(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の係合要素と、第２の係合要素と、第３の係合要素と、第４の係合要素と、前記第１、第２の係合要素を係合させることによって第１の変速段を達成し、前記第３、第４の係合要素を係合させることによって第２の変速段を達成し、前記第１の変速段から第２の変速段への変速を行うに当たり、第２の係合要素の解放を開始する前に、第１、第２の係合要素のうちの一方のトルク容量の増大を禁止する変速制御処理手段とを有することを特徴とする自動変速機の変速制御装置。
【請求項２】
前記変速制御処理手段は、第２の係合要素における第２のサーボ油圧の低下が開始された後、第２の係合要素の解放を開始するまでの間、第１の係合要素における第１のサーボ油圧のフィードバック制御を停止させる第１の油圧制御処理手段を備える請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】
前記変速制御処理手段は、第２の係合要素の解放を開始したときから所定の期間が経過したときに、第３の係合要素の係合を終了するために、第３の係合要素における第３のサーボ油圧を高くする第２の油圧制御処理手段を備える請求項１又は２に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項４】
前記第２の油圧制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始するより所定の期間だけ前から第３のサーボ油圧を、前記第３の係合要素の係合を開始することが可能になる油圧より低くする請求項３に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項５】
前記変速制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始したときに、第２の係合要素における第２のサーボ油圧を低くして第２の係合要素の解放を開始するための初期値にする第３の油圧制御処理手段を備える請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項６】
前記初期値は、定常走行時における第３の変速段から第２の変速段への変速を行う際の初期値より低くされる請求項５に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項７】
前記変速制御処理手段は、第４の係合要素を係合させるための第４のサーボ油圧を、ファーストフィルが行われた後に、第４の係合要素を解放するためのストローク圧よりわずかに低くし、その後、ピストンストローク圧にする第４の油圧制御処理手段を備える請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項８】
前記変速制御処理手段は、第１の係合要素の解放を開始した後に第２の係合要素の解放を開始し、第３の係合要素の係合を終了した後に第４の係合要素の係合を終了する請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項９】
前記変速制御処理手段は、第３の係合要素の係合を終了する前に、第２の係合要素の解放を開始する請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項１０】
前記変速制御処理手段は、第１の係合要素を解放し、第３の係合要素を係合させている間に、第２の係合要素の解放を開始する請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項１１】
前記変速制御処理手段は、第２、第３の係合要素を係合させることによって第３の変速段を達成する請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項１２】
前記変速制御処理手段は、第１の変速段と第２の変速段との間に第３の変速段を設定し、第１の変速段から第３の変速段への第１の変速を行い、第３の変速段のギヤ比が成立したときに第２の係合要素の解放を開始する請求項１に記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項１３】
前記変速制御処理手段は、変速の進行状態を表す変速指標値を算出する変速指標値算出処理手段を備え、前記変速指標値が閾値より大きいときに第３の変速段のギヤ比が成立したと判断する請求項１２に記載の自動変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動変速機の変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動変速機においては、プラネタリギヤユニットを備えた変速装置における動力伝達経路を、係合要素を係脱することによって切り換え、ギヤ比を変更して複数の変速段を達成するようになっている。そして、シフトアップの変速、又はシフトダウンの変速を行って特定の変速段を達成するのに当たり、係合要素の係脱を簡素化し、かつ、変速ショックが発生するのを抑制するために、係合状態にある複数又は一つの係合要素に対して、他の一つの係合要素を追加して係合したり、係合中の所定の一つの係合要素を解放したりするようにしている。また、変速装置を構成するギヤトレインの構造上、止むを得ない場合に限り、係合中の係合要素を解放しながら、他の係合要素を係合させる係合要素の掴（つか）み替え操作が行われる。
【０００３】
ところで、ドライバビリティを向上させるとともに、燃費を良くするために、自動変速機を多段化させる傾向にある。そのために、一般に、複数のプラネタリギヤユニットを備えた変速装置に、オーバドライブギヤ又はアンダドライブギヤを組み込んで、増速段又は減速段となる変速段を追加するようにしている。
【０００４】
また、ラビニョウ型のプラネタリギヤユットへの入力を高低二系統にして多段化した自動変速機も提供されている（特開平４−２１９５５３号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の自動変速機においては、車両の走行状態に適合する変速段の選択幅が広くなるので、単純な二つの係合要素の掴み替え操作ではなく、複雑な四つの係合要素の多重掴み替え操作を行う必要が生じる。四つの係合要素の多重掴み替え操作を行う必要が生じる例として、所定の変速段から特定の変速段へ、隣接する変速段を介することなく行われる変速、すなわち、跳び変速がある。
【０００６】
ところで、前記多重掴み替え操作を行う場合、各係合要素の係脱の順序、タイミング等をどのように制御するかはきわめて重要であり、適正な順序、タイミング等で係合要素の係脱が行われないと、円滑な変速を行うことができず、変速の連続性が失われてしまう。したがって、変速中に段階的な変速ショックが発生したり、変速が終了したときに大きい変速ショックが発生したり、変速時間が必要以上に長くなったりしてしまう。
【０００７】
本発明は、前記従来の自動変速機の問題点を解決して、変速ショックが発生するのを防止することができる自動変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明の自動変速機の変速制御装置においては、第１の係合要素と、第２の係合要素と、第３の係合要素と、第４の係合要素と、前記第１、第２の係合要素を係合させることによって第１の変速段を達成し、前記第３、第４の係合要素を係合させることによって第２の変速段を達成し、前記第１の変速段から第２の変速段への変速を行うに当たり、第２の係合要素の解放を開始する前に、第１、第２の係合要素のうちの一方のトルク容量の増大を禁止する変速制御処理手段とを有する。
【０００９】
本発明の他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第２の係合要素における第２のサーボ油圧の低下が開始された後、第２の係合要素の解放を開始するまでの間、第１の係合要素における第１のサーボ油圧のフィードバック制御を停止させる第１の油圧制御処理手段を備える。
【００１０】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第２の係合要素の解放を開始したときから所定の期間が経過したときに、第３の係合要素の係合を終了するために、第３の係合要素における第３のサーボ油圧を高くする第２の油圧制御処理手段を備える。
【００１１】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記第２の油圧制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始するより所定の期間だけ前から第３のサーボ油圧を、前記第３の係合要素の係合を開始することが可能になる油圧より低くする。
【００１２】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始したときに、第２の係合要素における第２のサーボ油圧を低くして第２の係合要素の解放を開始するための初期値にする第３の油圧制御処理手段を備える。
【００１３】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記初期値は、定常走行時における第３の変速段から第２の変速段への変速を行う際の初期値より低くされる。
【００１４】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第４の係合要素を係合させるための第４のサーボ油圧を、ファーストフィルが行われた後に、第４の係合要素を解放するためのストローク圧よりわずかに低くし、その後、ピストンストローク圧にする第４の油圧制御処理手段を備える。
【００１５】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第１の係合要素の解放を開始した後に第２の係合要素の解放を開始し、第３の係合要素の係合を終了した後に第４の係合要素の係合を終了する。
【００１６】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第３の係合要素の係合を終了する前に、第２の係合要素の解放を開始する。
【００１７】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第１の係合要素を解放し、第３の係合要素を係合させている間に、第２の係合要素の解放を開始する。
【００１８】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第２、第３の係合要素を係合させることによって第３の変速段を達成する。
【００１９】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第１の変速段と第２の変速段との間に第３の変速段を設定し、第１の変速段から第３の変速段への第１の変速を行い、第３の変速段のギヤ比が成立したときに第２の係合要素の解放を開始する。
【００２０】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、変速の進行状態を表す変速指標値を算出する変速指標値算出処理手段を備え、前記変速指標値が閾値より大きいときに第３の変速段のギヤ比が成立したと判断する。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施の形態における自動変速機の変速制御装置の機能ブロック図である。
【００２３】
図において、Ｂ１は第１の係合要素としてのブレーキ、Ｃ２は第２の係合要素としてのクラッチ、Ｃ１は第３の係合要素としてのクラッチ、Ｃ３は第４の係合要素としてのクラッチ、９１は、前記ブレーキＢ１及びクラッチＣ２を係合させることによって第１の変速段を達成し、前記クラッチＣ１、Ｃ３を係合させることによって第２の変速段を達成し、前記第１の変速段から第２の変速段への変速を行うに当たり、クラッチＣ２の解放を開始する前に、ブレーキＢ１及びクラッチＣ２のうちの一方のトルク容量の増大を禁止する変速制御処理手段である。
【００２４】
図２は本発明の実施の形態における自動変速機の概念図、図３は本発明の実施の形態における自動変速機の動作を示す図、図４は本発明の実施の形態における速度線図である。
【００２５】
図において、２１は図示されないエンジンのクランクシャフトに連結された出力軸であり、エンジンによって発生させられた回転は、出力軸２１を介してトルクコンバータ２２に伝達される。該トルクコンバータ２２は、エンジンからの回転を、流体である油を介して入力軸１１に伝達するが、車速が設定値以上になると、ロックアップクラッチＬ／Ｃが係合させられ、前記回転を入力軸１１に直接伝達することができるようになっている。
【００２６】
該入力軸１１には、前進６段後進１段の変速を行うＦＲ車用の変速装置２３が接続される。該変速装置２３は、シンプルプラネタリ型の減速ギヤとしてのプラネタリギヤユニットＧ１、及び変速装置２３の主体となるラビニョウ型のプラネタリギヤユニットＧ２の組合せから成るギヤトレインを有する。
【００２７】
前記プラネタリギヤユニットＧ１は、サンギヤＳ１、リングギヤＲ１、サンギヤＳ１と外接して噛（し）合させられ、リングギヤＲ１と内接して噛合させられるピニオンギヤＰ１、及び該ピニオンギヤＰ１を支持するキャリヤＣＲ１を備える。サンギヤＳ１、リングギヤＲ１及びキャリヤＣＲ１によって各歯車要素が構成される。
【００２８】
プラネタリギヤユニットＧ２は、互いに径の異なる大径及び小径の二つのサンギヤＳ２、Ｓ３、リングギヤＲ２、サンギヤＳ２と外接して噛合させられ、かつ、リングギヤＲ２と内接して噛合させられる第１のピニオンギヤとしてのロングピニオンギヤＰ２、サンギヤＳ３及びロングピニオンギヤＰ２と外接して噛合させられる第２のピニオンギヤとしてのショートピニオンギヤＰ３、並びに各ロングピニオンギヤＰ２及びショートピニオンギヤＰ３を支持するキャリヤＣＲ２を備える。サンギヤＳ２、Ｓ３、リングギヤＲ２及びキャリヤＣＲ２によって各歯車要素が構成される。
【００２９】
入力要素としてのリングギヤＲ１が入力軸１１と連結され、出力要素としてのキャリヤＣＲ１がクラッチＣ１を介してサンギヤＳ３に連結されるとともに、クラッチＣ３を介してサンギヤＳ２に連結され、反力を発生させる固定要素としてのサンギヤＳ１が変速機ケース１０に固定される。
【００３０】
また、前記サンギヤＳ２は、クラッチＣ３、及びバンドブレーキから成るブレーキＢ１を介して自動変速機ケース１０に連結され、更にクラッチＣ３と並列に配設されたワンウェイクラッチＦ１及びブレーキＢ２を介して自動変速機ケース１０に連結される。そして、前記キャリヤＣＲ２は、クラッチＣ２を介して入力軸１１に連結され、かつ、ブレーキＢ３を介して変速機ケース１０に連結され、ワンウェイクラッチＦ２によって変速機ケース１０に対して一方向に回転係止可能にされる。また、リングギヤＲ２が出力軸１９に連結される。
【００３１】
なお、前記クラッチＣ１〜Ｃ３及びブレーキＢ２、Ｂ３によって、複数の摩擦板を備えた多板式の係合要素が、ブレーキＢ１によってブレームドラム及びバンドを備えたバンド式の係合要素が構成される。
【００３２】
図３に示されるように、前記クラッチＣ１〜Ｃ３、ブレーキＢ１〜Ｂ３及びワンウェイクラッチＦ１、Ｆ２が係脱させられ、レンジが設定され、変速段が達成される。なお、図３において、○は係合を、△はエンジンブレーキを効かせるときの係合を、●は変速段の達成に直接作用しない係合を、その他は解放を表す。また、Ｐはパーキングレンジを、Ｒは後進レンジを、Ｎはニュートラルレンジを、１ｓｔ、２ｎｄ、３ｒｄ、４ｔｈ、５ｔｈ、６ｔｈは前進レンジにおける１速〜６速の各変速段を表す。
【００３３】
そして、図４に示されるように、各変速段におけるプラネタリギヤユニットＧ１のサンギヤＳ１、リングギヤＲ１及びキャリヤＣＲ１、プラネタリギヤユニットＧ２のサンギヤＳ２、Ｓ３、キャリヤＣＲ２及びリングギヤＲ２、並びにクラッチＣ１〜Ｃ３、ブレーキＢ１、Ｂ３及びワンウェイクラッチＦ１、Ｆ２の回転速度比があらかじめ設定される。
【００３４】
ところで、前進レンジの１速においては、クラッチＣ１及びワンウェイクラッチＦ２が係合させられる。なお、該ワンウェイクラッチＦ２はブレーキＢ３の係合に代えて自動的に係合させられる。
【００３５】
これは、後述される１速から２速への変速、すなわち、１→２変速を行う際のブレーキＢ３、Ｂ１の掴み替え操作において、複雑な油圧制御を行うことなく、ブレーキＢ３を解放するために行われる。すなわち、１→２変速においてブレーキＢ１を係合させると、ワンウェイクラッチＦ２が自動的に解放される。
【００３６】
そして、１速において、入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１によって減速させられた回転が、クラッチＣ１を介してサンギヤＳ３に入力され、ワンウェイクラッチＦ２の係合に伴って発生させられた反力を受けてキャリヤＣＲ２が停止させられ、最大減速比で減速させられた回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００３７】
次に、２速においては、クラッチＣ１及びワンウェイクラッチＦ１が係合させられ、該ワンウェイクラッチＦ１の係合を有効にするためにブレーキＢ２が係合させられる。なお、ワンウェイクラッチＦ１及びブレーキＢ２はブレーキＢ１に代えて係合させられる。
【００３８】
この場合、入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１を介して減速させられた回転がクラッチＣ１を介してサンギヤＳ３に入力され、ブレーキＢ２及びワンウェイクラッチＦ１の係合に伴って発生させられた反力を受けてサンギヤＳ２が停止させられ、減速させられた回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。図４に示されるように、このときの回転速度比は１速より大きくなり、減速比は１速より小さくなる。
【００３９】
また、３速においては、クラッチＣ１、Ｃ３が係合させられる。この場合、プラネタリギヤユニットＧ２が直結状態になるので、入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１を介して減速させられた回転がクラッチＣ１、Ｃ３を介して同時にサンギヤＳ２、Ｓ３に入力され、サンギヤＳ２、Ｓ３に入力された回転と同じ回転が、入力軸１１の回転に対して減速させられた回転として、リングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００４０】
そして、４速においては、クラッチＣ１、Ｃ２が係合させられる。この場合、一方で入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１を介して減速させられた回転がクラッチＣ１を介してサンギヤＳ３に入力され、他方で入力軸１１からクラッチＣ２を介して入力された減速させられない回転がキャリヤＣＲ２に入力され、二つの入力された回転の中間の回転が、入力軸１１の回転に対してわずかに減速させられた回転として、リングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００４１】
次に、５速においては、クラッチＣ２、Ｃ３が係合させられる。この場合、一方で入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１を介して減速させられた回転がクラッチＣ３を介してサンギヤＳ２に入力され、他方で入力軸１１からクラッチＣ２を介して入力された減速させられない回転がキャリヤＣＲ２に入力され、入力軸１１の回転よりわずかに増速させられた回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００４２】
そして、６速においては、クラッチＣ２及びブレーキＢ１が係合させられる。この場合、入力軸１１からクラッチＣ２を介して減速させられない回転がキャリヤＣＲ２に入力され、ブレーキＢ１の係合に伴って発生させられた反力を受けてサンギヤＳ２が停止させられ、更に増速させられた回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００４３】
なお、後進レンジにおいては、クラッチＣ３及びブレーキＢ３が係合させられる。この場合、入力軸１１から入力され、プラネタリギヤユニットＧ１を介して減速させられた回転がクラッチＣ３を介してサンギヤＳ２に入力され、ブレーキＢ３の係合によって発生させられた反力を受けてキャリヤＣＲ２が停止させられ、逆方向の回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【００４４】
ところで、前記ワンウェイクラッチＦ１及びブレーキＢ１、Ｂ２の関係について説明する。この場合、サンギヤＳ２に連結されたワンウェイクラッチＦ１を係合させる方向は、２速におけるサンギヤＳ２に反力が加えられるように設定され、実質的に、ワンウェイクラッチＦ１にブレーキＢ１の係合と同等の機能を持たせることができる。なお、前記サンギヤＳ２は、キャリヤＣＲ２とは異なり、２速においてエンジンブレーキを効かせるために係合させられるだけでなく、６速を達成するためにも係合させられるので、２速を達成するためには、ブレーキＢ１を併せて係合させる必要がある。
【００４５】
また、サンギヤＳ２は、図４の速度線図からも分かるように、１速において、入力される回転に対して逆方向に回転させられるようになっているが、３速以上の変速段においては、入力される回転と同じ方向に回転させられる。したがって、ワンウェイクラッチＦ１を直接変速機ケース１０に連結することができないので、ワンウェイクラッチＦとブレーキＢ２とを直列に連結し、前記サンギヤＳ２を、ワンウェイクラッチＦ１及びブレーキＢ２を介して変速機ケース１０に連結するようにしている。
【００４６】
このようにして達成される各変速段においては、図４の速度線図上で、リングギヤＲ２の回転速度比を示す○の上下方向の間隔を参照することによって定性的に分かるように、各変速段間において比較的等間隔の良好な速度ステップを得ることができる。前記構成の変速装置２３においては、通常の隣接する変速段間でシフトアップの変速及びシフトダウンの変速を行う場合は、係合要素の多重掴み替え操作が必要にならないが、跳び変速を行う場合、例えば、６速から３速への変速、すなわち、６→３変速、５速から２速への変速、すなわち、５→２変速等においては、係合要素の多重掴み替え操作が必要になる。
【００４７】
ただし、５→２変速においては、制御を簡素化するために２速以上の各変速段においてブレーキＢ２が常時係合させられるので、ワンウェイクラッチＦ１が自動的に係合させられて、ブレーキＢ２と共にブレーキＢ１の係合の役割を果たす。
【００４８】
次に、前記自動変速機の制御を行うための自動変速機制御装置について説明する。
【００４９】
図５は本発明の実施の形態における自動変速機制御装置のブロック図である。
【００５０】
図において、２５は、図示されないＣＰＵ、ＭＰＵ等によって構成され、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する制御装置であり、該制御装置２５には、各種の制御情報を入力するための入力部として機能するセンサ、例えば、車両のエンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出部としてのエンジン回転速度センサ３１、エンジン負荷を表すスロットル開度を検出するエンジン負荷検出部としてのスロットル開度センサ３２、入力軸１１（図２）の回転速度、すなわち、変速装置２３の入力回転速度Ｎｉを検出する入力回転速度検出部としての入力回転速度センサ３３、出力軸１９の回転速度によって表される変速装置２３の出力回転速度Ｎｏを検出し、かつ、出力回転速度Ｎｏに基づいて、車両の走行条件を表す車速を検出する車速検出部としての車速センサ３４等が接続され、前記制御情報に基づいて駆動信号を出力するための出力部として機能するアクチュエータ、例えば、第１〜第４のソレノイドＳＬ１〜ＳＬ４が接続される。
【００５１】
また、前記制御装置２５に記録装置２７が接続され、該記録装置２７に前記プログラム、データ等のほかに変速マップ等が記録される。
【００５２】
次に、前記構成の自動変速機の油圧回路について説明する。
【００５３】
図６は本発明の実施の形態における油圧回路の要部を示す図である。
【００５４】
図において、５１は、ライン圧ＰL を供給するためのライン圧油路であり、該ライン圧油路にＣ−１コントロール弁４５、Ｃ−２コントロール弁４６、Ｂ−１コントロール弁４７及びＣ−３コントロール弁４８の各コントロール弁が並列に接続される。前記ライン圧ＰL は、車両の走行負荷に応じてクラッチＣ１〜Ｃ３及びブレーキＢ１〜Ｂ３を係合状態に保つための最高の油圧を表す。また、５２は、ソレノイドモジュレータ圧を供給するためのソレノイドモジュレータ圧油路であり、該ソレノイドモジュレータ圧油路に各ソレノイド弁４１〜４４が並列に接続される。なお、前記ソレノイドモジュレータ圧は、各ソレノイド弁４１〜４４における調圧ゲインを大きくするために、ライン圧ＰL を図示されないモジュレータ弁によって減圧することにより発生させられる。
【００５５】
クラッチＣ１を係脱するための油圧サーボＣ−１は、Ｃ−１コントロール弁４５を介してライン圧油路５１に接続され、Ｃ−１コントロール弁４５の制御油室ａは、油路５３及びソレノイド弁４１を介してソレノイドモジュレータ圧油路５２に接続され、ソレノイド弁４１によって発生させられたソレノイド信号圧が供給される。
【００５６】
Ｃ−１コントロール弁４５は、両端に径差を有するランドｂ、ｃを備えたスプールｄを有する。そして、小径のランドｃの端面に加わるスプリング荷重に抗して大径のランドｂの端面に前記ソレノイド信号圧を加えると、ランドｂによってドレンポートＥＸを閉じ、ライン圧油路５１に連通させられるインポートｐ１と、油圧サーボＣ−１と連通させられるアウトポートｐ２との間がランドｃによって絞られながら、ライン圧油路５１と油圧サーボＣ−１とが連通させられ、第１のサーボ油圧としての所定のＣ−１サーボ油圧ＰC1が発生させられ、クラッチＣ１を係脱するための油圧サーボＣ−１に供給される。
【００５７】
また、Ｃ−１コントロール弁４５の制御油室ａにソレノイド信号圧が供給されなくなると、ランドｃによってインポートｐ１が閉じられ、ランドｂによってドレンポートＥＸが開放され、油圧サーボＣ−１内のＣ−１サーボ油圧ＰC1がドレーンされる。
【００５８】
一方、ソレノド弁４１は、常開形のリニアソレノイド弁によって形成され、両端にランドｅ、ｆを備えたスプールｇを有する。そして、スプールｇの端面に加わるスプリング荷重に抗して、第１のソレノイドＳＬ１を駆動してプランジャｍに負荷を加えると、ソレノイドモジュレータ圧油路５２と油路５３との間の絞りが調整され、かつ、油路５３のドレーン量が調整される。その結果、前記第１のソレノイドＳＬ１に供給される駆動信号に対応させてソレノイド信号圧を発生させ、油路５３を介してＣ−１コントロール弁４５に供給する。
【００５９】
同様に、クラッチＣ２を係脱するための油圧サーボＣ−２は、Ｃ−１コントロール弁４５と同じ構造を有するＣ−２コントロール弁４６を介してライン圧油路５１に接続され、Ｃ−２コントロール弁４６の制御油室ａは、油路５４及びソレノイド弁４１と同じ構造を有するソレノイド弁４２を介してソレノイドモジュレータ圧油路５２に接続される。そして、ソレノド弁４２は、第２のソレノイドＳＬ２に供給される駆動信号に対応させてソレノイド信号圧を発生させ、油路５４を介してＣ−２コントロール弁４６に供給する。その結果、Ｃ−２コントロール弁４６において、第２のサーボ油圧としての所定のＣ−２サーボ油圧ＰC2が発生させられ、クラッチＣ２を係脱するための油圧サーボＣ−２に供給される。
【００６０】
また、ブレーキＢ１を係脱するための油圧サーボＢ−１は、Ｃ−１コントロール弁４５と同じ構造を有するＢ−１コントロール弁４７を介してライン圧油路５１に接続され、Ｂ−１コントロール弁４７の制御油室ａは、油路５５及びソレノイド弁４１と同じ構造を有するソレノイド弁４３を介してソレノイドモジュレータ圧油路５２に接続される。そして、ソレノド弁４３は、第３のソレノイドＳＬ３に供給される駆動信号に対応させてソレノイド信号圧を発生させ、油路５５を介してＢ−１コントロール弁４７に供給する。その結果、Ｂ−１コントロール弁４７において、第３のサーボ油圧としての所定のＢ−１サーボ油圧ＰB1が発生させられ、ブレーキＢ１を係脱するための油圧サーボＢ−１に供給される。
【００６１】
また、クラッチＣ３を係脱するための油圧サーボＣ−３は、Ｃ−１コントロール弁４５と同じ構造を有するＣ−３コントロール弁４８を介してライン圧油路５１に接続され、Ｃ−３コントロール弁４８の制御油室ａは、油路５６及びソレノイド弁４１と同じ構造を有するソレノイド弁４４を介してソレノイドモジュレータ圧油路５２に接続される。そして、ソレノド弁４４は、第４のソレノイドＳＬ４に供給される駆動信号に対応させてソレノイド信号圧を発生させ、油路５６を介してＣ−３コントロール弁４８に供給する。その結果、Ｃ−３コントロール弁４８において、第４のサーボ油圧としての所定のＣ−３サーボ油圧ＰC3が発生させられ、クラッチＣ３を係脱するための油圧サーボＣ−３に供給される。なお、Ｅｘは各バルブのドレーンポートである。
【００６２】
ところで、前記構成の自動変速機を動作させ、例えば、第１の変速段を６速とし、６速から３段離れた３速を第２の変速段とする６→３変速を行おうとすると、クラッチＣ１〜Ｃ３及びブレーキＢ１を作動させる必要があり、６速において第１、第２の係合要素としてのブレーキＢ１及びクラッチＣ２が係合させられ、３速において第３、第４の係合要素としてのクラッチＣ１、Ｃ３が係合させられる。
【００６３】
そのために、６速において、前記制御装置２５（図５）の変速制御処理手段９１（図１）は、変速制御処理を行い、油圧サーボＣ−２、Ｂ−１にライン圧ＰL を供給し、クラッチＣ２及びブレーキＢ１を係合させ、６速を達成する。
【００６４】
そして、前記制御装置２５の図示されない変速出力発生処理手段が、変速出力発生処理を行い、スロットル開度センサ３２によって検出されたスロットル開度、及び車速センサ３４によって検出された車速を読み込み、記録装置２７の図示されない変速マップを参照し、前記スロットル開度及び車速に対応する変速段である３速を読み出し、３速の変速出力を発生させると、前記変速制御処理手段９１は、６→３変速を行うに当たり、過渡的に４速の変速出力を発生させることによって第３の変速段としての４速を設定し、６→４変速において、第３、第２の係合要素としてのクラッチＣ１、Ｃ２を係合させることによって４速を達成し、４速のギヤ比が成立した後、４→３変速を開始し、４→３変速において、クラッチＣ１、Ｃ３を係合させることによって３速を達成する。
【００６５】
また、本実施の形態においては、ブレーキＢ１の解放が開始された後にクラッチＣ２の解放を開始し、クラッチＣ１の係合が終了した後にクラッチＣ３の係合を終了するようにしている。また、クラッチＣ１の係合が終了する前にクラッチＣ２の解放を開始する。
【００６６】
そして、６速から３速に移行する際に、クラッチＣ１、Ｃ２を係合することによって第３の変速段としての４速を設定し、第１の変速として６→４変速を、第２の変速として４→３変速を行うようになっている。
【００６７】
なお、この場合、解放及び係合は、完全解放及び完全係合が行われるまでの過渡的なスリップ状態を含む。したがって、解放の開始は、スリップ状態が開始されることを意味する。例えば、油圧によって係脱が行われるクラッチＣ１〜Ｃ３、ブレーキＢ１〜Ｂ３等の場合、油圧の低下によって多板が滑り始めることを意味し、油圧によらず係脱が行われるワンウェイクラッチＦ１、Ｆ２の場合、回転部材の回転方向の変化に伴ってフリーになることを意味する。
【００６８】
また、係合の終了は、スリップ状態が終了することを意味する。例えば、油圧によって係脱が行われるクラッチＣ１〜Ｃ３、ブレーキＢ１〜Ｂ３等の場合、油圧の上昇によって多板が滑らなくなることを意味し、油圧によらず係脱が行われるワンウェイクラッチＦ１、Ｆ２の場合、回転部材の回転方向の変化に伴ってロックされることを意味する。
【００６９】
次に、６→３変速を行う際の制御装置２５の動作について説明する。
【００７０】
そのために、前記変速制御処理手段９１は、第１〜第４のサーボ油圧として、それぞれＢ−１サーボ油圧ＰB1、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1及びＣ−３サーボ油圧ＰC3を発生させるための駆動信号を発生させ、該各駆動信号を第１〜第４のソレノイドＳＬ１〜ＳＬ４に送る。
【００７１】
まず、６→４変速においてブレーキＢ１を解放するための変速制御処理手段９１の動作について説明する。
【００７２】
図７は本発明の実施の形態における変速制御処理の第１の動作を示すフローチャート、図８は本発明の実施の形態における変速制御処理の第１の動作を示すタイムチャートである。
【００７３】
まず、前記変速出力発生処理手段によって、タイミングｔ１で６→３変速を行うための変速出力を発生させられると、変速制御処理手段９１（図１）の図示されない第１の油圧制御処理手段は、第１の油圧制御処理を行い、ブレーキＢ１の解放を開始させ、制御装置２５（図５）に内蔵された図示されない第１のタイマによる計時を開始し、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1を、ブレーキＢ１を係合するのに必要な油圧を表す係合圧、本実施例においては、ライン圧ＰL より所定の油圧だけ低い値ＰＢａにする。これは、各変速装置２３（図２）ごとの個体差、経時変化によるクラッチＣ１の作動のばらつき等によってエンジンの吹上げ、すなわち、エンジン吹きが発生するのを防止するために行われる。
【００７４】
タイミングｔ２でＢ−１サーボ油圧ＰB1が値ＰＢａになると、該値ＰＢａが保持され、その後、タイミングｔ３で、第１のタイマによって計時された時間、すなわち、計時時間τ１があらかじめ設定された値τｔｈ１になると、前記第１の油圧制御処理手段は、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1を急激に低下させ、所定の値ＰＢｂにする。
【００７５】
続いて、前記第１の油圧制御処理手段は、スイープダウンを行い、タイミングｔ３からタイミングｔ５までの間、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1をフィードバック制御しながら徐々に低くする。そのために、前記変速制御処理手段９１の図示されない回転変化率算出処理手段は、回転変化率算出処理を行い、入力回転速度センサ３３によって検出された入力回転速度Ｎｉを読み込み、入力回転速度Ｎｉの回転変化率ΔＮｉを算出する。そして、前記第１の油圧制御処理手段は、回転変化率ΔＮｉが閾値ΔＮｉｔｈを超えないようにＢ−１サーボ油圧ＰB1を設定する。したがって、回転変化率ΔＮｉが大きく変化しないので、エンジン吹きが発生するのを防止することができる。なお、タイミングｔ３からタイミングｔ４までの間のＢ−１サーボ油圧ＰB1の傾きΔＰＢ１は、タイミングｔ４からタイミングｔ５までの間のＢ−１サーボ油圧ＰB1の傾きΔＰＢ２より大きく設定される。
【００７６】
また、タイミングｔ５からタイミングｔ６までの間、前記第１の油圧制御処理手段は、目標の回転変化率、入力トルク及びクラッチＣ１の容量に応じてＢ−１サーボ油圧ＰB1をフィードバック制御する。
【００７７】
そして、タイミングｔ６でクラッチＣ２におけるＣ−２サーボ油圧ＰC2の低下が開始されると、前記第１の油圧制御処理手段は、フィードバック制御を停止させ、タイミングｔ６の時点のＢ−１サーボ油圧ＰB1を値ＰＢｃに維持する。したがって、６→４変速が終了されるまでの間、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1を値ＰＢｃに維持し、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1がフィードバック制御によって高くなるのを防止することができるので、４→３変速が開始されたときにＣ−２サーボ油圧ＰC2が低くされても、変速装置２３においてロック（タイアップ）が発生するのを防止することができる。また、クラッチＣ２の解放が開始される前に、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1が高くなるのが防止され、ブレーキＢ１のトルク容量が増大するのが禁止されるので、変速の進行の鈍りによる段階的な変速ショックが発生するのを防止することができる。
【００７８】
なお、前記フィードバック制御が停止させられるのに伴って、入力回転速度Ｎｉの制御が行われなくなるので、エンジン吹きが発生することがあるが、４→３変速が開始された後にクラッチＣ１の係合が開始させられるので、エンジン吹きが発生するのを防止する必要はない。
【００７９】
ところで、ブレーキＢ１の解放が開始された後、所定のタイミングでクラッチＣ１の係合が開始され、それに伴って、６→４変速が開始されるが、変速制御処理手段９１の図示されない変速指標値算出処理手段は、変速指標値算出処理を行い、前記６→４変速が開始されてから終了するまでの間、入力回転速度センサ３３によって検出された入力回転速度Ｎｉ、及び車速センサ３４によって検出された出力回転速度Ｎｏを読み込み、前記６→４変速の進行状態を表す指標、すなわち、変速指標値ＳＨ１を算出する。
【００８０】
本実施の形態において、６速のギヤ比をＲｇ６とし、４速のギヤ比をＲｇ４としたとき、前記変速指標値ＳＨ１は、
0003841018.tif 000002
で表される。
【００８１】
なお、前記変速指標値ＳＨ１を、入力回転速度Ｎｉで表したり、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1等の所定のサーボ油圧で表したりすることもできる。
【００８２】
続いて、前記第１の油圧制御処理手段は、前記変速指標値ＳＨ１を読み込み、４速が達成され、４速のギヤ比Ｒｇ４が成立したかどうかを、前記変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１（例えば、９０〔％〕）より大きいかどうかによって判断する。そして、タイミングｔ７で前記変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなり、４速が達成され、４速のギヤ比Ｒｇ４が成立すると、６→４変速を終了し、前記第１の油圧制御処理手段は、油圧サーボＢ−１内の油圧を完全に抜くためにＢ−１サーボ油圧ＰB1を傾きΔＰＢ３で低くしてスイープダウンを行う。なお、前記傾きΔＰＢ３は、傾きΔＰＢ１より大きくされる。そのために、ソレノド弁４３をフル出力することによって、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1を傾きΔＰＢ３で低くすることができるので、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1の監視判断を行うことなく、タイミングｔ８でブレーキＢ１を解放するための第１の油圧制御処理を終了する。
【００８３】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  第１のタイマによる計時を開始する。
ステップＳ２  Ｂ−１サーボ油圧ＰB1に値ＰＢａをセットする。
ステップＳ３  計時時間τ１が値τｔｈ１になるのを待機する。
ステップＳ４  Ｂ−１サーボ油圧ＰB1に値ＰＢｂをセットする。
ステップＳ５  スイープダウンを行い、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1をフィードバック制御する。
ステップＳ６  クラッチＣ２の解放が開始されたかどうかを判断する。クラッチＣ２の解放が開始された場合はステップＳ７に進み、開始されていない場合はステップＳ５に戻る。
ステップＳ７  フィードバック制御を停止する。
ステップＳ８  変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなるのを待機する。
ステップＳ９  スイープダウンを行い、処理を終了する。
【００８４】
次に、６→４変速においてクラッチＣ１を係合するための変速制御処理手段９１の動作について説明する。
【００８５】
図９は本発明の実施の形態における変速制御処理の第２の動作を示すフローチャート、図１０は本発明の実施の形態における変速制御処理の第２の動作を示すタイムチャートである。
【００８６】
前述されたように、前記第１の油圧制御処理においてタイミングｔ３で、第１のタイマの計時時間τ１が値τｔｈ１になると、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1のスイープダウンが開始されるが、その後、わずかな時間が経過して前記第１のタイマの計時時間τ１が値τｔｈ２になると、タイミングｔ１１で変速制御処理手段９１（図１）の図示されない第２の油圧制御処理手段は、第２の油圧制御処理を行い、クラッチＣ１の係合を開始させ、制御装置２５（図５）に内蔵された図示されない第２のタイマによる計時を開始する。
【００８７】
そして、第２の油圧制御処理手段のサーボ起動制御処理手段は、サーボ起動制御処理を行い、タイミングｔ１１でクラッチＣ１の油圧サーボＣ−１を油で満たすためにＣ−１サーボ油圧ＰC1を所定の値ＰＣａにしてファーストフィルを行い、第２のタイマの計時時間τ２が値τｔｈ３になると、タイミングｔ１２で、前記油圧サーボＣ−１のピストンとクラッチＣ１の摩擦板との間の隙（すき）間を詰めるために、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を、ピストンストローク圧を表す値ＰＣｂにするとともに、その後、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を傾きΔＰＣ１で高くし、スイープアップを行う。
【００８８】
次に、前記第２の油圧制御処理手段は、６→４変速が終了するタイミングｔ１４（タイミングｔ７と同じ）を予測し、該タイミングｔ１４よりあらかじめ設定された所定の期間を表す時間Δτａだけ前のタイミングｔ１３において、前記計時時間τ２が値τｔｈ４になると、前記スイープアップを終了して終期制御を開始し、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を、クラッチＣ１の係合を開始することが可能になる油圧よりわずかに低くしてアンダーラップさせる。なお、時間Δτａは、後述されるタイミングｔ２１においてＣ−２サーボ油圧ＰC2の低下が開始されてから、タイミングｔ２２においてクラッチＣ２の解放が開始されるまでの間において終期制御を行うことができるように、任意に設定することができる。
【００８９】
そのために、前記第２の油圧制御処理手段は、一般に、変速が開始される前と変速が終了した後とで出力回転速度Ｎｏがほとんど変化しないことから、車速センサ３４によって検出された出力回転速度Ｎｏを６→４変速が終了した後の出力回転速度Ｎｏｅとして読み込むとともに、入力回転速度センサ３３によって検出された入力回転速度Ｎｉを読み込み、前記出力回転速度Ｎｏｅと入力回転速度Ｎｉとの差ΔＮｏｉ
ΔＮｏｉ＝Ｎｏｅ−Ｎｉ
を算出する。続いて、前記第２の油圧制御処理手段は、入力回転速度Ｎｉの回転変化率ΔＮｉを算出し、前記差ΔＮｏｉを回転変化率ΔＮｉによって除算することにより、現在から６→４変速が終了するまでの時間を算出し、前記タイミングｔ１４を算出する。そして、該タイミングｔ１４より時間Δτａだけ前のタイミングｔ１３に相当する前記値τｔｈ４を算出する。
【００９０】
次に、前記第２の油圧制御処理手段は、変速指標値算出処理手段によって算出された変速指標値ＳＨ１を読み込み、６→４変速が達成されたかどうかを、変速指標値ＳＨ１が前記閾値ＳＨｔｈ１より大きいかどうかによって判断する。そして、前記変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなり、６→４変速が終了すると、前記第２の油圧制御処理手段は、タイミングｔ１４（タイミングｔ７と同じ。）でＣ−１サーボ油圧ＰC1を傾きΔＰＣ２で高くし、スイープアップを行う。
【００９１】
続いて、前記第２の油圧制御処理手段は、タイミングｔ１４よりあらかじめ設定された所定の期間を表す時間Δτｂだけ後のタイミングｔ１５において、前記第２のタイマの計時時間τ２が値τｔｈ５になると、クラッチＣ１の係合を確実に維持するためにＣ−１サーボ油圧ＰC1を高くし、ライン圧ＰL にする。
【００９２】
そして、タイミングｔ１５でＣ−１サーボ油圧ＰC1がライン圧ＰL になると、第２の油圧制御処理手段は第２の油圧制御処理を終了する。
【００９３】
この場合、前記タイミングｔ１３からタイミングｔ１４までの期間においてＣ−１サーボ油圧ＰC1がわずかに低くされアンダーラップさせられるので、その間、４速が達成されるのを防止することができる。したがって、タイミングｔ１４からタイミングｔ１５までの間に、クラッチＣ１を緩やかに係合させることができるので、６→４変速に伴って段階的な変速ショックが発生するのを防止することができる。
【００９４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１１  第２のタイマによる計時を開始する。
ステップＳ１２  サーボ起動制御処理を行う。
ステップＳ１３  計時時間τ２が値τｔｈ４になるのを待機する。
ステップＳ１４  終期制御を開始する。
ステップＳ１５  変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなるのを待機する。
ステップＳ１６  スイープアップを行う。
ステップＳ１７  計時時間τ２が値τｔｈ５になったかどうかを判断する。計時時間τ２が値τｔｈ５になった場合はステップＳ１８に進み、なっていない場合はステップＳ１６に戻る。
ステップＳ１８  Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を高くする。
ステップＳ１９  Ｃ−１サーボ油圧ＰC1がライン圧ＰL になるのを待機し、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1がライン圧ＰL になると処理を終了する。
【００９５】
次に、６→４変速においてクラッチＣ２を解放するための変速制御処理手段９１の動作について説明する。
【００９６】
図１１は本発明の実施の形態における変速制御処理の第３の動作を示すフローチャート、図１２は本発明の実施の形態における変速制御処理の第３の動作を示すタイムチャートである。
【００９７】
この場合、変速制御処理手段９１（図１）の図示されない第３の油圧制御処理手段は、６→４変速が終了したかどうかを判断し、６→４変速が終了していない場合、第３の油圧制御処理を行い、６→４変速が既に終了している場合、第３の油圧制御処理を行わない。続いて、前記第３の油圧制御処理手段は、６→３変速を行うために３速の変速出力が発生させられるのを待機する。
【００９８】
そして、３速の変速出力が発生させられると、第３の油圧制御処理手段は、前記変速指標値算出処理手段によって算出された変速指標値ＳＨ１を読み込み、変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ２より大きいかどうかを判断する。そして、変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ２より大きい場合、第３の油圧制御処理手段は、タイミングｔ２１でＣ−２サーボ油圧ＰC2の低下を開始し、急激に低くして、スリップが開始されない程度の所定の値ＰＣｍにする。
【００９９】
本実施の形態において、前記閾値ＳＨｔｈ２は、５０〔％〕以上８０〔％〕以下の範囲で設定された所定の値にされる。そして、前記閾値ＳＨｔｈ２が８０〔％〕以下にされるので、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2を十分に低くするのに必要な時間を短くすることができる。したがって、前記第２の油圧制御処理においてＣ−１サーボ油圧ＰC1のスイープアップを開始するタイミングｔ１４が遅れることがなくなるので、６→３変速に必要な変速時間を短くすることができる。
【０１００】
また、値ＰＣｍは、次の式で表されるように、６速状態において変速装置２３（図２）に入力されるトルク、すなわち、入力トルクＴｉに対して必要になる油圧サーボＣ−２の油圧ＰＣｔに安全率分の油圧Ｐｓを加えた値とする。
【０１０１】
ＰＣｍ＝ＰＣｔ＋Ｐｓ
前記値ＰＣｍを算出するために、まず、前記第３の油圧制御処理手段は、スロットル開度センサ３２（図５）によって検出されたスロットル開度、及びエンジン回転速度センサ３１によって検出されたエンジン回転速度を読み込み、記録装置２７に記録されたエンジントルクマップを参照し、スロットル開度及びエンジン回転速度に対応するエンジントルクＴＥを算出する。また、前記第３の油圧制御処理手段は、トルクコンバータ２２の入力側に配設された入力側回転速度センサによって検出された入力側回転速度、及びトルクコンバータ２２の出力側に配設された出力側回転速度センサによって検出された出力側回転速度を読み込み、トルクコンバータ２２における速度比εを算出する。そして、前記第３の油圧制御処理手段は、前記エンジントルクＴＥと速度比εとを乗算することによって入力トルクＴｉを算出する。
【０１０２】
続いて、第３の油圧制御処理手段は、該当する摩擦係合要素であるクラッチＣ２の油圧サーボＣ−２のピストンの受圧面積をＳC2とし、クラッチＣ２における摩擦板の枚数をＭC2とし、摩擦板の有効半径をｒC2とし、摩擦板の摩擦係数をｑC2とし、油圧サーボＣ−２のピストンストローク圧をＰｓｔとしたとき、次の式によって前記油圧ＰＣｔを算出する。
【０１０３】
ＰＣｔ＝Ｔｉ・Ｐｓｔ／（ＳC2・ＭC2・ｒC2・ｑC2）
このようにして、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2が値ＰＣｍにされると、続いて、前記第３の油圧制御処理手段は、次の式で表されるようにＣ−２サーボ油圧ＰC2を低くする。
【０１０４】
ＰC2＝α・ｆ（ｔｑ）＋β・ｆ（ＰＢｃ）＋γ・ｆ（ＰC1）
ここで、ｆ（ｔｑ）は入力トルクＴｉに対応して発生するクラッチ保持トルクｔｑに対してクラッチＣ２がスリップすることなく６速状態を維持するために必要な値、ｆ（ＰＢｃ）は、第１の油圧制御処理において、タイミングｔ６（タイミングｔ２１と同じ）からタイミングｔ７（タイミングｔ２２と同じ）までの間に維持されるＢ−１サーボ油圧ＰB1の値ＰＢｃに対してクラッチＣ２がスリップすることなく６速状態を維持するために必要な補正値、ｆ（ＰC1）はＣ−１サーボ油圧ＰC1の変化に対応して変動するクラッチＣ２の分担トルクに対してクラッチＣ２がスリップすることなく６速状態を維持するために必要な補正値、α、β、γはゲインである。
【０１０５】
また、前記クラッチ保持トルクｔｑは、イナーシャ分を含まない入力トルクＴｉ、入力回転速度センサ３３によって検出された入力回転速度Ｎｉ、及び該入力回転速度Ｎｉに対応するイナーシャトルクＩｎ（Ｎｉ）に基づいて、次の式によって算出することができる。
【０１０６】
ｔｑ＝Ｔｉ−Ｉｎ（Ｎｉ）
この場合、前述されたように、第１の油圧制御処理において、タイミングｔ６からタイミングｔ７までの間、フィードバック制御を停止させ、タイミングｔ６の時点のＢ−１サーボ油圧ＰB1の値ＰＢｃが小さい値で維持され、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1が変化しないので、ブレーキＢ１に保持されるトルクを表すトルク容量が変化しない。したがって、補正値ｆ（ＰＢｃ）を一定にすることができ、ブレーキＢ１のトルク容量に対応させてクラッチＣ２が負担するトルク容量を変化させる必要がなくなる。このように、クラッチＣ２が負担するトルク容量が増大するのが禁止されるので、変速の進行の鈍りによる段階的な変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１０７】
このようにして、第３の油圧制御処理手段は、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2を低くしながら、変速指標値算出処理手段によって算出された変速指標値ＳＨ１を読み込み、変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きいかどうかを判断する。
【０１０８】
そして、タイミングｔ２２で変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなると、第３の油圧制御処理手段は、同期手前判定を行い、４速のギヤ比の成立を判定し、６→４変速を終了し、クラッチＣ２の解放を開始して４→３変速を開始する。
【０１０９】
これに伴って、前記変速指標値算出処理手段は、変速指標値算出処理を行い、前記４→３変速が開始されてから終了するまでの間、入力回転速度センサ３３によって検出された入力回転速度Ｎｉ、及び車速センサ３４によって検出された出力回転速度Ｎｏを読み込み、前記４→３変速の進行状態を表す変速指標値ＳＨ２を算出する。
【０１１０】
本実施の形態において、４速のギヤ比をＲｇ４とし、３速のギヤ比をＲｇ３としたとき、前記変速指標値ＳＨ２は、
0003841018.tif 000003
で表される。
【０１１１】
なお、前記変速指標値ＳＨ２を、入力回転速度Ｎｉで表したり、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2等の所定のサーボ油圧で表したりすることもできる。
【０１１２】
そして、前記第３の油圧制御処理手段はＣ−２サーボ油圧ＰC2を急激に低くして初期値ＰＣｎにする。これに伴って、クラッチＣ２の解放が開始される。なお、該初期値ＰＣｎは、４→３変速の開始に伴って入力回転速度Ｎｉが直ちに変化するように、跳び変速中のものではない定常走行中の４→３変速時より低い値に設定される。
【０１１３】
続いて、前記第３の油圧制御処理手段は、クラッチＣ２の解放を開始するためにＣ−２サーボ油圧ＰC2を、タイミングｔ２２で傾きΔＰＣ１１で低くしてスイープダウンを行った後、タイミングｔ２３からタイミングｔ２４において目標の回転変化率になるように制御し、タイミングｔ２４で傾きΔＰＣ１３で低くしてスイープダウンを行う。なお、前記傾きΔＰＣ１３は、傾きΔＰＣ１１より大きくされる。そのために、ソレノド弁４４をフル出力することによって、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2を傾きΔＰＣ１３で低くすることができるので、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2の監視判断を行うことなく、タイミングｔ２５でクラッチＣ２を解放するための第３の油圧制御処理を終了する。このようにして、４→３変速が終了する。
【０１１４】
なお、第２の油圧制御処理において、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を傾きΔＰＣ２で高くし、スイープアップを行う間に、第３の油圧制御処理において、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2をクラッチＣ２の解放が開始するように傾きΔＰＣ１１で低くするようになっているので、クラッチＣ１のトルク容量が大きくなった場合でも、クラッチＣ２の解放が開始しているので変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１１５】
また、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2を傾きΔＰＣ１１で低くするのに伴って、エンジン吹きが発生するのを防止するために、第３の油圧制御処理手段は、前記回転変化率ΔＮｉに基づいてＣ−２サーボ油圧ＰC2をフィードバック制御する。この場合、６→４変速中に４速のギヤ比Ｒｇ４が成立したときに、４→３変速が開始されるのが好ましい。そこで、４速のギヤ比Ｒｇ４が成立したときに自動的に４→３変速が開始されるように、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1が傾きΔＰＣ２で高くされ、スイープアップを開始するのに伴って、クラッチＣ２において自動的にスリップが発生してクラッチＣ２の解放が開始されるようにＣ−２サーボ油圧ＰC2が設定される。なお、第１の油圧制御処理において、タイミングｔ６からタイミングｔ７までの間、フィードバック制御を停止させている間、第３の油圧制御処理手段は、前記回転変化率ΔＮｉに基づいてＣ−２サーボ油圧ＰC2をフィードバック制御することもできる。
【０１１６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１  ６→４変速が終了したかどうかを判断する。６→４変速が終了した場合は処理を終了し、終了していない場合はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２  ３速の変速出力が発生させられたかどうかを判断する。３速の変速出力が発生させられた場合はステップＳ２３に進み、発生させられていない場合はステップＳ２１に戻る。
ステップＳ２３  変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ２より大きくなるのを待機する。
ステップＳ２４  Ｃ−２サーボ油圧ＰC2を低くする。
ステップＳ２５  変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きいかどうかを判断する。変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１より大きい場合はステップＳ２６に進み、変速指標値ＳＨ１が閾値ＳＨｔｈ１以下である場合はステップＳ２４に戻る。
ステップＳ２６  ４→３変速を開始する。
ステップＳ２７  スイープダウンを行う。
ステップＳ２８  ４→３変速を終了し、処理を終了する。
【０１１７】
次に、４→３変速においてクラッチＣ３を係合するための変速制御処理手段９１の動作について説明する。
【０１１８】
図１３は本発明の実施の形態における変速制御処理の第４の動作を示すフローチャート、図１４は本発明の実施の形態における変速制御処理の第４の動作を示すタイムチャートである。
【０１１９】
前述されたように、前記第３の油圧制御処理においてタイミングｔ２１でクラッチＣ２（図１）の解放が開始されるが、変速制御処理手段９１は、タイミングｔ２１で制御装置２５（図５）に内蔵された図示されない第３のタイマによる計時を開始し、その後、わずかな時間が経過して前記第３のタイマの計時時間τ３が値τｔｈ２１になると、変速制御処理手段９１の図示されない第４の油圧制御処理手段は、タイミングｔ３１で第４の油圧制御処理を行い、クラッチＣ３の係合を開始させ、第４の油圧制御処理手段のサーボ起動制御処理手段は、サーボ起動制御処理を行い、タイミングｔ３１でクラッチＣ３の油圧サーボＣ−３を油で満たすためにＣ−３サーボ油圧ＰC3を所定の値ＰＣｑでファーストフィルを行い、計時時間τ３が値τｔｈ２２になると、タイミングｔ３２で、クラッチＣ３の係合を開始するためのピストンストローク圧を表す値ＰＣｓよりわずかに低い値ＰＣｒにし、その後、計時時間τ３が値τｔｈ２３になると、タイミングｔ３３で、値ＰＣｓにするとともに、その後、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を傾きΔＰＣ２１で高くし、スイープアップを行う。
【０１２０】
このように、油圧サーボＣ−３においてファーストフィルが行われた後に、一旦（いったん）Ｃ−３サーボ油圧ＰC3が低くされた後、スイープアップが行われるので、４速のギヤ比Ｒｇ４が達成したときに、クラッチＣ３の係合が開始されるのを確実に防止することができる。したがって、変速の進行を鈍らせることができ、変速の進行の鈍りによる変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１２１】
次に、前記第４の油圧制御処理手段は、前記変速指標値算出処理手段によって算出された変速指標値ＳＨ２を読み込み、変速指標値ＳＨ２が前記閾値ＳＨｔｈ３（例えば、７０〔％〕）より大きいかを判断する。そして、前記変速指標値ＳＨ２が閾値ＳＨｔｈ３より大きくなると、前記第４の油圧制御処理手段は、タイミングｔ３４でＣ−３サーボ油圧ＰC3を傾きΔＰＣ２２で高くし、スイープアップを行う。
【０１２２】
続いて、前記第４の油圧制御処理手段は、タイミングｔ３３からあらかじめ設定された時間Δτｃだけ遅いタイミングｔ３５において、前記計時時間τ３が値τｔｈ２４になると、クラッチＣ３の係合を確実に維持するためにＣ−３サーボ油圧ＰC3を急激に高くし、ライン圧ＰL にする。
【０１２３】
そして、タイミングｔ３５でＣ−３サーボ油圧ＰC3がライン圧ＰL になると、第４の油圧制御処理手段は第４の油圧制御処理を終了する。
【０１２４】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ３１  第３のタイマによる計時を開始する。
ステップＳ３２  サーボ起動制御処理を行う。
ステップＳ３３  計時時間τ３が値τｔｈ２２になるのを待機する。
ステップＳ３４  スイープアップを行う。
ステップＳ３５  変速指標値ＳＨ２が閾値ＳＨｔｈ３より大きいかどうかを判断する。変速指標値ＳＨ２が閾値ＳＨｔｈ３より大きい場合はステップＳ３６に、変速指標値ＳＨ２が閾値ＳＨｔｈ３以下である場合はステップＳ３４に戻る。
ステップＳ３６  スイープアップを行う。
ステップＳ３７  計時時間τ３が値τｔｈ２４になったかどうかを判断する。計時時間τ３が値τｔｈ２４になった場合はステップＳ３８に進み、なっていない場合はステップＳ３６に戻る。
ステップＳ３８  Ｃ−３サーボ油圧ＰC3を高くする。
ステップＳ３９  Ｃ−３サーボ油圧ＰC3がライン圧ＰL になるのを待機し、Ｃ−３サーボ油圧ＰC3がライン圧ＰL になると処理を終了する。
【０１２５】
次に、前記各Ｃ−１サーボ油圧ＰC1、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2、Ｃ−３サーボ油圧ＰC3及びＢ−１サーボ油圧ＰB1の変化に伴う前記クラッチＣ１〜Ｃ３及びブレーキＢ１の係脱の動作について説明する。
【０１２６】
図１５は本発明の実施の形態における速度線図の第１の状態を示す図、図１６は本発明の実施の形態における速度線図の第２の状態を示す図、図１７は本発明の実施の形態における速度線図の第３の状態を示す図、図１８は本発明の実施の形態における速度線図の第４の状態を示す図、図１９は本発明の実施の形態における速度線図の第５の状態を示す図である。
【０１２７】
図において、Ｓ２、Ｓ３はサンギヤ、ＣＲ２はキャリヤ、Ｒ２はリングギヤ、Ｃ１、Ｃ２はクラッチ、Ｂ１はブレーキ、６ｔｈは６速の速度線、４ｔｈは４速の速度線である。
【０１２８】
６速で車両を定常走行させている場合、前述されたように、入力軸１１（図２）からクラッチＣ２を介して減速させられない回転がキャリヤＣＲ２に入力され、ブレーキＢ１の係合によって発生させられた反力を受けてサンギヤＳ２が停止させられ、増速させられた回転がリングギヤＲ２から出力軸１９に出力される。
【０１２９】
すなわち、図１５に示されるように、キャリヤＣＲ２を介してトルクが伝達されると、サンギヤＳ２に反力が加えられ、リングギヤＲ２を介してトルクが出力される。
【０１３０】
そして、６→４変速が開始されるのに伴って、まず、第１の油圧制御処理において、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1が、ライン圧ＰL より所定の油圧だけ低い値ＰＢａにされた後、急激に低くされて所定の値ＰＢｂにされた後、フィードバック制御によってスイープダウンが行われる。また、第２の油圧制御処理において、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1が、所定の値ＰＣａにされてファーストフィルが行われた後、値ＰＣｂにされ、その後、スイープアップが行われる。
【０１３１】
これに伴って、ブレーキＢ１の解放が開始されるとともに、クラッチＣ１の係合が開始され、入力回転速度Ｎｉが高くなり始める。このとき、ブレーキＢ１において固定要素を構成するブレーキバンドと回転要素を構成するドラムとのスリップが開始されることによって、図１６に示されるように、車速線は６速側から４速側に向けて変化し、サンギヤＳ２に加えられる反力が小さくなり、サンギヤＳ３が減速させられ、サンギヤＳ２が増速させられる。
【０１３２】
続いて、第１の油圧制御処理において、フィードバック制御が停止させられ、Ｂ−１サーボ油圧ＰB1の値ＰＢｃが維持された状態で、クラッチＣ２の解放が開始され、第３の油圧制御処理においてＣ−２サーボ油圧ＰC2が低くされる。その間、ギヤ比がずれることがないように、クラッチＣ２のトルク容量が、ブレーキＢ１のイナーシャ及びサンギヤＳ２に加えられる反力を加算した値（以下「トルク加算値」という。）以上にされる。なお、クラッチＣ２のトルク容量が前記トルク加算値より小さくならない限りギヤ比がずれることがないが、クラッチＣ２のトルク容量が小さくなるほどクラッチＣ２においてスリップが発生してしまう。したがって、スリップが発生しない程度にＣ−２サーボ油圧ＰC2を発生させるほうが制御上好ましい。
【０１３３】
このようにして、６→４変速が進むと、クラッチＣ２のトルク容量がブレーキＢ１のトルク容量より大きいので、図１７に示されるように、車速線は４速を超えた状態になる。この状態で、クラッチＣ１のトルク容量が大きいと、４速が達成され、リングギヤＲ２を介して出力されるトルクが大きくなり、変速ショックが発生してしまう。そこで、前述されたように、第２の油圧制御処理において６→４変速が終了する前にスイープアップが行われているときに、終期制御を開始し、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1をわずかに低くしてアンダーラップさせる。
【０１３４】
６→４変速が終了すると、第２の油圧制御処理において、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1のスイープアップが行われ、図１８に示されるように、４速を超えた状態から４速が達成される。このとき、Ｃ−２サーボ油圧ＰC2が傾きΔＰＣ１１で低くされ、リングギヤＲ２を介して出力されるトルクの立上りが緩くされる。
【０１３５】
続いて、４→３変速が開始されると、クラッチＣ１が係合状態に置かれたまま、第３の油圧制御処理においてＣ−２サーボ油圧ＰC2のスイープダウンが行われる。その結果、図１９に示されるように、車速線は３速側に向けて変化する。
【０１３６】
このように、６→４変速が終了する前にＣ−１サーボ油圧ＰC1のスイープアップが行われているときに、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1がわずかに低くされるとともに、６→４変速が終了した後、スイープアップが行われているときにＣ−２サーボ油圧ＰC2が傾きΔＰＣ１１で低くされるので、変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１３７】
本実施の形態においては、６→３変速を行う場合に、まず、６→４変速が行われ、変速指標値ＳＨ２が閾値ＳＨｔｈ１より大きくなって４速のギヤ比Ｒｇ４が成立した後、４→３変速が行われ、該４→３変速が行われている間にＢ−１サーボ油圧ＰB1が低くされ、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1が高くされるようになっているので、６→４変速から４→３変速に移行するときに変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１３８】
この場合、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を高くする際の、傾きΔＰＣ２が小さくされるので、変速ショックが発生するのを確実に防止することができる。
【０１３９】
また、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を高くする前に、スイープアップを終了して終期制御を開始し、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1をわずかに低くしてアンダーラップさせるようになっているので、変速ショックが発生するのを一層確実に防止することができる。
【０１４０】
なお、Ｃ−１サーボ油圧ＰC1を高くする際のＣ−２サーボ油圧ＰC2の初期値ＰＣｎが低くされるので、変速ショックが発生するのを一層確実に防止することができるだけでなく、４→３変速の開始に伴って入力回転速度Ｎｉを直ちに変化させることができる。また、ギヤ比が４速を超えた状態でクラッチＣ２のトルク容量を小さくすることができる。したがって、４→３変速の開始に伴ってクラッチＣ１が係合させられたときに変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１４１】
本実施の形態においては、６→３変速を行う場合について説明したが、第１の変速段を５速とし、５速から３段離れた２速を第２の変速段とする５→２変速を行う場合についても、係脱される係合要素が異なるだけで同様の変速制御処理が行われる。この場合、第１の係合要素としてクラッチＣ２が、第２の係合要素としてクラッチＣ３が、第３の係合要素としてクラッチＣ１が使用される。ただし、２速を達成するために、ブレーキＢ１を係合させる代わりに第４の係合要素としてワンウェイクラッチＦ１を係合させる必要があるので、６→３変速の場合と異なり、３→２変速におけるブレーキＢ１を係合させる必要がなくなる。
【０１４２】
すなわち、５速においてクラッチＣ２、Ｃ３が係合させられ、２速においてクラッチＣ１及びワンウェイクラッチＦ１が係合させられる。
【０１４３】
この場合も同様に、クラッチＣ２の解放が開始された後にクラッチＣ３の解放を開始し、クラッチＣ１の係合が終了した後にワンウェイクラッチＦ１の係合を終了する。また、クラッチＣ１の係合が終了する前にクラッチＣ３の解放を開始する。
【０１４４】
そして、５速から２速に移行する際に、クラッチＣ１、Ｃ３を係合することによって第３の変速段としての３速を設定し、第１の変速において５→３変速を、第２の変速において３→２変速を行う。
【０１４５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【０１４６】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、自動変速機の変速制御装置においては、第１の係合要素と、第２の係合要素と、第３の係合要素と、第４の係合要素と、前記第１、第２の係合要素を係合させることによって第１の変速段を達成し、前記第３、第４の係合要素を係合させることによって第２の変速段を達成し、前記第１の変速段から第２の変速段への変速を行うに当たり、第２の係合要素の解放を開始する前に、第１、第２の係合要素のうちの一方のトルク容量の増大を禁止する変速制御処理手段とを有する。
【０１４７】
この場合、第１の変速段から第２の変速段への変速中に、第２の係合要素の解放を開始する前に、第１、第２の係合要素のうちの一方のトルク容量の増大が禁止されるので、第２の係合要素の解放が開始される際に、変速の進行の鈍りによる段階的な変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１４８】
本発明の他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、第２の係合要素における第２のサーボ油圧の低下が開始された後、第２の係合要素の解放を開始するまでの間、第１の係合要素における第１のサーボ油圧のフィードバック制御を停止させる第１の油圧制御処理手段を備える。
【０１４９】
この場合、第２の係合要素における第２のサーボ油圧の低下が開始されてから第２の係合要素の解放を開始するまでの間、第１の係合要素における第１のサーボ油圧のフィードバック制御が停止させられるので、第１の変速が終了されるまでの間、第１のサーボ油圧が高くなるのを防止することができる。したがって、第１の係合要素のトルク容量が増大しすぎることによる変速中の段階的な変速ショックが発生するのを防止することができる。
【０１５０】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記第２の油圧制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始するより所定の期間だけ前から第３のサーボ油圧を、前記第３の係合要素の係合を開始することが可能になる油圧より低くする。
【０１５１】
この場合、前記変速指標値が閾値より大きくなる前に第３のサーボ油圧が低くされるので、変速ショックが発生するのを一層確実に防止することができる。
【０１５２】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記変速制御処理手段は、前記第２の係合要素の解放を開始したときに、第２の係合要素における第２のサーボ油圧を低くして第２の係合要素の解放を開始するための初期値にする第３の油圧制御処理手段を備える。
【０１５３】
この場合、変速指標値が閾値より大きくなったときに、第２の係合要素を係合させるための第２のサーボ油圧が低くされるので、変速ショックが発生するのを一層確実に防止することができる。
【０１５４】
本発明の更に他の自動変速機の変速制御装置においては、さらに、前記初期値は、定常走行時における第３の変速段から第２の変速段への変速を行う際の初期値より低くされる。
【０１５５】
この場合、前記初期値は、定常走行時における第３の変速段から第２の変速段への変速を行う際の初期値より低くされるので、第２の変速の開始に伴って入力回転速度を直ちに変化させることができる。
【０１５６】
また、ギヤ比が４速を超えた状態で第２の係合要素のトルク容量を小さくすることができるので、第２の変速の開始に伴って第３の係合要素が係合させられたときに変速ショックが発生するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における自動変速機の変速制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における自動変速機の概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における自動変速機の動作を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における速度線図である。
【図５】本発明の実施の形態における自動変速機制御装置のブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態における油圧回路の要部を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における変速制御処理の第１の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態における変速制御処理の第１の動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の実施の形態における変速制御処理の第２の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における変速制御処理の第２の動作を示すタイムチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態における変速制御処理の第３の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態における変速制御処理の第３の動作を示すタイムチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態における変速制御処理の第４の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態における変速制御処理の第４の動作を示すタイムチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態における速度線図の第１の状態を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態における速度線図の第２の状態を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態における速度線図の第３の状態を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態における速度線図の第４の状態を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態における速度線図の第５の状態を示す図である。
【符号の説明】
２３    変速装置
９１    変速制御処理手段
Ｂ１    ブレーキ
Ｃ１〜Ｃ３    クラッチ
ＰB1    Ｂ−１サーボ油圧
ＰC1    Ｃ−１サーボ油圧
ＰC2    Ｃ−２サーボ油圧
ＰC3    Ｃ−３サーボ油圧
【図１】
0003841018.tif 000004
【図２】
0003841018.tif 000005
【図３】
0003841018.tif 000006
【図４】
0003841018.tif 000007
【図５】
0003841018.tif 000008
【図６】
0003841018.tif 000009
【図７】
0003841018.tif 000010
【図８】
0003841018.tif 000011
【図９】
0003841018.tif 000012
【図１０】
0003841018.tif 000013
【図１１】
0003841018.tif 000014
【図１２】
0003841018.tif 000015
【図１３】
0003841018.tif 000016
【図１４】
0003841018.tif 000017
【図１５】
0003841018.tif 000018
【図１６】
0003841018.tif 000019
【図１７】
0003841018.tif 000020
【図１８】
0003841018.tif 000021
【図１９】
0003841018.tif 000022