(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車制御システムにおける入力信号であるホイール速度信号の評価において、タイヤトレッド部の円周の差を確認することにより校正係数を決定する方法であって、制御動作がないときにホイール速度が測定され、参照速度が決定され、前記校正係数を生成するために前記ホイール速度は前記参照速度と比較され、
各ホイール（ｎ；ｎ＝１〜４）について、短時間校正係数（ＫＺRn）及び長時間校正係数（ＬＺRn）が求められ、
短時間校正係数の長時間校正係数からの偏差（ＤRn）が決定され、
この偏差は（ＤRn）バンドパスフィルタ（３）により重み付けされ、このバンドパスフィルタは最低速度閾値以下及び最高速度閾値以上の偏差（ＤRn）を示す信号を弱め、
重み付けされた偏差（ＤRn）の長時間平均値（ＬＭRn）がローパスフィルタ（４）により生成され、そして
長時間平均値（ＬＭRn）の部分値（ＴＷRn）が長時間校正係数（ＬＺRn）の校正又は適合のために、駆動条件の関数として算定され、
前記部分値（ＴＷRn）はカーブ重み付け係数（ＧＫ）により決定され、これら係数は各ホイールの長時間平均値（ＬＭRn）の対角線方向、側方向及び軸方向の比較により決定される
ことを特徴とする校正係数決定方法。
【請求項２】
瞬間的に最も低いホイール速度（Ｖmin）が前記参照速度としてとられ、各ホイール（ｎ）の短時間校正係数（ＫＺRn）は、前記参照速度（Ｖmin）をホイール速度（ＶRn）で割り、その平均値を生成することにより、又は商（Ｖmin／ＶRn）を濾波することにより求められることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記平均値を生成するために、デジタルフィルタ又はローパスフィルターが用いられ、次の関係、
0003802561.tif 000007
ここで、
ＫＺRnはホイールｎ（＝１〜４）の短時間校正係数の平均値
Ｎは平均値を生成するためのループ又はサイクルの数
ｖminは瞬間的に最も低いホイール速度
ｖRnはホイールｎの瞬間的速度
Ｃは定数、例えばＣ＝１０００
に従って短時間校正係数（ＫＺRn）を求めることを特徴とする請求項２記載の方法。
【請求項４】
約５〜２０ｍ秒のループ時間で、前記平均値は約５０〜２００ｍ秒の時間で求められることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記重み付けされた偏差（Ｄ'Rn）の前記長時間平均値（ＬＭRn）は、次の関係、
0003802561.tif 000008
ここで、
ＬＭRNはホイールｎの長時間平均値
はホイールｎの短時間校正係数と長時間校正係数間の重み付けされた差（Ｄ'RN）の平均値
Ｍは加算インターバルＮの数
に従って生成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記長時間校正係数（ＬＺRn）は、前記部分値（ＴＷRn）の関数として、及び前記部分値の大きさに応じて変化することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車制御システム用の入力信号であるホイール速度信号の評価によりタイヤトレッド部の円周の差が確認されるときの校正係数を決定する方法に関する。制御動作のないとき、ホイール速度が測定され、参照速度が判断（決定）され、そのホイール速度は前記参照速度と比較され、前記校正係数が発生される。
国際出願ＷＯ  ８９／０４７８３は前述したタイプの処理を開示している。即ちホイール速度がホイール滑りのないときに測定され、校正値がホイールとこのときの車速からの”ずれ”から判断され、その結果、各ホイールのホイール速度はこの校正値を用いて校正される。
全ホイールはこの周知の方法により対で比較される。最も低い速度差を有するホイール対が識別され、このホイール対の平均速度が車速として評価される。連続的測定の平均値が生成される。その後、各ホイール速度と平均値の間の関係が求められ、各校正係数を決定する。
アンチロックシステム（ＡＢＳ）又はトラクション滑り制御システム（ＴＳＣ）において、例えば、更にコーナリング等による偽の及び誤った校正値を防止するために要求される精度を得るには困難が生じる。
ドイツ特許出願、第３９  １５  ８７９号は、各ホイールの速度信号から基本速度が得られ、ホイール係数即ち校正係数が各ホイールについて所定アルゴリズムに従って求められる方法を開示している。実際のホイール速度の代わりに、実際のホイール速度にこの方法で決定された校正係数をかけ、更なる信号処理が行われる。この方法はアンチロック又はトラクション滑り制御を有するブレーキシステムのホイール速度信号を評価するときに用いられる。
更に、ドイツ特許出願、第４０  ３６  ７４２は、ブレーキ管理又はエンジン管理部を有するトラクション滑り制御システム用の回路を開示しており、この回路は通常の駆動ホイールの代わりに小さいスペアホイールが装備されたときに、制御機能を改良するために用いられる。この回路は、ホイールの回路運動が安定しているときに測定された校正係数により、スペアホイールについて測定された回転速度を評価するのに用いられる。その回転速度は、同一の滑り閾値が通常のホイールと同様に（小さな）スペアホイールに適用されるように、同一軸の第２駆動ホイールの測定された速度値に適合される。この場合、校正係数は通常移動の時、並びにトラクション滑り制御システムが動作していないときにも判断される。
本発明の目的は、異なるタイヤトレッド部円周の特に高い調整精度を達成する方法を提供することである。精度の高さにより、ホイール速度信号に基づく制動力分布の電子制御をも可能にする。アンチロックシステム（ＡＢＳ）に比べ、制動力分布の電子制御は、タイヤトレッド部円周の遥かに高い精度の調節、即ち１０倍以上の精度調節を必要とする。この目的は以下に示すステップを含む本発明による方法で達成できることが判った。
即ち、各ホイール（ｎ）について、短時間校正係数及び長時間校正係数が求められ、
短時間校正係数の長時間校正係数からのずれ（偏差）が判断（決定）され、
このずれはバンドパスフィルタにより重み付けされ、このバンドパスフィルタは最低速度閾値以下及び最高速度閾値以上のずれを示す信号を弱め、
重み付けされたずれの長時間平均値がローパスフィルタにより生成され、及び
長時間平均値の部分値が長時間校正係数の校正又は適合のために、駆動条件の関数として評価（算定）される。
アンチロック制御、トラクション滑り制御及び制動力分布の電子制御は、本発明によりホイール速度の高精度な校正により達成される。臨時ホイールの装着、コーナリング、エンジンストールトルク、空気圧損失又はいわゆる悪路によるホイール速度信号の変動は補償される。結果的に得られる精度は制動力分布の電子制御に関して適切なものである。横方向加速の計算も可能である。
本発明の好適特徴において、瞬間的に最も低いホイール速度が参照速度としてとられ、各ホイールの短時間校正係数は参照速度をホイール速度で割ることにより、及び平均値を生成することにより又はｖmin／ｖRnを濾波することにより求められる。適切に平均値を生成するために、デジタルフィルタ又はローパスフィルタが、次の関係に従って短時間校正係数を求めるために用いられる。
0003802561.tif 000002
ここで、
ＫＺRnはホイールｎ（＝１〜４）の短時間校正係数の平均値
Ｎは平均値を生成するためのループ又はサイクルの数
ｖminは瞬間的に最も低いホイール速度
ｖRnはホイールｎの瞬間的速度
Ｃは定数、例えばＣ＝１０００
本発明の好適特徴によれば、ループ時間が５〜２０ｍ秒程で、上記平均値は５０〜２００ｍ秒程の時間で求められる。
更に、本発明における重み付けされたずれの長時間平均値が次の関係により生成される。
0003802561.tif 000003
ここで、
ＬＭRNはホイールｎの長時間平均値
はホイールｎの短時間校正係数と長時間校正係数の間の重み付けされた差（Ｄ’RN）の平均値
Ｍは加算インターバルＮの数
更に本発明の方法の一実施例において、長時間平均値の部分値が曲線重み付け係数により決定され、これは各ホイールの長時間平均値の対角線、側方向及び軸方向の比較により決定されなければならない。
最後に、他の構成において、長時間構成係数は部分値の関数として及び部分値の大きさに応じて変化する。
本発明の他の特徴、効果及び応用は、図面を参照して説明される一実施例により明かとなる。これら図面は本発明の方法の順序、各ステップ及び機能を示している。
この図解において、各ホイールに用いられる入力は商ｖmin／ｖR1であり、これは瞬間的に最も低い速度ｖmin及び各ホイール速度ｖRn（又はホイール番号１が関係する場合はｖR1）により生成される。
短時間校正係数ＫＺR1がローパスフィルタ１により、入力ｖmin／ｖR1から求められる。この場合のフィルタ１はデジタルフィルタ又はデジタルローパスフィルタ１（ＴＰ１）であり、この例でフィルタ１は７ｍ秒のクロック周波数で１６ループにわたり、即ち１１２ｍ秒の間、入力信号ｖmin／ｖR1の平均値を計算する。ローパスフィルタ１の出力信号、即ち短時間校正ＫＺR1は次の関係により生成される。
0003802561.tif 000004
Ｎ＝１６ループについての平均値が、定数Ｃ＝１０００で信号分解能に依存して生成されたとき、次の短時間係数がホイール１について達成される。
0003802561.tif 000005
この場合、短時間校正係数は常に１０００より少なく、信号分解能は０．１％である。
その結果、ホイールｎ＝１の短時間校正係数ＫＺR1及び長時間校正係数ＬＺR1がコンパレータ及び減算器２で比較され、このホイールの短時間校正係数の長時間校正係数からの差即ちずれが判断される。このずれＤRn又はＤR1を示すこの信号はバンドパスフィルタ３により処理される。即ち信号は車速の関数として重み付けされる。この場合、６０ｋｍ／ｈ及び１２０ｋｍ／ｈの間の中間速度域において、このずれを示す信号ＤR1はバンドパスフィルタ３を全て通過し、一方、この例では２０ｋｍ／ｈ以下の低速度閾値及び２００ｋｍ／ｈの最高速度閾値以上では非常に大きな減衰が行われる。図示される実施例において、信号減衰は２０ｋｍ／ｈと６０ｋｍ／ｈの間の領域で線形に減少し、１２０ｋｍ／ｈと２００ｋｍ／ｈの間の領域で線形に増加する。勿論、各ホイールに依存して他の帯域通過特性値でもよい。
重み付けされたずれＤ’Rn又はＤ’R1は第２デジタルローパスフィルタ４（ＴＰ２）内で更に処理される。長時間平均値（ＬＭRn又はＬＭR1）は次の関係により生成される。
0003802561.tif 000006
この実施例で、長時間平均値ＬＭRnは約１４秒（１２６×１６ループ、つまり１２８×１６×７ｍ秒）間隔で生成される。
この方法で、加速動作、狭いカーブ等の市街地交通で影響する変数は、低速度領域において濾波される。高トラクショントルク及びエンジンストールトルクの影響は、高速領域では校正係数に減少される。
しかし、長時間平均値ＬＭRn又はＬＭR1の部分値ＴＷRn又はＴＷR1のみが、本発明による方法で誘導され処理される。部分値はカーブ重み付け係数Ｇｋの関数として判断され、この重み付け係数Ｇｋは各ホイールの長時間平均値の対角線、側方向及び軸方向比較により求められる。所定期間、即ち１４秒毎に、長時間平均値ＬＭRnが比較され、対応するカーブ重み付け係数ＧＫが次のように計算される。
ａ）対角線比較：
｜LMR1+LMR3-LMR2-LMR4｜>=20(=2%)
この場合Ｇｋは”１”に等しいと仮定する。
ｂ）条件ａ）が満足されない場合、円形コース走行即ちコーナリングが仮定される。各ホイールの長時間平均値は側方向で比較され、この場合のカーブ重み付け係数が次のパターンに従って定義される。
｜LMR1+LMR4-LMR2-LMR3｜>10(=1%)  Gk=2
｜LMR1+LMR4-LMR2-LMR3｜>20(=2%)  Gk=3
｜LMR1+LMR4-LMR2-LMR3｜>30(=3%)  Gk=4
｜LMR1+LMR4-LMR2-LMR3｜>40(=4%)  Gk=5
etc.
インデックス”１”は左前輪を示し、インデックス”２”は右前輪を示す。参照符号”３”及び”４”は左右の後輪を示す。
ｃ）エンジンストールトルクの影響は、長時間平均値の軸方向比較により認識できる。この目的のため、長時間平均値は次のように軸方向に比較される。
｜LMR1+LMR2-LMR3-LMR4｜>10(=1%)  Gk  2
カーブ重み付け係数ＧＫにはこの場合２がかけられる。
減衰回路５の出力信号は、次のバンドパスフィルタ６において、各ホイールについての長時間校正係数ＬＺRn又はＬＺR1に制限される。長時間校正係数に対する著しいホイールスピンの影響を弱めるため、部分値ＴＷR1＝ＬＭR1／Ｇｋは（この値が０〜１０％の間の範囲にある場合）、全て適用される。この部分値は、１０〜２０％の領域にあるときは１０％に制限され、２０〜３０％の間の領域にあるときは１０％が適用される。この適用を示す曲線はバンドパスフィルタブロック６に概略示されている。
バンドパスフィルタ６の出力信号は、長時間校正係数ＬＺRn又はＬＺR1の校正のために適合回路７で評価され、回路７の出力から、最終的にコンパレータ及び減算器２に戻される。
長時間校正係数は各ホイールについて、ホイール１（ｎ＝１）に適用された前述の動作により生成される。
最後に、２つのスイッチが記号で図示されている。ＳＷ１は入力信号の妨害が検出されたときに開く。
ＳＷ２は対応するホールの長時間校正係数が”正しい”として認識され当分は校正されないとき開いている。スイッチＳＷ２は、濾波、平均化及び重み付けされた短時間校正係数即ちその部分値ＴＷRn（この場合ＴＷR1）が制限値を越えると、その直後に閉じる。この目的のため本実施例では、部分値ＴＷR1はカウンタ８によりローパスフィルタ４の動作サイクル中、即ち１４秒サイクル中に確認される。出力信号はカウントされる。校正の必要がないとき、ステップ５の出力信号の値は”０”又は”１”になる。高い部分値ＴＷR1が発生した場合、その値はカウンタ８の内容から引かれる。カウンタの内容が所定値に達しないとすぐに、スイッチＳＷ２は閉じる。このように、所望の校正が初期段階で非常に短時間で行われる。
0003802561.tif 000009