(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の支持部に回動可能に支持されたチルトテーブルと、該チルトテーブルを該支持部に対し回動制御するチルトテーブル制御手段と、該チルトテーブル上で前記チルトテーブルの法線軸まわりに回動可能に該チルトテーブルに配置されると共に工作物を載置する回転テーブルと、該回転テーブルを該チルトテーブルに対し回動制御する回転テーブル制御手段とを有するテーブル制御装置において、
前記回転テーブル制御手段は、
前記チルトテーブル制御手段による前記チルトテーブルの回転により生じ得る前記軸線まわりの前記工作物のずれ角度を前記チルトテーブルの回転角度に応じて算出するずれ角度算出手段と、
前記チルトテーブル制御手段により前記チルトテーブルを回転させている際に、前記チルトテーブルの回転角度に応じて前記ずれ角度を前記回転テーブルの回転により補正する回転テーブル補正手段とを有することを特徴とするテーブル制御装置。
【請求項２】
前記ずれ角度算出手段は、
前記チルトテーブルの回転角度が所定の回転角度の際に生じる前記ずれ角度を予め設定するずれ角度設定手段と、
該設定されたずれ角度に基づき所定の回転角度の間を補間した関係式を設定する関係式設定手段と、
前記関係式に基づき前記ずれ角度を算出する関係式ずれ角度算出手段とを有することを特徴とする請求項１記載のテーブル制御装置。
【請求項３】
前記回転テーブル補正手段は、
前記回転テーブルの原点位置を前記ずれ角度だけシフトさせることを特徴とする請求項１または２記載のテーブル制御装置。
【請求項４】
前記回転テーブル制御手段はＮＣプログラムの指令値に従って回転テーブルを回動制御する制御手段であって、
前記回転テーブル補正手段は前記ＮＣプログラムの指令値から前記ずれ角度を減算した減算指令値を前記ＮＣプログラムの指令値とすることを特徴とする請求項１または２記載のテーブル制御装置。
【請求項５】
前記一対の支持部は中心が水平方向にずれていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載のテーブル制御装置。
【請求項６】
一対の支持部に回動可能に支持されたチルトテーブルと、該チルトテーブルを該支持部に対し回動制御させるチルトテーブル制御手段と、該チルトテーブル上で前記チルトテーブルの法線軸まわりに回動可能に該チルトテーブルに配置されると共に工作物を載置する回転テーブルと、該回転テーブルを該チルトテーブルに対し回動制御させる回転テーブル制御手段とを有する工作機械のテーブル制御方法において、
前記チルトテーブル制御手段による前記チルトテーブルの回転により生じ得る前記軸線まわりの前記工作物のずれ角度を前記チルトテーブルの回転角度に応じて算出するずれ角度算出ステップと、
前記チルトテーブル制御手段により前記チルトテーブルを回転させている際に、前記チルトテーブルの回転角度に応じて前記ずれ角度を前記回転テーブル制御手段による前記回転テーブルの回転により補正する回転テーブル補正ステップとからなることを特徴とする工作機械のテーブル制御方法。
【請求項７】
一対の支持部に回動可能に支持されたチルトテーブルと、該チルトテーブルを該支持部に対し回動制御させるチルトテーブル制御手段と、該チルトテーブル上で前記チルトテーブルの法線軸まわりに回動可能に該チルトテーブルに配置されると共に工作物を載置する回転テーブルと、該回転テーブルを該チルトテーブルに対し回動制御させる回転テーブル制御手段とを有する工作機械のテーブル制御方法を機能させるテーブル制御用プログラムにおいて、
前記チルトテーブル制御手段による前記チルトテーブルの回転により生じ得る前記軸線まわりの前記工作物のずれ角度を前記チルトテーブルの回転角度に応じて算出するずれ角度算出ステップと、
前記チルトテーブル制御手段により前記チルトテーブルを回転させている際に、前記チルトテーブルの回転角度に応じて前記ずれ角度を前記回転テーブル制御手段による前記回転テーブルの回転により補正する回転テーブル補正ステップとをコンピュータにて実行させることを特徴とするテーブル制御用プログラム。
【請求項８】
一対の支持部に回動可能に支持されたチルトテーブルと、該チルトテーブルを該支持部に対し回動制御させるチルトテーブル制御手段と、該チルトテーブル上で前記チルトテーブルの法線軸まわりに回動可能に該チルトテーブルに配置されると共に工作物を載置する回転テーブルと、該回転テーブルを該チルトテーブルに対し回動制御させる回転テーブル制御手段とを有する工作機械のテーブル制御方法を機能させるテーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体において、
前記チルトテーブル制御手段による前記チルトテーブルの回転により生じ得る前記軸線まわりの前記工作物のずれ角度を前記チルトテーブルの回転角度に応じて算出するずれ角度算出ステップと、
前記チルトテーブル制御手段により前記チルトテーブルを回転させている際に、前記チルトテーブルの回転角度に応じて前記ずれ角度を前記回転テーブル制御手段による前記回転テーブルの回転により補正する回転テーブル補正ステップとをコンピュータにて実行させることを特徴とするテーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、チルトテーブルとチルトテーブル上に配置された回転テーブルとを有する多軸制御可能な工作機械におけるテーブル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
多軸制御可能な工作機械の例として、横形マシニングセンタにチルトテーブルおよび回転テーブルを搭載したものがある。チルトテーブルはＸ軸まわり（Ａ軸）に回動し、チルトテーブルの上に配置された回転テーブルはＹ軸まわり（Ｂ軸）に回動する。そして、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＢ軸を動作させることにより回転テーブルの上に載置された工作物を加工する。このような５軸制御可能な工作機械により複雑な形状の金型等を加工することが可能となる。
【０００３】
ここで、図１にチルトテーブルおよび回転テーブルの配置図を示す。図１（ａ）は平面図で、図１（ｂ）は正面図である。チルトテーブル２の回転軸２Ａ、２Ｂが支持部材１の支持部１Ａ、１Ｂに軸支されている。この回転軸２Ａおよび２Ｂは、各々図示しないモータによりウォームギアを介して回転駆動される。そして、チルトテーブル２上に回転テーブル３を配置する。この回転テーブル３は、図示しないモータにより回転駆動される。回転テーブル３上にはパレット４が置かれ、パレット４上に工作物６が置かれる。なお、チルトテーブル２は、図１の状態を基準状態（Ａ軸角度θ＝０）とした場合に、約０度から１１０度程度まで回転可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような多軸制御可能な工作機械のチルトテーブル２は、一般に大型のものが多く、支持部材１の支持部１Ａ、１Ｂの間隔は非常に離れている。そのため、支持部１Ａ、１Ｂを同軸に加工することは困難である。支持部１Ａ、１Ｂを別々に加工すると、支持部１Ａ、１Ｂの中心を一致させるのは困難となる。すなわち、図８に示すように支持部１Ａ、１Ｂの中心間にはずれ量ａが生じる。この支持部材１に取付けられたチルトテーブル２は、Ｘ軸線に対して角度φ傾斜することになる。なお、図８に示す傾斜角度φは実際には微少な角度である。
【０００５】
このようにチルトテーブル２がＸ軸線に対して傾斜して取付けられた場合に、チルトテーブル２を回転させたときの状態を図５に示す。図５（ａ）は、チルトテーブル２が基準状態（Ａ軸角度θ＝０）の場合のＹ軸方向から見たパレット４の図である。図５（ｂ）は、チルトテーブル２を９０度回転させた場合（Ａ軸角度θ＝９０）のＺ軸方向から見たパレット４の図である。なお、図５（ａ）に示すように、基準状態（Ａ軸角度θ＝０）では、エッジロケータ（基準面）５を用いて予めパレット４がＸ軸線に対して平行となるようにしている。図５（ｂ）に示すように、傾斜して取付けられたチルトテーブル２を回転させた場合には、パレット４および工作物６はＸ軸線に対してＢ軸方向に角度α傾斜することになる。以下、パレット４のＸ軸線に対する傾斜角度αを「Ｂ軸ずれ角度」という。なお、図５（ｂ）に示すＢ軸ずれ角度αは実際には微少な角度である。
【０００６】
ここで、従来の多軸制御可能な工作機械による加工は、チルトテーブル２を所定の角度に回転させて固定した状態で行っていた。そのため、チルトテーブル２を固定した後に、エッジロケータ（基準面）５がＸ軸線に平行（Ｂ軸ずれ角度α＝０）となるように回転テーブル３を割出して、その後加工を行なうことができた。
【０００７】
しかし、近年の同時に多軸を制御させながら加工を行う同時多軸制御加工においては、チルトテーブル２を回転させながら加工を行うことが求められる。そのような場合に、従来はチルトテーブル２の回転途中のＢ軸ずれ角度αを取り除くことを行っていないために、工作物の加工精度が低下する場合が生じた。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、同時多軸制御加工を行う際に、チルトテーブル２の取付け傾斜角度φによる工作物の加工精度への影響を取り除き、加工精度を向上させることが可能なテーブル制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明者はこの課題を解決すべく鋭意研究し、試行錯誤を重ねた結果、チルトテーブルの回転角度（Ａ軸角度）θに応じたＢ軸ずれ角度αを算出し、同時多軸制御加工中にＢ軸ずれ角度αを回転テーブルにより補正することを思いつき、本発明を完成するに至った。
【００１０】
（テーブル制御装置）
すなわち、本発明のテーブル制御装置の回転テーブル制御手段は、ずれ角度算出手段と回転テーブル補正手段とを有することを特徴とする。なお、テーブル制御装置は、チルトテーブルと、チルトテーブル制御手段と、回転テーブルと、回転テーブル制御手段とを有する。
【００１１】
ここで、チルトテーブルは一対の支持部に回動可能に支持されている。チルトテーブル制御手段は、チルトテーブルを支持部に対し回動制御させる制御手段である。回転テーブルは、チルトテーブル上でチルトテーブルの法線軸まわりに回動可能にチルトテーブルに配置されると共に工作物を載置している。回転テーブル制御手段は、回転テーブルを該チルトテーブルに対し回動制御させる制御手段である。そして、ずれ角度算出手段は、工作物のずれ角度（Ｂ軸ずれ角度）をチルトテーブルの回転角度（Ａ軸角度）に応じて算出する算出手段である。ずれ角度とは、チルトテーブルの回転により生じ得るチルトテーブル上でチルトテーブルの法線軸まわりの基準に対する傾斜角度である。なお、ずれ角度の基準はチルトテーブルの回転軸線（Ｘ軸）に平行な線である。回転テーブル補正手段は、チルトテーブルを回転させている際に、チルトテーブルの回転角度（Ａ軸角度）に応じて工作物のずれ角度（Ｂ軸ずれ角度）を回転テーブルの回転により補正する補正手段である。
【００１２】
つまり、まず、Ａ軸角度に応じたＢ軸ずれ角度を工作機械毎に予め算出しておく。工作機械毎としたのは、一般にチルトテーブルの取付け傾斜角度が工作機械毎に異なるからである。そして、実際にチルトテーブルを回転させながら加工をしているときに、その回転角度（Ａ軸角度）に応じて回転テーブルの回転により補正することができる。
【００１３】
これにより、同時多軸制御加工を行う際、具体的にはチルトテーブルを回転させながら加工を行う際に、チルトテーブルの取付け傾斜角度により生じる工作物の加工精度への影響を取り除くことができ、工作物の加工精度を向上させることができる。
【００１４】
また、ずれ角度算出手段は、ずれ角度設定手段と、関係式設定手段と、関係式ずれ角度算出手段とを有するようにしても良い。ここで、ずれ角度設定手段は、チルトテーブルの回転角度が所定の回転角度の際に生じるずれ角度を予め設定する設定手段である。関係式設定手段は、設定されたずれ角度に基づき所定の回転角度の間を補間した関係式を設定する設定手段である。関係式ずれ角度算出手段は、関係式に基づき前記ずれ角度を算出する算出手段である。例えば、ずれ角度設定手段により、チルトテーブルの所定の回転角度（Ａ軸角度）を０度、３０度、６０度、９０度として、それぞれの場合に生じるずれ角度（Ｂ軸ずれ角度）を設定する。そして、関係式設定手段により、Ａ軸角度が０度と３０度の間を補間した関係式を設定する。その他の回転角度間についても同様に設定する。設定された関係式に基づいて現在のＡ軸角度に応じたＢ軸ずれ角度を算出する。
【００１５】
つまり、補間を行った関係式を用いることで、Ｂ軸ずれ角度の算出が容易に短時間で行うことができる。
【００１６】
また、本発明の回転テーブル補正手段は、回転テーブルの原点位置をずれ角度だけシフトさせることにより補正を行っても良い。すなわち、回転テーブルの原点位置（Ｂ軸原点位置）からＢ軸ずれ角度を差引いた位置をＢ軸原点位置とする。これは、プログラマブル・ロジック・コントローラ（以下「ＰＬＣ」という）が有する原点位置シフト機能を使用して行うことができる。
【００１７】
また、本発明の回転テーブル制御手段はＮＣプログラムの指令値に従って回転テーブルを回動制御する制御手段であって、回転テーブル補正手段はＮＣプログラムの指令値からずれ角度を減算した減算指令値をＮＣプログラムの指令値とすることにより補正を行っても良い。すなわち、Ｂ軸原点位置は変更することなく、ＮＣプログラムからの指令値を変更することにより補正を行うことができる。つまり、ＰＬＣ等の外部装置を使用する必要がない。
【００１８】
また、チルトテーブルを支持している一対の支持部は中心が水平方向にずれている場合に適用することができる。鉛直方向にずれている場合には、他の方法によりチルトテーブルの取付け傾斜角度を取り除くことができるが、水平方向の取付け傾斜角度を取り除くことはできない。すなわち、一対の支持部の中心が水平方向にずれている場合にでも、本発明によれば確実に工作物の加工精度を向上させることができる。
【００１９】
（テーブル制御方法）
これまでは、本発明を装置と考えた場合について説明してきたが、本発明は装置に限られるものではない。つまり、同様の機能を実現させることができる限り、テーブル制御を実行するための方法でも良いし、コンピュータを機能させるプログラムでも良いし、さらには、そのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であっても良い。
【００２０】
すなわち、本発明のテーブル制御方法は、ずれ角度算出ステップと、回転テーブル補正ステップとからなることを特徴とする。
【００２１】
ここで、ずれ角度算出ステップは、チルトテーブル制御手段によるチルトテーブルの回転により生じ得るチルトテーブル上でチルトテーブルの法線軸まわりの工作物のずれ角度を前記トテーブルの回転角度に応じて算出するステップである。回転テーブル補正ステップは、チルトテーブルを回転させている際に、チルトテーブルの回転角度に応じて工作物のずれ角度を回転テーブルの回転により補正するステップである。
【００２２】
なお、テーブル制御装置における他の特徴部分については、テーブル制御装置の各手段をステップに置換えてテーブル制御方法として実現することができる。
【００２３】
（テーブル制御用プログラム）
また、本発明のテーブル制御用プログラムは、ずれ角度算出ステップと、回転テーブル補正ステップとをコンピュータにて実行させることを特徴とする。ここで、ずれ角度算出ステップと回転テーブル補正ステップとは、上記記載と同様のものである。
【００２４】
なお、テーブル制御方法における他の特徴部分については、テーブル制御方法の各ステップをコンピュータにて実行させるテーブル制御用プログラムとして実現することができる。
【００２５】
（テーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体）また、本発明のテーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、ずれ角度算出ステップと、回転テーブル補正ステップとをコンピュータにて実行させることを特徴とする。ここで、ずれ角度算出ステップと回転テーブル補正ステップとは、上記記載と同様のものである。
【００２６】
なお、テーブル制御方法における他の特徴部分については、テーブル制御方法の各ステップをコンピュータにて実行させるテーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体として実現することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
次に、実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。
【００２８】
まず、同時多軸制御可能な工作機械として横形マシニングセンタを例にとり説明する。横形マシニングセンタは、Ｘ軸方向に移動する支持部材１と、水平面内でＸ軸に直交するＺ方向に移動するコラム（図示せず）と、このコラム上でＸ軸およびＺ軸に直交するＹ軸方向に移動する工具ヘッド（図示せず）と、この工具ヘッドに支持された工具（図示せず）とを有する。この横形マシニングセンタは、さらに、支持部材１上でＸ軸まわり（Ａ軸）に回動可能なチルトテーブル２と、このチルトテーブル２上でその法線軸まわり（Ｂ軸）に回動可能な回転テーブル３とを有する。そして、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＢ軸を動作させることにより回転テーブル３の上に載置された工作物を加工する。工作物６は、例えば金型のような被加工面が複雑な形状のものである。ここで、チルトテーブル２と回転テーブル３の配置は従来と同様であるため説明を省略する（図１に示す）。
【００２９】
（第１実施形態）
本発明に係るテーブル制御装置の構成の概略を図２に示す。すなわち、テーブル制御装置は、チルトテーブル２と、チルトテーブル駆動用モータ（チルトテーブル制御手段）７と、回転テーブル３と、回転テーブル駆動用モータ（回転テーブル制御手段）（図示せず）と、エンコーダ８と、Ｂ軸ずれ角度算出部（ずれ角度算出手段）９と、Ｂ軸原点位置シフト部（回転テーブル補正手段）１０とからなる。
【００３０】
まず、エンコーダ８により、チルトテーブル２の回転角度（以下「Ａ軸角度」という）θを検出する。検出されたＡ軸角度θに基づき、チルトテーブル２の回転により生じ得るチルトテーブル２上でその法線軸まわりの工作物のずれ角度（以下「Ｂ軸ずれ角度」という）αをＢ軸ずれ角度算出部９により算出する。Ｂ軸ずれ角度αの算出処理は後述する。続いて、Ｂ軸原点位置シフト部１０（ＰＬＣ等）により、現在設定されているＢ軸原点位置（角度）βからＢ軸ずれ角度αを減算した位置（角度）（＝β−α）をＢ軸原点位置（角度）βとする。このようにしてシフトされたＢ軸原点位置βを基準として、ＮＣプログラムの指令値に従って回転テーブルの回転が制御される。
【００３１】
次に、Ｂ軸原点位置シフト部１０（ＰＬＣ等）におけるＢ軸原点位置をシフトする処理の流れについて図３のフローチャート（左側）を参照して説明する。まず、Ａ軸の動作指令がＯＮ状態（Ａ軸動作状態）であるかを判断する（ステップＳ１）。Ａ軸動作状態とは、チルトテーブルを回転させる状態である。ＯＮ状態（Ａ軸動作状態）の場合（ステップＳ１：Ｙ）には、Ｂ軸ずれ角度αの算出指示信号をＯＮにする（ステップＳ２）。そして、Ｂ軸ずれ角度算出部９（図２に示す）により算出されたＢ軸ずれ角度αを読取る（ステップＳ３）。読取られたＢ軸ずれ角度αに基づきＢ軸原点位置をシフトさせる（ステップＳ４）。そして、ステップＳ１に戻り、上述の処理が繰り返される。一方、Ａ軸動作状態でない場合、すなわちチルトテーブルを油圧等により固定している状態には、Ａ軸動作状態となるまでＢ軸ずれ角度αの算出指示信号をＯＦＦにする（ステップＳ５）。
【００３２】
次に、Ｂ軸ずれ角度算出部９（図２に示す）によるＢ軸ずれ角度αの算出処理について図３のフローチャート（右側）を参照して説明する。Ｂ軸原点位置シフト部１０（図２に示す）によるＢ軸ずれ角度αの算出指示信号のＯＮ・ＯＦＦに基づき、Ｂ軸ずれ角度αの算出処理が行われる。具体的には、まず、Ｂ軸ずれ角度αの算出指示信号がＯＮの場合（ステップＳ１１：Ｙ）、エンコーダ８（図２に示す）により検出された現在のＡ軸角度θを読込む（ステップＳ１２）。読込まれたＡ軸角度θに応じて、後述する関係に基づきＢ軸ずれ角度αを算出する（ステップＳ１３）。算出されたＢ軸ずれ角度αをＢ軸原点位置シフト部（図２に示す）へ書込む（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ１１に戻り、上述の処理が繰り返される。一方、Ｂ軸ずれ角度αの算出指示信号がＯＦＦの場合には、この信号がＯＮになるまで算出処理は行われない（ステップＳ１１：Ｎ）。
【００３３】
次に、図４を参照して、Ａ軸角度θに対するＢ軸ずれ角度αの関係について説明する。まず、Ａ軸角度θが３０度、６０度、９０度の位置におけるＢ軸ずれ角度αを測定しておく（ずれ角度設定手段）。なお、予めＡ軸角度θが０度の位置（基準状態）におけるＢ軸ずれ角度αは０となるように調整しておく。Ｂ軸ずれ角度αの測定方法は後述する。そして、測定した角度間（例えば、０度と３０度の間）を補間（例えば一次近似補間）することにより、Ａ軸角度θに対するＢ軸ずれ角度αの関係を決定する（関係式設定手段）。この関係に基づき、Ｂ軸ずれ角度αを逐次算出する（関係式ずれ角度算出手段）。
【００３４】
Ｂ軸ずれ角度αの測定方法は、図５に示すようにパレット４に取付けられたエッジロケータ（基準面）５を用いて行う。具体的には、まず、図５（ａ）に示すように上述のとおりＡ軸角度θが０度の位置（基準状態）におけるＢ軸ずれ角度αが０となるように調整する。この調整は、マイクロメータ等が取付けられた主軸（図示せず）をエッジロケータ（基準面）５に接触させた状態でＸ軸方向へ移動させ、読取値が０となるようにＢ軸を回転させる。続いて、Ａ軸角度θを３０度に回転させた状態で、上述と同様に主軸を移動させる。そして、その読取値に基づきＢ軸ずれ角度αを算出する。６０度、９０度についても同様に算出する。なお、図５（ｂ）はＡ軸角度θを９０度に回転させた状態の図である。
【００３５】
（第２実施形態）
本発明に係るテーブル制御装置の構成の概略を図６に示す。図６に示すように、テーブル制御装置は、ＮＣプログラム解釈部１１と、パルス発生部１２と、Ａ軸角度検出部１３と、Ｂ軸ずれ角度算出部１４と、指令値減算部１５と、各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸、Ｂ軸）サーボ制御部１６〜２０とからなる。ここで、Ａ軸サーボ制御部１９はチルトテーブル制御手段に相当する。Ｂ軸サーボ制御部２０は回転テーブル制御手段に相当する。Ｂ軸ずれ角度算出部１４はずれ角度算出手段に相当する。指令値減算部１５は回転テーブル補正手段に相当する。
【００３６】
まず、ＮＣプログラム解釈部１１にて、入力されるＮＣプログラムを解釈する。そして、Ｂ軸以外のＮＣプログラムの指令値は、直接パルス発生部１２に送られる。発生されたパルス出力がＢ軸以外の各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸）のサーボ制御部１６〜１９に送られ、Ｂ軸以外の各軸を動作させる。
【００３７】
一方、Ｂ軸のＮＣプログラムの指令値は、別途処理された後にパルス発生部１２へ送られる。すなわち、まず、Ａ軸角度検出部１３によりＡ軸角度θが検出される。検出されたＡ軸角度θに応じてＢ軸ずれ角度αを算出する。この算出処理は後述する。そして、指令値減算部１５により、Ｂ軸のＮＣプログラムの指令値とＢ軸ずれ角度αとが減算される。減算された減算指令値がパルス発生部１２に送られ、さらにその出力がＢ軸サーボ制御部２０に送られることでＢ軸を動作させる。例えば、Ｂ軸のＮＣプログラムの指令値が３０度で、Ｂ軸ずれ角度αが０．００２度の場合、パルス発生部１２へ送られる指令値は２９．９９８度となる。
【００３８】
次に、Ｂ軸ずれ角度αの算出処理について図７のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｂ軸補正機能がＯＮされたか否かを判断する（ステップＳ２１）。Ｂ軸補正機能がＯＮされた場合には、Ａ軸角度検出部１３（図６に示す）により検出されたＡ軸角度θを読込む（ステップＳ２２）。続いて、Ａ軸角度θに対するＢ軸ずれ角度αの関係に基づいて、Ｂ軸ずれ角度αを算出する（ステップＳ２３）。なお、Ａ軸角度θに対するＢ軸ずれ角度αの関係についての説明は、第１実施形態における関係を同様であるので省略する。そして、ステップＳ２１に戻り、Ｂ軸補正機能がＯＦＦされるまで繰り返される。
【００３９】
（第３実施形態）
なお、上述の実施形態は、テーブル制御装置として説明したが、本発明は装置に限られるものではない。つまり、同様の機能を実現させることができる限り、テーブル制御を実行するための方法でも良いし、コンピュータを機能させるプログラムでも良いし、さらには、そのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であっても良い。
【００４０】
【発明の効果】
本発明のテーブル制御装置等によれば、同時多軸制御加工を行う際に、チルトテーブルの取付け傾斜角度による工作物の加工精度への影響を取り除き、加工精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】チルトテーブルと回転テーブルの配置図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるテーブル制御装置の構成を示す図である。
【図３】Ｂ軸ずれ角度の補正処理を示すフローチャートである。
【図４】Ａ軸角度に対するＢ軸ずれ角度の関係を示す図である。
【図５】チルトテーブル回転時の回転テーブルのずれ角度を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態におけるテーブル制御装置の構成を示す図である。
【図７】Ｂ軸ずれ角度の算出処理を示すフローチャートである。
【図８】チルトテーブルの取付け傾斜角度を示す図である。
【符号の説明】
１ ・・・支持部材
２ ・・・チルトテーブル
３ ・・・回転テーブル
４ ・・・パレット
５ ・・・エッジロケータ
８ ・・・エンコーダ
９ ・・・Ｂ軸ずれ角度算出部（ずれ角度算出手段）
１０ ・・・Ｂ軸原点位置シフト部（回転テーブル補正手段）
１１ ・・・ＮＣプログラム解釈手段
１２ ・・・パルス発生部
１３ ・・・Ａ軸角度検出部
１４ ・・・Ｂ軸ずれ角度算出部（ずれ角度算出手段）
１５ ・・・指令値減算部（回転テーブル補正手段）
【図１】
0003848186.tif 000002
【図２】
0003848186.tif 000003
【図３】
0003848186.tif 000004
【図４】
0003848186.tif 000005
【図５】
0003848186.tif 000006
【図６】
0003848186.tif 000007
【図７】
0003848186.tif 000008
【図８】
0003848186.tif 000009