(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
Ｖ形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
該把持部材の他端部を係合固定させる第１の係合部を有するベース部材と、該ベース部材を着脱自在に係合固定させる第２の係合部を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結され、他端が前記把持部材の共有部に磁気的に着脱自在に連結されると共に、
前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするグリッパー。
【請求項２】
並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
Ｖ形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、
該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材と、を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするグリッパー。
【請求項３】
前記把持部材の他端部には、第１のスリットが設けられた、ことを特徴とする請求の範囲１又は２に記載のグリッパー。
【請求項４】
前記結合部材には他端部にネジ孔が設けられており、前記把持部材の共有部の孔に挿入されると共に、前記結合部材のネジ孔に螺合されるネジ部材を、備えたことを特徴とする請求の範囲２に記載のグリッパー。
【請求項５】
前記ネジ部材は柱状で、マイナス又はプラス状の溝が形成された頭部と、前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、径が前記ネジ部より大きくて前記頭部より小さく、長さが前記把持部材の共有部の厚さよりも長いと共に、前記頭部と前記ネジ部との間に設けられたネジ込み防止部と、を備えたことを特徴とする請求の範囲４に記載のグリッパー。
【請求項６】
前記ベース部材の突起片には、第２のスリットが設けられた、ことを特徴とする請求の範囲２に記載のグリッパー。
【請求項７】
記把持部材の共有部は、前記ベース部材の孔径よりも大きい抜け止め防止片を有する、ことを特徴とする請求の範囲２に記載のグリッパー。
【請求項８】
並進移動する移動部を駆動する駆動体と、
Ｖ形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、
中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の他端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、
該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、
該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材と、を備え、
前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたグリッパーの製造方法であって、
前記把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた第１の溝により前記ベース部材の突起片の側面を押圧することにより前記ホルダー部材の係合孔に前記ベース部材の突起片を係合する、
ことを特徴とするグリッパーの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、微小部品の搬送や組立て作業に用いるグリッパーにおいて、把持フィンガーの交換作業の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のグリッパーを国際公開番号ＷＯ００／４５９９９により開示された第１０図によって説明する。
第１０図において、グリッパー１は、微小な対象物を把持・開放すると共に、略Ｖ形状の三つのＶ字片１０ｖを有する把持フィンガー１０と、把持フィンガー１０の共有部１０ｇに連結されたモータ１２の軸１２ａの回転を並進移動に変換させる変換部２０と、この変換部２０と把持フィンガー１０の共有部１０ｇを結合する結合部３０と、モータ１２、変換部２０、結合部３０を収納させるケース部４０と、把持フィンガー１０の固定爪１０ｔをケース部４０に固定する固定部５０とから成っている。
【０００３】
変換部２０は、モータ１２の軸１２ａを嵌合固定させると共に、外周にネジ２２ａを有するネジ軸２２と、ネジ軸２２を挿入すると共に、ネジ２２ａと螺合させるネジ２６ａが形成された中空部を有するナット２６とから成っており、モータ１２の軸１２ａの回転をナット２６の並進変位に変換するように形成されている。
結合部３０は、ナット２６の先端中央部にネジ孔を有する突起部２６ｃが形成されており、このネジ孔に把持フィンガー１０の共有部１０ｇがネジ３２によって固定されている。
【０００４】
ケース部４０は、モータ１２、ネジ軸２２の一部を収納する円筒状のケース４１と、ケース４１の右端面を閉じる蓋４３と、ケース４１の左端面に係合固定されたホルダー部材４５とから形成されており、ホルダー部材４５は、横断面が略台形状に形成された貫通孔を有する筒状で、先端の中空部４５ａの円周面には、ネジ４５ｂが施されている。
固定部５０は、円筒状の押えリング５３の外周面にホルダー部材４５のネジ４５ｂを螺合されるネジが形成されており、把持フィンガー１０の固定爪１０ｔがホルダー部材４５の中空部４５ａ上に当接して押えリング５３によって押圧固定されている。
【０００５】
次に、上記のように構成されたグリッパーの動作を第１０図によって説明する。まず、モータ１２に電源を投入すると、モータ１２の軸１２ａが回転し、この回転がネジ軸２２を介してナット２６に伝動し、ナット２６を第１０図に示す右方向に移動する。
これに伴い、把持フィンガー１０の共有部１０ｇは同一変位量で、同方向に強制変位され、把持フィンガー１０には、曲げモーメントが作用し、先端部は互いに近接する向きに曲げられることにより閉じて対象物を把持する。
一方、モータ１２の回転を逆転すれば、この回転がネジ軸２２を介してナット２６を逆方向に並進変位して、この並進変位量が上記と同様の伝達により把持フィンガー１０の共有部１０ｇを並進変位し、把持フィンガー１０の先端部が対象物の把持を開放する。
【０００６】
しかしながら、把持フィンガー１０の把持対象物が球状であれば、把持フィンガー１０は前記のように三本指で良いが、四角柱状になると、適切に対象物を把持するために、二本指の把持フィンガー（図示せず）に交換しなければならない。また、把持フィンガー１０は所定の動作回数を越えると寿命に達して交換しなければならない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
かかる交換は、先ずドライバー（図示せず）によりネジ３２を回転してナット２６の突起部２６ｃのネジ孔との螺合を解除し、次にスパナ（図示せず）により押えリング５３を回転させてホルダー部材４５のネジ４５ｂとの螺合を解除して把持フィンガー１０を外している。
一方、把持フィンガー１０をホルダー部材４５等に装着するには、ドライバー（図示せず）によりネジ３２を突起部２６ｃのネジ孔に螺合し、スパナ（図示せず）により押えリング５３を回転させてホルダー部材４５のネジ４５ｂと螺合して装着するので、把持フィンガー１０の交換作業が煩雑であるという問題点があった。
加えて、グリッパー１がロボットのエンドイフェクターに用いられ、特に、水平駆動のスカラーロボットの先端部に垂直下向きに装着された場合、グリッパー１を横向きや上向きにできないので、把持フィンガー１０のみの交換作業が煩雑であるという問題点があった。
【０００８】
この発明は、把持部材の装着等を容易にするグリッパー及びその製造方法を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係るグリッパーは、並進移動する移動部を駆動する駆動体と、Ｖ形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、該把持部材の他端部を係合固定させる第１の係合部を有するベース部材と、該ベース部材を着脱自在に係合固定させる第２の係合部を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、前記移動部に一端が連結され、他端が前記把持部材の共有部に磁気的に着脱自在に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材とを備え、前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
第２の発明に係るグリッパーは、並進移動する移動部を駆動する駆動体と、Ｖ形状の二つの辺を有し、二つの該辺の一端どうしを結合させる共有部を有すると共に、該辺の他端を備えた把持部材と、中央部に穿設された孔を有すると共に、該把持部材の端部を係合固定させる係合部を有し、外周部には少なくとも二つの突起片を有するベース部材と、該ベース部材の突起片を着脱自在に係合固定させる少なくとも二つの溝を有すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、前記移動部に一端が連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部内に挿入された永久磁石から成る磁性部材と、該磁性部材の他端に一端が磁気的に着脱自在に吸着され、他端が前記把持部材の共有部に連結されると共に、前記ホルダー部材の中空部に挿入された結合部材とを備え、前記把持部材の共有部は前記移動部の並進移動により引っ張られたり、戻されたりして前記把持部材の先端部が拡大変位することによって開閉動作するようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
第３の発明に係るグリッパーの把持部材の他端部には、第１のスリットが設けられた、ことを特徴とするものである。
【００１２】
第４の発明に係るグリッパーの結合部材は、他端部にネジ孔が設けられており、把持部材の共有部の孔に挿入されると共に、結合部材のネジ孔に螺合されるネジ部材を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
第５の発明に係るグリッパーのネジ部材は、マイナス又はプラス状の溝が形成された頭部と、前記結合部材のネジ孔に螺合するネジ部と、前記頭部と前記ネジ部との間に設けられた前記ネジ部よりも径が大きく、前記頭部よりも径が小さいと共に、前記把持部材の端の厚さよりも僅かに長いネジ込み防止部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
第６の発明に係るグリッパーにおけるベース部材の突起片には、第２のスリットが設けられた、ことを特徴とするものである。
【００１５】
第７の発明に係るグリッパーは、把持部材の共有部には、ベース部材の孔径よりも大きい抜け止め防止片を有することを特徴とするものである。
【００１６】
第８の発明に係るグリッパーの製造方法は、把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた溝によりベース部材の突起片の側面を押圧することによりホルダー部材の係合孔にベース部材の突起片を係合する、ことを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１を第１図乃至第８図によって説明する。
第１図はグリッパーの構成を示す正面断面図、第２図はフィンガーユニットの斜視図、第３図は把持フィンガーの展開された状態を示す平面図、第４図はフィンガーユニット及び結合部の一部を示す正面断面図、第５図は把持フィンガーの端部を固定するベース部材を示す平面図、第６図は結合ナットの平面図（ａ）、第６図（ａ）の矢視ｂ−ｂの正面断面図（ｂ）、第７図はセンターネジの正面図、第８図は、ホルダー部材の正面断面図である。
なお、第１図中、第１０図と同一符号は、同一又は相当部分を示し説明を省略する。
【００１８】
第１図乃至第８図において、グリッパー１００は、フィンガーユニット１０１と、把持フィンガー１０３の共有部１０３ｇに連結されると共に、該共有部１０３ｇを並進変位させる軸１２ａを有する駆動体としてのモータ１２と、モータ１２の軸１２ａの回転を並進移動に変換させる変換部１２０と、この変換部１２０と把持フィンガー１０３の共有部１０３ｇに連結される結合部１３０と、モータ１２、変換部１２０、結合部１３０を収納させると共に、フィンガーユニット１０１を固定するケース部１４０とから成っている。
【００１９】
フィンガーユニット１０１は、第２図に示すように把持部材としての把持フィンガー１０３と、ベース部材１１０とから成り、把持フィンガー１０３は、微小な対象物を把持するために、並進変位に基づいて一端が引っ張られたり、戻されたりして先端部が拡大変位することによって開閉動作する、略Ｖ形状の二つのＶ字片１０３ｖを有するように形成されている。
【００２０】
第３図に示すように展開された把持フィンガー１０３は、点線Ｏを中心に左右対称で、破線Ｌで紙面下側に曲げ、破線Ｍで紙面上側に曲げ、破線Ｎで紙面下側に曲げることにより、第４図に示すような把持フィンガー１０３が形成されており、中央部には共有部１０３ｇを有し、把持フィンガー１０３の各脚部１０３ｆには、中央にスリット１０３ｓ（第１のスリット）が形成され、両外側に切欠きされた端部１０３ｔが設けられている。
把持フィンガー１０３の共有部１０３ｇには、ベース部材１１０の孔１１０ｅ径よりも大きい抜け止め防止片１０３ｎが形成されており、中央に孔１０３ｅが穿設されている。
【００２１】
ベース部材１１０は第５図に示すように平座金状で、中央に穿設された孔１１０ｅを有し、外周に二つの突起片１１０ｔが設けられており、フィンガー１０３の脚部１０３ｆを挟持することにより係合される二つの第１の係合部としての切り欠き１１０ｃが設けられている。突起片１１０ｔには、スリット１１０ｓ（第２のスリット）が設けられて、該スリット１１０ｓと連続すると共に、ベース部材１１０のリング部まで形成された円弧状のスリット１１０ｇが形成されている。スリット１１０ｓ，１１０ｇの幅は、突起片１１０ｔを側面から挟持して押圧することにより、ばね力で突起片１１０ｔが圧縮され、後述するホルダー部材１４５の溝１４５ｅに挿入し、上記挟持を解放することでばね力により突起片１１０ｔが復元して溝１４５ｅに係合されるように形成されている。なお、円弧状のスリット１１０ｇはバネ力の程度によっては必ずしも必要ない。
【００２２】
ベース部材１１０の切り欠き１１０ｃは、平面視で略Ｔ形状を成し、開口よりも奥行きの幅が広く、奥行きの幅は、把持フィンガー１０３の端部１０３ｔを有する先端幅よりもわずかに小さく形成されており、把持フィンガー１０３の脚部１０３ｆの両側を挟持しつつ切り欠き１１０ｃに端部１０３ｔを挿入して切り欠き１１０ｃの奥部に当接した状態で、脚部１０３ｆの挟持を解放することにより端部１０３ｔを切り欠き１１０ｃに係合してフィンガーユニット１０１が形成される。
【００２３】
変換部１２０は、ネジ軸２２のネジ２２ａと螺合させると共に、後端を切削されて形成された中空部の円周面にネジ１２６ａを有する移動部としての移動ナット１２６を有しており、モータ１２の軸１２ａの回転を移動ナット１２６の並進変位に変換するように形成されている。なお、移動ナット１２６は、外形が回転を防ぐために矩形状で、前端には円柱状の中空部１２６ｅが形成されている。
【００２４】
結合部１３０は希土類磁石から成り、外径が移動ナット１２６の中空部１２６ｅの孔径よりも僅かに小さく形成されると共に、一端部が中空部１２６ｅに挿入されて接着剤により固定される円柱状の磁性部材としての円柱磁石１２８と、該円柱磁石１２８の他端面に磁気的に吸着固定される鉄鋼などの磁性体から成る結合部材としての結合ナット１３２と、把持フィンガー１０３の共有部１０３ｇの孔１０３ｅに挿入されると共に、結合ナット１３２のネジ孔１３２ｅ（第６図参照）に螺合されるセンターネジ１３４とを有している。
なお、移動ナット１２６が磁性体の場合には、円柱磁石１２８の一端部を移動ナット１２６の中空部１２６ｅに接着剤による固定は必ずしも必要ない。円柱磁石１２８の磁気吸引力によって吸着固定されるからである。
【００２５】
結合ナット１３２は、第６図に示すように断面逆Ｔ形状に形成されており、結合ナット１３２には、円筒部１３２ａと、円筒部１３２ａの上部にスパナ等が挟持し易いように相対向して二つの平らな挟持面１３２ｃを有する挟持部１３２ｄとが設けられている。
【００２６】
ネジ部材としてのセンターネジ１３４には、第７図に示すようにマイナス状の溝１３４ｃが形成された頭部１３４ａと、結合ナット１３２のネジ孔１３２ｅに螺合するネジ部１３４ｄと、頭部１３４ａとネジ部１３４ｄとの間に設けられたネジ部１３４ｄよりも径が大きいと共に、把持フィンガー１０１の端の厚さよりも僅かに長い円柱状のネジ込み防止部１３４ｆとが設けられている。
ねじ込み防止部１３４ｆは、把持フィンガー１０３の孔１０３ｅの直径よりもわずかに小さく形成されている。これは、ねじ込み防止部１３４ｆを把持部材１０３の孔１０３ｅに挿入して、該孔１０３ｅがねじ込み防止部１３４ｆを移動するからである。
なお、センターネジ１３４の溝１３４ｃはプラス状でも良い。
【００２７】
ケース部１４０は、蓋４３と、ケース４１の左端面に係合固定されると共に、フィンガーユニット１０１を着脱自在に保持するホルダー部材１４５とから形成されている。
ホルダー部材１４５は、第１図及び第８図に示すように結合部１３０を内包されると共に、横断面が略台形に形成された筒状で、中央に円柱磁石１２８及びセンターネジ１３４を収納する先端中空部１４５ｍ、移動ナット１２６を収納する後端中空部１４５ｈが形成されている。
ホルダー部材１４５の先端部には、断面略凹状で中空円柱に形成されると共に、フィンガーユニット１０１のベース部材１１０を固定する固定部１４５ｆが設けられており、固定部１４５ｆには、ベース部材１１０の突起片１１０ｔを挿入して嵌合することで固定される第２の係合部としての二つの溝１４５ｅが設けられている。
なお、溝１４５ｅに突起片１１０ｔを嵌合した状態において、第１図に示すように突起片１１０ｔの先端が僅かにホルダー部材１４５の外周よりも突出されている。
このように構成されたグリッパー１００によれば、従来のグリッパー１とほぼ同様な動作を成すものである。
【００２８】
上記のように構成されたグリッパーの組立てを第１図乃至第９図によって説明する。
＜組立て治具の構成＞
組立て治具を第９図によって説明する。第９図はフィンガーユニットをフィンガーホルダーに装着させるためのアジャスターの正面断面図（ａ）、右側面図（ｂ）、平面図（ｃ）である。
第９図において、アジャスター２００は、孔２００ｅを有する円筒部材で、端２００ａ，２００ｃの上側及び下側には、二つの突起部２００ｂ，２００ｄを有しており、突起部２００ｂ，２００ｄには、フィンガーユニット１０１におけるベース部材１１０の二つの突起片１１０ｔを挟持するための溝２００ｉ，２００ｈが設けられている。
該溝２００ｈは、ベース部材１１０の突起片１１０ｔの幅よりもわずかに小さい幅であると共に、突起片１１０ｔの位置に対応して形成されており、溝２００ｉは、溝２００ｈの幅よりもわずかに小さい幅で形成されている。
【００２９】
＜フィンガーユニット１０１の着脱方法＞
次に、アジャスター２００を用いてフィンガーユニット１０１をホルダー部材１４５に着脱作業について説明する。
まず、第１図において、フィンガーユニット１０１、結合ナット１３２、センターネジ１３４が取り付けられていない状態で、第２図の状態にあるフィンガーユニット１０１に第３図に示すように把持フィンガー１０３の共有部１０３ｇの孔１０３ｅにセンターネジ１３４のネジ部１３４ｄを通して該ネジ部１３４ｄを結合ナット１３２のネジ孔１３２ｅに螺合する。
【００３０】
上方からアジャスター２００の孔２００ｅを把持フィンガー１０３に被せながら、アジャスター２００の溝２００ｈをベース部材１１０の突起片１１０ｔの側面に摺りながら押圧する。該押圧力は突起片１１０ｔを挟持する向きに作用するので、アジャスター２００の押圧にともなって突起片１１０ｔは互いに弾性曲げ変形してスリット１１０ｓの間隔が狭くなって突起片１１０ｔの幅はアジャスター２００の溝２００ｈに等しくなる。
そして、該溝２００ｈにベース部材１１０の突起片１１０ｔを係合して、該係合状態において、突起片１１０ｔがホルダー部材１４５の溝１４５ｅに嵌合して所定の圧縮力で挟持されることによりフィンガーユニット１０１をホルダー部材１４５に装着する。アジャスター２００の溝２００ｈの圧縮力が突起片１１０ｔをホルダー部材１４５の溝１４５ｅに嵌合されることにより解放されるので、アジャスター２００の溝２００ｈはベース部材１１０の突起片１１０ｔから容易に外れる。同時に、結合ナット１３２の端面が円柱磁石１２８の端面に磁気的に吸着されて第１図に示すグリッパー１００が完成する。
【００３１】
一方、第１図に示すグリッパー１００において、フィンガーユニット１０１にアジャスター２００の一端２００ｃを当接させながら押圧してベース部材１１０の突起片１１０ｔの側面を摺りながら突起片１１０ｔをさらに圧縮してアジャスター２００の溝２００ｉを係合すると、ホルダー部材１４５の溝１４５ｅから突起片１１０ｔが外れる。
アジャスター２００を持ち上げると、フィンガーユニット１０１に連結されたセンターネジ１３４，結合ナット１３２も一緒に持ち上がり、結合ナット１３２の端面が円柱磁石１２８の上面との磁気的な吸着を解除され、グリッパー１００の本体からフィンガーユニット１０１、センターネジ１３４、結合ナット１３２を容易に取り外すことができる。
そして、フィンガーユニット１０１をアジャスター２００で持ち上げる際に、フィンガー１０３の抜け止め防止片１０３ｎがベース部材１１０の表面に当接してストッパーとして機能する。したがって、フィンガー１０３の共有部１０３ｇの移動量が制限されるので、把持フィンガー１０３のＶ字辺１０３ｖどうしが接触押圧してＶ字辺１０３ｖの変形を防止できる。
【００３２】
なお、明細書全文に表れてくる各部材の形容はあくまで例示あって、これらの記載に限定されない。
【００３３】
【産業上の利用可能性】
以上のように、本発明に係るグリッパーは、把持部材を簡易に交換するのに適している。
【００３４】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００３５】
第１の発明に係るグリッパーは、把持部材の他端部をベース部材の第１の係合部に係合固定し、ベース部材をホルダー部材の第２の係合部に係合固定し、磁性部材の他端に把持部材の共有部を磁気的に着脱自在に連結したので、簡易に、把持部材をベース部材に係合固定できると共に、ベース部材をホルダー部材に装着できる。
さらに、ホルダー部材に装着されたベース部材をホルダー部材の第２の係合部から外し、把持部材の共有部を、磁性部材の磁気的な吸着力よりも強く引っ張ることにより磁性部材の他端から取り外す。したがって、把持部材を有するベース部材をホルダー部材から容易に取り外すことができるという効果がある。
【００３６】
第２の発明に係るグリッパーは、ベース部材の係合部に把持部材の端部を係合固定し、該ベース部材の突起片をホルダー部材の溝に係合固定し、把持部材の共有部を結合部材の他端に連結して把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材にそれぞれ装着する。
ベース部材の突起片をホルダー部材の溝から外し、把持部材の共有部を引っ張ることにより結合部材の一端を磁性部材の他端から取り外すことにより、把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材からそれぞれ取り外す。したがって、把持部材、ベース部材を結合部材、ホルダー部材からそれぞれ簡易に着脱できるという効果がある。例えば、ホルダー部材に装着されたベース部材が装着された状態において、把持部材を挿入可能な中空部を有する円筒部材の側面部に設けられた溝を、ベース部材の突起片に係合することによりホルダー部材の溝からベース部材の突起片を取り外すことが容易となる。
【００３７】
第３の発明に係るグリッパーは、例えば作業者が把持部材の端部を押圧することにより該他端部がバネ効果により圧縮されてベース部材の係合部に容易に係合できるという効果がある。
【００３８】
第４の発明に係るグリッパーは、把持部材の共有部と結合部材とをネジ部材により簡易に着脱できるという効果がある。
【００３９】
第５の発明に係るグリッパーは、ネジ部材を把持部材の孔に挿入して、該ネジ部材を例えばドライバーにより結合部材のネジ孔に螺合する際、ねじ込み防止部でネジ部材のネジ部の進行が停止される。したがって、ネジ部材の締め過ぎによる把持部材の変形を防止できるという効果がある。
【００４０】
第６の発明に係るグリッパーは、把持部材を備えたベース部材の突起片をホルダー部材の溝に挿入する際に、ベース部材に設けられた第２のスリットによって突起片が圧縮ばねのように作用する。
したがって、把持部材を備えたベース部材の突起片を、ホルダー部材の溝に着脱することが容易であるという効果がある。
【００４１】
第７の発明に係るグリッパーは、ベース部材をホルダー部材の引き抜く際に、ベース部材の共有部が引っ張られても、所定の変位に至ると把持部材の抜け止め防止片がベース部材の内円周上面に当接するので、把持部材の共有部の移動量が制限されるので、把持部材の辺どうしの接触押圧も制限されて把持部材の辺の変形を防止できるという効果がある。
把持部材を引っ張って脱着させる場合にも同様に抜け止め防止部がベース部材に内円周上面に当接するので、同様な上記効果がある。
【００４２】
第８の発明に係るグリッパーの製造方法は、円筒部材によって、ベース部材の突起片をホルダー部材の係合孔に簡易に係合できるので、より一層、ベース部材をホルダー部材に装着するのが容易になるという効果がある。
【００４３】
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１図は、グリッパーの構成を示す正面断面図である。
【図２】  第２図は、第１図に示すフィンガーユニットの斜視図である。
【図３】  第３図は、第１図に示す把持フィンガーの展開された状態を示す平面図である。
【図４】  第４図は、第１図に示すフィンガーユニット及び結合部の一部を示す正面断面図である。
【図５】  第５図は、第１図による把持フィンガーの端部を固定するベース部材を示す平面図である。
【図６】  第６図は、第１図に示す結合ナットの平面図（ａ）、第６図（ａ）の矢視ｂ−ｂの正面断面（ｂ）である。
【図７】  第７図は、第１図に示すセンターネジの正面図である。
【図８】  第８図は、第１図に示すホルダー部材の正面断面図である。
【図９】  第９図は、組立て治具であるアジャスターを示す説明図である。
【図１０】  第１０図は、従来のグリッパーを示す正面断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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