(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車のサイドミラー内に設置された撮像手段と、この撮像手段によって撮像された対象物までの距離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段によって算出された距離情報に基づいて当該対象物と自車との近接を判定する近接判定手段と、前記撮像手段によって撮像された画像データを所定の取り込み信号が入力されたときに記憶する記憶手段とを備え、
前記近接判定手段に、前記近接判定手段によって前記対象物と自車とが近接であると判定されたときに警報を外部出力する報知手段を併設するとともに、自車の走行又は停止を判定する走行判定手段を併設し、前記記憶手段に、前記近接判定手段によって前記対象物と自車とが近接であると判定されたときに前記記憶手段に取り込み信号を出力する取り込み制御手段を併設し、この取り込み制御手段と前記記憶手段と前記報知手段と前記近接判定手段とにより構成される監視制御手段が、前記走行判定手段により判定した自車の停止中に撮像範囲の環境変化を検出した場合、距離測定手段の算出結果後に近接判定手段による近接判定に基づき距離測定に使用する撮影画像データを前記記憶手段に格納することを特徴とする車載用監視装置。
【請求項２】
前記撮像手段が、一定距離隔てて設置される２つのＣＣＤセンサを１組として自車の左右に２組のＣＣＤセンサを備え、前記距離測定手段が、前記ＣＣＤセンサによって撮像される１画面を複数の計算エリアに分割する計算エリア設定部と、この計算エリア設定部によって設定された計算エリア毎に前記２つのＣＣＤセンサ出力の視差を算出すると共に当該視差に基づいて対象物までの距離を測定する測距部とを備え、前記報知手段が、前記走行判定手段によって走行中と判定されたときには軽車両の巻き込み警報を出力する巻き込み警報部と、前記走行判定手段によって停止中と判定されたときには盗難いたずら警報を出力する盗難いたずら警報部とを備え、前記計算エリア設定部が、前記走行判定手段によって走行中と判定されたときには自車近傍の領域に幅の広い計算エリアを設定する走行時設定機能と、前記走行判定手段によって停止中と判定されたときには自車近傍の領域に幅の短い計算エリアを設定する停止時設定機能とを備えたことを特徴とする請求項１記載の車載用監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用監視装置に係り、特に、自動車停止時の盗難やいたずらを防止する車載用監視装置に関する。さらに、自車が走行中の場合には軽車両の巻き込み警報を行う。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両へのいたずらなどを振動検出により感知する警報装置がある。また、カメラを用いた室内や屋外向けの監視システムがある（特開平１−１６０７５９号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の警報装置は、車両への異常な振動を感知する構成であるため、風などにより誤動作することがある。
【０００４】
また、従来の警報装置は設置してあることが容易に知られてしまうため、悪質な場合には警報装置が外されてしまい目的を達し得なくなってしまう、という不都合があった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、係る従来例の有する不都合を改善し、特に、自車への接触を監視する容易に発見されることのない車載用監視装置を提供することを、その目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、自車のサイドミラー内に設置された撮像手段と、この撮像手段によって撮像された対象物までの距離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段によって算出された距離情報に基づいて当該対象物と自車との近接を判定する近接判定手段と、撮像手段によって撮像された画像データを所定の取り込み信号が入力されたときに記憶する記憶手段とを備えている。
しかも、記憶手段に、近接判定手段によって対象物と自車とが近接であると判定されたときに記憶手段に取り込み信号を出力する取り込み制御手段を併設している。
さらに、近接判定手段に、近接判定手段によって対象物と自車とが近接であると判定されたときに警報を外部出力する報知手段を併設した、等の構成を採っている。これにより前述した目的を達成しようとするものである。
【０００７】
取り込み制御手段は、近接判定手段によって対象物と自車とが近接していると判定されたときに撮像手段の画像を記憶する。従って、隣に駐車した車両のドアが自車に接触する場合や、またいたずらなどを行う者が自車に接触するときなどには、サイドミラーから自車の側面後方を撮像した画像が記録される。従って、画像が記録されるのは対象物が自車に近接した場合のみである。さらに、報知手段は、このような接近が生じるときに警報を発するため、いたずらの防止となる。また、車両走行中には、軽車両の巻き込み防止のための警報装置となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、第１の実施形態による車載用監視装置の構成を示すブロック図である。車載用監視装置は、自車のサイドミラー内に設置された撮像手段２と、この撮像手段２によって撮像された対象物までの距離を測定する距離測定手段４と、この距離測定手段４によって算出された距離情報に基づいて当該対象物１００と自車１との近接を判定する近接判定手段６と、撮像手段２によって撮像された画像データを所定の取り込み信号が入力されたときに記憶する記憶手段１２とを備えている。
【００１０】
しかも、記憶手段１２に、近接判定手段６によって対象物１００と自車１とが近接であると判定されたときに記憶手段１２に取り込み信号を出力する取り込み制御手段１０を併設している。さらに、近接判定手段６に、近接判定手段６によって対象物１００と自車１とが近接であると判定されたときに警報を外部出力する報知手段８を併設している。
【００１１】
撮像手段２は、自車の左右のサイドミラー３内にそれぞれ設置され、自車の側後方を撮像する。撮像手段２によって撮像された画像データは距離測定手段４及び記憶手段１２に出力される。
【００１２】
近接判定手段６は、距離測定手段４によって測定された対象物１００までの距離情報に基づいて、当該対象物１００と自車１の表面との距離を判定する。そして、対象物１００と自車表面とが一定値以内の距離である場合に、対象物と自車とが近接していると判定する。
【００１３】
取り込み制御手段１０は、近接判定手段４によって対象物１００と自車１とが近接していると判定されたときに撮像手段２の画像を記憶させる。従って、隣に駐車した車両のドアが自車に接触する場合や、またいたずらなどを行う者が自車に接触するときなどには、サイドミラーから自車の側面後方を撮像した画像が記録される。さらに、報知手段８は、このような接近が生じるときに警報を発する。
【００１４】
撮像装置は自車１のサイドミラー３に設置されるため、監視範囲２５は図２に示す如くとなる。従って、監視装置は、例えば隣に駐車した車両のドアを対象物１００とすると、自車に傷をつけるような近接を監視する。
【００１５】
このように、本実施形態によると、自車の傷やへこみ等の理由が判り、また、画像を証拠とすることができるため、車両の盗難、車両へのいたずらを防止することができる。また、風による誤動作がない。さらに、外部からは警報装置が何処にあるか判らないため、警報装置が発見されずらい。
【００１６】
また、本実施形態では、電力消費をおさえるため、近接判定手段６のみを作動させた状態で待機し、必要に応じて画像データを記憶する制御をする。このように、記憶容量及び電力消費を必要最低限なものとする点で、本実施形態による監視装置は車載用に適している。
【００１７】
図３は監視制御装置の車内への配置例を示す説明図である。監視制御装置１４は、図１に示すように、監視装置の制御系を構成する。本実施形態では、オーディオやＥＣＭの盗難を考慮し、制御系は容易に手を出せない位置に設置し、過大電流による破壊防止を行う。例えば、インパネ内部の奥深い位置がよい。エアコンの通気路のケーシングの影になる位置は、ヒータの熱影響が少ないため、好ましい。従って、図２に示すように、ＡＴコントローラに監視制御装置を併設している。
【００１８】
〔多段リモートセンサ〕
次に、第２の実施形態について図４乃至図６を参照して説明する。図４は本実施形態による監視装置の構成を示すブロック図である。図４に示す例では、撮像手段２は、一定距離隔てて設置される２つのＣＣＤセンサ２１，２２を１組として自車の左右に２組のＣＣＤセンサ２０を備えている。
【００１９】
しかも、距離測定手段４が、ＣＣＤセンサ２１，２２によって撮像される１画面を複数の計算エリアに分割する計算エリア設定部４２と、この計算エリア設定部４２によって設定された計算エリア１７毎に２つのＣＣＤセンサ２１，２２の出力の視差を算出すると共に当該視差に基づいて対象物１００までの距離を測定する測距部４１とを備えている。
【００２０】
この第２の実施形態では、撮像手段２０及び距離測定手段４０として、多段リモートセンサ９を用いる。この多段リモートセンサ９は、ステレオＣＣＤを用いた専用のカメラで車両や障害物を撮像し、ＣＣＤからの出力により距離測定を行うものである。また、多段リモートセンサ９は、サイドミラー５に設置可能な大きさである。
【００２１】
この自動車用多段リモートセンサ９は、富士電気株式会社、富士フィルムマイクロデバイス株式会社により開発された車載用の小型距離計である。この小型距離計は、前方の車両や障害物までの距離や、相対速度データを出力する。
【００２２】
多段リモートセンサ９による測距原理を図５に示す。左右２つのＣＣＤセンサから輝度情報を取り込み、各計算エリア１７毎に左右の輝度情報を比較する。例えば、図５（Ａ），（Ｂ）に示すような輝度情報が得られたとする。これらを重ねると、図５（Ｃ）に示す如くとなる。左右の輝度情報（画像データ）のずれ量１６は左右のＣＣＤセンサ位置の違いによるもので、対象物までの距離によって変化する。多段リモートセンサ９は、この変化量を計算し三角測量の原理により距離を換算する。
【００２３】
なお、計算エリア１７の広さ、測定周期などの値は可変であり、画像内のどの部分を測定するのか、予め決定しておく必要がある。すなわち、図６に示すように、監視ライン１８の数、監視ウインドウ１９数、また、ライン位置は可変である。本実施例では、計算エリア設定部がこの計算エリアを設定する。そして、計算エリア毎に対象物の距離が測定されるため、距離情報は、計算エリア１７の数と同数となる。
【００２４】
また、自動車用多段リモートセンサ９は、距離情報のほか画像の出力機能を有している。この出力される画像は、サイドミラー３から見たものと同等となる。このため、本実施形態では、記憶手段１２を設けることにより、停車時の防犯や、盗難防止に利用している。防犯としては、ボディサイドのひっかき傷のいたずらや隣に駐車した車のドアーの開閉によるへこみ等がある。
【００２５】
次に、動作を説明する。
【００２６】
リモートセンサが撮像範囲の環境変化を検出した場合、取り込み制御手段１０は、画像の取り込み制御を行う。すなわち、対象物の接近が生じた場合にサンプリング周期を適当にとって一画面毎に取り込む。ＣＣＤがペアであるため、画像が２つであるが、１つのみ取り込めば足りる。
【００２７】
このとき、近接判定手段６は、単純にリモートセンサの検出した距離によって、対象物１００の位置が車体長より短い場合に近接と判定してもよいし、また、距離だけでなく、ウインドウの検出位置から判別し、車体との距離が短いときに近接と判定するようにしても良い。
【００２８】
取り込み制御手段１０は、判定を行っている間に、リモートセンサ内のＣＣＤからの画像をフレーム単位で記憶手段１２であるメモリに取り込む設定をする。この設定は、待機状態を解除し、各部の起動を行うものである。
【００２９】
ＣＣＤの検出した輝度値がフレーム全体に渡って極端に高い場合や、極端に低い場合には、異常を報知するようにする。これは、サイドミラーに向かって照明が当てられた場合や、またはスプレー塗料が吹き付けられたことなどによりＣＣＤセンサが覆われてしまった場合である。
【００３０】
本実施形態では、ＣＣＤのペアによって、多段リモートセンサが構成されており、それぞれの複数に区切られたウインドウにおける視差を移用して距離を検出するため、ウインドウ部のみの演算を行えばよく、従って、消費電力が少なく、演算時間も短くすることができ、しかも、ＣＣＤによる連続監視と比較すると、電力消費量が少なく記憶容量も最小限の大きさとすることができる。また、バッテリ残量が少なくなった場合など、必要に応じて測定周期をのばすことで、さらに電力消費を少なくすることができる。
【００３１】
さらに、距離検出の待機状態と環境変化による撮像状態の切替を最適に行うことができる。距離センサとＣＣＤとを別個に設ける場合と比較して、よりコストを低くし、かつスペース効率を向上させることができる。
【００３２】
また、単なるいたずら等の場合には、画像はモニタ等に出力するようにしてもよい。
【００３３】
〔軽車両巻き込み防止〕
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、監視装置は、車両走行中に軽車両巻き込み警報装置として動作する。図７に示すように、監視装置は、多段リモートセンサ９と、この多段リモートセンサ９から出力される距離情報とウインカ７１から出力されるウインカ信号とに基づいて危険度を判定する危険度判定手段７とを備えている。
【００３４】
第３の実施形態では、自動車のサイドミラー３内に後ろ向きに内蔵した多段リモートセンサ９（距離センサ）を用いて、左折時にドライバの死角となりやすい左後側方の環境認識を行った結果から障害物が認識されたときに警報を発しドライバに注意を促すものである。自車が左折時であるか否かは、左ウインカが動作中であるか否かにより判定する。
【００３５】
多段リモートセンサ９からの出力とウインカ信号とが重なったときに、多段リモートセンサ９によって測距された距離情報が危険判定手段７に入力され、さらに、危険度が判定された場合にのみ報知手段８によって警報される。図８に示すよに、本実施形態によると、車両の左折時に、運転者の死角にバイク２０等が存在するときに警報を発する。
【００３６】
図９は第３の実施形態による監視装置が巻き込み警報装置として機能する場合の動作を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、左ウインカ作動中であるか否かを確認する（ステップＳ１）。左ウインカが作動中であるときには、左後方の環境認識を行う（ステップＳ２）。さらに、この環境認識の結果に基づいて危険度の判定を行う（ステップＳ３）。次いで、この危険度の判定に応じて、警報を出力する（ステップＳ４）。
【００３８】
このように、センサによりドライバの視野の死角を補うことができ、さらに、ドライバの判断補助となることからドライバの運転支援となり、このため、ドライバの疲労軽減に役立ち、そして、左折時の巻き込み防止に役立つ。さらに、多段リモートセンサ９をサイドミラー内に設置したため、多段リモートセンサ９が直接風雨にさらされることもなく、また、警報手段が、自車後方の障害物までの距離も基づいて警報するため、自車が左折する前に障害物の存在を警報することができ、このように、省スペースで耐久性があり、かつ必要のある場合にのみ警報をして、左折時の巻き込み事故を低減に寄与することができる
【００３９】
盗難いたずら監視については、第２実施形態と同様の構成をとる。
【００４０】
さらに、図７及び図１０に示すように、本実施形態では、近接判定手段６に、自車の走行又は停止を判定する走行判定手段５を併設している。しかも、報知手段８が、走行判定手段５によって走行中と判定されたときには軽車両の巻き込み警報を出力する巻き込み警報部８１と、走行判定手段５によって停止中と判定されたときには盗難いたずら警報を出力する盗難いたずら警報部８２とを備えている。
【００４１】
また、計算エリア設定部４２が、走行判定手段５によって走行中と判定されたときには自車近傍の領域に幅の広い計算エリア１７を設定する走行時設定機能４３と、走行判定手段５によって停止中と判定されたときには自車近傍の領域に幅の短い計算エリア１７を設定する停止時設定機能４４とを備えている。
【００４２】
走行判定手段５は、イグニッションスイッチのオンオフや、車速センサ出力などによって自車が走行中かそれとも停止中かを判定する。そして、第３の実施形態では、走行中は軽車両巻き込み警報装置として機能し、一方、停止中であれば盗難いたずら警報装置として機能する。
【００４３】
図１１に示すように、計算エリア設定部４２は、リモートセンサのウインドウ幅を、走行時と停止時とで異なる幅に設定する。停止時には車体近くを細かく設定し、走行時には、車体近くを粗く設定する。このように、走行時と停車時とにおいて多段リモートセンサ９のウインドウの設定を最適に切り換えるため、状況に応じた詳細な監視を同一の機構によって行うことができる。
【００４４】
〔実施例〕
図１２は実施例の構成を示すブロック図である。
本実施例では、図１に示す監視制御装置（監視制御手段）１４に、ユーザからの各種指令が入力される入力手段９を併設している。また、走行判定手段５には、ドアロックスイッチ５１とイグニッションスイッチ５２とが併設されている。さらに、監視制御手段１４には、記憶手段としてのメモリ１２に格納された画像を表示する表示部１３が併設されている。
【００４５】
走行判定手段５は、ドアロックスイッチ、イグニッションスイッチや車速センサ出力により自車が走行中であるか又は停止中であるかを判定する。以下、停止中の盗難いたずら監視を行う状態を近接モードといい、走行中の軽車両巻き込み防止用の警報を行う状態を通常モードという。
【００４６】
モード切替スイッチ９１は、通常制御時に近接モードへ切り替えるときに用いるスイッチである。このモード切換スイッチ９１は、例えば、アイドル状態で停車し、車を離れるようなときに使用する。停車時起動スイッチ９２は、近接モードを実行するか否かを設定するスイッチである。また、メモリ表示スイッチ９３は、近接モード中に記録した画像を通常制御時に表示するときに用いるスイッチである。
【００４７】
通常モード中にメモリ表示スイッチ９３が押し下されると、監視制御手段１４は、メモリ１２内の画像データを読み出して車載テレビ等の表示部１３に表示する。これは、一画面ずつ読み出して順次表示する。メモリ１２への取り込みはアドレス順に行われるため、表示はアドレス順に行う。
【００４８】
また、報知手段８の盗難いたずら警報部８２が、自車への接触を防止するメッセージを音声出力する音声出力機能を備えている。音声出力機能は、画像取り込みの直前又は同時に、車体外部に「触れないで下さい」等の音声出力をする。
【００４９】
音声、ブザー、サイレン等の可聴音を出力する。サンプリングタイムを適当な長さでとり、解除されるまで又は一定時間出力する。出力に合わせて、ＬＥＤを発光させるようにしてもよい。さらに、近接が生じた場合に無線通信で車両のオーナーに知らせる機能を報知手段８に装備するようにしても良い。
【００５０】
さらに、本実施例による監視装置を、振動検出による報知を行う盗難防止装置の精度を切り換える手段として用いてもよい。すなわち、報知手段８が、振動検出の精度となるしきい値を切り替える切替信号を出力する。このように、他の盗難防止装置の検出精度の切替に使用することにより、風による誤動作を有効に防止することができる。
【００５１】
図１３は本実施例の動作を示すフローチャートである。まず、イグニッションスイッチ５２がオフであるか否かを確認する（ステップＳ１１，走行判定手段）。イグニッションスイッチ５２がオンである場合には、走行判定手段５は、通常モードに設定する（ステップＳ１２）。さらに、ウインカ信号と対象物までの距離情報とに基づいて巻き込み警報を行う（ステップＳ１３）。
【００５２】
また、通常モードにおいて、表示スイッチ９３の状態を確認し（ステップＳ１４）、表示スイッチ９３がオンであれば、メモリ１２に格納されている画像データを表示部１３に表示する（ステップＳ１５）。また、モード切換スイッチ９１の状態を確認し（ステップＳ１６）、近接モードへ切り替えられた場合には、ステップＳ２２へ移行する。
【００５３】
この通常モードでの制御は、モード切換スイッチによって切り替えられるほか、イグニッションスイッチ５２がオフとなるまで継続する。
【００５４】
ステップＳ１１において、イグニッションスイッチ５２がオフとされた場合、停車時起動スイッチ９２を確認し（ステップＳ２１）、オフであれば監視装置の動作を全て終了する。一方、停車時起動スイッチ９２がオンであれば、近接モードに設定する（ステップＳ２２）。
【００５５】
次いで、バッテリ電圧がしきい値以下か否かを確認することにより、自車のバッテリ残量を確認する。バッテリー残量が一定値以下の場合、電力消費を行うことは望ましくないため、監視制御を終了する。また、走行中には車載バッテリを用いて監視を行なうと共に専用バッテリを充電し、駐車時にはこの専用バッテリを用いて監視を行なうようにしてもよい。
【００５６】
一方、バッテリ電圧がしきい値を越ている場合には、対象物との距離を算出する（ステップＳ２４）。さらに、この対象物と自車とが近接したか否かを判定し（ステップＳ２５）、近接していると判定された場合には、画像の取り込みを行う（ステップＳ２６）。対象物が検出されず、又は近接しているとは判定されなかった場合には、イグニッションスイッチ５２の状態の確認へ処理を戻す。走行判定としては、このイグニッションスイッチ５２の状態のほか、ドアロックスイッチ５１や入力手段の各スイッチの状態によって判断するようにしてもよい。
【００５７】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成され機能するので、これによると、取り込み制御手段が、近接判定手段によって対象物と自車とが近接していると判定されたときに撮像手段の画像を記憶するため、隣に駐車した車両のドアが自車に接触する場合や、また、いたずらなどを行う者が自車に接触するときなどに、サイドミラーから自車の側面後方を撮像した画像を記録することができ、このため、自車に対する犯罪の抑止となり、さらに、この画像を記録するのは対象物が自車に近接した場合のみであるため、最小限の電力消費と記憶容量とにより対象物の画像による記録を行うことができ、次いで、報知手段が、このような接近が生じるときに警報を発するため、直接的にいたずらを防止することができ、しかも、撮像手段をサイドミラー内に配置したため、容易に発見されることのがない。このように、自車への接触を監視する容易に発見されることのない従来にない優れた車載用監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した監視装置の監視範囲の一例を示す説明図である。
【図３】図１に示した監視制御装置の設置位置を示す説明図である。
【図４】本発明の第２実施形態の構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示した距離測定手段による測距原理を示す説明図であり、図５（Ａ）及び（Ｂ）は左右それぞれのＣＣＤセンサが撮像した画像を示す図で、図５（Ｃ）は左右の画像を合成した例を示す図である。
【図６】図５に示した計算エリアの一例を示す説明図である。
【図７】本発明の第３実施形態の構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示した構成による巻き込み警報の動作例を示す説明図である。
【図９】図７に示した構成による軽車両巻き込み警報処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図７に示した第４実施形態の詳細構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示した計算エリア設定部による計算エリアの設定の一例を示す説明図であり、図１１（Ａ）は停止中の設定例を示す図で、図１１（Ｂ）は走行中の設定例を示す図である。
【図１２】本発明の実施例の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１２に示した構成による動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２  撮像手段
４  距離測定手段
６  近接判定手段
８  報知手段
１０  取り込み制御手段
１２  記憶手段
１４  監視制御装置（監視制御手段）
【図１】
0003800681.tif 000002
【図２】
0003800681.tif 000003
【図３】
0003800681.tif 000004
【図４】
0003800681.tif 000005
【図５】
0003800681.tif 000006
【図６】
0003800681.tif 000007
【図７】
0003800681.tif 000008
【図８】
0003800681.tif 000009
【図９】
0003800681.tif 000010
【図１０】
0003800681.tif 000011
【図１１】
0003800681.tif 000012
【図１２】
0003800681.tif 000013
【図１３】
0003800681.tif 000014