(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関のスロットルバルブを閉弁方向に付勢する第１の付勢手段と、
同スロットルバルブを開弁方向に付勢する第２の付勢手段と、
同スロットルバルブを当該車両のアクセル操作と独立に、且つこれら第１及び第２の付勢手段による付勢力に抗して開閉駆動するスロットル駆動手段と、
同スロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサと、
前記アクセル操作量を検出するアクセルセンサと、
前記スロットル駆動手段と前記スロットルバルブとの機械的な連結を断続するクラッチ手段と、
このクラッチ手段による連結の有無を切換制御するクラッチ制御手段と、
前記クラッチ手段が連結無しに制御されているとき、前記第１及び第２の付勢手段による付勢力を所定にバランスせしめて、前記スロットルバルブを所定開度位置に保持する保持手段と、
前記クラッチ手段が連結有りに制御されているとき、前記各センサの出力に基づいて前記スロットル駆動手段を通じた前記スロットルバルブの開閉量をフィードバック制御するスロットル制御手段と、
同じく前記クラッチ手段が連結有りに制御されている状態にあって、このスロットル制御手段によるスロットルバルブの制御指令値が、同スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置近傍を示すとき、当該制御指令値を補正する指令値補正手段と、
を具えることを特徴とする内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項２】
前記指令値補正手段は、前記制御指令値が増加する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を増加補正し、前記制御指令値が減少する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を減少補正する
請求項１記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項３】
前記指令値補正手段は、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍で保持されるとき、同制御指令値を増加若しくは減少補正する
請求項１記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項４】
前記指令値補正手段は、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記スロットル制御手段によるスロットルバルブの制御ゲインを低める方向に補正する
請求項１記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項５】
前記指令値補正手段は、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記アクセル操作量の変化が所定値以下の条件で、前記スロットル制御手段のフィードバック制御を禁止し、前記スロットルバルブを当該位置に保持する
請求項１記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【請求項６】
前記指令値補正手段は、前記スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置を学習し、該学習した位置に基づいて前記制御指令値の前記所定開度位置近傍への推移を検知する
請求項１〜５の何れかに記載の内燃機関のスロットル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車載用内燃機関の吸気調量バルブであるスロットルバルブの開度をモータ等を通じて電気的に制御する内燃機関のスロットル制御装置に関し、特に上記スロットルバルブの制御ハンチングを防止する上で好適な制御装置構造の具現に関する。
【０００２】
【従来の技術】
スロットルバルブの開度を電気的に制御するスロットル制御装置は、アクセル操作量に対するスロットル開度の特性を任意に設定することができることから、例えば加速要求等、車両の運転状態に的確に対応することのできるシステムとして近年注目を集めている。図１３に、こうしたスロットル制御装置の一例についてその構造を模式的に示す。
【０００３】
この図１３に示されるように、同スロットル制御装置にあっては、電磁クラッチ１８を介してＤＣ（直流）モータ１９からの動力（トルク）がスロットルバルブ５に伝達されるようになっている。これら電磁クラッチ１８及びＤＣモータ１９は、同図においては図示を割愛した電子制御装置によってそれぞれその駆動が制御される。なお、同図１３においては、図の上方がスロットルバルブ５の開弁方向を示し、図の下方がスロットルバルブ５の閉弁方向を示している。
【０００４】
一方、スロットルバルブ５には同バルブの開度を検出するスロットルセンサ１６が、またアクセル側にもその操作量（開度）を検出するアクセルセンサ１７がそれぞれ設けられている。それらセンサ１６及び１７の出力は何れも、上記図示を割愛した電子制御装置に取り込まれて、スロットル開度及びアクセル操作量がそれぞれモニタされる。
【０００５】
そして、図１３（ａ）に示す、上記クラッチ１８がＯＮ（オン）される通常の制御時には、上記電子制御装置を通じて、
（１）アクセルセンサ１７によって検出されるアクセルレバー６２の位置、すなわちアクセル操作量（開度）とスロットルセンサ１６によって検出されるスロットルバルブ５の開度とを取り込む。
（２）これら取り込んだアクセル操作量及びスロットル開度をもとに、スロットルバルブ５の制御指令値を演算する。
（３）この演算した制御指令値に応じて上記モータ１９を駆動し、スロットルバルブ５を開閉する。
といったフィードバック制御が実行される。
【０００６】
なおこのとき、アクセルリターンスプリング６１によって閉方向に付勢されている上記アクセルレバー６２とバルブリターンスプリング５１によってやはり閉方向に付勢されている中間レバー５３とは、常に所定の間隙が保持されるよう、上記電子制御装置を通じてスロットルバルブ５の開度が制御される。
【０００７】
中間レバー５３は、スロットルバルブ５と物理的に連結されて退避走行用スプリング５２により開方向に付勢されているバルブレバー５４との兼ね合いで、
（イ）この図１３（ａ）に示す通常の制御時にはバルブレバー５４の動きに伴って移動する。
（ロ）図１３（ｂ）に示す上記クラッチ１８のＯＦＦ（オフ）時には、上述の如く退避走行用スプリング５２によって開方向に付勢されている同バルブレバー５４の動きを規制する。
といった態様で作用するレバーである。
【０００８】
特にクラッチ１８のＯＦＦ（オフ）時、上記（ロ）の規制を実現するために、同スロットル制御装置にあっては、バルブリターンスプリング５１と退避走行用スプリング５２とで、その各トルクの関係を
バルブリターンスプリング５１のトルク＞  退避走行用スプリング５２のトルク
といった関係に設定している。
【０００９】
このクラッチ１８がＯＦＦとなって、上記モータ１９とスロットルバルブ５との連結が断たれているときの同装置の動きについて、図１３（ｂ）を参照して更に説明する。
【００１０】
電磁クラッチ１８がＯＦＦとなっていて且つ、アクセル操作量（開度）が所定値以下である場合、スロットルバルブ５は、上記バルブリターンスプリング５１と退避走行用スプリング５２とのトルク関係に基づき、同図１３（ｂ）に示される態様で、中間レバーストッパ５５の位置に保持される。
【００１１】
そしてこのときには、アクセルレバー６２と中間レバー５３との上述した制御関係も解除されているため、ドライバがアクセルペダルを所定値以上に踏み込むことによってアクセルレバー６２が中間レバー５３に当接し、以後は、その踏み込み量に応じて中間レバー５３が押し上げられるようになる。
【００１２】
こうして中間レバー５３が押し上げられることにより、退避走行用スプリング５２によって開方向に付勢されている上記バルブレバー５４がこれに追従して開方向に動き、ひいてはスロットルバルブ５も、これに追従して開弁されるようになる。これは、該スロットル制御装置に異常等が来たした際のフェイルセーフとしていわゆる退避走行を行う際に利用される動作モードである。
【００１３】
また、この退避走行モードでは、ドライバがアクセルペダルから足を離すことによって、アクセルリターンスプリング６１により閉方向に付勢されている上記アクセルレバー６２がアクセル全閉ストッパ６３の位置に戻され、それに伴い、スロットルバルブ５も、バルブリターンスプリング５１と退避走行用スプリング５２との上記トルク関係に基づき、同図１３（ｂ）に示される態様で、中間レバーストッパ５５の位置に戻される。
【００１４】
なおこれら図１３（ａ）及び（ｂ）において、ストッパ５６は、上記スロットルバルブ５の全閉位置に対応して配設されるバルブ全閉ストッパである。同スロットル機構においては上述のように、電磁クラッチ１８をＯＦＦとしたとき、上記スロットルバルブ５がこのバルブ全閉ストッパ５６の位置ではなく、これよりもやや開いた上記中間レバーストッパ５５の位置に戻されるようにしている。これは、同電磁クラッチ１８のＯＦＦに伴ってスロットルバルブ５が全閉となり、内燃機関が急停止してしまうといったような事態を避けるための配慮である。
【００１５】
また、上記スロットルセンサ１６及びアクセルセンサ１７としては、それぞれ２つのセンサ出力が互いに比較される２重系のものを想定している。スロットルセンサ１６及びアクセルセンサ１７としてこうした２重系のものを採用することにより、それらセンサ自身の故障等についても的確に対処することができるようになる。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
このように、スロットルバルブの開度を電気的に制御するスロットル制御装置にあっては、その通常の制御に際し、アクセル操作量に対するスロットル開度の特性を上記演算するスロットルバルブの制御指令値に応じて任意に設定することができるようになっている。そしてこのため、例えば加速要求等、車両の運転状態に的確に対応することができるようになることは上述した。
【００１７】
また、こうしたスロットル制御装置にあっては、センサの故障やその他の原因によって電気的なスロットル制御が不能となった場合でも、上記電磁クラッチをＯＦＦとすることで、退避走行モードとして上述した最低限のスロットル操作は確保されるようになる。
【００１８】
ところが、同スロットル制御装置の上記構成によると、上記電磁クラッチ１８をＯＮとした通常の制御にあって、図１４に示されるように、スロットルバルブ５が上記中間レバーストッパ５５の位置付近に制御される場合には、ＤＣモータ１９による駆動トルクの反転に起因して、同バルブ５のハンチングを引き起こす可能性がある。以下に、同装置のこうした動作態様について詳しく説明する。
【００１９】
例えばいま、図１４（ａ）に示されるように、スロットルバルブ５が上記中間レバーストッパ５５よりもやや下側（閉弁側）の位置に制御されているとすると、上記ＤＣモータ１９は、スロットルバルブ５を上側（開弁側）に付勢している上記退避走行用スプリング５２のトルクに釣り合うだけのトルクＦ１を同バルブ５の閉弁側に発生する必要がある。
【００２０】
また逆に、図１４（ｂ）に示されるように、スロットルバルブ５が上記中間レバーストッパ５５よりもやや上側（開弁側）の位置に制御されているとすると、上記ＤＣモータ１９は、スロットルバルブ５を下側（閉弁側）に付勢している上記バルブリターンスプリング５１のトルクと上側（開弁側）に付勢している上記退避走行用スプリング５２のトルクとの差分に釣り合うだけのトルクＦ２を同バルブ５の開弁側に発生する必要がある。
【００２１】
このように、同スロットル制御装置にあっては、上記中間レバーストッパ５５の位置を境に、ＤＣモータ１９の発生するトルクの方向が逆転する。
そしてこのため、同中間レバーストッパ５５の位置付近でスロットルバルブ５を制御しようとすると、ＤＣモータ１９による発生トルクの逆転が繰り返されることがあり、こうしてモータトルクの逆転が繰り返される場合には、上記制御が困難となって、スロットルバルブ５にハンチングが生じることとなる。
【００２２】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、上記スロットル機構におけるスロットルバルブのハンチングを防止して、より信頼性の高いスロットル制御を実現することのできる内燃機関のスロットル制御装置を提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
こうした目的を達成するため、請求項１記載の発明では、内燃機関のスロットルバルブを閉弁方向に付勢する第１の付勢手段と、同スロットルバルブを開弁方向に付勢する第２の付勢手段と、同スロットルバルブを当該車両のアクセル操作と独立に、且つこれら第１及び第２の付勢手段による付勢力に抗して開閉駆動するスロットル駆動手段と、同スロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサと、前記アクセル操作量を検出するアクセルセンサと、前記スロットル駆動手段と前記スロットルバルブとの機械的な連結を断続するクラッチ手段と、このクラッチ手段による連結の有無を切換制御するクラッチ制御手段と、前記クラッチ手段が連結無しに制御されているとき、前記第１及び第２の付勢手段による付勢力を所定にバランスせしめて、前記スロットルバルブを所定開度位置に保持する保持手段と、前記クラッチ手段が連結有りに制御されているとき、前記各センサの出力に基づいて前記スロットル駆動手段を通じた前記スロットルバルブの開閉量をフィードバック制御するスロットル制御手段と、同じく前記クラッチ手段が連結有りに制御されている状態にあって、このスロットル制御手段によるスロットルバルブの制御指令値が、同スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置近傍を示すとき、当該制御指令値を補正する指令値補正手段とを具えてスロットル制御装置を構成する。
【００２４】
また、請求項２記載の発明では、該請求項１記載の発明の構成において、前記指令値補正手段を、前記制御指令値が増加する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を増加補正し、前記制御指令値が減少する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を減少補正するものとして構成する。
【００２５】
また、請求項３記載の発明では、同請求項１記載の発明の構成において、前記指令値補正手段を、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍で保持されるとき、同制御指令値を増加若しくは減少補正するものとして構成する。
【００２６】
また、請求項４記載の発明では、同請求項１記載の発明の構成において、前記指令値補正手段を、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記スロットル制御手段によるスロットルバルブの制御ゲインを低める方向に補正するものとして構成する。
【００２７】
また、請求項５記載の発明では、同請求項１記載の発明の構成において、前記指令値補正手段を、前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記アクセル操作量の変化が所定値以下の条件で、前記スロットル制御手段のフィードバック制御を禁止し、前記スロットルバルブを当該位置に保持するものとして構成する。
【００２８】
また、請求項６記載の発明では、これら請求項１〜５の何れかに記載の発明の構成において、前記指令値補正手段を、前記スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置を学習し、該学習した位置に基づいて前記制御指令値の前記所定開度位置近傍への推移を検知するものとして構成する。
【００２９】
これら各発明による作用は以下の通りである。
まず、請求項１記載の発明の、
（ａ）内燃機関のスロットルバルブを閉弁方向に付勢する第１の付勢手段。
（ｂ）同スロットルバルブを開弁方向に付勢する第２の付勢手段。
（ｃ）同スロットルバルブを当該車両のアクセル操作と独立に、且つこれら第１及び第２の付勢手段による付勢力に抗して開閉駆動するスロットル駆動手段。
（ｄ）同スロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサ。
（ｅ）前記アクセル操作量を検出するアクセルセンサ。
（ｆ）前記スロットル駆動手段と前記スロットルバルブとの機械的な連結を断続するクラッチ手段。
（ｇ）このクラッチ手段による連結の有無を切換制御するクラッチ制御手段。
（ｈ）前記クラッチ手段が連結無しに制御されているとき、前記第１及び第２の付勢手段による付勢力を所定にバランスせしめて、前記スロットルバルブを所定開度位置に保持する保持手段。
（ｉ）前記クラッチ手段が連結有りに制御されているとき、前記各センサの出力に基づいて前記スロットル駆動手段を通じた前記スロットルバルブの開閉量をフィードバック制御するスロットル制御手段。
（ｊ）同じく前記クラッチ手段が連結有りに制御されている状態にあって、このスロットル制御手段によるスロットルバルブの制御指令値が、同スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置近傍を示すとき、当該制御指令値を補正する指令値補正手段。
を具える構成において、上記（ａ）、（ｂ）、及び（ｈ）の各手段は、主に上記クラッチ手段が連結無しに制御されるときに上記スロットルバルブを安全な位置に退避せしめる手段である。また上記（ｃ）〜（ｇ）、及び（ｉ）の各手段は、該スロットル制御装置としての主に前記通常の制御において用いられる手段である。
【００３０】
ここで、上記（ｃ）のスロットル駆動手段は、通常の制御とはいえ、上記第１及び第２の付勢手段による付勢力に抗してスロットルバルブを開閉駆動するものであることから、同スロットルバルブが上記（ｈ）の保持手段によって保持される所定開度位置近傍に制御される場合には、このスロットル駆動手段による駆動トルクの反転に起因して、スロットルバルブのハンチングを引き起こす可能性があることは前述した。
【００３１】
そこで請求項１記載の発明では、上記（ｊ）の指令値補正手段を設けて、上記（ｃ）のスロットル駆動手段によるスロットルバルブの制御指令値が、同スロットルバルブの上記（ｈ）の保持手段によって保持される所定開度位置近傍を示すとき、当該制御指令値を補正するようにしている。
【００３２】
こうした制御指令値の補正により、その制御されるスロットルバルブは、例えば上記所定開度位置近傍から強制的に外されるなど、上記スロットル駆動手段による駆動トルクの反転が生じにくい状態となり、上記ハンチングの発生も好適に回避されるようになる。
【００３３】
また、請求項２記載の発明によるように、上記（ｊ）の指令値補正手段を、
・前記制御指令値が増加する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を増加補正し、前記制御指令値が減少する方向で前記所定開度位置の近傍となったとき、同制御指令値を減少補正するもの。
として構成すれば、スロットルバルブが前記所定開度位置近傍をクロスして開閉制御される際の同所定開度位置近傍でのハンチングの発生を好適に回避することができるようになる。
【００３４】
しかも、同制御構造によるように、上記制御指令値の変化方向に応じて各々同一方向にスロットルバルブの開度をステップ補正するようにしたことで、通常の制御におけるアクセル操作との対応が大きく崩れることのない円滑な指令値補正が実現されるようにもなる。
【００３５】
また、請求項３記載の発明によるように、同指令値補正手段を、
・前記制御指令値が前記所定開度位置近傍で保持されるとき、同制御指令値を増加若しくは減少補正するもの。
として構成すれば、スロットルバルブが前記所定開度位置近傍に保持されようとする際であれ、同スロットルバルブの実際の位置を該所定開度位置近傍から遠ざけることができるようになる。このため、スロットルバルブをこうした所定開度位置近傍に保持すべく制御指令が発せられている場合であっても、同スロットルバルブのハンチングは好適に回避されるようになる。
【００３６】
また、請求項４記載の発明によるように、同指令値補正手段を、
・前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記スロットル制御手段によるスロットルバルブの制御ゲインを低める方向に補正するもの。
として構成すれば、例えばスロットルバルブが前記所定開度位置近傍をクロスして開閉制御される際であれ、その制御位置が該所定開度位置近傍に達したところで一時的にその制御ゲインが落とされ、当該フィードバック系としての反応が鈍化されることとなる。このため、やはり同スロットルバルブのハンチングは起こりにくい状況となり、その発生が好適に回避されるようになる。
【００３７】
また、請求項５記載の発明によるように、同指令値補正手段を、
・前記制御指令値が前記所定開度位置近傍となったとき、前記アクセル操作量の変化が所定値以下の条件で、前記スロットル制御手段のフィードバック制御を禁止し、前記スロットルバルブを当該位置に保持するもの。
として構成すれば、スロットルバルブが前記所定開度位置近傍にあった場合でも、加速や減速にかかるアクセル操作が行われない限り、そのフィードバック制御は解除され、同スロットルバルブの位置も当該位置に保持されるようになる。少なくともこのような制御状態にあっては、スロットルバルブのハンチングは起こらない。
【００３８】
なお、上記（ｃ）のスロットル駆動手段が、パルス信号のデューティ比制御に応じてその駆動トルクを発するＤＣモータである場合、このデューティ比制御を解除し、数ｍＡ（ミリアンペア）の保持電流を同ＤＣモータに付与することで、上記スロットルバルブの当該位置への保持は実現される。
【００３９】
一方、請求項６記載の発明によるように、同（ｊ）の指令値補正手段を、
・前記スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置を学習し、該学習した位置に基づいて前記制御指令値の前記所定開度位置近傍への推移を検知するもの。
として構成すれば、スロットルバルブの前記保持手段によって保持される所定開度位置が該保持手段の経年変化や前記スロットルセンサの取付誤差等に起因して変化する場合であれ、この所定開度位置は、同指令値補正手段によって常に正しく認識されるようになる。
【００４０】
そして、この常に正しく認識される位置情報に基づいて前記制御指令値の前記所定開度位置近傍への推移が検知されることで、上述したハンチングを回避するための指令値補正もより的確に実行されることとなる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に、この発明にかかる内燃機関のスロットル制御装置についてその第１の実施形態を示す。
【００４２】
この実施形態にかかるスロットル制御装置は、そのスロットル構造として先の図１３及び図１４に例示した構造のものに適用されて、そのスロットルバルブのハンチングを好適に防止することのできる装置として構成されている。
【００４３】
はじめに、図１を参照して、同実施形態にかかるスロットル制御装置が適用される内燃機関、並びにその周辺装置の概略構成について説明する。
図１において、内燃機関１は、例えばＶ型６気筒の４サイクルエンジンとして構成されている。
【００４４】
この内燃機関１において、その吸気通路２には、上流にエアクリーナ３が設けられ、該エアクリーナ３の下流側には、同機関１への吸入空気量を検出するエアフローメータ４が設けられている。このエアフローメータ４によって検出される吸入空気量は、空気量信号Ｑａとして、後述する電子制御装置２０に取り込まれるようになる。
【００４５】
また、吸気通路２の上記エアフローメータ４の下流側にはスロットルバルブ５が設けられ、このスロットルバルブ５の開閉に応じて、当該機関１に供給される空気量が調整される。上述のように、このスロットルバルブ５、並びにその周辺構造は、先の図８に示される構造となっており、その周辺装置として配設されているスロットルセンサ１６及びアクセルセンサ１７の出力もそれぞれスロットル開度信号ＶＴＡ及びアクセル開度信号Ａｐとして、後述する電子制御装置２０に取り込まれる。
【００４６】
また、吸気通路２は、インテークマニホールド６を介して同機関１の各気筒に接続されており、この吸気通路２から吸入され、上記スロットルバルブ５により調量された空気は、該インテークマニホールド６を経て、機関１の各気筒に分配供給されるようになる。
【００４７】
一方、このインテークマニホールド６には、機関１の各気筒にそれぞれ対応して燃料噴射弁であるインジェクタ７が配設されている。それら各インジェクタ７を通じて噴射供給される燃料は、上記調量され、分配供給される吸気通路２からの吸入空気と混合されて、同機関１の各気筒に供給される。
【００４８】
機関１の各気筒においては、吸気バルブ８の開閉に伴ってこの混合気が燃焼室９に導入され、該導入された混合気が点火プラグ１０の点火により燃焼されることで、ピストン１１が押し下げられクランクシャフト１２へのトルク付与が行われる。また、燃焼後の排気ガスは、排気バルブ１３の開閉に伴い排気通路１４を経て外部に排出される。
【００４９】
また、上記クランクシャフト１２の近傍には、その回転角を検出するクランク角センサ１５が配設されている。このクランク角センサ１５からは、クランク角で３０度毎にパルス信号が出力され、この出力されたパルス信号が、同機関１の回転数信号Ｎｅとして電子制御装置２０に取り込まれる。
【００５０】
電子制御装置２０は、上記取り込まれる空気量信号Ｑａや回転数信号Ｎｅに基づいてインジェクタ７の駆動を制御するとともに、上記取り込まれるスロットル開度信号ＶＴＡ及びアクセル開度信号Ａｐに基づいてスロットルバルブ５を開閉制御する例えばマイクロコンピュータを有して構成される装置である。
【００５１】
次に、この電子制御装置２０並びにその周辺の構成について、同図１の参照のもとに更に説明する。
電子制御装置２０において、ＣＰＵ２１は、上記空気量信号Ｑａや回転数信号Ｎｅ、更にはスロットル開度信号ＶＴＡ、アクセル開度信号Ａｐ等を所要に処理して、内燃機関１の運転においてその都度必要とされる燃料噴射量やスロットルバルブ５５の開度等を演算する部分である。
【００５２】
また、ＲＯＭ２２は、いわゆるプログラムメモリとして、内燃機関１の運転を制御するための各種プログラム、すなわち燃料噴射制御プログラムやスロットル制御プログラム等が予め格納されたメモリである。ＣＰＵ２１では、このＲＯＭ２２に格納されているプログラムに従って、上記各種の演算処理を実行する。
【００５３】
また、ＲＡＭ２３は、いわゆるデータメモリとして、上記センサの出力データやＣＰＵ２１による演算処理データ等が一時格納されるメモリである。後述する各種のフラグも、このＲＡＭ２３に対してセットされる。
【００５４】
また、インジェクタ駆動回路２４は、上記空気量信号Ｑａや回転数信号Ｎｅに基づきＣＰＵ２１を通じて演算される燃料噴射量に対応したパルス幅の信号を形成して上記インジェクタ７を駆動する回路である。これによりインジェクタ７からは、上記演算された燃料噴射量に対応した量の燃料が機関１の各気筒に対して噴射供給されるようになる。
【００５５】
また、電磁クラッチ駆動回路２５は、機関１の運転状態に応じてＣＰＵ２１から与えられるＯＮ（オン）／ＯＦＦ（オフ）指令に基づき前記電磁クラッチ１８のＯＮ（連結有り）／ＯＦＦ（連結無し）を切換制御する回路である。この電磁クラッチ１８がＯＮに制御されることで通常のＤＣモータ１９によるスロットル制御が可能な状態となり、同クラッチ１８がＯＦＦに制御されることで、例えば退避走行時等、アクセル操作に半メカニカルに対応したスロットル操作が可能な状態となることは、図８に基づいて既述した通りである。
【００５６】
また、Ａ／Ｄ変換回路２７は、上記取り込まれる空気量信号Ｑａ、スロットル開度信号ＶＴＡ、及びアクセル開度信号Ａｐ等をＡ（アナログ）／Ｄ（ディジタル）変換してＣＰＵ２１に出力するための回路であり、Ｄ／Ａ変換回路２８は、ＣＰＵ２１によって演算されるスロットルバルブ５の開度指令値（スロットル指令値）ＴＴＰをＤ／Ａ変換してＤＣモータ駆動回路３０に出力するための回路である。
【００５７】
ＤＣモータ駆動回路３０は、同図１に併せ示されるように、ＰＩＤ制御回路３１、ＰＷＭ（パルス幅変調）回路３２、及びドライバ３３を具えて前記ＤＣモータ１９を駆動する回路である。
【００５８】
因みに該ＤＣモータ駆動回路３０において、ＰＩＤ制御回路３１は、上記Ｄ／Ａ変換されたスロットル指令値ＴＴＰと前記スロットルセンサ１６の出力であるスロットル開度信号ＶＴＡとに基づき、その偏差を縮小すべく比例（Ｐ）・積分（Ｉ）・微分（Ｄ）処理を施して、ＤＣモータ１９の駆動量（制御量）を演算する回路である。この演算された駆動量は、上記ＰＷＭ回路３２によって対応するデューティ比信号に変換され、該変換されたデューティ比信号がドライバ３３を介してＤＣモータ１９に印加される。すなわち、電磁クラッチ１８がＯＮとなっている場合、スロットルバルブ５は、ＤＣモータ駆動回路３０を通じたこうしたＤＣモータ１９の駆動によって、上記スロットル指令値ＴＴＰにより指令されている開度にフィードバック制御されることとなる。なお、ＰＷＭ回路３２によって変換された上記デューティ比信号は、ＣＰＵ２１にも取り込まれてその内容がモニタされる。
【００５９】
図２〜図６は、電子制御装置２０によるスロットルバルブ５の制御に関して、その処理手順、処理態様を具体的に示したものであり、以下、これら図２〜図６を併せ参照して、同実施形態にかかるスロットル制御装置としてのスロットル制御態様を更に詳述する。
【００６０】
まず、図２に示す同スロットル制御のメインルーチンについて説明する。
電子制御装置２０は、その電源（図示せず）の投入に伴い、同図２に示されるメインルーチンの実行を開始する。なお同ルーチンは、例えば４ｍｓ（ミリ秒）の周期にて繰り返し実行されるものとする。
【００６１】
さて、このメインルーチンにおいて、電子制御装置２０はまず、ステップＳ１００にて、イニシャルチェックを実行する。このイニシャルチェックでは、電気系統各部の通信異常の有無についてのチェックやＲＡＭ値のミラーチェック等が行われる。
【００６２】
こうしてイニシャルチェックを終えると、電子制御装置２０は次に、ステップＳ２００にて、プライマリチェックを実行する。このプライマリチェックでは、主に前記中間レバーストッパ５５（図１３、図１４参照）の位置についての学習処理が行われる。なお、このプライマリチェックの詳細については、後に、図３を参照して具体的に説明する。
【００６３】
このプライマリチェックを終えた電子制御装置２０は次いで、ステップＳ３００にて、フラグ処理を実行する。このフラグ処理では、例えばトラクション制御や、アイドル回転制御、定速走行制御、非線形制御（通常のスロットル制御）等、内燃機関１の運転状態に応じてそれら各種制御内容（制御状態）を示すフラグをＲＡＭ２３にセットする処理が行われる。
【００６４】
その後、電子制御装置２０は、ステップＳ４００にて、上記セットされている制御内容（制御状態）フラグに対応したスロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰを演算する。そして、必要であれば、すなわちスロットルセンサ１６により検出されるスロットルバルブ５の開度が上記学習された中間レバーストッパ５５の位置近傍を示すときには、ステップＳ５００にて、その演算した開度指令値ＴＴＰを補正する処理を併せ実行する。この補正処理の詳細については、後に、図４を参照して具体的に説明する。
【００６５】
こうしてその都度のスロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰを演算し、或いは補正した電子制御装置２０は、ステップＳ６００にて、それら演算し、若しくは補正した開度指令値ＴＴＰを、Ｄ／Ａ変換回路２８を介して上記ＤＣモータ駆動回路３０に出力する。
【００６６】
なお、内燃機関１の始動後は、スロットル制御のメインルーチンとして、上記ステップＳ３００〜Ｓ６００にかかる処理のみが、同電子制御装置２０において繰り返し実行される。
【００６７】
次に、図３を併せ参照して、上記メインルーチンのステップＳ２００の処理として実行されるプライマリチェックについて具体的に説明する。
電子制御装置２０は、上記イニシャルチェックを終えると、プライマリチェックとして、図３に示される手順にて、前記スロットル機構（図１３、図１４参照）における中間レバーストッパ５５の位置を学習する。なお、同学習処理は、図示しないキースイッチがＩＧ（イグニション）−ＯＮから機関始動まで操作される間を利用して実行される。
【００６８】
さて、このプライマリチェックルーチンにおいて、電子制御装置２０は、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、及びステップＳ２０３にて、それぞれ
・ＩＧ−ＯＮであること。
・電磁クラッチ１８がＯＦＦに制御されていること。
・スタータがＯＦＦである（クランキングが開始されていない）こと。
が満たされていることを条件に、同プライマリチェックを開始する。これら条件が１つでも満たされない場合には、計時用のカウンタをクリアした後（ステップＳ２１０）、同ルーチンを抜けて、メインルーチンに復帰する。なお、上記電磁クラッチ１８がＯＦＦに制御されていることで、スロットルバルブ５が上記中間レバーストッパ５５の位置に保持されるようになることは、図１３を参照して既述した通りである。
【００６９】
これら条件が全て満たされている場合、電子制御装置２０は、ステップＳ２０４にて、前記スロットルセンサ１６の出力すなわちスロットル開度情報ＶＴＡの読み込みを開始する。そして、ステップＳ２０５にて、この開度情報ＶＴＡが変化していないか否かを判断し、変化している旨判断される場合には、上記同様、計時用のカウンタをクリアした後（ステップＳ２１０）、同ルーチンを抜けて、メインルーチンに復帰する。なおここで、開度情報ＶＴＡｉは、今回読み込まれた開度情報ＶＴＡの値であり、開度情報ＶＴＡｉ-1は、前回読み込まれた同開度情報ＶＴＡの値である。該スロットル開度情報ＶＴＡが変化している場合とは、スロットルバルブ５が上記中間レバーストッパ５５の位置に完全に保持されていない場合であり、そのような場合、同位置についての学習は中止される。
【００７０】
このステップＳ２０５において、上記スロットル開度情報ＶＴＡが変化していない旨判断される場合、電子制御装置２０は更に、上記計時用カウンタのカウント値をアップしつつ所定時間の経過を待ち（ステップＳ２０６及びステップＳ２０７）、例えば３２ｍｓ等、所定時間に達したところで、
｜ＶＴＡ−ＶＴＳＰ｜ ≦ 所定値１
といった関係が満たされることを条件に（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０９にて、中間レバーストッパ５５の位置についての学習値ＶＴＳＰをそのときのスロットル開度情報ＶＴＡに基づき更新する。
【００７１】
なおここで、上記「所定値１」とは、上記学習値ＶＴＳＰの上下限ガード値であり、上記読み込んだスロットル開度情報ＶＴＡとその時点での学習値ＶＴＳＰとの差の絶対値がこの所定値１（上下限ガード値）を超えるときにも、上記中間レバーストッパ５５の位置についての学習は中止される。
【００７２】
こうした態様で中間レバーストッパ５５の位置についての学習が行われることにより、スロットルバルブ５の中間レバーストッパ５５によって保持される所定開度位置が該ストッパ５５や中間レバー５３などの経年変化やスロットルセンサ１６の取付誤差等に起因して変化する場合であれ、同所定開度位置は、電子制御装置２０によって常に正しく認識されるようになる。なお、上記更新された学習値ＶＴＳＰは、前記ＲＡＭ２３若しくは図示を割愛したバックアップＲＡＭ等に格納保存される。
【００７３】
次に、図４を併せ参照して、上記メインルーチンのステップＳ５００の処理として実行される補正処理について具体的に説明する。
電子制御装置２０は、先の制御内容（制御状態）フラグに対応したスロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰを演算すると、この補正処理を通じて、該演算した指令値ＴＴＰの値が上記学習した中間レバーストッパ５５の位置近傍の値か否かをチェックし、中間レバーストッパ５５の位置近傍の値であれば、同図４に示される補正ルーチンを通じてこれを補正する。
【００７４】
すなわちこの補正ルーチンにおいて、電子制御装置２０は、ステップＳ５１１にて、
｜ＴＴＰ−ＶＴＳＰ｜ ≦ 所定値２
といった比較に基づいて、上記演算したスロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰの値が上記学習した中間レバーストッパ５５の位置ＶＴＳＰの近傍の値か否かをチェックする。ここで、「所定値２」は、この近傍の範囲か否かを判定するための判定値である。
【００７５】
該チェックの結果、同開度指令値ＴＴＰの値が中間レバーストッパ５５の位置ＶＴＳＰの近傍ではない旨判断される場合、電子制御装置２０は、そのまま当該補正ルーチンを抜け、上記演算した開度指令値ＴＴＰの値を前記ＤＣモータ駆動回路３０に対し出力する（図２ステップＳ６００）。
【００７６】
他方、開度指令値ＴＴＰの値が中間レバーストッパ５５の位置ＶＴＳＰの近傍である旨判断される場合、電子制御装置２０は、更にステップＳ５１２で、この開度指令値ＴＴＰが減少する傾向にあるか、或いは増加する傾向にあるかを判断する。同図４において、値「ＴＴＰｉ」は今回算出された開度指令値を示し、値「ＴＴＰｉ-1」は前回算出された開度指令値を示している。
【００７７】
そして電子制御装置２０では、同指令値ＴＴＰが減少する傾向にある、すなわち減少する方向で中間レバーストッパ５５の位置ＶＴＳＰの近傍に達した旨判断される場合には、ステップＳ５１３にて、この指令値ＴＴＰに、例えば
ＴＴＰ ＝ ＶＴＳＰ−α
といった減少補正を施し、逆に、同指令値ＴＴＰが増加する傾向にある、すなわち増加する方向で中間レバーストッパ５５の位置ＶＴＳＰの近傍に達した旨判断される場合には、ステップＳ５１４にて、この指令値ＴＴＰに、例えば
ＴＴＰ ＝ ＶＴＳＰ＋α
といった増加補正を施す。この補正された開度指令値ＴＴＰの値も、上記同様、前記ＤＣモータ駆動回路３０に対して出力される（図２ステップＳ６００）。
【００７８】
図５は、こうした補正処理が施されなかった場合、また図６は、こうした補正処理が施された場合のそれぞれ同装置によるスロットル制御態様を示したものである。
【００７９】
次に、これら図５及び図６を併せ参照して、この第１の実施形態の装置によるスロットル制御態様を更に詳述する。なお、これら図５及び図６において、図５（ａ）及び図６（ａ）は、前記ＤＣモータ１９に付与されるデューティ比信号の挙動を示し、図５（ｂ）及び図６（ｂ）は、電子制御装置２０を通じて演算される上記スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰ（目標開度）の推移を示し、図５（ｃ）及び図６（ｃ）は、同スロットルバルブ５の実際の挙動としての前記スロットルセンサ１６の出力推移を示している。
【００８０】
さて、スロットルバルブ５が前記中間レバーストッパ位置（ＶＴＳＰ）近傍に制御される際、図５（ｂ）に示されるように、その指令値ＴＴＰに何等補正処理が施されなかった場合には、図５（ａ）に示されるように、モータトルクの反転が繰り返されることに起因して、図５（ｃ）に「バルブハンチングＡ」或いは「バルブハンチングＢ」として示されるようなスロットルバルブ５のハンチングが生じることとなる。ここで、同図５（ｃ）の「バルブハンチングＡ」とは、上記スロットルバルブ５が中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）をクロスして開閉制御される際に生じやすいハンチングであり、「バルブハンチングＢ」とは、同スロットルバルブ５が中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）付近に保持制御される際に生じやすいハンチングである。
【００８１】
ところが、スロットルバルブ５の同等の制御において、図６（ｂ）の特に時間領域Ａでの処理として示されるように、その指令値ＴＴＰに、同第１の実施形態の装置としての上述した補正が施される場合には、
・指令値ＴＴＰが増加して中間レバーストッパ５５の位置近傍に達したときには「ＶＴＳＰ＋α」としてステップ補正される。
・指令値ＴＴＰが減少して中間レバーストッパ５５の位置近傍に達したときには「ＶＴＳＰ−α」としてステップ補正される。
といった態様で、同位置（ＶＴＳＰ）からその指令値ＴＴＰが遠ざけられるようになる。
【００８２】
このため、少なくとも同スロットルバルブ５が中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）をクロスして開閉制御される際であれ、モータトルクの反転が繰り返されることはなく、それに起因するバルブハンチングの発生も、図６（ｃ）に示されるように好適に回避されることとなる。
【００８３】
以上のように、同第１の実施形態にかかる装置によれば、
（１）スロットルバルブ５が前記中間レバーストッパ５５の位置近傍をクロスして開閉制御される際の同位置近傍でのハンチングの発生を好適に回避することができる。
（２）しかも、制御指令値ＴＴＰの変化方向に応じて各々同一方向にスロットルバルブ５の開度をステップ補正するようにしたことで、アクセル操作との対応が大きく崩れることのない円滑な指令値補正が実現されるようにもなる。
（３）また、上記中間レバーストッパ５５の位置をその都度学習するようにしたことで、経年変化やセンサ取付誤差によらずに同位置を常に正しく認識することができる。
（４）そして、この常に正しく認識される学習情報ＶＴＳＰに基づいて制御指令値ＴＴＰの前記中間レバーストッパ５５の位置近傍への推移が検知されるため、上述したハンチングを回避するための指令値補正もより的確に実行されることとなる。
等々、多くの優れた効果が得られるようになる。
【００８４】
なお、同第１の実施形態の装置にあっては上述のように、指令値ＴＴＰをその推移方向に応じてステップ補正することとしたが、この指令値補正処理としては他にも、次の第２〜第４の実施形態として例示するような各種の処理形態を採用することができる。以下、それら各実施形態について、それぞれその要点を順次説明する。
【００８５】
（第２実施形態）
この第２の実施形態では主に、先の図５（ｃ）に示される「バルブハンチングＢ」についてその発生を防止する。
【００８６】
具体的には、同第２の実施形態にかかる装置にあって、電子制御装置２０は、前記メインルーチン（図２）におけるステップＳ５００の補正処理として、図７に示される補正処理ルーチンを実行する。
【００８７】
すなわちこの補正処理ルーチンにおいて、電子制御装置２０はまず、ステップＳ５２１にて、先の第１の実施形態と同様、
｜ＴＴＰ−ＶＴＳＰ｜ ≦ 所定値２
といった比較に基づいて、スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置についての前記学習値ＶＴＳＰ近傍か否かをチェックした後、この学習値ＶＴＳＰ近傍である旨判断される場合には更に、ステップＳ５２２にて、
｜ＴＴＰｉ−ＴＴＰｉ-1｜ ≦ 所定値３
といった比較に基づいて、当該指令値ＴＴＰが保持されている状態か否かをチェックする。ここで、「ＴＴＰｉ」及び「ＴＴＰｉ-1」はそれぞれ前述のように、「今回算出された開度指令値」及び「前回算出された開度指令値」であり、また「所定値３」は、この指令値ＴＴＰが保持されている状態か否かを判定するための判定値である。
【００８８】
そして、当該指令値ＴＴＰが上記中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）近傍で保持されている旨判断される場合、電子制御装置２０は、同指令値ＴＴＰがこのストッパ位置（ＶＴＳＰ）よりも上（開弁側）か下（閉弁側）かを判断し（ステップＳ５２３）、上（開弁側）であれば、ステップＳ５２４にて、
ＴＴＰ ＝ ＶＴＳＰ＋β
といった増加補正を施し、下（閉弁側）であれば、ステップＳ５２５にて、
ＴＴＰ ＝ ＶＴＳＰ−β
といった減少補正を施す。
【００８９】
図８に、第２の実施形態にかかる装置のこうした補正処理に基づくスロットル制御態様を例示する。なお、この図８においても、図８（ａ）は前記ＤＣモータ１９に付与されるデューティ比信号の挙動を示し、図８（ｂ）は電子制御装置２０を通じて演算される上記スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰ（目標開度）の推移を示し、図８（ｃ）は、同スロットルバルブ５の実際の挙動としての前記スロットルセンサ１６の出力推移を示している。
【００９０】
ここでも、先の図５と同等のスロットル制御を想定している。すなわち、制御指令値ＴＴＰの上記
・中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）近傍にある。
・大きな変化がなく、ほぼ保持されている。
といった条件下において、何等補正が施されなかった場合には、図５（ｃ）に「バルブハンチングＢ」として示されるようなスロットルバルブ５のハンチングを招くこととなる。
【００９１】
ところが、スロットルバルブ５の同制御において、図８（ｂ）の特に時間領域Ｂでの処理として示されるように、その指令値ＴＴＰに、同第２の実施形態の装置としての上述した補正が施される場合には、
・指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置近傍で且つ、同位置の上（開弁側）に保持されている場合には「ＶＴＳＰ＋β」としてステップ補正される。
・指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置近傍で且つ、同位置の下（閉弁側）に保持されている場合には「ＶＴＳＰ−β」としてステップ補正される。
といった態様で、当該位置からその指令値ＴＴＰが遠ざけられるようになる。
【００９２】
したがってこの場合も、図８（ａ）に示されるようにモータトルクの反転が繰り返されることはなく、それに起因するバルブハンチングの発生も、図８（ｃ）に示されるように好適に回避されることとなる。
【００９３】
（第３実施形態）
この第３の実施形態では、制御指令値ＴＴＰが前記中間レバーストッパ５５の位置についての学習値ＶＴＳＰ近傍となったとき、同スロットルバルブ５の前記フィードバック制御にかかるゲインを低める方向に補正する。
【００９４】
具体的には、同第３の実施形態にかかる装置にあって、電子制御装置２０は、前記メインルーチン（図２）におけるステップＳ５００の補正処理として、図９に示される補正処理ルーチンを実行する。
【００９５】
すなわちこの補正処理ルーチンにおいて、電子制御装置２０はまず、ステップＳ５３１にて、先の第１或いは第２の実施形態と同様、
｜ＴＴＰ−ＶＴＳＰ｜ ≦ 所定値２
といった比較に基づいて、スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置についての学習値ＶＴＳＰ近傍か否かをチェックする。
【００９６】
そして、この開度指令値ＴＴＰが学習値ＶＴＳＰ近傍である旨判断される場合には、ステップＳ５３２にて上記制御ゲインを低める変更を行う。これは、前記ＰＩＤ制御回路３１の比例項（Ｐ項）定数をより小さい値に変更することで対応することができる。
【００９７】
他方、同開度指令値ＴＴＰが学習値ＶＴＳＰ近傍ではない旨判断される場合には、ステップＳ５３３の処理として、通常の制御ゲインに基づく通常のフィードバック制御を行う。
【００９８】
図１０に、該第３の実施形態にかかる装置のこうした補正処理に基づくスロットル制御態様を例示する。
例えばスロットルバルブ５が前記中間レバーストッパ５５の位置近傍をクロスして開閉制御される場合において、上記補正処理が施されなかった場合には、その何れの時間領域においても、上記通常の制御ゲインに基づく応答性の高いフィードバック制御が行われる。そしてこのときには、上記中間レバーストッパ５５の位置をクロスする同図１０の時間領域Ｃとして示す領域において、スロットルバルブ５に、破線にて示す態様でのハンチングが生じやすくなる。
【００９９】
ところが、スロットルバルブ５の同制御において上述のように、中間レバーストッパ５５の位置（学習値ＶＴＳＰ）近傍においてフィードバック制御にかかる制御ゲインを低める補正が施される場合には、その応答性が鈍り、同図１０に実線にて示される態様で、バルブハンチングの発生が回避されるようになる。
【０１００】
このように、同第３の実施形態にかかる装置によっても、スロットルバルブ５のハンチングは起こりにくい状況となり、その発生が好適に回避されるようになる。
【０１０１】
（第４実施形態）
この第４の実施形態では、制御指令値ＴＴＰが前記中間レバーストッパ５５の位置についての学習値ＶＴＳＰ近傍となったとき、前記アクセル操作量の変化が所定値以下の条件で、スロットルバルブ５のフィードバック制御を禁止し、同スロットルバルブ５を当該位置に保持する。
【０１０２】
具体的には、同第５の実施形態にかかる装置にあって、電子制御装置２０は、前記メインルーチン（図２）におけるステップＳ５００の補正処理として、図１１に示される補正処理ルーチンを実行する。
【０１０３】
すなわちこの補正処理ルーチンにおいて、電子制御装置２０はまず、ステップＳ５４１にて、これまでの実施形態と同様、
｜ＴＴＰ−ＶＴＳＰ｜ ≦ 所定値２
といった比較に基づいて、スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置についての前記学習値ＶＴＳＰ近傍か否かをチェックした後、この学習値ＶＴＳＰ近傍である旨判断される場合には更に、先の第２の実施形態と同様、ステップＳ５４２にて、
｜ＴＴＰｉ−ＴＴＰｉ-1｜ ≦ 所定値３
といった比較に基づいて、当該指令値ＴＴＰが保持されている状態か否かをチェックする。
【０１０４】
そして、当該指令値ＴＴＰが上記中間レバーストッパ５５の位置（ＶＴＳＰ）近傍で保持されている旨判断される場合、電子制御装置２０は、次のステップＳ５４３にて、
ΔＡｐ ≦ 所定値４
といった比較に基づき前記アクセル操作量（アクセル開度）Ａｐが変化していないか否かをチェックし、変化していない旨判断されることを条件に、ステップＳ５４４にて、スロットルバルブ５の前記フィードバック制御を中止するとともに、前記ＤＣモータ１９に数ｍＡ（ミリアンペア）程度の保持電流を付与するなどして、同スロットルバルブ５を当該位置へ保持する。
【０１０５】
図１２に、第４の実施形態にかかる装置のこうした処理に基づくスロットル制御態様を例示する。なお、この図１２において、図１２（ａ）はフィードバック制御（Ｆ／Ｂ）の有無を示し、図１２（ｂ）は前記ＤＣモータ１９に付与されるデューティ比信号の挙動を示し、図１２（ｃ）は電子制御装置２０を通じて演算される上記スロットルバルブ５の開度指令値ＴＴＰ（目標開度）の推移を示し、図１２（ｄ）は、同スロットルバルブ５の実際の挙動としての前記スロットルセンサ１６の出力推移を示し、図１２（ｅ）は前記アクセル操作量（アクセル開度）Ａｐの推移を示している。
【０１０６】
図１２（ｃ）、図１２（ｅ）、及び図１２（ａ）に示されるように、同第４の実施形態にかかる装置にあっては上述のように、
・制御指令値ＴＴＰが中間レバーストッパ５５の位置（学習値ＶＴＳＰ）近傍で保持されていること。
・アクセル操作量（アクセル開度）Ａｐが変化していないこと。
の論理積条件に基づき、同条件が満たされている間、フィードバック制御（Ｆ／Ｂ）が停止される。そして、このフィードバック制御（Ｆ／Ｂ）が停止されている間は、前記ＤＣモータ１９に対して数ｍＡの保持電流が付与され、スロットルバルブ５は、図１２（ｄ）に示される態様で当該位置に保持される。
【０１０７】
これにより、該中間レバーストッパ５５の位置近傍においてスロットルバルブ５にハンチングを引き起こす要因は好適に排除されることとなる。なおその後、加速や減速にかかるアクセル操作が行われれば、上記条件が解除され、通常のスロットル制御に戻される。
【０１０８】
このように、同第４の実施形態にかかる装置によっても、スロットルバルブ５のハンチングは好適に回避されるようになる。
ところで、上記第１〜第４の実施形態にあっては何れも、そのプライマリチェックとして前記中間レバーストッパ５５の位置を学習し、その学習値ＶＴＳＰとの対比のもとに、スロットルバルブ５が同中間レバーストッパ５５の位置近傍にあるか否かを判定するようにした。
【０１０９】
このため上述のように、それら部品の経年変化やセンサ取付誤差によらずに同位置を常に正しく認識することができるようにはなるものの、同装置にとって、このような学習処理は必須ではない。すなわち、この中間レバーストッパ５５の位置を単に定数として記憶しておくだけでも、スロットルバルブ５が中間レバーストッパ５５の位置近傍にあるか否かについての上記各実施形態に準じた判定を行うことはできる。
【０１１０】
また、同実施形態にかかる装置では、図１３及び図１４に例示した構造を有するスロットル機構をそのスロットル制御の対象としたが、
・内燃機関のスロットルバルブを閉弁方向に付勢する第１の付勢手段。
・同スロットルバルブを開弁方向に付勢する第２の付勢手段。
・同スロットルバルブを当該車両のアクセル操作と独立に、且つこれら第１及び第２の付勢手段による付勢力に抗して開閉駆動するスロットル駆動手段。
・前記スロットル駆動手段と前記スロットルバルブとの機械的な連結を断続するクラッチ手段。
・このクラッチ手段による連結の有無を切換制御するクラッチ制御手段。
・前記クラッチ手段が連結無しに制御されているとき、前記第１及び第２の付勢手段による付勢力を所定にバランスせしめて、前記スロットルバルブを所定開度位置に保持する保持手段。
を少なくとも有するものであれば、上記実施形態と同様に、或いは上記実施形態に準じた態様で、この発明にかかるスロットル制御装置の構成を適用することはできる。
【０１１１】
また、同スロットル制御装置が適用される内燃機関の種類も任意であり、いわゆる電子式スロットルが適用されてその吸気量の調量が行われるエンジンでさえあれば、前述したＶ型６気筒４サイクルエンジン等、それらエンジン形式によって適用が限定されるものでも勿論ない。
【０１１２】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、制御不能時のフェイルセーフ機能を具えるスロットル制御装置にあって、スロットルバルブのハンチング等は好適に回避されることとなり、いわゆる電子スロットル装置としてのより信頼性の高いスロットル制御が実現されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明のスロットル制御装置の一実施形態を示すブロック図。
【図２】同装置のスロットル制御メインルーチンを示すフローチャート。
【図３】同装置のプライマリチェックルーチンを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態としての指令値補正手順を示すフローチャート。
【図５】補正処理を行わない場合のスロットルバルブ制御態様を示すタイムチャート。
【図６】第１の実施形態による指令値補正態様を示すタイムチャート。
【図７】第２の実施形態としての指令値補正手順を示すフローチャート。
【図８】第２の実施形態による指令値補正態様を示すタイムチャート。
【図９】第３の実施形態としての指令値補正手順を示すフローチャート。
【図１０】第３の実施形態による指令値補正態様を示すタイムチャート。
【図１１】第４の実施形態としての指令値補正手順を示すフローチャート。
【図１２】第４の実施形態による指令値補正態様を示すタイムチャート。
【図１３】同装置が適用されるスロットル構造を模式的に示す略図。
【図１４】同装置が適用されるスロットル構造を模式的に示す略図。
【符号の説明】
１…内燃機関、２…吸気通路、３…エアクリーナ、４…エアフローメータ、５…スロットルバルブ、６…インテークマニホールド、７…インジェクタ、８…吸気バルブ、９…燃焼室、１０…点火プラグ、１１…ピストン、１２…クランクシャフト、１３…排気バルブ、１４…排気通路、１５…クランク角センサ、１６…スロットルセンサ、１７…アクセルセンサ、１８…電磁クラッチ、１９…ＤＣモータ、２０…電子制御装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…インジェクタ駆動回路、２５…電磁クラッチ駆動回路、２７…Ａ／Ｄ変換回路、２８…Ｄ／Ａ変換回路、３０…ＤＣモータ駆動回路、３１…ＰＩＤ制御回路、３２…ＰＷＭ（パルス幅変調）回路、３３…ドライバ、５１…バルブリターンスプリング、５２…退避走行用スプリング、５３…中間レバー、５４…バルブレバー、５５…中間レバーストッパ、５６…バルブ全閉ストッパ、６１…アクセルリターンスプリング、６２…アクセルレバー、６３…アクセル全閉ストッパ。
【図１】
0003752709.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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