(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導するための自動走行用磁気発生装置が設けられた自動走行路において、
この自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間においては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段を設けた構成とし、
それ以外の区間においては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させる永久磁石を設けた構成とし、
前記磁気発生手段が、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とからなることを特徴とする自動走行路。
【請求項２】
磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導するための自動走行用磁気発生装置が設けられた自動走行路において、
この自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間においては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段を設けた構成とし、
それ以外の区間においては、前記自動走行用磁気発生装置を前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させる永久磁石を設けた構成とし、
前記磁気発生手段が、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とからなることを特徴とする自動走行路。
【請求項３】
磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動走行用磁気発生装置であって、
永久磁石と、
この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とからなり、
前記電磁石が、前記永久磁石に巻き付けられたコイルを有し、前記コイルへの通電を行うことにより、前記永久磁石のＮ極側にＳ極の磁界が発生するとともに前記永久磁石のＳ極側にＮ極の磁界が発生するように構成されることを特徴とする自動走行用磁気発生装置。
【請求項４】
磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導可能な自動走行路における分岐・合流区間に設けられ、前記磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動走行用磁気発生装置であって、
永久磁石と、
この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とからなり、
前記磁気抑止手段が、磁性体によってコの字状に形成されて上端部で水平方向に延びる上水平部および下端部で水平方向に延びる下水平部が設けられた回転部材と、
前記回転部材を水平旋回させるモータと、
前記上水平部および前記下水平部が前記永久磁石と反対側を向く方向に前記回転部材を付勢する回転バネとを有し、
前記モータへの通電を行うと、前記モータにより前記回転部材が前記回転バネの付勢力に抗して水平旋回し前記上水平部および前記下水平部が前記永久磁石の上端面および下端面に当接し、
前記モータへの通電を遮断すると、前記回転バネの付勢力によって前記回転部材が水平旋回し前記上水平部および前記下水平部が前記永久磁石と反対側を向くように構成されることを特徴とする自動走行用磁気発生装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気を用いて自動走行車両を誘導する自動走行路およびこの自動走行路に配設される自動走行用磁気発生装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このように自動走行車両を自動走行させるには、道路に沿って走行誘導マークの一種である磁気ネイル（自動走行用磁気発生装置）を連続的に一列に並べて配設し、この磁気ネイルの磁気を自動走行車両に配設された磁気センサによって検出しながらこれに沿って車両を自動走行させるように構成した自動走行路がある。このような自動走行路においては、安価である点および設置が容易である点から磁気ネイルとして永久磁石を用いていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような自動走行路においては、道路が一車線である場合には磁気ネイルからの磁気の検出が容易であり自動走行制御も比較的簡単であるが、複数の車線を有する道路において車線の変更を行う場合も含めて走行経路（磁気ネイル）が分岐、合流する場所においては自動走行が難しいという問題がある。
【０００４】
これをより具体的に説明すると、走行経路が分岐等する場所においては、分岐経路にそれぞれ磁気ネイルを配設すると、複数の磁気ネイル列上を車両が走行することとなるため、この間は適切な磁気発生源の検出ができなくなる。そこで、このような場合には、磁気センサによる磁気の検出を禁止し、自動走行を一時中断させる必要があった。
【０００５】
また、自動走行を続行する場合には、磁気の検出を禁止した区間は慣性航法を用いて走行させることが考えられるが、慣性航法による走行を行う場合には、高精度のジャイロおよび、磁気ネイルが配設された位置情報を有するマップが必要となる。さらに、慣性航法によって走行しているときの各機器の信頼性を高く保持する必要があるため、各機器が複雑化するとともに、高価になるという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、分岐・合流部の自動走行を確実に行わせることができ、且つ構成が簡単で低コスト化が可能な自動走行システムの自動走行路および自動走行用磁気発生装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明の自動走行路においては、磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導するための自動走行用磁気発生装置を設けており、この自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間に設けられた自動走行用磁気発生装置を、自動走行車両に設けられた磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段を設けて構成している。そして、自動走行路における分岐・合流区間以外の区間においては、自動走行用磁気発生装置を磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させる永久磁石を設けた構成としている。
【０００８】
このような自動走行路によれば、自動走行路の大部分を占める分岐・合流区間以外の区間に配設される自動走行用磁気発生装置は、永久磁石によって形成されたものであればよいため、磁気発生装置自体の構成を簡素化することができるとともに、自動走行路への配設も簡単に行うことができる。なお、分岐・合流区間に配設される自動走行用磁気発生装置は、永久磁石のみを用いた磁気発生装置に比べて若干構成が複雑になるが、自動走行路全体に配設される磁気発生装置に対する割合は低いため、自動走行路全体のコストを低減させることができる。
【０００９】
なお、分岐・合流区間とは、自動走行路に配設された自動走行用磁気発生装置の列が分岐・合流する地点を含む所定区間をいい、具体的には、自動走行車両が走行する自動走行路と異なる走行路（分岐・合流する走行路）に配設された自動走行用磁気発生装置から磁気が発生している場合に、その磁気を検出するおそれがある区間をいう。従って、この分岐・合流区間に磁気を発生させるか否かの切り替えが可能に構成された走行用磁気発生装置を配設し、所望の自動走行路に配設された走行用磁気発生装置のみから磁気を発生させるようにすれば、自動走行車両の誘導を確実に行うことができる。
【００１０】
さらに、分岐・合流区間に配設した走行用磁気発生装置から発生させる磁気の強度を永久磁石の磁気の強度と等しくすることにより、磁気センサの検出精度は一定でよいため、装置構成が簡単で低コストとなる。
【００１１】
なお、上記の自動走行路においては、分岐・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気発生手段を、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とから構成することが好ましい。
【００１２】
また、磁気発生手段を、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成してもよい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を構成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の作動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部に発生させるように構成すれば、停電時においても磁気の発生していない空白部の発生を防止することができる。
【００１３】
磁気センサが設けられた自動走行車両を所定地へ誘導可能な自動走行路において、分岐・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置を、磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な構成とする場合には、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とから自動走行用磁気発生装置を構成し、当該電磁石が、永久磁石に巻き付けられたコイルを有し、コイルへの通電を行うことにより、永久磁石のＮ極側にＳ極の磁界が発生するとともに永久磁石のＳ極側にＮ極の磁界が発生するようにすることが好ましい。
【００１４】
このような、自動走行用磁気発生装置を用いれば、簡単に磁気の発生を抑えることができ、何らかの不具合によって磁気発生手段からの磁気の発生が不可能となった場合であっても、永久磁石からは磁気を発生させることができる。このため、分岐・合流する自動走行路の一方に、この自動走行用磁気発生装置を設けることにより、停電時等においても一方の自動走行路への誘導を行うことができる。
【００１５】
さらに、上記と同様に分岐・合流区間に設けられて磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な自動走行用磁気発生装置を、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成し、当該磁気抑止手段が、磁性体によってコの字状に形成されて上端部で水平方向に延びる上水平部および下端部で水平方向に延びる下水平部が設けられた回転部材と、回転部材を水平旋回させるモータと、上水平部および下水平部が永久磁石と反対側を向く方向に回転部材を付勢する回転バネとを有し、モータへの通電を行うと、モータにより回転部材が回転バネの付勢力に抗して水平旋回し上水平部および下水平部が永久磁石の上端面および下端面に当接し、モータへの通電を遮断すると、回転バネの付勢力によって回転部材が水平旋回し上水平部および下水平部が永久磁石と反対側を向くようにしてもよい。そして、磁気抑止手段の作動制御を行う作動制御装置に不具合が生じたときには、磁気抑止手段の作動を行わせないようにすれば、前記と同様に停電時等においても磁気の発生を確保することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。
まず本発明の自動走行システムに用いられる車両構成の一例を図２に示している。この車両ＶＨはドライバーの操作なしで自動走行することも可能としており、このため、電動ステアリング１１と、電動スロットル１２と、電動ブレーキ１３と、電動シフト１４とを備え、コントローラ１５からの指令信号に基づいて、これらが作動されて車両ＶＨを自動走行させることができるようになっている。
【００１７】
この自動走行のために、道路路面Ｒに設けられた磁気ネイルＮを検出しながらこの磁気ネイルＮに沿って車両ＶＨを自動走行させるシステムを有しており、車両ＶＨはその前部に磁気ネイルＮを検出するための磁気センサ１６を有し、その検出データはコントローラ１５に送られる。
【００１８】
走行誘導用の磁気ネイルＮは、道路路面Ｒにおける走行経路に沿って埋設されており、磁気センサ１６により検出された磁気ネイルＮの情報がコントローラ１５に送られると、コントローラ１５において信号処理がなされ、この磁気ネイルＮを追従して走行するように電動ステアリング１１、電動スロットル１２、電動ブレーキ１３および電動シフト１４の作動が制御される。
【００１９】
次に、道路路面Ｒに配設される磁気ネイルＮについて説明する。図１に示すように、磁気ネイルＮは、走行する道路の左右方向の中央部に道路の延びる方向に一定の間隔で埋設されている。なお、図１には、道路における車線が一車線から二車線に増加する分岐部を表している。磁気ネイルＮは、鎖線で囲む範囲Ｉに示すように車線Ｒ１′が一車線である部分（以下「一車線部」と称する）にはその中央部のみに埋設され、鎖線で囲む範囲ＩＩで示すように二車線に分岐する部分（以下「分岐部」と称する）において二股に別れ、鎖線で囲む範囲ＩＩＩで示すように完全に二車線に分岐した部分（以下「二車線部」と称する）においては、第一および第二車線Ｒ１，Ｒ２のそれぞれの中央部に埋設されている。
【００２０】
このようにして埋設される磁気ネイルＮには二つの種類があり、一方は永久磁石のみによって形成されて常時外部に磁気を発生させるものであり、他方は磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段として電磁石が設けられたものである。永久磁石によって形成された永久磁石磁気ネイル２０は、一車線部Ｉおよび二車線部ＩＩＩにおいて黒丸で示すように、一もしくは二車線が完全に形成された部分の道路Ｒ１，Ｒ１′，Ｒ２に埋設されている。
【００２１】
また、電磁石を設けて構成された電磁石磁気ネイル１０は、分岐部ＩＩにおいて白丸および斜線の入った丸印で示すように、分岐前の第一車線Ｒ１′および分岐後の第一車線Ｒ１に埋設された永久磁石磁気ネイル２０同士を繋ぐように埋設された第一車線側電磁石磁気ネイル１０ａと、分岐前の第一車線Ｒ１′および分岐後の第二車線Ｒ２に埋設された永久磁石磁気ネイル２０同士を繋ぐ第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂとからなる。
【００２２】
第一車線側電磁石磁気ネイル１０ａおよび第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂは、いずれか一方に常時通電されており、第一車線Ｒ１をそのまま走行するかもしくは第二車線Ｒ２への車線変更が行われる。すなわち、電磁石磁気ネイル１０が通電状態にある場合（磁力が発生している状態）を斜線入りの丸印で示すと、第一車線Ｒ１′を走行してきた車両ＶＨを車線変更せずにそのまま走行させる場合には、（Ａ）に示すように第一車線側電磁石磁気ネイル１０ａへの通電を行い、磁気を発生させる。これにより、第一車線Ｒ１における磁気ネイルＮの磁力が途切れることがないため、車両ＶＨは第一車線Ｒ１上を自動走行することができる。
【００２３】
次に、第一車線Ｒ１′を走行してきた車両ＶＨを増加した第二車線Ｒ２へ移動させる場合について説明する。第一車線Ｒ１′から第二車線Ｒ２への車線変更を行う場合には、（Ｂ）に示すように、第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂへの通電を行うとともに、第一車線側電磁石磁気ネイル１０ａへの通電を遮断する。これにより、分岐部ＩＩにおいては第二車線側電磁石磁気ネイル１０ｂにのみ磁力が生じることとなるため、第一車線Ｒ１′を走行してきた車両は第二車線Ｒ２へとスムーズに車線変更することができる。
【００２４】
ここで、図３を参照して道路路面Ｒに埋設される電磁石磁気ネイル１０について説明する。この電磁石磁気ネイル１０は、ケース１１内に鉄芯１２を配設し、この鉄芯１２にコイル１３を巻き付けている。このようにコイル１３が巻き付けられた鉄芯１２が納められたケース１１は、蓋１４がされた状態で道路路面Ｒに埋設される。このコイル１３は、切換装置４２によって通電制御がなされ、この切換装置４２の通電制御は管制装置４１からの管制信号によりなされる。
【００２５】
切換装置４２によってコイル１３への通電がなされた状態においては、図３に示すように鉄芯１２の回りに磁気（磁界）Ｇが発生する。この磁気は、道路の上方にまで達するため、前記の磁気センサ１６によって検出することができる。このように構成された電磁石磁気ネイル１０によれば、簡単な構成で磁気の発生およに消失を行わせることができるため、分岐部ＩＩにおける走行誘導方向の切り換えを簡単に行うことができる。
【００２６】
このように構成された電磁石磁気ネイル１０は、上記のような分岐部ＩＩのみならず、図４に示すような車線変更部ＩＩ1や、図５に示すようなインターチェンジやパーキングエリアへの導入部ＩＩ2等においても埋設されている。このようにして分岐部ＩＩ等に電磁石磁気ネイル１０等が埋設された自動走行道路においては、前記と同様に管制装置４１によって電磁石磁気ネイル１０の通電作動制御がなされ、車両ＶＨを適切な車線、インターチェンジ等へ導く。
【００２７】
例えば、図４に示すように車線変更前部Ｉ1において第一車線Ｒ１１を走行してきた車両ＶＨを車線変更部ＩＩ1において車線変更し、車線変更後部ＩＩＩ1においては第二車線Ｒ１２を走行させる場合について説明する。車線変更前部Ｉ1および車線変更後部ＩＩＩ1の第一および第二車線Ｒ１１，Ｒ１２には、永久磁石磁気ネイル１２０ａ〜１２０ｄが配設されている。
【００２８】
また、車線変更部ＩＩ1においては、第一車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２０ａ，１２０ｃ同士を繋ぐ第一電磁石磁気ネイル１１０ａ、車線変更前部Ｉ1における第一車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２０ａと車線変更後部ＩＩＩ1における第二車線Ｒ１２の永久磁石磁気ネイル１２０ｄとを繋ぐ第二電磁石磁気ネイル１１０ｂ、車線変更前部Ｉ1における第二車線Ｒ１２の永久磁石磁気ネイル１２０ｂと車線変更後部ＩＩＩ1における第一車線Ｒ１１の永久磁石磁気ネイル１２０ｃとを繋ぐ第三電磁石磁気ネイル１１０ｃおよび、第二車線Ｒ１２の永久磁石磁気ネイル１２０ｂ，１２０ｄ同士を繋ぐ第四電磁石磁気ネイル１１０ｄが配設されている。そして、上記のような車線変更を行う場合には、第二電磁石磁気ネイル１１０ｂのみに通電して磁気を発生させる。
【００２９】
次に、図５に示すように、第一車線Ｒ２１を走行してきた車両ＶＨを、パーキングエリアに導く場合について説明する。パーキングエリアに繋がる車線Ｒ２３は、第一車線Ｒ２１から分岐するように形成されている。第一車線Ｒ２１の分岐前部Ｉ2および、第一車線Ｒ２１と道路Ｒ２３の分岐後部ＩＩＩ2においては、永久磁石磁気ネイル２２０ａ，２２０ｂ，２２０ｃが配設されている。
【００３０】
分岐部ＩＩ2においては、第一車線Ｒ２１の永久磁石磁気ネイル２２０ａ，２２０ｂ同士を繋ぐ第一電磁石磁気ネイル２１０ａと、第一車線Ｒ２１の永久磁石磁気ネイル２２０ａとパーキングエリアに繋がる車線Ｒ２３の永久磁石磁気ネイル２２０ｃとを繋ぐ第二電磁石磁気ネイル２１０ｂとが配設されている。なお、第二車線Ｒ２２は上記の分岐とは関係が無いため、永久磁石磁気ネイル２２０ｄのみが配設されている。そして、第一車線Ｒ２１を走行してきた車両ＶＨをパーキングエリアに導く場合には、第二電磁石磁気ネイル２１０ｂにのみ磁気を発生させる。
【００３１】
ここで、図６に示すフローチャートを参照して管制装置４１における切替装置４２の作動制御について説明する。管制装置４１においては、まずステップＳ１において車両ＶＨが自動走行車線に侵入したか否かの認識を行い、次いでステップＳ２において車両ＶＨが自動走行車線におけるいずれの位置を走行しているかの認識を行う。これらの認識は、磁気センサ１６が路面に埋設された磁気ネイルの磁気を検出したことや、車両位置検出手段１８によって検出された車両位置を、車両ＶＨに設けられた通信器１７から管制装置４１へ送信することによってなされる。なお、車両位置検出手段１８としては、ジャイロやＧＰＳ受信器等がある。
【００３２】
次いで、ステップＳ３において、当該道路の交通量等から車両ＶＨをどの車線で走らせるかを決定する。そして、この決定に基づき、ステップＳ４において車線変更の必要が有るか否かの判断を行う。ここで、車線変更の必要が無いと判断された場合には、一連の制御は終了し、分岐部や車線変更部での電磁石の切り換えがなされることなく、車両ＶＨはそのままの車線の走行を続ける。
【００３３】
また、ステップＳ４において車線変更の必要が有ると判断された場合には、ステップＳ５に進み、まず車両ＶＨに対して決定車線への移行を通知する。この通知は、管制装置４１から通信器１７へ送信することによってなされ、通知を受信した通信器１７は、その旨を表示手段１９に表示させる。この通知がなされた後は、ステップＳ６において切替装置４２の切り替え作動制御を行い、定められた車線へ車両ＶＨを導く。
【００３４】
なお、切替装置４２の切替作動は、上記のように道路を統括的に管制する管制装置４１からの作動制御によってなされるのみならず、車両ＶＨ側からの通信器１７を用いた要求によってもなされる。例えば、上記のようにパーキングエリアへの侵入を行う場合等は、車両ＶＨ側からの通信器１７を用いた要求のみによってなされる。
【００３５】
次に、図７を参照して磁気発生手段を異なる構成とした電磁石磁気ネイルについて説明する。この電磁石磁気ネイル３０は、前記の電磁石磁気ネイル１０における鉄芯１１に代えて、永久磁石３２が設けられている。そして、コイル３３への通電を行うことにより、永久磁石３２のＮ極側にＳ極の磁界が発生し、永久磁石３２のＳ極側にＮ極の磁界が発生するようになっている。なお、コイル３３の通電時に生じる磁界の強さは、永久磁石３２が有する磁界の強さと同程度（釣り合う）とする。
【００３６】
このように構成された電磁石磁気ネイル３０によれば、コイル３３への通電を遮断した状態においては、図３に示すような状態と同様に永久磁石３２による磁界が生じ、磁気センサ１６による磁気の検出を行わせることができる。また、コイル３３への通電を行った状態においては、コイル３３に磁界が生じるわけであるが、この磁界の強さは永久磁石３２が有する磁界の強さとほぼ等しいため、永久磁石３２の有する磁界はほとんど打ち消される。これにより、図７に示すように電磁石から発生する磁界はごく小さくなり、磁気センサ１６による検出はなされない。
【００３７】
なお、上記のように永久磁石３２の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石としては、永久磁石３２の外周にコイル３３を巻き付けた構成に限られるものではなく、永久磁石３２の有する磁界と反対の磁界を発生させる他の電磁石を永久磁石の近傍に配設するようにしてもよい。
【００３８】
このように構成された電磁石磁気ネイル３０の具体的な配設方法について図８を参照して説明する。図８は、図４と同じく車線変更部ＩＩ3およびその前後の部分Ｉ、ＩＩＩを示している。車線変更前部Ｉ3および車線変更後部ＩＩＩ3においては、磁気ネイルとして永久磁石磁気ネイル３２０ａ〜３２０ｄが配設され、車線変更部ＩＩ3においては、第一車線Ｒ３１の永久磁石磁気ネイル３２０ａ，３２０ｄ同士と、第二車線Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２０ｂ，３２０ｄ同士を繋ぐ第一および第四電磁石磁気ネイル３０ａ，３０ｄ（横線の入った丸印で示す磁気ネイル）が配設されている。
【００３９】
また、第一車線Ｒ３１の永久磁石磁気ネイル３２０ａと第二車線Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２０ｄとを繋ぐ第二電磁石磁気ネイル３１０ｂおよび、第二車線Ｒ３２の永久磁石磁気ネイル３２０ｂと第一車線Ｒ３１の永久磁石磁気ネイル３２０ｃとを繋ぐ第三電磁石磁気ネイル３１０ｃ（白丸で示す磁気ネイル）は、前記の電磁石磁気ネイル１０と同様に構成された磁気ネイルである。
【００４０】
このようにして永久磁石磁気ネイル３２０や電磁石磁気ネイル３０，３１０が配設された自動走行用道路においては、管制装置４１からの制御信号に基づいて電磁石３１０，３３０の励磁作動制御（コイルへの通電制御）を行う。このような電磁石磁気ネイル３１０，３０の配列とすることにより、全ての電磁石への通電が行われていない状態においては、第一電磁石磁気ネイル３０ａおよび、第四電磁石磁気ネイル３０ｄから磁界が発生する。このため、管制装置４１や切替装置４２が故障した場合でも、磁界の空白部分を生じることがなく、少なくとも走行している車線を維持した自動走行を行わせることができる。
【００４１】
次に、図９および図１０を参照して、通電することにより外部への磁界の発生を抑止する（磁気センサ１６によって検出可能な強度の磁気を発生させなくする）ことができる磁気ネイル６０について説明する。この磁気ネイル６０は、磁気発生手段を、永久磁石６１と、鉄等の磁性体によってコの字状に形成された回転部材（磁気抑止手段）６２と、回転部材６２を回転させるモータ６３と、回転部材６２を常時所定方向に付勢する回転バネ６４とから構成している。このように構成された磁気発生手段を設けた磁気ネイル６０においては、モータ６３に通電されていない状態では図９に示すように、回転バネ６４の付勢力によって、上端部および下端部において水平方向に伸びる上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂは、永久磁石６１とは反対側に位置した状態で保持されている。
【００４２】
このように、永久磁石６１の上端面６１ａおよび下端面６１ｂに上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂが当接していない状態においては、磁気センサ１６によって永久磁石６１の磁気の検出を行うことができる。
【００４３】
モータ６３への通電を行って回転部材６３を１８０°水平旋回させると、図１０に示すように上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂが永久磁石６１の上端面６１ａおよび下端面６１ｂに当接する。これにより、回転部材６２に磁路が形成されるため、外側に発生する磁界をごく小さくすることができ、永久磁石６１の磁気を磁気センサ１６によって検出させないようにすることができる。
【００４４】
そして、モータ６３への通電を遮断すると、上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂを上端面６１ａおよび下端面６１ｂに保持させる保持力が解除され、回転バネ６４の付勢力によって図９に示すように回転部材６２を１８０°水平旋回させる。なお、上水平部６２ａおよび下水平部６２ｂが上端面６１ａおよび下端面６１ｂに当接している状態においては、回転部材６２は永久磁石６１に引き付けられているため、回転バネ６４はこの引き付け力に抗して回転部材６２を回転させることができる付勢力を有して形成される。
【００４５】
このように構成された磁気ネイルは、前記の各電磁石磁気ネイル１０，３０の作動制御と同様に、管制装置４１からの制御信号を受けて切替装置４２によって作動制御される。すなわち、前記の電磁石磁気ネイル３０と同様に通電を遮断することにより、磁界を発生させることができる。従って、停電時等、管制装置４１や切替装置４２が正常に作動しない状態であっても、自動走行用道路を走行している車両の自動走行を続行させることができる。
【００４６】
なお、停電時においても磁界を発生させることができるような磁気ネイルとしては、上記のような構成に限られるものではなく、永久磁石を昇降させるような構成とした磁気抑止手段を設けるようにしてもよい。そして、通電時には永久磁石を下降させて磁気が外部まで発生しないようにし、非通電時にはスプリング等の付勢力によって永久磁石を上昇させて磁気が外部まで発生するように構成してもよい。また、永久磁石の上方に磁気を遮蔽することができる遮蔽板を設け、非通電時にはこの遮蔽板を開放させるように構成してもよい。
【００４７】
以上説明したように、本自動走行路においては、道路に設けられる誘導用の磁気ネイルは、自動走行路において殆どの部分を占める分岐部や車線変更部以外の部分（道なりに走行する部分）には永久磁石によって形成された磁気ネイルを埋設すればよいため、誘導用磁気ネイルの設備費用（誘導用インフラ整備費用）が少なくなる。また、分岐部等において電磁石によって形成された磁気ネイルから発生する磁界の強さは、永久磁石によって形成された磁気ネイルから発生する磁界の強さと等しくすることができるため、磁気センサ１６の分解能は低くて良く、装置コストを低減することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の自動走行路は、自動走行路が分岐・合流する分岐・合流区間においては、磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な磁気発生手段を有する自動走行用磁気発生装置を設け、それ以外の区間においては永久磁石を用いた自動走行用磁気発生装置を設けている。
【００４９】
これにより、自動走行路の大半を占める区間に配設する自動走行用磁気発生装置は、構成および配設作業が簡単な永久磁石でよいため、コストの低減を図ることができる。そして、分岐・合流部においていずれかの自動走行用磁気発生装置から磁気を発生させることにより、自動走行車両を所望の自動走行路へ簡単に、且つ、確実に誘導することができる。
【００５０】
また、上記の自動走行路においては、分岐・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置の磁気発生手段として電磁石を用いることが好ましく、このような構成とすることにより、電磁石への通電制御を行うだけで磁気を発生させるか否かの切り替えを行うことができるため、装置構成を簡単にすることができるとともにコストの低減を図ることができる。
【００５１】
さらに、磁気発生手段を、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる電磁石とから構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の外部への発生を抑える磁気抑止手段とから構成したりしてもよい。このような磁気発生手段を用いて自動走行路を構成した場合には、電磁石や磁気抑止手段への通電等の作動制御信号が遮断されたときに永久磁石の磁気を外部に発生させるように構成すれば、停電時においても磁気の発生していない空白部の発生を防止することができる。従って、このような磁気発生手段を有した自動走行用磁気発生装置を、分岐・合流する自動走行路のいずれかに用いることにより、停電時においても安全に自動走行を行うことができる。
【００５２】
また、分岐・合流区間に設けられる自動走行用磁気発生装置を、磁気センサによる磁気の検出が可能な強度の磁気を発生させるか否かの切り替えが可能な構成とする場合には、永久磁石と、この永久磁石の磁気を打ち消す磁気を発生させる磁気発生手段とから自動走行用磁気発生装置を構成したり、永久磁石と、この永久磁石の磁気の磁気センサへの到達を阻止する到達阻止手段とから構成し、磁気発生手段や、到達阻止手段の作動不良時には永久磁石の磁気を磁気センサによって検出させるようにしてもよい。
【００５３】
このような自動走行用磁気発生装置を分岐・合流する自動走行路の一方に設けることにより、停電時においても分岐・合流区間における磁気の発生が途絶えることなく、この自動走行用磁気発生装置が配設された自動走行路への誘導を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動走行路の車線増加部を示す平面図である。
【図２】上記自動走行路を走行する車両構成を示す概略図である。
【図３】上記自動走行路に配設される自動走行用磁気発生装置の側面断面図である。
【図４】上記自動走行路の車線変更部を示す平面図である。
【図５】上記自動走行路のパーキングエリアへの分岐部を示す平面図である。
【図６】上記自動走行路に配設された自動走行用磁気発生装置の作動制御を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る自動走行用磁気発生装置の側面断面図である。
【図８】上記自動走行用磁気発生装置を設けた自動走行路の平面図である。
【図９】他の本発明に係る自動走行用磁気発生装置の側面図である。
【図１０】他の本発明に係る自動走行用磁気発生装置の側面図である。
【符号の説明】
１０，３０，１１０，２１０，３１０  電磁石磁気ネイル
２０，１２０，２２０，３２０  永久磁石磁気ネイル
１１  電動ステアリング
１２  電動スロットル
１３  電動ブレーキ
１４  電動シフト
１５  コントローラ
１６  磁気センサ
１７  通信器
１８  車両位置検出手段
【図１】
0003773218.tif 000002
【図２】
0003773218.tif 000003
【図４】
0003773218.tif 000004
【図３】
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【図５】
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【図８】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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