(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人為操作具の操作量を検出するセンサからの検出情報に基づいて、制御装置が、無段変速装置を操作する操作機構の作動を制御するように構成してある作業機の操作構造であって、
前記操作機構を、前記無段変速装置に連係された正逆操作が可能な零速位置復帰形の油圧アクチュエータと、開状態では前記油圧アクチュエータに向けての作動油の流動を可能にし、閉状態では前記油圧アクチュエータ側からの作動油の排出を可能にする常閉形の第１電磁切換弁と、開状態では前記第１電磁切換弁から前記油圧アクチュエータの対応する油室への作動油の流動を可能にし、閉状態では前記油圧アクチュエータの対応する前記油室からの作動油の排出を可能にする２つの常閉形の第２電磁切換弁と、対応する前記第２電磁切換弁から前記第１電磁切換弁に向けての作動油の流動を阻止する２つの逆止弁とから油圧式に構成してある作業機の操作構造。
【請求項２】
前記無段変速装置及び前記操作機構として、左右の走行装置の独立変速操作が可能となるように走行用のものを一対ずつ備えてある請求項１記載の作業機の操作構造。
【請求項３】
前記無段変速装置及び前記操作機構として、走行速度に応じた作業速度の変速操作が可能となるように走行用のものと作業用のものとを備えてある請求項１又は２記載の作業機の操作構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人為操作具の操作量を検出するセンサからの検出情報に基づいて、制御装置が、無段変速装置を操作する操作機構の作動を制御するように構成してある作業機の操作構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記のような作業機の操作構造においては、操作機構を、正逆操作が可能な電動モータや電動シリンダなどの電動アクチュエータで構成することが一般的に行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来技術によると、接触不良や断線などに起因して万が一にも制御装置や操作機構に対する電源が落ちてしまうと、電動アクチュエータがそのときの作動状態のままで作動停止するようになり、これによって、無段変速装置を零速位置に戻すことができなくなることから、無段変速装置が走行用のものである場合には機体を走行停止させることが困難になり、又、無段変速装置が作業用のものである場合には作業装置を駆動停止させることが困難になる不具合を招くようになっていた。
【０００４】
本発明の目的は、無段変速装置の操作系に対する電源が落ちた場合には、無段変速装置の操作対象となる油圧式の作動装置が速やかに作動停止するように構成することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
〔構成〕
上記目的を達成するため、本発明のうちの請求項１記載の発明では、人為操作具の操作量を検出するセンサからの検出情報に基づいて、制御装置が、無段変速装置を操作する操作機構の作動を制御するように構成してある作業機の操作構造において、前記操作機構を、前記無段変速装置に連係された正逆操作が可能な零速位置復帰形の油圧アクチュエータと、開状態では前記油圧アクチュエータに向けての作動油の流動を可能にし、閉状態では前記油圧アクチュエータ側からの作動油の排出を可能にする常閉形の第１電磁切換弁と、開状態では前記第１電磁切換弁から前記油圧アクチュエータの対応する油室への作動油の流動を可能にし、閉状態では前記油圧アクチュエータの対応する前記油室からの作動油の排出を可能にする２つの常閉形の第２電磁切換弁と、対応する前記第２電磁切換弁から前記第１電磁切換弁に向けての作動油の流動を阻止する２つの逆止弁とから油圧式に構成した。
【０００６】
〔作用〕
上記請求項１記載の発明によると、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、操作機構の第１電磁切換弁と一方の第２電磁切換弁とが開状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が閉状態に切り換えられると、油圧アクチュエータの一方の油室への作動油の流動と他方の油室からの作動油の排出とが可能になり、それに伴う作動油の流動で、油圧アクチュエータが油圧操作されて無段変速装置が変速操作され、無段変速装置の操作対象となる作動装置が増減速操作されるようになる。
【０００７】
この変速操作状態において、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、操作機構の第１電磁切換弁が閉状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が開状態に切り換えられると、第１電磁切換弁と２つの逆止弁との間の作動油が排出され、その排出に伴う各逆止弁の第１電磁切換弁側と第２電磁切換弁側との圧力差で各逆止弁が閉状態となり、それに伴う油圧アクチュエータの各油室に対する作動油の流動停止によって、油圧アクチュエータの油圧操作が停止されて無段変速装置がそのときの変速位置に保持され、無段変速装置の操作対象となる作動装置がそのときの変速位置に応じた速度で作動するようになる。
【０００８】
この保持状態や前述した変速操作状態において、万が一にも制御装置や操作機構などに対する電源が落ちてしまうと、第１電磁切換弁と各第２電磁切換弁とが閉状態に切り換わり、油圧アクチュエータの各油室からの作動油の排出が可能になって油圧アクチュエータの零速位置への自己復帰が許容され、油圧アクチュエータの自己復帰作動とともに無段変速装置が零速位置に操作され、無段変速装置の操作対象となる作動装置が速やかに作動停止するようになる。
【０００９】
〔効果〕
従って、操作機構を、油圧アクチュエータと３つの常閉形の電磁切換弁と２つの逆止弁とからなる比較的簡単かつ安価な構成としながらも、人為操作具の操作量に応じた無段変速装置の適切な変速操作を行えるとともに、無段変速装置の操作系に対する電源が落ちた場合には、無段変速装置の操作対象となる作動装置を作動停止させるための人為操作を行わなくても、その作動装置を電源ダウンに伴って速やかに作動停止させることができるようになった。
【００１０】
〔構成〕
本発明のうちの請求項２記載の発明では、上記請求項１記載の発明において、前記無段変速装置及び前記操作機構として、左右の走行装置の独立変速操作が可能となるように走行用のものを一対ずつ備えた。
【００１１】
〔作用〕
上記請求項２記載の発明によると、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、その操作に対応する操作機構の第１電磁切換弁と一方の第２電磁切換弁とが開状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が閉状態に切り換えられると、対応する油圧アクチュエータの一方の油室への作動油の流動と他方の油室からの作動油の排出とが可能になり、それに伴う作動油の流動で、該油圧アクチュエータが油圧操作されて対応する無段変速装置が変速操作され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置が増減速操作されるようになる。
【００１２】
この変速操作状態において、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、その操作に対応する操作機構の第１電磁切換弁が閉状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が開状態に切り換えられると、該操作機構において、第１電磁切換弁と２つの逆止弁との間の作動油が排出され、その排出に伴う各逆止弁の第１電磁切換弁側と第２電磁切換弁側との圧力差で各逆止弁が閉状態となり、それに伴う油圧アクチュエータの各油室に対する作動油の流動停止によって、その油圧アクチュエータの油圧操作が停止されて対応する無段変速装置がそのときの変速位置に保持され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置がそのときの変速位置に応じた速度で駆動されるようになる。
【００１３】
この保持状態や前述した変速操作状態において、万が一にも制御装置や操作機構などに対する電源が落ちてしまうと、対応する操作機構の第１電磁切換弁と各第２電磁切換弁とが閉状態に切り換わり、対応する油圧アクチュエータの各油室からの作動油の排出が可能になって該油圧アクチュエータの零速位置への自己復帰が許容され、該油圧アクチュエータの自己復帰作動とともに対応する無段変速装置が零速位置に操作され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置が速やかに走行停止するようになる。
【００１４】
〔効果〕
従って、各操作機構を、油圧アクチュエータと３つの常閉形の電磁切換弁と２つの逆止弁とからなる比較的簡単かつ安価な構成としながらも、人為操作具の操作量に応じた各無段変速装置の適切な変速操作による直進状態や旋回状態の現出を容易に行えるとともに、各無段変速装置の操作系に対する電源が落ちた場合には、各無段変速装置の操作対象となる走行装置を走行停止させるための人為操作を行わなくても、該走行装置を電源ダウンに伴って速やかに走行停止させることができるようになった。
【００１５】
〔構成〕
本発明のうちの請求項３記載の発明では、上記請求項１又は２記載の発明において、前記無段変速装置及び前記操作機構として、走行速度に応じた作業速度の変速操作が可能となるように走行用のものと作業用のものとを備えた。
【００１６】
〔作用〕
上記請求項３記載の発明によると、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、その操作に対応する操作機構の第１電磁切換弁と一方の第２電磁切換弁とが開状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が閉状態に切り換えられると、対応する油圧アクチュエータの一方の油室への作動油の流動と他方の油室からの作動油の排出とが可能になり、それに伴う作動油の流動で、該油圧アクチュエータが油圧操作されて対応する無段変速装置が変速操作され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置又は作業装置が増減速操作されるようになる。
【００１７】
この変速操作状態において、人為操作具の操作量に基づく制御装置の制御作動で、その操作に対応する操作機構の第１電磁切換弁が閉状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁が開状態に切り換えられると、該操作機構において、第１電磁切換弁と２つの逆止弁との間の作動油が排出され、その排出に伴う各逆止弁の第１電磁切換弁側と第２電磁切換弁側との圧力差で各逆止弁が閉状態となり、それに伴う油圧アクチュエータの各油室に対する作動油の流動停止によって、その油圧アクチュエータの油圧操作が停止されて対応する無段変速装置がそのときの変速位置に保持され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置又は作業装置がそのときの変速位置に応じた速度で駆動されるようになる。
【００１８】
この保持状態や前述した変速操作状態において、万が一にも制御装置や操作機構などに対する電源が落ちてしまうと、対応する操作機構の第１電磁切換弁と各第２電磁切換弁とが閉状態に切り換わり、対応する油圧アクチュエータの各油室からの作動油の排出が可能になって該油圧アクチュエータの零速位置への自己復帰が許容され、該油圧アクチュエータの自己復帰作動とともに対応する無段変速装置が零速位置に操作され、該無段変速装置の操作対象となる走行装置又は作業装置が速やかに停止するようになる。
【００１９】
〔効果〕
従って、各操作機構を、油圧アクチュエータと３つの常閉形の電磁切換弁と２つの逆止弁とからなる比較的簡単かつ安価な構成としながらも、人為操作具の操作量に応じた各無段変速装置の適切な変速操作を容易に行えるとともに、走行速度と作業速度とを同調させた良好な作業走行状態を容易に現出することができ、更に、各無段変速装置の操作系に対する電源が落ちた場合には、各無段変速装置の操作対象となる走行装置又は作業装置を停止させるための人為操作を行わなくても、その走行装置又は作業装置を電源ダウンに伴って速やかに停止させることができるようになった。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１には作業機の一例である自脱形コンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、走行装置Ａの一例である左右一対のクローラ式走行装置１の駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２１】
図２〜４に示すように、このコンバインは、エンジン７からの動力を、ベルトテンション式の主クラッチ８を介してミッションケース９の入力軸１０に伝達し、この入力軸１０から無段変速装置Ｂの一例である走行用の一対のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）１１と作業用のＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）１２とに分配伝達し、走行用の一方のＨＳＴ１１による変速後の動力を、左側のギヤ式変速装置１３を介して左側のクローラ式走行装置１に伝達し、走行用の他方のＨＳＴ１１による変速後の動力を、右側のギヤ式変速装置１３を介して右側のクローラ式走行装置１に伝達し、作業用のＨＳＴ１２による変速後の動力を、ベルトテンション式の刈取クラッチ１４を介して刈取搬送装置３に伝達するように構成されている。つまり、左右のクローラ式走行装置１は、対応する走行用のＨＳＴ１１を介して伝達されるエンジン７からの動力で独立変速駆動されるようになっている。
【００２２】
左右のギヤ式変速装置１３の間には、それらの伝動軸１５同士を断続させることで、左右のクローラ式走行装置１を等速駆動する状態と左右のクローラ式走行装置１の差動を許容する状態とに切り換える多板式の油圧クラッチ１６が介装されている。
【００２３】
図４に示すように、ミッションケース９は、左右に分離可能な２分割構造で、左右のギヤ式変速装置１３や油圧クラッチ１６などを内装するとともに、その左側の側壁１７の一部が外方に向けて膨出することによって、走行用の各ＨＳＴ１１と作業用のＨＳＴ１２とを収納する凹部１８を有するように形成されている。走行用の各ＨＳＴ１１及び作業用のＨＳＴ１２は、ミッションケース９の凹部１８に、走行用としてのアキシャル形のピストンポンプ１９とピストンモータ２０とを２基ずつ収容し、作業用としてのアキシャル形のピストンポンプ２１とピストンモータ２２とを１基ずつ収容し、それらの対応するピストンポンプ１９，２１とピストンモータ２０，２２とを接続する油路が形成されたポートブロック２３を左側の側壁１７に連結して凹部１８を閉塞することによって構成されている。
【００２４】
つまり、ミッションケース９の側壁１７を各ＨＳＴ１１，１２のケーシングに有効利用することから、部品点数や製造コストの削減を図れるようになり、又、側壁１７の凹部１８を利用して各ＨＳＴ１１，１２を構成することで、各ＨＳＴ１１，１２がミッションケース９の内方に大きく入り込むようになって、それらの配設に要する空間が小さくなることから、コンバイン全体としての小型化を図れるようになっている。
【００２５】
図１に示すように、搭乗運転部６には、人為操作具Ｃの一例である前後方向に揺動操作可能な単一の主変速レバー２４、前後方向に揺動操作可能な単一の副変速レバー２５、及び、人為操作具Ｃの一例である左右方向に揺動操作可能な単一の操向レバー２６、などが装備されている。
【００２６】
図５〜８に示すように、主変速レバー２４及び操向レバー２６は、それらの操作量を格別に検出する回転式のポテンショメータからなる主変速用と操向用の各センサ２７，２８、対応する走行用のＨＳＴ１１のトラニオン軸２９を操作する一対の走行用の操作機構３０、及び、２つのセンサ２７，２８の検出情報に基づいて各操作機構３０の作動を制御する制御装置３１を介して、走行用の各ＨＳＴ１１に連係されている。又、制御装置３１は、直進・旋回切り換え用の選択機構３２を介して油圧クラッチ１６に連係されている。
【００２７】
走行用の各操作機構３０は、対応するトラニオン軸２９に連動連結された正逆操作が可能な零速位置復帰形の油圧アクチュエータＤの一例である複動式の油圧シリンダ３３と、制御装置３１からの指令に基づいて対応する油圧シリンダ３３に対する作動油の流動状態を切り換える単一の第１電磁切換弁３４と２つの第２電磁切換弁３５、及び、一方の第２電磁切換弁３５から第１電磁切換弁３４及び他方の第２電磁切換弁３５への作動油の流動を阻止する２つの逆止弁３６によって油圧式に構成されている。
【００２８】
直進・旋回切り換え用の選択機構３２は、制御装置３１からの指令に基づいて油圧クラッチ１６に対する作動油の流動状態を切り換える単一の電磁切換弁によって油圧式に構成されている。
【００２９】
制御装置３１は、主変速用のセンサ２７により主変速レバー２４の操作量が検出されると、その操作量に基づいて、走行用の各ＨＳＴ１１のトラニオン軸２９が主変速レバー２４の操作位置に対応する操作位置に位置する状態となるように、走行用の各操作機構３０の作動を制御するように構成されており、この主変速レバー２４の操作量に基づく制御装置３１の制御作動で、前後進の切り換えと無段階の変速操作とを行うことができ、もって、所望の速度での前方直進状態や後方直進状態を容易に現出できるようになっている。
【００３０】
又、操向用のセンサ２８により操向レバー２６の操作量が検出されると、その検出に基づいて、操向レバー２６の操作領域に対応する側の走行用のＨＳＴ１１のトラニオン軸２９が、主変速レバー２４の操作位置に基づく操作位置から低速側の操作領域内での操向レバー２６の操作位置に対応する操作位置に位置する状態となるように、操向レバー２６の操作領域に対応する側の操作機構３０の作動を制御するように、又、操向レバー２６が中立位置に位置する状態では、油圧クラッチ１６に作動油が供給されて左右のギヤ式変速装置１３の伝動軸１５同士が接続される状態となり、操向レバー２６が中立位置に位置しない状態では、油圧クラッチ１６から作動油が排出されて左右のギヤ式変速装置１３の伝動軸１５同士が遮断される状態となるように、選択機構３２の作動を制御するように構成されており、この操向レバー２６の操作量に基づく制御装置３１の制御作動で、直進状態から所望の旋回状態を容易に現出できるようになっている。
【００３１】
走行用の各ＨＳＴ１１には、それらの出力回転速度を検出して制御装置３１に出力する走行用のフィードバックセンサ３７が装備されている。一方、制御装置３１は、主変速用と操向用の各センサ２７，２８からの検出に基づいて算出した走行用の各ＨＳＴ１１の目標出力回転速度と、各フィードバックセンサ３７により検出された走行用の各ＨＳＴ１１の出力回転速度とが合致するように、走行用の各操作機構３０の作動を補正するフィードバック制御を行うように構成されている。
【００３２】
尚、走行用のフィードバックセンサ３７としては、対応するＨＳＴ１１のトラニオン軸２９の操作角を検出して制御装置３１に出力するものであってもよく、又、ＨＳＴ１１の出力回転速度を検出するものと、トラニオン軸２９の操作角を検出するものとの双方を装備するようにしてもよい。
【００３３】
制御装置３１は、作業用の操作機構３８を介して作業用のＨＳＴ１２のトラニオン軸３９に連係されるとともに、主変速用のセンサ２７からの検出に基づいて、主変速レバー２４が中立位置から前進側の操作領域に操作されている状態では、作業用のＨＳＴ１２のトラニオン軸３９が主変速レバー２４の操作位置に対応する中立位置から正転（刈取搬送装置３が脱穀装置４に向けて穀稈を搬送する方向）側の操作位置に位置し、主変速レバー２４が中立位置から後進側の操作領域に操作されている状態では、作業用のＨＳＴ１２のトラニオン軸３９が主変速レバー２４の操作位置にかかわらず中立位置に位置する状態となるように、作業用の操作機構３８の作動を制御するように構成されており、この主変速レバー２４の操作量に基づく制御装置３１の制御作動で、前進作業走行時には、走行用の各ＨＳＴ１１により変速される走行速度に同調して、刈取搬送装置３による穀稈の刈り取り搬送速度を変速することができ、もって、走行速度にかかわらず収穫する作物を好適な状態で刈り取り搬送することができるようになっている。
【００３４】
又、制御装置３１は、作業用の逆転スイッチ４０の操作に基づいて、逆転スイッチ４０が逆転位置に操作されている間、作業用のＨＳＴ１２のトラニオン軸３９が逆転側の低速位置に位置する状態となるように、作業用の操作機構３８の作動を制御するように構成されており、この逆転スイッチ４０の操作に基づく制御装置３１の制御作動で、刈取搬送装置３において搬送詰まりが発生した場合には、刈取搬送装置３を低速で逆転駆動させることができて詰まり穀稈の除去を容易にすることができるようになっている。
【００３５】
作業用のＨＳＴ１２には、その出力回転速度を検出して制御装置３１に出力する作業用のフィードバックセンサ４１が装備されている。一方、制御装置３１は、主変速用のセンサ２７からの検出に基づいて算出した作業用のＨＳＴ１２の目標出力回転速度と、フィードバックセンサ４１により検出された作業用のＨＳＴ１２の出力回転速度とが合致するように、作業用の操作機構３８の作動を補正するフィードバック制御を行うように構成されている。
【００３６】
尚、作業用のフィードバックセンサ４１としては、ＨＳＴ１２のトラニオン軸３９の操作角を検出して制御装置３１に出力するものであってもよく、又、ＨＳＴ１２の出力回転速度を検出するものと、トラニオン軸３９の操作角を検出するものとの双方を装備するようにしてもよい。
【００３７】
作業用の操作機構３８は、走行用の操作機構３０と同様に、トラニオン軸３９に連動連結された零速位置復帰形の油圧アクチュエータＤの一例である複動式の油圧シリンダ３３と、制御装置３１からの指令に基づいて油圧シリンダ３３に対する作動油の流動状態を切り換える単一の第１電磁切換弁３４と２つの第２電磁切換弁３５、及び、一方の第２電磁切換弁３５から第１電磁切換弁３４及び他方の第２電磁切換弁３５への作動油の流動を阻止する２つの逆止弁３６によって油圧式に構成されている。
【００３８】
制御装置３１は、旋回モード切り換え用の３接点式のスイッチ４２からの検出に基づいて、操向レバー２６の操作量と走行用の操作機構３０の作動量との割合を調節することで、操向レバー２６の操作量と走行用の各ＨＳＴ１１のトラニオン軸２９の操作量との関係を変更して、旋回モードを切り換えるように構成されている。
【００３９】
詳述すると、制御装置３１は、図６に示すように、スイッチ４２が第１操作位置に設定されている場合には、操向レバー２６の操作量に基づいて、走行用の操作機構３０が、操向レバー２６の操作領域に対応する側のトラニオン軸２９を、主変速レバー２４の操作量に応じた操作位置ａとその操作位置ａから中立位置ｎに至るまでの途中の操作位置ｂ（＝１／３ａ）との間で操作する状態となるように、操向レバー２６の操作量と操作機構３０の作動量との割合を調節することによって、旋回モードを、旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏに対して旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｉを小さく減速させる緩旋回状態（旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏに対して旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度ＶｉがＶｏ＞Ｖｉ≧１／３Ｖｏとなる旋回状態）の現出のみが可能な第１旋回モードに切り換え、又、図７に示すように、スイッチ４２が第２操作位置に設定されている場合には、操向レバー２６の操作量に基づいて、操作機構３０が、操向レバー２６の操作領域に対応する側のトラニオン軸２９を、主変速レバー２４の操作量に応じた操作位置ａと中立位置ｎとの間で操作する状態となるように、操向レバー２６の操作量と操作機構３０の作動量との割合を調節することによって、旋回モードを、上述した緩旋回状態に加えて、旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏに対して旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｉを大きく減速させる急旋回状態（旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏに対して旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｉが１／３Ｖｏ＞Ｖｉ≧０となる旋回状態）の現出が可能な第２旋回モードに切り換え、更に、図８に示すように、スイッチ４２が第３操作位置に設定されている場合には、操向レバー２６の操作量に基づいて、操作機構３０が、操向レバー２６の操作領域に対応する側のトラニオン軸２９を、主変速レバー２４の操作量に応じた操作位置ａと中立位置ｎを超えた反対側の操作位置ｃ（＝−１／３ａ）とにわたって操作する状態となるように、操向レバー２６の操作量と操作機構３０の作動量との割合を調節することによって、旋回モードを、上述した緩旋回状態と急旋回状態とに加えて、旋回外側のクローラ式走行装置１に対して旋回内側のクローラ式走行装置１を逆転させる正逆転旋回状態（旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏに対して旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｉが０＞Ｖｉ≧−１／３Ｖｏとなる旋回状態）の現出が可能な第３旋回モードに切り換えるように構成されている。
【００４０】
つまり、スイッチ４２の切り換え操作に基づく制御装置３１の制御作動で、旋回モードを、所望の旋回状態の現出が可能な旋回モードに切り換えることができるようになっている。又、いずれの旋回状態においても、旋回外側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｏを一定とし、旋回内側のクローラ式走行装置１の駆動速度Ｖｉを減速させるようにしていることから、機体を滑らかに旋回させることができるようになっている。
【００４１】
尚、制御装置３１は、各センサ２７，２８及びスイッチ４２からの検出に基づいて算出される左右のクローラ式走行装置１の駆動速度が所定速度（例えば最高速度の５％）である場合には、そのクローラ式走行装置１の駆動速度が零になるように、対応する走行用の操作機構３０の作動を制御するように構成されており、これによって、主変速レバー２４、操向レバー２６、及びスイッチ４２の操作位置に基づいて、対応するクローラ式走行装置１の駆動を停止させる中立位置を確保できるようになっている。
【００４２】
ちなみに、副変速レバー２５は、副変速用の機械式連係機構（図示せず）を介してギヤ式変速機構１３に連係されており、副変速レバー２５の操作によって、走行用の各ＨＳＴ１１による変速後の動力を高低２段に変速できるようになっている。
【００４３】
図５及び図９に示すように、走行用の各操作機構３０及び作業用の操作機構３８のそれぞれにおいて、第１電磁切換弁３４には、開状態では油圧シリンダ３３に向けての作動油の流動を可能にし、閉状態では油圧シリンダ３３側からの作動油の排出を可能にする常閉形で２位置切り換え式のものが採用され、各第２電磁切換弁３５には、開状態では第１電磁切換弁３４から油圧シリンダ３３の対応する油室４３への作動油の流動を可能にし、閉状態では油圧シリンダ３３の対応する油室４３からの作動油の排出を可能にする常閉形で２位置切り換え式のものが採用されている。
【００４４】
この構成から、走行用の各操作機構３０及び作業用の操作機構３８は、主変速レバー２４又は操向レバー２６の操作に基づく制御装置３１の制御作動により、図９の（イ）に示すように、第１電磁切換弁３４と一方の第２電磁切換弁３５とが開状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁３５が閉状態に切り換えられると、油圧シリンダ３３の一方の油室４３への作動油の流動と他方の油室４３からの作動油の排出とを許容し、これに伴う作動油の流動で油圧シリンダ３３が油圧操作されることで、対応するＨＳＴ１１，１２を変速操作し、それらの各ＨＳＴ１１，１２の操作対象である左右のクローラ式走行装置１又は刈取搬送装置３を増減速操作するようになっている。
【００４５】
そして、上記の変速操作状態から、図９の（ロ）に示すように、第１電磁切換弁３４が閉状態に、かつ、他方の第２電磁切換弁３５が開状態に切り換えられると、第１電磁切換弁３４と２つの逆止弁３６との間の作動油を排出し、その排出に伴う各逆止弁３６の第１電磁切換弁３４側と第２電磁切換弁３５側との圧力差で各逆止弁３６を閉状態に維持して、油圧シリンダ３３の各油室４３に対する作動油の流動を阻止し、油圧シリンダ３３の油圧操作を停止させることで、対応するＨＳＴ１１，１２をそのときの変速位置に保持し、それらの各ＨＳＴ１１，１２の操作対象である左右のクローラ式走行装置１又は刈取搬送装置３をそのときの変速位置に応じた速度で作動させるようになっている。
【００４６】
又、上記の速度保持状態や前述した変速操作状態において、万が一にも制御装置３１や各操作機構３０，３８などに対する電源が落ちてしまうと、図９の（ハ）に示すように、第１電磁切換弁３４と各第２電磁切換弁３５とが閉状態に切り換わり、油圧シリンダ３３の各油室４３からの作動油の排出が可能になって油圧シリンダ３３の零速位置への自己復帰が許容され、油圧シリンダ３３が自己復帰作動することで、対応するＨＳＴ１１，１２を零速位置に操作し、それらの各ＨＳＴ１１，１２の操作対象である左右のクローラ式走行装置１又は刈取搬送装置３を速やかに作動停止させるようになっている。
【００４７】
つまり、各操作機構３０，３８を、油圧シリンダ３３と３つの常閉形の電磁切換弁３４，３５と２つの逆止弁３６とからなる比較的簡単かつ安価な構成としながらも、主変速レバー２４や操向レバー２６の操作量に応じた各ＨＳＴ１１，１２の適切な変速操作を行えるとともに、各ＨＳＴ１１，１２の操作系に対する電源が落ちた場合には、各ＨＳＴ１１，１２の操作対象となる左右のクローラ式走行装置１や刈取搬送装置３を作動停止させるための人為操作を行わなくても、左右のクローラ式走行装置１や刈取搬送装置３を電源ダウンに伴って速やかに作動停止させることができるようになっている。
【００４８】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）作業機としては、人参収穫機や大根収穫機あるいは草刈機などであってもよい。
（２）走行装置Ａとしては、左右一対の前輪と後輪とを備えて構成されたものであってもよい。
（３）無段変速装置Ｂとしては、ディスク式無段変速装置やベルト式無段変速装置などであってもよい。
（４）人為操作具Ｃとしては、変速用や操向用の操作ペダル、ステアリングホイール、あるいは、変速操作と操向操作とが可能な十字揺動式の操作レバーなどであってもよい。
（５）油圧アクチュエータＤとして、図１０に示すベーン形の揺動式のものなどを採用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】自脱形コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略縦断背面図
【図３】伝動構造を示す概略縦断側面図
【図４】ミッションケースの縦断背面図
【図５】操作構造の構成を示す概略図
【図６】第１旋回モードでの操向レバーの操作量と主変速・操向兼用の操作機構の作動量との割合を示す図
【図７】第２旋回モードでの操向レバーの操作量と主変速・操向兼用の操作機構の作動量との割合を示す図
【図８】第３旋回モードでの操向レバーの操作量と主変速・操向兼用の操作機構の作動量との割合を示す図
【図９】（イ）操作機構の変速操作状態を示す図
（ロ）操作機構の速度保持状態を示す図
（ハ）操作機構の作動停止状態を示す図
【図１０】油圧アクチュエータとしてベーン形揺動アクチュエータを採用した別実施形態を示す図
【符号の説明】
２７  センサ
２８  センサ
３０  操作機構（走行用）
３１  制御装置
３４  第１電磁切換弁
３５  第２電磁切換弁
３６  逆止弁
３８  操作機構（作業用）
４３  油室
Ａ    走行装置
Ｂ    無段変速装置
Ｃ    人為操作具
Ｄ    油圧アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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