(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源にて駆動され、所定範囲の油圧及び油量で作動油を供給する油圧ポンプと、
ステアリングからの操舵入力によって操作され、前記油圧ポンプから供給される作動油を前記操舵入力に応じ、その操舵方向を区別して外部に供給するとともに、外部から供給される同油量の作動油を外部の油タンクに排出可能な作動油給排制御手段と、
前記作動油給排制御手段により作動油が給排される一対の油室を備え、各油室に対する作動油の給排により操舵輪を操舵する複動型油圧パワーシリンダと
を備えたパワーステアリング装置において、
旋回時に車両に加わる横加速度の大きさに対応して検出される車両の走行状態量を検出する走行状態量検出手段と、
前記ステアリングの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記作動油給排手段から該油圧パワーシリンダに供給される作動油の油量を制限可能な流量制限手段と、
前記走行状態量に対して予め設定されている判定値に基づき、前記ステアリングの右又は左操舵入力により前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量を、前記横加速度が該判定値に対応した所定の大きさ以上とならないように制限されるように前記流量制限手段を制御するとともに、前記操舵方向検出手段の検出結果に基づき、前記ステアリングへの操舵入力がそれまでと反対方向となったか否かを判断し、操舵入力がそれまでと反対方向となったときには、前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量を制限しないように前記流量制限手段を制御する操舵制御手段と
を備えたパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記走行状態量は、車速と操舵角との組み合わせであって、前記走行状態量検出手段は、車速検出手段及び操舵角検出手段とからなり、  前記操舵制御手段は、前記車速が所定の車速判定値以上であって、前記操舵角が所定の操舵角判定値以上のときに、前記油圧パワーシリンダに対して給排する作動油の油量を制限するように前記流量制限手段を制御する請求項１に記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
前記作動油給排制御手段は、コントロールバルブであって、 前記流量制限手段は、前記コントロールバルブが前記油圧パワーシリンダの各油室との間で作動油を給排する一対の流路の少なくとも一方の流路上に設けられた電磁操作開閉弁であり、
前記操舵制御手段は、前記電磁操作開閉弁を全開状態又は全閉状態に制御して、油圧パワーシリンダに対する作動油の供給を許容又は遮断する請求項１又は請求項２に記載のパワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電磁操作開閉弁は、前記コントロールバルブが前記油圧シリンダの各油室との間で作動油を給排する一対の流路のそれぞれに設けられ、前記操舵方向検出手段は、
前記油圧パワーシリンダの各油室における油圧を検出する油圧検出手段と、
前記油圧に基づき、ステアリングへの操舵入力の方向を判断する操舵方向判断手段とからなり、
前記操舵制御手段は、前記操舵方向判断手段によりステアリングの操舵方向がそれまでと反対方向になったと判断されたときには、前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量の制限が解除されるように前記流量制限手段を制御する請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のパワーステアリング装置。
【請求項５】
フォークリフトにおけるフォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、
前記フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段と
を備え、
前記操舵制御手段は、車両重心の上下方向における位置に応じて旋回時に車体を傾動させようとする遠心力の大きさに対応した前記揚高位置及び荷重の組み合わせに対して予め設定されている各予備判定値に基づき、前記遠心力が該各予備判定値に対応した大きさ以上となるときには、前記走行状態量の値に対して予め設定されている第１判定値に基づいて前記流量制限手段を制御し、前記遠心力が該各予備判定値に対応した大きさ未満となるときには、前記第１判定値よりも小さい大きさの遠心力に対応した前記走行状態量の値に対して予め設定されている第２判定値に基づいて前記流量制限手段を制御する請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等に使用される全油圧式のパワーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、荷役車両であるエンジン式フォークリフトには、全油圧式のパワーステアリング装置を備えたものがある。このパワーステアリング装置は、油圧ポンプから供給される作動油を、ステアリングからの操舵入力に応じた油量だけ給排するコントロールバルブと、該コントロールバルブが給排する作動油によって操舵輪を操舵する複動型の油圧パワーシリンダとを備えている。尚、油圧ポンプから供給する作動油の油圧及び流量は、油圧ポンプに内蔵された弁によって所定範囲内に調整されている。
【０００３】
ステアリングを操舵すると、コントロールバルブによりその操舵入力に応じた油量の作動油が複動型シリンダの一方の油室に供給されるとともに同量の作動油が他方の油室から排出される。そして、操舵輪が油圧ポンプから供給される作動油の油圧に基づく操舵補助力によって操舵される。従って、操舵輪は、車速に関係なく、又、操舵輪の操舵角に関係なく、油圧ポンプが生成する油圧に基づく操舵補助力で操舵される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなパワーステアリング装置を搭載した車両では、車速が高いときに、車速が低いときと同じような操舵速度でステアリングを操舵すると、操舵輪の操舵角が車速に対して大きくなり過ぎ、車両が予測以上に小さい旋回半径で旋回することがあった。その結果、 横加速度により車体が予測以上に大きく傾動して車両が不安定になることがあった。さらに、車体の傾動又はふらつきにより、積み荷の積載状態が不安定になることがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、全油圧式のパワーステアリング装置において、旋回時に車体が不安定となる操舵を制限することができるパワーステアリング装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、動力源にて駆動され、所定範囲の油圧及び油量で作動油を供給する油圧ポンプと、ステアリングからの操舵入力によって操作され、前記油圧ポンプから供給される作動油を前記操舵入力に応じ、その操舵方向を区別して外部に供給するとともに、外部から供給される同油量の作動油を外部の油タンクに排出可能な作動油給排制御手段と、前記作動油給排制御手段により作動油が給排される一対の油室を備え、各油室に対する作動油の給排により操舵輪を操舵する複動型油圧パワーシリンダとを備えたパワーステアリング装置において、旋回時に車両に加わる横加速度の大きさに対応して検出される車両の走行状態量を検出する走行状態量検出手段と、前記ステアリングの操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、前記作動油給排手段から該油圧パワーシリンダに供給される作動油の油量を制限可能な流量制限手段と、前記走行状態量に対して予め設定されている判定値に基づき、前記ステアリングの右又は左操舵入力により前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量を、前記横加速度が該判定値に対応した所定の大きさ以上とならないように制限されるように前記流量制限手段を制御するとともに、前記操舵方向検出手段の検出結果に基づき、前記ステアリングへの操舵入力がそれまでと反対方向となったか否かを判断し、操舵入力がそれまでと反対方向となったときには、前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量を制限しないように前記流量制限手段を制御する操舵制御手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の作用に加えて、前記走行状態量は、車速と操舵角との組み合わせであって、前記走行状態量検出手段は、車速検出手段及び操舵角検出手段とからなり、前記操舵制御手段は、前記車速が所定の車速判定値以上であって、前記操舵角が所定の操舵角判定値以上のときに、前記油圧パワーシリンダに対して給排する作動油の油量を制限するように前記流量制限手段を制御する。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、前記作動油給排制御手段は、コントロールバルブであって、前記流量制限手段は、前記コントロールバルブが前記油圧パワーシリンダの各油室との間で作動油を給排する一対の流路の少なくとも一方の流路上に設けられた電磁操作開閉弁であり、前記操舵制御手段は、前記電磁操作開閉弁を全開状態又は全閉状態に制御して、油圧パワーシリンダに対する作動油の供給を許容又は遮断する。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、前記電磁操作開閉弁は、前記コントロールバルブが前記油圧シリンダの各油室との間で作動油を給排する一対の流路のそれぞれに設けられ、前記操舵方向検出手段は、前記油圧パワーシリンダの各油室における油圧を検出する油圧検出手段と、前記油圧に基づき、ステアリングへの操舵入力の方向を判断する操舵方向判断手段とからなり、前記操舵制御手段は、前記操舵方向判断手段によりステアリングの操舵方向がそれまでと反対方向になったと判断されたときには、前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量の制限が解除されるように前記流量制限手段を制御する。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、フォークリフトにおけるフォークの揚高位置を検出する揚高検出手段と、前記フォークに積載された積み荷の荷重を検出する荷重検出手段とを備え、前記操舵制御手段は、車両重心の上下方向における位置に応じて旋回時に車体を傾動させようとする遠心力の大きさに対応した前記揚高位置及び荷重の組み合わせに対して予め設定されている各予備判定値に基づき、前記遠心力が該各予備判定値に対応した大きさ以上となるときには、前記走行状態量の値に対して予め設定されている第１判定値に基づいて前記流量制限手段を制御し、前記遠心力が該各予備判定値に対応した大きさ未満となるときには、前記第１判定値よりも小さい大きさの遠心力に対応した前記走行状態量の値に対して予め設定されている第２判定値に基づいて前記流量制限手段を制御する。
【００１２】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、油圧ポンプから供給される所定範囲の油圧及び油量の作動油がステアリングからの操舵入力に応じて油圧パワーシリンダに対して給排され、駆動輪が油圧パワーシリンダによって操舵入力に応じて作動量だけ操舵される。車両の旋回時の横加速度が走行状態量に基づいて判断され、その大きさが所定の大きさ以上にならないように油圧パワーシリンダの作動量が制限される。又、油圧パワーシリンダの作動量が制限された状態での操舵入力がそれまでと反対方向の操舵入力である場合には、油圧パワーシリンダの作動が許容される。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、凹凸路面の直進時に車両が横振れしても、その横振れにより車両に加わる横加速度に基づいて油圧パワーシリンダの作動が制限されることがない。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は請求項２に記載の発明の作用に加えて、電磁操作開閉弁により油圧シリンダに対する作動油の給排が許容又は規制される。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、油圧パワーシリンダの両油室の油圧に基づいて操舵方向が判断される。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、旋回時に車両に加わる横加速度の大きさが同一であっても、積み荷の揚高位置及び荷重により決定される車両重心の上下方向の位置が相対的に低く、旋回時に車体を傾動させようとする遠心力の大きさが相対的に小さくなるときには油圧パワーシリンダの作動が許容される。一方、前記重心位置が相対的に高く、旋回時に車体を傾動させようとする遠心力の大きさが相対的に大きくなるときには油圧パワーシリンダの作動が制限される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図７に従って説明する。
図２は、車両としてのフォークリフト１０を示す側面図である。フォークリフト１０は、エンジン１１にて駆動される図示しない差動装置が設けられ、前輪である駆動輪１２を支持した前輪アクスル１３（図１に図示）と、図示しない操舵装置が設けられ、後輪である操舵輪１４を支持した後輪アクスル１５（図１に図示）とを備えている。
【００１８】
フォークリフト１０は、全油圧式のパワーステアリング装置１６を備えている。図１は、パワーステアリング装置１６の模式構成図である。パワーステアリング装置１６は、油圧ポンプ１７、油タンク１８、油圧パワーシリンダ１９、作動油給排制御手段としてのコントロールバルブ２０等で構成されている。
【００１９】
油圧ポンプ１７はエンジン１１にて駆動され、導入側から油タンク１８の作動油を吸入し、吸入した作動油を内蔵されたバルブにより所定範囲の油圧及び流量に制御してコントロールバルブ２０に供給する。
【００２０】
コントロールバルブ２０にはステアリング２１が機械的に連結されている。コントロールバルブ２０は、油圧ポンプ１７から供給される作動油を導入する導入ポート２２と、外部に作動油を排出する排出ポート２３と、外部に対して同油量の作動油の給排を行うための一対の給排ポート２４Ａ，２４Ｂとを備えている。導入ポート２２には油圧ポンプ１７の供給側が管路２５を介して接続され、排出ポート２３は管路２６を介して油タンク１８に接続されている。
【００２１】
コントロールバルブ２０は、ステアリング２１からの右操舵入力あるいは左操舵入力によって操作され、前記導入ポート２２に供給されている作動油を、各操舵入力に応じ、操舵方向を区別して前記一対の給排ポート２４Ａ，２４Ｂの一方から油圧パワーシリンダ１９に供給するとともに同油圧パワーシリンダ１９から排出される同油量の作動油を同給排ポート２４Ｂ，２４Ａの他方から導入し前記排出ポート２３から油タンク１８に排出するようになっている。
【００２２】
油圧パワーシリンダ１９は後輪アクスル１５に設けられている。油圧パワーシリンダ１９は複動型であって、シリンダチューブ２７内にピストン２８により区画された一対の油室、即ち、右側油室Ｒ１及び左側油室Ｒ２を備えている。右側油室Ｒ１には前記給排ポート２４Ａが管路２９を介して接続され、左側油室Ｒ２には給排ポート２４Ｂが管路３０を介して接続されている。右側油室Ｒ１内には同油室Ｒ１の油圧を検出する圧力検出手段としての圧力センサ３１が設けられ、左側油室Ｒ２内には同油室Ｒ２の油圧を検出する圧力検出手段としての圧力センサ３２が設けられている。
【００２３】
ピストン２８の両面には操舵ロッド３３Ａ，３３Ｂが設けられ、該操舵ロッド３３Ａ，３３Ｂはシリンダチューブ２７の各端部から外部に突出されている。各操舵ロッド３３Ａ，３３Ｂの端部は、キングピン３５に支持されて後輪１４を支持するナックル３６にレバー３７を介してピン連結されている。
【００２４】
前記管路２９上には、コントロールバルブ２０の給排ポート２４Ａから右側油室Ｒ１への作動油の供給を許容又は遮断する右側電磁操作開閉弁（以下、右側電磁開閉弁）３８が設けられている。同様に、前記管路３０上には、給排ポート２４Ｂから左側油室Ｒ２への作動油の供給を許容又は遮断する左側電磁操作開閉弁（以下、左側電磁開閉弁）３９が設けられている。本実施の形態では、電磁開閉弁３８，３９により流量制限手段が構成されている。
【００２５】
右側電磁開閉弁３８は、２ポート２位置の常時開型であって、励磁状態で閉弁させる電磁ソレノイド４０を備えている。左側電磁開閉弁３９は、右側電磁開閉弁３８と同じものであって励磁状態で閉弁させる電磁ソレノイド４１を備えている。
【００２６】
前輪アクスル１３に設けられた差動装置には、車両の車速Ｖに対応したリングギア４２の回転数を検出する車速検出手段としての磁気センサ４３が設けられている。
【００２７】
キングピン３５を支持する図示しないアッパブラケットには、操舵輪１４の操舵角θ、即ち、直進状態を操舵角θ＝０とし、右操舵時に正の右操舵角θＲを取り、左操舵時に正の左操舵角θＬを取る操舵角θに対応した同キングピン３５の回動角、即ち、絶対回動角を検出する操舵角検出手段としてのポテンショメータ４４が設けられている。本実施の形態では、磁気センサ４３及びポテンショメータ４４にて走行状態量検出手段が構成されている。
【００２８】
又、車体の内部には、各圧力センサ３１，３２、磁気センサ４３、ポテンショメータ４４及び各電磁ソレノイド４０，４１がそれぞれ電気的に接続された制御ユニット４５が設けられている。
【００２９】
次に、上記のように構成されたパワーステアリング装置の電気的構成を図３に示す電気ブロック図に従って説明する。
圧力センサ３１は、右側油室Ｒ１の油圧ＰＲに対応したアナログの油圧信号ＳＰＲを、又、圧力センサ３２は、左側油室Ｒ２の油圧ＰＬに対応したアナログの油圧信号ＳＰＬをそれぞれ制御ユニット４５に出力する。磁気センサ４３は、車速Ｖに比例したパルス幅の車速信号ＰＶを制御ユニット４５に出力する。ポテンショメータ４４は、操舵輪１４の操舵角θ、即ち、右操舵角θＲ及び左操舵角θＬに対応したアナログの操舵角信号Ｓθを制御ユニット４５に出力する。
【００３０】
制御ユニット４５は、操舵制御手段及び操舵方向判断手段としてのマイクロコンピュータ５０、Ａ／Ｄ変換器５１，５２，５３，及びソレノイド駆動回路５４を備えている。マイクロコンピュータ５０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵ５５）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）５６、書き込み及び読み出し可能なメモリ（ＲＡＭ）５７、入力インタフェース５８及び出力インタフェース５９を備えている。マイクロコンピュータ５０は、右操舵規制フラグＦＳＲ及び左操舵規制フラグＦＳＬを備えている。本実施の形態では、油圧センサ３１，３２及びマイクコンピュータ５０により操舵方向検出手段が構成されている。さらに、油圧センサ３２，３３、右側電磁操作開閉弁３８、左側電磁操作開閉弁３９、磁気センサ４３、ポテンショメータ４４及びマイクロコンピュータ５０により給排制限手段が構成されている。
【００３１】
ＣＰＵ５５は、圧力センサ３１がＡ／Ｄ変換器５１を介して出力する油圧ＰＲの検出値、圧力センサ３２がＡ／Ｄ変換器５２を介して出力する油圧ＰＬの検出値、磁気センサ４３がデジタル信号で出力する車速信号ＰＶ、及び、ポテンショメータ４４がＡ／Ｄ変換器５３を介して出力する操舵角θの検出値をそれぞれ入力インタフェース５８を介して入力する。又、ＣＰＵ５５は、右側電磁開閉弁３８の電磁ソレノイド４０を励磁駆動する励磁電流Ｉｅと、左側電磁開閉弁３９の電磁ソレノイド４１を励磁駆動する励磁電流Ｉｅとを出力インタフェース５９を介してソレノイド駆動回路５４にそれぞれ出力させる。
【００３２】
ＲＯＭ５６には、図６，７にフローチャートで示す操舵規制処理のプログラムデータをはじめとする各種プログラムデータが記憶されている。ＣＰＵ５５は、操舵規制処理を所定時間（例えば数十ミリ秒）間隔で繰り返し実行する。
【００３３】
ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、旋回時に車両に加わる横加速度の大きさに対応した車両の走行状態量に対して予め設定されている判定値に基づき、前記ステアリング２１の右及び左操舵入力により前記油圧パワーシリンダ１９に給排される作動油の油量を、前記加速度が該各判定値に対応した所定の大きさ以上とならないように制限されるように両電磁開閉弁３８，３９を制御する。本実施の形態では、走行状態量として、車速Ｖと操舵角θとの組み合わせが設定されている。
【００３４】
又、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、前記両圧力センサ３１，３２の検出結果に基づき、前記ステアリング２１への操舵入力がそれまでと反対方向となったか否かを判断し、操舵入力がそれまでと反対方向となったときには、前記油圧パワーシリンダ１９に対して給排される作動油の油量を制限しないように両電磁開閉弁３８，３９を制御する。走行状態量は、旋回時に車両に加わる横加速度の大きさを推定するための検出量であって、本実施の形態では、車速Ｖと操舵角θとの組み合わせが採用されている。
【００３５】
ＲＯＭ５６には、走行状態量を構成する車速Ｖに対して、車速判定値としての第１車速判定値Ｖ１と、該第１車速判定値Ｖ１よりも大きな値である同じく第２車速判定値Ｖ２とが設定され、同じく操舵角θに対して操舵角判定値としての第１操舵角判定値θ１と、該第１操舵角判定値θ１よりも小さな値である同じく第２操舵角判定値θ２とが設定されている。そして、走行状態量の判定値として、第１車速判定値Ｖ１と第１操舵角判定値θ１との組み合わせ、及び、第２車速判定値Ｖ２と第２操舵角判定値θ２との組み合わせがそれぞれ設定されている。
【００３６】
これは、旋回時に車両に加わる横加速度は、車速Ｖの二乗に比例し、旋回半径に反比例する量であるため、車速Ｖが相対的に高くかつ操舵角θが相対的に小さいときにおいても、あるいは、車速Ｖが相対的に低くかつ操舵角θが相対的に大きいときにおいても、操舵に基づく旋回時に車両に加わる横加速度の大きさが所定の大きさ以下となるようにするためである。本実施の形態では、車速Ｖの最大値１５ｋｍ以上に対して、第１車速判定値Ｖ１＝５ｋｍ、第２車速判定値Ｖ２＝１０ｋｍがそれぞれ設定され、右及び左操舵角の最大値８０°に対して、第１操舵角判定値θ１＝４０°、第２操舵角判定値θ２＝２０°がそれぞれ設定されている。
【００３７】
ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、検出した操舵輪１４の操舵角θが右操舵角θＲであるか左操舵角θＬであるかにより、ステアリング２１の操舵方向を判断する。ＣＰＵ５５は、操舵が右操舵であったときは、検出した車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であるか、第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であるか、それとも、第２車速判定値Ｖ２以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であったときは、右操舵角θを最大とする右操舵入力がステアリング２１からコントロールバルブ２０に加えられても、その右操舵角θでの右旋回時に車体に加わる横加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上には大きくならないと判断する。
【００３８】
又、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、検出した車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上であったときには、検出した右操舵角θが第２操舵角判定値θ２以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上のときに、右操舵角θが第２操舵角判定値θ２以上であった場合には、右操舵角θを第２操舵角判定値θ２以上とする操舵入力がコントロールバルブ２０に加えられると、その右旋回時に車体に加わる横加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上となると判断する。
【００３９】
一方、ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上のときであっても、右操舵角θが第２操舵角判定値θ２未満であった場合には、右操舵角θを第２操舵角判定値θ２未満とする操舵入力がコントロールバルブ２０に加えられても、その右旋回時に車体に加わる横加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上とならないと判断する。
【００４０】
又、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、検出した車速Ｖが、第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であったときには、検出した右操舵角θが第２操舵角判定値θ２よりも大きな値に設定された第１操舵角判定値θ１以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満のときに、右操舵角θが第１操舵角判定値θ１以上であった場合には、右旋回時に車体に加わる横加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上となると判断する。
【００４１】
一方、ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満のときであっても、右操舵角θが第１操舵角判定値θ１未満であった場合には、右旋回時に車体に加わる横加速度が車両が不安定となる所定の大きさ以上とならないと判断する。
【００４２】
又、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、右旋回時に車体に加わる加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ未満となる場合、即ち、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満のとき、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上で右操舵角θが第２操舵角判定値θ２未満のとき、及び、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上かつ第２車速判定値Ｖ２未満で右操舵角θが第１操舵角判定値θ１未満のときには、右操舵規制フラグＦＳＲを「０」とする。
【００４３】
一方、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、右旋回時に車体に加わる加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上となる場合、即ち、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上で右操舵角θが第２操舵角判定値θ２以上のとき、及び、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上かつ第２車速判定値Ｖ２未満で右操舵角θが第１操舵角判定値θ１以上のときには、右側油室Ｒ１の油圧が所定の油圧判定値Ｐ０を超えているか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、油圧ＰＲが油圧判定値Ｐ０以下であるときには、ステアリング２１から車両を不安定とする右操舵入力が加えられる可能性があると判断し、その操舵入力による右操舵を規制するために操舵規制フラグＦＳＲを「１」とする。一方、ＣＰＵ５５は、油圧ＰＲが油圧判定値Ｐ０を超えるときには、ステアリング２１から車両の不安定状態を軽減する左操舵入力が加えられている状態であると判断し、その操舵入力による左操舵を許容するために右操舵規制フラグＦＳＲを「０」とする。
【００４４】
ＣＰＵ５５は、操舵方向が左操舵であるときにも、操舵方向が右操舵であるときと同様の制御を行う。即ち、ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であるか、第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であるか、あるいは、第２車速判定値Ｖ２以上であるか否かを判断する。さらに、ＣＰＵ５５は、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上のときには、左操舵角θが第２操舵角判定値θ２以上であるか否かを判断し、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満のときには、左操舵角θが第１操舵角θ１以上であるか否かを判断する。
【００４５】
そして、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、左旋回時に車体に加わる加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ未満となる場合、即ち、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満のとき、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上で左操舵角θが第２操舵角判定値θ２未満のとき、及び、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上かつ第２車速判定値Ｖ２未満で左操舵角θが第１操舵角判定値θ１未満のときには、左操舵規制フラグＦＳＬを「０」とする。
【００４６】
又、ＣＰＵ５５は、操舵規制処理として、左旋回時に車体に加わる加速度が、車両が不安定となる所定の大きさ以上となる場合、即ち、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上で左操舵角θが第２操舵角判定値θ２以上のとき、及び、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上かつ第２車速判定値Ｖ２未満で左操舵角θが第１操舵角判定値θ１以上のときには、左側油室Ｒ２の油圧ＰＬが所定の油圧判定値Ｐ０を超えているか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、油圧ＰＬが油圧判定値Ｐ０以下であるときには、ステアリング２１から車両を不安定とする左操舵入力が加えられる可能性があると判断し、その操舵入力による左操舵を規制するために左操舵規制フラグＦＳＬを「１」とする。一方、ＣＰＵ５５は、油圧が油圧判定値Ｐ０を超えるときには、ステアリング２１から車両の不安定状態を軽減する右操舵入力が加えられている状態であると判断し、その操舵入力による右操舵を許容するために左操舵規制フラグＦＳＬを「０」とする。
【００４７】
前記ソレノイド駆動回路５４は、右操舵規制フラグＦＳＲが「１」のとき左側電磁開閉弁３９の電磁ソレノイド４１に励磁電流Ｉｅを供給し、右操舵規制フラグＦＳＲが「０」のとき同励電流Ｉｅの供給を停止する。又、ソレノイド駆動回路５４は、左操舵規制フラグＦＳＬが「１」のとき右側電磁開閉弁３８の電磁ソレノイド４０に励磁電流Ｉｅを供給し、左操舵規制フラグＦＳＬが「０」のとき同励電流Ｉｅの供給を停止する。
【００４８】
次に、以上のように構成されたパワーステアリング装置の作用を図６，７に示す操舵規制処理のフローチャートに従って説明する。
操舵規制処理において、ＣＰＵ５５は、先ず、ステップ（以下、Ｓとする）１００で、操舵角θ及び油圧ＰＲ，ＰＬの各検出値を読み込むとともに車速Ｖを求める。次に、ＣＰＵ５５は、Ｓ１１０で、操舵角θから操舵方向が右操舵状態であるかあるいは左操舵状態であるか、それとも直進状態であるか判断する。
【００４９】
ＣＰＵ５５は、Ｓ１１０で右操舵状態であると判断すると、Ｓ１２０で、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であるか、第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であるか、あるいは、第２車速判定値Ｖ２以上であるかを判断する。
【００５０】
ＣＰＵ５５は、Ｓ１２０で車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であると判断すると、Ｓ１３０で、右操舵角θＲが第１操舵角判定値θ１以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ１３０で右操舵角θＲが第１操舵角判定値θ１未満であるときは、Ｓ１４０で右操舵規制フラグＦＳＲを「０」として当該処理を終了する。
【００５１】
反対に、ＣＰＵ５５は、Ｓ１３０で右操舵角θＲが第１操舵角判定値θ１以上であるときは、Ｓ１５０で、右側油室Ｒ１の油圧ＰＲが油圧判定値Ｐ０を超えているか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ１５０で油圧ＰＲが油圧判定値Ｐ０以下であるときには、Ｓ１６０で右操舵規制フラグＦＳＲを「１」として当該処理を終了する。
【００５２】
一方、ＣＰＵ５５は、Ｓ１５０で油圧ＰＲが油圧判定値Ｐ０を超えるときには、Ｓ１４０を実行して当該処理を終了する。
又、ＣＰＵ５５は、Ｓ１２０で車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上であるときには、Ｓ１７０で、右操舵角θＲが第２操舵角判定値θ２以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ１７０で右操舵角θＲが第２操舵角判定値θ２未満であるときには、Ｓ１４０を実行して当該処理を終了する。
【００５３】
一方、ＣＰＵ５５は、Ｓ１７０で右操舵角θＲが第２操舵角判定値θ２以上であるときには、Ｓ１５０を実行する。
又、ＣＰＵ５５は、Ｓ１２０で車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であったときには、Ｓ１４０を実行して当該処理を終了する。
【００５４】
ソレノイド駆動回路５４は、右操舵規制フラグＦＳＲが「１」であるときには左側電磁開閉弁３９の電磁ソレノイド４１に励磁電流Ｉｅを供給し、右操舵規制フラグＦＳＲが「０」であるときには励磁電流Ｉｅの供給を停止する。従って、 右操舵時には、右側電磁開閉弁３８及び左側電磁開閉弁３９は、図４（ａ），（ｂ）に示すように制御される。
【００５５】
又、ＣＰＵ５５は、Ｓ１１０で操舵が左操舵状態であると判断すると、Ｓ１８０で、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であるか、第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であるか、あるいは、第２車速判定値Ｖ２以上であるかを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ１８０で車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満であったときには、そのまま当該処理を終了する。
【００５６】
一方、ＣＰＵ５５は、Ｓ１８０で車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上でかつ第２車速判定値Ｖ２未満であると判断すると、Ｓ１９０で、左操舵角θＬが第１操舵角判定値θ１以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ１９０で左操舵角θＬが第１操舵角判定値θ１未満であるときは、Ｓ２００で左操舵規制フラグＦＳＬを「０」として当該処理を終了する。
【００５７】
反対に、ＣＰＵ５５は、Ｓ１９０で左操舵角θＬが第１操舵角判定値θ１以上であるときは、Ｓ２１０で、左側油室Ｒ２の油圧ＰＬが油圧判定値Ｐ０を超えているか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ２１０で油圧ＰＬが油圧判定値Ｐ０以下であるときには、Ｓ２２０で左操舵規制フラグＦＳＬを「１」として当該処理を終了する。
【００５８】
一方、ＣＰＵ５５は、Ｓ２１０で油圧ＰＬが油圧判定値Ｐ０を超えるときには、Ｓ２００を実行して当該処理を終了する。
又、ＣＰＵ５５は、Ｓ１８０で車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上であるときには、Ｓ２３０で、左操舵角θＬが第２操舵角判定値θ２以上であるか否かを判断する。ＣＰＵ５５は、Ｓ２３０で左操舵角θＬが第２操舵角判定値θ２未満であるときには、Ｓ２００を実行して当該処理を終了する。
【００５９】
一方、ＣＰＵ５５は、Ｓ２３０で左操舵角θＬが第２操舵角判定値θ２以上であるときには、Ｓ２１０を実行する。
ＣＰＵ５５は、左操舵規制フラグＦＳＬが「１」であるときには右側電磁開閉弁３８の電磁ソレノイド４０に励磁電流Ｉｅを供給し、左操舵規制フラグＦＳＬが「０」であるときには励磁電流Ｉｅの供給を停止する。従って、 左操舵時には、右側電磁開閉弁３８及び左側電磁開閉弁３９は、図５（ａ），（ｂ）に示すように制御される。
【００６０】
この操舵規制処理の結果、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満のときに、ステアリング２１を右操舵すると、操舵輪１４を操舵する油圧パワーシリンダ１９の左側油室Ｒ２に対して、油圧ポンプ１７から所定範囲の油圧及び油量で供給される作動油がステアリング２１からの右操舵入力に応じてコントロールバルブ２０から供給されるとともに右側油室Ｒ１から同油量の作動油がコントロールバルブ２０を介して油タンク１８に排出される。その結果、給排された作動油に基づく油圧パワーシリンダ１９の作動により、操舵輪１４が操舵入力に応じて右操舵される。
【００６１】
又、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上かつ第２車速判定値Ｖ２未満で走行中に、右操舵角θＲが第１操舵角判定値θ１未満から第１操舵角判定値θ１以上となるようにステアリング２１を右操舵すると、左側電磁開閉弁３９が連通状態から遮断状態に切り換えられ、ステアリング２１に引き続き右操舵入力が加えられても油圧パワーシリンダ１９が作動しない。その結果、 操舵輪１４がそれぞれ以上右操舵されず、旋回時に車両に加わる横加速度が車両を不安定にするほど増大しない。
【００６２】
又、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１以上で第２車速判定値Ｖ２未満のままで操舵輪１４の右操舵が規制された状態でステアリング２１を左操舵すると、コントロールバルブ２０から右側電磁開閉弁３８を介して右側油室Ｒ１に供給される油圧ＰＲに基づいて左側電磁開閉弁３９が遮断状態から連通状態に切り換えられる。すると、油圧パワーシリンダ１９の右側油室Ｒ１に作動油が供給されるとともに左側油室Ｒ２から左側電磁開閉弁３９を介してコントロールバルブ２０側に作動油が排出され、油圧パワーシリンダ１９が操舵輪１４を左操舵する。その結果、操舵輪１４は、右操舵が規制された状態から直進状態側に操舵される。
【００６３】
又、車速Ｖが第１車速判定値Ｖ１未満のときには、左側電磁開閉弁３９が連通状態のままとなり、操舵輪１４の操舵角θが第１操舵角判定値θ１以上となってもステアリング２１の右操舵が許容される。右操舵角θＲを第１操舵角判定値θ１以上としたままで車速Ｖを第１車速判定値Ｖ１未満から第１車速判定値Ｖ１以上とすると、左側電磁開閉弁３９にて左側油室Ｒ２への作動油の供給が規制され、右操舵角θＲが第１操舵角判定値θ１を越えたままで油圧パワーシリンダ２０の作動が規制される。その結果、操舵輪１４の操舵角が第１操舵角判定値θ１以上となったままで、それ以上の右操舵が規制される。
【００６４】
この状態から、車速Ｖを第１車速判定値Ｖ１以上としたままでステアリング２１を左操舵すると、コントロールバルブ２０から右側電磁開閉弁３８を介して右側油室Ｒ１に供給される油圧ＰＲに基づいて左側電磁開閉弁３９が遮断状態から連通状態に切り換えられる。すると、油圧パワーシリンダ１９の右側油室Ｒ１に作動油が供給されるとともに左側油室Ｒ２から左側電磁開閉弁３９を介してコントロールバルブ２０側に作動油が排出され、油圧パワーシリンダ１９が操舵輪１４を左操舵する。その結果、操舵輪１４は、右操舵が規制された状態から直進状態側に操舵される。
【００６５】
同様に、車速Ｖが第２車速判定値Ｖ２以上のときに、右操舵角θＲが第２操舵角判定値θ２未満から第２操舵角判定値θ２以上となるようにステアリング２１を右操舵すると、油圧パワーシリンダ１９の作動が規制され操舵輪１４がそれ以上右操舵されない。そして、 この状態からステアリング２１を左操舵すると、油圧パワーシリンダ１９の作動が許容され、操舵輪１４は右操舵が規制された状態から直進状態側に操舵される。
又、右操舵角θＲを第２操舵角判定値θ２以上とした状態から車速Ｖを第２車速判定値Ｖ２未満から第２車速判定値Ｖ２以上とすると、油圧パワーシリンダ１９の作動が規制され操舵輪１４がそれ以上右操舵されない。そして、 この状態からステアリング２１を左操舵すると、油圧パワーシリンダ１９の作動が許容され、操舵輪１４は右操舵が規制された状態から直進状態側に操舵される。
【００６６】
尚、ステアリング２１が左操舵されるときにも、右操舵されるときと同様の作用がある。
以上詳述したように、本実施の形態のパワーステアリング装置によれば、以下の効果を得ることができる。
【００６７】
（１）  旋回時に車両に加わる横加速度の大きさが所定の大きさ以上に大きくならないように、ステアリング２１からの操舵入力に応じて油圧パワーシリンダ１９に対して給排する作動油の油量を制限するようにした。従って、旋回時に車両が不安定となる操舵を防止することができる。
【００６８】
（２）  操舵入力に基づく旋回時に車両に加わる横加速度を、走行状態量（車速Ｖと操舵角θとの組み合わせ）に基づいて判断し、油圧パワーシリンダ１９に対して給排する作動油の油量を制限するようにした。従って、検出する走行状態量に基づいて、旋回時に車両が不安定となる操舵を防止することができる。
【００６９】
（３）  走行状態量として、旋回時に車両に加わる横加速度の大きさを決定する車速Ｖと操舵角θを検出し、両方の組み合わせに基づいて旋回時に車両から不安定となるか否かを判断するようにした。従って、加速度センサにより横加速度を直接検出し、この横加速度に基づいて車両が不安定となることを判断する場合に比較して、凹凸路面の直進時に車体が左右に揺動することにより車体に加わる横加速度により操舵規制手段（マイクロコンピュータ５０）が動作することがない。その結果、直進走行時からの操舵時に、車両が不安定にならないにも拘らず操舵輪１４の操舵が制限されることがない。
【００７０】
（４）  コントロールバルブ２０とシリンダ１９との間の管路２９，３０上に設けた電磁開閉弁３８，３９によって、同バルブ２０から油圧パワーシリンダ１９に給排される作動油を許容又は遮断するようにした。従って、油圧パワーシリンダ１９に対する作動油の給排を停止することができ、車両が不安定となる操舵を停止することができる。
【００７１】
（５）  油圧パワーシリンダ１９の各油室Ｒ１，Ｒ２の油圧に基づいて操舵方向を判断するようにした。従って、車両を不安定にする操舵方向と反対方向の操舵入力があったことを検出することができる。
【００７２】
尚、実施の形態は上記実施の形態に限らず、以下のように変更してもよい。
○  横加速度センサを用いて横加速度を直接検出し、検出した横加速度を判定した結果に基づいて油圧パワーシリンダ１９に対して給排する作動油の油量を制限するようにしてもよい。この場合にも、旋回時に車両に加わる横加速度により車両が不安定となる操舵を防止することができる。
【００７３】
○  上記実施の形態で、検出した車速Ｖ及び操舵角θから走行状態量としての横加速度を算出し、この横加速度を予め設定した判定値に基づいて判断した結果から油圧パワーシリンダ１９の作動量を制限するようにしてもよい。この場合にも、旋回時に車両に加わる横加速度により車両が不安定となる操舵を防止することができる。しかも、凹凸路面の直進走行時に車両が横振れしても、その横振れにより車両に加わる横加速度に基づいて操舵輪１４の操舵が制限されることがない。
【００７４】
○  全開と全閉とに切り換えられる電磁開閉弁３８，３９に加えて開度を２段階に変更することができる電磁操作流量制御弁を管路２９，３０にそれぞれ設ける。又、各判定値組Ｖ１，θ１、Ｖ２，θ２に対して、それよりも低い横加速度の値に対応した予備判定値組Ｖ１ａ，θ１ａ、Ｖ２ａ，θ２ａを設定しておく。そして、マイクロコンピュータ５０は、操舵の制御時に、先ず予備判定値組Ｖ１ａ，θ１ａ、Ｖ２ａ，θ２ａに基づいて電磁操作流量制御弁の開度を全開から半開に制御し、次に判定値組Ｖ１，θ１、Ｖ２，θ２に基づいて電磁開閉弁３８，３９を連通状態から遮断状態に制御する。
【００７５】
この構成では、油圧パワーシリンダ１９の作動が規制されるときに、ステアリング２１の操舵が一旦重くなってから規制されるため、運転者がステアリング２１の操作に違和感を抱き難くすることができる。
【００７６】
○  電磁開閉弁３８，３９に代えて開度を連続的に変更することができる電磁比例制御弁を用い、マイクロコンピュータ５０が、油圧パワーシリンダ１９の作動を制限するときの開度を車速Ｖが高くなるほど小さくするように制御するようにしてもよい。この場合には、車速Ｖが高くなるほど操舵が制限されたときの操舵力が大きくなるため、車速Ｖが相対的に低く旋回時に車両が不安定になりにくいときに操舵が制限されたときのステアリング２１の操作に違和感が起き難いようにし、車速Ｖが相対的に高く旋回時に車両が不安定になり易いときに操舵が制限されたときには確実に操舵を規制することができる。
【００７７】
○  積み荷の揚高位置Ｈをリミットスイッチにて検出し、荷重Ｗをリフトシリンダの油圧から圧力センサにて検出する。そして、検出した揚高位置Ｈと荷重Ｗとから、車両重心の上下方向における位置に応じて旋回時に車両を傾動させようとする遠心力の大きさに対応した揚高位置Ｈと荷重Ｗの組み合わせに対して予め設定されている予備判定値（Ｈ＝Ｈ０，Ｗ＝Ｗ０）に基づいて遠心力の大きさを判断する。そして、遠心力の大きさが予備判定値に対応した大きさ以上となるときには、走行状態量に対して予め設定されている第１判定値（例えば、第１車速判定値Ｖ１と第１操舵角判定値θ１）に基づいて電磁開閉弁３８，３９を制御し、遠心力の大きさが予備判定値に対応した大きさ未満となるときには、第１判定値よりも小さい大きさの遠心力に対応した走行状態量の値に対して予め設定されている第２判定値（第１車速判定値Ｖ１と第３操舵角判定値θ３、但し、θ３＞θ１）に基づいて電磁開閉弁３８，３９を制御するようにしてもよい。
【００７８】
従って、走行状態量の値が同じであっても、積み荷の積載状態が低揚高であって重心位置が低く旋回時に車両が不安定になり難いときには、油圧パワーシリンダ１９の作動が容易に規制されないようにして車速Ｖ及び操舵角θのより広い範囲で制限されないようにする。又、積み荷の積載状態が高揚高高荷重で重心位置が高く旋回時に車両が不安定になり易いときには、油圧パワーシリンダ１９の作動が早い時点で制限されるようにして、旋回時に車両が確実に不安定にならないようにすることができる。
【００７９】
○  コントロールバルブ２０の各給排ポート２４Ａ，２４Ｂと各油室Ｒ１，Ｒ２とを接続する管路２９，３０の一方にのみ電磁開閉弁を設けるとともに、ステアリング２１の操舵方向をステアリング２１に設けたトルクセンサによって検出する構成としてもよい。この構成によっても、旋回時に車両が不安定となる操舵を防止することができる。
【００８０】
○  コントロールバルブ２０は、油圧ポンプ１７から供給される作動油を操舵入力に応じて給排することができるものであればよく、例えば、ロータリバルブ、スプールバルブあるいはフラッパバルブ等のいずれであってもよい。
【００８１】
○  パワーステアリング装置を搭載する車両は、フォークリフトに限らず、その他、トラクタショベル（ショベルローダ）、スキッドステアローダ、トーイングトラクタ、高所作業車等の産業車両であってもよい。
【００８２】
以下、前記実施の形態から把握できる請求項以外の技術的思想をその効果と共に記載する。
（１）  パワーステアリング装置において、前記走行状態量は、横加速度であって、前記走行状態検出手段は加速度センサであり、前記操舵制御手段は、前記横加速度が所定の判定値以上であるときに、前記油圧パワーシリンダに対して給排される作動油の油量を制限するように前記流量制限手段を制御する。このような構成によれば、操舵入力に基づく旋回時に車両に加わる横加速度により車両が不安定な状態な状態とならない範囲で、より広い車速及び操舵角の範囲で操舵を補助することができる。
【００８３】
（２）  パワーステアリング装置において、前記作動油給排制御手段はコントロールバルブであって、前記流量制限手段は、前記コントロールバルブが前記油圧パワーシリンダの各油室との間で作動油を給排する一対の流路の少なくとも一方の流路上に設けられ、開度が全開と全閉とに切り換え可能な電磁操作開閉弁と、同じく一対の流路の少なくとも一方の流路上に設けられ、開度が全開と半開とに切り換え可能な電磁操作流量制御弁であって、前記操舵制御手段は、前記電磁操作開閉弁を全開状態に制御するとともに前記電磁操作流量制御弁を全開に制御して前記油圧パワーシリンダに対する作動油の供給を許容し、又、前記電磁操作開閉弁を全閉状態に制御して作動油の供給を遮断するとともに、作動油の給排を許容する状態から遮断する状態とするときには、前記電磁操作開閉弁を全開にしたままで前記電磁操作流量制御弁を全開から半開に制御した後に該電磁操作開閉弁を全開から全閉に制御する。
【００８４】
このような構成によれば、油圧パワーシリンダの作動が制限されたときにステアリングの操舵が急激に規制されないようにして、運転者がステアリング操作に違和感を抱き難いようにすることができる。
【００８５】
（３）  パワーステアリング装置において、前記操舵制御手段はマイクロコンピュータにて構成された。このような構成によれば、同一のパワーステアリング装置を異なる機種の車両に搭載する場合でも、機種毎に異なる走行状態量の判定値の変更を容易に行うことができる。
【００８６】
（４）  パワーステアリング装置を備えたフォークリフト。このような構成によれば、旋回時に車両が不安定となる旋回を防止することができる。
【００８７】
【発明の効果】
請求項１〜請求項５に記載の発明によれば、旋回時に車両が不安定となる操舵を制限することができる。
【００８８】
請求項２に記載の発明によれば、凹凸路面の直進時における横振れに起因する誤制御を防止することができる。
請求項３に記載の発明によれば、車両が不安定となる操舵を規制することができる。
【００８９】
請求項４に記載の発明によれば、車両を不安定とする操舵方向と反対方向の操舵入力が加わったことを確実に検出することができる。
請求項５に記載の発明によれば、旋回時に車両が不安定となる操舵を制限しながら、より広い車速及び操舵角の領域で操舵を補助することができる
【図面の簡単な説明】
【図１】  パワーステアリング装置の模式構成図。
【図２】  フォークリフトの概略側面図。
【図３】  パワーステアリング装置の電気ブロック図。
【図４】  （ａ）は右操舵時における車速及び操舵角に対する左側電磁操作開閉弁の開閉状態を示すグラフ、（ｂ）は同じく車速及び操舵角に対する右側電磁操作開閉弁の開閉状態を示すグラフ。
【図５】  （ａ）は左操舵時における車速及び操舵角に対する左側電磁操作開閉弁の開閉状態を示すグラフ、（ｂ）は同じく車速及び操舵角に対する右側電磁操作開閉弁の開閉状態を示すグラフ。
【図６】  流量制御処理のフローチャート。
【図７】  流量制御処理のフローチャート。
【符号の説明】
１１…動力源、１４…操舵輪、１７…油圧ポンプ、１８…油タンク、１９…油圧パワーシリンダ、２０…作動油給排制御手段としてのコントロールバルブ、２１…ステアリング、３２，３３…給排制限手段及び操舵方向検出手段を構成する油圧検出手段としての油圧センサ、３８…給排制限手段及び流量制限手段を構成する右側電磁操作開閉弁、３９…同じく左側電磁操作開閉弁、４３…給排制限手段及び走行状態量検出手段を構成する車速検出手段としての磁気センサ、４４…給排制限手段及び走行状態量検出手段を構成する操舵角検出手段としてのポテンショメータ、５０…給排制限手段及び操舵方向検出手段を構成する操舵制御手段及び操舵方向判断手段としてのマイクロコンピュータ、Ｒ１…右側油室、Ｒ２…左側油室、Ｖ…走行状態量を構成する車速、Ｖ１…車速判定値としての第１車速判定値、Ｖ２…同じく第２車速判定値、θ…走行状態量を構成する操舵角、θ１…操舵角判定値としての第１操舵角判定値、θ２…同じく第２操舵角判定値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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