(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの標線マークが付された試験片をカメラで撮像して得られる画像データから、各標線マークの刻々の移動量を求めて、その標線マーク間の試験片の伸びを計測するビデオ式非接触伸び計において、
カメラによって撮像される２つの標線マークの間隔がカメラ視野を越えない範囲において、常に、カメラ視野内に２つの標線マークが入るように、カメラの位置を制御する１つの駆動機構を設けたことを特徴とするビデオ式非接触伸び計。
【請求項２】
上記駆動機構は、カメラによって撮像される２つの標線マークが、カメラ視野の端に対して設定される限界ラインから外れないようにカメラ位置を制御することを特徴とする請求項１に記載のビデオ式非接触伸び計。
【請求項３】
上記駆動機構は、カメラによって撮像される２つの標線マークの中心位置が、カメラ視野の中心に対して設定される所定範囲内に入るようにカメラ位置を制御することを特徴とする、請求項１に記載のビデオ式非接触伸び計。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラにより試験片を撮像することによって得られる画像データを用いて、試験片の標線間の伸びを非接触のもとに計測するビデオ式非接触伸び計に関する。
【０００２】
【従来の技術】
引張試験時等における試験の伸びを非接触で計測する伸び計として、ビデオ式非接触伸び計が知られている。ビデオ式非接触伸び計においては、試験の開始に先立って、試験片の表面に２つの標線マークを付しておき、これらの標線マークを試験中においてビデオカメラで撮像して得られる撮像信号から各標線マークを認識して、各マークの刻々の移動量を計測し、その各移動量の差から標線マーク間の試験片の伸びを刻々と算出する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、例えばゴムやプラスチックなど、破断までに数百％も伸びる材料があり、これらの良く伸びる材料を、ビデオ式非接触伸び計を用いて破断まで計測するためには、カメラの視野を大きくする必要がある。例えば１台のカメラで撮影する時、初期の標線間距離が５０ｍｍで、視野が２００ｍｍであるとすると、残り１５０ｍｍ、伸び３００％まで計測できるように考えられるが、実際には計測できる範囲は狭くなる。すなわち、図１１に示すように、ビデオカメラ１を固定して計測を行った場合、上下２つの標線マークＭ1,Ｍ2 の両方が移動するため、視野の無駄な部分Ｓができてしまい、実際に計測できる範囲が狭くなる。これを解消しようとして、ビデオカメラの視野を大きく設定すると、当然のことながら分解能、精度を犠牲にせざるを得ず、従って視野を大きくするには限界がある。
【０００４】
一方、カメラ視野を大きくした伸び計として、図１２に示すように、１つの試験片Ｗに対して２台のカメラ１，１１を配置し、試験片Ｗに付された２つの標線マークＭ1,Ｍ2 を各々独立したカメラ１，１１で追従する方式の伸び計がある。この方式では、カメラ１，１１が追従できる範囲内での計測は可能であるが、２つのカメラ１，１１をそれぞれ独立に動かすので、計測精度が各カメラ１，１１の移動精度の影響を受け、高精度を達成するのが困難である。
【０００５】
すなわち、伸びは［上の標線マークＭ1 の位置］−［下の標線マークＭ2 の位置］から求められるが、その上下の画像データには、それぞれ上下の各カメラの位置の誤差つまり各々の移動機構（ボールねじ２２１，２２２）の精度に起因する独立した誤差成分が含まれるため、高精度な計測が難しくなる。また、ボールねじの精度をミクロンオーダにするのは難しく、コストも上昇するという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、ゴム、プラスチック等の伸びの大きな材料を計測する場合であっても、カメラの分解能を犠牲にすることなく、広範囲にわたって伸びを計測することが可能なビデオ式非接触伸び計の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明のビデオ式非接触伸び計は、２つの標線マークが付された試験片をカメラで撮像して得られる画像データから、各標線マークの刻々の移動量を求めて、その標線マーク間の試験片の伸びを計測する伸び計において、カメラで撮像される２つの標線マークの間隔がカメラ視野を越えない範囲において、常に、カメラ視野内に２つの標線マークが入るように、カメラの位置を制御する１つの駆動機構を設けたことによって特徴づけられる。
【０００８】
本発明のビデオ式非接触伸び計では、１つの駆動機構によってカメラ位置を試験片の伸びに追従させて移動させるので、試験片の伸びは２つの標線マークの移動の差のみで求まり、駆動機構の移動精度の影響が伸びの計測値に及ぶことがなくなる。しかも２つの標線マークの間隔がカメラ視野を越えない範囲において、常に、カメラ視野の中に２つの標線マークが入るようにカメラ位置を制御するので、図１１に示したような視野の無駄な部分Ｓが少なくなり、カメラ視野を最大限に利用できる。その結果、精度・分解能を維持しつつ、伸びの計測範囲を拡大させることができる。
【０００９】
本発明のビデオ式非接触伸び計において、カメラの位置を一つの駆動機構で移動させる具体的な形態として、図９に示すように、ワイヤー１２４とプーリ１２５など構成される駆動機構１０２によって、ビデオカメラ１を材料試験機等のクロスヘッド１１０に連動させ、クロスヘッド１１０の１／２の移動量でビデオカメラ１を移動させる方式が挙げられる。この方式の場合、移動の精度、ワイヤー１２４の伸び等に影響されないので、図１２の方式よりも精度が良くなる。
【００１０】
ここで、図９の方式を採用した場合、均一に延びる材料、例えばゴムなどの伸びの計測に威力を発揮するが、ネッキングなどを起こす材料、例えばプラスチックには、この方法は必ずしも完全ではない。
【００１１】
すなわち、図９の方式では、ビデオカメラ１をプーリ１２５によって吊っているので、そのカメラ中心が常に上下の掴み具１１１，１１２の中央に位置する。このため図１０（Ａ）に示すように、標線マークＭ1 とＭ2 との間でネッキングＮが始まった場合には、カメラ視野を大きくとることができるが、図１０（Ｂ）に示すように下の標線マークＭ2 の下からネッキングＮが始まった場合、あるいは図１０（Ｃ）に示すように、上の標線マークＭ1 の上からネッキングＮが始まった場合には、視野の有効利用ができない。
【００１２】
このような点を解消するための手段として、本発明では、カメラによって撮像される２つの標線マークが、カメラ視野の端に対して設定される限界ラインから外れないようにカメラ位置を制御する方式の駆動機構、あるいは、カメラによって撮像される２つの標線マークの中心位置が、カメラ視野の中心に対して設定される所定範囲内に入るようにカメラ位置を制御する方式の駆動機構を採用する。
【００１３】
このような２つの方式の駆動機構を用いれば、図１０（Ｂ），（Ｃ）に示したように、下の標線マークＭ2 の下からネッキングが始まった場合、あるいは上の標線マークＭ1 の上からネッキングが始まった場合であっても、２つの標線マークの間隔がカメラ視野の範囲を越えない限りは、２つの標線マークがカメラ視野から外れることがなくなり、視野の有効利用が可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態の全体構成を示すブロック図である。
【００１５】
表面に２箇所の標線マークＭ1,Ｍ2 が付された試験片Ｗは、その両端が材料試験機等の掴み具（図示せず）に把持された状態で、図中上下方向への引張負荷が与えられる。なお、各標線マークＭ1,Ｍ2 は、例えば白地にマークとしての黒の横線が付されたラベル等を試験片Ｗの表面に貼着する等によって形成される。
【００１６】
試験片Ｗの正面側にはビデオカメラ１が配設されている。このビデオカメラ１は駆動機構２に支持されている。
【００１７】
駆動機構２は、上下方向（試験片Ｗの引張方向）に沿って延びるシャフト２１にリニアブッシュ２２ａを介して上下動自在に配設されたカメラ支持台２２と、一端がカメラ支持台２２に連結され、他端がモータ２３のシャフト２３ａに巻き掛けられたワイヤ２４と、後述する演算処理装置３からの駆動指令信号に応じてモータ２３を駆動するドライバ２５によって構成されており、そのモータ２３によってビデオカメラ１の上下方向における位置を移動することができる。
【００１８】
ビデオカメラ１からの撮像信号は、Ａ−Ｄ変換器１０によってデジタル化された後、演算処理装置３に刻々と取り込まれる。
【００１９】
演算処理装置３は、実際にはコンピュータとその周辺機器を主体として構成され、インストールされたプログラムに基づいて動作するが、この図１では、そのプログラムに基づく機能ごとのブロック図によって示している。すなわち、演算処理装置３は、マーク位置検出部３１、演算部３２及び制御部３３を主体として構成されているとともに、この演算処理装置３には、試験片Ｗの伸びの計測結果を格納する外部記憶装置４、及び伸びの計測結果を表示あるいは記録する表示装置５あるいはプリンタ６が接続されている。
【００２０】
前記したＡ−Ｄ変換器１０によってデジタル化されたビデオカメラ１からの画像データは、演算処理装置３のマーク位置検出部３１に刻々と供給される。マーク位置検出部３１は、公知の手法によって試験片Ｗに付された２つの標線マークＭ1,Ｍ2 の位置を認識し、その刻々の位置データｘ1,ｘ2 （以下、標線マーク位置ｘ1,ｘ2 と称する）を演算部３２及び制御部３３に刻々と送る。なお、このマーク位置検出部３１において２つの標線マークＭ1,Ｍ2 の位置を計測できない場合には、試験片Ｗの計測を停止する。
【００２１】
演算部３２は、マーク位置検出部３１からのマーク位置ｘ1,ｘ2 を用いて、試験片Ｗの標線マーク間の刻々の伸びを、
伸び＝ｋ（ｘ1 −ｘ2 ）−初期の標線間距離（例えば５０ｍｍ）
の式を用いて算出する。
【００２２】
制御部３３は、図２に示すように、カメラ視野内に予め設定された上限ラインＸL1と下限ラインＸL2で規定される範囲内に、標線マークＭ1,Ｍ2 が入っているか否かを判定し、その標線マーク位置ｘ1 （上の標線マークＭ1 の位置）が上限ラインＸL1から外れているか、あるいは標線マーク位置ｘ2 （下の標線マークＭ2 の位置）が下限ラインＸL2から外れている場合には、その外れ量を検出するとともに、この外れ量を０にすべく駆動機構２のドライバ２５に駆動指令信号を供給する。
【００２３】
なお、図２において、カメラ視野の上端と上限ラインＸL1との間、及びカメラ視野の下端と下限ラインＸL2との間に設定されるマージンｍは、試験片Ｗの引張速度及び計測の時間間隔を考慮して好適な値を採用する。
【００２４】
次に、本実施の形態の計測動作を、図３に示すフローチャート並びに先の図１及び図２を参照しつつ以下に説明する。
【００２５】
まず、計測開始当初においては、ビデオカメラ１が試験片Ｗの標線マークＭ1 とＭ2 の中間位置に合わせてセッティングされているので、当然のことながら、２つの標線マーク位置ｘ1,ｘ2 の検出は可能であるとともに、それら標線マーク位置ｘ1,ｘ2 は、カメラ視野内の上限ラインＸL1と下限ラインＸL2で規定される範囲内に入っており、条件［ｘ2 ＜ＸL2かつｘ1 ＞ＸL1］を満たすことになる（ＳＴ2 ）。従って、計測開始当初においてはビデオカメラ１の位置は初期設定のままの状態に固定され、このビデオカメラ１で撮像された画像データから試験片Ｗの伸びが刻々と計算され、その計算結果が外部記憶装置４、表示装置５並びにプリンタ６に刻々と送られる（ＳＴ1 〜ＳＴ3 ）。
【００２６】
次に、試験片Ｗの伸びが進行して、例えば標線マーク位置ｘ2 （下の標線マークＭ2 の位置）が下限ラインＸL2を越えたときには（ＳＴ4 ）、その標線マーク位置ｘ2 を下限ラインＸL2にまで戻すべく、駆動機構２のドライバ２５に駆動指令信号を供給する。すなわち、標線マーク位置ｘ2 が下限ラインＸL2から外れたときには、駆動機構２のドライバ２５に、ビデオカメラ１の位置を下方に、距離｜ｘ2 −ＸL2｜だけ移動させる旨の駆動指令信号を供給する（ＳＴ5 ）。
【００２７】
一方、試験片Ｗの伸びが進行して、標線マーク位置（上の標線マークＭ1 の位置）が上限ラインＸL1を越えたときには（ＳＴ6 ）、その標線マーク位置ｘ1 を上限ラインＸL1にまで戻すべく、駆動機構２のドライバ２５に、ビデオカメラ１の位置を上方に、距離｜ｘ1 −ＸL1｜だけ移動させる旨の駆動指令信号を供給する（ＳＴ7 ）。
【００２８】
以上のようなステップＳＴ4 〜ＳＴ7 の各動作により、２つの標線マーク位置ｘ1 及びｘ2 は、その各位置ｘ1,ｘ2 が検出可能である限り（標線マークＭ1,Ｍ2 がカメラ視野から外れない限り）、上限ラインＸL1と下限ラインＸL2で規定される範囲内に入るように、ビデオカメラ１の位置が制御され、その間においてビデオカメラ１で撮像された画像データから試験片Ｗの伸びが刻々と計算され、その計算結果が外部記憶装置４、表示装置５並びにプリンタ６に刻々と送られる。
【００２９】
そして、試験片Ｗの伸びが更に進行して、２つの標線マーク位置ｘ1 及びｘ2 が、各々の上限ラインＸL1及び下限ラインＸL2に対して［ｘ2 ≧ＸL2かつｘ2 ≦ＸL2］となったときには、以降の計測は不可能と判断して計測を終了する（ＳＴ8 ）。また、計測過程において何らかの理由により、２つの標線マーク位置ｘ1 及びｘ2 の検出が不可能となったときにも計測を終了する（ＳＴ1 ）。
【００３０】
以上の実施の形態では、カメラ視野の端に対する標線マークＭ1,Ｍ2 の位置を制御量として、ビデオカメラ１の位置を制御しているが、このほか、カメラ視野の中央に対する標線マークＭ1,Ｍ2 の中心位置を制御量として、ビデオカメラ１の位置を制御することも可能である。
【００３１】
その具体的な例を図４及び図５を参照しつつ以下に述べる。図４はカメラ視野と標線マーク位置ｘ1,ｘ2 との位置関係を模式的に示す図で、図５は計測動作を示すフローチャートである。なお、この例において、ビデオカメラ１の駆動機構２、及び演算処理装置３の各機能ブロックの構成は、基本的に図１に示したものと同じであるので、その詳細な説明はここでは省略する。
【００３２】
この例においても先の実施の形態と同様に、カメラ視野の上端と下端にそれぞれ上限ラインＸL1と下限ラインＸL2を予め設定する（図４）。また、この例において、上限ラインＸL1と下限ラインＸL2の中心位置ＸLC（ＸLC＝（ＸL1＋ＸL2）／２）に対して、実測の標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心（（ｘ1 ＋ｘ2 ）／２）を正確に一致させる制御は困難で、またその必要もないことから、上限と下限ラインの中心位置ＸLCに対してマージンΔＸを設定している。なお、ΔＸは、特に制限はないが、例えば画面サイズ（カメラ視野）の１／１６の大きさ程度が適当である。
【００３３】
次に、この例の計測動作を図５のフローチャート並びに先の図１及び図４を参照しつつ説明する。
【００３４】
計測開始当初においては、ビデオカメラ１が試験片Ｗの標線マークＭ1 とＭ2 の中間位置に合わせてセッティングされているので、当然のことながら、２つの標線マーク位置ｘ1,ｘ2 の検出は可能であるとともに、それら２つの標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心は、カメラ視野内の上限ラインＸL1と下限ラインＸL2との中心位置ＸLCの±ΔＸの範囲内に入っている（ＳＴ14）。従って、計測開始当初においてはビデオカメラ１の位置は初期設定のままの状態に固定され、このビデオカメラ１で撮像された画像データから試験片Ｗの伸びが刻々と計算され、その計算結果が外部記憶装置４、表示装置５並びにプリンタ６に刻々と送られる（ＳＴ11〜ＳＴ14）。
【００３５】
この後、試験片Ｗの伸びが進行して、例えば標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心が上限と下限ラインの中心位置ＸLCから下側にΔＸ以上移動したとき［（ｘ1 ＋ｘ2 ）／２≧（ＸLC＋ΔＸ）］には（ＳＴ15）、その標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心位置を上限と下限ラインの中心位置ＸLCにまで戻すべく、駆動機構２のドライバ２５に、ビデオカメラ１を下方に距離Δｈ＝｜（ｘ1 ＋ｘ2 ）／２−（ＸL1＋ＸL2）／２｜だけ移動させる旨の駆動指令信号を供給する（ＳＴ16）。
【００３６】
一方、試験片Ｗの伸びが進行して、標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心が上限と下限ラインの中心位置ＸLCから上側にΔＸ以上移動したとき［（ｘ1 ＋ｘ2 ）／２≦（ＸLC−ΔＸ）］には（ＳＴ17）、その標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心位置を上限と下限ラインの中心位置ＸLCにまで戻すべく、駆動機構２のドライバ２５に、ビデオカメラ１を上方に距離Δｈ＝｜（ｘ1 ＋ｘ2 ）／２−（ＸL1＋ＸL2）／２｜だけ移動させる旨の駆動指令信号を供給する（ＳＴ18）。
【００３７】
以上のようなステップＳＴ15〜ＳＴ18の各動作により、２つの標線マーク位置ｘ1 とｘ2 の中心は、その各位置ｘ1,ｘ2 がカメラ視野から外れない限りにおいて、上限と下限ラインの中心位置ＸLC±ΔＸの範囲内に入るように、ビデオカメラ１の位置が制御され、その間においてビデオカメラ１で撮像された画像データから試験片Ｗの伸びが刻々と計算され、その計算結果が外部記憶装置４、表示装置５並びにプリンタ６に刻々と送られる。
【００３８】
そして、試験片Ｗの伸びが更に進行して、標線マーク位置ｘ1 またはｘ2 が、各々の上限ラインＸL1または下限ラインＸL2を越えたときには、以降の計測は不可能と判断して計測を終了する（ＳＴ12）。
【００３９】
以上の各実施の形態では、１台のビデオカメラ１を用いた場合の例を示しているが、本発明はこれに限られることなく、２台のビデオカメラを用いても実施可能である。この場合、図６に示すように、２台のビデオカメラ１と１１をプレート２６によって一体化し、これら２台のビデオカメラ１，１１を、先と同様な構造の１つの駆動機構２に取り付けて上下移動させるように構成すればよい。
【００４０】
また、このように２台のビデオカメラ１，１１を用いて試料片Ｗの計測を行う場合でも、先に示した図３あるいは図５に示したフローチャートと同じアルゴリズムで伸びの計測を行うことができる。
【００４１】
具体的には、カメラ視野に対する標線マークＭ1,Ｍ2 の位置を制御量として、ビデオカメラ１，１１の位置を制御する方式の場合、図７に示すように、２台のカメラのうち、上のビデオカメラ１の視野の上端に対して上限ラインＸL1を設定するとともに、視野の上端からの標線マークＭ1 の位置をｘ1 とし、下のビデオカメラ１１の視野の下端に対して下限ラインＸL2を設定するとともに、視野の上端からの標線マークＭ2 の位置をｘ2 として、図３に示したフローチャートを実行すればよい。
【００４２】
また、カメラ視野の中央に対する標線マークＭ1,Ｍ2 の中心位置を制御量として、ビデオカメラ１，１１の位置を制御する方式の場合、図８に示すように、２台のカメラ視野の間の中心を、上限と下限ラインの仮想の中心位置ＸLCとし、その中心位置ＸLCに対してマージン（ΔＸ）を設定するとともに、図７と同様にして上限ラインＸL1及び下限ラインＸL2を設定し、さらに上の標線マークＭ1 の位置及び下の標線マークＭ2 の位置をそれぞれｘ1 及びｘ2 として、図５に示したフローチャートを実行する。
【００４３】
なお、下限ラインＸL2及び標線マーク位置ｘ2 に関しては、２つのカメラ視野の上端間の距離αを加えなければ、先の図４に示したものと同じ形態とはならないが、図５に記載されている不等式のＸL2，ｘ2 にαを加えた場合、その不等式の各項にαが含まれることになり、それぞれが互いに相殺されるので、ＸL2，ｘ2 の各値をそのまま代入しても特に問題はない。
【００４４】
なお、以上の各実施の形態においては、シャフトに取り付けたリニアブッシュとワイヤ等を組み合わせた駆動機構を用いた例を示しているが、本発明はこれに限られることなく、例えばボールねじあるいはラックピニオンなど、材料試験機の引張軸と平行な方向を駆動方向とすることができるものであれば、任意の機構を採用することができる。
【００４５】
ここで、本発明のビデオ式非接触伸び計においては、ビデオカメラによって撮像される２つの標線マークの間隔がカメラ視野を越えない範囲において、常に、視野内に２つの標線マークが入るようにすればよいので、上記したような上限・下限ラインまたは中心位置に対する標線マーク位置のずれ量を０にするといった単純な制御でも充分に対応できるが、このようなアルゴリズムの制御のほか、例えば試験片Ｗの伸びを制御情報に加えたフィードバック制御など、一般の制御方式で適当と思われる定数を決定する方式を採用してもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のビデオ式非接触伸び計によれば、１つの駆動機構によってカメラ位置を試験片の伸びに追従させて移動させるので、試験片の伸びは２つの標線マークの移動の差のみで求まり、駆動機構の移動精度の影響が伸びの計測値に及ぶことがなくなる。しかも、２つの標線マークの間隔がカメラ視野を越えない範囲において、常にカメラ視野の中に２つの標線マークが入るようにカメラ位置を制御するので、視野の無駄な部分が少なくなってカメラ視野を最大限に利用できる。その結果、精度・分解能を維持しつつ、伸びの計測範囲を拡大させることができる。
【００４７】
ここで、本発明のビデオ式非接触伸び計において、カメラによって撮像される２つの標線マークがカメラ視野の端に対して設定される限界ラインから外れないようにカメラ位置を制御する方式の駆動機構、あるいは、カメラによって撮像される２つの標線マークの中心位置がカメラ視野の中心に対して設定される所定範囲内に入るようにカメラ位置を制御する方式の駆動機構を用いれば、計測時において下の標線マークの下からネッキングが始まった場合、あるいは上の標線マークの上からネッキングが始まった場合であっても、２つの標線マークの間隔がカメラ視野の範囲を越えない限りは、２つの標線マークがカメラ視野から外れることがなくなる。その結果、プラスチック等のネッキングを起こす材料であっても伸びの計測範囲を拡大させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の全体構成を示すブロック
【図２】その実施の形態において試験片に付された標線マークとビデオカメラの視野との関係を模式的に示す図
【図３】本発明の実施の形態の計測動作を示すフローチャート
【図４】本発明の他の実施の形態の説明図で試験片に付された標線マークとビデオカメラの視野との関係を模式的に示す図
【図５】本発明の他の実施の形態の計測動作を示すフローチャート
【図６】本発明の別の実施の形態の要部構造を示す図
【図７】本発明において２台のビデオカメラを用いた場合の視野と標線マークとの関係を示す模式図
【図８】本発明において２台のビデオカメラを用いた場合の視野と標線マークとの関係の他の例を示す模式図
【図９】ビデオカメラを移動する方式の伸び計の一例を示す図
【図１０】図９に示す伸び計を用いてプラスチックの計測を行った場合の問題点の説明図
【図１１】ビデオカメラを移動しないで計測を行う場合の問題点の説明図
【図１２】２台のビデオカメラを用いた従来の伸び計の構成図
【符号の説明】
１，１１  ビデオカメラ
１０  Ａ−Ｄ変換器
２  駆動機構
２１  シャフト
２２  カメラ支持台
２２ａ  リニアブッシュ
２３  モータ
２４  ワイヤ
２５  ドライバ
３  演算処理装置
３１  マーク位置検出部
３２  演算部
３３  制御部
４  外部記憶装置
５  表示装置
６  プリンタ
Ｗ  試料片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003800791.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003800791.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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