(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って一定方向に周回走行する複数台の台車と、前記台車が荷を載せるための荷積み部と、前記台車が荷を卸すための荷卸し部とを備えた有軌道台車の運行制御システムにおいて、
前記台車が荷卸しのため到着した前記荷卸し部が、荷卸し可能な状態にあるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記荷卸し部が荷卸し可能な状態にないと判断されたときに、荷卸し可能な状態となるまで前記台車を待機させる待機指令手段と、
前記台車の最低待機時間を設定する待機時間設定手段と、
前記台車の後方に自車よりも前方に行きたい台車が存在するか否かを判断する後続台車確認手段と、
前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したか否かを判断する待機時間完了確認手段と、
前記待機時間完了確認手段により前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したと判断され、しかも前記後続台車確認手段により該当する後続台車が存在すると判断されたときに、自車よりも前方に前記後続台車の搬送作業を妨げる台車が存在するか否かを判断する第２判断手段と、
前記待機時間完了確認手段により前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したと判断されたときに、前記後続台車確認手段により該当する後続台車が存在すると判断されたときには、当該待機中の台車に前記軌道を１周する周回運転を指令する周回運転指令手段と
を備え、前記周回運転指令手段は、該第２判断手段により自車の前方に該当する台車が存在すると判断されたときには、前方の台車が後続台車の搬送作業を少なくとも妨げないタイミングとなってから、前記待機中の台車に周回運転を指令する有軌道台車の運行制御システム。
【請求項２】
前記最低待機時間は一定時間である請求項１に記載の有軌道台車の運行制御システム。
【請求項３】
前記一定時間は、前記荷卸し部に卸された荷が順調に搬出されて該荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでの所要時間にほぼ等しい請求項２に記載の有軌道台車の運行制御システム。
【請求項４】
前記最低待機時間は、前記荷卸し部における前回の荷卸し時刻から、荷が順調に搬出されたときに該荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでに必要な所要時間以上の一定時間が経過するまでの残り時間である請求項１に記載の有軌道台車の運行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、閉ループを描く軌道上を一定方向に周回移動し、荷積み部から荷卸し部まで荷を搬送する有軌道台車の運行制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送システムとして例えば図９に示すものが知られている。搬送システム５１には、複数台の有軌道台車（以下、単に台車という）５２が走行レール５３によって形成された軌道Ｖ上を矢印方向（同図における時計回り方向）に無人で走行可能に設けられている。
【０００３】
軌道Ｖに沿う所定箇所には荷載せ又は荷卸しするための各ステーション５４，５５が複数設けられており、台車５２は荷積みステーション５４で載せた荷Ｗを、指定された荷卸しステーション５５まで搬送してそこに荷卸しする。各ステーション５４，５５には荷Ｗを移送するための複数のコンベア５４ａ，５５ａ，５５ｂ等が備えられている。台車２がステーション５５のコンベア５５ａ上に卸した荷Ｗは、コンベア５５ａ上からコンベア５５ｂ上に搬出される。
【０００４】
台車５２が荷卸しのため荷卸しステーション５５に到達したときに、図９（ａ）に示す左側のステーション５５のようにコンベア５５ａ上に荷Ｗがあった場合には、コンベア５５ａ上の荷Ｗが搬出されて無くなるまでそのまま待機し、コンベア５５ａ上の荷Ｗが無くなってから荷卸しを行うようになっている。
【０００５】
荷卸しステーション５５での荷卸しのための待機中に、図９（ｂ）に示すように後方に自車よりも前に行きたい台車５２が到着したときには、後続車に進路をゆずるため、その時点で待機を中断して荷Ｗを載せたまま軌道Ｖを１周する周回運転に移行する。そして、軌道Ｖを１周してから荷卸しをする。こうして後続の台車５２に進路をゆずることにより、後続車が待機中の台車５２のために待たされることが解消され、搬送システム５１における各台車５２の搬送効率を高めることができる運行制御が行われていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、コンベア５４ａ上に前に荷卸しされた荷Ｗが、コンベア５４ａ上から搬出されて無くなるまでには所定時間を要するため、前回荷が卸された時刻からその所定時間経過後でなければコンベア５４ａは荷Ｗが卸せる状態とはならない。しかし、待機中の台車５２は後方に自車よりも前方に進行したい台車５２が到着した時点で、直ちに待機を中断して周回運転に移行するようになっていたため、コンベア５４ａ上の荷Ｗの搬出に必要な所定時間が経過する前であっても、周回運転に移行していた。そのため、荷卸しステーション５５のコンベア５５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されてもうしばらく待てば１周の周回運転せずに荷卸しできたという場合でも、周回運転に移行してしまっていた。従って、このような周回運転に移行すると搬送効率の面から見て不利な場合でも、台車５２を周回運転に移行させるような運行制御が行われていたため、搬送システム５１の搬送効率が十分なものではなかった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数の台車が軌道上を一定方向に周回走行する搬送システムにおいて、台車が荷卸し部で待機する待機時間を管理することにより、搬送効率の向上を図ることができる有軌道台車の運行制御システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため請求項１に記載の発明では、軌道に沿って一定方向に周回走行する複数台の台車と、前記台車が荷を載せるための荷積み部と、前記台車が荷を卸すための荷卸し部とを備えた有軌道台車の運行制御システムにおいて、前記台車が荷卸しのため到着した前記荷卸し部が、荷卸し可能な状態にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により前記荷卸し部が荷卸し可能な状態にないと判断されたときに、荷卸し可能な状態となるまで前記台車を待機させる待機指令手段と、前記台車の最低待機時間を設定する待機時間設定手段と、前記台車の後方に自車よりも前方に行きたい台車が存在するか否かを判断する後続台車確認手段と、前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したか否かを判断する待機時間完了確認手段と、前記待機時間完了確認手段により前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したと判断され、しかも前記後続台車確認手段により該当する後続台車が存在すると判断されたときに、自車よりも前方に前記後続台車の搬送作業を妨げる台車が存在するか否かを判断する第２判断手段と、前記待機時間完了確認手段により前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過したと判断されたときに、前記後続台車確認手段により該当する後続台車が存在すると判断されたときには、当該待機中の台車に前記軌道を１周する周回運転を指令する周回運転指令手段とを備え、前記周回運転指令手段は、該第２判断手段により自車の前方に該当する台車が存在すると判断されたときには、前方の台車が後続台車の搬送作業を少なくとも妨げないタイミングとなってから、前記待機中の台車に周回運転を指令する。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の有軌道台車の運行制御システムにおいて、前記最低待機時間は一定時間である。
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の有軌道台車の運行制御システムにおいて、前記一定時間は、前記荷卸し部に卸された荷が順調に搬出されて該荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでの所要時間にほぼ等しい。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１に記載の有軌道台車の運行制御システムにおいて、前記最低待機時間は、前記荷卸し部における前回の荷卸し時刻から、荷が順調に搬出されたときに該荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでに必要な所要時間以上の一定時間が経過するまでの残り時間である。
【００１４】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、複数の有軌道台車は、軌道に沿って一定方向に周回走行し、荷積み部で積み込んだ荷を荷卸し部に卸す荷役作業を行う。台車が荷卸し部に到着すると、荷卸し部が荷卸し可能な状態にあるか否かが判断手段により判断される。判断手段により荷卸し部が荷卸し可能な状態にないと判断されたときには、待機指令手段からの指令により台車は荷卸し可能な状態となるまで荷卸し部で待機する。台車が荷卸し部で待機する最低待機時間は待機時間設定手段により設定され、台車の待機時間が最低待機時間を経過したか否かが待機時間完了確認手段により判断される。また、待機中の台車の後方に自車よりも前方に行きたい台車が存在するか否かが後続台車確認手段により判断される。
【００１５】
待機時間完了確認手段により台車の待機時間が最低待機時間を経過していないと判断されたときは、台車はそのまま待機を継続する。そして、待機時間完了確認手段により台車の待機時間が最低待機時間を経過したと判断され、しかも後続台車確認手段により後方に自車よりも前方に行きたい台車が存在すると判断されたときに限り、周回運転指令手段からの指令により、台車は荷卸し部での待機を中断して軌道を１周する周回運転に移行する。従って、後続の台車が存在しても最低待機時間が経過するまでは荷卸し部での待機が優先される。
待機時間完了確認手段により、台車の待機時間が最低待機時間を経過したと判断され、しかも後続台車確認手段により該当する後続台車が存在すると判断されたときに、自車よりも前方に後続台車の搬送作業を妨げる台車が存在するか否かが第２判断手段により判断される。第２判断手段により自車の前方に該当する台車が存在すると判断されたときには、自車の前方の台車が少なくとも後続台車の搬送作業を妨げないタイミングとなってから、周回運転指令手段は待機中の台車に周回運転を指令する。そのため、前方の台車の存在により後続の台車が搬送作業を行えない状況にあるときには、少なくとも後続台車が荷卸しできるタイミングとなるまでは待機中の台車の荷卸し部での待機が継続されて事実上待機時間が延長されることになるため、それだけ荷卸し部に荷卸しできる確率が高まり、搬送効率の一層の向上が図られる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、最低待機時間が一定時間であるため、最低待機時間の決定のための時間管理や演算処理等が不要となり、制御が比較的簡単となる。例えばメモリに設定しておくだけで済ませられる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、自車よりも前方に行きたい後続の台車が存在しても、荷卸し部に前回卸された荷が順調に搬出されて荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでに必要な所要時間をほぼ経過するまでは待機が継続される。そのため、たとえ前回の荷卸し直後に荷卸し部に到着した場合でも、荷卸し部での荷の搬出が順調に進んでいるときには、待機中の台車はほとんどの場合、荷卸ししてから荷卸し部を移動することになる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、荷卸し部に前回荷卸された時刻から、荷が順調に搬出されたときに該荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでに必要な所要時間以上の一定時間が経過するまでの残り時間が前記最低待機時間として待機時間設定手段により設定される。従って、荷卸し部に前回卸された荷が順調に搬出されているときには後続の台車の有無に拘わらず、少なくとも荷卸ししてから荷卸し部を移動することになり、しかも後続の台車を待たせる時間が短くなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００２１】
図２は本実施形態における搬送システム１を示す。運行制御システムとしての搬送システム１には、台車としての複数台（本実施形態では例えば３台）の有軌道台車（以下、単に台車という）２が設けられ、台車２は走行レール３によって形成された軌道Ｖ上を矢印方向に無人で走行するようになっている。この軌道Ｖは閉ループを形成し、台車２は軌道Ｖに沿って一方向（図２における時計回り方向）に周回走行するようになっている。
【００２２】
軌道Ｖに沿う所定位置には、台車２が荷Ｗを積み込むための荷積み部としての荷積みステーション４と、台車２が積み込んだ荷Ｗを卸すための荷卸し部としての荷卸しステーション５とがそれぞれ複数個（本実施形態では２つ）ずつ設けられている。各ステーション４，５には複数のローラコンベア４ａ，５ａ，５ｂ等が長手方向に列状に設けられている（ローラコンベア５ａ，５ｂの詳細は図４参照）。
【００２３】
図３に示すように、１本の走行レール３に走行可能に配備された台車２には、その上部に荷Ｗを載置するためのローラコンベア６が進行方向に対して直交する方向に荷Ｗを搬送可能に備えられている。ローラコンベア６はモータ（図示せず）の駆動に基づき正逆転駆動され、ローラコンベア６が正逆いずれかに回転駆動されることで、ステーション４，５との間で荷Ｗの積み込み・積み卸しが行われる。
【００２４】
荷積みステーション４のコンベア４ａ上には台車２に積み込むための荷Ｗが順次払い出され、台車２が荷積みステーション４に停止した状態で、両コンベア４ａ，６が荷積み方向に同期駆動されることにより、コンベア４ａ上の荷Ｗがコンベア６上に搬送されるようになっている。
【００２５】
一方、台車２が荷卸しステーション５に停止した状態で、両コンベア５ａ，６が荷卸し方向に同期駆動されることにより、コンベア６上の荷Ｗがコンベア５ａ上に搬送されるようになっている。コンベア５ａ上に積み卸された荷Ｗは、両コンベア５ａ，５ｂが同期駆動されることにより、コンベア５ａ上からコンベア５ｂ上へと搬出されるようになっている。コンベア５ａがこのように荷Ｗの積み卸し作業と、荷Ｗの搬出作業との両方に兼用されることから、コンベア５ａ上に荷卸しされた図４における実線で示す荷Ｗが、同図の鎖線で示す位置まで搬送されてコンベア５ａ上に荷Ｗが無くなるまでは、次の台車２による荷卸し作業が許可されないようになっている。
【００２６】
図４に示すように、荷卸しステーション５の側部には、コンベア５ａ上の荷Ｗの有無を検出するために判断手段を構成する一対の荷検出センサ７，８が設けられている。荷検出センサは７は、荷卸しの完了時期を検知するためのものであって、台車２のコンベア６上からコンベア５ａ上への荷Ｗの受け渡しが完了したときの荷Ｗの前端部を検知するようになっている。また、荷検出センサ８は、荷Ｗのコンベア５ａ上からコンベア５ｂ上への搬出の完了を検知するためのものであって、その検知域を荷Ｗの後端部が通過して非検知状態となることで、荷Ｗがコンベア５ｂ上へ搬出されたことが検出されるようになっている。よって、コンベア５ａ上への荷卸しは両荷検出センサ７，８が共に非検知状態にあるときに許可されるようになっている。
【００２７】
また、荷卸しステーション５の軌道Ｖと対向する前面には、台車２の到着を検知するための台車検出センサ９が設けられている。台車検出センサ９は反射式センサであって、台車２の側面に設けられた反射体１０（図３に示す）からの反射光を検知するようになっている。
【００２８】
また、台車２にはコンベア６上の荷Ｗの有無を検出するための一対の荷検出センサ（図示せず）が設けられている。荷Ｗの積み込み・積み卸しの完了は荷検出センサからの検出信号に基づいて判断され、この判断結果に基づきコンベア６の駆動が停止されるようになっている。
【００２９】
図５に示すように、搬送システム１には当該システムを統括制御する判断手段を構成する制御コンピュータ１１が備えられている。制御コンピュータ１１には、台車２を運行制御する台車制御盤１２と、各種コンベア４ａ，５ａ，５ｂ等を制御する判断手段を構成するコンベア制御盤１３とが接続されている。
【００３０】
制御コンピュータ１１はメモリ１４を備えており、メモリ１４には予め設定された搬送計画に従って荷Ｗの搬送経路を決定するためのプログラムデータが記憶されている。制御コンピュータ１１は荷Ｗの搬送要求に関する入力データ及び荷に関する管理データに従って、荷積み先のステーション４と荷卸し先のステーション５とを決定し、台車２に荷役作業を指令するための作業指示データを作成する。
【００３１】
台車制御盤１２は、判断手段及び後続台車確認手段を構成するとともに待機時間設定手段としてのマイクロコンピュータ（以下、単にコンピュータという）１５を備えている。コンピュータ１５は各台車２に内蔵された台車コントローラ１６と軌道Ｖに敷設された通信線Ｔを介して接続されている。台車コントローラ１６は自車の位置に関する位置情報及び荷Ｗの有無に関する荷役情報を所定時間間隔毎に出力しており、コンピュータ１５は各台車２からの位置情報及び荷役情報に基づき各台車２の位置及び運行状況を把握するようになっている。コンピュータ１５は、各台車２の運行情報に基づき荷役作業を指令する台車２の割り当てを行い、制御コンピュータ１１から入力した作業指示データを、割り当てた台車２の台車コントローラ１６に通信線Ｔを介して送信するようになっている。台車コントローラ１６は受信した作業指示データに基づく搬送経路で台車２を運行制御する。
【００３２】
コンピュータ１５はメモリ１７及びタイマ１８を備えている。コンピュータ１５は荷卸しステーション５毎に荷卸しが完了した時刻をメモリ１７に管理するようになっている。荷卸しされた荷Ｗがコンベア５ａ上からコンベア５ｂ上に搬出されるまでの所要時間は、コンベア５ａ，５ｂの搬送速度からほぼ一定値ｔo に定まる。従って、荷卸しステーション５に何らかのトラブル等も無く荷Ｗの搬送が順調に行われれば、荷卸し時刻からその所要時間ｔo が経過したときに荷卸しステーション５は荷卸し可能な状態となる。そのため、本実施形態では荷卸し時刻から前記所要時間ｔo に若干の余裕を持たせた時間Ｔo （＝ｔo ＋α）が経過するまでは、荷卸しステーション５における台車２の待機を無条件で継続させるようにしている。そして、コンピュータ１５は荷卸し時刻からの経過時間ｔ１をタイマ１８により計時し、荷卸し時刻からその時間Ｔo が経過するまでの残り時間Ｔmin （＝Ｔo −ｔ１）を、台車２が無条件で待機を継続する最低待機時間Ｔmin として算出するようになっている。
【００３３】
また、コンピュータ１５は、荷卸しステーション５で待機している台車２の後方所定エリア内に後続の台車２が到着すると、その後続の台車２の荷卸し先を管理データから求め、その荷卸し先が待機中の台車２よりも進行方向前方に位置すれば、その旨を知らせる信号を待機中の台車２の台車コントローラ１６に送信するようになっている。
【００３４】
台車コントローラ１６には、判断手段、後続台車確認手段及び待機時間完了確認手段を構成するとともに待機指令手段及び周回運転指令手段としてのコンピュータ１９が備えられており、コンピュータ１９にはメモリ２０、待機時間完了確認手段を構成するタイマ２１及びカウンタ２２が備えられている。メモリ２０には各台車２が荷役作業を効率良く行うために台車２の交通整理を行うことを目的とした図１にフローチャートで示すプログラムデータが記憶されている。タイマ２１は台車２が荷卸しステーション５に到着したときに台車制御盤１２のコンピュータ１５から最低待機時間Ｔmin を入力した時からの経過時間を計時する。カウンタ２２は最低待機時間Ｔmin をセットするとともに、タイマ２１の計時に基づきそのカウント値をカウントダウンするためのものである。
【００３５】
また、コンベア制御盤１３には、各種センサ７，８，９が電気的に接続されており、コンベア制御盤１３は各種センサ７〜９の検知状況に応じてコンベア４ａ，５ａ，５ｂ等を駆動制御するとともに、荷卸しステーション５が荷卸し可能な状態にあるか否かの情報を制御コンピュータ１１を介して台車制御盤１２のコンピュータ１５に送信するようになっている。
【００３６】
次に、この搬送システム１による運行制御について説明する。
制御コンピュータ１１は入力される荷役要求と管理データに基づき作業指示データを作成し、これを台車制御盤１２に送信する。台車制御盤１は入力した作業指示データを指令する台車２を割り当て、割り当てた台車２の台車コントローラ１６にその作業指示データを送信してその荷役作業を指令する。こうして台車コントローラ１６が受信した作業指示データに基づき台車２の搬送経路が決まり、台車２は指定された荷積みステーション４まで走行して積み込み先のコンベア４ａからそのローラコンベア６上に荷Ｗを積み込むとともに、指定された荷卸しステーション５まで搬送し、積み込んだ荷Ｗをコンベア５ａ上に荷卸しする。
【００３７】
以下、各台車２による荷役作業を効率良く行うことを目的とする台車２の運行制御を、図１のフローチャートに基づき説明する。なお、台車制御盤１２のコンピュータ１５は、荷卸しステーション５のコンベア５ａ上に荷Ｗが卸されると、その荷卸し時刻からの経過時間ｔ１をタイマ１８により計時する。
【００３８】
台車２が荷卸しステーション５に到着すると、コンピュータ１５は予め設定された所定時間Ｔo からタイマ１８が計時する経過時間ｔ１を差し引いて最低待機時間Ｔmin （＝Ｔo −ｔ１）を算出する。そして、算出した最低待機時間Ｔmin を台車コントローラ１６のコンピュータ１９に送信する。ステップ１０において、コンピュータ１５から最低待機時間Ｔmin を指令する信号を入力すると、この最低待機時間Ｔmin をカウンタ２２にセットする（カウント値Ｋ＝Ｔmin ）。
【００３９】
ステップ２０では、荷卸しステーション５の移載領域、すなわちコンベア５ａ上に荷Ｗがあるか否かを判断する。すなわち、コンベア５ａ上に荷Ｗが卸されると、荷検出センサ７が検知状態となり、次にコンベア５ａ上の荷Ｗが搬出されてその荷Ｗの後端部が荷検出センサ８の検知領域を通過してこの荷検出センサ８が非検知状態になると、コンベア５ａ上から荷Ｗが無くなって荷卸し可能な状態となる。つまり、両荷検出センサ７，８が共に非検知状態となったときに荷卸しステーション５は荷卸し可能状態となる。台車制御盤１２のコンピュータ１５は、コンベア５ａ上の荷Ｗの有無に関する情報を制御コンピュータ１１を介して得ており、このステップの処理では、移載領域（コンベア５ａ上）に荷Ｗがあるか否かをコンピュータ１５との通信により確認する。
【００４０】
ステップ２０の判断処理において、移載領域に荷Ｗが無ければステップ３０に移行し、コンベア５ａ上に荷卸しする移載作業を実行する。一方、移載領域に荷Ｗが有ればステップ４０に移行し、そのまま待機する。例えば図６（ａ）に示すように、自車Ａが荷卸しステーション５に到着したときにコンベア５ａ上の荷Ｗがまだ搬出されていない場合は待機することになる。
【００４１】
ステップ５０では、搬送異常の有無を判断する。すなわち、荷卸しステーション５の搬送経路上における荷詰まりの発生や、そのコンベアの非常停止などのトラブルの発生の有無を判断する。このトラブルの有無は、荷卸しステーション５に備えられた各種センサにより検知され、搬送異常が発生したときにはその旨が直ちに台車制御盤１２のコンピュータ１５に送信され、コンピュータ１５との通信により搬送異常の発生の有無を確認する。そして、搬送異常が有ればステップ８０に移行し、搬送異常が無ければステップ６０に移行する。
【００４２】
ステップ６０では、最低待機時間Ｔmin のタイムアップを完了したか否かを判断する。すなわち、最低待機時間Ｔmin を設定した時点、つまりステーション５での待機を開始した時点からその最低待機時間Ｔmin のカウントダウンを開始しているカウンタ２２の計数値Ｋが「０」に達したか否かを判断する。カウンタ２２の計数値Ｋが「０」でなければ、ステップ７０に移行してタイマ２１からのクロック信号に基づき前回のカウントダウンから「１秒」経過した時点でカウンタ２２の計数値Ｋをインクリメントし、ステップ２０に移行する。こうしてステップ２０の判断処理がほぼ１秒毎に実行される。なお、例えば数１０ミリ秒毎に制御を実行するようにし、クロック信号に基づき「１秒」が経過したときのみ計数値Ｋのインクリメント処理を実行し、それ以外のときはこのステップの処理を外して次のステップに移行するようにし、より緻密な制御を行うようにしてもよい。
【００４３】
そして、ステップ２０において移載領域の荷Ｗが無くなるか、ステップ６０において最低待機時間Ｔmin がタイムアップするまで、すなわちカウンタ２２の計数値Ｋが「０」となるまで、ステップ２０，ステップ４０〜ステップ７０の処理を繰り返し実行する。つまり、自車Ａの後方に自車よりも前に行きたい後続の台車Ｂが到着しても、最低待機時間Ｔmin のタイムアップ前では荷Ｗを卸せる状態となるまでは待機を継続する。そして最低待機時間Ｔmin のタイムアップ前にステップ２０において、移載領域の荷Ｗが無くなれば、ステップ３０に移行して荷卸しする移載作業を実行し、図６（ｂ）に示すように自車Ａは荷Ｗをコンベア５ａ上に卸した後にステーション５から移動する。また、ステーション５の移載領域の荷Ｗが無くなる前にステップ６０において、最低待機時間Ｔmin がタイムアップされれば、次のステップ８０に移行する。
【００４４】
ステップ８０では、自車の後方に自車よりも前に行きたい台車２が存在するか否かを判断する。つまり、最低待機時間Ｔmin がタイムアップされて始めて自車Ａの後方に後続の台車Ｂが到着したか否かを判断する。ここで、台車制御盤１２のコンピュータ１５が各台車２の位置及びその荷役情報を把握しており、コンピュータ１５との通信により自車の後方所定エリアに自車よりも前方で荷卸しを予定する台車２が到着したか否かを確認する。
【００４５】
そして、例えば図６（ｃ）に示すように、自車Ａの後方に既に自車Ａよりも前に行きたい台車Ｂが到着して待っており、後方に該当する台車Ｂが存在すると判断されれば、ステップ９０に進んで周回運転を開始する。すなわち、図６（ｃ）に示すように、自車Ａは荷Ｗを載置したまま軌道Ｖを１周する周回運転に移行し、後続の台車Ｂの進路を開ける。
【００４６】
この周回運転は最低待機時間Ｔmin のタイムアップ後に実行されるため、コンベア５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されていないときのみ実行されることになる。なお、後続の台車Ｂは最低待機時間Ｔmin のタイムアップまでは待たされることになるが、荷卸しステーション５で待機中の自車Ａが、コンベア５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されておりもうしばらく待てば荷卸しできるという状況にあるにも拘わらず、後続の台車Ｂの到着のために荷Ｗを卸さずに軌道Ｖを１周するという無駄が無くなるので、搬送システム１全体からすれば搬送効率が著しく向上することになる。
【００４７】
一方、ステップ８０の処理において、自車Ａの後方に自車よりも前に行きたい台車２が存在しなければ、ステップ２０に移行する。こうして自車Ａの後方に自車よりも前に行きたい台車２が到着するまでは、ステップ２０，ステップ４０〜ステップ６０，ステップ８０の処理を繰り返す。そして、ステップ２０において、移載領域（コンベア５ａ上）の荷Ｗが無くなれば、ステップ３０に移行して荷卸しする移載作業を実行する。また、ステーション５の移載領域の荷Ｗが無くなる前に後続の台車２が所定エリア内に到着した場合は、ステップ８０において、自車の後方に自車よりも前に行きたい台車２が存在すると判断されてステップ９０に移行し、軌道Ｖを１周する周回運転に移行する。このように後続の台車Ｂの到着が最低待機時間Ｔmin のタイムアップ後であれば、自車Ａはステーション５での待機を直ちに中止して周回運転に移行するため、後続の台車Ｂの進路が直ぐに開けられることになる。
【００４８】
また、ステップ５０において搬送異常有りと判断されたときには、ステップ８０に移行するため、最低待機時間Ｔmin が経過していなくても、自車Ａの後方に後続の台車Ｂが存在すれば、速やかに待機を中断して周回運転に移行する。
【００４９】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（ａ）コンベア５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されるに必要な所要時間に少し余裕をみた所定時間Ｔo が、前回の荷卸し時刻から経過するまでの残りの時間（＝Ｔo −ｔ１）を最低待機時間Ｔmin として設定し、コンベア５ａが荷卸し可能な状態にないときには、最低待機時間Ｔmin が経過するまでは強制的に台車２の待機を継続させるようにした。そのため、荷卸しステーション５に待機中の台車Ａは、前回コンベア５ａ上に卸された荷Ｗが順調に搬出されているときには、後続の台車Ｂの到着の有無に拘わらず、コンベア５ａ上の荷Ｗが無くなるまで待機して荷Ｗを卸してから移動することになるため、従来技術で述べたように後続の台車の到着と同時に直ちに周回運転に移行させていた運行制御方法に比較し、搬送システム１の搬送効率を著しく向上させることができる。
【００５０】
（ｂ）最低待機時間Ｔmin を、前回の荷卸し時刻から所定時間Ｔo が経過するまでの残り時間（＝Ｔo −ｔ１）としたので、後続の台車Ｂの待ち時間を極力短くすることができる。例えば、前回の荷卸し時刻から所定時間Ｔo が経過した後に後続の台車Ｂが到着したような場合には、荷卸しステーション５に到着した台車Ａがまだ待機を開始したばかりであっても、直ちに周回運転に移行して後続の台車Ｂの進路が開けられる。このように後続の台車Ｂの待ち時間が極力短くなることからも、搬送システム１の搬送効率の向上を図ることができる。
【００５１】
（ｃ）荷卸しステーション５に搬送異常有りと判断されたときには、最低待機時間Ｔmin が経過していなくても、自車Ａの後方に後続の台車Ｂが存在すれば速やかに待機を中断して周回運転に移行するようにしたので、荷卸しステーション５の搬送異常がいつ解消されるとも分からない状態で後続の台車Ｂを待たせることを回避できる。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図７，図８に従って説明する。
図７に示すように、台車２の台数が多い（例えば５台）搬送システム１の場合には、最低待機時間Ｔmin のタイムアップ後に荷卸しステーション５で待機中の台車２の進行方向前方に他の荷卸しステーション５で待機中の台車２が存在しており、これが原因で周回運転に移行しても後続の台車２が荷卸しできない状況が生じる場合がある。このような場合に対処するため、図１に示したフローチャートに図８に示すような処理を加えている。なお、搬送システム１の電気的構成等は前記第１実施形態と同様である。
【００５３】
以下、特に異なる処理についてのみ説明する。最低待機時間Ｔmin がタイムアップされた後に、ステップ８０において、自車の後方に自車よりも前に行きたい台車２が存在すると判断された場合には、ステップ８５に移行する。ステップ８５では、後続の台車２の行先（つまり荷卸し先）までの区間に待機して自車の進行を妨げる台車２が存在するか否かを判断する。例えば図７に示すように、待機中の台車Ａの後方所定エリア内に後続の台車Ｂが到着したとき、台車Ｂの荷卸し先のステーション５に台車Ｃがその最低待機時間Ｔmin のタイムアップ前の待機中にあるときには、ステップ２０に移行し、Ｓ２０〜Ｓ６０，Ｓ８０，Ｓ８５の処理を繰り返して待機を継続する。そして、台車Ｃの最低待機時間Ｔmin のタイムアップあるいは荷卸しにより、台車Ａの進行を妨げない状況となって、ステップ８５において自車の進行を妨げる台車２が存在しないと判断すると、ステップ９０に移行して周回運転を開始する。ここで、台車Ｃが最低待機時間Ｔmin のタイムアップ前に荷卸しを開始したときには、荷卸し所要時間と、台車Ａが台車Ｃの荷卸し先のステーション５まで移動するために必要な所要時間との兼ね合いから、台車Ａの進行が台車Ｃによって妨げられないタイミングで、台車Ａは台車Ｃの荷卸しが完了する前に周回運転を開始する。そのため、後続の台車Ｂの待ち時間が少しでも短くできる。
【００５４】
この実施形態によれば、後続の台車Ｃがその荷卸し先のステーション５に到着できないような場合には、その荷卸し先のステーション５に到着できる状況となるまで、台車Ａは台車Ｃの到着後も引き続き待機することになるため、この間にコンベア５ａが荷卸し可能な状態となれば、台車Ａは荷Ｗを卸してからステーション５を移動することができる。その結果、荷Ｗを載置したまま軌道Ｖを１周する無駄な周回運転を少しでも減らすことができ、搬送システム１の搬送効率をさらに向上させることができる。
【００５５】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のように具体化することもできる。
（１）ステップ１０において設定する最低待機時間Ｔmin を一定時間としてもよい。例えば予めメモリ２０に一定時間Ｔmin を設定しておけばよい。この場合、メモリ２０が最低待機時間設定手段を構成する。例えばコンベア５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されるに必要な所要時間にほぼ等しい時間（例えば前記各実施形態における所定時間Ｔo ）を最低待機時間Ｔmin と設定すればよい。この構成によれば、前回の荷卸し時刻から台車２が荷卸しステーション５に到着するまでの間の経過時間が考慮されないため、後続の台車２の待ち時間が少し長くなる場合もあるが、コンベア５ａ上の荷Ｗの搬出が順調に行われているときには、後続の台車２が到着してもほとんどの場合、荷Ｗを卸してからステーション５を去ることになるので、搬送システム１の搬送効率は向上する。もちろん、一定時間は任意に設定することができ、例えばコンベア５ａ上の荷Ｗが順調に搬出されるに必要な所要時間の半分程度もしくはそれ以下の時間を設定することもできる。この場合も、後続の台車の到着と同時に周回運転に移行する従来の運行制御方法に比べれば搬送効率の向上は図られる。また、前記各実施形態のようにタイマ１８による時間管理や、最低待機時間Ｔmin の算出のための演算処理等が不要となるので、制御を簡単とすることもできる。
【００５６】
（２）前記各実施形態では、後続の台車２が自車よりも前に行きたい場合として、自車よりも前方に荷卸し先がある場合を例としたが、後続の台車２が既に荷卸しを終えており、次の荷役作業を実行するために自車よりも前に行きたい場合を含めた運行制御を行うこともできる。このようなケースを含めた場合、後続の台車２が早期に荷役作業を開始できるので、搬送効率の向上に寄与する。但し、後続の台車２が次に行う荷役作業の荷卸し先が自車の荷卸し先に一致する場合は、周回運転よりも自車の荷卸しを優先する方が好ましい。
【００５７】
（３）ステーション５で待機中の台車２の後方には自車よりも前に行きたい台車２しか後続しないシステム構成である場合には、例えば台車２の後部に後続台車２を検知するためのセンサを設け、センサからの検知信号に基づき後続台車２の有無を判断するようにしてもよい。
【００５８】
（４）台車２は指令を待つだけの構成としてもよい。すなわち、最低待機時間Ｔmin の計時はコンピュータ１５が備えるカウンタで行い、台車２の待機許可や周回指令は全てコンピュータ１５からの指令に基づき台車コントローラ１６（つまりコンピュータ１９）が実行する構成としてもよい。この構成によっても、台車２を前記各実施形態と同様に運行制御することができる。
【００５９】
（５）本発明は複数の台車が一定方向に軌道を周回するだけの搬送システムであれば、どのようなタイプの搬送システムにでも適用することができる。
前記実施形態から把握される発明を、その効果とともに以下に記載する。
【００６３】
（イ）運行制御システムにおいて、前記荷卸し部の異常を検出する異常検出手段を備えており、前記異常検出手段により荷卸し部の異常が検出されたときには、前記待機時間完了確認手段による前記台車の待機時間が前記最低待機時間を経過していないと判断されても、前記後続台車確認手段により前記後続台車が存在すると判断されれば、前記周回運転指令手段は前記待機中の台車に周回運転を指令するようにした。この構成によれば、荷卸し部の異常発生時には、荷卸し部での待機よりも後続台車に進路をゆずることの方が優先されるため、荷卸し部の異常がいつ解消されるのか分からない状態で後続台車を待たせることを回避できる。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、荷卸し部に待機中の台車は後方に自車よりも前方に行きたい台車が到着しても、その待機時間が最低待機時間を経過するまではその待機を継続するので、荷卸し部での荷の搬出が順調に行われているにも拘わらず、後続の台車の到着のために荷を載置したまま軌道を１周する無駄な周回運転を相対的に減少させることができる。また、台車の待機時間が最低待機時間を経過した後に、自車の後方に自車よりも前に行きたい台車が存在する場合であっても、自車よりも前方に後続台車の搬送作業を妨げる台車が存在する場合には、少なくとも前方の台車が後続台車の搬送作業を妨げないタイミングとなってから待機中の台車が周回運転を開始するため、それまでの待機時間の延長により待機中の台車が荷卸し部に荷卸しできる確率が高くなり、搬送効率の一層の向上を図ることができる。
【００６５】
請求項２に記載の発明によれば、最低待機時間を一定時間としたため、最低待機時間の決定のための時間管理や演算処理等が不要となり、制御を比較的簡単とすることができる。
【００６６】
請求項３に記載の発明によれば、一定時間が、荷卸し部に卸された荷が順調に搬出されて荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでの所要時間にほぼ等しく設定されているため、荷卸し部での荷の搬出が順調に進んでいるときには、ほとんどの場合、後続台車が到着したことによる周回運転に移行する前に荷卸しすることができる。
【００６７】
請求項４に記載の発明によれば、最低待機時間が、荷卸し部における前回の荷卸し時刻から、荷が順調に搬出されたときに荷卸し部が荷卸し可能な状態となるまでに必要な所要時間以上の一定時間が経過するまでの残り時間であるため、荷卸し部での荷の搬出が順調に進んでいるときの無駄な周回運転を回避できるうえ、後続の台車を待たせる時間も極力短くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態における運行制御のためのフローチャート。
【図２】搬送システムの模式平面図。
【図３】有軌道台車の斜視図。
【図４】荷卸しステーションの部分平面図。
【図５】搬送システムの電気的構成を示すブロック図。
【図６】搬送システムの運行制御を説明するための模式平面図。
【図７】第２実施形態における搬送システムの模式平面図。
【図８】運行制御のための一部のフローチャート。
【図９】従来の搬送システムの模式平面図。
【符号の説明】
１…運行制御システムとしての搬送システム、２…台車としての有軌道台車、４…荷積み部としての荷積みステーション、５…荷卸し部としての荷卸しステーション、７，８…判断手段を構成する荷検出センサ、１３…判断手段を構成するコンベア制御盤、１４…判断手段を構成する制御コンピュータ、１５…判断手段及び後続台車確認手段を構成するとともに待機時間設定手段としてのコンピュータ、１９…判断手段、後続台車確認手段及び待機時間完了確認手段を構成するとともに待機指令手段及び周回運転指令手段としてのコンピュータ、２１…待機時間完了確認手段を構成するタイマ、２２…待機時間完了確認手段を構成するカウンタ、Ｔmin …最低待機時間、Ｖ…軌道、Ｗ…荷。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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