(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部及び当該操作部の操作によって従動操作される従動操作部を備えた操作訓練用具と、複数のリンクを接続し自由端に前記操作訓練用具を支持した多関節機構と、基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動を検出すべく前記多関節機構における各関節部に設けられたセンサと、前記各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の所望位置を表示部に表示するためのデータ処理を行うデータ処理部と、を備え、
前記操作訓練用具はバー部材を備えた鉗子であり、前記バー部材の基部側に操作部としてのグリップ部を備え先端側に従動操作部としての開閉部を備えてなり、
前記多関節機構は、前記グリップ部と前記開閉部との間で前記バー部材を支持することを特徴とする操作訓練用装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操作訓練用装置において、前記バー部材は、当該バー部材の軸心回りに回動可能に支持されていることを特徴とする操作訓練用装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、前記多関節機構における各関節部にアクチュエータを備えると共に前記各アクチュエータを制御する制御用コントローラを備え、かつ各センサの検出データと基準データとを比較した結果に基いて前記各アクチュエータに負荷信号を出力するための比較演算部を備えたことを特徴とする操作訓練用装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の操作訓練用装置において、前記データ処理部は、各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の位置姿勢を演算する演算機能を有し、この演算結果に基いて表示部に前記操作訓練用具の位置姿勢をグラフ表示あるいはアニメーション表示することを特徴とする操作訓練用装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の操作訓練用装置において、操作部に、従動操作部の操作状態を検出するためのセンサを備えたことを特徴とする操作訓練用装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は操作訓練用装置に係り、さらに詳細には、外科医の手術訓練等に有効な操作訓練用装置であって、かつ操作訓練結果の操作熟練度合を定量的に評価可能の操作訓練用装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、外科医において手術を行う場合、大きく開腹せずに小さな複数の穴から鉗子を挿入して腹腔鏡下で行われている。この手術は低侵襲手術と言われ、傷が小さく痛みが少なく、しかも回復が早いので、患者の負担が小さくかつ早期退院が可能なことから、現在普及しつつある。しかし、上述のごとき手術は外科医に高度の技術が要求されるので、どこでも誰もが行い得る手術ではない。
【０００３】
したがって、従来は、図８に示すごとき手術訓練用の操作訓練用装置１０１を用いて手術の訓練を行っていた。すなわち、上記操作訓練用装置１０１は、複数の脚部１０３によって支持された透明で水平なアクリル板１０５を備え、このアクリル板１０５の適宜複数箇所に設けた穴部１０７にトラカール１０９を介して鉗子１１１を支持した構成である。
【０００４】
そして、前記アクリル板１０５の下方位置に、例えば胃などの術部を模擬したスポンジなどの模擬臓器１１３を配置し、前記鉗子１１１の基部に備えたグリップ部１１５を把持して把持用レバー１１５Ｌを操作し、鉗子１１１の先端部に開閉自在に備えたグリッパ１１７の開閉操作を行い、このグリッパ１１７によって針や糸を把持して縫合、結紮等を、前記アクリル板１１５の中央部に備えた内視鏡カメラ１１９の画像を見ながら訓練するものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述したごとき従来の操作訓練用装置においては、感覚的に鉗子の操作に慣れるものの、訓練者の操作がどの位上達したかを知ることが出来ないという問題があると共に、例えば熟練した外科医の操作との相違を把握することができず、熟練するまで時間がかかる等の問題がある。
【０００６】
上述のごとき問題に対して、鉗子の操作状態を例えばビデオ撮影して操作を評価することもできるが、この評価も感覚的なものであって定量的に評価できるものではない。
【０００７】
また、鉗子の操作状態を計測する方法としては、鉗子の特徴点などにマーカを貼付け、上記マーカをカメラにより撮影し画像処理することも可能であるが、前記マーカがカメラの死角に入ると撮影することができないという問題がある。さらに、バーチャルリアリティ（ＶＲ）を用いた手術訓練装置の研究も行われているが、鉗子を実際に操作するものではなく、鉗子の把持部を模擬した把持部を操作するものであり、その操作対象はコンピュータによってグラフィカルに表示されたコンピュータグラフイック（ＣＧ）であって、現実感に乏しいという問題がある。
【０００８】
本発明の一態様によれば、操作部及び当該操作部の操作によって従動操作される従動操作部を備えた操作訓練用具と、複数のリンクを接続し自由端に前記操作訓練用具を支持した多関節機構と、基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動を検出すべく前記多関節機構における各関節部に設けられたセンサと、前記各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の所望位置を表示部に表示するためのデータ処理を行うデータ処理部と、を備え、前記操作訓練用具はバー部材を備えた鉗子であり、前記バー部材の基部側に操作部としてのグリップ部を備え先端側に従動操作部としての開閉部を備えてなり、前記多関節機構は、前記グリップ部と前記開閉部との間で前記バー部材を支持することを特徴とする操作訓練用装置が提供される。
【０００９】
本発明の一態様によれば、前記バー部材は、当該バー部材の軸心回りに回動可能に支持されていることを特徴とする操作訓練用装置である。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、前記多関節機構における各関節部にアクチュエータを備えると共に前記各アクチュエータを制御する制御用コントローラを備え、かつ各センサの検出データと基準データとを比較した結果に基いて前記各アクチュエータに負荷信号を出力するための比較演算部を備えた構成である。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、前記データ処理部は、各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の位置姿勢を演算する演算機能を有し、この演算結果に基いて表示部に前記操作訓練用具の位置姿勢をグラフ表示あるいはアニメーション表示する構成である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、操作部に、従動操作部の操作状態を検出するためのセンサを備えた構成である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下図面を用いて本発明の実施の形態について説明するに、図１には本発明の実施の形態に係る操作訓練用装置１の全体的構成が概念的、概略的に示されている。
【００１４】
図１を参照するに、上記操作訓練用装置１は、複数のリンクを接続した多関節機構３における自由端に操作訓練用具５を備えた構成である。
【００１５】
より詳細には、前記多関節機構３は、架台７に矢印Ａ方向へ水平に回動可能に支持された旋回台９を備えており、この旋回台９には、旋回台９の軸心に対して直交する軸心Ｐの回りに矢印Ｂ方向へ回動自在の第１関節部１１を介して第１リンク１３の基部が支持されている。この第１リンク１３の先端には、上記軸心Ｐと平行な軸心Ｑの回りに矢印Ｃ方向へ回動自在の第２関節部１５を介して第２リンク１７の基部が支持されており、この第２リンク１７の先端部には、リスト部材１９が第２リンク１７の軸心を中心として矢印Ｄ方向へ回動自在に支持されている。そして、上記リスト部材１９の先端部には、当該リスト部材１９の軸心に対して直交する軸心Ｒの回りに矢印Ｅ方向へ回動自在の第３関節部２１を介してハンド部材（保持部材）２３が支持されており、このハンド部材２３に前記操作訓練用具５が回転自在に支持されている。
【００１６】
前記架台７と旋回台９との間には、基部側としての架台７に対する先端側としての旋回台９の回動移動を検出するためのロータリエンコーダ等のごとき適宜のセンサ（図示省略）が設けられている。したがって、架台７の基準位置に対する旋回台９の回動量（移動量）及び回動速度（移動速度）を検出することができる。
【００１７】
同様に、前記第１関節部１１には基部側としての旋回台９の基準位置に対する先端側としての第１リンク１３の回動量を検出するためのセンサが設けてあり、第２関節部１５には基部側としての第１リンク１３の基準位置に対する先端側としての第２リンク１７の回動量を検出するためのセンサが設けられている。また、第２リンク１７とリスト部材１９との間には基部側としての第２リンク１７の基準位置に対する先端側としてのリスト部材１９の回動量を検出するためのセンサが設けられており、前記第３関節部２１には基部側としてのリスト部材１９の基準位置に対する先端側としてのハンド部材２３の回動量を検出するためのセンサが設けられている。さらに、前記ハンド部材２３と前記操作訓練用具５との間には、基部側としてのハンド部材２３の基準位置に対する先端側としての操作訓練用具５の矢印Ｆ方向の回動量を検出するためのセンサが設けられている。
【００１８】
したがって、上記各センサによって基部側の基準位置に対する先端側の移動を検出し、この各検出データを適宜に処理することにより、前記操作訓練用具５の位置及び姿勢を求めることができるものである。すなわち、前記旋回台９，第１，第２リンク１３，１７，リスト部材１９，ハンド部材２３の寸法及びハンド部材２３に対する操作訓練用具５の取付位置データは予め知ることができるので、これらのデータと前記各センサの検出データに基いて多関節機構３における各関節部の位置，姿勢等を順運動学的に演算でき、前記操作訓練用具５の姿勢や先端位置等も同様に演算により算出することができる。
【００１９】
前記操作訓練用具５は前述した従来の鉗子と同様の鉗子であって、長いパイプ状のバー部材２５の基部側に操作部としてのグリップ部２７を備え、このバー部材２５の先端部には、前記グリップ部２７に近接して備えた操作レバー２９を操作することによって開閉作動されるグリッパ３１が開閉部として備えられている。換言すると、上記グリッパ３１は、操作部としての前記グリップ部２７の操作レバー２９を操作することによって従動的に開閉作動するものであって従動操作部を構成するものである。なお、鉗子を操作訓練用具としたが、上記操作訓練用具としては、他に挟み鉗子，持針器等実際の手術に使用される医療機器であることが望ましい。
【００２０】
前記グリップ部２７には前記操作レバー２９の操作を検出するためのセンサ３３が設けられている。したがって、上記センサ３３によって操作レバー２９が引かれたときや把持を開放されたときを検出することができ、操作訓練用具５がどのような位置，姿勢にあるときにグリッパ３１の開閉操作が行われたかを知ることができる。
【００２１】
前記ハンド部材２３によって前記バー部材２５を支持する構成としては、図２（Ａ）に示すように、ハンド部材２３に貫通穴３５を設け、この貫通穴３５に回転自在に嵌合したスリーブ３７に前記バー部材２５を挿入し、ハンド部材２３から前記グリッパ３１までの寸法を調節した後に、止めねじ３９によって一体的に固定する構成とすることができる。なお上記スリーブ３７の先端部には貫通穴３５からの抜け止め用のストッパ４１が取付けてあると共に、上記スリーブ３７には、ハンド部材２３の基準位置に対するスリーブ３７の回転を検出するためのロータリエンコーダ等のごとき位置検出用のセンサ（図示省略）が設けられている。
【００２２】
ところで、前記操作訓練用装置１を操作したときの動作を再現するために、また基準的な操作時における作動に対して前記操作訓練用装置１の操作時の動作が許容値以上にずれた動作である場合に各動作部に負荷を付与するために、前記架台７と旋回台９との間，第１，第２，第３の関節部１１，１５，２１及び第２リンク１７とリスト部材１９との間並びにハンド部材２３に備えたスリーブ３７の部分に、例えばサーボモータ等のごとき適宜のアクチュエータを設けることが望ましい。
【００２３】
また、前記リスト部材１９が前記ハンド部材２３を支持する構成としては、図２（Ｂ）に示すごとき構成とすることも可能である。すなわち、リスト部材１９の先端部にＬ字形状のブラケット１９Ｂを一体的に取付け、このブラケット１９Ｂの先端部に、前記リスト部材１９の軸心に対して直交する方向の回転軸２０Ｓを備えたアクチュエータ２０を装着する。そして、上記回転軸２０Ｓの先端部に、前記バー部材２５を回転自在に支持した保持部材（ハンド部材）２３の軸心が前記回転軸２０Ｓの軸心に対して直交するように取付けるものである。この場合、前記リスト部材１９の軸心の延長部と前記回転軸２０Ｓの軸心の延長部と前記バー部材２５の軸心とが一点で交差する構成としてある。
【００２４】
なお、前記アクチュエータ２０は、基部側としてのブラケット１９Ｂの基準位置に対する先端側としてのハンド部材２３の回動量を検出するロータリーエンコーダ等のごとき適宜のセンサ（図示省略）を備えている。
【００２５】
上記構成によれば、リスト部材１９の矢印Ｄ´方向の回転軸心とハンド部材２３の矢印Ｅ´方向の回転軸心とバー部材２５の矢印Ｆ´方向の回転軸心とが一点Ｍで交差した構成であることにより、バー部材２５の姿勢や所望位置を演算するための演算量が低減すると共に自由度が大きくなり動作範囲も広くなるものである。
【００２６】
前記交差点Ｍの位置は、前記多関節機構３における旋回台９、第１リンク１３及び第２リンク１７の動作（矢印Ａ，Ｂ，Ｃ方向の回動動作）によって決まる位置であって、前記矢印Ｄ´,Ｅ´,Ｆ´,の回動動作によって変動するものではない。よって、前記交差点Ｍを回動中心としてバー部材２５の姿勢を様々変更したときの姿勢等の演算がより容易になるものである。
【００２７】
サーボモータ等のごときアクチュエータを前記第２関節部１５に設けた場合について例示すると、図３に示すように、第２関節部１５においては基部側に属する第１リンク１３に、位置・速度検出用のセンサの１例としてのロータリエンコーダ４３，サーボモータ４５，減速機４７及び電磁ブレーキ４９を備えた構成のアクチュエータ５１を装着し、このアクチュエータ５１における回転自在な出力軸５３に、先端側に属する前記第２リンク１７の基部をキー５５，止めねじ５７を介して一体的に固定する。
【００２８】
上記構成により、第１リンク１３に対して第２リンク１７を回動すると、第１リンク１３に対する第２リンク１７の回動位置はロータリエンコーダ４３によって検出することができる。また、上述のごとく第１リンク１３に対して第２リンク１７を回動した後、電磁ブレーキ４９により任意の位置で保持することができる。さらに、サーボモータ４５を制御回転することにより、第１リンク１３に対して第２リンク１７を自動的に回動するや操作者に負荷を感じされることができる。
【００２９】
以上のごとき構成において、旋回台９，第１，第２リンク１３，１７，リスト部材１９，ハンド部材２３及び操作訓練用具５がそれぞれ初期の基準位置にあるとき、上記操作訓練用具５のグリップ部２７を把持してグリッパ３１を所望位置へ移動し開閉操作し、通常の手術同様に内臓などを模擬したスポンジに対して縫合や結紮などの練習を行うと、旋回台９は架台７に対して矢印Ａ方向に回動され、その回動位置は当該部分に備えたロータリエンコーダ等のごときセンサによって検出される。
【００３０】
また、旋回台９に対して第１リンク１３が回動されると共に第１リンク１３に対して第２リンク１７が回動され、かつ第１リンク１３に対してリスト部材１９が回動され、さらにリスト部材１９に対してハンド部材２３が回動されると共にハンド部材２３に対してバー部材２５が回動されることになる。前記旋回台９に対する第１リンク１３の移動位置（回動位置）は第１関節部１１に備えたセンサによって検出され、第１リンク１３に対する第２リンク１７の移動位置は第２関節部１５に備えたセンサによって検出される。
【００３１】
すなわち多関節機構３において各関節部等の接続部における基部側に対する先端側のリンク等の移動位置等は各関節部に備えた各センサＳ（図４には１個のみ図示）によって検出され、各センサＳの検出データは制御用コントローラ５９における第１メモリ６１に格納される。上記制御用コントローラ５９は中央処理装置を備えたコンピュータよりなるものであって、前記第１メモリ６１にはサンプリング時間毎に検出された各センサＳの検出データ及びこの検出データと関連付けて操作レバー２９の操作を検出した前記センサ３３の検出データが格納されるものである。
【００３２】
前記制御用コントローラ５９には、操作基準となる基準データを格納した第２メモリ６３を備えている。すなわち第２メモリ６３は、例えば熟練した外科医が前記操作訓練用装置１を操作したときの各センサＳの検出データを基準データとして格納してある。
【００３３】
前記制御用コントローラ５９には前記第１，第２のメモリ６１，６３に格納されたデータを所望のデータにデータ処理するデータ処理部６５を備えている。上記データ処理部６５は、前記旋回台９，第１，第２リンク１３，１７，リスト部材１９及びハンド部材２３の既知の形状，寸法データ及び操作訓練用具５の既知の形状，寸法データ並びに前記第１メモリ６１又は第２メモリ６３に格納されたデータに基いて、表示部６７に前記操作訓練用具５の位置姿勢を例えばアニメーション表示するように演算処理するものである。
【００３４】
この場合、図５に示すように、操作訓練用具５の姿勢の変化とグリッパ３１の移動軌跡を連続的に表示することができる。したがって、また時間経過と各関節部の変化状態などを知ることができ、操作訓練用具５の操作の習熟度合を評価できるようになる。
【００３５】
さらに、例えばＡ，Ｂ，Ｃ及びＤの複数人で操作訓練用具５を交互に操作した場合には、各人が操作したときの各関節部における各センサの検出データを前記第１メモリ６１に個別に格納し、例えばグリッパ３１の移動軌跡等をそれぞれ演算して、図６に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各人毎に表示することにより、各操作者の操作の相違を比較することができる。この場合、第２メモリ６３に格納されているデータに基いてグリッパ３１の移動軌跡等をも同時に表示することにより、熟練者の操作に対する各人毎の習熟度合を比較して定量的に知ることができることになる。
【００３６】
さらに、図７に示すように、同一人が複数回練習したときの操作軌跡等を操作順毎に区別できるように表示することも可能である。この場合には操作訓練を繰り返したことにより操作が向上したか否かを知ることができる。なお、この場合にも第２メモリに格納されているデータに基いて熟練者の場合の操作軌跡等をも同時に表示することにより、熟練者との比較を定量的に行って習熟度合を知ることができる。
【００３７】
また、前記データ処理部６５は、第１メモリ６１または第２メモリ６３に格納されたデータを基にして前記操作訓練用具５の動作を再現すべく演算処理機能を有するものであって、この場合の演算結果のデータは各アクチュエータ５１に対応した各アクチュエータ駆動用ドライバ６９へ出力され、この各アクチュエータ駆動用ドライバ６９によって各アクチュエータ５１を駆動制御することによって、第１メモリ６１又は第２メモリ６３に格納されたデータに基いて再現動作されることになる。
【００３８】
すなわち訓練者が操作した場合の操作状態を再現動作することができると共に熟練者が操作した場合の操作状態を再現動作することができ、この際の再現動作を比較することにより、訓練者の習熟度を知ることができることになる。
【００３９】
さらに前記制御用コントローラ５９には比較演算部７１が備えられている。この比較演算部７１は、前記操作訓練用装置１の操作時に、多関節機構３における各関節部の各センサの検出データと前記第２メモリ６３に格納されている各関節部の基準データとを比較して、その差の絶対値が許容値以上である場合に、差が許容値以上となったセンサに対応したアクチュエータ５１に対してトルク信号（負荷信号）を出力して前記差の大きさに対応するように制御して負荷を付与するものである。
【００４０】
したがって、訓練（練習）者は、操作訓練用装置１の操作時に、各アクチュエータ５１の発生トルクにより、基準動作或は基準操作に対比して動作或は操作がずれている程度を感じ知ることができる。よって、上記負荷が小さくなるように操作訓練用装置１を操作練習することにより習熟度合の向上を図ることができるものである。
【００４１】
また、例えば熟練者の操作軌跡を予め表示部６７に表示し、この操作軌跡に倣うように操作訓練用装置１の操作を練習することにより、手術等の訓練を効果的に行うことができる。
【００４２】
なお、本発明は前述の実施の形態のみに限るものではなく、適宜の変更を行なうことにより、その他の態様でも実施可能である。すなわち、前記説明においては、操作訓練用具として鉗子の場合について説明したが、鉗子に限ることなくその他の適宜の操作用具であっても良いものである。
【００４３】
【発明の効果】
以上のごとき説明より理解されるように、請求項１にかかる発明は、操作部及び当該操作部の操作によって従動操作される従動操作部を備えた操作訓練用具と、複数のリンクを接続し自由端に前記操作訓練用具を支持した多関節機構と、基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動を検出すべく前記多関節機構における各関節部に設けられたセンサと、前記各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の所望位置を表示部に表示するためのデータ処理を行うデータ処理部と、を備えた構成であるから、操作部を把持して操作訓練用具を操作すると、多関節機構における各関節部に設けた各センサが基部側のリンクに対する先端側のリンクの移動を検出できる。したがって、各関節部における各センサの検出データに基いて、データ処理を行うことにより前記操作訓練用具の従動操作部など所望位置を、所望の表示方法によって表示部に表示することができる。よって、操作訓練用具を操作したときの操作状態等を知ることができ、操作の習熟度を知り向上を図ることができるものである。
【００４４】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の操作訓練用装置において、前記操作訓練用具はバー部材を備えた鉗子であり、前記バー部材の基部側に操作部としてのグリップ部を備え先端側に従動操作部としての開閉部を備えてなり、前記バー部材は当該バー部材の軸心回りに回動可能に支持されているものであるから、請求項１に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、鉗子を使用しての手術訓練を行うことができると共に、鉗子の回転の動作範囲を広く取ることができる。
【００４５】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、前記多関節機構における各関節部にアクチュエータを備えると共に前記各アクチュエータを制御する制御用コントローラを備え、かつ各センサの検出データと基準データとを比較した結果に基いて前記各アクチュエータに負荷信号を出力するための比較演算部を備えた構成であるから、請求項１又は２に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、操作訓練時に基準データを得る場合の操作からずれた操作を行うと負荷として感じることができ、この負荷を少なくするように操作することにより、操作の習熟の向上を図ることができる。
【００４６】
請求項４に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、前記データ処理部は、各センサの検出データに基いて前記操作訓練用具の位置姿勢を演算する演算機能を有し、この演算結果に基いて表示部に前記操作訓練用具の位置姿勢をグラフ表示あるいはアニメーション表示するものであるから、請求項１又は２に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、表示部の表示を見ることにより訓練の習熟度合を知ることができると共に操作時の問題点も知ることができ、操作訓練の習熟を促進することができる。
【００４７】
請求項５に係る発明は、請求項１又は２に記載の操作訓練用装置において、操作部に、従動操作部の操作状態を検出するためのセンサを備えた構成であるから、請求項１又は２に記載の発明と同一の効果を奏し得ると共に、操作訓練用具のどのような位置，姿勢のときに従動操作部の操作を行ったかを知ることができ、より詳細に操作を評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る操作訓練用装置の全体的構成を概念的，概略的に示した作用説明図である。
【図２】多関節機構に対するバー部材の支持構成を示す説明図である。
【図３】関節部にアクチュエータを備えた構成を示す説明図である。
【図４】機能ブロック図である。
【図５】表示部の表示例を示す説明図である。
【図６】表示部の表示例を示す説明図である。
【図７】表示部の表示例を示す説明図である。
【図８】従来の手術訓練装置の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１  操作訓練用装置
３  多関節機構
５  操作訓練用具
７  架台
９  旋回台
１１  第１関節部
１３  第１リンク
１５  第２関節部
１７  第２リンク
１９  リスト部材
２１  第３関節部
２３  ハンド部材
２５  バー部材
２７  グリップ部
２９  操作レバー
３１  グリッパ
３３  センサ
４３  ロータリエンコーダ
４５  サーボモータ
４７  減速機
４９  電磁ブレーキ
５１  アクチュエータ
５９  制御用コントローラ
６１  第１メモリ
６３  第２メモリ
６５  データ処理部
６７  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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