(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置と進行方向上にあるコーナー開始点もしくは道路分岐点もしくはその両方を検出可能なナビゲーションシステムと、
周囲に走行中の車両を検出する周囲車両検出手段と、
周囲車両と自車との距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段と、
前記周囲車両の挙動変化からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定するコーナー開始点・道路分岐点推定手段と、
前記推定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応する前記ナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定する周囲車両位置特定手段と、
ナビゲーション地図上において特定された周囲車両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分岐点までの距離を算出する距離算出手段と、
を備えたことを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、
前記周囲車両挙動検出手段は、周囲車両の挙動から自車と同一道路同一方向を走行中の先行車両か、自車と同一道路対向方向を走行中の対向車両かを判定する周囲車両進行方向判定手段を有し、さらに、前記ナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点の種類が道路分岐点であった場合、検出された周囲車両が自車走行中の道路と同一道路ではない道路を走行していることを判定することでコーナー開始点・道路分岐点検出方法を変更することを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、
前記コーナー開始点・道路分岐点推定手段は、周囲車両の横変位の挙動によりコーナー開始点もしくは道路分岐点を検出した後、横変位の変化のパターンに基づき、周囲車両の挙動がコーナー走行とは異なる挙動であると判定された場合、コーナー開始点もしくは道路分岐点の検出をキャンセルすることを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れかに記載のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、
自車の挙動を検出する自車挙動検出手段と、
前記周囲車両挙動検出手段により検出された先行車両の走行ベクトルと、前記自車挙動検出手段により検出された自車の走行ベクトルとの交差する地点を予め推定する交差地点推定手段と、
を有することを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れかに記載のコーナー開始点・道路分岐点検出装置において、
前記コーナー開始点・道路分岐点推定手段は、周囲に走行中の車両が複数存在する場合、前記ナビゲーションシステムによって検出された自車に最も近傍のコーナー開始点もしくは道路分岐点の形状から、優先的に検出する周囲車両の種類を設定することを特徴とするコーナー開始点・道路分岐点検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム上の自車の位置補正を、特に、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前の時点で行うコーナー開始点・道路分岐点検出装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
車両操舵が関与する可能性のあるコーナーや道路分岐は、それらを安全かつ円滑に通過するための速度まで違和感なく減速するためには、カーブ開始点や道路分岐点の正確な位置を事前に検出する必要がある。
【０００３】
しかし、いわゆるＧＰＳ（Global Positioning System：衛星航法システム）を使用するものは、地形によってはマルチパスが起こることや衛星が捕捉できないことで精度が著しく低下することがある。
【０００４】
そのために、ジャイロセンサ及び車速センサによって推定する、いわゆる自律航法による自車位置補正を行う方法があるが、この場合でも蛇行，さらにはタイヤの空気圧変化やスリップ等によってナビゲーション地図上で特定された自車位置が次第にずれることがある。
【０００５】
このため、ナビゲーションシステムによっては、自車がカーブや交差点等で操舵を行ったことをジャイロセンサ等で感知することによって、自車が保有するナビゲーション地図上の道路に修正するマップマッチング機能を行うものがある。
【０００６】
ところが、この方法では、自車の地図上の位置が、カーブや交差点等で実際の操舵をしてから補正されるため、カーブや交差点等に差し掛かる前に正確な自車位置を特定する手だてがなく、カーブの開始点を検出できるのは、実際に自車がカーブに差し掛かってからのことである。
【０００７】
また、特開平９−１５２３４８号公報には、自車位置の地図上位置補正のために、ＣＣＤカメラによって得られる標識や信号といった所定の画像を識別することで、ナビゲーション地図とのマップマッチングを施し、自車の正確な位置を特定する技術が記載されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、コーナー等への接近時において、周囲に車両が走行している際に、ドライバーへの警告伝達や、車両に対して、例えば、適切なコーナー走行速度になるまでコーナーや道路分岐点に差し掛かる前に減速制御等を行おうとする場合に、ナビゲーションシステムにおいて特定される自車位置のずれが大きいと、周囲の車両と異なる挙動を自車が示すことになるため、乗員に違和感を与える。
【０００９】
しかしながら、そのような周囲に車両が走行している状況において、標識や信号等のランドマークが周囲を走行中の車両の影になる、或いは、夜間等で周囲のランドマークの撮像自体が難しい場合、さらには、コーナー等の手前に位置特定の手がかりとなる所定のランドマークが存在しない場合、従来開示されているナビゲーションシステムのように、自車位置補正にランドマークを使用することは難しい。
【００１０】
本発明の目的は、自車の周囲を走行している車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができるコーナー開始点・道路分岐点検出装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明では、
自車の現在位置と進行方向上にあるコーナー開始点もしくは道路分岐点もしくはその両方を検出可能なナビゲーションシステムと、
周囲に走行中の車両を検出する周囲車両検出手段と、
周囲車両と自車との距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段と、
前記周囲車両の挙動変化からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定するコーナー開始点・道路分岐点推定手段と、
前記推定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応する前記ナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定する周囲車両位置特定手段と、
ナビゲーション地図上において特定された周囲車両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分岐点までの距離を算出する距離算出手段と、
を備えた。
【００１２】
【発明の作用および効果】
本発明にあっては、周囲車両検出手段において、周囲に走行中の車両が検出され、周囲車両挙動検出手段において、周囲車両と自車との距離および横変位による挙動が検出され、コーナー開始点・道路分岐点推定手段において、周囲車両の挙動変化からコーナー開始点もしくは道路分岐点が推定される。そして、周囲車両位置特定手段において、推定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応するナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とが比較され、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周囲車両位置が特定され、距離算出手段において、ナビゲーション地図上において特定された周囲車両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分岐点までの距離が算出される。
【００１３】
よって、自車の周囲を走行している車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のコーナー開始点・道路分岐点検出装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請求項５に対応する第１実施例に基づいて説明する。
【００１５】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置を示す全体図であり、図中、１はレーダー装置、２はＣＣＤカメラ、３は画像処理ＣＰＵ、４は周囲車両相対速度・横変位検出部、５はＧＰＳアンテナ、６は地図データ、７はコーナー開始点・道路分岐点の検出部、８は操舵角センサ、９は車輪速度センサ、１０はジャイロセンサ、１１は自車走行情報検出部、１２はＣＰＵ（Central Processing Unit）である。
【００１６】
前記レーダー装置１，ＣＣＤカメラ２，画像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出部４は、周囲に走行中の車両を検出し、自車との距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段である。
【００１７】
前記ＧＰＳアンテナ５，地図データ６，コーナー開始点・道路分岐点の検出部７は、ＧＰＳ情報に基づいて自車の現在位置を検出し、ナビゲーション地図上の検出された自車位置から、進行方向前方にあるコーナー開始点と道路分岐点の両方を検出可能なナビゲーションシステムである。
【００１８】
前記操舵角センサ８，車輪速度センサ９，ジャイロセンサ１０，自車走行情報検出部１１は、自車の加減速や操舵による進行方向の変化を精度良く検出するための自車挙動検出手段である。
【００１９】
前記ＣＰＵ１２は、周囲車両相対速度・横変位検出部４からの周囲車両挙動情報と、コーナー開始点・道路分岐点の検出部７からのコーナー開始点・道路分岐点情報と、自車走行情報検出部１１からの自車挙動情報とを入力し、各種ロジック（コーナー開始点・道路分岐点推定ロジック、周囲車両位置特定ロジック、距離算出ロジック等）の演算を行う手段である。
【００２０】
次に、作用を説明する。
【００２１】
［コーナー開始点・道路分岐点検出作動］
図２は第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２２】
ステップＳ１では、自車走行中の進行方向のカーブ・道路合流分岐点を検出する。
つまり、ナビゲーションシステムのコーナー開始点・道路分岐点の検出部７において、自車のおおまかな現在位置を特定し、自車の進行方向上にあるコーナー開始点と道路分岐点の検出を行う。
なお、コーナー開始点と道路分岐点のうち、どちらか一方を検出し、後処理で検出しなかった方については処理を行わないとしても良い。
【００２３】
ステップＳ２では、周囲に走行中の車両を検出する。
つまり、画像処理ＣＰＵ３において、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像の中の車両を、例えば、パターンマッチングもしくはエッジ処理によって検出する。なお、夜間の場合にはヘッドランプやテールランプ等の認識しやすい車両の特徴を利用して車両を認識しても良く、また、ミリ波を使用したレーダー装置１等によって周囲の物体の自車との相対速度の検出結果により、周囲の物体が速度を有すると判断された場合に、それを車両として認識しても良い。
また、ミリ波を使用したレーダー装置１等によって周囲の速度を有する物体のおおよその領域を検出後、ＣＣＤカメラ２によって撮像された結果により周囲の車両を認識しても良い。
【００２４】
ステップＳ３では、周囲車両の挙動を横変位および距離により検出する。
つまり、ステップＳ２で検出された周囲車両について、その車両挙動を識別するために、自車との相対速度を撮像された画像に基づく距離の微分結果、もしくは、例えば、ミリ波を用いたレーダー装置１による相対速度検出結果によって検出する。
さらに、周囲車両と自車との横変位の変化を、撮像された周囲車両の画像もしくは、例えば、ミリ波を用いたレーダー装置１等により検出される横変位の履歴により検出する。
なお、周囲車両の横変位は、自車が直進中であるか否かを操舵角センサ８やジャイロセンサ１０等からのセンサ信号によって確認しつつ検出を行う。ただし、この際の周囲車両の横変位は、自車の操舵角センサ８やジャイロセンサ１０等によって推定される自車の横変位運動を相殺して検出しても良い。
【００２５】
ステップＳ４では、ステップＳ２で検出された周囲車両が複数か否かが判断され、周囲車両が複数の場合はステップＳ５ヘ進み、周囲車両が単数の場合はステップＳ７へ進む。
【００２６】
ステップＳ５では、検出された複数の周囲車両の挙動（車両運動状況）が分類される。
つまり、ステップＳ３において検出された周囲車両の自車を基準とした推定縦方向速度ベクトル（以下、縦速度ベクトル）が、自車と周囲車両との相対速度から算出され、ステップＳ３において検出された周囲車両の自車を基準とした推定横変位ベクトル（以下、横変位ベクトル）が、自車と周囲車両との相対横変位から算出される。
そして、算出された縦速度ベクトルに基づいて、周囲車両の進行方向が、自車と同一進行方向（自車走行方向）か、自車と逆方向（反自車走行方向）か判定される。また、算出された横変位ベクトルに基づいて、周囲車両の横変位変化が、自車へと近づく方向（自車方向）か、自車から離れてゆく方向（反自車方向）か、あるいは変化していない（横変位ベクトル＝０）かが判定される。
そして、図３に示すテーブル１にしたがって、検出された周囲車両の挙動を、「自車に対して同一進行方向走行中の車両」か、「自車に対して対向方向から走行中の車両」か、あるいは「異なる道路を進行中の車両」か、の何れかに分類する。
さらに、３つに分類分けされた中から、コーナ開始点や道路分岐点が検出される見込みのない車両（テーブル１中の×で示す横変位ベクトルが反自車方向の挙動パターン）については、その後の検出処理を中断する。
【００２７】
ステップＳ６では、検出された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致する車両を優先的に選択する。
つまり、テーブル１での周囲車両の挙動パターンによって推定可能なコーナー開始点や道路分岐点の種類を、図４のテーブル２に示すように、
Ａ）対向方向のコーナー開始点もしくは合流点が検出される可能性あり
道路形状の具体例としては、図５の▲１▼に示すコーナー、図５の▲３▼に示す道路分岐その２、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）、図６の▲６▼に示す道路分岐その４がある。
Ｂ）異なる方向からの交差点への進入もしくは通過が検出される可能性あり
道路形状の具体例としては、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）がある。
Ｃ）異なる方向からの合流が検出される可能性あり
道路形状の具体例としては、図５の▲２▼に示す道路分岐その１、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）、図６の▲５▼に示す道路分岐その３がある。
Ｄ）対向方向の分岐点が検出される可能性あり
道路形状の具体例としては、図５の▲２▼に示す道路分岐その１、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）、図６の▲５▼に示す道路分岐その３がある。
Ｅ）進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐点が検出される可能性あり
道路形状の具体例としては、図５の▲１▼に示すコーナー、図５の▲３▼に示す道路分岐その２、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）、図６の▲６▼に示す道路分岐その４がある。
の何れかに分類する。
そして、ナビゲーションシステムにより検出された自車近傍のコーナー開始点・道路分岐点の種類と比較し、検出された各々の周囲車両について、テーブル２の中のコーナー開始点・道路分岐点を照合し、そのコーナー開始点・道路分岐点の種類がナビゲーションシステムによって選択されたコーナー開始点・道路分岐点の種類と一致する場合に優先的に処理を行う。
ただし、このようにして検出された周囲車両を絞ってもなお該当する車両が複数ある場合には、コーナー開始点・道路分岐点の種類毎に、例えば、横変位の変化が大きい車両ほど高い優先順位で処理する等、優先順位をさらに設けても良い。
【００２８】
ステップＳ７以降は、図５及び図６に示されるような道路において実際に周囲車両を用いてコーナー開始点や道路分岐点（合流点や交差点を含む）を、それぞれ該当する状況において検出する具体的な方法について手順を示す。
【００２９】
ステップＳ７では、検出された周囲車両の車両挙動が、自車と同一進行方向か、自車と対向方向か、自車走行方向と異なる方向か、の判定を行う。
つまり、周囲車両の横変位ベクトルと縦速度ベクトルとテーブル１を用いて分類することによって、ステップＳ５と同様に３つに分類する。さらに、３つに分類された中から、コーナー開始点や道路分岐点が検出される見込みがない場合（テーブル１の×）に検出処理を中断する。
そして、周囲車両が自車と同一進行方向と判定されるとステップＳ８へ進み、周囲車両が自車と対向方向と判定されるとステップＳ１１へ進み、周囲車両が自車走行方向と異なる方向と判定されるとステップＳ１４へ進む。
【００３０】
ステップＳ８では、ステップＳ７において、検出車両が自車と同一進行方向と判定された場合、先行車両（検出車両）の横変位は、検出されたカーブ・分岐方向に変化したか否かが判定される。
つまり、テーブル２のＥ）の検出を行う部分であり、自車と同一進行方向の先行車両がナビゲーションシステムによって検出されたカーブ開始点もしくは道路分岐点の方向への横変位変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見られるまでループ処理を行う。
なお、しばらくしても横変位の変化が見られない場合には、処理を中断してもよい。そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半車線分）見られたらステップＳ９へと進む。
【００３１】
ステップＳ９では、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oを記録する。
つまり、ステップＳ８において、先行車両の横変位開始点が検出された場合にその横変位の履歴から、先行車両が横変位を開始した縦方向地点Ｓを推定し、その地点での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oとして認識する。また、後述するステップＳ１３において、対向車両の横変位開始点が検出された場合にその横変位の履歴から、対向車両が横変位を開始した縦方向地点Ｓを推定し、その地点での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oとして認識する。
なお、本ステップＳ９は、ステップＳ８（またはステップＳ１３）によって先行車両（または対向車両）の横変位の変化が一定以上続いたことを検出した時点で直ちにその点をコーナー開始点・道路分岐開始点として近似的に求めて良く、また、その際に検出される道路の曲率情報から検出車両が実際のコーナー開始点・道路分岐開始点から進行した縦距離分を差し引いてコーナー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正して求めても良い。
【００３２】
ステップＳ１０では、ステップＳ９と同様に、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oを記録する。
つまり、ステップＳ１２において、検出された対象車両の横位置変化終了点を横変位の履歴から補完し、先行車両が横変位を終了した縦方向地点をＳ、その地点での同じく自車両の走行履歴から縦方向位置を-Oとして認識する。
なお、本ステップＳ１０は、ステップＳ１２によって対象車両の横変位の変化がなくなったことを検出した時点で直ちにその点をコーナー開始点・道路分岐開始点として近似的に求めて良く、また、その際に横変位の変化がなくなったことを検出するために要した所定の時間と周囲車両の推定速度との関係によりコーナー開始点・道路分岐開始点から進行した縦距離分を差し引いてコーナー開始点・道路分岐開始点Ｓとして補正して求めても良い。
【００３３】
ステップＳ１１では、ステップＳ７において、検出車両が自車と対向方向と判定された場合、対向走行車両（検出車両）の横位置は既に変化しているか否かが判定される。
つまり、検出された対向方向からの接近車両が、検出された時点で既に横変位の変化を起こしているか否かを判定し、既に横変位を起こしていればステップＳ１２へ進み、横変位の変化を起こしていなければステップＳ１３へ進む。
【００３４】
ステップＳ１２では、対象車両の横位置変化が終了したか否かが判定される。つまり、本ステップＳ１２は、テーブル２のＡ）の検出を行う部分であり、対向車両の横位置変化が終了したことを検出するまでループ処理を行い、横位置変化が終了した地点が検出された時点でステップＳ１０へ進む。
【００３５】
ステップＳ１３では、対向車両の横変位は、検出されたカーブ・分岐方向に変化したか否かが判定される。
つまり、テーブル２のＤ）の検出を行う部分であり、自車と対向方向の対向車両がナビゲーションシステムによって検出された道路分岐点の方向への横変位変化が見られるか否かを判定し、横変位の変化が見られるまでループ処理を行う。
なお、しばらくしても横変位の変化が見られない場合には、処理を中断してもよい。そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半車線分）見られたらステップＳ９へと進む。
【００３６】
ステップＳ１４では、ステップＳ７において、検出車両が自車走行方向とは異なる方向であると判定された場合、検出車両である接近車両または離走車両の走行ベクトルを算出する。
つまり、検出された車両のおおよその走行ベクトルを、ステップＳ３によって検出された縦方向の速度および横変位の変化から求める。
【００３７】
ステップＳ１５では、接近（離走）車両の予測挙動は、自車レーン前方に合流するか否かが判定される。
つまり、ステップＳ１４で検出された自車走行方向とは異なる方向を走行中の車両が、自車と同一走行道路上の走行挙動へと変化するか否かを見ることによって、自車と同一道路の方向へ自車よりも先に走行すると予測される速度ベクトルを有した場合に合流であると判定する。そして、合流が行われると判定された場合には、テーブル２のＣ）の検出を行う部分であり、合流が行われないと判定された場合には、合流を行わずに交差点への進入もしくは通過する方向への走行によりテーブル２のＢ）の検出を行う部分である。
そして、対象の車両が自車と同一走行道路へと合流する場合には、ステップＳ１２へ進み、合流しない場合には、ステップＳ１６へ進む。
【００３８】
ステップＳ１６では、自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトルの交点を算出し、特定された自地図カーブ・道路合流分岐点・交差点との照合をし、自車走行位置を算出する。
つまり、自車の推定走行方向と、対象となっている検出車両の走行ベクトルの交点を算出し、その交点をナビゲーションシステムによって特定されたコーナー開始点・道路分岐点・交差点と照合することによって、自車と先行車の走行ベクトルの交点と自車との距離からナビゲーション地図上の自車位置を特定する。
【００３９】
ステップＳ１７では、横位置変化開始点Ｓ（コーナー開始点または道路分岐開始点）とその地点での自車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行位置を算出する。
つまり、周囲車両を用いて検出されたコーナー開始点や道路分岐点を、自車のナビゲーションシステムで検出された同一種類のコーナー開始点・道路分岐点とマッチングし、地図上に周囲車両がコーナー開始点や道路分岐点として検出した横位置変化開始点Ｓ点と、その時の自車両の位置-O点から自車が走行した距離を加えた結果を横位置変化開始点Ｓから差し引くことによって、自車の現在走行位置が算出される。
なお、ナビゲーションシステムで検出されたコーナー開始点・道路分岐点と、周囲車両から検出されたコーナー開始点・道路分岐点とのマッチングを行った際に、最も近いポイントが予め設定した距離以上離れていた場合には、マッチングおよび全ての処理をキャンセルしてスタートに戻ることができる。
さらに、ドライバーに対して実際に表示の変更を行うのは、ステップＳ１８の判定結果がＹＥＳであったことを待ってからでも良い。
【００４０】
ステップＳ１８では、周囲車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）は、一定以上の距離（時間）継続したか否かが判定される。
つまり、周囲車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上の距離（時間）継続した場合には、ステップＳ１９へ進むが、周囲車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）が、一定以上の距離（時間）継続しない場合には、処理を中断し、スタートに戻る。
例えば、図７に示すように、先行車両が車線変更動作を行う場合には、横位置が変化してから僅かの時間が経過した後には横位置の変化が検出されなくなる。車線変更以外に、追い越し時等も同様であり、このような場合には、コーナー開始点や道路分岐点とは異なる車両挙動と判定し、スタートに戻る。
なお、車両制御を行う場合、例えば、自動減速等については、ステップＳ１８での判定を待たずに、その制御を直ちに実行しても良い。
【００４１】
ステップＳ１９では、自車の正確なナビゲーション地図上の位置補正を行う。そして、補正された自車位置を入力情報として、コーナーや交差点に差し掛かる時のドライバーへの警報制御やコーナー開始点前や道路分岐点前に所定の減速度を発生させる自動減速等の車両制御を行う。
【００４２】
図２において、ステップＳ１は請求項１のナビゲーションシステムに相当し、ステップＳ２は請求項１の周囲車両検出手段に相当し、ステップＳ３及びステップＳ５は請求項１の周囲車両挙動検出手段に相当し、ステップＳ６は請求項１に記載のコーナー開始点・道路分岐点推定手段に相当し、ステップＳ７〜ステップＳ１３は周囲車両位置特定手段に相当し、ステップＳ１７は請求項１に記載の距離算出手段に相当する。
【００４３】
［コーナー開始点・道路分岐点検出作用］
具体例として、検出された周囲車両が、自車と同じ道路上で、同じ進行方向の前方に存在する１台の先行車両である場合（Ｅパターン）のコーナー開始点・道路分岐点検出作用を説明する。
【００４４】
まず、周囲車両の挙動パターンがＥパターンの場合、進行方向のコーナー開始点もしくは道路分岐点が検出される可能性あり、道路形状の具体例としては、図５の▲１▼に示すコーナー、図５の▲３▼に示す道路分岐その２、図６の▲４▼に示す道路分岐（交差点）、図６の▲６▼に示す道路分岐その４がある。
【００４５】
この場合、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１７→ステップＳ１８→ステップＳ１９へと進む流れとなる。
【００４６】
すなわち、ステップＳ７において、検出された周囲車両の車両挙動が自車と同一進行方向であると判定された場合、ステップＳ８において、先行車両がナビゲーションシステムによって検出されたカーブ開始点もしくは道路分岐点の方向への横変位変化が見られるか否かが判定され、横変位の変化が見られるまでループ処理が行われる。そして、横変位の変化が設定された量（例えば、半車線分）見られたらステップＳ９へと進み、ステップＳ９において、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oが記録される。次いで、ステップＳ１７において、横位置変化開始点Ｓとその地点での自車両位置-Oの記録および-O点からの自車の現在走行位置が算出される。
そして、ステップＳ１８において、車線変更等の誤検出を防止するため、周囲車両の横位置変化（もしくはヨー角変化）が一定以上の距離（時間）継続したことを確認し、ステップＳ１９において、自車の正確なナビゲーション地図上の位置補正が行われる。
すなわち、先行車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる。具体的には、図５の▲１▼に示す場合はコーナー開始点に到達する前に正確な位置に補正することができるし、図５の▲３▼に示す場合は左方向への道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができるし、図６の▲４▼に示す場合は交差点に到達する前に正確な位置に補正することができるし、図６の▲６▼に示す場合は右方向への道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる。
【００４７】
この結果、自車の正確なナビゲーション地図上の位置補正が行われると、その後、この補正された自車位置を入力情報とすることで、コーナーや交差点に差し掛かる時のドライバーへの警報制御を精度良く行うことができるし、また、コーナー開始点前や道路分岐点前に所定の減速度を発生させる自動減速等の車両制御も精度良く行うことができる。
【００４８】
なお、検出車両の車両挙動が、自車と対向方向の場合も、自車の走行方向と異なる方向である場合も、上記と同様に、ナビゲーションシステムにより特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる。
【００４９】
次に、効果を説明する。
【００５０】
(1) 周囲車両を検出し、周囲車両の挙動変化からコーナー開始点もしくは道路分岐点を推定し、推定されたコーナー開始点もしくは道路分岐点に対応するナビゲーションシステムにより検出されたコーナー開始点もしくは道路分岐点とを比較し、比較結果に基づいてナビゲーション地図上の周囲車両位置を特定し、ナビゲーション地図上において特定された周囲車両と自車との位置関係から、自車前方のコーナー開始点もしくは道路分岐点までの距離を算出する構成としたため、自車の周囲を走行している車両の挙動を利用しながら、ナビゲーションシステムにより特定される自車位置を、コーナー開始点や道路分岐点に到達する前に正確な位置に補正することができる。
【００５１】
(2) ステップＳ５において、検出された周囲車両の挙動から、「自車に対して同一進行方向走行中の車両」か、「自車に対して対向方向から走行中の車両」か、「異なる道路を進行中の車両」か、の何れに分類されるかを判定し、さらに、ステップＳ７において、検出された周囲車両が自車走行中の道路と同一道路であると判定された場合、ステップＳ８〜ステップＳ１３によるコーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用し、検出された周囲車両が自車走行中の道路と異なる道路であると判定された場合、ステップＳ１４以降の流れによるコーナー開始点・道路分岐点検出方法を採用するというように、車両挙動判定結果に応じてコーナー開始点・道路分岐点検出方法を変更するようにしたため、精度良くコーナー開始点・道路分岐点を検出することができる。
すなわち、ステップＳ５は請求項２に記載の周囲車両進行方向判定手段に相当し、その後、ステップＳ７からステップＳ１４以降へと進む流れが、請求項２に記載のコーナー開始点・道路分岐点検出方法を変更する流れに相当する。
【００５２】
(3) 周囲車両の横変位の挙動によりコーナー開始点もしくは道路分岐点を検出した後、ステップＳ１８において、横変位の変化のパターン（横位置やヨー角変化の一定以上の距離継続または時間継続）に基づき、周囲車両の挙動がコーナー走行とは異なる挙動であると判定された場合、コーナー開始点もしくは道路分岐点の検出をキャンセルするようにしたため、周囲車両のコーナーや道路分岐を走行する際の挙動を、例えば、車線変更といった挙動と区別することができ、精度良くコーナー開始点・道路分岐点の検出を行うことができる。
すなわち、ステップＳ１８において、ＮＯと判定されステップＳ１に戻る処理が、請求項３に記載のコーナー開始点・道路分岐点推定手段に相当する。
【００５３】
(4) ステップＳ１４において、接近車両または離走車両の走行ベクトルを算出し、ステップＳ１５において、接近（離走）車両の予測挙動は、自車レーン前方に合流しないと判定されると、ステップＳ１６において、自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトルの交点を算出するようにしたため、周囲車両と自車が操舵による挙動変化が起こらない形状の道路（交差点等）であってもコーナー開始点・道路分岐点を検出することができる。
すなわち、ステップＳ１４→ステップＳ１５→ステップＳ１６へと進み、ステップＳ１６において、自車走行ベクトルと接近（離走）車走行ベクトルの交点を算出する処理が、請求項４に記載の交差地点推定手段に相当する。
【００５４】
(5) ステップＳ４において、周囲に走行中の車両が複数存在すると判定された場合、ステップＳ５において、検出車両の挙動を分類し、ステップＳ６において、検出された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致する車両を優先的に選択するようにしたため、複数の周囲車両を用いて効率良くコーナー開始点・道路分岐点を検出することができる。
すなわち、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６へと進み、ステップＳ６で検出された進行方向のカーブ・道路分岐点と一致する車両を優先的に選択する処理が、請求項５に記載のコーナー開始点・道路分岐点推定手段に相当する。
【００５５】
（他の実施例）
以上、本発明のコーナー開始点・道路分岐点検出装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この第１実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５６】
第１実施例では、周囲に走行中の車両を検出し、自車との距離および横変位による挙動を検出する周囲車両挙動検出手段を、レーダ装置１，ＣＣＤカメラ２，画像処理ＣＰＵ３，周囲車両相対速度・横変位検出部４により構成する例を示したが、レーダ装置１と画像装置（ＣＣＤカメラ２及び画像処理ＣＰＵ３）は、どちらか一方を単体で用いても良い。また、どちらか一方を複数用いることや両方をフュージョンして使用しても良い。何れにしても周囲車両挙動検出手段であれば良い。
【００５７】
第１実施例では、自車の加減速や操舵による進行方向の変化を精度良く検出するための自車挙動検出手段を、操舵角センサ８，車輪速度センサ９，ジャイロセンサ１０，自車走行情報検出部１１により構成する例を示したが、これらのセンサは、必ずしも全て同時に使用する必要はなく、例えば、車輪速度センサとジャイロセンサを組み合わせることで自車の挙動を検出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置を示す全体図である。
【図２】第１実施例のコーナー開始点・道路分岐点検出装置で実行されるコーナー開始点・道路分岐点検出作動の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例装置において周囲車両検出時の周囲車両の挙動判定結果（テーブル１）を示す図である。
【図４】第１実施例装置において挙動判定結果により検出可能なコーナー開始点・道路分岐点の種類（テーブル２）を示す図である。
【図５】第１実施例装置において周囲車両のコーナーでの挙動パターンと道路分岐その１での挙動パターンと道路分岐その２での挙動パターンを示す図である。
【図６】第１実施例装置において周囲車両の道路分岐（交差点）での挙動パターンと道路分岐その３での挙動パターンと道路分岐その４での挙動パターンを示す図である。
【図７】先行車両が車線変更動作した場合の挙動パターンを示す図である。
【符号の説明】
１  レーダー装置
２  ＣＣＤカメラ
３  画像処理ＣＰＵ
４  周囲車両相対速度・横変位検出部
５  ＧＰＳアンテナ
６  地図データ
７  コーナー開始点・道路分岐点の検出部
８  操舵角センサ
９  車輪速度センサ
１０  ジャイロセンサ
１１  自車走行情報検出部
１２  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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