(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物上の所要の対象点の位置を計測するための方法であって、
前記対象物から離れた異なる２つの座標既知点に第１及び第２回転スリット光発生器をそれぞれ設置し、
前記第１回転スリット光発生器からの第１回転スリット光と前記第２回転スリット光発生器からの第２回転スリット光とを前記対象物に掃引照射しつつ、前記対象物を該掃引照射と所定の同期関係をもったシャッタリングを行う撮像装置により重ね連写し、
これにより得られた前記対象物の写真画像上の所要の対象点に対応した第１及び第２回転スリット光の輝線の各照射角度を前記所定の同期関係から確定し、
確定された前記各照射角度及び前記２つの座標既知点の座標データから三角測量の原理に基づいて前記対象点の座標を算出する
ようにしたことを特徴とする位置計測方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転スリット光を用いて対象物上の対象点の位置を計測するようにした位置計測方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、地下工事や複雑な構造物の施行時に対象物の位置を計測する必要がしばしば生じる。このような場合、測量機を用いて画像とは別に対象物上の所望の点の位置を測量する方法が従来においては一般的であるが、それ自体に時間、人、技術が必要とされるので、安価且つ簡便に結果を得ることができない。
【０００３】
そこで、対象物をカメラ等で撮影して得た写真画像上の所要の各点の位置の２次元又は３次元座標を求めることにより位置計測を行う方法が開発されている。この種の位置計測方法としては、例えば、２台のカメラ又はステレオ専用カメラを用い、視点をずらして対象物を撮影した２枚の写真画像を得、これらの写真画像から立体図化器を用いて所要の各点の座標を求める方法、または、カメラと測距測角儀とを組み合わせ、カメラで得られた写真画像上で指示した点を測距測角し、位置データと写真画像とを照合して対象物の座標を算出する方法等が公知である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ステレオ解析による方法は、対象物を撮影すること自体は短時間で済むが、それにより得られた写真画像上に基づく後処理に多大な時間、高い処理能力のコンピュータ装置及び人手が必要なため簡便に利用できないという問題点を有している。また、カメラと測距測角儀との組み合わせによる方法は、カメラ、測量機器などの機器の設置を正確に行わねばならず、測定箇所が変わる毎にこの作業が必要となるので、多くの画像を撮影しなければならず、かつ位置を求めようとする場合には、再設置の為に多大の労力と時間が必要とされるという問題点を有している。このように、いずれにしても、対象物上の所要の対象点の位置計測を簡便で迅速に行うことができないという不具合を有している。
【０００５】
本発明の目的は、したがって、各種対象物上の対象点の位置計測を簡便且つ迅速に行うことができるようにした位置計測方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の特徴は、対象物の所要の対象点の位置を計測するための方法であって、前記対象物から離れた異なる２つの座標既知点に第１及び第２回転スリット光発生器をそれぞれ設置し、前記第１回転スリット光発生器からの第１回転スリット光と前記第２回転スリット光発生器からの第２回転スリット光とを前記対象物に掃引照射しつつ、前記対象物を該掃引照射と所定の同期関係をもったシャッタリングを行う撮像装置により重ね連写し、これにより得られた前記対象物の写真画像上の所要の対象点に対応した第１及び第２回転スリット光の輝線の各照射角度を前記所定の同期関係から確定し、確定された前記各照射角度及び前記２つの座標既知点の座標データから三角測量の原理に基づいて前記対象点の座標を算出するようにした点にある。
【０００７】
第１及び第２回転スリット光により対象物の掃引照射を行ないつつ、この掃引照射と同期して撮像装置のシャッタリングを行って重ね連写を行うことにより、対象物上に第１及び第２回転スリット光による輝線が適宜の間隔をもって重ね合わされた写真画像を得ることができる。ここで、各回転スリット光の掃引照射と重ね連写のためのシャッタリングとは所定の同期関係を有しているので、写真画像上に写し出された各輝線がどの方向から対象物に向けて照射されたのかをこの同期関係に基づいて確定することができる。
【０００８】
このように、座標既知点に設置された第１回転スリット光発生器からの第１回転スリット光が対象物上の所要の対象点に照射されたときの第１回転スリット光の照射方向が確定し、一方、別の座標既知点に設置された第２回転スリット光発生器からの第２回転スリット光が上記対象点に照射されたときの第２回転スリット光の照射方向が確定したならば、上記対象点の座標を、三角測量の原理によって計算で求めることができる。
【０００９】
シャッタリングの間隔が一定であれば、第１及び第２回転スリット光の回転の角速度が遅くなるほど写真画像上の輝線間隔は密になる。したがって写真画像上での位置計測を密に行うためには第１及び第２回転スリット光の回転の角速度を遅くすればよい。反対に、第１及び第２回転スリット光の回転の角速度が速くなれば写真画像上の輝線間隔は疎になる。したがって写真画像上での位置計測が粗くてもよければ、第１及び第２回転スリット光の回転の角速度を速くしてもよい。
【００１０】
ここで、第１及び第２の回転スリット光による各輝線と写真画像上の所要の対象点との対応を求めるため、写真画像内を輝線間隔を考慮してブロック分けし、所要の対象点の在るブロックを通過した１組の輝線に着目して上述の座標（Ｘ２、Ｙ２）を算出し、位置計測を行うようにすることができる。この場合、回転スリット光の回転を遅くして写真画像上での輝線の間隔を密にすることにより、より細かいブロック分けを行うことができ、位置計測の精度を上げることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例につき詳細に説明する。
図１には、本発明の方法により壁面Ｗにおける所要の対象点の位置を計測するために用いられる位置計測システムの概略構成図が示されている。図１に示した位置計測システム１は、壁面Ｗから離れた異なる２つの座標既知点ＰＡ、ＰＢにそれぞれ設置された第１回転スリット光発生器２及び第２回転スリット光発生器３と、壁面Ｗの所要の領域を撮影することができるよう適宜の位置に設置された撮像装置４とを備えている。
【００１２】
第１回転スリット光発生器２は、垂直方向に延びるスリット光を一定角速度ωで水平方向に回転させて第１回転スリット光ＬＡを出力するものであり、第１回転スリット光ＬＡによって壁面Ｗは図１において右手方向から左手方向に向かって掃引照射されている。第１回転スリット光発生器２には基準時計５から時刻データＴＤが供給されており、第１回転スリット光ＬＡの出力方位が時刻データＴＤに関連して定められるよう第１回転スリット光ＬＡは回転しており、時刻データＴＤからその時々における第１回転スリット光ＬＡの照射方位を知ることができる構成となっている。
【００１３】
第２回転スリット光発生器３も、垂直方向に延びるスリット光を一定の角速度ωで水平方向に回転させて成る第２回転スリット光ＬＢを出力するものであり、第２回転スリット光ＬＢによっても壁面Ｗが図１において右手方向から左手方向に向かって掃引照射されている。第２回転スリット光発生器３においても、時刻データＴＤに関連して第２回転スリット光ＬＢの出力方位が定められるよう回転制御が行われており、時刻データＴＤからその時々における第２回転スリット光ＬＢの照射方位を知ることができる構成となっている。
【００１４】
本実施の形態においては、第１及び第２回転スリット光ＬＡ、ＬＢは、所定の基準方位を向いたときの回転角度位置が０°と定められており、１秒間に３６０°回転する構成となっている。そして、毎分の０秒のときに第１及び第２回転スリット光ＬＡ、ＬＢは、基準方位を向くように設定され、これにより時刻データＴＤから任意の時刻における第１及び第２回転スリット光ＬＡ、ＬＢの回転角度位置を容易に計算することができるようになっている。
【００１５】
撮像装置４は撮影開始の指令操作が与えられた場合、基準時計５からの時刻データＴＤに基づき、毎分の０秒から始まる１秒間に複数回等時間間隔でシャッタを切って壁面Ｗを重ね連写するように構成されており、これにより、壁面Ｗを掃引照射する第１及び第２回転スリット光ＬＡ、ＬＢを壁面Ｗ上のとびとびの輝線画像とした写真画像を得ることができる。
【００１６】
この場合、例えば第１の回転スリット光ＬＡを赤色光とし、第２回転スリット光ＬＢを青色光として、撮像装置４により上述の如く重ね連写を行ない、１枚の写真画像上に赤色の輝線と青色の輝線とを同時に写してもよい。しかし、第１回転スリット光ＬＡによる掃引照射を先ず実行し、このときの重ね連写により第１回転スリット光ＬＡのみの輝線による写真画像を得、次に、第２回転スリット光ＬＢによる掃引照射を実行し、このときの重ね連写により第２回転スリット光ＬＢのみの輝線による別の写真画像を得、これにより２枚一組の写真画像を用意してもよい。このほか、２色の光線を用いるのに代えて、第１回転スリット光発生器２と第２回転スリット光発生器３との回転周期を半周期ずらすことにより、１色の光線を用いて２方向からの回転スリット光による輝線を１枚の写真に写すことも可能である。
【００１７】
図２には、後者の方法により得られた２枚の写真画像が示されている。図２（Ａ）は第１回転スリット光ＬＡによる壁面Ｗの掃引照射時の重ね連写による写真画像であり、図２（Ｂ）は第２回転スリット光ＬＢによる壁面Ｗの掃引照射時の重ね連写による写真画像である。これらの写真画像は、いずれも、対象領域が７×４ブロックに分割されており、対象点を含む１つの着目したブロックＱにある輝線について、それが何時照射されたものかを判別することにより、第１回転スリット光ＬＡ及び第２の回転スリット光ＬＢのそのブロックＱへの照射時の回転方位角度を知ることができる。
【００１８】
第１回転スリット光発生器２が設置されている座標既知点ＰＡの座標（Ｘ０、Ｙ０）及び第２回転スリット光発生器３が設置されている座標既知点ＰＢの座標（Ｘ１、Ｙ１）は予め判っているから、上述の如くして当該ブロックへの各回転スリット光の照射時の回転方位角度が判れば、当該ブロックＱの座標、すなわち対象点Ｑの座標（Ｘ２、Ｙ２）を三角測量の原理に基づいて容易に算出することができる。
【００１９】
以下、具体的に説明すると、図２（Ａ）の写真画像において５つの輝線ＬＡ１〜ＬＡ５が写っており、図２（Ｂ）の写真画像においても５つの輝線ＬＢ１〜ＬＢ５が写っている。既に説明したように、第１回転スリット光ＬＡ及び第２回転スリット光ＬＢの照射方位は時刻データＴＤに従って所定の同期関係をもって制御されており、且つ撮像装置４におけるシャッタリングもまた時刻データＴＤに従って上述の如く制御されている。したがって、これらの同期関係から各輝線ＬＡ１〜ＬＡ５及びＬＢ１〜ＬＢ５の各撮影時刻を確定することができるから、これらの各輝線について、第１及び第２回転スリット光発生器２、３からどの方位に向けて照射されたものであるかを簡単に判別することができる。
【００２０】
この判別を容易にするため、例えば写真画像の各輝線の下にシャッタリング時の時刻が記録されるようにしてもよいし、或いは各輝線と対応するシャッタリングの時刻データを写真画像上の適宜の位置にまとめて表示記録するようにしてもよい。また、別の方法として、第１回転スリット光発生器２及び第２回転スリット光発生器３が共に、第１回転スリット光ＬＡ及び第２回転スリット光ＬＢが基準方位にあるときの輝線が写真画像上の最も右側に位置するようにしておき（例えば輝線ＬＡ１とＬＢ１）、それを基準として何本目の輝線であるかを数えることにより、各輝線の照射方位角度を簡単に計算できるようにしてもよい。なお、この場合には、第１回転スリット光発生器２における基準方位と第２回転スリット光発生器３における基準方位とが別々に定められることになる。
【００２１】
次に、図３を参照して写真画像上の上記対象点Ｑの座標（Ｘ２、Ｙ２）の算出方法につき説明する。ここでは、ブロックＱを通過している輝線ＬＡ１とＬＢ１とを対象点Ｑに対応付けし、これらの輝線ＬＡ１、ＬＢ１が対象点Ｑを照射しているものとして座標（Ｘ２、Ｙ２）の算出を行う。
【００２２】
図３には、第１回転スリット光発生器２が設置されている座標既知点ＰＡ（Ｘ０、Ｙ０）、第２回転スリット光発生器３が設置されている座標既知点ＰＢ（Ｘ１、Ｙ１）、及び被測定点である対象点Ｑ（Ｘ２、Ｙ２）がＸ−Ｙ平面上に示されている。ここで第１回転スリット光発生器２及び第２回転スリット光発生器３の各基準方位はいずれもＸの正の方向であり、座標既知点Ａと座標既知点Ｂとを結ぶ直線はＸ軸と角度φをなしている。
【００２３】
三角測量の原理から、角度α、βが判れば対象点Ｑの座標を算出することができる。ここで、輝線ＬＡ１の撮影時刻から角度α’を算出し、輝線ＬＢ１の撮影時刻から角度β’を算出することができるので、α＝α’−φ、β＝１８０−（β’−φ）なる関係が成立する。したがって、対象点ＱのＸ座標値Ｘ２及びＹ座標値Ｙ２は、三角測量の原理により、
Ｘ２＝（Ｖ−Ｕ）／（Ａ−Ｂ）
Ｙ２＝（Ａ＊Ｖ−Ｂ＊Ｕ）／（Ａ−Ｂ）
但し、Ａ＝Ｔａｎ（α’）、Ｂ＝−Ｔａｎ（β’）
Ｕ＝Ｙ０−Ａ＊Ｘ０、Ｖ＝Ｙ１−Ｂ＊Ｘ１
φ＝Ａｔｎ（Ｙ１−Ｙ０）／（Ｘ１−Ｘ０）
となる。同様の方法により、写真画像上の他の任意の対象点（ブロック）についての座標値も簡単な計算により迅速に得ることができるので、ブロックの大きさを小さくし、回転スリット光の掃引照射の速度を遅くすることにより、例えば画素単位で画像上の全ての点の位置を測定することが可能ある。
【００２４】
上述した方法によると撮影された画像範囲内の位置を高速に測定することが可能であるほか、撮影されている画像と１対１の関係で位置座標が演算処理できるため、画像の合成や処理を行う上で極めて有効なデータを得ることが出来る。さらに、回転スリット光の届く範囲ならば、周囲のどの場所でも、またどのアングルから撮影しても簡単に結果を得ることができる、完全に非接触で位置計測を行えるため、作業者が行けない様な危険な箇所でも位置計測を容易に行うことが可能となる。なお、スリット光の数を増やせば、縦方向の位置計測も可能である。
【００２５】
次に、図４乃至図８を参照して、本発明により位置計測を行うためのより具体的な位置計測システムの実施の形態について説明する。
【００２６】
図４は、本発明の方法を実施するための位置計測システム１０の概略構成図であり、位置計測システム１０は、壁面Ｗから離れた異なる２つの座標既知点ＰＡ、ＰＢにそれぞれ設置された第１回転スリット光発生器２０及び第２回転スリット光発生器３０と、壁面Ｗの所要の領域を撮影することができるよう適宜の位置に設置された撮像装置４０とを備えている。そして、第１回転スリット光発生器２０、第２回転スリット光発生器３０及び撮像装置４０には基準時計５０から時刻データＴＤが供給されている。
【００２７】
第１回転スリット光発生器２０は、垂直方向に延びるスリット光を一定の角度ωで水平方向に回転させて第１回転スリット光ＬＡを出力するものであり、第１回転スリット光ＬＡによって壁面Ｗは図４において右手方向から左手方向に向かって掃引照射されている。第２回転スリット光発生器３０もまた、垂直方向に延びるスリット光を一定の角度ωで水平方向に回転させて第２回転スリット光ＬＢを出力するものであり、第１回転スリット光ＬＡによって壁面Ｗは図４において右手方向から左手方向に向かって掃引照射されている。
【００２８】
図５には、位置計測システム１０の詳細ブロック図が示されている。基準時計５０はその時々の時刻を示す時刻データＴＤを出力しており、第１回転スリット光発生器２０、第２回転スリット光発生器３０及び撮像装置４０は時刻データＴＤに基づき所定の同期関係をもって動作する構成となっている。なお、第１回転スリット光発生器２０、第２回転スリット光発生器３０及び撮像装置４０の間の動作の同期をとるための構成は、単一の基準時計５０から時刻データＴＤをそれぞれの機器に供給する構成のほか、各機器に精密な水晶時計等を内蔵させ適宜に時刻合わせを行うことにより同期をとる構成でもよいし、外部から定期的に電源等を用いて同期信号を送って時刻合わせを行う方法を採用してもよい。図１に示した計測システム１についても同様である。
【００２９】
第１回転スリット光発生器２０は、回転台２１に回転自在に設けられたスリット光発生ユニット２２をパルスモータ２３で回転させ、スリット光発生ユニット２２から出力される扇形に拡がるスリット光を第１回転スリット光ＬＡとして出力する構成を有している。スリット光発生ユニット２２としては、例えば扇形レーザ発振器を用いることができる。
【００３０】
スリット光発生ユニット２２の回転を時刻データＴＤに基づいて制御し、第１回転スリット光ＬＡの出力方向と時刻データＴＤとの間に所定の同期関係を持たせるようにするため、第１回転スリット光ＬＡが所定の基準方位に出力されたことを検出するための基準方位センサ２４が回転台２１に取り付けられており、第１回転スリット光ＬＡが基準方位センサ２４を通過したときに基準方位センサ２４から出力される第１パルス信号ＳＡと時刻データＴＤとが回転制御機２５に入力されている。
【００３１】
回転制御機２５は、第１パルス信号ＳＡと時刻データＴＤとに応答し、スリット光発生ユニット２２を所定の一定角速度で且つ時刻データＴＤからその時々における第１回転スリット光ＬＡの照射方位を知ることができるよう時刻データＴＤに同期して回転させるための制御演算を行う。パルス発生器２６は回転制御機２５からの制御演算出力に基づきパルス信号を発生し、このパルス信号はパルスモータ駆動回路２７に送られ、パルスモータ駆動回路２７はパルス発生器２６からのパルス信号に従ってパルスモータ２３の回転駆動のために必要な駆動信号をパルスモータ２３に供給する構成である。本実施の形態にあっては、図６に示されるように、スリット光発生ユニット２２は１秒間に３６０°回転し、且つスリット光発生ユニット２２からの第１回転スリット光ＬＡは毎分０秒において基準方位（０°、３６０°、７２０°、・・・）に出力される構成となっている。この結果、時刻データＴＤによって時刻が判れば、その時の第１回転スリット光ＬＡの出力方位角度を簡単に知ることができる。
【００３２】
以上、第１回転スリット光発生器２０の構成について説明したが、第２回転スリット光発生器３０も同様に構成されているので第２回転スリット光発生器３０においては、第１回転スリット光発生器２０の各部に対応する部分に３０番台の対応する番号を付して説明を省略する。
【００３３】
撮像装置４０は、ＣＣＤカメラ本体４１と、画像メモリ４２と、ＣＣＤカメラ本体４１の液晶シャッタ４１ａを制御するためのシャッタ制御装置４３と、レリーズ検出器４４とを備えて成っている。シャッタ制御装置４３には時刻データＴＤ及びレリーズ検出器４４からのレリーズ信号ＲＳが入力されており、シャッタ制御装置４３はレリーズ検出器４４のレリーズボタン４４ａを押すことにより撮影開始の操作が行われると、、基準時計５０からの時刻データＴＤに基づいて毎分の０秒から始まる１秒間に複数回等時間間隔で液晶シャッタ４１ａを切るためのシャッタ駆動パルスＳＨＰを出力するように構成されており、これにより、壁面Ｗを掃引照射する第１及び第２回転スリット光ＬＡ、ＬＢを壁面Ｗ上のとびとびの輝線画像として重ね連写することができる。
【００３４】
図７には、上述のシャッタリング動作を説明するためのタイミングチャートが示されている。図７を参照して撮像装置４０の撮影動作について説明する。時刻ｔａにおいてレリーズ検出器４４のレリーズボタン４４ａを押すと、レリーズ信号ＲＳが短時間だけ高レベルとなり、これに応答しシャッタ制御装置４３において撮影ＯＮ信号が高レベル状態になる。この後時刻データＴＤの秒の読みが０となったタイミングｔｂにおいてシャッタ駆動パルスＳＨＰが例えば０．０１秒毎に出力される。液晶シャッタ４１ａはシャッタ駆動パルスＳＨＰに応答してシャッタリングを行ない、これにより第１回転スリット光ＬＡおよび第２回転スリット光ＬＢによる壁面Ｗの掃引照射の様子が光学系４１ｂを通ってＣＣＤメモリ４１ｃにより間歇的に撮像され、この結果複数本の輝線が写される。シャッタ駆動パルスＳＨＰは画像メモリ４２にも送られており、画像メモリ４２はシャッタ駆動パルスＳＨＰに応答してＣＣＤメモリ４１ｃにおいてシャッタリングの毎に得られた画像データを取り込んで格納する。
【００３５】
位置計測システム１０においても、図１に示した位置計測システム１の場合と同じく、第１回転スリット光発生器２０からの第１回転スリット光ＬＡの掃引照射により先ず１枚の輝線写真画像を作成し、次に第２回転スリット光発生器３０からの第２回転スリット光ＬＢの掃引照射によりもう１枚の輝線写真画像を作成し、このようにして得られた２枚１組の輝線写真画像から写真画像上の任意の対象点の座標を三角測量の原理に基づき同様にして算出することができる。
【００３６】
図８には、第１回転スリット光ＬＡの掃引照射による第１写真画像Ｇ１と、第２回転スリット光ＬＢの掃引照射による第２写真画像Ｇ２との作成例が示されている。この例においても第１写真画像Ｇ１および第２写真画像Ｇ２は多数のブロックに分割されており、着目したブロック（１、１）通る各輝線ＬＡ１、ＬＢ１についてその通過時間を確定し、そのブロック（１、１）への第１回転スリット光ＬＡ１、第２回転スリット光ＬＢ１の照射方位を算出し、三角測量の原理に従って対象点の座標を算出することができる。
【００３７】
図８に示した例は、したがって、図２に示した例と基本的には同じであるが、図８に示した例の方が輝線の間隔が狭く密になっている。この場合の例では、最も左上のブロック（１、１）の座標を求めるため、対応する輝線ＬＡ１、ＬＢ１の各基準点からの回転経過時ＴＡ、ＴＢがそれぞれ０：０；０．３、０：０；０．５２であることを第１及び第２写真画像Ｇ１、Ｇ２から判別し、予め作成されている画面座標通過時間リストから、各輝線ＬＡ１、ＬＢ１により作られる角度α’、β’がそれぞれ３２．１９５度、１２０．１２４度であることを簡単に知ることができる。
【００３８】
図８の例では、第１回転スリット光ＬＡおよび第２回転スリット光ＬＢによる輝線の画像を別々の写真画像Ｇ１、Ｇ２として得る場合の例を示した。しかし、例えば第１回転スリット光ＬＡを赤色光とし、第２回転スリット光ＬＢを青色光として、１枚の写真画像中に赤色の輝線と青色の輝線とを同時に撮影するようにしてもよいことは勿論である。
【００３９】
このように、計測システム１０による位置計測の場合にも、２つの既知点から回転スリット光で掃引照射しつつ座標を知りたい場所の写真を撮るだけで、位置計測ができるため、作業の省力化、高速化に役立つ等、計測システム１による位置計測の場合の利点と同様の利点を得ることができる。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、上述の如く、２つの既知点から回転スリット光で掃引照射しつつ座標を知りたい場所の写真を撮るだけで、位置計測ができるため、作業の省力化、高速化に役立つ。この場合、撮像装置の設置位置は任意でよいため、地下埋設物位置計測や複雑構造物などの入り組んだ場所でも、自由にどのような角度、又はアングルで写してもかまわないので適用範囲が極めて広い。また、本発明による位置計測方法は非接触計測であり、人が行けない場所でも簡単に計測できるという利点に加え、画像と一体となったデータが撮れるため、つなぎ写真やデータの記録、整理に有効である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法により位置計測をするための位置計測システムの実施の形態の一例を示す概略構成図。
【図２】図１に示した位置計測システムを用いて得られた位置計測のための一組の輝線写真画像を示す図。
【図３】図２に示す一組の輝線写真画像に写された輝線画像から任意の対象点の座標を三角測量の原理に基づいて算出する方法を説明するための説明図。
【図４】本発明の方法を実施するための位置計測システムの実施の形態の別の例を示す概略構成図。
【図５】図４に示した位置計測システムの具体的構成例を示すブロック図。
【図６】図５に示した第１回転スリット光発生器の動作を説明するための説明図。
【図７】図５に示した撮像装置の動作を説明するためのタイムチャート。
【図８】図５に示した位置計測システムにより得られた一組の輝線写真画像の一例を示す図。
【符号の説明】
１  位置計測システム
２  第１回転スリット光発生器
３  第１回転スリット光発生器
４  撮像装置
５  基準時計
ＬＡ  第１回転スリット光
ＬＢ  第２回転スリット光
ＬＡ１〜ＬＡ５、ＬＢ１〜ＬＢ５  輝線
ＰＡ、ＰＢ  座標既知点
Ｑ  ブロック（対象点）
Ｗ  壁面
ＴＤ  時刻データ
【図１】
0003796307.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0003796307.tif 000006
【図６】
0003796307.tif 000007
【図７】
0003796307.tif 000008
【図８】
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