(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷枠（１１）と、該荷枠（１１）の下部中央に軸支される１つの車輪（２３）と、前記荷枠（１１）の両側から後方に延設される左右一対の手押しハンドル（２０）と、前記荷枠（１１）に搭載される１つの電動モータ（３０）と、電動モータ（３０）の作動時のみ電動モータ（３０）および車輪（２３）間の動力伝達を可能として前記車輪（２３）および電動モータ（３０）間に設けられる動力伝達手段（３１）とを備えた補助動力付き歩行型一輪運搬車において、
前記左右一対の手押しハンドル（２０）の押力をそれぞれ検出する一対の押力検出センサ（７３）と、それらの押力検出センサ（７３）の検出値に基づいて前記電動モータ（３０）の作動を制御する制御手段（８０1 ，８０2 ）とを備え、
その制御手段（８０1 ，８０2 ）は、前記一輪運搬車による運搬作業時に前記荷枠（１１）の姿勢が不安定になることに伴う重量バランスの崩れに対応して適正なアシスト力を車輪（２３）に作用させるべく、前記一対の押力検出センサ（７３）の検出値のうち少なくとも大きい方の検出値が設定値以上であるときに前記電動モータ（３０）の作動を開始するようにして前記少なくとも大きい方の検出値に基づいて電動モータ（３０）の作動を制御することを特徴とする、補助動力付き歩行型一輪運搬車。
【請求項２】
前記制御手段（８０2 ）が、両押力検出センサ（７３）のうち小さい方の検出値も加えた両押力検出センサ（７３）の検出値の和に基づいて、前記電動モータ（３０）の作動を制御することを特徴とする、請求項１記載の補助動力付き歩行型一輪運搬車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手押し式の歩行型運搬車に関し、特に電動モータによるアシスト機能を備える補助動力付き歩行型一輪運搬車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
手押し式の一輪運搬車等の歩行型運搬車は、狭い通路でも簡単に通行可能であり、工事現場での資材や部品の運搬、あるいは畑や果樹園、山林での収穫物や肥料の運搬に広く用いられているが、人力で推進するものであるため、小石や瓦礫が在る道や勾配のきついところでは、大きな労力が必要であるので、使用範囲が限られている。
【０００３】
そこで、たとえば実開平３−１００５６８号公報および実開平７−４０３５４号公報で開示されるように、バッテリから供給される電力で作動する電動モータによるアシスト力を車輪に与えるようにして、労力軽減を図るようにしたものも実現されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記実開平３−１００５６８号公報および実開平７−４０３５４号公報で開示されたものでは、手押しハンドルの後端部に設けられているスイッチをオン操作することにより、電動モータからの一定のアシスト力を車輪に付与するようにしている。この際、アシスト力が不足することがないように前記一定のアシスト力は比較的大きく設定せざるをえず、したがってアシスト力に頼った運転を続けると、必要以上のアシスト力を電動モータが発揮することになってバッテリの消耗が早くなってしまい、不便であり、またバッテリの容量を大きくしたのでは重量が増大して歩行型運搬車の機能を損ねてしまうことになって実用上問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、電動モータによるアシスト力を効果的に車輪に作用させてバッテリの消費量を極力抑えつつ、労力軽減を図るようにした補助動力付き歩行型一輪運搬車を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明に従う補助動力付き歩行型一輪運搬車は、荷枠と、該荷枠の下部中央に軸支される１つの車輪と、前記荷枠の両側から後方に延設される左右一対の手押しハンドルと、前記荷枠に搭載される１つの電動モータと、電動モータの作動時のみ電動モータおよび車輪間の動力伝達を可能として前記車輪および電動モータ間に設けられる動力伝達手段とを備えた補助動力付き歩行型一輪運搬車において、前記左右一対の手押しハンドルの押力をそれぞれ検出する一対の押力検出センサと、それらの押力検出センサの検出値に基づいて前記電動モータの作動を制御する制御手段とを備え、その制御手段は、前記一輪運搬車による運搬作業時に前記荷枠の姿勢が不安定になることに伴う重量バランスの崩れに対応して適正なアシスト力を車輪に作用させるべく、前記一対の押力検出センサの検出値のうち少なくとも大きい方の検出値が設定値以上であるときに前記電動モータの作動を開始するようにして前記少なくとも大きい方の検出値に基づいて電動モータの作動を制御することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、手押しハンドルを押す力が大きくなったときにその押力に応じたアシスト力を電動モータから車輪に作用せしめるので、労力を軽減して荷台満載状態での不整地走行や瓦礫の乗越えを行なうことができるとともに、荷台が空の状態や平坦地の移動時のような軽負荷状態では電動モータを作動させずにバッテリの消費量を小さく抑えることができる。しかも歩行型一輪運搬車においては、不整地や傾斜地等での運搬作業時には荷枠の姿勢が不安定になり易く、手押しハンドルを支える力が左、右で異なる場合があり、特に不安定な姿勢による重量バランスの崩れを片側の手押しハンドルで強く支える場合も多いが、左右の手押しハンドルのうち押力が大きい方、すなわち強く支えている側の負荷状態に少なくとも基づいて電動モータの作動を制御することにより、不安定な姿勢となったことに伴う重量バランスの崩れに対応して適正なアシスト力を車輪に作用せしめることができる。
【０００８】
また請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、前記制御手段が、両押力検出センサのうち小さい方の検出値も加えた両押力検出センサの検出値の和に基づいて、前記電動モータの作動を制御することにより、荷枠全体の負荷量に対応してより細密なアシスト力制御を行なうことが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１ないし図８は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は手押し式の一輪運搬車の側面図、図２は図１の２矢視平面図、図３は図１の３矢視正面図、図４は動力伝達手段の構成を示す図、図５は図１の要部拡大図、図６は図２の６−６線拡大断面図、図７は図６の７−７線拡大断面図、図８は制御手段の構成を示す図である。
【００１１】
先ず図１ないし図３において、この手押し式の一輪運搬車が備える荷枠１１は、前後方向にほぼ平行に延びる一対の平行枠部１２，１２と、両平行枠部１２，１２の前端に連なって前上がりに延びるとともに前端部を閉じた略Ｕ字状に形成される連結枠部１３と、両平行枠部１２，１２間にわたって設けられる前後一対の横架枠部１４，１５と、両平行枠部１２，１２間の中央部で前方側の横架枠部１４に連設されて前下りに延びる左右一対の支持枠部１６，１６と、前方側を閉じた略Ｕ字状に形成されて前記両支持枠部１６，１６に連なる車輪支持枠部１７と、連結枠部１３の前部ならびに前記前方側の横架枠部１４間にわたる左右一対の補強枠部１８，１８と、連結枠部１３の前部ならびに前記車輪支持枠部１７間にわたる左右一対の補強枠部１９，１９とを備える。
【００１２】
前記両平行枠部１２，１２の後端には、後上がりに延びる左右一対の手押しハンドル２０，２０の前端が連設されており、両手押しハンドル２０，２０間には補強枠２１が設けられる。しかも両平行枠部１２，１２、連結枠部１３および手押しハンドル２０，２０は、金属製パイプの曲げ加工により一体に形成されるものである。
【００１３】
また支持枠部１６，１６および車輪支持枠部１７は、金属製パイプの曲げ加工により一体に形成されるものであり、車輪支持枠部１７に固着された左右一対の軸受部２２，２２で、単一の車輪２３の車軸２４が回転自在に支持される。
【００１４】
両平行枠部１２，１２の後部と、両手押しハンドル２０，２０の中間部との間には、略三角形状に形成される脚部２５，２５の上端が固着されており、これらの脚部２５，２５は、車輪２３が接地している地面２６に接地したときに、両平行枠部１２，１２が地面２６とほぼ平行となるように荷枠１１の姿勢を保持すべく形成される。
【００１５】
両平行枠部１２，１２、連結枠部１３、手押しハンドル２０，２０の前部上には、皿状の荷台２７が設けられる。
【００１６】
荷枠１１の下部には、第１および第２バッテリ２８，２９が取付けられるとともに、それらのバッテリ２８，２９から供給される電力で作動する電動モータ３０と、該電動モータ３０の作動によるアシスト力を車輪２３に伝達可能として電動モータ３０および車輪２３間に設けられる動力伝達手段３１とが搭載される。
【００１７】
第１バッテリ２８は、車輪２３の左右いずれか一側、この実施例では前方に向いた状態で車輪２３の右側で荷枠１１の下部に取付けられる。すなわち連結枠部２３の右側にバッテリトレー３２が固着されており、該バッテリトレー３２に第１バッテリ２８が取付けられる。
【００１８】
第２バッテリ２９は、車輪２３よりも後方側で荷枠１１に下部に取付けられる。すなわち前後の横架枠部１４，１５にバッテリトレー３３が固着されており、該バッテリトレー３３上に第２バッテリ２９が取り付けられる。しかもバッテリトレー３３すなわち第２バッテリ２９の配置は、車輪２３の左右での重量バランスを保つようにして、前記荷枠１１を上方から見た状態で、車輪２３の接地部と、両手押しハンドル２０の後端部とを結ぶ仮想三角形３４内に、第２バッテリ２９の少なくとも一部望ましくは大部分が存在するように定められる。
【００１９】
図４において、動力伝達手段３１は、電動モータ３０の出力軸３６に同軸に連なる駆動軸３７と、該駆動軸３７に固設される第１ギヤ３８と、駆動軸３７と平行な軸線を有する第１中間軸３９と、第１中間軸３９と同軸にして前記駆動ギヤ３８に噛合される第２ギヤ４０と、第１中間軸３９および第２ギヤ４０間に設けられる一方向クラッチ４１と、第１中間軸３９に固設される第３ギヤ４２と、第１中間軸３９と平行な軸線を有する第２中間軸４３と、第３ギヤ４２に噛合して第３中間軸４３に固設される第４ギヤ４４と、ベベルギヤとして形成されて第２中間軸４３に固設される第５ギヤ４５と、第２中間軸４３と直交する軸線を有する被動軸４６と、ベベルギヤに形成されて前記被動軸４６に固設されるとともに第５ギヤ４５に噛合する第６ギヤ４７と、被動軸４６に固設されるスプロケット４８と、車輪２３の車軸２４に固設されるスプロケット４９と、両スプロケット４８，４９に巻きかけられる無端状のチェーン５０とを備える。
【００２０】
このような動力伝達手段３１のうち、駆動軸３７、第１ギヤ３８、第１中間軸３９、第２ギヤ４０、一方向クラッチ４１、第３ギヤ４２、第２中間軸４３、第４ギヤ４４、第５ギヤ４５、被動軸４６の一部および第６ギヤ４７は、電動モータ３０が結合されるギヤハウジング５１内に収納されるものであり、各軸３７，３９，４３，４６はギヤハウジング５１で回転自在に支承され、ギヤハウジング５１から突出した被動軸４６の端部にスプロケット４８が固設される。
【００２１】
前記一方向クラッチ４１は、第２ギヤ４０から第１中間軸３９に動力を伝達するが、第１中間軸３９から第２ギヤ４０側への動力伝達を不能とするものであり、したがって、動力伝達手段３１は、電動モータ３０の作動時のみ電動モータ３０および車輪２３間の動力伝達を可能として構成されることになる。
【００２２】
このような電動モータ３０および動力伝達手段３１は、車輪２３に関して第１バッテリ２８とは反対側、すなわち、この実施例では前方に向いた状態で車輪２３の左側で荷枠１１の下部に取付けられる。
【００２３】
図５を併せて参照して、ギヤハウジング５１には、支持腕５２の前端が締結されるとともに上方に延びる支持腕５３が一体に設けられており、支持腕５２の後端は横架枠部１４に固着され、支持腕５３の上端は連結枠部１３に締結される。
【００２４】
図６および図７において、両手押しハンドル２０…の後端部には、後方に延びるハンドルシャフト５５…の前端が固着されており、それらのハンドルシャフト５５…の前部を除く大部分は、グリップ５６…でそれぞれ覆われる。
【００２５】
グリップ５６は、ハンドルシャフト５５を同軸に覆う金属製円筒状の支持筒５７と、該支持筒５７の後端開口部を閉じるようにして支持筒５７に固着される蓋部材５８と、支持筒５７の前部を除く大部分を一体に被覆する合成樹脂製の被覆部材５９とから成るものであり、外端に係合操作部６０ａを有するとともに内端を支持筒５７内に突入させる調節軸６０が軸方向の進退を可能として蓋部材５８に螺合され、蓋部材５８の外面に係合可能な止めナット６１が調節軸６０に螺合される。また被覆部材５９の後端には、ナット６１を回転操作可能に臨ませる開口部６２が設けられ、被覆部材５９の前端には半径方向外方に張出す鍔部５９ａが一体に設けられる。
【００２６】
ハンドルシャフト５５の外周と、該ハンドルシャフト５５の周方向に間隔をあけた少なくとも３箇所、この実施例では周方向に等間隔をあけた３箇所で軸方向に延びる溝６３…が設けられる。一方、グリップ５６の内周すなわち支持筒５７の内周には、ハンドルシャフト５５の各溝６３…に対応した３つの溝６４…が軸方向に延びるようにして設けられる。
【００２７】
ハンドルシャフト５５およびグリップ５６間には、前記両溝６３…，６４…に沿う転動を可能としたスチールボール６５…が相互に対応した溝６３，６４にそれぞれ複数ずつ配置される。したがってグリップ５５は、各スチールボール６５…を転動させるようにしてハンドルシャフト５５に対して軸方向に移動可能となる。
【００２８】
ハンドルシャフト５５の外周および各グリップ５６の内周間には円筒状の支持部材６６が同軸に配置されており、該支持部材６６には、相互に対応した溝６３…，６４…にそれぞれ対応した位置で軸方向に間隔をあけて複数ずつの支持孔６７…が設けられ、各スチールボール６５…は、それらの支持孔６７…でそれぞれ回転自在に保持される。
【００２９】
ハンドルシャフト５５の後端部には内端を閉じた嵌合穴６８が同軸に設けられており、グリップ５６における調節軸６０の前端部は該嵌合穴６８に摺動可能に嵌合される。而して嵌合穴６８の内端閉塞部および前記調節軸６０の前端部との間にはコイルばね６９が設けられており、該コイルばね６９によりグリップ５６はハンドルシャフト５５に対して後方側に弾発付勢されることになる。
【００３０】
またハンドルシャフト５５の前部には、該ハンドルシャフト５５の軸方向に長い長孔７０が設けられており、該長孔７０の両側はハンドルシャフト５５の外周に開口される。一方、グリップ５６には、該グリップ５６の一直径線に沿う規制ピン７１が装着されており、該規制ピン７１が前記長孔７０に挿通される。したがって、規制ピン７１が長孔７０の両端に当接する範囲でハンドルシャフト５５に対するグリップ５６の軸方向相対移動が規制されることになる。
【００３１】
ところで歩行型運搬車を前進せしめるためにグリップ５６に押力を作用せしめると、グリップ５６は、コイルばね６９のばね力と前記押力がバランスする位置までハンドルシャフト５５に対して前進移動するものであり、このグリップ５６の前進ストローク量を検出することによって押力を検出することが可能である。しかも調節軸６０の進退位置を調節することにより、コイルばね６９のばね力、すなわち押力に対応したグリップ５６の前進ストローク量を調節可能である。
【００３２】
このようなグリップ５６の前進ストローク量、すなわちグリップ５６に加わる押力を検出するために、手押しハンドル２０の後端部に固定的に装着されたブラケット７２には、検出子７３ａを後方側に向けた押力検出センサ７３のフランジ７４が締結されており、検出子７３ａに接触する当接板７５がグリップ５６における支持筒５７の前端部に固着される。
【００３３】
このような押力検出センサ７３は、両手押しハンドル２０，２０の後端部に装着されたグリップ５６，５６の移動ストロークを検出することにより、両グリップ５６，５６に作用する押力をそれぞれ検出するために両手押しハンドル２０，２０の後端部にそれぞれ装着されている。
【００３４】
図８において、両押力検出センサ７３，７３は、ハンドルシャフト５５に対するグリップ５６の軸方向相対移動量に応じて出力電圧を変化させるための可変分圧抵抗７８をそれぞれ備えるものであり、両押力検出センサ７３，７３の検出値すなわち出力電圧に基づいて、電動モータ３０を駆動せしめる駆動手段７９の作動が制御手段８０1 により制御される。
【００３５】
この制御手段８０1 は、第１および第２バッテリ２８，２９からの電力を一定に調節するためのレギュレータ８１と、該レギュレータ８１に直列に接続されるとともに両可変分圧抵抗７８，７８から成る並列回路に直列に接続される分圧抵抗８２と、両押力検出センサ７３，７３の出力端にそれぞれ接続されるダイオード８３，８４と、それらのダイオード８３，８４が相互に接続される接続点８５で得られる電圧すなわちアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換するＡ／Ｄ変換器８６と、Ａ／Ｄ変換器８６から出力されるデジタル信号に基づいて制御信号を定めるとともにその制御信号によって駆動手段７９の作動を制御する演算制御部８７とを備える。
【００３６】
このような制御手段８０1 によれば、両ダイオード８３，８４の接続点８５では、両押力検出センサ７３，７３で得られる検出値すなわち出力電圧のうち大きい方が選択されることになり、制御手段８０1 は、両押力検出センサ７３，７３の検出値のうち大きい方の検出値が設定値以上となったときに、その大きい方の検出値に応じたアシスト力を電動モータ３０が発揮するように、前記大きい方の検出値に基づいて電動モータ３０の作動を制御することになる。
【００３７】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、比較的大重量である第１バッテリ２８と、比較的大重量である電動モータ３０および動力伝達手段３１とが、車輪２３の左右に分かれて荷枠１１の下部に配設されるので、車輪２３の左右での良好な重量バランスをとることができる。したがって不整地や傾斜地等での運搬作業時に荷枠１１の姿勢が不安定になり易いにもかかわらず、荷枠１１の安定した姿勢を維持することが容易となる。
【００３８】
しかも電動モータ３０によるアシスト力を比較的長時間にわたって持続せしめるために、第１バッテリ２８に加えて第２バッテリ２９が荷枠１１に搭載されるのであるが、この第２バッテリ２９が、車輪２３よりも後方側で荷枠１１の下部に取付けられ、該荷枠を上方から見た状態で、車輪２３の接地部と、両手押しハンドル２０，２０の後端部とを結ぶ仮想三角形３４内に第２バッテリ２９の大部分を存在させて車輪２３の左右での重量バランスを保持するように第２バッテリ２９の配置が定められている。したがって第２バッテリ２９によって電力容量を増大しつつ、荷枠１１の重量バランスを良好に保持することができる。
【００３９】
また両手押しハンドル２０，２０の後端部に固設されるハンドルシャフト５５…をそれぞれ覆うグリップ５６…が、ハンドルシャフト５５…との制限された範囲での軸方向相対移動が可能であり、各ハンドルシャフト５５…および各グリップ５６…間にそれぞれ設けられるコイルばね６９…で各グリップ５６…が後方側にそれぞれ弾発付勢されている。このため、グリップ５６…に作用した押力はコイグばね６９…を介してハンドルシャフト５５…および手押しハンドル２０，２０に伝達されることになるのであるが、各グリップ５６…に作用する押力に応じた各グリップ５６…の各ハンドルシャフト５５…に対する軸方向相対移動量が手押しハンドル２０，２０側にそれぞれ設けられる押力検出センサ７３，７３で検出され、それらの押力検出センサ７３，７３の検出値のうち大きい方の検出値が設定値以上となったとき、その大きい方の検出値に基づいて電動モータ３０の作動が制御手段８０1 により制御される。
【００４０】
したがって手押しハンドル２０，２０を押す力が大きくなったときにその押力に応じて電動モータ３０によるアシスト力を車輪２３に作用せしめるので、労力を軽減して荷台２７の満載状態での不整地走行や瓦礫の乗越えを行なうことができるとともに、荷台２７が空の状態や平坦地の移動時のような軽負荷状態では電動モータ３０を作動させずにバッテリ２８，２９の消費量を小さく抑えることができる。しかも不整地や傾斜地等での運搬作業時には荷枠１１の姿勢が不安定になり易く、手押しハンドル２０，２０を支える力が左、右で異なる場合があり、特に不安定な姿勢による重量バランスの崩れを両手押しハンドル２０，２０の一方で強く支える場合も多いが、左右の手押しハンドル２０，２０のうち押力が大きい方、すなわち強く支えている側の負荷状態に基づいて電動モータ３０の作動が制御されることにより、不安定な姿勢となったことに伴う重量バランスの崩れに対応して適正なアシスト力を車輪２３に作用せしめることができる。
【００４１】
ところで、歩行型運搬車ではグリップ５６…を持ち上げて手押しハンドル２０，２０に押力を作用させるようにして走行するのであるが、グリップ５６およびハンドルシャフト５５間に複数のスチールボール６５…が介在していることにより、グリップ５６に持上げ荷重が作用してもハンドルシャフト５５に対するグリップ５６の軸方向移動を円滑化ならしめることができ、特に重量バランスの崩れを両手押しハンドル２０，２０の一方のグリップ５６で強く支える場合でも、押力に正確に対応したグリップ５６の軸方向相対移動を可能とし、グリップ５６に作用する押力を押力検出センサ７３で検出することができ、適正なアシスト力を車輪２３に付与することができる。
【００４２】
さらにハンドルシャフト５５の外周およびグリップ５６の内周には、それら５５，５６の周方向に間隔をあけた少なくとも３箇所で相互に対応して軸方向に延びる溝６３…，６４…が設けられており、複数ずつのスチールボール６５…がそれらの溝６３…，６４…に沿って転動するので、ハンドルシャフト５５およびグリップ５６の軸線を同軸に保持しつつグリップ５６の軸線まわりの回転を阻止することができ、ハンドルシャフト５５に対するグリップ５６の軸線方向相対移動をより確実にすることができる。
【００４３】
さらに各スチールボール６５…は、ハンドルシャフト５５の外周およびグリップ５６の内周間に配置されている円筒状の支持部材６６に設けられた複数の支持孔６７…に１つずつ回転可能に保持されるものであるので、ハンドルシャフト５５およびグリップ５６の軸方向に沿う各スチールボール６５…の位置を一定に定めることが可能であり、グリップ５６に持上げ荷重が作用しても、ハンドルシャフト５５およびグリップ５６の軸方向に沿って分散した一定の複数箇所でグリップ５６をハンドルシャフト５５で支持することができる。
【００４４】
図９は本発明の第２実施例を示すものであり、上記第１実施例に対応する部分には同一の参照符号の説明を付す。
【００４５】
両押力検出センサ７３，７３の検出値すなわち出力電圧に基づいて、駆動手段７９の作動を制御する制御手段８０2 は、第１および第２バッテリ２８，２９からの電力を一定に調節するためのレギュレータ８１と、該レギュレータ８１に直列に接続されるとともに両可変分圧抵抗７８，７８から成る並列回路に直列に接続される分圧抵抗８２と、両押力検出センサ７３，７３の出力端にそれぞれ接続される抵抗８９，９０と、それらの抵抗８９，９０にそれぞれ直列に接続される増幅器９１，９２と、両増幅器９１，９２の出力端にそれぞれ直列に接続されるとともに接続点９５で相互に接続される抵抗９３，９４と、接続点９５の電圧が入力される増幅器９６と、増幅器９６の出力電圧すなわちアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換するＡ／Ｄ変換器８６と、Ａ／Ｄ変換器８６から出力されるデジタル信号に基づいて制御信号を定めるとともにその制御信号によって駆動手段７９の作動を制御する演算制御部８７とを備える。
【００４６】
このような制御手段８０2 によれば、増幅器９６からは両押力検出センサ７３，７３の検出値の和に対応した電圧が出力されることになり、従って制御手段８０2 は、両押力検出センサ７３，７３の検出値の和に基づいて電動モータ３０の作動を制御することになり、荷枠１１全体の負荷量に対応してより細密なアシスト力制御を行なうことができる。
【００４７】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００４８】
たとえば車輪２３の後方側に補助車輪を備える歩行型運搬車にも本発明を適用することができる。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、手押しハンドルを押す力が大きくなったときにその押力に応じて電動モータによるアシスト力を車輪に作用せしめるようにし、労力を軽減して荷台満載状態での不整地走行や瓦礫の乗越えを行なうことができるとともに、荷台が空の状態や平坦地の移動時のような軽負荷状態では電動モータを作動させずにバッテリの消費量を小さく抑えることができる。しかも歩行型一輪運搬車においては、不整地や傾斜地等での運搬作業時には荷枠の姿勢が不安定になり易く、手押しハンドルを支える力が左、右で異なる場合があり、特に不安定な姿勢による重量バランスの崩れを片側の手押しハンドルで強く支える場合も多いが、本発明では、左右の手押しハンドルのうち押力が大きい方、すなわち強く支えている側の負荷状態に少なくとも基づいて電動モータの作動を制御されるので、不安定な姿勢となったことに伴う重量バランスの崩れに対応して適正なアシスト力を車輪に作用せしめることができる。
【００５０】
また請求項２記載の発明によれば、両押力検出センサのうち小さい方の検出値も加えた両押力検出センサの検出値の和に基づいて、前記電動モータの作動が制御されることにより、荷枠全体の負荷量に対応してより細密なアシスト力制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施例の手押し式の一輪運搬車の側面図である。
【図２】  図１の２矢視平面図である。
【図３】  図１の３矢視正面図である。
【図４】  動力伝達手段の構成を示す図である。
【図５】  図１の要部拡大図である。
【図６】  図２の６−６線拡大断面図である。
【図７】  図６の７−７線拡大断面図である。
【図８】  制御手段の構成を示す図である。
【図９】  第２実施例の制御手段の構成を示す図である。
【符号の説明】
１１・・・荷枠
２０・・・手押しハンドル
２３・・・車輪
３０・・・電動モータ
３１・・・動力伝達手段
７３・・・押力検出センサ
８０1 ，８０2 ・・・制御手段
【図１】
0003819524.tif 000002
【図２】
0003819524.tif 000003
【図３】
0003819524.tif 000004
【図４】
0003819524.tif 000005
【図５】
0003819524.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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