(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプおよびパイロットポンプと、油圧ポンプからの吐出油を作業機のアクチュエータへ供給する方向切換弁と、パイロットポンプからのパイロット圧により方向切換弁を切換えるパイロット弁と、方向切換弁とパイロット弁との間のパイロット管路上に介装したパイロットチェックスローリターン弁とからなる作業機の制振制御装置において、
パイロット弁(21)から方向切換弁(31)に至るパイロット管路(24)上に、パイロット弁(21)からのパイロット圧を制限して作業機のアクチュエータ速度を最大速度より遅い所定の速度に制限するアクチュエータ速度制限手段を介装した
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機の制振制御装置において、
パイロットチェックスローリターン弁(40)は、パイロット圧力により開くパイロットチェック弁(41,42)
と、このパイロットチェック弁(41,42) に並列に配設する絞り部(43,44) とで構成し、
一方のパイロットチェック弁(41)を押し開くパイロット圧を導くパイロット管路(46)と他方のパイロットチェック弁(42)を接続した
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の作業機の制振制御装置において、
アクチュエータ速度制限手段は、パイロット弁(21)からのパイロット圧を入力し、該入力したパイロット圧がアクチュエータ速度の最大指令に相当する最大パイロット圧より小さい所定制限圧よりも大きいときには所定制限圧を超えないように入力パイロット圧を減圧して方向切換弁(31)を切換える減圧弁(50)である
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちのいずれかに記載の作業機の制振制御装置において、
アクチュエータ速度制限手段は、アクチュエータを下げ操作する方向切換弁(31)のパイロット管路(24)に介装した
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちのいずれかに記載の作業機の制振制御装置において、
前記パイロットチェックスローリターン弁(40)から方向切換弁(31)に至るパイロット管路(24)上に、外部信号によりパイロットチェックスローリターン弁(40)からのパイロット圧を連通、あるいは遮断する切換手段を介装した
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の作業機の制振制御装置において、
前記切換手段は、前記パイロット回路(24)上に介装されたパイロットチェックスローリターン弁(40)およびアクチュエータ速度制限手段をバイパスするバイパス管路(25)と、
前記パイロット管路(24)と前記バイパス管路(25)のいずれかを連通、あるいは遮断せしめる電磁切換弁(60)と、
この電磁切換弁(60)を切換える切換スイッチ(61)とからなる
ことを特徴とする作業機の制振制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベルや油圧クレーン車等の建設機械の作業機停止時に発生する振動の抑制およびショックを軽減する作業機の制振制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６は油圧ショベルの側面図であり、下部走行体１に旋回自在に搭載した上部旋回体２にはブーム３がブームアクチュエータ４により起伏自在に取着され、ブーム３にはアーム５がアームアクチュエータ６により揺動自在に取着され、アーム５にはバケット７がバケットアクチュエータ８によりチルト、ダンプ自在に取着されている。
これらブーム、アーム、バケット等の作業機は長大なリンク機構を構成しているため、作業中にこれら作業機を急停止すると作業機の慣性によって大きな振動・ショックが発生する。
【０００３】
これらの問題を解決するために、本特許出願人は、実開平７−１００６５号、および実開平７−１４２０４号を出願している。
実開平７−１００６５号には、建設機械の作業機をアクチュエータにて昇降自在に支持し、油圧源が該アクチュエータへ圧油の供給を制御する方向切換弁と、該方向切換弁を制御する操作弁を備えた油圧回路において、該操作弁と該方向切換弁を連絡する管路にパイロットチェック式スローリターン弁を設けた構成が記載されている。
この構成によれば、オペレータが作業機を停止するために操作レバーを中立に戻しても方向切換弁からの戻り油がパイロットチェック式スローリターン弁を介してタンクへドレーンするようにしてあり、一定時間方向切換弁は閉位置にならず、アクチュエータはタンクと連通する。
このため、作業機停止時に発生するアクチュエータの高圧力を一定時間タンクへ逃がすことにより、アクチュエータの振動を抑制することにより作業機の振動を抑制することができるものである。
しかしながら、油圧ショベルにおいては、掘削作業、ダンプ積込作業、整地作業等作業現場によって各種の作業を行う必要があり、作業によってはこの制振制御が常に必要とは限らず、ときには作業機の作動が操作レバーの操作に応じて速く動いて作業効率を高める必要がある。
【０００４】
上記の問題点を解決するために、実開平７−１４２０４号においては、実願平７−１００６５号に記載のものと同様のパイロットチェックスローリターン弁をパイロット回路上に設けて作業機の振動を抑制するとともに、オペレータのスイッチ操作、あるいは作動油温が所定温度以上になったときは、パイロットチェックスローリターン弁を介さない、すなわち、作業機の振動抑制機能を働かせない場合のパイロット回路を併設したものである。図７は実開平７−１４２０４号に開示された油圧ショベルのブームアクチュエータ駆動油圧回路図である。
パイロット弁２１と、方向切換弁１１の上げ側、下げ側パイロットポート１２，１３とを接続するパイロット油圧回路７４，８４上に、パイロットチェック弁７１，８１と、絞り弁７２，８２とを並列に設け、パイロット油圧回路とパイロットチェック弁とを接続する回路７３，８３を有するパイロットチェックスローリターン弁７０，８０を介装している。
また、パイロットチェックスローリターン弁７０，８０のバイパス回路９０，９１を設け、電磁切換弁９３を介装する。電磁切換弁９３でバイパス回路９０，９１を閉じ、方向切換弁１１を下げＤから中立Ｎに戻すと、下げ側パイロットポート１３の油は絞り弁８２を通ってオイルタンク１８に戻るため戻り速度が遅くなり、ブームアクチュエータ４のボトム側油室１５の高圧油はオイルタンク１８に逃げ、ピーク圧を下げて振動を抑制する。
電磁切換弁９３でバイパス回路９０，９１を開くとパイロットチェックスローリターン弁７０，８０の機能はキャンセルされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述の如く、油圧ショベルの作業中に作業機を停止する度に発生する振動・ショックのために、作業機に過大応力が発生し、作業機の亀裂や油圧配管が破損する場合もある。
また、アクチュエータに過大応力が発生しピストンロッドの変形や筒体の破損に至ることもあり耐久性に問題があった。
さらに、アクチュエータがいつまでも振動が続くとバケットの刃先が揺れるため掘削作業や整地作業がしづらいとの問題がある。
さらにまた、この振動により油圧ショベルの車体および運転室が振動し、運転者の乗り心地が悪いとの問題がある。
上記の実開平７−１００６５号、および実開平７−１４２０４号に記載されている技術では、油圧ショベルが大型となって作業機の重量が重くなり、特にブーム下げのように質量が大きく、慣性力が大きい場合には、いままでのパイロットチェックスローリターン弁のみでは限界があり、充分に作業機の制振効果が得られないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記従来の問題点に着目し、作業機の下げ停止時のショックが発生せず、振動を抑制するとともに、その機能をキャンセルすることも可能な作業機の制振制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用効果】
上記目的を達成するため、本発明に係る作業機の制振制御装置の第１発明は、油圧ポンプおよびパイロットポンプと、油圧ポンプからの吐出油を作業機のアクチュエータへ供給する方向切換弁と、パイロットポンプからのパイロット圧により方向切換弁を切換えるパイロット弁と、方向切換弁とパイロット弁との間のパイロット管路上に介装したパイロットチェックスローリターン弁とからなる作業機の制振制御装置において、パイロット弁から方向切換弁に至るパイロット管路上に、パイロット弁からのパイロット圧を制限して作業機のアクチュエータ速度を最大速度より遅い所定の速度に制限するアクチュエータ速度制限手段を介装した構成としたものである。
上記構成によれば、従来のブーム、アーム、バケット等の作業機は長大なリンク機構を構成しているため、作業中にこれら作業機を急停止すると作業機の慣性によって大きな振動・ショックが発生するという問題に対して、作業機の下げ側に操作して、操作レバーを中立にもどした時に、パイロット弁からのパイロット圧は、アクチュエータ速度制限手段を通って方向切換弁のスプールを作動せしめるので、スプールの開口量は制限され、アクチュエータ速度が最大速度より遅い所定の速度に制限される。
このため、作業機のアクチュエータ速度が減速するときの運動エネルギが小さいのでショックは発生せず、作業機の振動は抑制される。
したがって、大型の油圧ショベルの作業機であっても下げ作動中にレバーを中立に戻した時に振動は発生せず、作業性および車体の振動もないので乗り心地が向上する。
【０００８】
第２発明は、第１発明の構成において、パイロットチェックスローリターン弁は、パイロット圧力により開くパイロットチェック弁と、このパイロットチェック弁に並列に配設する絞り部とで構成し、一方のパイロットチェック弁を押し開くパイロット圧を導くパイロット管路と他方のパイロットチェック弁を接続した構成としたものである。
上記構成によれば、パイロット圧が一方のパイロットチェック弁に加わって開くと、他方のパイロットチェック弁も同時に開き、方向切換弁の作動を速くしてアクチュエータを通常の速度で作動させることができる。
また、操作レバーを中立にして、パイロット弁からのパイロット圧が出力されない時は、両方のパイロットチェック弁は閉じる。
このため、方向切換弁に作用してパイロット圧はパイロットチェック弁に並列に配設する絞り部を通ってパイロット管路からタンクへドレーンされる。
これにより、方向切換弁３１の中立へ戻る動作が遅くなり、アクチュエータからの戻り油は徐々にタンクへドレーンされる。
したがって、作業機のアクチュエータ速度は減速されるのでショックは発生せず、作業機の振動は抑制される。
【０００９】
第３発明は、第１発明または第２発明の構成において、アクチュエータ速度制限手段は、パイロット弁からのパイロット圧を入力し、該入力したパイロット圧がアクチュエータ速度の最大指令に相当する最大パイロット圧より小さい所定制限圧よりも大きいときには所定制限圧を超えないように入力パイロット圧を減圧して方向切換弁を切換える減圧弁である構成としたものである。
上記構成によれば、減圧弁により方向切換弁のパイロットポートに供給されるパイロット圧は減圧される。
この減圧されたパイロット圧により方向切換弁のスプールは徐々に動いてポートを絞るので、作業機のアクチュエータ速度は減速され、ショックは発生せず、作業機の振動は抑制される。
したがって、作業機の振動は発生せず、作業性および車体の振動もないので乗り心地が向上する。
【００１０】
第４発明は、第１発明乃至第３発明のうちのいずれかに記載の構成において、アクチュエータ速度制限手段は、アクチュエータを下げ操作する方向切換弁のパイロット管路に介装した構成としたものである。
上記構成によれば、減圧弁によりアクチュエータを下げ操作する方向切換弁のパイロットポートに供給されるパイロット圧は減圧される。
この減圧されたパイロット圧により方向切換弁のスプールは徐々に動いて下げ側ポートを絞るので、作業機のアクチュエータ速度は減速され、ショックは発生せず、作業機の振動は抑制される。
したがって、作業機の振動は発生せず、作業性および車体の振動もないので乗り心地が向上する。
【００１１】
第５発明は、第１発明乃至第４発明のうちのいずれかに記載の構成において、前記パイロットチェックスローリターン弁から方向切換弁に至るパイロット管路上に、外部信号によりパイロットチェックスローリターン弁からのパイロット圧を連通、あるいは遮断する切換手段を介装した構成としたものである。
上記構成によれば、油圧ショベルの各種の作業の中で、微操作が必要な整地作業等においては、切換手段を切換えてパイロットチェックスローリターン弁および減圧弁を作動することにより作業機のアクチュエータ速度を遅くすることができるので、作業機の下げ速度を減速してショックが発生せず、作業機の振動を抑制することができる。
また、掘削作業等の速い作業速度が必要な時は、切換手段を切換えてパイロットチェックスローリターン弁および減圧弁のパイロット管路を遮断して、通常のパイロット圧により方向切換弁を切換えて、アクチュエータからの戻り油をリターンさせることにより作業機アクチュエータの速度を速くして作業を迅速にすることができる。
【００１２】
第６発明は、第５発明の構成において、前記切換手段は、前記パイロット回路上に介装されたパイロットチェックスローリターン弁およびアクチュエータ速度制限手段をバイパスするバイパス管路と、前記パイロット管路と前記バイパス管路のいずれかを連通、あるいは遮断せしめる電磁切換弁と、この電磁切換弁を切換える切換スイッチとからなる構成としたものである。
上記構成によれば、切換スイッチのＯＮ−ＯＦＦ操作により、電磁切換弁を切り換えることにより、パイロットチェックスローリターン弁を遮断、あるいは連通する、また、アクチュエータ速度制限手段を遮断、あるいは連通することにより、作業機のアクチュエータの速度を遅くしたり、速くすることができる。オペレータは作業形態に応じて自由に切換手段により作業機アクチュエータ速度の選択が可能であり、パイロットチェックスローリターン弁および減圧弁を作動することにより、作業機の下げ速度を減速してショックが発生せず、作業機の振動を抑制することができる。
また、切換手段を切換えてパイロットチェックスローリターン弁および減圧弁のパイロット管路を遮断して、通常のパイロット圧により方向切換弁を切換えて、アクチュエータからの戻り油をリターンさせることにより、作業機アクチュエータの速度を速くして作業を迅速にすることができる。
したがって、作業機のショックも発生せず、振動も抑制されるので作業性、乗り心地が向上する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る作業機の制振制御装置の実施例について、図１乃至図５により説明する。
先ず、図１に示す、油圧ポンプ１０はブームアクチュエータ用方向切換弁３１（以下、第１方向切換弁３１と言う）と接続している。この第１方向切換弁３１はブームアクチュエータ４のヘッド側油室４ｂおよびボトム側油室４ａと接続している。
また、油圧ポンプ１０はアームアクチュエータ用方向切換弁３２（以下、第２方向切換弁３２と言う）と接続している。この第２方向切換弁３２はアームアクチュエータ６のヘッド側油室６ｂおよびボトム側油室６ａと接続している。
さらに、油圧ポンプ１０はバケットアクチュエータ用方向切換弁３３（以下、第３方向切換弁３３と言う）と接続している。この第３方向切換弁３３はバケットアクチュエータ８のヘッド側油室８ｂおよびボトム側油室８ａと接続している。
【００１４】
操作レバー２２の操作に連動してパイロット弁２１が作動して、そのレバーの操作量に応じたパイロット圧が発生するようになっている。
このパイロット弁２１から接続する上げ側パイロット管路２３は、詳しくは後述するパイロットチェックスローリターン弁４０を介して第１方向切換弁３１の上げ側パイロットポート３４と接続している。
また、パイロット弁２１から接続する下げ側パイロット管路２４は、詳しくは後述するパイロットチェックスローリターン弁４０、減圧弁５０（以下、アクチュエータ速度制限手段５０と言う）および電磁切換弁６０を介して第１方向切換弁３１の下げ側パイロットポート３５と接続している。
第２方向切換弁３２および第３方向切換弁３３は、図示しない操作レバーの操作に連動してパイロット弁が作動して、そのレバーの操作量に応じたパイロット圧が発生して、そのパイロット圧で切換わるようになっている。
【００１５】
上げ側パイロット管路２３および下げ側パイロット管路２４上にはパイロットチェックスローリターン弁４０が介装されており、下げ側パイロット管路２４のパイロットチェックスローリターン弁４０の下流の下げ側パイロット管路２４ａにはアクチュエータ速度制限手段５０および電磁切換弁６０が順次介装されている。アクチュエータ速度制限手段５０はパイロット油圧の最大圧力より所定の値だけ低い圧力に設定されている。下げ側パイロット管路２４と電磁切換弁６０とはバイパス管路２５により接続され、電磁切換弁６０とブームアクチュエータ用方向切換弁３１の下げ側パイロットポート３５とは下げ側管路２６により接続している。
電磁切換弁６０はＡ位置とＢ位置とを有しており、Ａ位置ではバイパス管路２５とブームアクチュエータ用方向切換弁３１とが連通し、Ｂ位置の場合には下げ側パイロット管路２４とブームアクチュエータ用方向切換弁３１とが連通するようになっている。電磁切換弁６０は切換スイッチ６１によりＡ位置かＢ位置かに切り換えられる。パイロット弁２１はドレーン管路２７によりタンク１８と接続している。
【００１６】
パイロットチェックスローリターン弁４０は、上げ側パイロット管路２３に接続する上げ側パイロットチェック弁４１と、このパイロットチェック弁４１に並設された絞り弁４３と、下げ側パイロット管路２４に接続する下げ側パイロットチェック弁４２と、このパイロットチェック弁４２に並設された絞り弁４４とから構成されている。
この上げ側パイロットチェック弁４１と下げ側パイロット管路２４とは管路４５により接続されている。下げ側パイロットチェック弁４２と上げ側パイロット管路２３とは管路４６により接続されている。
【００１７】
次に、ブーム上げの作動について説明する。
操作レバー２１をブーム上げ位置にすると上げ側パイロット管路２３のパイロット圧はパイロットチェックスローリターン弁４０の上げ側パイロットチェック弁４１を開き、第１方向切換弁３１の上げ側パイロットポート３４にパイロット圧を供給する。
このとき、下げ側パイロットチェック弁４２は管路４６からの圧力を受けて同時に開き、第１方向切換弁３１の下げ側パイロットポート３５の油は下げ側パイロットチェック弁４２を通ってドレーン管路２７からタンク１８に戻る。
このため、第１方向切換弁３１のスプールは操作レバー２１の操作量に応じて作動して、油圧ポンプ１０からの圧油は同弁３１からブームアクチュエータ４のボトム側油室４ａに流入する。
これにより、ブームアクチュエータ４を伸長駆動してブーム３を上げ作動させる。
【００１８】
次に、操作レバー２１を中立位置に戻すと、ブーム３は慣性により上げ作動しようとし、ブームアクチュエータ４のヘッド側油室４ｂの油は高圧となり、作業機のショックが発生し、振動を起こそうとする。
このとき、上げ側パイロット管路２３、下げ側パイロット管路２４および下げ側管路２６はドレーン管路２７を介してタンク１８に連通し、パイロット圧は低下する。
これにより、上げ側パイロットチェック弁４１、下げ側パイロットチェック弁４２はともに管路を閉じ、パイロット圧は絞り部４３，４４を通って流れるため、第１方向切換弁３１の戻り速度は遅くなり、ブームアクチュエータ４のヘッド側油室４ｂの高圧油はタンク１８に逃げるので、ピーク圧を下げてショックを低減し、振動を抑制する。
【００１９】
次に、ブーム下げの作動について説明する。
切換スイッチ６１を操作して電磁切換弁６０をＢ位置にするとバイパス管路２５は閉じられ、下げ側パイロット管路２４は開く。
操作レバー２１をブーム下げ位置に操作すると下げ側パイロット管路２４のパイロット圧はパイロットチェックスローリターン弁４０の下げ側パイロットチェック弁４２を開き、アクチュエータ速度制限手段５０を介して第１方向切換弁３１の下げ側パイロットポート３５にパイロット圧を供給する。
このとき、上げ側パイロットチェック弁４１は管路４５からの圧力を受けて同時に開き、第１方向切換弁３１の上げ側パイロットポート３４の油は上げ側パイロットチェック弁４１を通ってドレーン管路２７からタンク１８に戻る。
前記の第１方向切換弁３１の下げ側パイロットポート３５に供給されるパイロット圧力はアクチュエータ速度制限手段５０により減圧されている。この減圧されたパイロット圧に応じて、第１方向切換弁３１のスプールが作動して供給ポートの開口量が調整され、ブームアクチュエータ４のヘッド側油室へ流入する圧油量が調整されるので、ブームアクチュエータ４の短縮駆動するブーム下げ速度は遅くなる。
【００２０】
次に、操作レバー２１を中立位置に戻すと、ブーム３は慣性によりなおブーム下げ作動しようとし、ブームシリンタ４のボトム側油室４ａの油は高圧となり、ショックが発生して作業機の振動を起こそうとする。
このとき、ブーム上げ操作時と同様に、上げ側パイロットチェック弁４１および下げ側パイロットチェック弁４２はともに閉じ、パイロット圧は絞り部４３，４４を通って流れるため、
第１方向切換弁３１の切換え速度は遅くなり、ショックを低減する。しかも、前述のとおりブーム３の下げ速度は遅いため、より一層ショックは低減され、大型油圧ショベルの質量の大きい作業機においても振動は充分に抑制される。
【００２１】
本発明に係るパイロットチェックスローリターン弁およびアクチュエータ速度制限手段を作動させる、あるいは非作動にする切換えは、パイロット管路２４上に介装されたパイロットチェックスローリターン弁４０およびアクチュエータ速度制限手段５０をバイパスするバイパス管路２５と、前記パイロット管路２４と前記バイパス管路２５のいずれかを連通、あるいは遮断せしめる電磁切換弁６０と、この電磁切換弁６０を切換える切換スイッチ６１とから構成される切換手段により行うことができる。
この切換手段により、切換スイッチ６１のＯＮ−ＯＦＦ操作により、電磁切換弁６０を切り換えることにより、パイロットチェックスローリターン弁４０を遮断、あるいは連通する、また、アクチュエータ速度制限手段５０を遮断、あるいは連通することにより、作業機のアクチュエータの速度を遅くしたり、速くすることができる。オペレータは作業形態に応じて自由に切換手段により作業機アクチュエータ速度の選択が可能であり、パイロットチェックスローリターン弁およびアクチュエータ速度制限手段５０を作動することにより、作業機の下げ速度を減速してショックが発生せず、作業機の振動を抑制することができる。
また、切換手段を切換えてパイロットチェックスローリターン弁４０およびアクチュエータ速度制限手段５０のパイロット管路２４ａを遮断して、通常のパイロット圧により方向切換弁３１を切換えて、アクチュエータからの戻り油をリターンさせることにより作業機アクチュエータの速度を速くして作業を迅速にすることができる。
これにより、作業機のショックも発生せず、振動も抑制されるので作業性、乗り心地が向上する。
【００２２】
上記の作動状況について、図２乃至図５のグラフに基づいて詳細説明する。
先ず、操作レバー２１の操作パターンを図２に示す時間−操作レバー入力信号（％）のグラフのように設定する。図２の横軸は時間、縦軸はレバー入力を示している。
図２に示すように、操作レバー２１を中立位置から最大（１００％）操作位置まで移動するのに要する時間Ａを０．１sec とし、最大操作位置から中立位置までに要する時間Ｂを０．１sec とする。Ｃは保持時間である。
【００２３】
次に、時間−パイロット管路油圧の関係を図３のグラフに示す。図３のグラフの横軸は時間、縦軸はパイロット管路油圧を示している。
操作レバー２１を図２に示した操作パターンに従って操作すると、操作レバー２１の操作に対してパイロット管路油圧は０．１sec 遅れて昇圧または減圧するので、パイロット管路油圧が最大に達するまでの時間Ｄは０．２sec となる。
また、パイロット管路油圧が最大から最低の０に達する時間Ｅも０．２sec となる（細い実線ａに示す）が、パイロットチェックスローリターン弁４０が作動すると更に遅れて時間Ｆは０．３sec になる（太い実線ｂに示す）。
これにより、操作レバーをゆっくり操作した時と同様のパイロット圧変化となる。この結果、パイロットチェックスローリターン弁４０による制振効果が生じる。図３のパターンは前述のブーム上げ作動の場合に相当する。
【００２４】
次に、時間−作業機速度の関係を図４のグラフに示す。図４のグラフの横軸は時間、縦軸は作業機速度（％）を示している。
通常はパイロット管路油圧が上昇してから作業機の起動までに遅れがあるため、起動時に作業機速度が１００％に達するまでに要する時間Ｈは０．３sec となり、停止時に要する時間Ｋは０．３sec となる。ここで前述のアクチュエータ速度制限手段５０が作動し、速度制限８０％とするとグラフの太い実線Ｇに示すように作業機速度は低下する。そのため起動時、停止時ともに時間Ｌは０．２５sec に低下するとともに、起動時には２０％のエネルギ減となった分だけ停止時に制振効果をもたらす。  図４のパターンは前述のブーム下げ作動の場合に相当する。
【００２５】
図５はパイロットチェックスローリターン弁４０およびアクチュエータ速度制限手段５０の制振効果を表したグラフであり、横軸はアクチュエータ速度制限手段５０のセット圧（右方ほど高圧）、縦軸は振動レベル（上方ほど振動レベル大）である。
曲線Ｍはブーム下げの時の振動レベルを示し、曲線Ｎはバケットダンプ時の振動レベルを示している。図５に示すように、アクチュエータ速度制限手段５０のセット圧を従来のパイロット管路圧に等しくしたＰ点よりも、低圧にセットしたＱ点における振動レベルは大幅に低下しており、質量の大きいブームの方が質量の小さいバケットよりも効果の大きいことがわかる。
これにより、大型の油圧ショベルであっても作業機の振動を抑制することが可能である。
【００２６】
本発明の作業機制振制御装置は、前述の如く、油圧ショベルにおいては、掘削作業、ダンプ積込作業、整地作業等の各種の作業があり、作業によってはこの制振制御が常に必要とは限らず、操作レバーの操作に応じて作業機を速く動かして作業効率を高める必要があるときは、図１に示す、切換スイッチ６１を操作して電磁切換弁６０をＡ位置にすると、パイロット圧は下げ側パイロット管路２４からパイロットチェックスローリターン弁４０を介してアクチュエータ速度制限手段５０に流れても電磁切換弁６０で遮断されるので減圧弁５０は機能しなくなる。このため、操作レバー２２をブーム下げ側に操作した時は、パイロット弁２１からのパイロット圧はパイロット管路２４からバイパス管路２５を介して、電磁切換弁６０をＡ位置を通って第１方向切換弁３１のパイロットポート３５に流入する。これにより、通常の操作レバー２２の操作量に応じたパイロット圧により第１方向切換弁３１のスプールが作動して供給ポードが開口するので、ブームシリンタ４のヘッド側油室４ｂには通常の油量が流入するので、ブーム速度は操作レバーの操作量に応じて速くすることができる。
油圧ショベルの各種作業に対応して、前記切換スイッチ６１の切換えにより、ブームの下げ速度を遅くして作業機の制振効果を得るか、ブームの下げ速度を速くして作業を迅速に行うかは、オペレータの判断によりワンタッチで、行うことが可能となるので油圧ショベル等の建設機械の振動を抑制することにより作業性、乗り心地性を向上することに有用である。
【００２７】
以上の通り、本発明を油圧ショベルのブーム下げ速度を遅くする制振制御装置について説明したが、ブーム以外のアーム、またはバケツトにも適用可能であるとともに、油圧ショベル以外の長大な作業機に作業する油圧クレーン車等にも適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業機制振制御装置を説明する図である。
【図２】同、作業機制振制御装置の効果を説明するための時間−レバー入力信号のグラフである。
【図３】同、時間−パイロット管路油圧のグラフである。
【図４】同、時間−作業機速度のグラフである。
【図５】同、アクチュエータ速度制限手段−振動レベルのグラフである。
【図６】油圧ショベルの全体側面図である。
【図７】従来の作業機の振動抑制装置を説明する図である。
【符号の説明】
４  ブームアクチュエータ
４ａ  ボトム側油室
２１  パイロット弁
２３  上げ側パイロット管路
２４  下げ側パイロット管路
２５  バイパス管路
２６  下げ側管路
３１  第１方向切換弁
４０  パイロットチェックスローリターン弁
４１  上げ側パイロットチェック弁
４２  下げ側パイロットチェック弁
４３，４４  絞り部
４５，４６  管路
５０  アクチュエータ速度制限手段（減圧弁）
６０  電磁切換弁
６１  切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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