(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役機器を有するキャリッジが案内部材に沿って基準位置から所定位置までの第１範囲を移動するとともに、前記所定位置以上の第２範囲では前記キャリッジと前記案内部材との当該移動方向における相対位置関係を一定に保ったまま該案内部材が移動することにより前記キャリッジが前記第２範囲を移動する荷役装置と、
前記キャリッジが前記所定位置以上の前記第２範囲に位置するときに前記荷役機器の作業エリアを撮影可能に前記案内部材に設けられた撮影手段と、
前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて前記荷役対象の位置を割り出す位置割出手段と、
前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する制御手段と
を備えている産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項２】
荷役機器を有するキャリッジが所定揚高以上の範囲をマストの構成部材と相対位置関係を一定に保った状態で昇降する荷役装置を備えた産業車両において、
前記キャリッジが前記マストの構成部材に対し一定の相対位置関係に保たれた状態で前記荷役機器の荷役対象を撮影可能に前記マストの前記構成部材に設けられた撮影手段と、
前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて前記荷役対象の位置を割り出す位置割出手段と、
前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する制御手段と
を備えている産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項３】
多段式のマストを備え、荷役機器を有するキャリッジが最下降位置から所定揚高までの第１範囲でインナマストに沿って昇降するとともに、前記所定揚高以上の第２範囲では前記荷役機器が前記インナマストとの相対位置関係を一定に保ったままインナマストが昇降することにより前記キャリッジが昇降する荷役装置と、
前記キャリッジが前記第２範囲にあって前記荷役機器と前記インナマストが一定の相対位置関係にあるときに前記荷役機器の荷役対象を撮影可能に前記インナマストに設けられた撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置を割り出す位置割出手段と、
前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に対し、前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する制御手段と
を備えている産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項４】
スライド伸縮可能な多段式のマストと、
前記マストを構成するインナマストに沿って荷役機器を有するキャリッジを昇降させる第１駆動手段と、
前記マストをスライドさせて伸縮駆動させる第２駆動手段と、
荷役操作手段の操作に基づき前記第１駆動手段及び第２駆動手段を駆動させるとともに、前記キャリッジが最下降位置から所定揚高までの第１範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されないときに前記第１駆動手段を駆動し、前記キャリッジが前記所定揚高以上の第２範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されたときに前記第２駆動手段を駆動する駆動制御手段と、
前記キャリッジが前記インナマストの上限に位置する状態で前記荷役機器の荷役対象を撮影可能に前記インナマストに設けられた撮影手段と、
前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置を割り出す位置割出手段と、
前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記第２駆動手段を駆動制御する制御手段と
を備えている産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項５】
前記荷役機器を前記インナマストに対しサイドシフトさせるサイドシフト用駆動手段と、
前記荷役機器のサイドシフト方向における基準位置からのサイドシフト量を検出するサイドシフト量検出手段とを備え、
前記位置割出手段は、前記画像処理結果から得られた前記荷役対象の位置情報と前記サイドシフト量検出値とに基づき前記荷役機器と前記荷役対象との上下方向及びサイドシフト方向の相対位置を割り出し、
前記制御手段は、前記相対位置の位置割出情報に基づき前記荷役機器を前記荷役対象に前記二方向に位置合わせすべく前記駆動手段及びサイドシフト用駆動手段を駆動制御する請求項３〜４に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項６】
前記撮影手段は前記インナマストに固定されている請求項３〜５のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項７】
前記撮影手段は前記インナマストのビームに固定されている請求項６に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項８】
前記撮影手段は、前記荷役機器が前記所定揚高以上の揚高に位置する状態で前記荷役機器より下方に配置されるようにインナマストに設けられている請求項３〜７のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項９】
前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段を備えている請求項１〜８のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項１０】
前記位置割出手段は、前記撮影手段からの画像データを画像処理することで前記荷役対象に付されたマークの位置を割り出し、該割り出したマークの位置から荷役対象の位置を割り出す請求項１〜９のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項１１】
荷役作業が荷取作業であるか荷置作業であるかを判別する判別手段を備え、
前記位置割出手段は、前記判別手段により荷取作業と判別されたときは荷取作業用の荷役対象の位置を割り出し、荷置作業と判別されたときは荷置作業用の荷役対象の位置を割り出し、
前記制御手段は、前記判別手段により判別された荷役作業の種別に応じて位置が割り出された荷役対象に対し前記荷役機器を位置合わせするよう前記駆動手段を駆動制御する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項１２】
前記位置割出手段は、前記判別手段の判別結果に基づき荷取作業のときはパレットに付された第１マークの位置を割り出し、荷置作業のときは棚部に付された第２マークの位置を割り出し、
前記制御手段は、前記判別手段により荷取作業と判別されたときは、前記第１マークの位置割出情報に基づき荷役対象とするパレットの位置を割り出して前記荷役機器を該パレットに位置合わせするよう前記駆動手段を制御するとともに、前記判別手段により荷置作業と判別されたときは、前記第２マークの位置割出情報に基づき荷役対象とする棚部の位置を割り出して前記荷役機器を該棚部に位置合わせするよう前記駆動手段を駆動制御する請求項１１に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項１３】
前記荷役機器を移動させるために操作される荷役操作手段と、
前記荷役操作手段の操作に応じて前記荷役機器を移動させるべく前記荷役操作手段の操作に基づき前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、
前記荷役機器を荷役対象に位置合わせする自動位置合わせ制御を行うときに操作する操作手段とを備え、
前記制御手段は、前記操作手段が操作されたときの入力信号に基づき前記荷役機器を前記荷役対象に位置合わせするように前記駆動手段を駆動制御する請求項１〜１２のいずれか一項に記載の産業車両における荷役作業支援装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置を備えている産業車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業車両に設けられた荷役機器の荷役対象を撮影した画像データを用いて、例えばパレットなどの荷役対象に荷役機器を位置合わせする位置合わせ作業を支援する産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、この種の産業車両であるフォークリフトでは、多段式マストを有する荷役装置が車体に備えられ、フォーク等の荷役機器（アタッチメント）を有したキャリッジがマストに沿って昇降可能に設けられている。例えば棚の高所で荷取作業や荷置作業をする際は、運手者は高所（例えば３〜６メートル）を仰ぎ見ながらフォークがパレットの穴または棚面の少し上方位置に合ったかどうかを目視で確認しつつ荷役レバーを操作する必要がある。
【０００３】
しかし、高所を下方から仰ぎ見ながらフォークとパレット等が水平方向に位置合わせされたかを目視で判断することは困難で、熟練者でもこの位置合わせに時間を要するという問題があった。そこで、従来、例えば荷役機器にカメラを取り付け、フォーク正面に見える棚やパレット等の様子を撮影した画像を、運転席にいる運転者が表示装置の画面を通して見られるようにすることで、高所でのフォークの位置合わせ作業を支援する装置が知られている。
【０００４】
例えば米国特許５５８６６２０号には、カメラが昇降機構と共にキャリッジ（荷役機器）に取り付けられ、フォークが最下降位置から少し上昇するとカメラが下降し、フォークが最下降位置に下降する際は最下降位置に達するまでにカメラが上昇して保護位置に格納される昇降式のカメラ昇降装置を備えるものが開示されている。このカメラ機構であれば、フォーク上昇時にはカメラがキャリッジから下降してフォーク正面の撮影ができ、フォークを最下降させた時には、カメラが上昇して保護位置に格納されるため、カメラが床面に衝突することが回避される。カメラはバネで下方に付勢されており、キャリッジが最下降位置付近まで下降するとマスト側に設けられたプレートに当たってカメラがバネの付勢力に抗して上昇して保護位置に格納される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、カメラがキャリッジに取り付けられていたので、フォークが最下降位置に下降する過程でプレートに当たってカメラを保護位置に上昇させて格納する移動機構を採用していた。このため、カメラの取付構造が比較的複雑であった。またカメラがキャリッジに取り付けられていたので、カメラが比較的振動を受け易いという問題もあった。さらに、フォーク位置決め操作の支援を必要とする高所ではカメラが常に下方に突出した状態にあったため、下方に突出したカメラが荷役作業時に周辺物と干渉する恐れがあった。そのため、この種の干渉を防ぐ機構も設ける必要があった。
【０００６】
また、このフォークリフトは、荷役作業時に高所の様子を画面を通して確認しながら荷役作業ができるものの、フォークを荷役対象であるパレットや棚部に位置合わせする位置合わせ作業は、運転者が荷役レバーを操作して行わなければならなかった。
【０００７】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、カメラ等の撮影手段が荷役作業時に周辺物などと干渉することを防ぐことができ、撮影手段が受ける振動も比較的小さく抑えられ、しかも荷役機器を荷役対象に自動で位置合わせできる産業車両における荷役作業支援装置及び産業車両を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明では、荷役機器を有するキャリッジが案内部材に沿って基準位置から所定位置までの第１範囲を移動するとともに、前記所定位置以上の第２範囲では前記キャリッジと前記案内部材との当該移動方向における相対位置関係を一定に保ったまま該案内部材が移動することにより前記キャリッジが前記第２範囲を移動する荷役装置を備える。前記キャリッジが前記所定位置以上の前記第２範囲に位置するときに前記荷役機器の作業エリアを撮影可能に撮影手段が前記案内部材に設けられている。位置割出手段は、前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて前記荷役対象の位置を割り出す。制御手段は、前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する。なお、作業エリアとは、荷役機器が荷役対象に大雑把に位置合わせされた状態（遠方からあるいは斜めの角度から見て目視で大雑把に位置を合わせた程度で実際には位置が合っていない状態）下で、荷役機器にとって目標とする荷役対象を含むことになるエリアであり、よって大雑把に位置が合った状態で荷役対象を撮影できる位置に撮影手段は配置される。
【０００９】
この発明によれば、キャリッジが所定位置以上の第２範囲にあるときは、キャリッジと案内部材との相対位置関係が一定に保たれるので、少なくともキャリッジ移動方向において荷役機器と撮影手段との相対位置関係が一定に保たれる。このため、キャリッジが第２範囲のどの位置にあろうとも、撮影手段により荷役機器の荷役対象を撮影できる。そして、撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置が位置割出手段によって割り出される。この位置割出情報に基づき制御手段によって荷役装置の駆動手段が駆動制御され、荷役機器は位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に位置合わせされる。案内部材に移動可能に取り付けられたキャリッジに撮影手段が設けられる構成であると、撮影手段が比較的大きな振動を受けることになるが、キャリッジを支持する案内部材側に撮影手段が設けられることで撮影手段が受ける振動を比較的小さく抑えることができる。また、撮影手段がキャリッジに設けられると、例えば撮影のため撮影手段をキャリッジから突出配置させなければならない場合があり、この場合には撮影手段がキャリッジの周辺物と干渉し易くなるが、案内部材に設けられていればそのような心配もない。さらにキャリッジを例えば基準位置に戻したときなどに撮影手段と他の周辺物（床面含む）との干渉を避けるために撮影手段を格納させる格納機構を設ける必要があるが、案内部材に設けられていれば格納機構は必要ない。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、産業車両は荷役機器を有するキャリッジが所定揚高以上の範囲をマストの構成部材と相対位置関係を一定に保った状態で昇降する荷役装置を備える。撮影手段は前記荷役機器の作業エリアを撮影可能に前記マストの前記構成部材に設けられている。位置割出手段は、前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて前記荷役対象の位置を割り出す。制御手段は、前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する。
【００１１】
この発明によれば、キャリッジが所定揚高以上の範囲を昇降する際、キャリッジとマストの構成部材は一定の相対位置関係に保たれる。このため、マストの構成部材に設けられた撮影手段と荷役機器もキャリッジ移動方向において一定の相対位置関係に保たれる。よって、キャリッジが所定揚高以上のどの揚高にあっても、撮影手段によって荷役機器の作業エリアが撮影され、荷役対象を撮影できることになる。そして、撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置が位置割出手段によって割り出される。この位置割出情報に基づき制御手段によって荷役装置の駆動手段が駆動制御され、荷役機器は位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に位置合わせされる。キャリッジに撮影手段が設けられる構成であると、撮影手段が比較的大きな振動を受けることになるが、インナマスト側に撮影手段が設けられることで、撮影手段が受ける振動を比較的小さく抑えることができる。また、撮影手段がキャリッジに設けられると、例えば撮影のため撮影手段をキャリッジから突出配置させなければならない場合、撮影手段が周辺物と干渉し易くなるが、インナマストに設けられていればそのような心配もない。さらにキャリッジを例えば最下降位置に戻したときなどに撮影手段と床面との干渉を避けるために撮影手段を格納させる格納機構などの移動機構を設ける必要があるが、インナマストに設けられていれば移動機能も必要なくなる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、荷役装置は多段式のマストを備える。荷役機器を有するキャリッジが最下降位置から所定揚高までの第１範囲でインナマストに沿って昇降するとともに、前記所定揚高以上の第２範囲では前記キャリッジが前記インナマストとの相対位置関係を一定に保ったままインナマストが昇降することにより前記キャリッジが昇降する荷役装置を備える。撮影手段は、前記キャリッジが前記第２範囲にあって前記荷役機器と前記インナマストが一定の相対位置関係にあるときに前記荷役機器の作業エリアを撮影可能に前記インナマストに設けられている。位置割出手段は、前記撮影手段により撮影された画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置を割り出す。制御手段は、前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に対し、前記荷役機器を位置合わせするように前記荷役装置の駆動手段を駆動制御する。
【００１３】
この発明によれば、キャリッジが所定揚高以上の第２範囲のどの位置にあっても、キャリッジとインナマストとの相対位置関係が一定に保たれる。このため、インナマストに設けられた撮影手段と荷役機器との相対位置関係が少なくともキャリッジ移動方向において一定に保たれる。よって、キャリッジが所定揚高以上の第２範囲のどの位置にあっても、荷役機器の作業エリアを撮影手段により撮影することができる。そして、撮影手段により撮影された画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置が位置割出手段によって割り出される。この位置割出情報に基づき制御手段により荷役装置の駆動手段が駆動制御され、位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に対し荷役機器が位置合わせされる。よって、請求項２に記載の発明と同様の作用効果が得られる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、スライド伸縮可能な多段式のマストと、前記マストを構成するインナマストに沿って荷役機器を有するキャリッジを昇降させる第１駆動手段と、前記マストをスライドさせて伸縮駆動させる第２駆動手段とを備える。駆動制御手段は、荷役操作手段の操作に基づき前記第１駆動手段及び第２駆動手段を駆動させるとともに、前記キャリッジが最下降位置から所定揚高までの第１範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されないときに前記第１駆動手段を駆動する。また駆動制御手段は、前記キャリッジが前記所定揚高以上の第２範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されたときに前記第２駆動手段を駆動する。撮影手段は、前記キャリッジが前記インナマストの上限に位置する状態で前記荷役機器の作業エリアを撮影可能に前記インナマストに設けられている。位置割出手段は、前記撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置を割り出す。制御手段は、前記位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に前記荷役機器を位置合わせするように前記第２駆動手段を駆動制御する。
【００１５】
この発明によれば、キャリッジが所定揚高以上の第２範囲にあってインナマストの上限に位置することが検知されたときに第２駆動手段が駆動される。キャリッジが第２範囲のどの位置にあっても、少なくともキャリッジ移動方向において、インナマストに設けられた撮影手段と荷役機器の相対位置関係が一定に保たれるため、荷役機器の作業エリア（荷役対象）を撮影手段により撮影することが可能となる。撮影手段からの画像データを画像処理するとともにその処理結果を用いて荷役対象の位置が位置割出手段により割り出される。この位置割出情報に基づき制御手段により第２駆動手段が駆動制御され、位置割出手段により位置が割り出された荷役対象に荷役機器が位置合わせされる。よって、この発明においても、請求項２に記載の発明と同様の作用効果が得られる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項３〜４に記載の発明において、前記荷役機器を前記インナマストに対しサイドシフトさせるサイドシフト用駆動手段と、前記荷役機器のサイドシフト方向における基準位置からのサイドシフト量を検出するサイドシフト量検出手段とを備える。前記位置割出手段は、前記画像処理結果から得られた前記荷役対象の位置情報と前記サイドシフト量検出値とに基づき前記荷役機器と前記荷役対象との上下方向及びサイドシフト方向の相対位置を割り出す。前記制御手段は、前記相対位置の位置割出情報に基づき前記荷役機器を前記荷役対象に前記二方向に位置合わせすべく前記駆動手段及びサイドシフト用駆動手段を駆動制御する。
【００１７】
この発明によれば、請求項３〜４に記載の発明の作用に加え、以下の作用が得られる。サイドシフト量検出手段により検出されたサイドシフト量検出値から、撮影手段と荷役機器とのサイドシフト方向における相対位置が把握されるので、荷役機器と荷役対象とのサイドシフト方向のずれを求めることが可能となる。従って、上下方向とサイドシフト方向の二方向において荷役機器を荷役対象に位置合わせすることが可能となり、運転者の手動操作による負担がより軽減される。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記撮影手段は前記インナマストに固定されていることを要旨とする。
この発明によれば、請求項３〜５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、撮影手段がインナマストに固定されているので、その組付構造が簡単に済む。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の産業車両における荷役作業支援装置において、前記撮影手段は前記インナマストのビームに固定されていることを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、撮影手段はインナマストのビームに固定されているので、ビームがブラケットなどの取り付け用の部材を兼ねるので、取付に必要な余分な部材を抑えられる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜７のいずれか一項に記載の発明において、前記撮影手段は、前記荷役機器が前記所定揚高以上の揚高に位置する状態で前記荷役機器より下方に配置されるようにインナマストに設けられていることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、荷役機器が所定揚高以上の揚高に位置する状態で、インナマストに設けられた撮影手段により荷役機器の下方から荷役対象を撮影できる。例えば荷役機器に荷が積まれたときでも荷に遮られず荷役対象を撮影することができる。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の発明において、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段を備えていることを要旨とする。
【００２４】
この発明によれば、撮影手段により撮影された荷役対象の画像を表示手段の画面で見ることができる。よって、例えば運転者から離れた場所（例えば高所）で荷役作業が行われる場合でも、表示手段の画面を通して荷役機器の荷役対象に対する位置合わせを確認することができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の発明において、前記位置割出手段は、前記撮影手段からの画像データを画像処理することで前記荷役対象に付されたマークの位置を割り出し、該割り出したマークの位置から荷役対象の位置を割り出すことを要旨とする。
【００２６】
この発明によれば、撮影手段からの画像データを画像処理することで荷役対象に付されたマークの位置を割り出し、割り出したマークの位置から荷役対象の位置が割り出される。従って、荷役対象の位置を正確に割り出すことができ、位置合わせ制御時の精度が高まる。
【００２７】
請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の発明において、荷役作業が荷取作業であるか荷置作業であるかを判別する判別手段を備える。前記位置割出手段は、前記判別手段により荷取作業と判別されたときは荷取作業用の荷役対象の位置を割り出し、荷置作業と判別されたときは荷置作業用の荷役対象の位置を割り出す。前記制御手段は、前記判別手段により判別された荷役作業の種別に応じて位置が割り出された荷役対象に対し前記荷役機器を位置合わせするよう前記駆動手段を駆動制御する。
【００２８】
この発明によれば、荷役作業に荷取作業と荷置作業の複数があっても、それぞれを判別してその荷役作業内容から対象とすべき荷役対象の位置が割り出され、判別された荷役作業の種別に応じて位置が割り出された荷役対象に対し荷役機器を位置合わせされる。従って、荷役作業内容に複数の種別があってもその適切な荷役対象に自動で位置合わせできる。
【００２９】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の産業車両における発明において、前記位置割出手段は、前記判別手段の判別結果に基づき荷取作業のときはパレットに付された第１マークの位置を割り出し、荷置作業のときは棚部に付された第２マークの位置を割り出す。前記制御手段は、前記判別手段により荷取作業と判別されたときは、前記第１マークの位置割出情報に基づき荷役対象とするパレットの位置を割り出して前記荷役機器を該パレットに位置合わせするよう前記駆動手段を制御するとともに、前記判別手段により荷置作業と判別されたときは、前記第２マークの位置割出情報に基づき荷役対象とする棚部の位置を割り出して前記荷役機器を該棚部に位置合わせするよう前記駆動手段を駆動制御する。
【００３０】
この発明によれば、荷役作業に荷取作業と荷置作業の複数があっても、それぞれを判別した内容に応じて対象とすべきマークを第１マークと第２マークのいずれかを適切に選んで、その荷役作業内容に適した荷役対象が選択される。従って、荷役作業内容に複数の種別があってもその適切な荷役対象に自動で位置合わせできる。
【００３１】
請求項１３に記載の発明は、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の発明において、前記荷役機器を移動させるために操作される荷役操作手段と、前記荷役機器を荷役対象に位置合わせする自動位置合わせ制御を行うときに操作する操作手段とを備える。駆動制御手段は、前記荷役操作手段の操作に応じて前記荷役機器を移動させるべく前記荷役操作手段の操作に基づき前記駆動手段を駆動制御する。前記制御手段は、前記操作手段が操作されたときの入力信号に基づき前記荷役機器を前記荷役対象に位置合わせするように前記駆動手段を駆動制御する。
【００３２】
この発明によれば、荷役操作手段を操作してまず荷役機器を目標とする荷役対象に近づけ、おおまかに位置合わせする。その後、自動位置合わせ制御を開始させるために操作手段を操作する。制御手段は操作手段が操作された信号を入力すると、自動位置合わせ制御を行い、荷役機器は荷役対象に位置合わせされる。ここで、操作手段の操作のタイミングは、カメラによる撮影開始タイミングでもよいし、画像処理の開始タイミングでもよいし、位置割出処理の開始タイミングであってもよい。要するに位置合わせ制御が行われるのであればよい。
【００３３】
請求項１４に記載の発明は、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置を備えている産業車両。
この発明によれば、産業車両には請求項１〜１３のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置が備えられていることから、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の発明と同様の作用効果が得られる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をフォークリフトの荷役作業支援装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
【００３５】
図１に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以下、フォークリフトという）１は、荷役機器としてのフォーク２を用いて荷役作業を行う。車体３の前部から前方へ延出する左右一対のリーチレグ４の先端部に左右の前輪（従動輪）５がそれぞれ取付けられており、後輪である駆動操舵輪６は、車体３に配備されたバッテリ７を電源とする走行用モータ８の動力により走行駆動される。運転者は車体３の後部右側に設けられた立席タイプの運転席９に立った状態で、ハンドル１０を操作して駆動操舵輪６を操舵することによりフォークリフト１を運転する。
【００３６】
車体３の前側に配備された荷役装置（マスト装置）１１は、リーチシリンダ１２の駆動により左右のリーチレグ４に沿って前後方向に移動（リーチ動作）可能に設けられている。荷役装置１１は、多段式（本例では３段式）マスト１３と、荷役用のキャリッジ１４と、中央の第１リフトシリンダ１５と、左右一対の第２リフトシリンダ１６（片側のみ図示）とを備えている。マスト１３は、外側から順にアウタマスト１３Ａ、ミドルマスト１３Ｂおよびインナマスト１３Ｃがスライド可能に配置されて構成される３段マストである。本実施形態の荷役装置１１は、キャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上位置に一旦到達後はじめてマスト１３のスライド伸長が開始されるフルフリー型（テレスコピック型）である。
【００３７】
すなわち、荷役装置１１の中央に１本配置された第１リフトシリンダ１５はインナマスト１３Ｃの底板に立設されており、この第１リフトシリンダ１５が駆動することによりキャリッジ１４はインナマスト１３Ｃに沿って昇降する。第２リフトシリンダ１６はアウタマスト１３Ａの背面に左右一対立設され、キャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上端に位置することが検知された状態で駆動され、その駆動により３段のマスト１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃがスライド伸縮する。このため、キャリッジ１４は最下降位置からマスト１３の伸長動作を伴わずインナマスト１３Ｃに沿ってその上端位置まで上昇してまず所定揚高（例えば２ｍ）に到達する。そしてキャリッジ１４はインナマスト１３Ｃの上端位置に配置された状態を保ったままマスト１３がスライド伸長することにより、さらに所定揚高以上の揚高範囲を最上昇位置まで上昇する。フォーク２は例えば最高約６メートルまで上昇する。
【００３８】
フォークリフト１には、高所（高揚高範囲）におけるフォーク２の位置合わせ操作を支援するために作業エリアを撮影する撮影手段としてのカメラ１７がマスト１３の構成部材であるインナマスト１３Ｃに固定されている。インナマスト１３Ｃには高さ方向中央よりやや上方位置にミドルビーム１３Ｄが横架されており、カメラ１７はこのミドルビーム１３Ｄの下側に取り付けられている。カメラ１７はその撮影部１７Ａによりフォーク２の作業エリアを撮影可能に前方を向く状態に配置されている。
【００３９】
また、ルーフ１８には運転席９に立つ運転者からよく見える位置に表示手段としての表示装置（液晶ディスプレイ装置（ＬＣＤ））１９が取り付けられている。表示装置１９の画面には、荷役作業時にカメラ１７によって撮影されたフォーク前方の画像が映し出されるようになっている。
【００４０】
図４に示すように、本実施形態では、棚２０とパレット２１には、フォーク２を棚部２２またはパレット２１に対して位置合わせする際の位置目標とするマークＭ１，Ｍ２が付されている。すなわち、パレット２１の正面と背面には２つの差込穴２１Ａ間中央部にパレット位置検出用のマークＭ１が付されている。一方、棚２０の棚部（ビーム）２２にはその正面中央部に棚位置検出用のマークＭ２が付されている。ここで、パレット２１に付されたマークＭ１と、棚部２２に付されたマークＭ２は互いに白黒が反転した模様の図形となっている。カメラ１７により撮影されたマークＭ１（またはＭ２）の画面上の位置からフォーク２と荷役対象（パレット２１または棚部２２）の左右（Ｙ方向）・上下（Ｚ方向）のずれ量を算出し、そのずれ量を無くすようにフォーク２を荷役対象に自動で位置合わせするフォーク自動位置合わせ制御が行われる。
【００４１】
本実施形態のフォークリフト１では荷役装置１１がフルフリー型であるため、フォーク２が所定揚高以上の揚高にあるときは、カメラ１７とフォーク２の高さ方向における相対位置関係が常に一定に保たれる。よって、カメラ１７が例えば正面を向く姿勢で固定されていても、所定揚高以上の揚高ではカメラ１７によって常にフォーク２の作業エリアを撮影可能である。
【００４２】
図２及び図３は、キャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上端位置（上限）に配置された状態（所定揚高以上の揚高時）を示すもので、図２が正面から見た図、図３が側方から一部破断して見た図である。
【００４３】
図３に示すように、キャリッジ１４は、リフトブラケット２３、フィンガバー２４、シフタ（サイドシフタ）２５、バックレスト２６およびフォーク２から構成される。なお、フォーク２はアタッチメントであるため、荷役作業の用途に応じて荷役機器は他のアタッチメントと交換可能である。
【００４４】
リフトブラケット２３はマスト１３間に昇降可能に配備されている。すなわちリフトブラケット２３はインナマスト１３Ｃの案内面（内面）上を転動するローラ（図示省略）をその両側面に複数個（２個）ずつ備え、チェーン（図示省略）により昇降可能に吊り下げ支持されている。フルフリー型である本実施形態では、第１リフトシリンダ１５のロッド１５Ａの上端部に設けられたスプロケット１５Ｂにはキャリッジ１４を吊下するチェーンが掛装されている。第１リフトシリンダ１５が駆動されると、キャリッジ１４（リフトブラケット２３）がインナマスト１３Ｃに沿って最下降位置から所定揚高までの範囲を昇降するようになっている。また、フィンガバー２４はリフトブラケット２３に対し前後に傾動可能な状態で支持されている。
【００４５】
シフタ２５はフィンガバー２４に対し左右にスライド可能な状態で取付けられている。すなわちフィンガバー２４の上下両端に固定された車幅方向に延びる上下一対の支持レール２４Ａに対し、シフタ２５の二本のガイドレール２５Ａがそれぞれ係合することで、シフタ２５はレール２５Ａに沿って車幅方向（左右方向）にスライド可能となっている。バックレスト２６はシフタ２５の上部に固定されている。またフォーク２はシフタ２５に着脱可能に取り付けられている。
【００４６】
リフトブラケット２３には、フィンガバー２４を傾動させるティルトシリンダ２７が配設されている。ティルトシリンダ２７が駆動されることでフィンガバー２４は傾動動作し、これによってフォーク２がティルト動作する。またフィンガバー２４の上部にはサイドシフトシリンダ２８が設けられており、そのピストンロッド２８Ａはシフタ２５と連結されている。サイドシフトシリンダ２８が駆動されることにより、シフタ２５はフィンガバー２４に対してその幅中心（基準位置）（図２における▼印）から左右に一定距離（例えば５０〜１００ｍｍ内の設定値）ずつ相対移動可能となっている。
【００４７】
マスト１３はキャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上位置に一旦到達後はじめてスライド伸長を開始するフルフリー型（テレスコピック型）である。このため、キャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上位置（上限）に到達した後の所定揚高（例えば２ｍ）以上の揚高範囲では、フォーク２は常にインナマスト１３Ｃの上端位置に配置されたままフォーク２とカメラ１７との相対位置関係が上下方向に常に一定に保たれる。
【００４８】
カメラ１７は、キャリッジ１４がインナマスト１３Ｃの最上位置（上限）に配置された状態において、フォーク２の所定距離だけ下方に位置する。また、カメラ１７は、左右方向（車幅方向）にはキャリッジ１４がサイドシフトしていない（サイドシフト方向の基準位置にある）状態下で一対のフォーク２間中心線より片側に偏位（オフセット）している。すなわち、カメラ１７は、第１リフトシリンダ１５の背後に位置するため、ピストンロッド１５Ａがカメラ１７の撮影の妨げにならないように中心線より片側に偏位させている。
【００４９】
図２，３に示すようにカメラ１７は、フォーク２に対し所定距離だけ下方に位置しており、フォーク２上に荷が積載されている荷置作業時にもそのときの荷役対象である棚部２２に付されたマークＭ２を撮影できるようになっている。もちろん、フォーク２上に荷が積載されていない荷取作業時にはそのときの荷役対象であるパレット２１に付されたマークＭ１を撮影できる。
【００５０】
サイドシフトシリンダ２８にはサイドシフト量検出手段としてのストロークセンサ２９が設けられており、ストロークセンサ２９によりサイドシフトシリンダ２８のストローク量が検出される。ストロークセンサ２９の検出結果によりフォーク２のサイドシフト量が把握される。また、サイドストローク検出値からフォーク２とカメラ１７との左右方向（Ｙ方向）の相対位置（ずれ量）が把握される。なお、本実施形態において、最下降位置が基準位置に相当し、所定揚高が所定位置に相当する。また、第１範囲とは、キャリッジ１４（フォーク２）の最下降位置（基準位置）から所定揚高（所定位置）までの範囲を指し、第２範囲とは、所定揚高（所定位置）以上の範囲を指す。
【００５１】
インストルメントパネル上には、荷役操作手段として図５に示す操作レバー（マルチレバー）３１が設けられている。操作レバー３１は、これ１つで走行操作と荷役操作の全ての操作を可能とするもので複数種類の操作部を備えている。
【００５２】
操作レバー３１は、インストルメントパネル上の所定箇所に形成されたスロット３２に沿って前後方向に傾動するレバー本体３３を備えている。レバー本体３３は操作しない状態ではパネル面に対し略垂直となる中立位置にバネ（図示せず）の付勢力により復帰する。レバー本体３３の上端部にはグリップ３４が車幅方向に対し３０度〜６０度程度の角度をもって傾斜する姿勢に取付けられている。
【００５３】
グリップ３４の左端部には、略円筒形のノブ３５が軸線Ｃを中心に回転可能に設けられている。またグリップ３４の左部分前縁にシーソースイッチ３６が、グリップ３４の左部分背面に十字スイッチ３７が、グリップ３４の左部分前面に操作手段としての作動スイッチ３８がそれぞれ設けられている。グリップ３４は、運転者が右肘を付いて右手で握る状態で使用される。グリップ３４を握った状態では、親指でノブ３５と十字スイッチ３７を操作でき、人差し指でシーソースイッチ３６を操作でき、中指で作動スイッチ３８を操作できる。なお、同図における円内がＡ方向から見た十字スイッチ３７である。
【００５４】
グリップ３４を握った右手でレバー本体３３を前方に傾けるとフォークリフト１が前進し、レバー本体３３を後方に傾けるとフォークリフト１が後進する。ノブ３５に形成された突起３５Ａを親指で上方へ押してノブ３５を上側に回すとフォーク２が上昇し、親指で突起３５Ａを下方へ押してノブ３５を下側に回すとフォーク２が下降する。また、人差し指でシーソースイッチ３６の前端を押すと荷役装置１１が前方に移動し、人差し指でシーソースイッチ３６の後端を押すと荷役装置１１が後方に移動する。十字スイッチ３７は上下・左右の４方向に操作可能になっており、上下方向の操作でマスト１３のティルトを操作し、左右方向の操作でサイドシフトを操作する。親指で十字スイッチ３７の上端部を押すとマスト１３が前傾し、十字スイッチ３７の下端部を押すとマスト１３が後傾する。また親指で十字スイッチ３７の右端部を押すとフォーク２が右方向に移動し、十字スイッチ３７の左端部を押すとフォーク２が左方向に移動する。作動スイッチ３８は、荷役作業時に操作レバー３１を操作してフォーク２を目標とする荷役対象（パレット２１または棚部２２）におおまかに位置合わせした後、フォーク２の自動位置合わせ制御を開始させるときに操作するものである。
【００５５】
次に、荷役操作支援装置の電気的構成を図６に基づいて説明する。
荷役操作支援装置４０はコントローラ４５を備える。コントローラ４５は、画像制御部４６、荷役制御部４７、駆動回路４８，４９およびソレノイド駆動回路５０を備えている。
【００５６】
画像制御部４６にはその入力側にカメラ１７が電気的に接続され、映像信号（画像信号）が入力されるとともに、その出力側には表示装置１９およびスピーカ５１が接続されている。画像制御部４６は、カメラ１７からの映像信号（画像信号）を基に表示装置１９の画面に撮影画像を表示させる。また画像制御部４６は、撮影画像中からマークを画像認識する画像認識処理（テンプレートマッチング処理）をし、この画像認識によって把握される画面上（画面座標系）におけるマークの位置から、マークに対するカメラ１７の相対位置座標を把握する。またスピーカ５１からは荷役作業支援状況や作業者への指示内容などが音声ガイドで知らせられる。
【００５７】
一方、荷役制御部４７には、マルチレバー３１の各ポテンショメータ５４，５５およびスイッチ３６〜３８、さらに揚高センサ５８、荷重センサ５９、ティルト角センサ６０などが接続されている。また荷役制御部４７には、駆動回路４８を介して荷役モータ（電動モータ）６２がそれぞれ接続されるとともに、ソレノイド駆動回路５０を介してオイルコントロールバルブ６４に組付けられた各種電磁比例弁６５〜６９のソレノイドが接続されている。なお、荷役制御部４７および荷重センサ５９により判別手段が構成される。
【００５８】
荷役制御部４７は、各ポテンショメータ５４，５５、スイッチ３６，３７からの信号を基に電磁比例弁６５〜６９の電流値制御と荷役モータ６２の駆動制御を行う。荷役モータ６２の作動により荷役ポンプ（油圧ポンプ）７０が駆動されることでオイルコントロールバルブ６５に作動油が供給される。マルチレバー３１の操作信号を基にその操作に対応する各電磁比例弁６５〜６９が比例制御されることで、リフトシリンダ１５，１６、リーチシリンダ１２、ティルトシリンダ２７、サイドシフトシリンダ２８が油圧制御され、フォーク２の昇降操作、リーチ操作、サイドシフト操作、ティルト操作が可能となっている。なお、シリンダ１５，１６，２８により駆動手段が構成される。
【００５９】
荷役制御部４７は、マルチレバー操作時の荷役制御の他、フォーク自動位置合わせ制御を司る。フォーク自動位置合わせ制御は、フォーク２を一定高さ以上に上昇させて行われる高所の荷役作業を支援するためのもので、揚高センサ５８により検出されたフォーク２の揚高が設定揚高（例えば約２メートル）以上にあるときに行われる。荷役制御部４７は荷重センサ５９の検出値を基にフォーク２上の荷の有無を判断して荷役モードを判別し、フォーク２上に荷が無く荷重検出値が閾値以下となると、「荷取りモード（荷取作業）」と判別し、フォーク２上に荷が有って荷重検出値が閾値を超えると、「荷置きモード（荷置作業）」と判別する。
【００６０】
画像制御部４６は、表示処理部７５、画像処理部７６、描画表示部７７、描画データ記憶部７８および音声合成部７９を備える。表示処理部７５は、カメラ１７により撮影された画像が画面に映し出されるようにカメラ１７から入力した映像信号を表示装置１９に出力する。また音声合成部７９は、音声アナウンス（音声ガイド）などのための音声合成処理を行ってスピーカ５１に音声信号を出力する。また表示処理部７５からの画像データが画像処理部７６に入力される。
【００６１】
画像処理部７６は、画面上のマークＭ１，Ｍ２の位置を割り出す画像認識処理と、その割り出したマーク位置を基に車両（カメラ２）と荷役対象との相対位置関係を演算する。画像処理部７６は、画像認識処理部８１、テンプレート記憶部８２、画像演算部８３および表示位置決定部８４を備えている。画像認識処理部８１はパターンマッチング処理による画像認識処理を行う。画像演算部８３は、画像認識処理で得られた画面座標系のマーク位置情報を基にマークに対するカメラ１７の実座標系の相対位置座標を算出する。表示位置決定部８４は、マーク位置情報等を基に画面１９Ａ上でフォーク２を荷役対象に位置合わせする際にマークの移動目標とすべき移動目標点座標などをはじめとする各種表示位置（描画座標）を計算により決定する。描画表示部７７は、移動目標点データなどの表示位置データを取得すると、描画データ記憶部７８から対応する表示（描画）データを読み出して移動目標点マークなどを画面１９Ａ上の画像に描画する。なお、画像処理部７６は、マイクロコンピュータ（マイコン）およびメモリ（ＲＯＭ）等に格納されたプログラムデータによって構成される。また描画表示部７７および描画データ記憶部７８は、描画制御用ゲートアレイと描画用ＶＲＡＭにより構成される。
【００６２】
図７は、マークとテンプレートを示す。同図（ａ）はパレット位置検出用のマークＭ１を示し、同図（ｃ）は棚位置検出用のマークＭ２を示す。また同図（ｂ）がマークＭ１用のテンプレートＴ１、同図（ｄ）がマークＭ２用のテンプレートＴ２である。
【００６３】
マークＭ１はパターンＰ１，Ｐ１を２個並べて構成され、マークＭ２はパターンＰ２，Ｐ２を２個並べて構成されている。マークとは全体の模様、パターンとはマークを構成する２つの模様を指す。パターンマッチング処理に使うテンプレートＴ１，Ｔ２は、パターンＰ１，Ｐ２と同じ模様を有する。２つのマークＭ１，Ｍ２の各パターンＰ１，Ｐ２は、互いに白と黒が反転した模様となっている。
【００６４】
各パターンＰ１，Ｐ２は、一点を中心として放射状に真っ直ぐ延びる複数本の境界線によって白と黒に色分けされた模様である。本実施形態の各パターンＰ１，Ｐ２は、正方形の２本の対角線により区画された４つの領域を白と黒で色分けした模様である。但し、テンプレートの四角形の辺に相当する外形線は模様の一部ではない。マークとカメラの距離の違いに応じて画面１９Ａ上に映し出されるマークＭ１，Ｍ２の大きさが変化しても、その撮影されたパターンＰ１，Ｐ２の中心部分には常にテンプレートＴ１，Ｔ２と同サイズのパターンが存在する。よって、１つのテンプレートＴ１，Ｔ２を用いただけのパターンマッチング処理によりマークＭ１，Ｍ２を認識できるようになっている。テンプレートＴ１，Ｔ１は、カメラ１７から所定距離以内で撮影されたマークＭ１，Ｍ２は全て認識可能となるような所定サイズに設定してある。
【００６５】
図６に示すテンプレート記憶部８２には、２つのテンプレートＴ１，Ｔ２のデータが記憶されている。画像認識処理部８１は、荷役制御部４７から通知された荷役モードが「荷取モード」であればテンプレートＴ１を使用し、「荷置モード」であればテンプレートＴ２を使用する。つまり荷取モードであればパレット位置検出用のマークＭ１を認識するパターンマッチング処理が行われ、荷置モードであれば棚位置検出用のマークＭ２を認識するパターンマッチング処理が行われる。
【００６６】
図８（ａ）は画面上に設定された画面座標系を示す。画面座標系では座標を画素の単位で取り扱い、同図（ａ）における画面１９Ａでは、横方向画素数Ｈ、縦方向画素数Ｖとなっている。ここではマークＭ２を例にして説明する。画像認識処理部８１は、同図（ｂ）に示すように、画像データ上のマークＭ２を構成する２つのパターンＰ２，Ｐ２に対しテンプレートＴ２により２箇所でマッチングし、各パターンＰ２，Ｐ２を認識する。画像演算部８３は、画像認識処理部８１が認識した２つのパターンＰ２，Ｐ２の各中心点（放射中心点）の座標（Ｉ1 ，Ｊ1 ），（Ｉ2 ，Ｊ2 ）をそれぞれ算出し、これら２つの座標値を基にマークＭ２の重心（Ｉ，Ｊ）とパターンＰ２，Ｐ２の中心間距離Ｄを求める。なお、マークＭ１についてもＩ，Ｊ，Ｄ値の求め方は同様である。
【００６７】
図９は、実座標系を示す。実座標系は同図のようにマークＭの中心（重心）を原点Ｏとし、マークＭに垂直な方向でカメラ１７と逆の向きにＸ軸、Ｘ軸を水平面内で反時計回りに９０度回転した方向にＹ軸、鉛直方向（上方向）にＺ軸をとる３次元座標を想定している。そしてこの実座標系でカメラ１７の相対座標（相対位置）（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を求め、この相対座標を基にフォーク２の位置ずれ量を算出する。図６に示す画面座標系において計算したデータＩ，Ｊ，Ｄを使用し、幾何変換を行って実座標系の相対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は計算される。
【００６８】
以下、Ｉ，Ｊ，Ｄ値からカメラ１７の実座標系における相対座標（Ｘc ，Ｙc ，Ｚc ）を求める計算方法について説明する。
図１０は、実座標系でカメラとマークを上から見た図を示す。また図１１は、実座標系と画面座標系について相似関係にあることを示す。同図左側がカメラ１７に撮影された実座標系のＹＺ平面を示すもので、同図右側がカメラ１７に撮影された画像の画面座標系におけるＩＪ平面を示す。像の歪みを考慮しなければ、これらの２つの像は相似関係にある。
【００６９】
図１０，図１１に示すように、実座標系において撮影範囲の横幅は、２Ｌ・tan αで示され、これは画面座標系では画面１９Ａの横方向画素数Ｈとなる。ここで、角度「α」は、図８に示すようにカメラ１７の水平画角の２分の１である。またＬは、カメラ１７とＹＺ平面との間の距離であり、｜Ｘc ｜に等しい（Ｌ＝｜Ｘc ｜）。また、実座標系におけるマークＭ内の２つのパターンＰ，Ｐの中心間距離ｄは、画面座標系では中心間距離Ｄとなる。つまり実座標系と画面座標系の相似比は、ｄ：Ｄとなる。また、原点Ｏから像の中心までの横座標については、実座標系のＹc と、画面座標系のＩ−Ｈ／２とが対応関係にある。また原点Ｏから像の中心までの縦座標については、実座標系のＺc と、画面座標系のＪ−Ｖ／２とが対応関係にある。
【００７０】
画面座標系の座標（Ｉ，Ｊ）と距離Ｄの値を用いて、図１１の相似関係を用いた幾何変換を行えば、図９に示す実座標系（ＸＹＺ座標系）におけるカメラ１７の相対座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、次式より算出される。
Ｘc ＝−Ｌ＝−Ｈｄ／（２Ｄtan α）  …  (1)
Ｙc ＝ｄ／Ｄ（Ｉ−Ｈ／２）  …  (2)
Ｚc ＝ｄ／Ｄ（Ｊ−Ｖ／２）  …  (3)
ここで、Ｈ，Ｖ，α，ｄ値は既知の値であるため、Ｉ，Ｊ，Ｄ値を算出すれば、座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）が求まる。
【００７１】
図６に示すように、荷役制御部４７には、相対座標算出部８５および制御量算出部８６が備えられている。相対座標算出部８５は、画像制御部４６から荷役制御部４７へ送られたデータＩ，Ｊ，Ｄを基に、実座標系におけるカメラ１７の相対座標ＯＣ（Ｘc,Ｙc,Ｚc ）を算出する。
【００７２】
制御量算出部８６は、この実座標系で求めたカメラ１７の相対座標（相対位置）ＯＣ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基に、フォーク２を荷役対象に位置合わせする際のフォーク２と目標位置との位置ずれ量を演算する。すなわち、フォーク２を荷役対象に位置決めするときに必要なＸ，Ｙ，Ｚ方向の移動距離を計算する。ここで、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の移動距離を計算するに当たり、カメラ１７はフォーク２間中心位置（サイドシフト方向の基準位置）から左右方向に偏位（オフセット）しているので、このオフセット分を補正する必要がある。また、フォーク２はサイドシフトとカメラ１７とのＹ方向における相対位置が変化するため、フォーク２のサイドシフト方向（Ｙ方向）における基準位置からのずれ分を補正する必要がある。制御量算出部８６は、これらの補正分を考慮してカメラ１７の相対座標ＯＣ（Ｘc,Ｙc,Ｚc ）から、ストロークセンサ２９から取得したストローク量検出値を使って、フォーク２と荷役対象（パレット２１または棚部２２）とのＹ，Ｚ方向（左右・上下方向）の相対位置（ずれ量）を算出する。
【００７３】
図１３は、画像認識処理からフォーク自動位置合わせ制御までの制御処理の流れを説明するものである。
まずフォーク２が所定揚高以上の揚高にあるとき、画像認識処理部８１がカメラ１７によって撮影された画像データを画像処理してマークＭを画像認識する画像認識処理（パターンマッチング処理）を行う。すなわち予め判別された荷役モードに応じ、荷取モードであればテンプレート記憶部８２からテンプレートＴ１を読み出してマークＭ１を認識する画像認識処理を行い、荷置モードであればテンプレート記憶部８２からテンプレートＴ２を読み出してマークＭ２を認識する画像認識処理を行う。画像演算部８３は、画像認識処理部８１で認識されたパターンＰの位置を基にマークＭの重心座標（Ｉ，Ｊ）とパターン中心間距離Ｄを画面座標系（画素レベル）で算出する。画面１９Ａ上におけるマークＭの位置データＩ，Ｊ，Ｄは荷役制御部４７へ送られる。そして相対座標算出部８５は、データＩ，Ｊ，Ｄを基に、マークＭの重心を原点Ｏとする実座標系におけるカメラ１７の相対座標ＯＣ（Ｘc,Ｙc,Ｚc ）を算出する。
【００７４】
ここで、図１２に示すように、カメラ位置Ｃ、フォーク位置Ｆ、パレット位置Ｐ、マーク重心位置（原点）Ｏとおき、荷取作業時に、フォーク位置Ｆをパレット位置Ｐに位置合わせするときのベクトルＦＰを考えると、ベクトルＦＰ＝ベクトルＯＰ−ベクトルＯＣ−ベクトルＣＦの関係にある。ここで、点Ｏと点Ｐはそれぞれ同一鉛直線上の位置にするものとすると、ベクトルＯＰは、マーク重心位置Ｏとパレット位置Ｐの距離（Ｚ方向）に相当し、既知情報となる。また、ベクトルＣＦは、カメラ位置Ｃとフォーク位置Ｆとの相対位置で決まるもので、フォーク２のサイドシフト量（つまりストローク量検出値）に応じて変化する。なお、図１２は、フォーク２の荷役対象に対する位置合わせ制御をベクトルを使って説明した模式説明図であるため、パレットへの位置合わせ制御で使用されるマークの位置など実際のものと異なる部分がある。
【００７５】
制御量算出部８６は、カメラ１７の相対座標ＯＣ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）を基に、既知情報（ベクトルＯＰ）を用いてフォーク２を荷役対象に位置合わせする際のフォーク２と目標位置との位置ずれ量（ベクトルＦＰの各成分）を演算する。すなわち、フォーク２を荷役対象に位置決めするときに必要なＸ、Ｙ、Ｚ方向の移動距離を計算する。ここで、既知情報のベクトルＯＰの成分（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）、ベクトルＣＦの成分（Ｘcf，Ｙcf，Ｚcf）、フォーク２をパレット２１に位置合わせするためにフォーク２を移動させるべきベクトルＦＰの成分（Ｘfp，Ｙfp，Ｚfp）とおく。
ベクトルＦＰは、ベクトルＦＰ＝ベクトルＯＰ−ベクトルＯＣ−ベクトルＣＦ
であるので、荷取作業時の位置ずれ量（Ｘfp、Ｙfp，Ｚfp）は、
(Ｘfp,Ｙfp,Ｚfp)＝(Ｘp−Ｘc −Ｘcf,Ｙp−Ｙc −Ｙcf,Ｚp −Ｚc −Ｚcf)
となる。ここで、Ｙp，Ｚp，Ｚcfは既知の値、Ｙcfは変数である。
【００７６】
同様に、荷置作業時を考えると、フォーク２を棚部２２に対し位置合わせする棚面４２Ａから所定距離（１０〜２０ｃｍ）上方位置を荷置位置Ｒとおくと、フォーク位置Ｆを荷置位置Ｒに位置合わせするときのベクトルＦＲを考えると、ベクトルＦＲ＝ベクトルＯＲ−ベクトルＯＣ−ベクトルＣＦの関係にある。ここで、点Ｏと点Ｒはそれぞれ同一鉛直線上の位置にとるものとする。ベクトルＯＲは、マーク重心位置Ｏと荷置位置Ｒとの距離（Ｚ方向）に相当し、既知情報である。また、ベクトルＣＦは、カメラ位置Ｃとフォーク位置Ｆとの相対位置で決まるもので、フォーク２のサイドシフト量（つまりストローク検出値）に応じて変化する。既知情報となるベクトルＯＲは、マーク重心位置Ｏと荷置位置Ｒとの距離に相当する。
【００７７】
この既知情報であるベクトルＯＲの成分（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）、ベクトルＣＦの成分（Ｘcf，Ｙcf，Ｚcf）、フォーク２を荷置位置Ｒに位置合わせするためにフォーク２を移動させるべきベクトルＦＰの成分（Ｘfr，Ｙfr，Ｚfr）とおく。ベクトルＦＲは、ベクトルＦＲ＝ベクトルＯＲ−ベクトルＯＣ−ベクトルＣＦ
であるので、荷置作業時の位置ずれ量（Ｘfr、Ｙfr，Ｚfr）は、
(Ｘfr,Ｙfr,Ｚfr)＝(Ｘr −Ｘc −Ｘcf,Ｙr −Ｙc −Ｙcf,Ｚr −Ｚc −Ｚcf)
となる。ここで、Ｙｒ，Ｚｒ，Ｚcfは既知の値、Ｙcfは変数である。
【００７８】
本実施形態ではサイドシフトによりフォーク２が横方向に動いてもカメラ１７は動かないので、Ｙcfはサイドシフトの状態によって変化する変数となる。従って、Ｙcfは例えばストロークセンサ２９で計測して求める。
ストロークセンサ２９により、サイドシフトシリンダ２８が一杯に伸びた状態からの縮み量ΔＹを測定し、ΔＹ＝０のときのＹcfをＹcf0 とすると、Ｙcfは次式で表される。
Ｙcf＝Ｙcf0 ＋ΔＹ  …  (4)
また本実施形態では、マークＭ１がパレット２１の幅中心に位置し、マークＭ２が棚部２２の幅中心に位置することから、Ｙp，Ｙrが「０」になる。よって、荷取作業時のフォーク２とパレット２１とのＹ方向およびＺ方向のずれ量Ｙfp，Ｚfpは、以下のように表される。
Ｙfp＝−Ｙc −Ｙcf0 −ΔＹ  …  (5)
Ｚfp＝Ｚp −Ｚc −Ｚcf  …  (6)
また、荷置作業時のフォーク２と荷置位置ＲとのＹ方向およびＺ方向のずれ量Ｙfr，Ｚfrは、以下のように表される。
Ｙfr＝−Ｙc −Ｙcf0 −ΔＹ  …  (7)
Ｚfr＝Ｚr −Ｚc −Ｚcf  …  (8)
ここで、Ｙcf0 は、サイドシフトシリンダ２８が伸びきった際にフォーク根元左右中心をカメラ１７から見た横座標、ΔＹは、サイドシフトシリンダ２８が一杯に伸びきった状態からの縮み量（ストロークセンサ２９により計測）、Ｚcfは、フォーク根元左右中心をカメラ１７から見た縦座標である。よって、Ｙcf0、Ｚr、Ｚcfが既知の値であることから、相対座標算出部８５により算出されたＹc，Ｚcと、ストロークセンサ２９により計測した縮み量ΔＹが求まれば、荷取作業時のずれ量Ｙfp，Ｚfpと、荷置作業時のずれ量Ｙfr，Ｚfrとが、それぞれ(5),(6)式と(7),(8)式とから求められる。
【００７９】
そして、マルチレバー３１の作動スイッチ３８を操作すると、フォーク自動位置合わせ制御が開始される。荷役制御部４７は、ベクトルＦＰが「０」になるような制御量指令値をソレノイド駆動回路５０に出力する。但し、本実施形態では、フォーク２の上下方向および左右方向についてのみ自動位置制御を行い、前後方向（リーチ方向）については運転者による手動操作に任せている。
【００８０】
このため、荷役制御部４７は、ベクトルＦＰのうちＹＺ成分（(5),(6)式または(7),(8)式）を「０」とするよう算出したフォーク２の上下方向および左右方向の各シフト量に応じた値を制御量指令値としてソレノイド駆動回路５０に出力する。これによりフォーク２は上下方向および左右方向については自動で位置合わせされる。この結果、フォーク２は荷取モード時はパレット２１の差込穴２１Ａに位置決めされ、荷置モード時は棚部２２から所定距離上方の目標位置（荷置位置Ｒ）に位置合わせされる。この位置合わせの後、リーチ操作を行ってマスト１３をリーチさせることにより荷取作業または荷置作業が行われる。
【００８１】
この際、例えば車両を前進させながらフォーク２を荷役対象に近づける場合、作動スイッチ３８を操作し続けていれば、仮に車両が左右にずれてもフォーク２は荷役対象に位置合わせされるように位置補正される。なお、フォーク２のリーチ動作も自動制御で行ってもよい。
【００８２】
この実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）高所で荷役作業をする際に、フォーク２を荷役対象におおまかに位置合わせした後、作動スイッチ３８を操作すればフォーク２をパレット２１または棚部２２に自動で位置合わせすることができる。
【００８３】
（２）フォーク２が所定揚高以上の揚高範囲にあるとき、キャリッジ１４がフォーク２とインナマスト１３Ｃの相対位置関係を一定に保ったまま昇降するフルフリー型フォークリフト１において、インナマスト１３Ｃのミドルビーム１３Ｄにカメラ１７を固定した。このようにカメラ１７をインナマスト１３Ｃに固定しても、荷役作業を支援する必要のある所定揚高以上の高所では、カメラ１７により荷役対象とするパレット２１や棚部２２をいつも同じ角度から撮影することができる。よって、カメラ１７をミドルビーム１３Ｄに固定することが可能となるので、カメラ１７を有する撮影システムを簡易構造かつ低コストで実現することができる。
【００８４】
（３）カメラ１７をキャリッジ１４に取り付けなくて済むので、荷役作業時にカメラ１７が棚や荷などの周辺物と干渉することを防止できる。
（４）キャリッジ１４にカメラを搭載すると衝撃入力が大きくなり信頼性の確保が難しくなるが、インナマスト１３Ｃにカメラ１７が搭載されているので、キャリッジ１４に搭載する場合に比べ衝撃入力を小さく抑えることができる。
【００８５】
（５）常にフォーク２の下側にカメラ１７が位置するので、荷の有無にかかわらず前方視野を確保できる。
（６）インナマスト１３Ｃにカメラ１７を搭載した場合、床面（地面）および棚や荷との接触も無いため、カメラ１７を移動する機構（格納機構など）も不要である。またカメラケース自体の剛性も確保する必要がなく低コスト化が可能となる。
【００８６】
（７）フォーク２をサイドシフトさせてもカメラ１７が横方向に動かない構成であるが、ストロークセンサ２９の計測値ΔＹを用いて、カメラ１７とフォーク２のＹ方向のずれ量Ｙcfを求めるので、フォーク２と荷役対象とのＹ，Ｚ方向のずれ量を計算できる。このため、サイドシフト機構を備えるフォークリフト１において、カメラ１７をインナマスト１３Ｃに設ける構成を採用しても、フォーク２を上下・左右の二方向に自動位置合わせすることができる。
【００８７】
なお、実施の形態は上記に限定されず、次の態様で実施することもできる。
○  前記実施形態のように第１リフトシリンダ１５を中央に１本配置した構成に限定されない。例えば第１リフトシリンダを左右一対設けたり、第１リフトシリンダが１本であれば中央からオフセットした位置に配置し、カメラをマスト内中央に配置することができる。カメラをマスト内中央に配置できれば、運転者に画面を通して作業し易い画像を提供できる。
【００８８】
○  カメラはビームに固定されることに限定されない。例えばインナマストに対しブラケットを介して固定されていてもよい。要するにキャリッジ１４が昇降可能に設けられたインナマスト（案内部材）に固定されていればよい。この場合、荷役機器であるフォーク２とインナマスト１３Ｃとの相対位置関係が保たれれば足り、例えばインナマスト１３Ｃに一体的に移動する移動部材を取り付け、この移動部材に撮影手段であるカメラを取り付ける構造を採用することもできる。要するにカメラはインナマストに直接固定される必要はなく、インナマストと一体に移動できるように固定されていれば足りる。
【００８９】
○  カメラの固定位置はフォークの下側に限定されない。例えば荷取作業と荷置作業のうち一方のみを撮影する配置を採用することもできる。例えば荷取作業時のみ自動位置合わせ制御を採用する場合は、カメラをフォーク２の水平面とほぼ同じ高さ、もしくは少し上方位置に配置することもできる。
【００９０】
○  インナマストに固定するカメラの個数は１個に限定されない。例えばカメラを荷取作業用と荷置作業用との別々に２個設けてもよい。この場合、荷置作業用カメラは前記実施形態と同様の高さに配置し、荷取作業用カメラはフォーク２の水平面とほぼ同じ高さもしくはそれより少し上方位置に配置する。もちろん、カメラの個数は３個以上であっても構わない。
【００９１】
○  荷取作業用と荷置作業用との別々に２個のカメラを設け、荷置作業用カメラをインナマストに設けるとともに荷取作業用カメラをキャリッジに設けてもよい。この場合、少なくとも荷置作業用カメラについては周辺物（棚や荷等）との接触回避効果や衝撃入力抑制効果などが得られる。またキャリッジ側のカメラは荷取作業用であるため荷役機器の下側に設ける必要がないので、格納機能などの移動機構も不要である。
【００９２】
○  カメラはインナマストに固定されていることに限定されない。カメラの角度（撮影方向）を変更可能にインナマストに回動式に取り付けることもできる。例えばモータ等のアクチュエータを使用し、荷役作業の内容に応じた適切な撮影角度にカメラを自動調整できるようにする。また、例えばカメラが上下に昇降したり、左右に移動する移動機構を備えた取付構造を採用することができる。カメラをインナマスト１３Ｃに昇降可能に設ける場合、カメラをフォーク２の水平面とほぼ同じ高さに配置される荷取用位置と、フォーク２上の荷に遮られず作業エリアを撮影可能なフォーク２より所定距離下方の荷置用位置との二位置を昇降可能とする。この構成によっても、荷役作業時にカメラと周辺物との接触を回避したりフォークを最下降させたときの床面との衝突を回避するために、フォーク２のリーチ時や最下降時にカメラ１７を常に格納する必要がないうえ、カメラへの衝撃入力も小さく抑えられる。
【００９３】
○  ストロークセンサ２９は超音波センサに限定されない。例えばリニアセンサを使用してもよい。またサイドシフトシリンダ２８のストローク量を回転量に変換する回転変換機構を設け、この回転変換機構により変換された回転量を検出するポテンショメータを使用することもできる。
【００９４】
○  前記実施形態では、荷役作業内容が荷取作業か荷置作業かを荷重センサ５９の検出値に基づき判別し、その判別した荷役作業の種別に応じて目標とするマークＭを決定し、荷役対象をパレットとするか棚部とするかを決定する構成とした。しかし、荷取作業か荷置作業かを判別するための検出手段は必須ではない。例えば前記実施形態で荷重センサ５９を廃止するとともに、運転席のインストルメントパネル上に荷役作業の種別を指定するための操作ボタン（スイッチ）を設け、荷役作業の種別は運転者が操作スイッチを操作することで、コントローラに指示する構成を採用することができる。
【００９５】
○  前記実施形態では、所定揚高以上の範囲で自動位置合わせ制御を行うこととしたが、自動位置合わせ制御を行う範囲は所定揚高以上の揚高範囲のうちで任意に設定できる。所定揚高よりも高い設定揚高（例えば３ｍ以上の揚高）以上の揚高範囲でのみ自動位置合わせ制御を実施しても構わない。
【００９６】
○  前記実施形態では、所定揚高以上の範囲で自動位置合わせ制御を行うこととしたが、自動位置合わせ制御を行う範囲に所定揚高未満の範囲が一部含まれても構わない。例えば所定揚高よりも若干低くても、連続検出可能な揚高センサからの検出揚高に基づきカメラとフォークとの相対位置関係は把握できるので、フォークの作業エリアを撮影さえできれば所定揚高未満のこの範囲も自動位置合わせ制御の対象範囲に含めることはできる。
【００９７】
○  前記実施形態では、画像処理をテンプレートマッチングで行う場合、画像認識用マークとして放射状の図形を採用したが、このような図形に限定されない。四角（■）や三角（▲）などの単純図形でもよい。その他、マークの図形デザインは適宜変更できる。パターンマッチングによりテンプレートを多数用意する必要があって画像認識処理負担が多くなるが、画像認識処理に時間を要することにはなるが、荷役対象の位置検出はすることができる。例えば高速のＣＰＵなどを使用すれば十分利用に耐える処理時間内での荷役対象の位置認識はできる。またパターンマッチング以外の画像認識方法を採用し、荷役対象の位置検出を行ってもよい。
【００９８】
○  荷役対象の位置情報を得るための画像処理方法は、テンプレートマッチング法に限定されない。特徴ベクトルを用いた画像認識処理方法を採用することもできる。また、マークを使用しない画像認識方法を採用できる。例えば画像データから特徴抽出（特徴ベクトル）でパレット又は棚部を認識し、パレット又は棚部の位置を認識する構成でもよい。すなわちカメラが撮影した画像データを基に画像認識処理をする対象であるパレット２１または棚部２２の形状自体をパターンとして特徴抽出による画像認識処理を施し、荷役対象の位置を割り出す手法を採用することもできる。
【００９９】
○  前記実施形態では、フォーク２を上下・左右二方向（ＹＺ方向）に位置合わせする自動位置合わせ制御を採用したが、さらに前後方向（リーチ方向（Ｘ方向））にもフォーク２を位置制御するようにし、フォーク２を３方向（ＸＹＺ方向）のずれ量を無くすように位置合わせする自動位置制御を採用することもできる。また、サイドシフト機構を備えないフォークリフトでは、荷役機器（フォーク２）を上下方向（Ｚ方向）のみ自動位置合わせ制御してもよい。もちろん、Ｙ方向のみ、Ｘ方向のみの自動位置合わせ制御を採用することもできる。
【０１００】
○  作動スイッチを廃止してもよい。例えば荷役操作手段（マルチレバーやリフトレバー）を操作して大雑把に位置があったところで荷役操作を止めると、これを契機にコントローラの判断により自動位置合わせ制御に自動で移行するようにしてもよい。この場合、自動位置合わせ制御の中止スイッチを設けてもよい。
【０１０１】
○  自動揚高装置を備えるフォークリフトに採用できる。例えば自動揚高装置によりキー操作で選択した所定高さにフォークを自動で揚高させ、所定高さに位置決めされたら、マークの画像認識処理を通じて荷役対象の位置を割り出して自動位置合わせ制御を行う。この場合、作動スイッチを廃止し、自動揚高装置による高さ方向の位置決め（メモリに登録された設定高さ（設定データ）への位置決めとなるので荷役対象に対し位置が合っている保証はない）が完了後、コントローラの判断で自動に位置合わせ制御に移行するようにしてもよい。
【０１０２】
○  産業車両はリーチ型フォークリフトに限定されない。フルフリー型の荷役装置を備えたカウンタバランス型フォークリフトに適用してもよい。さらに産業車両はフォークリフトに限定されない。フォークリフト以外でもフルフリー型の荷役装置を装備する産業車両に広く適用できる。また荷役装置はマストを備える必要はない。例えば荷役機器が左右方向（横方向）又は前後方向にスライド可能なスライド式の案内機構を備え、この案内機構を構成する１つの移動式案内部材に沿って荷役機器が移動する方式の荷役装置であっても構わない。この場合も、荷役機器と案内部材との相対位置関係が保たれる第２範囲が存在すれば撮影手段（カメラ）を案内部材に設けることにより、第２範囲での荷役作業時にカメラにより作業エリアを撮影することができる。
【０１０３】
前記実施形態及び別例等から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（１）請求項３、５〜１３のいずれか一項に記載の荷役作業支援装置において、前記荷役装置は、スライド伸縮可能な多段式マストと、荷役操作手段の操作に基づき駆動され前記荷役機器を前記インナマストに沿って昇降させる第１駆動手段と、前記荷役操作手段の操作に基づき駆動され前記マストをスライドさせて伸縮駆動させる第２駆動手段とを備え、前記キャリッジが前記第１範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されないときに前記第１駆動手段が駆動され、前記キャリッジが第２範囲にあって前記インナマストの上限に位置することが検知されるときに前記第２駆動手段が駆動される。
【０１０４】
（２）請求項４及び前記技術的思想（１）において、前記撮影手段は前記第１駆動手段より後方に配置されており、前記撮影手段は前記第１駆動手段によって撮影が遮られないように該第１駆動手段を避けた状態に配置されていることを要旨とする。
【０１０５】
（３）請求項１〜１３のいずれか一項において、前記撮影手段はカメラを有し、該カメラは前記案内部材に固定されている。
（４）請求項３〜１３のいずれか一項において、前記制御手段は、前記第２範囲のうち設定揚高以上の揚高において前記位置合わせ制御を実行する。
【０１０６】
（５）請求項１において、前記撮影手段は撮影方向において前記案内部材を駆動する駆動手段の背面側に位置し、前記駆動手段の構成部により撮影を遮られないように当該構成部を避けた位置に配置されている。
【０１０７】
（６）請求項１において、前記撮影手段は前記荷役機器の空荷時及び荷有り時のいずれにおいても前記作業エリアを撮影可能な位置に配置されている。
（７）請求項１〜１３のいずれか一項において、前記位置割出手段は、前記荷役機器と前記荷役対象との位置合わせすべき方向におけるずれ量（相対位置）を割り出す。
【０１０８】
（８）請求項３〜１３のいずれか一項において、前記撮影手段は、前記インナマストに対し荷役機器上の荷によって作業エリアの撮影が遮られることがない位置に配置されていることを要旨とする。
【０１０９】
（９）請求項４〜１３及び前記技術的思想（１）のいずれか一項において、前記第１駆動手段は、前記マストの幅方向中央から幅方向に外れて位置し、前記撮影手段は、前記マストの幅方向略中央に配置されている。
【０１１０】
（１０）請求項３〜１３のいずれか一項において、前記荷役機器を前記インナマストに沿って昇降させる第１駆動手段と、前記マストをスライド駆動により伸縮駆動させる第２駆動手段とを備え、前記撮影手段は前記第１駆動手段より後方に配置されており、前記撮影手段は前記第１駆動手段によって撮影が遮られないように該第１駆動手段を避けた状態に配置されていることを要旨とすることを要旨とする。
【０１１１】
（１１）請求項４〜１３のいずれか一項において、前記荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段を備え、前記駆動制御手段は、前記揚高検出手段が所定揚高になったことを検出するまでは前記第１駆動手段を駆動し、前記揚高検出手段が所定揚高になったことを検出すると、第２駆動手段を駆動する。
【０１１２】
（１２）請求項２〜１２のいずれか一項において、前記荷役機器を前記荷役対象に位置合わせすべく前記キャリッジを上下方向に昇降させるために操作される荷役操作手段と、前記荷役操作手段の操作に応じて前記キャリッジを昇降させるべく前記荷役操作手段の操作に基づき前記駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記荷役機器を前記荷役対象に位置合わせする位置合わせ制御を開始するために操作する操作手段とを備え、前記制御手段は、少なくとも前記操作手段が操作されたときの入力信号に基づき前記荷役機器を前記荷役対象に位置合わせするための前記駆動手段の駆動制御を開始する。この構成によれば、荷役機器を上下方向（高さ方向）に大雑把に荷役対象に対し位置合わせした後、作動操作手段を操作すると自動で位置合わせ制御が開始される。
【０１１３】
（１３）請求項２〜１３及び前記技術的思想（１２）のいずれか一つにおいて、前記荷役機器が前記所定揚高に達したことを検出する揚高検出手段を備え、前記制御手段は、前記揚高検出手段が所定揚高以上の揚高を検出するときに位置合わせ制御を実行する。
【０１１４】
（１４）請求項３〜１３及び前記技術的思想（１２）のいずれか一つにおいて、前記荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段を備え、前記制御手段は、前記揚高検出手段が第２範囲内の設定揚高以上の揚高を検出するときに位置合わせ制御を実行する。
【０１１５】
（１５）請求項２〜４及び前記技術的思想（１２）のいずれか一つにおいて、前記位置割出手段は前記荷役対象の少なくとも上下方向における位置を割り出し、前記制御手段は前記荷役機器が前記荷役対象に対し少なくとも上下方向に位置合わせされるように位置合わせ制御を行う。
【０１１６】
（１６）請求項２〜４及び前記技術的思想（１２）のいずれか一つにおいて、前記位置割出手段は前記荷役対象の少なくとも上下・左右の二方向における位置を割り出し、前記制御手段は前記荷役機器が前記荷役対象に対し少なくとも前記二方向に位置合わせされるように位置合わせ制御を行う。
【０１１７】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１及び１４に記載の発明によれば、案内部材と荷役機器の相対位置関係が一定に保たれる範囲で、荷役機器の作業エリアを撮影できるように撮影手段を案内部材に設け、撮影した画像データの画像処理結果を用いて位置を割り出した荷役対象に荷役機器を位置合わせする制御をした。従って、撮影手段が荷役作業時に周辺物などと干渉することを防ぐことができ、撮影手段が受ける振動も比較的小さく抑えられ、しかも荷役機器を荷役対象に自動で位置合わせできる。
【０１１８】
請求項２〜１４に記載の発明によれば、インナマストと荷役機器の相対位置関係が一定に保たれる範囲で、荷役機器の作業エリアを撮影できるように撮影手段をインナマストに設け、撮影した画像データの画像処理結果を用いて位置を割り出した荷役対象に荷役機器を位置合わせする制御をした。従って、撮影手段が荷役作業時に周辺物などと干渉することを防ぐことができ、撮影手段が受ける振動も比較的小さく抑えられ、しかも荷役機器を荷役対象に自動で位置合わせできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  一実施形態におけるフォークリフトの斜視図。
【図２】  荷役装置の部分正面図。
【図３】  荷役装置の部分側断面図。
【図４】  棚に対する荷役作業の様子を示す斜視図。
【図５】  マルチレバーの平面図。
【図６】  荷役操作支援装置の電気的構成を示すブロック図。
【図７】  マークとテンプレートを示す正面図。
【図８】  （ａ）画面座標系を説明する画面図、（ｂ）マッチング方法の説明図。
【図９】  実座標系を説明する模式斜視図。
【図１０】  実座標系を説明する平面図。
【図１１】  実座標系と画面座標系との関係を示す相関関係図。
【図１２】  位置合わせ制御を説明する模式図。
【図１３】  位置合わせ制御の処理の流れを示すブロック図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのフォークリフト、２…荷役機器としてのフォーク、３…車体、１１…荷役装置、１３…マスト、１３Ｃ…案内部材及びマストの構成部材としてのインナマスト、１４…キャリッジ、１５…第１駆動手段としての第１リフトシリンダ、１６…第２駆動手段としての第２リフトシリンダ、１７…撮影手段としてのカメラ、１９…表示手段としての表示装置、１９Ａ…画面、２１…荷役対象としてのパレット、２２…荷役対象としての棚部、２８…サイドシフト用駆動手段としてのサイドシフトシリンダ、２９…サイドシフト量検出手段としてのストロークセンサ、３１…手動操作手段としての操作レバー（マルチレバー）、３８…操作手段としての作動スイッチ、４０…荷役作業支援装置としての荷役操作支援装置、４５…制御手段としてのコントローラ、４６…表示制御部、４７…判別手段及び制御手段を構成する荷役制御部、５８…揚高検出手段としての揚高センサ、５９…判別手段を構成する荷重センサ、８１…位置割出手段を構成する画像認識処理部、８２…位置割出手段を構成するテンプレート記憶部、８３…位置割出手段を構成する画像演算部、８５…位置割出手段を構成する相対座標算出部、８６…位置割出手段を構成する制御量算出部、Ｍ１…第１マークとしてマーク、Ｍ２…第２マークとしてのマーク。
【図１】
0003858703.tif 000002
【図２】
0003858703.tif 000003
【図３】
0003858703.tif 000004
【図４】
0003858703.tif 000005
【図５】
0003858703.tif 000006
【図６】
0003858703.tif 000007
【図７】
0003858703.tif 000008
【図８】
0003858703.tif 000009
【図９】
0003858703.tif 000010
【図１０】
0003858703.tif 000011
【図１１】
0003858703.tif 000012
【図１２】
0003858703.tif 000013
【図１３】
0003858703.tif 000014