(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチ操作に基づいて、全閉位置にあるスライドドアのラッチによる拘束状態の解除を開始するラッチ解除手段と、
前記スイッチ操作に基づいて前記ラッチ解除手段が前記拘束状態の解除を開始してから、前記ラッチが車体側のストライカに係合した状態に押さえて係合状態を保持している係合片を回動後退作動させて前記ストライカが前記ラッチから離れるまで駆動モータの駆動を遅延させて、該駆動モータによる前記スライドドアの開駆動を開始する開駆動開始手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを作動するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動で開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置は、運転席に設けられたスイッチやリモートコントロールのスイッチのスイッチ操作等によって開作動指令を受けた際に、ラッチ解除アクチュエータに対してラッチ解除命令を出力して、ラッチ解除アクチュエータにより、車体に設けられたストライカとドアに設けられたラッチの係合状態を保持しているラッチの係止片をラッチから回動後退させ、ラッチがストライカから外れるようにラッチを回動可能にして、スライドドアの拘束状態を解除する。
【０００４】
このとき、スライドドアは、車体とスライドドアとの間に配置されたウエザーストリップの反力により、開方向へ押し出されることとなる。これにより、ラッチが車体のストライカから外れる。
【０００５】
そして、スライドドアは、ウエザーストリップの反力により押し出されて開方向に移動したため、ドアスイッチが作動する。このドアスイッチによりスライドドアが全閉位置から移動したことを確認してドア開を検出した後、駆動モータを作動してスライドドアを開駆動するように構成されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置にあっては、ドアスイッチによりドア開を検出してからスライドドアを駆動していた。このため、ウエザーストリップの劣化によりウエザーストリップがドアに貼り付いた状態となる貼り付きが生じた場合、ラッチ解除アクチュエータ始動後のスライドドアの移動に遅延が生じ、ドアスイッチの作動が遅れることがあった。
【０００７】
また、ドア開方向が上り坂の場合、スライドドアにスライドドアの自重が加えられる。これによっても、ラッチ解除アクチュエータ始動後のスライドドアの移動に遅延が生じ、ドアスイッチの作動が遅れることがあった。
【０００８】
このように、スイッチ操作後からドアスイッチ作動までに時間を要した場合、スライドドアが駆動されるまでに遅れが生じてしまう。これにより、スイッチ操作をしたにも関わらず、開作動が遅れるといった違和感を覚えることがあった。
【０００９】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、開作動時の違和感を解消することができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、スイッチ操作に基づいて、全閉位置にあるスライドドアのラッチによる拘束状態の解除を開始するラッチ解除手段と、前記スイッチ操作に基づいて前記ラッチ解除手段が前記拘束状態の解除を開始してから、前記ラッチが車体側のストライカに係合した状態に押さえて係合状態を保持している係合片を回動後退作動させて前記ストライカが前記ラッチから離れるまで駆動モータの駆動を遅延させて、該駆動モータによる前記スライドドアの開駆動を開始する開駆動開始手段と、を備えている。
【００１１】
すなわち、スイッチ操作が行われた際には、先ず全閉位置にあるスライドドアのラッチによる拘束状態の解除が開始される。次に、駆動モータによるスライドドアの開駆動が開始される。
【００１２】
このため、ドア開状態を検出するまでの間において、前記ラッチ解除アクチュエータによるスライドドア拘束状態解除時のスライドドアの開方向への押し出しが前記駆動モータによって補助される。
【００１３】
また、ドアスイッチによりドア開状態を検出することによって、ラッチが解除され、スライドドアが開したが否か検知される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の車体側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。また、前記乗降用開口部２の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられており、スライドドア４が閉じられた際に、ウエザーストリップがスライドドア４と当接し、雨水等の車室内への侵入を防止できるように構成されている。
【００１５】
前記スライドドア４は、車両前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に設けられたアッパーガイドレール１１に沿って移動するアッパーローラブラケット１２に支持されており、下端は前記ステップ３の下面に設けられたロアガイドレール１３（図２参照）に沿って移動するロアローラブラケット１４に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車体側面に設けられたリアガイドレール１５に沿って移動するリアローラブラケット１６に支持されており、該リアローラブラケット１６は、駆動ワイヤ１７に連結され、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動されるように構成されている。
【００１６】
前記スライドドア４内には、クロージャーユニット２１が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット２１への電源の供給を受ける受給端子２２が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー２３には、前記受給端子２２と対を成す供給端子２４が設けられており、前記スライドドア４が全閉直前位置に移動された時点より前記受給端子２２と接続され、前記クロージャーユニット２１へ電源を供給できるように構成されている。
【００１７】
図２は、前記リアガイドレール１５の上部に沿った断面及びロアガイドレール１３の上部に沿った断面と、駆動モータ、電磁クラッチ、駆動ワイヤ、各種プーリ等のスライド駆動機構を模式的に示す模式図であり、前記駆動ワイヤ１７は、ループ状を成している。この駆動ワイヤ１７は、その一部がリアガイドレール１５内に配置されており、該リアガイドレール１５の前端及び後端に設けられたレール端ケーシング３１，３１を介して、当該リアガイドレール１５に支持されている。このリアガイドレール１５内に配置された駆動ワイヤ１７の途中には、図外のブラケット取付部が設けられており、該ブラケット取付部は、前記リアローラブラケット１６に取付けられている。該リアローラブラケット１６には、リアローラ３２が設けられており、前記リアガイドレール１５内を移動できるように構成されている。
【００１８】
なお、リヤローラ３２は、スライドドア４の荷重を支持する荷重ローラ３２ｃと、スライドドア４の車幅方向の移動を規制し、リヤガイドレール１５に沿って移動させる前側スラストローラ３２ｂと、後側スラストローラ３２ａとにより構成されている。
【００１９】
該リアガイドレール１５前端には、プーリ取付ブラケット４１に支持されたガイドプーリ４２が設けられており、前記レール端ケーシング３１を挿通した前記駆動ワイヤ１７は、このガイドプーリ４２を介して後方に折り返されている。該ガイドプーリ４２にて折り返された駆動ワイヤ１７、及びリアガイドレール１５後端のレール端ケーシング３１を挿通した駆動ワイヤ１７は、駆動ワイヤケーシング４３，４３によって摺動可能に被覆されており、該駆動ワイヤケーシング４３は、その端部に設けられたワイヤ固定部ブラケット４４，４４を介して車体に固定されている。前記両駆動ワイヤケーシング４３，４３から延出した前記駆動ワイヤ１７は、その中間部が駆動プーリ４５に巻き付けられるとともに、この駆動プーリ４５の前後に設けられたテンション機構４６，４６によって所定の張力が与えられている。
【００２０】
該テンション機構４６は、図３に示すように、ボルト穴５１，５１に挿通される図外のボルトで車体に締結固定されたベース５２と、このベース５２に回動自在に支持された二つのガイドプーリ５３，５３とを備えてなり、両ガイドプーリ５３，５３の間には、テンションプーリ５４が設けられている。該テンションプーリ５４は、回転軸５５がベース５２のガイド長孔５６に沿って移動可能に支持されており、駆動ワイヤ１７の延在方向に対して直交方向に移動可能に支持されている。前記回転軸５５は、スプリング５７で付勢された支持ロッド５８に支持されており、前記スプリング５７で前記テンションプーリ５４を付勢することで、該テンションプーリ５４を介して前記駆動ワイヤ１７に所定の張力を与えられるように構成されている。前記ベース５２には、前記スプリング５７を外嵌支持するストッパーロッド５９が設けられており、前記支持ロット５８のスプリング５７による付勢方向と逆向きへの移動を規制できるように構成されている。
【００２１】
前記駆動プーリ４５は、図２に示したように、最終減速ギヤ６１に軸結合されており、この最終減速ギヤ６１と一体的に回転するように構成されている。また、この最終減速ギヤ６１には、プーリ側ギヤ６２が噛合されており、該プーリ側ギヤ６２の軸延長上には、モータ側ギヤ６３が設けられている。該モータ側ギヤ６３とプーリ側ギヤ６２との間には、噛み合い式の電磁クラッチ６４が設けられており、該電磁クラッチ６４が接続状態（継がっている状態）のとき、前記両ギヤ６２，６３が一体的に回転する一方、該電磁クラッチ６４が切断状態（切れている状態）のとき、前記両ギヤ６２，６３の接続が断たれるように構成されている。
【００２２】
すなわち、前記電磁クラッチ６４は、前記モータ側ギヤ６３とプーリ側ギヤ６２との間を断続するクラッチであり（図示省略）、前記モータ側ギヤ６３の回転軸には、凹凸を有する電磁クラッチ６４のモータ側歯が締結され、このモータ側歯の先端側には、モータ側歯の凹凸に噛合する凹凸を有した電磁クラッチ６４のドア側歯が配置されている。このドア側歯は、内臓のコイルが通電された際の電磁作用によって、前記モータ側歯の凹凸に噛合した締結状態を形成するとともに、前記コイルへの通電が遮断された際に、内臓のスプリングの付勢力によって、前記モータ側歯の凹凸から離れた解放状態（締結が断たれた状態）を形成できるように構成されている。そして、このドア側歯の軸部には、前記プーリ側ギヤ６２が接続されている。
【００２３】
前記モータ側ギヤ６３は、中間ギヤ７１を介して駆動モータ７２の駆動軸７３に設けられたウォームギヤ７４と連結されている。これにより、前記電磁クラッチ６４を接続させた状態で駆動モータ７２を駆動させることにより、駆動プーリ４５を回転し、駆動ワイヤ１７でスライドドア４を牽引して移動できるように構成されている。また、駆動モータ７２の駆動を停止させ、電磁クラッチ６４を接続させた状態では、駆動モータ７２からの駆動力を伝達する駆動伝達機構７５の機械的な負荷がスライドドア４に掛かり、この負荷による抵抗でスライドドア４の移動にブレーキが掛かり、坂路においては、スライドドア４の自重により下がっている方向に移動するのを抑えるように構成されている。一方、前記電磁クラッチ６４を切断させた状態においては、前記機械的な負荷による抵抗がかかること無しに、手動でスライドドア４を移動できるように構成されている。
【００２４】
前記最終減速ギヤ６１の近傍には、この最終減速ギヤ６１の回転に応じて、すなわちスライドドア４の移動に応じてパルスを発生させるエンコーダ８１（例えば、公知の接点式二相エンコーダ）が設けられている。このエンコーダ８１は、スライドドア４の位置、移動速度、移動方向を検出する手段として設けられているが、正転逆転（移動方向）を検出できるようにした光センサを用いたエンコーダや、その他の位置検出スイッチなどで代替することも可能である。
【００２５】
このエンコーダ８１は、電磁クラッチ６４よりもスライドドア４側に設けられており、スライドドア４の手動による開閉時においても、スライドドア４の位置、移動速度、移動方向を検出できるように構成されている。
【００２６】
また、前記スライドドア４の前端部を支持する前記ロアローラーブラケット１４には、ロアローラ９１が設けられており、前記ロアガイドレール１３内を移動できるように構成されている。
【００２７】
なお、ロアローラ９１は、スライドドア４の荷重を支持する荷重ローラ９１ｃと、スライドドア４の車幅方向の移動を規制し、ロアガイドレール１３に沿って移動させる前側スラストローラ９１ｂと、後側スラストローラ９１ａとにより構成されている。
【００２８】
前記ロアガイドレール１３の後端には、前記ロアローラブラケット１４の当接面９２に当接して移動を後方規制する全開ストッパ９３が、全開ストッパ取付ボルト９４を介して車体に固定されている。また、前記ロアガイドレール１３の後側部には、坂路でのスライドドア４の自重による前方への移動やスライドドア４に荷物等が触れて不用意なスライドドア４の前方への移動を阻止するチェックリンク９６が設けられている。該チェックリンク９６は、図４にも示すように、孔９５を挿通して内側に突出しているとともに、該チェックリンク９６は、当該チェックリンク９６を乗り越えて後方へ移動したロアローラ９１の後側スラストローラ９１ａの前方へのスライドドア４の自重による移動や不用意な移動を阻止できるように後側スラストローラ９１ａと当接させるため、内側に突出屈曲したへの字状に形成されている。前記チェックリンク９６は、前記ロアローラブラケット１４の当接面９２が前記全開ストッパ９３に当接した状態で後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６を確実に乗り越えて停止でき、かつ、後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６に当接するように、全開ストッパ９３に当接した状態から多少、前記ロアローラブラケット１４が前方に移動する位置に設けられている。
【００２９】
そして、前記駆動モータ７２及び前記電磁クラッチ６４は、図２に示したように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット２０１に接続されている。
【００３０】
このオートスライドドアユニット２０１は、図５に示すように、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー２１１を介して、前述した駆動モータ７２を駆動するバッテリー２１２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源２１３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット２０１には、イグニッションスイッチ２１４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ２１４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ２１５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ２１６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット２０１には、メインスイッチ２１７が接続されており、該メインスイッチ２１７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００３１】
また、前記オートスライドドアユニット２０１には、車速を検出するスピードセンサ２２１と警報ブザー２２２とが接続されているとともに、スライドドア移動センサ２２３が接続されている。該スライドドア移動センサ２２３は、前述したエンコーダ８１を備えてなり、該エンコーダ８１は、第１パルス出力２２４と第２パルス出力２２５を備えている。両パルス２２４，２２５出力から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア移動センサ２２３には、前記エンコーダ８１の回転数から前記スライドドア４の速度や位置等を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力２２６及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン２２７が設けられ、前記オートスライドドアユニット２０１に接続されている。
【００３２】
さらに、前記オートスライドドアユニット２０１には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ２３１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ２３２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ２３３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動するドアスイッチとしてのスライドドアスイッチ２３４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット２１へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力２３５，２３６が前記供給端子２４に接続されている。これら第１及び第２供給出力２３５，２３６には、通過する電流を測定して前記マイコンＭへ伝達する作動電流検出部２３７が接続されている。そして、前記供給端子２４は、スライドドア４が全閉直前位置から全閉位置に位置する間に前記受給端子２２と接続されるように構成されている。
【００３３】
この供給端子２４から電源供給を受ける前記クロージャーユニット２１の制御部２５１には、車体に設けられた図外のストライカに係合されたスライドドア４に設けられた図外のラッチを駆動してラッチ係合状態を解除するラッチ解除アクチュエータ２５２と、スライドドア４が開状態から閉作動され全閉直前の位置まで移動してくると前記ラッチがストライカに係合される直前のハーフロック状態（ハーフラッチ）を検出して作動するハーフスイッチ２５３と、前記ラッチがストライカに係合されたフルロック状態を検出して作動するフルロックスイッチ２５４とが接続されている。また、クロージャーユニット２１には、前記ハーフロック状態を検出した際に作動して前記ラッチを前記ストライカに掛止すべくラッチを回動させることによって前記スライドドア４を前記フルロック状態まで引き込むスライドドアのクロージャーモータ２５５が接続されている。さらに、該クロージャーモータ２５５が作動する前の元の位置（ニュートラル位置）に戻った状態のクロージャーモータ２５５のニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ２５６が設けられている。
【００３４】
また、前述のようにスライドドア全閉時には、車体側に設けられた図外のストライカに、スライドドア４側に設けられた図外のラッチが係合され、スライドドア４を全閉位置に拘束している。
【００３５】
このラッチには、ラッチの回動を阻止し、ストライカにラッチが係合された状態を保持する図外の係止片が設けられている。この係止片は、前記ラッチ解除アクチュエータ２５２に連結され、スライドドア４のドア開時、ラッチ解除アクチュエータ２５２により係止片を、ラッチの回動を許容する位置に回動後退させ、ラッチはスライドドア４の開方向の動きによってストライカから外れるように回動可能となるラッチ解除状態になる。そして、このラッチ解除により、スライドドア４の全閉位置での拘束状態が解除されスライドドア４は開作動が可能となる。
【００３６】
なお、当該車両１には、前記スライドドア４が開作動された際に点灯するとともに、全閉時に消灯する公知のルームランプを備えており、該ルームランプは、前記スライドドアスイッチ２３４の状態に応じてオンオフされるように構成されている。
【００３７】
以上の構成にかかる本実施の形態において、全閉位置にあるスライドドア４を開作動する際の動作を、図６に示すフローチャートに従って説明する。
【００３８】
すなわち、スライドドア４が全閉位置にて図外のストライカに係合した図外のラッチによって拘束された状態において、運転席前のインストルメントパネルに設けられたスライドドア開スイッチ２３２の操作やリーモーとコントロールの開スイッチが操作（キーレス操作）されたか否かを判断し（Ｓ１）、操作されていない場合には、メインルーチンへ戻る一方、図９に示すように、操作され開指令３０１が出された場合には、スライドドア４の拘束を解除するためクロージャーユニット２１のラッチ解除アクチュエータ２５２に対してラッチ解除命令３０２を出力するとともに、第１の所定時間Ｔ１がセットされたラッチ解除タイマによる時間の計測と、第２の所定時間Ｔ２がセットされたモータ作動遅延タイマによる時間の計測とを開始する（Ｓ２）。
【００３９】
このとき、前記ラッチ解除命令３０２を受けたクロージャーユニット２１では、ラッチ解除アクチュエータ２５２を作動して、車体のストライカに係合されたスライドドア４に設けられたラッチの前記係止片を駆動し、ラッチ回動を許容し、ラッチの係合状態の解除を開始する。これにより、スライドドア４の拘束状態の解除が開始される。
【００４０】
そして、前記モータ作動遅延タイマによる時間の計測が終了するまで待機する（Ｓ３）。ここで、前記モータ作動遅延タイマに設定される第２の所定時間Ｔ２は、ラッチがストライカに係合した状態に押さえて係合状態を保持している係合片をラッチ解除アクチュエータの作動によって回動後退作動させラッチから離れるまで、駆動モータ７２の駆動を遅延させる時間である。
【００４１】
前記モータ作動遅延タイマによる時間の計測が終了した際には、電磁クラッチ６４を接続状態にして駆動モータ７２への出力を開始するとともに、該駆動モータ７２の駆動パルスのデューティー比を除々に高めるデューティーアップ制御を開始し、かつ第３の所定時間Ｔ３（図９）がセットされたＤＵＴＹアップタイマーによる時間の計測を開始した後（Ｓ４）、このＤＵＴＹアップタイマによる時間の計測が終了するまで待機する（Ｓ５）。
【００４２】
ここで、前記第３の所定時間Ｔ３としては、前記デューティーアップ制御を開始してから、前記駆動パルスのデューティー比が所定の値になるまでに要する時間が設定されており、第２の所定時間Ｔ２に第３の所定時間Ｔ３を加えた時間Ｔ４（図９）としては、０．５〜０．６秒が設定されている。また、前記ステップＳ４による駆動モータ７２への駆動パルスのデューティー比は、除々に高める場合（図９の３０３）を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、予め定められたデューティー比の駆動パルスを出力しても良い（図９の３０４）。しかし、前述のように、駆動モータ７２への駆動パルスのデューティー比を除々に高めることによって、スライドドア４の挙動を滑らかにすることができる。
【００４３】
前記ＤＵＴＹアップタイマによる時間の計測が終了した際には、駆動モータ７２への出力を調整して、スライドドア４を一定速度で開作動させる一定速度制御を行い（Ｓ６）、前記ラッチ解除タイマによる時間の計測が終了するまで、前記ステップＳ６を繰り返す（Ｓ７）。
【００４４】
ここで、前記ラッチ解除タイマに設定された第１の所定時間Ｔ１としては、前記ラッチ解除アクチュエータ２５２が作動を開始してから、当該ラッチ解除アクチュエータ２５２によるラッチの解除が完了するまでに必要な時間が挙げられ、その一例として１．１５秒が設定されている。これにより、ラッチが解除される以前に、次ステップＳ８の判断が行われることを防止することができる。
【００４５】
そして、前記ラッチ解除タイマによる時間の計測が終了した際には（Ｓ７）、ドアスイッチであるスライドドアスイッチ２３４がオンであるか否かから、全閉位置に拘束されたスライドドア４が開方向に移動したことを示すドア開が検出されたか否かを判断する（Ｓ８）。このように、ドア開状態を検出するまでの間において、ラッチ解除アクチュエータ２５２によるスライドドア４拘束状態解除時のスライドドア４の開方向への押し出しを、前記駆動モータ７２によって補助することができる。
【００４６】
前記ステップＳ８で、ドア開が検出された際には、前記一定速度制御を継続したままメインルーチンへ戻る一方、スライドドアスイッチ２３４がオフのままであり、ドア開を検出できなかた場合には、断続クラッチ制御又は低出力開作動制御を行う（Ｓ９）。
【００４７】
このドア開を検出できない状態としては、ラッチが解除されずドア開とならなかった第１の場合と、ラッチは解除されたがドア開とならなかった第２の場合とのラッチ解除失敗状態が挙げられる。この第２の場合には、ドア開方向に下がっている坂路停車中のとき、スライドドア４が自重で開方向に動き、急坂の場合には、速い速度で開移動する恐れがある。このため、次ステップＳ９で断続クラッチ制御又は低出力開作動制御のいずれかを行う。
【００４８】
前記断続クラッチ制御では、図７に示すように、駆動モータ７２への出力を停止した後（ＳＢ１）、前記電磁クラッチ６４への出力をオンオフして該電磁クラッチ６４を断続する（ＳＢ２）。具体的には、電磁クラッチ６４を所定時間接続状態にした後、所定時間切断状態にした後、再度所定時間接続状態にして切断状態にすることを所定回数（サイクル）または所定時間繰り返す。
【００４９】
この繰り返しは、スライドドア４の開方向に下がった坂路停車時に、スライドドア４が全開位置に達するのに必要な所定回数（サイクル）または所定時間図外のカウントまたはタイマで計測し実行させる。この所定回数（サイクル）または所定時間は、実験によって定められる。そして、電磁クラッチ６４の断続は、切断状態で終了させる。
【００５０】
なお、これに限らず前記スライド回転センサ２３からパルスが加減算されてなる累積パルス数から全開に達したことを検出して終了させても良い。
【００５１】
これにより、電磁クラッチ６４が接続状態のとき、スライドドア４に、駆動モータ７２の駆動力を伝達する駆動伝達機構７５の機械的な負荷を掛けることができる。よって、電磁クラッチ６４が切断状態のとき、開方向に下がった坂路停車時では、スライドドア４に前記負荷が掛けられないため開方向にスライドドア４の自重によって移動させることができる。
【００５２】
このように、開作動指令に基づいてスライドドア４の拘束状態を解除した際に、スライドドアスイッチ２３４の不良によってドア開を検出できず、スライドドア４の開方向への一定速度制御（Ｓ６）が開始されない場合であっても、前記電磁クラッチ６４を断続して機械的な負荷をスライドドア４に断続的に掛けることができる。
【００５３】
したがって、ドア開方向が下がった坂路停車時などにおいて、スライドドア４の自重によりスライドドア４の開方向への移動が生じた場合であっても、電磁クラッチ６４が接続されたとき前記負荷が掛かり、移動にブレーキが掛かり、全開位置まで低速で移動させることができる。また、急坂にあっても、スライドドア４の急速開移動が抑えられ、スライドドア４を緩やかに全開まで移動することができる。よって、スライドドアスイッチ２３４不良時に生じ得る不具合を解消することができる。
【００５４】
なお、平坦路停車時やドア開方向に下がった坂路停車時においては、スライドドア４の自重によってスライドドア４を開方向へ移動させることがないので、スライドドア４はラッチ解除された状態で停止している。
【００５５】
このとき、前記電磁クラッチ６４が断続されることにより、前記スライドドア４には、断続的に前記負荷が掛かるが、電磁クラッチ６４が切断されているときには、前記負荷が掛からない。このため、電磁クラッチ６４が切断されている間は、断続的であるが手動による開閉が可能となる。また、前述したように、前記電磁クラッチ６４の断続クラッチ制御（ＳＢ２）は、切断状態で終了するため、制御後の手動による開閉も可能となる。
【００５６】
一方、前記低出力開作動制御を行う場合には、図８に示すように、駆動モータ７２への出力を停止した後（ＳＤ１）、スライドドア回転センサ２２３からのパルスが加減算されてなる累積パルス数の変化より、スライドドア４が開方向に移動したか否かを判断する（ＳＤ２）。開方向へ移動していない場合には、スライドドア４が停止しており、平地での駐停車が考えられるため何もせず戻る一方、開方向に移動していた場合には、開方向に下がった坂路停車で、スライドドア４の自重によりスライドドア４が開方向に移動していることが考えられるため、低出力開作動制御を行う（ＳＤ３）。
【００５７】
この低出力開作動制御は、スライドドア４が全開位置に達するのに必要な時間図外のタイマを作動させ、実行するもので、このタイマ設定時間は実験によって定められている。そして、全開位置では、電磁クラッチ６４を切断状態とする。また、この低出力開作動制御では、前記電磁クラッチ６４を接続状態にするとともに、前記駆動モータ７２へデューティー比の低い駆動パルスを出力し、当該駆動モータ７２を低出力で開方向へ駆動する。すると、開方向に下がった坂路停車時において、駆動モータ７２からの駆動力が低出力であるため、ドア開作動は低速で作動する。この低速のドア開作動がスライドドア４の自重によって急速開移動しようとするスライドドア４の移動にブレーキとして作用する。
【００５８】
このように、開作動指令に基づいてスライドドア４の拘束状態を解除した際に、スライドドアスイッチ２３４の不良によってドア開を検出できず、スライドドア４の開方向への一定速度制御（Ｓ６）が開始されない場合であっても、前記電磁クラッチ６４を接続状態にして駆動モータ７２を低出力で駆動することで、前記スライドドア４を低速で開作動することができる。これにより、開方向に下がった坂路停車時において、駆動モータ７２の低速の駆動力を、ブレーキとして作用させることができる。
【００５９】
したがって、ドア開方向が下がった坂路停車時などにおいて、スライドドア４の自重によりスライドドア４の開方向への移動が生じた場合であっても、スライドドア４を、緩やかな速度で開方向へ移動することができる。また、急坂であっても、スライドドア４の急速開移動が抑えられ、緩やかな速度で全開まで移動することができる。よって、スライドドアスイッチ２３４不良時に生じ得る不具合を解消することができる。
【００６０】
なお、平坦路停車時やドア閉方向に下がった坂路停車時では、前記ステップＳ８でドア開方向の移動が検出されないため、スライドドア４はラッチ解除された状態で停止している。このとき、電磁クラッチ６４は切断状態のため、手動による開閉が可能となっている。
【００６１】
以上のように、スイッチ操作に基づいて、クロージャーユニット２１のラッチ解除アクチュエータにより、スライドドア４の拘束解除を開始してから、スライドドアスイッチ２３４によるドア開状態の検出を行うまでの間において、ラッチ解除アクチュエータによるスライドドア拘束状態解除時のスライドドア４の開方向への押し出しを、スライドドア４を駆動する駆動モータ７２で補助することができる。
【００６２】
このため、車体とスライドドア４間に設けられたウエザーストリップに貼り付きが生じたり、ドア開方向への上り坂停車時など、ラッチ解除アクチュエータによるスライドドア拘束解除後のスライドドア４の状態に関わらず、当該スライドドア４の前記駆動モータ７２による開駆動を開始することができる。
【００６３】
したがって、スライドドアスイッチ２３４によるドア開状態の検出を行うまで、スライドドア４を開駆動しない従来と比較して、スイッチ操作後からスライドドア４作動開始までの時間を短縮することができる。よって、作動遅れに起因した違和感を解消することができる。
【００６４】
また、前記駆動モータ７２による開駆動開始時には、駆動パルスのデューティー比を除々に高めるデューティーアップ制御が行われる。このため、スライドドア４の開け始めのフィーリングを向上することができる。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、スイッチ操作に基づいて、ラッチ解除アクチュエータによるスライドドアの拘束解除を開始してから、ドアスイッチによるドア開状態の検出を行うまでの間において、前記ラッチ解除アクチュエータによるスライドドアの開方向への押し出しを補助することができる。
【００６６】
このため、車体とスライドドア間に設けられたウエザーストリップに貼り付きが生じたり、ドア開方向への上り坂停車時など、ラッチ解除アクチュエータによるスライドドアの拘束解除後のスライドドアの状態に関わらず、当該スライドドアの開駆動を開始することができる。
【００６７】
したがって、ドアスイッチによるドア開状態の検出を行うまで、スライドドアを開駆動しない従来と比較して、スイッチ操作後からスライドドア作動開始までの時間を短縮することができる。よって、作動遅れに起因した違和感を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の要部の断面を示す模式図である。
【図３】同実施の形態のテンション機構を示す図である。
【図４】同実施の形態のロアガイドレールの後端部を示す断面図である。
【図５】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図６】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態の断続クラッチ制御を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態の低出力開作動制御を示すフローチャートである。
【図９】同実施の形態の各部の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１    車両
４    スライドドア
２１    クロージャーユニット
６４    電磁クラッチ
７２    駆動モータ
２０１    オートスライドドアユニット
２３４    スライドドアスイッチ
Ｍ    マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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