(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪と、この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッチの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御回路とを備え、この制御回路は、移動棚が停止するとき、上記直流モータを発電ブレーキとして機能させる電動式移動棚であって、
感震手段を有し、この感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除することを特徴とする電動式移動棚。
【請求項２】
走行車輪と、この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッチの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御回路とを備え、この制御回路は、移動棚が停止するとき、上記直流モータを発電ブレーキとして機能させる電動式移動棚であって、
感震手段を有し、この感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、上記制御回路が電源を遮断することによって直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除することを特徴とする電動式移動棚。
【請求項３】
制御回路はまた、移動棚の停止後一定時間経過することにより発電ブレーキを解除することを特徴とする請求項１または２記載の電動式移動棚。
【請求項４】
電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、
移動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する通路進入センサを具備し、
制御回路は、上記通路進入センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させるとともに、上記通路進入センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする請求項１または２記載の電動式移動棚。
【請求項５】
電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、
移動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する通路進入センサを具備し、
各電動式移動棚の制御回路は、移動棚の移動中に上記通路進入センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させて移動中の電動式移動棚を緊急停止させるとともに、上記通路進入センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする請求項１または２記載の電動式移動棚。
【請求項６】
電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、
各移動棚の物品出し入れ面には人その他の異物が接触するとこれを検出する異物検出センサが配置され、
制御回路は、移動棚の移動中に上記異物検出センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させて移動中の移動棚を緊急停止させるとともに、上記異物検出センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする請求項１または２記載の電動式移動棚。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動源として直流モータを用いた電動式移動棚に関するもので、特に、駆動源としての直流モータの特性を利用して、安全性と免震効果を高めた電動式移動棚に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
重量物を収納した電動式移動棚は、一旦移動し始めると、駆動源としてのモータへの電力供給を停止しただけでは惰性で移動するので、惰性による移動距離をなるべく短くするためにブレーキ装置が装着される。
従来の電動式移動棚においては、駆動源として交流（ＡＣ）モータ、例えばコンデンサ型リバーシブル単相誘導モータが用いられている。交流モータは、その特性上、給電を停止しても即座に停止することはできない。したがって、正逆転制御が必要な電動式移動棚の駆動源として交流モータを用いると、走行方向を即座に切り替えることができないという難点がある。
【０００３】
そこで、交流モータを駆動源とする従来の電動式移動棚には、停止時に機械的なブレーキ力を付加する簡易ブレーキ装置が装着され、モータへの給電が停止されると、できるだけ迅速に停止するような工夫がなされている。
【０００４】
また、交流モータの特性として、回転数と出力トルクとが正比例の関係にあるため、回転速度が立ち上がって走行速度が一定にならなければ所定のトルクが生起されないことになる。そのため、所定のトルクを得るためには、モータの回転速度を高くするとともに、モータの出力軸から駆動車輪軸に至る動力伝達機構の減速比を高くしてトルク不足を補う必要がある。回転速度を高くすると、慣性力によって移動棚の停止距離が長くなる。このような交流モータの特性は、移動し始めるときにより大きなトルクが要求され、始動後は小さなトルクで足りる移動棚の駆動源としては好適なものではない。
【０００５】
上記のように動力伝達機構の減速比を高くすると、走行車輪側からモータに至る動力伝達系を見たときの抵抗力が大きくなる。そのため、常時ブレーキ力が付加されているのと実質的に同じであり、停止状態で妄りに動き出し難く、停止位置が安定に保持されるという点では利点を認めることができる。しかし、走行車輪側から見た抵抗力が大きいと、地震が発生したときの地震エネルギーが動力伝達機構を介して移動棚に伝達され、移動棚が大きく揺れて収納物品が転倒あるいは落下し、移動棚自体が倒れるおそれもある。このような不具合をなくすために、動力伝達機構の中に電磁クラッチを設け、感震手段からの感震信号でクラッチを外し、地震エネルギーが移動棚に伝達されないようにすることも考えられている。しかし、電磁クラッチのコストは交流モータのコストと大差がなく、コスト高になる難点がある。
【０００６】
また、上記のように動力伝達機構の減速比を高くすると、停電時に手動で応急的に移動棚を動かそうとしても、上記動力伝達機構にかかる抵抗力が大きく、動かすことは困難である。
【０００７】
交流モータを用いた従来の電動式移動棚は、上記のように、モータの回転速度を高くしても、減速比を大きくしているため、移動棚の移動速度は遅く、移動棚間に所定の広さの作業通路を形成するのに要する時間が長くなる難点もある。一方、移動棚起動後は軽トルクで足りるにもかかわらず、交流モータのトルクは回転速度の上昇に伴って大きくなるため、ついには、余剰トルクが積算される。
移動棚は、収納物品の偏りによって荷重が偏り、これを原因として斜行することがある。あるいは、ガイドレールの傾き、曲りなどによって斜行あるいは蛇行することがある。上記のように余剰トルクが積算されている状態で移動棚が斜行あるいは蛇行すると、車輪がレールに乗り上げ、あるいは、車輪のフランジとレールとが強く当たって双方が削られるという不具合が生じる。
【０００８】
このように、交流モータは、電動式移動棚の駆動源として特性が適していないことから、本出願人は、電動式移動棚の駆動源として直流モータを用いることを提案した。特願２０００−３２７０６７の明細書および図面記載の発明はその一つである。
直流モータは、起動時すなわち回転数がゼロのときに最大トルクとなり、回転速度が上昇するにしたがってトルクが小さくなる特性をもっている。移動棚は起動時に最大トルクを必要とし、動き始めると小さなトルクで足りるから、直流モータは電動式移動棚の駆動源として適している。起動後の余剰トルクもないから、車輪がレールに乗り上げることもないし、車輪のフランジとレールとが強い力で無理に接触することもない。
【０００９】
また、駆動源として直流モータを採用した電動式移動棚においては、十分な起動トルクが得られるため、一つの移動棚で、別の複数の移動棚を押し動かすことも可能で、前記特願２０００−３２７０６７の明細書および図面に記載されているように、簡単な回路で電動式移動棚を構成することができる。
【００１０】
駆動源として直流モータを採用した電動式移動棚によれば、そのほか、次のような利点がある。
・減速比を小さくすることができるので、移動棚の移動速度が速く、所定幅の作業通路を迅速に形成することができる。
・減速比を小さくすることができるので、走行車輪側から見た負荷が軽減され、停電時などに、必要に応じて手動力で移動棚を動かすことができる。また、駆動効率が３０％程度向上する。
・減速比を小さくすることができるので、駆動系に電磁クラッチなどを設けなくても免震効果を得ることができ、低コストで電動式の免震移動棚を構成することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は以上のような多くの利点を有する直流モータを駆動源とする電動式移動棚をさらに改良し、通常運転において停止するときあるいは緊急に停止する必要があるときは迅速に停止するようにして安全性を高め、さらに、地震が発生したときは十分な免震効果が得られるようにした電動式移動棚を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１記載の発明は、走行車輪と、この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッチの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御回路とを備え、この制御回路は、移動棚が停止するとき、上記直流モータを発電ブレーキとして機能させる電動式移動棚であって、感震手段を有し、この感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除することを特徴とする。
移動棚が停止するとき、直流モータを発電ブレーキとして機能させることによって迅速に停止させることができる。停止後は発電ブレーキを解除することによって走行車輪の回転を許容し、免震効果を持たせることができる。
地震が発生すると、制御回路は直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除するため、地震による床面の揺れに対して走行車輪が回転し、地震エネルギーの移動棚への伝達が遮断されて免震機能が発揮される。
【００１３】
請求項２記載の発明は、走行車輪と、この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直流モータと、操作スイッチの操作により上記直流モータを正逆回転駆動する制御回路とを備え、この制御回路は、移動棚が停止するとき、上記直流モータを発電ブレーキとして機能させる電動式移動棚であって、感震手段を有し、この感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、上記制御回路が電源を遮断することによって直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除することを特徴とする。
移動棚が停止するとき、直流モータを発電ブレーキとして機能させることによって迅速に停止させることができる。また、地震が発生すると、制御回路は電源を遮断することによって直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除し、移動棚は免震効果を得ることができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、移動棚の停止後一定時間経過することにより発電ブレーキを解除することを特徴とする。
停止後は発電ブレーキを解除することによって走行車輪の回転を許容し、免震効果を持たせることができる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、移動棚間に形成される通路に人が入るとこれを検出する通路進入センサを具備し、制御回路は、通路進入センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させるとともに、通路進入センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする。
移動棚間の通路に人が入ることによって通路進入センサが検出信号を出力すると、この検出信号の出力が停止するまで、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキがかかる。
【００１６】
請求項５記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、移動棚の移動中に通路進入センサが検出信号を出力したとき、全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させるとともに、通路進入センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする。
通路進入センサが検出信号を出力すると、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキがかかり、移動中の移動棚が迅速に停止する。この検出信号の出力が停止するまで、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキがかかる。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、電動式移動棚は複数が集束離散可能に配置され、各移動棚の物品出し入れ面には人その他の異物が接触するとこれを検出する異物検出センサが配置され、制御回路は、移動棚の移動中に異物検出センサが検出信号を出力したとき全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させて移動中の移動棚を緊急停止させるとともに、異物検出センサが検出信号の出力を停止するまで全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させることを特徴とする。
移動棚間の通路に人が入ることによって異物検出センサが検出信号を出力すると、この検出信号の出力が停止するまで、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキがかかる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明にかかる電動式移動棚の実施形態について説明する。
図２、図１３において、符号２は移動棚を示している。図２に示す例では４台の移動棚２が移動可能にかつ集合離散可能に置き並べられている。これらの移動棚２はそれぞれ底部の走行方向前後に走行車輪８を有すると共に、それぞれの走行車輪８を回転駆動するモータ５２を有している。上記各走行車輪８は、床に敷設されたレール上を回転し、このレールに案内されて上記各移動棚２が移動できるようになっている。
【００１９】
図２に示す例では、各移動棚の間口面すなわち物品出し入れ面が紙面に直角な方向に向いていて、各移動棚は間口面に直角方向（紙面と平行な左右方向）に移動するようになっている。本明細書では、各移動棚の間口面（物品の出し入れ面）を右側面または左側面とし、間口面に直角をなす垂直面で図２に示すように操作部が現れている面を正面という。
【００２０】
上記各移動棚の駆動源であるモータ５２は、特性上起動時に最大トルクを得ることができるという特徴を有する直流モータで、供給する直流電源の極性を切り替えることによって正逆回転し、それぞれの走行車輪８を正逆回転させて移動棚を往復移動させることができるようになっている。各移動棚２には、その移動方向両側に操作スイッチ４、６が設けられている。図示の例では、各移動棚２の正面に側パネルが取り付けられ、この側パネルの、移動棚走行方向前後端部にそれぞれ操作スイッチ４、６が設けられている。操作スイッチ４は、移動棚２を右側に移動させようとするときに右側に向かって押す右行き操作スイッチで、側パネルの左側に設けられている。操作スイッチ６は、移動棚２を左側に移動させようとするときに左側に向かって押す左行き操作スイッチで、側パネルの右側に設けられている。
【００２１】
各移動棚２には、図１３に示すように、底部台枠の間口面に、水平方向に向けて第１の異物検出センサをなす台枠安全バー６２が取り付けられている。図１３では右側の台枠安全バー６２のみが示されているが、左側の面にも左側の台枠安全バーが取り付けられている。各移動棚２の間口面にはまた、適宜の高さの棚板前面に、水平方向に向けて第２の異物検出センサをなす通路安全バー６４が取り付けられている。移動棚と移動棚との間の通路にある異物や作業者の足元などに台枠安全バー６２が触れ、あるいは、作業者に通路安全バー６４が触れると、それらの安全バーが有しているスイッチが動作して検出信号を出力するように構成されている。
【００２２】
各移動棚２の側パネルには、図１３に示すように、移動棚を緊急停止させたあと移動棚を移動させるための緊急スイッチ５６が取り付けられている。さらに、各移動棚２の側パネルには移動棚の間口面側に、通路進入センサ５８が取り付けられている。図１３に示す通路進入センサ５８は光学式で、隣り合う移動棚の一方に発光素子を配置し、この発光素子から出射される受光素子を他方の移動棚に配置することによって構成され、人が通路に入るとき光ビームを遮ることによって、通路に進入したことを検出するようになっている。
【００２３】
次に、各移動棚２に内蔵されている電気回路の例について図１を参照しながら説明する。図１において、符号５０は、直流モータ５２の正逆回転、停止およびブレーキ動作を制御する制御回路を示しており、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）からなる。商用交流電源を直流の２４Ｖに変換して制御回路５０に電源として供給する直流安定化電源５３を有している。制御回路５０には、入力手段として、右行き操作スイッチ４、左行き操作スイッチ６、台枠安全バー左スイッチ６１、台枠安全バー右スイッチ６２、通路安全バー左スイッチ６３、通路安全バー右スイッチ６４および緊急スイッチ５６が接続されている。また、一定の震度以上の地震が発生したときこれを感知して信号を出力する感震手段５７と、移動棚間に形成された作業通路に人が進入したときこれを検出する通路進入センサ５８が接続されている。
【００２４】
上記台枠安全バー左スイッチ６１および台枠安全バー右スイッチ６２は、前述のとおり、異物検出センサとして機能する安全バースイッチで、台枠前面に配置してある。
上記通路安全バー左スイッチ６３および通路安全バー右スイッチ６４は、前述のとおり、異物検出センサとして機能する安全バースイッチで、適宜の高さの棚板前面に配置してある。
上記台枠安全バー左スイッチ６１または通路安全バー左スイッチ６３が動作したとき、左側安全バー作動ランプ６６が点滅し、上記台枠安全バー右スイッチ６２または通路安全バー右スイッチ６４が動作したとき、右側安全バー作動ランプ６５が点滅して、移動棚を移動させることができない状態にあることを表示する。これらの安全バースイッチが復帰すると、ランプ６５、６６は消灯する。
【００２５】
異物検出センサを構成する上記各安全バースイッチの動作により、また、前記通路進入センサ５８の検出動作により、あとで詳細に述べるように、全ての移動棚の直流モータに発電ブレーキが掛けられ、移動棚は迅速に停止し、インターロックがかかるようになっている。また、上記各安全バースイッチ、通路進入センサ５８などの安全装置が万が一故障した場合にもインターロックがかかるようになっている。このように、インターロックがかかった場合、操作スイッチ４、６を操作しただけでは移動棚を移動させることはできない。そこで、前記緊急スイッチ５６を操作した状態で右行き操作スイッチ４または左行き操作スイッチ６を操作することにより、移動棚を右または左に移動させることができるように構成されている。緊急スイッチ５６を操作することを条件とし、この状態で操作スイッチを操作することにより始めて移動棚を移動させることができるため、慎重に操作が行われ、安全性を高めることができる。
【００２６】
制御回路５０には、制御対象として前述の直流モータ５２が接続されるとともに、右側安全バー作動ランプ６５、左側安全バー作動ランプ６６が接続されている。制御回路５０は、右行き信号、左行き信号が入力されている間は直流モータ５２を正逆回転駆動し、右行き信号、左行き信号の停止によって直流モータ５２の駆動を停止するとともに直流モータ５２に発電ブレーキを掛けるものである。制御回路５０はまた、通路進入センサからの検出信号、台枠安全バーや通路安全バーからなる異物検出センサからの検出信号によって、あるいは、これら通路進入センサ、台枠安全バー、通路安全バーなどの安全装置が故障した場合に、直流モータ５２に発電ブレーキを掛ける駆動回路も含んでいる。
【００２７】
制御回路５０は、右行き操作スイッチ４が操作されることによって上記駆動回路を制御し、移動棚２が右向きに移動するように直流モータ５２を駆動し、これと同時に右行き信号を出力するようになっている。この右行き信号は、右台車通信回線を通じて右側に隣接する移動棚２に導入されるようになっている。また、制御回路５０は、左行き操作スイッチ６が動作することによって上記駆動回路を制御し、移動棚２が左向きに移動するように直流モータ５２を駆動し、これと同時に左行き信号を出力するようになっている。この左行き信号は、左台車通信回線を通じて左側に隣接する移動棚２に導入されるようになっている。
【００２８】
制御回路５０はまた、右隣の移動棚から右台車通信回線を通じて左行き信号が入力されると、上記駆動回路を制御し、移動棚２が左向きに移動するように直流モータ５２を駆動するとともに、左行き信号を出力して左台車通信回線を通じて左隣の移動棚に伝達する。同様に、制御回路５０は、左隣の移動棚から左台車通信回線を通じて右行き信号が入力されると、上記駆動回路を制御し、移動棚２が右向きに移動するように直流モータ５２を駆動するとともに、右行き信号を出力して右台車通信回線を通じて右隣の移動棚に伝達する。
【００２９】
そして、制御回路５０は、その移動棚２の右行き操作スイッチ４または左行き操作スイッチ６が操作された場合は、その移動棚２の直流モータ５２が定格出力運転されるように前記駆動回路を制御する。これに対して他の移動棚から右行き信号または左行き信号が入力されたときは、制御回路５０は、その移動棚２の直流モータ５２に、上記右行き操作スイッチ４または左行き操作スイッチ６が操作された移動棚のモータに供給される電力よりも少ない電力、例えば、その移動棚２が単独では動き出すことができない程度の電力が供給されるように上記駆動回路を制御する。直流モータ５２の上記定格出力は、例えば２４Ｖで８Ａの電流を供給することによって得られるとすれば、その移動棚２が単独では動き出すことができない程度の電力は、２４Ｖで６Ａ程度の電流を供給することによって得ることができる。
【００３０】
各移動棚２に内蔵されている制御回路５０の上記駆動回路には、移動棚の移動停止時に電気的なブレーキ力を生起させる発電ブレーキ回路が組み込まれている。図３は発電ブレーキ回路の例を示す。図３において、直流モータ５２の端子間には、これまで説明したように、制御回路５０に含まれる駆動回路から正逆方向に駆動電流が供給されることによって正逆回転駆動されるようになっている。また、直流モータ５２の端子間には、発電ブレーキ回路の一つとして、端子間を短絡するスイッチ２０が接続されている。さらに、２Ωの抵抗を介して端子間をつなぐスイッチ２２が接続されている。さらに、４Ωの抵抗を介して端子間をつなぐスイッチ２４が接続されている。各スイッチ２０、２２、２４は、制御回路５０によってオン、オフ制御されるリレースイッチまたはサイリスタなどで構成される。
【００３１】
前記感震手段５７の感知信号は制御回路５０に入力され、制御回路５０は、感知信号の入力によって、直流モータ５２の発電ブレーキ機能を解除するように構成されている。具体的には、感知信号の入力によって、上記発電ブレーキ回路の各スイッチ２０、２２、２４を全てオフにして発電ブレーキを解除する。こうすれば、地震による床面の揺れに対して走行車輪が回転することにより、地震エネルギーの移動棚への伝達が絶たれ、免震効果を得ることができる。
【００３２】
前記通路進入センサ５８は、例えば移動棚間の作業通路への出入口を横切って２本の光ビームを手前側と奥側に並べて通し、手前の光ビームが遮られたあと奥側の光ビームが遮られたとき通路に人が入ったことを検出するように構成することができる。あるいは、１本の光ビームのみを用い、この光ビームが遮られたとき通路に人が入ったものとみなすように構成してもよい。
以上説明した図１、図３に示す回路と同じ構成の回路が、各移動棚２に内蔵されている。
【００３３】
以上のように構成された実施の形態の動作を図４、図５、図６を参照しながら説明する。動作ステップごとに「Ｓ１」「Ｓ２」「Ｓ３」というように符号を付す。
図４は、全般的な操作手順の例を示す。図４において、作業者の判断によって通路表示がなされているかどうか判断し（Ｓ１）、表示がなければ移動棚相互間に形成されている通路内での作業が行われていないものと判断できるので、次に移動棚を駆動しても危険はないかどうかを判断し（Ｓ２）、危険がなければ、操作スイッチをオンする（Ｓ３）。操作スイッチとは、前述の右行き操作スイッチ４または左行き操作スイッチ６のうちのいずれかである。操作スイッチのオンによって前記モータ５２の駆動制御が行われ、移動棚が右または左に走行する（Ｓ４）。この駆動制御の詳細は後で説明する。
【００３４】
駆動制御中は安全装置が働いたかどうか、すなわち、図１について説明した異物検出センサである左右の台枠安全バー６１、６３、または左右の通路安全バー６３、６４が働いたかどうかをチェック（Ｓ５）する。安全装置が働かなければ、操作スイッチがオフになる（Ｓ６）まで移動棚が走行し、操作スイッチがオフになることによって通常ブレーキ制御が行われる（Ｓ７）。通常ブレーキ制御については後で詳細に説明する。Ｓ５で、安全装置が働いた場合は緊急ブレーキ制御が行われ（Ｓ８）、移動中の移動棚に緊急ブレーキが掛けられる。緊急ブレーキ制御についても後で詳細に説明する。上記のようにしてブレーキ制御が行われ、移動棚が停止すると、直ちに、あるいは停止後０．５〜１．０秒程度時間を置いて発電ブレーキを解除する（Ｓ９）。発電ブレーキの解除により移動棚に免震機能を持たせることができる。発電ブレーキの解除により、地震時の床面の揺れに対し走行車輪が回転可能となり、地震エネルギーの移動棚への伝達が軽減されるからである。
【００３５】
上記駆動制御の詳細について図５を参照しながら説明する。図５において、右行きまたは左行きの操作スイッチが押されてオンすると（Ｓ１１）、操作スイッチが押された棚においては、モータ５２に供給する電流を制御してモータ５２を駆動することができる電流、例えば８アンペアを流す（Ｓ１２）。一方、上記棚によって押される棚（以下「ディジチェーンによる下位の棚」という）においては、モータ５２に供給する電流を制御して、上記右行きまたは左行きの操作スイッチが操作された棚のモータ５２に供給する電流よりも少ない電流、例えば、モータ５２があと少しで棚を駆動できる程度の電流（例えば６アンペア）を流す。これによって、操作スイッチが押された棚のモータ５２が右または左に回転して移動棚が右または左に移動し（Ｓ１４）、右または左に位置している他の棚を押し動かす。
【００３６】
他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚において直流モータ５２に供給する電力をその棚単独では動き出すことができない程度の電力にした理由は、一つの移動棚で押し動かされる他の棚が先行することによって移動棚と移動棚との間に隙間ができることのないようにするためで、一つの移動棚で他の移動棚が押し動かされることを狙っているからである。
【００３７】
各移動棚５２においては、別の移動棚において押し動かされたかどうかを判断する（Ｓ１５）。押し動かされた棚においてはモータ５２への電源供給を絶つ（Ｓ１７）。押し動かされる棚においては、走行車輪の回転力がモータ５２に伝達されモータ５２が回転して発電する（Ｓ１８）。このようにして、モータ５２に給電されることによって駆動される棚（他の棚を押し動かす棚）も、この棚によって押し動かされる棚も所定の距離走行して所定幅の通路形成が完了する（Ｓ１６）と、作業者は自己判断によって操作スイッチの操作を停止して操作スイッチをオフとする（Ｓ１９）。
【００３８】
操作スイッチのオフにより、その棚のモータへの給電が停止するとともに、各移動棚の直流モータに発電ブレーキが掛けられる。駆動源となって他の移動棚を押し動かした移動棚においては、直流モータの端子を適宜の抵抗を介して接続し、発電された電気の電流を制御して発電ブレーキをかける（Ｓ２０）。同様に、ディジチェーン下位の棚、すなわち別の棚で押し動かされる棚においても、直流モータの端子を適宜の抵抗を介して接続し、発電された電気の電流を制御して発電ブレーキをかける（Ｓ２１）。これらの棚以外の棚、すなわちディジチェーン上位の棚（移動しなかった棚）においても電流制御による発電ブレーキが掛けられる（Ｓ２２）が、実際には発電されないのでブレーキ力も発生しない。このように、操作スイッチのオフに基づいて発電ブレーキを掛け、棚の走行を停止させる制御を通常のブレーキ制御という。
【００３９】
上記のような発電ブレーキ力は、移動棚に積載されている収納物の荷重が大小に変動することによって変動するため、荷重が変動しても、停止距離をほぼ一定にすることができる。すなわち、荷重が大きい場合は慣性力も大きくなるが、発電力が大きく、発電ブレーキ力も大きくなるからである。これに対して荷重が小さく慣性力が小さい場合は、発電力も発電ブレーキ力も小さくなるからである。
【００４０】
発電ブレーキが掛けられることによって移動棚は迅速に停止するが、停止したあとも０．１秒から１．０秒程度はモータの端子が短絡され、発電ブレーキが掛けられた状態が保持される（Ｓ２３）。また、発電ブレーキ保持中は、モータに駆動電流が供給されることはない。このようにして移動棚が停止した後は、発電ブレーキを解除する（Ｓ２４）。発電ブレーキ解除は移動棚停止後直ちに行ってもよいし０．５〜１．０秒程度経過した後行ってもよい。これで一連の動作を終了する。
また、操作スイッチの操作を解除したあと１秒程度経過しなければ他の操作ができないようにするとなおよい。
移動棚を再度移動させる場合は、図４に示すフローのはじめに戻り、所望の操作スイッチを選択操作する。
【００４１】
次に、前記緊急ブレーキ制御の詳細について図６を参照しながら説明する。図６において、Ｓ３１からＳ３４までは図５のＳ１からＳ１５までと同じであり、図６においてＳ３６、Ｓ３７は図５のＳ１７、Ｓ１８と同じである。一つの棚で他の棚を押し動かしている状態において、安全装置が働いたかどうかをチェックする（Ｓ３５）。
ここでいう安全装置とは、異物検出センサ、すなわち、図１に示す左右の台枠安全バースイッチ６１、６２、または左右の通路安全バースイッチ６３、６４を指す。
安全装置が動作しない場合は、操作スイッチを押しつづけることによって移動棚をさらに移動させ、移動棚間に所定幅の通路形成が完了すると（Ｓ４２）、操作スイッチの操作を解除してオフとし（Ｓ４３）、通常のブレーキ制御を行う（Ｓ４４）。通常のブレーキ制御については既に説明した。
【００４２】
Ｓ３５で、安全装置が働いた場合は、安全装置が働いた通路の作動ランプ６５または６６を点滅させて安全装置が働いたことを表示し（Ｓ３８）、各棚に発電ブレーキをかける。この場合は、移動棚を緊急に停止させる必要があるから、他の棚を押し動かしている棚であっても、他の棚によって押し動かされている棚（ディジチェーン下位の棚）であっても、モータによって発電された電気を電流制御することなく、すなわち、図３に示すスイッチ２０を閉じてモータ５２の端子を短絡することによって発電ブレーキを掛ける（Ｓ３９）。したがって、モータには最大限の発電ブレーキがかかり、短い停止距離で停止する。さらに、その他の棚、すなわちディジチェーン上位の棚にも発電ブレーキを掛ける（Ｓ４０）。
【００４３】
それ以後は、前記通常の発電ブレーキの場合と同様である。すなわち、発電ブレーキが掛けられることによって移動棚は迅速に停止するが、停止したあとも０．１秒から１．０秒程度はモータの端子が短絡され、発電ブレーキが掛けられた状態が保持される（Ｓ４１）。
移動棚が停止した後も、安全装置が働いているかどうかを確認し（Ｓ４５）、安全装置がオフになって約０.５秒〜１.０秒程度発電ブレーキを維持し（Ｓ４６）、そのあと発電ブレーキを解除して（Ｓ４７）、一連の動作を終了する。
【００４４】
前述のように、移動棚の停止中、通常は発電ブレーキ機能が解除されている。しかし、移動棚の停止中であっても、通路進入センサが検出信号を出力した場合、あるいは異物検出センサが検出信号を出力した場合は、全ての移動棚の直流モータを発電ブレーキとして機能させる。こうすれば、個々の移動棚に外力が加わっても妄りに移動することはないから、通路内にいる人が不意に移動棚間に挟み込まれることを防止することができる。
【００４５】
上記のように、発電ブレーキが機能している状態において、たまたま地震が発生すると、ブレーキ力がかかった走行車輪を通じて地震エネルギーが移動棚に伝達され、前述のような不具合が生じる。そこで、前記感震手段５７が一定の震度以上の地震を感知したかどうかを常時感知するようにし、一定の震度以上の地震を感知した場合は、前記制御回路が発電ブレーキを解除するように構成する。発電ブレーキの解除によって移動棚は免震機能を持つことになり、収納物品の転倒、転落、移動棚の転倒などの不具合を未然に防止することができる。
【００４６】
以上説明した実施の形態の作用効果を図７ないし図１２を参照しながら説明する。
移動棚の駆動源として直流モータを用いたことにより、移動棚を迅速に移動させることができる。図７（ａ）は従来の交流モータを用いた移動棚の例を示す。移動棚の始動時に「１０」の力が必要であるとすれば、交流モータは起動トルクが小さいため、減速比を大きくし、始動時に必要なトルクを得るとともに１台の移動棚ごとに必要なトルクを得ている。そのため、所定幅（例えば９００ｍｍ）の通路を形成するのに１２〜１８秒を要している。
【００４７】
これに対して上記実施の形態にかかる電動式移動棚のように、駆動源として直流モータを用いれば、起動トルクが最大トルクであるから、移動棚の始動時に「１０」のトルクが必要であるとすれば、その起動トルクを得ることができる直流モータは交流モータよりも定格出力の小さいモータでよい。あるいは、十分な起動トルクがあるため、図７（ｂ）示すように、１台の移動棚で複数台の移動棚を押して移動させるようにすることも可能である。一旦移動し始めると、必要なトルクはかなり小さいトルク、例えば「２」程度のトルクがあれば足り、また、直流モータの特性上、回転速度が上がるにしたがってトルクは小さくなるので、移動棚に適したモータであるといえる。このような特性を有する直流モータを駆動源として用いていることから、駆動系の減速比を小さくすることができ、必要な通路幅を形成するのに要する時間は３〜５秒程度と、従来の移動棚に比べると大幅に短縮することができる。
【００４８】
図示の実施形態のような電動式移動棚においては、所望の位置に作業通路を形成しようとする場合、作業通路を形成しようとする位置の両側にある移動棚を同時に右と左に移動させることもできる。例えば、図８（ａ）に示すように４台の移動棚２が集束している状態において、その中央に作業通路を形成しようとするときは、図８（ｂ）に示すように右から２番目の移動棚２の右行き操作スイッチ４と、左から２番目の移動棚２の左行き操作スイッチ６とを同時に操作して、右側２台の移動棚を右側に、左側２台の移動棚を左側に同時に走行させることもできる。こうすることによって、所望の幅の作業通路を３秒程度の所要時間で迅速に形成することができる。ちなみに、図８（ｃ）は、移動棚を片側にのみ移動させる場合を示している。片側にのみ移動させる場合であっても、駆動源として直流モータを使用しているため、所望の幅の作業通路を形成するのに要する時間は５秒程度と、従来の移動棚に比べると、格段に通路形成の迅速化を図ることができる。
【００４９】
図９は、発電ブレーキの動作の様子を示す。左から２台目の移動棚によって右側の複数台の移動棚が押されている状態において、操作スイッチの操作を停止しした場合、あるいは通路進入センサが作動した場合など、移動棚の移動を停止すべき場合は、前述のように各移動棚の直流モータ５２の端子間を短絡し、あるいは抵抗を介して端子間を接続することにより発電ブレーキを掛ける。駆動モータが直流モータであるため、このような発電ブレーキを利用することができる。また、移動している移動棚の全てに発電ブレーキを掛けることができるため、移動棚をスムーズに、かつ迅速に停止させることができる。
【００５０】
図１０は、通路進入センサが作動して移動棚が停止した場合の様子を示す。移動棚間の通路に人が侵入すると、前述のように通路進入センサが作動し、発電ブレーキが働いて全ての移動棚が停止し、直流モータは発電ブレーキとしての機能を維持しつづける。この状態では、インターロックがかかり、全ての操作スイッチが使用できないように、具体的には、操作スイッチを操作しても無視されるように制御される。各移動棚の操作スイッチ４、６内には光源が内蔵されていて、人が進入した通路に面する移動棚の、上記通路に面する側の操作スイッチ４、６の光源が点滅して、インターロックがかかっていることを知らせる。再び移動棚を移動させるためには、リセットスイッチを操作してインターロックを解除したあと、操作スイッチを選択操作する。上記操作スイッチ４、６内の光源は、図１に示す作動ランプ６５、６６と兼用であってもよい。
【００５１】
図１１は、異物検出センサである台枠安全バースイッチが動作した場合の様子を示す。この例は、ある移動棚の台枠安全バーが異物２０に当たって台枠安全バー右スイッチ６２が動作した場合であって、この場合も全ての移動棚が移動を停止し、インターロックがかかり、異物２０が存在する通路に面する側の操作スイッチ４、６の光源が点滅して、インターロックがかかっていることを知らせる。再び移動棚を移動させるためには、異物２０を除去したあと、リセットスイッチを操作してインターロックを解除し、操作スイッチを選択操作する。
【００５２】
図１２は、移動棚間の通路内で作業をしているとき地震が発生した場合の様子を示している。地震が発生したときたまたま発電ブレーキがかかっていたとしても、前述のように、制御回路が、各移動棚の直流モータの発電ブレーキ機能を解除し、また、電源を遮断することによって直流モータの発電ブレーキ機能を解除するため、床面の揺れに対して走行車輪８が回転して免震効果を発揮する。
【００５３】
なお、図示の実施形態は、右行き操作スイッチ４または左行き操作スイッチ６を操作している間、移動棚が右または左に移動し、あたかも人が人力で押し動かしているようで、実は電動力で動かされている、パワーアシスト式移動棚とでもいうべき駆動形式のものであったが、本発明の技術思想は、駆動源として直流モータを用いるものであれば、上記パワーアシスト式移動棚に限らず、他の駆動形式の電動式移動棚に適用することができる。
また、図示の実施形態では、一つの移動棚で押し動かされる移動棚の駆動モータは始動時に給電されるようになっていたが、押し動かされる移動棚の駆動モータには全く給電しないようにし、一つの移動棚によってのみ駆動されるようにしてもよい。
【００５４】
【発明の効果】
請求項１または２記載の発明によれば、駆動源として直流モータを用いたため、移動棚を停止させるときに直流モータを発電ブレーキとして機能させ、移動棚を迅速に停止させることができる。また、駆動源として直流モータを用いた電動式移動棚において、移動棚の停止後は発電ブレーキを解除するように構成したため、停止中に地震が発生しても、床面の揺れに対して走行車輪が回転することができ、免震効果を得ることができる。
また、感震手段が一定の震度以上の地震を感知したとき、制御回路が直流モータの発電ブレーキとしての機能を解除するように構成したため、地震が発生したときは、移動棚に免震機能をもたせることができる。
【００５５】
請求項４または５記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明において、移動棚の移動中または停止中に通路進入センサが検出信号を出力したとき、直流モータを発電ブレーキとして機能させ、かつ、上記検出信号の出力が停止するまで発電ブレーキとして機能させるように構成したため、請求項１または２記載の発明によって得られる効果のほかに、通路進入センサが作動している間は移動棚を移動させることができず、通路内にいる人の安全性を高めることができる。また、移動中に通路進入センサが作動すると、発電ブレーキによって直ちに移動棚が停止して通路内の人の安全を確保することができる。
【００５６】
請求項６記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明において、移動棚の移動中に異物検出センサが検出信号を出力したとき、直流モータを発電ブレーキとして機能させるとともに、上記検出信号の出力が停止するまで発電ブレーキとして機能させるように構成したため、請求項１または２記載の発明によって得られる効果のほかに、異物が存在することが検知されると発電ブレーキが働き、直ちに移動棚を停止させることができる。また、異物が除去されて上記検出信号が停止するまで、移動棚を移動させることはできない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる電動式移動棚に適用可能な制御系統の例を示すブロック図である。
【図２】本発明にかかる電動式移動棚の外観例を示す正面図である。
【図３】本発明に適用可能な発電ブレーキの例を示す回路図である。
【図４】上記制御系統による制御動作例を示すフローチャートである。
【図５】上記制御系統による通常ブレーキ制御の詳細を示すフローチャートである。
【図６】上記制御系統による緊急ブレーキ制御の詳細を示すフローチャートである。
【図７】従来の電動式移動棚と本発明にかかる電動式移動棚の効果を比較して示すもので、（ａ）は従来例を、（ｂ）は本発明の例を示す正面図である。
【図８】本発明にかかる電動式移動棚の操作例を示すもので、（ａ）は操作前の状態を、（ｂ）は左右両側に移動させる場合を、（ｃ）は片側にのみ移動させる場合をそれぞれ示す正面図である。
【図９】本発明にかかる電動式移動棚において発電ブレーキを機能させたときの様子を示す正面図である。
【図１０】本発明にかかる電動式移動棚において通路進入センサが働いたときの様子を示す正面図である。
【図１１】本発明にかかる電動式移動棚において異物検出センサが働いたときの様子を示す正面図である。
【図１２】本発明にかかる電動式移動棚において感震手段が働いたときの様子を示す正面図である。
【図１３】本発明にかかる電動式移動棚の外観例を示す斜視図である。
【符号の説明】
２  移動棚
４  右行き操作スイッチ
６  左行き操作スイッチ
８  走行車輪
５２  直流モータ
５４  制御回路
５７  感震手段
５８  通路進入センサ
【図１】
0003862533.tif 000002
【図２】
0003862533.tif 000003
【図３】
0003862533.tif 000004
【図４】
0003862533.tif 000005
【図５】
0003862533.tif 000006
【図６】
0003862533.tif 000007
【図７】
0003862533.tif 000008
【図８】
0003862533.tif 000009
【図９】
0003862533.tif 000010
【図１０】
0003862533.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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