(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に溶融材料を射出する射出口を有し、後端部に被溶融材料チップが充填供給される供給口を有する射出成型用の細長いシリンダと、
軸の周囲の縦線方向に沿って螺旋状に連続して延びるように形成されたスレッドを有し、前記シリンダの内部に配置されて前記シリンダ内で回転運動及び往復直線運動をする細長い射出用スクリューと、
前記射出用スクリューを回転させるための回転駆動用サーボモータと、
前記射出用スクリューに往復直線運動を行わせるための往復直線運動用サーボモータと、
前記回転運動用サーボモータ及び前記往復直線運動用サーボモータの駆動を制御するモータ駆動制御回路とを具備し、
前記供給口から供給された前記被溶融材料チップを溶融するために前記シリンダを加熱した状態で、前記射出用スクリューを回転させながら所定位置まで後退させることにより、前記射出用スクリューの先端と前記射出口との間に計量された前記溶融材料を溜めて、前記射出用スクリューを前進させることにより前記溶融材料を前記射出口から射出する射出成型機であって、
前記モータ駆動制御回路は、
前記射出用スクリューに加わる反抗トルクを検出するロードセルと
前記回転駆動用サーボモータのサーボアンプに前記射出用スクリューの回転速度を制御するための回転速度制御指令を出力し、前記往復直線運動用サーボモータのサーボアンプに前記射出用スクリューの直線運動速度を制御するための直線運動速度制御指令を出力する制御指令発生手段と、
前記射出用スクリューに加わる前記反抗トルクの目標値と前記ロードセルから出力される前記反抗トルクとの偏差を求める比較手段と、
前記偏差をゼロに近づけるのに必要な制限指令を求めて前記制御指令発生手段に出力する制限指令演算手段とを具備し、
前記制御指令発生手段は、射出時に前記直線運動速度制御指令に制限を付して前記射出口から射出される溶融材料の圧力を制限するリミッタを備えており、
前記リミッタは前記制限指令によりリミット値が変更可能に構成されており、
前記制御指令発生手段は、射出時において、前記射出用スクリューの前記直線運動速度が一定になるまでは、前記制限指令を前記リミッタに与えずに前記リミット値を前記直線運動速度制御指令が制限されずに出力される値とし、前記直線運動速度が実質的に一定になった以降は、前記制限指令を前記リミッタに与えてリミット値を変更するように構成されており、
前記制御指令発生手段は、前記反抗トルクが目標値よりも大きいときには、前記リミット値を小さくする前記制御指令を出力し、前記反抗トルクが目標値よりも小さいときには、前記リミット値を大きくする前記制御指令を出力し、前記反抗トルクが目標値に等しいときには、前記リミット値を維持する前記制御指令を出力するように構成されていることを特徴とする射出成型機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出用スクリューの回転運動と往復直線運動とを別々のサーボモータを用いて制御して駆動する射出成型機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の射出成形機は、先端部に溶融材料を射出する射出口を有し、後端部に被溶融材料チップが充填供給される供給口を有する射出成型用の細長いシリンダと、軸の周囲の縦線方向に沿って螺旋状に連続して延びるように形成されたスレッドを有し、シリンダの内部に配置されてシリンダ内で回転運動及び往復直線運動をする細長い射出用スクリューと、射出用スクリューを回転させるための回転駆動用サーボモータと、射出用スクリューに往復直線運動を行わせるための往復直線運動用サーボモータと、回転運動用サーボモータ及び往復直線運動用サーボモータの駆動を制御するモータ駆動制御回路とを具備している。この射出成型機では、供給口から供給された被溶融材料チップを溶融するためにシリンダを加熱した状態で、射出用スクリューを回転させながら所定位置まで後退させることにより、射出用スクリューの先端と射出口との間に計量された溶融材料を溜めて、射出用スクリューを前進させることにより溶融材料を射出口から射出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上述した従来の射出成型機では、射出時の樹脂圧力に非常に高圧な圧力が発生し溶融材料を一定速度で射出できない。また、シリンダの移動開始時からサーボモータの発生トルクを制限すると、サーボモータに十分な加速トルクを与えることができず、高速に射出することが難しい。
【０００４】
本発明の目的は、射出時の樹脂圧圧力を一定に保持することができる射出成型機を提供することにある。
【０００５】
また本発明の他の目的は、溶融材料を高速で射出することができる射出成型機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、先端部に溶融材料を射出する射出口を有し、後端部に被溶融材料チップが充填供給される供給口を有する射出成型用の細長いシリンダと、軸の周囲の縦線方向に沿って螺旋状に連続して延びるように形成されたスレッドを有し、シリンダの内部に配置されてシリンダ内で回転運動及び往復直線運動をする細長い射出用スクリューと、射出用スクリューを回転させるための回転駆動用サーボモータと、射出用スクリューに往復直線運動を行わせるための往復直線運動用サーボモータと、回転運動用サーボモータ及び往復直線運動用サーボモータの駆動を制御するモータ駆動制御回路とを具備し、供給口から供給された被溶融材料チップを溶融するためにシリンダを加熱した状態で、射出用スクリューを回転させながら所定位置まで後退させることにより、射出用スクリューの先端と射出口との間に計量された溶融材料を溜めて、射出用スクリューを前進させることにより溶融材料を射出口から射出する射出成型機を改良の対象とする。本発明では、モータ駆動制御回路は、射出用スクリューに加わる反抗トルクを検出するロードセルと回転駆動用サーボモータのサーボアンプに射出用スクリューの回転速度を制御するための回転速度制御指令を出力し、往復直線運動用サーボモータのサーボアンプに射出用スクリューの直線運動速度を制御するための直線運動速度制御指令を出力する制御指令発生手段と、射出用スクリューに加わる反抗トルクの目標値とロードセルから出力される反抗トルクとの偏差を求める比較手段と、偏差をゼロに近づけるのに必要な制限指令を求めて制御指令発生手段に出力する制限指令演算手段とを具備している。このとき制御指令発生手段は、射出時に直線運動速度制御指令に制限を付して射出口から射出される溶融材料の圧力を制限するリミッタを備えている。このリミッタは、制限指令によりリミット値が変更可能に構成されており、この場合、制御指令発生手段は、射出時において、射出用スクリューの直線運動速度が一定になるまでは、制限指令をリミッタに与えずにリミット値を直線運動速度制御指令が制限されずに出力される値とし、直線運動速度が実質的に一定になった以降は、制限指令をリミッタに与えてリミット値を変更する。これにより、射出スクリューの直線運動速度が一定になるまで（射出スクリューの加速時）はサーボモータの加速に必要な十分なトルクを与えられ、直線運動速度が一定となった後は、射出スクリューの発生トルクが押さえられるので、射出時において溶融材料の圧力を一定にすることができる。
【０００７】
また、本発明で用いる制御指令発生手段は、反抗トルクが目標値よりも大きいときには、リミット値を小さくする制御指令を出力し、反抗トルクが目標値よりも小さいときには、リミット値を大きくする制御指令を出力し、反抗トルクが目標値に等しいときには、リミット値を維持する制御指令を出力するように構成することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の射出成型機の実施の形態の一例を詳細に説明する。本発明の射出成型機の実施の形態を説明する前に、まず、射出成型機で射出させる溶融材料の、計量時に発生する溶融材料の圧力変動と射出用スクリューの回転による溶融材料の圧力変動とを抑制する制御方法について説明する。
【０００９】
図１は本発明の実施の形態の一例の射出成型機のメカニカル部分の構成を示す構造である。図１において射出成型機１の射出成型用のシリンダ２は細長い筒型の形状をしており、先端部に溶融材料３を射出する射出口５を有し、後端部に被溶融材料チップ４が充填供給される供給口７を有している。射出用スクリュー９は、細長い軸の周囲の縦線方向に沿って螺旋状に連続して延びるように形成されたスレッド１１を有し、シリンダ２の内部に配置されてシリンダ２の内部で回転運動及び往復直線運動をする。射出成型機１は、供給口７から供給された被溶融材料チップ４を溶融するためにシリンダ２を加熱した状態で、射出用スクリュー９を回転させながら所定位置まで後退させる。これにより、射出用スクリュー９の先端１３と射出口５との間に計量された溶融材料３を溜めて、射出用スクリュー９を前進させる。これにより溶融材料３を射出口５から射出する。この時、射出した溶融材料３の樹脂量は体積によって計量される。回転駆動用サーボモータ１５は、サーボアンプ１７で駆動され、射出用スクリュー９の回転運動を駆動する。往復直線運動用サーボモータ１９は、サーボアンプ２１で駆動され、射出用スクリュー９の往復直線運動を駆動する。ロードセル２５は、射出用スクリュー９に加わる反抗トルクを検出して、検出結果を電気信号として出力する。計量時では、ロードセル２５の出力からは、溶融材料３の圧力を知ることができる。溶融材料３の温度は決まっているので、圧力から密度が決まり、計量した溶融材料３の体積から、質量が決まる。したがってロードセル２５の出力を一定にするような制御をすれば、密度が一定になる。ロードセル２５の出力を目標値と比較してロードセルの出力が目標値になるように制御することにより、密度を一定にして一定量の計量を行う。
【００１０】
図２は、計量時において、射出成形機１を動作させるための回転サーボモータ１５及び往復直線運動用サーボモータ１９の駆動を制御するモータ駆動制御回路の構成の一例を示すブロック図である。図２においてモータ駆動制御回路２３は、ロードセル２５と、制御指令発生手段２７と、比較手段２９と補正制御指令演算手段３１とから構成されている。
【００１１】
制御指令発生手段２７は、射出用スクリュー９の回転運動と往復直線運動を行わせるための制御指令をサーボアンプ１７及び２１に出力する。具体的には、制御指令発生手段２７は、回転駆動用サーボモータ１５のサーボアンプ１７に射出用スクリュー９の回転速度を制御するための回転速度制御指令Ａを出力する。また制御指令発生手段２７は、往復直線運動用サーボモータ１９のサーボアンプ２１に射出用スクリュー９の直線運動速度を制御するための直線運動速度制御指令ｖを出力する。
【００１２】
溶融材料３の計量時においては、射出用スクリュー９の回転速度Ａは供給口７から時間Δｔの間に供給された被溶融材料４の質量の増加分をΔＭとすると、
ΔＭ＝Ｂ・Ａ・Δｔ
の関係を保っている。以下単純な数学的モデルを用いて説明する。本発明は数式が表す概念全体を含むものである。上記式において、定数Ｂは溶融材料３の流路の断面積とスレッド１１のピッチと溶融材料３の密度ｄで決まる定数である。このようにして、溶融材料３の質量ΔＭが時間の経過とともに蓄積されて増加していく。また計量時においては、射出用スクリュー９の後退速度ｖが溶融材料３の体積Ｖを増加させる速度を決める。体積Ｖの増加分をΔＶとすると、
ΔＶ＝Ｃ・ｖ・Δｔ
となる。溶融材料の体積Ｖは、時間とともに蓄積され増加していく。上記式において、定数Ｃはシリンダ２の断面積に比例する定数である。従って、射出用スクリュー９の回転速度Ａと後退速度ｖはそれぞれ溶融材料３の質量Ｍと体積Ｖの増加速度を決定し、その結果溶融材料３の密度ｄが決定される。先に述べた通り、ロードセル２５の出力は、この密度ｄに比例関係がある。そこで比較手段２９は、射出用スクリュー９に加わる反抗トルクの目標値とロードセル２５から出力される反抗トルク（反抗圧力）との偏差を求める。ここで目標値は、目標とする一定の密度ｄ０をトルク値（圧力値）として表した値である。比較手段２９が演算したトルクの偏差は、補正制御指令演算手段３１に入力される。
【００１３】
補正制御指令演算手段３１は、圧力の目標値と測定値との偏差が最小限（理想的にはゼロ）になるように，即ち偏差をゼロに近づけるのに必要な補正制御指令を演算して制御指令発生手段２７に出力する。実際にはトルクの偏差で演算するが、理論的には密度で考える。したがって密度（実際はトルク）の偏差Δｄ＝ｄ−ｄ０を求め、Δｄ＜０またはΔｄ＝０またはΔｄ＞０のいずれが成立するかを判定する。但しｄ０は目標圧力に対する密度である。補正制御指令演算手段３１は、この偏差Δｄをゼロに近づけるために、ロードセル２５の出力と目標値との偏差に基づいて必要な補正制御指令を演算して制御指令発生手段２７に出力する。ｄ＝ΔＭ／ΔＶ＝ＢＡ／Ｃｖの関係より、ｄは直線運動速度ｖの減少関数である。そこでΔｄ＞０（反抗トルク＜目標値）の場合は、直線運動速度制御指令をｖ＝ｖ＋Δｖのように補正する補正制御指令（＋Δｖに相当するもの）を補正制御指令演算手段３１で求めて、制御指令発生手段２７に出力する。制御指令発生手段２７は、このΔｖに基づいてｖ＝ｖ＋Δｖの制御指令を出力する。またΔｄ＜０（反抗トルク＞目標値）のときは、直線運動速度制御指令をｖ＝ｖ−Δｖのように減らせるように、補正制御指令演算手段３１は、−Δｖを求める。そして制御指令発生手段２７は、これを受けてｖ＝ｖ−Δｖの制御指令を出力する。Δｄ＝０（反抗トルク＝目標値）のときは、ｖはそのままとする。以上の手順を一定の時間間隔Δｔで行う。
【００１４】
図３は計量時において、モータ駆動制御回路２３の動きを示すフローチャートである。この例においては、ロードセル１７の出力と目標値の偏差を密度の偏差と見て演算を実行する。図３において、まずステップＳ０では初期条件を決定する。初期パラメータとしてトルク目標値、トルク目標値で決まる溶融材料３の目標密度ｄ０、射出用スクリューの先端からシリンダの射出口３までの所定の長さをＬとする。
【００１５】
ステップＳ１：時間Δｔの間に溶融材料３の供給口７から溶融材料の一定量ΔＭを投入する。
【００１６】
ステップＳ２：射出用スクリューの回転。制御指令発生手段２９で回転駆動用サーボモータ１５を駆動する。一定量ΔＭをシリンダの先端の射出口に向かって送り込む。
【００１７】
ステップＳ３：射出用スクリューの後退。制御指令発生手段２９が射出用スクリュー９の後退速度指令を出力する。ΔＶ増加。
【００１８】
ステップＳ４：ロードセル２３による反抗トルク測定し、密度ｄを決定する。
【００１９】
ステップＳ５：偏差計算。ロードセル２１のトルクとトルク目標値の偏差を求める。比較手段２９でこれからトルクの偏差値即ち密度の偏差値Δｄ＝ｄ−ｄ０を求める。但しｄ＝ΔＭ／ΔＶ＝ＢＡ／Ｃｖとする。
【００２０】
ステップＳ６：補正制御指令演算手段３１でΔｄが正か負かまたは０かの判定を行い、直線運動速度の補正を行う。Δｄ＞０の時には、溶融材料３の速度ｖをｖ＋Δｖのように少し増やしてステップＳ２に戻る。またΔｄ＜０のときには、速度ｖをｖ−Δｖのように少し減らしてステップＳ２に戻る。ΔｖをΔｄ＝０に近づけるように決める方法は、図１の例で説明した通りである。Δｄ＝０の時には、速度ｖを変えずにステップＳ２に戻る。
【００２１】
以上の手順を一定の時間間隔Δｔで行う。
【００２２】
ステップＳ７：シリンダ２の供給口７から射出用スクリューの先端１３までの長さＬが所定の長さＬ＝ｖｔ（ｔは全経過時間）に到達したかを判定する。到達しなければステップＳ１に戻る。到達すれば次のステップに移る。
【００２３】
ステップＳ８：終了。
【００２４】
図４は計量時における射出成形機１の回転制御用サーボモータ１５及び往復直線運動用サーボモータ１９の駆動を制御するためのモータ駆動制御回路２３の構成を示すブロック図である。図２に示した構成と同様の部分には、図２に付した符号と同じ符号を付して説明を省略する。図４において、図２と異なる部分はモータ駆動制御回路２３の内部構造である。図４においてモータ駆動制御回路２３は制御指令発生手段２７と、回転位置検出手段１０１と、後退位置検出手段１０３と、判定手段１０５と、圧力変動記憶手段１０７と、圧力変動予測手段１０９とから構成されている。
【００２５】
制御指令発生手段２７は、射出用スクリュー９の回転と往復直線運動とを制御する。制御指令発生手段２７からの指令により射出用スクリュー９の回転運動と直線運動とが行われると回転位置検出手段１０１は、射出用スクリュー９の回転位置を検出する。後退位置検出手段１０３は、射出用スクリュー９の後退位置を検出する。判定手段１０５は、射出用スクリュー９の回転位置と後退位置とに基づいて射出用スクリュー９のスレッド１１の山及び谷と供給口７との位置関係を判定する。圧力変動記憶手段１０７は、射出用スクリュー９の直線運動速度が一定であるときに、位置関係が原因となって変動する溶融材料の圧力変動を位置関係との関連で記憶する。射出用スクリュー９のスレッド１１の谷が供給口７の位置にある時は、供給口７からの被溶融材料４の投入量は増加する。これをΔＭ１＝ｄ１・Ｖ０・ｖ１・Δｔと表すことにする。ただし、ｄ１は密度、Ｖ０は定数、ｖ１は直線運動速度（溶融材料のスレッドに沿う流路方向の流速）、Δｔは時間である。射出用スクリュー９のスレッドの山が供給口７の位置にある時は、供給口７からの被溶融材料４の投入量は減少する。これをΔＭ２＝ｄ２・Ｖ０・ｖ２・Δｔと表すことにする。但し、ｄ２は密度、ｖ２は直線運動速度（溶融材料のスレッドに沿う流路方向の流速）である。すると被溶融材料４をシリンダ内部に投入した直後にはΔＭ１＞ΔＭ２の関係があることになる。これから、ｄ１ｖ１＞ｄ２ｖ２が成立する。
【００２６】
ここで射出用スクリュー９の回転速度が一定でｖ１＝ｖ２が成立しているとすると、ｄ１＞ｄ２となり、溶融材料の圧力は谷の部分で高く、山の部分で低くなる。その結果、このような変動によって溶融材料３の圧力が変動する。この関係を圧力変動記憶手段１０７に記憶しておく。
【００２７】
圧力変動予測手段１０９は、このようなデータから、判定手段１０５により判定した位置関係から、近い将来の位置関係を予想できるので、圧力変動記憶手段１０７の記憶データとに基づいて近い将来に発生する圧力変動を予測することができる。
【００２８】
制御指令発生手段２７は、圧力変動予測手段により予測した近い将来の圧力変動を抑制するように直線運動速度制御指令を出力する。この結果によって、制御指令発生手段２７は、近い将来の圧力変動を抑制するように指令を出力する。溶融状態では、ｄ１＝ｄ２となって圧力変動がないようにするためには、ΔＭ１／ΔＭ２＝ｖ１／ｖ２が成立してなければならない。制御指令発生手段２７はこのようになるように回転速度を指令する。
【００２９】
図５は計量時における図４に示したモータ駆動制御回路２３のアルゴリズムを示すフローチャートである。図５において、まずステップＳＳ０では初期パラメータとしてトルク目標値、トルク目標値で決まる溶融材料３の目標密度ｄ０、射出用スクリューの先端１３から射出口までの長さＬを決める。なお、図５においてステップＳＳ１からステップＳＳ３までは図３のステップＳ１〜ステップＳ３までと同様のステップであるため説明を省略する。
【００３０】
ステップＳＳ４：回転位置検出手段１０１が射出用スクリュー９の回転位置を検出する。
【００３１】
ステップＳＳ５：後退位置検出手段１０３が射出用スクリュー９の後退位置を検出する。
【００３２】
ステップＳＳ６：判定手段１０５が、射出用スクリュー９の回転位置と後退位置に基づいて射出用スクリュー９のスレッドの山及び谷と供給口７との位置関係を判定する。
【００３３】
ステップＳＳ７：圧力変動記憶手段１０７が、射出用スクリュー９の直線運動の速度が一定であるとしたときに、位置関係が原因となって変動する溶融材料の圧力変動を位置関係との関連を記憶する。射出用スクリュー９のスレッドの谷が供給口７の位置にある時は、供給口７からの被溶融材料４の投入量は増加する。これをΔＭ１＝ｄ１・Ｖ０・ｖ１・Δｔと表すことにする。射出用スクリュー９のスレッドの山が供給口７の位置にある時は、供給口７からの被溶融材料４の投入量は減少する。これをΔＭ２＝ｄ２・Ｖ０・ｖ２・Δｔと表すことにする。すると被溶融材料４をシリンダ内部に投入した直後にはΔＭ１＞ΔＭ２の関係がある。これから、ｄ１ｖ１＞ｄ２ｖ２が成立する。ここで射出用スクリュー９の回転速度が一定でｖ１＝ｖ２が成立しているとすると、ｄ１＞ｄ２となり、溶融材料の圧力は谷の部分で高く、山の部分で低くなる。このような関係によって変動によって溶融材料３の圧力が変動する。
【００３４】
ステップＳＳ８：圧力変動予測手段１０９は、このようなデータから、判定手段１０５により判定した位置関係を用いて、近い将来の位置関係を予想できるので、圧力変動記憶手段１０７の記憶データに基づいて近い将来に発生する圧力変動を予測する。
【００３５】
ステップＳＳ９：制御指令発生手段２７は、圧力変動予測手段１０９により予測した近い将来の圧力変動を抑制するように直線運動速度制御指令を出力する。この結果によって、制御指令発生手段２７は、近い将来の圧力変動を抑制するように指令を出力する。制御指令発生手段２７は、圧力変動予測手段により予測した近い将来の圧力変動を抑制するように回転速度制御指令を出力する。溶融状態では、ｄ１＝ｄ２となって圧力変動がないようにするためには、ΔＭ１／ΔＭ２＝ｖ１／ｖ２＞１のようになっていればよい。制御指令発生手段２７はこのようになるように回転速度を指令する。
【００３６】
ステップＳＳ１０：射出用スクリューの先端１３から射出口７までの距離ＸがＬ以上になると終了する。
【００３７】
図６は本発明の射出成型機の射出時におけるモータ駆動制御回路の概略構成を示すブロック図である。また図７は図６に示したモータ駆動制御回路の動作のアルゴリズムを示すフローチャートである。以下図７のフローチャートを参照しながら図６のモータ駆動制御回路の構成を説明する。
【００３８】
このモータ駆動制御装置２３は、ロードセル２５と、制御指令発生手段２７と、比較手段２９と、制限指令演算手段３１Ａとを具備している。また制御指令発生手段２７は更にリミッタ３３を備えている。ロードセル２５は、射出用スクリュー９に加わる反抗トルクＴを検出して比較手段２９に出力する。比較手段２９はロードセル２５から受信した反抗トルクＴと、射出用スクリュー９に加わる反抗トルクの目標値とを比較して偏差を抽出して、この偏差のデータを制限指令演算手段３１Ａに出力する。制限指令演算手段３１Ａは、反抗トルクの偏差をゼロに近づけるために必要な制限指令を求め、この制限指令を制御指令発生手段２７に送る。また、往復直線運動用サーボモータ１９のサーボアンプ２１に射出用スクリュー９の直線運動速度を制御するための直線運動制御指令を出力する。
【００３９】
本発明では、制限指令発生手段２７にリミッタ３３が設けられている。リミッタ３３は、溶融材料３の射出時に直線運動速度制御指令に制限を付けることにより、射出口５から射出される溶融材料３の圧力を制限するものである。具体的なリミッタ３３の働きは、制御指令発生手段２７において、射出用スクリュー９の直線運動速度が一定になるまでは制限指令はリミッタに与えられない。したがってリミット値は直線運動速度制御指令が制限を受けずに出力される値となる。一方、直線運動速度が一定になった以降は、制限指令がリミッタ３３に与えられてリミット値が変化する。
【００４０】
射出成型機１で射出が開始されると、まず、射出用スクリュー９に加わる反抗トルクＴがロードセル２５で検出される（ステップＳＴ１）。ロードセル２５で検出された反抗トルクは比較手段２９へ送られ、この反抗トルクと目標値との偏差が求められる。次に射出用スクリュー９が加速中であるか（直線運動速度が一定であるか）どうかが判定される（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２で射出スクリュー９が加速中である（直線運動速度が一定になる前）と判定された場合は、射出スクリュー９に加わる反抗トルクＴの検出が続けられる。ステップＳＴ２で加速中ではない（直線運動速度が実質的に一定である）と判定された場合は、反抗トルクと目標値との比較を行いリミッタ３３のリミッタ値の変更を行う（ステップＳＴ３）。反抗トルクが目標値よりも小さいときには、リミット値を小さくする制御指令を出力する（ステップＳＴ４）。反抗トルクが目標値に等しいときには、リミット値を維持する制御指令を出力する（ステップＳＴ５）。反抗トルクが目標値よりも大きいときには、リミット値を大きくする制御指令を出力する。これによりリミッタのリミッタ値が変更されて溶融材料３が一定の圧力で射出口５から射出される。溶融材料３が射出され溶融材料３が冷却されて固化するまでの間は、このままの圧力が保たれる（ステップＳＴ８）。溶融材料３が冷却固化されると、次の溶融材料３を射出するために計量が行われる（ステップＳＴ９）。このように、本実施例では、溶融材料の射出時に樹脂圧力を一定にすることができる。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、射出時の圧力を一定に保持できるので、一定速度で射出を行うことができる利点がある。
【００４２】
また、本発明によれば、射出用スクリューの移動開始時からサーボモータに十分な加速トルクが与えられるので、射出を高速に行うことができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態の一例の射出成型機の概略構造を示す図である。
【図２】  計量時での回転サーボモータ及び往復直線運動用サーボモータの駆動を制御するモータ駆動制御回路の構成を示すブロック図である。
【図３】  計量時でのモータ駆動制御回路内の動作を示すフローチャートである。
【図４】  計量時での回転サーボモータ及び往復直線運動用サーボモータの駆動を制御するモータ駆動制御回路の他の構成を示すブロック図である。
【図５】  図４に示したモータ駆動制御装置回路内の動作を示すフローチャートである。
【図６】  本発明の実施の形態の一例の射出成型機の射出時におけるモータ駆動制御回路の概略構成を示すブロック図である。
【図７】  本発明の実施の形態の一例の図６に示したモータ駆動制御回路の動作のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  射出成型機
２  シリンダ
３  溶融材料
４  被溶融材料チップ
５  射出口
７  供給口
９  射出用スクリュー
１５  回転駆動用サーボモータ
１７  サーボアンプ
１９  往復直線運動用サーボモータ
２１  サーボアンプ
２３  モータ駆動制御回路
２５  ロードセル
２７  制御指令発生手段
２９  比較手段
３１  制御指令演算手段
３１Ａ  制限指令演算手段
３３  リミッタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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