(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
用紙収納部に収納された印字用の用紙を、該用紙に接触する給紙ローラをモータにて回転させることにより１枚ずつ取り出して、印字動作実行時の用紙搬送が開始される所定のレジスト位置まで送出する用紙送出手段と、
前記モータの回転駆動を制御する制御手段と、
を備えた給紙装置において、
前記モータはＤＣモータであり、
前記制御手段は、
前記用紙が、前記用紙収納部から前記レジスト位置までの用紙送出経路における所定の基準位置に到達してから前記レジスト位置に至るまでの給紙終了区間で、前記用紙の位置と所定の目標位置とに基づく位置フィードバック制御を実行して前記モータを回転駆動する位置制御手段と、
前記用紙収納部からの前記用紙の送出開始時から該用紙が前記基準位置に到達するまでの給紙開始区間で、位置フィードバック制御を行うことなく前記給紙終了区間よりも高速で前記モータを回転駆動する高速駆動手段と、
を備えることを特徴とする給紙装置。
【請求項２】
前記高速駆動手段は、
予め設定した固定デューティのＰＷＭ信号にて前記モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより前記モータを駆動する
ことを特徴とする請求項１記載の給紙装置。
【請求項３】
前記モータの通電電流を検出する電流検出手段を備え、
前記高速駆動手段は、
前記電流検出手段にて検出される通電電流に基づいて得られる前記モータのトルクが予め設定した目標トルクと一致するように該モータを回転駆動するトルクフィードバック制御を実行する
ことを特徴とする請求項１記載の給紙装置。
【請求項４】
前記高速駆動手段は、
前記給紙ローラの回転開始後、１枚の前記用紙が前記用紙収納部から取り出されるまでの分離期間は、予め設定した固定デューティのＰＷＭ信号にて前記モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより前記モータを駆動し、
前記分離期間後、前記用紙が前記基準位置に到達するまでの期間は、前記用紙の送出速度と予め設定した目標速度とに基づく速度フィードバック制御を実行して前記モータを回転駆動する
ことを特徴とする請求項１記載の給紙装置。
【請求項５】
前記モータの通電電流を検出する電流検出手段を備え、
前記高速駆動手段は、
前記給紙ローラの回転開始後、１枚の前記用紙が前記用紙収納部から取り出されるまでの分離期間は、前記電流検出手段にて検出される通電電流に基づいて得られる前記モータのトルクが予め設定した目標トルクと一致するように該モータを回転駆動するトルクフィードバック制御を実行し、
前記分離期間後、前記用紙が前記基準位置に到達するまでの期間は、前記用紙の送出速度と予め設定した目標速度とに基づく速度フィードバック制御を実行して前記モータを回転駆動する
ことを特徴とする請求項１記載の給紙装置。
【請求項６】
前記高速駆動手段は、前記用紙の種類に応じて、前記ＰＷＭ信号の固定デューティを変化させる
ことを特徴とする請求項２又は４記載の給紙装置。
【請求項７】
前記高速駆動手段は、前記用紙の種類に応じて、前記目標トルクを変化させる
ことを特徴とする請求項３又は５記載の給紙装置。
【請求項８】
前記高速駆動手段は、
前記ＰＷＭ信号のデューティを、前記モータの回転駆動開始から所定の駆動開始期間中は、前記固定デューティより小さい初期デューティから該固定デューティまで増加させ、前記駆動開始期間の後は、前記固定デューティに保持する
ことを特徴とする請求項２，４又は６のいずれかに記載の給紙装置。
【請求項９】
前記高速駆動手段は、
前記目標トルクを、前記モータの回転駆動開始から所定の駆動開始期間中は、所定の固定トルクより小さい初期トルクから該固定トルクまで増加させ、前記駆動開始期間の後は、前記固定トルクに保持する
ことを特徴とする請求項３，５又は７のいずれかに記載の給紙装置。
【請求項１０】
前記高速駆動手段は、
前記用紙の送出速度と前記目標速度との偏差に応じた所定デューティのＰＷＭ信号にて、前記モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより、前記速度フィードバック制御を実行する
ことを特徴とする請求項４又は５記載の給紙装置。
【請求項１１】
前記位置制御手段は、
前記用紙の位置と前記目標位置との偏差に応じた所定デューティのＰＷＭ信号にて、前記モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより、前記位置フィードバック制御を実行する
ことを特徴とする請求項１〜１０いずれかに記載の給紙装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、
前記デューティが、予め設定した上限値を超えないように制限するデューティ制限手段を備えた
ことを特徴とする請求項２，４，６，８，１０又は１１のいずれかに記載の給紙装置。
【請求項１３】
用紙収納部に収納された印字用の用紙を、該用紙に接触する給紙ローラをモータにて回転させることにより１枚ずつ取り出して、印字動作実行時の用紙搬送が開始される所定のレジスト位置まで送出する用紙送出手段と、
前記モータの回転駆動を制御する制御手段と、
を備えた給紙装置において、
前記モータはＤＣモータであり、
前記制御手段は、
前記モータ又は該モータにより駆動されるモータ負荷の動作状態と、前記モータへ出力する主制御信号とに基づいて、前記用紙送出手段の状態を推定する推定手段と、
前記用紙送出手段の動作を制御すべき所定の制御目標値と前記動作状態若しくは前記推定手段により推定された状態のいずれかとの偏差に基づいて、第１の制御信号を生成する第１制御信号生成手段と、
前記第１の制御信号と前記推定手段にて推定された状態に基づいて生成される第２の制御信号とに基づいて、前記主制御信号を生成する主制御信号生成手段と、
を備え、
該主制御信号生成手段は、
前記用紙が、前記用紙収納部から前記レジスト位置までの用紙送出経路における所定の基準位置に到達してから前記レジスト位置に至るまでの給紙終了区間では、前記用紙の位置が所定の目標位置と一致するように位置フィードバック制御を実行して前記モータを回転駆動するための主制御信号を生成し、
前記用紙収納部からの前記用紙の送出開始時から該用紙が前記基準位置に到達するまでの給紙開始区間では、位置フィードバック制御を行うことなく前記給紙終了区間よりも高速で前記モータを回転駆動するための主制御信号を生成する
ことを特徴とする給紙装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３いずれかに記載の給紙装置であって、
更に、前記給紙ローラにより前記レジスト位置まで送出された前記用紙を、印字動作実行のために該レジスト位置から搬送させるための、前記モータの駆動力にて回転される搬送ローラと、
前記モータが所定の給紙用回転方向に回転しているときに、該回転を前記給紙ローラに伝達することにより該給紙ローラを回転させ、前記モータが前記給紙用回転方向とは逆の搬送用回転方向に回転しているときは、該回転を前記搬送ローラに伝達することにより該搬送ローラを回転させると共に、該回転が前記給紙ローラに伝達されるのを遮断する、駆動力伝達手段と、
を備え、
前記制御手段は、更に、前記用紙が前記レジスト位置まで送出された後の印字動作実行の際、前記モータを前記搬送用回転方向に回転させることにより前記用紙の搬送を制御する
ことを特徴とする給紙装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記モータの前記給紙用回転方向から前記搬送用回転方向への回転方向転換を連続的に実行する
ことを特徴とする請求項１４記載の給紙装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、用紙収納部に収納された印字用の用紙を、モータにより回転される給紙ローラにより１枚ずつ取り出して送り出す給紙装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えばインクジェットプリンタ等に搭載される給紙装置として、積層された複数の印字用紙に給紙ローラを接触させ、その給紙ローラをモータにて回転させることにより、印字用紙を所定の方向へ送出するよう構成されたものが知られている。
【０００３】
この種の給紙装置では、給紙ローラを回転させるモータとして、ステッピングモータを用いるのが一般的である。そして、例えば外部からの印字ジョブデータ入力等により給紙要求があると、モータを駆動して給紙ローラを回転させ、所定の収納場所に収納（積層）された複数の印字用紙のうち１枚を取り出す。この取り出された印字用紙は、引き続き給紙ローラによって、印字動作実行時の用紙搬送が開始されるレジスト位置まで送出される。
【０００４】
このレジスト位置には、印字動作実行時に用紙の搬送を行う搬送ローラが設けられており、給紙ローラにより送出されてきた印字用紙はこのレジスト位置にてその先端が揃えられた後、搬送ローラによる印字用紙の搬送が開始される。そして、搬送ローラにより搬送されつつ所望の画像（印字ジョブデータ）が印字用紙上に印字される。
【０００５】
尚、用紙がその収納場所から取り出されてレジスト位置に至るまでの用紙送出経路上の所定の位置には、送出中の用紙の先端位置を検出するためのレジセンサが設けられている。
そのため、印字用紙がその収納場所から取り出された後、レジセンサに検出されるまでは、例えばその間（収納場所〜レジセンサ間）の用紙送出経路の長さより十分に長い送出量を目標値に設定してステッピングモータが駆動される。そして、レジセンサに検出されると、引き続きその検出された位置からレジスト位置までの距離（予めわかっている）に応じた目標送出量が設定され、それに応じてステッピングモータが駆動される。その結果、用紙先端がレジスト位置に到達したところでステッピングモータの駆動が停止して給紙ローラの回転も停止し、これにより印字用紙の給紙動作が完了することになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年になり、給紙装置における給紙動作の高速化や、給紙動作時の騒音低減に対する要望が高まってきている。しかしながら、上記のようにステッピングモータが駆動源として構成された給紙装置では、高速化と低騒音化とを両立させるのは非常に困難である。
【０００７】
即ち、ステッピングモータは、周知の如く、パルス信号を与えることにより所定のステップ角度ずつ回転するものであるため、その回転速度には自ずと上限があり、パルスレートをある所定値以上に上げると脱調して回転制御そのものが不可能となってしまうおそれがある。
【０００８】
しかも、パルス信号に従って小刻みに回転するという動作原理上、回転速度を早くするほど騒音も大きくなる傾向がある。
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、用紙収納場所から用紙を一枚ずつ取り出して送出する給紙動作を高速化するとともに、その給紙動作時に生じる騒音を低減することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の給紙装置は、用紙収納部に収納された印字用の用紙を、用紙送出手段が、該用紙に接触する給紙ローラをモータにて回転させることにより１枚ずつ取り出して印字動作実行時の用紙搬送が開始される所定のレジスト位置まで送出し、制御手段が、モータの回転駆動を制御するよう構成されたものである。
【００１０】
そして、本発明（請求項１）では、前記モータとしてＤＣモータを用いる。
【００１１】
更に、制御手段は、位置制御手段と高速駆動手段とを備え、このうち位置制御手段は、用紙が、用紙収納部からレジスト位置までの用紙送出経路における所定の基準位置に到達してからレジスト位置に至るまでの給紙終了区間で、用紙の位置と所定の目標位置とに基づく位置フィードバック制御を実行してモータを回転駆動し、一方の高速駆動手段は、用紙収納部からの用紙の送出開始時から該用紙が基準位置に到達するまでの給紙開始区間で、位置フィードバック制御を行うことなく給紙終了区間よりも高速で前記モータを回転駆動する。
【００１２】
ＤＣモータは、周知の如く、例えばステッピングモータのようにパルスを与えてそのパルス毎に所定角度だけ回転するというものではなく、単に必要最低限の直流電源を供給するだけで回転し、しかも脱調といった現象も生じない。そのため、一般にステッピングモータより高速回転可能であり、回転時の騒音も比較的（例えばステッピングモータに比べて）少ない。
【００１３】
そのため、本発明では給紙ローラの回転駆動用のモータとしてＤＣモータを用いることで、用紙送出手段による用紙送出速度の高速化と用紙送出時の低騒音化とを実現している。
また、用紙を用紙収納部からレジスト位置まで送出するまでの動作（以下「給紙動作」ともいう）においては、最終的にはレジスト位置で用紙送出を停止させる必要がある。そのため、本発明では上記給紙終了区間で位置フィードバック制御を実行するのだが、用紙収納部からの用紙取り出し後、上記基準位置に至るまでの給紙開始区間は、基準位置まで送出できる限り種々の駆動方法でモータを回転させることができる。
【００１４】
そのため、本発明では、この給紙開始区間においては、位置フィードバック制御以外の他の駆動方法でモータを駆動することにより、位置フィードバック制御時の送出速度より高速で用紙を送出するようにしている。
このように構成された本発明（請求項１）の給紙装置によれば、給紙ローラ駆動用のモータとしてＤＣモータを用いるのに加え、給紙開始区間では位置フィードバック制御以外の他の駆動方法でモータを高速回転させることができるため、給紙動作の高速化と低騒音化を共に実現することが可能となる。
【００１５】
ここで、高速駆動手段によりなされるモータの回転駆動（換言すれば給紙開始区間におけるモータの回転駆動）は、位置フィードバック制御を行った場合の送出速度より高速で用紙を送出できる限り種々の方法を採り得るが、例えば請求項２に記載のように、予め設定した固定デューティのＰＷＭ信号にてモータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることによりモータを駆動するようにしてもよい。
【００１６】
これはつまり、固定デューティのＰＷＭ信号を与えるだけのいわゆる開ループ制御であり、固定デューティを大きい値に設定するほどモータの回転速度を高速化することができる。ただし、単に固定デューティのＰＷＭ信号を与えるだけでは、用紙送出手段の状態や用紙の収納状態などによっては、所望の回転トルクが発生せず、用紙収納部からの用紙取り出しをスムーズに行えなくなるおそれもある。
【００１７】
そこで例えば、請求項３に記載のように、高速駆動手段を、電流検出手段にて検出されるモータの通電電流に基づいてモータの発生するトルクを取得し、そのトルクが予め設定した目標トルクと一致するようにモータを回転駆動するトルクフィードバック制御を実行するものとして構成するとよい。
【００１８】
このように、通電電流に基づいて得られるトルクが目標トルクとなるようにモータの回転駆動を制御すれば、用紙を用紙収納部から取り出す際のトルクを安定化することができ、用紙取り出し性能を向上することができる。
また、高速駆動手段は、例えば請求項４に記載のように、給紙ローラの回転開始後、１枚の用紙が用紙収納部から取り出されるまでの分離期間は、予め設定した固定デューティのＰＷＭ信号にてモータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることによりモータを駆動し、分離期間後、用紙が基準位置に到達するまでの期間は、前記用紙の送出速度と予め設定した目標速度とに基づく速度フィードバック制御を実行してモータを回転駆動するようにしてもよい。
【００１９】
給紙開始区間の全てに渡って固定デューティのＰＷＭ信号によるモータ駆動を行うと、用紙送出経路の状態等によってはモータ負荷が増加して送出速度が低下し、所望の高速化効果を得られなくなるおそれがある。そこで上記（請求項４）のように、用紙収納部に収納された用紙の取り出しが行われる分離期間は固定デューティのＰＷＭ信号によるモータ駆動を行うが、分離期間の後は、速度フィードバック制御によりモータを回転駆動させることで、所望の送出速度にて用紙が送出されるようにするのである。そのため、用紙送出速度をより高速化することが可能となる。
【００２０】
尚、この分離期間は具体的には、例えば給紙動作を開始してから用紙が所定量送出されるまでの期間（つまり用紙の位置）を基準に決めてもいいし、また例えば、給紙動作開始からの経過時間を基準に決めてもよく、種々の方法で定めることができる。
【００２１】
また、分離期間においては、上記のように固定デューティのＰＷＭ信号によるモータ駆動以外に、例えば請求項５に記載のように、電流検出手段にて検出されるモータの通電電流に基づいてモータの発生するトルクを取得し、そのトルクが予め設定した目標トルクと一致するようにモータを回転駆動するトルクフィードバック制御を実行するようにしてもよい。そして分離期間の後は、請求項４と同様、速度フィードバック制御によりモータの回転駆動を行うのである。
【００２２】
この請求項５記載の給紙装置によっても、例えば給紙開始区間の全てに渡ってトルクフィードバック制御によるモータ駆動を行う場合に比べ、少なくとも分離期間の後は所望の送出速度にて用紙を送出されることができるため、用紙送出速度をより高速化することが可能となる。
【００２３】
ここで、請求項２又は４記載の給紙装置において固定デューティのＰＷＭ信号にてモータを駆動する際、用紙収納部に収納された用紙の種類によっては、用紙の取り出しがスムーズに行われなかったり、或いは用紙の送出速度が所望の速度より低くなったりするおそれがある。
【００２４】
そこで、例えば請求項６に記載のように、高速駆動手段は、用紙の種類に応じてＰＷＭ信号の固定デューティを変化させるようにするとよい。具体的には、例えば用紙の固さを基準にして、固い用紙ほど固定デューティの値を高く設定する、といった方法が考えられる。高速駆動手段をこのように構成すれば、用紙の種類に応じてより適切な固定デューティを設定可能となるため、あらゆる用紙に対して所望の送出速度を確保することができる。
【００２５】
請求項３又は５記載の給紙装置においても同様であり、用紙の種類に応じて目標トルクを変化させるようにするとよい。この場合も、例えば、固い用紙ほど目標トルクを高く設定するといった方法など、種々の方法が考えられ、結果として、用紙の種類に限らず常に所望の送出速度を確保することが可能となる。
【００２６】
ここで、ＰＷＭ信号にてモータを駆動する際に最初から固定デューティにしたり、或いはトルクフィードバック制御によりモータを駆動する際に最初から目標トルクに固定すると、用紙収納部からの用紙取り出し時に用紙先端が折れ曲がったりするなど、用紙の取り出しがスムーズに行われなくなるおそれがある。
【００２７】
そこで、ＰＷＭ信号にてモータを駆動する際は、例えば請求項８に記載のように、ＰＷＭ信号のデューティを、モータの回転駆動開始から所定の駆動開始期間中は固定デューティより小さい初期デューティから固定デューティまで増加させ、駆動開始期間の後は固定デューティを保持するようにするとよい。
【００２８】
また、トルクフィードバック制御によりモータを駆動する際も、例えば請求項９に記載のように、目標トルクを、モータの回転駆動開始から所定の駆動開始期間中は所定の固定トルクより小さい初期トルクから該固定トルクまで増加させ、駆動開始期間の後は、固定トルクに保持するようにしてもよい。このように、ＰＷＭ信号のデューティ或いは目標トルクを徐々に増加させるようにすることで、用紙の取り出しをスムーズに行うことが可能となる。
【００２９】
ところで、速度フィードバック制御においてモータの回転速度（延いては用紙の送出速度）を変化させる（目標速度に一致させる）ためのモータへの通電方法としては、例えばモータに印加する直流電圧の値を変化させることにより実現できるなど、結果として用紙の送出速度が目標速度と一致するよう制御できる限り種々の方法を採りうるが、例えば請求項１０に記載したように、用紙の送出速度と目標速度との偏差に応じた所定デューティのＰＷＭ信号にて、モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより実現（速度フィードバック制御を実行）してもよい。
【００３０】
また、位置フィードバック制御においても同様であり、例えば請求項１１に記載のように、用紙の位置と目標位置との偏差に応じた所定デューティのＰＷＭ信号にて、モータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせることにより位置フィードバック制御を実行するようにしてもよい。
【００３１】
そして、このようにＰＷＭ信号にてモータの通電経路上に設けられたスイッチング素子をオン・オフさせてモータを駆動する場合、より好ましくは、例えば請求項１２に記載のように、制御手段は、ＰＷＭ信号のデューティが予め設定した上限値を超えないように制限するデューティ制限手段を備えたものであるとよい。
【００３２】
即ち、例えば速度フィードバック制御を行うにあたり、例えば用紙が詰まってある位置から先に送出できなくなり、それ故に給紙ローラが回転できなくなった（つまりモータも回転できなくなった）場合、目標速度まで速度を上げるためにＰＷＭのデューティを増加させるように制御され、その結果、モータが回転していないにも関わらずモータに多大な電流が流れてしまうおそれがある。
【００３３】
そのため、請求項１２に記載のようにデューティが上限値を超えないように制限すれば、モータに多大な電流が流れてモータ自身が焼損したり、或いはモータを駆動させるための各種ドライバ回路や電源回路等が破壊されてしまうといった事態が生じるのを防ぐことが可能となる。
【００３４】
ところで、請求項１記載の給紙装置を実現するには、給紙終了区間で位置フィードバック制御によるモータ駆動を行う位置制御手段と、給紙開始区間で位置フィードバック制御より高速で用紙送出が可能な駆動方法によりモータを駆動する高速駆動手段との、少なくとも２つの制御（駆動）手段を用意する必要がある。
【００３５】
より具体的には、例えば給紙開始区間でＰＩＤ制御による速度フィードバック制御を行い、給紙終了区間でＰＩＤ制御による位置フィードバック制御を行うよう構成する場合、それぞれの制御を実行するための制御機構（ＰＩＤ制御機構にて構成される制御器等）が個々に必要となるのである。
【００３６】
そこで、請求項１の給紙装置における制御手段は、例えば請求項１３に記載のように、モータ又は該モータにより駆動されるモータ負荷の動作状態と、モータへ出力する主制御信号とに基づいて、用紙送出手段の状態を推定する推定手段と、用紙送出手段の動作を制御すべき所定の制御目標値と前記動作状態若しくは推定手段により推定された状態のいずれかとの偏差に基づいて、第１の制御信号を生成する第１制御信号生成手段と、その第１の制御信号と推定手段にて推定された状態に基づいて生成される第２の制御信号とに基づいて、主制御信号を生成する主制御信号生成手段とを備えるとよい。推定手段の具体例としては、例えば、入手可能な状態量に基づいて他の状態量を推定するためのいわゆるオブザーバにより実現できる。
【００３７】
そしてこの場合、主制御信号生成手段は、給紙終了区間では位置フィードバック制御を実行してモータを回転駆動するための主制御信号を生成し、給紙開始区間では位置フィードバック制御を行うことなく給紙終了区間よりも高速でモータを回転駆動するための主制御信号を生成する。
【００３８】
制御手段をこのように構成すれば、速度フィードバック制御と位置フィードバック制御とを１つの制御機構で構成することができ、例えば速度フィードバック制御時には、推定手段にて推定された状態（例えばモータの回転角速度）に基づいて制御を実行し、位置フィードバック制御時には、用紙の位置に基づいて制御を実行することができる。
【００３９】
従って、請求項１３記載の給紙装置によれば、給紙開始区間と給紙終了区間のそれぞれにて実行される制御に対応して２種類（或いはそれ以上）の制御機構を用意する必要がないため、制御手段の構成簡易化が可能となり、延いては給紙装置全体の構成の簡略化・コストダウンが可能となる。
【００４０】
次に、請求項１４記載の給紙装置は、請求項１〜１３いずれかに記載の給紙装置であって、更に、給紙ローラによりレジスト位置まで送出された用紙を印字動作実行のために該レジスト位置から搬送させるための、モータの駆動力にて回転される搬送ローラと、モータが所定の給紙用回転方向に回転しているときに該回転を給紙ローラに伝達することにより該給紙ローラを回転させ、モータが給紙用回転方向とは逆の搬送用回転方向に回転しているときは該回転を搬送ローラに伝達することにより該搬送ローラを回転させると共に該回転が給紙ローラに伝達されるのを遮断する、駆動力伝達手段と、を備えたものである。そして更に、制御手段は、用紙がレジスト位置まで送出された後の印字動作実行の際、モータを搬送用回転方向に回転させることにより用紙の搬送を制御する。
【００４１】
つまり、給紙ローラと搬送ローラを共に共通のモータにて回転駆動させることができ、用紙をレジスト位置まで送出する際はモータを給紙用回転方向に回転させ、用紙をレジスト位置から搬送する際はモータを給紙用回転方向とは逆の搬送用回転方向に回転させるのである。そして、この回転方向の転換は制御手段によりなされる。
【００４２】
そしてこの場合の、制御手段による回転方向の転換は、より好ましくは、例えば請求項１５に記載のように、給紙用回転方向から搬送用回転方向への回転方向転換を連続的に実行するとよい。
即ち、給紙用回転方向に回転中のモータを搬送用回転方向に回転させる際、一旦モータ回転を停止させるような制御は行わない（但し回転方向が変わる瞬間に必然的に起こる停止は、ここでいう「モータ回転を停止させる」ことには該当しない）ようにするのである。このように回転方向を連続的に転換することにより、給紙動作から用紙搬送までの一連の用紙の流れをより高速化することが可能となる。
【００４３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
まず、本実施形態のプリンタの概略構成について、図１及び図２に基づいて説明する。図１は、本発明が適用されたプリンタ１００の側面図であり、図２は、本実施形態のプリンタ１００に搭載された給紙装置１１０の概略構成を示す説明図である。
【００４４】
図１に示す如く、本実施形態のプリンタ１００は、主として、印字用の用紙を積層して収納するための用紙収納部としての用紙収納板２と、この用紙収納板２に収納された用紙を一枚ずつ取り出して送出する給紙ローラ３ａと、給紙ローラ３ａにて送出されてきた用紙を、印字動作実行時に搬送する搬送ローラ４と、印字動作実行中の用紙搬送を補助しつつ印字動作終了後に用紙を排出する排紙ローラ９と、給紙ローラ３ａ，搬送ローラ４及び排紙ローラ９の回転駆動源であるＬＦ（Line Feed ）モータ７と、搬送ローラ４の回転と共に回転する回転スリット板８ａとフォトインタラプタ８ｂとからなるロータリエンコーダ（以下単に「エンコーダ」と称す）８と、を備えている。尚、ＬＦモータ７はＤＣモータである。
【００４５】
ＬＦモータ７は、搬送ローラ４を駆動する駆動プーリ（図示略）との間に架け渡されたベルト１０５を介して搬送ローラ４及び回転スリット板８ａを回転させると共に、駆動プーリ（図示略）とアイドルローラ１０７との間に架け渡されたベルト１０６及びアイドルローラ１０７を介して排紙ローラ９を回転させる。さらに、ＬＦモータ７の回転は、図示しない駆動力伝達機構を介して給紙ローラ３ａにも伝達され、給紙ローラ３ａを回転させる。
【００４６】
尚、搬送ローラ４にはピンチローラ（図示略）が、排紙ローラ９には拍車（図示略）が、それぞれ圧接されており、この圧接点を用紙が通過しながら搬送・排紙が行われるのだが、これらについては後述する図２に基づいて説明する。
エンコーダ８は、円周に沿って所定間隔毎にスリットが形成（図示略）された回転スリット板８ａが、所定角度回転する毎に、パルス信号を出力するよう構成されている。この回転スリット板８ａは、搬送ローラ４と同軸回転するものであって、その搬送ローラ４はＬＦモータ７により回転され、さらにこのＬＦモータ７の回転は給紙ローラ３ａにも伝達される。そのため、エンコーダ８からのパルス信号を検出・カウントすることにより、ＬＦモータ７の回転量はもちろん、搬送ローラ４や給紙ローラ３ａ等の回転量、ひいてはこれら各ローラ３ａ又は４により送出・搬送される用紙の移動量を検出することができる。
【００４７】
次に、プリンタ１００に搭載された給紙装置について、図２に基づいて説明する。尚、図２の給紙装置１１０は、図１で説明したプリンタ１００を、用紙の送出・搬送・排紙の観点からより詳細且つ模式的に説明したものとなっている。そのため、図２において、図１で説明した構成要素と同じものについては、図１と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００４８】
図２に示す如く、本実施形態の給紙装置１１０は、主として給紙搬送機構１と、ＣＰＵ１１，ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit ）１２及び駆動回路１３からなる給紙制御装置１０とから構成されている。
給紙搬送機構１において、まず用紙分離機構３は、用紙収納板２に積層した状態で収納された用紙を１枚ずつ取り出して送出するためのものである。また、用紙収納板２の最下部には土手部２ａが設けられている。
【００４９】
用紙分離機構３は、給紙ローラ３ａが積層された用紙の最上面と接触し、この給紙ローラ３ａの反時計回り回転によって、その最上面の用紙が土手部２ａに向かって送り出されるよう構成されている。また、ＬＦモータ７から駆動力伝達機構（図示略）を介して伝達される回転駆動力を受ける太陽ギア３ｂと、この太陽ギア３ｂの周囲に沿って可動に構成された遊星ギア３ｃと、この遊星ギア３ｃにより回転される従動ギア３ｄと、を備えている。
【００５０】
そして、太陽ギア３ｂは、ＬＦモータ７が逆転したとき、その回転駆動力を受けて時計回り方向に回転するため、これを受けて遊星ギア３ｃは図２に示した位置に移動する。これにより、遊星ギア３ｃと従動ギア３ｄとが噛合した状態となるため、太陽ギア３ｂの時計回り方向の回転駆動力が遊星ギア３ｃ及び従動ギア３ｄを介して、給紙ローラ３ａまで伝達する。その結果、給紙ローラ３ａが反時計回り方向に回転し、用紙収納板２に積層された用紙を１枚取り出して土手部２ａの方向へ送出する。
【００５１】
一方、ＬＦモータ７が正転したとき、太陽ギア３ｂは、その回転駆動力を受けて反時計回りに回転する。そのため遊星ギア３ｃは図示の状態から、従動ギア３ｄとの噛合が外れる方向に移動する。これにより、ＬＦモータ７の回転駆動力は給紙ローラ３ａには伝達されず、給紙ローラ３ａは回転しない。
【００５２】
また、図１でも説明した通り、ＬＦモータ７の回転駆動力は、搬送ローラ４及び排紙ローラ９にも伝達される。このとき、ＬＦモータ７が逆転している間（つまり給紙ローラ３ａが回転している間）は、搬送ローラ４は時計回りに回転し、排紙ローラ９は反時計回りに回転する。また、ＬＦモータ７が正転している間（給紙ローラ３ａは回転しない）は、搬送ローラ４は反時計回りに回転し、排紙ローラ９は時計回りに回転する。
【００５３】
また、搬送ローラ４にはピンチローラ４ａが圧接され、排紙ローラ９には拍車９ａが圧接されており、用紙は、それぞれの圧接点を通過し、搬送ローラ４と排紙ローラ９との間に備えられた印字ヘッド５により印字された後、排紙ローラ９と拍車９ａとの圧接点から排紙される。
【００５４】
尚、ＬＦモータ７の逆転する回転方向は本発明の給紙用回転方向に相当し、ＬＦモータ７の正転する回転方向は本発明の搬送用回転方向に相当する。また、図中、ＬＦモータ７の回転駆動力を搬送ローラ４及び排紙ローラ９に伝達する各ベルト１０５，１０６とアイドルローラ１０７、及び、ＬＦモータ７の回転駆動力を太陽ギア３ｂへ伝達する図示しない駆動力伝達機構と各ギア３ｂ〜３ｄにより、本発明の駆動力伝達手段が構成される。
【００５５】
土手部（分離部）２ａは、用紙収納板２に積層された用紙の下端を支持しており、給紙ローラ３ａが回転すると、土手部２ａ部分から積層された用紙の１枚が分離されて取り出される。そして、取り出された用紙は、図中破線で示す経路を右方向に送出される。尚、以下の説明では、用紙が用紙収納板２から取り出されて、搬送ローラ４とピンチローラ４ａとの圧接点（レジスト位置）に至るまでの区間（本発明の用紙送出経路に相当）を給紙区間といい、用紙がレジスト位置から搬送され、印字ヘッド５による印字動作が終了するまでの区間を搬送区間という。
【００５６】
そして、給紙区間における土手部２ａからレジスト位置に至る間には、用紙の先端位置を検出するレジセンサ６が設けられている。このレジセンサ６により検出されるレジセンサ検出位置は、本発明の基準位置に相当し、このレジセンサ６による検出信号はＡＳＩＣ１２へ入力される。また、ＡＳＩＣ１２には、エンコーダ８からのパルス信号も入力される。
【００５７】
尚、給紙区間において、用紙が用紙収納板２から取り出されてレジセンサ検出位置に至るまでの用紙が送出される区間が、本発明の給紙開始区間に相当し、用紙がレジセンサ検出位置からレジスト位置に至るまでの区間が、本発明の給紙終了区間に相当する。
【００５８】
次に、上記説明した給紙装置１１０において、給紙搬送機構１の動作を制御する本発明の制御手段としての給紙制御装置１０について、図３に基づいて説明する。図３は、給紙制御装置１０の概略構成を示す説明図である。
図３に示す如く、給紙制御装置１０は、当該プリンタ１００の制御を統括するＣＰＵ１１と、ＬＦモータ７の回転速度や回転方向等を制御するＰＷＭ信号を生成するＡＳＩＣ１２と、ＡＳＩＣ１２にて生成されたＰＷＭ信号に基づいてＬＦモータ７を駆動する駆動回路１３とから構成されている。
【００５９】
駆動回路１３の詳細は図５に示す通りであり、４基のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ４によりＨブリッジ回路が構成されたものである。このＨブリッジ回路の各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ４を、ＡＳＩＣ１２内のＰＷＭ生成部２０にて生成されたＰＷＭ信号に基づいてオン・オフ制御することにより、ＬＦモータ７を駆動する。尚、各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ４は、例えばＦＥＴ等の半導体スイッチング素子が用いられる。
【００６０】
ＡＳＩＣ１２の内部には、ＬＦモータ７の制御に用いる各種パラメータを格納するレジスタ群１３０が備えられている。このレジスタ群１３０は、ＬＦモータ７を起動するための起動設定レジスタ３１と、ＬＦモータ７の回転を強制的に停止させるための強制停止設定レジスタ３２と、ＬＦモータの回転方向を設定するための回転方向設定レジスタ３３と、ＬＦモータ７をどのような制御方法で駆動するかを設定する駆動モード設定レジスタ３４と、ＰＷＭ生成部２０にて生成されるＰＷＭ信号のデューティを設定する固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５と、用紙の目標送出量・目標搬送量等（以下単に「目標位置」という）をエンコーダ８のパルス信号のパルス数にて設定する目標位置設定レジスタ３６と、ＬＦモータ７の回転速度をフィードバック制御（本実施形態では位置フィードバック制御）する際のフィードバック演算に用いる微分ゲイン，積分ゲイン，比例ゲインを設定するためのゲイン設定レジスタ３７とから構成されている。
【００６１】
エンコーダエッジ検出部１４は、エンコーダ８からのパルス信号を取り込んでそのパルス信号のエッジ（例えば立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジのいずれか、若しくはその両方など）を検出し、その検出したエッジを、位置カウンタ１５がカウントすることによって給紙区間を送出中或いは搬送区間を搬送中の用紙の位置をそのカウント値として検出する。
【００６２】
比較処理部１６は、目標位置設定レジスタ３６にて設定された用紙の目標位置と位置カウンタ１５にて検出される用紙の現在位置とを比較して、用紙が目標位置に到達したか否かを判断して、到達したと判断した場合にＣＰＵ１１へ割込信号（目標位置到達割込み）を出力するほか、所定時間内に位置カウンタ１５によるエッジのカウントアップがなされなかったときも、停止したものと判断してＣＰＵ１１へ割込信号（停止割込み）を出力する。
【００６３】
固定ＰＷＭ駆動制御部１７は、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５に設定された固定ＰＷＭデューティ値を出力する。位置フィードバック演算処理部１８は、例えばＰＩＤ制御に基づく演算処理を行うもので、用紙を目標位置で精度良く停止させるために、目標位置設定レジスタに設定された目標位置と位置カウンタ１５のカウント値との偏差から、比例成分、積分成分、微分成分を算出し、それぞれに対して各ゲイン（ゲイン設定レジスタ３７で設定）を用いて積和演算を行う。そして、この積和演算の結果に従ってＰＷＭ信号のデューティ値を出力する。
【００６４】
セレクタ１９は、駆動モード設定レジスタ３４にて設定された駆動モードに従い、固定ＰＷＭ駆動制御部１７からのＰＷＭデューティ値又は位置フィードバック演算処理部１８からのＰＷＭデューティ値のいずれか一方を選択してＰＷＭ生成部２０へ出力する。そして、ＰＷＭ生成部２０は、セレクタ１９から入力された上記いずれかのＰＷＭデューティ値及び回転方向設定レジスタ３３に設定された回転方向に応じたＰＷＭ信号を生成する。
【００６５】
クロック生成部２１は、エンコーダ８からのパルス信号よりも十分に短い周期のクロック信号を生成して、当該ＡＳＩＣ１２内の各部に供給する。尚、レジセンサ６からの検出信号は、例えば低域通過フィルタ等により構成されたチャタリング除去部２２を介して、ＣＰＵ１１へ入力される。つまり、レジセンサ６にて用紙の先端がレジセンサ検出位置に到達したことが検出されると、レジセンサ割込信号をＣＰＵ１１へ出力するのである。
【００６６】
上記のように構成された本実施形態の給紙制御装置１０において、用紙収納板２に収納された用紙を取り出して給紙区間を送出或いは搬送区間を搬送させる処理（以下これらをまとめて「給紙処理」という）について、図４に基づいて説明する。図４は、ＣＰＵ１１が実行する給紙処理を示すフローチャートである。
【００６７】
この処理が開始されると、まずステップ（以下「Ｓ」）１１０にて、ＡＳＩＣ１２内の駆動モード設定レジスタ３４を固定ＰＷＭ駆動モードに設定する。この「固定ＰＷＭ駆動モード」とは、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５に設定された固定ＰＷＭデューティ値のＰＷＭ信号を生成してモータ７側へ出力することによりモータ７を駆動するモードであり、いわゆる開ループ制御によるモータ駆動を行うモードであるともいえる。
【００６８】
続くＳ１２０では、用紙を用紙収納板２から取り出して（分離して）レジセンサ検出位置まで送出するために必要なレジスタを設定する。具体的には、回転方向設定レジスタを逆転に設定し、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５をデューティ値４０％に設定し、さらに目標位置設定レジスタ３６を１６００エンコーダカウント（つまりエンコーダ８からのパルス信号のエッジカウントが１６００カウントに達する位置）に設定する。この１６００カウントは、用紙がレジセンサ検出位置まで送出される送出量よりも十分に余裕のある値である。そのため、レジセンサ位置にすら達していないにも関わらず目標位置に到達して停止してしまうといったおそれはない。
【００６９】
そしてＳ１３０にて、起動設定レジスタ３１を設定することにより、ＬＦモータ７の回転、延いては用紙の送出が開始される。用紙送出開始後、Ｓ１４０では、レジセンサ６にて用紙の先端が検出されたか否かを判断し、検出された場合はＳ１５０にて停止処理を実行して、強制停止設定レジスタ３２を設定する。その後、ＬＦモータ７が停止したことがＡＳＩＣ１２からの停止割込み信号にて検出されたことを確認して（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０に移行する。
【００７０】
一方、レジセンサ６による検出がなされない間は、Ｓ１４０で否定判定され、Ｓ２４０にて目標位置（１６００エンコーダカウント）に達したか否かを判断する。この判断は、ＡＳＩＣ１２からの目標位置到達割込みに基づいてなされ、割込がなければ再びＳ１４０に戻るが、割込みがあったときは、Ｓ２５０にて給紙エラーであるものとしてそれに応じた何らかの処理（例えば異常が生じたことを周囲に報知する等）を行って、この処理を終了する。
【００７１】
用紙がレジセンサ検出位置まで送出された後のＳ１７０では、駆動モード設定レジスタ３４を位置制御モードに設定してＳ１８０へ進み、レジセンサ検出位置からレジスト位置までの用紙送出に必要なレジスタの設定を行う。具体的には、回転方向設定レジスタを逆転（給紙用回転方向に回転）に設定し、目標位置を９６エンコーダカウントに設定すると共にゲイン設定レジスタ３７を設定する。
【００７２】
Ｓ１８０でのレジスタ設定後は、Ｓ１９０にて再び起動設定レジスタを設定してＬＦモータ７の回転を開始させ、続くＳ２００にて、Ｓ２４０と同じく目標位置（但しここでは９６エンコーダカウント）に達したか否かを判断する。そして、目標位置に到達したならば（つまりＡＳＩＣ１２から目標位置到達割り込みが入力されたならば）、Ｓ２１０に移行する。このとき、用紙はレジスト位置に到達していることになり、給紙動作から搬送動作へ移行することになる。
【００７３】
Ｓ２１０では、搬送動作（用紙頭出し）を行うために必要な各種レジスタの設定を行う。ここでいう用紙頭出しとは、レジスト位置まで送出されてきた用紙に対して印字ヘッド５が印字を実行する際、予備的に印字ヘッド５付近の所定の位置まで用紙を搬送させることをいう。つまり、給紙区間内を送出されてきた用紙は、この頭出しによって印字ヘッド５近傍の所定位置まで搬送され、その位置から本格的な印字動作が開始される。
【００７４】
具体的設定項目は、回転方向設定レジスタ３３を正転（搬送用回転方向に回転）に設定し、目標位置設定レジスタ３６を１９２エンコーダカウントに設定し、さらにゲイン設定レジスタ３７を設定する。これらレジスタの設定終了後は、Ｓ２２０にて起動設定レジスタを設定することによりＬＦモータ７の駆動を開始させる。そして、Ｓ２３０にて、Ｓ２００と同様に目標位置（１９２エンコーダカウント）まで到達したか否かを判断し、到達した場合（目標位置到達割り込みがあったときに、この給紙処理を終了する。
【００７５】
即ち、この給紙処理は、用紙収納板２に収納された用紙を取り出してレジスト位置まで送出し、レジスト位置から所定位置まで頭出しを行うものである。
以上詳述したように、本実施形態の給紙制御装置１０は、ＣＰＵ１１がＡＳＩＣ１２内のレジスタ群１３０を設定することにより、この設定内容に応じてＡＳＩＣ１２がＬＦモータ７を駆動させるための信号（ここではＰＷＭ信号）を生成して駆動回路１３へ出力する。そして、このＰＷＭ信号によって駆動回路１３内のＨブリッジ回路の動作が制御され、固定ＰＷＭ駆動制御部１７からのＰＷＭ値或いは位置フィードバック演算処理部１８からのＰＷＭ値に応じたＬＦモータ７への通電が行われる。
【００７６】
そして、本実施形態では、用紙の分離後、レジセンサ検出位置までは固定デューティのＰＷＭ信号によりＬＦモータ７が駆動され、レジセンサ検出位置からレジスト位置までは位置フィードバック制御によりＬＦモータ７が駆動され、レジスト位置から用紙頭出しのための搬送時も位置フィードバック制御によりＬＦモータ７が駆動される。
【００７７】
そのため、このように構成された本実施形態の給紙装置１１０では、まず駆動源であるＬＦモータ７としてＤＣモータを用いているため、例えばステッピングモータを用いた従来の給紙装置にくらべ、給紙動作の高速化と給紙動作時の騒音低減が実現される。また、レジセンサ検出位置からレジスト位置までは位置フィードバック制御によりＬＦモータ７を駆動しているものの、用紙の分離時からレジセンサ検出位置までは、固定デューティのＰＷＭ信号により駆動しており、デューティを上げることによって所望の速度を確保することができるため、この点でもさらなる高速化が実現可能である。
【００７８】
尚、本実施形態において、ＬＦモータ７と用紙分離機構３とにより本発明の用紙送出手段が構成され、図３の給紙制御装置１０において、固定ＰＷＭ駆動制御部１７とＰＷＭ生成部２０とにより本発明の高速駆動手段が構成され、位置フィードバック演算処理部１８は本発明の位置制御手段に相当する。また、図４の給紙処理において、Ｓ１８０の処理は本発明の位置制御手段が実行する処理に相当する。
【００７９】
ところで、本実施形態では、駆動回路１３として図５に示したようなＨブリッジ回路により構成されたものを用いたが、これに限らず、例えば図６に示したような駆動回路を用いてもよい。
この駆動回路１３’は、ＬＦモータ７の通電電流を電流検出抵抗Ｒｄ（本発明の電流検出手段に相当）の電圧として検出することによりＬＦモータ７のトルクを検出し、その検出したトルクが、目標トルク指令と一致するようにＬＦモータ７の通電を制御するための制御信号を、ＤＣモータ駆動用ＩＣ１３ａ内のトルク制御部１３ｂが生成するように構成されている。言い換えれば、ＬＦモータ７の通電電流が目標電流指令と一致するように制御することにより、ＬＦモータ７のトルクを一定トルクに制御するトルクフィードバック制御を行うものである。
【００８０】
但し、この駆動回路１３’を図５の駆動回路１３の変わりに用いる場合、ＡＳＩＣ１２内のＰＷＭ生成部２０も、図６に示すような信号の入出力を行うＰＷＭ生成部２０ａを用いる必要がある。即ちこのＰＷＭ生成部２０ａは、セレクタ１９からのＰＷＭ値に基づいてＰＷＭ信号を出力すると共に、回転方向設定レジスタ３３の設定値に従って駆動方向（ＬＦモータ７を回転すべき方向）指令を出力し、さらに比較処理部１６からの信号及び起動設定レジスタ３１からの入力に従って、ＬＦモータ７への通電を行うべきか否かを示す駆動指令を出力する。
【００８１】
目標トルク指令（目標電流指令）は、ＰＷＭ生成部からのＰＷＭ信号を、抵抗Ｒ１，Ｒ２及びコンデンサＣ１から構成される積分回路で積分することにより得られるものである。尚、このＤＣモータ駆動用ＩＣ１３ａの内部も、図示はしないものの図５と同じようなＨブリッジ回路が形成されており、最終的には、トルク制御部１３ｂからの制御信号に基づいてこのＨブリッジ回路を構成するスイッチング素子のスイッチング動作が制御されることになる。
【００８２】
このように構成された駆動回路１３’を用いれば、単にＰＷＭ信号に従って図５の駆動回路１３を駆動（スイッチング制御）するのに比べ、ＡＳＩＣ１２自体は何ら変わらず固定デューティのＰＷＭ信号を生成するものの駆動回路１３内にてＬＦモータ７のトルクが一定になるよう制御されるため、安定したモータトルクにより給紙装置の各部を駆動することが可能となり、用紙を用紙収納板２から分離する分離動作の安定化が可能となる。尚、駆動回路として図６の駆動回路１３ａを用いる場合、トルク制御部１３ｂが本発明の高速駆動手段に相当するものとなる。
【００８３】
［第２実施形態］
図７に、本実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す。図７に示す如く、本実施形態の給紙制御装置におけるＡＳＩＣ５５は、図３に示した第１実施形態のＡＳＩＣ１２と比較して、主として、ＬＦモータ７を速度フィードバック制御するための速度フィードバック演算処理部４７、目標速度設定レジスタ及びゲイン設定レジスタ４２備えられていること、そして、エンコーダ８からのパルス信号に基づいてＬＦモータ７の回転速度（延いては用紙の移動速度：本発明の送出速度に相当）を得るための周期カウンタ４５及び速度変換部４６が備えられている点が異なる。
【００８４】
それ以外については、図３で説明した第１実施形態のＡＳＩＣ１２と同様であるため、図３と同じ構成要素には図３と同じ符号を付し、その説明を省略する。
動作モード設定レジスタ群４０に備えられている目標速度設定レジスタ４１は、用紙の目標送出速度（以下単に「目標速度」という）を設定するものであり、ゲイン設定レジスタ４２は、ＬＦモータ７の回転速度を速度フィードバック制御する際のフィードバック演算に用いる微分ゲイン，積分ゲイン，比例ゲインを設定するためのものである。
【００８５】
速度フィードバック演算処理部４７も、位置フィードバック演算処理部１８と同様、例えばＰＩＤ制御に基づく演算処理を行って、ＬＦモータ７の回転速度（用紙の送出速度）を目標速度に一致させるべく制御するものである。周期カウンタは、エンコーダエッジ検出部１４が検出したエンコーダ８のパルス信号のエッジ間周期を求め、速度変換部４６が、そのエッジ間周期を速度に変換する。また、セレクタ４８は、比較処理部４３を介して入力される駆動モード設定レジスタ３４の設定値に基づいて、ＰＷＭ生成部２０へ出力すべきＰＷＭ値を、固定ＰＷＭ駆動制御部１７，速度フィードバック演算処理部４７又は位置フィードバック演算処理部１８のいずれかから選択するものである。
【００８６】
このように構成された給紙制御装置において、ＣＰＵ５０が実行する給紙処理について、図８に基づいて説明する。図８は、本実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。尚、図８のフローチャートは、図４で説明した第１実施形態の給紙処理と比較して、図４のＳ１３０とＳ１４０の間にＳ３１０〜Ｓ３４０の処理が追加された形となっている。
【００８７】
この処理が開始されると、まずＳ１１０にて、駆動モード設定レジスタ３４を固定ＰＷＭ駆動モードに設定する。続くＳ１２０では、用紙を用紙収納板２から取り出して（分離して）レジセンサ検出位置まで送出するために必要なレジスタを設定する。具体的には、回転方向設定レジスタを逆転に設定し、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５をデューティ値４０％に設定し、さらに目標位置設定レジスタ３６を１６００エンコーダカウント（本発明の分離期間に相当）に設定する。そしてＳ１３０にて、起動設定レジスタ３１を設定することにより、ＬＦモータ７の回転、延いては用紙の送出が開始される。
【００８８】
用紙送出開始後、Ｓ３１０では、用紙が目標位置（１６００エンコーダ）に到達したか否かが判断される。この判断もやはり、比較処理部４３が位置カウンタ１５からのカウント値に基づいて判断した結果（割り込み信号の有無）に基づいて行うものであり、目標位置に到達してその旨の割り込み信号がＣＰＵ５０に入力されたら、Ｓ３２０に移行して駆動モードを速度制御モードに設定する。つまり、最初は固定ＰＷＭ駆動モードで駆動するものの、途中からは速度フィードバック制御に切り換えるのである。
【００８９】
続くＳ３３０で、速度フィードバック制御を行うために必要な各種レジスタの設定を行う。具体的には、回転方向を逆転、目標速度を８ｉｐｓ（inch per second ）、目標位置を１４４００エンコーダとすると共に、さらにゲイン設定レジスタ４２を設定する。その後、Ｓ３４０にて起動設定を行うことにより、速度フィードバック制御によるＬＦモータ７の駆動が開始され、レジセンサ検出位置に到達するまで（Ｓ１４０で肯定判定されるまで）継続される。その後、Ｓ１４０以降の処理は、上述したように図４の給紙処理におけるＳ１４０以降の処理と全く同様であるため、ここではその説明を省略する。
【００９０】
以上説明したように、本実施形態では、用紙を取り出し（分離）してから所定量だけ送出するまでは、固定ＰＷＭ駆動モードにて駆動するが、その後、レジセンサ検出位置までは、速度フィードバック制御によりＬＦモータ７を駆動する。尚、レジセンサ検出位置以降は、第１実施形態と同じく位置フィードバック制御を行う。
【００９１】
このように、途中からレジセンサ検出位置まで速度フィードバック制御を行うことで、ＬＦモータ７の回転速度（延いては用紙の送出速度）がより高速化される。尚、図８の給紙処理において、Ｓ１２０及びＳ３３０の処理はいずれも本発明（請求項４）の高速駆動手段が実行する処理に相当する。
【００９２】
尚、本実施形態では、固定ＰＷＭ駆動モードから速度制御モードへ切り換えるタイミングを、分離開始時からの位置を基準として定めた（上記例では１６００エンコーダカウント）が、これに限らず、例えば分離開始時からの時間を計時して、所定時間経過したときに速度制御モードに切り換えるようにしてもよい。
【００９３】
また、本実施形態においても、第１実施形態の場合と全く同様の要領で、駆動回路１３の代わりに図６の駆動回路１３’を用いることができる。即ち、この駆動回路１３’を用いることにより、分離開始時から最初の目標位置（１６００エンコーダカウント）までは、結果として一定トルク制御が実現されることになる。
【００９４】
［第３実施形態］
図９に、本実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す。図９に示す如く、本実施形態の給紙制御装置におけるＡＳＩＣ６０は、図３に示した第１実施形態のＡＳＩＣ１２と比較して、動作モード設定レジスタ群６２の中に、初期ＰＷＭ値設定レジスタ６３とＰＷＭ増加係数設定レジスタ６４がそれぞれ設けられていること、そして、固定ＰＷＭ駆動制御部６５は、これら各レジスタ６３，６４の設定値と、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５の設定値とに基づいてＰＷＭ値を出力するものである点が異なる。
【００９５】
それ以外については、図３で説明した第１実施形態のＡＳＩＣ１２と同様であるため、図３と同じ構成要素には図３と同じ符号を付し、その説明を省略する。
動作モード設定レジスタ群６２に備えられている初期ＰＷＭ値設定レジスタ６３は、用紙の送出（分離）を開始するときの最初のＰＷＭデューティ値を規定するものであり、ＰＷＭ増加係数設定レジスタ６４は、その最初のＰＷＭデューティ値を徐々に固定ＰＷＭデューティ値まで増加させる際の増加のさせ方を規定するものである。
【００９６】
即ち、本実施形態では、基本的には第１実施形態と同様、分離開始からレジスト位置まで固定ＰＷＭデューティによりＬＦモータ７を駆動するのだが、分離開始時にいきなり固定ＰＷＭデューティ値とするのではなく、それより小さいデューティから徐々に増加させて最終的に固定ＰＷＭデューティ値とするものである。
【００９７】
このように構成された給紙制御装置において、ＣＰＵ６１が実行する給紙処理について、図１０に基づいて説明する。図１０は、本実施形態の給紙処理を示すローチャートである。尚、図１０のフローチャートは、図４で説明した第１実施形態の給紙処理と比較して、図４のＳ１２０を図１０のＳ４００にしただけであって、その他の処理（Ｓ１１０及びＳ１３０以降の処理）は図４と全く同様である。そのため、本実施形態については、Ｓ４００の処理について説明し、他の処理の説明を省略する。
【００９８】
図１０に示す如く、本実施形態の給紙処理では、まずＳ１１０にて駆動モード設定レジスタ３４を固定ＰＷＭ駆動モードに設定した後、Ｓ４００に以降して、固定ＰＷＭデューティ駆動に必要な各種レジスタを設定する。このうち、回転方向を逆転に設定すること、目標位置を１６００エンコーダカウントに設定すること、及び固定ＰＷＭデューティ値を４０％に設定することは、図４のＳ１２０と同様である。
【００９９】
本実施形態では更に、初期ＰＷＭデューティを例えば１５％に設定すると共に、増加係数（ＰＷＭデューティの増加のさせ方）を「５％／１００カウント」に設定する。これにより、Ｓ１３０の起動設定によりＬＦモータ７が駆動開始したとき、最初はまず初期ＰＷＭデューティであるデューティ１５％にて駆動し、その後、位置カウンタ１５のカウント値が１００カウントされる毎に、デューティを５％ずつ増加させる。そして、固定ＰＷＭデューティである４０％まで増加した後は、そのデューティ（４０％）に固定するのである。
【０１００】
このように、分離開始時にＰＷＭデューティを徐々に増加させることにより、用紙の分離をよりスムーズに行うことが可能となる。尚、本実施形態において、ＰＷＭ信号のデューティが初期ＰＷＭデューティ（１５％）から固定ＰＷＭデューティ（４０％）まで増加する期間が、本発明の駆動開始期間に相当する。
【０１０１】
また、本実施形態においてもやはり、駆動回路１３に代えて、図６に示した駆動回路１３’を用いることができる。即ち、この駆動回路１３’を用いることにより、分離開始時から固定ＰＷＭデューティまで増加する間、結果としてＬＦモータ７のトルクが徐々に増加していくことになる。
【０１０２】
尚この場合、デューティが初期ＰＷＭデューティの１５％であるときの、ＬＦモータ７のトルクが、本発明の初期トルクに相当し、固定ＰＷＭデューティの４０％のときのＬＦモータ７のトルクが、本発明の固定トルクに相当する。
［第４実施形態］
図１１に、本実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す。図１１に示す如く、本実施形態の給紙制御装置におけるＡＳＩＣ７７は、図７に示した第２実施形態のＡＳＩＣ５５と比較して、主として、動作モード設定レジスタ群７１中に、用紙送出中にある位置で制御方法を切り替えるための、切替位置を規定する制御切替位置設定レジスタ７２が備えられていること、比較処理部７４が、その制御切替位置設定レジスタ７２の設定値に基づいて、制御を切り換えるべき位置にきたことをセレクタ４８に伝えること、そして、ＰＷＭデューティの上限を規定するための最大ＰＷＭ設定レジスタ７３が設けられ、ＰＷＭ生成部７５は、このレジスタ７３で設定された最大ＰＷＭデューティを超えるようなデューティのＰＷＭ信号を生成しないこと、が異なる。
【０１０３】
このように構成された給紙制御装置において、ＣＰＵ７０が実行する給紙処理について、図１２に基づいて説明する。図１２は、本実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。尚、図１２のフローチャートは、図４で説明した第１実施形態の給紙処理と比較して、図４のＳ１２０を図１２のＳ５１０に、図４のＳ１８０を図１２のＳ５２０に、及び図４のＳ２１０を図１２のＳ５３０にしただけであって、その他の処理は図４と全く同様である。そのため、本実施形態については、Ｓ５１０，Ｓ５２０及びＳ５３０の処理について説明し、他の処理の説明を省略する。
【０１０４】
図１０に示す如く、本実施形態の給紙処理では、まずＳ１１０にて駆動モード設定レジスタ３４を固定ＰＷＭ駆動モードに設定した後、Ｓ５１０に移行して、各種レジスタの設定を行う。
このうち、回転方向、固定ＰＷＭデューティ値及び目標位置については、図４のＳ１２０と同様であるが、それ以外に本実施形態では、制御切替位置設定レジスタ７２にて制御方法を切り換える位置を設定し（本実施形態では速度フィードバック制御に切替）、速度フィードバック制御に切り替わった後の目標位置速度を、目標速度設定レジスタ４１にて設定し、ＰＷＭ信号のデューティの上限を、最大ＰＷＭ設定レジスタ７３にて設定し、速度フィードバック制御における各種制御ゲインを、ゲイン設定レジスタ４２にて設定する。
【０１０５】
このように設定することにより、上記目標位置にて駆動モードが固定ＰＷＭ駆動モードから速度制御モードに切り替わる。また、ＰＷＭ生成部７５は、最大ＰＷＭ設定レジスタ７３の設定内容に基づき、デューティが９０％を超えるようなＰＷＭ信号は生成しない。
【０１０６】
また、位置フィードバック制御に切り替わった（Ｓ１７０）後の、Ｓ５２０の処理でも、回転方向、目標位置及びフィードバックゲインの他、やはり最大ＰＷＭデューティを設定する。用紙がレジスト位置まで送出された後の搬送動作においても、Ｓ５３０に示す如く、最大ＰＷＭデューティを設定する。
【０１０７】
このように、ＰＷＭデューティの上限を設定することにより、何らかの要因でモータに多大な電流が流れてモータが焼損したり、モータを駆動する回路や電源等が破壊されたりするような事態が生じるのを防止できる。
尚、本実施形態において、最大ＰＷＭ設定レジスタ７３は本発明のデューティ制限手段に相当する。
【０１０８】
［第５実施形態］
図１３に、本実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す。図１３に示す如く、本実施形態の給紙制御装置におけるＡＳＩＣ８０においては、動作モード設定レジスタ群８２内に設けられている目標位置・速度設定レジスタ８３、位置／速度制御切替レジスタ８４、状態フィードバックゲイン設定レジスタ８５及び積分ゲイン設定レジスタ８６と、比較処理部８８と、状態フィードバック演算処理部８７と、駆動用信号生成部８９と、駆動回路９０とを備えており、これ以外の構成要素については、上記第１〜第４いずれかの実施形態で既に説明したものであるため、それらについては上記各実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１０９】
まず、本実施形態の駆動回路９０は、詳細には図１６に示す通りであり、図６で説明した駆動回路１３’と比較して、抵抗Ｒ１，Ｒ２及びコンデンサＣ１で構成される積分回路がないだけであって、ＤＣモータ駆動用ＩＣは全く同じである。
【０１１０】
一方、駆動用信号生成部８９は、起動設定レジスタ３１の設定値及び比較処理部８８からの出力（カウントの有無等）に基づいて、駆動指令を生成し出力する。また、回転方向設定レジスタ３３の設定値にもとづいて、駆動方向指令を生成し出力する。ここまでは、図６のＰＷＭ生成部２０ａと同じである。
【０１１１】
そして、本実施形態の駆動用信号生成部８９は、状態フィードバック演算処理部８７にて生成され出力される制御入力（本実施形態では目標電流値）に基づいて、目標電流指令（換言すれば目標トルク指令）を生成し出力する。つまり、図６のＰＷＭ生成部２０ａのようにセレクタ１９からＰＷＭ値が入力され、それに基づいてＰＷＭ信号を生成するのとは異なり、状態フィードバック演算処理部８７により、目標電流値そのものが得られる。そのため、図６のような積分回路が不要となるのである。
【０１１２】
次に、動作モード設定レジスタ群８２に備えられた目標位置・速度設定レジスタ８３は、位置フィードバック制御実行時の目標位置と、速度フィードバック制御実行時の目標速度とが設定される。位置／速度制御切替レジスタ８４は、位置フィードバック制御と速度フィードバック制御のどちらの制御方法でモータを駆動するか（つまり駆動モード）を設定するものである。状態フィードバックゲイン設定レジスタ８５及び積分ゲイン設定レジスタ８６は、状態フィードバック演算処理部８７における演算処理で使用されるゲインを設定するものであるが、これについては後述する。
【０１１３】
次に、状態フィードバック演算処理部８７について、図１４に基づいて説明する。図１４は、状態フィードバック演算処理部８７の概略構成を示すブロック図である。この状態フィードバック演算処理部８７は、位置カウンタ１５から得られるエンコーダ８のパルス信号のカウント値ｙが、目標位置・速度設定レジスタ８３にセットされている目標値ｒと一致するようにフィードバック制御を行うものであって、状態推定器（オブザーバ）８７ａ、第１加算器８７ｂ、積分器８７ｃ、第１ゲイン積算器８７ｄ、第２加算器８７ｅ，第２ゲイン積算器８７ｆ及びスイッチＳＷとにより構成されている。
【０１１４】
まず、第１加算器８７ｂによって、目標位置・速度設定レジスタ８３にセットされている目標値ｒと、位置カウンタ１５によるカウント値ｙ（位置フィードバック制御の場合）若しくは後述の状態推定器８７ａにより推定される状態量の１つである角速度推定値ω（速度フィードバック制御の場合）のいずれかとの偏差が演算される。次に、積分器８７ｃによって、第１加算器８７ｂにより演算された偏差を離散積分した値、つまり、偏差の累積値が演算される。そして、第１ゲイン積算器８７ｄによって、積分器８７ｃにより演算された累積値と、積分ゲイン設定レジスタ８６にセットされている積分ゲインＦ２とを積算した第１の制御信号が生成される。
【０１１５】
尚、状態推定器８７ａは、ＬＦモータ７によって用紙が搬送される紙送り系を、動的線形システムとしてモデル化し、ＬＦモータ７への入力電流を操作量として送り量を制御する位置サーボ系として考えた場合に、その状態フィードバック制御を実現するための計算を行うものである。その際にどのような状態変数を選択するのかは、状態フィードバックの解説書等にもあるように、一意ではないので、制御系に合わせて適宜選択する必要がある。
【０１１６】
本実施形態では搬送ローラ４の回転角度を検出可能なエンコーダ８が存在することから、駆動対象（負荷）の動的な挙動が特徴づけられるパラメータ、例えば搬送ローラ４（負荷）の角度、角速度を推定した状態量ｘを計算している。なお、状態量ｘを算出するにあたっては、負荷抵抗や、慣性（イナーシャ）等の機械定数を表す各種パラメータを利用して状態方程式を導いている。従って状態推定器８７ａは、その状態方程式を基に状態量ｘを計算することになる。
【０１１７】
そして、状態推定器８７ａによって、駆動用信号生成部８９に入力する制御信号で示される制御入力ｕ（本発明の主制御信号）と位置カウンタ１５によるカウント値ｙとに基づいて、給紙装置の内部状態を表す状態量ｘが推定される。次に、第２ゲイン積算器８７ｆによって、状態推定器８７ａにより推定された状態量ｘと状態フィードバックゲイン設定レジスタ８５にセットされている状態フィードバックゲインＦ１とを積算した第２の制御信号が生成される。
【０１１８】
そして、第２加算器８７ｅによって、第１の制御信号と第２の制御信号とを加算することにより、制御信号（制御入力ｕ）が生成される。本実施形態では、この制御入力ｕは、ＬＦモータ７に流すべき電流の目標値である。
スイッチＳＷは、位置／速度制御切替レジスタ８４の設定内容に従い、位置制御モードのときは図示の状態とし、速度制御モードの時は、図示の状態から切り換える（つまり状態推定器８７ａの出力側に切り換える）。
【０１１９】
本実施形態では、このように、状態推定器８７ａにより各種の状態量を推定でき、それ故に、入力側にフィードバックする信号を、単にスイッチＳＷで切替選択するだけで、位置フィードバック制御及び速度フィードバック制御を１つの制御機構で実現しているのである。
【０１２０】
次に、本実施形態のＣＰＵ８１が実行する給紙処理について、図１５に基づいて説明する。図１５の給紙処理において、Ｓ６１０〜Ｓ６６０、Ｓ６７０及びＳ６８０の処理を除く他の処理（Ｓ１４０〜Ｓ２５０）は、図４で既に説明した第１実施形態の給紙処理におけるＳ１４０〜Ｓ２５０（但しＳ１８０とＳ２１０は除く）であるため、これらについては説明を省略する。
【０１２１】
この処理が開始されると、まずＳ６１０にて、位置／速度制御切替レジスタ８４を速度制御モードに設定する。続くＳ６２０では、用紙を用紙収納板２から取り出して（分離して）レジセンサ検出位置まで送出するために必要なレジスタを設定する。具体的には、回転方向設定レジスタ３３，目標位置・速度設定レジスタ８３，状態フィードバックゲイン設定レジスタ８５及び積分ゲイン設定レジスタ８６の設定を行う。
【０１２２】
そしてＳ６３０にて、起動設定レジスタ３１を設定することにより、ＬＦモータ７の回転、延いては用紙の送出が開始される。
用紙送出開始後、Ｓ６４０では、用紙が目標位置（１６００エンコーダ）に到達したか否かが判断され目標位置に到達してその旨の割り込み信号が入力されたら、Ｓ６５０に移行して再びレジスタの設定を行う。ここでは、目標位置と目標速度を、Ｓ６２０とは異なるものに設定する。
【０１２３】
以降、レジセンサ検出位置に達した後は、位置制御モードに設定変更して（Ｓ１７０）、位置フィードバック制御のための各種レジスタの設定を行う（Ｓ６７０）。そして、用紙がレジスト位置に到達した後、搬送動作に移行する際にも、搬送動作における所望の位置フィードバック制御を実行するために各種レジスタの設定を行い（Ｓ６８０）、搬送動作を実行する。
【０１２４】
以上説明したとおり、本実施形態では、速度フィードバック制御と位置制御フィードバックとを共に実行する場合であっても、上記他の実施形態のように、速度フィードバック演算処理部と位置フィードバック演算処理部とを別個に設けるといった、制御方法毎に制御機構を備える必要が無く、１つの制御機構（本実施形態では状態フィードバック演算処理部８７）によって実現可能である。そのため、装置全体の構成を簡素化でき、コストダウンも可能となる。
【０１２５】
ここで、本実施形態において、状態推定器８７ａは本発明の推定手段に相当し、第２加算器８７ｅは本発明の主制御信号生成手段に相当する。また、第１加算器８７ｂと積分器８７ｃと第１ゲイン積算器８７ｄとにより本発明の第１制御信号生成手段が構成される。
【０１２６】
尚、本発明の実施の形態は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得ることはいうまでもない。
例えば、用紙収納板２に収納された用紙を取り出す際、用紙の種類によっては、用意に取り出すことができるものもあれば、簡単には取り出しにくいもの（例えば固めの用紙）もある。そこで、上記第１〜第４実施形態において固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５に設定する固定ＰＷＭデューティ値は、用紙の種類によって変更されるものであるとよい。
【０１２７】
図１７は、第１実施形態の給紙処理を、用紙の種類に応じた固定ＰＷＭデューティが設定できるようにしたものである。即ち、図１７に示す如く、この処理の開始後、最初のＳ７１０にて、用紙種別に基づく固定ＰＷＭデューティ値の読み出しを行う。これは、図１７に示すような固定ＰＷＭデューティ参照テーブルが予め図示しないメモリに記憶されており、そのメモリから読み出しを行うのである。
【０１２８】
用紙種別の判定方法としては、例えば、用紙に光りを当ててその反射率に基づいて判断するようにしてもいいし、また例えば、プリンタ１００に用紙種別選択用のレバー等を設け、ユーザがそのレバーを操作したとき、その操作に応じた（つまり用紙種別に応じた）信号がＣＰＵ１１に入力されるようにしてもよく、ＣＰＵ１１が用紙の種別に応じた固定ＰＷＭデューティを読み出せる限り種々の方法を採りうる。
【０１２９】
Ｓ７１０で固定ＰＷＭデューティ値を読み出した後、Ｓ１１０にて駆動モード設定レジスタ３４を設定し、続くＳ７２０にて、所定の各種レジスタの設定を行う。この際、固定ＰＷＭ値設定レジスタ３５への設定は、Ｓ７１０にて読み出したデューティ値に基づくものとなる。Ｓ７２０から後の処理（Ｓ１３０以降）については、上記第１実施形態の図４におけるＳ１３０以降の処理と全く同様であるため、ここではその説明を省略する。
【０１３０】
このように、用紙の種類に応じて固定ＰＷＭデューティ値を設定できるようにすることで、用紙の種類に関わらず安定した用紙の取り出しや送出が可能となる。尚、図１７は上記第１実施形態の給紙処理に適用した場合を示したが、第２〜第４実施形態においても同様に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施形態のプリンタの側面図である。
【図２】  本実施形態のプリンタに搭載された給紙装置の概略構成を示す説明図である。
【図３】  第１実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図４】  第１実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。
【図５】  駆動回路の概略構成を示す説明図である。
【図６】  駆動回路の概略構成を示す説明図である。
【図７】  第２実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図８】  第２実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。
【図９】  第３実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図１０】  第３実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。
【図１１】  第４実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図１２】  第４実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。
【図１３】  第５実施形態の給紙制御装置の概略構成を示す説明図である。
【図１４】  状態フィードバック演算処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図１５】  第５実施形態の給紙処理を示すフローチャートである。
【図１６】  駆動回路の概略構成を示す説明図である。
【図１７】  第１実施形態の給紙処理の変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…給紙搬送機構、２…用紙収納板、２ａ…土手部、３…用紙分離機構、３ａ…給紙ローラ、３ｂ…太陽ギア、３ｃ…遊星ギア、３ｄ…従動ギア、４…搬送ローラ、４ａ…ピンチローラ、５…印字ヘッド、６…レジセンサ、７…ＬＦモータ、８…エンコーダ、８ａ…回転スリット板、８ｂ…フォトインタラプタ、９…排紙ローラ、９ａ…拍車、１０…給紙制御装置、１３，９０…駆動回路、１３ｂ…トルク制御部、１４…エンコーダエッジ検出部、１５…位置カウンタ、１６，４３、７４，８８…比較処理部、１７，６５…固定ＰＷＭ駆動制御部、１８…位置フィードバック演算処理部、１９，４８…セレクタ、２０，２０ａ，７５…ＰＷＭ生成部、２１…クロック生成部、２２…チャタリング除去部、３１…起動設定レジスタ、３２…強制停止設定レジスタ、３３…回転方向設定レジスタ、３４…駆動モード設定レジスタ、３５…固定ＰＷＭ値設定レジスタ、３６…目標位置設定レジスタ、３７…ゲイン設定レジスタ、４０，６２，８２…動作モード設定レジスタ群、４１…目標速度設定レジスタ、４６…速度変換部、４７…速度フィードバック演算処理部、６３…初期ＰＷＭ値設定レジスタ、６４…ＰＷＭ増加係数設定レジスタ、７２…制御切替位置設定レジスタ、７３…最大ＰＷＭ設定レジスタ、８３…目標位置・速度設定レジスタ、８４…位置／速度制御切替レジスタ、８５…状態フィードバックゲイン設定レジスタ、８６…積分ゲイン設定レジスタ、８７…状態フィードバック演算処理部、８７ａ…状態推定器、８７ｂ…第１加算器、８７ｃ…積分器、８７ｄ…第１ゲイン積算器、８７ｅ…第２加算器、８７ｆ…第２ゲイン積算器、８９…駆動用信号生成部、１００…プリンタ、１１０…給紙装置、Ｃ１…コンデンサ、Ｒ１，Ｒ２…抵抗、Ｒｄ…電流検出抵抗、Ｓ１〜Ｓ４…スイッチング素子、ＳＷ…スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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