(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象が接続された複数のサブシステムをなす制御装置と、前記複数の制御装置を協調動作させる協調制御装置とを、通信線を介して相互に接続してなる車両用制御システムであって、
前記通信線を介して送受信されるデータとしてパケットを生成するパケット生成手段と、前記パケットのパケット長が短いほど優先順位が高くなるように優先度を設定する優先度設定手段と、前記パケットの前記優先度に応じて前記データを分類して一時的に格納する複数のＦＩＦＯ記憶手段と、
前記優先度が高い前記パケットが格納された前記ＦＩＦＯ記憶手段から優先的に前記データを送信するデータ送信手段と
を備えたことを特徴とする車両用制御システム。
【請求項２】
前記データ送信手段は、送信中の前記データよりも前記優先度が高い前記データが前記ＦＩＦＯ記憶手段に格納されると、送信中の前記データの送信を中断して前記優先度が高い前記データを送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御システム。
【請求項３】
前記パケットを通信プロトコルで扱うことが可能な所定サイズに分割するメッセージ生成手段を備え、
前記優先度設定手段は、前記メッセージ生成手段により分割する必要のないパケット長を有する前記パケットの前記優先度を高く設定することを特徴とする請求項１又は請求項２の何れかに記載の車両用制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の制御装置を相互に接続して協調動作させる車両用制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平７−７５０４号公報に開示されたように、車両に搭載された複数の電子制御装置を相互に接続した車載ＬＡＮが知られている。
この車載ＬＡＮでは、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）が１つの制御演算通信ユニットにセンサ・データを送り、制御演算通信ユニットは、受信したデータに基づいて演算を行い、それぞれの電子制御装置に制御信号を返す、いわゆるサーバ・クライアント関係のネットワークが形成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術の一例に係る車載ＬＡＮにおいては、複数の電子制御装置から制御演算通信ユニットに対してデータを送信する場合に、伝送効率を向上させるためにデータを可変長のパケットに分割して送信する方法が知られている。
しかしながら、伝送効率を向上させるためにパケットのパケット長を大きくすると、１つのパケットの伝送終了までに要する待ち時間が長くなってしまい、通信遅延時間が長くなって制御システムの応答性が低下するという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、複数の制御装置間で送受信されるデータの伝送効率を向上させると共に、システムの応答性を向上させることが可能な車両用制御システムを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両用制御システムは、制御対象（例えば、後述する本実施形態での走行用モータ駆動部１１、燃料電池１２、反応ガス供給部１３、蓄電装置１４、配電部１５、冷却部１６，１６）が接続された複数のサブシステムをなす制御装置（例えば、後述する本実施形態でのモータ制御ＥＣＵ２２、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３、配電制御ＥＣＵ２４、セル電圧検出制御ＥＣＵ２５）と、前記複数の制御装置を協調動作させる協調制御装置（例えば、後述する本実施形態での協調制御ＥＣＵ２１）とを、通信線（例えば、後述する本実施形態でのネットワーク５１）を介して相互に接続してなる車両用制御システムであって、前記通信線を介して送受信されるデータとしてパケットを生成するパケット生成手段（例えば、後述する本実施形態でのパケットデータ生成部８１）と、前記パケットのパケット長が短いほど優先順位が高くなるように優先度を設定する優先度設定手段（例えば、後述する本実施形態でのステップＳ０１）と、前記パケットの前記優先度に応じて前記データを分類して一時的に格納する複数のＦＩＦＯ記憶手段（例えば、後述する本実施形態での優先ＦＩＦＯ８３，非優先ＦＩＦＯ８４）と、前記優先度が高い前記パケットが格納された前記ＦＩＦＯ記憶手段から優先的に前記データを送信するデータ送信手段（例えば、後述する本実施形態でのステップＳ１１〜ステップＳ１３）とを備えたことを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両用制御システムによれば、送信すべきデータを一時的に格納する複数のＦＩＦＯ記憶手段を設けて、例えば迅速な応答性が要求される制御等において使用されるデータの優先度を高く設定して、この優先度に応じて異なるＦＩＦＯ記憶手段にデータを格納して、優先順にデータを送信することで、優先度の高いデータに対する通信遅延時間を短縮することが可能となる。
さらに、例えば通信プロトコルに応じたメッセージに分割する必要がない程度のパケット長を有するパケットに対して優先度を高く設定することで、１つのパケットの送信に要する送信待ち時間が長くなることを防止して、例えばリアルタイム性が要求されるような車両用制御システムを構築することが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用制御システムは、前記データ送信手段は、送信中の前記データよりも前記優先度が高い前記データが前記ＦＩＦＯ記憶手段に格納されると、送信中の前記データの送信を中断して前記優先度が高い前記データを送信することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両用制御システムによれば、例えば相対的に優先度の低いデータの送信中であっても、相対的に優先度の高いデータを割り込ませて送信することができ、相対的に優先度が低いデータの全体が送信完了となるまで待つ必要無しに、迅速に優先度の高いデータを送信することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両用制御システムは、前記パケットを通信プロトコルで扱うことが可能な所定サイズに分割するメッセージ生成手段（例えば、後述する本実施形態でのメッセージ生成部８２）を備え、前記優先度設定手段は、前記メッセージ生成手段により分割する必要のないパケット長を有する前記パケットの前記優先度を高く設定することを特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車両用制御システムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両用制御システム１０の構成図であり、図２は図１に示す車両用制御システム１０を備えた燃料電池車両１の構成図であり、図３は協調制御ＥＣＵ２１の機能ブロック図であり、図４は複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５の機能ブロック図である。
【００１１】
本実施の形態に係る燃料電池車両１は、走行用モータ駆動部１１に電力を供給する電源装置として、例えば燃料電池１２及び反応ガス供給部１３と蓄電装置１４とから構成されたハイブリッド型の電源装置を備えており、これらの電源装置から配電部１５を介して電力が供給される走行用モータ駆動部１１の駆動力は、オートマチックトランスミッション或いはマニュアルトランスミッションよりなるトランスミッション（図示略）を介して駆動輪Ｗに伝達される。
また、燃料電池車両１の減速時に駆動輪Ｗ側から走行用モータ駆動部１１側に駆動力が伝達されると、走行用モータ駆動部１１は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生して車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収するようにされている。
【００１２】
本実施の形態による車両用制御システム１０は、例えば、走行用モータ駆動部１１と、燃料電池１２と、反応ガス供給部１３と、蓄電装置１４と、配電部１５と、冷却部１６，１６と、ＥＣＵ１７とを備えて構成されている。
さらに、ＥＣＵ１７は、いわゆるサーバ装置をなす協調制御ＥＣＵ２１と、いわゆるクライアント装置をなす複数のサブシステム、例えば、モータ制御ＥＣＵ２２と、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３と、配電制御ＥＣＵ２４と、セル電圧検出制御ＥＣＵ２５とを備えて構成されている。
【００１３】
図２に示すように、走行用モータ駆動部１１は、例えば界磁として永久磁石を利用する永久磁石式の３相交流同期モータをなす走行用モータ３１と、ＰＤＵ３２とを備えて構成され、走行用モータ３１はＰＤＵ３２から供給される３相交流電力により駆動制御される。
ＰＤＵ３２は、例えばＩＧＢＴ等のスイッチング素子から構成されたＰＷＭインバータを備えており、モータ制御ＥＣＵ２２から出力されるスイッチング指令に基づいて、燃料電池１２及び蓄電装置１４から配電部１５を介して出力される直流電力を３相交流電力に変換して走行用モータ３１へ供給する。
【００１４】
燃料電池１２は、例えば固体ポリマーイオン交換膜等からなる固体高分子電解質膜をアノードとカソードとで両側から挟み込んで形成されたセルに対し、複数のセルを積層して構成されたスタックからなり、燃料として水素ガスが供給される水素極と酸化剤として酸素を含む空気が供給される空気極とを備えている。そして、アノードで触媒反応により発生した水素イオンが、固体高分子電解質膜を通過してカソードまで移動して、カソードで酸素と電気化学反応を起こして発電するようになっている。
【００１５】
反応ガス供給部１３は、燃料電池１２の空気極に空気を供給する空気供給部１３ａと、水素極に水素ガスを供給する水素供給部１３ｂとを備えて構成されている。さらに、空気供給部１３ａは、エアーコンプレッサー４１と、エアーコンプレッサー４１を駆動するモータ４２と、モータ４２に対するドライバ４３とを備えて構成されている。
また、水素供給部１３ｂは、例えばエアーコンプレッサー４１から信号圧として供給される空気の圧力に応じた圧力で水素ガスを供給する圧力制御弁４４と、燃料電池１１から排出される排出ガスを圧力制御弁４４を介して供給される水素ガスに混合して再循環させるエゼクタ４５とを備えて構成されている。
【００１６】
なお、燃料電池１２の空気極側及び水素極側のそれぞれには、燃料電池１２から排出される各排出ガスつまり空気及び水素ガスを外部に排出するための排圧弁４６，４６が備えられ、さらに、燃料電池１２の空気極側には空気の圧力を検出する圧力計４７が備えられ、燃料電池１２の水素極側には水素ガスの圧力を検出する圧力計４７及び流量を検出する流量計４８が備えられている。
そして、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３は、例えば、各圧力計４７，４７及び流量計４８にて検出される各検出値を受信して、後述するようにＩ／Ｏ処理を施した後に協調制御ＥＣＵ２１へ出力する。さらに、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３は、後述するように、協調制御ＥＣＵ２１から受信した反応ガス制御量、つまり反応ガスの流量及び圧力に応じて、エアーコンプレッサー４１に所望の回転速度を確保するための制御信号を出力したり、排圧弁４６，４６の開閉動作を指示する指令信号を出力する。
【００１７】
蓄電装置１４は、例えば電気二重層コンデンサや電解コンデンサ等からなるキャパシタとされている。そして、燃料電池１２及び蓄電装置１４は電気的負荷である走行用モータ３１等に対して並列に接続されている。
配電部１５は、例えば高圧分配器等をなし、配電制御ＥＣＵ２４からの指令信号に基づいて、走行用モータ３１等の電気的負荷へ供給する電流値を制御する。
冷却部１６は、例えば走行用モータ３１やエアーコンプレッサー４１を駆動するモータ４２や燃料電池１２等を冷却する水循環系をなすものであって、冷却水を供給するウォータポンプ等を備えて構成されている。
【００１８】
ＥＣＵ１７は、ネットワーク５１を介して相互に接続された複数の各ＥＣＵ２１，…，２５を備えて構成されている。
サーバ装置をなす協調制御ＥＣＵ２１は、クライアント装置をなす複数のサブシステム、例えば、モータ制御ＥＣＵ２２と、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３と、配電制御ＥＣＵ２４と、セル電圧検出制御ＥＣＵ２５との協調動作を制御している。
ここで、各サブシステムを構成する各ＥＣＵ２２，…，２５は、後述するように、協調制御ＥＣＵ２１や制御対象との間で送受信する制御信号に対するＩ／Ｏ処理や、ネットワーク停止時等の異常時における退避処理や保護動作等の制御を行うと共に、協調制御ＥＣＵ２１や制御対象との間で送受信するデータに優先度を設定して、この優先度に応じてデータの送受信を行う。
協調制御ＥＣＵ２１は、各ＥＣＵ２２，…，２５でのＩ／Ｏ処理により得られた制御信号に基づいて、各ＥＣＵ２２，…，２５を制御するための制御演算を行う。
【００１９】
例えば図３に示すように、協調制御ＥＣＵ２１は、ＭＰＵ６１と、通信コントローラ６２とを備えて構成されている。
ＭＰＵ６１は、通信コントローラ６２を介して複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５からＩ／Ｏ処理後の各制御信号を受信して、これらの制御信号に基づいて各ＥＣＵ２２，…，２５を協調動作させるための制御演算を行う。
【００２０】
例えば図４に示すように、複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５は、ＭＰＵ７１と、通信コントローラ７２と、入力回路７４と、出力回路７５と、パケットデータ生成部８１と、メッセージ生成部８２と、複数のＦＩＦＯ、例えば２つの優先ＦＩＦＯ８３及び非優先ＦＩＦＯ８４とを備えて構成されている。
ＭＰＵ７１は、入力回路７４を介して外部のセンサ・スイッチ７６等から受信した信号や、通信コントローラ７２を介して協調制御ＥＣＵ２１から受信した制御信号に対して、所定の変換処理等からなるＩ／Ｏ処理を行い、入力回路７４からの信号は通信コントローラ７２を介して協調制御ＥＣＵ２１へ送信し、協調制御ＥＣＵ２１からの制御信号は出力回路７５を介してアクチェータ７７へ出力する。
さらに、ＭＰＵ７１は、反応ガス供給部１３等の制御対象の退避動作や燃料電池１２の保護動作等を単独で制御可能であり、例えばネットワーク５１の停止時等の異常発生時に制御信号をアクチェータ７７へ出力する。
【００２１】
パケットデータ生成部８１は、ネットワーク５１を介して協調制御ＥＣＵ２１や他の各ＥＣＵ２２，…，２５等へ送信すべき一連のデータをパケット化してパケットデータを生成する。この場合、送信すべきデータに対する制御上の優先順位に基づいて、各パケットデータに所定の優先度、例えば優先パケットデータ又は非優先パケットデータの何れか一方を設定する。
例えば冷却部１６から受信した温度に関するデータ等のように、相対的に応答が遅い制御量として分類可能なデータや、例えば燃料電池１２を構成する複数のセルの電圧値に関するデータ等のように、システムの状態が正常か否かをモニターするためのデータ等は、非優先パケットデータとする。
一方、例えば反応ガス供給部１３から受信した圧力に関するデータや、走行用モータ駆動部１１から受信したモータ出力に関するデータ等のように、相対的に応答が速い制御量として分類可能なデータは、優先パケットデータとする。
【００２２】
メッセージ生成部８２は、生成されたパケットデータを必要に応じて通信プロトコルで扱うことができる所定のサイズ、例えば一度の通信で送信可能なデータサイズに分割してメッセージを生成する。
優先ＦＩＦＯ８３は、優先パケットデータから構成されたメッセージを格納し、非優先ＦＩＦＯ８４は、非優先パケットデータから構成されたメッセージを格納する。
【００２３】
なお、以下に、協調制御ＥＣＵ２１と、複数のサブシステムを構成する各ＥＣＵ２２，…，２５の機能について説明する。
モータ制御ＥＣＵ２２は、ＰＤＵ３２に具備されたＰＷＭインバータの電力変換動作を制御しており、協調制御ＥＣＵ２１から受信したモータ制御量、例えば要求トルク値等に基づいて所定の制御マップを参照して、スイッチング指令として例えばＵ相及びＶ相及びＷ相に対する各交流電圧指令値をＰＤＵ３２に出力する。そして、これらの各電圧指令値に応じたＵ相電流及びＶ相電流及びＷ相電流をＰＤＵ３２から走行用モータ３１の各相へと出力させる。
【００２４】
反応ガス供給制御ＥＣＵ２３は、協調制御ＥＣＵ２１から受信した反応ガス制御量、例えば燃料電池１２に供給される反応ガスつまり水素ガス及び空気の流量及び圧力に基づいて所定の制御マップを参照し、例えばエアーコンプレッサー４１の回転速度や、例えばステッピングモータ等により調整可能な排圧弁４６の弁開度等を制御する。
【００２５】
配電制御ＥＣＵ２４は、例えば燃料電池１２から出力される出力電流及び出力電圧の信号や、蓄電装置１４から出力される出力電流及び端子間電圧及び温度の信号等に、所定のＩ／Ｏ処理を施して協調制御ＥＣＵ２１へ送信すると共に、協調制御ＥＣＵ２１から受信した配電制御信号、例えば高圧分配器等の動作を指示する制御信号に基づいて電力供給の切替制御を行う。
【００２６】
セル電圧検出制御ＥＣＵ２５は、燃料電池１２を構成する複数のセルの電圧値をモニタしており、例えば複数のセルに対して検出した電圧値の平均値や偏差、最大値や最小値等を算出して協調制御ＥＣＵ２１へ送信する。
【００２７】
本実施の形態による車両用制御システム１０は上記構成を備えており、次に、この車両用制御システム１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。図５は複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５の動作、特にデータ設定処理を示すフローチャートであり、図６は複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５の動作、特に通信コントローラ７２へのデータ送信の処理を示すフローチャートである。
【００２８】
以下に、複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５におけるデータ設定処理について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、図５に示すステップＳ０１においては、ネットワーク５１を介して協調制御ＥＣＵ２１や他の各ＥＣＵ２２，…，２５等へ送信すべき一連のデータをパケット化してパケットデータを生成し、さらに、必要に応じてパケットデータを分割してメッセージを生成する。
次に、ステップＳ０２においては、生成されたメッセージが優先度の高いパケット、つまり優先パケットデータか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
【００２９】
ステップＳ０３においては、優先パケットデータを優先ＦＩＦＯ８３に格納して、一連の処理を終了する。
ステップＳ０４においては、非優先パケットデータを非優先ＦＩＦＯ８４に格納して、一連の処理を終了する。
【００３０】
以下に、複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５の通信コントローラ７２へのデータ送信の処理について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、図６に示すステップＳ１１においては、優先ＦＩＦＯ８３にメッセージが格納されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１２においては、優先ＦＩＦＯ８３に格納されているデータを通信コントローラ７２へ送信して、一連の処理を終了する。
ステップＳ１３においては、非優先ＦＩＦＯ８４に格納されているデータを通信コントローラ７２へ送信して、一連の処理を終了する。
【００３１】
上述したように、本実施の形態による車両用制御システム１０によれば、ネットワーク５１を介して、サーバ装置をなす協調制御ＥＣＵ２１や、複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５へデータを送信する際に、例えば、走行用モータ１１の出力や、燃料電池１２に供給される反応ガスの圧力等のように迅速な制御に使用されるデータを、優先度の高い一連のパケットデータとして分類して優先的に送信する。
これにより、迅速な制御が必要とされる制御対象に対しては、パケットデータの送信待ち時間を短縮することで、通信遅延時間の短縮が可能となり、例えば実時間処理が要求される場合であっても、クライアント・サーバ型の実時間処理システムを容易に構築することが可能となる。
【００３２】
なお、本実施の形態においては、パケットデータ生成部８１においてパケットデータの優先度を設定するとしたが、これに限定されず、例えばメッセージ生成部８２において、パケットデータのサイズが、通信プロトコルで扱うことができる所定のサイズ、例えば一度の通信で送信可能なデータサイズよりも小さい場合には、パケットデータを分割してメッセージを生成する必要はなく、このパケットデータを優先パケットデータとして設定して優先ＦＩＦＯ８３に格納しても良い。
【００３３】
なお、本実施の形態においては、車両用制御システム１０は燃料電池車両１に搭載されるとしたが、これに限定されず、その他の車両、例えばハイブリッド車両等に搭載されても良い。
また、本実施の形態においては、蓄電装置１４はキャパシタをなすとしたが、これに限定されず、例えば、バッテリー等であっても良い。この場合、配電制御ＥＣＵ２４は、バッテリーの残容量を制御しつつ配電制御を行うようにすれば良い。
【００３４】
なお、本実施の形態においては、ＥＣＵ１７においてクライアント装置をなす複数のサブシステムは、モータ制御ＥＣＵ２２と、反応ガス供給制御ＥＣＵ２３と、配電制御ＥＣＵ２４と、セル電圧検出制御ＥＣＵ２５とを備えて構成されているとしたが、これに限定されず、他の制御ＥＣＵを備えて構成されていても良い。要するに、協調制御ＥＣＵ２１とネットワーク５１を介して相互に接続された各制御ＥＣＵは、協調制御ＥＣＵ２１との間で送受信する制御値を論理値に変換するためのＩ／Ｏ処理を行うと共に、例えばネットワーク５１の停止時等の異常時には、他のＥＣＵに頼らずに単独で退避処理等の保護動作を制御するように構成されていれば良い。
【００３５】
なお、本実施の形態においては、複数のサブシステムをなす各ＥＣＵ２２，…，２５に優先ＦＩＦＯ８３及び非優先ＦＩＦＯ８４を備えるとしたが、これに限定されず、協調制御ＥＣＵ２１に複数のＦＩＦＯを設けて、送信するデータの優先度に応じて異なるＦＩＦＯにデータを一時的に格納してから優先順にデータを送信しても良い。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両用制御システムによれば、データの優先度に応じて異なるＦＩＦＯ記憶手段にデータを格納して、優先順にデータを送信することで、優先度の高いデータに対する通信遅延時間を短縮することが可能となる。  さらに、例えば通信プロトコルに応じたメッセージに分割する必要がない程度のパケット長を有するパケットに対して優先度を高く設定することで、１つのパケットの送信に要する送信待ち時間が長くなることを防止して、例えばリアルタイム性が要求されるような車両用制御システムを構築することが可能となる。
さらに、請求項２に記載の車両用制御システムによれば、例えば相対的に優先度の低いデータの送信中であっても、相対的に優先度の高いデータを割り込ませて送信することができ、相対的に優先度が低いデータの全体が送信完了となるまで待つ必要無しに、迅速に優先度の高いデータを送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る車両用制御システムの構成図である。
【図２】  図１に示す車両用制御システムを備えた燃料電池車両の構成図である。
【図３】  協調制御ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】  複数のサブシステムをなす各ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図５】  複数のサブシステムをなす各ＥＣＵの動作、特にデータ設定処理を示すフローチャートである。
【図６】  複数のサブシステムをなす各ＥＣＵの動作、特に通信コントローラへのデータ送信の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０  車両用制御システム
１１  走行用モータ駆動部（制御対象）
１２  燃料電池（制御対象）
１３  反応ガス供給部（制御対象）
１４  蓄電装置（制御対象）
１５  配電部（制御対象）
１６  冷却部（制御対象）
２１  協調制御ＥＣＵ（協調制御装置）
２２  モータ制御ＥＣＵ（制御装置）
２３  反応ガス供給制御ＥＣＵ（制御装置）
２４  配電制御ＥＣＵ（制御装置）
２５  セル電圧検出制御ＥＣＵ（制御装置）
５１  ネットワーク（通信線）
８１  パケットデータ生成部（パケット生成手段）
８２  メッセージ生成部（メッセージ生成手段）
８３  優先ＦＩＦＯ（ＦＩＦＯ記憶手段）
８４  非優先ＦＩＦＯ（ＦＩＦＯ記憶手段）
ステップＳ０１                  優先度設定手段
ステップＳ１１〜ステップＳ１３  データ送信手段
【図１】
0003819233.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003819233.tif 000004
【図４】
0003819233.tif 000005
【図５】
0003819233.tif 000006
【図６】
0003819233.tif 000007