(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項２】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項３】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項４】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項５】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項６】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項７】
前記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項８】
前記印刷実行のための駆動区間は、加減速駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項９】
前記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項１０】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１１】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１２】
インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、前記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１３】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１４】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１５】
ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項１６】
前記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１７】
前記印刷実行のための駆動区間は、加減速駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１８】
前記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間及び加減速駆動区間であることを特徴とする請求項１０乃至１５のいずれかに記載のプリンタ制御方法。
【請求項１９】
請求項１０乃至１８のいずれかに記載のプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータプログラムの記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法に係り、特に、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータのコギングや、キャリッジモータの駆動トルクをキャリッジに伝達するためにキャリッジモータとキャリッジとの間に介在する歯車及びタイミングベルトの噛み合わせ等に起因するキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発生する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法に関する。また、そのプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
インクジェットプリンタは、印刷紙の紙送り方向に直交する水平方向にキャリッジを往復駆動し、キャリッジに搭載された印刷ヘッドのノズルからインク滴を吐出して、印刷紙面上に滴下することにより印刷を行うものである。
【０００３】
キャリッジの上記水平方向における往復駆動は、歯車及びタイミングベルトを介してキャリッジモータにより行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、モータにおいては、定速度駆動の際にも駆動トルクの周期的変動により駆動速度が周期的に変動するコギングが発生する。また、モータと駆動対象物との間に歯車及びタイミングベルトが介在する場合には、それらの歯車及びタイミングベルトの噛み合わせも、モータ速度の周期的変動の一因になっていると考えられる。
【０００５】
インクジェットプリンタにおいては、キャリッジを定速度駆動している区間中に印刷を実行するが、キャリッジモータとキャリッジとの間には歯車及びタイミングベルトが介在し、かつ、キャリッジモータにおいてもコギングが発生するために、モータ速度の周期的変動により印刷むらが発生するという問題があった。以下、この問題について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００６】
図１２は、キャリッジモータ速度の変動によるインク滴下位置のずれの様子を模式的に示した説明図である。ここでは、キャリッジモータの定速度駆動の際における目標速度をＶFとし、コギング等に起因してモータ速度がＶF-からＶF+まで変動するものとする。但し、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。また、印刷ヘッド９のノズルＮからのインク吐出速度をＶSとする。
【０００７】
先ず、キャリッジの速度ＶFにおける定速度駆動の際にインク滴がノズルＮから吐出された場合について考察する。この場合、ノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度ＶSで吐出されたインク滴には駆動方向の慣性力が働き、インク滴は水平方向速度成分ＶFをも有することになる。従って、インク滴の速度は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分の駆動方向速度ＶFとの合成速度ＶCF（＝（ＶS２＋ＶF２）１／２）となる。合成速度ＶCFの方向は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐出されたインク滴は、合成速度ＶCFの方向の延長上にある印刷紙５０上の目標滴下位置ＰTに滴下される。
【０００８】
一方、キャリッジの駆動速度がＶF-まで低下した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度ＶSでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分の駆動方向速度ＶF-との合成速度ＶCF-（＝（ＶS２＋（ＶF-）２）１／２）となる。合成速度ＶCF-の方向は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐出されたインク滴は、合成速度ＶCF-の方向の延長上にある印刷紙５０上の滴下位置ＰT-に滴下される。即ち、駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ１だけ目標滴下位置ＰTより手前にずれてインク滴が滴下されることになる。
【０００９】
他方、キャリッジの駆動速度がＶF+まで上昇した瞬間にノズルＮから鉛直方向にインク吐出速度ＶSでインク滴が吐出されたとすると、インク滴の速度は、鉛直方向成分のインク吐出速度ＶSと水平方向成分の駆動方向速度ＶF+との合成速度ＶCF+（＝（ＶS２＋（ＶF+）２）１／２）となる。合成速度ＶCF+の方向は、図１２に示す通りである。従って、ノズルＮから吐出されたインク滴は、合成速度ＶCF+の方向の延長上にある印刷紙５０上の滴下位置ＰT+に滴下される。即ち、駆動速度がＶFであるときよりも距離Ｌ２だけ目標滴下位置ＰTより駆動方向にずれてインク滴が滴下されることになる。
【００１０】
以上のように、キャリッジの駆動速度、即ち、キャリッジモータ速度が目標速度ＶFを中心としてＶF-からＶF+まで変動すると、インク滴の滴下位置もずれることになる。
【００１１】
このようなキャリッジモータ速度の変動は周期的なものであり、かつ、ラインごとに印刷される各ラインにおいて同様に繰り返されるので、結果として印刷むらが発生する。この印刷むらの発生について、さらに詳細に説明する。
【００１２】
図１３は、定速度駆動の際におけるモータ速度変動がない場合とある場合とにおけるインク滴下間隔を模式的に示した説明図であり、図１４は、定速度駆動の際におけるモータ速度変動を示したグラフである。
【００１３】
図１３（ａ）に示すように、定速度駆動が理想的に実行された場合、即ち、定速度駆動の際におけるモータ速度変動がない場合は、インク滴の滴下位置は常に一定間隔となる。
【００１４】
一方、キャリッジモータのコギング等により定速度駆動の際におけるモータ速度変動がある場合は、インク滴の滴下タイミングによってずれが生ずるものがあり、インク滴の滴下位置は常に一定間隔とはならない。
【００１５】
定速度駆動の際における目標速度がＶFであったとしても、実際の駆動速度は、図１４に示すように、目標速度ＶFを中心としてＶF-からＶF+まで周期的に変動している。ここで、ＶF-＜ＶF＜ＶF+とする。
【００１６】
図１２を参照して前述したように、駆動速度の変動に応じてインク滴の滴下位置にはずれが生ずるので、実際の駆動速度が目標速度ＶFより低い速度ＶF-になった時刻ｔxに印刷ヘッドのノズルから吐出されたインク滴は、例えば、図１３（ｂ）におけるインクドットＤ１のように、本来の目標滴下位置より距離Ｌ１だけ手前に滴下される。また、実際の駆動速度が目標速度ＶFより高い速度ＶF+になった時刻ｔyに印刷ヘッドのノズルから吐出されたインク滴は、例えば、図１３（ｂ）におけるインクドットＤ２のように、本来の目標滴下位置より距離Ｌ２だけ駆動方向にずれて滴下される。
【００１７】
インクジェットプリンタにおいては、ラインごとにインク滴を滴下し、各ラインがインクドットにより隙間なく埋め尽くされるようにして印刷を行うが、印刷は、キャリッジモータが定速度駆動される区間内において実行される。
【００１８】
そして、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、各ラインにおける定速度駆動の際のモータ速度は一定に設定され、かつ、キャリッジモータが定速度駆動される区間は一定であるので、図１４に示すような周期的変動を伴う駆動速度によるキャリッジ駆動が各ラインにおいて全く同様に繰り返されることとなる。
【００１９】
その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが密になり、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが疎になるので、インクドットが密の部分では印刷された色が濃くなり、インクドットが疎の部分では印刷された色が薄くなるという現象が発生する。
【００２０】
従って、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているという印刷むらが発生していることになる。インクジェットプリンタによる印刷の高画質化に伴い、吐出されるインク滴の大きさが小さくなってくると、このような印刷むらは、より目立ちやすくなる。
【００２１】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、キャリッジモータのコギング等に起因するキャリッジモータ速度の周期的変動の影響により発生する印刷むらを排除することが可能な構成のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法を提供することである。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とする。
【００２３】
若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とする。
【００２４】
又は、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することを特徴とする。
【００２５】
換言すると、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とする。
【００２６】
若しくは、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とする。
【００２７】
又は、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することを特徴とする。
【００２８】
上記構成により、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとしても、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとなる。その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが密になることはなく、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが疎になることもないので、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているという印刷むらを排除することができる。
【００２９】
上記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間であるものとするとよい。若しくは、上記印刷実行のための駆動区間は、加減速駆動区間であるものとしてもよい。又は、上記印刷実行のための駆動区間は、定速度駆動区間及び加減速駆動区間であるものとしてもよい。
【００３０】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とする。
【００３１】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法の適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【００３２】
図４は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００３３】
図４に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【００３４】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００３５】
図５は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００３６】
図５に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００３７】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図４に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００３８】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００３９】
図６は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００４０】
図６に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。
【００４１】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００４２】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００４３】
図７は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００４４】
図７（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図７（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図７（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００４５】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００４６】
図８は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図８を参照して、図４に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図８において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００４７】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００４８】
図９は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００４９】
図８に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図８及び図９を参照して、より詳細に説明する。
【００５０】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。
【００５１】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００５２】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。
【００５３】
印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００５４】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００５５】
図１０は、従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図１１は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００５６】
図１０に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００５７】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００５８】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００５９】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００６０】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００６１】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００６２】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００６３】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００６４】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００６５】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００６６】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００６７】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【００６８】
次に、図１１（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法について説明する。
【００６９】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図１１（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１１（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図１１（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００７０】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図１１（ａ）参照）。
【００７１】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１１（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００７２】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００７３】
時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【００７４】
印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図１１（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。
【００７５】
以下、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法の実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。
【００７６】
図１は、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００７７】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更する点に特徴があるものである。
【００７８】
換言すると、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更する点に特徴があるものである。
【００７９】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ速度は、図１（ｂ）のグラフに示されている。モータ速度の波形から明らかなように、時刻ｔaから時刻ｔbまでの時間区間において定速度駆動が行われており、この間に印刷が実行されている。
【００８０】
この例において示すように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモータの定速度駆動の際の駆動速度として、標準駆動速度ＶFの他、標準駆動速度ＶFより数％低い値である微減調整駆動速度ＶFxと、標準駆動速度ＶFより数％高い値である微増調整駆動速度ＶFyとを設定可能としておく。
【００８１】
そして、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ラインの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度がそれぞれＶFx、ＶF、ＶFyとなるように、順次、定速度駆動の際における駆動速度を変更していく。そして、さらに後続のラインについても同様に、ＶFx、ＶF、ＶFy、ＶFx、ＶF、ＶFy、．．．と定速度駆動の際における駆動速度を変更していく。
【００８２】
定速度駆動の際における駆動速度は、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となっていれば、その変更順序は任意である。また、繰り返しパターンが一定である必要もない。
【００８３】
以上のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更するので、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとしても、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとなる。
【００８４】
その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが密になることはなく、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが疎になることもないので、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているという印刷むらが排除されることになる。
【００８５】
従って、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動による印刷むらを排除することができる。
【００８６】
微減調整駆動速度ＶFx、微増調整駆動速度ＶFyは、それぞれ標準駆動速度ＶFより数％低い値、標準駆動速度ＶFより数％高い値としているが、実際には、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定する。
【００８７】
要するに、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標準駆動速度ＶFと微減調整駆動速度ＶFxとの差、標準駆動速度ＶFと微増調整駆動速度ＶFyとの差が大きすぎると、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適当な値に設定する。
【００８８】
尚、本実施の形態においては、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度を、３段階に変更することとしているが、２段階以上の任意の段階に変更するようにしてよい。
【００８９】
以上、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法について、駆動速度制御という観点から説明したが、モータの駆動速度は駆動電流によって制御されるものであるから、駆動電流制御という観点から説明することもできる。
【００９０】
即ち、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動電流を、キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更する点に特徴があるものである、ということもできる。
【００９１】
さらに換言すると、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更する点に特徴があるものである、ということになる。
【００９２】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ電流は、図１（ａ）のグラフに示されている。上述のように、この例においては、時刻ｔaから時刻ｔbまでの時間区間において定速度駆動が行われており、この間に印刷が実行されている。
【００９３】
この例において示すように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモータの定速度駆動の際の駆動電流として、標準駆動電流ＩFの他、標準駆動電流ＩFより数％低い値である微減調整駆動電流ＩFxと、標準駆動電流ＩFより数％高い値である微増調整駆動電流ＩFyとを設定可能としておく。
【００９４】
そして、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更する。例えば、連続する３ラインの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流がそれぞれＩFx、ＩF、ＩFyとなるように、順次、定速度駆動の際における駆動電流を変更していく。そして、さらに後続のラインについても同様に、ＩFx、ＩF、ＩFy、ＩFx、ＩF、ＩFy、．．．と定速度駆動の際における駆動電流を変更していく。
【００９５】
定速度駆動の際における駆動電流は、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となっていれば、その変更順序は任意である。また、繰り返しパターンが一定である必要もない。
【００９６】
以上のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更するので、上記速度制御の観点からの説明と同様に、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動による印刷むらを排除することができる。
【００９７】
微減調整駆動電流ＩFx、微増調整駆動電流ＩFyは、それぞれ標準駆動電流ＩFより数％低い値、標準駆動電流ＩFより数％高い値としているが、実際には、印刷モード等の種々の条件を考慮して、値を設定する。
【００９８】
要するに、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したときに、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの程度が異なったものとなる程度に設定するとよい。但し、インク滴の目標滴下位置との関係におけるインク滴の吐出タイミングが一定であることを前提とすると、標準駆動電流ＩFと微減調整駆動電流ＩFxとの差、標準駆動電流ＩFと微増調整駆動電流ＩFyとの差が大きすぎると、逆に、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置が大きくずれてしまい、印刷品質の低下を招くこととなるので、その点も考慮して適当な値に設定する。
【００９９】
尚、本実施の形態においては、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動電流を、３段階に変更することとしているが、２段階以上の任意の段階に変更するようにしてよい。
【０１００】
また、本実施の形態においては、キャリッジモータの印刷実行のための定速度駆動の際における駆動速度を制御するために駆動電流を変更しているが、駆動電流の代わりに、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）制御により駆動電圧出力デューティ比を変更するようにしてもよい。
【０１０１】
さらに、本実施の形態においては、キャリッジモータの印刷実行のための駆動区間を定速度駆動区間としているが、加減速駆動区間においても印刷を実行する場合には、加減速駆動区間における駆動速度も、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更するとよい。
【０１０２】
本発明に係るプリンタ制御装置は、例えば、図４におけるＣＰＵ１６により構成することができる。その場合、ＣＰＵ１６を動作させるプログラムは、以下に説明する記録媒体の他、例えば、図４におけるＰＲＯＭ２１，ＥＥＰＲＯＭ２３に記録保持しておくことができる。
【０１０３】
図２は、本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図、図３は、図２に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【０１０４】
図２に示したコンピュータシステム７０は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置としてのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７とから構成されている。図３は、このコンピュータシステム７０の構成をブロック図として表示したものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用される。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用いられるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いてもよい。
【０１０５】
【発明の効果】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、インク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、上記キャリッジの駆動方向である主走査方向における主走査動作ごとに異なった値となるように変更することとしたので、換言すると、ラインごとにインク滴を吐出して印刷を行う印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを駆動するキャリッジモータの印刷実行のための駆動区間における駆動速度又は駆動電流又は駆動電圧デューティ比を、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおいて異なった値となるようにラインごとに変更することとしたので、キャリッジモータのコギング等に起因する駆動速度の周期的変動によりインク滴の滴下位置にずれが発生したとしても、相互に隣接する先行ラインと後続ラインとにおけるインク滴の滴下位置のずれの程度は異なったものとなる。その結果、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが密になることはなく、また、各ラインのほぼ同じ部分においてインクドットが疎になることもないので、印刷された画像全体としてみると、ある部分の色は濃く印刷され、ある部分の色は薄く印刷されているという印刷むらを排除することができる。
【０１０６】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されているので、上記本発明に係るプリンタ制御方法のいずれかをコンピュータシステムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御されるキャリッジモータのモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図２】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。
【図３】図２に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図。
【図４】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図５】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図６】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図７】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図８】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図９】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図。
【図１０】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図。
【図１１】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図１２】キャリッジモータ速度の変動によるインク滴下位置のずれの様子を模式的に示した説明図。
【図１３】モータ速度変動がない場合とある場合とにおけるインク滴下間隔を模式的に示した説明図。
【図１４】定速度駆動の際におけるモータ速度変動を示したグラフ。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
６０  プリンタ
６１  給紙挿入口
６２  排紙口
６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ
６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車
６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車
６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸
８４  プラテン
８７  小歯車
８８  小歯車
８９  ホルダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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