(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体を移動操舵する走行操舵手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出する絨毯目検出手段とを有し、前記絨毯目検出手段からの入力値に、床面の状態に対応した係数を掛けて補正する調整手段と、前記調整手段の出力により進行方向の補正角度を演算する補正量演算手段と、前記補正量演算手段の出力を入力して本体の進行方向の目標角度を制御する目標角制御手段とからなる判断処理部と、前記係数を入力、設定する係数入力手段とを備えてなる自走式掃除機。
【請求項２】
本体を移動操舵する走行操舵手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出する絨毯目検出手段とを有し、前記絨毯目検出手段の出力により進行方向の一次補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量演算手段からの入力値に、床面の状態に対応した係数を掛けて最終の補正量を算出する補正量調整手段と、前記補正量調整手段の出力を入力して本体の進行方向の目標角度を制御する目標角制御手段とからなる判断処理部と、前記係数を入力、設定する係数入力手段とを備えてなる自走式掃除機。
【請求項３】
係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数の入力・設定を操作し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段の入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の最も多い係数を判断して前記係数記憶手段にも出力する係数判断手段を有し、前記係数入力手段にて、記憶した係数を呼び出せる構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の自走式掃除機。
【請求項４】
係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数の入力・設定を操作し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段からの入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の多い係数の順位を判断して複数の係数を順位と共に前記係数記憶手段にも出力する係数順位判断手段を有し、前記係数入力部にて、記憶した係数を呼び出せる構成を設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数を入力し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段からの入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の多い係数の順位を判断して複数の係数を順位と共に前記係数記憶手段にも出力する係数順位判断手段と、前記係数入力手段と前記係数順位判断手段からの入力により係数を設定する係数設定手段を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は清掃機能と移動機能とを備えた自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の自走式掃除機の概略構成を図７に示す。図７において、１は自走式掃除機の本体であり、２は方位センサであり、３は障害物の有無と障害物までの距離を測距する障害物検知手段であり、４は本体１を操舵する操舵手段であり、５は本体１を駆動する駆動手段であり、操舵手段４と駆動手段５にて走行操舵手段を構成する。
【０００３】
６は塵埃を集めておくための集塵室であり、７は集塵室６内に設置された集塵袋である。８は塵埃を吸い込むための真空圧を発生させるファンモータであり、９は床面上の塵埃を吸い込むための吸い込み口である床ノズルであり、これらで清掃手段を構成する。
【０００４】
１１は絨毯目の向きと強さを検出する絨毯目検出手段であり、拡大図を図８に示す。図８においてローラ１７は床面Ｆに接地し、ローラ軸１５を介して回転自由にレバー１３に支持されている。レバー１３はレバー軸１４を介して回動自由に支持軸１２に支持されている。レバー１３と支持軸１２は、スプリング等からなる弾性体１６で連結されており、その力により、ローラ１７は適切な荷重で床面Ｆに付勢されている。
【０００５】
支持軸１２は本体１に固定された取付台１８に回転自由に取り付けられており、その回転中心線は床面Ｆに垂直（ラインｄ）である。取付台１８に固定された回転検出器１９は、支持軸１２の本体１に対する回転角度を検出する。
【０００６】
以上のように構成された従来の自走式掃除機の作用を説明する。まず、絨毯目とは何かというと、絨毯の植毛が、基布に対して垂直でなくやや斜めであるために生じる毛並みの性質のことである。では、絨毯上を直進走行する場合の絨毯目の影響について図９に基づいて説明する。絨毯のない平坦な床面上で本体を直進運転させた場合は、絨毯がないので当然絨毯目の影響はなく、本体１の移動軌跡はロボット運転者の希望どおりの方向に直進した直線ａになる。
【０００７】
一方図９に示すように、絨毯目の方向（毛並みが寝る方向）が例えば左から右である絨毯の上で本体１を直進運転させると、走行中本体１は、所望の直線ａの方向を向いているにもかかわらず、絨毯目の影響により逐次少しづつ右方向に平行移動する。
【０００８】
この結果、移動軌跡は、直線ａから右へ角度θだけずれた直線ｂになる。この角度θのずれが生じる状態で往復移動した時、直進軌跡間で隙間ができて清掃のやり残しが生じたり、逆に軌跡間が狭くなって同じ場所を何回か通過して清掃面積の効率が低下したりする。（角度θが大きいと意図した清掃方向と反対側に進むこともある。）
絨毯目検出手段１１はこの角度θを検出するもので、本体１に対して自由に向きを変えることのできる絨毯目検出手段１１のローラ１７は、これ自体は、絨毯目の影響をほとんど受けず（発明者らは、ローラ１７の接地面が面積が小さく、表面がなめらかで摩擦係数が小さい時に、絨毯目の影響を受けにくいことを確認している）にあくまで本体１の移動軌跡の方向を向いて転がることによって絨毯目検出手段１１の回転検出器１９が角度θを検出し、絨毯目の影響により所望の方向よりずれる分だけ補正を加え、本体１を直線ｃのように直進させると、移動軌跡としては所望の直線ａを得ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の自走式掃除機にあっては、絨毯目検知手段が検知する絨毯目情報と移動軌跡の補正が１対１に対応しており、絨毯の種類やメーカーが変わると所望の補正量に対してばらつきが生じ、絨毯により清掃面積が一定しないという問題点を有していた。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決しようとするもので、実際の清掃現場で、絨毯の種類やメーカー等の条件を含めた床面の状態に対応した絨毯目の適切な補正を行えるように調整し、所望の清掃領域を過不足なく清掃することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、第１の手段として、本体を移動操舵する走行操舵手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出する絨毯目検出手段とを有し、前記絨毯目検出手段からの入力値に、床面の状態に対応した係数を掛けて補正する調整手段と、前記調整手段の出力により進行方向の補正角度を演算する補正量演算手段と、前記補正量演算手段の出力を入力して本体の進行方向の目標角度を制御する目標角制御手段とからなる判断処理部と、前記係数を入力、設定する係数入力手段とを設けている。
【００１２】
また、第２の手段として、本体を移動操舵する走行操舵手段と、本体が走行中に絨毯目の方向と強さを検出する絨毯目検出手段とを有し、前記絨毯目検出手段の出力により進行方向の一次補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量演算手段からの入力値に、床面の状態に対応した係数を掛けて最終の補正量を算出する補正量調整手段と、前記補正量調整手段の出力を入力して本体の進行方向の目標角度を制御する目標角制御手段とからなる判断処理部と、前記係数を入力、設定する係数入力手段とを設けている。
【００１３】
更に、第３の手段として、係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数の入力・設定を操作し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段の入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の最も多い係数を判断して前記係数記憶手段にも出力する係数判断手段を有し、前記係数入力手段にて、記憶た係数を呼び出せる構成を設けている。
【００１４】
また、第４の手段として、係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数の入力・設定を操作し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段からの入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の多い係数の順位を判断して複数の係数を順位と共に前記係数記憶手段にも出力する係数順位判断手段を有し、前記係数入力部にて、記憶した係数を呼び出せる構成を設けている。
【００１５】
更に、第５の手段として、係数情報を記憶する係数記憶手段と、係数を入力し、入力された係数情報を前記係数記憶手段にも出力する係数入力手段と、前記係数記憶手段からの入力と前記係数入力手段からの入力により、入力される回数の多い係数の順位を判断して複数の係数を順位と共に前記係数記憶手段にも出力する係数順位判断手段と、前記係数入力手段と前記係数順位判断手段からの入力により係数を設定する係数設定手段を設けている。
【００１６】
【作用】
本発明の第１の手段によれば、最初に係数入力手段により絨毯目検出手段から入力される絨毯目情報（ズレ角）に対する調整係数を入力し、調整手段にて絨毯目検出手段からの入力に、係数入力手段から入力された係数をかけて補正量演算手段に出力する。補正量演算手段では入力された絨毯目情報（調整後）を基に、絨毯目により本体の移動軌跡が受ける影響を打ち消すための、目標角度に対する補正量を算出し、目標角制御手段に出力する。
【００１７】
目標角制御手段では本来本体が移動しようとする目標方向に補正量演算手段から入力される補正量により、絨毯目の影響も考慮に入れた目標角度を算出し、判断処理部は本体を目標角度方向へ移動させるための走行操舵手段へ指令を出力し、目標角度方向に本体を移動させるものである。
【００１８】
本発明の第２の手段によれば、最初に係数入力手段により絨毯目検出手段から入力される絨毯目情報（ズレ角）に対する調整係数を入力し、補正量演算手段では絨毯目検出手段から入力された絨毯目情報（調整前）を基に、目標角度に対する一次補正量を算出し、補正量調整手段に出力する。補正量調整手段では一次補正量に係数入力手段にて入力された係数をかけて最終の補正量を算出し目標角制御手段に出力する。
【００１９】
目標角制御手段では本来本体が移動しようとする目標方向に補正量調整手段から入力される最終の補正量により、絨毯目の影響も考慮に入れた目標角度を算出し、判断処理部は本体を目標角度方向へ移動させるための走行操舵手段へ指令を出力し、目標角度方向に本体を移動させるものである。
【００２０】
本発明の第３の手段によれば、係数記憶手段には、過去係数入力手段より入力された係数情報が記憶されていると同時に、最も多く入力された係数が記憶されており、係数入力手段より新たに係数が入力されると、係数記憶手段の係数情報が更新されると同時に、係数判断手段は係数入力手段から入力される係数と係数記憶手段からの現在までの係数情報を入力して、現在最も多く入力されている係数を判断し、係数記憶手段に記憶する。係数入力手段により係数を入力することにより所望の係数を入力でき、また、最も多く使用されている係数を係数記憶手段より呼び出すよう操作することで容易に使用頻度の最も高い係数を設定することができる。
【００２１】
本発明の第４の手段によれば、係数記憶手段には、過去係数入力手段より入力された係数情報が記憶されていると同時に、入力された回数の多い順に順位付けして複数の係数が記憶されている。係数入力手段より新たに係数が入力されると、係数記憶手段の係数情報が更新されると同時に、係数順位判断手段は係数入力手段から入力される係数と係数記憶手段からの現在までの係数情報を入力して、現在まで入力された係数の順位を判断し、順位付けした複数の係数を係数記憶手段に記憶する。係数入力手段により係数を入力することにより所望の係数を入力でき、また、使用頻度の高い係数を係数記憶手段より呼び出すよう操作することで容易に使用頻度の高い係数を複数の中から選択して設定することができる。
【００２２】
本発明の第５の手段によれば、係数記憶手段には、過去係数入力手段より入力された係数情報と入力された回数の多い順に順位付けした複数の係数が記憶されており、順位の最も高い係数を係数設定手段に出力している。係数入力手段より新たに係数が入力されると、係数記憶手段の係数情報が更新されると同時に、係数順位判断手段は係数入力手段から入力される係数と係数記憶手段からの現在までの係数情報を入力して、現在まで入力された係数の順位を判断し、順位付けした複数の係数を係数記憶手段に記憶する。係数設定手段は係数入力手段からの入力と係数記憶手段からの入力を監視しており、係数入力手段から入力があれば入力された係数を設定し、入力がなければ係数記憶手段から入力している最も使用回数の多い係数を設定する。これにより、係数入力手段により係数を入力することで所望の係数を入力でき、また、係数を入力しなくても使用頻度の最も高い係数を初期値として設定することができる。
【００２３】
【実施例】
以下本発明の第１の実施例について図１、図２を用いて説明する。
【００２４】
図１において、２１は絨毯目の強さと方向を検出する絨毯目検出手段であり、２２は方位センサであり、角度情報を判断処理部２６に出力している。２３は障害物検知手段であり、障害物の有無と障害物までの距離を測距して判断処理部２６に出力する。２４は自走式掃除機を走行操舵する走行操舵手段であり、２５は清掃を行うための清掃手段である。
【００２５】
２６は判断処理部であり、絨毯目検出手段２１、方位センサ２２、障害物検知手段２３からの信号により、走行操舵手段２４、清掃手段２５を制御している。３０は本体（図２中２０）の移動の目標方向を制御する目標角制御手段であり、２８は絨毯目検出手段２１からの入力を調整する調整手段であり、２９は調整手段２８からの調整後の絨毯目情報を目標角度に対する補正量に換算する補正量演算手段２９であり、これらは判断処理部２６内に設けられている。２７は調整手段２８において絨毯目検出手段２１からの入力の調整量を入力するための係数入力手段である。図２において２０は本体であり、７１は絨毯目検出手段である。
【００２６】
上記構成による作用は以下の通りである。
【００２７】
図２において、本体２０が目標の方向ａに直進しようとするとき、絨毯目により、ｂの方向に移動軌跡がズレたとすると、本来であれば目標方向とのズレ角θ０を検知して、ズレ角θ０に相当する角度θ３だけ補正を加えて絨毯目の影響を考慮にいれた目標方向ｃを得る。
【００２８】
しかし、実際には絨毯の状態によりθ０を検出しきらず、図２中に示すθ１しか検出しないという状況が発生する。このθ１しか検知しないという状況でθ３の補正を行うために、まず係数入力手段２７にて所望の係数ｋを入力してやる。
【００２９】
絨毯目検出手段２１が実際に検出している目標方向に対する絨毯目に対するズレ角θ１はある周期ｔにて調整手段２８に入力されており、判断処理部２６内の調整手段２８では係数入力手段２７により入力された係数ｋにてθ２（＝ｋ×θ１）へと変換し、補正量演算手段２９へと出力する。（これにより、絨毯目検出手段２１の検知角度がθ２であったとして補正に反映される）。
【００３０】
そして、補正量演算手段２９では瞬時データによる補正のばらつきを抑えるため周期ｔ毎に入力されるθ２により、周期Ｔ（＞＞ｔ）毎に絨毯目による目標角度の補正量θ３を算出し、目標角制御手段３０に出力する。目標角制御手段３０では本来の（絨毯目の影響を受けないときの）移動目標角度θに対して補正量θ３を加えたθ＋θ３をその絨毯上での目標角度として設定する。
【００３１】
判断処理部２６は、この方向に本体が移動するように走行操舵手段２４に信号を出力し、清掃手段２５を制御して、障害物検知手段２３、方位センサ２２からの入力により本体近傍に障害物がない限り、絨毯目を考慮に入れた目標角度方向ｃに本体を移動させ、結果的に方向ａの軌跡を得、所望の軌跡を移動して清掃を行う。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施例を、図３を用いて説明する。
【００３３】
図３において、３１は絨毯目の強さと方向を検出する絨毯目検出手段であり、３２は方位センサであり、角度情報を判断処理部３６に出力している。３３は障害物検知手段であり、障害物の有無と障害物までの距離を測距して判断処理部３６に出力する。
【００３４】
３４は自走式掃除機を走行操舵する走行操舵手段であり、３５は清掃を行うための清掃手段である。３６は判断処理部であり、絨毯目検出手段３１、方位センサ３２、障害物検知手段３３からの信号により、走行操舵手段３４、清掃手段３５を制御している。
【００３５】
４０は本体（図示せず）の移動の目標方向を制御する目標角制御手段であり、３８は絨毯目検出手段３１からの検知角度情報を目標角度に対する補正量に換算する補正量演算手段３８であり、３９は補正量演算手段３８からの入力と係数入力手段３７からの入力により、絨毯目に対応した補正量に調整する補正量調整手段であり、これらは判断処理部３６内に設けられている。３７は補正量調整手段３９において補正量演算手段３８からの補正量の調整量を入力するための係数入力手段である。
【００３６】
上記構成による作用は以下の通りである。
【００３７】
まず、係数入力手段３７にて所望の係数ｋを入力してやる。絨毯目検出手段３１が実際に検出している目標方向に対する絨毯目に対するズレ角θ１はある周期ｔにて補正量演算手段３８に入力されており、判断処理部３６内の補正量演算手段３８では、瞬時データによる補正のばらつきを抑えるため周期ｔ毎に入力されるθ１を基に、周期Ｔ（＞＞ｔ）毎に実際の検知角度により目標角度の補正量θ２を算出し、補正量調整手段３９へと出力する。
【００３８】
そして、補正量調整手段３９では、係数入力手段３７により入力された係数ｋにてθ３（＝ｋ×θ２）へと変換し、目標角制御手段４０に出力する（これにより、絨毯目検出手段３１の検知角度がθ１であったとしても実際の絨毯目に対応した補正量θ３が得られる）。目標角制御手段４０では本来の（絨毯目の影響を受けないときの）移動目標角度θに対して補正量θ３を加えたθ＋θ３をその絨毯上での目標角度として設定する。
【００３９】
判断処理部３６は、この方向に本体が移動するように走行操舵手段３４に信号を出力し、清掃手段３５を制御して、障害物検知手段３３、方位センサ３２からの入力により本体近傍に障害物がない限り、目標角度方向に本体を移動させ、清掃を行う。
【００４０】
次に、本発明の第３の実施例を、図４を用いて説明する。
【００４１】
図４において、４１は絨毯目の強さと方向を検出する絨毯目検出手段であり、４２は方位センサであり、角度情報を判断処理部４６に出力している。４３は障害物検知手段であり、障害物の有無と障害物までの距離を測距して判断処理部４６に出力する。４４は自走式掃除機を走行操舵する走行操舵手段であり、４５は清掃を行うための清掃手段である。
【００４２】
４６は判断処理部であり、絨毯目検出手段４１、方位センサ４２、障害物検知手段４３、係数入力手段４７、係数記憶手段４９からの信号により、走行操舵手段４４、清掃手段４５を制御している。４７は絨毯目検出手段４１の検出情報による本体（図示せず）の移動軌跡の補正量を調整する調整量を入力する係数入力手段であり、４８は係数入力手段４７により現在まで入力された係数の中で最も回数の多い係数を判断する係数判断手段であり、４９は係数入力手段４７により入力された係数と、係数判断手段４８での判断結果を記憶する係数記憶手段である。
【００４３】
上記構成による作用は以下の通りである。
【００４４】
判断処理部４６では絨毯目検出手段４１より入力される絨毯目情報により絨毯目により本体（図示せず）が目標方向にたいして流される角度を補正する補正量を算出して、絨毯目の影響を考慮にいれた目標方向の角度を設定して走行操舵手段４４に出力して本体を目標方向に移動させており、補正量を算出する際、係数入力手段４７、または係数記憶手段４９から入力される係数により、絨毯目検出手段４１の検出量に過不足があっても実際の絨毯目の状況に応じた補正量に調整できる構成となっている。係数記憶手段４９には、入力された係数と過去その係数が入力された回数が対となって係数情報記憶領域に記憶されていると同時に、最も回数の多い係数が最多係数記憶領域に記憶されている。
【００４５】
係数入力手段４７にてある係数Ｋを入力してやると、入力された係数Ｋは判断処理部４６に出力されると同時に、係数記憶手段４９に入力され、係数記憶手段４９では係数情報記憶領域に記憶された係数情報と今回入力されたＫとにより対なる係数Ｋと回数Ｎのデータを更新し、係数情報記憶領域の情報を係数判断手段４９に出力する。
【００４６】
係数入力手段４７は係数記憶手段４９に入力された係数を判断処理部４６に出力すると同時に係数判断手段４８にも信号を出力しており、係数判断手段４８は、この信号と係数記憶手段４９からの係数情報を入力して現在までに入力された係数の中で最も多い回数Ｎｍａｘを判断し、その係数Ｋｍａｘを係数記憶手段４９に出力して係数記憶手段４９は最多係数記憶領域に記憶する。
【００４７】
また、係数入力手段４７により、最も使用回数の多い係数を設定するように操作すると、係数入力手段４７は係数記憶手段４９に最多係数記憶領域に記憶された最も使用回数の多い係数を判断処理部４６に出力するように指示を出し、係数記憶手段４９はその信号を入力して係数Ｋｍａｘを出力する。それと同時に係数記憶手段４９において、係数情報記憶領域に記憶されているＮｍａｘをＮｍａｘ＋１として更新する。
【００４８】
係数判断手段４８においては、もし最多回数のものが複数出現すれば、最新の最多回数のものを最多回数の係数として、係数記憶手段４９に出力する。これにより、１操作で最も使用頻度の高い係数を設定することができる。
【００４９】
また、本発明の第４の実施例を図５を用いて説明する。
【００５０】
図５において、５１は絨毯目の強さと方向を検出する絨毯目検出手段であり、５２は方位センサであり、角度情報を判断処理部５６に出力している。５３は障害物検知手段であり、障害物の有無と障害物までの距離を測距して判断処理部５６に出力する。
【００５１】
５４は自走式掃除機を走行操舵する走行操舵手段であり、５５は清掃を行うための清掃手段である。５６は判断処理部であり、絨毯目検出手段５１、方位センサ５２、障害物検知手段５３、係数入力手段５７、係数記憶手段５９からの信号により、走行操舵手段５４、清掃手段４５を制御している。５７は絨毯目検出手段５１の検出情報による本体（図示せず）の移動軌跡の補正量を調整する調整量を入力する係数入力手段であり、５８は係数入力手段５７により現在まで入力された係数の入力回数の順位を判断する係数順位判断手段であり、５９は係数入力手段５７により入力された係数と、係数順位判断手段５８での判断結果を記憶する係数記憶手段である。
【００５２】
上記構成による作用は以下の通りである。
【００５３】
判断処理部５６では絨毯目検出手段５１より入力される絨毯目情報により絨毯目により本体（図示せず）が目標方向にたいして流される角度を補正する補正量を算出して、絨毯目の影響を考慮にいれた目標方向の角度を設定して走行操舵手段５４に出力して本体を目標方向に移動させており、補正量を算出する際、係数入力手段５７、または係数記憶手段５９から入力される係数により、絨毯目検出手段５１の検出量に過不足があっても実際の絨毯目の状況に応じた補正量に調整できる構成となっている。
【００５４】
係数記憶手段５９には、入力された係数と過去その係数が入力された回数が対となって係数情報記憶領域に記憶されていると同時に、最も回数の多いものから３つの係数Ｋ１、Ｋ２，Ｋ３が順位付けして高順位係数記憶領域に記憶されている。
【００５５】
係数入力手段５７にてある係数Ｋを入力してやると、入力された係数Ｋは判断処理部５６に出力されると同時に、係数記憶手段５９に入力され、係数記憶手段５９では係数情報記憶領域に記憶された係数情報と今回入力されたＫとにより対なる係数Ｋと回数Ｎのデータを更新し、係数情報記憶領域の情報を係数順位判断手段５９に出力する。係数入力手段５７は係数記憶手段５９に入力された係数を判断処理部５６に出力すると同時に係数判断手段４８にも信号を出力しており、係数順位判断手段５８は、この信号と係数記憶手段５９からの係数情報を入力して現在までに入力された係数の中で最も回数の多いもの上位３つを判断して、その係数Ｋ１（Ｎ１）、Ｋ２（Ｎ２）、Ｋ３（Ｎ３）（Ｎは現在までに入力された回数で、上位からＮ１、Ｎ２、Ｎ３である）を係数記憶手段５９に出力して係数記憶手段５９は高順位係数記憶領域に記憶する。
【００５６】
また、係数入力手段５７により、最も使用回数の多い係数、または２番目に回数の多い係数、または、３番目に回数の多い係数を設定するように操作すると、係数入力手段５７は係数記憶手段５９に高順位係数記憶領域に記憶された係数Ｋ１、またはＫ２、またはＫ３を判断処理部５６に出力するように指示を出し、係数記憶手段４９はその信号を入力して操作により係数を出力する。
【００５７】
それと同時に係数記憶手段５９において、係数情報記憶領域に記憶されているＮ１、またはＮ２、またはＮ３を、Ｎ１が呼び出されたので有ればＮ１＋１、Ｎ２が呼び出されたので有ればＮ２＋１、またはＮ３＋１として更新する。
【００５８】
係数判断手段５８においては、もし順位が３番目までのものが複数出現すれば、最新の上位３つのものを１番目から３番目までの係数として、係数記憶手段５９に出力する。これにより、１操作で最も使用頻度の高い係数を３つ、清掃場所、絨毯の状況により選択して設定することができる。
【００５９】
次に、本発明の第５の実施例を、図６を用いて説明する。
【００６０】
図６において、６１は絨毯目の強さと方向を検出する絨毯目検出手段であり、６２は方位センサであり、角度情報を判断処理部６６に出力している。６３は障害物検知手段であり、障害物の有無と障害物までの距離を測距して判断処理部６６に出力する。６４は自走式掃除機を走行操舵する走行操舵手段であり、６５は清掃を行うための清掃手段である。６６は判断処理部であり、絨毯目検出手段６１、方位センサ６２、障害物検知手段６３、係数設定手段７０からの信号により、走行操舵手段６４、清掃手段６５を制御している。
【００６１】
６７は絨毯目検出手段６１の検出情報による本体（図示せず）の移動軌跡の補正量を調整する調整量を入力する係数入力手段であり、６８は係数入力手段６７により現在まで入力された係数の入力回数の順位を判断する係数順位判断手段であり、６９は係数入力手段６７により入力された係数と、係数順位判断手段６８での判断結果を記憶する係数記憶手段であり、７０は係数入力手段６７と係数記憶手段６９からの入力により係数を設定して判断処理部６５に出力する係数設定手段である。
【００６２】
上記構成による作用は以下の通りである。
【００６３】
判断処理部６６では絨毯目検出手段６１より入力される絨毯目情報により絨毯目により本体（図示せず）が目標方向にたいして流される角度を補正する補正量を算出して、絨毯目の影響を考慮にいれた目標方向の角度を設定して走行操舵手段６４に出力して本体を目標方向に移動させており、補正量を算出する際、係数設定手段７０から入力される係数により、絨毯目検出手段６１の検出量に過不足があっても実際の絨毯目の状況に応じた補正量に調整できる構成となっている。
【００６４】
係数記憶手段６９には、入力された係数と過去その係数が入力された回数が対となって係数情報記憶領域に記憶されていると同時に、最も回数の多いものから３つの係数Ｋ１、Ｋ２，Ｋ３が順位付けして高順位係数記憶領域に記憶されている。係数入力手段６７にてある係数Ｋを入力してやると、入力された係数Ｋは係数設定手段７０に出力されると同時に、係数記憶手段６９に入力され、係数記憶手段６９では係数情報記憶領域に記憶された係数情報と今回入力されたＫとにより対なる係数Ｋと回数Ｎのデータを更新し、係数情報記憶領域の情報を係数順位判断手段６９に出力する。
【００６５】
係数順位判断手段６８では、係数記憶手段６９からの係数情報を入力して現在までに入力された係数の中で最も回数の多いもの上位３つを判断して、その係数Ｋ１（Ｎ１）、Ｋ２（Ｎ２）、Ｋ３（Ｎ３）（Ｎは現在までに入力された回数で、上位からＮ１、Ｎ２、Ｎ３である）を係数記憶手段６９に出力して係数記憶手段６９はそれを高順位係数記憶領域に記憶する。
【００６６】
係数設定手段７０では係数入力手段６７からの入力と係数記憶手段６９からの入力をみており、係数入力手段６７からの係数の入力が有ればそれを調整のための係数として設定して判断処理部６６に出力し、本体動作のための初期設定時から係数入力手段６７による係数の入力が無ければ係数記憶手段６９の高順位記憶領域に記憶されている係数Ｋ１を調整のための係数と設定して判断処理部６６に出力する。これにより、係数を設定しなかったときには自動的に１番よく使用されている係数が設定されることになる。
【００６７】
尚、上記実施例では係数入力手段により直接係数を入力するものであるが、係数の代わりに複数の係数に対応する値を入力してやり、判断処理部にてその値を係数に変換する構成をとることもできる。
【００６８】
【発明の効果】
以上の実施例からも明らかなように、本発明の第１の手段、第２の手段によれば、絨毯目情報により絨毯目により本体が目標方向に対して流される角度を補正する補正量を調整できるようにしたので、絨毯目の検出量に過不足があっても、様々な絨毯上において、その状況に合った絨毯目の補正を行うことができ、所望の移動軌跡を得ることができるので、清掃のし残しを発生させること無く、目的の清掃面積の清掃を行うことができる。
【００６９】
また、第３の手段により、入力される補正量の調整度合いを回数と共に記憶し、また、最も回数の多い調整度合い判断し、記憶して、最も回数の多いものは１操作で設定できるようにしたので、同じ状況で清掃する場合には誰でも簡単に最適な補正量の調整度合いを設定する事ができる。
【００７０】
また、第４の手段により、入力される補正量の調整度合いを回数と共に記憶し、また、複数の回数の多い調整度合いを順位付けて判断し、記憶して、回数の多いもの数種類を呼び出せるようにしたので、いくつかの異なった状況で清掃する場合にはその場に最適な補正量の調整度合いを選択して簡単に設定する事ができる。
【００７１】
また、第５の手段により、入力される補正量の調整度合いを回数と共に記憶し、また、複数の回数の多い調整度合いを順位付けて判断・記憶し、調整度合いが入力されなかった時は最も使用回数の多い調整度合いを設定するようにしたので、最もよく使用される状況においては、調整度合いを入力する必要がなく、自動で最適な補正量の調整度合いを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施例を示す自走式掃除機のブロック図
【図２】  同自走式掃除機本体の移動軌跡を示す図
【図３】  本発明の第２の実施例を示す自走式掃除機のブロック図
【図４】  本発明の第３の実施例を示す自走式掃除機のブロック図
【図５】  本発明の第４の実施例を示す自走式掃除機のブロック図
【図６】  本発明の第５の実施例を示す自走式掃除機のブロック図
【図７】  従来の自走式掃除機の概略構成を示す断面図
【図８】  同掃除機の絨毯目検出手段の概略構成を示す側面図
【図９】  同自走式掃除機の絨毯上での直進走行および絨毯目の検知原理を示す図
【符号の説明】
２０  本体
２１  絨毯目検出手段
２２  方位センサ
２３  障害物検知手段
２４  走行操舵手段
２５  清掃手段
２６  判断処理部
２７  係数入力手段
２８  調整手段
２９  補正量演算手段
３０  目標角制御手段
３１  絨毯目検出手段
３２  方位センサ
３３  障害物検知手段
３４  走行操舵手段
３５  清掃手段
３６  判断処理部
３７  係数入力手段
３８  補正量演算手段
３９  補正量調整手段
４０  目標角制御手段
４７  係数入力手段
４８  係数判断手段
４９  係数記憶手段
５７  係数入力手段
５８  係数順位判断手段
５９  係数記憶手段
６７  係数入力手段
６８  係数順位判断手段
６９  係数記憶手段
７０  係数設定手段
７１  絨毯目検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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