(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行路前方の車線逸脱の可能性を判断し、該判断に応じて警報を出力する車両用運転支援装置において、
上記自車両の走行路前方の車線逸脱の可能性を左右方向で区別して判断する車線逸脱判断手段と、
上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第１の時間間隔毎に警報発生手段を作動させると共に、上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第２の時間間隔毎に上記警報発生手段を作動させる警報制御手段と、
上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって上記警報発生手段が作動された際に、上記第１の時間間隔をカウントする右警報カウンタと、
上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって上記警報発生手段が作動された際に、上記第２の時間間隔をカウントする左警報カウンタとを備え、
上記警報制御手段は、上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に上記左警報カウンタをリセットして左側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに上記警報発生手段を作動自在にする一方、上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に上記右警報カウンタをリセットして右側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに上記警報発生手段を作動自在にすることを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が車線を逸脱して走行する可能性が有る際に、適切に警報を発生してドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の安全性の向上を図るため、積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、物体との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対して報知、その他制御等を行なうものである。
【０００３】
上記車両の走行環境情報を得るための装置としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知であるが、本出願人による特開平５−２６５５４７号公報では、車両に搭載した複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識することが提案されている。
【０００４】
上記ＡＤＡシステムの機能の一つである車線逸脱防止は、車線に極度に接近したり逸脱したりすると、その事を警報等でドライバに知らせ、ドライバのぼんやりや居眠りやよそ見等の不注意で生じる交通事故の防止を図るもので、この車線逸脱防止機能については既に様々な提案がなされている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−２６５５４７号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような車線逸脱防止機能では、ドライバに対する警報は、一般に警報ランプの点灯・点滅、警報ブザー、チャイム音或いは音声等で行われるようになっている。これら警報により、ドライバが、特に居眠り等で車線逸脱するような場合では、警報を続けて行った方が望ましい。その一方で、ドライバは車線逸脱を一旦認識すれば、通常、車線逸脱を回避する方向に車両を操作するため、ドライバが認識してもなお警報を続行すると、却ってドライバがうるさく感じたり煩わしく感じたりして好ましくない場合がある。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両が車線逸脱する可能性があることを、ドライバがうるさく感じたり煩わしく感じたりすることない範囲で報知し続けることが可能で使いやすい車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１記載の本発明による車両用運転支援装置は、自車両の走行路前方の車線逸脱の可能性を判断し、該判断に応じて警報を出力する車両用運転支援装置において、上記自車両の走行路前方の車線逸脱の可能性を左右方向で区別して判断する車線逸脱判断手段と、上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第１の時間間隔毎に警報発生手段を作動させると共に、上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第２の時間間隔毎に上記警報発生手段を作動させる警報制御手段と、上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって上記警報発生手段が作動された際に、上記第１の時間間隔をカウントする右警報カウンタと、上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって上記警報発生手段が作動された際に、上記第２の時間間隔をカウントする左警報カウンタとを備え、上記警報制御手段は、上記自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に上記左警報カウンタをリセットして左側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに上記警報発生手段を作動自在にする一方、上記自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に上記右警報カウンタをリセットして右側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに上記警報発生手段を作動自在にすることを特徴としている。
【０００９】
すなわち、請求項１記載の車両用運転支援装置は、車線逸脱判断手段で自車両の走行路前方の車線逸脱の可能性を左右方向で区別して判断し、警報制御手段で自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第１の時間間隔毎に警報発生手段を作動させると共に、自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際、該判断が継続している限り、予め設定しておいた第２の時間間隔毎に警報発生手段を作動させる。この際、右警報カウンタにより自車両が右側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって警報発生手段が作動された際に、第１の時間間隔はカウントされ、一方、左警報カウンタにより自車両が左側車線を逸脱する可能性が有るとの判断によって警報発生手段が作動された際に、第２の時間間隔がカウントされる。また、警報制御手段は、自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に左警報カウンタをリセットして左側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに警報発生手段を作動自在にする一方、自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に右警報カウンタをリセットして右側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに警報発生手段を作動自在にする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図５は本発明の実施の形態を示し、図１は車両用運転支援装置の概略構成図、図２は前方で検出されるデータの説明図、図３は車線逸脱判定の説明図、図４はコンビネーションメータの説明図、図５は車線逸脱防止制御のフローチャートである。
【００１７】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この自車両１に、車線に極度に接近したり逸脱したりすると、その事を警報等でドライバに知らせ、ドライバの居眠りやよそ見等の不注意で生じる交通事故の防止を図る、いわゆる車線逸脱防止機能を一つの機能として有する車両用運転支援装置（ＡＤＡ装置）２が搭載されている。以下、本発明の実施の形態では、上記ＡＤＡ装置２の車線逸脱防止機能の部分についてのみ説明し、他の機能の部分については説明を省略する。
【００１８】
上記ＡＤＡ装置２は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、これら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像するようになっている。
【００１９】
また、車両１には、車速Ｖを検出する車速センサ４が設けられており、この車速センサ４で検出した車速Ｖと上記１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の画像は、制御装置５に入力されるように構成されている。
【００２０】
上記制御装置５は、自車両１の走行方向の画像と車速Ｖとが入力され、自車両１の走行路前方の車線逸脱の可能性を判断して、自車両１が車線逸脱の可能性が有ると判断した際に、警報発生手段としての、コンビネーションメータ６の警報ランプ７と警報ブザー８とを後述するように作動させるようになっている。
【００２１】
すなわち、上記制御装置５は、イメージプロセッサを有するマルチマイクロプロセッサのシステムで形成され、上記１組のＣＣＤカメラ３で撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成し、この距離画像を処理して必要な情報を抽出して、この情報を基に自車両１の走行路前方の車線逸脱の可能性を判断する車線逸脱判断手段としての機能を有する。
【００２２】
具体的には、上記距離画像から車線、車両、車両以外の物体等を分離して検出し、道路、物体の画像データを得る。この画像データにより例えば２車線の道路の場合は、図２に示すように、自車両１の位置と方位を基準とするＸ−Ｙ座標において、車両前方の左右、中央の白線Ｈ1 〜Ｈ3 の位置や形状の座標、自車両１の走行車線（自車線）の先行車Ｍ1 、駐車車両Ｍ2 、対向車線の対向車Ｍ3 、横断車両Ｍ4 、横断者Ｓ1 、歩行者Ｓ2 、その他Ｓ3 等の位置座標、速度ベクトルに関するデータを得る。
【００２３】
そして、自車両１の位置を基準（座標（０，０））とする自車線の左右の白線Ｈ1 、Ｈ2 が前方でどのような位置にあるのか比較され、この結果により車線逸脱の可能性が判断される。例えば、図３に示すように、自車両１の幅をＴとして、前方約１０ｍ先で白線Ｈ１がＴ／２より外側（左側）になければ、左側に車線逸脱の可能性が有ると判断する。同様に、前方約１０ｍ先で白線Ｈ２がＴ／２より外側（右側）になければ、右側に車線逸脱の可能性が有ると判断する。
【００２４】
上記制御装置５は、警報制御手段としての機能も有しており、後述する車線逸脱防止制御のフローチャートに従って、車線逸脱の可能性の判断結果に基づき、同一方向への車線逸脱時には、予め設定しておいた時間間隔（例えば６秒間隔）毎に警報を行い、車線逸脱の方向が切り替わった（右から左或いは左から右に切り替わった）場合には、切り替わった側の車線逸脱警報を直ぐに開始するようになっている。例えば、右側に車線逸脱した状態から左側に車線逸脱した場合、右側に車線逸脱して、警報間隔（警報しない間）の６秒の途中であっても、左側に車線逸脱したことによる警報を直ぐに開始する。そして、警報は、例えば、車速に応じて行われ、車速Ｖが４０km/h〜５０km/hまでは警報ランプ７のみの警報が行われ、車速Ｖが５０km/h以上では警報ランプ７と警報ブザー８の両方による警報を行うように制御される。
【００２５】
上記自車両１に搭載されるＡＤＡ装置２は、上述の車線逸脱防止機能の他、先行車との衝突を防止する車間距離警報機能、先行車に対する安全な追従走行も可能なオートクルーズ機能等を備えている。
【００２６】
従って、自車両１のコンビネーションメータ６は、図４に示すように、スピードメータ１１とタコメータ１２とが左右に並んで配設されており、これらスピードメータ１１とタコメータ１２との間にはシフトセレクト位置を示すＡＴポジションインジケータ１３が設けられている。
【００２７】
このＡＴポジションインジケータ１３の上には、半ドアモニタ１４が設けられ、この半ドアモニタ１４の上方には、クルーズセットと先行車捕捉の表示灯１５、車間距離警告灯１６、先行車捕捉点滅灯１７のＡＤＡ装置２関連の表示が順に配設されている。
【００２８】
また、上記スピードメータ１１の左側には、フューエルメータ１８が配設されており、このフューエルメータ１８の上には、エアバックウォーニング１９、アンチロックウォーニング２０、自動ブレーキにより車両挙動を制御するＶＤＣ装置のＶＤＣウォーニング２１、ＶＤＣ停止インジケータ２２、ＶＤＣ作動インジケータ２３が設けられている。
【００２９】
そして、これら各インジケータ、ウォーニングの左上側に、上記警報ランプ７を構成する、左側に車線逸脱した際に点灯される左側車線逸脱ウォーニング７Ｌが配設されている。
【００３０】
また、上記タコメータ１２の右側には、水温計２４が配設されており、この水温計２４の上には、ステアリングウォーニング２５、チャージウォーニング２６、オイルプレッシャーインジケータ２７、チェックエンジンインジケータ２８が配設され、これら各インジケータ、ウォーニングと共に、ＡＤＡ装置ＯＦＦインジケータ２９、ＡＤＡ装置故障ウォーニング３０のＡＤＡ装置２関連の表示が配設されている。
【００３１】
そして、これら各インジケータ、ウォーニングの右上側に、上記警報ランプ７を構成する、右側に車線逸脱した際に点灯される右側車線逸脱ウォーニング７Ｒが配設されている。
【００３２】
また、上記スピードメータ１１には、車速センサからの信号を積算して求めた走行距離を液晶表示するオド・トリップメータ３１が配設され、上記タコメータ１２には、ＡＤＡ装置２関連の液晶表示によるカメラ認識・車間距離表示灯３２が配設されている。
【００３３】
次に、上記構成によって達成される車線逸脱防止の機能を、図５に示す車線逸脱防止制御のフローチャートで説明する。この車線逸脱防止制御のプログラムは、所定時間、例えば１００ms毎に繰り返し実行され、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、自車両１の車線逸脱判断が行われ、この逸脱判断により、逸脱せず、右側に逸脱する可能性有り、左側に逸脱する可能性有りの何れかの結果を得る。
【００３４】
以降の処理は、理解し易いように、逸脱せずの場合、右側に逸脱する可能性有りの場合、右側に逸脱する可能性有りの状態から左側に逸脱する可能性有りの状態に移行する場合の各場合に分けて説明する。
【００３５】
先ず、Ｓ１０１で、逸脱せずの結果が得られている場合では、Ｓ１０２では右側に逸脱か否かの判定が行われるのでＮＯとなり、Ｓ１０３に進む。
【００３６】
Ｓ１０３では左側に逸脱か否かの判定が行われるのでＮＯとなり、Ｓ１０４に進み、初回判別フラグＦFIがセット（ＦFI←１）され、プログラムを抜ける。すなわち、左右何れにも車線逸脱しない場合は、ＦFI←１となり、一方から他方（右から左或いは左から右）に車線逸脱方向が切り替わる場合も、その間は必ずＦFI←１となる。
【００３７】
次に、Ｓ１０１で、右側に逸脱する可能性有りの結果が得られている場合は、上記Ｓ１０２でＹＥＳとなり、Ｓ１０５へと進む。
【００３８】
Ｓ１０５は、初回判別フラグＦFIで初回か否か判定する処理であり、ＦFI←１で初回と判定するとＳ１０６へと進み、右側に車線逸脱する可能性が有ることを報知する右側警報を行わせる。この警報は、例えば、警報ランプ７の右側車線逸脱ウォーニング７Ｒを点灯させることで行う。
【００３９】
次いで、Ｓ１０７へと進み左警報カウンタＣL に０をセット（ＣL ＝０）し、Ｓ１０８に進んで右警報カウンタＣR に６０をセット（ＣR ＝６０）し、Ｓ１０９に進んで、初回の処理が済んだことを示すため、初回判別フラグＦFIをクリア（ＦFI←０）してＳ１１０に進む。
【００４０】
Ｓ１１０では、ＣR ＝０か否か判定し、初回では、上記Ｓ１０８でＣR ＝６０となっているため、ＮＯと判定されてＳ１１１に進み、右警報カウンタＣR のデクリメントが行われ、プログラムを抜ける。
【００４１】
また、初回でなければ、上記Ｓ１０５から上記Ｓ１１０へとジャンプし、ＣR ＝０でなければＳ１１１へと進んで右警報カウンタＣR のデクリメントを行う。そして、ＣR ＝０まで（この間約６秒）デクリメントの処理が繰り返されると、Ｓ１１０からＳ１１２に進み、右側に車線逸脱する可能性が有ることを報知する右側警報を再度行わせる。その後、Ｓ１１３に進み、右警報カウンタＣR に再び６０をセットしてプログラムを抜ける。
【００４２】
このため、６秒毎に警報が行われることになり、自車両が車線逸脱する可能性があることを、ドライバがうるさく感じたり煩わしく感じたりすることない範囲で報知し続けることが可能で使いやすいものとなる。
【００４３】
次に、上述の右側に車線逸脱する可能性が有る状態から左側に車線逸脱する可能性が有る状態に移行する場合について説明する。この場合は、必ず、逸脱せずの状態を経て（上記Ｓ１０２→Ｓ１０３→Ｓ１０４を経て）移行するため、左側に車線逸脱し始めた状態では、ＦFI←１となる。
【００４４】
そして、先ず左側に車線逸脱し始めると、Ｓ１０２（右側に逸脱）でＮＯと判定されてＳ１０３に進み、左側に車線逸脱しているのでＳ１０３（左側に逸脱）でＹＥＳと判定されてＳ１１４へと進む。
【００４５】
Ｓ１１４は、初回判別フラグＦFIで初回か否か判定する処理であり、ＦFI←１で初回と判定するとＳ１１５へと進み、左側に車線逸脱する可能性が有ることを報知する左側警報を行わせる。この警報は、例えば、警報ランプ７の左側車線逸脱ウォーニング７Ｌを点灯させることで行う。このため、右警報カウンタＣR が幾つであろうと、換言すれば、たとえ右側車線逸脱の警報から６秒経過していなくとも、左側車線逸脱に対して直ちに警報が発せられることになる。
【００４６】
次いで、Ｓ１１６に進み、カウントの途中であった右警報カウンタＣR に０をセット（ＣR ＝０）し、Ｓ１１７に進んで左警報カウンタＣL に６０をセット（ＣL ＝６０）し、Ｓ１１８に進んで、初回の処理が済んだことを示すため、初回判別フラグＦFIをクリア（ＦFI←０）してＳ１１９に進む。
【００４７】
Ｓ１１９では、ＣL ＝０か否か判定し、初回では、上記Ｓ１１７でＣL ＝６０となっているため、ＮＯと判定されてＳ１２０に進み、左警報カウンタＣL のデクリメントが行われ、プログラムを抜ける。
【００４８】
また、初回でなければ、上記Ｓ１１４から上記Ｓ１１９へとジャンプし、ＣL ＝０でなければＳ１２０へと進んで左警報カウンタＣL のデクリメントを行う。そして、ＣL ＝０まで（この間約６秒）デクリメントの処理が繰り返されると、Ｓ１１９からＳ１２１に進み、左側に車線逸脱する可能性が有ることを報知する左側警報を再度行わせる。その後、Ｓ１２２に進み、左警報カウンタＣL に再び６０をセットしてプログラムを抜ける。
【００４９】
このため、以降、左側に車線逸脱した状態が連続すると６秒毎に警報が行われることになり、自車両が車線逸脱する可能性があることを、ドライバがうるさく感じたり煩わしく感じたりすることない範囲で報知し続けることが可能で使いやすいものとなる。
【００５０】
また、左側に車線逸脱する可能性が有る状態から右側に車線逸脱する可能性が有る状態に移行する場合も同様に、上記逸脱せずの状態を経て（上記Ｓ１０２→Ｓ１０３→Ｓ１０４を経て）移行するため、右側に車線逸脱し始めた状態では、ＦFI←１となり、前述したＳ１０２からＳ１０５以降の処理に移行する。この場合も、左警報カウンタＣL が幾つであろうと、換言すれば、たとえ左側車線逸脱の警報から６秒経過していなくとも、直ちに警報が発せられることになる。
【００５１】
尚、車線の検出状態や、前方の車線幅が狭い場合（左右両側共、逸脱する可能性がある場合）等の何らかの状況下では、左右何れにも車線逸脱しない場合を経ることなく、すなわち、Ｓ１０２で右側に逸脱する可能性なしと判断されＳ１０３で左側に逸脱する可能性なしと判断されて、Ｓ１０４でＦFI←１とされることなく、ＦFI＝０のままでＳ１１４（或いはＳ１０５）へと進む場合がある。しかし、この場合であってもＳ１０７（Ｓ１１６）で左警報カウンタＣL （右警報カウンタＣR）は０にリセットされているので、Ｓ１１４（Ｓ１０５）の判定でＦFI＝０のためＳ１１９（Ｓ１１０）に進み、Ｓ１１９（Ｓ１１０）でＣL（ＣR）は０と判断されてＳ１２１（Ｓ１１２）へと進むため、左側（右側）警報が直ちに実行される。このように自車両が右側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に、左警報カウンタＣLをリセットして左側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに左側警報を発生できるようにする一方、自車両が左側車線を逸脱する可能性が有ると判断された際に右警報カウンタＣRをリセットして右側車線の逸脱可能性の信号入力があった際に直ちに右側警報を発生できる構成となっており、自車両が左右方向の一方側に車線逸脱する可能性が有ると判断された後に他方側に車線逸脱の可能性が有ると判断された場合は、確実に直ちに警報がなされ好ましい制御となっている。
【００５２】
また、左警報カウンタＣLと右警報カウンタＣRの２つのカウンタを有する構成であるため、周知の如く左警報カウンタＣLと右警報カウンタＣRの設定を異なったものとすれば、左警報の間隔と右警報の間隔が異なって、ドライバはどちらの警報が発生されているのか見分け易いものとなる。例えば、本実施の形態では、Ｓ１０８とＳ１１７で共にカウンタ値を６０に設定しているが、一方を５５、他方を６５と設定するのである。
【００５３】
このように、車線逸脱の方向が一方から他方に移行しても、この場合は直ぐに警報が発せられるので、ドライバが車線逸脱を回避しようとして咄嗟にハンドル操作するような場合でも、新たな車線逸脱をドライバに的確に報知し運転を支援することができ、車線逸脱回避のためにハンドルを切り過ぎるようなことが効果的に防止できる。
【００５４】
また、自車両が左右方向の一方側に車線逸脱する可能性が有ると判断した後に一旦車線逸脱の可能性がないと判断し、その後再度同方向に車線逸脱する可能性が有ると判断した場合も同様に、一方側に対して最初にカウントされていた時間間隔とは無関係に、直ちに警報が発せられる。例えば、左側に車線逸脱の可能性有りで警報発生手段が作動して警報を発している際に、一旦左側の車線逸脱の可能性がなくなり、また同じ左側の車線逸脱となった場合には、直ちに左側車線逸脱に対する警報が発せられる。このため、ドライバが一度は車線逸脱を回避しようとしたが、また同じことを繰り返すハンドル操作をするような場合でも、ドライバに対して車線逸脱を新たに的確に報知し運転を支援することができる。
【００５５】
尚、本発明の実施の形態では、一組のカメラ画像から検出した車線の位置と自車両の位置とで車線逸脱を判断するようにしたが、レーダー等他の方法で車線逸脱を判断するものであっても良い。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、自車両が車線逸脱の可能性が有ると判断した際は、当該判断が継続している限り、予め設定しておいた時間間隔毎に警報を発するようにしたので、自車両が車線逸脱する可能性があることを、ドライバがうるさく感じたり煩わしく感じたりすることない範囲で報知し続けることが可能で使いやすいという優れた効果を奏する。
【００５７】
また、本発明によれば、自車両が左右方向の一方から他方に車線逸脱の可能性が有ると判断した際は、他方に車線逸脱の可能性が有ることによる警報を直ぐに発するようにしたので、ドライバが車線逸脱を回避しようとして咄嗟にハンドル操作するような場合でも、新たな車線逸脱をドライバに的確に報知し運転を支援することができ、車線逸脱回避のためにハンドルを切り過ぎるようなことが効果的に防止できる。
【００５８】
さらに、本発明によれば、自車両が左右方向の一方側に車線逸脱する可能性が有ると判断した後に一旦車線逸脱の可能性がないと判断し、その後再度同方向に車線逸脱する可能性が有ると判断した場合も同様に、一方側に対して最初にカウントされていた時間間隔とは無関係に、直ちに警報が発せられるので、ドライバが一度は車線逸脱を回避しようとしたが、また同じことを繰り返すハンドル操作をするような場合でも、ドライバに対して車線逸脱を新たに的確に報知し運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置の概略構成図
【図２】前方で検出されるデータの説明図
【図３】車線逸脱判定の説明図
【図４】コンビネーションメータの説明図
【図５】車線逸脱防止制御のフローチャート
【符号の説明】
１    自車両
２    車両用運転支援装置
３    ＣＣＤカメラ
４    車速センサ
５    制御装置（車線逸脱判断手段、警報制御手段）
７    警報ランプ（警報発生手段）
７Ｌ  左側車線逸脱ウォーニング
７Ｒ  右側車線逸脱ウォーニング
８    警報ブザー（警報発生手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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