(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動電源から直流モータまでの電源供給経路に、直流モータと直列接続されたスイッチング素子が設けられ、当該スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータの回転が制御され、前記直流モータにより被駆動装置が駆動される直流モータ駆動系に対し、前記直流モータおよび前記被駆動装置を含む前記直流モータ駆動系の異常を検出する異常検出装置であって、
前記スイッチング素子をスイッチング制御するスイッチング制御手段と、
前記直流モータによる前記被駆動装置の駆動相当量を検出する駆動相当量検出手段と、
前記駆動電源から前記電源供給経路に供給される電流を検出する電流検出手段と、
前記直流モータと並列接続された抵抗と、
前記抵抗の両端の電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段と、
前記スイッチング制御手段により前記スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量と、前記電流検出手段の検出した電流値と、前記電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常と、前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常とを区別して判定する異常判定手段と、を備え、
前記異常判定手段は、
前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲外にあり、且つ、前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲内にあり、且つ、前記電圧検出手段の検出した電圧値が前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に対応している第１の場合と、前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータが正転方向に回転しているとき前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲外にあり、且つ、前記直流モータが逆転方向に回転しているとき前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲外にある第２の場合との、前記第１または前記第２の場合に、前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常が起こったと判定し、
前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータが正転方向に回転しているとき前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲内にあり、且つ、前記直流モータが逆転方向に回転しているとき前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲内にある第３の場合に、前記直流モータ駆動系が正常であると判定し、
前記第１または前記第２の場合により前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常が判定されず、且つ、前記第３の場合により前記直流モータ駆動系が正常であると判定されない第４の場合に、前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常が起こったと判定する
ことを特徴とする直流モータ駆動系の異常検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、
前記異常判定手段は、前記第１の場合に、前記直流モータのコイル断線、前記直流モータのロック、前記被駆動装置のロック、前記直流モータと前記被駆動装置との係合不全による前記直流モータの空回り、から成るグループから選択された少なくとも１つの異常が起こったと判定し、前記第２の場合に、前記直流モータのコイルショートが起こったと判定する
ことを特徴とする直流モータ駆動系の異常検出装置。
【請求項３】
駆動電源から直流モータまでの電源供給経路に、直流モータと直列接続されたスイッチング素子が設けられ、当該スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータの回転が制御され、前記直流モータにより被駆動装置が駆動される直流モータ駆動系に対し、前記直流モータおよび前記被駆動装置を含む前記直流モータ駆動系の異常を検出する異常検出装置であって、
前記スイッチング素子をスイッチング制御するスイッチング制御手段と、
前記駆動電源から前記電源供給経路に供給される電流を検出する電流検出手段と、
前記直流モータと並列接続された抵抗と、
前記抵抗の両端の電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段と、
前記直流モータが前記電源供給経路から取り外されている状態で、前記スイッチング制御手段により前記スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、前記電流検出手段の検出した電流値と、
前記電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常を判定する異常判定手段と
を備えたことを特徴とする直流モータ駆動系の異常検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、
前記異常判定手段は、前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲内にあり、且つ、前記電圧検出手段の検出した電圧値が前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に対応している場合に、前記スイッチング素子または前記電源供給経路が正常であると判定する
ことを特徴とする直流モータ駆動系の異常検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、
前記スイッチング素子は第１〜第４のスイッチング素子から成り、直列に接続された第１および第２のスイッチング素子と、直列に接続された第３および第４のスイッチング素子とが並列に接続されてブリッジ回路が構成され、
前記直流モータは、前記ブリッジ回路における第１および第２のスイッチング素子の接続点と、第３および第４のスイッチング素子の接続点との間に接続されている
ことを特徴とする直流モータ駆動系の異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は直流モータ駆動系の異常検出装置に係り、詳しくは、駆動電源から直流モータまでの電源供給経路に、直流モータと直列接続されたスイッチング素子が設けられ、当該スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータの回転が制御されることで被駆動装置が駆動される直流モータ駆動系に対し、前記直流モータおよび前記被駆動装置を含む前記直流モータ駆動系の異常を検出する異常検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開昭６１−２９１２２５号公報には、スロットルバルブ駆動用の直流モータの制御が解除されているとき、直流モータを正逆転させるモータ駆動回路へ疑似モータ駆動信号を出力し、そのときの直流モータの端子電圧を検出することにより、スロットルシステムの異常を検出する技術が開示されている。
【０００３】
また、特開平７−４２９６号公報には、スロットルバルブ駆動用の直流モータの端子電圧を監視し、その端子電圧と、アクセル開度およびアクセル開度変化率に対応して予め設定してある端子電圧の上限値と、アクセル開度と、アクセル開度変化率とに基づいて、スロットルアクチュエータの異常を検出する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、スロットルシステムの異常は、スロットルアクチュエータ系の異常だけでなく、スロットルバルブ駆動用の直流モータを制御する制御装置系の異常によっても引き起こされる。
【０００５】
ここで、スロットルアクチュエータ系の異常には、スロットルバルブ駆動用の直流モータのロック，コイルショート，コイル断線、スロットルバルブ自体のロック、直流モータとスロットルバルブとを接続するギアのロック、ギアが外れることによる直流モータの空回りなどがある。また、制御装置系の異常には、制御装置を構成するスイッチング素子の異常や、駆動電源から直流モータまでの電源供給経路の異常などがある。
【０００６】
しかし、前記各公報（特開昭６１−２９１２２５号、特開平７−４２９６号）に記載の技術では、スロットルシステムの異常は検出できるものの、スロットルアクチュエータ系の異常と制御装置系の異常とを区別することができない。そのため、スロットルシステムの異常原因を解析する際には、スロットルアクチュエータ系と制御装置系の両方について調べなければならず、異常原因の解析に多大な手間を要するという問題があった。
【０００７】
また、スロットルシステムに限らず、燃料噴射ポンプの駆動装置など、直流モータによって駆動される各種装置についても、直流モータの異常または当該直流モータによって駆動される被駆動装置の異常と、当該直流モータをスイッチング制御するスイッチング素子の異常または駆動電源から直流モータまでの電源供給経路の異常とを区別して検出することが求められている。
【０００８】
本発明は上記要求を満足するためになされたものであって、その目的は、直流モータの異常または当該直流モータによって駆動される被駆動装置の異常と、当該直流モータをスイッチング制御するスイッチング素子の異常または駆動電源から直流モータまでの電源供給経路の異常とを区別して検出することが可能な直流モータ駆動系の異常検出装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明は、駆動電源から直流モータまでの電源供給経路に、直流モータと直列接続されたスイッチング素子が設けられ、当該スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータの回転が制御され、前記直流モータにより被駆動装置が駆動される直流モータ駆動系に対し、前記直流モータおよび前記被駆動装置を含む前記直流モータ駆動系の異常を検出する異常検出装置である。そして、前記スイッチング素子をスイッチング制御するスイッチング制御手段と、前記直流モータによる前記被駆動装置の駆動相当量を検出する駆動相当量検出手段と、前記駆動電源から前記電源供給経路に供給される電流を検出する電流検出手段と、前記直流モータと並列接続された抵抗と、前記抵抗の両端の電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段とを備える。さらに、前記スイッチング制御手段により前記スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量と、前記電流検出手段の検出した電流値と、前記電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常と、前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常とを区別して判定する異常判定手段を備える。
【００１０】
従って、本発明によれば、直流モータと並列に抵抗を接続することにより、直流モータを側路した回路が形成され、直流モータのコイル断線などのオープン故障時には前記抵抗を側路して駆動電源から電流が流れ、スイッチング素子のオフ故障時または電源供給経路の遮断時などのオープン故障時には前記抵抗に電流が流れない。そこで、スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量と、電流検出手段の検出した電流値と、電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、直流モータまたは被駆動装置の異常と、スイッチング素子または電源供給経路の異常とを区別して判定することができる。
【００１１】
また、この異常検出装置において、前記異常判定手段は、以下の第１または第２の場合に前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常が起こったと判定し、第３の場合に前記直流モータ駆動系が正常であると判定し、第４の場合に前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常が起こったと判定する。ここで、第１の場合とは、前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲外にあり、且つ、前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲内にあり、且つ、前記電圧検出手段の検出した電圧値が前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に対応している場合である。また、第２の場合とは、前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータが正転方向に回転しているとき前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲外にあり、且つ、前記直流モータが逆転方向に回転しているとき前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲外にある場合である。また、第３の場合とは、前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータが正転方向に回転しているとき前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲内にあり、且つ、前記直流モータが逆転方向に回転しているとき前記駆動相当量検出手段の検出した駆動相当量が正常値の範囲内にある場合である。また、第４の場合とは、第１または第２の場合により前記直流モータまたは前記被駆動装置の異常が判定されず、且つ、第３の場合により前記直流モータ駆動系が正常であると判定されない場合である。
【００１２】
そして、請求項１に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、前記異常判定手段は、請求項２に記載の発明のように、前記第１の場合に、前記直流モータのコイル断線、前記直流モータのロック、前記被駆動装置のロック、前記直流モータと前記被駆動装置との係合不全による前記直流モータの空回り、から成るグループから選択された少なくとも１つの異常が起こったと判定する。また、前記第２の場合に、前記直流モータのコイルショートが起こったと判定する。
【００１３】
次に、請求項３に記載の発明は、駆動電源から直流モータまでの電源供給経路に、直流モータと直列接続されたスイッチング素子が設けられ、当該スイッチング素子のスイッチング制御に従って前記直流モータの回転が制御され、前記直流モータにより被駆動装置が駆動される直流モータ駆動系に対し、前記直流モータおよび前記被駆動装置を含む前記直流モータ駆動系の異常を検出する異常検出装置である。そして、前記スイッチング素子をスイッチング制御するスイッチング制御手段と、前記駆動電源から前記電源供給経路に供給される電流を検出する電流検出手段と、前記直流モータと並列接続された抵抗と、前記抵抗の両端の電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段とを備える。さらに、前記直流モータが前記電源供給経路から取り外されている状態で、前記スイッチング制御手段により前記スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、前記電流検出手段の検出した電流値と、前記電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、前記スイッチング素子または前記電源供給経路の異常を判定する異常判定手段を備える。
【００１４】
従って、本発明によれば、上述したのと発明と同様に、直流モータと並列に抵抗を接続することにより、直流モータを側路した回路が形成され、直流モータが電源供給経路から取り外されている状態において、スイッチング素子のオフ故障時または電源供給経路の遮断時などのオープン故障時には前記抵抗に電流が流れない。そこで、スイッチング素子がスイッチング制御されているときに、電流検出手段の検出した電流値と、電圧検出手段の検出した電圧値とに基づいて、スイッチング素子または電源供給経路の異常を判定することができる。そのため、スイッチング素子または電源供給経路が正常な場合に、直流モータ駆動系に何らかの異常がある場合には、直流モータまたは被駆動装置に異常があると判定することが可能であり、直流モータまたは被駆動装置の異常と、スイッチング素子または電源供給経路の異常とを区別して判定することができる。
【００１５】
そして、請求項３に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、前記異常判定手段は、請求項４に記載の発明のように、前記電流検出手段の検出した電流値が正常値の範囲内にあり、且つ、前記電圧検出手段の検出した電圧値が前記スイッチング制御手段による前記スイッチング素子のスイッチング制御に対応している場合に、前記スイッチング素子または前記電源供給経路が正常であると判定する。
【００１６】
ところで、請求項１〜４のいずれか１項に記載の直流モータ駆動系の異常検出装置において、請求項５に記載の発明のように、前記スイッチング素子は第１〜第４のスイッチング素子から成り、直列に接続された第１および第２のスイッチング素子と、直列に接続された第３および第４のスイッチング素子とが並列に接続されてブリッジ回路が構成される。また、前記直流モータは、前記ブリッジ回路における第１および第２のスイッチング素子の接続点と、第３および第４のスイッチング素子の接続点との間に接続されている。
【００１７】
尚、以下に述べる発明の実施の形態において、特許請求の範囲または課題を解決するための手段に記載の「第１〜第４のスイッチング素子」はそれぞれトランジスタＴＲ０〜ＴＲ３に相当し、同じく「被駆動装置」はスロットル軸２，スロットルバルブ３，リターンスプリング５，減速ギア６から構成され、同じく「直流モータ駆動系」はスロットルシステムに相当し、同じく「スイッチング制御手段」はマイクロコンピュータ１０に相当し、同じく「駆動相当量」はスロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰからスロットル開度信号ＴＡに対応する実際の開度の値ＰＰを差し引いた値（＝ＭＰ−ＰＰ）の絶対値に相当し、同じく「電流検出手段」は抵抗Ｒ１，Ｒ２と比較器２１，２２とマイクロコンピュータ１０とから構成され、同じく「電圧検出手段」はバッファ２３，２４と抵抗Ｒ４とマイクロコンピュータ１０とから構成され、同じく請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明における「異常判定手段」はマイクロコンピュータ１０におけるＳ１０１〜Ｓ１２７の処理に相当し、同じく請求項４または請求項５に記載の発明における「異常判定手段」はマイクロコンピュータ１０におけるＳ２０１〜Ｓ２２６の処理に相当する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本実施形態のスロットルシステムの全体構成を表す概略構成図である。
【００１９】
自動車の内燃機関に吸入空気を導入するための吸気管１には、スロットル軸２が貫通されており、吸気管１内においてスロットル軸２には円形弁板型のスロットルバルブ３が固定されている。スロットル軸２の一端部には、スロットルバルブ３の開度を検出するためのスロットル開度センサ４が設けられており、スロットル軸２の他端部にはリターンスプリング５が巻回され、このリターンスプリング５によりスロットルバルブ３は閉方向に付勢されている。リターンスプリング５の端部には減速ギア６が配設され、この減速ギア６と直流モータ７のモータ軸に取り付けられたギア７ａとが歯合されている。アクセルペダル８には、アクセルペダル８の踏み込み量に対応したアクセル開度を検出するためのアクセル開度センサ１２が設けられている。
【００２０】
そして、スロットル開度センサ４からのスロットル開度信号ＴＡと、アクセル開度センサ１２からのアクセル開度信号Ａｐとが、ＥＣＵ１１内のマイクロコンピュータ１０に入力されている。マイクロコンピュータ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ回路を有する周知の構成であり、スロットル開度信号ＴＡとアクセル開度信号Ａｐとに基づいてスロットルバルブ３の開度の指令値を求め、その指令値に基づいてモータ駆動信号（デューティ比信号）＃０〜＃３を生成する。また、マイクロコンピュータ１０は、後述するように、スロットルアクチュエータ系の異常と制御装置系の異常とを区別して検出すると共に、運転席のインスツルメンタルパネル上に設けられたダイアグランプ１３の点灯を制御する。尚、マイクロコンピュータ１０には、イグニッションスイッチ（図示略）を介して車載バッテリ（図示略）から電源が供給されている。
【００２１】
ＥＣＵ１１内のモータ駆動回路９は、各端子１４，１５を介して直流モータ７に接続されると共に、端子１６からイグニッションスイッチを介して車載バッテリのプラス側に接続されてバッテリ電圧＋Ｂが印加され、端子１７を介して車体にアースされている。モータ駆動回路９は、マイクロコンピュータ１０の生成したモータ駆動信号＃０〜＃３に基づいて直流モータ７を駆動する。
【００２２】
そして、直流モータ７が正転方向に駆動されると、各ギア６，７ａを介してスロットル軸２がリターンスプリング５による閉方向への付勢力に抗して駆動され、そのスロットル軸２の駆動によりスロットルバルブ３が開方向に回動される。その結果、吸気管１から内燃機関に導入される吸入空気量は、スロットルバルブ３の開度の増加に対応して増大することになる。
【００２３】
図２は、ＥＣＵ１１の内部構成を表すブロック回路図である。
ＥＣＵ１１内の駆動回路９は、ＮＭＯＳトランジスタＴＲ０〜ＴＲ３、比較器２１，２２、バッファ２３，２４、抵抗Ｒ１〜Ｒ４から構成されている。
抵抗Ｒ１の一端は端子１６を介して車載バッテリのプラス側に接続されてバッテリ電圧＋Ｂが印加され、抵抗Ｒ２の一端は端子１７を介して車体にアースされ、抵抗Ｒ１の他端と抵抗Ｒ２の他端との間には、直列に接続された各トランジスタＴＲ０，ＴＲ１と各トランジスタＴＲ２，ＴＲ３とがそれぞれ並列に接続されている。以下、端子１６から車載バッテリのプラス側に至るラインを＋Ｂ線と呼び、端子１７からアースに至るラインをＧＮＤ線と呼ぶ。＋Ｂ線およびＧＮＤ線はワイヤハーネスによって構成されている。
【００２４】
各トランジスタＴＲ０，ＴＲ１の間のノードＡは端子１４に接続され、各トランジスタＴＲ２，ＴＲ３の間のノードＢは端子１５に接続され、各ノードＡ，Ｂ間には抵抗Ｒ３が接続されている。つまり、各端子１４，１５間には直流モータ７が接続されるため、抵抗Ｒ３は直流モータ７と並列に接続されることになる。ここで、抵抗Ｒ３の抵抗値は直流モータ７のコイルの抵抗値に比べて十分に大きな値に設定されており、直流モータ７が各端子１４，１５間に接続された状態において抵抗Ｒ３にはほとんど電流が流れないようになっている。以下、端子１４から直流モータ７の一方の入力端子に至るラインをＡラインと呼び、端子１５から直流モータ７の他方の入力端子に至るラインをＢラインと呼ぶ。ＡラインおよびＢラインはワイヤハーネスによって構成されている。
【００２５】
各トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３のゲートにはそれぞれ、マイクロコンピュータ１０の生成するモータ駆動信号＃０〜＃３が入力される。
すなわち、各トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３を用いて直流モータ７をＰＷＭ駆動する際に、直流モータ７を正転方向に回転させるには、各トランジスタＴＲ０，ＴＲ３がオンするように各モータ駆動信号＃０，＃３の論理レベルを「Ｈ」にすると共に、各トランジスタＴＲ１，ＴＲ２がオフするように各モータ駆動信号＃１，＃２の論理レベルを「Ｌ」にする。つまり、直流モータ７を正転方向に回転させてスロットルバルブ３を開く制御（以下、開側制御という）において、モータ駆動電流ｉは、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→端子１６→抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→Ａライン（ノードＡ→端子１４）→直流モータ７→Ｂライン（端子１５→ノードＢ）→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２→端子１７→アースの電流経路で流れる。
【００２６】
また、直流モータ７を逆転方向に回転させるには、各トランジスタＴＲ０，ＴＲ３がオフするように各モータ駆動信号＃０，＃３の論理レベルを「Ｌ」にすると共に、各トランジスタＴＲ１，ＴＲ２がオンするように各モータ駆動信号＃１，＃２の論理レベルを「Ｈ」にする。つまり、直流モータ７を逆転方向に回転させてスロットルバルブ３を閉じる制御（以下、閉側制御という）において、モータ駆動電流ｉは、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→端子１６→抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→Ｂライン（ノードＢ→端子１５）→直流モータ７→Ａライン（端子１４→ノードＡ）→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２→端子１７→アースの電流経路で流れる。
【００２７】
ノードＡはバッファ２３の入力端子に接続され、ノードＢはバッファ２４の入力端子に接続されている。各バッファ２３，２４の出力端子は、抵抗Ｒ４を介して内部電源に接続されて所定電圧（５Ｖ）が印加されると共に、マイクロコンピュータ１０に接続されている。ここで、各バッファ２３，２４は高入力インピーダンス・低出力インピーダンスの特性を有しており、各ノードＡ，Ｂの電圧に対して、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮが影響を及ぼすのを防ぐことができる。
【００２８】
抵抗Ｒ１の両端はそれぞれ比較器２１の入力端子に接続され、抵抗Ｒ２の両端はそれぞれ比較器２２の入力端子に接続されている。各比較器２１，２２はそれぞれ、各抵抗Ｒ１，Ｒ２の端子間電圧により各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉが、設定値Ｍより大きいか否かを判定し、電流Ｉが設定値Ｍより大きい場合は論理レベル「Ｈ」の出力信号を生成し、電流Ｉが設定値Ｍ以下の場合は論理レベル「Ｌ」の出力信号を生成する。尚、スロットルシステムが正常な場合は電流Ｉが設定値Ｍ以下になるように、設定値Ｍは予め定められている。各比較器２１，２２の出力端子はマイクロコンピュータ１０に接続されている。
【００２９】
マイクロコンピュータ１０は、スロットル開度信号ＴＡと、各モータ駆動信号＃０〜＃３の論理レベルと、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルと、各比較器２１，２２の出力端子の論理レベルとに基づいて、スロットルアクチュエータ系の異常と制御装置系の異常とを区別して検出する。
【００３０】
ここで、スロットルアクチュエータ系の異常には、ＡラインまたはＢラインが断線する故障、直流モータ７のロック，コイルショート，コイル断線、スロットルバルブ３のロック、各ギア６，７ａのロック、各ギア６，７ａの歯合が外れることで起こる係合不全による直流モータ７の空回りがある。
【００３１】
また、制御装置系の異常には、各トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３がオンしたままになる故障（以下、ＯＮ故障という）やオフしたままになる故障（以下、ＯＦＦ故障という）、電源供給経路の異常がある。
電源供給経路の異常には、各抵抗Ｒ１，Ｒ２が断線するか又は接続が外れる故障（以下、抵抗Ｒ１，Ｒ２オープンという）、ＡラインまたはＢラインが車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）とショートする故障（以下、Ａ，Ｂライン＋Ｂショートという）、ＡラインまたはＢラインがアースされる故障（以下、Ａ，ＢラインＧＮＤショートという）、＋Ｂ線またはＧＮＤ線が断線する故障がある。尚、Ａ，Ｂライン＋ＢショートまたはＡ，ＢラインＧＮＤショートは、主に、各ラインを構成するワイヤハーネスが車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）または車体とショートすることによって起こる。
【００３２】
次に、各端子１４，１５に直流モータ７を接続した状態でスロットルシステムの異常検出を行う場合に、マイクロコンピュータ１０が実行する処理の詳細を、図３〜図５に示すフローチャートを用いて説明する。
ここで、検査条件としては、イグニッションスイッチをオンすると共に、内燃機関の運転は停止しておく。イグニッションスイッチがオンされて車載バッテリから電源が供給されることにより、マイクロコンピュータ１０が起動すると、内蔵ＲＯＭに記録されているプログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理によって、以下の各ステップの処理を実行する。
【００３３】
まず、図３に示すステップ（以下、Ｓという）１０１において、トランジスタＴＲ０をオンさせたままでトランジスタＴＲ３のオンオフを一定のデューティ比で繰り返すことにより開側制御を行う。その結果、トランジスタＴＲ３のオン時に直流モータ７が正転方向に駆動され、スロットルバルブ３が開方向に回動されることにより、スロットル開度センサ４からスロットルバルブ３の開度に対応したスロットル開度信号ＴＡが出力される。
【００３４】
次に、Ｓ１０２において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰを算出する。
次に、Ｓ１０３において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰから、Ｓ１０１で出力されたスロットル開度信号ＴＡに対応する実際の開度の値ＰＰを差し引き、その値（＝ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きいか否かを判定し、設定値Ｋより大きい場合は図４に示すＳ１０４へ移行し、設定値Ｋ以下の場合はＳ１０５へ移行する。尚、スロットルシステムが正常な場合は値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋ以下になるように、設定値Ｋは予め定められている。
【００３５】
Ｓ１０５において、トランジスタＴＲ２をオンさせたままでトランジスタＴＲ１のオンオフを一定のデューティ比で繰り返すことにより閉側制御を行う。その結果、トランジスタＴＲ１のオン時に直流モータ７が逆転方向に駆動され、スロットルバルブ３が閉方向に回動されることにより、スロットル開度センサ４からスロットルバルブ３の開度に対応したスロットル開度信号ＴＡが出力される。
【００３６】
次に、Ｓ１０６において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰを算出する。
次に、Ｓ１０７において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰから、Ｓ１０５で出力されたスロットル開度信号ＴＡに対応する実際の開度の値ＰＰを差し引き、その値（＝ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きいか否かを判定し、設定値Ｋ以下の場合はＳ１０８へ移行し、設定値Ｋより大きい場合はＳ１０９へ移行する。
【００３７】
Ｓ１０８において、スロットルシステムは正常であると判定する。
つまり、開側制御時（Ｓ１０１）に値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋ以下の場合（Ｓ１０３：ＮＯ）には開側制御に異常がなく、閉側制御時（Ｓ１０５）に値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋ以下の場合（Ｓ１０７：ＮＯ）には閉側制御に異常がないため、スロットルシステムは正常であるといえる。
【００３８】
また、Ｓ１０９において、各比較器２１，２２の出力信号の論理レベルに基づいて、電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ１１０へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ１１１へ移行する。すなわち、各比較器２１，２２のいずれか一方の出力信号の論理レベルが「Ｈ」の場合には電流Ｉが設定値Ｍより大きいと判定し、各比較器２１，２２の両方の出力信号の論理レベルが「Ｌ」の場合には電流Ｉが設定値Ｍ以下であると判定する。
【００３９】
Ｓ１１０において、トランジスタＴＲ０がＯＮ故障しているか、または、Ａライン＋Ｂショートしていると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ０がＯＮ故障している場合、閉側制御時（Ｓ１０５）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→直流モータ７→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０９：ＹＥＳ）。
【００４０】
また、Ａライン＋Ｂショートの場合、閉側制御時（Ｓ１０５）において、トランジスタＴＲ２→直流モータ７→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→Ａライン→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、抵抗Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０９：ＹＥＳ）。
【００４１】
そして、Ｓ１１１において、各トランジスタＴＲ１，ＴＲ２の少なくともいずれか一方がＯＦＦ故障していると判定する。
つまり、各トランジスタＴＲ１，ＴＲ２のいずれかがＯＦＦ故障している場合、閉側制御時（Ｓ１０５）において、トランジスタＴＲ２→直流モータ７→トランジスタＴＲ１の経路で電流Ｉが流れないため、電流Ｉは設定値Ｍ以下になる（Ｓ１０９：ＮＯ）。
【００４２】
また、図４に示すＳ１０４において、Ｓ１０９と同様に電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ１１２へ移行し、設定値Ｍ以下の場合は図５に示すＳ１１３へ移行する。
Ｓ１１２においてＳ１０５と同様に閉側制御を行い、次に、Ｓ１１４においてＳ１０６と同様にスロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰを算出する。
【００４３】
次に、Ｓ１１５において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰから、Ｓ１１２で出力されたスロットル開度信号ＴＡに対応する実際の開度の値ＰＰを差し引き、その値（＝ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きいか否かを判定し、設定値Ｋ以下の場合はＳ１１６へ移行し、設定値Ｋより大きい場合はＳ１１７へ移行する。
【００４４】
Ｓ１１６において、トランジスタＴＲ２がＯＮ故障しているか、または、Ｂライン＋Ｂショートしていると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ２がＯＮ故障している場合、開側制御時（Ｓ１０１）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→直流モータ７→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０４：ＹＥＳ）。
【００４５】
また、Ｂライン＋Ｂショートの場合、開側制御時（Ｓ１０１）において、トランジスタＴＲ０→直流モータ７→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→Ｂライン→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、抵抗Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０４：ＹＥＳ）。
【００４６】
そして、Ｓ１１７において、Ｓ１０９と同様に電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ１１８へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ１１９へ移行する。
Ｓ１１８において、直流モータ７のコイルショートが生じていると判定する。
【００４７】
つまり、直流モータ７のコイルの抵抗値は通常数Ωであるが、コイルショートの場合はほぼ０Ωになるため、開側制御時（Ｓ１０１）と閉側制御時（Ｓ１１２）の両方において電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０４，Ｓ１１７：ＹＥＳ）。
【００４８】
また、Ｓ１１９において、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障しているか、または、ＡラインＧＮＤショートしていると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障している場合、開側制御時（Ｓ１０１）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→直流モータ７→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０４：ＹＥＳ）ものの、閉側制御時（Ｓ１１２）においては電流Ｉは設定値Ｍ以下になる（Ｓ１１７：ＮＯ）。
【００４９】
また、ＡラインＧＮＤショートの場合、開側制御時（Ｓ１０１）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→Ａライン→アースの経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ１に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１０４：ＹＥＳ）ものの、閉側制御時（Ｓ１１２）においては電流Ｉは設定値Ｍ以下になる（Ｓ１１７：ＮＯ）。
【００５０】
そして、図５に示すＳ１１３において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が、Ｓ１０１の開側制御におけるトランジスタＴＲ３のオンオフ動作と対応しているか否かを判定し、対応している場合はＳ１２０へ移行し、対応しておらず電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が異常な場合はＳ１２１へ移行する。
【００５１】
つまり、スロットルシステムの正常時には、トランジスタＴＲ０がオンでトランジスタＴＲ３がオンのとき、ノードＡの電圧が高くなるためバッファ２３の出力端子の電圧は高くなり、ノードＢの電圧が低くなるためバッファ２４の出力端子の電圧は低くなることから、電圧ＶＭＯＮの論理レベルはバッファ２４によってＬ」にされる。また、トランジスタＴＲ０がオンでトランジスタＴＲ３がオフのとき、各ノードＡ，Ｂの電圧が高くなるため各バッファ２３，２４の出力端子の電圧は高くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは抵抗Ｒ４によって「Ｈ」にされる。
【００５２】
Ｓ１２０において、直流モータ７のコイル断線、ＡラインまたはＢラインの断線、直流モータ７のロック、スロットルバルブ３のロック、各ギア６，７ａのロック、各ギア６，７ａの歯合が外れることによる直流モータ７の空回り、から成るグループのうち少なくとも１つが起こったと判定する。
【００５３】
つまり、開側制御時（Ｓ１０１）において、値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きい場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）には開側制御に何らかの異常があり、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉが設定値Ｍ以下（Ｓ１０４：ＮＯ）で、かつ、電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が開側制御時（Ｓ１０１）におけるトランジスタＴＲ３のオンオフ動作と対応している場合（Ｓ１１３：ＮＯ）には、制御装置系に異常がなく、直流モータ７のコイルショートでもないため、上記の各故障のいずれかが起こったといえる。
【００５４】
また、Ｓ１２１においてＳ１０５と同様に閉側制御を行い、次に、Ｓ１２２においてＳ１０６と同様にスロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰを算出する。
次に、Ｓ１２３において、スロットルバルブ３の開度の指令値ＭＰから、Ｓ１２１で出力されたスロットル開度信号ＴＡに対応する実際の開度の値ＰＰを差し引き、その値（＝ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きいか否かを判定し、設定値Ｋ以下の場合はＳ１２４へ移行し、設定値Ｋより大きい場合はＳ１２５へ移行する。
【００５５】
Ｓ１２４において、各トランジスタＴＲ０，ＴＲ３の少なくともいずれか一方がＯＦＦ故障していると判定する。
つまり、開側制御時（Ｓ１０１）において値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｋより大きい場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）には開側制御に何らかの異常があり、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉが設定値Ｍ以下（Ｓ１０４：ＮＯ）で、かつ、電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が開側制御時（Ｓ１０１）におけるトランジスタＴＲ３のオンオフ動作と対応しておらず異常（Ｓ１１３：ＹＥＳ）であるにも関わらず、閉側制御時（Ｓ１２１）において値（ＭＰ−ＰＰ）の絶対値が設定値Ｍ以下（Ｓ１２３：ＮＯ）で閉側制御に異常がない場合は、各トランジスタＴＲ０，ＴＲ３のいずれかがＯＦＦ故障している場合しかない。
【００５６】
また、Ｓ１２５において、Ｓ１０９と同様に電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ１２６へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ１２７へ移行する。
Ｓ１２６において、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障しているか、または、ＢラインＧＮＤショートしていると判定する。
【００５７】
つまり、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障している場合、閉側制御時（Ｓ１２１）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→直流モータ７→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流に対し、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で流れる電流が加わるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１２５：ＹＥＳ）。
【００５８】
また、ＢラインＧＮＤショートの場合、閉側制御時（Ｓ１２１）において、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→Ｂライン→アースの経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ１に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる（Ｓ１２５：ＹＥＳ）。
そして、Ｓ１２７において、抵抗Ｒ１オープンまたは抵抗Ｒ２オープン、あるいは、＋Ｂ線またはＧＮＤ線の断線が起こったと判定する。
つまり、抵抗Ｒ１オープンまたは抵抗Ｒ２オープン、あるいは、＋Ｂ線またはＧＮＤ線が断線している場合、開側制御時（Ｓ１０１）および閉側制御時（Ｓ１２１）の両方において電流Ｉが流れず、電流Ｉは設定値Ｍ以下になる（Ｓ１０４，Ｓ１２５：ＮＯ）。
【００５９】
尚、直流モータ７と並列に接続されている抵抗Ｒ３を省いた場合、Ｓ１２４およびＳ１２７とＳ１２０とを区別して判定することができなくなる。
以上詳述したように、本実施形態によれば、各端子１４，１５に直流モータ７を接続した状態で、図３〜図５に示すフローチャートに従ってスロットルシステムの異常検出を行うことにより、スロットルアクチュエータ系の異常（Ｓ１１８、Ｓ１２０）と制御装置系の異常（Ｓ１１０、Ｓ１１１，Ｓ１１６，Ｓ１１９，Ｓ１２４，Ｓ１２６，Ｓ１２７）とを区別して検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０の判定結果を解析することにより、スロットルシステムの異常原因の解析を手間をかけずに簡単に行うことができる。
【００６０】
そして、マイクロコンピュータ１０は、スロットルシステムに何らかの異常を検出した場合、全てのモータ駆動信号＃０〜＃３の論理レベルを「Ｌ」にして全トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３をオフにすると共に、ダイアグランプ１３を点灯させることにより運転者にスロットルシステムの異常を通報する。従って、スロットルシステムが異常の場合は内燃機関の運転が停止されると共に、運転者はスロットルシステムの異常を認知することができる。
【００６１】
次に、各端子１４，１５から直流モータ７の接続を外した状態でスロットルシステムの異常検出を行う場合に、マイクロコンピュータ１０が実行する処理の詳細を、図６および図７に示すフローチャートを用いて説明する。
ここで、検査条件としては、イグニッションスイッチをオンすると共に、内燃機関の運転は停止しておく。イグニッションスイッチがオンされて車載バッテリから電源が供給されることにより、マイクロコンピュータ１０が起動すると、内蔵ＲＯＭに記録されているプログラムに従い、コンピュータによる各種演算処理によって、以下の各ステップの処理を実行する。
【００６２】
まず、図６に示すＳ２０１において、全トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３をオフさせる。
次に、Ｓ２０２において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルが「Ｈ」であるか否かを判定し、「Ｈ」の場合はＳ２０３へ移行し、「Ｌ」の場合はＳ２０４へ移行する。
【００６３】
Ｓ２０３において、各トランジスタＴＲ０，ＴＲ２の少なくともいずれか一方がＯＮ故障していると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ０がＯＮ故障している場合、ノードＡの電圧が高くなるためバッファ２３の出力端子の電圧は高くなり、抵抗Ｒ３を介してノードＢの電圧も高くなるためバッファ２４の出力端子の電圧は高くなることから、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは「Ｈ」になる。
【００６４】
また、トランジスタＴＲ２がＯＮ故障している場合、ノードＢの電圧が高くなるためバッファ２４の出力端子の電圧は高くなり、抵抗Ｒ３を介してノードＡの電圧も高くなるためバッファ２３の出力端子の電圧は高くなることから、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは「Ｈ」になる。
【００６５】
そして、Ｓ２０４において、トランジスタＴＲ０のみをオンさせて、他のトランジスタＴＲ１〜ＴＲ３をオフさせる。
次に、Ｓ２０５において、各比較器２１，２２の出力信号の論理レベルに基づいて、電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ２０６へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ２０７へ移行する。
【００６６】
Ｓ２０６において、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障しているか、または、ＡラインＧＮＤショートしていると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障している場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
【００６７】
また、ＡラインＧＮＤショートの場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→Ａライン→アースの経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ１に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
そして、Ｓ２０７において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルが「Ｌ」であるか否かを判定し、「Ｌ」の場合はＳ２０８へ移行し、「Ｈ」の場合はＳ２０９へ移行する。
【００６８】
Ｓ２０８において、トランジスタＴＲ０がＯＦＦ故障、抵抗Ｒ１オープン、＋Ｂ線の断線、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障、ＢラインＧＮＤショート、から成るグループのうち少なくとも１つが起こったと判定する。
つまり、トランジスタＴＲ０がＯＦＦ故障している場合，抵抗Ｒ１オープンの場合，＋Ｂ線の断線のいずれかの場合、各ノードＡ，Ｂの電圧が低くなるため各バッファ２３，２４の出力端子の電圧は低くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは各バッファ２３，２４によって「Ｌ」にされる。
【００６９】
また、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障している場合またはＢラインＧＮＤショートの場合、ノードＢの電圧が低くなるためバッファ２４の出力端子の電圧は低くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルはバッファ２４によって「Ｌ」にされる。
そして、Ｓ２０９において、トランジスタＴＲ２のみをオンさせて、他のトランジスタＴＲ０，ＴＲ１，ＴＲ３をオフさせる。
【００７０】
次に、Ｓ２１０において、各比較器２１，２２の出力信号の論理レベルに基づいて、電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ２１１へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ２１２へ移行する。
Ｓ２１１において、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障しているか、または、ＢラインＧＮＤショートしていると判定する。
【００７１】
つまり、トランジスタＴＲ３がＯＮ故障している場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
また、ＢラインＧＮＤショートの場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→Ｂライン→アースの経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ１に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
【００７２】
そして、Ｓ２１２において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルが「Ｌ」であるか否かを判定し、「Ｌ」の場合はＳ２１３へ移行し、「Ｈ」の場合はＳ２１４へ移行する。
Ｓ２１３において、トランジスタＴＲ２がＯＦＦ故障、抵抗Ｒ１オープン、＋Ｂ線の断線、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障、ＡラインＧＮＤショート、から成るグループのうち少なくとも１つが起こったと判定する。
【００７３】
つまり、トランジスタＴＲ２がＯＦＦ故障している場合，抵抗Ｒ１オープンの場合，＋Ｂ線の断線のいずれかの場合、各ノードＡ，Ｂの電圧が低くなるため各バッファ２３，２４の出力端子の電圧は低くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは各バッファ２３，２４によって「Ｌ」にされる。
【００７４】
また、トランジスタＴＲ１がＯＮ故障している場合またはＡラインＧＮＤショートの場合、ノードＡの電圧が低くなるためバッファ２３の出力端子の電圧は低くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルはバッファ２３によって「Ｌ」にされる。
そして、図７に示すＳ２１４において、トランジスタＴＲ１のみをオンさせて、他のトランジスタＴＲ０，ＴＲ２，ＴＲ３をオフさせる。
【００７５】
次に、Ｓ２１５において、各比較器２１，２２の出力信号の論理レベルに基づいて、電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ２１６へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ２１７へ移行する。
Ｓ２１６において、トランジスタＴＲ０がＯＮ故障しているか、または、Ａライン＋Ｂショートしていると判定する。
【００７６】
つまり、トランジスタＴＲ０がＯＮ故障している場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ０→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
また、Ａライン＋Ｂショートの場合、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→Ａライン→トランジスタＴＲ１→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
【００７７】
そして、Ｓ２１７において、トランジスタＴＲ３のみをオンさせて、他のトランジスタＴＲ０〜ＴＲ２をオフさせる。
次に、Ｓ２１８において、各比較器２１，２２の出力信号の論理レベルに基づいて、電流Ｉが設定値Ｍより大きいか否かを判定し、設定値Ｍより大きい場合はＳ２１９へ移行し、設定値Ｍ以下の場合はＳ２２０へ移行する。
【００７８】
Ｓ２１９において、トランジスタＴＲ２がＯＮ故障しているか、または、Ｂライン＋Ｂショートしていると判定する。
つまり、トランジスタＴＲ２がＯＮ故障している場合、抵抗Ｒ１→トランジスタＴＲ２→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、各抵抗Ｒ１，Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
【００７９】
また、Ｂライン＋Ｂショートの場合、車載バッテリのプラス側（＋Ｂ）→Ｂライン→トランジスタＴＲ３→抵抗Ｒ２の経路で電流が流れるため、抵抗Ｒ２に流れる電流Ｉは設定値Ｍよりも大きくなる。
そして、Ｓ２２０において、トランジスタＴＲ０をオンさせたままでトランジスタＴＲ３のオンオフを一定のデューティ比で繰り返すことにより開側制御を行う。
【００８０】
次に、Ｓ２２１において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が、Ｓ２２０の開側制御におけるトランジスタＴＲ３のオンオフ動作と対応しているか否かを判定し、対応しておらず電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が異常な場合はＳ２２２へ移行し、対応している場合はＳ２２３へ移行する。
【００８１】
Ｓ２２２において、トランジスタＴＲ３がＯＦＦ故障、抵抗Ｒ２オープン、ＧＮＤ線の断線、から成るグループのうち少なくとも１つが起こったと判定する。つまり、これらの故障時には、各ノードＡ，Ｂの電圧が高くなるため各バッファ２３，２４の出力端子の電圧は高くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは抵抗Ｒ４によって常時「Ｈ」にされる。
【００８２】
そして、Ｓ２２３において、トランジスタＴＲ２をオンさせたままでトランジスタＴＲ１のオンオフを一定のデューティ比で繰り返すことにより閉側制御を行う。
次に、Ｓ２２４において、各バッファ２３，２４の出力端子の電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が、Ｓ２２３の閉側制御におけるトランジスタＴＲ１のオンオフ動作と対応しているか否かを判定し、対応しておらず電圧ＶＭＯＮの論理レベルの変化が異常な場合はＳ２２５へ移行し、対応している場合はＳ２２６へ移行する。
【００８３】
Ｓ２２５において、トランジスタＴＲ１がＯＦＦ故障、抵抗Ｒ２オープン、ＧＮＤ線の断線、から成るグループのうち少なくとも１つが起こったと判定する。つまり、これらの故障時には、各ノードＡ，Ｂの電圧が高くなるため各バッファ２３，２４の出力端子の電圧は高くなり、電圧ＶＭＯＮの論理レベルは抵抗Ｒ４によって常時「Ｈ」にされる。
【００８４】
そして、Ｓ２２６において、制御装置系は正常であると判定する。
つまり、Ｓ２０２，Ｓ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２１０，Ｓ２１２，Ｓ２１５，Ｓ２１８，Ｓ２２１，Ｓ２２４の各処理における判定結果がＮＯの場合には、制御装置系は正常であるといえる。
【００８５】
以上詳述したように、本実施形態によれば、各端子１４，１５から直流モータ７の接続を外した状態で、図６および図７に示すフローチャートに従ってスロットルシステムの異常検出を行うことにより、制御装置系の異常（Ｓ２０３，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１１，Ｓ２１３，Ｓ２１６，Ｓ２１９，Ｓ２２２，Ｓ２２５）を検出することができる。従って、制御装置系が正常な場合（Ｓ２２６）に、スロットルシステムに何らかの異常がある場合には、スロットルアクチュエータ系に異常があると判定することが可能であり、制御装置系の異常とスロットルアクチュエータ系の異常とを区別して検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０の判定結果を解析することにより、スロットルシステムの異常原因の解析を手間をかけずに簡単に行うことができる。
【００８６】
尚、Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２１５，Ｓ２１８における設定値Ｍ（以下、Ｍ１という）は０以上であればよいが、Ｓ１０４，Ｓ１０９，Ｓ１１７，Ｓ１２５における設定値Ｍ（以下、Ｍ２という）は前記のように設定してあるため、各端子１４，１５に直流モータ７を接続した場合（図３〜図５）と取り外した場合（図６，図７）とで同じ比較器２１，２２を使用することから、Ｍ１はＭ２と同じ値に設定してある。ちなみに、Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ２１５，Ｓ２１８において、各トランジスタＴＲ０〜ＴＲ３がＯＮ故障している場合、あるいは、Ａ，Ｂライン＋ＢショートまたはＡ，ＢラインＧＮＤショートの場合、電流Ｉは相当量流れるため、Ｍ１をＭ２と同じ値に設定しても何ら問題は生じない。
【００８７】
ところで、ＥＣＵ１１を自動車に装着せず、端子１６をワイヤハーネスを介して実験装置に備えられた直流電源のプラス端子に接続すると共に、端子１７を実験装置の直流電源のマイナス端子に接続し、マイクロコンピュータ１０を実験装置に設けられたダイアグランプに接続した状態で、図６および図７に示すフローチャートに従ってスロットルシステムの異常検出を行うようにしてもよい。このようにすれば、ＥＣＵ１１の出荷時におけるＥＣＵ１１単体の異常検出に利用することができる。
【００８８】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように変更してもよく、その場合でも、上記実施形態と同様の作用および効果を得ることができる。
（１）マイクロコンピュータ１０に実行させる前記プログラムを、内蔵ＲＯＭではなく、記録媒体を備えた外部記憶装置に記録しておいてもよい。つまり、前記プログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体（半導体メモリ，ハードディスク，フロッピーディスク，データカード（ＩＣカード，磁気カードなど），光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤなど），光磁気ディスク（ＭＤなど），相変化ディスク，磁気テープなど）に記録しておき、当該プログラムを必要に応じてマイクロコンピュータ１０にロードして起動することにより用いるようにしてもよい。
【００８９】
（２）ＮＭＯＳトランジスタＴＲ０〜ＴＲ３を他の適宜なスイッチング素子（例えば、ＰＭＯＳトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＳＩＴ、サイリスタなど）に置き換えてもよい。
（３）スロットルシステムに限らず、燃料噴射ポンプの駆動装置など、直流モータによって駆動される各種装置に適用してもよい。この場合には、直流モータの異常または当該直流モータによって駆動される被駆動装置の異常と、当該直流モータをスイッチング制御するスイッチング素子の異常または駆動電源から直流モータまでの電源供給経路の異常とを区別して検出することが可能な直流モータ駆動系の異常検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化した一実施形態の全体構成を表す概略構成図。
【図２】一実施形態のＥＣＵの内部構成を表すブロック回路図。
【図３】直流モータを接続した場合における一実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図４】直流モータを接続した場合における一実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図５】直流モータを接続した場合における一実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図６】直流モータの接続を外した場合における一実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図７】直流モータの接続を外した場合における一実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
２…スロットル軸    ３…スロットルバルブ    ５…リターンスプリング
６…減速ギア    ９…駆動回路    １０…マイクロコンピュータ
１１…ＥＣＵ    １４〜１７…端子    ２１，２２…比較器
２３，２４…バッファ    Ｒ１〜Ｒ４…抵抗
ＴＲ０〜ＴＲ３…ＮＭＯＳトランジスタ
【図１】
0003752819.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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