(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項２】
請求項１記載の工作物把持装置において、前記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作動室に供給される圧力流体の一部を特定の逃がし路に逃がすように構成するとともに、この逃がし路に流体が流れているか否かを検出する流体検出手段を設けたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の工作物把持装置において、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告制御手段を備えたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項４】
工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記定量分配シリンダのストローク位置を検出するストローク位置検出手段と、前記メイン切換弁が第２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻す際に、まずバイパス切換弁を遮断位置に切換え、次にメイン切換弁を第１切換位置に切換え、この切換によって前記定量分配シリンダが逆位置に戻ったのを前記ストローク位置検出手段が検出した後に前記バイパス切換弁を連通位置に切換える切換制御手段とを備えたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項５】
工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス通路の途中に絞りを設けたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項６】
請求項５記載の工作物把持装置において、前記絞りと並列に、クランプシリンダの第２作動室からメイン切換弁へ向かう方向のみその方向への流体の流れを阻止する逆止弁を設けたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかに記載の工作物把持装置において、前記バイパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項８】
請求項７記載の工作物把持装置において、前記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作動室に供給される圧力流体の一部を逃がし路に逃がすように構成するとともに、この逃がし路に流体が流れているか否かを検出する流体検出手段を設けたことを特徴とする工作物把持装置。
【請求項９】
請求項７または８記載の工作物把持装置において、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告制御手段を備えたことを特徴とする工作物把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械において工作物を把持する工作物把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の工作物把持装置の中には、工作物を解放するアンクランプ位置と、工作物を完全に把持する本クランプ位置との間に中間段階として仮クランプ位置を設定し、前記アンクランプ位置からいきなり本クランプ位置に切換えられるものよりも安全性を高めるようにしたものが知られている。その一例を図１２〜図１４に示す。
【０００３】
同図において、１０は工作機械の主軸であり、この主軸１０の先端に略円筒状のベース部材１１が固定され、その先端部に基板１２が固定されている。基板１２のさらに先端側には薄肉のダイヤフラム１３が設けられ、その中央部にはダイヤフラム１３の変形を助けるための貫通孔１３ａが設けられている。このダイヤフラム１３の外周部には複数（図例では３つ）のクランプ部材１４が周方向に等間隔で並ぶ状態で固定され、各クランプ部材１４の先端には、内向きに突出する抱き爪１４ａが形成されている。
【０００４】
一方、前記主軸１０の中心にはこの主軸１０と一体に回転するドローバー（操作軸）１６が挿通され、このドローバー１６の先端に操作部材１７が設けられている。この操作部材１７の先端には、前記ダイヤフラム１３の貫通孔１３ａの周縁部を押圧操作するためのプッシャ１９が突設されている。操作部材１７の中間部周囲にはドーナツ板状の操作板１８が設けられ、その中央部が前記操作部材１７の外周面に形成された球面１７ｂに揺動可能に係合されている。
【０００５】
操作板１８には操作軸２０の後端が相対回転可能に連結されている。この操作軸２０は、前記基板１２に設けられたブッシュ２２及びダイヤフラム１３を貫通して先端側に突出しており、その突出先端部に引き爪２４が固定されている。操作軸２０の外周面には図１２（ｂ）に示すように途中に傾斜部をもつカム溝２０ａが形成される一方、ブッシュ２２には前記カム溝２０ａに嵌まり込むピン２２ａが固定されており、これらからなるカム機構によって、操作軸２０の軸方向運動に連動して操作軸２０が所定角度回転するようになっている。
【０００６】
なお、図１２（ａ）及び図１３において２６はバッキングプレートであり、このバッキングプレート２６はダイヤフラム１３を貫通する取付軸２８を介して前記基板１２側に固定されている。
【０００７】
この装置の作用は次のとおりである。
【０００８】
１）アンクランプ状態
工作物Ｗをセットする前の段階では、ドローバー１６、操作部材１７、及び操作軸２０を一体に前進させておく。このとき、操作部材１７のプッシャ１９が図１２（ａ）の二点鎖線１９ａに示すようにダイヤフラム１３の中央近傍部分を先端側に押圧することにより、同ダイヤフラム１３が変形し、このダイヤフラム１３に固定されている抱き爪１４ａは図１２（ａ）の二点鎖線及び図１４（ｂ）に示すように工作物Ｗを解放する開位置に保持される。引き爪２４も図１２（ａ）の二点鎖線２４ａに示すように工作物Ｗの保持位置から前方に十分離間した位置にある。しかも、その角度位置は、図１３二点鎖線に示されるように、工作物Ｗを前方からセットする際に当該工作物Ｗと干渉しない待避角度位置に保たれる。この状態は、抱き爪１４ａ、引き爪２４のいずれも工作物セット位置から十分離れたアンクランプ状態である。
【０００９】
２）仮クランプ
前記アンクランプ状態で、作業者が片手で工作物Ｗを把持してバッキングプレート２６に前方から当てながらもう一方の手で図略の仮クランプ指令スイッチを押すと、前記ドローバー１６、引込み板１８、及びロッド２０が限られたストロークだけ一体に後退する。これにより、プッシャ１９が図１２（ａ）の二点鎖線１９ｂに示す位置まで後退してダイヤフラム１３が解放される。すなわち、ダイヤフラム１３が無変形状態に戻るため、このダイヤフラム１３に固定されている抱き爪１４ａは図１２（ａ）及び図１４（ａ）に示すように工作物Ｗを側方から支える抱き位置に移動する。しかしながら、引き爪２４は図１２（ａ）の二点鎖線２４ｂに示すように工作物Ｗから未だ十分に離れた位置に保たれており、工作物Ｗを把持している作業者の手が前記引き爪２４と工作物Ｗとの間に挟まれるおそれはない。このように、抱き爪１４ａのみで工作物Ｗを保持する仮クランプ段階を次の本クランプの前に置くことにより、いきなり本クランプへ移行するものよりも高い安全性を確保することができる。
【００１０】
３）本クランプ
前記仮クランプ状態で作業者が工作物Ｗから手を離し、今度は両手で同時に２つの本クランプ指令スイッチを操作すると、前記ドローバー１６、引込み板１８、及びロッド２０が前記仮クランプ位置からさらに図１２（ａ）の実線位置まで後退する。このとき、カム溝２０ａとピン２２ａのカム作用で操作軸２０及び引き爪２４が回転しながら後退し、その結果、引き爪２４は工作物Ｗをバッキングプレート２６とで前後方向に挟み込む引込み位置に移動し（図１２（ａ），図１３）、これにより本クランプが達成される。この本クランプへ移行するための前記本クランプ指令スイッチを、作業者が両手を使わなければ操作できない構成にすれば、作業者の手が工作物Ｗと引き爪２４との間に挟まれることを確実に防止することが可能になる。
【００１１】
以上説明したようにアンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置では、ドローバー１６を３つの位置に位置決めする駆動システムが必要である。その具体的手段である油圧回路の一例を図１５〜図１８に示す。
【００１２】
図において１５は油圧シリンダからなるクランプシリンダであり、その伸縮ロッドがそのまま前記ドローバー１６として構成されている。クランプシリンダ１５内は、前記ドローバー１６とつながるピストンによってへッド側室（第１作動室）１５ｈとロッド側室（第２作動室）１５ｒとに区画されている。
【００１３】
この回路は、前記クランプシリンダ１５の他、油圧ポンプ３０、メイン切換弁３２、及び定量分配シリンダ３８を具備している。
【００１４】
定量分配シリンダ３８は、前記クランプシリンダ１５と同じく油圧シリンダからなり、そのピストンによって内部がへッド側室（第１作動室）３８ｈとロッド側室（第２作動室）３８ｒとに区画されている。しかし、その全体容量はクランプシリンダ１５よりも小さく、また、前記ピストン内にはへッド側室３８ｈからロッド側室３８ｒへの油の流れのみを許容する（すなわちロッド側室３８ｒからへッド側室３８ｈへの油の流れは阻止する）逆止弁４０が設けられている。そして、そのへッド側室３８ｈが前記クランプシリンダ１５のロッド側室１６に直接接続される一方、伸縮ロッドの近傍にはそのストローク位置を検出するストローク検出スイッチ４２が設けられている。
【００１５】
メイン切換弁３２は、ソレノイドの励磁により位置切換される２位置電磁切換弁からなり、その出力ポートとしてＡポートとＢポートとを有している。Ａポートは前記クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに接続され、Ｂポートは前記定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに接続されている。そして、このメイン切換弁３２の一方のソレノイドが励磁されると、図１５に示すように前記Ａポートを油圧ポンプ３０の吐出側に接続し、かつＢポートをタンクに接続する第１切換位置に切換えられ、逆に他方のソレノイドが励磁されると、図１６に示すように前記Ａポートをタンクに接続し、かつＢポートを油圧ポンプ３０の吐出側に接続する第２切換位置に切換えられるようになっている。
【００１６】
さらに、この回路では、前記Ｂポートとクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒとの間で定量分配シリンダ３８をバイパスするバイパス通路３４が設けられており、その途中にバイパス切換弁３６が設けられている。このバイパス切換弁３６も、前記メイン切換弁３２と同様に２位置電磁切換弁からなり、その片側に設けられたソレノイドが励磁されない状態では図１５及び図１６に示すように前記バイパス通路３４を遮断する遮断位置に切換えられ、ソレノイドが励磁されると図１７及び図１８に示すように同バイパス通路３４を連通する連通位置に切換えられるようになっている。
【００１７】
この回路の作用は次のとおりである。
【００１８】
１）アンクランプ状態（図１５）
初期のアンクランプ状態では、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈ及び定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈがそれぞれ最大容量とされ、クランプシリンダ１５の伸縮ロッドであるドローバー１６の先端の操作部材１７は、前方に最も突出したアンクランプ位置（前記図１２（ａ）に二点鎖線１９ａで示したようにプッシャ１９がダイヤフラム１３を押圧する位置）に保持されている。また、メイン切換弁３２は第１切換位置に、バイパス切換弁３６は遮断位置に、それぞれ切換えられている。
【００１９】
２）仮クランプ（図１６）
前記アンクランプ状態から仮クランプ指令スイッチが入力されると、メイン切換弁３２が第２切換位置に切換えられる。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈがＡポートを通じてタンクに連通される一方、油圧ポンプ３０の吐出油（圧力流体）がＢポートを通じて定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに供給される。これにより定量分配シリンダ３８のロッドが収縮し、そのストローク分だけへッド側室３８ｈ内の油がクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内に移される。その結果、クランプシリンダ１５は限られたストロークだけ収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は中間位置である仮クランプ位置に位置決めされる。
【００２０】
３）本クランプ（図１７）
前記仮クランプ状態から本クランプ指令スイッチが入力されると、バイパス切換弁３６のソレノイドが励磁されて同切換弁３６が連通位置に切換えられる。これにより、油圧ポンプ３０の吐出油がＢポート及びバイパス通路３４を通じてクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒに直接供給される。これにより、クランプシリンダ１５は最大限収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は本クランプ位置までフルに後退する。
【００２１】
４）アンクランプ状態への復帰
前記本クランプ状態でクランプ解除指令が入力されると、まずバイパス切換弁３６が遮断位置に戻され、次いでメイン切換弁３２が第１切換位置に戻される。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに油圧ポンプ３０の吐出油が供給されて同シリンダ１５がアンクランプ位置まで伸長し、その伸長に伴って同シリンダ１５のロッド側室１５ｒから押出された油が定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈに供給されることにより同定量分配シリンダ３８も伸長して、最終的に前記図１５のアンクランプ状態に復帰する。このとき、クランプシリンダ１５の容量と定量分配シリンダ３８の容量との差に相当する分の油は同定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈからピストン内の逆止弁４０を通じてロッド側室３８ｒさらにはタンクへ逃がされる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
前記図１５〜図１８に示した駆動回路では、次のような解決すべき課題がある。
【００２３】
Ａ）定量分配シリンダ３８のピストン内に設けられた逆止弁４０に切粉などの異物がかみ込んで同逆止弁４０が逆止機能を失うと、図１５のアンクランプ状態から仮クランプ状態に切換えるべくメイン切換弁３２が第２切換位置（すなわち吐出油を定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに供給する位置）に切換えられた際、同シリンダ３８のロッド側室３８ｒ内の圧力油が逆止弁４０からへッド側室３８ｈ内に漏れることにより、クランプシリンダ１５が図１６に示す仮クランプ位置を通り越していきなり本クランプ位置まで到達してしまうおそれがある。
【００２４】
Ｂ）図１７に示す本クランプ状態で、バイパス切換弁３６のスプールに切粉などの異物が噛み込む等して同切換弁３６が切換不良を起こすと、その本クランプ状態から図１８の状態に移行すべくバイパス切換弁３６のソレノイドの励磁を解除しても、同切換弁３６が連通位置から遮断位置に復帰しない場合が存在する。この場合、次にメイン切換弁３２を第１切換位置に戻すことにより、クランプシリンダ１５はアンクランプ位置に復帰するが、次に仮クランプ状態に切換えようとして再度メイン切換弁３２を第２切換位置に切換えた際には、前記バイパス切換弁３６が連通位置のままであるため、油圧ポンプ３０の吐出油がバイパス通路３４を通じて直接クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒに供給され、これにより仮クランプ状態を通り越していきなり本クランプ状態に切換わってしまうおそれがある。しかも、前記バイパス切換弁３６の作動不良は外部から確認できないので、前記アンクランプ状態から本クランプ状態へのいきなりの切換を使用者は予測できない。
【００２５】
なお、以上の説明はアンクランプ→仮クランプ→本クランプの順に切換えられる装置についてであるが、逆に本クランプ状態からアンクランプ状態へ戻る途中に仮クランプ段階が設定されている装置（例えば工作物Ｗが本クランプ状態からいきなり解放されて落下してしまうのを防ぐためにその途中に仮クランプ段階が設定された装置）においても、前記と同様の原理で当該仮クランプ段階が飛び越されてしまうおそれがある。
【００２６】
本発明は、このような事情に鑑み、各種弁の作動不良に起因して仮クランプ段階が消滅することによりアンクランプ状態から本クランプ状態への切換、もしくは本クランプ状態からアンクランプ状態への切換がいきなり行われてしまう不都合を未然に防止できる工作物把持装置を提供することを目的とする。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段として、本発明は、工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えたものである。
【００２８】
この装置において、クランプシリンダの第２作動室及び定量分配シリンダの第２作動室がそれぞれ最小容量にある状態（アンクランプ状態もしくは本クランプ状態）で、バイパス切換弁を遮断位置に切換え、かつ、メイン切換弁を第２切換位置に切換えることにより、定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体が供給されて同定量分配シリンダがストロークし、そのストローク分だけクランプシリンダの第２作動室に作動油が供給されることにより同クランプシリンダのピストンが中間の仮クランプ位置に切換えられる。その後、前記バイパス切換弁が連通位置に切換えられ、このバイパス切換弁を通じて前記クランプシリンダの第２作動室に直接圧力流体が供給されることにより、同クランプシリンダがフルストロークして本クランプ状態もしくはアンクランプ状態に切換えられる。
【００２９】
ここで、前記バイパス切換弁がその作動不良によって遮断位置に切換不能となっている場合、すなわち、連通位置から切換わらなくなっている場合、その状態のまま前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換えると、圧力流体がいきなり前記バイパス切換弁を通じてクランプシリンダの第２作動室に供給されてしまい、同クランプシリンダが仮クランプ位置を通り越してフルストロークしてしまうことになるが、この発明にかかる装置では、事前にバイパス切換弁が遮断位置にあるか否かが確認され、同切換弁が連通位置にある場合にはメイン切換弁を第２切換位置に切換える操作（すなわち仮クランプ移行操作）が禁止されるので、前記のように作業者の意図に反していきなりアンクランプ状態から本クランプ状態（もしくは本クランプ状態からアンクランプ状態）に切換えられるおそれがない。これにより、高い安全性が確保される。
【００３０】
ここで、前記バイパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手段としては、同バイパス切換弁のスプールストロークを直接検知するセンサを同切換弁内に組み込むようにしてもよいが、このバイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作動室に供給される圧力流体の一部を特定の逃がし路に逃がすように構成するとともに、この逃がし路に流体が流れているか否かを検出する流体検出手段を設けるようにすれば、簡単且つ安価な構成でバイパス切換弁の切換状態を確認することができる。
【００３１】
また、前記切換禁止だけでなく、さらに、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告制御手段を備えれば、使用者に回路の故障を明確に知らせることができる。
【００３２】
また本発明は、工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記定量分配シリンダのストローク位置を検出するストローク位置検出手段と、前記メイン切換弁が第２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻す際に、まずバイパス切換弁を遮断位置に切換え、次にメイン切換弁を第１切換位置に切換え、この切換によって前記定量分配シリンダが逆位置に戻ったのを前記ストローク位置検出手段が検出した後に前記バイパス切換弁を連通位置に切換える切換制御手段とを備えたものである。
【００３３】
この構成によれば、前記メイン切換弁が第２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻す際、すなわち、本クランプ状態からアンクランプ状態に戻す際もしくはアンクランプ状態から本クランプ状態へ戻す際に、定量分配シリンダのストローク位置検出手段を用いた切換制御を行うことによって、従来のように定量分配シリンダのピストンに逆止弁を設けることなく、各シリンダのピストン位置を切換えることができ、前記逆止弁の作動不良に起因して仮クランプ位置が飛び越されてしまう不都合を未然に防止することができる。
【００３４】
また本発明は、工作物を把持するためのクランプ機構と、ピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室への作動流体の供給によって当該ピストンが作動するクランプシリンダとを備え、このクランプシリンダのピストンの作動によって前記クランプ機構がアンクランプ状態とクランプ状態とに切換えられるとともに、このクランプシリンダのピストン切換位置として、アンクランプ位置と本クランプ位置との間に仮クランプ位置が設定された工作物把持装置において、前記クランプシリンダよりも小さい容量を有する定量分配シリンダを備え、そのピストンの両側に形成された第１作動室及び第２作動室のうちの第１作動室を前記クランプシリンダの第２作動室に接続するとともに、前記クランプシリンダの第１作動室に圧力流体を供給するとともに前記定量分配シリンダの第２作動室内の流体を逃がす第１切換位置と前記定量分配シリンダの第２作動室に圧力流体を供給するとともに前記クランプシリンダの第１作動室内の流体を逃がす第２切換位置とに切換可能なメイン切換弁と、前記メイン切換弁と前記クランプシリンダの第２作動室との間で前記定量分配シリンダをバイパスするバイパス通路中に設けられ、当該バイパス通路を連通する連通位置と遮断する遮断位置とに切換えられるバイパス切換弁とを備え、前記定量分配シリンダのストローク分だけ前記クランプシリンダの第２作動室内に流体が移された状態で当該クランプシリンダのピストンが前記仮クランプ位置に切換えられるように構成し、かつ、前記バイパス通路の途中に絞りを設けたものである。
【００３５】
この構成によれば、前記メイン切換弁が第２切換位置に切換えられかつバイパス切換弁が連通位置に切換えられた状態から前記クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピストンを逆位置に戻すには、バイパス切換弁は連通状態のままメイン切換弁を第２切換位置から第１切換位置に切換えるだけの操作をすればよい。この操作により、クランプシリンダの第１作動室に圧力流体が供給されて同クランプシリンダがストロークし、その第２作動室内の流体が定量分配シリンダ側及びバイパス通路側に押出されるが、バイパス通路には絞りが設けられていて流れ抵抗が大きい状態にあるので、前記流体は定量分配シリンダ側に優先して流れ、その結果、まずこの定量分配シリンダのピストンが元の位置に復帰する。その後、クランプシリンダの第２作動室内の油は前記絞りを通じて逃がされ、このクランプシリンダのピストンも完全に元の位置に復帰する。
【００３６】
従って、この装置によれば、従来装置のように定量分配シリンダのピストンに逆止弁を設けることなく、クランプシリンダ及び定量分配シリンダの双方のピストン位置を復帰させることができ、前記逆止弁の作動不良に起因して仮クランプ段階が飛び越されてしまう不都合を確実に防ぐことができる。
【００３７】
この装置では、前記絞りと並列に、クランプシリンダの第２作動室からメイン切換弁へ向かう方向のみその方向への流体の流れを阻止する逆止弁を設けることが、より好ましい。この構成によれば、仮クランプ状態から本クランプ状態もしくはアンクランプ状態へ移行するためにメイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置へ切換えた際、圧力流体は前記逆止弁を通じて（すなわち絞りをバイパスして）クランプシリンダの第２作動室に供給されるため、同圧力流体が絞りを通じて第２作動室へ供給される場合よりも迅速に仮クランプ状態から本クランプ状態もしくはアンクランプ状態への切換がなされる。
【００３８】
この絞りや前記ストローク位置検出手段及び切換制御手段を備えた装置において、さらに、前記バイパス切換弁が遮断位置にあるか否かを検出するバイパス検出手段と、前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合には前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換えることを禁止する切換禁止手段とを備えることにより、安全性はさらに高められる。この場合も、前記バイパス切換弁を、前記遮断位置に切換えられた状態でのみ前記メイン切換弁からクランプシリンダの第１作動室に供給される圧力流体の一部を逃がし路に逃がすように構成するとともに、この逃がし路に流体が流れているか否かを検出する流体検出手段を設けたり、前記メイン切換弁を第１切換位置から第２切換位置に切換える指令が入力されたときに前記バイパス切換弁が遮断位置にない場合に警告信号を出力する警告制御手段を備えたりするのがより好ましいことは、いうまでもない。
【００３９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、装置のハード構成は前記図１２〜図１４に示したものと同等であり、ここではその説明を省略する。また、油圧回路についても、その基本構成要素は前記図１５〜図１８に示したものと共通するので、同図に示した回路の構成要素と同一のものには同一の参照符を付してその説明を省略する。
【００４０】
第１の実施の形態（図１〜図６）
ここに示す装置は、クランプシリンダ１５、油圧ポンプ３０、メイン切換弁３２、定量分配シリンダ３８、及びバイパス切換弁４６を備えている点では前記図１５〜図１８に示した従来装置と共通しているが、前記バイパス切換弁４６は、前記図１５等に示したバイパス切換弁３６と異なり、その遮断位置でメイン切換弁３２のＡポートをタンク側に逃がすように構成されている。そして、この逃がし路の途中に絞り４４が設けられるとともに、その絞り４４の上流側に圧力スイッチ４８が設けられており、絞り４４の上流側圧力が一定以上となった場合、すなわち、前記逃がし路に油圧ポンプ３０の吐出油が流れた場合に圧力スイッチ４８がオフからオンに切換えられるようになっている。
【００４１】
この装置では、定量分配シリンダ３８のピストンに逆止弁は設けられていない。その代わりに、前記圧力スイッチ４８の検知信号と、定量分配シリンダ３８のストローク検知スイッチ４２の検出信号とがマイクロコンピュータ等からなるコントローラ５０に入力され、このコントローラ５４によって各切換弁３２，４６の特別な切換制御が行われるようになっている。
【００４２】
次に、その切換制御の内容を説明する。
【００４３】
１）アンクランプ状態（図１）
初期のアンクランプ状態では、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈ及び定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈがそれぞれ最大容量とされ、クランプシリンダ１５の伸縮ロッドであるドローバー１６の先端の操作部材１７は、前方に最も突出したアンクランプ位置（前記図１２（ａ）に二点鎖線１９ａで示したようにプッシャ１９がダイヤフラム１３を押圧する位置）に保持されている。また、特に故障のない限り、メイン切換弁３２は第１切換位置に、バイパス切換弁４６は遮断位置に、それぞれ切換えられている。
【００４４】
２）仮クランプ（図２）
前記アンクランプ状態から仮クランプ指令スイッチが入力されると、原則的にはメイン切換弁３２を図２の第２切換位置に切換えるが、その前に、コントローラ５０はまず、圧力スイッチ４８がオンになっているか否かを確認する。圧力スイッチ４８がオフである場合、すなわち、バイパス切換弁４６の下流の絞り４４に油圧ポンプ３０の吐出油が流れていない場合には、バイパス切換弁４６が何らかの原因で切換不良を起こしていて遮断位置になく、連通位置にあると考えられ、しかも、この状態でメイン切換弁３２を第２切換位置に切換えると、前記バイパス切換弁４６を通じてクランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに直接ポンプ吐出油が供給されてしまい、いきなり本クランプ位置に切換えられてしまう誤作動が生じることになる。このような事態を避けるため、コントローラ５０は、前記圧力スイッチ４８がオフの場合にはメイン切換弁３２の切換を行わず（すなわち当該切換を禁止し）、かつ、ランプやブザーなどの適当な警告発生機器に警告指令信号を出力する。
【００４５】
圧力スイッチ４８がオンである場合には、バイパス切換弁４６が正常に遮断位置に切換えられていると判断できるので、従来装置と同様、仮クランプ指令の入力に伴ってメイン切換弁３２を第２切換位置に切換える。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈがＡポートを通じてタンクに連通される一方、油圧ポンプ３０の吐出油（圧力流体）がＢポートを通じて定量分配シリンダ３８のロッド側室３８ｒに供給される。これにより定量分配シリンダ３８のロッドが収縮し、そのストローク分だけへッド側室３８ｈ内の油がクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内に移される。その結果、クランプシリンダ１５は限られたストロークだけ収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は中間位置である仮クランプ位置に位置決めされる。
【００４６】
３）本クランプ（図３）
前記仮クランプ状態から本クランプ指令スイッチが入力されると、コントローラ５０は、バイパス切換弁４６のソレノイドを励磁して同切換弁４６を図３の連通位置に切換える。これにより、油圧ポンプ３０の吐出油がＢポート及びバイパス通路３４を通じてクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒに直接供給される。これにより、クランプシリンダ１５は最大限収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は本クランプ位置までフルに後退する。この動作は従来と全く同様である。
【００４７】
４）アンクランプ状態への復帰（図４〜図６）
前記本クランプ状態でクランプ解除指令が入力されると、コントローラ５０はクランプシリンダ１５及び定量分配シリンダ３８をそれぞれ図１の位置に戻すような切換制御を行う。
【００４８】
具体的には、前記図３に示した本クランプ状態から、まずバイパス切換弁４６を図４の遮断位置に切換え、次に、メイン切換弁３２を図５に示す第１切換位置に戻す。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに油圧ポンプ３０の吐出油が供給されて同シリンダ１５がアンクランプ側に伸長し、その伸長に伴って同シリンダ１５のロッド側室１５ｒから押出された油が定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈに供給されることにより同シリンダ３８も伸長する。しかし、前記従来装置と異なり定量分配シリンダ３８のピストンには逆止弁が設けられていないので、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒから定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈへは定量分配シリンダ３８のストローク分の油しか流入することができない。すなわち、ロッド側室１５ｒに充満していた油の一部は逃げ場所がなく同室１５ｒにとどまることになり、その結果、クランプシリンダ１５はアンクランプ位置よりも手前の中間位置（図５）で停止する。
【００４９】
そこで、コントローラ５０は、前記メイン切換弁３２の切換によって定量分配シリンダ３８がフルに伸長したことをストローク検知スイッチ４２が検知した時点で、メイン切換弁３２を第１切換位置に保ったままバイパス切換弁４６を図６の連通位置に切換える。これにより、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内の油はバイパス切換弁４６及びメイン切換弁３２を通じてタンクに逃げることが可能になり、その結果、クランプシリンダ１５は図６に示すアンクランプ位置まで到達する。その到達後、バイパス切換弁４６を遮断位置に切換えることにより、前記図１の状態に復帰することができる。
【００５０】
以上説明したように、この実施の形態にかかる装置では、図１のアンクランプ状態から図２の仮クランプ位置に移行するにあたり、まず圧力スイッチ４８の信号によってバイパス切換弁４６が遮断位置にあるか否かを確認し、遮断位置にある場合にのみ仮クランプへの切換操作すなわちメイン切換弁３２を第２切換位置に切換える操作を行うようにしているので、バイパス切換弁４６がその故障で連通位置にある状態のままメイン切換弁３２が第２切換位置に切換えられることによりアンクランプ状態から本クランプ状態へいきなり切換わってしまう不都合を確実に防止することができる。
【００５１】
また、この装置では、本クランプ状態からアンクランプ状態へ復帰するに際し、前記図４〜図６に示すようなストローク検知スイッチ４２の検知信号に基づく切換制御を行うことにより、定量分配シリンダ３８のピストンに逆止弁を設けることを不要にしているので、その逆止弁の作動不良に起因してアンクランプ状態からいきなり本クランプ状態に切換わってしまう不都合も防止することが可能となっている。
【００５２】
第２の実施の形態（図７〜図１０）
この第２の実施の形態にかかる装置の基本構成は、前記第１の実施の形態で示したものと同様であるが、その特徴として、バイパス通路３４の途中に前記バイパス切換弁４６と直列に絞り５２が設けられるとともに、この絞り５２と並列に逆止弁５４が設けられている。この逆止弁５４は、絞り５２をバイパスする通路において、ロッド側室１５ｒからメイン切換弁３２のＢポートへの油の流れを阻止する（すなわちＢポートからロッド側室１５ｒへの油の流れは許容する）ように構成されている。
【００５３】
この装置において、アンクランプ状態（図７）から仮クランプ状態（図８）への切換動作は前記第１の実施の形態で示したものと全く同様である。
【００５４】
仮クランプ状態から本クランプ指令スイッチが入力されると、コントローラ５０は、バイパス切換弁４６のソレノイドを励磁して同切換弁４６を図９の連通位置に切換える。これにより、油圧ポンプ３０の吐出油がＢポートを通じてバイパス通路３４に供給される。このバイパス通路３４には絞り５２が設けられているが、これと並列に逆止弁５４が設けられており、しかもこの逆止弁５４はクランプシリンダ１５側への油流れを許容するので、結局、油圧ポンプ３０の吐出油は直接ロッド側室１５ｒに供給されることになる。これにより、クランプシリンダ１５は最大限収縮し、ドローバー１６及び操作部材１７は本クランプ位置までフルに後退する。
【００５５】
次に、この本クランプ状態でクランプ解除指令が入力されると、コントローラ５０は、バイパス切換弁４６を連通位置に保ったままメイン切換弁３２を第１切換位置に戻す。これにより、クランプシリンダ１５のへッド側室１５ｈに油圧ポンプ３０の吐出油が供給されて同シリンダ１５がアンクランプ側に伸長し、その伸長に伴って同シリンダ１５のロッド側室１５ｒから押出された油が定量分配シリンダ３８とバイパス通路３４の双方に流出する。ここで、前記バイパス通路３４の途中には絞り５２が設けられており、しかも、この絞り５２と並列に設けられている逆止弁５４はメイン切換弁３２側への油の流れを阻止するので、バイパス通路３４側では絞り５２の流れ抵抗が働き、その結果、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒから流出した油は定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈ側に優先して流れることになる。従って、同定量分配シリンダ３８は確実に伸長する。また、同シリンダ３８が伸長した後は、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内の油は絞り５２を通じてタンク側に逃げることが可能であり、よってクランプシリンダ１５も元のアンクランプ位置まで完全に伸長することができる（図１０の状態）。
【００５６】
この実施の形態にかかる装置においても、従来装置のように定量分配シリンダ３８のピストンに逆止弁を設けることなく、クランプ後に両シリンダ１５，３８を図７に示す初期位置へ戻すことができる。しかも、図９に示す本クランプ状態からメイン切換弁３２を第１切換位置に戻すだけの単一操作で両シリンダ１５，３８の復帰が可能であり、第１の実施の形態にかかる装置よりも切換制御が簡単になる。
【００５７】
ここで、前記絞り５２と並列に設けられた逆止弁５４は、前記図１５〜図１８に示した従来装置における逆止弁４０と同様、異物の噛み込みなどによって逆止機能が低下するおそれがあるが、この逆止弁５４から多少油が漏れたところで、その流れ抵抗は定量分配シリンダ３８側の流れ抵抗と比べると十分大きく、絞り５２が効かなくなるおそれはない。すなわち、図９に示す本クランプ状態からアンクランプ状態に復帰する際、逆止弁５４の逆止機能が多少低下していても、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒ内の油が定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈ側に優先して流れることに代わりはなく、正常な動作が行われる。また、万が一、逆止弁５４の漏れが非常に大きくて定量分配シリンダ３８のへッド側室３８ｈに十分な油が流入せず、定量分配シリンダ３８が十分に伸長できなかったとしても、その異常はストローク検知センサ４２によって検知することが可能である。
【００５８】
なお、本発明の実施の形態は以上のものに限定されず、例えば次のような形態をとることも可能である。
【００５９】
(1）前記実施形態では、アンクランプ状態から本クランプ状態への移行途中に仮クランプ段階を設定したものを示したが、逆に本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰途中に仮クランプ段階を設定するものにも本発明を適用できる。このように復帰途中で仮クランプ段階を設定すれば、本クランプされた工作物がいきなり解放されて落下するといった事態を防ぐことができ、前記仮クランプ段階で確実に工作物を把持装置から取出すことが可能になる。
【００６０】
このような構成にするには、第３の実施の形態として図１１に示すように、メイン切換弁３２のＢポートにクランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒを直接接続し、Ａポートとへッド側室１５ｈとの間に定量分配シリンダ３８とバイパス通路３４及びバイパス切換弁４６とを並列にして介在させればよい。この場合、メイン切換弁３２のＢポートが油圧ポンプ３０の吐出側に連通する位置が第１切換位置、メイン切換弁３２のＡポートが油圧ポンプ３０の吐出側に連通する位置が第２切換位置となり、クランプシリンダ１５のロッド側室１５ｒが第１作動室、へッド側室１５ｈが第２作動室に相当することになる。また、図１１に示す装置において、さらに前記図７〜図１０に示した絞り５２や逆止弁５４を設けてもよいことはいうまでもない。
【００６１】
(2）図１２〜図１４には、具体的なハード構成として、抱き爪と引き爪の双方を具備するようにしたものを開示したが、本発明では、クランプ機構が単種のものであってもこれを仮クランプ位置を含めた２段切換するものに広く適用が可能である。
【００６２】
(3）バイパス切換弁４６が遮断位置にあるか否かを確認検知する手段として、このバイパス切換弁４６に直接ストローク検知センサを組み込むようにしてもよい。ただし、前記図１に示したように、前記遮断位置にある状態で油圧ポンプ３０の吐出油を逃がすようにバイパス切換弁４６を構成し、その逃がし路に油が流れているか否かを圧力スイッチ４８等で検知するようにすれば、簡単且つ安価な構成でバイパス切換弁４６の切換状態を確認することができる。
【００６３】
(4）図７〜図１０に示すようにバイパス通路３４の途中に絞り５２を設ける場合、この絞り５２はバイパス切換弁４６とメイン切換弁３２との間に配するようにしてもよいし、構成によってはバイパス切換弁４６の内部に形成することも可能である。
【００６４】
(5）前記実施形態では、作動流体として油を用いたものを示したが、必要把持力が比較的低いものについては空気圧を用いるようにしてもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、バイパス切換弁その他の弁の作動不良に起因してアンクランプ状態から本クランプ状態への切換、あるいは、本クランプ状態からアンクランプ状態への切換が仮クランプ段階を飛び越していきなり行われてしまうのを未然に防止し、これによって装置の安全性を高めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置のアンクランプ状態を示す油圧回路図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置の仮クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持装置のアンクランプ状態を示す油圧回路図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持装置の仮クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態にかかる工作物把持装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図１２】  (ａ）は工作物把持装置のハード構成の一例を示す断面側面図、(ｂ）は(ａ）の操作軸に設けられているカム溝の形状を示す一部断面平面図である。
【図１３】図１２にかかる工作物把持装置の正面図である。
【図１４】  (ａ）は図１２にかかる工作物把持装置の抱き爪が抱き位置にある状態を模式的に示す断面側面図、(ｂ）は同抱き爪が解放位置にある状態を模式的に示す断面側面図である。
【図１５】従来の工作物把持装置のアンクランプ状態を示す油圧回路図である。
【図１６】従来の工作物把持装置の仮クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図１７】従来の工作物把持装置の本クランプ状態を示す油圧回路図である。
【図１８】従来の工作物把持装置の本クランプ状態からアンクランプ状態への復帰過程を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
１３  ダイヤフラム（クランプ機構を構成）
１４ａ  抱き爪（クランプ機構を構成）
１５  クランプシリンダ
１５ｈ  へッド側室（クランプシリンダの第１作動室または第２作動室）
１５ｒ  ロッド側室（クランプシリンダの第２作動室または第１作動室）
２４  引き爪（クランプ機構を構成）
３０  油圧ポンプ
３２  メイン切換弁
３４  バイパス通路
３８  定量分配シリンダ
３８ｈ（定量分配シリンダの第１作動室）
３８ｒ（定量分配シリンダの第２作動室）
４２  ストローク検知スイッチ
４４  絞り（流体検出手段を構成）
４６  バイパス切換弁
４８  圧力スイッチ（流体検出手段を構成）
５０  コントローラ（切換禁止手段、切換制御手段、警告制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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