(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル操作と連動して作業機を自動的に上昇させるよう構成したトラクター１において、このトラクター１には作業機２４の自動上昇制御をオン・オフするモード切替スイッチ３７を設け、さらにハンドル２６の下方には機体の進行方向を切り替える前後進切替レバー１２と、この前後進切替レバー１２が前進側に切り替えられたことを検出するセンサ１５とを設け、前記モード切替スイッチ３７とセンサ１５が共にオンの状態で、且つ旋回操作が行なわれたときには作業機２４の上昇を可能とする制御手段３６が設けられていることを特徴とするトラクターの旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクター等の動力車両における旋回制御装置に関し、旋回時に作業機を的確に上昇作動させることを目的とする。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】
ステアリング操作と連動して機体後部に連結した作業機が昇降するものが知られている。この従来装置は、油圧昇降機構とステアリング操作系とが機械的に連動されていたものであるから、機体が前進後進に関らずステアリングハンドルを切ると作業機が上昇する構成となっていた。しかしながら、前記車両による作業では、作業地点を調整すべく車両を後進させながらハンドルを切る場合があり、このとき作業機が上昇すると視界を妨げたり、作業地点の調整が行い難いという課題があった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記問題点を解決するために提案するものであって、次のような技術的手段を講じた。即ち、ハンドル操作と連動して作業機を自動的に上昇させるよう構成したトラクター１において、このトラクター１には作業機２４の自動上昇制御をオン・オフするモード切替スイッチ３７を設け、さらにハンドル２６の下方には機体の進行方向を切り替える前後進切替レバー１２と、この前後進切替レバー１２が前進側に切り替えられたことを検出するセンサ１５とを設け、前記モード切替スイッチ３７とセンサ１５が共にオンの状態で、且つ旋回操作が行なわれたときには作業機２４の上昇を可能とする制御手段３６が設けられていることを特徴とするトラクターの旋回制御装置とする。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施例に基づいて、この発明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１はトラクター、２は前輪、３は後輪である。
トラクターの機体前部にはエンジン４を搭載し、エンジン４の後部にはメインクラッチ５を収容しているクラッチハウジング６、変速装置を収容しているミッションケース８を順次連結している。ミッションケース８内には、４段の変速が可能な主変速装置９と、同じく４段の変速が可能な副変速装置１０と、機体の進行する向きを変更する前後進切替装置１１が設けられている。
【０００５】
主変速装置９、及び副変速装置１０は共にシンクロメッシュ式の変速装置で構成され、前後進切替装置１１のみ２個のクラッチパックを有する油圧クラッチで構成されている。変速を行なう場合であって、主変速装置９あるいは副変速装置１０が切り替えられるときには、まず、前後進切替装置１１の油圧クラッチがＯＦＦに切り替えられ、ついで主変速装置９あるいは副変速装置１０が切り替えられ、変速が終わると再び前後進切替装置１１の油圧クラッチが接続される。１２は前後進切替装置１１を操作する前後進切替レバー、１３は主変速レバー、１４は副変速レバーである。前後進切替レバー１２の回動基部には前進切替状態を検知する前進検出スイッチ１５が設けられ、副変速レバー１４の回動基部には車速が低速であることを検出する車速検知スイッチ１６が設けられ、前輪２の回動部には前輪２の切れ角を検出する操舵角センサ１７が設けられている。なお、この実施例では、車速が低速であることを副変速装置１０のレバー位置で間接的に検知する構成を採用したが、ドップラー式の車速センサあるいは後輪の回転を測定するセンサから車速を直接的に検知する構成としてもよい。
【０００６】
又、トラクター１の機体後部にはリフトアーム２０が枢支され、油圧シリンダケース２２内の油圧シリンダに作動油を給排させてリフトアーム２０を回動させると、ロータリ耕耘装置２４が昇降回動すべく構成している。なお、図中符号２６はステアリングハンドル、２７は座席、２８はポジション式の油圧操作レバーである。油圧操作レバー２８の回動基部にはアナログ式のポジション設定器２９が設けられ、リフトアーム２０の基部に設けたリフトアーム角センサ３０の値とこのポジション設定器２９の値が略一致するように油圧昇降機構をコントロールして、ここにポジション制御がなされる。
【０００７】
前記ロータリ耕耘装置２４はポジション制御と共に耕深制御（デプス制御）も行なえるが、耕深制御は従来周知の方法でなされ、具体的には、耕深設定器３２による設定値とロータリ耕耘装置２４上に設置した耕深センサ３４による検出値とが一致するように油圧昇降機構を制御させるものである。次に図２のブロック図について説明する。マイコンからなるコントローラ３６の入力側には前記操舵角センサ１７と、前進検出スイッチ１５と、車速が低速であることを間接的に検出する車速検知スイッチ１６が接続され、更に、制御モードを切り替えるためのスイッチ３７が接続されている。このモードスイッチ３７を入りにすると、ステアリングハンドル操作に連動して作業機が上昇乃至下降する旋回制御が可能となり、このモードスイッチ３７を切りにするとステアリングハンドルと連動した旋回制御は不能となる。
【０００８】
又、コントローラ３６の出力側には、作業機を昇降させるための上昇用ソレノイド弁３９と下降用ソレノイド弁４０が接続されている。コントローラ３６からの指令によって上昇用あるいは下降用ソレノイド弁が択一的に励磁されると作業機は昇降する。このコントローラ３６には、旋回制御を行なうためのプログラムが記憶されているので、以下、図３のフローチャートに基づいてその作用を説明する。
【０００９】
まず、センサ、スイッチ類の状態が読み込まれ（ステップＳ１）、旋回制御を行なうべくモードスイッチ３７を押しているかどうか判断される（ステップＳ２）。そして、前後進切替レバー１２が前進側に操作され（ステップＳ３）、副変速レバー１４が低速に切り替えられ（ステップ４）、更にロータリ耕耘装置２４が下げ側に操作されているとき（ステップＳ５）には、操舵角センサ１７の状態によって作業機を上昇させるかどうかが判別される。即ち、上記の状態でステアリングハンドル２６が直進の状態から外れ、旋回を前提として大きく回動操作されたときには、この操舵角センサ１７がこれを検知し、上昇用ソレノイド弁３９を励磁させて作業機を上昇させる（ステップＳ６、Ｓ７）。
【００１０】
ロータリ耕耘装置２４を吊り上げたまま旋回を終え、ステアリングハンドル２６を直進状態に復帰させると、旋回終了動作から一定時間が経過したかどうかがタイマーで測定され、一定時間が経過した場合には下降用ソレノイド弁４０を励磁すべく下降フラグを立てる（ステップＳ８、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２）。
【００１１】
自動下降フラグが立ち（ステップＳ１３）、且つ一定時間が経過（ステップＳ１４）すると、下降用ソレノイド弁４０を励磁する（ステップＳ１５）。なお、この実施例においては、圃場を往復しながら隣接耕耘作業を行なうことを前提として作用を説明しているのであり、この場合は、既耕地の端にロータリ耕耘装置２４の端を揃えるべくステアリングハンドル２６による僅かな軌道修正が必要となるものであるから、下降フラグが立っていても一定時間が経過するまでは下降出力を出さないようにしている。
【００１２】
このように、この実施例では、作業中に限り旋回動作と連動してロータリ耕耘装置２４が上昇すると共に、旋回終了後は一定時間経過すると再びロータリ耕耘装置２４が下降するので、畦際における旋回操作が簡略化され、オペレータに掛かる負担が大幅に軽減される特徴を有する。又、図示は省略したが、旋回に連動して作業機が上昇すると共に旋回内側のブレーキが作動するように連動構成すると小回り旋回が可能となり、従来以上に旋回操作が簡略化されて便利である。
【００１３】
次に図４乃至図６に示す改良装置について簡単に構成、作用を説明する。前記実施例で説明したトラクター１には種々の設定器やセンサが設けられているが、これらの設定器、センサを所定の場所に取り付ける場合にはコントローラ３６の記憶装置に記憶された基準値と、設定器あるいはセンサの特定の位置（例えば上限位置）における検出値が一致したことを確認した上で設定器やセンサをビス等で固定しなければならない。
【００１４】
一般的にはセンサの場合、基準値と検出値が一致したときにブザー等で報知するようにしているが、センサ個々に精度のバラつき等もあり、又、調整等も煩雑なため、近年はコントローラ３６に組み込んだＥＥＰＲＯＭに基準値をその都度書き込むようにして操作の簡略化を図るようにしている。例えば、リフトアーム角センサ３０をリフトアーム２０に取り付ける場合には、リフトアーム２０を上限あるいは下限位置まで回動させて後、リフトアーム角センサ３０を取り付け、この位置を上限若しくは下限と認識させてそのときの検出値を基準値としてＥＥＰＲＯＭに書き込むようにしている。この方法は、従来のように微調整や確認といった煩雑な操作が不要となって操作性が向上する利点があるものの、ＥＥＰＲＯＭへの書き込みエラーがあったときは制御動作が不良となって所期の動作を期待できない不具合がある。
【００１５】
そこで、ここで説明する改良装置は、書き込みエラーがあったときには、別のエリアに基準値を書き込み、同時に番地も書き込むようにして制御の安定化を図るようにしたものである。図４により構成を説明すると（前記実施例と構成が同じ部分については同一符号を付した）、コントローラ３６の入力側にチェックモード入切用のスイッチ４１、ポジション設定器２９、リフトアーム角センサ３０、耕深設定器３２、耕深センサ３４を接続する。出力側には作業機を昇降させるための上昇用ソレノイド弁３９と下降用ソレノイド弁４０とブザー４２を接続している。
【００１６】
又、コントローラ３６内には各センサの基準値を記憶するためのＥＥＰＲＯＭ４４が設けられている。図５はこのＥＥＰＲＯＭ４４のメモリマップを示すものであり、書き込みエラーがあったときにそのエラー情報を書き込む領域Ａと、基準値を書き込む領域Ｂが設けられ、基準値を書き込む場合にエラーがあって別の領域に基準値を書き替えたときには、その番地も併せて記憶するようにしている。
【００１７】
図６のフローチャートから明らかなように、各センサの基準値を書き込む場合に、書き込みエリアが満杯であればブザー４２が連続的に鳴動し、エリアが満杯でなければ、書き込み後はその書き込み値と読み出し値の比較がなされ、エラーが生じて両方の値が一致しない場合には、書き込みの変更がなされる。エラーがなく書き込みが終了すると、ブザー４２が一度鳴動する。
【００１８】
【発明の効果】
この発明は前記の如く、ハンドル操作と連動して作業機を自動的に上昇させるよう構成したトラクター１において、このトラクター１には作業機２４の自動上昇制御をオン・オフするモード切替スイッチ３７を設け、さらにハンドル２６の下方には機体の進行方向を切り替える前後進切替レバー１２と、この前後進切替レバー１２が前進側に切り替えられたことを検出するセンサ１５とを設け、前記モード切替スイッチ３７とセンサ１５が共にオンの状態で、且つ旋回操作が行なわれたときには作業機２４の上昇を可能とする制御手段３６が設けられているものであるから、モード切替スイッチ３７をオンにし、前後進切替レバー１２を前進側に操作して作業を行ない、この状態で旋回操作が行なわれたときだけ作業機が上昇するので安全であって作業性がアップするものであり、モードスイッチ３７がオフのとき、及びモードスイッチ３７がオンの場合であっても機体が後進中に旋回操作が行なわれたときには作業機が上昇することがなく、従って安全性が大幅に向上する。そして、この作業機自動上昇制御を用いないときはモードスイッチ３７をオフにするという簡単な操作で済むので不慣れな者でも間違いなく操作でき、その取り扱いが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】作業機付のトラクターの側面図である。
【図２】制御系を示すブロック図である。
【図３】作用を説明したフローチャートである。
【図４】一部を改良した装置のブロック図である。
【図５】ＥＥＰＲＯＭのメモリマップを説明した図である。
【図６】図４の装置の作用を説明したフローチャートである。
【符号の説明】
１      トラクター
１１    前後進切替装置
１２    前後進切替レバー
１５    前進検出スイッチ
１７    操舵角センサ
２４    ロータリ耕耘装置
３６    コントローラ
【図１】
0003796090.tif 000002
【図２】
0003796090.tif 000003
【図３】
0003796090.tif 000004
【図４】
0003796090.tif 000005
【図５】
0003796090.tif 000006
【図６】
0003796090.tif 000007