(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪の制動状態を検出する制動状態検出装置において、
前記車輪のタイヤのホイール部とタイヤ表面部との間で、タイヤ回転方向の共振振動が時間遅れを伴って行き来する現象であるタイヤ共振振動の揺らぎを検出する揺らぎ検出手段と、
該揺らぎ検出手段によって検出したタイヤ共振振動の揺らぎに基づいて、前記車輪の制動状態を検出する制動状態検出手段と、
を備えたことを特徴とする制動状態検出装置。
【請求項２】
前記揺らぎ検出手段は、前記車輪近傍に取り付けられた車輪速度センサ、加速度センサ、トルクセンサ又はひずみゲージからなる振動検出手段よって検出された振動状態に基づいて、前記タイヤ共振振動の揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１記載の制動状態検出装置。
【請求項３】
前記揺らぎ検出手段は、前記タイヤ共振振動の揺らぎを、共振周波数信号成分の変化から検出することを特徴とする前記請求項１又は２記載の制動状態検出装置。
【請求項４】
前記揺らぎ検出手段は、異なるタイミングにおける振動エネルギーに基づいて、前記タイヤ共振振動の揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１〜３のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項５】
前記揺らぎ検出手段は、前記ホイール部の振動エネルギーと前記タイヤ表面部の振動エネルギーとの比から、前記揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１〜４のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項６】
前記制動状態検出手段は、前記ホイール部の振動エネルギーと前記タイヤ表面部の振動エネルギーとの比が所定の閾値より小さいことによって、前記車輪の制動力が最大の状態である制動力最大状態を検出することを特徴とする前記請求項５記載の制動状態検出装置。
【請求項７】
前記制動状態検出手段は、前記車輪の制動状態を示す摩擦係数μの変化のμ勾配を推定することを特徴とする前記請求項１〜６のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項８】
前記μ勾配の変化に基づいて、前記制動力最大状態を検出することを特徴とする前記請求項７記載の制動状態検出装置。
【請求項９】
前記制動状態検出手段は、前記タイヤ共振振動の揺らぎの発生する周波数帯の振動エネルギーを演算し、該演算値の変化から前記μ勾配を推定することを特徴とする前記請求項７又は８記載の制動状態検出装置。
【請求項１０】
前記タイヤ共振振動の振動源が、前記車輪の制動状態を制御する油圧回路の電磁弁の切り替えによる油圧脈動であることを特徴とする前記請求項１〜９のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項１１】
前記タイヤ共振振動の振動源が、前記車輪のホイールシリンダの油圧を上昇又は下降させるポンプモータの駆動による油圧脈動であることを特徴とする前記請求項１〜９のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項１２】
前記タイヤ共振振動の振動源の指令信号から、前記車輪のホイール部に現れる油圧脈動のタイミングを推定して、前記タイヤ共振振動の揺らぎ現象の計測範囲を定めることを特徴とする前記請求項１０又は１１記載の制動状態検出装置。
【請求項１３】
前記各車輪における油圧脈動の脈動周波数を均一化する様に、前記油圧回路の体積膨張率を調節することを特徴とする前記請求項１０〜１２のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項１４】
前記各車輪におけるタイヤ共振帯域を合わせる様に、前記油圧回路の体積膨張率を調節することを特徴とする前記請求項１０〜１２のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項１５】
前記体積膨張率の調節を、前記油圧回路の管の径の調節、オリフィスの有無を含むオリフィスによる調節、及び管の長さの調節のうち少なくとも１種にて行なうことを特徴とする前記請求項１３又は１４記載の制動状態検出装置。
【請求項１６】
前記車両のサスペンションとタイヤの共振点とが重ならないように、サスペンション及び／又はタイヤの共振周波数を調整したことを特徴とする前記請求項１〜１５のいずれか記載の制動状態検出装置。
【請求項１７】
前記μ勾配が所定値以下の場合の制動力を算出し、該制動力と輪荷重とに基づいて摩擦係数μを算出することを特徴とする前記請求項７又は８記載の制動状態検出装置。
【請求項１８】
前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、前記ホイールシリンダの油圧を調節して車輪の制動力を制御して車両のアンチスキッド制御を行なうことを特徴とする車両制御装置。
【請求項１９】
前記車輪の摩擦係数μの変化を示すμ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づき、車両のアンチスキッド制御を行なうことを特徴とする前記請求項１８記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、前記ホイールシリンダの油圧を調節して左右輪の制動力を制御して車両のヨー制御を行なうことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２１】
前記車輪の摩擦係数μの変化を示すμ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づき、車両のヨー制御を行なうことを特徴とする前記請求項２０記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の制動状態を検出する制動状態検出装置、及びこの制動状態検出装置によって検出した制動状態に基づいて、アンチスキッド制御等の車両の制御を行なう車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両のブレーキシステムは、例えばブレーキペダルに連結されたマスタシリンダと、車輪のブレーキ機構に設けられたホイールシリンダと、ブレーキ油を貯留するリザーバとを、それぞれの管路により接続して構成されている。
【０００３】
このブレーキシステムのうち、アンチスキッド制御装置としては、例えばマスタシリンダとホイールシリンダとの間の管路に流入弁を設けるとともに、ホイールシリンダとリザーバとの間の管路に流出弁を設け、これらの流入弁および流出弁を切り換え制御することによりホイールシリンダ内のブレーキ油圧を増減するように構成されるものがある。
【０００４】
この種の装置では、アンチスキッド制御を行なう場合には、油圧回路のポンプや電磁弁の動作によって、図１７（ａ）に示す様に、マスタシリンダやリザーバからブレーキ油をステップ的に増圧（△Ｐ）してホイールシリンダ側に供給し、制動力を高めている。そして、その増圧に関する応答である車輪速度の落ち込み度合を、車輪速度及びその微分値である加速度成分から検出し、制動状態を判定している。
【０００５】
即ち、図１７（ｂ）に示すμ勾配変移点よりスリップ率が小さい領域では、ステップ増圧に対する車輪速度の落ち込みは、スリップ率の増加につれて路面制動力が増大するため少ないが、μ勾配変移点よりスリップ率が大きい領域では、わずかな増圧でも路面制動力とブレーキ力との均衡が崩れ、車輪速度はロックに向かって落ち込むことになる。
【０００６】
言い替えれば、制動状態の判定は、車輪速度を一旦落ち込ませなければ検出できないことになる。
この結果、従来のアンチスキッド制御による制御波形は、図１７（ｃ），（ｄ）に示す様に、車輪速度と油圧（ホイール圧）とが共に波を打つ様な波形となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述の装置の様に、μ勾配変移点を車輪速度の落ち込みから検出するシステムでは、下記(1)、(2)の問題があり、必ずしも好ましくない。
(1)増圧して車輪速度が落ち込んだ時点で、既に減圧にする必要がある状態であり、一定の制動状態に留まることができない。
【０００８】
つまり、時々刻々変化する路面に対応するため、絶えず、増圧→車輪速度の落ち込みの検出→減圧のパターンを繰り返す必要があり、制動距離や乗り心地に影響を与えるという問題がある。
(2)また、最大μであるμ勾配変移点が異なる路面に移行した場合、例えば路面状態が変化して路面μが急に上昇した場合には、車輪速度が落ち込むまでステップ増圧する時間が長くなり、μ勾配変移点の判定の遅れが制動距離に影響するという問題がある。
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、車輪速度を落ち込ませることなしに制動状態を検出することができる制動状態検出装置、及び路面の最大μの大小によらず路面μの変化の追随性を向上できる車両制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、請求頃１の発明は、図１に例示する様に、車両の車輪の制動状態を検出する制動状態検出装置において、前記車輪のタイヤのホイール部とタイヤ表面部との間で、タイヤ回転方向の共振振動が時間遅れを伴って行き来する現象であるタイヤ共振振動の揺らぎを検出する揺らぎ検出手段と、該揺らぎ検出手段によって検出したタイヤ共振振動の揺らぎに基づいて、前記車輪の制動状態を検出する制動状態検出手段と、を備えたことを特徴とする制動状態検出装置を要旨とする。
【００１１】
請求頃２の発明は、前記揺らぎ検出手段は、前記車輪近傍に取り付けられた車輪速度センサ、加速度センサ、トルクセンサ又はひずみゲージからなる振動検出手段よって検出された振動状態に基づいて、前記タイヤ共振振動の揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１２】
請求頃３の発明は、前記揺らぎ検出手段は、前記タイヤ共振振動の揺らぎを、共振周波数信号成分の変化から検出することを特徴とする前記請求項１又は２記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１３】
請求項４の発明は、前記揺らぎ検出手段は、異なるタイミングにおける振動エネルギーに基づいて、前記タイヤ共振振動の揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１〜３のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
請求項５の発明は、前記揺らぎ検出手段は、前記ホイール部の振動エネルギーと前記タイヤ表面部の振動エネルギーとの比から、前記揺らぎを検出することを特徴とする前記請求項１〜４のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１４】
請求頃６の発明は、前記制動状態検出手段は、前記ホイール部の振動エネルギーと前記タイヤ表面部の振動エネルギーとの比が所定の閾値より小さいことによって、前記車輪の制動力が最大の状態である制動力最大状態を検出することを特徴とする前記請求項５記載の制動状態検出装置を要旨とする。
請求頃７の発明は、前記制動状態検出手段は、前記車輪の制動状態を示す摩擦係数μの変化のμ勾配を推定することを特徴とする前記請求項１〜６のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１５】
請求頃８の発明は、前記μ勾配の変化に基づいて、前記制動力最大状態を検出することを特徴とする前記請求項７記載の制動状態検出装置を要旨とする。
請求頃９の発明は、前記制動状態検出手段は、前記タイヤ共振振動の揺らぎの発生する周波数帯の振動エネルギーを演算し、該演算値の変化から前記μ勾配を推定することを特徴とする前記請求項７又は８記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１６】
請求頃１０の発明は、前記タイヤ共振振動の振動源が、前記車輪の制動状態を制御する油圧回路の電磁弁の切り替えによる油圧脈動であることを特徴とする前記請求項１〜９のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１７】
請求頃１１の発明は、前記タイヤ共振振動の振動源が、前記車輪のホイールシリンダの油圧を上昇又は下降させるポンプモータの駆動による油圧脈動であることを特徴とする前記請求項１〜９のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１８】
請求頃１２の発明は、前記タイヤ共振振動の振動源の指令信号から、前記車輪のホイール部に現れる油圧脈動のタイミングを推定して、前記タイヤ共振振動の揺らぎ現象の計測範囲を定めることを特徴とする前記請求項１０又は１１記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００１９】
請求頃１３の発明は、前記各車輪における油圧脈動の脈動周波数を均一化する様に、前記油圧回路の体積膨張率を調節することを特徴とする前記請求項１０〜１２のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００２０】
請求頃１４の発明は、前記各車輪におけるタイヤ共振帯域を合わせる様に、前記油圧回路の体積膨張率を調節することを特徴とする前記請求項１０〜１２のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００２１】
請求頃１５の発明は、前記体積膨張率の調節を、前記油圧回路の管の径の調節、オリフィスの有無を含むオリフィスによる調節、及び管の長さの調節のうち少なくとも１種にて行なうことを特徴とする前記請求項１３又は１４記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００２３】
請求頃１６の発明は、前記車両のサスペンションとタイヤの共振点とが重ならないように、サスペンション及び／又はタイヤの共振周波数を調整したことを特徴とする前記請求項１〜１５のいずれか記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００２４】
請求頃１７の発明は、前記μ勾配が所定値以下の場合の制動力を算出し、該制動力と輪荷重とに基づいて摩擦係数μを算出することを特徴とする前記請求項７又は８記載の制動状態検出装置を要旨とする。
【００２５】
請求頃１８の発明は、
前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、前記ホイールシリンダの油圧を調節して車輪の制動力を制御して車両のアンチスキッド制御を行なうことを特徴とする車両制御装置を要旨とする。
【００２６】
請求項１９の発明は、
前記車輪の摩擦係数μの変化を示すμ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づき、車両のアンチスキッド制御を行なうことを特徴とする前記請求項１８記載の車両制御装置を要旨とする。
【００２７】
請求頃２０の発明は、
前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、前記ホイールシリンダの油圧を調節して左右輪の制動力を制御して車両のヨー制御を行なうことを特徴とする車両制御装置を要旨とする。
【００２８】
請求項２１の発明は、
前記車輪の摩擦係数μの変化を示すμ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づき、車両のヨー制御を行なうことを特徴とする前記請求項２０記載の車両制御装置を要旨とする。
【００２９】
【作用及び発明の効果】
ａ）まず、本発明の基本的原理について説明する。
タイヤに与えられた振動は、図２に示す様に、タイヤホイール部（車軸側）のイナーシャ（慣性）とタイヤ表面部（タイヤトレッド面）のイナーシャとの間で、振動エネルギーの行き来する揺らぎ現象を示す。
【００３０】
尚、前記ホイール部とタイヤ表面部との間で、タイヤ回転方向の共振振動が時間遅れを伴って行き来する現象を、タイヤにおける共振振動の揺らぎ現象と呼ぶ。
このうち、タイヤ表面部の振動は、路面との接地状態によって変化する。即ち、図２（Ａ）に示す様に、接地によってタイヤ表面部の振動が抑えられた場合、この接地箇所が固定端となり、振動は固定端で反射される。その結果、ホイール部の振動センサＧSとタイヤ表面部の振動センサＧtとで検出した振動波形は、図２（ａ）に示す様に、ホイール部の振動波形Ｐ1と固定端で反射した振動波形Ｐ2を合わせたものになる。
【００３１】
つまり、接地によってタイヤ表面部が固定端となり振動が抑えられている状態は、図３に示す摩擦係数−スリップ率（μ−ｓ）特性のμ勾配が大きな値となっている領域と一致する。
尚、タイヤ表面部の速度変化を抑える反力を発生させる成分として、タイヤ表面部と路面との摩擦係数のスリップ率変化に対する増加の割合、もしくは路面に対するタイヤ表面部の相対速度で発生する路面反力を相対速度で微分した値を、μ勾配と呼ぶ。
【００３２】
一方、図２（ｂ）に示す様に、接地せずにタイヤ表面部が開放端となっている場合、上述した固定端の様な反射は生じない。その結果、ホイール部の振動センサＧSとタイヤ表面部の振動センサＧtとで検出した振動波形は、図２（ｂ）に示す様に、ホイール部の振動波形Ｐ1のみとなる（Ｐ２は抑えられ小さな値となる）。
【００３３】
このタイヤを浮かせることにより、回転方向の振動が開放端となっている状態は、タイヤ表面部の振動が抑えられないμ勾配＝０の領域と一致する。つまり、図３に示す様に、スリップ率が増加し、μ勾配変移点を過ぎると、μ−ｓ特性上のμ勾配が小さな値となり、開放端に近い特性を示す様になる。
【００３４】
尚、一般にμ特性は、スリップ率が小さい間はμ勾配は大きく、（路面によって異なるが）一定スリップ率に達するとμ勾配が小さくなる傾向を示す。本発明は、μ勾配がスリップ率に対し急変する部分をμ勾配変移点と呼ぶ。また、図３に示す様に、一般にμ勾配が小さい領域は、路面にとって制動力の高い領域である。
【００３５】
以上説明した様に、μ勾配は路面との接地状態を示し、このμ勾配によりタイヤ共振振動の揺らぎが影響を受けることが分かる。従って、タイヤ共振振動の揺らぎからμ勾配を推定することで、μ勾配小ならば最大制動力の近傍、μ勾配が大ならばμ勾配変移点前であると、制動状態を的確に検出することができる。
【００３６】
尚、本発明においては、制御中の路面で得られる最大制動力の近傍に到達しているかどうか、言い替えれば、μ勾配変移点以降の小さなμ勾配で制御を行なっているかどうかを判定することで制動状態の判定を行なう手段を採用できる。
ｂ）次に、各請求項毎の作用効果について説明する。
【００３７】
請求頃１では、揺らぎ検出手段によって、車両の車輪のタイヤに発生するタイヤ共振振動の揺らぎ、即ち、タイヤのホイール部とタイヤ表面部との間でタイヤ回転方向の共振振動が時間遅れを伴って行き来する現象であるタイヤ共振振動の揺らぎを検出し、この揺らぎ検出手段によって検出したタイヤ共振振動の揺らぎに基づいて、制動状態検出手段によって、車輪の制動状態を検出する。
【００３８】
つまり、上述した様に、ホイール部とタイヤ表面部との間の振動の揺らぎの状態が、制動状態を示すものであるので、本発明では、この揺らぎを検出することによって、制動状態を推定することができる。即ち、従来の様に、車輪速度が低下することによって最大制動力（最大μ）に到達したことを検出するのではなく、タイヤ共振振動の揺らぎによって、迅速に制動状態を推定できる。そのため、例えばアンチスキッド制御を迅速に行なうことができるので、制動性能を大きく向上させることができる。
【００３９】
請求頃２の発明では、振動検出手段として、車輪近傍に取り付けられた車輪速度センサ又は加速度センサを採用できる。また、加速度センサのかわりにトルクセンサ、ひずみゲージなどを用いてもホイール部にかかる力の変動として加速度成分を取り出すことができる。つまり、この車輪速度センサや加速度センサ等によって、ホイール部の振動及びタイヤ表面部からの反射による振動を検出できるので、この検出した振動状態に基づいて、揺らぎ検出手段によって、タイヤ共振振動の揺らぎを検出することができる。
【００４０】
請求頃３の発明では、揺らぎ検出手段として、タイヤ共振振動の揺らぎを共振周波数信号成分の変化から検出する手段を採用できる。
請求項４の発明では、揺らぎ検出手段は、異なるタイミングにおける振動エネルギーに基づいて、タイヤ共振振動の揺らぎを検出することができる。例えば、ホイール部の振動波形Ｐ1と固定端で反射した振動波形Ｐ2とに該当する振動エネルギーの比に基づいて、制動状態を検出することができる。
請求項５の発明では、揺らぎ検出手段として、ホイール部の振動エネルギーとタイヤ表面部の振動エネルギーとの比から、揺らぎを検出する手段を採用できる。
【００４１】
請求頃６の発明では、制動状態検出手段によって、車輪の制動状態が制動力最大状態に到達したことを検出できる。
【００４２】
請求頃７の発明では、制動状態検出手段として、μ勾配を推定する手段を採用できる。つまり、振動状態検出手段によって検出したタイヤ共振振動の揺らぎとμ勾配との間には、図１２に示す様な関係があるので、この関係に基づいて、μ勾配を推定することができる。
【００４３】
請求頃８の発明では、制動力最大状態とμ勾配との間には、前記図３に示す様な関係があるので、μ勾配の変化に基づいて、制動力最大状態を検出することができる。
請求頃９の発明では、タイヤ共振振動の揺らぎの発生する周波数帯の振動エネルギーを演算し、この演算値の変化からμ勾配を推定することができる。
【００４４】
上述した様に、ホイール部からタイヤに与えられた振動エネルギーとその振動エネルギーがタイヤ表面部にて反射した振動エネルギーとの関係は、揺らぎの状態を示すものであるので、この振動エネルギーの関係から、μ勾配を推定することができる。
請求頃１０の発明では、タイヤ共振振動の振動源として、制動状態を制御する油圧回路の電磁弁の切り替えによる油圧脈動を採用できる。
【００４５】
つまり、この油圧脈動の振動周波数は、タイヤ共振振動の周波数と重なる部分が多く、タイヤ共振振動を強調するものであるので、この油圧脈動を利用して、タイヤ共振振動の揺らぎを確実に検出でき、よって、制御状態を好適に把握することができる。
【００４６】
請求頃１１の発明では、タイヤ共振振動の振動源として、車輪のホイールシリンダの油圧を上昇又は下降させるポンプモータの駆動による油圧脈動を利用できる。
請求頃１２の発明では、タイヤ共振振動の振動源の指令信号から、車輪のホイール部に現れる油圧脈動のタイミングを推定して、タイヤ共振振動の揺らぎ現象の計測範囲を定めることができる。
【００４７】
請求頃１３の発明では、各車輪における油圧脈動の脈動周波数を均一化する様に、油圧回路の体積膨張率を予め調節しておくので、タイヤ共振振動の揺らぎを確実に検出でき、よって、制動状態を好適に把握できる。
請求頃１４の発明では、各車輪におけるタイヤ共振帯域を合わせる様に、油圧回路の体積膨張率を予め調節しておくので、前記請求項１０と同様に、タイヤ共振振動の揺らぎを確実に検出でき、よって、制動状態を好適に把握できる。
【００４８】
請求頃１５の発明では、体積膨張率の調節を行なう手段として、油圧回路の管の径の調節を調節する手段、（オリフィスの有無を含む）オリフィスによって調節する手段、及び管の長さを調節する手段のうち少なくとも１種を採用できる。
【００４９】
請求頃１６の発明では、車両のサスペンションとタイヤの共振点とが重ならないように、サスペンション及び／又はタイヤの共振周波数を調整するので、タイヤ共振振動の揺らぎを容易に検出することができる。
請求頃１７の発明では、μ勾配が制動力最大状態の場合の場合には、例えばマスタシリンダ圧等のブレーキ圧を用いて制動力を算出することができるので、その制動力と輪荷重とに基づいて摩擦係数μを算出することができる。よって、この摩擦係数μを用いて、例えば精密なアンチスキッド制御を行なうことができる。
【００５０】
請求頃１８の発明では、前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、ホイールシリンダの油圧を調節して車輪の制動力を制御して、車両のアンチスキッド制御を行なう。
従って、従来の様に、車輪速度の落込みを検出してからアンチスキッド制御を行なうのではなく、例えばμ勾配によって制動力最大状態を直接に推定することにより、迅速にアンチスキッド制御を行なうことができる。また、これによって制動状態を迅速に把握できるの、制動力最大状態に維持することも容易になり、制動性能が大きく向上する。更に、路面μが異なる状態となっても、迅速且つ確実にアンチスキッド制御を行なうことができ、その点でも制動性能が大きく向上するという利点がある。
【００５１】
請求項１９の発明では、μ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づいて、例えばホイールシリンダの油圧の制御量を求め、この制御量に基づいて増圧や減圧の制御を行なうので、アンチスキッド制御を好適に行なうことができる。
請求頃２０の発明では、前記請求項１〜１６の制動状態検出装置によって検出された制動状態に基づき、ホイールシリンダの油圧を調節して左右輪の制動力を制御して車両のヨー制御を行なうので、車両の好ましくない回転動作を、迅速且つ確実に抑制することができる。
【００５２】
請求項２１の発明では、車輪の摩擦係数μの変化を示すμ勾配と車輪速度と車輪加速度とに基づき、例えばホイールシリンダの油圧の制御量を求めるので、この制御量に基づいて、好適に車両のヨー制御を行なうことができる。
【００５３】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
（実施例１）
［１］図４は、本発明が適用された車両の制御系全体の構成を表わす概略構成図である。尚、本実施例はフロントエンジン・フロントドライブ（ＦＦ）の四輪車に本発明を適用した例である。
【００５４】
図４に示す如く、車両の各車輪（左前輪ＦＬ，右前輪ＦＲ，左後輪ＲＬ，右後輪ＲＲ）には、各車輪ＦＬ〜ＲＲに制動力を与えるためのホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）２FL，２FR，２RL，２RR、及び各車輪ＦＬ〜ＲＲの回転速度を検出する車輪速度センサ４FL，４FR，４RL，４RRが夫々設けられている。また、駆動輪である左右前輪（駆動輪）ＦＬ，ＦＲは、変速機６、ディファレンシャルギヤ８を介して接続された内燃機関１０からの駆動力を受けて回転するようになっており、この動力源となる内燃機関１０には、その回転速度，吸入空気量，冷却水温，スロットルバルブの開度（スロットル開度）等の運転状態を検出するセンサ群が設けられている。
【００５５】
また、各車輪ＦＬ〜ＲＲの車輪速度センサからの検出信号は、アンチスキッド制御用電子制御装置（ＡＢＳ用ＥＣＵ）２０に入力される。尚、ＡＢＳ用ＥＣＵ２０は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を中心に構成されたマイクロコンピュータとして構成されている。
【００５６】
このＡＢＳ用ＥＣＵ２０は、ブレーキペダル３２の踏込によりブレーキ油を吐出するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）３４から各車輪ＦＬ〜ＲＲのＷ／Ｃ２FL〜２RRに至る油圧経路に設けられた油圧回路４０内の各種電磁弁を制御することにより、車両制動時に車輪に生じたスリップを抑制するアンチスキッド制御（ＡＢＳ制御）を実行するためのものであり、前記各車輪速度センサ４FL〜４RRからの検出信号以外に、ブレーキペダル３２の操作時にオン（ＯＮ）状態となるブレーキスイッチ（以下ブレーキＳＷと称す）３６や、油圧回路４０内に設けられ、駆動輪ＦＬ，ＦＲのＷ／Ｃ２FL，２FR内の油圧を検出する図示しない圧力センサ等からの検出信号を受けて動作する。
【００５７】
［２］次に、前記油圧回路４０について説明する。
図５に示す如く、油圧回路４０は、Ｍ／Ｃ３４の２個の油路から圧送されるブレーキ油を、右前輪ＦＲ及び左後輪ＲＬと、左前輪ＦＬ及び右後輪ＲＲとに各々供給するための２系統の油圧経路４２，４４を備えている。そして、これら各油圧経路４２，４４の内、従動輪である左右後輪ＲＬ，ＲＲのＷ／Ｃ２RL，２RRに至る油圧経路４２Ｒ，４４Ｒには、その経路４２Ｒ，４４Ｒを連通する増圧位置とその経路を遮断する保持位置とに切換可能な保持弁（増圧制御弁）４６RL，４６RRと、各Ｗ／Ｃ２RL，２RR内のブレーキ油を排出するための減圧弁（減圧制御弁）４８RL，４８RRとが設けられている。
【００５８】
なお、増圧制御弁４６RL，４６RRは、通常、増圧位置となっており、ＡＢＳ用ＥＣＵ２０からの通電により保持位置に切り換えられる。また、減圧制御弁４８RL，４８RRは、通常、遮断状態になっており、ＡＢＳ制御装置２０からの通電により連通状態となってＷ／Ｃ２RL，２RR内のブレーキ油を排出する。
【００５９】
一方、前記各油圧経路４２，４４の内、駆動輪である左右前輪ＦＬ，ＦＲのＷ／Ｃ２FL，２FRに至る油圧経路４２Ｆ，４４Ｆには、従動輪側の油圧経路４２Ｒ，４４Ｒと同様、前述の制御弁としての増圧制御弁４６FR，４６FL及び減圧制御弁４８FR，４８FLが設けられている。
【００６０】
また、各油圧経路４２，４４には、減圧制御弁４８FL〜４８RRから排出されたブレーキ油を一時的に蓄えるリザーバ５６，５８が備えられ、更にそのブレーキ油を、Ｍ／Ｃ３４と増圧制御弁４６FL〜４６RRとの間の油圧経路に夫々圧送するポンプ６０，６２が備えられている。
【００６１】
［３］次に、前記ＡＢＳ用ＥＣＵ２０にて行われるＡＢＳ制御の概要について説明する。尚、ＡＢＳ制御を行わない場合は、通常、油圧回路４０の全ての電磁弁はオフ（ＯＦＦ）となっている。具体的には、例えば駆動輪側のＷ／Ｃ２FL，２FRの圧力制御弁として、増圧制御弁４６FL，４６FR；連通位置、減圧制御弁４８FL，４８FR；遮断位置とされている。
【００６２】
例えば低μ路でのドライバの急激なブレーキ操作によって、各車輪ＦＬ〜ＲＲにスリップが発生すると、ＡＢＳ制御を開始して、モータ８０を駆動してポンプ６０，６２を作動させるとともに、圧力制御弁である増圧制御弁４６FL〜４６RRと減圧制御弁４８FL〜４８RRを夫々ＯＮ・ＯＦＦ（通電・非通電）することにより、各車輪ＦＬ〜ＲＲのスリップ状態に応じて、各Ｗ／Ｃ２FL〜２RR内のブレーキ油圧を、減圧，保持，増圧の状態に適宜切り替えて制御する。
【００６３】
具体的には、車輪がロック傾向にあると判断すると、圧力制御弁を減圧位置（増圧制御弁ＯＮ；遮断，減圧制御弁ＯＮ；連通）に制御して、Ｗ／Ｃ２FL〜２RR油圧を減圧し、車輪のロックを防止する。このとき、Ｗ／Ｃ２FL〜２RRから減圧された油量は、減圧制御弁４８FL〜４８RRを介してリザーバ５６，５８に排出され、更にモータ８０を駆動することによってリザーバ５６，５８に蓄積された油量を通常のブレーキ系に還流させる。
【００６４】
そして、ＡＢＳ制御中に、車輪のロック傾向が解消したと判断されると、Ｗ／Ｃ２FL〜２RRの圧力制御弁を増圧位置（増圧制御弁ＯＦＦ；連通，減圧制御弁ＯＦＦ；遮断）に制御し、Ｗ／Ｃ油圧を増加させる。尚、Ｗ／Ｃ油圧を急激に増加させると、車輪がロック傾向となるため、圧力制御弁を保持位置（増圧制御弁ＯＮ；遮断，減圧制御弁ＯＦＦ；遮断）に制御して、Ｗ／Ｃ油圧を保持することにより、徐々にＷ／Ｃ油圧を増加させることによって、車輪のロックを防止し、車両の安定性を確保する。
【００６５】
［４］次に、ＡＢＳ用ＥＣＵ２０によって行われる制動状態の検出の処理、及びその制動状態に基づいて行われるＡＢＳ制御を、図６〜図１３，図１６に基づいて説明する。
(1)まず、図６に基づいて、本実施例のμ勾配パラメータＲ．Ｐ．による制動状態の検出の原理について簡単に説明する。
【００６６】
本発明者らの実験によって、滑り易い氷上等の低μ路と乾燥した通常の高μ路において、スリップ率と制動力Ｆとの関係を調べたところ、図６（ａ），（ｂ）の様な関係があることが分かった。このグラフの縦軸の制動力Ｆは、摩擦係数μと輪荷重Ｎとの積（Ｆ＝μ・Ｎ）で表されるので、輪荷重Ｎを一定とすると縦軸はμを示す指標となる。従って、このグラフの傾きがμ勾配に相当するものである。
【００６７】
ここで、μ勾配パラメータとして、後述するエネルギー状態の比であるＲ．Ｐ．（＝Ｐｏｕｔ／Ｐｉｎ）をとると、そのグラフは図６（ｃ）に示すものとなる。
この図６の関係は、高μ路であっても低μ路であっても、μ勾配が小さくなるとＲ．Ｐ．も小さくなることを示しており、図６（ａ），（ｂ）にて最大制動力を示す所定のμ勾配となった場合には、図６（ｃ）の閾値Ｒｔｈに至ることになる。
【００６８】
尚、図１６に、（実験で得られた）各路面におけるスリップ率と摩擦係数μ又はＲ．Ｐ．との関係を示すが、この実験結果は、図６の関係を裏付けている。
従って、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．を算出することによって、μ勾配の状態、即ち制動状態を正確に把握することができるのである。
【００６９】
(2)次に、制動状態の検出及びＡＢＳ制御を、図７のフローチャートに基づいて説明する。尚、この処理は、ＡＢＳ制御開始の条件（例えば所定のスリップ率以上となった場合）が満たされた場合に実行される。図７のステップ１００にて、車輪速度センサ４FL〜４RRからの出力に基づいて、車輪速度Ｖｗを算出する。
【００７０】
例えば、図８に示す様に、車輪速度に応じて車輪速度パルス信号が得られるが、この車輪速度パルス信号間の時間△Ｔｗを計測し、下記（１）式に基づいて車輪速度Ｖｗを算出する。
Ｖｗ（ｎ）＝ｋ１／△Ｔｗ（ｎ）    …（１）
但し、ｋ１は定数
続くステップ１１０では、下記の様にしてバンドパスフィルタ処理を行なう。
【００７１】
ここでは、まず、前記図８に示す様に、車輪速度のサンプリングデータを時系列データに変換する。つまり、あるパルス信号間の時間△Ｔｗを用いて前記（１）式により車輪速度Ｖｗを求めるが、この車輪速度Ｖｗを各サンプルタイミングにおけるサンプル速度として設定して、時系列データを求める。
【００７２】
尚、本実施例では、車輪速度センサ４FL〜４RRの出力を用いて、その時系列データを求めたが、加速度センサの出力を用いて、その時系列データを用いてもよい。
そして、この様にして求めた時系列データに対して、後述するパワー計測の区間でのエリアス誤差、計算誤差などを低減するために、図９に示す様なフィルタ伝達特性を有するバンドパスフィルタにて、バンドパスフィルタ処理を行なう。
【００７３】
尚、このフィルタ形式としては、定遅延特性を示すＦＩＲ形フィルタを使用する。
また、ここでは、特定の周波数帯の振動エネルギーを受ける様にフィルタ特性を設定しているが、この様なデジタルフィルタ特性だけでなく、例えば加速度センサ（Ｇセンサ）で検出する場合には、タイヤ共振帯域ピークゲインが得られる構成とすることで、デジタルフィルタの演算負荷が低減できる。また、車輪速度センサは、低速でもタイヤ共振帯域の信号が検出できる構成が必要であり、センサの歯数などを考慮して選定する必要がある。
【００７４】
続くステップ１２０では、下記の様にしてウインドウ処理を行なう。
本実施例で用いる振動エネルギー計測は、油圧回路４０の電磁弁を駆動した後、バンドパス処理後の波形に、最初の振動が現れる箇所と（揺らぎ現象の結果）タイヤ表面の状況を反映した振動が現れる箇所との２箇所に周波数を特定したウインドウを当てて処理する。即ち所定のタイミングにおける振動のみを取り出す処理を行なう。
【００７５】
具体的には、図１０に示す様に、電磁弁の（増減圧に関する）オン信号からｉ１までのＴ１時間と、ｉ１からｉ２までのＴ２時間との２箇所を中心に、△Ｔｗの幅で計測を行なっている。
尚、ＶｗBPF（ｎ）はＶｗ（ｎ）をバンドパスフィルタ処理した値であり、Ｐｉｎは最初の振動が現れる箇所の振動エネルギー、Ｐｏｕｔは揺らぎ現象の結果タイヤ表面の状況を反映した振動が現れる箇所の振動エネルギーである。
【００７６】
続くステップ１３０では、下記の様にしてエネルギー計測処理を行なう。
振動エネルギーは、ウインドウ箇所の検出周波数の成分を積算することにより求める。下記（２）式にウインドウ式を示すが、本実施例では、一般的なハミングウインドウを使用している。
【００７７】
ｇ（ｍ）＝０．４２−０．５・Ｃｏｓ［２π・ｍ／（Ｌ−１）］＋０．０８・Ｃｏｓ［４π・ｍ／（Ｌ−１）］…（２）
この（２）式において、ウインドウ箇所のサンプリング個数を示すＬは、サンプリング周波数ｆｓとウインドウ幅△Ｔｗより、Ｌ＝△Ｔｗ×ｆｓにより求まる。尚、検出周波数をｆｄとすると、下記（３）式の値ｋは、ｋ＝ｆｄ×Ｌ／ｆｓとして求まる。但しＬ，ｋともに整数値であり、小数点以下の切捨てを行なう。
【００７８】
特に、本実施例では、検出周波数ｆｄは１００Ｈｚとした（ｆｓは１２００Ｈｚ）。これは、図１１に示す様に、振動源である油圧脈動と共振要素であるタイヤとの共振周波周波数が、１００Ｈｚ近傍（±１５Ｈｚ）にて一致しており、この１００Ｈｚ近傍では、油圧脈動によって強調されたタイヤの振動を検出し易いからである。
【００７９】
尚、図１１は、振動の伝達について説明した図であり、本実施例では、サスペンション系の共振の影響を受け難く、且つタイヤ系の共振を受け易い周波数の振動を油圧脈動により与え、タイヤ系のホイール部とタイヤ表面部との間の共振信号を車輪速度センサにより検出している。
【００８０】
そして、上述した様にＬ、ｋを定めると、車輪速度信号列Ｖｗのｉ番目の振動エネルギーは、下記式（３）において、Ｐ（ｉ，ｋ）より求まる。尚、上述した様に、Ｔ１時間の振動エネルギーをＰｉｎとして求め、Ｔ２時間の振動エネルギーをＰｏｕｔとして求める。
【００８１】
【数１】
0003760479.tif 000002
【００８２】
但し、Ｗ（ｋ，ｍ）は回転子、ｇ（ｍ）Ｗ（ｋ，ｍ）は、特定周波数に対するウインドウ部分である。
続くステップ１４０では、下記（４）式に基づいて、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．を算出する。
【００８３】
Ｒ．Ｐ．＝Ｐｏｕｔ／Ｐｉｎ            …（４）
つまり、このμ勾配パラメータＲ．Ｐ．が、振動の揺らぎの状態を示す値であり、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．とμ勾配とは、図１２に示す関係があるので、勾配パラメータＲ．Ｐ．を求めることによって、実質的にμ勾配も定まる。
【００８４】
続くステップ１５０では、車輪速度センサ２FL〜２RRからの信号に基づいて、従動輪の回転から、車体速度ＶＢを算出する。
続くステップ１６０では、下記（５）式により、車輪速度Ｖｗ及び車体速度ＶＢから、加速度項を算出する。
【００８５】
加速度項＝ｄ（Ｖｗ−ＶＢ）／ｄｔ      …（５）
続くステップ１７０では、下記（６）式により、車輪速度Ｖｗ及び車体速度ＶＢから、速度項を算出する。ここで、ｋ３・ＶＢは目標速度である。
速度項＝（Ｖｗ−ｋ３・ＶＢ）          …（６）
続くステップ１８０では、下記（７）式により、加速度項及び速度項から、速度パラメータＷ．Ｐ．を算出する。但し、ｋ１、ｋ２は係数
Ｗ．Ｐ．＝ｋ１・（Ｖｗ−ｋ３・ＶＢ）＋ｋ２・ｄ（Ｖｗ−ＶＢ）／ｄｔ  …（７）
続くステップ１９０では、図１３に示す様な、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．と速度パラメータＷ．Ｐ．と（Ｗ／Ｃの）増減圧量△Ｐとのマップから、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．及び速度パラメータＷ．Ｐ．に基づいて、増減圧量△Ｐを求め、一旦本処理を終了する。
【００８６】
尚、図１３のマップを式で示すと、下記（８），（９）式の様になる。
△Ｐ＝ｋｐ1・Ｒ．Ｐ．＋ｋｐ2・（ｋ3＋Ｒ．Ｐ．）・Ｗ．Ｐ．…（８）
但し、Ｗ．Ｐ＞０の場合
△Ｐ＝ｋｐ1・Ｒ．Ｐ．＋ｋｐ4／（ｋ5＋Ｒ．Ｐ．）・Ｗ．Ｐ．…（９）
但し、Ｗ．Ｐ≦０の場合
尚、前記（８），（９）式において、ｋｐ1〜ｋｐ5は定数
この様に、本実施例では、車輪速度センサ４FL〜４RRの出力に対し、バンドパスフィルタ処理、ウインドウ処理、エネルギー計算処理、μ勾配パラメータ処理を行なうことによって、振動エネルギーに対応した値であるμ勾配を示す指標であるμ勾配パラメータＲ．Ｐを求めることができる。そして、このμ勾配パラメータＲ．Ｐ．と速度パラメータＷ．Ｐ．とに基づいて、Ｗ／Ｃ２FL〜２RRの増減圧量△Ｐを求めることができる。
つまり、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．を利用して、従来より迅速に制動状態を検出できるので、迅速且つ確実にＡＢＳ制御を行なうことができるという利点がある。
（実施例２）
次に、実施例２について説明する。
【００８７】
本実施例では、前記実施例１の図７のステップ１００にて求めた車輪速度Ｖｗと、ステップ１４０にて求めたμ勾配パラメータＲ．Ｐ．とを用いて、制動力Ｆや最大制動力Ｆｍａｘを求めるものである。尚、本実施例では、ハード構成や制御処理等前記実施例１と同様な部分の説明は、省略又は簡略化する。
【００８８】
図１４に示す様に、ステップ２００にて、車輪速度Ｖｗが所定値、即ち（１−Ｋｓ）・ＶＢを上回るか否かを判定する。尚、ここで、ｄＶｗ／ｄｔの絶対値がＫａを上回るか否かの判定を行なってもよい。但し、Ｋｓはスリップ率に相当する定数、Ｋａは加速度に相当する定数を表している。
【００８９】
つまり、スリップ率が大きく落ち込んだり、車輪加速度（減速度を含む）が大きいときには、ホイール油圧に発生するブレーキトルクと制動力とのバランスが崩れた過渡的状態であり、後述する（１０）式で使用するＰｂ，Ｖｗなどのサンプリング精度が保てないため、Ｆの推定をバイパスしている。尚、一般にスリップ率が大きく落ち込んだときには、μ勾配が小さい領域であり、Ｆの値に大きな変化はない。また、前記（５），（６）式により、車輪速度の落込みや加速度はＡＢＳ制御にフィードバックされ抑えられる。ここで肯定判断されるとステップ２１０に進み、一方否定判断されるとステップ２３０に進む。
【００９０】
ステップ２１０では、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．が所定の閾値Ｒｔｈを上回るか否かを判定する。つまり、この閾値Ｒｔｈとは、μ勾配が大から小に大きく変化する点（μピーク）に対応した値に設定されているので、ここで肯定判断されると、まだ最大制動力に達していないと判断してステップ２２０に進み、一方否定判断されるとステップ２４０に進む。
【００９１】
ステップ２２０では、ブレーキ油圧Ｐｂを求める。つまり、推定又は（圧力センサを用いた）実測により、Ｗ／Ｃ油圧を求める。
続くステップ２２５では、下記（１０）式に基づいて、制動力Ｆを算出する。
Ｆ＝ｋｔ・Ｐｂ＋Ｉｗ・ｄＶｗ／ｄｔ        …（１０）
但し、Ｐｂはブレーキ油圧（即ちＷ／Ｃ油圧）
ｋｔはブレーキトルク変換定数
Ｉｗは車輪慣性モーメント
Ｖｗは車輪速度
続くステップ２３０では、最大制動力に達したことを示すフラグＦをクリアし、一旦本処理を終了する。
【００９２】
一方、前記ステップ２１０にて否定判断されて進むステップ２４０では、フラグＦが０か否か、即ち今回初めて最大制動力に達したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ２５０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００９３】
ステップ２５０では、前記（１０）式を用いて算出した制動力Ｆを、最大制動力Ｆｍａｘと設定する。
ステップ２６０では、最大制動力を輪荷重で割ってμピークを求め、この値をμｍａｘとする。
【００９４】
ステップ２７０では、最大制動力に達したことを示すフラグＦを１とセットし、一旦本処理を終了する。
この様に、本実施例では、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．を用いることによって、最大制動力を求めることができる。また、最大制動力からピークμを求めることができるので、制動状態を的確に把握することができ、安全な運転に寄与する。
【００９５】
また、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．の判定により、最大制動力に達したか否かを迅速に把握できるので、最大制動力に長く保つ様にＡＢＳ制御を行なうことが容易になる。
（実施例３）
次に、実施例３について説明する。
【００９６】
本実施例は、前記実施例２にて求めた制動力を、ヨーコントロールに用いた例である。尚、本実施例は、ハード構成や制御処理等前記実施例１，２と同様な部分の説明は、省略又は簡略化する。
図１５に示す様に、ステップ３００にて、ブレーキ油圧Ｐｂを求める。つまり、推定又は実測により、Ｗ／Ｃ油圧を求める。
【００９７】
続くステップ３１０では、前記（１０）式を用いて、制動力Ｆを算出する。
続くステップ３２０では、各輪の制動力Ｆのうち、左右輪の制動力Ｆの差△Ｆを算出する。
続くステップ３３０では、この左右輪の制動力差△Ｆが、判定値ＤＦｍａｘを上回る程大きいか否かを判定し、ここで肯定判断されるとステップ３４０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
【００９８】
ステップ３４０では、高μ側、即ちスリップの程度が大きい側の車輪のＷ／Ｃ油圧に対する制御油圧（増減圧量）△Ｐを０とし、一旦本処理を終了する。尚、この制御油圧△Ｐは、前記実施例１のステップ１９０にて、勾配パラメータＲ．Ｐ．等に基づいて算出した値である。
【００９９】
この様に、本実施例では、左右輪の制動力差△Ｆに基づいて、制御油圧△Ｐを調節して、いわゆるヨーコントロールを行なっているので、車両の好ましくない回転方向の挙動を好適に抑制することができる。
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本実施例の要旨を逸脱しない範囲内で各種の態様で実施できることは勿論である。
【０１００】
例えば、タイヤ共振振動の揺らぎからタイヤ表面部での制動状態を判定することは、ホイール部で起きた振動がホイール部とタイヤ表面部との間を行き来する一定時間遅れを伴って再度ホイール部で検出できることがポイントであるので、ホイール部振動の自己相関関数を用いた発明も本発明に含まれることは勿論である。
【０１０１】
この自己相関関数を用いた（１１），（１２）式を下記に示す。尚、限られたサンプル区間で処理するため前記（２）式と同様のウインドウを使用する。
【０１０２】
【数２】
0003760479.tif 000003
【０１０３】
そして、この（１１）式を用いると、特定周波数に対するポイントｉ１，ｉ２間の自己相関値Ｒ．Ｒ．は、下記（１２）式で示される。
【０１０４】
【数３】
0003760479.tif 000004
【０１０５】
つまり、この値Ｒ．Ｒ．もしくはこの値Ｒ．Ｒ．の変化に基づいて、μ勾配パラメータＲ．Ｐ．と同様な制御マップを用いた制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  請求項１の発明を例示する概略構成図である。
【図２】  発明の基本的な原理を示す説明図である。
【図３】  μ勾配を示す説明図である。
【図４】  実施例１の車両制御系全体の構成を表わす概略構成図である。
【図５】  実施例１の油圧回路の構成を表わす説明図である。
【図６】  実施例１のＲ．Ｐ．を用いたμ勾配推定の原理を示す説明図である。
【図７】  実施例１の制御処理を示すフローチャートである。
【図８】  車輪速度の時系列データを示す説明図である。
【図９】  フィルタ伝達特性を示すグラフである。
【図１０】  ウインドウの適応箇所を示す説明図である。
【図１１】  油圧脈動と車輪速度信号との周波数の関係を示すグラフである。
【図１２】  Ｒ．Ｐ．とμ勾配との関係を示すグラフである。
【図１３】  Ｒ．Ｐ．とＷ．Ｐ．と△Ｐとの関係を示すグラフである。
【図１４】  実施例２の制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】  実施例３の制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】  各路面のおけるスリップ率と摩擦係数又はＲ．Ｐ．との関係を示すグラフである。
【図１７】  従来技術の説明図である。
【符号の説明】
２FL，２FR，２RL，２RR…ホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）
４FL，４FR，４RL，４RR…車輪速度センサ
２０…アンチスキッド制御用電子制御装置（ＡＢＳ用ＥＣＵ）
３４…マスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）
４０…油圧回路
４６FL，４６FR，４６RL，４６RR…増圧制御弁
４８FL，４８FR，４８RL，４８RR…減圧制御弁
５６，５８…リザーバ
６０，６２…ポンプ
【図１】
0003760479.tif 000005
【図２】
0003760479.tif 000006
【図３】
0003760479.tif 000007
【図４】
0003760479.tif 000008
【図５】
0003760479.tif 000009
【図６】
0003760479.tif 000010
【図７】
0003760479.tif 000011
【図８】
0003760479.tif 000012
【図９】
0003760479.tif 000013
【図１０】
0003760479.tif 000014
【図１１】
0003760479.tif 000015
【図１２】
0003760479.tif 000016
【図１３】
0003760479.tif 000017
【図１４】
0003760479.tif 000018
【図１５】
0003760479.tif 000019
【図１６】
0003760479.tif 000020
【図１７】
0003760479.tif 000021