(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）は、前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドア開閉装置において、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）は、前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間をトーションバー（１７）で連結したトルクセンサであることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項３】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記操作力検出手段（１６，１６ａ）は、前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位量に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出することを特徴とするドア開閉装置。
【請求項４】
請求項３に記載のドア開閉装置において、
前記操作力検出手段（１６，１６ａ）は、前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項５】
請求項４に記載のドア開閉装置において、
前記操作力検出手段（１６，１６ａ）は、前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間をトーションバー（１７）で連結したトルクセンサであることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項６】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記制御手段（２８，４０）は、前記操作検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、ドア（２ａ，３０）に作用する操作力が所定時間（ｔ３）以上継続したとき、前記アクチュエータ（６，３６）にてドア（２ａ，３０）を全開又は全閉状態まで作動させるオート作動制御手段（２８，４０）を備えたことを特徴とするドア開閉装置。
【請求項７】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記制御手段（２８，４０）は、前記アクチュエータ（６，３６）の作動開始時にはスロースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動させる速度調整制御手段（２８，４０）を備えたことを特徴とするドア開閉装置。
【請求項８】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記ドア（２ａ，３０）の全開位置及び全閉位置以外の位置における該ドア（２ａ，３０）の作動停止時又は非作動時に、前記モータ（７，３７）の保持力を増大させる保持力制御手段（２８ｂ）を備えたことを特徴とするドア開閉装置。
【請求項９】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記アクチュエータ（６，３６）をドア（２ａ，３０）内部に備えるものであり、該アクチュエータ（６，３６）を防水構造としたことを特徴とするドア開閉装置。
【請求項１０】
ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モータ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、
前記ドア（２ａ，３０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段（１６，１６ａ）と、
前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）と、
前記操作方向検出手段（１６，１６ａ）の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段（１６，１６ａ，２８ａ）の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４０）と
を備え、
前記ドア（２ａ）はドア取付体（２ｂ）に対して回動開閉可能に支持され、その内部に前記アクチュエータ（６）を備えるものであり、
前記ドア取付体（２ｂ）に対して回動可能に連結されるとともに、前記アクチュエータ（６）の最終段のギヤ（１５）と噛合して、前記モータ（７）の作動によるギヤ（１５）の回転運動を直線運動に変換し、その直線運動によってドア（２ａ）を開閉作動させるラック（５）を備えるものであって、
前記ギヤ（１５）及び前記ラック（５）の歯を、前記ドア（２ａ）の開閉方向と直交する方向に向くようにし、そのギヤ（１５）及びラック（５）のうち少なくとも一方の歯面（５ｂ，１５ａ）を、隣り合う歯面（５ｂ，１５ａ）に向かって凸となるように曲面状に形成したことを特徴とするドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はドア開閉装置に係り、詳しくは、操作者のドアの開閉に対し、アクチュエータにてアシスト力を付与するドア開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平６−３２８９４０号公報において、上記したドア開閉装置が開示されている。
【０００３】
詳述すると、ドアは、車体にドアヒンジにて開閉可能（回動可能）に組み付けられている。車体には、ドアヒンジのヒンジ軸とオフセットした位置に、アシスト力付与部材の一端がブラケットにてドアの開閉方向と同じ方向に回動可能に組み付けられている。
【０００４】
前記ドアのパネル内部には、モータを駆動源としたアクチュエータが備えられている。即ち、モータは、そのモータ軸に固定されたギヤが減速ギヤを介してウォームギヤ軸とギヤ結合されている。ウォームギヤ軸はスライダとネジ結合され、該スライダは前記アシスト力付与部材の他端にピン結合されている。このようなアクチュエータでは、モータの回転運動がウォームギヤ軸におけるスライダの往復運動に変換され、そのスライダの往復運動がアシスト力付与部材にてドアの開閉運動、即ちアシスト力付与運動に変換される。
【０００５】
前記ドアには、該ドアを手動開閉するインナハンドル及びアウタハンドルが備えられ、各ハンドルにはその操作を検出する操作スイッチがそれぞれ備えられている。又、各ハンドルに備えられる操作スイッチと同様のスイッチがドアトリムにも２箇所に備えられている。更に、前記ドアには、ドアの開閉操作力を検出するトルクセンサと、ドアの開閉方向を検出する回転センサが備えられている。
【０００６】
そして、コントロールユニットは、各操作スイッチ、トルクセンサ、及び回転センサからの各検出信号に基づいて前記モータのトルクを制御するようになっている。
【０００７】
このように構成されたドア開閉装置では、操作者が各ハンドル又はドアトリムの操作スイッチを操作してドアの開操作又は閉操作を行うと、操作スイッチはコントロールユニットに操作検出信号を出力する。コントロールユニットは、その操作検出信号と、回転センサからドアの開閉方向を検出した検出信号に基づいて、モータを正転又は逆転させる。このとき、コントロールユニットは、トルクセンサからの検出信号に基づいて、モータの出力トルクが最適となるように制御する。そして、このようなモータの回転出力がウォームギヤ軸、スライダ及びアシスト力付与部材によって、ドアの開方向又は閉方向へのアシスト力に変換される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したドア開閉装置では、各ハンドル又はドアトリムに備えられる操作スイッチの操作に基づいてアクチュエータによりアシスト力が付与されるように構成されているため、操作者がアシスト力を得るためには、その操作者が操作スイッチを作動させてからドアを開閉する必要がある。従って、操作スイッチ部分以外で、ドアを押したり引いたりして開閉する操作者はアシスト力が得られず、違和感を感じてしまう。そこで、操作者がドアの任意の位置で該ドアを開閉操作しても、アクチュエータによるアシスト力が得られるように構成することが望まれている。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、操作者のドアの開閉に対してアシスト力を付与するアクチュエータを備えたドア開閉装置であって、ドアの任意の位置で該ドアを開閉操作しても、アクチュエータによるアシスト力を得ることができ、操作者の違和感を軽減することができるドア開閉装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１、３、６〜１０に記載の発明は、ドアの開閉に対し、モータを駆動源としたアクチュエータにてアシスト力を付与するドア開閉装置において、前記ドア側とモータ側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいて前記ドアに作用する操作力の方向を検出するための操作方向検出手段と、前記ドアに作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出手段と、前記操作方向検出手段の検出に基づいて、前記操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出手段の検出に基づいて、そのアシスト力を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータを制御する制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項１に記載の発明は、前記操作方向検出手段は、前記ドア側とモータ側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられることを要旨とする。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のドア開閉装置において、前記操作方向検出手段は、前記ドア側とモータ側との間の２点間をトーションバーで連結したトルクセンサであることを要旨とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、上記構成に加えて、前記操作力検出手段は、前記ドア側とモータ側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位量に基づいて前記ドアに作用する操作力の大きさを検出することを要旨とする。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のドア開閉装置において、前記操作力検出手段は、前記ドア側とモータ側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられることを要旨とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のドア開閉装置において、前記操作力検出手段は、前記ドア側とモータ側との間の２点間をトーションバーで連結したトルクセンサであることを要旨とする。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、上記構成に加えて、前記制御手段は、前記操作検出手段の検出に基づいて、ドアに作用する操作力が所定時間以上継続したとき、前記アクチュエータにてドアを全開又は全閉状態まで作動させるオート作動制御手段を備えたことを要旨とする。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、上記構成に加えて、前記制御手段は、前記アクチュエータの作動開始時にはスロースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動させる速度調整制御手段を備えたことを要旨とする。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、上記構成に加えて、前記ドアの全開位置及び全閉位置以外の位置における該ドアの作動停止時又は非作動時に、前記モータの保持力を増大させる保持力制御手段を備えたことを要旨とする。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、上記構成に加えて、前記アクチュエータをドア内部に備えるものであり、該アクチュエータを防水構造としたことを要旨とする。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、上記構成に加えて、前記ドアはドア取付体に対して回動開閉可能に支持され、その内部に前記アクチュエータを備えるものであり、前記ドア取付体に対して回動可能に連結されるとともに、前記アクチュエータの最終段のギヤと噛合して、前記モータの作動によるギヤの回転運動を直線運動に変換し、その直線運動によってドアを開閉作動させるラックを備えるものであって、前記ギヤ及び前記ラックの歯を、前記ドアの開閉方向と直交する方向に向くようにし、そのギヤ及びラックのうち少なくとも一方の歯面を、隣り合う歯面に向かって凸となるように曲面状に形成したことを要旨とする。
【００２５】
従って、請求項１、３、６〜１０に記載の発明によれば、操作方向検出手段は、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられ、その変位する方向に基づいてドアに作用する操作力がドアの開方向又は閉方向のいずれに作用しているかを検出する。操作力検出手段は、ドアに作用する操作力の大きさを検出する。制御手段は、操作方向検出手段の検出に基づいて、操作力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、操作力検出手段の検出に基づいて、そのアシスト力を操作力の大きさに応じて変化させるべくアクチュエータを制御する。すると、操作者がドアの任意の位置で該ドアを開閉操作しても、そのドアに作用する操作力に応じたアシスト力が付与される。従って、操作者の違和感を軽減することができる。
【００２６】
請求項１に記載の発明によれば、操作方向検出手段は、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられる。そして、操作方向検出手段によって、その変位する方向に基づいてドアに作用する操作力の方向が検出される。
【００２７】
請求項２に記載の発明によれば、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間がトルクセンサを構成するトーションバーで連結される。そして、このトーションバーの捻れる方向に基づいてドアに作用する操作力の方向が検出される。
【００２８】
請求項３に記載の発明によれば、操作力検出手段は、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間で相対的に変位する部分に設けられる。そして、操作力検出手段によって、その変位量に基づいてドアに作用する操作力の大きさが検出される。
【００２９】
請求項４に記載の発明によれば、操作力検出手段は、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分に設けられる。そして、操作力検出手段によって、その変位量に基づいてドアに作用する操作力の大きさが検出される。
【００３０】
請求項５に記載の発明によれば、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間がトルクセンサを構成するトーションバーで連結される。そして、トーションバーの捻れ量に基づいてドアに作用する操作力の大きさが検出される。
【００３４】
請求項６に記載の発明によれば、オート作動制御手段は、操作検出手段の検出に基づいて、ドアに作用する操作力が所定時間以上継続したとき、アクチュエータにてドアを全開又は全閉状態まで作動させる。従って、操作者がドアを全開又は全閉状態まで作動させるとき、その操作量を軽減することができる。
【００３５】
請求項７に記載の発明によれば、速度調整制御手段は、アクチュエータの作動開始時にはスロースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動させる。従って、ドア開閉時の作動フィーリングを向上することができる。
【００３７】
請求項８に記載の発明によれば、保持力制御手段によって、ドアの全開位置及び全閉位置以外の位置における該ドアの作動停止時又は非作動時に、アクチュエータに備えられるモータの保持力が増大する。つまり、モータの空転が防止されるので、ドアの作動停止時にはドアの慣性力による該ドアのオーバーランを防止することができる。また、ドアの非作動時においてはドアの位置を保持することができる。
【００３８】
請求項９に記載の発明によれば、アクチュエータはドア内部に備えられ、アクチュエータは防水構造とされる。これは、ドア内部には雨水等が侵入するためであって、アクチュエータを防水構造とすることで、アクチュエータの破損を防止することができる。
【００３９】
請求項１０に記載の発明によれば、ドアはドア取付体に対して回動開閉可能に支持され、その内部にはアクチュエータが備えられる。ラックは、ドア取付体に対して回動可能に連結される。又、ラックは、アクチュエータの最終段のギヤと噛合して、モータの作動によるギヤの回転運動を直線運動に変換し、その直線運動によってドアを開閉作動させる。このようなギヤ及びラックは、その歯がドアの開閉方向と直交する方向に向けられ、そのギヤ及びラックのうち少なくとも一方の歯面が、隣り合う歯面に向かって凸となるように曲面状に形成される。このようにすれば、ドア開閉時において、ラックがギヤに対して揺動しても、ラックの歯面とギヤの歯面とが常に滑らかに接触するようになる。従って、ラックとギヤとの間のがたつきを防止できるとともに、両歯面の偏摩耗を防止できる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を自動車のドア開閉装置に具体化した第１の実施の形態を図１〜図１１に従って説明する。
【００４１】
図１〜図４は、自動車のドア開閉装置１を示す。ドア開閉装置１は車両のドア２ａ内部に備えられ、該ドア２ａは車体２ｂにアッパヒンジ３ａ及びロアヒンジ３ｂにて開閉可能（回動可能）に組み付けられている。車体２ｂの両ヒンジ３ａ，３ｂの中間位置には、ヒンジ軸３ｃからオフセットした位置にベースプレート４が固定されている。ベースプレート４には、ラック５の一端が回動ピン４ａにてドア２ａの開閉方向と同じ方向に回動可能に連結されている。このラック５は、その歯５ａが下方（ドア２ａの開閉方向と直交する方向）に向くように配置されている。
【００４２】
前記ドア開閉装置１には、ドア２ａの開閉に対してアシスト力を付与するドア開閉アクチュエータ６が備えられている。ドア開閉アクチュエータ６はモータ７と減速機構８とを備え、該モータ７と減速機構８とはケース６ａに一体に組み付けられる。そのケース６ａは５箇所に取付部６ｂを有し、該取付部６ｂにてドア２ａのパネルに形成される取付部（図示しない）に対して固定される。
【００４３】
前記減速機構８は、モータ７の回転軸に固定されるウォーム９と、ウォーム９と噛合されシャフト１０にて支持されるウォームホイール１１と、ウォームホイール１１と一体回転可能に該シャフト１０にて支持される減速ギヤ１１ａと、減速ギヤ１１ａと噛合されシャフト１２にて支持される第１のスパーギヤ１３と、前記ラック５と噛合されシャフト１４にて支持される第２のスパーギヤ１５とからなり、各スパーギヤ１３，１５は、図４及び図５に示すように互いが操作検出手段としてのトルクセンサ１６を構成するトーションバー１７にて連結されている。尚、このトーションバー１７は弾性力を有している。そのため、各スパーギヤ１３，１５は、所定角度の範囲で相対回動可能に連結されている。
【００４４】
そして、モータ７が正転すると、ウォーム９、ウォームホイール１１及び減速ギヤ１１ａを介して第１のスパーギヤ１３が図３において時計方向に回転する。すると、第１のスパーギヤ１３とともにラック５に噛合する第２のスパーギヤ１５が同方向に回転するため、その第２のスパーギヤ１５がベースプレート４から離間する方向に移動する。即ち、ドア２ａが開方向に回動される。
【００４５】
一方、モータ７が逆転すると、ウォーム９、ウォームホイール１１及び減速ギヤ１１ａを介して第１のスパーギヤ１３が図３において反時計方向に回転する。すると、第１のスパーギヤ１３とともにラック５に噛合する第２のスパーギヤ１５が同方向に回転するため、その第２のスパーギヤ１５がベースプレート４に近接する方向に移動する。即ち、ドア２ａが閉方向に回動される。
【００４６】
尚、図８（ａ）に示すように、本実施の形態では、ラック５の歯面５ｂを隣り合う歯面５ｂに向かって凸となるように曲面状に形成して、該ラック５を第２のスパーギヤ１５に対して揺動可能としている。これは、ドア２ａの開閉作動時において、ラック５がギヤ１５に対して若干揺動するためである。そして、上記のように歯面５ｂを形成することで、ラック５がギヤ１５に対して揺動するときに、ラック５の歯面５ｂとギヤ１５の歯面１５ａとが常に滑らかに接触する。従って、ラック５とギヤ１５との間のがたつきを防止できるとともに、両歯面５ｂ，１５ａの偏摩耗を防止することができる。
【００４７】
因みに、図８（ｂ）に示すように、第２のスパーギヤ１５の歯面１５ａを上記したように曲面状に形成してもよく、又、図８（ｃ）に示すように、両歯面５ｂ，１５ａをともに曲面状としてもよい。
【００４８】
前記ウォーム９は、ネジの傾き角（進み角）が摩擦角より大きくなるように形成されている。これは、ウォームホイール１１でウォーム９を回転させることが可能なことを意味している。そして、本実施の形態では、ウォーム９とウォームホイール１１とによってクラッチ手段を構成している。尚、ウォームホイール１１でウォーム９を回転させるための回転トルクは比較的大きいものである。これは、前記各スパーギヤ１３，１５間に構成されたトルクセンサ１６が有効に動作するようにするためである。
【００４９】
前記トルクセンサ１６について詳述すると、図５及び図６に示すように前記トーションバー１７の外周面には径方向にのびるピン１８が固定されている。トーションバー１７は、前記第２のスパーギヤ１５に固定された円筒状のホルダ１９に覆われている。ホルダ１９には前記ピン１８が相対的に周方向に移動可能とする周溝１９ａが形成され、該周溝１９ａからピン１８が径方向に突出するようになっている。又、ホルダ１９には、その周溝１９ａの反対側に凸部１９ｂが形成されている。そして、ホルダ１９の外周面には、円筒状のスライダ２０が嵌挿されている。
【００５０】
前記スライダ２０は、その一方の端面と第１のスパーギヤ１３の側面との間にスプリング２１ａが介在され、他方の端面と第２のスパーギヤ１５の側面との間にスプリング２１ｂが介在されている。両スプリング２１ａ，２１ｂは、それぞれ付勢力が等しいものであって、スライダ２０を基準位置に位置決めするようになっている。スライダ２０には、スパイラル溝２０ａが形成されている。このスパイラル溝２０ａは、第２のスパーギヤ１５から第１のスパーギヤ１３に向かって時計方向にスパイラル状にのびる溝である。又、スパイラル溝２０ａには前記トーションバー１７に固定されたピン１８が挿通され、スライダ２０が基準位置に配置されているとき、前記ピン１８がスパイラル溝２０ａの中間位置に配置されるようになっている。
【００５１】
又、前記スライダ２０には、そのスパイラル溝２０ａの反対側の内周面に軸方向にのびるガイド溝２０ｂが形成され、該ガイド溝２０ｂには前記ホルダ１９の凸部１９ｂが嵌合されている。即ち、スライダ２０は、そのガイド溝２０ｂと凸部１９ｂによって前記ホルダ１９に対して軸方向にのみ移動可能に支持されている。そして、スライダ２０にはスライダバー２０ｃが備えられ、該スライダバー２０ｃにはその軸方向の位置を検出するポテンショメータ２２が組み付けられている。ポテンショメータ２２は、スライダバー２０ｃの軸方向位置に対応した電圧値、本実施の形態では０〜５ボルトの範囲内の検出電圧を出力するようになっている。尚、図７（ｂ）に示すようにスライダ２０が基準位置に位置しているとき、ポテンショメータ２２から出力される検出電圧は２．５ボルトである。
【００５２】
このように構成されたトルクセンサ１６では、図３に示すようにドア２ａの開方向に操作者の操作力等の外力が作用すると、第２のスパーギヤ１５に対して前記ベースプレート４から離間する方向に力が作用する。すると、ラック５によって、第２のスパーギヤ１５が時計方向、即ち図７（ａ）に示す矢印方向に回動され、この第２のスパーギヤ１５とともにホルダ１９及びスライダ２０が同方向に回動される。このとき、第１のスパーギヤ１３はモータ７の回転保持力が作用して回動しないため、トーションバー１７の第２のスパーギヤ１５側が同方向にねじれ、ピン１８が同方向に僅かに回動される。ところが、ピン１８の回動量よりもスライダ２０の回動量の方が大きいため、スライダ２０は、そのスパイラル溝２０ａとピン１８とによって、基準位置から第１のスパーギヤ１３と離間する方向（第２のスパーギヤ１５に近接する方向）にスプリング２１ｂの付勢力に抗して移動する。
【００５３】
前記スライダ２０の移動に伴ってスライダバー２０ｃが基準位置から第１のスパーギヤ１３と離間する方向に移動すると、ポテンショメータ２２は、その基準位置からの位置に比例した２．５ボルトより低い検出電圧を出力する。即ち、ポテンショメータ２２は、ドア２ａの開方向に作用する外力に反比例した２．５ボルトより低い検出電圧を出力する。
【００５４】
一方、ドア２ａの閉方向に操作者の操作力等の外力が作用すると、第２のスパーギヤ１５に対して前記ベースプレート４に近接する方向に力が作用する。すると、ラック５によって、第２のスパーギヤ１５が反時計方向、即ち図７（ｃ）に示す矢印方向に回動され、この第２のスパーギヤ１５とともにホルダ１９及びスライダ２０が同方向に回動される。このとき、第１のスパーギヤ１３はモータ７の回転保持力が作用して回動しないため、トーションバー１７の第２のスパーギヤ１５側が同方向にねじれ、ピン１８が同方向に僅かに回動される。ところが、ピン１８の回動量よりもスライダ２０の回動量の方が大きいため、スライダ２０は、そのスパイラル溝２０ａとピン１８とによって、基準位置から第１のスパーギヤ１３に近接する方向（第２のスパーギヤ１５と離間する方向）にスプリング２１ｂの付勢力に抗して移動する。
【００５５】
前記スライダ２０の移動に伴ってスライダバー２０ｃが基準位置から第１のスパーギヤ１３に近接する方向に移動すると、ポテンショメータ２２は、その基準位置からの位置に比例した２．５ボルトより高い検出電圧を出力する。即ち、ポテンショメータ２２は、ドア２ａの閉方向に作用する外力に比例した２．５ボルトより高い検出電圧を出力する。
【００５６】
図４に示すように、前記ウォームホイール１１を支持するシャフト１０には、回転センサ２３が組み付けられている。回転センサ２３は、ウォームホイール１１の回転に同期したパルス信号を出力するようになっている。このパルス信号は、前記ドア２ａの開閉位置を検出するために使用される。
【００５７】
又、前記ドア２ａのパネル内部には、ドアクローザ装置２４が備えられている。ドアクローザ装置２４は、クローザアクチュエータ２５にてドア２ａをハーフラッチ状態からフルラッチ状態に強制的に引き込む動作を行うように構成されている。このドアクローザ装置２４には、ハーフラッチ検出スイッチ２６及びフルラッチ検出スイッチ２７が備えられている。そして、ハーフラッチ検出スイッチ２６の作動に基づいてドア２ａのハーフラッチ状態が検出され、フルラッチ検出スイッチ２７の作動に基づいてドア２ａのフルラッチ状態が検出される。
【００５８】
図９は、前記ドア開閉装置１及びドアクローザ装置２４の電気的構成を示す。ドア開閉装置１及びドアクローザ装置２４は、車体２ｂに備えられる制御手段、オート作動制御手段、速度調整制御手段、停止制御手段としてのコントローラ２８にて制御される。コントローラ２８には、その駆動電源がバッテリ２９から供給されている。
【００５９】
コントローラ２８は、前記回転センサ２３からのパルス信号に基づいてカウント動作し、そのカウント値に基づいてドア２ａの開閉位置を連続的に検出する。即ち、コントローラ２８は、ドア２ａが全閉位置にあるときカウント値を「０」とし、ドア２ａの開作動に基づく回転センサ２３からのパルス信号にてカウント値を該ドア２ａの全開位置まで加算する。一方、コントローラ２８は、ドア２ａの閉作動に基づく回転センサ２３からのパルス信号にてドア２ａの開作動時に加算したカウント値を該ドア２ａの全開位置、即ちカウント値が「０」となるまで減算する。
【００６０】
コントローラ２８は、前記ハーフラッチ検出スイッチ２６の作動に基づいて出力されるハーフラッチ検出信号によってドア２ａのハーフラッチ状態を検出し、フルラッチ検出スイッチ２７の作動に基づいて出力されるフルラッチ検出信号によってドア２ａのフルラッチ状態を検出する。
【００６１】
コントローラ２８は、前記トルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧に基づいて、ドア２ａの開閉方向、及びドア２ａに作用する操作者の開閉操作力等の外力の大きさを検出する。そして、コントローラ２８は、前記ドア開閉装置１にてその外力の大きさに応じたアシスト力をドア２ａの開閉方向と同じ方向に発生させる。このとき、コントローラ２８は、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７に駆動パルスを出力し、該モータ７を正転又は逆転させるとともに、駆動パルスのデューティ比を変化させて該モータ７の回転速度を制御する。即ち、コントローラ２８は、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御にてモータ７を制御する。
【００６２】
詳述すると、コントローラ２８は、図１０に示すように前記ポテンショメータ２２から２ボルトより低い検出電圧が入力されると、ドア２ａの開方向に所定の外力が作用していると判定してモータ７を正転させるとともに、その外力（検出電圧）に応じたアシスト力を発生するために、駆動パルスのデューティ比を変化させてモータ７の回転速度を制御する。
【００６３】
又、コントローラ２８は、前記検出電圧が２ボルト以下になると、ドア２ａのアシスト開作動を開始すべく、該検出電圧が２ボルト以下になってから所定時間ｔ１、本実施の形態では０．５［ｓ］間だけその検出電圧に応じてデューティ比を０％から徐々に高くするスロースタート作動を行う。その後、コントローラ２８は、前記検出電圧に応じて駆動パルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化させてモータ７を駆動する。そして、コントローラ２８は、前記検出電圧が２ボルト以上になると、ドア２ａのアシスト開作動を終了すべく、該検出電圧が２ボルト以上になってから所定時間ｔ２、本実施の形態では０．５［ｓ］間だけその検出電圧に応じてデューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００６４】
更に、コントローラ２８は、図１１に示すように所定の外力が所定時間ｔ３、本実施の形態では１［ｓ］間以上継続したとき、即ち検出電圧が２ボルト以下となってから１［ｓ］間以上経過したとき、ドア２ａを全開位置までオート開作動させる。即ち、コントローラ２８は、１［ｓ］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ドア２ａを開作動させる。そして、コントローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所定開位置Ｐ１に到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００６５】
一方、前記ポテンショメータ２２から３ボルトより高い検出電圧が入力されると、図１０に示すようにコントローラ２８は、上記と同様にして、ドア２ａの閉方向に所定の外力が作用していると判定してモータ７を逆転させるとともに、その外力（検出電圧）に応じたアシスト力を発生するために、駆動パルスのデューティ比を変化させてモータ７の回転速度を制御する。
【００６６】
又、コントローラ２８は、前記検出電圧が３ボルト以上になると、ドア２ａのアシスト閉作動を開始すべく、該検出電圧が３ボルト以上になってから所定時間ｔ１、本実施の形態では０．５［ｓ］間だけその検出電圧に応じてデューティ比を０％から徐々に高くするスロースタート作動を行う。その後、前記検出電圧に応じて駆動パルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化させてモータ７を駆動する。そして、コントローラ２８は、前記検出電圧が３ボルト以下になると、ドア２ａのアシスト閉作動を終了すべく、該検出電圧が３ボルト以下になってから所定時間ｔ２、本実施の形態では０．５［ｓ］間だけその検出電圧に応じてデューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００６７】
更に、コントローラ２８は、図１１に示すように所定の外力が所定時間ｔ３、本実施の形態では１［ｓ］間以上継続したとき、即ち検出電圧が３ボルト以上となってから１［ｓ］間以上経過したとき、ドア２ａをハーフラッチ状態となるまでオート閉作動させる。即ち、コントローラ２８は、１［ｓ］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ドア２ａを閉作動させる。そして、コントローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所定閉位置Ｐ２に到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００６８】
前記ドア２ａがハーフラッチ状態になると、コントローラ２８には前記ハーフラッチ検出スイッチ２６からハーフラッチ検出信号が入力される。すると、コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、前記クローザアクチュエータ２５を作動させ、ドア２ａをハーフラッチ状態からフルラッチ状態（全閉状態）まで引き込む。ドア２ａがフルラッチ状態になると、コントローラ２８には前記フルラッチ検出スイッチ２７からフルラッチ検出信号が入力される。コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、クローザアクチュエータ２５の作動を停止させる。
【００６９】
更に又、コントローラ２８は、強風等によりドア２ａの開方向又は閉方向に急激に外力が作用したとき、即ち検出電圧が所定時間ｔ４内に急激に０．５ボルト以下、又は４．５ボルト以上となったときには、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７の回転を禁止する。即ち、コントローラ２８は、ドア２ａのアシスト開閉作動及びオート開閉作動を禁止する。
【００７０】
次に、上記のように構成されたドア開閉装置１の動作を説明する。尚、ドア開閉装置１の動作には、操作者のドア２ａの開閉作動をアシストするアシスト開閉作動と、ドア２ａが全開又は全閉状態となるまで作動させるオート開閉作動がある。
【００７１】
［アシスト開閉作動］
先ず、操作者がドア２ａを手動で開作動させる。このとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が２ボルト以下になると、コントローラ２８はドア２ａをアシスト開作動させる。
【００７２】
即ち、コントローラ２８は、ポテンショメータ２２からの検出電圧が２ボルト以下になると、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７に駆動パルスを出力して該モータ７を正転させてドア２ａのアシスト開作動を開始するとともに、その電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％から徐々に高くして該モータ７の回転速度をその開始から０．５［ｓ］間徐々に増速させる。すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロースタート作動し、アシスト力が徐々に増していく。
【００７３】
ドア２ａのアシスト開作動が開始されてから０．５［ｓ］経過すると、コントローラ２８は、スロースタート作動を終了し、前記検出電圧に応じて駆動パルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化させてモータ７を駆動する。すると、ドア開閉アクチュエータ６によって、ドア２ａには外力（開操作力）に応じたアシスト力が付与される。
【００７４】
そして、ドア２ａに作用する外力（開操作力）が所定値以下、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が２ボルト以上になると、コントローラ２８はドア２ａのアシスト開作動を終了すべく、ドア２ａのスローストップ作動を行う。
【００７５】
即ち、コントローラ２８は、ポテンショメータ２２からの検出電圧が２ボルト以上になると、その電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％まで徐々に低くして該モータ７の回転速度を検出電圧が２ボルト以上になってから０．５［ｓ］間徐々に減速させる。すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスローストップ作動し、アシスト力が徐々に減っていく。
【００７６】
次に、操作者がドア２ａを手動で閉作動させる。このとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボルト以上になると、コントローラ２８はドア２ａをアシスト閉作動させる。
【００７７】
即ち、コントローラ２８は、ポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボルト以上になると、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７に駆動パルスを出力して該モータ７を逆転させてドア２ａのアシスト閉作動を開始するとともに、その電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％から徐々に高くして該モータ７の回転速度をその開始から０．５［ｓ］間徐々に増速させる。すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロースタート作動し、アシスト力が徐々に増していく。
【００７８】
ドア２ａのアシスト閉作動が開始されてから０．５［ｓ］経過すると、コントローラ２８は、スロースタート作動を終了し、前記検出電圧に応じて駆動パルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化させてモータ７を駆動する。すると、ドア開閉アクチュエータ６によって、ドア２ａには外力（開操作力）に応じたアシスト力が付与される。
【００７９】
そして、ドア２ａに作用する外力（開操作力）が所定値以下、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボルト以下になると、コントローラ２８はドア２ａのアシスト閉作動を終了すべく、ドア２ａのスローストップ作動を行う。
【００８０】
即ち、コントローラ２８は、ポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボルト以下になると、その電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％まで徐々に低くして該モータ７の回転速度を検出電圧が３ボルト以下になってから０．５［ｓ］間徐々に減速させる。すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスローストップ作動し、アシスト力が徐々に減っていく。
【００８１】
［オート開閉作動］
先ず、操作者がドア２ａを手動で開作動させる。このとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が２ボルト以下になると、コントローラ２８は、上記と同様に、ドア２ａをアシスト開作動させる。
【００８２】
ドア２ａのアシスト開作動が開始されてから、ドア２ａに作用する所定の外力が１［ｓ］間以上継続したとき、即ち検出電圧が２ボルト以下となってから１［ｓ］間以上経過したとき、コントローラ２８は、ドア２ａを全開位置までオート開作動させる。即ち、コントローラ２８は、１［ｓ］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ドア２ａを開作動させる。そして、コントローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所定開位置Ｐ１に到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００８３】
次に、操作者がドア２ａを手動で閉作動させる。このとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボルト以上になると、コントローラ２８は、上記と同様に、ドア２ａをアシスト閉作動させる。
【００８４】
ドア２ａのアシスト閉作動が開始されてから、ドア２ａに作用する所定の外力が１［ｓ］間以上継続したとき、即ち検出電圧が３ボルト以上となってから１［ｓ］間以上経過したとき、コントローラ２８は、ドア２ａをハーフラッチ状態となるまでオート開作動させる。即ち、コントローラ２８は、１［ｓ］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ドア２ａを閉作動させる。そして、コントローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所定閉位置Ｐ２に到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行う。
【００８５】
前記ドア２ａがハーフラッチ状態になると、コントローラ２８には前記ハーフラッチ検出スイッチ２６からハーフラッチ検出信号が入力される。すると、コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、前記クローザアクチュエータ２５を作動させ、ドア２ａをハーフラッチ状態からフルラッチ状態（全閉状態）まで引き込む。ドア２ａがフルラッチ状態になると、コントローラ２８には前記フルラッチ検出スイッチ２７からフルラッチ検出信号が入力される。コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、クローザアクチュエータ２５の作動を停止させる。
【００８６】
尚、ドア２ａのアシスト開閉作動中、若しくはオート開閉作動中に、強風等によりドア２ａの開方向又は閉方向に急激に外力が作用したとき、即ち検出電圧が所定時間ｔ４内に急激に０．５ボルト以下、又は４．５ボルト以上となったときには、コントローラ２８は、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７の回転を禁止し、ドア２ａのアシスト開閉作動、若しくはオート開閉作動を禁止する。
【００８７】
又、前記ドア開閉アクチュエータ６における減速機構８のウォーム９は、ネジの傾き角（進み角）が摩擦角より大きくなるように形成されていることから、ウォームホイール１１でウォーム９を回転させることが可能である。即ち、ウォーム９とウォームホイール１１とによってクラッチ手段が構成されている。そのため、操作者によるドア２ａの開閉の際に、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値未満のとき、即ち前記検出電圧が２ボルト以上、又は３ボルト以上を満たさないとき、ドア開閉アクチュエータ６は作動しないことから、操作者が手動のみでドア２ａを開閉することが可能である。
【００８８】
上記したように、本実施の形態では、以下に示す特徴がある。
（１）トルクセンサ１６は、そのポテンショメータ２２がドア２ａに作用する操作力の大きさ、及びその操作力がドアの開閉方向に応じた検出電圧を出力する。コントローラ２８は、トルクセンサ１６からの検出電圧に基づいて、操作力が作用する方向及びそのアシスト力を操作力の大きさに応じてドア開閉アクチュエータ６のモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を変化させ、該モータ７の回転速度を制御する。すると、操作者がドア２ａの任意の位置で該ドア２ａを開閉操作しても、そのドア２ａに作用する操作力に応じたアシスト力が付与される。従って、操作者の違和感を軽減することができる。
【００８９】
（２）本実施の形態では、第１及び第２のスパーギヤ１３，１５をトーションバー１７で連結し、ドア２ａに作用する操作力にて第１及び第２のスパーギヤ１３，１５が相対回動されたときの回動量及び回動方向によってドア２ａに作用する操作力の大きさ、及びその操作力がドア２ａの開方向又は閉方向のいずれに作用しているかが検出される。従って、減速機構８を構成する部材の一部を使用してトルクセンサ１６を構成しているため、部品点数の増加を抑えることができる。
【００９０】
（３）本実施の形態では、ウォーム９の進み角を摩擦角より大きくなるようにして、ウォーム９と該ウォーム９に噛合されるウォームホイール１１とによってクラッチ手段を構成した。又、コントローラ２８の制御によって、操作者によるドア２ａの開閉の際に、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値未満のとき、即ち前記検出電圧が２ボルト以下、又は３ボルト以上を満たさないときには、ドア開閉アクチュエータ６を作動しないようにした。すると、操作力が所定値未満の時にはドア２ａを手動で開閉でき、操作力が所定値以上になるとアクチュエータ６が作動してドア２ａの開閉に対してアシスト力が付与される。従って、ドア２ａの開閉を手動又はドア開閉アクチュエータ６による作動のいずれかに選択することができる。
【００９１】
（４）しかも、電磁クラッチ等のクラッチ装置を特別に設けることなく構成できるため、ドア開閉装置１を安価に構成できる。
（５）コントローラ２８は、トルクセンサ１６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定時間ｔ３以上継続したとき、ドア開閉アクチュエータ６にてドア２ａを全開又は全閉状態まで作動させる。従って、操作者がドア２ａを全開又は全閉状態まで作動させるとき、その操作量を軽減することができる。
【００９２】
（６）又、コントローラ２８は、ドア開閉アクチュエータ６の作動開始時にはスロースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動させる。従って、ドア２ａ開閉時の作動フィーリングを向上することができる。
【００９３】
（７）又、コントローラ２８は、トルクセンサ１６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定時間ｔ４内に所定の操作力を超えるように急激に変動したとき、ドア開閉アクチュエータ６の作動を停止させる。従って、強風等によりドア２ａに力が作用したとき、無用なドア２ａの開閉作動を停止して、操作者の違和感を軽減することができる。
【００９４】
（第２の実施の形態）
本実施の形態では、前記第１の実施の形態で示したドアのアシスト開閉作動の制御とは異なる形態を示す。従って、この形態では、前記第１の実施の形態と同様の構成については同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００９５】
本実施の形態では、トルクセンサ１６の検出電圧に加えて、モータ７の負荷電流（駆動パルスを平均化したもの）を検出し、本実施の形態のコントローラ２８は、検出電圧と負荷電流とに基づいてドア２ａのアシスト作動を制御するようにした。即ち、本実施の形態のコントローラ２８には、図１２に示すようにドア開閉アクチュエータ６の駆動源たるモータ７の負荷電流を検出する操作力検出手段としての電流検出回路２８ａが備えられる。
【００９６】
図１４に示すように、例えばドア２ａの閉作動時において、該ドア２ａに作用する外力（操作力）が大きくなるほど、その時のモータ７の負荷電流が小さくなる、即ち負荷電流がドア２ａに作用する外力（操作力）に反比例する。つまり、電流検出回路２８ａでモータ７の負荷電流の大きさを検出することで、ドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを検出することができる。
【００９７】
従って、本実施の形態では、トーションバー１７の捻れ特性に影響されることなく、ドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを検出することができる。そのため、例えば、トーションバー１７に捻れが戻り易い（トルクをより敏感に検出可能）トーションバーを使用してもよい。
【００９８】
詳述すると、アシスト作動時には、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７は、トルクセンサ１６を構成するトーションバー１７の捻れを解く方向に回転され、ドア２ａにアシスト力を付与している。
【００９９】
上記したように、仮にトーションバー１７を捻れが戻り易い（トルクをより敏感に検出可能）トーションバーとした場合、ドア２ａに作用する外力（操作力）が小さいとき等にモータ７のトルクがトーションバー１７の捻れ力よりも勝って、モータ７の作動によりトーションバー１７の捻れが戻ってしまう場合がある。更に、モータ７のトルクが大きい場合には、トーションバー１７を逆方向に捻ってしまう場合がある。このような場合では、トルクセンサ１６からの検出電圧が図１３のように変化する。
【０１００】
即ち、ドア２ａに対して開方向に外力（操作力）が作用すると、トルクセンサ１６の検出電圧が基準値２．５ボルトから下降する。そして、その検出電圧が２ボルト以下となると、コントローラ２８はトーションバー１７の捻れを解く方向にモータ７を回転させ、ドア２ａにアシスト力を付与する。ところが、上記したように、モータ７の回転に伴いトーションバー１７が逆方向に捻れると、トルクセンサ１６からの検出電圧が最大値５ボルトに変化する。
【０１０１】
又、ドア２ａに対して閉方向に外力（操作力）が作用すると、トルクセンサ１６の検出電圧が基準値２．５ボルトから上昇する。そして、その検出電圧が３ボルト以上となると、コントローラ２８はトーションバー１７の捻れを解く方向にモータ７を回転させ、ドア２ａにアシスト力を付与する。ところが、上記したように、モータ７の回転に伴いトーションバー１７が逆方向に捻れると、トルクセンサ１６からの検出電圧が最小値０ボルトに変化する。
【０１０２】
従って、捻れが戻り易い（トルクをより敏感に検出可能）トーションバー１７を使用した場合、コントローラ２８がトルクセンサ１６からの検出電圧のみでモータ７の制御（アシスト力の制御）を行うと、モータ７の作動により検出電圧が２ボルト以上、又は３ボルト以下となった時点で、コントローラ２８はアシスト力が必要ないと判定し、ドア２ａの開方向へのアシスト作動を終了すべく、スローストップ作動を開始してしまう。そのため、アシスト力が必要な場合であっても、そのアシスト力が得られない不自然な作動をするおそれがある。
【０１０３】
従って、本実施の形態では、モータ７作動後において電流検出回路２８ａでモータ７の負荷電流の大きさを検出し、その負荷電流の大きさに基づいてドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを検出している。このようにすれば、トーションバー１７の捻れ特性に影響されることなく、ドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを正確に検出することができる。
【０１０４】
尚、ドア２ａに作用する外力（操作力）が大きくなると、モータ７の負荷電流は、図１４中のａ１→ａ２→ａ３→ａ４の順に小さくなる。このとき、トルクセンサ１６からの検出電圧はｂ１→ｂ２→ｂ３→ｂ４の順に高くなる。
【０１０５】
そして、コントローラ２８は、電流検出回路２８ａで検出した負荷電流の大きさに基づいてアシスト力を制御すべく、図１４に示す制御マップに従ってモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を変化させる。即ち、モータ７の負荷電流が図１４中のａ１→ａ２→ａ３→ａ４の順に小さくなると、駆動パルスのデューティ比をｃ１→ｃ２→ｃ３→ｃ４の順に高くする。つまり、負荷電流が小さいときにはドア２ａに作用する外力（操作力）が大きいことから、コントローラ２８は駆動パルスのデューティ比を高くしてモータ７の回転数を上げる。逆に、負荷電流が大きいときにはドア２ａに作用する外力（操作力）が小さいことから、コントローラ２８は駆動パルスのデューティ比を低くしてモータ７の回転数を下げる。
【０１０６】
又、ドア２ａの開作動時では、閉作動時と比べてモータ７の回転方向が異なるだけで、負荷電流の大きさはドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさに応じて同様に変化する。従って、ドア２ａの開作動時においても、負荷電流の大きさに応じて駆動パルスのデューティ比が閉動作時と同様に制御される。
【０１０７】
尚、上記では、駆動パルスのデューティ比を電流検出回路２８ａで検出した負荷電流の大きさのみで変化させたが、トルクセンサ１６からの検出電圧も加味して駆動パルスのデューティ比を変化させるようにしてもよい。
【０１０８】
又、モータ７の作動開始時には負荷電流が過渡的に大きくなるため、コントローラ２８は、その悪影響を受けない所定時間ｔ５だけ負荷電流に基づいたデューティ比の制御を行わないようにしてもよい。この場合、例えば、コントローラ２８は、その所定時間ｔ５内において、モータ７を予め定めた所定デューティ比の駆動パルスで回転させるようにする。
【０１０９】
こうして、本実施形態のコントローラ２８は、トルクセンサ１６からの検出電圧が２ボルト以下に下降するとドア２ａの開方向に外力（操作力）が作用していると判定し、モータ７を正転させてドア２ａの開方向にアシスト力を付与する。その後、コントローラ２８は、電流検出回路２８ａで検出したモータ７の負荷電流の大きさに基づいてドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを認識し、その外力（操作力）に応じたアシスト力とすべくモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を制御する。
【０１１０】
一方、トルクセンサ１６からの検出電圧が３ボルト以上に上昇すると、コントローラ２８は、ドア２ａの閉方向に外力（操作力）が作用していると判定し、モータ７を逆転させてドア２ａの閉方向にアシスト力を付与する。その後、コントローラ２８は、電流検出回路２８ａで検出したモータ７の負荷電流の大きさに基づいてドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを認識し、その外力（操作力）に応じたアシスト力とすべくモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を制御する。
【０１１１】
そして、ドア２ａの開閉操作を止めると、該ドア２ａに対して外力（操作力）が作用しなくなり、モータ７の負荷電流が最大値となる（このとき、トルクセンサ１６からの検出電圧は、閉作動時には最小値０ボルトとなり、開作動時には最大値５ボルトとなる）。すると、コントローラ２８は、ドア２ａに対するアシスト力の付与を止めるべく駆動パルスのデューティ比を０％に下げ、モータ７の回転を停止させる。
【０１１２】
ここで、本実施形態のコントローラ２８には、ドア２ａの開閉位置が全開位置又は全閉位置以外の途中の位置で該ドア２ａの開閉操作を止めた場合（作動停止時）において、駆動パルスのデューティ比が０％になったときに、モータ７の電源端子間を先ず所定時間オープン状態とし、その後、ショート状態に切り換える保持力制御手段としての切換回路２８ｂが備えられる。これは、ドア２ａの慣性力が大きく、駆動パルスのデューティ比が０％となっても、モータ７が空転し、ドア２ａが止めたい位置よりオーバーランしてしまうのを防ぐためである。従って、モータ７の電源端子間をオープン又はショートしたときにモータ７に保持力が発生することを利用して、本実施の形態のコントローラ２８は、ドア２ａに制動をかけるようにしている。そして、コントローラ２８は、モータ７の非作動時には、その電源端子間をショートした状態に保持して、ドア２ａの位置を保持するようにしている。
【０１１３】
尚、モータ７の保持力は、モータ７の電源端子間をショートした方がオープンとした時と比べて大きい。そのため、仮にモータ７の電源端子間を最初にショート状態にすると、モータ７の空転が急激に止まり、それに伴ってドア２ａが急激に止まってしまう。すると、慣性力が大きいドア２ａには逆に大きな反力が作用し、ドア２ａが逆方向に戻ってしまうおそれがある。従って、これらを防止するために、切換回路２８ｂは、最初はモータ７の電源端子間をオープン状態としてドア２ａに比較的弱い制動をかけ、その後、ショート状態に切り換えてその制動力を大きくするようにしている。
【０１１４】
因みに、モータ７の電源端子間をオープン又はショート状態として該モータ７の保持力を得たが、それ以外に、該モータ７に微少電流を供給しても該モータ７の保持力が得られるため、該モータ７に微少電流を供給して、ドア２ａの位置を保持するようにしてもよい。
【０１１５】
そして、本実施形態におけるコントローラ２８の制御の一例を図１５に示す。これはドア２ａを閉作動させる場合であって、最初はドア２ａを弱く操作し、途中でその操作力を強くし、その後ドア２ａの閉作動の途中でその操作を止めた場合である。
【０１１６】
先ず、ドア２ａを手動により閉作動したとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６からの検出電圧が３ボルト以上になると、コントローラ２８はドア２ａにアシスト力を付与すべく、モータ７を作動させる。その後、コントローラ２８は、電流検出回路２８ａで検出したモータ７の負荷電流の大きさ、この場合、負荷電流がａ１であって、その負荷電流に応じてモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比をｃ１とする。
【０１１７】
次に、操作力が強くなり、負荷電流がａ３と小さくなると、コントローラ２８は駆動パルスのデューティ比をｃ３にする。すると、モータ７の回転数が高くなり、ドア２ａへのアシスト力が増す。
【０１１８】
次に、ドア２ａの閉作動の途中でその操作を止めると、負荷電流が最大値（過渡期間を除く）となり、コントローラ２８は駆動パルスのデューティ比を０％に下げる。コントローラ２８は、駆動パルスのデューティ比を０％にすると、切換回路２８ｂによってモータ７の電源端子間を先ず所定時間オープン状態とし、その後、ショート状態に切り換えて、モータ７に保持力を発生させる。そして、ドア２ａに制動がかけられ、ドア２ａの慣性による位置ずれが抑えられる。
【０１１９】
このようにして、本実施形態では、モータ７のトルクがトーションバー１７の捻れ力より勝るような場合であっても、モータ７作動後においては、コントローラ２８はモータ７の負荷電流に基づいて回転を制御するので、トーションバー１７の捻れ力の違いによる誤動作を防止することができる。
【０１２０】
（第３の実施の形態）
本実施の形態では、前記第１実施形態で用いたトルクセンサ１６に代えて、図１６に示すように構成したトルクセンサ１６ａをドア開閉アクチュエータ６に組み付けた。尚、本実施の形態では、上記実施形態と同様の部材については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１２１】
図１６に示すように、第１，第２のスパーギヤ１３，１５は、トーションバー１７にて互いに連結される。第２のスパーギヤ１５には、トーションバー１７を覆うように軸方向に沿って第１のスパーギヤ１３までのびる円筒部１５ｂが形成される。円筒部１５ｂの先端には、フランジ状のホルダ１９ｃが該円筒部１５ｂと一体回転可能に固定される。ホルダ１９ｃの外周部には、径方向外側にのびる一対のピン１８ａが備えられる。
【０１２２】
一方、前記円筒部１５ｂに外嵌されるスライダ２０ｄは、図１７に示すように支持部２０ｅを有し、該支持部２０ｅによって第１のスパーギヤ１３に対して一体回転可能、かつ、軸方向にのみ移動可能に支持される。スライダ２０ｄには、前記ホルダ１９ｃの外周部の近傍位置までのびるフランジ部２０ｆが形成される。フランジ部２０ｆには、前記ピン１８ａが挿通されるスパイラル溝２０ｇが形成される。このスパイラル溝２０ｇは、図１７に示すように第２のスパーギヤ１５から第１のスパーギヤ１３に向かって反時計方向にスパイラル状にのびる溝である。
【０１２３】
フランジ部２０ｆとホルダ１９ｃとの間にはスプリング２１ｃが介在され、該スプリング２１ｃは、その付勢力によってピン１８ａをスパイラル溝２０ｇの内周面に常に当接させ、スライダ２０ｄをがたつかせないようにしている。そして、スライダ２０ｄの近傍位置には、該スライダ２０ｄの軸方向の位置を検出するポテンショメータ２２が設けられる。尚、スライダ２０ｄが図１７（ｂ）に示す位置（基準位置）に配置されているときには、ポテンショメータ２２から出力される検出電圧は２．５ボルトである。
【０１２４】
このように構成されたトルクセンサ１６ａでは、前記第１の実施の形態と同様に、ドア２ａの開方向に操作力が作用すると、ラック５により第２のスパーギヤ１５が図１７（ａ）に示す矢印方向に回転力が作用するが、第１のスパーギヤ１３はモータ７の回転保持力が作用して回動せず、トーションバー１７の第２のスパーギヤ１５側が捻れて、該ギヤ１５とともにホルダ１９ｃが同方向に回動される。すると、スライダ２０ｄは、スパイラル溝２０ｇとピン１８ａとによって、基準位置から第１のスパーギヤ１３と離間する方向に移動する。そして、このようなスライダ２０ｄの移動によって、ポテンショメータ２２は、基準位置から移動した位置に比例する２．５ボルトより低い検出電圧を出力する。
【０１２５】
一方、ドア２ａの閉方向に操作力が作用すると、ラック５により第２のスパーギヤ１５が図１７（ｃ）に示す矢印方向に回転力が作用するが、第１のスパーギヤ１３はモータ７の回転保持力が作用して回動せず、トーションバー１７の第２のスパーギヤ１５側が捻れて、該ギヤ１５とともにホルダ１９ｃが同方向に回動される。すると、スライダ２０ｄは、スパイラル溝２０ｇとピン１８ａとによって、基準位置から第１のスパーギヤ１３に近接する方向に移動する。そして、このようなスライダ２０ｄの移動によって、ポテンショメータ２２は、基準位置から移動した位置に比例する２．５ボルトより高い検出電圧を出力する。
【０１２６】
このようにトルクセンサ１６ａを構成しても、ドア２ａの開閉によって、前記第１の実施の形態と同様に変化するポテンショメータ２２からの検出電圧が得られるので、同様にドア２ａの開閉方向、及びドア２ａに作用する操作力等の大きさを検出することができる。
【０１２７】
しかも、本実施の形態では、図１６に示すようにトーションバー１７の中心軸線からピン１８ａとスパイラル溝２０ｇとの係合位置が前記第１の実施の形態より径方向外側となるので、トーションバー１７の僅かな捻れであっても、ピン１８ａの回動角度が大きくなり、スライダ２０ｄの移動量も大きくなる。つまり、本実施の形態のトルクセンサ１６ａは、検出感度が向上されている。
【０１２８】
（第４の実施の形態）
前記第１の実施の形態では、車体２ｂに対して回動可能に組み付けられたドア２ａにアシスト力を付与するドア開閉装置１であったが、本実施の形態では、図１８に示すようなスライドドア３０にアシスト力を付与するドア開閉装置３１とした。尚、前記各実施の形態と同様の構成については同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【０１２９】
図１８に示すように、車両の搭乗口３２ａを開閉するスライドドア３０は、車体３２ｂに対して前後方向にスライド可能に支持される。車体３２ｂの搭乗口３２ａの近傍の床面には、図１９に示すようなドア開閉装置３１が備えられる。ドア開閉装置３１には、搭乗口３２ａの前端側にプーリ３３が、搭乗口３２ａの後端側にスプロケット３４がそれぞれ回転可能に備えられる。プーリ３３とスプロケット３４との間には、スライドドア３０と連結され、かつスプロケット３４と係合する環状の駆動テープ３５が掛装される。このスプロケット３４はドア開閉アクチュエータ３６にて回転される。そして、ドア開閉アクチュエータ３６によってスプロケット３４が回転されると、スライドドア３０が開方向又は閉方向にスライド作動する。
【０１３０】
ドア開閉アクチュエータ３６は、図２０に示すように、モータ３７、減速機構３８、回転センサ３９、及び、前記第１の実施の形態と同様に構成されたトルクセンサ１６を備えている。モータ３７の回転は減速機構３８にて減速され、その減速された回転がトルクセンサ１６を構成するトーションバー１７を介してスプロケット３４に伝達される。即ち、減速機構３８を構成するウォームホイール３８ａとスプロケット３４とはトーションバー１７にて互いに連結されている。そして、トルクセンサ１６のポテンショメータ２２は、スライドドア３０の開方向に外力（操作力）が作用するとトーションバー１７が捻れ、その外力に反比例した２．５ボルトより低い検出電圧を出力し、スライドドア３０の閉方向に外力（操作力）が作用するとトーションバー１７が捻れ、その外力に比例した２．５ボルトより高い検出電圧を出力する。
【０１３１】
回転センサ３９は、減速機構３８のウォームホイール３８ａと連結されている。回転センサ３９は、ウォームホイール３８ａの回転に同期したパルス信号を出力するようになっている。このパルス信号は、スライドドア３０の開閉位置を検出するために後述するコントローラ４０に入力される。
【０１３２】
前記スライドドア３０のパネル内部には、前記第１の実施の形態と同様に構成されたドアクローザ装置２４が備えられている。
図２１は、ドア開閉装置３１及びドアクローザ装置２４の電気的構成を示す。尚、この形態の電気的構成は前記第１実施形態と同様に構成されており、ドア開閉装置３１及びドアクローザ装置２４は車体３２ｂに備えられる制御手段、オート作動制御手段、速度調整制御手段、停止制御手段としてのコントローラ４０にて前記第１の実施の形態と同様に制御される。つまり、コントローラ４０は、回転センサ３９、トルクセンサ１６、ハーフラッチ検出スイッチ２６、及び、フルラッチ検出スイッチ２７から出力される各種信号に基づいて、前記第１の実施の形態と同様にドア開閉装置３１及びドアクローザ装置２４を制御するようになっている。従って、この形態では、コントローラ４０の制御の詳細な説明を省略する。
【０１３３】
このように、本実施の形態で述べたように、前記第１の実施の形態のように車体２ｂに対して回動可能に組み付けたドア２ａのドア開閉装置１に限らず、車体３２ｂに対してスライド可能に組み付けたスライドドア３０のドア開閉装置３１に対しても同様に実施することができる。
【０１３４】
尚、この形態においても前記第２の実施の形態に示すように、コントローラ４０内に電流検出回路２８ａを設け、該回路２８ａにてドア開閉アクチュエータ３６のモータ３７の負荷電流を検出し、その負荷電流に基づいてアシスト力を制御するようにしてもよい。又、コントローラ４０内に切換回路２８ｂを設け、該回路２８ｂにてスライドドア３０の慣性による位置ずれを抑制すべくモータ３７の電源端子間をオープン状態やショート状態に切り換えるようにしてもよい。
【０１３５】
尚、本発明の実施の形態は以下のように変更してもよい。
○上記各実施の形態では、ウォーム９の進み角を摩擦角より大きくし、そのウォーム９と該ウォーム９に噛合されるウォームホイール１１とによってクラッチ手段を構成したが、電磁クラッチ等のクラッチ装置を備えていてもよい。
【０１３６】
○上記各実施の形態では、トルクセンサ１６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定時間ｔ３以上継続したとき、コントローラ２８はドア開閉アクチュエータ６にてドア２ａを全開又は全閉状態までオート作動させるようにしたが、オート作動を行わないようにしてもよい。
【０１３７】
○上記各実施の形態では、コントローラ２８は、ドア開閉アクチュエータ６の作動開始時にはスロースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動させるようにしたが、スロースタート及びスローストップ作動を行わないようにしてもよい。
【０１３８】
○上記各実施の形態では、トルクセンサ１６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定時間ｔ４内に所定の操作力を超えるように急激に変動したとき、コントローラ２８はドア開閉アクチュエータ６の作動を停止させるようにしたが、この停止制御を行わないようにしてもよい。
【０１３９】
○上記各実施の形態では、トルクセンサ１６及び回転センサ２３をドア開閉アクチュエータ６と一体に組み付けたが、別体であってもよい。
○上記各実施の形態では、ドアクローザ装置２４を備えているが、特になくてもよい。
【０１４０】
○上記各実施の形態では、トルクセンサ１６からの検出電圧が２ボルト以下、又は３ボルト以上となったときに、コントローラ２８（４０）はモータ７（３７）を作動するようにしたが、電圧値はこれに限定されるものではない。又、基準電圧からの変化量でモータ７（３７）を制御するようにしてもよい。又、検出電圧の範囲を最小値０ボルトから最大値５ボルトとしたが、検出電圧の範囲をこれ以外の電圧の範囲としてもよい。
【０１４１】
○上記各実施の形態では、ドア２ａ（３０）側とモータ７（３７）側との間の２点間で相対的に回転方向に変位する部分（第１，第２実施形態では減速機構８内の各スパーギヤ１３，１５間、第４実施形態では減速機構３８内のウォームホイール３８ａとスプロケット３４との間）にトーションバー１７を組み付け、トーションバー１７の捻れを検出することによってドア２ａ（３０）に作用する開閉方向の外力（操作力）を検出するようにしたが、その他の検出手段、例えば抵抗歪みゲージを使用する。即ち、この抵抗歪みゲージを前記２点間に組み付けて、ドア２ａ（３０）側とモータ７（３７）側との相対的な回転方向の捻れ（歪み）を検出して、ドア２ａ（３０）に作用する外力（操作力）を検出するようにしてもよい。又、ドア２ａ（３０）に作用する外力（操作力）を検出できれば、トーションバー１７や抵抗歪みゲージ等の検出手段を減速機構８（３８）以外の場所に設けてもよい。
【０１４２】
又、上記各実施の形態では、トーションバー１７の捻れをスライダ２０（２０ｄ）の直線運動に変換し、そのスライダ２０（２０ｄ）の移動方向及び移動量をポテンショメータ２２により電気信号に変換し、この電気信号に基づいてコントローラ２８（４０）でドア２ａ（３０）の操作方向及びその操作力を検出するようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、トーションバー１７の外周面に対して円周方向に多極着磁したマグネットを設け、そのマグネットの近傍位置にホール素子等の磁気検出素子を設ける。そして、磁気検出素子によりトーションバー１７の捻れ方向及び捻れ量に応じた電気信号に変換し、この電気信号に基づいてコントローラ２８（４０）でドア２ａ（３０）の操作方向及びその操作力を検出するようにしてもよい。
【０１４３】
又、上記各実施の形態では、１つのトルクセンサ等の検出手段で、ドアに作用する操作力の方向とその操作力の大きさをともに検出したが、例えば開閉方向にそれぞれ専用の検出手段を設けて、それぞれの検出手段によってドアに作用する操作力を検出するようにしてもよい。又、ドアに作用する操作力の方向を検出する専用の検出手段と、その操作力の大きさを検出する専用の検出手段とをそれぞれ設けるようにしてもよい。
【０１４４】
○上記第１，第２の実施の形態におけるドア開閉アクチュエータ６のケース６ａに形成されたラック５を挿通する開口部６ｃ，６ｄを、図２２に示すように合成ゴム等よりなる防水部材５０ａ，５０ｂで密閉するようにしてもよい。即ち、防水部材５０ａは筒状に形成され、ラック５を挿通した状態で開口部６ｃを覆うようにケース６ａと車体２ｂとの間に取着される。この防水部材５０ａは、ドア２ａの開閉により車体２ｂに対してアクチュエータ６及びラック５が移動しても、それらの移動に追従するように蛇腹状に形成されている。一方、防水部材５０ｂは一端が閉鎖された筒状に形成され、ラック５の先端部分を被覆すべく開口部６ｄを覆うようにケース６ａに取着される。防水部材５０ｂは、防水部材５０ａと同様に蛇腹状に形成されている。このようにして、ケース６ａの開口部６ｃ，６ｄが密閉され、アクチュエータ６が防水構造とされる。これは、アクチュエータ６が取り付けられるドア２ａ内部には雨水が侵入するため、アクチュエータ６内部に浸水する虞があるためである。従って、アクチュエータ６を完全に密閉することにより、アクチュエータ６の内部、ひいてはモータ７の内部への浸水を防止して、アクチュエータ６（モータ７）の破損を防止している。
【０１４５】
○上記第１，第２の実施の形態では、図４に示すように、ウォームホイール１１を支持するシャフト１０に回転センサ２３を組み付け、該センサ２３から出力されるウォームホイール１１の回転に同期したパルス信号に基づいて、ドア２ａの開閉位置を検出するようにしたが、この構成に限定されるものではない。
【０１４６】
例えば、図２２の波線で示す位置に図２３に示すような回転センサ５１を構成してもよい。尚、この図２３は、モータ７の回転軸７ａと直交する方向の断面図である。周方向に等間隔に多極着磁された環状のマグネット５１ａをモータ７の回転軸７ａにフランジ状に固定し、そのマグネット５１ａの外周部の近傍位置に例えば２つの磁気検出素子（ホール素子、磁気抵抗素子等）５１ｂを配設する。このようにすれば、回転軸７ａとともにマグネット５１ａが回転することにより磁気検出素子５１ｂの近傍の磁界が変化するので、その磁界の変化に基づいて各素子５１ｂからパルス信号を出力することができる。そして、このパルス信号に基づいて、上記と同様にドア２ａの開閉位置を検出することができる。
【０１４７】
尚、図示しないが、第４の実施の形態におけるモータ３７に対しても同様に実施してもよい。
○上記各実施の形態では、自動車のドア２ａ，３０に実施したが、自動車以外のドアに実施してもよい。
【０１４８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、操作者のドアの開閉に対してアシスト力を付与するアクチュエータを備えたドア開閉装置であって、ドアの任意の位置で該ドアを開閉操作しても、アクチュエータによるアシスト力を得ることができ、操作者の違和感を軽減することができるドア開閉装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１の実施の形態におけるドア開閉装置を有するドアの概略側面図。
【図２】  図１におけるＸ−Ｘ断面図。
【図３】  ドア開閉装置を示す断面図。
【図４】  図３におけるＹ−Ｙ断面図。
【図５】  トルクセンサを示す断面図。
【図６】  トルクセンサを構成する部材を説明するための説明図。
【図７】  トルクセンサの動作を説明するための説明図。
【図８】  ラックと第２のスパーギヤとを示す斜視図。
【図９】  ドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図１０】  コントローラの制御を説明するための説明図。
【図１１】  コントローラの制御を説明するための説明図。
【図１２】  第２の実施の形態におけるドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図１３】  トルクセンサからの検出電圧の変化を説明するための説明図。
【図１４】  コントローラの制御を説明するための説明図。
【図１５】  コントローラの制御の一例を説明するための説明図。
【図１６】  第３の実施の形態におけるトルクセンサを示す断面図。
【図１７】  トルクセンサの動作を説明するための説明図。
【図１８】  第４の実施の形態におけるスライドドア及び該ドアを開閉作動するドア開閉装置を搭載した車両の模式図。
【図１９】  ドア開閉装置の断面図。
【図２０】  ドア開閉アクチュエータの断面図。
【図２１】  ドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図２２】  別例におけるドア開閉装置を示す断面図。
【図２３】  別例における回転センサを示す断面図。
【符号の説明】
２ａ，３０…ドア、２ｂ…ドア取付体としての車体、５…ラック、５ｂ，１５ａ…歯面、６，３６…アクチュエータ、７，３７…モータ、８…減速機構、９…クラッチ手段を構成するウォーム、１１…クラッチ手段を構成するウォームホイール、１５…ギヤとしての第２のスパーギヤ、１６，１６ａ…操作検出手段、操作方向検出手段、操作力検出手段としてのトルクセンサ、１７…トーションバー、２８，４０…制御手段、オート作動制御手段、速度調整制御手段、停止制御手段としてのコントローラ、２８ａ…操作力検出手段としての電流検出回路、２８ｂ…保持力制御手段としての切換回路、ｔ３，ｔ４…所定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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