(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛来する目標の形状を識別するための目標識別方法において、センサで得られた前記目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、同信号処理装置において前記３次元画像から前記センサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、同信号処理装置において、前記３次元画像から前記目標の２次元画像を計算し、その面積重心を計算するフェーズ１工程と、前記フェーズ１工程で算出された最近点の２次元画像上における座標と面積重心の座標とが一致するとき、前記信号処理装置において、前記最近点から前記２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出するフェーズ２工程と、前記フェーズ１工程で算出された最近点の座標と面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、前記信号処理装置において、前記２次元画像の各輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の前記２次元画像における傾きを計算し、同傾きが一致する前記直線部の対があれば前記目標は円柱形目標と判定し、前記傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程と、前記フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近いとき、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき前記目標は球形目標と判定するフェーズ４工程と、前記フェーズ４工程で算出された曲率が有意値でないとき、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における傾きを算出し、算出された傾きが有意値のとき前記目標は円錐形目標と判定するとともに、前記傾きが有意値でないとき前記目標は円柱形目標と判定するフェーズ５工程とからなることを特徴とする目標識別方法。
【請求項２】
飛来する目標の形状を識別するための目標識別方法において、センサで得られた前記目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、同信号処理装置において前記３次元画像から前記センサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、同信号処理装置において、前記３次元画像から前記目標の２次元画像を計算し、その面積重心座標を計算し、２次元画像上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致するとき、前記信号処理装置において、前記最近点から前記２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出し、算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近ければ、同信号処理装置におけるその後の２次元画像処理の停止を指令し、２次元座標上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、同信号処理装置において並列処理中の後記フェーズ２工程の停止を指令するフェーズ１工程と、前記フェーズ１工程と並列処理され、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき、前記目標は球形目標と判定し、前記曲率が有意値でないとき、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における傾きを算出し、その傾きが有意値のとき、前記目標は円錐形目標と判定し、前記傾きが有意値でないとき、前記目標は円柱形目標と判定するフェーズ２工程と、前記フェーズ１工程で２次元座標上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、前記信号処理装置において、前記目標の２次元画像の輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の前記２次元画像における傾きを計算し、同傾きが一致する前記直線部の対があれば前記目標は円柱形目標と判定し、前記傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程とからなることを特徴とする目標識別方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、円錐形物体、円柱形物体及び球形物体等からなり、視点方向によっては同一に識別される目標の３次元画像で取得し、その３次元画像による処理に、情報量が少なく処理速度の速い２次元画像処理を適宜組み込むことにより、処理時間の短縮を図り、しかも３次元画像処理のみを行うようにした画像処理に比較して、識別性能が低下することなく目標を精度高く、高速に識別を行なうことができるようにした目標識別方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目標物体の識別を行うための従来の画像処理方法では、３次元画像なら３次元画像処理、２次元画像なら２次元画像処理のみで目標物体の形状等の識別を行なっていた。
例えば、目標の識別を行うために飛しょう体に搭載されるセンサとして、従来から赤外線センサ等がよく使われているが、赤外線センサ等で得られる画像は、２次元画像である。
このような２次元画像は、情報量が少ないために目標識別処理時間を短くできる利点がある反面、目標識別の精度が劣るという欠点がある。
【０００３】
例えば、円錐形、円柱形、球形からなる各目標の形状を識別する際、赤外線センサ等の従来から使用されている目標識別装置で得られる２次元画像で形状を識別しようとすると、識別のための処理時間が短く、応答性に優れたものにできる反面、図６に示すように、各目標を検知する視点方向によっては、全て同じ（円）に見える場合があり、十分な識別ができないことがある。
【０００４】
高速で飛来するミサイル等の目標を要撃するミサイル等においては、センサで得られる目標の画像が同じ円であっても、目標が球形形状のデコイ、又は円柱形形状のブースタの場合には要撃の必要はないが、目標が円錐形形状をしている弾頭である場合には要撃して、破壊し、着弾による被害が生じないようにする必要がある。
それ故に、これらミサイルで使用される目標識別装置では、得られた画像が、円錐形、円柱形、又は球形の、いずれの形状の目標のものかを識別できることが必要である。
従って、目標とする対象物体の形状によっては、３次元形状に関する情報（３次元画像）を基に識別を行うことが必要となる。３次元画像により形状識別を行うようにすれば、２次元画像に比べて情報量が多いため、詳細な識別が行えるようになり、同じ円で識別されたものでも、目標が、円錐形、円柱形又は球形の、いずれの形状かが識別できるようになる。
しかしながら、３次元画像だけを使用して行うようにした形状識別では、前述の通り、情報量が多いために、識別処理には多くの時間がかかり、目標識別処理速度に高速化が要求される要撃ミサイル等への適用には不向きである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上述した２次元画像だけを使用して目標形状を識別するようにした目標識別方法では、十分な識別が行なえないことがあり、一方、３次元画像だけを使用して目標形状を識別するようにした目標識別方法では、識別処理に要する時間がかかり、高速目標の詳細形状の識別には適用できないという従来の目標識別方法の不具合を解消するために、目標の識別時、３次元画像処理のみによる画像処理に比べて処理時間の短縮を図ることができ、しかも、３次元画像による識別性能と同等の目標形状の識別ができる目標識別方法を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の第１の目標識別方法は、次の手段を採用した。
【０００７】
（１）センサで得られた目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、信号処理装置において３次元画像からセンサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、信号処理装置において、３次元画像から目標の２次元画像を計算し、その面積重心を計算するフェーズ１工程。
【０００８】
（２）フェーズ１工程で算出された最近点の２次元画像上における座標と面積重心の座標とが一致するとき、信号処理装置において、最近点から２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出するフェーズ２工程。
【０００９】
（３）フェーズ１工程で算出された最近点の座標と面積重心の座標とが一致してないとき、或いは、フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、信号処理装置において、２次元画像の輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の２次元画像における傾きを計算し、傾きが一致する直線部の対があれば目標は円柱形目標と判定し、傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程。
【００１０】
（４）フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近いとき、信号処理装置において、目標の最近点から２次元画像の輪郭までの３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき目標は球形目標と判定するフェーズ４工程。
【００１１】
（５）フェーズ４工程で算出された曲率が有意値でないとき、信号処理装置において、目標の最近点から２次元画像の輪郭までの３次元画像空間における傾きを算出し、算出された傾きが有意値のとき目標は円錐形目標と判定するとともに、前記傾きが有意値でないとき、目標は円柱形目標と判定するフェーズ５工程とからなる、飛しょうする目標の形状を識別するための目標識別方法とした。
【００１２】
本発明の第１の目標識別方法は、上述（１）〜（５）の手段の採用により、従来から使用されている３次元画像による目標識別方法に加えて、目標の識別において行われる画像処理の途中に、２次元画像処理で識別可能なケースがあるかどうかを判定し、３次元画像処理に比較して情報量が少なく、処理速度の早い２次元画像処理を適宜盛り込むことにより、処理時間の短縮を計ることができるようになり、高速処理が必須要件となる高速飛しょうする要撃ミサイル等への適用が可能になるとともに、２次元画像処理のみによる識別に比較して、目標の詳細な識別が可能な３次元画像処理と同等の目標識別が可能になる。
【００１３】
また、本発明の第２の目標識別方法は、次の手段を採用した。
【００１４】
（６）センサで得られた目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、信号処理装置において３次元画像からセンサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、信号処理装置において、３次元画像から目標の２次元画像を計算し、その面積重心座標を計算し、２次元画像上における最近点の座標と面積重心の座標とが一致するとき、信号処理装置において、最近点から２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出し、算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近ければ、信号処理装置におけるその後の２次元画像処理の停止を指令し、２次元画像上における最近点の座標と面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、信号処理装置において並列処理中の後記フェーズ２工程の停止を指令するフェーズ１工程。
【００１５】
（７）前記フェーズ１工程と並列処理され、信号処理装置において、目標の最近点から２次元画像の輪郭までの３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき、目標は球形目標と判定し、曲率が有意値でないとき、目標の最近点から２次元画像の輪郭までの３次元画像空間における傾きを算出し、その傾きが有意値のとき、目標は円錐形目標と判定し、前記傾きが有意値でないとき、前記目標は円柱形目標と判定するフェーズ２工程。
【００１６】
（８）前記フェーズ１工程で２次元座標上における最近点の座標と面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、信号処理装置において、目標の２次元画像の輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の２次元画像における傾きを計算し、傾きが一致する直線部の対があれば前記目標は円柱形目標と判定し、前記傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程とからなる、飛しょうする目標の形状を識別するための目標識別方法とした。
【００１７】
本発明の第２の目標識別方法は、上述（６）〜（８）の手段の採用により、上述した（１）〜（５）の手段を採用した第１の発明と同様に、３次元画像による目標識別方法に加えて、処理速度の早い２次元画像処理を適宜盛り込み、さらに、３次元画像処理と２次元画像処理との並列処理により目標の識別を行い、取得された目標の２次元画像が円形に近いと判定された場合には、その後の２次元画像処理を終了して３次元画像処理のみによる目標識別を行うので、詳細識別を必要とする目標に対して、２次元画像処理だけによる目標識別に比較して目標の詳細な識別が可能になり、また、目標の２次元画像が円形ではなく、詳細識別が必要ないと判定されたときには、処理時間が長くなる３次元画像処理を停止させて、２次元画像処理のみにより目標識別を行うので、第１の発明に比べ、より一層の処理時間短縮を計ることができ、高速処理が必須要件となるミサイル等へ適用して迅速なミッション達成が可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の目標識別方法の実施の一形態を、図面にもとづき説明する。
図１は本発明の目標識別方法の実施の第１形態に適用される目標識別装置の全体構成及び識別する目標を示す図，図２は図１に示す円錐形物体、円柱形物体及び球形物体からなる目標を識別する処理フローチャート、図３は図１に示す円錐形物体、円柱形物体及び球形物体を識別する際、３次元画像を用いる必要があるケースを示す図、図４は図１に示す円錐形物体、円柱形物体及び球形物体を識別する際、２次元画像で識別可能なケースを示す図である。
【００１９】
図１において、１は円錐形の形状にされた目標である円錐形目標、１１は円柱形の形状にされた目標である円柱形目標、１２は球形の形状にされた球形目標である。
また、２は円錐形目標１、円柱形目標１１および球形目標１２のそれぞれにレーザ光を照射するためのレーザ発振器、３は円錐形目標１、円柱形目標１１および球形目標１２から反射されるレーザ光を受光することにより、それぞれの目標１，１１，１２の３次元画像を取得するセンサ、４はセンサ３で取得した目標の３次元画像から、それぞれ円錐形目標１、円柱形目標１１、球形目標１２のいずれのものであるかを識別する信号処理装置である。
【００２０】
次に、図２において信号処理装置４で行われる、本実施の形態の目標識別方法における識別処理の流れを（１）〜（５）のフェーズに分けて説明する。
【００２１】
（１）３次元画像の最近点抽出、２次元画像の重心計算
センサ３で得られた３次元画像の中で、図３に示すようなセンサ３に最も近いデータを持つ画素を抽出する（以降、この点を最近点５と呼ぶこととする）。
さらに、センサ３で得られた３次元画像を２値化し、図３及び図４に示すような２次元画像の面積重心６を計算する。ここで得られた最近点５と、面積重心６の位置を比較し、一致していなければフェーズ（３）へ移行し、一致していればフェーズ（２）へ移行する。
【００２２】
（２）最近点５から輪郭までの輪郭長さ算出
次いで、図３及び図４に示すように、フェーズ（１）で求めた最近点５画素から２次元画像における各輪郭画素までの長さである輪郭長さ７を算出する。
算出された輪郭長さ７の値の最大値と最小値との比が１に近くなければフェーズ（３）へ移行し、近ければフェーズ（４）へ移行する。
【００２３】
（３）２次元画像における輪郭上の直線の傾き計算
図４に示すように、２次元画像における輪郭上直線８を抽出し、それらの傾きを計算する。
この結果、輪郭上直線８の傾きが一致するものがなければ円錐形目標１２と識別し、一致するものがあれば円柱形目標１１と識別する。
【００２４】
（４）最近点５から輪郭方向への曲率計算
図３に示すように、３次元画像において中心から輪郭長さ７方向への曲率９を計算する。
計算した曲率９が有意な値をとれば球形目標１２と識別し、有意な値をとらなければフェーズ（５）へ移行する。
【００２５】
（５）最近点５から輪郭方向への傾き計算
図３に示すように、３次元画像において最近点５から長さ７方向への傾き１０を計算する。
計算した傾き１０が有意な値をとれば円錐形目標１と識別し、有意な値をとらなければ円柱形目標１１と識別する。
フェーズ（１）、（２）では、得られた３次元画像を２値化した２次元画像が円形に近いかどうかを判定する。
【００２６】
図３に示すように、円錐形目標１、円柱形目標１１のそれぞれをそれらの中心軸の延長線上から観察した場合、その２次元画像は球形目標１２の２次元画像と同様に円形に見えるため、２次元画像のみによる識別は不可能であるが、それ以外の場合は、図４に示すように円錐形目標１、円柱形目標１１、および球形目標１２はそれぞれ異なった形状の２次元画像となり、２次元画像処理のみで識別が可能である。
よって、得られた画像を識別するのに３次元画像処理が必要かどうかを判定し、必要でなければ３次元画像処理に比べて処理が簡単な２次元画像処理を行い、処理時間の短縮を図ることができる。
【００２７】
次に、図５は円錐形物体、円柱形物体及び球形物体からなる目標を識別する、本発明の目標識別方法の実施の第２形態を示す処理フローチャートを示す図である。
なお、本実施の形態においても、図１に示した目標識別装置の信号処理装置４と同等の装置を使用して目標識別処理を行うようにしている。
【００２８】
本実施の形態の目標識別方法を、図５の処理フローチャートにより、識別処理の流れに沿い、（１）〜（３）のフェーズに分けて説明する。
図に示すように、本実施の形態の目標識別方法においては、２次元画像処理と３次元画像処理とを組み合わせたフェーズ（１）の判定処理工程、フェーズ（３）の２次元画像識別処理工程と３次元画像処理である３次元画像識別処理工程とは、並列処理を行うようにしてあり、処理時間の短い２次元画像処理と３次元画像処理とを組み合わせた判定処理工程において判定された結果に基づき、並列処理を行うようにしている３次元画像識別処理工程又は２次元画像識別処理識別工程の何れかで目標識別を行うようにしている。
【００２９】
（１）判定処理工程
取得した画像の２次元画像が円形目標に近いかどうかを実施の第１形態で示した処理内容と同様の方法で判定する。
この判定処理においては目標の２次元画像が円形に近いと判定すればその後の２次元画像処理を終了して、並列処理を行っている３次元画像識別処理工程のみを行う。
また、この判定処理において目標の２次元画像が円形に近くないと判定すれば、後述する２次元画像識別処理工程に移行すると同時に、並列処理を行っている３次元画像識別処理工程（２）の処理を終了させ、２次元画像識別処理工程のみを行わせる。
【００３０】
（２）３次元画像識別処理工程
取得した３次元画像を基に、実施の第１形態と同様の画像処理によって、３次元画像から目標が円柱形目標１１、円錐形目標１又は球形目標１２のいずれであるか識別処理を行う。
しかしながら、上述したように判定処理工程（１）によって、２次元座標上における最近点５の座標と面積重心６の座標が一致しないとき、又は、最近点５から各輪郭までの長さである輪郭長さ７の最大値と最小値の比が１に近くないとき、いわゆる２次元画像が円形でないものと判定された場合には、停止指令にもとづき、以降の３次元画像識別処理は停止させられる。
【００３１】
（３）２次元画像識別処理工程
上記（１）の判定処理において、実施の第１形態と同様の画像処理によって輪郭長さ７の最大値と最小値の比が１に近くないと判定された場合には、前述したように３次元画像識別処理工程を停止させる停止指令を出力して処理を停止させるとともに、２次元画像の各輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の傾きを計算して、それらの傾きに一致する対があれば円柱形目標と判定し、一致する対がなければ円錐形目標と判定する。
【００３２】
このように、本実施の形態の目標識別方法では、実施第１形態における３次元画像処理が必要かどうかの判定処理を３次元画像処理と並行して行うようにし、しかも、判定処理工程で３次元画像識別を行う必要があると判定された場合には、３次元画像識別処理工程を継続して行わせ、２次元画像処理識別工程は行わず、逆に３次元画像識別を行う必要がないと判定された場合には、２次元画像識別工程を継続して行わせ、３次元画像処理識別工程は行わないようにしているために、実施の第１形態に比較して、さらに画像処理時間短縮を図ることができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明の目標識別方法は、飛来する目標の形状を識別するための目標識別方法において、センサで得られた前記目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、同信号処理装置において前記３次元画像から前記センサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、同信号処理装置において、前記３次元画像から前記目標の２次元画像を計算し、その面積重心を計算するフェーズ１工程と、前記フェーズ１工程で算出された最近点の２次元画像上における座標と面積重心の座標とが一致するとき、前記信号処理装置において、前記最近点から前記２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出するフェーズ２工程と、前記フェーズ１工程で算出された最近点の座標と面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、前記信号処理装置において、前記２次元画像の各輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の前記２次元画像における傾きを計算し、同傾きが一致する前記直線部の対があれば前記目標は円柱形目標と判定し、前記傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程と、前記フェーズ２工程で算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近いとき、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき前記目標は球形目標と判定するフェーズ４工程と、前記フェーズ４工程で算出された曲率が有意値でないとき、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における傾きを算出し、算出された傾きが有意値のとき前記目標は円錐形目標と判定するとともに、前記傾きが有意値でないとき前記目標は円柱形目標と判定するフェーズ５工程とからなるものとした。
【００３４】
これにより、目標の識別において行われる画像処理の途中に、２次元画像処理で識別可能なケースがあるかどうかを判定し、３次元画像処理に比較し情報量が少なく、処理速度の早い２次元画像処理を適宜盛り込み、処理時間の短縮が計れるようになり、高速処理が必須要件となる高速飛しょうする要撃ミサイル等への適用が可能になり、２次元画像処理のみの識別に比較し、目標の詳細な識別が可能な３次元画像処理と同等の目標識別が可能になる。
【００３５】
また、本発明の目標識別方法は、飛来する目標の形状を識別するための目標識別方法において、センサで得られた前記目標の３次元画像を目標識別装置内の信号処理装置に入力し、同信号処理装置において前記３次元画像から前記センサに最も近い点である最近点を抽出するとともに、同信号処理装置において、前記３次元画像から前記目標の２次元画像を計算し、その面積重心座標を計算し、２次元画像上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致するとき、前記信号処理装置において、前記最近点から前記２次元画像の各輪郭までの長さである輪郭長さを算出し、算出された輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近ければ、同信号処理装置におけるその後の２次元画像処理の停止を指令し、２次元座標上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、同信号処理装置において並列処理中の後記フェーズ２工程の停止を指令するフェーズ１工程と、前記フェーズ１工程と並列処理され、前記信号処理装置において、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における曲率を算出し、その曲率が有意値のとき、前記目標は球形目標と判定し、前記曲率が有意値でないとき、前記目標の前記最近点から前記２次元画像の輪郭までの前記３次元画像空間における傾きを算出し、その傾きが有意値のとき、前記目標は円錐形目標と判定し、前記傾きが有意値でないとき、前記目標は円柱形目標と判定するフェーズ２工程と、前記フェーズ１工程で２次元座標上における前記最近点の座標と前記面積重心の座標とが一致しないとき、或いは、前記輪郭長さの最大値と最小値との比が１に近くないとき、前記信号処理装置において、前記目標の２次元画像の輪郭から直線部を抽出し、抽出した直線部の前記２次元画像における傾きを計算し、同傾きが一致する前記直線部の対があれば前記目標は円柱形目標と判定し、前記傾きの一致する直線部の対がなければ円錐形目標と判定するフェーズ３工程とからなるものとした。
【００３６】
これにより、３次元画像による目標識別方法に加え、処理速度の早い２次元画像処理を適宜盛り込み、３次元画像処理と２次元画像処理との並列処理により目標の識別を行い、取得された目標の２次元画像が円形に近いと判定された場合には、その後の２次元画像処理を終了し３次元画像処理のみによる目標識別を行い、詳細識別を必要とする目標に対し２次元画像処理だけの目標識別に比較し目標の詳細な識別が可能になり、また、目標の２次元画像が円形ではなく、詳細識別が必要ないと判定されたとき、処理時間が長くなる３次元画像処理を停止させ、２次元画像処理のみの目標識別を行い第１の発明に比べ、より一層の処理時間短縮が計れ、高速処理が必須要件となるミサイル等へ適用して迅速なミッション達成が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の目標識別方法の実施の第１形態に適用される目標識別装置の全体構成図および識別を行う目標を示す図、
【図２】本発明の目標識別方法の実施の第１形態を示す処理フローチャート、
【図３】図１に示す目標を識別する目標識別方法の実施形態を示す図で、図３（ａ）は円錐形目標を識別している状態を示す図，図３（ｂ）は円柱形目標を識別している状態を示す図、図３（ｃ）は球形目標を識別している状態を示す図、
【図４】図１に示す目標を識別する目標識別方法において、２次元画像による目標識別が可能なケースを示す図で、図４（ａ）は円錐形目標を識別している状態を示す図、図４（ｂ）は円柱形目標を識別している状態を示す図、図４（ｃ）は球形目標を識別している状態を示す図、
【図５】本発明の目標識別方法の実施の第２形態を示す処理フローチャート、
【図６】２次元画像による目標識別において、視点方向によっては異形の目標が同一になることを示す図で、図６（ａ）は円錐形目標の識別状態を示す図、図６（ｂ）は円柱形目標の識別状態を示す図、図６（ｃ）は球形目標の識別状態を示す図である。
【符号の説明】
１    円錐形目標
２    レーザ発振器
３    センサ
４    信号処理装置
５    最近点
６    面積重心
７    輪郭長さ
８    輪郭上の直線
９    曲率
１０  傾き
１１  円柱形目標
１２  球形目標
【図１】
0003820068.tif 000002
【図２】
0003820068.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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