(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの傾斜角度を検出することで姿勢状態を把握して、その姿勢状態と、前記動作パターンに基づいて前記背ボトムおよび膝ボトムを起伏動作させた場合の、前記現在における背ボトムおよび膝ボトムの姿勢状態とを比較して、前記現在の姿勢状態から前記動作パターンに基づく姿勢状態となるように前記背ボトムおよび膝ボトムを修正動作させ、次いで前記動作パターンに基づいて前記背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うことを特徴とするベッド等における背膝ボトム連動制御方法。
【請求項２】
予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの背上げ角度および膝上げ角度を検出して、前記動作パターンにおける背上げ角度に対応した膝ボトムの膝上げ角度となるように膝ボトムを動作制御して、前記動作パターンに修正するようにしたことを特徴とするベッド等における背膝ボトム連動制御方法。
【請求項３】
予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの傾斜角度を検出することで姿勢状態を把握して、その姿勢状態から前記動作パターンにおける最寄りの膝ボトムの動作変換点を目指して背ボトムおよび膝ボトムを動作制御するようにしたことを特徴とするベッド等における背膝ボトム連動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば背上げおよび膝上げ機能を有するベッド等において、現在のボトムの姿勢状態から、所定の背膝連動動作を行わせるための、ベッド等における背膝ボトム連動制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ベッド等、すなわち医療用ベッド、一般用（在宅用）ベッドには、ボトムの姿勢を調節する機能（背上げ、膝上げ、ボトム昇降機能等）を備えたものが多く出回っており、様々な動作パターンに基づいて、背上げ下げ、膝上げ下げ動作を行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ボトムの姿勢を調節する際に、ベッドは、必ずしも当初のボトムが平坦な状態から調節するとは限らず、実際上、背ボトムや、膝ボトムがある調節された位置にある状態から、所望の姿勢状態に調節することが多く、前記調節された位置から、所定の動作パターンに則って動作させるために、背ボトムと膝ボトムとの調節状態を速やかに合わせる必要があった。
本発明は、かかる課題を実現するために提案されたものであって、背上げおよび膝上げ機能を有するベッド等において、任意の起伏状態から、所定の背膝連動動作を行わせるための、ベッド等における背膝ボトム連動制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記した課題を解決するために、本発明では、請求項１において、予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの傾斜角度を検出することで姿勢状態を把握して、その姿勢状態と、前記動作パターンに基づいて前記背ボトムおよび膝ボトムを起伏動作させた場合の、前記現在における背ボトムおよび膝ボトムの姿勢状態とを比較して、前記現在の姿勢状態から前記動作パターンに基づく姿勢状態となるように前記背ボトムおよび膝ボトムを修正動作させ、次いで前記動作パターンに基づいて前記背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うベッド等における背膝ボトム連動制御方法を提案する。
また本発明では、請求項２において、予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの背上げ角度および膝上げ角度を検出して、前記動作パターンにおける背上げ角度に対応した膝ボトムの膝上げ角度となるように膝ボトムを動作制御して、前記動作パターンに修正するようにしたベッド等における背膝ボトム連動制御方法を提案する。
さらに本発明では、請求項３において、予め設定された動作パターンに基づいてベッド等の背ボトムおよび膝ボトムの起伏動作を行うにあたり、現在の前記背ボトムおよび膝ボトムの傾斜角度を検出することで姿勢状態を把握して、その姿勢状態から前記動作パターンにおける最寄りの膝ボトムの動作変換点を目指して背ボトムおよび膝ボトムを動作制御するようにしたベッド等における背膝ボトム連動制御方法を提案する。
【０００５】
なお本発明において、ベッド等とは、病院用ベッドを初めとして、移送用ベッド（ストレッチャー）、Ｉ．Ｃ．Ｕベッド、在宅用ベッドも含むものとする。
【０００６】
請求項１によれば、現在のボトムの姿勢如何にかかわらず、所望の調節状態にもたらすことができる。
【０００７】
請求項２によれば、速やかに所定の動作パターンに対応した位置に、背ボトムおよび膝ボトムをもたらすことができ、かかる動作パターンでボトムを所望の姿勢に調節することができる。
【０００８】
請求項３によれば、位置制御マップが簡単で済む。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかるベッド等における背膝ボトム連動制御方法について、一つの実施の形態を示し、添付の図面に基づいて説明する。
図１に示すベッド装置のボトム１は、背に対応する背ボトム１ａと、腰から膝にかけての膝ボトム１ｂと、足に対応する足ボトム１ｃとに分割され、図示は省略しているが、前記背ボトム１ａ裏面に背上げ機構である背上げリンクを当接させる一方、膝ボトム１ｂと足ボトム１ｃとを連動起伏するために、膝ボトム１ｂ裏面に、膝上げ機構である膝上げリンクを取り付けており、これら背上げリンク、膝上げリンクを、それぞれ駆動手段（図示省略）に接続して、背上げ、膝上げを行う構成としている。
【００１０】
前記駆動手段には、例えば電動式の直動駆動機構（図示省略）を適用することができ、リモコンスイッチや付添人、看護婦等が操作するための操作パネルに配した操作スイッチ（図示省略）により、背上げ、膝上げ、およびギャッチ（背上げと共に膝上げ）にかかる操作指令によって、ベッドのフレーム等に設けたコントロールボックスに搭載のコントローラから、動作電力を供給して、それぞれ直動駆動機構を起動し、所望の姿勢調節を行うようにしている。
【００１１】
前記コントローラは、前記リモコンスイッチや操作パネルにおける操作スイッチによるスイッチ信号により、背上げ機構、または膝上げ機構を作動させる直動駆動機構のモータへ電力を与えたり遮断するもので、例えば図２に示すような太い実線で示す動作パターンの背上げ動作制御手順が設定してある。なお、前記背上げ機構、または膝上げ機構を作動させる直動駆動機構のモータには、背ボトム１ａ，膝ボトム１ｂの位置情報を得る手段として、例えば回転量検出手段を設けている。
背上げにかかる操作指令で、▲１▼膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）。▲２▼次いでｔ時間後（膝上げ角度１５度）に背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）。▲３▼所定時間（Ｔ）経過時に膝上げ停止（膝上げ用モータＯＦＦ）、この時、膝上げ角度３０度、背上げ角度１５度。▲４▼背上げ角度４０度まで背上げ動作続行。▲５▼膝上げ角度１５度まで膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）。背上げ動作は続行（背上げ角度５５度）。▲６▼背上げ動作（背上げ角度６０度）。▲７▼膝下げ動作（膝上げ角度ほぼ０度）、背上げ角度略７８度まで背上げ動作。▲８▼背上げ動作停止（背上げ用モータＯＦＦ）、膝下げ動作完了（膝上げ用モータＯＦＦ）。
【００１２】
以上のような背上げ動作手順を実行するに際し、前記コントローラでは、開始時点での背ボトム１ａ，膝ボトム１ｂの位置情報を、背上げ機構、または膝上げ機構を作動させる直動駆動機構のモータに設けた回転量検出手段からの検出信号によって得るようにしている。
そして、その開始時のボトムの位置情報に応じて以下のように、上述の動作パターンに対応する膝上げ角度、または背上げ角度まで、膝上げ用モータ、背上げ用モータを駆動制御して、修正するように設定している。
すなわち、開始時に、
（１）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が０〜１５度にある時は、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）。
（２）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が０〜１５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）。
（３）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が０〜１５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）。
（４）膝上げ角度が０〜３０度、背上げ角度が１５〜４０度にある時は、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）。
（５）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が４０〜６５度にある時は、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）。
（６）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が４０〜５５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）。
（７）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が４０〜５５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）。
（８）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が５５〜７８度にある時は、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）。
（９）膝上げ角度が０〜２０度、背上げ角度が６５〜７８度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）。
（１０）膝上げ角度が０〜２０度、背上げ角度が６５〜７８度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）。
【００１３】
以上のような、ベッド等における背膝ボトム連動制御方法において、設定手順に基づいて、動作を説明する。
なお、使用者によって圧迫感を感じる膝上げ角度が異なるので、リモコンスイッチまたは操作パネルにおける膝上げ角度を調節する設定スイッチによって、あらかじめ膝上げ角度を設定しておく。
【００１４】
例えば、背上げ動作指令で、コントローラにおいては、開始時点での背ボトム１ａ，膝ボトム１ｂの位置情報を、背上げ機構、または膝上げ機構を作動させる直動駆動機構のモータに設けた回転量検出手段からの検出信号によって得ることができ、次いでその開始時点でのボトムの状態から、（１）〜（１０）に示した動作パターンへの修正手順を実行し、▲１▼〜▲８▼の動作パターンで背上げ動作を行う。
【００１５】
先ず、ボトム１が図１に示すようなフラットな状態にあるとした位置情報では、コントローラは、そのまま、▲１▼〜▲８▼の動作パターンで背上げ動作を行わせることができる。
【００１６】
また、ボトム１が図４に示すような位置情報で、（１）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が０〜１５度にある時は、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）、（２）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が０〜１５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）、（３）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が０〜１５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）として、動作パターンに対応した、膝上げ角度、背上げ角度となるように修正し、その後、▲２▼以降、▲８▼までの動作パターンで背上げ動作を行わせることができる。
【００１７】
また、ボトム１が図５に示すような位置情報で、（４）膝上げ角度が０〜３０度、背上げ角度が１５〜４０度にある時は、膝上げ動作（膝上げ用モータＯＮ）として、動作パターンに対応した、膝上げ角度、背上げ角度となるように修正し、その後、▲４▼以降、▲８▼までの動作パターンで背上げ動作を行わせることができる。
【００１８】
そして、ボトム１が図６に示すような位置情報で、（５）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が４０〜６５度にある時は、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）として、背上げ角度６５度以降の、動作パターンに対応した、膝上げ角度、背上げ角度となるように修正し、その後、▲７▼膝下げ動作（膝上げ角度ほぼ０度）、背上げ角度略７８度まで背上げ動作。▲８▼背上げ動作停止（背上げ用モータＯＦＦ）、膝下げ動作完了（膝上げ用モータＯＦＦ）に基づいて実行する。
また、（６）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が４０〜５５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）とし、（７）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が４０〜５５度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）として、▲５▼以降、▲８▼までの動作パターンで背上げ動作を行わせることができる。
また、（８）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が５５〜７８度にある時は、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）として、▲６▼以降の動作パターンで、瀬空け動作を実行し、（９）膝上げ角度が０〜２０度、背上げ角度が６５〜７８度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、背上げ動作（背上げ用モータＯＮ）とし、（１０）膝上げ角度が０〜２０度、背上げ角度が６５〜７８度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が小なるときは、膝下げ動作（膝上げ用モータ逆転ＯＮ）として、動作パターンに修正して背上げ動作を完結することができる。
【００１９】
以上のように、上述の修正手順を用いれば。速やかに所定の動作パターンに対応した位置に、背ボトム１ａおよび膝ボトム１ｂをもたらすことができ、かかる動作パターンでボトム１を所望の背上げ姿勢に調節することができる。
【００２０】
また、本発明では、開始時のボトム１の位置情報に応じて以下のように、背上げ動作の動作パターンに対応する膝上げ角度、または背上げ角度まで、膝上げ用モータ、背上げ用モータを駆動制御して、修正するように設定することもできる。
すなわち、図８に示すように、開始時のボトム１の位置情報から、動作パターン上の最寄りの膝ボトム１ｂの動作変換点を目指して背ボトム１ａおよび膝ボトム１ｂを動作制御することができる。
コントローラでは、開始時のボトムの位置情報に応じて以下のように、上述の動作パターンに対応する膝上げ角度、または背上げ角度まで、膝上げ用モータ、背上げ用モータを駆動制御して、修正するように設定している。
すなわち、開始時に、
（１）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が０〜１５度で、動作パターンに比較して背上げ角度が小なる時は、膝上げ、背上げ用モータを適宜駆動制御して、動作変換点α（膝上げ角度３０度、背上げ角度１５度）を目指す。
（２）膝上げ角度が０〜３０度、背上げ角度が０〜４０度で、動作パターンに比較して背上げ角度が大なる時は、膝上げ、背上げ用モータを適宜駆動制御して、動作変換点β（膝上げ角度３０度、背上げ角度４０度）を目指す。
（３）膝上げ角度が１５〜３０度、背上げ角度が４０〜５５度で、動作パターンに比較して背上げ角度が小なるときは、膝上げ、背上げ用モータを適宜駆動制御して、動作変換点γ（膝上げ角度３０度、背上げ角度４０度）を目指す。
（４）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が４０〜６５度にある時は、膝上げ、背上げ用モータを適宜駆動制御して、動作変換点δ（膝上げ角度１５度、背上げ角度６５度）を目指す。
（５）膝上げ角度が０〜３０度、背上げ角度が４０〜７８度で、且つ動作パターン時の、膝上げ角度に比較して背上げ角度が大なるときは、膝上げ、背上げ用モータを適宜駆動制御して、動作変換点ε（膝上げ角度０度、背上げ角度７８度）を目指す。
（６）膝上げ角度が０〜１５度、背上げ角度が６５〜７８度で、且つ動作パターン時に比較して背上げ角度が小なるときは、動作変換点ε（膝上げ角度０度、背上げ角度７８度）を目指す。
【００２１】
以上のように、背上げ操作指令で、現在のボトム１の状態から、それぞれ最寄りの動作パターン上の動作変換点α〜εを目指して、背ボトム１ａまたは膝ボトム１ｂを修正制御して、▲１▼〜▲８▼の動作パターンで背上げ動作を行わせるようにしたので、修正手順（ソフトウェア）は、より簡略化され、位置制御マップが簡単で済む。
【００２２】
以上、本発明では、ベッド等における背膝ボトム連動制御方法について、背上げ動作の動作パターンに基づいて説明したが、ギャッチ動作させる場合にも、現在のボトムの状態から、ギャッチ動作にかかる動作パターンに修正して動作を行わせることも可能である。
【００２３】
【発明の効果】
以上の通り、本発明によれば、
（１）現在のボトムの姿勢如何にかかわらず、所望の調節状態にもたらすことができる。
（２）速やかに所定の動作パターンに対応した位置に、背ボトムおよび膝ボトムをもたらすことができ、かかる動作パターンでボトムを所望の姿勢に調節することができる。
（３）設定した動作パターンの最寄りの動作変換点を目指して、背ボトムおよび膝ボトムを修正する手法によれば、修正手順はより簡略化され、位置制御マップを単純化することができる。
【００２４】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるベッド等における背膝ボトム連動制御方法が適用される在宅用ベッドの一例を示す模式的側面説明図である。
【図２】本発明にかかるベッド等における背膝ボトム連動制御方法においての、背上げ動作パターンに修正する際の一手法を説明するための、位置制御マップである。
【図３】膝上げを行う際の説明に供する、ボトムの側面図である。
【図４】膝上げと共に、背上げを開始したときの、ボトムの側面図である。
【図５】膝上げ停止と共に、背上げ続行する際の説明に供する、ボトムの側面図である。
【図６】膝下げ開始と共に、背上げ続行する際の説明に供する、ボトムの側面図である。
【図７】背上げ完了したときの、ボトムの側面図である。
【図８】本発明にかかるベッド等における背膝ボトム連動制御方法においての、背上げ動作パターンに修正する際の一手法を説明するための、位置制御マップである。
【符号の説明】
１                              ボトム
１ａ                            背ボトム
１ｂ                            膝ボトム
１ｃ                            足ボトム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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