(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回自在な旋回体(3) と、旋回体(3) の上部に配設され、かつ、起伏自在及び／又は伸縮自在なブーム(5) と、旋回体(3) を旋回させる旋回モータ(41)と、旋回体(3) の旋回角度を検出する旋回角センサ(26)と、オペレータが操作する操作量に応じた旋回角速度の操作指令を出力する旋回操作レバー(51)と、ブーム(5) の起伏速度を制御する起伏制御手段、及び／又は、ブーム(5) の伸縮速度を制御する伸縮制御手段と、旋回体(3) の旋回動作、及び、ブーム(5) の伏せ及び／又は伸長を行う時にこれらの旋回、及び、伏せ及び／又は伸長ができない停止領域(AC)を演算し、又は予め記憶しておき、前記旋回操作レバー(51)の操作指令に基づいて旋回モータ(41)を制御する指令を演算して旋回角速度を制御し、前記旋回角センサ(26)から入力する旋回角度が前記停止領域(AC)よりも所定制動角度手前の旋回制動領域(G) の減速開始旋回角度( θd1、 θd2) に達した場合に、この到達直前の旋回操作レバー(51)の操作指令に相当する旋回角速度から所定のカーブで減速させる指令を演算して前記旋回モータ(41)を制御し、旋回体(3) を自動停止させる制御器(30)とを備えたクレーンの旋回減速制御装置において、
ブーム(5) の伸縮方向のブーム長さを検出するブーム長センサ(21)、及び／又は、ブーム(5) の起伏角を検出するブーム起伏角センサ(22)を設け、
前記制御器(30)は、
前記ブーム長さ及び前記ブーム起伏角に基づいて所定時間毎にブーム先端部の作業半径(Rn)を演算する作業半径算出部(36)と、
この所定時間毎の作業半径(Rn)に基づいて現在の作業半径変化速度(VR)を演算する作業半径変化速度算出部(37)と、
前記旋回制動領域(G) での制動に要する制動時間(t1)及び角加速度を演算する目標減速角加速度算出部(34)と、
前記作業半径変化速度(VR)及び前記制動時間(t1)に基づいて、制動時間(t1)後の予測作業半径(Re)を予測する予測作業半径算出部(38)と、
前記停止領域(AC)の旋回方向の境界線(73,74) 上で、かつ、作業半径が前記予測作業半径(Re)と等しい停止位置を求め、この停止位置よりも前記旋回制動に要する所定制動角度だけ手前の減速開始旋回角度( θd1，θd2) に旋回角度が到達したとき、前記ブーム(5) の起伏方向及び／又は伸縮方向の駆動を継続させて所定速度で制御すると共に、旋回体(3) を前記旋回操作レバー(51)の操作指令に相当する旋回角速度から前記算出した角加速度で漸次減速して停止させる指令を演算して前記旋回モータ(41)を制御する旋回制御量算出部(35)とを備えたことを特徴とするクレーンの旋回減速制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のクレーンの旋回減速制御装置において、
旋回角度が前記減速開始旋回角度( θd1，θd2) に到達したときに、前記旋回制御量算出部(35)が制御するブーム(5) の起伏方向及び／又は伸縮方向の所定速度は、それぞれ、起伏操作レバー及び／又は伸縮操作レバーの操作量に応じた速度であることを特徴とするクレーンの旋回減速制御装置。
【請求項３】
旋回自在な旋回体(3) と、旋回体(3) の上部に配設され、かつ、起伏自在及び／又は伸縮自在なブーム(5) と、旋回体(3) を旋回させる旋回モータ(41)と、旋回体(3) の旋回角度を検出する旋回角センサ(26)と、オペレータが操作する操作量に応じた旋回角速度の操作指令を出力する旋回操作レバー(51)とブーム(5) の起伏速度を制御する起伏制御手段、及び／又は、ブーム(5) の伸縮速度を制御する伸縮制御手段と、旋回体(3) の旋回動作、及び、ブーム(5) の伏せ及び／又は伸長を行う時にこれらの旋回、及び、伏せ及び／又は伸長ができない停止領域(AC)を演算し、又は予め記憶しておき、前記旋回操作レバー(51)の操作指令に基づいて旋回モータ(41)を制御する指令を演算して旋回角速度を制御し、前記旋回角センサ(26)から入力する旋回角度が前記停止領域(AC)よりも所定角度手前の旋回制動領域(G) の減速開始旋回角度( θd1，θd2) に達した場合に、この到達直前の旋回操作レバー(51)の操作指令に相当する旋回角速度から所定のカーブで減速させる指令を演算して前記旋回モータ(41)を制御し、旋回体(3) を自動停止させる制御器(30)とを備えたクレーンの旋回減速制御装置において、ブーム(5) の伸縮方向のブーム長さを検出するブーム長センサ(21)、及び／又は、ブーム(5) の起伏角を検出するブーム起伏角センサ(22)を設け、
前記制御器(30)は、
前記ブーム長さ及び前記ブーム起伏角に基づいて所定時間毎にブーム先端部の作業半径(Rn)を演算する作業半径算出部(36)と、
前記旋回制動領域(G) での旋回制動により旋回が自動停止するまでの間に、前記現在の作業半径(Rn)が前記旋回制動領域(G) の旋回中心側の限界作業半径(Ra)より小さくなったとき、前記旋回制動を中断して旋回操作レバー(51)の操作量に基づく旋回角速度の制御を開始する旋回制御量算出部(35)とを備えたことを特徴とするクレーンの旋回減速制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のクレーンの旋回減速制御装置において、
前記旋回制御量算出部(35)は、前記旋回制動を中断した後、その時の旋回角速度から旋回操作レバー(51)の操作量に応じた旋回角速度まで所定角加速度で増速させるようにしたことを特徴とするクレーンの旋回減速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、停止領域の所定角度手前からブームを旋回減速させて自動停止させるクレーンの旋回減速制御装置に関し、特には旋回制動領域内でのブームの起伏駆動や伸縮駆動により作業可能な作業半径を適正化できるクレーンの旋回減速制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
旋回体上に起伏自在に及び／又は伸縮自在にブームを設けたような移動式クレーンは、通常、例えば車体の前後部の左右にそれぞれ張り出し可能なアウトリガを備えており、吊り荷作業中はこのアウトリガを所定長張り出して、移動式クレーンが転倒しないようにアウトリガによって支持している。一般的に、このような移動式クレーンには、吊り荷条件及びアウトリガの張出量等に応じて設定された限界作業領域を作業状態が超えた場合に強制的にクレーンを自動停止させる安全装置が備えられている。
【０００３】
従来、この種の移動式クレーンの安全装置としては、例えば特公平８−５６２３号公報に開示されたものが知られている。図１１〜図１３は同号公報に記載された安全装置を表しており、以下、同図に基づいて説明を行う。
図１１は、移動式クレーンの一例を表す側面図である。同図において、移動式クレーン１００は、鉛直方向の旋回軸１０１の回りに旋回可能なブームフット１０２（本発明の実施形態での旋回体(3) に相当する）を備え、このブームフット１０２に、伸縮可能なブームＢ（本発明の実施形態でのブーム(5) に相当する）が取り付けられている。このブームＢは水平方向の回動軸１０３を中心に起伏可能に構成され、その先端部にロープ１０４で吊り荷Ｃが吊り下げられている。また、この移動式クレーン１０１のロアフレーム（本発明の実施形態での下部走行体２に相当する）の前後左右の４隅には、側方に張り出されるアウトリガジャッキ１０５（本発明の実施形態でのアウトリガ１１に相当する）が配設されている。
【０００４】
この移動式クレーン１０１には安全装置の演算制御装置（ここでは図示せず）が備えられており、この演算制御装置の所定の演算処理により、吊り荷Ｃの荷重（以後、吊上げ荷重と言う）Ｗ及び作業半径Ｒが算出され、またこの作業半径Ｒと、ブーム長ＬＢと、所定の安全係数と、旋回角θと、各アウトリガジャッキ１０５のそれぞれの張出量とに基づいて定格荷重を算出し、これらの算出データに基づいて旋回角度に応じた作業半径を求めて限界作業領域、すなわち安全な範囲でブーム先端が移動できる領域を求めている。
【０００５】
図１２は、このようにして吊り上げ荷重Ｗの大きさ、及びアウトリガジャッキ１０５の各張出量の違いに応じて求められた限界作業領域を示している。同図において、６１〜６４はそれぞれ吊上げ荷重Ｗの大きさに応じた限界作業領域を表しており、吊上げ荷重Ｗが大きい程この限界作業領域の作業半径が小さくなる。また、ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは各アウトリガジャッキ１０５の張出位置を表しており、張出量が小さい側（同図では移動式クレーン１００の左側）の作業半径は小さくなっている。
【０００６】
そして、実際の作業時には、この限界作業領域を超えないように、かつ、吊り荷Ｃが振れないように、ブーム先端部が前記限界作業領域の境界線に近づいたら旋回角速度を所定の角加速度で減速させて、前記境界線上に停止させるようにしている。すなわち、現在の吊り荷Ｃのロープ長に基づいて荷振れ周期Ｔを求め、減速開始した時点から前記荷振れ周期Ｔの整数倍の時間ｎＴ後に停止させることにより、荷振れなく停止させている。さらに、現在の吊上げ荷重Ｗに応じた限界作業領域（図１２において、例えば限界作業領域６２）の内側（例えば、同図の位置Ａ１）で旋回している場合、このときの旋回角速度（制動前の角速度）から減速して前記所定の時間ｎＴ後に停止するのに要する所要旋回角度｜θｒ｜を算出し、また現在の作業半径で旋回したとき停止させるべき前記境界線上の位置（ここでは位置Ａ２）を算出し、この位置Ａ２よりも前記算出した所要旋回角度｜θｒ｜だけ手前の位置Ａ３から前記旋回制動処理を開始することにより、前記境界線上（位置Ａ２）で停止させることができる。
【０００７】
、また、この旋回制動中に、作業半径が大きくなる方向、すなわちブームＢの伸長方向又は伏せ方向に駆動すると、最終的な停止位置が限界作業領域を超えてしまうので、旋回制動中はこの方向の駆動を強制的に停止させている。なお、縮小方向又は起こし方向の駆動は安全性を損なう恐れが無いので、旋回制動中は強制停止しないようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特公平８−５６２３号公報に開示されているような従来の安全装置においては、以下のような問題が生じる。
図１３は、所定の吊上げ荷重Ｗに応じた限界作業領域（例えば、前記限界作業領域６２）を表している。いま、限界作業領域６２の境界線近傍の位置Ｐにブーム先端部を移動させるように、図示の矢印Ｋ１に沿ってブームの伏せ方向及び／又は伸長方向の操作を行いながら旋回しているとする。このとき、ブーム先端部の作業半径が位置Ｐの作業半径Ｒｐと等しくなる前に、前記境界線上の停止すべき位置Ｑ２より前記所要旋回角度｜θｒ｜だけ手前の減速開始位置Ｑ１に到達したとすると、この後は前述の方法によって伸長方向及び／又は伏せ方向の駆動は強制的に停止し、作業半径Ｒ１が一定のままで旋回制動を行う。したがって、図示の点線で表された移動が停止するので、ブーム先端部を所望のＰ位置まで移動できない。この結果、現在の吊上げ荷重Ｗに応じた限界作業領域内を最大限に使用して能率的に作業することができないと言う問題が生じている。
【０００９】
また、図示の矢印Ｋ２で表すように、例えばブーム先端部が所定の作業半径Ｒ２で（ここでは、限界作業領域６２の最大半径に相当する境界線上を）旋回し、前記境界線上の停止すべき位置Ｑ４より前記所要旋回角度｜θｒ｜だけ手前の減速開始位置Ｑ３に到達した後、旋回制動中に限界作業領域６２の前記停止位置Ｑ４を回避するためにブームＢを縮小方向及び／又は起こし方向に駆動したとする。この場合、前記旋回制動制御によると、図１３に示すように前記停止位置Ｑ４に対応した旋回角度の位置Ｑ５に到達したら一旦旋回を停止させており、この後、旋回の駆動が行われるようになっている。しかしながら、停止したときの位置Ｑ５は限界作業領域の境界線よりも充分に旋回中心側にあるので、本来は旋回駆動を停止する必要がない位置で停止していることになる。この結果、作業能率が損なわれてしまうという問題もある。
【００１０】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、旋回制動中であっても限界作業領域の境界線近傍まで最大限にクレーン作業ができ、作業能率を向上できるクレーンの旋回減速制御装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、旋回自在な旋回体３と、旋回体３の上部に配設され、かつ、起伏自在及び／又は伸縮自在なブーム５と、旋回体３を旋回させる旋回モータ４１と、旋回体３の旋回角度を検出する旋回角センサ２６と、オペレータが操作する操作量に応じた旋回角速度の操作指令を出力する旋回操作レバー５１と、ブーム５の起伏速度を制御する起伏制御手段、及び／又は、ブーム５の伸縮速度を制御する伸縮制御手段と、旋回体３の旋回動作、及び、ブーム５の伏せ及び／又は伸長を行う時にこれらの旋回、及び、伏せ及び／又は伸長ができない停止領域ＡＣを演算し、又は予め記憶しておき、前記旋回操作レバー５１の操作指令に基づいて旋回モータ４１を制御する指令を演算して旋回角速度を制御し、前記旋回角センサ２６から入力する旋回角度が前記停止領域ＡＣよりも所定制動角度手前の旋回制動領域Ｇの減速開始旋回角度θd1，θd2に達した場合に、この到達直前の旋回操作レバー５１の操作指令に相当する旋回角速度から所定のカーブで減速させる指令を演算して前記旋回モータ４１を制御し、旋回体３を自動停止させる制御器３０とを備えたクレーンの旋回減速制御装置において、
ブーム５の伸縮方向のブーム長さを検出するブーム長センサ２１、及び／又は、ブーム５の起伏角を検出するブーム起伏角センサ２２を設け、
前記制御器３０は、
前記ブーム長さ及び前記ブーム起伏角に基づいて所定時間毎にブーム先端部の作業半径Rnを演算する作業半径算出部３６と、
この所定時間毎の作業半径Rnに基づいて現在の作業半径変化速度ＶＲを演算する作業半径変化速度算出部３７と、
前記旋回制動領域Ｇでの制動に要する制動時間ｔ１及び角加速度を演算する目標減速角加速度算出部３４と、
前記作業半径変化速度ＶＲ及び前記制動時間ｔ１に基づいて、制動時間ｔ１後の予測作業半径Ｒｅを予測する予測作業半径算出部３８と、
前記停止領域ＡＣの旋回方向の境界線７３，７４上で、かつ、作業半径が前記予測作業半径Ｒｅと等しい停止位置を求め、この停止位置よりも前記旋回制動に要する所定制動角度だけ手前の減速開始旋回角度θd1，θd2に旋回角度が到達したとき、前記ブーム５の起伏方向及び／又は伸縮方向の駆動を継続させて所定速度で制御すると共に、旋回体３を前記旋回操作レバー５１の操作指令に相当する旋回角速度から前記算出した角加速度で漸次減速して停止させる指令を演算して前記旋回モータ４１を制御する旋回制御量算出部３５とを備えた構成としている。
【００１２】
請求項１に記載の発明によると、旋回制動領域に入っても、旋回のみ減速させ、ブームの起伏方向及び／又は伸縮方向の駆動は継続させておく。このとき、作業半径の変化速度に基づいて制動時間後の作業半径を予測し、停止領域の境界線上の前記予測作業半径に対応した停止位置よりも所定制動角度手前の減速開始旋回角度から減速させるので、前記停止位置を超えないように確実に停止させることができる。したがって、起伏や伸縮の駆動により限界作業領域の境界線近傍まで最大限に使用することができ、クレーン作業性が良くなるので、作業能率の向上を図ることができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載のクレーンの旋回減速制御装置において、
旋回角度が前記減速開始旋回角度θd1，θd2に到達したときに、前記旋回制御量算出部３５が制御するブーム５の起伏方向及び／又は伸縮方向の所定速度は、それぞれ、起伏操作レバー及び／又は伸縮操作レバーの操作量に応じた速度としている。
【００１４】
請求項２に記載の発明によると、前記旋回制動中の起伏方向及び／又は伸縮方向の速度は、それぞれの操作レバーの操作量に応じた速度に制御されているので、オペレータが所望する作業半径の位置までブーム先端部を移動できる。よって、クレーン作業性が良くなり、作業能率の向上を図ることが可能となる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、旋回自在な旋回体３と、旋回体３の上部に配設され、かつ、起伏自在及び／又は伸縮自在なブーム５と、旋回体３を旋回させる旋回モータ４１と、旋回体３の旋回角度を検出する旋回角センサ２６と、オペレータが操作する操作量に応じた旋回角速度の操作指令を出力する旋回操作レバー５１とブーム５の起伏速度を制御する起伏制御手段、及び／又は、ブーム５の伸縮速度を制御する伸縮制御手段と、旋回体３の旋回動作、及び、ブーム５の伏せ及び／又は伸長を行う時にこれらの旋回、及び、伏せ及び／又は伸長ができない停止領域ＡＣを演算し、又は予め記憶しておき、前記旋回操作レバー５１の操作指令に基づいて旋回モータ４１を制御する指令を演算して旋回角速度を制御し、前記旋回角センサ２６から入力する旋回角度が前記停止領域ＡＣよりも所定角度手前の旋回制動領域Ｇの減速開始旋回角度θd1，θd2に達した場合に、この到達直前の旋回操作レバー５１の操作指令に相当する旋回角速度から所定のカーブで減速させる指令を演算して前記旋回モータ４１を制御し、旋回体３を自動停止させる制御器３０とを備えたクレーンの旋回減速制御装置において、
ブーム５の伸縮方向のブーム長さを検出するブーム長センサ２１、及び／又は、ブーム５の起伏角を検出するブーム起伏角センサ２２を設け、
前記制御器３０は、
前記ブーム長さ及び前記ブーム起伏角に基づいて所定時間毎にブーム先端部の作業半径Rnを演算する作業半径算出部３６と、
前記旋回制動領域Ｇでの旋回制動により旋回が自動停止するまでの間に、前記現在の作業半径Rnが前記旋回制動領域Ｇの旋回中心側の限界作業半径Raより小さくなったとき、前記旋回制動を中断して旋回操作レバー５１の操作量に基づく旋回角速度の制御を開始する旋回制御量算出部３５とを備えた構成としている。
【００１６】
請求項３に記載の発明によると、旋回制動中に、ブームの起こしや縮小により作業半径が旋回制動領域の限界作業半径より小さくなって旋回制動領域の外部に脱出したときは、旋回制動を中断して旋回操作レバーの操作量による通常の旋回角速度制御が行われる。したがって、従来の如く旋回制動により一旦停止することなく、継続して旋回、起伏及び伸縮の速度を制御できるので、クレーン作業性が良くなり、作業能率の向上を図ることが可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項３記載のクレーンの旋回減速制御装置において、
前記旋回制御量算出部３５は、前記旋回制動を中断した後、その時の旋回角速度から旋回操作レバー５１の操作量に応じた旋回角速度まで所定角加速度で増速させるようにしている。
【００１８】
請求項４に記載の発明によると、旋回制動領域を脱出して旋回制動を中断した後には、旋回角速度を旋回操作レバーの操作量に応じた旋回角速度まで所定角加速度で滑らかに加速させるので、ブームに過大な横荷重がかからなくなる。よって、ブームの破損防止及び寿命向上を図ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。
図１は、本発明に係わる移動式クレーン１の側面図を示している。同図において、下部走行体２の略中央部には旋回自在な旋回体３が配設されており、この旋回体３の上部には、起伏シリンダ４により起伏自在に駆動され、かつ、図示しない伸縮シリンダにより伸縮自在に駆動される多段ブーム５（以後、ブーム５と言う）が取着されている。そして、ブーム５の先端部にはシーブ６が回転自在に取着されており、旋回体３上に配設された図示しないウインチからのロープ７がこのシーブ６を経由して導出されている。ロープ７の先端にはフック８が取り付けられており、フック８により荷９が吊り下げられるようになっている。また、下部走行体２の前後部の左右側面には、それぞれ側方に張り出し可能で、かつ、地面に対して垂直方向に伸縮自在な車体支持用シリンダを有するアウトリガ１１が配設されており、吊り荷作業時にはこのアウトリガ１１が張り出されて車体の安定が図られる。
【００２０】
図２は第１実施形態の本旋回減速制御装置に係わる限界作業領域、旋回制動領域及び停止領域の説明図であり、移動式クレーン１の平面図により表している。同図は現在の吊上げ荷重に対応した限界作業領域及び停止領域を表わしているものである。また、図示で右側のアウトリガ１１の張出量Ｓａが左側の方よりも小さい場合を示しており、この場合には右側側方に停止領域ＡＣが設定される。すなわち、現在のブーム５の伸長長さ、ブーム５の起伏角度、荷９の吊上げ荷重、及びアウトリガ１１の各張出量などに基づいて、ブーム５の先端部が移動できない停止領域ＡＣが設定される。この停止領域ＡＣの内側、つまり旋回中心Ｏａ寄りの境界線７１の限界作業半径をＲａとしており、この限界作業半径Ｒａはブーム５が全周において旋回可能な半径となっている。また、この停止領域ＡＣと反対側、すなわち前記張出量が大きい左側には、現在の吊上げ荷重での最大許容作業半径Ｒｍを有する境界線７２が設定されている。
【００２１】
また、境界線７２と停止領域ＡＣとが交差する位置をＭ１、Ｍ２とする。すなわち、この位置Ｍ１、Ｍ２は、最大許容作業半径Ｒｍで旋回時に停止すべき停止領域ＡＣの境界線上の停止位置である。同様にして、前記限界作業半径Ｒａで旋回時に停止すべき停止領域ＡＣの境界線上の停止位置をＭ３、Ｍ４とする。停止位置Ｍ１と停止位置Ｍ３を結ぶ境界線７３、及び停止位置Ｍ２と停止位置Ｍ４を結ぶ境界線７４はそれぞれ停止領域ＡＣの旋回方向両端部の境界線を表している。作業半径Ｒｎが大きくなるにつれて停止領域ＡＣの旋回角度範囲が大きくなっており、逆に言うと旋回可能な旋回角度範囲が小さくなっている。このとき、停止位置Ｍ３から停止位置Ｍ１への旋回角度、及び停止位置Ｍ４から停止位置Ｍ２への旋回角度はそれぞれ所定角度β設定される。また、これらの境界線７１，７２，７３，７４により囲まれた領域が限界作業領域ＡＫとして設定される。
【００２２】
そしてまた、前記境界線７３及び境界線７４を境に停止領域ＡＣに隣接して、すなわち旋回方向の手前に旋回制動領域Ｇを設けており、旋回時にブーム先端部がこの旋回制動領域Ｇの両端の旋回方向から侵入したときは、この旋回制動領域Ｇ内において所定の角加速度で減速して境界線７３又は境界線７４で停止するようにしている。
【００２３】
図３は、本旋回減速制御装置に係わるブロック図を示している。本旋回減速制御装置に係わる以下の各種センサは、それぞれ移動式クレーン１の所定位置に配設されている。ブーム長センサ２１はブーム５の起伏基端部から先端部までのブーム長Ｌａ（図１参照）を検出しており、例えば、ブーム５内に内蔵された図示しないブーム伸縮用シリンダのストローク長を検出するリニアセンサ、又はブーム５内に内蔵された図示しないワイヤの伸縮時の繰出し量を検出するセンサなどで構成することができる。ブーム起伏角センサ２２はブーム５の水平面に対する起伏角θａ、すなわち俯仰角度を検出しており、例えばブーム５の起伏中心軸の回転角度を検出するエンコーダ等で構成することができる。また、ブーム起伏シリンダ圧力センサ２３は起伏シリンダ４のボトム室側圧力及びヘッド室側圧力を検出するものであり、両圧力の差に基づいて起伏シリンダ４にかかる荷重値及び荷９の吊上げ荷重が算出される。また、アウトリガ張出量センサ２５は、前記各アウトリガ１１のそれぞれの張出量Ｓａを検出しており、例えばエンコーダ等で構成される。そして、旋回角センサ２６は旋回角度の基準位置（例えば下部走行体２の前方方向）に対する旋回角度を検出しており、例えば旋回中心に配設された図示しない旋回スイベル装置などに取着されるポテンショメータやエンコーダ等で構成される。
【００２４】
旋回角速度センサ２７は、例えば後述する旋回モータの回転軸、あるいは前記旋回スイベル装置の回転軸などに取着されるエンコーダ等によって構成され、この旋回角速度センサ２７から出力されるパルス列の単位時間当たりパルス数を計数することにより旋回角速度を算出することができる。また、ロープ長センサ２８は図示しないウィンチから繰出されるロープ７の長さを検出しており、例えばこのウィンチの回転数を検出するエンコーダやパルス発生器等で構成することができる。これらの各センサの検出信号は後述する制御器３０に入力されるようになっている。
【００２５】
旋回制御油圧回路４０は、旋回操作レバー５１の操作量に応じて旋回モータ４１の回転速度及び方向を制御すると共に、後述する制御器３０からの制御量に基づいて旋回モータ４１の回転速度を制御するように構成された油圧回路である。この旋回制御油圧回路４０において、チャージポンプ４８は管路６１を経由して手動操作弁５２にパイロット１次圧力を供給している。手動操作弁５２はこのパイロット１次圧力を入力して旋回操作レバー５１の操作量に応じたパイロット２次圧力を出力する操作弁（ＰＰＣ弁）であり、右旋回操作時又は左旋回操作時にこのパイロット２次圧力をそれぞれ管路６２，６３に出力する。これらの管路６２，６３は、それぞれ圧力制御弁４５，４６を介して方向切換弁４２のパイロット操作部４２ｄ，４２ｅに接続されている。圧力制御弁４５，４６からの戻り油は管路６６を介してタンク５０へドレーンされるようになっている。また、管路６１と管路６６との間には、チャージポンプ４８からのパイロット油圧の圧力が所定圧力値でリリーフするようにリリーフ弁が接続されている。
【００２６】
メインポンプ４３から吐出された圧油は管路６４及び方向切換弁４２を介して旋回モータ４１に供給され、旋回モータ４１からの戻り油は方向切換弁４２及び管路６５を介してタンク４７にドレーンするようになっている。方向切換弁４２のスプールが中立位置ａにあるときは、メインポンプ４３からの圧油はタンク４７にドレーンし、パイロット操作部４２ｄ又はパイロット操作部４２ｅに前記パイロット２次圧力が入力されてスプールが位置ｂ又は位置ｃに移動したときは、このパイロット圧力の大きさに比例した油量が旋回モータ４１に供給され、旋回モータ４１はこの油量に応じた回転速度で右旋回方向又は左旋回方向に回転するようになっている。又、管路６４と管路６５との間にはメインリリーフ弁４４が接続されており、メインリリーフ弁４４はメインポンプ４３の吐出圧油を所定圧力でリリーフする。
【００２７】
又、管路６２及び管路６３にはそれぞれ圧力スイッチ５３，５４が接続されている。この圧力スイッチ５３，５４は旋回操作レバー５１の操作方向を検出するものであり、手動操作弁５２が出力した右旋回操作又は左旋回操作のパイロット２次圧力が所定値以上になったときにそれぞれの出力接点信号をオンして制御器３０に出力する。また、両管路６２，６３の間にはチェック弁を介して圧力センサ５５が接続されている。この圧力センサ５５は旋回操作レバー５１の右旋回操作時及び左旋回操作時の操作量を検出するものであり、この操作量に応じたパイロット２次圧力の圧力値を制御器３０に出力する。
【００２８】
圧力制御弁４５，４６はそれぞれソレノイド操作部４５ａ，４６ｂに入力された指令値に応じてパイロット２次圧力を制御しており、各ソレノイド操作部４５ａ，４６ｂには制御器３０から制御量が出力されるようになっている。
【００２９】
また、以上の旋回制御油圧回路と同様に、ブーム５の起伏駆動や伸縮駆動のための制御油圧回路（図示せず）を備えている。すなわち、ブーム５の起伏速度を制御するために起伏シリンダ４を駆動する起伏制御手段、及び、ブーム５の伸縮速度を制御するために伸縮シリンダ（図示せず）を駆動する伸縮制御手段を備えている。
【００３０】
制御器３０は例えばマイクロコンピュータなどを主体にしたコンピュータ装置から構成されており、前記各センサからの検出信号を入力して後述する所定の演算処理を行い、前記旋回制御油圧回路４０への所定の制御指令を演算して出力する。この制御器３０は、限界域算出部３１、吊荷振れ周期算出部３２、目標減速角速度算出部３４、旋回制御量算出部３５、作業半径算出部３６、作業半径変化速度算出部３７及び予測作業半径算出部３８を備えている。
【００３１】
限界域算出部３１は、ブーム起伏シリンダ圧力センサ２３からの圧力信号と、ブーム長センサ２１からのブーム長信号と、ブーム起伏角センサ２２からの起伏角度信号とに基づいて、現在の荷９の吊上げ荷重及び実負荷モーメントを算出する。さらに、この求めた吊上げ荷重及び実負荷モーメントと、アウトリガ張出量センサ２５からの張出量とに基づいて、移動式クレーン１が転倒しないための、あるいは外部との干渉を防止するための安全率を考慮した旋回及び起伏の前記停止領域ＡＣ（図２参照）を求めて、この停止領域ＡＣに対応した旋回停止位置に相当する境界線７１，７２，７３，７４の旋回角度、限界作業半径Ｒａ及び最大許容作業半径Ｒｍを算出する。この算出された旋回角度、限界作業半径Ｒａ及び最大許容作業半径Ｒｍは旋回制御量算出部３５に出力される。
【００３２】
吊荷振れ周期算出部３２は、ブーム長センサ２１からのブーム長信号と、ロープ長センサ２８からのロープ長信号とに基づいて、ロープ長とブーム長の差を演算してシーブ６から荷９までのロープ７の長さＭａ（図１参照）を算出する。そして、算出したロープ７の長さＭａに基づいて、以下のような数１により、吊っている荷９の振れ周期Ｔａを算出する。この振れ周期Ｔａは、目標減速角加速度算出部３４に出力される。
【数１】
0003818556.tif 000002
【００３３】
目標減速角加速度算出部３４は、この振れ周期Ｔａに基づいて制動に要する時間（以後制動時間という）ｔ１を算出する。この制動時間ｔ１は、図４に示すように前記振れ周期Ｔａの整数倍に設定される。このことは、例えば特公平８−５６２３号公報に記載されているように、制動開始直前の吊り荷の振れ角度及び振れ角速度が共に零である、すなわち荷９の振れが無いと言う初期条件の下では、制動開始した時点から時間ｎＴａ（ｎは自然数）後に旋回が完全停止するように旋回角加速度を設定すれば、荷９の振れを発生させずに旋回を停止させることができるという技術的な根拠に基づくものである。このとき、自然数ｎの大きさは、ブーム５に対して過大な横荷重をかけないように、所定の許容最大角加速度αｍ以下となるように設定される。すなわち、旋回角速度センサ２７により現在の旋回角速度ω０（図４を参照）を検出し、この角速度が上記制動時間ｔ１後に零になるように角加速度を演算し、この演算した角加速度が前記許容最大角加速度αｍ以下となるような前記自然数ｎを求めて、目標の角加速度を算出する。この算出した制動時間ｔ１及び角加速度は旋回制御量算出部３５に出力され、また制動時間ｔ１は予測作業半径算出部３８にも出力される。
【００３４】
作業半径算出部３６は、ブーム長センサ２１から入力したブーム長と、ブーム起伏角センサ２２から入力した起伏角とに基づいて、所定時間ΔＴ毎に現在の作業半径Ｒｎを演算する。この演算された作業半径Ｒｎは、作業半径変化速度算出部３７及び旋回制御量算出部３５に出力される。
作業半径変化速度算出部３７は、この所定時間毎の作業半径Ｒｎに基づいて作業半径の変化速度を算出する。例えば、今回の演算時に入力した作業半径ＲｎをＲ１とし、所定時間ΔＴ前の演算処理時に入力した作業半径ＲｎをＲ０とすると、前記作業半径変化速度ＶＲは以下の数２により求められる。
【数２】
0003818556.tif 000003
この演算された作業半径変化速度ＶＲは、予測作業半径算出部３８に出力される。
【００３５】
予測作業半径算出部３８は、前記演算された作業半径変化速度ＶＲと制動時間ｔ１とに基づいて、ブーム先端が現在位置から制動時間ｔ１後に到達する作業半径を予測する。図５において、現在位置Ｂ１から制動時間ｔ１後の予測作業半径をＲｅとすると、予測作業半径算出部３８は時々刻々対応する予測作業半径Ｒｅを演算して旋回制御量算出部３５に出力する。
【００３６】
旋回制御量算出部３５は、旋回角センサ２６からの旋回角度信号と、限界域算出部３１からの旋回停止角度θc1，θc2及び限界作業半径Ｒａとを入力し、さらに、目標減速角加速度算出部３４から現在の旋回角速度ω０に対する制動時間ｔ１及び目標の角加速度を、予測作業半径算出部３８から予測作業半径Ｒｅを入力する。そして、現在の旋回角速度ω０から前記目標の角加速度で減速する場合に必要な制動角度θｅを角速度の積分により算出する。これと共に、旋回制御量算出部３５は、前記予測作業半径Ｒｅにおける停止領域ＡＣの停止位置、すなわち、右旋回時は境界線７３上で、かつ、半径が予測作業半径Ｒｅと等しい位置Ｂ２を求める。そして、この停止位置Ｂ２より前記算出した制動角度θｅだけ手前の旋回制動領域Ｇの減速開始旋回角度θd1を算出する。また、同様にして、左旋回時は、境界線７４上で、かつ、半径が予測作業半径Ｒｅと等しい停止位置（図示せず）、及びこの停止位置より前記制動角度θｅだけ手前の減速開始旋回角度θ（図示せず）を算出する。なお、上記のように、減速開始旋回角度θd1，θd2は予測作業半径Ｒｅの大きさによって異なることになる。
【００３７】
次に、旋回制御量算出部３５は、圧力スイッチ５３，５４からの出力信号、又は旋回角速度センサ２７からの出力信号により右旋回か左旋回かを判断し、旋回角センサ２６から入力した現在の旋回角度が、この判断した旋回方向に該当する前記算出した減速開始旋回角度θd1，θd2（例えば、右旋回の場合はθd1）に到達したか否かを判断し、到達してない間は通常の旋回角速度制御処理を行う。すなわち、圧力センサ５５から前記旋回操作レバー５１の操作量に応じたパイロット２次圧力の圧力値（旋回角速度の操作指令に対応する）を入力し、この圧力値以上の制御量を前記圧力制御弁４５，４６のソレノイド操作部４５ａ，４５ｂに出力する。これによって、旋回操作レバー５１の操作量に応じたパイロット２次圧力が方向切換弁４２のパイロット操作部４２ｄ，４２ｅ（右旋回時は、パイロット操作部４２ｄ）に入力され、旋回モータ４１が回転して旋回体３は前記操作量に比例した角速度で旋回する。
【００３８】
また、現在の旋回角度が前記減速開始旋回角度θd1，θd2に到達したときは、旋回の自動制動制御を行い、ブームの起伏駆動及び伸縮駆動はそのまま続行する。すなわち、前記目標減速角加速度算出部３４により算出された目標の角加速度で減速するように旋回の角速度指令値を演算し、この角速度指令値に基づく制御量を前記圧力制御弁４５，４６のソレノイド操作部４５ａ，４５ｂに出力する。これによって、方向切換弁４２のパイロット操作部４２ｄには、減速開始直前の旋回操作レバー５１の操作量に比例したパイロット２次圧力から上記減速のカーブに沿った所定勾配で漸減するパイロット圧力が入力され、旋回モータ４１が徐々に減速して旋回体３は滑らかに停止する。また、起伏方向及び伸縮方向については、例えば対応する各操作レバーの操作量に応じた角速度で駆動されるように、それぞれの角速度指令値が演算され、起伏制御手段及び伸縮制御手段に出力される。
なお、これらの角速度制御時には、各角速度センサ（例えば旋回角速度センサ２７等）から入力する角速度信号をフィードバック信号として、前記演算された角速度指令値とこのフィードバック信号との差が小さくなるように制御量を演算し出力する。
【００３９】
また、旋回制動中の作業半径変化速度ＶＲが、前記制動開始直前に算出した作業半径変化速度ＶＲよりも速くなった場合、旋回が完全に停止する以前にブーム先端部が前記予測作業半径Ｒｅの位置Ｂ３（図５参照）に到達することになるが、この場合には、ブームの伏せ方向及び伸長方向の駆動を停止する。そして、この後、旋回制動制御のみを行い、前記予測作業半径Ｒｅ上の軌跡を位置Ｂ３から右旋回時は境界線７３（左旋回時は境界線７４）上の位置Ｂ２に向かって減速させるようにしている。
【００４０】
この旋回制動時の旋回速度及び作業半径変化速度ＶＲのカーブを、図６に示している。ブーム先端が減速開始旋回角度θd １，θd ２に達した後、その時の旋回角速度ω０から所定のカーブで減速して境界線７３，７４上の停止位置（ここでは、停止位置Ｂ２）で停止するように、図示の２点鎖線のように旋回角速度は自動的に制御される。なお、この旋回自動制動中に、オペレータが旋回操作レバー５１の操作量を小さくして角速度をこの自動減速カーブより遅くなるように操作した場合には、旋回制御量算出部３５は通常の旋回操作レバー５１による旋回制御処理に切り換える。これによって、旋回角速度は図示の実線で示すように減速され、ブーム先端部は前記停止位置Ｂ２よりも手前で停止する。このときの作業半径変化速度ＶＲは、旋回制動中に例えばそれぞれの操作レバーにより指令されたブームの起伏指令及び伸縮指令に基づいて制御されており、例えばオペレータが前記停止位置近傍の所望の作業位置Ｕ（図５参照）まで操作レバーによる手動で駆動した場合には、図示の実線のようになる。したがって、旋回制動中でも作業半径を変化させることができる。
【００４１】
また、旋回制御量算出部３５は、前記旋回制動中に、現在の作業半径Ｒｎを常時監視しており、この作業半径Ｒｎが限界作業半径Ｒａよりも小さくならないかをチェックしている。これは、図７に示したように、旋回制動中にブームの起こし及び／又は縮小の方向に駆動した場合に相当している。そして、作業半径Ｒｎが限界作業半径Ｒａよりも小さくなった場合、つまり図示で位置Ｂ４にブーム先端が達した場合は、現在実行中の旋回制動制御を中断する。つぎに、図８に示すように、旋回制動終了時の旋回角速度ω１から旋回操作レバー５１の操作量に応じた角速度ω０まで所定の角加速度で滑らかに加速した後、通常の旋回角速度制御処理を行うようにしている。このとき、ブームの起こし及び／又は縮小の方向に駆動は継続して行われる。
【００４２】
つぎに、図９に基づいて、以上の構成による制御処理手順を説明する。図９は本旋回減速制御装置の制御フローチャートの一例を示しており、各ステップ番号にはＳを付して表わしている。
Ｓ１で、限界域算出部３１は停止領域ＡＣの旋回方向両端の停止位置を表わす境界線７３，７４を演算する。つぎに、Ｓ２で、作業半径算出部３６は所定時間ΔＴ毎の作業半径Ｒｎを演算し、作業半径変化速度算出部３７はこの算出した所定時間ΔＴ毎の作業半径Ｒｎに基づいて現在の作業半径変化速度ＶＲを演算する。この後、Ｓ３で、吊荷振れ周期算出部３２は現在のロープ長に基づき制動時間ｔ１を演算し、目標減速角加速度算出部３４はこの制動時間ｔ１及び現在の旋回角加速度に基づいて旋回制動時の目標角加速度を演算する。そして、Ｓ４で、予測作業半径算出部３８は、前記作業半径変化速度ＶＲ及び制動時間ｔ１に基づいて、現在のブーム先端部の位置から前記制動時間ｔ１後に到達する予測作業半径Ｒｅを算出する。
【００４３】
つぎに、Ｓ５で、旋回制御量算出部３５は、前記算出された予測作業半径Ｒｅにおける前記境界線７３，７４上の停止位置を算出した後、Ｓ６で、旋回制動に要する所定の制動角度θｅだけ上記算出した停止位置よりも手前の減速開始旋回角度θd1，θd2を演算する。そして、旋回制御量算出部３５は、Ｓ７で現在の旋回角度がこの減速開始旋回角度θd1，θd2に到達したか否かを判断し、到達してないときは、Ｓ８で通常の旋回制御処理、すなわち旋回操作レバー５１の操作量に応じた角速度になるように旋回モータ４１の角速度を制御する指令を演算して出力する処理を行い、この後Ｓ２に戻って以上の処理を繰り返す。
【００４４】
また、旋回制御量算出部３５は、上記Ｓ７で旋回角度が前記減速開始旋回角度θd1，θd2に到達したときは、Ｓ９で、旋回のみ自動制動制御を行い、前記求められた目標角加速度で旋回体３が減速し停止するように旋回モータ４１の角速度を制御する指令を演算して出力する。またＳ９では、ブームの起伏方向及び伸縮方向の駆動を継続する。つぎに、Ｓ１０で、現在の作業半径Ｒｎが限界作業半径Ｒａより小さくなったか否かを判断し、小さくないときはＳ９に戻って自動制動制御を継続させ、小さくなったときはＳ１１で、自動制動制御を解除して旋回操作レバー５１の操作量に相当する角速度ω０まで漸次滑らかに加速させるような指令を演算して出力する。この後、Ｓ８へ処理を移行して前記通常の旋回制御処理を行う。
【００４５】
以上説明したように、旋回角度が減速開始旋回角度θd1，θd2を超えて旋回制動領域内に入っても、ブームの起伏方向及び伸縮方向の駆動は停止せずに、旋回のみの制動制御を行うので、最大許容作業半径Rmの境界線７２又は停止領域ＡＣの境界線７３，７４の近傍までブーム先端部を移動させることができる。これによって、実質的な作業可能領域が広くなるので、クレーン作業性が向上する。また、さらに、旋回制動時にブームが起こし方向及び／又は縮小方向に駆動され、実際の作業半径Rnが限界作業半径Raよりも小さくなって旋回制動領域Ｇの外部に脱出した場合には、自動的に上記の旋回制動が中断され、このとき旋回、起伏及び伸縮の各駆動が停止することなく継続して行われるので、作業性が非常に良くなり、作業能率の向上が図られる。
【００４６】
つぎに、第２の実施形態を図１０に基づいて説明する。本実施形態は、停止領域ＡＣと旋回制動領域Ｇとの境界線７３，７４を直線とするのではなく、作業半径Ｒｎの大きさの所定範囲毎に区切って段階的に境界線を持つようにしたものである。図１０は、その停止領域ＡＣ及び旋回制動領域Ｇの説明図である。
停止領域ＡＣの旋回方向両端部には旋回制動領域Ｇが隣接しており、この境界線は、通常前述のように作業半径Ｒｎが大きくなると停止領域ＡＣが大きくなるように、停止領域の外側に広がっている。したがって、作業半径Ｒｎの大きさを所定範囲毎に区切り、この各範囲毎に旋回制動領域Ｇとの境界線を設ける。例えば、ここでは２つの範囲、すなわち最大許容作業半径Ｒｍ〜所定作業半径Ｒ１までと、所定作業半径Ｒ１〜限界作業半径Ｒａまでの範囲を設定するものとし、それぞれの範囲に対して右旋回方向の許容される境界線７３ａ，７３ｂが旋回中心Ｏａを通る半径方向の直線として設定される。そして、各範囲の境界線７３ａ，７３ｂ間は、前記区切りの作業半径Ｒ１上の円弧７５ａにより境界線（以後境界線７５ａと呼ぶ）が設定されている。なお、同様にして、左旋回方向の境界線７４ａ，７４ｂが旋回中心Ｏａを通る半径方向の直線として、また両境界線間の円弧状の境界線７６ａが設定される。また、境界線７３ａ、７４ａの最大許容作業半径Ｒｍの位置をそれぞれＭ１、Ｍ２とし，また境界線７３ｂ、７４ｂの限界作業半径Ｒａの位置をそれぞれＭ３、Ｍ４とすると、これらの位置Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４は前述の第１の実施形態でのそれぞれの位置Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４に相当する。
【００４７】
また、制御器３０内の各部の処理内容は略同様であるが、ここでは、上記のような境界線に対応して前述と異なった処理を行う限界域算出部３１及び旋回制御量算出部３５の処理方法を特に説明する。
限界域算出部３１は、前述と同様にして算出した現在の荷９の吊上げ荷重及び実負荷モーメントと、アウトリガ１１の張出量とに基づいて、停止領域ＡＣを算出し、この停止領域ＡＣに対応する前記境界線７１，７２，７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂ，７５ａ，７６ａを求める。そして、境界線７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂをそれぞれ表わす旋回角度θｆ１，θｆ２，θｆ３，θｆ４、及び限界作業半径Ｒａ及び最大許容作業半径Ｒｍを算出し、旋回制御量算出部３５に出力する。
【００４８】
旋回制御量算出部３５は、現在の作業半径変化速度ＶＲに対応する制動時間ｔ１後の予測作業半径Ｒｅを入力し、この予測作業半径Ｒｅと前記各境界線７３ａ，７３ｂ，７４ａ，７４ｂに対応する作業半径Ｒｎの範囲とを比較する。そして、予測作業半径Ｒｅに応じた境界線を特定する。いま、右旋回時で、予測作業半径Ｒｅが図１０に示したように境界線７３ａに対応するとした場合、この境界線７３ａの旋回角度θｆ１より前記所定の制動角度θｅだけ手前の旋回制動領域Ｇ１の減速開始旋回角度θg1を算出する。
【００４９】
そして、旋回角度がこの算出した減速開始旋回角度θg1に到達したとき、前述と同様の旋回の自動停止制御を行い、所定の角加速度で滑らかに減速するように旋回モータ４１の指令値を演算する。また、ブームの起伏駆動及び伸縮駆動はそのまま継続させ、例えばそれぞれの操作レバーの操作量に応じた速度で起伏方向及び伸縮方向にブーム先端部を移動させる。
【００５０】
なお、旋回制動中の作業半径変化速度ＶＲが、前記制動開始直前に算出した作業半径変化速度ＶＲよりも速くなって、旋回が完全に停止する以前にブーム先端部が前記予測作業半径Ｒｅの位置Ｂ３（図１０参照）に到達した場合には、ブームの伏せ方向及び伸長方向の駆動を停止する。そして、この後、旋回制動制御のみを行い、前記予測作業半径Ｒｅ上の軌跡を位置Ｂ３から境界線７３ａ上の位置Ｂ２に向かって減速させるようにする。また、旋回制動中の作業半径変化速度ＶＲが、前記制動開始直前に算出した作業半径変化速度ＶＲよりも遅くなって、予測作業半径Ｒｅの位置Ｂ２に到達する以前に境界線７３ａ上の位置Ｂ５（図１０参照）で旋回停止した場合には、ブームの伏せ方向及び／又は伸長方向の駆動によって境界線７３ａ上を位置Ｂ５から位置Ｂ２まで移動できるようにしている。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態においても、旋回制動領域Ｇに侵入する直前の作業半径変化速度ＶＲに基づいて制動時間ｔ１後の予測作業半径Ｒｅを求め、この予測作業半径Ｒｅにおける停止位置に対応した旋回制動領域Ｇで旋回を自動停止させるようにしている。そして、この旋回制動中に、ブームの起伏方向及び／又は伸縮方向の駆動ができるようにしているので、停止領域ＡＣの境界線近傍の位置まで作業半径を広げることができる。したがって、許容作業領域を最大限使用することができ、クレーン作業性が良くなり、作業能率の向上を図ることが可能となる。
【００５２】
なお、上記の実施形態では移動式クレーン１を例にとって説明しているが、本発明に係わる旋回減速制御装置及びその制御方法の制御対象は移動式クレーン１に限定されるものではない。すなわち、ブームの旋回範囲において、ブームと障害物との干渉防止やクレーン転倒防止等のために、旋回できない停止領域ＡＣを有すると共に、この停止領域ＡＣに侵入する手前で旋回角速度を自動的に減速させて停止させるような旋回自動停止機能を有するクレーンであればよい。
【００５３】
また、以上の説明では、旋回制御回路において、旋回操作レバー５１の操作量に応じたパイロット２次圧力を出力する手動操作弁５２、及びこのパイロット２次圧力により制御される方向切換弁４２を採用している例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、電気的な操作指令信号を出力する電気式旋回操作レバー、及び電気的な指令信号により駆動されるソレノイド式切換弁を採用し、前記操作指令信号に基づいて旋回自動制動時の減速の制御信号をソレノイド式切換弁に出力するような電気制御回路を構成することによっても適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる移動式クレーンの概要を説明する側面図である。
【図２】本発明に係わる移動式クレーンの停止領域及び旋回制動領域の説明図である。
【図３】本発明に係わる移動式クレーンの旋回減速制御装置の制御ブロック図を示す。
【図４】本発明に係わる移動式クレーンの旋回制動制御時の角速度カーブを表す。
【図５】本発明に係わる作業半径予測の説明図である。
【図６】本発明に係わる旋回制動領域での旋回及び作業半径変化の説明図である。
【図７】本発明に係わる旋回制動領域でのブームの起こし及び／又は縮小時の作業半径の説明図である。
【図８】本発明に係わる旋回制動領域でのブームの起こし及び／又は縮小時の旋回及び作業半径変化の説明図である。
【図９】本発明に係わる制御フローチャートの例を示す。
【図１０】本発明に係わる第２実施形態における制動制御の説明図である。
【図１１】従来技術に係わる移動式クレーンの概要側面図を示す。
【図１２】従来技術に係わる限界作業領域及び旋回停止領域の説明図を示す。
【図１３】従来技術に係わる旋回減速制御動作の説明図である。
【符号の説明】
１…移動式クレーン、２…下部走行体、３…旋回体、５…ブーム、９…荷、１１…アウトリガ、２１…ブーム長センサ、２２…ブーム起伏角センサ、２３…ブーム起伏シリンダ圧力センサ、２５…アウトリガ張出量センサ、２６…旋回角センサ、２７…旋回角速度センサ、２８…ロープ長センサ、３０…制御器、３１…限界域算出部、３２…吊荷振れ周期算出部、３４…目標減速角加速度算出部、３５…旋回制御量算出部、３６…作業半径算出部、３７…作業半径変化速度算出部、３８…予測作業半径算出部３８、４１…旋回モータ、４３…メインポンプ、４５，４６…圧力制御弁、５１…旋回操作レバー、５２…手動操作弁、５３，５４…圧力スイッチ、５５…圧力センサ、７１，７２，７３，７４…境界線、Ｇ…旋回制動領域、ＡＣ…停止領域。ＡＫ…限界作業領域、Ｒａ…限界作業半径。
【図１】
0003818556.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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