(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部の一端側に昇降可能なフォーク部を有し、このフォーク部のフォーク上に載置した荷を所定の場所へと搬送する搬送車において、
前記フォークの先端部に設けた車輪と、
この車輪を上方に回動させて前記フォークに沿う収納状態に保持し、又は前記車輪を下方に回動させて前記フォークに略垂直な走行状態に保持する回動手段とを備えており、
前記回動手段は、
基端部が前記フォークの先端部に回動自在に支持され、且つ先端部には前記車輪が取り付けられた第１リンクと、
中央部が前記フォークの基端部に回動自在に支持された第２リンクと、
前記フォークに沿うようにして搬送車の前後方向に延び、両端部が前記第１リンクの中央部と前記第２リンクの先端部とにそれぞれ回動自在に結合された第３リンクと、
前記第２リンク又は前記第１リンクと前記フォークとの間に介設され、前記第２リンク及び第１リンクと共に前記車輪を上方に回動させるよう付勢するばねと、
前記第２リンクの下方に位置するよう前記本体部に設けられたストッパと、
前記本体部に設けられ、前記ストッパを、前記第２リンクが前記フォークと共に下降して当接する当接位置と、この当接位置以外の位置とに移動させる移動装置とを備え、
前記移動装置によって前記ストッパを前記当接位置に移動させた状態で前記フォークが下降すると、前記第２リンクが前記フォークと共に下降してストッパに当接することより、前記第２リンク及び前記第１リンクと共に前記車輪を下方に回動して前記走行状態に保持し、その後、前記フォークを上昇して前記第２リンクが前記ストッパから離れると、前記ばねの付勢力によって前記第２リンク及び前記第１リンクと共に前記車輪を上方に回動して前記収納状態に保持する構成であることを特徴とする搬送車。
【請求項２】
請求項１に記載する搬送車において、
前記移動装置は、搬送車の幅方向に動作して前記ストッパを同方向に移動させることを特徴とする搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は搬送車に関し、本体部の一端側にフォーク部を有するカウンター式の無人搬送車等に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】
図７は従来のカウンター式の無人搬送車の一例を示す側面図である。同図に示すように、本体部（台車部）２の一端側（図中右端側）には昇降可能なフォーク部１が設けられている。このフォーク部１にはフォーク６が設けられており、その昇降距離は１０００ｍｍ以上のものが多い。フォーク６は側面視がＬ字状であって、無人搬送車の前後方向に延びた水平部６ａ上に荷を載置することができる。また、この無人搬送車はリーチ形である。
【０００３】
一方、本体部２の下端部には駆動輪３と従動輪４とが設けられており、これらの車輪３，４よって走行路面５上を走行することができると共に、本体部２の図中左端部にはカウンターウェイト７が設けられており、このカウンターウェイト７よって、フォーク６上に載置された荷とのバランスをとることにより従動輪４を回転中心として本体部２側が浮き上がって車体が転倒するのを防止することができ、且つ走行するためのグリップ力が駆動輪３にかかるようになっている。
【０００４】
上記構成の無人搬送車は、フォーク６側に走行することにより荷取りを行うが、フォーク６によって荷を取るため、片面パレットだけでなく両面パレットにも適用することができ、また地上側の設備（移載機等）がなくても荷取りができる等の大きな特徴を有する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の無人搬送車では、車体の転倒防止及び駆動輪３のグリップ力確保のためのカウンターウェイト７は、当然のことながら、取扱荷重が大きくなる程、より重いものにする必要があるが、カウンターウェイト７を重くすると自重が大きくなり駆動輪３に必要なグリップ力も更に増加してしまう。
【０００６】
駆動輪３に所要のグリップ力がかからないと、無人搬送車は走行不能になっていまう。一方、「グリップ力確保のために要するカウンターウェイトの重さ  ＞
転倒防止のために要するカウンターウェイトの重さ」であるため、グリップ力がなくても（即ちカウンターウェイト７の重さがグリップ力確保のために要する重さでなくても）、荷取り（荷上げ）動作を行うことはできる。
【０００７】
そこで、自重を大きくせずにグリップ力を確保するためには、フォークの先端部に車輪を取り付け（図１参照）、荷の重量をある程度フォーク部で支えるようにして本体部には前記荷の重量がかからないようにすればよいが、単にフォークの先端部に車輪を取り付けただけでは、この車輪が邪魔になって両面パレットを取ることができない等の問題点を生じてしまう。
【０００８】
従って本発明は上記従来技術に鑑み、フォークの先端部に車輪を設けて自重を下げることができ、又は取扱荷重を上げることができ、しかも両面パレットを取ること等もできる無人搬送車を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記第課題を解決する第１発明の搬送車は、本体部の一端側に昇降可能なフォーク部を有し、このフォーク部のフォーク上に載置した荷を所定の場所へと搬送する搬送車において、
前記フォークの先端部に設けた車輪と、
この車輪を上方に回動させて前記フォークに沿う収納状態に保持し、又は前記車輪を下方に回動させて前記フォークに略垂直な走行状態に保持する回動手段とを備えており、
前記回動手段は、
基端部が前記フォークの先端部に回動自在に支持され、且つ先端部には前記車輪が取り付けられた第１リンクと、
中央部が前記フォークの基端部に回動自在に支持された第２リンクと、
前記フォークに沿うようにして搬送車の前後方向に延び、両端部が前記第１リンクの中央部と前記第２リンクの先端部とにそれぞれ回動自在に結合された第３リンクと、
前記第２リンク又は前記第１リンクと前記フォークとの間に介設され、前記第２リンク及び第１リンクと共に前記車輪を上方に回動させるよう付勢するばねと、
前記第２リンクの下方に位置するよう前記本体部に設けられたストッパと、
前記本体部に設けられ、前記ストッパを、前記第２リンクが前記フォークと共に下降して当接する当接位置と、この当接位置以外の位置とに移動させる移動装置とを備え、
前記移動装置によって前記ストッパを前記当接位置に移動させた状態で前記フォークが下降すると、前記第２リンクが前記フォークと共に下降してストッパに当接することより、前記第２リンク及び前記第１リンクと共に前記車輪を下方に回動して前記走行状態に保持し、その後、前記フォークを上昇して前記第２リンクが前記ストッパから離れると、前記ばねの付勢力によって前記第２リンク及び前記第１リンクと共に前記車輪を上方に回動して前記収納状態に保持する構成であることを特徴とする。
【００１０】
従って、この第１発明の搬送車によれば、回動手段によって車輪を下方に回動させて走行状態に保持すれば、この車輪によって荷重を支えることができるため、本体部には荷重がかからない。しかも、移動装置によって車輪を上方に回動させて収納状態に保持すれば、車輪が邪魔にならず、両面パレットを取ること等もできる。
【００１２】
また、この第１発明の搬送車によれば、移動装置によってストッパを当接位置に移動させた状態でフォークを下降させると、第２リンクがフォークと共に下降してストッパに当接するため、この第２リンク及び第１リンクと共に車輪が下方に回動して走行状態に保持される。その後、フォーク部を上昇させると、第２リンクがストッパから離れるため、ばねの付勢力によって第２リンク及び第１リンクと共に車輪が再び上方に回動して収納状態に保持される。一方、移動装置によってストッパを当接位置以外の位置に移動させた状態でフォークを下降させたときには、第２リンクがストッパに当接しないため、車輪が収納状態のまま保持される。即ち、本回動手段はフォーク部の昇降機能を有効に利用したものであり、ストッパを移動させるための移動装置を備えるだけで、その他特別のアクチュエータは要しない。
【００１３】
また、第２発明の搬送車は、第１発明の搬送車において、
前記移動装置は、搬送車の幅方向に動作して前記ストッパを同方向に移動させることを特徴とする。
【００１４】
従って、この第２発明の搬送車によれば、移動装置は搬送車の幅方向に動作してストッパを同方向に移動させるため、この移動装置の動作方向と、走行時に第１リンク、第３リンク及び第２リンクを介してストッパにかかる車輪の反力の方向とが直交することになり、前記移動装置には前記反力がかからない。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送車の側面図、図２は前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の収納状態を示す拡大側面図、図３は図２のＡ方向矢視図、図４は前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の回動途中の状態を示す拡大側面図、図５は前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の走行状態を示す拡大側面図である。
【００１７】
図１に示すように、本体部（台車部）１２の一端側（図中右端側）には昇降可能なフォーク部１１が設けられており、このフォーク部１１には一対のフォーク１６が設けられている（図３参照）。フォーク１６は側面視がＬ字状であって、無人搬送車の前後方向に延びる水平部１６ａ上に荷を載置することができる。フォーク１６の昇降距離は１０００ｍｍ以上のものが多いが、これに限定するものではなく、１０００ｍｍ以下であってもよい。また、この無人搬送車はリーチ形である。
【００１８】
一方、本体部１２の下端部には駆動輪１３と従動輪１４とが設けられており、これらの車輪１３，１４よって走行路面１５上を走行することができると共に、本体部１２の図中左端部にはカウンターウェイト１７が設けられている。
【００１９】
そして、各フォーク１６の先端部には車輪１８がそれぞれ設けれており、しかも、これらの車輪１８は各回動手段２０によってそれぞれ上下に回動するようになっている。なお、車輪１８は回転自在のキャスターである。回動手段２０は第１リンク２１と、第２リンク２２と、第３リンク２３と、ばね２４と、ストッパ２５と、アクチュエータ（伸縮装置）２６とを備えてなるものである。
【００２０】
詳述すると、図２及び図３に示すように、第１リンク２１は、基端部がピン２７を介してフォーク１６の先端部に支持され、ピン２７を中心にして上下に回動自在となっており、先端部に車輪１８が取り付けられている。従って、車輪１８は、第１リンク２１と共に上下に回動することができる。第２リンク２２は、中央部がピン２８を介してフォーク１６の基端部に支持され、ピン２８を中心にして上下に回動自在となっている。
【００２１】
第３リンク２３は、フォーク１６に沿うようにして無人搬送車の前後方向に延び、両端部が、第１リンク２１の中央部（即ちピン２７と車輪１８との間）と、第２リンク２２の先端部（即ちピン２８よりも図２中右側部分）とにそれぞれ回動自在に結合されている。このため、第２リンク２２が下方へ回動すると、この第２リンク２２により第３リンク２３が本体部１２側に引き寄せられて、第１リンク２１も下方へ回動する。
【００２２】
ばね２４は、第２リンク２２とフォーク１６の基端部との間に介設され、第２リンク２２及び第１リンク２１と共に車輪１８を上方に回動させるように付勢しており、車輪１８をフォーク１６に沿う収納状態に保持する。
【００２３】
一方、ストッパ２６は、第２リンク２２の下方に位置するよう本体部１２の端面に設けられている。また、本体部１２の端面には、各ストッパ２６の移動装置として伸縮装置２６がそれぞれ設けられている。これらの伸縮装置２６は、無人搬送車の幅方向（図３中左右方向）に動作（伸縮）して、ストッパ２５を、第２リンク２２がフォーク１６と共に下降して当接する当接位置と、この当接位置以外の位置とに移動させる。第２リンク２２が下降してストッパ２５に当接すると、この第２リンク２２及び第１リンク２１と共に車輪１８がばね２４の付勢力に抗するように下方に回動して、フォーク１６に垂直な走行状態に保持される。
【００２４】
従って、上記構成の無人搬送車では、次のような順序で荷役動作と荷の搬送とを行う。
【００２５】
▲１▼  伸縮装置２６によってストッパ２５を当接位置以外の位置に退避させておく。
▲２▼  この状態でフォーク１６を下降させる。その結果、フォーク１６と共に下降する第２リンク２２がストッパ２５に当接しないため、車輪１８は収納状態のまま保持される。そして、このように車輪１８を収納状態に保持して、荷役動作を行う。即ち、フォーク１８側に走行して荷取りを行う。例えば、片面パレットを取る。
【００２６】
▲３▼  その後、フォーク１８を一旦上昇させる。図２及び図３はこのときの状態を示している。図示例ではフォーク１８上に片面パレット３０が載せられている。
▲４▼  続いて、図３中に矢印で示すように、伸縮装置２６によりストッパ２５を車幅方向沿って当接位置に移動させる。
【００２７】
▲５▼  この状態でフォーク１６を下降させる。その結果、第２リンク２２がフォーク１６と共に下降してストッパ２５に当接するため、この第２リンク２２及び第１リンク２１と共に車輪１８がばね２４の付勢力に抗するように下方に回動する。図４は第２リンク２２がストッパ２５に当接して車輪１８が下方へ回動している途中の状態を示している。そして、車輪１８は更に下方へと回動して走行状態に保持される。図５はこのときの状態を示している。
▲６▼  このように車輪１８を走行状態に保持して走行動作を行ない、片面パレット３０上の図示しない荷を所定の場所へと搬送する。従って、このとき、荷の重量は車輪１８によって支えられる。
【００２８】
▲７▼  所定の場所では、一旦フォーク１６を上昇させる。その結果、第２リンク２２がストッパ２５から離れるため、ばね２４の付勢力（バックテンション）により、第２リンク２２及び第１リンク２１と共に車輪１８が上方に回動して収納状態に保持される。
▲８▼  続いて、伸縮装置２６によりストッパ２５を当接位置以外の位置に退避させる。
▲９▼  この状態でフォーク１８を下降させ、荷役動作を行う。
【００２９】
以上にように、本実施の形態に係る無人搬送車によれば、フォーク部１の車輪１８を回動手段２０によって下方へ回動させて走行状態に保持すれば、この車輪１８によって荷重を支えることができ、本体部１２には荷重がかからない。このため、走行時の必要グリップ力を低減することができて、自重を下げることができる、又は取扱荷重を上げることができる。しかも、車輪１８を回動手段２０によって収納状態に保持することができるため、車輪１８が邪魔にならず、両面パレットを取ること等もできる。
【００３０】
なお、両面パレットを取る場合には、図６（ａ）に示すように、フォーク１６及び車輪１８を両面パレットの開口部に挿通させることができるように、車輪１８を収納状態に保持したときの高さｈを、両面パレット３１の開口部の高さＨよりも小さくする必要がある。また、図６（ｂ）に示すように、車輪１８が両面パレット３１から出て下方に回動することができる（走行状態にすることができる）スペースを有する必要があり、且つ、車輪１８を走行状態に保持したときに第３リンク２３と両面パレット３１の下板とが干渉しないようにする必要がある。
【００３１】
また、従来のフォーク６（図７参照）は走行中も片持ち梁りのため荷重によって撓むが、フォーク１６は搬送中に車輪１８を介して接地しているため、従来のフォーク６ほど撓まずに安定する。このため、荷下等の心配が少なくなる。
【００３２】
また、回動手段２０は従来から無人搬送車に備えられているフォーク部１１の昇降機能を有効に利用したものであり、ストッパ２５を移動させるための伸縮装置２６を備えるだけで、その他特別のアクチュエータは要しない。
【００３３】
しかも、伸縮装置２６は無人搬送車の幅方向に動作してストッパ２５を同方向に移動させるため、この伸縮装置２６の動作方向と、走行時に第１リンク２１、第３リンク２３及び第２リンク２２を介してストッパ２５にかかる車輪１８の反力の方向とが直交することになり、伸縮装置２６には前記反力がかからない。従って、伸縮装置２６は小さなものでよい。即ち、伸縮装置２６の動作方向と前記反力の方向とが同じ場合には、伸縮装置２６によって前記反力を受けることになり、伸縮装置２６は前記反力を支えることができる大きな（力の強い）ものにしなければならないが、本回動手段２０では伸縮装置２６の動作方向と前記反力の方向とが直交するようになっているため、上記のように伸縮装置２６を小さなものにすることができる。
【００３４】
なお、上記では第２リンク２２とフォーク１６との間にばね２４を介設したが、必ずしもこれに限定するものではなく、第１リンク２１とフォーク１６との間にばねを介設するようにしてもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上、発明の実施の形態と共に具体的に説明したように、第１発明の搬送車によれば、フォーク部の車輪を回動手段により下方へ回動させて走行状態に保持すれば、この車輪によって荷重を支えることができ、本体部には荷重がかからない。このため、走行時の必要グリップ力を低減することができて、自重を下げることができる、又は取扱荷重を上げることができる。しかも、車輪を回動手段によって収納状態に保持することができるため、車輪が邪魔にならず、両面パレットを取ること等もできる。
【００３６】
また、フォークは搬送中に車輪を介して接地しているため、従来のフォークほど撓まずに安定する。このため、荷下等の心配が少なくなる。
【００３７】
また、回動手段は搬送車に備えられているフォーク部の昇降機能を有効に利用したものであり、ストッパを移動させるための移動装置を備えるだけで、その他特別のアクチュエータは要しない。
【００３８】
また、第２発明の搬送車によれば、移動装置は搬送車の幅方向に動作してストッパを同方向に移動させるため、この移動装置の動作方向と、走行時に第１リンク、第３リンク及び第２リンクを介してストッパにかかる車輪の反力の方向とが直交することになり、移動装置には前記反力がかからない。従って、移動装置は小さなものでよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の側面図である。
【図２】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の収納状態を示す拡大側面図である。
【図３】図２のＡ方向矢視図である。
【図４】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の回動途中の状態を示す拡大側面図である。
【図５】前記無人搬送車に備えた車輪及びその回動手段を抽出して前記車輪の走行状態を示す拡大側面図である。
【図６】（ａ）は車輪を両面パレットの開口部に挿通している途中の状態を示す要部側面図、（ｂ）は車輪が両面パレットから出て走行状態に保持されているときの要部側面図である。
【図７】従来のカウンター式の無人搬送車の一例を示す側面図である。
【符号の説明】
１１  フォーク部
１２  本体部
１３  駆動輪
１４  従動輪
１６  フォーク
１７  カウンターウェイト
１８  車輪
２０  回動手段
２１  第１リンク
２２  第２リンク
２３  第３リンク
２４  ばね
２５  ストッパ
２６  伸縮装置
２７，２８  ピン
３０  片面パレット
３１  両面パレット
【図１】
0003736058.tif 000002
【図２】
0003736058.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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