(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波源追尾飛翔体及び飛翔体制御機からなる飛翔体制御システムにおいて、
電波源追尾飛翔体が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、測定されたデータを当該飛翔体の飛行情報とともに飛翔体制御機へ無線送信する送信手段と、飛翔体制御機から制御データを無線受信する受信手段と、受信した制御データに基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを備え、
飛翔体制御機が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、飛翔体制御機における測定データ又は電波源追尾飛翔体から受信した測定データのいずれかに基づいて制御データを生成する信号処理手段を備え、
上記信号処理手段は、上記電波源追尾飛翔体の同調受信手段及び上記飛翔体制御機の同調受信手段のいずれか一方の受信感度が不足している場合に、他方において測定されたデータに基づいて制御データを生成することを特徴とする飛翔体制御システム。
【請求項２】
上記信号処理手段は、電波源追尾飛翔体の発射直後には飛翔体制御機における測定データに基づいて動作し、その後に電波源追尾飛翔体における測定データに基づく動作に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の飛翔体制御システム。
【請求項３】
上記制御データには、同調周波数の制御データを含み、上記同調受信手段が、上記受信手段の受信信号に基づいて同調周波数を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の飛翔体制御システム。
【請求項４】
飛翔体制御機が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段とを備え、
上記信号処理手段が、飛翔体制御機における測定データに基づいて未知の他の電波源の出現を予測し、当該他の電波源からの電波に同調するための制御データを生成することを特徴とする請求項３に記載の飛翔体制御システム。
【請求項５】
電波源追尾飛翔体、電波受信機及び飛翔体制御機からなる飛翔体制御システムにおいて、
電波源追尾飛翔体が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、測定されたデータを当該飛翔体の飛行情報とともに飛翔体制御機へ無線送信する送信手段と、飛翔体制御機から制御データを無線受信する受信手段と、受信した制御データに基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを備え、
電波受信機が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段とを有し、測定されたデータを飛翔体制御機へ無線送信するものであり、
飛翔体制御機が、電波受信機における測定データ及び電波源追尾飛翔体から受信した測定データ並びに飛翔体の飛行情報に基づいて制御データを求める信号処理手段を備えたことを特徴とする飛翔体制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電波源追尾飛翔体、飛翔体制御システム及び飛翔体制御方法に係り、更に詳しくは、受信電波に基づき電波源を追尾するミサイル等の飛翔体の誘導制御系の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は、従来の電波源追尾ミサイルの構成例を示したブロック図であり、誘導系制御系が示されている。この電波源追尾ミサイルは、角度追尾用アンテナ１１、同調受信手段１２、信号処理手段１６、飛行制御手段１５を備えて構成される。
【０００３】
角度追尾用アンテナ１１は電波源からの電波を受信するための手段である。同調受信手段１２は、発射前に図示しない母機から同調すべき周波数データを伝送され、この周波数データに基づきアンテナの受信電波に同調して電波諸元データを測定し、この測定データに基づき目標方位を求める。
【０００４】
信号処理手段１６は、求められた目標方位及びミサイル自身の飛行情報（例えば位置、飛翔速度、飛翔方向）に基づいて、ミサイルの飛行制御を行うとともに、外乱電波によって目標方位を誤らないように電波源に対する受信制御を行う。すなわち、信号処理手段１２の出力する受信制御信号及び飛行制御信号に基づいて、同調受信機１２及び飛行制御手段１５が動作する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の電波源追尾ミサイルは、信号処理手段１６を備えて構成され、この信号処理手段１６は、複雑な計算を行う必要があった。ところが、この様なミサイルは、その特性として（１）装置規模が小さいこと、（２）使い捨てであるため低価格であることが要求されるため、信号処理手段１６の処理能力の向上には限界があるという問題があった。
【０００６】
特に、電波源が電波の使用（放出）を止めたり、別電波源による外乱を生じる等の対抗手段をとった際に電波源追尾ミサイルの飛行制御が不確実になるという問題があった。また、角度追尾用アンテナ１や同調受信機２のサイズについても同様のことが要求されるため、受信感度が不充分になりやすいという問題もあった。
【０００７】
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、装置規模や価格に制約されることなく、複雑な信号処理を行うことができるミサイル等の飛翔体を提供することを目的とする。また、飛翔体の飛行制御の確実性を向上させることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明による飛翔体制御システムは、電波源追尾飛翔体及び飛翔体制御機からなる。電波源追尾飛翔体は、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、測定されたデータを当該飛翔体の飛行情報とともに飛翔体制御機へ無線送信する送信手段と、飛翔体制御機から制御データを無線受信する受信手段と、受信した制御データに基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを備えて構成される。
【００２０】
また、飛翔体制御機は、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、飛翔体制御機における測定データ又は電波源追尾飛翔体から受信した測定データのいずれかに基づいて制御データを生成する信号処理手段とを備え、上記信号処理手段は、上記電波源追尾飛翔体の同調受信手段及び上記飛翔体制御機の同調受信手段のいずれか一方の受信感度が不足している場合に、他方において測定されたデータに基づいて制御データを生成するように構成される。このため、一方（例えば飛翔体）の受信感度が低い場合には、他方の測定データに基づいて制御データを生成することができる。すなわち、測定データを切り替えて信号処理手段を動作させることができる。
【００２１】
請求項２に記載の本発明による飛翔体制御システムは、信号処理手段が、電波源追尾飛翔体の発射直後には飛翔体制御機における測定データに基づいて動作し、その後に電波源追尾飛翔体における測定データに基づく動作に切り替えるように構成される。この切り替えタイミングは、例えば、飛翔体における受信感度、発射後の経過時間、飛翔体から電波源までの距離等に基づいて決定することができる。
【００２２】
請求項３に記載の本発明による飛翔体制御システムは、制御データに同調周波数の制御データを含み、同調受信手段が、受信手段の受信信号に基づいて同調周波数を制御するように構成される。
【００２３】
請求項４に記載の本発明による飛翔体制御システムは、飛翔体制御機が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段とを備えて構成される。また、信号処理手段が、飛翔体制御機の同調受信手段による測定データに基づいて未知の他の電波源の出現を予測して、当該他の電波源からの電波に同調するための制御データを生成するように構成される。
【００２４】
飛翔体制御機の信号処理手段は、電波源識別手段を用いて、ある電波源から送信される電波に基づいて、まだ送信されていない次の電波源の出現を予測する。信号処理手段は、当該他の電波源からの電波に同調するための制御データを生成し、この制御データが飛翔体制御機から電波源追尾飛翔体へ送信される。このため、電波源追尾飛翔体外の電波源識別手段を用いて、当該飛翔体の同調受信手段を出現が予測される電波源の周波数に事前に同調させるように制御することができる。
【００２５】
請求項５に記載の本発明による飛翔体制御システムは、電波源追尾飛翔体、電波受信機及び飛翔体制御機からなる飛翔体制御システムにおいて、電波源追尾飛翔体が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段と、測定されたデータを当該飛翔体の飛行情報とともに飛翔体制御機へ無線送信する送信手段と、飛翔体制御機から制御データを無線受信する受信手段と、受信した制御データに基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを備え、電波受信機が、電波源からの電波を受信するアンテナと、所定周波数の受信電波に同調してデータ測定を行う同調受信手段とを有し、測定されたデータを飛翔体制御機へ無線送信するものであり、飛翔体制御機が、電波受信機における測定データ及び電波源追尾飛翔体から受信した測定データ並びに飛翔体の飛行情報に基づいて制御データを求める信号処理手段を備えて構成される。
【００２８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段をミサイル外部に設けた電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。図中の１は飛翔体としての電波源追尾ミサイル、２は飛翔体制御機としての母機、１１は角度追尾用アンテナ、１２は同調受信手段、１３はデータ送信手段、１４はデータ受信手段、１５は飛行制御手段、２３は信号処理手段、２４は電波諸元データベースである。
【００２９】
電波源追尾ミサイル１は、電波源追尾用アンテナ１１、同調受信手段１２、データ送信手段１３、データ受信手段１４および飛行制御手段１５を備えて構成される。母機２は、ミサイル１を搭載し発射する航空機であり、発射後のミサイル飛行制御のための信号処理手段２３およびデータベース２４を備えて構成される。ミサイル１における測定データは母機２に送信され、母機２において信号処理されて制御データが生成される。この制御データはミサイル１へ送信され、この制御データに基づいてミサイル１が動作する。この様な方法により、ミサイル１の受信制御及び飛行制御を行うことができる。
【００３０】
すなわち、同調受信手段１２は、アンテナ１１の受信電波について諸元データを測定し、データ送信手段１３はこの諸元データをミサイル１自身の飛行データとともに母機２へ無線送信する。信号処理手段２３は、この諸元データ及び飛行データに基づいて、ミサイル１の飛翔方向を決定し飛行制御データを生成するとともに、同調受信手段１２の受信制御データを生成する。その際、データベース２４が用いられる。
【００３１】
生成された飛行制御データ及び受信制御データは、母機２からミサイル１へ無線送信され、データ受信手段１４により受信される。データ受信手段１４は、受信制御データを同調受信手段１２へ出力するとともに、飛行制御データを飛行制御手段１５へ出力する。同調受信手段１２は、この受信制御データに基づいて目標検出及び電波諸元の測定を行う。飛行制御手段１５は、飛行制御データに基づいてミサイル１の飛行制御を行う。
【００３２】
次に、各ブロックの動作について更に詳しく説明する。角度追尾用アンテナ１１は、電波源から出射された電波を受信して同調受信手段１２に対して受信信号を出力する。ここでは、角度追尾用アンテナ１１が４つのビームを有するスパイラルアンテナからなり、モノパルス測角方式により、ミサイル１のミサイル機軸方向に対するアジマス方向の和信号及び差信号、並びに、エレベーション方向の和信号及び差信号を求めている。
【００３３】
図２は、角度追尾用アンテナ１１における測角方式について説明するための説明図である。図中のＰ１、Ｐ２は、アンテナ１１のアンテナパターン、Ｂ１は和ビーム、Ｂ２は差ビームである。角度追尾用アンテナ１１はアジマス方向およびエレベーション方向にそれぞれ２つのアンテナパターンを有しており、どちらも同様の原理で機能する。和信号（和ビームＢ１）は、アンテナパターンＰ１の出力とアンテナパターンＰ２の出力を加算したものであり、差信号（差ビーム）は、アンテナパターンＰ１の出力からアンテナパターンＰ２の出力を引いたものである。差パターンには単調増加となる領域があるため、レベルから入力方位を求めることができる。
【００３４】
同調受信手段１２は、予め定められた周波数帯に同調し、目標の電波データを測定するとともに目標方位を求め、これらのデータをデータ送信手段１３へ出力する。同調すべき周波数帯は、通常、ミサイル１の発射前に母機２からミサイル１へ周波数データとして伝送されている。同調受信手段１２は、目標の電波を同調周波数帯において検出すると、当該電波の諸元データ（例えば方位、周波数、パルス繰り返し周期、パルス幅、電力）を測定する。ここで、目標方位は、ミサイル機軸と目標方向とのなす角として、アンテナ系１１からの和信号及び差信号に基づいて計算され、アジマス方向及びエレベータ方向のそれぞれについて求められる。この様にして求められた電波諸元は、データ送信手段１３へ出力される。
【００３５】
データ送信手段１３は、同調受信手段１２により求められた電波諸元を、ミサイル１の飛行データ（例えば位置、飛翔速度、飛翔方向）とともに母機２に対して無線送信する。ミサイル１の飛行情報は、図示しないＧＰＳや慣性航法手段を用いて求められる。母機２がミサイル１からの送信データを受信すると、信号処理手段２３が、この受信データに基づいてミサイル１の飛翔すべき方向を決定し、飛翔制御データを生成する。
【００３６】
電波諸元データベース２４は、様々な目標に関する既知の電波諸元に基づいて予め作成されたデータベースであり、電波諸元の特徴データからなる。未知の目標について電波諸元が測定された場合に、その電波諸元を電波諸元データベース２４と照合することによって目標の種別などを判別することができる。
【００３７】
信号処理部２３は、ミサイル１において測定された電波諸元をデータベース２４に照合して、目標から放出された電波と外乱電波とを弁別し、目標方位を判別する。また、類似する諸元の電波が他の方位から受信された場合には、目標方位の変化率から弁別する。この様にして目標方位が確定すれば、目標方位が所定の値を保持するようにミサイル１の飛翔すべき方向を計算する。
【００３８】
目標方位を保持しようとする所定の値とは、例えば、目標が低速で移動する場合には０°とし、高速で移動する場合には比例航法を行うための見越し角とすることができる。すなわち、低速の目標については、ミサイル１が測定された目標位置に対し真っ直ぐに飛翔する飛翔方向が求められる。一方、高速の目標については、目標位置に見越し角を加えた方向に飛翔する飛翔方向が求められる。この見越し角は、例えば目標までの距離、移動速度等に基づいて決定される。
【００３９】
目標が周波数を変化させて回避行動を行った場合には、同調受信手段１２の同調周波数を変化させて目標電波を探し出し、同一目標からの電波を再度受信するよう同調受信手段１２を制御する。すなわち、信号処理部２３が生成した受信制御データが、母機２からミサイル１へ送信される。この送信データは、データ受信手段１４によって受信され、この受信データに基づいて同期受信手段１２が動作する。
【００４０】
目標が電波の送信を止めた場合には、それ以前に探知したデータから未来位置を予測して飛翔方向を決定する。すなわち、ミサイル１自身の位置及び飛翔方向と、上記方法によって信号処理手段２３が求めた目標方位及び目標までの距離に基づいて、目標位置を推定することができる。目標までの距離は受信電力から計算によって求められる。信号処理手段２３は、推定された目標位置の変化率を求めて未来位置を予測し、ミサイル１の飛翔方向を計算することもできる。
【００４１】
ミサイル１の飛翔方向が決定すれば、信号処理手段２３がミサイル１の飛行制御データを生成し、母機２からミサイル１へ送信する。この送信データは、データ受信手段１４によって受信される。この受信データに基づいて飛行制御手段１５がミサイル１の翼などを制御することにより、信号処理手段２３の決定した飛翔方向に向かうようにミサイル１の飛行制御が行われる。
【００４２】
このミサイルシステムでは、信号処理手段２３を母機２に搭載しているため、ミサイル１に搭載する従来のミサイルシステムに比べ、高性能な信号処理器を使用することができる。すなわち、母機２に搭載することによって、重量、大きさ、コスト等による制約が大幅に緩和され、高度な飛行制御が実現可能となる。また、目標が電波送信を停止した場合における目標の未来位置を予測する予測能力、外乱電波のなかから目標を弁別する弁別能力等も向上させることができる。
【００４３】
実施の形態２．
実施の形態１では、ミサイル１において得られた電波源のデータを測定するミサイルシステムの例について説明したが、本実施の形態では、母機２においても電波源のデータを測定するミサイルシステムについて説明する。
【００４４】
図３は、本発明の実施の形態２によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段を母機に設け、ミサイル及び母機における受信電波に基づいて電波源の位置を推定する電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。図中の１は電波源追尾ミサイル、２は母機、１１および２１は角度追尾用アンテナ、１２および２２は同調受信手段、１３はデータ送信手段、１４はデータ受信手段、１５は飛行制御手段、２３は信号処理手段、２４は電波諸元データベースである。図１のシステムと比較すれば、母機２が角度追尾用アンテナ２１と同調受信手段２２を備えている点で異なる。
【００４５】
ミサイル１は、図１のミサイル１と同様である。母機２のアンテナ２１、同調受信手段２２は、それぞれミサイル１のアンテナ１１、同調受信手段１２と同様であり、異なる位置において同一の電波源のデータを求めている。すなわち、ミサイル１および母機２のそれぞれが、同一目標からの電波を受信し、電波諸元データを求めている。そして、求められた諸元データは、ともに信号処理手段２３へ入力される。
【００４６】
このため、信号処理手段２３では、ミサイル１及び母機２のそれぞれの位置と、それぞれから見た電波源の方位が得られる。すなわち、ミサイルの位置およびミサイルから見た電波源の方位は、同調受信手段１２により求められ、データ送信手段１３から送信される。また、母機２の位置は、既知の方法、例えば図示しないＧＰＳや慣性航法手段を用いて求められ、母機２から見た電波源の方位は、同調受信手段２２によって求められる。信号処理手段２３は、これらのデータに基づいて、三角測量の原理により電波源の位置を正確に求めることができる。
【００４７】
また、ミサイル１又は母機２のいずれか一方において、電波源と同じ方位からの外乱を受信し、目標からの電波と外乱との弁別が困難な場合であっても、他方において、位置の違いから外乱の影響を排除することができる可能性がある。すなわち、実施の形態１においては、目標と同じ諸元データの外乱をミサイルが受信した場合、方位の変化レートが小さいと、ミサイルが外乱を指向してしまう可能性があったが、本実施の形態では、目標位置の測定精度を向上させることができ、外乱の影響を排除できる可能性が高くなる。
【００４８】
本実施の形態によれば、同一目標からの電波について、ミサイル１および母機２の両方で諸元データを求め、信号処理手段２３が、これらの諸元データに基づいて目標方位を決定することにより、外乱の影響を排除する性能を向上させることができる。
【００４９】
実施の形態３．
実施の形態２は、ミサイルと母機との間で三角測量を行うミサイルシステムの例について説明したが、ミサイル２基の間で同様にして三角測量による電波源の位置の推定を行っても良く、この場合も外乱の影響を排除することができる。
【００５０】
図４は、本発明の実施の形態３によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段を母機に設け、異なる２つのミサイルにおける受信電波に基づいて電波源の位置を推定する電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。図中の１Ａ、１Ｂは電波源追尾ミサイル、２は母機、１１は角度追尾用アンテナ、１２は同調受信手段、１３はデータ送信手段、１４はデータ受信手段、１６は飛行制御手段、２３は信号処理手段、２４は電波諸元データベースである。なお、母機２は、ミサイル１Ａ及び１Ｂを搭載し発射する航空機であり、発射後の各ミサイル１Ａ、１Ｂの飛行制御のための信号処理手段２３およびデータベース２４を備えて構成される。
【００５１】
ミサイル１Ａ、１Ｂは、図１のミサイル１と同様である。ミサイル１Ａ、１Ｂではそれぞれ、角度追尾用アンテナ１１が同一の電波源からの電波を受信し、同調受信手段１２が電波諸元データを測定している。測定された電波諸元データは、ミサイルの飛行情報とともに、それぞれのデータ送信手段１３から同じ母機２へ送信される。母機２の信号処理手段２３は、これらのデータに基づいて三角測量による電波源の位置推定を行う。この電波源の位置に基づいて、各ミサイル１Ａ、１Ｂの飛行方向が決定され、それぞれの飛行制御データが生成される。ミサイル１Ａ、１Ｂの飛行制御データは、対応するミサイルへ送信され、各ミサイルのデータ受信手段１４により受信される。なお、この場合も外乱の影響を排除することができる。
【００５２】
実施の形態４．
実施の形態１、３では、母機がミサイルおよび信号処理手段を搭載するミサイルシステムの例について説明し、実施の形態２では、母機が更に電波源のデータ測定手段（アンテナ及び同調受信手段）を搭載するシステムの例について説明した。これに対し、本実施の形態では、データリンクが可能な複数の航空機に、これらの各要素を分散して搭載させたミサイルシステムについて説明する。
【００５３】
図５は、本発明の実施の形態４によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、ミサイルの搭載、電波受信処理、信号処理をそれぞれ別の機体で分担させたミサイルシステムが示されている。図中の１はミサイル、２Ａはミサイルを搭載し発射する母機、２Ｂは電波源からの電波を受信し諸元データを測定する母機、２Ｃは信号処理を行ってミサイル１へ制御データを送信する母機である。母機２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、互いにデータ通信が可能であり、連携してミサイル１の制御を行う。
【００５４】
ミサイル１は、図１のミサイル１と同様に構成される。母機２Ｂは、アンテナ１１、同調受信手段１２及びデータ送信手段１３を備えて構成され、ミサイル１と同様にして、電波諸元データを測定して母機２Ｃへ無線送信する。母機２Ａからミサイル１が発射されると、ミサイル１及び母機２Ｂにより同一電波源のデータ測定が開始される。
【００５５】
ミサイル１及び母機２Ｂは、同一電波源について諸元データを測定し、得られた測定データは、ミサイル１、母機２Ｂの飛行データとともに母機２Ｃへ送信される。母機２Ｃは図４の母機２と同様であり、信号処理手段２３が、ミサイル１及び母機２Ｂからのデータに基づいて、三角測量による電波源の位置推定を行う。そして、電波源の位置からミサイル１の飛行方向を求め、飛行制御データとしてミサイル１へ送信する。
【００５６】
本実施の形態によれば、ミサイル発射を搭載する母機と、電波データを測定する母機と、信号処理を行う母機とを別の航空機として、ミサイルシステムを構成することができる。
【００５７】
なお、上記の各実施の形態では、ミサイル発射装置、ミサイル制御装置である母機が航空機である場合の例について説明したが、本発明が適用されるミサイル制御装置は航空機に限定されず、ミサイルも航空機から発射されるものに限定されない。同様にして、電波諸元データの測定を行う母機も航空機に限定されない。これらの母機は、例えば艦船、車両、地上固定施設等であってもよい。
【００５８】
実施の形態５．
実施の形態例１〜４では、ミサイル発射直後から、ミサイルの角度追尾用アンテナ１で電波源を受信して飛行制御を行う場合を示したが、本実施の形態では、発射から中間誘導の段階においては母機のアンテナで受信した電波源のデータにより飛行制御を行う場合について説明する。
【００５９】
図６及び図７は、本発明の実施の形態５によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図である。ミサイル１及び母機２は、ともに角度追尾用アンテナ１１、２１及び同調受信機１２、２２を備えて構成される。一方、信号処理手段２３は、母機２のみに設けられている。この信号処理手段２３は、ミサイル１又は母機２において測定された電波諸元データに基づいて、ミサイル１の飛行制御データを生成する。
【００６０】
つまり、信号処理手段２３は、ミサイル１及び母機２のいずれか一方の受信感度が不足している場合には、他方において測定された電波諸元データに基づいてミサイル１の飛行制御データを生成することができる。図６は、母機２にて電波源のデータ測定を行っている場合を示した図であり、図７はミサイル１にて電波源のデータ測定を行っている場合を示した図である。
【００６１】
図６では、母機２のアンテナ２１が電波源からの電波を受信して、同調受信手段２２が受信電波の諸元データを測定している。信号処理部２３は、この測定データに基づいて、データベース２４を用いてミサイル１の飛行制御データを生成する。この時、ミサイル１から送信されたミサイル１の飛行情報が用いられる。生成された飛行制御データは、ミサイル１へ送信され、データ受信手段１４により受信され、飛行制御手段１５により飛行制御が行われる。
【００６２】
図７では、ミサイル１のアンテナ１１が電波源からの電波を受信して、同調受信手段２２が受信電波の諸元データを測定している。信号処理部２３は、データ送信手段１３から受信した測定データ及び飛行情報に基づいて、データベース２４を用いてミサイル１の飛行制御データを生成する。生成された飛行制御データは、ミサイル１へ送信され、データ受信手段１４により受信され、飛行制御手段１５により飛行制御が行われる。
【００６３】
ミサイル１の発射直後は、ミサイル１に搭載された角度追尾用アンテナ１１及び同調受信手段１２の感度が不足しているが、母機２では十分に受信可能である場合がある。電波源が母機２を追尾している追尾レーダ装置の場合には、この傾向が特に強い。ただし、そのような場合でも、ミサイル１が目標に接近する終末誘導においては、ミサイル１の感度が向上する。
【００６４】
つまり、ミサイル発射後の中間誘導においては、母機２のアンテナ２１が受信し同調受信手段２２が測定した諸元データに基づいて飛行制御を行い、終末誘導においては、ミサイル１のアンテナ１１が受信し同調受信手段１２が測定した諸元データに基づいて飛行制御を行うことが望ましい。
【００６５】
このため、信号処理手段２３の使用する測定データは、ミサイル飛行中に、母機２の受信信号からミサイル１の受信信号に切り替えられる。この切替タイミングは、例えば、ミサイル１での受信電力等により求められる受信感度、発射後の所定時間の経過、ミサイルから目標までの距離等に基づいて決定される。
【００６６】
本実施の形態によれば、ミサイルのアンテナ等による通常の飛行制御に使用される信号処理手段と、母機のアンテナによる中間誘導に使用される信号処理手段を、１つの信号処理器により兼用することができる。
【００６７】
実施の形態６．
電波源識別装置を用いることにより、ある電波源から送信される電波に基づいて、まだ送信されていない次の電波源の出現を予測することができる場合がある。母機２がこの様な電波源識別装置を搭載している場合には、信号処理手段２３が電波源識別装置を用いて、ミサイルの同調受信手段１２を出現が予測される電波源の周波数に事前に同調させるように制御することができる。
【００６８】
図８及び図９は、本発明の実施の形態６によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図である。図中の信号処理手段２３は、図示しない電波源識別装置を有して構成される。
【００６９】
図８では、母機２のアンテナ２１が電波源１からの電波を受信して、同調受信手段２２が受信電波の諸元データを測定している。信号処理手段は、この諸元データに基づいて、まだ電波を放出していないが電波の放出が予想される電波源２の周波数を求め、受信制御データを生成する。生成された受信制御データは、ミサイル１へ送信される。データ受信手段１４により受信される。同調受信手段１２は、この受信制御データに基づいて同調周波数を制御する。
【００７０】
図９は、その後に電波源２が電波の放出を開始し、ミサイル１のアンテナ１がこの電波を受信し同調受信手段１２が同調している様子を示している。このとき、母機２は、電波源１からの電波と電波源２からの電波とを受信している。
【００７１】
本実施の形態によれば、母機が最初に受信した電波の周波数がミサイルの受信不可能な領域である場合に特に有効である。また、ミサイルが飛翔中に次の電波源が出現した場合は、近距離でミサイルが電波源を角度追尾できるため、電波源側は対抗手段をとる余裕が少なくなる効果がある。なお、母機２が新たな電波の出現を予想し、その周波数にミサイル１を同調させるタイミングは、ミサイルの飛翔中であっても飛翔準備中であっても構わない。
【００７２】
【発明の効果】
本発明によれば、電波源追尾飛翔体が、電波源からの受信電波に同調してデータ測定を行い、測定されたデータを無線送信するとともに制御データを無線受信する。このため、電波追尾飛翔体外部の信号処理手段を用いて飛翔体を制御することができる。従って、ミサイルの誘導部が小型かつ安価にできる。また、高度な飛行制御が可能となり、また電波源側の送信停止や外乱電波等の対抗手段への対処が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段をミサイル外部に設けた電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。
【図２】  角度追尾用アンテナ１１における測角方式について説明するための説明図である。
【図３】  本発明の実施の形態２によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段を母機に設け、ミサイル及び母機における受信電波に基づいて電波源の位置を推定する電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。
【図４】  本発明の実施の形態３によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、信号処理手段を母機に設け、異なる２つのミサイルにおける受信電波に基づいて電波源の位置を推定する電波源追尾ミサイルの誘導系が示されている。
【図５】  本発明の実施の形態４によるミサイルシステムの一構成例を示したブロック図であり、ミサイルの搭載、電波受信処理、信号処理をそれぞれ別の機体で分担させたミサイルシステムが示されている。
【図６】  本発明の実施の形態５によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図であり、母機にて電波源のデータ測定を行っている切り替え前の様子を示した図である。
【図７】  本発明の実施の形態５によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図であり、ミサイルにて電波源のデータ測定を行っている切り替え後の様子を示した図である。
【図８】  本発明の実施の形態６によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図であり、受信電波に基づいて新たな電波の出現が予測される様子が示されている。
【図９】  本発明の実施の形態６によるミサイルシステムの動作の一例を示した説明図であり、ミサイルが新たに出現した電波を受信し同調している様子が示されている。
【図１０】  従来の電波源追尾ミサイルの構成例を示したブロック図であり、誘導系制御系が示されている。
【符号の説明】
１，１Ａ，１Ｂ  電波源追尾ミサイル（飛翔体）、
１１  角度追尾用アンテナ、１２  同調受信手段、１３データ送信手段、
１４  データ受信手段、１５  駆動制御手段、
２，２Ｃ  母機（飛翔体制御機）、２Ａ  母機（飛翔体搭載機）、
２Ｂ  母機（電波受信機）、２０  角度追尾用アンテナ、
１２  同調受信手段、２３  信号処理手段、２４  電波諸元データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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