(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのエア通路を有し正回転時には正回転側供給通路から供給されるエアにより回転されると共に供給されたエアが逆回転側通路から排出され、逆回転時には逆回転側供給通路から供給されるエアにより回転されると共に正回転側通路から排出される正逆双方向回転可能なエアモータと、
１次側から供給されるエアを、２次側に接続されるエアモータの正回転側供給通路或いは逆回転側供給通路のいずれかに供給すると共に２次側の他方を１次側へ開放状態に切替え可能な回転方向切替バルブと、
回動軸を中心として回動自在であると共に押圧部を有するカムプレートを有し、カムプレートに同期対象物が接続され、同期対象物の移動に伴いカムプレートが双方向に回動可能であり、正回転方向への回動により前進制御用エアバルブと前進速度制御用エアバルブの各押圧部を押圧可能であり、逆回転方向への回動により後退制御用エアバルブの押圧部を押圧可能なカムと、
１次側はエア供給側に接続され、２次側は回転方向切替バルブを切替可能に接続され、初期位置では供給されるエアが回転方向切替バルブへ供給されず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで１次側のエアが２次側へ供給され、回転方向切替バルブの１次側のエアが２次側の正回転側通路に供給されるよう切替可能な前進制御用エアバルブと、
１次側はエア供給側に接続され、２次側は回転方向切替バルブを切替可能に接続され、初期位置では供給されるエアが回転方向切替バルブへ供給されず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで１次側のエアが２次側へ供給され、回転方向切替バルブの１次側のエアが２次側の逆回転側通路に供給されるよう切替可能な後退制御用エアバルブと、
２次側はエアモータの逆回転側供給通路及び回転方向切替バルブ間に接続され、１次側は開放端となるよう接続され、初期位置では回転方向切替バルブ及びエアモータの逆回転側供給通路間を１次側へ開放せず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで２次側を１次側へ開放させる前進速度制御用エアバルブと、
エアモータに供給されるエアの流量を調整しエアモータの回転を調整可能なスピードコントローラとを有し、
前進制御用エアバルブ、後退制御用エアバルブ及び前進速度制御用エアバルブの各押圧部は、同期走行装置と同期対象物が適正間隔を保っている状態では押圧されていない状態であり、
前進制御用エアバルブは同期対象物が遠ざかる方向へ移動した場合に正回転方向に回動するカムプレートに押圧部が押圧されエアモータの回転を速くして同期走行装置の速度を速くし、前進速度制御用エアバルブは同期対象が更に速く遠ざかる方向へ移動した場合に更に正回転方向に回動するカムプレートに押圧部が押圧されエアモータの回転を更に速くして同期走行装置の速度を更に速くし、後退制御用エアバルブは同期対象が接近する方向へ移動した場合に逆回転方向に回動するカムプレートに押圧されエアモータの回転を遅くして同期走行装置の速度を遅くして同期対象物に追従するような走行力を得ることを特徴とする同期走行速度制御回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、同期走行用制御回路に関する。更に詳細には、ベルトコンベア等の搬送装置上を移動するワークに対して、部品或いは工具等を載置する台車等の同期走行装置が別軌道上でワークを追従するよう移動させ、ワークに対し作業を行う流れ作業等において、ワークの移動に対し、同期走行装置の移動を同期させる同期走行用制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、自動車の組立行程での流れ作業においては、図４及び図５に表すように、搬送装置であるベルトコンベアによりワークである自動車が搬送され、搬送されるワークを追従するように同期走行装置が移動する。同期走行装置は、組立行程で使用する工具及び部品等が載置され、搬送される自動車の搬送速度に追従して別軌道上を移動し、組立作業員が同期走行装置に載置される部品及び工具等を使用してワークである自動車を組立てて行く。その際、同期走行装置の移動とベルトコンベアの移動とを一致させる必要が有った。
【０００３】
そこで従来は、図４に表すようにベルトコンベアＶの移動状況を制御盤１０１が電気信号により解析し同期走行装置１０２の搬送速度を制御していた。即ち、ベルトコンベアＶが、稼動していることを知らせる稼動信号及びベルトコンベアＶの速度を感知するパルス信号を出力する。この信号を制御盤１０１が入力し、ベルトコンベアＶが稼動していることを感知すると共にパルス信号からベルトコンベアＶの移動速度を計算する。計算された速度を保つように同期走行装置１０２に速度パルス信号を出力する。同期走行装置１０２では、速度パルス信号を入力し、速度パルス信号に基づいて電子回路で移動速度を制御しモータにより移動していた。
【０００４】
又、エアモータ１０３を用いて同期走行装置１０２を移動させる従来例では、図５に表すように、同期走行装置１０２にリミットスイッチ１０４を設け、更に、リミットスイッチ１０４のスイッチ部１０５には接触棒１０６の一端が取付けられる。接触棒１０６の他端は、ワークＷである自動車の所定部分に位置するよう設けられる。エアモータ１０３は、その回転により同期走行装置１０２を移動させる。この時、同期走行装置１０２の搬送速度はベルトコンベアＶより早く設定される。
この装置では、自動車Ｗが移動すると、接触棒１０６が押され、リミットスイッチ１０４がＯＮとなる。リミットスイッチ１０４がＯＮとなることでエアモータ１０３にエアが流れエアモータ１０３が回転し、同期走行装置１０２が移動する。同期走行装置１０２の移動速度はベルトコンベアＶより早いので、接触棒１０６の自動車Ｗ側端部が自動車Ｗから離れリミットスイッチ１０４がＯＦＦとなり、同期走行装置１０２の移動を終了する。次いで、再び自動車Ｗの移動が追つき、前記同様に接触棒１０６が自動車Ｗにより押されリミットスイッチ１０４がＯＮとなり、再び同期走行装置１０２が移動する。このように、同期走行装置１０２が小量ずつの移動を繰返すことで、ベルトコンベアを追従するように移動させていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図４に表すベルトコンベアＶの搬送速度を電気信号により解析する方法では、同期走行させるための搬送速度の計算を行うための電子回路等の部品が高価であると共に、制御が複雑となる問題点を有した。更に、自動車の組立工程などでもその工程によっては電気を必要としないが、同期走行用に電源をとらなければならない問題点を有した。
又、図５に表すエアモータを用いて同期走行装置１０２を移動させる従来例では、同期走行装置１０２の移動速度がベルトコンベアＶの移動速度より速いことが条件となるため、移動及び停止を繰返し、同期走行装置１０２の移動がスムーズに行えないという問題点を有した。更に、ベルトコンベアＶの搬送速度が可変する場合には、その最大速度より大きな速度で同期走行装置１０２を移動させる必要が有るので、ベルトコンベアの搬送速度が小さくなったときに同期走行装置１０２の動きが更にスムーズさを欠くこととなる。又、ベルトコンベアＶの逆方向移動には対応できないという問題点を有した。
この発明では、これらの問題点を解決し、安価でスムーズにベルトコンベアを追従可能な同期走行速度制御回路を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこでこの発明は、これらの課題を解決するために、
【０００７】
２つのエア通路を有し正回転時には正回転側供給通路から供給されるエアにより回転されると共に供給されたエアが逆回転側通路から排出され、逆回転時には逆回転側供給通路から供給されるエアにより回転されると共に正回転側通路から排出される正逆双方向回転可能なエアモータと、
１次側から供給されるエアを、２次側に接続されるエアモータの正回転側供給通路或いは逆回転側供給通路のいずれかに供給すると共に２次側の他方を１次側へ開放状態に切替え可能な回転方向切替バルブと、
回動軸を中心として回動自在であると共に押圧部を有するカムプレートを有し、カムプレートに同期対象物が接続され、同期対象物の移動に伴いカムプレートが双方向に回動可能であり、正回転方向への回動により前進制御用エアバルブと前進速度制御用エアバルブの各押圧部を押圧可能であり、逆回転方向への回動により後退制御用エアバルブの押圧部を押圧可能なカムと、
１次側はエア供給側に接続され、２次側は回転方向切替バルブを切替可能に接続され、初期位置では供給されるエアが回転方向切替バルブへ供給されず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで１次側のエアが２次側へ供給され、回転方向切替バルブの１次側のエアが２次側の正回転側通路に供給されるよう切替可能な前進制御用エアバルブと、
１次側はエア供給側に接続され、２次側は回転方向切替バルブを切替可能に接続され、初期位置では供給されるエアが回転方向切替バルブへ供給されず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで１次側のエアが２次側へ供給され、回転方向切替バルブの１次側のエアが２次側の逆回転側通路に供給されるよう切替可能な後退制御用エアバルブと、
２次側はエアモータの逆回転側供給通路及び回転方向切替バルブ間に接続され、１次側は開放端となるよう接続され、初期位置では回転方向切替バルブ及びエアモータの逆回転側供給通路間を１次側へ開放せず、カムプレートの回動により押圧部が押圧されることで２次側を１次側へ開放させる前進速度制御用エアバルブと、
エアモータに供給されるエアの流量を調整しエアモータの回転を調整可能なスピードコントローラとを有し、
前進制御用エアバルブ、後退制御用エアバルブ及び前進速度制御用エアバルブの各押圧部は、同期走行装置と同期対象物が適正間隔を保っている状態では押圧されていない状態であり、
前進制御用エアバルブは同期対象物が遠ざかる方向へ移動した場合に正回転方向に回動するカムプレートに押圧部が押圧されエアモータの回転を速くして同期走行装置の速度を速くし、前進速度制御用エアバルブは同期対象が更に速く遠ざかる方向へ移動した場合に更に正回転方向に回動するカムプレートに押圧部が押圧されエアモータの回転を更に速くして同期走行装置の速度を更に速くし、後退制御用エアバルブは同期対象が接近する方向へ移動した場合に逆回転方向に回動するカムプレートに押圧されエアモータの回転を遅くして同期走行装置の速度を遅くして同期対象物に追従するような走行力を得ることを特徴とする同期走行速度制御回路、
【０００８】
を提供する。
【０００９】
即ち、同期対象物に接続されるカムのカムプレートが同期対象物の移動に従い回動され、同期対象物が遠ざかる方向へ移動した場合には前進制御用エアバルブを押圧する。前進制御用エアバルブは、押圧されることで一方から供給されるエアを回転方向切替バルブがエアモータの正回転側通路にエアを供給するよう回転方向切替バルブを切替える。回転方向切替バルブは、エアモータの正回転側通路にエアを供給し、エアモータは正回転し同期対象物を追従する。
更に、同期対象物が遠ざかりカムプレートが回動されると、前進速度制御用エアバルブを押圧する。前進速度制御用エアバルブでは、押圧されることでエアモータの逆回転側供給路及び回転方向切替バルブ間を開放する。すると、エアモータの逆回転側供給路から排出されるエアは回転方向切替バルブを介して排出されると共に前進速度制御用エアバルブを介しても排出される。
又、同期対象物が接近する方向へ移動した場合には同期対象物と遠ざからなければならないので、後退制御用エアバルブを押圧する。後退制御用エアバルブは、押圧されることで一方から供給されるエアを、回転方向切替バルブがエアモータの逆回転側通路にエアを供給するよう回転方向切替バルブを切替える。回転方向切替バルブは、エアモータの逆回転側通路にエアを供給し、エアモータは逆回転する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明を実施した説明図である図１、この発明の実施の形態の説明図である図２、及び、部品の状態を表す図３に基づきこの発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
Ｗは同期対象物であるワークであり、ＶはワークＷ搬送用のベルトコンベアである。ワークＷは図１に表すようにこの例では乗用自動車であり、所定区間をベルトコンベアＶで搬送されながら組立作業が行われる。
【００１２】
１は、同期走行装置である。同期走行装置１は、軌道Ｘ上を同期走行速度制御回路２により速度制御され車輪１１によりワークＷと同速度で走行する。同期走行装置１は、流れ作業等で組込む部品或いは工具等を積載され、ワークＷに付従うように追走可能である。同期走行速度制御回路２は、図１に表すように、ワイヤーＹによりワークＷと接続される。同期走行速度制御回路２は、エアモータ３、回転方向切替バルブ４、スピードコントローラ５、前進制御用エアバルブ６、後退制御用エアバルブ７、前進速度制御用エアバルブ８、及び、カム９とからなり、前進制御用エアバルブ６及び後退制御用エアバルブ７には回転方向切替バルブ４を切替えるためのエアが供給され、回転方向切替バルブ４にはエアモータ３を回転させ同期走行装置１を走行させるための動力を得るためのエアが供給される。勿論、回転方向切替バルブ４を切替るためのエアはエアモータ３を回転させるエアを分岐して供給されるよう構成してもよい。
【００１３】
エアモータ３は、正逆双方向に回転可能なエアモータであり、正回転時には、正回転側供給通路３１から供給されるエアにより正回転し、逆回転側供給路３２からエアが排出される。逆回転時には、逆回転側供給路３２から供給されるエアにより逆回転し、正回転側供給路３１からエアが排出される。正回転側供給路３１及び逆回転側供給路３２は共に回転方向切替バルブ４に接続される。
回転方向切替バルブ４は、スプリングセンタパイロット式方向切替バルブであり、１次側４１が３ポート、２次側４２が２ポートの３位置切替バルブである。回転方向切替バルブ４は、２次側４２には夫々エアモータ３の正回転側供給路３１及び逆回転側供給路３２が接続され、１次側４１の中央ポートにはエアモータ３を回転させるためのエア供給管Ａが接続されエアが供給される。回転方向切替バルブ４は、バルブを切替えるためのパイロット圧を前進制御用エアバルブ６及び後退制御用エアバルブ７から供給されるエアにより供給され、前進制御用エアバルブ６からパイロット用エアが供給された場合にはその圧力により図３（ａ）に表す位置に移動され、１次側４１から供給されるエアは２次側４２に接続されるエアモータ３の正回転側供給路３１へ供給される。この時、逆回転側供給路３２は２次側４２へ開放される。又、後退制御用エアバルブ７からパイロット用エアが供給された場合にはその圧力により図３（ｂ）の位置に移動され、１次側４１から供給されるエアは２次側４２に接続されるエアモータ３の逆回転側供給路３２へ供給される。この時、正回転側供給路３１は２次側４２へ開放される。前進制御用エアバルブ６及び後退制御用エアバルブ７双方からエアの供給がない場合には、スプリング４３のばね力により図３（ｃ）に表す中間位置に移動され、１次側４１及び２次側４２共に閉鎖される。この場合には、エアモータ３へのエアの供給はなくなる。
【００１４】
スピードコントローラ５は、図２に表すように逆止弁５１及びスロットルバルブ５２を並列に組合されてなり、エアモータ３及び回転方向切替バルブ４間に接続され、夫々エアモータ３にエアを排気する側でエアモータ３に供給されるエアの流量を調整し、エアモータ３の回転を調整可能である。
前進制御用エアバルブ６は、回転方向切替バルブ４切替用のパイロット圧を与えるバルブであり、押圧部６１を押圧されることで切替可能なスプリングオフセット切替バルブである。前進制御用エアバルブ６は、オフセット時には１次側６２から供給されるパイロット圧用のエアを２次側６３に供給せず閉鎖状態とすると共に、２次側６３の供給路を１次側６２に開放する。前進制御用エアバルブ６の押圧部６１を押圧された状態では１次側６２のエアを回転方向切替バルブ４のパイロット圧として供給可能である。１次側６２のエアを回転方向切替バルブ４に供給した場合には、回転方向切替バルブ４は図３（ａ）の状態となるよう切替わる。
後退制御用エアバルブ７は、回転方向切替バルブ４切替用のパイロット圧を与えるバルブであり、押圧部７１を押圧されることで切替可能なスプリングオフセット切替バルブである。後退制御用エアバルブ７は、オフセット時には１次側７２から供給されるパイロット圧用のエアを２次側７３に供給せず閉鎖状態とすると共に、２次側７３の供給路を１次側７２に開放する。後退制御用エアバルブ７の押圧部７１を押圧された状態では１次側７２のエアを回転方向切替バルブ４のパイロット圧として供給可能である。１次側のエアを回転方向切替バルブ４に供給した時には、回転方向切替バルブ４が図３（ｂ）の状態となるよう切替わる。
【００１５】
前進速度制御用エアバルブ８は、押圧部８１を押圧されることで切替可能なスプリングオフセット切替バルブであり、１次側８２をエアモータ３の逆回転側供給路３２とスピードコントローラ５との間に接続され、オフセット時には１次側８２である逆回転側供給路３２及びスピードコントローラ５間は接続された状態を保ち２次側８３とは閉鎖状態であり、押圧部８１を押圧された状態では１次側８２と２次側８３を送通させた状態となり、逆回転側供給路３２及びスピードコントローラ５間に、２次側８３へのエアが抜ける通路を形成し、エアモータ３を通過するエア量を増大可能とする。
カム９は、回動軸９１に回動自在に取付けられると共に下方の一部を切欠されたカムプレート９２と、一端をカムプレート９２上部に固定されるピン９３と、ピン９３の他端とワークＷの一部とを接続するワイヤーＹと、カムプレート９２をワイヤーＹにより引かれる方向とは逆方向に付勢するスプリング９４とからなる。カムプレート９２は、図２に表すように円形状の下方の一部を切欠された形状であり、切欠されていない部分との境の凸部９５，９６がそれぞれ前進制御用エアバルブ６の押圧部６１、後退制御用エアバルブ７の押圧部７１、及び、前進速度制御用エアバルブ８の押圧部８１を押圧可能である。
【００１６】
前進制御用エアバルブ６は、カム９に対し、カムプレート９２がａ方向に回動して凸部９５が移動し押圧部６１が押圧される位置に設置される。
前進速度制御用エアバルブ８は、カム９に対し、凸部９５により前進制御用エアバルブ６の押圧部６１が押圧された後に押圧部８１が押圧される位置に設置される。従って凸部９５は、図２中右回転（ａ方向）に回動し先に押圧部６１を押圧し、更に回動が進むと、押圧部６１及び押圧部８１が押圧される。
後退制御用エアバルブ７は、カム９に対し、カムプレート９２が回動して凸部９６が図２中左回転（ｂ方向）へ移動すると押圧部７１が押圧される位置に設置される。
ピン９３に一端を固定されるワイヤーＹは、同期走行装置とワークＷとが適正間隔を保つ長さに調整され取付けられる。従って、同期走行装置１及びワークＷが適正間隔を保っている場合には、前進制御用エアバルブ６の押圧部６１、後退制御用エアバルブ７の押圧部７１、及び、前進速度制御用エアバルブ８の押圧部８１を押圧していない状態であり、ワークＷと同期走行装置との間隔が適正間隔より大きくなると、ピン９３がワイヤーＹにより引かれカムプレート９２がａ方向に回動し前進制御用エアバルブ６の押圧部６１を押圧し、更に間隔が適正間隔より大きくなると前進速度制御用バルブ９の押圧部９１をも押圧する。ワークＷと同期走行装置１との間隔が適正間隔より小さくなりワイヤーＹが弛むとスプリング９４の付勢力によりカムプレート９２はｂ方向に回動し、後退制御用エアバルブ７の押圧部７１を押圧する。
【００１７】
次に、この発明の実施態様の作用を説明する。
図１に表されるワークＷが矢印方向に移動する。すると、ワークＷと同期走行装置１との間隔が適正間隔より大きくなり、ワークＷに接続されたワイヤーＹがカムプレート９２を図２に表すａ方向に回動する。そして、カム９の凸部９５が前進制御用エアバルブ６の押圧部６１を押圧する。すると、前進制御用エアバルブ６が切替えられ、１次側６２から供給されるエアが２次側６３に送通され、回転方向切替バルブ４を図３（ａ）の状態に切替る。回転方向切替バルブ４では、エア供給管Ａから供給されるエアをスピードコントローラ５を経由して正回転側供給路３１へ供給する。エアモータ３は供給されたエアにより正回転を行い、その回転を車輪１１に伝達し、同期走行装置１をワークＷの移動方向へ軌道Ｘ上を移動させる。エアモータ３を回転させたエアは逆回転側供給路３２からスピードコントローラ５を経由して回転方向切替バルブ４の２次側４２へ戻され、１次側４１の開放端へ排気される。この時、エアモータ３は、エアモータ３から排気される側のスロットルバルブ５２によりエアの流量を制御されその回転を所定量に制御されている。
しかし、ワークＷの速度が同期走行装置１の速度より大きい場合には、ワイヤーＹによりカムプレート９２は更にａ方向に回動されることとなる。そして、前進速度制御用エアバルブ８の押圧部８１も凸部９５により押圧される。すると、前進速度制御用エアバルブ８が切替えられ、エアモータ３の逆回転側供給路３２から排出されるエアを前進速度制御用エアバルブ８の２次側８３から排気する。この時、前進速度制御用エアバルブ８の２次側８３からの排気流量は抑制されていないので、回転方向切替バルブ４の２次側４２への排気流量より多くのエアが排気されるので、エアモータ３の回転は、回転方向切替バルブ４の２次側４２からのみの排気時より早くなり、同期走行装置１はより早く走行し、ワークＷとの間隔を適正間隔とする。ワークＷとの間隔が適正間隔となると、カムプレート９２の回転が戻り、凸部９５は押圧部６１のみを押圧することとなり速度が遅くなる。
又、ワークＷとの間隔が適正間隔以下になると、カムプレート９２の凸部９５は押圧部６１を押圧せず、エアモータ３へのエアの供給がなくエアモータ３は回転しない。
【００１８】
ワークＷが逆走した場合には、ワイヤーＹが弛みカムプレート９２はスプリング９４の付勢力によりｂ方向へ回動する。すると、凸部９６が後退制御用エアバルブ７の押圧部７１を押圧し、後退制御用エアバルブ７が切替えられ、１次側７２から供給されるエアが２次側７３に送通され、回転方向切替バルブ４を図３（ｂ）の状態に切替える。回転方向切替バルブ４では、エア供給管Ａから供給されるエアをスピードコントローラ５を経由して逆回転側供給路３２へ供給する。この時、前進速度制御用エアバルブ８は初期状態となっている。エアモータ３は供給されたエアにより逆回転を行い、その回転を車輪１１に伝達し、同期走行装置１をワークＷの移動方向へ移動させる。エアモータ３を回転させたエアは正回転側供給路３１からスピードコントローラ５を経由して回転方向切替バルブ４の２次側４２へ戻され、１次側４１の開放端へ排気される。
１つのワークＷの作業終了後に次のワークＷに対応するよう同期走行装置１を戻す場合には、ワイヤーＹをワークＷから取外すことでカムプレート９２をｂ方向に回転させ、前述のワークＷが逆走した場合同様に初期位置へ戻す。
【００１９】
【発明の効果】
従ってこの発明では、上述のように構成するので簡単なエア回路により、移動及び停止を繰返す事無くスムーズにワークに追従可能な同期走行速度制御回路を提供可能である。又、前進速度制御用エアバルブの作用により追従速度を大きくできるので、ワークの搬送速度の変化にも対応可能である。更に、後退制御用エアバルブにより同期走行装置の後退も自動的に行えるようになった。又、電子回路等の複雑な装置を必要とせず、安価でスムーズに追従可能な同期走行速度制御回路となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明を実施した説明図
【図２】  この発明の実施の形態の説明図
【図３】  部品の状態を表す説明図
【図４】  電子回路により制御する従来例
【図５】  エアモータをオン・オフすることで追従させていた従来例
【符号の説明】
Ａ      エア供給管                ６      前進制御用エアバルブ
Ｗ      ワーク                      ６１  押圧部
Ｘ      軌道                        ６２  １次側
Ｙ      ワイヤー                    ６３  ２次側
１      同期走行装置              ７      後退制御用エアバルブ
１１  車輪                        ７１  押圧部
２      同期走行速度制御回路        ７２  １次側
３      エアモータ                  ７３  ２次側
３１  正回転側供給路            ８      前進速度制御用エアバルブ
３２  逆回転側供給路              ８１  押圧部
４      回転方向切替バルブ          ８２  １次側
４１  １次側                      ８３  ２次側
４２  ２次側                    ９      カム
４３  スプリング                  ９１  回動軸
５      スピードコントローラ        ９２  カムプレート
５１  逆止弁                      ９３  ピン
５２  スロットルバルブ            ９４  スプリング
９５  凸部
９６  凸部
【図１】
0003736875.tif 000002
【図２】
0003736875.tif 000003
【図３】
0003736875.tif 000004
【図４】
0003736875.tif 000005
【図５】
0003736875.tif 000006