(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に立設されたマストに沿って昇降自在に装着された昇降部に左右方向シフト可能に設けられたシフタ−と、シフタ−がシフト端位置に達したときに信号を出力するシフト端センサと、シフタ−の移動を制御する制御手段とを備えたシフタ−付きフォ−クリフトにおいて、
前記シフタ−のシフト位置を検出する位置検出手段を設け、
前記制御手段は、荷取りモ−ド時には前記位置検出手段の出力に基づいて前記シフタ−の移動を停止させ、荷置きモ−ド時には前記シフト端センサの出力に基づいて前記シフタ−の移動を停止させる制御をするシフタ−付きフォ−クリフトの制御装置。
【請求項２】
制御手段は、シフト端センサから信号が出力されたあと、所定時間経過した場合、シフタ−を停止させる請求項１に記載のシフタ−付きフォ−クリフトの制御装置。
【請求項３】
フォ−クに荷物が有るか無いかを検知する載荷センサが設けられ、
前記載荷センサにより前記フォ−クに荷物が有ることが検出されたとき荷置きモ−ドと判別され、前記フォ−クに荷物が無いことが検出されたとき荷取りモ−ドと判別される請求項１または２に記載のシフタ−付きフォ−クリフトの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シフタ−付きフォ−クリフトの制御装置に係り、特にフォ−クが荷物を取りに行く荷取りモ−ド時にシフタ−のシフト量を適正に制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、シフタ−付きフォ−クリフトは、通常のフォ−クリフト動作モ−ドの他に、例えば進行方向に対して左右に設置された棚にフォ−ク上の荷物を入れる荷置きモ−ドや、棚に置かれた荷物を取りに行く荷取りモ−ド等の自動運転ができるようになっている。
上記荷置きモ−ド時にはフォ−ク上に荷物を載せた状態でシフタ−がシフトされるため、荷物の荷重によるマストの撓みやシフタ−自体のガタツキ等によりシフト量（原点からのシフタ−の移動量）が大きくなる傾向がある。そのため、シフタ−のシフトを停止させるシフト端センサを、シフト量が大きくなることを見越して所定のシフト停止位置より少し手前に取り付けている。尚、シフタ−をシフトさせるために油圧モ−タが使用され、上記シフト端センサが作動すると油圧モ−タに対する作動油の供給を停止する制御が行われるが、油圧モ−タに対する作動油の供給が停止されてもシフタ−は上記のようにフォ−ク上の荷物の荷重によるマストの撓みやシフタ−自体のガタツキ等により即座に停止しないでシフト端センサの作動位置をオ−バ−した位置で停止する。
これに対して、荷取りモ−ド時にはフォ−ク上に荷物を載せない状態でシフタ−がシフトされるためマストの撓みが殆ど無く、シフタ−自体のガタツキの影響を殆ど受けずにシフタ−は上記シフト端センサの作動位置で停止する。そのためシフタ−は規定距離より少し手前でシフト停止されるため、フォ−クの差し込み量が不足し、荷位置エラ−が出るという問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のシフタ−付きフォ−クリフトは、上記のように荷取りモ−ド時にフォ−クの差し込み量が不足し、荷物に対するフォ−クの位置が適正でないための荷位置エラ−が発生し、以後の動作が停止される。
そこで本発明では、荷取りモ−ド時に荷物に対するフォ−クの差し込み量が不足することなく適正に制御可能なシフタ−付きフォ−クリフトの制御装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車体に立設されたマストに沿って昇降自在に装着された昇降部に左右方向シフト可能に設けられたシフタ−と、シフタ−がシフト端位置に達したときに信号を出力するシフト端センサと、シフタ−の移動を制御する制御手段とを備えたシフタ−付きフォ−クリフトにおいて、前記シフタ−のシフト位置を検出する位置検出手段を設け、前記制御手段は、荷取りモ−ド時には前記位置検出手段の出力に基づいて前記シフタ−の移動を停止させ、荷置きモ−ド時には前記シフト端センサの出力に基づいて前記シフタ−の移動を停止させる制御をすることである。
【０００５】
請求項１の発明によれば、荷取りモ−ド時にシフト端センサの信号に関係なく、シフタ−が所定位置までシフトされたとき停止されるため、荷物に対するフォ−クの差し込み量が適正に制御される。また、荷置きモ−ド時には、シフタ−を移動させているときにシフト端センサからの信号が出力されるとシフタ−を停止させるため、シフタ−をシフト端位置で確実に停止させることができる。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１のシフタ−付きフォ−クリフトの制御装置において、制御手段は、シフト端センサから信号が出力されたあと、所定時間経過した場合、シフタ−を停止させる。
【０００７】
請求項２の発明によれば、位置検出手段の故障等により位置検出手段の出力が入力されなくてもシフタ−を停止させることができるため、シフタ−の駆動装置等を保護することができる。
【０００８】
請求項３の発明は、フォ−クに荷物が有るか無いかを検知する載荷センサが設けられ、前記載荷センサにより前記フォ−クに荷物が有ることが検出されたとき荷置きモ−ドと判別され、前記フォ−クに荷物が無いことが検出されたとき荷取りモ−ドと判別される。
【０００９】
請求項３の発明によれば、載荷センサによってフォ−クに荷物が有るか無いかが判別され、荷取りモ−ドではシフタ−を原点で停止させ、荷置きモ−ドではシフタ−を原点から規定距離シフトされた位置で停止させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、シフタ−付きフォ−クリフトの斜視図である。図１に示すようにシフタ−付きフォ−クリフト１は、車体２にマスト３，３を立設し、このマスト３，３に昇降自在に昇降体４を取り付け、昇降体４の前端面に車体幅方向にラックギヤ５Ａ，５Ｂが取り付けられている。シフタ−６を構成する可動ヘッド７にはラックギヤ５Ａ，５Ｂと噛み合う駆動ギヤ（図示せず）が設けられ、この駆動ギヤを油圧モ−タ（図示せず）で回転させることにより可動ヘッド７を昇降体４の上下面に形成されたガイド溝８Ａ，８Ｂでガイドしながらラックギヤ５Ａ，５Ｂに沿って駆動させる。
【００１１】
シフタ−６は、可動ヘッド７の駆動に伴って車体幅方向（左右方向）にシフトされる。シフタ−６にはキャリッジ９が旋回軸１０回りに取り付けられ、キャリッジ９にはフォ−ク１１が取り付けられている。この構成によりシフタ−６が車体幅方向にシフトされるとフォ−ク１１も車体幅方向に移動される。
【００１２】
シフタ−６の可動ヘッド７には多回転型のポテンショメ−タ１２が取り付けられており、シフタ−６の原点からのシフト量、即ちフォ−ク１１の水平方向の移動距離に対応した信号を出力する。
また、昇降体４の端部にはリミットスイッチタイプのシフト端センサ１３が取り付けられており、シフタ−６がシフト端センサ１３に接触する位置までシフトされたときシフト端センサ１３から信号が出力され、後述のように油圧モ−タに対する作動油の供給を遮断し、シフタ−６のシフト動作を停止させる制御が行われる。
尚、このシフト端センサ１３は、フォ−ク１１に載荷された荷物を棚等に置く荷置きモ−ド時に、載荷荷重によるマスト３，３の撓みやシフタ−６自体のガタツキ等によりシフタ−６のシフト量が大きくなることを見越して所定のシフト停止位置より少し手前に取り付けられる。
【００１３】
フォ−ク１１に近接して取り付けられたレバ−タイプの載荷センサ１４，１４は、フォ−ク１１に荷物が載せられたとき載荷信号を出力する。また、載荷センサ１４，１４に近接して取り付けられたレバ−タイプの荷位置センサ１５，１５は、フォ−ク１１がパレットに差し込まれてパレットの端面と当接したとき、荷位置が正常である旨の信号を出力する。
【００１４】
図２は、シフタ−６をシフト動作させるシフト制御ブロック図である。
マイクロコンピュ−タを中枢とする制御回路２０には、前記ポテンショメ−タ１２からの信号と、前記シフト端センサ１３からの信号と、前記荷位置センサ１５，１５からの信号とが入力される。
また、制御回路２０の出力側には、前記可動ヘッド７に設けられた駆動ギヤを回転させる前述の油圧モ−タに対して作動油を供給する電磁弁２１が接続されている。この電磁弁２１が開弁制御されると同油圧モ−タが回転され、前記シフタ−６が左又は右にシフトされる。そのため、電磁弁２１の開弁制御とともに同シフタ−６を左又は右にシフトさせるための方向切り換え弁２２が制御回路２０の出力側に接続されている。
【００１５】
以上のように構成されたシフタ−付きフォ−クリフト１において、シフタ−６を左右にシフトさせ、フォ−ク１１に載荷された荷物を棚等に置く荷置きモ−ドと、棚等に置かれた荷物を取りにいってフォ−ク１１に載せる荷取りモ−ドとについて説明する。尚、シフト開始時に前記載荷センサ１４，１４によりフォ−ク１１に荷物が有ることが検出されたとき荷置きモ−ドと判別され、フォ−ク１１に荷物が無いことが検出されたとき荷取りモ−ドと判別される。
【００１６】
図３は荷置きモ−ド時の制御フロ−チャ−トである。
オペレ−タのシフト動作開始操作、あるいは自動運転時のシフト動作開始指令等により方向切り換え弁２２がシフタ−６を例えば左方向にシフトさせる方向に作動油を流すように切り換え制御されるとともに、電磁弁２１が開弁制御されると油圧モ−タが回転され、ステップＳ１に示すようにシフタ−６が左方向にシフト動作開始される。そして、ステップＳ２において前記シフト端センサ１３からの信号の入力が有るか否かを判断し、シフト端センサ１３からの信号の入力が有ると、制御回路２０はステップＳ３において前記電磁弁２１を閉弁制御し、前記油圧モ−タに対する作動油の供給を遮断させ、シフタ−６を停止させる。
尚、この荷置きモ−ド時にはシフト動作開始時にフォ−ク１１上に荷物が載せられているため、載荷荷重によるマスト３，３の撓みやシフタ−６自体のガタツキ等により、シフタ−６はシフト端センサ１３の作動位置より少し余分にシフトされた位置で停止する。
シフタ−６が停止した状態で前記昇降体４が下降制御され、フォ−ク１１上の荷物が棚あるいは所定の場所に降ろされたあと、シフタ−６は原点方向にシフトされ、図示していない原点停止センサの作動により原点で停止される。
【００１７】
次に、図４の制御フロ−チャ−トを参照しながら荷取りモ−ド時の制御について説明する。
オペレ−タのシフト動作開始操作、あるいは自動運転時のシフト動作開始指令等により方向切り換え弁２２がシフタ−６を例えば左方向にシフトさせる方向に作動油を流すように切り換え制御されるとともに、電磁弁２１が開弁制御されると油圧モ−タが回転され、ステップＳ１に示すようにシフタ−６が左方向にシフト動作開始される。ステップＳ２において前記ポテンショメ−タ１２からの信号に基づいてシフタ−６が原点から規定距離シフトされ、且つ荷位置センサ１５，１５から信号が制御回路２０に入力されたと判断した場合、ステップＳ３において制御回路２０は前記電磁弁２１を閉弁制御し、前記油圧モ−タに対する作動油の供給を遮断させ、シフタ−６を停止させる。
尚、この荷取りモ−ド時にはシフト動作開始時にフォ−ク１１上に荷物が載せられていないため、載荷荷重によるマスト３，３の撓み等の影響が殆ど無く、シフタ−６は原点から規定距離シフトされた位置で停止する。
シフタ−６が停止した状態で前記昇降体４が上昇制御され、棚あるいは所定の場所の荷物がフォ−ク１１に載荷されると、前記載荷センサ１４，１４から信号が出力されるため、シフタ−６は原点方向にシフトされ、図示していない原点停止センサの作動により原点で停止される。
【００１８】
ステップＳ４は、前記ステップＳ２において、例えばポテンショメ−タ１２からの信号が正常に制御回路２０に入力されていない場合、あるいは荷位置センサ１５，１５から信号が制御回路２０に入力されていないと判断した場合にシフタ−６を非常停止させることにより、前記油圧モ−タの焼損等を防止するためのステップである。
このステップＳ４において、前記ステップＳ２の判断がＮＯの状態で、前記シフト端センサ１３からの信号が入力され、そのあと１秒経過したと判断した場合には、制御回路２０は前記電磁弁２１を閉弁制御し、油圧モ−タに対する作動油の供給を遮断させ、シフタ−６を停止させる。
尚、この荷取りモ−ド制御ではステップＳ２において荷位置センサ１５，１５から信号が正常に出力されているという条件を入れたが、荷位置センサ１５，１５からの信号の入力の条件が無くても本発明は基本的に成り立つ。
【００１９】
以上のように荷取り時にはシフタ−６が原点から規定距離シフトされ、且つ荷位置センサ１５，１５から信号が制御回路２０に入力された場合、シフタ−６が停止されるため、荷物に対するフォ−ク１１の差し込み量を適正に制御することができる。そのため、従来のような荷位置エラ−の発生がない。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、荷取りモ−ド時にはシフト端センサの信号に関係なくシフタ−が所定距離までシフトされたとき停止されるため、荷物に対するフォ−クの差し込み量が適正に制御されるという効果がある。
【００２１】
請求項２の発明によれば、位置検出手段の故障等により位置検出手段の出力が入力されなくてもシフタ−を停止させることができるため、シフタ−の駆動装置等を保護することができる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、載荷センサによってフォ−クに荷物が有るか無いかが判別され、荷取りモ−ドまたは荷置きモ−ドで規定された位置にシフタ−を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  シフタ−付きフォ−クリフトの斜視図である。
【図２】  シフタ−付きフォ−クリフトの制御ブロック図である。
【図３】  荷置きモ−ドの制御フロ−チャ−トである。
【図４】  荷取りモ−ドの制御フロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１              シフタ−付きフォ−クリフト
２              車体
３              マスト
４              昇降体
６              シフタ−
１１              フォ−ク
１２              ポテンショメ−タ
１３              シフト端センサ
１５              荷位置センサ
２０              制御回路
２１              電磁弁
２２              方向切り換え弁
【図１】
0003772479.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003772479.tif 000004
【図４】
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