(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
４軸垂直多関節型パレタイズロボットの先端に取り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下板と、流体圧シリンダとユニバーサルジョイントとを直列接続して形成されており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取り付けられておりしかも基準長さに対する伸び量を変位量として検出することのできる複数本のスライド機構と、で構成したパレタイズ機構において、
既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載置する際に、前記スライド機構の各流体圧シリンダに個別に流体を供給したときに、変位量が検出されたスライド機構の位置にて乗り上げが発生していないと検出し、変位量が検出されなかったスライド機構の位置にて乗り上げが発生していると検出し、乗り上げが発生している部分から乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタイズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴とするパレタイズハンド機構の位置補正方法。
【請求項２】
４軸垂直多関節型パレタイズロボットの先端に取り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下板と、スライド部材とユニバーサルジョイントとを直列接続し且つ前記上板と前記下板とを離間させるバネ力を発生するバネを配して形成されており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取り付けられており、しかも最大長からの縮みスライド量を変位量として検出することのできる複数本のスライド機構と、で構成したパレタイズハンド機構において、
既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載置する際に、変位量が検出されなかったスライド機構の位置にて乗り上げが発生していないと検出し、変位量が検出されたスライド機構の位置にて乗り上げが発生していると検出し、乗り上げが発生している部分から乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタイズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴とするパレタイズハンド機構の位置補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はパレタイズハンド機構の位置補正方法に関し、下の段のバケット（ワーク）が傾いていても、その上に他のバケット（ワーク）を斜め状態で積み重ねることができたり、下のバケット（ワーク）の位置や高さのズレを簡単に検出し、この検出データを基にパレタイズハンド機構の位置補正をして良好な積み重ねをしたりすることができるように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】
パレタイズロボットは、バケット、袋物、箱等のワークをパレット上に載置・配列したり、パレット上に配列したワークの上に更に別のワークを載置・配列する「パレタイズ」動作や、逆に載置・配列済のワークをパレット上から持ち上げて取り出す「デパレタイズ」動作を行うタイプのロボットである。
【０００３】
ここで、底部分にインロー（入り勝手）Ｉが形成されている定型のバケットＢを取り扱う、４軸垂直多関節型パレタイズロボットの概要を、図１１を参照して説明する。このパレタイズロボットＲは、第１軸Ｊ１，第２軸Ｊ２，第３軸Ｊ３，第４軸Ｊ４を有しており、第４軸Ｊ４にパレタイズハンド機構Ｈを取り付けている。
【０００４】
そしてパレタイズハンド機構Ｈにより、バケットＢをつかみ、パレットＰや、このパレットＰの上に既に載置しているバケットＢの上に、つかんでいるバケットＢを載置・配列する。なお、バケットＢの底部分には、インローＩが形成されており、既に載置しているバケットＢの上に、他のバケットＢを載置することにより、下側のバケットＢの上面に、上側のバケットＢの底部が嵌合して、配列されるようになっている。
【０００５】
上述した図１１に示す、パレタイズハンド機構Ｈを備えたパレタイズロボットＲでは、一般にプラスチック等で形成されているバケットＢを、平らなパレットＰの上等に積み重ねを行う。このため、パレタイズロボットＲによりパレタイズを行う場合には、位置や高さに計算値との誤差が生まれ難く、ただバケット（ワーク）Ｂを積むということさえできれば、パレタイズハンド機構として機能する。このため、現在のパレタイズ機構では、ただ単純にバケットＢの取手や窪み等を利用して、ただつかむだけの機構となっていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで上記従来のパレタイズロボットＲは、４軸垂直多関節型ロボットであるため、手先の姿勢変化は不可能であるため、つかんだバケット（ワーク）Ｂは、水平面に対して垂直に置くことしかできない。
【０００７】
（１）このため、４軸垂直多関節型のパレタイズロボットＲにより、バケットＢの上に他のバケットＢを積み重ねる場合には、図１２に示すように、下側のバケットＢが傾いていると、上のバケットＢを下のバケットＢ上に巧く積み重ねることができなかった。特に、インローＩがあるバケットＢでは、インローＩが入らないことがあった。
【０００８】
また、従来のパレタイズハンド機構Ｈでは、バケットＢ内に大きな質量の部材を入れたときに生じるバケットＢの変形や、パレットＰに木製のものを使ったときのパレットＰの上面の凹凸を原因とするバケットＢの傾きによって発生する、位置や高さのズレに対応することができなかった。このため次の（２）（３）のような障害が発生することがあった。
【０００９】
（２）下のバケット（ワーク）Ｂの上にバケットＢを重ねる場合に、インローＩが入っていなくても、即ち、正常に積み重ねをすることができずバケットＢが傾いてしまっていても、上のバケットＢを置いてしまう。このような場合には、上のバケット（ワーク）Ｂが傾いたまま積み重ねられてしまう。
【００１０】
（３）バケット（ワーク）Ｂの自重や、パレットＰ面の凹凸などを原因として、パレタイズしたバケットＢが上の段で傾いてしまったとき、それによる位置のズレが判らず、下のバケット（ワーク）Ｂに対してズレた位置に他の（上の）バケットＢを置いてしまい、バケットＢの荷崩れを引き起こす恐れがあった。
【００１１】
なお、上記（２）（３）のようなズレ等を起こす状況が考えられるときには、従来では、画像処理装置や、距離センサなど高価な機材を使用して、別に測定をして、対応をしていた。しかし、このようにすると、コストもかかり、測定時間もかかるということで、高速性を追求されるパレタイズロボットには向いていない。
【００１２】
本発明は、上記従来技術に鑑み、下の段のバケット（ワーク）が傾いていても、その上に他のバケット（ワーク）を斜め状態で積み重ねることができたり、下のバケット（ワーク）の位置や高さのズレを簡単に検出し、この検出したデータを基にパレタイズハンド機構の位置補正をして良好な積み重ねをしたりすることのできるパレタイズハンド機構を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の構成は、４軸垂直多関節型パレタイズロボットの先端に取り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下板と、流体圧シリンダとユニバーサルジョイントとを直列接続して形成されており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取り付けられておりしかも基準長さに対する伸び量を変位量として検出することのできる複数本のスライド機構と、で構成したパレタイズ機構において、
既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載置する際に、前記スライド機構の各流体圧シリンダに個別に流体を供給したときに、変位量が検出されたスライド機構の位置にて乗り上げが発生していないと検出し、変位量が検出されなかったスライド機構の位置にて乗り上げが発生していると検出し、乗り上げが発生している部分から乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタイズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴とする。
【００１６】
また本発明の構成は、４軸垂直多関節型パレタイズロボットの先端に取り付けられた上板と、この上板の下方に配置されており下面にはワークを把持する把持機構が設置されている下板と、スライド部材とユニバーサルジョイントとを直列接続し且つ前記上板と前記下板とを離間させるバネ力を発生するバネを配して形成されており上端が前記上板の下面に取り付けられると共に下端が前記下板の上面に取り付けられており、しかも最大長からの縮みスライド量を変位量として検出することのできる複数本のスライド機構と、で構成したパレタイズハンド機構において、
既に載置してあるワークの上に把持しているワークを載置する際に、変位量が検出されなかったスライド機構の位置にて乗り上げが発生していないと検出し、変位量が検出されたスライド機構の位置にて乗り上げが発生していると検出し、乗り上げが発生している部分から乗り上げが発生していない部分に向かって、前記パレタイズハンド機構を、水平面内で移動させることを特徴とするパレタイズハンド機構の位置補正方法。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
【００１８】
まずはじめに、本発明の第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構１０を、図１〜図３を参照しつつ説明する。
【００１９】
構成は後述するが、第１の実施の形態に係るパレタイズハンド機構１０は、次の２つの使用態様▲１▼▲２▼で使用することができるように工夫している。
【００２０】
▲１▼下の段のバケットＢが傾いていても、その上に他のバケットＢを斜め状態で積み重ねることができる。したがって、つかんだバケットＢを水平面に対して垂直にしか置くことのできない４軸垂直多関節型パレタイズロボットを使用している場合において、下のバケットＢが傾むいていても、その上に他のバケットＢを斜めに積み重ねができる。ただし、バケットＢの傾きが小さい（荷崩れが生じない程度の傾き）場合に適用する。
【００２１】
▲２▼下のバケットＢの位置や高さのズレを検出し、この検出したデータを基に良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構の位置補正（水平面内での位置補正）をして、良好な位置や高さにて積み重ねをする。
【００２２】
次に、正面図である図１、側面図である図２、平面図である図３を参照して、第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構１０の構成を説明する。これらの図に示すように、パレタイズハンド機構１０は、ロボットＲの先端に取り付けられる。即ち、パレタイズハンド機構１０の上板１１はロボットＲの先端に取り付けられており、この上板１１の下面の４隅には、スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が取り付けられている。
【００２３】
各スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、エアーシリンダ１２とユニバーサルジョイント１３とを直列接続して構成されている。そして各スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の下端は、下板１４の上面の４隅に取り付けられている。なお、エアーシリンダ１２の代わりに、他の流体圧シリンダ（油圧シリンダ等）を用いることもできる。また、各スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、相互に拘束されることなく個別に伸縮することができ、その伸縮量は個別に検出することができるようになっており、基準長さに対するズレ量（伸び量）を、変位量（伸び変位量）として検出している。
【００２４】
下板１４の下面には、把持機構１５が設置されている。この把持機構１５は、インローＩを底部分に有するバケットＢを把持する。なお、バケットＢ等のワークを把持する把持機構１５としては、図示したようなチャッキングタイプの物のみならず、吸着タイプや挟み込みタイプのものを使用してもよい。
【００２５】
上記構成のパレタイズハンド機構１０では、各スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４が個別に伸縮することができる。したがって、すでに載置・配列している下側のバケットＢが傾いている場合において、この傾いているバケットＢ上に、把持機構１５により把持しているバケットＢを載置するには、各スライド機構Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４の伸縮量を変化させる。そして、把持しているバケットＢの傾きを、既に載置しているバケットＢの傾きに合わせるように、ロール，ピッチ方向に姿勢変化させたところで、ロボットＲにより、載置動作を行う。
【００２６】
このようにすれば、ロボットＲ自身が傾くことができなくても、傾いたバケットＢの上に、斜め状態で他のバケットＢを載置・配列することができる。つまり、前述した▲１▼の使用態様での動作ができる。したがって、手先の姿勢変化が不可能な４軸垂直多関節型ロボットを用いていても、バケットＢの斜め配置が可能となる。
【００２７】
次に、上述した▲２▼の使用態様での動作、即ち、下のバケットＢの位置や高さのズレを検出し、この検出したデータを基に良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構の位置補正（水平面内での位置補正）をして、良好な位置や高さにて積み重ねをする動作を説明する。
【００２８】
把持機構１５により把持しているバケットＢを、既に載置してあるバケットＢの上に載置したときに、各エアシリンダ１２に個別に順次エアを供給して下板１４に下向きの力を加える。このような検査動作を、各エアシリンダ１２毎に個別に行う。このとき、乗り上げを起こしていない部分では、その部分での下板１４が確実に下方に移動する。一方、乗り上げを起こしている部分では、下向きの力を付与しても、その部分での下板１４は下がらない。このような動作をした後に、各スライド機構Ｓ１〜Ｓ４の変位量を検出・比較することにより、乗り上げを生じている部分を検出することができる。なお、各エアシリンダ１２に個別に順次エアを供給しており、４本が同時に作動しないようにしているので、バケットＢには大きな力は加わらない。
【００２９】
結局、変位量（伸び方向の変位量）が検出されたスライド機構の位置にて、乗り上げが発生していないことを検出することができ、変位量（伸び方向の変位量）が検出されなかったスライド機構の位置にて、乗り上げが発生していることを検出することができる（なお、この部分の論理は、後述する第２の実施の形態と逆になっている）。このようにして、変位量を基に乗り上げが発生している部分を検出したら、次のような位置制御をすることにより、良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構２０を、水平面内で位置補正する。
【００３０】
即ち、乗り上げが発生している部分から、乗り上げが発生していない部分に向かって、パレタイズハンド機構１０を、水平面内で移動させるように、ロボットＲの位置制御をする。具体的には、図４に示すように、
〔１〕スライド機構Ｓ１にて変位量（伸び変位量）が検出されなかったとき（スライド機構Ｓ１の部分での乗り上げが検出されたとき）には、１−２方向や１−３方向に移動させる。
〔２〕スライド機構Ｓ２にて変位量が検出されなかったとき（スライド機構Ｓ２の部分での乗り上げが検出されたとき）には、２−１方向や２−４方向に移動させる。
〔３〕スライド機構Ｓ３にて変位量が検出されなかったとき（スライド機構Ｓ３の部分での乗り上げが検出されたとき）には、３−１方向や３−４方向に移動させる。
〔４〕スライド機構Ｓ４にて変位量が検出されなかったとき（スライド機構Ｓ４の部分での乗り上げが検出されたとき）には、４−３方向や４−２方向に移動させる。
〔５〕逆向きの移動方向（例えば１−１と２−１）がある場合には、この方向の移動は相殺して、この方向への移動は行わない。
【００３１】
上述した制御を行うことにより、下のバケットＢの位置や高さのズレを検出して、良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構１０の位置補正（水平面内での位置補正）をして、良好な位置や高さにて他の（上の）バケットＢの積み重ねをすることができる。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構２０を、図５〜図８を参照しつつ説明する。
【００３３】
第２の実施の形態に係るパレタイズハンド機構２０は、次の使用態様で使用することができるように工夫している。即ち、下のバケットＢの位置や高さのズレを検出し、この検出したデータを基に良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構の位置補正（水平面内での位置補正）をして、良好な位置や高さにて積み重ねをするように、工夫をしている。
【００３４】
次に、正面図である図５（スライド機構が伸びた状態）、正面図である図６（スライド機構が縮んだ状態）、側面図である図７、平面図である図８を参照して、第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構２０の構成を説明する。これらの図に示すように、パレタイズハンド機構２０は、ロボットＲの先端に取り付けられる。即ち、パレタイズハンド機構２０の上板２１はロボットＲの先端に取り付けられており、この上板２１の下面の４隅には、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４が取り付けられている。
【００３５】
各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４は、スライド部材２２とユニバーサルジョイント２３とを直列接続すると共に、バネ（圧縮コイルバネ）２４を、スライド部材２２とユニバーサルジョイント２３を囲繞する状態で配置して構成されている。そして各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の下端は、下板２５の上面の４隅に取り付けられている。
【００３６】
前記各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４のスライド部材２２は、スライド許容距離だけ上下にスライドすることができる。また、バネ２４は、上板２１と下板２５とを離間させる方向のバネ力を発生している。
【００３７】
また、各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４は、相互に拘束されることなく個別に伸縮することができる。各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の伸縮量は個別に検出することができるようになっており、スライド部材２２が縮んだ場合において、スライド部材２２の最大長を基準として、最大長からの縮みスライド量を、変位量（縮み変位量）として検出している。
【００３８】
下板２５の下面には、把持機構２６が設置されている。この把持機構２６は、インローＩを底部分に有するバケットＢを把持する。なお、バケットＢ等のワークを把持する把持機構２６としては、図示したようなチャッキングタイプの物のみならず、吸着タイプや挟み込みタイプのものを使用してもよい。
【００３９】
かかる構成のパレタイズハンド機構２０では、バケットＢが空中に位置している状態では、各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４は最大長となっており、各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の変位量はゼロとなっている。
【００４０】
一方、把持しているバケットＢのインローＩが、下の（既に載置・配列している）バケットＢに乗り上げると、把持しているバケットＢ（ワーク）が傾きその位置や高さのズレが発生する。本実施の形態にかかるパレタイズハンド機構２０では、乗り上げに起因して、把持しているバケットＢが傾いたことを、各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の変位量を基に検出することができる。このことを、図９を参照して説明する。
【００４１】
図９は、パレタイズ機構２０のうち、上板２１，下板２５，各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の状況を示す概念図である。
【００４２】
（ａ）  乗り上げがなく下板２５に対して、下側から上側に向かう力が作用していないときには、図９（ａ）に示す状態となり、各スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の変位量がゼロとなっている。このように全ての変位量がゼロとなっていることにより、乗り上げが生じていないと検出することができる。なお、乗り上げが生じていないときには、バネ２４のバネ力により下板２５を下方に押し付けているため、乗り上げの無い部分では、スライド機構は最大長にまで伸びて、変位量はゼロとなる。
【００４３】
（ｂ）図９（ｂ）に示すように、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３の下方の部分で乗り上げが生じた場合には、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３の下側から上側に向かう力が作用して、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３が縮んでスライド機構Ｓ１１，Ｓ１３の変位量が検出される。このように、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３の変位量が検出されることにより、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３の下方の部分で乗り上げが生じたことを検出することができる。なお、スライド機構Ｓ１２，Ｓ１４では、板２１，２５を離間させるバネ力を発生するバネ２４のバネ力により、スライド機構Ｓ１２，Ｓ１４は最大長まで伸びて、その変位量はゼロとなる。
【００４４】
（ｃ）図９（ｃ）に示すように、スライド機構Ｓ１３，Ｓ１４の下方の部分で乗り上げが生じた場合には、スライド機構Ｓ１３，Ｓ１４の下側から上側に向かう力が作用して、スライド機構Ｓ１３，Ｓ１４が縮んでスライド機構Ｓ１３，Ｓ１４の変位量が検出される。このように、スライド機構Ｓ１３，Ｓ１４の変位量が検出されることにより、スライド機構Ｓ１３，Ｓ１４の下方の部分で乗り上げが生じたことを検出することができる。なお、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２では、板２１，２５を離間させるバネ力を発生するバネ２４のバネ力により、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１２は最大長まで伸びて、その変位量はゼロとなる。
【００４５】
（ｄ）図９（ｄ）に示すように、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の下方の部分で乗り上げが生じた場合には、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の下側から上側に向かう力が作用して、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４が縮んでスライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の変位量が検出される。このように、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の変位量が検出されることにより、スライド機構Ｓ１１，Ｓ１３，Ｓ１４の下方の部分で乗り上げが生じたことを検出することができる。なお、スライド機構Ｓ１２では、板２１，２５を離間させるバネ力を発生するバネ２４のバネ力により、スライド機構Ｓ１２は最大長まで伸びて、その変位量はゼロとなる。
【００４６】
結局、変位量（縮み方向の変位量）が検出されたスライド機構の位置にて、乗り上げが発生していることを検出することができる（なお、この部分の論理は、第１の実施の形態と逆になっている）。このようにして、変位量を基に乗り上げが発生している部分を検出したら、次のような位置制御をすることにより、良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構２０を、水平面内で位置補正する。
【００４７】
即ち、乗り上げが発生している部分から、乗り上げが発生していない部分に向かって、パレタイズハンド機構２０を、水平面内で移動させるように、ロボットＲの位置制御をする。具体的には、
〔１〕スライド機構Ｓ１１にて変位量（縮み変位量）が検出されたとき（スライド機構Ｓ１１の部分での乗り上げが検出されたとき）には、１−２方向や１−３方向に移動させる。
〔２〕スライド機構Ｓ１２にて変位量が検出されたとき（スライド機構Ｓ１２の部分での乗り上げが検出されたとき）には、２−１方向や２−４方向に移動させる。
〔３〕スライド機構Ｓ１３にて変位量が検出されたとき（スライド機構Ｓ１３の部分での乗り上げが検出されたとき）には、３−１方向や３−４方向に移動させる。
〔４〕スライド機構Ｓ１４にて変位量が検出されたとき（スライド機構Ｓ１４の部分での乗り上げが検出されたとき）には、４−３方向や４−２方向に移動させる。
〔５〕逆向きの移動方向（例えば１−１と２−１）がある場合には、この方向の移動は相殺して、この方向への移動は行わない。
【００４８】
上述した制御を行うことにより、下のバケットＢの位置や高さのズレを検出し、この検出データを基に良好な積み重ねができる位置までパレタイズハンド機構２０の位置補正（水平面内での位置補正）をして、良好な位置や高さにて他の（上の）バケットＢの積み重ねをすることができる。
【００４９】
なお、上述した例では、スライド機構Ｓ１１〜Ｓ１４にて変位量が検出されたときに、図１０に示す方向の移動制御を行うとしたが、スライド機構Ｓ１１〜Ｓ１４にて変位量が検出されなかったときに、図１０に示す方向とは逆向きの移動制御を行うようにしてもよい。
【００５０】
下のバケットＢの位置や高さにズレが生じた場合には、従来では、画像処理装置や、距離センサなど高価な機材を使用して、別に測定をして、対応をしていたため、コストもかかり、測定時間もかかっていたが、本実施の形態では、このような高価な機材を使用することなく、簡単かつ短時間で、位置や高さのズレ検出をして、更に、良好な位置や高さにて他の（上の）バケットＢの積み重ねをすることができる。
【００５１】
なお、バネ２４のバネ力が弱すぎると、乗り上げを起こしていないのに下板２４が下がらなくなり、逆にバネ２４のバネ力が強すぎると、下段のバケット（ワーク）Ｂに大きな力が加わる可能性があるため、バネ２４のバネ力は、適正に設定する必要がある。
【００５２】
【発明の効果】
以上実施の形態と共に具体的に説明したように、本発明によれば、複数本のスライド機構により、上板に対して下板を伸縮自在に支持したり、弾性的に支持するようにして、把持しているワークを、下の段のワークに積み重ねるようにした。また、上板に対して下板が傾斜したときに、スライド機構の変位量を基に、傾斜を検出して、乗り上げの無い方向にスライド機構を移動させるようにした。
【００５３】
このため、本発明では、下の段のバケット（ワーク）が傾いていても、その上に他のバケット（ワーク）を斜め状態で積み重ねることができたり、下のバケット（ワーク）の位置や高さのズレを簡単に検出し、この検出データを基にパレタイズハンド機構の位置補正をして良好な積み重ねをしたりすることができる。
【００５４】
また、従来技術とは異なり、画像処理装置や距離センサ等を必要としないため、コストダウンを図ることができる。更に、画像処理装置等を用いた従来技術では、ズレが発生しているかどうかにかかわらず、毎回測定を行わなければならないが、本発明では、毎回測定を行うわけではないので（ズレ検出が発生した場合のみ測定を行うので）時間がかからず、迅速な作業ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す正面図。
【図２】本発明の第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す側面図。
【図３】本発明の第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す平面図。
【図４】本発明の第１の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を、位置補正制御する制御手法を示す説明図。
【図５】本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す正面図。
【図６】本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す正面図。
【図７】本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す側面図。
【図８】本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を示す平面図。
【図９】第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構の要部の状態を示す説明図。
【図１０】本発明の第２の実施の形態にかかるパレタイズハンド機構を、位置補正制御する制御手法を示す説明図。
【図１１】従来のパレタイズハンド機構及びパレタイズロボットを示す構成図。
【図１２】従来技術における積み重ね状態を示す説明図。
【符号の説明】
１０  パレタイズハンド機構
１１  上板
１２  エアシリンダ
１３  ユニバーサルジョイント
１４  下板
１５  把持機構
２０  パレタイズハンド機構
２１  上板
２２  スライド部材
２３  ユニバーサルジョイント
２４  バネ
２５  下板
２６  把持機構
Ｒ  ロボット
Ｓ１〜Ｓ４，Ｓ１１〜Ｓ１４  スライド機構
Ｂ  バケット
Ｉ  インロー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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