(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
【請求項２】
走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
【請求項３】
走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
【請求項４】
走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
【請求項５】
前記投光器を、車体が左旋回または右旋回のいずれかに応じて、その旋回方向に対応した車体軌跡に沿って照射するように切替制御する請求項１乃至４記載の車両。
【請求項６】
前記投光器が、レーザ光を発する投光器である請求項１乃至５のいずれかに記載の車両。
【請求項７】
前記投光器が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った線状の照射面を形成する投光器である請求項１乃至６のいずれかに記載の車両。
【請求項８】
前記投光器が複数個設けられ、各投光器はその照射光が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った連続的または断続的なマークを形成するように設定されている請求項１乃至７のいずれかに記載の車両。
【請求項９】
前記投光器が車体の左右に少なくとも一対設けられ、左右の投光器がそれぞれ車体の左右の軌跡を照射する請求項１乃至８のいずれかに記載の車両。
【請求項１０】
前記投光器を、車体に設けられた方向指示器の作動に基づいて点灯する請求項１乃至９のいずれかに記載の車両。
【請求項１１】
前記投光器を、車体に設けられたステアリングハンドルの作動に基づいて点灯する請求項１乃至９のいずれかに記載の車両。
【請求項１２】
前記車体に車速検出器を設け、該車速検出器からの信号に基づいて、車速が所定速度以下のときに前記投光器を点灯する請求項１乃至９のいずれかに記載の車両。
【請求項１３】
前記車体に切替スイッチを設け、該スイッチを切り替えることにより前記投光器を点灯または消灯する請求項１乃至９のいずれかに記載の車両。
車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用自動車、産業車両等、運転者が目視によって操舵を行うあらゆる車両を対象とする。また本発明に係る車両は、障害物の多い倉庫内で使用される有人のフォークリフトトラック等に適用されることにより、特にその有効性を発揮できるものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックの一例として図９に示すものがある。これは、前輪１ａ，１ｂ及び後輪１ｃ，１ｄを備えた車体１の前端に左右一対の外側マスト２がティルト可能に立設されると共に、該各外側マスト２に左右一対の内側マスト３が昇降可能に配置され、該両内側マスト３に昇降可能に支持されたリフトブラケット４に左右一対のフォーク５が取り付けられ、両内側マスト３及び両フォーク５を昇降させるためのリフトシリンダ６が設けられ、運転操作部７にステアリングハンドル（操舵手段）８及び前後進切換レバー９が設けられ、ヘッドガード１０に左右一対の方向指示器１１ａ，１１ｂが設けられている。なお、１２はリフトシリンダ６などの切換レバー、１３は座席である。
【０００３】
上記構成において、例えば倉庫内の通路上を前進する車体１を格納棚などの障害物１４を避けて左旋回または右旋回させる場合には、オペレータが、車体１の旋回中心Ｏから最も遠い位置を通る車体部分１Ａの回転半径ｒ１により形成される軌跡Ｒ１を想定し、その想定した軌跡Ｒ１が障害物１４に当たらないようにステアリングハンドル８を回転操作して、車体が障害物１４に衝突しないようにする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、車体１を左旋回または右旋回させる際のステアリングハンドル８の回転操作をオペレータの勘で行うようになっているため、熟練を要し、初心者のオペレータでは、左旋回または右旋回の際に、何回も切り返しを行うことにより時間がかかると共に、操作ミスにより車体の一部を障害物１４に衝突させる虞れがあり、安全性に問題があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、左旋回または右旋回を安全且つ容易に行うことができる車両を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、
車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車体部分の軌跡（例えば図９の前記軌跡Ｒ１）を含むようにしたことを特徴としている。
【０００７】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も遠い位置、即ち車体の最も外側部分の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うとき、該車体の右側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。右旋回を行うときは、該車体の左側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡に沿って照射する、即ち車体の最も内側部分の軌跡に沿って照射するようになっているから、いわゆる車体の巻き込み事故を防止できる。例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の左側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止でき、右旋回を行うときは、該車体の右側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車輪の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の右側の前輪または後輪のうち、外側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
右旋回を行うときは、該車体の左側の前輪または後輪のうち、外側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【００１３】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の左側の前輪または後輪のうち、内側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
右旋回を行うときは、該車体の右側の前輪または後輪のうち、内側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
【００１４】
また請求項１乃至４記載の各発明の構成によれば、旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう、予め投光器の取付角度等を設定されているから、このとき路上に照射されるマークは該車体のステアリングハンドルを操舵限界まで一杯に回転操作したときの車体軌跡となる。従って、この状態で上記マークが路上の障害物と交差しておれば、その車体は一旦後退して旋回操作をやり直さない限り、当該障害物を回避できないことになり、旋回走行の可否を一目で見分けることができる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４記載の各発明において、前記投光器を、車体が左旋回または右旋回のいずれかに応じて、その旋回方向に対応した車体軌跡に沿って照射するように切替制御することを特徴としている。
【００１６】
上記構成によれば、左旋回又は右旋回の２種の車体軌跡のうち、車体の旋回方向に応じて必要な側の車体軌跡が照射されるので、又は不必要な側の車体軌跡が照射されないので、路上の上記マークを容易に視認することができる。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明において、前記投光器が、レーザ光を発する投光器であることを特徴としている。
【００１８】
上記構成によれば、投光器から指向性に優れたレーザ光を照射することにより、走行路面上に上記マークを明瞭に表示することができる。
【００１９】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明において、前記投光器が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った線状の照射面を形成する投光器であることを特徴としている。
【００２０】
上記構成によれば、投光器により走行路面上に線状の照射面（マーク）を形成するので、その線状の照射面により車体軌跡を明瞭に視認することができる。
【００２１】
請求項８記載の発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の発明において、前記投光器が複数個設けられ、各投光器はその照射光が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った連続的または断続的なマークを形成するように設定されていることを特徴としている。
【００２２】
上記構成によれば、上記マークを車体の軌跡に沿って長く、しかも円弧を描くように照射することができるので、該マークと路面上の障害物との交差の有無を容易に判別でき、
コーナー部における車体の通過の可否を一層確実・容易に判断できる。
【００２３】
請求項９記載の発明は、請求項１乃至８のいずれかに記載の発明において、前記投光器が車体の左右に少なくとも一対設けられ、左右の投光器がそれぞれ車体の左右の軌跡を照射するようにしたことを特徴としている。
【００２４】
上記構成によれば、車体の左右に少なくとも一対の投光器が設けられているので、そのいずれか一方又は両方の投光器により、車体左右の軌跡を正確に照射することができる。
【００２５】
請求項１０記載の発明は、請求項１乃至９のいずれかに記載の発明において、前記投光器を、車体に設けられた方向指示器の作動に基づいて点灯することを特徴としている。
【００２６】
上記構成によれば、車体を左旋回または右旋回させる際に、方向指示器の作動に連動して左右の一方又は両方の投光器を自動的に点灯させることができるので便利である。これは、方向指示器が示す車体の旋回方向に対応した特定の投光器を点灯させるものであっても良く、又は方向指示器の作動に連動して両方又は全ての投光器を共に点灯させるものであっても良い。
【００２７】
請求項１１記載の発明は、請求項１乃至９のいずれかに記載の発明において、前記投光器を、車体に設けられたステアリングハンドルの作動に基づいて点灯することを特徴としている。
【００２８】
上記構成によれば、車体を左旋回または右旋回させる際に、ステアリングハンドルの作動に連動して投光器を自動的に点灯させることができる。
【００２９】
請求項１２記載の発明は、請求項１乃至９のいずれかに記載の発明において、前記車体に車速検出器を設け、該車速検出器からの信号に基づいて、車速が所定速度以下のときに前記投光器を点灯することを特徴としている。
【００３０】
上記構成によれば、車速が所定速度以下のときだけ投光器を点灯させるようになっており、設定速度を超える車速で走行する通常運転時に車線変更を行っても投光器が点灯されないので、運転操作を安全に行うことができる。
【００３１】
請求項１３記載の発明は、請求項１乃至９のいずれかに記載の発明において、前記車体に切替スイッチを設け、該スイッチを切り替えることにより前記投光器を点灯または消灯することを特徴としている。
【００３２】
上記構成によれば、切替スイッチを手動で切り替えることにより、投光器を点灯または消灯させるようになっており、投光器の点灯を任意に許可又は禁止できる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は本発明の第１の実施の形態であるフォークリフトトラックを示すものであって、路面Ｇ上に光を照射してマークＭを表示するための左右一対の投光器１６ａ，１６ｂが、各外側マスト２に取り付けられて前方に向けられている。なお、図２中、１７は前輪１ａ，１ｂを回転駆動するための駆動モータ１８に付設した車速検出器、１９はキースイッチ、２０はアクセルペダルである。上記以外の構成は図９に示す従来例とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００３４】
前記各投光器１６ａ，１６ｂは、所謂レーザポインタと称するものであって、図３に示すように、筒体２２内に組み込んだレーザダイオード２３、レンズ２４及びフィルターガラス２５を有し、レーザダイオード２３から照射した赤色のレーザ光をレンズ２４で拡大してフィルターガラス２５で直線状のマーク（照射面）Ｍを形成し、そのマークＭを路面Ｇ上に表示するようになっている。なお、フィルターガラス２５を省略し、レンズ２４をその軸心が光路に直交する円筒形状とすることによっても、同様の直線状のマークＭを照射形成することができる。
【００３５】
前記マークＭは、旋回中心Ｏから回転半径ｒ１，ｒ２により形成される車体１の軌跡Ｒ１，Ｒ２に沿って走行方向前方に形成されるようになっており、その軌跡Ｒ１は車体１の旋回中心Ｏから最も遠い位置を通る車体部分１Ａを通り、軌跡Ｒ２は車体１の旋回中心Ｏから最も遠い位置を通る車輪（右側後輪）１ｄを通っており、必要に応じて両軌跡Ｒ１，Ｒ２のマークＭまたはその一方の軌跡Ｒ１（またはＲ２）のマークＭを表示する。
【００３６】
図４はマイクロコンピュータを含む制御部２７の制御作用を示すものであって、該制御部２７はフォークリフトトラックの各種機器を制御すると共に、キースイッチ１９、車速検出器１７、前後進切換レバー９、両方向指示器１１ａ，１１ｂ及びステアリングハンドル８の操舵角を検出するポテンショメータなどからなる操舵角検出手段２９からの入力信号に基づいて前記両投光器１６ａ，１６ｂを制御するものである。
【００３７】
前記制御部２７の制御作用を軌跡Ｒ２に沿ってマークＭを表示する場合を例にあげて図５に基づいて説明する。ステップＳ１において、キースイッチ１９をＯＮ状態にすることによりステップＳ２に移行し、前後進切換レバー９を前進側に切り替えたか否かが判断される。前進側に切り替えているときにはステップＳ３に移行し、前進する車体１を障害物１４の手前で左旋回または右旋回させるためにブレーキを踏んで減速されると、車速検出器１７からの検出信号に基づいて車速が設定速度よりも遅くなったか否かが判断され、遅くなったときには、ステップＳ４に移行して左旋回したか否かが判断される。
【００３８】
この場合、左側方向指示器１１ａが作動されたときには左旋回すると判断し、ステップＳ５に移行して、右側投光器１６ｂを点灯させることにより、軌跡Ｒ２に沿って路面Ｇ上にマークＭを形成する（図１参照）。
【００３９】
続いて、ステップＳ４で左旋回しないと判断されたときには、ステップＳ６に移行して右旋回したか否かを判断する。この場合、右側方向指示器１１ｂが作動されたときには右旋回すると判断し、ステップＳ７に移行して、上記と同様にして左側投光器１６ａを点灯させる。これにより、図６に示すように、軌跡Ｒ２に沿って路面Ｇ上にマークＭを形成する。
【００４０】
次に、ステップＳ８に移行し、旋回を終了したか否かを判断する。この場合、操舵角検出手段２９からの検出信号に基づいてステアリングハンドル８が中立位置に戻っていないときには、ステップＳ９に移行し、車速検出器１７からの検出信号の基づいて車速が設定速度よりも遅いときには、ステップＳ８に戻る。
【００４１】
ステップＳ８でステアリングハンドル８を中立位置に戻して旋回を終了しているとき及びステップＳ９でアクセルレバー２０を踏み込んで加速させることにより車速が設定速度よりも早くなったときには、ステップＳ１０に移行して投光器１６ａ，１６ｂを消灯させる。
【００４２】
続いて、ステップＳ１１に移行してキースイッチ１９がＯＦＦになったか否かを判断する。この場合、所定時間（例えば５分間）経過してもキースイッチ１９がＯＦＦ状態にされないときにはステップＳ２に戻り、所定時間内にキースイッチ１９がＯＦＦ状態にされたときには制御作用を終了させる。
【００４３】
なお、ステップＳ５において、右側投光器１６ｂを点灯することにより、軌跡Ｒ１に沿って路面ＧにマークＭを形成してもよく（図１参照）、また、ステップＳ７において、左側投光器１６ａを点灯することにより、軌跡Ｒ１に沿って路面ＧにマークＭを形成してもよい（図６参照）。この例では各投光器１６ａ，１６ｂはいずれも外側マスト２に固定されており、常に路面上の所定の位置に上記マークＧを形成するが、その照射位置が、車体の旋回半径が最小となる場合の軌跡、即ちハンドルを操舵限界まで一杯に回転操作したときの車体走行軌跡に一致するよう、予め設定されている。
【００４４】
従って上記構成によれば、オペレータは路面Ｇに表示されたマークＭを目印にして通過可否を見極めることができる。該マークＭが路上の障害物１４等と交差するか、又は路側をはみ出していれば旋回走行は不可能であり、一旦後退して再度旋回をやり直す必要があることになる。よって、初心者のオペレータでも車体を障害物１４に衝突させることなく、安全且つ容易に左旋回または右旋回することができる。
【００４５】
また、車体１を前進させたこと、車速が設定速度よりも遅くなったこと及び左旋回または右旋回したことの３つの条件を満足させたときだけ、左または右の投光器１６ａ，１６ｂを自動的に点灯させ、また、旋回を終了したこと及び車速が設定速度よりも早くなったことを条件として、左または右の投光器１６ａ，１６ｂを自動的に消灯させるようになっており、必要な時間帯だけ点灯させるので、経済的である。
【００４６】
上記第１の実施の形態では、左または右の方向指示器１１ａ，１１ｂの作動に基づいて左旋回または右旋回を判断したが、これに限定されるわけではなく、操舵角検出手段２９（図４参照）の作動に基づいて旋回方向を判断してもよい。また、上記例ではマークＭとして照射される軌跡が旋回中心より遠い側の車体部分の軌跡であったが、これを旋回中心より遠い側の車体部分の軌跡、即ち車体内側部分の軌跡とすることによって、旋回時の「巻き込み事故」を未然に防止することも可能である。
【００４７】
図７は本発明の第２の実施の形態であるフォークリフトトラックの要部を示すものである。左右一対の投光器１６ａ，１６ｂをそれぞれ複数個設け、その左または右の複数の投光器１６ａ，１６ｂを点灯させることにより、車体１の回転半径ｒ１，ｒ２により形成される軌跡Ｒ１，Ｒ２に沿って複数のマークＭを断続的（または連続的）に表示しており、
その複数のマークＭが障害物と交差しないよう、ステアリングハンドル８の操作を一層正確に行うことができる。上記以外の構成は図１〜図６に示す第１の実施の形態とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
図８は本発明の第３の実施の形態である前輪操舵式普通乗用車を示すものであって、車体１の前部に設けた左右一対の投光器１６ａ，１６ｂから路面Ｇ上にマークＭを表示するようになっており、そのマークＭは、旋回中心Ｏから回転半径ｒ１〜ｒ４により形成される車体１の軌跡Ｒ１〜Ｒ４に沿って走行方向前方に形成されるようになっており、その軌跡Ｒ１は車体１の旋回中心Ｏから最も遠い位置を通る車体部分１Ａを通り、軌跡Ｒ２は車体１の旋回中心Ｏから最も遠い位置を通る車輪（右側後輪）１ｄを通り、軌跡Ｒ３は車体１の旋回中心Ｏから最も近い位置を通る車輪（左側前輪）１ａを通り、軌跡Ｒ４は車体１の旋回中心Ｏから最も近い位置を通る車体部分１Ｂを通っている。従って、その各軌跡Ｒ１〜Ｒ４のマークＭのうちから適当なものを１つ選択したり、複数選択して表示するようになっている。上記以外の構成は図１〜図６に示す第１の実施の形態とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００４９】
第１から第３の実施の形態では、制御部２７の制御により両投光器１６ａ，１６ｂを自動的に点灯及び消灯させるようしたが、これに限定されるわけではなく、切替スイッチ（図示せず）により両投光器１６ａ，１６ｂを点灯及び消灯させるようにしてもよい。これによると、構成が簡単で製作費が安くつく。
【００５０】
また、両投光器１６ａ，１６ｂを外側マスト２に取り付けたが、その両投光器１６ａ，１６ｂをヘッドガード１０に取り付けるようにしてもよい。
【００５１】
更に、前記車体１を前進させる場合を例にあげて説明したが、左右一対の投光器１６ａ，１６ｂを後方に向かせることにより、後進させる場合にも適用することができると共に、投光器１６ａ，１６ｂを前方だけでなく後方にも向けることにより、前進及び後進の両方に適用することもできる。また、投光器の照射方向は車体走行方向の前方のみならず、これを側方に向けて照射し、車体後部と障害物との衝突を回避するようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態であるフォークリフトトラックの左旋回時の平面図である。
【図２】  同側面図である。
【図３】  同投光器の縦断面図である。
【図４】  同制御部の制御作用を示すブロック図である。
【図５】  同制御部の制御作用を示す流れ図である。
【図６】  同右旋回時の部分平面図である。
【図７】  本発明の第２の実施の形態であるフォークリフトトラックの右旋回時の部分平面図である。
【図８】  本発明の第３の実施の形態である乗用車の左旋回時の平面図である。
【図９】  従来例を示す平面図である。
【符号の説明】
１          車体
１Ａ        車体の旋回中心から最も遠い位置を通る車体部分
１Ｂ        車体の旋回中心から最も近い位置を通る車体部分
１ａ        左側前輪（車体の旋回中心から最も近い位置を通る車輪）
１ｂ        右側前輪
１ｃ        左側後輪
１ｄ        右側後輪（車体の旋回中心から最も遠い位置を通る車輪）
８          ステアリングハンドル（操舵手段）
９          前後進切換レバー
１１ａ      左側方向指示器
１１ｂ      右側方向指示器
１６ａ      左側投光器
１６ｂ      右側投光器
１７        車速検出器
２７        制御部
２９        操舵角検出手段
Ｇ          路面
Ｍ          コーナーリング用マーク（照射面）
Ｏ          旋回中心
Ｒ１〜Ｒ４  軌跡
【図１】
0003853125.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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