(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の回転子の磁極位置検出値を得る位置検出手段と、磁極位置情報を用いて前記電動機の制御を行う制御手段とを備える電気自動車の制御装置において、
前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出された場合に、前記外乱を除去するように磁極位置情報を制御する磁極位置制御手段を備え、
前記磁極位置制御手段は、
前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出されない場合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであり、
前記電動機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る磁極位置算出手段と、
前記磁極位置検出値と前記磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手段とを備え、
前記誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルの外乱が検出されたと判断し、前記磁極位置算出値を磁極位置情報として出力し、
かつ、前記誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超えた場合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであることを特徴とする電気自動車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気自動車の制御装置に関し、特に、電動機の回転子の磁極位置情報を用いて電動機の駆動制御を行う電気自動車の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、環境汚染や騒音の防止・抑制のために、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関で走行する自動車に代えて、電動機で走行する電気自動車（ハイブリッド車を含む）の開発が進んでいる。このような電気自動車の駆動源である電動機としては、直流モータや交流モータが採用されており、中でも回転子に永久磁石を使用した三相交流同期モータ（以下、「同期モータ」という）は高効率であるため、電気自動車用の電動機の主流とされている。
【０００３】
この同期モータを搭載した電気自動車においては、車両に搭載したバッテリからの直流電流をインバータで所定の交流電流に変換し、この交流電流によって同期モータを駆動して車両を走行させている。
【０００４】
この同期モータの代表的な制御方式としては、ベクトル制御が挙げられる。ベクトル制御の手順としては、まず、同期モータの電機子を流れる交流電流を測定し、この交流座標系の測定値を、同期モータの回転子に同期して回転する回転座標系（以下、「ｄｑ座標系」という）に変換し、このｄｑ座標系で電流の制御を行って制御動作信号を発生させる。次いで、この制御動作信号をｄｑ座標系から交流座標系に変換し、インバータを介して同期モータに出力して制御を行う。
【０００５】
ここで、交流座標系−ｄｑ軸座標系相互間の座標変換の際には、同期モータの回転子の磁極位置情報が必要であるため、レゾルバなどの位置検出器によって、この回転子の磁極位置を検出している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、レゾルバなどの位置検出器によって得た同期モータの回転子の磁極位置情報にノイズ（外乱）が入った場合には、前記した交流座標系−ｄｑ軸座標系相互間の座標変換が正確に行われず、正確な制御が妨げられる場合がある。例えば、同期モータによって駆動される電気自動車においては、位置検出器によってノイズ（外乱）が検出されると、不正確な制御動作信号の発生によって制御効率が低下したり、過電流が発生したりする場合があった。
【０００７】
本発明の課題は、電動機の回転子の磁極位置情報にノイズ（外乱）が入った場合においても安定した制御を行うことができる電気自動車の制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、例えば図１および図３に示したように、電動機の回転子の磁極位置検出値を得る位置検出手段と、磁極位置情報を用いて前記電動機の制御を行う制御手段とを備える電気自動車の制御装置において、前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出された場合に、前記外乱を除去するように磁極位置情報を制御する磁極位置制御手段を備え、前記磁極位置制御手段は、例えば図５に示したように、前記位置検出手段で所定レベルの外乱が検出されない場合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであり、前記電動機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る磁極位置算出手段と、前記磁極位置検出値と前記磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手段とを備え、前記誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルの外乱が検出されたと判断し、前記磁極位置算出値を磁極位置情報として出力し、かつ、前記誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超えた場合に、前記磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであることを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出された場合に、ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情報を制御する磁極位置制御手段を備えるため、このノイズ（外乱）によって不正確な制御動作信号が発生するのを防止することができる。この結果、制御効率の低下や過電流の発生を防止することができる。
【００１１】
しかも、磁極位置制御手段が、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出されない場合に磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであり、電動機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る磁極位置算出手段と、磁極位置検出値と磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手段とを備え、誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断して磁極位置算出値を磁極位置情報として出力するものであるため、きわめて効果的にノイズ（外乱）を除去することができ、制御効率の低下や過電流の発生を効果的に防止することができる。
【００１３】
しかも、磁極位置制御手段が、誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超えた場合に、磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであるため、例えば、電気自動車の車輪が障害物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以外の要因によって電動機の回転子が急転した場合にも、この急転に即応した適切な制御を行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、電動機である三相交流同期モータ（同期モータ）１０で走行する電気自動車の制御装置について説明することとする。
【００１５】
本実施の形態に係る電気自動車は、図１に示すように、電力源としてのバッテリ２０、同期モータ１０をベクトル制御する制御装置３０、制御装置３０で制御されバッテリ２０の出力を交流電力に変換する電力変換機であるインバータ４０、同期モータ１０の回転子の磁極位置検出値θを得る位置検出手段であるレゾルバ５０、同期モータ１０の電流を検出する電流検出手段６０、同期モータ１０の回転運動をドライブシャフト８０に伝達するディファレンシャルギア７０、および、ドライブシャフト８０の両端に設けられた駆動輪９０を備えている。
【００１６】
図２に、同期モータ１０の回転子１１、レゾルバ５０で検出される回転子１１の磁極位置検出値θ、および、後述する電流制御手段３３で用いられるｄｑ座標系を示した。なお、レゾルバ５０で検出された磁極位置検出値θを後述する微分器３５で時間微分することによって回転速度ωが得られる。
【００１７】
同期モータ１０は、ディファレンシャルギア７０およびドライブシャフト８０を介して駆動輪９０と連結され、同期モータ１０の回転運動により駆動輪９０が回転し車両に推進力を与えるようにされている。バッテリ２０からインバータ４０に供給された直流電力は、制御装置３０の制御のもとに三相交流電力に変換されて同期モータ１０に供給される。
【００１８】
制御装置３０は、図３に示すように、トルク指令値演算手段３１、電流指令値演算手段３２、電流制御手段３３、磁極位置制御手段３４および微分器３５を備える。トルク指令値演算手段３１は、（図示していない）アクセル操作量検出器で検出されたアクセル操作量Ａおよびレゾルバ５０で検出された同期モータ１０の磁極位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得た回転速度ωに応じて、所定のトルク指令値Ｔ*の演算および出力を行うものである。
【００１９】
電流指令値演算手段３２は、トルク指令値Ｔ*およびレゾルバ５０で検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得た回転速度ωに応じて、所定の電流指令値Ｉd*およびＩq*の演算および出力を行うものである。ここでＩd*およびＩq*は、それぞれベクトル制御に用いられる電流指令値のｄ軸成分およびｑ軸成分である。
【００２０】
電流制御手段３３は、図４に示すように、ｄｑ軸電流制御手段３３ａ、３／２相変換手段３３ｂ、ＰＷＭ信号発生手段３３ｃおよび２／３相変換手段３３ｄを備える。ｄｑ軸電流制御手段３３ａは、電流指令値Ｉd*およびＩq*と、同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得た回転速度ωと、電流検出手段６０で検出された同期モータ１０への入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwを３／２相変換手段３３ｂで変換して得たＩd、Ｉqとに基づいて、電圧指令値Ｖd*、Ｖq*の演算及び出力を行う。
【００２１】
ここで、３／２相変換手段３３ｂにおいて、交流座標系の入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwをｄｑ軸座標系のＩd、Ｉqに変換する際には、以下の変換式を用いる。
【数１】
0003742582.tif 000002
【００２２】
ＰＷＭ信号発生手段３３ｃは、電圧指令値Ｖd*、Ｖq*を２／３相変換手段３３ｄで２／３相変換して得たＶu*、Ｖv*、Ｖw*に基づいてＰＷＭ信号Ｐu、Ｐv、Ｐwを発生させてインバータ４０に出力し、このＰＷＭ信号によってインバータ４０のスイッチング素子を所定のタイミングでオン／オフ操作することによって、同期モータ１０を制御するように機能する。
【００２３】
ここで、２／３相変換手段３３ｄにおいて、ｄｑ軸座標系のＶd*、Ｖq*を交流座標系のＶu*、Ｖv*、Ｖw*に変換する際には、以下の変換式を用いる。
【数２】
0003742582.tif 000003
【００２４】
磁極位置制御手段３４は、レゾルバ５０で検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θやこれを時間微分して得た回転速度ωの入力を受けて所定の磁極位置制御を行い、前記した３／２相変換手段３３ｂおよび２／３相変換手段３３ｄの変換式で使用される磁極位置制御出力値Φを出力するものである。この磁極位置制御手段３４は、図５に示すように、磁極位置算出手段３４ａ、誤差算出手段３４ｂおよび切替手段３４ｃを備える。
【００２５】
磁極位置算出手段３４ａは、レゾルバ５０で検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを微分器３５によって時間微分して得た回転速度ωに基づいて、磁極位置算出値θCを得るものである。誤差算出手段３４ｂは、磁極位置検出値θと磁極位置算出値θCとの誤差の絶対値を算出するとともに、この誤差の絶対値が所定の閾値τ以下である場合には切替手段３４ｃに信号Ｓを送り、この誤差の絶対値が所定の閾値τを超えた場合には切替手段３４ｃに信号ＳCを送るものである。
【００２６】
切替手段３４ｃは、誤差算出手段３４ｂからの信号Ｓまたは信号ＳCに応じて、磁極位置検出値θまたは磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力するものである。具体的には、信号Ｓが入力されている間は磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力し、信号ＳCが入力された場合には磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力する。また、この切替手段３４ｃは、図示していないタイマを備えており、信号ＳCが所定時間ｔ0以上入力された場合には、再び磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力する。本実施の形態においては、所定時間ｔ0を３００ｍｓと設定している。
【００２７】
微分器３５は、すでに記載しているとおり、レゾルバ５０によって検出された同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを時間微分して、回転速度ωを得るためのものである。
【００２８】
本実施の形態に係る電気自動車の走行状態においては、アクセル操作量Ａおよび同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを時間微分して得た回転速度ωに応じてトルク指令値Ｔ*が随時演算されて出力され、このトルク指令値Ｔ*と回転子１１の回転速度ωとに応じて電流指令値Ｉd*およびＩq*が随時演算されて出力され、この電流指令値Ｉd*およびＩq*に応じたＰＷＭ信号Ｐu、Ｐv、Ｐwをインバータ４０を介して同期モータ１０に出力することにより同期モータ１０が駆動制御されている。
【００２９】
この際には、電流検出手段６０によって同期モータ１０への入力電流Ｉu、Ｉv、Ｉwが検出され、これらは３／２相変換手段３３ｂでＩdおよびＩqに変換される。電流制御手段３３のｄｑ軸電流制御手段３３ａは、これらＩdおよびＩqと、電流指令値Ｉd*およびＩq*と、回転子１１の回転速度ωとに基づいて、電圧指令値Ｖd*、Ｖq*の演算及び出力を行う。また、これら電圧指令値Ｖd*、Ｖq*は、２／３相変換手段３３ｄでＶu*、Ｖv*、Ｖw*に変換されてＰＷＭ信号発生手段３３ｃに出力される。これら３／２相変換手段３３ｂおよび２／３相変換手段３３ｄの変換式においては、磁極位置制御手段３４から出力された磁極位置制御出力値Φが用いられている。
【００３０】
ここで、本実施の形態に係る電気自動車における磁極位置制御プロセス、すなわち、磁極位置検出値θ等を入力してから磁極位置制御出力値Φを出力するまでの磁極位置制御手段３４の制御プロセスを、図６のフローチャート等を用いて説明する。
【００３１】
まず、レゾルバ５０によって同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを検出する（磁極位置検出工程：Ｓ１）。この磁極位置検出値θは、磁極位置制御手段３４の誤差算出手段３４ｂに入力される。次いで、レゾルバ５０によって同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを微分器３５で時間微分して得た回転子１１の回転速度ωを、磁極位置制御手段３４の磁極位置算出手段３４ａに入力して、磁極位置算出値θCを得る（磁極位置算出工程：Ｓ２）。
【００３２】
この磁極位置算出手段３４ａによる磁極位置算出方法を具体的に説明する。まず、磁極位置制御手段３４によって出力されて同期モータ１０の駆動制御動作（座標変換）に用いられた磁極位置制御出力値（以下、「前回制御値」という）Φ-1をフィードバックして、磁極位置算出手段３４ａに入力する（図５参照）。次いで、フィードバックした前回制御値Φ-1に、回転子１１の回転速度ωにフィードバック時からの経過時間Δｔを乗じて得た磁極位置補正値ΔΦを加算することによって、磁極位置算出値θCを得る。すなわち、
θC＝Φ-1＋ΔΦ
ΔΦ＝ω×Δｔ
となる。
【００３３】
次いで、誤差算出手段３４ｂに、磁極位置検出工程Ｓ１で得た磁極位置検出値θと、磁極位置算出工程Ｓ２で得た磁極位置算出値θCを入力し、これらの誤差の絶対値を算出する（誤差算出工程：Ｓ３）。これら磁極位置検出値θと磁極位置算出値θCの誤差の絶対値が、所定の閾値τ以下であった場合には、信号Ｓを切替手段３４ｃに入力する。信号Ｓが入力された切替手段３４ｃは、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力する（磁極位置算出値出力工程：Ｓ４）。
【００３４】
一方、磁極位置検出値θと磁極位置算出値θCの誤差の絶対値が、所定の閾値τを超えた場合には、信号ＳCを切替手段３４ｃに入力する。信号ＳCが入力された切替手段３４ｃは、その信号ＳCの入力時間が所定時間ｔ0（３００ｍｓ）を超えるか否かを判定する（誤差継続時間判定工程Ｓ５）。この誤差継続時間判定工程Ｓ５において、信号ＳCの入力時間が所定時間ｔ0以下であると判定された場合には、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出したと判断し、切替手段３４ｃは、磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力する（磁極位置算出値出力工程：Ｓ６）。
【００３５】
誤差継続時間判定工程Ｓ５において、信号ＳCの入力時間が所定時間ｔ0を超えたと判定された場合には、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出したのではなく、電気自動車の駆動輪９０に空転等が生じたと判断し、切替手段３４ｃは、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力する（磁極位置算出値出力工程：Ｓ４）。
【００３６】
以上の磁極位置制御動作の結果を図７および図８に示した。図７（ａ）および図８（ａ）は、磁極位置検出値θの時間履歴を表したグラフであり、図７（ｂ）および図８（ｂ）は、磁極位置制御手段３４によって出力された磁極位置制御出力値Φの時間履歴を表したグラフである。
【００３７】
レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出した場合には、磁極位置検出値θのグラフにパルス状部分Ｐが現れる（図７（ａ）参照）。このようなノイズ（外乱）を含む磁極位置検出値θをそのまま同期モータ１０の制御（座標変換）に用いると、正確な制御が妨げられる場合がある。これに対し、本実施の形態に係る磁極位置制御手段３４を用いると、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出した場合には、前記した磁極位置制御プロセスを経て、磁極位置制御手段３４が磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力するため、磁極位置制御出力値のグラフには、パルス状部分Ｐが現れることがない（図７（ｂ）参照）。このため、同期モータ１０の正確な制御を達成することができる。
【００３８】
一方、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出したのではなく、電気自動車の駆動輪９０に空転等が生じた場合には、同期モータ１０の回転子１１が急転するため、磁極位置検出値θが急激に上昇する（図８（ａ）参照）。その後空転がおさまると、同期モータ１０の回転子１１は通常の回転速度で回転することとなるため、ノイズ（外乱）を検出した場合と同様に、磁極位置制御手段３４が磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力し続けると、逆に実際の磁極位置検出値θとのズレが大きくなり、却って同期モータ１０の正確な制御を妨げることとなる。
【００３９】
このような事態を防ぐために、本実施の形態に係る磁極位置制御手段３４においては、レゾルバ５０がノイズ（外乱）を検出したのではなく電気自動車の駆動輪９０に空転等が生じたと判断した場合には、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力することとしている（図８（ｂ）参照）。
【００４０】
本実施の形態に係る電気自動車の制御装置によれば、同期モータ１０の回転子１１の磁極位置検出値θを得るレゾルバ５０と、磁極位置制御出力値Φを用いて同期モータ１０の制御を行う電流制御手段３３と、レゾルバ５０で所定レベルのノイズ（外乱）が検出された場合に、ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情報を制御する磁極位置制御手段３４を備え、この磁極位置制御手段３４は、レゾルバ５０で所定レベルのノイズ（外乱）が検出されない場合に、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力するものであり、同期モータ１０の回転子の回転速度ωに経過時間Δｔを乗じた値ΔΦを直前制御値Φ-1に加算して磁極位置算出値θCを得る磁極位置算出手段３４ａと、磁極位置検出値θと磁極位置算出値θCとの誤差の絶対値を算出する誤差算出手段３４ｂと、誤差の絶対値が所定の閾値τを超えた場合に所定レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断し、磁極位置算出値θCを磁極位置制御出力値Φとして出力する切替手段３４ｃとを備えるため、レゾルバ５０によって検出されたノイズ（外乱）によって不正確な制御動作信号が発生するのを効果的に防止することができる。この結果、電気自動車の同期モータ１０の制御効率の低下や過電流の発生を防止することができる。
【００４１】
また、本実施の形態に係る電気自動車の制御装置によれば、磁極位置制御手段３４は、誤差の絶対値が所定時間ｔ0継続して所定の閾値τを超えた場合に、磁極位置検出値θを磁極位置制御出力値Φとして出力するものであるため、電気自動車の駆動輪９０が障害物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以外の要因によって同期モータ１０の回転子１１が急転した場合にも、この急転に即応した適切な制御を行うことができる。
【００４２】
なお、磁極位置制御手段３４の誤差算出手段３４ｂにおいて誤差のレベルを判定する閾値τや、切替手段３４ｃにおいて信号ＳCの入力時間を判定するための所定時間ｔ0は、電気自動車の車種、同期モータ１０の規格などに応じて適宜設定することができる。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出された場合に、ノイズ（外乱）を除去するように磁極位置情報を制御する磁極位置制御手段を備えるため、このノイズ（外乱）によって不正確な制御動作信号が発生するのを防止することができる。この結果、制御効率の低下や過電流の発生を防止することができる。
【００４４】
しかも、磁極位置制御手段が、位置検出手段で所定レベルのノイズ（外乱）が検出されない場合に磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであり、電動機の回転子の回転速度に経過時間を乗じた値を直前の磁極位置情報に加算して磁極位置算出値を得る磁極位置算出手段と、磁極位置検出値と磁極位置算出値との誤差の絶対値を算出する誤差算出手段とを備え、誤差の絶対値が所定値を超えた場合に所定レベルのノイズ（外乱）が検出されたと判断して磁極位置算出値を磁極位置情報として出力するものであるため、きわめて効果的にノイズ（外乱）を除去することができ、制御効率の低下や過電流の発生を効果的に防止することができる。
【００４５】
しかも、磁極位置制御手段が、誤差の絶対値が所定時間継続して所定値を超えた場合に、磁極位置検出値を磁極位置情報として出力するものであるため、例えば、電気自動車の車輪が障害物を乗り越したり空転したりした場合のようにノイズ以外の要因によって電動機の回転子が急転した場合にも、この急転に即応した適切な制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る電気自動車のシステム構成を説明するための概略図である。
【図２】図１に示した電気自動車の同期モータの回転子の磁極位置を説明するための説明図である。
【図３】図１に示した電気自動車の制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】図３に示した電流制御手段の構成を説明するためのブロック図である。
【図５】図３に示した磁極位置制御手段の構成を説明するためのブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装置の磁極位置制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装置の磁極位置制御結果の一例を示すものであり、（ａ）は磁極位置検出値の時間履歴を表したグラフ、（ｂ）は磁極位置制御出力値の時間履歴を表したグラフである。
【図８】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装置の磁極位置制御結果の他の例を示すものであり、（ａ）は磁極位置検出値の時間履歴を表したグラフ、（ｂ）は磁極位置制御出力値の時間履歴を表したグラフである。
【符号の説明】
１０        三相交流同期モータ
１１      回転子
２０        バッテリ
３０        制御装置
３１      トルク指令値演算手段
３２      電流指令値演算手段
３３      電流制御手段
３３ａ  ｄｑ軸電流制御手段
３３ｂ  ３／２相変換手段
３３ｃ  ＰＷＭ信号発生手段
３３ｄ  ２／３相変換手段
３４      磁極位置制御手段
３４ａ  磁極位置算出手段
３４ｂ  誤差算出手段
３４ｃ  切替手段
３５      微分器
４０        インバータ
５０        レゾルバ
６０        電流検出手段
７０        ディファレンシャルギア
８０        ドライブシャフト
９０        駆動輪
Ｓ１        磁極位置検出工程
Ｓ２        磁極位置算出工程
Ｓ３        誤差算出工程
Ｓ４        磁極位置検出値出力工程
Ｓ５        誤差継続時間判定工程
Ｓ６        磁極位置算出値出力工程
【図１】
0003742582.tif 000004
【図２】
0003742582.tif 000005
【図３】
0003742582.tif 000006
【図４】
0003742582.tif 000007
【図５】
0003742582.tif 000008
【図６】
0003742582.tif 000009
【図７】
0003742582.tif 000010
【図８】
0003742582.tif 000011