(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の画像を撮像する複数のカメラと、該複数のカメラにより撮像された入力画像を合成して出力画像を生成する画像処理手段と、該画像処理手段により生成された出力画像を表示する画像表示手段とを備える車両周囲監視装置であって、
前記入力画像の合成時に画像のつなぎ目となり前記出力画像の死角となる撮像領域に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
該障害物検出手段により障害物が検出された場合に、運転者に対して警告を行う警告手段とを備えていることを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項２】
前記警告手段は、前記画像表示手段を用いて視覚的な警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記出力画像上の前記画像のつなぎ目に対応する位置につなぎ目画像パターンを生成し、
前記警告手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像表示手段に表示される前記つなぎ目画像パターンを点滅させることを特徴とする請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段は、前記障害物を検出したときに該障害物までの離間距離を検出し、
前記警告手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像処理手段に対して前記障害物検出手段により検出された離間距離に対応させて障害物の画像パターンを生成させ、
該障害物の画像パターンを含む出力画像が前記画像表示手段に表示されることによって、前記視覚的な警告が行われることを特徴とする請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項５】
前記画像処理手段は、複数の入力画像に含まれる同一の撮像領域について、それぞれの入力画像の画素情報を交互に用いることによって出力画像を生成する画像処理機能を備え、
前記警告手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像処理手段に対して前記画像処理機能により出力画像を生成させ、
前記画像処理機能により生成された出力画像が前記画像表示手段に表示されることによって、前記視覚的な警告が行われることを特徴とする請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項６】
警告音を発生する警告音発生手段を更に備え、
前記警告手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記警告音発生手段に対して警告音を発生させることによって聴覚的な警告を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段が超音波センサであるとともに、その放出する超音波の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段が電波レーダーであるとともに、その放出する電波の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置。
【請求項９】
前記障害物検出手段が赤外線センサであるとともに、その放出する赤外線の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲監視装置に関し、より詳細には、車両周囲の状況を運転者が容易に把握できるように、複数のカメラにより撮像された画像を合成して画像表示手段に表示する車両周囲監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両近傍および路面状況等を撮像するカメラを車両に備え、撮像された車両周囲の画像をディスプレイ（画像表示手段）に表示することによって運転者に対して車両周囲の情報を容易に認識させ、運行の安全を図ることを目的とした車両周囲監視装置が知られている。
【０００３】
更に今日では、複数のカメラにより撮像された画像を画像処理することによって、車両上方の仮想視点から見下ろした画像を合成する方法が知られている（特開平３−９９９５２号公報参照）。このような画像変換処理（以下「俯瞰処理」という。）を用いてディスプレイに車両周囲の情報を表示させると、カメラによって撮像された画像をそのままディスプレイに表示させる場合に比べて、運転者が車両周囲の距離感を感覚的に把握し易くなり、より運行上の安全性を高めることが可能となる。
【０００４】
図１１は俯瞰処理を行う車両周囲監視装置の構成を示したブロック図である。車両周囲監視装置３は、車両１の後部の左右コーナー部分に設置されたカメラ２ａ、２ｂと（図１２参照）、カメラ２ａ、２ｂから入力された画像を俯瞰処理して出力画像に画像変換する画像処理装置４と、出力画像を表示する画像表示部５とを備えている。
【０００５】
画像処理装置４は、デコーダ６、７と、画像変換部８と、画像重畳部９と、ＲＯＭ１０と、エンコーダ１１とを有している。カメラ２ａ、２ｂにより撮像された入力画像は、デコーダ６、７によってデコード及びＡ／Ｄ変換されて画像変換部８に送られる。画像変換部８は、いわゆるポイント・トゥ・ポイント法によりカメラ２ａ、２ｂからの入力画像を合成画像へと変換処理するが、この変換処理の概念を図１３ないし図１５を用いて説明する。
【０００６】
図１３に示すように、カメラ２ａ、２ｂにより障害物１２が撮像された場合には、カメラ２ａ、２ｂの撮像範囲１３、１４に対応した俯瞰画像１５、１６を考えることができる。図１４に示すように、合成画像１７は、その俯瞰画像１５と俯瞰画像１６との重複する部分のうち俯瞰画像１５の領域１５ａと俯瞰画像１６の領域１６ａとを削除し、俯瞰画像１５の残りの領域１５ｂと俯瞰画像１６の残りの領域１６ｂとを境界線１８でつなぎ合わせることによって生成される。ここで、図１３において、符号１２ａはカメラ２ａに対応する俯瞰画像１５における障害物１２の像を示し、符号１２ｂはカメラ２ｂに対応する俯瞰画像１６における障害物１２の像を示している。また、図１４において符号１２ｃは、合成画像１７に表れた障害物１２の像を示している。
【０００７】
画像変換部８によって合成画像１７への画像変換が行われた後に、画像重畳部９は、ＲＯＭ１０に記憶された画像重畳情報に基づいて合成画像１７に所定の画像パターンを重畳させて出力画像を生成する。出力画像はエンコーダ１１においてＤ／Ａ変換及びエンコードされた後に画像表示部５に表示される。
【０００８】
図１５は、画像表示部５に表示された出力画像を示したものである。この出力画像１９には、車両周囲の俯瞰画像のほか、画像重畳部９により重畳された車両１の画像パターン（自車画像パターン）１’とつなぎ目マスクパターン（つなぎ目画像パターン）２０とが表示されている。つなぎ目マスクパターン２０は、領域１５ｂと領域１６ｂとのつなぎ目（境界線１８）を隠すために重畳される。
【０００９】
この車両周囲監視装置３では、運転者が出力画像１９を画像表示部５で確認することによって、車両周囲の状況を容易かつ正確に判断することが可能となる。
【００１０】
また、上述した車両周囲監視装置とは別に、車両後方の障害物等の有無判断を支援するシステムとして、例えば車両後方のバンパー部分に超音波センサを備え、車両後退時に超音波センサが障害物を検出すると警告音を発することによって運転者に注意を促す後方警告装置が存在する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車両周囲監視装置３では、出力画像のつなぎ目マスクパターン２０の部分に死角が生じてしまう。具体的には、図１６（ａ）、（ｂ）に示すように、車両１の後方に直立する障害物１２が存在し、この障害物１２が出力画像１９のつなぎ目マスクパターン２０に対応する撮像領域に位置する場合には、出力画像１９には図１７に示すように障害物１２の地面近傍部分の像２１しか表示されず、障害物１２のより上方の部分は表示されない。このため、この領域に障害物１２が位置する場合には、運転者が画像表示部５に表示される出力画像１９に基づいて障害物１２を判断することが困難であるという問題があった。
【００１２】
また、このような問題を解決する一つの手段として、カメラ２ａ、２ｂからの入力画像を高速演算して車両上方から斜め方向へ見下ろした仮想視点画像に変換することにより、人間が上方から斜めに地面を見下ろした画像に近似した広画角の画像をディスプレイに表示させる方法が提案されている（特願２０００−２７１２８１号等）。
【００１３】
この処理方法を用いてカメラ２ａ、２ｂからの入力画像の画像処理を行うと、障害物１２を三次元的に表示させることが可能となるので運転者が障害物１２を認識し易くなるが、この処理方法を車両周囲監視装置において実現するためには高速な演算処理装置等が必要となり、コストの大幅な増加を招くので容易に用いることができないという問題があった。
【００１４】
一方、超音波センサを用いた上記後方警告装置では、障害物の存在を検出することはできるものの、自車に対する障害物の位置を運転者が正確に把握することが困難であった。
【００１５】
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、画像表示手段に表示される出力画像の死角となる撮像領域に存在する障害物を、簡易かつ正確に運転者に認識させることができる車両周囲監視装置を提供することを課題としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、車両周囲の画像を撮像する複数のカメラと、該複数のカメラにより撮像された入力画像を合成して出力画像を生成する画像処理手段と、該画像処理手段により生成された出力画像を表示する画像表示手段とを備える車両周囲監視装置であって、前記入力画像の合成時に画像のつなぎ目となり前記出力画像の死角となる撮像領域に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、該障害物検出手段により障害物が検出された場合に、運転者に対して警告を行う警告手段とを備えていることを特徴とする。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の車両周囲監視装置において、前記警告手段が、前記画像表示手段を用いて視覚的な警告を行うことを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項２に記載の車両周囲監視装置において、前記画像処理手段が、前記出力画像上の前記画像のつなぎ目に対応する位置につなぎ目画像パターンを生成し、前記警告手段が、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像表示手段に表示される前記つなぎ目画像パターンを点滅させることを特徴とする。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項２に記載の車両周囲監視装置において、前記障害物検出手段が、前記障害物を検出したときに該障害物までの離間距離を検出し、前記警告手段が、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像処理手段に対して前記障害物検出手段により検出された離間距離に対応させて障害物の画像パターンを生成させ、該障害物の画像パターンを含む出力画像が前記画像表示手段に表示されることによって、前記視覚的な警告が行われることを特徴とする。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項２に記載の車両周囲監視装置において、前記画像処理手段が、複数の入力画像に含まれる同一の撮像領域について、それぞれの入力画像の画素情報を交互に用いることによって出力画像を生成する画像処理機能を備え、前記警告手段が、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記画像処理手段に対して前記画像処理機能により出力画像を生成させ、前記画像処理機能により生成された出力画像が前記画像表示手段に表示されることによって、前記視覚的な警告が行われることを特徴とする。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置において、警告音を発生する警告音発生手段を更に備え、前記警告手段が、前記障害物検出手段により障害物が検出された場合に、前記警告音発生手段に対して警告音を発生させることによって聴覚的な警告を行うことを特徴とする。
【００２２】
請求項７の発明は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置において、前記障害物検出手段が超音波センサであるとともに、その放出する超音波の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする。
【００２３】
請求項８の発明は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置において、前記障害物検出手段が電波レーダーであるとともに、その放出する電波の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする。
【００２４】
請求項９の発明は、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両周囲監視装置において、前記障害物検出手段が赤外線センサであるとともに、その放出する赤外線の指向性の中心が前記画像のつなぎ目となる撮像領域に向くように車両に設置されていることを特徴とする。
【００２５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る車両周囲監視装置を図面に基づいて説明する。
【００２６】
［実施例１］
図１は、実施例１に係る車両周囲監視装置の構成を示したブロック図である。車両周囲監視装置２５は、車両後部に設置されたカメラ２６、２７と、画像表示手段としての画像表示部２８と、車両後方の障害物を検出する超音波センサ２９と、警告音発生手段としての警告音発生装置３０と、カメラ２６、２７により撮像された画像を画像処理して画像表示部２８へ出力する画像処理装置３１とを備えている。
【００２７】
カメラ２６、２７は、図２に示すように、車両３２の後部の左右コーナー部分に設置されている。
【００２８】
超音波センサ２９は、カメラ２６とカメラ２７との中間点に設けられており、車両３２の車幅方向に対して角度θだけ傾けて設置されている。ここで、角度θは、超音波センサ２９が放出する超音波の指向性の中心が、入力画像の合成時に画像のつなぎ目となる撮像領域（後述する出力画像上のつなぎ目マスクパターン付近に対応する実空間における撮像領域）に向くように設定されている。また、超音波センサ２９は、その角度θの方向を中心として、ある程度の広がりを持った範囲２９ａにおける障害物の有無を検出することが可能となっている。
【００２９】
画像表示部２８は、一般的なディスプレイ（モニタ）であって、運転者が運転時に視認し易い位置、具体的にはインストルメントパネル等に設置されている。また、警告音発生装置３０も運転者が運転時に警告音発生の有無を判断し易い位置、例えば、車室内の運転席まわりに設けられている。
【００３０】
画像処理装置３１は、カメラ２６、２７から入力されたＮＴＳＣ信号またはＰＡＬ信号をＲＧＢ信号にデコードし、そのＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換してデジタル信号化するデコーダ３３、３４と、デコーダ３３、３４でデジタル信号化された入力画像に基づいて俯瞰処理された合成画像を生成する画像変換部３５と、超音波センサ２９の検出結果に基づいて警告音発生装置３０の制御等を行う信号処理部３６と、重畳処理を行うための重畳画像パターンを記憶するＲＯＭ３７と、ＲＯＭ３７に記憶された重畳画像パターンを合成画像に重畳させて出力画像を生成する画像重畳部３８と、出力画像をＤ／Ａ変換した後にＮＴＳＣ信号またはＰＡＬ信号へとエンコードするエンコーダ３９とを備えている。この実施の形態では、その画像変換部３５、ＲＯＭ３７及び画像重畳部３８が画像処理手段として機能し、信号処理部３６が警告手段として機能する。
【００３１】
カメラ２６及びカメラ２７によって撮像された入力画像は、デコーダ３３、３４でデジタルＲＧＢデータに変換されて画像変換部３５に送信される。画像変換部３５は、入力画像の画素情報と合成画像の画素情報との対応関係が記録された変換テーブルを備えており、この変換テーブルに基づいて二つの入力画像から一つの合成画像を生成する。
【００３２】
画像変換部３５により生成された合成画像には、ＲＯＭ３７に記憶された重畳画像パターン（自車画像パターンやつなぎ目マスクパターン等）が画像重畳部３８によって重畳され、この重畳処理を経て出力画像が生成される。その後、出力画像は、エンコーダ３９を介して図３に示すように画像表示部２８に表示される。なお、図３において、符号２２はその出力画像を、符号３２’は自車画像パターンを、符号４０はつなぎ目マスクパターンを、符号φはつなぎ目マスクパターン４０が自車画像パターン３２’の車幅方向に対してなす角度を示す。
【００３３】
画像処理装置３１は、上述した変換テーブルに基づくポイント・トゥ・ポイント法による画像変換処理をリアルタイムで実行する。カメラ２６、２７による画像のつなぎ目となり出力画像２２の死角となる撮像領域（カメラ２６、２７の中間位置付近）に障害物が存在せず、他の撮像領域に障害物が存在する場合には、その障害物は出力画像２２に表示されるので、運転者は画像表示部２８を見ているだけで障害物の存在を容易かつ正確に認識することができる。
【００３４】
一方、図４に示すように、その出力画像２２の死角となる撮像領域に障害物４１が存在する場合には、超音波センサ２９が障害物４１を検出する。すなわち、この実施の形態では、超音波センサ２９がその放出する超音波の指向性の中心を上記画像のつなぎ目となる撮像領域に向けて配置され、超音波センサ２９の設置角度θとつなぎ目マスクパターン４０のなす角度φとが同一であり、これにより超音波センサ２９の有効範囲２９ａが出力画像２２において死角となる範囲をカバーし、超音波センサ２９が死角に位置する障害物を感度良く検出する。
【００３５】
障害物４１を検出した超音波センサ２９は、障害物を検出した旨の信号を信号処理部３６に送信する。信号処理部３６は超音波センサ２９からの信号を受信して警告音発生装置３０に警告音を発するように指示を出すと共に、画像重畳部３８に対してつなぎ目マスクパターン４０を点滅させるように指示を出す。警告音発生装置３０は信号処理部３６の指示に従って警告音を発生し、画像重畳部３８は信号処理部３６の指示に従って異なった色のつなぎ目マスクパターン４０を一定時間毎に交互に重畳することにより、画像表示部２８に表示されるつなぎ目マスクパターン４０を点滅させて障害物４１の存在を運転者に認識させる。なお、障害物４１の像は出力画像２２において例えば図５に符号４１ａで示すように表示されるが、この点については従来技術として既に述べたので説明を省略する。
【００３６】
この実施例１に係る車両周囲監視装置では、障害物４１が出力画像２２の死角以外の位置に存在する場合には、運転者は出力画像２２に表示された障害物を画像表示部２８で確認することによって、障害物の有無及びその位置を容易かつ正確に判断することができる。また、障害物４１が出力画像２２の死角に入ってしまう場合にも、警告音が発生すると共につなぎ目マスクパターン４０が点滅するので、運転者は車両後方に障害物が存在することを容易に認識することが可能となる。
【００３７】
また、実施例１に係る車両周囲監視装置は、高速な演算処理装置を必要としないので、コストの大幅な増加を回避し簡易に実施することが可能である。
【００３８】
なお、実施例１においては、つなぎ目マスクパターン４０が点滅することにより運転者に障害物の存在を知らせることとしたが、このつなぎ目マスクパターン４０の点滅はモノクロ画像を用いたものであっても、カラー画像を用いたものであっても良い。
【００３９】
［実施例２］
本実施例に係る車両周囲監視装置は、実施例１に係る車両周囲監視装置と同様な構成を有するが、画像変換部３５が障害物を検出した旨の信号を信号処理部３６から受信した場合に、混合方式を用いて合成画像を生成する点で実施例１に係る車両周囲監視装置と相違する。
【００４０】
ここで、混合方式とは、複数の入力画像に含まれる同一の撮像領域について、それぞれの入力画像の画素情報を交互に用いることによって合成画像（あるいは出力画像）を生成する方法である。具体的には、カメラ２６、２７により図６（ａ）に示すように障害物４１が撮像されたとき、カメラ２６、２７の撮像範囲５０、５１に対応した俯瞰画像５２、５３には同一の撮像領域（障害物４１が存在する領域）に関する領域５２ａ、５３ａがそれぞれ含まれる。そして、その俯瞰画像５２、５３を合成する際に、上記同一の撮像領域については領域５２ａの画素情報と領域５３ａの画素情報とを一定の規則に従って交互に採用し、同図（ｂ）に示すような合成画像５４を生成する。この実施の形態では、合成画像５４の領域５４ａには俯瞰画像５２の領域５２ｂ（俯瞰画像５２の領域５２ａを除いた領域）の画素情報がそのまま用いられ、合成画像５４の領域５４ｂには俯瞰画像５３の領域５３ｂ（俯瞰画像５３の領域５３ａを除いた領域）の画素情報がそのまま用いられる。また、俯瞰画像５４の領域５４ｃには領域５２ａの画素情報５２ａ’と領域５３ａの画素情報５３ａ’とが一つずつ交互に用いられ、これにより二重には見えるものの障害物４１の存在を合成画像５４上で確認することができる。
【００４１】
この実施例２に係る車両周囲監視装置では、障害物が出力画像の死角以外の撮像領域に存在する場合には、実施例１と同様に出力画像に障害物の像が表示されるので、運転者は画像表示部２８を見ることにより障害物の存在を容易かつ正確に認識することができる。
【００４２】
一方、障害物が出力画像の死角となる撮像領域に入ってこれを超音波センサ２９が検出すると、超音波センサ２９は信号処理部３６に対して障害物が存在する旨の信号を送信し、信号処理部３６は制御信号を画像変換部３５に送信し、画像変換部３５は混合方式を用いて合成画像を生成し、図７に示すような出力画像５５が画像表示部２８に表示される。この出力画像５５において、障害物４１は像４１ｂとして二重に映り込むことになるが、左右のカメラで撮像された障害物が出力画像に確実に表れるので、運転者は障害物の存在をはっきりと認識することができると共に、障害物の方向、位置を把握することができる。この場合、実施例１と同様に警告音発生装置３０によって警告音を発生させ、障害物に対する注意をより積極的に運転者に促すことも可能である。
【００４３】
［実施例３］
本実施例に係る車両周囲監視装置も、実施例１に係る車両周囲監視装置と同様な構成を有するが、超音波センサ２９が障害物までの離間距離を検出し、信号処理部３６がその離間距離に応じて画像重畳部３８に障害物の位置を示す重畳画像パターンを重畳させる点で実施例１に係る車両周囲監視装置と相違する。
【００４４】
すなわち、この実施例３に係る車両周囲監視装置では、障害物が出力画像の死角以外の撮像領域に存在する場合には、実施例１と同様に出力画像に障害物の像が表示されるので、運転者は画像表示部２８を見ることにより障害物の存在を容易かつ正確に認識することができる。
【００４５】
一方、障害物が出力画像の死角となる撮像領域に入ってこれを超音波センサ２９が検出すると、超音波センサ２９は信号処理部３６に対して障害物までの離間距離情報を障害物が存在する旨の信号として送信し、信号処理部３６は制御信号を画像重畳部３８に送信する。画像重畳部３８は障害物までの離間距離に応じて、ＲＯＭ３７から重畳画像パターン（障害物の画像パターン）を読み出し合成画像に重畳させる。
【００４６】
図８（ａ）は、超音波センサ２９（あるいは車両３２）から障害物までの離間距離が離れている場合に画像表示部２８に表示される出力画像を示した図であり、図８（ｂ）は、その離間距離が近い場合に画像表示部２８に表示される出力画像を示した図である（各出力画像には符号５６を付す。）。
【００４７】
図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、超音波センサ２９の測定有効範囲を示す重畳画像パターン２９ｂと障害物の存在する範囲（障害物が存在する位置を含む範囲）を示す重畳画像パターン４１ｃとを、超音波センサ２９によって検出された障害物までの離間距離に対応させて画像表示部２８に表示させることによって、運転者は、障害物の位置を容易に把握することができるだけではなく、測定有効範囲の重畳画像パターン２９ｂによって障害物の存在する角度を推認することが可能となる。
【００４８】
なお、図８（ａ）及び図８（ｂ）には、重畳画像パターンとして、超音波センサ２９の測定有効範囲２９ｂと障害物の画像パターン４１ｃとの両方が表示されているが、超音波センサ２９の測定有効範囲２９ｂは必須のものではなく、障害物の画像パターン４１ｃのみを重畳させた場合であっても運転者は障害物の存在を認識することができる。また、運転者に注意を喚起させるために障害物の画像パターン４１ｃを点滅させても良い。
【００４９】
以上、図面を用いて本発明に係る車両周囲監視装置について説明を行ったが、本発明は実施例１〜実施例３に記載したものに限定されるものではない。例えば、実施例１〜実施例３に記載の車両周囲監視装置では、カメラを２台用いて説明を行ったが、カメラが３台以上であってもよい。
【００５０】
図９は、車両３２の後部に３台のカメラ４３、４４、４５を備えた車両周囲監視装置を説明するための図である。このような車両周囲監視装置を用いた場合には、図１０に示すように、出力画像においてつなぎ目マスクパターン４０ａ、４０ｂが重畳される。つなぎ目マスクパターン４０ａ、４０ｂが車両前後方向に対してθ’、φ’の角度で重畳される場合には、２つの超音波センサ４６、４７も同様にθ’、φ’の角度で車両３２に取り付ける必要がある。一般的に、ｎ台のカメラを用いる場合には、超音波センサを（ｎ−１）個設置する必要がある。
【００５１】
また、実施例１〜実施例３に示した車両周囲監視装置の画像変換は、全て車両の上方から垂直に真下を見下ろした視点の画像であったが、必ずしも垂直に見下ろした出力画像に限定されるものではなく、車両上方から斜めに見下ろした出力画像であっても良い。
【００５２】
さらに、実施例１〜実施例３に記載の車両周囲監視装置では、超音波センサ２９を用いて障害物を検出したが、障害物を検出することができるものであれば超音波センサだけに限定されるものではなく、電波レーダーや赤外線反射型のセンサ等を用いたものであっても良い。この際には、電波レーダーが放出する電波の指向性の中心や赤外線センサが放出する赤外線の指向性の中心が画像のつなぎ目となる撮像領域を向くように、電波レーダーや赤外線センサを車両に取り付ける。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る車両周囲監視装置によれば、障害物が出力画像の死角とならない撮像領域にある場合には、運転者が画像表示手段により障害物を容易かつ正確に認識することができ、障害物が出力画像の死角となる撮像領域に入った場合でも、画像表示手段に表示される出力画像の重畳画像パターンが点滅・変更することにより、又は警告音発生手段による警告音が発生することにより、運転者は車両後方に障害物が存在することを容易に認識することができる。
【００５４】
また、本発明に係る車両周囲監視装置は高速な演算処理装置等を用いる必要がないので、コストの大幅な増加を回避し簡易に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両周囲監視装置を示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る車両周囲監視装置を備えた車両の後部を示した平面図である。
【図３】実施例１に係る車両周囲監視装置の画像表示部に表示される車両後方に障害物が無いときの出力画像を示した図である。
【図４】実施例１に係る車両周囲監視装置を備えた車両の後方に障害物が存在する場合の超音波センサの検出範囲を示した平面図である。
【図５】実施例１に係る車両周囲監視装置の画像表示部に表示される車両後方に障害物が存在ときの出力画像を示した図である。
【図６】実施例２に係る車両周囲監視装置の画像合成方法を説明するための図であって、（ａ）は各カメラによる俯瞰画像を示し、（ｂ）はこの合成方法により得られる合成画像を示したものである。
【図７】実施例２に係る車両周囲監視装置の画像表示部に表示される車両後方に障害物が存在ときの出力画像を示した図である。
【図８】実施例３に係る車両周囲監視装置の画像表示部に表示される出力画像であって、（ａ）は車両後方から遠い位置に障害物が存在ときの出力画像を示した図であり、（ｂ）は車両後方から近い位置に障害物が存在ときの出力画像を示した図である。
【図９】本発明に係る車両周囲監視装置を備える車両後部にカメラが３台設置された車両を示した平面図である。
【図１０】本発明に係る車両周囲監視装置を備える車両後部にカメラが３台設置されたときに画像表示部に表示される出力画像を示した平面図である。
【図１１】従来の車両周囲監視装置を備えた車両を示した平面図である。
【図１２】従来の車両周囲監視装置を示すブロック図である。
【図１３】従来の車両周囲監視装置における画像処理部の俯瞰処理を説明するための図である。
【図１４】従来の車両周囲監視装置における画像処理部により作成される出力画像を示した図である。
【図１５】従来の車両周囲監視装置の画像表示部に表示される車両後方に障害物が存在しないときの出力画像を示した図である。
【図１６】従来の車両周囲監視装置を備えた車両の後部に設置されたカメラ及び超音波センサを示した図であって、（ａ）は平面図を示し、（ｂ）は車両の側面方向から見た図を示したものである。
【図１７】従来の車両周囲監視装置の画像表示部に表示される車両後方に障害物が存在するときの出力画像を示した図である。
【符号の説明】
２５  車両周囲監視装置
２６、２７  カメラ
２８  画像表示部（画像表示手段）
２９  超音波センサ
３０  警告音発生装置（警告音発生手段）
３１  画像処理装置
３３、３４  デコーダ
３５  画像変換部
３６  信号処理部（警告手段）
３８  画像重畳部
３７  ＲＯＭ
３９  エンコーダ
４０  つなぎ目マスクパターン（つなぎ目画像パターン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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