(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のサイドパネルをフロアやルーフ等の他の車体構成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる装置において、
前記他の車体構成部材を投入する組立ステーションの左右両側部に夫々横方向内方の溶接位置と外方の待機位置とに進退自在な可動台を設け、
各可動台上に、前後方向の回転軸線回りに回転自在な回転枠を支持し、
回転枠に、サイドパネルを保持するセット治具を着脱自在に取付け、可動台を待機位置に移動し、且つ、セット治具を上方を向く上向き姿勢、または、横方向外方を向く外向き姿勢に回転枠の回転により反転した状態でセット治具にサイドパネルをセット自在とすると共に、可動台を溶接位置に移動し、且つ、セット治具を横方向内方を向く内向き姿勢に回転枠の回転により反転した状態でサイドパネルと前記他の車体構成部材とを接合自在とし、
更に、回転枠に、サイドパネルと前記他の車体構成部材とを溶接結合する複数の溶接ロボットを前後方向に移動自在に搭載すると共に、これら溶接ロボットに接続するケーブル類を支持するケーブル支持枠を、回転枠に前記内向き姿勢において作用するケーブル支持枠の重量による回転モーメントがセット治具の重量による回転モーメントを打消す方向に作用するように回転枠に取付ける、
ことを特徴とする自動車車体の組立装置。
【請求項２】
前記回転枠に該回転枠の回転軸線に沿って延在する棒状部材を設け、前記複数の溶接ロボットを２組に分けて、前記内向き姿勢で上方と下方を向く棒状部材の上面と下面とに一方の組の溶接ロボットと他方の組の溶接ロボットとを上下逆向きにして搭載することを特徴とする請求項１に記載の自動車車体の組立装置。
【請求項３】
前記ケーブル支持枠を、前記内向き姿勢において、前記棒状部材に対し横方向外方、且つ、上方に位置して前後方向に延在する、前記棒状部材の上面側に搭載した一方の組の溶接ロボット用のケーブル類を支持する上枠部と、前記棒状部材に対し横方向外方、且つ、下方に位置して前後方向に延在する、前記棒状部材の下面側に搭載した他方の組の溶接ロボット用のケーブル類を支持する下枠部とを備えるものに構成することを特徴とする請求項２に記載の自動車車体の組立装置。
【請求項４】
前記回転枠に対する静止座標系の前後方向に沿う座標軸をＸ軸、前記内向き姿勢において横方向に沿う座標軸及び上下方向に沿う座標軸を夫々Ｙ軸及びＺ軸として、
前記各組の溶接ロボットを、前記棒状部材の上下の各面に設けたＸ軸方向に長手のガイドレールに移動自在に支持されるロボット本体と、ロボット本体にガイドレールからＺ軸方向に離間した位置でＸ軸方向の回転軸線回りに回動自在に支持される関節体と、関節体の回動中立位置でＹ軸に平行になる、関節体に対する静止座標系の座標軸をＵ軸として、関節体にＵ軸方向に移動自在に支持されるＵ軸方向に長手のロボットアームとを備え、ロボットアームのＵ軸方向内方端に手首を介して溶接ガンを搭載して成るものに構成し、
前記各組の溶接ロボットのロボットアームをＵ軸方向外方のストローク端に移動し、且つ、関節体の回動でロボットアームのＵ軸方向外方端がガイドレールからＺ軸方向に離間するような方向の揺動端にロボットアームを揺動した状態におけるロボットアームのＵ軸方向外方端の位置に対しロボットアームの揺動方向外側に位置するように前記ケーブル支持枠の前記上下の各枠部を配置し、
該各枠部から引出されるケーブル類を担持する二次元的に湾曲自在なケーブル担持部材を、各枠部と前記各組の溶接ロボットのロボット本体との間に、Ｘ軸及び前記揺動端におけるＵ軸に平行で、且つ、前記揺動端に存するロボットアームの揺動方向外側に位置する平面上で湾曲するように配置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自動車車体の組立装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のサイドパネルをフロアやルーフ等の他の車体構成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる自動車車体の組立装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の組立装置として、特開平５−１２４５４９号公報により、フロアやルーフ等のサイドパネル以外の車体構成部材を投入する組立ステーションの左右両側部に夫々横方向外方の待機位置と内方の溶接位置とに進退自在な可動フレームを設け、可動フレームに、サイドパネルを保持するセット治具を着脱自在に取付けると共に、複数の溶接ロボットを前後方向に移動自在に搭載し、更に、サイドパネル用のプリセット治具を待機位置に存する可動フレームの内方の組立ステーションとの間の空間に出し入れするサイドパネル供給装置を設けたものが知られている。
【０００３】
そして、このものでは、プリセット治具に予めセットしたサイドパネルを待機位置に可動フレームを移動した状態でプリセット治具からセット治具に受渡し、その後可動フレームを溶接位置に移動して、可動フレームに搭載した溶接ロボットによりサイドパネルを他の車体構成部材に溶接結合し、自動車車体の組立を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置によれば、機種変更で打点位置が変化しても溶接ロボットの動きで対処できるため、セット治具の交換だけで機種変更に対処できる。そして、溶接ガンを多数取付けた溶接治具を用いる場合と異り、セット治具には溶接ガンを取付ける必要がないため、セット治具のコストは安く、セット治具を機種に応じて複数用意しても、設備費は安く抑えられる。
【０００５】
ところで、機種によってはサイドパネルのサイドシルをその上下でフロアに溶接結合することがある。この場合、組立ステーションの側部下方に溶接ロボットを配置し、この溶接ロボットでサイドシルの下側の打点部の溶接を行い、サイクルタイムの短縮を図ることが望まれるが、上記従来装置では、組立ステーションの側部にサイドパネル投入装置の移動スペースを確保する必要があるため、このような溶接ロボットは配置できない。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑み、組立ステーションの側部のサイドパネル供給装置の移動スペースを不要とした、上記従来装置の改良装置を提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、左右のサイドパネルをフロアやルーフ等の他の車体構成部材に溶接結合して自動車車体を組立てる装置において、前記他の車体構成部材を投入する組立ステーションの左右両側部に夫々横方向内方の溶接位置と外方の待機位置とに進退自在な可動台を設け、各可動台上に、前後方向の回転軸線回りに回転自在な回転枠を支持し、回転枠に、サイドパネルを保持するセット治具を着脱自在に取付け、可動台を待機位置に移動し、且つ、セット治具を上方を向く上向き姿勢、または、横方向外方を向く外向き姿勢に回転枠の回転により反転した状態でセット治具にサイドパネルをセット自在とすると共に、可動台を溶接位置に移動し、且つ、セット治具を横方向内方を向く内向き姿勢に回転枠の回転により反転した状態でサイドパネルと前記他の車体構成部材とを接合自在とし、更に、回転枠に、サイドパネルと前記他の車体構成部材とを溶接結合する複数の溶接ロボットを前後方向に移動自在に搭載すると共に、これら溶接ロボットに接続するケーブル類を支持するケーブル支持枠を、回転枠に前記内向き姿勢において作用するケーブル支持枠の重量による回転モーメントがセット治具の重量による回転モーメントを打消す方向に作用するように回転枠に取付けている。
【０００８】
本発明によれば、セット治具を上向き姿勢や外向き姿勢にして、サイドパネルを上方や横方向外方からセット治具にセットできるようになり、組立ステーションの側部のサイドパネル供給装置の移動スペースが不要になる。そのため、組立ステーションの側部下方に溶接ロボットを配置し、この溶接ロボットによりフロアに対するサイドパネルの溶接をアシストして、サイクルタイムを短縮することができる。
【０００９】
また、回転枠に搭載した溶接ロボットは回転枠の回転でその回転軸線回りに公転するが、溶接ロボット用のケーブル類は回転枠に取付けたケーブル支持枠に支持されているため、溶接ロボットの公転でケーブル類がからみ合うことはない。更に、ケーブル支持枠が回転枠のバランサとしても機能し、回転枠をスムーズに回転させることができる。
【００１０】
ところで、回転枠に搭載する溶接ロボットとしては、ルーフ等の上部の車体構成部材に対するサイドパネルの溶接を行う上部溶接用ロボットと、フロアに対するサイドパネルの溶接を行う下部溶接用ロボットとが必要になる。この場合、回転枠に前後方向に長手の棒状部材を上下２段に設け、上段の棒状部材に上部溶接用ロボット、下段の棒状部材に下部溶接用ロボットを搭載することも考えられるが、これでは溶接ロボットの搭載位置が回転枠の回転軸線から離れ、回転枠の回転による溶接ロボットの回転慣性力が大きくなって、回転枠の回転停止時に溶接ロボットの回転枠に対する係合部に過大な力が作用する。これに対し、前記回転枠に該回転枠の回転軸線に沿って延在する棒状部材を設け、前記複数の溶接ロボットを２組に分けて、前記内向き姿勢で上方と下方を向く棒状部材の上面と下面とに上部溶接用ロボットとなる一方の組の溶接ロボットと下部溶接用ロボットとなる他方の組の溶接ロボットとを上下逆向きにして搭載すれば、各溶接ロボットの搭載位置が回転軸線に可及的に近付き、回転枠の回転による各溶接ロボットの回転慣性力が小さくなり、回転枠の回転停止時に各溶接ロボットの回転枠に対する係合部に作用する力も小さくなる。従って、係合部の変形による溶接ロボットの位置決め精度の悪化といった不具合を生じず、有利である。
【００１１】
この場合、一方の組の溶接ロボット用のケーブル類と他方の組の溶接ロボット用のケーブル類とがからみ合わないように、前記ケーブル支持枠を、前記内向き姿勢において、前記棒状部材に対し横方向外方、且つ、上方に位置して前後方向に延在する、前記棒状部材の上面側に搭載した一方の組の溶接ロボット用のケーブル類を支持する上枠部と、前記棒状部材に対し横方向外方、且つ、下方に位置して前後方向に延在する、前記棒状部材の下面側に搭載した他方の組の溶接ロボット用のケーブル類を支持する下枠部とを備えるものに構成することが望ましい。
【００１２】
また、前記回転枠に対する静止座標系の前後方向に沿う座標軸をＸ軸、前記内向き姿勢において横方向に沿う座標軸及び上下方向に沿う座標軸を夫々Ｙ軸及びＺ軸として、前記各組の溶接ロボットを、前記棒状部材の上下の各面に設けたＸ軸方向に長手のガイドレールに移動自在に支持されるロボット本体と、ロボット本体にガイドレールからＺ軸方向に離間した位置でＸ軸方向の回転軸線回りに回動自在に支持される関節体と、関節体の回動中立位置でＹ軸に平行になる、関節体に対する静止座標系の座標軸をＵ軸として、関節体にＵ軸方向に移動自在に支持されるＵ軸方向に長手のロボットアームとを備え、ロボットアームのＵ軸方向内方端に手首を介して溶接ガンを搭載して成るものに構成すれば、溶接ロボットを、溶接ガンの可動範囲を等しくした直交座標型ロボットよりも小型軽量化できる。そして、前記各組の溶接ロボットのロボットアームをＵ軸方向外方のストローク端に移動し、且つ、関節体の回動でロボットアームのＵ軸方向外方端がガイドレールからＺ軸方向に離間するような方向の揺動端にロボットアームを揺動した状態におけるロボットアームのＵ軸方向外方端の位置に対しロボットアームの揺動方向外側に位置するように前記ケーブル支持枠の前記上下の各枠部を配置し、
該各枠部から引出されるケーブル類を担持する二次元的に湾曲自在なケーブル担持部材を、各枠部と前記各組の溶接ロボットのロボット本体との間に、Ｘ軸及び前記揺動端におけるＵ軸に平行で、且つ、前記揺動端に存するロボットアームの揺動方向外側に位置する平面上で湾曲するように配置すれば、各枠部から引出されるケーブル類の取回しスペースを、ロボット本体及びロボットアームの動きを阻害することなく可及的に縮小でき、有利である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、前方に向って順に、フロア投入ステーション１とルーフ投入ステーション２と組立ステーション３とアイドルステーション４とを配置した車体組立ラインを示している。
【００１４】
フロア投入ステーション１にはフロアＷ１用の置台５が設けられており、図示しない上流側のフロア加工ラインから払出されるフロアＷ１を置台５上に立設した複数のワーク受け５ａにより位置決めして支持し得るようにしている。組立ステーション３にも、図３に示す如く、フロアＷ１を位置決めして支持する複数のワーク受け６ａを立設した置台６が設けられており、フロア投入ステーション１の置台５に載置されたフロアＷ１を第１トランスファ装置７1によりフロア投入ステーション１から組立ステーション３にルーフ投入ステーション２を通過させて搬送し、組立ステーション３の置台６に載置するようにしている。
【００１５】
また、ライン上方に、ルーフ投入ステーション２と組立ステーション３との間に往復動自在な走行枠８を設け、走行枠８にルーフＷ２用とリヤルーフレールＷ３用とダッシュボードアッパＷ４用の各保持具９1，９2，９3を昇降自在に吊設し、図示しない移載機によりルーフ投入ステーション２の側方から投入されるルーフＷ２、リヤルーフレールＷ３、ダッシュボードアッパＷ４の３部材を各保持具９1，９2，９3に受取らせ、走行枠８の組立ステーション３への往動でこれら３部材Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４を組立ステーションに搬入するようにしている。
【００１６】
そして、組立ステーション３において、置台６上のフロアＷ１に左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５を溶接結合すると共に、リヤルーフレールＷ３及びダッシュボードアッパＷ４の両端部を両サイドパネルＷ５，Ｗ５に溶接結合し、更に、両サイドパネルＷ５，Ｗ５の上縁部間にルーフＷ２を上方から挿入セットして、ルーフＷ２とサイドパネルＷ５とを溶接結合し、かくて組立てられた自動車車体Ｗを第２トランスファ装置７2により組立ステーション３から図示しない下流側の車体増打ラインにアイドルステーション４を通過させて払出すようにしている。
【００１７】
組立ステーション３の左右両側部には、夫々、図３の左半部に示されている横方向内方の溶接位置と、図３の右半部に示されている横方向外方の待機位置とに進退自在な可動台１０が設けられており、可動台１０に前後１対の支柱１０ａ，１０ａを立設して、両支柱１０ａ，１０ａ間に前後方向の回転軸線１１ａ回りに回転自在な回転枠１１を軸支している。そして、回転枠１１にサイドパネルＷ５用のセット治具１２を取付け、セット治具１２を横方向内方を向く内向き姿勢（図３の左半部の姿勢）と上方を向く上向き姿勢（図３の右半部の姿勢）とに回転枠１１の回転で反転自在としている。セット治具１２は、枠組みした治具枠にサイドパネルＷ５を位置決めして保持する複数のワーク受け１２ａやクランパー１２ｂを取付けて構成される。尚、図１ではセット治具を省略している。
【００１８】
回転枠１１は、回転軸線１１ａに沿って延在する棒状部材１１ｂと、棒状部材１１ｂの前後両端のフランジ部材１１ｃ，１１ｃとを備えており、前記各支柱１０ａに前記回転軸線１１ａ上に位置させてモータ１１ｄと同軸型減速機１１ｅとを取付け、この減速機１１ｅの出力端に各フランジ部材１１ｃを連結して、回転枠１１を回転させるようにしている。そして、前記両フランジ部材１１ｃ，１１ｃに前記セット治具１２の前後両端部を着脱自在に連結し、車体の機種変更に際し機種に応じてセット治具１２を交換し得るようにしている。
【００１９】
また、セット治具１２が前記内向き姿勢となる位相に回転枠１１を回転したときに上方と下方を向く棒状部材１１ｂの上面と下面とに、夫々、動作端に溶接ガンＧを取付けた複数の溶接ロボット１３を上下逆向きにして前後方向に移動自在に搭載している。尚、本実施形態で棒状部材１１ｂは、２本の角パイプ１１ｂ1，１１ｂ1を前後複数の連結片１１ｂ2で結合して成るものに構成されているが、単一のパイプや中実棒で棒状部材を構成しても良い。
【００２０】
回転枠１１には、更に、溶接ロボット１３に接続すべきケーブル類を支持するケーブル支持枠１４が取付けられている。ケーブル支持枠１４は、セット治具１２が内向き姿勢となる位相に回転枠１１を回転した状態において、棒状部材１１ｂに対し横方向外方、且つ、上方に位置して前後方向に延在する、棒状部材１１ｂの上面側に搭載した溶接ロボット１３用のケーブル類を挿通支持するダクト状の上枠部１４ａと、棒状部材１１ｂに対し横方向外方、且つ、下方に位置して前後方向に延在する、棒状部材１１ｂの下面側に搭載した溶接ロボット１３用のケーブル類を挿通支持するダクト状の下枠部１４ｂと、上下の両枠部１４ａ，１４ｂの前後両端部を連結する前後１対のダクト状の縦枠部１４ｃ，１４ｃと、各縦枠部１４ｃの上端部から各支柱１０ａの前後方向外側に張出すダクト状の張出し部１４ｄとを備え、各縦枠部１４ｃにおいて回転枠１１の各フランジ部材１１ｃに連結されている。そして、可動台１０の移動スペースの前後両外側にケーブル担持部材１５を配置して、その一端を張出し部１４ｄに連結し、ケーブル担持部材１５から引出されるケーブル類のうち棒状部材１１ｂの上面側に搭載する溶接ロボット１３用のケーブル類を張出し部１４ｄを通して上枠部１４ａに挿入し、棒状部材１１ｂの下面側に搭載する溶接ロボット１３用のケーブル類を張出し部１４ｄと縦枠部１４ｃとを通して下枠部１４ｂに挿入している。上下の各枠部１４ａ，１４ｂと各溶接ロボット１３との間にはケーブル担持部材１３ａが配置されており、各枠部１４ａ，１４ｂから引出したケーブル類をケーブル担持部材１３ａに担持させて各溶接ロボット１３に接続している。
【００２１】
また、組立ステーション２の左右各側の上下に夫々前後方向に長手の固定フレーム１６，１７を設け、各フレーム１６，１７に、夫々、動作端に溶接ガンＧを取付けた複数の溶接ロボット１８，１９を前後方向に移動自在に搭載している。図中１８ａ，１９ａは夫々溶接ロボット１８，１９用のケーブル類を担持するケーブル担持部材である。尚、図１ではケーブル担持部材１５，１３ａ，１８ａ，１９ａを省略している。
【００２２】
自動車車体Ｗの組立てに際しては、先ず、可動台１０を待機位置に移動すると共に回転枠１１の回転でセット治具１２を上向き姿勢に反転し、この状態で図示しない移載機によりサイドパネルＷ５を上方からセット治具１２にセットすると共に、フロアＷ１とルーフＷ２とリヤルーフレールＷ３とダッシュボードアッパＷ４とを組立ステーション３に搬入する。次に、セット治具１２を内向き姿勢に反転すると共に可動台１０を溶接位置に移動し、フロアＷ１と夫々所定の組付位置に下降させたリヤルーフレールＷ３及びダッシュボードアッパＷ４とにサイドパネルＷ５を側方から接合させ、この状態で回転枠１１の棒状部材１１ｂの下面側に搭載した下部溶接用の溶接ロボット１３によりサイドパネルＷ５をフロアＷ１に溶接結合すると共に、棒状部材１１ｂの上面側に搭載した上部溶接用の溶接ロボット１３によりリヤルーフレールＷ３及びダッシュボードアッパＷ４の端部をサイドパネルＷ５に溶接結合し、更に、左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５間に上方からルーフＷ２を挿入セットし、上部溶接用の溶接ロボット１３によりサイドパネルＷ５をルーフＷ２に溶接結合する。
【００２３】
尚、各溶接ロボット１３は夫々複数の打点部の溶接を行うもので、打点数の多い機種ではサイクルタイムが長くなる。この場合には、上下の固定フレーム１６，１７に搭載した溶接ロボット１８，１９によりフロアＷ１とルーフＷ２とに対するサイドパネルＷ５の溶接をアシストし、サイクルタイムの短縮を図る。
【００２４】
以上の如くして自動車車体Ｗの組立てを完了すると、セット治具１２によるサイドパネルＷ５の保持を解き、可動台１０の待機位置への移動と、セット治具１２の上向き姿勢への反転とを行って、セット治具１２に次のサイドパネルＷ５をセットすると共に、組立ステーション３からの自動車車体Ｗの払出しと、組立ステーション３への次のフロアＷ１、ルーフＷ２、リヤルーフレールＷ３、ダッシュボードアッパＷ４の搬入とを行う。そして、以上の作業の繰返しで自動車車体Ｗを連続して組立てる。
【００２５】
尚、セット治具１２を横方向外方を向く外向き姿勢に反転して、セット治具１２に横方向外方からサイドパネルＷ５をセットすることも可能であり、また、サイドパネルＷ５を予め組立てずに、サイドパネルＷ５の構成部材をセット治具１２に所要の位置関係でセットし、回転枠１１に搭載した溶接ロボット１３によりこれら構成部材を溶接結合してサイドパネルＷ５を組立てることも可能である。
【００２６】
ところで、回転枠１１に搭載した溶接ロボット１３は回転枠１１の回転でその回転軸線１１ａ回りに公転するが、溶接ロボット１３用のケーブル類は回転枠１１に取付けたケーブル支持枠１４に支持されているため、溶接ロボット１３が公転してもケーブル類がからみ合うことはない。更に、セット治具１２が内向き姿勢となる位相に回転枠１１を回転した状態において、ケーブル支持枠１４の重心は回転軸線１１ａに対し横方向外方に位置しており、回転枠１１にケーブル支持枠１４の重量による回転モーメントがセット治具１２の重量による回転モーメントを打消す方向に作用する。即ち、ケーブル支持枠１４が回転枠１１のバランサとして機能し、回転枠１１をスムーズに回転させることができる。
【００２７】
また、回転枠１１の回転により発生する溶接ロボット１３の回転慣性力が大きくなると、セット治具１２が上向き姿勢や内向き姿勢になったところで回転枠１１の回転を停止する際、溶接ロボット１３の回転枠１１に対する係合部に大きな力が作用し、係合部の変形を生ずる可能性がある。然し、本実施形態では、回転枠１１の回転軸線１１ａに沿って延在する棒状部材１１ｂの上下両面に上部溶接用と下部溶接用の上下２組の溶接ロボット１３を上下逆向きにして搭載しているため、各溶接ロボット１３の搭載位置が回転軸線１１ａに可及的に近付き、回転枠１１の回転による各溶接ロボット１３の回転慣性力が小さくなる。従って、各溶接ロボット１３の回転枠１１に対する係合部に回転枠１１の回転停止時に作用する力も小さくなり、係合部の変形で各溶接ロボット１３の位置決め精度が悪化するといった不具合は生じない。
【００２８】
図４を参照して、溶接ロボット１３は、回転枠１１に対する静止座標系の前後方向に沿う座標軸をＸ軸、セット治具１２が内向き姿勢となる状態において横方向に沿う座標軸及び上下方向に沿う座標軸を夫々Ｙ軸及びＺ軸として、棒状部材１１ｂの上下各面にＹ軸方向に間隔を存して並設したＸ軸方向に長手の１対のガイドレール１３０，１３０に移動自在に支持されるロボット本体１３１と、ロボット本体１３１にガイドレール１３０からＺ軸方向に離間した位置でＸ軸方向の回転軸線回りに回動自在に支持される関節体１３２と、関節体１３２の回動中立位置でＹ軸に平行になる、関節体１３２に対する静止座標系の座標軸をＵ軸として、関節体１３２にＵ軸方向に移動自在に支持されるＵ軸方向に長手のロボットアーム１３３とを備え、ロボットアーム１３３のＵ軸方向内方端に手首１３４を介して溶接ガンＧを搭載して成るものに構成されている。これによれば、関節体１３２の回動によるロボットアーム１３３の揺動とロボットアーム１３３のＵ軸方向の移動とで溶接ガンＧを広範囲に移動することができ、溶接ロボット１３を、溶接ガンＧの可動範囲を等しくした直交座標型ロボットよりも小型軽量化できる。  前記ケーブル支持枠１４の上下の各枠部１４ａ，１４ｂは、上部溶接用と下部溶接用の各溶接ロボット１３のロボットアーム１３３をＵ軸方向外方のストローク端に移動し、且つ、関節体１３２の回動でロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端がガイドレール１３０からＺ軸方向に離間するような方向の揺動端にロボットアーム１３３を揺動した状態におけるロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端の位置に対しロボットアーム１３３の揺動方向外側に位置するように配置されている。そして、各溶接ロボット１３のロボット本体１３１にロボットアーム１３３の揺動方向外側に突出するケーブル受け１３５を取付け、各枠部１４ａ，１４ｂから引出されるケーブル類を担持する二次元的に湾曲自在な前記ケーブル担持部材１３ａを、各枠部１４ａ，１４ｂと各溶接ロボット１３のケーブル受け１３５との間に、Ｘ軸及び前記揺動端におけるＵ軸に平行で、且つ、前記揺動端に存するロボットアーム１３３の揺動方向外側に位置する平面上で湾曲するように配置している。これによれば、各枠部１４ａ，１４ｂから引出されるケーブル類の取回しスペースを、ロボット本体１３１及びロボットアーム１３３の動きを阻害することなく可及的に縮少できる。
【００２９】
また、各溶接ロボット１３のロボット本体１３１は、図５及び図６に示す如く前記両ガイドレール１３０，１３０に摺動自在に係合する基部１３１ａと、基部１３１ａのＸ軸方向一方の端部からＺ軸方向に立上る立上り部１３１ｂとを有するＬ字形で、且つ、基部１３１ａのＹ軸方向中央部に両ガイドレール１３０，１３０間に凹入する凹部１３１ｃを有するものに形成されている。そして、基部１３１ａ内に、関節体１３２用の駆動モータ１３２ａをＸ軸方向に平行な姿勢で前記凹部１３１ｃに入り込むように収納すると共に、立上り部１３１ｂのＸ軸方向他方を向く側面に、関節体１３２の回転軸線上に位置するハーモニックドライブ型等の同軸型減速機１３２ｂを介して関節体１３２を片持ち支持させ、駆動モータ１３２ａと減速機１３２ｂとを巻掛け伝動手段たるタイミングベルト１３２ｃを介して連結している。更に、関節体１３２をＸ軸方向に扁平な板状に形成して、関節体１３２のＸ軸方向他方を向く側面にロボットアーム１３３をこれに取付けたガイドレール１３３ａにおいてＵ軸方向に摺動自在に支持させている。これによれば、ロボット本体１３１の立上り部１３１ｂからＸ軸方向他方に向けて減速機１３２ｂと関節体１３２とロボットアーム１３３とが順に配置されることになり、ここで、Ｘ軸方向他方は立上り部１３１ｂに対するロボット本体１３１の基部１３１ａの屈曲方向に一致するから、基部１３１ａ内に収納する関節体１３２用の駆動モータ１３２ａに対し減速機１３２ａと関節体１３２とロボットアーム１３３とをＸ軸方向にオーバーラップして配置することが可能になる。また、関節体１３２のロボットアーム支持部分をロボット本体１３１のＺ軸方向に張出させずに済み、且つ、関節体１３２用の駆動モータ１３２ａをロボット本体１３１の基部１３１ａの凹部１３１ｃに入り込ませることで基部１３１ａのＺ軸方向高さを低くできる。かくて、溶接ロボット１３のＸ軸方向寸法及びＺ軸方向寸法を短縮して、溶接ロボット１３を可及的に小型化できる。
【００３０】
尚、ロボット本体１３１のＹ軸方向外側部にはロボット本体１３１用の駆動モータ１３１ｄが取付けられており、該モータ１３１ｄに同軸型減速機１３１ｅを介して連結されるピニオン１３１ｆを棒状部材１１ｂに固定のラック１３１ｇに噛合させて、ロボット本体１３１をＸ軸方向に移動させるようにし、また、関節体１３２にＵ軸方向外方への張出し部を形成して、この張出し部のＸ軸方向一方を向く側面に前記減速機１３２ｂ及び立上り部１３１ｂに対しＸ軸方向にオーバーラップするようにロボットアーム１３３用の駆動モータ１３３ｂをＸ軸方向に平行な姿勢で取付け、該モータ１３３ｂに同軸型減速機１３３ｃを介して連結されるピニオン１３３ｄをロボットアーム１３３に固定のラック１３３ｅに噛合させて、ロボットアーム１３３をＵ軸方向に移動させるようにしている。
【００３１】
前記各溶接ロボット１３の手首１３４は、Ｕ軸回りに回動自在な第１手首部１３４1と、Ｕ軸に直交するＶ軸回りに回動自在な第２手首部１３４2と、Ｖ軸に直交するＷ軸回りに回動自在な第３手首部１３４3とから成る３軸構造のものに構成されており、第３手首部１３４3に溶接ガンＧを取付けている。そして、ロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端に、第１手首部１３４1用の駆動モータ１３４1ａと、第２手首部１３４2用の駆動モータ１３４2ａとを取付け、駆動モータ１３４1ａに同軸型減速機１３４1ｂとギア１３４1ｃとを介して連結される中空の回転軸１３４1ｄをロボットアーム１３３の中空部に挿通して、この回転軸１３４1ｄの先端に第１手首部１３４1を連結すると共に、駆動モータ１３４2ａに直結される回転軸１３４2ｂを回転軸１３４1ｄの中空部に挿通し、この回転軸１３４2ｂの先端に第１手首部１３４1内のベベルギア１３４2ｃと同軸型減速機１３４2ｄとを介して第２手首部１３４2を連結している。また、第２手首部１３４2に第３手首部１３４3用の駆動モータ１３４3ａを取付け、このモータ１３４3ａに同軸型減速機１３４3ｂを介して第３手首部１３４3を連結している。
【００３２】
前記ケーブル担持部材１３ａに担持されるケーブル類のうちロボット本体１３１用の駆動モータ１３１ｄと関節体１３２用の駆動モータ１３２ａとに対するケーブル類は前記ケーブル受け１３５で分岐してこれらモータ１３１ｄ，１３２ａに接続し、残りのケーブル類Ｃは、ケーブル受け１３５と関節体１３２に取付けたケーブル分岐板１３６との間に弛みを付けて配置し、これらケーブル類のうちロボットアーム１３３用の駆動モータ１３３ｂに対するケーブル類をケーブル分配板１３６で分岐して該モータ１３３ｂに接続し、更に、その残りのケーブル類を、ケーブル分配板１３６とロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端との間に配置したＵ軸及びＺ軸に平行な平面上で湾曲自在なケーブル担持部材１３７に担持させ、このケーブル担持部材１３７に担持されるケーブル類のうち第１と第２の両手首部１３４1，１３４2用の駆動モータ１３４1ａ，１３４2ａに対するケーブル類をケーブル担持部材１３７のロボットアーム１３３側の連続端で分岐してこれらモータ１３４1ａ，１３４2ａに接続し、その残りの第３手首部１３４3用の駆動モータ１３４3ａに対するケーブル類ＣＭと、溶接ガンＧ用のケーブル類ＣＧとを夫々ロボットアーム１３３の外面に形成した各凹溝１３３ｆ，１３３ｇに収容した状態でロボットアーム１３３に沿わせて配置し、これらケーブル類をロボットアーム１３３のＵ軸方向内方端の近傍でロボットアーム１３３から引出して駆動モータ１３４3ａと溶接ガンＧとに接続している。尚、ロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端には、溶接ガンＧ用のケーブル類ＣＧのうち溶接ガンＧの加圧シリンダ用エア配管を接続する切替バルブＧＶが取付けられており、溶接ガンＧと切替バルブＧＶとの間のエア配管長さを短縮して、溶接ガンＧを応答性良く開閉制御し得るようにしている。
【００３３】
また、ロボット本体１３１の基部１３１ａには、ガイドレール１３０用のカバー１３０ａを挿通する透孔部１３１ｈが形成されており、基部１３１ａのＸ軸方向一端に、カバー１３０ａをＺ軸方向両側から挟む１対の挟みローラ１３１ｉ，１３１ｉを取付けると共に、基部１３１ａのＸ軸方向他端にカバー１３０ａをＺ軸方向内側から支える支えローラ１３０ｊを取付け、カバー１３０ａが透孔部１３１ｈの内面に当接しないようにしている。尚、カバー１３０ａは、ガイドレール１３０に搭載する複数の溶接ロボット１３の夫々のＸ軸方向移動範囲に合わせて複数に分割されており、隣接するカバー１３０ａ同士を連結片１３０ｂで連結し、この連結を解いて各溶接ロボット１３をカバー１３０ａと共にガイドレール１３０から取外すことができるようにしている。
【００３４】
前記上方の固定フレーム１６に搭載する溶接ロボット１８は、図７及び図８に示す如く、前後方向をＸ軸方向、上下方向をＹ軸方向、横方向をＺ軸方向として、固定フレーム１６の横側面にＹ軸方向に間隔を存して並設したＸ軸方向に長手の１対のガイドレール１８０，１８０に移動自在に支持されるロボット本体１８１と、ロボット本体１８１にＸ軸方向の第１回転軸線回りに揺動自在に支持される第１ロボットアーム１８２と、第１ロボットアーム１８２の先端部にＸ軸方向の第２回転軸線回りに揺動自在に支持される第２ロボットアーム１８３とを備え、第２ロボットアーム１８３の先端に手首１８４を介して溶接ガンＧを取付けて成るものに構成されている。
【００３５】
ここで、ロボット本体１８１は、ガイドレール１８０，１８０に摺動自在に係合する基板部１８１ａと、基板部１８１ａのＸ軸方向一方の半部においてＺ軸方向に立設したケース部１８１ｂとを有するものに形成されている。そして、ケース部１８１ｂのＸ軸方向他方を向く側面に、前記第１回転軸線上に位置する同軸型減速機１８２ａを介して第１ロボットアーム１８２を片持ち支持すると共に、ケース部１８１ｂの周囲一側部にＸ軸方向に直交する姿勢で第１ロボットアーム１８２用の駆動モータ１８２ｂを取付け、ケース部１８１ｂ内に、図９に示す如く、駆動モータ１８２ｂを減速機１８２ａに連結するベベルギア機構１８２ｃを収納している。また、第１ロボットアーム１８２の先端部のＸ軸方向一方を向く側面に、前記第２回転軸線上に位置する同軸型減速機１８３ａを介して第２ロボットアーム１８３を片持ち支持すると共に、第１ロボットアーム１８２の中間部のＸ軸方向一方を向く側面にＸ軸方向に平行な姿勢で第２ロボットアーム１８３用の駆動モータ１８３ｂを取付けて、該モータ１８３ｂと減速機１８３ａとを巻掛け伝動手段たるタイミングベルト１８３ｃを介して連結している。これによれば、第１ロボットアーム１８２とその駆動機構及び第２ロボットアーム１８３とその駆動機構を共にロボット本体１８１のＸ軸方向幅内に収めることができ、ロボット本体１８１に対するＸ軸方向への張出し部分を無くして、溶接ロボット１８のＸ軸方向寸法を可及的に短縮できる。
【００３６】
尚、ロボット本体１８１のＹ軸方向外側部にはロボット本体１８１用の駆動モータ１８１ｃが取付けられており、該モータ１８１ｃに同軸型減速機１８１ｄを介して連結されるピニオン１８１ｅを固定フレーム１６に固定のラック１８１ｆに噛合させて、ロボット本体１８１をＸ軸方向に移動させるようにしている。また、手首１８４は、上記溶接ロボット１３の手首１３４と同様に、第２ロボットアーム１８３の長手方向たるＵ軸回りに回動自在な第１手首部１８４1と、Ｕ軸に直交するＶ軸回りに回動自在な第２手首部１８４2と、Ｖ軸に直交するＷ軸回りに回動自在な第３手首部１８４3とから成る３軸構造のものに構成されており、第３手首部１８４3に溶接ガンＧを取付けている。そして、第２ロボットアーム１８３の尾端に第１手首部１８４1用の駆動モータ１８４1ａと第２手首部１８４2用の駆動モータ１８４2ａとを取付け、駆動モータ１８４1ａに同軸型減速機１８４1ｂとギア１８４1ｃとを介して連結される中空の回転軸１８４1ｄを第２ロボットアーム１８３の中空部に挿通して、この回転軸１８４1ｄの先端に第１手首部１８４1を連結すると共に、駆動モータ１８４2ａに直結される回転軸１８４2ｂを回転軸１８４1ｄの中空部に挿通し、この回転軸１８４2ｂの先端に第１手首部１８４1内のベベルギア１８４2ｃと同軸型減速機１８４2ｄとを介して第２手首部１８４2を連結し、また、第２手首部１８４2に第３手首部１８４3用の駆動モータ１８４3ａを取付け、このモータ１８４3ａに同軸型減速機１８４3ｂを介して第３手首部１８４3を連結している。
【００３７】
溶接ロボット１８用のケーブル担持部材１８ａは、ロボット本体１８１に取付けたケーブル受け１８５に連結されており、該担持部材１８ａに担持されるケーブル類のうちロボット本体１８１用と第１ロボットアーム１８２用の駆動モータ１８１ｃ，１８２ｂに対するケーブル類をケーブル受け１８５で分岐してこれら駆動モータ１８１ｃ，１８２ｂに接続し、残りのケーブル類をロボット本体１８１のケース部１８１ｂの第１回転軸線回りの周面に沿わせて配設してから第１ロボットアーム１８２の揺動方向片側の側面に掛け渡し、ここで第２ロボットアーム１８３用の駆動モータ１８３ｂに対するケーブル類を分岐して該モータ１８３ｂに接続し、更に、残りのケーブル類を第１ロボットアーム１８２の揺動方向片側の側面と、次に該アーム１８２の先端部の第２回転軸線回りの周面とに沿わせて配設してから第２ロボットアーム１８３の尾端部に掛け渡し、ここで第１手首部１８４1用と第２手首部１８４2用の駆動モータ１８４1ａ，１８４2ａに対するケーブル類を分岐してこれらモータ１８４1ａ，１８４2ａに接続し、その残りの第３手首部１８４3用の駆動モータ１８４3ａに対するケーブル類ＣＭと、溶接ガンＧ用のケーブル類ＣＧとを夫々第２ロボットアーム１８３の外面に形成した各凹溝１８３ｄ，１８３ｅに収容した状態で第２ロボットアーム１８３に沿わせて配置し、これらケーブル類を第２ロボットアーム１８３の先端近傍で該アーム１８３から引出して駆動モータ１８４3ａと溶接ガンＧとに接続している。尚、溶接ガンＧ用のケーブル類ＣＧは、ロボット本体１８１のケース部１８１ｂの周面から第１ロボットアーム１８２の先端部周面に亘ってこれら面の外側にケーブルクランパ１８６を介して保持され、各駆動モータ１８３ｂ，１８４1ａ，１８４2ａ，１８４3ａ用のケーブル類ＣＭはケース部１８１ｂの周面と第２ロボットアーム１８２の側面及び先端部周面とに形成した凹溝１８１ｇ，１８２ｄに収容されている。
【００３８】
これによれば、ロボット本体１８１と第１ロボットアーム１８２とに沿ってこれらのＸ軸方向幅内に収まるようにケーブル類をスペース効率良く配設でき、また、ロボット本体１８１と第１ロボットアーム１８２との間及び第１ロボットアーム１８２と第２ロボットアーム１８３との間のケーブル掛け渡し部分において、ケーブル類はロボット本体１８１のケース部１８１ｂ周面や第１ロボットアーム１８２の先端部周面から第１ロボットアーム１８２や第２ロボットアーム１８３の揺動方向に延出されるため、この延出部分を第１ロボットアーム１８２や第２ロボットアーム１８３に向けてＵ字状湾曲させて掛け渡し部分の弛みを付けることができ、その結果、第１ロボットアーム１８２や第２ロボットアーム１８３の揺動に追従して掛け渡し部分が規則的に動き、掛け渡し部分でケーブル類が第１ロボットアーム１８２や第２ロボットアーム１８３にからみ付くことを防止できる。
【００３９】
尚、第３ロボットアーム１８３の尾端には、溶接ガンＧ用のケーブル類ＣＧのうち溶接ガンＧの加圧シリンダ用エア配管を接続する切替バルブＧＶが取付けられており、また、ロボット本体１８１の基板部１８１ａに、ガイドレール１８０用のカバー１８０ａを挿通する透孔部１８１ｈを形成し、基板部１８１ａのＸ軸方向一端に、カバー１８０ａをＺ軸方向両側から挟む１対の挟みローラ１８１ｉ，１８１ｉを取付けると共に、基板部１８１ａのＸ軸方向他端にカバー１８０ａをＸ軸方向内側から支える支えローラ１８０ｊを取付けている。これは上記溶接ロボット１３と同様である。
【００４０】
前記下方の固定フレーム１７に搭載する溶接ロボット１９は上記溶接ロボット１３と同一の構造になっており、その詳細な説明は省略する。
【００４１】
前記可動台１０は、図１０に明示する如く、前記各支柱１０ａを立設した前後１対の可動体１００，１００で構成されている。各可動体１００は、組立ステーション３の側部に前後１対に配置した横方向に長手の各固定フレーム１０１上の１対のガイドレール１０２，１０２に摺動自在に係合しており、各固定フレーム１０１上に、モータ１０３により巻掛け伝動手段たるタイミングベルト１０４を介して正逆転される螺杆１０５を設置し、該螺杆１０５に螺合するナット１０６を可動体１００に取付け、かくて、各可動体１００を各モータ１０３で横方向に直線移動させるようにしている。
【００４２】
そして、前後１対の可動体１００，１００を互に同期させて横方向に移動させるための同期装置として、両可動体１００，１００間に中空の同期シャフト１０７を架設し、この同期シャフト１０７の両端に、前後の固定フレーム１０１，１０１に取付けた固定ラック１０８に噛合するピニオン１０７ａ，１０７ａを連結すると共に、同期シャフト１０７を両可動体１００，１００に夫々自動調心軸受１０７ｂ，１０７ｂを介して軸支している。これによれば、両可動体１００，１００の同期がくずれたとき、同期シャフト１０７の両端のピニオン１０７ａ，１０７ａの回転角に差異を生じて同期シャフト１０７が捩られ、この捩り反力で両可動体１００，１００の同期のくずれが修正される。ところで、両可動体１００，１００の同期がくずれると、同期シャフト１０７が可動体１００，１００の移動方向に傾むこうとし、両可動体１００，１００に同期シャフト１０７を通常の軸受を介して軸支していたのでは、同期シャフト１０７に曲げモーメントが作用し、同期シャフト１０７を中空にしたのでは曲げ剛性が不足して同期シャフト１０７が変形してしまう。然し、本実施形態では、自動調心軸受１０７ｂ，１０７ｂによって同期シャフト１０７の傾きが許容されるため、同期シャフト１０７に曲げモーメントは作用せず、同期シャフト１０７に作用するのは捩りモーメントのみになる。従って、同期シャフト１０７を中空にしても同期シャフト１０７は変形せず、同期装置の軽量化、ひいては可動台１０の駆動負荷を軽減できる。
【００４３】
前記第１トランスファ装置７1は、図１１乃至図１３に示す如く、ルーフ投入ステーション２に設けた基台７０上に昇降自在に配置した昇降枠７１と、昇降枠７１上にライン長手方向たる前後方向に移動自在に支持される可動枠７２と、可動枠７２上に前後方向に移動自在に支持される搬送治具７３とを備えている。搬送治具７３には、フロアＷ１を位置決めして支持する複数のワーク受け７３ａが立設されている。そして、可動枠７２の左右両側の上縁に前後方向に長手のガイドレール７３ｂ，７３ｂを取付けて、搬送治具７３をその下部の左右両側に取付けた多数のローラ７３ｃを介してガイドレール７３ｂ，７３ｂに転動自在に支持させ、更に、可動枠７２に固定のラック７３ｄに噛合するピニオン７３ｅを連結したモータ７３ｆを搬送治具７３に取付け、可動枠７２に対し搬送治具７３を前後動させるようにしている。
【００４４】
また、可動枠７２の左右両側部の下縁に前後方向に長手のガイドレール７２ａ，７２ａを取付けると共に、昇降枠７１の左右両側部の前後複数箇所に立設したブラケット７１ａにガイドレール７２ａを支持するローラ７２ｂを取付け、更に、昇降枠７１に可動枠７２に固定のラック７２ｃに噛合するピニオン７２ｄを連結したモータ７２ｅを取付け、昇降枠７１に対し可動枠７２を前後動させるようにしている。そして、可動枠７２と搬送治具７３とを夫々昇降枠７１と可動枠７２とに対しライン上流側たる後方に移動することにより、搬送治具７３を昇降枠７１から後方にオーバーハングさせてフロア投入ステーション１に復動させると共に、可動枠７２と搬送治具７３とを夫々昇降枠７１と可動枠７２とに対しライン下流側たる前方に移動することにより、搬送治具７３を昇降枠７１から前方にオーバーハングさせて組立ステーション３に往動させるようにしている。フロアＷ１をフロア投入ステーション１から組立ステーション３に搬送する際は、搬送治具７３をフロア投入ステーション１に復動させて昇降枠７１を上昇させることにより、該ステーション１の置台５からフロアＷ１を持ち上げ、次に、搬送治具７３を組立ステーション３に往動させて昇降枠７１を下降させることにより、該ステーション３の置台６にフロアＷ１をセットする。
【００４５】
昇降枠７１には前後複数箇所に脚片部７１ｂが垂設されており、基台７０に前後複数箇所のガイド枠７０ａを立設して、各脚片部７１ｂに取付けた上下方向に長手のガイドレール７１ｃを各ガイド枠７０ａに取付けたリニアガイド７１ｄに摺動自在に係合させて、昇降枠７１を昇降自在に支持している。また、基台７０上に前後方向に延在する回転軸７１ｅを設け、回転軸７１ｅの前後複数箇所に各脚片部７１ｂに固定のラック７１ｆに噛合するピニオン７１ｇを取付け、更に、回転軸７１ｅ用の単一の駆動モータ７１ｈを回転軸７１ｅのライン上流側の軸端たる後端に連結し、該モータ７１ｈによる回転軸７１ｅの正逆転で前後複数箇所のラックピニオン機構７１ｆ，７１ｇから成る運動変換機構を介して昇降枠７１が昇降されるようにしている。基台７０上には、更に、昇降枠７１に連結される前後複数のバランスシリンダ７１ｉと、昇降枠７１の下降位置（図示の位置）と上昇位置とにおいて夫々脚片部７１ｂの上部と下部の各ロック穴７１ｊにロックピン７１ｋを嵌合させて昇降枠７１を該各位置にロックする前後複数のロックシリンダ７１ｌとが設けられている。
【００４６】
ところで、搬送治具７３をフロア投入ステーション１に復動させた状態で昇降枠７１を上昇させる際は、搬送治具７３が昇降枠７１から後方にオーバーハングしているため、昇降枠７１の後端側の運動変換機構を介して回転軸７１ｅの後端側の部分に大きな負荷が作用する。そのため、駆動モータ７１ｈを回転軸７１ｅの前端に連結した場合は、回転軸７１ｅの捩れを生じて昇降枠７１の後端側の部分の上昇が遅れ、昇降枠７１が後方に向って下方に傾き、ガイド枠７０ａに対するこじり、即ち、ガイドレール７１ｃとリニアガイド７１ｄとの間のこじりを生じて、昇降枠７１をスムーズに上昇できなくなる。然し、本実施形態では、回転軸７１ｅの後端に駆動モータ７１ｈを連結しているため、回転軸７１ｅの捩れ、即ち、昇降枠７１の傾きが抑制され、昇降枠７１がガイド枠７０ａに対するこじりを生ずることなくスムーズに上昇される。かくて、昇降枠７１用の駆動源を単一の駆動モータ７１ｈで構成することができ、コストダウンを図れる。
【００４７】
前記第２トランスファ装置７2も第１トランスファ装置７1と同様の構造になっており、第１トランスファ装置７1と同一の部材に上記と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、回転枠の回転でセット治具を上向き姿勢または外向き姿勢に反転してセット治具にサイドパネルをセットできるため、組立ステーションの側部にサイドパネル供給装置の移動スペースを確保する必要がなく、その結果、組立ステーションの側部下方にフロアに対するサイドパネルの溶接をアシストする溶接ロボットを配置してサイクルタイムを短縮することが可能になり、更に、回転枠に搭載した溶接ロボットが回転枠の回転でその回転軸線回りに公転しても、溶接ロボット用のケーブル類は回転枠に取付けたケーブル支持枠に支持されているためからみ合うことはなく、而も、ケーブル支持枠が回転枠のバランサとして機能として、回転枠をスムーズに回転させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明装置を具備する車体組立ラインの斜視図
【図２】  車体組立ラインの側面図
【図３】  図２のIII-III線から見た組立ステーションの正面図
【図４】  図２のIV-IV線拡大截断面図
【図５】  図４のV-V線截断面図
【図６】  図５のVI-VI線截断面図
【図７】  図２のVII-VII線拡大截断面図
【図８】  図７のVIII-VIII線截断面図
【図９】  図７のIX-IX線截断面図
【図１０】  図３のX-X線拡大截断面図
【図１１】  図２とは反対側から見た第１トランスファ装置の拡大側面図
【図１２】  第１トランスファ装置の平面図
【図１３】  図１１の左方から見た第１トランスファ装置の正面図
【符号の説明】
Ｗ  自動車車体                Ｗ１  フロア
Ｗ２  ルーフ                    Ｗ５  サイドパネル
３  組立ステーション          １０  可動台
１１  回転枠                  １１ａ  回転軸線
１１ｂ  棒状部材                  １２  セット治具
１３  溶接ロボット            １３ａ  ケーブル担持部材
１３０  ガイドレール            １３１  ロボット本体
１３２  関節体                  １３３  ロボットアーム
１３４  手首                      １４  ケーブル支持枠
１４ａ  上枠部                  １４ｂ  下枠部
【図１】
0003816252.tif 000002
【図２】
0003816252.tif 000003
【図３】
0003816252.tif 000004
【図４】
0003816252.tif 000005
【図５】
0003816252.tif 000006
【図６】
0003816252.tif 000007
【図７】
0003816252.tif 000008
【図８】
0003816252.tif 000009
【図９】
0003816252.tif 000010
【図１０】
0003816252.tif 000011
【図１１】
0003816252.tif 000012
【図１２】
0003816252.tif 000013
【図１３】
0003816252.tif 000014