(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚と棚に物品を出し入れするクレーンとを有する自動倉庫と、自動倉庫から出庫されたパレットを搬送するコンベア搬送ラインと、倉庫管理コンピュータと、前記倉庫管理コンピュータの向先出庫指示により前記自動倉庫の出庫用ゲートから出庫されたパレットをコンベア搬送ラインを介して所定のピッキング位置に搬送し、ピッキング位置で指示された物品がピッキングされたパレットを再びコンベア搬送ラインを介して前記自動倉庫の入庫用ゲートから自動倉庫内に戻すように制御する搬送制御手段とを具備する自動倉庫における物品ピッキング装置において、
前記コンベア搬送ラインの前記ピッキング位置近傍にストックコンベアを設置し、
前記搬送制御手段は、複数向先出庫指示のあるパレットであって且つ次出庫順番の上位から所定数のパレットをピッキング終了後も次向先出庫指示まで前記ストックコンベアに待機させ、全ての向先出庫指示によるピッキングが終了した後、当該パレットを前記コンベア搬送ラインを介して前記自動倉庫の入庫用ゲートに戻すとともに、
再ピッキングされるパレットであって且つストックコンベアに搬送されず自動倉庫の入庫用ゲートに戻されたパレットがクレーンによる次の出庫順番のパレットであって且つ出庫用ゲートに別のパレットがない場合はこのパレットを入庫用ゲートから出庫用ゲートへ直送することを特徴とする自動倉庫における物品ピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に収納されているパレットを外部に取り出してそのパレット内から所望の物品をピッキングし、ピッキング後のパレットを再び自動倉庫に戻すように構成された自動倉庫における物品ピッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の自動倉庫における物品ピッキング装置は、コンピュータの向先出庫指示で自動倉庫内の所定のパレットをスタッカークレーンを用いて出庫し、さらにコンベア搬送ラインを用いて所定のピッキング位置に搬送し、このピッキング位置で指示された物品をピッキングし、ピッキングの終了したパレットをコンベア搬送ライン及びスタッカークレーンを用いて再び自動倉庫の所定の位置に戻すように構成されていた。
【０００３】
この種の物品ピッキング装置は通常向先単位のピッキング作業であるため、あるパレットに複数の向先指示があっても集約ピッキングが行なわれない。即ち自動倉庫を管理する管理コンピュータの向先出庫指示で所定のパレットをピッキング位置まで搬送し、向先単位のピッキング作業が完了するとこのパレットを一旦自動倉庫の棚内に再入庫し、再び同一パレットへの次の向先出庫指示によって出庫して同様のピッキング作業を行なうようになっており、このため同一パレットに対して複数向先指示がある場合はピッキングに時間がかかるという問題があった。
【０００４】
このため前記コンベア搬送ラインに別途ストックコンベアを設置し、複数向先出庫指示のあるパレットの場合はピッキング終了後に自動倉庫に戻さず、次の向先出庫指示があるまでストックコンベアに待機させておき、次の向先出庫指示があるとストックコンベアからピッキング位置にパレットを搬送してピッキングを行うようにし、全ての向先出庫指示によるピッキングが終了した後にこのパレットを自動倉庫の所定位置に戻すようにする方法も考えられる。このように構成すれば、スタッカークレーンやコンベア搬送ラインへの負担が軽減され、またピッキング位置への出庫搬送時間が大幅に短縮される。
【０００５】
しかしながら上記ストックコンベアを設置した物品ピッキング装置においても、ストックコンベアにストックできるパレットが満杯の場合は、それ以外のパレットはたとえ複数向先出庫指示があっても一度自動倉庫の棚に戻さなければならず、この場合は前述と同様にピッキングに時間がかかるという問題があった。特に自動倉庫の棚に戻すパレットの中でも、再出庫までの時間の短いもの（そのパレットの出庫順番が現在ピック作業中のパレットに近いもの）は再入庫と再出庫が連続して行なわれる手順を経るため非効率的である。
【０００６】
またこの種の物品ピッキング装置は順番制御の性質上、前記再出庫までの時間の短いパレットの再入庫と再出庫が終わるまで、このパレットより遅い出庫順序のパレットをコンベア搬送ラインに搬送できず、コンベア搬送ラインを止める原因となっていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、複数向先指示があって再ピッキングする必要のあるパレットの自動倉庫への再入出庫の手順を簡素化でき、搬送時間の短縮化が図れてピッキング時間の短縮化が図れる自動倉庫における物品ピッキング装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本発明は、棚と棚に物品を出し入れするクレーンとを有する自動倉庫と、自動倉庫から出庫されたパレットを搬送するコンベア搬送ラインと、倉庫管理コンピュータと、前記倉庫管理コンピュータの向先出庫指示により前記自動倉庫の出庫用ゲートから出庫されたパレットをコンベア搬送ラインを介して所定のピッキング位置に搬送し、ピッキング位置で指示された物品がピッキングされたパレットを再びコンベア搬送ラインを介して前記自動倉庫の入庫用ゲートから自動倉庫内に戻すように制御する搬送制御手段とを具備する自動倉庫における物品ピッキング装置において、前記コンベア搬送ラインの前記ピッキング位置近傍にストックコンベアを設置し、前記搬送制御手段は、複数向先出庫指示のあるパレットであって且つ次出庫順番の上位から所定数のパレットをピッキング終了後も次向先出庫指示まで前記ストックコンベアに待機させ、全ての向先出庫指示によるピッキングが終了した後、当該パレットを前記コンベア搬送ラインを介して前記自動倉庫の入庫用ゲートに戻すとともに、再ピッキングされるパレットであって且つストックコンベアに搬送されず自動倉庫の入庫用ゲートに戻されたパレットがクレーンによる次の出庫順番のパレットであって且つ出庫用ゲートに別のパレットがない場合はこのパレットを入庫用ゲートから出庫用ゲートへ直送することを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、前記コンベア搬送ラインの前記ピッキング位置近傍にストックコンベアを設置し、前記搬送制御手段は、複数向先出庫指示のあるパレットをピッキング終了後も次向先出庫指示まで前記ストックコンベアに待機させ、全ての向先出庫指示によるピッキングが終了した後、当該パレットを前記コンベア搬送ラインを介して前記自動倉庫の入庫用ゲートに戻すことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の物品ピッキング装置を具備する自動倉庫設備の全体概略構成図である。同図に示すようにこの自動倉庫設備は、自動倉庫１０とコンベア搬送ライン２０とを具備して構成されている。自動倉庫１０は一対の棚１１が所定間隔を置いて配列されたものが複数列（図では四列）配置されている。各棚１１と棚１１の間にはスタッカークレーン１２が配置され、このスタッカークレーン１２によって棚１１内にパレットを出し入れできるようになっている。
【００１１】
コンベア搬送ライン２０は各棚１１に隣接して配置され、スタッカークレーン１２からの出庫パレットを受けると共に入庫パレットをスタッカークレーン１２に渡す入出庫用コンベア２１と、入出庫用コンベア２１からのパレットを受けると共に入出庫用コンベア２１にパレットを渡す搬送コンベア２２とからなっている。入出庫用コンベア２１の棚１１側には、入庫用ゲート１５と出庫用ゲート１６とが、一台のスタッカークレーン１２の両側に対となるように交互に設けられている。搬送コンベア２２の所定位置にはパレット内の物品をピッキングするためのピッキングゲート（ピッキング位置）２３と、パレットを入庫するための入庫ゲート２４と、パレットを出庫するための出庫ゲート２５とが設けられ、さらにピッキングゲート２３に隣接して複数本（この実施の形態では５本）のストックコンベア２６が設けられている。
【００１２】
図２は上記自動倉庫設備を制御する制御装置の一構成例を示す図である。同図に示すようにこの制御装置は、ホストコンピュータ３１と、倉庫管理コンピュータ３２と、制御盤３３とを具備して構成されている。制御盤３３は倉庫管理コンピュータ３２と自動倉庫１０のスタッカークレーン１２及びコンベア搬送ライン２０とを接続し、通信及び搬送制御を行う制御盤である。３４はスタッカークレーン１２を遠隔制御するスタッカークレーン遠隔制御盤であり、３５はコンベア搬送ライン２０に属する入出庫用コンベア２１と搬送コンベア２２とピッキングゲート２３と入庫ゲート２４と出庫ゲート２５とストックコンベア２６とを制御するコンベア制御盤である。
【００１３】
上記制御装置による制御は以下のようにして行なわれる。即ちまずホストコンピュータ３１から倉庫管理コンピュータ３２に予定出庫データが出力されると、倉庫管理コンピュータ３２は予定出庫データに該当するパレットを引き当て、制御盤３３及びスタッカークレーン遠隔制御盤３４を介してスタッカークレーン１２を制御し、このパレットを出庫用ゲート１６において入出庫用コンベア２１に渡し、図１に矢印ａ１で示すように搬送コンベア２２によってピッキングゲート２３まで搬送する。ピッキングゲート２３ではピッキング作業者が指示された物品をパレット内よりピッキングする。そして次の向先がある場合は矢印ａ２で示すようにこのパレットを何れかのストックコンベア２６に搬送してパレット待機位置２６１に待機させる。一方次の向先がない場合はパレットを矢印ａ３で示すように所定の入出庫用コンベア２１に戻し、入庫用ゲート１５からスタッカークレーン１２で棚１１に戻す。一方ストックコンベア２６に待機していたパレットが次の向先指示の順番になると矢印ａ４で示すようにピッキングゲート２３まで搬送されて再びピッキングされ、全ての向先出庫指示のピッキングが終了すると、搬送コンベア２２及び入出庫用コンベア２１で矢印ａ３のように搬送され所定の棚１１に再入庫される。
【００１４】
一方ストックコンベア２６にストックできるパレットの数はこの実施形態では５台であるが、この５台のパレットがストックコンベア２６にストックされていると、さらに複数の向先指示のあるパレットが棚１１から出庫されてピッキングゲート２３でピッキングされた場合、これをストックコンベア２６にストックすることはできないので、このパレットは矢印ａ３で示すように入出庫用コンベア２１から入庫用ゲート１５に戻すが、そのパレットがそのスタッカークレーン１２の次の出庫順序の順番のものであるときは入庫用ゲート１５から出庫用ゲート１６へ直送して出庫用ゲート１６に待機させておく。それ以外の出庫順序のものの場合は入庫用ゲート１５からスタッカークレーン１２で棚１１に戻す。そして出庫用ゲート１６に待機させたパレットにピッキングの順番がくると、このパレットを出庫用ゲート１６から入出庫用コンベア２１に渡し、矢印ａ１に示すように搬送コンベア２２によってピッキングゲート２３まで搬送してピッキングする。その後はそのパレットの条件に応じて上記各種の位置に搬送する。以下上記ピッキングのための動作を詳細に説明する。
【００１５】
上記構成の自動倉庫設備において、ホストコンピュータ３１により、向先、順番、物品コード、出庫数の予定出庫データが倉庫管理コンピュータ３２に出力される。倉庫管理コンピュータ３２はこの予定出庫データに基づいて自動倉庫１０内の該当パレットを引き当てる。引き当てたパレットを予定出庫データ通りにオーダーピッキングするため、倉庫管理コンピュータ３２で該当パレットの出庫指示により出庫順番を図３に示すように付番する。図３において、Ａ０１，Ａ０２，Ｂ０１，Ｃ０１，Ｄ０１，…は物品コードを示し、００１，００２，００３，…は出庫順番を示す。
【００１６】
倉庫管理コンピュータ３２上で引き当てたパレットの出庫順番や出庫搬送回数などを図４に示す表のように管理し、その順番に従って出庫指示を制御盤３３を介しスタッカークレーン遠隔制御盤３４及びコンベア制御盤３５に送る。またパレット上の在庫数の関係より複数パレットにまたがって出庫されるパレットも発生するが、同一商品パレットが連続した出庫搬送となるように、倉庫管理コンピュータ３２にて順番を管理する。
【００１７】
制御盤３３で管理しているトラッキングデータ及び未実行データ（仮想データ）には倉庫管理コンピュータ３２で付番した出庫順番を持たせる。制御盤３３は各パレットの出庫順番を図５に示すチェックポイントＰで比較し、図５に示す位置にあるパレット３６の搬送可否をチェックする。
【００１８】
自動倉庫１０内より出庫された前記パレット３６が搬送コンベア２２へ載り移る際、点線Ｘより上の各入出庫用コンベア２１上及び合流点より上流の搬送コンベア２２にプールされているパレット、スタッカークレーン１２で搬送中のパレット、実行待ちパレット（仮想データ）の各出庫順番を制御盤３３にてチェックし、パレット３６より出庫順番の小さいパレットが存在するかどうかをチェックする。小さい出庫順番のパレットがあった場合、そのパレットが先に搬送されるまで、搬送コンベア２２に移載せず待機し、小さい出庫順番のパレットがない場合、搬送コンベア２２に移載する。
【００１９】
上記関係を図示すると、図６（ａ），（ｂ）のようになる。図６において、Ｎに付した番号は出庫順番を、ｎに付した番号は搬送順番を示す。図示するように出庫順番の小さい方の搬送順番が出庫順番の大きい方の搬送順番より小さくなる。
【００２０】
ピッキングゲート２３でピッキング作業が完了したパレットは、図７に示すよう倉庫管理コンピュータ３２の指示でパレットの状態に応じて下記のように搬送される。
【００２１】
▲１▼複数回の出庫指示があり、すぐに次出庫指示されるパレットの場合
→  ストックコンベア２６へ搬送指示する（矢印ａ２）。
【００２２】
▲２▼複数回の出庫指示はあるがストックコンベア２６に空きがなく且つ再入庫しようとする棚１１のスタッカークレーン１２の次の出庫順序の順番のものである場合
→  入庫用ゲート１５に戻した後出庫用ゲート１６へ直送して待機するように指示する（矢印ａ３及びａ５）。
【００２３】
▲３▼一回の出庫指示しかないパレットの場合、又は複数回の出庫指示はあるが上記▲１▼，▲２▼に含まれないものの場合
→  棚１１内へ再入庫指示する（矢印ａ３）。
【００２４】
倉庫管理コンピュータ３２は、複数回出庫指示のあるパレットで次出庫順番の上位から所定数のパレット（ここでは５パレット）をストックコンベア２６に仮置きするように制御する。ストックコンベア２６上のパレットは複数回ピッキングゲート２３でピッキング作業を行ない、ピッキング作業が完了した時点で自動倉庫１０の棚１１内に再入庫される。
【００２５】
ストックコンベア２６からの搬送起動は図８に示すポイントＡに、別のパレットＮ４が到着した際、制御盤３３により、ストックコンベア２６上のパレットの出庫順番と比較し、搬送可否をチェックする。ストックコンベア２６上に搬送コンベア２２上のＮ４のパレットより小さい出庫順番パレットがある場合（図ではＮ３のパレット）、そのパレットをピッキングゲート２３へ搬送起動させる。そしてＮ４のパレットはそのままピッキングゲート２３の手前まで搬送させ、そこで待機させる。
【００２６】
ピッキングゲート２３へのパレットの引き込みは、制御盤３３により、図９に示すように出庫順番を比較し、搬送可否をチェックする。即ち、ピッキングゲート２３の左右に存在するパレットで出庫順番の若い方のパレットをピッキングゲート２３に引き込む（図では左にＮ４のパレットと右にＮ３のパレットが存在するから、右のＮ３のパレットを引き込む）。
【００２７】
上記出庫及びピッキングのための倉庫管理コンピュータ３２の搬送制御フローを図１０及び図１１に示す。図に基づいて出庫及びピッキングのための搬送制御を説明する。予定出庫データに従い、該当パレットを引き当てる（ステップＳＴ１）。在庫管理における先入先出管理の手法（ＦＩＦＯ）に基づき、出庫順番を付番する（ステップＳＴ２）。先入先出管理に従って制御盤３３に出庫指示を送信する（ステップＳＴ３）。
【００２８】
制御盤３３は倉庫管理コンピュータ３２の出庫指示に従って出庫動作を開始する（ステップＳＴ４）。自分より若い出庫順番のパレットがあるか否かをチェックポイントＰで判断し（ステップＳＴ５）、小さい出庫順番のパレットがなければ次のチェックポイントＡ（図８参照）まで搬送し（ステップＳＴ６）、小さい出庫順番のパレットがあればこの小さい出庫順番のパレットを先に搬送させ、大きい出庫順番のパレットは入出庫用コンベア２１上に待機する（ステップＳＴ７）。（図５及び図６（ａ），（ｂ）参照）
【００２９】
次にチェックポイントＡまで搬送した場合は自分より小さい出庫順番のパレットがあるか否かをチェックポイントＡで判断し（ステップＳＴ８）、小さい出庫順番のパレットがなければピッキングゲート２３の直近まで搬送し（ステップＳＴ９）、小さい出庫順番のパレットがあればストックコンベア２６上のパレットをピッキングゲート２３へ搬送する（ステップＳＴ１０）。（図８参照）
【００３０】
次にピッキングゲート２３の左右に存在するパレットのどちらの出庫順番が小さいか否かを判断し（ステップＳＴ１１）、左のパレットの出庫順番が若ければ左のパレットをピッキングゲート２３に引き込み（ステップＳＴ１２）、右のパレットの出庫順番が若ければ右のパレットをピッキングゲート２３に引き込む（ステップＳＴ１３）。（図９参照）
【００３１】
作業者はピッキングゲート２３にて、パレット内の物品のピッキング作業を行ない（ステップＳＴ１４）、ピッキング作業を完了する（ステップＳＴ１５）。
【００３２】
続いて倉庫管理コンピュータ３２は上記ピッキング作業の完了したパレットをストックコンベア２６に搬送するか否かを判断する（ステップＳＴ１６）。ストックコンベア２６への搬送は、前述のようにピッキング作業の完了したパレットに複数回の出庫指示があり、且つ残りの出庫指令による出庫順番が上位の所定の順番内にあり、且つストックコンベア２６に空きがある場合に行なう。そしてストックコンベア２６に搬送する場合はストックコンベア２６上への搬送を指示する（ステップＳＴ１７）。
【００３３】
一方ピッキング作業が完了したパレットをストックコンベア２６に搬送しない場合、即ちピッキング作業の完了したパレットに次の出庫指示がない場合及びピッキング作業の完了したパレットに複数回の出庫指示はあるが残りの出庫指令による出庫順番が上位の所定の順番内にない場合やストックコンベア２６に空きがない場合は、倉庫管理コンピュータ３２はそのパレットを入庫用ゲート１５へ搬送するように指示し（ステップＳＴ１８）、次にそのパレットが入庫用ゲート１５に到着すると（ステップＳＴ１９）、このパレットがこのパレットを収納するスタッカークレーン１２の次の出庫順番に該当するか否かを判断し（ステップＳＴ２０）、次の出庫順番に該当しない場合は自動倉庫１０への再入庫を指示し（ステップＳＴ２１）、また出庫用ゲート１６に出庫待ちデータがある場合（即ち出庫用ゲート１６にパレットがある場合）も自動倉庫１０への再入庫を指示し（ステップＳＴ２２，２１）、一方出庫用ゲート１６に出庫待ちデータがない場合（即ち出庫用ゲート１６にパレットがない場合）はスタッカークレーン１２に入庫用ゲート１５上のパレットを出庫用ゲート１６に直送することを指示する（ステップＳＴ２２，２３）。
【００３４】
ところで出庫パレットと入庫・再入庫パレットが共通搬送ルートを搬送される場合、搬送コンベア２２には入出庫用コンベア２１からの出庫パレット、入庫ゲート２４からの入庫パレット、ピッキングゲート２３からの再入庫パレットが乗り移り、搬送コンベア２２が混雑し、パレットの出入庫及びピッキング作業に支障をきたすことがある。そこで搬送コンベア２２で出庫パレットと入庫・再入庫パレットの両方を搬送するエリアには搬送コンベア２２上には基本的に出庫パレットは一個だけしか乗せないようにする合流制御をする必要がある。
【００３５】
次に、上記パレットの合流制御について図１２、図１３、図１４及び図１５を用いて説明する。図１２はパレットの合流制御を説明するための図である。棚１１から出庫されたパレットが搬送コンベア２２へ乗り移る際、チェックポイントＰAの通過出庫順番及び予備チェックポイント（予備チェックエリア）ＰA’上のパレットの出庫順番（図ではＮ５〜Ｎ９）をチェックする。そして自身の出庫順番と比較し、チェックポイントＰAへの搬送可能な場合、該チェックポイントＰAより上流側の搬送コンベア２２へ乗り移り、搬送不可能な場合、搬送コンベア２２へ乗り移らず手前で待機する。
【００３６】
ストックコンベア２６上のパレットがピッキングゲート２３へ搬送起動する際も、上記と同様の考えで、チェックポイントＰBの通過出庫順番及び予備チェックポイント（予備チェックエリア）ＰB’上のパレットの出庫順番をチェックする。そして自身の出庫順番と比較し、チェックポイントＰBへの搬送可能な場合、ピッキングゲート２３へ向けて搬送起動する。搬送不可能な場合は、ストックコンベア２６上で待機する。また、ピッキングゲート２３への左右パレットの引込みはチェックポイントＰBを通過した出庫順番の次の番号のパレットをピッキングゲート２３へ引き込むだけである。
【００３７】
今、チェックポイントＰAの通過出庫順番及び予備チェックポイントＰA’上のパレットの出庫順番と、チェックポイントＰBの通過出庫順番及び予備チェックポイントＰB’上のパレットの出庫順番が図１２のようになっているものとして具体的制御例を説明する。入出庫用コンベア２１から搬送コンベア２２への搬送許可は、予備チェックポイントＰA’に到着したパレットの出庫順番を出庫順番の連続した順番に読み込み、読み込まれた出庫順番の次の出庫順番のパレットが搬送コンベア２２への搬送移動を許可される。図１２では出庫順番Ｎ７の搬送コンベア２２への搬送起動が許可される。予備チェックポイントＰA’では出庫順番Ｎ７のパレットが無いので、出庫順番Ｎ８，Ｎ９のパレットの出庫順番が読み込まれず出庫順番Ｎ１０のパレットの搬送起動が許可されない。チェックポイントＰAへの搬送起動も出庫順番順に許可される。
【００３８】
ストックコンベア２６からの搬送起動は、上記搬送コンベア２２への合流と同様に、予備チェックポイントＰB’のパレットの出庫順番（図１２ではＮ５，Ｎ６）を連続した順番で読み込み、読み込まれた次の順番のパレットのストックコンベア２６から搬送起動が許可される。図１２ではストックコンベア２６の出庫順番Ｎ７のパレットが搬送起動が許可され、該パレットが予備チェックポイントＰB’に到着したら、出庫順番Ｎ８，Ｎ９のパレットの該出庫順番が読み込まれ、ストックコンベア２６の出庫順番Ｎ１０のパレットの搬送起動が許可される。ピッキングゲート２３への搬送起動は出庫順番に許可される。
【００３９】
ここで、チェックポイントＰAを通過した次の出庫順番のみを入出庫用コンベア２１から搬送コンベア２２への乗り移りを許可する様にすると、搬送コンベア２２を入出庫用コンベア２１からチェックポイントＰAに向かって出庫パレットを搬送する間は入出庫用コンベア２１から搬送コンベア２２への搬送ができないので、時間ロスとなる。よって、この時間ロスを避けるために、チェックポイントＰAに直結し、且つ入庫・再入庫パレットが搬送されない予備チェックポイントＰA’にある出庫パレットの出庫順番を考慮して入出庫用コンベア２１から搬送コンベア２２への乗り移りを許可することとし、ロス時間を最小にした。予備チェックポイントＰB’を設けたのも同じ理由による。
【００４０】
上記合流制御を含む出庫及びピッキングのための搬送制御フローを図１３乃至１５に示す。予定出庫データに従い該当パレットを引き当てる（ステップＳＴ２１）。在庫管理における先入先出管理の手法（ＦＩＦＯ）に基づき、出庫順番を付番する（ステップＳＴ２２）。先入先出管理に従って制御盤３３に出庫指示を送信する（ステップＳＴ２３）。続いて制御盤３３による棚１１からピッキングゲート２３までの合流処理を行なう（ステップＳＴ２４）。
【００４１】
続いて、ピッキングゲート２３にてピッキング作業を行ない（ステップＳＴ２５）、ピッキング作業が完了したら（ステップＳＴ２６）、続いて本パレットが再入庫するパレットか否かを判断し（ステップＳＴ２７）、再入庫するパレットであったら自動倉庫１０への再入庫指示を行なう（ステップＳＴ２８）。前記ステップＳＴ２７で本パレットが再入庫するパレットでない場合は、ストックコンベア２６への搬送指示を行ない（ステップＳＴ２９）、ストップコンベア２６からピッキングゲート２３への合流処理を行なう（ステップＳＴ３０）。
【００４２】
図１４は上記制御盤３３による棚１１からピッキングゲート２３までの合流処理（ステップＳＴ２４）の詳細を示す図である。棚１１からのパレットの出庫搬送をスタートさせる（ステップＳＴ３１）。続いて、チェックポイントＰA及び予備チェックポイントＰA’にあるか、又は通過したパレットの出庫順番の比較を行ない（ステップＳＴ３２）、搬送コンベア２２への移載（乗り移し）が可能か否かを判断し（ステップＳＴ３３）、可能だったらピッキングゲート２３へ向けて搬送を行なう（ステップＳＴ３４）。搬送コンベア２２への移載が不可能であった場合は搬送コンベア２２の手前で待機させ（ステップＳＴ３５）、前記ステップＳＴ３３へと移行する。
【００４３】
前記ピッキングゲート２３へ向けて搬送を行なったら、チェックポイントＰB及び予備チェックポイントＰB’にある各パレットが次出庫順番か否かを判断し（ステップＳＴ３６）、次出庫順番のパレットであったら当該パレットをピッキングゲート２３へ引き込み（ステップＳＴ３７）、該ピッキングゲート２３でピッキング作業を行なう（ステップＳＴ２５）。また、前記ステップＳＴ３６において、次出庫順番でないパレットはピッキングゲート２３の手前で待機し（ステップＳＴ３９）、前記ステップＳＴ３６へ移行する。
【００４４】
図１５は上記制御盤３３によるストックコンベア２６からピッキングゲート２３への合流処理（ステップＳＴ３０）の詳細を示す図である。先ず、ストックコンベア２６から搬送をスタートする（ステップＳＴ４１）。続いてチェックポイントＰB及び予備チェックポイントＰB’にあるか、又は通過したパレットの出庫順番を比較し（ステップＳＴ４２）、ピッキングゲート２３に搬送することが可能なパレットか否かを判断し（ステップＳＴ４３）、可能なパレットであればピッキングゲート２３に向けて搬送し（ステップＳＴ４４）、搬送不可能なパレットであればストックコンベア２６上で待機し（ステップＳＴ４５）、前記ステップＳＴ４３に移行する。
【００４５】
前記ステップＳＴ４４でピッキングゲート２３に向けて搬送されたら、続いてチェックポイントＰBにあるパレットが次出庫順番にあるか否かを判断し（ステップＳＴ４６）、次出庫順番であったら、ピッキングゲートへ引き込み（ステップＳＴ４７）、ピッキングゲート２３でピッキング作業を行ない（ステップＳＴ４８）、次出庫順番でなかったらピッキングゲート手前で待機させ（ステップＳＴ４９）、前記ステップＳＴ４６に移行する。
【００４６】
以上のようにこの実施の形態ではストックコンベア２６を設けているので複数回の出庫指示がかけられたパレットを一々自動倉庫１０に戻さなくて済むので、スタッカークレーン１２やコンベア搬送ライン２０への負荷が軽減され、ピッキングゲート２３への出庫搬送時間（パレット供給時間）が大幅に短縮されるが、更に本発明においては例えストックコンベア２６にストックしたパレットが一杯でも、再ピッキングが必要で且つ入庫用ゲートに戻されたパレットがスタッカークレーン１２によって出庫される順序の順番のときは入庫用ゲート１５から出庫用ゲート１６へ直送するように構成したので、ストックコンベア２６にストックできないパレットにおいても一々自動倉庫１０に戻さなくて済み、さらなるスタッカークレーン１２やコンベア搬送ライン２０への負荷の軽減が図れ、パレットのピッキングゲート２３への出庫搬送時間（パレット供給時間）の大幅な短縮が図れる。
【００４７】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【００４９】
例えば上記実施の形態では１つのコンベア搬送ライン２０によって四組の棚１１及びスタッカークレーン１２によるパレットの入出庫を行なったが、例えば図１６に示すように搬送コンベア２２−１〜４を四組に分け、夫々に設置したピッキングゲート２３−１〜４に必要に応じて各組の棚１１からパレットを搬送するようにしても良い。この実施の形態においてはストックコンベアを設けてはいないが、各搬送コンベア２２−１〜４上にパレットを待機させておくことで、搬送効率を向上させることができる。そしてこの実施の形態の場合も、再ピッキングが必要であるが各搬送コンベア２２−１〜４上に待機させておくことができずに自動倉庫１０に戻すパレットであり且つこのパレットがこのパレットを入庫するスタッカークレーン１２の出庫順序の順番のときは入庫用ゲート１５から出庫用ゲート１６へ直送するように構成した。このようにコンベア搬送ライン２０の構造を種々変更しても、本発明を用いることでコンベア搬送ライン２０への負荷の軽減が図れ、パレットのピッキングゲート２３への出庫搬送時間（パレット供給時間）の大幅な短縮を図ることができる。なおこの自動倉庫設備に別途ストックコンベアを設けても良いことはいうまでもない。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、自動倉庫の入庫用ゲートに戻されたパレットの内で次にすぐ出庫しようとするパレットを自動倉庫に再入庫せず、入庫用ゲートから出庫用ゲートへ直送するように構成したので、自動倉庫への再入出庫の手順を簡素化できてコンベア搬送ラインの円滑な運転を行なうことができ、搬送時間の短縮化が図れてピッキング時間の短縮化が図れるという優れた効果を有する。特にストックコンベアを併せて設置したので、上記効果を増大させることができ、好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物品ピッキング装置を具備する自動倉庫における自動倉庫設備の構成を示す図である。
【図２】図１の自動倉庫設備の制御装置の構成を示す図である。
【図３】出庫指示によるパレットの出庫順番の例を示す図である。
【図４】引き当てたパレットの出庫順番や出庫回数の例を示す図である。
【図５】搬送コンベアに載せるパレットの順番のチェック例を示す図である。
【図６】搬送コンベアにおけるパレットの搬送順番例を示す図である。
【図７】ピッキングゲートからのパレットの搬送例を示す図である。
【図８】ピッキングゲートへのパレットの搬送例を示す図である。
【図９】ピッキングゲートへのパレットの引込み例を示す図である。
【図１０】本発明の自動倉庫における物品ピッキング装置の搬送処理フローを示す図である。
【図１１】本発明の自動倉庫における物品ピッキング装置の搬送処理フローを示す図である。
【図１２】本発明の自動倉庫における合流制御を説明するための図である。
【図１３】本発明の自動倉庫における合流制御を含む物品ピッキング装置の搬送処理フローを示す図である。
【図１４】本発明の自動倉庫における自動倉庫の棚からピッキングゲートまでの合流処理フローを示す図である。
【図１５】本発明の自動倉庫における搬送コンベアからピッキングゲートへの合流処理フローを示す図である。
【図１６】他の実施の形態にかかる物品ピッキング装置を具備する自動倉庫における自動倉庫設備の構成を示す図である。
【符号の説明】
１０            自動倉庫
１１            棚
１２            スタッカークレーン
１５            入庫用ゲート
１６            出庫用ゲート
２０            コンベア搬送アライン
２１            入出庫用コンベア
２２            搬送コンベア
２３            ピッキングゲート
２４            入庫ゲート
２５            出庫ゲート
２６            ストックコンベア
３１            ホストコンピュータ
３２            倉庫管理コンピュータ
３３            制御盤
３４            スタッカークレーン遠隔制御盤
３５            コンベア制御盤
３６            パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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