(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートＲＡＭで結合し，前記溶接タイマのＲＯＭにはロボットのテイーチングペンダントに表示させる溶接パラメータの項目文字列を記憶させ，同様に前記溶接タイマのＲＯＭには溶接パラメータの初期基準値を前記溶接パラメータの項目文字列と同順に対応するように記憶させ，前記ロボットと前記溶接タイマを最初に接続し，電源を投入したときに前記溶接タイマから前記ロボットに前記溶接パラメータの項目文字列と前記初期基準値を溶接パラメータ値として転送して前記ロボットのＲＡＭに記憶させると共に前記ロボットのテイーチングペンダントには，前記溶接パラメータの項目文字列及び前記転送した溶接パラメータ値を同順にて対応するように並べて表示し，前記ロボットのテイーチングペンダントで前記ロボットに転送された前記溶接パラメータの項目文字列に対応する溶接パラメータ値を，適用する被溶接物の溶接条件に見合うように任意に変更して前記ロボットのＲＡＭに格納すると共に前記デユアルポートＲＡＭを介して前記溶接タイマのＲＡＭにも転送して記憶させ，以降は前記ロボットから前記溶接タイマにデユアルポートＲＡＭ経由で溶接指令を与え，前記溶接タイマは前記溶接指令に基づいて，前記ロボットのテイーチングペンダントで編集されて前記溶接タイマのＲＡＭに格納されている溶接パラメータに基づいて溶接を行うことを条件とする抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明に属する利用分野】
本発明は，ロボットの動作を制御するロボットコントローラと溶接電流と通電時間を制御するタイマ及びコンタクタを含む溶接用制御装置（以下  溶接タイマという）とを統合しロボットのテイーチング，入出力データ読み出し，データ書き込み，モニタリング等も溶接パラメータをテイーチングペンダントで一元管理するための統合制御システムによる溶接パラメータ設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来，抵抗スポット溶接機のロボットコントローラと溶接タイマとを統合した制御システムは，たとえば特開平7ー１４４２８３号公報に開示された制御方法や特開平10ー５８１５７号公報に開示された制御方法などが知られている。
【０００３】
前者はスポット溶接機の電極の駆動源にサーボモータを用いた加圧アクユエータを，ロボットコントローラからの溶接開始信号で加圧動作を開始し，前記アクチュエータの制御装置からの溶接完了信号でロボット制御装置がロボット移動を開始する方法であって，スポット溶接機の電極加圧から電極開放までの溶接期間中に，前記アクチュエータの制御装置による電極加圧力と溶接電源の開閉器を制御する溶接タイマによる溶接電流とを同期させるようにしたものである。
【０００４】
後者はスポット溶接タイマと加圧力コントローラとがシステムバスによって接続されていてロボットコントローラによって同期して制御されるもので，ロボットコントローラは記憶されている溶接パラメータ値にしたがって加圧力および溶接電流を複数段階で同期して変化させるというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の制御方法で溶接シーケンスデータをテイ―チングする際，たとえば図５及び図６に示すように溶接タイマとロボットコントローラがフィールドバスで結ばれ，ロボットコントローラに接続されたテイ―チング装置からフィールドバスを介して溶接タイマに溶接シーケンスデータを設定するようにした制御方法が知られている。
【０００６】
この場合，設定画面は，ロボット側プログラムに依存しており例えば設定項目「スクイズ（cycle）」「スロープ（cycle）」「通電１（cycle）」「電流１(amp)」等及び順「１」「２」「３」……「ｎ」は，プログラム作成時に固定のフォーマットとなり，溶接制御装置は溶接パラメータ値「３０」「３」「１０」……「８０００」を送信するシステムが一般的であった(特開２００１―５８２７５号公報参照)。このため，溶接制御装置の仕様変更等により溶接パラメータの追加や変更があった場合には，ロボット側の溶接パラメータの編集画面（項目名，並び順）や画面フォーマットをその都度変更する必要があり，ソフトウエアの変更を余儀なくされ，コストアップの要因が課題とされる。
【０００７】
【問題点を解決するための手段】
そこで，本発明は上記の課題を解決するために次のような技術的手段を講じてある。すなわち，ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートＲＡＭで結合し，前記溶接タイマのＲＯＭにはロボットのテイーチングペンダントに表示させる溶接パラメータの項目文字列，たとえば「スクイズ」，「電流」，「通電時間」などを記憶させ，同様に前記溶接タイマのＲＯＭには溶接パラメータの初期基準値つまり溶接条件を被溶接物に適合させる前の初期値として決められた値そのものを前記溶接パラメータの項目文字列と同順に対応するように記憶させ，前記ロボットと前記溶接タイマを最初に接続し，電源を投入したときに前記溶接タイマから前記ロボットに前記溶接パラメータの項目文字列と前記初期基準値を溶接パラメータ値として転送して前記ロボットのＲＡＭに記憶させると共に前記ロボットのテイーチングペンダントには，前記溶接パラメータの項目文字列及び前記転送した溶接パラメータ値を同順にて対応するように並べて表示し，前記ロボットのテイーチングペンダントで前記ロボットに転送された前記溶接パラメータの項目文字列に対応する溶接パラメータ値を，適用する被溶接物の溶接条件に見合うように任意に変更して前記ロボットのＲＡＭに格納すると共に前記デユアルポートＲＡＭを介して前記溶接タイマのＲＡＭにも転送して記憶させ，以降は前記ロボットから前記溶接タイマにデユアルポートＲＡＭ経由で溶接指令を与え，前記溶接タイマは前記溶接指令に基づいて，前記ロボットのテイーチングペンダントで編集されて前記溶接タイマのＲＡＭに格納されている溶接パラメータに基づいて溶接を行うことを条件とする抵抗溶接機用制御装置の溶接パラメータ設定方法を提供する。
【０００８】
【発明の実施の態様】
図１は本発明の抵抗溶接機用制御装置の接続回路の一例を示すブロック図である。図２は本発明の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。図１において。溶接タイマはスポット溶接機のシーケンスプログラム及びコントローラにより機械的及び電気的な動作を時間制御するもので溶接ロボットのロボットコントローラと同一本体に内蔵されている。
【０００９】
前記溶接タイマと前記ロボットコントローラは前記タイマ側の内部バスとロボット側の拡張バスを使用してデユアルポートＲＡＭで直結されている。前記デユアルポートＲＡＭは，コマンド領域とデータ領域に分かれており，前記ロボットコントローラからの前記溶接タイマへの送信データは，データ領域に送信したい任意のデータをセットした後，コマンド領域に送信コマンドをセットする。前記タイマコントローラは常時コマンド領域をポーリング（監視）しており，前記ロボットコントローラからのコマンドを読み取ると指定されたコマンドの処理を行う。
【００１０】
図３は本発明による基本的なコマンドのフローを示す。
この場合，前記タイマコントローラからも同様にデータ領域に任意のデータをセット後，コマンド領域にコマンドをセットすると，前記ロボットコントローラもコマンド領域からコマンドを読み取り処理実行する。
【００１１】
前記ロボットに前記溶接タイマを最初に接続した場合，前記ロボットコントローラは最初の電源投入において，前記溶接タイマから設定項目文字列とこの設定項目と同順の配列の初期基準値とを受信し，前記ロボットのバックアップＲＡＭに記憶させる。このとき，前記溶接タイマはデユアルポートＲＡＭのデータ領域に溶接条件データの有効項目数をセットする。前記ロボットコントローラは有効な項目数分の前記溶接パラメータの項目文字列及び前記初期基準値を過不足なく読み込むことが可能となる。
【００１２】
図４は初期の溶接パラメータの読み出しフローを示す。
この場合，前記ロボットは，バックアップＲＡＭに記憶させるのと同時に，ロボットテイーチングペンダントに表示させる。読み出された溶接パラメータの項目文字列たとえば「スクイズ（cycle）」「スロープ（cycle）」「通電１（cycle）」「電流１(amp)」等と溶接パラメータ値「３０」「３」「１０」……「８０００」は，同順の配列「１」「２」「３」……「ｎ」になっており，前記ロボットコントローラは前記溶接パラメータの項目文字列と前記溶接パラメータ値を図２に示すごとく同配列順に前記ロボットのテイ―チングペンダントに表示させる。これによって，任意の行の前記溶接パラメータ値を編集すればその行の溶接パラメータの項目文字列に対応したデータが編集されたことになる。前記ロボットコントローラは特に各行のデータの意味を意識せず，各行に対応して各溶接パラメータを編集することができる。
【００１３】
初期接続後は，前記ロボットコントローラは，電源投入時にロボット内のバックアップメモリにある溶接パラメータを，デユアルポートＲＡＭをして送信するが，このとき前記溶接タイマから前記溶接パラメータの項目文字列の読み込みと有効項目数を読み取り，この有効項目数にしたがって溶接パラメータを前記溶接タイマに送信すると同時にロボットテイ―チングペンダントに対して，前記溶接パラメータの項目文字列と溶接パラメータ値を有効項目数に従い同配列順にて表示を行う。
【００１４】
前記溶接タイマの項目数が変わった場合は，有効項目数が電源投入にデユアルポートＲＡＭにセットされるため，前記ロボットコントローラは項目数を内部バックアップされたデータと比較し，異なっていた場合は，前記溶接タイマより新たに増えた初期基準値と前記溶接パラメータの項目文字列を，デユアルポートＲＡＭから読み出し，前記ロボット内のバックアップＲＡＭに記憶することができ，同時にロボットテイ―チングペンダントへ同順にて表示を行うことでデータ変更に自動的に対応することができる。
【００１５】
【発明の効果】
以上で説明したように本発明によれば，ロボットコントローラと溶接タイマを各々のデータバスに接続されたデユアルポートＲＡＭで結合したロボット溶接統合タイマにおいて，前記溶接タイマの機能を変更するためにその制御ソフトウエアに変更によって新たな溶接パラメータを加えても或いは項目内容を変更しても前記の溶接パラメータの項目文字列と溶接パラメータ値の並び順の対応を常に維持するようにすれば，ロボットのテイーチングペンダントのソフトウエアに何ら変更を加えることなく，自由に溶接タイマの機能を変更することができ，コスト削減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の溶接パラメータ設定方法を実施するための接続回路の一例を示すブロック図である。
【図２】  本発明の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。
【図３】  本発明の溶接パラメータ設定方法の基本的なコマンドのフロチャート図である。
【図４】  本発明の溶接パラメータ設定方法の初期基準値の読み出しフロチャート図である。
【図５】  従来方法の溶接シーケンスデータテイーチング方法の一例を示すブロック図である。
【図６】  従来方法の溶接パラメータ設定表示の実施例を示す説明図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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