(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信信号と逆拡散用ＰＮコードの間の相関値が所定水準を上回り続けるよう、拡散用ＰＮコードと同一内容を有する逆拡散用ＰＮコードの位相を逐次可変設定することにより、送信の際拡散用ＰＮコードを用いてスペクトル拡散されている受信信号に対する逆拡散用ＰＮコードの位相同期を維持するコード位相同期ループと共に用いられ、
受信信号に係るＰＮコード位相が未特定であるときに、受信信号を保持する一方で、いずれも拡散用ＰＮコードの一部分と同一内容で互いに位相が異なる複数の初期捕捉用ＰＮコードを発生させ、発生させた複数の初期捕捉用ＰＮコードをレジスタに保持し、レジスタに保持された複数の初期捕捉用ＰＮコードの中から、保持されている受信信号との間の相関値が最大になる初期捕捉用ＰＮコードを選択する初期捕捉部と、
初期捕捉部にて選択された初期捕捉用ＰＮコードが有している位相に基づきコード位相同期ループに対し逆拡散用ＰＮコードの初期位相を指令することにより、上記位相同期を確立させる制御手段と、
を備えることを特徴とするコード位相捕捉回路。
【請求項２】
請求項１記載のコード位相捕捉回路において、
上記初期捕捉部が、初期捕捉用ＰＮコードと保持されている受信信号との間の相関値の演算を、複数の初期捕捉用ＰＮコードについて同時並列的に実行することを特徴とするコード位相捕捉回路。
【請求項３】
請求項２記載のコード位相捕捉回路において、
上記制御手段が、保持されている受信信号との間の相関値の演算を同時並列的に実行すべき初期捕捉用ＰＮコードの個数を、上記初期捕捉部に指令することを特徴とするコード位相捕捉回路。
【請求項４】
請求項２又は３記載のコード位相捕捉回路において、
上記制御手段が、保持されている受信信号との相関値の演算を同時並列的に実行すべき初期捕捉用ＰＮコードのチップ個数を、上記初期捕捉部に指令することを特徴とするコード位相捕捉回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スペクトル拡散されている受信信号に対するコード位相同期を確立及び維持するコード位相同期ループと共に用いられ、受信信号に係るＰＮコードの位相を細くするコード位相捕捉回路に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】
GPS(Global Positioning System),GLONASS(Global Orbiting Navigation Satellite System)等に代表されるGNSS(Global Navigation Satellite System)は、車両、船舶、航空機等の移動体や野外活動している人間の位置、速度等を知るために、近年広く利用されているシステムである。GNSSは、一般に、地球周回軌道上にある所定個数の測位衛星から構成される宇宙部分、地球上の移動体に搭載され又は人間により携帯される衛星測位装置から構成される利用者部分、及びシステムの運用を管理する制御部分から構成される。測位衛星は、測位衛星の軌道や送信時刻を示す航法データを、擬似雑音（ＰＮ）コードにてスペクトル拡散されている信号にて地球上に送信する。衛星測位装置は、測位衛星から受信した信号を、測位衛星にてスペクトル拡散に使用したＰＮコードと同じ内容のＰＮコードにてスペクトル逆拡散することにより、航法データを復調し、必要な個数以上の測位衛星から航法データを集め、その結果に基づき自己の位置、移動速度等を求める。
【０００３】
図５に、衛星測位装置の一例構成を示す。この図の装置では、信号処理部４０での信号処理に先立って、測位衛星から送信され空中線１０によって受信した信号に、周波数変換部２０により周波数変換や増幅等の処理を施し、更にＡ／Ｄ変換部３０によってこの受信信号をディジタルデータに変換している。信号処理部４０はＮ個の受信チャネル４１―ｉ（ｉ＝１，２，…Ｎ）を有しており、各受信チャネル４１―ｉはディジタルデータに変換された受信信号から航法データを復調する。各受信チャネル４１―ｉは、現在可視状態にある測位衛星のうち制御／演算部５０により測位演算用に選択されたもののうちひとつからの受信信号に対し、キャリア同期及びコード同期を確立し更に維持するよう、制御／演算部５０によって制御される。各受信チャネル４１−ｉは、キャリア同期及びコード同期が確立かつ維持されている状態では、その測位衛星から得た航法データを制御／演算部５０に供給する。受信チャネル４１―ｉの個数Ｎは、測位演算に必要な測位衛星の個数に応じて、即ち制御／演算部５０が測位演算を行うのに必要な個数以上の測位衛星から同時に航法データを集めることができるよう、設定されている。制御／演算部５０は、信号処理部４０から得た航法データに基づき測位衛星までの距離（誤差を含むため擬似距離と呼ばれる）やその測位衛星の位置を求め、所定個数以上の測位衛星に関し求めた擬似距離及び位置から衛星測位装置の位置（利用者位置）を求め、更に、キャリア同期制御の際に得られるドプラシフトに関する情報に基づき衛星測位装置の移動速度（利用者速度）を求める。出力部６０は、この演算即ち測位演算にて得られる利用者位置や移動速度を、映像や音声等の形態で出力する。
【０００４】
図６に、受信チャネル４１―ｉの一例構成を示す。この図に示す構成は、キャリア周波数及び／又は位相に係る同期ループ（キャリア同期ループ）と、コード位相に係る同期ループ（コード（位相）同期ループ）とを、形成可能な構成である。
【０００５】
まず、キャリア同期ループは、制御／演算部５０、キャリア発生器４１ａ、キャリア比較器４１ｂ及び積分部４１ｅによって形成できる。即ち、キャリア発生器４１ａは制御／演算部５０から指令される周波数及び／又は位相を有する内部キャリアを発生させ、キャリア比較器４１ｂは受信信号の周波数及び位相と内部キャリアの周波数及び位相とを比較し、ループを安定させる積分部４１ｅを介し比較の結果を制御／演算部５０に帰還している。キャリア比較器４１ｂにおいては受信信号に係るキャリアに対する内部キャリアの周波数・位相の誤差を示す情報が得られるから、この誤差が抑制される方向に制御／演算部５０がキャリア発生器４１ａに対する指令を発生させることにより、受信信号に対し内部キャリアを周波数・位相同期させることができる（キャリア同期）。
【０００６】
また、コード位相同期ループは、制御／演算部５０、コード発生器４１ｃ、コード比較器４１ｄ及び積分部４１ｅによって形成できる。即ち、コード発生器４１ｃは測位衛星で用いられている拡散用ＰＮコードと同一内容でかつ制御／演算部５０から指令される位相を有する逆拡散用の内部ＰＮコードを発生させ、コード比較器４１ｄは受信信号の位相と内部ＰＮコードの位相とを比較し、その結果を積分部４１ｅを介し制御／演算部５０に帰還している。コード比較器４１ｄにおいては、受信信号に係るＰＮコードに対する内部ＰＮコードの位相の誤差を示す情報、言い換えれば受信信号に対する内部ＰＮコードの相関の度合いを示す情報が得られるから、この誤差が抑制され相関の度合いが高まる方向に制御／演算部５０がコード発生器４１ｃに対する指令を発生させることにより、受信信号に対し内部ＰＮコードを位相同期させることができる（コード同期）。キャリア同期及びコード同期が確立された状態では、積分部４１ｅの出力は、航法データを示す信号になる。
【０００７】
電源投入直後や、利用者の移動に伴いそれまで建物にて遮られていた測位衛星からの信号を受信できるようになった直後等においては、上述のようなキャリア同期やコード同期は確立されていない。そこで、これらの同期を確立するための処理が必要になる。図７に、コード同期のために制御／演算部５０や受信チャネル４１―ｉが実行する処理の概要を示す。この図に示すように、制御／演算部５０は、コード発生器４１ｃに対し内部ＰＮコードの位相に関する指令を与え（１００）、コード比較器４１ｄにおける比較の結果を（１０２）、積分部４１ｅを介し入力する（１０４）。制御／演算部５０は、内部ＰＮコードの位相を１チップ分ずらす旨の指令を生成し（１０６）、同様の動作を繰り返す。ここでいうチップとは、ＰＮコードを構成する各ビットのことであり、例えばGPSで用いられているＰＮコードのうちのC/Aコードでは、ＰＮコードの１繰返し周期が１０２３チップである。以下、１繰返し周期に含まれるチップの個数をｎ（ｎ：２以上の自然数）と表す。上述のステップ１００〜１０６がｎ回繰り返されたとき、即ち内部ＰＮコードの位相が１回転したとき（１０８）、制御／演算部５０は、ｎ通り得られているコード比較結果のなかで、最も大きな相関の度合いを与えているものに係る位相を選択・検出し、この位相に基づきコード発生器４１ｃに指令を与える（１１０）。コード発生器４１ｃは、指令された位相を初期位相として、コード位相同期が確立された状態に移行する（１１２）。この後は、コード位相の誤差が抑制されるようにコード同期ループを保持する制御状態即ち追尾状態になる。
【０００８】
図５乃至図７に示した構成の問題点は、第１に、コード位相同期確立に要する時間が長いことである。即ち、コード同期ループを用いてかつ追尾状態での制御と同一乃至類似の手順でコード位相同期を確立するのでは、特に、相関の度合いを求める処理に時間がかかる。具体的には、ある位相値の内部ＰＮコードについて受信信号との相関の度合いを求めるのには少なくともＰＮコード１繰返し周期分の受信信号を入力する必要があり、その位相値から１チップ分ずれた位相値を有する内部ＰＮコードについて相関の度合いを求めるのには次の少なくともＰＮコード１繰返し周期分の受信信号を入力する必要があり、…というように、合計で少なくともＰＮコードｎ繰返し周期分の受信信号が必要になる。これは、十分高い相関値を得て好適にデータを復調するには受信信号に対する逆拡散用ＰＮコードの位相差を少なくとも１チップ以内に抑えねばならず、従って、ｎ通り全ての相関を求めねばならないことによる。ここに、GPSのC/A(Coarse Acquisition)コードを例とすると、チップレート＝１．０２３ＭＨｚ、ｎ＝１０２３、従って１繰返し周期＝１０２３／１．０２３ＭＨｚ＝１ｍｓｅｃであるから、図７の処理を実行するには少なくとも１ｍｓｅｃ×ｎ＝１０２３ｍｓｅｃが必要になる。
【０００９】
【発明の概要】
本発明の目的の一つは、従来に比べ高速に、測位衛星等からの信号にコード位相同期を確立できるコード位相同期回路を実現することにある。本発明の目的の一つは、上述の目的の達成及びその成果の衛星測位装置への適用によって、測位率の向上、建物の陰等による受信中断からの復帰時の迅速な測位再開等を達成した衛星測位装置を実現できるようにすることにある。
【００１０】
本発明に係るコード位相捕捉回路は、受信信号と逆拡散用ＰＮコードの間の相関値が所定水準を上回り続けるよう、拡散用ＰＮコードと同一内容を有する逆拡散用のＰＮコードの位相を逐次可変設定することにより、送信の際拡散用ＰＮコードを用いてスペクトル拡散されている受信信号に対する逆拡散用ＰＮコードの位相同期を維持するコード位相同期ループと共に用いられる。その特徴は、受信信号に係るＰＮコード位相が未特定であるときに、受信信号を保持する一方で、いずれも拡散用ＰＮコードの一部分と同一内容で互いに位相が異なる複数の初期捕捉用ＰＮコードを発生させ、発生させた複数の初期捕捉用ＰＮコードをレジスタに保持し、レジスタに保持された複数の初期捕捉用ＰＮコードの中から、保持されている受信信号との間の相関値が最大になる初期捕捉用ＰＮコードを選択する初期捕捉部と、初期捕捉部にて選択された初期捕捉用ＰＮコードが有している位相に基づきコード位相同期ループに対し逆拡散用ＰＮコードの初期位相を指令することにより、上記位相同期を確立させる制御手段と、を備えることにある。
【００１１】
このように、本発明においては、初期捕捉部において受信信号を保持し、この受信信号から検出したコード位相に基づき逆拡散用ＰＮコードの初期位相を設定するようにしているため、従来に比べ迅速に、測位衛星等から送信された受信信号に対するコード位相同期を確立することができる。すなわち、逆拡散用ＰＮコードの位相を変化させてゆき受信信号とのコード位相同期を確立していた従来技術と異なり、内部ＰＮコードたる逆拡散用ＰＮコードのチップ数×逆拡散用ＰＮコードの１周期長という長い時間がコード位相同期の確立に費やされることはなく、例えば、逆拡散用ＰＮコードの２繰返し周期分という短い時間で、コード位相同期を確立することができる。
【００１２】
また、本発明を実現するに際しては、初期捕捉用ＰＮコードと保持されている受信信号との間の相関値の演算を、初期捕捉部が、複数の初期捕捉用ＰＮコードについて同時並列的に実行するような構成とするのが望ましい。このような構成とすることにより、受信信号に係るコード位相の検出に要する時間が更に短縮されることになる。また、より好ましくは、保持されている受信信号との間の相関値の演算を同時並列的に実行すべき初期捕捉用ＰＮコードの個数及び／又はチップ個数を、制御手段が、初期捕捉部に指令するような構成とするのが望ましい。このような構成とすることにより、必要に応じ受信信号に係るコード位相の検出ひいてはコード位相同期の確立に要する時間を短縮するといった制御が可能になる。
【００１３】
なお、本願では、本発明を「コード位相捕捉回路」に係る発明であると表現しているが、本発明は、例えば「コード位相捕捉方法」「衛星測位装置」等としても表現することができる。これらの表現への変更は、本願による開示を参照した当業者であれば、容易に成し得るであろう。また、以下の説明ではGPSを前提とし、また使用するPNコードとしてはC/Aコードを前提とするが、本発明はこれ以外の種類のGNSS及びPNコードに適用することもできる。以下、本発明に関し、実施形態を提示してより詳細に説明する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係る衛星測位装置の構成を示す。この図に示す装置においては、受信チャネル４１−１，４１−２，…４１−Ｎに加え初期捕捉部４２を備えた信号処理部４０Ａが用いられている。また、初期捕捉部４２の追加に伴い制御／演算部の制御機能には一部改変が施されており、そのため、図１では制御／演算部を５０Ａの符号によって表している。
【００１５】
図２に、この実施形態における初期捕捉部４２の一例構成を示す。図中、キャリア発生器４２ａは、制御／演算部５０Ａから周波数及び／又は位相に関する指令を受け取り、指令された周波数及び／又は位相を有する初期捕捉用の内部キャリアを発生させ、キャリア比較器４２ｂに供給する。キャリア比較器４２ｂは、Ａ／Ｄ変換部３０から供給される受信信号の周波数及び／又は位相と、キャリア発生器４２ａから供給される内部キャリアの周波数及び／又は位相とを比較し、その結果を表す信号を信号保持器４２ｃに供給する。信号保持器４２ｃは、シフトレジスタやＲＡＭ等の部材によって構成されており、キャリア比較器４２ｂを介して供給されるデータを、ＰＮコードの少なくとも１繰返し周期分にわたって保持する。他方、コード発生器４２ｄは、測位衛星にてスペクトル拡散の際に用いたＰＮコードと同一内容を有する初期捕捉用ＰＮコードを発生させ、コード比較器４２ｅに供給する。コード比較器４２ｅは、信号保持器４２ｃにて保持されている受信信号と、コード発生器４２ｄから供給される初期捕捉用ＰＮコードとを比較し、両者の相関の度合いを求め、その結果を最大値検出器４２ｇに供給する。比較制御器４２ｆは、最終的には互いに１チップずつ位相がずれたｎ通り以上の初期捕捉用ＰＮコードについて比較結果が得られるよう、コード比較器４２ｅにおける比較の際、初期捕捉用ＰＮコードの位相を逐次ずらしてゆく。最大値検出器４２ｇは、このｎ通り以上の比較結果の中で最大の相関の度合いを与える比較結果Ｃｍａｘ及びこの比較結果Ｃｍａｘを与えるコード位相Ｐｍａｘを検出し、制御／演算部５０Ａに供給する。
【００１６】
図３に、この実施形態における信号保持器４２ｃ及びコード比較器４２ｅの一例機能構成を示す。この図に示すように、信号保持器４２ｃは、そのサイズがそれぞれＭビットである一対のレジスタ４２ｈを有している。レジスタ４２ｈは、キャリア比較器４２ｂから出力される信号、すなわち直交性のキャリアに係るＩ相及びＱ相の信号を保持する。レジスタ４２ｈのサイズＭは、測位衛星にて用いられているＰＮコードの１繰返し周期に含まれるチップ個数ｎ以上の値であり、例えば２ｎである。他方、コード比較器４２ｅは、コード発生器４２ｄから供給される初期捕捉用ＰＮコードを保持するためのレジスタ４２ｉをｍ通り有している。各レジスタ４２ｉのサイズｋは、１≦ｋ≦ｎとなるよう設定されており、各レジスタ４２ｉは、ｎチップの初期捕捉用ＰＮコードから取り出したｋチップのコードを保持する。更に、１個目のレジスタ４２ｉに対し２個目のレジスタ４２ｉは１チップずれ、…というように、各レジスタ４２ｉにて保持されるコードの内容は１チップずつずれている。後述のように、本実施形態では、レジスタ４２ｈにより保持されているキャリア比較器４２ｂの出力と、レジスタ４２ｉにより保持されている初期捕捉用ＰＮコードに係る信号との比較により受信信号に係るＰＮコードの位相を特定しているため、レジスタ４２ｉのサイズｋとレジスタ４２ｉの個数ｍの間には、ｋｍ≧ｎなる関係を設けておく。本実施形態では、独立のｍ通りのレジスタによりレジスタ４２ｉを構成しているが、（ｋ＋ｍ）段のシフトレジスタ１個を用いて実現しても、同様の機能を実現できる。
【００１７】
コード比較器４２ｅは、更に、レジスタ４２ｈの内容とレジスタ４２ｉの内容とを比較する比較器４２ｊを有している。例えば、図中１番上に記されている比較器４２ｊは、Ｉ相に係るレジスタ４２ｈにより保持されている信号のうち一連のｋチップ分の信号を入力する一方で、コード発生器４２ｄにより生成された初期捕捉用ＰＮコードのうち１個目のレジスタ４２ｉにより保持されている一連のｋチップ分の部分を入力し、両者を比較する。また、図中上から２番目に記されている比較器４２ｊは、１番上に記されている比較器４２ｊとは異なり、Ｉ相に係るレジスタ４２ｈからではなくＱ相に係るレジスタ４２ｈからｋチップ分の信号を入力し、これを１番目のレジスタ４２ｉにより保持されている信号と比較する。各比較器４２ｊの後段には絶対値演算器４２ｋが設けられており、更に、同じレジスタ４２ｉから信号を入力している一対の比較器４２ｊに係る絶対値演算器４２ｋの出力は加算器４２ｌにて加算されている。更に、これら、一対の比較器４２ｊ、一対の絶対値演算器４２ｋ及び１個の加算器４２ｌの組は、レジスタ４２ｉの個数ｍと等しい個数、設けられている。従って、図中Ｃ1，Ｃ2，…Ｃmにて表されている各加算器４２ｌの出力は、それぞれ、対応するレジスタ４２ｉの内容をキャリア比較器４２ｂのＩ相出力のうちｋチップと比較した結果の絶対値と、同レジスタ４２ｉの内容をキャリア比較器４２ｂのＱ相出力のうちｋチップと比較した結果の絶対値とを、加算した値となる。更に、各加算器４２ｌの出力Ｃ1，Ｃ2，…Ｃmは、対応するレジスタ４２ｉ同士の内容が１チップずつずれているのに対応して、異なる値となる。
【００１８】
このように、Ｉ相とＱ相とに分けて行った結果の絶対値を求めこれを加算することにより比較結果たるＣ1，Ｃ2，…Ｃmを求めるようにするのは、キャリア位相が０〜２π［ｒａｄ］のいずれの値を有していても最大の比較結果Ｃｍａｘを好適に特定できるようにするためであり、また、ＧＰＳのように航法データの位相が常時反転するような信号でも好適に最大の比較結果Ｃｍａｘを得られるようにするためである。また、図３において用いているレジスタ４２ｉのサイズｋは、いわば、レジスタ４２ｈにより保持されている信号のうち同時比較に供するチップの個数を定めるものであり、またレジスタ４２ｉの個数ｍは同時比較に供され互いにその位相が１チップずつずれているコードの個数を示すものである。以下の説明では、ｋを同時比較チップ個数、ｍは同時比較コード個数と呼ぶ。
【００１９】
図４に、この実施形態におけるコード位相同期確立の流れを示す。この図に示すように、まず初期捕捉部４２の信号保持器４２ｃが、キャリア比較器４２ｂのＩ相及びＱ相出力を、ＰＮコードの少なくとも１繰返し周期分入力して保持し（２００）、比較制御器４２ｆが、制御／演算部５０から同時比較コード個数ｍ及び同時比較チップ個数ｋに関する指令を受け取る（２０２）。比較制御器４２ｆは、指令された同時比較コード個数ｍ及び同時比較チップ個数ｋに基づき、コード比較器４２ｅ内のレジスタ４２ｉそれぞれに、互いに１チップずつ位相がずれておりその幅が各々ｋチップであるｍ通りの初期捕捉用ＰＮコード（厳密にはその一部分）を保持させる。コード比較器４２ｅは、比較制御器４２ｆの制御の下で、比較器４２ｊ、絶対値演算器４２ｋ及び加算器４２ｌを用いて、レジスタ４２ｈ上の信号とレジスタ４２ｉ上の信号との比較処理を行う（２０４）。コード比較器４２ｅは、ｍ個設けられているレジスタ４２ｉそれぞれに関し順に（２０５）、この比較処理を行い、レジスタ４２ｉ全てについて比較処理を終えた時点で（２０６）、次のｍ通りの位相について（２０７）、ステップ２０４〜２０６を繰返し実行する。この繰返しによって、最終的に（ｎ／ｋ）×（ｎ／ｍ）通りの、従ってｎ通り以上の位相について比較処理を終えたとき（２０８）、最大値検出器４２ｇが、それまでに入力・収集している（ｎ／ｋ）×（ｎ／ｍ）通りの比較結果の中から前述のＣｍａｘ及びＰｍａｘを求め、その結果を制御／演算部５０Ａに出力する（２１０）。制御／演算部５０Ａは、このようにして得られたＰｍａｘすなわち受信信号に係るコード位相を、受信チャネル４１−ｉを構成するコード発生器４１ｃに対し初期位相として指令する（２１２）。これによって、受信チャネル４１−ｉは、コード位相同期を確立して追尾状態へ遷移する（２１４）。
【００２０】
ここに、図４に示す処理を実行するに際しては、まず、信号保持器４２ｃが受信信号を保持するためにＰＮコードの１繰返し周期分の時間を費やしている。次に、互いに１チップずつ位相が異なる合計ｎ通り以上の初期捕捉用ＰＮコードについて比較処理が実行される。この比較処理の繰返しは、信号保持器４２ｃによって保持されている受信信号に対して実行されるものであるから、コード位相同期ループを用いてコード位相を検出していた従来技術のように長時間が必要になることはない。具体的には、ＰＮコードの１繰返し周期分の時間以内で終了することができる。従って、図４の手順にてコード位相同期を確立するのに要する時間は、例えば、GPSのC/Aコードを例とした場合には、２ｍｓｅｃ以下という短い時間になる。特に、信号保持器４２ｃを構成するレジスタ４２ｈのサイズＭを、ＰＮコードのチップ数ｎの２倍にしたときには、レジスタ４２ｈによって、比較処理の繰返しに使用する１周期分の信号を保持しながら逐次キャリア比較器４２ｂの出力を取り込むことが可能になるため、キャリア比較器４２ｂからＰＮコード１繰返し周期分の信号をまだ入力していないため比較処理を行うことができないといった状況は、回路使用開始後の１繰返し周期だけでとどまり、その後は、１繰返し周期毎に、比較処理の結果を得ることができる。更に、制御／演算部５０Ａが比較制御器４２ｆに対し指令している同時比較コード個数ｍ及び同時比較チップ個数ｋを、２以上の適当な自然数に設定することにより、ステップ２０４において複数通りの初期捕捉用ＰＮコードについて一度に比較処理を終えることができるから、図３に示す処理を終えるのに要する時間を更に短縮することが可能になる。例えば、GPSのC/Aコードを例とすると、ｋ＝１０２３、ｍ＝１０２３であるときには、１０２３／ｍ×１０２３／ｋ＝約１回というステップ２０４の実行回数にて、図３に示す処理を実現することが可能になる。なお、以上の説明では初期捕捉用ＰＮコードを順に１チップずつずらしているが、０．５チップ、０．１チップ等といったより微細なずらし幅としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施形態に係る衛星測位装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  この実施形態における処理捕捉部の構成を示すブロック図である。
【図３】  この実施形態における信号保持器コード及びコード比較器の一例機能構成を示すブロック図である。
【図４】  この実施形態におけるコード位相同期確立の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】  従来技術に係る衛星測位装置の構成を示すブロック図である。
【図６】  各受信チャネルの構成を示すブロック図である。
【図７】  従来技術におけるコード位相同期確立の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
４０Ａ  信号処理部、４１−１，４１−２，…４１−Ｎ  受信チャネル、４１ａ，４２ａ  キャリア発生器、４１ｂ，４２ｂ  キャリア比較器、４１ｃ，４２ｄ  コード発生器、４１ｄ，４２ｅ  コード比較器，４１ｅ  積算部、４２ｆ  比較制御器、４２ｇ  最大値検出器、５０Ａ  制御／演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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