(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
時計方向および反時計方向に回転可能な駆動モータと、駆動モータによって回転される回転軸と、回転軸に取り付けられた少なくとも一対の開閉レバーと、開閉レバーに取り付けられたワーク把持用の爪およびカムフォロアと、このカムフォロアの周囲に配設されてカムフォロアが接触する固定側のカムとを具備し、前記カムがカム支持体に形成されており、このカム支持体がワークの回転方向およびその回転角度に応じて所定角度回転可能に構成され、かつ、その回転角度検出手段を有することを特徴とするワークの方向変換装置。
【請求項２】
前記回転角度検出手段が、カム支持体に所定角度で設けられた複数個の孔と、カム支持体に接近して設けられた前記孔の位置を検出する複数個のセンサとで構成されていることを特徴とする請求項１に記載のワークの方向変換装置。
【請求項３】
前記カム支持体を所定角度回転位置で固定する固定手段を有することを特徴とする請求項１または２に記載のワークの方向変換装置。
【請求項４】
前記カム支持体を所定角度回転位置で固定する固定手段が、カム支持体に所定角度で設けられた複数個の孔と、カム支持体に接近して設けられた前記孔に挿入される突子とで構成されていることを特徴とする請求項３に記載のワークの方向変換装置。
【請求項５】
前記駆動モータの回転軸または駆動モータによって回転される回転軸に、周縁部に切り欠きを設けた円板が取り付けられており、この円板の周縁部に対応してセンサが取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のワークの方向変換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はワークの方向変換装置に関し、特に樹脂モールド型半導体装置などの方向性を有するワークを水平面内で所定角度だけ高精度で回転させるワークの方向変換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
樹脂モールド製品の一例である樹脂モールド型半導体装置Ｓは、例えば、図１１（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、矩形状の樹脂モールド部Ｍから両側にリードＬ１，Ｌ２が導出された構造を有する。
【０００３】
このような樹脂モールド型半導体装置Ｓを、例えば、電気特性測定装置に供給する場合やキャリアテープのエンボス部に収容するためには、その方向を水平面内で時計方向または反時計方向に所定角度（例えば、９０度または１８０度）方向変換する必要がある。
【０００４】
このような方向変換を行なう場合、従来は、図１２に示すような方向変換装置５０が用いられていた。この方向変換装置５０は、回転軸５１の頭部にワーク収容凹部５２を備えたものである。なお、５３はワーク収容凹部５２にワークを収容しやすくするための、面取り部である。
【０００５】
上記の方向変換装置５０は、ワーク収容凹部５２にワークを収容して、回転軸５１を所定角度（例えば、９０度、１８０度）回転させることによって、ワークの方向を変換するものである。
【０００６】
この方向変換装置５０は、構造が簡単で安価に製作できるが、ワーク収容凹部５２の寸法が変更出来ないため、ワークの寸法ごとに異なる寸法のワーク収容凹部５２を有する方向変換装置５０が必要になり、その管理および交換作業が煩雑である。しかも、ワークの寸法に対するワーク収容凹部５２の寸法公差が小さいと、ワーク収容凹部５２へのワークの収容または取り出しが困難になるし、逆に寸法公差が大きいと、回転時にワーク収容凹部５２内でワークが移動するため、方向変換後のワークの位置精度が低くなり、また、甚だしい場合は、回転軸５１を回転させて方向変換動作中に、ワークがワーク収容凹部５２から飛び出すといった問題点があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本出願人は、先に、図１３（ａ）（ｂ）に示すような、ワーク反転装置６０を提案した（特開平１１−４２５８５号公報参照）。このワーク反転装置６０は、回転軸６１を筐体６２を貫通して回転自在に取り付け、この回転軸６１の頭部に回転ステージ６３を取り付け、この回転ステー６３上の中心６４から等距離位置に一対の軸６５ａ，６５ｂを植設し、この軸６５ａ，６５ｂにワークを掴む一対の爪構体６６ａ，６６ｂを回転自在に取り付け、これら一対の爪構体６６ａ，６６ｂをリンクバー６７で結合して、一方の爪構体６６ａを回転すると、他方の爪構体６６ｂも回転するようになっている。
【０００８】
また、爪構体６６ａは爪６６１ａ，立ち上がり部６６２ａおよび当りレバー６６３ａを有する。この当りレバー６６３ａは、ストップピン６８に当接して停止する。前記回転ステージ６３の上面の、爪構体６６ａの立ち上がり部６６２ａの近くには、スペーサ部材６９を立設し、このスペーサ部材６９に植設した軸７０にレバー部材７１を回転自在に取り付けてある。
【０００９】
一方の爪構体６６ａは、比較的強い圧縮バネ７２により爪６６１ａが閉じる方向に付勢されている。また、レバー部材７１は比較的弱い圧縮バネ７３により、爪構体６６ａの立ち上がり部６６２ａに押し付けられて、爪６６１ａを開く方向に付勢されている。そして爪構体６６ａ，６６ｂの先端の爪６６１ａ，６６１ｂが回転ステージ６３の回転動作の初期に閉じ、回転動作の終了直前に開くように動作する。なお、７４は回転ステージ６３を時計方向に１８０度回転させたときにレバー部材７１が当接するストップピンである。
【００１０】
上記の方向反転装置６０は、回転ステージ６３の回転動作に伴い、一対の爪構体６６ａ，６６ｂを、軸６５ａ，６５ｂを中心に回転させることによって爪６６１ａ，６６１ｂを開閉してワークを掴み、回転ステージ６３を回転させて方向変換するものであるため、ワークの寸法が変わっても爪６６１ａ，６６１ｂでワークを掴んで方向変換が可能であるという特長を有する。
【００１１】
しかしながら、上記の方向変換装置６０は、構造上、一方向への回転による方向変換しかできず、１８０度の方向変換の場合は問題がないが、例えば、９０度の方向変換の場合、ワークの構造によっては時計方向に９０度回転する場合と、反時計方向に９０度回転する場合とがあり、時計方向回転用と、反時計方向回転用の２台の方向変換装置を用意することが必要であった。
【００１２】
また、一対の爪構体６６ａ，６６ｂを軸６５ａ，６５ｂを中心に回転させて爪６６１ａ，６６１ｂでワークを掴む構造であるため、厳密に見ると、ワークの寸法によって、ワークが傾く。すなわち、寸法が小さいワークＷ１の場合は、図１４（ａ）に示すように、回転ステージ６３の中心６４を通る線Ｘに対して、爪６６１ａ，６６１ｂの中心を通る線Ｙ１が角度−θ１だけ傾く。一方、寸法が大きいワークＷ２の場合は、図１４（ｂ）に示すように、回転ステージ６３の中心６４を通る線Ｘに対して、爪６６１ａ，６６１ｂの中心を通る線Ｙ２が角度＋θ２だけ傾く。
【００１３】
しかも、爪６６１ａ，６６１ｂが回転ステージ６３の回転動作の終了直前に開くように動作するため、回転ステージ６３の遠心力などに起因して、方向反転されたワークが位置ずれを起こす恐れがあった
このように、上記の方向反転装置６０では、ワークＷの寸法によってワークの向き角度が相違すること、および回転ステージ６３の回転動作の終了直前に爪６６１ａ，６６１ｂが開くように動作して、遠心力によってワークが位置ずれを起こすことによって、必然的に方向変換後のワークの方向精度や位置精度が低いという問題点があった。
【００１４】
そこで、本発明は、樹脂モールド型半導体装置のような方向性を有するワークを、高精度で方向変換できるワークの方向変換装置を提供することを目的とするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載されたワークの方向変換装置は、時計方向および反時計方向に回転可能な駆動モータと、駆動モータによって回転される回転軸と、回転軸に取り付けられた少なくとも一対の開閉レバーと、開閉レバーに取り付けられたワーク把持用の爪およびカムフォロアと、このカムフォロアの周囲に配設されてカムフォロアが接触する固定側のカムとを具備し、前記カムがカム支持体に形成されており、このカム支持体がワークの回転方向およびその回転角度に応じて所定角度回転可能に構成され、かつ、その回転角度検出手段を有することを特徴とするものである。
【００１６】
上記のワークの方向変換装置によれば、カムフォロアとカムとの接触動作によって、回転軸の時計方向（または反時計方向）への小角度回転によって爪が閉じてワークを把持し、回転軸の時計方向（または反時計方向）への所定角度回転動作によってワークの方向変換ができ、さらに回転軸の時計方向（または反時計方向）への小角度回転によって爪が開いて方向変換されたワークを取り出すことができる。
また、ワークの回転方向およびその回転角度に応じて、カム支持体を所定角度回転して、その回転角度を回転角度検出手段で検出することができるので、ワークの種類や回転角度に応じて、それに適合した状態に迅速、かつ、確実に切り換えることができる。
【００１７】
特に、図１２に示す従来のワーク収容凹部５２を有する方向変換装置５０に比較して、爪でワークを把持できるので、ワークの大きさに関係なくワークの方向変換が可能であり、また、図１３（ａ）（ｂ）に示す従来の爪６６１ａ，６６１ｂを有するワークの方向変換装置６０に比較して、爪が軸を中心に回転動作するものではなく、開閉レバーの開閉動作によって開閉動作するものであるため、ワークの大きさに関わらず、爪によってワークを正しい姿勢に把持することができる。
【００１８】
請求項２に記載されたワークの方向変換装置は、前記回転角度検出手段が、カム支持体に所定角度で設けられた複数個の孔と、カム支持体に接近して設けられた前記孔の位置を検出する複数個のセンサとで構成されていることを特徴とするものである。
【００１９】
上記のワークの方向変換装置によれば、カム支持体を回転させた場合に、その回転角度をカム支持体に設けた孔と、カム支持体に接近して設けたセンサとによって自動的に検出することができ、所要の回転角度位置を迅速、かつ、確実に検出することができる。
【００２０】
請求項３に記載されたワークの方向変換装置は、前記カム支持体を所定角度回転位置で固定する固定手段を有することを特徴とするものである。
【００２１】
このようなワークの方向変換装置によれば、カム支持体を所定角度回転させた状態を、カム支持体を固定手段で固定できるので、回転軸の回転動作によるワークの方向変換動作中に、カム支持体が連れ回ってしまうことを防止でき、ワークを所定角度だけ確実に回転させて方向変換することができる。
【００２２】
請求項４に記載のワークの方向変換装置は、前記カム支持体を所定角度回転位置で固定する固定手段が、カム支持体に所定角度で設けられた複数個の孔と、カム支持体に接近して設けられた前記孔に挿入される突子とで構成されていることを特徴とするものである。
【００２３】
このようなワークの方向変換装置によれば、カム支持体を所定角度回転位置で、突子をカム支持体の孔に挿入して固定できるので、簡単な構成でカム支持体の回転を確実に防止することができる。
【００２４】
請求項５に記載のワークの方向変換装置は、前記駆動モータの回転軸または駆動モータによって回転される回転軸に、周縁部に切り欠きを設けた円板が取り付けられており、この円板の周縁部に対応してセンサが取り付けられていることを特徴とするものである。
【００２５】
このようなワークの方向変換装置によれば、駆動モータまたは駆動モータによって回転される回転軸の回転動作によって、ワークの回転角度を検出することができるので、ワークの方向変換角度の検出が容易になる。また、円板を駆動モータによって回転される回転軸に取り付けた場合は、その回転軸の回転角度を直接検出できるので、高い回転角度検出精度が得られるし、円板を駆動モータの回転軸に取り付けた場合は、付近にソレノイドやそれによって昇降動作する昇降軸などがないので、センサの設置が容易になる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るワークの方向変換装置における実施の形態について、図面を参照して説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態に係るワークの方向変換装置の縦断正面図で、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ−Ａ線に沿った横断面図、図２（ａ）はワークの方向変換装置の側面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の平面図、図３は図２（ａ）のワークの方向変換装置のＡ−Ａ線に沿った横断面図である。なお、図１（ｃ）は上記各図とは異なる状態を示しているので、この図１（ｃ）については後述する。
【００２７】
図１（ａ）（ｂ）、図２（ａ）（ｂ）および図３において、基盤１に固定された取付部材２に、駆動モータ３および方向変換機構部４が取り付けられている。方向変換機構部４の回転軸５は軸受６によって回転自在に保持されており、ベルト７を介して駆動モータ３で駆動回転されるように構成されている。
【００２８】
回転軸５の上端には、水平軸８ａ，８ｂを中心にして開閉動作する一対の開閉レバー９ａ，９ｂが取り付けられている。これらの開閉レバー９ａ，９ｂは、両者間に介在された圧縮ばね１０によって、常に開く方向に付勢されている。１１は一方の開閉レバー９ｂに取り付けられたストッパで、他方の開閉レバー９ａに向かって所定寸法だけ突出しており、開閉レバー９ａ，９ｂが一定寸法以上接近して後述する爪やワークを破壊しないように構成されている。
【００２９】
開閉レバー９ａ，９ｂの上端には、垂直軸１２ａ，１２ｂを介して、一対の爪１３ａ，１３ｂが固定されており、垂直軸１２ａ，１２ｂの下端にはカムフォロア１４ａ，１４ｂが回転自在に取り付けられている。一方、軸受６の外側に配置されたカム支持体１５の上端内周面には、前記カムフォロア１４ａ，１４ｂが当接するカム１６ａ，１６ｂが形成されている。
【００３０】
図２（ｂ）および図３において、カム支持体１５には、カム支持体１５の回転角度検出手段１７が設けられている。図示例の回転角度検出手段１７は、カム支持体１５に所定角度（図示例は、１５０度）間隔で形成された孔１８ａ，１８ｂと、カム支持体１５の外側に近接して、取付部材２に６０度の角度で固定された反射型センサ１９ａ，１９ｂとによって構成されている。図３の状態は、一方の孔１８ａが図の左下側にある一方の反射型センサ１９ａの位置にあり、他方の孔１８ｂが図の左上側にある他方の反射型センサ１９ｂから離隔した右上側位置にある。したがって、一方の反射型センサ１９ａはオフであり、他方の反射型センサ１９ｂはオンである。
【００３１】
カム支持体１５の前記孔１８ａ，１８ｂの上方には、カム支持体１５を所定角度回転位置で固定する固定手段２０が設けられている。図示例の固定手段２０は、９０度間隔で２箇所に設けられた孔２１ａ，２１ｂと、これらの孔２１ａ，２１ｂに挿入される突子２２とによって構成されている。これらの孔２１ａ，２１ｂは、ワークの回転方向およびその回転角度によって使い分けられ、図２（ｂ）の状態では、孔２１ａに突子２２が挿入されて位置決めされている。
【００３２】
この状態では、回転軸５に取り付けられたカムフォロア１４ａ，１４ｂは、図２（ｂ）に示すようなカム支持体１５に形成されたカム１６ａ，１６ｂの原点に位置しており、爪１３ａ，１３ｂが閉じている。
【００３３】
図４は、上記図２（ｂ）の要部を拡大した平面図で、方向変換機構部４におけるカムフォロア１４ａ，１４ｂおよびカム１６ａ，１６ｂのカム動作と、それに伴う爪１３ａ，１３ｂの動作説明図である。カム１６ａ，１６ｂは回転対称形であり、回転軸５の回転動作に伴って、カムフォロア１４ａ，１４ｂが垂直軸１２ａ，１２ｂを中心に回転しながら、かつ、カム１６ａ，１６ｂにそって移動することによって、カム動作をする。
【００３４】
次に、図４および図５（ａ）（ｂ）を参照して、ワークＷを反時計方向に９０度回転させて方向変換する場合について説明する。
【００３５】
まず、カムフォロア１４ａ，１４ｂを図示１４ａ，１４ｂに位置させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂは、カム１６ａ，１６ｂの谷部に位置し、爪１３ａ，１３ｂは圧縮ばね１０によって開いた状態である。この状態で爪１３ａ，１３ｂ間に、図示しない真空チャックなどに吸着保持されたワークＷを位置させる。このときのワークＷは、概略２本のリードＬ１，Ｌ１が図の左側に、１本のリードＬ２が図の右側になる程度に位置させればよい。
【００３６】
次に、回転軸５を図示反時計方向Ａに回転させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂがカム１６ａ，１６ｂの山部を登り始め、爪１３ａ，１３ｂが反時計方向に回転されつつ、圧縮ばね１０の弾性力に抗して次第に閉じられていき、３０度回転した位置で爪１３ａ，１３ｂがワークＷを掴んで、その姿勢を修正する。図４および図５（ａ）はこのワークＷの姿勢修正後の状態を示しており、カムフォロア１４ａ，１４ｂは、１４ａ’，１４ｂ’に位置している。
【００３７】
図６（ａ）は、爪１３ａ，１３ｂ間に供給されたワークＷが、正規の姿勢から反時計方向に若干回転している状態の場合において、爪１３ａ，１３ｂが閉じる動作軌跡を示し、爪１３ａ，１３ｂがワークＷの回りを反時計方向に回転しながら次第に閉じる動作によって、ワークＷが自動的に正しい姿勢に修正されることが理解できる。
【００３８】
図６（ｂ）は供給されたワークＷが、正規の姿勢から時計方向に若干回転している状態の場合において、爪１３ａ，１３ｂが閉じる動作軌跡を示し、爪１３ａ，１３ｂがワークＷの回りを反時計方向に回転しながら次第に閉じる動作によって、同様に、ワークＷが自動的に正しい姿勢に修正されることが理解できる。
【００３９】
爪１３ａ，１３ｂがワークＷを把持した状態から、回転軸５をさらに反時計方向Ａに回転させていくと、カムフォロア１４ａ，１４ｂがカム１６ａ，１６ｂの山部を回転移動していき、爪１３ａ，１３ｂはワークＷを掴んだまま反時計方向に回転され、所定角度（図示例では１２０度）回転した位置で、ワークＷはその方向が９０度変換されている。図５（ｂ）はこのときの状態を示している。このときのワークＷを、図示しない真空チャックなどで吸着保持しておく。
【００４０】
回転軸５をさらに反時計方向Ａに回転させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂはカム１６ａ，１６ｂの山部から谷部へと回転移動していき、これに伴って圧縮ばね１０の弾性力によって、爪１３ａ，１３ｂが次第に開いていき、所定角度（図示例では１５０度）回転した位置で、カムフォロア１４ａ，１４ｂがカム１６ａ，１６ｂの谷部に達すると（図示１４ａ’’，１４ｂ’’位置）、図１（ｃ）に示すように、爪１３ａ，１３ｂが完全に開く。そこで、前記の１２０度位置で真空チャックに吸着保持されているワークＷを取り出せば、ワークＷの方向が９０度変換されている。
【００４１】
回転軸５をさらに反時計方向Ａに回転させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂはカム１６ａ，１６ｂの谷部を回転移動していき、１８０度の位置になると、爪１３ａ，１３ｂの位置が、最初の位置から１８０度回転しており、上記と同様に動作によって、ワークＷの方向変換が行なえる。ただし、カムフォロア１４ａはカム１６ｂに、また、カムフォロア１４ｂはカム１６ａに沿って回転移動する。
【００４２】
以上のように、カムフォロア１４ａ，１４ｂが０度位置で爪１３ａ，１３ｂが開き、３０度位置で爪１３ａ，１３ｂが閉じ、反時計方向Ａに所定角度（図示例では９０度）回転動作して、ワークＷの方向変換が行なわれ、１５０度位置でワークＷを取り出すことができる。
【００４３】
次に、ワークＷを上記と逆に時計方向に９０度回転させて方向変換する場合について説明する。
【００４４】
まず、図３において、カム支持体１５を図示反時計方向に回転させる。カム支持体１５が９０度回転すると、カム支持体１５の回転角度検出手段１７の孔１８ｂがセンサ１９ｂの位置に来て、センサ１９ｂがカム支持体１５の９０度回転を検出する。このとき、カム支持体１５の固定手段２０の孔２１ｃが突子２２の位置に来ているので、センサ１９ｂの検出出力に基づいて、突子２２を孔２１ｃに挿入すると、カム支持体１５をその９０度回転位置で固定することができる。
【００４５】
次に、図７（ａ）（ｂ）により、ワークＷの回転動作の詳細について説明する。まず、図７（ａ）に示すように、カムフォロア１４ａ，１４ｂはカム１６ａ，１６ｂの谷部に位置させると、圧縮ばね１０の弾性力によって、爪１３ａ，１３ｂが開いた状態になる。したがって、爪１３ａ，１３ｂ間にワークＷを位置させる。このとき、ワークＷの向きは、例えば、２本のリードＬ１，Ｌ１が左側、１本のリードＬ２が右側といった大体の向きでよい。
【００４６】
この状態から、回転軸５を時計方向に３０度回転させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂがカム１６ａ，１６ｂの山部に位置し、図７（ａ）に示すように爪１３ａ，１３ｂが閉じて、ワークＷを掴んで姿勢を修正する。
【００４７】
この状態から、さらに、回転軸５を時計方向に回転させると、カムフォロア１４ａ，１４ｂはカム１６ａ，１６ｂの山部を回転移動していき、ワークＷは爪１３ａ，１３ｂによって把持されたまま、次第に方向が変換されていく。
【００４８】
カムフォロア１４ａ，１４ｂが１２０度位置（１４ａ’’，１４ｂ’’位置）になると、ワークＷの方向が９０度変換されている。図７（ｂ）はこのときの状態を示している。この方向変換が終了したワークＷを図示しない真空チャックなどで吸着保持する。
【００４９】
回転軸５をさらに時計方向に回転すると、カムフォロア１４ａ，１４ｂは、カム１６ａ，１６ｂの山部から谷部へと回転移動していき、圧縮ばね１０の弾性力によって、爪１３ａ，１３ｂが次第に開いていき、カムフォロア１４ａ，１４ｂがカム１６ａ，１６ｂの谷部に達したとき（１４ａ’’’，１４ｂ’’’位置）、爪１３ａ，１３ｂが完全に開いて、前記図示しない真空チャックなどに吸着保持されていたワークＷを取り出すことができる。
【００５０】
図８（ａ）（ｂ）は、上記のワークＷの方向変換動作のタイムチャートを示し、図８（ａ）は上記実施形態のように、原点検出センサを用いた場合であり、図８（ｂ）は後述するソレノイドを用いた爪の開閉とモータ駆動による方向変換の場合である。なお、ソレノイドに代えて、エアシリンダなど、他のアクチュエータで制御するようにしてもよい。
【００５１】
図９は本発明の異なる実施形態のワークの方向変換装置における一部を断面で示した正面図で、図１０は図９のワークの方向変換装置おける平面図である。このワークの方向変換装置は、基盤１に固定された取付部材２に、駆動モータ３を取り付け、この駆動モータ３によってベルト７を介して駆動される方向変換機構部を設ける点は、先の実施形態と同様であるが、方向変換機構部３０の構成が相違している。
【００５２】
すなわち、この方向変換機構部３０の回転軸３１は、軸受３２によって回転自在に保持されており、回転軸３１の上端には、爪を開閉するための円錐状のカム３３が設けられている。前記回転軸３１を軸受３２で保持する円筒状の保持体３４の上端には、円筒状のカム保持体３５が固定されている。
【００５３】
このカム保持体３５には、水平軸３６ａ〜３６ｄが設けられている。ただし、図９では紙面に平行方向の水平軸３６ｃ，３６ｄは表れていない。なお、一々説明はしないが、以下の部品についても同様である。これらの水平軸３６ａ〜３６ｄには、それぞれ揺動自在に開閉レバー３７ａ〜３７ｄが設けられている。前記開閉レバー３７ａ〜３７ｄにおける前記水平軸３６ａ〜３６ｄの下方位置には、それぞれ圧縮ばね３８ａ〜３８ｄが介在されている。したがって、前記開閉レバー３７ａ〜３７ｄにおける図９の下方端部は、圧縮ばね３８ａ〜３８ｄの弾性力によって常時閉じられており、一方、上方端部は常時開かれている。
【００５４】
前記各開閉レバー３７ａ〜３７ｄにおける上方端部には、それぞれワークＷを把持する爪３９ａ〜３９ｄが設けられている。また、前記各開閉レバー３７ａ〜３７ｄにおける下方端部には、それぞれ前記カム３３の円錐面に接触するカムフォロア４０ａ〜４０ｄが回転自在に取り付けられている。したがって、前記カムフォロア４０ａ〜４０ｄは、常時、相互に接近する方向に閉じられており、一方、前記爪３９ａ〜３９ｄは、常時、開いている。
【００５５】
４１は、前記爪３９ａ〜３９ｄの下方に回転軸３１と同軸に微小間隔で配置されたワークＷの支持台である。前記爪３９ａ〜３９ｄが開いた状態では、支持台４１上に方向変換するためのワークＷを供給したり、あるいは、支持台１上から方向変換されたワークＷを取り出したりすることができる。
【００５６】
前記回転軸３１の下方部分外周には、軸受４２を介してスライダ４３が回転軸３１に対して回転、かつ、スライド自在に設けられている。このスライダ４３は昇降軸４４に固定されており、昇降軸４４はその下部周囲に配置されたソレノイド４５への通電の有無によって昇降動作する。
【００５７】
すなわち、ソレノイド４５へ通電された場合（ＯＮ時）は、昇降軸４４が上昇して、カム３３が圧縮ばね３８ａ〜３８ｄの弾性力に抗してカムフォロア４０ａ〜４０ｄの間に挿入されて開き、応じて開閉レバー３６ａ〜３６ｄの上方端部が閉じられる。
【００５８】
このようにして開閉レバー３６ａ〜３６ｄの上方端部に設けられた爪３９ａ〜３９ｄが閉じられると、支持台４１上に供給されたワークＷが、四方から爪３９ａ〜３９ｄで押圧されるため、供給されたワークＷの状態では水平面内で多少の回転ずれがあっても、自動的に正しい姿勢に修正される。この場合、先の実施形態と異なり、ワークＷが四方から爪３９ａ〜３９ｄで押圧されるので、単に水平面内での回転ずれが修正されるだけでなく、そのＸ方向およびＹ方向の座標位置も同時に修正される。
【００５９】
前記モータ３の回転軸には、周囲に切り欠きを設けた円板４６が取り付けられたおり、この円板４６の周縁部を上下から挟み込むように、透過型センサ４７が取り付けられている。すなわち、先の実施形態と同様に、円板４６の切り欠きがない部分が透過型センサ４７に位置していない場合は、発光部から照射された光が円板４６の周縁部で遮光されて受光部に入射しないが（ＯＦＦ状態）、切り欠き部分が透過型センサ４７に位置すると、発光部から照射された光が切り欠きを透過して受光部で受光される（ＯＮ状態）。
【００６０】
例えば、ワークＷの方向変換を、時計方向（または反時計方向）に９０度回転させて行う場合であって、駆動モータ３のプーリと回転軸３１のプーリとが同一外径寸法の場合は、円板４６に９０度の角度で複数の切り欠きを形成しておく。そして、切り欠きを透過型センサ４７に位置させてＯＮ状態にした後、駆動モータ３（すなわち、円板４６）を時計方向（または反時計方向）に回転させると、隣の切り欠きが透過型センサ４７に位置すると再度ＯＮ状態になるので、円板４６（すなわち、開閉爪４０ａ〜４０ｄ）が９０度回転したことが検出できる。
【００６１】
上記のワークの方向変換装置によるワークの方向変換動作を説明すると、まず、円板４６の切り欠きを透過型センサ４７に位置させておくとともに、ソレノイド４５に通電しないで、カム３３を下げておき、爪３９ａ〜３９ｄを開いておく。次に、ワーク支持台４１上にワークＷを供給して、ソレノイド４５に通電してカム３３を上昇させると、爪３９ａ〜３９ｄが閉じて、ワークＷの水平面内での姿勢およびＸ，Ｙ座標位置が修正される。この後、ワークＷの方向変換すべき方向に応じて、駆動モータ３を時計方向（または反時計方向）に回転させて、透過型センサ４７が再びＯＮとなったとき、駆動モータ３の回転を停止する。そうすると、ワークＷはその方向が９０度変換されている。ワークＷの方向変換が終了すると、ソレノイド４５への通電を遮断する。すると、カム３３が下降し、爪３９ａ〜３９ｄが開くので、支持台４１上から方向変換されたワークＷを取り出す。
【００６２】
前記図８（ｂ）は、上記のソレノイド４５による昇降軸４４の昇降動作による爪３９ａ〜３９ｄの開閉動作および駆動モータ３によるワークＷの方向変換動作を説明するためのタイムチャートである。
【００６３】
したがって、この実施形態においては、先の実施形態に比較して、爪の開閉動作とワークＷの方向変換動作とを別機構により行うようにしたので、ワークＷを原点位置において爪３９ａ〜３９ｄで把持し、９０度回転させた位置で爪３９ａ〜３９ｄを開いてワークＷを取り出すことができ、爪３９ａ〜３９ｄの回転角度とワークＷの回転角度とが対応しており、取り扱いが容易である。
【００６４】
なお、上記各実施形態は、特定の構成のものについて説明したが、本発明の精神を逸脱しない範囲で各種の変更が可能であることはもちろんである。
【００６５】
例えば、上記実施形態は、ワークＷが樹脂モールド部Ｍから一方側に２本のリードＬ１が導出され，他方側に１本のリードＬ２が導出されている樹脂モールド型半導体装置について説明したが、リードの引出方向や本数は任意でよい。また、樹脂モールド型半導体装置以外の樹脂モールド型電子部品であってもよい。
【００６６】
さらに、上記実施形態では、それぞれワークＷの方向を９０度変換する場合について説明したが、９０度以外の任意角度でもよい。例えば、図９，図１０に示す実施形態においては、円板４６の周縁部に９０度間隔で４個の切り欠きを形成しておけば、最初の切り欠きを透過型センサ４７に位置させておいて、駆動モータ３（すなわち、円板４６）を時計方向（または反時計方向）に回転させて、透過型センサ４７が２つのＯＮ信号をキャッチした時点で駆動モータ３を停止させると、ワークＷを１８０度方向変換させることができる。また、透過型センサに代えて反射型センサや、光学センサに代えて透過型または反射型レーザセンサや磁気近接センサなどを用いることもできる。
【００６７】
また、上記図９および図１０の実施形態では、円板４６およびセンサ４７を、駆動モータ３の回転軸に取り付ける場合について説明したが、このようにすれば、駆動モータ３の付近に他の構成部材が存在しないので、円板４６およびセンサ４７の取り付けが容易になる。しかし、円板およびセンサは、駆動モータ３によって回転される回転軸３１に取り付けてもよい。このようにすれば、駆動モータ３側のプーリと回転軸３１側のプーリとの径が相違する場合であっても、あるいはプーリとベルト７とが若干すべりを起しても、常に回転軸３１の正しい回転角度を検出することができる。
【００６８】
【発明の効果】
本発明のワークの方向変換装置は、時計方向および反時計方向に回転可能な駆動モータと、駆動モータによって回転される回転軸と、回転軸に取り付けられた少なくとも一対の開閉レバーと、開閉レバーに取り付けられたワーク把持用の爪およびカムフォロアと、このカムフォロアが接触するカムとを具備することを特徴とするものであるから、樹脂モールド型半導体装置などの方向性を有するワークを、高精度で方向変換することができる。また、ワークを時計方向または反時計方向のいずれにも方向変換できるので、ワークの方向変換すべき方向に応じて、適宜回転方向を変換することができる。
【００６９】
【図面の簡単な説明】
【図１】  （ａ）は本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置における縦断面図、  （ｂ）は（ａ）のワークの方向変換装置におけるＡ−Ａ線に沿った横断面図、  （ｃ）は開閉レバーが開いた状態の部分縦断面図である。
【図２】  （ａ）は本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置における側面図、
（ｂ）は（ａ）のワークの方向変換装置の平面図である。
【図３】  図２（ａ）のワークの方向変換装置におけるＡ−Ａ線に沿った横断面図である。
【図４】  本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置における要部の拡大平面図である。
【図５】  （ａ）は本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置において、ワークを反時計方向に回転させてワークの方向変換を行う場合の、ワークの方向変換前の状態を示す説明図、
（ｂ）は（ａ）のワークの方向変換装置において、ワークの方向変換後の状態を示す説明図である。
【図６】  （ａ）は本発明のワークの方向変換装置において、ワークが反時計方向に若干回転している場合に、爪が閉じる動作に伴ってワークの姿勢修正が行なわれる様子を示した説明図、
（ｂ）は本発明のワークの方向変換装置において、ワークが時計方向に若干回転している場合に、爪が閉じる動作に伴ってワークの姿勢修正が行なわれる様子を示した説明図である。
【図７】  （ａ）は本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置において、ワークを時計方向に回転させてワークの方向変換を行う場合の、ワークの方向変換前の状態を示す説明図、
（ｂ）は（ａ）のワークの方向変換装置において、ワークの方向変換後の状態を示す説明図である。
【図８】  （ａ）は本発明に係る一実施形態のワークの方向変換装置において、原点検出をセンサによって行う場合の変換動作を説明するためのタイムチャート、
（ｂ）は本発明の他の実施形態に係るワークの方向変換装置において、原点検出をソレノイドによる開閉およびモータ駆動によって行う場合の変換動作を説明するためのタイムチャートである。
【図９】  本発明の他の実施形態に係るワークの変換装置の一部を断面で示した正面図、
【図１０】  図９に示すワークの変換装置の平面図である。
【図１１】  （ａ）は方向変換が必要なワークの一例としての樹脂モールド型半導体装置の平面図、
（ｂ）は（ａ）の樹脂モールド型半導体装置の正面図、
（ｃ）は（ａ）の樹脂モールド型半導体装置の側面図である。
【図１２】  従来の方向変換装置の斜視図である。
【図１３】  （ａ）は従来の他の方向変換装置の正面図、
（ｂ）は（ａ）の方向変換装置の平面図である。
【図１４】  （ａ）は図１３に示す方向変換装置において、ワークが小さい場合の要部拡大平面図、
（ｂ）はワークが大きい場合の要部拡大平面図である。
【符号の説明】
３  駆動モータ
４，３０  方向変換機構部
５，３１  回転軸
７  ベルト
９ａ，９ｂ、３７ａ〜３７ｄ  開閉レバー
１０、３８ａ〜３８ｄ  圧縮ばね
１２ａ，１２ｂ  垂直軸
１３ａ，１３ｂ、３９ａ〜３９ｄ  爪
１４ａ，１４ｂ、４０ａ〜４０ｄ  カムフォロア
１５  カム支持体
１６ａ，１６ｂ、３３  カム
１７  カム支持体の回転角度検出手段
１８ａ，１８ｂ  回転角度検出用孔
１９ａ，１９ｂ  反射型センサ
２０  カム支持体の固定手段
２１ａ，２１ｂ  固定用孔
２２  突子
４５  ソレノイド
４６  回転角度検出用の円板
４７  透過型センサ
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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