(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクロータをブレーキパッドで押圧して制動力を発生する制動力発生手段と、モータと、当該モータの回転運動を直線運動に変換して前記ブレーキパッドを移動する回転運動変換機構と、を備えて構成され、且つ車輪毎に設けられたブレーキアクチュエータと、
ブレーキペダルの踏込量を検出するペダル踏込量検出手段と、
当該ペダル踏込量検出手段で検出したペダル踏込量に応じた制動力を前記制動力発生手段で発生するように前記モータを駆動制御する制動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装置において、
停車状態にあるかどうかを検出する停車状態検出手段と、
前記停車状態検出手段で停車状態を検出したとき、前記各ブレーキアクチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範囲を越えて移動させる使用領域外移動を行う使用領域外移動制御手段と、
車両の駆動状況を検出する駆動状況検出手段と、を備え、
前記使用領域外移動制御手段は、前記各制動力発生手段で発生すべき制動力を互いに補いその総和を維持するように、前記駆動状況検出手段で検出した駆動状況に応じて前記各ブレーキパッドを個別に移動させるようになっていることを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記駆動状況検出手段は、車両の駆動力の伝達状態、前記ブレーキペダルの踏込み状況及びアクセルペダルの作動状況を検出するようになっていることを特徴とする請求項１記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
前記制動力発生手段は、パーキングブレーキ装置と共用であって、前記駆動状況検出手段は、前記パーキングブレーキ装置の作動状況も検出するようになっていることを特徴とする請求項２記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記使用領域外移動制御手段は、前記駆動状況検出手段で車両の駆動力が駆動輪に伝達されている状態であると判定されるときには、駆動輪に相当するブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向にのみ移動させるようになっていることを特徴とする請求項２又は３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】
駆動輪が回転したかどうかを検出する回転検出手段を備え、前記使用領域外移動制御手段は、駆動輪に相当するブレーキパッドをディスクロータから引き離す方向に移動させているときに、前記回転検出手段で前記駆動輪が回転したことを検出したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向に移動させるようになっていることを特徴とする請求項２又は３に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】
前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションスイッチがオンとなったときに前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】
前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションスイッチがオフとなったときに前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】
前記使用領域外移動制御手段は、制動回数を計測する制動回数計測手段を備え、当該制動回数計測手段で計測した制動回数が、予め設定した基準制動回数に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】
前記使用領域外移動制御手段は、走行時間を計測する走行時間計測手段を備え、当該走行時間計測手段で計測した計測時間が、予め設定した基準走行時間に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項１０】
前記使用領域外移動制御手段は、走行距離を計測する走行距離計測手段を備え、当該走行距離計測手段で計測した走行距離が、予め設定した基準走行距離に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動ブレーキ装置に関し、特に、モータの回転運動を直線運動に変換する回転運動変換機構を備えた電動ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、作動流体を用いた油圧ブレーキ装置とは別に、ブレーキペダルの踏込量に応じてモータを駆動し、このモータの回転力を用いて制動力を発生させる、いわゆるバイワイヤ方式の電動ブレーキ装置の開発が進められている。
このような電動ブレーキ装置の一例としては、例えば特開平８−２８４９８０号公報に記載されたもの等が提案されている。この公報には、モータの回転運動をフリクションの小さい、ボールねじ機構を用いて直線運動に変換し、これによってブレーキパッドを直線運動させてブレーキパッドをディスクロータに押圧させ、ブレーキパッドの移動量を制御してその押圧力を制御することによって、制動力を制御するようにしたディスクブレーキ装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のディスクブレーキ装置にあっては、モータの回転運動を、ブレーキパッドをディスクロータに押圧するための直線運動に変換する際に、フリクションの小さいボールねじ機構を採用している。
この場合、ブレーキパッドをブレーキディスクに押し付ける反力をボールねじ機構を構成するボールで受けるため、ボールの大きさを小さくするのには制限がある。そのため、ボールの大きさの関係から、ボールねじ機構が一回転するにあたり軸方向に移動する量である、リードを小さくするのにも限界がある。
【０００４】
通常のブレーキ動作ではボールネジ機構の回転する角度は比較的小さく、例えばリードが４〔ｍｍ〕であり、通常のブレーキ動作でのブレーキパッドの移動量が１〔ｍｍ〕であるとすると、ボールねじ機構は９０度程度しか回転しないことになる。つまり、通常のブレーキ動作ではボールねじ機構の０度から９０度のところを繰り返し使用することになる。
【０００５】
ところで、ボールねじ機構として、例えば図３に示すようなチューブ埋め込み型のボールねじを採用した場合、ナット４のフランジ部４ａに潤滑油の給油を行う油穴４ｂが設けられここからねじシャフト５に給油が行われるようになっているため、ねじシャフト５に給油を行うためには、ねじシャフト５の給油を行うべき領域が油穴４ｂと対向するように位置させる必要がある。
【０００６】
しかしながら、上述のように、通常のブレーキの使用範囲では、ねじシャフト５は０度から９０度の範囲で回転し、また、ボール４ｃはフランジ部４ａよりも多少離れた位置で循環転動しているため、通常のブレーキの使用範囲でボール４ｃが接触するねじシャフト５の領域が油穴４ｂと対向する位置に移動することはない。つまり、通常のブレーキの使用範囲でボール４ｃが接触するねじシャフト５の領域には給油が行われないことになり、ボール４ｃは、限られた範囲のねじシャフト５の領域とのみ繰り返し接触することになって、ボール４ｃと接触するねじシャフト５の領域の油膜が切れてしまう。このため、フリクションが増大し、期待する押し付け力が得られない等といった作動不良に陥ることが考えられる。
【０００７】
これを回避するために、ナット４と一体に移動するブレーキパッドとディスクロータとの間のクリアランスを大きく設定し、ナット４をねじシャフト５に対してより広い範囲で移動させ、通常のブレーキの使用範囲においてボール４ｃが接触するねじシャフト５の領域を、油穴４ｂと対向する位置にまで移動させて給油を行うようにすることも考えられる。しかしながら、このブレーキパッドとディスクロータとのクリアランスは、ブレーキの応答性とトレードオフの関係にあるため、クリアランスを大きくすることは難しく、通常、例えばブレーキ解除時にブレーキの引き摺りが生じない必要最小限に設定するようにしている。
【０００８】
また、ブレーキパッドが磨耗していけば、必要な制動力が得られるようにブレーキパッドの押圧力の制御が行われるようになっているため、ボール４ｂと接触するねじシャフト５の領域は順次進んでいくが、通常のブレーキパッドでは、例えば一日の走行程度では、ほとんど磨耗しないと考えてよく、ボール４ｃが接触するねじシャフト５の領域に給油が行われることはない。
【０００９】
そこで、この発明は上記従来の未解決の問題点に着目してなされたものであり、モータの回転運動を直線運動に変換するボールねじ機構等の回転運動変換機構が限られた範囲で駆動されることによって油膜切れが生じ、そのフリクションが増大することを回避することの可能な電動ブレーキ装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、ディスクロータをブレーキパッドで押圧して制動力を発生する制動力発生手段と、モータと、当該モータの回転運動を直線運動に変換して前記ブレーキパッドを移動する回転運動変換機構と、を備えて構成され、且つ車輪毎に設けられたブレーキアクチュエータと、ブレーキペダルの踏込量を検出するペダル踏込量検出手段と、当該ペダル踏込量検出手段で検出したペダル踏込量に応じた制動力を前記制動力発生手段で発生するように前記モータを駆動制御する制動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装置において、停車状態にあるかどうかを検出する停車状態検出手段と、前記停車状態検出手段で停車状態を検出したとき、前記各ブレーキアクチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範囲を越えて移動させる使用領域外移動を行う使用領域外移動制御手段と、車両の駆動状況を検出する駆動状況検出手段と、を備え、前記使用領域外移動制御手段は、前記各制動力発生手段で発生すべき制動力を互いに補いその総和を維持するように、前記駆動状況検出手段で検出した駆動状況に応じて前記各ブレーキパッドを個別に移動させるようになっていることを特徴としている。
【００１３】
この請求項１に係る発明では、停車状態検出手段で停車状態であることが検出されたときには、使用領域外移動手段によって、車輪毎に設けられたブレーキアクチュエータのブレーキパッドがその通常の使用範囲を越えて移動され、例えばブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向或いはブレーキパッドをディスクロータから引き離す方向に移動される。
【００１６】
また、車両にどのような駆動力が働いているか、どのような制動力が働いているか等といった車両の駆動状況が駆動状況検出手段によって検出され、この検出した車両の駆動状況に基づいて、各制動力発生手段で発生すべき制動力の総和を維持し、各制動力発生手段で発生すべき制動力を互いに補うようにして、各ブレーキパッドが個別に移動されるから、車両は停車状態を維持することになる。
【００１７】
また、請求項２に係る電動ブレーキ装置は、前記駆動状況検出手段は、車両の駆動力の伝達状態、前記ブレーキペダルの踏込み状況及びアクセルペダルの作動状況を検出するようになっていることを特徴としている。
この請求項２に係る発明では、駆動状況検出手段により、例えばシフトレバーの選択位置等に基づく車両の駆動力の伝達状態、ブレーキペダルの踏込み状況、アクセルペダルの作動状況が検出され、これらを考慮してブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。
【００１８】
また、請求項３に係る電動ブレーキ装置は、前記制動力発生手段は、パーキングブレーキ装置と共用であって、前記駆動状況検出手段は、前記パーキングブレーキ装置の作動状況も検出するようになっていることを特徴としている。
この請求項３に係る発明では、制動力発生手段は、パーキングブレーキ装置と共用に構成され、このパーキングブレーキ装置の作動状況が駆動状況検出手段によって検出され、このパーキングブレーキ装置の作動状況も考慮してブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。したがって、パーキングブレーキ装置が作動することによって制動力発生手段から発生される制動力をも考慮してブレーキパッドを移動されるから、パーキングブレーキ装置が作動している場合でも停車状態は維持されることになる。
【００１９】
また、請求項４に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、前記駆動状況検出手段で車両の駆動力が駆動輪に伝達されている状態であると判定されるときには、駆動輪に相当するブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向にのみ移動させるようになっていることを特徴としている。
この請求項４に係る発明では、駆動状況検出手段で車両の駆動力が駆動輪に伝達されている状態であると判定されるときには、使用領域外移動を行う際に、ブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向にのみ移動させるようになっているから、使用領域外移動を行っているときに駆動輪が空転することが回避される。
【００２０】
また、請求項５に係る電動ブレーキ装置は、駆動輪が回転したかどうかを検出する回転検出手段を備え、前記使用領域外移動制御手段は、駆動輪に相当するブレーキパッドをディスクロータから引き離す方向に移動させているときに、前記回転検出手段で前記駆動輪が回転したことを検出したときには、前記ブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向に移動させるようになっていることを特徴としている。
【００２１】
この請求項５に係る発明では、駆動輪が回転したかどうかを検出する回転検出手段で設けられ、使用領域外移動制御手段によって駆動輪に相当するブレーキアクチュエータのブレーキパッドがディスクロータから引き離す方向に移動されているときつまり制動力を緩める方向に移動されているときに回転検出手段で駆動輪の回転が検出されたときには、この時点でこのブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向に移動させるようにしたから、駆動輪が空転することが回避される。
【００２２】
また、請求項６に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションスイッチがオンとなったときに前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴としている。
この請求項６に係る発明では、イグニッションスイッチがオンとなったときにブレーキパッドの使用領域外移動が行われるから、走行する前に回転運動変換機構の通常の使用領域の油膜が再生されることになる。
【００２３】
また、請求項７に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションスイッチがオフとなったときに前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴としている。
この請求項７に係る発明では、イグニッションスイッチがオフとなったときにブレーキパッドの使用領域外移動が行われるから、走行終了後に回転運動変換機構の通常の使用領域に対する油膜の再生が行われることになる。
【００２４】
また、請求項８に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、制動回数を計測する制動回数計測手段を備え、当該制動回数計測手段で計測した制動回数が、予め設定した基準制動回数に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴としている。
この請求項８に係る発明では、例えばイグニッションスイッチがオンとなってからの制動回数が制動回数計測手段で計測され、基準制動回数に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。よって基準制動回数を、回転運動変換機構の油膜切れが生じると予測される制動回数に基づいて設定すれば、油膜切れが生じる前に油膜が再生されることになって、フリクションの増加が回避される。
【００２５】
また、請求項９に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、走行時間を計測する走行時間計測手段を備え、当該走行時間計測手段で計測した計測時間が、予め設定した基準走行時間に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴としている。
この請求項９に係る発明では、例えばイグニッションスイッチがオンとなってからの走行時間が走行時間計測手段により計測され、この走行時間計測手段で計測した計測時間が、予め設定した基準走行時間に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。よって基準走行時間を、経時変化により回転運動変換機構の油膜切れが生じると予測される時間に基づいて設定すれば、経時変化により生じる油膜切れを回避することが可能となる。
【００２６】
さらに、請求項１０に係る電動ブレーキ装置は、前記使用領域外移動制御手段は、走行距離を計測する走行距離計測手段を備え、当該走行距離計測手段で計測した走行距離が、予め設定した基準走行距離に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを特徴としている。
この請求項１０に係る発明では、例えばイグニッションスイッチがオンとなってからの走行距離が走行距離計測手段により計測され、この走行距離計測手段で計測した走行距離が予め設定した基準走行距離に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。よって、基準走行距離を、路面から入力される振動により、回転運動変換機構に油膜切れが生じると予測される走行距離に基づいて設定すれば、路面からの振動に起因して生じる油膜切れを回避することが可能となる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置によれば、停車状態検出手段で停車状態を検出したときに、使用領域外移動手段によって、各車輪のブレーキアクチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範囲を越えて移動させるようにしたから回転運動変換機構の通常の使用領域の油膜を再生することができ、油膜切れによるフリクションの増加を回避することができる。
【００２９】
また、車両の駆動状況を駆動状況検出手段で検出し、これに基づいて各制動力発生手段で発生すべき制動力の総和を維持するように各ブレーキパッドを移動させるようにしたから、確実に停車状態を維持することができる。
また、請求項２に係る電動ブレーキ装置によれば、駆動状況検出手段により、車両の駆動力の伝達状態、ブレーキペダルの踏込み状況、アクセルペダルの作動状況を検出するようにしたから、確実に停車状態を維持することができる。
【００３０】
また、請求項３に係る電動ブレーキ装置によれば、制動力発生手段が、パーキングブレーキ装置と共用であるときには、このパーキングブレーキ装置の作動状況も検出し、これも考慮してブレーキパッドを移動させるようにしたから、確実に停車状態を維持することができる。
また、請求項４に係る電動ブレーキ装置によれば、車両の駆動力が駆動輪に伝達されているときには、ブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向にのみ移動させるようにしたから、駆動輪が空転することを回避することができる。
【００３１】
また、請求項５に係る電動ブレーキ装置によれば、駆動輪に相当するブレーキアクチュエータのブレーキパッドをディスクロータから引き離す方向に移動しているときに駆動輪の回転を検出したときには、ブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向に移動させるようにしたから、駆動輪の空転を回避することができる。
【００３２】
また、請求項６に係る電動ブレーキ装置によれば、イグニッションスイッチがオンとなったときにブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、走行する前に回転運動変換機構の油膜の再生を行うことができ、フリクションを初期状態に維持することができる。
また、請求項７に係る電動ブレーキ装置によれば、イグニッションスイッチがオフとなったときにブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、走行に伴う油膜の劣化を再生することができる。
【００３３】
また、請求項８に係る電動ブレーキ装置によれば、制動回数が基準制動回数に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基準制動回数を、回転運動変換機構の油膜切れが生じると予測される制動回数に基づいて設定することによって、制動を行うことに起因する油膜切れを回避することができる。
【００３４】
また、請求項９に係る電動ブレーキ装置によれば、走行時間が基準走行時間に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基準走行時間を、経時変化により回転運動変換機構の油膜切れが生じると予測される時間に基づいて設定することによって、経時変化により生じる油膜切れを回避することができる。
【００３５】
さらに、請求項１０に係る電動ブレーキ装置によれば、走行距離が基準走行距離に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基準走行距離を、路面から入力される振動により、回転運動変換機構に油膜切れが生じると予測される走行距離に基づいて設定することによって、路面からの振動に起因して生じる油膜切れを回避することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、車両に設けられる電動ブレーキ装置の概略構成を示したブロック図であって、車両の前左輪ＷFL、前右輪ＷFR、後左輪ＷRL、後右輪ＷRRには、それぞれ、これら車輪ＷFL〜ＷRRと一体に回転するディスクロータに、その両側から一対のブレーキパッドを押圧して制動力を発生するブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲが設けられている。
【００３７】
図２は、前記ブレーキアクチュエータの概略構成を示した断面図であって、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲは同一に形成されている。図２中、１はフローティング型のキャリパであって、このキャリパ１内には、ピストン２を摺動自在に支持するシリンダ３が形成されている。前記ピストン２は一端が閉じた円筒状に形成され、ピストン２の内周にはナット４が固定され、このとき、ナット４と共にボールねじを構成するねじシャフト５の軸がピストン２の軸と一致するように配置されている。図３は、ナット４及びねじシャフト５で構成されるボールねじの概略構成を示したものであって、［発明が解決しようとする課題］の欄で説明したものと同一であるのでその詳細な説明は省略する。
【００３８】
前記ピストン２の閉じた側の外面２ａにはブレーキパッド６ａが取り付けられ、このブレーキパッド６ａと対向する位置にブレーキパッド６ｂが設けられ、このブレーキパッド６ｂはキャリパ１に支持されている。そして、これらブレーキパッド６ａ及び６ｂの間に、車輪と一体に回転するディスクロータ７が配設されている。
【００３９】
前記ピストン２とブレーキパッド６ａとの間の前記外面２ａには、ピストン２の回転を防止するための環状の回転防止部材８が設けられ、さらに外面２ａの中央部には、歪ゲージ応力計等の押圧力センサ９が取り付けられている。
さらに、ピストン２の閉じた側の端部近傍の外周には環状の凹溝２ｂが形成されている。そして、この凹溝２ｂと、前記シリンダ３の内周に形成された環状の凹溝３ａとの間に、前記ピストン２とシリンダ３との間のシール部材を兼ねた弾性体１０がはめ込まれている。ここで、前記凹溝３ａは、前記ブレーキパッド６ａ側に開いたテーパ状に形成されていて、ピストン２がブレーキパッド２ａをディスクロータ３に押圧する方向に移動したときに、前記弾性体１０が凹溝３ａに形成されたテーパに沿って変形し、この変形によってピストン２を復帰させるための付勢力を与えるようになっている。
【００４０】
一方、キャリパ１には、後述のコントローラ２０によって駆動制御されるステッピングモータ、超音波モータ等のモータ１１が設けられ、このモータ１１の出力は減速機１２で減速される。この減速機１２の出力軸１２ａは前記ねじシャフト５に接続され、モータ１１の回転が減速機１２、出力軸１２ａを介してねじシャフト５に伝達され、回転運動変換機構を構成するナット４及びねじシャフト５によって直線運動に変換されて、ピストン２が直線運動する。そして、このピストン２の直線運動に伴ってブレーキパッド６ａがディスクロータ７を押圧することによって、ブレーキパッド６ａ及び６ｂがディスクロータ７を押圧し、ディスクロータ７をブレーキパッド６ａ及び６ｂによって締めつけることにより、制動力を発生するようになっている。
【００４１】
そして、前記モータ１１には、このモータ１１の回転角度を検出するためのエンコーダ１４が取り付けられている。
また、車両の適所には、図１に示すように、スロトークセンサ、磁歪センサ或いはストレンゲージ等のトルクセンサ等といった図示しないブレーキペダルの踏力を検出する踏力センサ２１、車速を検出する車速センサ２２、図示しないアクセルペダルが操作されているか否かを検出するアクセルペダルセンサ２３、図示しないパーキングブレーキ装置（駐車用ブレーキ装置）が操作されているか否かを検出するパーキングブレーキセンサ２４、図示しないシフトレバーの選択位置を検出するシフト位置センサ２５が設けられ、これら各センサの検出信号及び、前記各ブレーキユニット１５ＦＬ〜１５ＲＲの押圧力センサ９及びエンコーダ１４の検出信号は、コントローラ２０に出力される。
【００４２】
このコントローラ２０は、例えばマイクロコンピュータ等の演算装置及び記憶装置を含んで構成され、コントローラ２０では、公知の電動ブレーキ装置と同様の制動制御処理を実行し、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲについて、踏力センサ２１に応じた制動力を発生させるように、押圧力センサ９及びエンコーダ１４の検出信号に応じてモータ１１を駆動し、制動力を発生させるときには、ブレーキパッド６ａがディスクロータ７に近づく方向にモータ１１を回転させてディスクロータ７にブレーキパッド６ａ及び６ｂを押圧させ、制動力を緩めるときにはモータ１１を逆回転させてブレーキパッド６ａをディスクロータ７から引き離す。そしてモータ１１の回転を発生すべき制動力に応じて制御することによって、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を発生させる。
【００４３】
また、コントローラ２０では、車両が停車状態であるときに各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを移動させるパターン動作処理を、イグニッションスイッチがオンとなったとき、及びこれ以後所定のタイミングで実行し、アクセルペダルセンサ２３、パーキングブレーキセンサ２４及びシフト位置センサ２５の検出信号に基づいて、ブレーキパッド６ａを移動させる際の動作パターンを特定し、特定した動作パターンにしたがって、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを移動させる。
【００４４】
図４は、パターン動作処理を所定のタイミングで実行するためのパターン動作実行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャート、図５は、パターン動作処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
前記パターン動作処理は、イグニッションスイッチがオンとなったときに実行され、これ以後、前記パターン動作実行制御処理が所定の割込タイミングで実行されることによって、前記パターン動作処理が所定タイミングで実行されるようになっている。
【００４５】
なお、前記パターン動作処理を実行中に、車両が動き始めたときつまり車速センサ２２の検出信号が零でなくなったとき、或いは後述の車両状況が変化したときには、処理を中止し、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを、パターン動作処理開始時の状態に速やかに復帰させるようになっている。
【００４６】
前記パターン動作実行制御処理（図４）では、まず、ステップＳ１で、車速センサ２２の検出信号をもとに停車状態であるかどうかを判定し、停車状態でないと判定されるときには、そのまま処理を終了してメインプログラムに戻り、停車状態であると判定されるときにはステップＳ２に移行する。このステップＳ２では、制動回数が予め設定した規定回数を越えたかどうかを判定する。この制動回数は、予め前記制動制御処理を実行するときにカウントするようになっていて（制動回数計測手段）、踏力センサ２１の検出信号に基づき制動力を発生させる必要があるとして前記各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのモータ１１の駆動を開始したときに、所定の記憶領域に格納した制動回数を“１”だけインクリメントするようになっている。
【００４７】
なお、前記規定回数は、常用使用域における、ねじシャフト５のナット４のボールと接触する領域の油膜が切れるまでの制動回数に基づいて設定され、例えば実験等によって設定される。
前記ステップＳ２の処理では、前記制動制御処理において設定され所定の記憶領域に格納された制動回数を参照し、これが規定回数を越えるかどうかを判定する。
【００４８】
そして、ステップＳ２の処理で、制動回数が規定回数を越えていないときには処理を終了してメインプログラムに戻り、制動回数が規定回数を越えているときにはステップＳ３に移行する。そして、図４のパターン動作処理を実行した後、ステップＳ４に移行して制動回数をカウントするためのカウンタ値を零クリアした後、メインプログラムに戻る。
【００４９】
前記パターン動作処理では、基本的には図６に示すように、ブレーキパッド６ａを移動させるようになっている。図６は、横軸を時間、縦軸をブレーキパッド６ａの位置を表すパッド押し付けストロークとしたものであって、図６において、非制動時にブレーキパッド６ａが位置する中立位置よりもパッド押し付けストロークが大きくなる方向が、ブレーキパッド６ａをディスクロータ７に押し付ける押し付け側であって、中立位置よりもパッド押し付けストロークが小さくなる方向がブレーキパッド６ａをディスクロータ７から引き離す押し付け解除側を表している。そして、図中、中立位置よりも押し付け側のハッチング部分が、通常のブレーキペダル操作で使用する常用使用域を表している。
【００５０】
そして、停止状態を判断すると、まず、ブレーキパッド６ａを押し付け解除側に所定量移動させ、その後押し付け側に移動させ、中立位置を経て常用使用域を越える位置まで移動させた後、中立位置に戻す。ここで、押し付け解除側に移動させる際の移動位置は、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域に十分油膜が形成される程度の位置に設定される。
【００５１】
つまり、ナット４を、ねじシャフト５に対して通常使用している範囲を越えて移動させることによって、例えば、図３において、ナット４を図３において左側に移動させたときには、常用使用域に相当するねじシャフト５の接触領域と油穴４ｂとが対向して潤滑油が補給され、逆に、ナット５を図３において右側に移動させたときには、油穴４ｂと対向する位置に位置し、補給が行われていたねじシャフト５の領域とボール４ｃとが接触することになって、ボール４ｃを介して常用使用域に相当するねじシャフト５の接触領域に潤滑油が補給される。これによってボール４ｃとねじシャフト５との間の油膜が再生される。
【００５２】
以上の処理を各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのそれぞれについて行うために、次の手順で行う。すなわち、図５に示すように、まず、ステップＳ１１で、踏力センサ２１、アクセルペダルセンサ２３、パーキングブレーキセンサ２４及びシフト位置センサ２５の検出信号、及び表１に基づいて、ブレーキパッド６ａの動作パターンを決定する。なお、表１の動作パターンに該当する車両状況がない場合には、パターン動作処理を終了するようになっている。
【００５３】
なお、表１は、自動変速機を備えた車両の場合の動作パターンを示したものである。
【００５４】
【表１】
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【００５５】
そして、表１に基づいて動作パターンが設定されると、ステップＳ１２に移行して、ステップＳ１１で決定した動作パターンにしたがって、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのモータ１１を駆動制御してブレーキパッド６ａを移動させ、処理を終了する。
前記表１は、車両状況毎にこれに対応する動作パターンを設定したものであって、車両状況として、シフトレバーで選択されている位置であるシフト位置、パーキングブレーキ装置作されているか否か、ブレーキペダルが操作されているか否か、アクセルペダルが操作されているか否か、が設定されている。
【００５６】
そして、車両状況ＮＯ．１に示すように、シフト位置が“Ｐ”、つまり、駆動力が駆動輪に伝達されず且つ駆動軸が機械的にロックされている状態であり、パーキングブレーキ装置が操作されておらず、また、ブレーキペダルが踏み込まれておらずブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲにより制動力が発生されていない状態であるときには、車両停止状態が、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲによる制動力を用いずに確保されているため、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御することが可能であるとして、アクセルペダルの操作状態に関わらず動作パターンは▲１▼に設定される。
【００５７】
この動作パターン▲１▼では、例えば図７に示すように、いち早く油膜の再生を実現するために、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを、同時に、押し付け解除側に所定量移動させた後中立位置に戻す。その後、例えばまず前左輪ＷFLを押し付け側に所定量移動させた後中立位置に戻し、次に、前右輪ＷFRを押し付け側に所定量移動させてこれを中立位置に戻し、以後同様に、一輪ずつ順に押し付け側に所定量移動させて中立位置に戻す。ここでは、全てのブレーキパッド６ａを同時に押し付け側に移動させるためには大きな電力を必要とし、一時的に集中的に大きな電力供給が行われることを回避するため、一輪ずつ移動させている。
【００５８】
なお、この場合前左輪から順に移動するようにしているが、これに限るものではない。しかしながら、車両が走行を開始したとき、或いは、車両状況が変化したときには、パターン動作処理は停止されることを考慮して、駆動輪から順に移動させるようにすれば効果的である。
次に、車両状況Ｎｏ．２に示すように、車両状況Ｎｏ．１においてブレーキペダルの操作が行われブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲにより制動力が発生されている状態では、車両を停車状態に維持するためには、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲにより発生されるブレーキペダルの踏込量に応じた制動力の総和を維持したうえで、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲを制御する必要があるため、動作パターンは▲２▼に設定される。
【００５９】
この動作パターン▲２▼では、例えば図８に示すように、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力の総和を維持するために、４つの車輪を二輪ずつの二組に分け、各組毎に一方のブレーキアクチュエータのブレーキパッド６ａを中立位置よりも所定量押し付け解除側に移動させることによって制動力が減少した場合には、他方の制動力を強めることによって、各組毎に、この組において発生すべき制動力の総和を確保するようになっている。
【００６０】
ここで、車両の総制動力を確保した場合でも例えば車両の左輪の制動力を共に零にした場合等には坂道で停車している時など停止状態を維持できない場合がある。これを回避するために、左側分の制動力は左側で、右側分の制動力は右側で維持するように、前左輪と後左輪、前右輪と後右輪とをそれぞれ組にしている。そして、図８に示すように、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲの各ブレーキパッド６ａが、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動指令位置にある状態から、時点ｔ1 でまず後左輪ＷRLのブレーキアクチュエータ１５ＲＬを制御してブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させてブレーキアクチュエータ１５ＲＬで発生する制動力を増加させ、時点ｔ2 で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが制動力補填位置を越えると、前左輪ＷFLの制動力が後左輪ＷRLによって確保されたから、前左輪ＷFLのブレーキアクチュエータ１５ＦＬを制御してブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させ、中立位置からさらに所定量移動させた後、押し付け側に移動させて制動指令位置に戻す。このとき、前左輪ＷFLが中立位置を越えて押し付け解除側に移動すると、時点ｔ3 で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを停止させ、時点ｔ4 で前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰し、前左輪ＷFLの制動力が前左輪ＷFLで確保可能な状態となると、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させる。
【００６１】
そして、時点ｔ5 で後左輪ＷRLが制動指令位置に復帰すると、次に前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させ、これが時点ｔ6 で制動力補填位置を越えると、前左輪ＷFLによって後左輪ＷRLの制動力が確保されたから後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側へ移動させ、中立位置を越えて所定量押し付け解除側へ移動させた後、制動指令位置に戻す。
【００６２】
このとき、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが時点ｔ7 で中立位置を越えて押し付け解除側に移動すると、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを停止させ、後左輪ＷRLで発生すべき制動力を前左輪ＷFLで負担し左輪側の総制動力を確保する。そして、時点ｔ8 で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰すると、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを制動指令位置に復帰させる。
【００６３】
なお、前記制動力補填位置は、前左輪ＷFL及び後左輪ＷRLで発生すべき制動力の総和を、前左輪ＷFL又は後左輪ＷRL何れか一方でのみ確保するようにした場合に、前記制動力の総和を確保することの可能な値に設定され、例えば、ブレーキペダルの踏込量に基づいて設定される。また、総制動力を確保するために押し付け側に移動させたブレーキパッド６ａを停止させる場合の停止位置は、例えば、制動力補填位置を越え、且つ、常用使用域を越える位置に設定される。
【００６４】
以上は、左輪の組についての説明であったが、右輪についても同様に行う。なお、このとき、左輪の組において、前左輪ＷFLを先に押し付け解除側に移動させるようにしているため、左右の前輪に共に制動力が作用しなくなることを回避するために、右輪については、後右輪ＷRRを先に押し付け解除側に移動させる。
なお、上述の場合、二つの組を平行して動作させているが、１組を動作させた後、他の組を動作させるようにしてもよい。
【００６５】
一方、車両状況Ｎｏ．３に示すように、車両状況Ｎｏ．１において、パーキングブレーキ装置が操作されている状態では、動作パターンは▲１▼となるが、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲと、パーキングブレーキ装置とが別系統に構成され、パーキングブレーキ装置の操作状態とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが独立してしているときには、上記車両状況Ｎｏ．１と同様にパターン動作処理を実行し、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲと共用であって、パーキングブレーキ装置が作動したときに各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲが作動する場合には、パーキングブレーキ装置が作動したことに伴って各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲが発生する制動力をも考慮して制動力補填位置を設定する。
【００６６】
同様に、車両状況Ｎｏ．４に示すように、車両状況Ｎｏ．２においてパーキングブレーキ装置が操作された状態では、動作パターンは▲２▼に設定され、この場合もパーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが別系統に構成され、パーキングブレーキ装置の操作状態とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが独立してしているときには、上記車両状況Ｎｏ．２と同様にパターン動作処理を実行し、パーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが共用の場合には、パーキングブレーキ装置が作動したことに伴って各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲが発生する制動力をも考慮して制動力補填位置を設定する。
【００６７】
次に、車両状況Ｎｏ．５に示すように、シフト位置が“Ｄ”、つまり駆動力が駆動輪に伝達されている状態であり、さらに、パーキングブレーキ装置が非作動状態、ブレーキペダルが踏み込まれておらず、アクセルペダルが操作されていないとき、つまり例えば上り坂等で駆動力、つまりクリープ現象による駆動力によって停止を維持している状態では、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御することができる。よって、動作パターンは▲１▼に設定される。
【００６８】
次に、車両状況Ｎｏ．６に示すように、車両状況Ｎｏ．５において、ブレーキペダルの操作が行われている状態では、駆動力が駆動輪に伝達されている状態でブレーキ操作により車両が停止状態になっている状態であり、不用意に駆動輪の制動力を解除すると駆動輪が空転を開始する恐れがある。そのため、駆動輪では解除側への移動を行わないように制御され、動作パターンは▲３▼に設定される。
【００６９】
この動作パターン▲３▼では、図９に示すように、上記動作パターン▲２▼と同様に、左輪及び右輪毎に制御が行われ、駆動輪を前輪とすると、前左輪ＷFL及び後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａそれぞれが共にブレーキペダルの踏込量に応じた制動指令位置にある状態から、まず、時点ｔ11で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させ常用使用領域を越える位置まで所定量移動させた後、制動指令位置まで戻す。そして、時点ｔ12で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰すると、駆動輪である前左輪ＷFLを押し付け側に移動させ、時点ｔ13で前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａが左輪側の制動力の総和を確保するために必要な制動力を得るための制動力補填位置を越えると、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移動させ、中立位置からさらに所定量移動させた後制動指令位置に復帰させる。このとき、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが中立位置を越えた時点ｔ14で前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａの移動を停止させて左輪の制動力の総和を確保し、時点ｔ15で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰したとき、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを制動指令位置に復帰させる。
【００７０】
同様にして、右輪側も行うが、このとき、左輪側では後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａの押し付け側への移動を先に行うようになっているから、右輪側では、前右輪ＷFRのブレーキパッド６ａの押し付け側への移動を先に行い、駆動輪である前右輪ＷFRのブレーキパッド６ａの押し付け解除側への移動は行わない。
次に、車両状況Ｎｏ．７に示すように、車両状況Ｎｏ．５においてパーキングブレーキ装置が操作されているときには、動作パターンは▲１▼に設定され、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとパーキングブレーキ装置とが独立しているときには車両状況Ｎｏ．５と同様にパターン動作処理を行い、パーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが共用の場合には、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮して制動力補填位置を設定する。
【００７１】
一方、車両状況Ｎｏ．８に示すように、車両状況Ｎｏ．６においてパーキングブレーキ装置が操作されているときには、駆動輪においてはブレーキパッド６ａの押し付け解除側への動作を行わないようにする必要があるから、車両状況Ｎｏ．６と同様に、動作パターン▲３▼に設定され、この場合も、パーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータとが独立しているときには車両状況Ｎｏ．６と同様にパターン動作処理を行い、パーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータとが独立していないときには、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮して制動力補填位置を設定する。
【００７２】
なお、車両状況Ｎｏ．５〜Ｎｏ．８に示すようにシフト位置が“Ｄ”であるときには、アクセルペダルが操作されているときには、アクセルペダルの踏み増し時にブレーキパッド６ａの押し付け動作を解除する必要がある。しかしながら、アクセルペダルが踏み増しされたという判定が遅れると急発進する恐れがあるため、アクセルペダルが操作されていないときにのみブレーキパッド６ａを移動させるようになっている。
【００７３】
次に、車両状況Ｎｏ．９に示すように、シフト位置が“Ｎ”であるとき、つまり、駆動力が駆動輪に伝達されておらず且つ駆動軸が機械的にロックされていない状態であり、また、パーキングブレーキ装置が非作動状態であり、ブレーキペダルの操作が行われておらず、アクセルペダルの操作も行われていない状態、つまり、フリクションで停止している状態では、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御することができるから、動作パターンは▲１▼に設定される。
【００７４】
そして、車両状況Ｎｏ．９において、ブレーキペダルが操作されているときには、車両状況Ｎｏ．１０に示すように、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を確保する必要があるから、上記車両状況Ｎｏ．２と同様に、動作パターンは▲２▼に設定される。また、車両状況Ｎｏ．１１に示すように、車両状況Ｎｏ．９においてパーキングブレーキ装置が操作されているときには、動作パターンは▲１▼に設定され、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用でないときには前記車両状況Ｎｏ．９と同様にパターン動作処理を行い、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用であるときには、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮して制動力補填位置を設定する。
【００７５】
さらに、車両状況Ｎｏ．１２に示すように、車両状況Ｎｏ．１１において、さらにブレーキペダルの操作が行われているときには、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を確保する必要があるから、動作パターンは▲２▼に設定され、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用でないときには前記車両状況Ｎｏ．１０と同様にパターン動作処理を行い、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用であるときには、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮して制動力補填位置を設定する。
【００７６】
ここで、ディスクロータ７及びブレーキパッド６ａ、６ｂが制動力発生手段に対応し、踏力センサ２１がペダル踏込量検出手段に対応し、コントローラ２０が制動力制御手段に対応し、図４のステップＳ１の処理が停車状態検出手段に対応し、図５の処理が使用領域外移動制御手段に対応し、踏力センサ２１、アクセルペダルセンサ２３、パーキングブレーキセンサ２４及びシフト位置センサ２５が駆動状況検出手段に対応している。
【００７７】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、イグニッションスイッチがオンに切り換えられると、図５のパターン動作処理が実行され、このときの車両状況に基づいて動作パターンが設定される（ステップＳ１１）。つまり、シフト位置センサ２５、パーキンブグブレーキセンサ２４、踏力センサ２１、アクセルペダルセンサ２３の検出信号に基づいて、シフト位置、パーキングブレーキ装置、ブレーキペダル及びアクセルペダルが操作されているかどうかが検出されこれに基づいて動作パターンが設定される。そして、例えば、シフト位置が“Ｐ”、であり、パーキングブレーキ装置が操作されており、ブレーキペダル及びアクセルペダルが操作されていないときには、前記表１から車両状況がＮｏ．３に対応するから動作パターンは▲１▼として決定される。
【００７８】
そして、図７に示す動作パターン▲１▼のように、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａが移動させるべく、各モータ１１を駆動制御する（ステップＳ１２）。
つまり、各車輪ＷFL〜ＷRRのブレーキパッド６ａを、中立位置にある状態から、同時に押し付け解除側に所定量移動させ中立位置に戻した後、前左輪ＷFLから順に、一輪ずつ押し付け側に所定量移動させて中立位置に戻す。
【００７９】
ここで、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域に十分油膜が形成される程度の位置まで、ブレーキパッド６ａを移動させているから、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域には油膜が形成されることになる。
また、このとき、押し付け解除側に移動させるときには、四輪同時に移動させるようにしているから、この時点で各車輪ＷFL〜ＷRRにおいて、ねじシャフト５の油膜が再生されることになる。したがって、この時点で車両が発進した場合には、この時点でパターン動作処理は中止されるが、すでに油膜は再生されているから、油膜切れの発生が防止される。
【００８０】
そして、イグニッションスイッチがオン状態となったときのパターン動作処理が終了した後、車両が発進して走行を開始し、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、制動制御処理にしたがって踏力センサ２１の検出信号に応じた制動力を発生するように、押圧力センサ９及びエンコーダ１４の検出信号に基づいてブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲの各モータ１１が駆動制御され、これによって、ブレーキパッド６ａ及び６ｂがディスクロータ７を押圧する押圧力が制御されて、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力が発生される。
【００８１】
そして、このときブレーキペダルの踏込みが行われる毎にカウンタの更新が行われ、制動回数が計測される。
また、このとき、図４に示すパターン動作実行制御処理が所定の割込タイミングで実行されており、車両が停止しているかどうかを監視しており（ステップＳ１）、停車状態であるときには、制動制御処理によって設定されたカウンタが規定回数を越えたかどうかを判定する（ステップＳ２）。そして、制動回数が規定回数を越えない間は、そのまま処理を終了するが、制動回数が規定回数を越えるときには、パターン動作処理を実行する（ステップＳ３）。
【００８２】
そして、シフト位置、パーキングブレーキ装置、ブレーキペダル、アクセルペダルの操作状況に基づいて前記表１から動作パターンを決定し、これに応じて各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを移動させる。
例えば、シフト位置が“Ｄ”であり、ブレーキペダルが踏み込まれ、パーキングブレーキ装置、アクセルペダル、が操作されていない状態では、表１から動作パターンは▲３▼に決定され（ステップＳ１１）、図９に示すように、まず、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが押し付け側に所定量移動された後、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を発生し得る制動指令位置に戻され、さらに押し付け解除側に中立位置から所定量の位置まで移動された後、制動指令位置に戻される。この後、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させ、前左輪ＷFL及び後左輪ＷRLのブレーキアクチュエータ１５ＦＬ及び１５ＲＬで発生すべき制動力を発生し得る、制動力補填位置に移動させる。これと共に、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させ、中立位置よりもさらに所定量移動させた後、制動指令位置に復帰させ、その後前左輪ＷFLを制動指令位置に復帰させる。これと同時に、右輪についても同様に行う。
【００８３】
このとき、パターン動作処理を行っている最中に、車両状況が変化したとき、つまり、シフト位置が変わった、或いは、パーキングブレーキ装置、ブレーキペダル、アクセルペダルの何れかの状態が変化した場合には、パターン動作処理が停止されて、ブレーキパッド６ａが中立位置に戻される。したがって、例えばシフトレバーの操作が行われて発進した場合等には、シフトレバーの操作が行われた時点でブレーキパッド６ａは中立位置に復帰されるから、発進時にブレーキパッド６ａが押し付け側或いは押し付け解除側に位置することはなく、車両状況の変化に速やかに対処することができる。
【００８４】
また、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移動させるときには、後左輪ＷRLの制動力をも発生し得る押し付け側の位置に、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを移動させているから、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移動させた場合でも、停車状態は維持され、また、右輪側も同様に行われているので、傾斜面に停車しているような場合でも停車状態は維持される。
【００８５】
また、駆動輪については、ブレーキパッド６ａを押し付け側にのみ移動させるようにしているから、不用意に駆動輪の制動力を解除することによって駆動輪が空転を開始することを回避することができる。
そして、このとき、後左輪ＷRL及び後右輪ＷRRは、中立位置よりもさらに所定量だけ押し付け解除側に移動されるから、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域には油膜が再生されることになる。したがって、通常のブレーキペダルの踏込み操作では、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域のみがナット４を構成するボールと接触することになって、この領域の油膜が劣化し、フリクションが増加することになるが、後左輪ＷRL及び後右輪ＷRRはを中立位置よりもさらに所定量だけ押し付け解除側に移動させることによって油膜が再生されるから、初期のフリクションを維持することになる。
【００８６】
このようにして、パターン動作処理が終了すると、所定の記憶領域に格納されている制動回数のカウント値が零クリアされ、再度この制動回数が規定回数に達するまでは、パターン動作処理は実行されない。そして、再度、車両が停車状態となり（ステップＳ１）、且つ制動回数が規定回数となったとき（ステップＳ２）、パターン動作処理が実行される。
【００８７】
そして、例えば、シフト位置が“Ｎ”であり、パーキングブレーキ装置が操作されておらず、ブレーキペダルが踏み込まれている状態であるとすると、表１から動作パターンは▲２▼として決定され（ステップＳ１１）、これに基づいて各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのモータ１１が駆動される（ステップＳ１２）。
【００８８】
つまり、図８に示すように、まず後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させて、前左輪ＷFL及び後左輪ＷRLで発生すべき制動力を発生し得る制動力補填位置を越える位置まで移動させ、これと共に、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させ中立位置よりもさらに所定量移動させた後制動指令位置に戻す。そして、今度は前左輪ＷFLを制動力補填位置を越える位置まで押し付け側に移動させ、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移動させ中立位置よりもさらに所定量移動させた後制動指令位置に戻す。同時に、右輪側についても同様に行う。
【００８９】
この場合も、何れか一方の車輪のブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させるときには、他方の車輪のブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させ、押し付け解除側のブレーキアクチュエータ１５で発生すべき制動力をも発生し得る制動力補填位置まで移動させるようにしているから、ブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させた場合でも、停車状態を維持することができる。
【００９０】
また、この場合も、後左輪ＷRL及び後右輪ＷRRは、中立位置よりもさらに所定量だけ押し付け解除側に移動されるから、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域には油膜が再生される。
このように、制動回数が規定回数に達したときには、車両が停車しているときに、ブレーキパッド６ａを中立位置よりも所定量押し付け解除側に移動させるようにしたから、通常のブレーキの使用状態では、ボールと接触するねじシャフト５の領域が常用使用域に限られてしまい、潤滑油の補給がてきないような場合でも、押し付け解除側に移動させることによって、ねじシャフト５の常用使用域に潤滑油を補給することができるから、常用使用域の油膜を再生することができる。よって、油膜切れによるフリクションの増加を回避することができ、例えばフリクションの増加によってボールねじの動作特性が変化し、指令値どうりに動作しないことによって、ブレーキパッド６ａの押圧力が所望の値とならず、期待する制動力を得ることができなくなることを回避することができる。また、期待する制動力を得ることができなくなることから必要以上に電力を供給する必要性が生じることを回避することができ、安定したブレーキ性能を維持することができる。
【００９１】
また、パーキングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用であるときには、その操作状況をも考慮してパターン動作処理を行うようにしているから、確実に車両を停車状態に維持することができる。
また、パターン処理を行う際に、押圧力センサ９、エンコーダ１４の検出信号等に基づいて、モータ１１への駆動信号に対する、ブレーキパッド６ａの移動状況等を確認することによって、コントーラ２０内のブレーキモデルを更新することも可能であり、また、この時点で最も確からしい状態での期待する出力に対応する入力指令値を算出することができる。
【００９２】
なお、上記実施の形態においては、動作パターン▲１▼において、図７に示すように、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを一輪ずつ順に押し付け側に移動させることによって、一時的に電力量が増加することを回避するようにした場合について説明したが、パターン動作処理に要する処理時間の短縮に重点を置く場合には、例えば図１０に示すように、左輪側及び右輪側を組にし、各組同時に移動させ、且つ各組ごとに、一方を押し付け側に移動させ、他方を押し付け解除側に移動させるようにしてもよい。
【００９３】
また、上記実施の形態においては、前記表１において、車両状況Ｎｏ．６及びＮｏ．８の動作パターン▲３▼では、駆動輪に対しては押し付け側にのみ移動させるようにした場合について説明したが、例えば、動作パターン▲２▼にしたがって、駆動輪についても押し付け解除側への移動を行うようにし、駆動輪のそれぞれに車輪の回転速度を検出する車輪速センサ等の回転検出手段を設けておき、駆動輪を押し付け解除側へ移動させているときに、車輪速センサで車輪の回転を検出しないときには押し付け解除側へ中立位置よりも所定量移動させた後制動指令位置に戻し、一方、車輪速センサの検出信号に基づき車輪が回転したことを検出したときには、押し付け解除側への移動を停止して押し付け側へ移動させて制動力を強め、車輪の空転を回避するようにしてもよい。
【００９４】
また、上記実施の形態においては、イグニッションスイッチがオンとなったとき及び制動回数が規定回数になったときに、パターン動作処理を実行するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、イグニッションスイッチがオンとなったとき或いは制動回数が規定回数になったときの何れかに行うようにしてもよい。しかしながらイグニッションスイッチがオンとなった後、駐車するまでの時間が長い場合には、この間に油膜の再生が行われないことになるから、制動回数が規定回数に達する毎に行う方が望ましい。
【００９５】
また、上記実施の形態においては、制動回数が規定回数になったときに、パターン動作処理を実行するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、油膜切れが生じる走行距離を計測すること等によってこれに基づいて走行距離の規定値である規定距離を設定しておき、走行距離を計測し（走行距離計測手段）、この走行距離が規定距離に達する毎に、車両が停車しているときにパターン動作処理を実行するようにしてもよい。これによって、路面から入力される振動がもとで油膜切れを起こすことを回避することができる。
【００９６】
また、例えば、油膜切れが生じる走行時間を計測すること等によってこれに基づいて走行時間の規定値である規定時間を設定しておき、走行時間を計測し（走行時間計測手段）、この走行時間が規定時間に達する毎に、車両が停車しているときにパターン動作処理を実行するようにしてもよい。これによって、油膜の経時変化に起因してフリクションが変化することを回避することができる。
【００９７】
また、例えば、図１１に示すように、これらを組み合わせることによって、制動動作に起因する油膜切れ、路面入力に起因する油膜切れ、また、油膜の経時変化に起因するフリクションの変化を回避することができる。
つまり、まず、ステップＳ２１で停車状態であるかどうかを判定し、停車状態でないときにはそのまま処理を終了してメインプログラムに戻る。一方、車両が停車しているときにはステップＳ２２に移行して、図示しない制動制御処理においてカウントした制動回数が規定回数を越えたかどうかを判定し、制動回数が規定回数を越えたときにはステップＳ２５に移行してパターン動作処理を行う。一方、ステップＳ２２で制動回数が規定回数を越えていないときには、ステップＳ２３に移行する。
【００９８】
このステップＳ２３では、計測した走行距離が規定距離を越えたかどうかを判定し、走行距離が規定距離を越えているときにはステップＳ２５に移行してパターン動作処理を実行する。そして、走行距離が規定距離を越えていないときには、ステップＳ２４に移行する。このステップＳ２４では、計測した走行時間が規定時間を越えたかどうかを判定し、走行時間が計測時間を越えていないときにはそのまま処理を終了する。そして、ステップＳ２４の処理で走行距離が規定距離を越えたときには、ステップＳ２５に移行し、上記と同様にして図５のパターン動作処理を実行する。そして、ステップＳ２６に移行して、制動回数、走行距離及び走行時間を全て零にリセットした後メインプログラムに戻る。
【００９９】
つまり、制動回数が規定回数に達したとき、或いは走行距離が規定距離に達したとき、或いは走行時間が規定時間に達したときの何れかを満足したときに、パターン動作処理を実行する。これによって、制動動作に起因する油膜切れ、路面入力に起因する油膜切れ、また、油膜の経時変化に起因するフリクションの変化を回避することができる。
【０１００】
このとき、さらにイグニッションスイッチがオフにされた直後に再度パターン動作処理を実行するようにしてもよい。
また、上記実施の形態においては、油膜の再生を行うためのブレーキパッド６ａを移動させる際の消費電力を抑えるために、ブレーキパッド６ａを押し付け解除側に移動させることによって油膜を再生させるようにした場合について説明したが、電力に余裕がある場合には、押し付け側に移動させることによって油膜の再生を行うようにしてもよい。
【０１０１】
また、上記実施の形態においては、回転運動変換機構としてボールねじ機構を適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えばラックアンドピニオン機構等を適用することも可能である。
また、上記実施の形態においては、表１において、駆動力が駆動輪に伝達されているシフト位置として“Ｄ”が選択された場合に、パターン動作処理を行うようにした場合について説明したが、シフト位置が“１”或いは“２”等である場合でも、“Ｄ”が選択された場合と同様にパターン動作処理を行うことができる。
【０１０２】
また、自動変速機を備えた車両に適用する場合について説明したが、これに限るものではなく、主動変速機を備えた車両に適用することも可能であり、この場合には、駆動力が駆動輪に伝達されているシフト位置を、表１における“Ｄ”として動作パターンを設定すればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１のブレーキアクチュエータの一例を示す概略構成図である。
【図３】ボールねじの概略構成図である。
【図４】パターン動作実行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】パターン動作処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図７】動作パターン▲１▼の動作説明に供する説明図である。
【図８】動作パターン▲２▼の動作説明に供する説明図である。
【図９】  動作パターン▲３▼の動作説明に供する説明図である。
【図１０】動作パターン▲１▼のその他の例の動作説明に供する説明図である。
【図１１】パターン動作実行制御処理のその他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  キャリパ
２  ピストン
３  シリンダ
４  ナット
４ｂ  油穴
４ｃ  ボール
５  ねじシャフト
６ａ，６ｂ  ブレーキパッド
７  ディスクロータ
９  押圧力センサ
１１  モータ
１２  減速機
１４  エンコーダ
１５ＦＬ〜１５ＲＲ  ブレーキアクチュエータ
２０  コントローラ
２１  踏力センサ
２２  車速センサ
２３  アクセルペダルセンサ
２４  パーキングブレーキセンサ
２５  シフト位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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