(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、
前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、
前記ゲーム装置はさらに、前記走行体のそれぞれに対し各走行体の前記スタート位置から前記ゴール位置に至る走路と走路途中及びゴールにおける順位を予め設定する手段と、前記走行体のそれぞれについて前記走行面上における現在位置を検出する手段と、前記現在位置に対応して前記予め設定された走路および順位に基づき前記走行体のそれぞれについて前記走行駆動手段に対する駆動量を演算し、当該演算によって得られた駆動量に基づき該走行駆動手段を制御する手段とを有し、
各走行体に対する前記走路及び順位は前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置。
【請求項２】
環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、
前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、
前記ゲーム装置はさらに、前記走行体のそれぞれに対し少なくとも前記スタート位置からゴール位置までの間の走路および走行途中とゴールにおける順位を間隔をおいた複数の位置において予め設定する手段と、前記走行体のそれぞれについて前記走行面上における現在位置を検出する手段と、前記現在位置の情報と前記予め設定された走路上の次の位置の情報に基づき前記走行体のそれぞれについて前記走行駆動手段に対する駆動量を演算し、当該演算によって得られた駆動量に基づき該走行駆動手段を制御する手段とを有し、
各走行体に対する前記走路および走行途中とゴールにおける順位のデータは前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し当該レース開始前までに設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置。
【請求項３】
環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、
前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、
前記ゲーム装置はさらに、前記走行面上に配置された前記走行体それぞれについて少なくとも前記スタート位置から前記ゴール位置に至る走路を走行方向変更可能に予め設定する走路設定手段と、前記走行体のそれぞれについて前記スタート位置からゴール位置までの間における走行途中およびゴールにおける順位を間隔をおいた複数の位置において予め設定する順位設定手段と、走行中の前記走行体のそれぞれの現在位置を電磁誘導的に検出する位置検出手段と、前記走行体のそれぞれについて現在位置情報および次の位置における予め設定された前記走路及び順位を含む情報に基づき前記走行駆動手段のそれぞれに対する駆動量を演算する手段と、を備え、該駆動量に基づき前記走行駆動手段をそれぞれ駆動するように構成されており、
各走行体に対する前記走路および順位情報は前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のゲーム装置であって、
前記走路、走行途中およびゴールにおける順位は、少なくとも観客によるベット状況を要素としてそれぞれ決定されることを特徴とするゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はレース場を模倣したフィールド上を走行する複数の模型体の到着順位を予想して賭けを行い、順位を競う競争レースを演出する競争ゲーム装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
競馬、自動車レース等を模倣した従来の競争ゲーム装置は、環状のトラック上に馬や自動車等の模型体を走行可能に配置し、遊技者が到着順位を予想して賭けを行いし、模型体が順位を競って走行する状況を制御して競争ゲームを演出するものである。
しかしながら、この競争ゲーム装置では、模型体を決められた環状のトラック上しか走らせることができず、フィールド上の自由なコースを走って競争する実際の競馬や自動車レースに比べて臨場感に薄れ、興味も半減したものとならざるを得なかった。
【０００３】
なお、従来、工場内で製品等の荷物を運搬する手段として床などの走行面に例えば白線により走行ラインを描き、無人運搬車のような自走車がこの走行ラインに沿って走行することが行われている。無人運搬車が白線から外れそうになると、白線からのずれを無人運搬車が検知して、そのずれを無くすように無人運搬車の走行方向を修正している。
【０００４】
このように、従来の無人運搬車は予め決められた走行ラインに沿って動くものであるため、無人運搬車の走行ラインを変えるには、走行ライン自体を引き直さなければならなかった。また、自走車が大きく走行ラインを外れた場合には修正が困難であった。さらに、
状況を判断して自走車の走行ラインを変えたりすることは不可能であった。従って、上記競争ゲーム装置の課題を解決するものではなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、コース上に配置された複数の模型体と、複数の模型体に対応して走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置において、複数の模型体のそれぞれが、フィールド上の自由なコースを走って競争する実際の競馬や自動車レースのように、自由な走行ラインに従って自在に走行させて臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむことができるゲーム装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、前記ゲーム装置はさらに、前記走行体のそれぞれに対し各走行体の前記スタート位置から前記ゴール位置に至る走路と走路途中及びゴールにおける順位を予め設定する手段と、前記走行体のそれぞれについて前記走行面上における現在位置を検出する手段と、前記現在位置に対応して前記予め設定された走路および順位に基づき前記走行体のそれぞれについて前記走行駆動手段に対する駆動量を演算し、当該演算によって得られた駆動量に基づき該走行駆動手段を制御する手段とを有し、各走行体に対する前記走路及び順位は前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置によって達成される。
【０００７】
また、上記目的は、環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、前記ゲーム装置はさらに、前記走行体のそれぞれに対し少なくとも前記スタート位置からゴール位置までの間の走路および走行途中とゴールにおける順位を間隔をおいた複数の位置において予め設定する手段と、前記走行体のそれぞれについて前記走行面上における現在位置を検出する手段と、前記現在位置の情報と前記予め設定された走路上の次の位置の情報に基づき前記走行体のそれぞれについて前記走行駆動手段に対する駆動量を演算し、当該演算によって得られた駆動量に基づき該走行駆動手段を制御する手段とを有し、各走行体に対する前記走路および走行途中とゴールにおける順位のデータは前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し当該レース開始前までに設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置によって達成される。
【０００８】
また、上記目的は、環状のレースコースを模した上面と下側に配置された走行面とを有する基台と、前記コース上に配置された複数の模型体と、該複数の模型体に対応して前記走行面上に配置され対応する模型体を磁力を介して結合して牽引走行する複数の走行体と、該複数の走行体それぞれの走行を制御する走行駆動手段と、前記複数の模型体によって行われるレースに対する順位を予想して観客がベットを行う手段と、レース結果に応じて支払を行う手段とを有するゲーム装置であって、前記レースコースは、スタート位置とゴール位置が設定されており、少なくともスタート位置において前記複数の模型体を並べて配置される構成を有し、前記複数の模型体は少なくともスタート位置からゴール位置の間における前記レースコース上を対応する走行体に牽引されて自由に走行可能に配置されており、前記ゲーム装置はさらに、前記走行面上に配置された前記走行体それぞれについて少なくとも前記スタート位置から前記ゴール位置に至る走路を走行方向変更可能に予め設定する走路設定手段と、前記走行体のそれぞれについて前記スタート位置からゴール位置までの間における走行途中およびゴールにおける順位を間隔をおいた複数の位置において予め設定する順位設定手段と、走行中の前記走行体のそれぞれの現在位置を電磁誘導的に検出する位置検出手段と、前記走行体のそれぞれについて現在位置情報および次の位置における予め設定された前記走路及び順位を含む情報に基づき前記走行駆動手段のそれぞれに対する駆動量を演算する手段と、を備え、該駆動量に基づき前記走行駆動手段をそれぞれ駆動するように構成されており、各走行体に対する前記走路および順位情報は前記レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し設定され、前記模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されて前記レースコース上を前記走路に沿って順位を競って走行するレースを行うように構成されてなることを特徴とするゲーム装置によって達成される。
【０００９】
上述したゲーム装置であって、前記走路、走行途中およびゴールにおける順位は、少なくとも観客によるベット状況を要素としてそれぞれ決定されるようにしてもよい。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明を図示の一実施形態により説明する。
図１乃至図９は本発明による自走車の走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の実施形態について示している。
自動車レースゲーム全体の外観を図２に示す。横長の基台２の上面には環状のコース４が設けられ、このコース４上には模型自動車６が６台走行自在に配されている。基台２中は、図３に示すように中空になっており、この中空部分を介しコース４と対向して別個の走行面８が敷設されている。走行面８上には、コース４上の模型自動車６を走行させるための自走車１０が配されている。模型自動車６には、コース４の表面から若干の隙間を介して磁石６ａが固定されている。
【００１１】
自走車１０は前輪１２と左右の後輪１４ｌ、１４ｒにより支えられていて、後輪１４ｌ、１４ｒはそれぞれモータ１６ｌ、１６ｒにより独立に駆動される。自走車１０の天板部分にはバネ１８を介して板部材２０が設けられている。板部材２０にはコース４の下面を滑らかに移動するためにローラ２２、２４が設けられていて、板部材２０全体がばね１８によりコース４側に押付けられている。板部材２０のコース４側には、コース４を介して模型自動車６の磁石６ａと相対するように磁石２６が取付けられている。なお、自走車１０の前部には制御装置本体側からの光信号を受信するための受光素子２７が取り付けられている。
【００１２】
走行面８上を自走車１０が走行すると、磁石２６と磁石６ａの吸着力により、コース４上の模型自動車６も同じ走路を走行する。したがって、自走車１０の走行を制御することにより、模型自動車６の走行を制御することになる。
走行面８には後述する位置検出板２８が全面に設けられていて、自走車１０がどこにいても、その位置を検出できるようになっている。自走車１０の下部には、位置検出板２８と若干の隙間を介してコイル３０ｆ、３０ｒ、が設けられている。コイル３０ｆは前輪１２近傍の自走車１０の前部に取付けられており、コイル３０ｒは後輪１４ｌ、１４ｒ近傍の自走車１０の後部に取付けられている。これらコイル３０ｆ、３０ｒと位置検出板２８内に張巡らされた配線との相互作用により位置検出ができる。なお、種々の形態をしたコース４に対応するため、走行面８にはコース４のような走行コースはなく、配線は位置検出板２８の全面になされている。
【００１３】
本実施形態の全体構成を図１に示す。同図右側が自走車１０の構成を示し、左側が制御装置本体の構成を示している。
先ず、制御装置本体の構成を説明する。
位置検出板２８内には、図１に示すように、Ｘ紬の位置を検出するために縦方向に多数の電線３４ｘが張られており、各電線３４ｘの一端はＸ走査部３６ｘの各スイッチに接続され、他端は共通接続されている。同様に、Ｙ紬の位置を検出するために横方向に多数の電線３４ｙが張られており、各電線３４ｙの一端はＹ走査部３６ｙの各スイッチに接続され、他端は共通接続されている。
現在走査しているＸ軸の座標値はＸ座標カウンタ４０ｘのカウント値であり、このカウント値はＸデコーダ３８ｘによりデコードされ、Ｘ走査部３６ｘ中のそのカウント値に対応するスイッチがオンされる。同様に、現在走査しているＹ紬の座標値はＹ座標カウンタ４０ｙのカウント値であり、このカウント値はＹデコーダ３８ｙによりデコードされ、Ｙ走査部３６ｙ中のそのカウント値に対応するスイッチがオンされる。
【００１４】
Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４２ｙにより自走車１０の位置、正しくは自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの位置が検出される。発振しているコイル３０ｆ、３０ｒが電線３４ｘ、３４ｙの上に位置すると、そのときには電線３４ｘ、３４ｙにコイル３０ｆ、３０ｒのそれぞれの発振周波数の電流が誘導する。Ｘ座標検出手段４２ｘとＹ座標検出手段４２ｙはこの誘導電流を検出して、Ｘ座標とＹ座標を検出する。Ｘ座標検出手段４２ｘは、誘導電流が検出されたときのＸ座標カウンタ４０ｘの値を座標値メモリ４４に読込ませ、Ｙ座標検出手段４２ｙは、誘導電流が検出されたときのＹ座標カウンタ４０ｙの値を座標値メモリ４４に読込ませる。これにより、座標値メモリ４４にコイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が格納される。
【００１５】
走行テーブル４６は、所定の走行ルートに沿い、所定の速度で動く自走車１０の制御周期毎の位置座標を格納したものである。この位置座標が自走車１０の目標位置の座標となる。走行テーブル４６の具体例を図４に示す。各自走車１０に図４（ａ）のような走行ルートをとらせたい場合には、図４（ｂ）のような走行テーブル４６となる。すなわち、各自走車１０の各時刻における目標位置の座標値から走行テーブル４６は構成されている。角度誤差演算部４８は、座標値メモリ４４に格納された自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標から、自走車１０の角度誤差を演算する。同様に、接線方向誤差演算部５０は、座標値メモリ４４に格納された自走車１０のコイル３０ｆ、３０ｒの現在の位置座標と、走行テーブル４６に定められた次の時刻の目標位置座標から、自走車１０の接線方向誤差を演算する。また、平均速度演算部５２は走行テーブル４６の目標位置座標から、その時刻の平均速度γを演算する。
【００１６】
角度誤差αと接線方向誤差βの演算方法を図５を用いて説明する。走行ルートをＬとし、時刻ｔnにおける目標点をＰnとする。目標点Ｐn、Ｐn+1、…を結ぶと走行ルートＬになる。今、時刻ｔn-1とし、現在のコイル３０ｆの位置をＡ、コイル３０ｒの位置をＢとする。ベクトルＡＰnとベクトルＡＢのなす角が角度誤差αとなる。また、ベクトルＡＰnの絶対値と目標間隔ｌとの差が接線方向誤差βとなる。ここで目標間隔ｌは時刻ｔn-1から時刻ｔnの間に進むべき走行距離、すなわち、Ｐn−Ｐn-1である。なお、平均速度演算部５２による平均速度γは（Ｐn−Ｐn-1）／（ｔn-1−ｔn）となる。
【００１７】
右モータ速度演算部５４ｒは自走車１０の右側のモータ１６ｒの駆動速度Ｖｒを演算するもので、左モータ速度演算部５４ｌは自走車１０の左側のモータ１６ｌの駆動速度Ｖｌを演算するものである。平均速度γに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値を定め、接線方向誤差βに基づいて駆動速度Ｖｒ、Ｖｌのベース値を同じ量だけ増減させ、角度誤差αが零になるように左右の駆動速度Ｖｒ、Ｖｌをそれぞれ逆方向に増減させる。すなわち、駆動速度Ｖｒ、Ｖｌは次式で示される関数形となる。
【００１８】
Ｖｒ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）＋ｈ（α）
Ｖｌ＝ｆ（γ）＋ｇ（β）−ｈ（α）
命令作成部５６は、右モータ速度演算部５４ｒと左モータ速度演算部５４ｌにより演算された駆動速度Ｖｒ、Ｖｌでモータ１６ｒ、１６ｌを駆動する命令を作成する。
【００１９】
また、命令作成部５６は、発振器６８ｆ、６８ｒの発振をオンオフする命令も作成して
いる。命令作成部５６で作成される命令の具体例を図６に示す。命令は、図６（ａ）に示すように、アドレス部と命令コードとデータ部とエラーをチェックするチェックコードから構成されている。
【００２０】
アドレス部は命令する自走車１０を特定するためのもので、このアドレス部の内容により命令される自走車１０が定まる。命令コードは命令の種類を示すものである。命令の種類としては、図６（ｂ）に示すように、発振器６８ｆを発振させる命令「１１」と、発振器６８ｒを発振させる命令「１０」と、左モータ１６ｌを駆動する命令「０１」と、右モータ１６ｒを駆動する命令「００」とがある。命令「１１」と命令「１０」のデータ部は発振器６８ｆ、６８ｒをオンさせるかオフさせるかを指示し、命令「０１」と命令「００」のデータ部は、モータ１６ｒ、１６ｌの駆動速度を指示している。
【００２１】
光通信ユニット５８は、作成された命令を自走車１０に通信するための光信号を生成して発信する。なお、自走車１０が走行面８上のどの位置にいても光信号を受信できるように、光通信ユニット５８の発光素子（図示せず）は、コース４と走行面８との間に形成される中空部の壁面に多数設けることが望ましい。
【００２２】
次に図１右側に示された自走車１０の構成を説明する。
増幅器６０は、自走車１０の前部に設けられた発光素子２７からの受信信号を増幅し、復調直並列変換器６２に出力する。復調直並列変換器６２は、受信信号をデジタルデータに復調し、復調された直列のデータを並列のデータに変換する。復調された命令のうち、命令コードは命令デコーダ６４に送られる。命令デコーダ６４はどの命令であるかどうかをデコードし、その結果をラッチ６６ｒ、６６ｌ、発振器６８ｆ、発振器６８ｒに出力する。
【００２３】
命令デコーダ６４によるデコード結果がモータ駆動命令である場合は、データ部の内容をラッチ６６ｌ、６６ｒにラッチする。Ｄ／Ａ変換器７０ｌ、７０ｒは、ラッチ６６ｌ、６６ｒにラッチされたデジタル信号の駆動速度をアナログ信号に変換する。増幅器７２ｌ、７２ｒは変換されたアナログ信号を増幅して、左モータ１６ｌ、右モータ１６ｒを駆動する。
発振器６８ｆ、６８ｒは、命令デコーダ６４のデコード結果と復調直並列変換器６２によりオンオフし、発振信号はコイル３０ｆ、３０ｒから出力される。
【００２４】
次に本実施形態の動作を説明する。
図７は自動車レースゲームの進行状況を示すフローチャートである。本実施形態は観客が自動車レースの到着順位を予想し、予想順位を賭けて楽しむものである。
【００２５】
先ず、観客に対して表示装置（図示せず）にべットする条件を示す（ステップＳｌ）。観客はその条件を見てそれぞれの予想に従ってべットする（ステップＳ２）。すると、自動車レースゲーム装置側では、(1)観客がべットした状況、(2)各自走車に性格付けされた条件（先行型、追上型等）、(3)ランダム性、(4)レースの面白さ、等を考慮して走行テーブル４６の内容を決定する（ステップＳ３）。例えば、図８のように走行テーブル４６の内容を決定する。図８で７４はスタート位置であり、７６はゴール位置である。丸数字は各時刻における各自動車の位置である。なお、図８では簡単のため３台の走行コースしか示していない。走行テーブル４６の内容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成してもよいし、多数種類の走行テーブルを用意しておいて選択するようにしてもよい。
【００２６】
走行テーブル４６の内容が決定されると、それに従って各自走車１０を走行させる（ステップＳ４）。走行は制御周期毎に行われる。各制御周期における動作を図９のタイムチャートを用いて説明する。同図（ａ）は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を
示し、同図（ｂ）は制御装置本体の動作を示す。先ず、命令作成部５６が一方のコイル３０ｆを発振させる命令を作成し、光送信ユニット５８で光信号により送信する。すると、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙが０からカウントを開始し、Ｘ走査部３６Ｘ、Ｙ走査部３６ｙがＸ方向とＹ方向のサーチを開始する。Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙがコイル３０ｆからの発振信号を検出すると、座標値メモリ４４にＸ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント値を格納するようにする。これにより自走車１０の前部のコイル３０ｆの位置座標を知ることができる。同様にコイル３０ｒについても発振命令により発振させ、Ｘ座標検出手段４２ｘ、Ｙ座標検出手段４２ｙによりコイル３０ｒからの発振信号を検出して、コイル３０ｒの位置座標が座標値メモリ４４に格納される。
【００２７】
コイル３０ｆ、３０ｒの位置の座標が座標値メモリ４４に格納されると、角度誤差演算部４８、接線方向誤差演算部５０、平均速度演算部５２により角度誤差α、接線方向誤差β、平均速度γを演算する。演算結果に従って、右モータ速度演算部５４ｒ、左モータ速度演算部５４ｌは各モータ１６ｒ、１６ｌの速度を演算する。この演算結果に従って命令作成部５６がモータ駆動命令を作成し、この命令を光通信ユニット５８が光信号にして発信する。自走車１０の受光素子２７がこの光信号を受信して、最終的にモータ駆動命令に従ってモータ１６ｌ、１６ｒを駆動する。
上記制御を制御周期毎に行ってレースが終了すると、そのレース結果に応じてべットした人に必要な支払いを行う。
【００２８】
このように本実施形態によれば自動車模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることができるので、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことができる。
【００２９】
図１０及び図１１は本発明による自走車の走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の他の実施形態について示している。上記実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。
本実施形態では位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙを発振器７８により発振させる。コイル受信命令によりコイル３０ｆ、３０ｒは受信状態になり、受信器８０ｆ、８０ｒにより電線３４ｘ、３４ｙの発振を検出する。検出信号は増幅器８２ｆ、８２ｒで増幅され、発光素子８４に出力される。発光素子８４は、検出信号に応じた光信号を発する。
【００３０】
この光信号は光受信ユニット８６で受信される。この受信信号は、タイミング調整部８８によりタイミングの遅延が調整されて座標値メモリ４４に入力され、Ｘ座標カウンタ４０ｘ、Ｙ座標カウンタ４０ｙのカウント値が格納される。
次に、各制御周期における動作を図１１のタイムチャートを用いて説明する。同図（ａ）は制御装置本体から自走車１０に送られる光信号を示し、同図（ｂ）は制御装置本体の位置検出板２８の電線３４ｘ、３４ｙの発振信号を示し、同図（ｃ）は自走車１０の発光素子８４からの光信号を示し、同図（ｄ）は制御装置本体の動作を示す。
【００３１】
ある制御周期が開始すると、命令作成部８５は、一方のコイル３０ｆの受信器８０ｆを受信状態にする命令を作成し、光送信ユニット５８によりその受信命令の光信号を発する。この光信号は受光素子２７により受光され、最終的に命令デコーダ６４によりデコードされ、コイル３０ｆが受信状態になる。続いて、Ｘ座標カウンタ４０ｘがカウントを開始し、Ｘ座標の位置を検出するための電線３４ｘが順番に発振するようなＸ方向のスキャンが行われる。コイル３０ｆが位置している電線３４ｘが発振すると、その発振信号をコイル３０ｆが検出し、その検出信号を発光素子８４から光信号として発する。光受信ユニット８６がこの光信号を受信したタイミングに基づいてＸ座標カウンタ４０ｘのカウント値を座標値メモリ４４に格納し、コイル３０ｆのＸ座標の位置が検出される。Ｙ座標についても同様にしてコイル３０ｆにおける発振信号の検出タイミングによりＹ座標が座標値メモリ４４に格納される。
【００３２】
続いて、コイル３０ｒの受信器８０ｒを受信状態にする命令を光信号として自走車１０に発して、コイル３０ｒの位置の検出を行う。コイル３０ｒによる発振信号の検出タイミングにより、コイル３０ｆの場合と同様にしてコイル３０ｒの位置のＸ座標値、Ｙ座標値が座標値メモリ４４に格納される。コイル３０ｆ、３０ｒの位置が検出されると、先の実施形態と同様の演算が行われ、その演算結果に応じてモータ１６ｌ、１６ｒが駆動され、自走車１０が次の目標位置に達するように制御される。
【００３３】
このように本実施形態によっても自動車模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることができ、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽しむことができる。
【００３４】
本発明は上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。上記実施形態では自走車は２つの駆動手段により駆動されたが、３つ以上の駆動手段により駆動されるようにすれば、さらに複雑な制御が可能である。また、一方の駆動手段を前進又は後退させる速度制御を行うものとし、他方の駆動手段を方向を変更する方向制御を行うものとしてもよい。例えば、４輪で駆動する自走車の場合、後輪で速度制御をし、前輪で方向制御をする。さらに、速度制御と方向制御を１つの駆動手段で行ってもよい。４輪自走車の例では、前輪で自走車を前進又は後退もさせるし、左右に曲がる方向制御もするものである。要は速度制御と方向制御が出来るものであれば駆動手段の数はいくつでもよい。
【００３５】
また、自走車の位置を検出するのに２点の位置を検出したが、３点以上の位置を検出するようにしてもよい。また、位置検出方式は、上記実施形態の電磁誘導方式の他に、静電誘導方式や超音波方式などの他の方式でもよい。
【００３６】
【発明の効果】
以上の通り、本発明によれば、レースコース上で実行されるレースのそれぞれに対し設定された各走行体のスタート位置からゴール位置に至る走路と走路途中及びゴールにおける順位となるように、模型体のそれぞれが対応する走行体に牽引されてレースコース上を走路に沿って順位を競って走行するようにすることができ、臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの全体構成を示すブロック図である。
【図２】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの外観を示す斜視図である。
【図３】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの自走車近傍の構造を示す図である。
【図４】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの走行テーブルの具体例を示す図である。
【図５】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの、角度誤差と接線方向誤差の演算方法の説明図である。
【図６】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの、命令の具体例を示す図である。
【図７】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの進行状況を示すフローチャートである。
【図８】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの、動作を説明するための図である。
【図９】  本発明の一実施形態による自動車レースゲームの、動作を説明するための図である。
【図１０】  本発明の他の実施形態による自動車レースゲームの全体構成を示すブロック図である。
【図１１】  本発明の他の実施形態による自動車レースゲームの、動作を説明するための図である。
【符号の説明】
２…基台
４…コース
６…模型自動車
８…走行面１０…自走車
１２…前輪
１４ｌ、１４ｒ…後輪
１６ｌ、１６ｒ…モータ
１８…バネ
２０…板部材
２２、２４…ローラ
２６…磁石
２８…位置検出板
３０ｆ、３０ｒ…コイル
３４ｘ、３４ｙ…電線
３６ｘ…Ｘ走査部
３６ｙ…Ｙ走査部
３８ｘ…Ｘデコーダ
３８ｙ…Ｙデコーダ
４０ｘ…Ｘ座標カウンタ
４０ｙ…Ｙ座標カウンタ
４２ｘ…Ｘ座標検出部
４２ｙ…Ｙ座標検出部
４４…座標値メモリ
４６…走行テーブル
４８…角度誤差演算部
５０…接線方向誤差演算部
５２…速度演算部
５４ｌ…右モータ速度演算部
５４ｒ…左モータ速度演算部
５６…命令作成部
５８…光送信ユニット
６２…復調直並列変換部
６４…命令デコーダ
６６ｌ、６６ｒ…ラッチ
７０ｌ、７０ｒ…Ｄ／Ａ変換器
７８…発振器
８０ｆ、８０ｒ…受信器
８４…発光素子
８６…光受信ユニット
８８…タイミング調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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