(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体としてのテープをリールにて巻回収容し、該テープの始端に取り付けられ該テープを外部へ引き出すための第１係止具を備えるカートリッジを用いて、前記テープに対してデータの書き込み／読み出し処理を行うライブラリ装置において、
所定位置から、前記所定位置と異なる位置関係にある書き込み／読み出し位置へ前記カートリッジをロードし、また前記カートリッジを前記書き込み／読み出し位置から前記所定位置へアンロードするロード手段と、
前記ロードされたカートリッジの前記第１係止具と初期位置で係合される第２係止具と、前記第２係止具を移動させる移動手段とを備えるスレッダ手段と、
前記テープが外部へ引き出される場合に、前記第１係止具と前記第２係止具との係合状態を前記第２係止具の移動距離に対応した回転数で前記リールが回転しているか否かを判定することにより監視する監視手段と、
前記ロード手段、前記移動手段の動作を制御するとともに、前記監視手段の監視結果を受け取る制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記第１係止具が前記第２係止具から外れたという監視結果が前記監視手段により検出された場合、前記ロード手段に前記カートリッジをアンロードさせた後に、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させた後に、前記ロード手段に前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記カートリッジを複数収容する収容手段と、前記収容手段と前記ロード手段との間で前記カートリッジを搬送する搬送手段とを備え、前記搬送手段は、前記ロード手段によりアンロードされたカートリッジの前記第１係止具を押しつけ部材に押しつけた後、当該カートリッジを前記所定位置に搬送し、前記所定位置から前記ロード手段によって前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする請求項１または２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記移動手段は、前記制御手段の制御に従って、前記テープに対する書き込み／読み出し処理が終了した後、前記初期位置よりも前記カートリッジ側に位置する押しつけ位置に前記第２係止具を移動させることにより、前記第１係止具を前記カートリッジに押しつけることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記ロード手段は、前記制御手段の制御に従って、前記第１係止具が前記第２係止具に押しつけられた状態で、前記カートリッジをアンロードし、前記移動手段は、前記アンロード終了後に前記第２係止具を前記押しつけ位置から初期位置へ移動させることを特徴とする請求項４に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
記録媒体としてのテープをリールにて巻回収容し、該テープの始端に取り付けられ該テープを外部へ引き出すための第１係止具を備えるカートリッジを用いて、前記テープに対してデータの書き込み／読み出し処理を行うテープ装置において、
所定位置から、前記所定位置と異なる位置関係にある書き込み／読み出し位置へ前記カートリッジをロードし、また前記カートリッジを前記書き込み／読み出し位置から前記所定位置へアンロードするロード手段と、
前記ロードされたカートリッジの前記第１係止具と初期位置で係合される第２係止具と、前記第２係止具を移動させる移動手段とを備えるスレッダ手段と、
前記テープが外部へ引き出される場合に、前記第１係止具と前記第２係止具との係合状態を前記第２係止具の移動距離に対応した回転数で前記リールが回転しているか否かを判定することにより監視する監視手段と、
前記ロード手段、前記移動手段の動作を制御するとともに、前記監視手段の監視結果を受け取る制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記第１係止具が前記第２係止具から外れたという監視結果が前記監視手段により検出された場合、前記ロード手段に前記カートリッジをアンロードさせた後に、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させることを特徴とするテープ装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させた後に、前記ロード手段に前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする請求項６に記載のテープ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気カートリッジテープ（以下、単に「カートリッジ」と称する）を記録媒体として、データの書き込み／読み出しに用いられるライブラリ装置およびテープ装置に関するものである。
【０００２】
コンピュータシステムでは、記録媒体としての複数のカートリッジをセル機構の棚に格納する構成を採るライブラリ装置が用いられている。この種のライブラリ装置では、コンピュータからの指示に応答して、所望のカートリッジを棚から取り出した後、テープ装置（書き込み／読み出し機構）にセットした後、このテープ装置でカートリッジにバックアップデータを書き込んだり、カートリッジからバックアップデータを読み出すという処理が実行される。
【０００３】
ところで、従来のテープ装置では、カートリッジに収容されている磁気テープ媒体のスレッディングに失敗する場合があり、この場合の適切な回復手段の提供が課題の一つとなっている。特に、ライブラリ装置においては、カートリッジの投入等がロボットにより行われるため、スレッディングの失敗の回数が多くなる一方、無人運転というライブラリ装置の性質上、自動的に回復を行うための回復手段の提供への期待も高い。従って、従来より、かかる問題を効果的に解決するための手段、方法が切望されていた。
【０００４】
【従来の技術】
図２１は、従来のライブラリ装置の概略構成を示す図である。この図において、ＡＣＬ（Auto Cartridge Loading）１０は、自動カートリッジ搬送装置と呼ばれるものであり、図２２（ａ）および（ｂ）に示したカートリッジ３００を複数格納するセル機構と、コンピュータ（図示せず）からの指示に応答して、上記セル機構または後述するＭＴＵ（Magnetic Tape Unit：単にテープ装置と称する）２０に対してカートリッジ３００を自動搬送するアクセッサ機構（以下、ＡＣＣと称する）とから概略構成されている。
【０００５】
上記セル機構は、複数のセルと呼ばれる棚から構成されており、これらのセルのそれぞれには、カートリッジ３００が格納されている。ＡＣＣは、コンピュータからの指示に応答して、セル機構の所望のセルから一つのカートリッジ３００を取り出し、これをＭＴＵ２０へ自動搬送する。また、ＡＣＣは、ＭＴＵ２０からカートリッジ３００を取り出し、これをセル機構のセルへ自動搬送する。
【０００６】
ＭＴＵ２０は、上記ＡＣＣにより搬送されたカートリッジ３００をＡＣＣにより搬送された搬送位置から書き込み／読み出し位置にロードした後、このカートリッジ３００に対して書き込み／読み出し処理を実行する。また、ＭＴＵ２０は、書き込み／読み出し処理を終えたカートリッジ３００を書き込み／読み出し位置から搬送位置へアンロード（排出）する。
【０００７】
図２２（ａ）は、カートリッジ３００を正立状態にした場合の構成を示す斜視図であり、図２２（ｂ）は、カートリッジ３００をひっくり返した場合の構成を示す斜視図である。図２２（ａ）に示したカートリッジ３００において、カートリッジケース３０１は、箱形状をなしており、磁気記録媒体である帯状のテープ３０２をテープリール３０４（図２２（ｂ）参照）に巻回した状態で収容するためのケースである。このテープ３０２には、ＭＴＵ２０によりデータが書き込まれ、また、テープ３０２からは、ＭＴＵ２０によりデータが読み出される。
【０００８】
カートリッジケース３０１のカートリッジトップ３０１ｃは、透明樹脂等で形成されており、テープリール３０４に巻回されたテープ３０２は、カートリッジトップ３０１ｃを介して外部から確認される。リーダブロックラッチ部３０１ｂは、側面３０１ａの同図左側に形成された開口部であり、テープ３０２をカートリッジ３００から引き出すための引出口としての役目と、リーダブロック３０３をカートリッジケース３０１にラッチ（保持）する役目とを担っている。
【０００９】
リーダブロック３０３は、テープ３０２のテープ始端３０２ａに取り付けられており、カートリッジ３００からテープ３０２を引き出したり、引き出されたテープ３０２をカートリッジ３００に収容する際に、スレッダピン２３４（図２４（ａ）参照）と係合される部材である。このリーダブロック３０３において、テープ始端取付部３０３ａには、テープ３０２のテープ始端３０２ａが取り付け固定される。スレッダピン係止部３０３ｂは、断面ほぼ鉤形状に形成されており、スレッダピン２３４（図２４（ａ）参照）を係止するための部分である。
【００１０】
上記構成において、コンピュータからの指示に応じて、ＡＣＬ１０のＡＣＣは、セル機構の所望のセルから一つのカートリッジ３００（図２２（ａ）参照）を取り出し、これをＭＴＵ２０へ自動搬送する。このとき、図２４（ａ）に示したスレッダピン２３４は、ＭＴＵ２０内の初期位置に位置しているものとする。つぎに、ＭＴＵ２０は、カートリッジ３００を搬送位置から書き込み／読み出し位置にロードする。
【００１１】
これにより、リーダブロック３０３のスレッダピン係止部３０３ｂ（図２２（ａ）参照）が図２４（ａ）に示したスレッダピン２３４に係止される。つぎに、図２４（ｂ）に示したように、ＭＴＵ２０の制御の下で、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）がモータ（図示せず）により正転されるとともに、スレッダピン２３４がＸ+ 方向に移動されることにより、テープ３０２がカートリッジ３００から引き出される。以後、ＭＴＵ２０は、テープ３０２に対する書き込み／読み出し処理を実行する。
【００１２】
そして、テープ３０２に対する書き込み／読み出し処理が終了すると、ＭＴＵ２０の制御の下で、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）がモータ（図示せず）により逆転されるとともに、スレッダピン２３４がＸ+ 方向とは逆方向に移動されることにより、テープ３０２がカートリッジ３００内に巻き取られる（図２４（ａ）参照）。
【００１３】
つぎに、ＭＴＵ２０は、カートリッジ３００を書き込み／読み出し位置からアンロード（排出）する。これにより、ＡＣＬ１０のＡＣＣは、上記カートリッジ３００をＭＴＵ２０から取り出し、これをＡＣＬ１０のセル機構の所望のセルへ自動搬送する。これにより、カートリッジ３００は、セルに格納される。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したように、従来のライブラリ装置では、外部から力が加わったり、経年劣化により、図２２（ａ）に示したリーダブロック３０３がテープ３０２から外れる場合がある。このような場合には、通常、専用の治具を用いることにより、規定の取り付け状態で、リーダブロック３０３をテープ３０２に再度取り付けることが可能である。
【００１５】
しかしながら、専用の治具を用いずに、ユーザが独自の方法でリーダブロック３０３をテープ３０２に再度取り付けた場合には、図２３（ａ）に示したように、テープ３０２（カートリッジ３００）に対するリーダブロック３０３の取り付け状態が規定の取り付け状態と異なる。すなわち、図２３（ａ）に示した例では、テープ３０２に対してリーダブロック３０３が斜めに取り付けられている。
【００１６】
したがって、この場合には、リーダブロック３０３とスレッダピン２３４との係合状態が不安定になるため、スレッダピン２３４を移動させつつテープ３０２をカートリッジ３００から引き出している最中に、リーダブロック３０３がスレッダピン２３４から外れるという、リーダブロック抜けが発生する（図２５（ａ）〜（ｃ）参照）。
【００１７】
このリーダブロック抜けが発生すると、ＭＴＵ２０では、カートリッジ３００にテープ３０２を一旦収容し、カートリッジ３００をアンロードした後、カートリッジ３００を再びロードし、書き込み／読み出し処理を行うというリトライ動作が行われる。すなわち、図２３（ａ）に示したリーダブロック抜けが発生すると、テープリール３０４が（図２２（ｂ）参照）がモータ（図示せず）により逆転されることによりテープ３０２がカートリッジ３００に収容される。
【００１８】
この場合、図２３（ｃ）に示したように、リーダブロック３０３は、テープ３０２に対して斜めに取り付けられているため、リーダブロックラッチ部３０１ｂ（図２２（ａ）参照）に完全にラッチされず、正規の位置よりスレッダピン２３４方向に突出した状態とされる。つぎに、スレッダピン２３４は、リーダブロック３０３へ向けて、同図に示したＸ- 方向へ移動される。
【００１９】
ここで、従来のライブラリ装置では、図２３（ｄ）に示したように、リーダブロック３０３とスレッダピン２３４とが衝突することにより、スレッダピン２３４が曲がったり、スレッダピン２３４を固定している部分が破損するという問題があった。このような問題が発生した場合には、スレッダピン２３４のみならず、スレッダピン２３４に関するユニットを丸ごと交換する必要があり、保守コストが高くついてしまう。
【００２０】
なお、正規の取り付け状態で、リーダブロック３０３がテープ３０２に取り付けられている状態でリトライ動作が行われた場合には、リーダブロック３０３がリーダブロックラッチ部３０１ｂ（図２２（ａ）参照）に完全にラッチされた状態にあるため、スレッダピン２３４がリーダブロック３０３に衝突することがない。
【００２１】
また、従来のライブラリ装置では、テープリール３０４を逆転させるモータ（図示せず）の駆動力が経年劣化等により弱くなると、アンロード動作で、テープ３０２がカートリッジ３００内に巻き取られたときに、リーダブロック３０３がリーダブロックラッチ部３０１ｂに不完全な状態でラッチされる。従って、この場合には、当該カートリッジ３００のリーダブロック３０３が不完全なラッチ状態のままセルに格納されるため、リーダブロック３０３をリーダブロックラッチ部３０１ｂに押し込まなければならず、保守管理上、非常に面倒であるという問題があった。
【００２２】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、保守コストを安くすることができるとともに、保守管理を楽に行うことができるライブラリ装置およびテープ装置を提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、記録媒体としてのテープ（後述する一実施の形態のテープ３０２に相当）をリール（後述する一実施の形態のテープリール３０４に相当）にて巻回収容し、該テープの始端に取り付けられ該テープを外部へ引き出すための第１係止具（後述する一実施の形態のリーダブロック３０３に相当）を備えるカートリッジ（後述する一実施の形態のカートリッジ３００に相当）を用いて、前記テープに対してデータの書き込み／読み出し処理を行うライブラリ装置において、所定位置から、前記所定位置と異なる位置関係にある書き込み／読み出し位置へ前記カートリッジをロードし、また前記カートリッジを前記書き込み／読み出し位置から前記所定位置へアンロードするロード手段（後述する一実施の形態のローダ２２０に相当）と、前記ロードされたカートリッジの前記第１係止具と初期位置で係合される第２係止具（後述する一実施の形態のスレッダピン２３４に相当）と、前記第２係止具を移動させる移動手段とを備えるスレッダ手段（後述する一実施の形態のスレッダ２３０に相当）と、前記テープが外部へ引き出される場合に、前記第１係止具と前記第２係止具との係合状態を前記第２係止具の移動距離に対応した回転数で前記リールが回転しているか否かを判定することにより監視する監視手段（後述する一実施の形態のＣＰＵに相当）と、前記ロード手段、前記移動手段の動作を制御するとともに、前記監視手段の監視結果を受け取る制御手段（後述する一実施の形態のＣＰＵに相当）と、を備え、前記制御手段は、前記第１係止具が前記第２係止具から外れたという監視結果が前記監視手段により検出された場合、前記ロード手段に前記カートリッジをアンロードさせた後に、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、制御手段の制御に従って、ロード手段によりカートリッジがロードされると、カートリッジの第１係止具と第２係止具とが係合される。ここで、第１係止具がテープに対して斜めに取り付けられていた場合には、第１係止具と第２係止具との係合状態が不安定となる。この状態で、移動手段により第２係止具が移動されると、テープがカートリッジから引き出される。
【００２５】
この引き出しの途中で第１係止具が第２係止具から外れると、ロード手段は、カートリッジをアンロードする。これにより、カートリッジは、書き込み／読み出し位置から所定位置に移動される。ここで、移動手段により第２係止具が初期位置に移動されても、カートリッジがアンロード状態にあるため、第２係止具と第１係止具とが衝突することがない。
【００２６】
このように、この発明によれば、第１係止具が第２係止具から外れた場合に、第２係止具を初期位置に移動させる前にカートリッジをアンロードするようにしたので、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避することができるため、保守コストを安くすることができる。
【００２７】
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載のライブラリ装置において、前記制御手段は、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させた後に、前記ロード手段に前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、カートリッジが書き込み／読み出し位置から所定位置にアンロードされた後に、第２係止具が初期位置に移動されると、ロード手段によりカートリッジが再びロードされるというリトライ動作が実行される。従って、この発明によれば、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避させつつ、リトライ動作を実行することができる。
【００２９】
また、請求項３にかかる発明は、請求項１または２に記載のライブラリ装置において、前記カートリッジを複数収容する収容手段（後述する一実施の形態のセル機構１２０に相当）と、前記収容手段と前記ロード手段との間で前記カートリッジを搬送する搬送手段（後述する一実施の形態のＡＣＣ１３０に相当）とを備え、前記搬送手段は、前記ロード手段によりアンロードされたカートリッジの前記第１係止具を押しつけ部材に押しつけた後、当該カートリッジを前記所定位置に搬送し、前記所定位置から前記ロード手段によって前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、アンロードされたカートリッジの第１係止具を押しつけ部材に押しつけることにより、第１係止具をカートリッジに自動的にはめ込むようにしたので、カートリッジに関する保守管理を楽に行うことができる。
【００３１】
また、請求項４にかかる発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載のライブラリ装置において、前記移動手段は、前記制御手段の制御に従って、前記テープに対する書き込み／読み出し処理が終了した後、前記初期位置よりも前記カートリッジ側に位置する押しつけ位置に前記第２係止具を移動させることにより、前記第１係止具を前記カートリッジに押しつけることを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、移動手段により第２係止具が押しつけ位置に移動されることにより、第１係止具が第２係止具によりカートリッジ側に押しつけられるようにしたので、第１係止具がカートリッジに完全にはめ込まれ、カートリッジに関する保守管理を楽に行うことができる。
【００３３】
また、請求項５にかかる発明は、請求項４に記載のライブラリ装置において、前記ロード手段は、前記制御手段の制御に従って、前記第１係止具が前記第２係止具に押しつけられた状態で、前記カートリッジをアンロードし、前記移動手段は、前記アンロード終了後に前記第２係止具を前記押しつけ位置から初期位置へ移動させることを特徴とする。
【００３４】
この発明によれば、第１係止具が第２係止具に押しつけられた状態でカートリッジをアンロードした後に第２係止具を押しつけ位置から初期位置へ移動させるようにしたので、カートリッジに加えてロード手段に関する保守管理を楽に行うことができる。
【００３５】
また、請求項６にかかる発明は、記録媒体としてのテープ（後述する一実施の形態のテープ３０２に相当）をリール（後述する一実施の形態のテープリール３０４に相当）にて巻回収容し、該テープの始端に取り付けられ該テープを外部へ引き出すための第１係止具（後述する一実施の形態のリーダブロック３０３に相当）を備えるカートリッジ（後述する一実施の形態のカートリッジ３００に相当）を用いて、前記テープに対してデータの書き込み／読み出し処理を行うテープ装置において、所定位置から、前記所定位置と異なる位置関係にある書き込み／読み出し位置へ前記カートリッジをロードし、また前記カートリッジを前記書き込み／読み出し位置から前記所定位置へアンロードするロード手段（後述する一実施の形態のローダ２２０に相当）と、前記ロードされたカートリッジの前記第１係止具と初期位置で係合される第２係止具（後述する一実施の形態のスレッダピン２３４に相当）と、前記第２係止具を移動させる移動手段とを備えるスレッダ手段（後述する一実施の形態のスレッダ２３０に相当）と、前記テープが外部へ引き出される場合に、前記第１係止具と前記第２係止具との係合状態を前記第２係止具の移動距離に対応した回転数で前記リールが回転しているか否かを判定することにより監視する監視手段（後述する一実施の形態のＣＰＵに相当）と、前記ロード手段、前記移動手段の動作を制御するとともに、前記監視手段の監視結果を受け取る制御手段（後述する一実施の形態のＣＰＵに相当）と、を備え、前記制御手段は、前記第１係止具が前記第２係止具から外れたという監視結果が前記監視手段により検出された場合、前記ロード手段に前記カートリッジをアンロードさせた後に、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させることを特徴とする。
【００３６】
この発明によれば、制御手段の制御に従って、ロード手段によりカートリッジがロードされると、カートリッジの第１係止具と第２係止具とが係合される。ここで、第１係止具がテープに対して斜めに取り付けられていた場合には、第１係止具と第２係止具との係合状態が不安定となる。この状態で、移動手段により第２係止具が移動されると、テープがカートリッジから引き出される。
【００３７】
この引き出しの途中で第１係止具が第２係止具から外れると、ロード手段は、カートリッジをアンロードする。これにより、カートリッジは、書き込み／読み出し位置から所定位置に移動される。ここで、移動手段により第２係止具が初期位置に移動されても、カートリッジがアンロード状態にあるため、第２係止具と第１係止具とが衝突することがない。
【００３８】
このように、この発明によれば、第１係止具が第２係止具から外れた場合に、第２係止具を初期位置に移動させる前にカートリッジをアンロードするようにしたので、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避することができるため、保守コストを安くすることができる。
【００３９】
また、請求項７にかかる発明は、請求項６に記載のテープ装置において、前記制御手段は、前記移動手段に前記第２係止具を前記初期位置に移動させた後に、前記ロード手段に前記カートリッジを再びロードさせることを特徴とする。
【００４０】
この発明によれば、カートリッジが書き込み／読み出し位置から所定位置にアンロードされた後に、第２係止具が初期位置に移動されると、ロード手段によりカートリッジが再びロードされるというリトライ動作が実行される。従って、この発明によれば、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避させつつ、リトライ動作を実行することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明にかかるライブラリ装置およびテープ装置の一実施の形態について詳細に説明する。
【００４２】
図１は、本発明の一実施の形態の概略構成を示すブロック図である。この図において、ＡＣＬ１００は、自動カートリッジ搬送装置と呼ばれるものであり、図２２（ａ）に示したカートリッジ３００を複数格納するセル機構１２０（図２参照）と、コンピュータ（図示せず）からの指示に応答して、上記セル機構１２０または後述するＭＴＵ（テープ装置）２００に対してカートリッジ３００を自動搬送するＡＣＣ（アクセッサ機構）１３０（図２参照）とから概略構成されている。
【００４３】
図２に示したセル機構１２０は、上下方向に所定間隔をおいて配設された複数のセル１２１、１２１、・・・と呼ばれる棚から構成されており、これらのセル１２１、１２１のそれぞれには、カートリッジ３００が格納される。ＡＣＣ１３０は、コンピュータからの指示に応答して、セル機構１２０の所望のセル１２１から一つのカートリッジ３００を取り出し、これを後述するＭＴＵ２００内のローダ２２０（図６参照）へ自動搬送する。また、ＡＣＣ１３０は、上記ローダ２２０からカートリッジ３００を取り出し、これをセル機構１２０のセル１２１へ自動搬送する。
【００４４】
図３に示したＡＣＣ１３０は、筐体１１０内に垂設されたシャフト１４０に沿って上昇または下降するための駆動源を備えている。また、図１３に示したＡＣＣ１３０の両側部には、キャッチャハンド１３２、１３２がそれぞれ設けられている。これらのキャッチャハンド１３２、１３２は、回転中心軸を回転中心として開いたり（キャッチオープン：図１４参照）、閉じたり（キャッチクローズ：図１３参照）することで、カートリッジ３００を掴んだり、放したりするためのものであり、図３に示したキャッチャモータ１３１により駆動される。
【００４５】
また、図４に示した筐体１１０の側部材１１０ａには、押しつけ部材１５０が取り付けられている。この押しつけ部材１５０は、図２２（ａ）に示したカートリッジ３００のリーダブロック３０３がリーダブロックラッチ部３０１ｂに完全にラッチされていなかったり、リーダブロック３０３がリーダブロックラッチ部３０１ｂから抜けていたりした場合に、リーダブロック３０３をリーダブロックラッチ部３０１ｂに押しつける際に用いられる。また、押しつけ部材１５０の取り付け高さは、図１８に示した所定のセル１２１Ｂの高さと同一である。
【００４６】
ここで、図５（ａ）〜（ｅ）を参照して上述した押しつけ部材１５０の構成について説明する。図５（ａ）は、押しつけ部材１５０の構成を示す平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示したＢ方向側面図であり、図５（ｃ）は、図５（ａ）に示したＣ方向側面図である。また、図５（ｄ）は、図５（ｂ）に示したＡ−Ａ線断面図であり、図５（ｅ）は、押しつけ部材１５０の構成を示す裏面図である。
【００４７】
これらの図において、押しつけ部材１５０は、板部材１５１と、板部材１５１の中央部に形成された凸部材１５２とから構成されている。板部材１５１の両側部には、押しつけ部材１５０を側部材１１０ａ（図４参照）に取り付けるための穴１５３、１５３が形成されている。押しつけ部材１５０は、穴１５３、１５３にネジが挿入されることにより、側部材１１０ａに取り付けられている。
【００４８】
図１８に示した第１セルサイドセンサ５００および第２セルサイドセンサ５１０は、ＡＣＣ１３０に設けられており、ＡＣＣ１３０におけるカートリッジ３００の有無を検出するセンサである。ここで、図１８では、複数のセル１２１、１２１の中から所定のセルを特定するためにセル１２１Ａおよびセル１２１Ｂという符号が用いられている。セル１２１Ａおよびセル１２１Ｂのそれぞれには、セル１２１Ａおよびセル１２１Ｂからカートリッジ３００がアンフィード（排出）されたか否かを検出するためのアンフィードセンサ５２０、５２０がそれぞれ設けられている。
【００４９】
図１に戻り、ＭＴＵ２００は、ＡＣＬ１００に隣接するように配設されており、上記ＡＣＣ１３０により搬送されたカートリッジ３００をＡＣＣ１３０により搬送された搬送位置から書き込み／読み出し位置にロードした後、このカートリッジ３００に対して書き込み／読み出し処理を実行する。
【００５０】
図６は、ＭＴＵ２００の構成を示す斜視図である。この図において、ＭＴＵ２００は、筐体２１０、ローダ２２０およびスレッダ２３０とから構成されている。ローダ２２０は、筐体２１０内に収容されており、ＡＣＣ１３０（図３参照）により搬送されたカートリッジ３００を搬送位置からスレッダ２３０へロードする。また、ローダ２２０は、スレッダ２３０から搬送位置へカートリッジ３００をアンロードする。ここで、図１８に示したように、ローダ２２０の高さは、所定のセル１２１Ａの高さと同一である。
【００５１】
図７は、ローダ２２０の構成を示す斜視図である。この図に示したように、ローダ２２０は、カートリッジ３００（図１８参照）をロードまたはアンロードするための駆動機構を収容する筐体２２１と、ＡＣＣ１３０（図１８参照）との間におけるカートリッジ３００の受け渡し口としてのローダ口２２２とを備えている。ここで、図１８に示したカートリッジセンサ５３０は、ローダ２２０に取り付けられており、ローダ２２０内におけるカートリッジ３００の有無を検知する。
【００５２】
図６に戻り、スレッダ２３０は、筐体２１０内であってローダ２２０の近傍に配設されている。このスレッダ２３０は、ローダ２２０によりロードされたカートリッジ３００（図２２（ａ）参照）からテープ３０２を引き出した後、このテープ３０２に対する書き込み／読み出し処理や、引き出されたテープ３０２をカートリッジ３００内に収容する処理等を実行する。
【００５３】
ここで、図８（ａ）、（ｂ）および図９は、上述したスレッダ２３０の構成を示す図である。図８（ａ）は、スレッダ２３０の構成を示す側面図、図８（ｂ）は、スレッダ２３０の全体構成を示す平面図、図９は、スレッダ２３０の構成を示す平面図である。
【００５４】
図９に示したスレッダ２３０において、スレッダ面２３１には、ほぼ周回経路に沿うようにスレッダ溝２３２が形成されている。カートリッジ３００のテープ３０２（図２２（ａ）参照）は、上記スレッダ溝２３２に沿ってフォワード方向Ｆまたはバックワード方向Ｂへ移動される。スレッダアーム２３３は、スレッダ溝２３２に沿って、駆動機構（図示せず）により、フォワード方向Ｆまたはバックワード方向Ｂへ移動される。このスレッダアーム２３３の端部には、スレッダピン２３４が垂設されている。
【００５５】
スレッダピン２３４は、カートリッジ３００（図２４（ａ）および（ｂ）参照）からテープ３０２を引き出したり、引き出されたテープ３０２をカートリッジ３００に収容する際に、リーダブロック３０３と係合される部材である。すなわち、テープ３０２は、スレッダピン２３４（スレッダアーム２３３）の移動に伴って、スレッダ溝２３２に沿ってフォワード方向Ｆまたはバックワード方向Ｂへ移動される。フランジ２３５は、スレッダ溝２３２の一端部近傍に設けられている。ネジ２３６は、スレッダ面２３１のほぼ中央部に取り付けられており、各部を固定する。
【００５６】
つぎに、一実施の形態の動作について、図１０および図１１に示したフローチャートを参照しつつ説明する。以下に説明する動作に関する制御は、ＡＣＬ１００、ＭＴＵ２００の制御を司る制御部（図示せず）により実行される。コンピュータから指示を受けると、ＡＣＬ１００のＡＣＣ１３０は、図３に示したシャフト１４０に沿って上昇（または下降）し、セル機構１２０の所望のセル１２１の位置で停止する。つぎに、キャッチャモータ１３１が正転駆動されることにより、図１３に示したキャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャクローズ状態（セル機構１２０側がクローズ）となり、カートリッジ３００がキャッチャハンド１３２、１３２により掴まれる。
【００５７】
つぎに、フィーダベルト（図示せず）が回転されることにより、フィーダベルトとカートリッジ３００との間に摩擦力が作用し、カートリッジ３００がＸＡ方向（ローダ２２０方向）に搬送される。ここで、ＡＣＣ１３０内におけるカートリッジ３００の有無は、第１セルサイドセンサ５００、第２セルサイドセンサ５１０（図１８参照）により検出され、セル１２１（たとえば、セル１２１Ａ）内からのカートリッジ３００のアンフィード（排出）は、アンフィードセンサ５２０により検出される。
【００５８】
そして、カートリッジ３００が図１４に示したように、ローダ２２０の近傍位置まで搬送されると、キャッチャモータ１３１が逆転駆動されることにより、キャッチャハンド１３２、１３２がキャッチオープン状態（セル機構１２０側がオープン）となる。さらに、カートリッジ３００は、フィーダベルトにより、ローダ２２０（図６参照）のローダ口２２２に挿入され、カートリッジセンサ５３０（図１８参照）により検出される。
【００５９】
このとき、図９に示したスレッダピン２３４は、初期位置Ｐ1 に位置しているものとする。そして、図６に示したローダ２２０は、カートリッジ３００を搬送位置からスレッダ２３０の書き込み／読み出し位置へロードするというローダダウン動作を実行する。ここで、書き込み／読み出し位置（図２０（ｄ）に波線で示した位置）は、搬送位置（図２０（ｄ）に実線で示した位置）よりも低い位置とされている。すなわち、このローダダウン動作では、カートリッジ３００が搬送位置（図２０（ｄ）に示した実線の位置）から書き込み／読み出し位置（図２０（ｄ）に示した波線の位置）へ同図右斜め方向に下降され、スレッダ２３０にセットされる。
【００６０】
これにより、リーダブロック３０３のスレッダピン係止部３０３ｂ（図２２（ａ）参照）が図２４（ａ）に示したスレッダピン２３４に係止される。つぎに、図１０に示したステップＳＡ１では、図９に示したスレッダアーム２３３（スレッダピン２３４）がフォワード駆動される。
【００６１】
ステップＳＡ２では、フォワード駆動に関して、前述したリーダブロック抜けやスレッダアーム２３３が移動されない等のエラーが発生したか否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」である場合、スレッダアーム２３３（スレッダピン２３４）がスレッダ溝２３２に沿ってフォワード方向Ｆへ移動される。これにより、スレッダピン２３４は、初期位置Ｐ1 から位置Ｐ2 へ向けて移動され、この移動に伴って、テープ３０２がカートリッジ３００から引き出される。以後、テープ３０２に対する書き込み／読み出し処理が実行される。
【００６２】
また、ステップＳＡ２の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ３では、リーダブロック抜けエラーが発生したか否かが判断される。このリーダブロック抜けエラーは、図２０（ａ）に示したように、リーダブロック３０３がテープ３０２に対して斜めに取り付けられている場合等に発生する。したがって、ステップＳＡ３では、スレッダピン２３４の移動距離と、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）の回転数（テープ３０２の引き出し距離）とが一致しない場合に判断結果が「Ｙｅｓ」とされる。なお、ステップＳＡ３の判断結果が「Ｎｏ」である場合、ステップＳＡ１８では、エラーが発生した旨がコンピュータに通知される。
【００６３】
ステップＳＡ４では、リーダブロック抜けエラー発生回数ｉ（初期値０）が１インクリメントされ、「１」とされる。ステップＳＡ５では、リーダブロック抜けエラー発生回数ｉがしきい値（たとえば、「３」）を超えたか否かが判断される。この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＡ４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＡ６では、ＡＣＬ１００が駆動される。ステップＳＡ７では、ＡＣＬ１００の駆動に関してエラーが発生したか否かが判断される。この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。
【００６４】
この場合、ステップＳＡ７の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＡ８では、図２０（ａ）〜（ｃ）に示したようにテープ３０２がカートリッジ３００に巻き取られた後、図２０（ｄ）に示したようにカートリッジ３００を書き込み／読み出し位置から搬送位置へアンロードするというローダアップ動作が実行される。すなわち、このローダアップ動作では、カートリッジ３００が書き込み／読み出し位置（図２０（ｄ）に示した波線の位置）から搬送位置（図２０（ｄ）に示した実線の位置）へ同図左斜め方向に上昇される。
【００６５】
具体的には、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）がモータ（図示せず）により逆転されることにより、図２０（ａ）〜（ｃ）に示したようにテープ３０２が矢印Ｘ- 方向に移動され、カートリッジ３００に巻き取られる。
【００６６】
この場合、図２０（ｄ）に示したように、リーダブロック３０３は、テープ３０２に対して斜めに取り付けられているため、リーダブロックラッチ部３０１ｂ（図２２（ａ）参照）に完全にラッチされず、正規の位置よりスレッダピン２３４方向に突出した状態とされる。つぎに、ローダ２２０により、カートリッジ３００が書き込み／読み出し位置（図２０（ｄ）に示した波線の位置）から搬送位置（図２０（ｄ）に示した実線の位置）へ同図左斜め方向に上昇される。
【００６７】
ステップＳＡ９では、ローダアップ動作に関してエラーが発生したか否かが判断される。この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＡ９の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＡ１０では、図９に示したスレッダアーム２３３（スレッダピン２３４）がバックワード駆動される。
【００６８】
ステップＳＡ１１では、バックワード駆動に関して、スレッダアーム２３３が移動されない等のエラーが発生したか否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」である場合、スレッダアーム２３３（スレッダピン２３４）がスレッダ溝２３２に沿ってバックワード方向Ｂへ移動される。これにより、スレッダピン２３４は、たとえば、位置Ｐ2 から初期位置Ｐ1 へ向けて移動される。なお、ステップＳＡ１１の判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。
【００６９】
そして、図２０（ｅ）に示したように、スレッダピン２３４が初期位置Ｐ1（図９参照）に位置した状態では、カートリッジ３００が搬送位置に位置しているため、スレッダピン２３４とリーダブロック３０３とが衝突することがない。従って、一実施の形態では、図２３（ｄ）に示した従来のライブラリ装置のように、リーダブロック３０３とスレッダピン２３４との衝突に伴う問題が発生しない。
【００７０】
ステップＳＡ１２では、リーダブロック３０３（図２０（ｄ）参照）を図１８に示した押しつけ部材１５０に押しつけるという、押しつけ動作が実行される。すなわち、図１１に示したステップＳＢ１では、キャッチャモータ１３１（図２参照）が逆転駆動されることにより、図１６に示したように、キャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャオープン状態（セル機構１２０側がオープン）となり、ローダ２２０内のカートリッジ３００がキャッチャハンド１３２、１３２により掴まれる。
【００７１】
ステップＳＢ２では、キャッチャオープンに関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７では、エラーが発生した旨がコンピュータに通知される。この場合、ステップＳＢ２の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ３では、フィーダベルト（図示せず）が回転されることにより、フィーダベルトとカートリッジ３００との間に摩擦力が作用し、図１８に示したようにローダ２２０内のカートリッジ３００がＸＢ方向（セル機構１２０方向）に搬送された後、ＡＣＣ１３０内に保持される。
【００７２】
ステップＳＢ４では、カートリッジ３００の搬送に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＢ４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ５では、ＡＣＣ１３０がシャフト１４０（図３参照）に沿って、図１８に示したＹ方向（下方向）へ移動され、押しつけ部材１５０と対向する位置で停止される。ステップＳＢ６では、ＡＣＣ１３０の移動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。
【００７３】
この場合、ステップＳＢ６の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ７では、フィーダベルトが駆動されることにより、カートリッジ３００がＸＡ方向（実線の位置から一点鎖線の位置）に搬送される。これにより、カートリッジ３００のリーダブロック３０３（図２２（ａ）参照）が押しつけ部材１５０に押しつけられることで、リーダブロック３０３は、リーダブロックラッチ部３０１ｂに完全にラッチされる。ステップＳＢ８では、押しつけ動作に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。
【００７４】
この場合、ステップＳＢ８の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ９では、フィーダベルトが駆動されることにより、図１９に示したカートリッジ３００がＸＢ方向（実線の位置から一点鎖線の位置）に搬送された後、ＡＣＣ１３０内に保持される。ステップＳＢ１０では、カートリッジ３００の搬送に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。
【００７５】
この場合、ステップＳＢ１０の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ１１では、ＡＣＣ１３０がシャフト１４０（図３参照）に沿って、図１９に示したＹ方向（上方向）へ移動され、ローダ２２０と対向する位置で停止される。ステップＳＢ１２では、ＡＣＣ１３０の移動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。
【００７６】
この場合、ステップＳＢ１２の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ１３では、フィーダベルトが駆動されることにより、カートリッジ３００がＸＡ方向（一点鎖線の位置から実線の位置）に搬送される。これにより、カートリッジ３００は、フィーダベルトにより、ローダ２２０（図６参照）のローダ口２２２に挿入され、カートリッジセンサ５３０により検出される。このとき、図９に示したスレッダピン２３４は、初期位置Ｐ1 に位置している。
【００７７】
ステップＳＢ１４では、カートリッジ３００の搬送に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＢ１４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＢ１５では、キャッチャモータ１３１（図２参照）の回転数を落とすことにより、図１７に示したようにキャッチャハンド１３２、１３２が平行をなすようにするためのキャッチャミドル動作が実行される。ステップＳＢ１６では、キャッチャミドル動作に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＢ１７の処理（エラー通知）が実行される。
【００７８】
この場合、ステップＳＢ１６の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、図１０に示したステップＳＡ１３では、押しつけ動作に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＡ１３の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＡ１４では、図６に示したローダ２２０は、カートリッジ３００が搬送位置からスレッダ２３０の書き込み／読み出し位置へロードするというローダダウン動作を実行する。
【００７９】
ローダウン動作では、カートリッジ３００は、搬送位置（図２０（ｄ）に示した実線の位置）から書き込み／読み出し位置（図２０（ｄ）に示した波線の位置）へ同図右斜め方向に下降され、スレッダ２３０にセットされる。これにより、リーダブロック３０３のスレッダピン係止部３０３ｂ（図２２（ａ）参照）が図２４（ａ）に示したスレッダピン２３４に係止される。この場合、押しつけ動作（ステップＳＡ１２）により、リーダブロック３０３がリーダブロックラッチ部３０１ｂに完全にラッチされているため、スレッダピン係止部３０３ｂは、スレッダピン２３４に完全に係止される。
【００８０】
ステップＳＡ１５では、ローダウンに関するエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＡ１５の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＡ１６では、ＡＣＬ１００がロード可能な状態とされる。具体的には、図１５に示したようにＡＣＬ１００のキャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャクローズ状態とされる。ステップＳＡ１７では、ステップＳＡ１６の処理に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。
【００８１】
この場合、ステップＳＡ１７の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、前述したステップＳＡ１以降の処理、すなわち、カートリッジ３００に対して再度、書き込み／読み出し処理を行うというリトライ動作が行われる。なお、ステップＳＡ５で、リーダブロック抜けエラー発生回数ｉが３回を超えると当該カートリッジ３００に関するリトライ動作が停止された後、ステップＳＡ１８の処理（エラー通知）が実行される。
【００８２】
つぎに、一実施の形態のアンロード動作について、図１２に示したフローチャートを参照しつつ説明する。ここでいうアンロード動作とは、図２４（ｂ）に示したテープ３０２に対する書き込み／読み出し処理が正常に終了した後に、ＭＴＵ２００内のカートリッジ３００をＡＣＬ１００側へアンロードする処理をいう。
【００８３】
図２４（ｂ）に示したカートリッジ３００がスレッダ２３０（図６参照）にセットされている状態でテープ３０２に対する書き込み／読み出し処理が正常に終了すると、図１２に示したステップＳＣ１では、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）がモータ（図示せず）により逆転され、カートリッジ３００にテープ３０２を巻き取るための巻き取り動作が実行される。ステップＳＣ２では、巻き取り動作に関してエラーが発生したか否かが判断される。この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５では、エラーが発生した旨がコンピュータに通知される。
【００８４】
この場合、ステップＳＣ２の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ３では、図９に示したスレッダアーム２３３（スレッダピン２３４）をスレッダ溝２３２に沿ってバックワード方向Ｂへ駆動するというバックワード駆動が実行される。ステップＳＣ４では、バックワード駆動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。
【００８５】
この場合、ステップＳＣ４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、スレッダピン２３４は、たとえば、初期位置Ｐ1 よりもややスレッダ溝２３２の他端部側の位置（以下、押しつけ位置と称する）へ向けて移動される。これにより、図２４（ｂ）に示したスレッダピン２３４がＸ+ 方向とは逆方向に移動されることにより、テープ３０２がカートリッジ３００内に巻き取られる（図２４（ａ）参照）。
【００８６】
そして、スレッダピン２３４が、押しつけ位置で停止するとともに、テープリール３０４（図２２（ｂ）参照）を回転駆動しているモータ（図示せず）が停止する。このとき、図２４（ａ）に示したリーダブロック３０３がカートリッジ３００に強く押しつけられることにより、リーダブロック３０３は、リーダブロックラッチ部３０１ｂ（図２２（ａ）参照）に完全にラッチされる。
【００８７】
従って、一実施の形態では、テープリール３０４を駆動するモータ（図示せず）の駆動力が経年劣化等により弱くなることによる従来の問題が解決される。ただし、押しつけ位置は、スレッダピン２３４が曲がったり、スレッダピン２３４を固定している部分が破損しない程度の力がリーダブロック３０３に作用するような位置に設定されている。
【００８８】
ステップＳＣ５では、ＡＣＣ１３０がシャフト１４０（図３参照）に沿って、図１９に示したＹ方向（上方向）へ移動され、ローダ２２０と対向する位置で停止される。なお、この場合には、ＡＣＣ１３０には、カートリッジ３００が保持されていないものとする。ステップＳＣ６では、ＡＣＣ１３０の移動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。
【００８９】
この場合、ステップＳＣ６の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ７では、キャッチャモータ１３１（図２参照）の回転数を落とすことにより、図１７に示したようにキャッチャハンド１３２、１３２が平行をなすようにするためのキャッチャミドル動作が実行される。ステップＳＣ８では、キャッチャミドル動作に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。
【００９０】
この場合、ステップＳＣ８の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ９では、ステップＳＡ８（１０参照）と同様にして、カートリッジ３００を書き込み／読み出し位置から搬送位置へアンロードするというローダアップ動作が実行される。ステップＳＣ１０では、ローダアップ動作に関するエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。
【００９１】
この場合、ステップＳＣ１０の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ１１では、図９に示したスレッダアーム２３３を駆動することにより、スレッダピン２３４（スレッダアーム２３３）を上述した押しつけ位置から初期位置Ｐ1 （ホームポジション）へ移動させるというホームポジション駆動が実行される。
【００９２】
ステップＳＣ１２では、ホームポジション駆動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ１２の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ１３では、キャッチャモータ１３１（図２参照）が逆転駆動されることにより、図１６に示したように、キャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャオープン状態（セル機構１２０側がオープン）となり、ローダ２２０内のカートリッジ３００がキャッチャハンド１３２、１３２により掴まれる。
【００９３】
ステップＳＣ１４では、キャッチャオープンに関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ１４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ１５では、フィーダベルト（図示せず）が回転されることにより、フィーダベルトとカートリッジ３００との間に摩擦力が作用し、図１６に示したしたようにローダ２２０内のカートリッジ３００がＸＢ方向（セル機構１２０方向）に搬送された後、ＡＣＣ１３０内に保持される。
【００９４】
ステップＳＣ１６では、カートリッジ３００の搬送に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ１６の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ１７では、ＡＣＣ１３０がシャフト１４０（図３参照）に沿って、図１８に示したＹ方向（下方向）へ移動され、セル１２１Ｂと対向する位置で停止される。
【００９５】
ステップＳＣ１８では、ＡＣＣ１３０の移動に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ１８の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ１９では、キャッチャモータ１３１が正転駆動されることにより、図１５に示したようにキャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャクローズ状態（セル機構１２０側がクローズ）となる。
【００９６】
ステップＳＣ２０では、キャッチャクローズに関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ２０の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ２１では、フィーダベルトが駆動されることにより、図１８に示したカートリッジ３００がＸＡ方向と逆方向（セル１２１Ｂ側）に搬送される。これにより、カートリッジ３００は、セル１２１Ｂに格納される。
【００９７】
ステップＳＣ２２では、カートリッジ３００の搬送に関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ２２の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、ステップＳＣ２３では、キャッチャモータ１３１（図２参照）が逆転駆動されることにより、キャッチャハンド１３２、１３２がキャッチャオープン状態（セル機構１２０側がオープン）となり、カートリッジ３００がキャッチャハンド１３２、１３２から放される。
【００９８】
ステップＳＣ２４では、キャッチオープンに関してエラーが発生したか否かが判断され、この判断結果が「Ｙｅｓ」である場合、ステップＳＣ２５の処理（エラー通知）が実行される。この場合、ステップＳＣ２４の判断結果が「Ｎｏ」であるものとすると、一連の処理が終了される。
【００９９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１、６にかかる発明によれば、第１係止具が第２係止具から外れた場合に、第２係止具を初期位置に移動させる前にカートリッジをアンロードするようにしたので、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避することができるため、保守コストを安くすることができるという効果を奏する。
【０１００】
また、請求項２、７にかかる発明によれば、第１係止具と第２係止具とが衝突することにより第２係止具が曲がったり、第２係止具を固定する部分が破損するという事態を回避させつつ、リトライ動作を実行することができるという効果を奏する。
【０１０１】
また、請求項３にかかる発明によれば、アンロードされたカートリッジの第１係止具を押しつけ部材に押しつけることにより、第１係止具をカートリッジに自動的にはめ込むようにしたので、カートリッジに関する保守管理を楽に行うことができるという効果を奏する。
【０１０２】
また、請求項４にかかる発明によれば、移動手段により第２係止具が押しつけ位置に移動されることにより、第１係止具が第２係止具によりカートリッジ側に押しつけられるようにしたので、第１係止具がカートリッジに完全にはめ込まれ、カートリッジに関する保守管理を楽に行うことができるという効果を奏する。
【０１０３】
また、請求項５にかかる発明によれば、第１係止具が第２係止具に押しつけられた状態でカートリッジをアンロードした後に第２係止具を押しつけ位置から初期位置へ移動させるようにしたので、カートリッジに加えてロード手段に関する保守管理を楽に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる一実施の形態の概略構成を示す図である。
【図２】図１に示したＡＣＬ１００の構成を示す斜視図である。
【図３】図１に示したＡＣＬ１００の構成を示す側面図である。
【図４】図１に示したＡＣＬ１００の構成を示す側面図である。
【図５】図４に示した押しつけ部材１５０の構成を示す図である。
【図６】図１に示したＭＴＵ２００の構成を示す斜視図である。
【図７】図６に示したローダ２２０の構成を示す斜視図である。
【図８】図６に示したスレッダ２３０の構成を示す図である。
【図９】図７に示したスレッダ２３０の構成を示す平面図である。
【図１０】同一実施の形態の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】図１０に示した押しつけ動作を説明するフローチャートである。
【図１２】同一実施の形態のアンロード動作を説明するフローチャートである。
【図１３】同一実施の形態のキャッチクローズ動作を説明する図である。
【図１４】同一実施の形態のキャッチオープン動作を説明する図である。
【図１５】同一実施の形態のキャッチクローズ動作を説明する図である。
【図１６】同一実施の形態のキャッチオープン動作を説明する図である。
【図１７】同一実施の形態のキャッチミドル動作を説明する図である。
【図１８】同一実施の形態の動作を説明する図である。
【図１９】同一実施の形態の動作を説明する図である。
【図２０】同一実施の形態の動作を説明する図である。
【図２１】従来におけるライブラリ装置の概略構成を示す図である。
【図２２】ライブラリ装置で用いられるカートリッジ３００の構成を示す斜視図である。
【図２３】従来におけるライブラリ装置の問題点を説明する図である。
【図２４】図２２に示したカートリッジ３００のテープ３０２を引き出す動作を説明する図である。
【図２５】図２２に示したカートリッジ３００のテープ３０２を引き出す動作を説明する図である。
【符号の説明】
１００  ＡＣＬ
１２０  セル機構
１３０  ＡＣＣ
１５０  押しつけ部材
２００  ＭＴＵ
２２０  ローダ
２３０  スレッダ
２３４  スレッダピン
３００  カートリッジ
３０２  テープ
３０３  リーダブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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