(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを支持する複数の支持手段と、
前記ワークにスポット溶接を施す溶接ガンと、
前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときに形成される、溶接ガン、ワーク、複数の支持手段、溶接ガンに至る経路からなる閉回路に電圧を印加する電圧印加手段と、
前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときに、前記複数の支持手段のそれぞれに流れるその接触位置からの距離に応じた位置検知用の電流を検出する電流検出手段と、
あらかじめ記憶されている、前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときの各接触位置における前記複数の支持手段のそれぞれに流れる電流と前記電流検知手段で検知された前記複数の支持手段のそれぞれに流れる位置検知用の電流とに基づいて、前記溶接ガンの電極の前記ワークに対する接触位置を演算する接触位置演算手段と、
を有することを特徴とするスポット溶接制御装置。
【請求項２】
前記接触位置演算手段は、前記溶接ガンの電極の前記ワークに対する接触位置を演算するに際して、前記複数の支持手段のそれぞれに流れる電流の比率を求めることを特徴とする請求項１に記載のスポット溶接制御装置。
【請求項３】
さらに、
前記ワークのスポット溶接の打点位置を記憶する打点位置記憶手段と、
前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置が前記打点位置記憶手段に記憶されているスポット溶接の打点位置から外れているときに警報を発する打点位置警報手段と、
を有することを特徴とする請求項２に記載のスポット溶接制御装置。
【請求項４】
さらに、
スポット溶接の打点位置ごとの溶接条件を記憶する溶接条件記憶手段と、
前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置に基づいて前記溶接条件を選択する溶接条件選択手段と、
選択された溶接条件でスポット溶接をするために前記溶接ガンに溶接電流を供給する溶接電流供給手段と、
を有することを特徴とする請求項２に記載のスポット溶接制御装置。
【請求項５】
さらに、
スポット溶接が行われる打点位置の溶接順序を記憶する溶接順序記憶手段と、
前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置が前記溶接順序にしたがった打点位置でないときに警報を発する溶接順序警報手段と、
を有することを特徴とする請求項３に記載のスポット溶接制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポット溶接の打点位置を正確に把握し、把握した打点位置に基づいて溶接条件を選択するスポット溶接制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、たとえば、自動車のフレームをスポット溶接する場合、フレームのエリアによって溶接条件が異なるため、実開昭６３−２９６８４号公報に開示されているように、近接センサや光電センサなどの検出手段によって、溶接ガンがフレームのどのエリアにあるかを検出し、その検出したエリアに応じて溶接条件を選択し、その選択した溶接条件でスポット溶接をしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、溶接条件の異なる狭いエリアが隣接していたり連続していたりする場合には、溶接ガンを検出する検出手段の設置が困難になる。無理にそれを設置すれば、溶接ガンが存在するエリアを誤検出する恐れがあり、適切な溶接条件を選択できないことがある。
【０００４】
また、検出手段は、スポット溶接時の溶接ガンの移動経路上に設けなければならないため、溶接ガンの操作性に悪影響を与え、作業性が悪化する恐れがある。
【０００５】
さらに、検出手段によって溶接ガンが存在するエリア（打点位置とは異なる）を正確に検出できたとしても、スポット溶接の打点位置までは検出することはできないから、打点位置が正規の打点位置から外れていたとしても、それを検出することができない。
【０００６】
また、検出手段は、溶接ガンをエリア単位で検出するので、エリアごとの作業順序は管理することができるが、打点位置ごとの作業順序までは管理することはできない。
【０００７】
本発明は、以上のような従来の問題点に鑑みて成されたものであり、スポット溶接の打点位置を正確に把握し、把握した打点位置に基づいて溶接条件を選択するスポット溶接制御装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるスポット溶接制御装置は、ワークを支持する複数の支持手段と、前記ワークにスポット溶接を施す溶接ガンと、前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときに形成される、溶接ガン、ワーク、複数の支持手段、溶接ガンに至る経路からなる閉回路に電圧を印加する電圧印加手段と、前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときに、前記複数の支持手段のそれぞれに流れるその接触位置からの距離に応じた位置検知用の電流を検出する電流検出手段と、あらかじめ記憶されている、前記溶接ガンの電極をワークに接触させたときの各接触位置における前記複数の支持手段のそれぞれに流れる電流と前記電流検知手段で検知された前記複数の支持手段のそれぞれに流れる位置検知用の電流とに基づいて、前記溶接ガンの電極の前記ワークに対する接触位置を演算する接触位置演算手段と、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明にかかるスポット溶接制御装置は、請求項１に記載のスポット溶接制御装置において、前記接触位置演算手段は、前記溶接ガンの電極の前記ワークに対する接触位置を演算するに際して、前記複数の支持手段のそれぞれに流れる電流の比率を求めることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明にかかるスポット溶接制御装置は、請求項２に記載のスポット溶接制御装置において、さらに、前記ワークのスポット溶接の打点位置を記憶する打点位置記憶手段と、前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置が前記打点位置記憶手段に記憶されているスポット溶接の打点位置から外れているときに警報を発する打点位置警報手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明にかかるスポット溶接制御装置は、請求項２に記載のスポット溶接制御装置において、さらに、スポット溶接の打点位置ごとの溶接条件を記憶する溶接条件記憶手段と、前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置に基づいて前記溶接条件を選択する溶接条件選択手段と、選択された溶接条件でスポット溶接をするために前記溶接ガンに溶接電流を供給する溶接電流供給手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明にかかるスポット溶接制御装置は、請求項３に記載のスポット溶接制御装置において、さらに、スポット溶接が行われる打点位置の溶接順序を記憶する溶接順序記憶手段と、前記接触位置演算手段によって演算されたスポット溶接の打点位置が前記溶接順序にしたがった打点位置でないときに警報を発する溶接順序警報手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、スポット溶接の打点位置が正確に把握できるので、常に適切な溶接条件を選択することができる。また、溶接ガンの打点位置を把握するためにセンサを設ける必要がないので、溶接ガンの操作性が悪化せず、作業性が良好になる。
【００１４】
また、正規の打点位置から外れた打点位置でスポット溶接を行おうとしたとき、または、その打点位置が溶接順序にしたがった打点位置ではないときに警報が出るようになっているので、常に高い溶接品質を維持することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかるスポット溶接制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。図１は、作業者がスポット溶接ガンを手動操作することによって車体フレーム（ワーク）にスポット溶接を施すスポット溶接装置の全体図である。この図に基づいて、このスポット溶接装置の概略の動作を説明する。
【００１６】
冶具１００には、車体フレームＷを支持するための複数の冶具ポスト（支持手段）１００ａ〜１００ｉが取り付けられている。車体フレームＷはこれらの冶具ポスト１００ａ〜１００ｉ上に載置され、図示されていないクランプでしっかりと固定される。冶具ポスト１００ａ〜１００ｉのそれぞれには、電流を検出するためのトロイダルコイル（電流検出手段）１１０ａ〜１１０ｉが取り付けられている。このトロイダルコイルは最低３個あれば良いが、本実施の形態では、すべての冶具ポストに取り付けている。これらのトロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉは、スポット溶接制御装置（電圧印加手段、接触位置演算手段）１２０に接続されている。このスポット溶接制御装置１２０には、作業者が手動操作するスポット溶接ガン（溶接ガン）１３０が接続されている。
【００１７】
スポット溶接制御装置１２０は、スポット溶接ガン１３０と冶具１００との間に、たとえば数ボルト程度の直流電圧を印加している。作業者がスポット溶接をするために、スポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２を車体フレームＷの打点位置に接触させると、スポット溶接制御装置１２０、スポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２、車体フレームＷ、冶具ポスト１００ａ〜１００ｉ、冶具１００、スポット溶接制御装置１２０に至る閉回路が形成される。このため、冶具ポスト１００ａ〜１００ｉのそれぞれには、その打点位置からの距離に応じた電流が流れる。各冶具ポスト１００ａ〜１００ｉに流れている電流は、トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉによって検出される。各トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉによって検出された電流値は、スポット溶接制御装置１２０に出力される。スポット溶接制御装置１２０は、これらの電流値の比率からその打点位置の座標を求め、その座標があらかじめ設定されている打点位置の座標と一致またはその座標を中心とする溶接位置公差許容範囲内にあれば、その打点位置に設定されている溶接条件を選択する。作業者がスポット溶接ガン１３０に設けられている溶接スイッチ１３４を操作すると、その選択された溶接条件でその打点位置がスポット溶接できる。一方、その打点位置の座標があらかじめ設定されている打点位置の座標から溶接位置公差許容範囲を超えて外れているときには、スポット溶接制御装置１２０から警報が発せられる。また、その打点位置があらかじめ定められている溶接順序とは異なる打点位置であるときにも、その打点位置があらかじめ定められている打点位置の溶接位置公差許容範囲内にあるか否かにかかわらずに、スポット溶接制御装置１２０から警報が発せられる。
【００１８】
図２は、本発明にかかるスポット溶接制御装置１２０の概略構成を示すブロック図である。スポット溶接制御装置１２０は、Ａ／Ｄ変換部２１０、記憶部２２０、演算処理部２３０、設備制御部２４０、警報部２５０、電源部２６０を備えている。
【００１９】
Ａ／Ｄ変換部２１０は、トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉによって検出された電流値をアナログからデジタルに変換する。なお、図では１台のＡ／Ｄ変換部のみが示されているが、実際にはトロイダルコイルの数だけ設けてある。
【００２０】
記憶部２２０は、スポット溶接の各打点位置の座標とその座標を中心とする溶接位置公差許容範囲、各打点位置の溶接条件、打点位置の溶接順序を、ワークとなる車体フレームの種類ごとに記憶している。スポット溶接の各打点位置の座標は、Ｘ、Ｙの２次元座標であり、その溶接位置公差許容範囲は打点位置ごとに設定されている。溶接条件は、その打点位置での溶接電流と溶接時間および加圧力、溶接位置公差許容範囲などである。打点位置の溶接順序は、この座標の打点位置は１番目、この座標の打点位置は２番目というように、順番にスポット溶接を行うべき打点位置ごとの溶接順序である。
【００２１】
この記憶部２２０は、打点位置記憶手段、溶接条件記憶手段、溶接順序記憶手段として機能する。
【００２２】
演算処理部２３０は、Ａ／Ｄ変換部２１０によって変換された各トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉの電流値に基づいて、それらの電流値の比率を求め、その比率からスポット溶接を行おうとしている打点位置の座標を求める。電流値の比率から打点位置の座標を求めるようにしたのは、実測値では現場の環境の影響を直接受けてしまうからであり、現場の環境のいかんにかかわらず、安定した検出精度が得られるからである。また、検出精度は、電流の比率と打点位置の座標を学習することによって向上させる。打点位置の座標の求め方は、後で詳しく説明する。そして、その座標が記憶部２２０に記憶されているいずれかの打点位置の座標と一致またはその座標を中心とする溶接位置公差許容範囲内にあれば、その打点位置に対して設定されている溶接条件を選択する。そして、その打点位置の溶接順序が記憶部２２０に記憶されている溶接順序に合致した打点位置であるときには、その選択した溶接条件を採用する。一方、その打点位置の溶接順序が記憶部２２０に記憶されている溶接順序とは異なるとき、たとえば、その打点位置は１０番目の打点位置であるのに、記憶部２２０に記憶されている溶接順序からすれば１３番目の打点位置であるときには、溶接順序が異なるので、その選択した溶接条件は採用しない。
【００２３】
なお、求めた打点位置の座標が記憶部２２０に記憶されているいずれかの打点位置の座標の溶接位置公差許容範囲を超えているときには、溶接条件を選択できないので、溶接条件の選択は行わない。
【００２４】
この演算処理部２３０は、接触位置演算手段、溶接条件選択手段、溶接電流供給手段として機能する。
【００２５】
設備制御部２４０は、演算処理部２３０で選択された溶接条件を入力し、溶接スイッチ１３４が操作（ＯＮ）されたときに、その溶接条件で溶接ガン１３０と溶接タイマー１３６を動作させる。溶接ガン１３０はその電極間にその溶接条件で定められている溶接電流を流し、溶接タイマー１３６はその溶接条件で定められている溶接時間だけ溶接電流を流すために時間をカウントする。
【００２６】
警報部（打点位置警報手段、溶接順序警報手段）２５０は、演算処理部２３０で求められた打点位置の座標が記憶部２２０に記憶されているいずれかの打点位置の座標と一致またはその座標を中心とする溶接位置公差許容範囲内にない場合、または、その打点位置の溶接順序が記憶部２２０に記憶されている溶接順序とは異なる場合に警報を発する。
【００２７】
電源部（電圧印加手段）２６０は、スポット溶接が行われている間を除き、スポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２と冶具１００との間に、たとえば数ボルト程度の交流電圧を印加する。
【００２８】
つぎに、本発明にかかるスポット溶接制御装置の動作を、図３以降のフローチャートに基づいて詳細に説明する。図３は、本発明にかかるスポット溶接制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００２９】
作業者は、まずスポット溶接の対象となる車体フレーム（ワーク）Ｗを冶具１００の冶具ポスト１００ａ〜１００ｉに載置し、各冶具ポスト１００ａ〜１００ｉに取り付けられているクランプで車体フレームＷをしっかりと固定する（Ｓ１）。
【００３０】
作業者は、図１に示すように、スポット溶接ガン１３０を第１番目の打点位置まで移動させる（Ｓ２）。
【００３１】
作業者は、第１番目の打点位置にスポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２を接触させ、打点位置への位置決めをする（Ｓ３）。
【００３２】
固定側電極１３２が車体フレームＷの打点位置に接触すると、電源部２６０、スポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２、車体フレームＷ、冶具ポスト１００ａ〜１００ｉ、冶具１００、電源部２６０に至る閉回路が形成される。このため、冶具ポスト１００ａ〜１００ｉのそれぞれには、その打点位置からの距離に応じた位置検知用の電流が流れる（Ｓ４）。
【００３３】
各冶具ポスト１００ａ〜１００ｉに流れている電流は、トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉによって検出される（Ｓ５）。
【００３４】
Ａ／Ｄ変換部２１０は、各トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉで検出された電流を入力し、アナログの電流値をデジタル値に数値化する（Ｓ６）。
【００３５】
演算処理部２３０は、Ａ／Ｄ変換部２１０によって変換された各トロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉの電流値に基づいて、それらの電流値の比を数値処理し、その数値処理の結果からスポット溶接を行おうとしている打点位置の座標を求める（Ｓ７）。
【００３６】
作業者がスポット溶接ガン１３０の溶接スイッチ１３４を操作すると、設備制御部２５０に溶接起動信号が出力される（Ｓ８）。
【００３７】
演算処理部２３０は、求めた打点位置の座標が記憶部２２０に記憶されているいずれかの打点位置の座標と一致またはその座標を中心とする溶接位置公差許容範囲内にあるか（正しい打点位置にあるか）否かを、その打点位置の溶接順序が記憶部２２０に記憶されている溶接順序に合致した打点位置であるかをも考慮して判断する。打点位置の検出精度を正解率で示せば、連続的な打点位置の検出の場合、実験では８０％ほどの正解率が得られている（Ｓ９）。
【００３８】
求めた打点位置の座標が、正しい打点位置の座標であれば（Ｓ９：ＹＥＳ）、演算処理部２３０は記憶部２２０に記憶されている溶接条件の中から、その打点位置に対して設定されている溶接条件を選択する（Ｓ１０）。
【００３９】
設備制御部２４０は、選択した溶接条件に基づいて、その打点位置をスポット溶接する。すなわち、その溶接条件で定められている溶接時間だけ溶接電流を流すために溶接タイマー１３６にその溶接時間をセットし、車体パネルを挟んでいる電極間にその溶接条件で定められている溶接電流を流す。溶接タイマー１３６から溶接時間のタイムアップが告げられると、溶接電流の供給をストップしスポット溶接を終了する（Ｓ１１）。なお、溶接電流が流れている間は、電源部２６０による冶具１００と固定側電極１３２への電圧の印加は停止される。
【００４０】
一方、求めた打点位置の座標が、正しい打点位置の座標でなければ、または、電流の検出ができなかったなどの理由で打点位置の座標を求めることができなかったときには（Ｓ９：ＮＯ）、設備制御部２４０は、警報部２５０に溶接位置不良信号を出力し、警報部２５０から警報が発せられる。作業者は、この警報によって、これからスポット溶接を行おうとしている打点位置があらかじめ定められている打点位置から外れていること、および、あらかじめ定められている溶接順序とは異なった打点位置であることを知ることができる（Ｓ１２）。
【００４１】
この場合、作業者が溶接スイッチ１３４を操作しても警報が鳴るだけであって、スポット溶接ガン１３０自体は作動しないので、あらかじめ定められている打点位置からずれた打点位置でスポット溶接が行われてしまったり、あらかじめ定められている溶接順序に従わない打点位置でスポット溶接が行われてしまったりすることがなくなる。また、スポット溶接を行う前のスポット溶接ガン１３０の電極による車体パネルへの加圧も行われないので、パネルの変形も防止することができる。
【００４２】
つぎに、スポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２が車体パネルＷのどの位置に接触しているのかを求めるための処理、すなわち打点位置を求めるための処理を説明する。図４は、打点位置を求めるための処理を示すフローチャートである。このフローチャートは、図３に示したフローチャートのＳ７の処理を詳しく説明するためのサブルーチンフローチャートである。
【００４３】
このフローチャートに示す処理では、公知のＭＴＳ（マハラノビス・タグチ・システム）法を使用して打点位置の座標を求めている。まず、設計図面を基にして、あらかじめ用意したコンピュータ上のマッピング領域に、スポット溶接の対象となる車体パネルＷ（アッセンブリ状態）をマッピングする（Ｓ２１）。つぎに、図５に示すように、そのマッピング領域上に定められた間隔で格子状に引かれた直線（格子線）の各交点の座標を求める。この交点が座標格子点の座標Ａij（Ｘij，Ｙij）である。ここで、ｉ，ｊは、行番号、列番号を示している。同様に、図５に示すように、各格子線と車体パネルＷの外形線との交点の座標を求める。この交点が端点の座標Ｂij（Ｘij，Ｙij）である。つぎに、記憶部２２０にあらかじめ記憶させてある打点位置（溶接点）と、その打点位置の座標を中心とする溶接位置公差許容範囲Ｄとを、図５に示すようにマッピングして、各打点位置の座標を求め、各打点位置の溶接位置公差許容範囲Ｄを座標化する（Ｓ２２）。
【００４４】
つぎに、各座標格子点、各端点、各打点位置および各打点位置の溶接位置公差許容範囲Ｄでスポット溶接ガン１３０の固定側電極１３２を実際に接触させ、そのときにトロイダルコイル１１０ａ〜１１０ｉによって検出される電流値をデジタル化して記憶する。このときの電流値の測定数ｎはトロイダルコイルの数の３倍以上であることが望ましい。本実施の形態の場合、トロイダルコイルが９箇所に設けられているので、電流値の測定数は２７以上であることが望ましい（Ｓ２３）。
【００４５】
上記の測定によって得られた電流値からＭＴＳ法に基づく基準空間データを作成する。そして、そのデータの基準化を行ってデータベースを作成する。つまり、各座標格子点、各端点、各溶接位置公差許容範囲内にある正常な打点位置、それぞれの点での各トロイダルコイルの電流値をデータベース化する。このように、打点位置に関する電流値以外の点の電流値もデータベース化するのは、打点位置の演算位置精度を向上させるためである（Ｓ２４）。
【００４６】
つぎに、ＭＴＳ法に基づくマハラノビスの距離を算出する。マハラノビスの距離は、次の式によって求めることができる（Ｓ２５）。
【００４７】
【数１】
0003800054.tif 000002
【００４８】
上記の式において、Ｄ2はマハラノビスの距離、ａは基準空間データを基準化したものの逆行列、Ｉは各トロイダルコイルで検出された電流実測値、Ｋはトロイダルコイル数（本実施の形態では９）、ｍは各トロイダルコイルで検出された電流実測値の平均値、σは標準偏差、添え字ｉ、ｊは、逆行列ａの行と列（本実施の形態では、ｉは項目数、すなわちトロイダルコイルの数、ｊはデータ数ｎ）をそれぞれ示している。
【００４９】
そして、トロイダルコイルによって検出されたデータのうち最適なデータを使用するために、図６に示すような実験計画例を作成する。図のＮｏ．は、実験数を示し、Ｉ1〜Ｉ7は、７つのトロイダルコイルによって検出された電流値を示している。なお、本実施の形態では、図１に示すように９個のトロイダルコイルを設けてあるが、この実験計画例では、７個のトロイダルコイルの電流値を記載している。これは、発明の内容をわかりやすく説明するためであり、実際には９個のトロイダルコイルの電流値が使用される（Ｓ２６）。
【００５０】
つぎに、あらかじめ定められている打点位置（設計図面に設定されている複数の打点位置）の座標から故意に少し離れた任意の位置（打点位置近傍の位置）に固定側電極１３２を接触させ、そのときに各トロイダルコイルによって検出される電流値と、そのときの打点位置から固定側電極１３２までの距離とを測定する（Ｓ２７）。
【００５１】
そして、各トロイダルコイルによって検出される電流値と、そのときの打点位置から固定側電極１３２までの距離から、Ｓ／Ｎ比を算出する（Ｓ２８）。
【００５２】
このＳ／Ｎ比に基づいて図７に示すような要因効果図を作成し、打点位置の座標の判定に必要でないトロイダルコイルがあれば、そのトロイダルコイルによって検出された電流値は除く。つまり、除かれる電流値は、図６において第２水準に設定されることになる（Ｓ２９）。
【００５３】
そして、マハラノビスの距離を求め、その距離を閾値として設定する（Ｓ３０）。以上の処理を設計図面に設定されている複数の打点位置のすべての打点位置に対して行うことによって、各トロイダルコイルに流れる電流の比率に基づいて打点位置を求めるためのデータベースが作成される。
【００５４】
以上説明したように、溶接ガンの固定側電極がワークのどの座標に接触しているかがリアルタイムで検出できるため、打点位置が非常に狭い場所に密集している場合でも、スポット溶接の打点位置が正確に把握でき、常に適切な溶接条件を選択することができる。また、正規の打点位置から外れた打点位置でスポット溶接を行おうとしたとき、または、その打点位置が溶接順序にしたがった打点位置ではないときに警報が出るようになっているので、あらかじめ定められた打点位置をあらかじめ定められた順序でスポット溶接することを作業者に強制でき、常に高い溶接品質を維持することができる。溶接打点数の過不足を検出するようにすれば、いわゆるヒューマンエラーを完全に無くすことができる。打点位置は、各冶具ポストに流れる電流の比率に基づいて、ニューロ法、ＭＴＳ法といった情報処理の手法を用いて演算しているので、電源電圧の変動やその他の変動要因で実測値が多少ばらついたときでも正確に求めることができる。さらに、溶接ガンの打点位置を把握するためにセンサを設ける必要がないので、溶接ガンの操作性が悪化せず、作業性が良好になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】作業者がスポット溶接ガンを手動操作することによって車体フレームにスポット溶接を施すスポット溶接装置の全体図である。
【図２】本発明にかかるスポット溶接制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明にかかるスポット溶接制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】打点位置を求めるための処理を示すフローチャートである。
【図５】各座標格子点、各端点、各打点位置および各打点位置の溶接位置公差許容範囲の説明に供する図である。
【図６】直交表を用いた実験計画例の一例を示す図である。
【図７】トロイダルコイルによって検出された電流値と打点位置の座標との関係からＳ／Ｎ比から作成した要因効果図である。
【符号の説明】
１００…冶具、
１００ａ〜１００ｉ…冶具ポスト、
１１０ａ〜１１０ｉ…トロイダルコイル、
１２０…スポット溶接制御装置、
１３０…スポット溶接ガン、
１３２…固定側電極、
１３４…溶接スイッチ、
１３６…溶接タイマー、
２１０…Ａ／Ｄ変換部、
２２０…記憶部、
２３０…演算処理部、
２４０…設備制御部、
２５０…警報部、
２６０…電源部、
Ｗ…車体フレーム。
【図１】
0003800054.tif 000003
【図２】
0003800054.tif 000004
【図３】
0003800054.tif 000005
【図４】
0003800054.tif 000006
【図５】
0003800054.tif 000007
【図６】
0003800054.tif 000008
【図７】
0003800054.tif 000009