(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットラックに沿って移動する移動体で、かつ、これの荷役時の転倒防止機構としてパレットラックの１つのラックビームの端面に当接する支持アームを伸縮可能に設けた移動体に、地上側に設けた給電回路の給電用コイルより、移動体側に設けた受電用コイルを介して非接触状態で給電する移動体の非接触給電装置において、
地上側の給電回路の給電用コイルを上記支持アームの先端部材が当接するラックビームの端面で、かつ、パレットラックに対する移動体の荷役時における上記支持アームの先端面が当接する各位置に配置し、
移動体側の受電用コイルを、支持アームの先端部材の先端部に設けたことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、給電回路の給電用コイルを、往復２本の導体を、部分的に間隔を広くして構成したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動体の非接触給電装置において、給電用コイルの離間した導体の間に、給電用コイルのコアとなる磁性体を配置したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項４】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、給電回路を、少なくとも１つの給電用コイルを非磁性体内に埋設してなる給電モジュールを複数接続して構成し、この各給電モジュールをラックビームに固着したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項５】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、給電回路と交流電源との間にインピーダンス可変素子を介装したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項６】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、給電回路と交流電源とを出力スイッチを介して接続し、また、受電用コイルを支持アームの先端部材に出没自在に、かつ突き出し状態になるようにばね付勢して設けると共に、受電用コイルが給電部に接して受電可能な没入状態になったことを検知する没入検知センサを設け、この没入検知センサと上記出力スイッチとを、コントローラ及び無線通信機等を介して、没入検知センサの検知信号にて出力スイッチがオンとなるように接続したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項７】
請求項６記載の移動体の非接触給電装置において、パレットラックを複数個用い、この各パレットラックのそれぞれの給電回路をセレクタスイッチを介して交流電源に接続し、このセレクタスイッチを没入検知センサとを、コントローラ及び無線通信機等を介して、没入検知センサの検知信号にて、この没入検知センサを有する支持アームが当接している給電回路がオンとなるように接続したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項８】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、移動体のバッテリに走行モータと荷役モータとを並列に接続した車載電気回路のバッテリと荷役モータとに、受電用コイルを切換スイッチを介して選択的に接続したことを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【請求項９】
請求項１記載の移動体の非接触給電装置において、複数の移動ラックと共に利用する場合に、給電用の導体が移動ラックの渡りケーブルと共に設けられることを特徴とする移動体の非接触給電装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役積み出し倉庫等における荷物収納用のラック間を移動する電動搬送車等、電動機にて走行及び荷物の出し入れ等必要な作業を行なう移動体の非接触給電装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記移動体の稼動に必要な電力の給電装置の１つの従来例として、移動体にバッテリを搭載し、このバッテリから給電している。この場合、全ての電力をバッテリから供給するため、その容量は数百Ａｈと大きくなり、車体容積の多くをバッテリが占有してしまう。移動体がフォークリフトの場合は、車体後部にバッテリを配置することで、荷役作業時のカウンタウエイトとして利用して有用であるが、車体重心上に荷を置いて搬送するカウンタウエイトが不要の一般の電動搬送車においては、小さい旋回半径で、かつ低い荷役高さが要求されて車体をコンパクトにしなければならないことから、この大容量のバッテリの搭載に問題がある。そこで、このバッテリ容量を極力小さく押えて充電頻度を多くする運用もとられているが稼動率が高く、連続運転する用途には不向きである。
【０００３】
このような従来の移動体への給電装置の問題点を解決するために、外部から給電するようにした手段が以下のように種々提案されている。
【０００４】
（１）実公昭５２−３５７０３号公報の「計測器指針の発光装置」には移動体に対して外部から非接触で電力を供給するようにした構成が示されている。これは外部固定側の１次コイルと移動側の２次コイルで構成されている。
【０００５】
（２）特開平３−２８９３０２号公報の「移動体への給電方法及び給電装置」には、移動体が停止する位置にコイルを設置し、これに非接触で給電する手段が示されている。これはコイル間での非接触電力伝送であり、これの実施例には、停止位置として物品の搬出入を行うステーションをあげている。
【０００６】
（３）特開平５−３２８５０８号公報の「移動体の無接触給電設備」には、作業用ステーション部の移動体誘導ガイドパスに沿って給電用線路を設置するようにした手段が示されている。これは走行中に移動体に搭載したバッテリに充電するようにしており、線路からコイルへ非接触で電力が供給されるようになっている。
【０００７】
（４）特開平５−３３６６０６号公報の「移動体の無接触給電設備」には、移動体走行路の所定位置に磁性部材を設け、その位置での電力供給のパワーアップを行うようにした手段が示されている。これの所定位置の例として、リフトアップなどの移載作業を行うステーションを挙げている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の技術（２）のように、荷役点などにおいて走行停止してコイル−コイル間で非接触で電力を伝送する従来の技術にあっては、荷役ステーションのように数個所給電位置を設定すればよいのならともなく、パレットラックのようにパレット荷役点が、例えば１部屋で１０００個所程度ある場合では、各荷役点にコイルを巻いた鉄心を用意するのは経費がかかりすぎるという問題がある。
【０００９】
また、上記した従来の技術（１）のように、線路ーコイル間で非接触で電力を伝送する従来の技術にあっては、軌道上を走行する形態では地上側の線路と、移動体側のコイルとのクリアランスを一定にすることができるが、ラック間を無軌道で走行する移動体では、上記クリアランスを一定に保ちながら走行することは非常に困難である。逆に、これが可能にならしめるように余裕をもって設計すれば、ラック間通路への給電部分のはみ出しが大きくなり、無駄な空間を生じさせてしまう。
【００１０】
これに対して上記従来の技術（３），（４）は移動体がガイドパスに沿って一定のルートを移動することによって、移動体の受電用のコイルが給電用の誘導線路からずれないようにいしているが、この従来の技術（３）にあっては、ガイドパスに沿って設置された作業架台のこのガイドパス方向の全長にわたって誘導線路が設けてあって、基本的には、移動体の移動中はできるだけ長い間にわたって給電するようにしたもので、給電するための誘導電線が長く必要となり、高価になってしまう。またガイドパスの施設も必要となる上に、移動体の自由度もその分低下してしまうという問題があった。
【００１１】
また、従来の技術（４）にあっては、給電のための磁性部材が荷の移載を行うステーションごとに設けてあり、移動体が荷の移載のために停止するたびに給電されるようにしているが、この従来の技術にあっては、上記（３）と同様にガイドパスを用いるもので、移動体の自由度が少ないと共に、給電のための磁性部材が走行路面に埋設する構成となっていて、これが恒久的な施設となってしまうと共に、その数が多くなると、殆ど直接的にコストがかさむという不具合があった。
【００１２】
そして上記従来の技術のいずれも、非常に多くの荷役点が存在し、また無軌道の移動体に、上記各荷役点で給電するようにした点については何ら記載されてなかった。
【００１３】
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、非常に多くの荷役点を有し、しかも無軌道で走行路に対して大きな自由度を有している移動体に、上記各荷役点において確実に給電できるようにした移動体の非接触給電装置を提供しようとするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段及び作用効果】
上記目的を達成するために、本発明に係る移動体の非接触給電装置は、パレットラックに沿って移動する移動体で、かつ、これの荷役時の転倒防止機構としてパレットラックの１つのラックビームの端面に当接する支持アームを伸縮可能に設けた移動体に、地上側に設けた給電回路の給電用コイルより、移動体側に設けた受電用コイルを介して非接触状態で給電する移動体の非接触給電装置において、地上側の給電回路の給電用コイルを上記支持アームの先端部材が当接するラックビームの端面で、かつパレットラックに対する移動体の荷役時における上記支持アームの先端面が当接する各位置に配置し、移動体側の受電用コイルを、支持アームの先端部材の先端部に設けた構成となっており、移動体がパレットラックに沿って移動し、荷取り位置においてラックビーム上の荷を取り出すために停止し、転倒防止のために、支持アームを伸長したときに、これの先端部材に設けた受電用コイルがラックビームに設けた給電回路の給電用コイルに非接触状態で接近して給電用コイル側から受電用コイル側へ、この間で発生する誘電起電力が非接触状態で受電される。
【００１５】
従ってこの構成によれば、上記したように移動体の荷取り作業のたびに、支持アームの伸長作動に従ってパレットラック側から受電することができるので、非常に多くの荷役点を有し、しかも無軌道で走行路に対して大きな自由度を有している移動体に、上記各荷役点において確実に給電することができる。
【００１６】
そして上記構成において、給電回路の給電用コイルを、往復２本の導体を部分的に間隔を広くして構成したことにより、この給電用コイルは鉄芯にコイルを巻いた構成に比較して部品点数を少なくできて構成を簡単にすることができると共に、現場での設置作業を大幅に容易にすることができる。
【００１７】
また、上記部分的に導体の間隔を広くしてなる給電コイルの広くした導体の間に給電用コイルのコアとなる磁性体を配置したことにより、給電用コイルとしての伝送効率を向上することができる。
【００１８】
そして上記給電回路を、少なくとも１つの給電用コイルを非磁性体内に埋設してなる給電モジュールを複数接続して構成し、この各給電モジュールをラックビームに固着した構成としたことにより、複数の給電モジュールを用いて自在な長さの給電回路を構成でき、様々な長さのパレットラックに適用できる。このことは、給電回路の品質を安定にし、かつ現場での組み付け作業を大幅に簡単化することに大いに役立つ。
【００１９】
また、上記給電回路と交流電源との間にインピーダンス可変素子を介装したことにより、上記のように給電回路の長さや、給電点が変化することにより発生する問題点、つまり交流電源の負荷インピーダンスが変化して、使用している周波数（例えば１０ＫＨｚ）での共振がとれないという問題を解決することができる。
【００２０】
また、上記給電回路と交流電源とを出力スイッチを介して接続し、また、受電用コイルを支持アームの先端部材に出没自在に、かつ突き出し状態になるようにばね付勢して設けると共に、受電用コイルが給電部に接して受電可能な没入状態になったことを検知する没入検知センサを設け、この没入検知センサと上記出力スイッチとを、コントローラ及び無線通信機等を介して、没入検知センサの検知信号にて出力スイッチがオンとなるように接続したことにより、移動体が荷役位置に停止して、支持アームを伸長して、これの先端部材が給電回路側に当接したときに、受電用コイルが給電用コイルに対向すると共に、支持アームの先端部材内に没入する。この動作が没入検知センサにて検知され、その検知信号により出力スイッチがオンとなり、上記受電用コイルが対向しているときのみに給電回路に交流電流が流れる。
【００２１】
従って、給電回路へは、給電作用を行うときにのみ通電することができ、省電力化することができる。
【００２２】
また、パレットラックを複数個用い、この各パレットラックのそれぞれの給電回路をセレクタスイッチを介して交流電源に接続し、このセレクタスイッチを没入検知センサとを、コントローラ及び無線通信機等を介して、没入検知センサの検知信号にて、この没入検知センサを有する支持アームが当接している給電回路がオンとなるように接続したことにより、複数個のパレットラックを用いた場合においても、荷役作業を行っているパレットラックの給電回路のみに通電することができる。これにより複数のパレットラックを用いた場合の省電力化を図ることができると共に、交流電源の負荷を軽くすることができる。
【００２３】
さらに、移動体のバッテリに走行モータと荷役モータとを並列に接続した車載電気回路のバッテリと荷役モータとに、受電用コイルを切換スイッチを介して選択的に接続したことにより、受電用コイルにて受電した電力にて荷役モータを駆動することができ、バッテリの負担を大幅に軽減することができる。荷役モータは走行モータに比較して大きな負荷がかかるものであり、この荷役モータを外部電力で作動できることはバッテリ容量の小型化を図ることができる。また、移動体が休止している場合、バッテリを充電することにより、このバッテリの寿命を伸ばして走行時間を長くすることができる。また、冷凍倉庫内で稼動する移動体の場合、電子機器や、オイルなどをヒーティングして待機する必要があるが、このような場合には、そのための電力をバッテリに代えて上記受電用コイルからの外部電力を利用でき、バッテリの消耗を防止できる。また、複数の移動ラックと共に利用する場合に、給電用の導体が移動ラックの渡りケーブルと共に設けられている。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は保管倉庫の内部を示すもので、図中１はパレットラック、２は、このパレットラック１の対向間に設けた通路を走行する電動搬送車である。上記パレットラック１は複数、例えば３段のラックビーム１ａ，１ｂ，１ｃがあり、各ラックビーム１ａ，１ｂ，１ｃ上に荷３を積んだパレット４が支持台５，５をかませて所定の間隔に収納されるようになっている。
【００２５】
また、電動搬送車２は、進行方向両側にマスト６ａ，６ｂを有しており、この両マスト６ａ，６ｂ間に、この両マスト６ａ，６ｂにそって昇降動されるようにして昇降台７が設けてある。そしてこの昇降台７に、進行方向直角方向に荷取りする荷取り装置８が設けてある。この荷取り装置８は図示しないテレスコピック形の２本のフォークが上記進行方向に対して直角方向へ向けて出没可能に設けられており、この２本のフォークを伸長してこれの先端部が上記ビーム１ａ，１ｂ，１ｃ上に台５，５をかませて収納したパレット４の下側に挿入し、昇降台７を少し上昇してこれを短縮して昇降台２上に移動することにより、荷３がパレット４ごと電動搬送車２に荷取りされるようになっている。
【００２６】
電動搬送車２の前後のマスト６ａ，６ｂのそれぞれの両側面に、支持アーム９がそれぞれ水平方向に突設してある。この各支持アーム９は支持筒９ａと、この支持筒９ａに対して伸縮可能にした伸縮部材９ｂと、この伸縮部材９ｂの先端に固着した支持部材９ｃとからなっている。そして上記伸縮部材９ｂは支持筒９ａ内に設けた油圧シリンダ等の図示しない伸縮装置にて伸縮動作するようになっている。この各支持アーム９は上記したパレットラック１の中段、例えば、したから２番目のラックビーム１ｂに対向する高さになっていて、電動搬送車２をパレットラック１に沿わせて走行し、一側方の支持アーム９，９を伸長動したときに、これのそれぞれの支持部材９Ｃ，９ｃが上記ラックビーム１ｂの端面に当接するようになっている。
【００２７】
上記電動搬送車２は無線操縦される無人車であり、車載コントローラ３４により、所定のプログラムに沿って操縦されてパレットラック１の間の通路を走行し、所定の位置に停止して昇降台７が所定のラックビームの高さまで上昇し、荷取り装置８にて所定のパレット４を荷取りして再び下降し、ついでこれの荷降し位置まで走行するようになっている。そして上記のように電動搬送車２が荷取り位置に停止したときに、荷取り側のパレットラックに対向する側の前後の２本の支持アーム９，９が伸長して、これの先端部材９ｃ，９ｃがラックビーム１ｂに当接して荷取りの際のつっかい棒の役目すなわち転倒防止作用をするようになっている。
【００２８】
上記電動搬送車２の支持アーム９の先端が対向する下から２段目のラックビーム１ｂの端面に給電回路１０が、また、電動搬送車２の４つの支持アーム９のそれぞれの先端部材９ｃに上記給電回路１０に対向する受電用コイル１１が設けてある。
【００２９】
給電回路１０は図２に示すようになっていて、交流電源１２に出力スイッチ１３を介して接続した往復２本の導線１４ａ，１４ｂからなり、この給電回路１０には、長手方向の所定の間隔、すなわち、ラックビーム１ｂに載置される各パレット４の載置位置（荷役位置）において、電動搬送車２の前後の支持アーム９，９の間隔Ｓの位置に、両導線１４ａ，１４ｂを部分的にコイル間隔ｄに離間した給電用コイル１５が構成されている。この給電回路１０にはインピーダンス可変素子１６が介装してある。
【００３０】
一方受電用コイル１１は図３に示すように安定化電源１７を介して電動搬送車２の車載電気回路１８に接続されている。この車載電気回路１８はバッテリ１９に対して並列に接続された走行用モータ２０と荷役用モータ２１と、メインスイッチ２２とからなっている。そして上記安定化電源１７は上記両モータ２０，２１の間の回路に切換スイッチ２３を介して接続されている。２３ａは荷役モータ２１をバッテリ１９にて駆動する際にオンにする切換スイッチである。
【００３１】
上記給電回路１０及び受電コイル１１の具体的な実施の形態を図４から図７を参照して説明する。給電回路１０はラックビーム１ｂが長手方向に多数個に分割される給電モジュール体２４を必要に応じて接続する構成となっている。
【００３２】
この給電モジュール体２４は図４、図７に示すように、プラスチックやアルミ等の非磁性体からなるベース２５に２本の導線１４ａ，１４ｂが内装してあり、ベース２５の長手方向中間部で所定間隔ｄに離間した給電用コイル１５となっており、この部分が露出されている。そしてこの給電用コイル１５の部分にＥ型の磁性体（フェライト）２６が埋め込まれていて、この磁性体２６の溝内に各導線１４ａ，１４ｂが挿入されている。上記各導線１４ａ，１４ｂの両端には図４、図５に示すように、接続端子１４ｃ，１４ｄが設けてあり、隣接する給電モジュール２４ごとに各導線１４ａ，１４ｂがねじ１４ｅ、ナット１４ｆを用いて係脱自在に接続できるようになっている。各給電モジュール２４はこれのベース２５をねじ２７でラックビーム１ｂに固着されている。
【００３３】
受電用コイル１１は図６、図７に示すように、Ｅ型の磁性体（フェライト）２８の中間部（コア）に巻回してある。この磁性体２８は支持アーム９の先端部材９ｃに対して出没自在に、自然状態でばね２９にて磁性体２８の先端より２〜３ｍｍにわたって突出するようになっている。支持アーム９の先端部材９ｃはプラスチック等の非磁性体にて構成されている。この受電用コイル１１には、磁性体２８が給電回路１０の磁性体２６に当接して支持アーム９の先端部材９ｃの先端面と同一面になるまで没入したことを検知する没入検知センサ９ｄが設けてある。そしてこの没入検知センサ９ｄがオンすることにより、電動搬送車２から無線で地上側の設備に報知されて図２に示す給電回路１０の出力スイッチ１３がオンするようになっている。
【００３４】
上記構成において、電動搬送車２は、バッテリ１９の電力にて駆動される走行モータ２０にて走行される。また荷取り作業等のときに作動するアクチュエータへの動力は、同じくバッテリ１９の電力に駆動される荷役用モータ２１より得られる。そして電動搬送車２が所定の位置にあるパレット４を荷取りすべく停止すると、まず、このパレット４が載置されているパレットラック１側の前後の支持アーム９，９が伸長動作し、これの先端部材９ｃ，９ｃがパレットラック１のラックビーム１ａに固着してある給電回路１０のベース２５に当接し、この給電回路１０のベース２５を介してラックビーム１ａにつっかい棒の作用がなされる。
【００３５】
このとき、前後の両支持アーム９，９の先端部材９ｃに設けた受電用コイル１１が給電回路１０の給電用コイル１５の磁性体２６に当接して没入し、この動作が没入検知センサ９ｄにて検知され、この検知信号にて出力スイッチ１３が作動してこの給電回路１０に交流電源１２からの交流電流が流れる。また同時にそれぞれの支持アーム９の伸長動作が停止する。
【００３６】
この状態で、両支持アーム９の先端部材９ｃに設けた受電用コイル１１が上記給電用コイル１５に非接触給電されて、給電用コイル１５から受電用コイル１１側にこの間で発生する誘電起電力が受電される。受電された電力は安定化電源１７を介して車載電気回路１８に給電される。このとき、切換スイッチ２３ｂをオフにした状態で、切換スイッチ２３を荷役側に切換えることにより、荷役用モータ２１を上記受電した外部電力にて駆動することができる。また、走行用モータ２０の停止状態において、メインスイッチ２２をオンにして切換スイッチ２３を充電側に切換えることにより、バッテリ１９に上記外部電力を充電することができる。
【００３７】
上記実施の形態においてはパレットラック１が１個の場合について説明したが、このパレットラック１が図１に示すように、複数個並列して用いられると共に、それぞれが電動移動型のものが用いられる。この場合、図８に示すように、各パレットラック１，１…の給電回路１０，１０…は渡りケーブル３０，３０…より地上設備側に設置された各インピーダンス可変素子１６，１６…を介してセレクタスイッチ３１に接続される。そしてこのセレクタスイッチ３１には出力スイッチ１３でオン、オフされる交流電源１２が接続されている。そしてこの出力スイッチ１３とセレクタスイッチ３１は地上コントローラ３２にて制御されるようになっている。この地上コントローラ３２は地上無線通信機３３から無線信号にて操作入力される。この地上無線通信機３３は電動搬送車２の車載コントローラ３４からの出力信号を車載無線通信機３５からの信号で受信されるようになっている。
【００３８】
電動搬送車２側には上記したように、没入検知センサ９ｄを内蔵した受電用コイル１１とその出力を負荷であるところの油圧ポンプモータを駆動する荷役モータ２１の定格電圧に電圧制御する安定化電源１７が搭載されており、この安定化電源１７は上記電圧を調整するのみならず、負荷短絡時の過電流を検出したり、温度異常をモニタする。なお、この例では、油圧ポンプ、モータを駆動する荷役モータ２１を負荷として示したが、他の作業機用のモータでもよいし、電力に余裕があれば走行用のバッテリ１９を充電するようにしてもよい。
【００３９】
一方、地上コントローラ３２は電動搬送車２の運行管理も行っており、荷役位置（パレット位置）を電動搬送車２に無線通信を用いて教えている。電動搬送車２は車載コントローラ３４の制御プログラムに従って荷役位置を移動する。荷役位置には、給電用コイル１５が上述した形態で形成されていて、給電位置と同一である。そして、この給電位置で電動搬送車２は支持アーム９を伸長して荷役の準備に入る。給電側の磁性体２６と受電側の磁性体２８とが圧着すると、受電用コイル１５の没入検知センサ９ｄが作動する。このセンサ９ｄの状態は車載コントローラ３４がモニタしており、作動したことを知ると、車載した車載無線通信機３５と地上無線通信機３３とを経由して地上コントローラ３２に報知する。地上コントローラ３２は電動搬送車２の現在位置が把握できているので、該当するパレットラックに接続されている給電回路１０に交流電流が流せるようにセレクタスイッチ３１を切り換える。切り換えた後、出力スイッチ１３をオンにして選ばれた給電回路１０のみに交流電流が流れる。なお上記実施の形態においては、前後の支持アーム９，９のそれぞれに受電用コイル１１を設けた例を示したが、前側あるいは後側の支持アーム９にだけ受電用コイル１１を設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】保管倉庫の内部を示す斜視図である。
【図２】給電回路図である。
【図３】車載電気回路図である。
【図４】給電回路の給電モジュールを示す斜視図である。
【図５】給電モジュールの導線の端子部分をを示す分解斜視図である。
【図６】受電用コイルを示す斜視図である。
【図７】給電用コイルと受電用コイルを示す断面図である。
【図８】パレットラックを複数用いた場合の給電回路及び受電回路を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…パレットラック
１ｂ…ラックビーム
２…電動搬送車
３…荷
４…パレット
５…支持台
７…昇降台
８…荷取り装置
９…支持アーム
９ｃ…先端部材
９ｄ…没入検知センサ
１０…給電回路
１１…受電用コイル
１２…交流電源
１３…出力スイッチ
１４ａ，１４ｂ…導線
１４ｃ…１４ｄ…接続端子
１４ｅ，１４ｆ…ねじ、ナット
１５…給電用コイル
１６…インピーダンス可変素子
１７…安定化電源
１８…車載電気回路
１９…バッテリー
２０…走行モータ
２１…荷役モータ
２２…メインスイッチ
２３…切換スイッチ
２３ｂ…切換スイッチ
２４…給電モジュール
２５…ベース
２６，２８…磁性体
２９…ばね
３０…渡りケーブル
３１…セレクタスイッチ
３２，３４…コントローラ
３３，３５…無線通信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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