(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段と、
前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記報知手段が作動しやすいように、少なくとも前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態もしくは前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態の何れか一方を修正する悪視界時修正手段と、
前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度を設定する下限速度設定手段と
を備え、
前記悪視界時修正手段は、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記カーブ認識手段は、少なくとも前記カーブの径もしくは旋回角の何れか一方を認識するものであり、
前記悪視界時修正手段は、前記カーブ認識手段によって認識された前記径を大きくもしくは前記旋回角を小さくするように修正することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記悪視界時修正手段は、前記報知手段によって自車両の乗員に警報を与えるタイミングを早めるように修正することを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、
前記悪視界時修正手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記報知手段によって自車両の乗員に警報を与えるタイミングを早めるように修正することを特徴とする請求項４に記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
前記悪視界時修正手段は、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づく道路種別に応じて修正量を変更することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段を備え、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、
前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度を設定する下限速度設定手段と、
前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正する悪視界時修正手段とを備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項８】
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項７に記載の車両の走行安全装置。
【請求項９】
前記報知手段は、自車両が前記カーブに進入した後であっても、前記警報を報知可能であることを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。
【請求項１０】
前記報知手段は、自車両の前記車両状態が前記適正車両状態となるように自車両を制御するのに要する時間に基づくタイミングで前記警報を報知するものであり、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記タイミング以降であって自車両が前記カーブに進入するより以前の期間に、再度、前記警報を報知可能であることを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。
【請求項１１】
前記報知手段は、所定時間毎に前記警報を報知可能であることを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。
【請求項１２】
前記報知手段は、自車両が前記カーブの通過を終了するより以前の所定タイミングで、前記カーブが終了することを自車両の乗員に報知することを特徴とする請求項８に記載の車両の走行安全装置。
【請求項１３】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段と、
前記カーブ認識手段によって認識された複数の前記カーブが連続するカーブであるか否かを判定する連続カーブ判定手段とを備え、
前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段によって前記連続するカーブが存在すると判定され、かつ、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記連続する各カーブ毎に前記警報を報知可能であり、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界ではないと判定された場合に、前記連続するカーブの中、第１の前記カーブに対してのみ前記警報を報知し、
前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度を設定する下限速度設定手段と、
前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正する悪視界時修正手段と
を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項１４】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段を備え、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させ、
前記報知手段は、所定時間毎に前記警報を報知可能であり、
前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記所定時間が短くなるように設定することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項１５】
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段を備え、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、
前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させ、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定され、かつ、前記カーブ認識手段によって認識された前記カーブの長さが所定値以上の場合に、前記警報の報知回数を増加させることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項１６】
前記カーブの長さは、前記カーブの距離もしくは自車両が前記車両状態検出手段によって検出された前記自車両の速度にて前記カーブを通過するのに要する時間であることを特徴とする請求項１５に記載の車両の走行安全装置。
【請求項１７】
前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、
前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記所定値が小さくなるように設定することを特徴とする請求項１５または請求項１６の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平８−１９４８８８号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置において、警報を出力する際の自車両周囲の環境を考慮していない場合には、警報を出力する車速設定や警報出力のタイミングや警報の出力回数等が不適切となって、車両の運転者は警報の対象となるカーブを誤って認識したり、警報に違和感を感じたり、対応が遅れてカーブを適正に通過することができなくなる等の不具合が発生する虞がある。
例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界の状態になると、運転者はカーブの形状や長さ等を認識することが困難になる場合がある。このとき、例えば晴天時等の好視界時と同様にして連続カーブの第１のカーブへの進入時にのみ警報を出力すると、運転者は警報の対象となるカーブが単独のカーブであるか、或いは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかの判別を行うことができず、カーブを適正に通過することができなくなる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両周囲の環境が変化した場合であっても、適切な警報を出力することが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界判定部２０）と、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記報知手段が作動しやすいように、少なくとも前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態もしくは前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態の何れか一方を修正する悪視界時修正手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界時修正部１９）と、前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度（例えば、後述する実施の形態における作動下限速度ＶＬ）を設定する下限速度設定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ０９およびステップＳ１６）とを備え、前記悪視界時修正手段は、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えばカーブの形状に応じて予め設定されている所定の適正車両状態と、検出した自車両の車両状態とを比較して、報知手段の作動または非作動を判定する際に、自車両周囲の環境に応じて、少なくとも適正車両状態または検出した車両状態の何れかを修正する。すなわち、例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、例えば晴天時等の好視界時よりも報知手段が作動し易くなるように設定する。これにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
また、自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、報知手段の作動を許可する作動下限速度を低く修正することによって、例えば晴天時等の好視界時よりも車両の速度が低い状態にて報知手段が作動可能となる。これにより、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブ認識手段は、少なくとも前記カーブの径もしくは旋回角の何れか一方を認識するものであり、前記悪視界時修正手段は、前記カーブ認識手段によって認識された前記径を大きくもしくは前記旋回角を小さくするように修正することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、先ず、カーブ認識手段により車両の進行方向前方に存在するカーブの形状として、少なくとも径または旋回角の何れ一方を認識する。そして、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、カーブ認識手段により認識された実際のカーブの形状を、より一層、通過に注意を要するカーブの形状へと変更する。すなわち、悪視界時には、カーブの径をより大きく、または、旋回角をより小さくするように修正する。これにより、修正されたカーブの形状に対する適正車両状態は、修正以前のカーブの形状に対する適正車両状態に比べて、より一層、報知手段が作動しやすい値となり、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に報知手段を作動させることが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記悪視界時修正手段は、前記報知手段によって自車両の乗員に警報を与えるタイミングを早めるように修正することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、作動手段により報知手段を作動させるタイミングを早めることによって、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
【００１３】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、前記悪視界時修正手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記報知手段によって自車両の乗員に警報を与えるタイミングを早めるように修正することを特徴としている。
【００１４】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に加え、自車両周囲の悪視界の程度に応じて適切なタイミングで警報を出力することができ、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
なお、悪視界の程度とは、例えば降雨や霧の程度、日射方向、時間帯等の各条件を複合して設定されるものである。
【００１５】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記悪視界時修正手段は、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づく道路種別に応じて修正量を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、自車両が走行中の道路種別に応じて悪視界時修正手段での修正量を変更する。これにより、自車両が走行中の道路種別に応じて適切に報知手段を作動させることができる。
ここで、道路種別とは、例えば一般道や高速道路、インターチェンジやジャンクションや本線道路等の種別である。
【００１６】
また、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界判定部２０）を備え、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度（例えば、後述する実施の形態における作動下限速度ＶＬ）を設定する下限速度設定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ０９およびステップＳ１６）と、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正する悪視界時修正手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界時修正部１９）とを備えることを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、報知手段による警報の報知回数を、例えば晴天時等の好視界時よりも増加可能とする。これにより、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
また、自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、報知手段の作動を許可する作動下限速度を低く修正することによって、例えば晴天時等の好視界時よりも車両の速度が低い状態にて報知手段が作動可能となる。これにより、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００２０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、自車両が前記カーブに進入した後であっても、前記警報を報知可能であることを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、カーブに進入した後においても、警報を報知可能とすることにより、より一層、運転者の注意を促すことができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを、より確実に、適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００２１】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、自車両の前記車両状態が前記適正車両状態となるように自車両を制御するのに要する時間に基づくタイミングで前記警報を報知するものであり、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記タイミング以降であって自車両が前記カーブに進入するより以前の期間に、再度、前記警報を報知可能であることを特徴としている。
【００２２】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して警報が報知された後に、自車両がこのカーブに進入する以前に、再度、警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
【００２３】
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、所定時間毎に前記警報を報知可能であることを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して、所定時間毎に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、自車両が前記カーブの通過を終了するより以前の所定タイミングで、前記カーブが終了することを自車両の乗員に報知することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば悪視界時であっても、通過中のカーブが終了するか否かを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば複数のカーブが連続してなる連続カーブを走行中の場合であっても、確実に連続カーブの終了を確認させることができる。
また、請求項１３に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界判定部２０）と、前記カーブ認識手段によって認識された複数の前記カーブが連続するカーブであるか否かを判定する連続カーブ判定手段（例えば、後述する実施の形態における連続カーブ判定部３１）とを備え、前記報知手段は、前記連続カーブ判定手段によって前記連続するカーブが存在すると判定され、かつ、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記連続する各カーブ毎に前記警報を報知可能であり、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界ではないと判定された場合に、前記連続するカーブの中、第１の前記カーブに対してのみ前記警報を報知し、前記自車両の速度に対して前記報知手段の作動を許可する作動下限速度（例えば、後述する実施の形態における作動下限速度ＶＬ）を設定する下限速度設定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ０９およびステップＳ１６）と、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、前記下限速度設定手段によって設定された前記作動下限速度を低くするように修正する悪視界時修正手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界時修正部１９）とを備えることを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、連続する各カーブ毎に警報を報知することによって、悪視界時であっても、通過に注意を要する連続するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を各カーブ毎に適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
また、自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、報知手段の作動を許可する作動下限速度を低く修正することによって、例えば晴天時等の好視界時よりも車両の速度が低い状態にて報知手段が作動可能となる。これにより、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００２４】
また、請求項１４に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界判定部２０）を備え、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させ、前記報知手段は、所定時間毎に前記警報を報知可能であり、前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記所定時間が短くなるように設定することを特徴としている。
【００２５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、報知手段による警報の報知回数を、例えば晴天時等の好視界時よりも増加可能とする。これにより、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
また、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
また、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して、所定時間毎に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
また、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して所定時間毎に警報が報知される際に、悪視界の程度が高いほど頻繁に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
【００２６】
また、請求項１５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する悪視界判定手段（例えば、後述する実施の形態における悪視界判定部２０）を備え、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、悪視界ではないと判定された場合に比べて前記警報の報知回数を増加可能であり、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する前記自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させ、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定され、かつ、前記カーブ認識手段によって認識された前記カーブの長さが所定値以上の場合に、前記警報の報知回数を増加させることを特徴としている。
【００２７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、例えば濃霧や激しい降雨等によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、報知手段による警報の報知回数を、例えば晴天時等の好視界時よりも増加可能とする。これにより、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
また、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
また、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、報知手段の作動が必要と判断されたカーブの形状に応じて報知回数を増加可能とすることによって、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な頻度で警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００２８】
さらに、請求項１６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記カーブの長さは、前記カーブの距離もしくは自車両が前記車両状態検出手段によって検出された前記自車両の速度にて前記カーブを通過するのに要する時間であることを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブの距離に加えて、このカーブを自車両が通過するのに要する時間が所定値以上の場合に警報の報知回数を増加可能とすることによって、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な頻度で警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００２９】
さらに、請求項１７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記悪視界判定手段は前記悪視界の程度を判定するものであり、前記報知手段は、前記悪視界判定手段によって判定された前記悪視界の程度が高いほど、前記所定値が小さくなるように設定することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、報知手段は、報知手段の作動が必要と判断されたカーブの距離又はこのカーブを自車両が通過するのに要する時間に対して設定された所定値を、悪視界の程度が高いほど小さくなるように設定する。これにより、悪視界の程度が高いほど報知手段が作動しやすくなり、より一層、運転者の注意を促すことができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【００３４】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、悪視界時修正部１９と、悪視界判定部２０と、悪視界判定部２０に接続されたワイパーＳＷ２１と、ＦＯＧライトＳＷ２２と、ヘッドライトＳＷ２３と、悪視界モードＳＷ２４と、前方カメラ・ＥＣＵ２５とを備えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲーション装置１０ａを構成している。
【００３５】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００３６】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および後述する悪視界時修正部１９を介して比較部１６へ出力する。
【００３７】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００３８】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５および悪視界時修正部１９へと出力する。ここで、カーブの長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間である。
さらに、カーブ認識部１４は連続カーブ判定部３１を備えており、この連続カーブ判定部３１は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００３９】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値および後述する悪視界時修正部１９にて修正されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを悪視界時修正部１９を介して比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００４０】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３２を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３２は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状あるいは後述する悪視界時修正部１９にて修正されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、後述する自車両周囲の環境（例えば、後述する視界の状態等）や走行中の道路種別（例えば、後述する高速道路や一般道等）に加えて、路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
【００４１】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度ＶＰ）あるいは後述する悪視界時修正部１９にて修正された車両の速度と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳあるいは後述する悪視界時修正部１９にて修正された適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００４２】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的に制動を行う自動制動装置１８ｃ等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００４３】
ここで、例えば自車両の進行方向前方に安全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された場合に、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００４４】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００４５】
【数１】
0003801908.tif 000002
【００４６】
悪視界時修正部１９は、後述する悪視界判定部２０での判定結果に基づいて、自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、例えば車両状態検出部１３から出力された車両の現在速度ＶＰ、もしくは、適正車速設定部１５から出力された適正速度ＶＳを修正して比較部１６へ出力する。例えば、悪視界であると判定された場合には、車両の現在速度ＶＰを大きく修正する、あるいは、適正速度ＶＳを小さく修正することによって、比較部１６での比較結果から安全装置１８を作動させやすくする。
【００４７】
また、悪視界時修正部１９は、カーブ認識部１４から出力されたカーブの形状を修正して、適正車速設定部１５へ出力する。例えば、悪視界であると判定された場合には、カーブ認識部１４によって認識されたカーブの径を大きく、もしくは、旋回角を小さくする、あるいはカーブの曲率を小さくする、あるいはカーブの長さを短くするように修正することによって、適正車速設定部１５にて算出される適正速度ＶＳが小さく修正される。これにより、比較部１６での比較結果から安全装置１８を作動させやすくする。
【００４８】
また、悪視界時修正部１９は、悪視界判定部２０での判定結果に基づいて、作動部１７の作動状態や作動条件等を修正可能である。
例えば、悪視界であると判定された場合には、作動部１７により安全装置１８を所定時間（例えば、後述する警報間隔時間ＴＳ）毎に作動させることで作動回数を増大可能である。このとき、後述するように、悪視界判定部２０にて悪視界の程度が判定される場合には、例えば悪視界の程度が高いほど、この所定時間が短くなるように設定してもよい。
また、悪視界時修正部１９は、例えばカーブ認識部１４により認識されたカーブの長さが所定値以上の場合に、安全装置１８の作動回数を修正可能である。このとき、例えば悪視界の程度が高いほど、この所定値が小さくなるように設定することで、安全装置１８の作動回数が修正されやすくなり、例えばこの作動回数を増大するように修正することで安全装置１８を作動させやすくすることができる。
【００４９】
また、悪視界時修正部１９は、安全装置１８の作動を許可する所定の作動下限速度を設定可能である。すなわち、例えば自車両の現在速度ＶＰが所定の作動下限速度ＶＬ未満となったときに、作動部１７により安全装置１８を作動させるように設定されている状態にて、悪視界判定部２０にて悪視界であると判定された場合には、この作動下限速度ＶＬを低く修正することで、安全装置１８を作動させやすくすることができる。
さらに、悪視界時修正部１９は、作動部１７により安全装置１８を作動させる際の作動タイミングを修正可能である。例えば、悪視界であると判定された場合には、この作動タイミングを早めるように修正する。
【００５０】
例えば、図４および図５に示すように、自車両の現在位置からカーブＣの入口位置ＣＳまでの距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が所定の作動距離＃Ｌ以下となった時点で初回の警報を出力する場合には、悪視界時修正部１９は、図４に示す悪視界時以外の通常時に比べて図５に示す悪視界時において、少なくとも、安全装置１８の作動対象となるカーブ上限半径ＲＨを大きくする修正または安全装置１８の作動下限速度ＶＬを低くする修正の何れか一方の修正を行う。
これにより、図５に示すような悪視界時においては、例えば図４に示す通常時であれば警報の出力が許可されないような、通常時の速度Ｖａ（例えば、５０ｋｍ／ｈ等）よりも低い速度Ｖｂ（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）、および、通常時のカーブ半径Ｒａよりも大きなカーブ半径Ｒｂであっても、カーブＣの入口位置ＣＳまでの距離が所定の作動距離＃Ｌ以下となった時点で初回の警報（例えば、「この先、右カーブがあります」等の警報）が出力される。
【００５１】
また、例えば図６および図７に示すように、自車両の現在速度ＶＰに応じて警報出力のタイミングを変更する場合には、悪視界時修正部１９は、図６に示す通常時に比べて図７に示す悪視界時において、少なくとも、警報出力のタイミングを早める修正または安全装置１８の作動下限速度ＶＬを低くする修正の何れか一方の修正を行う。
これにより、図７に示すような悪視界時においては、例えば図６に示す通常時であれば警報の出力が許可されないような、通常時の速度Ｖａ（例えば、２０ｋｍ／ｈ等）と同等の速度Ｖｂであっても、減速対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷ以下となった時点で初回の警報（例えば、「この先、右カーブがあります」等の警報）が出力される。
あるいは、例えば図７に示すように、悪視界時においては、減速対象地点間距離Ｌｎが通常時における警報必要距離ＬＷａよりも長い警報必要距離ＬＷｂ以下となった時点で初回の警報（例えば、「この先、右カーブがあります」等の警報）が出力される。
【００５２】
また、悪視界時以外の通常時において、単独のカーブに対するカーブ進入前の警報が一度のみに限定される、或いは、車両の速度Ｖａが所定の下限速度Ｖｍ以上の場合に複数の警報が出力される設定にて、例えば図７に示すように悪視界時においては、悪視界時修正部１９は、複数の警報を許可する下限速度Ｖｍを通常時よりも低く修正する。
これにより、通常時よりも小さな速度Ｖｂであっても、複数の警報が出力されることとなり、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷ以下となった時点で初回の警報（例えば、「この先、右カーブがあります」等）が出力され、この後、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが次回警報必要距離ＬＷ０（＜ＬＷ）以下となった時点で次回の警報（例えば、「まもなく、右カーブです」等）が出力される。さらに、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが再警報必要距離ＬＷ１（＜ＬＷ０）以下となった時点で次々回の警報（例えば、「カーブが始まります」等の警報が出力される。
なお、悪視界時に複数の警報が出力される際に、例えば減速等によって車両の速度Ｖｂが所定の修正された下限速度Ｖｍ未満となった場合には、警報出力が禁止される。
【００５３】
また、例えば図９に示すように、悪視界時において悪視界時修正部１９は、初回の警報が出力された位置またはカーブＣの入口位置ＣＳからカーブＣの出口位置ＣＥまでの距離Ｌｍが、所定の距離（例えば、車両の速度Ｖｂ×所定の時間＃Ｔ１＝１５ｓ等）よりも大きいときに、所定時間＃Ｔ２（例えば、＃Ｔ２＝５ｓ等）毎あるいは所定距離毎に警報が出力されるように設定してもよい。
さらに、悪視界時修正部１９は、カーブＣへの進入後に初回の警報が出力された後には、後述するカーブ通過中の最終警報出力（例えば、「まもなく出口です」等の出力）までの期間（例えば、図９に示す区間Ａ）にて、例えば図１０に示すように、悪視界の程度（例えば、強悪視界時、弱悪視界時等）と自車両の速度Ｖｂに応じて変化する所定の予告タイミング＃Ｔｍ（例えば、所定の距離や時間等）毎に警報（例えば、「カーブが続きます」等の警報）が出力されるように設定してもよい。
【００５４】
この予告タイミング＃Ｔｍは、例えば図１０に示すように、悪視界の程度（例えば、強悪視界時、弱悪視界時等）に対して共通の上限値ＴＵと、弱悪視界時の下限値ＴＬｗと、弱悪視界時よりも小さな強悪視界時の下限値ＴＬｓとを備え、所定の下限速度ＶｂＬ以上においては、自車両の速度Ｖｂの増大に伴って増加傾向に変化するように設定されている。そして、予告タイミング＃Ｔｍは、強悪視界時には、弱悪視界時の上限速度ＶｂＵｗよりも大きい所定の上限速度ＶｂＵｓにて、上限値ＴＵに到達するように設定されている。
なお、悪視界時には、カーブＣへの進入後の初回の警報は、例えば図９に示すように、カーブＣの入口位置ＣＳから予告タイミング＃Ｔｍだけ経過した後に出力されるように設定されている。
【００５５】
また、連続する複数のカーブからなる連続カーブに対して、通常時には連続するカーブの第１のカーブに対してのみ警報が出力されるように設定されている状態であっても、例えば図１１に示すように、悪視界時において悪視界時修正部１９は、第１のカーブＣ１の通過中に加えて、第２のカーブＣ２に対しても警報が出力されるように設定する。
例えば、減速対象地点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷ以下となった時点で初回の警報（例えば、「この先、カーブが続きます」や「この先、カーブが連続します」等）が出力され、この後、例えば減速対象地点間距離Ｌｎが次回警報必要距離ＬＷ０（＜ＬＷ）以下となった時点で次回の警報（例えば、「まもなく、右カーブです」等）が出力される。
そして、第１のカーブＣ１の通過中にて、例えば後述する最終警報（例えば、「まもなく出口です」等）が出力される。さらに、第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１と第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２との間においては、このカーブ間距離の大きさに応じて、第２のカーブＣ２に対する警報（例えば、「続いて、まもなく、左カーブです」等）が出力される。
【００５６】
また、悪視界時修正部１９は、記憶部１１が記憶した道路データに基づき、下記表１に示すように、自車両が走行中の道路の道路種別に応じて修正量を変更可能である。この場合、道路種別とは、例えば一般道や細い街路や高速道路、インターチェンジやジャンクションや本線道路等の種別であり、例えば高速道路では一般道に比べて修正量を大きくすることによって、安全装置１８を作動させやすくすることができる。
例えば表１に示すように、悪視界時には、悪視界時以外の通常時に比べて、安全装置１８の作動対象となるカーブ上限半径ＲＨを大きくするように修正し、安全装置１８の作動下限速度ＶＬを低くするように修正し、安全装置１８の作動距離＃Ｌ（例えば、警報必要距離ＬＷ）を長くするように修正する。さらに、これらの各修正量を道路種別に応じて、例えば、一般道、細い街路、高速道路のインターチェンジやジャンクション等、高速道路の本線等の順に増大させる。
【００５７】
【表１】
0003801908.tif 000003
【００５８】
また、悪視界時修正部１９は、悪視界判定部２０によって自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、自車両がカーブに進入した後であっても作動部１７により安全装置１８を作動可能である。
また、悪視界時修正部１９は、自車両がカーブの通過を終了するより以前の所定タイミング（例えば、自車両の現在位置からカーブの出口位置ＣＥまでの距離ＬＥが所定の終了警報出力距離Ｌ２以下となるタイミング等）で作動部１７により安全装置１８を作動可能であり、例えばカーブが終了することを自車両の乗員に報知することができる。
【００５９】
また、悪視界時修正部１９は、例えば、自車両の現在位置とカーブの入口位置との間の距離が警報必要距離ＬＷに等しくなり、初回の警報が報知された後であっても、自車両がカーブに進入するより以前の期間に、再度、作動部１７により安全装置１８を作動させて警報を報知可能である。
また、悪視界時修正部１９は、連続カーブ判定部３１にて複数のカーブが連続してなる連続カーブが存在すると判定された場合に、連続する各カーブ毎に作動部１７により安全装置１８を作動可能である。
【００６０】
悪視界判定部２０は、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定すると共に、悪視界であると判定した場合には、後述するように、悪視界の程度を判定して、悪視界時修正部１９へ出力する。
このため、悪視界判定部２０には、例えば、ワイパーＳＷ２１から出力されるワイパーの作動のＯＮ／ＯＦＦを切り替える信号と、ＦＯＧライトＳＷ２２から出力されるフォグライトのＯＮ／ＯＦＦを切り替える信号と、ヘッドライトＳＷ２３から出力されるとヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦを切り替える信号と、悪視界モードＳＷ２４から出力される悪視界の程度を示す信号と、前方カメラ・ＥＣＵ２５から出力される自車両周囲の視界状態に関する検出信号とが入力されている。
【００６１】
ここで、悪視界モードＳＷ２４は、自車両の乗員の操作によって入力される悪視界の程度を示す信号を出力する。
また、前方カメラ・ＥＣＵ２５は、例えば、自車両の前方を撮影して得た撮像信号に所定の画像処理を行い、道路上の白線の認識度合い等に基づいて悪視界の程度を示す信号を出力する。
【００６２】
また、悪視界判定部２０は、後述するように、各ＳＷ２１，…，２４および前方カメラ・ＥＣＵ２５から入力される信号に基づいて、例えば降雨や霧の程度、日射方向、時間帯等を判定する。そして、例えば表２に示すように、予め設定された各条件に対する悪視界の程度を示す所定の判定値に基づいて、悪視界の程度を判定する。
【００６３】
【表２】
0003801908.tif 000004
【００６４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
図１２から図１４は車両の走行安全装置１０の動作、特に自車両周囲の環境が悪視界であるか否かに応じてカーブに対する警報を出力する処理を示すフローチャートであり、図１５は図１２に示す悪視界判断処理を示すフローチャートであり、図１６は図１３に示す警報距離の算出処理を示すフローチャートである。
【００６５】
先ず、図１２に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００６６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブを検出する。
次に、ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出したカーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）のカーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。
【００６７】
そして、ステップＳ０６においては、後述する悪視界判断処理を行う。
次に、図１３に示すステップＳ０７においては、例えばステップＳ０６における悪視界判断処理にて設定した判定値に基づいて、自車両周囲の環境が悪視界であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進み、悪視界判定フラグＦａのフラグ値に「０」を設定して、ステップＳ０９に進む。
【００６８】
ステップＳ０９においては、車両の現在速度ＶＰが、例えば表１に示す所定の通常時作動下限速度ＶＬａ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
ステップＳ１０においては、ステップＳ０５にて推定したカーブの半径Ｒが、例えば表１に示す所定の通常時上限半径ＲＨａ未満か否かを判定する。
ステップＳ１０での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
【００６９】
ステップＳ１１においては、カーブに対する初回の警報の出力が終了したことを示す初回警報終了判定フラグＦのフラグ値に「０」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり初回の警報の出力が終了している場合には、ステップＳ１２に進み、タイマー値Ｔに「０」を設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり未だ初回の警報の出力が終了していない場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ、あるいは、カーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。
そして、ステップＳ１４においては、後述する警報必要距離ＬＷの算出処理を行い、ステップＳ２１に進む。
【００７０】
一方、ステップＳ１５においては、悪視界判定フラグＦａのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６においては、車両の現在速度ＶＰが、例えば表１に示す所定の悪視界時作動下限速度ＶＬｂ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、ステップＳ０５にて推定したカーブの半径Ｒが、例えば表１に示す所定の悪視界時上限半径ＲＨｂ未満か否かを判定する。
ステップＳ１７での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進む。
【００７１】
ステップＳ１８においては、カーブに対する初回の警報の出力が終了したことを示す初回警報終了判定フラグＦのフラグ値に「０」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり初回の警報の出力が終了している場合には、ステップＳ１２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり未だ初回の警報の出力が終了していない場合には、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ、あるいは、カーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。
そして、ステップＳ２０においては、後述する警報必要距離ＬＷの算出処理、および、再警報必要距離ＬＷ１の算出処理を行い、ステップＳ２１に進む。
ここで、再警報必要距離ＬＷ１とは、後述するように、警報必要距離ＬＷに基づいて初回の警報が出力された後に、自車両がカーブに進入するより以前に再度、警報を出力する際のタイミングを与えるものである。
【００７２】
そして、ステップＳ２１においては、自車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進み、自車両の現在位置とカーブの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、警報必要距離ＬＷ以下か否かを判定する。
ステップＳ２２での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ２２での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２３に進む。
【００７３】
ステップＳ２３においては、初回の警報指令を安全装置１８へ出力して、例えば「この先カーブです」等の警報を出力する。
そして、ステップＳ２４においては、初回警報終了判定フラグＦのフラグ値に「１」を設定する。
次に、ステップＳ２５においては、タイマー値Ｔに「０」を設定して、図１４に示すステップＳ２６に進み、悪視界判定フラグＦａのフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり自車両周囲の環境が悪視界ではない場合には、一連の処理を終了する。これにより、悪視界時ではない通常時には、カーブに対して初回の警報のみが出力されることとなる。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり自車両周囲の環境が悪視界である場合には、ステップＳ２７に進む。
【００７４】
ステップＳ２７においては、自車両の現在位置からカーブの出口位置ＣＥまでの距離ＬＥを算出する。
そして、ステップＳ２８においては、タイマー値Ｔが所定の警報間隔時間ＴＳ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、タイマー値Ｔの計数を継続する。
【００７５】
次に、ステップＳ３０においては、自車両がカーブの入口位置ＣＳを通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ４１に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３１に進み、タイマー値Ｔが所定の警報間隔時間ＴＳ以上か否かを判定する。
ステップＳ３１での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ３１での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進む。
【００７６】
ステップＳ３２においては、自車両の現在位置とカーブの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、再警報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。
ステップＳ３２での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ３２での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進み、初回の警報の後に再度出力する警報として、例えば「まもなくカーブです」等の警報を出力する。
そして、ステップＳ３４にて、タイマー値Ｔに「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００７７】
また、ステップＳ３５においては、自車両がカーブの入口位置ＣＳを通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進み、自車両の現在位置からカーブの出口位置ＣＥまでの距離ＬＥが、ゼロよりも大きく、かつ、所定の終了警報出力距離Ｌ２以下であるか否かを判定する。
ステップＳ３６での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３７に進み、カーブが終了していないことを通知する警報として、例えば「カーブが続きます」等の警報を出力する。そして、ステップＳ３８に進み、タイマー値Ｔに「０」を設定して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ３６での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３９に進み、カーブが終了することを通知する警報として、例えば「出口です」等の警報を出力する。そして、ステップＳ４０に進み、初回警報終了判定フラグＦに「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００７８】
また、ステップＳ４１においては、自車両の現在位置からカーブの出口位置ＣＥまでの距離ＬＥが、ゼロよりも大きく、かつ、所定の終了警報出力距離Ｌ２以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４２に進み、タイマー値Ｔが所定の警報間隔時間ＴＳ以上か否かを判定する。そして、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ３７に進む。
一方、ステップＳ４１での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４３に進む。
【００７９】
ステップＳ４３においては、自車両がカーブの出口位置ＣＥを通過したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４４に進み、タイマー値Ｔが所定の警報間隔時間ＴＳ以上か否かを判定する。そして、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ３９に進む。
一方、ステップＳ４３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ４５に進み、初回警報終了判定フラグＦに「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００８０】
以下に、上述したステップＳ０６における悪視界判断処理について図１５を参照しながら説明する。
先ず、図１５に示すステップＳ５１においては、判定値Ｘに「０」を設定して、初期化を行う。
次に、ステップＳ５２においては、自車両周囲の環境が小雨状態であるか否かを、例えばワイパーＳＷ２１や雨滴センサー（図示略）等から出力される信号に基づいて判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５３に進み、判定値Ｘに「１」を設定する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５４に進み、自車両周囲の環境が大雨状態であるか否かを、例えばワイパーＳＷ２１や雨滴センサー（図示略）等から出力される信号に基づいて判定する。
ステップＳ５４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５６に進む。
一方、ステップＳ５４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進み、判定値Ｘに「３」を設定する。
【００８１】
次に、ステップＳ５６においては、自車両周囲の環境が霧状態であるか否かを、例えばＦＯＧライトＳＷ２２等から出力される信号に基づいて判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５７に進み、判定値Ｘに「２」を加算して得た値を、新たな判定値Ｘとして設定する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５８に進み、自車両周囲の環境が濃霧状態であるか否かを、例えばＦＯＧライトＳＷ２２等から出力される信号に基づいて判定する。
ステップＳ５８での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６０に進む。
一方、ステップＳ５８での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５９に進み、判定値Ｘに「３」を加算して得た値を、新たな判定値Ｘとして設定する。
【００８２】
次に、ステップＳ６０においては、夜間であるか否かを、例えばヘッドライトＳＷ２３や照度センサ（図示略）等から出力される信号や時刻等に基づいて判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６１に進み、判定値Ｘに「２」を加算して得た値を、新たな判定値Ｘとして設定する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６２に進み、昼間であって天候が曇りの状態であるか否かを、ヘッドライトＳＷ２３等から出力される信号に基づいて判定する。
ステップＳ６２での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６４に進む。
一方、ステップＳ６２での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６３に進み、判定値Ｘに「１」を加算して得た値を、新たな判定値Ｘとして設定する。
【００８３】
次に、ステップＳ６４においては、判定値Ｘが「２」よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、悪視界ではない通常視界であると判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、悪視界であると判断して、一連の処理を終了する。
【００８４】
以下に、上述したステップＳ１４およびステップＳ２０における警報必要距離ＬＷの算出処理について図１６を参照しながら説明する。
先ず、図１６に示すステップＳ７１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（作動対象地点）、例えば現在速度ＶＰが適正速度ＶＳを超えるようなカーブの中、自車両の現在位置に対して最も手前側に位置するカーブの入口位置ＣＳをカーブ形状値に基づいて推定する。
次に、ステップＳ７２においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００８５】
次に、ステップＳ７３においては、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．３×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ０を算出する。
次に、ステップＳ７４においては、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。
次に、ステップＳ７５においては、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ０）を算出して、一連の処理を終了する。
【００８６】
すなわち、例えば図１７に示すように、先ず、自車両の現在位置とカーブの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、警報必要距離ＬＷ以下になると、自車両周囲の環境に関わらず、初回の警報として、例えば「この先カーブです」等の警報が出力される。
そして、自車両周囲の環境が悪視界の場合には、初回の警報が出力された後に、減速対象地点間距離Ｌｎが再警報必要距離ＬＷ１以下になると、再度の警報として、例えば「まもなくカーブです」等の警報が出力される。
そして、自車両がカーブに進入した後には、自車両周囲の環境が悪視界の場合であれば、このカーブが単独のカーブであっても、例えば所定の警報間隔時間ＴＳ毎に「カーブが続きます」等の警報が出力される。
さらに、カーブの通過中にて、自車両周囲の環境が悪視界の場合であれば、自車両の現在位置からカーブの出口位置ＣＥまでの距離ＬＥが所定の終了警報出力距離Ｌ２以下になると、例えば「出口です」等の警報が出力される。
また、各警報の出力に合わせて、例えば図１７に示すａ〜ｄのように、カーブの形状と自車両の現在位置とを示す簡略化図形をディスプレイ（図示略）上に表示してもよい。
【００８７】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、自車両周囲の環境が悪視界状態であるか否か、さらに、悪視界である場合には、この悪視界の程度に応じて、警報が出力されやすくなることから、安全装置１８の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切なタイミングおよび頻度で安全装置１８を作動させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００８８】
なお、本実施の形態においては、車両状態検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加速度を推定し、この推定値を出力するようにしてもよい。
この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３から出力された横加速度の推定値と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３２から出力された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力する。
【００８９】
なお、本実施の形態においては、悪視界時には、所定の警報間隔時間ＴＳにて警報を出力するとしたが、これに限定されず、例えば所定の走行距離ＬＳ毎に警報を出力してもよい。この場合には、上述したフローチャートにおけるタイマー値Ｔを、走行距離Ｌとすればよい。
【００９０】
なお、本実施の形態においては、車両の進行方向前方に存在するカーブに対する警報を出力する場合について説明したが、これに限定されず、例えば安全装置１８をなす自動制動装置により自動的に制動を行うようにしてもよい。
【００９１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両周囲の環境に応じて、少なくとも適正車両状態または検出した車両状態の何れかを修正することで、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００９２】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に報知手段を作動させることが可能となる。
【００９３】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合には、作動手段により報知手段を作動させるタイミングを早めることによって、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００９４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状および自車両周囲の環境が悪視界であるか否かの判定結果に加えて、自車両が走行中の道路種別に応じて適切に報知手段を作動させることができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００９５】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブに進入した後においても、警報を報知可能とすることにより、より一層、運転者の注意を促すことができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを、より確実に、適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００９６】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して警報が報知された後に、自車両がこのカーブに進入する以前に、再度、警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
さらに、請求項１１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して、所定時間毎に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
【００９７】
さらに、請求項１２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界時であっても、通過中のカーブが終了するか否かを、自車両の乗員に確実に認識させることができる。
さらに、請求項１３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界時であっても、通過に注意を要する連続するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を各カーブ毎に適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、カーブの形状に加え、自車両周囲の環境に応じて適切に警報の出力を要するカーブを選択することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項１４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
さらに、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して、所定時間毎に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
さらに、報知手段の作動が必要と判断されたカーブに対して所定時間毎に警報が報知される際に、悪視界の程度が高いほど頻繁に警報が報知されることによって、より一層、運転者の注意を促すことができる。
さらに、請求項１５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界時であっても、通過に注意を要するカーブが前方に存在することを、自車両の乗員に確実に認識させることができ、例えば自車両の状態を適正車両状態に調整する操作等が遅れてしまうことを防止することが可能となる。
さらに、自車両周囲の環境に加え、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
さらに、悪視界判定手段により自車両周囲の環境が悪視界であると判定された場合に、報知手段の作動が必要と判断されたカーブの形状に応じて報知回数を増加可能とすることによって、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な頻度で警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００９８】
さらに、請求項１６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動が必要と判断されたカーブの距離に加えて、このカーブを自車両が通過するのに要する時間が所定値以上の場合に警報の報知回数を増加可能とすることによって、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な頻度で警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項１７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、悪視界の程度が高いほど報知手段が作動しやすくなり、より一層、運転者の注意を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】  車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】  車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】  通常時のカーブ進入前における初回の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図５】  悪視界時のカーブ進入前における初回の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図６】  通常時のカーブ進入前における初回の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図７】  悪視界時のカーブ進入前における初回の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図８】  悪視界時のカーブ進入前における複数の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図９】  悪視界時のカーブ進入後における複数の警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図１０】  悪視界の程度に応じて変化する予告タイミング＃Ｔｍの一例を示すグラフ図である。
【図１１】  悪視界時の連続カーブに対する警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図１２】  車両の走行安全装置の動作、特に自車両周囲の環境が悪視界であるか否かに応じてカーブに対する警報を出力する処理を示すフローチャートである。
【図１３】  車両の走行安全装置の動作、特に自車両周囲の環境が悪視界であるか否かに応じてカーブに対する警報を出力する処理を示すフローチャートである。
【図１４】  車両の走行安全装置の動作、特に自車両周囲の環境が悪視界であるか否かに応じてカーブに対する警報を出力する処理を示すフローチャートである。
【図１５】  図１２に示す悪視界判断処理を示すフローチャートである。
【図１６】  図１３に示す警報距離の算出処理を示すフローチャートである。
【図１７】  悪視界時における警報出力のタイミングおよび表示の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１０  車両の走行安全装置
１１  記憶部（記憶手段）
１２  自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３  車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４  カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５  適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６  比較部（比較手段）
１７  作動部（作動手段）
１８  安全装置
１８ａ  音声警報部（報知手段）
１８ｂ  表示警報部（報知手段）
１９  悪視界時修正部（悪視界時修正手段）
２０  悪視界判定部（悪視界判定手段）
３１  連続カーブ判定部（連続カーブ判定手段）
３２  横加速度算出部（適正車両状態設定手段）
ステップＳ０９およびステップＳ１６  下限速度設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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