(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
集光された光を結像させるレンズと、結像された光を電気信号に変換する撮像素子と、上記撮像素子を駆動する駆動信号並びに複合同期信号等を出力するタイミング信号発生手段と、上記撮像素子出力信号を検波する露出検波手段および上記露出検波手段から出力される検波値と所定の露出調整目標値から露出調整値を算出する露出時間算出手段によって構成される露出調整手段と、上記撮像素子の出力信号を電気的に増幅する利得調整手段と、撮像素子出力信号を映像信号に変換して出力する信号処理手段とを備えた撮像系を複数有するステレオカメラにおいて、上記利得調整手段は、利得可変アンプの出力信号を検波する利得検波手段と、上記利得検波手段から出力される検波値と利得調整目標値から上記利得可変アンプにフィードバックする利得調整値を算出する利得算出手段とを有し、上記いずれか一つの撮像系に利得調整目標値を設定する手段を備え、上記撮像系における利得検波手段の検波値を他の撮像系にも利得調整目標値として供給するようにしたことを特徴とするステレオカメラ。
【請求項２】
集光された光を結像させるレンズと、結像された光を電気信号に変換する撮像素子と、上記撮像素子を駆動する駆動信号並びに複合同期信号等を出力するタイミング信号発生手段と、上記撮像素子出力信号を検波する露出検波手段および上記露出検波手段から出力される検波値と所定の露出調整目標値から露出調整値を算出する露出時間算出手段によって構成される露出調整手段と、上記撮像素子の出力信号を電気的に増幅する利得調整手段と、撮像素子出力信号を映像信号に変換して出力する信号処理手段とを備えた撮像系を複数有するステレオカメラにおいて、上記撮像素子上のそれぞれに結像する同一対象物の領域を測光領域とする測光領域設定手段を各々の上記露出検波手段に設けると共に上記測光領域設定手段は、画像処理手段の視差に基づいて測光領域を設定するようにしたことを特徴とするステレオカメラ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は画像処理システムにおけるステレオカメラの構成に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１１は、特開平１０−２５５０２０号公報に開示されたステレオカメラを用いた画像処理手段の構成図である。図１１において、３０、３１は前方を撮影する２つのカメラ、３２は輝度調整装置、３３はステレオ画像処理手段である。カメラ３０、３１は例えば車両に搭載され前方を撮影するもので、同一の対象を異なる視点から撮影する。これらのカメラは互いに同期している必要がある。調整装置３２は２つのカメラ３０、３１から出力される映像信号における輝度ばらつきを電気的に補正する。ステレオ画像処理手段３３では補正後の輝度データに基づき、前方車までの距離や位置を算出する。すなわち、本技術では１組のステレオカメラから出力される２系統の映像信号におけるお互いの輝度のばらつきを調整装置３２にて補正することで、各々のカメラの出力特性を一致させている。ここで、各カメラの出力特性を一致させなければならない理由について述べる。
【０００３】
画像を用いて前方の車両やその他の対象物までの距離や位置を測定する手法としては、各々の撮像素子における前方車の結像位置の差分から視差を求め、焦点距離や基線長等のカメラの各種パラメーターと上記視差を用いて、三角測量の原理に基づいて求める方式が知られている。例えばカメラの数量を２個、撮像素子をＣＣＤとしたとき、レンズの焦点距離をｆ、２個のカメラ間の距離（基線長という）をＬ、ＣＣＤの基線長方向の画素ピッチをｐ、先行車の結像位置の差（視差）をｎ、先行車までの距離をＲとした場合、
Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・ｐ） ・・・（式１）
にて車間距離が求まる。上記式のｆ、Ｌ、ｐは所定の数値であることから、距離Ｒを求めるためには視差ｎが求まればよいことが分かる。更に視差ｎを求める方式は、２つのカメラから得られる映像をＶＩＤＥＯ１、ＶＩＤＥＯ２とした場合、
Σ｜ＶＩＤＥＯ１−（ＶＩＤＥＯ２＋Ｓ）｜ ・・・（式２）
が最小となる値Ｓを視差とするのが一般的である。以上のことから、２つのカメラの映像、特に測定対象である先行車像の明るさを極力等しくすることにより、距離検出制度が向上するということが理解できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に複数の映像信号を取り扱い、信号処理を行う場合、相互の水平同期信号、垂直同期信号の位相を合わせる必要がある。このため、通常いずれかのカメラの同期信号発生器をマスターとし、その他のカメラに外部同期信号を供給する外部同期方式が知られている。しかしながら、外部同期信号を受ける側においては、位相比較器とフィルターとＶＣＯによって構成されるＰＬＬ回路を備える必要があるため、複数の撮像系を持つステレオカメラを設計開発する上では小型化が困難になるという問題があった。
【０００５】
さらに、各々のカメラにおいては、レンズの明るさの差や撮像素子の感度の差等の個体
のばらつきや、複数カメラ間の露出制御性の不一致（機械式絞り羽根の場合は開口誤差、ＣＣＤの電子シャッターの場合は露光時間の誤差等がある）による輝度ばらつきが発生する。このため、特開平１０−２５５０２０号公報で開示されている技術のようなステレオカメラの出力映像信号における輝度のばらつきを補正するための調整装置を設ける必要性が発生し、その結果システム規模が拡大してしまうという問題もあった。
【０００６】
この発明は、このような問題を解決するためになされたもので、同期をとるために必要なＰＬＬ回路を要することなく複数のカメラの同期をとり、さらに輝度のばらつきのない映像信号を各々のカメラから直接出力することが可能となる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るステレオカメラは、集光された光を結像させるレンズと、結像された光を電気信号に変換する撮像素子と、上記撮像素子を駆動する駆動信号並びに複合同期信号等を出力するタイミング信号発生手段と、上記撮像素子出力信号を検波する露出検波手段および上記露出検波手段から出力される検波値と所定の露出調整目標値から露出調整値を算出する露出時間算出手段によって構成される露出調整手段と、上記撮像素子の出力信号を電気的に増幅する利得調整手段と、撮像素子出力信号を映像信号に変換して出力する信号処理手段とを備えた撮像系を複数有するステレオカメラにおいて、上記利得調整手段は、利得可変アンプの出力信号を検波する利得検波手段と、上記利得検波手段から出力される検波値と利得調整目標値から上記利得可変アンプにフィードバックする利得調整値を算出する利得算出手段とを有し、上記いずれか一つの撮像系に利得調整目標値を設定する手段を備え、上記撮像系における利得検波手段の検波値を他の撮像系にも利得調整目標値として供給するようにしたものである。
【０００８】
また、集光された光を結像させるレンズと、結像された光を電気信号に変換する撮像素子と、上記撮像素子を駆動する駆動信号並びに複合同期信号等を出力するタイミング信号発生手段と、上記撮像素子出力信号を検波する露出検波手段および上記露出検波手段から出力される検波値と所定の露出調整目標値から露出調整値を算出する露出時間算出手段によって構成される露出調整手段と、上記撮像素子の出力信号を電気的に増幅する利得調整手段と、撮像素子出力信号を映像信号に変換して出力する信号処理手段とを備えた撮像系を複数有するステレオカメラにおいて、上記撮像素子上のそれぞれに結像する同一対象物の領域を測光領域とする測光領域設定手段を各々の上記露出検波手段に設けると共に上記測光領域設定手段は、画像処理手段の視差に基づいて測光領域を設定するようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図である。図１において、１ａおよび１ｂは車に搭載されて自車の前方を映し出す複数の撮像系であり、本図では２つのカメラの場合を例にとって述べる。なお、符号の末尾のアルファベットは単に第１の撮像系と第２の撮像系を識別するためのものである。カメラ１ａは、光を集光し結像させるためのレンズ２ａ、レンズ２ａによって結像された光を電気信号に変換する例えばＣＣＤに代表される撮像素子３ａ、撮像素子出力信号を電気的に増幅する利得調整手段４ａ、外部に出力するための処理を施す信号処理手段５ａよって構成される。
【００１２】
カメラ１ｂはカメラ１ａの構成に加え、撮像素子を駆動するための信号や信号処理手段５ａ、５ｂで必要となる水平同期信号、垂直同期信号等を出力するタイミング信号発生手段６ｂと、撮像素子３ａ、３ｂの露出を制御する露出調整手段７ｂが付加される。露出調整手段７ｂは８ｂおよび９ｂにより構成されている。すなわち、８ｂは撮像素子出力信号を検波する露出検波手段で、例えばＲＣ等による積分器である。９ｂは露出検波手段８ｂにより検波された検波値と露出調整制御の制御指標である露出調整目標値とを比較し、比較結果から撮像素子３ａ、３ｂの露出時間を算出し、その算出結果より制御信号をタイミング信号発生手段６ｂに出力する露出時間算出手段である。
【００１３】
次に当該カメラの動作について説明する。タイミング信号発生手段６ｂから出力される複数の駆動信号により、撮像素子３ａ、３ｂは、レンズ２ａと２ｂによって集光される光の強弱に比例した電荷を蓄積して信号として出力する。カメラ１ｂにおいては、撮像素子出力信号は、露出調整手段７ｂと利得可変アンプ４ｂに供給されており、露出調整手段７ｂに供給された撮像素子出力信号は、露出検波手段８ｂにて検波され直流電圧信号に変換される。検波された直流電圧信号は露出時間算出手段９ｂで露出調整目標値と比較されて、露出量が適正となる調整値を算出し、タイミング信号発生手段６ｂを介して撮像素子３ａ、３ｂの露出時間を調整する。露出は、検波値が露出調整目標値と一致するようにフィードバック制御される。後段の利得調整手段４ａ、４ｂは撮像素子出力信号を利得増幅する働きを持ち、その出力には信号処理手段５ａ、５ｂにおいて、タイミング信号発生手段６ｂから供給される複合同期信号が付加され、映像信号として外部に出力される。
【００１４】
上記した通り、タイミング信号発生手段６ｂから出力される撮像素子駆動信号は、撮像素子３ａ、３ｂに供給されているので、２つの撮像素子３ａ、３ｂは共に完全な同期動作を行うことになる。さらに露出時間も全く同一時間で駆動される。後段の信号処理手段５ａ、５ｂも同様に、一つのタイミング信号発生手段６ｂにより駆動されるので、２つの映像信号は完全に同期した信号となる。
【００１５】
このように、ステレオカメラを図１に示す構成とすることにより、同期した映像信号を得ることが出来るため、各々の撮像系に対して外部同期回路は不要となる。従って、撮像系の小型化を図ることが可能となる。また、各々複数の撮像素子は単一のタイミング信号発生手段から信号を供給されているため、各々の撮像素子の露出時間は全く同じ時間となる。
【００１６】
本図では２つの撮像系について説明しているが、３つ以上の撮像系を持つ場合にはカメラ１ａと同じ構成の撮像系を増やせばよいことになる。
【００１７】
実施の形態２．
実施の形態１では、各撮像系の露出時間を同一にして輝度のばらつきのない映像を出力する手法を示したが、厳密に述べると、各撮像系のレンズの明るさの違い、各撮像素子の
感度の違い等から輝度のばらつきが発生する可能性がある。本実施の形態２では上記要因に起因する輝度ばらつきを補正する手法を示す。
【００１８】
実施の形態２の構成を図２に示す。以下、実施の形態１と同一部分については同一符号を付して説明を省略する。利得調整手段４ａ並びに４ｂは以下の手段によって構成される。すなわち、１１ａ、１１ｂは設定される利得に応じて撮像素子出力信号を増幅する利得可変アンプ、１２ａ、１２ｂは利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの出力信号を所定の電圧レベルにクランプするクランプ手段、１３ａ、１３ｂは所定の電圧にクランプした利得可変アンプ出力信号を検波する検波手段、１４ａ、１４ｂは検波された検波値と利得調整制御の制御指標である利得調整目標値とを比較し、利得調整アンプ１１ａ、１１ｂにフィードバックする調整値を算出する利得算出手段である。
【００１９】
次にそれぞれの動作について説明する。撮像素子３ａ、３ｂの出力信号は利得可変アンプ１１ａ、１１ｂにより適正化され、信号処理手段５ａ、５ｂを介して映像信号として出力される。次に利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの増幅利得を調整する利得調整手段４ａ、４ｂについて説明する。利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの出力信号をクランプ手段１２ａ、１２ｂにおいて所定の電圧にクランプする。これは利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの出力信号中の直流電圧成分の差異を解消し、後述の利得算出手段１４ａ、１４ｂにおいて正確な差分を算出させる働きを持つ。クランプ手段１２ａ１２ｂは一般的にはコンデンサカップリング後に直流再生する手法がとられている。なお、クランプする所定の電圧は各々の撮像系で設定してもかまわないし、いずれか一つの撮像系内に共通とする設定手段を設けてもかまわないが、各々の撮像系において電圧値が一致していなければならない。
【００２０】
所定の電圧に直流再生された信号は検波手段１３ａ、１３ｂにて直流電圧信号に変換される。利得算出手段１４ａ、１４ｂは、検波された信号と利得調整目標値の差分を算出し、その差分信号を利得可変アンプ１１ａ、１１ｂにフィードバックする。このため動作中は検波値と利得調整目標値は等値となる。
【００２１】
また、各々の映像信号の輝度ばらつきをなくすためには、クランプ電圧同様に各々の撮像系において利得調整目標値は一致していなければならない。このため、この発明ではいずれか一つの撮像系内にて利得調整目標値を設定する手段を設け共通化を図っている。
【００２２】
本実施の形態で示した通り、利得調整目標値を複数の撮像系間で共通としたことにより、利得可変アンプ１１ａ、１１ｂで、レンズや撮像素子の個体差に起因した輝度ばらつきを補正し合うことが可能となり、映像信号における輝度のばらつきを完全に解消することが可能となる。
【００２３】
実施の形態３．
また、実施の形態２におけるクランプ手段は利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの前段に備えることでも実施の形態２同様の効果を得ることが出来る。実施の形態３の構成を図３に示す。
【００２４】
実施の形態４．
実施の形態４の構成を図４に示す。本回路では実施の形態２、実施の形態３に示したクランプ手段１２ａ、１２ｂを省略し、利得可変アンプ１１ａ、１１ｂの出力信号を直接検波する。カメラ１ｂにおける利得算出手段４ｂは、利得調整目標値と利得検波手段１３ｂにて検波された検波値が等値となるように利得可変アンプ１１ｂの増幅利得を調整する。このとき、利得検波手段１３ｂの出力をカメラ１ａの利得算出手段１４ａに入力し、利得検波手段１３ａの出力と一致するように利得可変アンプ１１ａの増幅利得をコントロールする。すなわち、利得調整目標値＝カメラ１ｂにおける検波値＝カメラ１ａにおける利得調整手段４ａの目標値となることで間接的に利得検波手段１３ａの出力と利得検波手段１３ｂの出力を一致させることにより、利得調整手段４ａ、４ｂは、実施の形態２、実施の形態３同様にカメラ１ａと１ｂの映像信号における輝度のばらつきを解消し、同等とすることが可能となる。
【００２５】
実施の形態５．
実施の形態５では、外部同期を省略し、なおかつ２つの撮像系の出力においては輝度ばらつきのない映像を出力するステレオカメラを実現する手法について述べる。実施の形態５の構成を図５に示す。実施の形態１で説明した通り、タイミング信号発生手段６ｂから出力される撮像素子駆動信号は撮像素子３ａ、３ｂに接続されていることから、２つの撮像素子３ａ、３ｂは完全な同期動作を行いつつ、露出時間も全く同一時間で駆動している。このため撮像素子３ａ、３ｂから出力される信号の輝度は同等となる。ところがレンズ２ａ、２ｂおよび撮像素子３ａ、３ｂには個体差があることから、実際には各々の撮像素子出力信号には輝度のばらつきが発生してしまう場合がある。
【００２６】
ばらつきを持つ各々の撮像素子出力信号は後段の利得調整手段４ａ、４ｂに入力される。利得調整手段４ａ、４ｂは入力される信号を電気的に増幅する働きを持つことから、名々の利得可変アンプ１１ａ、１１ｂで相互の輝度が同等となるように利得増幅することで補正し合い、ばらつきを解消させる。また、実施の形態４で説明した通り、動作中は利得調整目標値と利得検波手段１３ａ、１３ｂによって検波された検波値は等値となるように、利得調整手段４ａ、４ｂはフィードバック制御する。
【００２７】
本実施の形態に示す構成により、外部同期を不要とし、かつ輝度ばらつきのない映像信号を出力するステレオカメラの実現が可能である。なお、利得調整手段４ａ、４ｂを実施の形態２、実施の形態３における利得調整手段の構成としても同様の効果が得られる。
【００２８】
実施の形態６．
上記実施の形態１乃至実施の形態５で述べてきたステレオカメラは、撮像素子全面に結像した明るさに基づいた露出調整並びに利得調整を行い、各々の映像における輝度ばらつきを解消している。ところが、ステレオカメラの特徴である不一致映像が、ときとして対象物の輝度にばらつきを生じさせる場合がある。例えば、一方のカメラの撮像画角内だけに太陽等の高照度の光源が入り込んでいる場合、高照度の光源が入り込んだカメラでは、その光源を適正な明るさにするため撮像素子の露出時間を短くするフィードバック制御が行われる。その結果、照度の低い対象物の輝度は適正時の輝度に比べ暗くなる。この輝度の低下量がもう一方のカメラの対象物像との輝度差となる。この問題を解決する実施の形態を以下に述べる。
【００２９】
前述した通り、撮像画角の全画面分の輝度に基づいた露出調整や利得調整を行う際、極端な高照度や低照度の影響により対象物の輝度の適正化が図れない場合がある。このため一般的には、検波する領域の信号を部分的に抽出し、領域内の輝度が常に適正となるようなフィードバック制御を用いることで上記問題を解決する。ステレオカメラは、異なった位置から対象物を撮影することから、各々の映像における対象物の結像位置はそれぞれ異なる。
【００３０】
図６、図７にて説明すると、１６ａはカメラ１ａの出力映像、１６ｂはカメラ１ｂの出力映像であり、図示のように前方車像１８の出力映像１６ａ、１６ｂの位置は視差分だけずれて結像する。従って、ステレオカメラの場合、各々の映像系で独立した測光領域１７ａ、１７ｂを設定することで、その他の照度の影響を受けることがなくなる。
【００３１】
図６に示すように、露出調整手段７ａ、７ｂに備えられた１５ａ、１５ｂは測光領域を
設定する測光領域設定手段である。測光領域設定手段１５ａ、１５ｂの出力信号である測光領域設定信号は、例えば図７のＶ（垂直）方向の領域パルス１９ａ、１９ｂとＨ（水平）方向の領域パルス２０ａ、２０ｂの各々の論理和をとることで得ることができる。測光領域設定信号は露出検波手段８ａ、８ｂに入力され、撮像素子３ａ、３ｂの出力信号から測光領域部分の信号を抽出、検波する。
【００３２】
以上のように、測光領域設定手段１５ａ、１５ｂを各々の撮像系に設けることにより、測光領域内の対象物に基づいた露出制御を行うため、測光領域以外の照度に影響されることなく、常に露出量の適正化を図ることができる。
【００３３】
実施の形態７．
実施の形態７では前方対象物が遠距離にある場合の測光領域の設定手法を示す。図８に示す通り、前方対象物が遠距離にある場合、カメラ１ａ、１ｂの各々の出力映像１６ａ、１６ｂにおける前方対象物１８は無限遠点２１に近接した位置にある。この特徴を生かして、無限遠点上を中心とした所定の領域１７ａ、１７ｂを測光領域として予め測光領域設定手段１５ａ、１５ｂに設定しておくことで、前方対象物１８が遠距離の位置にある場合の露出の適正化を図ることができる。
【００３４】
実施の形態８．
実施の形態８では前方対象物が近距離にある場合の測光領域の設定手法を示す。実施の形態８の構成図を図９に示す。ステレオカメラの後段に接続された画像処理手段１０では、カメラ１ａ、１ｂの映像信号をデジタルデータに変換して上記式２に示す画像相関演算を行う。相関演算結果からは前方対象物の視差、前方対象物の画面上の位置、さらには上記式１による前方対象物までの距離を得ることができる。対象物位置結果からは測光領域を設定するべき位置が求まり、距離結果からは設定する測光領域の大きさが求まる。
【００３５】
次に、上記測光領域の位置および大きさのデータはカメラ１ａ、１ｂの測光領域設定手段１５ａ、１５ｂにフィードバックされる。図７を用いて説明すると、測光領域１７ｂは、カメラ１ｂの測光領域設定手段１５ｂを介してフィードバックされた測光領域である。もう一方の測光領域１７ａはカメラ１ａの測光領域設定手段１５ａを介してフィードバックされた測光領域で、測光領域１７ｂに対して上記相関演算結果から求まる視差分だけずれた位置に設定される。
【００３６】
本実施の形態では、測光領域設定手段１５ａ、１５ｂに測光領域の位置および大きさのデータをフィードバックし、測光領域設定手段１５ａ、１５ｂにて測光領域設定信号を生成する構成を示しているが、画像処理手段１０にて上記測光領域設定信号を生成し露出検波手段８ａ、８ｂに直接入力する構成の方が、測光領域設定手段１５ａ、１５ｂを不要とすることでカメラの小型化に一層適している。
【００３７】
以上のことから、前方対象物が近距離にあり視差が顕著に現れる場合においても、画像処理結果に基づき各々の撮像系に適した測光領域を常時設定することが可能となり、露出の適正化を図ることができる。
【００３８】
実施の形態９．
実施の形態９の構成図を図１０に示す。２２ａ、２２ｂは、無限遠点上を中心として予め測光領域を設定しておく測光領域設定手段１５ａ、１５ｂから出力される測光領域設定信号と、視差、対象物位置、対象物距離に基づき設定される測光領域をフィードバックする測光領域フィードバック信号を切り替える切り替え手段である。測光領域設定手段１５ａ、１５ｂには、遠距離の位置に前方対象物がある場合の測光領域が予め設定されており、前方対象物が近距離に近づいた場合には切り替え手段２２ａ、２２ｂをもって、視差、対象物位置、対象物距離に基づき設定される測光領域フィードバック信号に切り替える。切り替え手段２２ａ、２２ｂにおける切り替え判定および制御は画像処理手段１０で行い、上記相関演算結果から求まる視差情報に基づき、どちらかの測光領域を選択する。また、近距離にあった前方対象物がいなくなる場合、例えば前方車が車線変更する場合でも、予め無限遠点上に設定した遠距離用の測光領域に切り替えることで、次の対象物上に測光領域を設定することが出来る。
【００３９】
以上のことより、前方対象物が近距離から遠距離までのいずれの距離にある場合でも、常時測光領域を前方対象物上の適切な位置に設定することができるため、測光領域以外の照度に影響されることなく前方対象物の露出を常時適正化することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、単一のタイミング信号発生手段の出力信号を複数の撮像素子や信号処理手段に接続することにより、複数の映像系は完全な同期動作を行うため、外部同期回路を不要としてカメラの小型化を実現することができる。また、撮像素子の露出時間は全く同一時間となることから、各々の撮像系の出力において輝度のばらつきがない映像を出力することが可能となる。
【００４１】
また、複数の撮像系に備えられた利得調整手段において、利得調整目標値を単一化し、各々の撮像系間で共通とすることにより、レンズや撮像素子の個体差に起因した撮像素子出力信号の輝度ばらつきを利得調整手段にて補正し、同等とすることが可となる。
【００４２】
また、ステレオカメラの後段に接続された画像処理手段にて画像相関演算結果から視差と対象物までの距離を算出し、さらに対象物位置結果から測光領域の位置を、距離結果から測光領域のサイズを算出する。まず一方の撮像系の測光領域設定手段に測光領域を設定し、残る一方の撮像系においては、相関演算から求まる視差分ずらした位置に測光領域を設定する。これにより前方対象物が近距離の位置にある場合にも対象物の露出を適正化することができる。
【００４３】
また、各々の撮像系において無限遠点を中心とした所定の領域を測光領域として予め設定しておき、前方対象物が近づいた場合には相関演算結果に基づき測光領域を設定するように切り替え手段によって切り替えることで、前方対象物が遠距離から近距離までいずれの位置にあろうと常に対象物の露出を適正化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態２に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態３に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図４】  この発明の実施の形態４に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態５に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態６に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図７】  実施の形態６の係るカメラの画像および部分測項領域を示す図である。
【図８】  この発明の実施の形態７に係るカメラの画像および部分測項領域を示す図である。
【図９】  この発明の実施の形態８に係るステレオカメラの構成を示すブロック図で
ある。
【図１０】  この発明の実施の形態９に係るステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【図１１】  従来のステレオカメラの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ａ、１ｂ  撮像系（ステレオカメラ）、
２ａ、２ｂ  レンズ、  ３ａ、３ｂ 撮像素子、
４ａ、４ｂ  利得調整手段、  ５ａ、５ｂ 信号処理手段、
６ａ、６ｂ  タイミング信号発生手段、  ７ａ、７ｂ  露出調整手段、
８ａ、８ｂ  露出検波手段、  ９ａ、９ｂ  露出時間算出手段、
１０  画像処理手段、  １１ａ、１１ｂ  利得可変アンプ、
１２ａ、１２  クランプ手段、  １３ａ、１３ｂ  利得検波手段、
１４ａ、１４ｂ  利得算出手段、  １５ａ、１５ｂ  測光領域設定手段、
１６ａ、１６ｂ  ステレオカメラ出力映像、
１７ａ、１７ｂ  部分測光領域、  １８ 前方対象物、
１９ａ、１９ｂ  Ｖ方向領域パルス、  ２０ａ、２０ｂ  Ｈ方向領域パルス、
２１  無限遠点、  ２２ａ、２２ｂ  切り替え手段、
３０  露出調整目標値、  ４０  利得調整目標値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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