(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機で駆動される液圧ポンプに接続された液圧シリンダを制御するための作業機械用液圧回路において、
前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとを液圧閉回路で接続する配管と、前記配管を通過する圧液の流量を制限する流量制御弁と、該流量制御弁による圧液の流量の制限を操作レバーの微操作領域で機能させるコントローラとが設けられていることを特徴とする作業機械用液圧回路。
【請求項２】
前記流量制御弁が、前記液圧ポンプから前記液圧シリンダに圧液を供給する配管に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の作業機械用液圧回路。
【請求項３】
前記流量制御弁が、前記配管内の圧力にかかわらず前記液圧シリンダに一定量の圧液を供給可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械用液圧回路。
【請求項４】
エンジンで駆動される発電機の電力により蓄電手段に蓄電可能であるとともに、これら発電機および蓄電手段の少なくとも一方の電力により電動機を作動させるハイブリッド作業機械において、
前記電動機によって駆動される液圧ポンプと、前記液圧ポンプによって作動される液圧シリンダと、前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとを液圧閉回路で接続する配管と、前記配管を通過する圧液の流量を制限する流量制御弁と、該流量制御弁による圧液の流量の制限を操作レバーの微操作領域で機能させるコントローラとを備えていることを特徴とするハイブリッド作業機械。
【請求項５】
前記流量制御弁が、前記液圧ポンプから前記液圧シリンダに圧液を供給する配管に設けられていることを特徴とする請求項４に記載のハイブリッド作業機械。
【請求項６】
前記流量制御弁が、前記配管内の圧力にかかわらず前記液圧シリンダに一定量の圧液を供給可能であることを特徴とする請求項４または５に記載のハイブリッド作業機械。
【請求項７】
電動機と、
前記電動機で駆動される液圧ポンプと、
前記液圧ポンプから圧液が供給されて動作する液圧シリンダと、
前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとに接続されて液圧閉回路を形成する第１および第２の配管と、
前記第１の配管が供給側配管となるときに前記第１の配管を通過する圧液の流量を制限する第１の流量制御弁、および、前記第２の配管が供給側配管となるときに前記第２の配管を通過する圧液の流量を制限する第２の流量制御弁と、
前記第１および第２の流量制御弁を通過する圧液の流量が操作レバーの微操作領域で制限されるように制御するコントローラとを備えていることを特徴とする作業機械用液圧回路。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機械用液圧回路およびハイブリッド作業機械に関し、特に、動作部の微操作を良好に行うことができる作業機械用液圧回路およびハイブリッド作業機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、油圧ショベル、ホイールローダなどの建設機器やフォークリフトなどの油圧作業機を含む油圧駆動装置として、エンジンの負担や燃料消費率低減などのために動力源としてエンジンのほかに発電機およびバッテリをも備えるようにした、所謂ハイブリッド型のものの開発が進められている。
【０００３】
かかるハイブリッド型の油圧駆動装置などでは、エンジンにより発生したトルクで油圧ポンプを駆動するのに代えて、バッテリに蓄えられた電気エネルギーを動力源とする電動機により発生したトルクで油圧ポンプを駆動し、これによって油圧シリンダを動作させることが可能である。
【０００４】
このように、電動機で駆動される油圧ポンプに接続された油圧シリンダの速度を制御しようとする場合の技術としては、特開平９−１７４３００号公報に記載されているように油圧シリンダの加圧圧力を検出し、検出された圧力に基づいてインバータを介して電動機の回転数を制御するという技術がある。このように油圧シリンダへの負荷変動に応じて電動機の回転数を制御することよって、油圧ポンプから吐出される圧油の流量が制御されて油圧シリンダの速度を変更することが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報に記載された技術によって電動機で駆動される油圧ポンプに接続された油圧シリンダの位置決めをするための微操作を行う場合、電動機の回転数をきわめて低く保って油圧シリンダに供給される圧油量を少なくしなければならない。しかしながら、通常、電動機の回転数をきわめて低く保つのは、電動機の制御装置の精度上の問題、低回転域において油圧ポンプの効率が低下する問題や回転系の摩擦の問題などのために困難である。
【０００６】
すなわち、操作レバーの操作量と油圧ポンプの吐出量との関係を示すグラフである図５に示すように、操作レバーの操作量が比較的大きい領域では両者は比例関係にあるが、レバー操作量が小さい微操作領域（図５において破線の円で囲んだ領域）ではレバー操作量をＳ1 以下としてもポンプ吐出量を所定量Ｑ1 以下の微小な量にレバー操作に応じて制御することができない。そのために上述の公報に記載された技術では油圧シリンダに駆動される動作部の良好な微操作を行うことができないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明の主な目的は、電動機で駆動される油圧ポンプに接続された液圧シリンダに駆動される動作部を良好に微操作することが可能な作業機械用液圧回路およびハイブリッド作業機械を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１の作業機械用液圧回路は、電動機で駆動される液圧ポンプに接続された液圧シリンダを制御するための作業機械用液圧回路において、前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとを液圧閉回路で接続する配管と、前記配管を通過する圧液の流量を制限する流量制御弁と、該流量制御弁による圧液の流量の制限を操作レバーの微操作領域で機能させるコントローラとが設けられていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、請求項４のハイブリッド作業機械は、エンジンで駆動される発電機の電力により蓄電手段に蓄電可能であるとともに、これら発電機および蓄電手段の少なくとも一方の電力により電動機を作動させるハイブリッド作業機械において、前記電動機によって駆動される液圧ポンプと、前記液圧ポンプによって作動される液圧シリンダと、前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとを液圧閉回路で接続する配管と、前記配管を通過する圧液の流量を制限する流量制御弁と、該流量制御弁による圧液の流量の制限を操作レバーの微操作領域で機能させるコントローラとを備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項１、４によると、液圧ポンプと液圧シリンダとの間に設けられ、液圧閉回路を形成する配管を通過する圧液の流量を制限する流量制御弁及びこれを制御するコントローラを設けたことにより、電動機の回転数を同じにしたときに液圧シリンダに供給される圧液量を操作レバーの微操作領域において従来よりも少なくすることができるようになる。そのために、液圧シリンダを非常に小さい速度で移動させることが可能となり、その液圧シリンダで駆動される動作部の微操作性が改善される。
【００１１】
また、請求項２の作業機械用液圧回路は、前記流量制御弁が、前記液圧ポンプから前記液圧シリンダに圧液を供給する配管に設けられていることを特徴とするものであり、請求項５のハイブリッド作業機械は、前記流量制御弁が、前記液圧ポンプから前記液圧シリンダに圧液を供給する配管に設けられていることを特徴とするである。
【００１２】
請求項２、５では、液圧ポンプから液圧シリンダに圧液を供給する配管に流量制御弁が設けられているので、液圧シリンダから液圧ポンプに圧液が戻る配管に流量制御弁が設けられている場合よりも応答性の高い優れた微操作性を得ることができる。
【００１３】
また、請求項３の作業機械用液圧回路は、前記流量制御弁が、前記配管内の圧力にかかわらず前記液圧シリンダに一定量の圧液を供給可能であることを特徴とするものであり、請求項６のハイブリッド作業機械は、前記流量制御弁が、前記配管内の圧力にかかわらず前記液圧シリンダに一定量の圧液を供給可能であることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項３、６によると、流量制御弁が配管内の圧力にかかわらず液圧シリンダに一定量の圧液を供給可能であるので、液圧シリンダの負荷が増減しても液圧シリンダに一定量の圧液を供給することができるようになって、常に一定の微操作性をオペレータに与えることができるようになる。
【００１５】
また、請求項７の作業機械用液圧回路は、電動機と、前記電動機で駆動される液圧ポンプと、前記液圧ポンプから圧液が供給されて動作する液圧シリンダと、前記液圧ポンプと前記液圧シリンダとに接続されて液圧閉回路を形成する第１および第２の配管と、前記第１の配管が供給側配管となるときに前記第１の配管を通過する圧液の流量を制限する第１の流量制御弁、および、前記第２の配管が供給側配管となるときに前記第２の配管を通過する圧液の流量を制限する第２の流量制御弁と、前記第１および第２の流量制御弁を通過する圧液の流量が操作レバーの微操作領域で制限されるように制御するコントローラとを備えていることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項７によると、第１および第２の流量制御弁を通過する圧液の流量が操作レバーの微操作領域で制限されるようにコントローラが制御することにより、電動機の回転数を一定数よりも低くしなくとも液圧シリンダに供給される圧液量を非常に少なくすることができるようになる。そのために、液圧シリンダを非常に小さい速度で移動させることが可能となり、その液圧シリンダで駆動される動作部の微操作性が改善される。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るハイブリッド作業機械であるショベルの概略構成を示す模式図である。図１において、ショベル１００は、下部走行体１と、上部旋回体２と、掘削アタッチメント３とから構成されている。
【００１９】
下部走行体１は、左右のクローラフレーム４およびクローラ５（いずれも片側のみ図示）と、クローラ５を回転駆動する左右の走行用電動機７（６）および走行減速機３６（３５）（図１には左側のみ示されている）とを有している。走行減速機３６、３５は、走行用電動機７、６の回転を減速して走行機構に伝える。
【００２０】
上部旋回体２は、旋回フレーム８、キャビン９などから成っている。旋回フレーム８には、動力源としてのエンジン１０と、エンジン１０によって駆動される発電機１１と、主バッテリ１２と、補助バッテリ４２と、上部旋回体３を回転させるための旋回用電動機１３と、旋回用電動機１３の回転を減速して旋回機構（旋回歯車）に伝える旋回減速機１４と、ブーム用電動機１５と、ブーム用油圧ポンプ（以下、「ブームポンプ」という）１６が設置されている。このほか、上部旋回体３内には、インバータ３７やコントローラ４３（ともに図２参照）などを含む制御部（図示せず）が設けられている。
【００２１】
掘削アタッチメント３は、ブーム１７と、伸縮作動してブーム１７を起伏させるブームシリンダ１８と、アーム１９と、アーム１９を回動させるアームシリンダ２０と、バケット２１と、バケット２１を回動させるバケットシリンダ２２とを具備している。また、アームシリンダ２０には、アーム用電動機２３およびこれによって駆動されるアーム用油圧ポンプ（以下、「アームポンプ」という）２４が取り付けられているとともに、バケットシリンダ２２には、バケット用電動機２５およびこれによって駆動されるバケット用油圧ポンプ（以下、「バケットポンプ」という）２６が取り付けられている。本実施の形態において、アーム用電動機２３とアームポンプ２４とアームシリンダ２０、および、バケット用電動機２５とバケットポンプ２６とバケットシリンダ２２は、それぞれ一体化されたものが用いられている。
【００２２】
次に、ショベル１００の駆動系について、図２に基づいて説明する。図２は、ショベル１００の駆動系を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、発電機１１はエンジン１０の出力軸に取り付けられている。また、発電機１１は、エンジン１０の出力トルクから交流電力を発生してインバータ３７に供給する。発電機１１に接続されたインバータ３７は、発電機１１で発生した交流電力を直流電力に変換してバッテリ１２、４２に蓄える通常充電作用、インバータ３７に接続された電動機１５、２３、２５、６、７、１３の回生作用によって発生した交流電力を直流電力に変換してバッテリ３２に蓄える回生充電作用の各作用を行なう。
【００２３】
また、インバータ３７は、バッテリ１２、４２に蓄えられた電気エネルギーを交流に変換して電動機１５、２３、２５、６、７、１３に供給する放電作用、発電機１１からの交流電力を電動機１５、２３、２５、６、７、１３に供給する供給作用の各作用を行なう。これら２つの作用を行う際、インバータ３７は交流電流の周波数をコントローラ４３からの命令にしたがって任意の値に変更することが可能であり、これによって電動機１５、２３、２５、６、７、１３の回転数を制御することができるようになっている。
【００２４】
インバータ３７に接続された６つの電動機１５、２３、２５、６、７、１３のうち、ブーム用電動機１５は、ブームポンプ１６を作動させてブームシリンダ１８を駆動し、アーム用電動機２３は、アームポンプ２４を作動させてアームシリンダ２０を駆動し、バケット用電動機２５は、バケットポンプ２６を作動させてバケットシリンダ２２を駆動する。旋回用電動機１３および走行用電動機６、７はそれぞれ旋回減速機１４および走行減速機３５、３６に連結されている。これら６つの電動機１５、２３、２５、６、７、１３は、オペレータによる操作レバー４５の操作によって、それぞれのオンオフ、回転速度および回転方向が制御される。
【００２５】
電動機１５、２３、２５、６、７、１３は、これらへの合計負荷が小さいときには発電機１１からインバータ３７経由で供給される交流電力によって駆動される。このとき、発電機１１で発電された交流電力の余剰分は、インバータ３７において直流電力に変換されてバッテリ１２、４２に蓄えられる。なお、例えばショベル１００の走行時のようにアームシリンダ２０およびブームシリンダ１８を使用しておらず、主バッテリ１２の蓄電力が十分であり且つ電動機１５、２３、２５、６、７、１３への合計負荷が小さいときには、エンジン１０の出力を低下させ或いはエンジン１０を停止して主バッテリ１２だけから電動機１５、２３、２５、６、７、１３に電力を供給するようにしてもよい。これによって、エンジン１０を無駄に動作させるのを防止して騒音および排ガスを削減し、さらに燃料消費率を低減することができる。
【００２６】
一方、電動機１５、２３、２５、６、７、１３の合計負荷が所定値よりも大きくなると、発電機１１で発電された交流電力のバッテリ１２、４２への蓄電は停止され、そして、電動機１５、２３、２５、６、７、１３の駆動エネルギーとして、発電機１１から供給された電力だけではなく必要であれば主バッテリ１２に蓄電された電力が併せて用いられる。
【００２７】
このように、インバータ３７は電動機１５、２３、２５、６、７、１３の合計負荷が所定値よりも大きいかどうかでその動作が切り換えられ、この切り換えは電動機１５、２３、２５、６、７、１３を流れる電流とその電圧の積に基づいて或いは手動により制御部の制御により行われる。
【００２８】
また、運転中、電動機１５、２３、２５、６、７、１３をその位置エネルギーおよび運動エネルギーを利用して発電機として作用（回生作用）させ、これによって発生する回生電力をバッテリ１２、４２に蓄えることができる。特に、旋回用電動機１３は旋回加速時に大きな運動エネルギーを蓄えることができるので減速時におけるエネルギーの回生効果が高い。
【００２９】
本実施の形態によるショベル１００においては、ブームポンプ１６とブームシリンダ１８とを結ぶ圧油配管に関連して２つの流量制御弁４６ａ、４６ｂが設けられている。また、同様の流量制御弁４７ａ、４７ｂおよび４８ａ、４８ｂは、アームポンプ２４とアームシリンダ２０とを結ぶ圧油配管、および、バケットポンプ２６とバケットシリンダ２２とを結ぶ圧油配管と関連しても設けられている。これら流量制御弁４６ａ、４６ｂ；４７ａ、４７ｂ；４８ａ、４８ｂは、操作レバー４５の操作によりコントローラ４３によって圧油通過流量を制御可能とされている。
【００３０】
次に、本実施の形態のショベル１００におけるブーム１７の駆動系の詳細について図３に基づいて説明する。図３は、ブーム１７に関連する駆動系を詳細に示した回路図であり、図１および図２と対応する部分には同じ符号が用いられている。なお、ここではブーム１７について説明するがアーム１９やバケット２１についても同様の駆動系が構成されている。
【００３１】
図３において、ブームシリンダ１８のキャップ側の作動室１８ａおよびヘッド側の作動室１８ｂには、それぞれ配管４９ａ、４９ｂが接続されている。そして、配管４９ａ、４９ｂが両回転型のブームポンプ１６と接続されることにより油圧閉回路が形成されている。
【００３２】
配管４９ａ、４９ｂとタンク５３との間にはそれぞれチェック弁５１ａ、５１ｂが設けられており、配管４９ａ、４９ｂ内が負圧になった場合にタンク５３から配管４９ａ、４９ｂ内に油が供給される。これにより、配管４９ａ、４９ｂ内がキャビテーションを起こすのを防止している。また、配管４９ａ、４９ｂとタンク５３との間にはリリーフ弁５２ａ、５２ｂが設けられている。これにより、配管４９ａ、４９ｂ内の圧力が所定値を超えると油をタンク５３に逃がすことができるので、配管４９ａ、４９ｂ内の圧力上昇によって上記油圧閉回路が破損するのを防止している。
【００３３】
また、本実施の形態においては、配管４９ａ、４９ｂの途中に上述した流量制御弁４６ａ、４６ｂが設けられているとともに流量制御弁４６ａ、４６ｂと並列にチェック弁５０ａ、５０ｂが接続されている。流量制御弁４６ａ、４６ｂはブームポンプ１６からブームシリンダ１８に供給される圧油を通過させ、チェック弁５０ａ、５０ｂはブームシリンダ１８からブームポンプ１６に戻る圧油を通過させる。流量制御弁４６ａ、４６ｂは、コントローラ４３からの制御によって開口面積が可変であるオリフィスなど公知のものであってよく、流量制御弁４６ａ、４６ｂによって通過を制限された分量の圧油はタンク５３に戻されるように構成されている。
【００３４】
ブームシリンダ１８が伸びる方向に操作レバー４５が操作されると、コントローラ４３およびインバータ３７を介してブーム用電動機１５が制御されて、配管４９ｂがブームシリンダ１８の作動室１８ａへの圧油の供給側配管となりかつ配管４９ａが作動室１８ｂからの圧油の戻り側配管となるようにブームポンプ１６が駆動され、ブームシリンダ１８が図中右側に移動する。つまり、ブームポンプ１６から供給される圧油は流量制御弁４６ｂを経てブームシリンダ１８に達し、さらにチェック弁５０ａを経てブームポンプ１６に戻される。
【００３５】
このとき、ブーム１７を微操作するには、操作レバー４５を微操作領域にまで移動させる。すると、操作レバー４５の操作量に応じてコントローラ４３およびインバータ７を介してブーム用電動機１５が制御され、その回転数が減少する。それとともに、コントローラ４３を介して流量制御弁４６ｂが制御されることにより、ブームシリンダ１８に供給される圧油の流量が制限される。
【００３６】
そのため、図４に示すようにレバー操作量を流量制御可能な限界位置Ｓ1 にまで小さくしたときのブームポンプ１６の吐出量（破線）がＱ1 であるのに対して、流量制御弁４６ｂの出口流量（実線）をＱ2 にまで減少させることができる（つまり、Ｑ1 −Ｑ2 分が流量制御弁４６ｂからタンク５３に戻される）。従って、ブームシリンダ１８に供給される圧油の流量もほぼＱ2 程度にまで減少し、ブームシリンダ１８への制御可能な最低流量をほぼＱ1 −Ｑ2 分だけ低下させることができるようになる。そのため、ブームシリンダ１８を非常に小さい速度で移動させることが可能となり、ブームシリンダ１８を伸ばす方向に関するブーム１７の位置決めのための微操作性が改善される。
【００３７】
一方、ブームシリンダ１８が縮む方向に操作レバー４５が操作されると、コントローラ４３およびインバータ３７を介してブーム用電動機１５が制御されて、配管４９ａがブームシリンダ１８の作動室１８ｂへの圧油の供給側配管となりかつ配管４９ｂが作動室１８ａからの圧油の戻り側配管となるようにブームポンプ１６が駆動され、ブームシリンダ１８が図中左側に移動する。つまり、ブームポンプ１６から供給される圧油は流量制御弁４６ａを経てブームシリンダ１８に達し、さらにチェック弁５０ｂを経てブームポンプ１６に戻される。
【００３８】
このとき、ブーム１７を微操作するには、操作レバー４５を微操作領域にまで移動させる。すると、操作レバー４５の操作量に応じてコントローラ４３およびインバータ７を介してブーム用電動機１５が制御され、その回転数が減少する。それとともに、コントローラ４３を介して流量制御弁４６ａが制御されることにより、ブームシリンダ１８に供給される圧油の流量が制限される。
【００３９】
そのため、図４で説明したのと同様に、ブームシリンダ１８への制御可能な最低流量をほぼＱ1 −Ｑ2 分だけ低下させることができるようになって、ブームシリンダ１８を非常に小さい速度で移動させることが可能となり、ブームシリンダ１８を縮める方向に関するブーム１７の位置決めのための微操作性が改善される。
【００４０】
このように、本実施の形態では、ブームポンプ１６とブームシリンダ１８とが配管４９ａ、４９ｂで接続された油圧閉回路において両方の配管４９ａ、４９ｂに流量制御弁４６ａ、４６ｂを設け、ブームシリンダ１８に供給される圧油の流量を制限するようにしたので、ブームシリンダ１８を伸ばす場合および縮める場合のいずれの場合についてもブームシリンダ１８への制御可能な最低流量を低下させることができるようになり、良好なブーム１７の微操作性が得られる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、ブームシリンダ１８への圧油供給側に流量制御弁４６ａ、４６ｂを設けてブームシリンダ１８に対する圧油供給量を制限するようにしたが、ブームシリンダ１８からの圧油排出側に流量制御弁４６ａ、４６ｂと同様の流量制御弁を設けてブームシリンダ１８からの圧油排出量を制限するようにしても、ブームシリンダ１８を非常に小さい速度で移動させることが可能となってブーム１７の微操作性が改善される。しかしながら、本実施の形態のようにブームシリンダ１８への圧油供給側に流量制御弁４６ａ、４６ｂを設けたほうが、応答性の高いより優れた微操作性を得ることができる。
【００４２】
また、本実施の形態で用いる流量制御弁４６ａ、４６ｂとしては、配管４９ａ、４９ｂ内の圧力にかかわらずブームシリンダ１８に一定量の圧液を供給可能である圧力補償付流量制御弁を用いることが好ましい。なぜなら、ブームシリンダ１８の負荷が変動した場合に配管４９ａ、４９ｂ内の圧力が変動することになるが、圧力補償付流量制御弁を用いれば配管４９ａ、４９ｂ内の圧力変動にかかわらず一定の流量がブームシリンダ１８に供給されるようになって、常に一定の微操作性をオペレータに与えることができるようになるからである。
【００４３】
以上、本実施の形態の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更を行うことが可能である。例えば、上述の実施の形態では、液圧ポンプから液圧シリンダに圧液を供給する配管に流量制御弁を設けたが、液圧ポンプから液圧シリンダに圧液を供給する配管にコントロールバルブを接続し、コントロールバルブからタンクに連通する流路を設けてもよい。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１、４によると、液圧シリンダを非常に小さい速度で移動させることが可能となり、その液圧シリンダで駆動される動作部の微操作性が改善される。
【００４５】
請求項２、５によると、液圧シリンダから液圧ポンプに圧液が戻る配管に流量制御弁が設けられている場合よりも応答性の高い優れた微操作性を得ることができる。
【００４６】
請求項３、６によると、液圧シリンダの負荷が増減しても液圧シリンダに一定量の圧液を供給することができるようになって、常に一定の微操作性をオペレータに与えることができるようになる。
【００４７】
請求項７によると、第１および第２の流量制御弁を通過する圧液の流量が操作レバーの微操作領域で制限されるようにコントローラが制御することにより、電動機の回転数を一定数よりも低くしなくとも液圧シリンダに供給される圧液量を非常に少なくすることができるようになる。そのために、液圧シリンダを非常に小さい速度で移動させることが可能となり、その液圧シリンダで駆動される動作部の微操作性が改善される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態に係るハイブリッド作業機械であるショベルの概略構成を示す模式図である。
【図２】  図１に示したショベルの駆動系を概略的に示すブロック図である。
【図３】  図１に示したブームに関連する駆動系を詳細に示した回路図である。
【図４】  微操作領域におけるレバー操作量と流量との関係を示すグラフである。
【図５】  従来の技術において、レバー操作量とポンプ吐出量との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１  下部走行体
２  上部旋回体
３  掘削アタッチメント
６、７  走行用電動機
１０  エンジン
１１  発電機
１２  主バッテリ
１３  旋回用電動機
１５  ブーム用電動機
１６  ブームポンプ
１７  ブーム
１８  ブームシリンダ
１９  アーム
２０  アームシリンダ
２１  バケット
２２  バケットシリンダ
２３  アーム用電動機
２４  アームポンプ
２５  バケット用電動機
２６  バケットポンプ
３７  インバータ
４２  補助バッテリ
４３  コントローラ
４５  操作レバー
４６ａ、４６ｂ；４７ａ、４７ｂ；４８ａ、４８ｂ  流量制御弁
４９ａ、４９ｂ  配管
５０ａ、５０ｂ  チェック弁
５１ａ、５１ｂ  チェック弁
５２ａ、５２ｂ  リリーフ弁
５３  タンク
１００  ショベル
【図１】
0003828680.tif 000002
【図２】
0003828680.tif 000003
【図３】
0003828680.tif 000004
【図４】
0003828680.tif 000005
【図５】
0003828680.tif 000006