(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路を表示器に表示する経路表示手段とを有するナビゲーション装置において、
障害物により形成される空間の高さを検出し、
自車両と空間の高さを比較し、自車両が通過できない高さの空間を車両の通過不可能な障害物として検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が検出した障害物の位置を検知する障害物位置検知手段と、
前記障害物位置検知手段が検知した障害物の位置を記憶する障害物位置記憶手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記障害物により形成される空間は高架であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記障害物位置記憶手段に記憶された障害物の位置が前記経路探索手段が探索した経路上にある場合、障害物の存在を報知する障害物報知手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索手段が経路を探索する際に、前記障害物位置記憶手段が記憶した障害物の位置を含まない経路を探索するように規制する規制手段を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が適切に走行できる経路を探索するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの走行路の経路を探索して案内する便利な情報装置として車載のナビゲーション装置がある。経路探索は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶装置で提供された地図情報を基に、目的地を入力すると最短経路等の推奨走行路を探索して案内するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
これまでのナビゲーション装置では、予めＣＤ−ＲＯＭ等の記憶装置で提供された地図情報を基に経路となる道路を案内するが、実際には車両が走行できない経路が探索されることもある。例えば近年、車高の高いレクレーショナルビークル等の割合が増えており、高架下が通行可能かどうかを走行中に検知することが必要となっている。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するもので、車両通行が可能な経路を探索することができ、経路探索に基づく経路で快適に走行できるナビゲーション装置を実現することを特徴とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路を表示器に表示する経路表示手段とを有するナビゲーション装置において、障害物により形成される空間の高さを検出し、自車両と空間の高さを比較し、自車両が通過できない高さの空間を車両の通過不可能な障害物として検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段が検出した障害物の位置を検知する障害物位置検知手段と、前記障害物位置検知手段が検知した障害物の位置を記憶する障害物位置記憶手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
前記障害物により形成される空間は高架であることを特徴とする。また、前記障害物位置記憶手段に記憶された障害物の位置が前記経路探索手段が探索した経路上にある場合、障害物の存在を報知する障害物報知手段を有することを特徴とする。
【０００７】
また、前記経路探索手段が経路を探索する際に、前記障害物位置記憶手段が記憶した障害物の位置を含まない経路を探索するように規制する規制手段を有することを特徴とする。
【０００８】
【実施例】
次に、本発明の一実施例であるナビゲーション装置を説明する。図１は、本発明の一実施例におけるナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信して、現地点の緯度・経度を演算するＧＰＳ装置である。２は、車両の速度を測定する車速センサで、例えば車輪の回転に同期した信号を出力する車輪回転速センサ等からなる。３は、車両の向き（進行方位）を測定する方位センサで、回転ジャイロ等により構成される。４は、地図情報（道路データ等）の地図データベースで、地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭとその読み取り装置からなり、地図表示に必要なデータや経路探索に必要なデータ等が記憶され、必要に応じてデータが読み出せるようになっている。６は、データの記憶に用いられるナビゲーション装置の非作動時にも記憶内容が保持される書換え可能な記憶部で、バックアップ電源が供給されるＲＡＭや磁気、光ディスク装置等により構成され、そして例えば障害物の位置等が記憶される。７は、使用者がナビゲーション装置を操作するための操作部であり、押釦スイッチやジョイスティック等により構成される。８は、地図等を表示する表示部であって、液晶表示パネル等からなる。９は、車両前方にむけてミリ波やレーザ光線等の電磁波を放射し、前方物体からの反射信号を受信し、障害物からの反射信号により障害物（または先行車）との距離、障害物の大きさや形状を測定するレーダ装置である。レーダ装置９は、図５に示すようにその送受信アンテナ９１が車両先頭の頂部に装着されており、レーダビームを送受信アンテナ９１を介して正面に放射する。また、レーダ装置９は垂直面内の方位識別性が極めて良好なミリ波レーダ装置等（図５のθが小さい装置）が用いられ、車両前方に車両の高さＨ１より低い部分に障害物があるか否かの検知を容易にしている。即ち、例えば前方の高架（下端の高さＨ２）の下で車両の通過が妨げられるか、否かの判別を容易にしている。同様に、例えば自動販売機などが道路を占拠した際の路幅方向の障害発生の判断には、水平面内の方位識別性を良くしたレーダ装置を用いるとよい。（なお、ミリ波レーダ装置に代えて、電磁波到達距離が小さくなるが、レーザレーダ装置を用いてもよい。）１０は、制御部５からの信号に基づき警報音を発生する音響装置であり、本実施例ではラジオ、ディスクプレーヤ等の音響機器の増幅回路に警報音用の信号を印加するようにしている。５は、ＧＰＳ装置１、車速センサ２、方位センサ３、ＣＤ−ＲＯＭ４、操作部７、レーダ装置９等の信号に基づき、経路の探索、道路地図、自車の位置、経路の表示、経路上の障害物の表示等を行う制御部で、マイコン（マイクロコンピュータ）により構成される。
【０００９】
次に、図２を用いて障害物の判断に際し制御部５の行う処理を説明する。図２は、制御部５の行う障害物検知処理のフローチャートである。この処理は、ナビゲーション装置が起動し、更にレーダ装置９が起動している状態（障害物を検知中）で、ナビゲーション装置の他の処理と共に繰り返し行われる。ステップＡ１では、レーダ装置９からの信号により障害物があるかどうか判断し、障害物があればステップＡ２に移り、障害物がなければ本処理を終わる。ステップＡ２では、レーダ装置９からの信号に基づき検知した障害物までの距離を演算し、算出した距離が判定閾値Ｌｍより大きいか判断し、大きければ本処理を終了し、大きくなければステップＡ３に移る。図５に示すように、このレーダビームの放射角はθ°の広がりを有しているので、道路の前方に通過が可能な高架があると距離Ｌが大きい段階ではレーダビーム反射波を検知し障害物を検出する。本実施例では、距離Ｌが判定閾値Ｌｍ以下の時に車両が通過できる高さの高架（障害物）が検出できないように（車両がぎりぎり通過できる高さの高架が距離Ｌｍで検出されない状態）にレーダ装置９を設置している。ステップＡ３では、障害物信号（障害物ありの信号と障害物までの距離）を出力して本処理を終わる。
【００１０】
以上のような処理により、車両が通過できない高さの高架等の障害物（距離Ｌが判定閾値Ｌｍ以下で検出された障害物）が検出され、警報音が発せられる。
次に、図３を用いて制御部５の行う障害物記憶の処理を説明する。図３は、制御部５の行う障害物記憶処理を示すフローチャートであり、ナビゲーション装置が起動し、更にレーダ装置９が起動している状態で、ナビゲーション装置の他の処理と共に繰り返し行われる。ステップＢ１では、障害物信号を検出しているか判断し、障害物ありと判断するとステップＢ２に移り、障害物なしと判断すると本処理を終わる。この判断は、図２に示した処理の結果（ステップＡ３の障害物信号出力の有無）により行える。ステップＢ２では、レーダ装置９からの信号から障害物までの距離を演算し、またＧＰＳ装置、車速センサ、方位センサからの信号から決定される現時点の車両位置と算出した障害物までの距離Ｌと方位センサからの方位データに基づいて地図上の障害物の位置を演算し、ステップＢ３に移る。ステップＢ３では、演算された障害物の位置を記憶部６に記憶し、ステップＢ４に移る。ステップＢ４では、ナビゲーション装置で探索され走行中の目的地までの経路上にこの障害物があるか算出した障害物の位置から判断し、経路上であると判断するとステップＢ５に移り、経路上でないと判断すると本処理を終わる。ステップＢ５では、警報信号を音響装置１０に出力して警報音を発生させ、同時に表示部８に警報を表示して、本処理を終わる。
【００１１】
以上の処理により、車両が通過できない障害物信号があると、その位置が記憶部６に記憶され、またその障害物が走行中の目的地までの経路上にあれば警報（音および表示）が発せられる。
次に図４を用いて、制御部５の行う経路探索の処理を説明する。図４は、制御部５の行う経路探索処理のフローチャートであり、ナビゲーション装置起動中は他の処理と共に繰り返し行われる。ステップＣ１では、操作部７からの信号により運転者が経路探索を指示する操作を行っているか判断し、経路探索の指示操作があればステップＣ２に移り、指示操作がなければ本処理を終わる。ステップＣ２では、地図データ等を用いて経路探索を行いステップＣ３に移る。ステップＣ３では、探索された経路と記憶部６に記憶された地図上の障害物の位置とを照合し、探索された経路上に障害物があるとステップＣ４に移り、障害物がなければ本処理を終わる。ステップＣ４では、表示部８に経路上に障害物がある旨のメッセージ（文字メッセージや地図上に障害物位置点滅等）を表示し、ステップＣ５に移る。ステップＣ５では、音響装置１０に信号を出力して音響装置から警報音を発生させ、ステップＣ６に移る。ステップＣ６では、操作者が再探索の指示操作を行ったかどうか操作部７からの信号により判断し、再探索の指示操作があればステップＣ８に移り、再探索の指示操作がなければステップＣ７に移る。ステップＣ７では、警報音出力からの経過時間が所定時間Ｔを超えたか判断し、超えていれば本処理を終わり、超えていなければステップＣ６に戻る。ステップＣ８では、経路探索処理において障害物の位置の通過を規制（禁止）して、つまり障害物が存在する道路リンク（交差点とその隣の交差点間の単位道路）を探索候補から除外して、ステップＣ２に戻る。
【００１２】
以上の処理により、ナビゲーション装置において経路探索を行った際に、その車両が通過できない障害物の位置（記憶部６に記憶されている）を含まないよう規制して経路を探索することができる。
【００１３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によるナビゲーション装置によれば、車両が通過できない障害物の位置が検知、記憶されるので、この記憶された情報により適切な経路の探索等が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置の構成を示す構成図である。
【図２】制御部５の行う障害物検知処理のフローチャートである。
【図３】制御部５の行う障害物記憶処理のフローチャートである。
【図４】制御部５の行う経路探索処理のフローチャートである。
【図５】レーダ装置９による検知状況を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・・ＧＰＳ装置
２・・・車速センサ
３・・・方位センサ
４・・・ＣＤ−ＲＯＭ
５・・・制御部
６・・・記憶部
７・・・操作部
８・・・表示部
９・・・レーダ装置
１０・・音響装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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