(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、前記第１の基準点と前記第２の基準点を結ぶ第１の直線と前記第２の基準点と前記第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、前記第１の直線上と前記第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物をカメラにより撮影する画像取得手段と、
前記画像取得手段により得られる撮影画像内において、前記第１の直線上の前記補助点の数と、前記第２の直線上の前記補助点の数を比較することにより、前記撮影画像内の前記第１の基準点、前記第２の基準点及び前記第３の基準点の位置を特定し、前記撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における前記第１の基準点、前記第２の基準点及び前記第３の基準点の座標値を取得する２次元座標取得手段と
を備えたことを特徴とする写真測量用ターゲットの基準点の算出装置。
【請求項２】
前記写真測量用ターゲットにおいて、前記第１の基準点、前記第２の基準点、前記第３の基準点及び前記補助点が前記撮影画像内において他の被写体よりも相対的に高い輝度情報を有するよう反射部材から成り、
前記２次元座標取得手段が、
前記撮影画像を構成する各画素の輝度情報を所定の閾値と比較して、前記画素のそれぞれについて高い輝度情報を有する画素と低い輝度情報を有する画素との２種類に種別する２値化処理手段と、
前記撮影画像内において前記高い輝度情報を有する画素が所定範囲内で複数連続するグループを抽出するグループ抽出手段と、
前記グループを構成する各画素の輝度情報および前記写真座標系における座標値に基づいて、前記グループの重心の座標値を算出するグループ重心座標値算出手段と、
前記撮影画像内において、前記第１の基準点と前記第２の基準点と前記第１の直線上の前記補助点の数の合計点数と等しい数の前記重心が同一直線上に並ぶ第１の点列を抽出する第１の点列抽出手段と、
前記撮影画像内において、前記第２の基準点と前記第３の基準点と前記第２の直線上の前記補助点の数の合計点数と等しい数の前記重心が同一直線上に並ぶ第２の点列を抽出する第２の点列抽出手段と、
それぞれの点列において一方の端部の前記重心を共有する前記第１の点列と前記第２の点列の組合せを選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された前記第１の点列において前記選択手段により選択された前記第２の点列と共有する前記重心と反対側の端部に相当する前記重心を前記第１の基準点と特定し、前記選択手段により選択された前記第１の点列と前記第２の点列が共有する前記重心を前記第２の基準点と特定し、前記選択手段により選択された前記第２の点列において前記選択手段により選択された前記第１の点列と共有する前記重心と反対側の端部に相当する前記重心を前記第３の基準点と特定する基準点特定手段と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の写真測量用ターゲットの基準点の算出装置。
【請求項３】
前記写真測量用ターゲットにおいて、前記第１の直線上に前記補助点が２つ設けられ、前記第２の直線上に前記補助点が１つ設けられ、前記撮影画像内において前記第１の点列が前記重心が同一直線上に４つ並ぶ４点列であり、前記第２の点列が前記重心が同一直線上に３つ並ぶ３点列であることを特徴とする請求項２に記載の写真測量用ターゲットの基準点の算出装置。
【請求項４】
互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、前記第１の基準点と前記第２の基準点を結ぶ第１の直線と前記第２の基準点と前記第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、前記第１の直線上と前記第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物をカメラにより撮影する第１ステップと、
前記カメラにより撮影された撮影画像内において、前記第１の直線上の前記補助点の数と前記第２の直線上の前記補助点の数との差に基づいて、前記第１の基準点、前記第２の基準点、及び前記第３の基準点を特定し、前記撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における前記第１の基準点、前記第２の基準点及び前記第３の基準点の座標値を取得する第２ステップと
を備えることを特徴とする写真測量用ターゲットの基準点の算出方法。
【請求項５】
互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、前記第１の基準点と前記第２の基準点を結ぶ第１の直線と前記第２の基準点と前記第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、前記第１の直線上と前記第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物がカメラにより撮影された撮影画像内において、前記第１の直線上の前記補助点の数と前記第２の直線上の前記補助点の数の相違に基づいて、前記第１の基準点、前記第２の基準点及び前記第３の基準点を特定し、前記撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における前記第１の基準点、前記第２の基準点及び前記第３の基準点の座標値を取得する２次元座標取得ルーチンを備える写真測量用ターゲットの基準点の算出プログラムが格納されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、写真測量におけるカメラ位置の算出に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、交通事故調査等の写真測量では、ステレオ写真による測量が知られている。ステレオ写真による測量では、所定の距離をおいた２つのカメラで同時に現場が撮影され、それにより得られるステレオ画像を光学式の機械で立体視しながら立体化された画像内の点を測量点として指定し、各測量点の座標が算出される。測量点を算出するためには、撮影画像を撮影した２つカメラの位置情報、即ちカメラから被写体までの距離や、被写体に対するカメラの角度等の情報が必要である。そのため、撮影現場において、担当者がカメラの位置情報を常に計測し記録しなければならない。
【０００３】
しかしながら、撮影する度に被写体に対するカメラの距離や角度を計測するのは煩わしく、また時間と労力を要するため、迅速な処理が求められる事故調査等の現場では、常に正確なカメラの位置情報を得ることは困難であった。さらに、ステレオ画像を光学式の機械で立体視したり、立体化された画像内の点を指定するといった作業は担当者の熟練度に左右されるため、測量の作業効率や測量精度の点においても問題があった。
【０００４】
このような問題を解決するため、３つの基準点部材を備えたターゲットを用いた写真測量システムが提案されている。測量現場に前述のターゲットを設置した上で異なるカメラ位置及び角度で複数の写真を撮影し、コンピュータのメモリにデジタル画像として格納する。複数のデジタル画像の中から、適宜一対のデジタル画像を選出してコンピュータに接続されたモニタ上に表示させ、それぞれの画像内においてターゲットの基準点部材をコンピュータに接続されたマウス等を用いて指定する。指定された基準点部材の座標値に基づいてカメラ位置データが算出される。さらに、モニタ上の画像内の任意の測量点を指定し、指定された測量点の座標値及びカメラ位置データに基づいて適宜演算処理が実行され、測量現場の白地図が作成されモニタに表示される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、モニタに映し出されたデジタル画像を目視しながらマウス操作を行ない基準点部材を指定するという作業は、操作者の操作技術に依存する部分が大きい。また、測量現場の状況によっては撮影される写真が大量になる場合があり、マウスによる基準点部材の指定は操作者に多大な労力を強いることになる。即ち、基準点部材の指定が常時、正確に行なわれるとは限らない。基準点部材の指定が正確に行なわれない場合、精度の高いカメラ位置データは算出されず、その結果、カメラ位置データに基づく演算処理に影響を及ぼし、白地図が精度高く作成されないという問題があった。
【０００６】
本発明は、以上の問題を解決するものであり、撮影画像からカメラ位置を自動的に算出する写真測量装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる写真測量用ターゲットの基準点の算出装置は、互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、第１の基準点と第２の基準点を結ぶ第１の直線と第２の基準点と第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、第１の直線上と第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物をカメラにより撮影する画像取得手段と、画像取得手段により得られる撮影画像内において、第１の直線上の補助点の数と、第２の直線上の補助点の数を比較することにより、撮影画像内の第１の基準点、第２の基準点及び第３の基準点の位置を特定し、撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における第１の基準点、第２の基準点及び第３の基準点の座標値を取得する２次元座標取得手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
好ましくは、写真測量用ターゲットにおいて、第１の基準点、第２の基準点、第３の基準点及び補助点が撮影画像内において他の被写体よりも相対的に高い輝度情報を有するよう反射部材から成り、２次元座標取得手段が、撮影画像を構成する各画素の輝度情報を所定の閾値と比較して、画素のそれぞれについて高い輝度情報を有する画素と低い輝度情報を有する画素との２種類に種別する２値化処理手段と、撮影画像内において高い輝度情報を有する画素が所定範囲内で複数連続するグループを抽出するグループ抽出手段と、グループを構成する各画素の輝度情報および写真座標系における座標値に基づいて、グループの重心の座標値を算出するグループ重心座標値算出手段と、撮影画像内において、第１の基準点と第２の基準点と第１の直線上の補助点の数の合計点数と等しい数の重心が同一直線上に並ぶ第１の点列を抽出する第１の点列抽出手段と、撮影画像内において、第２の基準点と第３の基準点と第２の直線上の補助点の数の合計点数と等しい数の重心が同一直線上に並ぶ第２の点列を抽出する第２の点列抽出手段と、それぞれの点列において一方の端部の重心を共有する第１の点列と第２の点列の組合せを選択する選択手段と、選択手段により選択された第１の点列において選択手段により選択された第２の点列と共有する重心と反対側の端部に相当する重心を第１の基準点と特定し、選択手段により選択された第１の点列と第２の点列が共有する重心を第２の基準点と特定し、選択手段により選択された第２の点列において選択手段により選択された第１の点列と共有する重心と反対側の端部に相当する重心を第３の基準点と特定する基準点特定手段とを備えている。
【０００９】
写真測量用ターゲットにおいて、例えば第１の直線上に補助点が２つ設けられ、第２の直線上に補助点が１つ設けられ、撮影画像内において第１の点列が重心が同一直線上に４つ並ぶ４点列であり、第２の点列が重心が同一直線上に３つ並ぶ３点列であることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の写真測量用ターゲットの基準点の算出方法は、互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、第１の基準点と第２の基準点を結ぶ第１の直線と第２の基準点と第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、第１の直線上と第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物をカメラにより撮影する第１ステップと、カメラにより撮影された撮影画像内において、第１の直線上の補助点の数と第２の直線上の補助点の数との差に基づいて、第１の基準点、第２の基準点、及び第３の基準点を特定し、撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における第１の基準点、第２の基準点及び第３の基準点の座標値を取得する第２ステップとを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る写真測量用ターゲットの基準点の算出プログラムが格納された記録媒体は、互いの間隔が既知である第１、第２、第３の基準点が設けられ、第１の基準点と第２の基準点を結ぶ第１の直線と第２の基準点と第３の基準点を結ぶ第２の直線とが所定の角度を有し、第１の直線上と第２の直線上にそれぞれ個数の異なる補助点が設けられた写真測量用ターゲットと共に測量対象物がカメラにより撮影された撮影画像内において、第１の直線上の補助点の数と第２の直線上の補助点の数の相違に基づいて、第１の基準点、第２の基準点及び第３の基準点を特定し、撮影画像内の２次元直交座標である写真座標系における第１の基準点、第２の基準点及び第３の基準点の座標値を取得する２次元座標取得ルーチンを備えたことを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１には、本発明に係る実施形態に適用される写真測量用ターゲットが一部破断して示される。図２には、同写真測量用ターゲットの側面図が示される。ターゲット１０はＬ字型を呈しており、２本の柱状部材１２、１４を備える。第１の柱状部材１２および第２の柱状部材１４は金属材料から形成され、内部が中空の四角柱形状を呈しており、それらの全外周面には無反射シートが貼付される。第１の柱状部材１２および第２の柱状部材１４の幅は共に同じ長さＬw であり、またそれぞれの厚みは共に同じ長さＬH である。
【００１３】
第１の柱状部材１２の一方の端部１２ａには、直方体の制御部筐体２０が一体的に固定される。制御部筐体２０は金属材料から形成され、その全外周面には無反射シートが貼付される。制御部筐体２０において、その厚みは第１の柱状部材１２の厚みと同じ長さＬH であり、またその幅は第１の柱状部材１２の幅Ｌw の約２倍である。制御部筐体２０はその側面２０ｂが第１の柱状部材１２の側面１２ｂと同一平面上に位置するように設けられており、制御部筐体２０の側面２０ｃは第１の柱状部材１２の側面１２ｃから突出している。
【００１４】
制御部筐体２０の側面２０ｃには、第２の柱状部材１４の一方の端部１４ａがヒンジ１５により回動可能に取付けられる。第２の柱状部材１４の側面１４ｂは、制御部筐体２０の第１の柱状部材１２が設けられる面の反対側の端面２０ｄと同一平面上に位置する。
【００１５】
第２の柱状部材１４の側面１４ｃと制御部筐体２０の側面２０ｃとが成す角α、即ち２本の柱状部材１２および１４の軸心ＡおよびＢ（図中、二点鎖線で示す）が成す鋭角側には固定部材であるステー１６が連結され、これにより２本の柱状部材１２および１４は互いに固定される。ステー１６はその幅および厚みは第１および第２の柱状部材１２、１４の幅Ｌw および厚みＬH より小さい。またステー１６の長手方向長さは第１の柱状部材１２の長手方向長さより短い。
【００１６】
ステー１６は２本の柱状部材１２、１４に対してそれぞれ傾斜して設けられ、このとき第２の柱状部材１４の第１の柱状部材１２に対して成す鋭角αは９０度である。ステー１６はステー用ヒンジ９２により第１の柱状部材１２に回動可能に固定され、ロックヒンジ９４により第２の柱状部材１４に対して着脱自在である。
【００１７】
ターゲット１０の上面、即ち２本の柱状部材１２、１４および制御部筐体２０の上面には３個の基準点部材３１、３４、３６、および３個の補助点部材３２、３３、３５が同一平面上に設けられる。基準点部材３１（第１の基準点）、補助点部材３２、３３は第１の柱状部材１２の上面１２ｅに設けられ、基準点部材３４（第２の基準点）は制御部筐体２０の上面２０ｅに設けられ、補助点部材３５、基準点部材３６（第３の基準点）は第２の柱状部材１４の上面１４ｅに設けられる。すなわち、基準点部材３１と基準点部材３４を結ぶ直線（第１の直線）上に２個の補助点部材３２、３３が設けられ、基準点部材３４と基準点部材３６を結ぶ直線（第２の直線）上に１個の補助点部材３５が設けられている。
【００１８】
各基準点部材３１、３４、３６、および各補助点部材３２、３３、３５は円板状を呈しており、それらの直径は全て同じであり、かつ柱状部材１２、１４の幅Ｌw より小さい。
【００１９】
基準点部材３１、３４、補助点部材３２、３３は、軸心Ａ方向に平行な基準点部材３１と基準点部材３４を結ぶ直線（第１の直線）上に設けられ、基準点部材３４、３６および補助点部材３５は、軸心Ｂ方向に平行な基準点部材３４と基準点部材３６を結ぶ直線（第２の直線）上に設けられる。すなわち、基準点部材３１と基準点部材３４を結ぶ直線上に２個の補助点部材３２、３３が設けられ、基準点部材３４と基準点部材３６を結ぶ直線上に１個の補助点部材３５が設けられており、各直線上に配設される補助点部材の数は異なる。基準点部材３１と補助点部材３２の間、補助点部材３２と補助点部材３３の間、補助点部材３３と基準点部材３４の間の距離はそれぞれ等しく、基準点部材３４と補助点部材３５の間、補助点部材３５と基準点部材３６の間の距離はそれぞれ等しい。また、基準点部材３１から基準点部材３４までの距離と、基準点部材３４から基準点部材３６までの距離は等しい。
【００２０】
基準点部材３１、３４、３６、および補助点部材３２、３３、３５によって、写真測量の基準平面が定められ、同時に基準点部材３１、３４、３６を頂点とする二等辺三角形の辺長さが基準尺として定められる。即ち、基準点部材３１から基準点部材３４までの距離、あるいは基準点部材３４から基準点部材３６までの距離、あるいは基準点部材３６から基準点部材３１までの距離が既知であり、これらが基準尺として写真測量に用いられる。
【００２１】
図１から明らかなように、二等辺三角形の長さの等しい２辺において補助点部材の数が異なっているため、ターゲット１０の向きが容易に判別でき、被写体が同一の撮影画像が多数ある場合に、そのカメラ位置が容易に想定できる。
【００２２】
基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５により規定される基準平面は、道路面と平行であることが望ましい。制御部筐体２０は第１の柱状部材１２側に設けられており、ヒンジ１５で第２の柱状部材１４の端部のみを連結した場合、第１の柱状部材１２側が重いために第２の柱状部材１４が道路面から浮き、第１の柱状部材１２側の基準点部材３１、補助点部材３２、３３と、第２の柱状部材１４側の補助点部材３５、基準点部材３６が同一平面上に位置することができなくなり、また基準平面が道路面に対して平行でなくなる恐れがある。
【００２３】
このため、ステー１６により柱状部材１２、１４の中間を互いに連結させて、第２の柱状部材１４の道路面からの浮上りを防止し、基準平面を道路面に平行にして写真測量の精度を向上させている。
【００２４】
さらに、ヒンジ１５の取付によって生じる制御部筐体２０の側面２０ｃと第２の柱状部材１４の端面１４ａとの間隙にはシート状の弾性部材１９（図５参照）が設けられ、これにより第２の柱状部材１４のガタつきが防止される。弾性部材１９はゴムやスポンジ等から形成され、第２の柱状部材１４の端面１４ａに密着固定される。なお、シート状の弾性部材１９の代わりにバネ部材を設けてもよい。
【００２５】
基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５には反射シートが貼付され、さらに各基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５の周りには、黒色の円板部材である無反射部材４１、４２、４３、４４、４５、４６がそれぞれ設けられる。これにより、撮影画像における基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５の識別が容易になり、写真測量の精度を向上させることができる。
【００２６】
ターゲット１０は、基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５が設けられる面の反対側の面に３本の脚１８を備える。脚１８は基準点部材３１、３４、３６に対応して設けられ、これらによりターゲット１０は道路面に対して脚１８の長さ分だけ離れて載置される。
【００２７】
図３および図４を参照して、補助点部材３５および無反射部材４５の構成について説明する。図３は、図１のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面におけるターゲット１０の断面図である。図４は無反射部材４５の第２の柱状部材１４側の面を示す平面図である。他の基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３および無反射部材４１、４２、４３、４４、４６は、補助点部材３５および無反射部材４５と同様の構成であるのでここでは説明を省略する。
【００２８】
第２の柱状部材１４の上面１４ｅには磁石保持部材６２が設けられ、この磁石保持部材６２の内部には環状の磁石６４が収納される。磁石保持部材６２の外径は第２の柱状部材１４の幅Ｌw と略同じ長さである。磁石６４は磁石保持部材６２とともに、ネジ部材６６により第２の柱状部材１４に一体的に固定される。ネジ部材６６の頭部６７には反射シート６８が貼付される。これら磁石保持部材６２、磁石６４、ネジ部材６６および反射シート６８により、補助点部材３５が構成される。
【００２９】
無反射部材４５は、電波が透過できる材料、例えば樹脂あるいはゴムから形成された円板７２を備える。円板７２の材料がゴムの場合、無反射部材４５の落下による破損が防止される。円板７２の一方の面には無反射シート７４が貼付される。無反射部材４５の直径はこの実施形態においては、補助点部材３５、即ちネジ部材頭部６７の直径の約７倍である。また、無反射部材４５の厚みはネジ部材６６の頭部６７の厚みよりわずかに小さい。
【００３０】
無反射部材４５の中央には、ネジ部材６６の頭部６７と略同径の嵌合穴７６が形成される。無反射部材４５の無反射シート７４が設けられていない面において、嵌合穴７６の周囲には環状の鉄板７８が埋込まれている。鉄板７８の内径は嵌合穴７６の直径と略等しく、その外径は磁石保持部材６２の外径と略等しい。
【００３１】
無反射部材４５は補助点部材３５に対して着脱自在である。ターゲット１０の使用時には、ネジ部材６６の頭部６７と嵌合穴７６とが嵌合させられ、このとき磁石６４の磁力により鉄板７８がネジ部材６６の頭部６７あるいは磁石保持部材６２に密着固定される。図３から明らかなように、無反射部材４５が補助点部材３５に取付けられた状態において、反射シート６８と無反射シート７４とは略同一平面上にある。ターゲット１０の非使用時には、人手により無反射部材４５が補助点部材３５から取外される。
【００３２】
このように、無反射部材４５を補助点部材３５に対して着脱自在にすることにより、ターゲット１０の携帯性が向上する。さらに、反射シート６８の周囲に無反射シート７４が設けられることにより、補助点部材３５の領域が明確になり、夜間や雨によって周囲が暗い現場での撮影、あるいは道路面が反射しやすい現場での撮影等の撮影条件が悪い場合でも、撮影画像における補助点部材３５の識別が容易になる。
【００３３】
なお、補助点部材３５と無反射部材４５との直径の比率、即ち反射シート６８および無反射シート７４の領域の大きさは、特にこの実施形態に限定されず、ターゲット１０の撮影画像において反射シート６８が十分認識できる大きさであればよい。また補助点部材３５および無反射部材４５の形状も円形に限定されない。
【００３４】
図５は、図１における制御部筐体２０の近傍を拡大して示す平面図であり、一部破断して示す図である。図６は図５のＸＩ−ＸＩ線における断面図であり、制御部筐体２０の構成を簡略化して示す図である。
【００３５】
制御部筐体２０の端面２０ｄ側には電池収納室８３が設けられる。電池収納室８３には電源である電池８７が収納され、ターゲット１０に電力を供給している。電池収納室８３は端面２０ｄ側に開口を有し、蓋部８３ａにより閉密される。制御部筐体２０の端面２０ｄにはスイッチ８５が一体的に設けられ、このスイッチ８５の手動操作により電源のオン、オフが切換えられる。電源がオンされると、傾斜角センサや方位センサ等（図示せず）の各種のセンサが作動し、ターゲット１０の位置情報が得られる。
【００３６】
制御部筐体２０の上面２０ｅは開口８１を有しており、この開口８１はカバー８２により閉密される。カバー８２は電波が透過可能な材料、例えば樹脂から形成される。
【００３７】
このようなターゲット１０が測量現場において所定の位置に配設された上で、カメラにより撮影される。
【００３８】
次に、ターゲット１０を用いた本実施形態のカメラ位置算出の手順について説明する。図７は、ターゲット１０とカメラ１００との位置関係を示す図である。ターゲット１０は、カメラ１００によってカメラ位置Ｍで撮影される。カメラ位置Ｍは、カメラ１００の撮影レンズの後側主点位置として定義される。カメラ位置Ｍでの光軸は２点鎖線Ｏで示される。上述のようにターゲット１０上には３個の基準点部材と３個の補助点部材が設けられるが、図の複雑化を避けるために頂点である３個の基準点部材のみを説明に用いる。図７において、基準点部材３１、３４および３６によって決定される平面は基準平面とされ、基準点部材３１と基準点部材３４との間の距離、および基準点部材３４と基準点部材３６との間の距離が基準尺Ｌとして示される。
【００３９】
尚、図７から明らかなように、カメラ１００には読み出し可能な記録媒体であるＩＣカード２４が装着されている。ＩＣカード２４はカメラ１００に対して着脱自在である。撮影された画像データはこのＩＣカード２４に記録される。画像データに基づく写真測量の実行は、ＩＣカード２４を後述する写真測量装置に装着し、ＩＣカード２４に記録された画像データを写真測量装置のメモリにロードした上で行なわれる。
【００４０】
図８にはカメラ位置Ｍにおける撮影画像が示される。撮影画像には２次元直交座標系（Ｘｐ, Ｙｐ）が設定され、その座標原点は撮像中心ＣＰとされる。図８から明らかなように、撮影画像では、基準点部材３１、３４および３６の像点はそれぞれ座標Ｐ１（Ｘｐ1 ，Ｙｐ1 ）、Ｐ２（Ｘｐ2 ，Ｙｐ2 ）、Ｐ３（Ｘｐ3 ，Ｙｐ3 ）で示される。尚、本明細書では撮影画像の２次元直交座標を「写真座標系」と呼ぶ。
【００４１】
図９は、カメラ１００による撮影画像と、ターゲット１０との間の位置関係を相対的に示す図である。基準点部材３１、３４および３６により規定される基準平面は、図中ハッチング領域で示される。図９において、カメラ位置Ｍの３次元直交座標は（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）で示される。その座標原点はカメラ位置Ｍにおけるカメラ１００の撮影レンズの後側主点位置に一致し、またそのＺｃ軸はカメラ位置Ｍにおける撮影レンズの光軸Ｏに一致する。また、Ｘｃ軸は図８に示す撮影画像の２次元直交座標系のＸｐ軸と平行であり、Ｙｃ軸は同２次元直交座標系のＹｐ軸と平行である。本明細書では、カメラ位置Ｍの３次元直交座標を「カメラ座標系」と呼ぶ。
【００４２】
ここで、撮影画像に基づいてカメラ位置Ｍを特定するために、図１０に示す右手系の３次元直交座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）が適宜設定される。３次元直交座標系（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）の座標原点はターゲット１０の基準点部材３４に一致させられる。Ｚｓ軸は、基準点部材３４から３６へ向かう方向であり、基準点部材３４を通り、Ｚｓ軸に直交し、かつ基準平面にある軸をＸｓ軸とし、基準点部材３４を通り、基準平面に直交する軸、すなわち紙面に直交する軸をＹｓ軸とする。上述のようにターゲット１０の基準点部材３１と基準点部材３４、および基準点部材３４と基準点部材３６との間の距離はＬなので、基準点部材３１、３４および３６の像点はそれぞれ座標Ｐｓ１（−Ｌ，０，０）、Ｐｓ２（０，０，０）、Ｐｓ３（０，０，Ｌ）で示される。本明細書ではこの３次元直交座標を「シーン座標系」と呼ぶ。
【００４３】
カメラ位置Ｍは、シーン座標系とカメラ座標系の相対的な関係で示される。すなわち、シーン座標系の原点からのカメラ座標系の原点の移動距離と、Ｘｓ軸のＸｃ軸回りの回転角と、Ｙｓ軸のＹｃ軸回りの回転角、およびＺｓ軸のＺｃ軸回りの回転角で、カメラ位置Ｍは定義される。
【００４４】
シーン座標系における基準点の座標値Ｐｓｉ（Ｐｓｘｉ，Ｐｓｙｉ，Ｐｓｚｉ）（ｉ＝１、２、３）と、カメラ座標系における基準点Ｐｉの座標値Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）（ｉ＝１、２、３）との関係は（１）式で示される。
【００４５】
【数１】
0003737919.tif 000002
【００４６】
（１）式において、αはＸｓ軸のＸｃ軸回りの回転角、βはＹｓ軸のＹｃ軸回りの回転角、γはＺｓ軸のＺｃ軸回りの回転角であり、Ｒはα、β、γの回転行列、Δはシーン座標からカメラ座標へのベクトルである。
【００４７】
また、カメラ座標系における基準点の座標値Ｐｃｉ（Ｐｃｘｉ，Ｐｃｙｉ，Ｐｃｚｉ）（ｉ＝１、２、３）と、写真座標系における基準点の座標値Ｄｉ（Ｄｘｉ、Ｄｙｉ）（ｉ＝１、２、３）との関係は式（２）で表わされる。尚、（２）式における「ｆ」はカメラ１００の撮影レンズの焦点距離である。
【００４８】
【数２】
0003737919.tif 000003
【００４９】
以上のように、上述の（１）式および（２）式により、基準点のシーン座標系における座標値から、写真座標系における座標値が算出される。一方、写真座標系における基準点の座標値は、後述するように撮影画像より自動抽出される。従って、（１）式および（２）式から算出した基準点の座標値と、撮影画像から自動抽出した座標値とを比較することにより、カメラ位置を定義するΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γの値を算出することができる。
【００５０】
図１７は、ＩＣカード２４に格納された画像データに基づいて写真測量が行なわれる写真測量装置の座標算出システムのブロック図である。図１７に示すように、座標算出システムはコンピュータ１８４を備えるコンピュータシステムで構成される。コンピュータ１８４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）１８４Ａ、オペレーティングシステム、常数等が格納された読出し専用メモリ（ＲＯＭ）１８４Ｂ、データ等を一時的に格納する書込み／読出し自在なメモリ（ＲＡＭ）１８４Ｃ、ＣＰＵ１８４Ａで実行された演算結果を格納するためのハードディスク１８４Ｄ、入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１８４Ｅを有する。
【００５１】
コンピュータシステムはまた、Ｉ／Ｏ１８４Ｅを介してコンピュータ１８４に接続されるＩＣカードリーダ１８６を備える。ＩＣカードリーダ１８６はＩＣメモリカード２４が装着されるスロットを備えており、１フレーム分のデジタル画像や他のデータを読み込むためのＩＣカードドライバ１８８を有する。
【００５２】
また、コンピュータシステムは、Ｉ／Ｏ１８４Ｅを介してコンピュータ１８４に接続されるＣＤ−ＲＯＭリーダ１９７を備える。ＣＤ−ＲＯＭリーダ１９７は、ＣＤ−ＲＯＭ１９８を装着するためのトレーを備えており、ＣＤ−ＲＯＭドライブユニット１９９を有する。後述するターゲットの基準点やカメラ位置の算出プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ１９８に格納されている。この算出プログラムはＣＤ−ＲＯＭ１９８から読み出され、ハードディスク１８４Ｄに記憶される。
【００５３】
さらに、コンピュータシステムは、ＩＣメモリカード２４から読み出された１フレーム分のデジタル画像データに基づく撮影画像の再生や、コンピュータ１８４により作成される測量図の再生を行なうためのモニタ１９０、種々のコマンド信号やデータをコンピュータ１８４に入力するためのキーボード１９２、モニタ１９０に表示されるカーソルを操作するためのマウス１９４、必要に応じて測量図を印刷するためのプリンタ１９６を備える。
【００５４】
図１１は、上述のＣＰＵ１８４Ａにより実行される、本実施形態のカメラ位置算出の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０００において、上述のターゲット１０を設置して撮影した測量現場のデジタル画像が本実施形態の写真測量装置にロードされ、次いでステップＳ１００２でグレースケール処理が行なわれる。グレースケール処理とは、カラー画像から色成分を除去し、輝度情報のみを抽出する処理である。デジタル画像を構成する全ての画素毎に２５６階調の輝度情報が抽出され、配列形式の変数Ｉｍｇに格納される。すなわち、各画素の輝度情報はＩｍｇ（ｊ，ｋ）で表わされる。ｊおよびｋは画素のデジタル画像における２次元座標値（写真座標系の座標値）である。
【００５５】
ステップＳ１００４で各画素毎に抽出された輝度情報の２値化処理が行なわれる。変数Ｉｍｇに格納された輝度情報を所定の閾値を比較し、その輝度情報が高く閾値を超えていれば「１」、輝度情報が低く閾値以下であれば「０」をＩｍｇと同様の配列形式の変数Ｂｉｎに格納する。すなわち、各画素の輝度情報を２値化したデータはＢｉｎ（ｊ，ｋ）で表わされる。上述のように、本実施形態で用いられるターゲット１０の基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３、３５には反射シートが貼付され、その周りには、黒色の無反射部材４１、４２、４３、４４、４５、４６が設けられている。従って、基準点部材３１、３４、３６および補助点部材３２、３３、３５に対応する画素の２値化データは「１」となり、周囲の無反射部材４１、４２、４３、４４、４５、４６に対応する画素の２値化データは「０」となる。
【００５６】
次いで、ステップＳ１００６でラベリングが行なわれる。ラベリングとは、２値化データが「１」である画素が連続している部分を１つのグループとして抽出する処理であり、デジタル画像において輝度情報の高い領域が抽出される。各グループ毎に、そのグループを構成する画素の数およびそれぞれの２次元座標値が所定の変数に格納される。
【００５７】
次いで、ステップＳ１００８で各グループの面積、すなわち画素数が算出され、ステップＳ１０１０で、各グループの画素数に基づいて、そのグループが基準点部材若しくは補助点部材に相当するか否かを判別する。具体的には、画素数が下限値Ｔｈ１と上限値Ｔｈ２の範囲内にあるか否かをチェックする。下限値Ｔｈ１および上限値Ｔｈ２は、それにより規定される画素数の範囲が、デジタル画像内の基準点部材、補助点部材に相当するグループの画素数を十分に含み、かつ最小の範囲となるよう設定されている。従ってステップＳ１０１０の処理により、デジタル画像のノイズに相当する画素数が１、２個程度のグループや、測量現場の道路上においてペンキが塗布されたような、広範囲にわたって高い輝度情報を有する領域に相当するグループが除去される。
【００５８】
次いでステップ１０１２において、各グループの輝度情報を考慮した重心の算出が行われる。図１２は、重心算出の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０２２で変数ＳｕｍＸ、ＳｕｍＹ、ＳｕｍＩｍｇが初期化される。変数ＳｕｍＸには、グループを構成する各画素の輝度情報とｘ座標値との積が累積して格納され、変数ＳｕｍＹには、グループを構成する各画素の輝度情報とｙ座標値との積が累積して格納される。また、変数ＳｕｍＩｍｇは、グループを構成する各画素の輝度情報を加算した総和が格納される。
【００５９】
ステップＳ１０２６で、画素の輝度情報（Ｉｍｇ（ｊ，ｋ））と画素のｘ座標値（ｊ）の積が算出され、その時点で変数ＳｕｍＸに格納されている値に加算した上で変数ＳｕｍＸに格納される。次いでステップＳ１０２８で、画素の輝度情報と画素のｙ座標値（ｋ）の積が算出され、その時点で変数ＳｕｍＹに格納されている値に加算した上で変数ＳｕｍＹに格納される。さらに、ステップＳ１０３０で、画素の輝度情報がその時点で変数ＳｕｍＩｍｇに格納されている値に加算され、変数ＳｕｍＩｍｇに格納される。以上のステップＳ１０２６〜Ｓ１０３０の処理が、グループを構成する全ての画素に対して繰り返される。
【００６０】
すなわち、変数ＳｕｍＸには、各画素の輝度情報をｘ方向の座標値に基づいて重み付けをした値の総和が格納され、変数ＳｕｍＹには、各画素の輝度情報をｙ方向の座標値に基づいて重み付けをした値の総和が格納される。また、変数ＳｕｍＩｍｇには、各画素の輝度情報の総和が格納される。
【００６１】
ステップＳ１０３２でグループを構成する全ての画素に対して、上述の輝度情報の累積演算処理が行われたか否かがチェックされる。グループを構成する全ての画素についてステップＳ１０２６〜Ｓ１０３０の処理が行われたら、ステップＳ１０３４へ進む。ステップＳ１０３４では、各画素の輝度情報をｘ方向の座標値に基づいて重み付けをした値の総和を、各画素の輝度情報の総和により除算する処理が行なわれ、グループの重心のｘ座標値が算出される。ステップＳ１０３６では、各画素の輝度情報をｙ方向の座標値に基づいて重み付けをした値の総和を、各画素の輝度情報の総和により除算する処理が行なわれ、グループの重心のｙ座標値が算出される。
【００６２】
次いで、ステップＳ１０３８において、撮影画像内の全てのグループについて輝度情報を考慮した重心の座標の算出が行われたか否かがチェックされる。全てのグループについての重心の座標の算出処理が終了していない場合は、ステップＳ１０２０〜Ｓ１０３６までの処理が繰り返される。全てのグループについての重心の座標の算出処理が終了したら、図１１のステップＳ１０１４へ進む。
【００６３】
図１３は、各グループの重心座標の算出が行なわれた後の撮影画像の各画素の状態を模式的に示す図であり、輝度情報の低い画素には斜線を付してある。図１３に示すように、グループＧ１〜Ｇ１３が抽出されており、それぞれの重心はＧＣ１〜ＧＣ１３である。
【００６４】
ステップＳ１０１４では、ターゲット１０の基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３、３５の相対関係を満たす、グループの組み合わせを抽出する。図１４はグループの組み合わせ抽出処理の前半を示すフローチャート、図１５は後半を示すフローチャートである。以降、グループの組合せ抽出処理の手順を図１３を参照しながら説明する。
【００６５】
ステップＳ１０４０で画像内のグループから任意の２グループを選択され、ステップＳ１０４２で、選択した２グループの重心を含む直線が算出される。次いでステップＳ１０４４で直線上において、選択した２グループの重心の間に重心を有するグループが検出される。
【００６６】
ステップＳ１０４６において、ステップＳ１０４４で検出されたグループの数がチェックされる。直線上に重心を有するグループがステップＳ１０４０で選択された２グループを含めて４つの場合はステップＳ１０４８へ進み、３つの場合はステップＳ１０５０へ進み、その他の場合はステップＳ１０５２へ進む。
【００６７】
例えば、グループＧ１とグループＧ２が選択された場合、それぞれの重心ＧＣ１、ＧＣ２を含む直線上には他のグループの重心が存在しないため、処理はステップＳ１０５２へ進む。グループＧ３とグループＧ６が選択された場合、若しくはグループＧ１０とグループ１３が選択された場合、重心ＧＣ３、ＧＣ６を含む直線上にはグループＧ４の重心ＧＣ４とグループＧ５の重心ＧＣ５の２つの重心が存在し、重心ＧＣ１０、ＧＣ１３を含む直線上にはグループＧ１１の重心ＧＣ１１とグループＧ１２の重心ＧＣ１２の２つの重心が存在する。従って処理はステップＳ１０４８へ進む。グループＧ１とグループＧ３が選択された場合、若しくはグループＧ７とグループＧ９が選択された場合、重心ＧＣ１、ＧＣ３を含む直線上にはグループＧ２の重心ＧＣ２が１つ存在し、重心ＧＣ７、ＧＣ９を含む直線上には、グループＧ８の重心ＧＣ８が１つ存在する。従って処理はステップＳ１０５０へ進む。
【００６８】
ステップＳ１０４８では、４つのグループが同一直線上に並列する４点列として登録され、ステップＳ１０５０では、３つのグループが同一直線上に並列する３点列として登録される。例えば図１３の各グループは、グループＧ１、Ｇ２、Ｇ３と、グループＧ６、Ｇ７、Ｇ８がそれぞれ３点列として登録され、グループＧ４、Ｇ５、Ｇ６、Ｇ７と、グループＧ１０、Ｇ１１、Ｇ１２、Ｇ１３がそれぞれ４点列として登録される。
【００６９】
ステップＳ１０５２では、２グループの全ての組合せについて処理が行なわれたか否かがチェックされ、全ての組合せについて処理が終了していない場合はステップＳ１０４０〜Ｓ１０５０の処理が繰り返される。２グループの全ての組合せについて処理が終了したら、図１５のステップＳ１０５４へ進む。
【００７０】
ステップＳ１０５４では、それぞれ同一直線上にある３点列と４点列が１つづつ選択され、それぞれの端点に相当するグループの重心が一致するか否かがチェックされる。それぞれの端点に相当するグループの重心が一致する場合ステップＳ１０５８へ進み、端点に相当するグループの重心が一致しない場合、ステップＳ１０５４へ戻り、他の組合せの３点列と４点列が選択される。図１３において、グループＧ３は、グループＧ１、Ｇ２、Ｇ３の３点列の端点であり、かつグループＧ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６の４点列の端点である。従って、３点列と４点列の組合せとして、グループＧ１、Ｇ２、Ｇ３と、グループＧ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６が選択される。
【００７１】
ステップＳ１０５８では、４点列を構成するグループのうち、３点列の端点と一致する端点と反対側の端点に相当するグループの重心の座標が、基準点部材３１の座標を示す変数Ａ１（Ａｘ1 、Ａｙ1 ）に格納され、３点列と４点列の一致する端点に相当するグループの重心の座標が基準点部材３４の座標を示す変数Ａ２（Ａｘ2 、Ａｙ2 ）に格納され、３点列を構成するグループのうち、４点列の端点と一致する端点と反対側の端点に相当するグループの重心の座標が、基準点部材３６の座標を示す変数Ａ３（Ａｘ3 、Ａｙ3 ）に格納される。すなわち、図１３の重心ＧＣ６の座標が変数Ａ１に格納され、重心ＧＣ３が変数Ａ２に格納され、重心ＧＣ１が変数Ａ３に格納される。
【００７２】
次いでステップＳ１０６０において、変数Ａ２から変数Ａ１へ向かうベクトルに対する、変数Ａ２から変数Ａ３へ向かうベクトルの成す角度がチェックされる。変数Ａ２から変数Ａ１へ向かうベクトルに対する、変数Ａ２から変数Ａ３へ向かうベクトルの成す反時計回りの角度θが、下限値Ｔｈ３より大きくかつ上限値Ｔｈ４より小さいか否かがチェックされる。本実施形態では、下限値Ｔｈ３は０度、上限値Ｔｈ４は１８０度に設定されている。ステップＳ１０６０の条件を満たす場合、選択された３点列と４点列の組合せがターゲット１０の３つの基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３、３５の相対的関係を満たす組合せであるので、グループの組み合わせ抽出処理を終了し、図１１のステップＳ１０１６へ進む。
【００７３】
角度θが下限値Ｔｈ３と上限値Ｔｈ４の範囲内にない場合、ステップＳ１０６２へ進み、３点列と４点列の全ての組合せについて処理が行なわれたか否かがチェックされる。ステップＳ１０５６〜Ｓ１０６０までの処理が行なわれていない３点列と４点列の組合せが存在する場合は、ステップＳ１０５４へ戻り、ステップＳ１０６０までの処理を繰り返す。
【００７４】
すなわち、基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３、３５の相対的関係を満たす３点列と４点列の組合せが検出されるまでステップＳ１０５４〜Ｓ１０６２の処理が繰り返される。基準点部材と補助点部材の相対的関係を満たす３点列と４点列の組合せが検出されたら、他の３点列と４点列の他の組合せの処理は行なわずに処理を終了する。
【００７５】
図１３の３点列と４点列の組合せ、グループＧ１、Ｇ２、Ｇ３と、グループＧ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６に関して、変数Ａ２から変数Ａ１へ向かうベクトルに対する変数Ａ２から変数Ａ３へ向かうベクトルの反時計回りの角度は、図１３から明らかなように、下限値Ｔｈ３と上限値Ｔｈ４の範囲内にある。従って、グループＧ１、Ｇ２、Ｇ３と、グループＧ３、Ｇ４、Ｇ５、Ｇ６は、基準点部材３１、３４、３６、補助点部材３２、３３、３５の相対的関係を満たす３点列と４点列の組合せとして検出される。
【００７６】
ステップＳ１０１６において、カメラ位置の算出処理が行われる。図１６は、カメラ位置算出の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０７０で、上述の（１）式の変数ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γを初期化する。次いで、ステップＳ１０７２で、（１）式のＰｓ１、Ｐｓ２、Ｐｓ３にそれぞれ（−Ｌ，０，０）、（０，０，０）、（０，０，Ｌ）を代入し、かつ変数ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γに適当な値を代入し、カメラ座標系における基準点部材３１、３４、３６の各座標値Ｐｃ１（Ｐｃｘ1 、Ｐｃｙ1 、Ｐｃｚ1 ）、Ｐｃ２（Ｐｃｘ2 、Ｐｃｙ2 、Ｐｃｚ2 ）、Ｐｃ３（Ｐｃｘ3 、Ｐｃｙ3 、Ｐｃｚ3 ）を算出する。
【００７７】
ステップＳ１０７４で、上述の（２）式にＰｃ１、Ｐｃ２、Ｐｃ３の各座標値を代入し、写真座標系における基準点部材３１、３４、３６の各座標値Ｄ１（Ｄｘ1 、Ｄｙ1 ）、Ｄ２（Ｄｘ2 、Ｄｙ2 ）、Ｄ３（Ｄｘ3 、Ｄｙ3 ）を算出する。
【００７８】
ステップＳ１０７６において、撮影画像から自動抽出した基準点部材３１、３４、３６の写真座標系における各座標値Ａ１、Ａ２、Ａ３と、上述の（１）式および（２）式を用いて算出した座標値Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３とを比較する。すなわち、各基準点部材の座標値Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３とＡ１、Ａ２、Ａ３との差分の絶対値をそれぞれ算出し、その合計値Ｓを算出する。
【００７９】
ステップＳ１０７８で、合計値Ｓが最小であるか否かを確認し、最小でない場合は、変数ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γの値を変えてステップＳ１０７２からＳ１０７６の処理を繰り返す。すなわち、合計値Ｓが最小となる変数ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γを最小二乗法により算出する。
【００８０】
ステップＳ１０７８で合計値Ｓが最小であることが確認されたら、ステップＳ１０８０において合計値Ｓが最小となった場合の変数ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ、α、β、γの値をカメラ位置Ｍを示すパラメータとして登録し、カメラ位置算出処理を終了する。
【００８１】
以上のように本実施形態によれば、ターゲット１０において基準点部材３１、３４の間に設けられた補助点部材と、基準点部材３４、３６の間に設けられた補助点部材の数が異なり、かつ各基準点部材および各補助点部材に反射シートが貼付されているため、撮影画像内において輝度情報により各基準点部材、補助点部材の位置を特定することが容易である。従って、撮影画像内における基準点部材３１、３４、３６の座標値が自動的に抽出される。
【００８２】
また、本実施形態によれば、ターゲット１０の基準点部材３１、３４の間の長さと基準点部材３４、３６の間の長さ、および第１の柱状部材１２と第２の柱状部材１４の角度が既知であるため、シーン座標系における各基準点部材の座標値が所定の値に定まっており、その座標値に基づいて写真座標系における各基準点部材の座標値を算出できる。従って、撮影画像内で自動抽出した基準点部材の座標値と比較することにより、カメラ位置を自動算出することができる。
【００８３】
尚、図１１、１２、１４、１５、１６に示すフローチャートの処理は、測量現場のデジタル画像をモニタに表示し、モニタ上でターゲットの基準点及び任意の測量点を指定し、所定の測量演算等が実行される写真測量システムにおいて、ターゲットの基準点の２次元座標の算出及びカメラ位置の算出を実行する部分である。即ち、本実施形態によれば、モニタに表示されたデジタル画像内のターゲットの基準点をマウスにより指定するという作業が省略されると共に、担当者の熟練度に左右されない正確なカメラ位置のデータが常時得られ、写真測量システムにおける以降の処理段階において精度の高い演算処理が実行される。
【００８４】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、写真測量においてカメラ位置を自動的に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に適用される写真測量用ターゲットを示す平面図である。
【図２】図１に示す写真測量用ターゲットの側面図である。
【図３】図１のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面におけるターゲットの断面図である。
【図４】図１に示すターゲットの無反射部材の第２の柱状部材側の面を示す平面図である。
【図５】図１に示すターゲットの制御部筐体の近傍を拡大して示す平面図であり、一部破断して示す図である。
【図６】図５のＸＩ−ＸＩ線における断面図であり、制御部筐体の構成を簡略化して示す図である。
【図７】本発明の実施形態である写真測量用ターゲットとカメラとの位置関係を示す斜視図である。
【図８】図７のカメラで撮影した画像を模式的に示す図である。
【図９】基準点部材と、その像点と、カメラの撮影レンズの後側主点位置との位置関係を３次元座標で示す図である。
【図１０】シーン座標系とカメラ座標系を相対的に示す図である。
【図１１】本発明の実施形態のカメラ自動算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】撮影画像内で高い輝度情報を有するグループの重心を算出する手順を示すフローチャートである。
【図１３】グループの重心座標の算出が行なわれた後の撮影画像の各画素の状態を模式的に示す図である。
【図１４】グループの組み合わせ抽出処理の前半を示すフローチャートである。
【図１５】グループの組み合わせ抽出処理の後半を示すフローチャートである。
【図１６】カメラ位置算出の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】写真測量装置の座標算出システムのブロック図である。
【符号の説明】
１０  ターゲット
１２  第１の柱状部材
１４  第２の柱状部材
１５  ヒンジ
１６  ステー
２０  制御部筐体
２４  ＩＣカード
３１、３４、３６  基準点部材
３２、３３、３５  補助点部材
４１、４２、４３、４４、４５、４６  無反射部材
９２  ステー用ヒンジ
９４  ロックヒンジ
１８４  コンピュータ
１８６  ＩＣカードリーダ
１８８  ＩＣカードドライバ
１９７  ＣＤ−ＲＯＭリーダ
１９８  ＣＤ−ＲＯＭ
１９９  ＣＤ−ＲＯＭドライブユニット
１９０  モニタ
１９２  キーボード
１９４  マウス
１９６  プリンタ
【図１】
0003737919.tif 000004
【図２】
0003737919.tif 000005
【図３】
0003737919.tif 000006
【図４】
0003737919.tif 000007
【図５】
0003737919.tif 000008
【図６】
0003737919.tif 000009
【図７】
0003737919.tif 000010
【図８】
0003737919.tif 000011
【図９】
0003737919.tif 000012
【図１０】
0003737919.tif 000013
【図１１】
0003737919.tif 000014
【図１２】
0003737919.tif 000015
【図１３】
0003737919.tif 000016
【図１４】
0003737919.tif 000017
【図１５】
0003737919.tif 000018
【図１６】
0003737919.tif 000019
【図１７】
0003737919.tif 000020