(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一方が移動して互いに接近、離隔可能な一対の保持板を備え、これら両保持板によって複数の積層されたＰＴＰシートを両側から挟持するＰＴＰシート挟持装置において、
前記両保持板の側方に支持プレートを配置するとともに、前記両保持板のＰＴＰシート当接面を、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離が、支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大きくなるように傾斜させることにより、ＰＴＰシートを扇状に湾曲させて挟持し、ＰＴＰシートを挟持する際は、前記傾斜した両保持板の少なくとも一方を移動させることにより、扇状に湾曲して突出するＰＴＰシートの中央部を前記支持プレートによって支持した状態でＰＴＰシートを挟持することを特徴とするＰＴＰシート挟持装置
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品挾持装置に係り、特に、一列に並べられた多数の物品を、開閉可能な一対の保持板によって前後から挟んで同時に挾持する物品挾持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
開閉可能な一対の保持板によって、多数の物品を同時に挟んで保持する物品挾持装置は従来から広く知られている。このような物品挾持装置で保持する物品が、小箱のように形状が一定で、しかも安定している場合には、多数の物品を一列に並べ、その両端部の物品を各保持板によって押圧することにより安定して保持することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、保持する物品が、例えば、医薬品の錠剤を多数個シート状にパックしたＰＴＰシート等のようなものである場合には、これら物品自体に伸縮性があるため、形状が必ずしも一定でなく、しかも、力を加えると変形してしまうので、このような物品を多数個積層した状態で、各保持板によって両端に位置する物品を押圧して保持しようとすると、中間に位置する物品が横にずれて脱落してしまうおそれがあった。
【０００４】
本発明は前記課題を解決するためになされたもので、ＰＴＰシートのような不安定な形状の物品でも確実に保持することができる物品挾持装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るＰＴＰシート挟持装置は、少なくとも一方が移動して互いに接近、離隔可能な一対の保持板を備え、これら両保持板によって複数の積層されたＰＴＰシートを両側から挟持するものであって、特に、前記両保持板の側方に支持プレートを配置するとともに、前記両保持板のＰＴＰシート当接面を、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離が、支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大きくなるように傾斜させることにより、ＰＴＰシートを扇状に湾曲させて挟持し、ＰＴＰシートを挟持する際は、前記傾斜した両保持板の少なくとも一方を移動させることにより、扇状に湾曲して突出するＰＴＰシートの中央部を前記支持プレートによって支持した状態でＰＴＰシートを挟持するようにしたものである。
【０００６】
本発明に係る物品挾持装置では、一対の保持板によって複数の物品を両側から挾持すると、両保持板の端部間の距離が異なっているので、挾持された物品は、その中央部が支持プレート側へ押出されて扇状に広がる。物品が押出される側には支持プレートが配置されているので、突出した中央寄りの物品がこの支持プレートによって支持され、物品全体が安定して挾持される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係る物品挾持装置を備えたロボットハンド１が取付けられている箱詰めロボット４の側面図、図２ないし図４は、前記ロボットハンド１を拡大して示す図であり、それぞれ平面図、右側面図および左側面図である。このロボットハンド１は、平行な三段の物品保持部６，７，８を有する物品保持手段２、およびこの物品保持手段２を反転させる反転手段としてのロータリアクチュエータ３とを備えており、ワークコンベヤ１０によって搬送されてきたワーク１２（この実施例では多数の錠剤をシート状にパックしたＰＴＰシート）を、所定の枚数ずつ各保持部６，７，８でそれぞれ掴んだ後、ケースコンベヤ１４によって搬送されてきたケース１６内に同時に充填する。
【０００８】
ロボットハンド１に設けられた物品保持手段２は、図２ないし図４に示すように、第一保持部６、第二保持部７および第三保持部８の三段の保持部を有しており、これら各保持部６，７，８は、それぞれ、両側に保持板としての二枚のプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを備えている。一方のプレート（図２の左側に位置するプレート）６ａ，７ａ，８ａはブラケット１６を介してロボットハンド１の本体１８に固定されており（以下、このプレート６ａ，７ａ，８ａを固定プレートと呼ぶ）、他方のプレート６ｂ，７ｂ，８ｂはそれぞれエアシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって進退動できるようになっている（以下、このプレート６ｂ，７ｂ，８ｂを可動プレートと呼ぶ）。これら可動プレート６ｂ，７ｂ，８ｂが固定プレート６ａ，７ａ，８ａに接近または離隔することにより、各保持部６，７，８がそれぞれ開閉する。
【０００９】
図２の右側に位置する可動プレート６ｂ，７ｂ，８ｂがエアシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって同図の左側に位置する固定プレート６ａ，７ａ，８ａ側に接近したときに（図２に二点鎖線で示す位置参照）、前記ワークコンベヤ１０によって搬送されてきた一定数量のワーク１２を両側から挟んで保持する。また、可動プレート６ｂ，７ｂ，８ｂがシリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって後退して固定プレート６ａ，７ａ，８ａから遠ざかったときに（図２に実線で示す位置）、保持していたワーク１２を解放する。
【００１０】
ロボットハンド１の物品保持手段２が有する三段の保持部６，７，８の、第一段目６と第二段目７との間には、これら両保持部６，７を仕切る仕切プレート２０が設けられている。本実施例の各保持部６，７，８は、両側のプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを開閉させてワーク１２を把持するようになっているので、この仕切プレート２０は、第二段目の保持部７がワーク１２をすでに保持している状態で、第一段目の保持部６がワーク１２を新たに把持しようとする際に、第一段目のワーク１２と第二段目のワーク１２とが干渉することを防止するために設けられている。
【００１１】
前記ロボットハンド１は、後に説明するように、各保持部６，７，８の両プレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを開閉してワーク１２の把持および解放を行なうとともに、前記ロータリアクチュエータ３の作動により反転できるようになっており、これらの開閉および反転を所定の順序で行なうことにより、第一ないし第三の保持部６，７，８のすべてにワーク１２を保持することができる。そして、すべての保持部６，７，８にワーク１２を保持させるために、一度掴んだワーク１２を一時的に離して載せておく仮置き台２２が、ワークコンベヤ１０の近くに設けられている。
【００１２】
この仮置き台２２と、前記三段の保持部６，７，８のすべてにワーク１２を順次保持させるために必要な補助装置ついて、図５ないし図８により説明する。仮置き台２２は、ワークコンベヤ１０のフレーム１０ａの上端に取付け板２４を介して固定されている。前述のようにＰＴＰシート（ワーク１２）は、安定して立てておくことはできず、しかも、複数枚積重ねた状態で両側から押圧すると圧縮され、逆に、その押圧する力を解放すると元の状態に広がるので、保持部６，７，８によって保持したワーク１２を仮置き台２２上にそのまま置くと広がって倒れてしまう。そこで、仮置き台２２の両端に保持爪２２ａを設けて、この仮置き台２２上に置かれたワーク１２を安定して保持するようになっている。また、仮置き台２２は、前面側（図５の左側）がやや上方へ向けて傾斜するとともに、その後端側には上方へ折曲げた支持部２２ｂが形成されており、前記ロボットハンド１の保持部６によって載せられたワーク１２が落下したりずれたりしないようになっている。
【００１３】
仮置き台２２の後方側（図５の右側）には、仮置き台２２の上方に向かって進退動可能なスライドプレート２６が設けられている。このスライドプレート２６は、ほぼ水平（前記仮置き台２２の傾斜と同一の僅かな傾斜を有している）に配置された進退動用シリンダ２８の作動ロッド２８ａに取付けられており、仮置き台２２の上方に重なり合う前進位置（図５に実線で示す位置）と、仮置き台２２の上方から外れた後退位置（図５に想像線で示す位置）との間で進退動する。
【００１４】
前記スライドプレート２６を進退動させる進退動用シリンダ２８はベース３０上に取付けられ、さらにこのベース３０は垂直な取付板３１に固定されている。ワークコンベヤ１０のフレーム１０ａの上端にはスライダ３３がが固定されており、前記垂直な取付板３１はこのスライダ３３に沿って昇降可能になっている。進退動用シリンダ２８が固定されているベース３０は、その下方に垂直に配置された昇降用シリンダ３２の作動ロッド３２ａに連結されている。この昇降用シリンダ３２は、前記ワークコンベヤ１０のフレーム１０ａの側面にブラケット３５を介して固定された型替用シリンダ３７の作動ロッド３７ａにブラケット３９を介して固定されており、進退動用シリンダ２８とスライドプレート２６は、この昇降用シリンダ３２の作動によって昇降される。
【００１５】
前記スライドプレート２６は、第二段目の保持部７がすでにワーク１２を保持している状態で、第三段目の保持部８が仮置き台２２上に載せられているワーク１２を把持しようとする際に、これらワーク１２が互いに干渉しないように、各段のワーク１２，１２間に挿入されるようになっている。しかしながら、スライドプレート２６を同じ高さのままでワーク１２が載った仮置き台２２上に前進させると、このスライドプレート２６の先端が仮置き台２２上のワーク１２に干渉してしまうので、前記昇降用シリンダ３２によって僅かに上昇させた状態で前進させるようになっている。
【００１６】
ここで、進退動用シリンダ２８と昇降用シリンダ３２の作動の順序について説明すると、先ず、昇降用シリンダ３２によってスライドプレート２６および進退動用シリンダ２８を上昇させ、次に、進退動用シリンダ２８によってスライドプレート２６を仮置き台２２の上方へ向かって前進させ、その後、昇降用シリンダ３２によってスライドプレート２６を下降させて、図５に実線で示すように、仮置き台２２上のワーク１２に被せた状態にする。続いて第二段目の保持部７によってすでにワーク１２を保持しているロボットハンド１が、仮置き台２２上に移動して第三段目の保持部８によって仮置き台２２上のワーク１２を保持した後、進退動用シリンダ２８によってスライドプレート２６を後退させて、これら二段（第二段目と第三段目）のワーク１２の間を仕切っていたスライドプレート２６を抜取る。
【００１７】
なお、前記型替用シリンダ３７は、異なる高さのワーク１２を取扱う際に、前記昇降用シリンダ３２の位置を変更するために用いられる。
【００１８】
前記進退動用シリンダ２８が固定されているベース３０上には、仮置き台２２の後端に設けられている支持部２２ｂの上方に延びる押え板３４が設けられている。この押え板３４は、前記ロボットハンド１の第二段目の保持部７がすでにワーク１２を保持している状態で、第三段目の保持部８が仮置き台２２上のワーク１２を掴んだ後、スライドプレート２６を後退させる際に、前記第二段目の保持部８が保持しているワーク１２がずれてしまわないようにその端部を支持するようになっている。
【００１９】
さらに、この実施例では、仕切プレート２０を挟んで両側に配置されている第一段目の保持部６と第二段目の保持部７は、両側に設けられた保持板としてのプレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂがそれぞれ平行ではなく、やや傾斜した状態で取付けられている。すなわち、図２０に示すように、第一の保持部６では、固定プレート６ａの仕切プレート２０寄りの端部６ａｎと，可動プレート６ｂの仕切プレート２０寄りの端部６ｂｎとの距離が、固定プレート６ａの仕切プレート２０から遠い側の端部６ａｆと、可動プレート６ｂの仕切プレート２０から遠い側の端部６ｂｆとの間の距離よりも大きくなっている。また、第二の保持部７でも同様に、固定プレート７ａの仕切プレート２０寄りの端部７ａｎと，可動プレート７ｂの仕切プレート２０寄りの端部７ｂｎとの距離が、固定プレート７ａの仕切プレート２０から遠い側の端部７ａｆと、可動プレート７ｂの仕切プレート２０から遠い側の端部７ｂｆとの間の距離よりも大きくなっている。
【００２０】
従って、これらの固定プレート６ａ，７ａと可動プレート６ｂ，７ｂとの間にワーク１２を挾持すると、ワーク１２は仕切プレート２０に近い側を突出させた扇状になって保持されるので、仕切プレート２０がワーク１２を支持する支持プレートとして作用し、これらワーク１２が固定プレート６ａ，７ａと可動プレート６ｂ，７ｂとの間から脱落してしまうおそれがない。なお、図２０では、第一保持部６と第２保持部７の両プレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂが前記のように傾斜してワーク１２を挾持する構成について示したが、第三の保持部８の両プレート８ａ，８ｂも同様に傾斜した状態でワーク１２を保持するようになっている。この第三支持部８の側方には仕切プレート２０が設けられていないが、この保持部８によって保持されたワーク１２は、隣の第二保持部７によって保持されているワーク１２によって支持される。
【００２１】
以上の構成に係るロボットハンド１の作動について説明する。図９に示すように、ケース１６を連続的に搬送するケースコンベヤ１４と、前記ケース１６内に挿入されるワーク１２（この実施例ではＰＴＰシート）を搬送するワークコンベヤ１０とが平行に配置され、ワークコンベヤ１０によって搬送されてきたワーク１２を、前記ロボット４の動作およびロボットハンド１の物品保持手段２とロータリアクチュエータ（反転手段）３の作動によって、ロボットハンド１の物品保持手段２が有する三段の保持部６，７，８にそれぞれ所定枚数ずつ保持して同時にケース１６内に挿入する。この実施例では、ワーク１２を複数枚（例えば１０枚）ずつ束にして、上下に積重ねた状態で搬送してきたものを、ロボットハンド１によって把持する前に立ち上がらせて前後に積層した状態にし、ロボットハンド１の各保持部６，７，８がこれらを複数束（例えば１０束）ずつ前後から把持する。
【００２２】
前記ロボットハンド１の三段の保持部６，７，８がそれぞれ前記複数束のワーク１２を保持するための工程について図１０ないし図１９により順次説明する。先ず、所定枚数（例えば、１０束×１０枚で計１００枚）のワーク１２が一群としてワーク保持位置Ｐ（図９および図１０参照）に搬送される。ロボットハンド１は、第一保持部６を下に向け、かつ、シリンダ６ｃ，７ｃ，８ｃによって各保持部６，７，８の可動プレート６ｂ，７ｂ，８ｂを後退させて開放した状態にしてワーク保持位置Ｐに移動する（図１０参照）。
【００２３】
ワーク保持位置Ｐに移動したロボットハンド１が、第一保持部６を下に向けた状態で下降し、ワークコンベヤ１０上の前記一群のワーク１２（１２Ａ）を前後から把持する。前述のようにワーク１２は、多数のＰＴＰシートを積層した束であり、可動プレート６ｂを固定プレート６ａ側に移動させてこれら両プレート６ａ，６ｂ間に把持すると、これらのワーク１２は、図１０の状態から図１１に示すように圧縮される。このように第一保持部６の両プレート６ａ，６ｂによってワーク１２を挾持すると、図２０の上部に示すように、両プレート６ａ，６ｂが互いに逆方向に傾斜しており、仕切プレート（支持プレート）２０側の間隔が大きくなっているので、ワーク１２は仕切プレート２０側へ扇状に湾曲し、仕切プレート２０によって安定して支持される。
【００２４】
第一保持部６によってワーク１２（１２Ａ）を保持したロボットハンド１は、そのまま上昇し、仮置き台２２の上方へ移動した後、可動プレート６ｂを開いて仮置き台２２上にワーク１２（１２Ａ）を載置する（図１２参照）。各保持部６，７，８がワーク１２を保持していない状態になったロボットハンド１は、その後、ロータリアクチュエータ３の作動により保持部６，７，８の上下を反転され、第一保持部６が上方に、そして第三保持部８が下方に位置する（図１３参照）。
【００２５】
前記のように反転して第三保持部８が下方を向いたロボットハンド１は、そのまま下降して、中間の第二保持部７により前記仮置き台２２上に載置されているワーク１２（１２Ａ）を把持する（図１４参照）。第二保持部７によってワークを保持している間に、前記ワークコンベヤ１０のワーク保持位置Ｐに次の一群のワーク１２（１２Ｂ）が搬送される。第二保持部７にワーク１２（１２Ａ）を保持しているロボットハンド１は、前記仮置き台２２上からワーク保持位置Ｐへと移動するとともに再度反転して第一保持部６を下方に向ける。この状態でロボットハンド１が下降して、第一保持部６が、前記ワーク保持位置Ｐに搬送されてきた次のグループのワーク１２（１２Ｂ）を把持する（図１５参照）。
【００２６】
第一保持部６と第二保持部７との間には、仕切プレート２０が設けられているので、第一保持部６の可動プレート６ｂが固定プレート６ａ側に接近しワーク１２（１２Ｂ）を把持して圧縮する際に、このワークコンベヤ２上のワーク１２（１２Ｂ）が、上方の第二保持部７に保持されているワーク１２（１２Ａ）に干渉することを防止することができる。また、前述のように、第一保持部６および第二保持部７とも、両プレート６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂが逆方向に傾斜しているので、各保持部６，７に保持されたワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）は、それぞれ扇状に湾曲して突出した中央部が仕切プレート（支持プレート）２０によって支持され、安定した状態で挾持される。
【００２７】
第一および第二の両保持部６，７にワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）を保持したロボットハンド１は、仮置き台２２の上方へ移動し、第一保持部６の可動プレート６ｂを後退させて両プレート６ａ，６ｂを開放し、第一保持部６が保持していたワーク１２（１２Ａ）を仮置き台２２上に載置する（図１６参照）。下側の第一保持部６が把持していたワーク１２（１２Ｂ）を離して、中間の第二保持部７だけがワーク１２（１２Ａ）を保持している状態になると、このロボットハンド１は上昇した後、反転して第一保持部６を上方に、そして第三保持部８を下方に向けた状態にする（図１７の上部に示すロボットハンド１参照）。
【００２８】
続いて、仮置き台２２上に載置されているワーク１２（１２Ｂ）の上方にスライドプレート２６を前進させてこのワーク１２（１２Ｂ）上に被せる（図１７参照）。このとき、スライドプレート２６の後退位置からそのまま前進させると、スライドプレート２６の先端が、仮置き台２２上に載置されているワーク１２（１２Ｂ）の上端部に干渉してしまうので、先ず、昇降用シリンダ３２によってスライドプレート２６および進退動用シリンダ２８をやや上昇させ、この高さで進退動用シリンダ２８を作動させてスライドプレート２６をワーク１２（１２Ｂ）の上方へ前進させた後、昇降用シリンダ３２によって下降させることにより、スライドプレート２６を図５に実線で示す位置に移動させる。
【００２９】
仮置き台２２上に載ったワーク１２（１２Ｂ）の上端に接してスライドプレート２６を位置させた後、ロボットハンド１を下降させ、最も下方に位置している第三保持部８によって前記仮置き台２２上のワーク１２（１２Ｂ）を把持する（図１８参照）。仮置き台２２上のワーク１２（１２Ｂ）は、把持される際に圧縮されるが、すでに第二保持部７に把持されているワーク１２（１２Ａ）と、今回第三保持部８に把持されるワーク１２（１２Ｂ）との間にスライドプレート２６が介在しているので、上下のワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）が干渉することなくスムーズに把持することができる。第三保持部８がワーク１２（１２Ｂ）を把持して第二保持部７に保持されているワーク１２（１２Ａ）と同様に圧縮した後、前記進退動用シリンダ２８によってスライドプレート２６を後退させて、上下のワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）間から抜取る。このスライドプレート２６を抜取るとき、第三段目の保持部８によって保持された仮置き台２２上のワーク１２（１２Ｂ）は、仮置き台２２の後端の支持部２２ｂによって、また、第二段目の保持部７に保持されているワーク１２（１２Ａ）は、押え板３４によってそれぞれ支持されるので、これらのワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）の姿勢が崩れてしまうことがない。
【００３０】
第三保持部８によってワーク１２（１２Ｂ）を保持している間に、ワークコンベヤ１０のワーク保持位置Ｐには、次の一群のワーク１２（１２Ｃ）が搬送されてくる。第二および第三の保持部７，８がワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ）を保持しているロボットハンド１が反転し、まだワーク１２を保持していない第一保持部６を下方に向けるとともに、ロボットハンド１をワーク保持位置Ｐに移動させる。この位置でロボットハンド１を下降させて第一保持部６によりワーク１２（１２Ｃ）を把持する（図１９参照）。
【００３１】
ロボットハンド１の前記動作により、三段の保持部６，７，８のすべてにワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）が保持されると、ロボットハンド１はケースコンベヤ１４方向へ移動され、このコンベヤ１４によって搬送されてきた空のケース１６内にワーク１２（１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ）を一度に挿入し、各保持部６，７，８を開放してワーク１２をケース１６内に収容する。以上の工程を繰り返すことにより、連続して搬送されてくるケース１４内に、所定個数のワーク１２を挿入する。この実施例では、ＰＴＰシートのような不安定な形状のワーク１２でも確実に保持して、ケース１４内にスムーズに収納することができる。しかも、段積み集積をする必要がないので、装置全体の構造が簡単であり、コストダウンを図ることができる。さらに前記実施例では、ロボットハンド１を交換することにより各種サイズのワーク１２に対応することができるので、極めて兼用性が高い。
【００３２】
なお、前記実施例では、ロボットハンド１の物品保持手段２が三段の保持部６，７，８を有し、そのうちの第一段目の保持部６と第二段目の保持部７との間に仕切プレート２０を設けた例（図２０参照）について説明したが、必ずしも複数段の保持部６，７，８を有する必要はなく、図２１に示すように単一の保持部１０６と、この保持部１０６に隣接して設けられた仕切プレート（支持プレート）１２０を有するものであっても良い。この場合も、固定プレート１０６ａの仕切プレート１２０寄りの端部１０６ａｎと，可動プレート１０６ｂの仕切プレート１２０寄りの端部１０６ｂｎとの距離を、固定プレート１０６ａの仕切プレート１２０から遠い側の端部１０６ａｆと、可動プレート１０６ｂの仕切プレート１２０から遠い側の端部１０６ｂｆとの間の距離よりも大きくすれば、固定プレート１０６ａと可動プレート１０６ｂとの間にワーク１１２を挾持した場合に、ワーク１１２は仕切プレート１２０に近い側を突出させた扇状になって保持されるので、固定プレート１０６ａと可動プレート１０６ｂとの間から脱落してしまうおそれがなく確実に保持することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、少なくとも一方が移動して互いに接近、離隔可能な一対の保持板を備え、これら両保持板によって複数の積層されたＰＴＰシートを両側から挟持するＰＴＰシート挟持装置において、前記両保持板の側方に支持プレートを配置するとともに、前記両保持板のＰＴＰシート当接面を、前記両保持板の支持プレート側の端部間の距離が、支持プレートから遠い側の端部間の距離よりも大きくなるように傾斜させることにより、ＰＴＰシートを扇状に湾曲させて挟持し、ＰＴＰシートを挟持する際は、前記傾斜した両保持板の少なくとも一方を移動させることにより、扇状に湾曲して突出するＰＴＰシートの中央部を前記支持プレートによって支持した状態でＰＴＰシートを挟持するようにしたことにより、形状が不安定で、変形しやすいＰＴＰシートであっても安定した状態で確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る物品挾持装置が取付けられた箱詰めロボットの正面図である。
【図２】ロボットハンドの平面図である。
【図３】図２の右側面図である。
【図４】図２の左側面図である。
【図５】仮置き台およびワークを把持する際の補助装置を示す側面図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】図５の右側面図である。
【図８】図５の左側面図である。
【図９】ワークコンベヤとケースコンベヤの配置を説明する平面図である。
【図１０】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１１】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１２】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１３】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１４】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１５】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１６】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１７】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１８】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図１９】前記物品挾持装置を備えたロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【図２０】物品挾持装置の構成の一例を示す図である。
【図２１】物品挾持装置の他の例を示す図である。
【符号の説明】
６ａ    保持板（固定プレート）
６ａｆ  保持板の支持プレートから遠い側の端部
６ａｎ  保持板の支持プレート側端部
６ｂ    保持板（可動プレート）
６ｂｆ  保持板の支持プレートから遠い側の端部
６ｂｎ  保持板の支持プレート側端部
７ａ    保持板（固定プレート）
７ａｆ  保持板の支持プレートから遠い側の端部
７ａｎ  保持板の支持プレート側端部
７ｂ    保持板（可動プレート）
７ｂｆ  保持板の支持プレートから遠い側の端部
７ｂｎ  保持板の支持プレート側端部
１２      物品（ＰＴＰシート）
２０      支持プレート（仕切プレート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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