(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のパワーウインド制御装置であって、ウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生する閉スイッチと、ウインドガラスを下降させる下降指令信号を発生する開スイッチと、電源から電流が供給され、車両のウインドガラスを上昇又は下降駆動し、電源の電圧が変化をすると、回転数が所定の時定数で変化するモータと、前記閉スイッチ及び前記開スイッチに接続され、前記閉スイッチから上昇指令信号が供給されると上昇駆動信号を発生し、前記開スイッチから下降指令信号が供給されると下降駆動信号を発生する駆動制御手段と、前記駆動制御手段に接続され、該駆動制御手段から上昇駆動信号が供給されると前記モータに前記車両のウインドガラスを上昇駆動する上昇電流を供給するとともに、該駆動制御手段から下降駆動信号が供給されると前記モータに該車両のウインドガラスを下降駆動する下降電流を供給する駆動手段と、前記モータのアーマチュアシャフトの回転を示す回転信号を発生する回転検出センサと、前記回転検出センサに接続され、回転検出センサが発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出し、回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段と、電源に接続され、電源の電圧を検出して電圧信号を発生する電源電圧検出回路と、前記電源電圧検出回路に接続され、前記電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段と、前記電圧補正手段より与えられた補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、モータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段とを備えていることを特徴とするパワーウインド制御装置。
【請求項２】
モータトルク算出手段は、順次補正データを記憶し、記憶された補正データに予め定められた一定値を加えて判定値を設定することを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド制御装置。
【請求項３】
モータトルク算出手段は、記憶された補正データを順次更新することを特徴とする請求項２に記載のパワーウインド制御装置。
【請求項４】
モータトルク算出手段は、複数の補正データを順次記憶し、記憶された複数の補正データのうち最小のデータに予め定められた一定値を加えて判定値を設定することを特徴とする請求項１に記載のパワーウインド制御装置。
【請求項５】
モータトルク算出手段は、記憶された複数の補正データを順次更新することを特徴とする請求項４に記載のパワーウインド制御装置。
【請求項６】
電圧補正手段は、抵抗とコンデンサから構成されていること特徴とする請求項１、２、３、４または５に記載のパワーウインド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車のウインドガラスを駆動するパワーウインド制御装置に関し、特にウインドガラスが閉じられる方向に移動されている際、ウインドガラスが所定の距離を移動する間に、モータのトルクデータが予め定められた値を越えて増加したとき、閉じる方向に移動しているウインドガラスを開く方向に反転移動するパワーウインド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のウインドガラスを駆動するパワーウインド制御装置としては、モータに備えたアーマチュアシャフトがガラス昇降器を介してウインドガラスに結合されているものが知られている。そして、モータのアーマチュアシャフトに回転検出センサが結合されている。回転検出センサは、アーマチュアシャフト上に取付けられたマグネットと、このマグネットのまわりに配置されたホール素子とからなる。アーマチュアシャフトが回転するとマグネットが回転し、マグネットが回転することにより、ホール素子よりパルス状の検出信号（ホール電圧）が発生するため、コントローラにより検出信号のパルス幅を検出することによってアーマチュアシャフトの回転数が算出される。そして、アーマチュアシャフトの回転数が検出され、モータの回転数が低下すると、ウインドガラスが障害物を挟み込んだと認識し、ウインドガラスの動きが反転させ、障害物の挟み込みを防止する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のパワーウインド制御装置において、照明機器等が作動されることによってバッテリー電源の電位が急激に低下すると、モータの回転数は徐々に低下するので、モータの回転数の低下によって障害物の挟み込みが発生したと誤認識し、ウインドガラスの動きを反転させてしまうことがあるという問題点があった。
【０００４】
【発明の目的】
この発明は、バッテリー電源の電位が急激に低下しても、障害物の挟み込みの誤認識を容易にしないパワーウインド制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では電源の電圧が変化した場合に、電源の電圧の変化に応じて、モータのトルクの補正データを算出して、この補正データと判定値とを比較して、ウインドガラスが障害物を挟み込んだ状態を検出し、障害物の挟み込みの誤認識を防止する。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明のパワーウインド制御装置は、回転検出センサに接続され、回転検出センサが発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出し、回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段、電源に接続され、電源の電圧を検出して電圧信号に変換する電源電圧検出回路、前記電源電圧検出回路に接続され、電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段、前記電圧補正手段より与えられた補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、前記電圧補正手段より与えられたモータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段を備える。
【０００７】
【実施例】
図１ないし図１８にはこの発明に係わるパワーウインド制御装置の第１の実施例が示されている。図示されるパワーウインド制御装置１は、主として、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動（ワンタッチ）スイッチ４、イグニションスイッチ（ＩＧスイッチ）５、電源５０、モータ６、回転検出センサ７、制御ユニット２０から構成されており、制御ユニット２０は、定電圧回路２１、リセット回路２２、電源電圧検出回路２３、マイクロコンピュータＣＰＵ、駆動手段２４を備えている。
【０００８】
開スイッチ２は、オン切換えされることによって下降指令信号を発生する。開スイッチ２が発生した下降指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ１に与えられる。
【０００９】
閉スイッチ３は、オン切換えされることによって上昇指令信号を発生する。閉スイッチ３が発生した上昇指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ２に与えられる。
【００１０】
自動スイッチ４は、オン切換えされることによって自動指令信号を発生する。自動スイッチ４が発生した自動指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット２０に備えたマイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートＰ３に与えられる。
【００１１】
イグニションスイッチ５は、一方が電源５０に接続され、他方が制御ユニット２０に備えた電源電圧検出回路２３に接続されている。イグニションスイッチ５はオン切換えされることによって電源電圧検出回路２３に電源５０の電位を与える。
【００１２】
電源電圧検出回路２３は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵの電圧検出ポートＰ４に接続されている。ヘッドライト等の照明機器や、デフォッガ，エアコン等の空調機器が作動すると、電源５０の電位は下がる。電源電圧検出回路２３は、電源５０の電位を電圧信号に変換する。電源電圧検出回路２３によって変換された変動電圧信号はマイクロコンピュータＣＰＵの電圧検出ポートＰ４に与えられる。変動電圧信号は、マイクロコンピュータＣＰＵに内蔵された電圧補正手段２５に取り込まれる。
【００１３】
定電圧回路２１は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に接続されている。定電圧回路２１は、イグニションスイッチ５がオン切換えされることによって、マイクロコンピュータＣＰＵのレギュレータポートＰ５に所定のマイコンドライブ電圧を与える。
【００１４】
リセット回路２２は、一方が電源５０に接続され、他方がマイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６に接続されている。リセット回路２２は、電源５０に制御ユニット２０が接続された際に、マイクロコンピュータＣＰＵのリセットポートＰ６を所定時間ローレベルとすることによってマイクロコンピュータＣＰＵを初期状態にリセットする。
【００１５】
駆動手段２４は、後述する駆動制御手段２８に接続され、該駆動制御手段２８から上昇駆動信号が供給されるとモータ６に車両のウインドガラス６０を上昇駆動する上昇電流を供給するとともに、該駆動制御手段２８から下降駆動信号が供給されるとモータ６に該車両のウインドガラス６０を下降駆動する下降電流を供給する。この駆動手段２４は、リレー又はスイッチングトランジスタなどによって構成されており、一方がマイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７、出力ポートＰ８にそれぞれ接続され、他方がモータ６に備えた第１のブラシ端子６ａ、第２のブラシ端子６ｂにそれぞれ接続されている。
【００１６】
駆動手段２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がハイレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がローレベルになることによって、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与え、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を与える。この時モータ６は正回転する。これに反して、駆動手段２４は、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がローレベルになるとともに、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がハイレベルになることによって、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を与える。この時モータ６逆回転する。
【００１７】
モータ６には、図示しないアーマチュアに備えられたアーマチュアシャフト６ｃが、図示しないガラス昇降器を介してウインドガラス６０に結合されている。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転すると、ウインドガラス６０は開方向に移動する。これに反して、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転すると、ウインドガラス６０は閉方向に移動する。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃには回転検出センサ７が結合されている。
【００１８】
回転検出センサ７には、図６に示されるように、回転体７ａ、第１の信号発生器７ｂ、第２の信号発生器７ｃが備えられている。回転体７ａには、単一のＮ極および単一のＳ極が対向配置されたマグネットが備えられている。回転体７ａは、中心がモータ６のアーマチュアシャフト６ｃに同心に結合されているため、アーマチュアシャフト６ｃとともに回転する。第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃは、回転体７ａのまわりに配置されている。第１、第２の信号発生器７ｂ、７ｃはそれぞれホール素子であり、回転体７ａに非接触で配置されている。第１の信号発生器７ｂと第２の信号発生器７ｃとは回転体７ａの円周上に９０度の範囲を置いて配置されている。
【００１９】
第１の信号発生器７ｂは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に接続されている。第１の信号発生器７ｂは、図６に示されるように、マグネットのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネットのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮとをもっているため、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００２０】
第２の信号発生器７ｃは、電源端子が定電圧回路２１に接続されているとともに、接地端子が接地され、ホール電圧出力端子がマイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に接続されている。第２の信号発生器７ｃは、第１の信号発生器７ｂと同様にして図６に示されるように、マグネットのＳ極に対してのしきい値ＴＨＳと、マグネットのＮ極に対してのしきい値ＴＨＮをもっているため、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＳ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＳによりホール電圧が発生し、マグネットのＳ極とＮ極との境界線からＮ極側に予め定められた角度の位置まで回転体７ａが回転した際に、しきい値ＴＨＮによりホール電圧が消滅する。
【００２１】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転することによって回転体７ａがアーマチュアシャフト６ｃとともに正回転するため、図６に示されるように、回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂから第１のパルス信号Ａが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の回転検出ポートＰ９に第１のパルス信号Ａが取り込まれる。そして、アーマチュアシャフト６ｃの回転によって、第１のパルス信号Ａに１／４周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの第２の回転検出ポートＰ１０に第２のパルス信号Ｂが取り込まれる。
【００２２】
マイクロコンピュータＣＰＵは、電圧補正手段２５、モータ回転速度算出手段２６、モータトルク算出手段２７、駆動制御手段２８、ウインドガラス６０の位置を記憶する位置カウンタ（図示せず）、計時用のクロック（図示せず）をそれぞれ内蔵している。
【００２３】
駆動制御手段２８は、マイクロコンピュータＣＰＵの入力ポートP１、P２およびP３にそれぞれ接続されている。開スイッチ２のオン切換えにより入力ポートP１に下降指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は下降駆動信号を発生し、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートP７をハイレベルにするとともに、出力ポートP８をローレべルにする。また、閉スイッチ３のオン切換えにより入力ポートP２に上昇指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は上昇駆動信号を発生し、出力ポートP７をローレべルにするとともに、出力ポートP８をハイレベルにする。
【００２４】
入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられ、出力ポートP７がハイレベルになり、出力ポートP８がローレベルになると、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を与え、即ち、モータ６に車両のウインドガラス６０を下降駆動させる下降電流を供給し、該ウインドガラス６０はマニュアル開状態となる。また、マイクロコンピュータＣＰＵでは、入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられ、出力ポートP７がローレベルになり、出力ポートP８がハイレベルになると、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を与え、即ち、モータ６に車両のウインドガラス６０を上昇駆動させる上昇電流を供給し、該ウインドガラス６０はマニュアル閉状態となる。
【００２５】
開スイッチ２がオンされ、入力ポートＰ１に下降指令信号が与えられ、且つ、自動スイッチ４から入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は下降駆動信号を発生するため、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧が与えられるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧が与えられる。そして開スイッチ２がオフ切換えされても、駆動手段２４は正回転駆動信号を発生し続け、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源５０からハイレベルの電圧を引続き与え続けて、ウインドガラス６０は自動開状態となる。
【００２６】
閉スイッチ３がオンされ、入力ポートＰ２に上昇指令信号が与えられ、且つ、自動スイッチ４から入力ポートＰ３に自動指令信号が与えられると、駆動制御手段２８は上昇駆動信号を発生するため、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧が与えられるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧が与えられる。そして閉スイッチ３がオフ切換えされても、駆動手段２４は逆回転駆動信号を発生し続け、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルの電圧を与えるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源５０からハイレベルの電圧を引続き与え続けて、ウインドガラス６０は自動閉状態となる。
【００２７】
電圧補正手段２５は、図２に示されるように電源電圧検出回路２３が電源５０の電圧の変化ΔＶを検出すると、図３に示されるように時定数Ｔ０より与えられた変動電圧信号を発生する補正データを算出する。この電圧補正手段２５によって算出された補正データはモータトルク算出手段２７で用いられる。時定数Ｔ０は、図４に示されるように、電源５０の電圧がΔＶ変化したときのモータ６の回転数の変化の時定数Ｔｍに略等しく選択される。
【００２８】
モータ回転速度算出手段２６は、フリーランニングカウンタＦＲＣ、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦを用いてモータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度データを算出する演算手段である。フリーランニングカウンタＦＲＣ（８ビット）の機能が図８に示され、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦの機能が図６に示される。
【００２９】
モータトルク算出手段２７は、電圧補正手段２５により与えられた補正データと、モータ回転速度算出手段２６より与えられたモータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度データとによって図５に示されるようにモータ６のトルクデータＴＬ（ＴＬ＝ＡＶ´（ｔ）−Ｂω（ｔ）、Ａ、Ｂは定数）を算出する。
【００３０】
駆動制御手段２８は、開スイッチ２より与えられた下降指令信号と、閉スイッチ３より与えられた上昇指令信号と、自動スイッチ４より与えられた自動指令信号とを処理して、駆動手段２４に正回転駆動信号を発生させるか、あるいは逆回転駆動信号を発生させる機能を有する。また、駆動制御手段２８は、モータトルク算出手段２７より与えられたトルクデータが予め設定された値よりも大きいと、ウインドガラス６０によって障害物が挟まれたと判定し、正回転駆動信号を発生させる。
【００３１】
フリーランニングカウンタＦＲＣがクロックに同期してカウントアップされ、図８に示されるように、カウント値がＦＦ（１６）になることによってフリーランニングカウンタＦＲＣがオーバフローし、次のカウントでは“０”カウントにリセットされる。フリーランニングカウンタＦＲＣがリセットされることによってマイクロコンピュータＣＰＵでは、図９に示されるタイマ割り込みが実行される。タイマ割り込みでは、ステップ４００において第１のタイマＴＡＲがインクリメントされてステップ４０１に移行し、ステップ４０１において第２のタイマＴＢＲがインクリメントされてステップ４０２に移行し、ステップ４０２において第３のタイマＴＡＦがインクリメントされてステップ４０３に移行し、ステップ４０３において第４のタイマＴＢＦがインクリメントされるルーチンが実行される。
【００３２】
第１のタイマＴＡＲは、図６に示されるように、時刻Ｔ２において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１０において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第１のタイマＴＡＲは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３３】
第２のタイマＴＢＲは、図６に示されるように、時刻Ｔ４において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１２において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立上りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第２のタイマＴＢＲは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３４】
第３のタイマＴＡＦは、図６に示されるように、時刻Ｔ６において回転検出センサ７の第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１４において第１の信号発生器７ｂが発生した第１のパルス信号Ａの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第３のタイマＴＡＦは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３５】
第４のタイマＴＢＦは、図６に示されるように、時刻Ｔ８において回転検出センサ７の第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジから、その後に回転体７ａが一回転した時刻Ｔ１６において第２の信号発生器７ｃが発生した第２のパルス信号Ｂの立下りエッジまでの時間を回転体７ａの回転毎に計測する１６ビットのメモリである。第４のタイマＴＢＦは、レジスタＴ０へデータが転送された後“０”カウントにリセットされる。
【００３６】
マイクロコンピュータＣＰＵでは、図８に示される時刻Ｋにおいて、パルスエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンが実行される。そして、タイマ割り込みで処理された第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦの上位バイト（Ｈ）の値と、フリーランニングカウンタＦＲＣの下位バイト（Ｌ）の値が求められる。このとき、ｔ１≧ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１−ｔ０となる。これに反して、ｔ１＜ｔ０であると、ＴＡＲ（Ｈ）＝ＴＡＲ（Ｈ）−１、ＴＡＲ（Ｌ）＝ｔ１＋（ＦＦ−ｔ０）となる。ｔ０は前回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値であり、ｔ１は今回パルスエッジが検出されたときのフリーランニングカウンタＦＲＣのカウンタ値である。マイクロコンピュータＣＰＵは、ｔ０、ｔ１の大小関係により、第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦに入る値を算出処理する。
【００３７】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵは、図１０に示されるように、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に第２のパルス信号Ｂがローレベルにある場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転してウインドガラス６０が開く側に移動していると認識し、これに対して、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出された際に、第２のパルス信号Ｂがハイレベルにある場合をモータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転してウインドガラス６０が閉る側に移動していると認識する。また、マイクロコンピュータＣＰＵは、ウインドガラス６０が全閉位置にある際の位置カウンタ（図示せず）のカウンタ値ＰＣを“０”とし、カウンタ値ＰＣが“０”から、ウインドガラス６０が全閉位置からわずかに開く側に移動したときのカウンタ値ＰＣＸまでを自動反転禁止領域として自動的なウインドガラス６０の反転動作を行わない範囲として定め、カウンタ値ＰＣＸからウインドガラス６０が全開位置のカウンタ値までを自動反転許可領域としてウインドガラス６０の反転動作を行う範囲として定めている。位置カウンタのカウンタ値は、通常ウインドガラス６０が開く方向に移動する際にプラスカウントされ、これに反して、ウインドガラス６０が閉る方向に移動する際にマイナスカウントされる。
【００３８】
そして、マイクロコンピュータＣＰＵは、駆動手段２４が逆回転駆動信号を発生している時に、ウインドガラス６０が所定の距離を移動する間に、モータトルク算出手段２７より与えられたモータ６のトルクデータが予め定められた値を越えて増加した際に、駆動制御手段２８によって駆動手段２４の逆回転駆動信号の発生を停止し、正回転側駆動信号を発生し、閉じる方向に移動しているウインドガラス６０を開く方向に反転移動する。
【００３９】
前述したように、本発明のパワーウインド制御装置では、図２に示される時刻ａにおいて電源５０の電圧が電圧Ｖ（ｔ）に低下すると、図３に示されるように、電源電圧検出回路２３より与えられた電圧信号によって電圧補正手段２５が補正データ（補正電源電圧Ｖ´（ｔ））を算出する。このとき、図４に示されるように、モータ回転速度算出手段２６が算出したモータ６の回転数ω（ｔ）は電源５０の電圧の低下に対応して下がる。しかし、マイクロコンピュータＣＰＵでは、図５に示されるように、電圧補正手段２５により得られた補正電源電圧Ｖ´（ｔ）と、モータ回転速度算出手段２６により得られたモータ６の回転数ω（ｔ）とを用いて、モータトルク検出手段２７が、検出トルクＴＬ（ｔ）＝ＡＶ´（ｔ）−Ｂω（ｔ）により検出トルクＴＬ（ｔ）を検出するから、検出トルクＴＬ（ｔ）は、電源５０の電圧の低下に同期した急激な変化を伴わない。すなわち、急激に電源５０の電圧が低下したとしても、検出トルクＴＬ（ｔ）は、急激に低下しないので、挟み込みの誤検出が容易に行なわれることはない。
【００４０】
上記のパワーウインド制御装置１は、図１１なしし図１３に示されるメインルーチン、図１４に示される出力ルーチン、図１５および図１６に示されるパルスエッジ割り込みルーチン、図１７に示されるトルク検出ルーチンを実行することによってウインドガラス６０の動きを制御する。
【００４１】
イグニションスイッチ５がオン切換えされ、開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされている”と判別され、ステップ１０１に移行して“反転要求はセットされていない”と判別され、ステップ１０２に移行して“閉スイッチ３はオン”ではないので、ステップ１０３に移行して“開スイッチ２はオン”ではないのでステップ１００に復帰する。
【００４２】
出力ルーチンのステップ３００では“停止状態”と判別されるので、ステップ３０６に移行して“出力停止”が実行される。
【００４３】
開スイッチ２、閉スイッチ３、自動スイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７、Ｐ８はいずれもローレベルになり、駆動手段２４は作動せず、モータ６に電流が供給されないから、ウインドガラス６０は全閉位置に停止している。
【００４４】
ウインドガラス６０が全閉位置にある状態で、イグニションスイッチ５がオン切換えされ、図６に示される時刻Ｔ１において開スイッチ２がオン切換えされると、開スイッチ２が発生した下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取込まれる。ステップ１００においてはまだ“停止状態がセットされている”と判別されるので、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３に移行して“開スイッチ２がオン”と判別されるのでステップ１０７に移行して“開状態に移行”が実行され、出力ルーチンに移行する。
【００４５】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態ではない”と判別されるのでステップ３０１に移行して“マニュアル閉状態ではない”のでステップ３０２に移行して“マニュアル開状態”と判別されるのでステップ３０８に移行して“開駆動出力”が実行される。“開駆動出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転し、ウインドガラス６０が下降する。
【００４６】
時刻Ｔ１においてアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く方向、即ち下降する方向に移動を開始すると、時刻Ｔ２において回転検出センサ７は、その第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生する。時刻Ｔ２において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０１に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３からステップ２０８に移行する。そしてからステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０９に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２１０に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別されるのでステップ２１２に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理は終了する。
【００４７】
時刻Ｔ４において、回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転すると第２のパルス信号Ｂが立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２０４に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジである”と判別されるのでステップ２１７に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルではない”と判別され、ステップ２２０に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００４８】
時刻Ｔ６において、回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転し、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されるのでステップ２０１に移行して“立上りエッジではない”と判別されるのでステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行されてステップ２０３に移行し、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別されると、ステップ２０９に移行して“立上りエッジではない”と判別されるのでステップ２１１に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルではない”と判別され、ステップ２１５に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００４９】
時刻Ｔ８において回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転し、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではないので”と判別され、ステップ２０４に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をレジスタＴ０に代入“が実行され、ステップ２０３からステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１８に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルである”と判別され、ステップ２２１に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理が終了する。
【００５０】
時刻Ｔ１０において回転検出センサ７の回転体７ａは１回転を終了し、２回転目に入るため、第１のパルス信号Ａが再び立上る。第１のパルス信号Ａが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０１に移行し、ステップ２０１において“立上りエッジである”と判別されるので、ステップ２０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されて、ステップ２０３に移行して第１のタイマＴＡＲのカウント値が代入された“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてからステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０９に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２１０に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別され、ステップ２１２に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５１】
時刻Ｔ１２で回転検出センサ７の回転体７ａが５／４回転し、第２のパルス信号Ｂが再び立上る。第２のパルス信号Ｂが立上ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２０４に移行し、ステップ２０４において“立上りエッジである”と判別され、ステップ２０６に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別され、ステップ２１６に移行して“立上りエッジである”と判別され、ステップ２１７に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルではない”と判別され、ステップ２２０に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５２】
時刻Ｔ１４において、回転検出センサ７の回転体７ａが６／４回転し、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０１に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０５に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａである”と判別され、ステップ２０９に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１１に移行して“第２のパルス信号Ｂはローレベルではない”と判別され、ステップ２１５に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５３】
時刻Ｔ１６において、回転検出センサ７の回転体７ａが７／４回転し、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別され、ステップ２０４に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２０７に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をレジスタＴ０に代入”が実行されてステップ２０３に移行して“レジスタＴ０の値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８において“エッジは第１のパルス信号Ａではない”と判別されるのでステップ２１６に移行して“立上りエッジではない”と判別され、ステップ２１８に移行して“第１のパルス信号Ａはローレベルである”と判別され、ステップ２２１に移行して“位置カウンタＰＣがプラス１カウント（＋１）され”て割り込み処理を終了する。
【００５４】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。また、この第１のタイマＴＡＲに１／４周期ずれて、第２のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎に、アーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。この第１のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第３のタイマＴＡＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測する。そしてこの第３のタイマＴＢＲに１／４周期ずれて、第４のタイマＴＢＦが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にアーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測することによって、ウインドガラス６０の移動速度を計測する。またマイクロコンピュータＣＰＵが位置カウンタＰＣによりウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００５５】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く方向に移動を開始した際に、トルク検出ルーチンが同時に実行されている。トルク検出ルーチンにおいては、まずステップ５００において“閉動作がセットされていない”と判別されるのでステップ５１０に移行し、ウインドガラス６０が開く方向に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなっていない”と判別されるので最初のステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００５６】
ウインドガラス６０が開く方向に移動している途中で、開スイッチ２がオフ切換えされると、開スイッチ２が発生していた下降指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれなくなる。すると、メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１０８に移行して“マニュアル閉状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１１７に移行する。ステップ１１７において“マニュアル開状態がセットされている”と判別されるのでステップ１１８に移行して“モータロックの検出はされていない”と判別されるのでステップ１１９に移行してステップ１１９において“開スイッチ２がオフ切換えされている”と判別され、ステップ１２２に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００５７】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、マイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ７がローレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの出力ポートＰ８がローレベルになるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなり、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【００５８】
ウインドガラス６０が停止している際に、開スイッチ２がオン切換えされるとともに自動スイッチ４がオン切換えされると、開スイッチ２よりの下降指令信号、自動スイッチ４よりの自動指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０３に移行し、ステップ１０３において“開スイッチ２はオン切換えされている”と判別されるのでステップ１０７に移行して“開状態”をセットしてステップ１００に戻る。次にメインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１１８、ステップ１１９、ステップ１２０が実行され、ステップ１２０において“自動スイッチ４はオン切換えされている”と判別されるのでステップ１２３に移行して“自動開状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００５９】
出力ルーチンにおいては、ステップ３００、ステップ３０１に移行し、ステップ３０１、ステップ３０２、ステップ３０３、ステップ３０４が実行され、ステップ３０４において“自動開状態がセットされている”と判別されるのでステップ３１０に移行して開駆動出力が連続的に実行される。
【００６０】
連続的な開駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａに電源が接続されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地され、開駆動出力は、その後に開スイッチ２がオフ切換えされてからも続けられるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く方向に連続的に移動する。ウインドガラス６０は、開く側に移動を続けると、全開位置で車体に衝突することによって移動を阻止される。すると、トルク検出ルーチンのステップ５００において“閉動作がセットされていない”と判別されるのでステップ５１０に移行し、ステップ５１０において、ウインドガラス６０が開く側に移動していることによって“パルスエッジ割り込みルーチンで算出された速度ω０が予め定められた最小値ωｍｉｎより小さくなる”のでステップ５１１に移行して“モータロック検知”をセットしてメインルーチンに移行する。
【００６１】
メインルーチンのステップ１００において“停止状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１０８に移行し、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４に移行して“自動閉状態がセットされていない”と判別されるのでステップ１３１、ステップ１３２に移行して“モータロック検知”と判別されるのでステップ１３４に移行して“停止状態”がセットされて出力ルーチンに移行する。出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“出力停止”が実行される。そしてウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００６２】
ウインドガラス６０が全開位置に停止している際に、閉スイッチ３がオン切換えされると、閉スイッチ３よりの上昇指令信号がマイクロコンピュータＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０２、ステップ１０４、ステップ１０６が実行され、“閉状態（マニュアル閉状態）”がセットされ、出力ルーチンに移行する。そして、出力ルーチンのステップ３００、ステップ３０１が実行され、ステップ３０７に移行して“閉駆動出力”が実行される。閉駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａが接地されるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂに電源が接続されるため、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転して、ウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始する。そして、図７に示されるように、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが時刻Ｔ１８において逆回転を開始することによって、時刻Ｔ１９において回転検出センサ７は、第１の信号発生器７ｂが第１のパルス信号Ａを発生し、第１のパルス信号Ａに１／４周期の位相差をもって第２の信号発生器７ｃが第２のパルス信号Ｂを発生する。
【００６３】
時刻Ｔ１９において第１のパルス信号Ａが発生し、第１のパルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、ステップ２００、ステップ２０１、２０２、ステップ２０３を経由して、ステップ２０３において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１０、ステップ２１３が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６４】
時刻Ｔ２１において回転検出センサ７の回転体７ａが１／４回転すると、第２のパルス信号Ｂが立下る。第２のパルス信号Ｂが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００、ステップ２０４、ステップ２０７、ステップ２０３が実行され、ステップ２０３において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そしてステップ２０８、ステップ２１６、ステップ２１８、ステップ２２２が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理を終了する。
【００６５】
時刻Ｔ２３において回転検出センサ７の回転体７ａが１／２回転すると、第１のパルス信号Ａが立下る。第１のパルス信号Ａが立下ると、割り込みルーチンのステップ２００、ステップ２０１、ステップ２０５、ステップ２０３が実行され、ステップ２０３において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１１が実行されて“第２のパルス信号Ｂはローレベルである”と判別されるのでステップ２１４に移行して“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６６】
時刻Ｔ２５において、回転検出センサ７の回転体７ａが３／４回転すると、第２のパルス信号Ｂが立上る。ステップ２００、ステップ２０４、ステップ２０７、ステップ２０３が実行されて“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、再びステップ２０８、ステップ２１６、ステップ２１７、ステップ２１９が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。
【００６７】
時刻Ｔ２７において回転検出センサ７の回転体７ａが１回転すると、第１のパルス信号Ａが再び立上る。ステップ２００からステップ２０３が実行され、“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０を算出処理する”が実行されてステップ２０８に移行する。そして、ステップ２０８、ステップ２０９、ステップ２１０ステップ２１３が実行されて“位置カウンタＰＣがマイナス１カウント（−１）され”て割り込み処理が終了する。時刻Ｔ２７以後の、時刻Ｔ２９の、時刻Ｔ３１においても同様である。
【００６８】
上述したように、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲ、第２のタイマＴＢＦ、第３のタイマＴＡＦ、第４のタイマＴＢＲが回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎に、アーマチュアシャフト６ｃの回転周期を計測することによって、ウインドガラス６０の移動速度を計測する。またマイクロコンピュータＣＰＵが位置カウンタＰＣによりウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００６９】
アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る方向に移動を開始した際に、トルク検出ルーチンが同時に実行されている。トルク検出ルーチンのステップ５００において“閉動作がセットされている”と判別されると、ステップ５０１に移行して“速度データω０が更新されている”と判別されるのでステップ５０２に移行して“電源電圧レベルＶ０を検出する”が実行されてステップ５０３に移行する。ステップ５０３において“補正電源電圧レベルＶ´０を算出する”が実行され、ステップ５０４において“速度データω０、補正電源電圧レベルＶ´０によりトルクＴＬ０を算出する”が実行され、ステップ５０５において“パルスカウントＰＣが反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きくない”と判別されるとステップ５０８に移行する。
【００７０】
ステップ５０８においてはトルクデータの更新が行われる。トルクデータの更新は、以前のルーチンで蓄積されているＴＬｎからＴＬ１までのトルクデータを１つシフトすることによって行われる。そして、ステップ５０９において挟み込み判定値ＴＬref を算出する。挟み込み判定値ＴＬref は、図１８に示されるように、トルクデータＴＬｎからＴＬ１までのなかでの最小値ＴＬmin に、予め定められた値ＴＬADD （定数）を加算することによって得られる。挟み込み判定値ＴＬref （＝ＴＬmin ＋ＴＬADD ）はステップ５０４において得られたトルクＴＬ０との比較に用いられる。マイクロコンピュータＣＰＵは、トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなったとき反転動作が行なわれる。
【００７１】
反転許可領域内で障害物の挟み込みが発生すると、トルク検出ルーチンのステップ５００、ステップ５０１、ステップ５０２、ステップ５０３、ステップ５０４が実行され、ステップ５０５において“位置カウンタＰＣのカウント値が反転領域の限界値（絶対値）ＰＣＸよりも大きい”と判別され、ステップ５０６に移行する。ステップ５０６において、挟み込みによって“トルクＴＬ０が挟み込み判定値ＴＬref よりも大きくなっている”と判別されるのでステップ５０７に移行して“反転要求”が実行され、メインルーチンに移行する。メインルーチンにおいて、ステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４が実行されてステップ１２５に移行し、ステップ１２５において“反転要求がセットされている”と判別されるのでステップ１２８に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。
【００７２】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”と判別されるのでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、メインルーチンに移行する。“停止出力”が実行されることによって、ウインドガラス６０が止まる。そして、メインルーチンにおいて、ステップ１００からステップ１０１に移行し、ステップ１０１において“反転要求がセットされている”と判別されるのでステップ１０５に移行して“反転状態をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００７３】
出力ルーチンにおいて、ステップ３００、ステップ３０１、ステップ３０２に移行し、そしてステップ３０３、ステップ３０４、ステップ３０５に移行し、ステップ３０５において“反転状態がセットされている”と判別されるのでステップ３１１に移行して“開駆動出力”が実行される。マイクロコンピュータＣＰＵの第１の出力ポートＰ７がハイレベルになるとともにマイクロコンピュータＣＰＵの第２の出力ポートＰ８がローレベルになり、モータ６の第２のブラシ端子６ｂが接地されている状態でモータ６の第１のブラシ端子６ａに電源の電位が与えられるため、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってウインドガラス６０が開く側に反転移動される。
【００７４】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始すると、メインルーチンにおいてステップ１００、ステップ１０８、ステップ１１７、ステップ１２４、ステップ１３１、ステップ１３６、ステップ１３７が実行され、ステップ１３８に移行する。ステップ１３８は、ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したところでウインドガラス６０を停止させるためのステップである。反転を開始した当初は、ステップ１３８において“位置カウンタＰＣのカウント値が予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えない”と判別されるのでステップ１００に復帰してメインルーチンが繰り返される。ウインドガラス６０が予め定められた位置まで下降したことによって“パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越えた”と判別されると、ステップ１３８からステップ１４０に移行して“停止状態”をセットして出力ルーチンに移行する。そして、出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”と判別されるのでモータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなって、ウインドガラス６０が止まる。
【００７５】
ウインドガラス６０が全開位置に近いところで障害物の挟み込みが発生した場合、アーマチュアシャフト６ｃが正回転に反転を開始した場合、パルスカウントＰＣが予め定められた反転停止カウントＰＣreを越える以前にウインドガラス６０が全開位置に到達して移動を阻止されるため、ステップ５１１に移行して“モータロック検知”がセットされてメインルーチンが実行され、そして、メインルーチンにおいてステップ１３６、ステップ１３７、ステップ１３９で“停止状態”がセットされ、出力ルーチンのステップ３００ステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、ウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００７６】
図１９には、この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２の実施例が示されている。この場合のパワーウインド制御装置１は、電源電圧検出回路２３が、抵抗Ｒ１，コンデンサＣ１からなる電圧補正手段としての電圧補正部２３ａと、抵抗Ｒ２，抵抗Ｒ３からなる電源電圧検出部２３ｂとから構成されている。抵抗Ｒ１，コンデンサＣ１からなる電圧補正部２３ａの時定数は、モータ６の回転数の変化の時定数に略等しく設定されている。そしてイグニションスイッチ５がオン切換えされると、電圧補正部２３ａによって積分された電源５０の電圧信号が電源電圧検出部２３ｂに与えられ、電源電圧検出部２３ｂによって電源５０の変動に応じた電圧信号がモータトルク算出手段２７に与えられる。そして、この場合も第１の実施例と同様に制御動作が行われる。
【００７７】
図２０ないし図２２には、この発明に係わるパワーウインド制御装置の第３の実施例のタイムチャートが示されており、回転検出センサ７の回転体７ａに４極のマグネットが使用されている。
【００７８】
この場合、回転検出センサ７の回転体７ａには、一対のＮ極および一対のＳ極が対向配置されている。そのため、回転検出センサ７は、回転体７ａが回転することによって、第１の信号発生器７ｂが発生する第１のパルス信号Ａに対して、１／８周期ずれて第２の信号発生器７ｃから第２のパルス信号Ｂが発生する。そして、マイクロコンピュータＣＰＵには、図２２に示されるように、第１のタイマＴＡＲ１、第２のタイマＴＢＲ１、第３のタイマＴＡＦ１、第４のタイマＴＢＦ１、第５のタイマＴＡＲ２、第６のタイマＴＢＲ２、第７のタイマＴＡＦ２、第８のタイマＴＢＦ２がそれぞれ内蔵されており、他の部位は第１の実施例と同様になっている。
【００７９】
そして、この場合も、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７が第１のパルス信号Ａ、第２のパルス信号Ｂを発生すると、第１のタイマＴＡＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを行い、この第１のタイマＴＡＲ１に１／８周期ずれて、第２のタイマＴＢＲ１が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウントを行い、この第１のタイマＴＢＲ１に１／８周期ずれて、第３のタイマＴＡＦ１、第４のタイマＴＢＦ１、第５のタイマＴＡＲ２、第６のタイマＴＢＲ２、第７のタイマＴＡＦ２、第８のタイマＴＢＦ２が回転検出センサ７の回転体７ａの一回転毎にカウント行い、マイクロコンピュータＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を検出するものとなる。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のパワーウインド制御装置では、回転検出センサの回転信号発生器が発生した回転信号により前記モータの回転速度を算出して回転速度信号を発生するモータ回転速度算出手段、電源の電位を検出して電圧信号に変換する電源電圧検出回路、電源電圧検出回路より与えられた電圧信号に、前記モータの回転数の変化の時定数に略等しい時定数の補正を加えた補正データ信号を発生する電圧補正手段、補正データ信号とモータ回転速度算出手段より与えられたモータの回転速度信号とによりモータのトルクの補正データを算出し、閉スイッチがウインドガラスを上昇させる上昇指令信号を発生して、前記駆動制御手段が上昇駆動信号を前記駆動手段に供給している間に、前記電圧補正手段より与えられたモータのトルクの補正データが予め設定された判定値を越えて増加した際に、ウインドガラスを下降させるための下降要求信号を前記駆動制御手段に供給するモータトルク算出手段を備え、電源の電圧が変化した場合に、モータのトルクの補正データを算出して、この補正データと判定値とを比較して、ウインドガラスが障害物を挟み込んだ状態を検出するので、障害物の挟み込みの誤認識を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第１の実施例のブロック構成図である。
【図２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図３】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図４】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図５】図１に示したパワーウインド制御装置の制御を説明する説明図である。
【図６】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図７】図１に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図８】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスカウント算出処理の説明図である。
【図９】図１に示したパワーウインド制御装置においてのタイマ割り込みのフローチャートである
【図１０】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスによる作動方向の検出処理の説明図である。
【図１１】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１３】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるメインルーチンのフローチャートである。
【図１４】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いる出力ルーチンのフローチャートである。
【図１５】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１６】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるパルスエッジ割り込みルーチンのフローチャートである。
【図１７】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いるトルク検出ルーチンのフローチャートである。
【図１８】図１に示したパワーウインド制御装置のトルク検出処理の説明図である。
【図１９】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第２の実施例のブロック構成図である。
【図２０】この発明に係わるパワーウインド制御装置の第３の実施例の動作を説明するタイミングチャートである。
【図２１】図２０に示したパワーウインド制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
【図２２】図２０に示したパワーウインド制御装置のタイマの制御動作を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１      パワーウインド制御装置
２      開スイッチ
３      閉スイッチ
６      モータ
６ｃ    アーマチュアシャフト
７      回転検出センサ
２３    電源電圧検出回路
２４    駆動手段
２５    電圧補正手段
２６    モータ回転速度算出手段
２７    モータトルク算出手段
２８    駆動制御手段
５０    電源
６０    ウインドガラス
ＣＰＵ  マイクロコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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