(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速段用摩擦係合要素を解放する一方、低速段用摩擦係合要素を締結させる摩擦係合要素の掛け替えによってダウンシフトを行うよう構成された自動変速機の変速制御装置において、
前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧をスタンバイ圧に保持した状態で、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を減少させ、ギヤ比（＝入力軸回転速度／出力軸回転速度）がフィードバック開始ギヤ比になると、目標入力軸回転速度に実際の入力軸回転速度を一致させるべく、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を補正するフィードバック制御を開始し、
前記フィードバック開始ギヤ比よりも大きい第１締結開始ギヤ比から更に大きな第２締結開始ギヤ比になるまでの間で、前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を前記スタンバイ圧からイナーシャトルク相当圧にまで上昇させ、
前記第２締結開始ギヤ比になってから第１の所定時間で前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を、前記イナーシャトルク相当圧から、そのときの入力軸トルクを前記低速段用摩擦係合要素のみで伝達できる油圧にまで増大変化させ、
前記フィードバック制御を前記第２締結開始ギヤ比よりも大きいフィードバック終了ギヤ比になった時点で終了させ、その後第２の所定時間で前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を０にまで減少させることを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項２】
前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を増大させる第１の所定時間、及び、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を減少させる第２の所定時間を、変速の種類及び／又は摩擦係合要素の種類に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の自動変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動変速機の変速制御装置に関し、詳しくは、高速段用摩擦係合要素を解放する一方、低速段用摩擦係合要素を締結させる摩擦係合要素の掛け替えによってダウンシフトを行うよう構成された装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、高速段用摩擦係合要素を解放する一方、低速段用摩擦係合要素を締結させる摩擦係合要素の掛け替えによってダウンシフトを行わせる構成の自動変速機が知られている。
【０００３】
特開平６−３４１５２６号公報に開示されるものでは、掛け替えダウンシフト時に、締結側の油圧を所定の低圧に待機させ、変速機の入力回転数が低速段の同期点に達すると、前記所定の低圧から上昇させる一方、前記同期から所定時間が経過した時点で解放側の油圧をドレインさせる構成となっており、前記所定時間を、変速機の入力トルク・油温に応じて変化させる構成となっている。
【０００４】
また、特開平９−１３３２０５号公報に開示されるものでは、掛け替えダウンシフトにおいて、変速初期の第１時間内において、高速側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を出力軸トルクが負にならない値まで低下させる一方、その後の第２時間内において前記高速側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を、入力軸トルクと同等にまで上昇させると共に、低速側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を適切に制御し、前記第２時間経過後に、低速側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を入力軸トルク以上に上昇させ、また、高速側の摩擦係合要素を解放させる構成となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記特開平６−３４１５２６号公報に開示されるものでは、自動変速機の入力回転数が低速段の同期点に達した時点から低速段用（締結側）の摩擦係合要素の係合油圧を急増させる一方、高速段用（解放側）の摩擦係合要素の係合油圧を、前記同期点から入力トルクや油温などの条件に応じた時間が経過した時点からドレインさせるようにしている。
【０００６】
上記構成は、ドレインに対する締結油圧の応答遅れに対応するものであるが、かかる構成とすると、同期点に達してから実際に掛け替えが開始されるまでの時間が長くなってしまうという問題が生じる。
【０００７】
また、特開平９−１３３２０５号公報に開示されるものでは、同期の検出を行わずに、経過時間に基づき締結側の係合油圧の上昇開始時期を制御する構成であるから、前記係合油圧の上昇開始までの時間が長くなり、更に、係合油圧の上昇遅れに対応しようとすると、掛け替えが遅れてしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、高速段用摩擦係合要素を解放する一方、低速段用摩擦係合要素を締結させる摩擦係合要素の掛け替えによってダウンシフトを行うよう構成された自動変速機の変速制御装置において、締結側摩擦係合要素（低速段用摩擦係合要素）の係合油圧の上昇遅れに対応して最適なタイミングで掛け替えを行わせつつ、早期に掛け替えを行わせることができる自動変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そのため請求項１記載の発明は、高速段用摩擦係合要素を解放する一方、低速段用摩擦係合要素を締結させる摩擦係合要素の掛け替えによってダウンシフトを行うよう構成された自動変速機の変速制御装置において、
前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧をスタンバイ圧に保持した状態で、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を減少させ、ギヤ比（＝入力軸回転速度／出力軸回転速度）がフィードバック開始ギヤ比になると、目標入力軸回転速度に実際の入力軸回転速度を一致させるべく、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を補正するフィードバック制御を開始し、
前記フィードバック開始ギヤ比よりも大きい第１締結開始ギヤ比から更に大きな第２締結開始ギヤ比になるまでの間で、前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を前記スタンバイ圧からイナーシャトルク相当圧にまで上昇させ、
前記第２締結開始ギヤ比になってから第１の所定時間で前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を、前記イナーシャトルク相当圧から、そのときの入力軸トルクを前記低速段用摩擦係合要素のみで伝達できる油圧にまで増大変化させ、
前記フィードバック制御を前記第２締結開始ギヤ比よりも大きいフィードバック終了ギヤ比になった時点で終了させ、その後第２の所定時間で前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を０にまで減少させる構成とした。
【００１０】
かかる構成によると、まず、締結側である低速段用摩擦係合要素の係合油圧をスタンバイ圧に保持した状態で、解放側である高速段用摩擦係合要素の係合油圧を減少させ、フィードバック開始ギヤ比になると、その後、フィードバック終了ギヤ比になるまで、目標入力軸回転速度に実際の入力軸回転速度を一致させるように高速段用摩擦係合要素の係合油圧をフィードバック制御し、フィードバック終了ギヤ比になってから第２の所定時間で前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を０にまで減少させる。
一方、前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧は、前記フィードバック開始ギヤ比よりも大きい第１締結開始ギヤ比から更に大きな第２締結開始ギヤ比になるまでの間で、前記スタンバイ圧からイナーシャトルク相当圧にまで上昇させ、前記第２締結開始ギヤ比になってから第１の所定時間で、前記イナーシャトルク相当圧から、そのときの入力軸トルクを前記低速段用摩擦係合要素のみで伝達できる油圧にまで増大変化させる。
【００１８】
請求項２記載の発明では、前記低速段用摩擦係合要素の係合油圧を増大させる第１の所定時間、及び、前記高速段用摩擦係合要素の係合油圧を減少させる第２の所定時間を、変速の種類及び／又は摩擦係合要素の種類に応じて変化させる構成とした。
【００１９】
かかる構成によると、低速段用摩擦係合要素の締結速度、及び、高速段用摩擦係合要素の解放速度が、そのときの変速の種類（４速→３速、３速→２速などのダウンシフトの種類）や締結・解放制御する摩擦係合要素（クラッチ，ブレーキの種類）に応じて変更される。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によると、低速段用摩擦係合要素の締結と、高速段用摩擦係合要素の解放とをそれぞれに適切なタイミングになったときに開始させることができ、締結に対して解放が遅れてトルクの引けが生じたり、又は、解放に対して締結が遅れて吹け上がりが発生したりすることを回避できるという効果がある。
【００２４】
請求項２記載の発明によると、変速の種類や摩擦係合要素の種類に応じた適正な速度で係合油圧の増大（締結）及び減少（解放）を行わせることができ、以って、変速の種類や摩擦係合要素の種類に因らずに常に最適な掛け替え制御を行わせることができるという効果がある。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、実施の形態における自動変速機の変速機構を示すものであり、エンジンの出力がトルクコンバータ１を介して変速機構２に伝達される構成となっている。
【００２６】
前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキＬ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構成される。
【００２７】
前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞれ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。
前記遊星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リバースクラッチＲ／Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構成される一方、ブレーキバンド２＆４／Ｂによって固定可能に構成される。
【００２８】
前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２は、入力軸ＩＮに直結される。
前記遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結合可能に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリングギヤｒ２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャリアｃ１を固定できるようになっている。
【００２９】
そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャリアｃ２とが一体的に直結されている。
上記構成の変速機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すように、各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによって実現される。
【００３０】
尚、図２において、丸印が締結状態を示し、記号が付されていない部分は開放状態とすることを示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジでのみの締結を示すものとする。
【００３１】
前記図２に示す各クラッチ・ブレーキの締結状態の組み合わせによると、例えば、４速から３速へのダウンシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行う共にロークラッチＬ／Ｃの締結を行い、３速から２速へのダウンシフト時には、ハイクラッチＨ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、２速から３速へのアップシフト時には、ブレーキバンド２＆４／Ｂの解放を行うと共にハイクラッチＨ／Ｃの締結を行い、３速から４速へのアップシフト時には、ロークラッチＬ／Ｃの解放を行うと共にブレーキバンド２＆４／Ｂの締結を行うことになり、上記のように、クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結と解放とを同時に制御して摩擦係合要素の掛け替えを行う変速を掛け替え変速と称するものとする。
【００３２】
前記各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）は、供給油圧によって動作するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する供給油圧は、図３に示すソレノイドバルブユニット１１に含まれる各種ソレノイドバルブによって調整される。
【００３３】
前記ソレノイドバルブユニット１１の各種ソレノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２には、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合要素における係合油圧を制御する。
【００３４】
尚、図３において、符号２０は、前記自動変速機と組み合わされるエンジンを示す。
ここで、前記Ａ／Ｔコントローラ１２による掛け替え変速の様子を、アクセルの踏み込みに伴うダウンシフト（以下、パワーオンダウンという）の場合を例として、図４のタイムチャートを参照しつつ、図５〜図２５のフローチャートに従って説明する。
【００３５】
図５のフローチャートは、締結側摩擦係合要素と解放側摩擦係合要素とに共通のメイン制御ルーチンを示す。
ステップＳ１では、パワーオンダウンの変速判断を行う。
【００３６】
Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰとアクセル開度（スロットル開度）とに応じて変速段を設定した変速マップが予め記憶されており、例えば、現在（変速前）の変速段と前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、それがダウンシフト方向であって、アクセルが全閉でない状態を、パワーオンダウンの変速として判断する。
【００３７】
パワーオンダウンの変速判断がなされると、ステップＳ２へ進み、変速機構の入力軸回転速度（タービン回転速度）と出力軸回転速度（車速）との比として算出されるそのときのギヤ比（ギヤ比＝入力軸回転速度／出力軸回転速度）が、変速前のギヤ比に基づいて設定されるフィードバック（Ｆ／Ｂ）開始ギヤ比よりも高くなっているか否かを判別する。
【００３８】
前記のギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも高いか否かの判別は、解放側の摩擦係合要素の滑りによるギヤ比の変化し始めを判断するものであり、前記Ｆ／Ｂ開始ギヤ比は、変速前のギヤ比よりも僅かに高いギヤ比として設定される。
【００３９】
ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比以下であるときには、ステップＳ３の準備フェーズ処理を実行させる。
前記ステップＳ３の準備フェーズ処理は、解放側の処理と締結側の処理とに分かれ、解放側の準備フェーズ処理は、図６〜図８のフローチャートに示される。
【００４０】
図６のフローチャートは、解放側（高速段用）摩擦係合要素の準備フェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ３１では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ１だけ変速判断から経過したか否かを判別する。
【００４１】
前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内であれば、ステップＳ３２へ進み、解放初期油圧の演算を行う。前記解放初期油圧は、非変速時の油圧から完全締結状態を保持しつつ、臨界圧付近にまで油圧を低下させるときの目標値である。尚、前記準備フェーズにおける解放側摩擦係合要素の油圧制御全体が、本発明における変速初期油圧の制御に相当する。
【００４２】
前記ステップＳ３２の解放初期油圧の演算は、図７のフローチャートに詳細に示してあり、ステップＳ３２１では、今回解放制御を行う摩擦係合要素の非変速時油圧Ｐｏ０と、前記摩擦係合要素の解放初期油圧Ｐｏ１とを算出する。
【００４３】
前記非変速時油圧Ｐｏ０は、
Ｐｏ０＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o×余裕代(0)）＋Prtn-o
として算出される。
【００４４】
ここで、Ｋ１は、解放側の摩擦係合要素の伝達トルク容量（必要伝達トルク容量）を油圧に変換するための係数であり、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている。また、Ｔｔは、変速機構の入力軸トルクの推定値であり、例えば吸入空気量・エンジン回転速度などから推定されるエンジンの出力トルクと、トルクコンバータのトルク比とから推定される。Ｔr-oは、前記入力軸トルクＴｔに対して、摩擦係合要素が滑りを生じる臨界伝達トルク容量を求めるための臨界トルク比である。余裕代(0)は、前記臨界伝達トルク容量に対して余裕分のトルク容量を付加するための補正係数であり、例えば3.0程度の値として予め記憶されている。Prtn-oは、解放側のスタンバイ圧（解放側リターンスプリング圧）であり、摩擦係合要素毎に予め記憶される。
【００４５】
一方、前記解放初期油圧Ｐｏ１は、
Ｐｏ１＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o×余裕代(1)）＋Prtn-o
として算出される。
【００４６】
即ち、非変速時油圧Ｐｏ０の演算式に対して、余裕代の部分のみが異なり、解放初期油圧Ｐｏ１の演算式においては、余裕代(1)を1.2程度の比較的低い値を用いる。
【００４７】
尚、前記余裕代(1)（＝1.2程度）は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素が締結状態を保持できる値として設定される。
【００４８】
非変速時には、前記非変速時油圧Ｐｏ０に制御されるが、変速要求に伴って解放するときに、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内で、前記非変速時油圧Ｐｏ０から解放初期油圧Ｐｏ１まで低下させるものであり、ステップＳ３２２では、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１内での油圧勾配Ｒmp−Po1を、
Ｒmp−Po1＝（Ｐｏ０−Ｐｏ１）／ＴＩＭＥＲ１
として算出する。
【００４９】
そして、前記非変速時油圧Ｐｏ０から単位時間毎に（Ｒmp−Po1）だけ油圧を減少させ、所定時間ＴＩＭＥＲ１が経過した時点で、解放初期油圧Ｐｏ１まで低下するようにする。
【００５０】
上記のようにして所定時間ＴＩＭＥＲ１が経過するまでの間に、解放初期油圧Ｐｏ１まで低下させた後、ステップＳ３３でギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも高くなったと判断されるようになるまでの間においては、ステップＳ３４の分担比ランプ制御を実行する。
【００５１】
前記ステップＳ３４の分担比ランプ制御の詳細は、図８のフローチャートに示してあり、ステップＳ３４１では、前記解放初期油圧Ｐｏ１を算出し、また、解放油圧Ｐｏ２を算出する。
【００５２】
前記解放油圧Ｐｏ２は、
Ｐｏ２＝Ｋ１×（Ｔｔ×Ｔr-o×余裕代(2)）＋Prtn-o
として算出されるものであり、前記余裕代(2)として1.0よりも小さい例えば0.8程度の値を用いる（余裕代(0)＞余裕代(1)＞０＞余裕代(2)）。
【００５３】
尚、前記余裕代(2)（＝0.8程度）は、入力軸トルクの推定誤差が予想される範囲内で発生しても、解放側摩擦係合要素を確実に解放状態に移行させることができる値として設定される。従って、解放初期油圧Ｐｏ１から解放油圧Ｐｏ２に向けての油圧低下は、解放側の摩擦係合要素を確実に解放状態に移行させるべく行われるものである。
【００５４】
ステップＳ３４２では、変速の種類及び解放制御する摩擦係合要素の種類に応じて予め記憶されている所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、前記解放初期油圧Ｐｏ１から解放油圧Ｐｏ２まで低下させるための油圧ランプ勾配（単位時間当たりの油圧減少幅）を、
Ｒmp−Po２＝（Ｐｏ１−Ｐｏ２）／ＴＩＭＥＲ２
として算出する（図２６参照）。
【００５５】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ１経過した時点から所定時間ＴＩＭＥＲ２内で、かつ、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも高くなっていない状態では、単位時間毎に（Ｒmp−Po２）だけ油圧を減少させる。
【００５６】
尚、前記ランプ勾配Ｒmp−Po２は、余裕代の変化幅と所定時間ＴＩＭＥＲ２の設定により、前記勾配Ｒmp−Po1よりも小さくなるようにして、余裕代が1.0となる前後の所定範囲内で、解放側摩擦係合要素の伝達トルク容量の変化が、それまでよりも遅くなるようにしてある。
【００５７】
前記勾配Ｒmp−Po2により係合油圧を徐々に減少させると、余裕代が1.0付近になった時点でギヤ比が変化し始めることになり、該ギヤ比の変化により解放側の伝達トルク容量が臨界付近にまで低下したことを間接的に知ることができる。
【００５８】
そこで、ギヤ比が変化し始めたことが、Ｆ／Ｂ開始ギヤ比よりも実際のギヤ比が大きくなったことに基づいて検出されると、前記勾配Ｒmp−Po2による伝達トルク容量（係合油圧）の減少制御を停止させ、臨界伝達トルク容量を基準値としてタービン回転を目標に一致させるフィードバック制御に移行させる。
【００５９】
従って、前記フィードバック制御は、解放側の伝達トルク容量が臨界状態に精度良く制御された状態で開始されることになり、大きな回転変動を招くことなく安定的にタービン回転を制御でき、以って、締結側（低速段用）摩擦係合要素の締結を最適なタイミングで行わせて、回転の吹けあがりやトルクの引けの発生を防止できる。
【００６０】
また、上記のようにして、余裕代が1.0となる前後の所定範囲内で、伝達トルク容量の変化速度を遅くすれば、ギヤ比変化として解放側摩擦係合要素の臨界状態（滑り発生）を判断して、臨界伝達トルク容量相当となる係合油圧を求める制御の精度を確保でき、また、初期状態では比較的速い速度で伝達トルク容量を減少させることで応答性も確保できる。
【００６１】
一方、締結側の準備フェーズ処理は、図９〜図１１のフローチャートに示される。
図９のフローチャートは、締結側（低速段用）の準備フェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ４１では、変速判断から所定時間ＴＩＭＥＲ０だけ経過したか否かを判別する。尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ０は、油温に応じて設定することが好ましい。
【００６２】
ステップＳ４１で、変速判断から所定時間ＴＩＭＥＲ０が経過していないと判別されたときには、ステップＳ４２へ進み、締結側の摩擦係合要素に対する油圧のプリチャージを行う。
【００６３】
前記油圧のプリチャージ処理は、図１０のフローチャートに示され、ステップＳ４２１において、摩擦係合要素毎に予め記憶されているプリチャージ圧を、前記所定時間ＴＩＭＥＲ０内において出力する処理を行う。
【００６４】
前記所定時間ＴＩＭＥＲ０が経過すると、ステップＳ４３でギヤ比が、所定の締結開始ギヤ比(1)よりも大きくなったか否かを判別し、ギヤ比が締結開始ギヤ比(1)以下である間は、ステップＳ４４のスタンバイ圧処理に進む。
【００６５】
尚、前記締結開始ギヤ比(1)は、変速の種類や入力軸トルクに応じて設定することが好ましい。
前記ステップＳ４４のスタンバイ圧処理は、図１１のフローチャートに示してあり、ステップＳ４４１で、摩擦係合要素毎に予め記憶されているスタンバイ圧Ｐrtn-cの出力を行わせる。
【００６６】
ここで、前記図５のフローチャートに戻って説明を続けると、ステップＳ２でギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも大きくなると、ステップＳ２からステップＳ４へ進み、ギヤ比が、変速後のギヤ比よりの僅かに小さいＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも大きくなっているか否かを判別する。
【００６７】
そして、ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも大きくなっているものの、Ｆ／Ｂ終了ギヤ比以下であると判断される場合には、ステップＳ５のイナーシャフェーズ処理を実行する。
【００６８】
解放側についての前記イナーシャフェーズ処理を、図１２〜図１４のフローチャートに示してある。
図１２のフローチャートは、解放側のイナーシャフェーズ処理のメインルーチンを示し、ステップＳ５１では、解放側油圧の基本制御を行う。
【００６９】
前記基本制御については、図１３のフローチャートに示してあり、ステップＳ５１１では、パワーオンダウンによる回転の増大変化に伴うイナーシャトルク（変速トルク）Ｔinrを算出する。尚、前記イナーシャトルクＴinrは、図２７に示すように、予め目標変速時間に応じたテーブルに記憶されており、目標変速時間が短い時ほど、より大きなイナーシャトルク（変速トルク）Ｔinrが算出されるようになっている。
【００７０】
ステップＳ５１２では、解放側指示油圧Ｐｏ３を算出する。
前記解放側指示油圧Ｐｏ３は、
Ｐｏ３＝Ｋ１×（Ｔｔ−Ｔinr×HOSEI-VSP）×Ｔr-o＋Prtn-o
として算出される。
【００７１】
ここで、補正係数HOSEI-VSPは、車速に応じたイナーシャトルクＴinrの補正項であり、図２８に示すように、予め車速ＶＳＰに応じたテーブルに記憶され、車速が例えば20km/hを下回るようなときには、車速が低くなるほどイナーシャトルクＴinrをより小さく補正するが、20km/hを上回る場合には、車速が高くなるほどイナーシャトルクＴinrをより大きく補正し、例えば40km/hで２倍に補正する。
【００７２】
そして、前記入力軸トルクＴｔから、イナーシャトルク分である「Ｔinr×HOSEI-VSP」を減算することで、回転上昇に用いられるイナーシャトルク分が補正されて実際の伝達トルクが求められ、この実際の伝達トルクに臨界トルク比Ｔr-oを乗算することで、実際の伝達トルクに対して解放側（高速段用）摩擦係合要素を臨界状態（滑り発生）とする伝達トルク容量を求めることができる。
【００７３】
ステップＳ５２では、推定トルク補正を行う。
前記推定トルク補正は、図１４のフローチャートに示してあり、ステップＳ５２１では、ギヤ比が初めてＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも大きくなった時点（即ち、解放側の摩擦係合要素が滑り始めた臨界圧状態での）余裕代Ｔｒを参照する。
【００７４】
具体的には、ギヤ比が初めてＦ／Ｂ開始ギヤ比よりも大きくなった時点の解放側摩擦係合要素の係合油圧とそのときの入力軸トルクとから余裕代Ｔｒを逆算する。余裕代が１．０近傍でギヤ比が変化し始める（解放側の摩擦係合要素が滑り始める）のが理想であるが、例えば余裕代＝1.1に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも小さく推定したため、本来、伝達トルク容量に余裕があることで締結状態を保持できる油圧であるのに滑り始めたものと判断され、逆に、例えば余裕代＝0.9に相当する解放側油圧でギヤ比が変化し始めたとすると、入力軸トルクの推定において実際値よりも大きく推定したため、本来の締結状態を保持できない油圧（伝達トルク容量）まで既に低下しているのに、滑り始めが遅れたものと判断される。
【００７５】
そこで、ステップＳ５２２では、油圧の補正値ΔＰを、
ΔＰ＝Ｋ１×Ｔｔ×Ｔr-o（１−Ｔｒ）
として算出し、前記解放側指示油圧Ｐｏ３を前記補正値ΔＰで補正して解放側指示油圧Ｐｏ４を求める。
【００７６】
Ｐｏ４＝Ｐｏ３―ΔＰ
ステップＳ５３では、前記解放側指示油圧Ｐｏ４を基本値として、タービン回転（rpm）を、変速開始からの経過時間に応じた目標タービン回転に一致させるためのタービン回転フィードバック制御を行う。
【００７７】
まず、変速開始からの経過時間に応じて目標ギヤ比を設定し（図２９参照）、該目標ギヤ比と出力軸回転（車速ＶＳＰ）とから目標タービン回転を算出する。そして、実際のタービン回転と前記目標タービン回転との偏差から、例えば比例・積分・微分制御（ＰＩＤ制御）によってフィードバック補正分を算出し、前記解放側指示油圧Ｐｏ４を前記フィードバック補正分で補正する。これにより、イナーシャフェーズ中のギヤ比を目標ギヤ比変化に沿って精度良く変化させることができる。
【００７８】
一方、締結側のイナーシャフェーズ処理は、図１５〜図１８のフローチャートに示される。
図１５は、締結側のイナーシャフェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ６１では、ギヤ比が締結開始ギヤ比(1)を超えたか否かを判別し、締結開始ギヤ比(1)を超えるまでは、ステップＳ６２へ進んで、スタンバイ圧制御を行う。
【００７９】
尚、前記ギヤ比は、変速の進行割合を判定するためのパラメータであり、実際のギヤ比と前記締結開始ギヤ比(1)又は後述する締結開始ギヤ比(2)とを比較して、締結側係合油圧の増大制御のタイミングが判定される。
【００８０】
前記スタンバイ圧制御は、図１６のフローチャートに示されるが、ステップＳ６２１では、準備フェーズのスタンバイ圧制御に続けて、締結側の油圧をスタンバイ圧Ｐrtn-cに保持する。
【００８１】
ステップＳ６１では、ギヤ比が締結開始ギヤ比(1)を超えたと判別されると、ステップＳ６３でギヤ比が締結開始ギヤ比(2)（＞締結開始ギヤ比(1)）を超えたか否かを判別する。
【００８２】
そして、ギヤ比が締結開始ギヤ比(1)を超えてから締結開始ギヤ比(2)を超えるまでの間は、ステップＳ６４へ進み、トルクフェーズにおける掛け替え制御のための準備としての掛け替え準備制御を行う。
【００８３】
前記掛け替え準備制御は、図１７のフローチャートに示してあり、ステップＳ６４１では、イナーシャトルク（変速トルク）Ｔinrの設定及び車速に応じたイナーシャトルクＴinrの補正を前記ステップＳ５１１，Ｓ５１２と同様に行わせ、イナーシャトルク相当の油圧を以下のようにして算出する。
【００８４】
イナーシャトルク相当油圧＝Ｔr-o×Ｔinr×HOSEI-VSP×Ｋ１＋Prtn-c
ここで、Prtn-cは、締結側のスタンバイ圧である。
【００８５】
ステップＳ６４２では、締結開始ギヤ比(1)から締結開始ギヤ比(2)まで変化する間（目標変速時間から求められる単位時間当たりのギヤ比変化量によって、締結開始ギヤ比(1)から締結開始ギヤ比(2)まで変化する時間内）において、スタンバイ圧Prtn-cから前記イナーシャトルク相当油圧まで上昇させる（図３０参照）。
【００８６】
イナーシャフェーズ中は、解放側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を決定するときに、マイナスのイナーシャトルクに相当する分だけ伝達トルク容量を減少補正するので、ギヤ比変化が終了し、マイナスのイナーシャトルクの発生がなくなると、解放側の摩擦係合要素の伝達トルク容量ではトルクを伝達しきれなくなる。そこで、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を、前記イナーシャトルクに相当するトルクアップ分だけ予め増大させる掛け替えを行わせ、解放側の摩擦係合要素から締結側の摩擦係合要素への掛け替えの初期状態で全体の伝達トルク容量が不足することを防止する。
【００８７】
そして、締結開始ギヤ比(2)（第１の所定値）を超えると、ステップＳ６５で判別される所定時間ＴＩＭＥＲ３内であるときに、ステップＳ６６へ進み、掛け替え制御を実行させる。
【００８８】
尚、解放側（高速段用）の摩擦係合要素の解放は、後述するように変速終了時点から（ギヤ比が変速後の値になってから）開始されるのに対し、締結側（低速段用）の摩擦係合要素の掛け替え準備制御及び掛け替え制御を、ギヤ比変化中から実行させるのは、油圧指令に対して実際の伝達トルク容量（係合油圧）の変化が遅れるためである。上記のようにして、締結側（低速段用）の摩擦係合要素の掛け替え準備制御及び掛け替え制御を、解放制御に先立って開始させておけば、ギヤ比が変速後の値に到達した時点で高速段用の摩擦係合要素の開放制御を開始させても、締結遅れによって吹け上がりが発生することがなく、然も、解放動作は、変速終了時点から直ちに開始させることができる。
【００８９】
前記掛け替え制御については、図１８のフローチャートに示してあり、ステップＳ６６１では、締結側の油圧（トルク分担比）を時間と共に上昇させるためのランプＲmp-Tr(1)の設定を、図３１に示すように、予め締結開始ギヤ比(2)を超えてからの経過時間に応じて記憶されているテーブルから検索する。尚、前記ランプＲmp-Tr(1)は、締結開始ギヤ比(2)を超えた時点では０であり、所定時間ＴＩＭＥＲ３になった時点で１になるように、時間経過と共に一定割合で上昇するようにしてある。
【００９０】
ステップＳ６６２では、前記ランプＲmp-Tr(1)、イナーシャトルクＴinr、推定入力トルクＴｔ等から、締結側指示圧Ｐｃ１を下式に従って演算する。
Ｐｃ１＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×Ｒmp-Tr(1)＋Ｔr-o×Ｔinr×HOSEI-VSP×Ｋ１＋Prtn-c
ここで、Ｋ２は締結側の伝達トルク容量を油圧に変換するための変換係数、Ｔｔは推定入力トルク、Ｔr-cは締結側の摩擦係合要素毎に設定される臨界トルク比であり、Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-cにより、そのときの入力トルクを伝達できる締結側の最小油圧（臨界伝達トルク容量）が求めらる。
【００９１】
前記ランプＲmp-Tr(1)は最初０で、所定時間ＴＩＭＥＲ３経過後に１にまで上昇するので、Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×Ｒmp-Tr(1)は、最初０で、所定時間ＴＩＭＥＲ３経過後にＫ２×Ｔｔ×Ｔr-cとなる。また、Ｔr-o×Ｔinr×HOSEI-VSP×Ｋ１＋Prtn-cは、前記イナーシャトルク相当油圧であり、該イナーシャトルク相当油圧を初期圧として、所定時間ＴＩＭＥＲ３内でＫ２×Ｔｔ×Ｔr-cだけ、即ち、締結側（低速段用）の摩擦係合要素のみで入力軸トルクを伝達できる係合油圧まで油圧を増大変化させる。
【００９２】
尚、後述するように、前記所定時間ＴＩＭＥＲ３内での締結側油圧の増大に対応して解放側の油圧を低下させ、解放側の摩擦係合要素から締結側の摩擦係合要素へのトルクの掛け替えが行われるようになっている。
【００９３】
ギヤ比が前記Ｆ／Ｂ終了ギヤ比を超えると、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ４からステップＳ６へ進み、Ｆ／Ｂ終了ギヤ比を超えてから所定時間ＴＩＭＥＲ４が経過し、かつ、前記所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過した時点から所定時間ＴＩＭＥＲ５が経過したか否かを判別する。そして、いずれか一方が経過していない場合には、ステップＳ７へ進み、トルクフェーズ処理を実行する。
【００９４】
解放側におけるトルクフェーズ処理は、図１９のフローチャートに示してあり、ステップＳ７０１で、前記所定時間ＴＩＭＥＲ４で解放側の油圧を０にまで減少させるランプ制御を実行する。
【００９５】
具体的には、ギヤ比が前記Ｆ／Ｂ終了ギヤ比（第２の所定値）を超えた時点の解放側の油圧Po５と、前記所定時間ＴＩＭＥＲ４とから、油圧の減少勾配Ｒmp-Ｐo３を、
Ｒmp-Ｐo３＝（Po５−０）／ＴＩＭＥＲ４
として算出し、単位時間毎に前記Ｒmp-Ｐo３だけ油圧を減少させる。
【００９６】
尚、前記所定時間ＴＩＭＥＲ３，ＴＩＭＥＲ４，ＴＩＭＥＲ５は、変速の種類及び摩擦係合要素毎に設定される。
一方、締結側におけるトルクフェーズ処理は、図２０〜図２２のフローチャートに示される。
【００９７】
図２０のフローチャートは、締結側におけるトルクフェーズ処理のメインルーチンを示すものであり、ステップＳ８１では、ギヤ比が締結開始ギヤ比(2）を超えてから所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過したか否かを判別する。
【００９８】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過していない場合には、ステップＳ８２へ進み、イナーシャフェーズでの処理に続けて掛け替え制御を継続させる。
前記掛け替え制御の内容は、図２１のフローチャートのステップＳ８２１，ステップＳ８２２に示してあるが、前記図１８と同様な処理を行うので詳細な説明は省略する。
【００９９】
ステップＳ８１で前記所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過していると判別されたときには、ステップＳ８３へ進み、前記所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過した時点から更に所定時間ＴＩＭＥＲ５が経過したか否かを判別する。
【０１００】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ５内であれば、ステップＳ８４へ進み、棚圧制御を実行する。
前記棚圧制御は、図２２のフローチャートに示され、ステップＳ８４１では、変速後の締結側摩擦係合要素のトルク分担比の設定を行い、次のステップＳ８４２では、下式に従って締結側の指示圧Ｐｃ２を算出する。
【０１０１】
Ｐｃ２＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c＋Ｔr-o×Ｔinr×HOSEI-VSP×Ｋ１＋Prtn-c
Ｆ／Ｂ終了ギヤ比を超えてから所定時間ＴＩＭＥＲ４が経過し、かつ、所定時間ＴＩＭＥＲ３が経過した時点から更に所定時間ＴＩＭＥＲ５が経過すると、前記図５のフローチャートにおいて、ステップＳ６からステップＳ７へ進み、所定時間ＴＩＭＥＲ５が経過した時点から、変速の種類及び摩擦係合要素に応じて設定される所定時間ＴＩＭＥＲ６が経過したか否かを判別する。
【０１０２】
そして、前記所定時間ＴＩＭＥＲ６が経過していない場合には、ステップＳ９の終了フェーズ処理を実行する。
解放側の終了フェーズ処理は、図２３のフローチャートに示され、ステップＳ９０１では、トルクフェーズ終了時点における解放側の油圧（＝０）を保持させる処理を行う。
【０１０３】
一方、締結側の終了フェーズ処理は、図２４及び図２５のフローチャートに示される。
図２４のフローチャートは、締結側の終了フェーズ処理のメインルーチンを示し、ステップＳ９１で、終了フェーズ処理に移行してから所定時間ＴＩＭＥＲ６が経過していないと判別されると、ステップＳ９２へ進んで締結側の終了フェーズ処理を実行する。
【０１０４】
前記締結側の終了フェーズ処理の内容は、図２５のフローチャートに示され、ステップＳ９２１では、締結側の摩擦係合要素の伝達トルク容量を、トルクフェーズ終了時点における値（臨界圧）から前記所定時間ＴＩＭＥＲ６で例えば1.2倍にまで増大させるランプＲmp-Ｔr(2)の設定を行う（図３２参照）。
【０１０５】
ステップＳ９２２では、前記ランプＲmp-Ｔr(2)に基づき締結側の指示圧を、下式に従って算出する。
Ｐｃ３＝Ｋ２×Ｔｔ×Ｔr-c×（１＋0.2×Ｒmp-Ｔr(2)）＋Ｔr-o×Ｔinr×HOSEI-VSP×Ｋ１＋Prtn-c
前記所定時間ＴＩＭＥＲ６では、上記の式によって算出される指示圧Ｐｃ３に制御することで、臨界圧の1.2倍程度の油圧まで上昇させるが、前記所定時間ＴＩＭＥＲ６が経過した時点で油圧を最大圧までステップ的に増大させる。
【０１０６】
尚、変速機構を、図１に示したものに限定するものでないことは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示す図。
【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態の組み合わせと変速段との相関を示す図。
【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。
【図４】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換えによる変速の様子を示すタイムチャート。
【図５】実施の形態における摩擦係合要素の掛け換え変速制御の様子を示すフローチャート。
【図６】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図７】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図８】解放側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図９】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１０】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１１】締結側摩擦係合要素の準備フェーズ処理を示すフローチャート。
【図１２】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１３】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１４】解放側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１５】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１６】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１７】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１８】締結側摩擦係合要素のイナーシャフェーズ処理を示すフローチャート。
【図１９】解放側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２０】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２１】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２２】締結側摩擦係合要素のトルクフェーズ処理を示すフローチャート。
【図２３】解放側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図２４】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図２５】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理を示すフローチャート。
【図２６】解放側摩擦係合要素の分担比ランプ制御における余裕代の変化の様子を示す線図。
【図２７】変速時間と変速トルク（イナーシャトルク）との相関を示す線図。
【図２８】変速トルク（イナーシャトルク）の車速による補正係数を示す線図。
【図２９】目標変速時間と目標ギヤ比との相関を示す線図。
【図３０】締結側摩擦係合要素の掛け替え準備制御における指示圧の特性を示す線図。
【図３１】締結側摩擦係合要素の掛け替え制御における油圧勾配の特性を示す線図。
【図３２】締結側摩擦係合要素の終了フェーズ処理における油圧勾配の特性を示す線図。
【符号の説明】
１…トルクコンバータ
２…変速機構
１１…ソレノイドバルブユニット
１２…Ａ／Ｔコントローラ
１３…Ａ／Ｔ油温センサ
１４…アクセル開度センサ
１５…車速センサ
１６…タービン回転センサ
１７…エンジン回転センサ
１８…エアフローメータ
２０…エンジン
Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車
Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ
Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ
Ｌ／Ｃ…ロークラッチ
２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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