(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローダから供給されたプログラムに応じて制御対象となるモジュール群を制御するプログラマブルコントローラにおいて、
前記ローダにおいて設定された、前記モジュール群の実装状況を示すモジュール実装情報を前記ローダから入力するモジュール実装情報入力手段と、
前記ローダにおいて設定された前記モジュール群の構成を示す構成情報に含まれるモジュールをチェックし、少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において実装されていることが示されている場合には、前記プログラムの実行を停止するプログラム実行停止手段と、
前記構成情報に含まれる少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において未実装であることが示されている場合には、前記プログラム実行停止手段の動作を保留させるプログラム実行停止動作保留手段と、
前記モジュール実装情報によって未実装であることが示されているモジュールに対する情報の入出力を管理する入出力管理手段と、
を有することを特徴とするプログラマブルコントローラ。
【請求項２】
前記入出力管理手段は、前記未実装であるモジュールへの出力を停止するとともに、前記未実装であるモジュールから入力されるデータを所定の値に固定することを特徴とする請求項１記載のプログラマブルコントローラ。
【請求項３】
ローダから供給されたプログラムに応じて制御対象となるモジュール群を制御するプログラマブルコントローラにおいて実行されるプログラムを記録した記録媒体において、
前記ローダにおいて設定された、前記モジュール群の実装状況を示すモジュール実装情報を前記ローダから入力するモジュール実装情報入力手段、
前記ローダにおいて設定された前記モジュール群の構成を示す構成情報に含まれるモジュールをチェックし、少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において実装されていることが示されている場合には、前記プログラムの実行を停止するプログラム実行停止手段と、
前記構成情報に含まれる少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において未実装であることが示されている場合には、前記プログラム実行停止手段の動作を保留させるプログラム実行停止動作保留手段、
前記モジュール実装情報によって未実装であることが示されているモジュールに対して情報の入出力を管理する入出力管理手段、
としてプログラマブルコントローラを機能させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプログラマブルコントローラに関し、特に、ローダから供給されたプログラムに応じて制御対象となるモジュールを制御するプログラマブルコントローラであって、ローダにおいて設定されたモジュールの構成を示す構成情報と、モジュールの実装状況とが一致しない場合には、プログラムの実行を停止するプログラム実行停止手段を有するプログラマブルコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】
制御仕様が簡単に変更できることを特徴とするプログラマブルコントローラ（PC：Programmable Controller）が、その低価格化と高性能化に牽引されて、数多の現場で使用されるようになってきた。
【０００３】
一般的に、プログラマブルコントローラは、パーソナルコンピュータと同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および、インターフェースなどによって構成されており、ローダと呼ばれる支援ツールから供給されたアプリケーションプログラムに応じて、制御対象であるモジュール群を制御する。
【０００４】
図８は、従来のプログラマブルコントローラを含む制御システムの構成例を示す図である。
この図において、プログラマブルコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および、インターフェースなどにより構成されており、ローダ２より供給されたアプリケーションプログラムに応じてモジュール５−１〜５−ｎを制御する。
【０００５】
ローダ２は、例えば、パーソナルコンピュータなどによって構成されており、プログラマブルコントローラ１において実行されるアプリケーションプログラムを開発したり、開発されたアプリケーションプログラムをデバッグすることを支援する。
【０００６】
バス３は、例えば、シリアルバスであり、ローダ２において作成されたアプリケーションプログラムをプログラマブルコントローラ１に伝送したり、プログラマブルコントローラ１の動作状況をローダ２に伝送する。
【０００７】
バス４は、プログラマブルコントローラ１とモジュール５−１〜５−ｎを相互に接続し、これらの間でデータの入出力を可能とする。
モジュール５−１〜５−ｎは、制御対象を直接制御する機器であり、例えば、ディジタル入力・出力、アナログ入力・出力および通信デバイスなどによって構成されている。
【０００８】
このようなプログラマブルコントローラ１においてローダ２から供給されたアプリケーションプログラムを実行する場合、プログラマブルコントローラ１は、先ず、全てのモジュールが正常であるか否かをチェックする処理を実行する。
【０００９】
図９は、このようなチェック処理の例を説明するフローチャートである。
この処理が開始されると、以下の処理が実行されることになる。
［Ｓ１］プログラマブルコントローラは、モジュールの構成を示す構成情報をローダ２から取得する。
【００１０】
なお、構成情報は、図１０に示すような情報であり、プログラマブルコントローラ１に接続されているモジュール群のそれぞれのＩＯポートの局番（アドレス）と、そのポートサイズ（ビット数）とを格納している。
【００１１】
例えば、第１番目の情報７−１は、モジュール５−１に関するものであり、その局番は“１”であり、また、そのポートサイズは１ビットであることを示している。
［Ｓ２］プログラマブルコントローラは、構成情報に記述されているモジュール情報に対応するモジュールに対してアクセスすることにより、そのモジュールが実装されているか否かを判定する。その結果、モジュールが実装されている場合にはステップＳ３に進み、それ以外の場合には、ステップＳ４に進む。
［Ｓ３］プログラマブルコントローラは、構成情報を参照して未確認のモジュールが存在しているか否かを判定し、未確認のモジュールが存在している場合にはステップＳ２に戻り、その他の場合には処理を終了する。
［Ｓ４］プログラマブルコントローラは、アプリケーションプログラムの実行を停止する。
【００１２】
以上の処理により、例えば、何れかのモジュールに不具合が生じている場合には、アプリケーションプログラムの動作を事前に停止することが可能となる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、アプリケーションプログラムのデバッグを行う場合において、全てのモジュールが揃っていないときに、現在あるモジュールだけでも動作の確認を行いたいことがある。
【００１４】
そのような場合、前述のステップＳ２の処理により、モジュールが存在しないと判定されて、アプリケーションプログラムの実行が停止されることになる。従って、全てのモジュールが揃っていない場合には、アプリケーションプログラムのデバッグができないという問題があった。
【００１５】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、未実装のモジュールがある場合でも、アプリケーションプログラムのチェックを行うことを可能とするプログラマブルコントローラを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明では上記課題を解決するために、ローダから供給されたプログラムに応じて制御対象となるモジュール群を制御するプログラマブルコントローラにおいて、前記ローダにおいて設定された、前記モジュール群の実装状況を示すモジュール実装情報を前記ローダから入力するモジュール実装情報入力手段と、前記ローダにおいて設定された前記モジュール群の構成を示す構成情報に含まれるモジュールをチェックし、少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において実装されていることが示されている場合には、前記プログラムの実行を停止するプログラム実行停止手段と、前記構成情報に含まれる少なくとも１つのモジュールが未実装と判定され、未実装と判定されたモジュールに対して、前記モジュール実装情報において未実装であることが示されている場合には、前記プログラム実行停止手段の動作を保留させるプログラム実行停止動作保留手段と、前記モジュール実装情報によって未実装であることが示されているモジュールに対する情報の入出力を管理する入出力管理手段と、を有することを特徴とするプログラマブルコントローラが提供される。
【００１７】
ここで、モジュール実装情報入力手段は、ローダにおいて設定されたモジュール群の実装状況を示すモジュール実装情報をローダから入力する。プログラム実行停止動作保留手段は、構成情報と実装状況とが一致しない場合であって、モジュール実装情報に、該当するモジュールが未実装であることが示されている場合には、プログラム実行停止手段の動作を保留させる。入出力管理手段は、モジュール実装情報によって未実装であることが示されているモジュールに対する情報の入出力を管理する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は、本発明の原理を説明する原理図である。この図に示すように、プログラマブルコントローラ１０は、インターフェース１０ａ、プログラム実行部１０ｂ、プログラム実行停止手段１０ｃ、モジュール実装情報入力手段１０ｄ、プログラム実行停止動作保留手段１０ｅ、入出力管理手段１０ｆ、および、インターフェース１０ｇによって構成されている。
【００１９】
インターフェース１０ａは、ローダ２において作成されたアプリケーションプログラムやモジュールの実装状況を示すモジュール実装情報などを入力するとともに、プログラマブルコントローラ１０の内部状態を示す情報をローダ２に出力する。
【００２０】
プログラム実行部１０ｂは、ローダ２から供給されたアプリケーションプログラムを実行し、モジュール５−１〜５−ｎを制御する。
プログラム実行停止手段１０ｃは、ローダ２から供給された構成情報と、モジュールの実装状況とが一致しない場合には、プログラム実行部１０ｂの動作を停止させる。
【００２１】
モジュール実装情報入力手段１０ｄは、インターフェース１０ａを介して、モジュール５−１〜５−ｎの実装状況を示すモジュール実装情報を入力する。
なお、このモジュール実装情報は、各モジュールの実装状況を１ビットの情報によって示しており、ユーザがモジュールの実装状況を参照してローダ２の図示せぬ入力部から入力したものである。あるモジュールが実装されている場合には、対応するビットが“１”の状態とされ、実装されていない場合には“０”の状態とされる。このような情報は、図２に示すように構成情報に付加される。この例では、各モジュール２０−１〜２０−ｎの構成情報の最下位ビットとして、モジュール実装情報２０−１ａ〜２０−ｎａが付加されている。
【００２２】
プログラム実行停止動作保留手段１０ｅは、構成情報と、モジュールの実装状況とが一致しない場合において、その実装されていないモジュールに対応するモジュール実装情報が“０”の状態とされている場合には、プログラム実行停止手段１０ｃの動作を保留させる。
【００２３】
入出力管理手段１０ｆは、プログラム実行部１０ｂがインターフェース１０ｇを介して伝送しようとするデータを管理する。即ち、入出力管理手段１０ｆは、プログラム実行部１０ｂの未実装のモジュールに対するデータの入出力を停止させる。
【００２４】
次に、以上の原理図の動作について説明する。
いま、モジュール５−２が未実装であるとする。その場合において、ユーザがモジュール５−２が未実装であることを、ローダ２の図示せぬ入力部から入力すると、ローダ２は、モジュール実装情報２０−２ａを“０”の状態とし（図２参照）、プログラマブルコントローラ１０に供給する。
【００２５】
次に、ローダ２は、実行（またはデバッグ）しようとするアプリケーションプログラムをプログラマブルコントローラ１０に供給して起動すると、プログラム実行停止手段１０ｃは、インターフェース１０ｇをスキャンして実装されているモジュールをチェックし、ローダ２から供給された構成情報と比較する。
【００２６】
いまの例では、モジュール５−２が未実装であるので、構成情報と実装状態とが一致しないことになり、プログラム実行停止手段１０ｃは、アプリケーションプログラムの実行を停止する処理を開始する。
【００２７】
ところで、プログラム実行停止動作保留手段１０ｅは、モジュール実装情報入力手段１０ｄから入力されたモジュール実装情報を参照し、モジュール５−２の実装情報が“０”であることから、プログラム実行停止手段１０ｃの動作を保留させる。その結果、通常通りアプリケーションプログラムが実行されることになる。
【００２８】
アプリケーションプログラムが実行されると、入出力管理手段１０ｆは、インターフェース１０ｇから入出力されるデータを管理し、プログラム実行部１０ｂの未実装のモジュールに対するデータの入出力を停止させる。即ち、未実装のモジュール５−２に対してプログラム実行部１０ｂが所定のデータを出力しようとした場合には、インターフェース１０ｇからモジュール５−２に対してデータが出力されることを停止させ、また、モジュール５−２からデータを入力しようとした場合には、予め設定されているデータをプログラム実行部１０ｂに対して供給する。
【００２９】
その結果、モジュール５−２が実装されていない場合においても、他のモジュールに対するデバッグを行うことが可能となる。
なお、モジュール実装情報が“０”の状態とされていない場合において、モジュールに不具合が発生した場合には、プログラム実行停止手段１０ｃがプログラム実行部１０ｂの動作を停止させることになる。
【００３０】
次に、図３を参照して、本発明の実施の形態の構成例について説明する。
この図において、プログラマブルコントローラ３０は、ＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｂ、ＲＡＭ３０ｃ、インターフェース３０ｄ、バッファ３０ｅ、および、インターフェース３０ｆにより構成されている。
【００３１】
ＣＰＵ３０ａは、ローダ２から供給されたアプリケーションプログラムに応じて、モジュール５−１〜５−ｎを制御する。
ＲＯＭ３０ｂは、システムプログラムなどを記憶している。ＲＡＭ３０ｃは、ＣＰＵ３０ａが各種制御や演算処理を行う際に、実行中のプログラムや演算途中のデータなどを一時的に格納する。
【００３２】
インターフェース３０ｄは、ローダ２との間でアプリケーションプログラムなどを授受する場合に、データの形式を相互に変換する。
バッファ３０ｅは、ＣＰＵ３０ａとモジュール５−１〜５−ｎとがデータを授受する場合に、データを一時的に格納してこれらの伝送速度の差異を吸収するとともに、未実装のモジュールに対する入出力を停止する処理を行う場合に利用される。
【００３３】
インターフェース３０ｆは、ＣＰＵ３０ａとモジュール５−１〜５−ｎの間でデータを授受する場合に、データの形式を相互に変換する。
ローダ２は、例えば、パーソナルコンピュータなどによって構成されており、プログラマブルコントローラ１において実行されるアプリケーションプログラムを開発したり、開発されたアプリケーションプログラムをデバッグしたりすることを支援する。
【００３４】
バス３は、例えば、シリアルバスであり、ローダ２において作成されたアプリケーションプログラムをプログラマブルコントローラ１に伝送したり、プログラマブルコントローラ１の設定状況や動作状況をローダ２に伝送する。
【００３５】
バス４は、プログラマブルコントローラ１とモジュール５−１〜５−ｎを相互に結線し、これらの間でデータの入出力を可能とする。
モジュール５−１〜５−ｎは、制御対象となる機器であり、例えば、リレー、モータ、電磁継電器、表示灯、または、検出器などによって構成されている。
【００３６】
次に、以上の実施の形態の動作を図４を参照して説明する。
この図に示すフローチャートは、ローダ２においてモジュール実装情報が入力された後、アプリケーションプログラムがプログラマブルコントローラ３０に供給されて実行された場合に開始される。
【００３７】
このフローチャートが開始されると、以下の処理が実行されることになる。
［Ｓ２１］ＣＰＵ３０ａは、ローダ２から図２に示す構成情報を取得する。
［Ｓ２２］ＣＰＵ３０ａは、構成情報に付加されているモジュール実装情報２０−１ａ〜２０−ｎａを抽出して入力する。
［Ｓ２３］ＣＰＵ３０ａは、構成情報に含まれている所定のモジュールに関する情報を参照し、インターフェース３０ｆを介して対応するモジュールをチェックすることにより、そのモジュールが実装されているか否かを判定する。その結果、モジュールが実装されている場合にはステップＳ２４に進み、それ以外の場合には、ステップＳ２５に進む。
［Ｓ２４］ＣＰＵ３０ａは、構成情報を参照して未確認のモジュールが存在しているか否かを判定し、未確認のモジュールが存在している場合にはステップＳ２３に戻り、その他の場合には処理を終了する。
［Ｓ２５］ＣＰＵ３０ａは、ステップＳ２２において入力したモジュール実装情報を参照し、ステップＳ２３において実装されていないと判定されたモジュールが未実装のモジュールとして設定されているか否か（そのモジュールに対応するビットが“０”の状態とされているか否か）を判定し、“０”の状態とされている場合にはＳ２４に進み、それ以外の場合にはステップＳ２６に進む。
［Ｓ２６］ＣＰＵ３０ａは、アプリケーションプログラムの実行を停止し、処理を終了する。
【００３８】
以上の処理によれば、例えば、モジュール５−２が未実装である場合でも、モジュール実装情報２０−２ａを“０”の状態にしておくことにより、アプリケーションプログラムを起動することが可能となる。
【００３９】
ところで、ローダ２から入力されたアプリケーションプログラムは、モジュール５−２に対する制御も含んでいるため、このアプリケーションプログラムが起動されると、未実装のモジュール５−２に対してもデータが入出力されることになるが、本実施の形態では、バッファ３０ｅを介してインターフェース３０ｆにデータを供給するとともに、入出力管理アプリケーションプログラムによって、入出力されるデータを管理するようにしたので、未実装のモジュールに対してデータが入出力され、その結果、アプリケーションプログラムが誤動作することを防止することができる。
【００４０】
即ち、図５に示すように、本実施の形態では、ローダ２から供給されたアプリケーションプログラム５０がＢＩＯＳ（Basic Input Output System ）５１を介して入出力するデータは、バッファ３０ｅに一旦格納される。
【００４１】
なお、バッファ３０ｅの分割の一態様を図６に示す。この図に示すようにバッファ３０ｅは、各モジュールに対応する領域６０−１〜６０−ｎに分割されており、それぞれの領域は、入力データと出力データとを格納する領域に更に細分されている（例えば、領域６０−１では、入力データを格納する領域６０−１ａおよび領域６０−１ｂに細分されている）。また、実装されていないモジュールの入力データを格納する領域（この例では、モジュール５−２に対応する領域６０−２ａ）には、アプリケーションプログラムを実行する上で支障をきたさない値がローダ２によって予め設定されている。
【００４２】
入出力管理プログラム５３は、ＲＯＭ３０ｂに格納されているファームウエアであり、バッファ３０ｅに格納されている出力データを、インターフェース３０ｆに対して供給するとともに、インターフェース３０ｆから入力された入力データを、バッファ３０ｅの所定の領域に書き込む。
【００４３】
ＢＩＯＳ５１は、バッファ３０ｅから入力データを読み込むとともに、出力データを書き込む。
インターフェース３０ｆは、入出力管理プログラム５３によって書き込まれたデータを対応するモジュールに出力するとともに、モジュールから出力されたデータを格納する。
【００４４】
なお、そのとき、入出力管理プログラム５３は、モジュール実装情報を参照して、実装されていないモジュールが存在する場合には、そのモジュールに対応する出力データは、インターフェース３０ｆに書き込むことを停止する。また、インターフェース３０ｆから入力された入力データに対しても、バッファ３０ｅに書き込むことを停止する。
【００４５】
従って、モジュール５−２が実装されていない場合には、領域６０−２ｂに書き込まれたデータは、インターフェース３０ｆに対しては出力されない。また、領域６０−２ａには、前述のように予め所定の値が書き込まれており、入出力管理プログラム５３は、インターフェース３０ｆに入力されたデータを、この領域に書き込まないため、ＢＩＯＳ５１は、予め書き込まれているデータをモジュール５−２から入力されたデータとして読み込むことになる。その結果、未実装のモジュール５−２に対してデータが送信されたり、また、不定なデータがモジュールからのデータとして入力されることを防止する。
【００４６】
図７は、このような処理を実現するためのフローチャートの一例を説明する図である。
このフローチャートが開始されると、以下の処理が実行されることになる。
［Ｓ４１］ＣＰＵ３０ａは、変数ｉを“１”に初期設定する。
［Ｓ４２］ＣＰＵ３０ａは、第ｉ番目のモジュール実装情報を取得する。
［Ｓ４３］ＣＰＵ３０ａは、第ｉ番目のモジュール実装情報が“０”であるか否かを判定し、その結果、“０”である場合には、ステップＳ４６に進み、そうでない場合にはステップＳ４４に進む。
［Ｓ４４］ＣＰＵ３０ａは、バッファ３０ｅから第ｉ番目のモジュールの出力データを取得し、インターフェース３０ｆに供給する。
【００４７】
その結果、第ｉ番目のモジュールに対して所定のデータが出力される。
［Ｓ４５］ＣＰＵ３０ａは、インターフェース３０ｆから第ｉ番目のモジュールの入力データを取得し、バッファ３０ｅに書き込む。
［Ｓ４６］ＣＰＵ３０ａは、変数ｉの値を１だけインクリメントする。
［Ｓ４７］ＣＰＵ３０ａは、未処理のモジュールが存在するか否かを判定し、その結果、未処理のモジュールが存在しないと判定した場合には処理を終了し、また、それ以外の場合には処理を終了する。
【００４８】
以上の処理によれば、未実装のモジュールに対しては、データの出力が停止され、また、予め設定されているデータが、未実装のモジュールからの入力データとされることになる。例えば、未実装のモジュールが温度検出モジュールであり、また、検出温度が所定の温度（例えば、４５℃）を上回った場合には緊急停止するような処理がアプリケーションプログラムに記述されている場合、所定の検出温度を下回る所定の値（例えば、３０℃）をバッファ３０ｅに予め設定しておくことにより、未実装のモジュールから読み込まれた不定なデータにより、誤動作が発生してアプリケーションプログラムが緊急停止することを防止することができる。
【００４９】
なお、以上の実施の形態では、インターフェース３０ｆから入出力されるデータをバッファ３０ｅに一旦格納し、入出力管理プログラム５３によって入出力されるデータを管理することにより、未実装のモジュールからのデータの入出力を停止するようにしたが、本発明はこれのみに限定されるものではない。
【００５０】
例えば、ＣＰＵ３０ａが、デバッグ機能を有している場合（例えば、指定した入出力ポートにアクセスが発生した場合には、割り込み処理を発生させることが可能な場合）には、例えば、所定の入出力ポートに対してアクセスが発生した場合には、割り込み処理を発生させ、データの入出力を停止させるようにしてもよい。
【００５１】
以上の実施の形態によれば、未実装なモジュールが存在している場合においても、実装されている他のモジュールに対するアプリケーションプログラムの動作を検証することが可能となる。
【００５２】
また、所定のモジュールに不具合が発生した場合には、モジュール実装情報が“０”の状態とはされていないことから、通常通りにアプリケーションプログラムの実行が停止されることになる。
【００５３】
なお、上記の処理機能は、プログラマブルコントローラにおいて所定のアプリケーションプログラムを実行させることによって実現することができる。その場合、プログラマブルコントローラが有すべき機能の処理内容は、プログラマブルコントローラで読み取り可能な記録媒体に記録されたアプリケーションプログラムに記述されており、このアプリケーションプログラムをプログラマブルコントローラで実行することにより、上記処理が実現される。プログラマブルコントローラで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置や半導体メモリ等がある。
【００５４】
市場に流通させる場合には、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory) やフレキシブルディスク等の可搬型記録媒体にアプリケーションプログラムを格納して流通させたり、ネットワークを介して接続されたコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを通じて他のプログラマブルコントローラに転送することもできる。プログラマブルコントローラで実行する際には、プログラマブルコントローラ内のハードディスク装置等にアプリケーションプログラムを格納しておき、メインメモリにロードして実行するようにすればよい。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明では、モジュール実装情報に所定の情報を記述することにより、実装されていないモジュールが存する場合においてもアプリケーションプログラムを起動することが可能となる。
【００５６】
また、実装されていないモジュールに対しては、データの入出力を停止するようにしたので、実装されている他のモジュールに関しては、その動作を確認することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理を説明する原理図である。
【図２】構成情報とモジュール実装情報とを示す図である。
【図３】本発明の実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３に示す実施の形態において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。
【図５】図３に示す実施の形態における、アプリケーションプログラム、ＢＩＯＳ、バッファ、インターフェース、および、入出力管理プログラムの対応関係を示す図である。
【図６】図３に示すバッファの領域の分割の一態様を示す図である。
【図７】図３において実行される処理の一例を説明するフローチャートである。
【図８】従来のプログラマブルコントローラを含む制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】図８に示すプログラマブルコントローラにおいて実行される処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１０】図８に示す従来例において使用される、構成情報の一例を示す図である。
【符号の説明】
２  ローダ
５−１〜５−ｎ  モジュール
１０  プログラマブルコントローラ
１０ａ  インターフェース
１０ｂ  プログラム実行部
１０ｃ  プログラム実行停止手段
１０ｄ  モジュール実装情報入力手段
１０ｅ  プログラム実行停止動作保留手段
１０ｆ  入出力管理手段
１０ｇ  インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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