(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適したひとつの制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、
走行状態や走行環境を検出する複数の検出手段と、
前記複数の制御パターン候補と前記複数の検出手段の出力毎に、該各出力の重み付けを数値化した基準評価値を記憶する基準評価値記憶部と、前記検出手段の検出状態を検知する検出状態検知手段と、前記基準評価値を基にして前記検出状態検知手段での検知結果に応じて評価値を設定する評価値設定手段から構成される評価値生成手段と、
前記評価値と前記複数の検出手段の検出結果に応じて、前記複数の制御パターン候補の中から前記ひとつの制御パターンを選択する制御パターン選択手段と、
前記選択した制御パターンに従って車両を制御する車両制御手段とを有し、
前記検出状態検知手段は、前記複数の検出手段の出力の欠落を検知する欠落検知手段を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記評価値設定手段は、前記欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出手段の基準評価値を欠落基準評価値とし、該欠落基準評価値が、所定値以下のときには、前記欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の評価値として、基準評価値をそのまま設定する第１の評価値修正手段を有することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記評価値設定手段は、前記欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出手段の基準評価値を欠落基準評価値とし、該欠落基準評価値が、所定値以上で、かつ前記欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の基準評価値の中に所定値以上の基準評価値があるときには、前記所定値以上の基準評価値に対応する評価値を、前記欠落基準評価値を用いて修正し、前記欠落基準評価値が属する制御パターン候補の残りの基準評価値に対応する評価値は、基準評価値をそのまま設定する第２の評価値修正手段を有することを特徴とする請求項１または２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記評価値設定手段は、前記欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出装置の基準評価値を欠落基準評価値とするとき、該欠落基準評価値が所定値以上で、かつ前記欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の基準評価値の中に所定値以上の基準評価値がないときには、前記欠落基準評価値が属する制御パターン候補の選択を禁止する選択禁止フラグを設定する第３の評価値修正手段を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記検出状態検知手段は、検出出力の信頼度に影響を与える走行環境を検出する走行環境検知手段を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記複数の検出手段の中のひとつは、混雑度を検出するカメラを用いた混雑度検出装置であり、前記走行環境検知手段は、カメラで撮影された画像の平均輝度を検知する輝度検知手段を有し、前記評価値設定手段は、前記輝度検知手段で検知された輝度に応じて、基準評価値を基にして評価値を設定する第４の評価値修正手段を有することを特徴とする請求項５記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記検出状態検知手段は、前記検出手段の出力の検出精度を検知する精度検知手段を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記複数の検出手段の中のひとつは、車間距離を検出するレーザレーダであり、前記精度検知手段は、レーザレーダの発光素子の発光量を検知する光量検知手段を有し、前記評価値設定手段は、前記光量検知手段で検知されたレーザレーダの発光素子の発光量に応じて、評価値を設定する第５の評価値修正手段を有することを特徴とする請求項７記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御パターン選択手段は、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補の選択を禁止する選択禁止手段を有し、該選択禁止手段には、前記選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補の選択が禁止されたことを運転者に報知する表示部が接続されていることを特徴とする請求項４記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記制御パターン選択手段は、前記複数の検出手段の検出結果と前記評価値から各制御パターン候補毎に、総合評価値を算出する総合評価値算出手段と、前記総合評価値の最も大きい制御パターン候補を制御パターンとして選択する選択手段を有することを特徴とする請求項１から９のいずれか１に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記制御パターン選択手段において、前記車両制御手段で実行されている制御パターンとは別の制御パターンが選択されたときに、前記実行されている制御パターンに基づく制御動作から、前記別の制御パターンに基づく制御動作に徐々に変更する制御パターン接続手段を有することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両を制御するための複数の制御パターンの中から、走行状態や走行環境に適した制御パターンを自動的に選択して、制御を行う車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の走行状態や走行環境に関する情報を収集し、それらの情報を統合して、適切な車両の制御パターンを自動的に選択する車両制御装置の開発が進められている。
従来のこの種の車両制御装置としては、例えば、特開平６ー３２４１３８号公報に開示されるものがあり、これは、ナビゲーションシステムの地図に記録されている勾配や、カーブ、路面状況等の走行環境の情報を、自動変速機やエンジンなどの制御パターンの決定に用いている。
また、特開平７ー２２３４５７号公報に開示されているものでは、カメラやレーザレーダによって検出した車間距離に応じて自動変速機の変速条件を変化させている。
ナビゲーションシステムの地図に記録されている勾配等に関する情報と、レーザレーダ等によって検出した車間距離等に関する情報の双方の情報を用いると、一層適切な制御パターンを決定することができる。
【０００３】
図１２は、カメラからの検出出力である混雑度ｔｄ、レーザレーダからの検出出力である車間距離ｉ、ナビゲーションシステムからの検出出力である勾配ｒと道路属性ｒｔ、車速センサからの検出出力である車速ｖを入力し、３つの制御パターン候補、パワー、スムーズおよびコントローラブルの中から、最適な制御パターンを選択するときの、選択条件と制御内容を説明する図である。
検出出力の値により３つの制御パターン候補のなかから適切な制御パターンが選択されるように、選択プログラムが作られている。
【０００４】
勾配ｒが所定値Ｒ１より大きくなる登板路では、制御パターンのパワーが選択され、自動変速機では、オーバードライブがオフにされ、パワーモードが選択され、同時にスロットルアクチュエータのゲインが大に設定される。
道路属性ｒｔが高速道路であり、車速ｖが所定値Ｖ以上であり、車間距離ｉが所定値Ｉ１以上になる高速道路での高速走行のときには、制御パターンのスムーズが選択され、自動変速機では、オーバードライブ領域が拡大され、スロットルアクチュエータのゲインは小に設定される。
勾配ｒが所定値Ｒ２より小さいか、または車間距離ｉが所定値Ｉ２より小さく、かつ混雑度ｔｄが所定値ＴＤより大きくなる、降坂路や市街地の混雑した道路では、制御パターンのコントローラブルが選択され、自動変速機はオーバードライブをオフにし、足離しアップシフトは禁止され、スロットルアクチュエータのゲインはノーマルに設定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこのような従来の車両制御装置では、いずれかの検出出力が欠落した場合には、一部の制御パターンへの選択を行わないようにするか、検出出力の欠落時の代替選択プログラムを予め用意する必要がある。
制御パターンの選択を行わないようにした場合には、出力の一つでも欠落すると、その出力の重要度にかかわりなく、その出力が選択プログラムに使用されている制御パターンは全て選択できなくなってしまう。
【０００６】
また、代替プログラムを用意する場合には、全ての出力の欠落に対して、代替選択プログラムを用意しなければならず、選択プログラムは複雑で大規模なものになってしまう。
さらに、従来の車両制御装置では、レーザレーダ等の検出器機の経時変化により、出力の精度が変化したときや、走行環境の変化により出力の信頼度が変化したときでも、同一の制御パターンの選択プログラムを使用しているので、適切な制御パターンを選択できないことがある。
【０００７】
また、制御パターンのパワーが選択された状態から、制御パターンのコントローラブルが選択される状態に変わったとき、スロットルアクチュエータのゲインは、大からノーマルに切り替わり、図１３に示すように、同じアクセル開度に対するスロットル開度が、ＴＨｈからＴＨｎへ急激に低下してしまい、運転者は違和感を感じる。
したがって本発明は上記従来の問題点に鑑み、複雑な制御パターン選択プログラムを用意することなく、出力に欠落が生じた場合や、出力の精度や信頼度に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンを選択でき、また、制御パターンが切り替わったときに、運転者に与える違和感を低減できる車両制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適したひとつの制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、走行状態や走行環境を検出する複数の検出手段と、複数の制御パターン候補と複数の検出手段の出力毎に、該各出力の重み付けを数値化した基準評価値を記憶する基準評価値記憶部と、検出手段の検出状態を検知する検出状態検知手段と、基準評価値を基にして検出状態検知手段での検知結果に応じて評価値を設定する評価値設定手段から構成される評価値生成手段と、評価値と複数の検出手段の検出結果に応じて、複数の制御パターン候補の中からひとつの制御パターンを選択する制御パターン選択手段と、選択した制御パターンに従って車両を制御する車両制御手段を有するものとした。
【０００９】
検出状態検知手段は、複数の検出手段の出力の欠落を検知する欠落検知手段を有することが望ましい。
評価値設定手段は、欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出手段の基準評価値を欠落基準評価値とし、その欠落基準評価値が、所定値以下のときには、欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の評価値として、基準評価値をそのまま設定する第１の評価値修正手段を有するものとした。
【００１０】
評価値設定手段は、欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出装置の基準評価値を欠落基準評価値とし、その欠落基準評価値が、所定値以上で、かつ欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の基準評価値の中に所定値以上の基準評価値があるときには、所定値以上の基準評価値に対応する評価値を、欠落基準評価値を用いて修正し、欠落基準評価値が属する制御パターン候補の残りの基準評価値に対応する評価値は、基準評価値をそのまま設定する第２の評価値修正手段を有することもできる。
【００１１】
評価値設定手段は、欠落検知手段で、出力の欠落を検知された検出手段の基準評価値を欠落基準評価値とするとき、その欠落基準評価値が所定値以上で、かつ欠落基準評価値が属する制御パターン候補の他の基準評価値の中に所定値以上の基準評価値がないときには、欠落基準評価値が属する制御パターン候補の選択を禁止する選択禁止フラグを設定する第３の評価値修正手段を有することもできる。
【００１２】
検出状態検知手段は、検出出力の信頼度に影響を与える走行環境を検出する走行環境検知手段を有することが好ましい。
複数の検出手段の中のひとつは、混雑度を検出するカメラを用いた混雑度検出装置であり、走行環境検知手段は、カメラで撮影された画像の平均輝度を検知する輝度検知手段を有し、評価値設定手段は、輝度検知手段で検知された輝度に応じて、基準評価値を基にして評価値を設定する第４の評価値修正手段を有することができる。
【００１３】
検出状態検知手段は、検出手段の出力の検出精度を検知する精度検知手段を有することが好ましい。
複数の検出手段の中のひとつは、車間距離を検出するレーザレーダであり、精度検知手段は、レーザレーダの発光素子の発光量を検知する光量検知手段を有し、評価値設定手段は、光量検知手段で検知されたレーザレーダの発光素子の発光量に応じて、評価値を設定する第５の評価値修正手段を有することができる。
【００１４】
制御パターン選択手段は、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補の選択を禁止する選択禁止手段を有し、選択禁止手段には、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補の選択が禁止されたことを運転者に報知する表示部が接続されることもできる。
制御パターン選択手段は、複数の検出手段の検出結果と評価値から、各制御パターン候補毎に、総合評価値を算出する総合評価値算出部手段、総合評価値の最も大きい制御パターン候補を制御パターンとして選択する選択手段を有するものとする。
【００１５】
制御パターン選択手段において、車両制御手段で実行されている制御パターンとは別の制御パターンが選択されたときに、実行されている制御パターンに基づく制御動作から、別の制御パターンに基づく制御動作に徐々に変更する制御パターン接続手段を有することもできる。
【００１６】
【作用】
複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適した制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、複数の制御パターン候補の複数の検出手段の出力毎に、各出力の重み付けを数値化した基準評価値を予め定め、その基準評価値を基にして、評価値を修正し、それぞれの制御パターン候補毎に、評価値と検出手段で検出した走行状態や走行環境の情報から総合評価値を算出し、総合評価値の最も大きい制御パターン候補を制御パターンに定めることにより、複雑な選択プログラムを使用することなく、適切な制御パターンを選択する。
【００１７】
すなわち、検出状態を検知して、検出出力に欠落が生じていた場合には、基準評価値を修正した評価値を使用して総合評価値を算出して、制御パターンを選択する。
さらに、走行環境が変化し、検出手段の検出信頼度が変化した場合にも、走行環境の変化を検知して、検知結果に応じて、基準評価値を基にして、評価値を設定し、その評価値を使用して総合評価値を算出して、制御パターンを選択することにより、複雑な選択プログラムを用いることなく、走行環境に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
すなわち、カメラにより撮影された画像の輝度を検知することにより、周囲が暗く、カメラからの入力情報の信頼度が低い場合には、信頼度が低くなる混雑度の基準評価値をさげ、代わりに車間距離の基準評価値をあげて、適切な制御パターンの選択を行う。
【００１８】
また、経時変化等により検出手段の状態が変化し、検出精度が変化した場合にも、検出状態の変化を検知して、検知結果に応じて、基準評価値を基にして、評価値を設定し、その評価値を使用して総合評価値を算出して、制御パターンを選択することにより、複雑な選択プログラムを用いることなく、検出状態に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンの選択を行う。
例えば、レーザレーダの発光素子の光量を検知することにより、発光素子の光量が経時変化等により低下して、車間距離の検出精度が低下した場合には、検出精度が低くなる車間距離の基準評価値をさげて、適切な制御パターンの選択を行う。
また、制御パターン接続手段を設け、制御パターンが切り替わった場合には、車両の制御値を選択中のものから、切り替わったものへ、徐々に近づけることにより、運転手に与える違和感が低減する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態を実施例により説明する。図１は本発明の第１の実施例の構成を示し、図２および図３は、動作の流れを示すフローチャートである。
検出部１は混雑度検出装置２１、車間距離検出装置２２、勾配検出装置２３、道路属性検出装置２４および車速検出装置２５から構成される。
【００２０】
混雑度検出装置２１は、カメラにより撮影した画像から混雑度ｔｄを算出して出力する。
車間距離検出装置２２は、レーザレーダで車間距離ｉを検出して出力する。
勾配検出装置２３は、ＧＰＳおよびジャイロコンパスにより現在位置を検出し、ナビゲーションシステムの地図データから、走行道路の勾配ｒを読み出して出力する。
道路属性検出装置２４は、ナビゲーションシステムの地図データから制限速度等の道路属性ｒｔを読み出して出力する。
車速検出装置２５は、実際に車両が走行している時の車速ｖを検出して出力する。
【００２１】
評価値生成部２は検出状態検知部２６、評価値設定部２７および基準評価値記憶部２８から構成される。
検出状態検知部２６は、混雑度検出装置２１、車間距離検出装置２２、勾配検出装置２３、道路属性検出装置２４および車速検出装置２５に接続され、それぞれの出力の有無を検知し、出力に欠落があった場合には、検知結果を評価値設定部２７に出力する。
基準評価値記憶部２８は、制御パターン候補毎に各出力の重み付けを数値化した基準評価値を記憶する。各基準評価値は、０〜１．０の値をとり、制御パターンの選択にとって重要なものほど、１．０に近い値が設定されている。
評価値設定部２７は、基準評価値を基にして、検出状態検知部２６の検知結果に応じて評価値を設定し、制御パターン選択部３へ、各評価値を出力する。
【００２２】
制御パターン選択部３は選択禁止部２９、総合評価値算出部３０および選択部３１から構成され、制御パターン候補から制御パターンを選択し、制御パターン接続部５に、選択した制御パターンを出力する。
選択禁止部２９はインストルメントパネルに設けられた表示部４に接続される。
制御パターン接続部５は車両制御部６に接続される。
車両制御部６は、スロットル開度調整部３２、スロットルアクチュエータ３３、変速部３４および自動変速機３５から構成される。
評価値生成部２、制御パターン選択部３および制御パターン接続部５は、マイコン等から構成される演算装置に搭載されている。
【００２３】
次に、図２および図３に示すフローチャートを用いて、本実施例の基本動作を説明する。
ステップ１０１において、検出部１の混雑度検出装置２１は、混雑度ｔｄを検出し、車間距離検出装置２２は、車間距離ｉを、勾配検出装置２３は、勾配ｒを、道路属性検出装置２４は、道路属性ｒｔを、車速センサ２５は、車速ｖを検出する。
【００２４】
ステップ１０２では、検出状態検知部２６で、５つの検出出力に欠落したものがないかどうかを判定する。欠落があれば、ステップ１０４へ進み、欠落がなければ、ステップ１０３に進む。
ステップ１０３では、各基準評価値をそのまま評価値として設定し図３に示すフローチャートのステップ１１０へ進む。
ステップ１０４において、評価値の修正が終了しているかどうかを判定する。終了していなければ、ステップ１０５に進み、終了していれば図３に示すフローチャートのステップ１１０へ進む。
【００２５】
ステップ１０５では、基準評価値記憶部２８から、欠落した出力の基準評価値を読みだし、その値が０．５以上かどうか判定する。０．５より小さいときには、ステップ１０６へ進み。０．５以上のときには、ステップ１０７へ進む。
ステップ１０６は、欠落した出力の評価値を０に設定し、その制御パターン候補における他の出力の評価値としては、基準評価値を設定して、ステップ１０４へもどる。
ステップ１０７では、その制御パターン候補における他の出力の基準評価値の中に、０．５以上のものがあるかどうか判定する。ないときには、ステップ１０８進み、あるときには、ステップ１１０へ進む。
ステップ１０８では、その制御パターン候補に選択禁止フラグを立て、ステップ１０４へ戻る。
【００２６】
ステップ１０９において、欠落した出力の基準評価値をＳ１とし、他の基準評価値が０．５以上の出力の基準評価値をＳ２とするとき、他の基準評価値が０．５以上の出力の評価値Ｓ３を
Ｓ３＝（Ｓ１＋Ｓ２）／２
となるように設定する。
また、欠落した出力の評価値を０に設定し、その制御パターン候補における他の評価値としては、基準評価値をそのまま設定して、ステップ１０４へ戻る。
【００２７】
ステップ１１０では、選択禁止部２９で、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補があるかどうか判定し、ない場合には、ステップ１１３へ進み、ある場合には、ステップ１１１へ進む。
ステップ１１１では、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補の選択を禁止する。
ステップ１１２では、一部の制御パターン候補の選択が禁止されたことを表示部４に表示して運転者に報知する。
【００２８】
ステップ１１３では、総合評価値算出部３０において、混雑度ｔｄ、車間距離ｉ、勾配ｒ、道路属性ｒｔおよび車速ｖを読み込む。
ステップ１１４では、選択禁止になった制御パターン候補をのぞいた残りの制御パターン候補の中から、制御パターンを選択するために、ステップ１１４で読み込んだ検出出力の値と評価値を統合し、総合評価値を算出する。
算出方法としては、椎塚らにより報告されている「階層的ファジイ積分による意志決定法」（日本ファジイ学会誌１９９３年８月）を用いる。例えば、図４の（ａ）に示すような評価値と図４の（ｂ）に示す検出出力から、図４の（ｃ）に示すように、制御パターン候補パワーの総合評価値ＨＰ、制御パターン候補スムーズの総合評価値ＨＳおよび制御パターン候補コントローラブルの総合評価値ＨＣを算出する。
【００２９】
ステップ１１５では、選択部３１において、総合評価値ＨＰ、ＨＳおよびＨＣの中から、最も大きい総合評価値を有する制御パターン候補を制御パターンに決定する。
ステップ１１６では、制御パターン接続部５において、ステップ１１５で決められた制御パターンと、実行中の制御パターンが同じものかどうか判定する。同じものであれば、ステップ１１８へ進み、違うものであれば、ステップ１１７へ進む。
ステップ１１７では、実行中の制御パターンから、ステップ１１５で決められた制御パターンへ、徐々に変化させ、ステップ１１８へ進む
ステップ１１８では、車両制御部６でステップ１１５で決められた制御パターンを実行する。
【００３０】
図２に示すフローチャートのステップ１０１およびステップ１１３は、発明の検出手段を構成し、ステップ１０２は、検出状態検知手段を構成し、また欠落検知手段をも構成する。ステップ１０３〜１０９は、発明の評価値生成手段を構成し、特にステップ１０６は第１の評価値修正手段を、ステップ１０８は第３の評価値修正手段を、ステップ１０９は第２の評価値修正手段を構成する。
また、図３に示すフローチャートのステップ１１０〜ステップ１１５は発明の制御パターン選択手段を構成し、特にステップ１１０および１１１は選択禁止手段を、ステップ１１４は総合評価値算出手段を、ステップ１１５は、選択手段を構成する。
ステップ１１６とステップ１１７は、制御パターン接続手段を構成し、ステップ１１８は車両制御手段を構成する。
【００３１】
次に、具体的な評価値の値を使用して、図２および図３のフローチャートにおける動作を詳しく説明する。
制御パターン候補としては、パワー、スムーズおよびコントローラブルがあり、それぞれの制御内容は、図１２に示す従来例と同様である。検出部１の各出力に対する基準評価値は図４の（ａ）に示すように設定されている。
自動変速機の制御プログラムから、一定時間間隔で、制御パターン選択の指示が出され、動作が開始される。
【００３２】
ナビゲーションシステムの一部が故障して、その出力である勾配ｒが読み出せなくなり、勾配検出装置２３の出力が欠落した場合のフローチャートの流れを説明する。
例えば、制御パターン候補スムーズでは、図５の（ａ）に示すように、各基準評価値は予め決められている。勾配ｒの基準評価値は０．２なので、フローチャートのステップ１０２、１０４からステップ１０５に進み、ステップ１０５では、欠落した出力の基準評価値が０．５以下なので、ステップ１０６に進み、図５の（ｂ）に示すように勾配ｒの評価値を０にし、残りの出力の評価値は基準評価値が設定される。
すなわち、欠落した出力の基準評価値が低いときには、制御パターンの選択には、さほど重要でない出力が欠落しただけなので、他の評価値は、そのまま基準評価値を使用する。
【００３３】
また、カメラの故障により、混雑検出装置２１の出力である混雑度ｔｄが欠落すると、制御パターン候補スムーズにおける混雑度ｔｄの基準評価値は、０．８なので、ステップ１０５からステップ１０７へ進み、ステップ１０７で、他の０．５以上の基準評価値が設定されている出力があるので、ステップ１０９へ進む。
ステップ１０９では、図５の（ｃ）に示すように、混雑度ｔｄの評価値は０に設定し、車間距離ｉの評価値を、車間距離ｉと混雑度ｔｄの基準評価値の平均値である０．７に設定する。また、道路属性ｒｔの評価値も道路属性ｒｔと混雑度ｔｄの平均値である０．７に設定する。他の出力の評価値はそのまま基準評価値を設定する。
すなわち、欠落した出力以外にも、高い基準評価値が設定されている出力がある場合には、その出力によって、欠落した出力の評価値を補完している。
【００３４】
また、例えば、制御パターン候補パワーにおいて、図４の（ａ）に示すように、各基準評価値が決められている場合に、勾配ｒが欠落すると、勾配ｒの基準評価値は０．８で、他には０．５以上の基準評価値が設定されている出力はないので、ステップ１０７からステップ１０８に進み、制御パターン候補パワーに選択禁止フラグを設定する。
このときには、ステップ１１０で、選択禁止フラグが設定されている制御パターン候補があるので、ステップ１１１に進み、制御パターン候補パワーの選択を禁止するとともにステップ１１２で、制御パターン候補パワーの選択禁止を表示する。
すなわち、制御パターン選択における、重要な出力が欠落し、また、その欠落を補完できる他の出力も無い制御パターン候補を選択禁止にし、運転者の安全性を向上する。
【００３５】
ステップ１１３、１１４および１１５では、総合評価値が算出され、制御パターン候補の中から、総合評価値が最も大きい制御パターンが選択される。
次に、図４に示す制御パターンのパワーが選択されていたときに、出力の勾配ｒが欠落し、制御パターンのパワーの選択が禁止され、代わりに制御パターンのコントローラブルが、選択された場合における、ステップ１１６およびステップ１１７の動作を考察する。
制御パターンが切り替わっているので、ステップ１１６からステップ１１７へ進み、ステップ１１７では、制御動作を徐々に変更する。制御パターンのパワーからコントローラブルに切り替わったときには、アクセルオフ回数ｎに応じて、次式のようにスロットル開度ＴＨをスロットルアクチュエータのゲインが大の時のスロットル開度ＴＨｐからノーマルの時のスロットル開度ＴＨｃに近づけていく。
ＴＨ＝｛ＴＨｐ×（Ｎ−ｎ）＋ＴＨｃ×ｎ｝／Ｎ          （Ｎ：定数）
これにより、制御パターンのパワーから、コントローラブルに切り替わっても、同じアクセル開度に対するスロットル開度が、急激に低下してしまうことはない。
【００３６】
本実施例は以上のように構成され、検出状態を検知して、検出出力に欠落が生じていた場合には、基準評価値を修正した評価値を使用して総合評価値を算出して、制御パターンを選択するので、複雑な制御パターンや選択プログラムを用いることなく、出力に欠落が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
また、基準評価値としては、制御パターンの選択に対する検出出力の重み付けを０〜１．０の間で、数値化することにより、制御パターンの選択に対する検出出力の重要性を、相対的に示すことができる。
さらに、総合評価値の最も大きい制御パターンを選択するので、複数個の制御パターンが同時に選択されることはなく、制御パターン間の優先順位を考慮した選択プログラムは必要なく、選択プログラムを一層単純化できる。
制御パターン接続部を設け、制御パターンが切り替わった場合には、車両の制御値を実行中のものから、切り替わったものへ、徐々に近づけるので、運転者に与える違和感を低減できる。
【００３７】
次に新たに輝度検知装置を設け、評価値設定部の構成を変えた本発明の第２の実施例について説明する。図６は本実施例の構成図の一部であり、図７は本実施例の動作を説明するフローチャートの一部である。
輝度検知装置７は、混雑度検出装置２１のカメラで撮影した画像の平均輝度を検出して、評価値生成部８に出力する。評価値生成部８は、検出状態検知部２６、メモリ３７を有する評価値設定部３６および基準評価値記憶部２８から構成される。
【００３８】
本実施例の動作は、図２および図３に示す第１の実施例の動作のフローチャートのステップ１０１の前に、図７に示すステップ１３１〜ステップ１３４を加えたものである。
ステップ１３１では、輝度検知装置７で、画像の輝度ｍ〓を検知する。
ステップ１３２では、評価値設定部８のメモリ３７に、基準評価値記憶部２８に記憶されている基準評価値を読み込む。説明を簡単にするために、図８の（ａ）に示される制御パターン候補スムーズの基準評価値を例に説明する。
ステップ１３３では、輝度検知装置７の検知結果を読み込み、輝度ｍが所定値Ｍ以上であれば、ステップ１０１へ、所定値Ｍより小さければ、ステップ１３４へ進む。
ステップ１３４では、図８の（ｂ）に示すように、混雑度の基準評価値を０．８から０．２に下げ、車間距離の基準評価値を０．６から０．８に上げて、ステップ１０１へ進む。
ステップ１０１以後のステップでは、基準評価値記憶部２８に記憶された基準評価値の代わりに、メモリ３７に記憶された修正された基準評価値を用いる。
【００３９】
ステップ１３１は発明の検出状態検知手段を構成し、また走行環境検知手段と輝度検知手段をも構成する。ステップ１３２、１３３および１３４は、発明の評価値生成手段を構成し、特にステップ１３４は第４の評価値修正手段を構成する。
その他の構成および動作は第１の実施例と同様である。
本実施例では、カメラにより撮影された画像の輝度を検知することにより、周囲が暗く、カメラからの入力情報の信頼度が低い場合には、信頼度が低くなる混雑度の基準評価値をさげ、代わりに車間距離の基準評価値をあげて、適切な制御パターンの選択を行う。
【００４０】
これにより、第１の実施例と同様の効果が得られるとともに、走行環境が変化し、検出装置の検出信頼度が変化した場合にも、走行環境の変化を検知して、検知結果に応じて、基準評価値を修正し、その修正した基準評価値をもとに評価値を設定し、その評価値を使用して総合評価値を算出し、制御パターンを選択するので、複雑な制御パターンや選択プログラムを用いることなく、走行環境に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
【００４１】
さらに、光量計を設け、評価値設定部の構成を変えた本発明の第３の実施例について説明する。図９は本実施例の構成図の一部であり、図１０は本実施例の動作を説明するフローチャートの一部である。
光量計９は、フォトダイオードからなり、車間距離を検出するレーザレーダの発光素子の光量を検知して、評価値生成部１０に出力する。評価値生成部１０は、検出状態検知部２６、メモリ３９を有する評価値設定部３８および基準評価値記憶部２８から構成される。
【００４２】
本実施例の動作は、図２および図３に示す第１の実施例の動作のフローチャートのステップ１０１の前に、図１０に示すステップ１４１〜ステップ１４４を加えたものである。
ステップ１４１において、光量計９で、レーザレーダの発光素子の光量を検知する。
ステップ１４２では、評価値設定部３８のメモリ３９に、基準評価値記憶部２８の基準評価値を読み込む。
ステップ１４３では、光量計９の検知結果を読み込み、光量ｅが所定値Ｅ以上であれば、ステップ１０１へ進み、所定値Ｅより小さければ、ステップ１４４へ進む。
ステップ１４４では、図１１に示すグラフに示すように、光量ｅが小さくなったときには、車間距離の基準評価値も小さくなるように、車間距離の基準評価値を修正し、ステップ１０１へ進む。
ステップ１０１以後のステップでは、基準評価値記憶部２８に記憶された基準評価値の代わりに、メモリ３９に記憶された修正された基準評価値を用いる。
【００４３】
ステップ１４１は発明の検出状態検知手段を構成し、また精度検知手段および光量検出手段を構成する。ステップ１４２、１４３および１４４は、発明の評価値生成手段を構成し、特にステップ１４４は第５の評価値修正手段を構成する。
その他の構成および動作は第１の実施例と同様である。
本実施例では、レーザレーダの発光素子の光量を検知することにより、発光素子の光量が経時変化等により低下して、車間距離の検出精度が低下した場合には、検出精度が低くなる車間距離の基準評価値をさげて、適切な制御パターンの選択を行う。
【００４４】
これにより、第１の実施例と同様の効果が得られるとともに、経時変化等により検出装置の状態が変化し、検出精度が変化した場合にも、検出状態の変化を検知して、検知結果に応じて基準評価値を修正し、その修正した基準評価値をもとに評価値を設定し、総合評価値を算出して、制御パターンを選択するので、複雑な制御パターンや選択プログラムを用いることなく、検出状態に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
【００４５】
【発明の効果】
以上のとおり本発明は、複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適した制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、複数の制御パターン候補の複数の検出手段の出力毎に、各出力の重み付けを数値化した基準評価値を予め定め、その基準評価値を基にして、評価値を修正し、それぞれの制御パターン候補毎に、評価値と検出手段で検出した走行状態や走行環境の情報から総合評価値を算出し、総合評価値の最も大きい制御パターン候補を制御パターンに定めることにより、複雑制御パターンや選択プログラムを使用することなく、適切な制御パターンを選択できる。
【００４６】
検出出力に欠落が生じていた場合には、基準評価値を修正した評価値を使用して総合評価値を算出して、制御パターンを選択することにより、出力に欠落が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
また、制御パターン接続手段を設け、制御パターンが切り替わった場合には、車両の制御値を選択中のものから、切り替わったものへ、徐々に近づけることにより、制御パターン切り替えの際に運転者に与える違和感が低減される。
【００４７】
さらに、走行環境が変化し、検出手段の検出信頼度が変化した場合にも、走行環境の変化を検知して、検知結果に応じて、基準評価値を基にして評価値を設定し、その評価値を使用して、総合評価値を算出し、制御パターンを選択することにより、複雑な選択プログラムを用いることなく、走行環境に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
すなわち、カメラにより撮影された画像の輝度を検知し、周囲が暗く、カメラからの入力情報の信頼度が低い場合には、信頼度が低くなる混雑度の評価値をさげ、代わりに車間距離の評価値をあげることにより、適切な制御パターンを選択できる。
【００４８】
また、経時変化等により検出手段の状態が変化し、検出精度が変化した場合にも、検出状態の変化を検知して、検知結果に応じて、基準評価値を基にして評価値を設定し、その評価値を使用して総合評価値を算出し、制御パターンを選択することにより、複雑な選択プログラムを用いることなく、検出状態に変化が生じた場合にも、適切な制御パターンが選択できる。
すなわち、レーザレーダの発光素子の光量を検知し、発光素子の光量が経時変化等により低下して、車間距離の検出精度が低下した場合には、検出精度が低くなる車間距離の評価値をさげることにより、適切な制御パターンが選択できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成図である。
【図２】第１の実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図３】第１の実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図４】基準評価値を示す図である。
【図５】評価値の設定例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例の構成図の一部である。
【図７】第２の実施例の動作を説明するフローチャートの一部である。
【図８】基準評価値の修正例を示す図である。
【図９】第３の実施例の構成図の一部である。
【図１０】第３の実施例の動作を説明するフローチャートの一部である。
【図１１】基準評価値の修正例を示す図である。
【図１２】従来例における制御パターンの選択条件と制御内容を説明する図である。
【図１３】スロットルアクチュエータのゲインを説明する図である。
【符号の説明】
１                      検出部
２、８、１０            評価値生成部
３                      制御パターン選択部
４                      表示部
５                      制御パターン接続部
６                      車両制御部
７                      輝度検知装置
９                      光量計
２１                    混雑度検出装置
２２                    車間距離検出装置
２３                    勾配検出装置
２４                    道路属性検出装置
２５                    車速検出装置
２６                    検出状態検知部
２７、３６、３８        評価値設定部
２８                    基準評価値記憶部
２９                    選択禁止部
３０                    総合評価値算出部
３１                    選択部
３２                    スロットル開度調整部
３３                    スロットルアクチュエータ
３４                    変速部
３５                    自動変速機
３７、３９              メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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