(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫に使用するスタッカークレーンの制御装置において、
前記スタッカークレーンの動作を指示するリモコンと接続が可能で、スタッカークレーンの制御台車上の、該制御台車が進行する方向の前後に配置されている接続部と、
前記制御台車の前後のいずれの接続部に前記リモコンが接続されたとしても、前記リモコンの操作指示と前記スタッカークレーンの動作方向を同じとする制御回路と、
を有することを特徴とするスタッカークレーンの制御装置。
【請求項２】
前記制御台車は、前記リモコンの接続部が設けられた位置を認識する認識回路を有し、
前記制御回路は、前記認識回路で認識された前記リモコン接続位置に基づき、前記リモコンの操作指示と前記スタッカークレーンの動作方向とが一致するように制御する、
ことを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーンの制御装置。
【請求項３】
前記リモコンの操作指示は前記制御台車の前後の移動指示であることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカークレーンの制御装置。
【請求項４】
前記リモコンの操作指示は前記スタッカークレーンに設けられたフォークの駆動指示であることを特徴とする請求項１または２記載のスタッカークレーンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動倉庫に使用するスタッカークレーンをリモコン操作によって駆動するスタッカークレーン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、部品や製品等をきめられた棚に収納し、スタッカークレーンを用いて自動的に部品等の出し入れを行う自動倉庫が使用されている。このような自動倉庫においては、部品や製品等を収納する棚（ラック）は列番号、連番号、段番号によって区分けされ、スタッカークレーンのホームポジション（ＨＰ）を基準にして部品等の収納位置が管理されている。
【０００３】
図９は、従来例のスタッカークレーンの駆動動作を説明する図である。同図（ａ）はスタッカークレーンのホームポジション（ＨＰ）が紙面上の上方にあり、ラック１にはホームポジション（ＨＰ）側から１連、２連、３連、・・・の連番が付加され、制御台車（スタッカークレーン）２の動作はホームポジション（ＨＰ）側に位置するオペレータの持つリモコン３によって操作される。尚、この例を正レイアウトとする。この場合、オペレータの持つリモコン３は接続線を介して制御盤４のリモコン接続口５に接続され、スタッカークレーンの操作が行われる。例えば、上述の正レイアウトでは矢印ａで示す方向が前方であり、矢印ｂで示す方向が後方向である。したがって、オペレータはリモコン３の対応するキーを操作して制御台車（スタッカークレーン）２を前方向、又は後方向に移動する。すなわち、制御台車（スタッカークレーン）２を矢印ａで示す前方向に移動する場合にはリモコン３のキーａ´を操作し、制御台車（スタッカークレーン）２を矢印ｂで示す後方向に移動する場合にはリモコン３のキーｂ´を操作する。
【０００４】
一方、同図（ｂ）は上述の正レイアウトとは逆の逆レイアウトの例である。この場合、スタッカークレーンのホームポジション（ＨＰ）が紙面上の上方にあり、ラック１にはホームポジション（ＨＰ）側から１連、２連、３連、・・・の連番が付加されている点は正レイアウトと同じである。しかし、制御台車（スタッカークレーン）２の動作はホームポジション（ＨＰ）に対して反対側に位置するオペレータの持つリモコン６によって操作される。この時、オペレータの持つリモコン３は接続線を介して制御盤４のリモコン接続口５に接続されている。このように逆レイアウトにする理由は、ホームポジション（ＨＰ）側に例えば壁が位置し、又は他の設備等によりホームポジション（ＨＰ）側から作業者が進入できない場合があるからである。
【０００５】
尚、この場合には制御台車（スタッカークレーン）２を設置する際、正レイアウトに対し逆方向に設置する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように従来のスタッカークレーンの制御においては、リモコン接続口５は制御盤４に１箇所設置されているだけであり、このためラックの設定はそのままとし、制御台車（スタッカークレーン）２の配設を逆にして対応していた。このため、正レイアウトの場合、リモコン３のキーａ´を操作すると矢印ａ方向に移動し、キーｂ´を操作すると矢印ｂ方向に移動するのに対し、逆レイアウトではリモコン３のキーａ´の操作により制御台車（スタッカークレーン）２は上述とは反対の矢印ｂ方向に移動し、キーｂ´の操作により矢印ａ方向に移動する。すなわち、正レイアウトと逆レイアウトではリモコン３のキー操作が逆になる。
【０００７】
このため、従来のスタッカークレーンの制御では走行方向とリモコン３の操作が逆になり、処理が煩雑であった。また、制御台車（スタッカークレーン）２を設置する際、逆に設置しなければならず、管理工数もかかった。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、スタッカークレーンの走行制御を容易に行い、設置管理工数も少ないスタッカークレーンの制御装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題は請求項１記載の発明によれば、自動倉庫に使用するスタッカークレーンの制御装置において、前記スタッカークレーンの動作を指示するリモコンと接続が可能で、スタッカークレーンの制御台車上の、該制御台車が進行する方向の前後に配置されている接続部と、 前記制御台車の前後のいずれの接続部に前記リモコンが接続されたとしても、前記リモコンの操作指示と前記スタッカークレーンの動作方向を同じとする制御回路と、が設けられているスタッカークレーンの制御装置を提供することによって達成できる。
【００１０】
ここで、リモコンはスタッカークレーンの制御動作を指示するものであり、本発明ではスタッカークレーンの移動方向の前後にリモコン接続口が設けられているので、自動倉庫に進入するオペレータの方向によってリモコン接続口を選択して使用することができ、極めて使用し易いスタッカークレーンの制御装置を提供できる。
また、オペレータは例えば正レイアウトの場合と逆レイアウトの場合で制御処理を同じにすることができ、極めて操作性のよいスタッカークレーンの駆動制御を行うことができる。
【００１１】
請求項２の記載は、前記請求項１記載の発明において、前記制御台車は、前記リモコンの接続部が設けられた位置を認識する認識回路を有し、前記制御回路は、前記認識回路で認識された前記リモコン接続位置に基づき、前記リモコンの操作指示と前記スタッカークレーンの動作方向とが一致するように制御する、構成である。
このように構成することにより、認識回路によってリモコンが接続された接続口を容易に認識でき、例えばこの認識回路にリモコンキーからの操作信号を加えてスタッカークレーンの動作を制御することができる。
【００１４】
請求項３の記載は、前記請求項１または２の記載において、前記リモコンの操作指示は前記制御台車の前後の移動指示である。
また、請求項４の記載は、前記請求項１または２の記載において、前記リモコンの指示は前記スタッカークレーンに設けられたフォークの駆動指示である。
【００１５】
上記請求項３と４の記載は、前記リモコンの指示を具体的に示す構成であり、上記指示内容は、本例においては限定されるものではなく、クレーンの昇降指示等であってもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態例について、図面を参照して詳細に説明する。
図３は本例のスタッカークレーン制御装置が設置された自動倉庫の全体図である。同図において、スタッカークレーン１５は不図示の制御台車と共に、レール１６上を矢印方向に移動する。スタッカークレーン１５は一対のマスト１６を支柱として昇降キャレッジ１７を上下に移動する。スタッカークレーン１５は、不図示の非接触給電装置から電力の供給を受け、駆動ローラ１８ａ、１８ｂを転動し、例えばホームポジション（ＨＰ）から目的位置まで移動し、例えば同図に示す位置で昇降キャレッジ１７を所定の位置まで昇降する。そして、不図示のフォークを駆動して棚（ラック）１９の収納部１９ａに部品や製品等を積み、又は収納部２５ａに部品等を置き（但し、同図では収納部２５ａの位置だけを示し、実際の部品等は図示していない）、ホームポジション（ＨＰ）まで戻る。
【００１７】
図１は、上記構成の自動倉庫の平面図であり、正レイアウトの場合を示す。この場合、スタッカークレーン１５のホームポジション（ＨＰ）が紙面上の上方にあり、ラック１９にはホームポジション（ＨＰ）側から１連、２連、３連、・・・の連番が付加されている。また、同図は平面図であり、上述の各連には紙面の垂直方向に上述の収納部２５ａが設けられている。制御台車７には制御盤８が設けられ、この制御盤８の側面にリモコン接続口９が設けられている。一方、本例の制御台車７には、上記制御盤８の反対側にもリモコン接続口１０が設けられている。すなわち、本例の制御台車７には、制御台車７の移動方向の前、後にそれぞれリモコン接続口が設けられている。
【００１８】
図１に示す正レイアウトの場合、ホームポジション（ＨＰ）に対して反対側に壁や他の設備等の障害物１１が存在し、オペレータ１２が当該方向から進入できない場合である。したがって、この場合オペレータ１２はホームポジション（ＨＰ）側から進入し、リモコン１３を制御盤８側のリモコン接続口９に接続してスタッカークレーン２０を操作する。
【００１９】
一方、図２は同じラック２５の配置であってもホームポジション（ＨＰ）側に壁や他の設備等の障害物１４が存在し、オペレータ１２が当該方向から進入できない場合である。この場合、リモコン１３をリモコン接続口１０に接続してスタッカークレーン１５を操作する。本例の逆レイアウトでは、図１に対して（正レイアウトに対して）ラック１９の配置も同じであると同時に、制御台車７（及びスタッカークレーン１５）の配置も同じである。したがって、制御台車７（スタッカークレーン１５）をレール２１上に設置する際の管理工数は正レイアウトと同じであり、自動倉庫を設置する際の制御台車７（スタッカークレーン２０）の設定管理を容易に行うことができる。
【００２０】
本例では上述のように、正レイアウトであっても逆レイアウトであっても、同じラック１９の配置、同じ制御台車７（スタッカークレーン１５）の配置を実現するものであり、このため以下に示す制御回路を使用する。
【００２１】
図４は本例で使用する制御回路例を示す。本例の制御回路２０は制御盤８内にあり、制御盤８の側面に設けられたリモコン接続口９、及び制御盤８の配設位置の反対側に設けられたリモコン接続口１０に接続されている。制御回路２０はＣＰＵモジュール２１と２個のプルアップ抵抗２２ａ、２２ｂで構成されている。ＣＰＵモジュール２１は、本例の制御回路２０の主要部あり、後述するテーブルに従ってリモコン１３から供給される操作信号を処理する。
【００２２】
ＣＰＵモジュール２１には３個の入力ポートＰ１〜Ｐ３が設けられ、２個の出力ポートＰ４、Ｐ５が設けられている。入力ポートＰ１にはリモコン１３からのスイッチ情報が入力し、入力ポートＰ２、Ｐ３にはリモコン１３の接続口の情報が入力する。一方、出力ポートＰ４には走行モータ２４が接続され、この走行モータ２４を正回転、又は逆回転させるための正/逆転制御信号が出力される。また、出力ポートＰ５にはフォークモータ２５が接続され、このフォークモータ２５を正回転、又は逆回転させるための正/逆転制御信号が出力される。
【００２３】
また、ＣＰＵモジュール２１は不図示のＲＯＭやＲＡＭを内蔵し、図７に示すテーブル情報に従って制御処理を行う。尚、テーブル情報を用いた制御処理については詳しく後述する。
【００２４】
一方、リモコン１３は図５に示すキー構成であり、接続線２６を介して前述のリモコン接続口９又は１０に接続される。同図に示すように、リモコン１３には４個のキー「１」〜「４」が設けられ、キー「１」は制御台車７（スタッカークレーン１５）を前進させる時操作し、キー「２」は制御台車７（スタッカークレーン１５）を後進される時操作する。また、キー「３」及び「４」はスタッカークレーン１５に設けられた前述のフォークを駆動するとき操作する。例えば、キー「３」を押下することによってフォークを左側に駆動し、キー「４」を押下することによってフォークを右側に駆動する。これらのキー「１」〜「４」のキー操作信号はスイッチ情報として接続線２６、リモコン接続口９又は１０を介して前述の入力ポートＰ１に供給される。
【００２５】
また、リモコン１３の接続線２６の他端にはコネクタ２７が設けられている。そして、このコネクタ２７をリモコン接続口９又は１０に接続することにより、上述のスイッチ情報をＣＰＵモジュール２１に供給することが可能となる。
【００２６】
コネクタ２７は図６に示すように構成され、３個の端子２７ａ〜２７ｃを有する。ここで、端子２７ａは上述のスイッチ情報を供給するための端子であり、リモコン接続口９（又は１０）の端子９ａ（又は１０ａ）に接続する。一方、端子２７ｂと２７ｃはコネクタ２７の内部で接続されており、コネクタ２７をリモコン接続口９（又は１０）に接続することによって、リモコン接続口９（又は１０）側の端子９ｂ（又は１０ｂ）と端子９ｃ（又は１０ｃ）を導通させる回路構成である。ここで、端子９ｃ（又は１０ｃ）は接地されており、従ってコネクタ２７をリモコン接続口９（又は１０）に接続することによって、端子９ｂ（又は１０ｂ）は端子９ｃ（又は１０ｃ）と導通し、端子９ｂ（又は１０ｂ）も接地状態となる。
【００２７】
端子９ｂは、前述のＣＰＵモジュール２１の入力ポートＰ２に接続されている。このため、リモコン接続口９にコネクタ２７を接続することにより入力ポートＰ２に接地電位（ロー（Ｌ）レベル）が供給され、ＣＰＵモジュール２１はリモコン１３（コネクタ２７）がリモコン接続口９に接続されたことを知る。尚、リモコン１３（コネクタ２７）がリモコン接続口９に接続されていないときには、入力ポートＰ２にプルアップ抵抗２２ａを介して電圧（Ｖcc）が印加され（ハイ（Ｈ）レベルが供給され、ＣＰＵモジュール２１はリモコン１３がリモコン接続口９に接続されていないと判断する。
【００２８】
一方、リモコン接続口１０へのコネクタ２７の接続も同様にして判断する。例えば、リモコン接続口１０にコネクタ２７を接続することにより入力ポートＰ３にＬレベル）が供給され、ＣＰＵモジュール２１はリモコン１３がリモコン接続口１０に接続されたことを知ることができ、又リモコン１３がリモコン接続口１０に接続されていないときには、入力ポートＰ３にプルアップ抵抗２２ｂを介してＨレベルが供給され、リモコン１３がリモコン接続口１０に接続されていないことを知る。
【００２９】
次に、制御台車７（スタッカークレーン１５）の制御動作を説明する。
先ず、図１に示す正レイアウトの場合について説明する。オペレータ１２は先ず、リモコン１３のコネクタ２７をリモコン接続口９に接続する。この接続により、前述の接地ーリモコン接続口９の端子９ｃーコネクタ２７の端子２７ｃ、２７ｂーリモコン接続口９の端子９ｂー入力ポートＰ２に直列回路が構成され、ＣＰＵモジュール２１の入力ポートＰ２にＬ信号が供給される。したがって、このときＣＰＵモジュール２１はリモコン１３がリモコン接続口９に接続されたことを知る。
【００３０】
初期時、制御台車７（スタッカークレーン１５）はホームポジション（ＨＰ）に位置し、オペレータ１２がリモコン１３を操作することにより動作を行う。先ず、リモコン１３のキー「１」を操作することにより制御台車７（スタッカークレーン２０）を図１に示す矢印ａ方向に移動する。すなわち、キー「１」の操作信号はコネクタ２７、リモコン接続口９を介して入力ポートＰ１に供給され、ＣＰＵモジュール２１はスイッチ情報としてキー「１」の指示を知る。前述のようのＣＰＵモジュール２１は図７に示すテーブル情報を有し、この情報に従ってスタッカークレーン２０の動作制御を行い、ＣＰＵモジュール２１は前接続（リモコン接続口９へのリモコン１３の接続）を知っているのでキー「１」の操作により走行モータ２４に正回転の指示を行う（図７に示す▲１▼）。この指示は前述の正/逆転制御信号の出力によって行い、走行モータ２４を正回転することで、制御台車７（スタッカークレーン１５）を上述の矢印ａ方向に移動する。
【００３１】
次に、リモコン１３のキー「２」を操作することにより制御台車７（スタッカークレーン１５）を矢印ｂ方向に移動する。この場合、キー「２」を操作し、このキー操作信号を入力ポートＰ１に出力することにより、ＣＰＵモジュール２１はキー「２」の指示を知り、走行モータ２４に逆回転指示を行う（図７に示す▲２▼）。この指示により、走行モータ２４は前述とは逆の回転を行い制御台車７（スタッカークレーン１５）を矢印ｂ方向に移動する。
【００３２】
次に、リモコン１３のキー「３」を操作することによりスタッカークレーン１５に設けられたフォークを駆動する。すなわち、スタッカークレーン１５上の荷物（部品や製品等）を目的の収納部に収納するためフォークを左方向に駆動するための操作である。尚、上述のフォークの移動方向は図１に示す矢印ｃ方向である。この場合の回路動作は、キー「３」の操作を入力ポートＰ１に供給されるスイッチ情報によって知り、フォークモータ２５に正回転指示を出力する（図７に示す▲３▼）。この指示により、フォークモータ２５は正回転を行い、フォークを図１の矢印ｃ方向に駆動し、例えば部品又は製品等の荷物を目的の収納部に収納する。
【００３３】
次に、リモコン１３のキー「４」を操作することによりスタッカークレーン１５に設けられたフォークを上述とは逆方向に駆動する。この場合の回路動作は、ＣＰＵモジュール２１がキー「４」の操作を入力ポートＰ１に供給されるスイッチ情報によって知り、フォークモータ２５に逆回転指示を行い（図７に示す▲４▼）、フォークを図１の矢印ｄ方向に駆動するものである。
【００３４】
以上のように、正レイアウトの場合にはリモコン１３はリモコン接続口９に接続され、図７に示すテーブルデータの▲１▼〜▲４▼が選択され、対応する信号を走行モータ２４、及びフォークモータ２５に供給してスタッカークレーン  の駆動を行った。
【００３５】
次に、図２に示す逆レイアウトの場合について説明する。この場合、オペレータ１２はリモコン１３のコネクタ２７をリモコン接続口１０に接続する。この接続により、接地ーリモコン接続口１０の端子１０ｃーコネクタ２７の端子２７ｃ、２７ｂーリモコン接続口１０の端子１０ｂー入力ポートＰ３に直列回路が構成され、ＣＰＵモジュール２１の入力ポートＰ３にＬ信号が供給される。したがって、このときＣＰＵモジュール２１はリモコン１３がリモコン接続口１０に接続されたことを認識する。
【００３６】
この状態において、オペレータ１２がリモコン１３を操作することにより以下のような動作を行う。このときのスタッカークレーンの動作は、リモコン１３のキー操作に従って実行され、前述の正レイアウトのキー操作と同じ駆動を行う。すなわち、キー「１」を操作すると制御台車７（スタッカークレーン２０）は前進し、キー「２」を操作すると制御台車７（スタッカークレーン２０）は後進する。また、キー「３」を操作するとスタッカークレーン２０に設けられたフォークは図２の紙面の右側に駆動し、キー「４」を操作するとフォークは図２の紙面の左側に駆動する。以下、具体的に説明する。
【００３７】
先ず、キー「１」を操作すると、この操作信号はコネクタ２７、リモコン接続口１０を介して入力ポートＰ１に供給され、ＣＰＵモジュール２１はスイッチ情報としてキー「１」の指示を知る。前述のようのＣＰＵモジュール２１は図７に示すテーブル情報に従ってスタッカークレーン１５の動作制御を行い、この時点でＣＰＵモジュール２１は後接続（リモコン接続口１０へのリモコン１３の接続）を認識しており、キー「１」の操作により走行モータ２４に逆回転の指示を行う（図７に示す▲５▼）。この指示により、走行モータ２４は逆回転を行い、制御台車７（スタッカークレーン１５）を上述の矢印ｂ方向に移動する。
【００３８】
すなわち、オペレータ１２は現在の自分の位置に対し、制御台車７（スタッカークレーン１５）を前進させたい場合にはキー「１」を操作することになる。この指示は前述の正レイアウトの場合と同じである。したがって、オペレータ１２はスタッカークレーンの走行を制御する際、煩雑な制御を行うことなく、正レイアウトと同じ指示を行うことによってスタッカークレーンの駆動制御を行うことができる。
【００３９】
次に、リモコン１３のキー「２」を操作することにより、この操作信号は入力ポートＰ１に供給され、ＣＰＵモジュール２１はスイッチ情報としてキー「２」の指示を認識する。この場合、ＣＰＵモジュール２１は現在リモコン１３が後接続であり、キー「２」が操作されたことから、走行モータ２４に正回転の指示を行う（図７に示す▲６▼）。この指示により、走行モータ２４は正回転を行い、制御台車７（スタッカークレーン１５）を上述の矢印ａ方向に移動する。
【００４０】
この場合、オペレータ１２は現在の自分の位置に対し、制御台車７（スタッカークレーン１５）を後進させたい場合であり、正レイアウトの場合と同様、キー「２」を操作することにより、スタッカークレーン１５を後進させることができる。したがって、オペレータ１２はスタッカークレーン１５の走行を制御する際、煩雑な制御を行うことなく、正レイアウトと同じ指示を行うことによってスタッカークレーン１５の駆動制御を行うことができる。
【００４１】
次に、リモコン１３のキー「３」を操作する場合も同様であり、キーの操作信号とリモコン１３の接続位置から、フォークモータ２５に正回転指示を行いフォークを図２の矢印ｄ方向に駆動する（図７に示す▲７▼）。この場合、フォークの駆動方向は正レイアウトの場合と同じである。
【００４２】
また、リモコン１３のキー「４」を操作する場合も同様であり、キーの操作信号とリモコン１３の接続位置から、フォークモータ２５に正回転指示を行いフォークを図２の矢印ｃ方向に駆動する（図７に示す▲８▼）。この場合も、フォークの駆動方向は正レイアウトの場合と同じである。
【００４３】
このように、フォークの駆動方向についても、オペレータ１２は煩雑な制御を行うことなく、正レイアウトと同じ指示を行うことによってスタッカークレーン１５の駆動制御を行うことができる。
【００４４】
尚、上述の例ではリモコン１３に設けられたキー「１」〜「４」について説明し、クレーンの昇降キーについては説明していないが、正レイアウトと逆レイアウトを同じ操作によって行える場合には、他のキーをリモコン１３に設定して同様に制御することができる。
【００４５】
また、本例ではＣＰＵモジュール２１の３個の入力ポートＰ１〜Ｐ３に入力する信号に従って走行モータ２４、及びフォークモータ２５の駆動制御を行ったが、３個の入力ポートに限定されない。また、ＣＰＵモジュール２１のテーブルに設定した情報を使用したが、このような構成のＣＰＵモジュール２１を使用することなく、ゲート回路で制御回路を構成してもよい。
【００４６】
図８は、ゲート回路を用いた制御回路の例である。同図において、三角印内に示された１〜４は前述のキー出力を示し、２４は走行モータを示し、２５はフォークモータを示す。この制御回路は８個のアンドゲート３０ａ〜３０ｈ、２個のインバータ３１ａ、３１ｂ、及び４個のオアゲート３２ａ〜３２ｄで構成され、アンドゲート３０ａ、又は３０ｃから走行モータ２４の正回転信号を出力し、アンドゲート３０ｂ、又は３０ｄからフォークモータ２５の逆回転信号を出力する。また、アンドゲート３０ｅ、又は３０ｇからフォークモータ２５の正回転信号を出力し、アンドゲート３０ｆ、又は３０ｈからフォークモータ２５の逆回転信号を出力する。尚、アンドゲート３０ａ、３０ｃから出力される正回転信号は、オアゲート３２ａを介して走行モータ２４に出力され、アンドゲート３０ｂ、３０ｄから出力される逆回転信号は、オアゲート３２ｂを介して走行モータ２４に出力される。一方、アンドゲート３０ｅ、３０ｇから出力される正回転信号は、オアゲート３２ｃを介してフォークモータ２５に出力され、アンドゲート３０ｆ、３０ｈから出力される逆回転信号は、オアゲート３２ｄを介してフォークモータ２５に出力される。
【００４７】
例えば、リモコン１３が前接続されると、入力ＡにＬ信号が入力し、インバータ３１ａを介してアンドゲート３０ａ、３０ｄ、３０ｅ、３０ｈにＨ信号が入力する。したがって、キー「１」を押下するとキー「１」の操作信号がアンドゲート３０ａに供給され、オアゲート３２ａを介して走行モータ２４を駆動してスタッカークレーン２０を前進移動する。また、キー「２」を押下するとキー「２」の操作信号がアンドゲート３０ｄに供給され、オアゲート３２ｂを介して走行モータ２４を逆回転駆動してスタッカークレーン２０を後進させる。また、キー「３」を押下するとアンドゲート３０ｅにＨ信号が供給され、オアゲート３２ｃを介してフォークモータ２５を駆動してフォークを例えば左方向駆動し、キー「４」を押下するとアンドゲート３０ｈにＨ信号が供給され、オアゲート３２ｄを介してフォークモータ２５を例えば右方向駆動する。
【００４８】
一方、リモコン１３が後接続されると入力ＢにＬ信号が入力し、インバータ３１ｂを介してアンドゲート３０ｂ、３０ｃ、３０ｆ、３０ｇにＨ信号が入力する。したがって、キー「１」を押下するとこの操作信号がアンドゲート３０ｂに供給され、走行モータ２４を逆回転駆動する。また、キー「２」を押下するとこの操作信号がアンドゲート３０ｃに供給され、走行モータ２４を正回転駆動する。この場合、前述と同様、オペレータ１２の操作位置が逆であるので、走行モータ２４を逆方向に駆動することにより、ラックに対しては同じ方向の移動となる。このことは、キー「３」、「４」についても同様であり、キー「３」を押下するとアンドゲート３０ｆにＨ信号が供給され、フォークモータ２５を駆動してフォークを例えば右方向駆動し、キー「４」を押下するとアンドゲート３０ｇにＨ信号が供給され、フォークモータ２５を左方向に駆動する。
【００４９】
以上のように構成しても、オペレータ１２は煩雑な制御を行うことなく、正レイアウトと逆レイアウトにおいて同じ指示を行うことによってスタッカークレーン２０の駆動制御を簡単に行うことができる。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば正レイアウトであっても、逆レイアウトであっても操作するリモコンの各スイッチはスタッカークレーンの動作方向に対して同じであり、容易に作業を行うことができる。
【００５１】
また、制御台車やスタッカークレーンの設置管理を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の平面図であり、正レイアウトの場合を示す。
【図２】ホームポジション（ＨＰ）側に壁や他の設備等の障害物が存在し、オペレータが当該方向から進入できない場合の逆レイアウトを示す。
【図３】本例のスタッカークレーン制御装置が設置された自動倉庫の全体図である。
【図４】本例で使用する制御回路例を示す。
【図５】リモコンの構成を説明する図である。
【図６】コネクタの構成を説明する図である。
【図７】ＣＰＵモジュール内のテーブル情報を説明する図である。
【図８】他の制御回路の構成を示す図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は従来例のスタッカークレーンの駆動動作を説明する図である。
【符号の説明】
７  制御台車
８  制御盤
９、１０  リモコン接続口
１１、１４  障害物
１２  オペレータ
１３  リモコン
１５  スタッカークレーン
１６  レール
１７  昇降キャレッジ
１８ａ、１８ｂ  駆動ローラ
１９  棚（ラック）
１９ａ  収納部
２０  制御回路
２１  ＣＰＵモジュール
２２ａ、２２ｂ  プルアップ抵抗
２４  走行モータ
２５  フォークモータ
２６  接続線
２７  コネクタ
２７ａ〜２７ｃ  端子
３０ａ〜３０ｈ  アンドゲート
３１ａ、３１ｂ  インバータ
【図１】
0003800770.tif 000002
【図２】
0003800770.tif 000003
【図３】
0003800770.tif 000004
【図４】
0003800770.tif 000005
【図５】
0003800770.tif 000006
【図６】
0003800770.tif 000007
【図７】
0003800770.tif 000008
【図８】
0003800770.tif 000009
【図９】
0003800770.tif 000010