(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧駆動走行体（８０）の左右の履帯（８３、８４）または車輪に対応してそれぞれ設けられ、
これら左右の履帯（８３、８４）または車輪をそれぞれ駆動する左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）と、
エンジン（２）によって駆動され当該エンジン（２）に近接して設けられた油圧ポンプ（１）と、
前記油圧駆動走行体（８０）の後端に設けられ前記エンジン（２）を点検整備するために開閉自在になっているエンジンフード（８５）と、
前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられた前記油圧ポンプ（１）の各圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と、
前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられ、前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）から吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）にそれぞれ圧油を供給する各方向制御弁（２３、２４）と
を具えた油圧駆動走行体（８０）の直進走行時の走行曲がりを補正する油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置において、
前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と前記方向制御弁（２３、２４）との間の圧油供給管路（２１、２２）の途中であって
前記油圧ポンプ（１）に近接する位置もしくは前記油圧ポンプ（１）の上に、当該管路（２１、２２）上の圧油（Ｐ１、Ｐ２）をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を前記エンジンフード（８５）の位置から、
弁本体と、クリアランスフィルタと固定絞り部と切欠き部とテーパ部とによって構成される挿入部材と、からなり、
前記弁本体に対して前記挿入部材が挿入された状態で、挿入方向先端に前記クリアランスフィルタが配置され、前記クリアランスフィルタの下流側に前記固定絞り部が配置され、前記絞り部の下流側に前記切欠き部が配置され、前記切欠き部の下流側に前記テーパ部が配置され、
前期挿入部材の挿入位置が調節されることによって、前記切欠き部と前記テーパ部とによって構成される可変絞り部と前記弁本体との間の開口面積が調整可能な絞り弁（３１、３２）
を設けたことを特徴とする油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置。
【請求項２】
油圧駆動走行体（８０）の左右の履帯（８３、８４）または車輪に対応してそれぞれ設けられ、
これら左右の履帯（８３、８４）または車輪をそれぞれ駆動する左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）と、
エンジン（２）によって駆動され当該エンジン（２）に近接して設けられた油圧ポンプ（１）と、
前記油圧駆動走行体（８０）の後端に設けられ前記エンジン（２）を点検整備するために開閉自在になっているエンジンフード（８５）と、
前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられた前記油圧ポンプ（１）の各圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と、
前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられ、前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）から吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）にそれぞれ圧油を供給する各方向制御弁（２３、２４）と
を具えた油圧駆動走行体（８０）の直進走行時の走行曲がりを補正する油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置において、
前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と前記方向制御弁（２３、２４）との間の圧油供給管路（２１、２２）の途中であって
前記油圧ポンプ（１）に近接する位置もしくは前記油圧ポンプ（１）の上に、当該管路（２１、２２）上の圧油（Ｐ１、Ｐ２）をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を前記エンジンフード（８５）の位置から、
弁本体と、クリアランスフィルタと固定絞り部と切欠き部とテーパ部とによって構成される挿入部材と、からなり、
前記弁本体に対して前記挿入部材が挿入された状態で、挿入方向先端に前記クリアランスフィルタが配置され、前記クリアランスフィルタの下流側に前記固定絞り部が配置され、前記絞り部の下流側に前記切欠き部が配置され、前記切欠き部の下流側に前記テーパ部が配置され、
前期挿入部材の挿入位置が手動で調節されることによって、前記切欠き部と前記テーパ部とによって構成される可変絞り部と前記弁本体との間の開口面積が調整され、調整後固定される絞り弁（３１、３２）
を設けたことを特徴とする油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置。
【請求項３】
油圧駆動走行体（８０）の左右の履帯（８３、８４）または車輪に対応してそれぞれ設けられ、
これら左右の履帯（８３、８４）または車輪をそれぞれ駆動する左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）と、
前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられ、油圧ポンプ（１）から吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）にそれぞれ圧油を供給する各方向制御弁（２３、２４）と、
前記方向制御弁（２３、２４）と前記油圧アクチュエータ（２５、２６）との間に設けられ、前記油圧アクチュエータ（２５、２６）の前進用圧油流入ポート（２５Ａ、２６Ａ）および後進用圧油流入ポート（２５Ｂ、２６Ｂ）に圧油を供給する前進用圧油供給管路（５１Ａ、５２Ａ）および後進用圧油供給管路（５１Ｂ、５２Ｂ）とを具えた油圧駆動走行体（８０）の直進走行時の走行曲がりを補正する油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置において、
前記前進用圧油供給管路（５１Ａ、５２Ａ）の途中に、当該管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の第１の絞り弁（３１Ａ、３２Ａ)を設け、
前記第１の絞り弁（３１Ａ、３２Ａ）とは別個に、前記後進用圧油供給管路（５１Ｂ、５２Ｂ）の途中に、当該管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の第２の絞り弁（３１Ｂ、３２Ｂ）を設けたことを特徴とする油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベルなどの油圧駆動走行体が直進走行する際の走行曲がりを補正する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベルなどの油圧駆動走行体においては左右の履帯に対応してそれぞれこれら左右の履帯を駆動する左右の油圧モータが設けられている。そして左右の油圧モータに対応してそれぞれ油圧ポンプが設けられている。
【０００３】
油圧駆動走行体を直進走行させる場合これら２つの油圧ポンプに吐出流量差があると、オペレータが直進操作をしているにもかかわらず完全に直進せず、走行曲がりが発生する。
【０００４】
このように走行曲がりが発生するのは、左右の履帯を左右毎に別個の油圧機器（油圧ポンプ、方向制御弁、圧油供給管路、油圧モータ等）を用いて駆動しているためである。左右毎に設けられた油圧ポンプがたとえ同一の押しのけ容積（ｃｃ/ｒｅｖ）になっていたとしても下記の原因によって左右の履帯の回転は同一にならず完全な直進走行をしない。
【０００５】
（１）左右の油圧ポンプの容積効率の違い（温度による漏れの差、部品精度による部品すきまの差等）
（２）左右の配管の圧力損失の違い（配管長さの差、配管部品精度による管内径差等）
（３）左右の油圧モータの容積効率の違い（温度による漏れの差、部品精度による部品すきまの差等）
（４）左右の履帯の駆動抵抗の違い（取り付け誤差、精度による抵抗差等）
（５）左右の履帯そのものの曲がり
（６）走行路面の抵抗差の左右による違い（走行路面の抵抗係数、水平度等）
などである。
【０００６】
そこで従来はこれら（１）〜（６）などの原因を考慮して油圧機器の部品精度を向上させるなどして左右の履帯の回転差が極力少ない状態にした上で車両を組み立てるようにしていた。たとえば油圧ポンプ吐出流量の流量差の規格を厳しくしたり、配管経路の長さ、太さ、曲がり箇所などを左右の管路で同一とし、配管抵抗を左右の管路で等しくする設計などが挙げられる。
【０００７】
しかしこのように部品精度を向上させるなどして対処しても実際に組み立てられた車両には個々に走行曲がりが発生することがある。
【０００８】
このため実車組立後の車両の走行曲がりを補正するために対策部品を組み込むようにしていた。たとえば圧油供給管路の途中に圧油の抵抗となる固定絞りを組み込むようにしていた。また操作レバーに、操作ストロークを制限するストッパを組み込むようにしていた。また方向制御弁（操作弁）の操作量を制限するストッパを組み込むようにしていた。
【０００９】
しかし（１）〜（６）などの原因を考慮して油圧機器の部品精度を向上させるなどして左右の履帯の回転差が極力少ない状態にした上で車両を組み立てる場合には、部品製作の工程が増加したり、部品点数が増加したり、配管構成の自由度が低下するという問題が発生する。
【００１０】
また実車組立後に対策部品を組み込む場合には新たな対策部品を組み込む手間が増加するという問題が発生する。しかも固定絞りを組み込む場合には個々の車両の走行曲がり具合に適合した固定絞りを選択して組み込む必要があり、その作業は煩雑なものとなる。
【００１１】
そこでこうした問題を解決すべく実公平８−９２３６号公報に記載されたものでは、建設機械の走行用油圧回路を図９に示すように構成している。
【００１２】
図９に示す油圧回路では、左右の走行用油圧モータ２５、２６にそれぞれ対応して油圧ポンプが設けられている。また左右の走行用油圧モータ２５、２６にそれぞれ対応して方向制御弁２３、２４が設けられている。そして各方向制御弁２３、２４と走行用油圧モータ２５、２６との間の圧油供給管路５１（５１Ａ、５１Ｂ）、５２（５２Ａ、５２Ｂ）上には可変絞り弁９１、９２がそれぞれ設けられている。２５Ａ、２６Ａは油圧モータ２５、２６の前進用圧油流入ポートであり、２５Ｂ、２６Ｂは油圧モータ２５、２６の後進用圧油流入ポートである。
【００１３】
そこでいまオペレータが左履帯用操作レバー２７を前進側に操作して方向制御弁２３が前進位置に切り替えられると、油圧ポンプの吐出圧油は前進用圧油供給管路５１Ａを通過して油圧モータ２５の前進用圧油流入ポート２５Ａに流入される。この結果油圧モータ２５が正転方向に回転し左履帯が前進方向に回転される。油圧モータ２５の反対ポート２５Ｂから流出された圧油は管路５１Ｂを経て排出される。
【００１４】
同様にしてオペレータが右履帯用操作レバー２８を前進側に操作するとこの操作に応じて油圧モータ２６が正転方向に回転して右履帯が前進方向に回転される。この結果建設機械は前進方向に直進する。
【００１５】
ここで前進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは左右の可変絞り弁９１、９２を調整する。この結果前進用圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油が管路９５、９６にそれぞれ所定流量バイパスされ戻り側管路へ排出される。このため左右の圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油の流量差が補正され建設機械の前進時の走行曲がりが補正される。
【００１６】
以上のようにこの公報に記載された発明によれば、車両個々の走行曲がり具合に応じて可変絞り弁を調整することで走行曲がりを補正することができる。したがって部品精度を高める必要がなく、部品製作の工程が増加したり、部品点数が増加したり、配管構成の自由度が低下するという問題は発生しない。また個々の車両の走行曲がり具合に適合した固定絞りを選択して組み込む作業の煩わしさがなく、絞り度合いを調整する作業だけでよいので、作業性が向上する。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記公報記載の油圧回路によれば、可変絞り弁９１、９２は方向制御弁２３、２４と油圧モータ２５、２６の間に配置されている。つまり油圧モータ２５、２６の入口２５Ａ、２６Ａと出口２５Ｂ、２６Ｂ間を連絡する管路９５、９６上に配設されている。よって可変絞り弁９１、９２は油圧モータ２５、２６に近接する位置に配置されている。
【００１８】
ここで図２に、油圧ショベル８０の構造を斜視図にて示す。
【００１９】
油圧ショベル８０の上部旋回体８１の後端には、エンジン２を点検整備するためのエンジンフード８５が設けられている。このエンジンフード８５は開閉自在になっている。エンジンフード８５は、エンジンの点検整備時に開かれる。
【００２０】
しかし油圧モータ２５、２６は下部走行体８２の履帯８３、８４近くに配置されている。このため上部旋回体８１のエンジンフード８５の位置から油圧モータ２５、２６の位置までは遠く、オペレータの手は届かない。
【００２１】
よって油圧モータ２５、２６に近接して設けられている可変絞り弁９１、９２をエンジンフード８５の位置から調整することは不可能となる。
【００２２】
したがって従来のものでは建設機械の生産段階で可変絞り弁を調整せざるを得ないことになっており、生産組立後にあるいはユーザによる実走行時に車両個々の走行曲がり具合に応じて可変絞り弁を簡易に調整することができなかった。
【００２３】
そこで本発明は、油圧駆動走行体の生産組立後にあるいはユーザによる実走行時に車両個々の走行曲がり具合に応じて可変絞り弁を簡易に作業性よく調整できるようにすることを第１の解決課題とするものである。
【００２４】
ところで建設機械では前進時と後進時ではその曲がり量と曲がり方向が異なることがある。
【００２５】
上記公報記載のものでは後進時の走行曲がりを補正するときも前進時と同じ絞り弁が使用される。
【００２６】
すなわち後進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは左右の可変絞り弁９１、９２を調整する。この結果後進用圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油が戻り側管路として機能する管路９５、９６にそれぞれ所定流量バイパスされる。このため左右の圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油の流量差が補正され建設機械の後進時の走行曲がりが補正される。
【００２７】
しかし前進時に合わせて絞り弁９１、９２をひとたび調整してしまうと前進時と後進時で走行曲がりが異なる場合には、そのずれ分だけ後進時の走行曲がりを補正することは不可能となる（逆に後進時に合わせて絞り弁９１、９２をひとたび調整してしまうと前進時の走行曲がりを補正することは不可能となる）。
【００２８】
そこで本発明は、油圧駆動走行体の前進時と後進時とでその曲がり量、曲がり方向が異なっている場合に、前進時、後進時の両方ともその走行曲がりを精度よく補正することを第２の解決課題とするものである。
【００２９】
【課題を解決するための手段および作用、効果】
そこで、本発明の第１発明では、上記第１の解決課題を達成するために、
油圧駆動走行体（８０）の左右の履帯（８３、８４）または車輪に対応してそれぞれ設けられ、これら左右の履帯（８３、８４）または車輪をそれぞれ駆動する左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）と、エンジン（２）によって駆動され当該エンジン（２）に近接して設けられた油圧ポンプ（１）と、前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられた前記油圧ポンプ（１）の各圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と、前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられ、前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）から吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）にそれぞれ圧油を供給する各方向制御弁（２３、２４）とを具えた油圧駆動走行体（８０）の直進走行時の走行曲がりを補正する油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置において、
前記油圧ポンプ（１）の圧油吐出口（１ｂ、１ｃ）と前記方向制御弁（２３、２４）との間の圧油供給管路（２１、２２）の途中であって前記油圧ポンプ（１）に近接する位置に、当該管路（２１、２２）上の圧油（Ｐ１、Ｐ２）をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の絞り弁（３１、３２）を設けたことを特徴とする。
【００３０】
第１発明を図１、図２を用いて説明する。
【００３１】
第１発明によれば、油圧ポンプ１の圧油吐出口１ｂ、１ｃと方向制御弁２３、２４との間の圧油供給管路２１、２２の途中であって油圧ポンプ１に近接する位置に、管路２１、２２上の圧油Ｐ１、Ｐ２をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の絞り弁３１、３２が設けられる（図１参照）。
【００３２】
ここで油圧ポンプ１はエンジン２によって駆動されるものでありエンジン２に近接して配置されている。このためエンジンフード８５の位置から油圧ポンプ１までの位置はきわめて近く、オペレータの手は容易に届く（図２参照）。
【００３３】
よって油圧ポンプ１に近接して設けられている絞り弁３１、３２をエンジンフード８５の位置からきわめて容易に調整することができる。
【００３４】
したがって油圧駆動走行体８０の生産組立後にあるいはユーザによる実走行時に車両個々の走行曲がり具合に応じて絞り弁３１、３２を簡易に作業性よく調整することが可能となる。
【００３５】
また本発明の第２発明は第１発明において、
前記絞り弁（３１、３２）を前記油圧ポンプ（１）に配設したことを特徴とする。
【００３６】
第２発明によれば、油圧ポンプ１の圧油吐出口１ｂ、１ｃと方向制御弁２３、２４との間の圧油供給管路２１、２２の途中であって油圧ポンプ１に、管路２１、２２上の圧油Ｐ１、Ｐ２をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の絞り弁３１、３２が設けられる（図１、図３参照）。
【００３７】
ここで油圧ポンプ１はエンジン２によって駆動されるものでありエンジン２に近接して配置されている。このためエンジンフード８５の位置から油圧ポンプ１までの位置はきわめて近く、オペレータの手は容易に届く（図２参照）。
【００３８】
よって油圧ポンプ１に設けられている絞り弁３１、３２をエンジンフード８５の位置からきわめて容易に調整することができる。
【００３９】
したがって油圧駆動走行体８０の生産組立後にあるいはユーザによる実走行時に車両個々の走行曲がり具合に応じて絞り弁３１、３２を簡易に作業性よく調整することが可能となる。
【００４０】
また本発明の第３発明では上記第２の解決課題を達成するために、
油圧駆動走行体（８０）の左右の履帯（８３、８４）または車輪に対応してそれぞれ設けられ、これら左右の履帯（８３、８４）または車輪をそれぞれ駆動する左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）と、前記左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）に対応してそれぞれ設けられ、油圧ポンプ（１）から吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧アクチュエータ（２５、２６）にそれぞれ圧油を供給する各方向制御弁（２３、２４）と、前記方向制御弁（２３、２４）と前記油圧アクチュエータ（２５、２６）との間に設けられ、前記油圧アクチュエータ（２５、２６）の前進用圧油流入ポート（２５Ａ、２６Ａ）および後進用圧油流入ポート（２５Ｂ、２６Ｂ）に圧油を供給する前進用圧油供給管路（５１Ａ、５２Ａ）および後進用圧油供給管路（５１Ｂ、５２Ｂ）とを具えた油圧駆動走行体（８０）の直進走行時の走行曲がりを補正する油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置において、
前記前進用圧油供給管路（５１Ａ、５２Ａ）および前記後進用圧油供給管路（５１Ｂ、５２Ｂ）の途中にそれぞれ、当該管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の絞り弁（（３１Ａ、３２Ａ）、（３１Ｂ、３２Ｂ）を設けたことを特徴とする。
【００４１】
第３発明を図６を用いて説明する。
【００４２】
第３発明によれば、前進用圧油供給管路５１Ａ、５２Ａおよび後進用圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂの途中にそれぞれ、管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整自在の絞り弁（３１Ａ、３２Ａ）、（３１Ｂ、３２Ｂ）が設けられる。
【００４３】
前進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、前進用として設けられた左右の絞り弁３１Ａ、３２Ａを調整する。この結果前進用圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油がそれぞれ所定流量バイパスされてタンク７２、７４に戻される。このため左右の圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油の流量差が補正され油圧駆動走行体８０の前進時の走行曲がりが補正される。
【００４４】
一方後進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、後進用として設けられた左右の絞り弁３１Ｂ、３２Ｂを調整する。この結果後進用圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油がそれぞれ所定流量バイパスされてタンク７３、７５に戻される。このため左右の圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油の流量差が補正され油圧駆動走行体８０の後進時の走行曲がりが補正される。
【００４５】
以上のように第３発明によれば、前進時の走行曲がりを補正するときと後進時の走行曲がりを補正するときとで、別個に設けられた絞り弁（３１Ａに対して３１Ｂ、３２Ａに対して３２Ｂ）がそれぞれ使用される。つまり前進時と後進時とでその曲がり量、曲がり方向が異なる場合であっても、走行曲がりの補正が個別になされる。
【００４６】
このため第３発明によれば、前進時、後進時の両方ともその走行曲がりを精度よく補正することができる。
【００４７】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明に係る油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置の実施形態について説明する。なお油圧駆動走行体は、油圧ショベルなどの建設機械に限定されることなく建設機械以外の車両を含む概念である。
【００４８】
図２に、本実施形態で想定する油圧ショベル８０の構造を斜視図にて示す。
【００４９】
油圧ショベル８０は大きくは上部旋回体８１と下部走行体８２とから構成されている。上部旋回体８１の後端には、エンジン２を点検整備するためのエンジンフード８５が設けられている。このエンジンフード８５は開閉自在になっている。エンジンフード８５は、エンジンの点検整備時に、また後述するように絞り弁３１、３２の調整時に、開かれる。
【００５０】
下部走行体８２はトラックフレームに配設された左右の履帯８３、８４を中心にして構成されている。油圧モータ２５、２６は下部走行体８２の履帯８３、８４近くにそれぞれ配置されている。すなわち油圧モータ２５、２６は図示しない減速機を介して履帯８３、８４にそれぞれ接続されている。一方油圧ポンプ１はエンジン２の近くに配置されている。なお履帯８３、８４の代わりに車輪を使用してもよい。つまり本発明としては車輪式の油圧駆動走行体にも適用可能である。
【００５１】
図１は、図２の油圧駆動走行体（油圧ショベル８０）に搭載される各油圧機器の配位構成を示す油圧回路図である。
【００５２】
油圧ショベル８０の左右の履帯８３、８４に対応して、これら左右の履帯８３、８４をそれぞれ駆動する左右の走行用油圧モータ２５、２６が設けられている。
【００５３】
油圧ポンプ１はエンジン２によって駆動される可変容量型の油圧ポンプである。この油圧ポンプ１には、左右の油圧モータ２５、２６に対応してそれぞれ各圧油吐出口１ｂ、１ｃが設けられている。
【００５４】
本実施形態では、走行用油圧モータ２５、２６に圧油を供給する圧油供給源として、圧油吐出口１ｂ、１ｃが２つ設けられ、斜板１ａが圧油吐出口１ｂ、１ｃに共通となっているいわゆる２フローウエイ型の油圧ポンプ１が用いられる。この２フローウエイ型油圧ポンプ１の代わりに単一の油圧ポンプを２つ使用する構成としてもよい。また３以上の圧油吐出口が設けられた油圧ポンプを用いてもよい。要するに左右の走行用油圧モータ２５、２６に対応する少なくとも２つの圧油吐出口が設けられた油圧ポンプであればよい。なお、この明細書で「左右の油圧アクチュエータに対応してそれぞれ設けられた油圧ポンプの各圧油吐出口」とは、２フローウエイ型油圧ポンプにおいて単一のポンプに設けられた各圧油吐出口と、単一の油圧ポンプを２つ使用する構成において両方のポンプにそれぞれ設けられた各圧油吐出口との両方の概念を含むものであり、油圧ポンプの型式は問わない。
【００５５】
なお油圧ポンプ１は油圧ショベル８０の作業機用油圧アクチュエータ、つまりブーム用油圧シリンダ、アーム用油圧シリンダなどに圧油を供給する圧油供給源でもある。しかし図１の油圧回路ではそれらの構成は省略している。
【００５６】
方向制御弁２３、２４は、左右の油圧モータ２５、２６に対応してそれぞれ設けられていて、油圧ポンプ１の圧油吐出口１ｂ、１ｃから吐出される圧油の流れの方向を制御して左右の油圧モータ２５、２６にそれぞれ圧油を供給する。方向制御弁２３、２４は圧油の流量を制御する流量制御弁としても機能する。方向制御弁２３、２４を通過する圧油の方向と流量は、左走行用操作レバー２７、右走行用操作レバー２６の操作に応じて変化する。
【００５７】
各方向制御弁２３、２４と走行用油圧モータ２５、２６との間には圧油供給管路５１（５１Ａ、５１Ｂ）、５２（５２Ａ、５２Ｂ）がそれぞれ設けられている。２５Ａ、２６Ａは油圧モータ２５、２６の前進用圧油流入ポートであり、２５Ｂ、２６Ｂは油圧モータ２５、２６の後進用圧油流入ポートである。
【００５８】
油圧ポンプ１の圧油吐出口１ｂ、１ｃと方向制御弁２３、２４とは圧油供給管路２１、２２によってそれぞれ接続されている。そして圧油供給管路２１、２２の途中であって油圧ポンプ１に近接する位置に、管路２１、２２上の圧油Ｐ１、Ｐ２をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整することができる可変絞り弁３１、３２がそれぞれ設けられている。
【００５９】
すなわち左走行用の圧油供給管路２１からバイパス管路３３が分岐されている。このバイパス管路３３上に絞り弁３１が設けられている。絞り弁３１を通過した圧油はさらに戻り管路３５を経由してポンプ吸込ポート１３へ環流される。
【００６０】
同様に右走行用の圧油供給管路２２からバイパス管路３４が分岐されている。このバイパス管路３４上に絞り弁３２が設けられている。絞り弁３２を通過した圧油はさらに戻り管路３６を経由してポンプ吸込ポート１３へ環流される。
【００６１】
なお絞り弁３１、３２を通過した圧油をタンクへ排出させてもよい。
【００６２】
ギアポンプ３は定容量型油圧ポンプであり、ギアポンプ吐出ポート１０を介してたとえば旋回用油圧モータに圧油を供給する圧油供給源である。ギアポンプ３は油圧ポンプ１と同様にエンジン２によって駆動される。
【００６３】
圧油供給管路４１、４２は油圧ポンプ１から吐出された圧油を斜板駆動機構部１６に供給する管路である。圧油供給管路４１、４２には分岐管路４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｅ、４ｆが設けられている。
【００６４】
減圧弁５は管路４１を介して流入された圧油を減圧する弁である。さらに減圧弁５は減圧された圧油を管路４２に流出させる。
【００６５】
斜板駆動機構部１６は、油圧ポンプ１の斜板１ａを駆動するサーボピストン１７と、このサーボピストン１７の大径側（左側）に制御圧油を作用させるＬＳ弁（ロードセンシング弁）１８と、同じくサーボピストン１７の大径室（左側）に制御圧油を作用させるＰＣ弁１９とから構成されている。
【００６６】
ＰＣ弁１９は、油圧ポンプ１の各吐出口１ｂ、１ｃの圧油Ｐ１、Ｐ２の平均圧力と油圧ポンプ１の押し退け容積の積が一定トルクを越えないように、可変容量型油圧ポンプ１の斜板１ａを制御する制御弁である。エンジン２の回転数が一定であれば、平均圧力とポンプ１の吐出流量の積が一定の馬力（エンジン２の最大馬力）を越えないように、油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が制御される。
【００６７】
ＬＳ弁１８は、上記油圧モータ２５、２６などの各油圧アクチュエータの負荷圧に応じて油圧ポンプ１の斜板１ａを傾転角を制御する制御弁である。ＬＳ弁１８は次の様に制御を実行する。すなわちポンプ圧入力ポート１４を介して得られる油圧ポンプ１の吐出圧を、ＬＳ圧入力ポート１５を介して得られる複数の油圧アクチュエータの負荷圧の最大値であるＬＳ圧よりも常に設定差圧だけ高くなるように制御する（ロードセンシング制御）。
【００６８】
つぎに図１に示す油圧回路の動作について説明する。なお油圧ポンプ１から吐出される圧油が管路４ａ、４ｂ、４１、４２、４ｃ、４ｆを介して斜板駆動機構部１６に流入されることに関する説明、斜板駆動機構部１６によって油圧ポンプ１の斜板１ａが制御されることに関する説明は公知の技術であり、本発明の主旨とは異なるので説明は省略する。
【００６９】
油圧ポンプ１はポンプ吸込ポート１３から図示せぬタンク内の圧油を吸い込み、圧油吐出口１ｂから圧油Ｐ１を吐出し、この圧油Ｐ１を圧油供給管路２１、方向制御弁２３、圧油供給管路５１（５１Ａ、５１Ｂ）を介して左走行用油圧モータ２５に供給する。また圧油吐出口１ｃから圧油Ｐ２を吐出し、この圧油Ｐ２を圧油供給管路２２、方向制御弁２４、圧油供給管路５２（５２Ａ、５２Ｂ）を介して他方の右走行用油圧モータ２６に供給する。
【００７０】
・前進走行
そこで、いまオペレータが左走行用操作レバー２７を前進側に操作して方向制御弁２３が前進位置に切り替えられると、油圧ポンプ１の吐出圧油Ｐ１は前進用圧油供給管路５１Ａを通過して油圧モータ２５の前進用圧油流入ポート２５Ａに流入される。この結果油圧モータ２５が正転方向に回転し左履帯８３が前進方向に回転される。油圧モータ２５の反対ポート２５Ｂから流出された圧油は管路５１Ｂ、方向制御弁２３を通過してタンク２９に戻される。
【００７１】
同様にしてオペレータが右走行用操作レバー２８を前進側に操作して方向制御弁２４が前進位置に切り替えられると、油圧ポンプ１の吐出圧油Ｐ２は前進用圧油供給管路５２Ａを通過して油圧モータ２６の前進用圧油流入ポート２６Ａに流入される。この結果油圧モータ２６が正転方向に回転し右履帯８４が前進方向に回転される。油圧モータ２６の反対ポート２６Ｂから流出された圧油は管路５２Ｂ、方向制御弁２４を通過してタンク３０に戻される。
【００７２】
・後進走行
そこで、いまオペレータが左走行用操作レバー２７を後進側に操作して方向制御弁２３が後進位置に切り替えられると、油圧ポンプ１の吐出圧油Ｐ１は後進用圧油供給管路５１Ｂを通過して油圧モータ２５の後進用圧油流入ポート２５Ｂに流入される。この結果油圧モータ２５が逆転方向に回転し左履帯８３が後進方向に回転される。油圧モータ２５の反対ポート２５Ａから流出された圧油は管路５１Ａ、方向制御弁２３を通過してタンク２９に戻される。
【００７３】
同様にしてオペレータが右走行用操作レバー２８を後進側に操作して方向制御弁２４が後進位置に切り替えられると、油圧ポンプ１の吐出圧油Ｐ２は後進用圧油供給管路５２Ｂを通過して油圧モータ２６の後進用圧油流入ポート２６Ｂに流入される。この結果油圧モータ２６が逆転方向に回転し右履帯８４が後進方向に回転される。油圧モータ２６の反対ポート２６Ａから流出された圧油は管路５２Ａ、方向制御弁２４を通過してタンク３０に戻される。
【００７４】
なお図面では説明の便宜のためタンク２９、３０を別のものとして示しているが実際の装置では同一のタンクが使用される。
【００７５】
以上のようにして油圧ショベル８０は前進側または後進側に直進する。なお油圧ショベル８０を直進させるためには操作レバー２７、２８を同方向に同操作量操作する必要がある。
【００７６】
ここで直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは左右の絞り弁３１、３２の開口面積を調整してバイパス流量を調整する。この結果左走行用の圧油供給管路２１、右走行用の圧油供給管路２２を流れる圧油Ｐ１、Ｐ２がバイパス管路３３、３４にそれぞれ所定流量ずつバイパスされて、戻り管路３５、３６を介してポンプ吸込ポート１３にそれぞれ環流される。このため左右の圧油供給管路２１、２２を流れる圧油Ｐ１、Ｐ２の流量差が補正され油圧ショベル８０の直進時の走行曲がりが補正される。なおバイパス管路３３、３４にバイパスされた圧油を直接タンクに環流させてもよい。
【００７７】
ここで前述したように、油圧ポンプ１はエンジン２に近接して配置されている。このためエンジンフード８５の位置から油圧ポンプ１までの位置はきわめて近く、オペレータの手は容易に届く（図２参照）。
【００７８】
よって油圧ポンプ１に近接して設けられている絞り弁３１、３２をエンジンフード８５の位置からきわめて容易に調整することができる。
【００７９】
したがって油圧ショベル８０の生産組立後にあるいはユーザによる実走行時に車両個々の走行曲がり具合に応じて絞り弁３１、３２を簡易に作業性よく調整することが可能となる。
【００８０】
図３は油圧ポンプ１のケーシング１００に絞り弁３１、３２を配設した構成例を示している。
【００８１】
図３（ａ）は油圧ポンプ１の正面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）の矢視Ｚを示す。
このように油圧ポンプ１のケーシング１００に絞り弁３１、３２を配置した場合には、エンジンフード８５の位置から更に容易に絞り弁３１、３２を調整することができる。
【００８２】
つぎに絞り弁３１、３２の具体的な構成について以下説明する。なお左走行用に設けられている絞り弁３１を代表させて説明する。図１に示すように、絞り弁３１には圧油流入ポート３３ａから圧油が流入され、圧油流出ポート３３ｂより圧油が流出されていく。
【００８３】
図４は、図３で説明したように油圧ポンプ１のケーシング１００に設けた絞り弁３１の構造を示している。絞り弁３１は弁本体６０と挿入部材６２とから成る。挿入部材６２はさらにクリアランスフィルタ６９と固定絞り部７０と切欠き部６８とテーパ部６７とから成っている。クリアランスフィルタ６９の上流位置は圧油流入ポート３３ａとなる。テーパ部６７の下流位置は圧油流出ポート３３ｂとなる。
【００８４】
すなわち同図４に示すように、この絞り弁３１は、ポンプケーシング１００を弁本体として、この弁本体６０と、この弁本体６０に対して挿入が自在の挿入部材６２とから構成されている。
【００８５】
図５は絞り弁３１の一部を拡大して示している。図５（ａ）は図４の絞り弁３１の先端部分を拡大して示している。図５（ｂ）は図５（ａ）のＢ−Ｂ断面を示している。図５（ｃ）は図５（ａ）の可変絞り部を更に拡大して示している。図５（ｄ）は図５（ａ）の矢視Ｃ図を示している。
【００８６】
これら図面を参照して絞り弁３１の構成について説明する。
【００８７】
弁本体６０に対して挿入部材６２が長手方向に挿入された状態で、挿入方向先端にはクリアランスフィルタ６９が形成されている。クリアランスフィルタとは、隙間（クリアランス）によって圧油中の異物を取り除くフィルタの機能を有する部材のことである。
【００８８】
クリアランスフィルタ６９の下流側には固定絞り部７０が形成されている。
【００８９】
固定絞り部７０は挿入部材６２の外周の全周にわたり形成された円筒部である。この円筒部の径は圧油流入ポート３３ａにおけるバイパス管路３３の径よりも小さい。この固定絞り部７０によって、圧油Ｐ１を一定の開口面積をもって通過させる。
【００９０】
さらに固定絞り部７０の下流側には、切欠き部６８が形成されている。
【００９１】
この切欠き部６８は図５（ｂ）にスプール横断面を示すように、挿入部材６２の外周の周囲の一部つまり２箇所に形成されている。切欠き形状はたとえばＶ字溝状である。この挿入部材６２の周囲の一部に形成された切欠き部６８によって、圧油Ｐ１をきわめて少ない開口面積で通過させる。切欠き部６８を通過する圧油Ｐ１の流量は挿入部材６２の挿入位置に応じて変化する。クリアランスフィルタ６９の隙間ｄの総断面積に比べて切欠き部６８の開口面積はきわめて小さい。
【００９２】
さらに切欠き部６８の下流側には、テーパ部６７が形成されている。この挿入部材６２側のテーパ部６７に対応して弁本体６０側にもテーパ部が形成されている。テーパ部６７は挿入部材６２の外周の全周にわたり形成されている。よって挿入部材６２側のテーパ部６７と弁本体６０側のテーパ部の相対位置の変化に応じて、圧油Ｐ１の通過開口面積が変化される。つまり挿入部材６２側のテーパ部６７と弁本体６０側のテーパ部とによってオリフィスが構成されている。
【００９３】
図５（ｃ）に示すように挿入部材６２側のテーパ部６７と弁本体６０側のテーパ部とでは傾斜が異なっている。挿入部材６２側のテーパ部６７の傾斜角度の方が弁本体６０側のテーパ部の傾斜角度よりも大きい。このため絞り弁３１の絞り量が最大（圧油Ｐ１の通過流量ゼロ）のときには、テーパ部６７はその円周方向に沿って弁本体６０側のテーパ部に線接触する。この結果、テーパ部６７から下流側へ圧油Ｐ１のにじみや漏れが生じることなく、きわめて精度よく圧油Ｐ１の通過流量をゼロにすることができる。
上述した切欠き部６８とテーパ部６７とによって可変絞り部７１が構成されている。
【００９４】
テーパ部６７のさらに下流側は戻り管路３５を介してポンプ吸込ポート１３に連通している。
【００９５】
挿入部材６２のさらに後方の部位にはＯ−リング６６が挿入部材６２の外周の全周にわたって設けられていて、挿入部材６２と弁本体６０との間から圧油Ｐ１が外部ににじんだり漏れたりすることを防止している。
【００９６】
Ｏ−リング６６の配設箇所のさらに後方の部位には、弁本体６０に対して螺合するねじ部６５が形成されている。
【００９７】
ねじ部６５のさらに後方の部位の後端には、六角ボルト穴６３が形成されている。そして挿入部材６２の後端の外周には、ロック用ナット６４に対して螺合するねじ部が形成されている。
【００９８】
以下、この絞り弁３１を用いて圧油Ｐ１のバイパス流量を調整する動作について説明する。
【００９９】
オペレータが六角レンチを六角ボルト穴６３に差込み、時計回り方向に回転させると、ねじ部６５が弁本体６０と螺合しながら挿入部材６２は矢印Ａ1方向に挿入されていく。挿入部材６２が最も奥まで挿入された状態は図５（ｃ）に示す状態となる。このときテーパ部６７は弁本体６０と円周方向に沿って線接触し、テーパ部６７における圧油Ｐ１の通過開口面積はゼロとなる。このとき絞り弁３１の絞り量が最大（圧油Ｐ１の通過流量ゼロ）となり、圧油流出ポート３３ｂへのバイパス流量はゼロとなる。
【０１００】
このバイパス流量ゼロ（絞り量最大）の状態から、オペレータが六角レンチを反時計回り方向に回転させていくと、ねじ部６５が弁本体６０と螺合しながら挿入部材６２は弁本体６０から脱出される方向Ａ2に移動される。
【０１０１】
挿入部材６２が矢印Ａ2方向に移動するにつれ、圧油流出ポート３３ｂへのバイパス流量は増加する。
【０１０２】
すなわち弁本体６０に対する挿入部材６２の挿入位置を矢印Ａ1方向ないしはＡ2方向に移動すると、テーパ部６７と切欠き部６８とからなる可変絞り部７１と弁本体６０との間の開口面積が変化する。この結果挿入部材６２の挿入位置を調整することによって圧油流入ポート３３ａから圧油流出ポート３３ｂへ導かれる圧油の流量（バイパス流量）が調整される。
【０１０３】
最適な挿入位置になった時点で、ロック用ナット６４が挿入部材６２の後端に螺合される。ロック用ナット６４をポンプケーシング１００の壁面６１に当接することで、挿入部材６２を弁本体６０に固定する。
【０１０４】
つぎにこの絞り弁３１による作用および効果について説明する。
【０１０５】
挿入部材６２のテーパ部６７の圧油上流側には、挿入部材６２の外周の周囲の一部に、きわめて少ない開口面積をもって圧油Ｐ１を通過させる切欠き部６８が設けられている。このため挿入部材６２のねじ込み回転量に対して、圧油Ｐ１のバイパス流量の変化は少なくなる。
【０１０６】
ここで、従来の絞り弁と比較をする。従来の絞り弁は、挿入部材６２のテーパ部６７の上流側には、挿入部材６２の外周の全周にわたり形成された固定絞り部だけが設けられている。したがって挿入部材６２のわずかなねじ込み回転量に対して、テーパ部６７の開口面積が大きく変化し圧油Ｐ１のバイパス流量は大きく変化することになる。つまりねじ込み量に対する流量変化の感度が高い。
【０１０７】
ここでロック用ナット６４を用いて挿入部材６２を弁本体６０に固定する際、ロック用ナット６４の締め付け前後では挿入部材６２の共回りによって挿入部材６２のねじ込み回転量が変化する場合がある。
【０１０８】
従来の絞り弁では挿入部材６２のねじ込み回転量の変化に対して、圧油Ｐ１のバイパス流量の変化が大きい。このため、ロック用ナット６４による固定の際、最適なものとして調整されたバイパス流量に対してきわめて大きなずれが発生することになる。このため絞り弁の調整を精度よく行うことは容易ではない。
【０１０９】
これに対して、本実施形態の絞り弁３１では、挿入部材６２のねじ込み回転量の変化に対して、圧油Ｐ１のバイパス流量の変化がきわめて小さい。
【０１１０】
すなわち図５（ｄ）に示すように切欠き部６８は、挿入部材６２の挿入方向に沿ってＶ字状部６８ａと平行部６８ｂとを有している。Ｖ字状部６８ａでは挿入部材６２のねじこみ回転量に対して開口面積が徐々に増大していき平行部６８ｂでは開口面積が一定となる。よって挿入部材６２のねじ込み回転量に対して切欠き部６８の開口面積の変化はきわめて緩やかとなる。切欠き部６８の開口面積の変化量はテーパ部６７の開口面積の変化量よりもきわめて小さくなる。よってねじ込み量に対する流量変化の感度は低くなる。
【０１１１】
このためたとえばロック用ナット６４の締め付け前後で挿入部材６２の共回りによって挿入部材６２のねじ込み回転量が多少変化したとしても、最適なものとして調整されたバイパス流量に対してわずかなずれしか発生しない。このため本実施形態の絞り弁３１によれば、ロック用ナット６４の固定の際の挿入部材６２のねじ込み量のずれを許容し、絞り弁３１の調整を精度よく容易に行うことができる。
【０１１２】
なお、切欠き部６８は図５（ｂ）に示すように、挿入部材６２の外周の２箇所に設けるようにしているが、それよりも多い数を設けるようにしてもよい。また場合によっては１箇所だけでよい。たとえば破線に示すように４箇所に等間隔に切欠き部６８を配設することができる。
ところで上記切欠き部６８は挿入部材６２の外周の一部にきわめて小さい開口面積をもって形成されている。このため圧油Ｐ１が上流側より切欠き部６８に達し圧油Ｐ１中に存在するゴミ等の異物が切欠き部６８に入り込むと、ねじ込み量に対する流量変化の感度が大きく変化してしまう。
【０１１３】
このため切欠き部６８への異物進入を防止することが必要となる。
【０１１４】
この点本実施形態では、切欠き部６８の上流側に、挿入部材６２の外周の全周にわたり、異物を通過させない程度の隙間ｄを有したクリアランスフィルタ６９が設けられている。
【０１１５】
すなわちクリアランスフィルタ６９の先は圧油吐出口１ｂに連通しており、圧油Ｐ１がバイパス管路３３を介してクリアランスフィルタ６９に向けて流入される。クリアランスフィルタ６９は、円環状の部材である。よってクリアランスフィルタ６９によって、挿入部材６２の外周の全周にわたり、流入する圧油Ｐ１中のゴミ等の異物を通過させない程度の隙間（クリアランス）ｄを挿入部材６２と弁本体６０との間に与える。
【０１１６】
クリアランスフィルタ６９は、挿入部材６２の全周にわたり形成されているため、クリアランスフィルタ６９の外周の一部で異物をせき止めたとしても、他の部分を介して圧油Ｐ１を下流側に通過させることができる。よってクリアランスフィルタ６９を通過した圧油Ｐ１中に異物を混入させないようにすることができ、圧油Ｐ１中に存在するゴミ等の異物が切欠き部６８に入り込むような事態を回避することができる。
【０１１７】
以上のように本実施形態の絞り弁３１によれば、ロック用ナット６４の固定の際のスプールねじ込み量のずれを許容し、絞り弁３１の調整を精度よく容易に行うことができる。さらにこの容易性を向上させたことに伴う問題点、つまり異物の詰まり易さという問題点をも同時に解決することができる。
【０１１８】
つぎに、前進時と後進時との走行曲がり具合が異なる油圧ショベル８０に好適な実施形態について説明する。
【０１１９】
図６はこの実施形態の絞り弁の配置構成を示す油圧回路図である。なお図１と共通する回路部分は省略している。図１と異なる部分のみを示している。
【０１２０】
同図６に示すように、この実施形態では、前進用圧油供給管路（５１Ａ、５２Ａ）および後進用圧油供給管路（５１Ｂ、５２Ｂ）の途中にそれぞれ、管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整する絞り弁（３１Ａ、３２Ａ）、（３１Ｂ、３２Ｂ）が設けられている。
【０１２１】
以下走行曲がりを補正する作業について説明する。
【０１２２】
・前進走行時
前進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、前進用として設けられた左右の可変絞り弁３１Ａ、３２Ａを調整する。この結果前進用圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油がそれぞれ所定流量ずつバイパスされてタンク７２、７４に戻される。このため左右の圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油の流量差が補正され油圧ショベル８０の前進時の走行曲がりが補正される。
【０１２３】
・後進走行時
一方後進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、後進用として設けられた左右の可変絞り弁３１Ｂ、３２Ｂを調整する。この結果後進用圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油がそれぞれ所定流量ずつバイパスされてタンク７３、７５に戻される。このため左右の圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油の流量差が補正され油圧ショベル８０の後進時の走行曲がりが補正される。
【０１２４】
以上のようにこの実施形態によれば、前進時の走行曲がりを補正するときと後進時の走行曲がりを補正するときとで、別個に設けられた絞り弁（３１Ａに対して３１Ｂ、３２Ａに対して３２Ｂ）がそれぞれ使用される。つまり前進時と後進時とで走行曲がりが異なる場合であっても、走行曲がりの補正が個別になされる。
【０１２５】
このため本実施形態によれば、従来の実公平８−９２３６号公報に記載されたものと比較して、前進時、後進時の両方ともその走行曲がりを精度よく補正することができる。
【０１２６】
図７は図６に示す油圧回路の変形例を示している。
【０１２７】
すなわち図６では左右の油圧モータ２５、２６にそれぞれ対応して油圧ポンプ１の各圧油吐出口１ｂ、１ｃが設けられていて、異なる圧油吐出口１ｂ、１ｃから吐出される圧油Ｐ１、Ｐ２によって個別に駆動されるようにしている。これに対して図７に示す油圧回路では、左右の油圧モータ２５、２６には油圧ポンプ１の単一の圧油吐出口１ｄが共通に設けられていて、同じ圧油吐出口１ｄから吐出される圧油によって駆動される。
【０１２８】
また図８は図６に示す油圧回路と同じ作用効果を有する油圧回路構成例を示している。なお図８では左走行用の油圧回路のみを示し、右走行用の油圧回路は省略している。
【０１２９】
同図８に示すように、この実施形態では、前進用圧油供給管路５１Ａおよび後進用圧油供給管路５１Ｂの途中にそれぞれ、管路上の圧油をバイパスするとともにバイパスする圧油の流量を調整する絞り弁３１Ａ、３２Ａが設けられている。ただし図６の油圧回路と異なり、絞り弁３１Ａ、３１Ｂは油圧モータ２５の一方のポート２５Ａと他方のポート２５Ｂとを連通する管路５３、５４上にそれぞれ配設されている。このため連通管路５３上には、圧油供給管路５１Ａを流れる圧油のみを通過させ反対の圧油供給管路５１Ｂ上の圧油を通過させないチェック弁５５が設けられている。同様に連通管路５４上には、圧油供給管路５１Ｂを流れる圧油のみを通過させ反対の圧油供給管路５１Ａ上の圧油を通過させないチェック弁５６が設けられている。
【０１３０】
以下走行曲がりを補正する作業について説明する。
【０１３１】
・前進走行時
前進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、前進用として設けられた可変絞り弁３１Ａを調整する。この結果前進用圧油供給管路５１Ａを流れる圧油が所定流量だけ連通管路５３にバイパスされ、チェック弁５５を介して戻り管路に戻される。右側の圧油供給管路５２Ａについても同様にしてそのバイパス流量が調整される。このため左右の圧油供給管路５１Ａ、５２Ａを流れる圧油の流量差が補正され油圧ショベル８０の前進時の走行曲がりが補正される。
【０１３２】
・後進走行時
一方後進方向の直進時に走行曲がりが発生するとオペレータは、後進用として設けられた可変絞り弁３１Ｂを調整する。この結果後進用圧油供給管路５１Ｂを流れる圧油が所定流量だけ連通管路５４にバイパスされ、チェック弁５６を介して戻り管路に戻される。右側の圧油供給管路５２Ｂについても同様にしてそのバイパス流量が調整される。このため左右の圧油供給管路５１Ｂ、５２Ｂを流れる圧油の流量差が補正され油圧ショベル８０の後進時の走行曲がりが補正される。
【０１３３】
以上のようにこの図８に示す実施形態においても、前進時の走行曲がりを補正するときと後進時の走行曲がりを補正するときとで、別個に設けられた絞り弁（３１Ａに対して３１Ｂ、３２Ａに対して３２Ｂ）がそれぞれ使用される。つまり前進時と後進時とで走行曲がりが異なる場合であっても、走行曲がりの補正が個別になされる。
【０１３４】
このため本実施形態によれば、従来の実公平８−９２３６号公報に記載されたものと比較して、前進時、後進時の両方ともその走行曲がりを精度よく補正することができる。なお図６、図７、図８に示す実施形態の場合、絞り弁３１（３１Ａ、３１Ｂ）、３２（３２Ａ、３２Ｂ）を方向制御弁２３、２４自体に配設してもよい。また絞り弁３１（３１Ａ、３１Ｂ）、３２（３２Ａ、３２Ｂ）を油圧モータ２５、２６自体に配設してもよい。
【０１３５】
なお、本実施形態の油圧回路は、建設機械を含むあらゆる油圧駆動走行体に適用することができる。なお絞り弁３１、３２は本実施形態で説明した構造に限定されることなく、従来の一般的な構造のオリフィス、チョーク等の流量制御弁を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明に係る油圧駆動走行体の走行曲がり補正装置の実施形態を示す油圧回路図である。
【図２】図２は実施形態で想定している油圧ショベルの構造を示す斜視図である。
【図３】図３は油圧ポンプに絞り弁を配設した様子を示す図であり、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）の矢視Ｚ図である。
【図４】図４は実施形態の絞り弁の全体構造を示す図である。
【図５】図５は図４に示す絞り弁の一部を拡大して示す図であり、図５（ａ）はスプールの先端を拡大して示す図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＢ−Ｂ断面図、図５（ｃ）は図５（ａ）のテーパ部をさらに拡大して示す図、図５（ｄ）は図５（ａ）の矢視Ｃ図である。
【図６】図６は図１の油圧回路とは異なる位置に絞り弁を配置構成した様子を示す油圧回路図である。
【図７】図７は図６に示す油圧回路の変形例を示す油圧回路図であり、単一の油圧ポンプを用いる油圧回路構成例を示す図である。
【図８】図８は図６の油圧回路と同一の作用効果を有する別の油圧回路構成例を示す図である。
【図９】従来の絞り弁の配置構成を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
１  油圧ポンプ
１ａ  斜板
１ｂ、１ｃ、１ｄ  圧油吐出口
２  エンジン
２１、２２、５１、５２  圧油供給管路
２３、２４  方向制御弁
２５、２６  油圧モータ
３１、３２  絞り弁
【図１】
0003818413.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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