(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアを開閉作動する駆動モータからの駆動力が、噛み合い式の電磁クラッチを介して伝達されるオートスライドドアにおいて、
作動中の前記駆動モータを停止して前記電磁クラッチを切断状態に移行する際に、前記駆動モータへの負荷の有無を検知するモータ負荷検知手段と、
該モータ負荷検知手段が前記駆動モータへの負荷を検知した際に、前記駆動モータを停止させるモータ停止手段と、
該モータ停止手段が前記駆動モータを停止させた後、該駆動モータを停止以前と逆方向へ微力で逆転させるモータ逆転手段と、
該モータ逆転手段により前記駆動モータの逆転を開始してから、予め定められた一定量当該駆動モータが逆転したか否かを判断する一定量逆転判断手段と、
該一定量逆転判断手段が前記一定量逆転したと判断した際に、前記電磁クラッチを切断状態へ移行するクラッチ切断移行手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを移動する機構に用いられた噛み合い式の電磁クラッチを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動で開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されていた。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置は、前記スライドドアを移動する機構の駆動モータや、噛み合い式の電磁クラッチを制御するように構成されている。該電磁クラッチは、スライドドアが全開又は全閉以外において通常はＯＦＦしないが、各種異常モード又はメインスイッチＯＦＦ時には、開閉作動途中でも前記電磁クランチをＯＦＦにするクラッチ切断制御を行うように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のオートスライドドア制御装置にあっては、駆動モータに負荷が掛かった状態で電磁クラッチをＯＦＦすると、該電磁クラッチの歯にトルクが掛かっている為、電磁クラッチの歯を傷めたり、解除音が発生する等の問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、噛み合い式のクラッチを切断する際の問題点を解消することができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアを開閉作動する駆動モータからの駆動力が、噛み合い式の電磁クラッチを介して伝達されるオートスライドドアにおいて、作動中の前記駆動モータを停止して前記電磁クラッチを切断状態に移行する際に、前記駆動モータへの負荷の有無を検知するモータ負荷検知手段と、該モータ負荷検知手段が前記駆動モータへの負荷を検知した際に、前記駆動モータを停止させるモータ停止手段と、該モータ停止手段が前記駆動モータを停止させた後、該駆動モータを停止以前と逆方向へ微力で逆転させるモータ逆転手段と、該モータ逆転手段により前記駆動モータの逆転を開始してから、予め定められた一定量当該駆動モータが逆転したか否かを判断する一定量逆転判断手段と、該一定量逆転判断手段が前記一定量逆転したと判断した際に、前記電磁クラッチを切断状態へ移行するクラッチ切断移行手段と、を備えている。
【０００７】
すなわち、作動中の駆動モータを停止して電磁クラッチを切断状態に移行する際には、モータ負荷検知手段によって、前記駆動モータへの負荷の有無が検知される。このとき、前記駆動モータへの負荷が検知された際には、モータ停止手段によって前記駆動モータを停止させた後、モータ逆転手段により前記駆動モータを、停止以前と逆方向へ微力で逆転させる。
【０００８】
これにより、噛み合い式の前記電磁クラッチにおいて、噛み合った歯が一瞬離れ、噛合する両歯に加えられた負荷が解除される。
【０００９】
そして、前記モータ逆転手段により前記駆動モータの逆転を開始した際には、一定量逆転判断手段によって、予め定められた一定量、前記駆動モータが逆転したか否かを判断し、前記一定量逆転した際には、クラッチ切断移行手段により、前記電磁クラッチを切断状態へ移行する。
【００１０】
これにより、前記電磁クラッチにおいて、噛合した歯が確実に離れ、両歯に加えられた負荷の解除が確認された後、前記電磁クラッチが切断される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
【００１２】
以下、本発明の第１の実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドアのドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の車体の側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。また、前記乗降用開口部２の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられており、スライドドア４が閉じられた際にウエザーストリップがスライドドア４に密着して雨水等の車室内への侵入を防止できるように構成されている。
【００１３】
前記スライドドア４は、車両１前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動するアッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記スライドドア４が全閉直前位置に移動された位置より、前記受給端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【００１４】
この牽引部材１９が延出する前記ステップ３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２が設けられた歯付ベルト２３と、該ベルト２３を前記ステップ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第２のガイドプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる歯付駆動プーリ２７とにより構成されている。
【００１５】
該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ３１に軸結合されており、該最終リダクションギヤ３１は、駆動プーリ側伝達ギヤ３２に噛合されている。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３３が設けられており、該駆動モータ３３は、その駆動力を減速機構としてのウォームギヤ減速機３４及び中間ギヤ３５を介して、モータ側伝達ギヤ３６に伝達するように構成されている。そして、このモータ側伝達ギヤ３６及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ３２は、噛み合い式の電磁クラッチ３７の上下に設けられている。
【００１６】
該電磁クラッチ３７は、前記モータ側伝達ギヤ３６と駆動プーリ側伝達ギヤ３２との間を断続するクラッチであり（図示省略）、前記モータ側伝達ギヤ３６の回転軸には、凹凸を有するモータ側歯（ギヤ）が接続されており、このモータ側歯の先端側には、モータ側歯の凹凸に噛合する凹凸を有したドア側歯（ギヤ）が配置されている。このドア側歯は、内臓のコイルが通電された際の電磁作用によって、前記モータ側歯の凹凸に噛合した接続状態を形成するとともに、前記コイルへの通電が遮断された際に、内臓のスプリングの付勢力によって、前記モータ側歯の凹凸から離れた切断状態を形成できるように構成されている。そして、このドア側歯の軸部には、前記駆動プーリ側伝達ギヤ３２が接続されている。
【００１７】
前記歯付駆動プーリ２７近傍には、後述するスライドドア回転センサ５３の設置場所が設定されており、スライドドア４の手動による開閉時もスライドドア位置、及び移動速度や移動方向を検出できるように前記電磁クラッチ３７よりも駆動プーリ２７側に設けられている。このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが、正転逆転（移動方向）を検出できるようにした光センサで構成しても良い。
【００１８】
これにより、前記電磁クラッチ３７がオン制御された際には、前記駆動モータ３３と前記駆動プーリ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ３３と前記駆動プーリ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア４を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ３３及び前記電磁クラッチ３７は、図３に示すように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット３８に接続されている。
【００１９】
このオートスライドドアユニット３８は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー４１を介して、前述した駆動モータ３３を駆動するバッテリー４２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット３８には、イグニッションスイッチ４４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ４６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット３８には、メインスイッチ４７が接続されており、該メインスイッチ４７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００２０】
また、前記オートスライドドアユニット３８には、車速を検出するスピードセンサ５１と警報ブザー５２とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５３は、エンコーダを備えてなり、該エンコーダは、第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えている。両パルス出力５４，５５から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア回転センサ５３には、前記エンコーダの回転数から前記スライドドア４の速度や位置等を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力５６及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライドドアユニット３８に接続されている。
【００２１】
さらに、前記オートスライドドアユニット３８には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動するスライドドアスイッチ６４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１８に接続されている。これら第１及び第２供給出力６５，６６には、通過する電流を測定して前記マイコンＭへ伝達する作動電流検出部６７が接続されている。
【００２２】
なお、前記供給端子１８は、スライドドア４が全閉直前位置から全閉位置にあるとき前記受給端子１６と接続されるように構成されている。
【００２３】
この供給端子１８から電源供給を受ける前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車体のストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動してロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態（ハーフラッチ）を検出して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続されている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７６が接続されている。さらに、前記スライドドアクロージャーモータ７６が作動する前の元の位置（ニュートラル位置）に戻った状態のスライドドアクロージャーモータ７６のニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ７４が設けられている。
【００２４】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア４を全開位置と全閉位置間にて一定速度で作動中の動作を、図４及び図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００２５】
すなわち、スライドドア開又は閉スイッチ６２，６３が操作され自動開又は閉作動されている間、あるいはスライドドア４を所定量、手で開操作又は閉操作することに基づいてスライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からのパルスが出力され、このパルスに応じてスライドドア４が所定量手動開又は手動閉操作されたことが確認された際にスライドドア４が自動開又は自動閉作動に移行されることによって、スライドドア４が自動開又は自動閉作動されている間は、駆動モータ３３に出力するデューティー出力のデューティー比が制御され、スライドドア４は一定速度で駆動されている。
【００２６】
この状態において、スライドドア４を停止して電磁クラッチ３７の接続及び切断を繰り返すクラッチ断続条件が成立か否かを判断し（Ｓ１）、不成立の場合には待機する一方、成立時には、ステップＳ２へ移行する。この判断条件としては、所定時間経過しても全開または全閉にならない場合、燃料給油口を閉じているリッドが開いてリッド開と連動するスイッチがＯＮとなった場合、スライド開閉作動中にスピードセンサ５１で車速が検出された場合、スライドドア開閉作動中にメインスイッチ４７がＯＦＦされた場合、及び挟み込みを検出してスライドドアが反転し再びこの反転方向と反対方向に反転し、スライドドアが開閉作動を繰り返している場合が挙げられる。
【００２７】
前記ステップＳ２では、前記駆動モータ３３への電流が所定値以上に達したか否かから当該駆動モータ３３への負荷の有無を判断する。この判断結果において、負荷無しと判断された際には、ステップＳ７へ分岐する一方、負荷有りと判断した際には、前記駆動モータ３３への通電を遮断して該駆動モータ３３を停止させた後（Ｓ３）、この駆動モータ３３を、その停止以前と逆方向に回転させる（逆転させる）（Ｓ４）。このとき、駆動モータ３３に出力する駆動パルスのデューティー比を４０％とすることで、駆動モータ３３を微力で逆転する。これにより、噛み合い式の前記電磁クラッチ３７において、噛み合った歯が一瞬離れ、噛合する両歯に加えられた負荷が解除される。
【００２８】
そして、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから、予め定められた一定量、当該駆動モータ３３が逆転したか否かを、スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５が加減算されてなる累積パルス数が前記一定量変化した、具体的には電磁クラッチ３７の噛合する両歯間の遊び量に相当する５パルス以上変化したか否かから判断する（Ｓ５）。この判断において、累積パルス数が前記一定量以上変化していた場合には、駆動モータ３３及び電磁クラッチ３７への通電を遮断した後、前記駆動モータ３３が正転及び反転するように、該駆動モータ３３へ一瞬（短時間）通電する（Ｓ７）。
【００２９】
また、前記ステップＳ５において、累積パルス数が前記一定量以上変化していないと判断した場合には、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから、予め定められた一定時間、具体的には０．８秒経過したか否かをマイコンＭ内蔵のタイマーによって判断する（Ｓ６）。前記一定時間経過していた場合には、前記ステップＳ７へ移行する一方、未経過の場合には、前記ステップＳ５へ分岐して、該ステップＳ５において前記累積パルス数が前記一定量以上変化したと判断されるか、あるいは前記ステップＳ６で前記一定時間経過したと判断されるまで、前記ステップＳ５とステップＳ６を繰り返す。
【００３０】
すなわち、前記ステップＳ５にあっては、前記駆動モータ３３が逆転を開始してから前記一定量逆転した際に、前記ステップＳ７にて電磁クラッチ３７切断への移行処理が行われる。これにより、前記電磁クラッチ３７において、噛合した歯が確実に離れ、両歯に加えられた負荷の解除が確認された後、前記電磁クラッチ３７が切断される。
【００３１】
また、前記ステップＳ６では、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから前記一定時間経過した場合に、前記ステップＳ７へ移行して電磁クラッチ３７切断への移行処理が行われる。これにより、低温などの理由によって前記駆動モータ３３の動きが鈍い状況下であっても、前記電磁クラッチ３７切断への移行処理を確実に行うことができる。
【００３２】
このように、本実施の形態にあっては、作動中の駆動モータ３３を停止して電磁クラッチ３７を切断する際に、前記駆動モータ３３へ負荷が加えられている場合には（ステップＳ２参照）、前記駆動モータ３３を停止させた後（ステップＳ３参照）、停止以前と逆方向へ微力で逆転させることによって（ステップＳ４参照）、噛み合い式の電磁クラッチ３７における噛み合った歯を一瞬離し、噛合した両歯に加えられた負荷を解除することができる。
【００３３】
したがって、駆動モータ３３に負荷が掛かった状態で電磁クラッチ３７を切断する従来と比較して、電磁クラッチ３７の歯に加えられた負荷によって歯を傷めたり、解除音が発生するといった問題点を解消することができる。
【００３４】
そして、前記駆動モータ３３を逆転した際には、予め定められた一定量逆転したことを確認した後（ステップＳ５参照）、前記電磁クラッチ３７を切断状態へ移行する（ステップＳ７参照）。このため、噛合した歯を正確に離し、両歯に加えられた負荷を確実に解除してから、前記電磁クラッチ３７を切断することができる。
【００３５】
よって、駆動モータ３３は逆転したものの、噛合した歯が離れる前に電磁クラッチ３７を切断してしまう恐れがある場合と比較して、前述した問題点の解決を確実に行うことができる。
【００３６】
そして、一定時間経過するまで待機した後（Ｓ８）、前記累積パルス数の増減からスライドドア４が開方向に移動したか否かを判断する（Ｓ９）。開方向への移動が検出された際には、一定時間（所定時間）電磁クラッチ３７へ通電して該電磁クラッチ３７を接続状態とする（Ｓ１０）。これにより、移動中のスライドドア４にブレーキを掛けることができる。
【００３７】
これは、電磁クラッチ３７へ通電して該電磁クラッチ３７を接続することで、ドア自重による坂下方向へのスライドドア４の移動をモータ減速機構の抵抗により抑え、電磁クラッチ３７へ通電している一定時間坂下方向への移動にブレーキを掛けるものである。
【００３８】
その後、前記電磁クラッチ３７への通電を遮断し、検出された移動方向である開方向へスライドドア４を駆動する回転方向に前記駆動モータ３３を短時間作動する（Ｓ１１）。すると、モータ側にある電磁クラッチ３７のモータ側歯が、ドア自重により回転されるドア側歯より速く回転することによって、噛み合った両歯が一瞬離れ、両歯に加えられた前記負荷が解除され、電磁クラッチ３７に内蔵されたスプリングの付勢力で、電磁クラッチ３７を確実に切断することができる。この電磁クラッチ３７の切断によってスライドドア４は坂下方向にドア自重により移動する。
【００３９】
このとき、電磁クラッチ３７を接続して切断する一連の断続制御を予め設定された設定回数行わせるため、設定回数行われていなけれ、ステップＳ１２にてステップＳ８へ分岐して各ステップを行い、再び所定時間電磁クラッチ３７へ通電して電磁クラッチ３７を接続状態にし（Ｓ１０）、坂下方向へのスライドドア４の移動にブレーキを掛ける。次に、電磁クラッチ３７への通電を遮断し再び前記検出した方向と同じ方向となるモータ回転方向に駆動モータ３３を一瞬（短時間）作動させる（Ｓ１１）。これら電磁クラッチ３７の接続及び切断を繰り返すことで、坂路停車時に自重で移動するスライドドア４の速度を抑えつつ、坂下方向へスライドドア４を移動させ、スライドドア４を全開まで移動させることができる。
【００４０】
そして、電磁クラッチ３７を接続して切断する一連の断続制御を、予め設定された設定断続回数行ったか否かを判断し（Ｓ１２）、行っていない場合には、前記ステップＳ８へ分岐して、前記設定断続回数に達するまで繰り返す。一方、前記設定断続回数に達していた場合には、全開に達して確実に電磁クラッチ３７を切断するため、前記駆動モータ３３が正転及び反転するように、該駆動モータ３３へ一瞬（短時間）通電して（Ｓ１３）、各処理を終了する。
【００４１】
このとき、ゆるい傾斜の坂路の場合でも、前記設定断続回数に達すると、スライドドア４が全開に達するように、この設定断続回数は設定される。
【００４２】
また、前記ステップＳ９において、スライドドア４が開方向に移動していないと判断した際には、スライドドア４が閉方向に移動したか否かを判断する（Ｓ１４）。閉方向への移動が検出された際には、一定時間（所定時間）電磁クラッチ３７へ通電して該電磁クラッチ３７を接続状態にして、移動中のスライドドア４にブレーキを掛ける（Ｓ１５）。その後、前記電磁クラッチ３７への通電を遮断し、検出された移動方向である閉方向へスライドドア４を駆動する回転方向に前記駆動モータ３３を一瞬（短時間）作動して、前記電磁クラッチ３７を確実に切断し（Ｓ１６）、前記ステップＳ１２へ移行して、電磁クラッチ３７の断続制御が前記設定断続回数行われるまで前記各ステップを実行する。そして、これら電磁クラッチ３７の接続及び切断を繰り返すことで、坂路停車時に自重で移動するスライドドア４の速度を抑えつつ、坂下方向へスライドドア４を移動させスライドドア４を坂下方向になる全閉まで移動させることができる。
【００４３】
このように、ドア停止し、電磁クラッチ３７を切断した後にスライドドア４が坂路の影響を受けて坂下方向へ自重により移動しても、前記断続制御を行うことによって、自重により移動したスライドドア４の移動速度を抑えることができる。このとき、坂路によるドア自重が接続状態の電磁クラッチ３７に作用しても、前記電磁クラッチ３７への通電を遮断した後、スライドドア４が移動する方向へ駆動モータ３３を回転させることで、電磁クラッチ３７に加えられた負荷を解除して、電磁クラッチ３７を確実に切断することができる。また、このときの駆動モータ３３の回転方向は、スライドドア４の移動方向に応じて定められるため、モータ停止時にドア自重が生じる方向による影響を受けること無く、噛み合い式の電磁クラッチ３７を確実に切断状態することができる。
【００４４】
一方、前記ステップＳ１４において、スライドドア４が閉方向に移動していないと判断した際には、スライドドア４が開方向、閉方向のいずれの方向にも動いていないため、坂路による影響がないと判断できる。また、前記ステップ７で前記電磁クラッチ３７は切断されており、ドア停止後の手動による開閉操作が可能となり、スライドドア４が開閉途中で停止したままであっても、手操作により全開または全閉まで移動させることができる。
【００４５】
この場合、一定時間（所定時間）電磁クラッチ３７へ通電して該電磁クラッチ３７を接続状態にした後（Ｓ１７）、電磁クラッチ３７への通電を遮断する（Ｓ１８）。この後、前記ステップＳ１２へ移行して、電磁クラッチ３７の断続制御を前記設定断続回数行うまで前記各ステップを実行する。
【００４６】
これは、スライドドア４が開方向、閉方向のいずれの方向にも動かない場合であっても、スライドドア４が当初は動かなくても、その後動いた場合を考慮した制御とするため、設定断続回数電磁クラッチ３７を断続させるためである。
【００４７】
すなわち、スライドドア４が開方向、閉方向のいずれの方向にも当初は動かない状態であっても、前記設定断続回数行うまでの間にスライドドア４が移動した場合、開方向、閉方向のいずれに移動したか判断した（Ｓ９又はＳ１４）後一定時間（所定時間）電磁クラッチ３７へ通電し（Ｓ１０又はＳ１５）、その後電磁クラッチ３７への通電を遮断し、開又は閉方向に駆動モータ３３を一瞬（短時間）作動する（Ｓ１１又はＳ１６）制御を繰り返し行うようにした。
【００４８】
（第２の実施の形態）
【００４９】
図６及び図７は、本発明の第２の実施の形態の動作を示すフローチャートであり、ハードウエア構成は、第１の実施の形態と同様のため説明は割愛する。
【００５０】
すなわち、スライドドア開又は閉スイッチ６２，６３が操作され自動開又は閉作動されている間、あるいはスライドドア４を所定量、手で開操作又は閉操作することに基づいてスライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からのパルスが出力され、このパルスに応じてスライドドア４が所定量手動開又は手動閉操作されたことが確認された際にスライドドア４が自動開又は自動閉作動に移行されることによって、スライドドア４が自動開又は自動閉作動されている間は、駆動モータ３３に出力するデューティー出力のデューティー比が制御され、スライドドア４は一定速度で駆動されている。
【００５１】
この状態において、スライドドア４を停止して電磁クラッチ３７の接続及び切断を繰り返すクラッチ断続する条件が成立か否かを判断し（ＳＢ１）、不成立の場合には待機する一方、成立時には、ステップＳＢ２へ移行する。この判断条件としては、所定時間経過しても全開または全閉にならない場合、燃料給油口を閉じているリッドが開いてリッド開と連動するスイッチがＯＮとなった場合、スライド開閉作動中にスピードセンサ５１で車速が検出された場合、スライドドア開閉作動中にメインスイッチ４７がＯＦＦされた場合、及び挟み込みを検出してスライドドアが反転し再びこの反転方向と反対方向に反転し、スライドドアが開閉作動を繰り返している場合が挙げられる。
【００５２】
前記ステップＳＢ２では、前記駆動モータ３３への電流が所定値以上に達したか否かから当該駆動モータ３３への負荷の有無を判断する。この判断結果において、負荷無しと判断された際には、ステップＳＢ７へ分岐する一方、負荷有りと判断した際には、前記駆動モータ３３への通電を遮断して該駆動モータ３３を停止させた後（ＳＢ３）、この駆動モータ３３を、その停止以前と逆方向に回転させる（逆転させる）（ＳＢ４）。このとき、駆動モータ３３に出力する駆動パルスのデューティー比を４０％とすることで、駆動モータ３３を微力で逆転する。これにより、噛み合い式の前記電磁クラッチ３７において、噛み合った歯が一瞬離れ、噛合する両歯に加えられた負荷が解除される。
【００５３】
そして、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから、予め定められた一定量、当該駆動モータ３３が逆転したか否かを、スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５が加減算されてなる累積パルス数が前記一定量変化した、具体的には電磁クラッチ３７の噛合する両歯間の遊び量に相当する５パルス以上変化したか否かから判断する（ＳＢ５）。この判断において、累積パルス数が前記一定量以上変化していた場合には、駆動モータ３３及び電磁クラッチ３７への通電を遮断した後、前記駆動モータ３３が正転及び反転するように、該駆動モータ３３へ一瞬（短時間）通電する（ＳＢ７）。
【００５４】
また、前記ステップＳＢ５において、累積パルス数が前記一定量以上変化していないと判断した場合には、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから、予め定められた一定時間、具体的には０．８秒経過したか否かをマイコンＭ内蔵のタイマーによって判断する（ＳＢ６）。前記一定時間経過していた場合には、前記ステップＳＢ７へ移行する一方、未経過の場合には、前記ステップＳＢ５へ分岐して、該ステップＳＢ５において前記累積パルス数が前記一定量以上変化したと判断されるか、あるいは前記ステップＳＢ６で前記一定時間経過したと判断されるまで、前記ステップＳＢ５とステップＳＢ６を繰り返す。
【００５５】
すなわち、前記ステップＳＢ５にあっては、前記駆動モータ３３が逆転を開始してから前記一定量逆転した際に、前記ステップＳＢ７にて電磁クラッチ３７切断への移行処理が行われる。これにより、前記電磁クラッチ３７において、噛合した歯が確実に離れ、両歯に加えられた負荷の解除が確認された後、前記電磁クラッチ３７が切断される。
【００５６】
また、前記ステップＳＢ６では、前記駆動モータ３３の逆転を開始してから前記一定時間経過した場合に、前記ステップＳＢ７へ移行して電磁クラッチ３７切断への移行処理が行われる。これにより、低温などの理由によって前記駆動モータ３３の動きが鈍い状況下であっても、前記電磁クラッチ３７切断への移行処理を確実に行うことができる。
【００５７】
このように、本実施の形態にあっては、作動中の駆動モータ３３を停止して電磁クラッチ３７を切断する際に、前記駆動モータ３３へ負荷が加えられている場合には（ステップＳＢ２参照）、前記駆動モータ３３を停止させた後（ステップＳＢ３参照）、停止以前と逆方向へ微力で逆転させることによって（ステップＳＢ４参照）、噛み合い式の電磁クラッチ３７における噛み合った歯を一瞬離し、噛合した両歯に加えられた負荷を解除することができる。
【００５８】
したがって、駆動モータ３３に負荷が掛かった状態で電磁クラッチ３７を切断する従来と比較して、電磁クラッチ３７の歯に加えられた負荷によって歯を傷めたり、解除音が発生するといった問題点を解消することができる。
【００５９】
そして、前記駆動モータ３３を逆転した際には、予め定められた一定量逆転したことを確認した後（ステップＳＢ５参照）、前記電磁クラッチ３７を切断状態へ移行する（ステップＳＢ７参照）。このため、噛合した歯を正確に離し、両歯に加えられた負荷を確実に解除してから、前記電磁クラッチ３７を切断することができる。
【００６０】
よって、駆動モータ３３は逆転したものの、噛合した歯が離れる前に電磁クラッチ３７を切断してしまう恐れがある場合と比較して、前述した問題点の解決を確実に行うことができる。
【００６１】
前記ステップＳＢ７においては、前記デューティー出力を停止して駆動モータ３３を停止するとともに噛合い式の電磁クラッチ３７をＯＦＦにした後、前記駆動モータ３３を、短時間（一瞬）正転及び反転させることによって、スライドドア４の拘束状態を解除するとともに駆動モータ３３を正反転させることで電磁クラッチ３７を確実に切断した。ここで、電磁クラッチ３７をＯＦＦした後に、電磁クラッチ３７を確実に切断するために前記駆動モータ３３を正反転させたのは、噛み合い式の電磁クラッチ３７のスライドドア４側（駆動プーリ側の伝達ギヤ３２側）の歯と、噛合い式の電磁クラッチ３７の駆動モータ３３側（モータ側伝達ギヤ３６側）の歯とが、噛合い式の電磁クラッチ３７をＯＦＦにしただけでは、坂道の傾斜によるスライドドア４の荷重（自重）を受けて噛合ったまま外れない状態が発生していることも考慮してのものである。そして、坂道の傾斜が駆動モータ３３を停止し、電磁クラッチ３７をＯＦＦにした以前のスライドドア４の作動方向（開方向または閉方向）に向かって下がっているか否か判断できないため、駆動モータ３３を短時間正反転させるものである。駆動モータ３３を正反転させることで、電磁クラッチ３７の駆動モータ３３側の歯が正反転させられ、駆動モータ３３側の歯が正反転のいずれか（正転または反転）で坂道の傾斜によるスライドドア４の荷重を受けている方向と同方向に動き、スライドドア４の荷重を受けなくなった瞬間、電磁クラッチ３７のリターンスプリングの力で噛合いから外れる方向に引かれ、スライドドア４側の歯から外れ、電磁クラッチ３７は切断される。
【００６２】
そして、一定時間経過するまで待機し（ＳＢ８）、その間、前記スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からの入力パルスから２相の信号相互の位相関係と累積パルスを検出することにより、クラッチ切断後の前記スライドドア４の移動方向と移動を検出する。そして、微力出力タイマーをスタートさせる（ＳＢ９）。つまり、前記駆動モータ３３を停止させ、電磁クラッチ３７ＯＦＦ後の駆動モータ３３を短時間正反転させてから一定時間経過後、微力出力タイマーをスタートさせる（ＳＢ９）。このとき、車両１が坂道駐車中の場合、スライドドア４が自重によって開方向または閉方向のいずれかに移動することがあり、このため、フリー状態のスライドドア４が開方向に作動したか否かを判断し（ＳＢ１０）、開方向に移動していた場合には、電磁クラッチ３７を通電して接続状態とするとともに、前記デューティー出力のデューティー比を２５％に設定し、前記駆動モータ３３を、スライドドア４が開作動する方向に駆動、つまり前記スライドドア４が、クラッチ切断後の移動方向と同方向（坂道の坂下方向）へ移動するように、前記駆動モータ３３を微力で駆動する（ＳＢ１１）。
【００６３】
これにより、駆動モータ３３からの駆動力をウォームギヤ減速機３４等を介して伝達することができ、前記スライドドア４を、駆動モータ３３からの微力なトルクによって微速で駆動することができる。したがって、前記スライドドア４を停止した際に電磁クラッチ３７を単純に切断してしまう従来と比較して、急な坂道停車時であっても、坂道の傾斜によって加えられるスライドドア４の自重による加速を防止することができる。よって、開閉時のスライドドア４から車体に加えられる衝撃を吸収する構造の簡素化を図ることができる。
【００６４】
次に、微力出力タイマーをスタートさせて（ＳＢ９）から予め設定された設定微力出力時間経過したか否かを判断し（ＳＢ１２）、設定微力出力時間を経過していない場合には、前記ステップＳＢ１０へ分岐して前述した動作を継続する一方、設定微力出力時間を経過していた場合には、前記デューティー出力を停止しかつ、駆動モータ３３を停止するとともに電磁クラッチ３７をＯＦＦした後、前記駆動モータ３３を、短時間正転及び反転して（ＳＢ１３）、各処理を終了する。
【００６５】
なお、この設定微力出力時間は、前記デューティー比２５％の出力による微速で、スライドドア４が全閉位置から全開位置に達することのできる時間に設定してある。
【００６６】
これにより、前記開作動を前記設定微力出力時間継続し、スライドドア４は全開位置に達することができる。スライドドア４が微速で全開位置に達することで、前記スライドドア４を全開位置に設けられた図外の全開チェッカーで保持することができる。これにより、停止後のスライドドア４の不用意な移動を確実に防止することができる。
【００６７】
一方、前記ステップＳＢ１０にて、フリー状態のスライドドア４が開方向に移動していないと判断された際には、クラッチ切断後の一定時間経過の間の前記スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からの入力パルスから、２相の信号の位相関係と累積パルス数を検出することにより、スライドドア４がクラッチ切断後に閉方向に作動したか否かを判断する（ＳＢ１４）。その結果、閉方向に移動していた場合には、電磁クラッチ３７を通電して接続状態とするとともに、前記デューティー出力のデューティー比を２５％に設定し、前記駆動モータ３３を、スライドドア４が閉作動する方向へ駆動、つまり前記スライドドア４が、クラッチ切断後の移動方向と同方向（坂道の坂下方向）へ移動するように、前記駆動モータ３３を微力で駆動する（ＳＢ１５）。
【００６８】
これにより、前述したように、駆動モータ３３からの駆動力をウォームギヤ減速機３４等を介して伝達することにより、前記スライドドア４を、駆動モータ３３からの微力なトルクによって微速で駆動することができる。よって、前述と同様、急な坂道停車時であっても、坂道の傾斜によって加えられるスライドドア４の自重による加速を防止することができ、開閉時のスライドドア４から車体に加えられる衝撃を吸収する構造の簡素化を図ることができる。
【００６９】
そして、前述したように、微力出力タイマーをスタートさせて（ＳＢ９）から予め設定された設定微力出力時間経過したか否かを判断し（ＳＢ１２）、設定微力出力時間を経過していない場合には、前記ステップＳＢ１０へ分岐して前述した動作を継続する一方、設定微力出力時間を経過していた場合には、前記デューティー出力を停止しかつ、駆動モータ３３を停止するとともに電磁クラッチ３７をＯＦＦした後、前記駆動モータ３３を、短時間正転及び反転して（ＳＢ１３）、各処理を終了する。
【００７０】
また、前述したように、この設定微力出力時間は、前記デューティー比２５％の出力による微速で、スライドドア４が全開位置から全閉位置に達することのできる時間に設定してある。
【００７１】
これにより、前記閉作動を前記設定微力出力時間継続し、スライドドア４は全閉位置に達することができる。また、前記スライドドア４が微速で全閉位置に達することで、前記スライドドア４を図外のクロージャー及びドアロックによって全閉位置に保持することができ、停止後のスライドドア４の不用意な移動を確実に防止することができる。
【００７２】
また、前記ステップＳＢ１４にて、スライドドア４がクラッチ切断後に閉方向に移動していないと判断された場合には、スライドドア４は、開方向及び閉方向のいずれにも移動されておらず停止しているので、平坦路での停車と判断することができる。つまり、平坦路停車時には、スライドドア４が自重によって移動することは無いので、前記電磁クラッチ３７をＯＦＦした（切断した）まま（ＳＢ１６）、前記ステップＳＢ１２へ移行する。これにより、前記電磁クラッチ３７は切断されているのでスライドドア停止後のスライドドア４の手動による開閉操作が可能となり、全開位置または全閉位置へ手動で移動して、全開チェッカーによる保持またはクロージャーによる全閉位置への移動でドアロックに掛止されて保持され、停止後のスライドドア４の不用意な移動を防止できる。
【００７３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、作動中の駆動モータを停止して電磁クラッチを切断する際に、前記駆動モータへ負荷が加えられている場合には、前記駆動モータを停止させた後、停止以前と逆方向へ微力で逆転させることによって、噛み合い式の電磁クラッチにおける噛み合った歯を一瞬離し、噛合した両歯に加えられた負荷を解除することができる。
【００７４】
したがって、駆動モータに負荷が掛かった状態で電磁クラッチを切断する従来と比較して、電磁クラッチの歯に加えられた負荷によって歯を傷めたり、解除音が発生するといった問題点を解消することができる。
【００７５】
そして、前記駆動モータを逆転した際には、予め定められた一定量逆転したことを確認した後、前記電磁クラッチを切断状態へ移行する。このため、噛合した歯を正確に離し、両歯に加えられた負荷を確実に解除してから、前記電磁クラッチを切断することができる。
【００７６】
よって、駆動モータは逆転したものの、噛合した歯が離れる前に電磁クラッチを切断してしまう恐れがある場合と比較して、前述した問題点の解決を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ矢示図である。
【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図４】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に続くフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図７】図６に続くフローチャートである。
【符号の説明】
４    スライドドア
２１    移動機構
３３    駆動モータ
３４    ウォームギヤ減速機
３７    噛み合い式の電磁クラッチ
３８    オートスライドドアユニット
Ｍ    マイコン
【図１】
0003736431.tif 000002
【図２】
0003736431.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0003736431.tif 000006
【図６】
0003736431.tif 000007
【図７】
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