(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無制御な送信器から発信された参照伝達波と無制御な送信器から源発信され、対象物で散乱された散乱伝達波とを受信する受信サブシステムと、
上記参照伝達波と散乱伝達波を含む受信された伝達波に基づき対象物の放射方向速度を求め、また受信された伝達波のディジタル化された伝達波複製を緩衝する前段処理サブシステムと、
上記ディジタル化された伝達波複製を受け、求められた放射方向速度に基づき対象物状況推定値を求める後段処理サブシステムとを備えた対象物状況の認識を高めるシステム。
【請求項２】
上記散乱伝達波は周囲の伝達波を備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象物状況の認識を高めるシステム。
【請求項３】
上記対象物の初期位置情報をさらに備え、上記初期位置情報が上記参照伝達波と一緒に送信されることを特徴とする請求項１に記載の対象物状況の認識を高めるシステム。
【請求項４】
上記対象物状況推定値を表示する出力デバイスをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象物状況の認識を高めるシステム。
【請求項５】
上記受信サブシステムと上記前段処理サブシステムと上記後段処理サブシステムとを結合する通信リンクをさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の対象物状況の認識を高めるシステム。
【請求項６】
対象物で散乱された散乱伝達波を受信し、無制御な送信器が源発信した上記散乱伝達波のディジタル化された信号を出力する受信サブシステムと、
上記ディジタル化された信号の到達周波数差分を求め、また上記ディジタル化された信号の複製を緩衝する前段処理サブシステムと、
上記ディジタル化された信号の複製を受け、上記到達周波数差分に基づき上記対象物の位置情報を求める後段処理サブシステムと、を備えた、あらかじめ決められた位置を監視するための受動可干渉位置決めシステム。
【請求項７】
上記対象物の上記位置情報を提供する出力デバイスをさらに備えたことを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項８】
上記無制御な送信器からの参照伝達波をさらに備え、
上記ディジタル化された信号の上記到達周波数差分を求めるために上記参照伝達波を用いることを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項９】
上記到達周波数差分から上記対象物の速度を求めることを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項１０】
上記散乱伝達波を検出するアンテナサブシステムをさらに備えたことを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項１１】
上記アンテナサブシステムはフェーズドアレイアンテナを備えたことを特徴とする請求項１０に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項１２】
上記受信サブシステムは超広ダイナミックレンジ受信機を備えたことを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項１３】
上記前段処理サブシステムと上記後段処理サブシステムとの間に通信リンクをさらに備えたことを特徴とする請求項６に記載の受動可干渉位置決めシステム。
【請求項１４】
無制御な送信器からの参照伝達波と上記無制御な送信器から源発信され、上記対象物によって散乱された散乱伝達波とを受信し、
到達周波数差分を求めるために上記受信した伝達波を比較し、
上記求められた到達周波数差分に基づき以前の状況推定値を更新し、
上記受信した伝達波のディジタル化された信号の複製を緩衝し、上記ディジタル化された信号の複製は後段処理サブシステムに送られることを備えた対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【請求項１５】
初期状況対象物推定値を推定することをさらに備えたことを特徴とする請求項１４に記載の対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【請求項１６】
複数の送信器から上記無制御な送信器を選ぶことをさらに備えたことを特徴とする請求項１４に記載の対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【請求項１７】
上記対象物が移動しているかどうか判断することをさらに備えたことを特徴とする請求項１４に記載の対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【請求項１８】
上記更新された状況推定値を出力することをさらに備えたことを特徴とする請求項１４に記載の対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【請求項１９】
上記対象物が領域外に至ったとき上記受信を終了することをさらに備えたことを特徴とする請求項１４に記載の対象物の更新された状況推定値を求める方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はここに参照することにより組み込まれた米国仮特許出願番号６０／１９９，２１０、名称「ＰＡＳＳＩＶＥ  ＣＯＨＥＲＥＮＴ  ＬＯＣＡＴＩＯＮ  ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ」、２０００年４月２４日出願の恩恵を要求する。
この発明は受動形可干渉位置決め（以下ＰＣＬと称す。）システムおよびそのシステムを用いる方法に関し、特に移動対象監視センサーを用いたＰＣＬシステムとそのシステムを用いる方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来のレーダーシステムは、レーダーシステムの初期コストとレーダーシステムの保守コストとからなる高額なライフサイクルコストになっている。さらに、従来のレーダーシステムは電磁波信号を送信しているので、現在使用されているレーダーシステムの運用に関連した規制された作業や規制された大規模な調達やコンプライアンスコストが掛かる。
【０００３】
さらに、それらのシステムを一時的に設置したり、または車両ベースで移動することを妨げる大規模な物量や規制や経済的障害がある。例えばオリンピック、花火大会、建築現場、居住など特別な催し物へ現行のレーダシステムを移動することは、電磁波信号の送信器の移動に関するコストやいろいろな規制に対する役所からの確認書を得るための適切な環境影響評価など多くの規制があり困難である。
【０００４】
上述したように、この発明は、関連技術の限界や短所による１つまたはそれ以上の問題からしっかりとうまく回避するＰＣＬシステムとそのシステムを用いる方法に関する。
【０００５】
この発明の目的は、関連技術より低額な総ライフサイクルコストのあらかじめ決められた地域の周辺で高められた空域認識を与えるＰＣＬシステムを提供することである。
【０００６】
この発明の目的は、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いて、あらかじめ決められた地域の周辺で高められた空域認識を与えるＰＣＬシステムを提供することである。
【０００７】
この発明の目的は、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波から導き出される到達周波数差分（ＦＤＯＡ）情報に主に基づいてあらかじめ決められた地域の周辺で高められた空域認識を与えるＰＣＬシステムを提供することである。
【０００８】
この発明の目的は、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いて、空港のようなあらかじめ決められた地域の周辺で高められた空域認識を与えるＰＣＬシステムを提供することであり、周囲の伝達波の到達周波数差分（ＦＤＯＡ）と到達時刻差分（ＴＤＯＡ）と到達角情報とから初期位置情報を求めることである。
【０００９】
この発明の目的は、あらかじめ決められた地域の周辺で高められた空域認識と同様に、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いて、あらかじめ決められた地域での高められた地上交通認識を与えるＰＣＬシステムを提供することである。
【００１０】
この発明の他の目的は、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いて、あらかじめ決められた催し物の間、高められた空域認識を与える可搬式レーダーシステムを提供することである。
【００１１】
この発明の他の目的は、あらかじめ決めた範疇に基づき、複数の周囲の伝達波の信号から周囲の伝達波の信号の群を選択するシステムと方法を提供することである。
【００１２】
さらに、この発明の特徴と長所は以下にさらに説明されるし、また一部は説明から明白であろうし、またこの発明の実施によって理解されてもよい。この発明の目的や他の長所は追加された図面と同様に、記述された明細書およびクレーム内で実際に示した構造および方法によって了解されるし、到達される。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
実施の形態では、ＰＣＬシステムは複数の無制御な送信器からの伝達波を受信する。好ましい実施の形態では、無制御な送信器はラジオ放送局およびテレビジョン放送局を含んでもよい。さらに、ＰＣＬシステムは独立して運営的に独立している実体によって操作されている送信器からの信号を用いてもよい。無制御な送信器からの信号はＰＣＬシステムを制御している組織によって操作されている送信器からの信号と独立して、または連携して用いられてもよい。
【００１４】
実施の形態では、ＰＣＬシステムはアンテナサブシステムと可干渉受信サブシステムと前段処理サブシステムと後段サブシステムと出力デバイスとを含む。これらのサブシステムのそれぞれは、通信リンクで接続されていて、この通信リンクはシステムバスまたはネットワーク接続または無線ネットワーク接続またはその他のタイプの通信リンクであってもよい。
【００１５】
実施の形態では、この発明は、少なくとも１つ以上の無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いてあらかじめ決まられた位置の空域を監視に用いられる。好ましい実施の形態では、周囲の伝達波は対象物で散乱され、ＰＣＬシステムによって受信される。これらの散乱伝達波は無制御な送信器から直接ＰＣＬシステムで受信された参照伝達波と比較される。実際、散乱伝達波と参照伝達波の間の到達周波数差分（ＦＤＯＡ）が求められ、対象物の放射方向速度を求めることができる。この発明は従来のレーダシステムと連携してもよい。
【００１６】
１つの実施の形態では、この発明は、少なくとも１つの無制御な送信器からの周囲の伝達波と、あらかじめ決められた位置に接近する対象物に関する初期位置情報とを用いることで、あらかじめ決められた位置の空域の監視に使用される。この初期位置情報に、あらかじめ決められた時間で対象物の位置の電気的または音声情報を含んでも良い。例えば、空港に接近している航空機はその位置をシステムに提供するので、システムは航空機のための正確な通路をすみやかに設定される。
【００１７】
他の実施の形態では、この発明は、あらかじめ決められた位置の周囲で高められた空域認識と同様に少なくとも１つの無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いてあらかじめ決められた領域内で高められた地上交通認識を提供することに用いられる。
【００１８】
他の実施の形態では、この発明は、少なくとも１つの無制御な送信器からの周囲の伝達波を用いてあらかじめ決められた催し物の間高められた空域認識を提供する可搬式レーダシステムを用いることに使用される。好ましい実施の形態では、この発明は、あらかじめ決められた領域に配備して、少なくとも１つの無制御な送信器からの周囲の伝達波を受信する車両内の監視システムの一部として使用される。
【００１９】
また他の実施の形態では、この発明は、あらかじめ決めた範疇の組に基づき複数の周囲の伝達波の信号から一群の周囲の伝達波の信号を選択するのに用いられる。
【００２０】
上述の一般的な説明と後述する詳細な説明とも例示的であり、説明のためのものであるし、クレームしたこの発明の更なる説明を提供するので理解される。
【００２１】
この同封した図面は、この発明の更なる理解を与えるものを含み、この明細書の一部に組み込まれ、一部を構成し、この発明の実施の形態を図示し、この発明の本質の説明を与える説明を含んでいる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
この発明の好ましい実施の形態を図面に図示した例を参考にして詳細に説明する。
【００２３】
図１はこの発明に係わる複数の送信器と対象物とシステムとの図面である。好ましい実施の形態では、ＰＣＬシステム２００は複数の無制御な送信器１１０、１２０、１３０からの伝達波（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を受信する。好ましい実施の形態では、無制御な送信器１１０、１２０、１３０はラジオおよびテレビ放送局、気象サービス送信器、無線航行ビーコン（例えば、ＶＯＲ）、現行および計画中のサービスや操作を支援する送信器（例えば、自動従属監視放送）とを含まれており、それらは、ＰＣＬシステム２００を制御している実体の操作制御下に有っても無くても良い。
【００２４】
さらに、ＰＣＬシステム２００は操作上独立した実体によって操作された送信器からの信号を使ってもよい。
【００２５】
以下に詳細に記載しているように、以下にさらに詳細に述べるように、使用する可能な周囲信号の組を求めるシステムと方法を有したＰＣＬシステム２００によって、図示されていない追加された送信器を提供され、使用してもよい。
【００２６】
ある一つの実施の形態において、送信器１１０、１２０、１３０はＰＣＬシステム２００を操作している実体によって制御されていない。好ましい実施の形態では、送信器１１０、１２０、１３０はラジオ局およびテレビ放送局であり、ＰＣＬシステム２００は異なった実体によって制御されている。異なった実体によって操作されている送信器からの信号に従属して、または連携して無制御な送信器の信号を用いても良い。
【００２７】
この発明の操作について、送信器１１０、１２０、１３０は全方位への狭帯域幅の電磁波からなる伝達波を送信する。図１に示すように、例示した周囲の伝達波（ａｍｂｉｅｎｔ  ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓ）は周囲の伝達波１１１、１１２を含んでいる。これらの周囲の伝達波のあるものは、対象物１００で散乱され、ＰＣＬシステム２００によって受信される。例えば、周囲の伝達波１１２は対象物１００で散乱され、散乱された伝達波１１３はＰＣＬシステム２００によって受信される。さらに、参照伝達波１１１は直接ＰＣＬシステム２００によって受信される。参照伝達波１１１は散乱された伝達波１１３よりも１桁以上強度が強い。ＰＣＬシステム２００は参照伝達波１１１と散乱伝達波１１３とを比較し、対象物１００についての位置情報を求める。この応用のために、この位置情報には、三次元地理状況（以下地理状況と称す。）と地理状況の変化（例えば速度）と速度の変化（例えば加速度）とを含んでいる対象物１００の位置に関する情報を含んでいる。
【００２８】
実際に、システムは散乱伝達波と参照伝達波との間の到達周波数差分（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙーｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅーｏｆーａｒｒｉｖａｌ、以下ＦＤＯＡと添え書きする。）を求め、対象物の速度を導き出す。この発明は挟帯域幅の送信器を無制御な送信器として用いており、これは比較的時間遅延分解能は劣るが、比較的良好な周波数変化分分解能であると理解されている。しかしながら、この周波数変化分分析は直接に地理状況情報を与えるものではなく、この発明による地理状況情報を導き出す速度情報を与える。上述のように、この発明の好ましい実施の形態では、対象物の地理状況を求めるための到達周波数差分（ＦＤＯＡ）情報に主として頼っている。
【００２９】
一つの実施の形態では、この発明で、対象物１００の地理状況をより速やかにかつより信頼性の高く解を求めるために、複数の送信器１１０、１２０、１３０からの参照伝達波と散乱伝達波とを用いている。さらに、以下により詳細に開示しているように、一つの実施の形態では、システムは初期情報を受信し、およびまたは保持していてもよい。
【００３０】
図２はこの発明の実施の形態の論理ブロック図である。ＰＣＬシステム２００はアンテナサブシステム２１０と可干渉受信サブシステム２２０と前段処理サブシステム２３０と後段処理サブシステム２４０と出力デバイス２５０とを備えている。
これらのサブシステムのそれぞれは通信リンク２１５、２２５、２３５、２４５によって接続されており、これらの通信リンクは、システムバスまたはネットワーク接続または無線ネットワーク接続または他の種類の通信リンクの他のタイプのものである。好ましい実施の形態では、レーダシステムには移動装置はない。装置の選択について以下により詳細に述べる。
【００３１】
アンテナサブシステム２１０は散乱伝達波１１３と参照伝達波１１１とを含む電磁波からなる伝達波を受信する。好ましくは、アンテナサブシステム２１０は、散乱送１１３の到達角度を測定するフェーズドアレーのような、散乱伝達波が到達した方向の探知を配慮した構造を含んでいる。好ましくは、アンテナサブシステム２１０は幅広い周波数領域をカバーしている。
【００３２】
可干渉受信サブシステム２２０は、アンテナー受信機リンク２１５を経由してアンテナサブシステム２１０の出力を授受する。実施の形態では、可干渉受信サブシステム２２０は、超高周波ダイナミックレンジを有する受信機を備えている。好ましい実施の形態では、可干渉受信機のダイナミックレンジは瞬時ダイナミックレンジとして１２０ｄＢ以上ある。可干渉受信サブシステム２２０は散乱伝達波に見込まれるドプラーシフトに基づいてあらかじめ決められた変化分を加減した実際の周波数の伝達波を受信してもよい。例えば、受信サブシステム２２０は見込まれるドプラーシフトを加減した受信機の周波数を有した伝達波を受信している。可干渉受信サブシステム２２０は好ましくは、散乱伝達波１１３と参照伝達波１１１のディジタル化された複製を出力する。
【００３３】
実施の形態では、前段処理サブシステム２３０は、ディジタル化された伝達波複製を授受して、到達周波数差分（ＦＤＯＡ）を求めるように配列された高速プロセッサーを備えている。通常のハードウエアはシリコーングラフィッックス製のＳＧＩＴＭＯＲＩＧＩＮＴＭ２０００を含んでいる。他の実施の形態では、前段処理サブシステム２３０は、特別目的ハードウエア装置、大規模集積回路、特定用途集積回路を備えている。到達周波数差分（ＦＤＯＡ）を求めると同時に、前段処理サブシステム２３０は、ディジタル化された伝達波の到達時刻差分（ｔｉｍｅーｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅーｏｆーａｒｒａｉｖａｌ、以下ＴＤＯＡと添え書きする。）と到達角度とを求める。適切なアルゴリズムはこれらの計算を考慮されている。
【００３４】
後段処理サブシステム２４０は、前段処理サブシステム２３０の出力を受信し、対象物１００の実際の地理状況などの位置情報を求めるように配列された、シリコーングラフィッック製のＳＩＬＩＣＯＮ  ＧＲＡＰＨＩＣＳ  ＯＮＹＸ（登録商標）映像スーパーコンピュターなど汎用高速プロセッサーを備えられている。到達周波数差分（ＦＤＯＡ）の測定に基づき、対象物の地理状況を求めるためのシステムと方法とのより詳細な説明はＬｏｒａｌ  Ｆｅｄｅｒａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ＣｏｍｐａｎｙのＵＳ特許第５５２５９９５号、名称「ＤＯＰＰＬＥＲ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ  ＩＮＩＴＩＡＬ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＭＡＮＥＵＶＥＲＩＮＧ  ＴＡＲＧＥＴ」、１９９６年６月１１日発行を参照されたい。
【００３５】
前段処理サブシステム２３０と後段処理サブシステム２４０の間の通信はプロセッサー通信リンク２３５を経由して実行される。好ましい実施の形態では、プロセッサー通信リンク２３５は市販されているＴＣＰ／ＩＰローカルエリアネットワークを道具として与える。他の実施の形態では、プロセッサー通信リンク２３５は、高速ネットワーク接続または無線接続またはそれぞれに対して離れて配設された前段処理サブシステム２３０と後段処理サブシステム２４０を接続するその他の種類の接続を道具として与えている。実施の形態では、データの損失または追加された処理要求などに関連したコストにも係わらす、プロセッサー通信リンク２３５を通る通信量を減少するために、前段処理サブシステムは、ディジタル伝達波複製を圧縮してもよい。
【００３６】
他の実施の形態では、ユーザーの要求など、あらかじめ決まっている催し物が発生したときだけ、プロセッサー処理通信リンク２３５を通ってデータが伝送されてもよい。例えば、この発明では、前段処理サブシステム２３０によって、ディジタル化された伝達波複製を捕捉し、臨時に緩衝してもよい。時間が経過すると、古いディジタル化された伝達波複製はユーザからの要求が無ければ、新しいディジタル化された伝達波複製によって上書きされる。しかしながら、要求に基づいて、緩衝されたディジタル化された伝達波複製は後段処理サブシステム２４０へ解析のために伝送される。例えば、この発明の見地から、航空機事故状況の再現に用いてもよい。
【００３７】
単独処理装置をこの発明の道具として与えることもできるが、好ましい実施の形態では、後段処理サブシステム２４０と前段処理サブシステム２３０とをモジュール性を増加させるために２つの独立した汎用または専用プロセッサーを道具として与えたり、これらのサブシステムのそれぞれによって果たされる論理単品タスクのために専用処理ハードウエアとソフトウエアを道具として与えてもよい。例えば、プロセッサーを分離して、システムの頑強さを高めたり、振り分けを容易によりすることができる。
【００３８】
出力デバイス２５０は、コンピュータモニタまたはデータリンクとディスプレイまたはネットワーク接続またはプリンタまたはその他の出力装置とを備えている。出力デバイス２５０は、後段処理サブシステム２４０によって求められた地理状況情報の正確な推定値に関する情報も与える。出力デバイス通信リンクは、高速バスまたはネットワーク接続または無線接続またはその他の通信リンクとを備える。
【００３９】
図３は、この発明に係わる対象物ついての更新された状況推定値を決定する方法のフローチャートを示している。概略として、ステップ３００では、この発明に係わる対象物の地理位置を求めるプロセスが始められる。ステップ３１０で、システムは、可能な無制御な複数の送信器から無制御な送信器の群を選ぶ。ステップ３３０と３４０で、散乱伝達波と参照伝達波とを少なくとも１つ以上の無制御な送信器から受信する。ステップ３５０で、散乱伝達波と参照伝達波とを比較する。ステップ３５２で、システムは対象物が新規かどうか求める。もし対象物が新規なものであると求まれば、ステップ３５４で、システムは、受信伝達波から求められた到達周波数差分（ＦＤＯＡ）、到達時刻差分（ＴＤＯＡ）、到達角度を用いて初期対象物状況推定値を求める。もし対象物が新規なものでないときは、システムはステップ３６０へ進み、到達周波数差分（ＦＤＯＡ）情報を主に基づいて対象物状況推定値を更新する。ステップ３７０で、システムは対象物が移動しているか、および領域内に存在するかを求める。もし対象物が移動していて、かつシステムの領域内にあるときは、ステップ３８０で、システムは対象物状況推定値を出力し、ステップ３３０に戻る。もし対象物が移動していない、または領域外にあるときはステップ３７０で、プロセスは終了する。これらのステップをそれぞれ以下にさらに詳細に説明する。
【００４０】
ステップ３１０で、システムは無制御な送信器の群を選択する。ステップは、あらかじめ決められた範疇の組に基づいた複数の無制御な送信器から無制御な送信器の群を選択する選択方法を備えている。それらの範疇には、送信器とＰＣＬシステムとの間に明確な境界が有る空間分離および自立した送信器の信号強度を含んでおり、送信器の周波数特性、発信器を含む他の素からの干渉、または他の範疇を含んでいる。他の範疇も使用することができる。送信器の選択は、予め行ったり、現に使用されている送信器の信号に基づいて動的に実行され、および定期的に更新してもよい。代わりに、送信器の選択に必要な情報の多くは公的に登録されているから、実際の所在地のための推奨する送信器は予め求めることができる。
【００４１】
送信器がひとたび確認されると、ステップ３３０で、ＰＣＬシステムは送信器から参照伝達波を受信する。ステップ３４０で、ＰＣＬシステムは送信器から源を発せられ、受信機の方向に対象物によって散乱された散乱伝達波を受信する。ステップ３５０で、散乱伝達波と参照伝達波を比較して到達周波数差分（ＦＤＯＡ）と到達時刻差分（ＴＤＯＡ）とを求め、フェーズドアレーを用いて散乱された信号の到達角度が求められる。到達周波数差分（ＦＤＯＡ）と到達時刻差分（ＴＤＯＡ）とを求める適切な手法は、標準直交相関手法を含む。
【００４２】
ステップ３５２で、システムは、比較された信号が新規な対象物か、システムによって以前に確認された対象物のどちらに関連しているかどうか求める。もし対象物が新規であると求まったら、ステップ３５４で、システムは初期対象物状況推定値を求める。好ましい実施の形態では、初期対象物状況情報は、散乱伝達波１１３の到達角情報と同様に、散乱伝達波１１３と参照伝達波１１１との間の到達周波数差分（ＦＤＯＡ）と到達時刻差分（ＴＤＯＡ）とから求めてもよい。
【００４３】
他の実施の形態で、システムは初期対象物位置を仮定してもよい。さらに、システムは使用者に初期対象物領域を入力することを許可してもよい。さらに、システムに対して電気的にデータを与える全地球位置決め装置（ＧＰＳ）のような位置探知素子を対象物は備えていてもよい。初期状況情報を求める上述の方法と他の方法とを組み合わせて使ってもよい。ひとたび初期状況推定値が求められると、システムはステップ３７０へ進む。
【００４４】
ステップ３５２で、もしシステムが対象物が新規でないと求まると、システムはステップ３６０へ進む。ステップ３６０で、システムは、散乱伝達波１１３と参照伝達波１１１との間の到達周波数差分（ＦＤＯＡ）に主に基づいて対象物状況推定値を更新する。実施の形態では、システムは、到達時刻差分（ＴＤＯＡ）と到達角度との情報を参照することなく、散乱伝達波１１３と参照伝達波１１１の間の到達周波数差分（ＦＤＯＡ）に主に基づき対象物状況推定値を更新してもよい。実施の形態では、この情報はメモリに後々の利用のためにメモリに記憶される。
【００４５】
初期対象物状況推定方法と関連して、更新された対象物状況推定値を求めるために、到達周波数差分（ＦＤＯＡ）情報と他の伝達波と伝達波とを比較した情報とを用いてもよい。もし、一個の対象物に対する複数の送信器からの伝達波が送信されたら、システムは、対象物が引き起こした求められた周波数シフトから三次元空間における位置を求めることによって更新された対象物状況推定値を求めてもよい。信号強度と、初期対象物状況推定方法の精度と、システムの処理速度と、その他の要素とに基づいて、システムは、対象物に対する三次元空間での点または領域へ変換してもよい。さらに、システムは、これらおよび他の要素に基づいて、更新された対象物状況推定値に関連した確度を求めてもよい。ひとたび、システムが対象物状況推定値を更新すると、ステップ３７０へ進む。
【００４６】
ステップ３７０で、システムは、対象物が移動しており、およびシステムの領域内にあるのか求める。もし対象物が移動しているときは、システムはステップ３８０へ進み、対象物状況情報を出力する。この出力はこのシステムに関連したＣＲＴディスプレイまたはネットワーク接続または無線ネットワーク接続またはコックピットデータリンクおよびディスプレイまたは他の出力デバイスへ行われる。実施の形態では、対象物状況推定値に関する確度を出力してもよい。
【００４７】
対象物状況推定値が出力された後、システムはステップ３３０へ戻り、対象物がさらに移動しなくなるか、またはシステムの領域外にあると求まるまで、ステップ３３０から３７０の間を反復する。システムがデータを処理する早い速度と、システムがデータを出力する比較的遅い処理とに基づき、１つ以上の後続の反復の間、システムはステップ３８０をスキップする。ひとたびシステムが、対象物はさらに移動しないと求めたとき、また対象物が領域外にあると求めたとき、システムはステップ３９０へ進み、プロセスは終了する。
【００４８】
他の実施の形態では、この発明で、少なくとも１つ以上の無制御な送信器から周囲の伝達波を用いてあらかじめ決められたイベントの間高められた空域確認を与える移動レーダシステムを用いても良い。実施の形態では、この発明で、あらかじめ決められた地域に配備して、少なくとも１つ以上の無制御な送信器から周囲の伝達波を受信する車両内の自走式または可搬式の車載モニターシステムの一部を用いてもよい。この車両はパッセンジャバンのような市販されていない車両でもよい。この発明の見地から、オリンピック、花火大会、その他の催し物のような特別な催し物のための空域を管制してもよい。
【００４９】
実施の形態では、この発明では、複数の対象物を同時に追跡してもよい。システムは、あらかじめ決められた距離内に対象物があるとき、制御者、パイロットおよびまたは運転手に通告し警報してもよい。また、システムは、一つまたはそれ以上の対象物が衝突になりかねないコースなど不安全になる可能性のあるコース内にあるとき、制御者、パイロットおよびまたは運転者へ通知することで、警報してもよい。他の警告を行っても良い。
【００５０】
この技術分野のこれらの技能を有するもので有っては、この発明の精神や視野から離反せずに、この発明を色々修正したり変更することは明白である。例えば、この発明をＰＣＬシステムとの関係で述べたが、従来のモノスタティックレーダーシステムを含む他のタイプのレーダシステムにこの発明の見地を適用することができる。このように、この発明は、追加されたクレームやそれらの均等物の見地からの、この発明の修正や変更をカバーしていると意味している。
【００５１】
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明に係わる複数の送信器と対象物とシステムの一覧図を示す。
【図２】  この発明の実施の形態のブロック図を示す。
【図３】  この発明に基づくシステムのフローチャートを示す。
【図１】
0003802422.tif 000002
【図２】
0003802422.tif 000003
【図３】
0003802422.tif 000004