(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
セラミックス製品の製造工程において、セラミックス柱状体を把持し移動させるのに使用するセラミックス柱状体用移載装置であって、
枠体、吸着パッド、及びサイドサポータから成るハンドと、
前記ハンドを先端に取り付けたアームと、
真空を発生し、前記吸着パッドと配管を介して接続される真空ポンプとにより構成され、
前記吸着パッドは、１乃至３基備えられ複数の場合には鉛直方向に並べて前記枠体に取り付けられ、
前記サイドサポータは、前記セラミックス柱状体と接する面が曲面であり且つ鉛直方向に長い棒状を成していて、前記吸着パッドの両側に対称となるように前記枠体に取り付けられていることを特徴とするセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項２】
前記吸着パッド及び前記サイドサポータの少なくとも一方が、独立して取付位置の調節機構を有し、互いの取付位置の相互関係が調節可能である請求項１に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項３】
前記吸着パッドがベローズ状である請求項１又は２に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項４】
前記吸着パッドを前記枠体に取り付ける吸着パッドシャフトが弾性機構を有する請求項１〜３の何れか１項に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項５】
前記サイドサポータの表面が弾性材で覆われている請求項１〜４の何れか１項に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項６】
前記ハンドが前記アームから脱着交換可能である請求項１〜５の何れか１項に記載のセラミックス柱状体用移載装置。
【請求項７】
セラミックス製品の製造工程において、真空ポンプに接続された吸着パッド及びサイドサポータを用いたセラミックス柱状体移載方法であって、
ベローズ状を成し、１乃至３基備えられ複数の場合には前記セラミックス柱状体の軸方向に並べられた前記吸着パッドにより、前記セラミックス柱状体の側面を真空吸引して固定し、
表面が弾性材で覆われ棒状を成し、２基備えられた前記サイドサポータにより、前記セラミックス柱状体の側面を前記吸着パッドの両側から更に固定して把持した後に、
前記セラミックス柱状体を移動し、所定の位置に所定の間隔で順次移載することを特徴とするセラミックス柱状体移載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、セラミックス製造工程における柱状体の移載装置及び移載方法に関し、更に詳細には、構成機器の取付位置が独立して調節可能で且つ脱着交換出来るハンドを有し、これにより多種多様な柱状体に対応可能としたセラミックス柱状体用移載装置及び移載方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
セラミックスは、現在では、コンデンサーや基板等の電気電子部品、エンジンや排気に係わる自動車機器から発熱ヒータ、工具に至るまでありとあらゆる製品に応用され、製造されている。セラミックスを用いた製品は、何れの場合も概ね、主材料に助剤を混練して原料とした後、押出成形等で成形し、乾燥させてから焼結し、その後、所定の加工を施して所望の製品を得るといった工程を経るが、その殆どの工程は既に大量生産に向くよう自動化され製造されている。
【０００３】
その中で焼結工程は、未だ人手を介する割合が比較的多い作業である。多くのセラミックス製品の製造工程で行われる焼結において、焼くために成形体を窯へ出し入れする作業が発生するが、得られる全ての焼結体の品質を良好とし且つ効率よく焼結工程を行うためには、窯の中に入れたときに適切に熱が行き渡るように、窯に入れる前に成形体が互いの上下左右に必要且つ最小の間隔を空けて、より正確にパレット等へ並べて載せておき、その後に窯へ入れる必要がある。しかしながら、製品によっては成形体の形状が一定ではなく、又、強度にもバラツキがあり、更には重量にも違いがあって、焼結工程における窯への出し入れは従来より自動化が困難な場合が多い。
【０００４】
例えば、自動車用排ガス装置に触媒として用いられるハニカム担体の製造工程では、焼結時の窯への出し入れは人手により行われている。ハニカム担体とは、内部がハニカム構造であり、概ね柱状体を呈したセラミックス製品である。排ガスの通過圧損を低減するためにハニカム担体を構成するリブ等の部材は薄くすることが要求され、特に焼結前の成形体では必ずしも強度が充分でない場合がある。又、殆どが柱状体であるが、その断面形状は大変種類が多く、且つ柱状体の軸長、即ち高さも製品毎に異なっている。このように多種多様のハニカム担体を、品質を低下させずに、より効率良く焼結させるためには、窯へ入れるパレットに、互いの間隔を必要最小限空けながら精度良くハニカム担体を配置していく必要があるが、以下に示す従来知られた移載装置では困難であり、人手に頼るしかなかった。そして、このことが製造コストの低減を阻み、生産効率向上への壁となっていた。
【０００５】
ハニカム担体のようなセラミックス柱状体を移載する装置として、従来知られた汎用装置の１つに、図６（ａ）に示すチャック装置２３がある。半導体製造工程でウエハーの搬送等に用いられる移載方式で、互いに向き合う方向にＬ字型に曲げられ固定されたチャック部３１を通常２体持ったハンド３２から構成され、チャック部３１でセラミックス柱状体４を挟んで固定する。この方式は比較的低コストで、位置決め精度も良く、チャック部３１も薄く出来るためセラミックス柱状体４を比較的密度高く詰めて移載出来るが、柱状体の断面形状が円や楕円でない異形の場合には、チャック部３１がセラミックス柱状体４を安定して固定出来ないという問題があり適用出来なかった。
【０００６】
他の汎用装置として、図６（ｂ）に示す多指ハンド装置２４がある。人間の指を模した通常３本の指部３３を持ったハンド３４から構成され、指部３３でセラミックス柱状体４を掴んで固定する。指部３３がフレキシブルな動作をするので異形の柱状体にも対応可能であるが、高価な上に位置決め精度は比較的良くない。又、指部３３が、掴む対象のセラミックス柱状体４に比べて大柄であるため、移載する際に隣接するセラミックス柱状体４どうしの必要間隔が広くなってしまい効率よく詰められれないという問題もあり、適用出来なかった。
【０００７】
更に、従来知られた技術として、図６（ｃ）に示す上面からの真空吸着装置２５がある。ゴム質の吸着盤３５を有するハンド３６から構成され、セラミックス柱状体４の上面から吸着盤３５を介して真空吸引し、密着固定して移載する。柱状体の上部で固定しているため、断面形状が円や楕円ではない異形であっても固定し易く対応出来る上に、移載して詰め込む際に隣接するセラミックス柱状体４どうしの必要間隔に制限がない。しかしながら、位置決め精度が芳しくなく、又、ハニカム担体のような内部が空洞のセラミックス柱状体では、上面から真空吸引すると下面に接したパレットごと持ち上げてしまうという根本的な問題が生じてしまい適用不可能であった。
【０００８】
その他に、焼結前の工程においてセラミックス柱状体を、焼結時を考慮した所定の間隔を空けて焼結前工程用パレット上に配置しておき、窯用パレットに移し替える際に、焼結前工程用パレットに並んだセラミックス柱状体の上面に窯用パレットを置いて、反転させることで効率良く所望のセラミックス柱状体どうしの間隔を保ったまま移し替える手段も考案されているが、反転時に生じる位置関係のズレが解消出来ず適用に至っていない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、強度が小さいものを含み多様な形状を有するセラミック柱状体であっても、全ての柱状体が品質良く焼結出来るように、柱状体と柱状体との間隔を精度良く且つ高密度に保ち窯用パレットへ配置可能な、人手を要しない省力化されたセラミック柱状体の移載装置、及び移載方法が求められているが、適切な方法が提案されていなかった。
【００１０】
本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは従来技術の問題を解決するところにある。より詳細には、例えばハニカム担体等の柱状のセラミック成形体を焼結する場合に、窯用パレット上に、等間隔に所望の隙間をとって並べてから窯へ出し入れするが、ハニカム担体に代表されるセラミック柱状体は、硬軟種々の強度、一定ではない重量、多様で異なった断面形状を持っていて、このようなセラミック柱状体に対して、許容範囲が広く柔軟に対応出来、自動化、省力化が図られていて効率が良く、セラミック柱状体を破損させることなく、安全で確実に窯詰め窯出し可能なセラミックス柱状体用移載装置及び移載方法を提供し、より品質の安定した焼結体を安価に製造することによって、ハニカム触媒排ガス装置等の、優れたセラミックス製品のコストダウンを図り、品質向上を実現することにある。
【００１１】
本発明者らは、セラミックス柱状体の把持手段及び移載方法につき種々検討した結果、フレキシブルな吸着パッドでセラミックス柱状体の側面を真空吸引するとともに、吸着パッドの両側に設けたサイドサポータにより更に安定させるセラミックス柱状体用移載装置及び移載方法により、上記の目的を達成出来ることを見出した。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
即ち、本発明によれば、セラミックス製品の製造工程において、セラミックス柱状体を把持し移動させるのに使用するセラミックス柱状体用移載装置であって、枠体、吸着パッド、及びサイドサポータから成るハンドと、ハンドを先端に取り付けたアームと、真空を発生し、吸着パッドと配管を介して接続される真空ポンプとにより構成され、吸着パッドは、１乃至３基備えられ複数の場合には鉛直方向に並べて枠体に取り付けられ、サイドサポータは、セラミックス柱状体と接する面が曲面であり鉛直方向に長い棒状を成していて、吸着パッドの両側に対称となるように枠体に取り付けられていることを特徴とするセラミックス柱状体用移載装置が提供される。
【００１３】
本発明のセラミックス柱状体用移載装置においては、吸着パッド及びサイドサポータの少なくとも一方が、独立して取付位置の調節機構を有し、互いの取付位置の相互関係が調節可能であることが好ましい。
又、吸着パッドを枠体に取り付ける吸着パッドシャフトが弾性機構を有することが好ましく、その吸着パッドがベローズ状であることも好ましい。サイドサポータの表面が弾性材で覆われていることも好ましい。
更に、本発明のセラミックス柱状体用移載装置においては、ハンドがアームから脱着交換可能とすることが好ましい。
【００１４】
又、本発明に依れば、セラミックス製品の製造工程において、真空ポンプに接続された吸着パッド及びサイドサポータを用いたセラミックス柱状体移載方法であって、ベローズ状を成し、１乃至３基備えられ複数の場合にはセラミックス柱状体の軸方向に並べられた吸着パッドにより、セラミックス柱状体の側面を真空吸引して固定し、表面が弾性材で覆われ棒状を成し、２基備えられたサイドサポータにより、セラミックス柱状体の側面を吸着パッドの両側から更に固定して把持した後に、セラミックス柱状体を移動し、所定の位置に所定の間隔で順次移載することを特徴とするセラミックス柱状体移載方法が提供される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明のセラミックス柱状体用移載装置及び移載方法について、実施の形態を具体的に説明するが、本発明は、これらに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。
【００１６】
本発明は、１乃至３基のフレキシブルな吸着パッドを有し、これによってセラミックス柱状体の側面を真空吸引して密着固定出来、又、吸着パッドの両側に設けた、表面が柔らかなスポンジゴムで被われているサイドサポータにより、セラミックス柱状体を更に安定するように固定可能なセラミックス柱状体用移載装置、及び、この移載装置を用いて、セラミックス柱状体に少しの揺れも無いように把持した状態で移動させ、窯用パレットの奥から順次、セラミックス柱状体を配置していく移載方法に関する発明である。
【００１７】
本発明においては、柔軟な吸着パッド、及びクッション性を持った表面を有するサイドサポータで、柱状体の側面から固定し移載することに大きな特徴がある。又、吸着パッド及びサイドサポータともに取付位置の調節が可能で、互いの位置関係が調節出来、尚且つ吸着パッドとサイドサポータによって構成されるハンドが脱着交換可能であることにも特徴がある。こうすることにより、セラミックス柱状体を置く位置決め精度が向上し、高密度に詰めていくことが可能になり、又、強度が一定でなく且つ多様な断面形状を有するセラミックス柱状体の異形品への対応性も向上している。
【００１８】
図１は、本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置の一例を示す図である。図１（ａ）に示すように、全体は、セラミックス柱状体４を把持するハンド１、ハンド１を先端に接続していて掴んだセラミックス柱状体４を移動するアーム２、及びセラミックス柱状体４を把持する機能の１つである真空吸引に係わる真空ポンプ３により構成される。
【００１９】
図１（ｂ）は、ハンド１の一例を示す拡大斜視図である。ハンド１は、アーム２と接続する枠体１３と、枠体１３に係合されたサイドサポータシャフト１５を介して取り付けられたサイドサポータ１２及び枠体１３に係合された吸着パッドシャフト１６を介して取り付けられた吸着パッド１１と、シャフト支持板１４とを主な構成要素とする。
【００２０】
枠体１３は、倒立Ｌ字型に折り曲げた板状を成し、その上面でアーム２と接続される。
吸着パッド１１は、ベローズ状を成していて水平前後方向に長さが可変であり、稍硬質の弾性材から成り開口部は柔軟に変形する。吸着パッド１１は枠体１３のほぼ中心に位置して１〜３基取り付けられ、図１（ｂ）に示す２基のように複数の場合には、鉛直方向に並べて取り付けられる。
【００２１】
サイドサポータ１２は、その表面が弾性材で覆われていて、セラミックス柱状体４と接する面が曲面を構成しており、吸着パッド１１の両側に対称になるように各々１基ずつ備わる。表面を覆う弾性材はゴムであることが好ましく、更にはクッション性に富んだスポンジ状のゴムであることが把持するセラミックス柱状体４を破損させ難く、又、摩擦係数が大きくなり、更に安定して把持することが出来るのでより好ましい。
シャフト支持板１４は、枠体１３の裏面側に位置して取り付けられる。吸着パッドシャフト１６が枠体１３の裏面側に貫通してシャフト支持板１４を貫通してナットで固定される。必要に応じ枠体１３の貫通部においてもナットで固定される。又、枠体１３とシャフト支持板１４は、他の２本のボルト状シャフトによっても繋がり固定されていて、これにより吸着パッド１１は安定し揺れることがない。
【００２２】
図１に加え、図２によって、更に詳細に本発明のセラミックス柱状体用移載装置を説明する。
図２は、本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置の他の一例を示す図である。図２（ａ）は、ハンド１を拡大した平面図、図２（ｂ）は、ハンド１を拡大した側面図、図２（ｃ）は、ハンド１を拡大した正面図である。
【００２３】
ハンド１はアーム２より脱着して交換出来ることが好ましい。こうすることで、より多様なセラミックス柱状体４を移載することが可能となる。ハンド１を交換可能とする主な理由は、セラミックス柱状体４の軸長、即ち高さが大きく変わった場合に対応するためである。円や楕円だけではない断面形状の複雑な柱状体への対応や、一定範囲内のセラミックス柱状体４の高さの変更には、後述する吸着パッド１１、及びサイドサポート１２の調節機構により可能であるが、セラミックス柱状体４の高さが許容範囲を超えて変更されると、１種類のハンド１だけでは、セラミックス柱状体４を安定して固定出来ず把持した際にぐらついてしまい、移載時の位置決め精度が低下してしまうことがあり好ましくない。
ハンド１は、セラミックス柱状体４の高さに合わせて、吸着パッド１１が１〜３基となるような３種類を用意しておくことが、より対応範囲が広がるので好ましい。又、各々のハンド１のサイドサポート１２も吸着パッド１１の基数に合わせて、その鉛直方向の長さを変えることが好ましい。
【００２４】
ハンド１とアーム２とを取付、脱着する手段は、単に螺合しても良いが、ワンタッチで交換出来るような機構を備えていることが作業効率の向上を図る上で好ましい。図２（ｂ）、図２（ｃ）に示す例では、カップリングコネクタを用いている。即ち、ハンド１の枠体１３の上面には一のカップリングコネクタ１９が備わり、アーム２の先端には一のカップリングコネクタ１９と１組の二のカップリングコネクタ１８が備わっていて、螺合やねじ込みによる接合等のような手間や時間を要せず、ハンド１とアーム２とを取付、脱着可能である。
【００２５】
吸着パッド１１はベローズ状の、例えばゴムを用いた稍硬質の弾性材から成っていて、その開口部が柔軟に変形してセラミックス柱状体４の側面を捉えて吸着し把持する一翼を担う。図５に示すような例えばゴム製の吸着カップを介して柱状体を真空吸引し把持する方法では、異形品への対応が困難で、様々な断面形状のセラミックス柱状体４に確実な把持性で移載することが困難で作業の安全性が低下する。
【００２６】
吸着パッド１１の位置はハンド１毎に固定していても良く、又、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す例のように、吸着パッド１１は吸着パッドシャフト１６を介して、枠体１３及びシャフト支持板１４にそれぞれナット４２及びナット４３で固定されていて、吸着パッドシャフト１６が枠体１３及びシャフト支持板１４を貫通する吸着パッドシャフト取付穴２７及び図示しないシャフト支持板１４に空けられた吸着パッドシャフト取付穴は、枠体１３及びシャフト支持板１４のそれぞれにおいて、Ｉの字形の鉛直方向に長い穴とすることも可能である。言い換えればナット４２及びナット４３で固定される部分が上下に調節可能な機構を備えること可能である。こうすることで、吸着パッド１１の取付高さを変更することが出来、又、吸着パッド１１が複数の場合には互いの位置関係を上下に調節可能となり、その結果、高さの異なる種々のセラミックス柱状体４を把持する場合に、ハンド１の交換頻度をなるべく少なくすることが出来、ハンドの数が少なくて済むので好ましい。
【００２７】
吸着パッド１１は真空吸引によりセラミックス柱状体４の側面を吸着する。真空の発生は、図１（ａ）のように本発明の移載装置に１基ずつ設けた真空ポンプ３によっても良く、又、外部の真空発生装置から引かれた接続配管に繋げて真空を得ても構わない。配管１７には強度があり且つフレキシブルなチューブが用いられ、アーム２を介してハンド１に至り吸着パッド１１に接続される。図２（ｂ）に示すように、ハンド１と、より詳細には枠体１３と、アーム２とをカップリングコネクタで嵌合する場合には、吸着パッド１１に繋がる配管１７を二のカップリングコネクタ１９に接続し、真空ポンプ３に繋がる配管１７を一のカップリングコネクタ１８に接続して、カップリングコネクタ内に設けた図示しないワンタッチジョイント等で、配管１７どうしを簡易に接続出来るようにすることが作業効率向上のために好ましい。
【００２８】
吸着パッド１１は、ベローズ状であるので水平前後方向に長さが可変である。このことにより、セラミックス柱状体４の側面が様々な形状であってもより対応し易くなる。図４は、柱状体を把持した状態を示す図である。図４（ａ）は、曲面のない柱状体を把持した状態を示す平面図であり、図４（ｂ）は、半径の小さい曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図、図４（ｃ）は、それより半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図、図４（ｄ）は、更に半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図である。ベローズ状である吸着パッド１１が収縮し、セラミックス柱状体４の種々の断面形状に対応する。
【００２９】
又、本発明のセラミックス柱状体用移載装置では、図２（ｂ）に示すように、吸着パッドシャフト１６が、例えば自動二輪車のフロントスポークシャフトのように、バネあるいは油圧等によってダンパー機能を有することが好ましい。こうすることで、吸着パッド１１の水平前後方向における可動範囲が広がり、上記した吸着パッド１１のベローズ状の変形では吸収出来ない断面形状を持つセラミックス柱状体４においても、より把持し易くなる。
【００３０】
又、セラミックス柱状体４を吸着時に押してずらしてしまわないように、サイドサポータがセラミックス柱状体４に接するまで吸着パッド１１のベローズ状の変形及びダンパー機能で逃げ、その後に吸着させれば、吸着パッドとサイドサポータの位置を厳密に調整しなくても、セラミックス柱状体４のズレ量を最小限にすることが出来る。
【００３１】
更には、図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、枠体１３とシャフト支持板１４とは、吸着パッドシャフト１６を架け渡しつつボルト状シャフト４１により固定されているが、蝶ネジ２９を緩めシャフト支持板１４を前後に移動させることが出来、枠体１３とシャフト支持板１４との間隔を変更することが可能である。この結果、シャフト支持板１４に固定した吸着パッドシャフト１６も前後に移動するので、吸着パッド１１の位置も水平前後方向に可変となる。従って例えば、図７（ａ）〜（ｑ）に示すような種々の断面形状を持つハニカム担体に代表される様々なセラミックス柱状体４を把持する場合にも、更に対応し易くなる。
【００３２】
本発明においては、サイドサポータ１２も次の通り位置調節が可能である。
図２（ｂ）に示すように、サイドサポータ１２は上下２本のサイドサポータシャフト１５を介して枠体１３にそれぞれナット２８で固定されるが、図２（ｃ）に示すようにサイドサポータシャフト１５が貫通する、枠体１３に空けられたサイドサポータシャフト取付穴２６は、上下２本のサイドサポータシャフト１５ともに一の字型の水平左右方向に長い穴とすることが好ましい。言い換えればナット２８で固定される部分が、左右に調節可能な機構を備えていることが好ましい。こうすることで、サイドサポータ１２と吸着パッド１１との間隔を調節することが可能となり、断面形状の異なる種々のセラミックス柱状体４を把持する場合にハンド部の交換頻度をなるべく少なくすることが出来、又、ハンドの数を少なくすることが出来る。
サイドサポータシャフト取付穴２６は、上記した一の字型の水平左右方向に長い穴だけでなく、Ｌ字形や横臥したＴ字形とすることによって鉛直方向にも調節可能となり、より高さの異なる製品への対応性を広げるので好ましい。
【００３３】
又、サイドサポータ１２は、前後に調節出来て枠体１３からサイドサポータ１２先端までの長さを調節可能とすることも好ましい。図２（ｂ）に示すように、サイドサポータシャフト１５の枠体１３への取付部分をボルト状シャフト３０として、ナット２８を緩めて前後に移動させるようにすれば調節出来る。
図３は、本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置のサイドサポータ１２の位置調節機構を示す図である。図３（ａ）は、水平方向の前後及び左右に、可動範囲を示す図であり、図３（ｂ）は、サイドサポータ１２を最も吸着パッド１１に接近させ、互いの先端をほぼ同じ位置にした状態を示していて、図３（ｃ）は、サイドサポータ１２を最も吸着パッド１１から離し、サイドサポータ１２の先端を吸着パッド１１の先端より前に出した状態を示している。
【００３４】
上記したように、自身が水平前後方向に柔軟な吸着パッド１１が、水平前後方向にダンパー機能を有する吸着パッドシャフト１６を介して、鉛直上下方向に且つ水平前後方向に位置調節可能で取りつけられ、且つ、吸着パッド１１とは独立して、サイドサポータ１２が、水平前後方向に且つ水平左右方向に位置調節可能で取り付けられる枠体１３から構成されるハンド１が、更に脱着交換可能であり、各々の調節動作、脱着動作も簡易に行えるといった優れたフレキシビリティ及び作業性を有している。このようなセラミックス柱状体用移載装置によって、図７（ａ）〜（ｑ）に示すような種々の断面形状を持ち、且つその軸長も異なったハニカム担体に代表される様々なセラミックス柱状体４を移載することが可能となる。
【００３５】
セラミックス柱状体４を移載する場合には、先ず対象となるセラミックス柱状体４の高さに合わせてハンド１を選定し、吸着パッド１１とサイドサポータ１２の位置を調節しておく。
移載する方法は、吸着パッド１１によりセラミックス柱状体４の側面を真空吸引して固定し、サイドサポータ１２によりセラミックス柱状体４の側面を吸着パッドの両側から更に固定して把持した後に、セラミックス柱状体４を持ち上げて移動し、所定の位置に所定の間隔で順次移載していく。
セラミックス柱状体４の側面を固定して移載していくので、例えば窯用のパレット等に奥から順序よく不必要な隙間を空けずに効率よく配置することが出来る。
又、様々な大きさで種々の形状のセラミックス柱状体４でも、それに合わせて強固に把持出来て移載中に揺れることがないので、所定の位置、および所定の間隔に極めて安定して移載出来る。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、例えばハニカム担体に代表される硬軟種々の強度、一定ではない重量、多様で異なった断面形状を持ったセラミック柱状体に対して、許容範囲が広く柔軟に対応出来、自動化、省力化が図られていて効率が良く、セラミック柱状体を破損させることなく、安全で確実に窯詰め窯出し出来るセラミックス柱状体用移載装置及び移載方法が提供される。これによって、より品質の安定した焼結体を安価に製造することが出来、ハニカム触媒排ガス装置等の、優れたセラミックス製品のコストダウンが図られ、且つ品質が向上するといった優れた効果が発揮される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置の一例を示す図で、図１（ａ）は、全体構成を示す側面図であり、図１（ｂ）は、ハンドを拡大した斜視図である。
【図２】  本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置の他の一例を示す図で、図２（ａ）は、平面図、図２（ｂ）は、側面図、図２（ｃ）は、正面図である。
【図３】  本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置のサイドサポータ位置調節機構を示す図で、図３（ａ）は、可動範囲を示す図であり、図３（ｂ）は、サイドサポータを最も吸着パッドに接近させた位置を示す説明図で、図３（ｃ）は、サイドサポータを最も吸着パッドから離した位置を示す説明図である。
【図４】  本発明に係るセラミックス柱状体用移載装置において、柱状体を把持した状態を示す図で、図４（ａ）は、曲面のない柱状体を把持した状態を示す平面図で、図４（ｂ）は、半径の小さい曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図で、図４（ｃ）は、図４（ｂ）より半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図で、図４（ｄ）は、図４（ｃ）より更に半径の大きな曲面を持つ柱状体を把持した状態を示す平面図である。
【図５】  従来の吸着カップを介して柱状体を真空吸引し把持する移載装置を示す説明図である。
【図６】  従来知られた、種々の移載装置を示す図で、図６（ａ）は、チャック装置を示す斜視図であり、図６（ｂ）は、多指ハンド装置を示す斜視図であり、図６（ｃ）は、真空吸着装置を示す斜視図である。
【図７】  本発明に係るセラミックス柱状体の種々の形状を示す図で、図７（ａ）〜（ｑ）は、異形状のハニカム担体を示す断面図である。
【符号の説明】
１…ハンド、２…アーム、３…真空ポンプ、４…セラミックス柱状体、１１…吸着パッド、１２…サイドサポータ、１３…枠体、１４…シャフト支持板、１５…サイドサポータシャフト、１６…吸着パッドシャフト、１７…配管、１８…一のカップリングコネクタ、１９…二のカップリングコネクタ、２１…ハンド、２２…吸着カップ、２３…チャック装置、２４…多指ハンド装置、２５…真空吸着装置、２６…サイドサポータシャフト取付穴、２７…吸着パッド取付穴、２８…ナット、２９…蝶ナット、３０…ボルト状シャフト、３１…チャック部、３２…ハンド、３３…指部、３４…ハンド、３５…吸着盤、３６…ハンド、４１…ボルト状シャフト、４２…ナット、４３…ナット、４４…ボルト状シャフト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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