(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を有する一組の撮像装置を有し、該一組の撮像装置の撮像面で作られる平面又は平面に近似できる二次元面の二画像の視差を立体視の原理から算出し、この視差を基に対象物との距離を検出する距離計測装置において、
前記画像の水平線から下方に向けて大きくなる平面視差ｐ
ｐ＝（ｍ／ｄ）×（Ｙ−Ｙｏ）、
ただし、ｍは撮像素子間の距離、ｄは撮像装置の高さ、Ｙは画面の最上限線と任意のラインとの距離、Ｙｏは画面の最上限線と水平線との距離とする
を求め、
前記二画像を所定のずらし量で順次ずらせながら前記二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差を求めると共に、
前記二画像をずらす範囲をこの平面視差ｐからの余裕度の範囲内とし、その最小値ｇ１＝（ｐ−ｋ１）と最大値ｇ２＝（ｐ＋ｋ２）（ただし、ｋ１＜ｋ２）を決定するずらし範囲決定手段を備えることを特徴とする距離計測装置。
【請求項２】
前記視差が大きくなるに従って前記所定のずらし量をより大きく変化させるずらし量の変化手段を備え、
前記二画像を前記ずらし量で順次ずらせながら前記二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差を求めることを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は立体視の原理から距離を検出する距離計測装置に関し、特に本発明は、例えば、車両等に搭載し、搭載された物体と一つ又は複数の対象物との距離をある距離だけ離した一組の二次元撮像手段、又は一次元撮像手段の二つ以上の集まりから得られる輝度情報を用いて距離を計算する時間を減少させる距離計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記距離計測装置に用いる立体視法は、画像を利用した距離計算の方法である。立体視とは二つの異なる視点からの輝度情報を用いて、二つの輝度情報群中の距離計測対象物間の位置ずれ（視差）を求め、予め計測しておいた二視点間の距離、画角、画角中の輝度情報数、視点の角度より距離を求めるものである。以下にこの詳細を説明する。
【０００３】
図１２は従来の一般的な立体視に基づく距離計測装置の構成を示す図である。本図（ａ）に示す物体１１は計測される対象物である。距離計測装置には二つの視点を形成するために対象物１１に対向して二つのレンズ１２及び１３が設けられる。この二つのレンズ１２及び１３の後にそれらの光軸１６、１７がそれぞれ一致する撮像素子１４及び１５が設けられる。ここに、図中の「ｄ」はレンズ１２及び１３と対象物１１との距離であり、「ｆ」はレンズ１２及び１３の焦点距離であり、「ａ」、「ｂ」はそれぞれ対象物１１の同一点が、撮像素子１４、１５に投影された位置の光軸からの距離であり、「ｍ」は光軸間の距離（基線長）である。本図（ｂ）は本図（ａ）の右側の撮像装置を基線長「ｍ」だけ移動させ、左側の撮像装置に重ねた状態にしたものである。本図（ｂ）に示すように、三角形ＡＢＣと三角形ＡＤＥは互いに相似である。そこで（ａ＋ｂ）とｍとの比はｆとｄとの比と同じになる。式にすると、
（ａ＋ｂ）：ｍ＝ｆ：ｄ
となり、これを変形すると下記式のようになる。
【０００４】
ｄ＝ｆ・ｍ／（ａ＋ｂ）  …（１）
ｍとｆとを予め計測しておき、（ａ＋ｂ）の距離を計測できれば距離ｄは式（１）から導ける。これを立体視という。
図１２での（ａ＋ｂ）を求める方法は、左右の画像中の対象物の輝度値を少しずつずらしながら比較し、最も一致するずらし量を求める。このずらし量が（ａ＋ｂ）に相当し、このずらし量（ａ＋ｂ）を視差ｐという。
【０００５】
前記の最も一致するずらし量を求める方法として、一致度を調べる方法に相関計算を使う。以下に相関計算の方法について、画像認識の書籍などにも紹介されている標準的な方法を説明する。その他の方法としてこの標準的な方法を拡張したものがある。説明を簡素にするために、まず一次元の輝度値列で説明する。
図１３は図１２の撮像素子１４及び１５に形成される画像の例を示す図である。本図（ａ）は撮像素子１４による左画像（「左目画像」という）、撮像素子１５による右画像（「右目画像」という）を示す。
【０００６】
図１４は図１３のそれぞれ参照符号２２及び２３の１行の輝度値を取り出した例を示すグラフである。本図に示す参照符号３４及び３５はそれぞれ左目画像、右目画像の輝度値のグラフである。この左目画像のグラフを右目画像のグラフに重なるまでずらしたずらし量が視差である。
図１５は図１４から図１３の対象物２１の部分を取り出した例を示すグラフである。本図の参照符号４１の左目画像の輝度値の並びを数列として扱いｂnとし、参照符号４２の右目画像の輝度値も同様にａnとし、下記式の相関関数を計算する。
【０００７】
0003830174.tif 000002
ここに、ｎは画像の画素番号、ｉは画素番号のずらし量であり、０からＳまで整数でずらし量を１ずつ増加させて、上記Ｖ（ｉ）が計算される。Ｓは、計測装置に予め検出範囲として設定される最も近い距離に関する視差に依存する。ｗは相関計算を行う幅で、目的によって値が設定される。例えば、図１５に示されるように、参照符号４２において対象物２１は画素番号１から１２に対応しているので、ｗを１０とすると最も良い視差が得られる。しかし、実際にこの方法を応用する場合には、画像上の対象物の位置と大きさが未知であることが多い。そこで、一般的にはｗの値には経験的に最も良いとされる値が採用される。
【０００８】
図１６はＶ（ｉ）の結果の例を示す図である。本図に示すように、参照符号５１は相関値が最も小さくなり、この時のｉが視差である。また、精度をより必要とする場合には、補間計算を行う場合もある。
図１７は視差の補間方法を説明する図である。本図は図１６の参照符号５１の点付近を拡大したもので、参照符号６１は参照符号５１と同一点で相関値の最小値である。参照符号６２、６３は参照符号６１の両隣で、参照符号６２と６３との相関値とを比較すると参照符号６３の方が大きいので、参照符号６１と６３の点を含む参照符号６４の直線を引く。その後参照符号６６の垂線に線対称で参照符号６２の点を含む参照符号６５の直線を引く。ここで、参照符号６４、６５の直線は参照符号６６の垂線に対して線対称なので参照符号６７、６８の角は同じ角度となる。参照符号６４と６５の直線の交点である参照符号６９が補間点であり、視差ｐ点が得られる。ただし、この説明では補間した視差ｐは最小値である参照符号６１のｉをｎと置くと、
ｎ＜ｐ＜ｎ＋１
であったが、参照符号６２と６３の大小関係が逆であれば、
ｎ−１＜ｐ＜ｎ
となる。
【０００９】
以上の説明は一次元撮像装置を用いた場合若しくは１行毎に相関計算を行う場合であったが、二次元撮像装置を用いた場合には、一般的には１行毎に行うのではなく、複数行をまとめた領域で相関計算を行う方法がある。
図１８は二次元撮像装置の相関計算方法を説明する図である。本図（ａ）に示すように、その方法の第１に、縦の１列毎に和を求め（射影）、１行相当の情報にし、前述の計算を行う方法（射影方式）がある。本図（ｂ）に示すように、第２に、上記式（２）をそのまま二次元で行う方法（エリア方式）がある。射影方式については、先に説明した一次元の計算をそのままでよいが、エリア方式については、横方向の１行についてそれぞれＶ（ｉ）が計算され、同じｉの所の和が求められ評価される。また、射影方式は横方向の情報を圧縮するため、左右画面の縦方向のずれに強く、計算時間も短い。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の立体視の原理を利用した距離計測では、その装置が検出範囲として設定した範囲中の距離における視差に相当するずらし量の全てについて式（２）の相関関数を計算しており、近距離の計算に対応させるには、大きなずらし量まで計算する必要があり、計算量が大きくなるという問題がある。
【００１１】
したがって、本発明は、上記問題点に鑑み、視差を得るための相関関数による計算量を行う際の膨大なずらし量計算の計算量を削減し、計測装置の簡略化、実時間での距離計算を可能にする距離計測装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記問題点を解決するために、次の構成を有する距離計測装置を提供する。一組の撮像装置を有し、該一組の撮像装置の平面又は平面に近似できる二次元面の二画像の視差を立体視の原理から算出し、この視差を基に対象物との距離を検出する距離計測装置に、画像の水平線から下方に向けて大きくなる平面視差を求め、その余裕度の範囲内を前記二画像のずらし量として決定するずらし量の決定手段が設けられる。前記決定ずらし量で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められる。
【００１３】
さらに、前記距離計測装置に、前記視差が大きくなるに従って二画面のずらし量を大きく変化させるずらし量の変化手段が設けられる。前記変化ずらし量で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められる。
【００１４】
【作用】
本発明の距離計測装置によれば、画像の水平線から下方に向けて大きくなる平面視差を求め、その余裕度の範囲内を前記二画像のずらし量として決定するずらし量の決定手段が設けられ、前記決定ずらし量で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められることにより、前記決定ずらし量の範囲内で計算が打ち切られ、これにより計算時間を大幅に短縮することができる。
【００１５】
さらに、距離計測装置に、視差が大きくなるに従って二画面のずらし量を大きく変化させるずらし量の変化手段が設けられ、前記変化ずらし量で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められることにより、視差の小さいところに比べて計算精度を落とすことなく計算量を減らすことができ、これにより計算時間を大幅に短縮することができる。
【００１６】
【実施例】
本発明の実現に当たり以下の事実に着目した。
図１は平面上にある対象物の見え方を示す図である。第１には、本図に示すように、参照符号８１、８２、８３の対象物は距離が近いものから順に画像の下方から上方に配置して撮像される。このことは画像中の任意の１行の輝度情報を取り出した場合、その１行中に含まれる対象物の２画像間のずれ量が、取り出した位置が上方であるほど小さい確率が高いという事実がある。
【００１７】
第２には、画像中の水平線より下方のある１点を取り出した場合、そこには平面若しくは平面以外の対象物が存在し、その位置の対象物は、その位置に対象物がなかった時の平面の距離より必ず近距離にある。つまり、その点に障害物がないときの平面の視差より必ず大きな視差を持つという事実がある。
これらの事実に着目した本発明の実施例について図面を参照して以下に説明する。
【００１８】
図２は本発明の実施例に係る距離計測装置の構成を示す図である。本図に示すように、距離計測装置には撮像装置１１１、１１２が設けられる。各撮像装置１１１、１１２は、図１２で説明したレンズ、撮像素子を有し画像信号を出力する。各撮像装置１１１、１１２にそれぞれ接続されるＡ／Ｄ変換器１１３、１１４（Analog to Digital Converter)は入力して得られた画像信号を２５６階調の輝度値に変換する。Ａ／Ｄ変換器１１３、１１４に接続される距離計算機１１５は変換された輝度値を入力し、順次、入力輝度値を用いて立体物を抽出して計算位置を決定する計算位置決定手段１１６と、計算位置決定データを基に視差を求め立体物との距離を計算する視差計算手段１１７と、立体物との距離から障害物の検出を行う障害物検出手段１１８とを具備する。距離計算機１１５には、求めた距離又は警告を表示する距離又は警報表示器１１９が接続される。
【００１９】
視差計算手段１１７は、ずらし量範囲の決定手段１２０と、ずらし量の変化手段１２１と、式（２）による相関関数の計算手段１２２とを有する。先ず、ずらし量範囲の決定手段１２０は、相関関数の計算手段１２２により本格的に視差を計算する前に、簡略的に平面視差を計算すべき範囲を求めて、この範囲で相関関数の計算手段１２２による本格的視差の計算を行うものであり、以下に詳細に説明する。
【００２０】
図３は三次元空間座標と撮像装置に投影された二次元座標の関係を説明する図である。本図に示すように、参照符号９１は撮像素子上の座標（Ｘ、Ｙ）を、参照符号９２はレンズ上の座標（ｘ、ｙ）を表し、ｚ軸は光軸を表し、参照符号９４は対象物を、参照符号９５は対象物の像を表す。道路平面の視差の算出方法は、道路上の直線（白線）と同じ視差で仮定できる。そこで、第３図の参照符号９２での対象物９４の座標（ｘ、ｙ、ｚ）を通る三次元空間の直線の方程式を下記のようにおく。
【００２１】
ｘ＝ａ×ｚ＋ｂ  …（３）
ｙ＝ｃ×ｚ＋ｄ  …（４）
ただし、ａ、ｂ、ｃ、ｄは、定数である。
右撮像素子と左撮像素子の画面上の参照符号９１の座標系のＸＲ、ＹＲ、ＸＬ、ＹＬは、左右の撮像素子の間隔がｍであるから、レンズ上の三次元上のｘ、ｙ、ｚを基に、レンズの焦点距離ｆを用いて、以下のように表される。
【００２２】
ＸＲ＝（ｆ／ｚ）×ｘ          …（５）
ＹＲ＝（ｆ／ｚ）×ｙ          …（６）
ＸＬ＝（ｆ／ｚ）×（ｘ＋ｍ）  …（７）
ＹＬ＝（ｆ／ｚ）×ｙ          …（８）
よって、三次元上の直線は、撮像素子の左右画面上で、（３）〜（８）式を用いて、それぞれ、下記のように投影される。
【００２３】
右画面：
ＹＲ＝（ｄ／ｂ）×ＸＲ−（ａ×ｄ×ｆ）／ｂ＋ｃ×ｆ  …（９）
左画面：
ＹＬ＝｛ｄ／（ｂ＋ｍ）｝×ＸＬ−｛（ａ×ｄ×ｆ）／（ｂ＋ｍ）｝＋ｃ×ｆ
…（１０）
ここで、以下のように、画像中の平面を表す。
【００２４】
図４は画像中の平面を示す図である。本図に示すように、参照番号１０１を画面の水平線とし、参照番号１０２を画面の最下限線とし、参照番号１０３を任意のラインとし、参照番号１０４、１０５を参照番号１０２の最下限線の両端から参照番号１０１の水平線の中央を結ぶ直線とする。さらに、画面の最上限線と最下限線と間の距離を「Ｙ１」とし、画面の最上限線と参照番号１０１の水平線との間の距離を「Ｙ０」とし、最上限線と参照番号１０３の任意のラインとの間の距離を「Ｙ」とする。
ここで、対象物は平面上にあるので、画像中の任意のライン１０３に含まれる対象物は平面視差ｐよりも必ず大きくなり、この平面視差ｐを算出すれば、ずらし量の範囲を少なくできると理解した。
そこで、この平面視差ｐは（ＸＬ−ＸＲ）で求めることができ、この視差を求める際に、任意のライン１０３のＹＲ及びＹＬは同一である。
【００２５】
よって、上記記号を用いて上記式より、Ｙ＝ＹＲ＝ＹＬとし、直線の視差ｐ＝（ＸＬ−ＸＲ）を求めると、以下式になる。
ＸＬ＝｛（ｂ＋ｍ）／ｄ｝×〔ＹＬ＋｛（ａ×ｄ×ｆ）／（ｂ＋ｍ）｝−ｃ×ｆ〕
ＸＲ＝（ｂ／ｄ）｛ＹＲ＋（ａ×ｄ×ｆ）／ｂ−ｃ×ｆ｝
Ｙ＝ＹＲ＝ＹＬであるので、視差ｐは下記のようになる。
ｐ＝ＸＬ−ＸＲ
＝（ｍ／ｄ）×Ｙ×（ｍ×ｃ×ｆ）／ｄ
＝（ｍ／ｄ）×（Ｙ−ｃ×ｆ）  …（１１）
ここで、消失点における視差ｐは「０」であるから、消失点におけるＹをＹ０とすると、
ｐ＝（ｍ／ｄ）×（Ｙ０−ｃ×ｆ）＝０
Ｙ０−ｃ×ｆ＝０
Ｙ０＝ｃ×ｆ  …（１２）
（ただし、ｍ／ｄ≠０）
となり、式（１１）に代入すると、
ｐ＝（ｍ／ｄ）×（Ｙ−Ｙ０）  …（１３）
この式（１３）が平面視差を表す式である。ｍは前述のように撮像素子間の距離であり、ｄは式（４）よりｚ＝０のときのｙの値で撮像装置の高さである。
【００２６】
したがって、ずらし範囲を決定する決定手段１２０では、式（１３）により、視差を計算する時に平面視差ｐ以下の視差がないものとして視差を計算するためのずらし範囲を決定する。これは、対象物は平面上にあるので、画像中の任意のライン１０３に含まれる対象物は式（１３）で計算される平面視差ｐよりも必ず大きいためである。
【００２７】
対象物は平面上に接していると仮定し、対象物の平面の接している部分だけを計測できれば物体の距離が測れるとすると、平面に接している部分の視差はｐに近い値であるはずなので、視差ｐからある僅かな視差分だけのずれ範囲計算で計算を打ち切ることができる。すなわち、決定ずらし範囲に一定の余裕度が設けられ、この余裕度内で本格的な視差の計算が行われる。これにより計算時間を大幅に短縮することができる。
【００２８】
次に、ずらし量の変化手段１２１について説明する。
視差と距離の関係としての式（１）のｆ×ｍが装置により固定値であるから定数ｋとみなせ、（ａ＋ｂ）を視差ｐとして変形すると、
ｄ＝ｋ／ｐ                                        …（１４）
（距離：ｄ，視差：ｐ、ｋ：定数）
上記式（１４）が成立する。この式は距離と視差の間に反比例の関係があることを示す。次に、視差ｐにΔｐの誤差が乗った時の影響を考える。
【００２９】
ある距離ｄ1の時の視差をｐ1とし、これにΔｐの誤差が乗ったときの距離をｄ1’とする。また、視差がｐ1の２倍になった時の距離をｄ2、Δｐの誤差の乗った時の距離をｄ2’とすると、
ｄ1＝ｋ／ｐ1                                    …（１５）
ｄ1’＝ｋ／（ｐ1＋Δｐ）                        …（１６）
ｄ2＝ｋ／２ｐ1                                  …（１７）
ｄ2’＝ｋ／（２ｐ1＋Δｐ）                      …（１８）
上記式（１５）〜（１８）のようになる。これから、ｄ1／ｄ1’とｄ2／ｄ2’を求めると、
0003830174.tif 000003
式（１９）、（２０）のようになる。この式からはｐに誤差Δｐが乗った時、ｐが２倍ならその誤差の影響は１／２になることを示す。ずらし量の変化手段１２１では、視差が大きくなるに従ってずらし量を大きくする。したがって、ずらし量の変化手段１２１により、視差を計算するための一回のずらし量は固定せず、視差が大きくなるに従いずらし量を大きくしていけば、視差の小さいところに比べて計算精度を落とすことなく計算量を減らすことができ、これにより計算時間を大幅に短縮することができる。
【００３０】
次に本実施例の一連の動作を説明する。
図５は本実施例の視差計算の一連の動作を説明するフローチャート（その１）である。
ステップＳ１２１において、計算位置決定手段１１６の前処理から送られたきた変数Ｘ、Ｙ、Ｗ、ＨにそれぞれＸ座標、Ｙ座標、高さ、幅が代入される。
【００３１】
ステップＳ１２２において、右目画像、目画像の輝度情報をそれぞれ取り出し、射影をとって、ａn、ｂnに代入する。
ステップＳ１２３において、ずらし量の決定手段１２０により、画像の計算位置に本来ある平面視差を式（１３）を基に求める。
ステップＳ１２４において、上記ステップＳ１２３で求めた平面視差ｐを基にずらし量の最小値ｇ1と最大値ｇ2を、以下のように、求める。
【００３２】
ｇ1＝ｐ−ｋ1
ｇ2＝ｐ＋ｋ2
ｋ1は平面視差ｐに対する余裕度を考慮したものであり、ｋ2はさらに対象物が平面に接しているとの仮定による余裕度を考慮したものである。
ステップＳ１２５において、
ｉ＝ｇ1
ｊ＝０
を初期値として代入する。ｉは計算ずらし量を表し、ｊは計算回数を表す。
【００３３】
図６は本実施例の視差計算の一連の動作を説明するフローチャート（その２）である。
ステップＳ１３１において、次に計算するずらし量ｉが最大ずらし量ｇ2を越えていないかを判断する。
ステップＳ１３２において、上記判断が「Ｙｅｓ」で、越えていないならば、相関関数の計算手段１２２により、式（２）の相関式Ｖ（ｊ）で相関計算を行う。
【００３４】
ステップＳ１３３において、ｊの計算回数を１増やす。
図７は本実施例の視差計算の一連の動作を説明するフローチャート（その３）である。
ステップＳ１４１において、ずらし量の変化手段１２１により、ずらし量ｉが予め設定した閾値ｓを越えていないかを判断する。
【００３５】
ステップＳ１４２において、上記判断が「Ｙｅｓ」で、越えていなければ、ずらし量ｉを１増やす。
ステップＳ１４３において、上記ステップＳ１４１の判断が「Ｎｏ」で、越えていれば、ずらし量ｉを２増やす。その後、図６のステップＳ１３１に戻る。
このようにして、式（２）の相関式Ｖ（ｊ）が最小となるずらし量ｉが視差となる。
【００３６】
図８は本実施例の視差計算の一連の動作を説明するフローチャート（その４）である。
ステップＳ１５１において、図６のステップＳ１３１の相関計算処理での判断が「Ｎｏ」で、越えている場合には相関関数Ｖ（ｊ）の補間を取り、視差の判定を行う。
【００３７】
ステップＳ１５２において、視差を距離に変換にしてこの処理を終了する。
図９は図７の閾値ｓを可変にする例を説明するフローチャートである。
ステップＳ１６１、１６２、…、１６５のそれぞれにおいて、ずらし量ｉが、次の関係にある複数の閾値ｓ1＜ｓ2＜ｓ3＜…＜ｓnを越えていないかを判断する。
【００３８】
ステップＳ１６３、１６４、…、１６６において、上記各判断が「ＹＥＳ」なら、各ずらし量をｉ＝ｉ＋１、ｉ＝ｉ＋２、…、ｉ＝ｉ＋ｎに切り換える。
ステップＳ１６７において、上記ステップＳ１６５の判断が「ＮＯ」なら、ずらし量をｉ＝ｉ＋ｎ＋１に切り換える。このようにして、ある閾値ｓの上下でずらし量のステップを可変にする。
【００３９】
図１０は図７の処理の変形を説明するフローチャートである。
ステップＳ１７１において、現在のずらし量にある定数ｋ3を乗じたものを整数化しずらし量を切り換える。
なお、複数の一次元撮像装置を用いた場合も二次元撮像装置を用いた場合と同様に、上方の一次元撮像装置から得られた輝度情報のずれ量計算ほどずらし量を少なく計算する方法が考えられる。
【００４０】
次に、前述の図１３に示すように、２台の撮像装置を横方向に離して設置した場合について説明したが、以下に縦方向に配置した場合について説明する。
図１１は２台の撮像装置を縦に配置した例を示す図である。本図に示したように、縦方向に撮像装置を離す方法も一般的に行われている。この場合も本発明は適用でき、この場合本図の参照符号１８３の上画面、参照符号１８４の下画面の参照番号１８３、１８４の輝度値群の上方に位置している対象物に対してずれ量を求める場合は、計算するずらし量を小さくすれば、図１３の設置方法と同様な考え方ができる。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、画像の水平線から下方に向けて大きくなる平面視差を求め、その余裕度の範囲内を二画像のずらし量として決定し、決定ずらし量の範囲内で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められるので、決定ずらし量の範囲内で計算が打ち切られ、これにより計算時間を大幅に短縮することができる。さらに、視差が大きくなるに従って二画面のずらし量を大きく変化させ、変化ずらし量で二画像の輝度値の相関を相関関数により算出し視差が求められるので、視差の小さいところに比べて計算精度を落とすことなく計算量を減らすことができ、これにより計算時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】平面上にある対象物の見え方を示す図である。
【図２】本発明の実施例に係る距離計測装置の構成を示す図である。
【図３】三次元空間座標と撮像装置に投影された二次元座標の関係を説明する図である。
【図４】画像中の平面を示す図である。
【図５】本実施例の視差計算の一連の処理を説明するフローチャートである（その１）。
【図６】本実施例の視差計算の一連の処理を説明するフローチャートである（その２）。
【図７】本実施例の視差計算の一連の処理を説明するフローチャートである（その３）。
【図８】本実施例の視差計算の一連の処理を説明するフローチャートである（その４）。
【図９】図７の閾値ｓを可変にする例を説明するフローチャートである。
【図１０】図７の処理の変形を説明するフローチャートである。
【図１１】２台の撮像装置を縦に配置した例を示す図である。
【図１２】従来の一般的な立体視に基づく距離計測装置の構成を示す図である。
【図１３】図１２の撮像素子１４及び１５に形成される画像の例を示す図である。
【図１４】図１３のそれぞれ参照番号２２、２３の１行の輝度値を取り出した例を示すグラフである。
【図１５】図１４から図１３の対象物２１の部分を拡大して取り出した例を示すグラフである。
【図１６】Ｖ（ｉ）の結果の例を示すグラフである。
【図１７】視差の補間方法を説明する図である。
【図１８】二次元撮像装置の相関計算方法を説明する図である。
【符号の説明】
１１１，１１２…撮像装置
１１５…距離計算機
１１６…計算位置決定手段
１１７…視差計算手段
１１８…障害物検出手段
１２０…ずらし量の決定手段
１２１…ずらし量の変化手段
１２２…相関関数の計算手段
【図１】
0003830174.tif 000004
【図２】
0003830174.tif 000005
【図３】
0003830174.tif 000006
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003830174.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
0003830174.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
0003830174.tif 000017
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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