(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室を有する本体と、この本体に回転可能に連結された複数の関節形可動部材からなる作業機と、この作業機の所定部位の位置座標を演算する座標演算手段と、任意位置に制限値を設定可能な範囲設定手段と、前記制限値を通電時にのみ記憶するＲＡＭを有するとともに、前記座標演算手段で求められた前記作業機の位置情報と前記制限値とに基づいて該作業機の動作範囲を制御するための演算を行う領域制限制御手段とを備えた建設機械の動作範囲制限装置において、
制限値を記憶することのできる不揮発性の記憶装置と、この記憶装置に対して制限値の記憶を指示する記憶指示手段と、この記憶指示手段の操作時間が一定時間を越えたか否かを判断する計測手段とを備え、
前記計測手段により前記記憶指示手段の操作時間が一定時間を越えたと判断したときのみ、前記範囲設定手段で設定されて前記ＲＡＭに記憶された制限値を前記不揮発性の記憶装置に記憶させ、
前記領域制限制御手段は、前記範囲設定手段により前記ＲＡＭに制限値が記憶されたときには、前記ＲＡＭに記憶された制限値を用い、前記不揮発性の記憶装置に制限値が記憶されているときには通電停止後の再通電時には前記不揮発性の記憶装置に記憶された制限値を用いることを特徴とする建設機械の動作範囲制限装置。
【請求項２】
請求項１の記載において、前記不揮発性の記憶装置に制限値が記憶されたことを操作者に認識させることが可能な認識手段を備えたことを特徴とする建設機械の動作範囲制限装置。
【請求項３】
請求項２の記載において、前記認識手段がブザーからなり、このブザーは一定時間警報を鳴動後に自動停止することを特徴とする建設機械の動作範囲制限装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、任意位置に設定された制限値に対して作業機の動作範囲を制限できる機能を有する建設機械の動作範囲制限装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に油圧ショベルなどの建設機械では、ブームとアームおよびバケットなどの複数の可動部材から構成される作業機と、これら可動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、各油圧アクチュエータの作動を指令する複数の操作レバーなどを備えており、作業機は運転室を有する本体に回転可能に連結されている。このような油圧ショベルでは、各可動部材がそれぞれジョイントピンなどの関節部によって回転可能に連結されているため、例えば埋設配管上における深さ制限がある場合、オペレータは複数の可動部材を操作することにより、バケット先端を制限範囲の上方で動かして掘削する必要があり、オペレータに高度の技術と細心の注意が要求されることになる。
【０００３】
そこで、このような高さ制限のある作業を容易にするため、従来、例えば特開平６−２７２２８３号公報に記載されているように、範囲設定手段を用いてコントローラ内のＲＡＭに任意の制限値を記憶させ、作業機が制限値を越えて動作しないようにした動作範囲制限装置が提案されている。前記ＲＡＭに記憶された制限値は、コントローラへの通電停止時に不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭに書き込まれて保存されるようになっており、コントローラへの通電が再開されると、このＥＥＰＲＯＭに記憶された制限値によって作業機の動作範囲が制限される。
【０００４】
また、他の従来例として、特許第２８１００６０号公報に記載されているように、上記した構成に設定スイッチを付加し、この設定スイッチを投入（ＯＮ）することにより、ＲＡＭに記憶された制限値をＥＥＰＲＯＭに書き込ませるようにした動作範囲制限装置が提案されている。このものは、設定スイッチが投入されない場合、コントローラへの通電が停止された時点で、ＲＡＭに記憶された制限値は消去される。
【０００５】
なお、作業機の動作範囲を制限する制限値は上下方向に限らず、例えば、作業機の前方に制限値を設定することにより、作業機の最大リーチ位置を制限したり、左右方向に回動可能なオフセット作業機を備えた建設機械にあっては、作業機の左右方向に制限値を設定することにより、作業機のオフセット量を制限するという技術も知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前述した従来技術によれば、作業を中断してコントローラへの通電が停止された後、作業を再開してコントローラが通電状態になったとき、範囲設定手段を用いて任意位置に設定されたＲＡＭのデータがそのままＥＥＰＲＯＭに制限値として保存されるため、作業再開時に制限値を設定し直すという煩わしい操作を省略することができる。しかしながら、前者の特開平６−２７２２８３号公報に記載された動作範囲制限装置では、コントローラへの通電と通電停止が頻繁に行われた場合、その都度、ＥＥＰＲＯＭに制限値を書き込む動作が実行されるため、書き込み回数に限度のあるＥＥＰＲＯＭが破損するという問題があった。
【０００７】
これに対し、後者の特許第２８１００６０号公報に記載された動作範囲制限装置では、設定スイッチを投入しない限りＥＥＰＲＯＭに制限値が書き込まれないので、ＥＥＰＲＯＭの書き込み回数をある程度減らすことができるが、作業中にオペレータが誤って設定スイッチに触れてしまった場合は、オペレータの意志に反して制限値をＥＥＰＲＯＭに書き込ませる動作が行われてしまい、また、結線不良などに起因して設定スイッチにチャタリング（ＯＮ／ＯＦＦの繰り返し）が発生した場合も、オペレータの意志に反して制限値がＥＥＰＲＯＭに書き込まれてしまい、ＥＥＰＲＯＭの長寿命化を図る上では抜本的な解決策になっていなかった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、記憶指示手段を予め決められた一定時間以上操作したときのみ、範囲設定手段で設定されてＲＡＭに記憶された制限値をＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性な記憶装置に書き込ませることとする。このように構成すると、オペレータが誤って記憶指示手段に触れて制限値を書き込む指示がなされたとしても、この指示を無効と判断して制限値が不揮発性な記憶装置に書き込まれないので、不揮発性な記憶装置への制限値の書き込み回数を大幅に減らすことができ、該記憶装置の長寿命化を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明による建設機械の動作範囲制限装置では、運転室を有する本体と、この本体に回転可能に連結された複数の関節形可動部材からなる作業機と、この作業機の所定部位の位置座標を演算する座標演算手段と、任意位置に制限値を設定可能な範囲設定手段と、前記制限値を通電時にのみ記憶するＲＡＭを有するとともに、前記座標演算手段で求められた前記作業機の位置情報と前記制限値とに基づいて該作業機の動作範囲を制御するための演算を行う領域制限制御手段とを備えた建設機械の動作範囲制限装置において、制限値を記憶することのできる不揮発性の記憶装置と、この記憶装置に対して制限値の記憶を指示する記憶指示手段と、この記憶指示手段の操作時間が一定時間を越えたか否かを判断する計測手段とを備え、前記計測手段により前記記憶指示手段の操作時間が一定時間を越えたと判断したときのみ、前記範囲設定手段で設定されて前記ＲＡＭに記憶された制限値を前記不揮発性の記憶装置に記憶させ、前記領域制限制御手段は、前記範囲設定手段により前記ＲＡＭに制限値が記憶されたときには、前記ＲＡＭに記憶された制限値を用い、前記不揮発性の記憶装置に制限値が記憶されているときには通電停止後の再通電時には前記不揮発性の記憶装置に記憶された制限値を用いるように構成した。
【００１０】
このように構成すると、オペレータが記憶指示手段を一定時間以上操作した場合だけ、記憶指示手段からの指示を有効と判断してＲＡＭに記憶された制限値がＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性な記憶装置に書き込まれ、オペレータが誤って記憶指示手段に触れて短時間操作された場合は、記憶指示手段からの指示を無効と判断して制限値が不揮発性な記憶装置に書き込まれないので、不揮発性な記憶装置への制限値の書き込み回数を大幅に減らすことができ、該記憶装置の長寿命化を図ることができる。
【００１１】
上記構成において、前記不揮発性の記憶装置に制限値が記憶されたことを操作者に認識させるための認識手段を備えると、オペレータが制限値の不揮発性の記憶装置への書き込み動作を確実に認識することができる。
【００１２】
前記認識手段としてランプの点灯や振動や音声装置、あるいは表示装置などを用いても良いが、特にブザーによる音の鳴動が好ましく、この場合において、ブザーを一定時間鳴動させた後に自動停止させると、オペレータが制限値の書き込みを認識した後にわざわざブザーを停止させる必要がなくなるため、操作性を向上させることができる。
【００１３】
【実施例】
実施例について図面を参照して説明すると、図１は本発明が適用される油圧ショベルの側面図、図２は該油圧ショベルの平面図、図３は油圧駆動装置の回路図、図４は制御ユニットのブロック図、図５は設定器の正面図、図６は時計計測部の処理内容を示すフローチャートである。
【００１４】
図１と図２において、１ｆは左走行モータ３ｆおよび右走行モータ３ｇによって駆動する走行体、１ｅは運転室３ｈを有し走行体１ｆの上部に配置され、旋回モータ３ｅによって駆動される旋回体であり、これら走行体１ｆおよび旋回体１ｆにより油圧ショベルの本体１Ｂが構成されている。１ａは運転室３ｈの右側の旋回体１ｅに連結され上下方向に回動可能なロアブーム、１ｄはロアブーム１ａの先端に装着され左右方向に回動可能なアッパブーム、１ｂはアッパブーム１ｄの先端に装着され上下方向に回動可能なアーム、１ｃはアーム１ｂの先端に装着され上下方向に回動可能なバケットであり、両ブーム１ａ，１ｄとアーム１ｂおよびバケット１ｃにより作業機１Ａが構成されている。３ａはロアブーム１ａを駆動するブームシリンダ、３ｂはアーム１ｂを駆動するアームシリンダ、３ｃはバケット１ｃを駆動するバケットシリンダ、３ｄはアッパブーム１ｄを駆動するオフセットシリンダであり、このオフセットシリンダ３ｄによりアーム１ｂとバケット１ｃをロアブーム１ａに対して横方向に平行移動する。６ａはロアブーム１ａの支点部に設けられたブーム角度センサであり、旋回体１ｅとロアブーム１ａとの相対角度を検出する。６ｂはアーム１ｂの支点部に設けられたアーム角度センサであり、アッパブーム１ｄとアーム１ｂとの相対角度を検出する。６ｃはアッパブーム１ｄの支点部に設けられたオフセット角度センサであり、ロアブーム１ａとアッパブーム１ｄとの相対角度を検出する。
【００１５】
図３において、２は油圧ポンプ、８はパイロットポンプ、９ａはブーム用操作装置、９ｂはアーム用操作装置、９ｃはバケット用操作装置、９ｄはオフセット用操作装置、９ｅは旋回用操作装置、９ｆは右走行用操作装置、９ｇは左走行用操作装置であり、これらの操作装置９ａ〜９ｇは運転室３ｈ内に配置され、該操作装置９ａ〜９ｇにより各シリンダ３ａ〜３ｄの作動を指令する。１０ａはブーム用流量制御弁、１０ｂはアーム用流量制御弁、１０ｃはバケット用流量制御弁、１０ｄはオフセット用流量制御弁、１０ｅは旋回用流量制御弁、１０ｆは右走行用流量制御弁、１０ｇは左走行用流量制御弁である。ブーム用操作装置９ａとブーム用流量制御弁１０ａの油圧駆動部５０ａ，５０ｂとはそれぞれパイロット配管４０ａ，４０ｂで接続されており、オペレータがブーム用操作装置９ａを操作することにより、パイロット配管４０ａ，４０ｂのいずれか一方を介してブーム用流量制御弁１０ａの油圧駆動部５０ａ，５０ｂのいずれか一方にパイロット油が供給され、ブームシリンダ３ａが制御される。同様に、アーム用操作装置９ｂとアーム用流量制御弁１ｂの油圧駆動部５１ａ，５１ｂとはそれぞれパイロット配管４１ａ，４１ｂで接続され、バケット用操作装置９ｃとバケット用流量制御弁１０ｃの油圧駆動部５２ａ，５２ｂとはそれぞれパイロット配管４２ａ，４２ｂで接続され、オフセット用操作装置９ｄとオフセット用流量制御弁１０ｄの油圧駆動部５３ａ，５３ｂとはそれぞれパイロット配管４３ａ，４３ｂで接続されており、オペレータがこれら操作装置９ｂ〜９ｄをそれぞれ操作することにより流量制御弁１０ｂ〜１０ｄにパイロット油が供給され、その結果、各シリンダ３ｂ〜３ｄがそれぞれ制御される。同様に、旋回用操作装置９ｅと旋回用流量制御弁１０ｅの油圧駆動部５４ａ，５４ｂとはそれぞれパイロット配管４４ａ，４４ｂで接続され、右走行用操作装置９ｆと右走行用流量制御弁１０ｆの油圧駆動部５５ａ，５５ｂとはそれぞれパイロット配管４５ａ，４５ｂで接続され、左走行用操作装置９ｇと左走行用流量制御弁１０ｇの油圧駆動部５６ａ，５６ｂとはそれぞれパイロット配管４６ａ，４６ｂで接続されており、オペレータがこれら操作装置９ｅ〜９ｇをそれぞれ操作することにより流量制御弁１０ｅ〜１０ｇにパイロット油が供給され、その結果、各モータ３ｅ〜３ｇがそれぞれ制御される。
【００１６】
また、前述したブーム用パイロット配管４０ａ，４０ｂにはそれぞれ電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２が設けられており、同様に、アーム用パイロット配管４１ａ，４１ｂには電磁弁１１ｂ−１，１１ｂ−２が設けられ、オフセット用パイロット配管４３ａ，４３ｂには電磁弁１１ｃ−１，１１ｃ−２が設けられている。これら電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２、１１ｂ−１，１１ｂ−２、１１ｃ−１，１１ｃ−２は制御ユニット７から出力される電気信号によって開閉動作され、それによって作業機１Ａの動作範囲が後述する制限値に対して制限される。すなわち、電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２でパイロット配管４０ａ，４０ｂを閉じることにより、ブームシリンダ３ａの動作が阻止され、同様に、電磁弁１１ｂ−１，１１ｂ−２でパイロット配管４１ａ，４１ｂを閉じることにより、アームシリンダ３ｂの動作が阻止され、電磁弁１１ｃ−１，１１ｃ−２でパイロット配管４３ａ，４３ｂを閉じることにより、オフセットシリンダ３ｄの左右方向へのオフセット動作が阻止される。
【００１７】
図４に示すように、制御ユニット７は、フロント寸法記憶部７ａ、姿勢演算部７ｂ、範囲制限制御部７ｃ、時間計測部７ｄ、範囲制限値記憶部７ｅ、バルブ指令演算部７ｆ、認識装置制御部７ｇとから構成されている。フロント寸法記憶部７ａには作業機１Ａの任意位置（例えば、アーム１ｂの先端位置）を演算するために必要な寸法が記憶されており、姿勢演算部７ｂでは、フロント寸法記憶部７ａに記憶された寸法と各角度センサ６ａ〜６ｃからの出力信号に基づいて、作業機１Ａの任意位置における位置座標を演算し、その演算値を範囲制限制御部７ｃに出力する。範囲制限制御部７ｃでは、範囲制限スイッチ１２ａと制御開始スイッチ１２ｂからの入力信号に基づいて、範囲制限スイッチ１２ａのオン動作時における作業機１Ａの任意位置を制限値としてＲＡＭに記憶すると共に、ＲＡＭに記憶された制限値を時間計測部７ｄに出力する。時間計測部７ｄでは、記憶スイッチ１２ｃからの入力信号に基づいて時間の計測を開始し、計測した時間ｔが予め設定された所定時間Ｔになる（ｔ≧Ｔ）と、ＲＡＭに記憶された制限値を範囲制限値記憶部７ｅに出力する。範囲制限値記憶部７ｅでは、入力した制限値をＥＥＰＲＯＭからなる不揮発性メモリに書き込んで記憶し、この制限値を範囲制限制御部７ｃに出力すると共に、記憶完了後に認識装置制御部７ｇに信号を出力する。認識装置制御部７ｇはこの信号に基づいてブザー１３を起動させ、ブザー１３が一定時間鳴動した後に自動停止するように制御する。また、範囲制限制御部７ｃでは、内部のＲＡＭに記憶された制限値または範囲制限値記憶部７ｅのＥＥＰＲＯＭに記憶された制限値と、姿勢演算部７ｂで算出された作業機１Ａの任意位置との相対距離を演算し、その演算結果に応じた制御信号をバルブ指令演算部７ｆに出力する。バルブ指令演算部７ｆではこの制御信号に基づいて電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２、１１ｂ−１，１１ｂ−２、１１ｃ−１，１１ｃ−２への出力値を演算し、各電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２、１１ｂ−１，１１ｂ−２、１１ｃ−１，１１ｃ−２の開閉動作を制御することにより、作業機１Ａが制限値を越えて動作しないように制限される。
【００１８】
図５に示すように、前述した範囲制限スイッチ１２ａと制御開始スイッチ１２ｂおよび記憶スイッチ１２ｃは設定器１２に配置されており、設定器１２には設定された制限値を数値表示するＬＣＤ表示器１２ｄも配置されている。この設定器１２は運転室３ｈ内の所定位置、例えば操作パネルや操作レバーのグリップ上に配設されており、ブザー１３も運転室３ｈ内の所定位置に配設されている。
【００１９】
なお、上記実施例では、姿勢演算部７ｂによって座標演算手段が、範囲制限スイッチ１２ａと制御開始スイッチ１２ｂによって範囲設定手段が、範囲制限制御部７ｃとバルブ指令演算部７ｆによって領域制限制御手段が、記憶スイッチ１２ｃによって記憶指示手段が、時間計測部７ｄによって計測手段が、範囲制限値記憶部７ｅによって不揮発性の記憶装置が、認識装置制御部７ｇとブザー１３によって認識発生手段がそれぞれ構成されている。
【００２０】
このように構成された建設機械の動作範囲制限装置において、オペレータ（あるいは保守員などの操作者）が制御開始スイッチ１２ｂを操作（オン）した状態で範囲制限スイッチ１２ａを操作すると、その時の作業機１Ａの任意位置が制限値として範囲制限制御部７ｃ内のＲＡＭに記憶される。このように範囲制限スイッチ１２ａを用いて任意位置に制限値を設定した後、オペレータが操作装置９ｂ〜９ｄを操作して作業機１Ａを動作させると、姿勢演算部７ｂにおいて、フロント寸法記憶部７ａに記憶された寸法と各角度センサ６ａ〜６ｃからの出力信号に基づいて作業機１Ａの位置座標が演算されると共に、その位置情報とＲＡＭに記憶された制限値との相対距離が演算される。そして、バルブ指令演算部７ｆにおいて、姿勢演算部７ｂで演算された作業機１Ａの任意位置と制限値との相対距離に基づいて、電磁弁１１ａ−１，１１ａ−２、１１ｂ−１，１１ｂ−２、１１ｃ−１，１１ｃ−２への出力値が演算され、ブーム用流量制御弁１０ａとアーム用流量制御弁１０ｂおよびオフセット用流量制御弁１０ｄへの圧油供給量が最適な値になるように制御される。その結果、作業機１Ａが制限値を越えて動作しないように制限され、例えば、制限値に対して作業機１Ａの動作範囲を下方向へ制限する掘削制限制御の場合、バケット１ｃの刃先部先端が制限値よりも下方へ潜り込まないように制御される。
【００２１】
また、上記のように範囲制限スイッチ１２ａを用いて制限値が設定されると、制御ユニット７へ電源が投入されている状態において、時間計測部７ｄで図６に示すフローチャートに従って以下のような処理が行われる。すなわち、まずステップＳ１において、記憶スイッチ１２ｃが操作（オン）されているか否かを判断し、記憶スイッチ１２ｃが操作されていると判断した場合、ステップＳ２において、記憶スイッチ１２ｃの操作時間を計測した値（時間カウンタ）ｔが予め設定された所定時間Ｔを越えているか否かを判断する。ステップＳ２において、時間カウンタｔが所定時間Ｔよりも短いと判断された場合、ステップＳ３で時間カウンタをカウントアップする処理が実行され、その後、ステップＳ４で前述した制限値に対する作業機１Ａの動作範囲制限処理が実行される。一方、ステップＳ２で時間カウンタｔが所定時間Ｔよりも長いと判断された場合、ステップＳ５で時間カウンタｔが所定時間Ｔに達した（ｔ＝Ｔ）か否かを判断し、時間カウンタｔが所定時間Ｔに達すると、ステップＳ６において、範囲制限制御部７ｃ内のＲＡＭに記憶された制限値を範囲制限値記憶部７ｅ内のＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）に記憶する処理が実行され、その後、ステップＳ７でブザー１３を一定時間鳴動後に自動停止する認識装置起動処理が実行される。しかる後、ステップＳ３で時間カウンタをカウントアップする処理が実行され、ステップＳ４に遷移して制限値に対する作業機１Ａの動作範囲制限処理が実行される。また、ステップＳ５において、時間カウンタｔが所定時間Ｔを越えた場合は、制限値をＥＥＰＲＯＭに記憶する処理や認識装置起動処理を実行せず、そのままステップＳ４に遷移して制限値に対する作業機１Ａの動作範囲制限処理が実行される。なお、ステップＳ１で記憶スイッチ１２ｃが操作されていないと判断した場合、ステップＳ８で時間カウンタをクリアする処理が実行され、その後、ステップＳ４で制限値に対する作業機１Ａの動作範囲制限処理が実行される。
【００２２】
このように、上記実施例にあっては、制御ユニット７への通電時に記憶スイッチ１２ｃが操作されると、記憶スイッチ１２ｃの操作時間が一定時間を越えた場合だけ、制限値を範囲制限値記憶部７ｅ内の不揮発性メモリに書き込む動作が実行されるため、オペレータが誤って記憶スイッチ１２ｃに触れて短時間操作されたときは、記憶スイッチ１２ｃからの指示を無効と判断して制限値が不揮発性メモリに書き込まれず、不揮発性メモリへの書き込み回数を大幅に減らして長寿命化を図ることができる。また、不揮発性メモリに記憶された制限値は制御ユニット７への通電停止後もメモリ内のデータが消えない特性を有するため、記憶スイッチ１２ｃによって制限値を不揮発性メモリに記憶した場合は、制御ユニット７への通電再開時に制限値を設定し直すという煩わしい操作を省略することができる。
【００２３】
なお、上記実施例では、作業機１Ａを所定の姿勢にした状態で範囲制限スイッチ１２ａを操作することにより、現在ある作業機１Ａの任意位置を制限値として範囲制限制御部７ｃ内のＲＡＭに記憶させる場合について説明したが、テンキーなどの入力装置を用いて作業機１Ａの絶対位置から制限値を設定するようにしても良い。
【００２４】
また、作業機１Ａの動作範囲を制限する制限値は下方向の掘削制限制御に限らず、作業機１Ａの上方向への動作範囲を制限する高さ制限制御や、作業機１Ａの前方向への動作範囲を制限する最大リーチ制限制御、あるいは作業機１Ａの左右方向への動作範囲を制限するオフセット制限制御などにも適用することができる。その際、各領域制限制御に対応する制限値を複数の範囲制限スイッチ１２ａを用いて設定するようにしても良いが、切り替えスイッチを併用して１つの範囲制限スイッチ１２ａで複数の制限値を設定できるようにすると、範囲制限スイッチ１２ａの数量を減らすことができる。
【００２５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【００２６】
記憶指示手段を予め決められた一定時間以上操作した場合だけ、範囲設定手段で設定されてＲＡＭに記憶された制限値が不揮発性な記憶装置に書き込まれ、オペレータが誤って記憶指示手段に触れたときのように短時間操作された場合は、記憶指示手段からの指示を無効と判断して制限値が不揮発性な記憶装置に書き込まれないので、不揮発性な記憶装置への制限値の書き込み回数を大幅に減らすことができ、該記憶装置の長寿命化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明が適用される油圧ショベルの側面図である。
【図２】  図１に示す油圧ショベルの平面図である。
【図３】  図１に示す油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置の回路図である。
【図４】  制御ユニットのブロック図である。
【図５】  設定器の正面図である。
【図６】  時間計測部の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１Ａ  作業機
１ａ  ロアブーム
１ｂ  アーム
１ｃ  バケット
１ｄ  アッパブーム
３ｈ  運転室
６ａ〜６ｃ  角度センサ
７  制御ユニット
７ａ  フロント寸法記憶部
７ｂ  姿勢演算部
７ｃ  範囲制限制御部
７ｄ  時間計測部
７ｅ  範囲制限値記憶部
７ｆ  バルブ指令演算部
７ｇ  認識装置制御部
１２  設定器
１２ａ  範囲制限スイッチ
１２ｂ  制御開始スイッチ
１２ｃ  記憶スイッチ
１３  ブザー
【図１】
0003802708.tif 000002
【図２】
0003802708.tif 000003
【図３】
0003802708.tif 000004
【図４】
0003802708.tif 000005
【図５】
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【図６】
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