(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送方向に沿って物品が連続若しくは断続的に搬送される搬送経路上の所定位置に対応して設けられ、前記所定位置に前記物品が達した場合に、前記搬送方向に対して略直交する移載方向へ前記物品を移して前記搬送経路から前記物品を離脱させる移載手段と、
前記移載手段により連続若しくは断続的に移された複数の前記物品が前記搬送方向に対して略直交する方向に並んだ状態で滞留する滞留部と、
複数の前記物品を載置可能な載置部を有し、前記滞留部に対する前記搬送方向及びその反対方向の何れか一方向の側の受取位置と当該受取位置とは別の受渡位置との間で往復移動可能な搬送手段と、
前記滞留部を介して前記受取位置とは反対側に設けられると共に、前記何れか一方向側へ移動可能で、前記滞留部に滞留した複数の前記物品の前記受取位置とは反対側の端部を一度に前記何れか一方向側へ押圧し、前記滞留部上の複数の前記物品を前記載置部上へ移動させる押圧手段と、
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記滞留部を前記搬送経路の所定位置よりも下方に設けると共に、
上端が前記所定位置に接続されて下端が前記滞留部に接続され、前記所定位置搬送経路と前記滞留部とを連絡し、前記移載手段により移された前記物品を前記滞留部へ案内するガイドを備えることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ガイドに設けられ、前記ガイドに案内されて移動する前記物品に干渉し、前記物品の移動速度を低下させる干渉手段を備えることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送経路の搬送方向に沿って前記受取位置の両側にそれぞれ設けられた複数の前記滞留部と、
前記複数の滞留部の各々に対応して設けられると共に、対応する前記滞留部を介して前記受取位置とは反対側に設けられた複数の前記押圧手段と、
前記複数の滞留部の各々に対応して前記搬送経路に設けられた複数の前記移載手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
搬送経路上を所定の搬送方向に沿って連続若しくは断続的に搬送される物品を所定の受渡位置へ搬送するための搬送方法であって、
前記搬送経路上の所定位置で前記搬送方向に対して略直交する移載方向へ前記物品を移して前記搬送経路から前記物品を離脱させる移載工程と、
前記搬送経路上から離脱した前記物品を滞留部上で滞留させる滞留工程と、
前記滞留部上に複数の前記物品が滞留した状態で前記搬送方向及びその反対方向の何れかの側から複数の前記物品を押圧して前記滞留部に対して当該押圧方向側の受取位置に複数の前記物品を移動させ、前記受取位置に配置された搬送手段の載置部上に載置する押圧工程と、
前記搬送手段を作動させて前記載置部を前記受取位置とは別の前記受渡位置へ移動させる搬送工程と、
を含めて構成したことを特徴とする搬送方法。
【請求項６】
前記搬送経路上の前記所定位置と前記所定位置よりも下方に設けられた前記滞留部との間をガイドで連絡すると共に、前記移載工程は前記搬送経路から離脱した前記物品をその自重によって前記ガイド上で滑降若しくは回転させて前記滞留部へ到達させることを特徴とする請求項５記載の搬送方法。
【請求項７】
前記ガイド上で移動する前記物品に干渉手段を干渉させて前記物品の移動速度を低下させることを特徴とする請求項６記載の搬送方法。
【請求項８】
前記搬送方向に沿って長手方向とされた棒状部材を前記物品としたことを特徴とする請求項５乃至請求項７の何れか１項に記載の搬送方法。
【請求項９】
前記棒状部材を前記搬送方向に沿って軸方向とされた略円柱形状若しくは略円筒形状としたことを特徴とする請求項８記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の位置へ物品を搬送するための搬送装置及び搬送方法に係り、特に、製造途中のワーク（中間品）を複数まとめて次工程若しくは次工程への受け渡し場所へ搬送するのに好適な搬送装置及び搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、直流モータは、巻線が巻き掛けられるコア、外部電源へ接続されるブラシ、巻線が電気的に接続されると共にブラシが摺接する整流子、コア及び整流子が同軸的且つ一体的に取り付けられるシャフト（回転軸）、及びこれらの部材を収容すると共に内側に永久磁石が取り付けられるヨーク等の複数の部材によって構成されている。
【０００３】
これらの複数の部材は、基本的に各々の製造工程で製造された後に組立工程にて組み付けられる。
【０００４】
これらの部材のうち、例えば、シャフトは断面円形の長尺部材を所定の長さで切断することで形成される。このようにして形成されたシャフトは、他の部材との組付工程へ移動するために、例えば、ベルトコンベア上を移動して、所定の集積位置に集められ、この集積位置に配置された集積箱内に所定数集積された後に組立工程の作業場所へ運搬される。
【０００５】
ところで、近年ではモータに対してこれまで以上の高速回転が要求されている。このような高速回転が可能なモータでは、シャフトの外周部についた傷等がモータ作動時（高速回転時）における異音発生の一因と考えられ、このため、上記のようなシャフトの搬送（運搬）時にもシャフトの外周部に傷等が付かないような搬送方法（運搬方法）が要求されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このような条件を満たすシャフトの搬送方法としては、例えば、上記のようなベルトコンベア上を移動したシャフトをロボットハンドで一本づつ挟持した状態で搬送した後に集積箱内に並べて配置する方法がある。
【０００７】
しかしながら、このようなロボットハンドは、ベルトコンベア上の受取位置と集積箱との間を往復移動させる構成となるため、ロボットハンドが受取位置から離れている場合には、後続のシャフトを受取位置で待機させておかなければならず、したがって、この状態ではベルトコンベアでのシャフトの搬送ができない。これにより、ロボットハンドで集積箱へ搬送する方法では、ベルトコンベアでの搬送速度をロボットハンドでの搬送速度に合わせて遅くしなければならず、その結果、単位時間当たりのシャフトの搬送量が少なくなってしまう。
【０００８】
さらに、仮に、シャフトの製造速度を向上してもシャフトの搬送量が少ないために製造したシャフトを組立工程へ運搬できず、これにより、モータの生産性を向上できない。
【０００９】
本発明は、上記事実を考慮して、シャフト等の物品の搬送速度を向上でき、しかも、外観等への傷付き等を防止若しくは軽減できる搬送装置及び搬送方法を得ることが目的である。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の搬送装置は、所定の搬送方向に沿って物品が連続若しくは断続的に搬送される搬送経路上の所定位置に対応して設けられ、前記所定位置に前記物品が達した場合に、前記搬送方向に対して略直交する移載方向へ前記物品を移して前記搬送経路から前記物品を離脱させる移載手段と、前記移載手段により連続若しくは断続的に移された複数の前記物品が前記搬送方向に対して略直交する方向に並んだ状態で滞留する滞留部と、複数の前記物品を載置可能な載置部を有し、前記滞留部に対する前記搬送方向及びその反対方向の何れか一方向の側の受取位置と当該受取位置とは別の受渡位置との間で往復移動可能な搬送手段と、前記滞留部を介して前記受取位置とは反対側に設けられると共に、前記何れか一方向側へ移動可能で、前記滞留部に滞留した複数の前記物品の前記受取位置とは反対側の端部を一度に前記何れか一方向側へ押圧し、前記滞留部上の複数の前記物品を前記載置部上へ移動させる押圧手段と、を備えている。
【００１１】
上記構成の搬送装置によれば、所定の搬送方向に沿って搬送経路上を搬送された物品が、搬送経路上の所定位置に達すると、先ず、移載手段によって搬送経路上での搬送方向に対して略直交する移載方向へ向けて移動させられ、これにより搬送経路上から物品が離脱する。
【００１２】
移載手段によって移載方向へ移動した物品は滞留部に滞留させられる。また、後続の物品も同様に滞留部上に滞留させられる。ここで、上述した移載手段による物品の移載方向は搬送経路上での物品の搬送方向に対して略直交する方向であるため、滞留部上では物品が搬送方向に対して直交する方向、すなわち、移載方向に沿って並んだ状態で滞留させられるか、或いは、搬送方向及び移載方向の双方に対して略直交する方向に沿って並んだ状態で滞留させられる。
【００１３】
上記の滞留部に対して搬送方向側及び搬送方向とは反対側の何れか一方は受取位置とされ搬送手段の載置部が位置し、更に、滞留部を介して受取位置とは反対側には押圧手段が設けられており、滞留部上に複数の物品が滞留した状態で押圧手段が作動すると、押圧手段が受取位置側へ滞留部上の複数の物品を一度に押圧する。これにより、搬送方向側に沿った押圧手段側の物品の端部が全て揃った状態で物品が受取位置上にある搬送手段の載置部上に移動する。
【００１４】
載置部上に複数の物品が載置された状態で搬送手段が作動すると、搬送手段は載置部を受取位置から受渡位置へと移動させ、これにより、載置部上の複数の物品が受渡位置へと搬送される。
【００１５】
ここで、本搬送装置では、上記のように一旦複数の物品を滞留部に滞留させた後にまとめて搬送手段の載置部上に移動させるため、搬送経路上での物品の搬送速度に対して搬送手段の搬送速度が遅くても全体的且つ最終的な搬送速度が低下することがなく、相対的に速度が遅い搬送手段の搬送速度に搬送経路上での物品の搬送速度を対応させなくてもよい。
【００１６】
このため、搬送手段の制御が容易になると共に、搬送手段の搬送速度を遅くできることで確実な搬送手段の制御が可能となる。
【００１７】
しかも、押圧手段によって滞留部から載置部上に物品が移動する際には、複数の物品の端部が揃えられるため、受渡位置での物品の受け渡しが容易になったり、または、端部を揃えた状態で複数の物品を受渡位置に置くことができる。さらに、このように複数の物品の端部を揃えられることから、物品の側面等に他の物品の端部近傍の角部が当接することもなく、物品の傷付き等を防止できる。
【００１８】
なお、本発明において、搬送経路上での物品の搬送方法等に関しては何ら限定するものではなく、例えば、ベルトコンベア等を用いてもよい。
【００１９】
請求項２記載の搬送装置は、請求項１記載の本発明において、前記滞留部を前記搬送経路の所定位置よりも下方に設けると共に、上端が前記所定位置に接続されて下端が前記滞留部に接続され、前記所定位置搬送経路と前記滞留部とを連絡し、前記移載手段により移された前記物品を前記滞留部へ案内するガイドを備えることを特徴としている。
【００２０】
上記構成の搬送装置では、滞留部が搬送経路よりも下側に設けられており、更に、滞留部と搬送経路とがガイドによって接続され、移載手段により搬送経路から離脱した物品はガイド上を滑降若しくは転動して滞留部に到達することになる。
【００２１】
このように、ガイド上を物品が滑降若しくは転動する、すなわち、物品はそれ自体の自重で移動して滞留部へ向かうため、移載手段は物品がガイドに差し掛かるまで物品を移動させるだけでよく、滞留部まで物品を移動させる必要がない。このため、移載手段の構成の簡素化が可能となる。
【００２２】
請求項３記載の搬送装置は、請求項２記載の本発明において、前記ガイドに設けられ、前記ガイドに案内されて移動する前記物品に干渉し、前記物品の移動速度を低下させる干渉手段を備えることを特徴としている。
【００２３】
上記構成の搬送装置では、ガイドに干渉手段が設けられており、ガイド上を滑降若しくは回転する物品に干渉手段が干渉することで物品の移動速度が低下する。これにより、滞留部上に位置する先行した物品に対して後続の物品が当接する際の衝撃を小さくでき、物品の外観品質等をより一層確実に維持できる。
【００２４】
請求項４記載の搬送装置は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の本発明において、前記搬送経路の搬送方向に沿って前記受取位置の両側にそれぞれ設けられた複数の前記滞留部と、前記複数の滞留部の各々に対応して設けられると共に、対応する前記滞留部を介して前記受取位置とは反対側に設けられた複数の前記押圧手段と、前記複数の滞留部の各々に対応して前記搬送経路に設けられた複数の前記移載手段と、を備えることを特徴としている。
【００２５】
上記構成の搬送装置によれば、搬送方向に沿った受取位置の両側にそれぞれ滞留部が設けられ、これらの滞留部の受取位置とは反対側にそれぞれ押圧手段が設けられる。さらに、各滞留部に対応して搬送経路に移載手段が設けられる。
【００２６】
このように、本搬送装置では、滞留部、押圧手段、及び滞留部が搬送方向に沿って２組設けられているため、一方の組の押圧手段で一方の組の滞留部上から搬送手段の載置部上へ複数の物品を移動させている状態でも、他方の組の移載手段を用いて他方の滞留部へ物品を滞留させておくことができる。
【００２７】
請求項５記載の本発明は、搬送経路上を所定の搬送方向に沿って連続若しくは断続的に搬送される物品を所定の受渡位置へ搬送するための搬送方法であって、前記搬送経路上の所定位置で前記搬送方向に対して略直交する移載方向へ前記物品を移して前記搬送経路から前記物品を離脱させる移載工程と、前記搬送経路上から離脱した前記物品を滞留部上で滞留させる滞留工程と、前記滞留部上に複数の前記物品が滞留した状態で前記搬送方向及びその反対方向の何れかの側から複数の前記物品を押圧して前記滞留部に対して当該押圧方向側の受取位置に複数の前記物品を移動させ、前記受取位置に配置された搬送手段の載置部上に載置する押圧工程と、前記搬送手段を作動させて前記載置部を前記受取位置とは別の前記受渡位置へ移動させる搬送工程と、を含めて構成したことを特徴としている。
【００２８】
上記構成の搬送方法によれば、所定の搬送方向に沿って搬送経路上を搬送された物品は、先ず、移載工程で搬送経路上の所定位置で搬送経路上での搬送方向に対して略直交する移載方向へ向けて移動させられ、これにより搬送経路上から物品が離脱する。
【００２９】
次いで、移載工程で搬送経路上から離脱した物品は、滞留工程で滞留部上に滞留させられる。
【００３０】
滞留部上に複数の物品が滞留すると、滞留部上の複数の物品は押圧工程で搬送経路上での物品の搬送方向及びこの搬送方向とは反対方向の何れかの側から一度に押圧される。押圧された複数の物品は滞留部に対して押圧方向側の受取位置に移動し、この受取位置に配置された搬送手段の載置部上に載置される。
【００３１】
次いで、搬送工程では、搬送手段が作動して、載置部が受取位置から受渡位置へと移動し、これにより、載置部上に載置された複数の物品が受渡位置に搬送される。
【００３２】
ここで、本搬送方法では、上記のように複数の物品が一旦滞留部に滞留させられた後にまとめて搬送手段の載置部上に移動させられるため、搬送経路上での物品の搬送速度に対して搬送手段の搬送速度が遅くても全体的且つ最終的な搬送速度が低下することがない（すなわち、搬送手段の搬送速度に搬送経路上での物品の搬送速度を合わせなくてもよい）。
【００３３】
このため、搬送手段の制御が容易になると共に、搬送手段の搬送速度を遅くできることで確実な搬送手段の制御が可能となる。
【００３４】
しかも、押圧工程にて滞留部から載置部上に物品が移動する際には、複数の物品の端部が揃えられるため、受渡位置での物品の受け渡しが容易になったり、または、端部を揃えた状態で複数の物品を受渡位置に置くことができる。さらに、このように複数の物品の端部を揃えられることから、物品の側面等に他の物品の端部近傍の角部が当接することもなく、物品の傷付き等を防止できる。
【００３５】
請求項６記載の本発明は、請求項５記載の搬送方法において、前記搬送経路上の前記所定位置と前記所定位置よりも下方に設けられた前記滞留部との間をガイドで連絡すると共に、前記移載工程は前記搬送経路から離脱した前記物品をその自重によって前記ガイド上で滑降若しくは回転させて前記滞留部へ到達させることを特徴としている。
【００３６】
上記構成の搬送方法では、搬送経路と、この搬送経路の所定位置よりも下方に設けられた滞留部とがガイドにより連絡されており、移載工程で物品が搬送経路から離脱してガイドに差し掛かることにより、物品はその自重でガイド上を滑降し、若しくは回転して滞留部へ向かう。
【００３７】
このように、ガイド上を物品その自重で滞留部へ向けて移動するため、搬送経路上の所定位置では、ガイドに物品が差し掛かる程度に移動させればよく、搬送経路から物品を離脱させるための構成を簡素化できる。
【００３８】
請求項７記載の本発明は、請求項６記載の搬送方法において、前記ガイド上で移動する前記物品に干渉手段を干渉させて前記物品の移動速度を低下させることを特徴としている。
【００３９】
上記構成の搬送方法では、ガイド上を移動する物品に干渉手段が干渉し、これにより、物品の移動速度が低下するため、滞留部上に位置する先行した物品に対して後続の物品が当接する際の衝撃を小さくでき、物品の外観品質等をより一層確実に維持できる。
【００４０】
請求項８記載の本発明は、請求項５乃至請求項７の何れか１項に記載の搬送方法において、前記搬送方向に沿って長手方向とされた棒状部材を前記物品としたことを特徴としている。
【００４１】
上記構成の搬送方法では、搬送経路の搬送方向に沿って長手方向とされた棒状部材が物品として搬送される。
【００４２】
したがって、押圧工程では、複数本の棒状部材の長手方向一方の端部が押圧されて載置部上へ移動させられることになり、載置部上へ移動した状態で複数本の棒状部材は全ての長手方向一端が揃う。受渡位置で棒状部材を揃えるための工程が不要となる。
【００４３】
請求項９記載の本発明は、請求項８記載の搬送方法において、前記棒状部材を前記搬送方向に沿って軸方向とされた略円柱形状若しくは略円筒形状としたことを特徴としている。
【００４４】
上記構成の搬送方法では、搬送経路の搬送方向に沿って軸方向とされた略円柱形状若しくは略円筒形状の棒状部材が物品として搬送される。
【００４５】
ところで、上述したように、移載工程では搬送経路での搬送方向に対して略直交した方向へ向けて物品が移動させられ、更に、滞留工程では、複数の物品が搬送経路での搬送方向に対して直交する方向に並んだ状態で物品が滞留させられる。
【００４６】
ここで、本搬送方法では、上記のように物品が搬送経路の搬送方向に沿って軸方向とされた略円柱形状若しくは略円筒形状の棒状部材であるが、滞留部で滞留した複数本の棒状部材は外周面が互い対向するように滞留させられることになる。このため、軸方向端部と外周部との間の棒状部材の角部が棒状部材の外周面に接触することを防止若しくは低減でき、これにより、棒状部材の外周部における傷付き等を防止若しくは軽減できる。
【００４７】
【発明の実施の形態】
＜本実施の形態の構成＞
図２には本発明の一実施の形態に係る搬送装置１０の構成の概略が平面図により示されており、図３には本搬送装置１０の構成の概略が正面図によって示されている。
【００４８】
（ベルトコンベア１２、２０の構成）
これらの図に示されるように、本搬送装置１０は本発明で言うところの搬送経路を構成するベルトコンベア１２を備えている。ベルトコンベア１２は、所定の方向へ向けて長手方向とされたフレーム１４と、フレーム１４の長手方向に沿って長尺とされた無端ベルト１６と、を備えている。
【００４９】
無端ベルト１６は、その幅方向がフレーム１４の幅方向に沿った状態でフレーム１４に設けられた複数のローラに巻き掛けられており、上述した複数のローラの何れかに接続されたモータ等の駆動手段の（図示省略）が作動して該当するローラを回転させることで無端ベルト１６が回転する。
【００５０】
また、ベルトコンベア１２の一端側は物品若しくは棒状部材としてのモータのシャフト１８（図１参照）を製造するためのシャフト製造工程側に位置しており、シャフト製造工程にて製造されたシャフト１８がベルトコンベア１２の一端側で無端ベルト１６上に載置される。ベルトコンベア１２は無端ベルト１６が所定の方向へ回転することでシャフト１８を一端側から他端側へ搬送する。
【００５１】
さらに、ベルトコンベア１２の他端側には、ベルトコンベア１２と共に本発明で言うところの搬送経路を構成するベルトコンベア２０が設けられている。ベルトコンベア２０はその長手方向一端部がベルトコンベア１２の長手方向他端部に極めて近い位置で隣接しているか、若しくは、高さ方向に沿ってベルトコンベア２０の長手方向一端部とベルトコンベア１２の長手方向他端部とが重なり合うように配置されている。
【００５２】
ベルトコンベア２０もまたベルトコンベア１２と同様にフレーム１４及び無端ベルト１６を備えている。すなわち、基本的にはベルトコンベア２０とベルトコンベア１２とは基本的に同じ構成で、しかも、ベルトコンベア２０の長手方向とベルトコンベア１２の長手方向とが略同方向になるようにベルトコンベア２０の向き等が設定されている。
【００５３】
しかしながら、本実施の形態においてはベルトコンベア２０の無端ベルト１６の回転速度がベルトコンベア１２の無端ベルト１６の回転速度よりも早くなるように図示しない駆動手段の出力が設定されている。
【００５４】
さらに、ベルトコンベア２０の長手方向他端側には、移載手段としての移載部２４が設けられている。
【００５５】
（移載部２４の構成）
図４に示されるように、移載部２４はベースプレート２６を備えている。ベースプレート２６は側面視で略Ｌ字形状（厳密には左右反対の逆Ｌ字形状）の板状で、その下端部は床等に固定されている。これに対して、ベースプレート２６の上端部には略箱状若しくは板状のフレーム１４が固定されている。
【００５６】
フレーム１４上にはシリンダ２８が設けられている。シリンダ２８は略箱形状に形成されており、ベルトコンベア２０の幅方向側方でフレーム１４に一体的に固定されている。
【００５７】
シリンダ２８の内部には図示しないピストンが略水平で且つベルトコンベア２０の長手方向に対して略直交する方向へ向けて摺動可能に収容されている。このピストンには上述したベルトコンベア２０の長手方向に沿って長手とされたシャフト３０（図１及び図２参照）の基端部が固定されている。
【００５８】
また、ベルトコンベア２０の長手方向に沿ってシャフト３０の両側方にはガイドロッド３１が設けられており、シリンダ２８内の内圧が上昇することでシャフト３０がベルトコンベア２０側へ変位し、シリンダ２８内の内圧が減少することでベルトコンベア２０とは反対側へ変位する。
【００５９】
また、シャフト３０の先端部には、押圧片３２が一体的に固定されている。押圧片３２は、シリンダ２８の内圧の上昇に伴うシャフト３０の変位によりガイドロッド３１に案内されつつベルトコンベア２０上を横断する如く変位する。
【００６０】
（堰止部３４の構成）
図１乃至図３に示されるように、以上の構成の移載部２４の側方（ベルトコンベア２０によるシャフト１８の搬送方向下流側）には堰止部３４が設けられている。堰止部３４は基本的に上述した移載部２４と同じ構成で、シリンダ２８及びシャフト３０を備えている。但し、シャフト３０の先端部には押圧片３２ではなく、ブロック状のストッパ３６が固定されている。
【００６１】
堰止部３４は、シリンダ２８の内圧が上昇していない状態でストッパ３６がベルトコンベア２０の幅方向側方に位置しており、シリンダ２８の内圧の上昇に伴うシャフト３０の変位により、ストッパ３６がベルトコンベア２０上に位置し、ベルトコンベア２０により搬送されるシャフト１８を堰き止め、シャフト１８の移動を規制する。
【００６２】
また、堰止部３４の側方（ベルトコンベア２０の上流側）にはセンサ２２が設けられている。センサ２２は、例えば、発光素子と受光素子とによって構成される光センサで、ベルトコンベア２０によって堰止部３４の近傍まで搬送されたシャフト１８を検出する。
【００６３】
（中間バケット４０及びガイドプレート４２の構成）
一方、ベルトコンベア２０を介して移載部２４とは反対側には支持脚３８が設けられている。この支持脚３８上には、滞留部としての中間バケット４０が取り付けられている。
【００６４】
中間バケット４０は、ベルトコンベア２０の長手方向に沿った寸法がシャフト１８よりも長く、しかも、少なくとも上面がベルトコンベア２０の長手方向を軸方向とした仮想曲率中心線を中心に所定の曲率で湾曲した凹面とされている。また、中間バケット４０のベルトコンベア２０側の端部からは、ガイドとしてのガイドプレート４２が連続して形成されている。
【００６５】
ガイドプレート４２は、中間バケット４０のベルトコンベア２０側の端部へ接続された幅方向一方の端部よりも幅方向他方の端部が上方に位置するように傾斜して設けられている。
【００６６】
さらに、ガイドプレート４２の幅方向他方の端部はベルトコンベア２０の中間バケット４０側の端部の極近傍に位置しており、上述した移載部２４の押圧片３２に押圧されてベルトコンベア２０上から離脱したシャフト１８がガイドプレート４２上に乗り移り、更に、ガイドプレート４２に乗り移ったシャフト１８が自らの自重でガイドプレート４２の幅方向一端側へ転動する。
【００６７】
また、ガイドプレート４２の幅方向中間部は上面が上方に対して中間バケット４０側へ張り出すように湾曲しており、これにより、ガイドプレート４２上でのシャフト１８の転動開始初期における転動速度を遅くできる。
【００６８】
（干渉部４４の構成）
一方、図４に示されるように、シリンダ２８の下方には干渉手段としての干渉部４４が設けられている。干渉部４４はベースプレート４６を備えている。ベースプレート４６は側面視で略Ｌ字形状の板状で、その下端部は床等に固定されている。ベースプレート４６の上端部にはシリンダ４８の基端側がベルトコンベア２０の長手方向を軸方向としてこの軸周りに回動自在に支持されている。
【００６９】
シリンダ４８は軸方向一端（中間バケット４０とは反対側）が閉止された有底筒形状に形成されており、その内側には図示しないピストンが収容されている。このピストンには上述したシリンダ４８の軸方向に沿って長手方向とされたロッド５０の基端が固定されている。
【００７０】
ロッド５０の先端側はシリンダ４８から中間バケット４０側へ突出している。さらに、ロッド５０の先端部には複数本（本実施の形態では３本）の爪部５２を有する干渉爪５４がベルトコンベア２０の長手方向を軸方向としてこの軸周りに回動自在に支持されている。
【００７１】
干渉爪５４は、上述したガイドプレート４２の裏面側にベルトコンベア２０の長手方向を軸方向として回動可能に支持されている。したがって、シリンダ４８内の内圧が変化することでシリンダ４８内のピストンがスライドすると、干渉爪５４がガイドプレート４２との連結部分周りに回動する。このときの爪部５２（干渉爪５４）の回動軌跡に対応してガイドプレート４２には複数の透孔５６が形成されており、干渉爪５４がガイドプレート４２へ接近する方向へ回動した際には、爪部５２が透孔５６を貫通して爪部５２の先端側がガイドプレート４２の表面側へ突出する。
【００７２】
（押圧部５８の構成）
一方、図１乃至図３に示されるように、ベルトコンベア２０の長手方向に沿った中間バケット４０の一方の側の側方には、押圧手段としての押圧部５８が設けられている。押圧部５８はベースプレート６０を備えている。ベースプレート６０は正面視で略Ｌ字形状（厳密には左右反対の逆Ｌ字形状）の板状に形成されており、その下端部は床等に固定されている。
【００７３】
これに対し、ベースプレート６０の上端部にはシリンダ６２が取り付けられている。シリンダ６２の内部には図示しないピストンがベルトコンベア２０の長手方向に沿って摺動自在に収容されており、シリンダ６２内の内圧の変化によりスライドする。
【００７４】
シリンダ６２内のピストンにはシリンダ６２の軸方向、すなわち、ベルトコンベア２０の長手方向に沿って長手とされたシャフト６４の基端部が固定されているシャフト６４は先端側がシリンダ６２から中間バケット４０側へ突出しており、更に、その先端部には押圧板６６が一体的に固定されている。
【００７５】
押圧板６６はシャフト６４の長手方向に沿って厚さ方向とされた板材で、シリンダ６２内の内圧の変化によりシャフト６４が中間バケット４０側へスライドした際には、押圧板６６が中間バケット４０の表面上に位置する。また、押圧板６６の外周形状は、中間バケット４０の表面（凹面）の形状に対応しており、上記のように押圧板６６が中間バケット４０の表面上に位置した状態では、押圧板６６の外周部と中間バケット４０の表面との間の隙間が、シャフト１８の外径寸法未満となるように押圧板６６の外周形状が設定されている。
【００７６】
また、上述したシャフト６４よりも下方では押圧板６６にガイドロッド６８の先端部が固定されている。ガイドロッド６８はシャフト６４と平行な棒状部材で、その基端側は上述したベースプレート６０に形成された支持孔（図示省略）の内周部に支持された状態でこの支持孔を貫通している。
【００７７】
（搬送部７０の構成）
一方、本搬送装置１０は搬送手段としての搬送部７０を備えている。搬送部７０は初期状態で中間バケット４０を介してシリンダ６２とは反対側の受取位置に位置する搬送ロボット７２を備えている。
【００７８】
搬送ロボット７２は図示しないロボットアームにより支持されており、ロボットアームが作動することにより、所定範囲内で移動できるようになっている。但し、ロボットアーム自体はコンピュータやシーケンス制御装置等によって構成されり制御手段としての制御部１０８（図６参照）により制御されており、基本的には、上記の受取位置とこの受取位置とは別の受渡位置との間で搬送ロボット７２を移動させる。
【００７９】
また、図５に示されるように、搬送ロボット７２は一対のスライダ７４を備えている。これらのスライダ７４は略水平で且つベルトコンベア２０の長手方向に対して略直交する方向へ互い接離可能に搬送ロボット７２の下端部に取り付けられており、モータ等の駆動手段の駆動力によって接離移動する。
【００８０】
これらのスライダ７４の各下端部には載置部としての搬送爪７６が固定されている。搬送爪７６は上下方向中間部よりも下端側が互いに接近する方向へ向けて湾曲しており、スライダ７４が互いに接近した状態では、各搬送爪７６の下端部が互いに当接する。また、各搬送爪７６の湾曲部分は、搬送ロボット７２が受取位置に位置する状態でベルトコンベア２０の長手方向に沿って概ね中間バケット４０の表面の延長上に位置するように設定されている。
【００８１】
一方、図２及び図３に示されるように、初期状態で搬送ロボット７２が位置する受取位置を介して中間バケット４０とは反対側には滞留手段若しくは滞留部としての中間バケット７８、押圧手段としての押圧部８０、干渉手段としての干渉部８２、及びガイドとしてのガイドプレート８４が設けられている。これらの中間バケット７８、押圧部８０、干渉部８２、及びガイドプレート８４は、対応する中間バケット４０、押圧部５８、干渉部４４、及びガイドプレート４２と基本的に同じ構成であるため、詳細な説明は省略する。
【００８２】
また、ガイドプレート８４を介してベルトコンベア２０とは反対側には移載手段としての移載部８６が設けられている。移載部８６は基本的に移載部２４と同じ構成で、ストッパ３６を介して移載部２４とは反対側までベルトコンベア２０によって搬送されたシャフト１８を押圧片３２でガイドプレート８４側へ押圧して移動させる。
【００８３】
さらに、移載部８６を構成する押圧片３２の側方（ベルトコンベア２０の下流側）では縦壁やブロック等によりベルトコンベア２０により搬送されるシャフト１８を堰き止める。
【００８４】
また、この縦壁やブロック等の側方（ベルトコンベア２０の上流側）にはセンサ２２が設けられている。センサ２２は、例えば、発光素子と受光素子とによって構成される光センサで、ベルトコンベア２０によって移載部８６を構成する押圧片３２の近傍まで搬送されたシャフト１８を検出する。
【００８５】
（ストッパ８８、１００の構成）
一方、図１乃至図３に示されるように、中間バケット４０と受取位置との間の間隔は、中間バケット７８と受取位置との間の間隔よりも広く設定されており、中間バケット４０と受取位置との間にはストッパ８８が設けられている。
【００８６】
ストッパ８８はベルトコンベア２０の長手方向に沿って厚さ方向とされた板状のストッパ本体９０を備えており、基本的にはストッパ本体９０が受取位置と中間バケット４０との間を遮断している。但し、ストッパ本体９０の下端側には中間バケット４０の側面形状（ベルトコンベア２０の軸方向に沿って見た場合の形状）に対応した貫通孔９２が形成されており、この貫通孔９２が中間バケット４０と受取位置との間に位置した場合にのみ中間バケット４０上の物品（すなわち、シャフト１８等）が中間バケット４０から受取位置へ移動できる構成である。
【００８７】
また、ストッパ本体９０の受取位置側の面には受板９４が取り付けられており、貫通孔９２が中間バケット４０と受取位置との間に位置した場合に受板９４がストッパ本体９０と受取位置との間に位置してストッパ本体９０と受取位置との間を橋渡しする。
【００８８】
さらに、ストッパ本体９０の下端部は上下方向に沿って長手方向とされたシャフト９６の先端部に固定されている。シャフト９６は、基端部が床等に埋設されたシリンダ９８内に収容された図示しないピストンに固定されており、シリンダ９８の内圧の変化によってシャフト９６、ひいては、ストッパ本体９０が上下に移動する。
【００８９】
これに対して、中間バケット７８と受取位置との間にはストッパ１００が設けられている。ストッパ１００はベルトコンベア２０の長手方向に沿って厚さ方向とされた板状のストッパ本体１０２を備えており、基本的にはこのストッパ本体１０２が受取位置と中間バケット７８との間を遮断している。
【００９０】
また、ストッパ本体１０２は、上述したストッパ８８のストッパ本体９０とは異なり貫通孔９２が形成されていない。したがって。ストッパ１００ではストッパ本体１０２の上端部が受取位置と同じ位置かそれよりも下側まで下降することでストッパ本体１０２による受取位置と中間バケット７８との間の遮断を解除でき、中間バケット７８上の物品（すなわち、シャフト１８等）が中間バケット７８から受取位置へ移動できる構成である。
【００９１】
さらに、ストッパ８８とは異なり、ストッパ１００のストッパ本体１０２には受板９４が形成されていない。これは、ストッパ本体１０２と受取位置との間の間隔がストッパ本体９０と受取位置との間の間隔よりも狭く、受取位置に搬送ロボット７２の搬送爪７６が位置した状態で、ストッパ本体１０２と搬送爪７６との間の隙間が充分に小さいためである。
【００９２】
この点について更に言えば、受取位置に搬送ロボット７２の搬送爪７６が位置した状態で、ストッパ本体１０２と搬送爪７６との間の隙間が大きければ、ストッパ本体１０２に受板９４を設ければよいし、反対に、受取位置に搬送ロボット７２の搬送爪７６が位置した状態で、ストッパ本体９０と搬送爪７６との間の隙間が充分に小さければストッパ本体９０に受板９４を設けなくてもよい。
【００９３】
また、ストッパ本体１０２の下端部は上下方向に沿って長手方向とされたシャフト１０４の先端部に固定されている。このシャフト１０４は、基端部が床等に埋設されたシリンダ１０６内に収容された図示しないピストンに固定されており、シリンダ１０６の内圧の変化によってシャフト１０４、ひいては、ストッパ本体１０２が上下に移動するようになっている。
【００９４】
（搬送装置１０のシステムの概略）
さらに、図６の概略的なブロック図に示されるように、本搬送装置１０は制御手段としての制御部１０８を備えている。制御部１０８は上述したセンサ２２が接続されており、センサ２２がベルトコンベア２０に搬送されるシャフト１８を検出した際にセンサ２２から送られる検出信号を受信する。
【００９５】
また、制御部１０８は、上述した移載部２４、８６、堰止部３４、干渉部４４、８２、押圧部５８、８０、ストッパ８８、１００、及び搬送部７０の各々へ接続されており、移載部２４、８６、堰止部３４、干渉部４４、８２、押圧部５８、８０、及びストッパ８８、１００のシリンダ２８、４８、６２、９８、１０６や搬送部７０のモータ等を制御している。
【００９６】
＜本実施の形態の作用、効果＞
次に、本搬送装置１０によるシャフト１８の搬送方法（すなわち、本発明の一実施の形態に係る搬送方法）の説明を通して本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
【００９７】
シャフト製造工程にて製造されたシャフト１８は、ベルトコンベア１２の一端側にてその長手方向（軸方向）がベルトコンベア１２の軸方向に沿った状態で無端ベルト１６上に載置される。ベルトコンベア１２の無端ベルト１６上に載置されたシャフト１８は、ベルトコンベア１２の無端ベルト１６の回転によってベルトコンベア１２の他端側へ搬送される。
【００９８】
ベルトコンベア１２の無端ベルト１６によってベルトコンベア１２の他端部近傍まで搬送されたシャフト１８は、ベルトコンベア２０の一端側でベルトコンベア２０の無端ベルト１６に乗り移る。ベルトコンベア２０の無端ベルト１６上に載置されたシャフト１８は、無端ベルト１６の回転によってベルトコンベア２０の他端側へ搬送される。
【００９９】
このように、シャフト１８はベルトコンベア１２の無端ベルト１６からベルトコンベア２０の無端ベルト１６へ乗り移るが、ベルトコンベア２０の長手方向とベルトコンベア１２の長手方向は互いに同方向とされているため、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６にシャフト１８が乗り移っても、シャフト１８の長手方向はベルトコンベア２０の長手方向に沿う。
【０１００】
なお、本搬送装置１０においては、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６に乗り移った状態でシャフト１８の長手方向がベルトコンベア２０の長手方向に沿えばよい。
【０１０１】
したがって、例えば、ベルトコンベア１２の長手方向とベルトコンベア２０の長手方向とが同方向でないならば、ベルトコンベア１２の無端ベルト１６にシャフト１８を載置する際、シャフト１８の長手方向がベルトコンベア１２の長手方向に沿って載置されず、ベルトコンベア１２の長手方向に対して所定角度傾斜した状態でベルトコンベア１２の無端ベルト１６上に載置される。
【０１０２】
ところで、シャフト製造工程では、略一定時間毎にシャフト１８が製造され、シャフト１８がベルトコンベア１２の無端ベルト１６上に断続的に載置される。したがって、シャフト１８の製造速度が速いと、ベルトコンベア１２の無端ベルト１６上におけるシャフト１８同士の間隔が短くなる。
【０１０３】
ここで、本搬送装置１０では、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６の回転速度がベルトコンベア１２の無端ベルト１６の回転速度に比べて速いため、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６にシャフト１８が乗り移ることでベルトコンベア２０の無端ベルト１６上ではシャフト１８同士の間隔が広がる。
【０１０４】
また、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６によって搬送されるシャフト１８は、その搬送途中、堰止部３４の近傍でセンサ２２の側方を通過する。センサ２２の側方をシャフト１８が通過すると、センサ２２がシャフト１８を検出し、このときの検出信号を制御部１０８へ送信する。センサ２２からの検出信号を受信した制御部１０８は移載部２４に作動信号を送信して移載部２４を作動させる。
【０１０５】
（移載工程）
制御部１０８からの作動信号を受信した移載部２４は、シリンダ２８の内圧を上昇させてシリンダ２８内のピストンをベルトコンベア２０側へ摺動させる。これにより、シャフト３０がスライドして押圧片３２がベルトコンベア２０を横切るように往復移動し、これにより、押圧片３２の移動方向へ向けてシャフト１８が押圧片３２に押圧される。
【０１０６】
また、制御部１０８では移載部２４の動作回数、すなわち、シリンダ２８内のピストンの往復移動回数をカウントしており、これにより、押圧片３２により押圧されたシャフト１８の本数がカウントされる。
【０１０７】
ここで、シャフト１８の長手方向はベルトコンベア２０の長手方向に沿っているため、押圧片３２はシャフト１８の外周部をシャフト１８の軸方向（長手方向）に対して略直交する方向に押圧する。したがって、押圧片３２からの押圧力を受けたシャフト１８はベルトコンベア２０の無端ベルト１６上を円滑に転動する。
【０１０８】
このように押圧片３２に押圧されてベルトコンベア２０の無端ベルト１６上を転動するシャフト１８は、ベルトコンベア２０の無端ベルト１６から離脱してガイドプレート４２に乗り移り、ガイドプレート４２の傾斜に沿ってガイドプレート４２上を転動する。
【０１０９】
なお、この状態では、堰止部３４のストッパ３６がベルトコンベア２０の無端ベルト１６上に位置しているため、例えば、シリンダ２８の動作が遅れることでシャフト１８が押圧片３２の側方を通過しそうになっても、ストッパ３６がシャフト１８の軸方向端部に干渉して無端ベルト１６の回転に伴うシャフト１８の移動を阻止する。これにより、仮にシリンダ２８の動作が遅れたとしても確実に押圧片３２でシャフト１８を押圧でき、シャフト１８をガイドプレート４２に移載する（乗り移らせる）ことができる。
【０１１０】
一方、制御部１０８は押圧片３２の作動に連動するように干渉部４４に作動信号を送信して干渉部４４を作動させる。
【０１１１】
制御部１０８からの作動信号を受信した干渉部４４は、シリンダ４８の内圧を上昇させてシリンダ４８内のピストンを中間バケット４０側へ摺動させる。これにより、ロッド５０が中間バケット４０側へ移動する。ロッド５０が中間バケット４０側へ移動してロッド５０の先端部からシリンダ４８の基端部までの長さが長くなることで、シリンダ４８が自らの基端部を中心にベルトコンベア２０の長手方向を軸方向としてこの軸周りに回動すると共に、干渉爪５４がガイドプレート４２との連結部分を中心にベルトコンベア２０の長手方向を軸方向として回動する。
【０１１２】
これによって、干渉爪５４の各爪部５２が透孔５６を貫通して爪部５２の先端側がガイドプレート４２の表面側へ突出する。ガイドプレート４２の表面側へ突出した各爪部５２は、ガイドプレート４２上を転動するシャフト１８の外周部に干渉し、一時的にシャフト１８が停止させられる。
【０１１３】
この状態から干渉部４４がシリンダ４８の内圧を低下させて干渉爪５４をガイドプレート４２の裏面側へ変位させ、これにより、各爪部５２によるシャフト１８への干渉を解除すると、再びシャフト１８はガイドプレート４２上を転動する。
【０１１４】
但し、干渉解除以前にシャフト１８が干渉爪５４により停止させられるため再度転動する際には、各爪部５２がシャフト１８に干渉していた位置でのシャフト１８の転動速度が略０になる。これにより、各爪部５２による干渉がなかった場合に比べると、透孔５６上を通過後のシャフト１８の転動速度が遅くなる。
【０１１５】
（滞留工程）
このようにしてガイドプレート４２上を転動したシャフト１８は、中間バケット４０上に到達する。中間バケット４０の表面は略上方へ向けて凹形状の湾曲面であるため、シャフト１８は中間バケット４０の表面の湾曲に従い、ベルトコンベア２０の長手方向に対して略直交する方向に減衰往復運動して最終的には中間バケット４０上で停止する。
【０１１６】
ここで、上述したように、シャフト１８は断続的にベルトコンベア２０により搬送されるため、後続のシャフト１８も同様に中間バケット４０へ送られるが、センサ２２からの検出信号に基づいて制御部１０８が一定のシャフト１８の数をカウントするまでは、中間バケット４０上からシャフト１８が移動させられることはなく、先に中間バケット４０上に到達していたシャフト１８は中間バケット４０上で滞留させられる。
【０１１７】
また、このようにシャフト１８は中間バケット４０上に滞留させられるが、後続のシャフト１８も押圧片３２に外周部を押圧されてガイドプレート４２に乗り移り、ガイドプレート４２上を転動して中間バケット４０上に到達するため、中間バケット４０上に滞留しているシャフト１８は全て同じ方向を向き、各々の長手方向に対して直交する方向に並ぶ。
【０１１８】
さらに、後続のシャフト１８はガイドプレート４２上を転動して中間バケット４０上に到達することで、外周部が先に中間バケット４０上に到達したシャフト１８の外周部に衝突する。
【０１１９】
しかしながら、上述したように、シャフト１８は干渉部４４の各爪部５２に干渉されて一旦転動を停止させられることにより、透孔５６上を通過した後の転動速度が比較的遅い。これにより、中間バケット４０上でシャフト１８同士が衝突した際の衝撃は比較的小さくなるため、シャフト１８の外周部等に傷等が付くがことを防止若しくは軽減できる。
【０１２０】
一方、センサ２２からの検出信号に基づいて一定のシャフト１８の数を制御部１０８がカウントしてから所定時間が経過すると、より詳細には、一定の本数のシャフト１８がセンサ２２の側方を通過してから、この一定本数のシャフト１８のうち、最後にセンサ２２の側方を通過したシャフト１８が中間バケット４０上に到達するまでの時間に対応した時間が経過すると、制御部１０８は押圧部５８に作動信号を送信して押圧部５８を作動させる。
【０１２１】
（押圧工程）
制御部１０８からの作動信号を受信した押圧部５８は、シリンダ６２の内圧を上昇させてシリンダ６２内のピストンを中間バケット４０側へ摺動させる。これにより、シャフト６４が中間バケット４０側へ移動する。
【０１２２】
シャフト６４が中間バケット４０側へ移動してシャフト６４の先端部に固定された押圧板６６が中間バケット４０側へ移動し、中間バケット４０上で並んでいるシャフト１８の長手方向シリンダ６２側の端部を受取位置側へ押圧する。これにより、中間バケット４０上の複数本のシャフト１８が一度に受取位置側へ移動させられる。
【０１２３】
なお、このとき、ストッパ８８、１００は、シリンダ９８、１０６は内圧が上昇しており、これにより、ストッパ本体９０は貫通孔９２が中間バケット４０と受取位置との間に位置していると共に、ストッパ本体１０２が中間バケット７８と受取位置との間を遮断している。また、このとき、搬送部７０の搬送ロボット７２は搬送爪７６の先端部（下端部）が互いに当接した状態で受取位置に位置している。したがって、押圧板６６により押圧された複数本のシャフト１８は、貫通孔９２を通過して搬送爪７６上に乗り移る。
【０１２４】
（搬送工程）
押圧板６６によるシャフト１８の押圧が終了すると、制御部１０８は搬送部７０に作動信号を送信して搬送部７０を作動させる。制御部１０８からの作動信号を受信した搬送部７０は、予め設定された順序でロボットハンドを構成する各モータ等を駆動させ、搬送ロボット７２を受取位置から受渡位置へと移動させる。
【０１２５】
この受渡位置には予め通箱等の収容箱１１０（図２参照）が配置されており、搬送ロボット７２が受渡位置、すなわち、収容箱１１０に達すると、スライダ７４を互いに離間させるようにモータ等を駆動させる。これにより、それまで互いに当接していた搬送爪７６の先端部（下端部）が互いに離間して、搬送爪７６の湾曲部分上に載置されていたシャフト１８が収容箱１１０内に移し替えられる。
【０１２６】
搬送爪７６から収容箱１１０にシャフト１８が移し替えられると、搬送部７０は再びロボットハンドを構成するモータ等を駆動させて搬送ロボット７２を受取位置へ移動させると共に、スライダ７４を互いに接近移動させて搬送爪７６の先端部（下端部）を互いに当接させる。
【０１２７】
ところで、押圧片３２によるシャフト１８の押圧が開始されてから搬送爪７６上にシャフト１８が乗り移り、更に、搬送ロボット７２が受取位置と受渡位置との間を往復している間にも、ベルトコンベア１２、２０では後続のシャフト１８が搬送される。
【０１２８】
ここで、本搬送装置１０では、所定本数のシャフト１８がセンサ２２の側方を通過してこの所定本数の最後のシャフト１８が押圧片３２によってベルトコンベア２０の無端ベルト１６上から離脱させられた後に、制御部１０８は堰止部３４に作動信号を送信して堰止部３４を作動させる。
【０１２９】
制御部１０８からの作動信号を受信した堰止部３４は、堰止部３４のシリンダ２８の内圧を減少させてピストンをベルトコンベア２０とは反対側へ摺動させる。これにより、堰止部３４のシャフト３０がスライドしてストッパ３６がベルトコンベア２０上から離脱する。したがって、この状態でベルトコンベア２０の無端ベルト１６により搬送されたシャフト１８は、移載部２４の押圧片３２の側方を通過して移載部８６の押圧片３２の側方まで移動する。
【０１３０】
この状態で移載部８６側のセンサ２２がシャフト１８を検出すると制御部１０８は移載部８６に作動信号を送信して移載部８６を作動させる。
【０１３１】
移載部８６側に移動したシャフト１８は移載部８６の押圧片３２でガイドプレート８４上へ移動させられる。さらに、ガイドプレート８４上では干渉部８２の干渉爪５４によって一旦シャフト１８の転動が停止させられた後、再度ガイドプレート８４を転動して中間バケット７８上にシャフト１８が滞留させられる。
【０１３２】
したがって、中間バケット４０上に滞留していた複数本のシャフト１８を搬送ロボット７２が受渡位置の収容箱１１０へ移し替えてから再度受取位置に戻ってくるまでの間に、中間バケット７８上には１乃至複数本のシャフト１８が滞留している。
【０１３３】
制御部１０８は、受取位置に搬送ロボット７２が戻ってから、若しくは、戻るまでの間に、ストッパ８８、１００に作動信号を送信してストッパ８８、１００を作動させる。制御部１０８からの作動信号を受けたストッパ８８、１００は、シリンダ９８、１０６の内圧を減少させてストッパ本体９０、１０２を下降させる。これにより、受取位置と中間バケット４０との間はストッパ本体９０によって遮断されるが、それまでストッパ本体１０２によって遮断されていた受取位置と中間バケット７８との間が開放される。
【０１３４】
搬送ロボット７２が受取位置に戻り、且つ、ストッパ本体９０、１０２が下降した状態で、制御部１０８は押圧部８０に作動信号を送り押圧部８０を作動させる。制御部１０８からの作動信号を受けた押圧部８０は押圧板６６によって中間バケット７８上のシャフト１８を押圧して搬送爪７６上へ移動させる。さらに、中間バケット７８上のシャフト１８が搬送爪７６へ乗り移った後に、制御部１０８は再度搬送部７０へ作動信号を送り搬送部７０を作動させて搬送ロボット７２を受渡位置へ移動させ、収容箱１１０へシャフト１８を移し替える。
【０１３５】
一方、所定本数のシャフト１８がセンサ２２の側方を通過してこの所定本数の最後のシャフト１８が移載部８６の押圧片３２によってベルトコンベア２０の無端ベルト１６上から離脱させられた後に、制御部１０８は堰止部３４に再度作動信号を送信して堰止部３４を作動させる。
【０１３６】
制御部１０８からの作動信号を受信した堰止部３４は、堰止部３４のシリンダ２８の内圧を上昇させてピストンをベルトコンベア２０側へ摺動させる。これにより、堰止部３４のシャフト３０がスライドしてストッパ３６がベルトコンベア２０上に位置する。
【０１３７】
したがって、この状態でベルトコンベア２０の無端ベルト１６により搬送されたシャフト１８が移載部２４の押圧片３２の側方を通過して移載部８６側へ搬送されることはない。この状態でセンサ２２がシャフト１８を検出してからこのシャフト１８が移載部２４の押圧片３２の側方に達するまでの時間に対応した時間が経過すると、制御部１０８は移載部２４に作動信号を送信して移載部２４を作動させる。
【０１３８】
移載部２４の押圧片３２でシャフト１８をガイドプレート４２上へ移動させ、更に、干渉部４４の干渉爪５４によって一旦シャフト１８の転動を停止させた後に中間バケット４０上にシャフト１８が滞留させられる。
【０１３９】
このように、押圧部５８及び押圧部８０の何れか一方の押圧板６６でシャフト１８を搬送爪７６上へ移動させて搬送ロボット７２で搬送爪７６上のシャフト１８を受渡位置の収容箱１１０へ移動させ、更に、搬送ロボット７２が受取位置へ戻るまでの間、中間バケット４０及び中間バケット７８のうち、押圧部５８及び押圧部８０の何れか他方に対応した方へ後続のシャフト１８を滞留させているため、搬送ロボット７２が受取位置に戻った際には、すぐに搬送爪７６上へシャフト１８を移動させることができる。これにより、全体的なシャフト１８の搬送速度を向上させることができる。
【０１４０】
また、一旦、シャフト１８を中間バケット４０若しくは中間バケット７８に滞留させておき、複数のシャフト１８を一度に搬送爪７６上へ移動させるため、搬送ロボット７２の移動速度をベルトコンベア２０によるシャフト１８の搬送速度に対応させる必要はない。
【０１４１】
これにより、搬送ロボット７２及びロボットアームの制御を安定して確実に行なうことができる。しかも、ベルトコンベア２０によるシャフト１８の搬送速度に比べて搬送ロボット７２の移動速度が遅くても搬送ロボット７２は一度に複数本のシャフト１８を搬送するため、シャフト１８の一本当たりの平均的な搬送速度が低下を防止若しくは抑制できる。
【０１４２】
さらに、押圧板６６に押圧される際に複数本のシャフト１８は全てその長手方向が揃った状態であるため、搬送爪７６上でも複数本のシャフト１８の長手方向は揃う。このため、シャフト１８はその長手方向が全て揃った状態で収容箱１１０内に収容される。この結果、収容箱１１０内で無駄なくシャフト１８を収容でき、しかも、収容箱１１０を次工程（例えば、モータの組立工程）へ運ぶ際にシャフト１８の長手方向端部が他のシャフト１８の外周部に傷等をつけることがない。さらに、このように長手方向が全て揃った状態でシャフト１８が収容箱１１０に収容されるため、次工程においてはシャフト１８を収容箱１１０から取り出しやすく、作業効率を向上させることができる。
【０１４３】
また、搬送ロボット７２の搬送爪７６から収容箱１１０内へシャフト１８を移し替える際にシャフト１８は収容箱１１０の長手方向或いは幅方向に沿って並ぶだけでなく、収容箱１１０の深さ方向にも並べられる（積まれる）ため、収容箱１１０の外周形状を特に大きくしなくても多くのシャフト１８を収容箱１１０に収容できる。
【０１４４】
さらに、このように、収容箱１１０へのシャフト１８の移し替えも搬送ロボット７２が行なうため、このようなシャフト１８の搬送における省力化、省人化を促進でき、その結果、他の製造工程等に作業者を振り分けることが可能となり、製造工程全体の効率を向上させることができる。
【０１４５】
なお、本実施の形態では、移載部２４、ガイドプレート４２、干渉部４４、中間バケット４０、及び押圧部５８の他に、移載部８６、ガイドプレート８４、干渉部８２、中間バケット７８、及び押圧部８０を備える構成であったが、移載部２４、ガイドプレート４２、干渉部４４、中間バケット４０、及び押圧部５８だけを備える構成若しくは移載部８６、ガイドプレート８４、干渉部８２、中間バケット７８、及び押圧部８０だけを備える構成であってもよい。
【０１４６】
また、本実施の形態では、搬送部７０の搬送ロボット７２は、図示しないロボットアームにより移動させられるだけで、自らはスライダ７４の接離しか行なわない構成であったが、例えば、上下方向を軸方向として軸周りに搬送ロボット７２の回転が可能な構成としてもよい。
【０１４７】
このような構成とした場合には、収容箱１１０内へシャフト１８を移し替える際に、シャフト１８の向きを変更できる。これにより、例えば、収容箱１１０の幅寸法がシャフト１８の長手寸法より長い場合であっても、搬送ロボット７２を回転させてシャフト１８の長手方向と収容箱１１０の長手方向を揃えることで、シャフト１８を収容箱１１０内に収容できる。
【０１４８】
さらに、本実施の形態では、例えば、シャフト１８の変位に内圧の上昇及び減少によりピストンを動かすシリンダ２８を用いた構成であったが、シャフト１８を変位させるための構成はこのようなシリンダ２８に限定されるものではない。例えば、通電により磁界を形成するソレノイドと、シャフト１８をその長手方向何れかの側へ付勢する圧縮コイルスプリングや引っ張りコイルスプリング等の付勢手段と、を用い、通電されたソレノイドの磁力で付勢手段に付勢力に抗してシャフト１８を変位させ、ソレノイドへの通電を解除することにより付勢手段の付勢力でシャフト１８が反対方向へ変位する構成としてもよい。なお、この点に関しては、シリンダ４８、６２、９８、１０６も同様である。
【０１４９】
また、本実施の形態では、シャフト１８を検出したセンサ２２からの信号に基づいて制御部１０８が堰止部３４、移載部２４、８６、押圧部５８、８０等を適宜に作動させる構成であったが、シャフト１８の数量に関係なく、単純に時間（例えば、搬送ロボット７２が受取位置と受渡位置との間を往復するために要する時間）に基づいて制御部１０８が堰止部３４、移載部２４、８６、押圧部５８、８０等を制御して作動させる構成としてもよい。
【０１５０】
さらに、本実施の形態では、本搬送装置１０をモータに用いるシャフト１８の搬送に適用したが、シャフト１８に限らず様々な物品の搬送に適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の要部の構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の全体構成を示す概略的な平面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の全体構成を示す概略的な正面図である。
【図４】図３の４−４線に沿った位置から見た本搬送装置の全体構成を示す概略的な側面である。
【図５】搬送部の要部（搬送ロボット）の概略的な構成を示す正面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る搬送装置のシステムの概略を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０    搬送装置
１２    ベルトコンベア（搬送経路）
１８    シャフト（物品、棒状部材）
２０    ベルトコンベア（搬送経路）
２４    移載部（移載手段）
４０    中間バケット（滞留部）
４２    ガイドプレート（ガイド）
４４    干渉部（干渉手段）
５８    押圧部（押圧手段）
７０    搬送部（搬送手段）
７６    搬送爪（載置部）
７８    中間バケット（滞留部）
８０    押圧部（押圧手段）
８２    干渉部（干渉手段）
８４    ガイドプレート（ガイド）
８６    移載部（移載手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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