(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リモートコントローラと該リモートコントローラから発信される制御信号に基づいてスケート走行する玩具体との組合せからなる、以下の要件を備えることを特徴とするスケート玩具。
（イ）上記玩具体の胴体部には左右の脚部材が前後に回動するように軸支されていること
（ロ）上記脚部材の足部の前部には自由輪が、後部には動輪が配置され、後方に回動した脚部材の動輪は走行面から離反し自由輪のみが走行面に接地するように前方に回動した足部に体重が掛かり前傾姿勢になること
（ハ）胴体部には、上記脚部材を前後に回動させる第１の駆動機構と、上記動輪を回転させる第２の駆動機構と、該2つの駆動機構を駆動するモータとが配置されていること
（ニ）上記胴体部には、脚部材の回動位置を検出する検出手段と、上記モータの回転を制御する制御部とが配置され、該制御部は上記リモートコントローラの制御信号と上記検出手段の検出結果に基づいて上記モータの正逆回転を制御すること
（ホ）上記動輪は前転時には該動輪の支軸が進行方向とほぼ直角に交差し、後転時には上記支軸が進行方向と斜めに交差するように上記足部に回動可能に取着されていること
【請求項２】
前記第1の駆動機構と第2の駆動機構とは1つのモータで駆動され、該モータの正回転時には上記第１の駆動機構と第２の駆動機構とを作動させ、モータの逆回転時には第２の駆動機構のみを作動させる作動切り換え機構を設けた、請求項１記載のスケート玩具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スケート玩具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、２足で歩行する歩行玩具は脚部を前後に回動する際に、前進するときには一方の脚部を走行面に固定しながら他方の脚部を前方に回動し、後進するときには一方の脚部を走行面に固定しながら他方の脚部を前方に回動して前進、後進をさせるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、一般的に２足歩行玩具は一方の足を載置面に固定した状態で他方の脚を前方又は後方に移動させて歩行するもので載置面を踏みしめるように歩行するものであり、滑るような移動動作をさせることはできなかった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解消し、走行面上を滑るように歩行させることにより、載置面を踏みしめながら歩行する従来の玩具では得られないスケート動作をさせることができ、しかもモータを逆回転させる簡単な制御で滑らかな方向転換をさせることができるスケート玩具を提供することをその課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明に係るスケート玩具は、以下の要件を備えることを特徴とする。
リモートコントローラと該リモートコントローラから発信される制御信号に基づいてスケート走行する玩具体との組合せからなる、以下の要件を備えることを特徴とするスケート玩具。
（イ）上記玩具体の胴体部には左右の脚部材が前後に回動するように軸支されていること
（ロ）上記脚部材の足部の前部には自由輪が、後部には動輪が配置され、後方に回動した脚部材の動輪は走行面から離反し自由輪のみが走行面に接地するように前方に回動した足部に体重が掛かり前傾姿勢になること
（ハ）胴体部には、上記脚部材を前後に回動させる第１の駆動機構と、上記動輪を回転させる第２の駆動機構と、該2つの駆動機構を駆動するモータとが配置されていること
（ニ）上記胴体部には、脚部材の回動位置を検出する検出手段と、上記モータの回転を制御する制御部とが配置され、該制御部は上記リモートコントローラの制御信号と上記検出手段の検出結果に基づいて上記モータの正逆回転を制御すること
（ホ）上記動輪は前転時には該動輪の支軸が進行方向とほぼ直角に交差し、後転時には上記支軸が進行方向と斜めに交差するように上記足部に回動可能に取着されていること
【０００６】
なお、前記第1の駆動機構と第2の駆動機構とは1つのモータで駆動され、該モータの正回転時には上記第１の駆動機構と第２の駆動機構とを作動させ、モータの逆回転時には第２の駆動機構のみを作動させる作動切り換え機構を設け、モータの正逆回転により第１の駆動機構と第２の駆動機構との作動が制御できるようにしてもよい。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、本発明に係るスケート玩具の一例の斜視図及び分解斜視図を示し、このスケート玩具は玩具体ＡをリモートコントローラＢで前進、左右転回を制御することができるようにしたもので、リモートコントローラＢから発信される赤外線の制御信号を受信して前進時にはローラースケートをするように滑るように移動し、後退時には滑りながら方向を転換するようにしたものである。
【０００８】
上記玩具体Ａは胴体部１の両側部に脚部材２（２ａ、２ｂ）を前後に回動可能に配置し、この脚部材２（２ａ、２ｂ）の足部３（３ａ、３ｂ）にはそれぞれ前部に自由輪４（４ａ、４ｂ）、後部に動輪５（５ａ、５ｂ）が配置され、脚部材２が回動した時には前方に回動した脚部材２に体重が掛かり、後方に回動した脚部材２の自由輪４のみが走行面に接地して動輪５が走行面から離反した状態になるように後述するモータ３０が胴体部１内の前部に配置され、重心が前部に偏るようになっている。
【０００９】
自由輪４は足部３に支軸６で回転自在に軸支され、動輪５はクラウン歯車７が一体に形成されるとともフレーム８に支軸９で回転可能に軸支され、クラウン歯車７ａ、７ｂにはピニオンギヤ４６、４７が噛合している。このピニオンギヤ４６、４７のシャフト４４、４５はフレーム８ａ、８ｂを貫通して上方に伸長し、シャフト４４、４５の上端に固定されたピニオンギヤ４２、４３は後述する第２の駆動部Ｂのクラウン歯車４０、４１に噛合し、クラウン歯車４０、４１の正逆回転で動輪５が前後転するようになっている。なお、上記フレーム８ａ、８ｂはピニオンギヤ４６、４７のシャフト４４、４５を中心に回動できるようになっている(図４参照)。
【００１０】
なお、図３（ａ）に示すように、上記足部３には直進ストッパー１０ａと後進ストッパー１０ｂとが天板から下方に突出するように形成され、動輪５が前転することによりフレーム８が前方に回動して直進ストッパー１０ａに当接し(図３（ｂ）参照)、支軸９が自由輪４の支軸６と平行になり、動輪５が後転することによりフレーム８が後方に回動して後進ストッパー１０ｂに当接し、支軸９が自由輪４の支軸６と内方で交差するようになっている（図３（ｃ）参照）。
【００１１】
左脚部材２ａと右脚部材２ｂとは、揺動板１１、１２に設けられた中空軸１３、１４の先端にネジ１５でそれぞれ固定されて揺動板１１と脚部材２ａ、揺動板１２と脚部材２ｂとは一体になり、フレーム１６、１７の側面から突出形成された支軸１８ａ、１９ａに中空軸１３、１４がそれぞれ軸支され、支軸１８ａ、１９ａを中心に前後に回動できるようになっている。
【００１２】
上記揺動板１１、１２の上部には後述する第１の駆動機構Ｃに連係する長孔２０、２１が上下方向にそれぞれ形成され、長孔２０、２１の上方は鉤型に折り曲げられ支軸２２、２３が外方に向かって突出形成されている。この支軸２２、２３には腕部材２５ａ、２５ｂを回動させるリンク２６、２７が軸支されている。
【００１３】
リンク２６、２７の上部には中空軸２８、２９がそれぞれ外方に突出形成され、フレーム１６、１７の上部に外方に突出形成された支軸１８ｂ、１９ｂに上記中空軸２８、２９が回動可能に軸支され、揺動板１１、１２が揺動すると支軸１８ｂ、１９ｂを中心に揺動板１１、１２と逆方向に回動するようになっている。この中空軸２８、２９は胴体部１から外方に突出し先端にネジ１５でそれぞれ腕部材２５ａ、２５ｂが固定されている。
【００１４】
そして、胴体部１内部には左右のフレーム１６、１７の内側に上記脚部材２を前後に回動させる第１の駆動機構Ｃと、上記動輪５を回転させる第２の駆動機構Ｄと、上記第１の駆動機構Ｃ及び第２の駆動機構Ｄの駆動力である1つのモータ３０とが配置されるとともに、モータ３０の正回転時には上記第１の駆動機構Ｃと第２の駆動機構Ｄとが作動し、モータ３０の逆回転時には第２の駆動機構Ｄのみを作動させる作動切り換え機構Ｅが配置されている。
【００１５】
第１の駆動機構Ｃは、図４に示すように、シャフト３１に固定された平歯車３２と、シャフト３１の両端にそれぞれ固定された偏心カム３３、３４とで構成されている。
【００１６】
偏心カム３３と偏心カム３４とは位相が１８０度ずれて上記シャフト３１の両端部に固定されているが、この偏心カム３３、３４はそれぞれ上述の揺動板１１、１２に形成された長孔２０、２１に係合し、シャフト３１が回転することにより揺動板１１、１２が支軸１８、１９を中心に前後に揺動することにより、脚部材２が前後に回動するようになっている。
【００１７】
第２の駆動機構Ｄは、フレーム１６、１７の軸受３５、３６に軸支されたシャフト３８の中央に固定された２段歯車３９と、この２段歯車３９の両側に固定された２つのクラウン歯車４０、４１とで構成されている。２段歯車３９が回転するとシャフト３８に固定されたクラウン歯車４０、４１に噛合するピニオンギヤ４２、４３が回転しこのピニオンギヤ４２、４３のシャフト４４、４５の下端に固定されたピニオンギヤ４６、４７が回転し、このピニオンギヤ４６、４７に噛合するクラウン歯車７ａ、７ｂが回転して動輪５ａ、５ｂが回転できるようになっている。
【００１８】
作動切り換え機構Ｅは、上記モータ３０の回転軸に固定されたピニオンギヤ５０に噛合する２段歯車５１の小歯車に大歯車が噛合するとともにシャフト３１にフリーな減速用の２段歯車５２と、２段歯車５２の小歯車に大歯車が噛合する２段歯車５３と、２段歯車５３の回転軸５４と同軸上に配置されたワンウェイクラッチ５５とで構成されている。
【００１９】
このワンウェイクラッチ５５は、図５（ａ）に示すように、一方の面に円形の凹部５６が形成されるとともに凹部５６の内周面にラチェットギヤ５７が周設された第１の平歯車５８と、このラチェットギヤ５７に噛み合うクラッチ爪５９を備えた第２の平歯車６０とで構成され、第１の平歯車５８と第２の平歯車６０とは回転軸５４にフリーに軸支され、第１の平歯車５８が矢印ａ方向に回転するときはラチェットギヤ５７にクラッチ爪５９が噛み合って第２の平歯車６０は第１の平歯車５８と一体で回転し、第１の平歯車５８が矢印ｂ方向に回転するときはラチェットギヤ５７にクラッチ爪５９は噛み合わないので第２の平歯車６０は回転することはない（図５（ｂ）参照）。
【００２０】
そして、第１の駆動機構Ｃは、平歯車３２が作動切り換え機構Ｅの第２の平歯車６０に噛合し、第２の駆動機構Ｄは２段歯車３９の大歯車がモータ３０の回転に同期して回転する２段歯車５３の小歯車に噛合し、作動切り換え機構Ｅの第１の平歯車５８は２段歯車３９の小歯車に噛合しているので、モータ３０の回転は、２段歯車５１、５２、５３、３９、クラウン歯車４０、４１、ピニオンギヤ４２、４３、ピニオンギヤ４６、４７を介して動輪５ａ、５ｂのクラウン歯車７ａ、７ｂに伝えられ、モータ３０が正回転（図４上で左回転）した場合は動輪５ａ、５ｂを前転させることができ、モータ３０が逆回転した場合は動輪５ａ、５ｂは後転させることができるようになっている。
【００２１】
一方、ワンウェイクラッチ５５の第１の平歯車５８は２段歯車３９の小歯車に噛合しているので、モータ３０の回転は２段歯車５１、５２、５３、３９を介して第１の平歯車５８に伝達されるが、図５（ｂ）に示すように、第１の平歯車５８が正回転（矢印ａ方向）している場合は、第２の平歯車６０が回転し、第１の平歯車５８が逆回転（矢印ｂ方向）している場合は、第２の平歯車６０は回転しないので、この第２の平歯車６０に噛合している第１の駆動機構Ｃの平歯車３２は作動切り換え機構Ｅを構成する第１の平歯車５８の正逆回転によって回転、停止の切り換えがなされることになる。
【００２２】
ところで、左脚部材２ａと一体の揺動部材１１には左脚部材２ａの回動状態を検出する検出手段６１が設けられている。この検出手段６１は揺動部材１１の内側面に取り付けられた二又のバネ接点６２と左フレーム１６に固定された接点基板６３とからなるスイッチで構成され、接点基板６３上には、図６（ａ）に示すように、二又のバネ接点６２の移動軌跡上に対応して導電部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４がプリント配線されている。そして導電部Ｐ１と導電部Ｐ４とでスイッチＳＷ１を構成し、導電部Ｐ２と導電部Ｐ４とでスイッチＳＷ２を構成し、導電部Ｐ３と導電部Ｐ４とでスイッチＳＷ３を構成し、バネ接点６２が導電部Ｐ４と導電部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の何れかと短絡することによりスイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３の何れかがＯＮするようになっている。
【００２３】
左脚部材２ａが後方（右脚部材２ｂが前方）に回動しているときにはスイッチＳＷ１がＯＮ（図６（ａ）参照）、左脚部材２ａ（右脚部材２ｂ）が直立しているときにはスイッチＳＷ２がＯＮ（図６（ｂ）参照）、左脚部材２ａが前方（右脚部材２ｂが後方）に回動しているときにはスイッチＳＷ３がＯＮ（図６（ｃ）参照）するようになっているもので、上記スイッチＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３の作動状態は後述する制御部７５に入力され、脚部材２の回動状態が制御部７５で認識できるようになっている。
【００２４】
なお、頭部７０にはリモートコントローラＢから発信される赤外線を受光する赤外線受光部７１と、制御回路等がマウントされたプリント基板７２とが配置され、両脚部材２ａ、２ｂには上体が重く不安定な状態を回避するために図示しない電池ボックスを配置し、電池を交換できるように電池蓋７３が開閉可能に設けられている。
【００２５】
図７（ａ）は、スケート玩具のブロック図を示し、符号７５はプログラマブル音声合成ＬＳＩで構成される制御部、ＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３は左脚部材２ａの回動位置によってＯＮ／ＯＦＦ状態が変化するスイッチ、７６はメッセージや効果音出力するスピーカ、３０は第１の駆動機構Ｃ、第２の駆動機構の駆動力となるモータ、７１は赤外線受光部を示し、制御部７５は内蔵するメモリに記憶されている制御プログラムに基づき、赤外線受光部７１で受信したコマンドとセンサＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ３の状態とによってモータ３０の作動、停止及び回転方向の制御を行なうとともに、メモリに記憶されている音声データを音声信号に変えてスピーカ７６から効果音や音声を出力させるようになっている。
【００２６】
リモートコントローラＢは前進、右回転、左回転の３つの押しボタン７７、７８、７９が配置され（図１参照）、図７（ｂ）に示すように、押しボタン７７、７８、７９に対応するスイッチＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ６により制御部８０が赤外線発光ダイオード８１を発光させて前進、右回転、左回転の制御信号を発信することができるもので、この制御部８０は汎用のＭＰＵ、若しくは赤外線リモートコントロール送信機用ＬＳＩを用いればよい。
【００２７】
次に、上記構成のスケート玩具の作動態様を図１１、１２のフローチャート図に基づいて説明する。
【００２８】
使用者は、スケート玩具とリモートコントローラの電源をＯＮすると、スケート玩具はリモートコントローラから発信されるコマンドを待ち（ステップＳＴ１）、所定時間経過（ステップＳＴ２）してもコマンドを受信しない場合はステップＳＴ３に進んで停止処理を行う。所定時間内にコマンドを受信した場合は受信したコマンドを判断し（ステップＳＴ４）、前進コマンドであればステップＳＴ５に進んで前進処理を行い、回転コマンドであればステップＳＴ６に進んで回転処理を行う。
【００２９】
使用者が前進ボタン７７を押し操作してスイッチＳＷ４がＯＮすると前進のコマンドがリモートコントローラＢから発信され、受信したコマンドは制御部で判断され、前進コマンドを確認した場合は前進処理が行なわれる。前進処理では、制御部７５はモータ３０を正回転させる（ステップＳＴ１０）。モータ３０が正回転すると、第１の駆動機構Ｃと第２の駆動機構Ｄとが作動し、脚部材２が前後に回動するとともに動輪５が前転する。胴体部は前側に重心が掛かっているので、前方に回動した足部３に体重が移動し前係姿勢となるため後方に回動した足部３の動輪５は走行面から離反した状態になる（図８（ｂ）（ｄ）参照）。一方、図８（ａ）（ｃ）に示すように、両脚部材２ａ、２ｂが垂直の状態では両足部３ａ、３ｂの動輪５ａ、５ｂが走行面に接地した状態になる。
【００３０】
モータが正回転しているときには動輪が前転するので、接地した動輪はフレームを直進ストッパー１０ａに当接するまで前方に回動させ、さらに足部を前方に移動させるので、図９（ａ）に示すように、接地した動輪５ａ（５ｂ）の支軸９は自由輪４ａ（４ｂ）の支軸６とほぼ平行になり、スケート玩具ＡはＳ１地点からＳ２地点（図１０参照）に向かって滑りながら直進する。
【００３１】
モータ３０の正回転は前進のコマンドがＯＦＦするまで継続し、ＯＦＦすると前進処理を終了し（ステップＳＴ１１）、メインルーチンに戻る。
【００３２】
リモートコントローラＢの右回転ボタン７８を押し操作すると、スイッチＳＷ５がＯＮして右回転コマンドが発信される。制御部７５は受信した回転コマンドを判断し（ステップＳＴ２０）、右回転コマンドと判断するとステップＳＴ２１に進み、モータ３０を正回転させて検出手段の検出結果を待つ。スイッチＳＷ１がＯＮして左脚部材２ａが後方に回動したと判断すると制御部７５はモータ３０を逆回転する（ステップＳＴ２３）。この時は、ワンウェイクラッチが働いて第１の駆動機構Ｃは作動しないので、脚部材は、図８（ｄ）に示すように、右脚部材２ｂが前方に回動した状態で停止して玩具体Ａは前係姿勢となり自由輪４ａ、４ｂと動輪５ｂとが接地した状態になる。
【００３３】
動輪５ｂは後転しているので、接地した動輪５ｂはフレーム８ｂを後進ストッパー１０ｂに当接するまで後方に回動させるので、図９（ｂ）に示すように、接地した動輪５ｂの支軸９は自由輪４ｂの支軸６と内方で交差するようになり右の足部３ｂは左の足部３ａの自由輪４ａを中心に円弧を描くように移動し、玩具体ＡはＳ２地点からＳ３地点（図１０参照）に向かって脚部材を動かすことなく滑るように円弧を描きながら後進する。
【００３４】
モータ３０の逆回転は回転コマンドがＯＦＦするまで継続し、使用者がリモートコントローラＢの右回転ボタン７８の押し操作を解除すると、スイッチＳＷ５がＯＦＦして右回転コマンドの発信が停止するので回転処理は終了し（ステップＳＴ２４）、メインルーチンに戻る。
【００３５】
ここで、前進ボタン７７を押していれば、上述したようにスケート玩具はモータ３０は正回転してＳ３地点からＳ４地点（図１０参照）に向かって直進する。
【００３６】
玩具体ＡがＳ４地点に到達した時点で、リモートコントローラＢの左回転ボタン７９を押し操作すると、スイッチＳＷ６がＯＮして左回転コマンドが発信される。制御部７５は受信した回転コマンドを判断し（ステップＳＴ２０）、左回転コマンドと判断するとステップＳＴ２２に進み、モータ３０を正回転させて検出手段の検出結果を待つ。左脚部材２ａが前方に回動し、スイッチＳＷ３がＯＮすると制御部７５はモータ３０を逆回転する（ステップＳＴ２３）。この時は、ワンウェイクラッチが働いて第１の駆動機構Ｃは作動しないので、脚部材は、図８（ｂ）に示すように、左脚部材２ａが前方に回動した状態で停止して玩具体Ａは前係姿勢となり自由輪４ａ、４ｂと動輪５ａとが接地した状態になる。
【００３７】
動輪５ａは後転しているので、接地した動輪５ａはフレーム８ａを後進ストッパー１０ｂに当接するまで後方に回動させるので、図９（ｃ）に示すように、接地した動輪５ａの支軸９は自由輪４ａの支軸６と内方で交差するようになり左の足部３ａは右の足部３ｂの自由輪４ｂを中心に円弧を描くように移動し、玩具体ＡはＳ４地点からＳ５地点（図１０参照）に向かって脚部材を動かすことなく滑るように円弧を描きながら後進する。
【００３８】
モータ３０の逆回転は回転コマンドがＯＦＦするまで継続し、使用者がリモートコントローラＢの左回転ボタン７９の押し操作を解除すると、スイッチＳＷ６がＯＦＦして左回転コマンドの発信が停止するので回転処理は終了し（ステップＳＴ２４）、メインルーチンに戻る。
【００３９】
リモートコントローラＢの左回転ボタン７９の押し操作を解除すると、スイッチＳＷ６がＯＦＦして左回転コマンドの発信が停止する。
【００４０】
ここで、前進ボタン７７を押せば、上述したように制御部７５はモータ３０を正回転させるのでスケート玩具はＳ５地点からＳ６地点（図１０参照）に向かって再び直進することができる。
【００４１】
なお、所定時間コマンドを受信しない場合は停止処理が行なわれるが、この停止処理では、先ずスイッチＳＷ２がＯＮか否かが判断され（ステップＳＴ３０）、ＯＮしていればステップＳＴ３３に進み、モータ３０を停止させる。スイッチＳＷ２がＯＦＦの場合はステップＳＴ３１に進み、モータを正回転させて脚部材（揺動部材）を回動し、スイッチＳＷ２がＯＮするのを待ち（ステップＳＴ３２）、スイッチＳＷ２がＯＮすればステップＳＴ３３に進み、モータ３０を停止させる。
【００４２】
スイッチＳＷ２がＯＮした状態は、図６（ｂ）に示すように、揺動部材が垂直の状態で、脚部材は図８（ａ）（ｃ）に示すように、両脚部が垂直で、そろった状態になっている。この状態ではスケート玩具が両足の自由輪と動輪とが全て走行面に接地した状態になっているので、スケート玩具を安定した状態で停止させることができる。
【００４３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、足部に自由輪と動輪とを配置したので滑りながら走行させることができるとともに、前進時には動輪の支軸が自由輪の支軸と平行になり、後進時には一方の動輪は走行面から離反した状態を保つとともに、走行面に接地した動輪の支軸が自由輪の支軸と交差するようにしたので、前進時には直進し、後進時には回転させることができ、動輪の回転方向により直進させたり転回させたりすることができるので、モータの回転方向を制御することにより直進、転回を制御することができ複雑な機構を必要とせず、走行状態を変えることができる。
【００４４】
請求項２の発明によれば、１つのモータで脚部材の回動と動輪とを作動させるとともに、作動切り換え機構により脚部材の作動を停止して動輪だけを作動させることができるので、簡単な操作と簡単な制御信号でスケート玩具を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るスケート玩具の斜視図
【図２】  上記スケート玩具の分解斜視図
【図３】  （ａ）〜（ｃ）は足部の構成を説明する要部断面側面図及び要部断面平面図
【図４】  第１の駆動機構、第２の駆動機構及び作動切り換え機構を説明する分解斜視図
【図５】  （ａ）（ｂ）はワンウェイクラッチの分解斜視図と作動態様説明図
【図６】  （ａ）〜（ｃ）は検出手段と揺動部材及び脚部材との関係の説明図
【図７】  （ａ）（ｂ）はスケート玩具及びリモートコントローラのブロック図
【図８】  （ａ）〜（ｄ）は脚部材と動輪との関係を説明する側面図
【図９】  （ａ）〜（ｃ）は脚部材の回動位置と動輪との関係を説明する足部の要部断面平面図
【図１０】  スケート玩具の作動態様を説明する平面図
【図１１】  スケート玩具の作動態様を説明するフローチャート図
【図１２】  スケート玩具の作動態様を説明するフローチャート図
【符号の説明】
１  胴体部
２  脚部材
３  足部
４  自由輪
５  動輪
３０  モータ
Ａ  玩具体
Ｂ  リモートコントローラ
Ｃ  第１の駆動機構
Ｄ  第２の駆動機構
Ｅ  作動切り換え機構
６１  検出手段
７５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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