(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（９）からの動力が主変速機を介して伝達される車輪（７，８）が耕盤上を回転して前進する走行車体（１）に苗植装置（２）が油圧シリンダ（３）で昇降するように設けられ、ポンプ（２９）から吐出される油がデューティ比制御される昇降電磁バルブ（３０）を経由して前記油圧シリンダ（３）に入ると苗植装置（２）が上昇し、前記油圧シリンダ（３）の油がタンク（３１）に戻ると苗植装置（２）が下降する構成とし、センサフロート（４３）が苗植装置（２）に後部の横軸（４６）の回りに揺動しながら泥面を滑走するように取付けられ、前記センサフロート（４３）の前端部にリンク（６４）を介して連結されるアーム（６２）を設けて、該アーム（６２）に設けた第一のピン（６６）とインナワイヤ（６１ｂ）で上下に移動する第二のピン（６０）とに両端が掛けられた第一のばね（６７）及び第二のばね（６８）を設け、前記第二のばね（６８）の下端に長孔部が備えられ、該長孔部に前記第一のピン（６６）が差し込まれた構成とし、インナワイヤ（６１ｂ）を緩めたとき、センサフロート（４３）の前端が上下に移動するとアーム（６２）が第一のばね（６７）のみを伸縮しながら揺動し、インナワイヤ（６１ｂ）を引いたとき、第一のばね（６７）及び第二のばね（６８）に抗してセンサフロート（４３）の前端部が上昇する構成とし、油圧シリンダ（３）の中の圧力（Ｐ）を検出する圧力センサ（３２）と、ポンプ（２９）の回転（Ｅ）を検出するポンプ回転センサ（２６）と、センサフロート（４３）の迎い角（Ａ′）を検出する迎い角センサ（４７）と、前記主変速機と車輪（７，８）との間の軸（８ａ）に設けた車速センサ（１４）と、オペレータが感度を設定できる感度設定ダイヤル（４９）とが備えられた苗植機において、該感度設定ダイヤル（４９）で設定した感度（Ａ０）に前記車速センサ（１４）から出力される車速（Ｂ）の２乗に第一の常数（ｋ１）をかけた値を加えて迎い角補正値（Ａ）を演算し、センサフロート（４３）が前上りになって前記迎い角センサ（４７）で検出される迎い角（Ａ′）が前記迎い角補正値（Ａ）よりも大きいとき、前記車速（Ｂ）に第二の常数（ｋ２）をかけた値をポンプ（２９）の回転（Ｅ）で除して上昇出力パルス巾（Ｗｕ）を演算し、この上昇出力パルス巾（Ｗｕ）で昇降電磁バルブ（３０）を作動して苗植装置（２）を上昇させ、センサフロート（４３）が前下りになって前記迎い角センサ（４７）で検出される迎い角（Ａ′）が前記迎い角補正値（Ａ）よりも小さいとき、前記車速（Ｂ）に第三の常数（ｋ３）をかけた値を油圧シリンダ（３）の中の圧力（Ｐ）の平方根で除して下降出力パルス巾（Ｗｄ）を演算し、この下降出力パルス巾（Ｗｄ）で昇降電磁バルブ（３０）を作動して苗植装置（２）を下降させることにより、車速（Ｂ）が大きくなるにつれて下降速度が上昇速度よりも大きくなるように且つ泥面から一定の高さに保たれるように苗植装置（２）が自動的に昇降する「自動」状態、並びに苗植装置（２）が設定した高さに昇降する「ポジション」状態に切替可能なポジションレバー（５０）が設けられ、前記ポジションレバー（５０）が「自動」状態のとき押し上げると苗植装置（２）が上昇して植付クラッチが切りになり、押し下げると苗植装置（２）の下降または植付クラッチの入りあるいは切りを行う構成のフィンガレバー（５２）と、後進に切替可能な主変速レバー（２２）とが走行車体（１）に設けられ、主変速レバー（２２）が後進に切り替えられていることを検出して制御装置（１５）へ入力する主変速レバーセンサ（２３）が設けられ、制御装置（１５）は、ポジションレバー（５０）が「自動」状態で主変速レバー（２２）を後進に切り替えると苗植装置（２）が上昇して植付クラッチが切りになり、その後フィンガレバー（５２）を押し下げると主変速レバーセンサ（２３）からの信号に優先して苗植装置（２）が下降し、更にフィンガレバー（５２）を押し下げると植付クラッチが入りになる構成としたことを特徴とする苗植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、水田に苗を移植する苗植機に用いるものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の苗植機は、車輪が耕盤上を回転して前進する走行車体に苗植装置が駆動装置で昇降するように設けられ、センサフロートが苗植装置に後部の横軸の回りに揺動しながら泥面を滑走するように取付けられ、センサフロートの先端が上下に移動すると駆動装置が苗植装置を昇降して耕盤に深浅があっても苗植装置が一定の高さに保たれるようにセンサフロートと駆動装置が連結されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
苗植機において、畦際で苗植機を後進させて苗植開始の位置に合せ、主変速レバーを前進にして苗植作業を開始するようなとき、その合せた位置から苗植作業がたやすく開始できて、作業性が向上するようにすることを本発明の課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するため、エンジン（９）からの動力が主変速機を介して伝達される車輪（７，８）が耕盤上を回転して前進する走行車体（１）に苗植装置（２）が油圧シリンダ（３）で昇降するように設けられ、ポンプ（２９）から吐出される油がデューティ比制御される昇降電磁バルブ（３０）を経由して前記油圧シリンダ（３）に入ると苗植装置（２）が上昇し、前記油圧シリンダ（３）の油がタンク（３１）に戻ると苗植装置（２）が下降する構成とし、センサフロート（４３）が苗植装置（２）に後部の横軸（４６）の回りに揺動しながら泥面を滑走するように取付けられ、前記センサフロート（４３）の前端部にリンク（６４）を介して連結されるアーム（６２）を設けて、該アーム（６２）に設けた第一のピン（６６）とインナワイヤ（６１ｂ）で上下に移動する第二のピン（６０）とに両端が掛けられた第一のばね（６７）及び第二のばね（６８）を設け、前記第二のばね（６８）の下端に長孔部が備えられ、該長孔部に前記第一のピン（６６）が差し込まれた構成とし、インナワイヤ（６１ｂ）を緩めたとき、センサフロート（４３）の前端が上下に移動するとアーム（６２）が第一のばね（６７）のみを伸縮しながら揺動し、インナワイヤ（６１ｂ）を引いたとき、第一のばね（６７）及び第二のばね（６８）に抗してセンサフロート（４３）の前端部が上昇する構成とし、油圧シリンダ（３）の中の圧力（Ｐ）を検出する圧力センサ（３２）と、ポンプ（２９）の回転（Ｅ）を検出するポンプ回転センサ（２６）と、センサフロート（４３）の迎い角（Ａ′）を検出する迎い角センサ（４７）と、前記主変速機と車輪（７，８）との間の軸（８ａ）に設けた車速センサ（１４）と、オペレータが感度を設定できる感度設定ダイヤル（４９）とが備えられた苗植機において、該感度設定ダイヤル（４９）で設定した感度（Ａ０）に前記車速センサ（１４）から出力される車速（Ｂ）の２乗に第一の常数（ｋ１）をかけた値を加えて迎い角補正値（Ａ）を演算し、センサフロート（４３）が前上りになって前記迎い角センサ（４７）で検出される迎い角（Ａ′）が前記迎い角補正値（Ａ）よりも大きいとき、前記車速（Ｂ）に第二の常数（ｋ２）をかけた値をポンプ（２９）の回転（Ｅ）で除して上昇出力パルス巾（Ｗｕ）を演算し、この上昇出力パルス巾（Ｗｕ）で昇降電磁バルブ（３０）を作動して苗植装置（２）を上昇させ、センサフロート（４３）が前下りになって前記迎い角センサ（４７）で検出される迎い角（Ａ′）が前記迎い角補正値（Ａ）よりも小さいとき、前記車速（Ｂ）に第三の常数（ｋ３）をかけた値を油圧シリンダ（３）の中の圧力（Ｐ）の平方根で除して下降出力パルス巾（Ｗｄ）を演算し、この下降出力パルス巾（Ｗｄ）で昇降電磁バルブ（３０）を作動して苗植装置（２）を下降させることにより、車速（Ｂ）が大きくなるにつれて下降速度が上昇速度よりも大きくなるように且つ泥面から一定の高さに保たれるように苗植装置（２）が自動的に昇降する「自動」状態、並びに苗植装置（２）が設定した高さに昇降する「ポジション」状態に切替可能なポジションレバー（５０）が設けられ、前記ポジションレバー（５０）が「自動」状態のとき押し上げると苗植装置（２）が上昇して植付クラッチが切りになり、押し下げると苗植装置（２）の下降または植付クラッチの入りあるいは切りを行う構成のフィンガレバー（５２）と、後進に切替可能な主変速レバー（２２）とが走行車体（１）に設けられ、主変速レバー（２２）が後進に切り替えられていることを検出して制御装置（１５）へ入力する主変速レバーセンサ（２３）が設けられ、制御装置（１５）は、ポジションレバー（５０）が「自動」状態で主変速レバー（２２）を後進に切り替えると苗植装置（２）が上昇して植付クラッチが切りになり、その後フィンガレバー（５２）を押し下げると主変速レバーセンサ（２３）からの信号に優先して苗植装置（２）が下降し、更にフィンガレバー（５２）を押し下げると植付クラッチが入りになる構成としたことを特徴とする苗植機とした。
【０００５】
【作用】
上記のように構成した苗植機は、走行車体１の車輪７，８が水田の耕盤上で回転して前進し、この前進中に苗植装置２が苗を泥面に移植して苗の条を作る。そして、ポジションレバー５０が「自動」状態での移植作業中に、車輪７，８が耕盤の深い所に来ると、苗植機が泥面から沈下する。すると、センサフロート４３の前端が泥面で押し上げられ、迎い角センサ４７で検出される迎い角Ａ′が前記迎い角補正値Ａよりも大きくなると、油圧シリンダ３が苗植装置２を上昇させ、苗植装置２の泥面からの高さが限度内に復帰する。これとは逆に、車輪７，８が耕盤の浅い所に来ると、苗植機が泥面から浮上する。すると、センサフロート４３の前端が下り、前記迎い角（Ａ′）が前記迎い角補正値（Ａ）よりも小さくなると、油圧シリンダ３が苗植装置２を下降させ、苗植装置２の泥面の高さが限度内に復帰する。ポジションレバー５０が「自動」状態のときフィンガレバー５２を押し上げると苗植装置２が上昇して植付クラッチが切りになり、フィンガレバー５２を押し下げると苗植装置２の下降または植付クラッチの入りあるいは切りを行う。また、ポジションレバー５０が「自動」状態で主変速レバー２２を後進に切り替えると苗植装置２が上昇して植付クラッチが切りになる。そして、フィンガレバー５２を押し下げると主変速レバーセンサ２３からの信号に優先して苗植装置２が下降し、更にフィンガレバー５２を押し下げると植付クラッチが入りになる。
【０００６】
【効果】
以上のように、この発明によると、ポジションレバー５０が「自動」状態で主変速レバー２２を後進に切り替えると苗植装置２が上昇して植付クラッチが切りになるが、フィンガレバー５２を押し下げると主変速レバーセンサ２３からの信号に優先して苗植装置２が下降し、更にフィンガレバー５２を押し下げると植付クラッチが入りになるので、畦際で苗植機を後進させて苗植開始の位置に合せ、主変速レバー２２を前進にして苗植作業を開始するようなとき、その合せた位置から苗植作業がたやすく開始できて、作業性が向上する。
【０００７】
【実施例】
つぎに、この発明の実施例を説明する。
図１、図２のように、走行車体１の後に苗植装置２が駆動装置（油圧シリンダ）３で昇降するように取付けられて苗植機となっている。
走行車体１がつぎのように構成されている。フレーム４の前後に主歯車箱５と後輪歯車箱６が設けられ、それぞれの両横に前輪７，７と後輪８，８が取付けられている。エンジン９がフレーム４の中間に取付けられ、そのクランク軸１０の回転がベルトで中間軸１１に伝わったのち、ベルトコンバータ（ベルコン）１２（調車の左右のディスク間が拡縮して変速する）で主軸１３に達している。その回転は、主歯車箱５内の主変速機（図示していない）で所定の速度に調整されて前輪７，７と後輪８，８に到達し、これらが水田の耕盤上で回転して走行車体１が進行するように出来ている。車速センサ１４が後車軸８ａ（主変速機と車輪７，８の間の軸で可）に設けられ、走行車体１の車速出力Ｂが制御装置１５（図３）に入力されている。なお、この車速出力Ｂは、クランク軸１０の回転数とベルコン１２の変速比を制御装置１５に入力し、伝動経路の減速比、伝動効率などをこれらに掛けて演算させることもできる。
【０００８】
座席１６がエンジン９の上に設けられ、その右に取付けた制御ボックス１７内に前記の制御装置１５が収容されている。ハンドルフレーム１８が主歯車箱５の上に設けられ、ハンドルポスト１９がこれから上に突出し、ステアリングハンドル２０がその突端に取付けられている。副変速レバー２１がハンドルフレーム１８の右側に設けられ、上端を前に移動すると、ベルコン１２が主軸１３の回転を増速し、後に移動すると、その回転が減速するように出来ている。主変速レバー２２がハンドルフレーム１８の左側に設けられ、その操作で、前記の主変速機が車輪７，８に「速い」路上走行速、「遅い」苗植作業速および「後進」を与えるように出来ている。主変速レバーセンサ２３（図３）がその基部に設けられ、上記の選択された速度の状態を制御装置１５に入力するようになっている。
【０００９】
支柱２４がフレーム４の後部から上に伸び、平行な１対のリンク２５，２５の前後の両端がこれと縦枠２７に回動自在に取付けられて平行リンクが構成されている。油圧シリンダ３の前端がフレーム４に取付けられ、ピストンロッド３ａがその後端から斜後上に伸び、上のリンク２５と一体のアーム２８の下端とその突端が連結されている。ポンプ２９が中間軸１１に取付けられ、これが吐出した油が昇降電磁バルブ３０（図３）を経由して油圧シリンダ３に入ると、ピストンロッド３ａが突出して縦枠２７が上昇し、その油がタンク３１に戻ると、縦枠２７が下降するように出来ている。圧力センサ３２（図３）が油圧シリンダ３に取付けられ、その中の圧力出力Ｐを制御装置１５に入力している。ポンプ回転センサ２６（図３）が中間軸１１に取付けられ、ポンプ２９の回転出力Ｅを制御装置１５に入力している。
【００１０】
苗植装置２がつぎのように構成されている。植付歯車箱３３が縦枠２７の下部に取付けられている。クラッチケース３４が支柱２４に固定され、主歯車箱５内の動力の１部がＰＴＯ軸３５でその中に伝わったのち、プロペラシャフト３６で植付歯車箱３３内に導入されている。植付クラッチ（図示していない）がクラッチケース３４内に設けられ、クラッチソレノイド３７（図３）の作動でＰＴＯ軸３５からプロペラシャフト３６に伝わる回転が「入り」「切り」されるようになっている。前上りに傾いた苗載台３８が植付歯車箱３３の上に配置され、６枚のマット苗を横並びに載せて、植付歯車箱３３内の動力で左右に往復駆動されるようになっている。３本の植付フレーム３９，３９，３９が植付歯車箱３３から苗載台３８の後部の下を通って後に伸び、それぞれの両横に回転ケース４０，４０……が設けられている。断面がＬ型の苗受板４１が苗載台３８の後端を塞ぐようにして植付フレーム３９，３９，３９に固定され、苗載台３８に載ったマット苗の端がその上に突出して左右に移動するように出来ている。１対の苗植杆４２，４２がそれぞれの回転ケース４０に取付けられ、回転ケース４０が植付歯車箱３３内の動力でその中央の横軸回りに反時計方向に回ると、苗植杆４２，４２が同じような姿勢を保って旋回し、その下降の初期に苗受板４１の苗取口を交互に通過してマット苗の端から１株分の苗を欠ぎ取り、下端でその苗を水田の泥面に差し込むようになっている。
【００１１】
センサフロート４３の両横にサイドフロート４４，４４が配置され、植付歯車箱３３から斜後下に伸びたそれぞれのアーム４５の下端にそれぞれの後部が横軸４６で回動自在に取付けられ、走行車体１の前進で揺動しながら泥面を滑走するように出来ている。迎い角センサ４７が植付歯車箱３３の前方に取付けられ、そのアーム４７ａがリンク４８でセンサフロート４３の前部に連結し、センサフロート４３の迎い角出力Ａ′を制御装置１５に入力している（図３）。
【００１２】
感度調節ダイヤル４９が制御ボックス１７に設けられ、オペレータが設定した感度出力Ａ０（泥面が軟いときはセンサフロート４３の前端の上下動で苗植装置２が敏捷に昇降し、硬いときはその昇降が鈍くなるように設定する）が制御装置１５に入力されている。
ポジションレバー５０が座席１６の右で斜前方に突出し、上下に回動するように出来ている。その基部にポジションセンサ５１（図３）が設けられ、図４のように、ポジションレバー５０が「自動」から上の「ポジション」の位置にあると、ポジョンセンサ５１からの入力で制御装置１５が昇降電磁バルブ３０に出力し、苗植装置２がポジションレバー５０で設定した高さに昇降して停止する。ポジションレバー５０をこれから「自動」に移すと、苗植装置２が下降してセンサフロート４３が泥面に接触し、その後はセンサフロート４３の前端の上下動で苗植装置が自動的に昇降（自動昇降）する。さらに、ポジションレバー５０を「植付クラッチ入り」に下げると、上記の自動昇降を保ちつつ、制御装置１５の出力でクラッチソレノイド３７が植付クラッチを「入り」にし、苗載台３８の往復駆動と苗植杆４２，４２……の旋回が開始されるように出来ている。
【００１３】
フィンガレバー５２がハンドルポスト１９から右に突出し、前記ポジションレバー５０が「自動」のとき、その突端を間欠的に押し上げると、基部の昇降センサ５３（図３）からの信号で制御装置１５が昇降電磁バルブ３０とクラッチソレノイド３７に出力し、苗植装置２の上昇と植付クラッチの「切り」が行なわれるとともに、押し下げると、苗植装置２の下降または植付クラッチの「入り」あるいは「切り」が行なわれるように出来ている。
【００１４】
また、主変速レバー２２で「遅い」苗植作業速を選択し、ポジションレバー５０を「自動」に設定して、植付クラッチ「入り」状態で苗植機を前進させながら苗植作業を行なっているとき、主クラッチ（エンジン９と変速機の間）を「切り」にして主変速レバー２２の位置を「後進」に代えると、主変速レバーセンサ２３からの入力で制御装置１５がクラッチソレノイド３７と昇降電磁バルブ３０に出力し、植付クラッチが「切り」になって苗植装置２が上昇し、主クラッチを「入り」にすると、苗植機が後進するように出来ている。そして、所定の距離だけ後進したのち、主クラッチを「切り」にし、前記のフィンガレバー５２の端を下に押すと主変速レバー２２からの信号に優先して制御装置１５が昇降電磁バルブ３０を苗植装置２が下降するように作動し、更にフィンガレバー５２を下に押すとクラッチソレノイド３７を植付クラッチが「入り」になるように作動する。そのため、畦際で苗植機を後進させて苗植開始の位置に合せ、主変速レバー２２を前進にして苗植作業を開始するようなとき、その合せた位置から苗植作業がたやすく開始できて、作業性が向上する。
【００１５】
前進をしている苗植機の苗植装置２が図５のフローチャートのように自動的に作動するようになっている。なお、図５中のｋ１，ｋ２，ｋ３は常数で、ＷｕおよびＷｄはデューティ比制御される昇降電磁バルブ３０の上昇パルス巾および下降出力パルス巾である。
すなわち、スタートすると、制御装置１５が車速センサ１４からの車速出力Ｂ、迎い角センサ４７からのセンサフロート４３の迎い角Ａ′および感度調節ダイヤル４９からのオペレータが設定した感度出力Ａ０を読込み、その下の式でセンサフロート４３の迎い角補正値Ａを演算する。つぎに、ＡとＡ′を比較し、センサフロート４３の迎い角Ａ′が不感帯内にあると、下に進んで昇降の出力をしないでスタートに戻る。Ａ′がＡよりも大きい（センサフロート４３が前上り）と、左に進んでポンプ回転センサ３２からのポンプ回転Ｅを読込み、下に進んで、昇降電磁バルブ３０の上昇出力パルス巾Ｗｕを演算し、更に下に進んで、そのパルス巾Ｗｕで昇降電磁バルブ３０を作動し、油圧シリンダ３に油が供給されて苗植装置２が上昇する。また、Ａ′がＡよりも小さい（センサフロート４３が前下り）と、右に進んで圧力センサ３１からの油圧シリンダ３内の圧力Ｐを読込み、下に進んで、昇降電磁バルブ３０の下降出力パルス巾Ｗｄを演算し、更に下に進んで、そのパルス巾Ｗｄで昇降電磁バルブ３０を作動し、油圧シリンダ３内の油をタンク３１に戻し、苗植装置２が下降する。
【００１６】
この構成によると、苗植装置２の昇降が苗植機の車速の２乗を含む係数で補正された補正値に基づいて行なわれるので、センサフロート４３の前端の上下動に車速が与える影響が除外されて、苗植装置２の泥面の高さが適正に定められるとともに、その下降速度が、車速に比例して速くなって、高速作業時における浮苗が防止できる。また、車速が大きくなるにつれて下降速度が上昇速度よりも大きくなるようにｋ２，ｋ３を設定すると、さらに効果的である。
【００１７】
なお、制御装置１５が苗植装置２を図６のフローチャートに基づいて作動するように構成することが出来る。図６は、図５のものに追加して、感度調節ダイヤル４９の設定値に応じて上昇速度及び下降速度を補正し、圃場の硬軟にかかわらず整地性を向上させようとしたものである。
センサフロート４３の感度調節装置を図７、図８のように構成し、主感度（泥土が標準的な硬さ又はそれ以下の圃場で用いる）では、単一のばねの伸縮で迎い角センサ４７の出力が変化し、副感度（泥土が硬い圃場で用いる）では複数のばねの伸縮で迎い角センサ４７の出力が変化するように設けることが出来る。すると、硬い圃場では、センサフロート４７の前端の上昇をおさえる荷重が増え、センサフロート４７の頻繁な作動による苗植装置２の昇降のハンチングを防止できる。
【００１８】
すなわち、アーム４５が前端の軸４５ａの軸芯回りに回動するように設けられ、深さ調節レバー５３の操作で後端が上下に移動すると、センサフロート４３の後部が上下して苗の植付深さが調節できるようになっている。１対の支持板５４，５４が植付歯車箱３３のフランジ３３ａの両横に固定されている。上下と左右に平行に配置されたリンク５５，５５……の前後の両端がこれと支持枠５６に回動自在に取付けられて平行リンクが構成されている。上のリンク５５，５５とその後の軸５７が一体に出来、アーム５８がこれから下に伸び、その突端と深さ調節レバー５３がロッド５９で連結されて、アーム４５の後端が上下すると支持枠５６が同じ方向に上下するように出来ている。この支持枠５６は、板が前から見てＣ型に曲げて作られ、左の片に迎い角センサ（ポテンショメータ）４７が取付けられている。右の片の上の長孔７０でピン６０が支えられている。アウタワイヤ６１ａから突出したインナワイヤ６１ｂの端がピン６０に取付けられ、その押し引きで上下に移動するように出来ている。アーム６２の中間が上のリンク５５，５５の前端の軸６３に回動自在に取付けられて、その後端がリンク６４でセンサフロート４３の前端部に連結され、その前端がロッド６５で迎い角センサ４７のアーム４７ａに連結されている。ピン６６がアーム６２の前部に設けられ、これと前記のピン６０に３本のばね６７，６８，６９の両端が掛けられている。ばね６８，６９は、下端に順に長い長孔部を備え、これに上記のピン６６が差し込まれている。
【００１９】
そして、主感度では、ピン６６がばね６８，６９の長孔で遊んでいる状態にインナワイヤ６１ｂを緩めて設定して用いる。すると、センサフロート４３の前端が上下に移動すると、アーム６２がばね６７のみを伸縮しながら揺動し、この揺動がロッド６５でアーム４７ａに伝わって迎い角センサ４７の出力が変化する。また、副感度では、インナワイヤ６１ｂを引いてピン６０を引き上げてばね６７に初期張力を与えるとともにばね６８の長孔の下端（およびばね６９の長孔の下端）をピン６６に接触させて用いる。すると、センサフロート４３の前端部の上昇が、ばね６７，６８（さらにはばね６９）に抗して行なわれ、その動きが鈍くなる。この構成における迎い角センサ４７の出力を、前記のように車速センサ１４からの出力Ｂの２乗で補正して用いると、苗植装置２を昇降させる精度がさらに向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を施した苗植機の側面図
【図２】その平面図
【図３】そのブロック図
【図４】そのポジションレバーの作動図
【図５】そのフローチャート
【図６】他の実施例を示すフローチャート
【図７】他の苗植機の１部を拡大した側面図
【図８】その１部を展開した平面図
【符号の説明】
１    走行車体
２    苗植装置
３    駆動装置（油圧シリンダ）
７    車輪（前輪）
８    車輪（後輪）
１５    制御装置
２２    主変速レバー
２３    主変速レバーセンサ
４３    センサフロート
４６    横軸
５０    ポジションレバー
５２    フィンガレバー
【図１】
0003765120.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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