(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人潜水機本体と、
ストレ−ナ清掃用治具と、
クラッド回収用治具と、
バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置と、
を用いて行う水中構造物の清掃用器具であって、
前記無人潜水機本体は、前記ストレーナ清掃用治具、クラッド回収用治具、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置をそれぞれ着脱することができるフレームで囲まれており、かつビデオカメラ及び水中ライトが装着され、ケーブルを介し圧力抑制プール等の外に配備されたコントローラと接続されており、
前記ストレーナ清掃用治具は、前記潜水機本体を囲むフレームに対し取付具で取付け取外し可能なストレーナ清掃用治具のフレームを備え、該フレームには水中モータによって駆動される回転ブラシが装着され、該回転ブラシは筒状をなすストレーナの直径より大きな幅を持つブラシを備え、さらにストレーナ清掃用治具のフレームには前記筒状をなすストレーナの上半分に跨る半円弧状位置決め具を具えており、
又前記クラッド回収用治具は前記無線潜水機本体を囲むフレームに対し取付具を介して着脱可能なフレームを備え、該フレームにサクションノズルを具えた吸引ホースが取付けられており、
さらに前記バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置は、前記無人潜水機本体を囲むフレームに対し着脱可能で、これにより金属片等の異物を回収することができるようになっている、
無人潜水機を用いて行う水中構造物の清掃用器具。
【請求項２】
（１）無人潜水機本体に装着されたビデオカメラ及び水中ライトを用いて、清掃箇所の状況を確認する工程と、
（２）回転ブラシを備えたストレ−ナ清掃用治具のフレームを、前記無人潜水機本体を囲むフレームに取り付け、清掃しようとするストレーナの上半分に半円弧状位置決め具を跨らせてストレーナ清掃用治具を位置決めしたのち、回転ブラシを回転させてストレーナの表面に付着したクラッドを剥離する工程と、
（３）前記無人潜水機本体から前記ストレ−ナ清掃用治具を外したのち、専用のフィルタ−、ポンプ、配管等からなる浄化系に連絡するサクションノズルを備えたクラッド回収用治具に取り替え、底部に堆積したクラッドを回収する工程と、
（４）前記無人潜水機本体からクラッド回収用治具を外したのち、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置を取り付け、金属片等の異物を回収する工程と、
（５）前記無人潜水機本体に内蔵されたビデオカメラ及び水中カメラで、清掃後の状況を再確認する工程と、
よりなる無人潜水機を用いて行う水中構造物の清掃方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、無人潜水機（以下ＲＯＶという）を用いた水中清掃方法及び該方法に用いる水中清掃用器具に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１に従来型の作業方法とＲＯＶを用いた作業方法を対比して示す。従来型の作業方法は、例えば原子力発電設備に於けるサプレッションプ−ル即ち圧力抑制プ−ルの清掃をする場合、従来は図１の左側に示すごとく、直径約９ｍの圧力抑制プ−ル１内のクラッドの清掃は作業者２が歩廊３上に登り、長い操作ポ−ル４の先端に取付けた吸引ノズル５を操作し、手探り作業で濁り水で不透明なプ−ル底部の清掃を行っていた。又ストレ−ナ６の清掃は、これ又作業者２が操作ポ−ル７の先端についたブラシ８でこれ又手探りで清掃していた。しかしこれらの作業は肉体労働のため、疲労度が非常に大きく、極めて重労働であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上にのべた如く、作業員による手探りによる非能率的な重労働をなくし、ＲＯＶ（Remotely Operated Vehicle)を使用して作業できるようにすることを目的とする。より詳しくいえば、作業前後の状況をＶＴＲで確認し、管外でＶＴＲを見乍らリモコン操作によって、管内のクラッド回収やストレ−ナ−清掃を行うことができるようにし、作業員の労働を安全かつ軽減化しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
無人潜水機本体と、
ストレ−ナ清掃用治具と、
クラッド回収用治具と、
バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置と、
を用いて行う水中構造物の清掃用器具であって、
前記無人潜水機本体は、前記ストレーナ清掃用治具、クラッド回収用治具、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置をそれぞれ着脱することができるフレームで囲まれており、かつビデオカメラ及び水中ライトが装着され、ケーブルを介し圧力抑制プール等の外に配備されたコントローラと接続されており、
前記ストレーナ清掃用治具は、前記潜水機本体を囲むフレームに対し取付具で取付け取外し可能なストレーナ清掃用治具のフレームを備え、該フレームには水中モータによって駆動される回転ブラシが装着され、該回転ブラシは筒状をなすストレーナの直径より大きな幅を持つブラシを備え、さらにストレーナ清掃用治具のフレームには前記筒状をなすストレーナの上半分に跨る半円弧状位置決め具を具えており、
又前記クラッド回収用治具は前記無線潜水機本体を囲むフレームに対し取付具を介して着脱可能なフレームを備え、該フレームにサクションノズルを具えた吸引ホースが取付けられており、
さらに前記バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置は、前記無人潜水機本体を囲むフレームに対し着脱可能で、これにより金属片等の異物を回収することができるようにした。
【０００５】
（１）無人潜水機本体に装着されたビデオカメラ及び水中ライトを用いて、清掃箇所の状況を確認する工程と、
（２）回転ブラシを備えたストレ−ナ清掃用治具のフレームを前記無人潜水機本体を囲むフレームに取り付け、清掃しようとするストレーナの上半分に半円弧状位置決め具を跨らせてストレーナ清掃用治具の位置決めをしたのち回転ブラシを回転させることでストレーナの表面に付着したクラッドを剥離する工程と、
（３）前記無人潜水機本体から前記ストレ−ナ清掃用治具を外したのち、専用のフィルタ−、ポンプ、配管等からなる浄化系に連絡するサクションノズルを備えたクラッド回収用治具に取り替え、底部に堆積したクラッドを回収する工程と、
（４）前記無人潜水機本体からクラッド回収用治具を外したのち、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置を取り付け、金属片等の異物を回収する工程と、
（５）前記無人潜水機本体に内蔵されたビデオカメラ及び水中カメラで、清掃後の状況を再確認する工程と、
から水中構造物の清掃方法は構成される。
【０００６】
【作用】
ビデオカメラで確認し乍らＲＯＶ本体１０にストレ−ナ清掃用治具２０、クラッド回収用治具１６そして異物回収装置を着脱し、管外での遠隔操作によって、ストレ−ナの清掃、クラッドの除去あるいは異物の回収を安全かつ能率良く行うことができる。
【０００７】
【実施例】
図１の右側に本発明に係るＲＯＶを使用した作業工法の概念図を示す。これによれば歩廊３上には長い操作ポ−ルを操る作業員は居ない。作業者２はケ−ブル９で操作されるＲＯＶ本体に定められた工具を取付けてクラッドの回収をする。又同じくケ−ブル９によって操作されるＲＯＶ本体１０にこれ又所定の工具を取付けてストレ−ナの清掃をする。
【０００８】
このように作業者は管の外でＶＴＲを見乍らリモコン操作でＲＯＶ本体１０に取付けた吸引装置でクラッドの回収や、同じくＲＯＶに取付けた専用のブラシでストレ−ナを清掃するようにしたので、クラッドの回収を確実かつ迅速に行うことができ、又ストレ−ナの清掃も従来工法に比し、格段にきれいに行うことができる。
【０００９】
以下各工法及び該工法に使用する器具について詳細に説明する。図２はＲＯＶを使用した水中清掃作業の説明図である。図２は圧力抑制プ−ル１内にあって、清掃用治具を装着したＲＯＶ本体を示す。さて、圧力抑制プ−ル１の外にはコントロ−ラ１２がケ−ブル９で継がれている。１３はモニタ−テレビで、これを見乍ら作業が行われる。１４はジョイスティックで、これによりＲＯＶ本体１０及び清掃用治具（図２の場合はストレ−ナ清掃用治具を示している）の操作が行われる。
【００１０】
図３に本発明に係る清掃方法に使用するクラッド回収用治具１６を示す。図３で、ＲＯＶ本体１０には内蔵ビデオカメラ及び水中ライト（図示せず）が装着され、これによって水中の状態を観察し、ケ−ブル９（図２）を介しモニタ−テレビ１３（図２）に写し出す。１６はＲＯＶ本体１０に取付けたクラッド回収用治具で、該治具の先端にサクションノズル１８を備えた吸引ホ−ス１９が取付けられている。クラッド回収用治具１６のフレ−ム１６ａはＲＯＶ本体１０の底部に取付具１７により着脱可能である。
【００１１】
図４にストレ−ナ６を清掃するストレ−ナ清掃用治具２０を示す。ＲＯＶ本体１０の底部にはストレ−ナ清掃用治具２０が取付具２１で取付けられている。２２は回転ブラシでストレ−ナ清掃用治具２０に取付けられた水中モ−タ２３によって駆動される。回転ブラシ２２は図に示す如く筒状をなしたストレ−ナ６の直径よりさらに大きな巾を持つ相対向するブラシ２２ａが植設されている。水中モ−タ２３を駆動すると、回転ブラシ軸２２ｂのまわりに回転し、対向するブラシ２２ａでストレ−ナ６の外周面を清掃し、付着物を掻き落す。２４はストレ−ナ６の上半分に跨る半円弧状位置決め具で、ストレ−ナ清掃用治具２０のフレ−ム２０ａの下部に固定されている。
【００１２】
図５はストレ−ナ清掃用治具の第２例である。図４の例はＲＯＶ本体１０の底部にストレ−ナ清掃用治具２０が取付けられていた。この例ではＲＯＶ本体１０の前部即ちビデオカメラ１５が取付けられている側にア−ム２５を設け、これに水中モ−タ２３を装着している。ア−ム２５は対向する案内部２５ａを有し、この部分の内側面をストレ−ナ６のフランジ６ａの外周に当接させて位置決めする。前の例と同様ア−ム２５に水中モ−タ２３が取付けられ、これにより回転ブラシ２２が駆動され、ブラシ２２ａでストレ−ナ６の外面を清掃する。２６はア−ム２５の案内部２５ａ上に設けたフロ−トでこの場合は、該フロ−トにより、ストレ−ナ６の清掃位置を保持している。
【００１３】
（操作方法）
原子力発電所のサプレッションチェンバ−内の配管ストレ−ナ等の水中構造物の清掃をＲＯＶ（無人潜水機）に用意した専用の各種治具を取付・交換して行う工法について説明する。
まずＲＯＶ本体１０に清掃対象物の形状に応じた専用の治具を取り付け、下記の(１)〜(５)のような順で作業を行わせる。
（１）ビデオカメラ１５、水中ライトを内蔵したＲＯＶ本体１０を用いて、清掃箇所の状況を確認する。
（２）ＲＯＶ本体１０に専用のストレ−ナ清掃用治具２０を取り付け、ストレ−ナ６に回転ブラシ２２をドッキングし、ストレ−ナ６の表面に付着したクラッドを剥離する。
（３）ＲＯＶ本体１０に専用のフイルタ−、ポンプ、配管等からなる浄化系に連絡するサクションノズル１８を取り付け、底部に堆積したクラッドを吸引回収する。
（４）ＲＯＶ本体１０にバスケット式異物回収装置やマニピュレ−タ式異物回収装置を取り付け、金属片等の異物を回収する。
（５）再びＲＯＶ本体１０で清掃後の状況を確認する。
【００１４】
【効果】
ビデオカメラ１５及び水中ライトを内蔵したＲＯＶ本体１０と、ストレ−ナ６にドッキング可能な回転ブラシ２２を備え、ＲＯＶ本体１０の底部に着脱可能なフレ−ムを有するストレ−ナ清掃用治具２０と、フィルタ・ポンプ及び配管等からなる浄化系に連絡するサクションノズル１８を備えたクラッド回収用治具１６と、バスケット式又はマニピュレ−タ式異物回収装置とからなり、ＲＯＶを用いてこれらの器具を使用して、遠隔操作によって清掃可能にした。
かゝる構成により、従来の如く、作業員による手探りによる非能率的な重労働作業をなくすことが可能となった。即ち作業前後の状況をＶＴＲで確認し、管外でＶＴＲを見乍らリモコン操作によって、管内のクラッド回収やストレ−ナの清掃を行うことができるので、作業員の労働を安全かつ軽減化することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】  従来作業工法及びＲＯＶを使用した作業工法の説明図。
【図２】  ＲＯＶを使用した作業工法の実施態様の説明図。
【図３】  クラッド回収機の実施例。
【図４】  ストレ−ナ−清掃機の実施例（その１）。
【図５】  同じくストレ−ナ−清掃機の実施例（その２）。
【符号の説明】
１  圧力抑制プ−ル              ２  作業者
３  歩廊                        ４  操作ポ−ル
５  吸引ノズル                  ６  ストレ−ナ
6a  フランジ                    ７  操作ポ−ル
８  ブラシ                      ９  ケ−ブル
10  ＲＯＶ本体                  12  コントロ−ラ
13  モニタ−テレビ              14  ジョイスティック
15  ビデオカメラ                16  クラッド回収用治具
17  取付具                      18  サクションノズル
19  吸引ホ−ス                  20  ストレ−ナ清掃用治具
20a   フレ−ム                  21  取付具
22  回転ブラシ                  22a   ブラシ
22b   回転ブラシ軸              23  水中モ−タ
24  半円弧状位置決め具          25  ア−ム
25a   案内部                    26  フロ−ト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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