(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの一アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第１歯車と、回転軸により該第１歯車と一体回転可能であり、他のアームが固定される出力歯車と噛合する第２歯車とを有して構成されている場合、前記フレームには、前記第１歯車と前記第２歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎつつ前記一アームの延在方向に延在された２本の凹部を凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納することを特徴とするロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットの一アームは、一般的に、図３及び図４に示すように、フレーム９０が鋳造品により構成され、そのフレーム９０に変速歯車装置８０が設けられるとともに配線類７０が設けられている。配線類７０は、そのアームの一端側（図中右端側）の基台等に接続される図示しないコントローラと、そのアームの他端側（図中左端側）の他のアームに設けられるモータ、エアーシリンダ等のアクチュエータとを接続する電線、パイプ等である。
【０００３】
変速歯車装置８０としての例えば減速歯車装置では、フレーム９０内において、モータ等の伝動部８１の駆動軸８２により回転駆動される入力歯車８３に第１歯車８４が噛合されており、第１歯車８４には同軸の回転軸８５により第２歯車８６が一体回転可能に設けられ、第２歯車８６は他のアームのフレーム９１が固定される出力歯車８７と噛合されている。
【０００４】
フレーム９０における第１歯車８４の横には凹部９０ａがそのアームの延在方向に延在して凹設されている。また、フレーム９０の凹部９０ａはこのアームの他端側においてフランジ９０ｂにより遮蔽されており、凹部９０ａと出力歯車８７の貫通孔８７ａとはフランジ９０ｂ内を経て開口９０ｃにより連通されている。
【０００５】
従来、このようなロボットの変速歯車装置８０内に配線類７０を配置する場合、フレーム９０の凹部９０ａに配線類７０を一まとめにして収納することとしていた。そして、第１歯車８４の横を経た配線類７０はフランジ９０ｂ内、開口９０ｃ及び出力歯車８７の貫通孔８７ａに挿入され、他のアームのフレーム９１内へと繋げられる。なお、こうしてフレーム９０に変速歯車装置８０を組み付けるとともに配線類７０を配置した後、フレーム９０にカバー９２、９３を固定し、外部からは変速歯車装置８０及び配線類７０を目視できないようにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の配置方法では、配線類７０を一まとめにして配置することとしており、そのために配線類７０が比較的太い束になる一方、一アームの厚さｔを大きくすることなく配線類７０を配置することとしているため、フレーム９０における第１歯車８４の横に比較的大きな凹部９０ａを凹設しなければならない。このため、比較的大きな凹部９０ａの分だけフレーム９０の容積が第１歯車８４の横において必要となるため、一アームの幅ｗが広がり、ロボットの大型化及び重量化の弊害を免れない。特に、フレーム９０として鋳造品を採用する場合はこの傾向が大きい。
【０００７】
また、従来の配置方法では、フレーム９０における第１歯車８４の一方側の横にのみ凹部９０ａを凹設することとしていたため、ロボットの組み付け時、作業者は、凹部９０ａが第１歯車８４のどちらの横に位置するかを手探りで確認しつつ、その凹部９０ａに配線類７０を収納しなければならず、配線類７０の配置のための作業性が悪かった。
【０００８】
本発明は、上記従来の実状に鑑みてなされたものであって、ロボットの小型化及び軽量化を実現可能であるとともに、配線類の配置のための作業性を向上させることのできる配置方法を提供することを解決課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法は、ロボットの一アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第１歯車と、回転軸により該第１歯車と一体回転可能であり、他のアームが固定される出力歯車と噛合する第２歯車とを有して構成されている場合、前記フレームには、前記第１歯車と前記第２歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎつつ前記一アームの延在方向に延在された２本の凹部を凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納することを特徴とする。
【００１０】
この配置方法では、配線類を二股としており、各配線類がそれぞれ比較的細い束になっている。このため、各束を収納する各々の凹部も比較的小さくて足り、フレームにおける第１歯車と第２歯車との間にそれらの凹部を形成することができる。このため、一アームの厚さを大きくすることなく、かつ一アームの幅も大きくすることなく、配線類を配置することができる。よって、フレームとして鋳造品を採用する場合にも、ロボットの小型化及び軽量化を実現できる。
【００１１】
また、この配置方法では、各凹部が回転軸を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業者は、どちらか一方の凹部に配線類の一つの束を収納した後、他方の凹部に配線類の他の束を収納すれば済む。よって、配線類の配置のための作業性が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面を参照しつつ説明する。
実施形態のロボットの一アームでは、図１及び図２に示すように、フレーム１が鋳造品により構成され、そのフレーム１に変速歯車装置としての減速歯車装置１０が設けられるとともに配線類２０が設けられている。このアームの一端側（図中右端側）には図示しない基台が位置しており、基台にはコントローラが接続されている。また、このアームの他端側（図中左端側）には他のアームが位置しており、他のフレームにはモータ、エアーシリンダ等のアクチュエータが設けられている。
【００１３】
減速歯車装置１０では、フレーム１内において、モータ２の駆動軸３により回転駆動される入力歯車４に第１歯車５が噛合されており、第１歯車５には同軸の回転軸６により第２歯車７が一体回転可能に設けられ、回転軸６はフレーム１との間に設けられた軸受８、９により支承されている。第２歯車７は他のアームのフレーム３０が固定される出力歯車１１と噛合されている。出力歯車１１はフレーム１との間に設けられた軸受１２により支承されている。
【００１４】
フレーム１における第１歯車５及び軸受８と第２歯車７及び軸受９との間には回転軸６を両側で跨ぎつつこのアームの延在方向に延在する２本の凹部１ａ、１ｂが凹設されている。フレーム１の凹部１ａ、１ｂはこのアームの他端側において外部に露出されており、凹部１ａ、１ｂと出力歯車１１の貫通孔１１ａとは外部を経て開口１ｃにより連通されている。
【００１５】
このロボットの減速歯車装置１０内に配線類２０を配置する場合、配線類２０を第１配線類２０ａ及び第２配線類２０ｂの二股としており、配線類２０がそれぞれ比較的細い束の第１、２配線類２０ａ、２０ｂになっている。このため、第１、２配線類２０ａ、２０ｂを収納する各々の凹部１ａ、１ｂも比較的小さくて足り、フレーム１における第１歯車５及び軸受８と第２歯車７及び軸受９との間にそれらの凹部１ａ、１ｂを形成できている。かかる凹部１ａ、１ｂにそれぞれ第１、２配線類２０ａ、２０ｂを収納し、外部において第１、２配線類２０ａ、２０ｂを一まとめの配線類２０とする。そして、配線類２０を開口１ｃ及び出力歯車１１の貫通孔１１ａに挿入し、他のアームのフレーム３０内へと繋げる。なお、こうしてフレーム１に減速歯車装置１０を組み付けるとともに、配線類２０を配置した後、フレーム１にカバー４０を固定し、外部からは減速歯車装置１０及び配線類２０を目視できないようにする。
【００１６】
このため、この配置方法では、アームの厚さｔを大きくすることなく、かつアームの幅ｗも大きくすることなく、配線類２０を配置することができる。よって、フレーム１として鋳造品を採用していても、ロボットの小型化及び軽量化を実現できている。
また、この配置方法では、各凹部１ａ、１ｂが回転軸６を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業者は、凹部１ａ及び凹部１ｂの一方に第１配線類２０ａを収納した後、凹部１ａ及び凹部１ｂの他方に第２配線類２０ｂを収納すれば済む。また、第１、２配線類２０ａ、２０ｂを外部において一まとめの配線類２０とし、配線類２０を開口１ｃに挿入すれば済む。よって、配線類２０の配置のための作業性が向上している。
【００１７】
さらに、かかる配置方法を採用してアームの幅ｗに余裕ができれば、第１歯車５としてより大径のものを採用することも可能であり、この場合には第１歯車５の歯数を多くすることにより、減速歯車装置１０の減速比を大きくすることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示す横断面図である。
【図２】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示す縦断面図である。
【図３】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す横断面図である。
【図４】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す縦断面図である。
【符号の説明】
１…フレーム
１０…変速歯車装置（減速歯車装置）
２０…配線類（２０ａ…第１配線類、２０ｂ…第２配線類）
４…入力歯車
５…第１歯車
６…回転軸
３０…他のアーム
１１…出力歯車
７…第２歯車
１ａ、１ｂ…凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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