(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フィードバック信号用のセンサを有するサーボドライバにおいて、
交流入力電源電圧波形のゼロクロスポイントの前後の所定期間はＨＩＧＨレベル信号を出力し、前記交流入力電源波形のゼロクロスポイントの前後の所定期間以外の期間はＬＯＷレベル信号を出力する瞬時停電検出回路と、
前記出力のうちＬＯＷレベル信号の期間は所定のクロック周波数でカウントアップし、前記出力のうちＨＩＧＨレベル信号の期間は前記カウント値を保持する間隔計数カウンタと、
前記交流入力電源電圧波形のゼロクロスポイントでサンプリングタイミング信号を出力するサンプリングタイミング回路と、
前記サンプリングタイミングで前記間隔計数カウンタ出力の増分を検知する増分検知回路と、
前記増分検知回路が増分無しを検知したときに増分無しフラグを立て記憶する記憶部と、
前記フラグの有無と増分検知の有無とにより瞬時停電の有無を判別する判別部とを具備してなるサーボドライバの瞬時停電検出装置。
【請求項２】
前記判別部は、前記増分無しフラグが立ち、かつ前記増分検知回路により増分有りが検知されたことを条件として瞬時停電と判別し、瞬時停電信号を出力することを特徴とする請求項１記載のサーボドライバの瞬時停電検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種の制御装置に使われるサーボ機構を駆動するサーボドライバとその付属機器の瞬時停電検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
各種の制御装置に使われるサーボ機構を駆動するサーボドライバのフィードバック信号用のセンサ（以下センサと称す）は、サーボドライバ本体とは離れた場所に設置されていることが多い。従ってセンサの電源はサーボドライバ本体の電源とは別回路で供給されるのが通例である。
また、サーボドライバ本体の電源は大電流のサーボモータを駆動できるように大容量電源である場合が多い。一方、センサは一般に小型である必要があり、その電源の時定数も比較的小さなものが多く用いられている。
このような機器構成でサーボ機構が待機状態にあり、電流消費量が小さな状態のときに交流電源の瞬時停電が起こったとき、サーボ機構本体の電源電圧は定常値を保っているが、センサの電源電圧が低下し、たとえば位置制御を行っている場合は位置センサが誤動作し、位置ずれを起こす等の問題を起こすことがある。
【０００３】
この問題を回避するため、図４に示す瞬時停電検出回路１が使われている。図４において、符号１１、１２、１６〜１８は抵抗、１３、１４は発光ダイオード、１５はフォトトランジスタ、１９はキャパシタを表す。
この回路の動作は、Ｓ１に与えられた交流入力電圧信号が極性に拘わらず抵抗１１を介して発光ダイオード１３または１４に流れて、交流電圧のゼロクロスポイントの前後を除く所定の期間中１３または１４を発光させ、フォトトランジスタ１５を励振してコレクタ−エミッタ間を低インピーダンスにし、ＬＯＷ（以下、Ｌと称する）レベル信号を発生させる。
前記ゼロクロスポイントの前後の所定期間では、フォトトランジスタ１５は高インピーダンスとなり、プルアップ抵抗１６を介して＋電圧が印加されてＨＩＧＨ（以下、Ｈと称する）レベル信号を発生し、図５（ｃ）のＳ２信号を作り出す。図５（ａ）のＳ６に示す２つのサンプリングタイミングの間、Ｓ２信号がＨ信号を継続していることを検出することにより瞬時停電検出を行っていた。
たとえば図５の場合、ｔ１〜ｔ２間およびｔ３〜ｔ４間でＳ２がＨレベルを継続していることにより瞬時停電を検出し、この検出信号に基づいてセンサの出力信号取り込みを一時保留する等の措置がとられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが上述の方法では、たとえば図５の時刻ｔ５でサーボドライバの交流入力電源をメインテナンス等のため人為的にＯＦＦしたときも、図５（ｃ）のＳ２信号は時刻ｔ５から、サーボドライバの電源電圧が低下する時刻ｔ６までの期間がＨレベルとなり、瞬時停電と同様の検出動作をする不具合が発生する問題があった。
本発明はこのような背景の下になされたもので、瞬時停電が起こったとき、これを正確に検出して上位コントローラまたはユーザに報知して対策を施すことができ、人為的な電源ＯＦＦの場合は誤検出をしない瞬時停電検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
センサを有するサーボドライバにおいて、交流入力電源電圧波形のゼロクロスポイントの前後の所定の期間はＨレベル信号を出力し、ゼロクロスポイントの前後の期間以外の期間はＬレベル信号を出力する瞬時停電検出回路を設け、間隔計数カウンタにより前記出力のうちＬレベルの期間は所定のクロック周波数でカウントアップし、前記出力のうちＨレベルの期間は前記カウント値を保持する動作を行う。
前記交流入力電源電圧波形のゼロクロスポイントをサンプリングタイミングとして前記間隔計数カウンタ出力の増分を検知し、増分無しを検知したときに増分無しフラグを立て、このフラグと前記間隔計数カウンタの増分の有無による判別により瞬時停電検出を行うことを特徴とするサーボドライバの瞬時停電検出装置を提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態による瞬時停電検出装置の構成を示すブロック図である。図１において、符号１は交流入力電源電圧波形のゼロクロスポイントの前後の所定の期間Ｈ信号を送出する瞬時停電検出回路で、具体的構成は図４の従来例と共通となっている。符号２は前記瞬時停電検出回路の出力がＬ信号である期間中は所定のクロック周波数でカウントアップを続け、前記瞬時停電検出回路の出力がＨ信号である期間中は前記カウント値を保持する間隔計数カウンタ、３は前記間隔計数カウンタ出力の増分検知回路、４は前記増分検知回路が増分無しを検知したときにフラグをたてる増分無しフラグ記憶部、５は前記交流入力のゼロクロスポイントでタイミング信号を発生するサンプリングタイミング回路、６は前記各信号により瞬時停電の判別を行う判別部である。
図２は図１による実施形態の各部の動作波形の一例を示す図であり、図３は図１による実施形態の動作フロー図である。
【０００７】
図１の動作について図２を参照しながら説明する。図２の時刻ｔ１において、（ｂ）に示す交流入力信号Ｓ１が瞬時停電検出回路１に印加されると、（ｃ）に示す信号Ｓ２が得られ、間隔計数カウンタ２においてＳ２のＬレベル区間で所定のクロック周波数によるカウントアップを行い、Ｓ２のＨレベル区間ではカウント値を保持する動作をし、図３（ｄ）に示すカウントアップ信号Ｓ３を作り出す。
このカウントアップ信号Ｓ３は、サンプリングタイミング回路５が生成するタイミング信号Ｓ６のタイミングによって、増分検知回路３において増分の有無が検知され、検知結果が信号Ｓ４として出力される。
時刻ｔ２において交流入力Ｓ１が「断」になると、その間、瞬時停電検出出力Ｓ２はＨレベルを継続し、時刻ｔ３とｔ４の間の間隔計数カウンタＳ３の増分がないので、時刻ｔ４において、増分無しフラグ記憶部５が図３（ｅ）のフラグＳ５をたてる。このフラグＳ５が立った後の増分検知回路３の増分有りの信号Ｓ４と、前記フラグＳ５との論理積を時刻ｔ６のサンプリングタイミングで瞬時停電信号Ｓ７として図３（ｆ）に示す如く出力する。この瞬時停電信号Ｓ７は上位コントローラのコンピュータポートまたはユーザに報知され、システムの誤動作回避が行われる。
【０００８】
また、システムのメインテナンスなどでサーボドライバの電源を１台だけＯＦＦとした場合は、同様に増分無しフラグＳ５が立つが、その後のサンプリングタイミングでの間隔計数カウンタＳ３の増分がないためＳ４がＨレベルとならず、従ってＳ７がＨレベルとならないので瞬時停電の誤検出をすることはない。
因みに、上述の動作をフローチャートで表すと図３のようになり、各プロセスを順にたどると以下のようになる。
ｐ１  …  電源ＯＮのチェック
ｐ２  …  間隔計数カウンタの増分無し検知フラグのリセット
ｐ３  …  間隔計数カウンタの増分の有無チェック
ｐ４  …  間隔計数カウンタが増分無しを検知したときフラグを立てる
ｐ５  …  フラグのチェック
ｐ６  …  フラグが立ち、カウンタ増分有りの場合、アラーム出力
以上、本発明の一実施形態の動作を図面を参照して詳述してきたが、本発明はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【０００９】
【発明の効果】
これまでに説明したように、この発明によれば、サーボ機構を駆動するサーボドライバの交流入力電源に瞬時停電が起きた場合と、メインテナンス等で人為的に交流入力電源をＯＦＦした場合の区別を明確にできるようにし、瞬時停電の場合にのみアラーム信号を送出できるようにしたので、システムの誤動作を回避でき、信頼性を向上できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による瞬時停電検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  本発明の一実施形態による瞬時停電検出装置の動作フロー図である。
【図３】  本発明の一実施形態による瞬時停電検出装置の各部の動作波形図である。
【図４】  瞬時停電検出の内部回路を示す回路図である。
【図５】  従来の瞬時停電検出装置の各部の動作波形図である。
【符号の説明】
１  瞬時停電検出回路
２  間隔計数カウンタ
３  増分検出回路
４  増分無しフラグ記憶部
５  サンプリングタイミング回路
６  判別部
１１、１２、１６、１７、１８  抵抗
１３、１４  発光ダイオード
１５  フォトトランジスタ
１９  キャパシタ
【図１】
0003765134.tif 000002
【図２】
0003765134.tif 000003
【図３】
0003765134.tif 000004
【図４】
0003765134.tif 000005
【図５】
0003765134.tif 000006