(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算
器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算
器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算
器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部
と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったことをものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部と、
上記角度検出器の検出する角度と上記角度パターン発生部の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器と、
上記角度減算器の出力を増幅する角度偏差増幅器と、
上記角度偏差増幅器の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率を計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する
第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１１】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１３】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１４】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン
発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する定速度領域判定部と、
上記定速度領域判定部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１５】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１６】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１７】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
上記モータの角加速度を検出する角加速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角加速度検出器の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部と、
上記角加速度判定部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１８】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率を計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第１の定速度領域判定部と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項１９】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記角速度検出器の検出する角速度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角速度変化率計算部と、
上記角速度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率を計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部の出力から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２０】
制御対象を回転させるモータと、
上記モータの角速度を検出する角速度検出器と、
上記モータの回転角度を検出する角度検出器と、
制御対象をステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部と、
上記角速度パターン発生部の出力と上記角速度検出器の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器と、
上記角速度減算器の出力を増幅する角速度偏差増幅器と、
上記角速度偏差増幅器の出力を電力増幅し上記モータに電流を供給する電力増幅器と、
上記モータに流れる電流を検出する電流検出器と、
上記電流検出器の検出するモータ電流の大きさが、定常値から減少した後に、所定の値以下になったことを判定するモータ電流判定部と、
上記モータ電流判定部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第１の定速度領域判定部と、
上記角度検出器の検出する回転角度の変化率が、上昇した後に、定常値になったことを計算する角度変化率計算部と、
上記角度変化率計算部からの信号を受けて制御対象の角速度が一定速度となったものと判定する第２の定速度領域判定部と、
上記第１の定速度領域判定部と上記第２の定速度領域判定部の判定結果の論理積をとり上記最高速判定部に結果を出力する論理積部と、
上記論理積部から一定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で、上記角速度検出器の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断する最高速判定部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、角度、及び角速度制御を要求される制御系に対して、制御装置の正常／異常を正確に診断する自己診断機能を有する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２１は従来技術における制御装置の構成例を示す構成図であり、図において１は例えば追尾用レーダ、目標照準眼鏡等の制御対象を回転させるモータ、２はモータ１の角速度を検出する角速度検出器、３はモータ１の回転角度を検出する角度検出器、４は制御対象をステップ状の角度指令で回転させるために指令値を発生させる角度パターン発生部、５は角度検出器３の検出する角度と角度パターン発生部４の出力する角度指令との偏差を演算する角度減算器、６は角度減算器６の出力をＫｐ倍に増幅する角度偏差増幅器、７は角度偏差増幅器６の出力と角速度検出器２の検出する角速度との偏差を演算する角速度減算器、８は角速度減算器７の出力をＫ  ＴＧ倍に増幅する角速度偏差増幅器、９は角速度偏差増幅器８の出力を電力増幅しモータ１の電流を供給する電力増幅器、１０はモータ１に流れる電流を検出する電流検出器、１１は制御対象の最高速度を判定する最高速判定部、１２は角度パターン発生部４の出力であるステップ状角度指令の発生時点から時間計測し所定の時刻が来ると最高速判定部１１に信号を送出するタイマである。
【０００３】
次に動作について説明する。図２１に示すとおり角速度減算器７を用いた角速度帰還路、及び角度減算器５を用いた角度帰還路を有する角度制御系において各帰還路は、各減算器５，７の出力を零とするように動作する。角度制御系に角度パターン発生部４からステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は図２２の細線に示すとおりになる。また、このときの最大角加速度は、制御対象の回転角度をθ、制御対象の慣性能率をＪ、モータの持つ最大トルクをＴｐ、制御対象の粘性制動係数をＤｍ、制御対象の摩擦トルクをＴｆとすると、数１が成り立つことが知られている。
【０００４】
【数１】
0003858350.tif 000002
【０００５】
一般に、数１の右辺第２項は、第３項に比べ小さく無視することができるため、数１は、数２のように近似できる。
【０００６】
【数２】
0003858350.tif 000003
【０００７】
よって、最高速に達する時間ｔＭは、最高速をＶ  Ｍとおくと数３のように表すことができる。
【０００８】
【数３】
0003858350.tif 000004
【０００９】
以上により、角度制御系において制御対象を最高速ＶＭで制御しようとするとき、ｔＭは既知な定数：Ｊ、Ｔｐ，Ｔｆにより一義的に決定できるため、制御装置の角速度帰還路の正常／異常を診断することで制御対象の暴走を防止する自己診断機能として最高速判定を行う場合は、次のようにすることができる。角度パターン発生部４より最高速に達することの可能な所定の角度ステップ状指令を発生させる。この時の角度、角速度、モータ電流は前述の通り図２２のようになる。この時タイマ１２は指令発生から時間の計測を開始しｔＭ以上経過した時刻でかつ定速度に達する時間：ｔ１を予め計算しておき、時刻ｔ１が来たら最高速判定部１１に知らせる。最高速判定部１１では、タイマ１２の知らせを受けて最高速ＶＭとその時の角速度検出器２の検出する角速度との大きさの比較を行う。この比較結果が等しい場合は正常、等しくない場合は異常と診断する。異常となる場合は例えば、角速度帰還路が断線等で断絶しているとき、角速度制御は不能となるため、制御対象は暴走する。このとき、最高速判定部１１の比較結果は最高速ＶＭと一致しないため異常と診断される。
【００１０】
ところが、制御対象の摺動部に経年変化による錆、ガタ等が発生した場合、あるいは摺動部が低温環境に放置され潤滑剤の固化／凍結、部材の収縮等を起こした場合、制御対象の摩擦トルク：Ｔｆは増大する。このときモータの持つ最大トルク：Ｔｐ、及び制御対象の慣性能率：Ｊに変化はないため、数２の右辺は減少、つまり最大角加速度は減少する。その結果、最高速に達する時間ｔＭは増大してしまう。このときの様子を図２２の点線で示す。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、最大角加速度が減少することによって最高速に達する時間ｔＭが増大すると、前述の自己診断方法では時間：ｔ１に制御対象は最高速に達していないため、角速度帰還路が正常であるにも係わらず、制御装置を異常と誤検出してしまうという課題があった。
【００１２】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、誤検出のない自己診断機能を有する角度制御装置を得ることを目的とする。また同様に、誤検出のない自己診断機能を有する角速度制御装置を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
第１の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００１４】
また第２の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００１５】
また第３の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００１６】
また第４の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００１７】
また第５の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度と角速度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００１８】
また第６の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度とモータ電流各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００１９】
また第７の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２０】
また第８の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角速度とモータ電流各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２１】
また第９の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角速度と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２２】
また第１０の発明に係る角度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響とモータ電流と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２３】
また第１１の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００２４】
また第１２の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００２５】
また第１３の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００２６】
また第１４の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による最高速自己診断機能の誤検出の影響を排除するように構成したものである。
【００２７】
また第１５の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度と角速度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２８】
また第１６の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度とモータ電流各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００２９】
また第１７の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角加速度と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００３０】
また第１８の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角速度とモータ電流各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００３１】
また第１９の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響と角速度と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００３２】
また第２０の発明に係る角速度制御装置は、制御装置の最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定することによって、上記角加速度の減少による誤検出の影響とモータ電流と回転角度各々に含まれるランダムなノイズによる誤検出の影響とを排除したより信頼性の高い最高速自己診断が行えるように構成したものである。
【００３３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明における角度制御装置の実施の形態１を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３はモータ１の角加速度を検出する角加速度検出器、１４は角加速度検出器１４の検出する角加速度の大きさを判定する角加速度判定部、１５は角加速度判定部１３の判定結果から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定し結果を最高速判定部１１に出力する第１の定速度領域判定部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００３４】
次に動作について説明する。図１に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角加速度はほぼ零となることは自明である。よって、角加速度判定部１４で角加速度検出器１３の検出する角加速度が零になったことを判定して結果を出力し、第１の定速度領域判定部１５ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第１の定速度領域判定部１５から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００３５】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角加速度の大きさがほぼ零となったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００３６】
実施の形態２．
図２はこの発明における角度制御装置の実施の形態２を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６は角速度検出器２に検出する角速度の変化率の大きさを計算する角速度変化率計算部、１７は角速度変化率計算部１６の計算結果から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定し結果を最高速判定部１１に出力する第２の定速度領域判定部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００３７】
次に動作について説明する。図２に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角速度の変化率はほぼ零となることは自明である。よって、角速度変化率計算部１６で角速度検出器２の検出する角速度の変化率が零になったことを判定して結果を出力し、第２の定速度領域判定部１７ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第２の定速度領域判定部１７から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００３８】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角速度の変化率の大きさがほぼ零となったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００３９】
実施の形態３．
図３はこの発明における角度制御装置の実施の形態３を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１８は電流検出器１１の検出するモータ電流の大きさを判定するモータ電流判定部、１９はモータ電流判定部１８の判定結果から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定し結果を最高速判定部１１に出力する第３の定速度領域判定部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００４０】
次に動作について説明する。図３に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、モータ電流はほぼ一定の値となる。その値は、定速度領域では角加速度はほぼ零であるため数１の右辺第１項は零、第２、３項の合計値となる。第２項は既知の値から構成されるので一定値になる。また、第３項は摩擦トルクの大きさで決まるが、図２２に示すとおり、第２、３項の合計値は第１〜第３項の合計値に比べ、言い換えると加速時の値に比べ定速時は一般に小さな値を示すので、摩擦トルクの変動分を充分吸収できるだけのマージンを持った値に設定できる。よって、モータ電流判定部１８で電流検出器２の検出するモータ電流の大きさが数１の第２、第３項の合計値、及び摩擦トルクの変動分を充分に吸収できるだけのマージンを持った値になったことを判定して結果を出力し、第３の定速度領域判定部１９ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第３の定速度領域判定部１９から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００４１】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、モータ電流の大きさが数１の第２、第３項の合計値、及び摩擦トルクの変動分を充分に吸収できるだけのマージンを持った値以下となったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００４２】
実施の形態４．
図４はこの発明における角度制御装置の実施の形態４を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、２０は角度検出器３の検出する回転角度の変化率の大きさを判定する角度変化率計算部、２１は角度変化率計算部２０の計算結果から制御対象の角速度が一定速度となったことを判定し結果を最高速判定部１１に出力する第４の定速度領域判定部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００４３】
次に動作について説明する。図４に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角度の変化率はほぼ一定となることは自明である。よって、角度変化率計算部２０で角度検出器３の検出する角度の変化率が一定になったことを判定して結果を出力し、第４の定速度領域判定部２１ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第４の定速度領域判定部２１から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００４４】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角度の変化率の大きさが一定になったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００４５】
実施の形態５．
図５はこの発明における角度制御装置の実施の形態５を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００４６】
次に動作について説明する。図５に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、２と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００４７】
実施の形態６．
図６はこの発明における角度制御装置の実施の形態６を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００４８】
次に動作について説明する。図６に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、３と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００４９】
実施の形態７．
図７はこの発明における角度制御装置の実施の形態７を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００５０】
次に動作について説明する。図７に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、４と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００５１】
実施の形態８．
図８はこの発明における角度制御装置の実施の形態８を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものである。２２は第２の定速度領域判定部１７と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００５２】
次に動作について説明する。図８に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第２の定速度領域判定部１７と第３の定速度領域判定部１９の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態２、３と同じである。第２の定速度領域判定部１７と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００５３】
実施の形態９．
図９はこの発明における角度制御装置の実施の形態９を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第２の定速度領域判定部１７と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００５４】
次に動作について説明する。図９に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第２の定速度領域判定部１６と第４の定速度領域判定部２０の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態２、４と同じである。第２の定速度領域判定部１７と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００５５】
実施の形態１０．
図１０はこの発明における角度制御装置の実施の形態１０を示す構成図である。図において１〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００５６】
次に動作について説明する。図１０に示す角度制御系に角度パターン発生部４よりステップ状の角度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態３、４と同じである。第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００５７】
実施の形態１１．
図１１はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１１を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものである。２３は制御対象のステップ状の角速度指令で回転させるために指令値を発生させる角速度パターン発生部である。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００５８】
次に動作について説明する。図１１に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角加速度はほぼ零となることは自明である。よって、角加速度判定部１４で角加速度検出器１３の検出する角加速度が零になったことを判定して結果を出力し、第１の定速度領域判定部１５ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第１の定速度領域判定部１５から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００５９】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角加速度の大きさがほぼ零となったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００６０】
実施の形態１２．
図１２はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１２を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものであり、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００６１】
次に動作について説明する。図１２に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角速度の変化率はほぼ零となることは自明である。よって、角速度変化率計算部１６で角速度検出器２の検出する角速度の変化率が零になったことを判定して結果を出力し、第２の定速度領域判定部１７ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第２の定速度領域判定部１７から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００６２】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角速度の変化率の大きさがほぼ零となったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００６３】
実施の形態１３．
図１３はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１３を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものであり、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００６４】
次に動作について説明する。図１３に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、モータ電流はほぼ一定の値となる。その値は、定速度領域では角加速度はほぼ零であるため数１の右辺第１項は零、第２、３項の合計値となる。第２項は既知の値から構成されるので一定値になる。また、第３項は摩擦トルクの大きさで決まるが、図２２に示すとおり、第２、３項の合計値は第１〜第３項の値に比べ、言い換えると加速時の値に比べ定速時は一般に小さな値を示すので、摩擦トルクの変動分を充分吸収できるだけのマージンを持った値に設定できる。よって、モータ電流判定部１８で電流検出器２の検出するモータ電流の大きさが数１の第２、第３項の合計値、及び摩擦トルクの変動分を充分に吸収できるだけのマージンを持った値以下になったことを判定して結果を出力し、第３の定速度領域判定部１９ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第３の定速度領域判定部１９から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００６５】
実施の形態１４．
図１４はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１４を示す構成図である。図において１〜３、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものであり、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００６６】
次に動作について説明する。図１４に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。図２２から判るとおり最高速に達した場合、つまり角速度が定速度領域に達した場合、角度の変化率はほぼ一定となることは自明である。よって、角度変化率計算部２０で角度検出器３の検出する角度の変化率が一定になったことを判定して結果を出力し、第４の定速度領域判定部２１ではこの信号を受けて定速度になったとして最高速判定部１１に信号を出力する。最高速判定部１１では、第４の定速度領域判定部２１から定速度になったことを知らせる信号を受信した時点で角速度検出器２の検出する角速度をサンプリングして、予め設定されている最高速の値と比較し、等しい場合は正常、等しくない場合は異常として自己診断を実施する。
【００６７】
これにより、摩擦トルクが増大することによって最大角加速度が減少し最高速に達する時間が増大しても、角度の変化率の大きさが一定になったかどうか判定することで正確に定速度領域に達したことを判別できるので、角速度帰還路が正常であるにもかかわらず異常と判断してしまうような誤検出はなくなる。
【００６８】
実施の形態１５．
図１５はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１５を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００６９】
次に動作について説明する。図１５に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、２と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第２の定速度領域判定部１７の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００７０】
実施の形態１６．
図１６はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１６を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００７１】
次に動作について説明する。図１６に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、３と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００７２】
実施の形態１７．
図１７はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１７を示す構成図である。図において１〜３、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１３〜１５は実施の形態１と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００７３】
次に動作について説明する。図１７に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態１、４と同じである。第１の定速度領域判定部１５と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００７４】
実施の形態１８．
図１８はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１８を示す構成図である。図において１〜２、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものである。２２は第２の定速度領域判定部１６と第３の定速度領域判定部１８の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００７５】
次に動作について説明する。図１８に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第２の定速度領域判定部１７と第３の定速度領域判定部１９の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態２、３と同じである。第２の定速度領域判定部１７と第３の定速度領域判定部１９の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００７６】
実施の形態１９．
図１９はこの発明における角速度制御装置の実施の形態１９を示す構成図である。図において１〜３、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１６、１７は実施の形態２と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第２の定速度領域判定部１７と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００７７】
次に動作について説明する。図１９に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第２の定速度領域判定部１７と第４の定速度領域判定部２１の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態２、４と同じである。第２の定速度領域判定部１７と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００７８】
実施の形態２０．
図２０はこの発明における角速度制御装置の実施の形態２０を示す構成図である。図において１〜３、及び７〜１１は従来の角度制御装置と同じものであり、１８、１９は実施の形態３と同じものであり、２０、２１は実施の形態４と同じものである。２２は第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積をとり最高速判定部１１に結果を出力する論理積部、２３は実施の形態１１と同じものである。また、図中、同一記号は図２１、２２と同一である。
【００７９】
次に動作について説明する。図２０に示す角速度制御系に角速度パターン発生部２３よりステップ状の角速度指令が加わったときの各部の波形は、図２１に示す従来の角度制御系と同様で図２２に示すとおりである。また、第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果を求めるまでの動作については実施の形態３、４と同じである。第３の定速度領域判定部１９と第４の定速度領域判定部２１の判定結果の論理積を論理積部２２でとることにより、定速度領域判定の信頼性を向上させることができる。
【００８０】
【発明の効果】
第１の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をする際に制御対象の角加速度の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００８１】
また第２の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００８２】
また第３の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００８３】
また第４の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００８４】
また第５の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００８５】
また第６の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００８６】
また第７の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００８７】
また第８の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００８８】
また第９の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００８９】
また第１０の発明に係わる角度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９０】
また第１１の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をする際に制御対象の角加速度の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００９１】
また第１２の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００９２】
また第１３の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００９３】
また第１４の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。
【００９４】
また第１５の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさと角速度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９５】
また第１６の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさとモータ電流の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９６】
また第１７の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角加速度の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９７】
また第１８の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角速度の変化率の大きさとモータ電流の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９８】
また第１９の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象の角速度の変化率の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【００９９】
また第２０の発明に係わる角速度制御装置は、制御対象の暴走防止を目的とした最高速自己診断をするために制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさから定速度領域に達したことを判定したので、自己診断結果の誤検出を防止できる効果がある。また、定速度領域の判定に制御対象のモータ電流の大きさと回転角度の変化率の大きさの判定結果の論理積を用いているので、最高速検出の信頼性を向上できる効果もある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明における角度制御装置の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】  本発明における角度制御装置の実施の形態２を示す構成図である。
【図３】  本発明における角度制御装置の実施の形態３を示す構成図である。
【図４】  本発明における角度制御装置の実施の形態４を示す構成図である。
【図５】  本発明における角度制御装置の実施の形態５を示す構成図である。
【図６】  本発明における角度制御装置の実施の形態６を示す構成図である。
【図７】  本発明における角度制御装置の実施の形態７を示す構成図である。
【図８】  本発明における角度制御装置の実施の形態８を示す構成図である。
【図９】  本発明における角度制御装置の実施の形態９を示す構成図である。
【図１０】  本発明における角度制御装置の実施の形態１０を示す構成図である。
【図１１】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１１を示す構成図である。
【図１２】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１２を示す構成図である。
【図１３】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１３を示す構成図である。
【図１４】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１４を示す構成図である。
【図１５】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１５を示す構成図である。
【図１６】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１６を示す構成図である。
【図１７】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１７を示す構成図である。
【図１８】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１８を示す構成図である。
【図１９】  本発明における角速度制御装置の実施の形態１９を示す構成図である。
【図２０】  本発明における角速度制御装置の実施の形態２０を示す構成図である。
【図２１】  従来装置における角度制御装置を示す構成図である。
【図２２】  従来装置における制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１  モータ、２  角速度検出器、３  角度検出器、４  角度パターン発生部、５  角度減算器、６  角度偏差増幅器、７  角速度減算器、８  角速度偏差増幅器、９  電力増幅器、１０  電流検出器、１１  最高速判定部、１２  タイマ、１３  角加速度検出器、１４  角加速度判定部、１５  第１の定速度領域判定部、１６  角速度変化率計算部、１７  第２の定速度領域判定部、１８  モータ電流判定部、１９  第３の定速度領域判定部、２０  角度変化率計算部、２１  第４の定速度領域判定部、２２  論理積部、２３  角速度パターン発生部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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