(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に少なくとも起伏動且つ旋回動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端に旋回動自在に設けられた作業台とを有してなる作業用車両の作業台移動制御装置であって、
前記ブームを起伏動且つ旋回動させるブームアクチュエータと、
前記作業台を旋回動させる旋回アクチュエータと、
前記作業台及び前記ブームの位置を検出する位置検出手段と、
前記作業台の側面を含む平面を選択し、この平面を基準とした垂直平面を設定する面設定手段と、
前記面設定手段を作動させるために操作される面設定操作手段と、
前記面設定操作手段が操作されて前記面設定手段により前記垂直平面が設定されている場合、前記位置検出手段により検出された前記ブーム及び前記作業台のどちらか一方の少なくとも一部が前記垂直平面を越える前記ブームアクチュエータ及び前記旋回アクチュエータの作動を規制する作動規制手段と
を有することを特徴とする作業用車両の作業台移動制御装置。
【請求項２】
前記面設定手段により前記垂直平面が設定されている状態において、前記ブームアクチュエータ及び前記旋回アクチュエータの少なくともいずれかが作動して前記作業台が前記垂直平面に接近する方向に移動している場合、前記作業台の移動速度を前記垂直平面に接近するに従って小さくするとともに、前記作業台が前記垂直平面に到達したときの前記作業台の移動速度を略ゼロにするように、前記ブームアクチュエータ及び前記旋回アクチュエータの作動を制御する速度制御手段を有することを特徴とする請求項１記載の作業用車両の作業台移動制御装置。
【請求項３】
前記面設定手段により前記垂直平面が設定されている状態において、前記作業台を前記垂直平面に沿って移動させるために操作される作業台自動操作手段と、前記作業台自動操作手段の操作に基づいて作動して前記作業台を前記垂直平面に沿って移動させる作業台自動移動制御手段とを有することを特徴とする請求項１又は２記載の作業用車両の作業台移動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業用車両の作業台移動制御装置に関し、さらに詳細には、車体に起伏動且つ旋回動自在に設けられた伸縮ブームの先端に旋回動自在に設けられた作業台を有してなる作業用車両の作業台移動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に少なくとも起伏動且つ旋回動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に旋回動自在に設けられた作業台と、ブームや作業台の駆動を操作するため作業台に設けられた操作装置とを有して構成されているものがある。この高所作業車の作業台を作業対象物に接近させる場合には、作業台に搭乗した作業者が操作装置を操作してブームを起伏動且つ旋回動させるとともに作業台を旋回動させて、作業台を作業対象物に接近移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、床面積が大きい作業台を作業対象物に接近させる場合、作業者は作業台の側面が作業対象物の壁面に当接しないように注意を払いながら慎重に操作装置を操作しなければならず、また、作業台を作業対象物の壁面に接近させた後に離反させ再び接近させる接近操作を何度も繰り返す必要が有る場合には作業者の労力は多大なものとなり、作業者の疲労を極めて増加させる、という問題が発生する。
【０００４】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業者の労力を増加させずに作業台を作業対象物に容易に接近させることができる（当接させない）作業用車両の作業台移動制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業用車両の作業台移動制御装置は、車体に少なくとも起伏動且つ旋回動自在に設けられたブーム（例えば、実施形態における伸縮ブーム１３）と、ブームの先端に旋回動自在に設けられた作業台とを有してなる作業用車両（例えば、実施形態における高所作業車１）の作業台移動制御装置であって、ブームを起伏動且つ旋回動させるブームアクチュエータ（例えば、実施形態におけるブーム旋回モータ１１、起伏シリンダ１５、伸縮シリンダ１７）と、作業台を旋回動させる旋回アクチュエータ（例えば、実施形態における作業台旋回モータ２６）と、作業台及びブームの位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態における作業台位置センサ４１）と、作業台の側面を含む平面を選択し、この平面を基準とした垂直平面を設定する面設定手段（例えば、実施形態における面設定回路４９、面移動回路４７）と、面設定手段を作動させるために操作される面設定操作手段（例えば、実施形態における面設定ＳＷ３１、面移動装置３３）と、面設定操作手段が操作されて面設定手段により垂直平面が設定されている場合、作業台位置検出手段により検出されたブーム及び作業台のどちらか一方の少なくとも一部が垂直平面を越えるブームアクチュエータ及び旋回アクチュエータの作動を規制する作動規制手段（例えば、実施形態における作動規制回路５３）とを有して構成する。
【０００６】
上記構成の作業台移動制御装置によれば、面設定操作手段が操作されて作業台の側面を含む平面を選択され、面設定手段によりこの平面（又はこの平面と所定間隔を置いた平面）を垂直平面として設定されている場合、作業台位置検出手段により検出されたブーム及び作業台のどちらか一方の少なくとも一部の位置が垂直平面を越えるときには、作動規制手段により垂直平面を越えるブームアクチュエータ及び旋回アクチュエータの作動を規制する。
【０００７】
このように、ブーム又は作業台の少なくとも一部が垂直平面を越えるときには、作動規制手段が垂直平面を越えるブームアクチュエータと旋回アクチュエータの作動を規制することで、床面積の大きい作業台を作業対象物の壁面に接近させる接近操作を行なう場合、作業台を作業対象物に繰り返して接近させるときでも、作業台を作業対象物の壁面に当接させることなく容易に作業台を作業対象物の壁面に接近させることができ、作業者の労力の増加を抑制することができる。
【０００８】
また、上記構成の作業台移動制御装置において、面設定手段により垂直平面が設定されている状態で、ブームアクチュエータ及び旋回アクチュエータの少なくともいずれかが作動して作業台が垂直平面に接近する方向に移動している場合、作業台の移動速度は垂直平面に接近するに従って小さくなるとともに、作業台が垂直平面に到達したときの作業台の移動速度は略ゼロになるように、ブームアクチュエータ及び旋回アクチュエータの作動を制御する速度制御手段（例えば、実施形態における速度制御回路６７）を有してもよい。
【０００９】
上記構成の作業台移動制御装置によれば、面設定手段により垂直平面が設定されている状態で、ブームアクチュエータと旋回アクチュエータの少なくともいずれかが作動して作業台を垂直平面に接近する方向に移動させている場合、速度制御手段により作業台の移動速度を垂直平面に接近するに従って小さくするとともに、作業台が垂直平面に到達したときの作業台の移動速度を略ゼロになるように、ブームアクチュエータ及び旋回アクチュエータの作動を制御する。
【００１０】
このように、作業台が垂直平面に接近している場合の作業台の移動速度を垂直平面に接近するに従って小さくするとともに、垂直平面に到達したときの移動速度を略ゼロにすることで、作業台が垂直平面で急に停止することはなく、作業台に搭乗している作業者が作業台で転倒する虞を未然に防止することができ、また、ブームが惰性で移動するいわゆるブームの停止流れを防止して、ブームをより正確な位置に停止させることができる。
【００１１】
また、上記構成の作業台移動制御装置において、面設定手段により垂直平面が設定されている状態で、作業台を垂直平面に沿って移動させるために操作される作業台自動操作手段と、作業台自動操作手段の操作に基づいて作動して作業台を垂直平面に沿って移動させる作業台自動移動制御手段とを有してもよい。
【００１２】
上記構成の作業台移動制御装置によれば、作業台自動操作手段が操作されると、作業台自動移動制御手段が作動して作業台を面設定手段により設定された垂直平面に沿って自動で移動させる。このように作業台が垂直平面に沿って自動で移動するように構成することで、作業対象物の壁面に沿った作業を容易に行なうことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図４を使用して説明する。本実施の形態は伸縮ブームの先端に旋回動自在に設けられた床面積の大きな作業台を有した高所作業車の態様を示す。
【００１４】
【第１の実施の形態】
本発明における第１の実施の形態を図１から図３を使用して説明する。最初に、本発明の作業台移動制御装置を説明する前に、この作業台移動制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前部に運転キャビン５を有し、この運転キャビン５よりも後側の車体前後の左右両側部に車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ７を有している。車体後部には上方へ突出し旋回動自在な旋回台９が設けられ、旋回台９の下方の車体３内には旋回台９を旋回動させるブーム旋回モータ１１が設けられている。
【００１５】
旋回台９の上部には入れ子式に構成された伸縮ブーム１３の基部が上下方向に揺動自在に枢結され、伸縮ブーム１３の裏板と旋回台９の底部間には起伏シリンダ１５が枢結されている。この起伏シリンダ１５が伸縮動すると伸縮ブーム１３が起伏動するように構成されている。伸縮ブーム１３の内部には伸縮シリンダ１７が内蔵されており、この伸縮シリンダ１７の伸縮動により伸縮ブーム１３が伸縮動するように構成されている。
【００１６】
伸縮ブーム１３の先端には上下方向に揺動自在に枢結された垂直ポスト１９が設けられ、垂直ポスト１９の先端には外側に張り出したフランジ部２１が設けられている。フランジ部２１の上部には作業台旋回モータ２６を内蔵して旋回動可能な旋回機構２３が取り付けられている。旋回機構２３の上部に床面積が大きく平面視長方形状である作業台２５が取り付けられ、作業台旋回モータ２６の作動により作業台２５が旋回動するように構成されている。フランジ部２１と伸縮ブーム１３の先端部間にはレベリングシリンダ２７が枢結されており、このレベリングシリンダ２７の伸縮作動により伸縮ブーム１３の起伏角度に拘わらず垂直ポスト１９を常に垂直状態に保持して作業台２５が常に水平状態に保持されている。
【００１７】
作業台２５の先端右側の角部には伸縮ブーム１３と作業台２５の作動を駆動させるために操作する操作装置２９が設けられている。この操作装置２９の操作レバー２９ａを手動操作すると、ブーム旋回モータ１１・起伏シリンダ１５・伸縮シリンダ１７及び作業台旋回モータ２６（以下、これらをまとめて「アクチュエータ１１,１５,１７,２６」と記す。）が駆動して、伸縮ブーム１３が旋回・起伏・伸縮動し、作業台２５が旋回動するように構成されている。操作装置２５の近傍には面設定スイッチ３１（面設定ＳＷ）と面移動装置３３が並設されている。図３に示すように、面設定ＳＷ３１はこれがＯＮ操作されると、面設定ＳＷ３１がＯＮ操作されたときの車体３の左右方向における作業台２５の作業台右側面２５ａを含む垂直平面３５を設定させるための信号を出力する。面移動装置３３は面設定ＳＷ３１のＯＮ操作により設定される垂直平面３５の法線方向にその垂直平面３５を平行に移動させるための間隙３７の大きさを指定する機能を有している。即ち、面移動装置３３は作業台２５の作業台右側面２５ａを含む垂直平面３５を指定した間隙３７だけ移動させてこれを新たな垂直平面３５ａとして設定する場合に操作される。尚、垂直平面３５に含まれる作業台側面は作業台右側面２５ａに限られず、作業台右側面２５ａの他、作業台左側面２５ｂ、作業台前側面２５ｃ、作業台後側面２５ｄのいずれかを選択することができる。作業台側面の選択は面設定ＳＷ３１に設けられた図示しない選択スイッチを操作することで行なわれる。
【００１８】
次に、本発明の作業台移動制御装置を説明する。作業台移動制御装置４０は、図２に示すように、操作装置２９と面移動装置３３と面設定ＳＷ３１と作業台位置センサ４１とコントローラ４３とを有して構成されている。操作装置２９、面移動装置３３及び面設定ＳＷ３１は前述したのでその説明は省略する。作業台位置センサ４１は図１に示す伸縮ブーム１３の先端に取り付けられた作業台２５の角部（平面視長方形状の作業台２５の角部）の位置を検出する機能を有し、伸縮ブーム１３の起伏角度を検出する起伏角センサと、伸縮ブーム１３の長さを検出する長さセンサと、伸縮ブーム３の旋回角度を検出するブーム旋回角度検出センサと、作業台２５の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出センサとを有して構成されている。
【００１９】
コントローラ４３は、伸縮ブーム１３の作動と作業台２５の旋回作動を制御する機能を有し、作動制御回路４５と面移動回路４７と面設定回路４９と作業台位置算出回路５１と作動規制回路５３と位置判定回路５５とを有して構成されている。作動制御回路４５は操作装置２９の操作信号に応じてアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動を制御する作動制御弁（Ｖ）５７の作動をコントロールする機能を有する。作業台位置算出回路５１は、作業者位置センサ４１のうち起伏角センサと長さセンサとブーム旋回角度検出センサの各検出値から作業台２５が旋回動していない状態における作業台２５の角部の位置を算出し、また、作業台２５が旋回動している場合には作業台旋回角度検出センサからの検出値を更に加味した作業台２５の角部の位置を算出する機能を有する。
【００２０】
面設定回路４９は、面設定ＳＷ３１がＯＮ操作されたときの図３に示す作業台２５の作業台側面２５ａを含む垂直平面３５を設定する機能を有する。面移動回路４７は、面移動装置３３により指定された間隙に応じて面設定ＳＷ３１のＯＮ操作により設定された垂直平面３５をその垂直平面３５の法線方向に指定された間隙３７だけ平行に移動させてこの移動した垂直平面３５を設定する機能を有する。面移動回路４７により移動した垂直平面３５ａが設定された場合には、この設定された垂直平面３５ａの位置情報が面設定回路４９に送られて、この移動した垂直平面３５ａの位置情報が作業台右側面２５ａを含む垂直平面３５の位置情報に置き換えられて面設定回路４９に記憶される。
【００２１】
位置判定回路５５は、面設定回路４９に設定された垂直平面３５,３５ａの位置情報と作業台位置算出回路５１により算出された作業台２５の位置情報とを比較して、作業台２５の位置が垂直平面３５,３５ａの位置を越えているか否かを判定する機能を有する。作動規制回路５３は、位置判定回路５５により作業台２５の位置が垂直平面３５,３５ａの位置を越えたと判定されると、作動制御回路４５から送り出される制御信号のうちアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動により伸縮ブーム１３又は作業台２５の移動方向が垂直平面３５,３５ａを越える方向となる制御信号のみを選択し、この選択された制御信号が作動制御弁５７に伝達されるのを遮断する。即ち、作動規制回路５３は作業台２５が垂直平面３５,３５ａを越える方向のアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動を規制する。作動規制回路５３には作動制御弁５７が電気的に接続されており、作動制御弁５７には油圧管路５９を介してアクチュエータ１１,１５,１７,２６が接続されている。尚、前述した態様では、面設定回路４９と面移動回路４７とが別個である例を示したがこれに限るものではなく、面設定回路４９と面移動回路４７とを一つの回路で構成することもできる。また、面設定ＳＷ３１と面移動装置３３を一つの装置として構成することもできる。
【００２２】
次に、本発明の作業台移動制御装置４０の作用を、作業台２５を作業対象物の壁面に接近させる接近操作とこの接近操作を繰り返す場合について説明する。最初に、図１に示すように、作業台２５とアウトリガジャッキ７を車体３に格納した状態で車両を作業現場の近くまで移動させる。そして、図示しない作業者が作業台２５に搭乗して操作装置２９の操作レバー２９ａを手動操作して伸縮ブーム１３を起伏、旋回、伸縮動させるとともに作業台２５を旋回動させて作業台右側面２５ａを作業対象物６１の壁面６１ａに接近させる方向へ移動させる。そして、図３に示すように、作業台右側面２５ａが作業対象物６１に接近すると、作業台右側面２５ａが作業対象物６１の壁面６１ａに当接しないように作業者が操作装置２９を慎重に操作して、作業台右側面２５ａが作業対象物６１の壁面６１ａに平行で且つ接近した位置に移動させる。そして、作業者は面設定ＳＷ３１をＯＮ操作する。
【００２３】
面設定ＳＷ３１がＯＮ操作されると、図２に示すように、作業台位置センサ５１により検出された作業台２５の位置情報に基づいて作業台位置算出回路５１が算出した作業台２５の角部の位置情報に基づいて面設定回路４９が作業台右側面２５ａを含む図３に示す垂直平面３５を算出し、この垂直平面３５の位置情報を設定する。ここで、最初の作業台２５の接近操作が終了する。そして、作業者が図３に示す作業対象物６１に対して所定の作業を行なう。
【００２４】
次に、作業台２５の接近操作を繰り返す場合の作用について説明する。図３に示すように、作業台２５を作業対象物６１に一旦接近させて垂直平面３５を設定した後に作業台２５を作業対象物６１から離反させ、再び作業台２５の接近操作を行なう場合には、作業台２５に搭乗した作業者が操作装置２９を操作して伸縮ブーム１３を起伏、旋回、伸縮動させるとともに作業台２５を旋回動させて作業台右側面２５ａを作業対象物６１の壁面６１ａに接近させる方向へ移動させる。
【００２５】
作業台右側面２５ａが作業対象物６１の壁面６１ａに接近して作業台２５の一部が垂直平面３５を越えようとすると、図２に示すように、位置判定回路５５が面設定回路４９に設定された垂直平面３５の位置情報と作業台位置算出回路５１により算出された作業台２５の位置情報とを比較して、作業台２５の位置が垂直平面３５の位置を越えていると判定して、この越えた旨の規制判定信号を作動規制回路５３に送る。作動規制回路５３が規制判定信号を受け取ると、作動規制回路５３は作動制御回路４５から送り出される制御信号のうちアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動により伸縮ブーム１３又は作業台２５を移動させる方向が垂直平面３５を越える方向となる制御信号のみを選択し、この選択された制御信号の作動制御弁５７への伝達を遮断する。その結果、作業台２５が垂直平面３５を越える方向のアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動のみが規制されるので、作業者は作業台２５が作業対象物６１の壁面６１ａに当接することを気にせずに操作装置２９を操作することができ、作業台右側面２５ａを壁面６１ａに平行で且つ接近した位置に容易に移動させることができる。
【００２６】
尚、前述した実施の態様では垂直平面３５の位置を図３に示す作業台右側面２５ａを含む位置としたが、この垂直平面３５ａの位置を作業者が指定した位置に移動させることができる。この場合には、図２に示す面移動装置３３を操作して作業台右側面２５ａを含む垂直平面３５を作業対象物側へ移動させる移動量となる間隙３７を指定する。間隙３７が指定されると、面移動回路４７が作動して面設定回路４９に設定された垂直平面３５の位置情報を読み込み、この位置情報と指定された間隙３７に基づいて移動後の垂直平面３５ａの位置を算出し、この新たな垂直平面３５ａの位置情報を面設定回路４９に送る。面設定回路４９は新たな垂直平面３５ａの位置情報を受け取ると、この位置情報を作業台右側面２５ａが含まれた垂直平面３５ａの位置情報に置き換える。
【００２７】
また、前述した実施の形態では、面設定回路４９により設定される垂直平面は作業台側面２５ａを含む垂直平面３５である例を示したが、これに限るものではなく、作業台２５の最外側の位置（例えば、作業台２５の縁部の位置）を含む垂直平面を設定したり、また、車両の任意の点（例えば、作業台２５の中央部、車体３の任意の位置等）を基準にし、この任意の点から指定された間隙と角度を有した垂直平面を設定することもできる。この場合には、図２に示す面設定ＳＷ３１により垂直平面の位置（任意の点からの間隙と角度）を作業者が指定するように構成する。そして、この面設定ＳＷ３１で指定された位置情報に基づいて、面設定回路４９が垂直平面の位置情報を算出して設定する。
【００２８】
更に、面設定回路４９により設定された垂直平面を解除する解除機能をコントローラ４３に設けることができる。この場合には、解除スイッチや格納センサを車両に設け、解除スイッチのオン操作による解除信号や、格納センサにより伸縮ブーム１３が車両に格納された旨の格納信号を受け取ったときに設定された垂直平面を解除する垂直平面解除回路をコントローラ４３に設けたり、コントローラ４３や車両全体への電源供給が遮断されたときに、面設定回路４９が自己の設定した垂直平面を消去するように構成する。
【００２９】
また、前述した実施の形態では、図２に示す作業台位置算出回路５１は作業台位置センサ４１の情報に応じて作業台２５の位置を算出する機能を示したが、これに限るものではなく、作業台位置センサ４１の情報に応じて伸縮ブーム１３の位置を算出するように構成することができる。この場合、位置判定回路５５は作業台２３と伸縮ブーム１３の少なくともいずれかが垂直平面を越えているか否かを判定する。
【００３０】
【第２の実施の形態】
次に、本発明における第２の実施の形態を図４を使用して説明する。尚、第２の実施の形態においては第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。図４に示すように、コントローラ４３には接近操作判定回路６５と速度制御回路６７が設けられている。
【００３１】
接近操作判定回路６５は面設定回路４９により垂直平面３５,３５ａが設定されている状態において、操作装置２９が操作されてアクチュエータ１１,１５,１７,２６が作動している場合、作業台位置算出回路５１により算出された作業台位置と垂直平面３５,３５ａの位置及び操作装置２９の操作情報とから作業台２５が垂直平面３５,３５ａに接近する方向に移動するか否かを判定する機能を有する。速度制御回路６７は、接近操作判定回路６５により作業台２５が垂直平面３５,３５ａに接近する方向に移動していると判定したときに、作動制御回路４５から出力される作動制御信号を、作業台２５の移動速度が垂直平面３５,３５ａに接近するに従って小さくするとともに作業台２５が垂直平面３５,３５ａに到達したときの移動速度を略ゼロにするための作動制御信号に変換させる機能を有する。
【００３２】
このように、作業台２５が垂直平面３５,３５ａに接近している場合の作業台２５の移動速度が垂直平面３５,３５ａに接近するに従って小さくなるとともに、垂直平面３５,３５ａに到達したときの移動速度が略ゼロにすることで、作業台２５が垂直平面３５,３５ａの位置に到達したときに急に停止することはなく、作業台２５に搭乗している作業者が作業台２５で転倒する虞を未然に防止することができる。
【００３３】
ここで、設定された垂直平面３５,３５ａに沿って作業台２５を移動させたい場合には、図４に示すコントローラ４３に作業台自動操作装置（図示せず）を電気的に接続するとともに、作業台自動移動制御回路（図示せず）を設ける。作業台自動操作装置は作業台２５を垂直平面３５,３５ａに沿って移動させるときに操作され、作業台自動移動制御回路は作業台自動操作装置の操作に基づいて作動して、作業台２５を垂直平面３５,３５ａに沿って移動させるための作動制御弁の作動を制御する作動制御信号を出力する機能を有する。作業台自動移動制御回路は作業台自動操作装置からのＯＮ信号を受け取ると、作業台位置算出回路５１からの作業台２５の位置情報と面設定回路４９からの垂直平面３５,３５ａの位置情報とに基づいて、操作装置２９からの操作信号を作業台２５が垂直平面３５,３５ａに沿って移動するための作動制御信号に変換する。そして、この作動制御信号に基づいて作動制御弁５７の作動が制御されてアクチュエータ１１,１５,１７,２６の作動をコントロールして作業台２５が垂直平面に沿って移動する。
【００３４】
このように作業台２５を垂直平面３５,３５ａに沿って自動で移動させることを可能にすることで、作業対象物６１の壁面６１ａに沿った作業を容易に行なうことができる。
【００３５】
【発明の効果】
本発明による作業車の作業台移動制御装置によれば、ブーム又は作業台の少なくとも一部が垂直平面を越えるときには、作動規制手段が垂直平面を越えるブームアクチュエータと旋回アクチュエータの作動を規制することで、床面積の大きい作業台を作業対象物の壁面に接近させる接近操作を行なう場合、作業台を作業対象物に繰り返して接近させるときでも、作業台を作業対象物の壁面に当接させることなく容易に作業台を作業台作業対象物の壁面に接近させることができ、作業者の労力の軽減を図ることができる。
【００３６】
また、作業台が垂直平面に接近している場合の作業台の移動速度を垂直平面に接近するに従って小さくするとともに、垂直平面に到達したときの移動速度を略ゼロにする場合には、作業台が垂直平面で急に停止することはなく、作業台に搭乗している作業者が作業台で転倒する虞を未然に防止することができる。
【００３７】
更に、作業台自動操作手段の操作により作業台自動移動制御手段が作動して作業台を垂直平面に沿って自動で移動させる場合には、作業対象物の壁面に沿った作業を容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における作業台移動制御装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の第１の実施の形態における作業台移動制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の第１の実施の形態における作業台移動制御装置の作用を説明するための図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態における作業台移動制御装置のブロック図を示す。
【符号の説明】
１  高所作業車（作業用車両）
３  車体
１１  ブーム旋回モータ（ブームアクチュエータ）
１３  伸縮ブーム（ブーム）
１５  起伏シリンダ（ブームアクチュエータ）
１７  伸縮シリンダ（ブームアクチュエータ）
２５  作業台
２６  作業台旋回モータ（旋回アクチュエータ）
３１  面設定ＳＷ（面設定操作手段）
３３  面移動装置（面設定操作手段）
３５  垂直平面
３７  間隙
４０  作業台移動制御装置
４１  作業台位置センサ（位置検出手段）
４７  面移動回路（面設定手段）
４９  面設定回路（面設定手段）
５３  作動規制回路（作動規制回路）
６７  速度制御回路（速度制御手段）
【図１】
0003819218.tif 000002
【図２】
0003819218.tif 000003
【図３】
0003819218.tif 000004
【図４】
0003819218.tif 000005