(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を収納することができるコンテナを棚の収納区画に移載するとともに棚の収納区画に収納されているコンテナを取り出すための荷移載装置であって、
上記コンテナは移載方向前後に係合部を有しており、
回転輪間に掛けられていて荷物の移載方向に駆動される紐状の部材と、
上記紐状の部材に対してピンからなる連結部材を介して回転可能に連結されていて上記紐状の部材が駆動されるのに伴って移動し上記コンテナの係合部に係合することができる爪と、
上記爪の上下方向および水平方向の移動を上記爪の姿勢を保ったまま案内する上下方向案内部材および水平方向案内部材を有し、
上記連結部材が上記回転輪間にあるときは上記爪が平行移動し、上記連結部材が上記回転輪の位置にあるときは上記連結部材が回転輪に沿って移動することにより上記爪が上昇下降して上記コンテナと係脱し、
上記爪は、コンテナの移載時に上昇し移載終了により下降することを特徴とする荷移載装置。
【請求項２】
上記回転輪、紐状の部材、爪は第１のフレームに組み込まれ、第１のフレームは、コンテナを載せて昇降することができる載置台の上に固定された第２のフレームにスライド可能に設けられている請求項１記載の荷移載装置。
【請求項３】
爪は、上下方向に長く、上部が二股に分かれてフォーク状になっていて、このフォーク状上部がコンテナの係合部にこの係合部を移載方向前後から挟むようにして係合するようになっている請求項１記載の荷移載装置。
【請求項４】
紐状の部材はチェーンであり、回転輪はスプロケットである請求項１記載の荷移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばスタッカークレーンと立体自動倉庫などにおける物品収納区画との間で物品を移載するための荷移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、立体自動倉庫等における棚の収納空間とクレーンとの間で荷物をやり取りする荷移載装置として、フック式移載装置、フォーク式移載装置、コンベヤ式移載装置などがあり、主としてフォーク式移載装置が多く使用されている。
【０００３】
フック式移載装置の例としては、特公昭６１−２５６０２号公報、特許第２５７８７３２号公報に記載されているものが知られている。これは、荷物を収納するコンテナに係合部を設けておき、引き込み装置に設けられたフックを上記コンテナの係合部に係合させ、コンテナをクレーン又は搬送装置の荷載置台上に引き込むものである。
【０００４】
フォーク式移載装置の例としては、実公平４−４７１２９号公報に記載されているものが知られている。これは、複数段階に伸縮するフォークにより荷物を下からすくい上げ、フォークを伸縮させることにより荷物をクレーン又は搬送装置の荷載置台と棚の収納空間との間で移載するものである。
【０００５】
また、コンベヤ式移載装置の例としては、特公平４−１３２４４号公報記載のものが知られている。これは、ベルトコンベヤに設けた係合部材をコンテナの係合凹部に係合させ、ベルトコンベアを駆動することによって荷物をクレーン又は搬送装置の荷載置台と棚の収納空間との間で移載するものである。さらに、特開昭５３−９１２７５号公報に記載されているように、被搬送物との係合手段を有する引き込み装置と、コンベアとを併用し、引き込み装置で被搬送物を引き込んだ後は引き込み装置を退避させ、コンベアでさらに被搬送物を移送して支持するようにしたものも知られている。
【０００６】
以上説明した従来の荷移載装置によれば、次のような問題点がある。支柱式棚、すなわち、対をなす棚支柱の対向面に荷物を受けるフックを固定した形式の棚において、フォーク式移載装置を使用するためには、フォークにより荷物を下からすくい上げて移載する必要があるため、フォークを進入させる空間を上下のコンテナ間に確保しなければならず、上下方向に無駄な空間が生じることになり、スペース効率が悪いという難点がある。また、棚板方式の棚において、フォーク式移載装置を使用するには、フォーク進入のスペースを確保した特殊なパレットが必要であり、これもスペース効率が悪いという難点がある。さらに、荷物の移載に際しては、フォークの伸縮動作と上下動作を行う必要があり、作業能率も良くない。
【０００７】
従来のコンベヤ式移載装置によれば、棚の収納空間から荷物を上記荷載置台に移載するには、棚の収納空間の前面から突出している荷物の前端部下面にコンベアの一部を接触または係合させて荷物の前端部を僅かに持ち上げながらコンベアを駆動させる必要があるため、荷載置台の水平スライド及び上下動を行う必要があり、荷載置台の動きが複雑になり、作業能率も良くない。また、収納区画の上下の境目にコンベアを進入させるための比較的大きな空間を確保する必要があるため、ペース効率が悪くなるという難点がある。
【０００８】
また、従来のフック式移載装置によれば、フォーク式において必要であったフォーク進入のための空間が不要となり、棚の上下方向の空間が無駄になることはないが、荷物を移載するときの荷物の移動距離と等しい距離だけフックを移動させる必要があり、移載装置の幅寸法を荷物の寸法よりも充分大きくする必要がある。従って、クレーンが通る通路の幅を大きくする必要があり、全体としてスペース効率が悪くなるという難点がある。さらに、この従来のフック式移載装置も、フックの水平移動と荷載置台全体の上下動とを組み合わせることによってフックを荷物に対して係脱させる必要があるため、動作が複雑になり、作業能率は良くない。
【０００９】
そこで本出願人は、コンテナの端面を押したり引いたりすることによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りする押引機構を有し、コンテナ押引方向におけるクレーンの荷載置台の寸法は、コンテナ押引方向におけるコンテナの長さと同じかそれ以下であることを特徴とする荷移載装置に関して先に特許出願した。
上記特許出願には、上記押引機構は、荷移載行程の一部を分担する複数の押引機構からなり、この複数の押引機構が順次動作することによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りすること、その他各種の特徴ある構成が付加されている。
【００１０】
上記出願にかかる発明によれば、コンテナの移載の際にクレーンの高さ位置を変えてコンテナを抱え挙げるというような動作は必要とせず、その分余分な空間を確保する必要がないため収納スペースを効率的に利用することができるとともに、能率的な移載動作が可能である。また、コンテナ押引方向におけるクレーンの荷載置台の寸法は、コンテナ押引方向におけるコンテナの長さと同じかそれ以下にすることができるため、クレーンが走行する空間も、コンテナを搬送することができる程度の空間があれば足り、この点からも収納スペースを効率的に利用することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記出願にかかる発明の利点、すなわち、収納スペース効率が高く、能率的な移載動作が可能であるという利点を生かしながら、動作がより単純で能率的な移載動作が可能であり、構成も簡単な荷移載装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、荷物を収納することができるコンテナを棚の収納区画に移載するとともに棚の収納区画に収納されているコンテナを取り出すための荷移載装置であって、上記コンテナは移載方向前後に係合部を有しており、回転輪間に掛けられていて荷物の移載方向に駆動される紐状の部材と、上記紐状の部材に対してピンからなる連結部材を介して回転可能に連結されていて上記紐状の部材が駆動されるのに伴って移動し上記コンテナの係合部に係合することができる爪と、この爪の上下方向および水平方向の移動を上記爪の姿勢を保ったまま案内する上下方向案内部材および水平方向案内部材を有し、上記連結部材が上記回転輪間にあるときは上記爪が平行移動し、上記連結部材が上記回転輪の位置にあるときは上記連結部材が回転輪に沿って移動することにより上記爪が上昇下降して上記コンテナと係脱し、上記爪は、コンテナの移載時に上昇し移載終了により下降することを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、回転輪、紐状の部材、爪は第１のフレームに組み込まれ、第１のフレームは、コンテナを載せて昇降することができる載置台の上に固定された第２のフレームにスライド可能に設けられていることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、爪は、上下方向に長く、上部が二股に分かれてフォーク状になっていて、このフォーク状上部がコンテナの係合部にこの係合部を移載方向前後から挟むようにして係合するようになっていることを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の発明において、紐状の部材はチェーンであり、回転輪はスプロケットであることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明にかかる荷移載装置の実施の形態について説明する。
まず、荷移載装置の概要について図９を参照しながら説明する。図９に示す例は、図書館、物流基地、部品センターなどにおいて、指令に基づいて所定の書籍や物品を所定の収納区画に自動的に入庫し、また、所定の収納区画から所定の書籍や物品を自動的に出庫することができるものである。図９において、棚列６３ともう一つの棚列６４が所定の間隔をおいて互いに平行になるように構築されている。上記棚列６３、６４によって立体自動倉庫が構成されている。立体自動倉庫は一般に屋内に構築され、あるいは外壁で覆われている。棚列６３、６４には、上下左右に所定の間隔で区画した多数の収納区画６５、６６が形成されている。各収納区画６５、６６にコンテナ４６が収納される。コンテナ４６には、書籍、その他、入出庫管理の対象となる各種の物品が収納されている。
【００１６】
上記棚列６３、６４間には適宜の間隔のクレーン走行路６７が形成されている。より具体的には、棚列６３、６４の収納区画６５、６６に収納しようとするコンテナ４６の、クレーン走行方向に直交する方向の寸法よりも多少広い程度のクレーン走行路６７が形成されている。このクレーン走行路６７の床面には、棚列６３、６４と平行にクレーンのガイドレール６８が敷設されている。レール６８の上には、スタッカークレーン７０の走行台車７１の底部に回転可能に支持された走行車輪が載せられ、走行車輪の少なくとも一つが回転駆動されることにより上記クレーン７０がレール６８に沿って走行するようになっている。上記クレーン７０の走行台車７１からはコラム７２が垂直に立ち上がっている。コラム７２は棚列６３、６４の高さとほぼ同等の高さがあり、上端部は適宜のガイド手段によりクレーン７０の走行がガイドされるとともに倒れ防止が図られている。クレーン７０は、コンテナ４６を載せてコラム７２に沿って昇降することができる載置台５６を有している。従って、レール６８に沿うクレーン７０の水平方向への走行と、コラム７２に沿う載置台５６の昇降とによって、載置台５６は、棚列６３、６４の、任意の収納区画の前で停止することができる。載置台５６には、以下に説明する荷移載装置が組み込まれている。
【００１７】
図１、図２において、スタッカークレーンなどの載置台５６の上面には、Ｕ字型のフレーム４が固定されている。フレーム４の両側の垂直辺６、６には、相対向する内面側にスライダー８、８が水平方向に固定されている。スライダー８、８は、断面Ｕ字型をしたチャンネル材が内外に嵌まりあうことによって、また、必要に応じて内外のチャンネル材の間にベアリングが介在することによって、内外のチャンネル材が長手方向に相対移動することができるようになっている。スライダー８、８を構成する内外のチャンネル材の一方は上記フレーム４の垂直辺６、６に固定され、チャンネル材の他方はもう一つのフレーム１０の垂直辺１２、１２に取り付けられている。したがって、フレーム１０はフレーム４に対して水平方向にスライドすることができる。以下、フレーム１０を第１のフレーム、フレーム４を第２のフレームという。
【００１８】
第１のフレーム１０は、第２のフレーム４の内方に、第２のフレーム４との間に比較的小さな間隔をおいて配置されたＵ字型の部材で、両側に垂直辺１２、１２を有するとともに、垂直辺１２、１２の上端部が外方に向かって折り曲げられて水平辺３８、３８が形成され、水平辺３８、３８の端部はさらに上に向かって折り曲げられて垂直辺４３、４３が形成されている。上記水平辺３８、３８の上面には、前記コンテナ４６を載せることができる受け部材３９、３９が固定されている。受け部材３９、３９はコンテナ４６を押し出し、また引き込むときの抵抗ができるだけ少なくなるように、摩擦抵抗の小さい部材からなる。上記垂直辺４３、４３の相対向する内面には、コンテナ４６を押し出し、また引き込むとき、コンテナ４６の横ずれを規制する規制部材４１、４１が固定されている。
【００１９】
前記載置台５６の上面には、第２のフレーム４の一側外方において、正逆回転可能なモータ３２が固定されている。第２のフレーム４の垂直辺１２に向かって突出したモータ３２の出力軸にはピニオン３４が固定されている。ピニオン３４は、第１のフレーム１０が有する一方の水平辺３８の下方に位置していて、この水平辺３８の下面に固定されているラック３６と噛み合っている。ラック３６は上記スライダー８、８と平行に伸びている。したがって、モータ３２が正回転または逆回転することにより、ピニオン３４でラック３６がその長手方向に駆動され、第１のフレーム１０が往復移動することができるようになっている。この第１のフレーム１０の移動方向は、前述の棚の収納空間に接近し、また離間することができる方向である。
【００２０】
第１のフレーム１０の、両側の垂直辺１２、１２の相対向する内面側には、スライダー８、８と平行に、従って水平方向に、水平方向案内部材１４、１４が固定されている。水平方向案内部材１４は、両側の垂直辺１２、１２に二つずつ上下に、したがって合計４個固定されている。各水平方向案内部材１４は断面が正方形状の部材で、各水平方向案内部材１４に側面側からスライダー１６が跨っている。一方側の上下二つのスライダー１６、１６に跨って上下方向案内部材１８が垂直方向に取り付けられている。同様に、他方側の上下二つのスライダー１６、１６に跨って上下方向案内部材１８が垂直方向に取り付けられている。両側の上下方向案内部材１８、１８にはそれぞれ爪２０が、上下方向案内部材１８、１８に沿って上下方向にスライド可能に取り付けられている。上下方向案内部材１８はスライダー１６、１６とともに水平方向案内部材１４、１４に沿って水平方向に移動することができ、これとともに爪２０も水平方向に移動することができる。
【００２１】
第１のフレーム１０の内方中央部には、適宜の支持フレームを介して正逆転可能なモータ２２が固定されている。上記支持フレームによって回転軸２４が支持されている。モータ２２の出力軸と回転軸２４は互いに直交していて、モータ２２の出力軸と回転軸２４との間には、例えば傘歯車あるいはウォームとウォームホイールなどによる回転伝達手段が介在し、モータ２２の回転力が回転軸２４に伝達されるようになっている。回転軸２４の両端部には回転輪であるスプロケット２６、２６が固定されている。スプロケット２６、２６は、水平案内部材１４、１４に沿った爪２０の移動可能範囲の一端部に配置されている。水平案内部材１４、１４に沿った爪２０の移動可能範囲の他端部にもスプロケット２７、２７が配置されている。スプロケット２７、２７は回転軸２５で連結されている。
【００２２】
第１のフレーム１０の、一方の垂直辺１２側に配置されたスプロケット２６とスプロケット２７とが対をなし、このスプロケット２６、２７間に紐状の部材であるチェーン２８が掛けられている。第１のフレーム１０の、他方の垂直辺１２側に配置されたスプロケット２６とスプロケット２７も対をなし、このスプロケット２６、２７間にも紐状の部材であるチェーン２８が掛けられている。一対のチェーン２８、２８には、このチェーン２８、２８が重なる方向から見て同じ位置にピン３０、３０が取り付けられている。ピン３０、３０は上記爪２０、２０に嵌まり、チェーン２８、２８と爪２０、２０とがピン３０、３０を介して連結されている。すなわち、ピン３０、３０はチェーン２８、２８と爪２０、２０との連結部材となっている。
なお、上記支持フレームによって、モータ２２の上方に、上面が前記受け部材３９、３９の上面と同じ高さになるように別の受け部材４５が固定されている。
【００２３】
モータ２２の回転駆動によってスプロケット２６、２６が回転駆動されると、２対のスプロケット２６、２７間においてチェーン２８、２８が荷物の移載方向に駆動され、これに伴いピン３０、３０が移動する。ピン３０、３０は、スプロケット２６、２７間にあるときは水平方向に移動し、これとともに爪２０、２０も水平方向に平行移動する。そして、ピン３０、３０がスプロケット２６、２７間の上側にあるときは爪２０、２０が上昇した位置にあり、ピン３０、３０がスプロケット２６、２７間の下側にあるときは爪２０、２０が下降した位置にある。チェーン２８、２８とともにピン３０、３０がスプロケット２６、２７の円弧に沿って移動しているときは、爪２０、２０もスプロケット２６、２７の円弧に沿って移動する。ただし、爪２０、２０は上下方向案内部材１８、１８によって上下方向に向いた姿勢を保ったまま上下方向に移動可能となっているため、上下方向の姿勢を保ったまま上昇または下降する。モータ２２及びモータ３２の回転制御は図示されない制御回路によって行われる。
【００２４】
爪２０、２０は、上下方向に長く、上半部が二股に分かれたフォーク状に形成されている。爪２０、２０は、上記のように上昇した位置にあるときは、フォーク状上半部が受け部材３９、４５の上面よりも上に突出し、爪２０、２０が下降した位置にあるときは、爪２０、２０全体が受け部材３９、４５の上面から引っ込むようになっている。
【００２５】
図１において、右斜め下と左斜め上が荷物の押し出し及び引き込み口となっていて、この荷物の押し出し及び引き込み口が前記棚の収納区画と対面するようになっている。荷物は、図３に示すコンテナ４６に収納され、コンテナ４６がクレーンの載置台５６と棚の収納区画との間で移載されるようになっている。コンテナ４６には移載方向前後の下部に上記爪２０、２０が係合することができる係合部４８、４８が形成されている。係合部４８、４８はコンテナ４６本体から下に向かって鉤状に突出していて、爪２０、２０が上昇するとき、そのフォーク状上半部が係合部４８、４８を移載方向前後から挟むようにして係合部４８、４８に係合するようになっている。
【００２６】
次に、上記実施の形態の動作を、図３乃至図８を参照しながら説明する。図３乃至図５はクレーンなどの載置台から、所定の収納区画の棚板４４上にコンテナ４６を移載する場合を、図６乃至図８は、棚板４４からクレーンなどの載置台にコンテナ４６を取り出す場合を示している。まず、クレーンなどの載置台から棚板４４上にコンテナ４６を移載する場合について説明する。
【００２７】
図３（ａ）に示すように、第１のフレーム１０と第２のフレーム４は互いに重なり合っていて、第１のフレーム１０に取り付けられた前記受け部材３９、３９および別の受け部材４５（図２参照）の上にコンテナ４６が載っている。また、チェーン２８と爪２０とを連結する前記ピン３０は、スプロケット２６、２７に掛けられたチェーン２８の上側の部分と下側の部分のうち、下側の部分にあり、これによって爪２０はコンテナ４６の載置面よりも下に沈んでいる。この状態から図３において左側の棚板４４にコンテナ４６を移載するものとすると、図１、図２に示すモータ３２を回転駆動し、モータ３２の出力軸と一体のピニオン３４の回転力を、第１のフレーム１０と一体のラック３６に直線的な駆動力として伝達し、第１のフレーム１０を左に向かって移動させ、棚板４４に接近させる（図３（ｂ）参照）。このとき、第１のフレーム１０は、図２に示すスライダー８、８によって第２のフレーム４に対し相対移動する。
【００２８】
次に、図１、図２に示すモータ２２を回転駆動し、スプロケット２６を図３（ｃ）に示すように反時計方向に回転駆動する。このスプロケットの回転駆動により、チェーン２８の下側の部分が左から右に向かって直線的に移動し、これとともに爪２０も左から右に向かって水平方向に平行移動する。この爪３０の移動は、図１、図２に示す上下方向案内部材１８と一体の上下のスライダー１６、１６が水平方向案内部材１４、１４に沿って移動することによって行われる。やがて、上記ピン３０が右側のスプロケット２７の位置までくると、ピン３０がスプロケット２７の円弧に沿って円弧を描きながら上昇する。これとともに爪２０も上下方向の姿勢を保ったまま円弧の軌跡を描きながら上昇し、爪２０のフォーク状上半部がコンテナ４６の右側の係合部４８を挟むようにして、爪２０が係合部４８に係合する。爪２０が円弧の奇跡を描きながら上昇する動作は、上下方向案内部材１８がスライダー１６、１６とともに水平方向案内部材１４、１４に沿って移動することと、爪２０が上下方向案内部材１８に沿って移動することが同時に行われることによって可能になっている。
【００２９】
モータ２２によってスプロケット２６、チェーン２８はなおも回転駆動される。上記ピン３０はスプロケット２６、２７間のチェーン２８の上側に移行し、今度は右から左に向かって水平方向に移動する。これに伴い、図４（ａ）に示すように、爪２０も上昇体位を保ったまま右から左に向かって水平方向に移動し、爪２０がコンテナ４６を右から左に向かって押す。これによってコンテナ４６は左側から順次棚板４４の上に移載される。図４（ｂ）に示すように、スプロケット２６、チェーン２８はなおも回転駆動され、コンテナ４６は棚板４４の上に移載される。やがて、上記ピン３０が左側のスプロケット２６の位置までくると、スプロケット２６の円弧に沿って円弧を描きながら爪２０が下降し、爪２０がコンテナ４６の係合部４８から抜け出る。これによって、コンテナ４６の移載は終了する。スプロケット２６、チェーン２８はなおも回転駆動され、図４（ｃ）に示すように、爪２０が下降したままの状態でスプロケット２６、２７間の中央部まで移動した時点でモータ２２の回転駆動が停止し、爪２０も停止する。
【００３０】
さらに、モータ３２を前述の回転とは逆向きに回転駆動し、ピニオン３４とラック３６との噛み合いにより、第１のフレーム１０を図５に示すように右側に向かってに移動させ、第１のフレーム１０が第２のフレーム４に重なり合った位置でモータ３２を停止させる。この第１のフレーム１０の移動により、第１のフレーム１０に取り付けられているスプロケット２６、２７、チェーン２８、爪２０、その他の部材も右側に移動し、これらが棚板４４から離間する。これによって、荷移載装置を有するクレーンが、棚と棚との間の走行通路を、棚板４４およびコンテナ４６に当たることなく走行することができる。
【００３１】
次に、上記のようにして左側の棚板４４に載置されているコンテナ４６を取り出してクレーンの載置台に移載する場合の動作について説明する。
図６（ａ）は、図５に示す動作態様と同じである。この態様から、図６（ｂ）に示すように、第１のフレーム１０を左に移動させ、チェーン２８の左端部を棚板４４に接近させる。この動作は図３（ｂ）について説明した動作と同じであり、コンテナ４６が棚板４４上にあるか、移載装置側にあるかの違いがあるだけである。
【００３２】
次に、モータ２２を回転駆動し、スプロケット２６を、図６（ｃ）に示すように、前記の場合とは逆に時計方向に回転駆動する。これによって、チェーン２８が前記の場合とは逆向きに駆動され、爪２０はまず右から左に向かって水平方向に平行移動し、スプロケット２６の位置でスプロケット２６の円弧に沿い円弧を描きながら、しかし、上下方向の姿勢を保ったまま上昇し、爪２０のフォーク状上半部が、棚板４４上に載っているコンテナ４６の係合部４８に、これを挟み込むようにして係合する。
【００３３】
スプロケット２６、チェーン２８はさらに駆動され、爪２０は上記係合部４８に係合したまま左から右に向かって水平方向に移動する。これによって、図７（ａ）に示すようにコンテナ４６は棚板４４の上を滑りながら引き出され、コンテナ４６の右側から移載装置の上に載せられる。スプロケット２６、チェーン２８はさらに駆動され、図７（ｂ）に示すように、コンテナ４６は棚の収納区画から取り出されて移載装置の上に載る。やがて、爪２０が右側のスプロケット２７の位置までくると、スプロケット２７の円弧に沿って円弧を描きながら爪２０が下降し、爪２０がコンテナ４６の係合部４８から抜け出る。これによって、コンテナ４６の移載は終了する。スプロケット２６、チェーン２８はなおも回転駆動され、図７（ｃ）に示すように、爪２０が下降したままの状態でスプロケット２６、２７間の中央部まで移動した時点でモータ２２の回転駆動が停止し、爪２０も停止する。
【００３４】
さらに、モータ３２を前述の回転とは逆向きに回転駆動し、ピニオン３４とラック３６との噛み合いにより、第１のフレーム１０を図８に示すように右側に向かってに移動させ、第１のフレーム１０が第２のフレーム４に重なり合った位置でモータ３２を停止させる。この動作態様は図５に示す動作態様と同じで、移載装置の上にコンテナ４６があるかいなかの違いだけである。第１のフレーム１０の移動により、第１のフレーム１０に取り付けられているスプロケット２６、２７、チェーン２８、爪２０、その他の部材も右側に移動し、これらが棚板４４から離間する。これによって、荷移載装置を有するクレーンが棚と棚との間の走行通路を、棚板４４およびコンテナ４６に当たることなく走行することができる。
【００３５】
図３乃至図８には示されていないが、荷移載装置の右側にも棚が設置されている場合が多い。右側の棚の収納区画と移載装置との間でコンテナ４６を移載する場合も、以上説明した動作とほぼ同様の動作を行わせればよい。違うのは、モータ２２、３２の回転の向きが前述の場合と逆になるだけである。
【００３６】
以上説明した実施の形態によれば、回転輪としてのスプロケット２６、２７間にチェーン２８を掛け、コンテナ４６の係合部４８に係合することができる爪２０をチェーン２８に連結し、この爪２０とチェーン２８との連結部がスプロケット２６の位置またはスプロケット２７の位置にあるときは、上記連結部がスプロケット２６、２７に沿って移動することにより爪２０が上昇下降して上記係合部４８に係脱するようにし、上記連結部がスプロケット２６、２７間にあるときは爪２０が平行移動するようになっている。そのため、スプロケットおよびチェーン２８を単に回転駆動するだけで、コンテナ４６の係合部４８に対する爪２０の係脱と、収納区画へのコンテナ４６の押し出しおよび収納区画からのコンテナ４６の取り出しとを行わせることができ、機構的な構成が簡単であり、制御回路もモータの正逆回転制御のみでよく、回路構成が簡単な荷移載装置を得ることができる。
【００３７】
なお、チェーン２８に代えて適宜の紐状の部材を用いてもよい。例えば、歯付きベルト、ワイヤなどを用いてもよく、回転輪も、スプロケットに代わる上記歯付きベルト、ワイヤなどに適合したものを用いることができる。
コンテナの係合部は、図示の例のような鉤状の部材をコンテナ本体の外側面に一体に形成したものに限られるものではなく、コンテナの底部に爪が進入して係合することができる穴などを設けてもよい。
水平方向案内部材１４と上下方向案内部材１８は第２のフレーム４に対し、図示の実施形態とは逆の位置関係にして配置してもよい。すなわち、上下方向案内部材を２個一対として第１のフレーム４に固定し、上下方向案内部材に沿って移動するスライダーに跨って水平方向案内部材を固定し、この水平方向案内部材に沿って爪が移動するようにしてもよい。
そのほか、各請求項に記載された技術的範囲を逸脱しない範囲で任意に設計変更することができる。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、回転輪間に紐状の部材を掛け、コンテナの係合部に係合することができる爪を紐状の部材に連結し、この爪と紐状の部材との連結部が回転輪の位置にあるときは、上記連結部が回転輪に沿って移動することにより、爪が上昇下降して上記係合部に係脱するようにし、上記連結部が回転輪間にあるときは爪が平行移動するようにしたため、回転輪および紐状の部材を単に回転駆動するだけで、コンテナの係合部に対する爪の係脱と、収納区画へのコンテナの押し出しおよび収納区画からのコンテナの引き込みとを行わせることができる。したがって、機構的な構成が簡単であり、制御回路もモータの正逆回転制御のみでよく、回路構成も簡単な荷移載装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる荷移載装置の実施の形態を概略的に示す斜視図である。
【図２】上記実施の荷移載装置の要部を示す側面図である。
【図３】上記荷移載装置による収納区画への荷移載動作を順に示す正面図である。
【図４】図３に示す動作に続く動作を順に示す正面図である。
【図５】図４に示す動作に続く動作を示す正面図である。
【図６】上記荷移載装置による収納区画からに移載装置への荷物の取り出し動作を順に示す正面図である。
【図７】図６に示す動作に続く動作を順に示す正面図である。
【図８】図７に示す動作に続く動作を示す正面図である。
【図９】本発明にかかる荷移載装置を用いることができる立体自動倉庫の例を示す正面図である。
【符号の説明】
４  第２のフレーム
１０  第１のフレーム
１４  水平方向案内部材
１８  上下方向案内部材
２０  爪
２６  回転輪としてのスプロケット
２７  回転輪としてのスプロケット
２８  紐状の部材であるチェーン
４６  コンテナ
４８  係合部
６５  収納区画
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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