(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械（１）と、前記工作機械（１）によって加工済みの工作物または前記工作機械（１）によってこれから加工する未加工の工作物を搭載したパレットを貯蔵するパレット貯蔵手段（３）と、前記パレットに前記工作物の取り付け、取り外しの段取りを行うための段取り台（５）と、前記工作機械（１）、前記パレット貯蔵手段（３）および前記段取り台（５）の間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置（４）とを有する生産設備において、
前記パレットを、前記段取り台（５）に独立して搬送可能な独立帰還型パレットと、前記段取り台（５）に特定のパレットが搬送された後にのみ前記段取り台（５）に搬送可能な従属帰還型パレットとに分類し、
前記の各独立帰還型パレットと前記の各従属帰還型パレットとの従属関係を設定しておき、
前記従属帰還型パレットはその従属関係に従って、前記独立帰還型パレットの後にのみ前記段取り台（５）に搬送することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載した生産設備におけるパレット運行制御方法であって、
各パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けし、
前記独立帰還型パレットから成るグループを独立帰還型パレットグループとし、前記従属帰還型パレットから成るグループを従属帰還型パレットグループとして、
前記の各独立帰還型パレットグループと前記の各従属帰還型パレットグループとの従属関係を設定しておき、
前記従属帰還型パレットグループのパレットはその従属関係に従って、前記独立帰還型パレットグループのパレットの後にのみ前記段取り台（５）に搬送することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載した生産設備におけるパレット運行制御方法であって、
各グループに対してそのグループの後に前記段取り台（５）に搬送されるべきグループを示すデータである次搬送グループデータを設定しておき、
前記段取り台（５）に搬送可能なパレットの中から独立帰還型パレットグループに属するパレットを検索して前記段取り台（５）に搬送し、
搬送した当該パレットのグループの次搬送グループデータに設定されているグループが存在すればそのグループに属するパレットを検索して前記段取り台（５）に次に搬送することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項４】
請求項２に記載した生産設備におけるパレット運行制御方法であって、
前記パレット貯蔵手段（３）から前記段取り台（５）に搬送される一連のパレットの所属グループを表すパターンであって、独立帰還型パレットグループから開始される一連のパターンである搬送パターンを設定しておき、
前記搬送パターンを構成するグループの順位に従って、そのグループに属するパレットを前記段取り台（５）に搬送可能なパレットの中から検索して前記段取り台（５）に搬送することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載した生産設備におけるパレット運行制御方法であって、
前記搬送パターンによるパレットの搬送を、複数の搬送パターンについて並列に実行することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項６】
請求項４に記載した生産設備におけるパレット運行制御方法であって、
前記搬送パターンを構成するグループのデータとともに、そのグループに属するパレットが存在しない場合は搬送を行わずに次の順位のグループに属するパレットの搬送を行うことを指示するフラグを記憶することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御方法。
【請求項７】
工作機械（１）と、前記工作機械（１）によって加工すべき工作物を取り付けたパレットと前記工作機械（１）によって加工済みの工作物を搭載したパレットとを貯蔵するパレット貯蔵手段（３）と、前記パレットに工作物の取り付け、取り外しを行うための段取り台（５）と、前記パレット貯蔵手段（３）、前記工作機械（１）および前記段取り台（５）の間でパレットを搬送するパレット搬送装置（４）とを有する生産設備において、
前記段取り台（５）に搬送されるべきパレットを記憶する段取り台搬送待ちパレットテーブル（６６１）と、
パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けして記憶するパレットグループテーブル（６６２）と、
パレットの各グループに対して、前記段取り台（５）に独立して搬送可能な独立帰還型パレットのグループの属性を独立属性、前記段取り台（５）に特定のパレットが搬送された後にのみ前記段取り台（５）に搬送可能な従属帰還型パレットのグループの属性を従属属性として当該グループの属性を記憶するとともに、当該グループの後に前記段取り台（５）に搬送されるべきグループを示すデータである次搬送グループデータを記憶するグループ属性テーブル（６６３）と、
次搬送グループデータを有するグループに属するパレットが前記段取り台（５）に搬送されたときに、当該パレットの属するグループの次搬送グループデータを記憶させる次搬送グループテーブル（６６４）とを有することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御装置。
【請求項８】
工作機械（１）と、前記工作機械（１）によって加工すべき工作物を取り付けたパレットと前記工作機械（１）によって加工済みの工作物を搭載したパレットとを貯蔵するパレット貯蔵手段（３）と、前記パレットに工作物の取り付け、取り外しを行うための段取り台（５）と、前記パレット貯蔵手段（３）、前記工作機械（１）および前記段取り台（５）の間でパレットを搬送するパレット搬送装置（４）とを有する生産設備において、
前記段取り台（５）に搬送されるべきパレットを記憶する段取り台搬送待ちパレットテーブル（６６１）と、
パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けして記憶するパレットグループテーブル（６６２）と、
パレットを前記段取り台（５）に搬送するパターンをグループデータにより記憶する搬送パターンテーブル（６６５）と、
搬送パターンテーブルの各搬送パターンに対応して実行フラグを設定記憶する起動パターンテーブル（６６６）と、
現在実行している搬送パターンと、各搬送パターンの実行順位とを記憶する実行テーブル（６６７）とを有することを特徴とする生産設備におけるパレット運行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、数値制御（以下ＮＣという）装置によって制御されるＮＣ工作機械等を含むＦＭＳ（フレキシブル生産システム）、ＦＭＣ（フレキシブル生産セル）等の生産設備において、工作物を搭載したパレットをストッカ等のパレット貯蔵手段、ＮＣ工作機械から段取り台に搬送することを制御することにより、生産設備におけるパレット運行が円滑に行えるようにするためのパレット運行制御方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ＦＭＳ等の生産設備においては生産能率を向上させるために、工作物をパレットに取り付けて工作機械に自動供給するようにしている。パレットには工作物の加工形態に応じた種々の治具が取り付けられており、それらの治具を利用して工作物をパレットに取り付け固定する。この工作物の取り付け作業および取り外し作業を段取りといい、段取りを行う作業台を段取り台という。工作物の取り付け段取り作業を終了した工作物搭載パレットは、工作機械近傍に設けられたストッカ等のパレットを複数個貯蔵する手段に一旦搬送されることが多い。そのパレットは工作機械に搬送され、工作物の加工が行われる。加工終了した工作物を搭載したパレットは、工作機械から排出されて再びパレット貯蔵手段に一旦貯蔵され、さらに、パレット貯蔵手段から段取り台に搬送され、加工終了した工作物が取り外されて、新しい工作物が取り付けられる段取り作業が行われる。
【０００３】
従来のパレットの搬送は、段取り完了したパレットを順番に工作機械側のパレット貯蔵手段に搬送し、加工終了したパレットを加工終了の順番に段取り台に搬送していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
生産設備により生産される工作物としては、あるパレットに取り付けて加工を行い、その加工が終了してから別のパレットに取り付けて別の加工を行うことが必要なものが数多く存在する。このような工作物をパレット渡りをする工作物という。パレット渡りをする工作物の場合、従来技術の方法ではパレットの流れを全て制御する必要があり、制御システムが複雑となり、高度な電子計算機を利用するシステムになってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、段取り台に戻るパレットのみを制御して、途中のパレットの流れを全く制御しない簡単なシステムでパレット渡りをする工作物を含むパレット運行の制御を可能にした生産設備におけるパレット運行制御方法および装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の生産設備におけるパレット運行制御方法は、工作機械と、前記工作機械によって加工済みの工作物または前記工作機械によってこれから加工する未加工の工作物を搭載したパレットを貯蔵するパレット貯蔵手段と、前記パレットに前記工作物の取り付け、取り外しの段取りを行うための段取り台と、前記工作機械、前記パレット貯蔵手段および前記段取り台の間で前記パレットを搬送するパレット搬送装置とを有する生産設備において、前記パレットを、前記段取り台に独立して搬送可能な独立帰還型パレットと、前記段取り台に特定のパレットが搬送された後にのみ前記段取り台に搬送可能な従属帰還型パレットとに分類し、前記の各独立帰還型パレットと前記の各従属帰還型パレットとの従属関係を設定しておき、前記従属帰還型パレットはその従属関係に従って、前記独立帰還型パレットの後にのみ前記段取り台に搬送することを特徴とする。
【０００７】
また、上記の生産設備におけるパレット運行制御方法において、各パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けし、前記独立帰還型パレットから成るグループを独立帰還型パレットグループとし、前記従属帰還型パレットから成るグループを従属帰還型パレットグループとして、前記の各独立帰還型パレットグループと前記の各従属帰還型パレットグループとの従属関係を設定しておき、前記従属帰還型パレットグループのパレットはその従属関係に従って、前記独立帰還型パレットグループのパレットの後にのみ前記段取り台に搬送することができる。
【０００８】
また、上記の生産設備におけるパレット運行制御方法において、各グループに対してそのグループの後に前記段取り台に搬送されるべきグループを示すデータである次搬送グループデータを設定しておき、前記段取り台に搬送可能なパレットの中から独立帰還型パレットグループに属するパレットを検索して前記段取り台に搬送し、搬送した当該パレットのグループの次搬送グループデータに設定されているグループが存在すればそのグループに属するパレットを検索して前記段取り台に次に搬送することができる。
【０００９】
また、上記の生産設備におけるパレット運行制御方法において、前記パレット貯蔵手段から前記段取り台に搬送される一連のパレットの所属グループを表すパターンであって、独立帰還型パレットグループから開始される一連のパターンである搬送パターンを設定しておき、前記搬送パターンを構成するグループの順位に従って、そのグループに属するパレットを前記段取り台に搬送可能なパレットの中から検索して前記段取り台に搬送することができる。
【００１０】
また、上記の生産設備におけるパレット運行制御方法において、前記搬送パターンによるパレットの搬送を、複数の搬送パターンについて並列に実行することができる。
【００１１】
また、上記の生産設備におけるパレット運行制御方法において、前記搬送パターンを構成するグループのデータとともに、そのグループに属するパレットが存在しない場合は搬送を行わずに次の順位のグループに属するパレットの搬送を行うことを指示するフラグを記憶することができる。
【００１２】
本発明の生産設備におけるパレット運行制御装置は、工作機械と、前記工作機械によって加工すべき工作物を取り付けたパレットと前記工作機械によって加工済みの工作物を搭載したパレットとを貯蔵するパレット貯蔵手段と、前記パレットに工作物の取り付け、取り外しを行うための段取り台と、前記パレット貯蔵手段、前記工作機械および前記段取り台の間でパレットを搬送するパレット搬送装置とを有する生産設備において、前記段取り台に搬送されるべきパレットを記憶する段取り台搬送待ちパレットテーブルと、パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けして記憶するパレットグループテーブルと、パレットの各グループに対して、前記段取り台に独立して搬送可能な独立帰還型パレットのグループの属性を独立属性、前記段取り台に特定のパレットが搬送された後にのみ前記段取り台に搬送可能な従属帰還型パレットのグループの属性を従属属性として当該グループの属性を記憶するとともに、当該グループの後に前記段取り台に搬送されるべきグループを示すデータである次搬送グループデータを記憶するグループ属性テーブルと、次搬送グループデータを有するグループに属するパレットが前記段取り台に搬送されたときに、当該パレットの属するグループの次搬送グループデータを記憶させる次搬送グループテーブルとを有する。
【００１３】
本発明の生産設備におけるパレット運行制御装置は、工作機械と、前記工作機械によって加工すべき工作物を取り付けたパレットと前記工作機械によって加工済みの工作物を搭載したパレットとを貯蔵するパレット貯蔵手段と、前記パレットに工作物の取り付け、取り外しを行うための段取り台と、前記パレット貯蔵手段、前記工作機械および前記段取り台の間でパレットを搬送するパレット搬送装置とを有する生産設備において、前記段取り台に搬送されるべきパレットを記憶する段取り台搬送待ちパレットテーブルと、パレットを、同一工作物の同一加工工程用として前記工作物を取り付け可能なものを同じグループとしてグループ分けして記憶するパレットグループテーブルと、パレットを前記段取り台に搬送するパターンをグループデータにより記憶する搬送パターンテーブルと、搬送パターンテーブルの各搬送パターンに対応して実行フラグを設定記憶する起動パターンテーブルと、現在実行している搬送パターンと、各搬送パターンの実行順位とを記憶する実行テーブルとを有する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１に本発明のパレット運行制御方法および装置を適用する生産設備の概略を示す。ＮＣ工作機械１はＮＣ装置を備えており、ＮＣ加工プログラムに従ってパレット２１上の工作物に所望の加工を施す。ＮＣ工作機械１の近傍には、棚状の貯蔵部にパレットを複数個貯蔵する手段であるストッカ（パレット貯蔵手段）３が設けられている。パレット２１、２２、２３・・・２７には工作物の加工形態に応じた種々の治具が取り付けられており、それらの治具を利用して工作物をパレットに取り付け固定する。
【００１５】
この取り付け作業または取り付け取り外し作業等を段取り作業（以下、段取りと記載）といい、段取りは段取り台５で行われる。段取りを終了し工作物を搭載したパレットは、台車（パレット搬送装置）４によって搬送されストッカ３に一旦貯蔵される。ストッカ３に貯蔵された未加工の工作物が搭載されたパレットはＮＣ工作機械１の自動パレット交換装置（ＡＰＣ）に台車４によって搬送され、ＡＰＣによってＮＣ工作機械１内に搬入されてパレット上の工作物の加工が行われる。加工終了した工作物を搭載したパレットは、ＡＰＣによってＮＣ工作機械１の加工領域外に搬出され、ＮＣ工作機械１のＡＰＣから台車４によって搬出されて再びストッカ３に一旦貯蔵され、さらに、ストッカ３から段取り台５に台車４によって搬送され、加工終了した工作物が取り外されて、新しい工作物が取り付けられる。
【００１６】
このようなパレットの運行は、パレット運行制御装置６によって管理され制御が行われている。すなわち、パレット渡りをする工作物に対しても、使用する順番にパレットが段取り台５に搬送されてくるように、ストッカ３から段取り台５へのパレット搬送の制御が行われている。ストッカ３から台車４へは任意のパレットを選択して渡すことができる。また、パレット運行制御装置６から台車４に対する制御信号は、無線送受信器４１を介して送信される。
【００１７】
図２は、第１の実施の形態のパレット運行制御装置６の構成を示すブロック図である。パレット運行制御装置６は、ＣＰＵ６１を有し、メインバス６１１を介して、インターフェース回路６２１〜６２５、ＲＯＭ６５、ＲＡＭ６６がＣＰＵ６１に接続されている。インターフェース回路６２１にはＣＲＴ等のディスプレイ６３とキーボード６４が接続されている。他のインターフェース回路６２２〜６２５には、それぞれ台車（パレット搬送手段）４への無線送受信器４１、ＮＣ工作機械１、ストッカ（パレット貯蔵手段）３、段取り台５が接続されており、パレット運行に必要な情報の入出力とパレットの運行制御が行われる。
【００１８】
ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６５、ＲＡＭ６６に格納されたプログラム、データ等に従って、パレットの運行制御を行う。また、ＣＰＵ６１が参照可能なデータテーブルとして、段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１、パレットグループテーブル６６２、グループ属性テーブル６６３、次搬送グループテーブル６６４が設けられている。これらのデータテーブルは通常はＲＡＭ６６中に設けられている。
【００１９】
図３は、段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の内容を示すものである。段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１には、先頭アドレスから順番にＮＣ工作機械１によって加工が完了し、一旦ストッカ３に貯蔵される等して、次に段取り台５に搬送される予定のパレットのパレット番号が記憶される。また、ストッカ３から段取り台５に搬送されたパレットのパレット番号は、段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１から削除され、それ以降のパレット番号データはテーブルの先頭アドレス方向に前詰めされる。ＣＰＵ６１が段取り台５に搬送するパレットを選択するのは、この段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１を検索することによって行う。
【００２０】
図４は、各パレットがどのグループに属しているかを示すパレットグループテーブル６６２の内容を表している。各パレットは、パレット本体の構造は同一であるが、パレット上に取り付けられ工作物を位置決め固定するために使用する治具の種類、配置等が工作物の種類および加工形態に応じて異なっている。そのパレットの種類に応じてグループＡ，Ｂ，Ｃ・・・に分けられる。例えば、グループＡに属するパレット＃１，＃２，＃３は同一の構成を有しており、同一の加工工程に対しては共通のパレットとして使用できる。このように、各グループにはそれぞれ複数の同一構成のパレットが所属している。
【００２１】
パレット渡りをする工作物の場合、あるパレットに取り付けて加工を行った後、別のパレットに取り付けて次の加工を行うものであるから、次のパレットが段取り台５に到着するまで、段取り作業を行うことができない。逆に、次のパレットが段取り台５に到着しても前工程の加工が終了してパレットが段取り台５に戻ってこないと段取り作業を行うことができない。すなわち、段取り作業に待ち時間が生じて、生産設備全体としての生産能率が低下する場合がある。このような状態を生じさせないためには、工作物の加工工程に応じて使用されるパレットを、適切な順序でストッカ３等から段取り台５に搬送するようにしなければならない。
【００２２】
このために、パレットの各グループに対して独立、従属の属性を付与する。独立属性のグループのパレットは、工作物の一連の加工工程の最初に使用されるもの、あるいは単独の加工工程の工作物に使用されるもの等であり、単独で段取り台５に戻ってくることのできるパレット（独立帰還型パレット）である。一連のパレットの搬送が終了したときには、独立属性の任意のパレットを段取り台５に搬送することができる。従属属性のグループのパレットは、一連の加工工程の２番目以降の加工に使用されるもの等であり、上位として登録された他のパレットが段取り台５に戻ったことにより、次に段取り台５に搬送されるべきもの（従属帰還型パレット）である。
【００２３】
図５は、グループ属性テーブル６６３の内容を表すものである。各グループに対して、そのグループの属性と、そのグループのパレットを段取り台５に搬送した場合にその後に引き続いて搬送すべきグループすなわち次搬送グループを記憶している。図５の例でいえば、グループＡは、独立属性を有するグループであり、次搬送グループとしてはグループＢ，Ｃが設定されている。グループＢは、従属属性を有するものであり、次搬送グループはない。グループＣは、従属属性を有するものであり、次搬送グループとしてはグループＦが設定されている。グループＤは、独立属性を有するものであり、次搬送グループはない。
【００２４】
図６は、次搬送グループテーブル６６４の内容を表すものである。あるパレットを段取り台５に搬送したときに、そのパレットの属するグループのグループ属性テーブル６６３に次搬送グループが設定されていた場合に、その次搬送グループが次搬送グループテーブル６６４に登録される。例えば、図５のグループＡのパレットが段取り台５に搬送されたときには、次搬送グループであるグループＢ，Ｃが次搬送グループテーブル６６４に登録される。そして引き続いてグループＢ，Ｃのパレットが段取り台５に搬送される。搬送が終了したグループは次搬送グループテーブル６６４の先頭から削除され、後のグループが前詰めされる。グループＣのパレットが段取り台５に搬送されると、グループＦが次搬送グループテーブル６６４に登録される。
【００２５】
図７は、第１の実施の形態のパレット運行制御装置６の動作を示すフローチャートである。処理が開始されると、呼び出し処理７１において段取り台搬送検索サブルーチンを呼び出す。次に呼び出し処理７１の検索結果を参照して、判断７２において検索条件に適合するパレットが段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１に存在するかどうかを判断する。判断７２の結果が「はい（Ｙｅｓ）」ならば、処理７３において、検索結果のパレット番号のパレットを段取り台５に搬送する。
【００２６】
続いて、処理７４で段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１内の搬送終了したパレット番号データを削除し、それ以降のパレット番号データを前詰めする。次に、処理７５で次搬送グループテーブル６６４データの書き換えを行う。すなわち、次搬送グループテーブル６６４の先頭にグループのデータがあれば、それを削除して後のデータを前詰めする。また、段取り台５に搬送されたパレットの属するグループのグループ属性テーブル６６３を参照し、次搬送グループが設定されていればそれらを次搬送グループテーブル６６４に登録する。次に処理７６に進む。
【００２７】
判断７２の結果が「いいえ（Ｎｏ）」であれば、処理７３〜７５をスキップして処理７６に進む。処理７６はストッカ３等から段取り台５へのパレットの搬送以外のパレットの搬送処理を行うものである。この処理７６には、段取り台５からストッカ３への搬送、ストッカ３から他の工作機械への搬送等の搬送処理が含まれる。処理７６が終了すると、再び呼び出し処理７１に戻り、このループを繰り返し処理している。
【００２８】
図８は、図７の呼び出し処理７１で呼び出される段取り台搬送検索サブルーチンの処理内容を示すフローチャートである。処理７１１で次搬送グループテーブル６６４を参照して、判断７１２でそこにグループのデータが登録されているかどうかを判断する。判断７１２の結果が「はい（Ｙｅｓ）」ならば、処理７１３で次搬送グループテーブル６６４の順位１のグループに属するパレットを段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の先頭から検索する。グループに属するパレットの全メンバーを得るのは、パレットグループテーブル６６２を参照することにより行う。
【００２９】
判断７１２の結果が「いいえ（Ｎｏ）」であれば、処理７１４で独立属性を有するグループのパレットを段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の先頭から検索する。この場合は独立、従属の関係を有する一連のグループのパレットの搬送が終了している場合であって、独立属性を有する任意のグループのパレットを段取り台５に搬送することができる。独立属性を有するグループはグループ属性テーブル６６３を参照することにより検索することができ、さらにパレットグループテーブル６６２を参照することにより、そのグループに属するパレットの全メンバーを知ることができる。
【００３０】
処理７１３、処理７１４の検索結果を参照し、次の判断７１５でパレットが有るかどうか判断する。その判断結果が「はい（Ｙｅｓ）」ならば、処理７１６で検索結果のパレット番号をメインルーチンに通知する。判断結果が「いいえ（Ｎｏ）」であれば、処理７１７でパレット無しをメインルーチンに通知する。処理７１６，７１７の後はメインルーチンの呼び出し元に帰る。
【００３１】
図９は、第２の実施の形態のパレット運行制御装置６の構成を示すブロック図である。図２のパレット運行制御装置６とはＲＡＭ６６中に設けられたデータテーブルの構成が異なっている。図６の段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１とパレットグループテーブル６６２は、図２のものと同じであり、段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１は図３に、パレットグループテーブル６６２は図４に示す内容となっている。第２の実施の形態のパレット運行制御装置６は、この他に搬送パターンテーブル６６５、起動パターンテーブル６６６、実行テーブル６６７を有している。
【００３２】
図１０は、搬送パターンテーブル６６５の内容を表すものである。搬送パターンテーブル６６５には、複数の搬送パターンが登録されており、それぞれの搬送パターンはパターン番号により管理されている。この実施の形態にはグループの属性を設定するデータテーブルは存在しないが、搬送パターンテーブル６６５の各パターンの先頭すなわち順位１のグループが独立属性のグループに相当する。１つのパターン番号の搬送パターンは引き続いて段取り台５に搬送されるべき一連のパレットのグループを表しており、１つの搬送パターンが単品あるいは製品群の工作物の一連の加工工程に対応する。
【００３３】
図１０の中で、順位は、段取り台５に搬送されるべき順番を表している。また、グループＡ〜Ｆはパレットグループテーブル６６２に登録されているパレット群を表すグループ名であるが、グループＺは特殊なパレット群を表しており、パレットグループテーブル６６２に登録されていないパレットをメンバーとするものである。グループ名の前に「−」符号が付いているものがあるが、これは、そのグループに属するパレットが存在しない場合は搬送を行わずに次の順位のグループに属するパレットの搬送を行うことを指示するフラグである。逆に「−」符号の付いていないものは、そのグループに属するパレットの段取り台５への搬送を実行しない限り、次の順位に移行しない。
【００３４】
パターン番号２の搬送パターンを例にとると、最初にグループＤに属するパレットを段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の先頭から検索して段取り台５に搬送する。次に、グループＦに属するパレットを段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の先頭から検索して、有れば段取り台５に搬送し、無ければ次の順位に進む。次にグループＥに属するパレットを搬送し、最後にグループＺのパレットが有ればそれを搬送する。
【００３５】
図１１は、起動パターンテーブル６６６の内容を表すものである。各搬送パターンのパターン番号に対応して、その搬送パターンを実行すべきか否かの実行フラグを記憶している。パレット運行制御装置６は、実行フラグが「実行」に設定されている搬送パターンを実行すべく制御を行う。実行フラグは作業者が設定してもよいし、パレット運行制御より上位の工程管理プログラムにより自動的に設定するようにしてもよい。
【００３６】
図１２は、実行テーブル６６７の内容を表すものである。実行テーブル６６７には、現在実行中の搬送パターンのパターン番号である実行パターン番号が記憶されている。実行テーブル６６７には、各搬送パターンのパターン番号に対応して、その搬送パターンの次に搬送すべき順位が記憶されている。
【００３７】
図１３は、第２の実施の形態のパレット運行制御装置６の動作を示すフローチャートである。処理を開始して、まず処理８１で実行テーブル６６７の実行パターン番号のデータの特定を行い、例えば「１」を特定する。次に、判断８２で実行パターン番号のパターン番号データに対応する実行フラグを起動パターンテーブル６６６から読み取り、実行フラグが「実行」であるかどうかを判断する。判断結果が「はい（Ｙｅｓ）」であれば、呼び出し処理８３でパターン内パレット検索搬送サブルーチンを呼び出し、判断結果が「いいえ（Ｎｏ）」であれば、呼び出し処理８３をスキップして次に進む。
【００３８】
次の処理８４では、次の実行パターン番号を指定する。例えば実行テーブル６６７の実行パターン番号のデータに「１」を加算して次のパターン番号を指定する。このとき、実行パターン番号が登録されている最後のパターン番号を超えた場合は、実行パターン番号のデータを「１」に設定する。処理８４を終了すると、再び判断８２に戻り、このループを繰り返し処理している。
【００３９】
図１４は、図１３の呼び出し処理８３で呼び出されるパターン内パレット検索搬送サブルーチンの処理を示すフローチャートである。このサブルーチンが呼び出されると、処理８３１で実行テーブル６６７を参照し、実行パターン番号のパターン番号データとそのパターン番号に対応する実行順位を読み取る。次に、処理８３２で搬送パターンテーブル６６５を参照し、処理８３１で読み取ったパターン番号と順位に対応するグループおよび「−」フラグの有無を読み取る。次に、処理８３３において処理８３２で読み取ったグループに属するパレットを段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１の先頭から検索する。この検索は第１の実施の形態と同様に行うことができる。
【００４０】
次の判断８３４でパレットが有るかどうか判断する。その判断結果が「はい（Ｙｅｓ）」ならば、処理８３５に進み、処理８３３で検索されたパレット番号のパレットを段取り台５に搬送する。続いて、処理８３６で段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１内の搬送終了したパレット番号データを削除し、その後のパレット番号データを前詰めする。次に、処理８３７で実行テーブル６６７の実行パターン番号に対応する実行順位データに「１」を加算し、実行順位として次の順位を指定する。このとき、実行順位がその搬送パターンに登録されている最後のグループの順位を超えた場合は、実行順位のデータを「１」に設定する。
【００４１】
判断８３４の判断結果が「いいえ（Ｎｏ）」であれば、判断８３８に進み、処理８３２で読み取った「−」フラグの有無を判断する。フラグ有りの場合は処理８３７に進み、フラグ無しの場合はメインルーチンの呼び出し元に帰る。処理８３７が終了した後もメインルーチンの呼び出し元に帰る。
【００４２】
この第２の実施の形態では、起動パターンテーブル６６６の実行フラグを複数の搬送パターンに対して設定することにより、複数の搬送パターンを同時かつ並列に実行することができ、多品種の工作物の加工を行う場合にも生産能率が低下することがない。また、「−」フラグを設定することが可能なので、所望のパレットが有れば搬送するという条件付きの搬送が可能となり、搬送パターンの多様性と自由度を増加することができる。
【００４３】
なお、以上の実施の形態では、パレット貯蔵手段として、棚状のストッカを使用したが、パレットを回転循環するリング状に並べて貯蔵するパレットプールラインを使用しても良く、これ以外の任意の形態のパレット貯蔵手段を使用することもできる。また、パレットを搬送する装置としても、台車以外にスタッカークレーン等の任意の搬送手段が使用可能である。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、以下のような効果を奏する。
【００４５】
パレットに独立属性と従属属性を付与することにより、段取り台に搬送されるパレットのみを制御して、他のパレットの流れを全く制御しない簡単なシステムによってパレット渡りをする工作物におけるパレット搬送順序の制御が実現できるので、高性能のコンピュータを必要とせず、生産設備のコストを低下させることが可能となる。
【００４６】
パレットをグループに分類し、そのグループによって独立属性と従属属性とを付与するようにしたので、属性テーブルや搬送パターンテーブル等の各種テーブルのサイズを小さくすることができ、必要とする記憶容量を減少させるとともに検索速度を向上させることができる。
【００４７】
各グループに対して次搬送グループのデータを設定しておき、そのデータテーブルを参照してパレットを順番に搬送するようにしたので、簡単なデータ構造のデータテーブルおよびプログラムにより、高度なパレットの搬送順位の制御が可能となる。
【００４８】
複数の搬送パターンを設定しておき、搬送パターンの順位に従って、搬送パターンのグループに属するパレットを搬送するようにしたので、簡単なデータ構造のデータテーブルおよびプログラムにより、高度なパレットの搬送順位の制御が可能となる。また、複数の搬送パターンを同時かつ並列に実行することができ、多品種の工作物の加工を行う場合にも生産能率が低下することがない。さらに、フラグを設定することで所望のパレットが有れば搬送するという条件付きの搬送が可能となり、搬送パターンの多様性と自由度を増加することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明のパレット運行制御方法および装置を適用する生産設備の概略を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態のパレット運行制御装置６の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、段取り台搬送待ちパレットテーブル６６１のデータ構造を示すものである。
【図４】図４は、パレットグループテーブル６６２の内容を表すものである。
【図５】図５は、グループ属性テーブル６６３の内容を表すものである。
【図６】図６は、次搬送グループテーブル６６４の内容を表すものである。
【図７】図７は、第１の実施の形態のパレット運行制御装置６の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、段取り台搬送検索サブルーチンの処理内容を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２の実施の形態のパレット運行制御装置６の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、搬送パターンテーブル６６５の内容を表すものである。
【図１１】図１１は、起動パターンテーブル６６６の内容を表すものである。
【図１２】図１２は、実行テーブル６６７の内容を表すものである。
【図１３】図１３は、第２の実施の形態のパレット運行制御装置６の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、パターン内パレット検索搬送サブルーチンの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…ＮＣ工作機械
３…ストッカ
４…台車
５…段取り台
６…パレット運行制御装置
２１〜２７…パレット
４１…無線送受信器
６１…ＣＰＵ
６３…ディスプレイ
６４…キーボード
６５…ＲＯＭ
６６…ＲＡＭ
６６１…段取り台搬送待ちパレットテーブル
６６２…パレットグループテーブル
６６３…グループ属性テーブル
６６４…次搬送グループテーブル
６６５…搬送パターンテーブル
６６６…起動パターンテーブル
６６７…実行テーブル
【図１】
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【図３】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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