(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを上部にて位置決め支持する複数の位置決め具を、ガイドレールに沿って水平方向に移動可能に設けて異種のワークに対応可能としたワーク位置決め装置において、前記位置決め具の下方に位置する複数のボールねじを、位置決め具の移動方向と水平面内にて直交する方向に並列配置し、前記複数のボールねじにそれぞれ螺合するナット部材を、前記複数の位置決め具と一体移動するよう位置決め具側に取り付け、前記複数のボールねじの並列配置方向両端側方に、前記複数の位置決め具の移動をガイドする一対のガイドレールを設けたことを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項２】
位置決め具の移動は、ボールねじの端部に設けられ、ボールねじを回転させる回転駆動機構によってなされることを特徴とする請求項１記載のワーク位置決め装置。
【請求項３】
ボールねじと回転駆動機構との間に回転伝達軸を設けたことを特徴とする請求項２記載のワーク位置決め装置。
【請求項４】
回転駆動機構とボールねじとの間の動力連結部に、カップリング機構を設けたことを特徴とする請求項２または３記載のワーク位置決め装置。
【請求項５】
複数のボールねじの上部に位置して位置決め具を保持し、かつ幅方向両端がガイド部を介して一対のガイドレールにガイドされるスライドテーブルを設け、このスライドテーブルは、ナット部材が下面に装着される下部プレートと、前記位置決め具の下部を保持する上部プレートとを有し、前記スライドテーブルの前記下部プレートと前記上部プレートとの間に、長手方向両端が支持されてボールねじのほぼ全長を覆うカバーを設けたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のワーク位置決め装置。
【請求項６】
スライドテーブルは、カバーの長手方向両端より内側部分を移動可能に支持することを特徴とする請求項５記載のワーク位置決め装置。
【請求項７】
カバーは、透明板で構成されていることを特徴とする請求項５または６記載のワーク位置決め装置。
【請求項８】
カバーは長手方向に複数に分割され、この複数に分割されたカバーは、幅方向両端部が、ボールねじの軸方向に延長されてその両端が支持される一対のカバ取付用バー上に取り付けられていることを特徴とする請求項５ないし７のいずれかに記載のワーク位置決め装置。
【請求項９】
位置決め具の下方に位置する複数のボールねじを、位置決め具の移動方向と水平面内にて直交する方向に並列配置して設け、前記ボールねじをその端部に設けた回転駆動機構によって回転させることで、複数のボールねじに各別に螺合しているナット部材に固定されたそれぞれの位置決め具を、前記複数のボールねじの並列配置方向両端側方に配置した一対のガイドレールに沿って移動させて、ワークに対して位置決めを行うことを特徴とするワーク位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワークを上部にて位置決め支持する複数の位置決め具を、ガイドレールに沿って水平方向に移動可能に設けて異種のワークに対応可能としたワーク位置決め装置および位置決め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワークとして、例えば自動車の車体パネル部品の所定部位を、ロボットなどを用いて溶接する際には、位置決め具により車体パネル部品を位置決め固定した状態で溶接作業を行う必要がある。一方車体パネル部品は車種によって形状や大きさが異なり、このため上記位置決め具が固定されたものであると、異種の車体パネル部品に対応できず、汎用性が乏しいものとなる。
【０００３】
このため、上記した位置決め具を、異種のワークに対して位置決めできるよう移動可能に設けたワーク位置決め装置として、図１０に正面図、図１１に図１０の左側面図で示す。このワーク位置決め装置は、図１０中で左右方向に延長されたボールねじ１が、図１１中で左右方向に複数（ここでは４本）並列配置されている。
【０００４】
各ボールねじ１の両端は、図１１中で左右方向に延長される一対の支持フレーム３に固定支持されている。支持フレーム３は支持脚５上に固定され、支持フレーム５上には、ボールねじ１と平行な２本のガイドフレーム７が延長配置されている。各ガイドフレーム７の図１１中で左右両側部には、上下で対をなすガイドレール９が設けられ、この各ガイドレール９に沿って複数の位置決め具となるマニピュレータユニット１１が移動可能に配置されている。マニピュレータユニット１１の上部には、図１０に示されているワークＷを位置決め固定する位置決め治具１３が設けられている。
【０００５】
なお、図１１中で左側のガイドフレーム７の右側部のガイドレール９にガイドされるマニピュレータユニット１１は省略してある。
【０００６】
マニピュレータユニット１１には、ブラケット１５を介してナット１７およびモータ１９がそれぞれ装着され、ナット１７はボールねじ１に螺合している。上記したナット１７およびモータ１９には、それぞれプーリ２１および２３が設けられ、各プーリ２１，２３相互はタイミングベルト２５により連動連結されている。上記したモータ１９およびナット１７などの駆動機構は、図１０では一つのマニピュレータユニット１１についてのみ図示してあり、他のマニピュレータユニット１１については省略してある。
【０００７】
また、上記したワーク位置決め装置は、ボールねじ１とガイドレール９とが相互に上下に配置される構成であることから、高さ方向の寸法が比較的大きくなっている。このため、ワーク位置決め装置を、フロアＦを掘削して設けたピットＰ内に設置し、位置決め治具１３の上下高さ位置が低くなるようにしている。これにより作業者は、ワークＷの位置決め治具１３へのセット作業が容易となる。
【０００８】
上記したワーク位置決め装置においては、モータ１９の駆動により、ナット１７が回転し、これに伴い、ナット１７およびモータ１９が取り付けられているマニピュレータユニット１１が、ガイドレール９に沿って移動し、ワークＷを位置決め固定するための所定の位置に停止する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来のワーク位置決め装置にあっては、複数のボールねじ１に対応した数のガイドレール９が必要であることから、その分部品点数が増大する上、ワークセット作業を容易にするためのピットＰも必要であることから、設備コストが高いものとなる。
【００１０】
また、溶接作業時に発生するスパッタなどの飛散物が、ワーク下方に落下し、ボールねじ１などの駆動機構に付着すると、作動不良が発生し、特にタイミングベルト２５に付着した場合にはタイミングベルト２５が切断することもある。切断したタイミングベルト２５が、図１０において中央部分のものであると、それより外側の駆動ユニットを取り外した上で、新たなタイミングベルトを取り付ける必要があり、多大な作業工数を要する。このため、生産ラインの停止時間が長くなり、製造コストの上昇を招く。
【００１１】
そこで、この発明は、ガイドレールを複数の位置決め具に対して共通化させるとともに、装置全体の高さ寸法を小さくすることで設備コストを低下させ、さらに、位置決めされたワークに対して溶接作業を行った場合のスパッタなどの飛散物がボールねじなどの駆動機構に付着しないようにすることを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、ワークを上部にて位置決め支持する複数の位置決め具を、ガイドレールに沿って水平方向に移動可能に設けて異種のワークに対応可能としたワーク位置決め装置において、前記位置決め具の下方に位置する複数のボールねじを、位置決め具の移動方向と水平面内にて直交する方向に並列配置し、前記複数のボールねじにそれぞれ螺合するナット部材を、前記複数の位置決め具と一体移動するよう位置決め具側に取り付け、前記複数のボールねじの並列配置方向両端側方に、前記複数の位置決め具の移動をガイドする一対のガイドレールを設けた構成としてある。
【００１３】
このような構成のワーク位置決め装置によれば、ボールねじの回転により、このボールねじに螺合しているナット部材がボールねじ上を移動し、この移動に伴い位置決め具が、ガイドレールに沿って移動し、ワークに対して位置決めを行う所定の位置にて停止する。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、位置決め具の移動は、ボールねじの端部に設けられ、ボールねじを回転させる回転駆動機構によってなされる。
【００１５】
上記構成によれば、回転駆動機構の駆動により、ボールねじがナット部材に対して回転し、これによりナット部材と一体の位置決め具がガイドレールに沿って移動する。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２の発明の構成において、ボールねじと回転駆動機構との間に回転伝達軸を設けた。
【００１７】
上記構成によれば、回転駆動機構の回転駆動力は、回転伝達軸を介してボールねじに伝達される。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項２または３の発明の構成において、回転駆動機構とボールねじとの間の動力連結部に、カップリング機構を設けた。
【００１９】
上記構成によれば、回転駆動機構の回転動力は、カップリング機構を介して直接ボールねじへ、またはカップリング機構、回転伝達軸、カップリング機構を介してボールねじへ伝達される。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明の構成において、複数のボールねじの上部に位置して位置決め具を保持し、かつ幅方向両端がガイド部を介して一対のガイドレールにガイドされるスライドテーブルを設け、このスライドテーブルは、ナット部材が下面に装着される下部プレートと、前記位置決め具の下部を保持する上部プレートとを有し、前記スライドテーブルの前記下部プレートと前記上部プレートとの間に、長手方向両端が支持されてボールねじのほぼ全長を覆うカバーを設けた。
【００２１】
上記構成によれば、スライドテーブルに保持された位置決め具は、ガイド部がガイドレールに沿ってスライド移動することで移動する。また、ボールねじ全体は上部がカバーにより覆われており、このためワークに対し位置決めした状態で溶接作業を行った際のスパッタなどの飛散物のボールねじなどの駆動機構への付着が回避される。
【００２２】
請求項６の発明は、請求項５の発明の構成において、スライドテーブルは、カバーの長手方向両端より内側部分を移動可能に支持する。
【００２３】
上記構成によれば、スライドテーブルは、ガイドレールに沿って移動する際にカバーを支持する。
【００２４】
請求項７の発明は、請求項５または６の発明の構成において、カバーは、透明板で構成されている。
【００２５】
上記構成によれば、透明板のカバーにより、カバー下部のボールねじが設けられた駆動機構部を目視できる。
【００２６】
請求項８の発明は、請求項５ないし７のいずれかの発明の構成において、カバーは長手方向に複数に分割され、この複数に分割されたカバーは、幅方向両端部が、ボールねじの軸方向に延長されてその両端が支持される一対のカバ取付用バー上に取り付けられている。
【００２７】
上記構成によれば、分割したカバーを、カバー取付用バーから適宜外すことで、該当する部位のみのメンテナンス作業が可能となる。
【００２８】
請求項９の発明は、位置決め具の下方に位置する複数のボールねじを、位置決め具の移動方向と水平面内にて直交する方向に並列配置して設け、前記ボールねじをその端部に設けた回転駆動機構によって回転させることで、複数のボールねじに各別に螺合しているナット部材に固定されたそれぞれの位置決め具を、前記複数のボールねじの並列配置方向両端側方に配置した一対のガイドレールに沿って移動させて、ワークに対して位置決めを行う。
【００２９】
上記した位置決め方法によれば、ガイドレールが、すべての位置決め具に対して共通したものであることから、その分部品点数が少なくて済むとともに、ガイドレールが複数のボールねじの配列方向側方に配置されていることから、上下高さ寸法も小さくなり、床を掘削して設けるピットを設けることなくワークのセット作業が容易となる。
【００３０】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、複数の位置決め具の移動をガイドするガイドレールが、すべての位置決め具に対して共通したものであるため、その分部品点数が少なくて済むとともに、ガイドレールが複数のボールねじの配列方向側方に配置されているため、上下高さ寸法も小さくなって床を掘削して設けるピットが不要となり、設備コストを低下させることができる。
【００３１】
請求項２の発明によれば、回転駆動機構の駆動により、ボールねじがナット部材に対して回転し、これによりナットと一体の位置決め具をガイドレールに沿って移動させることができる。
【００３２】
請求項３の発明によれば、ボールねじと回転駆動機構との間に回転伝達軸を設けたため、ボールねじは位置決め具が移動するための必要領域にのみ配置し、その必要領域まで回転伝達軸を配置すればよいので、ボールねじの長尺化による振れ回りを防止しつつ、ボールねじのレイアウトの自由度を確保することができる。
【００３３】
請求項４の発明によれば、回転駆動機構とボールねじとの間の動力連結部に、カップリング機構を設けたため、このカップリング機構により駆動軸のアライメント狂いに対応することができる。
【００３４】
請求項５の発明によれば、スライドテーブルの上部プレートと下部プレートとの間に設けたカバーにより、ボールねじをそのほぼ全長にわたり覆うことができ、ワークが位置決め固定された状態での溶接作業におけるスパッタなどの飛散物のボールねじなどの駆動部分への付着を防止することができる。
【００３５】
請求項６の発明によれば、スライドテーブルは、ガイドレールに沿って移動する際にカバーを支持するので、カバー中央部の垂れ下がりを防止することができる。
【００３６】
請求項７の発明によれば、透明板のカバーにより、カバー下部のボールねじが設けられた部位を目視できるので、ボールねじなどの駆動部分の不具合を容易に確認することができ、保全性が向上する。
【００３７】
請求項８の発明によれば、分割したカバーを適宜外すことで、該当する部位のみのメンテナンス作業を行うことができ、メンテナンス作業が容易なものとなる。
【００３８】
請求項９の発明によれば、複数の位置決め具の移動をガイドするガイドレールが、すべての位置決め具に対して共通したものであることから、その分部品点数が少なくて済むとともに、ガイドレールが複数のボールねじの配列方向側方に配置されているため、上下高さ寸法も小さくなって床を掘削して設けるピットが不要となり、設備コストを低下させることができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００４０】
図１は、この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置の平面図で、図中で左側の端部に、回転駆動機構を構成する４つのモータ２７（２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ）が配置され、各モータ２７（２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ）の駆動によりそれぞれ左右方向に移動するスライドテーブル２９（２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ）が、左右方向に並べて配置されている。
【００４１】
一方、図１中で右側の端部には、三つのモータ３１（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ）が配置され、各モータ３１（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ）の駆動によりそれぞれ左右方向に移動するスライドテーブル３３（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ）が、左右方向に並べて配置されている。
【００４２】
上記した各スライドテーブル２９，３３は、図１中で上下両側部に、左右方向に延長して配置されている一対のガイドレール３５，３７に沿って移動可能であり、スライドテーブル２９，３３の上部には、ここでは図示していないが、位置決め具としてのマニピュレータユニットがそれぞれ保持されている。すなわち、上記それぞれのスライドテーブル２９，３３を左右方向の適宜位置に移動停止させることで、各マニピュレータユニットにより異種のワークＷに対して所定の位置決めが可能となる。
【００４３】
次に、モータ２７，３１の駆動により、スライドテーブル２９，３３を左右方向にスライド移動させる動力伝達機構について説明する。なお、この動力伝達機構は、モータとスライドテーブルとの組み合わせが左側で四つ、右側で三つそれぞれ設けられているが、このうち図１中で左側上部のものおよび右側下部のものと、他のものとは構造が若干異なる。
【００４４】
まず前者ものは、左側上部ものについて説明すると、モータ２７ａはカップリング３９を介してボールねじ４１の一端が連結され、ボールねじ４１の他端は、ボールねじベアリング受け４３によって回転可能に支持されている。一方、スライドテーブル２９ａの下面には、ボールねじ４１に螺合するナット４５が固定装着されている。すなわち、上記ボールねじ４１の回転により、スライドテーブル２９ａがナット４５と一体となって図１中で左右方向に移動する。
【００４５】
後者のものは、左側下部のものについて説明すると、モータ２７ｄにはカップリング３９を介して回転伝達軸としてのプロペラシャフト４７の一端が接続され、プロペラシャフト４７の他端は、カップリング４９を介してボールねじ４１の一端に連結されている。他の構成は、前者のものと同じである。すなわち、モータ２７ｄの駆動によりプロペラシャフト４７を介してボールねじ４１が回転し、この回転により、スライドテーブル２９ｄがナット４５と一体となって図１中で左右方向に移動する。
【００４６】
ところで、上記した各スライドテーブル２９は、対応するボールねじ４１の施設範囲をそれぞれ左右方向に移動するものであるが、この移動範囲を確保するためのボールねじ４１は、回転振れ回り現象が発生することから最高長が制約されている。このため、この制約された最高長を越えないように、スライドテーブル２９，３３がモータ２７，３１から離れている範囲を移動する後者のものについては、上記したプロペラシャフト４７を必要領域まで延長してボールねじ４１に連結している。
【００４７】
図２は、上記した動力伝達機構の分解斜視図である。ただし、ここでは簡略化のため、ボールねじ４１を１本とし、プロペラシャフト４７を設けていない場合を示している。図３は、図１の拡大されたＡ−Ａ断面図である。ガイドレール３５，３７は、ベースプレート５１の幅方向の両端上部に固定されるリニアガイドベースブロック５３，５５上に装着される。ガイドレール３５，３７には、それぞれ二つずつのガイド部としてのリニアガイド５７，５９がスライド移動可能に嵌合しており、このリニアガイド５７，５９は、スライドテーブル２９，３３の下面に固定されている。
【００４８】
図４は、図２のモータ２７，３１とカップリング３９との接続部周辺の拡大された分解斜視図で、カップリング３９は、モータ取付ブラケット６１内に収容され、このモータ取付ブラケット６１内にてカップリング３９とモータ２７，３１の駆動軸６３とが連結されている。また、モータ取付ブラケット６１の他方の端部には、アンギュラベアリング６５が装着され、ボールねじ４１の端部は、このアンギュラベアリング６５に回転可能に支持されてモータ取付ブラケット６１内にてカップリング３９に連結されている。図５は、図４における構成部品を組み付けた状態の正面図である。
【００４９】
図６は、プロペラシャフト４７を使用した場合の図５に相当する図で、この場合には、モータ取付ブラケット６１にラジアルベアリング６７を装着し、このラジアルベアリング６７にプロペラシャフト４７が回転可能に支持されて、その端部がモータ取付ブラケット６１内にてカップリング３９に連結されている。
【００５０】
プロペラシャフト４７とボールねじ４１との間のカップリング４９も、モータ２７，３１に直結されるカップリング３９と同様な構造である。このカップリング４９が収容されるブラケット６９のプロペラシャフト４７側にはラジアルベアリング７１が装着され、このラジアルベアリング７１にプロペラシャフト４７が回転可能に支持されて、その端部がブラケット６９内にてカップリング４９に連結されている。一方、ブラケット６９のボールねじ４１側にはアンギュラベアリング７３が装着され、このアンギュラベアリング７３にボールねじ４１が回転可能に支持されて、その端部がブラケット６９内にてカップリング４９に連結されている。
【００５１】
上記したモータ２７，３１、モータ取付ブラケット６１、ブラケット６９、ボールねじベアリング受け４３および、リニアガイドベースブロック５３，５５は、前記したベースプレート５１上に固定される。
【００５２】
図２において、リニアガイドベースブロック５３，５５の長手方向両端付近のベースプレート５１上には、スライドテーブル２９，３３の移動を規制するためのストッパ７５，７７が設けられている。ストッパ７５，７７の相互に対向する側には、フラットバー取付ブラケット７９，８１が装着され、各フラットバー取付ブラケット７９相互間および、各フラットバー取付ブラケット８１相互間には、カバー取付用バーとしてのフラットバー８３およびフラットバー８５の両端部がそれぞれ固定されている。
【００５３】
さらにフラットバー８３および８５上には、塩化ビニールなどの透明板からなるカバー８７が取り付けられている。カバー８７は、長手方向に沿って複数（ここでは６個）に分割されており、この分割されたものそれぞれが、ねじなどによりフラットバー８３，８５に固定される。
【００５４】
スライドテーブル２９，３３は、図３に示すように、幅方向（図３中で左右方向）両端がカバー８７より外側に突出しており、リニアガイド５７，５９が下面に取り付けられる下部プレート８９と、下部プレート８９の幅方向両端の上部にスペーサ９１を介して固定される上部プレート９３とを備えている。この上部プレート９３と下部プレート８９との間にカバー８７が介装されることになる。
【００５５】
また、下部プレート８９上のフラットバー８３，８５に対向する部位には、各フラットバー８３，８５を低摩擦係数にて移動可能に支持する球体９５が回転可能に設けられている。つまり、両端がストッパ７５，７７側に固定されている長尺のフラットバー８３，８５の中央部分が、スライドテーブル２９，３３上の球体９５によって支持されることになる。上記球体９５に代えて摺動板でも構わない。
【００５６】
図７は、スライドテーブル２９，３３上に、上部に位置決め治具Ｊを備えたマニピュレータユニットＭを取り付けた具体例を示す正面図で、図８は図７の左側面図である。この例では、マニピュレータユニットＭが、スライドテーブル２９，３３上で、水平面内にてガイドレール３５，３７と直交する方向に、駆動機構９７によって移動可能となっている。この駆動機構９７は、前記したスライドテーブル２９，３３をスライド駆動する駆動機構と同様に、モータ９９やモータ９９によって回転するボールねじなどを備えて、マニピュレータユニットＭを、スライドテーブル２９，３３上で図８中で左右方向に移動させる。
【００５７】
上記した構成のワーク位置決め装置において、モータ２７，３１の駆動により、ボールねじ４１が回転し、ボールねじ４１に螺合するナット４５と一体のスライドテーブル２９，３３が図１中で左右方向に適宜移動し、位置決めする対象となるワークに対応する位置でそれぞれ停止する。
【００５８】
ここで、モータ２７，３１からボールねじ４１への動力連結部には、カップリング３９あるいは４９が設けられているので、駆動軸のアライメント狂いに対応可能である。また、ボールねじ４１は、回転振れ回り現象が発生しない長さに抑えられており、そのボールねじ４１の施設領域までプロペラシャフト４７を配置しているので、ボールねじ４１は、回転振れ回り現象が発生することなく、レイアウトの自由度が確保されている。
【００５９】
また、スライドテーブル２９，３３の移動時には、球体９５によりフラットバー８３，８５を支持し、これにより、カバー８７の中央部分の垂れ下がりが防止されている。
【００６０】
スライドテーブル２９，３３が所定の位置で停止した状態で、作業者がワークを図７および図８に示したマニピュレータユニットＭの位置決め治具Ｊ上にセットし、その位置決め治具Ｊによりワークを位置決め固定し、位置決め固定されたワークに対し、所定の作業すなわち溶接作業を、図示しない例えば溶接ロボットにより行う。
【００６１】
この溶接作業時に発生するスパッタなどの飛散物が、ワーク下方に落下しても、ボールねじ４１などの駆動機構は、カバー８７によって覆われているので、前記飛散物の付着が回避され、故障などの不具合発生を防止することができる。また、このカバー８７は、透明であることから、内部を目視でき、不具合発生を容易に確認することができる。さらに、上記カバー８７は、複数に分割されているので、必要部位のみ取り外して内部の修理もしくは点検が行え、作業効率が向上する。
【００６２】
上記したワーク位置決め装置は、ガイドレール３５，３７が、すべてのスライドテーブル２９，３３すなわちマニピュレータユニットＭに対して共通したものであるため、その分部品点数が少なくて済み、設備コストが低下する。また、ガイドレール３５，３７が複数のボールねじ４１の配列方向側方に配置されているため、装置全体の上下高さ寸法が小さくなり、床を掘削して形成するピットを必要とすることなくワークのセット作業が容易となる。さらに、一対のガイドレール３５，３７相互の間隔が、相互間にボールねじ４１を配置していることから広くなり、スライドユニットとして剛性および安定性において有効なものとなっている。
【００６３】
図９は、図１のものに対し、より簡素化した例を示したワーク位置決め装置の平面図である。これは、スライドテーブル２９，３３を、台形状として１個ずつ設けるとともに、スライドテーブル２９については、リニアガイド５７を１個、リニアガイド５９を２個とし、スライドテーブル３３については、リニアガイド５７を２個、リニアガイド５９を１個とし、各スライドテーブル２９，３３は、いずれもリニアガイドを図１の４個に対して３個としている。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置の平面図である。
【図２】図１のワーク位置決め装置の簡略化した分解斜視図である。
【図３】図１の拡大されたＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２のモータとカップリングとの接続部周辺の拡大された分解斜視図である。
【図５】図４における構成部品を組み付けた状態の正面図である。
【図６】プロペラシャフトを使用した場合の図５に相当する正面図である。
【図７】図１のワーク位置決め装置において、スライドテーブル上にマニピュレータユニットを取り付けた具体例を示す正面図である。
【図８】図７の左側面図である。
【図９】図１のものに対し、より簡素化した例を示したワーク位置決め装置の平面図である。
【図１０】複数の位置決め具を、異種のワークに対して位置決めできるように、移動可能に設けたワーク位置決め装置の正面図である。
【図１１】図１０の左側面図である。
【符号の説明】
Ｍ  マニピュレータユニット（位置決め具）
２７，３１  モータ（回転駆動機構）
２９，３３  スライドテーブル
３５，３７  ガイドレール
３９，４９  カップリング（カップリング機構）
４１  ボールねじ
４５  ナット（ナット部材）
４７  プロペラシャフト（回転伝達軸）
５７，５９  リニアガイド（ガイド部）
８３，８５  フラットバー（カバー取付用バー）
８７  カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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