(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション情報が記録された情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する経路外走行判断処理手段を有するとともに、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が探索経路から外れた場合に、道なり道路を探索する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
現在地が道なり道路から外れたかどうかを判定する道なり道路外走行判断処理手段を有するとともに、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が道なり道路から外れた場合に、道なり道路を再び探索する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記通知処理手段は、案内情報が作成されたタイミングで案内情報を通知する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記通知処理手段は、車両が合流点より所定の距離だけ手前の案内点に到達したときに、案内情報を通知する請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内情報は探索経路に乗線する方向の情報である請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記通知処理手段は、合流点における交通規制情報に基づいて探索経路に乗線するかどうかを判断し、探索経路に乗線する場合に前記案内情報を通知する請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
コンピュータを、情報記録部からナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、目的地を設定する目的地設定処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、及び前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段として機能させることを特徴とする経路案内方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部のディスプレイに地図画面が形成され、該地図画面に、地図、現在地及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された地図、現在地及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を設定し、探索条件を設定すると、探索条件に基づいて現在地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、前記ディスプレイに形成された探索経路表示画面に画像で表示されるか、音声出力部によるメッセージによって音声で出力されるかして、運転者に案内される。したがって、運転者は案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、例えば、運転者が探索経路に従わずに車両を走行させたときのように、現在地が探索経路から外れた場合（経路外走行時）は、探索経路についての案内は何ら行われない。
【０００５】
したがって、車両を探索経路上に戻そうとすると、地図画面に表示された地図を参照したり、地図帳を参照したりして、現在地から探索経路までの経路を探す必要があり、車両を探索経路上に移動させて戻すのが困難である。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両を容易に探索経路上に移動させることができるナビゲーションシステム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、ナビゲーション情報が記録された情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段とを有する。
【０００８】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する経路外走行判断処理手段を有する。
【０００９】
そして、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が探索経路から外れた場合に、道なり道路を探索する。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、現在地が道なり道路から外れたかどうかを判定する道なり道路外走行判断処理手段を有する。
【００１１】
そして、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が道なり道路から外れた場合に、道なり道路を再び探索する。
【００１２】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、案内情報が作成されたタイミングで案内情報を通知する。
【００１３】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、車両が合流点より所定の距離だけ手前の案内点に到達したときに、案内情報を通知する。
【００１４】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記案内情報は探索経路に乗線する方向の情報である。
【００１５】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、合流点における交通規制情報に基づいて探索経路に乗線するかどうかを判断し、探索経路に乗線する場合に前記案内情報を通知する。
【００１６】
本発明の経路案内方法のプログラムにおいては、コンピュータを、情報記録部からナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、目的地を設定する目的地設定処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、及び前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段として機能させる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【００１９】
図において、１６はナビゲーション情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部、９２は該データ記録部１６から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、９３は目的地を設定する目的地設定処理手段、９４は前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、９７は前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、９８は前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、９９は前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段である。
【００２０】
図２は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【００２１】
図において、１４はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地等を検出する現在地検出処理部１５、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報が記録された情報記録部及び記録媒体としてのデータ記録部１６、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作部及び第１の入力装置としての入力部３４、表示手段及び第１の出力装置としての表示部３５、第２の入力装置としての音声入力部３６、第２の出力装置としての音声出力部３７、並びに第３の入力装置及び第３の出力装置としての通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００２２】
そして、前記現在地検出処理部１５は、現在地検出部としてのＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、方位検出部としてのジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。
【００２３】
前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転速度を測定し、該回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２４】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２５】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、旋回角を検出し、ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２６】
なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ２５はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ２６によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【００２７】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、探索データファイル、道なり道路データファイル、地点情報データファイル等のデータファイルから成るデータベースをナビゲーション情報として備え、前記地点情報データファイルには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設が地点として記録される。そして、前記各データファイルには、前記表示部３５の図示されないディスプレイに形成された画面に、探索経路に沿って案内図を出力、すなわち、表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２８】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、道なり道路データファイルに道なり道路を探索するための道なり道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。なお、前記ノードデータは、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【００２９】
そして、前記道路データによって、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等が、コーナについて、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について、降坂路、登坂路等が、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道がそれぞれ表される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、高速・有料道の料金所等が表される。
【００３０】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成るとともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。なお、前記ＣＰＵ３１にはＭＰＵも含まれる。
【００３１】
前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【００３２】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３３】
さらに、前記通信部３８は、例えば、渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、ＧＰＳ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の基地局から送信された各種のデータを受信したり、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を介して位置情報を受信したりする。
【００３４】
また、前記入力部３４は、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された各種のキー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、該操作スイッチをタッチ（押下）することによって入力を行うことができる。なお、入力部３４として、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【００３５】
そして、前記ディスプレイに形成された各種の画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの探索経路、該探索経路に沿った案内情報等が画像で出力され、表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。
【００３６】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、変速情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。
【００３７】
次に、前記構成のナビゲーション装置１４の動作について説明する。
【００３８】
まず、操作者である運転者によって入力部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行う。続いて、ＣＰＵ３１は、ＧＰＳ２１によって検出された現在地、及びジャイロセンサ２６によって検出された自車方位を読み込むとともに、ＣＰＵ３１の情報取得処理手段９２は、情報取得処理を行い、データ記録部１６から地図データファイル、道路データファイル、探索データファイル、道なり道路データファイル等を参照し、地図データ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等のナビゲーション情報を読み出して取得する。なお、本実施の形態においては、情報取得処理手段９２が、データ記録部１６からナビゲーション情報を読み出して取得するようになっているが、通信部３８によってナビゲーション情報を受信して取得することもできる。
【００３９】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に、前記地図データに従って現在地の周辺の地図を表示するとともに、前記現在地及び自車方位を表示する。
【００４０】
そして、前記ナビゲーション装置１４が経路探索装置として使用される場合、運転者が入力部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の目的地設定処理手段９３は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を設定することもできる。また、ＣＰＵ３１の経路探索処理手段９４は、経路探索処理を行う。そして、経路探索処理手段９４は、前記現在地、目的地、前記探索データ等を読み込み、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。
【００４１】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない探索経路案内処理手段は、探索経路案内処理を行い、運転者に探索経路を案内する。そのために、前記探索経路案内処理手段の探索経路表示処理手段は、探索経路表示処理を行い、前記ディスプレイに探索経路表示画面を形成し、該探索経路表示画面に探索経路を表示する。また、前記探索経路案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力する。したがって、運転者は、案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【００４２】
ところで、例えば、現在地が探索経路から外れた場合に、探索経路についての案内が何ら行われないと、車両を探索経路上に戻すために、地図画面に表示された地図を参照したり、地図帳を参照したりして、現在地から探索経路までの経路を探す必要があり、車両を探索経路上に戻すのが困難である。
【００４３】
そこで、ＣＰＵ３１の図示されない道なり道路案内処理手段は、道なり道路案内処理を行い、現在地から探索経路までの経路として道なり道路を案内する。
【００４４】
次に、前記道なり道路案内処理手段の動作について説明する。
【００４５】
図３は本発明の第１の実施の形態における道なり道路案内処理手段の動作を示すフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【００４６】
まず、ＣＰＵ３１（図２）の図示されない経路外走行判断処理手段は、経路外走行判断処理を行い、ＧＰＳ２１によって検出された現在地、地磁気センサ２２によって検出された自車方位を読み込むとともに、経路探索処理手段９４（図１）によって探索された探索経路の探索データを読み込み、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する。なお、現在地が探索経路から外れたかどうかは、例えば、現在地が位置する道路の道路番号と探索経路上の道路の道路番号とが一致するかどうか、及び自車方位と探索経路上の道路の方向とが一致するかどうかによって判断することができる。すなわち、現在地が位置する道路の道路番号と探索経路上の道路の道路番号とが一致するかどうかを第１の条件とし、自車方位と探索経路上の道路の方向とが一致するかどうかを第２の条件としたとき、第１、第２の条件が成立した場合、現在地は探索経路から外れておらず、第１、第２の条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、現在地は探索経路から外れている。
【００４７】
そして、現在地が探索経路から外れた場合、ＣＰＵ３１の図示されない経路再探索処理手段は、経路再探索処理を行い、自動再探索が起動されたかどうかを判断する。
【００４８】
すなわち、前記経路再探索処理手段は、自動再探索フラグを読み込み、運転者によって自動再探索機能が選択されているかどうかによって第１の起動判断条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、前記入力部３４に自動再探索スイッチが設定され、運転者は、自動再探索機能を選択する場合、自動再探索スイッチをタッチしてオンにし、自動再探索機能を選択しない場合、自動再探索スイッチをタッチせずオフにする。そして、ＣＰＵ３１は、自動再探索スイッチがオンにされると、自動再探索フラグをオンにし、自動再探索スイッチがオフにされると、自動再探索フラグをオフにする。したがって、自動再探索機能が選択されている場合、自動再探索フラグがオンになるので、前記経路再探索処理手段は、第１の起動判断条件が成立していると判断する。これに対して、自動再探索機能が選択されていない場合、自動再探索フラグがオフになるので、前記経路再探索処理手段は、第１の起動判断条件が成立していないと判断する。
【００４９】
また、前記経路再探索処理手段は、現在地が細街路等のような、経路探索処理の対象にならない道路、すなわち、非探索対象道路上にないかどうかによって第２の起動判断条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、前記経路再探索処理手段は、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致するかどうかを判断する。したがって、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致しない場合、前記経路再探索処理手段は、第２の起動判断条件が成立していると判断する。これに対して、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致する場合、前記経路再探索処理手段は、第２の起動判断条件が成立していないと判断する。
【００５０】
そして、前記経路再探索処理手段は、第１、第２の起動判断条件が成立した場合、自動再探索が起動されたと判断し、第１、第２の起動判断条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、自動再探索が起動されないと判断する。
【００５１】
次に、自動再探索が起動された場合、前記ＣＰＵ３１の図示されない自動再探索処理手段は、自動再探索処理を行い、前記探索データを読み出し、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。続いて、前記探索経路案内処理手段は、前記自動再探索処理手段によって探索された探索経路を読み込み、運転者に探索経路を案内する。
【００５２】
一方、自動再探索が起動されない場合、ＣＰＵ３１の道なり道路探索処理手段９７は、道なり道路探索処理を行い、データ記録部１６から読み込まれた道なり道路データを参照し、図４に示されるように、探索経路Ｆ１から外れた地点である離脱点ｎｓを始点とする道なりに選択された複数の道路ｗｉ（ｉ＝１、２、…）から成る道なり道路列を作成し、道なり道路Ｇ１を探索する。なお、ｄは地図画面である。
【００５３】
そのために、前記道なり道路探索処理手段９７は、自車方位における現在地Ｓｐより前方の最も近い交差点に接続される各道路を評価し、道路種別、道路の車線数、幅員、交差点への道路の進入方向及び退出方向等に基づいて、車両が右左折することなく進行すると予測される道路を道なり道路列に加える。
【００５４】
続いて、前記ＣＰＵ３１の道なり道路判定処理手段９８は、道なり道路判定処理を行い、前記道なり道路列の各道路ｗｉの道路番号と前記探索経路Ｆ１上の各道路の道路番号が一致するかどうかによって、前記探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流するかどうかを判断する。そして、前記探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流する場合、前記ＣＰＵ３１の通知処理手段９９は、通知処理を行い、現在地Ｓｐから前記探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流する地点である合流点ｎｅまでの道なりの距離Ｌ１を算出し、該距離Ｌ１に基づいて、運転者に道なりに車両を走行させると、探索経路Ｆ１に到達する旨の案内情報、例えば、「およそ○○メートル先、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記案内情報を音声出力部３７から音声で出力することによって運転者に通知する。なお、本実施の形態においては、前記現在地Ｓｐから合流点ｎｅまでの距離Ｌ１が算出されるようになっているが、現在地Ｓｐから合流点ｎｅまでの直線距離を算出することもできる。
【００５５】
このように、道なり道路Ｇ１が探索され、探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流する場合に、案内情報が通知されるので、地図帳を参照することなく、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路Ｆ１上に移動させることができる。
【００５６】
特に、現在地Ｓｐが探索経路Ｆ１から外れた場合、道なり道路Ｇ１が探索され、前記探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流する場合は、その旨が運転者に通知されるので、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路Ｆ１上に戻すことができる。
【００５７】
また、前記案内情報が音声出力部３７から音声で出力されるので、運転者はディスプレイを見る必要がないので、運転操作が容易になる。
【００５８】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない道なり道路外走行判断処理手段は、道なり道路外走行判断処理を行い、現在地Ｓｐ、自車方位及び前記道なり道路列を読み込み、現在地Ｓｐが道なり道路Ｇ１から外れたかどうかを判断する。なお、現在地Ｓｐが道なり道路Ｇ１から外れたかどうかは、例えば、現在地Ｓｐが位置する道路の道路番号と道なり道路Ｇ１上の道路の道路番号とが一致するかどうか、及び自車方位と道なり道路Ｇ１上の道路の方向とが一致するかどうかによって判断することができる。すなわち、現在地Ｓｐが位置する道路の道路番号と道なり道路Ｇ１上の道路の道路番号とが一致するかどうかを第１の条件とし、自車方位と道なり道路Ｇ１上の道路の方向とが一致するかどうかを第２の条件としたとき、第１、第２の条件が成立した場合、現在地Ｓｐは道なり道路Ｇ１から外れておらず、第１、第２の条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、現在地Ｓｐは道なり道路Ｇ１から外れている。
【００５９】
そして、現在地Ｓｐが道なり道路Ｇ１から外れた場合、前記道なり道路探索処理手段９７は、再びデータ記録部１６から読み込まれた道なり道路データを参照し、道なり道路Ｇ１から外れた地点である離脱点ｎｓを始点とする複数の道なりの道路から成る道なり道路列を作成し、更に道なり道路を探索する。
【００６０】
なお、本実施の形態においては、前記案内情報を音声出力部３７から音声で出力されることによって運転者に通知されるようになっているが、ディスプレイに形成された地図画面に前記案内情報を表示することもできる。この場合、運転者は、車両を停止させる等して、地図画面に表示された案内情報を取得することができる。
【００６１】
また、本実施の形態において、前記案内情報は、離脱点ｎｓから合流点ｎｅまでの距離Ｌ１を通知するメッセージから成るが、道なり道路列の各道路ｗｉに関する情報を案内情報として通知することもできる。
【００６２】
そして、前記通知処理手段９９は、合流点ｎｅにおいてどちらの方向に曲がると探索経路Ｆ１に乗線するかを判定し、探索経路Ｆ１に乗線する方向（経路の目的地方向）を案内情報として出力し、運転者に通知することもできる。なお、探索経路Ｆ１に乗線する方向は、合流点ｎｅである交差点への道路の進入方向に対する退出方向によって算出される。
【００６３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  現在地Ｓｐが探索経路Ｆ１から外れたかどうかを判断する。現在地Ｓｐが探索経路Ｆ１から外れた場合はステップＳ２に、外れていない場合は処理を終了する。
ステップＳ２  自動再探索が起動されたかどうかを判断する。自動再探索が起動された場合はステップＳ６に、起動されていない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  道なり道路列を作成する。
ステップＳ４  案内情報を通知する。
ステップＳ５  現在地Ｓｐが道なり道路Ｇ１から外れたかどうかを判断する。現在地Ｓｐが道なり道路Ｇ１から外れた場合はステップＳ３に戻り、外れていない場合は処理を終了する。
ステップＳ６  自動再探索処理を行い、処理を終了する。
【００６４】
ところで、本実施の形態において、通知処理手段９９は、前記探索経路Ｆ１と道なり道路Ｇ１とが合流すると判断されたタイミングで前記案内情報を運転者に通知するようになっているが、前記合流点ｎｅより所定の距離だけ手前で前記案内情報を運転者に通知するようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。
【００６５】
図５は本発明の第２の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【００６６】
図において、Ｆ１は探索経路、Ｇ１は道なり道路、Ｓｐは現在地、ｎｓは離脱点、ｎｅは合流点である。
【００６７】
この場合、通知処理手段９９（図１）は、現在地Ｓｐから合流点ｎｅまでの道なりの距離Ｌ１を算出し、該距離Ｌ１に基づいて、運転者に道なりに車両を走行させると、探索経路Ｆ１に到達する旨の第１の案内情報、例えば、「およそ○○メートル先、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記第１の案内情報を音声出力部３７（図２）から音声で出力することによって運転者に通知する。
【００６８】
そして、前記通知処理手段９９は合流点ｎｅより道なりの距離Ｌ２だけ手前に案内点ｎｍを設定し、車両が案内点ｎｍに到達すると、探索経路Ｆ１にまもなく到達する旨の第２の案内情報、例えば、「まもなく、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記第２の案内情報を音声出力部３７から音声で出力することによって運転者に通知する。
【００６９】
なお、本実施の形態においては、前記現在地Ｓｐから合流点ｎｅまでの道なりの距離Ｌ１が算出されるようになっているが、現在地Ｓｐから合流点ｎｅまでの直線距離を算出することもできる。
【００７０】
本実施の形態においては、第１、第２の案内情報を運転者に通知するようになっているが、第２の案内情報だけを運転者に通知することもできる。
【００７１】
また、第２の案内情報として、合流点ｎｅより７００〔ｍ〕手前、３００〔ｍ〕手前、１５０〔ｍ〕手前等のように複数回案内情報を運転者に通知したり、二つの案内点間で案内情報を通知するタイミングを変更したりすることができる。
【００７２】
次に、案内情報として、前記地図画面に合流点ｎｅの交差点の近傍を表す交差点拡大図を表示するようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。
【００７３】
図６は本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第１の例を示す図、図７は本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第２の例を示す図、図８は本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第３の例を示す図である。
【００７４】
図において、ｄは地図画面、Ｓｐは現在地、ｎｅは合流点（交差点）である。第１の例において、前記通知処理手段９９（図１）は、車両が合流点ｎｅに接近すると、前記地図画面ｄに交差点拡大図を作成し、現在地Ｓｐ、合流点ｎｅ及び探索経路Ｆ１を表示する。第２の例において、前記通知処理手段９９は、前記地図画面ｄに交差点拡大図を作成し、現在地Ｓｐ、合流点ｎｅ、道なり道路Ｇ１及び乗線後の探索経路ｆ１を表示する。また、第３の例において、前記通知処理手段９９は、前記地図画面ｄに交差点拡大図を作成し、現在地Ｓｐ、合流点ｎｅ、道なり道路Ｇ１及び探索経路Ｆ１を表示する。
【００７５】
ところで、合流点ｎｅにおいて探索経路Ｆ１及び道なり道路Ｇ１の少なくとも一方に中央分離帯、右左折禁止等の交通規制があると、道なり道路Ｇ１から探索経路Ｆ１に乗線することができない場合がある。
【００７６】
そこで、道なり道路Ｇ１から探索経路Ｆ１に乗線することができない場合において、案内情報を運転者に通知しないようにした本発明の第４の実施の形態について説明する。
【００７７】
図９は本発明の第４の実施の形態における合流点の状態を示す第１の図、図１０は本発明の第４の実施の形態における合流点の状態を示す第２の図である。
【００７８】
図において、Ｆ１は探索経路、Ｇ１は道なり道路、ｎｅ合流点、Ｒｅは中央分離帯である。
【００７９】
前記通知処理手段９９（図１）は、探索データ及び道なり道路データを参照して交通規制情報を取得し、探索経路Ｆ１及び道なり道路Ｇ１の少なくとも一方に中央分離帯、右左折禁止等の交通規制があるかどうかを判断し、交通規制がある場合、道成り道路Ｇ１から探索経路Ｆ１に乗線することができるかどうかを判断する。そして、通知処理手段９９は、探索経路Ｆ１に乗線することができる場合、案内情報を運転者に通知し、乗線することができない場合、案内情報を運転者に通知しない。
【００８０】
この場合、図９に示される合流点ｎｅの状態においては、探索経路Ｆ１に中央分離帯Ｒｅの交通規制があるので、合流点ｎｅにおいて右折することができず、探索経路Ｆ１に乗線することができない。したがって、通知処理手段９９は、案内情報を運転者に通知しない。
【００８１】
また、図１０に示される合流点ｎｅの状態においては、合流点ｎｅにおいて右折禁止の交通規制があるので、探索経路Ｆ１に乗線することができない。したがって、通知処理手段９９は、案内情報を運転者に通知しない。
【００８２】
なお、探索経路Ｆ１に中央分離帯があり、中央分離帯を挟んだ両側の双方向の車線ごとに探索データが作成されていない場合、中央分離帯がある旨の交通規制情報を、前記探索経路Ｆ１側の道路の探索データに付加するか、道なり道路Ｇ１側の道路の道なり道路データに付加するか、又は交差点に付加する。また、合流点ｎｅにおいて右折禁止の交通規制がある場合、その旨の交通規制情報を、道なり道路Ｇ１側の道路の道なり道路データに付加するか、又は交差点に付加する。
【００８３】
次に、情報基地と車載端末との間でデータベースを送受信することができるようにした本発明の第５の実施の形態について説明する。
【００８４】
図１１は本発明の第５の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【００８５】
図において、５０はナビゲーションシステム、６１は前記ナビゲーション装置１４（図２）によって構成される車載端末、５１は情報基地、５２は該情報基地５１と車載端末６１とを接続する情報ネットワーク、５３は前記情報基地５１に配設されたサーバであり、該サーバ５３によって、情報基地５１と車載端末６１との間で、各種のプログラム、データ等の送受信を行うことができる。そのために、前記車載端末６１の通信部３８は送受信装置を備える。また、前記サーバ５３は、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６、図示されない通信インタフェース等を備え、コンピュータを構成する。また、前記サーバ５３及び車載端末６１のナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもでき、更にコンピュータに他の演算装置を含むこともできる。
【００８６】
そして、前記情報基地５１が情報センタである場合、情報センタに前記サーバ５３としてナビゲーション用サーバが配設され、前記情報センタと車載端末６１とが情報ネットワーク５２としての通信回線網を介して接続され、情報基地５１がプロバイダである場合、該プロバイダにサーバ５３としてインターネット用サーバが配設され、前記プロバイダと車載端末６１とがサーバ５３としてのインターネット網を介して接続され、情報基地５１が基地局である場合、該基地局に基地局用サーバが配設され、前記基地局と車載端末６１とがサーバ５３としてのＦＭ多重放送網、電話回線網等を介して接続される。
【００８７】
前記サーバ５３は、地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るデータベースをナビゲーション情報として記録する情報記録部としての記録装置５７を備え、該記録装置５７に各種のデータが記録される。
【００８８】
前記車載端末６１において、通信部３８によって各種のプログラム、データ等が受信されると、前記ナビゲーション処理部１７のＣＰＵ３１は、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて各種の処理を行う。すなわち、前記ＣＰＵ３１は、前記データベースをＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記データベースの各データに基づいて各種の処理を行う。なお、プログラムとデータとを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００８９】
また、家庭用のパソコンを使用して、前記情報基地５１から送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００９０】
ところで、サーバ５３は、各種のデータを管理することができるので、サーバ５３のＣＰＵ５４に、図示されない情報取得処理手段、経路探索処理手段及び道なり道路探索処理手段を配設し、ＣＰＵ３１に、目的地設定処理手段９３（図１）、図示されない経路外走行判断処理手段、道なり道路判定処理手段９８及び通知処理手段９９を配設することができる。
【００９１】
この場合、ナビゲーション処理部１７において、運転者が入力部３４を操作して目的地を入力すると、前記目的地設定処理手段９３は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。そして、ＣＰＵ３１がＧＰＳ２１によって検出された現在地、及び前記目的地を読み込み、サーバ５３に送る。
【００９２】
一方、サーバ５３において、前記情報取得処理手段は、記録装置５７から地図データ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等のナビゲーション情報を読み出して取得する。そして、前記経路探索処理手段は、現在地、目的地及び探索データを読み込み、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。また、ＣＰＵ５４は探索経路を探索データと共にナビゲーション装置１４に送る。
【００９３】
続いて、ナビゲーション処理部１７において、ＣＰＵ３１の図示されない探索経路案内処理手段は、探索経路案内処理を行い、運転者に探索経路を案内する。
【００９４】
そして、ナビゲーション処理部１７において、前記経路外走行判断処理手段は、現在地、自車方位及びサーバ５３から送られた探索データを読み込み、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する。現在地が探索経路から外れた場合、ＣＰＵ３１の図示されない経路再探索処理手段は、経路再探索処理を行い、自動再探索が起動されたかどうかを判断する。すなわち、前記経路再探索処理手段は、運転者によって自動再探索機能が選択されていないか、又は現在地が非探索対象道路上にある場合、自動再探索が起動されないと判断する。
【００９５】
そして、自動再探索が起動されない場合、ＣＰＵ３１は自動再探索の非起動指令をサーバ５３に送る。該サーバ５３において、道なり道路探索処理手段は、記録装置５７から読み込まれた道なり道路データを参照し、道なり道路を探索する。続いて、ＣＰＵ５４は道なり道路の道なり道路列をナビゲーション処理部１７に送る。
【００９６】
また、前記道なり道路判定処理手段は、サーバ５３から送られた前記道なり道路列に基づいて、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する。そして、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合、前記通知処理手段９９は、案内情報を運転者に通知する。
【００９７】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００９８】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、道なり道路が探索され、探索経路と道なり道路とが合流する場合には、案内情報が通知されるので、地図帳を参照することなく、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路上に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における道なり道路案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第１の例を示す図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第２の例を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態における交差点拡大図の第３の例を示す図である。
【図９】本発明の第４の実施の形態における合流点の状態を示す第１の図である。
【図１０】本発明の第４の実施の形態における合流点の状態を示す第２の図である。
【図１１】本発明の第５の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【符号の説明】
１６    データ記録部
１７    ナビゲーション処理部
３１、５４    ＣＰＵ
５０    ナビゲーションシステム
５３    サーバ
５７    記録装置
９２    情報取得処理手段
９３    目的地設定処理手段
９４    経路探索処理手段
９７    道なり道路探索処理手段
９８    道なり道路判定処理手段
９９    通知処理手段
Ｆ１    探索経路
Ｇ１    道なり道路
ｎｅ    合流点
ｎｍ    案内点
Ｓｐ    現在地
【図１】
0003736424.tif 000002
【図２】
0003736424.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0003736424.tif 000006
【図６】
0003736424.tif 000007
【図７】
0003736424.tif 000008
【図８】
0003736424.tif 000009
【図９】
0003736424.tif 000010
【図１０】
0003736424.tif 000011
【図１１】
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