(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（Ｖ）の進行方向前方の物体を検知する物体検知手段（Ｓ1 ）と、
自車（Ｖ）が検知された物体と接触する可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｍ１）と、
接触可能性判定手段（Ｍ１）が接触可能性が有ると判定したときに自車（Ｖ）を自動制動する自動制動手段（Ｍ２）と、
自車（Ｖ）が物体に接触した際の衝撃で展開して乗員を保護するエアバッグ（７）と、  乗員をシート（１０）に拘束するシートベルト（１４）と、
を備えた車両の走行安全装置において、
乗員のシートベルト（１４）の装着状態を検知するシートベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）と、
自動制動手段（Ｍ２）による自動制動の作動時にエアバッグ（７）の展開可能性を推定するエアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）と、
を備えてなり、
自動制動手段（Ｍ２）は、シートベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）が乗員がシートベルト（１４）を装着していないことを検知し、かつエアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）がエアバッグ（７）の展開可能性が有ると推定したときに、自動制動の制動力を減少させることを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
自車（Ｖ）の車速を検知する車速検知手段（Ｓ2 ）を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）は、自動制動手段（Ｍ２）による自動制動の開始時における自車（Ｖ）の車速に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項１に記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）は、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）と物体との相対速度に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｓ2 ）を備えるとともに、車速検知手段（Ｓ2 ）で検知した自車（Ｖ）の車速と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）および物体の相対速度と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）および物体の相対距離とに基づいて自車（Ｖ）が物体に接触するまでの時間を推定する時間推定手段（Ｍ４）を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）は、時間推定手段（Ｍ４）で推定した推定時間に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両の走行安全装置。
【請求項５】
自車の車速を検知する車速検知手段（Ｓ2 ）を備えるとともに、車速検知手段（Ｓ2 ）で検知した自車（Ｖ）の車速と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）および物体の相対速度と、物体検知手段（Ｓ1 ）で検知した自車（Ｖ）および物体の相対距離とに基づいて自車（Ｖ）が物体に接触する時点での接触速度を推定する接触速度推定手段（Ｍ５）を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段（Ｍ３）は、接触速度推定手段（Ｍ５）で推定した接触速度に基づいてエアバッグ（７）の展開可能性を推定することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の走行安全装置。
【請求項６】
自動制動手段（Ｍ２）の非作動時におけるシート（１０）あるいは乗員の前後位置を検知する前後位置検知手段（Ｓ4 ）を備えてなり、自動制動手段（Ｍ２）は、前後位置検知手段（Ｓ4 ）で検知したシート（１０）あるいは乗員の前後位置に基づいて自動制動の制動力を変化させることを特徴とする、請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【請求項７】
乗員のシート（１０）への着座状態を検知する着座状態検知手段（Ｓ5 ）を備えてなり、シートベルト装着状態検知手段（Ｓ3 ）は、着座状態検知手段（Ｓ5 ）により着座状態が検知されたシート（１０）について乗員のシートベルト（１４）の装着状態を検知することを特徴とする、請求項１〜請求項６の何れかに記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車が物体と接触する可能性が有ると判定されたときに運転者が自発的な制動操作を行った場合に、その運転者の制動操作を支援する制動力を発生させる車両の走行安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車と前走車との車間距離を超音波センサや赤外線センサで検知し、前記車間距離が閾値未満になって自車が前走車と接触する可能性が生じたときに自動制動を実行するものにおいて、乗員がシートベルトを装着していないときには、自動制動の減速度を小さく設定して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動するのを防止するものが、実用新案登録第２５７３２４８号公報により提案されている。
【０００３】
また車両の衝突時にエアバッグの近接展開（乗員との距離が接近し過ぎている状態でエアバッグが展開すること）が発生すると、エアバッグの乗員拘束性能を効果的に発揮させるのが難しいことに鑑み、シートの前後スライド位置、シートバックの傾斜角度、シートベルトの繰り出し長さ等に基づいてエアバッグと乗員との距離を検知し、その距離に応じてエアバッグの展開タイミングを変更するものが、特開平３−１５９８３８号公報により提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記実用新案登録第２５７３２４８号公報のものは、自動制動の作動時におけるエアバッグの近接展開の問題を考慮していないため、エアバッグの性能が充分に発揮されない可能性がある。また上記特開平３−１５９８３８号公報のものは、非減速時におけるエアバッグと乗員との距離を検知するため、自動制動に伴う減速度で乗員の身体が前方に移動することが考慮されず、エアバッグの近接展開が発生してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車が物体と接触するのを回避すべく自動制動を行う車両の走行安全装置において、エアバッグの近接展開を確実に防止することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、自車の進行方向前方の物体を検知する物体検知手段と、自車が検知された物体と接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、接触可能性判定手段が接触可能性が有ると判定したときに自車を自動制動する自動制動手段と、自車が物体に接触した際の衝撃で展開して乗員を保護するエアバッグと、乗員をシートに拘束するシートベルトとを備えた車両の走行安全装置において、乗員のシートベルトの装着状態を検知するシートベルト装着状態検知手段と、自動制動手段による自動制動の作動時にエアバッグの展開可能性を推定するエアバッグ展開可能性推定手段とを備えてなり、自動制動手段は、シートベルト装着状態検知手段が乗員がシートベルトを装着していないことを検知し、かつエアバッグ展開可能性推定手段がエアバッグの展開可能性が有ると推定したときに、自動制動の制動力を減少させることを特徴とする。  上記構成によれば、自車が物体と接触する可能性があると判定されて物体との接触を回避すべく自動制動を行う際に、乗員がシートベルトを装着していないことが検知され、かつエアバッグの展開可能性が有ると推定されたときに自動制動の制動力を減少させるので、エアバッグが近接展開する虞のないときには充分な制動力を発生させて物体との接触を回避し、エアバッグが近接展開する虞があるときには制動力を抑制して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動してエアバッグに近接するのを防止することができる。
【０００７】
また請求項２に記載された発明は、請求項１の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、自動制動手段による自動制動の開始時における自車の車速に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、自車の車速が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車の車速が小さいときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【０００９】
また請求項３に記載された発明は、請求項１または請求項２の構成に加えて、エアバッグ展開可能性推定手段は、物体検知手段で検知した自車と物体との相対速度に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、自車と物体との相対速度が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車と物体との相対速度が小さいとときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００１１】
また請求項４に記載された発明は、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えるとともに、車速検知手段で検知した自車の車速と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定する時間推定手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、時間推定手段で推定した推定時間に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定するので、その推定時間が短いときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その推定時間が長いときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００１３】
また請求項５に記載された発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、自車の車速を検知する車速検知手段を備えるとともに、車速検知手段で検知した自車の車速と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対速度と、物体検知手段で検知した自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測する接触速度推定手段を備えてなり、エアバッグ展開可能性推定手段は、接触速度推定手段で推定した接触速度に基づいてエアバッグの展開可能性を推定することを特徴とする。
【００１４】
上記構成によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測するので、その接触速度が大きいときには接触の衝撃が大きいためにエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その接触速度が小さいときには接触の衝撃が小さいためにエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００１５】
また請求項６に記載された発明は、請求項１〜５の何れかの構成に加えて、自動制動手段の非作動時におけるシートあるいは乗員の前後位置を検知する前後位置検知手段を備えてなり、自動制動手段は、前後位置検知手段で検知したシートあるいは乗員の前後位置に基づいて自動制動の制動力を変化させることを特徴とする。
【００１６】
上記構成によれば、乗員あるいはシートの前後位置に応じて自動制動の制動力を変化させるので、乗員とエアバッグとの距離が小さいときに制動力を減少させて近接展開を更に確実に防止することができる。
【００１７】
また請求項７に記載された発明は、請求項１〜６の何れかの構成に加えて、乗員のシートへの着座状態を検知する着座状態検知手段を備えてなり、シートベルト装着状態検知手段は、着座状態検知手段により着座状態が検知されたシートについて乗員のシートベルトの装着状態を検知することを特徴とする。
【００１８】
上記構成によれば、乗員が着座しているシートについてシートベルトの装着状態を検知するので、乗員が着座していないシートについて意味の無いシートベルトの装着状態の検知が行われるのを防止することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。  図１〜図６は本発明の実施例を示すもので、図１は走行安全装置を搭載した車両の全体構成図、図２は制動系統のブロック図、図３は電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図、図４は作用を説明するフローチャート、図５は運転席のシートの斜視図、図６は自動車の車室内部の斜視図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、本発明の走行安全装置を搭載した四輪の車両Ｖは、エンジンＥの駆動力がトランスミッションＴを介して伝達される駆動輪たる左右の前輪ＷFL，ＷFRと、車両Ｖの走行に伴って回転する従動輪たる左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備える。運転者により操作されるブレーキペダル１は、電子制御負圧ブースタ２を介してマスタシリンダ３に接続される。電子制御負圧ブースタ２は、ブレーキペダル１の踏力を機械的に倍力してマスタシリンダ３を作動させるとともに、制動支援時にはブレーキペダル１の操作によらずに電子制御ユニットＵからの制動指令信号によりマスタシリンダ３を作動させる。ブレーキペダル１に踏力が入力され、かつ電子制御ユニットＵから制動指令信号が入力された場合、電子制御負圧ブースタ２は両者のうちの何れか大きい方に合わせてブレーキ油圧を出力させる。尚、電子制御負圧ブースタ２の入力ロッドはロストモーション機構を介してブレーキペダル１に接続されており、電子制御負圧ブースタ２が電子制御ユニットＵからの信号により作動して前記入力ロッドが前方に移動しても、ブレーキペダル１は初期位置に留まるようになっている。
【００２１】
マスタシリンダ３の一対の出力ポート８，９は油圧制御装置４を介して前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRにそれぞれ設けられたブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに接続される。油圧制御装置４は４個のブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに対応して４個の圧力調整器６…を備えており、それぞれの圧力調整器６…は電子制御ユニットＵに接続されて前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRに設けられたブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRの作動を個別に制御する。従って、圧力調整器６…によって各ブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに伝達されるブレーキ油圧を独立に制御すれば、制動時における車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を行うことができる。
【００２２】
電子制御ユニットＵには、車体前方に向けてレーザーやミリ波等の電磁波を発信し、その反射波に基づいて前走車等の物体と自車との相対距離および相対速度を検知するレーダー装置Ｓ1 と、前輪ＷFL，ＷFRおよび後輪ＷRL，ＷRRの回転数をそれぞれ検知する車輪速センサＳ2 …と、シートベルト装着状態センサＳ3 と、前後位置センサＳ4 と、着座状態センサＳ5 とが接続される。
【００２３】
図５から明らかなように、運転席のシート１０はシートクッション１１、シートバック１２およびヘッドレスト１３を備える。本発明のシートベルト装着状態検知手段を構成するシートベルト装着状態センサＳ3 は、シートベルト１４のバックル１５の内部に設けられており、そのバックル１５に対するタング１６に結合に基づいてシートベルト１４の装着状態を検知する。本発明の前後位置検知手段を構成する前後位置センサＳ4 はフロアに設けたシートレールに対するシートクッション１１の相対位置に基づいてシート１０の前後位置を検知する。本発明の着座状態検知手段を構成する着座状態センサＳ5 は、シートクッション１１の内部に収納された感圧素子により乗員の着座状態を検知する。
【００２４】
電子制御ユニットＵは、本発明の物体検知手段を構成するレーダー装置Ｓ1 からの信号および各センサＳ2 〜Ｓ5 からの信号に基づいて、前記電子制御負圧ブースタ２および油圧制御装置４の作動を制御する。
【００２５】
図３に示すように、電子制御ユニットＵには、接触可能性判定手段Ｍ１と、自動制動手段Ｍ２と、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３と、時間推定手段Ｍ４と、接触速度推定手段Ｍ５とが設けられる。
【００２６】
接触可能性判定手段Ｍ１は、レーダー装置Ｓ1 で検知した自車と物体との相対距離および相対速度、ならびに車輪速センサＳ2 …で検知した自車の車速に基づいて自車と物体との接触可能性の有無を判定する。接触可能性判定手段Ｍ１が接触可能性が有ると判定すると、自動制動手段Ｍ２が接触を回避すべく電子制御負圧ブースタ２を作動させてマスタシリンダ３にブレーキ油圧を発生させ、このブレーキ油圧を油圧制御装置４を介してブレーキキャリパ５FL，５FR，５RL，５RRに供給することにより制動力を発生させる。
【００２７】
このとき、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３が推定したエアバッグ７が展開する可能性の有無に応じて、自動制動手段Ｍ２により発生する制動力が変更される。具体的には、展開可能性が有る場合に自動制動により発生する減速度を減少させ、減速による慣性で乗員が前方に移動し難くしてエアバッグ７の近接展開を防止する。エアバッグ７の展開可能性の有無を判定する手法には４種類があり、その概略は以下の通りである。
【００２８】
(1) 車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自動制動の開始時における自車の車速を算出し、その車速が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【００２９】
(2) レーダー装置Ｓ1 の出力に基づいて自動制動の開始時における自車と物体との相対速度を算出し、その相対速度が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【００３０】
(3) 時間推定手段Ｍ４で、レーダー装置Ｓ1 および車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定し、その推定時間が短いときに展開可能性が有ると推定する。
【００３１】
(4) 接触速度推定手段Ｍ５で、レーダー装置Ｓ1 および車輪速センサＳ2 …の出力に基づいて自車が物体に接触する時点での自車の接触速度を算出し、その接触速度が大きいときに展開可能性が有ると推定する。
【００３２】
更に、自動制動手段Ｍ２により発生する制動力は、シートベルト１４の装着状態およびシート１０の前後位置に基づいて変化する。即ち、着座状態センサＳ5 により乗員のシート１０への着座が検知され、かつシートベルト装着状態センサＳ3 によりシートベルト１４の装着が検知されている場合には、乗員がシート１０に拘束されていて近接展開の虞がないため、自動制動の減速度を減少させる制御は行われない。また前後位置センサＳ4 でシート１０の前後位置を検知し、シート１０の位置が前方に移動しているときには近接展開の可能性が高まるために、自動制動の減速度を更に減少させる制御が行われる。
【００３３】
次に、本実施例の作用を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３４】
先ず、ステップＳ１で、現在の自車と物体との相対距離ｄをレーダー装置Ｓ1 で検知するとともに、レーダー装置Ｓ1 で検知した自車と物体との相対距離ｄおよび相対速度ΔＶ、並びに車輪速センサＳ2 …で検知した自車の車速Ｖ0 に基づいて、自車が物体との接触を回避するために必要な自動制動開始時の相対距離Ｄを算出する。そして現在の自車と物体との相対距離ｄが、自動制動を開始すべき自車と物体との相対距離Ｄ未満であれば、即ち自車が物体に接近し過ぎていて接触が発生する可能性が有る場合には、自動制動を実行すべくステップＳ２に移行する。尚、前記ステップＳ１の作用は、接触可能性判定手段Ｍ１により実行される。
【００３５】
続くステップＳ２で、シートベルト装着状態センサＳ3 により乗員がシートベルト１４を装着しているか否かを推定する。この推定は着座状態センサＳ5 により乗員が着座していることが検知されたシート１０についてのみ行われる。なぜならば、乗員が着座していないシート１０のシートベルト１４は必ず非装着状態にあるため、その装着状態を検知しても意味がないからである。そして前記ステップＳ２で、乗員がシートベルト１４を装着していることが検知されれば、自動制動による充分な制動力が作用しても慣性で乗員が前方に移動することがなく、従ってエアバッグ７の近接展開の虞がないため、ステップＳ３で通常の減速度（例えば、０．４Ｇ）で自動制動を実行して物体との接触を回避する。
【００３６】
また前記ステップＳ２で乗員がシートベルト１４を装着していないことが検知されるとステップＳ４に移行し、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３でエアバッグ７の展開可能性を推定する。このエアバッグ７の展開可能性の推定手法は後から詳述する。而して、ステップＳ４でエアバッグの展開可能性が無いと推定されると、前記ステップＳ３で通常の減速度で自動制動を実行し、展開可能性が有ると推定されると、ステップＳ５で通常の減速度よりも低い減速度（例えば、０．２Ｇ）で自動制動を実行する。このように低い減速度で自動制動を行えば、シートベルト１４を装着していない乗員であっても慣性で前方に移動する虞がないため、エアバッグ７が展開しても近接展開が確実に防止される。
【００３７】
次に、エアバッグ展開可能性推定手段Ｍ３でエアバッグ７の展開可能性を推定する手法を具体的に説明する。
(1) 自動制動開始時の自車の車速を用いる手法
車輪速センサＳ2 …で検知した自動制動開始時の自車の車速Ｖ0 を予め設定した車速の閾値ＶLIM と比較し、Ｖ0 ＞ＶLIM が成立するときにエアバッグ７の展開可能性が有ると推定する。
(2) 自動制動開始時の自車と物体との相対速度を用いる手法
レーダー装置Ｓ1 で検知した自動制動開始時の自車と物体との相対速度ΔＶ（車間距離が減少する方向の相対速度）を予め設定した相対速度の閾値ΔＶLIM と比較し、ΔＶ＞ΔＶLIM が成立するときにエアバッグ７の展開可能性が有ると推定する。
(3) 時間推定手段Ｍ４で推定した接触予測時間を用いる手法
先ず、レーダー装置Ｓ1 で検知した相対速度ΔＶと、車輪速センサＳ2 …で検知した自車の車速Ｖ0 とから、物体の速度Ｖ1 を、
Ｖ1 ＝Ｖ0 −ΔＶ                        …（１）
により算出する。ｔを自車が物体に接触するまでの時間とし、αを通常の自動制動の減速度とし、Ｄを自動制動開始時の自車と物体との距離とすると、
Ｄ＋Ｖ1 ・ｔ＝Ｖ0 ・ｔ−（α・ｔ2 ／２）          …（２）
が成立する。前記（２）式はｔに関する二次式であり、その２つの解のうち絶対値が小さい方の解ｔｃが接触予測時間となる。
【００３８】
ｔｃ＝［−（Ｖ1 −Ｖ0 ）−｛（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２αＤ｝1/2 ］／α                                                                  …（３）
前記（３）式のｔｃが実数として求められないとき、即ち（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２αＤが負値になって以下の（４）式が成立するときは接触が発生しない場合であり、この場合には通常の減速度で自動制動が行われる。
【００３９】
（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 ／２α＜Ｄ                  …（４）
そして前記接触予測時間ｔｃが実数として得られて接触が発生する場合には、その接触予測時間ｔｃを予め設定した閾値ｔLIM と比較し、ｔｃ＜ｔLIM が成立するときにエアバッグ７の展開可能性が有ると推定する。
(4) 接触速度推定手段Ｍ５で推定した接触速度を用いる手法
自車が通常の自動制動の減速度αで減速したとき、前記（３）式で得られる接触予測時間ｔｃ後の自車の車速（接触速度）は、ｔ0 −α・ｔｃで与えられる。この接触速度が、エアバッグ７が展開する下限速度ＶA/B を越えている場合に、つまり、
Ｖ0 −α・ｔｃ＞  ＶA/B                   …（５）
が成立する場合にエアバッグ７の展開可能性が有ると推定する。前記（４）式に前記（３）式の接触予測時間ｔｃを代入すると以下のように書き換えられる。
【００４０】
Ｖ1 ＋｛（Ｖ1 −Ｖ0 ）2 −２α・Ｄ｝1/2 ＞ＶA/B   …（６）
ここまでの説明では、エアバッグ７の展開可能性が有るときの自動制動の減速度を一定値（例えば０．２Ｇ）に設定しているが、その減速度をエアバッグ７と乗員との距離に応じて変化させることができる。具体的には、前後位置センサＳ4 で検知したシート１０の位置が前方位置であって乗員とエアバッグ１４との距離が小さいほど近接展開が起こり易いため、前記距離の減少に応じて自動制動の減速度が更に小さくなるように変更される。  以上のように、乗員がシートベルト１４を装着している場合には通常の減速度で自動制動を実行し、乗員がシートベルト１４を装着していない場合には、エアバッグ１４の展開可能性が無い場合に限り通常の減速度で自動制動を実行するので、エアバッグの近接展開を未然に防止しながら最大限の制動力を発生させて物体との接触を回避することができる。
【００４１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４２】
例えば、実施例では物体検知手段としてレーダー装置Ｓ1 を例示したが、物体検知手段としてカメラ等の撮像手段を採用することも可能である。また図５に示す前後位置センサＳ4 でシート１０の前後位置を検知する代わりに、図６に示すように、超音波等を用いた非接触式の前後位置センサＳ4 …で乗員の前後位置を直接検知しても良い。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、自車が物体と接触する可能性があると判定されて物体との接触を回避すべく自動制動を行う際に、乗員がシートベルトを装着していないことが検知され、かつエアバッグの展開可能性が有ると推定されたときに自動制動の制動力を減少させるので、エアバッグが近接展開する虞のないときには充分な制動力を発生させて物体との接触を回避し、エアバッグが近接展開する虞があるときには制動力を抑制して乗員が制動に伴う慣性で前方に移動してエアバッグに近接するのを防止することができる。
【００４４】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の車速が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車の車速が小さいときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００４５】
また請求項３に記載された発明によれば、自車と物体との相対速度が大きいときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、自車と物体との相対速度が小さいとときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００４６】
また請求項４に記載された発明によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触するまでの時間を推定するので、その推定時間が短いときには物体との接触を避けることが困難であるのでエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その推定時間が長いときには物体との接触を避けることが容易であるのでエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００４７】
また請求項５に記載された発明によれば、自車の車速と、自車および物体の相対速度と、自車および物体の相対距離とに基づいて自車が物体に接触する時点での接触速度を予測するので、その接触速度が大きいときには接触の衝撃が大きいためにエアバッグの展開可能性が高いと推定することができ、その接触速度が小さいときには接触の衝撃が小さいためにエアバッグの展開可能性が低いと推定することができる。
【００４８】
また請求項６に記載された発明によれば、乗員あるいはシートの前後位置に応じて自動制動の制動力を変化させるので、乗員とエアバッグとの距離が小さいときに制動力を減少させて近接展開を更に確実に防止することができる。
【００４９】
また請求項７に記載された発明によれば、乗員が着座しているシートについてシートベルトの装着状態を検知するので、乗員が着座していないシートについて意味の無いシートベルトの装着状態の検知が行われるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  走行安全装置を搭載した車両の全体構成図
【図２】  制動系統のブロック図
【図３】  電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】  作用を説明するフローチャート
【図５】  運転席のシートの斜視図
【図６】  自動車の車室内部の斜視図
【符号の説明】
Ｍ１        接触可能性判定手段
Ｍ２        自動制動手段
Ｍ３        エアバッグ展開可能性推定手段
Ｍ４        時間推定手段
Ｍ５        接触速度推定手段
Ｓ1         レーダー装置（物体検知手段）
Ｓ2         車輪速センサ（車速検知手段）
Ｓ3         シートベルト装着状態センサ（シートベルト装着状態検知手段）
Ｓ4         前後位置センサ（前後位置検知手段）
Ｓ5         着座状態センサ（着座状態検知手段）
Ｖ          車両（自車）
７          エアバッグ
１０        シート
１４        シートベルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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