(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板材の積層部から最上層の板材を負圧で吸着して分離する板材吸着手段と、分離された板材を永久磁石で保持する板材磁着手段と、この板材磁着手段が装備されて走行する走行手段とを備え、前記板材吸着手段は、板材を分離するために昇降自在であり、板材磁着手段は板材吸着手段の所定の昇降高さ位置に設けられており、前記板材吸着手段は分離した板材を前記所定の昇降高さ位置まで持ち上げて前記板材磁着手段に磁着させる板材搬送装置。
【請求項２】
前記板材磁着手段は通電により磁力解除が可能なものである請求項１記載の板材搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、積層された板材を一枚ずつ分離してパンチプレス、レーザ加工機等の板材加工機に搬送する板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】
従来、パンチプレス等の板材加工機では、架設レールに沿って走行する吸着搬送式の板材搬送装置を用い、材料台等に積層された板材を一枚ずつ持ち上げて板材加工機のワークテーブルへ搬入している。例えば、上記板材搬送装置は、架設レールに沿って走行する走行台に昇降枠を設け、その昇降枠に板材を吸着する複数個の負圧式吸着パッドを分散配置して構成されている。
【０００３】
しかし、上記構成では、搬送途中に停電が生じると、吸着パッドに接続される真空ンプが停止して吸着パッドの吸着力が失われ、板材が落下する。
【０００４】
なお、板材を持ち上げる手段として永久磁石を使用することも可能であり、これによれば停電による落下の問題はないが、積層された板材を磁着して持ち上げるときに、２枚目の板材にも磁力が及ぶ。そのため、１枚だけ板材を分離して持ち上げるのが難しい。
【０００５】
この発明は、このような課題を解消し、板材の一枚分離が容易で、かつ搬送途中に停電しても板材が落下することのない板材搬送装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の板材搬送装置は、板材の積層部から最上層の板材を負圧で吸着して分離する板材吸着手段と、分離された板材を永久磁石で保持する板材磁着手段と、この板材磁着手段が装備されて走行する走行手段とを備える。
この構成によれば、板材の積層部から最上層の板材を分離して持ち上げる場合は、板材吸着手段の負圧吸着で行うので、確実に板材を一枚だけ分離して持ち上げることができる。また、一枚分離した板材は、永久磁石からなる板材磁着手段の磁着により保持して搬送するので、搬送途中で停電が起きても、保持が解除されず板材が落下しない。板材磁着手段による保持は永久磁石で行うため、板材表面に接触させるだけで板材保持が可能となる。
【０００７】
前記構成において、前記板材吸着手段は、板材を分離するために昇降自在とし、板材磁着手段は板材吸着手段の所定の昇降高さ位置に設け、前記板材吸着手段は分離した板材を前記所定の昇降高さ位置まで持ち上げて前記板材磁着手段に磁着させるものとする。
このように構成した場合は、板材吸着手段が走行手段から板材の積層部の最上層まで下降して板材を一枚分離して板材磁着手段の待機高さまで持ち上げると、持ち上げられた板材が板材磁着手段により磁着され、搬送準備が完了する。このように、板材吸着手段により板材を持ち上げるだけで受渡しが行えるので、板材吸着手段から板材磁着手段への板材の受渡しに複雑な制御が不要であり、特に、板材磁着手段の制御が不要であり、受渡しを簡単に行うことができる。
前記板材磁着手段は、通電により磁力を解除可能な永久磁石を使用しても良い。このように通電により磁力解除が可能なものを用いることにより、永久磁石からの板材の保持解除を容易に行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図１ないし図５と共に説明する。図２はこの板材搬送装置を備えた板材加工ラインの概略正面図である。板材加工機１と、板材Ｗを積層した板材台２との上方にわたって、架設レール３が支柱４で支持されており、架設レール３に沿って板材搬送装置である板材ローダ５が走行自在に設けられる。板材ローダ５は、モータ６に連結したチェーン７等からなる走行駆動手段または自走式の走行駆動手段（図示せず）により走行駆動される。板材加工機１は例えばタレット式等のパンチプレスからなる。
【０００９】
板材ローダ５は、架設レール３に沿って走行可能な走行台８と、この走行台８に取付けられ、昇降機構１０で昇降駆動される昇降枠９とを有する。昇降機構１０は、昇降シリンダ１１およびガイドロッド１２からなるものとしてあるが、平行リンク式のものや、ワイヤロープによる吊り下げ式のものであっても良い。昇降枠９には、板材台２に積層された板材Ｗの最上層の板材を負圧で吸着して一枚分離する板材吸着手段１３と、分離された板材Ｗを保持する板材磁着手段１６とが設けられている。板材吸着手段１３は複数個の吸着パッド１４，１５からなり、板材磁着手段１６は複数個の磁着パッド１７で構成される。磁着パッド１７は永久磁石の磁力で板材Ｗを保持するものであって、通電により磁力解除が可能なものが用いられる。
【００１０】
前記吸着パッド１４，１５には、多数個縦横に配列した分離，搬送用の吸着パッド１４と、２個の位置決め用の吸着パッド１５とがある。分離，搬送用の吸着パッド１４は、板材Ｗの分離と搬送とに兼用されるものであって、昇降枠９に固定されたシリンダ装置等からなる昇降装置１８により昇降自在とされている。位置決め用の吸着パッド１５は、板材Ｗの分離および搬送と、板材加工機１のワークテーブル１９（図３）上での板材Ｗの位置決めとに兼用されるものであって、水平姿勢とした位置決めシリンダ２１に取付けられている。この位置決めシリンダ２１は、図３に示すように、昇降枠９に対して、垂直な支軸２２回りで首振り回動が可能であり、ばね部材（図示せず）により搬送方向（Ｘ方向）とこれに直交する方向（Ｙ方向）とに対して斜め方向となる中立位置に付勢してある。さらに、位置決めシリンダ２１は、シリンダ装置等からなる昇降装置２３により、昇降枠９に対して昇降可能に取付けられている。
なお、各吸着パッド１４，１５は、フレキシブルチューブを介して真空ポンプ等の真空源（図示せず）に接続してある。
【００１１】
板材磁着手段１６を構成する各磁着パッド１７は、各吸着パッド１４，１５の所定の昇降高さ位置に設けられている。
なお、吸着パッド１４と、磁着パッドとは、昇降枠９の平面領域に対して全体に分散配置されている。図１（Ｂ）では、図面上での区別の明確のため、磁着パッド１７に斜線を施して示している。
【００１２】
次に、上記構成の板材ローダ５による板材Ｗの分離および搬送動作を、図４および図５を参照して説明する。
まず、板材台２の上方に板材ローダ５を待機させた状態で、昇降機構１０の駆動により昇降枠９を所定高さだけ下降させるとともに、板材吸着手段１３を構成する各吸着パッド１４，１５を、これらの昇降装置１８，２３の駆動により下降させて、板材台２に積層された板材Ｗの最上層のものに吸着させる（図４（Ａ））。
【００１３】
ついで、各吸着パッド１４，１５を、これらの昇降装置１８，２３の駆動により、磁着パッド１７が待機する高さ位置まで上昇させる。これにより、各吸着パッド１４，１５で吸着された板材Ｗが、板材Ｗの積層部から１枚分離されて持ち上げられ、各磁着パッド１７にも磁着される（図４（Ｂ））。この場合、吸着パッド１４，１５で一枚分離した板材Ｗを、吸着パッド１４，１５を上昇させるだけで磁着パッド１７に保持させることができるので、吸着パッド１４，１５からなる板材吸着手段１３から、磁着パッド１７からなる板材磁着手段１６への板材Ｗの受渡しを、複雑な制御機構によらず簡単かつ円滑に行うことができる。次に、昇降機構１０の駆動により、昇降枠９を元の高さ位置まで上昇させる（図４（Ｃ））。
【００１４】
このように、一枚の板材Ｗを吸着パッド１４，１５と、磁着パッド１７との共働で保持した状態で、板材ローダ５を架設レール７に沿って板材加工機１の上位置まで搬送する（図５（Ａ））。この搬送途中で停電が起きて、吸着パッド１４，１５による板材Ｗの保持が解除されても、板材Ｗは永久磁石の磁着パッド１７によっても磁着されているので、板材ローダ５から板材Ｗから落下することはない。
【００１５】
板材加工機１の上方まで走行すると、昇降機構１０の駆動により、昇降枠９を板材Ｗが板材加工機１のワークテーブル１９上から所定高さ（例えば５０ｍｍ）となるまで下降させる（図５（Ｂ））。次に、磁着パッド１７の磁力を通電により解除して、板材磁着手段１６による板材Ｗの保持を解除し、吸着パッド１４，１５のみで板材Ｗを保持する状態とする。この状態で、各吸着パッド１４，１５を、これらの昇降装置１８，２３により、板材Ｗが板材加工機１のワークテーブル１９上に載置される高さ位置まで下降させる（図５（Ｃ））。次に、分離，搬送用の吸着パッド１４による板材Ｗの保持を解除し、これら吸着パッド１４を、その昇降装置１８により元の待機位置まで上昇させてから、位置決め用の吸着パッド１５を、その位置決めシリンダ２１の駆動により斜め方向に進出させる。これにより、搬送方向に平行な板材Ｗの一辺が、板材Ｗを把持する板材加工機１のワークホルダ２０に当接するとともに、搬送方向（Ｘ方向）と直交する方向（Ｙ方向）に平行な板材Ｗの他の一辺が、ワークテーブル１９上に突設されたエンドロケータ（図示せず）に当接して、ワークテーブル１９上に板材Ｗが正しく位置決めされる（図５（Ｄ））。
【００１６】
板材Ｗの位置決めが完了すると、吸着パッド１５による板材Ｗの保持を解除し、その位置決めシリンダ２１の駆動により吸着パッド１５を後退させ、さらに昇降装置２３により元の待機位置まで上昇させてから、昇降枠９を元の高さまで上昇させた後、板材ローダ５を板材台２の上方まで水平移動させる。以上の動作を繰り返すことにより、板材台２上に積層された板材Ｗが、一枚ずつ板材加工機１のワークテーブル１９上に搬送され位置決めされる。
【００１７】
なお、上記実施形態では、板材Ｗを一枚分離する吸着パッド１４を、板材ローダ５の走行台８に設けた場合につき説明したが、これに限らず、例えば板材台２の近傍に固定設置されたフレーム（図示せず）等に板材Ｗの一枚分離用の吸着パッド１４を昇降可能に設けても良い。
【００１８】
【発明の効果】
この発明の板材搬送装置は、板材の積層部から最上層の板材を負圧で吸着して分離する板材吸着手段と、分離された板材を永久磁石で保持する板材磁着手段と、この板材磁着手段が装備されて走行する走行手段とを設けたため、板材を一枚ずつ確実に分離して搬送でき、また搬送途中で停電が起きても、板材の落下を防止できる。
前記板材吸着手段は、板材を分離するために昇降自在で、板材磁着手段が板材吸着手段の所定の昇降高さ位置に設けられており、前記板材吸着手段が分離した板材を前記所定の昇降高さ位置まで持ち上げて前記板材磁着手段に磁着させるものとしたため、板材吸着手段により板材を持ち上げるだけで板材磁着手段へ受け渡すことができ、搬送準備が完了するので、板材吸着手段から板材磁着手段への板材の受渡しに複雑な制御が不要となり、特に板材磁着手段の制御が不要であり、その受渡しを簡単に行うことができる。
また、前記板材磁着手段として、通電により磁力解除可能なものを用いた場合は、板材の保持解除を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）はこの発明の一実施形態にかかる板材搬送装置の要部正面図、（Ｂ）は同平面図である。
【図２】その板材搬送装置を備えた板材加工ラインの概略正面図である。
【図３】その板材搬送装置の側面断面図である。
【図４】その板材搬送装置による板材分離動作を示す説明図である。
【図５】その板材搬送装置による板材の搬送・位置決め動作を示す説明図である。
【符号の説明】
８…走行台（走行手段）
９…昇降枠
１０…昇降機構
１３…板材吸着手段
１４，１５…吸着パッド
１６…板材磁着手段
１７…磁着パッド
１８，２３…昇降装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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