(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、その車両の危険情報を送信する装置であって、
前記車両の位置を検出するＧＰＳユニットと、
前記車両の前方車との車間距離を検出する車間距離センサと、
前記車両の状態を示す情報を取得するセンサと、
運転者の感情情報を取得するセンサと、
前記車間距離センサにより検出した車間距離および前記車両の状態を示す情報を用いて前記車両の走行状態を検出する手段と、
前記運転者の感情情報を取得するセンサを用いて運転者の感情を検出する手段と、
前記車両の走行状態および前記運転者の感情を用いて、前記車両が危険な状態であるかどうかを判定しその種類を分類する手段と、
前記ＧＰＳユニットにより検出した車両の位置，危険状態の分類，および危険状態が発生した時刻を示す電子情報を生成してサーバに送信する手段と、
を備える車両危険情報送信装置。
【請求項２】
前記運転者の感情情報を取得するセンサは、
運転者の発声を集音するマイクと、
運転者の脈波を計測する脈波センサと、
を有して構成され、
前記運転者の感情情報を取得するセンサを用いて運転者の感情を検出する手段は、
前記マイクにより取得した音声から興奮状態を検出し、前記脈波センサにより取得した脈波から緊張状態を検出することを特徴とし、
前記車両の状態を示す情報を取得するセンサは、
ハンドル角センサと、
車軸速度センサと、
を有して構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両危険情報送信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路交通情報を集配信する技術にかかり、特に道路交通に関して危険な情報の集配信に関する。
【０００２】
【従来の技術】
道路交通に関して、事故に至らなくても「ヒヤリ」としたり、「ハッと」するような危険な状態を経験することがある。このような危険な状態は「ヒヤリハット」と呼ばれることがある。この「ヒヤリハット」について、住民からの声を電話やファクシミリ等で収集し、その結果に基づいて交通事故を誘発する地点を地図上に表示し、ドライバや住民に注意を促す地図がある。また、過去の交通事故の事例データを手作業で集計し、同様に危険地区を表示した地図もある。
【０００３】
一方、出発地点と目的地点とを指定して、その間を徒歩で移動する場合に、移動時間が最短となる経路を選択し、その情報を提供するシステムがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来は、住民などのヒヤリハット情報を電話やファクシミリ等で収集していたため、ヒヤリハット地図の作成には多くの人手がかかっていた。また、従来のヒヤリハット地図は、紙媒体に印刷されたものを配布していた。したがって、ヒヤリハット地図を活用するためには、ドライバまたは同乗者が、地図を見ながら判断する必要があった。
【０００５】
本発明の目的は、危険情報を自動収集し、それを活用するために配信することである。
【０００６】
本発明の別の目的は、車両が危険地区を走行中、または危険地区へ近づいているときに警報を発し、ドライバに注意を促して事故を未然に防止すことである。
【０００７】
本発明のさらに別の目的は、危険地区を回避するような経路を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の一態様に従う道路交通に関する危険情報集配信装置は、危険な状態が発生した場所およびその危険の種類を示す電子情報を含む危険情報を受信する手段と、前記受信した危険情報を記憶する記憶手段と、通信装置からの要求に応じて、前記記憶手段に記憶されている危険情報を配信する手段とを備える。ここで、危険情報には、事故に関する事故情報および事故には至らず危険を感じたというヒヤリハット情報を含む。
【０００９】
好適な実施形態では、受信した危険情報に基いて、前記危険な状態の発生数を集計して危険地区を特定し、前記危険地区を特定する情報を前記記憶手段に記憶させる手段をさらに備え、前記配信手段は、前記危険地区に関する危険情報を配信することができる。
【００１０】
本発明の他の態様に従う車両に搭載可能な警報発生装置は、前記車両の現在位置を取得する手段と、前記現在位置を示す情報を含み、道路交通上危険な地区に関する情報の取得を要求する電子情報を送信する手段と、前記現在位置またはその近傍にある危険地区に関する電子情報を受信する手段と、前記受信した危険地区に関する電子情報に基づいて、前記車両が前記危険地区内に存在するかまたは前記危険地区に接近中であるかを判定し、そのいずれかの場合には警報を発する手段とを備える。
【００１１】
本発明のさらに別の態様に従う車両に搭載され、その車両の危険情報を送信する装置は、前記車両の状態を示す情報を取得するためのセンサと、前記センサの出力に基づいて、前記車両が危険な状態であるかどうかを判定する手段と、前記判定の結果、前記車両が危険な状態であるときは、前記危険状態を示す電子情報を生成して送信する手段とを備える。
【００１２】
好適な実施形態では、前記センサは、ハンドル角センサ、車軸速度センサ、車間距離センサ、ドライバの脈波を計測するセンサ、およびドライバの発声を集音するマイクのうちのいずれか一以上であってもよい。
【００１３】
本発明のまた別の態様に従う経路探索装置は、出発地点と、目的地点と、ユーザが許容する危険度とを示す電子情報を受信する手段と、道路交通上危険な状態が発生した場所およびその危険の種類を示す電子情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段を参照して、前記危険度に応じた、前記出発地点と前記目的地点との間の経路のうち、リンクコストが最小になる経路を探索する手段とを備える。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明に係る実施の一形態について説明する。
【００１５】
まず、第一の実施の形態に係る危険情報集配信システムについて説明する。危険情報には、ヒヤリハット情報を含む。ここで、「ヒヤリハット」とは、「ヒヤリとした」または「ハッとした」ときなど、ある状況が人に危険を感じさせる状況であったことを意味する。ここでは特に、道路交通に関する「ヒヤリハット」、たとえば二輪車、四輪車のドライバ、または歩行者が路上で危険を感じた場所、およびその時の状況（周囲の状況や危険を回避するために行った動作）などを取り扱う。危険情報集配信システムは、一般から広くヒヤリハットに関する情報および事故情報を集め、ドライバ及び歩行者に対してこの情報を提供し、事故の発生を予防するためのシステムである。
【００１６】
危険情報集配信システムは、図１に示すように、サーバ１０４を備え、住民またはドライバ１０１がパーソナルコンピュータ１０１ａ、携帯電話機（携帯情報端末を含む）１０１ｂまたは通信機能付きカーナビ（以下、単にカーナビという）１０１ｃ等からサーバ１０４へアクセスして、ヒヤリハット情報の集配信が行われる。
【００１７】
サーバ１０４は、ヒヤリハットデータベース１０６と、データベース処理部１０５と、地図情報記憶部１０６０とを備える。
【００１８】
ヒヤリハットデータベース１０６には、危険情報テーブル１０６９が記憶されている。
【００１９】
データベース処理部１０５は、ヒヤリハットデータベース１０６の入出力および危険情報テーブル１０６９に記憶されている危険情報の集計（詳細は後述する）を行う。
【００２０】
地図情報記憶部１０６０は、２次メッシュ区画に区分されたメッシュデータが記憶されている。２次メッシュ区画とは、北緯１度当たり１２分割、東経１度当たり８分割された、約１０ｋｍ四方の区域である。地図情報は、ベクトルデータおよびビットマップデータのいずれかで構成することができ、いずれの場合も、２次メッシュ区画に分割されている。ベクトルデータとは、道路の端点の座標、交差点の座標、施設の座標、および地名等を有するデータ形式である。ビットマップデータとは、地図画像をそのままの画像データとして扱うデータ形式である。前者は、データベースとして道路毎に事故の情報を記憶するのに適する。後者は記憶容量が小さいため、地図を配信するのに適する。
【００２１】
地図情報としてビットマップデータを用いる場合、汎用的にパーソナルコンピュータで使われていＢＭＰ形式、ＴＩＦ形式、ＪＰＥＧ形式やＧＩＦ形式を用いることができる。
【００２２】
本実施形態では、地図情報記憶部１０６０をベクトルデータで保持する。ベクトルデータで表される地図情報記憶部１０６０は、補間データテーブル１０６１と、地図データテーブル１０６２と、道路データテーブル１０６３と、交差点データ１０６４と、地名データ１０６５と、鉄道データ１０６６と、水系データ１０６７と、施設データ１０６８とを含む。
【００２３】
まず、補間データテーブル１０６１の例を図２に示す。補間データテーブル１０６１は、後述する道路データ等が有する端点の間を補間して、道路等の形状を表すための補間データを記憶する。補間データテーブル１０６１は、補間データの点数１００１と、各々の補間データの東経１００２と北緯１００３とを記憶する。図２の例では、補間データが１０個あるため、補間点数１００１には１０が入る。そして、東経と北緯で表される補間データを、東経１００２、北緯１００３に補間点数分（図２の例では１０個）記憶する。この北緯東経の単位としては度以外に、度分や度分秒等がある。
【００２４】
次に、地図データテーブル１０６２の例を図３に示す。地図データテーブル１０６２は、２次メッシュ区画に分割された地図（以下、２次メッシュ地図という）の各メッシュごとに一つ設定される。地図データテーブル１０６２は、データ項目として地図番号１１０、道路データ１１１、交差点データ１１２、地名データ１１３、鉄道データ１１４、水系データ１１５、および施設データ１１６を有する。地図番号１１０は、２次メッシュ地図のメッシュ番号である。２次メッシュ番号は、各２次メッシュ地図の南西端の北緯および東経を用いて、以下の式（１）〜（５）により定まる。
【００２５】
ｘ＝［南西端の北緯×３／２］                    …（１）
ｙ＝［南西端の東経―１００］                    …（２）
ｖ＝［南西端の北緯×１２―ｘ×８］              …（３）
ｗ＝［（南西端の東経―ｙ−１００）×８］        …（４）
２次メッシュ番号＝ｘ×１００００＋ｙ×１００＋ｖ×１０＋ｗ    …（５）
[]:ガウス記号（小数点以下切り捨て）
【００２６】
道路データ１１１は、対象となっている２次メッシュ地図内にある道路に関するデータが記憶されている道路データ記憶部１０６３へのポインタが記憶されている。
【００２７】
道路データ記憶部１０６３は、図４に例示するように、対象となる２次メッシュ地図上の道路数１２０１と、それぞれの道路の詳細情報１２０２とを記憶する。さらに、各道路の詳細情報１２０２は、道路番号（道路データ記憶部１０６３内における通し番号）１２０５、道路ＩＤ（日本における道路の通し番号）１２０６、上り交差点ＩＤ（日本における交差点の通し番号）１２０７、下り交差点ＩＤ（日本における交差点の通し番号）１２０８、補間データ（道路形状を示す補間データテーブル１０６１へのポインタ）１２０９、道路種別（国道、高速道路、都道府県道、市町村道の種別）１２１０、道路幅１２１１、道路長１２１２、道路名（行政命名による呼び名）１２１３、車線数１２１４、および交通規制情報（一方通行規制等）１２１５を含む。この図４の例では、道路数１２０１が１２０であるから、道路番号１２０５は１から１２０までの通し番号が付けられている。
【００２８】
交差点データ１１２は、対象となっている２次メッシュ地図内にある交差点に関するデータが記憶されている交差点データ記憶部１０６４へのポインタが記憶されている。
【００２９】
交差点データ記憶部１０６４は、図５に例示するように、２次メッシュ地図内にある交差点数１３０１、とそれぞれの交差点の詳細情報１３０２とを記憶する。さらに、各交差点の詳細情報１３０２は、交差点番号（交差点データ記憶部１０６４内における通し番号）１３０５、交差点ＩＤ（日本における道路の通し番号）１３０６、交差点名（行政命名による呼び名）１３０７、道路接続数（交差点に繋がる道路の数）１３０８、接続道路ＩＤ（交差点に繋がる道路ＩＤ全て）１３０９、および交差点座標（東経、北緯）１３１０を有する。この図５の例では、交差点数１３０１が３０個があり、交差点番号１３０５には１から３０までの通し番号が付けられている。
【００３０】
地名データ１１３は、対象となっている２次メッシュ地図内の地名データが記憶されている地名データ記憶部１０６５へのポインタが記憶されている。
【００３１】
地名データ記憶部１０６５は、図６に例示するように、２次メッシュ地図内の地名数１４１と、それぞれの地名の詳細情報１４２とを記憶する。地名の詳細情報１４２は、地名番号（地名記憶部内における通し番号）１４５、地名１４６、地名座標１４７、および地名属性１４８とを有する。この地名属性１４８は、たとえば、駅、川、海、湖、県、市町村名、行政の命名による地区名、山の名称がある。この図６の例では、地名数が７０個であり、地名番号１４５に１から７０までの通し番号が付けられている。
【００３２】
鉄道データ１１４は、対象となっている２次メッシュ地図内の鉄道に関するデータが記憶されている鉄道データ記憶部１０６６へのポインタが記憶されている。
【００３３】
鉄道記憶部１０６６は、図７に例示するように、２次メッシュ地図内の鉄道路線数１５１と、それぞれの鉄道路線の詳細情報１５２とを記憶する。鉄道路線の詳細情報１５２は、鉄道路線の通し番号１５４と、補間データ１５５（鉄道路線の形状を示す補間データテーブル１０６１へのポインタ）とを有する。鉄道の駅は施設として、後述する施設データ記憶部１０６８に記憶する。また駅名は地名記憶部１０６５に記憶する。この図７の例では、鉄道路線が２つあり、各鉄道の路線情報１５４に１，２の通し番号が付けられている。
【００３４】
水系データ１１５は、対象となっている２次メッシュ地図内にある水系データが記憶されている水系データ記憶部１０６７へのポインタが記憶されている。
【００３５】
水系データ記憶部１０６７、図８に例示するように、２次メッシュ地図内の水系数１６１と、それぞれの水系の詳細情報１６２とを記憶する。各水系の詳細情報１６２は、水系の通し番号１６４と、補間データ１６５（水系（川、海、湖）の形状を示す補間データテーブル１０６１へのポインタ）を記憶する。川、海、湖名は地名データ記憶部１０６５に記憶する。この図８の例では、水系数１６１は２つであり、水系番号に１，２の通し番号が付けられている。
【００３６】
施設データ記憶部１１６は、対象となっている２次メッシュ地図内にある施設に関するデータが記憶されている施設データ記憶部１０６８へのポインタが記憶されている。
【００３７】
施設データ記憶部１０６８は、図９に例示するように、２次メッシュ内の施設数１７１と、それぞれの施設の詳細情報１７２とを記憶する。施設の詳細情報１７２は、施設の通し番号１７４と、補間データ１７５（施設の形状を示す補間データテーブル１０６１へのポインタ）を記憶する。施設名は、地名記憶部１０６５に記憶する。この図９の例では、施設数１７１が２つであり、それぞれの施設番号１７４に１，２の通し番号が付けられている。
【００３８】
危険情報テーブル１０６９は、住民またはドライバから寄せられた危険情報および事故情報など、交通安全上の危険箇所およびその危険状況等を記憶する。危険情報テーブル１０６９は、２次メッシュ地図ごとに分けて記憶され、ここに記憶されている危険情報は、後述するように、カーナビ１０１ｃからの要求に応じて転送される。危険情報テーブル１０６９のフォーマット例を図１０に示す。
【００３９】
危険情報テーブル１０６９は、２次メッシュ番号１８２１と、そのメッシュ状の地図内にある登録危険箇所数１８２２と、それぞれの危険箇所の詳細情報１８００とを記憶する。図１０の例では、２次メッシュ番号が544065である。そしてこの中で３０の危険箇所が登録されているとする。
【００４０】
危険箇所の詳細情報１８００は、通し番号１８０１、入力者の種類１８０２、危険箇所の場所を東経と北緯で記憶した場所１８０３、場所１８０３に最も近い道路のＩＤ（２次メッシュ地図内でのＩＤ）を示すマッチング道路ＩＤ１８０４、場所１８０３に最も近い交差点のＩＤ（２次メッシュ地図内でのＩＤ）を示すマッチング交差点ＩＤ１８０５、日付１８０６、時刻１８０７、危険の種類１８０８、車ＩＤ１８０９、ヒヤリ情報を入力したユーザのメールアドレス１８１０、事故を起こした人の移動手段１８１１、事故の相手の移動手段を示す相手１８１２、ヒヤリ項目１８１３、明るさ１８１４、路面状況１８１５、大型車の混入度合い１８１６、事故の有無１８１７、事故の種類１８１８、事故の原因１８１９、、特記事項１８２０および開示／非開示区分１８２５を有する。
【００４１】
通し番号１８０１は、危険箇所の詳細情報の通し番号であり、この番号は１からメッシュ内危険箇所数１８２２（この例では３０個）まで存在する。
【００４２】
入力者の種類１８０２は、情報を入力した入力者または情報の送信元を示す。たとえば、カーナビ１０１ｃから自動転送された情報であれば「自動」、サーバ１０４の管理者が登録した情報であれば「管理者」、住民またはドライバからインターネット経由または携帯電話等で通報された情報であれば「通報」となる。
【００４３】
日付１８０６ならびに時刻１８０７は、事故の発生日時、ヒヤリとした日時、またはカーナビからの自動転送を受けて登録した日時を示す。
【００４４】
危険の種類１８０８は「急ハンドル」、「急ブレーキ」、「急加速」、「スリップ」、「追突可能性」、「速度超過」、「緊張走行」、「運転者緊張状態」、「興奮状態」、「死亡事故跡」、「事故跡」、「歩行者、自転車注意」「オートバイ注意」、「対向車注意」、「後続車注意」、「視界不良」、「急カーブ」、「その他」等がある。
【００４５】
車ＩＤ１８０９は、カーナビ１０１ｃから自動転送された情報であるときに、そのカーナビ１０１ｃが搭載されている車のＩＤが設定される。
【００４６】
移動手段１８１１は、「車」「オートバイ」「自転車」のいずれかであり、相手１８１２は、「車」「オートバイ」「自転車」「歩行者」「施設」のいずれかである。
【００４７】
明るさ１８１４、路面状況１８１５、大型車の混入度合い１８１５は、いずれもヒヤリ発生時または事故当時の状況を示す。明るさ１８１４は「明るい」「やや暗い」「暗い」の３つのいずれかを、路面状況１８１５は「乾燥」「湿っている」「濡れている」「冠水」「凍っている」「雪道」の６のいずれかを、大型車の混入度合い１８１６は「無し」「少ない」「普通」「やや多い」「多い」の５つのいずれかを登録する。
【００４８】
事故の有無１８１７は、入力者の種類１８０２が「管理者」の場合には「死亡事故」「人身事故」「物損事故」のいずれかが設定される。入力者の種類１８０２が「自動」と「通報」の場合には「無し」が設定される。
【００４９】
ヒヤリ項目１８１３、事故の種類１８１８、事故の原因の分類１８１９および特記事項１８２０は後述する。
【００５０】
管理者からの入力を受け付けたときは、移動手段１８１１、相手１８１２、事故の有無１８１７、事故の種類１８１８、事故の原因１８１９、特記事項１８２０が登録される。ユーザからの通報を受け付けたときは、メールアドレス１８０８、移動手段１８１１、相手１８１２、ヒヤリ項目１８１３、明るさ１８１４、路面状況１８１５、および大型車の混入度合い１８１６が登録される。カーナビからの自動転送を受け付けたときは、危険の種類１８０８、車ＩＤ１８０９が登録される。
【００５１】
開示／非開示区分１８２５は、それぞれの危険情報を住民へ開示するか、または非開示とするかの別を示す。危険情報テーブル１０６９は、ドライバや住民、カーナビ等から得た情報をそのまま蓄積しているので、情報が重複する場合がある。また、ドライバや住民から通報された情報は恣意的であり、たとえば、悪戯または思い込みに基づき、事実でない場合も含まれる。従って、これらの情報をすべてドライバへ提供するのは好ましくない。そこで、データベース処理部１０５は、たとえば、以下に説明するような統計的な手法で危険情報テーブル１０６９を処理して危険地区を特定する。そして、危険地区に関する情報のみを開示することとし、開示／非開示区分１８２５を設定する。
【００５２】
まず、入力者の種類１０８２が「自動」（カーナビからの転送）であるデータは、場所１０８３に基づき一定の範囲を一つの地区とし、その地区別、危険の種類１８０８別にデータ数を集計する。そして、データ数が所定のしきい値を越えた場合、それらのデータの開示／非開示区分１８２５を「開示」とする。ここで、地区は、半径ｒ[ｍ]の円領域または、一辺がｒ［ｍ］四方の領域を一地区としてもよい。ここでｒの値は任意であるが、たとえば60ｍや100ｍであってもよい。
【００５３】
次に、入力者の種類１０８２が「通報」（ドライバ等からの通報）であるデータは、危険情報テーブル１０６９に同一人物からの同一情報の書き込み（重複）がある場合は、これをダブルカウントしないようにして、上記と同様に集計して開示／非開示区分１８２５を決定する。場所１８０３、危険の種類１８０８およびメールアドレス１８１０がすべて一致したとき、重複データであると判定する。重複データは削除してもよいし、データを登録する時点で、事前に書き込みを禁止してもよい。
【００５４】
また、入力者の種類１０８２が「管理者」（管理者が登録）であるデータは、過去１０年または１５年間のデータは、すべて「開示」とする。
【００５５】
危険地区情報をサーバ１０４から携帯電話機１０１ｂまたはカーナビ１０１ｃへ送信する際の処理手順および送信データのフォーマットについて、図１１を用いて説明する。
【００５６】
端末１０１（携帯電話機１０１ｂまたはカーナビ１０１ｃ）が、危険地区送信要求２６００として、現在位置２６０１（東経、北緯）をサーバ１０４へ送信する。データベース処理部１０５は、端末１０１の現在位置の東経および北緯から、そこが含まれる２次メッシュ地図の２次メッシュ番号およびそれに隣接する２次メッシュ番号を求める。さらに、データベース処理部１０５は、危険情報テーブル１０６９を参照して、開示／非開示区分１８２５が「開示」のものを対象にして、それらの２次メッシュ地図内の危険情報のうち、現在位置から半径ｒの範囲内にある危険地区を抽出し、危険地区情報返信２６１４として端末１０１へ返信する。返信される危険地区情報は、危険番号２６０２、場所２６０３、マッチング道路ＩＤ２６０４、マッチング交差点ＩＤ２６０５、危険の種類２６０６、移動手段２６０７、相手２６０８、ヒヤリ項目２６０９、事故の有無２６１０、事故の種類２６１１、事故の原因２６１２、および特記事項２６１２である。ここで、危険番号２６０２は通し番号１８０１であり、場所２６０３は場所１８０３、マッチング道路ＩＤ２６０４はマッチング道路ＩＤ１８０４、マッチング交差点ＩＤ２６０５はマッチング交差点ＩＤ１８０５、危険の種類２６０６は危険の種類１８０８、移動手段２６０７は移動手段１８１１、相手２６０８は相手１８１２、ヒヤリ項目２６０８はヒヤリ項目２６０９、事故の有無２６１０は事故の有無１８１７、事故の種類２６１１は事故の種類１８１８、事故の原因２６１２は事故の原因１８１９、特記事項２６１３は特記事項１８２０である。なお、返信すべき危険地区が複数ある場合、上記フォーマットを繰り返し、すべて返信する。
【００５７】
図１２（ａ）は、通信機能付きカーナビ１０１ｃを搭載した自動車の構成を示す。この自動車にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット２０１、ハンドル角センサ２０２、車間距離センサ２０３、車軸速度センサ２０４、脈波センサおよび集音マイクが一体化されたヘッドセット２０６、およびカーナビ１０１ｃが搭載されている。
【００５８】
ＧＰＳユニット２０１は、図示しないＧＰＳアンテナが受信した信号に基づいて、自車の東経、北緯、方位（真北を０度として反時計周りに度で示した方位）、速度の情報（以下、これらをまとめてＧＰＳ情報という）を算出し、カーナビ１０１ｃへ通知する。
【００５９】
ハンドル角センサ２０２は、ハンドル角（正面方向を０度とし、右側にハンドルが切れたとき負、左側にハンドルが切れたとき正）を検出し、カーナビ１０１ｃへ通知する。
【００６０】
車間距離センサ２０３は、レーザー計測、ミリ波レーダー、超音波、画像センサのいずれか、またはそれらを組み合わせて、前方車との車間距離を計測し、カーナビ１０１ｃへ通知する。
【００６１】
車軸速度センサ２０４は、車軸の回転数を計測し、車の推定速度を算出する。算出された推定速度は、カーナビ１０１ｃへ通知される。
【００６２】
ヘッドセット２０６は、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、赤外線発光器５５と赤外線受光器５６とで構成される脈波センサが埋め込まれているクリップ５１を備える。クリップ５１にはマイク支柱部５２が取り付けられていて、マイク支柱部５２の先端には集音マイク５３が備え付けられている。さらに、クリップ５１から信号を伝達するための信号線５４が取り付けられていて、信号線５４によりカーナビ１０１ｃに接続されている。信号線５４は、赤外線発光器への発光信号、赤外線受光器からの受光信号、およびマイクの音声信号を伝達する線を含む。
【００６３】
ヘッドセット２０６は、図示するように、クリップ５１で耳たぶを挟むようにして装着する。このとき、赤外線発光器５５で発光した赤外線は、耳たぶを透過し、赤外線受光器５６で受光される。この受光される赤外線の強度が、耳たぶの中の毛細血管を流れる血流（心拍とほぼ同期する）の影響を受けているので、受光した赤外線の強度を計測することにより、脈波が計測できる。受光した赤外線強度を示す受光信号は、信号線５４を介してカーナビ１０１ｃへ伝達される。
【００６４】
カーナビ１０３ｃの構成を図１２(ｂ)に示す。カーナビ１０３ｃは、走行状態判定部２０７、危険地区判定部２０８、履歴部２０９、危険地区記憶部２１０、表示部２１１、スピーカー２１２、通信部２１３、および加速度センサ２１４を備えいる。
【００６５】
危険地区記憶部２１０は、現在自分のいる位置の半径ｒの範囲内の危険地区に関する情報を蓄積する。危険地区記憶部２１０に蓄積される情報は、危険地区送信要求２６００に対してサーバ１０４から返信された危険地区情報２６１４０である（図１１参照）。危険地区記憶部２１０は、具体的には、図１４に示すように総危険箇所数９５と現在の車の位置９６と各危険箇所の詳細な危険情報９０とを記憶する。現在位置９６は、たとえば、ＧＰＳ情報から取得する。
【００６６】
詳細な危険情報９０は、総危険箇所分（ここでは３０）用意されている。詳細な危険情報９０は、通し番号９１、危険場所９２、危険の種類９３、およびコメント９４を含む。通し番号９１は、サーバ１０４から受信した順番に番号を付ける。危険場所９２は、危険箇所の東経および北緯であり、場所２６０３である。危険の種類９３は、危険の種類２６０６、ヒヤリ項目２６０９、事故の有無２６１０のいずれかを設定する（この３つの情報はどれか１つのみ記述されている）。コメント９４は、事故の種類２６１１、事故の原因２６１２、および特記事項２６１３である。
【００６７】
なお、危険場所９２が現在位置９６から半径ｒ以上離れたときは、危険地区記憶部２１０から削除する。
【００６８】
履歴部２０９は、危険状態に関するログおよび通信記録を記憶する。危険状態に関するログは、たとえば、図１５（ａ）に示す危険ログテーブル７０ａの形式で記憶する。危険ログテーブル７０ａは、通し番号７１、危険の種類７２、危険位置７３、危険時刻７４、および積算距離７５を有する。
【００６９】
危険通し番号７１は、現在履歴部２０９にある危険ログの個数に対し、発生順に１から番号を付けたものである。この図１５の例では１から３０まである。危険の種類７２は、カーナビにより自動判定された危険状態の種類を記録する。この種類は、たとえば、「急ハンドル」、「急ブレーキ」、「急加速」、「スリップ」、「追突可能性」、「速度超過」、「緊張走行」、「運転者緊張状態」、「興奮状態」等がある。危険時刻７４とは、それぞれ危険状態の開始時刻と終了時刻を記録する。積算距離７５とは、危険状態になったときの、車の積算距離（カーナビ設置時を０として、車速度を積分して選られる距離）を記録する。
【００７０】
通信記録７０ｂは、たとえば、図１５（ｂ）に示すように、前回通信時刻７６、前回通信時積算距離７７、および現在積算距離７８を有する。
【００７１】
前回通信時刻７６は、サーバ１０４と前回通信した時刻を記録する。カーナビ設置時は、初期値またはカーナビを設置した時刻とする。前回通信時積算距離７７は、前回サーバ１０４と通信したときの、車の積算距離を記録する。現在積算距離７８は、現在の積算距離を記録する。
【００７２】
通信部２１３は、履歴部２０９に貯えられた情報をサーバ１０４に送る。この送信タイミングは、任意である。たとえば、通信部２１３がサーバ１０４と通信中であり、かつ車が危険な状態のときでもよい。あるいは、一定の時間間隔で定期的に送信してもよいし、一定の距離を走行するごとに送信してもよい。
【００７３】
ここで、履歴部２０９に蓄積された情報を、通信部２１３がサーバ１０４へ転送するときのフォーマットの例を図１６に示す。転送データのフォーマットは、通信番号８１、車ＩＤ８２、危険の種類８３、日付８４、時刻８５、座標８６からなる。通信番号８１とは、過去に危険状態が起こった順番に番号を付けたものである。車ＩＤ８２とは、車の識別情報である。危険の種類８３は危険の種類７２である。
【００７４】
走行状態判定部２０７は、ＧＰＳユニット２０１からＧＰＳ情報、ハンドル角センサ２０２からハンドル角、車間距離センサ２０３から車間距離、車軸速度センサ２０４から車軸速度、ヘッドセット２０６から脈波と音声による感情情報、および加速度センサ２１４から加速度をそれぞれ取得する。そして、これらのうちのいずれか一つ以上の情報に基づいて、自車の走行状態を判定する。具体的な判定の手順は後述する。危険な走行状態であると判定されたときは、現在位置と危険状態の種類、時刻を履歴部２０９へ送る。さらに、車軸速度を積分して現在の積算走行距離を求め、これも履歴部２０９へ送る。
【００７５】
次に、走行状態判定部２０７によって行われる、危険状態であるかどうかを判定する方法について述べる。危険の種類としては、ドライバが驚くことによる急ハンドル、急ブレーキ、およびスリップ、あるいは、先行車との接近走行、速度超過、または緊張状態走行等があり、それぞれの検知方法について述べる。
【００７６】
急ハンドルであるかどうかの判定は、ハンドル角を用いて行う。つまり、ハンドル角θによる曲率半径による遠心力が、ある一定値以上になったとき急ハンドルと判定する。この判定は、具体的には次の式（６）を用いて行う。
【００７７】
２θｖ×ｖ／ｄ＞F      …（６）
θ：ハンドル角[rad]
ｖ：車の速度[m/sec]
ｄ：車の前後輪の間隔[m]
F：一定値の加速度（たとえば0.7ｇ）[m/sec×sec]
【００７８】
急ブレーキであるかどうかの判定は、車の速度を微分することにより得られる車の加速度が、ある負の閾値Ｂ以下であるかどうかにより行う。このＢの値としては、たとえば０．７ｇ（ｇは重力加速度）とする。
【００７９】
スリップであるかどうかの判定は、加速度センサ２１４の出力である加速度を積分して得られる車の速度Ａと、タイヤの角速度から得られる車の速度Ｂとの相関関係の有無により行う。つまり、相関関係がない場合は、スリップしていると判定する。
【００８０】
この相関の計算について詳しく述べる。まず、ある一定時間範囲の加速度の履歴と、タイヤの角加速度の履歴をとる。この一定時間としては、例えば30秒とする。この加速度を数値積分する際には初期値が必要となるが、この初期値は０としたり、速度Ｂの前の値とする。そして、２つの時系列の相関をとる。この相関は次の式（７）とする。
【００８１】
【数１】
0003848554.tif 000002
【００８２】
スリップの判定は式（６）で求めた相関の値がある一定値、例えば０．９以下になったとき２つの速度に差があるとみなしスリップと判定する。ここで、速度ＡはＧＰＳ情報に含まれる速度を用いてもよい。但し、この場合、電波が遮断されたときにはスリップ判定は行わない。
【００８３】
先行車との接近走行状態であるかどうかは、車の速度と先行車との車間距離とに基づいて判定する。この判定方法としては、車間距離を自車の走行速度で割った値である車間時間がある一定値（例えば１．４秒）未満の場合に追突の危険性があると判定する。具体的には式（８）とする。
【００８４】
（ｄ − ε）／ｖ＜ Δt                      …（８）
ｄ：車間距離[m]
ｖ：自車速度 [m/sec]
ε：定数（例えば２ｍ）[m]
Δt：危険車間時間（例えば１．４秒）
【００８５】
さらに、車の速度が法定速度を超過しているかどうかは、法定速度と自車速度を比較して判定する。なお、法定速度は地図情報に含んで持つようにしてもよい。
【００８６】
ドライバが緊張した状態で走行している緊張走行であるかどうかの判定は、速度の時系列データを用いて判定する。速度の時系列データをフーリエ変換により周波数領域へ変換すると、前の車に接近して追従している場合は、１／ｆの特性が得られることが知られている（参考文献 Musha T, Higuchi H.: Traffic Current Fluctuation and the Burgers Equation, Jpn. Appl Phys. Vol.17, No.5, pp.811-816, 1978）。この１／ｆの特性は、約０．１Ｈｚから２Ｈｚの周波数帯で見られる。そこで、この特性を利用して、０．１Ｈｚから２Ｈｚまでの周波数帯域で、以下の（１）から（３）の条件を満たすとき、高速走行で、かつ追従している危険な状態、即ちドライバが緊張をして走行している状態と判定する。
【００８７】
（１）パワーが周波数の逆数に比例している
（２）パワーの積算値が所定の閾値Ｔ以上である
（３）速度が所定の速度Ｖ以上である
【００８８】
緊張走行かどうかの判定は、具体的には図１７に示す構成を用いて行う。図１７（ａ）は、周波数領域に変換された速度情報から所定の周波数成分を取り出し、パワーとパワーの対数との間にある比例関係の特性を示す傾きｍ、切片ｂ、散らばり具合σを求める構成であり、図１７（ｂ）は、傾きｍ、切片ｂ、散らばり具合σに基づいて緊張走行状態であるかを判定する手順を示す。
【００８９】
まず、周波数領域の速度情報を、周波数ｆ１、周波数ｆ２、…、周波数ｆｎのバンドバスフィルター（ＢＰＦ）３０１により周波数ｆｊの成分のみに分別する（ｊ＝１、…、ｎ  ｎ：用意したバンドパスフィルタの数）。そして、各周波数のパワーを検波器３０２で検波する。この検波の方法としては、各周波数の基本発振周波数にバンドパスフィルター３０１の出力を乗算してローパスフィルターをかける方法や、波形の絶対値または二乗した値にローパスフィルターをかける方法がある。他には自己回帰モデル（ＡＲＭＡ）を作成し、そのＡＲＭＡのスペクトルを分析してパワーを調べる方法もある。対数変換器３０３は、検波器の出力を対数に変換する。そして、最小二乗フィッティング部３０４は、各対数変換器３０３の出力データ（ｙ［ｊ］とする）と、元の周波数ｆｊの対数（こちらをｘ［ｊ］とする）のペア群に対して、最小二乗の直線近似を行う。この最小二乗は次の式（９）で定まる積算誤差Ｅが最小になるようにｍ、ｂを定める。
【００９０】
【数２】
0003848554.tif 000003
【００９１】
この最小二乗フィッティング部３０４により計算された、最小二乗直線の傾きｍ、切片ｂ、散らばりσ（Ｅの最小値をｎで割り、平方根をとった値）により、追従の度合いの評価を行う（３０５）。この評価値の一例としては、次の式（１０）がある。
【００９２】
追従度評価値＝ｍ＋ｂ−σ              …（１０）
【００９３】
式（１０）は、追従の度合いが高くなると値が大きくなる。逆に、自由流（先行車がなく、ドライバが好みの速度で走行する場合）では、値が小さくなる。走行状態判定部２０７は、この式（１０）の評価値がある一定値Ｂ以上かどうかの判定を行う（３０６）。この評価値がＢ以上であれば、車は追従状態である判定し、速度の判定を行う（３０７）。さらに、速度がある一定値Ｖ１以上であるならば、速度が高く追従している、即ち緊張走行と判断する（３０８）。ここでｎとしては５以上の値を用い（typ.10）、それぞれの周波数として0.1,0.15,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,1.0,2.0の値を用いても良い。
【００９４】
次に脈波からドライバが緊張状態で走っているかどうかを判定する方法について述べる。脈波は心臓の鼓動に同期する。ここで心臓の鼓動の電位を計測すると、図１８（ａ）のようになる。ここで、鼓動のピークとピークの間の時間４１（ＲＲ間隔とする）をフーリエ変換すると、図１８（ｂ）に示すように、ドライバのストレスが高いときは、パワースペクトル４２（０．１Ｈｚ近傍の領域の周波数成分が高い）のようになり、ドライバがリラックス状態であるときは、パワースペクトル４３（０．３Ｈｚ近傍の領域の周波数が高い）のようになることが知られている（参考文献 毛利宏、柳井達美、菅沢深、岸則政、古性裕之：車両操安特性の違いがドライバの運転ストレスに及ぼす影響の検討、 自動車技術 Vol.48, No.12, 1994 pp30-35）。従って、ドライバの脈波を計測し、そのピーク値の時間間隔（ＲＲ間隔）を周波数変換して、０．１Ｈｚと０．３Ｈｚのパワーを計算する。それぞれの値をＬｆ（０．１Ｈｚのパワー）、Ｈｆ（０．３Ｈｚのパワー）とする。そして、Ｌｆ／Ｈｆを緊張度、（Ｈｆ−Ｌｆ）／（Ｈｆ＋Ｌｆ）をリラックス度とする。ここで、緊張度がある閾値Ｂｆ以上ならばドライバが緊張していると判断する。
【００９５】
本実施形態では、ヘッドセット２０６に取り付けられた脈波センサが図１８（ａ）と同様の脈波を検出する。そして、この脈波を利用して走行状態判定部２０７が緊張度およびリラックス度を算出する。走行状態判定部２０７は、ＲＲ間隔に対応する、受信した赤外線強度のピーク間の時間を受光信号から求める。この時間をτ［ｊ］とする。このτ［ｊ］の時系列に対してバンドパスフィルタをかけ、０．１Ｈｚと０．３Ｈｚの周波数成分を取り出す。その０．１Ｈｚと０．３Ｈｚの周波数成分に対して検波を行う。この検波の方法は、前述した速度の時系列の検波方法と同様な方法とする。そして、検波されたデータを用いて、上述のドライバの緊張度とリラックス度を算出する。
【００９６】
次に、音声から感情を分類する方法について説明する。この方法には、たとえば「上床弘幸、小林豊、新美康永：音声の感情表現の分析とモデル、信学技法 SP92-131 1993.1 pp.65-72」に見られる方法がある。これは、「怒り、喜び、悲しみ、驚き、恐れ、嫌悪」の感情を、音声に基づいて分類する方法である。この方法では、それぞれの感情のときは、平常時と比べて以下の（１）〜（５）に示すように喋り方が変化することを利用している。
【００９７】
（１）「怒り」のときは、発話速度が速くなる
（２）「喜び」のときは、基本周波数のダイナミックレンジが大きくなる
（３）「悲しみ」のときは、基本周波数のダイナミックレンジが小さくなる
（４）「驚き」のときは、発話速度が早くなり、基本周波数のダイナミックレンジがやや大きくなる
（５）「嫌悪」のときは、発話速度が遅くなりダイナミックレンジがやや大きくなる
【００９８】
（１）〜（５）の特性を図示すると図１９のようになる。図１９の縦軸は基本周波数の周波数成分パワーの最小値と最大値の比（ダイナミックレンジ）を対数にしたものであり、横軸は話の速度を平常時の会話の速度で割った比を対数にしたものである。ここで基本周波数とは声帯から発せられる振動周波数であり、声の高さ（ピッチ）とも言われる。
【００９９】
この方法を用いてドライバの音声から感情分類をした結果、「驚き」６０１または「怒り」６０２と判定された場合には、運転中に危険な状態に陥ったか、あるいは他車の妨害により怒りを感じた可能性が高い。そこで、音声信号に基いて感情分類をした結果、領域６０３に属したときは、ドライバが興奮状態であると判定する。
【０１００】
ここで、音声信号に基づいて感情分類をするための構成について説明する。走行状態判定部２０７は、ドライバの感情認識処理のために、図１９（ｂ）に示すように、周波数変換器６０４と、周波数パワー検出器６０５と、母音検出器６０６と、発話速度検出器６０７と、音声強弱計算部６０８と、平常時発話状態記憶部６０９と、発話速度比計算部６１０と、危険状態判定部６１１と、ダイナミックレンジ変化計算部６１２とを備える。
【０１０１】
まず、ドライバの平常時の発話状態を取得して、これから平常時の発話速度およびダイナミックレンジを求め、予め平常時発話状態記憶部６０９に記憶させておく。
【０１０２】
ここで、発話速度は、発話速度検出器６０７が、母音検出器６０６によって検出された母音の現れる時間間隔を計測し、その値の逆数を求めて算出する。母音検出器６０６は、音声の基本周波数のスペクトルを見て、母音を検出する。つまり、音声の基本周波数のスペクトルがある一定値以上のパワーとなった場合に、母音が出現したものとみなす。
【０１０３】
ダイナミックレンジは、基本周波数パワー検出器６０５が算出した基本周波数から、音声強弱計算部６０８が算出する。基本周波数パワー検出器６０５は、周波数変換器６０４によって周波数領域へ変換された信号から基本周波数を検出する。
【０１０４】
平常時の発話速度およびダイナミックレンジが平常時発話状態記憶部６０９に記憶されているときに、音声信号に基づいて、ドライバの発話速度およびダイナミックレンジを求める。
【０１０５】
発話速度比計算部６１０は、計測された発話速度と平常時発話状態記憶部６０９に記憶された発話速度の比を計算する。ダイナミックレンジ変化計算部６１２は、計測されたダイナミックレンジおよび平常時発話状態記憶部６０９に記憶されたダイナミックレンジからその変化を計算する。そして、危険状態判定部６１１で、発話速度が、平常時より大きく、かつ基本周波数のダイナミックレンジが１．４倍以上になった場合に、驚きないし怒りの状態（興奮状態）と判定する。ここで基本周波数の測定は、音声の周波数変換の中で最もパワーの大きい部分の周波数としても良い（但し４００Ｈｚ前後）。
【０１０６】
危険地区判定部２０８は、自車の現在位置が危険地区内または危険地区の近傍であるかどうかを判定する。具体的には、危険地区判定部２０８は、危険地区情報記憶部２１０から危険地区情報（危険場所９２）を取得し、これとＧＰＳ情報に含まれる現在位置（北緯、東経）とを照合する。そして、現在走行中の場所が危険地区内であるか、または危険地区の直前であって、間もなく到達するかどうかを判定する。危険地区の直前であるかどうかの判定は、たとえば、自車の進行方向と速度から、ｓ秒（たとえば、２０秒）以内に危険地区に到達するかどうかにより行う。
【０１０７】
その結果、現在危険地区を通過中であるならば、現在時刻、位置と危険の種類（危険地区通過中）を、履歴部２０９に送る。また、危険地区判定部２０８で、現在危険地区通過中ないし危険地区の直前であると判断されたならば、ドライバに注意を喚起するため、表示部２１１に警告を表示し、更にスピーカー２１２により警告音を発する。
【０１０８】
危険地区判定部２０８が行う警告要否の判定処理の手順を図２０に示す。まず、警告を発するか否かを判定するフラグを初期化（オフ）する（２５０１）。現在の時刻からｋ秒後（ｋ＝0,…,ｓ）に到達すると予想される地点の座標（rx[k],ry[k]）を計算する（２５０２）。ここで、rx[k]は現在からｋ秒後の経度であり、ry[k]は現在からｋ秒後の緯度である（緯度、経度の単位はいずれも度）。（rx[k],ry[k]）は、現在の車の速度で車が慣性走行した場合の位置であり、ＧＰＳ情報に含まれる方位θと速度Ｖにより見積もりを行う。つぎに、（rx[k],ry[k]）と候補となる危険場所との間のそれぞれ距離Ｄ［ｍ］を計算する（２５０３）。そして、この距離Ｄが判定範囲ｒ[m]以下であるならば、警告フラグをオンにする（２５０４、２５０５）。警告フラグ判定（２５０６）でフラグがオンであれば警告を発し（２５０７）、フラグがオフであれば警告を解除する（２５０８）。
【０１０９】
なお、この危険地区判定処理は、サーバ１０４で行ってもよい。
【０１１０】
次に、端末１０１で危険情報を表示するための処理について説明する。端末１０１は、地図情報に基づいて地図を表示する機能を有し、図２１に示すような地図を表示する。地図情報はサーバ１０４から取得してもよいし、端末１０１内に保持していてもよい。ここで、自車の位置は１９１に示す車、危険地区は１９２に示すハッチングした丸印となる。自車位置１９１は、ＧＰＳ情報に基づいて表示し、危険地区１９２は、危険地区情報記憶部２１０から取得して表示する。従って、自車位置の分からない端末（例えば、ＧＰＳユニットを備えないパーソナルコンピュータ）では、自車位置１９２は表示されない。ここで、マウスなどのポインティングデバイス１９３を危険地区１９２上へ移動すると、その危険情報の概要１９４が表示される。また危険地区１９２の表示は、事故の種別（死亡事故、人身事故、物損事故、ユーザ登録、自動登録）により色を分けても良い。例えば死亡事故の場合には赤色としてもよい。
【０１１１】
次に、マニュアル操作での危険情報等の入力について説明する。カーナビ１０１ｃが危険情報を自動転送することは既に説明したが、運転中にドライバがヒヤリとしたときであっても、ブレーキ操作、ハンドル操作または発声等に表れず、視覚的にヒヤリとするだけのこともある。この場合は、ドライバが危険を感じたことはセンサによっては検出されない。また、上述のような種々の危険検知センサが搭載されていない自動車もある。この場合には、危険情報は自動転送されないため、マニュアル操作で危険情報の登録をする必要がある。そこで、以下に示すような危険情報の設定入力を受け付ける一連のページが、端末１０１に対してサーバ１０４から提供される。
【０１１２】
最初のページには、図２２(ａ)に示すように、ユーザが危険を感じた地点の入力を受け付けるための地図が表示される。例えば、ユーザが、このページの地図上のいずれかの位置２０２にカーソル２０１を配置し、さらに、その位置２０２をポインティングデバイスでクリックすると、その位置２０２が、ユーザが危険を感じた地点として設定されるとともに、次のページが開かれる。
【０１１３】
次のページには、図２２(ｂ)に示すように、ユーザが利用していた交通手段の選択を受け付けるトグルボタン２０５、ユーザに危険を感じさせた相手方の選択を受け付けるトグルボタン２０６、キャンセルボタン２０３、次のページに進むための次へボタン２０４が配置されている。ここでは、ユーザが利用していた交通手段の選択候補として、自動車、自動二輪車、自転車および歩行の四候補を挙げ、相手方の選択候補として、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者および施設(建造物等)の五候補を挙げているが、これらの選択候補については、適宜の修正(選択候補の追加等)を行うことができる。
【０１１４】
このページ上で、ユーザが、自己の交通手段および相手方を選択してから、次へボタン２０４を選択すると、ユーザの交通手段および相手方が双方ともに歩行に関連する場合を除いて、次のページが表示される。なお、ユーザの交通手段および相手方が双方ともに歩行に関連する場合に次のページに移行しないこととしているのは、本実施の形態では、歩行者同士のトラブルに関するデータの収集を目的としていないためである。したがって、そのような場合には、メッセージの表示等によって、ユーザに自己の交通手段または相手方の再選択を促すこととしている。
【０１１５】
さて、ユーザの交通手段と相手方とが適切な組合せで選択された場合に表示されるページには、図２３に示すように、ユーザの交通手段２１１と相手方２１２とが表示されるとともに、ユーザが危険を感じた事例の選択候補リスト２１３、選択候補リスト２１３の各事例に対応付けられたチェックボタン２１３ａ〜２１３ｈ、「その他」に対応するチェックボタン２１３ｈがチェックされた場合に事例の具体的内容の入力を受け付けるテキスト入力ボックス２１５、キャンセルボタン２１６、ページ内のデータ設定の確定を受け付けるＯＫボタン２１７、が配置される。ここで、選択候補リスト２１３として表示される事例群は、ユーザの交通手段２１１と相手方２１２との組合せごとに定められている。そのような選択候補リストの一例を、以下に挙げておく。
【０１１６】
Ａ．ユーザの交通手段と相手方との双方が「自動車」である場合
(１)対向車の存在により右折しにくかった。
(２)右折車線がないまたは狭いために、直進車両の進行の妨げになった。
(３)右折車線がないまたは狭いために、右折車両に直進を妨げられた。
(４)対向車とのすれ違いが困難であった。
(５)脇道からの左折車両の進入によって、通りにくかった。
(６)無理な追い抜き等があった。
(７)先行車両の存在によって車線変更が困難であった。
(８)その他
【０１１７】
Ｂ．ユーザの交通手段が「自動車」、相手方が「自動二輪車」である場合
(１)右折の際、直進車両に道を譲ってもらったら、脇から進入してきた自動二輪車に接触しそうになった。
(２)自動二輪車に、路肩から無理な追い越しをされた。
(３)自動二輪車が、無理な追い抜きをした。
(４)自動二輪車の存在により、車線変更が困難であった。
(５)その他
【０１１８】
Ｃ．ユーザの交通手段が「自動車」、相手方が「自転車」である場合
(１)左折の際、左側にいた自転車を巻き込みそうになった。
(２)右折の際、進入した道路を横断中の自転車を跳ねそうになった。
(３)路肩の自転車に接触しそうになった。
(４)横断歩道以外の場所に飛び出してきた自転車を跳ねそうになった。
(５)その他
【０１１９】
Ｄ．ユーザの交通手段が「自動車」、相手方が「歩行者」である場合
(１)左折の際、左側にいた歩行者を巻き込みそうになった。
(２)右折の際、進入した道路を横断中の歩行者を跳ねそうになった。
(３)歩行者の信号無視があった。
(４)車道への歩行者の飛び出しがあった。
(５)その他
【０１２０】
Ｅ．ユーザの交通手段が「自動車」、相手方が「施設」である場合
(１)施設の照明が暗いため、障害物(植物等)、人、自転車等を発見しにくい。
(２)車道のカーブがきつい。
(３)車線が判りにくい。
(４)案内板がないため、道がわかりにくい。
(５)車道の道幅が狭い。
(６)障害物(植物等)によって視界が遮られる。
(７)雨天の際等に路面が滑りやすいことがある。
(８)信号機の切り替わりがはやいために危険な状態(停止すれば追突の可能性、停止しなければ信号無視)が起こった。
(９)交通量の少ない車道で信号機ごとに停止させられた等、信号機の切替わりタイミングに苛々した。
(10)落石の可能性がある。
(11)その他
【０１２１】
Ｆ．ユーザの交通手段が「自動二輪車」、相手方が「自動車」である場合
(１)対向車両の存在により右折しにくかった。
(２)対向車両とのすれ違いが困難であった。
(３)脇道から車両が左折してくるため、通行しにくい
(４)自動車による無理な追い抜き等があった。
(５)車線変更が困難であった。
(６)脇道から交差点に進入したら、交差点に進入したきた右折車両と追突しそうになった。
(７)左折してきた車両にまきこまれそうになった。
(８)その他
【０１２２】
Ｇ．ユーザの交通手段が「自動二輪車」、相手方が「自動二輪車」である場合
(１)自動二輪車に路肩から無理な追い越しをされた。
(２)自動二輪車による無理な追い抜きがあった。
(３)その他
【０１２３】
Ｈ．ユーザの交通手段が「自動二輪車」、相手方が「自転車」である場合
(１)左折の際、左側にいた自転車を巻き込みそうになった。
(２)右折の際、進入した車道を横断中の自転車を跳ねそうになった。
(３)通行時に路肩の自転車に接触しそうになった。
(４)横断歩道以外の場所に飛び出してきた自転車を跳ねそうになった。
(５)その他
【０１２４】
Ｉ．ユーザの交通手段が「自動二輪車」、相手方が「歩行者」である場合
(１)左折の際、左側にいた歩行者を巻き込みそうになった。
(２)右折の際、進入した車道を横断中の歩行者を跳ねそうになった。
(３)歩行者の信号無視があった。
(４)車道に飛び出した歩行者を跳ねそうになった。
(５)その他
【０１２５】
Ｊ．ユーザの交通手段が「自動二輪車」、相手方が「施設」である場合
(１)施設の照明が暗いため、障害物、人、自転車等が発見しにくかった。
(２)車道のカーブがきつい。
(３)車線がわかりにくい。
(４)案内板がないために、道がわかりにくい。
(５)車道の道幅が狭い。
(６)障害物(植物等)によって視界が遮られる。
(７)雨天の際等に路面が滑りやすいことがある。
(８)信号機の切り替わりがはやいために危険な状態(停止すれば追突の可能性、停止しなければ信号無視)が起こった。
(９)交通量の少ない車道で信号機ごとに停止させられた等、信号機の切替わりタイミングに苛々した。
(10)落石の可能性がある。
(11)その他
【０１２６】
Ｋ．ユーザの交通手段が「自転車」、相手方が「自動車」である場合
(１)交差点を横断中、左折してきた車両に巻き込まれそうになった。
(２)交差点を横断中、右折してきた車両に巻き込まれそうになった。
(３)路肩を走行中、直進車両に巻き込まれそうになった。
(４)その他
【０１２７】
Ｌ．ユーザの交通手段が「自転車」、相手方が「自動二輪車」である場合
(１)交差点を横断中、左折してきた自動二輪車に巻き込まれそうになった。
(２)交差点を横断中、右折してきた自動二輪車に巻き込まれそうになった。
(３)路肩を走行中、直進してきた自動二輪車に巻き込まれそうになった。
(４)その他
【０１２８】
Ｍ．ユーザの交通手段が「自転車」、相手方が「自転車」である場合
(１)歩道を走行中、自転車とのすれ違いが困難であった。
(２)自転車によって無理な追い越しをされた。
(３)その他
【０１２９】
Ｎ．ユーザの交通手段が「自転車」、相手方が「歩行者」である場合
(１)歩道を走行中、歩行者に接触しそうになった。
(２)路肩を走行中、路肩に飛び出してきた歩行者にぶつかりそうになった。
(３)その他
【０１３０】
Ｏ．ユーザの交通手段が「自転車」、相手方が「施設」である場合
(１)施設の照明が暗いため、障害物、人、自転車等が発見しにくい。
(２)自転車専用レーンがない、歩道がない、路肩が狭い等の理由から、車道に出ざるをえない。
(３)案内板がないため、道がわかりにくい。
(４)障害物(植物等)によって視界が遮られる。
(５)雨天の際等に路面が滑りやすいことがある。
(６)信号機の待ち時間が長い
(７)押しボタン式の信号機がすぐに切り替わらない。
(８)歩道に障害物(電信柱等)が存在しているため、走行しにくい。
(９)落石の可能性がある。
(10)その他
【０１３１】
Ｐ．ユーザの交通手段が「歩行」、相手方が「自動車」である場合
(１)交差点の横断中、左折したきた車両に巻き込まれそうになった
(２)交差点の横断中、右折してきた車両に巻き込まれそうになった
(３)その他
【０１３２】
Ｑ．ユーザの交通手段が「歩行」、相手方が「自動二輪車」である場合
(１)交差点の横断中、左折したきた車両に巻き込まれそうになった
(２)交差点の横断中、右折してきた車両に巻き込まれそうになった
(３)その他
【０１３３】
Ｒ．ユーザの交通手段が「歩行」、相手方が「自転車」である場合
(１)歩道を歩行中、歩道を走行中の自転車にぶつかりそうになった。
(２)その他
【０１３４】
Ｓ．ユーザの交通手段が「歩行」、相手方が「施設」である場合
(１)施設の照明が暗いため、障害物、人、自転車等を発見しにくい。
(２)歩道がないまたは狭いために、車道に出ざるを得ない。
(３)案内板がないため、道がわかりにくい。
(４)障害物(植物等)によって視界が遮られる。
(５)歩道の段差がきつい。
(６)信号機の待ち時間が長い
(７)押しボタン式の信号機がすぐに切り替わらない。
(８)歩道に障害物(電信柱等)が存在しているため、通行しにくい。
(９)落石の可能性がある。
(10)その他
【０１３５】
図２３のページに対する入力が終了し、ＯＫボタン２１７が押されると、次のページが開かれる。次のページには、図２４に示すように日付（２２０１、２２０４、２２０５）、時間帯（２２０６、２２０７）、周囲の明るさ２２０８、路面の状況２２０９、大型車の混入度合い２２１０について入力を受け付ける領域と、キャンセルボタン２２１１と送信ボタン２２１２とが配置されている。
【０１３６】
日付は、西暦２２０１、月２２０４、および日２２０５の入力領域がそれぞれあり、ヒヤリとした事象の日付の入力を受け付ける。後退ボタン２２０２および前進ボタン２２０３で、西暦を調整する。次に月、日の変更も同様とする。
【０１３７】
時間帯の入力領域は、ＡＭ／ＰＭ２２０６、およびおおよその時刻２２０７の入力領域がそれぞれある。ここで、ＡＭ／ＰＭの変更、時間の変更は前述した方法と同様の方法とする。
【０１３８】
周囲の明るさは、「明るい」「やや暗い」「暗い」の選択肢を用意し、明るさの入力領域２２０８で選択を受け付ける。ここでの「明るい」「やや暗い」「暗い」の変更は、西暦の変更と同様な方法とする。
【０１３９】
路面状況は「乾燥」「湿っている」「濡れている」「冠水」「凍っている」「雪道」の選択肢を用意し、路面状況入力領域２２０９で選択を受け付ける。この変更は、西暦の変更と同様な方法とする。
【０１４０】
大型車の混入度合いは「無し」「少ない」「普通」「やや多い」「多い」の選択肢を用意し、大型車の混入度合い入力領域２２１０で選択を受け付ける。この変更は、西暦の変更と同様な方法とする。
【０１４１】
このページでの情報入力が完了後、送信ボタン２２１２が押されると、ここまでに入力された情報がサーバ１０４へ送信される。一方、このページでの入力を省略する場合は、キャンセルボタン２２１１を押す。
【０１４２】
送信されるデータのフォーマットを、図２５に示す。送信データは、通信番号２３０１、メールアドレス２３０２、日付２３０３、時間帯２３０４、座標２３０５、移動手段２３０６、相手２３０７、項目２３０８、 明るさ２３０９、路面状況２３１０、および大型車の混入度合い２３１１を含む。通信番号２３０１とは、過去にヒヤリ情報入力が起こった順番に番号を付けたものである。メールアドレス２３０２とは、ヒヤリ情報を入力したユーザのアドレスである。
【０１４３】
次に、過去の事故事例に関する情報を、オペレータがサーバ１０４へ直接入力する場合について説明する。サーバ１０４に接続された図示しない表示装置に、図２１に示すような地図が表示されているとき、オペレータが地図上で事故の起こった場所をポインティングデバイスで選択する。すると、表示装置には、図２６に示すような入力画面が表示される。事故発生場所は、選択された地点の東経と北緯である。
【０１４４】
入力画面は、図示するように、日付２４０１、時間２４０４、事故当事者の移動手段２４０７、事故の種類２４０９、事故原因２４１０、大型車の混入度合い２４０８、事故の分類２４１１、明るさ２４１２、路面状況２４１３、特記事項２４１４の各入力を受け付ける領域と、キャンセルボタン２４１５とＯＫボタン２４１６とを備える。
【０１４５】
日付２４０１および時間２４０４の入力方法は、上述の方法と同様である。
【０１４６】
以下に示す各項目は、それぞれ対応する選択肢の中からオペレータが選択して入力する。具体的には、事故当事者の移動手段２４０７は、「車と車」「車とオートバイ」「車と自転車」「車と歩行者」「車と施設」「オートバイとオートバイ」「オートバイと自転車」「オートバイと歩行者」「オートバイと施設」のうちから選択する。事故の種類２４０９は、「追突」「正面衝突」「側面衝突」「跳ね飛ばし」「横転」「接触」のうちから選択する。事故の原因２４１０は、「スピードの出しすぎ」「前方不注意」「信号無視」「スリップ」「無理な追い越し」のうちから選択する。事故の分類２４１１は、「死亡事故」「人身事故」「物損事故」のうちから選択する。大型車の混入度合い２４０８は、「無し」「少ない」「普通」「やや多い」「多い」のうちから選択する。明るさ２４１２は、「暗い」「やや暗い」「明るい」のうちから選択する。路面状況２４１３は、「乾燥」「湿っている」「濡れている」「冠水」「凍っている」「雪道」のうちから選択する。特記事項２４１１は、オペレータがテキスト入力する。この特記事項は入力をしなくとも良い。
【０１４７】
ポインティングデバイスでＯＫボタン２４１６が選択されると、入力された情報が登録される。上記事故事例の登録は、重複する情報（同じ場所、同じ日時、同じ事故）の登録は受け付けない。
【０１４８】
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を図２７に示す。本実施形態では、サーバ１０４に蓄積した危険地区情報に基づいて、危険地区を避けるような経路探索を行い、パーソナルコンピュータ２７０１ａ、携帯電話機２７０２ｂ、通信機能付カーナビ２７０１ｃ等の端末２７０１へその経路情報を提供する。
【０１４９】
サーバ２７０３は、ヒヤリハットデータベース２７０４、地図記憶部２７０５、リンク旅行時間記憶部２７０６、リンクコスト計算部２７０７、および経路探索部２７０８を備える。
【０１５０】
ヒヤリハットデータベース２７０４および地図記憶部２７０５は、第一の実施形態ヒヤリハットデータベース１０６および地図情報記憶部１０６０と同じものである。
【０１５１】
リンクコスト計算部２７０７は、ヒヤリハットデータベース２７０４、地図記憶部２７０５、リンク旅行時間記憶部２７０６を参照し、経路の基準を元にした各道路リンクの評価計算を行う。リンクコスト最短となる経路の探索方法としてはダイクストラ方法（http://gtr01.adin.hamamatsu-u.ac.jp:8080/Apl24.html）があり、本実施形態ではこれを用いることができる。このアルゴリズムの概要について述べる。
【０１５２】
この方法は、道路ネットワーク上の各交差点への最小コストを、始点から１つずつ確定し、徐々に範囲を広げていき、最終的にすべての交差点への最短コスト経路を求める方法である。ここで道路長を重視した（道路）リンクコストとしては、以下の式（１１）で示される式とする。
【０１５３】
リンクコスト＝ 道路長 ＋ Ｓａ×道路の危険指数    …（１１）
Ｓａ：危険度
【０１５４】
また旅行時間を重視した（道路）リンクコストとしては、以下の式（１２）で示される式とする。
【０１５５】
リンクコスト ＝ 道路旅行時間 ＋ Ｓｂ×道路の危険指数  …（１２）
Ｓｂ：危険度
【０１５６】
ここで、危険度Ｓａ、Ｓｂは、ユーザが許容する危険度（「危険を考慮しない」「やや危険回避」「危険回避」）に応じて数値化する。たとえば、「危険を考慮しない」場合には、Ｓａ、Ｓｂ共に値を０とする。「やや危険回避」の場合には、道路長（または旅行時間）の項のオーダーと、危険の度合いの項（式（１１）、式（１２）の右辺２項目）のオーダを一致させるようにする。即ち、Ｓａを平均的な道路長を危険指数の平均値で割った値、Ｓｂを平均的な旅行時間を危険指数の平均値で割った値、またはこの値に近い値とする。「危険回避」の場合には、危険の度合いの項（式（１１）、式（１２）の右辺２項目）の０でない最小値が、道路長（または旅行時間）の最小値を越えないようにＳａ（またはＳｂ）を設定する。即ちＳａは、道路長の最大値を、道路の危険指数の最小値で割った値、Ｓｂは、道路の旅行時間の最大値を、道路の危険指数の最小値で割った値とする。
【０１５７】
ここで、危険指数は危険の程度を示す指数であり、ある道路の危険地区の数の加重和であり、危険情報テーブル１０６９を参照して、式（１３）により定義される。
【０１５８】
【数３】
0003848554.tif 000004
【０１５９】
ここで危険の種類による重みｗｉは、例えば、死亡事故であれば１０、死亡事故以外の人身事故であれば５、物損事故であれば３、その他の自動で転送された危険情報および住民からの通報の場合は１としてもよい。そして、これらの情報は、ドライバまたは住民に開示する情報のみを対象とする。
【０１６０】
経路探索部２７０８では、リンクコスト計算部２７０７で計算された各リンクコストを参照し、ユーザ（住民、ドライバ）から入力された出発地点および目的地点に基づいて、最適経路を求める。
【０１６１】
パーソナルコンピュータ２７０１ａ、携帯電話機２７０２ｂ、通信機能付カーナビ２７０１ｃ等の端末２７０１から、住民またはドライバが出発地点、目的地点、経路選択基準２７０２を入力すると、入力された情報がサーバ２７０３へ送信される。そして、計算された最適な経路２７０９を各ユーザ（住民、ドライバ）へ配信する。
【０１６２】
次に、端末２７０１での出発地点、目的地点、選択経路の基準の入力方法について、図２８を用いて説明する。
【０１６３】
端末２７０１に、図２８（ａ）に示すような地図が表示され、ユーザがマウス等のポインティングデバイス２８２を用いて出発地点２８１と目的地点２８２を入力する。
【０１６４】
主発地点２８１と目的地点２８２が入力されると、図２８（ｂ）に示す選択経路基準の入力画面が表示される。この画面には、ユーザが重視する評価項目の候補（２８４，２８５）表示領域と、危険許容度の候補（２８６，２８７，２８８）表示領域と、キャンセルボタン２８９と、送信ボタン２８０とがある。そして、評価項目には「経路長」２８４と「旅行時間」２８５とがあり、ユーザはポインティングデバイスでいずれか一方を選択する（ここでは「経路長」が選択されている）。危険許容度には、「危険を考慮しない」２８６、「やや危険回避」２８７、および「危険回避」２８８があり、ユーザはポインティングデバイスでいずれか一つを選択する（ここでは「やや危険回避」が選択されている）。
【０１６５】
評価項目と危険許容度が選択された後、送信ボタン２８０が押されると、図２９に示すような最適経路取得要求２９２がサーバ２９３へ送信される。
【０１６６】
端末２７０１で入力された、出発地点、目的地点、経路選択の基準を含む最適経路送信要求２９２は、通信回線を介してサーバ２７０３へ送信される。最適経路送信要求２９２は、図２９（ｂ）に示すように、利用者ＩＤ２９４、メールアドレス２９５、出発地点（東経、北緯）２９６、目的地点（東経、北緯）２９７、評価項目２９８、危険許容度２９９を含む。
【０１６７】
利用者ＩＤ２９４は、経路選択のサービスのユーザに付された通し番号である。利用者ＩＤ２９４は、予めオペレータが登録してもよいし、またはサービスを開始する際にサーバ２７０３で自動的に割り当てらた番号でもよい。メールアドレス２９５は、端末のユーザのメールアドレスである。
【０１６８】
端末２７０１からの要求を受けて、サーバ２７０１は、最適経路を決定する。そして、最適経路データ３００２が通信回線を介して端末２７０１へ返信される。最適経路データ３００２のフォーマット例を、図３０に示す。最適経路データ３００２は、利用者ＩＤ３００４、出発地点（東経、北緯）３００５、目的地点（東経、北緯）３００６、経路道路数３００７、経路道路ＩＤ群３００８、経路交差点数３００９、経路交差点ＩＤ群３０１０、補間データ３０１１を含む。経路道路数３００７は、最適な経路に含まれる道路の数であり、経路道路ＩＤ群３００８に含まれる道路ＩＤの数を意味する。経路道路ＩＤ群３００８は、出発地点から目的地点までの経路に含まれる道路のＩＤを順番に並べたものである。この道路ＩＤは、道路データ記憶部１６０３に記憶されている道路ＩＤと同じである。経路交差点数３００９は、最適な経路に含まれる交差点の数であり、経路交差点ＩＤ群３０１０に含まれる交差点ＩＤの数を意味する。経路交差点ＩＤ群３０１０は、出発地点から目的地点までの経路に含まれる交差点のＩＤを順番に並べたものである。この交差点ＩＤは、交差点データ記憶部１０６４に記憶されている交差点ＩＤと同じである。補間データ３０１１とは、出発地点から目的地点までの最適経路の補間データである。このフォーマットは補間データ１０６１の形式となっている。但し、この補間データ３０１１は、地図の表示形式がＢＭＰ等の画像である場合に使用し、地図がベクトルデータである場合には省略しても良い。
【０１６９】
最適経路データ３００２を受信した端末２７０１では、図３１に示すような経路表示を行う。つまり出発地点３１１から目的地点３１２までの経路３１３をが表示される。ここで、危険地区である３１４、３１５を避けるような経路となっている。経路３１３の表示は、地図がベクトルデータの場合には経路交差点ＩＤ群３０１０と経路道路ＩＤ群３００８の道路を太線で表示する。地図が画像データの場合には、補間データ３０１１の補間データを太線で表示する。
【０１７０】
【発明の効果】
本発明によれば、危険情報を自動収集し、それを活用するために配信することができる。
【０１７１】
また、本発明によれば、車両が危険地区を走行中、または危険地区へ近づいているときに警報を発し、ドライバに注意を促して事故を未然に防止すことができる。
【０１７２】
さらに、本発明によれば、危険地区を回避するような経路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る危険情報集配信システムの構成を示す図である。
【図２】補間データテーブル１０６１の一例である。
【図３】地図データテーブル１０６２の一例である。
【図４】道路データテーブル１０６３の一例である。
【図５】交差点データテーブル１０６４の一例である。
【図６】地名データテーブル１０６５の一例である。
【図７】鉄道データテーブル１０６６の一例である。
【図８】水系データテーブル１０６７の一例である。
【図９】施設データテーブル１０６８の一例である。
【図１０】危険情報テーブル１０６９の一例である。
【図１１】危険地区情報送受信のシーケンスを示す。
【図１２】カーナビ１０１ｃを搭載した車両の構成とカーナビの構成を示す。
【図１３】ヘッドセット２０６の構成を示す。
【図１４】危険地区記憶部２１０の記憶内容を示す。
【図１５】履歴部２０９の記憶内容を示す。
【図１６】サーバへ危険情報を送信する際のフォーマットを示す。
【図１７】緊張走行状態であるかの判定を行う構成および手順を示す。
【図１８】心拍の波形およびＲＲ間隔のパワースペクトルを示す。
【図１９】音声による感情分類と、それを行う構成を示す。
【図２０】警告を発するかどうかの判定手順を示す。
【図２１】地図上に危険地区を表示した表示例を示す。
【図２２】危険情報の入力画面の例を示す。
【図２３】危険情報の入力画面の例を示す。
【図２４】危険情報の入力画面の例を示す。
【図２５】サーバ１０４へ危険情報を送信する際のフォーマットを示す。
【図２６】事故情報の入力画面を示す。
【図２７】本発明の第二の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
【図２８】出発地点、目的地点および経路選択基準の入力画面を示す。
【図２９】最適経路取得要求２９２のフォーマット例を示す。
【図３０】最適経路データ３００２のフォーマット例を示す。
【図３１】地図上に最適経路を表示した例を示す。
【符号の説明】
１０１…住民、ドライバの端末、１０４…サーバ、１０５…データベース処理部、１０６…ヒヤリハットデータベース、２０１…ＧＰＳユニット、２０２…ハンドル角センサ、２０３…車間距離センサ、２０４…車軸速度センサ、２０６…ヘッドセット、２０７…走行状態判定部、２０８…危険判定部、２０９…履歴部、２１０…危険地区記憶部、２１１…表示部、２１２…スピーカ、２１３…通信部、２１４…加速度センサ
【図１】
0003848554.tif 000005
【図２】
0003848554.tif 000006
【図３】
0003848554.tif 000007
【図４】
0003848554.tif 000008
【図５】
0003848554.tif 000009
【図６】
0003848554.tif 000010
【図７】
0003848554.tif 000011
【図８】
0003848554.tif 000012
【図９】
0003848554.tif 000013
【図１０】
0003848554.tif 000014
【図１１】
0003848554.tif 000015
【図１２】
0003848554.tif 000016
【図１３】
0003848554.tif 000017
【図１４】
0003848554.tif 000018
【図１５】
0003848554.tif 000019
【図１６】
0003848554.tif 000020
【図１７】
0003848554.tif 000021
【図１８】
0003848554.tif 000022
【図１９】
0003848554.tif 000023
【図２０】
0003848554.tif 000024
【図２１】
0003848554.tif 000025
【図２２】
0003848554.tif 000026
【図２３】
0003848554.tif 000027
【図２４】
0003848554.tif 000028
【図２５】
0003848554.tif 000029
【図２６】
0003848554.tif 000030
【図２７】
0003848554.tif 000031
【図２８】
0003848554.tif 000032
【図２９】
0003848554.tif 000033
【図３０】
0003848554.tif 000034
【図３１】
0003848554.tif 000035