(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載物を搭載して走行し、車体前部及び側部を含む周部に、表層部が可撓性を有するバンパー部材で構成され、該バンパー部材が一定量圧縮されたとき信号を検出するスイッチをバンパー部材内部に設けたスイッチ内蔵バンパーを設けている搬送車両の走行安全装置において、
前記スイッチ内蔵バンパーは、固定スイッチ内蔵バンパー及び可動スイッチ内蔵バンパーから構成され、前記固定スイッチ内蔵バンパーは、車両の車体側面中央部及び車体前面に夫々固定されているとともに、前記可動スイッチ内蔵バンパーは、前記固定スイッチ内蔵バンパーの間の車体両側面端部に回動可能に支持して取り付けられ、車体から外方へ張り出しかつ内方へ引き入れ自在に構成されてなり、
更に前記可動スイッチ内蔵バンパーが障害物等に接触した際の衝撃が大きいときに、前記可動スイッチ内蔵バンパーと該可動スイッチ内蔵バンパーを駆動する駆動系間の連結を断つことにより、可動スイッチ内蔵バンパーのスイッチ部を破損から保護するスイッチ保護手段を設けたことを特徴とする搬送車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記バンパー部材内部に設けたスイッチは、根元部を回転自在に支持され、先端部が他物体に接触したとき作動するリミットスイッチを備えた棒状スイッチであることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記駆動系は、可動スイッチ内蔵バンパーの根元部をモータにより回転駆動される回転軸に支持され、該回転軸の回転により前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記駆動系は、前記可動スイッチ内蔵バンパーの根元部が、前記車体に取り付けられた回転軸に支持され、流体圧シリンダにより前記回転軸廻りに回動して前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の走行安全装置。
【請求項５】
前記駆動系は、流体圧シリンダのロッド先端に軸支され、該流体圧シリンダにより支持軸廻りに回転せしめられるレバーを有し、前記可動スイッチ内蔵バンパーは、前記レバー先端に軸支され、該レバーの回転により前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、積載物を搭載して走行し、車体前部及び側部を含む周部に他物体との接触を検知する可動スイッチ内蔵バンパーを備えた、無人搬送車等の搬送車両の走行安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
積載物を搭載して、自動操舵により走行する無人搬送車においては、走行中他物体と接触した際に該接触を検知し、この検知信号に基づき車両を停止させたり必要な作業機を作動させるための接触スイッチ機構を、車体側部を含む周部に設けている。
図６ないし図７は、かかる接触スイッチ機構を備えた無人搬送車を示す。
【０００３】
図６のものは、積荷１０を搬送する車両１の車体側面１及び前面１を含む周部にスイッチ内蔵バンパー０２を設けている。該スイッチ内蔵バンパー０２は、表層部をゴム、スポンジ等の可撓性を有するバンパー部材で構成され、内部に該バンパー部材が一定量圧縮されたとき信号を検出するスイッチ機構を備えた無人搬送車である。
また、図７のものは、積荷が搭載される門型パレット３０の下に車両が自走して入り、リフターにより該パレット３０を持ち上げて搬送するように構成された無人搬送車で、門型パレット３０の両側部に図６のものと同様なスイッチ内蔵バンパー０２が設けられている。
そして、図６及び図７の何れのものにおいても、スイッチ内蔵バンパー０２が他物体と接触した際において、内部のバンパー部材が一定量圧縮されたとき該スイッチ内蔵バンパー０２が信号を検出するように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図６ないし図７に示される従来技術にあっては次のような問題点を有している。
即ち、図６の走行安全装置にあっては、スイッチ内蔵バンパー０２はこれを含む車両１の幅Ａ内に障害物等が存在する場合には、該障害物等を確実に検知できるが、車両１に搭載される積荷１０の幅Ｂがスイッチ内蔵バンパー０２を含む車両１の幅Ａよりも大きい状態つまり積荷１０がオーバーハングした状態においては、積荷１０が障害物等と接触してもかかる接触は検知できず、安全な搬送が阻害される。
また、図６の走行安全装置にあっては、前記の場合と同様に、積荷１０がスイッチ内蔵バンパー０２を含むパレット３０の幅よりもオーバーハングした状態においては、障害物等との接触を検知できないのに加えて、パレット３０にスイッチ内蔵バンパー０２を取り付けているため、スイッチ内蔵バンパー０２と車両１との間に信号伝達手段を設ける必要があり、装置が複雑化しコスト高となる。
【０００５】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、積載物を搭載して走行し、車体の周部に他物体との接触を検知する可動スイッチ内蔵バンパーを備えた搬送車両において、装置構造の複雑化及びコスト上昇を伴うことなく、積荷が車両の幅よりもオーバーハングした状態においても、車両と他物体との接触を確実に検知可能として安全性が向上された搬送車両の走行安全装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる課題を解決するため、請求項１記載の発明として、積載物を搭載して走行し、車体前部及び側部を含む周部に、表層部が可撓性を有するバンパー部材で構成され、該バンパー部材が一定量圧縮されたとき信号を検出するスイッチをバンパー部材内部に設けたスイッチ内蔵バンパーを設けている搬送車両の走行安全装置において、
前記スイッチ内蔵バンパーは、固定スイッチ内蔵バンパー及び可動スイッチ内蔵バンパーから構成され、前記固定スイッチ内蔵バンパーは、車両の車体側面中央部及び車体前面に夫々固定されているとともに、前記可動スイッチ内蔵バンパーは、前記固定スイッチ内蔵バンパーの間の車体両側面端部に回動可能に支持して取り付けられ、車体から外方へ張り出しかつ内方へ引き入れ自在に構成されてなり、
更に前記可動スイッチ内蔵バンパーが障害物等に接触した際の衝撃が大きいときに、前記可動スイッチ内蔵バンパーと該可動スイッチ内蔵バンパーを駆動する駆動系間の連結を断つことにより、可動スイッチ内蔵バンパーのスイッチ部を破損から保護するスイッチ保護手段を設けたことを特徴とする搬送車両の走行安全装置を提案する。
【０００７】
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１において、前記バンパー部材内部に設けたスイッチは、根元部を回転自在に支持され、先端部が他物体に接触したとき作動するリミットスイッチを備えた棒状スイッチであることを特徴とする。
【０００９】
請求項３ないし５記載の発明は、請求項１において、前記可動スイッチ内蔵バンパーにおける駆動系の具体的構成に係り、請求項３の発明は、請求項１において、前記駆動系は、可動スイッチ内蔵バンパーの根元部をモータにより回転駆動される回転軸に支持され、該回転軸の回転により前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４の発明は、請求項１において、前記駆動系は、前記可動スイッチ内蔵バンパーの根元部が、前記車体に取り付けられた回転軸に支持され、流体圧シリンダにより前記回転軸廻りに回動して前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする。
【００１１】
さらに、請求項５の発明は、請求項１において、前記駆動系は、流体圧シリンダのロッド先端に軸支され、該流体圧シリンダにより支持軸廻りに回転せしめられるレバーを有し、前記可動スイッチ内蔵バンパーは、前記レバー先端に軸支され、該レバーの回転により前記車体から外方へ張り出しあるいは内方へ引き入れ可能に構成された駆動系であることを特徴とする。
【００１２】
かかる発明によれば、積荷の無い場合のように車両の幅が狭いのが好ましい場合には、スイッチ機構を車両の側面側に閉じて走行することにより、可動スイッチ内蔵バンパーをサイド（側方）方向の接触スイッチとして作動せしめる。
一方、車両に搭載される積荷の幅がスイッチ機構を含む車両の幅よりも大きい状態つまり積荷がオーバーハングした状態においては、請求項４記載の回転軸、請求項５、６記載の流体圧シリンダ等を作動させて、可動スイッチ内蔵バンパーをこれの先端の検知部を含む車両の幅が前記積荷の幅よりも大きくなるように、車両の進行方向に対して開いて走行することにより、該可動のスイッチ機構を、前記積荷のオーバーハング部分にある障害物等の他物体も検知できる接触スイッチとして作動せしめる。
【００１３】
従って、かかる発明によれば、車両の幅が狭いのが好ましい場合には可動スイッチ内蔵バンパーを車両の側面側に閉じることにより、車両の最小幅にて走行できる一方、積荷がオーバーハングした状態においては可動スイッチ内蔵バンパーをオーバーハング部分よりも幅広に開いて該オーバーハング部分にある他物体を検知することができる。これにより、車両と他物体との接触を確実に検知でき、車両走行の安全性が向上する。
【００１４】
また、請求項２記載の発明によれば、リミットスイッチを備えた鉄系材料、プラスチック材等からなる棒状スイッチにより接触スイッチを構成したので、従来より、提供されているスイッチ内蔵バンパーよりも構造が簡単化され、低コストとなる。
【００１５】
さらに、請求項１とともに、請求項３乃至５のように構成すれば、可動スイッチ内蔵バンパーが障害物等に接触した際の衝撃を、流体圧シリンダ等の緩衝装置により緩和し、可動スイッチ内蔵バンパーを衝撃による破損から保護することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１７】
図１は本発明の第１実施例に係る無人搬送車の走行安全装置を示す斜視図、図２は可動スイッチ内蔵バンパーの回転機構の第１例を示す斜視図、図３は前記回転機構の第２例を示す斜視図、図４は前記回転機構の第３例を示す斜視図、図５は第２実施例に係る無人搬送車の走行安全装置を示す要部斜視図である。
【００１８】
図１において、１は車両即ち無人搬送車、１０は該車両上に搭載された積荷である。該車両１の周部には固定スイッチ内蔵バンパー３、４及び可動スイッチ内蔵バンパー２が装着されている。前記固定スイッチ内蔵バンパー３、４は、車両１の車体側面１ａ中央部及び車体前面１ｂ及び車体後面（図示省略）に夫々固定されている。また、前記可動スイッチ内蔵バンパー２は、車体両側面１ａの前端部及び後端部に取り付けられた回転軸５に、該回転軸５の廻りに回転可能に支持され、図に鎖線にて示すように、該可動スイッチ内蔵バンパー２が車両１の進行方向に対して９０°程度まで、つまり該可動スイッチ内蔵バンパー２を含む車両１の幅Ａが最大になるまで開いたとき、オーバーハングした積荷１０の幅Ｂよりも大きくなるように構成されている。
前記固定スイッチ内蔵バンパー３及び可動スイッチ内蔵バンパー２の内部構造は、従来技術と同様に、表層部をゴム、スポンジ等の可撓性を有するバンパー部材で構成され、該バンパー部材がその表面から一定量圧縮されたとき内部のスイッチが信号を検出するように構成されている。
尚、前記可動スイッチ内蔵バンパー２は車体両側面１ａの前端部に設け、車体両側面１ａの後端部には固定スイッチ内蔵バンパー４を設けてもよい。
【００１９】
図２は前記可動スイッチ内蔵バンパー２の回転機構の詳細を示し、前記可動スイッチ内蔵バンパー２はその根元部を、電動モータ１１により回転駆動される回転軸５に固定され、該回転軸５の回転Ｎに従い、Ｗ矢のように、その廻りに回転可能となっている。１２は該可動スイッチ内蔵バンパー２のスイッチ部と車両の操舵制御装置（図示省略）とを接続する配線である。
【００２０】
かかる構成からなる無人搬送車の走行安全装置において、狭い通路を走行する際や、門型パレット（図７参照）の脚間等のような積荷の下を通過する際のように、積荷がなく、車両１の幅が狭いのが好ましい場合には、前記回転軸５を回転させて、図１の実線にて示すように、可動スイッチ内蔵バンパー２を車両１の側面１ａ側に閉じて走行する。その際には、該可動スイッチ内蔵バンパー２は、前記固定スイッチ内蔵バンパー３とともにサイド（側方）方向の接触スイッチとして作動する。
【００２１】
また、車両１に搭載される積荷１０の幅Ｂがスイッチ内蔵バンパー２、３を含む車両１の幅よりも大きい状態つまり積荷１０がオーバーハングした状態においては、前記電動モータ１１により回転軸５を回転させて、図１の鎖線にて示すように、可動スイッチ内蔵バンパー２を、該可動スイッチ内蔵バンパー２の先端の検知部を含む車両１の幅Ａが前記積荷１０の幅Ｂよりも大きくなるように、車両１の進行方向に対して開いて走行する。その際には、該可動スイッチ内蔵バンパー２は、前記積荷１０のオーバーハング部分にある障害物等も検知できる接触スイッチとして作動する。
また、前記回転軸５にトルクリミッタを取り付け、可動スイッチ内蔵バンパー２が障害物等に接触した際の衝撃を緩和することもできる。
【００２２】
図３は、前記可動スイッチ内蔵バンパー２の回転機構の第２例を示す。この例においては、根元部を回転軸５に固定された可動スイッチ内蔵バンパー２の端部に、支持部１５が車両１の車体に固定されたエアシリンダ１３のロッド１３ａを連結し、該エアシリンダ１３を作動させてロッド１３ａをＳ矢のように往復移動させることにより、可動スイッチ内蔵バンパー２を回転軸５の廻りにＮ矢のように回転させるように構成されている。１２は該可動スイッチ内蔵バンパー２のスイッチ部と車両の操舵制御装置（図示省略）とを接続する配線である。
この例ではエアシリンダ１３を設けているので、可動スイッチ内蔵バンパー２が障害物等に接触した際の衝撃を、該エアシリンダ１３内の空気により緩和することができる。
【００２３】
図４は、前記可動スイッチ内蔵バンパー２の回転機構の第３例を示す。この例においては、支持部０１９が車両１の車体に回転可能に支持されたレバー１９に前記可動スイッチ内蔵バンパー２の根元部を、シャーピンの機能を有するピン１８を介して、該レバー１９とともに回転可能に取り付け、該ピン１８に、支持部２０が車両１の車体にピン支持されたエアシリンダ１６のロッド１７を連結し、該エアシリンダ１６を作動させてロッド１７を往復移動させることにより、レバー１９及び可動スイッチ内蔵バンパー２を図の実線で示す開き位置と鎖線で示す閉じ位置との間を移動させるように構成されている。
この例においては、レバー１９及び可動スイッチ内蔵バンパー２を支持するピン１８がシャーピンの機能を有するので、可動スイッチ内蔵バンパー２が障害物等に接触した際の衝撃が大きいときには該ピン１８が切断されることにより、可動スイッチ内蔵バンパー２のスイッチ部を破損から保護する。
尚、前記第２、第３例におけるエアシリンダ１３、１６に代えて、油圧シリンダを用いることもできる。
【００２４】
図５に示されている第２実施例に係る無人搬送車の走行安全装置においては、鉄系材料、プラスチック材等からなるスイッチバー２１の根元部を支持する支持部材０２１上にリミットスイッチ２２を設けるとともに、該支持部材０２１をモータ２４により回転駆動される回転軸２３に固定している。
そして、かかる実施例においては、モータ２４により回転軸２３及び支持部材０２１を介して、前記スイッチバー２１をＺ矢のように回転させて、該スイッチバー２１を図の実線で示すような、前記積荷１０（図１参照）よりも幅広となる開き位置と、図に鎖線で示す方向に所定位置まで閉じる閉じ位置との間を移動せしめるようになっている。また、前記スイッチバー２１の端部が障害物等に接触すると、前記リミットスイッチ２２がオン（ＯＮ）となり配線１２を介して接触信号を取り出すように構成されている。
かかる第２実施例によれば、鉄系材料、プラスチック材等からなるスイッチバー２１とリミットスイッチ２２とを組み合わせて接触スイッチを構成したので、前記第１実施例におけるスイッチ内蔵バンパー２、３よりも構造が簡単化され、低コストとなる。
【００２５】
【発明の効果】
以上記載の如く本発明によれば、車両の幅が狭いのが好ましい場合には可動スイッチ内蔵バンパーを車両の側面側に閉じることにより車両の最小幅にて走行できる一方、積荷がオーバーハングした状態においては可動スイッチ内蔵バンパーをオーバーハング部分よりも幅広に開いて該オーバーハング部分にある他物体を検知することができる。これにより、車両と他物体との接触を確実に検知でき、車両走行の安全性が向上する。
【００２６】
また、請求項３記載のように構成すれば、リミットスイッチを備えた鉄系材料、プラスチック材等からなる棒状スイッチにより接触スイッチを構成したので、従来より提供されているスイッチ内蔵バンパーよりも構造が簡単化され、低コストとなる。
さらに、請求項４ないし７のように構成すれば、可動スイッチ内蔵バンパーが障害物等に接触した際の衝撃を、流体圧シリンダ等により緩和し、可動スイッチ内蔵バンパーを衝撃による破損から保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施例に係る無人搬送車の走行安全装置を示す斜視図である。
【図２】  可動スイッチ内蔵バンパーの回転機構の第１例を示す斜視図である。
【図３】  前記回転機構の第２例を示す斜視図である。
【図４】  前記回転機構の第３例を示す斜視図である。
【図５】  第２実施例に係る無人搬送車の走行安全装置を示す要部斜視図である。
【図６】  従来技術の第１例を示す図１対応図である。
【図７】  従来技術の第２例を示す図１対応図である。
【符号の説明】
１            車両
１ａ          車体側面
１ｂ          車体前面
２            可動スイッチ内蔵バンパー
３、４        固定スイッチ内蔵バンパー
５、２３      回転軸
１０          積荷
１１、２４    モータ
１２          配線
１３、１６    エアシリンダ
１３ａ、１７  ロッド
１８          ピン
１９          レバー
１５、２０    支持部
２１          スイッチバー
０２１        支持部材
２２          リミットスイッチ
【図１】
0003752129.tif 000002
【図２】
0003752129.tif 000003
【図３】
0003752129.tif 000004
【図４】
0003752129.tif 000005
【図５】
0003752129.tif 000006
【図６】
0003752129.tif 000007
【図７】
0003752129.tif 000008