(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有し、前記移動体の本体を、連結装置を介して相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成し、前記一定経路中の特定の経路部に支持部の向きを変更させる向き変更手段を設け、この向き変更手段は、複数本のフレーム体単位に対応しかつ相対回動自在に連結した複数の分割レール体を有するとともに、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動自在に構成したことを特徴とする移動体使用の搬送設備。
【請求項２】
向き変更手段は、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動させたときに、他の分割レール体を相対回動させながら移動させる移動規制手段を有することを特徴とする請求項１記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項３】
向き変更手段の部分に、分割レール体群がレールに直線状に接続されているときに移動体に移動力を付与する移動力付与手段を設けたことを特徴とする請求項１または２記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項４】
移動力付与手段を、分割レール体の少なくとも一箇所に設けるとともに、フレーム体の受動面に当接自在な送りローラを有することを特徴とする請求項３記載の移動体使用の搬送設備。
【請求項５】
向き変更手段の上方に被搬送物の吊下げ搬送手段を設け、この吊下げ搬送手段と移動体の支持部との間で被搬送物を受け渡し自在に構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動体使用の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物搬送用の移動体を、たとえば床側や天井側の一定経路上で移動させるのに使用される移動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の移動体としては、たとえば特開平７−２５４４１号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。これらフレーム体のうち、中間部フレーム体には被搬送物の支持部が設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の構成によると、被搬送物は、その長さ方向を一定経路の方向に沿わせた状態で支持部に支持され搬送される。したがって、移動体に対して被搬送物の受け渡し（積み下ろし）を行う際に、一定経路に対して横方向から受け渡し手段を作用させるときには被搬送物の受け渡しを何ら支障なく行えるが、一定経路の方向から受け渡し手段を作用させての被搬送物の受け渡しは容易に行えない。
【０００４】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、一定経路の方向から作用させての被搬送物の受け渡しを容易に行える移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
また請求項５記載の発明は、被搬送物の搬送を行う吊下げ搬送手段の吊下げ搬送経路が一定経路に対して直交状であったとしても、被搬送物の受け渡しを容易に行える移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動体使用の搬送設備は、移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有し、前記移動体の本体を、連結装置を介して相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成し、前記一定経路中の特定の経路部に支持部の向きを変更させる向き変更手段を設け、この向き変更手段は、複数本のフレーム体単位に対応しかつ相対回動自在に連結した複数の分割レール体を有するとともに、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動自在に構成したことを特徴としたものである。
【０００６】
したがって請求項１の発明によると、向き変更手段の分割レール体群を特定の経路部上に位置させて、レールに直線状に接続させることで、移動体を特定の経路部に搬入し得る。すなわち移動体は、被案内装置群をレールから分割レール体群へと支持案内させることで、向き変更手段に搬入移動し得る。これにより移動体を、各分割レール体に対応したフレーム体をそれぞれ位置させて停止し得るとともに、分割レール体間の相対回動部の上方に連結装置を位置し得る。
【０００７】
この状態で、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動させることで、この分割レール体を、特定の経路部に沿った姿勢から直交状の姿勢へと変更し得、このとき、他の分割レール体も相対回動しながら追従移動し得る。これにより分割レール体で支持しているフレーム体、すなわち支持部を特定の経路部に対して直交状に変更したのち、この支持部に対して被搬送物の受け渡しを行える。
【０００８】
このようにして被搬送物の受け渡しを行ったのち、分割レール体を縦方向軸心の周りに逆回動させることで、この分割レール体を特定の経路部に沿った姿勢へ戻すとともに、他の分割レール体も相対回動しながら追従移動させて特定の経路部に沿った姿勢へ戻し得る。これによって、分割レール体群を特定の経路部上に位置させてレールに直線状に接続させ得、以て移動体も、本体を直線状として特定の経路部上から搬出し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、向き変更手段は、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動させたときに、他の分割レール体を相対回動させながら移動させる移動規制手段を有することを特徴としたものである。
したがって請求項２の発明によると、縦方向軸心の周りに回動させた分割レール体を、特定の経路部に対して直交状の姿勢へと変更したとき、他の分割レール体を、移動規制手段の規制によって特定の経路部に対して常に平行状の姿勢でかつ最少のスペースで従動移動し得る。
【００１０】
そして本発明の請求項３記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、向き変更手段の部分に、分割レール体群がレールに直線状に接続されているときに移動体に移動力を付与する移動力付与手段を設けたことを特徴としたものである。
したがって請求項３の発明によると、移動力付与手段の正逆作動によって、移動体を特定の経路部に搬入させ得るとともに、特定の経路部から搬出し得る。
【００１１】
さらに本発明の請求項４記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項３記載の構成において、移動力付与手段を、分割レール体の少なくとも一箇所に設けるとともに、フレーム体の受動面に当接自在な送りローラを有することを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、移動力付与手段を分割レール体に一体化させて、その送りローラをフレーム体の受動面に常に確実に当接し得る。
【００１２】
しかも本発明の請求項５記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、向き変更手段の上方に被搬送物の吊下げ搬送手段を設け、この吊下げ搬送手段と移動体の支持部との間で被搬送物を受け渡し自在に構成したことを特徴としたものである。
したがって請求項５の発明によると、分割レール体を特定の経路部に対して直交状に回動させて、分割レール体で支持しているフレーム体の支持部を特定の経路部に対して直交状に変更したのち、この支持部と吊下げ搬送手段との間で被搬送物の受け渡しを行える。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、床側走行形式に採用した状態として図に基づいて説明する。
図７〜図１１において、床１側からの機枠２に、チャンネル状のレール３が、その開放部を相対向して左右一対に配設してあり、そしてレール３の開放部側の上縁部には、その上縁から上方へ曲げ成形することでガイド部３ａが形成されている。
【００１４】
前記レール３により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば直線状の作業経路部５ａと、この作業経路部５ａの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なる直線状のストレージ経路部５ｃと、このストレージ経路部５ｃの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なりかつ作業経路部５ａに平行した直線状の上手返送経路部５ｄと、この上手返送経路部５ｄの終端からカーブ経路部５ｂを介して連なる傾斜直線状の下手返送経路部５ｅと、この下手返送経路部５ｅの終端と作業経路部５ａの始端とを接続するカーブ経路部５ｂとにより無端状経路が形成されるとともに、この無端状経路における前記下手返送経路部５ｅとカーブ経路部５ｂとの間に対して分岐合流する向き変更用経路部（特定の経路部の一例）５ｆなどが設けられて形成されている。
【００１５】
両レール３に支持案内されて一定経路５上を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体１２，１３，１４は、一定経路５の方向に長い四角筒状体（四角棒状体）と、これら四角筒状体の前端に一体化された前端部材と、後端に一体化された後端部材などにより形成され、そして本体１１の両側面が受動面１５に形成されている。なお、本体１１の前面と後面、すなわち前部フレーム体１２の前面（遊端部分）と、後部フレーム体１４の後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成されている。
【００１６】
前部フレーム体１２と中間部フレーム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２の後端部材と中間部フレーム体１３の前端部材との間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材と後部フレーム体１４の前端部材との間に設けられている。
【００１７】
すなわち連結装置２０としては、前記中間部フレーム体１３の前端部材や後端部材に縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレーム体１２の後端部材や後部フレーム体１４の前端部材に横方向軸２３を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。
【００１８】
前記移動体１０は、複数の被案内装置３０を介してレール３に支持案内されることで、一定経路５上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装置３０は同様なトロリ形式に構成されている。すなわち、トロリ本体３１は、左右一対の板体３１Ａと、これら板体３１Ａの上部間に嵌め込み状に固定された前後一対のＣ型体３１Ｂとにより構成され、ここでＣ型体３１Ｂは前や後に開放される状態で配設されている。
【００１９】
そして板体３１Ａの下部間には前後一対の横ピン３２が貫通して固定され、これら横ピン３２の両突出部分に、前記レール３に嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。また両Ｃ型体３１Ｂにはそれぞれ縦ピン３４が貫通して固定され、これら縦ピン３４の中間部分、すなわちＣ型体３１Ｂの中の部分に、前記ガイド部３ａに当接して案内される被ガイドローラ３５が遊転自在に取り付けられている。
【００２０】
そして被案内装置３０は、両縦方向軸２１、ならびに前部フレーム体１２の前端部材や後部フレーム体１４の後端部材に設けられた縦方向軸２４の端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２１，２４は、両板体３１Ａ間でかつ両Ｃ型体３１Ｂ間に挿入され、そして両板体３１Ａ間に通される横方向ピン２６が各縦方向軸２１，２４の端部に貫通されている。これにより縦方向軸２１，２４の端部と被案内装置３０との連結が、縦方向軸２１，２４の端部を貫通する横方向ピン２６を介して行われる。
【００２１】
前記移動体１０には被搬送物の支持部４０が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１３，１４のうち中間部フレーム体１３には、被搬送物の支持部４０が設けられている。この支持部４０は、前記中間部フレーム体１３の上面から立設された前後一対の縦材４１と、これら縦材４１の上面間に設けらた前後材４２と、この前後材４２の前後端面にそれぞれ固定された左右材４３などにより構成されている。
【００２２】
前記支持部４０の部分には遊転輪（ガイドローラ）４５が取り付けられている。すなわち、縦材４１の左右側面からブラケット４６が連設され、これらブラケット４６から左右外方へ突設された軸４７に前記遊転輪４５が取り付けられている。そして、前記遊転輪４５を下方から支持案内する一対のガイドレール７が、前記一定経路５に沿って配設されている。
【００２３】
なおガイドレール７は一定経路５の全長に沿って設けてもよく、また主として被搬送物を支持して作業を行う作業経路部５ａにのみ設けてもよい。さらにガイドレール７の部分にはカバー体８が設けられており、ここでカバー体８により遊転輪４５を下方から支持案内する形式であってもよい。そして遊転輪４５は、図８に示される４輪形式のほか、１輪形式、片持ち状の２輪形式、３輪形式、４輪以上の複数輪形式などであってもよい。
【００２４】
作業経路部５ａの始端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送り装置５０が設けられている。この送り装置５０は図７、図９、図１２、図１３に示すように、そのベース枠５１が片側のレール３の外面に取り付けられ、そしてベース枠５１からのブラケット５２には縦軸５３が回転自在に支持されている。この縦軸５３にはリンク体５４が取り付けられるとともに、このリンク体５４の遊端には支持部材５５が設けられている。
【００２５】
そして支持部材５５の下面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ５６が配設され、このインダクションモータ５６から上方に取り出された出力軸５７には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ５８が固定されている。なおインダクションモータ５６は、前記送りローラ５８に送り回転力Ａを付与するように構成されている。
【００２６】
前記縦軸５３を中にして前記レール３とは反対側において、前記ベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具５９が貫通されて配設され、さらにベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね６０が配設されている。なお送りローラ５８の非作用箇所部分はカバー体６１により覆われている。以上の５１〜６１などにより送り装置５０の一例が構成される。
【００２７】
したがって送り装置５０は、圧縮ばね６０の弾性反発力により支持部材５５やリンク体５４を縦軸心６２の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ５８を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具５９により規制される。
図７において、作業経路部５ａの終端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を付与する制動装置６５が設けられる。この制動装置６５は前記送り装置５０と同様の構造であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ６６と、この制動ローラ６６に連動しかつ制動ローラ６６に送り回転力Ｂを付与する回転駆動装置６７などから構成される。なお回転駆動装置６７はトルクモータなどからなり、その送り回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。
【００２８】
したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０と制動装置６５との間において、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。
直線状のストレージ経路部５ｃや直線状の下手返送経路部５ｅには、前記送り装置５０と同様の送り装置６８が設けられている。また各カーブ経路部５ｂにも、前記送り装置５０と同様の送り装置６９が設けられている。ここで、各装置５０，６５，６８，６９の配置パターンは種々変更されるものであり、また制動装置６５と送り装置６８，６９は、その一部あるいは全部を省略してもよい。そして前記上手返送経路部５ｄには、前記受動面１５に当接自在な駆動ベルト７１を有する移動体送り手段７０が配設されている。
【００２９】
図１〜図７において、特定の経路部である前記向き変更用経路部５ｆには、支持部４０の向きを変更させる向き変更手段８０が設けられる。この向き変更手段８０には、三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４の単位に対応しかつ相対回動自在に連結した三本（複数）の分割レール体８２，８３，８４が設けられ、そして支持部４０を設けたフレーム体１３に対応する分割レール体８３が縦方向軸心８１の周りに回動自在に構成されている。なお分割レール体８２，８３，８４は前記レール３の形状と同様であり、そして左右一対で設けられている。
【００３０】
すなわち、床１上にはベース枠８５が設けられ、このベース枠８５上には環状の支持板８６が配設されている。そして支持板８６上には環状の軸受装置８７を介してリング板体８８が設けられ、以てリング板体８８は軸受装置８７に支持案内されて縦方向軸心８１の周りで回動自在に構成されている。このリング板体８８上には、１８０度変位した一対のブラケット８９を介して前記分割レール体８３が配設され、以て分割レール体８３は縦方向軸心８１の周りに回動自在となる。なおブラケット８９は、左右一対の分割レール体８３の一体化構造も兼用される。
【００３１】
残りの分割レール体８２，８４も、それぞれ前後一対のブラケット９０により一体化されている。そして、分割レール体８３のブラケット８９と、これに対向される分割レール体８２，８４の内端側のブラケット９０とが、縦軸体９１を介して相対回動自在に連結されている。さらに内外両側のブラケット９０には、その下面側にそれぞれキャスター車輪９２が設けられている。
【００３２】
ここで内側のブラケット９０には、前記ベース枠８５上で転動自在な一個のキャスター車輪９２が設けられ、また外側のブラケット９０には、床１上に敷設された車輪受け板９３上で転動自在な左右一対のキャスター車輪９２が設けられている。
前記リング板体８８の外周下面には、半円リング状（約１２０度）の受動体９４が設けられ、この受動体９４の外向き円弧面９５に作用して分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに回動させる回動手段１００が設けられている。
【００３３】
すなわち前記回動手段１００のブラケット１０１は、前記リング板体８８などの外側において前記ベース枠８５上に取り付けられ、そしてブラケット１０１には縦軸１０２が回転自在に支持されている。この縦軸１０２には揺動体１０３が取り付けられるとともに、この揺動体１０３には支持部材１０４が設けられている。
【００３４】
そして支持部材１０４には、回動装置の一例である減速機付きのモータ１０５が配設され、このモータ１０５側から下方に取り出された出力軸１０６には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ１０７が固定されている。なおモータ１０５は、前記送りローラ１０７に正逆の送り回転力を付与するように構成されている。前記ブラケット１０１と揺動体１０３との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具１０８が貫通されて配設されるとともに、ボルトに外嵌されて圧縮ばね１０９が配設されている。以上の１０１〜１０９などにより回動手段１００の一例が構成される。
【００３５】
したがって回動手段１００は、圧縮ばね１０９の弾性反発力により揺動体１０３や支持部材１０４を内側へ揺動させ、以て送りローラ１０９を外向き円弧面９５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具１０８により規制される。
そして送りローラ１０９の正逆の送り回転力により、受動体９４やリング板８８などを介して分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに正逆に回動させ得る。その際に最大の回動位置は、受動体９４の両端に形成された被ストッパ部９６が、ベース枠８５側に設けられた一対のストッパ体９７に当接することにより規制される。なおストッパ体９７はストッパ位置を調整自在に構成されている。
【００３６】
前記向き変更手段８０には、支持部４０を設けたフレーム体１３に対応する分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに回動させたときに、他の分割レール体８２，８４を相対回動させながら移動させる移動規制手段１１０が設けられる。
すなわち、分割レール体８２〜８４群がレール３に直線状に接続されている状態において、両側の分割レール体８２，８４における内端側の側部でかつ縦軸体９１よりも外側の位置には軸受部材１１１が配設されている。これら軸受部材１１１は、向き変更用経路部５ｆに対して左右に振分けられて、つまり、分割レール体８２，８４が移動されない側に位置されてベース枠８５上に固定されている。
【００３７】
そして軸受部材１１１には、ねじ込み式の縦軸１１２が設けられ、この縦軸１１２にリンク体１１３の基端が回動自在に外嵌されている。またリンク体１１３の遊端は、前記分割レール体８２，８４の外端側のブラケット９０に、縦ピン１１４を介して相対回動自在に連結されている。以上の１１１〜１１４などにより移動規制手段１１０の一例が構成される。
【００３８】
したがって、回動手段１００によって分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに正逆に回動させたとき、移動規制手段１１０は、そのリンク体１１３と分割レール体８３が四連リンク機構の状態になることから、両側の分割レール体８２，８４を、向き変更用経路部５ｆに対して常に平行状の姿勢でかつ最少のスペースで従動移動させ得、また車輪受け板９３も小さく形成し得る。そして分割レール体８３を向き変更用経路部５ｆに対して直交状に回動させたとき、この分割レール体８３に対して両側の分割レール体８２，８４は直角状に相対回動し得る。
【００３９】
向き変更手段８０の部分には、分割レール体８２，８３，８４群がレール３に直線状に接続されているときに移動体１０に移動力を付与する移動力付与手段１１８が設けられる。この移動力付与手段１１８は前記送り装置５０と同様の構成であって、同一または同一状の構成物（部品）などは同一符号、すなわち５１〜６２を付して、その詳細な説明は省略する。ここで移動力付与手段１１８のベース枠５１は、前記分割レール体８２、すなわち、分割レール体８２〜８４の少なくとも一箇所に取り付けられ、そして送りローラ５８がフレーム体１２〜１４の受動面１５に当接自在に構成される。
【００４０】
したがって移動力付与手段１１８は、分割レール体８２，８３，８４群がレール３に直線状に接続されているときに、受動面１５に当接させた送りローラ５８を正逆に駆動させることで、その送り回転力によって移動体１０を、向き変更用経路部５ｆに対して搬入動または搬出動し得る。
前記向き変更手段８０の上方に被搬送物１３０の吊下げ搬送手段１２０が設けられ、この吊下げ搬送手段１２０と移動体１０の支持部４０との間で被搬送物１３０を受け渡し自在に構成されている。
【００４１】
すなわち、吊下げ搬送手段１２０は自走形式であって、天井側に架設されたレール１２１と、このレール１２１に支持案内される自走車１２２と、この自走車１２２側に設けられた昇降枠体１２３と、この昇降枠体１２３に開閉自在に設けられた係止体１２４などにより構成されている。ここで係止体１２４は一対であって、閉動によって被搬送物を係止するように構成されている。そして吊下げ搬送手段１２０は、平面視において、その吊下げ搬送経路１２５を向き変更用経路部５ｆに対して直交状として配設されている。
【００４２】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
図７に示されるように、送り装置６９の送り回転力によって、カーブ経路部５ｂから作業経路部５ａの始端側部分に送り込まれてきた移動体１０は、この始端側部分に設けられた送り装置５０の送り回転力Ａによって移動力（走行力）が付与される。
【００４３】
すなわち、図１３の仮想線イに示されるように、圧縮ばね６０の弾性力により内側に突出されている送りローラ５８は、送り込まれてきた移動体１０の受動面１５に当接されることで、図１３の実線に示されるように、圧縮ばね６０の弾性力に抗して後退された状態で受動面１５に圧接されることになる。このとき送りローラ５８はインダクションモータ５６によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ５８を受動面１５に圧接させることで、その送りの回転力Ａにより移動体１０に移動力を与えることになる。
【００４４】
その際に作業経路部５ａ上に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込まれた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て作業経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体１０群は、送り装置５０の送り回転力Ａによって所望の速度で移動され、図８の（ｂ）に示されるように、作業経路部５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し移動させることになる。
【００４５】
このようにして作業経路部５ａ上で移動され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装置６５によって制動が付与されている。すなわち制動装置６５では、送り装置５０と同様の作用によって受動面１５に圧接させている制動ローラ６６が強制回転され、その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力が付与されている。
【００４６】
ここで制動ローラ６６の送り回転力Ｂに対して送り装置５０側の送り回転力Ａが大であることから、その差に相応して、制動装置６５に対応した移動体１０は制動作用を受けた状態で移動されることになる。したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて移動されることになる。
【００４７】
上述した送り装置５０による移動体１０の移動は、その送りローラ５８を、前部フレーム体１２の受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、ならびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置２０における連結体２２の側面も受動面として送りローラ５８が作用される。
【００４８】
その際に、送りローラ５８が前部フレーム体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されることになる。
【００４９】
このように作業経路部５ａ上で移動体１０群が間欠的にまたは連続的に移動されている間に、あるいは間欠停止している間に、床１上の作業者や本体１１上に乗り移った作業者が、支持部４０に支持されている被搬送物１３０に対して各種の作業を遂行する。
図７に示されるように、制動装置６５の部分から押し出され状に移動される移動体１０は、送り装置６９によってカーブ経路部５ｂで移動されたのち、ストレージ経路部５ｃに送り出される。このストレージ経路部５ｃにおいて移動体１０は、送り装置６８によって移動されながらストレージされたのち、カーブ経路部５ｂに送り込まれる。
【００５０】
次いで移動体１０は、送り装置６９の送り回転力によってカーブ経路部５ｂから上手返送経路部５ｄの始端側部分に送り込まれ、移動体送り手段７０によって上手返送経路部５ｄで移動されたのち、下手返送経路部５ｅへ移動される。なお移動体送り手段７０では、その駆動ベルト７１の外面が本体１１の受動面１５に当接されていることで、移動体１０に移動力を付与し得、以て上手返送経路部５ｄで移動されることになる。
【００５１】
上述したように、下手返送経路部５ｅからの移動体１０を、送り装置６８Ａによってカーブ経路部５ｂに送り込んだときには、この移動体１０を循環移動させ、以て最初の状態にし得る。
この実施の形態では、下手返送経路部５ｅからカーブ経路部５ｂ側に送り込まれた移動体１０が、送り装置６８Ａの逆回転によって向き変更用経路部５ｆに搬入され、ここで吊下げ搬送手段１２０により作業済みの被搬送物１３０が支持部４０から降ろされる。そして空の移動体１０は、向き変更用経路部５ｆからカーブ経路部５ｂ側に搬出され、送り装置５０へと移動される間に、支持部４０に新たな被搬送物１３０が積込まれる。
【００５２】
前記向き変更用経路部５ｆでの作用は次のように行われる。すなわち、移動体１０を搬入させる前に向き変更手段８０は、図１、図３に示されるように、分割レール体８２，８３，８４群を向き変更用経路部５ｆ上に位置させ、レール３に対して直線状に接続させている。このような状態を適宜の検出手段により確認したのち、送り装置６８Ａや移動力付与手段１１８の逆作動によって、カーブ経路部５ｂ側に停止していた移動体１０を向き変更用経路部５ｆに搬入させる。
【００５３】
すなわち移動体１０は、その被案内装置３０群をレール３から分割レール体８４、分割レール体８３、分割レール体８２と支持案内させることで、分割レール体８４，８３，８２上に搬入移動し得る。そして移動体１０は、図１や図３の仮想線に示されるように、分割レール体８４に後部フレーム体１４を、分割レール体８３に中間部フレーム体１３を、分割レール体８２に前部フレーム体１２をそれぞれ位置させて停止し得る。さらに停止によって、縦軸体９１の上方に連結装置２０を位置し得る。
【００５４】
次いで、回動手段１００のモータ１０５を作動させ、受動体９４の外向き円弧面９５に当接している送りローラ１０７の回転によって、リング板体８８などを介して分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに回動させる。これにより図２や図４に示されるように、分割レール体８３を、向き変更用経路部５ｆに沿った姿勢から吊下げ搬送経路１２５に沿った姿勢へと変更し得る。
【００５５】
このとき、前後の分割レール体８２，８４も相対回動しながら追従移動し、その際に両分割レール体８２，８４は、移動規制手段１１０の規制によって向き変更用経路部５ｆに対して常に平行状の姿勢でかつ最少のスペースで従動移動される。
そして分割レール体８３を向き変更用経路部５ｆに対して直交状に回動させて、この分割レール体８３で支持している中間部フレーム体１３を吊下げ搬送経路１２５に沿わせたとき、両側の分割レール体８２，８４で支持している前部フレーム体１２と後部フレーム体１４を、向き変更用経路部５ｆに沿いかつ吊下げ搬送経路１２５に対して直角状に位置し得る。
【００５６】
このような作用を行う前後において、図３に示されるように、吊下げ搬送手段１２０の自走車１２２を向き変更手段８０に対向して停止させる。次いで係止体１２４を開動させた昇降枠体１２３を下降させて、図４の実線に示されるように、係止体１２４を被搬送物１３０に対向させる。そして図４の仮想線に示すように、係止体１２４を閉動させて被搬送物１３０に係止させたのち、昇降枠体１２３を上昇させることで、被搬送物１３０を吊り上げ得る。なお被搬送物１３０は、自走車１２２をレール１２１に支持案内されて走行させることで、次工程へ搬送し得る。
【００５７】
上述したようにして被搬送物１３０を吊り上げたのち、回動手段１００のモータ１０５を逆作動させ、分割レール体８３を縦方向軸心８１の周りに逆回動させて吊下げ搬送経路１２５に沿った姿勢から向き変更用経路部５ｆに沿った姿勢へ戻すとともに、前後の分割レール体８２，８４を相対回動しながら追従移動させて向き変更用経路部５ｆに沿った姿勢へ戻す。
【００５８】
これによって図１や図３に示されるように、分割レール体８２，８３，８４群を向き変更用経路部５ｆ上に位置させてレール３に直線状に接続させ得、被搬送物１３０を吊り上げることで空になった移動体１０も、本体１１を直線状として向き変更用経路部５ｆ上に位置させ得る。
したがって、移動力付与手段１１８を作動させることによって、移動体１０を向き変更用経路部５ｆからカーブ経路部５ｂ側に搬出し得るとともに、引き続いて送り装置６８Ａの作動によって移動し得る。
【００５９】
上述したような移動体１０の移動の際に各被案内装置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール３や分割レール体８２〜８４に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がガイド部３ａに当接して案内される。これにより移動体１０の移動は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行われ、以て被搬送物１３０に対する各種作業や被搬送物１３０の積み降ろしは、常に正確に行える。
【００６０】
上述した一定経路５上での列車状の後押し移動において、直線状経路部５ａでは図８に示されるように、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００６１】
また、左（あるいは右）のカーブ経路部５ｂでは図１４に示されるように、各フレーム体１２，１３，１４は、平面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００６２】
その際に屈曲は、連結装置２０において、縦方向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、縦方向軸２１，２４を介して回動されることで、レール３の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
図１５に示されるように、一定経路５中に、側面視において上方（または下方）へのカーブ経路部５ｂを形成されている場合も、側面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００６３】
その際に屈曲は、連結装置２０において、横方向軸２３の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、横方向ピン２６を介して回動されることで、レール３の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
次に、本発明の別の実施の形態を、図１６、図１７に基づいて説明する。
【００６４】
一定経路５と向き変更用経路部（特定の経路部）５ｆとの相対的な変形例を示すもので、図１６では、作業経路部５ａの上手に向き変更用経路部５ｆが形成されており（なお作業経路部５ａと向き変更用経路部５ｆとは直線状に形成されてもよい。）、また図１７では、循環経路において上手返送経路部５ｄに代えて向き変更用経路部５ｆが組込まれている。
【００６５】
上記した実施の形態では、向き変更手段８０の部分で被搬送物１３０を下ろす方式を示しているが、これは向き変更手段８０の部分で被搬送物１３０を積込む方式などであってもよい。
上記した実施の形態では、移動規制手段１１０を有する向き変更手段８０が示されているが、これは移動規制手段１１０が省略された向き変更手段８０であってもよい。
【００６６】
上記した実施の形態では、分割レール体８２，８３，８４のうち、一箇所の分割レール体８２に移動力付与手段１１８を設けた形式を示しているが、これは二箇所の分割レール体、あるいは全ての分割レール体８２，８３，８４に移動力付与手段１１８を設けた形式であってもよい。また移動力付与手段１１８を床１側に設けた形式や、移動力付与手段１１８を省略した形式であってもよい。
【００６７】
上記した実施の形態では、移動力付与手段１１８として、フレーム体１２〜１４の受動面１５に当接自在な送りローラ５８を有する形式を示しているが、これはチェーン駆動形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、向き変更手段の上方に被搬送物１３０の吊下げ搬送手段を設けた形式を示しているが、これはフォークリフトなどで被搬送物１３０の受け渡しや搬送を行う形式などであってもよい。
【００６８】
上記した実施の形態では、移動体１０の本体１１として、三本のフレーム体１２，１３，１４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部フレーム体１３を複数本とした三本以上の形式などであってもよい。またフレーム体１２，１３，１４のうちいずれかを省略した二本形式であってもよい。これらの場合、向き変更手段８０の分割レール体の数も設計変更される。
【００６９】
上記した実施の形態では、連結装置２０として、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、床１側からの機枠２にレール３を配設しているが、これは床面下のピット内にレール３を配設した構成であってもよい。これによると、移動体１０を含めた全体の高さを低く形成できる。またレール３は、チェーンなどメンテナンスを必要とする部分がないので、床面下のピット内への配設は何ら支障なく行える。
【００７０】
上記した実施の形態では、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であってもよい。そして送り装置としては、駆動チェーンと係脱構造との組み合せ形式などを採用し得る。
【００７１】
上記した実施の形態では、本体１１のいずれか一方の受動面１５のみに送り装置５０，６８，６８Ａ，６９、制動装置６５、移動体送り手段７０、移動力付与手段１１８などが作用される形式が示されているが、これは他方の受動面に作用される受けローラなどの受け手段を設けて、本体１１を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力や制動力を与え得る形式であってもよい。その際に他方に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【００７２】
上記した両実施の形態では、床１側を走行自在な移動体１０を示したが、これは天井側に配設したレールに支持案内されて移動自在な移動体であってもよく、この場合には吊下げ搬送手段１２０に変えて台車式搬送手段などが採用される。
【００７３】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、向き変更手段の分割レール体群を特定の経路部上に位置させて、レールに直線状に接続させることで、移動体を特定の経路部に搬入できる。すなわち移動体は、被案内装置群をレールから分割レール体群へと支持案内させることで、向き変更手段に搬入移動でき、これにより移動体を、各分割レール体に対応したフレーム体をそれぞれ位置させて停止できるとともに、分割レール体間の相対回動部の上方に連結装置を位置できる。
【００７４】
この状態で、支持部を設けたフレーム体に対応する分割レール体を縦方向軸心の周りに回動させることで、この分割レール体を、特定の経路部に沿った姿勢から直交状の姿勢へと変更でき、このとき、他の分割レール体も相対回動しながら追従移動できる。これにより分割レール体で支持しているフレーム体、すなわち支持部を特定の経路部に対して直交状に変更したのち、この支持部に対して被搬送物の受け渡しを行うことができる。すなわち移動体に対する被搬送物の受け渡しを、特定の経路部（一定経路）の方向から作用させて容易に確実に行うことができる。
【００７５】
このようにして被搬送物の受け渡しを行ったのち、分割レール体を縦方向軸心の周りに逆回動させることで、この分割レール体を特定の経路部に沿った姿勢へ戻すとともに、他の分割レール体も相対回動しながら追従移動させて特定の経路部に沿った姿勢へ戻すことができる。これによって、分割レール体群を特定の経路部上に位置させてレールに直線状に接続でき、以て移動体も、本体を直線状として特定の経路部上から搬出できる。
【００７６】
また上記した本発明の請求項２によると、縦方向軸心の周りに回動させた分割レール体を、特定の経路部に対して直交状の姿勢へと変更したとき、他の分割レール体を、移動規制手段の規制によって特定の経路部に対して常に平行状の姿勢でかつ最少のスペースで従動移動できる。
そして上記した本発明の請求項３によると、移動力付与手段の正逆作動によって、移動体を特定の経路部に搬入できるとともに、特定の経路部から搬出できる。
【００７７】
さらに上記した本発明の請求項４によると、移動力付与手段を分割レール体に一体化させて、その送りローラをフレーム体の受動面に常に確実に当接できる。
しかも上記した本発明の請求項５によると、分割レール体を特定の経路部に対して直交状に回動させて、分割レール体で支持しているフレーム体の支持部を特定の経路部に対して直交状に変更したのち、この支持部と吊下げ搬送手段との間で被搬送物の受け渡しを行うことができる。したがって、被搬送物の搬送を行う吊下げ搬送手段の吊下げ搬送経路が一定経路に対して直交状であったとしても、被搬送物の受け渡しを容易に確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分の向き変更前の平面図である。
【図２】同移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分の向き変更後の平面図である。
【図３】同移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分の向き変更前の側面図である。
【図４】同移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分の向き変更後の側面図である。
【図５】同移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分の要部の平面図である。
【図６】同移動体使用の搬送設備における向き変更手段部分を示し、（ａ）は回動連結部分の一部切り欠き側面図、（ｂ）は回動手段部分の一部切り欠き側面図である。
【図７】同移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図８】同移動体使用の搬送設備における直線状の経路部での移動体を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図９】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分での移動体の一部切り欠き正面図である。
【図１０】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の側面図である。
【図１１】同移動体使用の搬送設備における移動体の要部の平面図である。
【図１２】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１３】同移動体使用の搬送設備における送り装置部分の一部切り欠き平面図である。
【図１４】同移動体使用の搬送設備における左右のカーブ経路部での平面図である。
【図１５】同移動体使用の搬送設備における上下のカーブ経路部での側面図である。
【図１６】本発明の別の実施の形態を示し、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図１７】本発明のさらに別の実施の形態を示し、移動体使用の搬送設備における一定経路部分の概略平面図である。
【符号の説明】
３    レール
３ａ  ガイド部
５    一定経路
５ａ  作業経路部
５ｆ  向き変更用経路部（特定の経路部）
１０    移動体
１１    本体
１２    前部フレーム体
１３    中間部フレーム体
１４    後部フレーム体
１５    受動面
１６    当接部
１７    当接部
２０    連結装置
２２    連結体
３０    被案内装置
３１    トロリ本体
３３    被支持ローラ
３５    被ガイドローラ
４０    支持部
４５    遊転輪（ガイドローラ）
５０    送り装置
５６    インダクションモータ
５８    送りローラ
６５    制動装置
６６    制動ローラ
６７    回転駆動装置
６８    送り装置
６８Ａ  送り装置
６９    送り装置
７０    移動体送り手段
８０    向き変更手段
８１    縦方向軸心
８２    分割レール体
８３    分割レール体
８４    分割レール体
８８    リング板体
９１    縦軸体
９２    キャスター車輪
９５    外向き円弧面
１００  回動手段
１０５  モータ
１０７  送りローラ
１１０  移動規制手段
１１３  リンク体
１１８  移動力付与手段
１２０  吊下げ搬送手段
１２２  自走車
１２３  昇降枠体
１２４  係止体
１２５  吊下げ搬送経路
１３０  被搬送物
Ａ    送り回転力
Ｂ    送り回転力
【図１】
0003780774.tif 000002
【図２】
0003780774.tif 000003
【図３】
0003780774.tif 000004
【図４】
0003780774.tif 000005
【図５】
0003780774.tif 000006
【図６】
0003780774.tif 000007
【図７】
0003780774.tif 000008
【図８】
0003780774.tif 000009
【図９】
0003780774.tif 000010
【図１０】
0003780774.tif 000011
【図１１】
0003780774.tif 000012
【図１２】
0003780774.tif 000013
【図１３】
0003780774.tif 000014
【図１４】
0003780774.tif 000015
【図１５】
0003780774.tif 000016
【図１６】
0003780774.tif 000017
【図１７】
0003780774.tif 000018