(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、ローラと、該ローラに巻掛けられたシート部材と、シート部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記ローラを対向させ、被検査面に沿って前記ローラを回転移動させながら前記シート部材を伸展させるローラ駆動手段とを備え、該ローラ駆動手段は、複数の爪を有するフレームと、その先端に前記ローラが取り付けられフレームに回動可能に取り付けられたアームと、前記フレームの爪に系合してフレームを上下方向に移動制御するモータにより駆動されるギヤと、前記ローラを回転させると共に前記アームを回動させるワイヤと、該ワイヤを巻き取りあるいは送り出すことにより、前記ローラの回転と前記アームの回動とを制御するモータにより駆動されるワイヤ巻き取り手段とを備えて構成され、伸展しているシート部材と被検査面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを作成することを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記ワイヤ巻き取り手段は、前記ワイヤを巻き取ってワイヤに張力を与えることにより前記アームを回動させて前記ローラを被検査面に位置させることを特徴とする請求項１記載の検査装置。
【請求項３】
前記ワイヤ巻き取り手段は、前記ローラの軸に巻掛けられたワイヤの両端のそれぞれに独立して設けられており、２つのローラ巻き取り手段の巻き取り速度を制御することにより前記ローラの回転を制御することを特徴とする請求項１記載の検査装置。
【請求項４】
前記シート部材は、硬化したレプリカ材が強固に接着し、またそれ自身もレプリカ材の採取に十分な強度を有しており、そのシート状部材の一端がシート状部材固定手段によって前記ローラに固定されており、そのシート状部材の他端にはシート状部材を鉛直方向に十分平らに広げることができるような重りが設置されていることを特徴とする請求項１ないし３のうちいずれか１記載の検査装置。
【請求項５】
前記アームの中に液体供給管を内蔵したことを特徴とする請求項１ないし４のうちいずれか１記載の検査装置。
【請求項６】
前記アームの回りに前記ローラが回転できるように、前記アームとローラとを連結する自在連結部を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のうちいずれか１記載の検査装置。
【請求項７】
被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、硬化したレプリカ素材が強固に接着するような性質をその表面に有する角柱状部材と、角柱状部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記角柱状部材の１つの面を対向させる角柱状部材駆動手段とを備え、被検査面と該被検査面に対向している前記角柱状部材の１つの面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを前記角柱状部材の１つの面上に作成することを特徴とする検査装置。
【請求項８】
被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、ローラと、該ローラが回動可能に取り付けられたアームと、前記ローラに巻掛けられたシート部材と、シート部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記ローラを対向させ、被検査面に沿って前記ローラを回転移動させながら前記シート部材を伸展させるローラ駆動手段とを備え、前記アームの中に液体供給管を内蔵して、シート部材と被検査面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを作成することを特徴とする検査装置。
【請求項９】
被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、ローラと、該ローラが回動可能に取り付けられたアームと、前記ローラに巻掛けられたシート部材と、シート部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記ローラを対向させ、被検査面に沿って前記ローラを回転移動させながら前記シート部材を伸展させるローラ駆動手段と、前記アームとローラとを連結する自在連結部とを備え、前記アームの回りに前記ローラが回転できるようにして、前記シート部材と被検査面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを作成することを特徴とする検査装置。
【請求項１０】
前記自在連結部は、前記アームの回転角度と前記ローラの回転角度とを同期させることを特徴とする請求項９記載の検査装置。
【請求項１１】
前記自在連結部は、複数の間接ヒンジ部から構成されていることを特徴とする請求項９記載の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レプリカの採取を行って構造物の表面の性状を検査するための検査装置に係り、特に、原子炉圧力容器内等の狭い部分を通してアクセスする必要のある位置の構造物の表面の性状を検査するために使用して好適な検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
レプリカの採取を含み配管内面を検査する検査装置に関する従来技術として、例えば、特開平９−１５２４０６号公報等に記載された技術が知られている。
【０００３】
この従来技術は、配管の点検口から多関節アームを内部に導入し、アーム先端に取り付けたレプリカ採取用の工具を使用して、配管内面のレプリカを採取するというものである。
【０００４】
また、遠隔操作によってレプリカの採取を行う装置に関する従来技術として、例えば、特開平８−２９３０６号公報等に記載された技術が知られている。
【０００５】
この従来技術は、先端にキックプレートをつけた平行リンク機構を用いることにより、押圧部材をレプリカ採取対称面に押し当てて型取りを行い、これによりレプリカの採取を行うというものである。
【０００６】
また、原子炉内の構造物のレプリカの採取を行う装置に関する従来技術として、例えば、特開平７−３２５１８４号公報等に記載された技術が知られている。
【０００７】
この従来技術は、予めレプリカ採取部の形状に合わせた型を設けておき、レプリカ素材をその中に流し込んで型取りを行うことにより、レプリカを採取するというものである。
【０００８】
さらに、小口径の内壁等の表面のレプリカを採取する装置に関する従来技術として、例えば、特開平５−３０２８７５号公報等に記載された技術が知られている。この従来技術は、レプリカ作成液を流し込むための枠を予め用意しておき、その枠の中にレプリカ作成液を流し込んでそれを部材の表面に押し付けてレプリカを採取するというものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
特開平９−１５２４０６号公報に開示された従来技術は、多関節アームを用いることにより、遠隔操作によるレプリカの採取が可能であるが、検査工具が比較的小さく、短時間で比較的広い面積を検査することが困難であるという問題点を有している。
【００１０】
また、特開平８−２９３０６号公報に開示された従来技術は、平行リンク機構を用いることにより簡便で信頼性が高いレプリカ採取ができ、押圧部材を大きくすることによって比較的広い面積のレプリカの採取を行うことも期待できる。
【００１１】
しかし、この従来技術は、水中での遠隔操作により広い面積のレプリカ採取をするためのレプリカ作成のための素材の供給手段について配慮されていないという問題点を有している。
【００１２】
さらに、特開平７−３２５１８４号公報に開示された従来技術は、型の大きさを大きくすることによって広い面積に対応可能であり、水中での施工も可能なものである。しかし、この従来技術は、検査部位にアクセスするための経路が比較的狭い場合、必要とする大きな型を挿入していき、採取後のレプリカを抜き取ることが困難であるという問題点を有している。
【００１３】
また、特開平５−３０２８７５号公報に開示された従来技術は、ケースを設けて、そのケース内に駆動機構等も設けているため、比較的大きな装置になってしまい、特に、レプリカの採取面積を大きくする場合には、装置が大きくなってしまうものである。このため、この従来技術は、前述の場合と同様に、検査部位にアクセスするための経路が比較的狭い場合、必要とする大きな型を挿入していき、採取後のレプリカを抜き取ることが困難であるという問題点を有している。
【００１４】
本発明の目的は、前述した従来技術の問題点を解決し、短時間で比較的広い面積の検査のためのレプリカの採取を行うことができ、また、水中においても広い面積について、鉛直方向、水平周方向ともに簡便にレプリカの採取を行うことができるようにするための、レプリカ素材の供給手段を備えた検査装置を提供することにある。
【００１５】
また、本発明の他の目的は、比較的狭い通路等を通過してアクセスしなければならない検査部位の検査に対しても広い面積を検査することを考慮して対応することができ、かつ、複数の部位から、一度の検査期間内において、鉛直方向、水平周方向ともに簡便かつ迅速にレプリカの採取を行うことができる検査装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば前記目的は、被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、ローラと、該ローラに巻掛けられたシート部材と、シート部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記ローラを対向させ、被検査面に沿って前記ローラを回転移動させながら前記シート部材を伸展させるローラ駆動手段とを備え、該ローラ駆動手段は、複数の爪を有するフレームと、その先端に前記ローラが取り付けられフレームに回動可能に取り付けられたアームと、前記フレームの爪に系合してフレームを上下方向に移動制御するモータにより駆動されるギヤと、前記ローラを回転させると共に前記アームを回動させるワイヤと、該ワイヤを巻き取りあるいは送り出すことにより、前記ローラの回転と前記アームの回動とを制御するモータにより駆動されるワイヤ巻き取り手段とを備えて構成され、伸展しているシート部材と被検査面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを作成することにより達成される。
【００１８】
また、前記ワイヤ巻き取り手段は、前記ローラの軸に巻掛けられたワイヤの両端のそれぞれに独立して設けられており、前記ワイヤを巻き取ってワイヤに張力を与えることにより前記アームを回動させて前記ローラを被検査面に位置させ、２つのローラ巻き取り手段の巻き取り速度を制御することにより前記ローラの回転を制御するものである。
【００２０】
さらに、前記目的は、前記シート部材が、硬化したレプリカ材が強固に接着し、またそれ自身もレプリカ材の採取に十分な強度を有しており、そのシート状部材の一端がシート状部材固定手段によって前記ローラに固定されており、そのシート状部材の他端にはシート状部材を鉛直方向に十分平らに広げることができるような重りが設置されていることにより達成される。
【００２１】
また、前記目的は、前記アームに代わり、液体供給管を内蔵したアームを設けることにより達成される。
【００２２】
また、前記目的は、アームとローラとの間に自在連結部を設けることにより達成される。そして、ローラを鉛直方向から水平周方向に回転させることにより、そのローラの水平周方向への移動を容易にし、周方向のレプリカ採取を簡便に行うことが可能となる。
【００２３】
また、前記目的は、被検査面検査のための被検査面のレプリカを採取する検査装置において、硬化したレプリカ素材が強固に接着するような性質をその表面に有する角柱状部材と、角柱状部材と被検査面との間にレプリカ材を供給する手段と、被検査面に前記角柱状部材の１つの面を対向させる角柱状部材駆動手段とを備え、被検査面と該被検査面に対向している前記角柱状部材の１つの面との間に前記レプリカ材を供給して被検査面のレプリカを前記角柱状部材の１つの面上に作成することにより達成される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による検査装置の一実施形態を図面により詳細に説明する。なお、以下に説明する本発明の実施形態は、原子炉圧力容器の内部に設けられる炉内構造物としてシュラウド等の検査のために本発明を適用した例である。
【００２５】
図１は原子炉の構成を説明する断面図、図２は本発明の一実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図、図３はレプリカ採取部の詳細を説明する図、図４〜図８はレプリカ採取の方法を説明する図である。図１〜図８において、１は原子炉圧力容器、２はシュラウド、３はジェットポンプ、４は上部格子板、５はガイドレール、６はガイド、７はベース、８は貫通部、９はフレーム、１０は爪、１１、１６、１７はモータ、１２はギア、１３はケーブル、１４は制御室、１５は制御用コンピュータ、１８はワイヤ巻き取り機構Ａ、１９はワイヤ巻き取り機構Ｂ、２０はワイヤ、２１はワイヤガイド、２２はローラ軸、２３はアーム、２４は支点、２５はローラ、２６は液体容器、２７はレプリカ素材、２８はレプリカ材、２９は液体供給管、３０はノズル、３１はシート状部材、３２は固定ピン、３３はおもり、３４は溶接部である。
【００２６】
沸騰水型原子炉（ＢＷＲ）の原子炉圧力容器１の内部には、図１に示すように、炉内構造物としてシュラウド２、ジェットポンプ３等が設置されている。シュラウド２の検査をする際には、原子炉の停止後、図示されていない原子炉格納容器のトップヘッド及び原子炉圧力容器１の上部蓋が取り外される。さらに、原子炉圧力容器１内に設置されている蒸気乾燥器及び気水分離器も原子炉圧力容器１の外に取り出される。原子炉圧力容器１は、その内部が、上部格子板４が水に漬かるまで冷却水で満たされている。シュラウド２の最上部には、ガイドレール５がシュラウド外周の周方向に沿って設置されている。ガイドレール５には、ガイド６を介してベース７が載せられている。ガイド６は、ガイドレール５との間に車輪が設けられており、ベース７の内部に設けられているモータにより車輪が駆動される。これにより、ガイドレール５上をシュラウド２の周方向に自由に動くことができる。
【００２７】
ベース７は、本発明の実施形態による検査装置のベースとなるものである。そして、検査装置は、図２に示すように、ベース７に設けられた貫通部８に鉛直方向に設置されたフレーム９と、フレーム９に多数鉛直方向にならべて取り付けられている爪１０と、ベース７上に設けられるモータ１１、１６、１７と、モータ１１により駆動されるギア１２と、モータ１６、１７により駆動されるワイヤ巻き取り機構Ａ、Ｂ１８、１９と、レプリカ素材２７が格納された薬液容器２６と、コンプレッサ３１と、フレーム９の下端部に支点２４を中心に回動可能に取り付けられたアーム２３と、アーム２３の先端のローラ軸に取り付けられたシート部材が巻き付けられたローラ２５と、シート部材にレプリカ素材を供給するノズルとを備えて構成されている。
【００２８】
前述したように構成される検査装置において、ギア１２は、モータ１１で駆動されて回転することにより、ギア１２と噛み合っている爪１０を押し上げ、あるいは、押し下げるため、フレーム９を上下に移動させる。そして、ギア１２の回転量を制御することにより、フレーム９の鉛直方向の位置を任意に決めることができる。ベース７には、制御用のケーブル１３が取り付けられており、原子炉圧力容器１外にある検査制御室１４の制御コンピュータ１５から制御信号を送信することができる。また、ケーブル１３は、電源をベース７に送ることもできるようにされている。
【００２９】
ベース７上のモータ１６、１７で駆動されるワイヤ巻き取り機構Ａ１８、Ｂ１９は、ワイヤ２０の両端のそれぞれに対するワイヤ巻き取り機構である。ワイヤ２０は、ワイヤ巻き取り機構Ａ１８とワイヤ巻き取り機構Ｂ１９との間でフレーム９に設けられるワイヤガイド２１に案内されてローラ軸２２の外周を通って周回するように巻掛けられている。ローラ軸２２は、フレーム９の両側から延びる２本アーム２３の先端に取り付けられている。アーム２３は、支点２４においてフレーム９と連結されて支点２４の回りにシュラウド２の内部側に自由に回転可能な構造とされている。ローラ回転軸２２には、円柱状のローラ２５が取り付けられている。ワイヤ巻き取り機構Ａ１８とワイヤ巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤ２０を同じ長さ巻き取ることにより、ワイヤ２０には張力が発生し、その張力によってアーム２３がシュラウド２の内周側に曲げられ、この結果、ローラ２５は、シュラウド２の内周側に移動する。
【００３０】
ベース７に設置されている液体容器２６の内部は、複数の部屋で仕切られ、２種類以上のレプリカ素材２７が混合しないように格納されている。レプリカ素材２７は、レプリカ素材２７が混合して硬化してレプリカ材２８となることが水中でも可能であり、レプリカ材２８となったときに水中で安定して存在することができる素材が選択される。これに適したものとして、例えば、マイクロセット社製の水中レプリカ素材がある。液体容器２６には、液体供給管２９が接続されており、液体供給管は、その内部に複数の流路が設けられて、複数の種類から構成されるレプリカ素材２７が混合しないように構成されている。そして、レプリカ素材２７は、液体供給管２９の先端のローラ２５の近くに取り付けられているノズル３０に供給される。ノズル３０は、供給されるレプリカ素材２７がノズル３０の内部において十分に混合されるように、ノズル３０の内部で複数の液を十分に混合させることができるように流路が構成されて混合したレプリカ素材をレプリカ材として吐出する。コンプレッサー３１は、液体容器２６内に圧力の高い空気を送り込むことによって、液体容器２６内にあるレプリカ素材２７を液体供給管２９に所定量送り出すことができ、この所定量のレプリカ素材がノズル３０からレプリカ材として吐出される。この吐出される所定量は、制御コンピュータ１５によって制御される。
【００３１】
ローラ２５には、図３に示すように、硬化したレプリカ材２８が強固に接着され、それ自身もレプリカ材の採取に十分なほどの強度を有するシート状部材３１が巻かれている。シート状部材３１の一端は、固定ピン３２を用いてローラ２５に強固に取り付けられている。シート状部材３１の他端には、シート状部材３１が水中において鉛直方向に十分平らに広げることができるだけの重り３３が取り付けられている。
【００３２】
次に、前述したように構成される本発明の実施形態による検査装置を使用して、被検査部位のレプリカを採取する手順を、図４〜図８を参照して説明する。
【００３３】
まず、検査装置を検査を行いたい溶接部３４等がある部位の直上に、図４に示すように設置し、次に、ギア１２を駆動してフレーム９を下げ、図５に示すように、ジェットポンプ３にぶつからない位置まで装置を下げる。この状態で、ワイヤ巻き取り機構Ａ１８とワイヤ巻き取り機構Ｂ１９とにより、ワイヤ２０の両端を均等に巻き取り、アーム２３を支点２４の周りに回転させてローラ２５をシュラウド２の内部側に移動させてシュラウド２に押し付ける。次に、ワイヤ巻き取り機構Ａ１８とワイヤ巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤ２０を一方向に巻いてローラ２５を回転させ、レプリカ素材２７をシート状部材３１とシュラウド２との間に供給する。レプリカ素材２７は、シート状部材３１上に全幅に広がる。そして、レプリカ素材２７を供給しながらフレーム９を上に引き上げていく。
【００３４】
前述の手順をレプリカを採取したい上下方向の距離だけ行うと、図６、図７に示すようにレプリカ材２８がシート状部材３１とシュラウド２との間に形成されて、シュラウド２の検査すべき部位の形状がレプリカ材２８に写し取られる。
【００３５】
次に、フレーム９を引き上げながら、ワイヤ巻き取り機構Ａ１８とワイヤ巻き取り機構Ｂ１９とを回転させてワイヤ２０を供給し、アーム２３を鉛直方向に戻すと、シート部材３１が、その上に検査すべき部位の形状を写し取ったレプリカ材２８がシート部材３１密着した状態でシュラウドの面から外れる。この状態で、図８に示すように、フレーム９を上に引き上げて検査装置全体を上に引き上げる。そして、引き上げられたレプリカ材２８は、切り取られて検査に送られる。その後、ガイド６を駆動させて検査装置をシュラウド２の周方向に位置を移動させ、次の所定の検査位置で同様にレプリカの採取を行う。
【００３６】
前述した本発明の実施形態によれば、原子炉圧力容器内のシュラウドを対象に、簡便に広範囲にわたって、水中溶接後の表面性情等を調べるためのレプリカの採取を行うことができる。
【００３７】
前述した本発明の実施形態は、垂直方向に延びる溶接部等の検査部位のレプリカ採取に好適なものである。水平方向に延びる溶接部等の検査部位のレプリカを採取する場合、ローラの幅だけのレプリカを採取する作業を繰り返せばよいが、この場合、ローラの幅を大きくすることによりレプリカ採取作業の作業回数を少なくすることができる。また、この場合、ノズルの先端部をローラの幅方向にスリット上に構成して、レプリカ材を幅広のシート部材に沿って幅広に供給することができるようにするとよい。
【００３８】
図９〜図１１は本発明の他の実施形態による検査装置を使用したレプリカ採取の方法を説明する図である。図９〜図１１において、３５は角柱状部材であり、他の符号は図２の場合と同一である。
【００３９】
本発明の他の実施形態による検査装置は、図９に示すように、アーム２３の先端に設けられるローラとシート部材とに代わって、角柱状部材３５を取り付けて構成されている。そして、アーム２３をシュラウド２の中心方向に回転させ、図１０に示すように、角柱状部材３５をシュラウド２の隅部に少し隙間を残した状態で押し付け、その隙間部にノズル３０からレプリカ素材２７を供給しレプリカ材２８を形成させて、検査部位の形状を写し取る。その後、図１１に示すように、アーム２３を鉛直方向に戻してフレーム９を上方に引き上げレプリカ材２８を回収する。
【００４０】
前述の本発明の他の実施形態によれば、図１１から判るように、シュラウドの下面等の小さな部位のレプリカを採取することができる。
【００４１】
図１２〜図１４は本発明の他の実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図である。図１２〜図１４において、３６、３７はモータ、３８、３９はワイヤ巻き取り機構Ａ及びＢ、４０はワイヤ、４１はワイヤ止め具、４２、４３は自在連結部であり、他の符号は図２の場合と同一である。
【００４２】
本発明の他の実施形態による検査装置は、図１２に示すように、アーム２３の中に液体供給管２９を内蔵したもので、液体供給管２９をアーム２３により保護することができるものである。
【００４３】
図１２に示す検査装置のアーム支点部の一例の外観の斜視図を図１３に示している。図１３において、筒状に形成されたアーム２３は、支点２４の位置で上下部が切り欠かれており、支点２４を中心にスムーズに折れ曲がることができる。アーム２３に内臓の液体供給管２９は、柔軟性のある管、または、例えば、蛇腹のような伸縮可能な管を用いるとよい。
【００４４】
図１４は本発明のさらに他の実施形態による検査装置の基本構造を示している。この実施形態は、ワイヤー巻き取り機構Ａ３８とワイヤー巻き取り機構Ｂ３９とを回転させて、ワイヤー４０を巻き取り、あるいは、緩めて、アーム２３に対して、自在連結部４２を介してローラ２５及びその支持部を回転させて鉛直方向から水平方向へ９０度向きを変えることが可能である。
【００４５】
この実施形態において、９０度向きを変えた状態で、ワイヤー巻き取り機構Ａ１８とワイヤー巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤー２０を巻き取り、アーム２３を支点２４の周りに回転してローラ２５をシュラウド２の内部側に移動させてローラをシュラウド２に押し付ける。この状態で、ガイド６を駆動させて検査装置をシュラウド２の周方向の位置を所定の検査位置間で移動させる。このとき、レプリカ素材２７をシート状部材３１とシュラウド２との間に供給することにより、レプリカ材２８がシート状部材３１とシュラウド２との間に形成される。そして、ガイド６を逆方向に駆動させて検査装置のシュラウド２の周方向の位置を元の位置まで戻しながら、レプリカ材２８とシート状部材３１とを巻き取りながら回収する。さらに、ワイヤー巻き取り機構Ａ１８とワイヤー巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤー２０を供給し、アーム２３を鉛直方向に戻す。この状態で、フレーム９を上に引き上げ、検査装置全体を上に引き上げる。引き上げられたレプリカ材２８は、切り取られて検査に送られる。そして、ガイド６を駆動させて検査装置のシュラウド２の周方向の位置を移動させ、次の所定の検査位置において同様にレプリカの採取を行う。
【００４６】
また、水平周方向のレプリカを採取する場合、ノズル移動機構（図示せず）を設けておき、ローラ２５及びその支持部を鉛直方向から水平方向へ９０度向きを変えた後、ノズルを上方へ移動させて、レプリカ素材２７をシート状部材３１とシュラウド２との間に供給する際、レプリカ素材２７が重力により下方に流れるのを利用して、広い面積のレプリカの採取を効率的に行ってもよい。
【００４７】
図１５は本発明のさらに他の実施形態による検査装置の基本構造を示す図である。
【００４８】
この実施形態において、ローラ２５及びその支持部を、例えば、シュラウド２に軽く押し当てておき、ギア（図示せず）の駆動によりアーム２３をその軸回りに回転させ、自在連結部４２、４３を介してローラ２５及びその支持部を回転させ、鉛直方向から水平方向へ９０度向きを変える。この状態で、ワイヤー巻き取り機構Ａ１８とワイヤー巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤー２０を巻き取り、アーム２３を支点２４の周りに回転してローラ２５をシュラウド２に押し付ける。この状態で、ガイド６を駆動して検査装置のシュラウド２の周方向の位置を所定の検査位置間を移動させる。このとき、レプリカ素材２７をシート状部材３１とシュラウド２との間に供給し、レプリカ材２８がシート状部材３１とシュラウド２との間に形成される。そして、ガイド６を逆方向に駆動して検査装置のシュラウド２の周方向の位置を元の位置まで戻しながら、レプリカ材２８とシート状部材３１とを巻き取りながら回収する。また、ワイヤー巻き取り機構Ａ１８とワイヤー巻き取り機構Ｂ１９とを回転させて、ワイヤー２０を供給し、アーム２３を鉛直方向に戻す。さらに、この状態でフレーム９を上に引き上げ、検査装置全体を上に引き上げる。引き上げられたレプリカ材２８は切り取られて検査に送られる。そして、ガイド６を駆動させて検査装置のシュラウド２の周方向の位置を移動させ、次の所定の検査位置において同様にレプリカの採取を行う。
【００４９】
また、水平周方向のレプリカを採取する場合、ノズル移動機構（図示せず）を設けておき、ローラ２５及びその支持部を鉛直方向から水平方向へ９０度向きを変えた後、ノズルを上方へ移動させて、レプリカ素材２７をシート状部材３１とシュラウド２との間に供給する際、レプリカ素材２７が重力により下方に流れるのを利用して、広い面積のレプリカの採取を効率的に行ってもよい。
【００５０】
図１６は図１５に示す実施形態の自在連結部の一例の外観を示す斜視図である。
【００５１】
図１６において、筒状に形成されたアーム２３に接続した自在連結部４２、自在連結部４２とローラ支持部とを接続する自在連結部４３は、それらの支点の位置で、その左右または上下部が切り欠かれており、各支点を中心にスムーズに回転することができる。
【００５２】
図１４、図１５に示す本発明の実施形態は、本発明を鉛直方向及び水平周方向の検査のために適用したものとして説明したが、本発明は、他の任意の方向の検査のために適用することができる。例えば、図１４に示す実施形態において、ワイヤー巻き取り機構Ａ３８とワイヤー巻き取り機構Ｂ３９とをそれぞれ任意の量だけ回転させて、ワイヤー４０を巻き取り、あるいは、緩めて、アーム２３に対して、自在連結部４２を介してローラ２５及びその支持部を任意の量だけ回転し、鉛直方向と水平方向との間の任意の角度に向きを変えることができる。
【００５３】
また、例えば、図１５に示す実施形態において、ローラ２５及びその支持部を、例えば、シュラウド２に軽く押し当てておき、ギア（図示せず）の駆動によりアーム２３をその軸回りに任意の量だけ回転させ、自在連結部４２、４３を介してローラ２５及びその支持部が任意の量だけ回転し、鉛直方向と水平方向との間の任意の角度に向きを変えることができる。
【００５４】
前述した図１４、図１５に示す本発明の実施形態によれば、ローラ２５を鉛直方向と水平方向との間の任意の角度に設定し、検査装置をシュラウドの周方向に移動させながらアーム２３を垂直方向に駆動することにより、斜め方向のレプリカの採取を行うことができる。
【００５５】
前述した本発明の実施形態は、本発明を原子炉圧力容器の内部に設けられる炉内構造物としてシュラウド等の検査のために適用したものとして説明したが、本発明は、他の水中構造物、水の中ではないが人が黙視による検査を行うことができないような構造物等の検査のために適用することができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、短時間で比較的広い面積の検査のためのレプリカの採取を行うことができ、また、水中においても広い面積について、鉛直方向、水平周方向ともに簡便にレプリカの採取を行うことができる。
【００５７】
また、本発明によれば、比較的狭い通路等を通過してアクセスしなければならない検査部位の検査に対しても広い面積を検査することを考慮して対応することができ、かつ、複数の部位から、一度の検査期間内において、鉛直方向、水平周方向ともに簡便かつ迅速にレプリカの採取を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】原子炉の構成を説明する断面図である。
【図２】本発明の一実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図である。
【図３】レプリカ採取部の詳細を説明する図である。
【図４】レプリカ採取の方法を説明する図（その１）である。
【図５】レプリカ採取の方法を説明する図（その２）である。
【図６】レプリカ採取の方法を説明する図（その３）である。
【図７】レプリカ採取の方法を説明する図（その４）である。
【図８】レプリカ採取の方法を説明する図（その５）である。
【図９】本発明の他の実施形態による検査装置を使用したレプリカ採取の方法を説明する図（その１）である。
【図１０】本発明の他の実施形態による検査装置を使用したレプリカ採取の方法を説明する図（その２）である。
【図１１】本発明の他の実施形態による検査装置を使用したレプリカ採取の方法を説明する図（その３）である。
【図１２】本発明の他の実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図（その１）である。
【図１３】図１２におけるアーム支点部の外観を示す斜視図である。
【図１４】本発明の他の実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図（その２）である。
【図１５】本発明の他の実施形態による検査装置の基本構造を示すブロック図（その３）である。
【図１６】図１５における自在連結部の外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  原子炉圧力容器
２  シュラウド
３  ジェットポンプ
４  上部格子板
５  ガイドレール
６  ガイド
７  ベース
８  貫通部
９  フレーム
１０  爪
１１、１６、１７  モータ
１２  ギア
１３  ケーブル
１４  制御室
１５  制御用コンピュータ
１８  ワイヤ巻き取り機構Ａ
１９  ワイヤ巻き取り機構Ｂ
２０  ワイヤ
２１  ワイヤガイド
２２  ローラ軸
２３  アーム
２４  支点
２５  ローラ
２６  液体容器
２７  レプリカ素材
２８  レプリカ材
２９  液体供給管
３０  ノズル
３１  シート状部材
３２  固定ピン
３３  おもり
３４  溶接部
３５  角柱状部材
３６、３７  モータ
３８  ワイヤ巻き取り機構Ａ
３９  ワイヤ巻き取り機構Ｂ
４０  ワイヤ
４１  ワイヤ止め具
４２、４３  自在連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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