(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、
発光窓及び受光窓を有し前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、
基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知するものであるとともに、
反射部が、回帰式反射板であり、
さらに前記受発光部の発光窓及び受光窓の光軸を観覧席本体の進退方向に設定した基準線にほぼ平行にしていることを特徴とする移動観覧席。
【請求項２】
観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、
前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、
基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知するものであるとともに、
蛇行検知時間が長びくにつれて、蛇行修正制御力を増大させることを特徴とする移動観覧席。
【請求項３】
両受発光部に反射光が受光されなくなることをもって、観覧席本体を停止させることを特徴とする請求項１又は２記載の移動観覧席。
【請求項４】
観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、
前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、
基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の受発光群を構成する各受発光部から発光した光が順次反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知することを特徴とする移動観覧席。
【請求項５】
検知する蛇行程度が大きくなるにつれて、蛇行修正制御力を増大させることを特徴とする請求項４記載の移動観覧席。
【請求項６】
少なくとも基準線を挟んで隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなることをもって、観覧席本体を停止させることを特徴とする請求項４又は５記載の移動観覧席。
【請求項７】
観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、
前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、
基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部のみが当初に反射光を受光している状態にしておき、観覧席本体の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していたものが新たに受光しなくなる状態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していなかったものが新たに受光する状態変化を来たす時期とが交互に到来するように構成し、これにより該観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知することを特徴とする移動観覧席。
【請求項８】
観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、
前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、
蛇行修正制御の結果、一旦反射光が受光されなくなった受発光部が再度反射光を受光した際に起動して一定時間を計測するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き蛇行修正制御を続行することを特徴とする移動観覧席。
【請求項９】
観覧席本体が使用時に雛段状に展開され収納時に上下方向に重合される複数段の段床からなるものであり、反射部がその最前段の段床に設けられていることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７又は８記載の移動観覧席。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多目的ホール等において好適に利用される移動観覧席に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ホールに移動観覧席を設置する際、何らのガイドもなしに観覧席本体を駆動機構によって駆動するだけでは、床の精度、仕上などの不確定事項によって駆動状態が左右され、設置状態が不安定となる。
【０００３】
そこで、ホール壁面とのクリアランスが小さい場合は、ホール壁面側にＬ型鋼等のガイドレールを設け、対する移動観覧席本体側にガイドローラ、蛇行検知リミットスイッチを設置して、多少の蛇行であればガイドレールにガイドローラを沿わせることによる矯正を行い、蛇行が極度に進んだ場合（ローラが破損した場合）にはリミットスイッチで事態を検知して緊急停止させるという手法が検討されている。
【０００４】
また、上記のようなガイドレールを常設できない場合には、床面に着脱式のガイドローラを設け、本体側にガイドレールを設置する方策もとられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、壁面式のものでは、ガイドレール側にローラの耐荷重を支持するだけの強度が必要になり、壁面内装の制限が大きくなるといった問題や、蛇行時にローラにかかる負荷（損傷）があるため、メンテナンス効率が悪いといった問題等がある。
【０００６】
一方、床面式のものでは、床面に要求する制約が大きく、また設置の際にもガイドローラの設置に時間と労力を費やすものとなる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の問題点を解消するために、本発明は、次のような手段を講じたものである。
【０００８】
すなわち、本発明の移動観覧席の一つは、観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、発光窓及び受光窓を有し前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知するものであるとともに、反射部が、回帰式反射板であり、さらに前記受発光部の発光窓及び受光窓の光軸を観覧席本体の進退方向に設定した基準線にほぼ平行にしていることを特徴とする。
【０００９】
なお、ここに言う受発光部には、受光器と発光器を一体に作り込んだもののみならず、別体の受光器と発光器をペアで用いるものも含まれる。
【００１０】
このような構成において、進退時に観覧席本体が床の不陸等によって左右の進退速度に偏りを生じ、その結果、観覧席本体に設けた反射部が移動した場合には、受発光部における受光状態が変化するので、この変化を捉えることによって蛇行を検知し、駆動機構を通じて観覧席本体を基準線側に蛇行修正制御することができる。このため、観覧席本体の設置等が不適切となることを有効に回避することが可能になる。しかも、本発明は光学的手法によって非接触で蛇行検知を行い、修正を駆動機構の駆動力の制御によって行うようにしているため、蛇行検知部分に大きな負荷が掛かることがなく、ホール等の建築物側に別段の作り込みをすることも不要にすることができる。
【００１１】
加えて、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知するようにしているので、受発光部の配設ピッチを通じて適用対象、適用場所に応じた適切な蛇行修正の開始条件の設定が可能になる。
その上、反射部に、回帰式反射板を用いているので、観覧席本体の蛇行によって反射部に振れ角が生じても、反射光を正規の位置に適切に反射できる。
【００１２】
また、本発明の移動観覧席の他の一つは、観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知するものであるとともに、蛇行検知時間が長びくにつれて、蛇行修正制御力を増大させることを特徴とする。
このように構成すれば、上述した観覧席本体の設置等が不適切となることを有効に回避することが可能になる効果、及びホール等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にする効果に加えて、蛇行修正を実効あらしめ、かつ効率良く行うことができる効果が得られる。
【００１３】
何らかの原因で観覧席が許容限度を越えて蛇行したり、駆動系の付近に障害物が存在する場合の事故や故障等の発生を未然に回避するためには、両受発光部に反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体を停止させるようにしておくことが望ましい。
【００１４】
また、本発明の移動観覧席のさらに他の一つは、観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の受発光群を構成する各受発光部から発光した光が順次反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知するようにしていることを特徴とする。
このように構成すれば、上述した観覧席本体の設置等が不適切となることを有効に回避することが可能になる効果、及びホール等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にする効果に加えて、受発光部の配列ピッチごとに蛇行進行程度を検出できるので、緊急停止に至る前に蛇行修正を実効をもって効率良く行うことが可能になる効果が得られる。
【００１５】
この場合も、蛇行修正を効率良く行うためには、検知する蛇行程度が大きくなるにつれて蛇行修正制御力を増大させることが有効となる。
【００１６】
過度の蛇行や障害物の存在による事故や故障等の発生を未然に防止するためには、少なくとも基準線を挟んで隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体を停止させるようにしておくことが望ましい。
【００１７】
更に、本発明の移動観覧席のさらに他の一つは、観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部のみが当初に反射光を受光している状態にしておき、観覧席本体の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していたものが新たに受光しなくなる状態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していなかったものが新たに受光する状態変化を来たす時期とが交互に到来するように構成し、これにより該観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知するようにしていることを特徴とする。
このように構成しても、上述した観覧席本体の設置等が不適切となることを有効に回避することが可能になる効果、及びホール等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にする効果に加えて、受発光部の配列ピッチごとに蛇行進行程度を検出できるので、緊急停止に至る前に蛇行修正を実効をもって効率良く行うことが可能になる効果が得られる。
【００１８】
加えて、本発明の移動観覧席のさらに他の一つは、観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおいて、前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧席本体を蛇行修正制御し、蛇行修正制御の結果、一旦反射光が受光されなくなった受発光部が再度反射光を受光した際に起動して一定時間を計測するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き蛇行修正制御を続行することを特徴とする。
【００１９】
このように構成すれば、上述した観覧席本体の設置等が不適切となることを有効に回避することが可能になる効果、及びホール等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にする効果に加えて、蛇行修正制御後に再度蛇行が即発することを有効に防止できる効果が得られる。
【００２０】
観覧席本体が使用時に雛段状に展開され収納時に上下方向に重合される複数段の段床からなる場合には、反射部をその最前段の段床に設けておくことが望ましい。
【００２１】
本発明に用いる光には、直進性に優れたレーザ光を用いることが好適である。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２３】
図１〜図５は、本実施形態に係る移動観覧席の概要を作動経過と共に示す模式的な平面図である。この移動観覧席は、観覧席本体１が高さの異なる６段の段床２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ）からなり、ホールに配置されるもので、ホールの壁面に沿って進退移動することにより、使用時に最前段の段床２ａから最後段の段床２ｆに亘って階段状に高くなるように雛段状に展開し、収納時に前段側の段床２を後段側の段床２の下に潜り込ませるようにして上下方向に重合させることができるものである。
【００２４】
この観覧席本体１を駆動するために、ホールの後方には、観覧席本体１の進退方向と直交する方向に離間させて一対の駆動機構３、３が配置してある。各駆動機構３は、駆動モータ３１と、この駆動モータ３１によって繰り出し又は巻取られるラダーチェーン３２とを具備しており、各ラダーチェーン３２の駆動端は最前段の段床２ａに接続されて、この最前段の段床２ａに他の段床２ｂ〜２ｆを連動させるようにしている。そして、これらの駆動モータ３１は、図６に示すプログラマブルコントローラ４ａとインバータ４ｂからなる制御盤４に接続され、この制御盤４から各駆動モータ３１に対応するインバータ４ｂの周波数変調によって駆動力の調整を行うようにしている。
【００２５】
このような構成において、本実施形態は、前記観覧席本体１が後退した際に格納される収納庫（図示省略）の後方位置に床に固定して光を発光又は受光し得る受発光部５を設けるとともに、観覧席本体１の一部に反射部たる回帰式反射板６を設けている。そして、この反射板６で反射した反射光の前記受発光部５における受光状態の変化に基づいて、観覧席本体１の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構３を通じて観覧席本体１を蛇行修正制御するようにしている。
【００２６】
具体的に説明すると、受発光部５は、光軸をともに平行に保って発光窓と受光窓を近接配置した一般的構成からなるもので、発光窓内にはレーザー発光器が、また受光窓内にはレーザー受光器が内設されている（図示省略）。勿論、他の構成として、共通の窓を通じて受発光を行うものなど種々のものが利用可能である。本実施形態では、観覧席本体１の幅方向の中心部を通り同観覧席本体１の進退方向に延びる基準線Ｌを仮定し、この基準線Ｌを挟んで該基準線Ｌと直交する方向に所定ピッチＰで一対の受発光部５、５を隣接させている。各受発光部５を構成する発光窓と受光窓の光軸はともに上記基準線Ｌにほぼ平行をなして前向きに設定してある。
【００２７】
一方、回帰式反射板６は、観覧席本体１を構成する最前段の段床２ａの下面等に設けてあるもので、両受発光部５、５間のピッチＰよりも大きい幅寸法Ｗを有し、観覧席本体１が蛇行状態にないときに幅方向中心部が基準線Ｌ上にあり、且つ、反射板６の中心から左右へ等距離だけ変位した部位が両受発光部５、５に同時に垂直に相対するように設定されている。この回帰式反射板６は、観覧席本体１が蛇行時に傾いて法線方向が基準線Ｌに対して振れ角をもつようになっても、ある程度の振れ角（例えば３０°程度）であれば受光された正規の方向に反射光を送り返し、受発光部に確実に回帰させる機能を有するものである。
【００２８】
そして、一方の受発光部５から発光した光が反射板６を外れて反射光が当該受発光部５に受光されなくなることをもって、前記プログラマブルコントローラ４ａが蛇行を検知し、これによりインバータ４ｂの周波数変調を行って観覧席本体の蛇行修正を図るようにしている。
【００２９】
図７はプログラマブルコントローラ４ａに格納されている制御プログラムの概要を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに沿って、移動観覧席の作動を説明する。なお、このフローチャートはあくまで例示に過ぎない。
【００３０】
先ず、プログラムがスタートすると、ステップＳ１でフラグＣが１か否かを判断する。そして、ＹＥＳの場合は即座にプログラムを終了する。フラグＣは、両受発光部５、５が反射光を受光しないためにエラー停止している状態を示すものである。例えば、図５に示すようにレーザー光路上に人等の障害物Ｘがあって受発光が遮られている場合や、何らかの原因により蛇行が大幅に進行して受光ができなくなった場合等が挙げられる。この場合は、フラグＣをリセットしない限り移動観覧席は再駆動できないようになっている。
【００３１】
前記ステップＳ１がＮＯの場合は、ステップＳ２に移って、両受発光部５、５の受光が共にＯＦＦとなったか否かを判断する。新たに受光がＯＦＦになったときは、ステップＳ２１で駆動をＯＦＦにして移動観覧席をエラー停止させ、ステップＳ２２でフラグＣを１にセットして、プログラムを終える。ステップＳ２でＮＯと判断された場合には、ステップＳ３に移って、何れかの受発光部５の受光がＯＦＦであるか否かを判断する。適正に駆動が開始したのであれば、両受発光部５は共に適正に受光しているはずであるから、ステップＳ３ではＮＯと判断され、ステップＳ４に移ってフラグＡが１か否かを判断する。このフラグＡは蛇行制御を開始した時に立てるものであり、最初はＮＯであるから、ステップ２に戻る。すなわち、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４において、観覧席本体１に緊急停止の必要があるか否、蛇行修正の必要があるか否が常時監視されている。
【００３２】
今、観覧席本体１が例えば進行方向に向かって右側へ蛇行を始め、図１に示すように正規の位置から一定距離（この実施形態では、（Ｗ−Ｐ）／２ないしその近傍の値）以上移動すると、左側の受発光部５から発射された光が反射板６を外れ、当該左側の受発光部５の受光がＯＦＦになる。このため、ステップＳ３でＹＥＳを判断され、ステップＳ５に移る。このステップＳ５では、蛇行制御がＯＮになっているか否かを判断する。最初はＮＯであるから、ステップＳ６に移って蛇行制御をＯＮにし、ステップＳ７でフラグＡに１を立てて、ステップＳ２に戻る。２回目以降にステップＳ５を通るときにはＹＥＳとなるから、そのままステップＳ２に戻る。蛇行制御は次のようにして行われる。進行方向に向かって観覧席本体１が右側に蛇行し、左側の受発光部の受光がＯＦＦになると、左側の駆動モータ３１よりも右側の駆動モータ３１の駆動力を大きくする必要がある。そこで、例えば通常制御モードで両駆動モータ３１に通電するためのインバータ４ｂが６０Ｈｚに設定されていたとすると、図２に示すように右側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを７０Ｈｚに、左側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを５０Ｈｚにそれぞれ切り換える。これによって、右側の駆動モータ３１の駆動力が左側の駆動モータ３１の駆動力に対して勝り、観覧席本体１は徐々に左側に軌道修正を始め、基準線Ｌ側に戻る。
【００３３】
蛇行がある程度解消すると、左側の受発光部５から発射した光が反射板６に当たるようになり、反射光が当該左側の受発光部５に受光されるので、受光状態がＯＮになる。これにより、ステップＳ３でＮＯと判断され、ステップＳ４に移る。このとき、フラグＡは１にセットされているから、今度はステップＳ８に移る。そして、タイマがＯＮになっているか否かを判断する。プログラマブルコントローラ４ａはタイマ機能を有していて、そのタイマは後述するステップＳ１０でＯＮにされるが、最初はＯＮになっていないため、ステップＳ８はＮＯとなり、ステップＳ９に進む。このステップＳ９では、フラグＢが１か否かが判断される。このフラグＢはタイマ作動直後に立てられるものであり、最初はＮＯであるから、ステップＳ１０に移ってタイマをＯＮにし、ステップＳ１１でフラグＢに１を立てて、ステップＳ２に戻る。タイマの設定時間は、センサ５が蛇行を検知しなくなってから蛇行が解消されるまでの想定時間とされる。２回目以降であってタイマ作動中にステップＳ８を通るときにはＹＥＳと判断されるから、そのままステップＳ２に戻る。そして、図４に示すようにタイマがＯＦＦになると、ステップＳ８で再びＮＯと判断されて、ステップＳ９に移る。このとき、フラグＢは１であるから、今度はステップＳ１２に移って蛇行制御をＯＦＦにし、ステップＳ１３でフラグＡ、Ｂを０にして、ステップＳ２に戻り、再び蛇行監視体制をとる。
【００３４】
以上とは逆に、観覧席本体１が左側に蛇行したときには、右側の受発光部５の受光がＯＦＦになるため、左側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを７０Ｈｚに、右側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを５０Ｈｚに切り換える。タイマ作動状況等は上記と同様である。
【００３５】
なお、フローチャートには図示されていないが、始動時に一方の受発光部５の受光が既にＯＦＦになっているときにも、障害物が検知されているものとしてエラーを発生させる。また、駆動モータ３１の出力変更幅、及びタイマーの設定等は、各物件の状況に合わせて調整される。
【００３６】
以上のようにして、本実施形態の移動観覧席は、駆動機構３を通じて観覧席本体１を進退駆動するものであるが、観覧席本体１の進退方向に設定した基準線Ｌに沿って光を発光又は受光し得る受発光部５を静止位置に設けるとともに、観覧席本体１の前記受発光部５に相対する位置に反射板６を設け、この反射板６で反射した反射光の前記受発光部５における受光状態の変化に基づいて観覧席本体１の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構３を通じて観覧席本体１を基準線Ｌ側に蛇行修正制御するようにしたものである。
【００３７】
すなわち、進退時に観覧席本体１が床の不陸等に起因して左右の進退速度に偏りを生じ、その結果、観覧席本体１に設けた反射板６の中心が基準線Ｌから一定以上外れた場合には、受発光部５における受光状態が変化するので、この変化を捉えることによって蛇行を検知し、駆動機構３を通じて観覧席本体１を基準線Ｌ側に蛇行修正制御することができるものである。このため、観覧席本体１を所要位置に的確に繰り出し、或いは収納庫に的確に引き込むことを可能にして、移動観覧席の作動の安定性と確実性を有効に向上させることができる。しかも、本実施形態は、光学的手法によって非接触で蛇行検知を行い、修正を駆動機構３の駆動力の制御によって行うようにしているため、蛇行検知部分に大きな負荷が掛かることがなく、ホールを構成する壁面や床面に別段の作り込みをすることも不要にして、当該ホールの多目的機能を有効に確保しておくことができる。
【００３８】
なお、静止位置に発光部を設け、観覧席本体側に受光部を設ける構成も考えられるが、このような構成に比べて本実施形態のものは、受発光部が可動部にないために信頼性や耐久性の面で優れ、また観覧席本体側に複雑な配線の引き回しが不要であるため構造も簡素化できる利点も得られるものである。
【００３９】
具体的には、基準線Ｌを挟んで当該基準線Ｌとほぼ直交する方向に受発光部５を一対に設け、一方の受発光部５から発光した光が反射板６を外れて反射光が当該受発光部５に受光されなくなることをもって観覧席本体１の蛇行方向を検知するようにしているため、受発光部５、５間の配設ピッチＰ次第で蛇行許容量を自由に設定することができ、目的、用途に応じた適切な設定を行うことが可能になる。
【００４０】
また、両受発光部５、５に反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体１を停止させるようにしているため、何らかの原因で観覧席本体１が許容限度を越えて蛇行したり、駆動機構３１の付近に人が入り込んだり、障害物が存在する場合などにおける事故や故障等の発生を未然に回避することができ、移動観覧席の安全性と信頼性をより有効に向上させることができる。
【００４１】
さらに、一旦反射光が受光されなくなった受発光部５が、蛇行修正制御の結果、再度反射光を受光した際には、蛇行検出そのものは完了するものであるが、本実施形態ではその時点で起動して一定時間を計測するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き蛇行修正制御を続行するようにしているため、十分に観覧席本体１の体制を立て直して、蛇行修正制御後に再度蛇行が即発することを有効に防止することができる。
【００４２】
特に、この実施形態の移動観覧席は、観覧席本体１が使用時に雛段状に展開され収納時に上下方向に重合される複数段の段床２ａ〜２ｆからなるものであるが、反射板２ａをその最前段の段床２ａに設けているため、最も左右に振られ易い位置で蛇行を確実に検知して、蛇行修正制御の確度を高めることが可能になる。
【００４３】
とりわけ、反射板６には、反射光を正規の方向に送り返す回帰式のものを採用しているので、観覧席本体１の蛇行によって反射板６に振れ角が生じても３０°程度までの振れ角であれば適正な検知を続行することができ、制御の確度を有効に高めることが可能になる。
【００４４】
また、光にレーザ光を採用しているので、その直進性を利用して制御の精度を有効に高めることが可能になる。
【００４５】
なお、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【００４６】
例えば、蛇行検知時間が長びくにつれて、蛇行修正制御力を６０Ｈｚ→７０Ｈｚ→８０Ｈｚと増大させるようにしてもよい。このようにすれば、蛇行修正を効率良く行って速やかに蛇行を解消することができ、エラー停止も未然に回避することが可能になる。
【００４７】
また、上記実施形態では、受発光部を基準線を挟んで両側に１基づつ設けた構成によったが、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に２基又は３基以上の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の受発光群を構成する各受発光部から発光した光が順次反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知するようにすることも有効である。このようにすると、受発光部の配列ピッチごとに蛇行進行程度を検出できるので、例えば検知する蛇行程度が大きくなるにつれてインバータ周波数を６０→７０Ｈｚ→８０Ｈｚと大きくしてゆき、緊急停止に至る前に蛇行修正を実効をもって効率良く行うことが可能になる。
【００４８】
この場合にも、少なくとも基準線を挟んで隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体を停止させるようにしておけば、過度の蛇行や障害物の存在による事故、故障等の発生を未然に防止することができる。
【００４９】
あるいは、観覧席本体の片側に蛇行癖がある場合、観覧席本体の両端で進行方向に対する出位置が異なる恐れがある。これを制御するために、進行中の蛇行修正プログラム作動時間を記録し、その時間に対して、観覧席本体が前進完了する際の左右の駆動モータの停止時期にタイムラグを設けてもよい。通常、観覧席本体の前進停止位置はエンコーダの設定値によるものとし、何れかの駆動モータの回転数がエンコーダの設定値を越えた時に、その側のモータが先ず停止し、他方のモータをそのエンコーダの設定値に等しくなるまで駆動するようにすればよい。
【００５０】
また、既述したものは受発光部が反射光を受光している状態から受光しなくなる状態変化をもって蛇行を検知したが、その逆の受光状態の変化を少なくとも一部に取り入れることもできる。例えば、図８に示すものは、基準線Ｌを挟んで当該基準線Ｌとほぼ直交する方向に複数（２基）の受発光部５の配列からなる受発光群５ｘを一対に設けて、各受発光群５ｘのうちの基準線Ｌに近い一部の受発光部５ｘのみが当初に反射光を受光している状態にしておく。これにより、例えば観覧席本体が右側に蛇行したときは、左側の受発光群５ｘを構成する受発光部５のうち反射光を受光していた基準線Ｌよりのものが新たに受光しなくなる状態変化が先ず生じ（図９）、次に、右側の受発光群５ｘを構成する受発光部５のうちそれまで反射光を受光していなかったものが新たに反射光を受光する状態変化が生じる（図１０）。観覧席本体が左側に蛇行したときも同様である。このように構成しても、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を有効に検出することができる。そして、この場合にも、全ての受発光部５が受光しなくなることをもって大幅蛇行か障害物の可能性を検知できるので、移動観覧席のエラー停止を有効に行うことは可能である。勿論、各受発光群を構成する受発光部の数は３基以上であってもよい。
【００５１】
また、本発明において、受発光部を設置する際には、衝撃や汚れ、粉塵などに起因して損傷、破損することがないように、保護壁を併設しておくことが有効である。
【００５２】
さらに、受発光部の発光窓を直接覗き込むとレーザー光が目に入ってたいへん危険となる場合もあるので、レーザー光が観覧席本体よりも前方に漏れることがないように、遮断壁を最前段の段床の下面に設けるなど適宜の対策を講じれば、移動観覧席の安全性を有効に向上させることができる。
【００５３】
さらにまた、レーザー光の発光は移動観覧席の作動中に限るようにしたり、収納庫の周囲には関係者以外が立ち入りできないように防護柵を設けるなどの対策を講じることで、安全性確保の実効を図ることが可能になる。
【００５４】
その他、駆動機構としてラダーチェーン以外にキャタピラ式のものを利用したり、駆動方式として上記実施形態のフロントドライブに替えてリアドライブ方式を採用するなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
また、移動観覧席の形態も、全体移動式や平床式を始め、適用対象が限定されるものではない。
【００５５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載される効果を奏する。
【００５６】
すなわち、本発明の移動観覧席は、観覧席本体の進退方向に基準線を設定し、この基準線に沿って受発光部を静止状態で設けるとともに、その受発光部に相対する関係で観覧席本体に反射部を設け、反射部で反射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体の蛇行検知を行い、駆動機構をフィードバック制御するようにしたものである。
【００５７】
このため、観覧席本体を適正に駆動して、設置や格納を的確に行うことができる。しかも、本発明は光学的手法によって非接触で蛇行検知を行い、修正を駆動力の制御を通じて行うようにしているので、ホール等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にしてホールの機能性や機動性を有効に担保することができ、実施に要するコストの削減を図ることも可能になる。
【００５８】
具体的態様として、基準線を挟む位置に受発光部を一対に設け、何れかの受発光部が反射光を受光しなくなったことをもって蛇行検知を行う構成を採用すれば、受発光部の配設ピッチを通じて適用対象、適用場所に応じた適切な蛇行修正の開始条件の設定が可能になる。
【００５９】
この場合、蛇行検知時間が長びくにつれて蛇行修正制御力を増大させるようにすれば、過度の蛇行に対してはフィードバックゲインを大きくすることができるので、緊急停止の事態を未然に回避し、また蛇行修正に要する時間も効率良く短縮することが可能になる。
【００６０】
両受発光部に反射光が受光されないときに観覧席本体を停止させるようにすれば、蛇行修正不能な事態や駆動系付近への障害物の侵入などに起因した事故や故障等の発生を未然に回避することが可能になる。
【００６１】
また、基準線を挟む両側に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の受発光群を構成する各受発光部が順次反射光を受光しなくなることをもって観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知するようにすれば、検知する蛇行程度が大きくなるにつれて蛇行修正制御力を増大させること等ができるので、やはり緊急停止の事態を未然に回避し、また蛇行修正に要する時間も効率良く短縮することが可能になる。
【００６２】
この場合にも、少なくとも基準線を挟んで隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体を停止させるようにすれば、過度の蛇行や障害物の存在による事故や故障等の発生を未然に防止することができる。
【００６３】
さらに、上記以外の具体的な実施の態様として、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部のみが当初に反射光を受光している状態にしておき、観覧席本体の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していたものが新たに受光しなくなる状態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成する受発光部のうち反射光を受光していなかったものが新たに受光する状態変化を来たす時期とが交互に到来するように構成しても、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度の検知を有効に行うことができる。
【００６４】
蛇行検知の終了時点で起動して一定時間を計測するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き蛇行修正制御を続行するようにすれば、蛇行修正制御後に再度蛇行が即発することを有効に防止することができ、蛇行修正制御の実効を図ることができる。
【００６５】
観覧席本体が使用時に雛段状に展開され収納時に上下方向に重合される複数段の段床からなる場合に、反射部をその最前段の段床に設けておけば、左右に最も振れ易い位置の蛇行を検知することができるので、蛇行修正制御を効率良く速やかに行うことができる。
【００６６】
以上において、反射部に回帰式反射板を用いれば、観覧席本体の蛇行によって反射部に振れ角が生じても適正な制御を有効に続行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態をある作動状態において示す摸式的な平面図。
【図２】同実施形態を他の作動状態において示す摸式的な平面図。
【図３】同実施形態を上記以外の作動状態において示す摸式的な平面図。
【図４】同実施形態を上記以外の作動状態において示す摸式的な平面図。
【図５】同実施形態を上記以外の作動状態において示す摸式的な平面図。
【図６】同実施形態の制御装置を示すブロック図。
【図７】同実施形態における制御の概要を示すフローチャート。
【図８】本発明の変形例を示す図。
【図９】図８に対応した作用説明図。
【図１０】図８に対応した作用説明図。
【符号の説明】
１…観覧席本体
２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ）…段床
２ａ…最前段の段床
３…駆動機構
５…受発光部
６…反射部（回帰式反射板）
Ｌ…基準線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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