターネット６１との通信が確立されている。尚、制御系ネットワーク７２に接続された各制御装置７３には、制御ネットワーク７２上において夫々を識別するためのＩＤと、インターネット３１上のＩＰアドレスとが割り当てられており、無線ルータ７１は、各制御装置７３のＩＤとＩＰアドレスとを対応させて記憶している。又、端末装置６０から送出されるＴＣＰ／ＩＰパケットは、コマンドの送信先である制御装置のＩＰアドレスを格納したヘッダと、コマンドを格納したデータ領域とが連結されて構成されている。
【０００６】
従って、無線ルータ７１は、ＴＣＰ／ＩＰパケットを受信し、復調すると、ＴＣＰ／ＩＰパケットのヘッダに格納されたＩＰアドレスをこのＩＰアドレスに対応するＩＤに変換すると共に、正確にコマンドを受信できたか否かを制御装置がチェックするためのビット列であるＣＲＣチェックビットをデータ領域の後ろに連結し、制御パケットを生成する（図１１参照）。
【０００７】
そして、無線ルータ７１から制御ネットワーク７２へ制御パケットが送出されると、各制御装置は、制御パケットのヘッダを参照し、ヘッダに格納されたＩＤと制御装置自身のＩＤとが一致すると、制御パケットを取り込み、この制御パケットに格納されたコマンドに従って車両７０の制御を行う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、車両７０や車両７０の周囲の状態の変化に対応するために、制御装置７３の制御を細かく変化させたり、同時に複数の制御装置７３に制御を行わせる必要がある場合には、上記のような走行支援システムでは、端末装置６０からのコマンドを無線ルータ７１にてパケット変換して、車両７０の制御装置７３へ転送するだけであるため、端末装置６０から無線ルータ７１に対して大量のコマンドを送信する必要がある。
【０００９】
このため、端末装置６０におけるコマンド生成の処理速度や端末装置６０から無線ルータ７１に至るまでのデータ転送速度が、車両７０や車両７０の周囲の状態の変化に対応するのに十分な速度を有していないと、車両７０を適切なタイミングで適切に動作させることができない可能性がある。
【００１０】
従って、本発明は、上記問題点を解決するために、外部からのコマンドの供給を受ける伝送路のデータ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成して制御対象物を協同制御する各制御装置に適切な指示を与えることが可能なインターフェイス装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための発明である請求項１記載のインターフェイス装置では、動作コマンド受付手段が、外部から制御対象物の動作を指示する動作コマンドを受け付け、制御コマンド生成手段が、動作コマンド受付手段が受け付けた動作コマンドに基づいて、指示の実行に必要な制御を該制御に対応する制御装置に行わせるための１乃至複数の制御コマンドを生成する。そして、コマンド供給手段が、制御コマンド生成手段が生成する制御コマンドの各々を対応する制御装置へ制御ネットワークを介して供給する。
但し、監視手段が、制御対象物の状態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方についての監視情報を生成し、制御コマンド生成手段では、制御コマンド記憶手段が、動作コマンドの夫々について、監視情報により場合分けして１乃至複数の制御コマンドを対応させて記憶し、制御コマンド選択手段が、動作コマンドに対応する制御コマンドを監視情報と制御コマンド記憶手段とに基づいて選択する。
【００１２】
従って、本発明のインターフェイス装置によれば、当該インターフェイス装置が常に制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態に応じた１乃至複数の制御コマンドを生成するため、制御装置に対する外部からの指示、即ち、動作コマンドの送信回数を少なくすることができる。このため、従来と同じ制御を行うのであれば、たとえ、動作コマンドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来より低くても確実に所望の制御を行うことができる。そして、動作コマンドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来と同じである場合には、従来よりも細かな制御を行うことできる。
【００１３】
即ち、外部からのコマンドの供給を受ける伝送路のデータ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成して制御対象物を協同制御する各制御装置に、常に制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態に応じた適切な指示を与えることが可能となる。
【００１４】
又、請求項２記載のインターフェイス装置では、判定手段が、監視手段からの監視情報に基づいて、制御対象物に対する制御の可否を判定し、そして、判定手段が否と判定した場合には、制御禁止手段が、制御コマンド生成手段に対して制御対象物の動作の停止、もしくは、更なる制御コマンドの生成の禁止を指令する。
【００１５】
従って、本発明のインターフェイス装置によれば、制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態によって、更なる制御を行うことが不適当である場合に、制御対象物の動作を停止させたり、現在の動作にて待機させることができる。
尚、この場合、請求項３記載のように、制御結果通知手段が、判定手段の判定結果を動作コマンドの発信元へ通知するように構成しても良い。
【００１６】
つまり、制御結果通知手段により動作コマンドの発信元は制御状態を把握することができる上、判定結果が否である場合には、動作コマンドの発信元に対して、更なる動作コマンドを送信することが不適当であると警告することができる。
【００１７】
そして、制御コマンドが、制御対象物の状態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方に応じて可変設定すべきパラメータを含んでいる場合、制御コマンド生成手段は、請求項４記載のように、監視手段からの監視情報に基づいて、パラメータを設定するように構成しても良い。
【００１８】
このように制御コマンド生成手段が構成されていれば、制御対象物の状態及び制御対象物の周囲の状態に応じたパラメータを常に制御コマンドに設定できるので、制御装置は、制御対象物を制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態に応じて最適に制御することができる。
【００１９】
尚、制御対象物は、例えば、請求項５記載のように車両でも良く、この場合、制御ネットワークとしては、請求項６記載のように、域内制御ネットワーク（ＣＡＮ）を用いても良い。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［参考例］
図１は、無線ルータを用いた走行支援システムの参考例の構成図である。
【００２１】
図１に示すように、走行支援システム１は、車両６の遠隔操作を行う操作システム２と、車両６に搭載され、車両６の制御を行う車載システム７とから構成されている。
まず、操作システム２は、車両６を遠隔操作する操作者から車両６への指令（以下、「動作コマンド」という。）を受け付ける端末装置３と、端末装置３に入力された動作コマンドを車両６へ無線伝送する無線基地局５とがインターネット４を介して接続されて構成されている。尚、インターネット４では、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルによりデータが伝送される。
【００２２】
一方、車載システム７は、ＣＡＮ（Control  Area  Network）プロトコルを用いてデータを転送する域内制御ネットワーク（ＣＡＮ）９に接続された複数の制御装置８と、ＣＡＮ９に接続されると共に、操作システム２とＣＡＮ９との通信を確立する無線ルータ１０とから構成されている。
【００２３】
尚、複数の制御装置８は、具体的には、車両６の速度制御を行う速度制御装置８ａ、車両６の操舵制御を行う操舵制御装置８ｂ、車両６のエンジンの点火時期を制御するエンジン制御装置８ｃなどからなり、車両６を協同して制御するようにされている。そして、これら制御装置８の各々には、ＣＡＮ９において各々を識別するためのＩＤが割り当てられている。
【００２４】
又、無線ルータ１０は、無線基地局５から無線伝送されてくるデータを受信し、復調を行う受信部１１と、受信部１１にて復調されたデータに含まれる動作コマンドを抽出するコマンド抽出部１４及びコマンド抽出部１４にて抽出された動作コマンドに基づいて、各制御装置８に適合した制御コマンドを生成するコマンド生成部１５からなるコマンド変換部１２と、コマンド変換部１２にて生成された制御コマンドをＣＡＮプロトコルに従って、ＣＡＮ９へ送出するＣＡＮコントローラＩＣからなるプロトコル変換部１３とから構成されている。
【００２５】
ここで、コマンド変換部１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、シリアル通信インターフェイス（調歩同期／非同期式）などの周知の回路によって構成されており、コマンド抽出部１４及びコマンド生成部１５はプログラムにより実現されている。そして、コマンド変換部１２を構成するＲＯＭには、同じくコマンド変換部１２を構成するＣＰＵが行う処理のプログラムの他、動作コマンドを制御コマンドに変換するための変換テーブルが記憶されている。具体的には、この変換テーブルには、「緊急停車」、「徐行」、「追い越し禁止」など車両６の動作を規定する様々な動作コマンドに対応させて、その動作を実際に実現するために必要となる１乃至複数の制御コマンドが転送先の制御装置８のＩＤ（以下、「転送先ＩＤ」という。）と共に設定されている。つまり、コマンド生成部１５は、変換テーブルを参照して、コマンド抽出部１４にて抽出された動作コマンドに対応する制御コマンドを選択し、転送先ＩＤと共にプロトコル変換部１３に出力するようにされている。
【００２６】
以上のように構成された走行支援システム１では、操作システム２から無線ルータ１０へ動作コマンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルータ１０にて１乃至複数の制御コマンドに変換される。そして、各制御コマンドには、転送先ＩＤ及びＣＲＣチェックビットが付加され、ＣＡＮ９へ送出される（図２参照）。
【００２７】
尚、制御装置８は、夫々、ＣＡＮ９へ送出されるデータを常に監視しており、ＩＤが一致するデータのみを取り込み、このデータに含まれている制御コマンドに従って車両６の制御を行う。
例えば、図３に示すように、変換テーブルにおいて、動作コマンド「緊急停車」に対応して、一連の速度制御コマンド「制御開始後０秒から２秒で３０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後２秒から４秒で２０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後４秒から６秒で１０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後６秒から８秒で０ｋｍ／ｈにせよ。」と、一連の操舵制御コマンド「制御開始後０秒後から３秒後で操舵角を左３０度にせよ。」、「制御開始後５秒後から７秒後で操舵角を０度にせよ。」とが設定されている場合を考える。
【００２８】
この場合、無線ルータ１０は、操作システム２から「緊急停車」という動作コマンドを受信すると、上記に示した一連の制御コマンドを生成し、それら制御コマンドを速度制御装置８ａ及び操舵制御装置８ｂのＩＤと共に、順次、ＣＡＮ９へ送出する。
【００２９】
そして、これらの制御コマンドを受信した速度制御装置８ａ及び操舵制御装置８ｂが、その受信した制御コマンドに従って制御を行う。これにより、車両６は道路の左側に寄って他車の通行スペースが確保される位置に停車する。
従って、本参考例の走行支援システム１では、操作システム２から上記に示した一連の速度制御コマンドや操舵制御コマンドを逐次、制御装置８に与えなくとも確実に車両６を緊急停車させることができる。
【００３０】
即ち、本参考例の無線ルータ１０によれば、操作システム２からのコマンドの送信回数を少なくすることができるため、端末装置３から当該無線ルータ１０に至るまでの伝送路のデータ転送速度が低くても、制御装置８に適切な指示を与えることができ、しかも、車両６の遠隔操作のために、インターネット４や無線基地局５を占有することを回避できる。
【００３１】
又、本参考例の無線ルータ１０によれば、１つの動作コマンドに対応する制御コマンドの数をより多く変換テーブルに設定すれば、より細やかに車両６を制御したり、更に動作コマンドの送信回数を減らしても車両６を的確に制御することができる。
【００３２】
又、本参考例の走行支援システム１では、無線ルータ１０の変換テーブルに制御コマンドの転送先ＩＤが設定されているため、無線ルータ１０にのみＩＰアドレスが割り当てられてさえいれば、従来のように、車両６に搭載された各制御装置８にまでＩＰアドレスを割り当てなくとも、車両６を遠隔操作することができる。
【００３３】
尚、本参考例では、受信部１１が本発明の動作コマンド受付手段に相当し、コマンド抽出部１４及びコマンド生成部１５が本発明の制御コマンド生成手段に相当する。そして、プロトコル変換部１３が本発明におけるコマンド供給手段に相当する。
［第１実施形態］
次に第１実施形態について説明する。
【００３４】
本実施形態の走行支援システムは、参考例の走行支援システム１とは、無線ルータの内部構成が一部異なるだけであるため、参考例と同一の構成については同一符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分を中心に説明する。
【００３５】
図４に示すように、本実施形態の無線ルータ２０のコマンド変換部２１には、車両６や車両６の周囲の状態に関する各種情報（以下、「監視情報」という。）をＣＡＮ９を介して制御装置８から取り込む監視部２３が備えられている。そして、コマンド生成部２２は、動作コマンドと監視情報とに基づいて制御コマンドを生成するようにされている。
【００３６】
又、コマンド変換部２１を構成するＲＯＭに記憶された変換テーブルには、動作コマンドに対応する１乃至複数の制御コマンドが、転送先ＩＤと共に、想定される様々な監視情報により場合分けして設定されている。
このように構成された無線ルータ２０を備えた本実施形態の走行支援システムでは、操作システム２から動作コマンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルータ２０のコマンド変換部２１にて、そのとき監視部２３から得られる監視情報に応じた制御コマンドに変換される。
【００３７】
例えば、図５に示すように、変換テーブルにおいて、動作コマンド「停車」に対応して、車両６の走行速度「車速５０ｋｍ／ｈ」、「車速４０ｋｍ／ｈ」などが監視情報として設定され、監視情報「車速５０ｋｍ／ｈ」に対しては、一連の速度制御コマンド「制御開始後０から２秒で３０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後２秒から４秒で２０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後４秒から６秒で１０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後６秒から８秒で０ｋｍ／ｈにせよ。」が設定され、監視情報「車速４０ｋｍ／ｈ」に対しては、一連の速度制御コマンド「制御開始後０秒から２秒で２０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後２秒から４秒で１０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後４秒から６秒で０ｋｍ／ｈにせよ。」が設定されている場合を考える。
【００３８】
この場合、無線ルータ２０は、操作システム２から「停車」という動作コマンドを受信した際の監視情報が「車速５０ｋｍ／ｈ」であれば、車速５０ｋｍ／ｈの走行速度を有する車両６を停車させるのに最適な一連の速度制御コマンドを生成する。又、「停車」という動作コマンドを受信した際の監視情報が「車速４０ｋｍ／ｈ」であれば、車速４０ｋｍ／ｈの走行速度を有する車両６を停車させるのに最適な一連の速度制御コマンドを生成する。
【００３９】
つまり、本実施形態の走行支援システムによれば、車両６の走行状態に応じて無線ルータ２０が適切な制御コマンドを生成するため、常に車両６の走行状態に応じた制御を制御装置８に行わせることができる。
尚、本実施形態では、監視部２３が本発明の監視手段に相当する。
［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。
【００４０】
本実施形態の走行支援システムは、第１実施形態の走行支援システムにおける無線ルータ２０のコマンド生成部２２を他の構成要素に置き換えたものである。従って、第１実施形態と同一の構成については同一符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分を中心に説明する。
【００４１】
図６に示すように、本実施形態の無線ルータ３０のコマンド変換部３１には、コマンド抽出部１４から供給される動作コマンドと監視部２３から供給される監視情報とに基づいて、各制御装置８が車両６を制御するのに必要な各種パラメータ（以下、「制御パラメータ」という。）を算出するコマンド演算部３２が備えられている。
【００４２】
尚、コマンド生成部３１を構成するＲＯＭ（以下、「変換部ＲＯＭ」という。）に記憶されている変換テーブルには、動作コマンドに対応させて、制御コマンドが転送先ＩＤと共に設定されている他、制御コマンドに付随させる制御パラメータを算出するための算出式が設定されている。
【００４３】
ここで、車両６の前方に車両４０が存在し、操作システム２から「ｔ秒後までに車間距離確保」という動作コマンドが送信された場合（図７参照）において、コマンド変換部３１を構成するＣＰＵ（以下、「変換部ＣＰＵ」という。）が行う処理の流れを図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４４】
尚、変換テーブルには、車両６の走行速度をＶ１、車両６の前方を走行する車両４０の走行速度をＶ２、車両６と車両４０との車間距離をＬ０、安全な車間距離をＬ１として、安全な車間距離を確保するために必要な車両６の走行速度Ｖ３を算出するための算出式（１）が設定され、又、「ｔ秒後までに車間距離確保」という動作コマンドに対しては、「ｔ秒後に車速をＶ３にせよ。」という制御コマンドが速度制御装置８ａのＩＤと共に設定されているものとする。
【００４５】
Ｖ３＝２×Ｖ２−Ｖ１−２×（Ｌ１−Ｌ０）／ｔ  （１）
但し、Ｌ１は、予め変換部ＲＯＭに設定されている定数パラメータである。
図８に示すように、操作システム２から動作コマンド「ｔ秒後に車間距離確保」を受信すると、変換部ＣＰＵは、変換テーブルを参照し、この動作コマンドに対応する式（１）を格納する（Ｓ１００）。そして、監視部２３からＶ１、Ｖ２、Ｌ０を格納すると共に（Ｓ１１０）、変換部ＲＯＭからＬ１を格納する（Ｓ１２０）。
【００４６】
車速Ｖ３を算出するのに必要なパラメータを格納し終えると、変換部ＣＰＵは、式（１）を用いて車速Ｖ３を算出し（Ｓ１３０）、動作コマンドに対応する制御コマンド「ｔ秒後に車速Ｖ３にせよ。」に算出したＶ３を格納し、速度制御装置８ａのＩＤと共に、プロトコル変換部１３へ送出する（Ｓ１４０）。
【００４７】
このような処理により、本実施形態の無線ルータ３０のコマンド変換部３１は、車両６の走行速度、車両４０の走行速度、車両６と車両４０との車間距離に応じた速度制御コマンドを生成できる。
つまり、本実施形態の無線ルータ３０を備えた走行支援システムによれば、無線ルータ３０が車両６や車両６の周囲の状態に応じた制御パラメータを算出するため、車両６を常に最適に遠隔操作することができる。
【００４８】
尚、本実施形態では、コマンド演算部３２が請求項４記載のコマンド生成手段に相当する。
［第３実施形態］
次に第３実施形態について説明する。
【００４９】
本実施形態の走行支援システムは、第１実施形態の走行支援システムと無線ルータの内部構成が一部異なるだけであるため、第１実施形態と同一の構成については同一符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分を中心に説明する。
【００５０】
図９に示すように、本実施形態の無線ルータ５０のコマンド変換部５１は、車両６や車両６の周囲の状態に関する各種監視情報をＣＡＮ９を介して制御装置８から取り込む監視部５３と、監視部５３からの監視情報とコマンド抽出部１４にて抽出される動作コマンドとに基づいて、制御コマンドを生成するコマンド生成部５２と、監視部５３から供給される監視情報に基づいて、車両６の制御を行うことが可能か否かを判定し、否と判定した場合には、コマンド生成部５２による制御コマンドの生成を禁止する判定部５４とから構成されている。
【００５１】
又、本実施形態において、送受信部５５は、操作システム２から動作コマンドを受信するだけでなく、判定部５４の判定結果を操作システム２へ送信するように構成されている。
このように構成された無線ルータ５０を備えた走行支援システムでは、無線ルータ５０の判定部５４が、同じく無線ルータ５０の監視部５３からの監視情報に基づいて、車両６の制御を行うことが可能か否かを判定する。そして、判定部５４が否と判定した場合には、コマンド生成部５２は、たとえ、コマンド抽出部１４から動作コマンドを受信しても、制御コマンドの生成を中止する。又、判定部５４の判定結果は送受信部５５により操作システム２へ送信される。
【００５２】
ここで、例えば、監視部５３が制御装置８から車両６と前方車両との車間距離を監視情報として取り込むと共に、判定部５４には、車両６と前方車両との安全な車間距離が設定されている場合を考える。
この場合、監視情報から得られる車両６と前方車両との車間距離が、判定部５４に設定されている安全な車間距離よりも小さければ、判定部５４がコマンド生成部５２に更なる制御コマンドの生成を禁止し、車両６を現在の走行速度で走行させる。このため、コマンド生成部５２は、車両６と前方車両との車間距離が十分でない場合には、たとえ、コマンド抽出部１４から加速を指示する動作コマンドを受信しても、車両６を加速させる制御コマンドを生成することがない。
【００５３】
そして、無線ルータ５０の送受信部５５が、判定結果を車両６の遠隔操作を行う操作者へ送信するため、車両６を加速させることが不適当であると操作者へ警告を与える。
従って、本実施形態の走行支援システムによれば、車両６の制御を行うことが不適切である場合には、操作者に注意を促すことができる上、たとえ、更なる動作コマンドが送信されても、更なる制御コマンドの生成は実行されることがないため、常に車両６や車両６の周囲の安全を確保できる。
【００５４】
換言すれば、たとえ、悪意のある第三者が、車両６や車両６の周囲に危険を及ぼすような動作コマンドを送信したとしても、この動作コマンドに基づいて車両６が動作することを防止できる。
尚、本実施形態では、判定部５３が、本発明の制御結果判定手段に相当し、送受信部５５が、本発明の制御結果通知手段に相当する。
【００５５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
例えば、上記実施形態では、本発明に係る無線ルータを域内制御ネットワークとインターネットとの通信の確立に適用したが、ＢＥＡＮ（Body  Electronics  Area  Network）などの制御系ネットワークとインターネットとの通信の確立に適用しても良い。この場合、生成した制御コマンドをＢＥＡＮの通信プロトコルに適合させるようにプロトコル変換部を構成すれば良い。
【００５６】
又、上記実施形態では、本発明に係る無線ルータを走行支援システムに用いたが、ネットワークを構成した複数の制御装置を用いて制御対象物を協同制御するものであれば、何に適用しても良い。
又、上記実施形態では、判定部が否と判定した場合には、コマンド生成部による更なる制御コマンドの生成を禁止したが、車両を停車させる制御コマンドを生成するようにコマンド生成部を構成しても良い。
【００５７】
又、上記実施形態では、車両の走行速度や車間距離が監視情報に設定されていたが、その他の情報（例えば、エンジンの点火時期など）を監視情報とし、この監視情報と動作コマンドとに基づいて、上記実施形態とは異なる制御コマンドを生成し、車両を制御しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】走行支援システムの参考例の概要図である。
【図２】参考例の無線ルータ１０による制御コマンド生成の概要を示す説明図である。
【図３】参考例における無線ルータ１０のコマンド変換部１２を構成するＲＯＭに記憶されている変換テーブルの一例である。
【図４】第１実施形態の走行支援システムの無線ルータ２０の構成ブロック図である。
【図５】第１実施形態の無線ルータ２０のコマンド変換部を構成するＲＯＭに記憶されている変換テーブルの一例である。
【図６】第２実施形態の走行支援システムの無線ルータ３０の構成ブロック図である。
【図７】車両６及び車両４０の走行状態を示す概要図である。
【図８】第２実施形態の無線ルータ３０のコマンド変換部を構成するＣＰＵが行う制御パラメータ算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態の走行支援システムの無線ルータ５０の構成ブロック図である。
【図１０】従来から考えられている走行支援システムの概要図である。
【図１１】従来の無線ルータによるプロトコル変換の概要を示す説明図である。
【符号の説明】
１…走行支援システム、  ２…操作システム、  ３…端末装置、  ４…インターネット、  ５…無線基地局、  ６…車両、  ７…車載システム、  ８…制御装置、  ８ａ…速度制御システム、  ８ｂ…操舵制御システム、  ８ｃ…エンジン制御システム、  ９…ＣＡＮ、  １０…無線ルータ、  １１…受信部、  １２…コマンド変換部、  １３…プロトコル変換部、  １４…コマンド抽出部、  １５…コマンド生成部、  ２０…無線ルータ、  ２１…コマンド変換部、  ２２…コマンド生成部、  ２３…監視部、  ３０…無線ルータ、  ３１…コマンド変換部、  ３２…コマンド演算部、  ３３…監視部、  ４０…車両、  ５０…無線ルータ、  ５１…コマンド変換部、  ５２…コマンド生成部、  ５３…監視部、  ５４…判定部、  ５５…送受信部、  ６０…端末装置、  ６１…インターネット、  ６２…無線基地局、  ７０…車両、  ７１…無線ルータ、  ７２…制御系ネットワーク、  ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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