(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の出し入れ方向視で互いに重複するように並設される複数の収納棚の一部又は全部が、前記収納棚の並設方向に移動可能で、且つ、隣合う収納棚が離間して、前記収納棚の各物品収納部に対して物品の出し入れを行うための移載装置を備えた走行体の走行通路を形成する搬出入用の作業状態と、隣合う収納棚を近接させる格納状態とに切換え自在に構成され、
前記走行通路内において前記走行体を移動案内する複数の通路内案内レールが、前記収納棚の移動に伴って前記並設方向に移動可能に構成され、
前記通路内案内レール間で前記走行体を移動させるための通路間移動用案内レールが、前記走行通路の外側箇所において、前記複数の通路内案内レールの何れかに選択的に連なるように前記走行通路の通路幅方向に移動自在に設けられた物品保管設備であって、
前記作業状態にある収納棚間の前記通路内案内レールと前記通路間移動用案内レールとが前記走行体の乗り移りのための適正相対位置にあるか否かを検出する相対位置検出手段と、
前記相対位置検出手段の検出情報に基づいて、前記適正相対位置にあるか否かを報知するための投光手段とが設けられ、
前記走行体に、前記投光手段が投射する光を検出する受光手段と、その受光手段の検出情報に基づいて、前記通路内案内レールから前記通路間移動用案内レールに乗り移るか否かを判断する走行制御手段とが設けられ、
前記走行制御手段は、前記通路内案内レールから前記通路間移動用案内レールに乗り移るときに、前記通路内案内レールの端部近くに設定された乗り移り確認用の設定位置を通過するに伴って、前記受光手段の検出情報に基づいて、前記通路内案内レールから前記通路間移動用案内レールに乗り移るか否かを判断するように構成されている物品保管設備。
【請求項２】
前記相対位置検出手段は、前記通路間移動用案内レール側に配置されて、前記通路内案内レールが設定位置に存在するか否かを検出するレール存否検出手段を備えて構成され、
前記投光手段が、前記通路間移動用案内レール側に配置されて、前記レール存否検出手段が前記通路内案内レールの存在を検出しているときに、前記走行体に向けて光を投射するように構成されている請求項１記載の物品保管設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品の出し入れ方向視で互いに重複するように並設される複数の収納棚の一部又は全部が、前記収納棚の並設方向に移動可能で、且つ、隣合う収納棚が離間して、前記収納棚の各物品収納部に対して物品の出し入れを行うための移載装置を備えた走行体の走行通路を形成する搬出入用の作業状態と、隣合う収納棚を近接させる格納状態とに切換え自在に構成され、前記走行通路内において前記走行体を移動案内する複数の通路内案内レールが、前記収納棚の移動に伴って前記並設方向に移動可能に構成され、前記通路内案内レール間で前記走行体を移動させるための通路間移動用案内レールが、前記走行通路の外側箇所において、前記複数の通路内案内レールの何れかに選択的に連なるように前記走行通路の通路幅方向に移動自在に設けられた物品保管設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる物品保管設備は、収納棚の一部又は全部が、収納棚の並設方向に移動可能に構成され、収納棚の設置スペースを小さくできるようにしたものである。
このような形式の物品保管設備において、収納棚の各物品収納部に対して物品の出し入れを行うために、隣合う収納棚が離間して形成される走行通路に走行体が進入して、その走行通路に面する物品収納部に対して走行体の移載装置が物品の出し入れを行う。
上述にように、収納棚が移動して走行通路を形成する際には、走行通路内において走行体を移動案内する複数の通路内案内レールも、収納棚の移動に伴って収納棚の並設方向に移動する。通路内案内レールを固定設置したのでは、その通路内案内レールが収納棚の移動の障害となるため例えば通路内案内レールの一部を切り欠く等する必要があるのに対し、上述のように通路内案内レールをも移動可能に構成することで、通路内案内レールが収納棚の移動の妨げとはならず、通路内案内レールを一連に連なった形状に構成することが可能となるのである。
【０００３】
又、適宜形成される走行通路に走行体を進入させるために、通路間移動用案内レールが、複数の通路内案内レールの何れかに選択的に連なるように移動し、通路内案内レールと通路間移動用案内レールとの間で走行体が乗り移る。
このように、通路間移動用案内レールが移動自在であるので、通路内案内レールに位置する走行体が、通路間移動用案内レールに乗り移ろうとするときに、その通路内案内レールと通路間移動レールとが走行体の乗り移りのための適正相対位置に位置しない場合も想定される。このような場合に、走行体が通路間移動用案内レール側に走行すると走行体が脱線してしまうため、従来から、走行体の運行を管理する上位の制御装置が、走行体や通路間移動用案内レールに対する移動指令から把握できるそれらの位置情報に基づいて、両者が適正相対位置に位置しないときは、走行体に対して通路間移動用案内レールに乗り移る指令を発しないようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、何らかのトラブルにより、上位の制御装置が把握している通路間移動用案内レール等の位置情報と実際の通路間移動用案内レール等の位置とが相違する畏れもあり、このような場合適正に対応できない。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、設備構成の簡素化を図りつつ、走行体の運行の管理を的確に行えるようにする点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、走行体の走行通路を形成して作業状態にある収納棚間の通路内案内レールと通路間移動用案内レールとが走行体の乗り移りのための適正相対位置にあるか否かを相対位置検出手段が検出すると、投光手段が、相対位置検出手段の検出情報に基づいて、前記適正相対位置にあるか否かを走行体に投光して報知する。
走行体の走行制御手段は、走行体に備えられた受光手段が投光手段からの光を受光すると、その受光手段の検出情報に基づいて、通路内案内レールから通路間移動用案内レールに乗り移るか否かを的確に判断する。
【０００６】
従って、相対位置検出手段の検出情報を投光手段にて投光するだけの簡素な構成で、通路内案内レールから通路間移動用案内レールへの乗り移りの可否を管理でき、しかも、そのための情報の送受を光により行うため、移動する走行体への情報の伝達を簡素な構成で行うことができる。
もって、設備構成の簡素化を図りつつ、走行体の運行の管理を的確に行えるものとなった。
又、上記請求項１記載の構成を備えることにより、走行体の走行制御手段は、通路内案内レールから通路間移動用案内レールに乗り移るときに、通路内案内レールの端部近くに設定された乗り移り確認用の設定位置を通過するに伴って、受光手段の検出情報に基づいて、通路内案内レールから通路間移動用案内レールに乗り移るか否かを判断する。
すなわち、通路内案内レールから通路間移動用案内レールに乗り移ることが可能な状態か否かの判断は、通路内案内レールから通路間移動用案内レールに乗り移ろうとするときにおいて、通路間移動用案内レールに接近したときに行うことができれば良いことから、走行体の走行制御手段は受光手段の検出情報の監視を常時行うのではなく、必要なときにのみ行うものとして走行制御手段の制御構成の簡素化を図ることができるものとしている。
又、受光手段は、走行体が乗り移り確認用の設定位置に位置するときに投光手段から投射された光を受光できれば十分であるので、投光手段と受光手段の設置位置の調整を簡略化できる。
【０００７】
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、通路間移動用案内レール側に配置されたレール存否検出手段が、通路間移動用案内レールに対して通路内案内レールが設定位置に存在することを検出すると、通路間移動用案内レールに配置される投光手段が、走行体に向けて光を投射する。
これにより、走行体側では、受光手段が投光手段からの光を受光しているときは、通路間移動用案内レールに乗り移ることができる状態であると判断することができる。
【０００８】
従って、通路内案内レール側から通路間移動用案内レールの存否を検出して、通路内案内レール側に配置した投光手段から走行体の受光手段に投光する構成としたのでは、通路間移動用案内レールの存否を検出する手段並びに投光手段を、通路内案内レール毎に設ける必要があるが、レール存否検出手段及び投光手段を通路間移動用案内レール側に備えることで、これらの設置個数を少なくして、設備構成の一層の簡素化を図ることができる。
しかも、走行体側では、通路間移動用案内レールに乗り移ることができるか否かを受光手段が光を受光しているか否かの情報だけで判断でき、走行体側での制御構成の簡素化を図ることもできる。
【００１０】
上記走行通路Ｔの夫々には、走行通路Ｔ内においてスタッカクレーン３を移動案内する通路内案内レール１７が、移動棚２の移動に伴って収納棚１，２の並設方向に移動可能に設けられている。
上記走行通路Ｔの外側箇所には、二つの通路内案内レール１７間でスタッカクレーン３を移動させるためのトラバーサ４が、収納棚１，２の並設方向に移動自在に配置され、トラバーサ４には、スタッカクレーン３を移動案内する通路間移動用案内レール３２が設けられ、この通路間移動用案内レール３２は、図４に示すように、トラバーサ４の移動に伴って、二つの通路内案内レール１７の何れか一方に選択的に連なるように走行通路Ｔの通路幅方向に移動する。
【００１１】
移動棚２は、図３に示すように、それの下部を棚用下部レール５によって移動案内されると共に、上部を棚用上部レール６にて移動案内される。これら棚用下部レール５及び棚用上部レール６は、夫々、棚巾方向に複数本を並設するとともに、棚用下部レール５については各固定棚１の下部にまで延設した状態で、また、棚用上部レール６については各固定棚１の上部にまで延設した状態で、夫々、両固定棚１にわたらせて両固定棚１に連結してある。
【００１２】
移動棚２の下部には、図４に示すように、各棚用下部レール５の上面を転動させる走行輪１１を２列配置状態で設けると共に、下部案内輪１４を備えて移動棚２の横ずれを防止している。移動棚２の走行駆動については、一方の走行輪１１の列を棚巾方向で２組に分けて、組毎に走行輪１１を連動軸１２を介しモータ１３により連動回転させることで移動棚２を走行移動させる。
一方、移動棚２の上部には、図３に示す如く棚用上部レール６の各々を上下から挟み込む状態の上部案内輪１６の対を、棚移動方向に並べて２対ずつ設け、これにより移動棚２の転倒防止を図ってある。
【００１３】
スタッカクレーン３は、走行通路Ｔにおいて、上述のように、通路内案内レール１７にてそれの下端部側を案内されるのであるが、上端部側はクレーン用上部レール１８にて案内される。クレーン用上部レール１８の各々は、対応の走行通路Ｔにおける所定の案内作用位置に配置して、図３に示す如く棚用上部レール６の下面側に連結固定してある。
他方、通路内案内レール１７の各々は、対応の走行通路Ｔにおける所定の案内作用位置（本実施の形態では対応走行通路Ｔのほぼ中央位置）と、最寄りの固定棚１の側に寄ってその固定棚１の側についての移動棚２の閉じ位置への移動を許す退避位置とにわたり移動自在にし、そして、これら通路内案内レール１７を移動棚２の移動に連動させて案内作用位置と退避位置とにわたり移動させるようにしてある。
【００１４】
具体的には、図５〜図７に示す如く、棚巾方向の所定箇所で下面側に当接用部材２０を取り付けた通路内案内レール１７の各々を、棚用下部レール５に案内させて棚用下部レール５上を案内作用位置Ｘと退避位置Ｙとにわたり移動させる構造を採るのに対し、移動棚２の棚巾方向における両端部付近の２箇所で移動棚２の下部に、棚移動方向において移動棚２の両側へ延びる連係フレーム２１を取り付け、この連係フレーム２１の各端部に、各々の固定棚１についての移動棚２の開き位置への移動に伴い、案内作用位置Ｘへ移動させるべき側の通路内案内レール１７の当接用部材２０に対応固定棚１の側から当接して、その通路内案内レール１７を退避位置Ｙから案内作用位置Ｘへ移動させるレール復帰用当接部２２を設けてある。
【００１５】
また、移動棚２の棚巾方向における両端部付近と中央部との３箇所において、移動棚２の下部における棚移動方向の各縁部には、各々の固定棚１についての移動棚２の閉じ位置への移動に伴い、退避位置Ｙへ移動させるべき側の通路内案内レール１７の当接用部材２０に対応固定棚１とは反対側から当接して、その通路内案内レール１７を案内作用位置Ｘから退避位置Ｙへ移動させるレール収納用当接部２３を設けてある。
【００１６】
そして、レール復帰用当接部２２による退避位置Ｙから案内作用位置Ｘへのレール移動については、各固定棚１について移動棚２が閉じ位置から開き位置の側へ所定距離だけ移動したときに、レール復帰用当接部２２が案内作用位置Ｘへ移動させるべき側の通路内案内レール１７の当接用部材２０に当接して、その通路内案内レール１７の退避位置Ｙから案内作用位置Ｘの側への移動が開始され、また、レール収納用当接部２３による案内作用位置Ｘから退避位置Ｙへのレール移動については、各固定棚１について移動棚２が開き位置から閉じ位置の側へ所定距離だけ移動したときに、レール収納用当接部２３が退避位置Ｙへ移動させるべき側の通路内案内レール１７の当接用部材２０に当接して、その通路内案内レール１７の案内作用位置Ｘから退避位置Ｙの側への移動が開始されるようにしてある。
【００１７】
一方、移動棚２の棚巾方向における両端部付近の２箇所において、設備設置床面２４には、レール復帰用当接部２２によるレール移動で各々の通路内案内レール１７が案内作用位置Ｘに至ったときに、その通路内案内レール１７の当接用部材２０を当接させて、レール復帰用当接部２２との間に通路内案内レール１７を挟み込んだ状態にする復帰位置規定用の固定当接部２５、及び、レール収納用当接部２３によるレール移動で各々の通路内案内レール１７が退避位置Ｙに至ったときに、その通路内案内レール１７の当接用部材２０を当接させて、レール収納用当接部２３との間に通路内案内レール１７を挟み込んだ状態にする収納位置規定用の固定当接部２６を設けてあり、これにより、通路内案内レール１７や移動棚２の移動に対する停止位置の位置決めを確実にして、通路内案内レール１７を案内作用位置Ｘ及び退避位置Ｙの夫々で的確に停止させるとともに、移動棚２を各固定棚１に対する開き位置及び閉じ位置の夫々で的確に停止させ、さらにまた、上記の挟み込みをもって通路内案内レール１７を案内作用位置Ｘ及び退避位置Ｙの夫々で安定的に保持する。
【００１８】
なお、レール復帰用当接部２２、レール収納用当接部２３、復帰位置規定用の固定当接部２５、及び、収納位置規定用の固定当接部２６の夫々において、通路内案内レール１７の当接用部材２０に対する当接部分は、その当接用部材２０との当接位置を微調整するためのロックナット付きのアジャストボルト２２ａ，２３ａ，２５ａ，２６ａにしてある。
【００１９】
クレーン用下部レール１７は、図７に示す如く、適宜順序関係で棚巾方向に各々複数を分散配置した第１〜第３の３種の移動構造Ｄ１〜Ｄ３により、棚用下部レール５上を案内作用位置Ｘと退避位置Ｙとにわたり移動させる構成にしてあり、第２の移動構造Ｄ２については、図８に示す如く、走行輪２８と棚用下部レール５の上辺部を両側方から挟み込む状態の案内輪２９の対とを備えさせてある。
一方、移動構造Ｄ１は、移動構造Ｄ２における走行輪２８のみを備えた構造であり、又、移動構造Ｄ３には、通路内案内レール１７の浮き上がりを防止する遊転輪を備えた構造としてある。
【００２０】
トラバーサ４は、図９及び図１０に示すように、上述の通路間移動用案内レール３２、及び、スタッカークレーン３を姿勢保持するクレーン保持枠３３を、走行フレーム３４に装備したものであり、走行フレーム３４には、一対のトラバーサ用レール３５の各上面を転動させる走行輪３６を移動方向の前後に２個ずつ設け、これら走行輪３６のうち、棚側のトラバーサ用レール３５に対する前後２個の走行輪３６を各別のモータ３７により同調回転させることで、トラバーサ４を走行移動させる。
また、走行フレーム３４には、各トラバーサ用レール３５を両側方から挟み込む状態の案内輪３８の対を移動方向の前後に２対ずつ設け、これにより、ブレや斜行移動を防止した状態でトラバーサ４を安定的に走行移動させる。
【００２１】
通路内案内レール１７とトラバーサ４の通路間移動用案内レール３２との間でスタッカクレーン３が円滑に乗り移るためには、両レール１７，３２が適正相対位置にある必要があり、この適正相対位置にあるか否かを検出するための相対位置検出手段ＲＰが設けられている。この相対位置検出手段ＲＰは、図１２及び図１３に示すようにトラバーサ４の通路間移動用案内レール３２における収納棚１，２側の端部の下方位置に配置されるレール存否検出手段ＲＳと，図８（イ）及び図１３に示すように通路内案内レール１７のトラバーサ４側の端部の下方位置に配置される反射板７とが備えられて構成されている。
レール存否検出手段ＲＳは、具体的には、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂを横方向に並べて配置して構成されている。この一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの配置間隔は、夫々の検出光の間隔が、上記反射板７の横幅よりも若干狭い間隔となるように設定されており、反射型光センサ８ａ，８ｂの両方が反射板７を検出している状態で、通路内案内レール１７が自己に対して設定位置に存在することを検出でき、反射型光センサ８ａ，８ｂの何れか一方が反射板７を検出するか、あるいは、何れも検出していないときは、通路内案内レール１７が自己に対して設定位置には存在しないと検出できる。そして、反射型光センサ８ａ，８ｂ及び反射板７は、反射型光センサ８ａ，８ｂの両方が反射板７を検出している状態で、通路間移動用案内レール３２と通路内案内レール１７とが上記適正相対位置となるように取り付けられている。
【００２２】
トラバーサ４には、更に、通路内案内レール１７上のスタッカクレーン３に対して、その通路内案内レール１７とトラバーサ４の通路間移動用案内レール３２とが上記適正相対位置に位置することを指示するための投光手段ＬＳが設けられている。
この投光手段ＬＳは、図１０及び図１１に示すように、通路間移動用案内レール３２の収納棚１，２の存在側と反対側の端部の側脇において、ステーを介して走行フレーム３４上に取り付けられており、上述の相対位置検出手段ＲＰを構成する反射型光センサ８ａ，８ｂの検出情報に基づいて作動する。具体的には、図１６に概略的に示すように、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの検出情報が信号処理回路１０に入力され、論理回路で構成される信号処理回路１０では、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの両方が反射板７を検出しているときに、投光手段ＬＳに対してビーム光を投射するように指示するための信号を出力する。
投光手段ＬＳは、この信号が入力されたとき、すなわち、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの両方が反射板７を検出しているときに、収納棚１，２側に向けて通路間移動用案内レール３２及び通路内案内レール１７と平行にビーム光を投射する。
【００２３】
スタッカークレーン３は、図１４に示すように、１対の支柱４７と、これら支柱４７に案内させて昇降させる昇降台４８とを走行フレーム４９に装備したものであり、走行フレーム４９には、走行通路Ｔにおける通路内案内レール１７の上面ないしトラバーサ４における通路間移動用案内レール３２の上面を転動させる走行輪５０を移動方向の前後に１個ずつ設け、これら走行輪５０のうちの一方をモータ５１により回転させることで、スタッカークレーン３を走行移動させる。
また、走行フレーム４９には、通路内案内レール１７及びクレーン搭載レール３２を両側方から挟み込む状態の下部案内輪５２の対を移動方向の前後に１対ずつ設けるとともに、断面形状を横向きのＨ型にした通路内案内レール１７やクレーン搭載レール３２における上辺部の下面に接触させる浮上防止輪５３を移動方向の前後に１個ずつ設け、これにより、ブレやレールからの浮き上がりを防止した状態でスタッカークレーン３を安定的に走行移動させる。
【００２４】
更に、走行フレーム４９には、図１５に示すように、トラバーサ４に、換言すると通路間移動用案内レール３２側に設けられている投光手段ＬＳから投光されたビーム光を受光するための受光手段ＬＲが設けられている。この受光手段ＬＲは具体的にはいわゆるフォトセンサにて構成され、少なくとも通路間移動用案内レール３２と通路内案内レール１７とが上記適正相対位置にあるときに、投光手段ＬＳから投射されたビーム光を検出できるようにステーにて取り付けられている。
【００２５】
スタッカークレーン３の上部には、図３に示す如く走行通路Ｔにおけるクレーン用上部レール１８を両側方から挟み込む状態の上部案内輪４５を移動方向の前後に１対ずつ設けてあり、これにより、スタッカークレーン３の立姿勢を適切に保った状態で、かつ、下部案内輪５２との協働によりブレを効果的に防止した状態でスタッカークレーン３を安定的に走行移動させる。また、スタッカークレーン３の上下中間部には、図１に示すように、トラバーサ４への搭載状態においてトラバーサ４のクレーン保持枠３３に接触することで、搭載のスタッカークレーン３を姿勢保持する搭載姿勢保持用の案内輪５４を設けてある。
スタッカークレーン３の昇降台４８には、フック式の移載装置６０が設けられている。
【００２６】
スタッカクレーン３には、図１６に概略的に示すように、モータ５１等のスタッカクレーン３の各部の作動を制御するクレーン制御装置ＣＣが備えられている。
クレーン制御装置ＣＣは、図示を省略する上位の制御装置からの指令により、トラバーサ４等と連携して、スタッカクレーン３の作動を制御し、収納棚１，２に対する物品の入出庫を行う。
すなわち、例えば上位の制御装置から物品の出庫が指令されると、トラバーサ４は、出庫対象の物品収納部ＳＥが面する走行通路T が形成されるように移動棚２が移動し、スタッカクレーン３を搭載したトラバーサ４がその形成された走行通路T に対応する位置に移動する。
【００２７】
移動棚２及びトラバーサ４の移動が完了し、クレーン制御装置ＣＣがその完了信号を受け取ると、クレーン制御装置ＣＣは、モータ５１を作動させて指定された物品収納部ＳＥに対応する位置にスタッカクレーン３を移動させると共に、昇降台４８を昇降させて移載装置６０を物品収納部ＳＥに対する移載用位置に位置させて、物品収納部ＳＥの物品を移載装置６０上に引き込む。
この後、スタッカクレーン３は、トラバーサ４の通路間移動用案内レール３２に乗り移り、取り出した物品をトラバーサ４の移動範囲の端部に設置した物品搬出入部Ｈに搬送する。
【００２８】
このトラバーサ４に乗り移るまでのクレーン制御装置ＣＣの処理を図１７のフローチャートに基づいて概略的に説明すると、モータ５１を作動させて移動を開始して（ステップ＃１）、スタッカクレーン３が通路内案内レール１７の端部近くに設定された乗り移り確認用の設定位置に達すると（ステップ＃２）、受光手段ＬＲがトラバーサ４の投光手段ＬＳが投射するビーム光を受光しているか否かを確認する（ステップ＃３）。この乗り移り確認用の設定位置は、スタッカクレーン３がブレーキをかけてから停止するまでの走行距離よりも若干長い距離だけ通路内案内レール１７の端部から離間した位置に設定されている。
尚、クレーン制御装置ＣＣは、モータ５１の回転量を検出するロータリエンコーダ等により構成される位置検出装置ＰＳの検出情報に基づいてスタッカクレーン３の走行位置を特定する。
【００２９】
上記乗り移り確認用の設定位置で、投光手段ＬＳから投射されたビーム光の受光を確認すると（ステップ＃３）、そのまま走行してトラバーサ４の通路間移動用案内レール３２に乗り移り、トラバーサ４内の設定停止位置に達すると（ステップ＃４）、停止する（ステップ＃５）。
一方、上記設定停止位置で、受光手段ＬＲが上記ビーム光を受光していない状態であると（ステップ＃３）、図示しないブレーキを作動させてスタッカクレーン３を非常停止させる（ステップ＃６）。
従って、クレーン制御装置ＣＣは、受光手段ＬＲの検出情報に基づいて、通路内案内レール１７から通路間移動用案内レール３２に乗り移るか否かを判断する走行制御手段として機能する。
【００３０】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲１▼  上記実施の形態では、収納棚は、固定棚１と移動棚２とによって構成されているが、移動棚２のみによって収納棚を構成しても良いし、固定棚１を並設される収納棚の端部に配置するのではなく中間位置に配置する等、収納棚の構成は種々変更可能である。
▲２▼  上記実施の形態では、走行体としていわゆるスタッカクレーン３を例示しているが、例えば、通路内案内レール１７及び通路間移動用案内レール３に移動案内される走行台車に移載装置として多関節型マニピュレータを備えるように構成する等、走行体の具体構成は種々変更可能である。
【００３１】
▲３▼  上記実施の形態では、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂにてレール存否検出手段ＲＳを構成しているが、例えば、通路間移動用案内レール３２の端部に通路内案内レール１７の端部との接触によって通路間案内レール１７が設定位置に存在するか否かを検出するリミットスイッチを備える等、その具体構成は種々変更可能である。
▲４▼  上記実施の形態では、投光手段ＬＳは、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの検出情報を信号処理回路１０にて処理した結果に基づいて、ビーム光を投射する構成としているが、一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの検出情報をトラバーサ４のコントローラに入力し、そのコントローラが一組の反射型光センサ８ａ，８ｂの両方が反射板７を検出しているときに発光手段ＬＳを発光させるように制御する構成としても良い。
【００３２】
▲５▼  上記実施の形態では、投光手段ＬＳを通路間移動用案内レール３２側に備える構成としているが、各通路内案内レール１７側に設けても良い。
▲６▼  上記実施の形態では、走行体３に備えられる移載装置としてフック式の移載装置６０を例示しているが、例えばいわゆるスライドフォーク式の移載装置とする等、移載装置の具体構成は種々変更可能である。
▲７▼  上記実施の形態では、クレーン制御装置ＣＣは、上記乗り移り確認用の設定位置に位置することを、スタッカクレーン３の走行位置を検出する位置検出装置ＰＳの検出情報に基づいて検出しているが、例えば、この乗り移り確認用の設定位置に被検出板を設置し、スタッカクレーン３側に備えた検出装置にてその被検出板を検出したときに、上記乗り移り確認用の設定位置に位置するものと検出するように構成する等、スタッカクレーン３が上記乗り移り確認用の設定位置に位置することを検出するための専用の構成を備えるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の正面図
【図２】本発明の実施の形態にかかる使用形態を説明する図
【図３】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の側面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる移動棚の下部構造を示す平面図
【図５】本発明の実施の形態にかかる通路内案内レールの移動操作機構を説明する正面図
【図６】本発明の実施の形態にかかる通路内案内レールの移動操作の説明図
【図７】本発明の実施の形態にかかる通路内案内レールの移動操作を説明する概略正面図
【図８】本発明の実施の形態にかかる通路内案内レールの移動構造を示す正面図と平面図と側面図
【図９】本発明の実施の形態にかかるトラバーサの側面図
【図１０】本発明の実施の形態にかかるトラバーサの平面図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるトラバーサの要部拡大正面図
【図１２】本発明の実施の形態にかかる通路間移動用案内レールの拡大図
【図１３】本発明の実施の形態にかかる要部側面図
【図１４】本発明の実施の形態にかかる走行体の側面図
【図１５】本発明の実施の形態にかかる走行体の要部拡大正面図
【図１６】本発明の実施に形態にかかるブロック構成図
【図１７】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【符号の説明】
ＣＣ    走行制御手段
ＬＲ    受光手段
ＬＳ    投光手段
ＲＰ    相対位置検出手段
ＲＳ    レール存否検出手段
ＳＥ    物品収納部
１，２  収納棚
３      走行体
１７    通路内案内レール
３２    通路間移動用案内レール
６０    移載装置
【図１】
0003748094.tif 000002
【図２】
0003748094.tif 000003
【図３】
0003748094.tif 000004
【図４】
0003748094.tif 000005
【図５】
0003748094.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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