(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
記憶されている道路情報から高速走行路本線と一般走行路との接続路を検出する接続路検出手段と、
自車位置と検出された接続路に基づき、制御区間を設定する制御区間設定手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
前記制御区間内において、車速から変速比を変更し得る範囲を決定する変速比規制手段と、
運転者の減速を意図した操作を検出する運転操作検出手段と、
自車位置が前記制御区間内に進入したと判断され、且つ運転者の減速を意図した操作が検出された場合、前記自動変速装置の選択する変速比を、前記決定された範囲内とするように設定する変速比設定手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記運転操作検出手段によって検出される減速を意図した操作は、アクセルのオフ操作、ブレーキのオン操作、ウインカの点灯の内、１又は２以上である請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記変速比設定手段は、車速が所定の範囲内であって、アクセルのオフ操作またはブレーキのオン操作が検出されたときに、前記自動変速装置の選択する変速比を設定するものである請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自動変速装置は、多段変速機である請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記自動変速装置は、無段変速機である請求項１ないし３のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御区間設定手段は、接続路の始点又は終点を基準として制御区間を設定する請求項１ないし５のいずれかに記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置にかかり、詳しくは有段変速機及び無段変速機を含む自動変速装置の変速比制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の現在位置の周囲に関する道路情報に応じて自動変速機の制御パターンを変更する変更手段を備えた自動変速機の制御装置が提案されている（特公平６−５８１４１号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、高速道路と一般道の間では、道路種別や道路幅などの道路属性が異なることにより制限速度が異なっており、自ずと車両が走行する速度が異なっている。このような道路属性の異なる道路（例えば高速道路と一般道）は、一般的にランプウエイとよばれる接続路により接続されている。
つまり、高速道路から一般道へ移動する場合には、ランプウエイを通過しなければならないが、車両がランプウエイを通過している間に一般道の制限速度以下に減速させる必要がある。
しかし、上記従来の制御は、道路には対応しているが、高速道路から一般道へ進入した場合などの道路属性の変化に対応して減速を補助できるものではない。
【０００４】
本発明の目的は、車が走行している高速走行路本線と一般走行路との接続路の変化に対応して、運転者の減速意図に基づく減速の補助ができる車両制御装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、以下の本発明により達成される。
【０００６】
（１）  道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、記憶されている道路情報から高速走行路本線と一般走行路との接続路を検出する接続路検出手段と、自車位置と検出された接続路に基づき、制御区間を設定する制御区間設定手段と、自動的に変速比を選択する自動変速装置と、前記制御区間内において、車速から変速比を変更し得る範囲を決定する変速比規制手段と、運転者の減速を意図した操作を検出する運転操作検出手段と、自車位置が前記制御区間内に進入したと判断され、且つ運転者の減速を意図した操作が検出された場合、前記自動変速装置の選択する変速比を、前記決定された範囲内とするように設定する変速比設定手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
【０００７】
（２）  前記運転操作検出手段によって検出される減速を意図した操作は、アクセルのオフ操作、ブレーキのオン操作、ウインカの点灯の内、１又は２以上である上記（１）に記載の車両制御装置。
【０００８】
（３）前記変速比設定手段は、車速が所定の範囲内であって、アクセルのオフ操作またはブレーキのオン操作が検出されたときに、前記自動変速装置の選択する変速比を設定するものである（２）に記載の車両制御装置。
【０００９】
（４）  前記自動変速装置は、多段変速機である上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の車両制御装置。
【００１０】
（５）  前記自動変速装置は、無段変速機である上記（１）ないし（３）のいずれかに記載の車両制御装置。
【００１１】
（６）  前記制御区間設定手段は、接続路の始点又は終点を基準として制御区間を設定する上記（１）ないし（５）のいずれかに記載の車両制御装置。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施形態の１つについて、添付図面に基づいて詳説する。図１は、本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
本発明の車両制御装置１は、ナビゲーションシステム装置１０と、ＡＴモード選択部２０と、走行状態検出部３０と、変速制御装置（Ａ／Ｔ  ＥＣＵ）４０とを備えている。
【００１４】
ナビゲーションシステム装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、道路情報記憶手段であるデータ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７と、音声出力部１９とを有している。
ナビゲーション処理部１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力する中央制御装置（以下「ＣＰＵ」という）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１は、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。ＲＯＭ１１２は、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、制御区間の決定等を行うための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。
【００１５】
データ記憶部１２は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路情報ファイル、写真データファイル、および各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えている。これら各ファイルには、経路探索を行うとともに、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交差点や高速道路のランプウエイまでの残り距離、次の交差点やランプウエイでの進行方向を表示したり、その他の案内情報を表示部１７や音声出力部１９から出力するための各種データが格納されている。
【００１６】
これらのファイルに記憶されている情報の内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用されるのが交差点データ、ノードデータ、道路情報のそれぞれが格納された各ファイルである。これらのファイルには、道路の幅員、勾配、路面の状態、曲がり角の曲率半径、交差点、Ｔ字路、道路の車線数、車線数の減少する地点、曲がり角の入口、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員の狭くなる地点、降坂路、登坂路、制限速度などの他、高速道路、一般道などの道路種類等の道路の属性が格納されている。
【００１７】
各ファイルは、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置が使用される。なお、各ファイルは記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭの使用が好ましいが、その他のデータファイルのような個別のデータ、地域毎のデータは、ＩＣカードを使用するようにしてもよい。上記ナビゲーション処理部１１と、道路情報記憶手段であるデータ記憶部１２によって、道路情報獲得手段が構成される。
【００１８】
また現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシーバ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ステアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジャイロセンサ１３６とを備えている。ＧＰＳレシーバ１３１は、人工衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。地磁気センサ１３２は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他計測装置等が使用される。ステアリングセンサ１３４は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジャイロセンサ１３６は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや振動ジャイロ等で構成される。
【００１９】
現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジャイロセンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリングセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置（自車位置）を検出するようになっている。
【００２０】
通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。
【００２１】
入力部１６は、走行開始時の現在位置の修正や、目的地を入力するように構成されている。入力部１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
【００２２】
表示部１７には、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。表示部１７としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
【００２３】
音声入力部１８はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテープの音声とを組み合わせてもよい。
【００２４】
以上のように構成されたナビゲーションシステム装置は、運転者に車両の現在地周りの道路情報を知らせて、車両の目的地までの走行経路を誘導する。つまり、入力部１６から目的地を入力すると、ナビゲーション処理部１１は、現在位置検出部１３で検出された自車位置に基づき、データ記憶部１２から読み出した道路情報から目的地までの走行経路を選択し、該経路を表示部１７に出力するとともに、該表示部１７に表示された走行経路と、音声出力部１９から出力される音声によって、運転者を目的地まで誘導する。また、目的地が入力されていない場合には、自車位置の周辺の道路情報を表示部１７に出力する。
【００２５】
以上のようなナビゲーションシステム装置１０において、自車位置検出手段は、現在位置検出部１３によって構成され、道路情報獲得手段は、データ記憶部１２によって構成される。また、接続路検出手段は、データ記憶部１２とナビゲーション処理部１１とによって構成され、データ記憶部１２から道路情報を取得し、ナビゲーション処理部１１が、この道路情報から道路の属性を判断して、接続路を検出する。ここでランプウエイとは、互いに道路属性（ここでは主に道路種別）の異なる道路を接続するための接続路である。
【００２６】
また、制御区間設定手段は、現在位置検出部１３と、データ記憶部１２と、ナビゲーション処理部１１とによって構成される。
【００２７】
自車位置の進行方向にある制御区間は、現在位置検出部１３で検出された自車位置と自車の走行方向および道路情報獲得手段によって獲得された道路情報に基づき、ナビゲーション処理部１１が決定する。
制御区間とは、図２に示されているように、高速走行路Ｒ１とランプウエイＲ２との分岐点Ｐと確認された位置から高速走行路本線上における手前Ｘｍ、後ろＹｍ（この区間は、運転者が高速走行路本線上から減速を行うことで、滑らかにランプウエイＲ２へ進入するための減速区間であると同時に、地図上の位置と実際の位置に誤差があるため、その誤差分をフォローするため設けられる区間である。）、及び分岐点Ｐから属性の異なる道路（一般走行路）に接続されるまで（例えば料金所まで）の区間に設定される。
分岐点（交差点）は、車両が高速走行路本線上から一般走行路へ移動する場合は、接続路の始点となり、また逆に車両が一般走行路上から高速走行路本線へ移動する場合には接続路の終点となる。
【００２８】
次に、走行予定道路とは、ナビゲーションシステム装置１０の機能により、既に車両の走行経路が設定されている場合には、その設定されている道路であり、設定されていない場合には、例えば直進した場合に通過することが予想される経路とすることができる。このような、走行予定道路を探索する走行経路検出手段を設けた場合には、走行予定道路がより明確となり、制御性が向上する。
【００２９】
ＡＴモード選択部２０は、変速モードを選択する操作部である。
走行状態検出部３０は、車速検出手段である車速センサ３１、運転操作検出手段としてブレーキセンサ３２、アクセルセンサ３３、ウィンカーセンサ３４とを備え、さらにスロットル開度センサ３５を有してしている。
車速センサ３１は車速Ｖを、ブレーキセンサ３２はブレーキのＯＮ／ＯＦＦを、アクセルセンサ３３はアクセルのＯＮ／ＯＦＦを、ウインカーセンサ３４はウインカのＯＮ／ＯＦＦを、スロットル開度センサ３５はスロットル開度θをそれぞれ検出する。
【００３０】
また、上記車速センサ３１からの車速信号、アクセルセンサ３３からのアクセルＯＮ／ＯＦＦ信号、ブレーキセンサ３２からのブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号、ウインカーセンサ３４からのウインカーＯＮ／ＯＦＦ信号は、ナビゲーションシステム装置１０のナビゲーション処理部１１に供給される。
【００３１】
さらに、ナビゲーション処理部１１は、アクセル開度信号、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号、ウインカーＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて、運転者の減速の意志を確認する。
【００３２】
このナビゲーション処理部１１によって、変速比規制手段が構成される。つまり、変速制御装置４０によって変更し得る変速段の範囲をナビゲーション処理部１１によって決定する。本実施形態では、規制する変速段の範囲として、変速段の上限を規制する制御を行う。このような変速段の上限規制は、本実施形態では、上限を３速とする制御により実行する。
【００３３】
ナビゲーション処理部１１は、車両２の自車位置を確認し、車両２が制御区間内に入った場合には、車速ＶやアクセルのＯＦＦ等の減速操作をきっかけとして、変速段の上限を決定する。この場合に、アクセルのＯＦＦやブレーキのＯＮ操作などから、運転者が予め減速を意図していることが確認できているので、変速段の上限値規制によってシフトダウンが行なわれても、運転者に違和感はあまり感じられない。
なお、さらにウインカーのＯＮを確認した上で、変速段の上限を規制するようにしてもよい。
【００３４】
自動変速装置は、自動変速機（本実施形態では４速の変速段を備えた多段変速機）４１と変速比を設定するアクチュエータ（本実施形態では４速の変速段を設定する油圧制御回路）４２とそのアクチュエータに対して作動信号を出力する変速制御装置４０を含んでいる。
変速制御装置４０には、車速センサ３１から車速信号が、スロットル開度センサ３５からスロットル開度信号がそれぞれ供給される。
【００３５】
変速比設定手段を構成する変速制御装置４０は、どの変速段を選択するかを具体的に決定するものであり、例えば、供給されたスロットル開度と車速により変速段を決定するデータテーブル（変速段マップ）によって決定される。この変速段マップは、ノーマルモード、パワーモード、坂路モード等の変速モードが用意されており、運転者の意志により、または道路状況に応じて制御により切り替わる。ここで、ノーマルモードは、燃費と動力性能のバランスのとれた経済走行パターンで、通常走行に用いるものである。パワーモードとは、動力性能を重視したパターンで、山間地等での運転に使用するものであり、変速段マップでは、低速側の変速段の領域が大きく取られている。
【００３６】
また、ナビゲーション処理部１１から変速段規制信号が入力されていると、規制された範囲内での変速段の制御が行なわれる。例えば変速制御装置４０により、４速が決定されていてもナビゲーション処理部１１からの規制信号により上限が３速とされているときは、アクチュエータ４２に供給される指令信号は１速から３速までの範囲内でしか出力されない。そして、変速比を設定するアクチュエータ４２に対して、上記範囲内で決定された指令信号が出力される。つまり、４速で走行していた場合には、上限を３速とする規制信号が変速制御装置４０に供給されると、４速から３速にシフトダウンが行なわれ、エンジンブレーキによってランプウエイにおける減速が補助される。
【００３７】
以下、高速道路のランプウエイを通過する場合の、ナビゲーション処理部１１及び変速制御装置４０の変速段の制御動作について、図３ないし図５に示されているフローチャートに基づいて説明する。
【００３８】
現在位置検出部１３から自車位置を取得し、該自車位置に基づいて、データ記憶部１２から車両の進行方向の道路情報を取得する（ステップＳ１０）。この道路情報には、道路種別、高速道路とランプウエイの分岐点の位置などが含まれる。次に、車両情報を取得する（ステップＳ３０）。この車両情報には、車速センサ３１から供給される車速、アクセルセンサ３３から供給されるアクセルのＯＮ／ＯＦＦ信号、ブレーキセンサ３２から供給されるブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号等が含まれる。
そして、ランプウエイ制御ルーチン（ステップＳ５０）を実行し、該ランプウエイ制御ルーチンで決定された指令を変速制御装置４０へ供給する（ステップＳ７０）。
【００３９】
次に、上記ランプウエイ制御ルーチンについて、図４に示されているフローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１０で得た自車位置と、ランプウエイの分岐点の位置や、道路種別等から、図２に示されているような、ランプウエイを確認し、自車位置からランプ入口（分岐点Ｐ）までの距離Ｄと制御区間を計算する（ステップＳ５０１）。制御区間は、例えば高速道路と一般道路とを接続するランプウエイの場合には、一般道路を走行するための減速をするのに適切な区間である。
【００４０】
自車位置より、前記設定された制御区間に進入したかどうか判断する（ステップＳ５０３）。制御区間内でない場合（ステップＳ５０３：Ｎ）、即ち、制御区間内に進入していない場合及び制御区間を通り過ぎた場合には、ランプウエイ制御を実施しない制御を行う。つまり、上限の指令値を４速とする（ステップＳ５１１）。
【００４１】
また、制御区間に進入している場合には（ステップＳ５０３：Ｙ）、現在車速Ｖが、制御必要車速範囲Ｖ１≦Ｖ≦Ｖ２内か否かを判断する（ステップＳ５０５）。ここで車速Ｖ１は、ランプ制御を必要としない程低速の車速、Ｖ２は、結果的にシフトダウンが起こっても車両への挙動変化を生じさせない車速、または運転者への違和感を生じさせない車速とすることができる。
【００４２】
また、この車速は運転者のランプウエイに進入する意志を検出するものであり、例えば、制御区間内でも、車速が例えばＶ２以上である場合には（ステップＳ５０５：Ｎ）、ランプに進入しないものと判断しステップＳ５１１に進み、ランプウエイ制御を実施しない旨である上限指令値を４速とする。また、制御必要車速内にいる場合は（ステップＳ５０５：Ｙ）、ランプの進入に対する減速が必要と判断し、運転者の減速動作の有無を検出する（ステップＳ５０７、Ｓ５０９）。
【００４３】
まず、ステップＳ３０で取得した車両情報から、アクセルのオフの状態があったかを判断する（ステップＳ５０７）。オフされていない場合（ステップＳ５０７：Ｎ）、減速の意図がないと判断して４速の上限指令値を設定しリターンする。
【００４４】
オフされた場合には（ステップＳ５０７：Ｙ）、さらにブレーキ操作を確認する。ここで、さらにブレーキ操作を確認し、アクセルオフのみで上限値設定をしないのは、高速道路を走行中にアクセルオフして惰性で走行する場合もあり、より確かな減速意志を判断するためである。
【００４５】
ステップＳ３０で取得した車両情報から、ブレーキがオンされたかどうかを判断する（ステップＳ５０９）。ブレーキがオンされた場合は（ステップＳ５０９：Ｙ）、ランプウエイへ進入する可能性が高いと判断し、変速段の上限指令値を３速に設定し（ステップＳ５１３）リターンする。
【００４６】
一方、ブレーキがオンされていない場合（ステップＳ５０９：Ｎ）には、前回指令された上限値を設定し（ステップＳ５１５）リターンする。このように、ブレーキがオンされていない場合に、前回指令された上限値を設定するのは、ブレーキが一回オンされ３速を上限とした後、ブレーキがオフされても上限値が３速の状態を維持して当該ランプウエイ制御を維持するためである。
【００４７】
また、アクセルが再び踏み込まれた場合（Ｓ５０７：Ｎ）、制御車速範囲を超えた場合（Ｓ５０５：Ｎ）、制御区間を超えた場合（Ｓ５０３：Ｎ）、ステップＳ５１１でランプ制御解除の旨である、上限４速指令を設定する。
またランプウエイへの進入を確認するために、さらに加えてウインカーがオンされた場合に上限を３速にする制御としても良い。
【００４８】
次に、変速制御装置４０の制御動作を、図５に基づいて説明する。ステップＳ３０で取得した車速Ｖとスロットル開度から、変速段マップに基づいて、変速段が決定される（ステップＳ２０１）。次に、変速段の上限指令値がナビゲーション処理部１１から入力される（ステップＳ２０３）。アクチュエータに送信される変速段の指示信号が、ナビゲーション処理部１１から入力された上限値より大きくならないように、ステップＳ２０１で決定された変速段と、上記入力された上限値とを比較し、小さい方を指示する変速段として選択する（ステップＳ２０５）。そして、ステップ２０５で選択された変速段に設定すべく、アクチュエータに変速信号を出力する。
【００４９】
なお、上記のような制御動作は、すべての制御動作を変速制御装置４０またはナビケーション処理部１１のいずれか一方でおこなってもよく、さらに、変速制御装置４０、ナビケーション処理部１１のそれぞれが制御の一部を担当する構成としてもよい。
【００５０】
変速制御装置４０は、スロットル開度と車速により変速段を決定する他、アクセル開度と車速によって変速段を決定してもよく、またエンジンのトルクの大きさと車速によって変速段を決定する構成としてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、変速段の上限規制を常時３速としているが、別に変速段規制マップを設定し、該規制マップに基づいて変速段の上限を決定してもよい。この変速段規制マップは、例えば車速に応じて変速段の上限を決定するものとすることができ、その他、道路の勾配、車種、車の重量、ランプウエイの曲率といった要素に基づいて、マップの内容を変更してもよい。また、変速段の規制は、変更可能な範囲を設定してしてもよく（つまり、変速段の下限と上限を規制してもよく）、変速段の下限を規制してもよい。
【００５２】
自動変速装置には、無段変速機を有するものを用いてもよく、この場合には、変速比規制手段は、変速段ではなく、変速比の範囲を規制する。
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置によれば、車速を変更する可能性の高い属性の異なる道路の接続路において、制御区間内における運転者の操作に基づき変速比の範囲を制限するので、運転者の意志に基づいた変速を精度よく行うことができる。
すなわち、車が走行している道路の属性が走行中に変更される時に、減速の補助ができる車両制御装置を提供することができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両制御装置によれば、車速を変更する可能性の高い高速走行路本線と一般走行路との接続路において、制御区間内における運転者の減速意図に基づき変速比の範囲を制限するので、運転者の意志に基づいた変速を精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ランプウエイの分岐点を示す道路図である。
【図３】ナビゲーション処理部の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】ナビゲーション処理部の制御動作を示すフローチャートである。
【図５】変速制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１            車両制御装置
２            車両
１０          ナビゲーションシステム装置
１１          ナビゲーション処理部
１２          データ記憶部
１３          現在位置検出部
２０          ＡＴモード選択部
３０          走行状態検出部
４０          変速制御装置
【図１】
0003858313.tif 000002
【図２】
0003858313.tif 000003
【図３】
0003858313.tif 000004
【図４】
0003858313.tif 000005
【図５】
0003858313.tif 000006