(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体に対するカメラ本体の振れを周期的に検出し、振れ補正光学手段を作動させて振れ補正を行うブレ補正カメラにおいて、前記振れ補正光学手段に対する振れ補正を行わせる第１の補正モードと、該第１の補正モードとは異なる第２の補正モードとのいずれか一方を選択する選択手段と、前記選択手段で選択された補正モードに応じて前記振れ補正光学手段に対して振れ補正動作を行わせる駆動手段とを備え、前記選択手段は、被写体輝度から得られる露出時間と、前記振れの周期の１／２の時間以下とされた限界時間とを比較し、前記露出時間が前記限界時間より短いとき前記第１の補正モードを使用させ、長いとき前記第２の補正モードを使用させるように、補正モードを自動選択することを特徴とするブレ補正カメラ。
【請求項２】
前記第１の補正モードは駆動遅れを有するもので、前記第２の補正モードは駆動遅れを有しないものであることを特徴とする請求項１記載のブレ補正カメラ。
【請求項３】
第１の補正モードは、検出された振れ量に追従するように駆動させ、もしくは１検出周期で算出される１つの予測振れ量に基づいて駆動させ、第２の補正モードは、１検出周期毎に未来の複数の時点における各予測振れ量に基づいて駆動させることを特徴とする請求項２記載のブレ補正カメラ。
【請求項４】
前記振れの方向変換点を検出する方向変換点検出手段と、シャッタの開閉を制御するシャッタ開閉制御手段とを備え、前記選択手段によって前記第１の補正モードを使用させる決定が行われた場合、前記シャッタ開閉制御手段は、前記方向変換点検出手段が方向変換点を検出した時点で前記シャッタを開成させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか記載のブレ補正カメラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被写体に対するカメラ本体の手振れ（ブレ）を補正しながら撮影を行うブレ補正カメラに関するものである。
【０００２】
【従来技術】
特開平８−５１５６６号公報には、被写体に対するカメラ本体の振れを周期的に検出し、検出振れ量から予測振れ量を算出して振れ補正を行うブレ補正カメラが提案されている。すなわち、複数のＣＣＤ（電荷結合素子）等の光電変換素子が二次元状に配列されたエリアセンサ等を用いて、手振れ（ブレ）に起因する被写体像の振れを検出し、検出した振れから振れ量を算出し、更に、振れ量から予測振れ量を求め、この予測振れ量を駆動部に目標位置としてセットして補正レンズを駆動モータを用いて始点から終点に向けて駆動することで、被写体像振れを時間遅れ無しで補正するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特開平８−５１５６６号公報に記載の方法では、予測振れ量は、手振れによる振れがほぼ等加速度運動に従って推移していくとの仮定に基づいて算出されるものであることから、駆動遅れがなく、しかも実際の振れ量と予測駆動された補正量との差である補正残り量は基本的に小さい。しかしながら、求めた始点位置からブレ予測傾きを利用して検出周期単位で補正レンズを補正駆動制御する場合、補正終了時点での終点位置と次の求めた始点位置とのずれを解消するべく、一旦補正レンズを終点位置から次の求めた始点位置に移動させ、続いてブレ予測傾きを用いて次の検出周期における補正駆動制御を繰り返し実行するようにしているが、補正レンズを終点位置から次の求めた始点位置に移動させる際、すなわち発生したずれに対する繋ぎ目動作時点で、補正レンズの移動動作に不連続が生じ、補正レンズの動作がスムースさに欠けるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、振れ補正を行わせる第１の補正モードと、該第１の補正モードとは異なる第２の補正モードのいずれか一方を選択して補正駆動を行わせることで各補正モードの長所を活かして、スムースさと補正残り量を抑え得る振れ補正駆動の実行を可能にするブレ補正カメラを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、被写体に対するカメラ本体の振れを周期的に検出し、振れ補正光学手段を作動させて振れ補正を行うブレ補正カメラにおいて、前記振れ補正光学手段に対する振れ補正を行わせる第１の補正モードと、該第１の補正モードとは異なる第２の補正モードとのいずれか一方を選択する選択手段と、前記選択手段で選択された補正モードに応じて前記振れ補正光学手段に対して振れ補正動作を行わせる駆動手段とを備え、前記選択手段は、被写体輝度から得られる露出時間と、前記振れの周期の１／２の時間以下とされた限界時間とを比較し、前記露出時間が前記限界時間より短いとき前記第１の補正モードを使用させ、長いとき前記第２の補正モードを使用させるように、補正モードを自動選択することを特徴とするものである。
【０００６】
この構成によれば、選択手段によって、第１の補正モードと、第２の補正モードのいずれかによって、振れ補正を行うことが可能になり、より好適な乃至は必要に応じた方の補正モードを採用してスムースさと補正残り量を抑えた振れ補正が行い得ることになる。
【０００７】
また、前記第１の補正モードは駆動遅れを有するもので、前記第２の補正モードは駆動遅れを有しないものである。この場合、第１の補正モードでは、検出された振れ量に追従するように駆動させ、もしくは１検出周期で算出される１つの予測振れ量に基づいて駆動させ、第２の補正モードでは、１検出周期毎に未来の複数の時点における各予測振れ量に基づいて駆動させるようにした。このようにすれば、駆動遅れによっても振れ補正残り量が大きく変動することのない場合には第１の補正モードが有効であり、一方、駆動遅れの変動が問題となる場合には、第２の補正モードを採用して振れ補正駆動が行われる。
【０００８】
また、いずれの補正モードを選択するかは、被写体輝度から得られる露出時間と所定の限界時間との比較に応じて自動で行われるようにするとよい。例えば限界時間を振れの周期の１／２の時間以下にして、露出時間がその限界時間以下の場合に第１の補正モードを採用するようにすれば、振れ補正残り量はほぼ一定となり、実質被写体像振れがほとんど生じない状態で撮影が行われるようになる。また、露出時間が限界時間より大きい場合に第２の補正モードを採用するようにすれば、振れ量よりも振れ補正残り量が少ない振れ補正が実行されるようになる。
【０００９】
なお、前記限界時間は、前記振れの周期の１／２の時間以下であり、前記選択手段は、前記露出時間が前記限界時間より短いとき前記第１の補正モードを採用させ、長いとき前記第２の補正モードを採用させるようにするとよい。この構成によれば、第１の補正モードが使用されるときは、露出時間が振れの隣合う方向変換点間の範囲内に設定されるようにすれば、振れ補正残り量がほぼ一定となって、実質被写体像振れがほとんど生じない状態で撮影が終了するようになる。
【００１０】
更に、前記振れの方向変換点を検出する方向変換点検出手段と、シャッタの開閉を制御するシャッタ開閉制御手段とを備え、前記選択手段によって前記振れ量を使用させる決定が行われた場合、前記シャッタ開閉制御手段は、前記方向変換点検出手段が方向変換点を検出した時点で前記シャッタを開成させるものでもよい。この構成によれば、露出時間は振れの方向変換点近傍から開始されるようになり、次の方向変換点までに終了するようになって、振れ補正残り量がほぼ一定となり、実質被写体像振れがほとんど生じない状態で撮影が終了する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態のブロック図である。カメラ１は、撮影部２、補正レンズ部３、振れ検出部４、振れ補正量設定部５、駆動部６、位置検出部７、露出制御部８、レリーズ監視部９、測距モジュール１０、フォーカス部１１及び振れ表示部１２により構成されている。
【００１２】
撮影部２は、光軸Ｌを有する撮影レンズ２１、装填されたフィルム２２を光軸Ｌ上の結像位置に給送する図略の機構部、及びフィルム２２の前方に配置されるシャッタ２３を備え、被写体像を撮影するものである。
【００１３】
補正レンズ部３は、撮影レンズ２１の前方に配置された横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２で構成され、被写体像振れをプリズム方式で補正するものである。横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２は、それぞれ、光軸Ｌに平行な光軸を有し、光軸Ｌと直交する面上を互いに直交する横及び縦方向に移動可能に支持されている。
【００１４】
図２は、鏡胴内に収納された縦振れ補正レンズ３２等の斜視図である。本実施形態では、縦振れ補正レンズ３２は、鏡胴２４内に収納され、支点Ｏで回動可能に支持されたフレーム３２１に取り付けられている。フレーム３２１の外周部における支点Ｏの反対側には、ギヤ部３２２が形成されている。このギヤ部３２２と噛合するギヤ６３１を有するモータ６３２が駆動することで、縦振れ補正レンズ３２は略縦方向に移動する。図２から理解されるように、縦振れ補正レンズ３２は、鏡胴２４の内径に当たる可動範囲Ｒ内において、略縦方向に移動可能である。横振れ補正レンズ３１についても同様である。
【００１５】
振れ検出部４は、検出用レンズ４１、振れセンサ４２、振れセンサ制御部４３及び信号処理部４４により構成されており、被写体に対するカメラ１本体の相対的な振れにより生じる被写体像振れを検出するための画像データを得るものである。検出用レンズ４１は、撮影レンズ２１の光軸Ｌと平行な光軸を有し、被写体像を後方の振れセンサ４２上に結像させるものである。振れセンサ４２は、複数のＣＣＤ等の光電変換素子が二次元状に配列されたエリアセンサであり、検出用レンズ４１により結像された被写体像を受光し、受光量に応じた電気信号を得るものである。被写体像の画像信号は、各光電変換素子で受光されて得られた電気信号である画素信号の平面的な集合として得られる。振れセンサ制御部４３は、振れセンサ４２に対して所定の電荷蓄積時間（積分時間）で受光動作を周期的に行わせ、各受光動作で得られた画像信号を信号処理部４４に送出させるものである。信号処理部４４は、振れセンサ４２からの各画素信号に対し、所定の信号処理（信号増幅及びオフセット調整等の処理）を施して画素データにＡ／Ｄ変換するものである。
【００１６】
図３は、振れ検出部４がカバーする振れ検出エリアの一例を示す図である。本実施形態では、振れ検出部４は、撮影画面に対して、中央に位置する振れ検出エリアＡ１と左側に位置する振れ検出エリアＡ２とをカバーするように構成されている。即ち、振れセンサ４２は、検出用レンズ４１によって結像される被写体像のうち、振れ検出エリアＡ１内に対応する被写体像をカバーするだけの受光素子が形成された受光面と、振れ検出エリアＡ２内に対応する被写体像をカバーするだけの受光素子が形成された別の受光面とを有している。
【００１７】
なお、振れ検出部４は、撮影画面の全てをカバーする振れセンサ４２を用いてもよい。この場合、画像処理の段階で、検出エリアＡ１，Ａ２に相当するエリアの信号を抽出するようにしてもよい。
【００１８】
図１に示される振れ補正量設定部５は、振れ量検出部５１、係数変換部５２、目標位置設定部５３、補正ゲイン設定部５４、温度センサ５５、メモリ５６、位置データ入力部５７、タイマ５８及び選択部５９によって構成され、振れ補正駆動のための振れ補正データを生成するものである。なお、温度センサ５５は、カメラ１の環境温度を検出するものである。また、メモリ５６は、振れ量検出部５１で用いられる画像データや振れ量等のデータを一時記憶するＲＡＭや、係数変換部５２で用いられる変換係数等を記憶するＲＯＭにより構成される。
【００１９】
振れ量検出部５１は、選択部５９の振れ予測有り無しの決定に応じて、振れ量又はこの振れ量から得られる予測振れ量を算出するものである。
【００２０】
ここで、この振れ量検出部５１の詳細な説明の前に、まず選択部５９について説明する。選択部５９は、振れ補正の可否及び振れ予測の有り無しの決定を行って、振れ量検出部５１に対する実行制御を行うものである。
【００２１】
即ち、選択部５９は、撮影レンズ２１の焦点距離ｆから第１限界時間ＴLMT1（＝１／（２×ｆ））を求めるとともに、露出制御部８で被写体の明るさに応じて設定された適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1以上であるか否かの判定を行って、振れ補正の可否決定を行う。また、選択部５９は、適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1以上であるときのみ振れ補正を指示する。本実施形態では、手振れによる被写体像振れは、露出時間が１／ｆより大きい場合に顕著に現れると考えられていることから、第１限界時間ＴLMT1として１／ｆよりも１段アンダーとなる時間を採用することで、被写体像振れに対する保証を図っている。なお、第１限界時間ＴLMT1として１／ｆを採用するようにしてもよい。
【００２２】
振れ補正を指示する場合、選択部５９は、適正露出時間Ｔｓｓ１が、後述する第２限界時間ＴLMT2以下であるか否かの判定を行って、振れ予測の有無決定を行う。また、選択部５９は、適正露出時間Ｔｓｓ１が第２限界時間ＴLMT2以下であれば、予測無しの指示を行い（予測無しフラグＦNP←“１”）、そうでなければ予測有りの指示を行う（予測無しフラグＦNP←“０”）。なお、第２限界時間ＴLMT2は、選択部５９が保持するようにしてもよく、メモリ５６から読み出されるようにしてもよい。以下、これら予測有りと予測無しの違いについて説明する。
【００２３】
図４は、予測有り振れ補正の追従特性を示す図で、図５は、予測無し振れ補正の追従特性を示す図である。実際の手振れが等加速度運動を行うのは、手振れ周期のうちの一部期間であり、振れ加速度は常に変化している。このため、手振れによる振れはほぼ等加速度運動に従って推移していくとの仮定は、図４に示されるように、時間の経過とともに崩れ、やがて大きなズレ、即ち予測誤差が生じる。
【００２４】
一方、予測無し振れ補正では、図５に示されるように、実際の手振れに対して時間遅れ（駆動遅れ）を伴う駆動となるものの、この時間遅れを除けば、予測有り振れ補正よりも忠実な補正駆動が行われる。なお、この遅れ時間は、１．５×Ｔ１＋２×Ｔ２＋２×Ｔ３で表され、本実施形態ではほぼ１０ｍｓ程度である。
【００２５】
図６は、手振れを正弦波で表した場合における予測無し振れ補正の補正残り量を示すシミュレーション結果のグラフである。図６に示されるように、予測無し振れ補正では、補正残り量（＝実際の手振れの量−予測無し振れ量）は、時間遅れによって予測有り振れ補正よりも大きいものとなると考えられる。一方、正弦波のように山と谷が繰り返し現れる実際の手振れにおいて、山から谷或いは谷から山の間には、同一方向でほぼ等速な振れが発生する部分（単調変化の部分）が存在する。
【００２６】
図７は、この単調変化の振れに対する予測無し振れ補正の補正残り量を示すグラフである。図７の場合、補正残り量はほぼ一定となる。これは、補正残り量分だけ時間方向にシフトした構図で撮影されたことと同じで、ほぼ手振れ無しの状態で撮影が行われたことを意味する。ここで、前述した単調変化といえる期間は、手振れの周波数をＦ[Ｈｚ]とすると１／（２×Ｆ）で求められる。一般に、手振れは、周波数の上限が１０〜１５[Ｈｚ]程度であると考えられているので、単調変化といえる期間は、３０〜５０［ｍｓ］（シャッタスピードで１／２０〜１／３０）程度になる。
【００２７】
そこで、本実施形態では、第２限界時間ＴLMT2を３０〜５０［ｍｓ］程度に設定し、適正露出時間Ｔｓｓ１が第２限界時間ＴLMT2以下であれば、予測無し振れ補正が実行されるようにし、越えている場合には予測有り振れ補正が実行されるようにしている。なお、第２限界時間ＴLMT2は、１／（２×Ｆ）の時間に限らず、１／（２×Ｆ）以下の時間でもよい。
【００２８】
図８は、振れ量検出部５１の構成を説明するためのブロック図である。振れ量検出部５１は、振れ量算出部５１１、データ選択部５１２、予測振れ量算出部５１３、方向変換点検出部５１４及び減速処理部５１５によって構成されている。
【００２９】
振れ量算出部５１１は、画像データダンプ部５１１ａ，検出エリア選択部５１１ｂ及び画像比較演算部５１１ｃにより構成されている。画像データダンプ部５１１ａは、信号処理部４４からの画像データをメモリ５６（ＲＡＭ）にダンプするものである。メモリ５６には、振れ検出エリアＡ１，Ａ２の各々の画像データが記憶される。
【００３０】
検出エリア選択部５１１ｂは、所定の選択基準に応じて振れ検出エリアＡ１，Ａ２のいずれか一方を選択するものである。振れ検出エリアの選択については、例えば、両エリア内の画像のコントラスト値を比較し、コントラスト値が高い方のエリアを選択するようにしてもよい。
【００３１】
画像比較演算部５１１ｃは、メモリ５６に記憶されている最新の画像データから、基準画像に対応する画像を参照画像として抽出し、最初に設定された基準画像の位置に対する参照画像位置の変化量から画素数単位の振れ量を求めるものである。但し、基準画像は、振れ検出の開始時に、補正レンズ部３の各レンズが所定の基準位置、例えば中央位置（図２ではＲａ＝Ｒｂとなる位置）にセットされた状態で、振れ検出部４から取り込まれた画像中に含まれる、振れ量検出のための基準となる画像のことである。
【００３２】
また、画像比較演算部５１１ｃは、選択部５９から予測無し（第１の補正モード）の指示を受けた場合、求めた振れ量（図５のＥａ参照）を係数変換部５２に送出するとともに、求めた振れ量と１つ前の振れ量（図５のＥｂ参照）との振れ傾きＶを求めて、所定時間間隔（ｄｔ）毎に振れ量（＝Ｅａ＋Ｖ×ｄｔ）を算出して係数変換部５２に送出する。これにより、図５の太線で示される滑らかな予測無し振れ補正（第１の補正モード）の駆動が実行されるようになる。なお、これに限らず、後述する微分ゲインや比例ゲインを増減させて、積分周期間隔で得られる振れ量による駆動が図５の太線で示される滑らかな特性になるように調整するようにしてもよい。
【００３３】
なお、振れ量は、横及び縦方向の各々について求められ、メモリ５６に一時記憶されるとともに振れ表示部１２に送出される。
【００３４】
図９は、データ選択部５１２による振れ量データ選択抽出の説明図である。データ選択部５１２は、選択部５９から予測有り（第２の補正モード）の指示を受た場合に、所定の基準時間間隔（速度演算時間Ｔｖ及び加速度演算時間Ｔα）を利用して、最新の振れ量を含む４個の振れ量をメモり５６から選択抽出するものである。即ち、最新時点ｔ１（以下ｔａとする。）における振れ量Ｅａが選択抽出され、時点ｔａに対してＴｖ（所要の信頼性を有する振れ速度を求めるのに必要な時間間隔）よりも長く且つ最短となる時点ｔ３（以下ｔｂとする。）が検索され、この時点ｔｂにおける振れ量Ｅｂが選択抽出される。また、時点ｔａに対してＴα（所要の信頼性を有する振れ加速度を求めるのに必要な時間間隔）よりも長く且つ最短となる時点ｔ５（以下ｔｃとする。）が検索され、この時点Ｔｃにおける振れ量Ｅｃが選択抽出される。更に、時点ｔｃに対して前述のＴｖよりも長く且つ最短となる時点ｔ７（以下ｔｄとする。）が検索され、この時点ｔｄにおける振れ量Ｅｄが選択抽出される。これら４個の振れ量Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ，Ｅｄ及び時点ｔａ，ｔｂ，ｔｃ，ｔｄは、横及び縦方向の各々について選択抽出されるとともに、対応してメモリ５６に記憶される。ここに、各時点は、積分時間の中間時点を表している。
【００３５】
なお、データ選択部５１２は、上記選択方法に限らず、所定の基準時間間隔に最も近い離間時間となる時点における振れ量を選択するものでもよく、或いは所定の基準時間間隔よりも短く且つ最長となる離間時間となる時点における振れ量を選択するものでもよい。
【００３６】
図８に示す予測振れ量算出部５１３は、横及び縦方向の各々について、選択抽出された４個の振れ量を用いて予測振れ量を算出するものである。即ち、最新の振れ量Ｅａと過去の１つの振れ量Ｅｂから（数１）により振れ速度Ｖ１が求められ、残りの古い方の２つの振れ量Ｅｃ，Ｅｄから（数２）により振れ速度Ｖ２が求められる。そして、振れの速度Ｖ１，Ｖ２から（数３）により振れ加速度αが求められる。
【００３７】
【数１】
0003807077.tif 000002
【００３８】
【数２】
0003807077.tif 000003
【００３９】
【数３】
0003807077.tif 000004
【００４０】
次いで、手振れによる振れはほぼ等加速度運動に従って推移していくとの仮定に基づいて、最新の振れ量Ｅａ、振れ速度Ｖ１及び振れ加速度αから（数４）により予測振れ量ＥP が算出される。この予測振れ量はメモリ５６に一時記憶される。
【００４１】
【数４】
0003807077.tif 000005
【００４２】
但し、定数ｋ（０＜ｋ＜１）は、実際の手振れに近づけるための補正係数である。また、時間ＴP は、タイマ５８からの現時刻（時点ｔｒとする。）から、ｔｒ−ｔａ＋ｔｄの演算で求められる時間である。更に、時間Ｔｄは、振れ量検出部５１が予測振れ量を送出した時点から補正レンズ部３による駆動が完了するまでに要する遅れ時間である。なお、遅れ時間Ｔｄは、時間ＴP に加味されなくてもよい。また、時間ＴP は、ＴP ＝（１／２）×Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４＋Ｔｄの関係から求められるようにしてもよい。ここに、時間Ｔ１は振れセンサ４２の積分時間、時間Ｔ２は振れセンサ４２の画像情報がメモリ５６にダンプされるまでに要する転送時間、時間Ｔ３は振れ量算出の演算時間、時間Ｔ４は予測振れ量算出の予測演算時間である。
【００４３】
図８に示される方向変換点検出部５１４は、振れ速度算出部５１４ａ及び比較部５１４ｂで構成されている。振れ速度算出部５１４ａは、横及び縦方向の各々についてメモリ（ＲＡＭ）５６から最新の２回分の振れ量を取り込み、（数１）から最新の振れ速度ＶH ，ＶV を求めるとともに、（数５）から横及び縦方向の振れ速度の合成速度ＶH+V を求めるものである。
【００４４】
【数５】
0003807077.tif 000006
【００４５】
比較部５１４ｂは、メモリ（ＲＯＭ）５６から振れ波形中の略方向変換点位置と見なし得るための条件としての振れ速度が略ゼロに相当するしきい値Ｖ0 を読み出して、合成速度の絶対値｜ＶH+V ｜としきい値Ｖ0 とを比較し、絶対値｜ＶH+V ｜がＶ0 以下になるときを振れの方向変換点として検出するものである。
【００４６】
また、比較部５１４ｂは、スイッチＳ２がオンした時点からの経過時間を計測し、所定時間内に振れの方向変換点検出ができなかった場合、シャッタ２３の開制御を行わせるためのシャッタ開信号を露出制御部８に送信する。
【００４７】
ここで、図５を参照しながらしきい値Ｖ0 について説明する。但し、説明を簡単にするため、振れ量算出時点（Ｔ３の終了時点）から補正レンズ部３の駆動終了時点までの遅れ時間はないものとする。
【００４８】
振れ速度を求めるには少なくとも２つの振れ量を求める必要があることから、最新の振れ量算出時点（図５のｔｒ）は、振れ速度を求めるために必要な１つ前の振れ量（図５のＥｂ）算出の基になった実際の振れの時点（図５のｔｂ）からＴ１×１．５＋Ｔ２×２＋Ｔ３×２の時間遅れる。
【００４９】
このため、本実施形態のように方向変換点でシャッタ２３の開制御を実行させるためには、その方向変換点から遅れ時間ＴD （Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）前に、最新の振れ速度を求めて方向変換点検出のための比較処理を実行する必要がある。そこで、本実施形態では、（数６）によりしきい値Ｖ0 を求めるようにしている。但し、Ｈは手振れの振幅で、本実施形態では、Ｆ＝５［Ｈｚ］、Ｈ／２＝６×１０-3[ｒａｄ]の値を想定している。
【００５０】
【数６】
0003807077.tif 000007
【００５１】
なお、しきい値Ｖ0 は、計算値よりも２割程度低い値にしておいた方が確実な方向変換点検出が行われ好ましい。また、合成速度ＶH+V を求める方式に変えて、横及び縦方向の振れ速度の平均値を求めるようにしてもよく、また横及び縦方向のいずれか一方の振れ速度を求めるものでもよい。或いは、振れ速度に限らず、最新の２回分の振れ量の差でもよい。
【００５２】
減速処理部５１５は、振れ傾き算出部５１５ａ、異常処理部５１５ｂ及び減速振れ量算出部５１５ｃにより構成され、補正レンズ部３の駆動を強制的に減速させ、停止させるものである。なお、即時的に停止させるようにしてもよい。
【００５３】
振れ傾き算出部５１５ａは、横及び縦方向の各々について、振れ量を用いて、（数７）の演算により振れ傾きＶを求めるものである。但し、本実施形態では、時点ｔａ，ｔｂとして、振れ傾きＶの算出時点にタイマ５８から取り込まれた実時間ｔｒが代用される。
【００５４】
【数７】
0003807077.tif 000008
【００５５】
異常処理部５１５ｂは、シャッタ２３の開状態において方向変換点が検出されたとき（｜ＶH+V ｜≦Ｖ0 ）、手振れではあり得ない異常状態が発生したものとして、減速振れ量算出部５１５ｃに対し減速停止処理を実行させるものである。
【００５６】
また、異常処理部５１５ｂは、減速停止処理中に、シャッタ２３の開制御時点からの経過時間が最低露出時間Ｔｓｓ２より長くなれば、露出制御部８に割込シャッタ閉信号を送出する。これにより、最低露出時間Ｔｓｓ２以上の露出での撮影が保証され、撮影後の補正で、適正露出での撮影と同等の写真が得られることとなる。
【００５７】
減速振れ量算出部５１５ｃは、横及び縦方向の各々について、タイマ５８から現時点ｔｒを取り込み、振れ傾きＶを所定量ｄＶだけ減算し、得られた振れ傾きＶから振れ量（＝Ｅａ＋Ｖ×（ｔｒ−ｔａ））を算出するものである。但し、所定量ｄＶは、補正レンズ３の各レンズを徐々に減速させるために予め求められたものである。算出された振れ量は、係数変換部５２に送出される。なお、減算で振れ傾きＶの符号がマイナスになるときは、振れ傾きＶとして“０”が設定される。
【００５８】
図１に戻って、係数変換部５２は、横及び縦方向の各々について、メモリ５６に記憶されている変換係数を用いて、振れ量検出部５１からの出力を補正レンズ部３に対する目標角度位置（駆動量）に変換するものである。また、係数変換部５２は、温度センサ５５で検出された環境温度に応じて補正係数を算出し、この補正係数で横及び縦方向の目標角度位置を補正する。この補正係数は、環境温度変化に伴って生じる検出用レンズ４１の焦点距離や補正レンズ部３による光の屈折率（パワー）の変動分を補正するためのものである。但し、減速処理部５２の出力に対しては、温度補正は必要ないので施されない。
【００５９】
目標位置設定部５３は、係数変換部５２からの出力を目標位置情報（駆動終了位置）に変換するものである。これら横及び縦方向の目標位置情報は、それぞれ設定データＳＤPH，ＳＤPVとして駆動部６にセットされる。
【００６０】
また、目標位置設定部５３は、振れ補正の初期動作時に、補正レンズ部３の各レンズを中央位置に停止させるための設定データＳＤPH，ＳＤPVを駆動部６にセットする。
【００６１】
補正ゲイン設定部５４は、温度センサ５５で検出された環境温度に応じて、横及び縦方向のゲイン補正量を求め、それぞれを設定データＳＤGH，ＳＤGVとして駆動部６に出力するものである。横及び縦方向のゲイン補正量は、それぞれ横及び縦方向の基本ゲインを補正するものである。設定データＳＤGH，ＳＤGV及び基本ゲインの詳細については後述する。
【００６２】
位置データ入力部５７は、位置検出部７の各出力信号をＡ／Ｄ変換し、得られた各出力データから、横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２の各位置をモニターするものである。この位置データをモニターすることで、補正レンズ部３用の駆動メカの異常状態等が検出可能となる。
【００６３】
駆動部６は、駆動制御回路６１、横アクチュエータ６２及び縦アクチュエータ６３により構成されている。駆動制御回路６１は、目標位置設定部５３及び補正ゲイン設定部５４からの設定データＳＤPH，ＳＤPV，ＳＤGH，ＳＤGVに応じて、横及び縦方向の駆動信号を生成するものである。横アクチュエータ６２及び縦アクチュエータ６３は、コアレスモータ等で構成され（図２のモータ６３２及びギヤ６３１参照）、それぞれ駆動制御回路６１で生成された横及び縦方向の駆動信号に応じて、横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２を駆動するものである。
【００６４】
図１０は、サーボ回路の一部を構成する駆動制御回路６１の一例を示すブロック図である。まず、駆動制御回路６１にセットされる設定データＳＤGH，ＳＤGVについて説明する。カメラ１は、その環境温度が変化すると、振れ補正の駆動系に関する種々の特性が変化する。例えば環境温度変化に伴って、駆動部６における各モータ（図２のモータ６３２参照）のトルク定数、補正レンズ部３及び駆動部６における駆動系（可動メカ）のバックラッシュ、及びその駆動系のギヤ（図２のギヤ部３２２及びギヤ６３１参照）の硬さなどが変化する。
【００６５】
図１１は、この変化の一要因となるモータトルクの温度特性図である。図１１から理解されるように、環境温度が基準温度（例えば２５℃）から外れると、モータトルクは基準温度での値とは異なる値を示す。この結果、振れ補正に関する駆動特性が変化してしまうこととなる。このように、横及び縦方向の基本ゲイン（基準温度における駆動ゲイン）による駆動特性は、温度センサ５５で得た環境温度が基準温度から外れると、変動するようになる。
【００６６】
そこで、補正ゲイン設定部５４は、温度センサ５５で得た環境温度に応じて、横及び縦方向の各基本ゲインによる駆動特性の変動を補正するゲイン補正量を生成する。本実施形態では、環境温度が基準温度から外れることにより生じるモータトルク、バックラッシュ及びギヤの硬さ等の各変動を個別に補正するゲイン補正量を求めるための関数（環境温度を引数とする。）が、横及び縦方向の各々について予め求められている。そして、横及び縦方向の各々について、各補正関数に温度センサ５５で検出された環境温度が入力され、得られた各値の合計値がゲイン補正量として求められる。これら横及び縦方向のゲイン補正量は、それぞれ設定データＳＤGH，ＳＤGVとして、駆動制御回路６１にセットされる。
【００６７】
次に、駆動制御回路６１について説明する。図１では、説明の便宜上、設定データＳＤGH，ＳＤGVは、２本の信号線で伝送されるように図示しているが、実際には、図略の２本のデータ線（ＳＣＫ，ＳＤ）及び３本の制御線（ＣＳ，ＤＡ／ＧＡＩＮ，Ｘ／Ｙ）によりシリアル伝送されてセットされる。同様に、設定データＤPH，ＳＤPVも交互に駆動制御回路６１に送出される。
【００６８】
このため、駆動制御回路６１は、バッファ及びサンプルホールド回路等を備えている。即ち、図１０において、バッファ６０１，６０２は、それぞれ目標位置設定部５３から交互にセットされる設定データＳＤPH，ＳＤPVを記憶するメモリである。
【００６９】
ＤＡＣ６０３は、Ｄ／Ａ変換器であり、バッファ６０１にセットされた設定データＳＤPHを目標位置電圧ＶPHに変換する。また、ＤＡＣ６０３は、バッファ６０２にセットされた設定データＳＤPVを目標位置電圧ＶPVに変換する。
【００７０】
Ｓ／Ｈ６０４，６０５はサンプルホールド回路である。Ｓ／Ｈ６０４は、ＤＡＣ６０３で変換された目標位置電圧ＶPHをサンプリングし、次のサンプリングまでその値をホールドする。同様に、Ｓ／Ｈ６０５は、ＤＡＣ６０３で変換された目標位置電圧ＶPVをサンプリングし、次のサンプリングまでその値をホールドする。
【００７１】
加算回路６０６は、目標位置電圧ＶPHと横位置検出部７１からの出力電圧ＶH との差電圧を求めるものである。加算回路６０７は、目標位置電圧ＶPVと縦位置検出部７２からの出力電圧ＶV との差電圧を求めるものである。即ち、加算回路６０６，６０７では、それぞれ横位置検出部７１及び縦位置検出部７２において負電圧で出力電圧ＶH，ＶVを得るようにしているので、加算することにより差電圧が求められる。
【００７２】
Ｖ／Ｖ６０８は、入力電圧を、基準温度に対して予め設定された比率で、横方向の比例ゲインとしての電圧に増幅するものであり、Ｖ／Ｖ６０９は、入力電圧を、基準温度に対して予め設定された比率で、縦方向の比例ゲインとしての電圧に増幅するものである。ここで、横方向の比例ゲインとは、横振れ補正レンズ３１の目標位置と横位置検出部７１により検出された横振れ補正レンズ３１の位置との差に比例するゲインのことである。また、縦方向の比例ゲインとは、縦振れ補正レンズ３２の目標位置と縦位置検出部７２により検出された縦振れ補正レンズ３２の位置との差に比例するゲインのことである。
【００７３】
微分回路６１０は、基準温度に対して予め設定された時定数による微分を、加算回路６０６で求められた差電圧に施して、横方向の微分ゲインとしての電圧を得るものである。この得られた電圧は、横方向の速度差（目標の駆動速度と現在の駆動速度との差）に相当する。同様に、微分回路６１１は、基準温度に対して予め設定された時定数による微分を、加算回路６０７で求められた差電圧に施して、縦方向の微分ゲインとしての電圧を得るものである。この得られた電圧は、縦方向の速度差（目標の駆動速度と現在の駆動速度との差）に相当する。
【００７４】
このように、Ｖ／Ｖ６０８，６０９及び微分回路６１０，６１１によって、横及び縦方向の各々について、基準温度に対する基本ゲインとしての比例及び微分ゲインの設定が行われる。
【００７５】
バッファ６１２は、補正ゲイン設定部５４からの設定データＳＤGHを記憶するメモリである。この設定データＳＤGHとは、横方向の基本ゲイン（比例及び微分ゲイン）を補正するゲイン補正量（比例及び微分ゲイン補正量）である。バッファ６１３は、補正ゲイン設定部５４からの設定データＳＤGVを記憶するメモリである。この設定データＳＤGVとは、縦方向の基本ゲイン（比例及び微分ゲイン）を補正するゲイン補正量（比例及び微分ゲイン補正量）である。
【００７６】
ＨＰゲイン補正回路６１４は、Ｖ／Ｖ６０８で得られた横方向の比例ゲインに対して、バッファ６１２からの横方向の比例ゲイン補正量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後における横方向の比例ゲインを出力するものである。また、ＶＰゲイン補正回路６１５は、Ｖ／Ｖ６０９で得られた縦方向の比例ゲインに対して、バッファ６１３からの縦方向の比例ゲイン補正量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後における縦方向の比例ゲインを出力するものである。
【００７７】
ＨＤゲイン補正回路６１６は、微分回路６１０で得られた横方向の微分ゲインに対して、バッファ６１２からの横方向の微分ゲイン補正量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後における横方向の微分ゲインを出力するものである。また、ＶＤゲイン補正回路６１７は、微分回路６１１で得られた縦方向の微分ゲインに対して、バッファ６１３からの縦方向の微分ゲイン補正量に相当するアナログ電圧を加えて、温度補正後における縦方向の微分ゲインを出力するものである。
【００７８】
このように、ＨＰゲイン補正回路６１４、ＶＰゲイン補正回路６１５、ＨＤゲイン補正回路６１６及びＶＤゲイン補正回路６１７によって、基本ゲインとしての比例及び微分ゲインが温度補正される。
【００７９】
ＬＰＦ６１８は、ＨＰゲイン補正回路６１４及びＨＤゲイン補正回路６１６の各出力電圧に含まれる高周波ノイズを除去するローパスフィルタである。ＬＰＦ６１９は、ＶＰゲイン補正回路６１５及びＶＤゲイン補正回路６１７の各出力電圧に含まれる高周波ノイズを除去するローパスフィルタである。
【００８０】
ドライバー６２０は、ＬＰＦ６１８、６１９の出力電圧に対応した駆動電力を、それぞれ横アクチュエータ６２及び縦アクチュエータ６３に供給するモータ駆動用のＩＣである。
【００８１】
図１に戻って、位置検出部７は、横位置検出部７１及び縦位置検出部７２により構成されている。横位置検出部７１及び縦位置検出部７２は、それぞれ横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２の現在位置を検出するものである。
【００８２】
図１２は、横位置検出部７１の構成図である。横位置検出部７１は、発光ダイオード（ＬＥＤ）７１１、スリット７１２及び位置検出素子（ＰＳＤ）７１３を有している。ＬＥＤ７１１は、横振れ補正レンズ３１のフレーム３１１におけるギヤ部の形成位置に取り付けられる（図２のＬＥＤ７２１を参照）。スリット７１２は、ＬＥＤ７１１の発光部から射出される光の指向性を鋭くするためのものである。ＰＳＤ７１３は、鏡胴２４の内壁側におけるＬＥＤ７１１に対向する位置に取り付けられる。ＰＳＤ７１３は、ＬＥＤ７１１からの射出光束の受光位置（重心位置）に応じた値の光電変換電流Ｉ１，Ｉ２を出力するものである。光電変換電流Ｉ１，Ｉ２の差が測定されることで、横振れ補正レンズ３１の位置が検出されるようになっている。縦位置検出部７２も、同様にして縦振れ補正レンズ３２の位置を検出するように構成されている。
【００８３】
図１３は、横位置検出部７１のブロック図である。横位置検出部７１は、ＬＥＤ７１１及びＰＳＤ７１３に加えて、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５、加算回路７１６、電流制御回路７１７、減算回路７１８及びＬＰＦ７１９等により構成されている。Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５は、それぞれＰＳＤ７１３の出力電流Ｉ１，Ｉ２を電圧Ｖ１，Ｖ２に変換するものである。加算回路７１６は、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５の出力電圧Ｖ１，Ｖ２の加算電圧Ｖ３を求めるものである。電流制御回路７１７は、加算回路７１６の出力電圧Ｖ３、即ちＬＥＤ７１１の発光量を一定に保持するようにトランジスタＴｒ１のベース電流を増減するものである。減算回路７１８は、Ｉ／Ｖ変換回路７１４，７１５の出力電圧Ｖ１，Ｖ２の差電圧Ｖ４を求めるものである。ＬＰＦ７１９は、減算回路７１８の出力電圧Ｖ４に含まれる高周波成分をカットするものである。
【００８４】
次に、横位置検出部７１による検出動作について説明する。ＰＳＤ７１３から送出された電流Ｉ１，Ｉ２は、それぞれＩ／Ｖ変換回路７１４，７１５で電圧Ｖ１，Ｖ２に変換される。
【００８５】
次いで、電圧Ｖ１，Ｖ２は加算回路７１６で加算される。電流制御回路７１７は、この加算により得られた電圧Ｖ３が常に一定となる電流をトランジスタＴｒ１のベースに供給する。ＬＥＤ７１１は、このベース電流に応じた光量で発光する。
【００８６】
他方、電圧Ｖ１，Ｖ２は、減算回路７１８で減算される。この減算により得られた電圧Ｖ４は、横振れ補正レンズ３１の位置を示す値になっている。例えば、ＰＳＤ７１３の中心から右側に長さｘ離れた位置に受光位置がある場合には、長さｘ、電流Ｉ１，Ｉ２及びＰＳＤ７１３の受光エリア長Ｌは、（数８）の関係を満たす。
【００８７】
【数８】
0003807077.tif 000009
【００８８】
同様に、長さｘ、電圧Ｖ１，Ｖ２及び受光エリア長Ｌは（数９）の関係を満たす。
【００８９】
【数９】
0003807077.tif 000010
【００９０】
これより、Ｖ２＋Ｖ１の値、即ち電圧Ｖ３の値が常に一定となるように制御すれば（数１０）の関係が得られ、Ｖ２−Ｖ１の値、即ち電圧Ｖ４の値が長さｘを示すものとなり、電圧Ｖ４をモニターすれば横振れ補正レンズ３１の位置を検出することが可能となる。
【００９１】
【数１０】
0003807077.tif 000011
【００９２】
図１４は、露出制御部８のブロック図である。露出制御部８は、測光部８１、露出決定部８２及びシャッタ開閉制御部８３により構成されている。測光部８１は、Ｃｄｓ（硫化カドミウム）等の光電変換素子で被写体からの光を受光して、被写体の明るさ（被写体輝度）を検出するものである。
【００９３】
露出決定部８２は、被写体輝度に応じて適正露出時間Ｔｓｓ１を決定し、これに対して所定段数分低い最低露出時間Ｔｓｓ２を決定するものである。適正露出時間Ｔｓｓ１及び最低露出時間Ｔｓｓ２は振れ量検出部５１に送出される。
【００９４】
シャッタ開閉制御部８３は、シャッタ２３の開制御を行うとともに、この開制御時点からの経過時間が適正露出時間Ｔｓｓ１以上に達すると、シャッタ２３の閉制御を行うものである。また、シャッタ開閉制御部８３は、振れ量検出部５１から割込シャッタ閉信号が入力されると、経過時間が適正露出時間Ｔｓｓ１前であっても、シャッタ２３の閉制御を行う。
【００９５】
レリーズ監視部９は、シャッタレリーズボタンが半押しされてスイッチＳ１がオンになったか否かの判定を行うとともに、シャッタレリーズボタンが全押しされてスイッチＳ２がオンになったか否かの判定を行うものである。スイッチＳ１がオンされると、撮影準備処理（測光、測距等）が実行され、スイッチＳ２がオンされると撮影処理が実行される。
【００９６】
測距モジュール１０は、赤外線を発光するＬＥＤと、被写体で反射して戻ってくるＬＥＤからの光を受光する一次元ＰＳＤ等により構成され、ＰＳＤの受光位置に応じて被写体距離を測距するものである。なお、測距モジュール１０は、このアクティブ方式のものに限らず、被写体からの光を受光する一対のラインセンサ等により構成される外光パッシブモジュールでもよい。外光パッシブモジュールでは、一対のラインセンサで被写体像が受光され、両ラインセンサ間での被写体像の位相差から被写体までの距離に相当する測距データが求められるようになっている。
【００９７】
フォーカス部１１は、測距モジュール１０からの測距情報に応じてデフォーカス量を求め、このデフォーカス量に応じて撮影レンズ２１を合焦位置に駆動するものである。
【００９８】
振れ表示部１２は、例えばファインダー内においてＬＥＤセグメント等で、振れ量検出部５１からの振れ量の大きさに応じて、振れ表示を行うものである。これにより、現在の振れ量が認識可能になる。なお、振れ表示は、振れ量そのものを表示するようにしてもよく、振れの状態を表示するようにしてもよい。
【００９９】
なお、本実施形態では、測光部８１を除く露出制御部８、レリーズ監視部９及びフォーカス部１１（フォーカス制御部分）は、マイクロプロセッサユニット（μＣ１）によりソフト的に構成され、振れ補正以外のカメラ１全般の処理をプログラムにより実行する。これに対して、振れセンサ制御部４３、信号処理部４４、振れ量検出部５１、係数変換部５２、目標位置設定部５３、補正ゲイン設定部５４、位置データ入力部５７及び選択部５９は、別のマイクロプロセッサユニット（μＣ２）によりソフト的に構成され、振れ補正の処理をプログラムにより実行する。
【０１００】
次に、カメラ１、特にμＣ２の動作について説明する。
【０１０１】
図１５は、μＣ２によって実行される「Ｓ１オン」のサブルーチンを示すフローチャートである。シャッタレリーズボタンが半押しされてスイッチＳ１がオンされると、μＣ１からμＣ２に向けて、「Ｓ１オン」を示すＳ１コマンドが送信される。このＳ１コマンドが受信されると、「Ｓ１オン」のサブルーチンがコールされ、測光結果から得られた適正露出時間Ｔｓｓ１、最低露出時間Ｔｓｓ２及び撮影レンズ２１の情報としての焦点距離ｆがμＣ１から受信される（＃５）。
【０１０２】
この後、焦点距離ｆから第１限界時間ＴLMT1（＝１／（２×ｆ））を求める演算処理が実行され（＃１０）、適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1以上であるか否かの判定が行われる（＃１５）。この判定により、適正露出時間Ｔｓｓ１内に振れ補正を実行させるか否かが判断される。なお、本フローチャートでは、第１限界時間ＴLMT1は、ステップ＃１０で算出されるようにしているが、最低露出時間Ｔｓｓ２と同一であれば、第１限界時間ＴLMT1としてその最低露出時間Ｔｓｓ２を用いるようにしてもよい。
【０１０３】
適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1以上であれば（＃１５でＹＥＳ）、振れ補正を実行させるものと判断し、次いで、適正露出時間Ｔｓｓ１が第２限界時間ＴLMT2（＝１／（２×ＦLMT ））以下であるか否かの判定が行われる（＃２０）。
【０１０４】
適正露出時間Ｔｓｓ１が第２限界時間ＴLMT2以下であれば（＃２０でＹＥＳ）、予測無し振れ補正を実行させるべく、予測無し補正フラグＦNPが“１”に設定される（＃２５）。この後、振れ検出が行われ（＃３０）、振れ量を検出する演算処理が実行され（＃３５）、振れ量表示が行われる（＃４０）。この後、スイッチＳ１のオフやスイッチＳ２のオンが検出されるまで、ステップ＃３０に戻って、振れ検出、振れ量検出及び振れ量表示が繰り返し実行される。
【０１０５】
一方、適正露出時間Ｔｓｓ１が第２限界時間ＴLMT2以下でなければ（＃２０でＮＯ）、予測有り振れ補正を実行させるべく、予測無し補正フラグＦNPが“０”に設定され（＃４５）、ステップ＃３０に進む。なお、図略の初期設定で、予測無し補正フラグＦNPを“０”に設定するようにすれば、ステップ＃４５の処理は省略されることとなる。また、ステップ＃４５の後、リターンしてもよい。
【０１０６】
ステップ＃１５で、適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1未満であって（＃１５でＮＯ）、振れ補正の必要がないときは、振れ補正オフの通知がμＣ１に発せられ（＃５０）、リターンする。このときは、振れ補正を実行しない状態で撮影が行われる。なお、手振れ補正が実行されない場合でも、常に駆動制御回路６１、６２へ中央位置を示す目標位置データを送信し続けなければならないため、μＣ２は起動状態に保持される。
【０１０７】
図１６〜１９は、μＣ２によって実行される「Ｓ２オン」のサブルーチンを示すフローチャートで、図１６はこのフローチャートの前半部を示し、図１７はその後半部における予測有り振れ補正のシーケンスを示し、図１８は後半部における予測無し振れ補正のシーケンスを示し、図１９は後半部における異常処理のシーケンスを示す。
【０１０８】
シャッタレリーズボタンが全押しされてスイッチＳ２がオンされると、μＣ１からμＣ２に向けて、「Ｓ２オン」を示すＳ２コマンドが送信される。このＳ２コマンドが受信されると、「Ｓ２オン」のサブルーチンがコールされ、初期設定が行われる（＃１００）。例えば、後述のカウンタＣR に数十程度の値が設定され、カウンタ“ｉ”に“０”が設定される。
【０１０９】
次いで、数十ｍｓ程度の時間待ちが行われる（＃１０５）。この待ち時間は、スイッチＳ２がオンになったときに、μＣ１によって実行されるフォーカス駆動と、μＣ２によって実行される補正レンズ部３の中央位置への駆動との各起動時点が重ならないようにするためのものである。これにより、起動時の過渡電流の発生時点を分散させることが可能となり、重畳した過渡電流によるマイコンの誤動作を防止する効果が得られる。
【０１１０】
この後、駆動ゲイン値としての設定データＳＤGH，ＳＤGVが駆動制御回路６１に送信される（＃１１０）。
【０１１１】
次いで、横方向の中央位置データが設定データＳＤPHとして駆動制御回路６１に送信され（＃１１５）、５００μｓの時間待ちが行われる（＃１２０）。次いで、縦方向の中央位置データが設定データＳＤPVとして駆動制御回路６１に送信され（＃１２５）、５００μｓの時間待ちが行われる（＃１３０）。これらステップ＃１２０，１３０の待ち時間は、設定データＳＤPH，ＳＤPVの各々が交互に駆動制御回路６１にセットされるシリアル伝送による時間差を調整するものである。
【０１１２】
次いで、カウンタＣR が“１”だけデクリメントされ（＃１３５）、カウンタＣR が“０”であるか否かの判定が行われ（＃１４０）、カウンタＣR が“０”でなければ（＃１４０でＮＯ）、ステップ＃１１５に戻る。これにより、設定データＳＤPH，ＳＤPVは、初期設定された回数だけ（時間にして数十ｍｓ程度の間だけ）駆動制御回路６１に繰り返しセットされる。
【０１１３】
一方、カウンタＣR が“０”であれば（＃１４０でＹＥＳ）、μＣ１からフォーカス駆動終了を示すコマンドが受信されたか否かに応じて、フォーカス駆動が終了したか否かの判定が行われる（＃１４５）。この判定は、そのコマンドが受信されるまで、即ちフォーカス駆動が終了するまで繰り返される（＃１４５でＮＯ）。
【０１１４】
この後、予測無しフラグＦNPが“１”であるか否かの判定が行われる（＃１５０）。
【０１１５】
予測無しフラグＦNPが“１”でなければ（＃１５０でＮＯ）、図１７の（１）に進み、予測有り振れ補正を実行すべく、シャッタ２３の開制御を行わせるためのシャッタ開信号がμＣ１に送信される（＃１５５）。この後、μＣ１は、シャッタ開信号を受信するとシャッタ２３の開制御を実行し、この開始時点からの経過時間が適正露出時間ｔｓｓ１以上に達すると、シャッタ２３の閉制御を実行するとともにこの実行を示すシャッタ閉信号をμＣ２に送信する。
【０１１６】
ステップ＃１５５のシャッタ開信号の送信後、振れ検出が行われ（＃１６０）、振れ量を検出する演算処理が実行され（＃１６５）、予測振れ量が算出される（＃１７０）。次いで、予測振れ量から横及び縦方向の目標角度位置情報が得られ、設定データＳＤPH，ＳＤPVとして駆動制御回路６１にセットされる（＃１７５）。これにより、設定データＳＤPH，ＳＤPVに応じて横及び縦方向の駆動信号が生成され、補正レンズ３の各レンズは、振れを補正するように駆動する。
【０１１７】
この後、μＣ１からシャッタ閉信号が受信されたか否かに応じて、シャッタ２３が閉じられたか否かの判定が行われる（＃１８０）。シャッタ閉信号が受信されなかったとき、即ちシャッタ２３が開いているときは（＃１８０でＮＯ）、ステップ＃１６０に戻る。これにより、シャッタ２３が開いている間、予測振れ量に応じた振れ補正が繰り返し実行される。
【０１１８】
一方、シャッタ２３が閉じられたときは（＃１８０でＹＥＳ）、振れ補正終了処理（横振れ補正レンズ３１及び縦振れ補正レンズ３２の中央位置への固定、駆動部６に対する電力供給の停止等の処理）が行われる（＃１８５）。この後、リターンする。
【０１１９】
図１６のステップ＃１５０で、予測無しフラグＦNPが“１”であれば（＃１５０でＹＥＳ）、図１８の（２）に進み、予測無し振れ補正を実行すべく、振れ量検出のサブルーチンの処理が実行される（＃２００）。このとき、振れ検出が行われ、振れ量を検出する演算処理が実行されるとともに、振れ傾きＶが算出され、所定時間間隔（ｄｔ）毎に振れ量（＝Ｅａ＋Ｖ×ｄｔ）が順次算出される。この順次算出される振れ量から目標角度位置情報が得られ、設定データＳＤPH，ＳＤPVが駆動制御回路６１に送信される。これにより、設定データＳＤPH，ＳＤPVに応じて横及び縦方向の駆動信号が生成され、補正レンズ３の各レンズは振れを補正するように滑らかに駆動する。
【０１２０】
次いで、ステップ＃２００の検出回数が１回目であるか否かの判定が行われる（＃２０５）。１回目であれば（＃２０５でＹＥＳ）、ステップ＃２００に戻り、２回目以上であれば（＃２０５でＮＯ）、最新振れ速度（ＶH ，ＶV ）が算出され（＃２１０）、合成速度ＶH+V が求められる。
【０１２１】
次いで、この合成速度ＶH+V の絶対値がしきい値Ｖ0 以下であるか否かの判定が行われる（＃２１５）。この判定により、現在の手振れの振幅が方向変換点或いはほぼ方向変換点（実質、方向変換点に含まれる）に達するか否かの判断が行われる。
【０１２２】
ステップ＃２１５で、絶対値｜ＶH+V ｜がしきい値Ｖ0 以下であれば（＃２１５でＹＥＳ）、シャッタ２３が開いているか否かを示す開フラグＦSOが“１”であるか否かの判定が行われる（＃２２０）。
【０１２３】
開フラグＦSOが“１”でなければ（＃２２０でＮＯ）、即ちシャッタ２３が開いていなければ、開フラグＦSOが“１”に設定され（＃２２５）、シャッタ開信号がμＣ１に送信される（＃２３０）。これにより、μＣ１によりシャッタ２３の開制御が実行される。
【０１２４】
次いで、タイマ５６から現時点ｔｒが取り込まれ、記憶される（＃２３５）。この後、（数７）の演算処理により振れ傾きＶが算出される（＃２４０）。
【０１２５】
次いで、μＣ１からシャッタ閉信号が受信されたか否かに応じて、シャッタ２３が閉じられたか否かの判定が行われる（＃２４５）。シャッタ閉信号が受信されなかったとき、即ちシャッタ２３が開いているときは（＃２４５でＮＯ）、ステップ＃２００に戻る。一方、シャッタ２３が閉じられたときは（＃２４５でＹＥＳ）、振れ補正終了処理が実行される（＃２５０）。この後、リターンする。
【０１２６】
絶対値｜ＶH+V ｜がしきい値Ｖ0 以下でなければ（＃２１５でＮＯ）、開フラグＦSOが“１”であるか否かの判定が行われる（＃２５５）。開フラグＦSOが“１”でなければ（＃２５５でＮＯ）、カウンタ“ｉ”が“１”だけインクリメントされ（＃２６０）、カウンタ“ｉ”が方向変換点検出待ち回数ＣWTよりも大きいか否かの判定が行われる（＃２６５）。カウンタ“ｉ”が方向変換点検出待ち回数ＣWTより大きくなければ（＃２６５でＮＯ）、再度方向変換点検出が行われるようにステップ＃２００に戻る。
【０１２７】
一方、カウンタ“ｉ”が方向変換点検出待ち回数ＣWTよりも大きければ（＃２６５でＹＥＳ）、方向変換点検出の時間待ちオーバーとして処理すべく、開フラグＦSOが“１”に設定され（＃２７０）、シャッタ開信号がμＣ１に送信される（＃２７５）。この後、タイマ５６から現時点ｔｒが取り込まれ（＃２８０）、（数７）の演算処理により振れ傾きＶが算出され（＃２８５）、次いで、異常を示すフラグＦOUTが“１”に設定されて（＃２９０）、ステップ＃２４５に進む。なお、このフラグＦOUTは、図１６のフローチャートの所要の手順中で、“０”にリセットされればよい。
【０１２８】
ステップ＃２５５で、開フラグＦSOが“１”であれば（＃２５５でＹＥＳ）、ステップ＃２８０に進む。
【０１２９】
ステップ＃２２０で、開フラグＦSOが“１”であれば（＃２２０でＹＥＳ）、次に、異常フラグＦOUTが“１”か否かが判定され（＃２９５）、“１”であれば、すなわち、｜ＶH+V ｜がしきい値Ｖ0 を越えた後に、再度、しきい値Ｖ0 以下になったので、図１９の（３）に進み、異常処理を実行すべく、タイマ５６から現時点ｔｒが取り込まれ（＃３００）、シャッタ２３の開制御を指示した時点（ステップ＃２３５で記憶された時点ｔｒ）からの経過時間（＝現時点ｔｒ−開制御指示時点）が算出される（＃３０５）。
【０１３０】
次いで、この経過時間が最低露出時間Ｔｓｓ２よりも長いか否かの判定が行われる（＃３１０）。経過時間が最低露出時間Ｔｓｓ２よりも長ければ（＃３１０でＹＥＳ）、適正露出時間ｔｓｓ１に応じたシャッタ２３の閉制御に割り込ませて、シャッタ２３を閉じさせるための割込シャッタ閉信号がμＣ１に送信される（＃３１５）。これにより、シャッタ２３はμＣ１の割込閉制御により閉じられる。この送信後、振れ補正終了処理が実行され（＃３２０）、リターンする。
【０１３１】
一方、経過時間が最低露出時間Ｔｓｓ２より長くなければ（＃３１０でＮＯ）、横及び縦方向の各々について、振れ傾きＶが“０”であるか否かの判定が行われる（＃３２５）。振れ傾きＶは、“０”でないときは（＃３２５でＮＯ）、所定量ｄＶだけ減算され（＃３３０）、“０”であるときは（＃３２５でＹＥＳ）、ステップ＃３３０がスキップされ、そのままの値とされる。この後、横及び縦方向の振れ傾きＶから横及び縦方向の振れ量が算出され、それぞれが横及び縦方向の目標角度位置に変換される（＃３３５）。これら横及び縦方向の目標角度位置情報は、それぞれ設定データＳＤPH，ＳＤPVとして駆動制御回路６１にセットされる（＃３４０）。この後、ステップ＃３００に戻る。
【０１３２】
なお、本実施形態では、図１５のステップ＃１０，１５の処理は、μＣ２によって実行されるようになっているが、これに限らず、μＣ１によって実行されるようにしてもよい。この場合、適正露出時間Ｔｓｓ１が第１限界時間ＴLMT1以上であるときに限り、μＣ１がμＣ２を起動させて振れ補正を実行させるようにしてもよい。
【０１３３】
また、本実施形態では、第１の補正モードとして、補正駆動の際に「最新振れ量」と「１つ前の振れ量」から傾きを求めて補正駆動を行っているが（図５参照）、例えば「最新振れ量」と「演算終了時点の予測振れ量」から傾きを求めて補正駆動を行ってもよい。
【０１３４】
図２０は、かかる振れ補正の追従特性を示す図である。図５では、補正駆動の時間遅れは、１．５×Ｔ１＋２×Ｔ２＋２×Ｔ３であったが、図２０では、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３である。
【０１３５】
図２０において、今、タイマ５８が時点ｔｒ１を示しているとするとき、その０．５×Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３ほど前の時点ｔａにおける振れ量が現時点ｔｒ１において、最新の振れ量Ｅａとして算出される。そして、算出された最新の触れ量Ｅａに加えて、予め設定されている振れ周期を用いることで、次の演算終了時点であるｔｒ０における予測振れ量Ｅｒ０を算出すると共に、ｔｒ１時点に対して与えられていた目標位置Ｅｒ１（すなわち、現時点のレンズ補正位置）と、求めた予測振れ量Ｅｒ０とから振れの傾きＶを求めて時点ｔｒ１〜ｔｒ０までの補正駆動を行うようにしたものである。このようにすれば、駆動遅れは、振れ検出周期分となり、これは図５の場合に比してほぼ半分といえる。この方式でも、「演算終了時点の予測振れ量」は実際の振れに対し、ほとんどズレがないので、より効果的な補正駆動が行える。
【０１３６】
すなわち、本発明は、駆動遅れ無しで予測振れ量を用いて振れ補正を行うモードと、駆動遅れ有りで、予測有り振れ量、予測無しの振れ量を用いて振れ補正を行うモードとを適宜採用することができる。
【０１３７】
【発明の効果】
以上のことから明らかなように、本発明によれば、第１、第２の補正モードを適宜選択し得るので、各補正モードの長所を活かしての、スムースさと補正残り量を抑え得る振れ補正の実行が可能となる。
【０１３８】
また、第１の補正モードを駆動遅れを有するものとし、第２の補正モードを駆動遅れを有しないものとすることで、駆動遅れの有無に応じた補正駆動残り量を考慮した好適な方の補正モードを選択することができ、これにより、より好ましい振れ補正が実行できることとなる。
【０１３９】
また、モードの選択を、被写体輝度から得られる露出時間と所定の限界時間との比較に応じて自動に行わせることができる。例えば限界時間を振れの周期の１／２の時間以下にして、露出時間がその限界時間以下の場合に第１の補正モードを採用するようにすれば、振れ補正残り量をほぼ一定にすることが可能になり、実質被写体像振れがほとんど生じない状態の撮影を可能にすることができる。また、露出時間が限界時間より大きい場合に第２の補正モードを採用するようにすれば、振れ補正残り量を抑えた振れ補正駆動ができる。
【０１４０】
とりわけ、レリーズ直後には「レリーズショック」と呼ばれるシャッタボタンを押す際に生じる、振幅が大きい低周波の手振れが発生しやすいが、このような振幅が大きい低周波の手振れに対して、本発明は有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】  鏡胴内に収納された縦振れ補正レンズ等の斜視図である。
【図３】  振れ検出部がカバーする振れ検出エリアの一例を示す図である。
【図４】  予測有り振れ補正の追従特性を示す図である。
【図５】  予測無し振れ補正の追従特性を示す図である。
【図６】  手振れを正弦波で表した場合における予測無し振れ補正の補正残り量を示すシミュレーション結果のグラフである。
【図７】  単調変化の振れに対する予測無し振れ補正の補正残り量を示すグラフである。
【図８】  振れ量検出部の構成を説明するためのブロック図である。
【図９】  データ選択部による振れ量データ選択抽出の説明図である。
【図１０】  サーボ回路の一部を構成する駆動制御回路の一例を示すブロック図である。
【図１１】  駆動特性変化の一要因となるモータトルクの温度特性図である。
【図１２】  横位置検出部の構成図である。
【図１３】  横位置検出部のブロック図である。
【図１４】  露出制御部のブロック図である。
【図１５】  μＣ２によって実行される「Ｓ１オン」のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】  μＣ２によって実行される「Ｓ２オン」のサブルーチンの前半部を示すフローチャートである。
【図１７】  μＣ２によって実行される「Ｓ２オン」のサブルーチンの後半部における予測有り振れ補正のシーケンスを示す図である。
【図１８】  μＣ２によって実行される「Ｓ２オン」のサブルーチンの後半部における予測無し振れ補正のシーケンスを示す図である。
【図１９】  μＣ２によって実行される「Ｓ２オン」のサブルーチンの後半部における異常処理のシーケンスを示す図である。
【図２０】  「最新振れ量」と「演算終了時点の予測振れ量」から傾きを求めて補正駆動を行う追従特性を示す図である。
【符号の説明】
１  カメラ
２  撮影部
３  補正レンズ部
４  振れ検出部（振れ検出手段）
５  振れ補正量設定部
６  駆動部（駆動手段）
７  位置検出部
８  露出制御部
９  レリーズ監視部
１０  測距モジュール
１１  フォーカス部
１２  振れ表示部
２１  撮影レンズ
２２  フィルム
２３  シャッタ
３１  横振れ補正レンズ
３２  縦振れ補正レンズ
４１  検出用レンズ
４２  振れセンサ
４３  振れセンサ制御部
４４  信号処理部
５１  振れ量検出部
５２  係数変換部
５３  目標位置設定部
５４  補正ゲイン設定部
５５  温度センサ
５６  メモリ
５７  位置データ入力部
５８  タイマ
５９  選択部（選択手段）
６１  駆動制御回路
６２  横アクチュエータ
６３  縦アクチュエータ
７１  横位置検出部
７２  縦位置検出部
８１  測光部
８２  露出決定部
８３  シャッタ開閉制御部（シャッタ開閉制御手段）
５１１  振れ量算出部（振れ量検出手段）
５１２  データ選択部
５１３  予測振れ量算出部（予測振れ量算出手段）
５１４  頂点検出部（頂点検出手段）
５１５  減速処理部
【図１】
0003807077.tif 000012
【図２】
0003807077.tif 000013
【図３】
0003807077.tif 000014
【図４】
0003807077.tif 000015
【図５】
0003807077.tif 000016
【図６】
0003807077.tif 000017
【図７】
0003807077.tif 000018
【図８】
0003807077.tif 000019
【図９】
0003807077.tif 000020
【図１０】
0003807077.tif 000021
【図１１】
0003807077.tif 000022
【図１２】
0003807077.tif 000023
【図１３】
0003807077.tif 000024
【図１４】
0003807077.tif 000025
【図１５】
0003807077.tif 000026
【図１６】
0003807077.tif 000027
【図１７】
0003807077.tif 000028
【図１８】
0003807077.tif 000029
【図１９】
0003807077.tif 000030
【図２０】
0003807077.tif 000031