(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の間隔をおいて配置された物品取り付け位置に取り付けた物品を交換する作業車両であって、該作業車両は車輪を介して走行レールに縣吊されており、相互に連結された駆動車両と第１交換車両と第２交換車両とからなり、ホストコンピュータの指令を受けて前記物品取り付け位置の内、所定の位置へ前記作業車両を走行させる作業車両の制御装置において、前記駆動車両、前記第１交換車両、前記第２交換車両はそれぞれコンピュータを積載しており、かつこれらコンピュータは前記各車両間で各信号線で接続されており、前記ホストコンピュータは前記駆動車両のコンピュータに行き先指令を発するのみであり、前記第１交換車両、第２交換車両は各々伸縮可能なアームを有するロボット、駆動機構、センサを積載しており、前記ホストコンピュータに指令されて、前記駆動車両が搭載するモータを駆動し、前記物品取り付け位置の内、前記所定の位置に至るまでに、通過する前記物品取り付け位置の個数を前記駆動車両が搭載するセンサと前記コンピュータによりカウントし、前記所定の物品取り付け位置に至る前に所定の個数の前記物品取り付け位置をカウントすると、該駆動車両の駆動速度を所定の低速度に切り換えるようにし、前記所定の位置に位置決めして到達した第２交換車両は前記駆動機構の駆動により前記ロボットのアームの伸縮により取り替えるべき物品を該所定の位置から取り外し、この取り外したことを示す信号を前記第２交換車両の前記コンピュータから前記信号線を介して前記駆動車両の前記コンピュータに伝送し、該駆動車両が積載する前記モータを駆動させて、前記作業車両を所定距離移動させて、前記第１交換車両を前記所定の位置に位置決めして停止させ、次いで該第１交換車両が積載する前記駆動機構の駆動により前記ロボットのアームを伸縮させて、該第１交換車両が積載する新しい物品を前記所定の位置に取り付けるようにしたことを特徴とする作業車両の制御装置。
【請求項２】
前記物品はランプである、請求項１に記載の作業車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は作業車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２は、従来例の作業車両の部分破断側面図を示すものであるが、図において、作業車両１は先頭のモータを搭載する駆動車両２、新しい物品を搭載する交換車両３、所定の作業位置にある特定の物品を搭載する第２の交換車両４から成り、これらは連結機構８、９により連結されている。車両２、３、４は走行レール６上にそれぞれ一対の車輪７により懸吊した形で走行レール６に沿って移動可能である。走行レール６の側方（図を分かり易くするために上方に図示する）には物品、例えばランプを取り付けた位置No. １、・・・・・、No. ９０、No. ９１、・・・・、No. ９０１が所定の間隔をおいて配置されており、ホストコンピュータ１２の指令により作業車両１は所定の作業を行なうのであるが、同様にホストコンピュータ１２からの電力供給線１０（指令の伝達のための信号線も含むものとする）から電力を集電子１１を介して供給され、モータ５を駆動して矢印Ａで示す方向に前進する。今、ホストコンピュータ１２からNo. ９０１の位置に取り付けられているランプを交換するために作業車両１にこの指令を発する。作業車両１はモータ５がホストコンピュータ１２の指令により、図において右方に移動し、No. ９００の位置に至ると、それまでの所定の速度での走行速度を低下させ、微速に切り換えられる。すなわちホストコンピュータ１２は左端の位置No. １からNo. ２、・・・・・と、その位置を通過する度に、図示しないセンサーの出力により位置の数を順次、カウントし、No. ９００の位置をカウントするとホストコンピュータ１２は微速指令をモータ５に供給する。これにより作業車両１は微速でNo. ９０１の位置に近付き、この位置に対応して設けられたセンサーにより第２交換車両４がこの位置に停止する。すなわちセンサー出力を受けて、ホストコンピュータ１２が停止指令を発する。図示せずとも、これが搭載するロボットがやはりコンピュータ１２からの指令によりそのアームを伸縮させ、No. ９０１の位置に取り付けられているランプを取り外し、この車両４に積載する。この後、やはりホストコンピュータ１２の指令により、駆動車両２が後退し、第１の交換車両３がNo. ９０１の位置に位置決めされて停止する。すなわち駆動車両２は左方へと移動する。やはりNo. ９０１の位置に対応して設けられたセンサーにより、この位置に位置決めされて第１の交換車両３が停止すると、やはりこれが搭載するロボットのアームの伸縮により積載してきた新しいランプをNo. ９０１の位置に取り付けるようにしている。以下同様にして、作業車両１は取り替えるべきランプの位置に移動していき、上述のように位置決めされてランプを交換するようにしている。
【０００３】
然るに、この作業車両１の近傍を無線機を搭載した自動車が通過したり、作業車両の近傍に電力線が敷設されていたりすることで、ある電波を発生すると電力供給線１０もしくは指令信号伝達線にこれがキャッチされて、ホストコンピュータ１２からの指令と混信したり、間違った指令として受け取り、上述の正しい作業を行なわなくなることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、外部の電波の影響を受けることなく作業車両は所定の位置に正しく位置決めされて停止することができ、物品の交換作業を確実に行なうことができる作業車両の制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、所定の間隔をおいて配置された物品取り付け位置に取り付けた物品を交換する作業車両であって、該作業車両は車輪を介して走行レールに縣吊されており、相互に連結された駆動車両と第１交換車両と第２交換車両とからなり、ホストコンピュータの指令を受けて前記物品取り付け位置の内、所定の位置へ前記作業車両を走行させる作業車両の制御装置において、前記駆動車両、前記第１交換車両、前記第２交換車両はそれぞれコンピュータを積載しており、かつこれらコンピュータは前記各車両間で各信号線で接続されており、前記ホストコンピュータは前記駆動車両のコンピュータに行き先指令を発するのみであり、前記第１交換車両、第２交換車両は各々伸縮可能なアームを有するロボット、駆動機構、センサを積載しており、前記ホストコンピュータに指令されて、前記駆動車両が搭載するモータを駆動し、前記物品取り付け位置の内、前記所定の位置に至るまでに、通過する前記物品取り付け位置の個数を前記駆動車両が搭載するセンサと前記コンピュータによりカウントし、前記所定の物品取り付け位置に至る前に所定の個数の前記物品取り付け位置をカウントすると、該駆動車両の駆動速度を所定の低速度に切り換えるようにし、前記所定の位置に位置決めして到達した第２交換車両は前記駆動機構の駆動により前記ロボットのアームの伸縮により取り替えるべき物品を該所定の位置から取り外し、この取り外したことを示す信号を前記第２交換車両の前記コンピュータから前記信号線を介して前記駆動車両の前記コンピュータに伝送し、該駆動車両が積載する前記モータを駆動させて、前記作業車両を所定距離移動させて、前記第１交換車両を前記所定の位置に位置決めして停止させ、次いで該第１交換車両が積載する前記駆動機構の駆動により前記ロボットのアームを伸縮させて、該第１交換車両が積載する新しい物品を前記所定の位置に取り付けるようにしたことを特徴とする作業車両の制御装置、によって解決される。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１において、従来例を示す図１に対応する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０００７】
図１において、作業車両１００は駆動車両１０１、第１交換車両９２及び第２交換車両９３から成り、これらは従来例と同様、連結機構８、９により連結される。ホストコンピュータ１２０は、従来例のホストコンピュータ１２より指令が簡単であるので構成を遥かに簡略化することができる。すなわち、本実施例では、単に作業車両１００に行き先指令を発するのみである。駆動車両１０１、第１第２交換車両１０２、１０３は端末のコンピュータ９１、９２、９３を搭載している。これらコンピュータ９１、９２、９３は信号線９６、９８により接続され、図示しないセンサー及びそれぞれが搭載するロボットの駆動機構の制御指令を交換し得るように構成されている。本発明によれば、ホストコンピュータ１２０は作業車両１００の駆動車両１０１が搭載するコンピュータ９１に行き先指令を発する。例えばNo. ９０１のランプを取り替える指令を発する。作業車両１００は定速でNo. ９０１の位置に向かって走行するが、一つ前の作業位置No. ９００をセンサーでカウントするとコンピュータ９１がこれを認識し、モータ５に対し低速指令を発する。よって作業車両１００は低速でNo. ９０１の位置に近付き、第２交換車両１０３がNo. ９０１の位置に至るとコンピュータ９１は停止指令を発する。第２交換車両１０３はNo. ９０１の位置に正確に位置決めされて停止する。この交換車両１０３が搭載するロボットのアームが伸縮し、No. ９０１に取り付けているランプを取り外し、この交換車両１０３内に積載する。これをコンピュータ９３がセンサー信号として受け、伝達線９８、９６を介して駆動台車１０１が搭載するコンピュータ９１に供給する。駆動台車１０１はコンピュータ９１の指令によりモータ５を駆動し、図において左方へと移動させ、第１の交換台車１０２はNo. ９０１の位置に停止すると、この台車１０２が積載している新しいランプを、やはり図示しない搭載しているロボットアームの伸縮によりこの位置に取り付ける。よって、No. ９０１の位置におけるランプの取り替え作業を終了するのであるが、ホストコンピュータ１２０が、更に右方にある位置に取り付けているランプの取り替えを指令している場合には、上述と同様な作業によりランプの交換を行っている。
【０００８】
以上のような作業を行なうのであるが、ホストコンピュータ１２０からの指令は、単に行き先指令のみであり、以後の作業はすべて駆動車両、第１、第２作業車両１０１、１０２、１０３が搭載しているコンピュータ９１、９２、９３の指令により行なうので、従来のようにこの近傍を自動車が通過して無線を発した場合に電力供給線１０もしくは信号伝達線にのってノイズとなったり、誤指令となっていたが、こういう不具合がなくなる。更にホストコンピュータ１２からの各種指令、例えば上述の通過位置をカウントする入力や、ある位置をカウントした時に微速に切り換える指令を与えていたが、このような指令は一切不要となり、このホストコンピュータの構成を簡略化することが出来るのみならず、この近傍を走行する自動車からの無線電波の悪影響を受けることなく、確実にこの作業を行なうことが出来る。
【０００９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限られることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００１０】
例えば、以上の実施例では、作業車両はランプの交換作業を行なうが、勿論、本発明はこれに限ることなく、他の物品の交換にも適用できる。
【００１１】
また、以上の実施例では、電力供給線１０もしくは信号伝達線を介してホストコンピュータ１２０から行き先指令を受けるようにしていたが、これは所謂有線式であるが無線式でも同様な効果を奏することは明らかである。
【００１２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の作業車両の制御装置によれば、ホストコンピュータの構成を簡略化することができ、また、如何なる電波環境において作業車両が走行する場合でも所定の物品交換作業を確実に行なうことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態を表す作業車両の制御装置の部分破断側面図である。
【図２】  従来例の作業車両の制御装置の部分破断側面図である。
【符号の説明】
９１    コンピュータ
９２    コンピュータ
９３    コンピュータ
９６    信号線
９８    信号線
１００  作業車両
１０１  駆動車両
１０２  第１交換車両
１０３  第２交換車両
１２０  ホストコンピュータ
【図１】
0003864453.tif 000002
【図２】
0003864453.tif 000003