(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動によりロボットを動作させることのできる手動装置と、手動装置により教示点まで動作させ位置の記憶を行うティーチング装置を備え、軌跡演算制御を行う２台のアーク溶接ロボットと、外部に１軸以上の回転軸と、前記２台のロボットと前記回転軸を制御する１台のロボット制御装置を有するシステムにおいて、
前記ロボット制御装置は、第１ロボットと外部回転軸を同期させて制御する手段と、第２ロボットと外部回転軸を同期させて制御する手段を有し、同時に２台のロボットが溶接を開始する場合、第１ロボット１と第２ロボットが、溶接開始点に移動し、予め設定された溶接開始条件で溶接機へ溶接開始指令を出力し、第１ロボットと第２ロボットがともに、溶接機よりアーク発生確認信号が入信するまで溶接開始点で待機し、第１ロボットと第２ロボットがともに、溶接機よりアーク発生確認信号の入信が完了した時点で溶接開始条件から溶接本条件へ切り替え、教示点間を溶接動作することを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。
【請求項２】
手動によりロボットを動作させることのできる手動装置と、手動装置により教示点まで動作させ位置の記憶を行うティーチング装置を備え、軌跡演算制御を行う２台のアーク溶接ロボットと、外部に１軸以上の回転軸を有するシステムにおいて、
第１ロボットと外部回転軸を同期させて制御する手段と、第２ロボットと外部回転軸を同期させて制御する手段を有し、同時に２台のロボットが溶接をする場合、一方のロボットにアーク切れが発生しても、他方のロボットのアークを切らずに溶接条件を変更して溶接を続行し、一方のロボットのアーク発生確認後、他方のロボットの溶接条件を元に戻し、再び２台のロボットがともに溶接動作することを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２台のアーク溶接ロボットと１台の外部回転軸を有するシステムにおいて、２台のロボットが同時に溶接を開始する場合及び同時に溶接する場合のアーク溶接ロボットの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平６ー９９２７７号公報に見られるように、２台のアーク溶接用ロボットと１台の外部回転軸を有するシステムにおいては、外部回転軸の上にセツトされたワークに対して同時に溶接を開始する場合、２台のロボットが同時に各溶接機に溶接開始指令を出力し、各ロボットが溶接機からのアーク発生確認信号を入信した時点で各溶接線上を溶接しながら溶接を実行していた。
ところが、上記のような方法では、２台の溶接機のアーク発生の時間がずれる場合、一方のロボットが溶接を開始して外部の回転軸を回転させ、他方のロボットは、その外部の回転軸に追従してロボットを移動させている。このため、後でアークが発生したロボットは、外部の回転軸上のワークと相対位置を一定に保持するために、ワークに対するトーチのねらいや姿勢が、異なることがあった。このため安定した溶接品質を確保することが困難であつた。
【０００３】
また、両方のロボットが溶接機からアーク発生確認信号を入信するまで外部の回転軸を動作させない制御方法の場合は、先にアークが発生したロボットはワークに対して、他方のロボットがアーク発生するまで同一点で溶接を行うため、安定した溶接品質を確保することが困難であった。
さらに、２台のアーク溶接用ロボットと１台の外部回転軸を有するシステムにおいて、外部回転軸の上にセットされたワークに対して同時に溶接をおこなう場合、一方のロボットのアークが切れた時点で双方のロボットでの溶接動作を停止していた。
ところが、上記のような方法では、アーク切れを起こしていない他方のロボットの正常な溶接動作も停止するので、溶接品質を損なうことが問題となっていた。  また、アークの切れていた一方のロボットの溶接機からアーク発生確認信号を入信するまで外部の回転軸を動作させない制御方法の場合は、先にアークが発生したロボットはワークに対して、他方のロボットがアーク発生するまで同一点で溶接を行うため、安定した溶接品質を確保することが困難であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、上記従来技術の欠点に鑑み、２台のロボットと１台の外部の回転軸を有するアーク溶接システムにおいて、溶接開始箇所で、安定した溶接品質を確保すること、及び溶接中はアーク切れを起こしていない他方のロボットの正常な溶接動作を停止させないので品質を損なうことがないアーク溶接ロボットの制御方法を提供することにある
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上のような問題点を解決するために、本発明のアーク溶接ロボットの制御方法は、溶接開始点で予め設定された溶接開始条件で、溶接機へ溶接開始指令を出力し、双方のロボットに溶接機からアーク発生確認信号が入信するまで、ロボットを現在位置で待機させ、双方のロボットにアーク発生確認信号が入信した時点で溶接条件を溶接本条件に切り替え、教示された溶接線上を動作させることである。
また、本発明のアーク溶接ロボットの制御方法は、一方のロボットのアークが切れた時点で、他方のロボットはアークを切らずに予め設定された溶接仮条件で、溶接機へ溶接指令を出力し現在位置で待機させ、一方のロボットはアーク切れを起こした地点でアーク発生を試みる。双方の溶接機からアーク発生確認信号が入信した時点で、他方のロボットの溶接仮条件を溶接本条件に切り替えた後、双方のロボットをともに教示された溶接線上で動作させることである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について説明する。
図１（Ａ）は本発明の制御システムの全体構成を示す概要図、図１（Ｂ）は溶接線付近を示す詳細図である。
本発明の第１実施例である溶接開始時の制御方法について説明する。
図１において、１は第１ロボット、２は第２ロボットである。３はワーク４をセットしている外部の回転軸で、２つのロボット１、２と同期して回転制御される。５、６は第１、第２ロボットの溶接すべき箇所を示す溶接線、５１、６１は溶接開始点である。７、８はロボット１、２のための溶接機で、その１端はロボットの支持する溶接トーチに給電し、他端はワーク４の治具等に給電する。９は各ロボット、外部回転軸および各溶接機と制御、検出信号などの授受をするロボット制御装置である。
【０００７】
第１ロボット１と外部の回転軸３は、同期をとりながらワーク４の溶接線５の溶接を行い、また第２ロボット２は外部の回転軸３と同期をとりながらワーク４の溶接線６の溶接を行うものとする。
つぎに、本実施例の制御手順について図面を参照して説明する。図２は第１実施例の制御手順を示すフローチャートを示す。
ステップ１は、第１ロボット１がワーク４の溶接線５の溶接開始点５１に移動する。同時にステップ２は、ステップ１の動作と同期をとりながら、第２ロボット２がワーク４の溶接線６の溶接開始点６１へ移動する。
ステップ３は、予め設定された溶接開始条件１でロボット１により、溶接開始指令を第１溶接機７へ出力する。同様に、ステップ４は、予め設定された溶接開始条件２でロボット２により、溶接開始指令を第２溶接機８へ出力する。
【０００８】
ステップ５は、ステップ３及びステップ４により、２つの溶接機７、８からともにアーク発生確認信号がロボット制御装置９に入信するまで、ロボット１、２は、溶接開始点５１、６１で待機する。ステップ６は、ロボット制御装置９は、双方からの溶接機からアーク発生確認信号が入信したので、ロボット１は、溶接開始条件１から溶接本条件１へ溶接条件を切り替え、ワーク４の溶接線５上の移動を開始する。ステップ７は、ステップ６と同様にロボット２は溶接開始条件２から溶接本条件２へ溶接条件を切り替え、ワーク４の溶接線６上の移動を開始する。
次に、本発明の第２実施例である溶接時の制御方法について説明する。
第２実施例を以下図１、図３を参照して説明する。本実施例の構成は、第１実施例と同じく図１に示した通りである。本実施例では、ロボット１と外部の回転軸３は、同期をとりながらワーク４の溶接線５の溶接を行い、またロボット２は外部の回転軸３と同期をとりながらワーク４の溶接線６の溶接を行うものとする。図１（Ｂ）に示す様に、第２ロボット２においてアークが切れた時点の溶接線６上の点を６２とし、同時にロボット１が溶接していた溶接線５上の対応点を５２とする。
【０００９】
次に、本実施例の制御手順について図面を参照して説明する。図３は第２実施例の制御手順を示すフローチャートを示す。
ステップ１１は、第１ロボット１がワーク４の溶接線５の上を外部の回転軸３と同期をとりながら溶接本条件１１で溶接動作をおこなっている。同時にステップ１２は、ステップ１１の動作と同期をとりながら、第２ロボット２がワーク４の溶接線６の上を外部の回転軸３と同期をとりながら溶接本条件２１で溶接動作をおこなっている。
ステップ１３は、溶接機８からロボット制御装置９に、溶接線６上のアーク切れ点６２でアークが切れたことを知らせる信号が入った時点で、ロボット制御装置９は予め設定されていた溶接仮条件１２で溶接指令を溶接機７へ出力する。同時にステップ１４では、ロボット制御装置９が溶接再開条件２３で溶接関始指令を溶接機８へ出力する。
【００１０】
ステップ１５では、第１ロボット１は、ステップ１４により第２溶接機８からアーク発生確認信号がロボット制御装置９に入信するまで、アーク切れが生じた時の溶接線５上の対応点５２で待機する。ステップ１６は、ロボット制御装置９が第２ロボット２に対し、予め設定されている溶接再開動作２２を指令し、アーク再開を試みる。
ステップ１７では、ロボット制御装置９は、第２溶接機８からのアーク発生確認信号が入信したので、第１溶接機７の溶接条件を溶接仮条件１２から溶接本条件１１へ切り替える。同時にステップ１８は、第２溶接機８の溶接条件を溶接再開条件２３から溶接本条件２１へ切り替える。
ステップ１９では、ロボット１，２はワーク４の溶接線５，６上の移動を同期しながら溶接を再開する。
【００１１】
【発明の効果】
以上の説明により、本発明の制御方法によれば、２台のロボットと１台の外部の回転軸を有するシステムにおいて、溶接開始箇所で、安定した溶接品質を確保することができる。
また、本発明の制御方法によれば、２台のロボットと１台の外部の回転軸を有するシステムにおいて、アーク切れを起こしていない他方のロボットの正常な溶接動作を停止させないので品質を損なうことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御システムの全体構成を示す概要図
【図２】第１実施例の制御手順を示すフローチャート
【図３】第２実施例の制御手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１    第１ロボット
２    第２ロボット
３    外部回転軸
４    ワーク
５    溶接線
５１  溶接開始点
５２  アーク切れ対応点
６    溶接線
６１  溶接開始点
６２  アーク切れ点
７    第１溶接機
８    第２溶接機
９    ロボット制御装置
【図１】
0003733979.tif 000002
【図２】
0003733979.tif 000003
【図３】
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