(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１局部座標系空間で車両本体の重心位置を特定する第１重心位置データを取得する手順と、第２局部座標系空間で、車両本体に回転自在に取り付けられる上方操舵系組立体の重心位置を特定する第２重心位置データを取得する手順と、第３局部座標系空間で、上方操舵系組立体にフロントサスペンションで連結される下方操舵系組立体の重心位置を特定する第３重心位置データを取得する手順と、第４局部座標系空間で、下方操舵系組立体に第１水平軸周りで回転自在に連結される前輪の重心位置を特定する第４重心位置データを取得する手順と、第５局部座標系空間で、車両本体にリアサスペンションで連結されるスイングアームの重心位置を特定する第５重心位置データを取得する手順と、第６局部座標系空間で、スイングアームに第２水平軸周りで回転自在に連結される後輪の重心位置を特定する第６重心位置データを取得する手順と、車両本体および上方操舵系組立体相互の結合関係に基づき第１および第２局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体相互の結合関係に基づき第２および第３局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、下方操舵系組立体および前輪相互の結合関係に基づき第３および第４局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、車両本体およびスイングアーム相互の結合関係に基づき第１および第５局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、スイングアームおよび後輪相互の結合関係に基づき第５および第６局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第１および第２局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体および上方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第１相関データを生成する手順と、第２および第３局部座標系空間相互の関連付けに基づき、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第２相関データを生成する手順と、第３および第４局部座標系空間相互の関連付けに基づき、下方操舵系組立体および前輪の間で重心同士の相対関係を規定する第３相関データを生成する手順と、第１および第５局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体およびスイングアームの間で重心同士の相対関係を規定する第４相関データを生成する手順と、第５および第６局部座標系空間相互の関連付けに基づき、スイングアームおよび後輪の間で重心同士の相対関係を規定する第５相関データを取得する手順とをさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項３】
請求項２に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、前記第１相関データでは、車両本体および上方操舵系組立体の間で回転軸回りで相対回転が規定されることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項４】
請求項２に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、前記第２相関データでは、１直線に沿って上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で相対変位が規定されることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、前記相対変位は前記フロントサスペンションのばね特性および減衰特性に支配されることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項６】
請求項２に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、前記第４相関データでは、車両本体にスイングアームを連結する揺動軸回りで車両本体およびスイングアームの間に相対変位が規定されることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、前記相対変位は前記リアサスペンションのばね特性および減衰特性に支配されることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアームおよび後輪の質量を個別に特定する質量データ群を取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアームおよび後輪の慣性モーメントを個別に特定する慣性モーメントデータ群を取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第７局部座標系空間で、前記車両本体に取り付けられるエンジンの重心位置を特定する第７重心位置データを取得する手順と、車両本体およびエンジン相互の結合関係に基づき第１および第７局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第１および第７局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体およびエンジンの間で重心同士の相対関係を規定する第６相関データを生成する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、エンジンの質量を特定する質量データを取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、エンジンの慣性モーメントを特定する慣性モーメントデータを取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１４】
請求項１１〜１３のいずれかに記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第８局部座標系空間で、前記車両本体に搭載される乗員の重心位置を特定する第８重心位置データを取得する手順と、車両本体および乗員相互の結合関係に基づき第１および第８局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第１および第８局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体および乗員の間で重心同士の相対関係を規定する第７相関データを生成する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、乗員の質量を特定する質量データを取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１７】
請求項１５または１６に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、乗員の慣性モーメントを特定する慣性モーメントデータを取得する手順をさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１８】
第１局部座標系空間で車両本体の重心位置を特定する第１重心位置データを取得する手順と、第２局部座標系空間で、車両本体に回転自在に取り付けられる上方操舵系組立体の重心位置を特定する第２重心位置データを取得する手順と、第３局部座標系空間で、上方操舵系組立体にフロントサスペンションで連結される下方操舵系組立体の重心位置を特定する第３重心位置データを取得する手順と、第４局部座標系空間で、下方操舵系組立体に第１水平軸周りで回転自在に連結される前輪の重心位置を特定する第４重心位置データを取得する手順と、第５局部座標系空間で、車両本体にリアサスペンションで連結されるスイングアームの重心位置を特定する第５重心位置データを取得する手順と、第６局部座標系空間で、スイングアームに第２水平軸周りで回転自在に連結される後輪の重心位置を特定する第６重心位置データを取得する手順と、車両本体および上方操舵系組立体相互の結合関係に基づき、車両本体および上方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第１相関データを生成する手順と、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体相互の結合関係に基づき、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第２相関データを生成する手順と、下方操舵系組立体および前輪相互の結合関係に基づき、下方操舵系組立体および前輪の間で重心同士の相対関係を規定する第３相関データを生成する手順と、車両本体およびスイングアーム相互の結合関係に基づき、車両本体およびスイングアームの間で重心同士の相対関係を規定する第４相関データを生成する手順と、スイングアームおよび後輪相互の結合関係に基づき、スイングアームおよび後輪の間で重心同士の相対関係を規定する第５相関データを取得する手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第７局部座標系空間で、前記車両本体に取り付けられるエンジンの重心位置を特定する第７重心位置データを取得する手順と、車両本体およびエンジン相互の結合関係に基づき、車両本体およびエンジンの間で重心同士の相対関係を規定する第６相関データを生成する手順とをさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の運動シミュレーション用前処理プログラムにおいて、第８局部座標系空間で、前記車両本体に搭載される乗員の重心位置を特定する第８重心位置データを取得する手順と、車両本体および乗員相互の結合関係に基づき、車両本体および乗員の間で重心同士の相対関係を規定する第７相関データを生成する手順とをさらにプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、いわゆる運動方程式に基づきコンピュータ上で構造体の運動シミュレーションを実現する運動シミュレーションソフトウェアに関し、特に、運動シミュレーションの実施にあたって構造体の解析を実現する運動シミュレーション用前処理プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
いわゆる運動シミュレーションソフトウェアは広く知られる。運動シミュレーションソフトウェアによれば、任意の構造体の運動はコンピュータ上で再現されることができる。こういった再現に基づき構造体の挙動は比較的に簡単に観察されることができる。挙動の観察にあたって実物の構造体が準備される必要はない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
運動シミュレーションソフトウェアでは例えば自動二輪車の挙動は観察されることができる。このとき、運動シミュレーションソフトウェアには様々な数値情報が入力されなければならない。数値情報の入力には膨大な手間と時間とが必要とされてしまう。数値情報の入力が簡素化されれば、自動二輪車の設計の分野でも比較的に簡単に自動二輪車の運動シミュレーションは実現されることができる。こうした運動シミュレーションの手法が確立されれば、自動二輪車の設計は飛躍的に進歩すると考えられる。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、自動二輪車の設計の分野で運動シミュレーションの利用を大いに促進することができる運動シミュレーション用前処理プログラムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、第１発明によれば、第１局部座標系空間で車両本体の重心位置を特定する第１重心位置データを取得する手順と、第２局部座標系空間で、車両本体に回転自在に取り付けられる上方操舵系組立体の重心位置を特定する第２重心位置データを取得する手順と、第３局部座標系空間で、上方操舵系組立体にフロントサスペンションで連結される下方操舵系組立体の重心位置を特定する第３重心位置データを取得する手順と、第４局部座標系空間で、下方操舵系組立体に第１水平軸周りで回転自在に連結される前輪の重心位置を特定する第４重心位置データを取得する手順と、第５局部座標系空間で、車両本体にリアサスペンションで連結されるスイングアームの重心位置を特定する第５重心位置データを取得する手順と、第６局部座標系空間で、スイングアームに第２水平軸周りで回転自在に連結される後輪の重心位置を特定する第６重心位置データを取得する手順と、車両本体および上方操舵系組立体相互の結合関係に基づき第１および第２局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体相互の結合関係に基づき第２および第３局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、下方操舵系組立体および前輪相互の結合関係に基づき第３および第４局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、車両本体およびスイングアーム相互の結合関係に基づき第１および第５局部座標系空間を相互に関連付ける手順と、スイングアームおよび後輪相互の結合関係に基づき第５および第６局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラムが提供される。
【０００６】
運動シミュレーション用前処理プログラムがプロセッサで演算処理されると、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは実行される。この運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えば車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアーム、後輪といった構成要素に自動二輪車を分解する。自動二輪車は、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアーム、後輪といった構成要素から構成される構造物に単純化される。こうした単純化に基づき、数値情報の入力作業は簡素化されることができる。しかも、個々の構成要素の構築にあたって個々の構成要素に固有の局部座標系が用いられる。個々の構成要素は、これまでの設計作業と同様に、個別に構築されれば済む。こうして得られる構成要素ごとの情報に基づき運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは仮想座標系空間内に自動二輪車の完成車を構築する。完成車の情報は運動シミュレーション実行ソフトウェアに受け渡される。運動シミュレーション実行ソフトウェアは受け取った情報に基づき自動二輪車の挙動を算出する。
【０００７】
運動シミュレーション用前処理プログラムは、第１および第２局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体および上方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第１相関データを生成する手順と、第２および第３局部座標系空間相互の関連付けに基づき、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第２相関データを生成する手順と、第３および第４局部座標系空間相互の関連付けに基づき、下方操舵系組立体および前輪の間で重心同士の相対関係を規定する第３相関データを生成する手順と、第１および第５局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体およびスイングアームの間で重心同士の相対関係を規定する第４相関データを生成する手順と、第５および第６局部座標系空間相互の関連付けに基づき、スイングアームおよび後輪の間で重心同士の相対関係を規定する第５相関データを取得する手順とをさらにプロセッサに実行させてもよい。
【０００８】
一般に、構造物の運動の解析にあたって、運動シミュレーション実行ソフトウェアは重心同士の相対関係に基づき運動方程式を解いていく。したがって、前述のように構築される構成要素同士の相対関係が記述されれば、運動シミュレーションソフトウェアは確実に自動二輪車の完成車の挙動を算出することができる。
【０００９】
例えば、第１相関データでは、車両本体および上方操舵系組立体の間で回転軸回りで相対回転が規定されればよい。こういった相対回転によれば、運動シミュレーションの実施にあたって自動二輪車の操舵は再現されることができる。こういった操舵に基づき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは例えば自動二輪車の直進安定性を解析することができる。
【００１０】
また、第２相関データでは、１直線に沿って上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で相対変位が規定されればよい。こういった相対変位によれば、運動シミュレーションの実施にあたって自動二輪車のフロントサスペンションの挙動は再現されることができる。こうしてフロントサスペンションの挙動が考慮されれば、運動シミュレーション実行ソフトウェアは一層高い精度で自動二輪車の挙動を算出することができる。このとき、相対変位はフロントサスペンションのばね特性および減衰特性に支配される。
【００１１】
さらに、第４相関データでは、車両本体にスイングアームを連結する揺動軸回りで車両本体およびスイングアームの間に相対変位が規定されればよい。こういった相対変位によれば、運動シミュレーションの実施にあたって自動二輪車のリアサスペンションの挙動は再現されることができる。こうしてリアサスペンションの挙動が考慮されれば、運動シミュレーション実行ソフトウェアは一層高い精度で自動二輪車の挙動を算出することができる。このとき、相対変位はリアサスペンションのばね特性および減衰特性に支配される。
【００１２】
前述の運動シミュレーション用前処理プログラムは、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアームおよび後輪の質量を個別に特定する質量データ群を取得する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。その他、運動シミュレーション用前処理プログラムは、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアームおよび後輪の慣性モーメントを個別に特定する慣性モーメントデータ群を取得する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。質量データ群で特定される各構成要素の質量や、慣性モーメントデータ群で特定される各構成要素の慣性モーメントに基づき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは自動二輪車の挙動を算出することができる。
【００１３】
加えて、運動シミュレーション用前処理プログラムは、第７局部座標系空間で、車両本体に取り付けられるエンジンの重心位置を特定する第７重心位置データを取得する手順と、車両本体およびエンジン相互の結合関係に基づき第１および第７局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをさらにプロセッサに実行させてもよい。こうして構成要素としてエンジンが組み込まれれば、運動シミュレーション実行ソフトウェアはさらに高い精度で自動二輪車の挙動を算出することができる。前述と同様に、運動シミュレーション用前処理プログラムは、第１および第７局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体およびエンジンの間で重心同士の相対関係を規定する第６相関データを生成する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。同様に、運動シミュレーション用前処理プログラムは、エンジンの質量を特定する質量データやエンジンの慣性モーメントを特定する慣性モーメントデータを取得する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。こうして得られる相関データや質量データ、慣性モーメントデータに基づき運動シミュレーション実行ソフトウェアは自動二輪車の挙動を算出する。
【００１４】
加えて、運動シミュレーション用前処理プログラムは、第８局部座標系空間で、車両本体に搭載される乗員の重心位置を特定する第８重心位置データを取得する手順と、車両本体および乗員相互の結合関係に基づき第１および第８局部座標系空間を相互に関連付ける手順とをさらにプロセッサに実行させてもよい。こうして構成要素として乗員が組み込まれれば、運動シミュレーション実行ソフトウェアはさらに高い精度で自動二輪車の挙動を算出することができる。前述と同様に、運動シミュレーション用前処理プログラムは、第１および第８局部座標系空間相互の関連付けに基づき、車両本体および乗員の間で重心同士の相対関係を規定する第７相関データを生成する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。同様に、運動シミュレーション用前処理プログラムは、乗員の質量を特定する質量データや乗員の慣性モーメントを特定する慣性モーメントデータを取得する手順をさらにプロセッサに実行させてもよい。こうして得られる相関データや質量データ、慣性モーメントデータに基づき運動シミュレーション実行ソフトウェアは自動二輪車の挙動を算出する。
【００１５】
第２発明によれば、第１局部座標系空間で車両本体の重心位置を特定する第１重心位置データを取得する手順と、第２局部座標系空間で、車両本体に回転自在に取り付けられる上方操舵系組立体の重心位置を特定する第２重心位置データを取得する手順と、第３局部座標系空間で、上方操舵系組立体にフロントサスペンションで連結される下方操舵系組立体の重心位置を特定する第３重心位置データを取得する手順と、第４局部座標系空間で、下方操舵系組立体に第１水平軸周りで回転自在に連結される前輪の重心位置を特定する第４重心位置データを取得する手順と、第５局部座標系空間で、車両本体にリアサスペンションで連結されるスイングアームの重心位置を特定する第５重心位置データを取得する手順と、第６局部座標系空間で、スイングアームに第２水平軸周りで回転自在に連結される後輪の重心位置を特定する第６重心位置データを取得する手順と、車両本体および上方操舵系組立体相互の結合関係に基づき、車両本体および上方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第１相関データを生成する手順と、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体相互の結合関係に基づき、上方操舵系組立体および下方操舵系組立体の間で重心同士の相対関係を規定する第２相関データを生成する手順と、下方操舵系組立体および前輪相互の結合関係に基づき、下方操舵系組立体および前輪の間で重心同士の相対関係を規定する第３相関データを生成する手順と、車両本体およびスイングアーム相互の結合関係に基づき、車両本体およびスイングアームの間で重心同士の相対関係を規定する第４相関データを生成する手順と、スイングアームおよび後輪相互の結合関係に基づき、スイングアームおよび後輪の間で重心同士の相対関係を規定する第５相関データを取得する手順とをプロセッサに実行させることを特徴とする運動シミュレーション用前処理プログラムが提供される。
【００１６】
運動シミュレーション用前処理プログラムがプロセッサで演算処理されると、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは実行される。この運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えば車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアーム、後輪といった構成要素に自動二輪車を分解する。自動二輪車は、車両本体、上方操舵系組立体、下方操舵系組立体、前輪、スイングアーム、後輪といった構成要素から構成される構造物に単純化される。こうした単純化に基づき、数値情報の入力作業は簡素化されることができる。しかも、個々の構成要素の構築にあたって個々の構成要素に固有の局部座標系が用いられる。個々の構成要素は、これまでの設計作業と同様に、個別に構築されれば済む。こうして得られる構成要素ごとの情報に基づき運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは仮想座標系空間内に自動二輪車の完成車を構築する。完成車の情報は運動シミュレーション実行ソフトウェアに受け渡される。運動シミュレーション実行ソフトウェアは受け取った情報に基づき自動二輪車の挙動を算出する。
【００１７】
運動シミュレーション用前処理プログラムは、第７局部座標系空間で、車両本体に取り付けられるエンジンの重心位置を特定する第７重心位置データを取得する手順と、車両本体およびエンジン相互の結合関係に基づき、車両本体およびエンジンの間で重心同士の相対関係を規定する第６相関データを生成する手順とをさらにプロセッサに実行させてもよい。その他、運動シミュレーション用前処理プログラムは、第８局部座標系空間で、車両本体に搭載される乗員の重心位置を特定する第８重心位置データを取得する手順と、車両本体および乗員相互の結合関係に基づき、車両本体および乗員の間で重心同士の相対関係を規定する第７相関データを生成する手順とをさらにプロセッサに実行させてもよい。こうして得られる重心位置データや相関データに基づき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは自動二輪車の挙動を算出する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１９】
図１は本発明に係る運動シミュレーションシステム１１を概略的に示す。この運動シミュレーションシステム１１は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）１２といったネットワークに接続されるワークステーションコンピュータ１３を備える。ワークステーションコンピュータ１３には、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）といったプロセッサ１４と、このプロセッサ１４に接続されるメモリ１５とが組み込まれる。プロセッサ１４は、いわゆるＯＳ（オペレーティングシステム）上で各種のアプリケーションプログラムを実行することができる。プログラムの実行にあたってプロセッサ１４はメモリ１５内の作業領域を利用する。
【００２０】
アプリケーションプログラムは例えばハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）１６に格納されればよい。こういったアプリケーションプログラムには、運動シミュレーション実行プログラム１７や運動シミュレーション用前処理プログラム１８が含まれる。アプリケーションプログラムは例えばＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１９からＨＤＤ１６に受け渡されればよい。ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置１９は、装置１９内に装着されるＣＤ−ＲＯＭ２１からアプリケーションプログラムを読み取ることができる。その他、運動シミュレーション実行プログラム１７や運動シミュレーション用前処理プログラム１８といったアプリケーションプログラムはＬＡＮ１２経由でＨＤＤ１６に受け渡されてもよい。
【００２１】
ワークステーションコンピュータ１３には、キーボード２２やマウス２３といった入力装置と、ディスプレイ２４といった出力装置とが接続される。プロセッサ１４はキーボード２２やマウス２３から様々な指令やデータを受け取ることができる。同様に、プロセッサ１４はディスプレイ２４の画面上に様々な画像（例えばグラフィックやテキスト）を映し出すことができる。
【００２２】
ワークステーションコンピュータ１３にはＬＡＮ１２経由で例えばディスクアレイ装置（ＲＡＩＤ）２６が接続される。このディスクアレイ装置２６にはＣＡＤデータベース２７や諸元データベース２８が収納される。ＣＡＤデータベース２７には、例えば、自動二輪車のフレームボディ、操舵系ユニット、リアサスペンションユニット、前輪、後輪、エンジンといった具合に個々の設計要素ごとに形状や寸法を特定するＣＡＤデータが格納される。操舵系ユニットは、例えば、フレームボディのヘッドパイプに受け入れられる枢軸（ステム）やステアリング、フロントフォーク、フロントフォークに組み込まれるフロントサスペンションで構成される。リアサスペンションユニットは、フレームボディに揺動自在に連結されるスイングアームや、フレームボディおよびスイングアームに連結されるリンク機構、フレームボディおよびリンク機構の間に挟み込まれるリアサスペンションで構成されればよい。フロントサスペンションやリアサスペンションは例えばばねおよびダンパで構成されればよい。
【００２３】
その一方で、諸元データベース２８には、例えば、自動二輪車の完成車で実測される各種の寸法や重量、重心位置といった情報を特定する諸元データが格納される。その他、諸元データベース２８内の諸元データには、例えば、フロントサスペンションやリアサスペンションに組み込まれるばねのばね特性やダンパの減衰特性を示すグラフが記述される。ばね特性には、例えば、ばねの伸張に応じて変化するばね係数が示されればよい。減衰特性には、例えば、速度に応じて変化するダンパの荷重特性が示されればよい。グラフの作成にあたって例えばダンパの減衰特性は実測される。実測で得られた離散的なデータに基づきグラフ中の連続データは形成される。
【００２４】
ＣＡＤデータは、例えばＬＡＮ１２に接続されるワークステーションコンピュータ３１で生成されればよい。このワークステーションコンピュータ３１は、前述のワークステーションコンピュータ１３と同様に、プロセッサ３２やメモリ３３、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置３４、ＨＤＤ３５を備えればよい。プロセッサ１４はいわゆるＯＳ（オペレーティングシステム）上でＣＡＤプログラムを実行することができる。ＣＡＤプログラムはＨＤＤ３５に格納されればよい。ＣＡＤデータの生成にあたって、キーボード３６やマウス３７といった入力装置と、ディスプレイ３８といった出力装置とが利用されればよい。
【００２５】
ワークステーションコンピュータ１３のＣＰＵ１４で運動シミュレーション用前処理プログラム１８が演算処理されると、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは実行される。運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、所定の手順に従って、任意の仮想三次元全体座標系空間内に自動二輪車の完成車を構築する。後述されるように、完成車の概念には、自動二輪車に搭乗する乗員が含まれる。
【００２６】
完成車の構築にあたって、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、図２のステップＳ１で、フレームボディ、操舵系ユニット、リアサスペンションユニット、前輪、後輪、エンジンといった個々の設計要素ごとに形状や寸法、重量といった情報を特定するＣＡＤデータ群を取得する。同様に、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、完成車の寸法や重量、重心位置といった情報を特定する諸元データ群を取得する。ＣＡＤデータや諸元データはＣＡＤデータベース２７や諸元データベース２８から獲得されればよい。
【００２７】
続いてステップＳ２で、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、予め決められた構成要素ごとに、質量（または重量）を特定する質量データと、重心位置を特定する重心位置データと、慣性モーメントを特定する慣性モーメントデータとを取得する。こういったデータの取得にあたって運動シミュレーション用前処理ソフトウェアはＣＡＤデータや諸元データを利用する。慣性モーメントは各構成要素の重心位置を基準に特定されればよい。重心位置や慣性モーメントは個々の構成要素に固有の三次元局部座標系空間内で特定されればよい。各構成要素の概念は後述される。
【００２８】
続いてステップＳ３で、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは構成要素相互間の結合関係を認識する。その結果、個々の構成要素ごとに設定される三次元局部座標系空間は三次元全体座標系空間内に取り込まれる。三次元全体座標系空間内で、個々の三次元局部座標系空間の位置や姿勢（傾き）は特定される。こうして三次元全体座標系空間で個々の構成要素の重心位置は決定される。同様に、個々の構成要素ごとに、重心回りでｘ軸回り慣性モーメントＩｘｘ、ｙ軸回り慣性モーメントＩｙｙおよびｚ軸回り慣性モーメントＩｚｚは決定される。三次元全体座標系空間内には、完成車の重心を基準に、個々の構成要素ごとに重心および各慣性モーメントＩｘｘ、Ｉｙｙ、Ｉｚｚが配置される。各慣性モーメントＩｘｘ、Ｉｙｙ、Ｉｚｚには、三次元全体座標系空間と三次元局部座標系空間との向きに応じて慣性乗積項Ｉｘｙ、Ｉｙｚ、Ｉｚｘが関連付けられる。
【００２９】
ここで、前述の構成要素の概念を詳述する。運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えば図３に示されるように、自動二輪車の完成車４１内で車両本体４２、上方操舵系組立体４３、下方操舵系組立体４４、前輪４５、スイングアーム４６、後輪４７、エンジン４８および乗員４９といった８構成要素を認識する。車両本体４２と上方操舵系組立体４３とは、任意の垂直軸（三次元全体座標系のｚ軸）にキャスタ角αで傾斜する回転軸５１で相対回転自在に連結される。こうした連結に基づき車両本体４２に固有の三次元局部座標系と上方操舵系組立体４３に固有の三次元局部座標系とは繋ぎ合わせられることができる。こうして車両本体４２および上方操舵系組立体４３の間では重心同士の相対関係は規定される。この相対関係は第１相関データに記述される。ここでは、上方操舵系組立体４３の重心は車両本体４２に固定の回転軸５１回りで移動する。上方操舵系組立体４３は、例えば、フレームボディのヘッドパイプに受け入れられる回転軸やステアリング、回転軸に固定されるフロントフォークばね上部材といった部品で構成されればよい。
【００３０】
上方操舵系組立体４３と下方操舵系組立体４４とは回転軸５１に平行な直線経路５２に沿って相対変位自在に連結される。このとき、上方操舵系組立体４３と下方操舵系組立体４４との間にはフロントサスペンションが組み込まれる。こうした連結に基づき上方操舵系組立体４３に固有の三次元局部座標系と下方操舵系組立体４４に固有の三次元局部座標系とは繋ぎ合わせられることができる。こうして上方操舵系組立体４３および下方操舵系組立体４４の間では重心同士の相対関係は規定される。この相対関係は第２相関データに記述される。ここでは、下方操舵系組立体４４はばねのばね特性やダンパの減衰特性に基づき上方操舵系組立体４３に対して変位する。上方操舵系組立体４３および下方操舵系組立体４４の相対変位はばねのばね特性やダンパの減衰特性に支配される。ばね特性や減衰特性は諸元データに基づき特定される。下方操舵系組立体４４は、例えば、フロントフォークばね上部材にばねやダンパで接続されるフロントフォークばね下部材といった部品から構成されればよい。
【００３１】
下方操舵系組立体４４と前輪４５とは、水平方向（三次元全体座標系のｙ軸方向）に延びる回転軸５３で相対回転自在に連結される。こうした連結に基づき下方操舵系組立体４４に固有の三次元局部座標系と前輪４５に固有の三次元局部座標系とは繋ぎ合わせられることができる。こうして下方操舵系組立体４４および前輪４５の間では重心同士の相対関係は規定される。この相対関係は第３相関データに記述される。ここでは、前輪４５の重心は回転軸５３上に固定される。
【００３２】
スイングアーム４６は、回転軸５３に平行に延びる揺動軸５４で車両本体４２に揺動自在に連結される。このとき、車両本体４２とスイングアーム４６との間にはリアサスペンションが組み込まれる。リアサスペンションとスイングアーム４６との間には例えばリンク機構が組み込まれてもよい。こうした連結に基づき車両本体４２に固有の三次元局部座標系とスイングアーム４６に固有の三次元局部座標系とは繋ぎ合わせられることができる。こうして車両本体４２およびスイングアーム４６の間では重心同士の相対関係は規定される。この相対関係は第４相関データに記述される。スイングアーム４６の重心は車両本体４２に固定の揺動軸５４回りに移動する。スイングアーム４６の重心の移動はばねのばね特性やダンパの減衰特性に支配される。ばね特性や減衰特性は諸元データに基づき特定される。ただし、リアサスペンションとスイングアーム４６との間にリンク機構が組み込まれる場合には、スイングアーム４６の重心の移動はリンク機構の形態に応じて変化する。
【００３３】
スイングアーム４６と後輪４７とは、回転軸５３や揺動軸５４に平行に延びる回転軸５５で相対回転自在に連結される。こうした連結に基づきスイングアーム４６に固有の三次元局部座標系と後輪４７に固有の三次元局部座標系とは繋ぎ合わせられることができる。こうしてスイングアーム４６および後輪４７の間では重心同士の相対関係は規定される。この相対関係は第５相関データに記述される。ここでは、後輪４７の重心は回転軸５５上に固定される。
【００３４】
この完成車４１では、エンジン４８は車両本体４２に相対変位不能に連結される。こうした連結に基づき車両本体４２およびエンジン４８の間では重心同士の相対関係は規定される。すなわち、エンジン４８の重心は車両本体４２上に固定される。この相対関係は第６相関データに記述される。ただし、エンジン４８は車両本体４２に相対変位自在に連結されてもよい。このとき、エンジン４８の重心は、例えばエンジン４８および車両本体４２の間に挟み込まれる緩衝材のばね特性や減衰特性に基づき車両本体４２に対して変位する。
【００３５】
同様に、乗員４９は車両本体４２に拘束される。すなわち、乗員４９は車両本体４２に相対変位不能に連結される。こうした連結に基づき車両本体４２および乗員４９の間では重心同士の相対関係は規定される。すなわち、乗員４９の重心は車両本体４２上に固定される。この相対関係は第７相関データに記述される。ただし、乗員４９は車両本体４２に相対変位自在に連結されてもよい。このとき、乗員４９の重心の変位は、例えば自動二輪車上で乗員４９の体重移動を表現する任意の数式に基づき規定されればよい。
【００３６】
以上のように、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、車両本体４２、上方操舵系組立体４３、下方操舵系組立体４４、前輪４５、スイングアーム４６、後輪４７、エンジン４８および乗員４９といった構成要素ごとに、三次元全体座標系空間内に個々の三次元局部座標系空間を取り込ませる。こうして、三次元全体座標系空間では、例えば図４に示されるように、車両本体４２の重心Ｇ１、上方操舵系組立体４３の重心Ｇ２、下方操舵系組立体４４の重心Ｇ３、前輪４５の重心Ｇ４、スイングアーム４６の重心Ｇ５、後輪４７の重心Ｇ６、エンジン４８の重心Ｇ７および乗員４９の重心Ｇ８は配置される。同時に、三次元全体座標系空間では、車両本体４２、上方操舵系組立体４３、下方操舵系組立体４４、前輪４５、スイングアーム４６、後輪４７、エンジン４８および乗員４９といった構成要素ごとに各慣性モーメントＩxx、Ｉyy、Ｉzzが配置される。
【００３７】
ここでは、前述の車両本体４２の重心位置や慣性モーメントの算出にあたって自動二輪車全体の重心位置ＧＧや慣性モーメントＩxx、Ｉyy、Ｉzzといった情報が用いられる。自動二輪車全体から、上方操舵系組立体４３、下方操舵系組立体４４、前輪４５、スイングアーム４６、後輪４７およびエンジン４８は差し引かれていく。一般に、自動二輪車には、前述の構成要素４３〜４８以外に様々な構造物が組み込まれる。特に、実車では、構造物以外にも燃料やオイルといった流体物が存在する。したがって、前述のように自動二輪車全体から構成要素４３〜４８が差し引かれると、そういった構造物や流体物は車両本体４２の付随物として取り扱われることができる。こうして実車の構造は、仮想三次元全体座標系空間に構築される完成車４１に比較的に高い精度で反映されることができる。
【００３８】
ワークステーションコンピュータ１３のＣＰＵ１４で運動シミュレーション実行プログラム１７が演算処理されると、運動シミュレーション実行ソフトウェアは実行される。運動シミュレーション実行ソフトウェアは、所定の手順に従って、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアから質量データ、重心位置データ、慣性モーメントデータ並びに第１〜第７相関データを受け取る。運動シミュレーション実行ソフトウェアは、受け取ったデータに基づき運動シミュレーションを実施する。
【００３９】
運動シミュレーションの実施にあたって、運動シミュレーション実行ソフトウェアは完成車４１内で各構成要素４２〜４９の慣性モーメントを算出する。こうした慣性モーメントは完成車４１の重心からの距離に基づき決定される。慣性モーメントの算出にあたって運動シミュレーション実行ソフトウェアは例えば重心位置データおよび質量データを参照する。各構成要素４３〜４９の重心ごとに、重心位置データで特定される重心位置と、質量データで特定される質量とから、完成車４１の重心回りでｘ軸回り慣性モーメント、ｙ軸回り慣性モーメントおよびｚ軸回り慣性モーメントは算出される。こうして算出される慣性モーメントに基づき完成車４１の挙動は解析される。三次元座標系空間では、例えば１万分の１秒ごとに、完成車４１に関してｘ軸方向変位量やｘ軸方向速度、ｘ軸方向加速度、ｙ軸方向変位量、ｙ軸方向速度、ｙ軸方向加速度、ｚ軸方向変位量、ｚ軸方向速度、ｚ軸方向加速度、ｘ軸回り角変位量、ｘ軸回り角速度、ｘ軸回り角加速度、ｙ軸回り角変位量、ｙ軸回り角速度、ｙ軸回り角加速度、ｚ軸回り角変位量、ｚ軸回り角速度、ｚ軸回り角加速度は算出される。
【００４０】
このとき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは、第１〜第７相関データで特定される構成要素４２〜４９相互間の相対関係を解析する。例えば第１相関データに基づき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは、車両本体４２に固定の回転軸５１回りで上方操舵系組立体４３の重心の移動を算出する。１万分の１秒ごとに、回転軸５１回りの角変位量、角速度および角加速度は算出される。こうして操舵系ユニットの挙動は解析される。同様に、第２相関データに基づき、上方操舵系組立体４３および下方操舵系組立体４４との間では直線的な相対変位が算出される。１万分の１秒ごとに、直線経路５２に沿った変位量、速度および加速度は算出される。こうして操舵系ユニットに組み込まれるフロントサスペンションの挙動は解析される。同様に、第４相関データに基づき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは、車両本体４２に固定の揺動軸５４回りでスイングアーム４６の重心の移動を算出する。１万分の１秒ごとに、揺動軸５４回りの角変位量、角速度および角加速度は算出される。こうしてリアサスペンションユニットの挙動は解析される。しかも、これらの重心の移動に基づき、完成車４１のｘ軸方向変位量やｘ軸方向速度、ｘ軸方向加速度、ｙ軸方向変位量、ｙ軸方向速度、ｙ軸方向加速度、ｚ軸方向変位量、ｚ軸方向速度、ｚ軸方向加速度、ｘ軸回り角変位量、ｘ軸回り角速度、ｘ軸回り角加速度、ｙ軸回り角変位量、ｙ軸回り角速度、ｙ軸回り角加速度、ｚ軸回り角変位量、ｚ軸回り角速度、ｚ軸回り角加速度は補正される。したがって、完成車４１の挙動は一層正確に再現される。
【００４１】
同時に、運動シミュレーション実行ソフトウェアは、個々の構成要素４３〜４９ごとに構成要素４３〜４９単独の挙動を解析する。このとき、運動シミュレーション実行ソフトウェアは個々の構成要素４３〜４９ごとにｘ軸回り慣性モーメントＩxx、ｙ軸回り慣性モーメントＩyyおよびｚ軸回り慣性モーメントＩzzを利用する。構成要素４３〜４９単独の挙動は完成車４１全体の挙動に影響を及ぼす。運動シミュレーション実行ソフトウェアは、構成要素４３〜４９単独の挙動に基づき、完成車４１のｘ軸方向変位量やｘ軸方向速度、ｘ軸方向加速度、ｙ軸方向変位量、ｙ軸方向速度、ｙ軸方向加速度、ｚ軸方向変位量、ｚ軸方向速度、ｚ軸方向加速度、ｘ軸回り角変位量、ｘ軸回り角速度、ｘ軸回り角加速度、ｙ軸回り角変位量、ｙ軸回り角速度、ｙ軸回り角加速度、ｚ軸回り角変位量、ｚ軸回り角速度、ｚ軸回り角加速度を補正する。こうして完成車４１の挙動はさらに正確に再現される。
【００４２】
前述の運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えばオペレータの入力操作に基づき上方操舵系組立体４３や下方操舵系組立体４４に関する重心位置データや慣性モーメントデータ、第２相関データを取得してもよい。こういった場合には、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えば図５に示されるように、操舵系ユニットで特定の寸法情報を入手する。ここでは、例えば、枢軸（ステム）の長さＤＦ１、フレームボディのヘッドパイプからブッシュまでの距離ＤＦ２、キャスタ角α、回転軸５１からフロントフォークまでのオフセット量ＤＦ３、無負荷状態で確立されるフロントフォーク（フロントサスペンション）の長さＤＦ４などが運動シミュレーション用前処理ソフトウェアに受け渡される。こうして受け渡される長さＤＦ１、距離ＤＦ２、キャスタ角α、オフセット量ＤＦ３および長さＤＦ４に基づき上方操舵系組立体４３と下方操舵系組立体４４との間で重心同士の相対関係は算出される。
【００４３】
いま、自動二輪車の直進安定性に対してキャスタ角αの影響を検証する場面を想定する。オペレータは、寸法情報の入力にあたってキャスタ角αにいくつかの異なる値を設定する。１つの値が入力されるたびに運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは前述のように自動二輪車の完成車４１を構築する。構築された完成車４１は運動シミュレーション実行ソフトウェアに受け渡される。
【００４４】
その後、運動シミュレーション実行ソフトウェアは三次元座標系空間内で完成車４１を走行させる。例えば前輪４５の回転軸５３上に所定の推進力は付加される。完成車４１の走行速度は例えば６５ｋｍ／ｈｒといった一定速度に維持されればよい。安定走行中に回転軸５１回りで所定量の角変位量は入力される。運動シミュレーション実行ソフトウェアは、１万分の１秒ごとに、例えば完成車４１のヨーレートすなわちｚ軸回り角速度を算出する。こうして直進安定性は検証される。図６から明らかなように、キャスタ角αの増大に応じて直進安定性は向上することが確認される。
【００４５】
前述の運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えばオペレータの入力操作に基づきスイングアーム４６に関する重心位置データや慣性モーメントデータ、第４相関データを取得してもよい。こういった場合には、運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、例えば図７（ａ）〜（ｄ）に示されるように、リアサスペンションユニットの形式ごとに特定の寸法情報を入手する。各リアサスペンションユニットは、揺動軸５４回りで揺動自在に車両本体４２すなわちフレームボディに取り付けられるスイングアーム４６のほか、車両本体４２に揺動自在に取り付けられる連結ロッド５６、連結ロッド５６およびスイングアーム４６にそれぞれ揺動自在に連結されるリンクアーム５７、リンクアーム５７および車両本体４２間に懸架されるリアサスペンション５８を備えればよい。ただし、リアサスペンションユニットの形態はこういったものに限られる必要はない。
【００４６】
例えば図８から明らかなように、リアサスペンションユニット（図７（ａ））では８つの寸法情報ＤＲ１〜ＤＲ８が入力されればよい。寸法情報ＤＲ１はスイングアーム４６の長さを示す。この長さは、揺動軸５４の中心と回転軸５５の中心との間で測定されればよい。寸法情報ＤＲ２は揺動軸５４の中心からスイングアーム４６およびリンクアーム５７間の連結軸６１まで測定される距離を示す。寸法情報ＤＲ３は、揺動軸５４の中心および回転軸５５の中心を含む１平面から連結軸６１まで測定される距離を示す。これらの寸法情報ＤＲ２、ＤＲ３によれば、揺動軸５４回りでリンクアーム５７の軌道が特定される。寸法情報ＤＲ４は、揺動軸５４の中心を含む１水平面から回転軸５５までの距離を示す。この距離はリアサスペンションの無負荷状態で測定される。寸法情報ＤＲ５は連結ロッド５６の長さを示す。この長さは、車両本体４２および連結ロッド５７間の連結軸６２から連結ロッド５７およびリンクアーム５８間の連結軸６３まで測定されればよい。寸法情報ＤＲ６は、連結軸６１から連結軸６３まで測定される距離を示す。寸法情報ＤＲ７は、リアサスペンション５８およびリンクアーム５７間の連結軸６４から連結軸６１まで測定される距離を示す。寸法情報ＤＲ８は、連結軸６４から連結軸６３まで測定される距離を示す。こうして寸法情報ＤＲ１〜ＤＲ８が運動シミュレーション用前処理ソフトウェアに受け渡されると、これら寸法情報ＤＲ１〜ＤＲ８に基づき車両本体４２とスイングアーム４６との間で重心同士の相対関係は算出される。
【００４７】
前述の運動シミュレーション用前処理ソフトウェアは、前述の８つの構成要素に加えて、エンジンの変速機と後輪との間に巻き架けられるチェーンや、前輪および後輪に取り付けられるブレーキといった構成要素が確立されてもよい。その他、前述のような構成では、車両本体４２とエンジン４８とで１構成要素が確立されてもよく、車両本体４２と乗員４９とで１構成要素が確立されてもよい。車両本体４２にエンジン４８および乗員４９が組み合わせられて１構成要素が確立されてもよい。
【００４８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自動二輪車の設計の分野で運動シミュレーションの利用を大いに促進することができる運動シミュレーション用前処理プログラムは提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  運動シミュレーションシステムの構造を概略的に示すブロック図である。
【図２】  運動シミュレーション用前処理ソフトウェアの処理を概略的に示すフローチャートである。
【図３】  運動シミュレーション用前処理ソフトウェア内で認識される自動二輪車の８構成要素の概念を概略的に示す模式図である。
【図４】  運動シミュレーション用前処理ソフトウェアで構築される完成車の概念を概略的に示す模式図である。
【図５】  完成車の構築にあたって操舵系ユニットで必要とされる各寸法情報の概念を概略的に示す模式図である。
【図６】  運動シミュレーションの結果であって、直進安定性を示すグラフである。
【図７】  個々のリアサスペンションユニットの構造を概略的に示す模式図である。
【図８】  完成車の構築にあたってリアサスペンションユニットで必要とされる各寸法情報の概念を概略的に示す模式図である。
【符号の説明】
１１  運動シミュレーションシステム、１４  プロセッサ（ＣＰＵ）、１７  運動シミュレーション実行プログラム、１８  運動シミュレーション用前処理プログラム、４１  完成車、４２  車両本体、４３  上方操舵系組立体、４４  下方操舵系組立体、４５  前輪、４６  スイングアーム、４７  後輪、４８  エンジン、４９  乗員、５１  回転軸、５３  第１水平軸としての回転軸、５４  揺動軸、５５  第２水平軸としての回転軸、Ｇ１  車両本体の重心、Ｇ２  上方操舵系組立体の重心、Ｇ３  下方操舵系組立体の重心、Ｇ４  前輪の重心、Ｇ５  スイングアームの重心、Ｇ６  後輪の重心、Ｇ７  エンジンの重心、Ｇ８  乗員の重心。
【図１】
0003764123.tif 000002
【図２】
0003764123.tif 000003
【図３】
0003764123.tif 000004
【図４】
0003764123.tif 000005
【図５】
0003764123.tif 000006
【図６】
0003764123.tif 000007
【図７】
0003764123.tif 000008
【図８】
0003764123.tif 000009