(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示対象となるアクチュエータの選択、当該アクチュエータの動作条件、動作順序、処理を次に進めるための条件といった諸条件の設定を行なえるようにするために、当該諸条件の入力を促すためのメニューと前記諸条件を入力するためのテンキーとを異なるタイミングで表示する１つの表示部と、
前記表示部の表示画面に表示された前記メニューまたはテンキーを押すことによって前記表示画面の表示内容を順次遷移させる遷移手段と、
を備え、
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして「アクチュエータ入出力設定」の釦と「車種検知設定」の釦と「ステップ内容ティーチ」の釦を表示させ、
「アクチュエータ入出力設定」の釦が押された場合には前記アクチュエータを選択させるためのテンキーを表示させ、
当該テンキーを選択的に押すことによって、前記教示対象となるアクチュエータの選択と当該アクチュエータの動作順序の設定を行なえるようにし、
次のメニューとして、少なくとも「出側ＳＯＬアドレス」の釦と「戻側ＳＯＬアドレス」の釦を表示させ、
当該「出側ＳＯＬアドレス」の釦が押された場合には出側ＳＯＬ（ソレノイド）のアドレスを入力するためのテンキーを、当該「戻側ＳＯＬアドレス」の釦が押された場合には戻側ＳＯＬのアドレスを入力するためのテンキーを、それぞれ表示させ、
それぞれのテンキーを選択的に押すことによって前記動作条件である出側ＳＯＬアドレスと戻側ＳＯＬアドレスの設定を行なえるようにし、
次のメニューとして、複数の「出限ＬＳ」の釦と複数の「戻限ＬＳ」の釦を表示させ、
当該「出限ＬＳ」の釦が押された場合には出限ＬＳ（リミットスイッチ）のアドレスを入力するためのテンキーを、当該「戻限ＬＳ」の釦が押された場合には戻限ＬＳのアドレスを入力するためのテンキーを、それぞれ表示させ、
それぞれのテンキーを選択的に押すことによって前記動作条件である出限ＬＳアドレスと戻限ＬＳアドレスの設定を行なえるようにすることを特徴とするアクチュエータ教示装置。
【請求項２】
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして「アクチュエータ入出力設定」の釦と「車種検知設定」の釦と「ステップ内容ティーチ」の釦を表示させ、
「車種検知設定」の釦が押された場合には、次のメニューとして「検知」の釦、「車種検知アドレス」の釦、「マトリクス」の釦を表示させ、
さらに「検知」の釦が押された場合には車種検知番号を入力するためのテンキーを表示させ、
当該テンキーを選択的に押すことによって前記車種検知番号が設定できるようにし、
さらに、メニューを戻して「車種検知アドレス」の釦が押された場合には車種検知アドレスを入力するためのテンキーを表示させ、
当該テンキーを選択的に押すことによって処理を次に進めるための条件の１つである車種検知の設定を行なえるようにすることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ教示装置。
【請求項３】
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして「アクチュエータ入出力設定」の釦と「車種検知設定」の釦と「ステップ内容ティーチ」の釦を表示させ、
「車種検知設定」の釦が押された場合には、次のメニューとして「検知」の釦、「車種検知アドレス」の釦、「マトリクス」の釦を表示させ、
さらに、「マトリクス」の釦が押された場合には、複数の車種検知を組み合わせて車種検知パターンを入力するためのテンキーを表示させ、
当該テンキーを選択的に押すことによって処理を次に進めるための条件の１つである車種検知パターンの設定を行なえるようにすることができるようにすることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ教示装置。
【請求項４】
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして「アクチュエータ入出力設定」の釦と「車種検知設定」の釦と「ステップ内容ティーチ」の釦を表示させ、
「ステップ内容ティーチ」の釦が押された場合には、「テーブルＮｏ」の釦と「ステップＮｏ」の釦を表示させ、
「ステップＮｏ」の釦が押された場合には、「出側アクチュエータ」の釦、「戻側アクチュエータ」の釦、「マトリックスＮｏ」の釦、「作業者用操作釦待機」の釦、「タイマー」の釦を表示させ、
「出側アクチュエータ」の釦が押された場合には、出側アクチュエータのアドレスを入力するためのテンキーを、「戻側アクチュエータ」の釦が押された場合には、戻側アクチュエータのアドレスを入力するためのテンキーを、「マトリックスＮｏ」の釦が押された場合には、マトリックスＮｏを入力するためのテンキーを、それぞれ表示させ、
出側アクチュエータのアドレスを入力するためのテンキーを選択的に押すことによって出側アクチュエータのアドレスを入力できるようにし、戻側アクチュエータのアドレスを入力するためのテンキーを選択的に押すことによって戻側アクチュエータのアドレスを入力できるようにし、マトリックスＮｏを入力するためのテンキーを選択的に押すことによってマトリックスＮｏを入力できるようにし、「作業者用操作釦待機」の釦を押すことによって前記メニューとテンキーの総称である作業者用操作釦が待機状態に設定できるようにし、「タイマー」の釦が押されることによって処理を次に移行させるための遅延時間が設定できるようにすることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ教示装置。
【請求項５】
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
「モニター」の釦が押された場合には、出限および戻限のアクチュエータの設定状態や車種検知の設定状態をモニターさせることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ教示装置。
【請求項６】
前記遷移手段は、前記表示部に対して、
メニューとして最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、
前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして、少なくとも「溶接設定」の釦を表示させ、
「溶接設定」の釦が押された場合には、少なくとも「溶接ガン詳細」の釦が表示され、
「溶接ガン詳細」の釦が押された場合には、少なくとも「溶接ＳＯＬＮｏ」と「溶接マトリックスＮｏ」と「溶接マトリックス設定」の釦が表示され、
「溶接ＳＯＬＮｏ」の釦が押された場合には、ＳＯＬ（ソレノイド）バルブのアドレスを設定するためのテンキーが表示され、
当該テンキーを選択的に押すことによってＳＯＬバルブにアドレスを設定できるようにし、
「溶接マトリックスＮｏ」の釦が押された場合には溶接パターンＮｏを設定するためのテンキーが表示され、
当該テンキーを選択的に押すことによって溶接パターンＮｏを設定できるようにし、
「溶接マトリックス設定」の釦が押された場合には、設定された溶接パターンＮｏが選択された場合に加圧させる溶接ガンを割り当てるためのテンキーが表示され、
当該テンキーを選択的に押すことによって加圧させる溶接ガンを割り当てることができるようにすることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ教示装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載のアクチュエータ教示装置を備えた教示ペンダントと、
当該教示ペンダントの教示にしたがって溶接機やソレノイドなどの制御対象を動作させる制御盤と、
手動で前記制御対象を動かそうとする場合や作業の安全を図るために作業者に釦操作を強制させる場合に用いられる、前記制御盤に接続された作業者用操作釦と、
を備えることを特徴とする溶接制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シーケンスの作成や変更を容易にすることができるアクチュエータ教示装置およびその装置を用いた溶接制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から多くの生産機械がシーケンス制御によって動作しているが、その動作は複雑化する傾向にあるため、そのシーケンスプログラムの作成に多くの時間を要するようになってきている。このため、その作成時間の短縮化を図る種々の技術が開発されている。
【０００３】
この作成時間の短縮化の技術の一例としては、たとえば特開平７−１４１００７号公報に開示されているようなものが例示できる。
【０００４】
この公報に開示されている技術は、手動操作によって各アクチュエータを動かし、各アクチュエータの動作順序や動作内容を順次教示し、教示されたアクチュエータの動作完了状態と他のアクチュエータの現在状態とを特定の入力パターンとして記憶させ、プレイバック時には、この記憶されている入力パターンを順次読み出すことによって教示通りの動作を再現できるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなシーケンスプログラムの作成方法にあっては、ラダーを１ステップずつ入力する必要がないという点では時間短縮に貢献できる技術であるということができるが、一方では、教示する装置が完全に出来上がった状態でなければ教示作業をすることができないことから、生産機械の製造・設置とシーケンスプログラムの作成とを併行して行うことができないという問題がある。
【０００６】
また、アクチュエータの動作限を検出するセンサーの取り付け位置が本来の位置とは多少ずれている状態で教示作業が行われると、他のアクチュエータとの動作のタイミングが微妙に異なる場合に、本来教示されるべき状態とは異なった状態が教示されてしまうことが考えられ、これが後で発覚したときには、プレイバック時に所望の作業ができなくなることから、再教示をしなければならなくなる。さらに、生産機械の動作を変更する場合には、その変更する動作について実際に機械を動かしての再教示作業が必要になるなど、さらに改善すべき多くの問題を残している。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題点を解消するためになされたものであり、シーケンスの作成や変更を容易にすることができるアクチュエータ教示装置およびその装置を用いた溶接制御システムの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成ための本発明に係るアクチュエータ教示装置は、教示対象となるアクチュエータの選択、当該アクチュエータの動作条件、動作順序、処理を次に進めるための条件といった諸条件の設定を行なえるようにするために、当該諸条件の入力を促すためのメニューと前記諸条件を入力するためのテンキーとを異なるタイミングで表示する１つの表示部と、前記表示部の表示画面に表示された前記メニューまたはテンキーを押すことによって前記表示画面の表示内容を順次遷移させる遷移手段と、を備え、前記遷移手段は、前記表示部に対して、メニューとして、最初に、少なくとも「パラメータを設定します」の釦と「モニター」の釦を表示させ、前記「パラメータを設定します」の釦が押された場合には、次のメニューとして「アクチュエータ入出力設定」の釦と「車種検知設定」の釦と「ステップ内容ティーチ」の釦を表示させ、「アクチュエータ入出力設定」の釦が押された場合には前記アクチュエータを選択させるためのテンキーを表示させ、当該テンキーを選択的に押すことによって、前記教示対象となるアクチュエータの選択と当該アクチュエータの動作順序の設定を行なえるようにし、次のメニューとして、少なくとも「出側ＳＯＬアドレス」の釦と「戻側ＳＯＬアドレス」の釦を表示させ、当該「出側ＳＯＬアドレス」の釦が押された場合には出側ＳＯＬ（ソレノイド）のアドレスを入力するためのテンキーを、当該「戻側ＳＯＬアドレス」の釦が押された場合には戻側ＳＯＬのアドレスを入力するためのテンキーを、それぞれ表示させ、それぞれのテンキーを選択的に押すことによって前記動作条件である出側ＳＯＬアドレスと戻側ＳＯＬアドレスの設定を行なえるようにし、次のメニューとして、複数の「出限ＬＳ」の釦と複数の「戻限ＬＳ」の釦を表示させ、当該「出限ＬＳ」の釦が押された場合には出限ＬＳ（リミットスイッチ）のアドレスを入力するためのテンキーを、当該「戻限ＬＳ」の釦が押された場合には戻限ＬＳのアドレスを入力するためのテンキーを、それぞれ表示させ、それぞれのテンキーを選択的に押すことによって前記動作条件である出限ＬＳアドレスと戻限ＬＳアドレスの設定を行なえるようにすることを特徴とする。
【０００９】
また、上記目的を達成ための本発明に係る溶接制御システムは、請求項１から６のいずれかに記載のアクチュエータ教示装置を備えた教示ペンダントと、当該教示ペンダントの教示にしたがって溶接機やソレノイドなどの制御対象を動作させる制御盤と、手動で前記制御対象を動かそうとする場合や作業の安全を図るために作業者に釦操作を強制させる場合に用いられる、前記制御盤に接続された作業者用操作釦と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
【発明の効果】
以上のように構成された本発明に係るアクチュエータ教示装置によれば、教示対象となるアクチュエータの選択、当該アクチュエータの動作条件、動作順序、処理を次に進めるための条件といった諸条件の設定を、表示部に表示されているメニューとテンキーとに基づいて、入力が促される順番に行っていけばよいので、パラメータを入力するだけでラダーシーケンスを組まずにシーケンスプログラムを作成していくことができる。
【００１１】
また、以上のように構成された本発明に係る溶接制御システムによれば、教示対象となるアクチュエータの選択、当該アクチュエータの動作条件、動作順序、処理を次に進めるための条件といった諸条件の設定を、表示部に表示されているメニューとテンキーとに基づいて、入力が促される順番に行っていきさえすれば、ラダーシーケンスを組まずに溶接制御システムを作動させるためのシーケンスプログラムを作成していくことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明に係るアクチュエータ教示装置およびその装置を用いた溶接制御システムは、実際に機械を動かすことなく机上の作業のみでしかもラダーシーケンスを組まずにシーケンスプログラムを作りあげることができ、また、このような方法によって作り上げたシーケンスプログラムを従来のシーケンスプログラムと同様に実行することができる方法である。
【００１３】
この方法は、概略次のような手順で行なわれる。
【００１４】
まず、アクチュエータ毎に割り当てるソレノイドバルブ、リミットスイッチ、インターロック、遅延時間等（動作条件）を設定する。つぎに、ステップ毎に、アクチュエータの割り当て（どのアクチュエータをどのアドレスに割り当てるか）をし、次のステップに処理が進むための条件を設定する。そして、プレイバック時には、これらの設定されている条件を見ながら１ステップずつ処理を進め、アクチュエータを指示通りに動かす。
【００１５】
このような手順で作成されたシーケンスプログラムをプレイバックすると、従来のシーケンスプログラムと同じように、生産機械に所望の作業を行わせることができるようになる。
【００１６】
以下に、本発明に係るアクチュエータ教示装置およびその装置を用いた溶接制御システムについて図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の方法を実施するシーケンス制御装置の概略構成を示す図である。
【００１８】
図示されているように、制御盤（プログラマブルコントローラ）１０には、各種のアクチュエータの動作限を検出するための各種のセンサー（たとえばリミットスイッチ（ＬＳ）２０Ａ，２０Ｂ）やアクチュエータを出戻動作させるバルブ（たとえばソレノイドバルブ２５）等が接続され、作業者待機，確認操作は、作業者用操作釦１５によって行われる。
【００１９】
たとえば、手動でアクチュエータを動かそうとする場合や、装置を自動で動かそうとする場合、さらには、作業の安全を図るために作業者に釦操作を強制させる場合などには、この作業者用操作釦１５を操作させる。また、制御盤１０には、パラメータを教示する場合に、コネクタ３０を介して教示ペンダント３５が接続できるようになっている。したがって、データの入力は、この教示ペンダント３５を操作する（後述する）ことによって行うことになる。
【００２０】
この装置の概略の動作は次のようになる。教示ペンダント３５からは、作業者の操作によって、アクチュエータパラメータとしての「センサーのアドレス」、「ソレノイドのアドレス」、車種検知パラメータとしての「車種検知の入力アドレス」、「車種検知パターン」、ステップ動作パラメータとしての「各アクチュエータの動作順序」、「動作条件」、「作業者用操作釦の待機」等が入力される。ここでの作業者用操作釦は、作業者用操作釦１５に含まれている種々の操作釦の内、作業者が治具を動作させる場合に、作業者の安全確保のために操作される釦のことである。
【００２１】
教示ペンダント３５によってこのように指示されたデータは、制御盤１０内に教示データとして記憶される。つまり、各アクチュエータの動作順序、動作条件と、各アクチュエータに対するリミットスイッチやソレノイドのアドレス等が記憶される。
【００２２】
この記憶された教示データは、記憶されている各アクチュエータの動作限（出限，戻限）の状態と、車種検知、作業者用操作釦の状態（ＯＮかＯＦＦか）がチェックされながらステップ毎に順次プレイバックされる。
【００２３】
図２は、図１に示した制御盤１０の内、特に本発明に関連する部分のみの構成をブロック図として表したものである。制御盤１０内には、教示ペンダント３５によって入力された教示データ（上記各種のパラメータ）を記憶する記憶部１２と、この記憶部１２に記憶されている教示データによって制御対象である生産機械を実際に制御するプレイバック部１４とを有する。
【００２４】
プレイバック部１４は、接続されている各種のセンサー２０Ａ等（図１では、簡略化のためセンサーは２個しか記載していないが、実際には、３０〜４０個接続されている）の検出状況（各アクチュータが動作限に達したか等）や作業者用操作釦１５等の検出状況（車種検知パターンがマッチングしたか，作業者用操作釦１５が押されたか等）を記憶部１２の教示データと比較して、教示通りの動作が行われているかを判断する動作完了チェック部１４Ａと、動作完了チェック部１４Ａにおける判断と記録部１２の教示データとに基づいて各種のアクチュエータ２５等を実際に動作させる動作部１４Ｂとを有している。概略の装置構成は以上の通りであり、一般的なシーケンス制御装置とほぼ同様の構成となっている。
【００２５】
次に、本発明のシーケンス制御方法の概略を説明する。本発明のシーケンス制御方法は、教示するデータの構造に最大の特徴があるが、そのデータは、大きく分けると次の３つから構成される。
【００２６】
（１）アクチュエータパラメータアクチュエータの出／戻の動作をさせるソレノイドバルブのアドレスと、そのアクチュエータの動作限の到着をチェックするリミットスイッチ等のセンサーのアドレスと、動作を遅延させる遅延タイマーの遅延時間などから構成されるパラメータである。１つのアクチュエータの動作条件を変更する場合には、このアクチュエータパラメータの設定を変更すれば良い。
【００２７】
（２）車種検知パラメータ車体に取り付けるパネルがセットされた場合などに、そのパネルの仕向地、そのパネルの有無をチェックするセンサーのアドレスと、このチェックを行うセンサーのＯＮ／ＯＦＦのパターンを登録するパラメータである。
【００２８】
（３）ステップ動作パラメータこのデータは、（ｉ）どのアクチュエータが動くのか、（ｉｉ）次のステップに進むにはどのような条件を満たすべきか（動作条件）、（ｉｉｉ）ステップはＥＮＤか、等をステップ毎に連ねて構成したパラメータである。
【００２９】
図３は、アクチュエータ毎に個々に設定されるアクチュエータパラメータの具体的な例を示している。
【００３０】
アクチュータ１について見ると、このアクチュエータに割り当てられた「出側ソレノイドバルブ」のアドレスは、Ｈ０７００，「戻側ソレノイドバルブ」のアドレスはＨ０７０１，「ブレーキソレノイド」のアドレスは、Ｈ７０２となっている。これらのソレノイドのアドレスは、ラダーシーケンスで言えば、出力コイルに相当するものである。たとえば、アクチュエータ１の動作が指示（プレイバック時）された場合には、最初に出側ソレノイドアドレス「０７００」がＯＮされるが、このＯＮによってＹ７００の出力コイルがＯＮし、これによって、このＹ７００に接続されているソレノイドバルブが動作し、アクチュエータ１が出動作する。
【００３１】
また、このアクチュエータに割り当てられた「出限ＬＳ１」のアドレスは、Ｈ０９００，「戻限ＬＳ１」のアドレスは、Ｈ０９０８となっている。これらのＬＳのアドレスは、ラダーシーケンスで言えば、入力接点に相当するものである。たとえば、Ｘ０９００の入力接点がＯＮした場合には、出限ＬＳ１アドレス「０９００」がＯＮし、図２の動作完了チェック部１４Ａでは、このアドレスのＯＮを認識することによって、アクチュエータ１が出限に到達していると判断する。タイマー値としては、１０が設定してあるので、アクチュエータ１の動作は１秒の遅延時間が設定されていることになる。
【００３２】
さらに、出限インターロックと戻限インターロックが設定されているが、これはアクチュエータの出／戻の指令が入力されたとしても、このインターロックの情報が入っている場合には、インターロック情報が入っている該当アクチュエータを動作させないようにするためのものである。
【００３３】
たとえば、出限インターロックがＨ０２０２である場合には、図３の下側に記述されているように、００００００１０００００００１０と表されるが、これは、アクチュエータ２と１０とが出限になければならないことを示している。そして、全てのアクチュエータの出限の状態が００００００１１１１１０００１０であった場合には、この出限インターロックとアクチュエータの出限の状態との論理和を演算し、この結果は、００００００１０００００００１０となるので、結果は出限インターロックと等しくなる。したがって、アクチュエータ２と１０とが出限にあるので、アクチュエータ１は前進（出限に向かう）を許されることになる。
【００３４】
図４は、車種検知パラメータの具体的な例を示している。
【００３５】
車種検知パターンとしては、車種検知１から車種検知３２までが設定され、それぞれの入力アドレスはＨ１０００，Ｈ１００１，Ｈ１０２Ａ，…として割り当てられている。この設定されている入力アドレスは、個々のセンサーに対して割り当てられるものである。たとえばＸ１０００の入力接点がＯＮ（センサーがＯＮ）した場合には、車種検知１として設定されているアドレス「１０００」がＯＮし、図２の動作完了チェック部１４Ａでは、このアドレスのＯＮを認識することによって、車種検知１として割り当てられているセンサーがＯＮしたものと判断する。
【００３６】
又、車種検知パターンは１から１６まで設定されている。車種検知パターンは、車種検知の組み合わせを示すパターンである。たとえば、車種検知パターン１は、車種検知１と車種検知２を組み合わせた場合に満足する条件であるというように設定したものである。
【００３７】
たとえば、この図の下に示したように、車種検知１のアドレスＨ１０００はセンサー１の接点アドレスＸ１０００に対応し、車種検知２のアドレスＨ１００１はセンサー２の接点アドレスＸ１００１に対応している。したがって、センサー１とセンサー２とがＯＮすると、「１０００」と「１００１」とがともにＯＮすることになる。ところで、車種検知パターン１のＨ０００００００３のアドレスは、００００００００００００００００００００００００００００００１１を示すものである。したがって、車種検知パターン１は、車種検知１と車種検知２の両方がＯＮのとき、換言すれば、「１０００」と「１００１」のアドレスのセンサー、すなわちセンサー１とセンサー２とが同時にＯＮしているときに成立する。
【００３８】
図５は、ステップ動作パラメータの具体的な例を示している。
【００３９】
（ｉ）「どのアクチュエータが動くのか」を示したものが「出側アクチュエータ」「戻側アクチュエータ」であり、これらの右側に記述してあるＨ０００１等はアクチュエータに割り当てたアドレスを示している。
【００４０】
例えば、出側アクチュエータＨ０００１（出側アクチュエータ１）は、同図の下側に記述してあるように０００００００００００００００１であることを示し、戻側アクチュエータのＨ０００２（戻側アクチュエータ２）は、００００００００００００００１０であることを示している。プレイバック時には、「１」の信号が立っているアクチュエータが動作されることになる。
【００４１】
すなわち、ステップ１では最初に出側アクチュエータ１が設定されているので、アクチュエータパラメータで設定されているアクチュエータ１の動作条件にしたがって、アクチュエータ１が出動作される。同時に戻側アクチュエータ２が設定されているので、アクチュエータパラメータで設定されているアクチュエータ２の動作条件にしたがってアクチュエータ２が戻り動作される。
【００４２】
なお、アクチュエータのレジスタの各ビットには、ビットに対応して右側からアクチュエータ１〜１６が割り当てられている。たとえばこのレジスタの右から１０番目のビットには、アクチュエータ１０が割り当てられることになる。
【００４３】
（ｉｉ）「次のステップに進むにはどのような条件を満たすべきか」を示したものが「車種検知パターンＮＯ」、「作業者用操作釦 待機」、「タイマー値」である。これらはアクチュエータの動作が終了してから（ステップ１では、出側アクチュエータ１、戻側アクチュエータ２の動作の処理が終了してから）処理（チェック）されるものである。
【００４４】
たとえば、「車種検知パターンＮＯ１」は、所望のセンサーのＯＮ，ＯＦＦ状態がマッチングするまで待機させるためのものである。
【００４５】
この車種検知パターンは、図４の車種検知パラメータにおいて車種検知パターン１〜１６として設定したものであり、ステップ１では車種検知パターン１を設定しているので、図４で説明したように、車種検知１と車種検知２を組み合わせた場合に条件が満足され、「１０００」と「１００１」のアドレスのセンサー、すなわちセンサー１とセンサー２とが同時にＯＮしていることが確認された後に、「作業者用操作釦 待機」の処理がされる。
【００４６】
車種検知パターンは、具体的には次のように設定されることになる。たとえば、「パネルを要する車種」である場合には、Ｘ１０００のアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定し、また、「パネル国内」である場合には、Ｘ１００１のアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定し、さらに、「パネル輸出」である場合には、Ｘ１０２Ａのアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定するが、これらの場合には、車種検知１が「１０００」、車種検知２が「１００１」、車種検知３が「１０２Ａ」という具合にそれぞれのアドレスを設定する。
【００４７】
そして、車種検知パターン１を「パネルあり＋パネル国内」に、また、車種検知パターン２を「パネルあり＋パネル輸出」に設定したとすると、車種検知パターン１のアドレスは、Ｈ０００００００３に、車種検知パターン２のアドレスは、Ｈ０００００００５に設定されることになる。
【００４８】
「作業者用操作釦 待機」は、作業者によって作業者用操作釦１５が押されたかどうかを判断させるためのものであり、この右側に記述してあるＨ０００１は作業者用操作釦１５が押されるまで待機するものである（次の処理を行なわない）。
【００４９】
タイマーは、処理を遅延させるために用いられるものであり、その右側に記述される値に０．１秒をかけた時間が遅延時間になる。ステップ１では「０」が記述されているので、タイマーによる遅延時間はない。たとえばこれが５と記述されている場合には、０．１×５＝０．５秒の遅延時間となる。
【００５０】
（ｉｉ）「ステップはＥＮＤか」を示すものが「プログラムＥＮＤ」であり、この右側に記述されているアドレスがＨ００００に設定されている場合には、プログラムＥＮＤはＯＦＦとなって、プログラムを次のステップに進める。一方、ＨＦＦＦＦに設定されている場合には、プログラムＥＮＤはＯＮとなって、この設定がされているステップの処理を終了した後、ステップ１に戻る。
【００５１】
図３から図５に示したような各パラメータが教示ペンダント３５によって設定されたとした場合、これをプレイバックすると、次のような動作になる。
【００５２】
図５のステップ動作パラメータによれば、まず、出側アクチュエータと戻側アクチュエータが同時に動作する。この場合、出側、戻側のそれぞれのレジスタに「０００００００００００００００１」、「００００００００００００００１０」がセットされ、これらのビットに対応するソレノイドバルブが動作する。したがって、指定されたアドレスに該当する出側アクチュエータと戻側アクチュエータの両方が実際に動くことになる。具体的には出側アクチュエータ１が「出」動作するとともに、戻側アクチュエータ２が「戻り」動作する。ただし、アクチュエータパラメータとして設定されている出側、戻側のインターロック条件に該当しないことが条件である。
【００５３】
この処理が終了して出側アクチュエータ１が出限に到達ししかも戻側アクチュエータ２が戻限に到達すると、車種検知パターン１として設定した複数のセンサー（ＬＳ）がＯＮ（センサー１とセンサー２がＯＮ）するまで、さらに所定の作業者用操作釦１５が押されるまで待って、車種検知パターン１の検知がされ、しかも所定の作業者用操作釦１５が押されたことを条件に、即座に（タイマーの遅延時間がセットされていないから）次のステップ２の処理をする。
【００５４】
次にステップ２では、出側アクチュエータのみが動作する。戻側アクチュエータのレジスタには、「００００００００００００００００」のアドレスが入力されるので、結果的に、動作させる戻側のアクチュエータを指定していないからである。そして、車種検知パターンも作業者用操作釦１５の待機もタイマーの遅延時間も設定されていないので（これらのアドレスの指定や設置値はすべて０になっている）、結局このステップでは、出側アクチュエータのみを動作させる処理をするだけで次のステップに進むことになる。
【００５５】
最後のステップであるステップｎでは、Ｈ０００Ｆのアドレスに該当する戻側アクチュエータのみを動作させた後（戻側アクチュエータ１〜４を同時に戻すことになる）ステップ１に戻る（プログラムＥＮＤとしてＨＦＦＦＦが設定されているから）ことになる。
【００５６】
本発明の概略の内容は上記の通りである。次に本発明に係るアクチュエータ教示装置の制御方法をフローチャート等に基づいてさらに詳細に説明する。
【００５７】
図６は、本発明にかかるシーケンスプログラム制御方法の内、教示モードの動作を示すフローチャートである。このフローチャートでは、概念的には図３から図５に示したような表を作成するための処理が行われる。
【００５８】
作業者はまず教示ペンダント３５を用いて動作ステップを選択する。これは車種ごとに別々のシーケンスプログラムを作成するようになっていることから要求される選択であり、たとえば、ブルーバード用、シーマ用等のように、どの車種に対するシーケンスプログラムを作成するのかを分類するための処理である（Ｓ１）。
【００５９】
車種の選択が終わると、次に出／戻動作するアクチュエータを選択する。ここまでの処理は、教示ペンダントの次のような画面を見ながらすることになる。
【００６０】
教示ペンダント３５の表示部には、まず図７のようなメニュー画面が表示される。この画面で、「パラメータを設定します」の釦を操作すると、図８のようなパラメータ設定のメニュー画面が表示される。この画面で「アクチュエータ入出力設定」の釦が押されると、図３のアクチュエータパラメータを入力する処理をすべく図９のようなテンキーが表示された画面が表示される。作業者はこの画面上に表示されたテンキーを用いてアクチュエータのＮＯを選択する。たとえば、図３のアクチュエータパラメータの入力をする場合に、アクチュエータ１に関するパラメータの入力を行なおうとするときには、図９の画面の「１」を押す。この操作で、アクチュエータ１の選択が行なわれたことになる。
【００６１】
そして、次にその選択したアクチュエータの出側及び戻側のソレノイドアドレス等を設定する操作を図１０から図１３に示す画面上で行う。たとえば、アクチュエータ１に関する出側ソレノイドバルブのアドレスを「Ｈ０７００」に設定する場合には、図１０の画面を表示させた上で「出ＳＯＬアドレス」の釦を押し、図１１の画面でアドレスに対応する釦を押す。具体的には、「０」，「７」，「０」，「０」，「ＥＮＴ」と押す。この操作でアクチュエータ１に対応する出側ソレノイドバルブのアドレスの設定が終了する。この設定が終了した後に、図１０の画面に戻すと、「出ＳＯＬアドレス」の釦の右側に、入力された「０７００」がアドレスとして表示される。
【００６２】
次に、アクチュエータ１に関する出限ＬＳ１のアドレスを「Ｈ０９００」に設定する場合には、図１１の画面を表示させた上で「出限ＬＳ１」の釦を押し、図１１の画面でアドレスに対応する釦を押す。具体的には、「０」，「９」，「０」，「０」，「ＥＮＴ」と押す。この操作でアクチュエータ１に対応する出限ＬＳ１のアドレスの設定が終了する。この設定が終了した後に、図１２の画面に戻すと、「出限ＬＳ１」の釦の右側に、入力された「０９００」がアドレスとして表示される。なお、アクチュエータ１に関する戻限ＬＳ１のアドレスを設定する場合には、図１３に示されるような画面で同様の入力をする（Ｓ２）。そして、出側アクチュエータや戻側アクチュエータの動作限が確認された後に、チェックする信号、すなわち車種検知パラメータの入力をする。
【００６３】
車種検知のために設定できるセンサーの入力アドレスは、図４に示したように３２個まで可能である。この車種検知の設定をする場合には、まず、図１４の画面（図８の画面に一旦戻して、「車種検知設定」の釦を押す）を選択して、その画面の「検知」の釦を押す。その操作によって図１５に示すテンキーの表示画面が現れる。たとえば、「車種検知１」にセンサーの入力接点の入力アドレス「Ｈ１０００」を割り当てようとする場合には（図４参照）、まず図１５の画面の「１」を押し、「ＥＮＴ］を押すと、図１４の画面に戻るので、この画面でさらに「車種検知アドレス」を押し、これによって図１６の画面に切り替わるので、この画面でアドレスに対応する釦を押す。具体的には、「１」，「０」，「０」，「０」と押す。最後に「ＥＮＴ」を押すと、アクチュエータ１に対応する出限ＬＳ１のアドレスの設定が終了する。このような操作を車種検知２、車種検知３等に対しても同様にする。
【００６４】
次に、車種検知パターンの設定をする。この設定は、図４に示したように１６個まで可能である。この車種検知パターンの設定をする場合には、まず、図１４の画面を選択して、その画面の「マトリックス」の釦を押す。その操作によって図１７に示すテンキーの表示画面が現れる。たとえば、「車種検知パターン１」に「車種検知１」と「車種検知２」を割り当てようとする場合には（図４参照）、図１７の画面の「１」を押し、図１８の画面の「１］と「２」を押す。この操作によって、車種検知パターン１として、車種検知１と車種検知２とが割り当てられる。この操作によって、車種検知パターン１のアドレスが、「Ｈ０００００００３」として自動的に変換されて記憶部１２に記憶される。
【００６５】
最後に、ステップ動作パラメータの設定をする。このパラメータは、出側、戻側それぞれのアクチュエータのアドレスの設定、車種検知パターンＮＯの設定、作業者用操作釦１５の待機の有無の設定、タイマーの遅延時間の設定、プログラムＥＮＤの有無の設定に関するものである。
【００６６】
この入力をする場合には、図８の画面に戻して、「ステップ内容ティーチ」の釦を押す。この操作によって図１９に示す画面に切り替わり、最初にステップの選択をする。通常は、ステップ１からの入力が行なわれるのであるから、「ステップ」の釦を押して、ステップ１（この文字が「ステップ」の釦の右側の表示部に表示される）を「選択」を押すことで選択する。この選択によって画面が図２０に示す画面に切り替わる。この画面で、出側アクチュエータのアドレスＨ０００１（図５参照）を入力する場合には、「出側アクチュエータ」の釦を押す。この操作によって図２１に示す画面に切り替わるので、この画面でアドレスに対応する釦を押す。具体的には、「１」を押す。戻側アクチュエータのアドレスをＨ０００２に設定する場合には、同様に、図２０に示す画面で、「戻側アクチュエータ」の釦を押す。この操作によって図２２に示す画面に切り替わるので、この画面で「２」を押す。
【００６７】
その他、車種検知パターンＮＯの設定、作業者用操作釦１５の待機の有無の設定、タイマーの遅延時間の設定も、画面上のテンキーを用いて同じように設定する。
【００６８】
なお、図７の画面には「モニター」の釦があるが、この釦を押すと、これまでに設定したアクチュエータパラメータや車種検知パラメータ（マトリックス）等の設定内容をモニターできるようになっている。たとえば、アクチュエータパラメータに関する動作状況をモニターする場合には、図２３のような画面上でどのアクチュエータの出限，戻限スイッチがＯＮしているか確認することができるようになっている。また、車種検知マトリックスに関するＯＮ／ＯＦＦ状況をモニターする場合には、図２４のような画面上でどのような車種検知マトリックスが成立されているかを確認することができるようになっている（Ｓ３）。
【００６９】
最後に、プログラムをこのステップで終了させるのかそれとも次のステップに進ませるのかを指示する「プログラムＥＮＤ」の設定をする。現在入力しているステップでプログラムを終了させたくない場合には、図２０の画面で、「ＥＮＤＯＦＦ」の釦を押し、「ＥＮＤ ＯＦＦ」を選択する一方、このステップでプログラムを終了させたい場合、同じ釦を押し、「ＥＮＤ ＯＦＦ」を選択する。また、次のステップでプログラムを終了させたい場合には、この釦を押さずに入力を終了する（Ｓ４，Ｓ５）。
【００７０】
教示データの入力は、以上のような処理をすることによって行われる。この教示データは、上記の説明から明らかなように、実際に生産機械を動かすことなく、アクチュエータの動作順序などが予め決まっていれば、入力が可能であるので、実際に機械が出来上がっていない状態であっても、アクチュエータの動作順序やそのアクチュエータをどのような条件で動かすのかが分かっていれば設計図面を見ながらでもすることが可能である。
【００７１】
つまり、アクチュエータを動作させるための出／戻のソレノイドのアドレス、ブレーキをかけるためのソレノイドのアドレス、アクチュエータが出／戻限に到達したことを検出するためのリミットスイッチのアドレス、出／戻動作時の遅延時間、出／戻動作時の動作条件（インターロック）等をそれぞれのアクチュエータについて順番に記述し、つぎに、順番にどのアクチュエータを動作させるのかをステップ毎に記述し、そして、次のステップに処理を進めるための条件を記述ことによって、一連の動作プログラムの作成が可能となる。
【００７２】
また、ステップが追加されたりアクチュエータの動作が変更されたりした場合でも、ラダーシーケンスの場合のように他のステップの修正をすることなく、そのステップの記述やアクチュエータの記述を変えるだけで容易に対応が可能となる。
【００７３】
次に、図２５から図２９に示すフローチャートに基づいて、上記のようにして教示されたデータに基づいて、生産機械を動作させる処理を説明する。プログラムがスタートすると、まず対応する車種のプログラムを選択する。これは、プログラムの教示時に、車種ごとにデータを入力してあるので、どの車種に関するデータを用いてアクチュエータの動作を制御するのかを選択する必要があるからである。具体的には、ステップ動作パラメータのグループを選択することになる（Ｓ１０）。
【００７４】
プログラムの選択をしたら、その選択したステップ動作パラメータのステップ１から処理をする。図５に示すように、ステップ１の１番最初には出側アクチュエータＨ０００１が設定されているので、アクチュエータ１の出動作が処理される（Ｓ１１）。この認識処理は、具体的には図２６および図２７に示すようなフローチャートを処理することによって行う。
【００７５】
まず、アクチュエータのＮＯを１にセットし、アクチュエータ１が出に設定されているかどうかが判断される（Ｓ２１，Ｓ２２）。ステップ１では、アクチュエータ１が「出」に設定されている（出側アクチュエータの設定がされている）ので、アクチュエータ１に関する動作条件が記述されているアクチュエータパラメータを見る。アクチュエータ１には、このアクチュエータが前進動作（出限に向かう動作）をすることができる条件として、出限インターロックＨ０２０２と、戻限インターロックＨ０００４が設定されており、また、このアクチュエータが後退動作（戻限に向かう動作）をすることができる条件として、出限の場合と同じ出限インターロックＨ０２０２と、戻限インターロックＨ０００４が設定されているが、ステップが前進動作する場合も、後退動作する場合も、出限インターロックが出限と同じかどうか、及び戻限インターロックが戻限と同じかどうかが判断される。
【００７６】
具体的には、出限インターロックがＨ０２０２に設定されているので、これを２進表記で表すと、「００００００１０００００００１０」となるから、アクチュエータ２，１０が出限であることを条件としているインターロックに対して、実際の機械の状態もアクチュエータ２，１０が出限であるかどうかが判断される。これが、「出限インターロックが出限と同じ」ということを意味している。アクチュエータ２，１０が出限である場合には、アクチュエータ２，１０によって動かされる部材がアクチュエータ１によって動かされる部材とは干渉しない位置にある。同様に、戻限インターロックがＨ０００４に設定されているので、これを２進表記で表すと、「０００００００００００００１００」となるから、アクチュエータ３が戻限となっていることを条件としているインターロックに対して、実際の機械の状態もアクチュエータ３が戻限となっているかどうかが判断される。したがって、アクチュエータ２，１０が出限でかつアクチュエータ３が戻限となっている状態であればアクチュータ１を出動作及び戻動作のいずれも自由にすることができる（Ｓ２３〜２５、Ｓ２８，Ｓ２９）。
【００７７】
ステップ前進の場合、具体的には、通常通りの動作順序で作業をする場合には、アクチュエータ１に設定されている出側ソレノイドのアドレスを読んで、このアドレス「０７００」に対応する出力接点「Ｙ７００」をＯＮする。これによってアクチュエータ１を出動作させるソレノイドバルブがＯＮし、アクチュエータ１が出動作する。ただし、この動作をすることができるのは、アクチュエータ２，１０が出限でかつアクチュエータ３が戻限となっていることを条件とするのは上記の通りである（Ｓ２６，Ｓ２７）。
【００７８】
一方、ステップ後退の場合、具体的には、たとえば作業中にワークのセットを間違えるなどのトラブルが発生した場合に、シーケンスプログラムの動作を１ステップだけ戻したい場合が発生する。この場合には、ステップ後退の動作がされる。この動作をステップ後退と称している。このステップ後退の場合には、アクチュエータ１に設定されている戻側ソレノイドのアドレスを読んで、このアドレス「０７０１」に対応する出力接点「Ｙ７０１」をＯＮする。これによってアクチュエータ１を戻動作させるソレノイドバルブがＯＮし、アクチュエータ１が戻動作する。ただし、この動作をすることができるのは、出限／戻限インターロックが正常であることを条件とするのは上記の通りである（Ｓ３０，Ｓ３１）。
【００７９】
つぎに、アクチュエータが戻りに設定されているかどうかが判断される。アクチュエータ１の場合には、戻りに設定されていない（ステップ１の場合）ので、アクチュエータをアクチュエータ２に設定する（Ｓ３２，Ｓ３８，Ｓ４３）。
【００８０】
アクチュエータのＮＯが２にセットされると、アクチュエータ２が出に設定されているかどうかが判断される（Ｓ２２）。アクチュエータ２は、出に設定されていないので、戻に設定されているかどうかが判断される（Ｓ３２）。ステップ２では、アクチュエータ２が「戻」に設定されている（戻側アクチュエータの設定がされている）ので、アクチュエータ２に関する動作条件が記述されているアクチュエータパラメータを見る。アクチュエータ２には、このアクチュエータが前進動作（出限に向かう動作）をすることができる条件として、出限インターロックと、戻限インターロックが設定されてなく、また、このアクチュエータが後退動作（戻限に向かう動作）をすることができる条件として、たとえばアクチュエータ１の場合と同様の条件、つまり出限の場合と同じ出限インターロックＨ０２０２と、戻限インターロックＨ０００４が設定されているとすれば、ステップが後退動作する場合に、出限インターロックが出限と同じかどうか、及び戻限インターロックが戻限と同じかどうかが判断される（Ｓ３３〜３５、Ｓ３９，Ｓ４０）。
【００８１】
ステップ前進の場合には、アクチュエータ２に設定されている戻側ソレノイドのアドレスを読んで、このアドレス「０７０５」に対応する出力接点「Ｙ７０５」をＯＮする。これによってアクチュエータ２を戻動作させるソレノイドバルブがＯＮし、アクチュエータ２が戻動作する。ただし、この動作をすることができる出限インターロックは設定されていないので、Ｓ３４，Ｓ３５の判断はされるものの、実際には自由に出動作が可能である（Ｓ３６，Ｓ３７）。
【００８２】
一方、ステップ後退の場合には、アクチュエータ２に設定されている出側ソレノイドのアドレスを読んで、このアドレス「０７０４」に対応する出力接点「Ｙ７０４」をＯＮする。これによってアクチュエータ２を出動作させるソレノイドバルブがＯＮし、アクチュエータ２が出動作する。ただし、この動作をすることができるのは、戻限インターロックであるアクチュエータ３が戻限であることを条件とするのは上記の通りである（Ｓ４１，Ｓ４２）。
【００８３】
このような処理は、アクチュエータ１〜１６に対して順番に行なわれることになる（Ｓ３８）。この処理が終了すると、メインのフローチャートに戻って、Ｓ１２の判断がされることになる。
【００８４】
以上の処理によってアクチュエータの動作が開始されると、次に、この動作したアクチュエータが出限または戻限に達したかどうかが判断される。この判断は、図２８のフローチャートの処理によって行なわれる。
【００８５】
まず、アクチュエータの「ＮＯ」が１に設定され（Ｓ５１）、そのアクチュエータの出出力がＯＮになっている場合には、そのアクチュエータが出限に達したかどうかが（Ｓ５２，Ｓ５３）、そのアクチュエータの戻出力がＯＮになっている場合には、そのアクチュエータが戻限に達したかどうかが判断される（Ｓ５４，Ｓ５５）。
【００８６】
たとえば、図５のステップ１の動作によれば、アクチュエータ１が出動作することになり、また、アクチュエータ２が戻り動作することになっているが、アクチュエータ１が出限に達したことは、図３のように出限を検出するＬＳ（リミットスイッチ）の対応接点，Ｘ０９００（アクチュエータ１の出限ＬＳ１のアドレスがＨ０９００に設定されているから）がＯＮしたことによって判断される。また、アクチュエータ２が戻限に達したことは、図３のように戻限を検出するＬＳ（リミットスイッチ）の対応接点，Ｘ０９１１（アクチュエータ２の戻限ＬＳ１のアドレスがＨ０９１１に設定されているから）がＯＮしたことによって判断される。
【００８７】
以上のような出限と戻限の到達を、アクチュエータパラメータに設定されている出限のＬＳ，戻限のＬＳのＯＮ，ＯＦＦＦ状態を判断しながら、アクチュエータ１から１６まで順に検出する（Ｓ５６，Ｓ５７）。 この出限、戻限の到着が認識されると、メインのフローチャートに戻って、次にＳ１３の判断がされることになる。
【００８８】
アクチュエータの動作が完了すると、次に車種検知パターンが指定されたパターンの検出状態になっているかどうかが判断される。図５に示すように、車種検知パターンが１に設定されている場合には、センサー１とセンサー２が同時にオンしている状態となって初めて車種検知パターン１の条件が満足される（図４の車種検知パラメータ参照）。この条件が満足されているかどうかの判断は、図２９のフローチャートの処理によって行なわれる。
【００８９】
まず、センサーのＮＯを１に設定し（Ｓ６１）、このセンサー１が、ＯＮしているかＯＦＦしているかをチェックする必要があるものであれば、そのセンサーのＯＮ，ＯＦＦ状態を判断する（Ｓ６２，Ｓ６３）。以上の処理は、センサーＮＯが１から３２まで順番に行なわれる（Ｓ６４，Ｓ６５）。
【００９０】
この判断の結果、センサー１とセンサー２とがともにＯＮしている場合には、車種検知パターン１の条件が揃ったことになり、メインのフローチャートに戻って、次にＳ１４の判断がされることになる。
【００９１】
以上のように、所望のアクチュエータの動作が完了し、車種検知パラメータの条件も満足されると、作業者用操作釦の操作が行なわれたかどうかが判断される。この操作は、前述したように通常の動作が行なわれるとき（ワークがきちんとセットされ、通常通りの作業が可能である場合）には、ステップ前進であるので、プログラムＥＮＤに「００００」のアドレスが設定されている場合には、ステップを１進めて、次のステップ２（図５のステップ動作パラメータ参照）の処理をする（Ｓ１４〜Ｓ１６、Ｓ１９）。
【００９２】
一方、ワークのセットが不完全で、次の処理に進めないような場合には、作業者用操作釦によってステップを戻す指示ができるが、この指示がされている場合には、ステップ（図５のステップ１、２等とは異なり、ステップ内での処理を１つ戻すことを意味する）を１つ戻す処理を行なう（Ｓ１８）。
【００９３】
そして、ステップの最後にプログラムＥＮＤのアドレスとして「ＦＦＦＦ］が設定されている場合には、最初のステップ（ステップ１）に戻って以上と同様の処理が行なわれる。
【００９４】
このように、教示時には、設備を動かすパラメータとして、アクチュエータの実アドレスのブロックと、動作内容のブロックと、動作順序のブロックとして、ブロック毎のパラメータを記憶させ、プレイバックするときには、動作内容を読み出して、関連付けられたアクチュエータを動作させるようにしているので、アクチュエータに取り付けられているセンサーが故障したり、別のアドレスに変更されたりした場合には、従来であれば、ラダーシーケンス回路の変更や、ティーチングのやり直しを余儀無くされたが、本発明によれば、このようなときでも単にパラメータを変更するだけで対応が可能であることから、変更などに要する時間は短縮されることになる。
【００９５】
また、ステップ動作パラメータでは、ステップ前進するときに、出動作するアクチュエータと、戻り動作するアクチュエータとを分けて記述するようにしてあるので、従来のように前進用、後退用に分けてプログラムを記述する必要がなくなる。
【００９６】
さらに、パラメータを入力するだけで、所望の動作を実現させることができるようなデータの構造（まとめかた）としているので、シーケンス回路の知識が全く無い者であっても、アクチュエータの動作順序と、動作させたいアクチュエータの入出力アドレスが分かれば、プログラムの作成が可能である。
【００９７】
また、実際に対象機械が出来上がっていない段階でもプログラムを作成することができるので、生産機械の作成に要する全体的な時間を短縮することができるようになる。
【００９８】
なお、図６の処理にしたがって入力された図３から図５に示したパラメータと、このパラメータを用いて図２６から図２９に示す処理を行なうプログラムは、コンピュータによって読取り可能なＣＤＲＯＭやフロッピーディスク等の記録媒体に記録させて保存することができ、プレイバック時等には、この記録媒体から読み込んだ記憶データ等に基づいて生産機械の制御が可能である。
【００９９】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図３０は、本発明の方法を実施する溶接制御システムの概略構成を示す図であり、図１に示した装置と基本的な構成は同一である。ただ、第２の実施の形態では、制御盤１０に溶接機１６が接続されていることと、溶接ガン用バルブ２６が接続されていることが相違する。
【０１００】
溶接機１６は、車体にスポット溶接などをするものであって、その動作は溶接盤１０からの信号に基づいて制御される。溶接ガン用バルブ２６は、溶接ガンの電極チップを加圧させるためのエアーバルブであり、その動作はやはり溶接盤１０からの信号に基づいて制御される。なお、溶接機をマニュアルで操作する場合には、教示ペンダント３５に代えて教示ペンダントとしての機能をも持つ操作盤を接続する。
【０１０１】
図３１は、図３０に示した制御盤の構成の内、特に本発明に関連する部分のみの構成をブロック図として表したものである。その構成は図２に示したブロック図と同一である。しかしながら、制御盤１０には溶接機１６が接続されているので、動作完了チェック部１４Ａには、溶接機１６や溶接ガン用バルブ２６からの信号が入力され、この信号に基づいて溶接機１６や溶接ガンバルブ２６の動作の完了をチェックする機能が追加される。また、動作部１４Ｂには、溶接機１６や溶接ガン用バルブ２６の動作を制御する信号を出力する機能が追加される。
【０１０２】
このように、溶接機１６を接続した場合には、第１の実施の形態で述べたデータの構造、すなわち、アクチュエータパラメータ、車種検知パラメータ、ステップ動作パラメータという３つのパラメータに、図３２に示すような溶接パラメータを加える必要がある。
【０１０３】
この溶接パラメータは、例えば自動車のパネルを溶接する場合、パネルを加圧して溶接する溶接ガンのアドレス（後述の溶接ガンパラメータ）と、その溶接をする場合に各溶接機に出力されるプログラムＮＯと、溶接の際に使用されるガンの組み合わせを登録する（溶接ガンパターン）パラメータであり、概念的には、図３３に示してあるようなものである。
【０１０４】
この溶接パラメータの一部を構成する溶接ガンパラメータは、図３２に示すように、溶接ガンとして３２台分のアドレスの登録が可能である。それぞれの溶接ガンの出力アドレスには、Ｈ２０００，Ｈ２００２，Ｈ２００４，…が割り当てられる。たとえば、この出力アドレスが図のように割り当てられたとすると、溶接ガン２を動作させる場合には、図３１に示した動作部１４Ｂは、出力アドレスＨ２００２に対応するＹ２００２Ｈのアドレスのコイル（シーケンサが有している）をＯＮさせることになる。このアドレスのコイルのＯＮによって溶接ガン２として設定されているアドレス「２００２」がＯＮするので、図３１の動作完了チェック部１４Ａは、このアドレスのＯＮを認識することで、溶接ガン２のＯＮ状態を判断する。
【０１０５】
溶接パラメータは、概念的には図３３の溶接パターン（１〜１６）として構成されるものである。この溶接パターンとしては、１６種類の設定が可能である。それぞれの種類のパターンは、各溶接機で使用するプログラムＮＯと溶接ガンパターンによって構成されている。たとえば、溶接パターンが図３３のように設定されているとすれば、溶接ガンパターンは、Ｈ０００００００１に設定されているので、溶接ガン１がパネルを加圧して溶接することになり、その場合に各溶接機には、プログラムＮＯ１のプログラムが溶接機（WT1 ）１と溶接機１６に、また、プログラムＮＯ２のプログラムが溶接機２にそれぞれ出力されることになる。また、溶接パターン２の場合には、溶接ガンパターンがＨ０００００００７であるので溶接ガン１，２，３がパネルを加圧して溶接することになり、その場合に各溶接機には、プログラムＮＯ３のプログラムが溶接機（WT1 ）１、２、１６にそれぞれ出力されることになる。
【０１０６】
図３４は、溶接機が設備（制御対象）として追加された場合のステップ動作パラメータを示すものである。このステップ動作パラメータは、図５に示すステップ動作パラメータの各ステップに溶接パターンＮＯを追加している点で異なるのみである。
【０１０７】
実施の形態１と重複する記載となる部分があるが、この動作パラメータについて詳しく説明しておく。
【０１０８】
（ｉ）「どのアクチュエータが動くのか」を示したものが「出側アクチュエータ」「戻側アクチュエータ」であり、これらの右側に記述してあるＨ０００１等はアクチュエータに割り当てたアドレスを示している。
【０１０９】
例えば、出側アクチュエータＨ０００１（出側アクチュエータ１）は、同図の下側に記述してあるように０００００００００００００００１であることを示し、戻側アクチュエータのＨ０００２（戻側アクチュエータ２）は、００００００００００００００１０であることを示している。プレイバック時には、「１」の信号が立っているアクチュエータが動作されることになる。
【０１１０】
すなわち、ステップ１では最初に出側アクチュエータ１が設定されているので、アクチュエータパラメータで設定されているアクチュエータ１の動作条件にしたがって、アクチュエータ１が出動作される。同時に戻側アクチュエータ２が設定されているので、アクチュエータパラメータで設定されているアクチュエータ２の動作条件にしたがってアクチュエータ２が戻り動作される。
【０１１１】
なお、アクチュエータのレジスタの各ビットには、ビットに対応して右側からアクチュエータ１〜１６が割り当てられている。たとえばこのレジスタの右から１０番目のビットには、アクチュエータ１０が割り当てられることになる。
【０１１２】
（ｉｉ）「次のステップに進むにはどのような条件を満たすべきか」を示したものが「車種検知パターンＮＯ」、「作業者用操作釦 待機」、「タイマー値」である。これらはアクチュエータの動作が終了してから（ステップ１では、出側アクチュエータ１、戻側アクチュエータ２の動作の処理が終了してから）処理（チェック）されるものである。たとえば、「車種検知パターンＮＯ１」は、所望のセンサーのＯＮ，ＯＦＦ状態がマッチングするまで待機させるためのものである。
【０１１３】
この車種検知パターンは、図４の車種検知パラメータにおいて車種検知パターン１〜１６として設定したものであり、ステップ１では車種検知パターン１を設定しているので、図４で説明したように、車種検知１と車種検知２を組み合わせた場合に条件が満足され、「１０００」と「１００１」のアドレスのセンサー、すなわちセンサー１とセンサー２とが同時にＯＮしていることが確認された後に、「作業者用操作釦 待機」の処理がされる。
【０１１４】
車種検知パターンは、具体的には次のように設定されることになる。たとえば、「パネルを要する車種」である場合には、Ｘ１０００のアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定し、また、「パネル国内」である場合には、Ｘ１００１のアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定し、さらに、「パネル輸出」である場合には、Ｘ１０２Ａのアドレスに接続されているセンサーがＯＮするように設定するが、これらの場合には、車種検知１が「１０００」、車種検知２が「１００１」、車種検知３が「１０２Ａ」という具合にそれぞれのアドレスを設定する。
【０１１５】
そして、車種検知パターン１を「パネルあり＋パネル国内」に、また、車種検知パターン２を「パネルあり＋パネル輸出」に設定したとすると、車種検知パターン１のアドレスは、Ｈ０００００００３に、車種検知パターン２のアドレスは、Ｈ０００００００５に設定されることになる。
【０１１６】
「作業者用操作釦 待機」は、作業者によって作業者用操作釦１５が押されたかどうかを判断させるためのものであり、この右側に記述してあるＨ０００１は作業者用操作釦１５が押されるまで待機するものである（次の処理を行なわない）。
【０１１７】
タイマーは、処理を遅延させるために用いられるものであり、その右側に記述される値に０．１秒をかけた時間が遅延時間になる。ステップ１では「０」が記述されているので、タイマーによる遅延時間はない。たとえばこれが５と記述されている場合には、０．１×５＝０．５秒の遅延時間となる。
【０１１８】
(ｉｉｉ)「どのような溶接作業を行なわせるのか」を示したものが「溶接パターンＮＯ」であり、これらの右側に記述してある数字は、図３３に示した溶接パターンのいずれを実行するのかを選択させるために用いられる。図３４に示すステップ１の場合には、溶接パターンＮＯとして「１］が設定されているので、図３３に示す溶接パターン１にしたがった溶接が行なわれることになる。
【０１１９】
すなわち、溶接パターンＮＯが「１］に設定されているステップでは、溶接ガン１がパネルを加圧して溶接することになる。この加圧が開始されてから一定の時間経過した後に、各溶接機には、プログラムＮＯ１のプログラムが溶接機（WT1 ）１と溶接機１６に、また、プログラムＮＯ２のプログラムが溶接機２にそれぞれ出力されることになる。
【０１２０】
各溶接機は、出力されたプログラムにしたがって溶接を行ない、溶接が終了すると溶接完了信号を出力する。溶接が終了したことは、この溶接完了信号を受けた動作完了チェック部１４Ａによって認識される。
【０１２１】
（ｉｖ）「ステップはＥＮＤか」を示すものが「プログラムＥＮＤ」であり、この右側に記述されているアドレスがＨ００００に設定されている場合には、プログラムＥＮＤはＯＦＦとなって、プログラムを次のステップに進める。一方、ＨＦＦＦＦに設定されている場合には、プログラムＥＮＤはＯＮとなって、この設定がされているステップの処理を終了した後、ステップ１に戻る。
【０１２２】
図３２、図３３に示したパラメータを、教示ペンダント３５に代えて接続した操作盤を操作することによって設定し、図３４に示す動作パラメータを構成し、これをプレイバックすると、次のような動作になる。
【０１２３】
図３４のステップ動作パラメータによれば、まず、出側アクチュエータと戻側アクチュエータが同時に動作する。この場合、出側、戻側のそれぞれのレジスタに「０００００００００００００００１」、「００００００００００００００１０」がセットされ、これらのビットに対応するソレノイドバルブが動作する。したがって、指定されたアドレスに該当する出側アクチュエータと戻側アクチュエータの両方が実際に動くことになる。具体的には出側アクチュエータ１が「出」動作するとともに、戻側アクチュエータ２が「戻り」動作する。ただし、アクチュエータパラメータとして設定されている出側、戻側のインターロック条件に該当しないことが条件である。
【０１２４】
この処理が終了して出側アクチュエータ１が出限に到達ししかも戻側アクチュエータ２が戻限に到達すると、車種検知パターン１として設定した複数のセンサー（ＬＳ）がＯＮ（センサー１とセンサー２がＯＮ）するまで待ち、車種検知パターン１の検知がされると、溶接パターン１の作業が溶接機によって行なわれる。この場合、溶接パターン１は、図３３に示すように設定されているので、溶接ガンパターン「０００００００１」の設定に従い、溶接ガン１がパネルを加圧して溶接することになる。この加圧が開始されてから一定の時間経過した後に、プログラムＮＯ１のプログラムが溶接機（WT1 ）１と溶接機１６に、また、プログラムＮＯ２のプログラムが溶接機２にそれぞれ出力される。各溶接機は、出力されたプログラムにしたがって溶接を行ない、溶接が終了すると溶接完了信号を出力する。溶接が終了したことは、この溶接完了信号を受けた動作完了チェック部１４Ａによって認識される。
【０１２５】
溶接作業の終了が確認されると、所定の作業者用操作釦１５が押されるまで待ち、所定の作業者用操作釦１５が押されたことを条件に、即座に（タイマーの遅延時間がセットされていないから）次のステップ２の処理をする。
【０１２６】
次にステップ２では、出側アクチュエータのみが動作する。戻側アクチュエータのレジスタには、「００００００００００００００００」のアドレスが入力されるので、結果的に、動作させる戻側のアクチュエータを指定していないからである。そして、車種検知パターンも作業者用操作釦１５の待機もタイマーの遅延時間も設定されていないので（これらのアドレスの指定や設置値はすべて０になっている）、結局このステップでは、出側アクチュエータを動作させ、溶接パター３（図３３には、具体的な設定を記載していない）の作業を行なった後に次のステップに進むことになる。
【０１２７】
最後のステップであるステップｎでは、Ｈ０００Ｆのアドレスに該当する戻側アクチュエータのみを動作させ、溶接パターン１の作業を行なった後（戻側アクチュエータ１〜４を同時に戻すことになる）ステップ１に戻る（プログラムＥＮＤとしてＨＦＦＦＦが設定されているから）ことになる。
【０１２８】
第２の実施の形態の概略の内容は上記の通りである。次に、この実施の形態における本発明の溶接制御システムの制御方法をフローチャート等に基づいてさらに詳細に説明する。
【０１２９】
図３５は、本発明にかかる溶接制御システム制御方法の内、この実施の形態における教示モードの動作を示すフローチャートである。このフローチャートでは、概念的には図３、図４、図３２〜図３４に示したような表を作成するための処理が行われる。
【０１３０】
作業者はまず操作盤を用いて動作ステップを選択する。これは車種ごとに別々のプログラムを作成するようになっていることから要求される選択であり、たとえば、ブルーバード用、シーマ用等のように、どの車種に対するプログラムを作成するのかを分類するための処理である（Ｓ７１）。車種の選択が終わると、次に出／戻動作するアクチュエータを選択する。ここまでの処理は、図６に示したフローチャートの処理の場合と全く同じ操作が行なわれるので、ここではその処理の説明は省略する（Ｓ７２）。
【０１３１】
次に、作業者は操作盤を用いて溶接パターンＮＯを選択する。なお、溶接ガンのために設定できるソレノイドの出力アドレスは、３２個まで可能である。この溶接ガンの設定は、操作盤の次のような画面を見ながらすることになる。
【０１３２】
操作盤の表示部には、まず、図３６のようなメニュー画面が表示される。この画面で、「溶接設定」の釦を操作すると、図３７のような溶接設定のメニュー画面が表示される。たとえば、溶接ガン１にソレノイドバルブの出力アドレスとして「Ｈ３００」を割り当てようとする場合には、この画面に表示されている「溶接ガン詳細」の釦を押す。この操作によって図３８に示す画面に切り替わるので、「溶接ＳＯＬ Ｎｏ」の釦を押す。この操作で図１５に示した画面が現れるので、「１」、「ＥＮＴ」を押す。これで溶接ソレノイドＮＯ１が選択されたことになり、これと同時に画面は図３８の画面に戻る。この画面で「出ＳＯＬ」の釦を押すと、図１１に示す画面に切り替わり、この画面のキーを「３」、「０」、「０」、「ＥＮＴ」と押す。以上の操作で、溶接ガン１にソレノイドバルブの出力アドレスとして「Ｈ３００」が割り当てられる。溶接ガン２、３などについてもソレノイドバルブの出力アドレスを同様の操作で割り当てる。
【０１３３】
次に、溶接をする際にどの溶接ガンを加圧させるのか、また各溶接機の溶接プログラムが何番であるのかを設定する。たとえば、溶接ガン１，２，３をＯＮさせるための設定をする場合には、図３８の画面で「溶接マトリックスＮＯ」の釦を押す。この操作で図１５に示した画面が現れるので、「１」、「ＥＮＴ」を押す。これで溶接パターンＮＯ１が選択されたことになり、これと同時に画面は図３８の画面に戻る。この画面で「溶接マトリックス設定」の釦を押すと、図３９に示す画面に切り替わり、この画面のキーを「１」、「２」、「３」、「ＥＮＴ」と押し、「戻る」の釦を押す。以上の操作で、溶接パターンＮＯ１が選択された場合に加圧させる溶接ガンとして、１、２、３が設定されることになる。溶接パターン２，３についても同様の操作で加圧させる溶接ガンを割り当てる。
【０１３４】
そして、溶接プログラムの設定をする。たとえば、溶接パターンＮＯ１において溶接機１について溶接プログラム１を設定する場合には、図３７の画面において、「Ｗ／Ｔ ＮＯ」の釦を押す。この操作によって図１５に示した画面が現れるので、「１」、「ＥＮＴ」を押す。これで溶接機１が選択されたことになり、これと同時に画面は図３７の画面に戻る。この画面で「プログラムＮＯ」の釦を押すと、再び図１５に示した画面が現れるので、「１」、「ＥＮＴ」を押す。これで、溶接機１にプログラムＮＯ１が設定されることになる。溶接パターン２，３についても同様の操作でそれぞれの溶接機にプログラムを割り当てる。
【０１３５】
最後に、どのプログラムのどのステップにおいて溶接を行なうのかを設定する。図３７の画面において「溶接マトリックス設定」の釦を押すと、図４０に示す画面に切り替わる。たとえば、溶接パターン１をプログラム１のステップ５において行なわせる場合には、図４０の画面で「プログラムＮＯ」の釦を押し、図１５に示す画面を呼び出す。この画面で「１」、「ＥＮＴ」を押す。この操作でプログラム１が設定されたことになる。この操作で画面が図４０に切り替わるので、「ステップＮＯ」の釦を押し、図１５に示す画面を呼び出す。この画面で「５」、「ＥＮＴ」を押し、図４０に示す画面に戻す。この操作でステップ５の選択がされたことになる。そして、「溶接マトリックスＮＯ」の釦を押し、図１５に示す画面を呼び出して「１」、「ＥＮＴ」を押す。この操作で溶接パターン１が設定されることになる。以上のような操作をして所望のプログラムの所望のステップに所望の溶接パターンを設定する（Ｓ７３）。
【０１３６】
以降、動作限でチェックする信号を設定したり、プログラムＥＮＤを設定したりする処理を行なうが（Ｓ７４〜Ｓ７７）、これらのしょりは、図６に示したＳ３〜Ｓ６の処理と全く同じであるので、その説明は省略する。
【０１３７】
次に、図４１及び図４２に示すフローチャートに基づいて、上記のようにして教示されたデータに基づいて、生産機械を動作させる処理を説明する。図４１のフローチャートおいては、Ｓ８３，Ｓ８４のステップの処理を除いて図２５に示すフローチャートの処理と全く同じ処理が行なわれるので、これ以外のステップの処理についての説明は省略する。
【０１３８】
図３４のステップ動作パラメータにおいて、溶接パターンＮＯの設定がされている場合には、そのＮＯにしたがった溶接作業が行なわれ、溶接完了を待って次の処理に進む。なお、この溶接作業は、アクチュエータの出／戻処理と同時に行なわれることになる（Ｓ８３，Ｓ８４）。
【０１３９】
図４２に示すフローチャートは、図４１のＳ８３のステップのサブルーチンフローチャートである。まず、溶接パターンＮＯが設定されている場合には、設定されている溶接パターンＮＯを読み込む。たとえば、図３４のステップ動作パターンのステップ１では、溶接パターンＮＯとして「１」が設定されているので、溶接パターン「１」を読み込むことになる（Ｓ１０１）。つぎに、読み込んだ溶接パターンに設定されている溶接ガンパターンを読み出す。上記の例では、溶接パターン１には、Ｈ０００００００１の溶接ガンパターンが設定されているので、これを読み込むことになる（Ｓ１０２）。そして、読み込んだ溶接ガンパターンに設定されている溶接ガンの各アドレスを読み出す。上記の例では、溶接ガンパターンとしてＨ０００００００１を読み込むことになるので、図３２の溶接ガン１に対応するアドレスＨ２０００を読み込むことになる（Ｓ１０３）。シーケンサは、この読み込んだアドレスに対応するアドレスのコイルをオンさせる。上記の例では、Ｈ２０００に対応するコイルＹ２０００をＯＮさせることになる（Ｓ１０４）。
【０１４０】
このコイルのＯＮによってソレノイドバルブが開き、溶接ガンはパネルへの加圧を開始する。コイルのＯＮから一定時間経過することを条件として溶接機のプログラムを起動させる。上記の例では、図３３に示すように、溶接機１はプログラム１を実行し、溶接機２は、プログラム２を実行し、溶接機１６はプログラム１を実行することになる（Ｓ１０５，Ｓ１０６）。溶接の完了が、動作完了チェック部１４Ａで確認されることを条件として、ステップ１の溶接処理が終了する（Ｓ１０７）。
【０１４１】
このように、教示時には、設備を動かすパラメータとして、アクチュエータの実アドレスのブロックと、動作内容のブロックと、動作順序のブロックとして、ブロック毎のパラメータを記憶させ、プレイバックするときには、動作内容を読み出して、関連付けられたアクチュエータを動作させるようにしているので、アクチュエータに取り付けられているセンサーが故障したり、別のアドレスに変更されたりした場合には、従来であれば、ラダーシーケンス回路の変更や、ティーチングのやり直しを余儀無くされたが、本発明によれば、このようなときでも単にパラメータを変更するだけで対応が可能であることから、変更などに要する時間は短縮されることになる。
【０１４２】
また、ステップ動作パラメータでは、ステップ前進するときに、出動作するアクチュエータと、戻り動作するアクチュエータとを分けて記述するようにしてあるので、従来のように前進用、後退用に分けてプログラムを記述する必要がなくなる。
【０１４３】
さらに、パラメータを入力するだけで、所望の動作を実現させることができるようなデータの構造（まとめかた）としているので、シーケンス回路の知識が全く無い者であっても、アクチュエータの動作順序と、動作させたいアクチュエータの入出力アドレスが分かれば、プログラムの作成が可能である。
【０１４４】
また、実際に対象機械が出来上がっていない段階でもプログラムを作成することができるので、生産機械の作成に要する全体的な時間を短縮することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法を実施するシーケンス制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示した制御盤の構成の内、特に本発明に関連する部分のみの構成をブロック図として表したものである。
【図３】アクチュエータ毎に設定されるアクチュエータパラメータの具体的な例を示したものである。
【図４】車種検知パラメータの具体的な例を示したものである。
【図５】ステップ動作パラメータの具体的な例を示したものである。
【図６】教示モードの動作を示すフローチャートである。
【図７】教示ペンダントのメニュー画面である。
【図８】教示ペンダントのパラメータ設定のメニュー画面である。
【図９】アクチュエータ選択の画面である。
【図１０】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図１１】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図１２】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図１３】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図１４】教示ペンダントの車種検知設定のメニュー画面である。
【図１５】車種検知ＮＯの設定の画面である。
【図１６】車種検知ＮＯに対応するセンサーのアドレスを設定する画面である。
【図１７】車種検知パターンＮＯの設定の画面である。
【図１８】車種検知パターンＮＯの設定の画面である。
【図１９】教示ペンダントのステップ内容ティーチのメニュー画面である。
【図２０】教示ペンダントのステップ内容ティーチのメニュー画面である。
【図２１】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図２２】アクチュエータアドレス設定の画面である。
【図２３】モニター画面の一例を示す図である。
【図２４】モニター画面の一例を示す図である。
【図２５】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図２６】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図２７】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図２８】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図２９】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図３０】本発明の方法を実施するシーケンス制御装置の概略構成を示す図である。
【図３１】図３０に示した制御盤の構成の内、特に本発明に関連する部分のみの構成をブロック図として表したものである。
【図３２】溶接ガンパラメータの具体的な例を示したものである。
【図３３】溶接パターンの具体的な例を示したものである。
【図３４】ステップ動作パラメータの具体的な例を示したものである。
【図３５】第２の実施の形態における教示モードの動作を示すフローチャートである。
【図３６】パラメータ設定のメニュー画面である。
【図３７】溶接設定のメニュー画面である。
【図３８】溶接設定のメニュー画面である。
【図３９】溶接設定の画面である。
【図４０】溶接設定のメニュー画面である。
【図４１】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【図４２】プレイバック時に処理されるフローチャートである。
【符号の説明】
１０…制御盤、
１２…記憶部、
１４…プレイバック部、
１５…作業者用操作釦、
３０…コネクタ、
３５…教示ペンダント。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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