(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車椅子の運転者が操作する操作レバーと、互いに直交する第一及び第二の回動軸によって前記操作レバーを全方向へ傾斜自在に支持するジンバル機構と、前記第一及び第二の回動軸のそれぞれの回転角を検出する第一及び第二の回転角センサと、前記運転者が複数の動作モードを選択的に切り換える切換えスイッチと、前記複数の動作モードのそれぞれの内容を記憶している記憶手段と、前記切換えスイッチで選択された動作モードに対応する前記記憶手段で記憶されている内容と前記回転角センサで検出された前記回動軸の回転角とに基づき走行用モータを制御する制御手段とを備え、
前記走行用モータは右側車輪用の第一の走行用モータと左側車輪用の第二の走行用モータとからなり、
前記複数の動作モードには、前記第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることに加え回転方向も互いに逆にすることによって、進行方向を制御する第一の動作モードと、前記第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることのみによって、進行方向を制御する第二の動作モードとが含まれる、
ことを特徴とする電動車椅子の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、一つの直立した操作レバーを傾斜させることによって操縦される電動車椅子の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８は電動車椅子に用いられる従来の操舵装置を示す外観斜視図である。以下、この図面に基づき説明する。
【０００３】
電動車椅子６８において運転者の右手用肘掛け７２の先に、一般に「ジョイスティクコントローラ」と呼ばれる操舵装置７０が設けられている。操舵装置７０の上部には、操作レバー７４が立設されている。ここで、運転者が操作レバー７４を前へ倒せば、バッテリ７６から走行用モータ（図示せず）へ電力が供給され、車輪７８が回転することにより、電動車椅子６８が前進する。同様に、運転者が操作レバー７４を後，左右，右斜め前，左斜め後等々へ倒せば、電動車椅子６８はそれぞれの方向へ進む。
【０００４】
図９は、操舵装置７０の内部構造を示す概略図であり、図９〔イ〕はジンバル機構の一部、図９〔ロ〕は回動軸及び回転角センサである。以下、図８及び図９に基づき説明する。
【０００５】
操作レバー７４の基軸部７４ａは、ジンバル機構の一部であるスイングアーム８０Ｒ，８０Ｌの長孔８０Ｒａ，８０Ｌａに挿通されている。スイングアーム８０Ｒ，８０Ｌは、回動軸８２Ｒ，８２Ｌに固設されており、回動軸８２Ｒ，８２Ｌの端部は、摺動抵抗器８４Ｒ，８４Ｌの摺動接点８４Ｒｃ，８４Ｌｃ（図１０）に固設されている。操作レバー７４を傾斜させると、その傾斜に応じて基軸部７４ａが長孔８０Ｒａ，８０Ｌａ内を摺動する。これに伴い、スイングアーム８０Ｒ，８０Ｌ及び回動軸８２Ｒ，８２Ｌが回動することにより、摺動抵抗器８４Ｒ，８４Ｌにおいて摺動接点８４Ｒｃ，８４Ｌｃが抵抗体８４Ｒｒ，８４Ｌｒ（図１０）上を摺動する。こうして、アクセル電圧ＶACCR，ＶACCL（図１０）が摺動抵抗器８４Ｒ，８４Ｌから得られる。
【０００６】
しかしながら、従来の操舵装置７０では、図９〔ロ〕に示すように回動軸８２Ｒ，８２Ｌが前後方向に対して45度となるように配置されているため、次の二つの問題が生じていた。
【０００７】
(1) 前後方向へ操作レバー７４を倒すと、基軸部７４ａが長孔８０Ｒａ，８０Ｌａ内の両方を摺動するとともに、回動軸８２Ｒ，８２Ｌの両方が回動する。また、前後方向に対して45度となる斜め方向へ操作レバー７４を倒すと、基軸部７４ａが長孔８０Ｒａ，８０Ｌａ内のどちらか一方を摺動するとともに、回動軸８２Ｒ，８２Ｌのどちらか一方が回動する。したがって、各方向へ操作レバー７４を倒すために要する力を「操作力ｆ」とすると、前後方向の操作力ｆF，ｆB は、斜め方向の操作力ｆFL，ｆFRに比べて、基軸部７４ａの摺動抵抗が二倍，かつ回動軸８２Ｒ，８２Ｌを回す力が二倍となることから、おおよそ二倍となる。操作力ｆは、極座標で表すと図９〔ロ〕に示す曲線のようになる。図９〔ロ〕において、操作力ｆは中心Ｏから離れるほど大きくなることを示している。
【０００８】
ところで、電動車椅子６８で最も多用するのは、前方への直進である。それにもかかわらず、従来の操舵装置７０では、前方の操作力ｆF が後方，左方，右方とともに最も重いため、操作性に問題があった。
【０００９】
(2) 図１１は、操作レバー７４について、左右方向を中立にした場合の前後方向の傾斜角θに対する、アクセル電圧ＶACCR，ＶACCLを示すグラフである。摺動抵抗器８４Ｒ，８４Ｌは、回転角に比例して変化する出力電圧の特性を完全に一致させることは難しい。例え、完全に一致させたとしても、磨耗等により変化しがちである。そのため、アクセル電圧ＶACCR，ＶACCLは、図１１に示すように、傾斜角θに対して差が生ずる。その結果、アクセル電圧ＶACCR，ＶACCLの大きい方の走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌが高速に回転することになり、直進性が損なわれる。また、全開（±θMAX）におけるアクセル電圧ＶACCR，ＶACCLが一致するように、摺動抵抗器８４Ｒ，８４Ｌを調整するので、特に中間開度域での走行安定性が損なわれることになる。
【００１０】
図１０は電動車椅子に用いられる従来の駆動制御装置を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００１１】
駆動制御装置９０は、操舵装置７０（図８及び図９）に駆動制御部９２が付加されたものである。駆動制御部９２は、アクセル電圧ＶACCR，ＶACCLから図示しない中点電圧を基準にした絶対値増幅器にて信号処置をしたアクセル信号を得るアクセル信号処理回路９４Ｒ，９４Ｌと、鋸歯状波からなる基準信号を発生する基準信号発生器９６と、アクセル信号と基準信号とを比較してＰＷＭ波を発生するＰＷＭ波発生器９８Ｒ，９８Ｌと、ＰＷＭ波によりオン・オフして走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌへ通電するパワートランジスタ等からなる駆動回路１０２Ｒ，１０２Ｌと、アクセル信号に基づき走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌのブレーキ１０４Ｒ，１０４Ｌを制御するブレーキ制御回路１０４とから構成されている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の駆動制御装置９０では、異なる動作モードを複数設けようとすると、異なる駆動制御部９２を複数設ける必要があるので、複雑な構成になるという問題があった。
【００１３】
【発明の目的】
そこで、本発明の目的は、簡単な構成でも複数の動作モードを有する駆動制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置は、電動車椅子の運転者が操作する操作レバーと、互いに直交する第一及び第二の回動軸によって前記操作レバーを全方向へ傾斜自在に支持するジンバル機構と、前記第一及び第二の回動軸のそれぞれの回転角を検出する第一及び第二の回転角センサと、前記運転者が複数の動作モードを選択的に切り換える切換えスイッチと、前記複数の動作モードのそれぞれの内容を記憶している記憶手段と、前記切換えスイッチで選択された動作モードに対応する前記記憶手段で記憶されている内容と前記回転角センサで検出された前記回動軸の回転角とに基づき走行用モータを制御する制御手段とを備えたものである。そして、前記走行用モータは、右側車輪用の第一の走行用モータと左側車輪用の第二の走行用モータとからなる。前記複数の動作モードには、前記第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることに加え回転方向も互いに逆にすることによって、進行方向を制御する第一の動作モードと、前記第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることのみによって、進行方向を制御する第二の動作モードとが含まれる。
【００１５】
【作用】
本発明に係る駆動制御装置の作用は次のとおりである。複数の動作モードのそれぞれの内容は、予め記憶手段に記憶されている。運転者が、複数の動作モードのうちのいずれかを、切換えスイッチにより選択する。すると、制御手段は、選択された動作モードについて記憶手段で記憶されている内容と、回転角センサで検出された回動軸の回転角とに基づき、走行用モータを制御する。
【００１６】
【実施例】
まず、本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置に用いられる操舵装置の一例について説明する。
【００１７】
本例の電動車椅子の操舵装置は、電動車椅子の運転者が操作する操作レバーと、互いに直交する第一及び第二の回動軸によって前記操作レバーを全方向へ傾斜自在に支持するジンバル機構と、前記第一及び第二の回動軸のそれぞれの回転角を検出する第一及び第二の回転角センサとを備え、前記操作レバーの傾斜方向により前記電動車椅子の進行方向を指示する電動車椅子の操舵装置を改良したものである。そして、前記電動車椅子の前後への直進を指示する前記操作レバーの傾斜方向と、前記第一の回動軸の回動方向とを一致させたことを特徴とするものである。
【００１８】
電動車椅子の運転手が前後への直進を指示するために操作レバーを傾斜させると、第一の回動軸のみが回動し、第二の回動軸は回動しない。したがって、操作レバーを傾斜させるには、従来二本の回動軸を回動させる力が必要であったのに対して、おおよそ半分の力で済む。最も多用するのが前方への直進であることから、操作レバーを傾斜させることによる電動車椅子の操作が全体として容易になる。また、前後への直進の場合には、従来第一及び第二の回動軸に連動する第一及び第二の回転角センサの出力を合成していたのに対して、第一の回動軸に連動する第一の回転角センサの出力のみを用いる。これにより、第一及び第二の回転角センサの特性の差に基づく直進走行の不安定性が、本質的に問題とならない。
【００１９】
また、前記第一の回転角センサには、前記電動車椅子の停止における，前記第一の回動軸の回転角及びその近傍に，不感帯が設けられたものとしてもよい。この場合は、電動車椅子が停止の状態において、運転手が前後への直進を指示するために操作レバーを傾斜させると、一定の傾斜角になるまでは、第一の回転角センサの不感帯により、走行用モータを駆動する信号が出力されない。
【００２０】
図１は本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置に用いられる操舵装置の一例を示し、図１（イ）は平面図、図１（ロ）は図１（イ）におけるＩ−Ｉ線縦断面図である。以下、これらの図面に基づき説明する。
【００２１】
操舵装置１０は、電動車椅子６８（図８）の運転者が操作する操作レバー１２と、互いに直交する回動軸１４FB，１４RLによって操作レバー１２を全方向へ傾斜自在に支持するジンバル機構１６と、回動軸１４FB，１４RLのそれぞれの回転角θ，φを検出する回転角センサとしての摺動抵抗器１６FB，１６RLとを備え、操作レバー１２の傾斜方向により電動車椅子６８の進行方向を指示するものである。そして、電動車椅子６８の前後への直進を指示する操作レバー１２の傾斜方向ＤFBと、回動軸１４FBの回動方向ＲFBとを一致させたことを特徴とするものである。
【００２２】
操作レバー１２は、円柱状の基軸部１２１と、基軸部１２１に被せる把持部（図示せず）とから構成されている。基軸部１２１の中央には、回動中心となる半球１２２が形成されている。
【００２３】
ジンバル機構１６は、半球１２２の軸受けとなる蓋部１６１と、蓋部１６１とともに複数の部品を収容する収容部１６２と、操作レバー１２を中立状態に保持するリターンスプリング１６３及び押圧筒１６４と、基軸部１２１の先端１２３を長孔１６５FB，１６５RLに挿入させたスイングアーム１６６FB，１６６RLと、スイングアーム１６６FB，１６６RLを回動軸１４FB，１４RLに連結してスイングアーム１６６FB，１６６RLとともに回動する連結具１６７FB，１６７RLと、スイングアーム１６６FB，１６６RLを収容部１６２に取付けてスイングアーム１６６FB，１６６RLとともに回動する取付け具１６８FB，１６８RLとから構成されている。
【００２４】
収容部１６２の側面には、摺動抵抗器１６FB，１６RL等を取付ける取付片２０１，２０２，２０３，２０４が設けられている。収容部１６２の底面には、操舵装置１０を電動車椅子６８に固定する固定具２１１，２１２，２１３，２１４が設けられている。
【００２５】
図２は、操舵装置１０の回動軸１４FB，１４RL及び摺動抵抗器１６FB，１６RLを示す概略図である。以下、図１及び図２に基づき操舵装置１０の動作を説明する。
【００２６】
電動車椅子６８（図８）の運転手が前後への直進を指示するために操作レバー１２を傾斜させると、回動軸１４FBのみが回動し、回動軸１４RLは回動しない。したがって、操作レバー１２を傾斜させるには、従来二本の回動軸を回動させる力が必要であったのに対して、おおよそ半分の力で済む。最も多用するのが前方への直進であることから、操作レバー１２を傾斜させることによる電動車椅子６８の操作が全体として容易になる。ここで、操作力ｆは、極座標で表すと図２に示す曲線のようになる。図２において、操作力ｆは中心Ｏから離れるほど大きくなることを示している。
【００２７】
図３は、操作レバー１２の前後方向の傾斜角θに対する、摺動抵抗器１６FBから出力されるアクセル電圧ＶACCFB を示すグラフである。図４は、操作レバー１２の左右方向の傾斜角φに対する、摺動抵抗器１６RLから出力されるアクセル電圧ＶACCRL を示すグラフである。以下、図１，図３及び図４に基づき操舵装置１０の動作を説明する。
【００２８】
図３に示すように、前後への直進は、従来二個の摺動抵抗器の出力を合成していたのに対して、回動軸１４FBに連動する摺動抵抗器１６FBの出力（アクセル電圧ＶACCFB ）のみによって決定される。これにより、二個の摺動抵抗器の特性の差に基づく直進走行の不安定性が、本質的に問題とならない。また、摺動抵抗器１６FBには、電動車椅子６８（図８）の停止における，回動軸１４FBの回転角θ0 及びその近傍に，不感帯ＢＳが設けられている。不感帯ＢＳが前後進切換えの遊びとなるので、操作レバー１２の中立位置に駆動系の停止を合わせる調整が容易又は不要になる。
【００２９】
図４において、ＮR は、右側走行用モータの回転数を示し、前進が正の値、後進が負の値となる。同様に、ＮL は、左側走行用モータの回転数を示し、前進が正の値、後進が負の値となる。傾斜角φは、右（＋）ではＮR ＞ＮL となって、右ステアリングとなり、逆に左（−）ではＮR ＜ＮL となって、左ステアリングとなる。また、傾斜角φの大きさ（絶対値）は、ＮR ＞ＮL 又はＮR ＜ＮL の傾向を強める作用をする。また、摺動抵抗器１６RLには、不感帯が設けられていない。したがって、前後への直進時に必要な、左右方向への微調整が可能である。
【００３０】
本例の操舵装置によれば、電動車椅子の前後への直進を指示する操作レバーの傾斜方向と、第一の回動軸の回動方向とを一致させたことにより、前後への直進を指示するために操作レバーを傾斜させると、第一の回動軸のみが回動し、第二の回動軸は回動しない。したがって、操作レバーを前後に傾斜させるのに必要な力を従来よりも少なくできるとともに、最も多用するのが前方への直進であることから、操作レバーを傾斜させることによる電動車椅子の操作性を向上できる。
【００３１】
また、前後への直進の場合には、第一の回動軸に連動する第一の回転角センサの出力のみを用いるので、第一及び第二の回転角センサの特性の差が本質的に問題とならない。したがって、直進時の走行安定性を向上できる。
【００３２】
さらに、第一の回転角センサは、入出力についての高精度の直線性が要求されないので、低価格化を図ることができる。
【００３３】
また、第一の回転角センサにおいて、電動車椅子の停止における第一の回動軸の回転角及びその近傍に、不感帯を設けた場合は、この不感帯が前後進切換えの遊びとなることにより、操作レバーの中立位置に駆動系の停止を合わせる調整を容易に又は不要にできる。
【００３４】
図５は、本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置の一実施例を示すブロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【００３５】
駆動制御装置３０は、操舵装置１０（図１）に駆動制御部３２が付加されたものである。また、操舵装置１０の代わりに従来の操舵装置を用いてもよい。
【００３６】
駆動制御部３２は、運転者が二つの動作モードＭ1 ，Ｍ2 を選択的に切り換える切換えスイッチ３４と、動作モードＭ1 ，Ｍ2 の内容を記憶している記憶手段としてのＣＰＵユニット３６と、切換えスイッチ３４で選択された動作モードＭ1 ，Ｍ2 に従い，摺動抵抗器１６FB，１６RLで得られたアクセル電圧ＶACCFB ，ＶACCRL に基づき，走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌを制御する制御手段としてのＣＰＵユニット３６及び駆動回路３８Ｒ，３８Ｌとを備えている。
【００３７】
切換えスイッチ３４にはプルアップ抵抗器３４ｒが接続されているので、切換えスイッチ３４を開にすると‘Ｈ’レベル信号、切換えスイッチ３４を閉にすると‘Ｌ’レベル信号が、それぞれＣＰＵユニット３６へ出力される。ＣＰＵユニット３６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力インタフェース等からなるマイクロコンピュータとＰＲＯＭ等の半導体メモリとにより構成されるとともに、Ａ／Ｄ変換機能，ＰＷＭ波出力機能等を有している。駆動回路３８Ｒは、例えば、走行用モータ１００Ｒを中心に四個のＭＯＳ型パワートランジスタ（図示せず）をＨ字形に配設したものである。駆動回路３８Ｌも駆動回路３８Ｒと同じ構成である。
【００３８】
図６は、動作モードＭ1 における、操作レバー１２の傾斜方向に対する走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの回転を示す説明図である。図６は、動作モードＭ2 における、操作レバー１２の傾斜方向に対する走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの回転数を示す説明である。以下、図１，図５，図６及び図７に基づき、駆動制御装置３０の動作を説明する。
【００３９】
図６及び図７では、操作レバー１２の最大傾斜角に対する、走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの回転数を矢印の大きさで表し、走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの正転又は逆転を矢印の向きで表している。動作モードＭ1 は、走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの回転数に差を付けることに加え回転方向も互いに逆にすることによって、進行方向を制御するものである。したがって、小回りが効き、定位置での回転（スピン）も可能であるので、室内での走行に適する。一方、動作モードＭ2 は、走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌの回転数に差を付けることのみによって、進行方向を制御するものである。したがって、操作レバー１２を大きく傾斜させても緩やかにカーブするため操舵が容易であり、屋外での走行に適する。また、一般に、動作モードＭ1 は前輪がフリーキャスターの場合に使用され、動作モードＭ2 は前輪が強制キャスターの場合（パワーステアリング仕様）に使用される。
【００４０】
まず、運転者が、切換えスイッチ３４を操作して、二つの動作モードＭ1 ，Ｍ2 のうちのいずれかを選択する。例えば、切換えスイッチ３４を開にすると、‘Ｈ’レベル信号がＣＰＵユニット３６へ出力され、これによりＣＰＵユニット３６は動作モードＭ1 のプログラム及びデータをロードする。一方、切換えスイッチ３４を閉にすると、‘Ｌ’レベル信号がＣＰＵユニット３６へ出力され、これによりＣＰＵユニット３６は動作モードＭ2 のプログラム及びデータをロードする。
【００４１】
続いて、運転者は、操作レバー１２を所望の方向へ傾斜させる。すると、操作レバー１２の傾斜角θ，φに対応したアクセル電圧ＶACCFB ，ＶACCRL が、摺動抵抗器１６FB，１６RLからＣＰＵユニット３６へ出力される。動作モードＭ1 が選択されていれば、ＣＰＵユニット３６では、アクセル電圧ＶACCFB，ＶACCRL 及び動作モードＭ1 の演算式，マップ等に基づき、図６に示すように走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌを制御する。一方、動作モードＭ2 が選択されていれば、ＣＰＵユニット３６では、同様に図７に示すように走行用モータ１００Ｒ，１００Ｌを制御する。
【００４２】
動作モードを追加又は変更する場合は、ＣＰＵユニット３６に対してその動作モードのプログラム及びデータを追加又は変更するだけでよい。なお、動作モードを三つ以上とする場合は、切換えスイッチ３４を三つ以上選択可能なものとすればよい。したがって、一種類のＣＰＵユニット３６を、異なる機種の多数の電動車椅子に用いることもできる。特に近年は、半導体メモリが安価であるので、例えば二種類の専用ＩＣよりも、二倍の記憶容量の半導体メモリを用いた方が経済的である。また、パワーステアリング仕様の電動車椅子にも、ＣＰＵユニット３６で対応が可能である。例えば、図５において、出力ポートＰｏ０〜Ｐｏ３をパワーステアリング用モータの駆動に用い、出力ポートＰｏ４〜Ｐｏ７を後輪用モータの駆動に用いるようにすればよい。
【００４３】
【発明の効果】
本発明に係る駆動制御装置によれば、予め記憶手段に記憶されている複数の動作モードのいずれかを切換えスイッチにより選択し、選択された動作モードの内容と、回転角センサで検出された回動軸の回転角とに基づき、制御手段で走行用モータを制御するようにした。これにより、切換えスイッチの操作だけで容易に動作モードを選択できるとともに、記憶手段に複数の動作モードを記憶させることにより簡単な構成で複数の動作モードを付加することができる。
【００４４】
また、第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることに加え回転方向も互いに逆にすることによって進行方向を制御する第一の動作モードと、第一及び第二の走行用モータの回転数に差を付けることのみによって進行方向を制御する第二の動作モードとを備えることにより、小回りが効きスピンも可能な室内走行用の動作と、操作レバーを大きく傾斜させても緩やかにカーブするため操舵が容易な屋外走行用の動作とを、簡単な構成で容易に選択できる電動車椅子を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置に用いられる操舵装置の一例を示し、図１（イ）は平面図、図１（ロ）は図１（イ）におけるＩ−Ｉ線縦断面図である。
【図２】  図１の操舵装置における回動軸及び摺動抵抗器を示す概略図である。
【図３】  図１の操舵装置における、操作レバーの前後方向の傾斜角に対する、第一の摺動抵抗器から出力されるアクセル電圧を示すグラフである。
【図４】  図１の操舵装置における、操作レバーの左右方向の傾斜角に対する、第二の摺動抵抗器から出力されるアクセル電圧を示すグラフである。
【図５】  本発明に係る電動車椅子の駆動制御装置の一実施例を示すブロック図である。
【図６】  図５の駆動制御装置の第一の動作モードにおける、操作レバーの傾斜方向に対する走行用モータの回転を示す説明図である。
【図７】  図５の駆動制御装置の第二の動作モードにおける、操作レバーの傾斜方向に対する走行用モータの回転を示す説明図である。
【図８】  電動車椅子に用いられる従来の操舵装置を示す外観斜視図である。
【図９】  図９の操舵装置の内部構造を示す概略図であり、図９〔イ〕はジンバル機構の一部、図９〔ロ〕は回動軸及び回転角センサである。
【図１０】  電動車椅子に用いられる従来の駆動制御装置を示すブロック図である。
【図１１】  図９の操舵装置の操作レバーについて、左右方向を中立にした場合の前後方向の傾斜角に対する、アクセル電圧を示すグラフである。
【符号の説明】
１０  操舵装置
１２  操作レバー
１４FB  第一の回動軸
１４RL  第二の回動軸
１６  ジンバル機構
１６FB  摺動抵抗器（第一の回転角センサ）
１６RL  摺動抵抗器（第二の回転角センサ）
３０  駆動制御装置
３４  切換えスイッチ
６８  電動車椅子
１００Ｒ，１００Ｌ  走行用モータ
【図１】
0003733939.tif 000002
【図２】
0003733939.tif 000003
【図３】
0003733939.tif 000004
【図４】
0003733939.tif 000005
【図５】
0003733939.tif 000006
【図６】
0003733939.tif 000007
【図７】
0003733939.tif 000008
【図８】
0003733939.tif 000009
【図９】
0003733939.tif 000010
【図１０】
0003733939.tif 000011
【図１１】
0003733939.tif 000012