(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、
前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、
前記補正値は、前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した前記ロードセンシング制御の目標差圧に等しいかそれよりも小さな値であることを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項２】
エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、
前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、
前記目標補償差圧補正手段は、前記最高負荷圧を検出する最高負荷圧ラインに設けられ、この最高負荷圧ラインに検出される最高負荷圧の上限を前記メインリリーフ弁の設定圧よりも前記補正値分だけ低くする信号圧リリーフ弁を有し、
前記信号圧リリーフ弁は可変リリーフ弁であり、この可変リリーフ弁は、そのリリーフ設定圧をＰLMAXO、前記ロードセンシング制御の目標差圧をＰGR、前記メインリリーフ弁の設定圧をＰRとするとき、
ＰLMAXO＝ＰR−ＰGR＋α
（αはＰGRより小さい値）となるようにリリーフ設定圧ＰLMAXOを設定したことを特徴とする油圧駆動装置。
【請求項３】
エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、
前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が前記ロードセンシング制御の目標差圧より小さくなるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、
前記目標補償差圧補正手段は、前記油圧ポンプの吐出圧が前記メインリリーフ弁の設定圧に上昇する直前に前記目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧から前記ロードセンシング制御の目標差圧に切り換える選択弁を有することを特徴とする油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御しかつ複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により制御する油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定し、かつロードセンシング制御の目標差圧をエンジンの回転数に依存して可変に設定した油圧駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ポンプの吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御する油圧駆動装置はロードセンシングシステム（以下、適宜ＬＳシステムという）と呼ばれており、このＬＳシステムでは、通常、複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により制御し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に負荷圧の大小に係わらず方向切換弁の開口面積に応じた比率で圧油を供給できるようにしている。
【０００３】
このようなＬＳシステムにおいて、特開平１０−１９６６０４号公報には、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧（以下、ＬＳ差圧という）を圧力補償弁に導き、圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧をＬＳ差圧により設定し、かつロードセンシング制御の目標差圧（以下、目標ＬＳ差圧という）をエンジンの回転数に依存して可変に設定した油圧駆動装置が記載されている。
【０００４】
圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧をＬＳ差圧により設定することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合動作時に、油圧ポンプの吐出流量が複数の方向切換弁の要求する流量に満たないサチュレーション状態になったとき、サチュレーションの程度に応じてＬＳ差圧が低下し、これに伴って圧力補償弁の目標補償差圧も小さくなるので、油圧ポンプの吐出流量をそれぞれのアクチュエータが要求する流量の比に再分配できる。これは特開昭６０−１１７０６号公報に記載の発明の考えに基づいている。
目標ＬＳ差圧をエンジンの回転数に依存して可変に設定することにより、エンジン回転数を下げた場合はそれに応じて目標ＬＳ差圧が小さくなるので、方向切換弁の操作レバーを定格時と同じ入力量操作しても、アクチュエータに供給される圧油の流量が減り、速度が遅くなる。このため、エンジン回転数に応じたアクチュエータ速度にでき、微操作性を向上できる。
【０００５】
また、ＬＳシステムにおいて、ＧＢ２１９５７４５Ａには、最高負荷圧を信号圧として検出する最高負荷圧ラインに信号圧リリーフ弁を設け、この信号圧リリーフ弁の設定圧をメインリリーフ弁の設定圧よりも低くし、この信号圧リリーフ弁で上限を規制された最高負荷圧を圧力補償弁に導くようにしたものが記載されている。このように最高負荷圧ラインに信号圧リリーフ弁を設けることにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達し、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧が同じになっても、最高負荷圧ラインの信号圧は油圧ポンプの吐出圧より下がるので、圧力補償弁が全閉し全てのアクチュエータが停止することを防止できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００７】
特開平１０−１９６６０４号公報に記載の従来技術では、上記のようにＬＳ差圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧としている。このため複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達し、油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧が同じになると、ＬＳ差圧が０となり、全ての圧力補償弁が全閉する。その結果、リリーフ圧に達していない他のアクチュエータにも圧油が供給されなくなり、全てのアクチュエータが停止してしまう。
特開平１０−１９６６０４号公報に記載の油圧駆動装置の最高負荷圧ラインにＧＢ２１９５７４５Ａに記載の信号圧リリーフ弁を設けることにより、上記のように油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧が同じになっても、検出ラインの信号圧は油圧ポンプの吐出圧より下がるので、圧力補償弁が全閉し全てのアクチュエータが停止することを防止できる。しかし、この場合は、新たな不具合を発生する。
【０００８】
特開平１０−１９６６０４号公報に記載の油圧駆動装置では、目標ＬＳ差圧をエンジンの回転数に依存して可変に設定している。このため、エンジン回転数が定格回転数にあるときとエンジン回転数を低く設定したときとでは目標ＬＳ差圧が異なり、前者より後者の方が目標ＬＳ差圧は小さくなり、これに応じて実際のＬＳ差圧も小さくなる。したがって、信号圧リリーフ弁の設定圧を定格回転時のＬＳ差圧分メインリリーフ弁の設定圧よりも低く設定したとすると、定格回転時は、アクチュエータの負荷圧が低くメインリリーフ弁が作動しないときのＬＳ差圧と負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧まで上昇したときの油圧ポンプの吐出圧と検出ラインの信号圧との差圧は同じであり、圧力補償弁の目標補償差圧は変化しない。しかし、エンジン回転数を低く設定したときは、ＬＳ差圧は上記のように定格回転時に比べて低くなるのに対し、信号圧リリーフ弁の設定圧とメインリリーフ弁の設定圧の差圧は定格回転時のＬＳ差圧分であるため、負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧まで上昇したときの油圧ポンプの吐出圧と検出ラインの信号圧との差圧はアクチュエータの負荷圧が低くメインリリーフ弁が作動しないときのＬＳ差圧より大きくなり、圧力補償弁の目標補償差圧は増加する。その結果、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達すると、それ以外のアクチュエータには今までよりも多くの圧油が供給され、増速してしまい、複合操作性が著しく損なわれる。
【０００９】
本発明の第１の目的は、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、他のアクチュエータが停止せず、複合操作性に優れた油圧駆動装置を提供することである。
【００１０】
本発明の第２の目的は、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、他のアクチュエータが増速せず、複合操作性に優れた油圧駆動装置を提供することである。
【００１５】
（１）上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、前記補正値は、前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した前記ロードセンシング制御の目標差圧に等しいかそれよりも小さな値であるものとする。
【００１６】
このように目標補償差圧補正手段を設け、複数のアクチュエータの最高負荷圧と油圧ポンプの吐出圧が共にメインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、目標補償差圧として油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、目標補償差圧は０にならず、圧力補償弁は閉弁しないため、他のアクチュエータに圧油を供給でき、このため、他のアクチュエータが停止せず、良好な複合操作性が確保される。また、前記補正値を、エンジンの回転数に依存する可変値として設定したロードセンシング制御の目標差圧に等しいかそれよりも小さな値とすることにより、エンジン回転数が低くなり、エンジン回転数に依存する可変値として設定したロードセンシング制御の目標差圧が小さくなっても、それに応じて目標補償差圧として設定される補正値が小さくなるため、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、ロードセンシング制御の目標差圧よりも目標補償差圧が大きくなることがなく、他のアクチュエータが増速せず、良好な複合操作性が確保される。
【００１９】
（２）また、上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、前記目標補償差圧補正手段は、前記最高負荷圧を検出する最高負荷圧ラインに設けられ、この最高負荷圧ラインに検出される最高負荷圧の上限を前記メインリリーフ弁の設定圧よりも前記補正値分だけ低くする信号圧リリーフ弁を有し、前記信号圧リリーフ弁は可変リリーフ弁であり、この可変リリーフ弁は、そのリリーフ設定圧をＰLMAXO、前記ロードセンシング制御の目標差圧をＰGR、前記メインリリーフ弁の設定圧をＰRとするとき、
ＰLMAXO＝ＰR−ＰGR＋α
（αはＰGRより小さい値）となるようにリリーフ設定圧ＰLMAXOを設定するものとする。
【００２０】
このように目標補償差圧補正手段を設け、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁の設定圧まで上昇するとき、目標補償差圧として油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、目標補償差圧は０にならず、圧力補償弁は閉弁しないため、他のアクチュエータに圧油を供給でき、このため、他のアクチュエータが停止せず、良好な複合操作性が確保される。また、前記目標補償差圧補正手段を、最高負荷圧を検出する最高負荷圧ラインに設けられ、この最高負荷圧ラインに検出される最高負荷圧の上限をメインリリーフ弁の設定圧よりも前記補正値分だけ低くする信号圧リリーフ弁を有するものとすることにより、複数のアクチュエータの最高負荷圧と油圧ポンプの吐出圧が共にメインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が０になるとき、最高負荷圧ラインに信号圧として検出される最高負荷圧は、メインリリーフ弁の設定圧よりも補正値分だけ低くなり、目標補償差圧として設定される補償値は油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なるものとなり、このときその信号圧リリーフ弁を可変リリーフ弁とし、この可変リリーフ弁を、
ＰLMAXO＝ＰR−ＰGR＋α
（αはＰGRより小さい値）となるようにリリーフ設定圧ＰLMAXOを設定したものとすることにより、目標補償差圧補正手段により目標補償差圧として設定される補正値は、ＰR−ＰLMAXO＝ＰGR−αとなり、ＰGR（エンジンの回転数に依存する可変値として設定したロードセンシング制御の目標差圧）よりも小さな値になる。このため、上記（１）で述べたように、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、ロードセンシング制御の目標差圧よりも目標補償差圧が大きくなることがなく、他のアクチュエータが増速せず、良好な複合操作が確保される。
【００２１】
また、目標補償差圧として設定される補正値をＰGRでなく、それよりも小さなＰGR−αにすることにより、同じリリーフ設定圧ＰLMAX0相当の信号圧を用いるポンプ制御手段のロードセンシング制御が安定して行え、システムの安定化を図ることができる。
【００２２】
（３）更に、上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するポンプ制御手段と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧により設定すると共に、前記ロードセンシング制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置において、前記複数のアクチュエータの最高負荷圧と前記油圧ポンプの吐出圧が共に前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が前記ロードセンシング制御の目標差圧より小さくなるとき、前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、前記目標補償差圧補正手段は、前記油圧ポンプの吐出圧が前記メインリリーフ弁の設定圧に上昇する直前に前記目標補償差圧を前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧から前記ロードセンシング制御の目標差圧に切り換える選択弁を有するものとする。
【００２３】
このように目標補償差圧補正手段を設け、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁の設定圧まで上昇するとき、目標補償差圧として油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧との差圧とは異なる補正値を設定することにより、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、目標補償差圧は０にならず、圧力補償弁は閉弁しないため、他のアクチュエータに圧油を供給でき、このため、他のアクチュエータが停止せず、良好な複合操作性が確保される。また、前記目標補償差圧補正手段を、油圧ポンプの吐出圧がメインリリーフ弁の設定圧に上昇する直前に目標補償差圧を油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧からロードセンシング制御の目標差圧に切り換える選択弁を有するものとすることにより、複数のアクチュエータの最高負荷圧と油圧ポンプの吐出圧が共にメインリリーフ弁の設定圧に上昇して、前記油圧ポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧が前記ロードセンシング制御の目標差圧より小さくなるとき目標補償差圧（補正値）としてロードセンシング制御の目標差圧が設定されるため、上記（１）で述べたように、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、ロードセンシング制御の目標差圧よりも目標補償差圧が大きくなることがなく、他のアクチュエータが増速せず、良好な複合操作性が確保される。
【００２４】
また、このように選択弁を用いて信号圧を切り換えることにより、ポンプ制御手段のロードセンシング制御ではリリーフ後も油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を使用できるため、ロードセンシング制御が安定して行え、システムの安定化を図ることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００２６】
図１は本発明の第１の実施形態による油圧駆動装置を示すもので、この油圧駆動装置は、エンジン１と、油圧源２と、弁装置３と、複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，…と、目標ＬＳ差圧生成回路５とを備えている。
【００２７】
油圧源２は、エンジン１により駆動される可変容量型の油圧ポンプ１０及び固定容量型のパイロットポンプ１１と、油圧ポンプ１０の傾転（容量）を制御するＬＳ・馬力制御レギュレータ１２とを有し、ＬＳ・馬力制御レギュレータ１２は、油圧ポンプ１０の吐出圧が高くなると油圧ポンプ１０の傾転を減らす馬力制御傾転アクチュエータ１２ａと、油圧ポンプ１０の吐出圧が複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，…の最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御するＬＳ制御弁１２ｂ及びＬＳ制御傾転アクチュエータ１２ｃとを備えている。
【００２８】
ＬＳ制御弁１２ｂは、アクチュエータ１２ｃを減圧し油圧ポンプ１０の傾転を増やす側に位置する受圧部１２ｄと、アクチュエータ１２ｃを増圧し油圧ポンプ１０の傾転を減らす側に位置する受圧部１２ｅとを有し、受圧部１２ｄには目標ＬＳ差圧生成回路５の圧力制御弁５１（後述）の出力圧であるロードセンシング制御の目標差圧、つまり目標ＬＳ差圧が導かれ、受圧部１２ｅには圧力制御弁３４（後述）の出力圧（通常は油圧ポンプ１０の吐出圧と最高負荷圧との差圧、つまりＬＳ差圧）がロードセンシング制御信号圧としてが導かれる。
【００２９】
弁装置３は、アクチュエータ４ａ，４ｂ，…に対応する弁セクション３ａ，３ｂ，…とそれ以外の弁セクション３ｐとを有し、弁セクション３ａ，３ｂ，…には、クローズドセンタ型の複数の方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…、複数の圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…、最高負荷圧検出回路の一部を構成するシャトル弁２２ａ，２２ｂ，…が配置され、弁セクション３ｐにはメインリリーフ弁３０、可変アンロード弁３１、固定絞り３２と信号圧可変リリーフ弁３３と、上記の圧力制御弁３４が配置されている。
【００３０】
方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…は油圧ポンプ１０の吐出ライン７につながる圧油供給ライン８に接続され、油圧ポンプ２からアクチュエータ４ａ，４ｂ，…に供給される圧油の流量と方向をそれぞれ制御する。また、方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…には、それぞれ、アクチュエータ４ａ，４ｂ，…の駆動時にそれらの負荷圧を取り出す負荷ポート２３ａ，２３ｂ，…が設けられ、これら負荷ポート２３ａ，２３ｂ，…に取り出された負荷圧がそれぞれシャトル弁２２ａ，２２ｂ，…の入力ポートの一方に導かれる。シャトル弁２２ａ，２２ｂ，…はトーナメント方式に接続されており、これにより最終段のシャトル弁２２ａの出力ポートに接続された最高負荷圧ライン３５に最高負荷圧が信号圧として検出される。
【００３１】
圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…は方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…の上流側に配置され、方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…のメータイン絞り部の前後差圧を同じにするよう制御するものである。この目的のため、圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…は、それぞれ、開方向作動の受圧部２５ａ，２５ｂ，…及び２６ａ，２６ｂ，…と閉方向作動の受圧部２７ａ，２７ｂ，…を有し、受圧部２５ａ，２５ｂ，…には圧力制御弁３４の出力圧（通常はＬＳ差圧）が導かれ、受圧部２６ａ，２６ｂ，…に方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…の上記負荷ポート２３ａ，２３ｂ，…に取り出されたアクチュエータ４ａ，４ｂ，…の負荷圧（方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…のメータイン絞り部の下流側の圧力）が導かれ、受圧部２７ａ，２７ｂ，…には方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…のメータイン絞り部の上流側の圧力が導かれ、受圧部２５ａ，２５ｂ，…に導かれる圧力制御弁３４の出力圧（通常はＬＳ差圧）を目標補償差圧として、方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…の前後差圧を当該目標補償差圧に等しくするよう制御する。
【００３２】
このように圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…を構成することにより、複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，…を同時に駆動する複合操作時に負荷圧の大小に係わらず方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…のメータイン絞り部の開口面積に応じた比率で圧油を供給できるようになる。また、複合動作時に、油圧ポンプ１０の吐出流量が方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…の要求する流量に満たないサチュレーション状態になっても、サチュレーションの程度に応じてＬＳ差圧が低下し、これに伴って圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧も小さくなるので、油圧ポンプ１０の吐出流量をそれぞれのアクチュエータ４ａ，４ｂ，…が要求する流量の比に再分配できる。
【００３３】
メインリリーフ弁３０は圧油供給ライン８に接続され、油圧ポンプ１０の吐出圧の上限を規制するものであり、リリーフ圧を設定するバネ３０ａを有している。
【００３４】
可変アンロード弁３１は同様に圧油供給ライン８に接続され、油圧ポンプ１０の吐出圧と最高負荷圧との差圧を圧力制御弁５１の出力圧である目標ＬＳ差圧よりも若干大きい値に制限するよう作動する。この目的のため、可変アンロード弁３１は閉方向作動の受圧部３１ａ，３１ｂと閉方向作動のバネ３１ｃ、及び開方向作動の受圧部３１ｄを有し、受圧部３１ａ，３１ｂにそれぞれ最高負荷圧ライン３５の圧力（最高負荷圧）及び圧力制御弁５１の出力圧である目標ＬＳ差圧が導かれ、受圧部３１ｄに油圧ポンプ１０の吐出圧が導かれる。
【００３５】
固定絞り３２及び信号圧可変リリーフ弁３３は、油圧ポンプ１０の吐出圧がメインリリーフ弁３０の設定圧まで上昇するとき、最高負荷圧ライン３５に検出された最高負荷圧を補正して圧力制御弁３４の出力圧が０にならないようにするものであり、固定絞り３２は最高負荷圧ライン３５の途中に設けられ、信号圧可変リリーフ弁３３は最高負荷圧ライン３５の固定絞り３２より下流側の部分（以下、信号圧ラインという）３５ａに接続され、信号圧ライン３５ａに検出される最高負荷圧の上限をメインリリーフ弁３０の設定圧よりも、圧力制御弁５１の出力圧である目標ＬＳ差圧分からＬＳ制御調整値α（後述）を差し引いた値だけ低くする。この目的のため、信号圧可変リリーフ弁３３はリリーフ圧の設定手段として閉方向作動のバネ３３ａと開方向作動の受圧部３３ｂを有し、バネ３３ａの設定圧はメインリリーフ弁３０のバネ３０ａより上記α分だけ大きな値に設定し、受圧部３３ｂに圧力制御弁５１の出力圧である目標ＬＳ差圧を導き、これにより信号圧ライン３５ａに検出される最高負荷圧がバネ３３ａの設定圧（＝メインリリーフ弁３０の設定圧＋α）から目標ＬＳ差圧を差し引いた値まで上昇すると信号圧可変リリーフ弁３３が作動し、検出される最高負荷圧がそれ以上上がらなくなる。
【００３６】
圧力制御弁３４は圧油供給ライン８の圧力（油圧ポンプ１０の吐出圧）と信号圧ライン３５ａの圧力（最高負荷圧）との差圧を絶対圧として出力する差圧発生弁であり、増圧方向作動の受圧部３４ａと減圧方向作動の受圧部３４ｂ，３４ｃを有し、受圧部３４ａに圧油供給ライン８の圧力が導かれ、受圧部３４ｂ，３４ｃにそれぞれ信号圧ライン３５ａの信号圧と自己の出力圧が導かれ、これらの圧力のバランスでパイロットポンプ１１の圧力を基に圧油供給ライン８の圧力と信号圧ライン３５ａの信号圧との差圧（ＬＳ差圧）に等しい圧力を信号圧ライン３６に出力する。この圧力制御弁３４の出力圧は信号圧ライン３６ａ，３６ｂを介してＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｅ及び圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の受圧部２５ａ，２５ｂ，…に導かれる。
なお、圧力制御弁３４によりＬＳ差圧を絶対圧として出力する構成は特開平１０−８９３０４号公報に記載の発明の提案によるものである。
【００３７】
目標ＬＳ差圧生成回路５は流量検出弁５０と圧力発生弁５１とを有し、流量検出弁５０は絞り部５０ａを有しかつその絞り部５０ａがパイロットポンプ１１の吐出ライン９に配置されている。吐出ライン９の流量検出弁５０より下流側のライン９ａには、パイロット油圧源としての元圧を規定するリリーフ弁４０が接続され、ライン９ａは、例えば方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…を切換操作するためのパイロット圧を生成するリモコン弁（図示せず）へと接続されている。また、ライン９ａは分岐ライン９ｂを介して上記圧力発生弁３４の入力ポートに接続され、圧力発生弁３４の油圧源として用いられる。
【００３８】
流量検出弁５０は吐出ライン９を流れる圧油の流量を絞り部５０ａの前後差圧の変化として検出し、その前後差圧をＬＳ目標差圧として用いるためのものである。ここで、吐出ライン９を流れる圧油の流量はパイロットポンプ１１の吐出流量であり、この吐出流量はエンジン１の回転数によって変化するため、吐出ライン９を流れる圧油の流量を検出することはエンジン１の回転数を検出することである。例えば、エンジン１の回転数が低下すれば当該流量が減少し、絞り部５０ａの前後差圧は低下する。
【００３９】
また、絞り部５０ａは開口面積が連続的に変化する可変絞り部として構成されており、流量検出弁５０は更に開方向作動の受圧部５０ｂと絞り方向作動の受圧部５０ｃ及びバネ５０ｄを有し、受圧部５０ｂに可変絞り部５０ａの上流側圧力が導かれ、受圧部５０ｃに可変絞り部５０ａの下流側圧力が導かれ、可変絞り部５０ａ自身の前後差圧に依存してその開口面積を変化させる構成となっている。このように流量検出弁５０を構成し、可変絞り部５０ａの前後差圧をＬＳ目標差圧として用いることにより、エンジン回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。なお、この点は特開平１０−１９６６０４号公報に詳しい。
【００４０】
圧力発生弁５１は可変絞り部５０ａの前後差圧を絶対圧として出力する差圧発生弁であり、増圧方向作動の受圧部５１ａと減圧方向作動の受圧部５１ｂ，５１ｃを有し、受圧部５１ａに可変絞り部５０ａの上流側圧力が導かれ、受圧部５１ｂ，５１ｃにそれぞれ可変絞り部５０ａの下流側圧力と自己の出力圧が導かれ、これらの圧力のバランスでライン９ａの圧力を基に可変絞り部５０ａの前後差圧に等しい圧力を信号圧ライン５３に出力する。この圧力制御弁５１の出力圧は信号圧ライン５３ａを介してＬＳ制御弁１２ｂの受圧部１２ｄにＬＳ目標差圧として導かれ、更に同じ圧力が信号圧ライン５３ｂを介して可変アンロード弁３１の受圧部３１ｂ及び信号圧可変リリーフ弁の受圧部３３ｂに導かれる。
【００４１】
ここで、可変絞り部５０ａの開口面積は、例えばエンジン１が定格回転時に１５ｋｇｆ／ｃｍ2程度の所望のＬＳ目標差圧が得られるように設定されている。
【００４２】
図２に信号圧可変リリーフ弁３３のオーバライド特性を示す。図中、ＰLMAX0は信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧、ＰRはメインリリーフ弁３０の設定圧、ＰGRはエンジン回転数に応じて変化する目標ＬＳ差圧である。
【００４３】
信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0は目標ＬＳ差圧ＰGRに対し下式になるように制御される。
【００４４】
ＰLMAX0＝ＰR−ＰGR＋α
ただし、αはＬＳ制御調整値（後述）
つまり、エンジン回転数が低くなるに従い目標ＬＳ差圧ＰGRが小さくなるので、それに応じて信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0は大きくなる。
【００４５】
図３に、負荷圧ライン３５に検出される実際の最高負荷圧と上記のように信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0が制御されるときの信号圧ライン３５ａの圧力（信号圧）との関係を示す。図中、ＰLMAXが実際の最高負荷圧、ＰLMAX′が信号圧である。
【００４６】
実際の最高負荷圧ＰLMAXが信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0と同じになるまでは信号圧可変リリーフ弁３３は作動しないので、ＰLMAX′＝ＰLMAXである。実際の最高負荷圧ＰLMAXが信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0以上になると信号圧可変リリーフ弁３３が作動するため、信号圧ライン３５ａの圧力ＰLMAX′はそれ以上上昇せず、ＰLMAX0で頭打ち（一定）となる。また、エンジン回転数が低くなるに従いＰLMAX0が大きくなるので、それに応じて頭打ちとなる信号圧ＰLMAX′も上昇する。
【００４７】
その結果、油圧ポンプ１０の吐出圧をＰｓ、圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧をＰｃとすると、信号圧可変リリーフ弁のリリーフ時に圧力制御弁３４から圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の受圧部２５ａ，２５ｂ，…に出力される圧力で設定される目標補償差圧Ｐｃは、下式のようになる。
【００４８】
Ｐｃ＝Ｐｓ−ＰLMAX0
Ｐｓ＝ＰRより、
Ｐｃ＝ＰGR‐α
次に、以上のように構成した本実施形態の動作を従来技術に基づく比較例と対比して説明する。
【００４９】
図４は、図１に示した本実施形態の油圧駆動装置を特開平１０−１９６６０４号公報に記載の従来技術に基づいて変更したものを比較例１として示す図である。この比較例１は、図１に示した弁装置３を弁装置３０１に置き換え、弁装置３０１の弁セクション３０１ｐに、図１に示した固定絞り３２及び信号圧可変リリーフ弁３３を設置せず、最高負荷圧ライン３５で検出した最高負荷圧を直接圧力制御弁３４に導く構成としたものである。
【００５０】
この比較例１の構成では、例えばアクチュエータ４ａ，４ｂを同時に駆動する複合操作中、１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁３０の設定圧に達した場合、設定圧に達していない他方のアクチュエータに圧油が供給されなくなる。つまり、複合操作時にどれか１つのアクチュエータがメインリリーフ弁３０の設定圧に達すると、全てのアクチュエータが停止してしまう。
【００５１】
図５に動作例を示す。図５は、アクチュエータ４ａを油圧ショベルの旋回モータ、アクチュエータ４ｂを油圧ショベルのブームシリンダとし、油圧ショベルのの典型的掘削動作である、ブーム上げと旋回を複合して行った場合のブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧Ｐｓ、最高負荷圧ＰLMAX、目標補償差圧Ｐｃの時間変化を示す図である。
【００５２】
図５において、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達すると、最高負荷圧ＰLMAX及びポンプ吐出圧Ｐｓが共にメインリリーフ弁３０の設定圧まで上昇する。その結果、Ｐｓ＝ＰLMAXとなるため、圧力制御弁３４から圧力補償弁２１ａ，２１ｂに目標補償差圧として出力される出力圧Ｐｃ（＝Ｐｓ‐ＰLMAX）＝０（ｋｇｆ／ｃｍ2）となり、圧力補償弁２１ａ，２１ｂには方向切換弁２０ａ，２０ｂの前後差圧のみが受圧部２６ａ，２７ａ及び２６ｂ，２７ｂに作用する。
【００５３】
この状態で、方向切換弁２０ａ，２０ｂに圧油の流れが多少でも存在すると、圧力補償弁２１ａ，２１ｂのスプールは閉じ方向に動作する力を受ける。このとき、圧力補償弁２１ａ，２１ｂが開いている限り圧油の流れがあるため、圧力補償弁２１ａ，２１ｂは全閉になるまで閉じ方向の力を受け続ける。その結果、圧力補償弁２１ａ，２１ｂは全閉となる。このように圧力補償弁２１ａ，２１ｂが全閉となることにより、旋回モータ４ａヘの圧油の供給は無くなり、旋回角速度は０となる。
【００５４】
上記の結果、ブーム上げと旋回の複合操作において、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、ブームシリンダ４ｂの負荷圧がメインリリーフ弁３０の設定圧まで上昇すると、旋回が停止してしまい、操作性を著しく損なう。
【００５５】
上記のような不具合の解決手段として、ＧＢ２１９５７４５Ａに記載のように、信号圧としてのＰLMAXに上限を設定する信号圧リリーフ弁を設け、その設定圧をメインリリーフ弁３０の設定圧以下とし、メインリリーフ弁３０のリリーフ時にＰｓ＝ＰLMAXとならないように設定する方法が考えられる。
【００５６】
図６にそのような構成を比較例２として示す。比較例２は、図１に示した本実施形態の油圧駆動装置から目標ＬＳ差圧生成回路５を取り除き、油圧源１０２におけるＬＳ・馬力制御レギュレータ１１２に、図１に示したＬＳ制御弁１２ｂの代わりにＬＳ目標値を一定値として設定するバネ１１２ｄを持つＬＳ制御弁１１２ｂを設置したもので、図１に示した弁装置３を弁装置３０２に置き換え、弁装置３０２の弁セクション３０２ｐに、図１に示した可変アンロード弁３１及び信号圧可変リリーフ弁３３の代わりに、設定圧をバネ１３１ｃ，１３３ａでそれぞれ固定したアンロード弁１３１及び信号圧リリーフ弁１３３を設置したものである。
【００５７】
最高負荷圧ライン３５に固定絞り３２を介して信号圧リリーフ弁１３３を設け、信号圧リリーフ弁１３３で制御された信号圧ライン３５ａの圧力ＰLMAX′を圧力制御弁３４に導くことで、メインリリーフ弁３０のリリーフ時に圧力制御弁３４にはメインリリーフ弁３０の設定圧よりも低い圧力ＰLMAX′が信号圧として導かれる。
【００５８】
図７は、比較例２にてブーム上げと旋回の複合操作を行った場合のブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧Ｐｓ、信号圧ライン３５ａの圧力（信号圧）ＰLMAX′、目標補償差圧Ｐｃの時間変化を示す図である。
【００５９】
図７において、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達すると、最高負荷圧ＰLMAX及びポンプ吐出圧Ｐｓが共にメインリリーフ弁３０の設定圧まで上昇する。このとき、信号圧リリーフ弁１３３により制御される信号圧ライン３５ａの圧力ＰLMAX′はメインリリーフ弁３０の設定圧より低い圧力に制限される。その結果、圧力制御弁３４から圧力補償弁２１ａ，２１ｂに目標補償差圧として出力される出力圧Ｐｃ（＝Ｐｓ‐ＰLMAX′）は０にならず、メインリリーフ弁３０の設定圧と信号圧リリーフ１３３の設定圧の差圧になる。
【００６０】
ここで、信号圧リリーフ弁１３３の設定圧ＰLMAX0を下式のように設定することで、メインリリーフ弁３０が作動する前のブーム操作時とメインリリーフ弁３０の作動時で目標補償差圧は変化しない。
【００６１】
ＰLMAX0＝メインリリーフ設定圧−目標ＬＳ差圧
結果として、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回が停止することなく複合操作性が維持される。
【００６２】
しかし、上記解決手段を特開平１０−１９６６０４号公報に記載の油圧駆動装置にそのまま適用した場合は、新たな不具合を発生する。
【００６３】
図８にそのような構成を比較例３として示す。比較例３は、図１に示した本実施形態の油圧駆動装置をＧＢ２１９５７４５Ａに記載の従来技術の考えに従って修正したものであり、図１に示した弁装置３を弁装置３０３に置き換え、弁装置３０３の弁セクション３０３ｐに、図１に示した信号圧可変リリーフ弁３３の代わりに、設定圧をバネ１３３ａで固定した信号圧リリーフ弁１３３を設置したものである。
【００６４】
信号圧リリーフ弁１３３の動作は比較例２のものと同じである。また、比較例３では、エンジン回転数により目標ＬＳ差圧が変動する構成となっている。信号圧リリーフ弁１３３のバネ１３３ａによる設定圧は、エンジン回転数が定格回転にあるときの目標ＬＳ差圧分だけメインリリーフ弁３０の設定圧より低く設定する。
【００６５】
比較例３のエンジン回転数が定格回転数にある場合の動作は比較例２と同じであり、図７に示したようにブーム上げと旋回の複合操作時にブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達しメインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回角速度は低下することが無く、複合操作性を維持することができる。
【００６６】
しかし、エンジン回転数を定格回転数より低く設定した場合、比較例３では目標ＬＳ差圧を低くし、定格時と同じ方向切換弁２０ａ，２０ｂ，…の操作レバーの入力量に対し、アクチュエータ４ａ，４ｂの速度が遅くなるようにしている。
【００６７】
図９は、比較例３でエンジン回転数を定格回転数より低く設定してブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の図７と同様な状態量の時間変化を示す図である。
【００６８】
図９において、メインリリーフ弁３０がリリーフする前のブーム上げ動作時は、最高負荷圧ＰLMAX（＝ＰLMAX′）に対し、目標ＬＳ差圧分だけ高くポンプ吐出圧Ｐｓが保持される。この場合の目標ＬＳ差圧はエンジン回転数が定格にある場合に比べ低くなっているので、ポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧Ｐｓ−ＰLMAX、つまり圧力制御弁３４の出力圧により設定される圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃは、エンジン回転数が定格にある場合に比べ低く維持される。
【００６９】
ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフすると、信号圧リリーフ弁１３３により信号圧ライン３５ａの圧力ＰLMAX′は最高負荷圧ＰLMAXより低く制限される。この場合、ポンプ吐出圧Ｐｓと信号圧ＰLMAX′の差は、エンジン定格回転時の目標ＬＳ差圧であるため、圧力制御弁３４の出力圧により設定される圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃはリリーフ前のブーム動作時に比べ、増加する。
【００７０】
結果として、ブームと複合している旋回の角速度はブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達すると同時に加速してしまう。その結果、複合操作性は著しく損なわれる。
【００７１】
本実施形態は、上記のように信号圧リリーフ弁３３を可変リリーフ弁とし、その設定圧をエンジン回転数によって変わる目標ＬＳ差圧に応じて変えたものであり、これにより上記の不具合を解消できる。
【００７２】
本実施形態のシステムで、比較例と同様にブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の動作例を説明する。
【００７３】
図１０は、本実施形態のシステムでエンジン回転数を定格回転数に設定してブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の図７と同様な状態量の時間変化を示す図であり、図１１は、本実施形態のシステムでエンジン回転数を定格回転数より低く設定してブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の図７と同様な状態量の時間変化を示す図である。
【００７４】
図１０において、メインリリーフ弁３０がリリーフする前のブーム上げ動作時は、信号圧可変リリーフ弁３３は作動せず、信号圧ライン３５ａには最高負荷圧ＰLMAXがそのまま信号圧ＰLMAX′として検出される。また、最高負荷圧ＰLMAX（＝ＰLMAX′）に対し、目標ＬＳ差圧ＰGR分だけ高くポンプ吐出圧Ｐｓが保持される。このため、圧力制御弁３４の出力圧により設定される圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃは、ポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧Ｐｓ−ＰLMAX、つまり目標ＬＳ差圧ＰGRに等しくなる（Ｐｃ＝ＰGR）。
【００７５】
ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフすると、最高負荷圧ＰＬＭＡＸ及びポンプ吐出圧Ｐｓが共にメインリリーフ弁３０の設定圧ＰＲまで上昇する。このとき、信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰＬＭＡＸ０は目標ＬＳ差圧ＰＧＲに対しＰＬＭＡＸ０＝ＰＲ−ＰＧＲ＋αに制御され、信号圧可変リリーフ弁３３により制御される信号圧ライン３５ａの圧力ＰＬＭＡＸ′はメインリリーフ弁３０の設定圧ＰＲより低いＰＬＭＡＸ′＝ＰＲ−ＰＧＲ＋αに制限される。その結果、圧力制御弁３４から圧力補償弁２１ａ，２１ｂに目標補償差圧として出力される出力圧Ｐｃ（＝Ｐｓ‐ＰＬＭＡＸ′）は０にならず、メインリリーフ弁３０の設定圧と信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧の差圧、つまりＰｃ＝ＰＧＲ−αになる。
【００７６】
結果として、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回が停止することなく複合操作性が維持される。
【００７７】
エンジン回転数を定格回転数より低く設定した場合も同様である。即ち、図１１において、メインリリーフ弁３０がリリーフする前のブーム上げ動作時は、圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃは目標ＬＳ差圧ＰＧＲになり（Ｐｃ＝ＰＧＲ）、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達すると、圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃ（＝Ｐｓ‐ＰＬＭＡＸ′）は０にならず、メインリリーフ弁３０の設定圧と信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧の差圧になる（Ｐｃ＝ＰＧＲ−α）。ただし、この場合の目標ＬＳ差圧ＰＧＲはエンジン回転数が定格にある場合に比べ低くなっているので、圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃはエンジン回転数が定格にある場合に比べ低く維持される。
【００７８】
結果として、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回が停止することなく複合操作性が維持され、しかも旋回の角速度の増速も生じない。
【００７９】
また、本実施形態では、信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧ＰLMAX0を目標ＬＳ差圧ＰGRに対しＰLMAX0＝ＰR−ＰGRとせずに、ＰLMAX0＝ＰR−ＰGR＋αとしている。その効果について以下に説明する。
【００８０】
圧力制御弁３４の出力圧ＰｃはＬＳ・馬力制御レギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂにもロードセンシング制御信号圧として供給されている。ＬＳ制御弁１２ｂには油圧ポンプ１０の吐出流量を増やす方向に目標ＬＳ差圧ＰGRが導かれ、吐出流量を減らす方向に上記ロードセンシング制御信号圧Ｐｃが導かれている。ここで、Ｐｃ＝ＰGR−αとすることで、メインリリーフ弁３０のリリーフ時にポンプ吐出量は馬力制御傾転アクチュエータ１２ａによる馬力制御流量範囲内で最大になるように制御される。
【００８１】
仮に、α＝０とした場合、ＬＳ制御弁１２ｂはその両端の受圧部１２ｄ，１２ｅの信号圧が等しくなるため、制御性を失い、メインリリーフ弁３０の設定圧や信号圧可変リリーフ弁３３の設定圧のバラツキの影響を受け、不安定になってしまう。
【００８２】
以上の理由から、ＬＳ制御調整値αを設定することでシステムの安定化を図ることが可能となる。
【００８３】
しかし、このαの設定により、メインリリーフ弁３０のリリーフ時に圧力制御弁３４の出力する目標補償差圧Ｐｃは、リリーフしない場合に比べα分だけ低くなり（Ｐｃ＝ＰGR→Ｐｃ＝ＰGR−α）、複合している他のアクチュエータの速度低下を生じる（図１０及び図１１）。この点を考慮し、実際には速度変化が顕著に感じない範囲でαを設定する。一例として、αは次のように設定できる。
【００８４】
α＝Ｐｃ0×０．１４
ここでＰｃ0はエンジン定格回転数での目標ＬＳ差圧である。
【００８５】
以上のように本実施形態によれば、複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，…を同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁３０の設定圧に達しても、他のアクチュエータが停止したり、増速することなく良好な複合操作性が維持される。
【００８６】
本発明の第２の実施形態を図１２〜図１４により説明する。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。
【００８７】
図１２において、本実施形態の油圧駆動装置は弁装置３Ａを有し、弁装置３Ａの弁セクション３Ａｐでは、図１に示した固定絞り３２及び信号圧可変リリーフ弁３３を設置せず、最高負荷圧ライン３５で検出した最高負荷圧を直接圧力制御弁３４に導いている。また、圧力制御弁３４の出力圧と圧力制御弁５１の出力圧であるＬＳ目標差圧とで選択可能とする選択弁６０が設けられ、この選択弁６０の出力圧が圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の受圧部２５ａ，２５ｂ，…に導かれ、目標補償差圧が設定される。
【００８８】
選択弁６０は、２つの入力ポート６０ａ，６０ｂと１つの出力ポート６０ｃを有し、入力ポート６０ａには信号圧ライン３６及びこれから分岐する信号圧ライン３６ｃを介して圧力制御弁３４の出力圧が導かれ、入力ポート６０ｂには信号圧ライン５３ｂ及びこれから分岐する信号圧ライン５３ｃを介して圧力制御弁５１の出力圧、つまり目標ＬＳ差圧が導かれ、出力ポート６０ｃは信号圧ライン６１を介して圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の受圧部２５ａ，２５ｂ，…に接続され、これら受圧部２５ａ，２５ｂ，…に選択弁６０の出力圧が導かれる。
【００８９】
また、選択弁６０は、第１入力ポート６０ａを選択する方向に作動するバネ６０ｄと、第２入力ポート６０ｂを選択する方向に作動する受圧部６０ｅ，６０ｆとを有し、受圧部６０ｅには最高負荷圧ライン３５及びこれから分岐する信号圧ライン３５ｂを介して最高負荷圧が導かれ、受圧部６０ｆには信号圧ライン５３ｃから分岐する信号圧ライン５３ｄを介して圧力制御弁５１の出力圧、つまり目標ＬＳ差圧が導かれる。バネ６０ｄは、メインリリーフ弁３０の設定圧と同じ圧力換算値が得られる強さ、つまりメインリリーフ弁３０のバネ３０ａと同じ強さに設定されている。
【００９０】
更に、選択弁６０は第１入力ポート６０ａの圧力を選択する図示の位置から第２入力ポート６０ｂの圧力を選択する位置に切り替わるとき、圧力を滑らかに連続的に変化させる可変絞り部６０ｇ，６０ｈを備えている。
【００９１】
図１３は、本実施形態のシステムでエンジン回転数を定格回転数に設定してブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の図１０と同様な状態量の時間変化を示す図であり、図１４は、本実施形態のシステムでエンジン回転数を定格回転数より低く設定してブーム上げと旋回の複合操作を行った場合の図１１と同様な状態量の時間変化を示す図である。
【００９２】
図１３において、メインリリーフ弁３０がリリーフする前のブーム上げ動作時は、選択弁６０は図示の位置にあり、圧力制御弁３４の出力圧Ｐｃが選択弁６０の出力圧Ｐｃ′として選択され、圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧として設定される。また、最高負荷圧ＰLMAXに対し、目標ＬＳ差圧ＰGR分だけ高くポンプ吐出圧Ｐｓが保持される。このため、圧力制御弁３４の出力圧により設定される圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃ′は目標ＬＳ差圧ＰGRに等しい（Ｐｃ′＝ＰGR）。
【００９３】
ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフすると、選択弁６０は図示の位置から切り替わり、圧力制御弁５３の出力圧である目標ＬＳ差圧ＰGRが選択弁６０の出力圧Ｐｃ′として選択され、圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧として設定される（Ｐｃ′＝ＰGR）。このときの圧力制御弁３４の出力圧ＰｃはＰｃ＝０である。
【００９４】
結果として、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回が停止することなく複合操作性が維持される。
【００９５】
エンジン回転数を定格回転数より低く設定した場合も同様である。即ち、図１４において、メインリリーフ弁３０がリリーフする前のブーム上げ動作時は、圧力制御弁３４の出力圧Ｐｃ（＝Ｐｃ′）が圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧として設定され、この目標補償差圧Ｐｃ′は目標ＬＳ差圧ＰGRに等しい（Ｐｃ′＝ＰGR）。ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達すると、圧力制御弁５３の出力圧である目標ＬＳ差圧ＰGRが圧力補償弁２１ａ，２１ｂ，…の目標補償差圧として設定され（Ｐｃ′＝ＰGR）、このときの圧力制御弁３４の出力圧ＰｃはＰｃ＝０である。ただし、この場合の目標ＬＳ差圧ＰGRはエンジン回転数が定格にある場合に比べ低くなっているので、圧力補償弁２１ａ，２１ｂの目標補償差圧Ｐｃ′はエンジン回転数が定格にある場合に比べ低く維持される。
【００９６】
結果として、ブームシリンダ４ｂがストロークエンドに達し、メインリリーフ弁３０がリリーフしても、旋回が停止することなく複合操作性が維持され、しかも旋回の角速度の増速も生じない。
【００９７】
また、ＬＳ・馬力制御レギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂには圧力制御弁３４からの出力圧Ｐｃ（＝０）が供給され、ポンプ吐出量は馬力制御傾転アクチュエータ１２ａによる馬力制御流量範囲内で最大になるように制御される。
【００９８】
従って、本実施形態によっても第１の実施形態と同様の効果が得られる。また、本実施形態によれば、メインリリーフ弁３０のリリーフ時に他のアクチュエータの速度低下を生じることなく、かつ馬力制御レギュレータ１２のＬＳ制御弁１２ｂを安定して動作させることができる。
【００９９】
本発明の第３の実施形態を図１５により説明する。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。第１及び第２の実施形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧を圧力制御弁３４により絶対圧として生成し、圧力補償弁やＬＳ制御弁に導いたが、本実施形態はポンプ吐出圧と最高負荷圧をそのまま別々に導くものである。
【０１００】
図１５において、本実施形態の油圧駆動装置は油圧源２Ｂと弁装置３Ｂを備え、この油圧源２Ｂと弁装置３Ｂの構成が第１の実施形態と異なっている。
【０１０１】
すなわち、油圧源２Ｂは、油圧ポンプ１０の傾転（容量）を制御するＬＳ・馬力制御レギュレータ１２Ｂを有し、ＬＳ・馬力制御レギュレータ１２Ｂは馬力制御弁１２Ｂａ、ＬＳ制御弁１２Ｂｂ及びサーボピストン１２Ｂｃを有し、馬力制御弁１２Ｂａとサーボピストン１２Ｂｃで油圧ポンプ１０の吐出圧が高くなると油圧ポンプ１０の傾転を減らす馬力制御を行い、ＬＳ制御弁１２Ｂｂとサーボピストン１２Ｂｃで油圧ポンプ１０の吐出圧が複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようロードセンシング制御を行う。
【０１０２】
ＬＳ制御弁１２Ｂｂは、サーボピストン１２Ｂｃのボトム側室を増圧し油圧ポンプ１０の傾転を増やす側の端部にピストンタイプの第１操作駆動部１２Ｂｄ及び第２操作駆動部１２Ｂｅを有し、第１操作駆動部１２Ｂｄは傾転増側に作用する受圧部７０ａと傾転減側に作用する受圧部７０ｂを有し、傾転増側の受圧部７０ａに目標ＬＳ差圧生成回路５の圧力制御弁５１の出力圧であるロードセンシング制御の目標差圧（目標ＬＳ差圧）が導かれ、傾転減側の受圧部７０ｂはタンクに連通し、第２操作駆動部１２Ｂｅは傾転減側に作用する受圧部７０ｃと傾転増側に作用する受圧部７０ｄを有し、傾転減側の受圧部７０ｃに油圧ポンプ１０の吐出圧が導かれ、傾転増側の受圧部７０ｄに信号圧ライン３５ａの圧力（通常は最高負荷圧）が導かれる。
【０１０３】
弁装置３Ｂは、アクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃに対応する弁セクション３Ｂａ，３Ｂｂ，３Ｂｃとそれ以外の弁セクション３Ｂｐとを有し、弁セクション３Ｂａ，３Ｂｂ，３Ｂｃには、クローズドセンタ型の複数の方向切換弁２０Ｂａ，２０Ｂｂ，２０Ｂｃ、複数の圧力補償弁２１Ｂａ，２１Ｂｂ，１２Ｂｃが配置され、弁セクション３Ｂｐには最高負荷圧検出回路の一部を構成するシャトル弁２２ａ，２２ｂ、メインリリーフ弁３０、固定絞り３２と信号圧可変リリーフ弁３３が配置されている。弁セクション３Ｂｐには第１及び第２の実施形態にあった圧力制御弁３４は配置されていない。なお、可変アンロード弁は図示を省略している。
【０１０４】
圧力補償弁２１Ｂａは、開方向作動の受圧部７３ａ，２６ａと閉方向作動の受圧部２７ａ，７４ａを有し、受圧部２６ａ，２７ａには、第１の実施形態と同様、それぞれアクチュエータ４ａの負荷圧（方向切換弁２０ａのメータイン絞り部の下流側の圧力）と方向切換弁２０ａのメータイン絞り部の上流側の圧力が導かれる。一方、受圧部７３ａには油圧ポンプ１０の吐出圧が導かれ、受圧部７４ａには信号圧ライン３５ａの圧力（通常は最高負荷圧）が導かれる。圧力補償弁２１Ｂｂ，２１Ｂｃも同様である。
【０１０５】
最高負荷圧ライン３５には、第１の実施形態と同様、固定絞り３２と信号圧リリーフ弁３３が設けられ、信号圧リリーフ弁３３の設定圧をメインリリーフ弁３０の設定圧以下とし、かつ信号圧リリーフ弁３３を可変リリーフ弁とし、その設定圧をエンジン回転数によって変わる目標ＬＳ差圧に応じて変えるようしている。
【０１０６】
このように構成した本実施形態は、ＬＳ制御弁１２Ｂｂの第２操作駆動部１２Ｂｅ及び圧力補償弁２１Ｂａ，２１Ｂｂ，２１Ｂｃに、ポンプ吐出圧と信号圧ライン３５ａの圧力（通常は最高負荷圧）を圧力制御弁３４により両者の差圧（絶対圧）として導くのでなく、ポンプ吐出圧と最高負荷圧をそのまま別々に導いた点を除いて、第１の実施形態と実質的に同じであり、従って、本実施形態によっても固定絞り３２及び信号圧可変リリーフ弁３３により第１の実施形態と同様の効果が得られる。
【０１０７】
本発明の第４の実施形態を図１６により説明する。図中、図１及び図１５に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。第１〜第３の実施形態では、圧力補償弁として方向切換弁のメータイン絞り部の上流側に配置するビフォアオリフィスタイプを用いたが、本実施形態では方向切換弁のメータイン絞り部の下流側に配置するアフタオリフィスタイプを用いるものである。
【０１０８】
図１５において、本実施形態の油圧駆動装置は弁装置３Ｃを有し、この弁装置３Ｃの構成が第１の実施形態と異なっている。
【０１０９】
すなわち、弁装置３Ｃは、アクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃに対応する弁セクション３Ｃａ，３Ｃｂ，３Ｃｃとそれ以外の弁セクション３Ｂｐとを有し、弁セクション３Ｃａ，３Ｃｂ，３Ｃｃには、クローズドセンタ型の複数の方向切換弁２０Ｃａ，２０Ｃｂ，２０Ｃｃ、複数の圧力補償弁２１Ｃａ，２１Ｃｂ，２１Ｃｃが配置され、弁セクション３Ｂｐには最高負荷圧検出回路の一部を構成するシャトル弁２２ａ，２２ｂ、メインリリーフ弁３０、固定絞り３２と信号圧可変リリーフ弁３３が配置されている。
【０１１０】
圧力補償弁２１Ｃａは、方向切換弁２０Ｃａのメータイン絞り部８１，８２のの下流側に位置し、かつ開方向作動の受圧部８３ａと閉方向作動の受圧部８４ａとを有し、受圧部８３ａに方向切換弁２０Ｃａのメータイン絞り部の下流側の圧力が導かれ、受圧部８４ａに信号圧ライン３５ａの圧力（通常は最高負荷圧）が導かれる。圧力補償弁２１Ｃｂ，２１Ｃｃも同様である。
【０１１１】
このようにアフタオリフィスタイプの圧力補償弁２１Ｃａ，２１Ｃｂ，２１Ｃｃを用いた場合でも、アクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃを同時に駆動する複合操作時に方向切換弁２０Ｃａ，２０Ｃｂ，２０Ｃｃのメータイン絞り部の下流側の圧力が全て信号圧ライン３５ａの圧力とほぼ同じ圧力に制御される結果、方向切換弁２０Ｃａ，２０Ｃｂ，２０Ｃｃのメータイン絞り部の前後差圧もほぼ同じに制御され、ビフォアオリフィスタイプの圧力補償弁の場合と同様、負荷圧の大小に係わらず、また油圧ポンプ１０の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になっても、方向切換弁２０Ｃａ，２０Ｃｂ，２０Ｃｃのメータイン絞り部の開口面積に応じた比率で圧油を供給することができる。
【０１１２】
また、本実施形態でも、最高負荷圧ライン３５に固定絞り３２と信号圧リリーフ弁３３を設け、信号圧リリーフ弁３３の設定圧をメインリリーフ弁３０の設定圧以下とし、かつ信号圧リリーフ弁３３を可変リリーフ弁とし、その設定圧をエンジン回転数によって変わる目標ＬＳ差圧に応じて変えるようにしており、複数のアクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁３０の設定圧に達しても、他のアクチュエータが停止したり、増速することなく良好な複合操作性が維持される。
【０１１３】
【発明の効果】
本発明によれば、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、他のアクチュエータが停止せず、良好な複合操作性を確保できる。
【０１１４】
また、本発明によれば、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、他のアクチュエータが増速せず、良好な操作性を確保できる。
【０１１５】
また、同時にポンプＬＳ制御システムの安定化を保持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図２】信号圧可変リリーフ弁のオーバライド特性を示す図である。
【図３】実際の最高負荷圧と信号圧可変リリーフ弁により制御される信号圧ラインの圧力（信号圧）との関係を示す図である。
【図４】比較例１を示す油圧回路図である。
【図５】比較例１でブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、最高負荷圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図６】比較例２を示す油圧回路図である。
【図７】比較例２でブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化、及び比較例３でエンジン回転数を定格にしてブーム上げと旋回を複合して行ったときの同じ状態量の時間的変化を示す図である。
【図８】比較例３を示す油圧回路図である。
【図９】比較例３でエンジン回転数を定格より低くしてブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態でエンジン回転数を定格にしてブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態でエンジン回転数を定格より低くしてブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態による油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態でエンジン回転数を定格にしてブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態でエンジン回転数を定格より低くしてブーム上げと旋回を複合して行ったときのブームストローク、旋回角速度、ポンプ吐出圧、信号圧、目標補償差圧の時間変化を示す図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態による油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態による油圧駆動装置を示す油圧回路図である。
【符号の説明】
１  エンジン
２  油圧源
３  弁装置
３ａ，３ｂ，３ｐ  弁セクション
４ａ，４ｂ  アクチュエータ
５  目標ＬＳ差圧生成回路
１０  油圧ポンプ
１１  パイロットポンプ
１２  ＬＳ・馬力制御レギュレータ
１２ａ  馬力制御傾転アクチュエータ
１２ｂ  ＬＳ制御弁
１２ｃ  ＬＳ制御傾転アクチュエータ
１２ｄ，１２ｅ  受圧部
２０ａ，２０ｂ  方向切換弁
２１ａ，２１ｂ  圧力補償弁
２２ａ，２２ｂ  シャトル弁
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ  受圧部
３０  メインリリーフ弁
３０ａ  バネ
３１  可変アンロード弁
３２  固定絞り
３３  信号圧可変リリーフ弁
３３ａ  バネ
３３ｂ  受圧部
３４  圧力制御弁
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ  受圧部
３５  最高負荷圧ライン
３５ａ  信号圧ライン
３６，３６ａ，３６ｂ  信号圧ライン
５０  流量検出弁
５０ａ  可変絞り部
５０ｂ，５０ｃ  受圧部
５０ｄ  バネ
５１  圧力発生弁
５１ａ，５１ｂ，５１ｃ  受圧部
６０  選択弁
６０ａ，６０ｂ  入力ポート
６０ｃ  出力ポート
６０ｄ  バネ
６０ｅ，６０ｆ  受圧部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003854027.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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