(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪速度を検出する車輪速度検出手段（１，２，３，４）と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサ（７）と、車両の減速時に前記車輪速度検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサ（７）の検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段（１２）と、該車体速度推定手段（１２）で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段（１３，１４、１５）とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、
車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段（１０）と、
該ドリフト検出手段（１０）によりドリフト状態が検出されている間は、前記車体速度推定手段（１２）に入力される前後方向減速度センサ（７）の検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサ（７）の検出値の低下分を補償する補正手段（１１）とを含むことを特徴とする、車両のアンチロックブレーキ制御装置。
【請求項２】
車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサ（６）を備え、前記補正手段（１１）は、前記ドリフト検出手段（１０）によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサ（７）の検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサ（６）の検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサ（７）の検出値に加算することにより、前後方向減速度センサ（７）の検出値を補正することを特徴とする、請求項１記載の車両のアンチロックブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかるアンチロックブレーキ制御装置は、たとえば特開昭６４−６３４５６号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のアンチロックブレーキ制御装置では、車両の減速時の車体速度の推定にあたっては、車体速度推定手段が、車体速度の初期値を、前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定している。即ち、推定車体速度をＶV 、前後方向減速度センサの検出値をＧY 、オフセット量をα、前後方向減速度を車体速度に変換するための変換定数をＫＶとしたときに、次のような演算式が用いられている。
【０００４】
ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY(k)＋α）×ＫＶ
但し、添字（ｋ）は今回、（ｋ−１）は前回の値を示すものである。
【０００５】
ところが、このような演算式により車体速度を推定すると、車両が直進状態に在る場合や非ドリフト状態に在る場合には、ほぼ正確な車体速度が得られるものの、車輪の摩擦力の限界を越えるようなドリフト状態にあっては前後方向減速度センサの検出値ＧY が低下してしまい、車体速度ＶV の減少率も低下してしまう。このようなドリフト状態では車輪は回転し難くなり、前後力もほとんど得られない。しかるに車輪がグリップを取戻したときには一気に前後力を発生可能となるが、上述のように、ドリフト状態では推定車体速度がほとんど低下しないのに対して車輪速度が大きく低下しているので、アンチロックブレーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生が遅れることになる。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、ドリフト状態で推定車体速度が低下するようにし、車輪がグリップを取戻したときに速やかにブレーキ力を発生し得るようにした車両のアンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づく値を車体速度の初期値とするとともに該初期値を、前記前後方向減速度センサの検出値に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度を推定する車体速度推定手段と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前記車体速度推定手段に入力される前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサの検出値の低下分を補償する補正手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段は、前記ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正することを特徴とする。
【０００９】
【作  用】
上記請求項１記載の発明の構成によれば、車両のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値が低下するが、補正手段により該検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該検出値の低下分を補償することにより、推定車体速度を低下させることが可能となり、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速やかに発生させることが可能となる。
【００１０】
また上記請求項２記載の発明の構成によれば、車両のドリフト状態では前後方向減速度が低下するものの横方向加速度が生じているものであり、そこで上記補正手段は、車両のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正することが可能となる。
【００１１】
【実施例】
以下、図面により本発明の一実施例について説明する。
【００１２】
図１および図２は本発明の一実施例を示すものであり、図１はアンチロックブレーキ制御装置の全体構成を示すブロック図、図２は基準横方向加速度の設定マップを示す図である。
【００１３】
先ず図１において、このアンチロックブレーキ制御装置は、左前輪輪速度ＶWFL および右前輪輪速度ＶWFR をそれぞれ個別に検出する左、右前輪速度検出出手段１，２と、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR をそれぞれ個別に検出する左、右後輪速度検出手段３，４と、操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車両の左、右方向の加速度すなわち横方向加速度ＧX を検出する横方向加速度センサ６と、車両の前後方向減速度ＧY を検出する前後方向減速度センサ７と、ブレーキ操作による車両の減速時にハイレベルの信号を出力するブレーキスイッチ８と、前記各車輪速度検出手段１〜４の検出値すなわち左前輪輪速度ＶWFL 、右前輪輪速度ＶWFR 、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR のうち最大のものを最高車輪速度として選択するハイセレクト手段９と、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段１０と、車両減速時にドリフト検出手段１０でドリフト状態が検出されるのに応じて前後方向減速度センサ７の検出値を補正する補正手段１１と、車体速度ＶV を推定する車体速度推定手段１２と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左前輪速度検出手段１で検出された左前輪速度ＶWFL に基づいて左前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて左前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる左前輪ブレーキ制御手段１３と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および右前輪速度検出手段２で検出された右前輪速度ＶWFR に基づいて右前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて右前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる右前輪ブレーキ制御手段１４と、車体速度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左、右後輪速度検出手段３，４で検出された左、右後輪速度ＶWRL ，ＶWRR のローセレクト値に基づいて左、右後輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて左、右後輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる後輪ブレーキ制御手段１５とを備える。
【００１４】
ところで、車両の限界円旋回時にドリフトが発生すると旋回半径が急激に大きくなり、横方向加速度ＧX も低下することから、乾燥路における車両の走行試験により、限界円内の操舵角θ、車体速度および横方向加速度ＧX の関係を求めると図２で示すようになる。而してドリフト検出手段１０は、図２で示される曲線を横方向加速度基準値としたときに該横方向加速度基準値から所定値を減算した値よりも横方向加速度センサ６の検出値が低い（横方向加速度基準値−所定値＞横方向加速度センサ６の検出値）ときをドリフト状態と判定するものであり、またアンチロックブレーキ制御中（ブレーキング中も含む）のことも考慮してハイセレクト手段９で得られる最高車輪速度がドリフト判定にあたっての車体速度として用いられる。
【００１５】
補正手段１１には、横方向加速度センサ６で得られる横方向加速度ＧX 、前後方向減速度センサ７で得られる前後方向減速度ＧY 、ドリフト検出手段１０によるドリフト検出結果、ならびにブレーキスイッチ８によるブレーキ検出信号が入力される。而して該補正手段１１は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が入力された車両減速時にドリフト検出手段１０によりドリフト状態が検出されたときに、前後方向減速度センサ７の検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために前後方向減速度センサ７の検出値に横方向加速度センサ６の検出値に基づいて算出した補正量を加算することにより、前後方向減速度センサ７の検出値を補正するものであり、図示例では、次のような補正演算が補正手段１１で実行されて前後方向減速度補正値ＧY ′が得られる。
【００１６】
ＧY ′＝ＧY ＋Ｋ１×ＧX 
ここで、Ｋ１は正の値を示す重み付け係数であり、Ｋ１×ＧX が上記補正量となる。上記式に基づく補正が実行されることにより、車両減速時にドリフト状態となったときには前後方向減速度センサ７の検出値がドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正されることになる。
【００１７】
すなわち車両のドリフト状態では前後方向減速度センサ７の検出値ＧY が低下するものの横方向加速度ＧX が生じているものであり、横方向加速度センサ６の検出値ＧX に基づく補正量（Ｋ１×ＧX ）を加算することにより、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY を、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう大きく補正することが可能となる。
【００１８】
車体速度推定手段１２には、ブレーキスイッチ８によるブレーキ検出信号、ハイセレクト手段９で得られる最高車輪速度、ならびに補正手段１１からの前後方向減速度補正値ＧY ′が入力される。而して該車体速度推定手段１２は、車両の減速時の車体速度の推定にあたっては、車体速度ＶV の初期値を、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY （図示例では補正手段１１からの前後方向減速度補正値ＧY ′）に基づいて前後方向減速度の車体速度変換分だけ減少させて車体速度ＶV を推定しており、即ち、図示例では推定車体速度ＶV が次のような演算式に従って演算される。
【００１９】
ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY ′(k) ＋α）×ＫＶ
但し、車体速度の初期値は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が入力された車両減速開始時にハイセレクト手段９から入力される最高車輪速度である。
【００２０】
次にこの実施例の作用について説明すると、ブレーキ操作を行なった車両減速時に車輪の摩擦力が限界を越えるようなドリフトが生じると、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY は極端に低下する。したがって車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値を単純に前後方向減速度センサ７の検出値に基づいて変化させて車体速度を得るようにしていたのでは、前後方向減速度センサ７の検出値ＧY が小さいことにより推定車体速度の減少率が低下し、推定車体速度に基づく基準車輪速度と車輪速度との差が比較的大きくなることにより、車輪がグリップを取戻したときにもアンチロックブレーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生が遅れることになる。しかるに、ドリフト状態の発生に応じて補正手段１１により前後方向減速度センサ７の検出値が、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正され、大きくなった前後方向減速度補正値ＧY ′を用いて車体速度ＶV が演算されるので、ドリフト状態発生時にも車体速度ＶV を低下せしめることができ、それにより車輪がグリップを取戻した時点での基準車輪速度および車輪速度の差を比較的小さくし、不必要にアンチロックブレーキ制御が実行されることを回避してブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２１】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００２２】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明は、車両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、車体速度推定手段に入力される前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該前後方向減速度センサの検出値の低下分を補償する補正手段とを含むので、車両のドリフト状態で前後方向減速度センサの検出値が低下しても、上記補正手段により該検出値をドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正して、該ドリフト状態の発生に伴う該検出値の低下分を補償することにより、推定車体速度を低下させることができ、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２３】
また請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段は、ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出されている間は、前後方向減速度センサの検出値を該ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正するために横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を補正するので、車両のドリフト状態では横方向加速度が生じていることに基づき、上記補正手段で、横方向加速度センサの検出値に基づいて算出した上記補正量を前後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前後方向減速度センサの検出値を、ドリフト状態でない場合よりも大きくなるよう補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  アンチロックブレーキ制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】  基準横方向加速度の設定マップを示す図である。
【符号の説明】
１，２，３，４・・・車輪速度検出手段
６・・・横方向加速度センサ
７・・・前後方向減速度センサ
１０・・・ドリフト検出手段
１１・・・補正手段
１２・・・車体速度推定手段
１３，１４，１５・・・車輪ブレーキ制御手段
【図１】
0003748595.tif 000002
【図２】
0003748595.tif 000003