(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁巻線を有する移動子と、電機子巻線を有する固定子とを有し、前記界磁巻線に電流を供給しつつ前記電機子巻線に交流を供給することで、前記移動子が移動可能なエネルギー変換機を制御するエネルギー変換機制御装置において、
前記電機子巻線への交流の供給を停止した状態で、前記界磁巻線に所定値以下の電流を供給しつつ前記移動子を外力によって移動させ、前記電機子巻線に誘起する誘起電圧を測定し、測定された前記誘起電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路と、
前記移動子の位置を検出する別の移動子位置検出器と、
前記誘起電圧の測定時において前記移動子位置検出器によって検出された移動子位置と、前記ゼロクロス回路によって検出された移動子位置との差を検出し、検出された前記差に基づいて、前記電機子巻線に供給される交流の位相を調整する手段と、
を備えることを特徴とするエネルギー変換機制御装置。
【請求項２】
前記交流の位相の調整は、前記電機子巻線に前記交流を供給するインバータ回路によるスイッチングのタイミングを調整することによって行われることを特徴とする請求項１に記載のエネルギー変換機制御装置。
【請求項３】
前記差を前記固定子に形成される磁極数分だけ記憶し、記憶された磁極毎の前記差に基づいて、前記インバータ回路によるスイッチングのタイミングを磁極毎に調整することを特徴とする請求項２に記載の電機移動機制御装置。
【請求項４】
前記移動子移動時に前記電機子巻線を流れる電流と基準電流との差に応じて、前記エネルギー変換機が電動機として機能する際に、前記電機子巻線に供給される交流の位相を調整することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエネルギー変換機制御装置。
【請求項５】
前記基準電流は、前記電機子巻線から出力された電流の平均値であることを特徴とする請求項４に記載のエネルギー変換機制御装置。
【請求項６】
前記移動子は、前記固定子に対して回転移動するロータであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のエネルギー変換機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動子がロータとして回転運動する回転モータや、移動子がスライダとして直線運動を行うリニアモータ等の電気エネルギーを運動エネルギーに変換する電動機、又は、移動子側を回転等させて運動エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機であるエネルギー変換機を制御するエネルギー変換機制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は2極の交流電動機（同期モータ）の原理図である。この図は回転界磁型のモータを模式的に表しており、固定子（ステータ）に電機子巻線が、移動子（ロータ）に界磁巻線が施されている。これに対して、固定子側に界磁巻線を、移動子側に電機子巻線をそれぞれ配置した構造を回転電機子型と呼ぶ。一般に、電機子よりも界磁の方が構造が簡単であり、界磁電圧や電流も電機子のそれより低いため、回転界磁型が主に採用されている。移動子に配した界磁巻線を励磁することで移動子が電磁石となり、固定子に三相交流を流すことで発生する回転磁界に同期して移動子が回転する。
【０００３】
従来の３相ブラシレスモータは特開平９−２７６５５０号公報に記載されている。
【０００４】
図１１は従来のブラシレスモータ４を示すブロック図である。交流発振器１から出力された交流信号電圧は、ＡＣ／ＤＣ変換部２を介して直流バイアス電圧に変換され、インバータ回路３に与えられる。インバータ回路３は、駆動回路７から出力された制御信号によって駆動され、直流バイアス電圧から３相交流電圧を生成する。
【０００５】
インバータ回路３は、直流バイアス電圧間に並列に設けられた３つのトランジスタ列を有する。第１トランジスタ列は直列接続されたトランジスタＵａ，Ｘからなり、第２トランジスタ列は直列接続されたトランジスタＶａ，トランジスタＹからなり、第３トランジスタ列は直列接続されたトランジスタＷａ，トランジスタＺからなる。各トランジスタのエミッタ／コレクタ間にはダイオードが接続され、一方向の電流通過のみが許容されている。なお、トランジスタが電界効果トランジスタである場合はエミッタ／コレクタを、ソース／ドレインに読み替える。
【０００６】
上流側のトランジスタをオフした状態で下流側のトランジスタをオンして導通させると、上流及び下流側のトランジスタの境界の節点の電位は下降し、逆の場合には上昇する。このようにして、１つのトランジスタ列における境界節点電位は駆動回路７によるトランジスタのスイッチングによって上昇及び下降させることができる。第１、第２及び第３トランジスタ列で発生する境界節点電位変動による交流の位相を１２０度ずつずらすと、３相交流を生成することができる。このような３相交流生成のためのスイッチングの指令は制御回路６から出力される。
【０００７】
ランダムに３相交流を電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給しても、モータとしては脱調を生じるだけなので、この３相交流は移動子の現在位置に同期させて供給する。移動子の位置を検出して３相交流の位相を調整すれば、フィードバック制御を実現することができ、３相交流の供給によって見込まれる移動子の位置に基づいて３相交流の位相を調整すればオープンループ制御を行うことができる。オープンループ制御を行うためには、３相交流の位相を検出する必要があるため、同図に示した例では、３つの電機子巻線に接続された位置検出回路５が設けられている。
【０００８】
特開平９−４７０６６号公報に開示の制御装置では、移動子の位置を正確に知るため、磁極位置センサの取り付け誤差を検出方法を開示しており、誤差検出時にはインバータ回路を開放して誘起電圧を測定し、この誘起電圧と磁極位置センサ出力を比較して取り付け誤差を検出している。このような誤差は駆動効率の低下を招くので、極力小さい方が好ましい。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の制御装置においては、特別な回路を多く用いなければ誤差検出が十分にできないという問題がある。本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で移動子位置を知ることができるエネルギー変換機制御装置、この場合に求められた移動子位置に加えて、別の基準で測定された移動子位置を用いることで、移動子位置の誤差測定を行うことができるエネルギー変換機制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するため、本エネルギー変換機制御装置は、界磁巻線を有する移動子と、電機子巻線を有する固定子とを有し、界磁巻線に電流を供給しつつ電機子巻線に交流を供給することで、移動子が移動可能なエネルギー変換機を制御するエネルギー変換機制御装置において、電機子巻線への交流の供給を停止した状態で、界磁巻線に所定値以下の電流を供給しつつ移動子を外力によって移動させ記電機子巻線に誘起する誘起電圧を測定し、測定された誘起電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路と、移動子の位置を検出する別の移動子位置検出器と、誘起電圧の測定時において前記移動子位置検出器によって検出された移動子位置と、前記ゼロクロス回路によって検出された移動子位置との差を検出し、検出された前記差に基づいて、電機子巻線に供給される交流の位相を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
界磁巻線に供給される電流が所定値を超えると、大きな発電が生じるので、本発明の装置では、発電が生じない程度の電流を所定値として、これ以下の電流を界磁巻線に供給するが、この場合でも、電流は零ではないのだから、誘起電圧は測定することができる。この誘起電圧は、移動子の位置に対応しているので、かかる誘起電圧から移動子位置を知ることができる。この場合に求められた移動子位置に加えて、別の基準で測定された移動子位置を用いれば、移動子位置の誤差測定を行うことができる。
【００１２】
また、本制御装置が、測定された前記誘起電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路を備える場合、交差タイミングは移動子の位置を示すこととなるので、ゼロクロス回路を用いることで移動子の位置を簡単に測定することができる。
【００１３】
また、本制御装置が、前記移動子の位置を別の手法で検出する別の移動子位置検出器を備える場合、２つの移動子位置の差を位置誤差として求めることができるので、一方の結果にしたがって他方を補正することができる。
【００１４】
すなわち、本制御装置が、差分回路やコンピュータ等よる演算によって、前記誘起電圧の測定時において前記移動子位置検出器によって検出された移動子位置と、前記ゼロクロス回路によって検出された移動子位置との差を検出することで、移動子位置の差を求めることができる。
【００１５】
また、本制御装置が、検出された前記差に基づいて、前記電機子巻線に供給される交流の位相を調整する場合には、当該交流の位相を所望の移動子位置（位相）に合わせることができる。
【００１６】
また、本制御装置は、前記電機子巻線に前記交流を供給するインバータ回路によるスイッチングのタイミングを調整することによって、前記交流の位相の調整を行うことができる。インバータ回路はスイッチングのタイミングを制御することで、生成交流の位相や周波数を変化させることができるからである。
【００２４】
なお、上述のいずれの制御装置においても、前記差を前記固定子に形成される磁極数分だけ記憶し、記憶された磁極毎の前記差に基づいて、前記インバータ回路によるスイッチングのタイミングを磁極毎に調整することができる。この場合、磁極毎に位相ずれ量が前記差だけ記憶されるので、より正確な交流位相調整を行うことができ、電動機時には効率が増加する。
【００２５】
また、前記移動子移動時に前記電機子巻線を流れる電流と基準電流との差に応じて、前記エネルギー変換機が電動機として機能する際に、前記電機子巻線に供給される交流の位相を調整することとしてもよい。
【００２６】
この基準電流を移動子の空間的な位相と、電機子巻線に供給される電気的な位相が合致したときに設定しておけば、移動子移動時に電機子巻線を流れる電流と基準電流との差は、位相の誤差に相当することとなる。したがって、当該差を用いれば、誤差を最小化することができる。
【００２７】
この基準電流としては、電機子巻線から出力された電流の平均値を用いることができ、現在の電流が平均値からずれた場合には、供給される電流の位相を、ずれ量に応じて進相又は遅相させればよい、
【００２８】
なお、前記移動子は、前記固定子に対して回転移動するロータである場合には、電機移動機は回転型の電動機（モータ）又は発電機（ジェネレータ）として機能させることができ、この場合には、これらの電動機或いは発電機は、例えば車両の駆動源に適用することができる。このように、上述の制御装置は、移動子がロータとして回転運動する回転モータや、移動子がスライダとして直線運動を行うリニアモータ等の電動機、又は、移動子側を回転させて発電を行う発電機であるエネルギー変換機を制御することができる。
【００２９】
なお、前記電機子巻線の電圧は、電機子巻線単独の電圧又は電機子巻線間の電圧とすることができ、いずれの電圧を用いた場合においても、移動子位置を検出することができる。
【発明の実施の形態】
以下、実施の形態に係るエネルギー変換機制御装置について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００３０】
（第１実施形態）
このエネルギー変換機は、電気エネルギーを運動エネルギーに変換する又は運動エネルギーを電気エネルギーに変換する装置であり、電動機（モータ）又は発電機（ジェネレータ）を示している。具体的には、エネルギー変換機とは、移動子がロータとして回転運動する回転モータや、移動子がスライダとして直線運動を行うリニアモータ等の電動機、又は、移動子を回転させて発電を行う発電機を意味する。これらはエネルギー変換に可逆性があるため、電動機と発電機は同一の基本構造を有する。以下では、エネルギー変換機の一例として当該エネルギー変換機が回転モータである場合について説明する。
【００３１】
図１は第１実施形態に係る回転モータ及び回転モータ制御装置のブロック図である。この回転モータ４は回転界磁型の３相ブラシレスモータであり、図１０に示した構造を有する。すなわち、モータ４は、磁性体コアＣ及び界磁巻線ｒを有する移動子Ｒと、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを有する固定子Ｓとを有し、電子制御ユニットＥＣＵからの指示に従って界磁電流制御回路３０から界磁巻線ｒに電流を供給しつつ、インバータ回路３を介して電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに交流を供給することで、移動子Ｒが移動（回転）することができる。
【００３２】
モータ４の周辺回路は図１１に示したものと同様であり、ＡＣ／ＤＣ変換部２から出力される直流電圧がインバータ回路３に与えられ、インバータ回路３は電子制御ユニットＥＣＵ（制御装置）から出力されるタイミング信号に基づいて、３相交流を生成し、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗにそれぞれの位相の交流を供給する。電子制御ユニットＥＣＵとインバータ回路３との間には、電子制御ユニットＥＣＵの出力タイミングから３相交流形成用のタイミングを形成する適当な駆動回路が設けられるが、その図は図１では省略する。
【００３３】
移動子Ｒ（図１には示さず（図１０参照））の回転位置は、位置検出器（ホールセンサ）Ｈによって検出することができる。位置検出器Ｈの出力は電子制御ユニットＥＣＵに入力される。
【００３４】
電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗそれぞれの電圧（電位）と、それぞれを流れる電流とは、電子制御ユニットＥＣＵに入力される。電子制御ユニットＥＣＵは、インバータ回路３から電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗへの交流電圧の供給を停止した状態で、界磁巻線ｒに所定値（Ｉｆ＊）以下の電流を供給しつつ移動子Ｒを移動（回転）させ、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに誘起する誘起電圧（電位）を測定する。この誘起電圧は移動子の回転位置に対応するので、当該測定によって移動子位置が検出される。
【００３５】
この誘起電圧は、移動子Ｒの位置に対応しているので、かかる誘起電圧から移動子位置を知ることができる。この場合に求められた移動子位置に加えて、上述の位置検出器Ｈで測定された移動子位置を用いれば、移動子位置の誤差測定を行うことができる。
【００３６】
すなわち、電子制御ユニットＥＣＵは、位置検出器Ｈによって検出した移動子位置と、誘起電圧を用いて検出した移動子位置との誤差を演算し、エネルギー変換機が電動機として機能する場合の上記誤差が零となるように、位置検出器Ｈによる移動子位置の基準点を補正し、インバータ回路３へ出力されるスイッチング信号のタイミングを調整する。
【００３７】
位置検出器Ｈによる移動子位置を基準として３相交流形成用のタイミング信号を生成する場合、この移動子位置を測定された誤差に基づいて補正すればよい。発電機の場合においてもインバータ回路３を駆動する場合には同様のタイミング調整を行うことができる。
【００３８】
なお、上記所定値（Ｉｆ＊）とは発電が生じない程度の電流の大きさである。すなわち、界磁巻線ｒに供給される電流が所定値を超えると、大きな発電が生じるので、本装置では、発電が生じない程度の電流を所定値（Ｉｆ＊）として、これ以下の電流を界磁巻線ｒに供給するが、この場合でも、電流は零ではないのだから、誘起電圧は測定することができる。
【００３９】
図２は上述の制御を説明するためのフローチャートである。まず、電子制御ユニットＥＣＵは、所定の運転条件が成立したかどうかを判定する（Ｓ１）。この運転条件は、例えば、ハイブリッド自動車では、セルモータによる内燃機関始動後に、エネルギー変換機が発電機に移行した場合等の外力によって移動子Ｒが運動を始めた場合である。車両においてはモータ駆動時や発電や回生が休止できる状態のときでもよい。所定の運転条件が成立しない場合には、誤差検出モードに入ることなく制御を終了する。
【００４０】
所定の運転条件が成立した場合には、誤差検出モードに入る。誤差検出モードでは、まず、インバータ回路３を停止させ、全波整流発電（レクチ発電）を開始する（Ｓ２）。この時、移動子移動速度（回転数）に基づいて最適励磁の行える電流量（所定値Ｉｆ＊）を決定する（Ｓ３）。すなわち、所定値Ｉｆ＊よりも大きい電流では発電が生じ、所定値Ｉｆ＊以下であれば発電は生じないが誘起電圧は小さくなるということであり、所定値Ｉｆ＊以下であれば一定の効果は見込めるが、最適という意味では界磁巻線ｒに供給する電流を所定値Ｉｆ＊とすればよい。移動子移動速度と所定値Ｉｆ＊との関係は予めマップに記憶しておけばよい。
【００４１】
更に、位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、界磁巻線ｒに電流供給を行いながら測定して誘起電圧から求めた移動子位置との誤差を検出し、検出した誤差を電子制御ユニットＥＣＵ内のメモリに記憶する（Ｓ４）。
【００４２】
図３は上記誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。移動子Ｒの空間的回転位置は、位置検出器Ｈとして電機子巻線Ｕ近傍に設けられたホールセンサからの信号電圧によって示される。一方、位置検出器Ｈの出力電圧は上述の誘起電圧として検出されるので、この誘起電圧のゼロクロスタイミングを検出する。
【００４３】
すなわち、電子制御ユニットＥＣＵは、測定された前記誘起電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路を備えている。この交差タイミングは移動子Ｒの位置（回転位置：位相）を示すこととなるので、ゼロクロス回路を用いることで移動子Ｒの位置を簡単に測定することができる。
【００４４】
なお、ゼロクロス回路とは、狭義には交流信号が０Ｖと交叉するのを検出する回路であるが、本発明では、０Ｖ以外の基準電圧レベルと交差する回路も含むものとする。
【００４５】
ゼロクロス回路からは矩形波に変換された誘起電圧が出力される。位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、界磁巻線ｒに電流供給を行いながら測定して誘起電圧から求めた移動子位置との差をパルス幅として有する矩形波は、双方の矩形波の論理積から求めることができる。
【００４６】
電子制御ユニットＥＣＵは、誘起電圧の測定時において移動子Ｒの位置を別の手法で検出する移動子位置検出器Ｈを備えるので、誘起電圧の測定時において移動子位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、ゼロクロス回路によって検出された移動子位置の差を位相誤差として求めることができる。したがって、一方の結果にしたがって他方を補正することができる。本例では、位置検出器Ｈの出力を誤差分だけ補正する。
【００４７】
図４は移動子移動速度（回転数）Ｎｍに対する最適励磁可能な電流Ｉｆ＊と発電量Ｐｇの関係を示すグラフである。電流ＩｆがＩｆ１、Ｉｆ２である場合、回転数ＮｍがＮ１，Ｎ２以上であれば、発電量Ｐｇは零以上の値をとることになる。したがって、回転数ＮｍがＮ０以下の場合には、最適電流値、すなわち所定値Ｉｆ＊は一定であり、回転数Ｎｍが増加するにしたがって減少する。
【００４８】
また、電子制御ユニットＥＣＵは、検出された前記差に基づいて、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給される交流の位相を調整する場合には、当該交流の位相を所望の移動子位置（位相）に合わせることができる。すなわち、電動機時或いはインバータ回路３を駆動した発電時において、最大電力効率を達成するためには、電気的位相と移動子位置の空間的位相の整合が必要である。位置検出器Ｈからの信号のみに基づいて３相交流の位相整合を行っていると、誤差が生じた場合には最大電力効率が実現できず、また、脱調が生じる場合さえある。
【００４９】
したがって、この誤差が小さくなるように、位置検出器Ｈによって検出される移動子位置を位置基準点の補正等によって補正し、補正された移動子位置に基づいて、電動機時又はインバータ回路を駆動した発電時において、位相が整合するように３相交流を生成する。
【００５０】
３相交流の位相、周期及び周波数は電子制御ユニットＥＣＵからのタイミング信号によって、すなわち、インバータ回路３のトランジスタをスイッチングする際のタイミングによって、自在に変化させることができる。したがって、電子制御ユニットＥＣＵは、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに３相交流を供給するインバータ回路３によるスイッチングのタイミングを調整することによって、この交流の位相の調整を行う。
【００５１】
（第２実施形態）
図５は第２実施形態に係る回転モータ及び回転モータ制御装置のブロック図である。この回転モータ４は永久磁石からなる移動子を有する３相ブラシレスモータであり、図１に示した界磁巻線ｒ及び磁性体コアＣ（図１０参照）からなる電磁石を、永久磁石に置換したものである。
【００５２】
すなわち、モータ４は、界磁巻線ｒを有する移動子Ｒと、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを有する固定子Ｓとを有し、永久磁石からの磁界に対して所望の吸引及び反発が生じるように電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに交流を供給することで、移動子Ｒが移動（回転）することができる。すなわち、このモータ４は、移動子Ｒと、複数の電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを有する固定子（Ｓ）とを有し、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに多相の交流を供給することで、移動子Ｒが移動可能なモータ４である。
【００５３】
このモータ４の制御装置である電子制御ユニットＥＣＵには、移動子Ｒを移動（回転）させた状態でそれぞれの電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを流れる電流が零となるように電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに電流を供給すると共に、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧を測定する。
【００５４】
この場合、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧、例えばＵ−Ｖ間電圧は移動子Ｒの位置に応じて変化する。この電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧は、移動子Ｒの位置に対応しているので、かかる電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧から移動子位置（回転時の空間的位相）を知ることができる。本装置では、求められた移動子位置に加えて、別の基準で位置測定を行うホールセンサ等の位置検出器Ｈを備えているので、移動子位置の誤差測定を行うことができる。
【００５５】
図６は当該誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。移動子Ｒの空間的位置は位置検出器Ｈとしてのホールセンサからの信号電圧によって示される。一方、電子制御ユニットＥＣＵが、各相の電圧ではなく、線間電圧、すなわち一例としてはＵ−Ｖ間電圧を検出する。もちろん、Ｖ−Ｗ間電圧や、Ｗ−Ｕ間電圧の構成も考えられる。なお、この線間電圧としては、実電圧でなく、より簡易的には、電子制御ユニットＥＣＵからの指令電圧により代用することも可能である。
【００５６】
電子制御ユニットＥＣＵは、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路を備えている。この交差タイミングは移動子の位置を示すこととなるので、ゼロクロス回路を用いることで移動子Ｒの位置を簡単に測定することができる。
【００５７】
ゼロクロス回路からは矩形波が出力される。位置検出器Ｈによって検出された移動子位置を示す矩形波と、ゼロクロス回路によって検出した移動子位置を示す矩形波との差（位置誤差）を示す矩形波のパルス幅は、双方の矩形波の論理積から求めることができる。
【００５８】
上述のように、電子制御ユニットＥＣＵは、差分回路やコンピュータ等よる演算によって、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗ間の電圧の測定時において移動子位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、ゼロクロス回路によって検出された移動子位置との差を検出することで、移動子位置の差を求めることができる。
【００５９】
また、電子制御ユニットＥＣＵは、検出された当該差に基づいて、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給される交流の位相を調整する場合には、当該交流の位相を所望の移動子位置（位相）に合わせる。
【００６０】
すなわち、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに交流を供給するインバータ回路３によるスイッチングのタイミングを調整することによって、各電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給される交流の位相の調整を行うことができる。インバータ回路はスイッチングのタイミングを制御することで、生成交流の位相や周波数を変化させることができるからである。
【００６１】
図７は発電動作時に検出された位相誤差とＵ相電流との関係を示すグラフである。すなわち、位相の進み遅れによってＵ相電流の振幅が変化する。この振幅変化は固定子Ｓに設けられる磁極毎に発生する。したがって、電子制御ユニットＥＣＵは、上述のいずれの形態の制御においても、当該差を固定子Ｓに形成される磁極数分だけ記憶し、記憶された磁極毎の当該差に基づいて、インバータ回路３によるスイッチングのタイミングを磁極毎に調整することができる。ホールセンサでは磁極の着磁にばらつきが起きやすく、ホールセンサに基づいてＰＷＭスイッチングする通常の場合には、電流リップルやトルクリップルを招きやすいが、磁極毎に補正すれば、滑らかな駆動が可能となる。
【００６２】
すなわち、誤差が小さくなるように、制御の基準となる移動子位置の零点位置を各磁極毎に補正する。磁極毎に位相ずれ量が当該差だけ記憶されるので、より正確な交流位相調整を行うことができ、電動機時やインバータ駆動による発電時には効率が増加する。このような補正動作は磁極毎に行われるのが理想であるが、１回転での平均値を用いたり、ＣＰＵ処理能力等を考慮し、１回転毎の平均をとるなどして実行してもよい。
【００６３】
図８は位相誤差のために電子制御ユニットＥＣＵ内で実行されるプログラムのフローチャートである。まず、所定の運転条件が成立したかどうかを判定し（Ｓ１０）、成立した場合には誤差記憶モードが実行され、不成立の場合には制御を終了する。ここで、所定の運転条件とは、例えば、電動機と内燃機関を用いたハイブリッド自動車では、セルモータを駆動して内燃機関を始動した後に、電動機が発電機に移行する場合等である。
【００６４】
次に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相をそれぞれ流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの全体の平均を、電流振幅計算式：Ｉ＝（Ｉｕ2＋Ｉｖ2＋Ｉｗ2）1/2に従って演算する（Ｓ１１）。
【００６５】
更に、求められた移動子Ｒの１回転毎の電流振幅の時間平均Ｉａｖｅを演算し（Ｓ１２）、時間平均Ｉａｖｅと現在の電流振幅Ｉとの差を位置誤差（位相誤差）として検出し、これをメモリーに記憶する（Ｓ１３）。瞬間電流振幅Ｉが磁極毎に設定されれば、磁極毎にインバータ回路３による補正が行われる。すなわち、平均値Ｉａｖｅよりも振幅Ｉが大きい場合には位相遅れと判断し、制御位相を進めて制御し、小さい場合には逆の制御を行う。ここでは、平均値Ｉａｖｅを基準として用いるが、この代わりに特定の運転条件に対応する基準値を用いることも可能である。これらの制御により、電流リップルやトルクリップルが大幅に低減可能となる。
【００６６】
なお、上述のいずれの制御においても、位相誤差は絶えず更新が必要な情報ではないため、不揮発性メモリに記憶するなどして、必要な機会に更新すればよい。これらの制御により、位置検出器Ｈの単体精度や取り付け精度に誤差があっても、安定したトルク性能や最大トルク（車両用エネルギー変換機によるクランキングトルクなど）、最適効率制御が可能となる。
【００６７】
また、上述のいずれの制御においても、移動子Ｒの移動（回転）時に電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを流れる電流と基準電流との差に応じて、前記エネルギー変換機が電動機として機能する際に、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給される交流の位相を調整することができる。
【００６８】
この基準電流を移動子Ｒの空間的な位相と、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗに供給される電気的な位相が合致したときに設定しておけば、移動子移動時に電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗを流れる電流と基準電流との差は、位相の誤差に相当することとなる。したがって、当該差を用いれば、誤差を最小化することができる。
【００６９】
この基準電流としては、電機子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗから出力された電流の平均値を用いることができ、現在の電流が平均値からずれた場合には、供給される電流の位相を、ずれ量に応じて進相又は遅相させればよい、
【００７０】
なお、移動子Ｒが固定子Ｓに対して回転移動するロータである場合には、エネルギー変換機は回転型の電動機（モータ）又は発電機（ジェネレータ）として機能させることができ、この場合には、これらの電動機或いは発電機は、例えば車両の駆動源に適用することができる。このように、上述の電子制御ユニットＥＣＵは、移動子Ｒがロータとして回転運動する回転モータや、移動子Ｒがスライダとして直線運動を行うリニアモータ等の電動機、又は、移動子側を回転させて発電を行う発電機等のエネルギー変換機を制御することができる。
【００７１】
なお、電機子巻線Ｕ−Ｖ間の電圧は、電機子巻線単独の電圧とすることができ、この場合においても、移動子位置を検出することができる。すなわち、移動子Ｒを移動させた状態で電機子巻線Ｕを流れる電流が零となるように電機子巻線Ｕに電流を供給すると共に、電機子巻線Ｕの単独の電圧を測定する。
【００７２】
図９は、かかる構成の場合における誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。
【００７３】
移動子Ｒの空間的回転位置は、位置検出器Ｈとして電機子巻線Ｕ近傍に設けられたホールセンサからの信号電圧によって示される。一方、位置検出器Ｈの出力電圧は、ローパスフィルタでフィルタリングを行うことによって、上述の電機子巻線単独の電圧（基準は直流電圧の低位側とする）として検出されるので、このフィルタリングが行われた電圧のゼロクロスタイミングを検出する。なお、ローパスフィルタでキャリア成分を除去した電機子巻線単独の電圧の基本波成分と基準電圧（１／２Ｖｂ（Ｖｂは直流電圧））が比較され、ゼロクロスタイミングが検出される。
【００７４】
すなわち、電子制御ユニットＥＣＵは、測定された前記電圧と基準電圧レベルとの交差タイミングを移動子位置として検出するゼロクロス回路を備えている。この交差タイミングは移動子Ｒの位置（回転位置：位相）を示すこととなるので、ゼロクロス回路を用いることで移動子Ｒの位置を簡単に測定することができる。
【００７５】
ゼロクロス回路からは矩形波に変換された上記電圧が出力される。位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、上記単独の電圧から求めた移動子位置との差をパルス幅として有する矩形波は、双方の矩形波の論理積から求めることができる。
【００７６】
電子制御ユニットＥＣＵは、上記単独の電圧の測定時において移動子Ｒの位置を別の手法で検出する移動子位置検出器Ｈを備えるので、この電圧の測定時において移動子位置検出器Ｈによって検出された移動子位置と、ゼロクロス回路によって検出された移動子位置の差を位相誤差として求めることができる。したがって、一方の結果にしたがって他方を補正することができる。本例では、位置検出器Ｈの出力を誤差分だけ補正する。
【００７７】
また、上述の制御は、内燃機関とバッテリーから給電された電動機が車輪を駆動する方式であって、二つの駆動力を状況に応じて使い分けたり、内燃機関動力で発電機を駆動してバッテリーを充電しながら走行することも可能なパラレルハイブリッド方式に適用することもできる。また、上述の制御は、内燃機関で発電機を駆動して電力を発生させ、電力をモーターに給電して駆動するシリーズハイブリッド方式にも適用することができる。
【００７８】
また、上記では位置検出器Ｈとしてホールセンサを用いたが、これはレゾルバや光カプラを用いてもよい。
【００７９】
【発明の効果】
本発明のエネルギー変換機制御装置によれば、簡易な構成で移動子位置の誤差測定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る回転モータ及び回転モータ制御装置のブロック図である。
【図２】上述の制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】上記誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】移動子移動速度（回転数）Ｎｍに対する最適励磁可能な電流Ｉｆ＊と発電量Ｐｇの関係を示すグラフである。
【図５】第２実施形態に係る回転モータ及び回転モータ制御装置のブロック図である。
【図６】誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】発電動作時に検出された位相誤差とＵ相電流との関係を示すグラフである。
【図８】位相誤差のために電子制御ユニットＥＣＵ内で実行されるプログラムのフローチャートである。
【図９】誤差の検出原理を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】２極の交流電動機（同期モータ）の原理図である。
【図１１】従来のブラシレスモータ４を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…交流発振器、２…変換部、３…インバータ回路、４…モータ、５…位置検出回路、６…制御回路、７…駆動回路、Ｃ…磁性体コア、ＥＣＵ…電子制御ユニット、Ｈ…位置検出器、Ｒ…移動子、ｒ…界磁巻線、Ｓ…固定子、Ｕ，Ｖ，Ｗ…電機子巻線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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