(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
股関節を有する左右の下肢支持体及びその下肢支持体に接続された足部を備える長下肢装具であって、
前記下肢支持体と足部とを揺動可能に結合する足関節と、
右の足部の足関節よりかかと側の箇所と左の下肢支持体の股関節近傍の箇所とを可撓に連結し右下肢支持体に保持された右足左下肢連結手段と、
左の足部の足関節よりかかと側の箇所と右の下肢支持体の股関節近傍の箇所とを可撓に連結し左下肢支持体に保持された左足右下肢連結手段と、
左右の足部の足関節よりつま先側の箇所を互いに可撓に連結し左右の下肢支持体に保持されたつま先連結手段と、
を備えることを特徴とする長下肢装具。
【請求項２】
前記各連結手段が、ワイヤーで構成されており、
前記右足左下肢連結手段が、ワイヤーの一端が右足のかかとに固定され、ワイヤーの他端が股関節を回転中心として左下肢支持体と一体に回転する左下肢プーリーに巻回され、そのワイヤーが右下肢支持体に保持されている構成を備え、
前記左足右下肢連結手段が、ワイヤーの一端が左足のかかとに固定され、ワイヤーの他端が股関節を回転中心として右下肢支持体と一体に回転する右下肢プーリーに巻回され、そのワイヤーが左下肢支持体に保持されている構成を備え、
前記つま先連結手段が、ワイヤーの両端がそれぞれ左右の足部のつま先側に固定され、そのワイヤーの両端付近がそれぞれ左右の下肢支持体に保持されている構成を備えている、
ことを特徴とする請求項１記載の長下肢装具。
【請求項３】
前記各連結手段が、油圧ホースで構成され、
前記右足左下肢連結手段が、油圧ホースの一端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが右足のかかとに連結され、油圧ホースの他端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが左下肢支持体の股関節近傍と連結され、その油圧ホースの両端に設けられた各アクチュエータが右下肢支持体に保持されている構成を備え、
前記左足右下肢連結手段が、油圧ホースの一端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが左足のかかとに連結され、油圧ホースの他端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが右下肢支持体の股関節近傍と連結され、その油圧ホースの両端に設けられた各アクチュエータが左下肢支持体に保持されている構成を備え、
前記つま先連結手段が、油圧ホースの両端に設けられたアクチュエータの出力ロッドがそれぞれ左右の足部のつま先側に連結され、各アクチュエータがそれぞれ左右の下肢支持体に保持されている構成を備えている、
ことを特徴とする請求項１記載の長下肢装具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、脊髄や頸椎を損傷し下肢が麻痺したり筋機能を喪失した歩行障害者に自力歩行手段を与えるための長下肢装具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような歩行補助装置として、特開平６−１１４０８９号公報には、連動軸により左右の脚を交互に振り出し後退させて左右の脚を互いに連動させる交互歩行を可能とする装具が提案されている。また、この公報には、遊脚時の脚が地面と干渉しないで振り出せるようにした支柱長可変機構や、足底（靴底）の形状を股関節継ぎ手軸を中心とした円弧状の形状としたものが開示されている。円弧状の形状としたのは、立脚相から遊脚相に移る際に足底が地面に干渉しないようにするためである。
また、特開平６−２８５１２５号公報には、歩行補助装置の靴底をリンク機構により遊脚時に薄くなるようにして遊脚相の脚の靴底が地面と干渉しないようにしたものが提案されている。
さらに、特開平１１−０４２２５９号公報には、内側股継ぎ手により連接された下肢支柱を有する長下肢装具が提案されている。この装具は腰部の部材が無いため車椅子との併用が可能となっている。
これらの長下肢装具は、歩行時には膝関節を固定し、股関節を屈伸させて左右の長下肢を交互に前後させ交互歩行を行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の長下肢装具はいずれも、足関節（くるぶしの関節）が固定されており、下肢支柱と足部が一体となって動くものであった。図７は、従来の長下肢装具での歩行を示す側面図、図８は、模式図である。各図においてＡ，Ｂ，Ｃ、Ｄは図８のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対応している。図８（Ａ）に示す立位では左右の下肢が並び足底が地面ＧＬに着いており、何ら問題はない。図７（Ｂ）、図８（Ｂ）は右下肢を前方に振り出し遊脚とした状態である。このとき、右足のかかとが地面ＧＬと干渉しないようにするため、腰を傾けたり、上記公報に示されているように遊脚となる右下肢の支柱長を短くすることが必要である。また、下肢の振り出しには体重の移動と腰を回転させることで行っている。
【０００４】
図７（Ｃ）、図８（Ｃ）は体重を前方に移動し、前方に振り出した右下肢の足が接地した瞬間である。ここでは、右足のかかとが接地し左足のつま先が接地している。ここで注意したいのは、足関節が固定されているため、右足のかかとが接地した瞬間だけではなく（Ｂ）の状態から左下肢を立脚として体重を前に移動させている間は左足のつま先だけで接地していることになることである。図７（Ｄ）、図８（Ｄ）はさらに体重を前方に移動し、右下肢を立脚とし左下肢を遊脚とした状態を示している。図の状態では右足底がすべて地面に接しているが、（Ｃ）の状態から（Ｄ）の状態に移る間は右足のかかとだけで接地していることになる。（Ｄ）の状態からさらに体重を前方に移動したり腰を回転させると、遊脚となった左下肢が前方に振り出され、（Ｂ）の左右の下肢を逆にした状態となる。この間は，立脚となった右足で接地していることになる。また、遊脚となった左足を前方に振り出すには腰の回転が必要である。体重の移動をすると右足のつま先で接地することになる。
【０００５】
上記のように従来の長下肢装具は、足関節が固定されているため、両脚を平行にそろえて接地しているとき以外は足底は地面ＧＬと平行でなくなる。つまり、下肢の振り出しにより足底は地面ＧＬと平行でなくなり、足底の一部でのみ接地するだけになるため安定性に欠けるという問題点があった。前記特開平６−１１４０８９号公報には足底を円弧状にしたものが開示されているが、足底の一部でのみ接地するため不安定になるという点では同じである。このため、歩幅を大きくとれば接地角度はより大きくなり不安定さが増す。このことが患者が歩幅を大きくとれない一因となっていた。患者は転倒を避けるため、できるだけ腰骨盤を回旋させて装具の足底が平行に近くなるよう動作しなければならなかった。このため、どうしても歩行動作が不自然になり、歩容が悪くなり、効率も悪くなるという問題点があった。また、下肢の振り出し機構が無いため、遊脚相にある下肢を前方に振り出すには体重の移動だけではなく腰を回転させることが必要であった。このことも患者に負担をかけ歩容を悪くする原因となっていた。
【０００６】
健常な人間は、歩行の立脚期において足関節が底屈した状態で接地し、体重が前方に移動するに伴って底屈から徐々に背屈し、足底面が常に地面ＧＬに平行になって足底面の全体が地面に接地するように関節を運動させ歩行している。
【０００７】
そこで、本発明は、下肢の振り出しに比例して足関節の底背屈が自動的に調節され、足底面が常に地面と平行になるようにすると共に、一方の足のつま先に体重を掛けると他方の下肢が自動的に前方に振り出される長下肢装具、つまり、足底面が地面と平行となると共に下肢の振り出しが容易になり、その結果、歩行が安定し転倒の危険が少なくなる長下肢装具を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明のうち第１の実施態様の発明は、股関節を有する左右の下肢支持体及びその下肢支持体に接続された足部を備える長下肢装具であって、前記下肢支持体と足部とを揺動可能に結合する足関節と、右の足部の足関節よりかかと側の箇所と左の下肢支持体の股関節近傍の箇所とを可撓に連結し右下肢支持体に保持された右足左下肢連結手段と、左の足部の足関節よりかかと側の箇所と右の下肢支持体の股関節近傍の箇所とを可撓に連結し左下肢支持体に保持された左足右下肢連結手段と、左右の足部の足関節よりつま先側の箇所を互いに可撓に連結し左右の下肢支持体に保持されたつま先連結手段と、を備えることを特徴とする。
ここで、連結手段とは、一方の部材の動きを他方の部材の動きとして他方の部材に伝えるための手段のすべてをいう。
【０００９】
たとえば、図１、図２に例示するように、連結手段としてワイヤーを用いることができる。このとき、前記各連結手段が、ワイヤー３２、３４、３６で構成されており、前記右足左下肢連結手段が、ワイヤー３４の一端が右足２６のかかと２７に固定され、ワイヤー３４の他端が股関節４０を回転中心として左下肢支持体１０（１１）と一体に回転する左下肢プーリー４２に巻回され、そのワイヤー３４が右下肢支持体２０に保持されている構成を備え、前記左足右下肢連結手段が、ワイヤー３２の一端が左足１６のかかと１７に固定され、ワイヤー３２の他端が股関節４０を回転中心として右下肢支持体２０（２１）と一体に回転する右下肢プーリー４１に巻回され、そのワイヤー３２が左下肢支持体１０に保持されている構成を備え、前記つま先連結手段が、ワイヤー３６の両端がそれぞれ左右の足部１６、２６のつま先側に固定され、そのワイヤー３６の両端付近がそれぞれ左右の下肢支持体１０（１２）、２０（２２）に保持されている構成を備えている、ことを特徴とする。
【００１０】
このように形成すると、たとえば、右足２６の足関節２５を背屈（つま先が上がるように曲げる）すると右足左下肢連結手段のワイヤー３４が右足２６のかかと２７に引っ張られ、左下肢プーリー４２を回転して左下肢支持体１０（１１）を前方に振り出す。左下肢支持体１０（１１）が前方に振り出されるとそれだけ股関節４０が開くことになり、左足右下肢連結手段のワイヤー３２が右下肢プーリー４１に巻回されて左足右下肢連結手段のワイヤー３２が右下肢プーリー４１に引っ張られる。その結果、左足１６のかかと１７が引き上げられて左足１６が底屈（つま先が下がるように曲げる）する。左足１６の足関節１５を背屈したときの作動も左右が逆になるだけで上記と基本的に同じであり、右下肢支持体２０（２１）が前方に振り出され、右足２６が底屈する。つま先連結手段は、一方の足部１６が底屈するとワイヤー３６が引っ張られて他方の足部２６を背屈させ、左右の足部１６、２６が同時に底屈しないように作用する。
【００１１】
したがって、各プーリー４１、４２の半径とワイヤー３２、３４が取り付けられるかかと１７、２７の位置から足関節１５、２５中心までの距離を同じにしておけば、下肢支持体１０、２０を前に振ればその足部が底屈し、後ろに振れば足部が背屈して、下肢支持体１０、２０の振りの位置にかかわらず足底面を地面と平行にすることができる。このため、立脚相にある下肢支持体１０、２０はその足部１６、２６の足底面が絶えず地面に接地していることになり、体重の支えを安定させることができる。また、遊脚相から立脚相に移る瞬間の下肢支持体１０、２０はその足部１６、２６の足底面が地面と平行になっているから、かかと接地することなく、足底面の全体で接地することができるから歩行が安定する。
【００１２】
さらに、後方に残って立脚相から遊脚相に移行した下肢支持体１０を前方に振り出すのに腰の骨盤を回転させて振り出さなくても、遊脚相から立脚相に移行した他方の下肢支持体２０に体重を掛けて体重を前方に移動させるだけで遊脚相の下肢支持体１０を前方に振り出すことができる。すなわち、体重の移動にしたがって立脚相の足部２６が底屈から背屈に移行するに伴って、立脚相の足部２６のかかと２７に結合されたワイヤー３４が引っ張られて遊脚相の下肢支持体１０の左下肢プーリー４２が回転し、遊脚相の下肢支持体１０が前方に振り出される。
【００１３】
さらに、遊脚相の下肢支持体１０が後方から前方に振り出されるときに、立脚相の右下肢プーリー４１に遊脚相の足部１６のかかと１７に結合されたワイヤー３２が引っ張られて遊脚相の足部１６の足関節１５が背屈から底屈へと変化する。このため、遊脚相の足部１６の足底は絶えず地面と平行になるようになるから、遊脚相の足部１６のつま先やかかとが地面と干渉するおそれは少ない。したがって、遊脚相となった下肢支持体１０を前方に振り出す際に遊脚相の足部１６つま先が地面と干渉しないように腰の骨盤を不自然に捻る必要が無くなる。
【００１４】
つま先連結手段をなすワイヤー３６は、左右の足部１６、２６のつま先をワイヤー３６で連結しているので左右の足部１６、２６が同時に底屈することを防止する。つまり、左右の足部１６、２６は交互にのみ底屈、背屈を繰り返すことができる。したがって、左右の足部１６、２６のかかと１７、２７を他の下肢支持体２０、１０に連結されたワイヤー３２、３４でそれぞれ引っ張っているにもかかわらず、左右の足部１６、２６が同時に底屈して患者が後方に倒れるおそれはない。
【００１５】
上記のように、本構成によれば、足部１６、２６の足底面が絶えず地面と平行に制御されることから、立脚相の足部２６の足底面全体で接地し立脚相の下肢支持体２０が安定するという効果が、また、遊脚相から立脚相に移行し体重を遊脚相であった下肢支持体１０に移すときに遊脚相の足部１６の足底面全体で接地し安定した体重の移行ができるという効果がある。
また、立脚相にある下肢支持体２０で体重を前に移動しその足関節２５を底屈から背屈に向かわせることにより遊脚相にある下肢支持体１０を自動的に前方に振り出すことができることから、体重の移動のみで遊脚相の下肢支持体１０を振り出すことができるという効果がある。
以上のことから、歩行が安定し、歩容も健常者に近い自然なものとなり、腰の回旋等の動作が殆ど不要になるため効率が良くなるという効果を奏する。
【００１６】
また、たとえば、連結手段として油圧を用いることができる。このとき、前記各連結手段が、油圧ホースで構成され、前記右足左下肢連結手段が、油圧ホースの一端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが右足のかかとに連結され、油圧ホースの他端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが左下肢支持体の股関節近傍と連結され、その油圧ホースの両端に設けられた各アクチュエータが右下肢支持体に保持されている構成を備え、前記左足右下肢連結手段が、油圧ホースの一端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが左足のかかとに連結され、油圧ホースの他端に設けられたアクチュエータの出力ロッドが右下肢支持体の股関節近傍と連結され、その油圧ホースの両端に設けられた各アクチュエータが左下肢支持体に保持されている構成を備え、前記つま先連結手段が、油圧ホースの両端に設けられたアクチュエータの出力ロッドがそれぞれ左右の足部のつま先側に連結され、各アクチュエータがそれぞれ左右の下肢支持体に保持されている構成を備えている、ことを特徴とする。
【００１７】
ここで、アクチュエータとしては直線的なシリンダ、あるいは回転式アクチュエータが考えられる。アクチュエータは足関節の近傍の下肢支持体と股関節近傍の下肢支持体に固定される。アクチュエータは全部で４つ用いられる。直線式アクチュエータではその出力ロッドの運動を股関節、足関節の回転運動に変換すべくリンクやワイヤで各関節近傍の箇所に結合すればよい。回転式アクチュエータでは回転出力で直接各関節を回転させるようにすればよい。いずれも油圧の負圧を用いた場合は、引っ張る力として働くから油圧ホースの中の作動油が上記ワイヤーと同じ作用をし同じ効果を奏する。油圧の正圧を用いた場合は、上記ワイヤーとは逆に押す力として働くから、股関節近傍に取り付けたアクチュエータの出力ロッドを、前記下肢支持体連結手段がワイヤーであった場合にワイヤーがプーリーに巻き付く位置から股関節を中心として１８０度離れた位置に連結すればよい。そうすれば、足部の背屈底屈に応じて他方の下肢支持体がワイヤーの場合と同じように振り出され、同じ作用効果を奏する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の第１の実施の形態について図面を参照し説明する。
図１は本発明に係るワイヤー方式の長下肢装具を説明する側面図である。股関節４０により左下肢支持体１０の大腿部１１と右下肢支持体２０の大腿部２１が相対的に回転可能に支承されている。下肢支持体１０、２０の大腿部１１、２１と臑部１２、２２とは膝関節（図示せず）により連結されているが、歩行の際は膝関節を固定するので大腿部１１、２１と臑部１２、２２とを一体として下肢支持体１０、２０と総称することにする。左下肢支持体１０の臑部１２には足関節１５により左足部１６が回転可能に連結されている。同様に、右下肢支持体２０の臑部２２には足関節２５により右足部２６が回転可能に連結されている。このように、足関節１５、２５を有することが本発明の特徴の１つである。
【００１９】
左下肢支持体１０の大腿部１１の上方の股関節４０近傍に固定された固定部材１３と、臑部１２の下方の足関節１５近傍に固定された固定部材１４とに、第１のワイヤーチューブ３１の端部がそれぞれ固定され支持されている。第１のワイヤーチューブ３１には第１のワイヤー３２が挿通され、その下端は左足部１６のかかと１７に固定されている。第１のワイヤー３２の上端は第１のプーリー４１に巻回され、約１８０度巻回された所で第１のプーリー４１に固定されている。後述するように、第１のプーリー４１は、右下肢支持体２０と一体となって回転する部材であって、右下肢プーリーを構成する。第１のワイヤーチューブ３１と第１のワイヤー３２は、左足右下肢連結手段を構成する。
【００２０】
同様に、右下肢支持体２０の大腿部２１の上方の股関節４０近傍に固定された固定部材２３と、臑部２２の下方の足関節２５近傍に固定された固定部材２４とに、第２のワイヤーチューブ３３の端部がそれぞれ固定され支持されている。第２のワイヤーチューブ３３には第２のワイヤー３４が挿通され、その下端は右足部２６のかかと２７に固定されている。第２のワイヤー３４の上端は第２のプーリー４２に巻回され、約１８０度巻回された所で第２のプーリー４２に固定されている。第２のワイヤー３４と第２のプーリー４２との固定箇所を図上に固定点４２Ｂで示す。後述するように、第２のプーリー４２は、左下肢支持体１０と一体となって回転する部材であって、左下肢プーリーを構成する。第２のワイヤーチューブ３３と第２のワイヤー３４は、右足左下肢連結手段を構成する。
【００２１】
また、左下肢支持体１０の臑部１２の下方の足関節１５近傍に固定された固定部材１８と、右下肢支持体２０の臑部２２の下方の足関節２５近傍に固定された固定部材２８とに、第３のワイヤーチューブ３５の端部がそれぞれ固定され支持されている。第３のワイヤーチューブ３５には第３のワイヤー３６が挿通され、その一端は左足部１６のつま先側である前足部に固定され、他端は右足部２６のつま先側である前足部に固定されている。第３のワイヤーチューブ３５と第３のワイヤー３６は、つま先連結手段を構成する。
【００２２】
図２は股関節４０の部分を示す分解斜視図、図３は股関節４０の部分を示す背面図、図４は股関節４０の部分を示す側面図である。左下肢支持体１０の大腿部１１には固定部材１３が図示しないねじ等により締着され、その固定部材１３に第１のワイヤーチューブ３１の一端が固定されている。同様に、右下肢支持体２０の大腿部２１には固定部材２３が図示しないねじ等により締着され、その固定部材２３に第２のワイヤーチューブ３３の一端が固定されている。
【００２３】
左下肢支持体１０の大腿部１１にクランク形状のブラケット４３が図示しないねじ等により固定されている。そのブラケット４３に第２のプーリー４２が４つのねじにより締着されている。つまり、第２のプーリー４２は左下肢支持体１０の大腿部１１と一体に回転する。第２のプーリー４２及びブラケット４３には中央に軸４４が挿通する孔４２Ａ，４３Ａが開けられている。一方、右下肢支持体２０の大腿部２１には軸４４が固着されている。軸４４は第２のプーリー４２及びブラケット４３の孔４２Ａ，４３Ａを挿通し、左端に第１のプーリー４１が取り付けられる。つまり、第１のプーリー４１は右下肢支持体２０の大腿部２１と一体に回転する。そして、軸４４により第２のプーリー４２及びブラケット４３が回転自在に支承されていることになるから、これらにより股関節４０を構成している。第１のプーリー４１には第１のワイヤー３２が、第２のプーリー４２には第２のワイヤー３４がそれぞれ巻回されて固定されている。第２のワイヤー３４の固定箇所を、図４に固定点４２Ｂで示す。
【００２４】
以上の構成に基づき、作動について説明する。図５は、以上構成を説明した本発明に係るワイヤー方式の長下肢装具での歩行を示す側面図、図６は、模式図である。各図においてＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは従来例の模式図である図８のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに対応している。歩行時には膝関節は固定しているので大腿部と臑部とは一体として考えればよい。
図５（Ａ）、図６（Ａ）に示す立位では左右の下肢が平行に並び両足の足底が地面ＧＬに接地している。この状態では従来の長下肢装具と同じである。この立位から図５（Ｃ）、図６（Ｃ）に示すように、左下肢支持体を立脚相として体重を預け、右下肢支持体を遊脚相として前に振り出す動作について説明する。図１も合わせ参照するが、ここでは段落番号００１２，００１３で説明したような、左下肢支持体１０が後ろに残り遊脚相に移行する以前の、左下肢支持体１０が立脚相で右下肢支持体２０を遊脚相として前に振り出す作動について説明する。
【００２５】
図５（Ａ）に示す立位で両足に平均して体重が掛かった状態から、左下肢支持体１０に体重を移す。そして、体重を少し前方に移動し左足１６のつま先に体重をかけていくと、足部１６のつま先に、図１の図中にＦ１で示す方向に力が掛かり足部１６は足関節１５を回転中心として回転し、背屈しようとする。このため、左足部１６のかかと１７に結合された第１のワイヤー３２が、図中Ｆ２に示す方向に引っ張られ、ワイヤーチューブ３１内を図中Ｆ３に示す方向に移動する。この結果、図３に示す第１のプーリー４１が図１に示すＦ４の方向に回転させられる。第１のプーリー４１は右下肢支持体２０の大腿部２１と一体にされているから、右下肢支持体２０は図中Ｆ６に示す前方へと振り出されることになる。
【００２６】
右下肢支持体２０が前方に振り出されると、右下肢支持体２０に保持された第２のワイヤー３４が図３に示す第２のプーリー４２に巻き取られる形となり、第２のワイヤーチューブ３３内のワイヤー３４は図１のＦ８に示す方向に移動し、右足部２６のかかと２７を図中Ｆ９に示す方向に引き上げる。より詳細には、左足部１６の足底が地面に接地しているから、左足部の背屈に従い左下肢支持体１０の上方が前方に倒れる。これは、股関節４０の位置から見れば左下肢支持体１０が図中Ｆ７に示す後方に振り出されると考えることもできる。したがって、左下肢支持体１０と一体となった第２のプーリー４２が図中Ｆ５の方向に回転し、第２のワイヤー３４を巻き取ると考えても良い。結局、右足部２６のつま先は図中Ｆ１０の方向に足関節２５を回転中心として回転し、底屈しようとする。
【００２７】
左右の足部１６、２６のつま先側前足部を連結する第３のワイヤー３６は、左足部１６の背屈と右足部２６の底屈にしたがい、第３のワイヤーチューブ３５内を図中Ｆ１１の方向に移動し、左右の足部１６、２６に何の力も加えない。
【００２８】
このようにして、立脚相にある左下肢支持体１０に掛かった体重を前に移動するに従って、左足部１６は徐々に背屈し、右下肢支持体２０は徐々に前方に振り出され、右足部２６は徐々に底屈する。さらに、患者の重心に近い股関節４０の位置は徐々に前進する。ここで、各足関節１５、２５から足部１６、２６のかかと１７、２７のワイヤー結合点までの寸法は、プーリー４１、４２の半径の２倍に設定されている。このため、図９を参照し、左足部１６の背屈角度α、つまり左下肢支持体１０の前傾角度αだけ右下肢支持体２０が前方に振り出される。結果、股関節４０の角度は２αとなる。そして同じ角度αだけ右足部２６が底屈する。従って、右足部２６の足底は常に地面と平行に保持される。
【００２９】
つまり、立脚相にある左足部１６の足底は体重を前に移動させていっても絶えず地面に平行を保ち、全面で地面に接地し体重を支承している。また、遊脚相にある右足部２６は右下肢支持体２０の振り出し量に応じて右足部２６が底屈するため、遊脚相の右足部２６の足底も地面と平行を保つ。このため、図５（Ｃ）、図６（Ｃ）に示すように、振り出した右下肢支持体２０をどの振り出し位置で接地させ、体重を左足部１６から右足部２６に移動し右下肢支持体２０を遊脚相から立脚相に移行させても、右足部２６の足底全体で体重を支えるから安定した歩行ができる。以下、歩行の進行に伴い、左下肢支持体１０と右下肢支持体２０の役割が交代し左右が交代するだけで基本的な作動は上記の通りである。
【００３０】
第３のワイヤーチューブ３５に保持された第３のワイヤー３６は、正常な歩行の際は左右に移動するだけで歩行に何の影響も与えない。しかし、左右の足部１６，２６が同時に底屈しようとすると第３のワイヤー３６がピンと張り、左右の足部１６、２６の同時底屈を阻止する。したがって、足関節１５、２５の存在にもかかわらず、左右の下肢１０、２０が同時に後方に倒れ患者が後方に転倒するのを防いでいる。
【００３１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、左右の下肢支持体１０、２０の振り出しに連動して足関節２５、１５の底背屈が行われるようにした。そして、第３のワイヤー３６により左右の足関節１５、２５が同時底屈し後方に倒れるのを防止した。また、股関節４０の屈伸角度と足関節１５、２５の背屈底屈の角度は第１及び第２のワイヤー３２、３４により連動しており、股関節４０を前後に開いた図５（Ｃ）に示す状態でも股関節４０が動かなければ、足関節１５、２５は動かない。以上の理由により、下肢の振り出しが容易となると共に、足部の足底が常に地面ＧＬと平行になるため立脚相にある足部の足底が常に全面で地面ＧＬに接地しており、歩行が安定し転倒の危険が少なくなり、さらに、歩容が良くなるという利点がある。
【００３２】
以上説明した実施の形態では、各連結手段としてワイヤーチューブ３１、３３、３５及びワイヤー３２、３４、３６を用いたが、要するに左右の足関節１５、２５の底背屈と右左の下肢支持体２０、１０の振り出しとを連動させればよいのだから、リンク方式等の種々の連結手段が想定できる。実現可能性の高いその一つは、連結手段として油圧回路を用いる方式である。油圧方式では、たとえば、ワイヤーチューブの代わりに油圧ホースが用いられ、作動油を駆動したり駆動されたりするアクチュエータの出力軸を足部及び下肢支持体の所要の箇所に連結すればよい。この詳細な具体的な手段については、今までの説明から当業者に明らかな事項であろう。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、左右の足関節の底背屈と股関節の屈伸とを連結手段により関連づけたものであるから、下肢の振り出しが容易となると共に足部の足底が常に地面と平行になるため、歩行が安定し転倒の危険が少なくなり、さらに、患者への負担が軽くなり歩容が良くなるという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るワイヤー方式の長下肢装具を説明する側面図である。
【図２】股関節の部分を示す分解斜視図である。
【図３】股関節の部分を示す背面図である。
【図４】股関節の部分を示す側面図である。
【図５】本発明に係る長下肢装具での歩行を示す側面図である。
【図６】本発明に係る長下肢装具での歩行を示す模式図である。
【図７】従来の長下肢装具での歩行を示す側面図である。
【図８】従来の長下肢装具での歩行を示す模式図である。
【図９】足部の底屈背屈と股関節の開きの関係を説明する模式図である。
【符号の説明】
１０  左下肢支持体
１１  大腿部
１２  臑部
１５  左足関節
１６  左足部
１７  かかと
２０  右下肢支持体
２１  大腿部
２２  臑部
２５  右足関節
２６  右足部
２７  かかと
３１  第１のワイヤーチューブ
３２  第１のワイヤー（左足右下肢連結手段）
３３  第２のワイヤーチューブ
３４  第２のワイヤー（右足左下肢連結手段）
３５  第３のワイヤーチューブ
３６  第３のワイヤー（つま先連結手段）
４０  股関節
４１  第１のプーリー（右下肢プーリー）
４２  第２のプーリー（左下肢プーリー）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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