(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検出値である全閉基準値と入力されるスロットルセンサの検出値とに基づいてスロットル開度を検出するようにしたスロットル開度検出装置において、書き換え可能な不揮発性の記憶領域に格納された学習全閉基準値を起動後読み出し、前記全閉基準値として更新設定する読み出し手段と、前記スロットル開度が全閉状態にあるとみなすことができるときの前記スロットルセンサの検出値をもとに前記全閉基準値の学習値である学習全閉基準値を算出する学習値算出手段と、前記全閉基準値を所定時間当たり所定の変化量で逐次更新して前記学習全閉基準値と一致させる更新手段と、前記学習全閉基準値を前記記憶領域へ更新記憶する記憶手段と、を備え、前記記憶手段の、一回の起動中における前記記憶領域への前記学習全閉基準値の更新記憶回数を、所定回数に制限したことを特徴とするスロットル開度検出装置。
【請求項２】
前記読み出し手段は、前記スロットルセンサが搭載された前記車両が停車中であるときのみ、前記学習全閉基準値を前記全閉基準値として設定するようにしたことを特徴とする請求項１記載のスロットル開度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、スロットル開度に応じたスロットルセンサからの検出値に基づきスロットル開度を検出するようにしたスロットル開度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
スロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの出力には、センサによりばらつきがある。これはセンサ回路固有のばらつきや取り付け位置のばらつき等によるものである。そのため、例えば、スロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検出値（以下、全閉基準値という。）を基準にし、この全閉基準値と入力されるスロットルセンサの検出値との偏差をもとにスロットル開度の絶対値を得るようにした場合等には、前述のばらつきを吸収する必要がある。
【０００３】
これを実現するために、例えば、スロットル開度が全閉状態となった時のスロットルセンサの出力値を学習全閉値として設定し、この学習全閉値を全閉基準値としてスロットル開度の絶対値を算出することによって、ばらつきを吸収するようにしている。
【０００４】
そして、このとき検出した学習全閉値をイグニッションスイッチをオフ状態とした後も保持し、次回にイグニッションスイッチをオン状態とした時、新たに学習全閉値が設定されるまでの間は、保持している前回の学習全閉値に基づいてスロットル開度を算出することによって、より的確な全閉基準値に基づいてスロットル開度を検出するようにしている。
【０００５】
この学習全閉値の記憶方法としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のデータの書き換えが可能な揮発性のメモリに算出した学習全閉値を書き込み、バッテリバックアップによってイグニッションスイッチオフ後も記憶するようにする方法等が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の学習全閉値の記憶方法では、ＲＡＭ等の揮発性メモリを用い、バッテリバックアップによってデータを記憶するようにしているため、バッテリを取り外した場合等には、記憶データが消去されてしまうという問題がある。
【０００７】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、バッテリバックアップを行うことなく、イグニッションスイッチがオフとなった後も確実に学習全閉値を保持し、的確なスロットル開度を検出することのできるスロットル開度検出装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係るスロットル開度検出装置は、スロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検出値である全閉基準値と入力されるスロットルセンサの検出値とに基づいてスロットル開度を検出するようにしたスロットル開度検出装置において、書き換え可能な不揮発性の記憶領域に格納された学習全閉基準値を起動後読み出し、前記全閉基準値として更新設定する読み出し手段と、前記スロットル開度が全閉状態にあるとみなすことができるときの前記スロットルセンサの検出値をもとに前記全閉基準値の学習値である学習全閉基準値を算出する学習値算出手段と、前記全閉基準値を所定時間当たり所定の変化量で逐次更新して前記学習全閉基準値と一致させる更新手段と、前記学習全閉基準値を前記記憶領域へ更新記憶する記憶手段と、を備え、前記記憶手段の、一回の起動中における前記記憶領域への前記学習全閉基準値の更新記憶回数を、所定回数に制限したことを特徴としている。
【００１１】
この請求項１の発明によれば、スロットル開度が全閉状態であるときのスロットルセンサの検出値である全閉基準値と、入力されるスロットルセンサの検出値とに基づき、例えばこれらの差と、予め設定したスロットルセンサの検出値の変化に対するスロットル開度の変化の割合とに基づいて、スロットル開度が検出される。この全閉基準値は、起動時には、記憶領域に記憶された学習全閉基準値が、読み出し手段により読み出され、この前回の学習全閉基準値が全閉基準値として設定され、スロットル開度が全閉状態であるとみなすことができるときのスロットルセンサの検出値に基づいて学習全基準値が算出されると、この学習全閉基準値と一致するように前記全閉基準値が所定時間当たり所定の割合で順次更新設定される。そして、このようにして設定される全閉基準値に基づいてスロットル開度が検出される。そして、例えば学習全閉基準値と全閉基準値とが起動後最初に一致したときに、学習全閉基準値を記憶領域に更新記憶する。この記憶領域は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリで形成されているから、バッテリバックアップ等を行うことなく学習全閉基準値は保持され、また、一回の起動における記憶領域への更新記憶回数は所定回数に制限されるから、書き換え可能な不揮発性メモリ等の場合、その書き込み回数に制限があるが、例えば定期点検時等に記憶領域を交換する等により充分適用可能となる。
【００１２】
また、請求項２に係るスロットル開度検出装置は、前記読み出し手段は、前記スロットルセンサが搭載された前記車両が停車中であるときのみ、前記学習全閉基準値を前記全閉基準値として設定するようにしたことを特徴としている。
【００１３】
この請求項２の発明では、読み出し手段は、車両が停車しているときのみ、学習全閉基準値を全閉基準値として設定するようにしたから、起動後すぐに車両が発進した場合等、発進中に全閉基準値が変化することにより、スロットル開度に基づき処理を行う処理装置がスロットル開度に変化があったと誤認識することが回避される。
【００１５】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係るスロットル開度検出装置によれば、一回の起動における記憶領域への学習全閉基準値の書き込みを所定回数に制限するようにしたから、記憶領域の交換を、例えば定期点検時等に行う程度で使用可能となり、書き込み回数に制限がある場合でも充分適用することができ、バッテリバックアップ等を行うことなく確実に学習全閉基準値を保持することができる。また、学習全閉基準値に全閉基準値を更新する場合には、所定時間当たり所定の割合で順次更新するから、検出したスロットル開度に基づき処理を行う装置側で、全閉基準値の更新に伴うスロットル開度の変化により、スロットル開度が変化したと誤って認識されることを防止することができる。
【００１６】
また、請求項２に係るスロットル開度検出装置によれば、全閉基準値の更新は、車両が停車しているときにのみ行うようにしたから、スロットル開度に基づき処理を行う装置において、全閉基準値の更新に伴うスロットル開度の変化により、スロットル開度が変化したとして誤認識することを回避することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この実施の形態では、本発明におけるスロットル開度検出装置を、後輪駆動車に搭載されて駆動輪のスリップ状態に応じてブレーキ制御処理及びスロットル制御を行う制駆動力制御装置に適用した場合について説明する。
【００１８】
図１は、この制駆動力制御装置の概略構成を示したものであり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは左右前輪、１ＲＬ，１ＲＲは左右後輪である。そして、後輪１ＲＬ，１ＲＲには、エンジン２の回転駆動力が変速機３，プロペラシャフト４及び終減速装置５を介して伝達されるように構成される。
【００１９】
そして、前記各後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動用シリンダ６ＲＬ，６ＲＲが取り付けられている。
また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、これらの車輪の回転速度に応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号を出力する車輪速センサ７ＦＬ，７ＦＲがそれぞれ取り付けられ、各後輪ＲＬ，ＲＲにも、これらの回転速度に応じた周波数の正弦波でなる車輪速信号を出力する車輪速センサ７ＲＬ，７ＲＲが取り付けられている。
【００２０】
そして、ブレーキペダル８を踏み込むと、その踏み込み力が油圧ブースタＨＢによって倍増されてマスタシリンダ９に伝達され、このマスタシリンダ９で発生したマスタシリンダ圧が、アクチュエータ１０により制御されて各制動用シリンダ６ＲＬ，６ＲＲに供給されるようになっている。
【００２１】
また、エンジン２の吸気管路（具体的にはインテークマニホールド）２ａには、アクセルペダル２６の踏み込み量に応じて機械的にその開度が調整されるメインスロットルバルブ２７と、コントローラ３０によって制御されるステップモータ２８に連結されてそのステップ数に応じた回転角で開度が調整されるサブスロットルバルブ２９とが配設されている。ここで、サブスロットルバルブ２９の開度をメインスロットルバルブの開度以下にすることにより、エンジン出力を減少させることができる。
【００２２】
なお、前記サブスロットルバルブ２９には、スロットルセンサ１５が設けられており、このスロットルセンサ１５で検出されるスロットル開度検出信号θに基づいて、前記ステップモータ２８のステップ数はフィードバック制御される。
【００２３】
このスロットルセンサ１５は、例えばサブスロットルバルブ２９の開度を検出するためのポテンショメータ及びその電圧を検出する電圧検出器等から構成されており、サブスロットルバルブ２９が全閉状態であるときのスロットル開度を０％とし、サブスロットルバルブ２９を全開状態としたときのスロットル開度を１００％とし、図２に示すように、スロットル開度が０％のときのスロットルセンサの出力電圧値をθINT 、スロットル開度が１００％のときの電圧値をθMAX とし、その間でサブスロットルバルブ２９の開度に応じて次第に増加する電圧出力からなるスロットル開度検出信号θを出力する。
【００２４】
また、車両の適所には、車両前方車速に応じて正方向に増加する電圧出力からなる車速検出値Ｖを出力する車速センサ１６及びエンジンのイグニッション点火パルスからエンジンの回転数を検出して、これに対応した周期のパルス信号からなるエンジン回転数ＮE を出力するエンジン回転数センサ１７が配設されている。そして、車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲ，スロットルセンサ１５，車速センサ１６及びエンジン回転数センサ１７の各検出信号はコントローラ３０に入力される。
【００２５】
コントローラ３０は、図３に示すように、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲの交流電圧信号を増幅し、且つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路３１と、スロットルセンサ１５からのスロットル開度検出信号θをデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器３２と、車速センサ１６からの車速検出信号Ｖをデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器３３と、エンジン回転数センサ１７からのパルス信号を波形整形する波形整形回路３４と、前記波形整形回路３１及び３４から出力された矩形波信号とＡ／Ｄ変換器３２及び３３から出力された変換出力信号とが入力されるマイクロコンピュータ３４と、このマイクロコンピュータ３４から出力されるモータ駆動信号に応じてステップモータ２８を回転駆動するモータ駆動回路３５と、マイクロコンピュータ３４から出力されるアクチュエータ駆動信号に応じてアクチュエータ１０を駆動制御するアクチュエータ駆動回路３６とを備えている。
【００２６】
ここで、マイクロコンピュータ３４は、入力インタフェース回路３４ａ，出力インタフェース回路３４ｂ，演算処理装置３４ｃ及び記憶装置３４ｄを備えている。前記記憶装置３４ｄは、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリから形成されると共に、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の書き換え可能な不揮発性メモリから構成され、後述の全閉基準値θ* を保持するための基準値用メモリ（書き換え可能な不揮発性の記憶領域）３４ｄ1 を有している。
【００２７】
この記憶装置３４ｄは、前記演算処理装置３４ｃの演算処理に必要な処理プログラムを予め記憶していると共に、演算処理装置３４ｃの処理結果を逐次記憶する。
【００２８】
そして、前記演算処理装置３４ｃは、起動時には、予め設定した全閉基準値の初期値θINT を全閉基準値θ* として設定すると共に、記憶装置３４ｄの基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶された前回起動時に設定した記憶全閉値θM-1 を読み出し、停車状態であるとき、これを全閉基準値θ* として更新設定する。また、スロットル開度が全閉状態であるとみなすことのできる予め設定した条件を満足するときのスロットルセンサ１５からのスロットル開度検出信号θをもとに、学習全閉値（学習全閉基準値）を算出する全閉基準値設定処理を逐次行い、算出した学習全閉値θt に、所定時間あたり所定の変化量で全閉基準値θ* を追従させる。
【００２９】
そして、このようにして設定した全閉基準値θ* とスロットル開度検出信号θと、図２に示すように、予めスロットルセンサ１５の性能に応じて設定したスロットル開度検出信号θの変化に対するスロットル開度ＴＨの変化の割合を表すＧθとに基づいてスロットル開度ＴＨを検出すると共に、検出したスロットル開度ＴＨと、前記各センサからの各信号値に応じて前記モータ駆動回路３５への出力値を算出すると共に、前記アクチュエータ駆動回路３６への出力値を算出する。
【００３０】
次に、上記実施の形態の動作を、マイクロコンピュータ３４の演算処理装置３４ｃで実行する制御処理を示す図４及び図５のフローチャートを伴って説明する。
【００３１】
図４は、全閉基準値θ* の設定を行う全閉基準値設定処理の処理手順を示すフローチャートであって、演算処理装置３４ｃでは、イグニッションスイッチがオン状態となってマイクロコンピュータ３４が起動すると、図４の全閉基準値設定処理を実行する。そして、まず、記憶装置３４ｄのＲＯＭ等に記憶している全閉基準値の初期値θINT を読み出し、これを全閉初期値θ* として設定する（ステップＳ１）。
【００３２】
次に、基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶している、前回イグニッションスイッチをオン状態としたときに、全閉基準値設定処理を実行して記憶した、前回の記憶全閉値θM-1 を読み出し（ステップＳ２）、車速センサ１６からの車速検出値Ｖに基づいて車両が停車しているか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、車両が停車している場合には、基準値用メモリ３４ｄ1 から読み出した学習全閉値θM-1 を、全閉基準値θ* として更新設定した後（ステップＳ４）、ステップＳ５に移行する。一方、車両が停車中でない場合には、そのままステップＳ５に移行する。
【００３３】
このステップＳ５では、エンジンが作動してから、つまり、エンジン回転数センサ１７からのエンジン回転数ＮE が所定値ｎE （例えば４００〔ｒｐｍ〕）以上となった時点でタイマを作動させる等によって、エンジン回転数がＮE ≧ｎE となってから所定時間ｔα（例えば、１０分）以上経過したか否かを判定し、所定時間ｔα経過したとき、スロットルセンサ１５からのスロットル開度検出信号θを読み込み、これを例えばＲＡＭ等の所定の記憶領域に記憶する（ステップＳ６）。
【００３４】
なお、この記憶領域には、複数のスロットル開度検出信号θを記憶できるようになっていて、現時点以前のＴ秒間分のスロットル開度検出信号θを記憶できるようになっている。
【００３５】
次いでステップＳ７に移行し、スロットル開度が全閉状態であるとみなすことのできる予め設定した所定の全閉条件を満足しているか否かを判定する。この全閉条件は、例えば、第１にスロットルセンサ１５からの電圧値でなるスロットル開度検出信号θが、スロットル開度が全閉状態であるとみなすことのできる所定範囲内（例えば、予め設定されたスロットル開度が全閉状態時の電圧値θINT 〔Ｖ〕に対してθINT ±０．２５〔Ｖ〕の範囲内）にあり、且つ、スロットル開度検出信号θの所定時間Ｔ（例えば５秒間）の電圧値の変動が所定値θα（例えば０．０４〔Ｖ〕）以下であり、スロットル開度検出信号θが全閉状態時の電圧値θINT 付近の値でほぼ一定であること、第２に、エンジン回転数ＮE が所定値Ｎα（例えば８５０〔ｒｐｍ〕）以下であること、第３に、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲからの各車輪速信号ＶFL〜ＶRRが略零であり、停車しているとみなすことができること、以上第１から第３の条件を何れも満足するとき、スロットル開度が全閉状態にあるものとみなし、ステップＳ８に移行する。そして、所定の条件を満足しない場合には、ステップＳ６に戻る。なお、全閉条件を満足し学習全閉値θt を算出した場合には、この算出時点から所定時間経過するまでの間に対して、全閉条件を満足したか否かの判定を行うものとする。
【００３６】
ステップＳ８の処理では、所定の記憶領域に記憶しているＴ秒間分のスロットル検出信号θの平均値を算出し、これを学習全閉値θt とする。次いで、ステップＳ９で、全閉基準値θ* を学習全閉値θt に追従させる追従処理を起動し、ステップＳ１０に移行する。
【００３７】
このステップＳ１０では、例えばイグニッションスイッチがオフ状態となった場合等、所定の終了条件を満足する場合には処理を終了し、終了条件を満足しない場合には、ステップＳ６に戻る。そして、終了条件を満足するまで、ステップＳ６からステップＳ１０の処理を、所定時間（例えば２０ｍｓｅｃ）毎のサイクルで実行する。
【００３８】
前記追従処理は、図５に示すように、まず、ステップＳ１１で、全閉基準値θ* を学習全閉値θt と一致する方向に、所定の変化量Δθ（例えば２０ｍＶ／１００ｍｓ）だけ更新し、ステップＳ１２に移行する。
【００３９】
そして、ステップＳ１２では、学習全閉値θt と全閉基準値θ* とが一致したか否かを判定し、一致しない場合には、ステップＳ１１に戻って再度所定の変化量Δθだけ全閉基準値θ* を更新し、この処理を全閉基準値θ* と学習全閉値θt とが一致するまでの間、繰り返し行う。そして、全閉基準値θ* と学習全閉値θt とが一致したときステップＳ１３に移行し、今回の起動中にすでに基準値用メモリ３４ｄ1 への学習全閉値の記憶を行ったか否かを判定し、すでに記憶した場合には、処理を終了する。そして、まだ学習全閉値の記憶を行っていない場合には、ステップＳ１４に移行し、この時点での全閉基準値θ* つまり学習全閉値θt を基準値用メモリ３４ｄ1 へ更新記憶し処理を終了する。
【００４０】
なお、ステップＳ２〜Ｓ４が読み出し手段に対応し、ステップＳ５〜Ｓ８が学習値算出手段に対応し、ステップＳ１１，Ｓ１２が更新手段に対応し、ステップＳ１３，Ｓ１４が記憶手段に対応している。
【００４１】
したがって、全閉基準値θ* の設定状況を表す図６に示すように、車両が駐車している状態から、時点ｔ0 でイグニッションスイッチをオンにした状態で停車しているとすると、演算処理装置３４ｃでは、まず、記憶装置３４ｄに記憶している全閉基準値の初期値θINT を読み出してこれを、全閉基準値θ* として設定する（ステップＳ１）。そして、起動後基準値用メモリ３４ｄ1 へのアクセスが可能となった時点で、基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶されている前回の記憶全閉値θM-1 を読み出し（ステップＳ２）、このとき車両が停車中であるから（ステップＳ３）、前回の記憶全閉値θM-1 を全閉基準値θ* として更新設定する（時点ｔ1 ，ステップＳ４）。
【００４２】
このとき、イグニッションスイッチをオン状態とした後車両がすぐ発進する等、停車中でない場合には、読み出した前回の記憶全閉値θM-1 を所定の記憶領域に保持する等の処理を行い、この時点での全閉基準値θ* の更新は行わない。
【００４３】
そして、エンジンが作動状態となってから所定時間ｔα（例えば１０分間）経過するまでの間は待機状態となる。このとき、前回の記憶全閉値θM-1 を全閉基準値θ* として設定していない場合には、所定時間ｔαが経過するまでの間に車両が停車したとき、この時点で、前回の記憶全閉値θM-1 を全閉基準値θ* として更新設定する。
【００４４】
そして、エンジンがオン状態となってから所定時間ｔα経過し（時点ｔ2 ）、且つ、エンジン回転数がＮα以下であり、且つ車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲの検出値に基づき車両が停止していると判定され、スロットルセンサ１５からのスロットル開度検出信号θが所定値となり、所定時間Ｔ（例えば５秒間，時点ｔ2 〜時点ｔ3 ）間のスロットル開度検出信号θの変化が所定値θα（例えば０．０４Ｖ）以下であり、所定の全閉条件を満足したとみなすことができるとき（ステップＳ７，時点ｔ3 ）、所定の記憶領域に記憶した時点ｔ2 〜ｔ3 の間のスロットル開度検出信号θの平均値を求め、これを学習全閉値θt(1)として設定する（ステップＳ８）。そして、追従処理を起動する。
【００４５】
追従処理では、予め設定した所定の変化量Δθで学習全閉値θt(1)と一致する方向に全閉基準値θ* を更新する（ステップＳ１１）。この操作を繰り返し行うことによって、全閉基準値θ* は、学習全閉値θt(1)と一致する方向に、変化量Δθで徐々に増加し、時点ｔ4 で全閉基準値θ* が学習全閉値θt(1)と一致したとき、全閉基準値θ* の更新を終了し（ステップＳ１２）、この場合、基準値用メモリ３４ｄ1 への更新処理が実行されていないから、この時点での全閉基準値θ* を記憶全閉値θM として基準値用メモリ３４ｄ1 に更新記憶する（ステップＳ１３，Ｓ１４）。
【００４６】
そして、時点ｔ3 以後、引き続き車両が停止状態であり、アクセルペダルが開放状態であって、所定の全閉条件を満足する場合には、所定の全閉条件を満足した時点ｔ5 で再度、時点ｔ3 〜時点ｔ5 の間のスロットル開度検出信号θの平均値を算出し、これを学習全閉値θt(2)として設定する。そして、時点ｔ5 で追従処理を起動し、時点ｔ5 で算出した学習全閉値θt(2)に全閉基準値θ* を一致させるように追従処理を行う。
【００４７】
このとき、時点ｔ5 以後に、追従処理によって全閉基準値θ* と学習全閉値θθt(2)とが一致した場合でも、すでに基準値用メモリ３４ｄ1 への書き込みを行っているので、基準値用メモリ３４ｄ1 への書き込みは行わない。
【００４８】
以後、上記と同様にして、所定の全閉条件を満足するときに、学習全閉値θt を算出し、これと全閉基準値θ* とを一致させるように追従処理を行う。
このとき、例えば時点ｔ3 で追従処理が起動された後、車両が発進した場合でも、追従処理は引き続き行われ、全閉基準値θ* は学習全閉値θt(1)と一致するように所定の変化量Δθで更新される。このとき、全閉基準値θ* を即座に更新せずに所定の変化量Δθで更新するようにしているから、スロットル開度の変化量は僅かであり、全閉基準値θ* の更新に伴いスロットル開度が変化することによって、スロットル開度が変化したと誤って認識されることはなく、走行中に更新しても問題はない。
【００４９】
一方、時点ｔ3 以後車両が発進した場合には、所定の全閉条件を満足しなくなるから、時点ｔ5 での学習全閉値θt(2)の算出は行われず、再度所定の全閉条件を満足したとき二回目の学習全閉値θt(2)が行われる。
【００５０】
そして、演算処理装置３４ｃでは、このようにして設定された全閉基準値θ* に基づいて次式にしたがって、スロットル開度ＴＨ〔％〕を算出する。
ＴＨ＝（θ−θ* ）×Ｇθ
なお、式中、θはスロットルセンサ１５からの電圧値でなるスロットル開度検出信号，θ* は前記全閉基準値設定処理で設定した全閉基準値、Ｇθは、スロットル開度検出信号θ〔Ｖ〕の変化に対するスロットル開度ＴＨ〔％〕の変化の割合である。
【００５１】
そして、各車輪速センサ７ＦＬ〜７ＲＲからの各検出信号に基づいて、駆動輪のブレーキ制御用の目標スリップ量を算出し、これと現在のスリップ量とが一致するようにアクチュエータ駆動回路３６に対して制御信号を送信してスリップ量を調整すると共に、スロットル開度調整用の目標スリップ量を算出し、算出した目標スリップ量に応じた目標スロットル開度と一致するように、算出したスロットル開度ＴＨに基づいて、ステップモータ２８を駆動するモータ駆動信号を生成し、これをモータ駆動回路３５に出力する。これにより、アクチュエータ駆動回路３６によって、駆動輪のブレーキ制御がおこなわれると共に、モータ駆動回路３５によって、ステップモータ２８が制御されてエンジン２の出力が調整され、駆動輪のスリップ量が調整されて、車両の発進性，加速性が向上されて、走行安定性が確保される。
【００５２】
よって、起動後入力されるスロットル開度検出信号θに基づいて学習全閉値θt を算出するまでの間は、基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶した前回の起動時に設定した学習全閉値である記憶全閉値θM-1 を全閉基準値θ* として設定し、学習全閉値θt を算出した以後はこの学習全閉値θt に基づいて全閉基準値θ* を設定するようにしたから、より高精度にスロットル開度を算出することができ、したがって、駆動輪のブレーキ制御及び駆動輪のスリップ量の制御が高精度に行われ、車両の走行安定性をより向上させることができる。
【００５３】
このとき、記憶全閉値θM を、不揮発性の基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶するようにし、基準値用メモリ３４ｄ1 への書き込みは、全閉基準値設定処理の１回の起動につき１回のみしか行わないから、車両の耐用年数からみて、基準値用メモリ３４ｄ1 としてＥＥＰＲＯＭ等の書き込み回数に制限のあるメモリを用いた場合でも充分に適用することができる。また、車両の使用頻度が多い場合でも、例えば定期点検時等にメモリ交換等を行うことによって、充分に適用することができる。
【００５４】
また、このとき、今回の起動による学習全閉値を、不揮発性の基準値用メモリ３４ｄ1 に記憶するようにしたから、バッテリバックアップを行うことなく、確実に記憶全閉値θM を保持することができ、次回の起動時におけるスロットル開度を高精度に算出することができる。
【００５５】
また、前回の記憶基準値θM-1 を全閉基準値θ* として更新設定する際には、車両が停車しているときにのみ行うようにし、また走行中、全閉基準値θ* を更新する場合には、所定の変化量Δθで更新するようにしたから、スロットル開度ＴＨに基づいて行う制御において、走行中に全閉基準値が更新されることによって、実際には変化していないにも関わらず、スロットル開度が変化したものとして誤った制御が行われることを確実に防止することができる。なお、車両が停車している場合には、全閉基準値θ* を即座に更新するようにしているが、停車中は多少全閉基準値θ* が変化した場合でも全閉基準値θ* の変化による挙動変化への影響は少ないから問題ない。
【００５６】
また、上記実施の形態では、所定時間内におけるスロットル開度検出信号θに基づいて学習全閉値θt(1)を算出するようにしているから、スロットル開度検出信号θにはノイズ等による誤差が含まれるが、スロットル開度検出信号θの平均値に基づき学習全閉値を設定することにより、より信頼性の高い値を学習全閉値として設定することができる。
【００５７】
なお、上記実施の形態では、起動後、最初に算出した学習全閉値θt を、基準値用メモリ３４ｄ1 に書き込み保持するようにしているが、一回の起動中、最初に算出される学習全閉値と、これ以後に算出される学習全閉値との間には大差がないと推測されるため、起動後最初に学習した学習全閉値に応じた全閉基準値θ* を記憶するようにしても、次回起動時の全閉基準値θ* として充分適用することができる。
【００５８】
また、起動後、最初に算出した学習全閉値θt と全閉基準値θ* とが一致したときに、全閉基準値θ* を記憶全閉値θM として更新記憶するようにした場合について説明したが、これに限らず、起動中の何れかの時点での学習全閉値θt を保持するようにすることも可能である。
【００５９】
また、一回の起動につき一度のみ基準値用メモリ３４ｄ1 への記憶を行うようにした場合について説明したが、例えば、書き込み可能な回数と車両の使用状況とに応じて、書き込み回数が制限値を越えない範囲で、一回の起動につき複数回の基準値用メモリ３４ｄ1 への書き込みを行うようにすることも可能である。
【００６０】
また、上記実施の形態では、記憶領域としてＥＥＰＲＯＭを適用した場合について説明したが、これに限らず、例えば、ＥＰ−ＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等の不揮発性の書き換え可能なメモリであれば適用することができる。
【００６１】
また、上記実施の形態では、後輪駆動車をベースにした四輪駆動車に適用した場合について説明したが、前輪駆動車をベースにした四輪駆動車であっても、同様の作用効果を得ることができる。
【００６２】
また、上記実施の形態では、本発明におけるスロットル開度検出装置を制駆動力制御装置に適用した場合について説明したがこれに限らず、例えば、エンジン制御装置、或いは自動変速機制御装置等、スロットルセンサの出力信号に基づくスロットル開度ＴＨに基づいて処理を行う装置であれば適用することが可能であり、上記と同様に、高精度なスロットル開度ＴＨを得ることができると共に、より的確な制御を行うことができる。
【００６３】
また、上記実施の形態では、制御装置をマイクロコンピュータで構成した場合について説明したが、これに限らず、シフトレジスタ、演算回路等の電子回路を組み合わせて構成するようにしてもよい。
【００６４】
さらに、上記実施の形態では、メインスロットルバルブ２７をアクセルペダル２６の踏み込み量に応じて機械的にその開度が連動するようにした場合について説明したが、例えばアクセルペダル２６の踏み込み量を検出するアクセルセンサを設け、その踏み込み量検出値に応じてエンジンコントローラ等によって電気的にその開度を調整するようにすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明におけるスロットル開度検出装置を適用した制駆動制御装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】スロットル開度ＴＨとスロットルセンサのスロットル開度検出信号θとの対応を示す出力特性図である。
【図３】制駆動制御装置の一例を示すブロック図である。
【図４】制駆動制御装置における全閉基準値設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】制駆動制御装置における追従処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の動作説明に供する説明図である。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲ  前左輪〜後右輪
２  エンジン
２ａ  吸気管路
６ＲＬ，６ＲＲ  制動用シリンダ
７ＦＬ〜７ＲＲ  車輪速センサ
１５  スロットルセンサ
１６  車速センサ
１７  エンジン回転数センサ
２７  メインスロットルバルブ
２８  ステップモータ
２９  サブスロットルバルブ
３０  コントローラ
３４  マイクロコンピュータ
３５  モータ駆動回路
３６  アクチュエータ駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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