(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の場所に存在し得る段差、階段、斜面を含む複数種類の計測対象のそれぞれについて、当該計測対象から測定すべき、当該計測対象の高さ、長さ、道幅を含む複数種類の計測項目のうちの少なくとも１つを記憶する第１の記憶手段と、
前記計測対象の前記計測項目を計測するための基準となる、高さ・長さが既知の予め定められた複数種類の比較対象のそれぞれについて、既知の高さ・長さを記憶する第２の記憶手段と、
前記計測対象が存在する場所の位置情報、当該計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目の値を含む地図情報を記憶するための第３の記憶手段と、
撮影手段と、
を備えた地図情報取得システムにおいて、前記地図情報を取得するための地図情報取得方法であって、
前記撮影手段で撮影された、前記複数種類の計測対象のうちの１つ及び前記複数種類の比較対象のうちの１つを含む場所の画像に対し、前記複数の計測対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記計測対象の画像領域を指示するとともに、前記複数の比較対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記比較対象の画像領域を指示する指示ステップと、
前記撮影手段で撮影された前記計測対象及び前記比較対象が存在する場所の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記画像中の前記指示ステップで指示された計測対象の種類を認識する第１の認識ステップと、
前記画像中の前記指示ステップで指示された比較対象の種類を認識する第２の認識ステップと、
前記第１の記憶手段から、前記計測対象の種類に対応する計測項目を取得するステップと、
前記第２の記憶手段から、前記比較対象の種類に対応する既知の高さ・長さを取得するステップと、
前記画像中の前記計測対象から測定された当該画像中における前記計測項目の測定値と、前記画像中の前記比較対象から測定された当該画像中における高さ・長さと、当該計測対象の前記計測項目の実際の値と、当該比較対象の既知の大きさ・長さとの間の比例関係から、当該計測対象の前記計測項目の実際の値を計算する計算ステップと、
前記場所の位置情報、当該場所に存在する前記計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目に対し前記計算ステップで計算された値を含む地図情報を前記第３の記憶手段に記憶するステップと、
を含む地図情報取得方法。
【請求項２】
前記指示ステップは、
前記画像に、前記計測対象の種類に応じて予め定められた図形を用いて当該画像中の計測対象およびその種類を指示するとともに、前記比較対象の種類に応じて予め定められた図形を用いて当該画像中の比較対象及びその種類を指示し、
前記第１の認識ステップは、前記指示ステップで前記計測対象の指示に用いられた図形の形状から、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識ステップは、前記指示ステップで前記比較対象の指示に用いられた図形の形状から、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項３】
前記第１の認識ステップは、前記指示ステップで指示された前記計測対象の画像領域の形状から、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識ステップは、前記指示ステップで指示された前記比較対象の画像領域の形状から、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項４】
前記第１の記憶手段は、各計測対象について、当該計測対象の種類を判定するために用いる登録画像をさらに記憶し、
前記第２の記憶手段は、各比較対象について、当該比較対象の種類を判定するために用いる登録画像をさらに記憶し、
前記第１の認識ステップは、前記指示ステップで指示された前記計測対象の画像領域内の画像と前記第１の記憶手段に記憶されている各計測対象の登録画像とを比較することにより、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識ステップは、前記指示ステップで指示された前記比較対象の画像領域内の画像と前記第２の記憶手段に記憶されている各比較対象の登録画像とを比較することにより、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項５】
ユーザが平坦な道を歩行・走行する時の体の動き具合を示す通常動作パターンと、任意の場所の前記計測対象に起因する前記通常動作パターンとは異なるユーザの体の動き具合を示す複数種類の異常時動作パターンとを記憶する第４の記憶手段をさらに備え、
前記通常動作パターンとは異なる体の動き具合を示し、且つ前記複数種類の異常時動作パターンのいずれかにマッチする、前記ユーザの体の動き具合を示す前記計測対象に起因する動作パターンを検出する検出ステップと、
をさらに有し、前記画像は、前記検出ステップで前記計測対象に起因する動作パターンが検出された場所の画像であることを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項６】
前記地図情報は、前記撮影手段で撮影された前記計測対象及び前記比較対象を含む画像を含むことを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項７】
前記位置情報取得ステップは、
前記場所の位置を特定する文字列の表記された認識対象の種類を選択する選択ステップと、
前記撮影手段で撮影された、前記認識対象に表記されている前記文字列の画像に対し、前記認識対象の種類対応に文字認識を行うステップと、
を含み、
文字認識結果として得られた前記場所の位置情報、あるいは、前記文字認識結果に対応する前記場所の位置情報を取得することを特徴とする請求項１記載の地図情報取得方法。
【請求項８】
任意の場所に存在し得る段差、階段、斜面を含む複数種類の計測対象のそれぞれについて、当該計測対象から測定すべき、当該計測対象の高さ、長さ、道幅を含む複数種類の計測項目のうちの少なくとも１つを記憶する第１の記憶手段と、
前記計測対象の前記計測項目を計測するための基準となる、高さ・長さが既知の予め定められた複数種類の比較対象のそれぞれについて、既知の高さ・長さを記憶する第２の記憶手段と、
撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された、前記複数種類の計測対象のうちの１つ及び前記複数種類の比較対象のうちの１つを含む場所の画像に対し、前記複数の計測対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記画像中の前記計測対象の画像領域を指示するとともに、前記複数の比較対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記画像中の前記比較対象の画像領域を指示する指示手段と、
前記撮影手段で撮影された前記計測対象及び前記比較対象が存在する場所の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記画像中の前記指示手段で指示された計測対象の種類を認識し、前記第１の記憶手段から、前記計測対象の種類に対応する計測項目を取得する第１の認識手段と、
前記画像中の前記指示手段で指示された比較対象の種類を認識し、前記第２の記憶手段から、前記比較対象の種類に対応する既知の高さ・長さを取得する第２の認識手段と、
前記画像中の前記計測対象から測定された当該画像中における前記計測項目の測定値と、前記画像中の前記比較対象から測定された当該画像中における高さ・長さと、当該計測対象の前記計測項目の実際の値と、当該比較対象の既知の大きさ・長さとの間の比例関係から、当該計測対象の前記計測項目の実際の値を計算する計算手段と、
前記場所の位置情報、当該場所に存在する前記計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目に対し前記計算手段で計算された値を含む地図情報を記憶する第３の記憶手段と、
を具備したことを特徴とする地図情報取得システム。
【請求項９】
前記指示手段は、前記計測対象の種類に応じて予め定められた図形を用いて前記画像中の計測対象およびその種類を指示するとともに、前記比較対象の種類に応じて予め定められた図形を用いて当該画像中の比較対象及びその種類を指示し、
前記第１の認識手段は、前記指示手段で前記計測対象の指示に用いられた図形の形状から、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識手段は、前記指示手段で前記比較対象の指示に用いられた図形の形状から、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１０】
前記第１の認識手段は、前記指示手段で指示された前記計測対象の画像領域の形状から、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識手段は、前記指示手段で指示された前記比較対象の画像領域の形状から、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１１】
前記第１の記憶手段は、各計測対象について、当該計測対象の種類を判定するために用いる登録画像をさらに記憶し、
前記第２の記憶手段は、各比較対象について、当該比較対象の種類を判定するために用いる登録画像をさらに記憶し、
前記第１の認識手段は、前記指示手段で指示された前記計測対象の画像領域内の画像と前記第１の記憶手段に記憶されている各計測対象の登録画像とを比較することにより、当該計測対象の種類を認識し、
前記第２の認識手段は、前記指示手段で指示された前記比較対象の画像領域内の画像と前記第２の記憶手段に記憶されている各比較対象の登録画像とを比較することにより、当該比較対象の種類を認識することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１２】
ユーザが平坦な道を歩行・走行する時の体の動き具合を示す通常動作パターンと、任意の場所の前記計測対象に起因する前記通常動作パターンとは異なるユーザの体の動き具合を示す複数種類の異常時動作パターンとを記憶する第４の記憶手段と、
前記通常動作パターンとは異なる体の動き具合を示し、且つ前記複数種類の異常時動作パターンのいずれかにマッチする、前記ユーザの体の動き具合を示す前記計測対象に起因する動作パターンを検出する検出手段と、
をさらに備え、前記撮影手段で撮影された前記画像は、前記検出手段で前記計測対象に起因する動作パターンが検出された場所の画像であることを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１３】
前記地図情報は、前記撮影手段で撮影された前記計測対象及び前記比較対象を含む画像を含むことを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１４】
前記地図情報取得システムは、
前記撮影手段及び前記位置情報取得手段を備えたクライアント装置と、
前記第１の記憶手段、前記第２の記憶手段、前記指示手段、前記第１の認識手段、前記第２の認識手段、前記計算手段、及び前記第３の記憶手段を備えた地図情報蓄積装置とを含み、
前記クライアント装置は、前記撮影手段で撮影した画像及び前記位置情報取得手段で取得した位置情報を送信する送信手段をさらに備え、
前記地図情報蓄積装置は、前記クライアント装置から送信された前記画像及び位置情報を受信する受信する受信手段をさらに備え、
前記指示手段は前記受信手段で受信した画像に前記計測対象及び前記比較対象の画像領域を指示し、
前記第３の記憶手段は、前記受信手段で受信した位置情報とともに、前記計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目に対し計算された値を含む地図情報を記憶することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１５】
前記地図情報取得システムは、
前記撮影手段、前記位置情報取得手段、前記指示手段、前記第１の認識手段、前記第２の認識手段、及び前記計算手段を備えたクライアント装置と、
前記第１乃至第３の記憶手段を備えた地図情報蓄積装置と、を含み、
前記クライアント装置の前記第１の認識手段は、前記地図情報蓄積装置の前記第１の記憶手段から、前記計測対象の種類に対応する計測項目を取得し、
前記クライアント装置の前記第２の認識手段は、前記地図情報蓄積装置の前記第２の記憶手段から、前記比較対象の種類に対応する既知の高さ・長さを取得し、
前記クライアント装置は、前記位置情報取得手段で得た位置情報、当該場所に存在する前記計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目に対し前記計算手段で計算された値を含む地図情報を前記地図情報蓄積装置の前記第３の蓄積手段へ記憶することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１６】
ユーザが平坦な道を歩行・走行する時の体の動き具合を示す通常動作パターンと、任意の場所の前記計測対象に起因する前記通常動作パターンとは異なるユーザの体の動き具合を示す複数種類の異常時動作パターンとを記憶する第４の記憶手段と、
前記通常動作パターンとは異なる体の動き具合を示し、且つ前記複数種類の異常時動作パターンのいずれかにマッチする、前記ユーザの体の動き具合を示す前記計測対象に起因する動作パターンを検出する検出手段と、
をさらに備え、前記画像は、前記検出手段で前記計測対象に起因する動作パターンが検出された場所の画像であることを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１７】
前記位置情報取得手段は、
前記場所の位置を特定する文字列の表記された認識対象の種類を選択する選択手段と、
前記撮影手段で撮影された、前記認識対象に表記されている前記文字列の画像に対し、前記認識対象の種類対応に文字認識を行う手段と、
を含み、
文字認識結果として得られた前記場所の位置情報、あるいは、前記文字認識結果に対応する前記場所の位置情報を取得することを特徴とする請求項７記載の地図情報取得システム。
【請求項１８】
遅くとも前記認識対象の画像を取得する前までに、前記認識対象の種類対応の文字認識の容易な画像の撮影方法を教えるための画像を表示することを特徴とする請求項１７記載の地図情報取得システム。
【請求項１９】
任意の場所に存在し得る段差、階段、斜面を含む複数種類の計測対象のそれぞれについて、当該計測対象から測定すべき、当該計測対象の高さ、長さ、道幅を含む複数種類の計測項目のうちの少なくとも１つを記憶する第１の記憶手段と、
前記計測対象の前記計測項目を計測するための基準となる、高さ・長さが既知の予め定められた複数種類の比較対象のそれぞれについて、既知の高さ・長さを記憶する第２の記憶手段と、
前記計測対象が存在する場所の位置情報、当該計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目の値を含む地図情報を記憶するための第３の記憶手段と、
撮影手段と、
を備えたコンピュータに、
前記撮影手段で撮影された、複数種類の計測対象のうちの１つ及び前記複数種類の比較対象のうちの１つを含む場所の画像に対し、前記複数の計測対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記画像中の前記計測対象の画像領域を指示するとともに、前記複数の比較対象に予め定められた複数の図形のうちの少なくとも１つを用いて、前記画像中の前記比較対象の画像領域を指示する指示ステップと、
前記撮影手段で撮影された前記計測対象及び前記比較対象が存在する場所の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記画像中の前記指示ステップで指示された計測対象の種類を認識し、前記第１の記憶手段から、前記計測対象の種類に対応する計測項目を取得するステップと、
前記画像中の前記指示手段で指示された比較対象の種類を認識し、前記第２の記憶手段から、前記比較対象の種類に対応する既知の高さ・長さを取得するステップと、
前記画像中の前記計測対象から測定された当該画像中における前記計測項目の測定値と、前記画像中の前記比較対象から測定された当該画像中における高さ・長さと、当該計測対象の前記計測項目の実際の値と、当該比較対象の既知の大きさ・長さとの間の比例関係から、当該計測対象の前記計測項目の実際の値を計算する計算ステップと、
前記場所の位置情報、当該場所に存在する前記計測対象の種類、及び当該計測対象の各計測項目に対し前記計算ステップで計算された値を含む地図情報を前記第３の記憶手段に記憶するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
前記位置情報取得ステップは、
前記場所の位置を特定する文字列の表記された認識対象の種類を選択する選択ステップと、
前記撮影手段で撮影された、前記認識対象に表記されている前記文字列の画像に対し、前記認識対象の種類対応に文字認識を行うステップと、
を含み、
文字認識結果として得られた前記場所の位置情報、あるいは、前記文字認識結果に対応する前記場所の位置情報を取得することを特徴とする請求項１９記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、場所の画像やユーザの動作から場所の特徴を抽出するとともに、必要に応じて画像から位置情報を抽出し、場所の特徴を位置情報に対応付けた地図情報を収集して地図情報データベースを作成するための地図情報取得方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
目的地までの経路案内を行う技術としては、最寄り駅から目的地まで、歩いていくための地図を自動的に生成するサービスなどが実際にインターネット上で行われている。この種のサービスは、まず案内の開始地点（例えば最寄り駅）を指定し、次に目的地を名称あるいは住所で指定する。それらをもとにサーバでは、地図データベースから一定のルールに従って案内地図を生成し、画像でユーザへ提示する。また普通に歩行した場合の所要時間を提示する機能を持っている。
【０００３】
この従来の経路案内サービスでは、すべての人に対して同じ経路を案内することしかできない。例えば、一般の若者と老人、更には車椅子使用者とでは、好ましい経路や所要時間は当然変わってくるはずである。特に車椅子使用者は、案内された経路中に階段や大きな段差、あるいは幅の極端に狭い道などがあった場合は別経路を自分で探さなければならない。よって、各ユーザに応じて適切な経路を案内する必要がある。
【０００４】
ただし、現在の地図データベースには、地図情報として、その地点その地点における階段や段差、道幅などの場所の特徴情報は含まれておらず、各ユーザに応じて適切な経路を案内するサービスを行うためには、上記場所の特徴情報をもデータベース化しなければならない。
【０００５】
従来の技術で上記場所の特徴情報をデータベース化するのであれば、それぞれの地点の場所の特徴（階段や段差、道幅、道の長さなど）を手作業で計測し、地図上の位置と対応付けて記録していくという、非常に手間と時間を費やす方法で行うしかない。
【０００６】
従って、上記場所の特徴をユーザに負担をかけることなく計測し、かつ地図上の位置と対応付けて記録することによって、各ユーザに応じた経路案内を可能にするデータベースの構築が行えるようにする技術が必要となっている。
【０００７】
一方、携帯端末の発達により、街角で携帯電話などから付近のお店の情報を検索したりすることができるサービスなどが実現された。これらのサービスでは、現在位置を指定する手段として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）や基地局を利用する方式などが使われている。
【０００８】
ＧＰＳは衛星の受信状態の良い時には比較的正確な位置を取得することができるが、市街地などでは歩行者の位置からは良好な受信状態を得ることが難しい。また、ＰＨＳなどの基地局の位置を利用した位置取得では、基地局が設置されていれば屋内や地下街などでも利用可能であるが、あまり正確な位置を取得することができない。
【０００９】
このような携帯端末の普及により、配信された情報を受けるだけでなく、ユーザ自らが街角の情報を収集したいという要望が高まってくると考えられる。例えば、自分がおいしいと思ったお店の情報を収集して仲間と共有したり、パトロール中の情報を記録したりといった利用が考えられる。
【００１０】
さらに、昨今国家レベルの取り組みとして歩行者ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）が叫ばれており、車椅子などの障害者向けの道案内などの開発が予定されており、そのためには、上記したように、車椅子の通行に支障となる段差や傾斜、階段の有無、高低差、道幅などや、どこにエレベータがあるかなどの場所の特徴情報を安価に集める仕組みが必要であり、街角で簡単に情報を収集して位置に対応付けて管理できるシステムが必要となる。
【００１１】
このように、位置に関連する情報を登録したり検索したりするサービスが今後普及すると考えられる。
【００１２】
しかしながら位置を検出する手段は、上記のように利用できる場所が限られていたり、精度が状況に大きく左右されてまちまちであったりする。一方で、街角には電柱の住所表記や看板など住所や電話番号などの地図と照らし合わせることにより緯度経度などの絶対位置と対応付けられる情報があふれており、こういった情報を利用できることが望ましい。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明したように、従来は、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や特徴量（高低差、道幅、道の長さなど）やお店などの位置に関連する各種情報を収集したいという要望が高まってくる一方、それらを位置に関連付けて容易に収集する手法がなかった。
【００１４】
特に、地図情報として、上記場所の特徴や特徴量を位置に関連付けて収集することが容易に行えないという問題点があった。また、上記場所の特徴情報が得られても、その場所の位置は、従来のＧＰＳなどでは確実に特定することができないという問題点があった。
【００１５】
従って、上記場所の特徴や特徴量を地図情報として含む地図データベースの構築が容易に行えなかった。
【００１６】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、場所の位置情報を従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段を補完しながら確実に特定することができる位置情報取得方法を提供することを目的とする。
【００１７】
また、本発明は、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど））をその位置に関連付けて地図情報として容易に収集することができる地図情報取得方法およびそれを用いた地図情報取得装置およびクライアント装置および地図情報蓄積装置を提供することを目的とする。
【００１８】
また、本発明は、場所の位置情報を従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段を補完しながら確実に特定することができるとともに、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど））、その他、場所に関連するあらゆる情報をその位置に対応着けて地図情報として容易に収集することができる地図情報取得方法およびそれを用いた地図情報取得装置およびクライアント装置および地図情報蓄積装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、場所の画像から該場所の特徴を認識し、少なくとも前記場所の特徴を前記画像を取得した場所の位置情報に対応付けて地図情報として記憶することにより、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど）をその位置に関連付けて地図情報として容易に収集することができる。
【００２０】
好ましくは、前記場所の画像と該場所の特徴や特徴量とを前記位置情報に対応付けて地図情報として記憶する。
【００２１】
本発明は、場所の特徴量を算出するための基準となる比較対象を含むように撮影された該場所の画像から、前記比較対象に予め定められている基準値を用いて前記場所の特徴量を認識し、少なくとも前記場所の特徴量を前記画像を撮影した場所の位置情報に対応付けて地図情報として記憶することにより、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど）をその位置に関連付けて地図情報として容易に収集することができる。
【００２２】
好ましくは、前記場所の画像と該場所の特徴量とを前記位置情報に対応付けて地図情報として記憶する。
【００２３】
本発明は、場所の特徴に起因するユーザの動作に基づき該場所の特徴を認識し、少なくとも前記認識された場所の特徴を、該場所の位置情報に対応付けて地図情報として記憶することにより、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）をその位置に関連付けて地図情報として容易に収集することができる。
【００２４】
好ましくは、前記場所の画像と該場所の特徴とを前記位置情報に対応付けて地図情報として記憶する。
【００２５】
本発明は、場所に関連する情報を、その場所の位置情報に対応付けて地図情報として記憶するために前記位置情報を取得するためのものであって、前記場所の位置を特定する情報の表記された認識対象を撮影した画像に対し、該認識対象の種類対応に文字認識を行って、前記場所の位置情報を取得することにより、場所の位置情報を従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段を補完しながら確実に特定することができる。
【００２６】
本発明は、場所の画像から該場所の特徴や特徴量を認識するとともに、前記場所の位置を特定する情報の表記された認識対象を撮影した画像に対し、該認識対象の種類対応に文字認識を行って、前記場所の位置情報を取得し、少なくとも前記場所の特徴や特徴量を前記位置情報に対応付けて地図情報として記憶することにより、場所の位置情報を従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段を補完しながら確実に特定することができるとともに、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど））、その他、場所に関連するあらゆる情報をその位置に対応付けて地図情報として容易に収集することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２８】
（第１の実施形態）画像から場所の特徴情報を収集
第１の実施形態では、任意の場所の段差や傾斜、階段の有無、高低差、道幅などの特徴を、そのような特徴をもつ対象（計測対象）の画像から認識するための場所の特徴情報取得方法を適用した地図情報取得装置について説明する。
【００２９】
本発明は、段差や傾斜、階段の有無、高低差、道幅などの場所の詳細な特徴情報を地図情報として収集するためのものである。
【００３０】
図１は、第１の実施形態に係る地図情報取得装置の構成例を示したもので、対象撮影部１、解析対象指示部２、解析対象抽出部３、解析対象認識部４、計測対象計測部５、位置計測部６、データベース更新部７、解析対象データベース部８、街角情報データベース部９、地図データベース部１０から構成されている。
【００３１】
これらのうち、対象撮影部１は、高低差や長さなどの計測対象の画像を撮影するためのもので、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどのイメージセンサである。撮影者は対象撮影部１を用いて、計測対象と、その計測対象を計測する際のスケール（物差し）として用いる比較対象が両方収まるように画像を撮影する。ここでは、計測対象と比較対象とをまとめて解析対象と呼ぶ。
【００３２】
なお、比較対象は、道路標識、電柱の太さ（幅）、横断歩道の白線の幅など、その大きさ、長さなどが予め定められているものである。
【００３３】
解析対象指示部２は、対象撮影部１により撮影された画像中から解析対象抽出部３が計測対象と比較対象とをそれぞれ抽出する手がかりとして、当該画像中の計測対象と比較対象のそれぞれの画像領域を囲み込む図形を描画するためのマウス、ペンなどのポインティングデバイスを持ち、描画図形の形状の解析を行う機能を有する。
【００３４】
解析対象抽出部３は、解析対象指示部２により描画された図形を手がかりに、計測対象と比較対象（との画像領域）をそれぞれ抽出するものである。ただし、解析対象抽出部３が解析対象指示部２で描画された図形に頼ることなく画像中から解析対象を抽出できる機能を有している場合は、解析対象指示部２はなくても良い。
【００３５】
解析対象認識部４は、解析対象データベース部８に格納されている比較対象データ、計測対象データを参照して、解析対象抽出部３で抽出された画像領域中の比較対象、計測対象が何であるかを認識するためのものである。
【００３６】
計測対象計測部５は、解析対象認識部４で認識した比較対象対応の基準データに基づき、撮影画像中の計測対象から、その場所の特徴量としての高低差、道幅、道の長さなどを算出する。
【００３７】
位置計測部６は、計測対象撮影時の撮影者の位置を計測するためのものである。
【００３８】
データベース更新部７は、解析対象認識部４や計測対象計測部５で計測対象から得られた場所の特徴や特徴量と、位置計測部６で計測された位置とを対応付けて街角情報データベース部９に蓄積するためのものである。また、必要に応じて地図データベース部１０そのものを更新する機能も有している。
【００３９】
地図データベース部１０には、従来からある一般的な地図データが記憶されていて、例えば、道路（道路ネットワーク）や、ランドマークとなるような建物などが、緯度・経度、住所、電話番号などに対応付けて記憶されている。
【００４０】
例えば、ある場所の住所、電話番号がわかれば、それに対応する緯度・経度、も地図データベース部１０の地図データから容易に検索できる。従って、ある場所の位置を表す緯度・経度の他に、住所、電話番号なども当該場所の位置情報と呼ぶことがある。
【００４１】
図２は、図１の地図情報取得装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
【００４２】
図３と図４は、図１の地図情報取得装置の他の構成例で、図１に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図情報取得端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図情報作成システムの構成例を示したものである。
【００４３】
図３に示した構成は、地図情報取得端末１１上で、計測対象から場所の特徴情報を求めるまでを行ってしまう場合であり、図４に示した構成で、地図情報取得端末３１は単に解析対象の画像を取得したり、その場所の位置を取得したりするのみで、それらを用いて、実際に計測対象から場所の特徴情報を求める処理などは、サーバ装置３５で行う場合を示している。
【００４４】
図３に示した構成では、地図情報取得端末１１は、図１の対象撮影部１に対応するカメラ１２、図１の解析対象指示部２に対応するペン１２、図１の計測対象計測部５およびデータベース更新部７に対応する機能と、地図情報取得端末１１の各部を制御する表示制御統括部１４、図１の解析対象抽出部３、解析対象認識部４、位置計測部６にそれぞれ対応する、対象抽出部１５、対象認識部１６、位置計測部１７から構成されている。
【００４５】
また、サーバ装置１８は、図１の解析対象データベース部８、街角情報データベース部９、地図データベース部１０にそれぞれ対応する、解析対象データベース部１９、街角情報データベース部２０、地図データベース部２１から構成されている。
【００４６】
尚、地図情報取得端末１１の位置計測部１７は、地図情報取得端末１１の内部に組み込まれていてもよいし、外付けであっても良い。
【００４７】
図４に示した構成では、地図情報取得端末３１は、図１の対象撮影部１に対応するカメラ３２、図１の位置計測部６に対応する位置計測部３４、カメラ３２で撮像された画像と位置計測部３４で得られた位置情報とをまとめてサーバ装置３５へ送信する制御部３３から構成されている。
【００４８】
また、サーバ装置３５は、図１の解析対象指示部２に対応するペン３６、図１の計測対象計測部５、データベース更新部７に対応する機能と、サーバ装置の各部を制御する表示制御統括部３７、図１の解析対象抽出部３、解析対象認識部４、解析対象データベース部８、街角情報データベース部９、地図データベース部１０にそれぞれ対応する、対象抽出部３８、対象認識部３９、解析対象データベース部４０、街角情報データベース部４１、地図データベース部４２から構成される。
【００４９】
図３、図４以外にも、解析対象データベース部は地図情報取得端末に搭載してそれ以外のデータベース部はサーバ装置へ搭載しておくなど、地図情報取得端末の機能、サーバ装置の機能の役割分担を都合の良いように変更しても構わない。
【００５０】
図３、図４において、地図情報取得端末とサーバ装置との通信手段は、携帯電話回線、ＰＨＳ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの無線通信手段や、スマートメディア、コンパクトフラッシュなどのストレージメディアなど、その手段は問わない。
【００５１】
図５は、図３の地図情報取得端末１１の前面操作部の構成例を示したものである。
【００５２】
図５に示すように、この地図情報取得端末１１の前面操作部は、ディスプレイ部５５とカメラ部５４と各操作ボタン５１〜５３、５６〜５９などがレイアウトされている。
【００５３】
ディスプレイ部５５は例えば液晶パネルディスプレイで作られており、カメラ部５４が映している映像あるいは、撮影済みの画像を表示させる。
【００５４】
各操作ボタンにより画像撮影、認識領域指示など各操作を行うことができる。例えば、「Ｎｅｗ」ボタン５１は新規データ入力開始を指示するためのボタン、「Ｒｅｃｏｇ」ボタン５２は認識／計測開始を指示するためのボタン、「Ｓａｖｅ」ボタン５３はデータ保存を指示するためのボタン、「Ｓｎａｐ」ボタン５６は画像撮影開始を指示するためのボタン、操作ボタン５７〜５９はディスプレイ部５５に表示されている画像中の解析対象の画像領域を指示するためのボタンで、それぞれ四角形、円形、線、その他の図形で、解析対象の画像領域を指示するためのボタンである。
【００５５】
次に、図２に示すフローチャートを参照して、図１に示した構成の地図情報取得装置の処理動作について説明する。
【００５６】
まず、地図情報取得装置が起動されると、対象撮影部１は入力待ち状態となる（ステップＳ１）。計測対象がある場合に撮影者は計測対象と、その近傍に存在する比較対象とが１枚の画像中に入るように留意して画像を撮影する（ステップＳ２）。
【００５７】
位置計測部６は、画像が撮影された場所の位置情報を計測し記憶する（ステップＳ３）。ここで位置の計測には、ＧＰＳやＰＨＳを用いるが、これらの計測システムによる位置計測が物理的に困難な場合は、地図データベース部１０が提供する地図上で（例えば、図５のディスプレイ部５５に地図データベース部１０に格納されている地図を表示し）、撮影者が現在地を示すことにより得られる位置情報（緯度、経度）を当該場所の位置情報とし、上記計測システムの代用としても良い。
【００５８】
画像および位置情報が記録された後は、解析対象の検出に解析対象の指示が必要な場合と、解析対象を自動で検出する場合とで制御方法を切り替える（ステップＳ４）。
【００５９】
解析対象の指示が必要な場合については、指示の方法には２通りの方法がある。
【００６０】
１つは、解析対象指示部２により画像中の計測対象および比較対象とを図形（四角形、円形、その他の図形）で囲み込む（ステップＳ５）。この際の入力にはマウス、ペンなどのポインティングデバイスを用いる。図形の形状の描画は、マウスによるドラッグ、ペンによるフリーハンドでの描画でも良いし、図５のように、所望の形状を描画する機能を持つ操作ボタンを用意しておき、そのボタンを押して描画開始点、終了点を指示することによりそれぞれの図形を描画しても良い。
【００６１】
その際、例えば四角形で囲んだ画像領域は計測対象の画像領域、円形で囲んだ画像領域は比較対象の画像領域といったように、予め囲んだ図形の形状とその領域の対象を定めておくことにより、認識／解析の方法を制御することが可能となる。
【００６２】
図６は、計測対象を四角形で、比較対象を円形で囲んだ例である。ディスプレイ部５５上に表示された撮影された画像には、場所の特徴領域である、計測対象（例えば、ここでは、段差のある場所）の画像領域６３を四角形で囲み、比較対象である道路標識の画像領域６２を円形で囲んでいる。このように、それぞれの解析対象の種類に応じて図形の形状を切り替えることにより、解析対象認識部４の各解析対象の認識処理の精度向上および高速化を図ることができる。
【００６３】
他の１つは、解析対象指示部２により画像中の計測対象および比較対象の形状をポインティングデバイスを用いてなぞる。図７はフリーハンドで比較対象である例えば道路標識の画像領域を囲み込んだ例で、図８は、操作ボタン５７，操作ボタン５９を用いて、それぞれの操作ボタンを操作することにより描画される四角形と、円形とを組み合わせて、比較対象である道路標識の画像領域６７を囲み込んだ例である。
【００６４】
解析対象抽出部３はこの解析対象を囲み込んだ図形（囲み込み図形）の形状をもとに、解析対象の画像を抽出する。また、図７，図８に示したように、計測対象や比較対象の形状を表すような囲み込み図形の形状から計測対象、比較対象の種類を推測することもできる。
【００６５】
図７、図８いずれの場合も、囲み込み図形の形状から、比較対象の種類が道路標識であるということがわかり、対象の解析に役立てることができる。このように、それぞれの解析対象の形状を図形で囲み込むことにより、認識処理の精度向上および高速化を図ることができる。
【００６６】
もちろん解析対象抽出部３が囲み込み図形に頼ることなく、比較対象の種類対応のテンプレートとして、当該比較対象の画像などを使ったマッチングなど、画像処理によって解析対象をそれぞれ抽出できる機能を有している場合は、この操作は必要ない（ステップＳ６）。
【００６７】
なお、比較対象は、上記したように、道路標識、電柱の太さ（幅）、横断歩道の白線の幅など、その大きさ、長さなどが予め定められているものであり、比較対象となり得るものの種類は予め列挙することができるので、解析対象抽出部３は、比較対象の一覧を表示して、その中からユーザに選択してもらい、比較対象の種類を特定することもできる。
【００６８】
解析対象抽出部３が画像中の計測対象と比較対象とを抽出すると、解析対象認識部４は、これら解析対象の認識を行う（ステップＳ７）。
【００６９】
例えば、比較対象の認識を行う場合には、まず、解析対象データベース部８に格納されている比較対象データを１つずつ読み出す。なお、図７，図８に示したように比較対象が指示された場合には、その種類まで推定できるので、その種類対応の比較対象データを解析対象データベース部８から読み出せばよいので、認識処理の精度向上および高速化を図ることができる。
【００７０】
図９は、解析対象データベース部８に格納されている比較対象データのデータ構造の一例を示したもので、例えば、ＸＭＬ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ）で記述された場合を示している。
【００７１】
図９に示したように、各比較対象データは、＜基準＞タグと＜／基準＞タグで囲まれてなり、比較対象の名称や分類（例えば、これらが上記比較対象の種類を特定する情報に対応する）、当該比較対象自体の画像、形状、形状の大きさ（たとえば、形状が円形であればその半径）、高さなどのデータがその構成要素となっている。
【００７２】
各比較対象データ中の画像（登録画像）と、対象撮影部１で撮影された画像中から抽出された比較対象の画像（抽出画像）との比較（マッチング）により、撮影された比較対象は何であるかを認識する。
【００７３】
そして、抽出画像と一致する（類似度が最も高い）登録画像を含む比較対象データを選択して、そのデータ中の、形状、形状の大きさ（たとえば、形状が円形であればその半径）、高さなど、計測対象の長さ、大きさ、高さなどを計測するためのスケールとなるような基準データを取り出す。
【００７４】
計測対象についても、同様にして、認識を行う。すなわち、解析対象データベース部８には、図９と同様な形式の計測対象データが格納されている。計測対象データには、その計測対象が何であるのか（たとえば、段差、階段、斜面など）、その計測対象から何を算出すればよいのか（例えば、高低差、傾斜、道幅、高さなど）といった情報が含まれている。
【００７５】
解析対象データベース部８から計測対象データを１つづつ読み出し、計測対象データベースに含まれている画像（登録画像）と、対象撮影部１で撮影された画像中から抽出された計測対象の画像（抽出画像）との比較（マッチング）により、撮影された計測対象は何であるかを認識する。
【００７６】
例えば、抽出画像と一致する（類似度が最も高い）登録画像を含む計測対象データを選択すればよい。
【００７７】
計測対象計測部５は、解析対象認識部４により認識された結果、選択された比較対象データをもとに、計測対象の実際の大きさ、長さ、高さなどを算出する（ステップＳ８）。ただし、正確な値を求めるためには、対象撮影部１で撮影された比較対象と計測対象の、それぞれの撮影位置からの距離ができるだけ近いことが望ましい。
【００７８】
計測対象の実際の大きさ、長さ、高さなどは、単純な比例計算で求めることができる。例えば、図６に示したような画像が撮影された場合、計測対象は段差であり、比較対象は道路標識である。この場合、図９に示したような道路標識の比較対象データが選択されるので、その中にある当該道路標識の半径の値「３０ｃｍ」を用いる。当該比較対象の画像中の道路標識の実物の半径の大きさを実際に計測し（例えば、その値を「ａ」とする）、また、計測対象の画像から段差を実際に計測する（例えば、その値を「ｂ」とする）。比較対象の実物の半径は上記比較対象データから「３０ｃｍ」と得られているので、計測対象の段差の実際の値（ｘ）は、ａ：ｂ＝３０：ｘという比例関係から、
ｘ＝３０ｂ／ａ
と求めることができる。
【００７９】
同様にして、当該比較対象の実物の半径を用いて、当該段差はどのくらいの幅（ｙ）があるのかも求めるとができる。この場合は、計測対象の画像から段差のある場所の幅を実際に計測し（例えば、その値を「ｃ」とする）、ａ：ｃ＝３０：ｙという比例関係から、
ｙ＝３０ｃ／ａ
と求めることができる。
【００８０】
このようにして、計測対象からその場所の特徴情報として、段差がどのくらいあり、どのくらいの幅があるのかが求められると、データベース更新部７は、撮影時に位置計測部６により計測された位置情報と、当該場所の特徴情報とを対応付けて、地図情報として、街角情報データベース部９に保存する（ステップＳ９）。
【００８１】
図１０は、街角情報データベース部８に記憶される、図６に示した画像から得られた場所の特徴情報を含む地図情報のデータ構造を示したもので、例えば、ＸＭＬで記述された場合を示している。
【００８２】
図１０に示したように、各地図情報は、＜地図情報＞タグと＜／地図情報＞タグで囲まれてなり、当該地図情報の構成要素として、位置計測部６で計測された位置情報と、上記場所の特徴情報とが含まれている。位置情報、場所の特徴情報は、それぞれ＜位置＞＜／位置＞タグと、＜特徴情報＞＜／特徴情報＞タグで囲まれている部分である。
【００８３】
位置情報は、その位置情報がどのような方法で計測されたものであるかを表す属性値を持っている。図１０の場合、計測方法はＧＰＳで計測されたものであることが、その属性値に記述されている。
【００８４】
位置情報には、その子要素として、緯度と、経度のデータから構成されている。
【００８５】
場所の特徴情報は、その子要素として、計測対象の種別と、計測対象計測部５で求めた高さ、幅、長さなどのデータから構成されている。例えば、図１０に示した地図情報中の場所の特徴情報の場合、計測対象の種別として「段差」、その高さは、上記の値ｘに対応する「１２ｃｍ」、また、段差の幅が、上記値ｙに対応する「１５０ｃｍ」であることが記述されている。
【００８６】
なお、図３に示した構成であれば、計測対象を地図情報取得端末１１上でその場で認識／計測して、場所の特徴情報を抽出する。また、図４に示した構成であれば、サーバ装置３５上で、地図情報取得端末３１で取得した画像や位置情報などをまとめて処理して、計測対象を認識／計測して場所の特徴情報を抽出する。
【００８７】
なお、後者の場合は、位置計測部３４は、地図情報取得端末３１と一体である必要はなく、位置情報と時刻を連続して記録しておくことにより、後から画像の撮影時刻と照らし合わせて位置情報を付加することも可能である。
【００８８】
また、上記第１の実施形態では、計測対象と比較対象とをそれぞれ何であるかを認識し、計測対象からは特徴量を求める場合を説明したが、計測対象のみを処理対象として、しかも計測対象計測部５の処理は行わず、その計測対象が何であるか、すなわち、場所の特徴として、段差があるのかないのか、傾斜があるのかなどを認識するだけの場合でもよい。
【００８９】
（第２の実施形態）ユーザの動作から場所の特徴情報を収集
第２の実施形態では、任意の場所の段差や傾斜、階段の有無、高低差、道幅などの特徴を、そのような場所の特徴に起因するユーザの動作から認識するための場所の特徴情報取得方法を適用した地図情報取得装置について説明する。
【００９０】
なお、ここでは、第１の実施形態とは異なる部分についてのみ説明する。
【００９１】
ここで、場所の特徴に起因するユーザの動作とは、通常の平坦な道を歩行、走行するときの動作とは異なる動作であって、階段の上り下り時の動作、躓き、転倒などを指す。場所の特徴に金する動作でない動作とは、通常の平坦な道を歩行、走行するときの動作を指す。
【００９２】
図１１は、第２の実施形態に係る地図情報取得装置の構成例を示したもので、動作検出部８１、動作認識部８２、対象撮影部８３、データベース更新部８５、位置計測部８４、街角情報データベース部８６、地図データベース部８７から構成されている。なお、図１と同一部分には同一名称を用い、図１と異なる部分について説明する。
【００９３】
これらのうち、動作検出部８１は、図１１に示した構成の地図情報取得装置を用いて、場所の特徴情報を収集しているユーザの身体の一部に装着され、動作を検出する機能を持つ。装着位置は、腰、胸などのユーザの動作の変化や運動量などを検出できる位置であればどこでも良い。また、動作検出部８１自体が、地図情報取得装置の内部に組み込まれて、この地図情報取得装置自体をユーザの身体に装着するようにしてもよい。ただし、装着位置により検出方法を変更する必要がある場合は適宜最適なものに変更する。
【００９４】
動作認識部８２は、動作検出部８１で検出された動作から、場所の特徴を認識するものである。
【００９５】
対象撮影部８３は、動作検出部８１で検出された動作が、動作認識部８２により、場所の特徴に起因する動作であると認識された場合に、そのような動作をするようになった原因である場所（の特徴をもつ対象）を撮影するためのものである。ただし、この機能は必須ではない。
【００９６】
位置計測部８４は、動作検出部８１で検出された動作が、動作認識部８２で場所の特徴に起因する動作であると認識された場合、動作が発生した地点の位置情報を計測するためのものである。
【００９７】
データベース更新部８５は、動作検出部８１で検出された動作が、動作認識部８２で場所の特徴に起因する動作であると認識された場合に、その認識された場所の特徴を対象撮影部８３が撮影した画像がある場合はその画像ととともに、位置計測部８４が計測した位置情報に対応付けて、街角情報データベース部８６に格納するためのものである。また、必要に応じて地図データベース部８７そのものを更新する機能も有している。
【００９８】
図１２は、図１１に示した構成の地図情報取得装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
【００９９】
図１３は、図１１の地図情報取得装置の他の構成例で、図１１に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図情報取得端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図情報作成システムの構成例を示したものである。
【０１００】
図１３に示した構成において、地図情報取得端末９１は、図１１の対象撮影部８３に対応するカメラ９２、図１の動作検出部８１に対応する動作検出部９４、図１の動作認識部８２に対応する動作認識部９３、図１の位置計測部８４に対応する位置計測部９５、図１のデータベース更新部８５に対応する機能と、地図情報取得端末９１の各部を制御する表示制御総括部９６から構成されている。
【０１０１】
また、サーバ装置９７は、図１１の街角情報データベース部８６に対応する街角情報データベース部９８、図１１の地図データベース部８７に対応する地図データベース部９９から構成されている。
【０１０２】
尚、地図情報取得端末９１の動作検出部９４，位置計測部９５は、地図情報取得端末９１の内部に組み込まれていてもよいし、外付けであっても良い。
【０１０３】
図１３において、地図情報取得端末とサーバ装置との通信手段は、携帯電話回線、ＰＨＳ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの無線通信手段や、スマートメディア、コンパクトフラッシュなどのストレージメディアなど、その手段は問わない。
【０１０４】
次に、図１２のフローチャートを参照して、図１１に示した構成の地図情報取得装置の処理動作について説明する。
【０１０５】
まず、装置が起動されると動作検出部８１はユーザの動作の検出を開始する（ステップＳ１１）。動作検出部８１は、例えば、当該ユーザの通常の（平坦な道の）歩行時、走行時におけるユーザの体の揺れ具合（体の動き具合）などを表す情報（ここでは、このような情報を、通常時の動作パターンと呼ぶ）を予め記憶しているものとする。ユーザが階段の上り下りを行っているとき、躓いたとき、転倒したときなどは、体の動き具合も上記通常時の動作パターンと異なり、大きく変化する。そこで、動作検出部８１では、例えば、ユーザの体の動き具合を上記通常時の動作パターンと比較して、ユーザが上記通常の動作パターンと異なる動作を行ったか否かを検出する。このとき、上記通常パターンとの違いの程度から、どの程度の激しい動作があったかも検出できる。
【０１０６】
動作検出部８１で、ユーザが上記通常時の動作パターンと異なる動作を行ったことを検出したとき、動作認識部８２は、当該検出された動作が何であるかを認識する（ステップＳ１２）。
【０１０７】
動作認識部８２は、例えば、階段の上り下り時、躓いたとき、転倒したときなど、場所の特徴に起因するような、通常の動作とは異なる動作の種類対応に、当該ユーザの体の動き具合の情報（ここでは、このような情報を、異常時の動作パターンと呼ぶ）を予め記憶している。動作検出部８１で検知された、当該ユーザの上記通常時の動作パターンとは異なる動作を表した情報（ここでは、このような情報を検出動作パターン）を上記異常時の動作パターンと比較することにより、ユーザがどのような種類の動作を行ったかを認識する。このとき、検出動作パターンと異常時の動作パターンとの違いの程度から、どの程度の激しい動作があったか、どのくらい続いたか（何回続いたか）も検出できる。
【０１０８】
検出動作パターンが、上記異常時の動作パターンのいずれかにマッチするときは、当該ユーザの動作は、場所の特徴に起因する動作であると判定することができる（ステップＳ１３）。例えば、動作認識部８２では、当該ユーザの動作が「転倒」か「階段の上り下り」かなどを、その場所の特徴情報として求める。なお、検出動作パターンが、上記異常時の動作パターンのいずれにも該当しないときは、ステップＳ１１へ戻り、引き続き動作検出、動作認識を続ける。
【０１０９】
当該ユーザの動作が場所の特徴に起因する動作であると判定した場合、該当場所の画像の撮影を行うときは（例えば、画像の撮影指示が、ユーザから指示されたときは）、画像を撮影し（ステップＳ１４〜ステップＳ１５）、ステップＳ１６へ進む。一方、場所の画像を行わないときは（例えば、画像の撮影指示が、ユーザから指示されていないときは）、ステップＳ１５をスキップして（画像を撮影せずに）、位置計測を行う（ステップＳ１６）。
【０１１０】
このようにして、ユーザの場所の特徴に起因する動作が認識されると、データベース更新部８５は、当該場所の特徴を（対象撮影部８３で撮影された画像が存在するときは、その画像とともに）、当該動作の認識時に位置計測部８４で計測された位置情報に対応付けて、地図情報として、街角情報データベース部８６へ記憶する（ステップＳ１７）。
【０１１１】
図１４は、街角情報データベース部８に記憶される場所の特徴情報を含む地図情報のデータ構造を示したもので、例えば、ＸＭＬで記述された場合を示している。
【０１１２】
図１４に示したように、各地図情報は、＜地図情報＞タグと＜／地図情報＞タグで囲まれてなり、当該地図情報の構成要素として、位置計測部６で計測された位置情報と、上記場所の特徴情報とが含まれている。位置情報、場所の特徴情報は、それぞれ＜位置＞＜／位置＞タグと、＜特徴情報＞＜／特徴情報＞タグで囲まれている部分である。
【０１１３】
位置情報は、その位置情報がどのような方法で計測されたものであるかを表す属性値を持っている。図１４の場合、計測方法はＧＰＳで計測されたものであることが、その属性値に記述されている。
【０１１４】
位置情報には、その子要素として、緯度と、経度のデータから構成されている。
【０１１５】
場所の特徴情報は、その子要素として、ユーザの動作の種別であるかを表す「動作」データと、その動作がどの程度の激しさであったかを表す「程度」データと、その動作がどのくらい続いたか（何回続いたか）を表す「頻度」データなどから構成されている。
【０１１６】
例えば、図１４に示した地図情報中の場所の特徴情報の場合、認識されたユーザの動作「転倒」であって、その動作は、５段階評価の下から２番目の軽さの「２」で、「３」回続いたことが記述されている。
【０１１７】
なお、図１３に示した構成の地図情報取得端末９１では、図１４に示したような地図情報を作成するまでを行い、この作成された地図情報をサーバ装置９７に格納するようになっているが、この場合に限らず、地図情報取得端末９１上では、動作検出や画像の取得のみを行って、サーバ装置にて、動作の認識処理などを行うようにしてもよい。
【０１１８】
また、位置計測部８４は地図情報取得端末と一体である必要はなく、位置情報と時刻を連続して記録しておくことにより、後から画像の撮影時刻や、ユーザの動作の検出時刻などと照らし合わせて位置情報を付加することも可能である。
【０１１９】
なお、図１１に示した構成の地図情報取得装置は、図１に示した地図情報取得装置と組み合わせて用いることが望ましい。例えば、動作検出部８１，動作認識部８２で場所の特徴に起因するユーザの動作が検知、認識されたときに、対象画像撮影部１で画像を撮影して、図２に示したような処理動作を行って、場所の特徴情報を抽出する。
【０１２０】
以上説明したように、上記第１〜第２の実施形態によれば、計測対象とともに比較対象も撮影することによって、１つの画像上での比較を行うことによって、計測対象から特徴量を求めて位置情報に対応づけて地図情報として蓄積したり、また、ユーザの場所の特徴に起因する動作から当該場所の特徴を認識し、位置情報に対応付けて地図情報として蓄積することにより、ユーザに負担をかけることなく、地図情報の収集が行える。
【０１２１】
（第３の実施形態）場所の特徴情報の更新
さて、上記第１の実施形態および第２の実施形態では、画像やユーザの動作から抽出した場所の特徴情報を収集して地図情報を作成する装置について説明したが、道路整備工事等により、上記場所の特徴情報は日々変化していく。これに対応するため、場所の特徴情報を（地図情報として）蓄積した街角情報データベース部は定期的な更新が必要である。
【０１２２】
そこで、第３の実施形態は、街角情報データベース部の更新を行う際に、過去に取得した場所の特徴情報を再利用する技術について説明する。
【０１２３】
図１５は、第３の実施形態に係る地図情報取得装置の構成例を示したもので、位置計測部１０１、検索部１０２、街角情報データベース部１０３、地図データベース部１０４、情報統合部１０５、情報提示部１０６から構成されている。
【０１２４】
なお、図１５において、図１，図１１と同一部分には同一名称を用い、異なる部分について説明する。
【０１２５】
図１５に示した構成のうち、位置計測部１０１は現在地の位置を計測する機能を持つ。
【０１２６】
検索部１０２は、位置計測部１０１で計測された位置を基に、街角情報データベース部１０３、地図データベース部１０４から該当データを検索する機能を持つ。
【０１２７】
情報統合部１０５は、検索部１０２で街角情報データベース部１０３、地図データベース部１０４から検索された該当データを統合する機能を持ち、情報提示部１０６に提示する機能を持つ。
【０１２８】
次に、図１６に示すフローチャートを参照して、図１５に示した構成の地図情報取得装置の処理動作について説明する。
【０１２９】
まず、装置が起動されると位置計測部１０１は、ユーザの現在地を計測する。（ステップＳ２１）。検索部１０２は位置計測部１０１で計測した位置をもとに、街角情報データベース部１０３と地図データベース部１０４から、当該位置に対応する場所の特徴情報を含む地図情報を検索して、その結果を情報統合部１０５で統合して情報提示部１０６に表示する（ステップＳ２２）。
【０１３０】
図１７は、ステップＳ２２で地図情報取得装置の持つディスプレイ装置に表示された情報の一例で、地図データベース部１０４から読み出された地図上に、過去に収集した場所の特徴情報に含まれる当該場所で撮影された画像のサムネイル（Ｔｈｕｍｂｎａｉｌ）画像が、その撮影場所の位置に対応して表示されている。ユーザはこの表示から、詳細を見たいデータがある場合はそのサムネイル部分（例えば、画像Ｂ１）を選択することにより、図１８に示すような表示画面が表示され、場所の特徴情報を参照することができる。
【０１３１】
図１８の表示画面上の領域Ｗ１には、選択した画像Ｂ１の画像であって、当該場所で撮影された画像が表示されている。また、それ以外の領域には、当該場所の特徴情報に含まれる情報（例えば、図１０に示すような地図情報の場合、「種別」「高さ」「幅」など）や位置情報、これらの記録日時などが表示されている。また、地図データベース部から読み出された、当該位置情報に対応する位置の地図（略地図）を、領域Ｗ２に表示したり、当該位置情報に対応する住所を表示することもできる。
【０１３２】
さらに、このような場所の特徴情報を記録したユーザ名も表示することができる。
【０１３３】
ユーザは、図１８に示したような画面（特に、領域Ｗ１に表示された画像と、場所の特徴を表した情報（「種別」「高さ」「幅」など）を見て）、場所の特徴情報の更新が必要であると判断したときは、「データ更新」ボタンＷ３を選択すればよい（ステップＳ２３）。
【０１３４】
「データ更新」ボタンＷ３を選択すると、第１の実施形態、第２の実施形態の説明と同様にして、場所の特徴情報の抽出、記録を行い（ステップＳ２４）、街角データベース部１０３のデータを更新する（ステップＳ２５）。記録したデータと実際のデータの変更がなく、データを更新する必要のない場合は、何も行わず、次のデータ位置へ移動する。
【０１３５】
このようにすることによって、データ更新時はすべてのデータを更新するのではなく、更新が必要なものだけを更新することができ、記録に要する時間を大幅に削減することができる。
【０１３６】
（第４の実施形態）
ここでは、前述の地図情報取得装置などで、その要部の構成を用いて、住所や電話番号などの位置を特定する情報（以下、簡単に位置情報と呼ぶ）を取得するための手法について説明する。
【０１３７】
まず、図２０を参照して、本発明の位置情報取得方法の概要を説明する。
【０１３８】
街角には、位置を特定するのに利用できる情報があふれている。例えば、図２０に示すように、電柱に付けられた住所表記やお店の看板、店内にあるメニューなどの印刷物に店舗の名称や住所、電話番号などが表示されている。これらの情報は地図と照らし合わせることによりある程度の精度で位置を特定させることができる情報である。
【０１３９】
本発明では、これらの情報をカメラで入力して文字認識することによる位置の特定を実現するものである。これにより、前述した場所の特徴情報を収集する作業と同じ作業を行うことにより簡単に位置情報の取得も行えるようにすることが可能になる。
【０１４０】
図１９は、本発明の位置取得方法を用いた地図情報取得装置の構成例を示したものである。なお、図１と同一部分には同一名称と同一符号を付し、異なる部分について説明する。
【０１４１】
図１９において、対象撮影部１は、電柱に貼られている住所表記や看板などの位置を特定する情報を表している物、すなわち、解析対象の画像を撮影するためのものである。なお、第４の実施形態で解析対象とは、上記のような電柱に貼られている住所表記や看板などの位置を特定する情報を表している物である。
【０１４２】
解析対象指示部２は、解析対象の種類を指定したり、撮影などの操作を指示するユーザインタフェースとなる手段である。
【０１４３】
解析対象抽出部３は、撮影された画像から住所などの位置を特定する情報が記載された部分を抽出する手段である。
【０１４４】
解析対象認識部４は解析対象抽出部３で抽出された画像領域を文字認識し、住所などの文字列を位置情報として取得するためのものである。
【０１４５】
解析対象データベース部８には、解析対象に関する情報が予め記憶されている。ここに記憶されている情報は、解析対象指示部２で解析対象の一覧を表示したり、解析対象抽出部３で行う画像処理の内容を決めたりするのに使用する。
【０１４６】
街角情報データベース部９には、解析対象認識部４で文字認識した結果得られた住所などの位置情報と、別途入力された前述したような場所の特徴情報や、飲食店などの情報とに対応付けて地図情報として格納されている。本実施形態ではこの街角情報データベース部９に格納されている地図情報を街角情報と呼ぶ。
【０１４７】
地図データベース部１０は、解析対象認識部４で得た位置情報を、緯度・経度や、対応するランドマークに対応づけるための地図データが格納されており、また、この地図データは、街角情報データベース９に格納された街角情報と対応付けて表示したりするのに使用する。
【０１４８】
図２１は、図１９の地図情報取得装置により、位置情報を取得するまでの処理動作を説明するためのフローチャートである。
【０１４９】
(ステップＳ３１)まず、電源が入るもしくは街角情報を入力後にＧＰＳなどの位置取得手段により位置を取得できない場合に、本発明にある画像による位置情報の取得処理が実行される。
【０１５０】
(ステップＳ３２)位置を特定するような情報を表した解析対象の画像を撮影するため、まず、その解析対象の種類を解析対象指示部２から指定する。解析対象指示部２は位置情報の取得に使用する解析対象の候補を解析対象データベース部８から検索し、その一覧から所望のものを選択するための選択メニューを生成する。
【０１５１】
図２２は、解析対象データベース部８に記憶されている解析対象に関する情報データの記憶例を示したものである。横１行が１つの解析対象に関する情報データを表している。
【０１５２】
「対象名」は、解析対象（の種類）を区別する名称であり、「用途種別」はこの情報が本位置取得の用途に使われる情報であることを表している。
【０１５３】
「アイコン」は、解析対象指示部２で表示するためのアイコンであり、一目で解析対象物の種類がわかるとともに、解析対象をどのように撮影すべきかが一目でわかるようなようにデザインされている必要がる。
【０１５４】
「画像補正」は、解析対象の形状や材質などに応じて撮影した画像に対して前処理として行う補正処理であり、「レイアウト解析」は、解析対象毎に、位置を特定する住所などの情報の記載されている部分だけを抽出するために使用するマスクパターンやレイアウト構造情報である。例えば、住所などの位置を特定する情報が表記されている場所が撮影された画像中のどの部分にあるかを示した情報である。「認識対象」は、その解析対象物から得られる位置情報の種類を表している。
【０１５５】
例えば、１行目の解析対象では、電柱にある住所表記を撮影し、画像に円柱用補正処理を行い、例えば、「レイアウト１」というレイアウト構造情報を用いてレイアウト解析を行い、文字認識した結果得られる位置情報の種類は「住所」であることを表している。
【０１５６】
図２３は、図２２の解析対象が電柱の場合の情報データをＸＭＬ形式で表現した例である。
【０１５７】
解析対象指示部２から提供される画面の表示例を図２４に示す。画面Ｇ１は、解析対象物を選択する画面である。画面Ｇ３は画面Ｇ１で「３．割箸」が選択された時に表示される画面の例である。解析対象データベース部８の割箸に対応するアイコンが表示され、割箸の袋の店名などが書かれている部分をアップで撮影するように端的に示している。画面Ｇ４は、撮影を実行した結果得られた画像を表示した画面の例である。なお、解析対象を選択する際には、画面Ｇ２のように、アイコンを一覧表示にして選択させ、画面Ｇ４に直接飛ぶようにしてもよい。
【０１５８】
(ステップＳ３３)解析対象指示部２で指定した解析対象をアイコンで指示された撮影方法にしたがって撮影を実行する。
【０１５９】
(ステップＳ３４)撮影した画像から文字領域の画像を抽出する。図７は、解析対象抽出部３で解析対象を抽出する際の処理動作を説明するためのフローチャートである。最初に、解析対象の形状や材質に応じた補正処理を行い（ステップＳ４１）、次に文字領域を抽出するためのレイアウト解析処理を行う（ステップＳ４２）。
【０１６０】
図２６（ａ）は電柱を撮影した画像の例である。電柱は円柱の形状をしているため、例えば図２６（ａ）の矢印のように横から光が当たった場合、図２６（ｂ）のような明るさの分布になり、このまま２値化などの処理を行えない。そこで、図２２に示した解析対象データベース部８中で、解析対象が「電柱」の場合に指定されている円柱用の補正処理を実行し、明度が円柱の画像領域全体で一定になるように補正を行う。
【０１６１】
図２７は、図２２に示した解析対象データベース部８中で、解析対象が「電柱」の場合に指定されているレイアウト解析の情報「レイアウト１」の例であり、この「レイアウト１」という情報によれば、住所の書かれている部分は、撮影した画像の下側であって、横方向に住所が書かれていることがわかる。
【０１６２】
電柱の住所表記の場合、緑地に白とか白地に緑などのデザインで表示されている場合が多いので、そのような形式でレイアウトを記述してもよい。
【０１６３】
図２８に示すように、補正処理した画像を２値化し、その２値化した画像を縦横方向にヒストグラムを取ることにより文字行（領域）Ｒ１０、Ｒ１１を抽出する。次に、図２８に示したような「レイアウト１」情報と比較して、領域Ｒ１１が住所表記部分と判断する。
【０１６４】
(ステップＳ３５)抽出した文字領域Ｒ１１を、例えば、複合類似度法などの手法により文字認識を行う。
【０１６５】
(ステップＳ３６)文字認識した結果得られた位置情報を、前述の場所の特徴情報などに対応付けて街角情報として、街角情報データ-ベース部９に格納する。
【０１６６】
図３１は、街角情報データベース部９に格納された街角情報の一例であって、ここでは、例えば、飲食店の情報と、電柱から取得した位置情報の情報とを対応付けた場合を示している。飲食店の情報とは、例えば、どのお店で何がおいしかったなどといった内容を、その店の画像や名前、分類、コメントなど入力して作成されるもので、このような情報に、取得した位置情報を対応付けて記憶したものが図３１である。
【０１６７】
このように、地図情報を作成する場合に限らず、飲食店の情報のように、ユーザが個人的な目的のために情報収集のためにも本発明は利用できる。
【０１６８】
上記の説明では、位置情報として取得したものが住所であったが、電話番号などの直接的には位置を表さない情報を入力した際には、地図データベース部１０のランドマーク情報と照らし合わせ、電話番号に対応するランドマークの住所や緯度経度情報に変換し、図３１の街角情報に住所や緯度経度の情報として追加する。
【０１６９】
図３２は、街角情報データベース部９に格納された街角情報が検索利用された時の検索結果の表示例である。図３２に示したように、街角情報データベース部９からある駅前にある飲食店の情報が検索されて、その結果として得られた一覧が表示される。この一覧上で、図３１に示した街角情報に対応するデータの表示領域に設けられた、「１．お店の写真を見る」ボタンを選択すると、当該お店の画像「ＡＢＣ食堂．ｊｐｇ」が表示される。
【０１７０】
以上説明したように、位置を特定する情報を表記した解析対象の画像から住所、電話番号などの位置情報を取得して、この取得した位置情報を、場所の特徴情報や、町中にある飲食店などの個人的な利用目的のために入力された情報などに対応つけて街角情報データベース部９に登録することにより、場所の特徴情報などを検索する際に必要となる位置情報を、その場所にある対象を撮影するという簡易な行為により取得することができる。また、従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段のように天候や場所に大きく依存することがない。
【０１７１】
なお、住所がわかれば、地図データベースから、当該住所に対応する緯度・経度が求まる。
【０１７２】
また、図１９に示した構成部は、その全てを１つの情報端末に実装してもよいし、対象撮影部１と解析対象指示部２のみを端末側に有し、その他の手段をサーバ装置に有するサーバ・クライアント型でもよい。
【０１７３】
図３０は、本実施形態に係る地図情報取得装置の他の構成例を示したもので、サーバ・クライアント型の場合を示したものである。地図情報取得端末としての情報端末１１１には、図１の対象撮影部１に対応するカメラ１１２と、図１１の解析対象指示部２に対応する指示部１１５と、図１９の解析対象抽出部３に対応する対象抽出部１１４と、これら各部を制御する制御部１１３を有し、サーバ１１６には、図１の解析対象認識部４に対応する対象認識部１１８と、図１の解析対象データベース８と、街角情報データベース部９，地図データベース１０にそれぞれ対応する解析対象データベース１１９と、街角情報データベース部１２０，地図データベース部１２１と、これら各部を制御するめの表示制御総括部１１７を有している。
【０１７４】
図３０に示す構成では、撮影した画像から解析対象の画像を抽出するまでを端末側に持つことにより、サーバ・クライアント間の通信量を削減することを目的としている。
【０１７５】
図２９は、図２１のステップ３４において、サーバ１１６側に対象抽出部１１４で抽出された解析対象の画像を送る前に、当該抽出画像をユーザに確認してもらための画面の表示例である。サーバ１１６に送る前に、ユーザに目視で文字認識できそうか否かをチェックし、無駄な通信を減らすために表示させる。
【０１７６】
もともと画像をベースにした情報収集用途に利用するような通信料が問題にならないシステムの場合には、このような情報の削減は効果がわずかであるかもしれないが、携帯電話などの道案内などのサービスや近くのお店の情報を検索する際の現在地入力に本発明を利用するような日常的なサービスに適用する場合には効果が高いと考えられる。
【０１７７】
以上説明したように、上記第４の実施形態によれば、場所の特徴情報やお店の情報のような地図情報の登録、検索に用いる位置情報を、従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段のように、場所や天候などに大きく影響をうけて、位置情報の取得ができたりできなかったりすることなく、確実に所望の場所の位置情報を取得することができる。また、そのための操作において、例えば、アイコンで、位置情報を取得するための解析対象の画像の種類対応に、その解析対象に適した撮影方法を端的にユーザに指示することにより、後の認識処理において、認識しやすい画像を入力させるように仕向けることができる。また、解析対象の形状や材質に応じた画像処理手順を予め用意することにより、認識精度を向上させ、最終的に画像を撮影するという簡単な行為により、住所や、電話番号などの位置情報を取得することができる。
【０１７８】
（第５の実施形態）場所の特徴情報の利用形態
第５の実施形態では、第１〜第４の実施形態において収集された場所の特徴情報、およびそれに対応する位置情報などから構成される地図情報を用いて、地図上の経路を生成する場合について説明する。
【０１７９】
図３３は、本発明の地図情報取得装置により蓄積された地図情報を用いて、経路を生成する地図経路生成装置の構成例を示したものである。なお、図３３において図１，図１１などと同一部分には同一名称を付している。
【０１８０】
図３３において、この地図経路生成装置は、目的地入力部１３１、検索部１３２、位置計測部１３３、街角情報データベース部１３４、地図データベース部１３５、経路生成部１３６、属性調整部１３７、提示調整部１３８、経路提示部１３９から構成されている。
【０１８１】
なお、本発明の地図情報取得装置により作成された地図情報は、街角情報データベース部１３４に格納されている。
【０１８２】
図３３において、目的地入力部１３１は、ユーザが目的地を入力するためのものである。地図経路生成装置の形態にもよるが、キーボード、手書き文字認識、音声認識、メニュー選択等、その入力方法は問わない。
【０１８３】
検索部１３２は、目的地入力部１３１で入力された目的地と、現在地を計測する位置計測部１３３からの現在位置の位置情報とをもとに、街角情報データベース部１３４、地図データベース部１３５に蓄積されているデータの検索を行う機能を有している。
【０１８４】
経路生成部１３６は、検索部１３２での検索結果をもとに、現在位置から目的地までの経路を生成する機能を持つ。
【０１８５】
属性調整部１３７には、この地図経路生成装置を利用しているユーザの属性情報が予め登録されている。
【０１８６】
経路生成部１３６で経路を生成する際には、属性調整部１３７により、当該経路生成の要求を行ったユーザの属性情報に基づき、生成する経路が調整される。。
【０１８７】
提示調整部１３８は、経路生成部１３６が生成した経路データをユーザに提示するにあたって、当該ユーザが希望する提示形態に当該経路データを変換して、経路提示部１３９を介してユーザに提示する。ここにおける経路データの提示形態とは、例えば、略地図による表示、文章による表示、音声による表示などがある。
【０１８８】
図３４は、図３３に示した構成の地図経路生成装置の処理動作を説明するためのフローチャートである。
【０１８９】
図３５は、図３３の地図経路生成装置の他の構成例で、図３３に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図経路案内端末）１４０とサーバ装置１４６とに分割した場合の地図経路生成システムの構成例を示したものである。
【０１９０】
図３５に示した構成は、地図経路案内端末１４０は、図３３の目的地入力部１３１に対応する目的地入力部１４１、目的地の入力と目的地までの経路を表示するための情報入力提示部１４２、図３３の属性調整部１３７と提示調整部１３８に対応する属性調整部１４３、図３３の検索部１３２に対応する検索部１４４、図３３の位置計測部１３３に対応する位置計測部１４５から構成されている。
【０１９１】
サーバ装置１４６は、図３３の経路生成部１３６に対応する経路生成部１４７、図３３の街角情報データベース部１３４、地図データベース部１３５のそれぞれに対応する街角情報データベース部１４８、地図データベース部１４９から構成されている。
【０１９２】
次に、図３４のフローチャートを参照して、図３５に示した構成の地図経路生成システムの処理動作について説明する。
【０１９３】
まず、ユーザは、目的地を入力して経路生成の要求を行う（ステップＳ４１）。前述したように、目的地の入力は、端末１４０の形態に応じてそれぞれ適切なものを用いて入力する。例えば、パソコンであればキーボード、マウスによるメニュー選択、音声認識など、ＰＤＡであればペンによる手書き文字入力、メニュー選択など、携帯電話であればボタンなど、それぞれ適切な入力方法で入力する。
【０１９４】
目的地が入力されると、位置計測部１４５は現在位置を計測し（ステップＳ４２）、検索部１４４で、目的地と現在位置の位置情報とを含む検索要求が生成され、サーバ装置１４６へ送られる。サーバ装置１４６では、この検索要求に基づき、街角情報データベース部１４８、地図データベース部１４９を検索する（ステップＳ４３）。
【０１９５】
検索結果をもとに、経路生成部１４７は経路をいくつか生成して、地図経路案内端末１４０へ返されるが（ステップＳ４４）、属性調整部１４３により、当該端末のユーザの属性情報に応じて案内経路の変更を行う（ステップＳ４５）。
【０１９６】
ここでいう属性情報とは、図３６に示すように、そのユーザに固有の情報で、年齢や性別はもちろん、車椅子使用などの情報も含まれ、例えば車椅子使用者に対して案内経路内に高い段差が含まれているような場合は、段差を回避するような経路で案内経路が再生成される。その属性情報の中には、どのくらいの高さまでの段差なら最短距離で案内するなど、より高度な設定も行うことができる。
【０１９７】
例えば、図３６に示すような属性情報は、属性調整部１４３に記憶されている。
【０１９８】
属性調整部１４３は、ユーザの希望する提示形態で生成経路の提示を行うように当該生成経路の変換を行った後（ステップＳ４６）、情報入力提示部１４２に、ユーザが指定した目的地までの経路を提示する（ステップＳ４７）。
【０１９９】
地図経路案内端末１４０の情報入力提示部１４２にディスプレイが装備されているならば、現在地から目的地までの略地図を表示するようにしてもよいし、ディスプレイの解像度が足りなければ文字、あるいは音声による表示など、端末の形態とユーザの希望とで、適切な表示形態を選択すればよい。
【０２００】
（補足）
なお、上記第１から第４の実施形態では、画像から場所の特徴情報の取得する処理と位置情報の取得処理とをそれぞれ別個に説明したが、図１，図１９に示した構成からも明らかなように、これらは１つの地図情報取得装置上で、処理を切り替えることで容易に実行することができる。また、ユーザの動作から場所の特徴情報を取得する処理も、例えば、図１に示した構成に、動作検出部８１，動作認識部８２を追加して、１つの地図情報取得装置で、画像とユーザの動作から場所の特徴情報を取得することもできる。この場合、例えば、ユーザの動作から、場所の特徴が認識されたとき、その特徴量をも認識する場合には、当該場所の画像を撮影して、第１の実施形態の説明に従って処理を行えばよい。
【０２０１】
さらに、画像とユーザの動作から場所の特徴情報を取得する処理と、画像から位置情報を取得する処理を１つの地図情報取得装置で実行することもできる。
【０２０２】
例えば、図３７に示すような初期画面が表示されて、この画面上で、「場所の特徴情報取得」を選択したときには、対象撮影部で撮影した画像から第１の実施形態で説明したように、場所の特徴情報を取得する。その後、位置計測部にて位置情報が取得できないときには、図３７に示した画面上で、「位置情報取得」を選択して、対象撮影部で撮影した画像から第４の実施形態で説明したように、位置情報を取得する。そして、場所の特徴情報と位置情報とを対応つけて街角情報データベース部９に格納する。
【０２０３】
本発明の実施の形態に記載した本発明の手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フロッピーディスク、ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなど）、半導体メモリなどの記録媒体に格納して頒布することもできる。
【０２０４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。さらに、上記実施形態には種々の段階の発明は含まれており、開示される複数の構成用件における適宜な組み合わせにより、種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題（の少なくとも１つ）が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果（のなくとも１つ）が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【０２０５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど）をその位置に関連付けて地図情報として容易に収集することができる。
【０２０６】
また、場所の位置情報を従来からあるＧＰＳなどの位置取得手段を補完しながら確実に特定することができるとともに、場所の特徴（傾斜・階段・段差などの有無）や場所の特徴量（高低差、道幅、道の長さなど））、その他、場所に関連するあらゆる情報をその位置に対応付けて地図情報として容易に収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る地図情報取得装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１の地図情報取得装置の処理動作を説明するためのフローチャート。
【図３】図１の地図情報取得装置の他の構成例で、図１に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図情報取得端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図情報作成システムの構成例を示した図。
【図４】図１の地図情報取得装置のさらに他の構成例で、図１に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図情報取得端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図情報作成システムの構成例を示した図。
【図５】図３の地図情報取得端末の前面操作部の構成例を示した図。
【図６】計測対象と比較対象の画像領域の指示方法について説明するための図。
【図７】計測対象と比較対象の画像領域の指示方法について説明するための図。
【図８】計測対象と比較対象の画像領域の指示方法について説明するための図。
【図９】解析対象データベース部に格納されている比較対象データの具体例を示した図。
【図１０】街角情報データベース部に格納されている地図情報データの具体例を示した図。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る地図情報取得装置の構成を示すブロック図。
【図１２】図１１の地図情報取得装置の処理動作を説明するためのフローチャート。
【図１３】図１１の地図情報取得装置の他の構成例で、図１１に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図情報取得端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図情報作成システムの構成例を示した図。
【図１４】情報データベース部に格納されている地図情報データの具体例を示した図。
【図１５】本発明の第３の実施形態に係る地図情報取得装置の構成を示すブロック図。
【図１６】図１５の地図情報取得装置の処理動作を説明するためのフローチャート。
【図１７】地図データと過去に収集した地図情報とを重ね合わせて表示した例を示した図。
【図１８】過去に収集した地図情報の詳細を表示した例を示した図。
【図１９】本発明の第４の実施形態に係る全体構成図
【図２０】本発明の位置情報取得方法の概要を説明するための図。
【図２１】図１９の地図情報取得装置の位置情報取得処理動作を説明するためのフローチャート。
【図２２】解析対象データベース部に格納されている解析対象に関する情報データの記憶例を示した図。
【図２３】図２２の解析対象が電柱の場合の情報データをＸＭＬ形式で表現した場合を示した図。
【図２４】解析対象指示部から提供される画面の表示例を示した図。
【図２５】解析対象抽出部で解析対象を抽出する際の処理動作を説明するためのフローチャート。
【図２６】電柱を撮影した画像の場合の画像補正について説明するための図。
【図２７】レイアウト解析の情報の具体例を示した図で、解析対象が電柱の場合を示している。
【図２８】電柱を撮影した画像から住所表記部分を抽出する場合を説明するための図。
【図２９】対象抽出部で抽出された解析対象の抽出画像をユーザに確認してもらための画面の表示例を示した図。
【図３０】地図情報取得装置の他の構成例を示したもので、サーバ・クライアント型の場合を示した図。
【図３１】街角情報データベース部に格納された街角情報の一例を示した図。
【図３２】街角情報データベース部に格納された街角情報が検索利用された時の検索結果の表示例を示した図。
【図３３】本発明の第５の実施形態に係る地図経路生成装置の構成例を示した図。
【図３４】図３３の地図経路生成装置の処理動作を説明するためのフローチャート。
【図３５】図３３の地図経路生成装置の他の構成例で、図３３に示した各機能部を携帯端末などのクライアント装置（地図経路案内端末）とサーバ装置とに分割した場合の地図経路生成システムの構成例を示した図。
【図３６】属性調整部に格納されている属性情報の具体例を示した図。
【図３７】場所の特徴情報を取得する処理と位置情報を取得する処理を図１に示した構成の地図情報取得装置で行う場合に表示される、処理の選択のための初期画面の一例を示した図。
【符号の説明】
１…対象撮影部
２…解析対象指示部
３…解析対象抽出部
４…解析対象認識部
５…計測対象計測部
６…位置計測部
７…データベース更新部
８…解析対象データベース部
９…解析対象データベース部
１０…・地図データベース部
８１…動作検出部
８２…動作認識部
８３…対象撮影部
８４…位置計測部
８５…データベース記憶部
８６…街角情報データベース部
８７…地図データベース部
１０１…位置計測部
１０２…検索部
１０３…街角情報データベース部
１０４…地図データベース部
１０５…情報統合部
１０６…情報提示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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