(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械本体の先端部又は後端部に取り付けられた作業用アタッチメントを起立位置と倒伏位置との間で前後方向に起伏させる起伏用アクチュエータと、同作業用アタッチメントを左右方向に傾転させる傾転用アクチュエータとを備え、起伏用アクチュエータを駆動して作業用アタッチメントを機械本体の上部の格納場所に倒伏させた状態で格納する建設機械の作業用アタッチメント格納装置であって、
上記作業用アタッチメントの傾転角度を検出する傾転検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、上記傾転検出手段で検出される傾転角度が上記格納場所に対応した設定値を超える範囲では、作業用アタッチメントが倒伏位置に向かう起伏用アクチュエータの動作を制限することを特徴とする建設機械の作業用アタッチメント格納装置。
【請求項２】
機械本体の先端部又は後端部に取り付けられた作業用アタッチメントを起立位置と倒伏位置との間で前後方向に起伏させる起伏用アクチュエータと、同作業用アタッチメントを左右方向に傾転させる傾転用アクチュエータとを備え、起伏用アクチュエータを駆動して作業用アタッチメントを機械本体の上部の格納場所に倒伏させた状態で格納する建設機械の作業用アタッチメント格納装置であって、
上記作業用アタッチメントの起伏角度を検出する起伏検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、上記起伏検出手段で検出される起伏角度が上記格納場所に対応した設定値の範囲内では、作業用アタッチメントを傾転させる傾転用アクチュエータの動作を制限することを特徴とする建設機械の作業用アタッチメント格納装置。
【請求項３】
上記機械本体は上記格納場所の横側に設けられた上部構造体を有し、上記設定値は上記格納場所に対応した値であって、かつ上記作業用アタッチメントの起伏動作によりこの作業用アタッチメントが前記上部構造体に干渉しない値に設定されることを特徴とする請求項１記載の建設機械の作業用アタッチメント格納装置。
【請求項４】
上記機械本体は上記格納場所の横側に設けられた上部構造体を有し、上記設定値は上記格納場所に対応した値であって、かつ上記作業用アタッチメントの傾転動作によりこの作業用アタッチメントが前記上部構造体に干渉しない値に設定されることを特徴とする請求項２記載の建設機械の作業用アタッチメント格納装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建設機械における機械本体の先端部又は後端部に、前後方向に起伏可能かつ左右方向に傾動可能に取り付けられた作業用アタッチメントを、所定の姿勢で格納するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、杭打機のリーダー支持装置として以下のような構成が公知である（実公平5-26111号公報）。ここでは、図５及び図６に示すように、杭打機５００のベースマシン５０１からフロントブラケット５０２を突設している。このフロントブラケット５０２にリーダー支持フレーム５０３を前後２組のブラケット５０４を介してピン５０５にてベースマシン５０１の左右方向に傾転（回動）可能に軸支している。このリーダー支持フレーム５０３に、リーダー５０６と起伏用シリンダ５０７の基端をピン結合しており、さらにリーダー支持フレーム５０３の側端部をフロントブラケット５０２に立設した傾転用シリンダ５０８とピン結合している。
【０００３】
そして、傾転用シリンダ５０８の伸縮動作により、リーダー支持フレーム５０３をベースマシン５０１の左右方向に回動し、これによりリーダー５０６は左右方向に傾転する。また、起伏用シリンダ５０７の伸縮動作によりリーダー５０６はベースマシン５０１の前後方向へ起伏し、起伏用シリンダ５０７を最大限度まで縮小することにより、輸送時にはリーダー５０６をベースマシン５０１の上部に略水平に倒して格納する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、現地での作業終了後、リーダー５０６を傾転したままの状態でベースマシン５０１の上部に格納すると、リーダー５０６がベースマシン５０１の上部からはみ出して、輸送困難となってしまう。また、リーダー５０６の格納位置が上部構造体５０９の横側にあるような小型機では（図５はその例である）、リーダー５０６がベースマシン５０１の上部構造体５０９に接触してこれを破損等するおそれもあった。そこで、オペレータは、傾転用シリンダ５０８を縮小して、リーダー５０６の左右方向の傾転をなくした上で、起伏用シリンダ５０７を縮小することとしている。
【０００５】
その際、従来はオペレータがリーダー５０６の姿勢を目視で確認しながら上記格納作業を行うため、リーダー５０６を杭打機５００の所定位置に確実に格納するのが困難であり、特に狭隘なスペース内での格納作業を余儀なくされる小型機にあっては、その作業が大変であった。なお、上部構造体５０９とリーダー５０６の干渉防止用のガード部材を設けることもあるが、その場合には、視認性を阻害し、コストアップともなる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業用アタッチメントの格納作業を容易化する建設機械の作業用アタッチメント格納装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、機械本体の先端部又は後端部に取り付けられた作業用アタッチメントを起立位置と倒伏位置との間で前後方向に起伏させる起伏用アクチュエータと、同作業用アタッチメントを左右方向に傾転させる傾転用アクチュエータとを備え、起伏用アクチュエータを駆動して作業用アタッチメントを機械本体の上部の格納場所に倒伏させた状態で格納する建設機械の作業用アタッチメント格納装置であって、上記作業用アタッチメントの傾転角度を検出する傾転検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、上記傾転検出手段で検出される傾転角度が上記格納場所に対応した設定値を超える範囲では、作業用アタッチメントが倒伏位置に向かう起伏用アクチュエータの動作を制限することを特徴とするものである。
【０００８】
この構成によれば、制御手段の働きによって、傾転検出手段で検出される傾転角度が上記格納場所に対応した設定値を超える範囲では、作業用アタッチメントが倒伏位置に向かう起伏用アクチュエータの動作が制限されるので、オペレータは、作業用アタッチメントの傾転角度が設定値を超える範囲にある間は、たとえ作業用アタッチメントを誤って倒伏するように起伏用アクチュエータを操作したとしても同アクチュエータが直ちに動作することはない。したがって、作業用アタッチメントを傾転させたまま倒伏させるおそれがなくなる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、機械本体の先端部又は後端部に取り付けられた作業用アタッチメントを起立位置と倒伏位置との間で前後方向に起伏させる起伏用アクチュエータと、同作業用アタッチメントを左右方向に傾転させる傾転用アクチュエータとを備え、起伏用アクチュエータを駆動して作業用アタッチメントを機械本体の上部の格納場所に倒伏させた状態で格納する建設機械の作業用アタッチメント格納装置であって、上記作業用アタッチメントの起伏角度を検出する起伏検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、上記起伏検出手段で検出される起伏角度が上記格納場所に対応した設定値の範囲内では、作業用アタッチメントを傾転させる傾転用アクチュエータの動作を制限することを特徴とするものである。
【００１０】
この構成によれば、制御手段の働きによって、起伏検出手段で検出される起伏角度が上記格納場所に対応した設定値の範囲内では、作業用アタッチメントを傾転させる傾転用アクチュエータの動作が制限されるので、オペレータは、作業用アタッチメントの起伏角度が設定値の範囲内にある間は、たとえ作業用アタッチメントを誤って傾転するように傾転用アクチュエータを操作したとしても同アクチュエータが直ちに動作することはない。したがって、作業用アタッチメントを倒伏させたまま傾転させるおそれがなくなる。
【００１１】
請求項１記載の発明において、上記機械本体は上記格納場所の横側に設けられた上部構造体を有し、上記設定値は上記格納場所に対応した値であって、かつ上記作業用アタッチメントの起伏動作によりこの作業用アタッチメントが前記上部構造体に干渉しない値に設定されることとすれば（請求項３）、作業用アタッチメントが格納時に機械本体の上部構造体に接触して破損等するおそれがなくなるので、機械本体の上部構造体の横側に作業用アタッチメントを格納するような構造を有する小型の建設機械に好適である。
【００１２】
請求項２記載の発明において、上記機械本体は上記格納場所の横側に設けられた上部構造体を有し、上記設定値は上記格納場所に対応した値であって、かつ上記作業用アタッチメントの傾転動作によりこの作業用アタッチメントが前記上部構造体に干渉しない値に設定されることとすれば（請求項４）、作業用アタッチメントが格納時に機械本体の上部構造体に接触して破損等するおそれがなくなるので、機械本体の上部構造体の横側に作業用アタッチメントを格納するような構造を有する小型の建設機械に好適である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態に係る油圧ショベルのリーダーの起立状態を示す側面図、図２はそのリーダーの格納状態を示す側面図である。以下、建設機械として、油圧ショベルを例にとって説明する。
【００１４】
図１及び図２に示すように、油圧ショベルの車体は、下部走行体１と、上部旋回体（機械本体）２とより構成されており、この上部旋回体２の前部には作業用アタッチメント３が前後方向に起伏可能かつ左右方向に傾転可能に装着されている。
【００１５】
下部走行体１は、左右のクローラフレーム４及びクローラ（いずれも片側のみ図示）５からなり、両側クローラ５が、左右の走行モータ６により個別に回転駆動されて走行する。この下部走行体１の後部には、ドーザ７が装着されている。
【００１６】
上部旋回体２は、旋回フレーム８、キャビン（上部構造体）９、機械室１０等からなり、キャビン９には、操作レバー１１や計器盤１２が配置されている。また、機械室１０には、図示しない油圧ポンプ等を駆動するエンジンが横置きに配置されている。なお、キャビン９は、上部旋回体２の幅方向中央から偏心した位置に設けられ、作業用アタッチメント３は、このキャビン９の位置と反対側に偏心した位置に取り付けられているので、キャビン９の横側の空きスペースが作業用アタッチメント３の格納場所となる。
【００１７】
作業用アタッチメント３としてのリーダー１７は、上下スプロケット１７１，１７２間に掛け渡され、油圧モータ１７３で駆動されるチェーン１７４により、図示しないドリル等を駆動する油圧駆動装置１７５を上下動させるようになっている。リーダー１７の下端部には、アウトリガ１７６が装着されている。
【００１８】
また、このリーダー１７には、上記油圧ポンプからの圧油により伸縮動作してリーダー１７を、起立位置と倒伏位置との間で前後方向に起伏させる起伏用シリンダ（起伏用アタッチメント）１８と、この起伏角度を検出する起伏センサ（起伏検出手段）１９と、上記油圧ポンプからの圧油により伸縮動作してリーダー１７を左右方向に傾転させる傾転用シリンダ（傾転用アクチュエータ）２０と、この傾転角度を検出する傾転センサ（傾転検出手段）２１とが備わっている。これらの要素と、後述する制御手段とにより本発明のリーダー格納装置が構成される。
【００１９】
図３はリーダー格納装置の主要部の構成を示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【００２０】
図３（ａ），（ｂ）において、下部走行体１の前部に突出するフロントブラケット１０１に、マウントブラケット１０３を介して、リーダー取付ブラケット１０２が取り付けられている。
【００２１】
このリーダー取付ブラケット１０２は、底板１０２１上に２枚の側板１０２２が左右方向に並設されており、両側板１０２２の上部と下部の各対向位置にはそれぞれピン孔１０２３，１０２４が穿設されている。その片方の側板１０２２には、外側に突出するブラケット１０２７が設けられている。一方、リーダー１７の中央部と下部は、リーダー起立時に後ろ向きに突出しており、その突出部１７０１，１７０２にはそれぞれピン孔１７０３，１７０４が穿設されている（図１参照）。
【００２２】
そして、リーダー１７の下部突出部１７０２を、リーダー取付ブラケット１０２の両側板１０２２間の上部に挿入して、両者を左右方向の水平ピンでピン結合している。また、リーダー１７の中央部突出部１７０１のピン孔１７０３に、起伏用シリンダ１８の伸縮ロッド先端をピン結合し、そのシリンダ本体の基端をリーダー取付ブラケット１０２の両側板１０２２間の下部に挿入して、両者を左右方向の水平ピンでピン結合している。このようにして、リーダー１７は起伏用シリンダ１８の動作により前後方向に起伏可能となっている。
【００２３】
マウントブラケット１０３は、底板１０３１上に２枚づつの側板１０３２が所定の間隔をあけて前後方向に２組並設されており、各側板１０３２の上部の対向位置にはそれぞれピン孔１０３３が穿設されている。一方、リーダー取付ブラケット１０２の底板１０２１の下面には、上記マウントブラケット１０３の各側板１０３２に対応するように突出したブラケット１０２５が設けられており、各ブラケット１０２５にはピン孔１０２６がそれぞれ穿設されている。そして、このリーダー取付ブラケット１０２の底板１０２１のブラケット１０２５を、マウントブラケット１０３の側板１０３２間に挿入し、両者を前後方向の水平ピンでピン結合している。
【００２４】
フロントブラケット１０１は、適当個所にリブ材を設けた箱状の剛構造であり、その上面にマウントブラケット１０３の底板１０３１を固定しており、その横側に、シリンダ支持用の２枚のブラケット１０４を並設している。そして、リーダー取付ブラケット１０２の側板１０２２から突出したブラケット１０２７のピン孔１０２８に、傾転用シリンダ２０の伸縮ロッド先端をピン結合し、そのシリンダ本体の基端をシリンダ支持用のブラケット１０４間に挿入して、両者を前後方向の水平ピンでピン結合している。このようにして、リーダー１７は傾転用シリンダ２０の動作により左右方向に傾転可能となっている。また、起立時のリーダー１７の全荷重は、リーダー取付ブラケット１０２とマウントブラケット１０３を介してフロントブラケット１０１により支持されているので、傾転用シリンダ２０は小型のものですむ。
【００２５】
なお、フロントブラケット１０１の後部には、起伏用シリンダ１８の倒伏時に当接可能なゴム等の弾性体１０１２を貼設した干渉防止部材１０１１が突設されている。
【００２６】
起伏センサ１９及び傾転センサ２１は、例えばエンコーダ、ポテンショ、リミットスイッチ等であるが、図示の例では、角度計に５°ピッチのスリットを設けて、リーダー１７の起伏或いは傾転に伴うスリット数の変化を光学的に検出して起伏角度及び傾転角度を検出している。なお、この角度計の指示が図１の計器盤１２に表示されるようになっている。
【００２７】
そして、両センサ１９，２１のマウントが適所に配設され、電線ケーブルが適当なルートで布線されている。また、起伏用シリンダ１８、傾転用シリンダ２０等の油圧配管も適当なルートで導設されている。図４は本格納装置の簡単化した油圧制御回路図である。
【００２８】
図４に示すように、傾転用シリンダ２０と起伏用シリンダ１８へは、油圧ポンプ３０から油圧配管３１を経由して圧油が供給され、この圧油によって両シリンダ１８，２０が作動する。両シリンダ１８，２０の操作は、図１のキャビン９内でオペレータが計器盤１２を見ながら、操作レバー１１（１１ａ，１１ｂ）を操作することにより、それぞれ３つの切換位置イ，ロ，ハを有するコントロールバルブ（方向制御弁）３２，３３を適宜作動させて、上記油圧ポンプ３０から各シリンダ１８，２０に対する圧油の供給方向と供給量とを切り換えることにより行う。また、制御手段としてのコントローラ４０は、各センサ１９，２１の検出角度に応じて各コントロールバルブ３２，３３のパイロットライン３４，３５中にそれぞれ設けられたカット弁３６，３７で各パイロット圧を遮断することにより、各シリンダ１８，２０の動作を制御するようになっている。
【００２９】
以下、図１〜図４を参照して本格納装置の動作について説明する。
【００３０】
いま、現場における作業が終了して、オペレータが起立状態のリーダー１７を倒伏させて所定位置に格納しようとしているものとする。
【００３１】
このとき、まずオペレータは計器盤１２を見ながら、傾転用の操作レバー１１ｂを図中のＡ方向に操作する。すると、同用コントロールバルブ３３のスプールがハ位置に切り換わり、油圧ポンプからの圧油が傾転用シリンダ２０のロッド室に入って伸縮ロッドを縮小させる。この傾転用シリンダ２０の動作により、リーダー１７が正面視で時計方向に傾転する。この傾転角度を傾転センサ２１で検出する。そして、この検出値が設定値（例えば上部旋回体２の旋回軸に対して±６°：ただし、＋は左方、−は右方への傾きを示す。）を超える範囲となると、傾転センサ２１は検出信号ａを発する。
【００３２】
また、このときのリーダー１７の起伏角度を起伏センサ１９で検出する。そして、この検出値が設定値（例えば上部旋回体２の旋回軸に対して＋５°〜＋９０°：ただし、＋は後方への傾きを示す。）の範囲内になると、起伏センサ１９は検出信号ｂを発する。
【００３３】
両検出信号ａ，ｂがともに発せられていないときには、コントローラ４０は、指令信号ｃを発せず、コントロールバルブ３３のパイロットライン３４に介装されたカット弁３６を開き、起伏用シリンダ１８を動作可能としている。一方、コントローラ４０は、このときには、指令信号ｄも発せず、コントロールバルブ３３のパイロットライン３５に介装されたカット弁３７を開き、傾転用シリンダ２０を動作可能としている。
【００３４】
すなわち、オペレータは、リーダー１７を倒伏させるように起伏用シリンダ１８の操作レバー１１ａを操作すれば同シリンダ１８が動作して、リーダー１７を起伏させることができ、リーダー１７を傾転させるように傾転シリンダ２０の操作レバー１１ｂを操作すれば同シリンダ２０が動作して、リーダー１７を傾転させることができる。したがって、このときには、オペレータは、リーダー１７を自由に操作できる。
【００３５】
ついで、リーダー１７を傾転させて、傾転センサ２１で検出される傾転角度が上記設定値を超える範囲になると、この傾転センサ２１から検出信号ａが発せられる。ただし、検出信号ｂは発せられていないものとする。このときには、コントローラ４０は、指令信号ｃを発してコントロールバルブ３３のパイロットライン３４に介装されたカット弁３６を閉じ、起伏用シリンダ１８を動作不可能とする。一方、コントローラ４０は、指令信号ｄを発しないままであり、コントロールバルブ３３のパイロットライン３５に介装されたカット弁３７を開いて、傾転用シリンダ２０を動作可能としている。
【００３６】
すなわち、オペレータは、リーダー１７の傾転角度が上記設定値以上である間は、リーダー１７を誤って倒伏するように起伏用シリンダ１８の操作レバー１１ａを操作したとしても同シリンダ１８は動作しないので、リーダー１７を傾転させたまま倒伏させるおそれがなくなる。
【００３７】
なお、上記設定値は、リーダー１７の起伏動作により、このリーダー１７が上部旋回体２のキャビン９等（上部構造体）と干渉しない値に設定されている。この場合、リーダー１７が格納時に上部旋回体２のキャビン９等に接触して破損等するおそれがなくなるので、本実施形態のように、キャビン２の横側にリーダー１７を格納するような場合に特に適している。
【００３８】
ついで、上記傾転用シリンダ２０の動作により、傾転センサ２１で検出される傾転角度が上記設定値以下になると、この傾転センサ２１から検出信号ａが発せられなくなる。すると、コントローラ４０は、指令信号ｃを停止してコントロールバルブ３２のパイロットライン３４に介装されたカット弁３６を開き、起伏用シリンダ１８を動作可能とする。そして、オペレータは、操作レバー１１ａを図中のＢ方向に操作してこの起伏用シリンダ１８のスプールをハ位置に切り換える。すると、油圧ポンプ３０からの圧油が起伏用シリンダ１８のロッド室に入って伸縮ロッドを縮小させ、リーダー１７を後方に倒伏させることができる。或いは、オペレータは、操作レバー１１ａをＢ方向と反対方向に操作してもよい。その場合には、リーダー１７は、−５°となるまで前方に倒伏させることができる。このような操作により、リーダー１７を若干傾けてするような通常の作業も可能となる。
【００３９】
ついで、リーダー１７を後方に倒伏させると、起伏センサ１９で検出される起伏角度がその設定値の範囲内となって、起伏センサ１９から検出信号ｂが発せられる。すると、コントローラ４０は、指令信号ｄを発してコントロールバルブ３３のパイロットライン３５に介装されたカット弁３７を閉じ、傾転用シリンダ２０は動作不可能となる。
【００４０】
すなわち、リーダー１７の格納作業中に、オペレータが傾転用シリンダ２０を誤って操作したとしても同シリンダ２０は動作しないので、リーダー１７を傾転させたまま倒伏させるおそれがない。
【００４１】
上記起伏角度に対する設定値は、リーダー１７の傾転動作により、このリーダー１７が上部旋回体２のキャビン９等（上部構造体）と干渉しない値に設定されている。この場合も、リーダー１７が格納時に上部旋回体２のキャビン９等に接触して破損等するおそれがなくなるので、本実施形態のように、キャビン２の横側にリーダー１７を格納するような場合に特に適している。
【００４２】
以上により、オペレータはリーダー１７の所定位置への格納を容易に行うことができる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、建設機械の作業用アタッチメントとして、油圧ショベルに装着されたリーダー１７を説明したが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではなく、リーダー１７に代えて他の作業用アタッチメントを装着したショベル、ミニショベル、さらには、クレーンその他の建設機械であってもよい。また、作業用アタッチメントは機械本体の先端部に取り付けられたものに限らず、後端部に取り付けられたものであってもよい。
【００４４】
また，上記実施形態では、制御手段として、コントローラ４０を介在させているが、例えば起伏センサ１９の検出信号ｂで直接カット弁３７を閉じ、かつ、傾転センサ２１の検出信号ａで直接カット弁３６を閉じるようにすることにより、制御系を簡単化することもできる。その場合には、各検出信号ライン等により制御手段が構成される。
【００４５】
また、上記実施形態では、傾転センサ２１の検出信号ａはその設定値を超える範囲で発せられ、起伏センサ１９の検出信号ｂはその設定値の範囲内で発せられるものとしたが、逆に、傾転センサ２１の検出信号ａはその設定値を超えない範囲で発せられ、起伏センサ１９の検出信号ｂはその設定値の範囲外で発せられるようにしてもよい。また、コントローラ４０からの指令信号ｃ，ｄについても同様にそれらの発生条件等を適宜選択することができる。
【００４６】
また、上記実施形態では、カット弁３６，３７を開閉動作させて、上記傾転角度に対する設定値の範囲を超えた場合や上記起伏角度の設定値の範囲外となったときには、直ちに両シリンダ１８，２０を動作不可能としているが、そのようなときでも必ずしも動作を直ちに止めてしまう必要はなく、そのカット弁３６，３７の開度制御を行うことで、オペレータがリーダー１７の起伏動作と傾転動作についてインチング操作等できるようにしてもよい。このことは、さらに格納スペースが狭い超小型機等に有効である。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、オペレータは、作業用アタッチメントの傾転角度が上記格納場所に対応した設定値を超える範囲にある間は、たとえ作業用アタッチメントを誤って倒伏するように起伏用アクチュエータを操作したとしても同アクチュエータが直ちに動作することはない。したがって、作業用アタッチメントを傾転させたまま倒伏させるおそれがなくなるので、オペレータは作業用アタッチメントの所定位置への格納を容易に行うことができる。
【００４８】
請求項２記載の発明によれば、オペレータは、作業用アタッチメントの起伏角度が上記格納場所に対応した設定値の範囲内にある間は、たとえ作業用アタッチメントを誤って傾転するように傾転用アクチュエータを操作したとしても同アクチュエータが直ちに動作することはない。したがって、作業用アタッチメントを倒伏させたまま傾転させるおそれがなくなるので、オペレータは作業用アタッチメントの所定位置への格納を容易に行うことができる。
【００４９】
請求項３，４記載の発明によれば、作業用アタッチメントが格納時に機械本体の上記格納場所の横側に設けられた上部構造体に接触して破損等するおそれがなくなるので、機械本体の上部構造体の横側に作業用アタッチメントを格納するような構造を有する小型の建設機械に好適である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルのリーダーの起立状態を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る油圧ショベルのリーダーの格納状態を示す側面図である。
【図３】リーダー格納装置の主要部の構成を示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】リーダー格納装置の油圧制御回路図である。
【図５】従来のリーダー格納装置の主要部の構成を示す側面図である。
【図６】図５の部分的な正面図である。
【符号の説明】
１  下部走行体
２  上部旋回体（機械本体）
３  作業用アタッチメント
４  クローラフレーム
９  キャビン（上部構造体）
１１（１１ａ，１１ｂ）  操作レバー
１７  リーダー（作業用アタッチメント）
１８  起伏用シリンダ（起伏用アクチュエータ、油圧シリンダ）
１９  起伏センサ（起伏検出手段）
２０  傾転用シリンダ（傾転用アクチュエータ、油圧シリンダ）
２１  傾転センサ（傾転検出手段）
３０  油圧ポンプ（油圧源）
３１  油圧配管
３２，３３  コントロールバルブ（方向制御弁）
３４，３５  コントロールライン
３６，３７  カット弁
４０  コントローラ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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