(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、
上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の作動テストパターンであるか否かを判断し、作動テストパターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の作動テストモードに切り替え、認識した作動テストパターンが示す電装品の作動テストの実行を車両動作制御手段に指令することを特徴とするカメラを用いた車両制御装置。
【請求項２】
車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、
上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両動作制御手段のプログラム変更パターンであるか否かを判断し、プログラム変更パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両動作制御手段のプログラム変更モードに切り替え、認識したプログラム変更パターンが示すプログラムの変更を車両動作制御手段に指令することを特徴とするカメラを用いた車両制御装置。
【請求項３】
車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、
上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の機能調整パターンであるか否かを判断し、車両電装品の機能調整パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の機能調整モードに切り替え、認識した機能調整パターンが示す電装品の機能の調整を車両動作制御手段に指令することを特徴とするカメラを用いた車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちのいずれか一項記載のカメラを用いた車両制御装置において、上記特殊モードパターンは、バーコードであることを特徴とするカメラを用いた車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のうちのいずれか一項記載のカメラを用いた車両制御装置において、上記特殊モードパターンは、ピクトサインであることを特徴とするカメラを用いた車両制御装置。
【請求項６】
車両に搭載される複数の電装品と、
上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、
撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の作動テストパターンであるか否かを判断し、作動テストパターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の作動テストモードに切り替え、認識した作動テストパターンが示す電装品の作動テストの実行を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラと、
を備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されていることを特徴とするカメラを用いた車両制御システム。
【請求項７】
車両に搭載される複数の電装品と、
上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、
撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両動作制御手段のプログラム変更パターンであるか否かを判断し、プログラム変更パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両動作制御手段のプログラム変更モードに切り替え、認識したプログラム変更パターンが示すプログラムの変更を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラと、
を備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されていることを特徴とするカメラを用いた車両制御システム。
【請求項８】
車両に搭載される複数の電装品と、
上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、
撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の機能調整パターンであるか否かを判断し、車両電装品の機能調整パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の機能調整モードに切り替え、認識した機能調整パターンが示す電装品の機能の調整を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラと、
を備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されていることを特徴とするカメラを用いた車両制御システム。
【請求項９】
請求項６〜８のうちのいずれか一項記載のカメラを用いた車両制御システムにおいて、上記特殊モードパターンは、バーコードであることを特徴とするカメラを用いた車両制御システム。
【請求項１０】
請求項６〜８のうちのいずれか一項記載のカメラを用いた車両制御システムにおいて、上記特殊モードパターンは、ピクトサインであることを特徴とするカメラを用いた車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されるカメラからの映像に基づいて、車両を制御するカメラを用いた車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の検査や診断を行う場合には、検査又は診断専用のツールを使用するため、車両生産ラインでは、そのツールを、車両に接続して検査又は診断を実施し、その終了後、検査又は診断用のツールを車両から取り外していた。
【０００３】
また、車両の使用される環境（輸出先など）によって車両に搭載された車両制御装置の制御内容（プログラム）を変更する場合には、変更前の制御内容を記憶する記憶手段と、変更後のプログラムが記憶された記憶手段とを交換する作業又は搭載された記憶手段の設定をマニュアルで変更する必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両の検査、診断において、専用のツールを車両に着脱する作業は、煩雑であり、多少なりとも時間が必要で、作業能率の向上を阻害する一因となっていた。
【０００５】
また、車両の制御装置の制御内容を変更する場合も、上述したように、記憶手段の交換作業や再設定作業が必要であり、この作業も煩雑で、時間がかかり、作業効率の向上化の阻害要因となっていた。
【０００６】
本発明の目的は、多重通信網に接続された各種制御装置の通常モードから診断モード、調整モードへの変更、制御内容の変更モード等への変更を容易に実行可能なカメラを用いた車両制御装置を実現することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
最近、車両に撮像装置が搭載されたものがあり、この撮像装置により得られた画像情報により、車両の走行制御や、その他の制御を行うものがある。この例としては、特開平１１−１１２９６８号公報があり、これは、車両内外環境モニタ装置により、運転者が登録者か否かを判定したり、助手席に乗員が登場していないことを判断して、エアバッグの動作処理制御を行うものである。
【０００８】
この公報記載の技術によっても、車両の検査や診断を行う場合には、検査又は診断専用のツールを使用しなければならず、このツールの着脱作業が必要であった。
【０００９】
また、この公報記載の技術によっても、車両制御装置の制御内容を変更する場合には、変更前の制御内容を記憶する記憶手段と、変更後のプログラムが記憶された記憶手段とを交換する作業又はマニュアルで再設定する作業が必要であった。
【００１０】
本発明は、上記車両に搭載されたカメラ（撮像装置）に着目してなされたものであり、このカメラにより、通常モードと、車両検査、診断、制御内容変更モードとの切り換えを判断させることにより、上記ツール着脱作業や記憶手段交換等の作業を簡略化し、作業効率の向上を図ったものである。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明は、次のように構成される。
（１）車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の作動テストパターンであるか否かを判断し、作動テストパターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の作動テストモードに切り替え、認識した作動テストパターンが示す電装品の作動テストの実行を車両動作制御手段に指令する。
【００１２】
（２）車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両動作制御手段のプログラム変更パターンであるか否かを判断し、プログラム変更パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両動作制御手段のプログラム変更モードに切り替え、認識したプログラム変更パターンが示すプログラムの変更を車両動作制御手段に指令する。
【００１３】
（３）車両に搭載される電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像に基づいて上記車両動作制御手段に動作指令を行うカメラとを有するカメラを用いた車両制御装置において、上記カメラは、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の機能調整パターンであるか否かを判断し、車両電装品の機能調整パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の機能調整モードに切り替え、認識した機能調整パターンが示す電装品の機能の調整を車両動作制御手段に指令する。
【００１４】
（４）好ましくは、上記（１）、（２）、（３）において、上記特殊モードパターンは、バーコードである。
（５）好ましくは、上記（１）、（２）、（３）において、上記特殊モードパターンは、ピクトサインである。
【００１５】
（６）カメラを用いた車両制御システムにおいて、車両に搭載される複数の電装品と、上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の作動テストパターンであるか否かを判断し、作動テストパターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の作動テストモードに切り替え、認識した作動テストパターンが示す電装品の作動テストの実行を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラとを備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されている。
（７）カメラを用いた車両制御システムにおいて、車両に搭載される複数の電装品と、上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両動作制御手段のプログラム変更パターンであるか否かを判断し、プログラム変更パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両動作制御手段のプログラム変更モードに切り替え、認識したプログラム変更パターンが示すプログラムの変更を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラとを備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されている。
（８）カメラを用いた車両制御システムにおいて、車両に搭載される複数の電装品と、上記電装品を制御する複数の車両動作制御手段と、撮像手段により撮像した画像を認識し、認識した画像が、特殊モードパターンであり、この特殊モードパターンが車両電装品の機能調整パターンであるか否かを判断し、車両電装品の機能調整パターンである場合は、車両動作制御モードを、車両走行制御モードから車両電装品の機能調整モードに切り替え、認識した機能調整パターンが示す電装品の機能の調整を車両動作制御手段に指令する通信部を有するカメラとを備え、上記複数の車両動作制御手段とカメラとは多重通信網に接続されている。
（９）好ましくは、上記（６）〜（８）において、上記特殊モードパターンは、バーコード又はピクトサインである。
【００１６】
一般ユーザ（車両の購入者）が車両を使用する場合、カメラは、白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムとして機能しており、カメラが検査パターンイメージを認識することにより、通常の白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムのモード（通常モード）から制御モードを切り替え、車両の検査時間短縮、機能変更、調整時間短縮を図る診断モードに移行させ、診断モード移行後の処理手続きをも検査パターンイメージに表わされる内容で実行させる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を添付図面を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施形態のカメラを用いた車両制御装置が適用される車両システム全体の概略構成図である。
【００１８】
図１において、ＥＣＵ１は、車両の前方に配置された電気負荷制御装置であり、本発明の一実施形態においては、ヘッドライトの点消灯制御、上向きビームと下向きビームとの切り替え等を制御する。
【００１９】
また、ＥＣＵ２は、エンジンルームのウインドシールド近傍に配置された電気負荷制御装置であり、ワイパーの制御やウインドウの熱線の作動制御等を行うものである。
【００２０】
撮像装置（カメラ）３は、車室内のウインドシールド近傍に設置され、車両前方の画像処理を行うためのものである。また、ＥＣＵ４は、主にエアコンの制御や運転席近傍に設置された各種操作スイッチ類の状態を取り込むためのものである。
【００２１】
ＥＣＵ５、６は、それぞれ、助手席側ドア、運転席側ドアに設置された電気負荷駆動装置であり、パワーウインドやドアロックアクチュエータの作動制御を行うものである。
【００２２】
また、ＥＣＵ７は、トランクルーム内に設置された電気負荷駆動装置で、ストップランプやターンランプ等の作動制御を行うものである。
【００２３】
各ＥＣＵ１〜７は、多重通信線８により互いに接続され、いわゆる車内ＬＡＮが構築されており、各電装品の作動制御や状態が、自由に判断できるようになっている。
【００２４】
図２は、ＥＣＵ１の内部構成図である。
本発明の一実施形態では、ＥＣＵ１は、特に、ヘッドライトの点消灯制御を行ったり、ヘッドライトの光軸調整を行うモータを制御する装置として設けられている。バッテリから配線される電力供給線４０は、電源線１１により、内部の電源を生成する電源回路１０と、ヘッドランプ２２とライト光軸を調整するモータ２３とを動作させる電源供給素子である、ＦＥＴ１６とＦＥＴ１９とに接続されている。
【００２５】
電源回路１０で生成した内部電力は、電源線１４により、通信ＩＣ１３とマイコン１２に供給される。そして、通信ＩＣ１３は、多重通信線８により、他のＥＣＵ（制御装置）との情報の送受信を実施するためのもので、このＩＣ１３の制御は、データバス１５によりマイコン１２がすべてコントロールしている。
【００２６】
ＦＥＴ１６は、接続線１８を介してヘッドランプ２２を点灯させるべく、ヘッドランプ２２に電力供給を行うスイッチング素子であり、ヘッドランプ２２のＯＮ／ＯＦＦの制御は、マイコン１２により信号線１７を介して可能となっている。
【００２７】
同様に、ライト光軸を動かすモータ２３の動作は、マイコン１２により、信号線２０を介してＦＥＴ１９が駆動され、信号線２１の正転逆転信号により、ヘッドランプ２２の光軸が作動させられる。
【００２８】
図３は、ＥＣＵ２の内部構成図である。
このＥＣＵ２とＥＣＵ１との相違は、ＦＥＴ３１、ＦＥＴ３５に接続されている電気負荷が異なることである。
【００２９】
図３において、ＦＥＴ３１は、接続線３２を介してワイパーモータ３３を動作させる。同様に、ＦＥＴ３５は、接続線３６を介して電熱線３７を動作させる。この電熱線３７は、車両のウインドシールドに貼り付いた雪や氷を溶かすためのものである。
【００３０】
図４は、ＥＣＵ４の内部構成図である。
この図４に示したＥＣＵ４の構成も、図２に示したＥＣＵ１とほぼ同様の構成であり、相違点は、ＥＣＵ４では、スイッチ群５６からの信号を入力回路５５でＡ／Ｄ変換し、信号線群５４で、マイコン１２に入力している点である。
【００３１】
スイッチ群５６は、本発明の一実施形態の場合、左から、外気温度センサ、ワイパースイッチ、ヘッドライトスイッチ、ヘッドライトの上向き切り替えスイッチに割り当てている。
【００３２】
また、ＦＥＴ５１はマイコン１２からの指令を信号線５０を介して受け、その他のモータ５３を接続線５２を介して動作させる。
【００３３】
なお、このＥＣＵ４は、図示はしていないが、エアコンの制御を行っており、温度調節、風量調節、風向調節が、操作者の自由に行えるようになっており、その制御方法に関しては、本発明に直接には関係はないので割愛する。
【００３４】
なお、ＥＣＵ５、６、７に関しては、図２、図３、図４に示したＥＣＵ１、ＥＣＵ２、ＥＣＵ４の内部構成とその基本構造は同一であり、対象となる電気負荷のみ相違するため、その説明は割愛する。
【００３５】
図５は、カメラ３の内部構成図である。
このカメラ３の内部構成は、図２に示したＥＣＵ１の内部構成と同様な部分があるが、その部分については、説明を割愛する。
【００３６】
図５において、マイコン１２は、画像処理ＩＣ６５を制御信号線群６０を介してコントロールしている。また、マイコン１２は、画像処理ＩＣ６５が演算した結果や情報を整理し、他のＥＣＵ（制御装置）へ通信ＩＣ１３を使用して、多重通信線８を介して送受信している。
【００３７】
本発明の一実施形態では、以後、カメラ３を車両の走行車線の認識に使用しているものと仮定し、本発明の一実施形態の動作について説明する。したがって、走行車線（白線認識）に関する処理内容や、その制御を実行する制御装置、データの流れ等に関しては、本発明とは直接には関係が無いので、その説明は割愛するが、白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムについても、本発明の一実施形態におけるカメラ３が使用されているものとする。
【００３８】
画像処理ＩＣ６５は、信号線６２により撮像素子６３に接続されており、撮像素子６３は、レンズ６４から入った光を画像に変換する素子である。一般に、撮像素子６３は、ビデオカメラ等で広く普及しているＣＣＤ素子が使用されるのが普通である。
【００３９】
図６は、本発明の一実施形態である車両制御装置が搭載された車両の、車両の生産工場もしくはサービス工場における動作を説明するための図である。
図６において、車両６０には、上述したカメラ３が取り付けられており、通常は、白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムとして使用されるものである。
【００４０】
ディスプレイ６１は、カメラ３に認識される特殊なイメージ（ピクトサインやバーコード）を写しだす目的で設置されるもので、例えば、後述する、図７の（Ａ）〜（Ｄ）に示すようなイメージである。これらのイメージが何を意味するかについては、カメラ３の内部に配置される記憶部に予め記億されているものである。
【００４１】
なお、ここで使用するイメージは、あくまでも本発明の一実施形態の１つにすぎず、必要に応じて任意のものが使用されるものである。
【００４２】
本発明の特徴とするところは、一般ユーザ（車両の購入者）が車両を使用する場合、カメラ３は、上述した白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムとして機能しており、ディスプレイ６１に映し出される特殊なイメージにより、通常の白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムのモード（通常モード）から制御モードを切り替え、車両の検査時間短縮、機能変更、調整時間短縮を図る診断モードに移行させこと、および、診断モード移行後の処理手続きをもディスプレイ６１に表示されるイメージで実行させることである。
【００４３】
なお、通常モードから診断モードへの移行は、ディスプレイ６１のみで実行させる必要もなく、例えば、キーレスエントリシステムに使用されるコマンドや、車両に付いているスイッチを使用しても良い。
【００４４】
つまり、上記スイッチ等（制御切り替え手段）を通常動作モードから車両検査モードに切り替えたときに、カメラ３が各診断モードのピクトサインを認識し、認識した診断モードに従って、車両に搭載された電装品の動作検査をするように構成することもできる。
【００４５】
以下、通常モードから診断モードへの移行、診断モードに移行後の動作についてフローチャートを用いて説明する。
【００４６】
図８は、カメラ３の内部で実行される画像認識処理１００の動作フローチャートである。
図８のステップ１０１において、ディスプレイ６１から映し出されるイメージ（ピクトサイン）をカメラ３が検出処理を行う。そして、カメラ３が検出したイメージが、診断モードへ移行するための特殊モード要求か否かをステップ１０２で判断する。
【００４７】
ステップ１０２において、診断モードへの要求では無い場合は、ステップ１０４に進み、通常の制御モード（本発明の一実施形態では、白線認識をして車線逸脱を警告もしくは防止するシステムのモード）を実行する。通常は、この制御モードを選択する。
【００４８】
一方、ステップ１０２で、特殊モードへの移行要求であると判断した場合、ステップ２００に進み、診断モードを選択し、通常の制御モードは実行しない。
【００４９】
図９は、図８のステップ１０１で認識していた、特殊モードへ移行するためのピクトサインの代わりに、スイッチ等を使用して、通常制御モードから診断モードへの変更を行う場合を想定した動作フローチャートである。
【００５０】
図９のステップ１１１で、直接、モード変更か否かを判定し、否であれば、ステップ１１２の通常制御モードを実行し、そうでなければ、ステップ２００の診断モードを実行する。
【００５１】
なお、上述したスイッチ等を使用して、通常制御モードから診断モードへの変更を行う場合は、スイッチ等からの変更信号は、カメラ３のマイコン１２に入力され、このマイコン１２でその判断を行うようにすることもできるし、他のＥＣＵにより、判断し、制御するようにしてもよい。
【００５２】
次に、図８及び図９に示したステップ２００の診断モードの詳細な動作を説明する。
【００５３】
図１０は、診断モード２００の内部フローチャートである。
図１０のステップ２０１で、診断モードの解除要求の有無をチェックし、診断モードの解除要求があれば、ステップ２０５に進む。そして、このステップ２０５で、診断モードを解除し、通常の制御モードへの移行準備が完了する。
【００５４】
ステップ２０１において、解除要求が無ければ、ステップ２０２に進む。そして、このステップ２０２において、ピクトサインが、電装品の作動テスト関係のものか否かを判断する。ステップ２０２において、ピクトサインが作動テスト系でなければ、ステップ２０３に進み、このステップ２０３で、ピクトサインが仕向地（出荷先）の仕様変更等のプログラム変更関係のものかを判断する。
【００５５】
ステップ２０３で、ピクトサインがプログラム変更関係のものでなければ、ステップ２０４で、ピクトサインが電装品の機能調整関係かどうかを判断する。このステップ２０４で、機能調整関係のものでなければ、ステップ２０５で診断モードの解除を実施し、通常の制御モードに戻る。
【００５６】
つまり、ここでは、診断モードに移行した中で、作動テスト系か、プログラム変更系か、機能調整系であるかの３つに大別され、そこからさらに細かな制御モードに移行して行く。
【００５７】
そして、ステップ２００で診断モードに移行したが、これら３つの診断モードに相当しなければ、診断モードを解除して、通常の制御モードに戻ることを表している。
【００５８】
以下、ステップ３００の作動テストモード、ステップ４００のプログラム変更モード、ステップ５００の調整モードの詳細を説明する。
【００５９】
図１１は、作動テストモードの詳細動作フローチャートである。
車両に搭載される電装品は、非常に多岐にわたるが、図１１に示す動作フローチャートでは、特にパワーウインドウの作動テストの場合を例として説明する。
【００６０】
なお、他の電装品に関しては、同様な処理で対応可能であるため、ステップ３０４に示す「次の作動要求確認」ということで、詳細な説明は割愛する。
【００６１】
また、図１１の破線部３０９は、上述した「次の作動要求確認」処理から戻ってくるフローを示すものである。
【００６２】
図１１のステップ３０１で、ピクトサイン検出処理を実行するが、ここで検出するピクトサインは、図７に示すようなものである。ここで、図７の（Ｃ）に示すピクトサインを検出した場合、図７の（Ｃ）の左側イメージから、図１１のステップ３０２でパワーウインド作動要求である事が認識される。
【００６３】
続いて、図７の（Ｃ）の右側イメージの矢印の向きから、図１１のステップ３０５で、ウインドＵＰ要求が読みとられる。そして、ステップ３０６により、ＥＣＵ５、６に対して、パワーウインドを上昇させるコマンドがセットされる。このコマンドは、カメラ３のマイコン１２により、多重通信線８を介してＥＣＵ５、ＥＣＵ６に送信される。
【００６４】
このコマンドを受け取ったＥＣＵ５、６は、このＥＣＵ５、６のマイコン１２により解読され、接続されるパワーウインドモータを動作させるべく駆動素子を制御し、その結果、パワーウインドが上昇動作することになる。
【００６５】
ステップ３０５において、ウインドＵＰ要求ではないことを判断した場合には、ステップ３０７で、パワーウインドダウン要求か否かを判断する。パワーウインドウダウン要求であれば、ステップ３０８でダウンコマンドがセットされる。
【００６６】
ステップ３０１で、パワーウインドをイメージさせるピクトサインが無い場合、ステップ３０２で、パワーウインド作動要求無しと判断して、ステップ３０３でパワーウインド関係の作動コマンドをクリアして、以後、順次、次の作動要求イメージを確認して行く。
【００６７】
このように、車両の電装品を作動させるピクトサインを示すことで、自動的に作動コマンドが用意されるので、いちいち、専用ツールを車両に接続して確認したり、点検作業者がボタンを押す等の作業を行うことなく機能確認が可能となるので、点検作業時間の短縮化を図ることができるという効果がある。
【００６８】
図１２は、プログラム変更モード４００の詳細動作フローチャートである。このプログラム変更モード４００でも、図１１に示した動作フローチャートと同様に、まず、ステップ４０１で、ピクトサインの検出を実行する。
【００６９】
ここで、図７の（Ａ）のピクトサインを検出した場合、この車両は、北米に輸出される車両であると判断する。北米に輸出される車両であると判断すると、ステップ４０２で、国内仕様ではないと判断し、ステップ４０４で北米仕様と判断して、ステップ４０５に進む、
そして、このステップ４０５において、北米向けの仕様に設定されたプログラムへの変更処理が実行される。
【００７０】
その後、ステップ４０７で、変更処理が完了するまで待ち、変更処理完了後に処理を終了する。
【００７１】
また、ステップ４０１で検出処理したピクトサインが、国内仕様である場合、ステップ４０２からステップ４０３に進む。そして、このステップ４０３で、国内仕様にプログラム変更処理が実行され、その後、ステップ４０７で、変更処理が完了するまで待ち、変更処理完了後に処理を終了する。
【００７２】
ステップ４０２で国内仕様ではないと判断し、かつ、ステップ４０４で北米仕様でもないと判断すると、ステップ４０６の「次の変更要求確認」を順次繰り返し処理を完了する。
【００７３】
このように、車両の仕向地などの情報を車両生産工場のラインで表示することにより、自動的にプログラム切り替えが実施できるので、急な仕向地の変更や、制御内容の変更にも柔軟に対応することができる。
【００７４】
なお、プログラムの切り替え手段や、制御内容の切り替え手段は、予め多重通信網８に接続されるＥＣＵ内部の記憶装置に入力されていることは言うまでもない。
【００７５】
図１３は、調整モード５００の詳細動作フローチャートである。この調整モードの処理は、図１２に示したプログラム変更モードの動作フローチャートと似ており、この図１３に示した例では、カメラの光軸調整と、ヘッドライトの光軸調整とを例として、記載している。
【００７６】
図１３のステップ５０１で、図７の（Ｄ）に示されるイメージを検出したと想定する。
【００７７】
この場合、カメラの光軸を調整するモードであると判断し、ステップ５０２からステップ５０３に進み、このステップ５０３において、ステップ５０１で検出し、取得した画像の中心検出処理を実行する。この画像の中心検出処理についての詳細は、本発明とは直接には関係ないので、割愛する。
【００７８】
次に、ステップ５０４で、映し出されたイメージの中心と、カメラ３が捕らえた映像の中心とが一致するように、カメラ３の映像切り出しエリアを変更する処理を実行する。こうすることにより、車両にカメラ３を取り付けるときの誤差分を調整することができる。
【００７９】
ステップ５０２において、カメラ光軸調整モードでは無いと判断した場合、ステップ５０５に進み、このステップ５０５で、ヘッドライトの光軸調整モードか否かをチェックする。ヘッドライトの光軸調整モードであれば、ステップ５０６でライト光軸の調整を実行する。
【００８０】
そして、ステップ５０８において、調整が完了するまで待ち、変更処理完了後に処理を終了する。
【００８１】
また、ステップ５０５において、ヘッドライトの光軸調整モードでは無いと判断した場合には、ステップ５０７で、「次の調整要求確認」を処理することで、調整工程を終える。
【００８２】
このように、調整工程を示すピクトサインをカメラ３のの前に示すことで、自動的に処理を進めることができるので、作業時間短縮に効果がある。
【００８３】
以上のように、本発明の一実施形態によれば、車両に搭載されたカメラ３に、所定の検査モードを示すピクトサインを示すことにより、車両の走行制御等の通常の制御モードから、検査モードに自動的に移行し、示されたピクトサインに応じた検査動作が、自動的に実行される。
【００８４】
したがって、多重通信網に接続された各種制御装置の通常モードから診断モード、調整モードへの変更、制御内容の変更モード等への変更を容易に実行可能なカメラを用いた車両制御装置を実現することができる。
【００８５】
なお、カメラに認識させるイメージは、人間がイメージできるもののみではなく、図７の（Ｂ）に示すような、バーコードのようなものでも良い。また、光の点滅周期やイメージの大きさを変更して認識させることも可能である。
【００８６】
また、例えば、図１０に示した作動テストモードにおいて、作動テストの結果、正常に動作しなかったとマイコン１２が判断した場合には、例えば、ウインカを点灯したり、ホーンを鳴らす等の警報を行うように構成することもできる。
【００８７】
また、作動テストの結果、正常に動作したとマイコン１２が判断した場合には、その表示（アナウンスやホーンの長短等）を行うように構成することもできる。
【００８８】
また、本発明は、車両の出荷時における検査、サービス工場における車両の検査の他、一般家庭における、車両検査にも用いることができる。
【００８９】
また、上記図７に示した検査モードを示すピクトサインは、カメラ３に内臓する記憶手段に記憶するようにしたが、カメラ３ではなく、他のＥＣＵ内の記憶手段に記憶するように構成することもできる。
【００９０】
また、上述した車両の通常モードから検査モードへの切り替えや、検査動作は、制御手段の処理プログラムとして制御装置内の記憶手段に記憶されるが、この記憶された処理プログラムの内容は変更可能に構成することができる。
【００９１】
また、本発明の他の実施形態としては、上記処理プログラムを記憶する記録媒体がある。
【００９２】
つまり、予め、上記カメラ３が認識できる所定の車両動作検査パターンが、複数のＥＣＵのうちの、いずれかに内蔵する記憶手段に格納され、所定の車両動作検査パターンをカメラ３が認識したときには、複数のＥＣＵは、制御モードを車両走行制御モードから車両動作検査モードに車両制御を切り替え、その検査モードに従った検査をＥＣＵに実行させる処理プログラムが記録されている記録媒体が、本発明の他の実施形態として考えられる。
【００９３】
【発明の効果】
本発明によれば、多重通信網に接続された各種制御装置の通常モードから診断モード、調整モードへの変更、制御内容の変更モード等への変更を容易に実行可能なカメラを用いた車両制御装置を実現することができる。
【００９４】
つまり、車両に搭載されるカメラの使用機能を以下のように向上することが可能となる。
【００９５】
（１）車両の電装品を作動させるピクトサインを示すことで、自動的に作動コマンドが用意されるので、いちいち専用ツールを接続して確認したり、点検作業者がボタン等を押すことなく機能確認が可能となるので、点検作業時間を短縮することができる。
【００９６】
（２）車両の仕向地などの情報を車両生産工場のライン等で表示することにより、自動的に車両内の制御装置のプログラム切り替えが実行できるので、急な仕向地の変更や、制御内容の変更にも柔軟に対応することができる。
【００９７】
（３）調整工程をカメラの前に示す事で、自動的に処理を進めることができるので、作業時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のカメラを用いた車両制御装置が適用される車両システム全体の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に使用されるＥＣＵ１の内部構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に使用されるＥＣＵ２の内部構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に使用されるＥＣＵ４の内部構成図である。
【図５】本発明の一実施形態に使用されるカメラ３の内部構成図である。
【図６】本発明の一実施形態である車両制御装置が搭載された車両の、車両の生産工場もしくはサービス工場における動作を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態に使用されるカメラが撮像する画像イメージの例を示す図である。
【図８】カメラの内部で実行される画像認識処理の動作フローチャートである。
【図９】スイッチ等を使用して、通常制御モードから診断モードへの変更を行う場合を想定した動作フローチャートである。
【図１０】診断モードの内部フローチャートである。
【図１１】作動テストモードの詳細動作フローチャートである。
【図１２】プログラム変更モードの詳細動作フローチャートである。
【図１３】調整モード５００の詳細動作フローチャートである。
【符号の説明】
１、２、４〜７    ＥＣＵ
３                カメラ
８                多重通信線
１０              電源回路
１１、１４        電源線
１２              マイコン
１３              通信ＩＣ
１５              データバス
１６、１９        ＦＥＴ
１７、２０、２１  信号線
１８              接続線
２２              ヘッドランプ
２３              光軸モータ
３１、３５        ＦＥＴ
３３              ワイパモータ
３７              電熱線
４０              電源供給線
５１              ＦＥＴ
５３              モータ
５４              信号線群
５５              入力回路
５６              スイッチ群
６１              ディスプレイ
６３              撮像素子
６４              レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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