(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムにおいて、
各管理装置が、
他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得する経路情報取得手段と、
前記経路情報取得手段により取得した搬送経路の最新の情報を記憶する経路情報記憶手段と、
搬送経路の探索要求を受信した場合に、前記経路情報記憶手段の搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索する経路探索手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の利用価値を示す価値情報を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記経路情報取得手段によって取得される搬送経路の最新の情報が、
前記搬送経路の入口と接続する他の領域を示す出口領域情報と、
前記搬送経路の出口と接続する他の領域を示す入口領域情報と、
前記搬送経路が通行できるか否かを示す通行情報と、
前記搬送経路の利用価値を示す価値情報と、
からのみ構成されることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索する起点経路探索手段を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項４の何れかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索する終点経路探索手段を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項５の何れかに記載の搬送システム。
【請求項７】
複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムに用いる搬送経路探索方法であって、
各管理装置が、
他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得する処理と、
取得した搬送経路の最新の情報を記憶する処理と、
搬送経路の探索要求を受信した場合に、前記他の管理装置から取得した搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索する処理と
を有することを特徴とする搬送経路探索方法。
【請求項８】
前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むことを特徴とする請求項７に記載の搬送経路探索方法。
【請求項９】
前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の利用価値を示す価値情報を含むことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の搬送経路探索方法。
【請求項１０】
前記搬送経路の最新の情報が、
前記搬送経路の入口と接続する他の領域を示す出口領域情報と、
前記搬送経路の出口と接続する他の領域を示す入口領域情報と、
前記搬送経路が通行できるか否かを示す通行情報と、
前記搬送経路の利用価値を示す価値情報と、
からのみ構成されることを特徴とする請求項７に記載の搬送経路探索方法。
【請求項１１】
前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索する処理を有することを特徴とする請求項８乃至請求項１０の何れかに記載の搬送経路探索方法。
【請求項１２】
前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索する処理を有することを特徴とする請求項８乃至請求項１１の何れかに記載の搬送経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムに係わり、特に搬送経路の探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、生産ラインの自動化が進んだ工場などでは、工場の大規模化にともない、生産に使用する各種資材を無人搬送車を用いて指定場所に搬送する搬送システムが稼働している。このような搬送システムでは、工場内を複数の領域に分け、複数の管理装置により各領域内の搬送経路の情報や無人搬送車の運行をそれぞれ管理するようになっている。ところで、搬送元の起点と搬送先の終点の領域が異なる場合、その搬送経路は複数の領域に跨る。そのため、従来より、複数の管理装置を統括する専任の管理装置を用いて搬送経路を探索したり、複数の管理装置が互いに連携動作を行って搬送経路を探索したりするようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、搬送経路を探索するために複数の管理装置を統括する専任の管理装置を別途用意する必要がある。又、同時に複数の搬送経路の探索要求が発生し、専任の管理装置の処理能力に対する負荷が重くなると、１つの搬送経路の探索にかかる時間が長くなり、無人搬送車の運行が滞ってしまう。このようにして搬送システムがダウンすることにより、工場全体の稼働が停止するといった問題があった。
なお、専任の管理装置に処理能力の高いものを利用すれば管理装置にかかる負荷を低減することができるが、管理装置の価格はその処理能力に比例して高くなるため、搬送システムの導入にかかるユーザの費用負担が増大する。
【０００４】
他方、複数の管理装置が連携動作する場合、各管理装置が、自己管理領域における搬送経路の探索結果を頻繁に他の管理装置に対して送信するため、各管理装置間の通信負荷が重くなり、通信速度の低下などの通信障害が発生する。これにより、上記と同様にして搬送経路の探索時間が長くなり、搬送システムがダウンしてしまう虞があった。
なお、通信経路に通信速度の速いものを利用すれば通信負荷を低減することができるが、通信速度を向上するための各管理装置の通信機能の変更や通信回線の増設などの設備投資にかかる費用をユーザが負担しなければならない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムにおいて、搬送経路を探索する専任の管理装置を新たに設けることなく、又、搬送経路を探索する際に各管理装置間の通信負荷が増大することのない搬送システム及び搬送経路探索方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の搬送システムは、複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムにおいて、各管理装置が、他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得する経路情報取得手段と、前記経路情報取得手段により取得した搬送経路の最新の情報を記憶する経路情報記憶手段と、搬送経路の探索要求を受信した場合に、前記経路情報記憶手段の搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、経路情報取得手段が他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得し、経路情報記憶手段が経路情報取得手段の取得した搬送経路の情報を記憶する。そして、搬送経路の探索要求を受信した場合に、経路探索手段が経路情報記憶手段の搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索する。これにより、各管理装置は、自己管理領域はもとより経路情報記憶手段により搬送経路全体の情報を把握することが可能となり、搬送システムでは、任意の管理装置が搬送経路を探索することができる。
【０００８】
また、本発明の搬送システムは、上記発明において、前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、各搬送経路の最新の情報が、搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むので、各管理装置は、座標情報などの情報量の多い情報を用いずに搬送経路の情報を管理することができる。
【００１０】
また、本発明の搬送システムは、上記発明において、前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の利用価値を示す価値情報を含むことを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、搬送経路の最新の情報が、搬送経路の利用価値を示す情報を含んでいるので、各管理装置は、探索した搬送経路の利用価値を算出することができる。
【００１２】
また、本発明の搬送システムは、上記発明において、前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索する起点経路探索手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、起点経路探索手段が管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索するので、起点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、起点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の起点に対する搬送経路を問い合わせて起点を含む搬送経路を探索することができる。
【００１４】
また、本発明の搬送システムは、上記発明において、前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索する終点経路探索手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、終点経路探索手段が管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索するので、終点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、終点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の終点に対する搬送経路を問い合わせて終点を含む搬送経路を探索することができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明の搬送経路探索方法は、複数の管理装置が搬送経路を複数の領域に分割して管理する搬送システムに用いる搬送経路探索方法であって、各管理装置が、他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得する処理と、取得した搬送経路の最新の情報を記憶する処理と、搬送経路の探索要求を受信した場合に、前記他の管理装置から取得した搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索する処理とを有することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、各管理装置が、他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の最新の情報を、搬送経路の情報が更新される度ごとに取得し、他の管理装置が取得した搬送経路の情報を記憶する。そして、搬送経路の探索要求を受信した場合に、各管理装置が、他の管理装置から取得した搬送経路の最新の情報又は自己管理領域の搬送経路の最新の情報の少なくとも一方に基づいて探索要求に対する搬送経路を探索する。これにより、各管理装置は、自己管理領域はもとより経路情報記憶手段により搬送経路全体の情報を把握するので、搬送システムでは、任意の管理装置が搬送経路を探索することができる。
【００１８】
また、本発明の搬送経路探索方法は、上記発明において、前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むことを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、各搬送経路の最新の情報が、搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むので、各管理装置は、座標情報などの情報量の多い情報を用いずに搬送経路の情報を管理することができる。
【００２０】
また、本発明の搬送経路探索方法は、上記発明において、前記各搬送経路の最新の情報が、当該搬送経路の利用価値を示す価値情報を含むことを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、搬送経路の最新の情報が、搬送経路の利用価値を示す情報を含んでいるので、各管理装置は、探索した搬送経路の利用価値を算出することができる。
【００２２】
また、本発明の搬送経路探索方法は、上記発明において、前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索する処理を有することを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、管理装置がその管理領域に含まれる起点に対する出口を探索するので、起点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、起点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の起点に対する搬送経路を問い合わせて起点を含む搬送経路を探索することができる。
【００２４】
また、本発明の搬送経路探索方法は、上記発明において、前記管理装置が、該管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索する処理を有することを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、管理装置がその管理領域に含まれる終点に対する入口を探索するので、終点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、終点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の終点に対する搬送経路を問い合わせて終点を含む搬送経路を探索することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
図１は本実施形態による搬送システムの構成を示したブロック図である。この図において、本実施形態による搬送システム（以下、適宜本システムと称す）は、搬送経路Ｌを複数の領域Ａｎ（ｎは自然数）に分割してそれぞれ管理する複数の管理装置Ｔｎ（ｎは自然数）、各管理装置を通信可能に接続するＬＡＮ（Local Area Network）などのネットワーク１０、管理装置Ｔｎに対して搬送要求を送信する要求端末２０、搬送経路Ｌを走行する無人搬送車３０から構成される。なお、要求端末２０が送信する搬送要求には、探索すべき搬送経路の起点及び終点の情報が含まれていて、これら各点の情報は全ての管理装置に対して送信されるようになっている。このように構成された本システムでは、要求端末２０が搬送要求を送信すると、これを受信した管理装置Ｔｎがその搬送要求に対する搬送経路を探索し、無人搬送車３０が探索された搬送経路を走行して各種資材を搬送する。
【００２７】
次に管理装置Ｔｎの構成について図２を参照して説明する。なお、各管理装置は何れも同一に構成できる。
管理装置Ｔｎは、例えばワークステーションなどのコンピュータ装置により構成され、対応する領域Ａｎの搬送経路の情報を管理するもので、搬送経路の情報を記憶する経路情報ＤＢ１（経路情報記憶手段）と、各部を制御して搬送要求に対する搬送経路を探索する制御部２（経路情報取得手段、経路探索手段、起点経路探索手段、終点経路探索手段）と、ネットワーク１０を介して他の管理装置にアクセスしてデータを送受信する通信部３とを備え、通信部３がネットワークを介して搬送要求を受信すると、制御部２が経路情報ＤＢ１を参照してその搬送要求に対する搬送経路を探索する。
【００２８】
ここで、搬送経路の情報について図３を参照して説明する。この図において搬送経路Ｌは、管理装置Ｔ１〜Ｔ４によりそれぞれ対応する領域Ａ１〜Ａ４に分割されて管理され、図中の矢印により各領域内及び各領域間の通行方向が指定されている（図３（ａ））。又、図中の×印は領域Ａ１の搬送経路Ｌの一部が通行不可（閉鎖）であることを示している。例えば領域Ａ１の搬送経路Ｌは、その通行方向により異なる経路▲１▼〜▲４▼を含み、各経路は、それぞれ領域Ａ１に隣接する他の領域間を繋いでいる（図３（ｂ））。したがって、各経路はその入口及び出口に繋がる他の領域の情報（領域名：Ａｎ）により定義され、例えば経路▲１▼は、「入口：領域Ａ３」、「出口：領域Ａ２」と定義される。このようにして得られた経路▲１▼〜▲４▼の入口及び出口の情報を含む情報が領域１の搬送経路の情報となる（図３（ｃ））。
【００２９】
又、ここでは領域１の搬送経路の情報には、各経路の状態（通行可／閉鎖）を示す情報と通行コスト（利用価値）の情報とが含まれており、経路▲１▼の場合、その状態は通行不可（閉鎖）、通行コストは６０００になっている。このように経路の状態を含むようにすると、本システムでは、予め閉鎖されている経路を探索範囲から除外して搬送経路の探索にかかる時間を短縮することができる。他方、経路の通行コストの情報を含むようにすると、本システムでは、複数の搬送経路が探索された場合に、最小コストの搬送経路を選択して経費を削減できる。
【００３０】
経路情報ＤＢ１は、他の管理装置からそれぞれ取得した他の管理装置に対応する領域の搬送経路の情報と、自己管理領域Ａｎの搬送経路の情報をそれぞれの領域毎に記憶するデータベースで、例えば図３（ｃ）に例示した情報を記憶している。又、経路情報ＤＢ１は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き換え可能な記憶媒体により構成して、搬送経路の変更や各ルートの状態変化などに応じて更新できるようにするとよい。このようにすれば、常に最新の搬送経路の情報に基づいて正確に搬送経路を探索することができる。
【００３１】
制御部２は、ネットワーク１０を介して他の管理装置にアクセスして、他の管理装置が管理する領域の搬送経路の情報を取得する機能と、要求端末２０から搬送要求を受信した場合に、経路情報ＤＢ１を参照して他の管理装置の管理領域又は自己管理領域の少なくとも一方の搬送経路の情報に基づいて当該搬送要求に対する搬送経路を探索する機能とを備える。又、本実施形態では、制御部２は、管理装置Ｔｎの管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口とその終点に対する入口を探索する機能をさらに備え、探索すべき搬送経路の起点や終点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、それら各点を含む領域の管理装置から起点や終点に対する最寄りの入口や出口の情報を取得して搬送経路を探索することができる。
又、制御部２は、自己の管理する領域の搬送経路の情報が更新される度に、その更新情報を他の管理装置に対して送信する機能を備えるとよい。このようにすれば、各管理装置では最新の搬送経路の情報が共有でき、何れの管理装置でも、最新の搬送経路の情報に基づいて正確な搬送経路を探索することができる。
【００３２】
なお、制御部２は、例えばＣＰＵ（中央演算処理部）やメモリにより構成され、制御部２の機能を実現するためのプログラム（図示せず）をメモリにロードしてＣＰＵが実行することによりその機能を実現させるものである。
又、管理装置Ｔｎには、周辺機器として入力装置、表示装置など（いずれも図示せず）が接続されるものとする。ここで、入力装置とは、キーボード、マウスなどの入力デバイスのことをいう。他方、表示装置とは、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）や液晶表示装置などのことをいう。これにより、本システムのユーザは、管理装置Ｔｎを操作して適宜搬送経路の探索状況をその表示装置上に表示させて確認することができる。
【００３３】
次に、本実施形態による搬送システムの動作について図４〜７を参照して説明する。ここでは搬送経路Ｌが管理装置Ｔ１〜Ｔ６によりそれぞれ対応する領域Ａ１〜Ａ６に分割して管理されている場合について説明し、搬送要求に基づく搬送経路の起点が領域Ａ１に含まれ、他方、その終点が領域Ａ５に含まれている。
【００３４】
図４は本システムの動作フローを示した図である。
まず、本システムが起動すると各管理装置は各自が管理する領域の搬送経路の情報を前述した方法により作成する（ステップＳ１）。又、各管理装置は作成した情報を各自の経路情報ＤＢ１に記憶するとともに、ネットワーク１０を介して他の管理装置に対して送信する（ステップＳ２）。各管理装置は、他の管理装置から受信した搬送経路の情報を、それぞれ各自の経路情報ＤＢ１に記憶する（ステップＳ３）。又、各搬送経路の情報には、経路の状態（通行可／閉鎖）と通行コストの情報が含まれている。これにより、各管理装置が全ての領域（領域Ａ１〜Ａ６）の搬送経路の情報を共有することができる。なお、上記ステップＳ１〜Ｓ３の動作は、搬送経路の情報の更新に伴い適宜実行されるとよい。これにより、各管理装置では常に最新の搬送経路の情報を共有できる。
【００３５】
次いで、要求端末２０から搬送要求が送信され、例えば管理装置Ｔ１に対して搬送経路の探索が要求されると（ステップＳ４）、管理装置Ｔ１は、搬送要求の起点の位置情報に基づいて、起点が自己管理領域Ａ１にあるかどうかを判定する（ステップＳ５）。この判定は、例えば搬送要求の起点の座標情報に基づいて行われる。ここでは起点が領域Ａ１に存在するので（ＹＥＳ）、管理装置Ｔ１は、起点に対する出口とその経路を探索して（ステップＳ５ａ）、その探索結果を他の管理装置から参照可能に、図示しないメモリ又は経路情報ＤＢ１などに適宜記憶する。又、この処理と並行して搬送要求の終点を含む領域Ａ５の管理装置Ｔ５は、同様にして終点に対する入口とその経路を探索する（ステップＳ５ｂ）。この探索結果は管理装置Ｔ５から管理装置Ｔ１へ転送される。
【００３６】
そして、管理装置Ｔ１は、経路情報ＤＢ１から搬送経路の情報を参照して、経路探索用の探索空間を作成する（ステップＳ６）。このとき管理装置Ｔ１は、予め閉鎖中の経路等を除外した探索空間を作成するとよい。
管理装置Ｔ１は、この探索空間に基づいて起点から終点までの搬送経路を探索し（ステップＳ７）、探索結果を無人搬送車３０に送信する。これにより、無人搬送車３０は探索経路を走行して各種資材を搬送する（ステップＳ８）。
【００３７】
図５はステップＳ６に示した処理により作成された探索空間の模式図である。この図において領域Ａ１〜Ａ６に対応する各探索空間の出入口は各領域の搬送経路の情報に基づいて相互に対応付けられている。又、図６はステップＳ７に示した探索処理の態様を探索木を用いて示した図である。
なお、図５及び図６の図中の×印は、ステップＳ７に示した探索処理に基づいて探索経路から除外された経路（枝狩りされた経路）を示す。
これらの図から、［起点］〜［領域Ａ１出口１］〜［領域Ａ３入口１］〜［領域Ａ３出口１］〜［領域Ａ５入口１］〜［終点］なる経路を探索すべき搬送経路として得る。
【００３８】
次に、ステップＳ７における管理装置Ｔ１の探索処理について図７を参照して詳細に説明する。
まず、管理装置Ｔ１は、所定のメモリなどに記憶した起点に対する出口情報に基づいて起点を含む探索空間で起点に対する出口候補を作成する（ステップＳ１０）。管理装置Ｔ１は、出口候補の中から１つめの出口を選択し（ステップＳ１１）、搬送経路の情報に基づいて上記選択された出口に対応する他の探索空間の入口を選択する（ステップＳ１２）。管理装置Ｔ１は、搬送経路の情報に基づいて上記選択された入口から終点に到達できるかどうかを判定する（ステップＳ１３）。ここで終点に到達できないと判定すると（ＮＯ）、管理装置Ｔ１は、探索履歴に基づいて上記選択された入口の探索空間に対する探索が初回かどうかを判定する（ステップＳ１４）。ここで初回の探索でないと判定すると（ＮＯ）、管理装置Ｔ１は、搬送経路の情報に基づいて上記選択された入口に対応する出口を選択する（ステップＳ１５）。
【００３９】
次いで、管理装置Ｔ１は、探索履歴に基づいて上記選択された出口がすでに確認した他の入口から到達できる出口かどうかを判定する（ステップＳ１６）。ここで到達できると判定すると（ＹＥＳ）、管理装置Ｔ１は、搬送経路の情報に基づいて上記選択された出口までの経路にかかる通行コストと、当該出口までの経路を含む登録済み解候補の対応する経路にかかる通行コストとをそれぞれ算出して比較する（ステップＳ１７）。ここで登録済み解候補の通行コストの方が高い場合に、管理装置Ｔ１は、登録済み解候補の対応する経路を上記選択された出口までの経路と置換する（ステップＳ１８）。そして、上記選択された入口に対応する出口候補の中から別の出口を選択して（ステップＳ１９）、ステップＳ１２に示した処理に移る。
【００４０】
なお、ステップＳ１７に示した比較処理で登録済み解候補の通行コストの方が低い場合は、ステップＳ１９に示した処理に移る。
他方、ステップＳ１６に示した判定処理で到達できないと判定すると（ＮＯ）、ステップＳ１２に示した処理に移る。
又、ステップＳ１４に示した判定処理で初回であると判定すると（ＹＥＳ）、管理装置Ｔ１は、搬送経路の情報に基づいて上記選択した入口を含む探索空間で、その入口に対応する出口候補を作成して（ステップＳ１４ａ）、ステップＳ１１に示した処理に移る。
又、ステップＳ１３に示した判定処理で終点に到達できると判定すると（ＹＥＳ）、管理装置Ｔ１は、その上記選択された入口までの経路を探索すべき搬送経路の解候補として登録を行い（ステップＳ１３ａ）、起点に対応する出口候補の中から別の出口を選択して（ステップＳ１３ｂ）、ステップＳ１２に示した処理に移る。
このようにして、管理装置Ｔ１は作成された探索空間の全ての経路に対する探索処理を行い、搬送要求に基づく起点から終点までの最も通行コストの低い経路を探索する。
【００４１】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。例えば、搬送経路の情報は、入口、出口、状態（通行可／閉鎖）、通行コストに限定されることはなく、渋滞情報や距離、時間などの情報を含んでもよい。このようにすることで、渋滞回避経路や最短経路、最速経路などを探索することができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、経路情報取得手段が他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の情報を取得し、経路情報記憶手段が経路情報取得手段の取得した搬送経路の情報を記憶する。そして、搬送経路の探索要求を受信した場合に、経路探索手段が経路情報記憶手段の搬送経路の情報又は自己管理領域の搬送経路の情報の少なくとも一方に基づいて当該探索要求に対する搬送経路を探索するので、各管理装置は、自己管理領域はもとより経路情報記憶手段により搬送経路全体の情報を把握することが可能となり、搬送システムでは、任意の管理装置が搬送経路を探索することができる。
したがって、搬送システムでは、ユーザに対して新たに経路探索用の管理装置の購入や管理装置間の通信手段の変更にかかる費用を強いることなく搬送経路を探索する環境を提供できるという効果を奏する。
【００４３】
又、本発明によれば、各搬送経路の情報が、搬送経路の出入口と接続する他の領域の情報を含むので、各管理装置は、座標情報などの情報量の多い情報を用いずに搬送経路の情報を管理することができる。
したがって、搬送システムでは、各搬送経路の情報を記憶するためのメモリ容量を小さくでき、当該メモリにかかるコストが低減できるという効果を奏する。又、搬送経路の探索する際の情報量が減るので、各管理装置にかかる計算負荷が低減され、処理速度が向上するという効果を奏する。
【００４４】
又、本発明によれば、搬送経路の情報が、搬送経路の利用価値を示す情報を含んでいるので、各管理装置は、探索した搬送経路の利用価値を算出することができる。
したがって、搬送システムでは、各搬送経路の距離やコストなどの情報に基づいて最短距離や最小コストの搬送経路を探索することができるという効果を奏する。
【００４５】
又、本発明によれば、起点経路探索手段が管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の起点に対する出口を探索するので、起点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、起点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の起点に対する搬送経路を問い合わせて起点を含む搬送経路を探索することが可能となり、搬送システムでは、起点の位置に関係なく、任意の管理装置により搬送経路を探索することができるという効果を奏する。
【００４６】
又、本発明によれば、終点経路探索手段が管理装置の管理領域に含まれる搬送経路の終点に対する入口を探索するので、終点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、終点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の終点に対する搬送経路を問い合わせて終点を含む搬送経路を探索することが可能となり、搬送システムでは、終点の位置に関係なく、任意の管理装置が搬送経路を探索することができるという効果を奏する。
【００４７】
又、本発明によれば、各管理装置が、他の管理装置にアクセスして当該他の管理装置が管理する領域の搬送経路の情報を取得し、他の管理装置取得した搬送経路の情報を記憶する。そして、搬送経路の探索要求を受信した場合に、各管理装置が、他の管理装置から取得した搬送経路の情報又は自己管理領域の搬送経路の情報の少なくとも一方に基づいて探索要求に対する搬送経路を探索する。
これにより、各管理装置は、自己管理領域はもとより経路情報記憶手段により搬送経路全体の情報を把握するので、搬送システムでは、任意の管理装置が搬送経路を探索することができる。
したがって、搬送システムでは、ユーザに対して新たに経路探索用の管理装置の購入や管理装置間の通信手段の変更にかかる費用を強いることなく搬送経路を探索する環境を提供できるという効果を奏する。
【００４８】
又、本発明によれば、管理装置がその管理領域に含まれる起点に対する出口を探索するので、起点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、起点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の起点に対する搬送経路を問い合わせて起点を含む搬送経路を探索することが可能となり、搬送システムでは、起点の位置に関係なく、任意の管理装置が搬送経路を探索することができるという効果を奏する。
【００４９】
又、本発明によれば、管理装置がその管理領域に含まれる終点に対する入口を探索するので、終点が搬送経路上にない場合でも、任意の管理装置が、終点を含む管理領域の管理装置に当該管理領域の終点に対する搬送経路を問い合わせて終点を含む搬送経路を探索することが可能となり、搬送システムでは、終点の位置に関係なく、任意の管理装置が搬送経路を探索することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による搬送システムの構成を示すブロック図である。
【図２】  本実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】  本実施形態による搬送経路の情報を説明する図である。
【図４】  本実施形態による搬送システムの動作フローを示す図である。
【図５】  本実施形態による探索空間の模式図である。
【図６】  探索木を用いた本実施形態による探索処理の態様を示す図である。
【図７】  本実施形態による管理装置の探索処理を示す図である。
【符号の説明】
１  経路情報ＤＢ（経路情報記憶手段）
２  制御部（経路情報取得手段、経路探索手段、起点経路探索手段、終点経路探索手段）
Ｌ  搬送経路
Ｔｎ（ｎは自然数）  管理装置
Ａｎ（ｎは自然数）  領域
【図１】
0003861685.tif 000002
【図２】
0003861685.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0003861685.tif 000006
【図６】
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【図７】
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