(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実変速比を表すパラメータ値が運転状態に応じて設定された目標値となるようにフィードバック制御を行なう無段変速機の変速制御装置において、
機械的に制限される変速比限界値未満の領域で規定されるフィードバック制御用変速比限界値が設けられ、
上記フィードバック制御時に上記実変速比と上記目標値とがいずれも上記フィードバック制御用変速比限界値から外れたら上記フィードバック制御からオープンループ制御に切り換える切換手段をそなえた
ことを特徴とする、無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
上記切換手段は、上記オープンループ制御時に上記目標値が上記フィードバック制御用変速比限界値以内になったら、上記オープンループ制御から上記フィードバック制御に切り換える
ことを特徴とする、請求項１記載の無段変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車に用いて好適の無段変速機の変速制御装置に関し、特に、無段変速機の変速比が機械的に制限される限界領域を考慮した、無段変速機の変速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無段変速機は、変速比を連続的に制御することにより変速ショックを回避できる点や燃料消費効率の優れた点に着目され、特に車両用としての開発が盛んに行なわれている。
このような無段変速機の一つであるベルト式無段変速機の場合、機関（エンジン）で発生した動力がプライマリプーリからベルト，セカンダリプーリを介して駆動輪側へと伝達され、このときのプライマリプーリ及びセカンダリプーリの有効半径を変更することで変速比が制御されるようになっている。通常はセカンダリプーリの油圧ピストンには伝達トルクなどの基本特性に合わせて設定された油圧（ライン圧）を作用させてベルトへのクランプ力を与える一方、プライマリプーリの油圧ピストンに作用させる油圧（又は油量）を調整することで変速比の制御を行なう。なお、変速比は、プライマリプーリの回転速度ＮP とセカンダリプーリの回転速度ＮS との比ＮP ／ＮS や、セカンダリプーリの有効半径ＲS とプライマリプーリ有効半径ＲP との比ＲS ／ＲP 等で表すことができる。
【０００３】
このような変速制御は、一般に、プライマリプーリの回転数（回転速度，プライマリ回転数ともいう）に基づくフィードバック制御により行なっている。つまり、プライマリプーリの目標回転数を車速やスロットル開度に基づいて設定し、プライマリプーリの実回転数がこの目標回転数になるように、プライマリプーリ側に作用させる油圧や油量を制御するのである。
【０００４】
この場合、一般には、プライマリ回転数ＮP と目標回転数ＮPTとの偏差ΔＮP （＝ＮPT−ＮP ）を算出して、この偏差ΔＮP にＰＩＤ補正を施した制御量（変速デューティ）に基づいて、プライマリプーリ側に作用させる油圧（プライマリ圧）を制御する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、無段変速機は変速比を連続的に調整できるが、この変速比の調整範囲は無段変速機の機械的な制約から変速限界がある。例えばベルト式無段変速機の場合、プライマリプーリの有効半径ＲP を最小にセカンダリプーリの有効半径ＲS を最大にすると変速比は最大（これをフル・ローと呼ぶ）となり、逆に、プライマリプーリの有効半径ＲP を最大にセカンダリプーリの有効半径ＲS を最小にすると変速比は最小（これをフル・オーバドライブと呼ぶ）となるが、変速比はこのフル・ローを上限にフル・オーバドライブを下限にした範囲内で調整可能になる。
【０００６】
このような変速限界に相当する変速比（変速比限界値）を予め厳密に把握できれば、目標とする変速比がこの変速比限界値を越えないように設定ふることができ、これに加えて、実際の変速比を厳密に測定できれば、変速可能な範囲全域（上限の変速比限界値と下限の変速比限界値と間の全変速比域）で、フィードバック制御により変速比を制御することが可能になる。
【０００７】
しかしながら、実際には、変速比限界値を厳密に把握することは困難である。つまり、全ての無段変速機が設計どおりに製造されていれば、変速比限界値は例えば図７に実線ａ1 ，ａ2 で示すようになるが、実際には、全ての無段変速機には製造誤差があるため、この製造誤差の影響により、変速比限界値は例えば図７に二点鎖線ｂ1 ，ｃ1 ，ｂ2 ，ｃ2 で示すように設定どおりとはならず、個々の無段変速機の変速比限界値を厳密に把握することは困難なのである。
【０００８】
このため、想定される変速比限界値（設計どおりの変速比限界値）に達する前に実際の変速比限界値に達する場合があり、このような場合には、プライマリプーリの実回転数（プライマリ回転数）ＮP を目標回転数ＮPTに追従させようとすると、ＰＩＤ補正のうち、特に、Ｉ補正による補正量（積分補正量）が過大に蓄積されていくことになる。
【０００９】
したがって、例えばフル・オーバドライブ側の変速比限界値付近で、プライマリ圧を増大させて更にフル・オーバドライブ側に変速比をアップシフト制御しようとすると、プライマリ圧を過剰に増大させてしまうことになり、その後、プライマリ圧を減少させて変速比をフル・ロー側に戻すようダウンシフト制御しようとする場合、プライマリ圧を低くするのに時間がかかり、ダウンシフト要求に対するレスポンスが遅れてしまうという課題が生じる。
【００１０】
また、フル・ロー側の変速比限界値付近で、プライマリ圧を減少させて更にフル・ロー側に変速比をダウンシフト制御しようとすると、プライマリ圧を過剰に減少させてしまうことになり、その後、プライマリ圧を増大させて変速比をフル・オーバドライブ側に戻すようアップシフト制御しようとする場合、プライマリ圧を高くするのに時間がかかり、アップシフト要求に対するレスポンスが遅れてしまうことになる。
【００１１】
この対応として、設計仕様の変速比限界値ａ1 ，ａ2 に対して想定される変速比誤差分αよりも大きい値β（β＞α）だけ設計仕様の変速比限界値ａ1 ，ａ2 よりも内側にフィードバック制御用変速比限界値を設けて（図７の破線ｄ1 ，ｄ2 参照）、この変速比限界値ｄ1 ，ｄ2 内でのみフィードバック制御を行なうような制御が考えられる。
【００１２】
つまり、フル・ローに相当する上限の変速比限界値ａ1 よりも所定量（想定誤差以上の量）β1 だけ小さい上限変速比限界値ｄ1 （＝ａ1 −β1 ）と、フル・オーバドライブに相当する下限の変速比限界値ａ2 よりも所定量（想定誤差以上の量）β2 だけ大きい下限変速比限界値ｄ2 （＝ａ1 ＋β2 ）とを設けて、実変速比Ｒが上限変速比限界値ｄ1 と下限変速比限界値ｄ2 との間にあるときには、フィードバック制御により変速比を制御するのである。
【００１３】
しかし、この場合、変速比の制御範囲が、実際に制御可能な範囲よりもかなり狭められてしまうことになり、フル・ロー側（上限変速比限界値側）では発進性能や低速時の加速性能の低下を招いたり、フル・オーバドライブ側（下限変速比限界値側）では燃費性能の低下を招くなどといった不具合が生じてしまう。特に、このフル・オーバドライブ側で実際に制御可能な変速比限界値まで制御できないことによる燃費性能の低下は影響が大きい。
【００１４】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、無段変速機において変速比を制御するにあたって、不具合なくフィードバック制御を行なえるようにしながら可能なかぎり広範囲に変速比を制御できるようにした、無段変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１にかかる本発明の無段変速機の変速制御装置では、実変速比を表すパラメータ値が運転状態に応じて設定された目標値となるようにフィードバック制御を行なうが、上記実変速比と上記目標値とがいずれも上記フィードバック制御用変速比限界値から外れたら、切換手段によって、変速制御の態様が、上記フィードバック制御からオープンループ制御に切り換えられる。したがって、フィードバック制御は、積分補正量が蓄積されて不具合を招くようなことのないフィードバック制御用変速比限界値以内の領域で支障無く行なわれ、且つ、フィードバック制御用変速比限界値よりも外れた領域では、積分補正量の蓄積等の不具合のないオープンループ制御によって、フィードバック制御のみによる場合よりも広範な変速比に制御することが可能になる。
また、請求項２にかかる本発明の無段変速機の変速制御装置では、上記切換手段は、上記オープンループ制御時に上記目標値が上記フィードバック制御用変速比限界値以内になったら、上記オープンループ制御から上記フィードバック制御に切り換える。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置を示すものである。
はじめに、本実施形態の無段変速機が装備される車両の動力伝達機構について説明すると、図２（ａ），（ｂ）に示すように、この動力伝達機構では、内燃機関（エンジン）１から出力された回転は、トルクコンバータ（トルコン）２を介してベルト式無段変速機（ＣＶＴ）２０に伝達され、さらに図示しないカウンタシャフトからフロントデフ３１へ伝達されるようになっている。
【００１７】
そして、トルコン２の出力軸７とＣＶＴ２０の入力軸２４との間には、正転反転切換機構４が配設されており、エンジン１からトルコン２を介して入力される回転は、この正転反転切換機構４を介してＣＶＴ２０に入力されるようになっている。ＣＶＴ２０は、変速制御等を後述の油圧制御により行なう油圧式無段変速機となっている。
【００１８】
このＣＶＴ２０についてさらに詳述すると、ＣＶＴ２０は、プライマリプーリ２１とセカンダリプーリ２２とベルト２３とから構成されており、正転反転切換機構４からプライマリシャフト２４に入力された回転は、プライマリシャフト２４と同軸一体のプライマリプーリ２１からベルト２３を介してセカンダリプーリ２２へ入力されるようになっている。
【００１９】
プライマリプーリ２１，セカンダリプーリ２２はそれぞれ一体に回転する２つのシーブ２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂから構成されている。それぞれ一方のシーブ２１ａ，２２ａは軸方向に固定された固定シーブであり、他方のシーブ２１ｂ，２２ｂは油圧アクチュエータ２１ｃ，２２ｃによって軸方向に可動する可動シーブになっている。
【００２０】
油圧アクチュエータ２１ｃ，２２ｃには、オイルタンク６１内の作動油をオイルポンプ６２で加圧して得られる制御油圧が供給され、これに応じて可動シーブ２１ｂ，２２ｂの固定シーブ２１ａ，２２ａ側への押圧力が調整されるようになっている。セカンダリプーリ２２の油圧アクチュエータ２２ｃには、調圧弁（ライン圧調整弁）６３により調圧されたライン圧ＰL が加えられ、プライマリプーリ２１の油圧アクチュエータ２１ｃには、調圧弁６３により調圧された上で流量制御弁（変速比調整弁）６４により流量調整された作動油が供給され、この作動油が変速比調整用油圧（プライマリ圧）ＰP として作用するようになっている。なお、ここでは、調圧弁６３及び流量制御弁６４は、後述する電磁ソレノイド弁６３Ａ，６４Ａのデューティ制御によって制御される。
【００２１】
ライン圧は、ベルト２３の滑りを回避して動力伝達性を確保できる範囲で可能な限り低い圧力にすることが、オイルポンプ６２によるエネルギ損失の低減や変速機自体の耐久性を高める上で重要であり、変速機入力トルク，変速比と対応する値等に基づいてベルト張力制御圧（ライン圧に対応する圧力）Ｐout を設定し、このベルト張力制御圧Ｐout に基づいて、調圧弁６３を制御してオイルポンプ６２の吐出圧を調圧することにより、ライン圧制御を行なうようになっている。
【００２２】
また、セカンダリプーリ２２の油圧アクチュエータ２２ｃに与えられるライン圧ＰL 及びプライマリプーリ２１の油圧アクチュエータ２１ｃに与えられるプライマリ圧ＰP は、コントローラ（電子制御コントロールユニット＝ＥＣＵ）５０の指令信号により、それぞれ制御されるようになっている。
つまり、ＥＣＵ５０には、エンジン回転数センサ（クランク角センサ又はカム角センサ）４１，スロットル開度センサ４６，プライマリプーリ２１の回転数（回転速度，プライマリ回転数）ＮP を検出するプライマリ回転センサ４３，セカンダリプーリ２２の回転数（回転速度，セカンダリ回転数）ＮS を検出するセカンダリ回転センサ４４，ライン圧を検出するライン圧センサ４５，変速比調整用油圧（プライマリ圧）ＰP を検出するプライマリ圧センサ（油圧検出手段）４７，Ａ／Ｆセンサ４８，作動油の油温を検出する油温センサ（図示略）等の各種検出信号が入力され、ＥＣＵ５０では、これらの検出信号に基づいて各プーリ２１，２２への油圧供給系にそなえられた調圧弁６３や流量制御弁６４を制御するようになっている。
【００２３】
そして、図２（ｂ）に示すように、ＥＣＵ５０には、上述の流量制御弁６４の制御（変速比制御）を行なう機能（変速制御手段又はプライマリ圧制御手段）５２と、調圧弁６３の制御（ライン圧制御）を行なう機能（ライン圧制御手段）５３とが設けられている。
特に、変速制御手段５２には、図１に示すように、プライマリプーリ（回転要素）２１の油圧制御系である流量制御弁（変速比調整弁）６４をフィードバック制御するフィードバック制御手段５４と、流量制御弁６４をオープンループ制御するオープンループ制御手段５５と、フィードバック制御とオープンループ制御とを切り換える切換手段（第１の切換手段）５６とがそなえられ、流量制御弁６４の制御、即ち、変速比の制御を切換手段５６を通じてフィードバック制御（以下、Ｆ／Ｂともいう）とオープンループ制御（以下、Ｏ／Ｌともいう）とのいずれかで行なうようになっている。
【００２４】
ここで、フィードバック制御手段５４，切換手段（第１の切換手段）５６，オープンループ制御手段５５についてさらに説明する。なお、オープンループ制御領域は、フル・ロー付近及びフル・オーバドライブ（以下、オーバドライブはＯＤともいう）付近にあるため、以下の説明中では、変速比限界値Ｒlim やＦ／Ｂ限界値ＲF/Blimやこれを設定するための量β等について、フル・ロー側とフル・ＯＤ側とを区別する場合、フル・ロー側のものには添字１をフル・ＯＤ側のものには添字２を付けて表記し、区別しない場合には、添字は付けないで表記する。
【００２５】
フィードバック制御手段５４についての詳細は後述するが、このフィードバック制御手段５４は、車両の通常走行時には、プライマリプーリ２１の回転数に基づいて流量制御弁６４を回転数フィードバック制御し、車両が略停止状態（極低速走行状態或いは停止状態）にある時にはプライマリ圧に基づいて流量制御弁６４を圧力フィードバック制御する。
【００２６】
切換手段５６は、フィードバック制御用変速比限界値（以下、Ｆ／Ｂ限界値という）ＲF/Blimを基準に変速制御モードの切換を行なうようになっている。
つまり、変速比の調整が可能なのは、無段変速機の機械的な制約から規定される変速比限界値Ｒlim 以内（フル・ロー側変速比限界値Ｒlim1とフル・ＯＤ側変速比限界値Ｒlim との間）の変速比領域である。しかし、変速比の調整が可能な全領域で変速制御を行なうには、変速比限界値Ｒlim を正確に把握することが必要になり、これは困難なため、ここでは、設計仕様の変速比限界値ａを変速比限界値Ｒlim に（即ち、設計仕様の変速比限界値ａ1 をフル・ロー側変速比限界値Ｒlim1に、設計仕様の変速比限界値ａ2 をフル・ＯＤ側変速比限界値Ｒlim2に）設定している。そして、この設計仕様の変速比限界値ａ1 ，ａ2 に対して想定される変速比誤差分αよりも大きい値β（β＞α）だけ設計仕様の変速比限界値ａ1 ，ａ2 よりも内側にフィードバック制御用変速比限界値ＲF/Blim1 ，ＲF/Blim2 を設けて（図６の１点鎖線ｆ1 ，ｆ2 参照）、この変速比限界値ＲF/Blim1 ，ＲF/Blim2 内でのみフィードバック制御を行ない、変速比がこの変速比限界値ＲF/Blim1 ，ＲF/Blim2 を外れたら、オープンループ制御に切り換えるようになっている。
【００２７】
すなわち、無段変速機の仕様に基づいて決定する基準の変速比限界値ＲlimSに対して、実際の無段変速機の変速比限界値Ｒlim は製造誤差に起因した誤差分（±α）が想定されるため、Ｆ／Ｂ限界値ＲF/Blimは、フル・ロー側のものＲF/Blim1 については次式（１）に示すようにフル・ロー側の基準の変速比限界値ＲlimS1 に対して誤差分αよりも大きな量β1 （β1 ＞α）だけ、フル・ＯＤ側のものＲF/Blim2 については次式（２）に示すようにフル・ＯＤ側の基準の変速比限界値ＲlimS2 に対して誤差分αよりも大きな量β2 （β2 ＞α）だけ内側（変速比限界値から遠ざかる側）に設定する。
【００２８】
ＲF/Blim1 ＝ＲlimS1 −β1         ・・・（１）
ＲF/Blim2 ＝ＲlimS2 ＋β2         ・・・（２）
そして、切換手段５６では、フィードバック制御手段５４によるフィードバック制御時（回転数フィードバック制御時に限る）に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値ＲF/Blimを越え、且つ、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blimを越えたら、オープンループ制御手段５５によるオープンループ制御に移行するよう切り換える。一方、オープンループ制御手段５５によるオープンループ制御時に、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim以内になったら、フィードバック制御手段５４によるフィードバック制御に移行するように切り換える。
【００２９】
なお、Ｆ／Ｂ限界値ＲF/Blimには、フル・ローの変速限界値（変速上限値）Ｒlim1とフル・ＯＤの変速限界値（変速下限値）Ｒlim2とがあるが、フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 は変速上限値Ｒlim1よりも所定量だけフル・ＯＤ側の変速比に、フル・ＯＤ近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 は変速下限値Ｒlim2よりも所定量だけフル・ロー側の変速比に設定される。
【００３０】
したがって、「Ｆ／Ｂ限界値ＲF/Blimを越えること」は、「フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりもフル・ロー側になること」又は「フル・ＯＤ近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりもフル・ＯＤ側になること」であり、「Ｆ／Ｂ限界値ＲF/Blim以内になること」は、「フル・ロー近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりもフル・ＯＤ側になること」又は「フル・ＯＤ近辺のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりもフル・ロー側になること」である。
【００３１】
このため、切換手段５６によるフィードバック制御からオープンループ制御への切換は、実変速比Ｒがフル・ローの近辺では、回転数フィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも大〔次式（３）が成立する〕で、且つ、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも大〔次式（４）が成立する〕ならば行ない、実変速比Ｒがフル・ＯＤの近辺では、回転数フィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも小〔次式（５）が成立する〕、且つ、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも小〔次式（６）が成立する〕ならば行なう。
【００３２】
ＮP ＞ＲF/Blim1 ・ＮS                     ・・・（３）
ＮPT＞ＲF/Blim1 ・ＮS                     ・・・（４）
ＮP ＜ＲF/Blim2 ・ＮS                     ・・・（５）
ＮPT＜ＲF/Blim2 ・ＮS                     ・・・（６）
また、切換手段５６によるオープンループ制御からフィードバック制御への切換は、実変速比Ｒがフル・ローの近辺では、オープンループ制御時に、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも小〔次式（７）が成立する〕ならば行ない、実変速比Ｒがフル・ＯＤの近辺では、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも大〔次式（８）が成立する〕なら行なう。
【００３３】
ＮPT＜（フル・ローのＲF/Blim1 ）・ＮS     ・・・（７）
ＮPT＞（フル・ＯＤのＲF/Blim2 ）・ＮS     ・・・（８）
オープンループ制御手段５５で行なうオープンループ制御では、オープンループ制御開始後は、一制御周期における制御量（制御デューティ）ＤＲOUT の変化量（フル・ロー側なら増大量の大きさ、フル・ＯＤ側なら減少量の大きさ）ΔＤＲを一定値ΔＤＲLW又はΔＤＲODに設定して、制御量ＤＲOUT が所定値に達するまで、変化させる。例えばフル・ロー側のオープンループ制御の場合、制御量ＤＲOUT をΔＤＲLWずつ増加させ、フル・ＯＤ側のオープンループ制御の場合、制御量ＤＲOUT をΔＤＲODずつ減少させる。なお、ここでは、制御量（制御デューティ）が高いほど、変速比は増大し（即ち、フル・ロー側になり）、制御量（制御デューティ）が低いほど、変速比は減少する（即ち、フル・ＯＤ側になる）、ように構成されるものとする。
【００３４】
そして、制御量ＤＲOUT が所定値（フル・ロー側なら上限値、フル・ＯＤ側なら下限値）に達したら、制御量ＤＲOUT をこの所定値（上限値，下限値）に保持する。この所定値とは、制御量ＤＲOUT をこの所定値とすることで実変速比Ｒを必ず変速比限界値（フル・ロー側なら上限の変速比限界値であり、フル・ＯＤ側なら下限の変速比限界値であるが、これらはいずれも正確には不明の値である）Ｒlim1，Ｒlim2に到達させることのできる値であり、この値は予め試験結果等から設定することができる。この所定値とは、基準の制御量（制御デューティ）ＤＲHOLDに対して所定量ΔＤＲODSET だけ変化させた値として設定することができ、例えばフル・ロー側の場合、基準の制御量（制御デューティ）ＤＲHOLDに対して所定量ΔＤＲODSET1だけ増加させた値（ＤＲHOLD＋ΔＤＲODSET1）を上限値とし、これを制御量ＤＲOUT として保持することになる。また、フル・ＯＤ側の場合、基準の制御量（制御デューティ）ＤＲHOLDに対して所定量ΔＤＲODSET2だけ減少させた値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）を下限値とし、これを制御量ＤＲOUT として保持することになる（一部、図３参照）。
【００３５】
もちろん、このようなオープンループ制御中に、フィードバック制御への切換条件が成立したら、このような処理は中止して、速やかにフィードバック情報に基づいた制御に移行する。
したがって、例えばフル・ＯＤ側のオープンループ制御への移行が開始されると、実変速比Ｒは図３（ａ）に示すように変化し、変速制御デューティは図３（ｂ）に示すように変化する。つまり、実変速比Ｒ及び目標変速比ＲT が共にＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 （Ｆ／Ｂ制御限界）を下回ると、フル・ＯＤ側のオープンループ制御が開始される。このオープンループ制御では、一制御周期毎に制御量（制御デューティ）ＤＲOUT （ｎ）を前回のものＤＲOUT （ｎ−１）よりも一定値ΔＤＲODだけ減少させていき、制御量ＤＲOUT が所定値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）未満になったら、制御量ＤＲOUT をこの所定値に固定する（ＤＲOUT ＝ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）。これにより、確実に変速比限界値（Ｈ／Ｗ限界）に達する。そして、フィードバック制御への切換条件（目標変速比ＲT がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 以上になる）が成立したら、フィードバック制御に移行する。
【００３６】
また、本実施形態では、フィードバック制御手段５４には、流量制御弁６４を回転数フィードバック制御する回転数フィードバック制御手段５４Ａと、流量制御弁６４を圧力フィードバック制御する圧力フィードバック制御手段５４Ｂとがそなえられ、回転数フィードバック制御手段５４Ａによる回転数フィードバック制御と圧力フィードバック制御手段５４Ｂによる圧力フィードバック制御とが切り換える切換手段（第２の切換手段）５４Ｃにより切り換えられる。
【００３７】
このうち、回転数フィードバック制御手段５４Ａは、車両の車速に対応したパラメータ〔ここでは、車速に対応するセカンダリプーリ２２の回転数（セカンダリ回転数）〕と車両に搭載されたエンジンの負荷（ここでは、アクセル開度）とからプライマリプーリ２１の目標回転数を設定する目標プライマリ回転設定手段５４ＡＡと、プライマリ回転センサ４３で検出されたプライマリプーリ２１の実回転数ＮP と目標回転数ＮPTとの偏差ΔＮP （＝ＮPT−ＮP ）を算出する算出手段（減算器）５４ＡＢと、この偏差ΔＮP にＰＩＤ補正〔比例補正（Ｐ補正），積分補正（Ｉ補正），微分補正（Ｄ補正）〕を施すＰＩＤ補正手段５４ＡＣとをそなえ、偏差ΔＮP にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューティ）に基づいて、プライマリプーリ２１の実回転数ＮP が目標回転数ＮPTになるように流量制御弁（変速比調整弁）６４を制御するようになっている。
【００３８】
また、圧力フィードバック制御手段５４Ｂは、ＣＶＴ２０に入力される入力トルクからプライマリ圧の目標値（目標油圧としての目標プライマリ圧）ＰPTを設定する目標プライマリ圧設定手段（目標油圧設定手段）５４ＢＡと、プライマリ圧センサ４７で検出されたプライマリ圧（プライマリプーリ２１の油圧ピストン２１ｃに与えられる作動油圧）ＰP と目標プライマリ圧ＰPTとの偏差ΔＰP （＝ＰPT−ＰP ）を算出する算出手段（減算器）５４ＢＢと、この偏差ΔＰP にＰＩＤ補正〔比例補正（Ｐ補正），積分補正（Ｉ補正），微分補正（Ｄ補正）〕を施すＰＩＤ補正手段５４ＢＣとをそなえ、偏差ΔＰP にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューティ）に基づいて、実プライマリ圧ＰP が目標プライマリ圧ＰPTになるように流量制御弁（変速比調整弁）６４を制御するようになっている。
【００３９】
なお、プライマリプーリ２１への入力トルクＴinは、エンジンの定常回転時の出力トルクＴｅと、増大分出力トルクΔＴｅと、トルコン２のトルク比ｔとから次式に基づいて算出することができる。
Ｔin＝（Ｔｅ＋ΔＴｅ）×ｔ
上式において、定常回転時の出力トルクＴｅとエンジントルク増大分ΔＴｅとの和（Ｔｅ＋ΔＴｅ）がエンジン１の出力トルクに相当し、このエンジン出力トルク（Ｔｅ＋ΔＴｅ）は、このトルク比ｔに応じてＣＶＴ２０のプライマリプーリ２１に入力するために、トルク比ｔを乗算している。
【００４０】
そして、切換手段５４Ｃでは、通常時は、回転数フィードバック制御手段５４Ａによる回転数フィードバック制御により流量制御弁６４を制御させ、車両が略停止状態（極低速走行状態或いは停止状態）にあることが検出されたら、回転数フィードバック制御から圧力フィードバック制御手段５４Ｂによる圧力フィードバック制御へと流量制御弁（油圧制御系）６４の制御を切り換えるようになっている。
【００４１】
このように圧力フィードバック制御を用いるのは、車両の極低速走行時或いは停止時には、プライマリプーリの回転数の検出が困難になり回転数フィードバック制御を実行することができないためである。もちろん、圧力フィードバック制御以外に、オープンループ制御を用いることもできるが、圧力フィードバック制御の方がオープンループ制御よりも制御精度を高められるためである。
【００４２】
なお、本実施形態では、車両が略停止状態にあるか否かを、車速に直接的に対応するセカンダリプーリ２２の回転数（セカンダリ回転数）ＮS 及び車速に間接的に対応するプライマリプーリ２１の回転数（プライマリ回転数）ＮP に基づいて判定するようになっている。
つまり、車両が走行中に、セカンダリ回転数ＮS が予め設定された微小な閾値ＮS1以下になるか又はプライマリ回転数ＮP が予め設定された微小な閾値ＮP1以下になったときには、車両が略停止状態になったと判定する。逆に、車両が略停止状態あるときに、セカンダリ回転数ＮS が予め設定された微小な閾値ＮS2（＞ＮS1）以上になり且つプライマリ回転数ＮP が予め設定された微小な閾値ＮP2（＞ＮP1）以上になったときには、車両が走行状態に復帰したと判定する。
【００４３】
また、本実施形態では、圧力フィードバック制御の際に、プライマリ圧を適切に確保しつつ変速比をフル・ローに制御するようになっている。つまり、変速比をフル・ローに制御する場合、プライマリ圧をライン圧よりも低下させるが、この際、実プライマリ圧を認識しながら適切に低下させるようになっている。
もちろん、切換手段５４Ｃでは、車両が略停止状態から走行状態になったら、流量制御弁６４の制御モードを圧力フィードバック制御から回転数フィードバック制御へと復帰させるようになっている。
【００４４】
なお、流量制御弁６４の制御は、変速制御ソレノイド６４Ａをデューティ制御することにより行なうが、この変速制御ソレノイド６４Ａの制御デューティは、演算手段（加算器）５４Ｄにおいて、回転数フィードバック制御手段５４Ａにより算出された偏差ΔＮP にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューティ）、又は、圧力フィードバック制御手段５４Ｂにより算出された偏差ΔＰP にＰＩＤ補正を施された制御量（変速デューティ）を、油温，ライン圧，変速比，入力回転数とから変速保持デューティ設定手段５４Ｅにより設定された変速保持デューティに加算することにより算出する。なお、油温，ライン圧，入力回転数は、例えば油圧センサ，ライン圧センサ４５，エンジン回転数センサ４１の各検出結果から得ることができ、変速比は、例えばプライマリ回転センサ４３で検出されたプライマリ回転数及びセカンダリ回転センサ４４で検出されたプライマリ回転数から算出することができる。
【００４５】
本発明の一実施形態としての車両用油圧式無段変速機の変速制御装置は、上述のように構成されているので、まず、変速制御は、例えば図４のフローチャートに示すようにして行なわれる。
つまり、現在フィードバック制御中か否かを判定し（ステップＢ１０）、現在フィードバック制御中なら、目標変速比ＲT が増加中であるか否かを判定する（ステップＢ２０）。目標変速比ＲT が増加中なら、変速比はフル・ロー側に近づいているので、フィードバック制御からフル・ロー側のオープンループ制御への切換条件、即ち、前記不等式（３），（４）が成立するか否かを判定する（ステップＢ３０）。
【００４６】
ここで、切換条件〔式（３），（４）〕が成立すれば、即ち、回転数フィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも大〔次式（３）が成立する〕で、且つ、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも大〔次式（４）が成立する〕ならば、フィードバック制御からフル・ロー側のオープンループ制御に切り換える（ステップＢ４０）。
【００４７】
この場合には、図５（ａ）に示すように、制御量（制御デューティ）ＤＲOUT が設定される。つまり、制御量ＤＲOUT が上限値（ＤＲHOLD＋ΔＤＲODSET1）以下か否かを判断して（ステップＣ１０）、制御量ＤＲOUT が上限値（ＤＲHOLD＋ΔＤＲODSET1）以下ならば、その制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ）を前回の制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ−１）よりも一定値ΔＤＲLWだけ増加させる（ステップＣ２０）。また、制御量ＤＲOUT が上限値（ＤＲHOLD＋ΔＤＲODSET1）を上回ったら、その制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ）は上限値（ＤＲHOLD＋ΔＤＲODSET1）に固定する（ステップＣ３０）。
【００４８】
また、目標変速比ＲT が減少中ならば、ステップＢ２０からステップＢ５０の判定を経て、変速比はフル・ＯＤ側に近づいているので、フィードバック制御からフル・ＯＤ側のオープンループ制御への切換条件、即ち、前記の不等式（５），（６）が成立するか否かを判定する（ステップＢ６０）。
ここで、切換条件〔式（５），（６）〕が成立すれば、即ち、回転数フィードバック制御時に、実変速比ＲがＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも小〔次式（５）が成立する〕、且つ、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも小〔次式（６）が成立する〕ならばフィードバック制御からフル・ＯＤ側のオープンループ制御に切り換える（ステップＢ７０）。
【００４９】
この場合には、図５（ｂ）に示すように、制御量（制御デューティ）ＤＲOUT が設定される。つまり、制御量ＤＲOUT が下限値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）以上か否かを判断して（ステップＤ１０）、制御量ＤＲOUT が下限値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）以上ならば、その制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ）を前回の制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ−１）よりも一定値ΔＤＲODだけ減少させる（ステップＤ２０）。また、制御量ＤＲOUT が下限値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）を下回ったら、その制御周期の制御量ＤＲOUT （ｎ）は下限値（ＤＲHOLD−ΔＤＲODSET2）に固定する（ステップＤ３０）。
【００５０】
一方、現在フィードバック制御中でなければ（即ち、現在オープンループ制御中なら）、フル・ロー側のオープンループ制御中かフル・ＯＤ側のオープンループ制御中かを判定し（ステップＢ８０）、フル・ロー側のオープンループ制御中ならば、フル・ロー側のオープンループ制御からフィードバック制御への切換条件、即ち、前記不等式（７）が成立するか否かを判定する（ステップＢ９０）。
【００５１】
ここで、切換条件〔式（７）〕が成立すれば、即ち、オープンループ制御時に、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 よりも小ならば、フル・ロー側のオープンループ制御からフィードバック制御に切り換える（ステップＢ１００）。
また、フル・ＯＤ側のオープンループ制御中ならば、フル・ＯＤ側のオープンループ制御からフィードバック制御への切換条件、即ち、前記不等式（８）が成立するか否かを判定し（ステップＢ１１０）、ここで、切換条件〔式（８）〕が成立すれば、即ち、オープンループ制御時に、目標プライマリ回転数ＮPTに応じた目標変速比ＲT （＝ＮPT／ＮS ）がＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 よりも大（ＹＥＳ）ならば、フル・ＯＤ側のオープンループ制御からフィードバック制御に切り換え（ステップＢ１００）、ＮＯならばフル・ＯＤ側のオープンループ制御をそのまま継続しリターンする。
【００５２】
このようにして、フィードバック制御とオープンループ制御との切換が行なわれるが、この無段変速機の変速制御装置では、図６に示すように、フィードバック制御を目標変速比に確実に制御可能な変速比領域〔下限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 （図６の１点鎖線ｆ2 ）から上限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 （図６の１点鎖線ｆ1 ）までの領域〕に限定して行なうことで、Ｉ補正による補正量（積分補正量）が過大に蓄積されていくこともなく、フィードバック制御の利点、即ち、変速制御（変速比制御）をより精度よく行なえる利点が得られる。
【００５３】
例えばフル・ＯＤ側の変速比限界値付近で、プライマリ圧を増大させた後プライマリ圧を減少させて変速比をフル・ロー側に戻すようダウンシフト制御しようとする場合にも、プライマリ圧を速やかに低くすることができ、ダウンシフト要求に対するレスポンスが遅れてしまう不具合もない。また、フル・ロー側の変速比限界値付近で、プライマリ圧を減少させた後、プライマリ圧を増大させて変速比をフル・ＯＤ側に戻すようアップシフト制御しようとする場合よも、プライマリ圧を速やかに高くすることができ、アップシフト要求に対するレスポンスが遅れてしまう不具合もない。
【００５４】
しかも、図６に示すように、実変速比がフィードバック制御用変速比限界値よりも外れた領域では、積分補正量の蓄積等の不具合のないオープンループ制御によって、変速制御を行なうので、実現可能な変速比限界値ｇ1 ，ｇ2 まで変速比を制御することができ、フィードバック制御のみによる場合よりも広範な変速比に制御することが可能になる。
【００５５】
こうして、オーバドライブ側（下限変速比限界値側）の変速比制御領域を拡大することによって燃費性能を向上させることができ、フル・ロー側（上限変速比限界値側）の変速比制御領域を拡大することによって発進性能や低速時の加速性能を向上させることができる効果がある。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施しうるものである。
【００５６】
例えば、オープンループ制御手段５５で行なうオープンループ制御を、以下のように構成してもよい。つまり、回転数フィードバック制御に用いる目標プライマリ回転数ＮPTを用い、フル・ロー近辺において目標プライマリ回転数ＮPTが前回の制御周期のものよりも増大したら、今回の制御周期では、プライマリ回転数ＮPTが増加する側に目標プライマリ回転数ＮPT増大に応じた量だけ、制御量〔流量制御弁６４の制御デューティが相当する。ここでは、制御量（制御デューティ）が高いほど作動油の流量を増大させプライマリ圧を低める〕を増大させる。また、フル・ＯＤ近辺において目標プライマリ回転数ＮPTが前回の制御周期のものよりも減少したら、今回の制御周期では、プライマリ回転数ＮPTが減少する側に目標プライマリ回転数ＮPT減少に応じた量だけ、制御量を減少させるようにする。
【００５７】
この場合には、一制御周期における制御量（制御デューティ）の変化量（増大量又は減少量の大きさ）ΔＤＲには制限が設けられており、変化量ΔＤＲが制限量ΔＤＲ0 を超えたら（ΔＤＲ＞ΔＤＲ0 ）、変化量ΔＤＲを制限量ΔＤＲ0 に制限するようにすることが望ましい。
また、本実施形態では、フル・ロー側及びフル・ＯＤ側のいずれにおいても、フィードバック制御領域を外れたらオープンループ制御に切り換えるようにして変速比制御領域を拡大しているが、フル・ロー側及びフル・ＯＤ側の一方についてのみオープンループ制御を利用して変速比制御領域をするようにしてもよい。
【００５８】
つまり、フィードバック制御の領域自体（下限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 から上限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 までの領域）は変わらないが、例えば実変速比Ｒがフル・ＯＤ側の下限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 を下回った場合のみオープンループ制御に切り換え、実変速比Ｒがフル・ロー側の上限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 を上回った場合には上限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 に変速比Ｒをフィードバック制御するように構成してもよく、このようにして、フル・ＯＤ側の変速比限界値Ｒlim2の近くまで変速比を制御できれば、燃費を向上できる効果が得られる。もちろん、実変速比Ｒがフル・ロー側の上限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 を上回った場合にはオープンループ制御に切り換え、実変速比Ｒがフル・ＯＤ側の下限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim2 を下回った場合にはこの下限のＦ／Ｂ限界値ＲF/Blim1 になるように変速比Ｒをフィードバック制御するような構成も可能である。
【００５９】
また、本実施形態では、フィードバック制御のモードとして、回転数フィードバック制御と圧力フィードバック制御との２つの制御モードをそなえているが、圧力フィードバック制御は、車両の停止時（極低速走行時も含む）には、プライマリプーリの回転数の検出が困難になり回転数フィードバック制御を実行することができないために用いているものであり、車両の停止時には圧力フィードバック制御に代えてオープンループ制御を用いてもよく、また、プライマリプーリの回転数の検出が可能であれば、回転数フィードバック制御のみを用いてフィードバック制御を行なうようにしてもよい。
【００６０】
さらに、油圧制御系６３，６４はデューティソレノイドの制御に限らずリニアソレノイドを用いたポジション制御等他の制御も適用しうる。
また、本発明は、油圧式無段変速機には広く適用でき、例えばトロイダル式等のものにも適用しうるなど、ベルト式のものに限定されない。
【００６１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の無段変速機の変速制御装置によれば、確実に制御可能な変速比範囲内でのみ制御性能の高いフィードバック制御を行なうことで、例えば積分補正量が過大に蓄積されてしまうなどの不具合を招くこと無く、高い制御性能で変速制御を行ない、さらに、オープンループ制御によってより広い範囲の変速比制御を確実に行なうことが可能になり、フル・オーバドライブ側で変速比の制御領域を拡大することにより燃費性能を向上させることができ、フル・ロー側で変速比の制御領域を拡大することにより発進性能や低速時の加速性能を向上させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる無段変速機付き車両の動力伝達系を説明するための模式図であり、（ａ）はその無段変速機を含んだ動力伝達系の模式的構成図、（ｂ）はその無段変速機の構成図である。
【図３】本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置による変速制御内内容を説明するタイムチャートである。
【図４】本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置による変速制御内容を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置による変速制御内容を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態としての無段変速機の変速制御装置における変速比に応じた変速制御内容を説明する図である。
【図７】無段変速機における変速比限界値を説明する図である。
【符号の説明】
１  エンジン
２０  油圧式無段変速機（ＣＶＴ）
５２  変速制御手段
５４  フィードバック制御手段
５５  オープンループ制御手段
５６  切換手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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