(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域内を撮像するテレビカメラから得られた映像信号を画像処理装置によって画像解析して、該監視領域内の監視対象の物体の認識を行うテレビカメラを用いた監視装置に於いて、
前記画像処理装置は、
前記映像信号から得た画像を格納する第１のメモリと、該第１のメモリの画像をコピーする第２のメモリと、該第２のメモリの画像をコピーし該コピーされた画像をモニタに表示するために出力するモニタ出力メモリとを備え、
前記画像処理装置は、
前記テレビカメラからの映像信号に物体ありと判断した場合に、前記第１のメモリにコピーされた画像を前記第２のメモリにコピーし、前記第２のメモリにコピーされた画像を前記モニタ出力メモリにコピーすることによって、前記モニタに物体ありと判断した映像信号から得た画像を表示し、
前記テレビカメラからの映像信号に物体なしと判断した場合に、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーしないことによって、前記検出された物体が前記監視領域からはずれた後の一定期間は前記検出された物体が写った画像を前記モニタに表示し続けることを特徴とするテレビカメラを用いた監視装置。
【請求項２】
請求項１記載のテレビカメラを監視装置に於いて、
前記画像処理装置は、
前記テレビカメラからの映像信号に監視対象の物体ありと判断した場合に、前記第１のメモリにコピーされた画像を前記第２のメモリにコピーし、更に該物体の上にマーカを描画し、該画像を前記モニタ出力メモリにコピーすることによって、前記モニタに物体ありと判断した映像信号から得た画像を表示し、
前記テレビカメラからの映像信号に物体なしと判断した場合に、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーしないことによって、前記検出された物体が前記監視領域からはずれた後の一定期間は前記検出された物体が写った画像を前記モニタに表示し続けることを特徴とするテレビカメラを用いた監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２のいずれかに記載のテレビカメラを監視装置に於いて、
前記画像処理装置は、
前記テレビカメラからの映像信号に監視対象の物体なしと判断した場合に、前記モニタ出力メモリの画像を保持が要か不要かを判定し、
前記モニタ出力メモリの画像が保持要と判定した場合には、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーしないによって、前記検出された物体が監視領域からはずれた後の一定期間は前記検出された物体が写った画像を前記モニタに表示し続けることを特徴とするテレビカメラを用いた監視装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２のいずれかに記載のテレビカメラを監視装置に於いて、
前記画像処理装置は、
前記テレビカメラからの映像信号に監視対象の物体なしと判断した場合に、前記モニタ出力メモリの画像を保持が要か不要かを判定し、前記モニタ出力メモリの画像が保持不要と判定した場合には、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーし、該コピーした画像をモニタ出力メモリにコピーすることを特徴とするテレビカメラを用いた監視装置。
【請求項５】
監視領域内を撮像するテレビカメラから得られた映像信号を画像解析して監視対象の物体の認識を行うと共にモニタ出力メモリから出力される画像をモニタ上に表示するテレビカメラを用いた監視に於いて、
前記テレビジョンカメラから得た入力画像を第１のメモリに格納する入力画像取込みステップと、前記入力画像取込みステップで得た入力画像と背景画像との画素毎の差分を算出し差分画像を得る差分処理ステップと、該差分処理ステップで得た差分画像から差分として検出された物体の大きさを算出し該算出した画像の大きさと監視対象として認識する物体の大きさを比較することにより認識したい物体のみ抽出するステップと、該前記監視領域内に物体の有無を判断する有無判断ステップと、
該物体の有無判断ステップで物体ありと判断された場合に、前記第１のメモリの画像を第２のメモリにコピーする画面作成ステップと、該画面作成ステップでコピーした画像を前記モニタ出力メモリにコピーして前記モニタに該画面作成ステップでコピーした画像を表示する画面表示ステップと、警報を発生させるステップと、
前記物体の有無判断ステップで物体なしと判断された場合に、画像保持の要不要を判定する画像保持要不要判定ステップと、
前記画像保持要不要ステップで画像保持要と判定した場合に、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーしないことによって、前記検出された物体が前記監視領域からはずれた後の一定期間は前記検出された物体が写った画像を前記モニタに表示し続ける画像保持ステップと、を備えたことを特徴とするテレビカメラを用いた監視方法。
【請求項６】
請求項５に記載のテレビカメラを用いた監視方法に於いて、
前記画像保持要不要ステップで画像保持不要と判定した場合に、前記第１のメモリの画像を前記第２のメモリにコピーし、該コピーした画像をモニタ出力メモリにコピーすることを特徴とするテレビカメラを用いた監視方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、テレビカメラを用いた監視装置に関し、例えば、侵入者あるいは侵入物を監視する監視用ＣＣＴＶ装置において、監視領域内の侵入者あるいは侵入物を認識するための侵入物認識画像処理における、警報発生時の画像表示の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のテレビカメラを用いた監視装置のハードウェア構成について、図５のブロック図をを用いて説明する。公知例のハードウェアは、テレビジョンカメラ１０１、画像処理装置１０２、警報表示装置１１６、ＶＴＲ１１７、ビデオモニタ１１８で構成される。
画像処理装置１０２は、映像信号のＡ／Ｄ変換を行う画像入力Ｉ／Ｆ１０３、画像間の演算及び画像の格納を行う画像メモリ１０４、画像解析を行うＣＰＵ１０９、ワークメモリ１１１、プログラムメモリ１１２、画像の輝度信号のＤ／Ａ変換を行い、輝度信号を映像信号に変換する画像出力Ｉ／Ｆ１１４、データバス１１５、警報出力を行う出力Ｉ／Ｆ１１０で構成される。
画像メモリ１０４は、画像入力Ｉ／Ｆ１０３で得られた輝度信号の格納を行う入力メモリ１０５、画像間の演算に用いる処理用メモリ１０６、ビデオモニタに出力する画像を格納するモニタ出力メモリ１０８で構成される。
画像処理装置１０２では、画像入力Ｉ／Ｆ１０３を用いてテレビジョンカメラ１０１の映像信号のＡ／Ｄ変換を行い、映像信号を０〜２５５の２５６階調の輝度信号に変換する。画像入力Ｉ／Ｆ１０３で得られた輝度信号は、画像メモリ１０４の入力メモリ１０５に格納される。ＣＰＵ１０９は、プログラムメモリ１１２に格納されているプログラムに従って、ワークメモリ１１１、画像メモリ１０４を用いて画像解析を行う。画像出力Ｉ／Ｆ１１４は、画像メモリ１０４内のモニタ出力メモリ１０８に格納されている画像の輝度信号のＤ／Ａ変換を行い、輝度信号を映像信号に変換するものである。画像処理Ｉ／Ｆ１１４により得られた映像信号はＶＴＲ１１７に記録し、ビデオモニタ１１８に表示される。データバス１１５はデータの転送に使用するものである。画像解析で事象が検出された場合には、出力Ｉ／Ｆ１１０を用いて警報表示モニタ１１６に警報を出力する。
【０００３】
次に物体認識の流れについて、図３、図５、図６、図７、図９を用いて説明する。図３は物体認識の原理説明のための画像パターン説明図、図６は物体認識の動作フローチャート、図７はタイミングチャート、図９はモニタ画面に写された映像を示す。まず、図３、図６において、背景画像作成ステップ２０１で物体の存在しない背景画像の作成を行い、背景画像３０１（図３参照）を得る。入力画像取込みステップ２０２は、テレビジョンカメラ１０１（図５参照）から入力画像３０２を得る。差分処理ステップ２０３は、背景作成ステップ２０１又は背景更新処理ステップ２１２で作成した背景画像３０１と、入力画像取込みステップ２０２で得た入力画像３０２との画素毎の差分を算出し、差分画像３０３を得る。二値化処理ステップ２０４は、差分ステップ２０３で得られた差分画像３０３をしきい値処理し、差分値が所定のしきい値以下の画素を輝度値０、しきい値以上の画素を輝度値２５５（１画素の輝度値は０から２５５の２５６階調で表現）とした二値画像３０４を得る。ノイズ除去ステップ２０５では、二値化処理ステップ２０４で得られた二値画像３０４に含まれたノイズ領域３０５を除去し、ノイズ除去画像３０６を得る。ここでノイズ領域３０５とは、数画素で構成されるものを示す。ラベリングステップ２０６では、ノイズ除去ステップ２０５で得られたノイズ除去画像３０６を用いて物体の番号付けを行い、ラベリング画像３０８を得る。ラベリングステップ２０６により、ノイズ除去画像３０６で得られた物体領域３０７に対してＮ1という番号が付けられる。物体認識処理ステップ２０７では、ラベリングステップ２０６で得られたラベリング画像３０８を用いて物体の幅Ｘ、高さＹを算出し、算出した物体の大きさと認識する物体の大きさを比較することにより、認識したい物体のみ抽出する。物体の有無判断ステップ２０８では、物体認識処理ステップ２０７の判断結果を用いて認識物体の有無を判断する。物体ありと判断された場合には、警報処理ステップ２１１で警報出力を行う。画像表示２ステップ６０１では、モニタ出力メモリ１０８（図５参照）に入力メモリ１０５の画像をコピーし、バス１１５を経由して画像出力Ｉ／Ｆ１１４、ＶＴＲ１１７を介しビデオモニタ１１８に画像の表示を行う。背景更新処理ステップ２１２では、背景画像３０１の更新を行う。
【０００４】
次にモニタ出力メモリの更新タイミングについて、図５、図７を用いて説明する。
図７は、処理タイミング４０１、入力画像取込みタイミング４０２、モニタ出力メモリタイミング４０４、画像表示タイミング４０５の関係を表したものである。尚、横軸は時間Ｔとし、物体認識処理は処理時間Ｔｐ周期で行っているものとする。図９はテレビジョンカメラ１０１からの取り込み画像４９１とビデオモニタ１１８への出力表示画像４９２を示す。
まず、取込みタイミング４０２Ａで入力画像Ａを入力メモリ１０５へ格納し、認識処理を行う。入力画像Ａの認識結果は、モニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ａでモニタ出力画像Ａをモニタ出力メモリ１０８へ格納し、表示タイミング４０５ＡでＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。同様に、取込みタイミング４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ、４０２Ｅ、４０２Ｆ、４０２Ｇ、４０２Ｈで入力メモリ１０５に格納した入力画像Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈの認識結果を、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。この時、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力される画像４９２は、順にモニタ出力画像Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈとなる。
このため、表示タイミング４０５Ａから４０５Ｄまではモニタ出力画像Ａからモニタ出力画像Ｄが表示されるため、警報時画像の確認が行える。しかしモニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ｅでは、モニタ出力メモリ１０８にモニタ出力画像Ｅに示すような物体が行き過ぎた画像が格納されるため、表示タイミング４０５Ｅでは物体が行き過ぎた後の画像Ｅが表示され、警報時画像の確認が行えなくなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の技術では、ビデオモニタ上に表示される画像は、カメラでとらえた画像をほとんど時間遅れなく処理した画像として表示するため、カメラ視野から侵入者がはずれるとほぼ同時にビデオモニタには表示されなくなる。すなわち、監視者がビデオモニタから離れた場合、ビデオモニタでの警報時画像の確認ができない恐れがある。このとき警報発生時の画像を確認するためには、ＶＴＲを巻き戻し再生を行う必要があり、大変に効率の悪い作業であった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では、このような課題を解決するため、物体侵入後の一定期間は侵入画像を表示し続けるようにし、又警報発生時の画像を証拠画像としてハードディスク等に記録し、発生時刻を基準にランダム検索し容易にモニタ表示できるようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例における侵入物認識装置のハードウェア構成の一例を図１に示す。これは、従来のハードウェア構成に、画像メモリ１０４１の結果メモリ１０７、ハードディスク１１３、タイマ１１９を付け加えたものである。１０２１は本実施例における処理装置である。
次に物体認識の流れについて、図１、図２、図３を用いて説明する。図２は本実施例の動作フローチャートである。図３は各処理ステップにおける画像の例を示す。
まず、背景画像作成ステップ２０１で物体の存在しない背景画像の作成を行い、背景画像３０１を得る。入力画像取込みステップ２０２は、テレビジョンカメラ１０１から入力画像３０２を得る。差分処理ステップ２０３は、背景画像作成ステップ２０１又は背景更新処理ステップ２１２で作成した背景画像３０１と、入力画像取込みステップ２０２で得た入力画像３０２との画素毎の差分を算出し、差分画像３０３を得る。二値化処理ステップ２０４は、差分ステップ２０３で得られた差分画像３０３をしきい値処理し、差分値が所定のしきい値以下の画素を輝度値０、しきい値以上の画素を輝度値２５５（１画素の輝度値は０から２５５の２５６階調で表現）とした二値画像３０４を得る。ノイズ除去ステップ２０５では、二値化処理ステップ２０４で得られた二値画像３０４に含まれたノイズ領域３０５を除去し、ノイズ除去画像３０６を得る。ここでノイズ領域３０５とは、数画素で構成されるものである。ラベリングス処理テップ２０６では、ノイズ除去ステップ２０５で得られたノイズ除去画像３０６を用いて物体の番号付けを行い、ラベリング画像３０８を得る。ラベリングステップ２０６により、ノイズ除去画像３０６で得られた物体領域３０７に対してＮ1という番号が付けられる。物体認識処理ステップ２０７では、ラベリングステップ２０６で得られたラベリング画像３０８を用いて物体の幅Ｘ、高さＹを算出し、算出した物体の大きさと認識する物体の大きさを比較することにより、認識したい物体のみ抽出する。物体の有無判断ステップ２０８では、物体認識処理ステップ２０７の判断結果を用いて認識物体の有無を判断する。物体の有無判断ステップ２０８で物体ありと判断された場合、結果画面作成ステップ２０９、画像表示１ステップ２１０、警報処理ステップ２１１を行う。結果画面作成ステップ２０９では入力メモリ１０５の画像を結果メモリ１０７にコピーし、物体の上にマーカーＭを描画する（図８参照、詳細は追って説明する）。画像表示ステップ２１０では、結果メモリ１０７の画像をモニタ出力メモリ１０８にコピーする。警報処理ステップ２１１では警報出力を行う。警報は赤色灯などの警報表示モニタ１１６（図１参照）により表示される。物体の有無判断ステップ２０８で物体なしと判断された場合には、保持の要・不要判定ステップ２１３で画像保持の要・不要の判定を行う。保持の要・不要は、タイマ１１９を使用して算出し、下記式１が成立した場合には保持要と判定し、成立しない場合には不要と判断する。尚、保持時間は予め決定しておく必要がある。本実施例では、保持時間を６０秒としている。
式１：  （現時刻）−（最後に発報があった時刻）＜保持時間
保持の要・不要判定ステップ２１３で保持要と判断された場合には、画像表示１ステップ２１０で結果メモリ１０７の画像をモニタ出力メモリ１０８にコピーし、画像表示を行う。保持要時には結果メモリ１０７の画像は更新されないため、結果メモリ１０７には最後の物体認識時の画像が格納されている。保持不要と判断された場合には、結果画面作成ステップ２０９、画像表示１ステップ２１０を行う。背景画像更新ステップ２１２では、背景画像３０１の更新を行う。
【０００８】
次にモニタ出力メモリの更新タイミングについて、図１、図４、図８を用いて説明する。
図４は、処理タイミング４０１、入力画像取込みタイミング４０２、結果メモリタイミング４０３、モニタ出力メモリタイミング４０４、画像表示タイミング４０５の関係を表したものである。尚、横軸は時間Ｔとし、物体認識処理は処理時間ＴP周期で行っているものとする。図８は入力画像４９１、ハードディスクに記録される画像４９３およびモニタへの出力画像４９４を示す。
入力画像取込みタイミング４０２Ａにおいて入力画像Ａを入力メモリ１０５へ格納し、物体認識を行う。結果メモリ更新タイミング４０３Ａにおいて、認識結果である結果画像Ａを結果メモリ１０７へ格納する。モニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ａにおいて、結果メモリ更新タイミング４０３Ａで格納された結果メモリ１０７の画像をモニタ出力メモリ１０８へ格納する。このとき、モニタ出力メモリ１０８に格納されている画像はモニタ出力４９４の画像Ａである。表示タイミング４０５Ａにおいて、モニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ａで格納されたモニタ出力メモリ１０８の画像をＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。同様に、取込みタイミング４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄで入力メモリ１０５に格納した入力画像Ｂ、Ｃ、Ｄの認識結果を、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。この時、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタに出力される画像は、モニタ出力画像Ｂ、Ｃ、Ｄとなる。
取込みタイミング４０２Ｅにおいて入力画像Ｅを入力メモリ１０５へ格納し、物体認識を行う。結果メモリ更新タイミング４０３Ｅでは、入力画像Ｅには認識物体がおらずかつ、認識物体が行き過ぎてからの経過時間が保持時間Ｔｈ以内であるため、結果メモリ１０７への格納は行わない。モニタ出力更新タイミング４０４Ｅにおいて、結果メモリ更新タイミング４０３Ｄで格納された結果メモリ１０７の画像すなわち結果画像Ｄをモニタ出力メモリ１０８へ格納する。このときモニタ出力メモリ１０８に格納されている画像はモニタ出力４９４の画像Ｅである。表示タイミング４０５Ｅにおいて、モニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ｅで格納さたモニタ出力メモリ１０８の画像をＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。これにより物体が行き過ぎた後も警報時画像がＶＴＲ及びビデオモニタに出力されることとなる。同様に、取込みタイミング４０２Ｆ、４０２Ｇ、で入力メモリ１０４に格納した入力画像Ｆ、Ｇ、の認識結果を、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。この時、ＶＴＲ１１７及びビデオモニタに出力される画像はモニタ出力画像Ｇ、Ｆとなり、出力画像は警報時画像となる。
取込みタイミング４０２Ｈにおいて入力画像Ｈを入力メモリ１０５へ格納し、物体認識を行う。結果メモリ更新タイミング４０３Ｈでは、入力画像Ｈには認識物体がおらず、認識物体が行き過ぎてからの経過時間が保持時間Ｔｈ以上であるため、モニタ出力メモリ１０８の画像４９３をハードディスク１１３へ保管し、結果画像Ｈを結果メモリ１０７へ格納する。モニタ出力更新タイミング４０４Ｈにおいて、結果メモリ更新タイミング４０３Ｈで格納された結果メモリ１０７の画像をモニタ出力メモリ１０８へ格納する。このときモニタ出力メモリ１０８に格納されている画像はモニタ出力４９４の画像Ｈである。表示タイミング４０５Ｈにおいて、モニタ出力メモリ更新タイミング４０４Ｈで格納されたモニタ出力メモリ１０８の画像をＶＴＲ１１７及びビデオモニタ１１８に出力する。これにより、継続されていた侵入時の画像表示が打ち切られる。よって本実施例では表示タイミング４０５Ａから表示タイミング４０６Ｇまで警報時画像の表示が継続されると同時に、表示タイミングＨではモニタ出力画像Ｇをハードディスク１１２に証拠画像として記録され、記録時間で管理されるので何時でも警報発生時の画像を見ることができる。
【０００９】
本実施例では、認識物体の有無をチェックすることにより、物体が行き過ぎる直前の画像の表示、保存する方式で説明を行ったが、前回の認識物体の有無をチェックすることにより、認識物体が入ってきた直後の画像を表示、保存する方式や、物体の位置を算出、チェックすることにより、物体が中央付近に来た時点の画像を表示、保存する方式も容易に実現可能である。
【００１０】
【発明の効果】
以上説明したように、認識物体が侵入後すぐに行き過ぎた場合にもビデオモニタ上で画像が確認できるため、監視者がビデオモニタから離れいても保持時間のうちに戻ってくれば、ビデオモニタでの警報確認が行えると同時に、何時でも警報発生時の画像をハードディスク等のランダムアクセス可能な記憶装置から呼び出して見ることができる。
【００１１】
このため、監視員のモニタへ、画像処理装置が何を検出して、警報を発しているのかを表示することができ、警報の原因が侵入者なのか、たとえば猫、犬等の監視対象外の動物、あるいは日照変化等の自然現象による誤報なのかを確実に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のハードウェアを示すブロック構成図
【図２】本発明の一実施例の動作フローチャート
【図３】物体認識の原理説明図
【図４】本発明の一実施例の画像表示タイミングチャート
【図５】従来のハードウェアを示すブロック構成図
【図６】従来例の動作フローチャート
【図７】従来の画像表示タイミングチャート
【図８】本発明の実施例における画像説明図
【図９】従来例における画像説明図
【符号の説明】
１０１：テレビジョンカメラ、１０２１：画像処理装置、１０３：画像入力Ｉ／Ｆ、１０４１：画像メモリ、１０５：入力メモリ、１０６：処理用メモリ、１０７：結果メモリ、１０８：モニタ出力メモリ、１０９：ＣＰＵ、１１０：出力Ｉ／Ｆ、１１１：ワークメモリ、１１２：プログラムメモリ、１１３：ハードディスク、１１４：画像出力Ｉ／Ｆ、１１５：データバス、１１６：警報表示モニタ、１１７：ＶＴＲ、１１８：ビデオモニタ、１１９：タイマ、２０１：背景画像作成ステップ、２０２：入力画像取込みステップ、２０３：差分処理ステップ、２０４：二値化処理ステップ、２０５：ノイズ除去ステップ、２０６：ラベリング処理ステップ、２０７物体認識処理ステップ、２０８：物体の有無判断ステップ、２０９：結果画像作成ステップ、２１０：画像表示１ステップ、２１１：警報処理ステップ、２１２：背景更新処理ステップ、２１３：保持の要・不要判定ステップ、３０１：背景画像、３０２：入力画像、３０３：差分画像、３０４：二値化画像、３０５：ノイズ領域、３０６：ノイズ除去画像、３０７：検出対象物体、３０８：ラベリング画像、３０９：物体認識画像、Ｎ1：検出物体番号、Ｘ：物体の横幅、Ｙ：物体の高さ、４０１：処理タイミング、４０２：入力画像取込みタイミング、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ、４０２Ｅ、４０２Ｆ、４０２Ｇ、４０２Ｈ：取込みタイミング、４０３：結果メモリタイミング、４０３Ａ、４０３Ｂ、４０３Ｃ、４０３Ｄ、４０３Ｅ、４０３Ｆ、４０３Ｇ、４０３Ｈ：結果メモリ更新タイミング、４０５：モニタ出力メモリタイミング、４０４Ａ、４０４Ｂ、４０４Ｃ、４０４Ｄ、４０４Ｅ、４０４Ｆ、４０４Ｇ、４０４Ｈ：モニタ出力メモリ更新タイミング、４０５：画像表示タイミング、４０５Ａ、４０５Ｂ、４０５Ｃ、４０５Ｄ、４０５Ｅ、４０５Ｆ、４０５Ｇ、４０５Ｈ：表示タイミング、Ｔｐ：処理時間、Ｔｈ：保持時間
【図１】
0003773236.tif 000002
【図２】
0003773236.tif 000003
【図３】
0003773236.tif 000004
【図４】
0003773236.tif 000005
【図５】
0003773236.tif 000006
【図６】
0003773236.tif 000007
【図７】
0003773236.tif 000008
【図８】
0003773236.tif 000009
【図９】
0003773236.tif 000010