(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
側面に曲面状の被印刷面を有する容器状の製品を移送する搬入コンベアと、
搬入コンベアから製品を把持して後記ワーク移載ヘッドへの受け渡し位置へ移動させるローダと、
製品中心軸線の両端で製品を芯出し保持するための主軸ヘッド部及び芯押し台部を相対接近離隔動作可能に設置した取り付け台を有し、主軸ヘッド部には製品を中心軸線回りで回転させるための回転用サーボモータを備え、前記取り付け台を印刷スクリーンと平行なＸ軸方向と印刷スクリーンに対して接近離隔するＺ軸方向とに直線移動させるＸ軸サーボモータ及びＺ軸サーボモータを備え、前記ローダから製品を受け取って印刷スクリーンの直下位置に製品中心軸線を印刷スクリーン面と平行にして位置決め移動させ、予め入力された製品幅、製品厚さ、及び、被印刷面の曲率半径により内部演算して、製品中心軸線位置をX軸方向及びＺ軸方向に自動的に移動させつつ製品を中心軸線回りで回転させることにより被印刷面の曲面の曲率中心を回転中心として製品を回転させるワーク移載ヘッドと、
所定の印刷事項を印刷可能とされ、ワーク移載ヘッドに同調してＸ軸方向に直線移動させるためのスクリーン移動用サーボモータを備えた印刷スクリーンと、
印刷スクリーンに対して接近離隔動作可能とされ、印刷スクリーンのＸ軸方向の移動に関連して、印刷スクリーン上のインクを掻き均しながら製品の被印刷面に送り出して印刷するスキージ及び該スキージで掻き寄せられた印刷スクリーン上の余剰インクを元に戻すインク返しと、
印刷後の製品をワーク移載ヘッドから受け取り、搬出コンベアへ移載するアンローダと、
アンローダから移載された製品を搬出する搬出コンベアと、
製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を入力する入力手段と、
予め入力されたデータによって搬入コンベア、ローダ、ワーク移載ヘッド、印刷スクリーン、アンローダ及び搬出コンベアの動作設定を行い印刷サイクル運転プログラムに従ってこれらを関連動作させる制御手段とからなり、
前記入力手段が、「モニタ」、「ローダ」、「スクリーン」、「アンローダ」、「メンテナンス」、「製品設定」、「故障」からなる複数の入力画面を選択するための画面選択項目をタッチパネル入力方式で各入力画面の周辺一部に文字表示すると共に、「モニタ」画面が選択された場合は、搬入コンベア及び搬出コンベアの運転又は停止の動作設定、ローダ及びアンローダ並びにスクリーンの原位置設定等の運転準備に関する入力事項を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「ローダ」画面が選択された場合は、ローダと搬入コンベア及びワーク移載ヘッドとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「スクリーン」画面が選択された場合は、印刷スクリーンの使用・不使用の選択、丸瓶印刷の入り・切りの選択、スキージ及びインク返しの上昇・下降の動作設定、印刷速度、搬送速度、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップを入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「アンローダ」画面が選択された場合は、アンローダとワーク移載ヘッド及び搬出コンベアとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「メンテナンス」画面が選択された場合は、ワーク移載ヘッド、印刷スクリーン、ローダ及びアンローダの各可動部の動作を点検するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「製品設定」画面が選択された場合は、製品番号、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップ、ローダとワーク移載ヘッドとの関係、ワーク移載ヘッドとアンローダとの関係、ＩＤカードの読出し・登録を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「故障」画面が選択された場合は、ローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の故障箇所を表示し、リセットするためのタッチパネル入力方式の入力画面をそれぞれ文字表示し、さらに、各入力画面の周辺一部に、「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」、「原点復帰」、「起動」、「停止」、「サイクル停止」、「清掃モード」の選択項目をタッチパネル入力方式で表示し、制御手段はこれら選択項目の選択に応じて、「連続モード」では印刷サイクル運転を連続して行わせ、「微調モード」及び「歩進モード」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の単独運転を個別に行わせ、「原点復帰」、「起動」、「停止」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部について原点復帰、起動、停止を行わせ、「サイクル停止」では印刷サイクル運転を停止させ、「清掃モード」では印刷スクリーンの清掃を行うようにしたことを特徴とする曲面等への印刷装置。
【請求項２】
ローダとワーク移載ヘッドとの間の製品受け渡し位置の調整、及び、ワーク移載ヘッドとアンローダとの間の製品受け渡し位置の調整、並びに、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置及び製品の印刷開始角度の調整を、ワーク移載ヘッドの３つのサーボモータ及びスクリーン移動用サーボモータを単独運転することによって実行可能としてあることを特徴とする請求項１に記載の曲面等への印刷装置。
【請求項３】
スクリーンが複数設置され、ワーク移載ヘッドによって製品を各スクリーンの直下位置へ順次位置決め移動させて印刷可能とされていることを特徴とする請求項１又は２に記載の曲面等への印刷装置。
【請求項４】
製品の入力データをＩＤカードに登録させ、以後、同一製品の入力データの設定をＩＤカードで行えるようにしてあることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の曲面等への印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、楕円面や曲面、平面等への印刷装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、ガラス製の化粧品容器瓶やビールジョッキー等の楕円面や曲面にメーカーのシンボルマークや商品名、商標等を直接印刷する場合、スクリーン印刷法が用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、このようなスクリーン印刷は、手動操作方式と自動方式とが提供されている。手動操作方式の場合、熟練性が必要であり、印刷速度の高速化には限界がある他、複数箇所の印刷をする場合、印刷位置のずれが発生する問題がある。また、自動方式の場合、設定を特定のフォーマットに基づくプログラム言語、定義式によって入力する必要があり、設定操作に習熟しなければならず、誰でもが簡単に取り扱えるものではないという問題があった。
【０００４】
本発明は、入力操作が容易で取扱いが簡単で小型コンパクトで安価な曲面等への印刷装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、側面に曲面状の被印刷面を有する容器状の製品を移送する搬入コンベアと、搬入コンベアから製品を把持して後記ワーク移載ヘッドへの受け渡し位置へ移動させるローダと、製品中心軸線の両端で製品を芯出し保持するための主軸ヘッド部及び芯押し台部を相対接近離隔動作可能に設置した取り付け台を有し、主軸ヘッド部には製品を中心軸線回りで回転させるための回転用サーボモータを備え、前記取り付け台を印刷スクリーンと平行なＸ軸方向と印刷スクリーンに対して接近離隔するＺ軸方向とに直線移動させるＸ軸サーボモータ及びＺ軸サーボモータを備え、前記ローダから製品を受け取って印刷スクリーンの直下位置に製品中心軸線を印刷スクリーン面と平行にして位置決め移動させ、予め入力された製品幅、製品厚さ、及び、被印刷面の曲率半径により内部演算して、製品を中心軸線回りで回転させると共に、製品中心軸線位置をX軸方向及びＺ軸方向に自動的に移動させて被印刷面の曲面の曲率中心を回転中心として回転させるワーク移載ヘッドと、所定の印刷事項を印刷可能とされ、ワーク移載ヘッドに同調してＸ軸方向に直線移動させるためのスクリーン移動用サーボモータを備えた印刷スクリーンと、印刷スクリーンに対して接近離隔動作可能とされ、印刷スクリーンのＸ軸方向の移動に関連して、印刷スクリーン上のインクを掻き均しながら製品の被印刷面に送り出して印刷するスキージ及び該スキージで掻き寄せられた印刷スクリーン上の余剰インクを元に戻すインク返しと、印刷後の製品をワーク移載ヘッドから受け取り、搬出コンベアへ移載するアンローダと、アンローダから移載された製品を搬出する搬出コンベアと、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を入力する入力手段と、予め入力されたデータによって搬入コンベア、ローダ、ワーク移載ヘッド、印刷スクリーン、アンローダ及び搬出コンベアを印刷サイクル運転プログラムに従って関連動作させる制御手段とからなり、前記入力手段が、「モニタ」、「ローダ」、「スクリーン」、「アンローダ」、「メンテナンス」、「製品設定」、「故障」からなる複数の入力画面を選択するための画面選択項目をタッチパネル入力方式で各入力画面の周辺一部に文字表示すると共に、「モニタ」画面が選択された場合は、搬入コンベア及び搬出コンベアの運転又は停止の動作設定、ローダ及びアンローダ並びにスクリーンの原位置設定等の運転準備に関する入力事項を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「ローダ」画面が選択された場合は、ローダと搬入コンベア及びワーク移載ヘッドとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「スクリーン」画面が選択された場合は、印刷スクリーンの使用・不使用の選択、丸瓶印刷の入り・切りの選択、スキージ及びインク返しの上昇・下降の動作設定、印刷速度、搬送速度、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップを入力するためのタッチパネル��力方式の入力画面を、「アンローダ」画面が選択された場合は、アンローダとワーク移載ヘッド及び搬出コンベアとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「メンテナンス」画面が選択された場合は、ワーク移載ヘッド、印刷スクリーン、ローダ及びアンローダの各可動部の動作を点検するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「製品設定」画面が選択された場合は、製品番号、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップ、ローダとワーク移載ヘッドとの関係、ワーク移載ヘッドとアンローダとの関係、ＩＤカードの読出し・登録を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「故障」画面が選択された場合は、ローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の故障箇所を表示し、リセットするためのタッチパネル入力方式の入力画面をそれぞれ文字表示し、さらに、各入力画面の周辺一部に、「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」、「原点復帰」、「起動」、「停止」、「サイクル停止」、「清掃モード」の選択項目をタッチパネル入力方式で表示し、制御手段によって、「連続モード」では印刷サイクル運転を連続して行わせ、「微調モード」及び「歩進モード」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の単独運転を個別に行わせ、「原点復帰」、「起動」、「停止」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部について原点復帰、起動、停止を行わせ、「サイクル停止」では印刷サイクル運転を停止させ、「清掃モード」では印刷スクリーンの清掃を行うようにしたことを特徴とする。
【０００６】
上記構成によれば、被印刷面が楕円面や曲面状の製品に対して、製品幅（製品の左右方向寸法）、製品厚さ（製品の前後方向寸法）、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を設定し、搬入コンベアへの製品の供給姿勢を一定に設定することにより、ローダで搬入コンベアから製品を取り上げてワーク移載ヘッドに受け渡しし、印刷スクリーンの印刷位置へ移動させ、その位置で製品の被印刷面の曲率に適合するように内部演算させて製品中心軸線回りでの回転とＸ軸方向及びＺ軸方向への移動の組み合わせ動作により製品を被印刷面の曲率中心を回転中心として回転させてスクリーン印刷し、印刷後の製品をアンローダで取り出して搬出コンベアに送り出すことができるため、この種の印刷装置を小型コンパクトで安価に提供し得る。
【０００７】
また、本発明は、ローダとワーク移載ヘッドとの間の製品受け渡し位置の調整、及び、ワーク移載ヘッドとアンローダとの間の製品受け渡し位置の調整、並びに、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置及び製品の印刷開始角度の調整を、ワーク移載ヘッドの３つのサーボモータ及びスクリーン移動用サーボモータを単独運転することによって実行可能としてあることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、ローダとワーク移載ヘッドとの製品受け渡し位置の関係、ワーク移載ヘッドと印刷スクリーンとの印刷位置の関係及びワーク移載ヘッドとアンローダとの製品受け渡し位置の関係の微調整を個別に単独で簡単且つ容易に行うことができる。
【０００９】
また、本発明は、スクリーンが複数設置され、ワーク移載ヘッドによって製品を各スクリーンの直下位置へ順次位置決め移動させて印刷可能とされていることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、製品の複数箇所に印刷する場合、同じワーク移載ヘッドで製品を保持したままで当該製品の複数箇所に順次印刷していくことになるため、複数の印刷箇所における印刷位置のずれを防止し、各印刷箇所の所定の位置に正確に印刷することができる。
【００１１】
さらに、本発明は、製品の入力データをＩＤカードに登録させ、以後、同一製品の入力データの設定をＩＤカードで行えるようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、同一製品を反復して印刷する場合、次回以降の印刷時の製品に関する入力操作を簡単化できる。
【００１３】
また、本発明は、入力手段が、「モニタ」、「ローダ」、「スクリーン」、「アンローダ」、「メンテナンス」、「製品設定」、「故障」からなる複数の入力画面を選択するための画面選択項目をタッチパネル入力方式で各入力画面の周辺一部に文字表示すると共に、「モニタ」画面が選択された場合は、搬入コンベア及び搬出コンベアの動作設定、ローダ及びアンローダ並びにスクリーンの原位置設定等の運転準備に関する入力事項を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「ローダ」画面が選択された場合は、ローダと搬入コンベア及びワーク移載ヘッドとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「スクリーン」画面が選択された場合は、印刷スクリーンの使用・不使用の選択、丸瓶印刷の入り・切りの選択、スキージ及びインク返しの上昇・下降の動作設定、印刷速度、搬送速度、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップを入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「アンローダ」画面が選択された場合は、アンローダとワーク移載ヘッド及び搬出コンベアとの関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「メンテナンス」画面が選択された場合は、ワーク移載ヘッド、印刷スクリーン、ローダ及びアンローダの各可動部の動作を点検するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「製品設定」画面が選択された場合は、製品番号、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷ストローク、印刷位置、製品の印刷開始角度、ギャップ、ローダとワーク移載ヘッドとの関係、ワーク移載ヘッドとアンローダとの関係、ＩＤカードの読出し・登録を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を、「故障」画面が選択された場合は、ローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の故障箇所を表示し、リセットするための画面をそれぞれ表示し、さらに、各入力画面の周辺一部に、「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」、「原点復帰」、「起動」、「停止」、「サイクル停止」、「清掃モード」の選択項目をタッチパネル入力方式で表示し、制御手段はこれら選択項目の選択に応じて、「連続モード」では印刷サイクル運転を連続して行わせ、「微調モード」及び「歩進モード」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部の単独運転を個別に行わせ、「原点復帰」、「起動」、「停止」ではローダ、ワーク移載ヘッド、スクリーン、アンローダの各可動部について原点復帰、起動、停止を行わせ、「サイクル停止」では印刷サイクル運転を停止させ、「清掃モード」では印刷スクリーンの清掃を行うようにしたことを特徴とする。なお、本発明において、タッチパネル入力方式とは、入力画面に表示された項目を指等で直接タッチすることによりその項目をＯＮ（入力）してその項目の必要事項の表示や動作を行わせたり、テンキーボードで所定の数値を入力することによって所定の動作や表示を行うように予めプログラムしてあるコンピューターソフトを選択して動作させる入力スイッチを表すものと理解されたい。
【００１４】
上記構成によれば、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を設定するための入力操作を入力画面にタッチパネル入力方式で文字表示してあるため、それらを指等でタッチして入力（ＯＮ）操作し、また、所定の数値をテンキーボードで入力すればよく、入力操作を簡単化することができ、熟練技術を不要化し、誰でもが容易に取り扱うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る印刷装置の概略正面図、図２はその右側面図、図３の（Ａ）は搬入コンベアの平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は右側面図、図４はローダ及びワーク移載ヘッドの拡大正面図、図５はローダ及びワーク移載ヘッドの拡大側面図、図６の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はワーク移載ヘッドによる製品楕円面への印刷動作順序の概略説明図、図７の（Ａ）はワーク移載ヘッドのＸ軸方向駆動機構の拡大正面図、（Ｂ）は底面図、（Ｃ）は右側面図、図８の（Ａ）はワーク移載ヘッドの主軸ヘッド部の拡大正面図、（Ｂ）は主軸ヘッド部を除去した状態のワーク移載ヘッドのＺ軸方向駆動機構の拡大正面図、（Ｃ）はその平面図、（Ｄ）はその右側面図、図９の（Ａ）は印刷スクリーンの移動機構の拡大正面図、（Ｂ）はその底面図、（Ｃ）はその右側面図を示している。
【００１６】
図１及び図２において、１は搬入コンベア、２はローダ、３はワーク移載ヘッド、４は印刷スクリーン、５はアンローダ、６は搬出コンベア、７は入力手段、８は制御手段、９は製品、１０は本体を示している。
【００１７】
搬入コンベア１は、製品９をローダ２の受け取り位置に向けて搬送するために本体１０の左側に配置されるもので、図３の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、コンベアフレーム１ａに取付けられた駆動プーリ１ｂと従動プーリ１ｃとの間にコンベアベルト１ｄが無端状に張設されており、駆動プーリ１ｂがモータ１ｅによって駆動可能とされている。コンベアフレーム１ａは、複数の脚杆１ｆにより適宜の高さに調整可能に支持されている。コンベアベルト１ｄ上には、製品９が直立姿勢で適当な間隔を置いて載置され、両側のガイド板１ｇにより１列に整列状態で搬送される。なお、上行するコンベアベルト１ｄの下面にはコンベアフレーム１ａに取付けた受圧ガイド板１ｈが配置されており、これによって、コンベアベルト１ｄの垂れ下がりを防止し、直立姿勢の製品９を安定して搬送できるようにしている。コンベアベルト１ｄの搬送終端部には、ストッパ１ｉが設置されている。この搬入コンベア１は、印刷サイクル運転中、間欠運転されるもので、例えば、起動指令があると、先頭の製品９を光センサ１ｋで検知してモータ１ｅを駆動し、その位置で停止して、次の起動指令を待つように運転制御される。これにより、製品９がコンベアベルト１ｄ上にランダムな間隔で載置されても先頭のものから１個ずつストッパ１ｉの位置まで順次搬送される。このストッパ１ｉの位置は、後述するローダ２への製品受け渡し位置とされる。
【００１８】
ローダ２は、搬入コンベア１から製品９を受け取って後述するワーク移載ヘッド３に製品９を受け渡すものであって、図１に示すように、本体１０の前部左側に基台２ａを介して配置されている。本実施形態では、このローダ２は、搬入コンベア１の終端まで直立姿勢で送られてきた製品９を取り上げてワーク移載ヘッド３に受け渡すために、図４及び図５に示すように、基台２ａに取付けられたブラケット２ｂに第１枢軸２ｃを介してワーク移載ヘッド３に向けて回動可能に枢着された第１アーム２ｄと、第１アーム２ｄの先端のブラケット２ｅに第２軸２ｆを介して搬入コンベア１側に向けて回動可能に支持された第２アーム２ｇと、第２アーム２ｇの先端にチャックシリンダ２ｈを介して開閉可能に取付けられた一対のチャック２ｉとを備えている。第１アーム２ｄは、基台２ａに取付けた第１シリンダ２ｊによって、図４に実線で示すローダ位置（原点位置）と所定角度αだけ回動した鎖線で示す製品受け渡し位置との間を往復回動可能とされている。第２アーム２ｇは、第１アーム２ｄのブラケット２ｅに取付けた第２シリンダ２ｋによって、図５に実線で示す０°の位置（原点位置）と所定角度β（β＝９０°）だけ回動した鎖線で示す９０°の位置（搬入コンベア１上の製品９を取り上げる位置）との間を往復回動可能とされている。この第２シリンダ２ｋは、例えば、ロータリーシリンダで構成される。チャック２ｉは、プラスチック爪２ｍを介して製品９を両側から把持するもので、プラスチック爪２ｍの対向する把持面はＶ溝形状とされている。なお、第２アーム２ｇは、図５において、左右方向（Ｙ軸方向）に移動可能（押込みー戻り動作可能）に構成されている。具体的には、第２アーム２ｇは上部分２ｇ1と下部分２ｇ2とに分割されており、その間に押込みシリンダ２ｇ3が設置され、上記動作を可能としている。
【００１９】
ワーク移載ヘッド３は、図５に示すように、製品９を中心軸線ｏ−ｏの両端で芯出し保持するための主軸ヘッド部３ａ及び芯押し台部３ｂを相対接近離隔動作可能に対向設置した取り付け台３ｃを有する。本実施形態では、芯押し台部３ｂを取り付け台３ｃ上で主軸ヘッド部３ａに向けてシリンダ３ｄにより接近離隔可能に構成している。主軸ヘッド部３ａには、主軸３ａ1が回転可能に装着され、この主軸３ａ1は、回転用サーボモータ３ｅにより減速機３ａ2を介して正逆回転可能とされている。主軸３ａ1の先端には、製品９の底面を基準面として保持する保持治具３ａ3が交換可能に取付けられている。保持治具３ａ3は、種々の製品９の大きさ、形状に適合するように製作されたものが準備され、その都度、当該製品９に適合するものが交換使用される。保持治具３ａ3の製品保持面には、ゴム等の緩衝材が取付けられている。芯押し台部３ｂには、テーパ―状の先端を有するセンター部材３ｂ1が回転可能に支持されており、このセンター部材３ｂ1は、製品９の開口部に芯出し状態で挿入される。製品９が瓶の場合では、瓶口にセンター部材３ｂ1のテーパー状の先端が直接挿入され、ビールジョッキーなどの場合では、開口部の大きさに適合する適宜のアタッチメントが取付けられて芯出しされる。
【００２０】
前記取り付け台３ｃは、図１及び図２に示すように、印刷スクリーン４と平行なＸ軸方向と印刷スクリーン４に対して接近離隔するＺ軸方向とに直線移動させるＸ軸サーボモータ３ｆ及びＺ軸サーボモータ３ｇを備え、ローダ２から製品９を受け取って印刷スクリーン４の直下位置に製品中心軸線ｏ−ｏを印刷スクリーン４面と平行にして位置決め移動させ、製品９を製品中心軸線ｏ−ｏ回りで回転させると共に、予め入力された製品幅、製品厚さ、及び、被印刷面の曲率半径Ｒにより内部演算して製品中心軸線ｏ−ｏ位置を図６の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、製品９の回転角度に応じて印刷スクリーン４面に平行なＸ軸方向及び印刷スクリーン４面に直交するＺ軸方向に自動的に移動させて被印刷面の曲面の曲率中心Ｏ1を回転中心として回転させるものである。即ち、製品９の被印刷面が印刷スクリーン４に直交するように、図６の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）にＰ1→Ｐ2→Ｐ3で示すようにＯ1を中心として回転させる如くワーク移載ヘッド３の回転用サーボモータ３ｅ、Ｘ軸サーボモータ３ｆ、Ｚ軸サーボモータ３ｇを自動制御するものである。
【００２１】
図７の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）及び図８の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）は、ワーク移載ヘッド３の取り付け台３ｃをＸ軸方向及びＺ軸方向に移動させる機構の説明図であって、本体１０の前面に取付けた固定基板３ｈにＸ軸方向リニアガイド３ｉを介してＸ軸方向移動板３ｊがＸ軸方向に移動可能に支持されている。X軸方向移動板３ｊは、図７の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、固定基板３ｈに取付けられたＸ軸ボールネジ３ｋにボールナット３ｍを介して螺合されており、Ｘ軸ボールネジ３ｋをＸ軸サーボモータ３ｆで正逆回転駆動することによりＸ軸方向に制御移動可能とされている。そして、Ｘ軸方向移動板３ｊには、図８の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に示すように、Ｚ軸方向リニアガイド３ｎを介してＺ軸方向移動板３ｏがＺ軸方向に移動可能に支持されている。Ｚ軸方向移動板３ｏは、Ｘ軸方向移動板３ｊに取付けられたＺ軸ボールネジ３ｐにボールナット３ｑを介して螺合されており、Ｚ軸ボールネジ３ｐをＺ軸サーボモータ３ｇで正逆回転駆動することによりＺ軸方向に制御移動可能とされている。このＺ軸方向移動板３ｏに取り付け台３ｃを介して主軸ヘッド部３ａと芯押し台部３ｂとが対向設置してある。これによって、主軸ヘッド部３ａと芯押し台部３ｂとは、製品９を保持してＸ軸方向及びＺ軸方向に制御移動可能とされている。
【００２２】
印刷スクリーン４は、公知の方法で所定の印刷事項が作製されたスクリーンを有し、このスクリーンを通して製品９に印刷可能とされ、図１及び図２に示すように、ワーク移載ヘッド３に同調してＸ軸方向に直線移動させるためのスクリーン移動用サーボモータ４ａを備えた構成からなる。印刷スクリーン４をＸ軸方向に移動させる機構は、図９の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すように、本体１０の前面上部に取付けられた固定基板４ｂにＸ軸方向リニアガイド４ｃを介してＸ軸方向移動板４ｄがＸ軸方向に移動可能に装着されている。Ｘ軸方向移動板４ｄは、固定基板４ｂに支持されたＸ軸ボールネジ４ｅにボールナット４ｆを介して螺合せしめられており、Ｘ軸ボールネジ４ｅをスクリーン移動用サーボモータ４ａにより正逆回転させることによって、Ｘ軸方向に制御移動可能とされている。このＸ軸方向移動板４ｄにスクリーン取付け枠４ｇを介して印刷スクリーン４が取付けられている。
【００２３】
印刷スクリーン４に対して接近離隔動作可能とされ、印刷スクリーン４のＸ軸方向の移動に関連して、印刷スクリーン４上のインク（図示省略）を掻き均しながら製品９の被印刷面に送り出して印刷するスキージ４ｈ及び該スキージ４ｈで掻き寄せられた印刷スクリーン４上の余剰インクを元に戻すインク返し４ｉが図１、図２に示すように、印刷スクリーン４の上方で本体１０に取付け部材４ｊを介して取付けられている。スキージ４ｈ及びインク返し４ｉは、取付け部材４ｊにシリンダ４ｋ、４ｍを介して印刷スクリーン４に対して上下に接近離隔操作可能に取付けられている。
【００２４】
アンローダ５は、印刷後の製品９をワーク移載ヘッド３から受け取り、搬出コンベア６へ移載するためのもので、図１及び図２に示すように、本体１０の前面右側に設置されている。このアンローダ５は、前記したローダ２と同一の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【００２５】
搬出コンベア６は、アンローダ５から移載された製品９を搬出するためのもので、これも前記した搬入コンベア１と同一の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【００２６】
入力手段７は、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーン４の移動ストローク量、印刷スクリーン４とワーク移載ヘッド３に保持された製品９との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーン４と製品９のギャップ、ワーク移載ヘッド３とローダ２及びアンローダ５との製品受け渡し位置の関係を設定するためのもので、図１に示すように、本体１０の一部にペンダント方式で吊り下げ支持されている。この入力手段７によって予め入力されたデータに基づいて搬入コンベア１、ローダ２、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、アンローダ５及び搬出コンベア６を印刷サイクル運転プログラムに従って関連動作させる制御手段８が図２に示すように、本体１０の一部に設置されている。
【００２７】
前記入力手段７の具体的実施形態は、図１０〜図２０に示すように、「モニタ」、「ローダ」、「スクリーン」、「アンローダ」、「メンテナンス」、「製品設定」、「故障」からなる複数の入力画面を選択するための画面選択項目をタッチパネル入力方式で各入力画面の周辺一部、本実施形態では上辺に日常使用している文字で区画表示すると共に、各入力画面の周辺一部、本実施形態では画面下辺に、「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」、「原点復帰」、「起動」、「停止」、「サイクル停止」、「清掃モード」のモード選択項目をタッチパネル入力方式によりそれぞれ日常使用している文字で区画表示してあり、これらは、押釦スイッチに相当する。
【００２８】
「連続モード」を指等でタッチして選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、製品の搬入、印刷、搬出までの印刷サイクル運転を連続して行わせることができる。
【００２９】
「微調モード」及び「歩進モード」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、ローダ２、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、アンローダ５の各可動部の単独運転を個別に行うことを可能とし、しかも、「停止」「サイクル停止」中、「連続モード」に移行することができる。
【００３０】
「原点復帰」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、このスイッチと「起動」スイッチを押すことにより、ローダ２、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、アンローダ５の各可動部について原点復帰の動作を行わせることができる。
【００３１】
「起動」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、このスイッチにて、連続、微調、歩進、原点復帰の動作を可能とする。
【００３２】
「停止」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、このスイッチにて、装置はその場停止する。続いて「起動」を押せば、装置はその続きを自動運転する。
【００３３】
「サイクル停止」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、現在、印刷中にある製品の印刷を終了してアンローダ５を介して搬出コンベア６に置き、搬出コンベア６が１ピッチ移動して停止し、全ての装置は原点位置に戻って印刷サイクル運転を終了する。この時、もしローダ２が製品を持っておれば、その製品も印刷を済ませて搬出コンベア６に送り出して装置は原点位置に戻り、停止する。なお、ローダ２がワーク移載ヘッド３に製品９を渡した直後、第１アーム２ｄがワーク移載ヘッド３側にある時点で「サイクル停止」のスイッチが押された場合、ローダ２は次の製品を取りに行かない。しかし、ローダ２がワーク移載ヘッド３に製品９を渡した直後、第１アーム２ｄがワーク移載ヘッド３からすでに戻っている時点で「サイクル停止」のスイッチが押された場合、ローダ２は次の製品を取りに行く。続いて、「起動」を押せば、装置は初めから自動運転を行う。
【００３４】
「清掃モード」を同様に選択（ＯＮ）した場合では当該表示部のランプを他と識別できるように異色に点灯させ、かつ、印刷スクリーン４の清掃動作を可能ととする。連続印刷の途中でスクリーンの掃除を行う場合には、「清掃モード」のスイッチを押す。どこの工程でこのスイッチを押しても、押した工程以降はそのまま自動運転を行い、次の第１スクリーンを印刷終了後、ワーク移載ヘッド３が所定距離（例えば２０ｍｍ）下降して停止する。この時、スキージは上昇している。この状態で第１スクリーンの清掃を行う。次に「起動」のスイッチを押せば、ワーク移載ヘッド３が第２スクリーンに移動して第２スクリーンを印刷してアンローダ５への製品受渡し位置で停止する（２色印刷の場合）。３色印刷の場合は、第２スクリーンを印刷後、ワーク移載ヘッド３は所定距離（例えば２０ｍｍ）下降して停止する。この時、スキージは上昇している。この状態で第２スクリーンの清掃を行う。次に「起動」のスイッチを押せば、ワーク移載ヘッド３が第３スクリーンに移動して第３スクリーンを印刷し、アンローダ５への製品受渡し位置で止まる。この時、スキージは上昇しているので、第３スクリーンの清掃が可能である。次に「起動」のスイッチを押せば、「清掃モード」のランプは消えて自動的に連続運転に切り替わる。
【００３５】
装置を非常停止させるための押釦スイッチ（図示省略）は、本体１０の一部に設置された制御手段８の操作盤に設置されている。このスイッチを押せば、全ての装置は緊急停止し、アラームが鳴り、画面は「故障モード」に変わる。復帰させる場合には、ワーク移載ヘッド３が製品を持っていた場合、「微調モード」にし、手作業で製品を外す。ローダ２及びアンローダ５が製品を持っていた場合も「微調モード」にして手作業で外す。次に制御手段８のメインスイッチを一度切って、その後、再度メインスイッチを入れる。そして、画面を「微調モード」にし、芯押しを「開」とし、「原点復帰」「起動」のスイッチを押し、各エレメントを原点位置に復帰させる。これ以降は、連続運転が可能となる。
【００３６】
そして、「モニタ」の入力画面を指等でタッチして選択（ＯＮ）した場合では、図１０に示すように、画面上辺の「モニタ」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、搬入コンベア１及び搬出コンベア６の停止、運転の動作設定、ローダ２及びアンローダ５並びに印刷スクリーン４の原位置設定等の運転準備に関する入力事項を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。
【００３７】
図１０の入力画面において、上から２段目に表示されている項目のうち、「運転準備完了」は、制御手段８のキースイッチ（図示省略）を「入」にすることにより、ランプが点灯し、運転準備完了となる。
【００３８】
「ローダ原位置」の項目は、ローダ２及びワーク移載ヘッド３が原点位置にある時、ランプが点灯する。
【００３９】
「スクリーン１原位置」〜「スクリーン３原位置」の項目は、それぞれのスクリーンが原点位置にあり、スキージ及びインク返しが上昇位置にある時ランプが点灯する。
【００４０】
「アンローダ原位置」の項目は、アンローダ５が原点位置にある時ランプが点灯する。
【００４１】
図１０のモニタ画面では、搬入コンベア１及び搬出コンベア６を単独運転するための「停止」「運転」のスイッチが表示されている。
【００４２】
印刷された製品の個数を搬出コンベア６に設けた製品検出センサー（図示省略）でカウントして表示するために「個数カウント」が図１０のモニタ画面に表示されており、リセットを押せば０になる。
【００４３】
図１０のモニタ画面の中央には、「移載Ｘ軸」、「移載Ｚ軸」、「回転軸」、「スクリーン」の項目が表示され、その右側にワーク移載ヘッド３及び印刷スクリーン４の現在位置が数値表示される。その下の「印刷速度」及び「搬送速度」の項目には、印刷速度及び製品の搬送速度が表示される。
【００４４】
また、「ローダ」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図１１に示すように、画面上辺の「ローダ」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、ローダ２と搬入コンベア１及びワーク移載ヘッド３との関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。
【００４５】
図１１の入力画面を具体的に説明すると、「アーム」の０°、９０°は、図４及び図５の第２アーム２ｇを０°、９０°とするためのスイッチであって、０°を押すと、第２シリンダ２ｋにより、第２アーム２ｇを図４及び図５に実線で示すように垂直に回動させ、９０°を押すと、第２シリンダ２ｋにより、第２アーム２ｇを図５の鎖線で示すように水平に回動させて搬入コンベア１で搬入されてきた製品９を受け取りに行かせるものである。
【００４６】
「チャック」の開、閉は、図４及び図５に示したチャック２ｉをチャックシリンダ４ｈを介して開動作及び閉動作させるためスイッチである。
【００４７】
また、図１１の入力画面中の上側の「ロボット」の「ローダ」、「受渡し」は、図４及び図５の第１アーム２ｄを単独動作させるためのスイッチであって、「ローダ」を押すと、第１シリンダ２ｊにより、第１アーム２ｄを０°、即ち、図４において実線で示す状態に回動させ、「受渡し」を押すと、第１シリンダ２ｊにより、第１アーム２ｄを図４に鎖線で示すようにワーク移載ヘッド３側にα°傾いた位置へ回動させるものである。
【００４８】
また、図１１の入力画面中の下側の「ロボット」の「戻り」、「押込」は、第２アーム２ｇの上部分２ｇ1を下部分２ｇ2に対して押込みシリンダ２ｇ3で動作させるスイッチであって、「戻り」を押すと、押込みシリンダ２ｇ3により上部分２ｇ1を下部分２ｇ2に対して、図５において左側に復帰動作させ、ワーク移載ヘッド３に製品を受け渡す位置にし、「押込」を押すと、押込みシリンダ２ｇ3により上部分２ｇ1を下部分２ｇ2に対して図５において右側に移動させ、ワーク移載ヘッド３の主軸ヘッド部３ａに取付けられた保持治具３ａ3の方へ押込み移動させるものである。なお、上記の上部分２ｇ1が押込み位置（図５において右側）にある場合、手動でローダ側に回動させることはできない。必ず、図１１の「戻り」のスイッチを押して押込みシリンダ２ｇ3を戻りの位置にしてから動作させる。
【００４９】
「芯押し」の「開」、「閉」は、ワーク移載ヘッド３の芯押し台部３ｂをシリンダ３ｄを介して開動作及び閉動作させるためのスイッチであって、「開」を押すと、芯押し台部３ｂを主軸ヘッド部３ａに対してシリンダ３ｄにより離隔させて製品を解放させる動作を行わせ、「閉」を押すと接近して製品を保持させる動作を行わせるためのものである。各エレメントを原点位置に戻す時は、必ず、「芯押し」を「開」にして行う必要がある。この場合、製品を保持している時は、その製品を手で支持して「芯押し」を「開」操作し、製品を取り外すようにする。
【００５０】
「コンベア」の「停止」、「運転」は、搬入コンベア１を単独運転で停止及び運転させるためのスイッチである。この搬入コンベア１の終端には製品確認センサー（図示省略）が設置され、これが製品有り（ＯＮ）の時は、動作しないので、終端の製品を除去することにより、運転を再開することができる。
【００５１】
「移載Ｘ軸」の「逆転」、「正転」は、ワーク移載ヘッド３のＸ軸サーボモータ３ｆを「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」に拘わらず単独運転で逆転、正転させるためのスイッチであって、「逆転」を押すと、Ｘ軸サーボモータ３ｆを逆転させてワーク移載ヘッド３を図１において左側に移動させ、「正転」を押すと、Ｘ軸サーボモータ３ｆを正転させてワーク移載ヘッド３を図１において右側に移動させるものである。
【００５２】
「移載Ｚ軸」の「下降」、「上昇」は、ワーク移載ヘッド３のＺ軸サーボモータ３ｇを「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」に拘わらず単独運転で上下動させるためのスイッチであって、「下降」を押すと、Ｚ軸サーボモータ３ｇを逆転させてワーク移載ヘッド３を下降動作させ、「上昇」を押すと、Ｚ軸サーボモータ３ｇを正転させてワーク移載ヘッド３を上昇動作させる。
【００５３】
「回転軸」の「逆転」、「正転」は、ワーク移載ヘッド３の回転用サーボモータ３ｅを「連続モード」、「微調モード」、「歩進モード」に拘わらず単独運転で逆転、正転させるためのスイッチであって、「逆転」を押すと、主軸３ａ1が図１において反時計廻りに回転し、「正転」を押すと、時計廻りに回転する。
【００５４】
図１１の入力画面において、「印刷速度」、「搬送速度」、「ワーク移載Ｘ軸」、「ワーク移載Ｚ軸」、「ワーク回転軸」の項目は、その右側の枠内にテンキーボード２０で数値を入力するためのスイッチであって、これらの枠内に数値を入力するには、テンキーボード２０を使用する。本実施形態においては、上記枠内の数値未入力部を押すと、図２１に示すようなテンキーボード２０が図１１の入力画面内に表示される。このテンキーボード２０は入力画面内の任意の位置に移動させて他の表示項目に重複させて表示させることができ、このテンキーボード２０が表示されている間、テンキーボード２０のスイッチが優先的に動作可能とされている。
【００５５】
テンキーボード２０の各キーの役割は次の通りである。図２１において、符号２１はテンキー、２２はカーソル移動キー、２３はキャンセルキー、２４は実行キー、２５は終了キー、２６は移動キーである。テンキー２１は、数値の１〜０及び小数点並びに分数記号から構成されている。キャンセルキー２３は、数値の入力ミスの時にミス数値を消去するためのものである。実行キー２４は、入力した数値を確定（登録）させるためのものである。終了キー２６は、テンキーボードによる前記各項目の入力が終了した場合に押すキーで、このキーを押せば、テンキーボードが入力画面から消去される。移動キー２６は、テンキーボード２０の表示位置を入力画面中の任意の位置へ移動させるためのキーであって、移動させたい場合には、先ず、この移動キー２６を押し、次に、入力画面上の所望位置をタッチすると、その位置へテンキーボード２０が移動する。例えば、印刷速度の項目に入力する場合、印刷速度と表示された右欄をタッチすると、テンキーボード２０が表れる。それで所望の数値をテンキー２１で押すとその数値が印刷速度の右欄に表示される。その数値でよければ、テンキーボード２０の実行キー２４を押せば、入力される。入力が終了すれば、終了キー２６を押す。上記入力操作中、テンキーボード２０の表示位置が印刷速度の右欄に重なって表示されている時は、テンキーボード２０を他の位置に移動させて入力すればよい。
【００５６】
上記テンキーボード２０を使用して、前記「印刷速度」及び「搬送速度」をパーセント（％）で、「ワーク移載Ｘ軸」及び「ワーク移載Ｚ軸」を長さ（ｍｍ）で、「ワーク回転軸」を主軸３ａ1の廻りの回転角度で入力する。これらの入力項目への入力は、「印刷速度」及び「搬送速度」を除き、機械が停止（サイクル停止も含む）した時に行うことができるが、運転中はテンキーボード２０が表れないように構成されている。「印刷速度」及び「搬送速度」は、運転中でもテンキーボード２０を呼び出して入力数値を変更することができる。また、「搬送速度」は、制御手段８の速度加減速押釦（＋）（−）で変更することもできる。
【００５７】
上記「ワーク移載Ｘ軸」、「ワーク移載Ｚ軸」及び「ワーク回転軸」の各入力項目にテンキーボード２０で入力した数値は、ローダ２とワーク移載ヘッド３との間の製品受渡し位置の調整を行った時に、Ｘ軸、Ｚ軸、回転軸との原点位置との差（補正値）が表示される。ローダ２とワーク移載ヘッド３との間の製品受渡し位置の調整が終了した時、「メンテナンス」の入力画面を呼び出してＬＤ（ローダ）、ＵＬＤ（アンローダ）の「原点位置設定」項目の「設定」スイッチを押せば、設定ランプが点滅し、「ワーク移載Ｘ軸」、「ワーク移載Ｚ軸」及び「ワーク回転軸」の各入力欄に補正値が入力される構成とされている。この時、「製品設定」の入力画面の「ローダ」の「ワーク移載Ｘ軸」、「ワーク移載Ｚ軸」及び「ワーク回転軸」の各入力欄にも同時に補正値が入力される構成とされている。
【００５８】
「スクリーン」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図１２〜図１４に示すように、画面上辺の「スクリーン１」〜「スクリーン３」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、「スクリーン１」〜「スクリーン３」の「使用」、「不使用」の選択、「丸瓶印刷」の「入り」、「切り」の選択、「スキージ」及び「インク返し」の「上昇」、「下降」の動作設定、「印刷速度」、「搬送速度」、被印刷面の曲率半径「Ｒ」、「ストローク」、「印刷位置」、「製品の印刷開始角度」、「ギャップ」を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。
【００５９】
図１２で具体的に説明すると、「スクリーン」の「使用」、「不使用」は、印刷スクリーン４のうち、第１番目の「スクリーン１」を使用するか否かを選択するスイッチであって、「使用」を押せば、「スクリーン１」を使用して製品９に印刷を行うことを設定したことになり、「不使用」を押せば、印刷実行時、「スクリーン１」をスキップさせることになる。このスイッチは、「製品設定」の入力画面の「スクリーン１」「スクリーン２」の「使用」、「不使用」の入力項目と連動している。
【００６０】
「丸瓶印刷」の「入り」、「切り」は、印刷する製品９が丸瓶か否かを設定するスイッチであって、製品９が丸瓶の場合には、「入り」を押し、それ以外は、「切り」を押す。
【００６１】
「スキージ」の「上昇」、「下降」は、スキージ４ｈをシリンダ４ｋを介して単独で上昇させたり、下降させたりする場合に押すスイッチである。
【００６２】
「インク返し」の「上昇」、「下降」は、インク返し４ｉをシリンダ４ｍを介して単独で上昇させたり、下降させたりする場合に押すスイッチである。
【００６３】
図１２の入力画面において、「印刷速度」、「搬送速度」、「Ｒ」、「ストローク」、「印刷位置」、「製品の印刷開始角度」、「ギャップ」の各入力項目は、その右側の枠内に前述したテンキーボード２０で数値を入力するためのスイッチであって、これらの枠内に数値を入力するには、前述のテンキーボード２０を使用する。
【００６４】
上記「印刷速度」及び「搬送速度」を除く他の入力項目への入力は、機械が停止（サイクル停止も含む）した時に行うことができるが、運転中はテンキーボード２０が呼び出せないように構成されている。「印刷速度」及び「搬送速度」は、運転中でもテンキーボード２０を呼び出して入力数値を変更することができる。また、「搬送速度」は、制御手段８の速度加減速押釦（＋）（−）で変更することもできる。
【００６５】
図１３及び図１４の「スクリーン２」及び「スクリーン３」の入力画面の入力についても全く同様である。
【００６６】
「アンローダ」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図１５に示すように、画面上辺の「アンローダ」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、アンローダ５とワーク移載ヘッド３及び搬出コンベア６との関係の入力をするためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。具体的な構成の説明は、「ローダ」の入力画面で説明した内容と同様であるため省略する。
【００６７】
「メンテナンス」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図１６に示すように、画面上辺の「メンテナンス」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、ローダ２及びアンローダ５の各可動部の動作を点検するためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。
【００６８】
具体的には、「移載Ｘ軸」の「逆転」、「正転」、「原点復帰」は、ワーク移載ヘッド３のＸ軸サーボモータ３ｆをタッチパネルの起動、停止、サイクル停止のスイッチのＯＮ、ＯＦＦに拘わらず単独で動作させる場合に使用するスイッチであって、「逆転」を押せば、ワーク移載ヘッド３が図１において左側に移動し、「正転」を押せば、右側に移動し、原点復帰を押せば、原点に復帰する。
【００６９】
「移載Ｚ軸」の「下降」、「上昇」、「原点復帰」は、ワーク移載ヘッド３のＺ軸サーボモータ３ｇをタッチパネルの起動、停止、サイクル停止のスイッチのＯＮ、ＯＦＦに拘わらず単独で動作させる場合に使用するスイッチであって、「下降」を押せば、ワーク移載ヘッド３が下降し、「上昇」を押せば、上昇し、「原点復帰」を押せば、原点に復帰する。
【００７０】
「回転軸」の「逆転」、「正転」、「原点復帰」は、ワーク移載ヘッド３の主軸ヘッド部３ａの回転用サーボモータ３ｅをタッチパネルの起動、停止、サイクル停止のスイッチのＯＮ、ＯＦＦに拘わらず単独で動作させる場合に使用するスイッチであって、「逆転」を押せば、図１において、反時計廻りに主軸３ａ1が回転し、「正転」を押せば、時計廻りに回転し、「原点復帰」を押せば、原点に復帰する。
【００７１】
「スクリーン」の「逆転」、「正転」、「原点復帰」は、印刷スクリーン４のスクリーン移動用サーボモータ４ａをタッチパネルの起動、停止、サイクル停止のスイッチのＯＮ、ＯＦＦに拘わらず単独で動作させる場合に使用するスイッチであって、「逆転」を押せば、図１において、印刷スクリーン４が左側に移動し、「正転」を押せば、右側に移動し、「原点復帰」を押せば、原点に復帰する。
【００７２】
上記各入力項目において、「原点復帰」のスイッチの左側には、各エレメントの現在位置が数値表示されるようになっている。
【００７３】
図１６の入力画面中、左下部の「高速」、「中速」、「低速」は、上記各サーボモータの回転速度を設定するためのスイッチである。
【００７４】
また、図１６の入力画面中、右下部の「ＬＤ、ＵＬＤ原点位置設定」の「設定」は、ローダ２及びアンローダ５の原点位置を設定する時に押すスイッチである。このスイッチは、例えば、製品９の種類を変えて、段取り替えをする時などに使用されるスイッチであって、製品の保持治具３ａ3及びチャック２ｉの製作誤差により、ローダ２及びアンローダ５とワーク移載ヘッド３との間の製品受渡し位置が若干変化し、これを調整するために、「メンテナンス」、「ローダ」「アンローダ」の何れかの入力画面でＸ軸サーボモータ３ｆ、Ｚ軸サーボモータ３ｇ、回転用サーボモータ３ｅを調整動作させて最適の製品受渡し位置を決定し、「設定」のスイッチを押せば、設定ランプが点滅し、補正値が入力されるものである。
【００７５】
図１６の入力画面中、各「原点復帰」の左欄には、製品受渡し位置の調整が完了した時の現在位置が数値表示される。
【００７６】
「製品設定」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図１７〜図１９に示すように、画面上辺の「製品設定」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、「製品Ｎｏ．」、「製品幅」、「製品厚さ」、被印刷面の曲率半径「Ｒ」、「ストローク」、「印刷位置」、「製品の印刷開始角度」、「ギャップ」、ローダ２とワーク移載ヘッド３との関係、ワーク移載ヘッド３とアンローダ５との関係、ＩＤカードの読出し・登録を入力するためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。
【００７７】
図１７の入力画面において、「製品Ｎｏ．」は、その右欄に複数種類、本実施形態では１〜２０種類の製品を入力することができ、製品の種類毎にその番号を１から順に前述のテンキーボード２０を使用して入力する。「製品幅」は、製品９の幅寸法をテンキーボード２０で入力する。「ＩＤカードＮｏ．」は、既にＩＤカードＮｏ．の登録済みの製品については、その番号をテンキーボード２０で入力し、上記入力画面の右下方の「ＩＤカード読出」のスイッチを押す。これにより、既に登録済みの当該製品のデータが各項目に自動的に表示される。新規にＩＤカード登録する場合には、既に登録済みのＩＤカードＮｏ．とは別の番号を「ＩＤカードＮｏ．」に入力し、「ＩＤカード登録」のスイッチを押す（但し、この場合には、当該製品のデータをすべて入力した後に押す）。これにより、ＩＤカードが発行される。なお、画面右下の「製品Ｎｏ読出」のスイッチは、既に製品Ｎｏ．登録済みの製品についての入力データを呼び出す場合に押すスイッチである。この場合には、画面左上の「製品Ｎｏ．」に番号を入力した上でこのスイッチを押せば、当該製品Ｎｏの全データが呼び出されて各項目に表示される。画面右下の「製品Ｎｏ登録」のスイッチは、新規に製品Ｎｏ．を登録する場合に押すスイッチであって、このスイッチを押すときには、予め、当該製品のすべてのデータを入力した上で行う必要がある。
【００７８】
図１７の入力画面中の「スクリーン１」〜「スクリーン３」の入力項目は、使用するスクリーンについて、「製品厚さ」、「Ｒ」、「ストローク」、「印刷位置」、「製品の印刷開始角度」、「ギャップ」のそれぞれについて、所望の数値をテンキーボード２０によって入力するものである。
【００７９】
「製品厚さ」は、製品幅と直交する方向の寸法であり、丸瓶の場合では、製品幅と同一寸法である。
【００８０】
「Ｒ」は、製品の被印刷面の曲率半径であり、これを入力する。丸瓶の場合は、製品厚さの半分である。「丸瓶印刷」を選択すれば、「製品厚さ」を入力すると、「Ｒ」は自動的に入力される。
【００８１】
「ストローク」は、印刷する長さを入力するもので、実際にスクリーンが動く長さである。印刷の形態（絵、大きい文字、小さい文字等）、製品の幅、インク溜りを考慮して「ストローク」の長さを決定する。
【００８２】
「印刷位置」は、製品の中心より印刷開始位置までの距離を入力するもので、標準的には、ストロークの半分である。製品の被印刷面の形状その他により印刷開始位置又は終了位置をずらす場合、ここに入力する。
【００８３】
製品の「印刷開始角度」は、製品の被印刷面の中心から印刷開始位置までの主軸３ａ1廻りの回転角度であって、標準的にはスクリーン１の場合０°である。スクリーン２でスクリーン１と同一面に印刷する時は０°であるが、反対面に印刷する時は１８０°を入力する。「印刷開始角度」とスクリーンの関係は、「印刷開始角度」に（＋）の数値を入力すれば、スクリーンが図１において左側に移動したことになり、（−）の数値を入力すれば、スクリーンが図１において右側に移動したことになる。例えば、ビールジョッキーのように製品に取手がある場合では、取手の位置以外の部分に印刷する必要があり、そのような場合に「印刷開始角度」の設定が行われる。
【００８４】
スクリーンの移動距離ｓの計算式は、印刷開始角度をθとし、被印刷面の曲率半径をＲとすると、ｓ＝θ／３６０・２πＲで表される。
【００８５】
印刷位置をＸ軸方向にずらす場合は、「印刷開始角度」の入力でずらすこともできるが、「製品設定」の入力画面の２頁目のスクリーン補正を入力すれば簡単にずらすことができる。
【００８６】
「ギャップ」は、スクリーンと製品との隙間寸法を設定するものであって、（＋）の数値を設定すれば、スクリーンから離れ、（−）の数値を設定すれば、スクリーンに近付く。
【００８７】
図１７の入力画面において、「ローダ」、「アンローダ」の入力項目は、ワーク移載ヘッドのローダ側及びアンローダ側での製品受渡し位置の「ワーク移載Ｘ軸」、「ワーク移載Ｚ軸」、「ワーク回転軸」の最適位置について、テンキーボードにより数値で入力するためのものである。「チャック回数」は、チャック２ｉの開閉回数であって、１〜２回が設定される。「搬出Ｃ／Ｖ運転Ｔ」は、ワーク移載ヘッド３から印刷後の製品を受け取った後の搬出コンベア６の運転時間を０〜１０秒の範囲内で適宜設定するもので、ここに設定した時間だけ搬出コンベア６が動く。製品の大きさにより適宜設定されるが、次に搬出する製品に支障が出ないように大きいものほど長い時間が設定される。
【００８８】
図１８の入力画面は、図１７の入力画面の続きであって、「製品設定」の入力項目の１つとして、「スクリーン１」〜「スクリーン３」の「使用」、「不使用」の選択設定及び「丸瓶印刷」の「入り」、「切り」の選択設定を行わせるためのものである。
【００８９】
図１９の入力画面は、「製品設定」においてワーク移載ヘッド３と印刷スクリーン４の各「スクリーン１」〜「スクリーン３」との間での最適位置として設定した入力項目をさらに補正する必要がある場合に前述のテンキーボード２０で入力される「補正入力画面」である。
【００９０】
「回転開始補正」は、印刷開始角度の角度補正を行う。
【００９１】
「回転終了補正」は、印刷終了角度の角度補正を行う。
【００９２】
「Ｘ、Ｚ開始補正」は、スクリーンよりもＸＺ（ワーク移載ヘッド）の止まるタイミングが遅い場合に行う補正である。
【００９３】
「Ｘ、Ｚ終了補正」は、スクリーンよりもＸＺ（ワーク移載ヘッド）の止まるタイミングが早い場合に行う補正である。
【００９４】
「Ｘ、Ｚ速度補正」は、ＸＺ（ワーク移載ヘッド）の移動速度を補正するためのもので、例えば、スクリーンとＸＺ（ワーク移載ヘッド）の印刷スピードがマッチしない場合には、印刷の文字に伸びや縮みが生じるので、これを補正するために行われ、（＋）の数値を入力すれば、印刷全体が伸び、（−）の数値を入力すれば印刷全体が縮む。
【００９５】
「スクリーン補正」は、製品９に対して、印刷する位置がずれた場合に行う補正である。この補正を行えば、スクリーンを移動させなくとも補正値を入力するだけで、スクリーンをＸ軸方向にずらせた効果が得られる。（＋）の数値を入力すれば、スクリーンが図１において右側にずれ、（−）の数値を入力すれば、スクリーンが図１において左側にずれる。
【００９６】
「スクリーン１から２移動速度補正」の項目は、スクリーン１からスクリーン２に移動する時の減速の割合を補正するためのもので、例えば、スクリーン１で印刷し、スクリーン２でその反対面に印刷する時、スクリーン１からスクリーン２に移動する間に製品を反転させる必要があり、製品が大きい場合では、移動速度が速いと反転時に製品がスクリーンに当る恐れがあり、このような場合にここに数値を入力すれば、回避できる。
【００９７】
「印刷加減速時間」の項目は、印刷始めの加速時間と印刷終了間際の減速時間を入力するためのもので、例えば、枠又は横線印刷の際、ゆがんで印刷されるような場合、０．１〜２．０秒の範囲の適宜の数値を入力することにより、解消できる。
【００９８】
図１９の入力画面の補正は、既に登録済みのＩDカードや製品Ｎｏに対して行う場合にはそれらのデータを呼び出して補正するためのスイッチが上記入力画面の右下に表示されており、また、新規にＩＤカード登録を行う場合や新規に製品Ｎｏ登録を行う場合のスイッチも表示されている。
【００９９】
「故障」の入力画面を同様に選択（ＯＮ）した場合では、図２０に示すように、「故障」の文字表示部のランプを他と識別し得るように異色に点灯させると共に、ローダ２、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、アンローダ５の各可動部の故障箇所を表示し、リセットするためのタッチパネル入力方式の入力画面を日常使用している文字で表示させるように構成している。この画面には、非常停止のスイッチも表示されている。
【０１００】
入力手段７の各入力画面は、以上の構成であって、制御手段８は、上記入力画面で入力されたデータに基づいて搬入コンベア１、ローダ２、ワーク移載ヘッド３、印刷スクリーン４、アンローダ５、搬出コンベア６をそれぞれ単独運転させたり、連続運転で自動印刷させたりするものである。
【０１０１】
本発明装置で印刷可能な製品９は、ガラス製の丸瓶、楕円形瓶、コップ、ビールジョッキー、その他、各種の容器類であって、使用する印刷インクは、無機、有機の何れでもよい。近時、化粧品用ビンは、ゴミ減量対策の一環としてリターナブル（反復使用）化が図られてきており、また、容器包装リサイクル法の施行に伴い、ガラス資源として再利用できるようにすることが要望されている。無機インクは、速乾性があり、続けて重ね印刷し得るという利点があるが、炉内でガラス成分と化学反応してガラスを変性させるため、ガラス資源としてのリサイクルを困難にし、タイル材や埋立材等にしなければならない欠点があり、一方、有機インクは、上記欠点がなく、ガラス資源としてのリサイクルを可能とする利点があるが、速乾性がなく、ベトつき易いため続けて重ね印刷することができず、一旦、炉で乾燥させた後でなければ重ね印刷できない欠点があり、いずれも一長一短があるため、いずれを使用するかは、用途等によって決定される。
【０１０２】
次に、本発明装置の動作を説明する。運転準備として、エアコンプレッサーを動作させ、シリンダの動力源とする。そして、制御手段８のメインスイッチを入れる。続いて、入力手段７のキースイッチを入れる。この時、アラームが鳴った場合は、各エレメントが原点位置にないためであり、「故障」の画面を呼び出せば、その画面上で問題の箇所のランプが点滅するため、どこが問題かが直ちに判断できる。その箇所を単独運転するための入力画面（微調モード又は歩進モード）を呼び出し、原点復帰に必要な操作を行えばよい。この後、製品９の各データを製品設定画面で設定し、ローダ２及びアンローダ５とワーク移載ヘッド３との製品受渡し位置の設定・調整を行い、また、印刷スクリーン４とワーク移載ヘッド３との関係を設定・調整してモニタ画面の運転準備完了スイッチを押せば、連続運転が始まり、搬入コンベア１による製品９の搬入、ローダ２による製品９のワーク移載ヘッド３への供給、ワーク移載ヘッド３と印刷スクリーン４の協動による製品９への印刷、印刷後の製品９をワーク移載ヘッド３からアンローダ５で受け取って搬出コンベア６へ渡し、搬出コンベア６で搬出するまでの自動印刷サイクルが実行される。
【０１０３】
入力手段７への入力操作は、タッチパネル入力方式の入力画面に日常使用している文字で表示された該当項目の部分を指等で直接タッチすることによりＯＮ−ＯＦＦするか、又は、必要な数値をテンキーボード２０で入力することだけであるから、簡単であり、コンピューターの専門知識がなくても入力することができる。テンキーボード２０は、画面内に任意に表示させ、かつ、その表示位置を画面内の任意の位置に移動可能とされている。しかし、画面外に別設しておいてもよい。
【０１０４】
製品９への印刷は、ワーク移載ヘッド３により予め設定された製品９の被印刷面の印刷開始位置（通常では被印刷面中央）を印刷スクリーン４の第１スクリーンの印刷開始位置（通常ではスクリーンの中央）に移動させて、右半分と左半分を順次印刷される。製品９が丸瓶の場合は、ワーク移載ヘッド３の動作としては、主軸３ａ1を回転させるだけでよく、印刷スクリーン４側では、製品９の回転方向へ同調させて移動させればよい。製品９が楕円や曲面の場合は、図６に示すように、ワーク移載ヘッド３の主軸３ａ1を回転させると共に、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に移動させる。この移動量の計算は、製品９の幅、厚さ、曲率半径の入力データに基づいてコンピューターで内部演算されてＸ軸サーボモータ３ｆ及びＺ軸サーボモータ３ｇにオープンループ制御方式で自動的に指令される。
【０１０５】
複数のスクリーンを使用して印刷する場合では、設定されたデータに基づいてワーク移載ヘッド３と印刷スクリーン４とが協動して動作し、印刷を行う。所定の印刷が終了すれば、アンローダ５に製品９を渡し、搬出コンベア６で搬出させる。１個目の製品９の印刷が終了すると、２個目の製品９の印刷を前記と同様に行う。以後、これを自動的に反復する。自動運転中に故障が発生すると、装置全体が停止し、アラームが鳴ると共に、入力手段７に故障画面が表示される。表示された故障箇所の点検及び必要な処置を行えば、自動運転を再開できる。また、制御手段８の非常停止押釦を押した場合や入力画面の「停止」スイッチを押した場合も装置はその場停止する。運転を再開するには、製品９をローダ２、ワーク移載ヘッド３、アンローダ５から手作業で外し、これら及びスクリーンを原点復帰させて行う。また、１日の作業を終了する場合等では、「サイクル停止」スイッチを押す。これにより、印刷サイクルの途中の製品の印刷を終了させて、各エレメントを原点復帰させた状態として装置が停止する。これにより、翌日の作業開始がスムーズに行われる。
【０１０６】
以上、本発明図示の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。
【０１０７】
【発明の効果】
本発明によれば、被印刷面が楕円面や曲面状の製品に対して、製品幅（製品の左右方向寸法）、製品厚さ（製品の前後方向寸法）、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を設定し、搬入コンベアへの製品の供給姿勢を一定に設定することにより、ローダで搬入コンベアから製品を取り上げてワーク移載ヘッドに受け渡しし、印刷スクリーンの印刷位置へ移動させ、その位置で製品の被印刷面の曲率に適合するように内部演算させて製品中心軸線回りでの回転とＸ軸方向及びＺ軸方向への移動の組み合わせ動作により製品を恰も被印刷面の曲率中心を回転中心として回転させてスクリーン印刷しているのと同様となし、印刷後の製品をアンローダで取り出して搬出コンベアに送り出すことができるため、この種の印刷装置を小型コンパクトで安価に提供し得る。
【０１０８】
また、本発明は、ローダとワーク移載ヘッドとの製品受け渡し位置の関係、ワーク移載ヘッドと印刷スクリーンとの印刷位置の関係及びワーク移載ヘッドとアンローダとの製品受け渡し位置の関係の微調整を個別に単独で簡単且つ容易に行うことができる。
【０１０９】
また、本発明は、製品の複数箇所に印刷する場合、同じワーク移載ヘッドで製品を保持したままで当該製品の複数箇所に順次印刷していくことになるため、複数の印刷箇所における印刷位置のずれを防止し、各印刷箇所の所定の位置に正確に印刷することができる。
【０１１０】
さらに、本発明は、同一製品を反復して印刷する場合、次回以降の印刷時の製品に関する入力操作を簡単化できる。
【０１１１】
また、本発明は、製品幅、製品厚さ、被印刷面の曲率半径、印刷スクリーンの移動ストローク量、印刷スクリーンとワーク移載ヘッドに保持された製品との印刷開始位置、製品の印刷開始角度、印刷スクリーンと製品のギャップ、ワーク移載ヘッドとローダ及びアンローダとの製品受け渡し位置の関係を設定するための入力操作を入力画面にタッチパネル入力方式で文字表示してあるため、それらを指等でタッチして入力（ＯＮ）操作し、また、所定の数値をテンキーボードで入力すればよく、入力操作を簡単化することができ、熟練技術を不要化し、誰でもが容易に取り扱うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る印刷装置の概略正面図。
【図２】  図１の右側面図。
【図３】  （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は搬入コンベアの平面図、正面図、右側面図。
【図４】  ローダ及びワーク移載ヘッドの拡大正面図。
【図５】  ローダ及びワーク移載ヘッドの拡大側面図。
【図６】  （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はワーク移載ヘッドによる製品楕円面への印刷動作順序の概略説明図。
【図７】  （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はワーク移載ヘッドのＸ軸方向駆動機構の拡大正面図、底面図、右側面図。
【図８】  （Ａ）はワーク移載ヘッドの主軸ヘッド部の拡大正面図、（Ｂ）は主軸ヘッド部を除去した状態のワーク移載ヘッドのＺ軸方向駆動機構の拡大正面図、（Ｃ）はその平面図、（Ｄ）はその右側面図。
【図９】  （Ａ）は印刷スクリーンの移動機構の拡大正面図、（Ｂ）はその底面図、（Ｃ）はその右側面図。
【図１０】  入力手段のモニタモードの入力画面の説明図。
【図１１】  入力手段のローダモードの入力画面の説明図。
【図１２】  入力手段のスクリーン１モードの入力画面の説明図。
【図１３】  入力手段のスクリーン２モードの入力画面の説明図。
【図１４】  入力手段のスクリーン３モードの入力画面の説明図。
【図１５】  入力手段のアンローダモードの入力画面の説明図。
【図１６】  入力手段のメンテナンスモードの入力画面の説明図。
【図１７】  入力手段の製品設定モードの第１入力画面の説明図。
【図１８】  入力手段の製品設定モードの第２入力画面の説明図。
【図１９】  入力手段の製品設定モードの第３入力画面の説明図。
【図２０】  入力手段の故障モードの入力画面の説明図。
【図２１】  テンキーボードの説明図。
【符号の説明】
１      搬入コンベア
２      ローダ
２ｄ    第１アーム
２ｇ    第２アーム
２ｇ1    上部分
２ｇ2    下部分
２ｇ3    押込みシリンダ
２ｊ    第１シリンダ
２ｋ    第２シリンダ
３      ワーク移載ヘッド
３ａ    主軸ヘッド部
３ａ1    主軸
３ａ3    保持治具
３ｂ    芯押し台部
３ｄ    シリンダ
３ｅ    回転用サーボモータ
３ｆ    Ｘ軸サーボモータ
３ｇ    Ｚ軸サーボモータ
４      印刷スクリーン
４ａ    スクリーン移動用サーボモータ
４ｈ    スキージ
４ｉ    インク返し
５      アンローダ
６      搬出コンベア
７      入力手段
８      制御手段
９      製品
１０    本体
２０    テンキーボード
【図１】
0003769510.tif 000002
【図２】
0003769510.tif 000003
【図３】
0003769510.tif 000004
【図４】
0003769510.tif 000005
【図５】
0003769510.tif 000006
【図６】
0003769510.tif 000007
【図７】
0003769510.tif 000008
【図８】
0003769510.tif 000009
【図９】
0003769510.tif 000010
【図１０】
0003769510.tif 000011
【図１１】
0003769510.tif 000012
【図１２】
0003769510.tif 000013
【図１３】
0003769510.tif 000014
【図１４】
0003769510.tif 000015
【図１５】
0003769510.tif 000016
【図１６】
0003769510.tif 000017
【図１７】
0003769510.tif 000018
【図１８】
0003769510.tif 000019
【図１９】
0003769510.tif 000020
【図２０】
0003769510.tif 000021
【図２１】
0003769510.tif 000022