(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、
これらの全てのカメラで同一タイミングで撮像した画像データを記録する各カメラ毎に接続された複数の画像記録装置と、
これらの画像記録装置を択一的に切り替えて各画像記録装置に記録した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各画像記録装置毎に得る画像処理装置と、
これらの各画像処理装置が処理した複数の処理結果を１つの座標に統合してあたかも１台の仮想的なカメラで前記道路上の領域を撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする複数カメラによる道路状況監視装置。
【請求項２】
１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、
これらのカメラのいくつかからなる複数個の切替群を形成し、各カメラが属した切替群で同一タイミングで撮像した画像データを記録する各カメラ毎に接続された複数の画像記録装置と、
これらの各切替群毎に設けられ、該切替群内の画像記録装置を択一的に切り替えて各画像記録装置に記録した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各画像記録装置毎に得る複数の画像処理装置と、
これらの画像処理装置を択一的に切り替えて各画像処理装置で処理した複数の処理結果を取り込み、これらの取り込んだ処理結果を１つの座標に統合して実際撮影したカメラと異なる複数台のカメラで撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする複数カメラによる道路状況監視装置。
【請求項３】
１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、
これら各カメラを高速で択一的に切り替えて各カメラが撮影した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各カメラ毎に得る画像処理装置と、
この画像処理装置が処理した複数の処理結果を１つの座標に統合してあたかも１台の仮想的なカメラで前記道路上の領域を撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする複数カメラによる道路状況監視装置。
【請求項４】
カメラは、可視カメラ、赤外線カメラの何れでも良い請求項１ないし３のいずれかに記載の複数カメラによる道路状況監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数カメラによる道路状況監視装置に関し、特に道路状況を監視して当該道路を走行する車両に道路状況情報を提供することにより、道路交通の安全を図る走行支援システムに係るものである。
【０００２】
【従来の技術】
道路のような広域の事象をとらえる道路状況監視装置では、監視対象範囲を複数のカメラで撮影し、各カメラからの画像データを画像処理装置で処理し、その処理結果を統合する方式がとられている。この場合、画像処理装置は、カメラと同じ台数を必要としている。
【０００３】
このような従来の装置では、カメラ毎に接続された画像処理装置により撮影された画像データを元にそこで起きた事象をデジタル処理により判定する。この判定情報は、各カメラ撮影範囲毎の座標により判定事象と位置を示したものである。統合装置では、これらカメラ毎の座標を１個の座標に統合し、カメラ毎、画像処理装置毎の処理結果をこの統合座標上に展開することにより監視領域全体の事象を得る。
【０００４】
ところが、これらの従来の技術では、カメラ毎に画像処理装置が必要となり非常に高価になる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、１台のカメラでカバーできない広域の道路上の状況を複数のカメラで撮影し、この撮像結果を１台の画像処理装置により処理せしめることで広い範囲の事象を効率的に把握することが出来る道路状況監視装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、これらの全てのカメラで同一タイミングで撮像した画像データを記録する各カメラ毎に接続された複数の画像記録装置と、これらの画像記録装置を択一的に切り替えて各画像記録装置に記録した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各画像記録装置毎に得る画像処理装置と、これらの各画像処理装置が処理した複数の処理結果を１つの座標に統合してあたかも１台の仮想的なカメラで前記道路上の領域を撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、これらのカメラのいくつかからなる複数個の切替群を形成し、各カメラが属した切替群で同一タイミングで撮像した画像データを記録する各カメラ毎に接続された複数の画像記録装置と、これらの各切替群毎に設けられ、該切替群内の画像記録装置を択一的に切り替えて各画像記録装置に記録した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各画像記録装置毎に得る複数の画像処理装置と、これらの画像処理装置を択一的に切り替えて各画像処理装置で処理した複数の処理結果を取り込み、これらの取り込んだ処理結果を１つの座標に統合して実際撮影したカメラと異なる複数台のカメラで撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、１台のカメラでカバーできない道路上の領域を、連続した複数の撮像領域として撮影する複数のカメラと、これら各カメラを高速で択一的に切り替えて各カメラが撮影した画像データを取り込み、この取り込んだ画像データを画像処理して該画像データから車両の走行に影響を与える路上の事象である少なくとも路上の走行車両や停止車の有無、および該車両の位置や速度からなる交通事象を抽出処理し、この事象抽出結果を含んだ処理結果を各カメラ毎に得る画像処理装置と、この画像処理装置が処理した複数の処理結果を１つの座標に統合してあたかも１台の仮想的なカメラで前記道路上の領域を撮影し処理したかのごとく合成し、前記道路上の領域の道路状況を表わした情報として出力する統合処理装置とを具備したことを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、カメラは、可視カメラ、赤外線カメラの何れでも良い。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態１を図１に基づいて説明する。図１において１は広域の道路上の事象を撮像するためのカメラであり、１台のカメラでカバーできない領域を撮像するため複数のカメラを具備する。この場合、隣接するカメラ間の撮像領域は、お互いに重複して配置することにより、画像処理結果の統合を容易にする。２はカメラ１で撮像された画像データを一時記録するための画像記録装置である。画像データの記録は、全カメラ同一のタイミングで行われる。これにより全カメラの撮像領域すべての事象が画像データとして取り込まれることになる。
【００１０】
３は画像記録装置２で記録された画像データからカメラ１の撮像領域で発生した事象を抽出する画像処理装置である。画像処理装置３で処理する画像データは、すべて同タイミングで記録装置２へ取り込まれているため、画像処理装置３で処理した結果は、すべて同タイミングに起こった事象である。また、画像記録装置２で記録された隣接カメラ間の画像データは、撮像領域を重複して撮影された画像データであることから隣接カメラ間における重複部位の画像処理結果は、同一事象となる。このように画像処理装置３での処理結果は、隣接区間で同一事象に対する判定データとなって統合処理装置４に取り込まれる。統合処理装置４は、画像処理装置３で各カメラの画像処理した結果を取り込み、全カメラの画像処理結果を照らし合わせ、隣接するカメラ間での重複事象を纏める等の処理を行い、全カメラの撮像領域を一体として検知した結果としてのデータを出力する。画像処理後のデータは、統合化処理装置４により各カメラで撮影した関し範囲全域を同時に画像処理したかのように、全カメラ分の事象を連結して出力する。
【００１１】
次に動作について説明する。カメラ１は、それぞれ画像記録装置２へ接続されている。画像記録装置２では、すべてのカメラの画像を同じタイミングで読み込み記録するよう同期しているものとする。従って、すべての画像記録装置２には全く同じタイミングのカメラ撮像画像が記録されることになる。この記録タイミングの周期は、後段の画像処理装置、統合処理装置の処理能力により左右される。すなわち、画像処理装置３によりすべてのカメラ画像の処理を完了するのに必要な時間より長い周期とする必要がある。なお、この記録方式は生画像であっても、デジタル画像であってもかまわない。
【００１２】
画像記録装置２で記録された画像データを画像処理装置３が順次読み出し処理する。画像処理装置３は、各カメラで撮像された画像データをデジタル化して、その画像から事象（例えば、走行車両の位置や速度、停止車の有無等）を抽出処理する。画像処理装置３で抽出された事象や処理結果は、各々のカメラ毎の撮像データから導き出したものである。統合処理装置４では、あらかじめカメラ設置時に計測した撮像範囲と各カメラ間の設置位置関係を統合座標として保持し、この統合座標を元に画像処理装置３からのカメラ毎の画像処理結果を連結処理して、全カメラの撮像領域全体の事象抽出結果を導き出す。
【００１３】
実施形態２を図２に示す。実施形態１では全設置カメラの撮像結果を統合して事象の抽出する場合について述べたが、図２に示すように画像処理装置３を複数台設けることによって、全カメラ領域一括での事象抽出ではなく、複数の領域に分けて事象抽出結果を導き出すことが出来る。またこの場合は、画像記録装置への画像取り込みタイミングはすべて同一である必要はなく、事象抽出力したい領域のカメラ群のみタイミングを合わせればよい。
【００１４】
実施形態３を図３に示す。実施形態１では、画像記録装置へ一旦カメラ画像データを記録して、画像処理装置がその記録装置から読み出す形態をとっている。しかしながら、監視対象物の変化がそれほど急激でない事象の場合、必ずしも同一タイミングで画像を取り込まなくても、その変化が起こりうる最小限の時間より短い時間で切換が可能であれば記録装置は不要である。実施形態３はそのような考え方で構成したものであり、ここではカメラ１からの画像出力を直接画像処理装置３で取り込み処理が終了すると次のカメラへ切り替えるという動作を繰り返すことにより対象のカメラ画像の処理をおこうものである。本形態により装置の構成を簡略化できる。
【００１５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１ないし４に記載の発明によれば、複数のカメラ画像を切り替えて画像処理する構成としたため、カメラの台数に比べ画像処理装置の台数を大幅に削減することが出来、複数カメラによる道路状況監視装置を安価に構築できる。
また、請求項２に記載の発明によれば、処理レスポンスを要する装置や、多数のカメラを必要とする広い領域の監視を行う場合、切換群を分割することにより構成が可能である。すなわち、切換群をさらに分割して各切換群に属したカメラ台数を減少させれば、監視装置全体におけるカメラ画像データから処理結果を得るための処理を、少数の画像処理装置に割当てることなく、適度な台数の画像処理装置に分散させて各画像処理装置の処理負担をさらに軽減できるので、処理レスポンスを高めたり、多数のカメラで広い領域を監視したりした構成とできる。このように道路状況監視システムとして構築規模に応じた柔軟な構成が可能である。
さらに、請求項３に記載の発明によれば、監視対象が短時間に急激な変化をしない交通事象である場合、カメラ画像データの一次記録機能を不要にできるので、カメラが撮像した画像データを記録する各カメラ毎の画像記録装置を省略することにより更に安価な道路状況監視装置とすることが出来るという優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１を示す概要図である。
【図２】この発明の実施の形態２を示す概要図ある。
【図３】この発明の実施の形態３を示す概要図である。
【符号の説明】
１  カメラ
２  画像記録装置
３  画像処理装置
４  統合処理装置
【図１】
0003864217.tif 000002
【図２】
0003864217.tif 000003
【図３】
0003864217.tif 000004