(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周側に中空部を備える円筒状体の内周面と外周面との間を多段多列に区画して画成され外周側と内周側との両端面が開放された部品収納部を備えると共に、外周面の一部に軸方向に沿って外周側と内周側とを連通する通路を備える収納棚と、
該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第１の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する第１の部品搬送手段と、
該収納棚の内周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の内周面に対向させて備え、該通路を介して該収納棚の外周側から内周側に供給された部品を第２の部品把持手段により把持し所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、該部品を該通路を介して該収納棚の内周側から外周側に搬送する第２の部品搬送手段とを備え、
該部品が弾性を備えるリングであって該部品収納部に所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材に撓められた状態で保持されるときに、該部品把持手段は該部品収納部に対して進退自在に備えられ、間隔を存して対向配置された複数対の挟持部材と、該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除する拡縮手段とを備えることを特徴とする部品収納抽出装置。
【請求項２】
内周側に中空部を備える円筒状体の内周面と外周面との間を多段多列に区画して画成され外周側と内周側との両端面が開放された部品収納部を備える収納棚と、
該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第１の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する第１の部品搬送手段と、
該収納棚の内周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の内周面に対向させて備え、該収納棚の上方で該収納棚の外周側から内周側に供給された部品を第２の部品把持手段により把持し所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、該部品を該収納棚の上方で該収納棚の内周側から外周側に搬送する第２の部品搬送手段とを備え、
該部品が弾性を備えるリングであって該部品収納部に所定の間隔を存して対向配置された複数の保持部材に撓められた状態で保持されるときに、該部品把持手段は該部品収納部に対して進退自在に備えられ、間隔を存して対向配置された複数対の挟持部材と、該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除する拡縮手段とを備えることを特徴とする部品収納抽出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルト等、複数の部品からなる製品を組み立てる際に、前記部品を所定の位置に収納し、或いは所定の位置に収納されている部品を抽出する部品収納抽出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば自動車等の変速装置として用いられる無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトは、複数の無端帯状の金属リングをそれらの厚み方向に積層して組み立てた積層リングにより構成されている。この種の積層リングは、基本的にはその周長値や半径が設計値（これは各層毎に互いに相違する）になるように製造されている各層の金属リングを１個づつ選択して、それらを組み合わせて積層する。そして、この作業を積層リングの必要個数の回数だけ繰り返す。
【０００３】
ところが、前記積層リングの各層を構成する金属リングは、前述のように基本的にはその周長値や半径が設計値になるように製造されるものの、常に高精度に設計値に一致するわけではなく、一般には製造上の誤差のために設計値を中心にある程度のばらつきを生じる。このため、前記各層の金属リングを組み合わせて積層する場合、各層の金属リングを任意に（無作為に）１個づつ選択して組み合わせても、所望の積層リングを得ることができるとは限らない。
【０００４】
そこで、前記積層リングを組み立てる場合、各層の金属リングはその製造後、各金属リングの周長値等のサイズデータが別途測定され、個々の金属リングはその測定データと対応づけて部品収納棚等に保管される。そして、各層の金属リングを選択して組み合わせるためにあらかじめ定められた組合せ条件に従って、前記部品収納棚等から各層の金属リングを１個づつ選択して抽出する。
【０００５】
前記部品収納棚のような収納棚に部品等の物品を収納し、または収納されている部品等の物品を抽出する装置として、例えば、特開昭６２−１６１６０９号公報には、多段に積層された貸金庫ボックスを仮想多角柱の各側面に沿って多列に設けて該仮想多角柱を囲む格納ラック（収納棚）とし、前記仮想多角柱の中心部に、前記収納棚の内面側に沿って移動自在の把持手段を有する搬送手段を備えると共に、前記仮想多角柱の一側面に沿って、前記格納ラックの内面側と外面側とを連通する通路を設けた自動貸金庫装置が開示されている。
【０００６】
前記公報記載の自動貸金庫装置によれば、前記通路を介して前記格納ラックの外面側から内面側に供給された物品を前記把持手段により把持して所定の貸金庫ボックスに搬送して収納し、或いは所定の貸金庫ボックスに収納された物品を前記把持手段により把持して抽出し、前記通路を介して前記格納ラックの内面側から外面側に搬出することができる。
【０００７】
しかしながら、前記自動貸金庫装置では、前記格納ラックの内面側に備えられた１つの搬送手段により物品の収納と抽出との両方の作動を行うため、前記金属リングのような多数の部品の収納、抽出には時間がかかり改善が望まれる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる不都合を解消して、部品の収納、抽出を迅速に行うことができる部品収納抽出装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明の第１の態様の部品収納抽出装置は、内周側に中空部を備える円筒状体の内周面と外周面との間を多段多列に区画して画成され外周側と内周側との両端面が開放された部品収納部を備えると共に、外周面の一部に軸方向に沿って外周側と内周側とを連通する通路を備える収納棚と、該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第１の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する第１の部品搬送手段と、該収納棚の内周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の内周面に対向させて備え、該通路を介して該収納棚の外周側から内周側に供給された部品を第２の部品把持手段により把持し所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、該部品を該通路を介して該収納棚の内周側から外周側に搬送する第２の部品搬送手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の第１の態様の部品収納抽出装置によれば、内周側に中空部を備える円筒状体の内周面と外周面との間を多段多列に区画して画成され外周側と内周側との両端面が開放された部品収納部を備える収納棚とすると共に、該収納棚の外周側と内周側とに部品搬送手段を備えている。そこで、前記収納棚の外周側または内周側に設けられた前記部品搬送手段のいずれか一方で部品の収納を行い、他方で部品の抽出を行うことができる。
【００１１】
例えば、前記収納棚の外周側に備えられた第１の部品搬送手段により部品の収納を行う場合は、供給された部品を第１の部品把持手段により把持し、前記収納棚に対して相対的に移動せしめて所定の部品収納部に搬送して収納する。この場合、前記収納棚の内周側に備えられた第２の部品搬送手段が部品の抽出を担当し、所定の部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、前記収納棚に対して相対的に移動せしめ、該部品を前記通路を介して前記収納棚の内周側から外周側に搬送する。
【００１２】
また、前記収納棚の内周側に備えられた第２の部品搬送手段により部品の収納を行う場合は、前記通路を介して前記収納棚の外周側から内周側に供給された部品を第２の部品把持手段により把持し、前記収納棚に対して相対的に移動せしめて所定の部品収納部に搬送して収納する。この場合、前記収納棚の外周側に備えられた第１の部品搬送手段が部品の抽出を担当し、所定の部品収納部に収納された部品を第１の部品把持手段により把持して抽出し、前記収納棚に対して相対的に移動せしめて所定の位置に搬送する。
【００１３】
従って、本発明の第１の態様の部品収納抽出装置によれば、前記部品の収納と、前記部品の抽出とを前記両部品搬送手段によりそれぞれ独立に行うことができ、前記部品の収納、抽出に要する時間を短縮することができる。
【００１４】
次に、本発明の第２の態様の部品収納抽出装置は、内周側に中空部を備える円筒状体の内周面と外周面との間を多段多列に区画して画成され外周側と内周側との両端面が開放された部品収納部を備える収納棚と、該収納棚の外周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第１の部品把持手段を該収納棚の外周面に対向させて備え、第１の部品把持手段により把持される部品を所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第１の部品把持手段により把持して抽出し、所定の位置に搬送する第１の部品搬送手段と、該収納棚の内周面に沿って相対的に移動自在であって、部品を把持する第２の部品把持手段を該収納棚の内周面に対向させて備え、該収納棚の上方で該収納棚の外周側から内周側に供給された部品を第２の部品把持手段により把持し所定の部品収納部に搬送して収納し、或いは所定の該部品収納部に収納された部品を第２の部品把持手段により把持して抽出し、該部品を該収納棚の上方で該収納棚の内周側から外周側に搬送する第２の部品搬送手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明の第２の態様の部品収納抽出装置は、前記収納棚が内周側に中空部を備える円筒状体であって、前記第１の態様における通路を備えず、前記収納棚の内周側に備えられた第２の部品搬送手段が前記収納棚の上方で、外周側から内周側に供給された部品を収納し、或いは抽出した部品を内周側から外周側に搬送することを除いて、前記第１の態様と同一に作動する。従って、本発明の第２の態様の部品収納抽出装置によっても、前記部品の収納と、前記部品の抽出とをそれぞれ独立に行うことができ、前記部品の収納、抽出に要する時間を短縮することができる。
【００１６】
また、前記各態様において、本発明の部品収納抽出装置は、前記部品が弾性を備えるリングであって前記部品収納部に所定の間隔を存して対向配置された複数対の保持部材に撓められた状態で保持されるときに、前記部品把持手段は前記部品収納部に対して進退自在に備えられ、間隔を存して対向配置された複数対の挟持部材と、該部品収納部に進入した該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より縮小して該リングを外周側から挟持し、該挟持部材の間隔を該保持部材の間隔より拡大して該リングの挟持を解除する拡縮手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
前記部品把持手段は、前記部品としての弾性を備えるリングが前記保持部材により撓められた状態で保持されているときには、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔が前記保持部材の間隔より拡大された状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小することにより、前記保持部材により保持されている前記リングをその外周側から把持することができる。
【００１８】
また、前記部品把持手段は、前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より縮小し、前記リングをその外周側から把持した状態で前記部品収納部に進入し、次いで前記拡縮手段により前記挟持部材の間隔を前記保持部材の間隔より拡大することにより、前記リングの挟持を解除して、前記リングを前記保持部材に保持せしめることができる。
【００１９】
従って、前記部品把持手段によれば、前記柱状部材と前記部品収納部との間で進退すると共に、前記挟持部材の間隔を拡縮するだけで、前記リングを挟持し、あるいは挟持を解除することができるので、前記部品としてのリングの収納、抽出を容易に行うことができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、添付の図面を参照しながら本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。図１は本発明の第１の態様の部品収納抽出装置の一実施形態を示す斜視図、図２は図１示の部品把持手段を示す平面図、図３は図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図であり、図４は他の実施形態における図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図、図５は図４示の部品把持手段の側面図である。また、図６は本発明の第２の態様の部品収納抽出装置の一実施形態を示す斜視図である。
【００２１】
次に、本発明の第１の態様について説明する。
【００２２】
図１示のように、本実施形態の部品収納抽出装置１は、内周側に中空部２ａを備える円筒状体２の外周側と内周側との間を多段多列に区画して画成された部品収納部３を備える固定された収納棚４と、収納棚４の外周面に沿って周回自在に備えられた部品搬送手段５ａと、円筒状体２の中空部２ａに収納棚４の内周面に沿って回動自在に備えられた部品搬送手段５ｂとからなる。また、収納棚４は、円筒状体２の外周面の一部に軸方向に沿って、外周側と内周側とを連通する通路４ａを備えている。
【００２３】
部品収納部３は、部品として弾性を備える金属リング（図示せず）を収納するものであって、円筒状体２の外周側端面３ａ及び内周面端面３ｂが開放されていて、両端面から金属リングが収納、抽出できるようにされている。本実施形態において、前記金属リングは、無段変速機（ＣＶＴ）用のベルトとして用いられる積層リングの各層を構成するものであり、周長値等のサイズデータが設計値となるように製造されたのち、該サイズデータが別途測定されている。
【００２４】
部品搬送手段５ａは、収納棚４の外周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材６ａと、柱状部材６ａに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ａと、垂直移動手段７ａに備えられた部品把持手段８ａとからなる。また、部品搬送手段５ａは、収納棚４の下部に外周面に沿って回動自在に備えられたテーブル９上に設けられており、テーブル９の作動に従って、収納棚４の周囲を周回自在とされている。
【００２５】
一方、部品搬送手段５ｂは、部品搬送手段５ａに対応して、収納棚４の内周面に沿って収納棚４の高さ方向と平行に設けられた柱状部材６ｂと、柱状部材６ｂに沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ｂと、垂直移動手段７ｂに備えられた部品把持手段８ｂとからなり、柱状部材６ｂ自体が収納棚４の内周面に沿って回転することにより回動自在に備えられている。
【００２６】
垂直移動手段７ａ，７ｂとしては、例えば図示しないモータに駆動され、柱状部材６ａ，６ｂに垂直方向に沿って形成された溝部１０に設けられた図示しないギヤ等に係合して垂直に移動するもの等を用いることができる。
【００２７】
部品把持手段８ａ，８ｂは同一の構成となっており、部品把持手段８ａを例として図２（ａ）に示すように、基板１１と、基板１１の下方に備えられた爪部材１２ａ，１２ｂと、爪部材１２ａ，１２ｂを駆動するリンク機構１３とを備えている。爪部材１２ａ，１２ｂはその長さ方向に沿って３カ所から外側方に突出する突出部１４ａ，１４ｂを相対向する位置に備え、突出部１４ａ，１４ｂはその先端部に下方に突出し相対向して金属リングＷを挟持する挟持部材１５ａ，１５ｂを備えている。
【００２８】
リンク機構１３は、２組のリンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂと、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂを駆動するシリンダ１８とからなる。リンク１６ａ，１６ｂは先端部が基板１１の幅方向に設けられた孔部１９ａ，１９ｂに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板１１の長さ方向に設けられた孔部２０を介してシリンダ１８のシリンダロッド２１に螺着され、シリンダロッド２１の作動に従って孔部２０に沿って移動自在とされている。また、リンク１７ａ，１７ｂは先端部が基板１１の幅方向に設けられた孔部２２ａ，２２ｂに沿って移動自在に螺着されると共に、後端部が共に基板１１の長さ方向に設けられた孔部２３を介してシリンダ１８のシリンダロッド２１に螺着され、シリンダロッド２１の作動に従って孔部２３に沿って移動自在とされている。
【００２９】
次に、図２（ａ），２（ｂ）を参照して、部品把持部材８ａの作動について説明する。尚、前述のように、部品把持部材８ｂは部品把持部材８ａと全く同一の構成を備えており、部品把持部材８ａと全く同一に作動する。
【００３０】
図２（ａ）は、シリンダロッド２１が後退し、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂはそれぞれの後端部が孔部２０，２３に沿ってシリンダ１８側に移動し、これに伴ってリンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの先端部が孔部１９ａ，１９ｂ、２２ａ，２２ｂに沿って基板１１の内方に移動した状態となっている。このとき、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔は最も縮小された状態となっており、３組の挟持部材１５ａ，１５ｂの間に金属リングＷが長円形状に撓められて挟持される。
【００３１】
次に、シリンダ１８によりシリンダロッド２１が前進せしめられると、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの後端部が孔部２０，２３に沿ってシリンダ１８から離間する側に移動せしめられる。これに伴って、リンク１６ａ，１６ｂ、１７ａ，１７ｂのそれぞれの先端部は孔部１９ａ，１９ｂ、２２ａ，２２ｂに沿って基板１１の外方に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を拡大する。このとき、金属リングＷは、その弾性により挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。
【００３２】
次に、本実施形態の部品収納抽出装置１の作動について説明する。
【００３３】
まず、前工程で製造された後、周長値等のサイズデータが測定された金属リングＷが、収納棚４の外周側に備えられた部品搬送手段５ａに供給された場合には、部品搬送手段５ａの部品把持手段８ａが図２（ａ）示の状態で金属リングＷを把持する。次に、図示しない制御装置は、この金属リングＷを収納する部品収納部３の位置情報と、部品搬送手段５ａの現在の位置とから、テーブル９の回転角度と垂直移動手段７ａの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、テーブル９及び垂直移動手段７ａを駆動して、部品把持手段８ａを前記金属リングＷを収納する部品収納部３に臨む位置に移動せしめる。
【００３４】
金属リングＷを把持した部品把持手段８ａが部品収納部３に臨む状態を図３（ａ）に示す。部品把持手段８ａは、コ字状部材２４に取着されたロッドレスシリンダ２５の下方に吊持部材２６を介して吊持されており、コ字状部材２４は柱状部材６ａの側面に沿って垂直方向に移動自在に備えられた垂直移動手段７ａに支持されているコ字状部材２７に取着されたロッドレスシリンダ２８にさらに支持されている。
【００３５】
一方、部品収納部３の床面２９には、上方に突出する保持部材３０ａ，３０ｂが２組設けられており、保持部材３０ａ，３０ｂは、部品把持手段８ａの挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向して備えられている。
【００３６】
このとき、垂直移動手段７ａは、部品把持手段８ａに把持された金属リングＷを保持部材３０ａ，３０ｂと同高度になるようにしており、部品把持手段８ａは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小した状態で金属リングＷを挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持して把持している。また、保持部材３０ａ，３０ｂは上面が爪部材１２ａ，１２ｂの下面よりも低い位置にあり、挟持部材１５ａ，１５ｂの下面は部品収納部３の床面２９より高い位置にある。尚、図３（ａ）乃至図３（ｄ）では、リンク機構１３は省略して示している。
【００３７】
次に、図３（ｂ）に示すように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３に接近する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを部品収納部３内に進入せしめる。このとき、部品把持手段８ａは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小された状態となっているので、金属リングＷを挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持した状態で、保持部材３０ａ，３０ｂの間に進入する。また、２組の保持部材３０ａ，３０ｂはそれぞれ、爪部材１２ａ，１２ｂに備えられた３組の突出部１４ａ，１４ｂの間に位置するように配設されている。
【００３８】
次に、部品把持手段８ａは図２（ｂ）について説明したようにリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を拡大する。この結果、図３（ｃ）に示すように、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔よりも拡大される。
【００３９】
挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が拡大されると、金属リングＷは、その弾性により挟持部材１５ａ，１５ｂの間に挟持された状態を維持しつつ、円形に復帰しようとする。この結果、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持される。
【００４０】
次に、図３（ｄ）示のように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させる。すると、金属リングＷは、保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持された状態で部品収納部３内に残置されるので、部品収納部３に対する収納が完了する。
【００４１】
そこで、前記制御手段は、部品搬送手段５ａにより部品収納部３に収納される金属リングＷに係るサイズデータ等の情報と、金属リングＷが収納された部品収納部３の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【００４２】
次に、部品収納部３に収納されている金属リングＷを抽出するときには、収納棚４の内周側に備えられた部品搬送手段５ｂによりこれを行う。この場合、前記制御手段は、収納棚４に収納されている複数の金属リングＷの中から所定の条件に該当するサイズデータ等の情報を備える金属リングＷを選択する。次に、前記制御手段は、該サイズデータ等の情報に対応づけられて記憶されている該金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置情報と、収納棚４の内周側に備えられた部品搬送手段５ｂの現在の位置とから、柱状部材６ｂの回転角度と垂直移動手段７ｂとの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材６ｂ及び垂直移動手段７ｂを駆動して、部品把持手段８ｂを前記金属リングＷを収納する部品収納部３に臨む位置に移動せしめる。
【００４３】
部品抽出搬送手段５ｂの部品把持手段８ｂが前記部品収納部３に臨む状態は、図３（ｄ）において、柱状部材６ａ、垂直移動手段７ａ、部品把持手段８ａを、それぞれ柱状部材６ｂ、垂直移動手段７ｂ、部品把持手段８ｂと読み替えた状態と同一である。そして、部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出する手順は、部品把持手段８ａが金属リングＷを収納する手順と、全く逆になる。
【００４４】
そこで、次に、図３（ａ）乃至図３（ｄ）において、柱状部材６ａ、垂直移動手段７ａ、部品把持手段８ａを、それぞれ柱状部材６ｂ、垂直移動手段７ｂ、部品把持手段８ｂと読み替えて、部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出する手順について説明する。
【００４５】
部品把持手段８ｂにより金属リングＷを抽出するときには、まず、図３（ｄ）に示すように、部品把持手段８ｂが部品収納部３に臨んだ状態で、図２示のリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔よりも拡大する。
【００４６】
次に、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３に接近する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを部品収納部３内に進入せしめる。すると、部品把持手段８ｂは挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔が保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より拡大された状態となっているので、図３（ｃ）に示すように挟持部材１５ａ，１５ｂが保持部材３０ａ，３０ｂに挟持されて保持されている金属リングＷの外周側に位置する。
【００４７】
そこで、図２示のリンク機構１３を作動させて、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３０ａ，３０ｂの間隔より縮小する。この結果、図３（ｂ）に示すように、保持部材３０ａ，３０ｂに保持されていた金属リングＷが、保持部材３０ａ，３０ｂに代わって挟持部材１５ａ，１５ｂにより、外周側から挟持される。
【００４８】
次に、図３（ａ）に示すように、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動し、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させる。すると、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂに挟持された状態で、部品収納部３から抽出される。そこで、前記制御手段は、部品搬送手段５ｂの部品把持手段８ｂが前述のようにして抽出した金属リングＷを把持した状態で、柱状部材６ｂを駆動し、部品把持手段８ｂが通路４ａに臨む位置に移動せしめ、通路４を介して金属リングＷを収納棚４の内周側から外周側に搬送する。
【００４９】
前記実施形態では、収納棚４の外周側に備えられた部品搬送手段５ａにより金属リングＷの収納を行い、内周側に備えられた部品搬送手段５ｂにより金属リングＷの抽出を行うようにしているが、部品搬送手段５ｂにより収納を行い、部品搬送手段５ａにより抽出を行うようにしてもよい。
【００５０】
この場合には、前記制御手段は、まず、部品搬送手段５ｂを駆動し、部品把持手段８ｂが通路４ａに臨む位置に移動せしめ、通路４を介して金属リングＷを収納棚４の外周側から内周側に供給し、部品搬送手段５ｂの部品把持手段８ｂが図２（ａ）示の状態で金属リングＷを把持する。次に、前記制御手段は、この金属リングＷを収納する部品収納部３の位置情報と、部品搬送手段５ｂの現在の位置とから、柱状部材６ｂの回転角度と垂直移動手段７ｂの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、柱状部材６ｂ及び垂直移動手段７ｂを駆動して、部品把持手段８ｂを前記金属リングＷを収納する部品収納部３に臨む位置に移動せしめ、部品把持手段８ａによる場合と同一の手順で金属リングＷを部品収納部３に収納する。
【００５１】
金属リングＷが収納されたならば、前記制御手段は、部品搬送手段５ｂにより部品収納部３に収納された金属リングＷに係るサイズデータ等の情報と、金属リングＷが収納された部品収納部３の位置情報とを相互に対応づけて記憶する。
【００５２】
次に、収納棚４の外周側に備えられた部品搬送手段５ａにより、部品収納部３に収納されている金属リングＷを抽出するときには、前記制御手段は、選択された金属リングＷが収納されている部品収納部３の位置情報と、部品搬送手段５ａの現在の位置とから、テーブル９の回転角度と垂直移動手段７ａとの垂直移動距離を算出する。そして、前記制御手段は、テーブル９及び垂直移動手段７ａを駆動して、部品把持手段８ａを前記金属リングＷを収納する部品収納部３に臨む位置に移動せしめ、部品把持手段８ｂによる場合と同一の手順で金属リングＷを抽出し、所定の所定の払い出し位置等に搬送する。
【００５３】
前記実施形態では、部品搬送手段５ａ，５ｂは、収納棚４から抽出した金属リングＷを１個づつ、収納棚４の内周側から外周側に、或いは所定の払い出し位置等に搬送するようにしているが、図４及び図５に部品把持手段８ｂを例として示すように、部品把持手段８ａ，８ｂに抽出した複数の金属リングＷを保持する仮収納手段３１を設け、仮収納手段３１に保持される数の金属リングＷを単位として、収納棚４の内周側から外周側に、所定の払い出し位置等に搬送するようにしてもよい。
【００５４】
仮収納手段３１は、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動して、爪部材１２ａ，１２ｂを後退させたときに、挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持された金属リングＷが位置する部分に設けられ、支持部材３２を介して垂直移動手段７ｂに取着されることにより、部品把持手段８ｂと同期して垂直移動自在に設けられている。仮収納手段３１は、支持部材３２に柱部材６ａと平行に取着された支柱３３に沿って昇降自在に備えられた昇降手段３４と、昇降手段３４に支持されるアーム部材３５に備えられたロッドレスシリンダ３６と、ロッドレスシリンダ３６に取着されたマガジン部材３７とからなる。そして、マガジン部材３７は、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔が最も縮小された場合と、最も拡大された場合との中間の間隔を存して相対向する２組の保持部材３８ａ，３８ｂを上下２段に備え、２組の保持部材３８ａ，３８ｂは前記のように後退せしめられた爪部材１２ａ，１２ｂに備えられる３組の挟持手段１５ａ，１５ｂの間に位置するように配設されている。
【００５５】
次に、抽出した金属リングＷを仮収納手段３１に保持させる手順について説明する。
【００５６】
まず、昇降手段３４が支柱３３に沿って上方に移動し、図５示のように、マガジン部材３７の下段側の保持部材３８ａ，３８ｂが、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂと同高度に位置するようにする。この状態で、部品把持手段８ｂが前述の手段より金属リングＷを挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持し、ロッドレスシリンダ２５が部品収納部３から離間する方向に移動すると、挟持手段１５ａ，１５ｂの間隔は、保持部材３８ａ，３８ｂの間隔よりも縮小されているので、図４（ａ）に示すように、挟持手段１５ａ，１５ｂの間に挟持された金属リングＷが保持部材３８ａ，３８ｂの間に導入される。
【００５７】
次に、図２示のリンク機構１３により、挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔を保持部材３８ａ，３８ｂの間隔よりも拡大すると、図４（ｂ）に示すように、金属リングＷは、挟持部材１５ａ，１５ｂによる挟持が解除され、代わって拡大された挟持部材１５ａ，１５ｂの間隔よりも狭い間隔で設けられている保持部材３８ａ，３８ｂに挟持されて保持される。
【００５８】
そこで、次に、図４（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１から離間する方向に移動し、部品把持手段８ｂを後退させると、金属リングＷは、保持部材３８ａ，３８ｂに挟持されて保持された状態で仮収納手段３１に残置され、仮収納が完了する。
【００５９】
こののち、昇降手段３４は支柱３３に沿って下方に移動し、マガジン部材３７の上段側の保持部材３８ａ，３８ｂが、部品把持手段８ｂの挟持手段１５ａ，１５ｂと同高度に位置するようにする。また、部品把持手段８ｂはロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１に接近する方向に移動することにより、図３（ｄ）に示す状態に復帰する。
【００６０】
次に、部品把持手段８ｂは新たに選択された金属リングＷが収納されている部品収納部３に臨む位置に移動せしめられる。そして、部品把持手段８ｂは、前述と同一の手順により新たに選択された金属リングＷを抽出し、マガジン部材３７の上段側の保持部材３８ａ，３８ｂに仮収納する。
【００６１】
仮収納手段３１は、マガジン部材３７の全ての保持部材３８ａ，３８ｂに金属リングＷが仮収納されたならば、図４（ｃ）示のように、ロッドレスシリンダ２８が仮収納手段３１から離間する方向に移動し、部品把持手段８ｂを後退させる。そして、この状態で、図５示のロッドレスシリンダ３６が支柱３３から離間する方向に移動し、マガジン部材３７に仮収納された金属リングＷを払い出す。
【００６２】
前記実施形態では、マガジン部材３７は保持部材３８ａ，３８ｂを上下２段に備え、２本の金属リングＷを仮収納するようにしているが、保持部材３８ａ，３８ｂをさらに多段に設け、より多くの金属リングＷを仮収納するようにしてもよい。
【００６３】
次に、本発明の第２の態様について説明する。
【００６４】
図６示のように、本実施形態の部品収納抽出装置４１は、内周側に中空部２ａを備える円筒状体２の外周側と内周側との間を多段多列に区画して画成された部品収納部３を備える固定された収納棚４を備え、収納棚４が図１示の通路４ａを備えず、円筒状体２の中空部２ａに収納棚４の内周面に沿って備えられた部品搬送手段５ｂが収納部４の上方で部品把持手段８ｂにより金属リングＷの供給を受け、或いは抽出した金属リングＷを収納部４の内周側から外周側に搬送するようになっていることを除いて、図１示の部品収納抽出装置１と全く同一の構成を示している。
【００６５】
図６示の部品収納抽出装置４１によれば、部品搬送手段５ａの作動は図１示の部品収納抽出装置１と全く同一であるので、部品搬送手段５ｂの作動についてのみ説明する。まず、部品搬送手段５ｂにより金属リングＷを抽出するときには、図１示の部品収納抽出装置１と全く同一の作動により金属リングＷを抽出した後、図示しない制御手段が、垂直移動手段７ｂを駆動して部品把持手段８ｂを収納棚４の上方に移動せしめる。次に、前記制御手段は柱状部材６ｂを回動して、抽出した金属リングＷを搬送する方向に部品把持手段８ｂを指向せしめる。そして、収納棚４の内周側から外周側に抽出した金属リングＷを搬送する。
【００６６】
次に、部品搬送手段５ｂにより金属リングＷを収納するときには、前記制御手段が、垂直移動手段７ｂを駆動して部品把持手段８ｂを収納棚４の上方に移動せしめ、柱状部材６ｂを回動して、金属リングＷが供給される方向に部品把持手段８ｂを指向せしめる。そして、供給された金属リングＷを部品把持手段８ｂで把持したならば、図１示の部品収納抽出装置１と全く同一の作動により金属リングＷを部品収納部３に収納する。
【００６７】
前記各態様の部品収納抽出装置１，４１では、いずれも収納棚４の外周側と内周側とに部品搬送手段５ａ，５ｂを備えているので、部品搬送手段５ａ，５ｂのいずれか一方が部品収納部３に金属リングＷを収納しているときには、他方が部品収納部３から金属リングＷを抽出するというように作動することができる。このようにすることにより、部品搬送手段５ａと、部品搬送手段５ｂとは、金属リングＷの収納または抽出をそれぞれ独立して同時に行うことができ、金属リングＷの収納と抽出とを迅速に行うことができる。
【００６８】
また、前記各態様の部品収納抽出装置１，４１では、いずれも部品搬送手段５ａ，５ｂを移動自在とし、収納棚４を固定して設けているが、収納棚４を移動自在とし、部品搬送手段５ａ，５ｂを固定して設けるようにしてもよい。また、部品搬送手段５ａ，５ｂと収納棚４とを共に移動自在としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の態様の部品収納抽出装置の一実施形態を示す斜視図。
【図２】図１示の部品把持手段を示す平面図。
【図３】図２示の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図４】本発明の他の実施形態の部品把持手段の作動を示す作動説明図。
【図５】図４示の部品把持手段の側面図。
【図６】本発明の第２の態様の部品収納抽出装置の一実施形態を示す斜視図。
【符号の説明】
１，４１…部品収納抽出装置、  ２…円筒状体、  ３…部品収納部、  ４，４２…収納棚、  ５ａ…第１の部品搬送手段、  ５ｂ…第２の部品搬送手段、  ８ａ…第１の部品把持手段、  ８ｂ…第２の部品把持手段、１３…拡縮手段、  ３０ａ，３０ｂ…保持手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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