(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、
前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、
前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、
を備えたことを特徴とする走行支援道路システム。
【請求項２】
道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、
道路に沿って設置され、前記情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示する情報表示装置と、
前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、
前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、を備え、
前記交通状況検出手段および前記提供情報制御手段の出力によって前記路車間通信装置を介した情報提供を行うか、前記情報表示装置を用いた情報提供を行うか、を決定することを特徴とする走行支援道路システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の安全走行を支援するための走行支援道路システムに関し、特に、ＡＨＳ車と非ＡＨＳ車の混在する交通状況下において交通の安全を阻害することのない走行支援道路システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行支援道路システム（ＡＨＳ：Advanced Cruise-assist Highway System）は、高度な通信情報技術を利用して、道路側に設置した情報インフラ設備と車両との間で車両の走行に関する情報の授受を行うことで、交通事故の低減や交通の円滑化を図るシステムである。道路近傍に、各種のセンサと、このセンサから得られた情報を処理する情報処理装置を設置し、これらによって周辺の道路を走行中の車両の挙動や路面状況などを把握する。情報処理装置によって得られた道路上の状況は、路車間通信装置を介して、車両に搭載した車載処理装置にリアルタイムに伝達される。車載処理装置は、こうして得られた情報に基づいてドライバに道路の前方における障害などに関する情報を提供したり、危険を警告したり、自動的にブレーキやハンドル操作を行う操作支援や自動運転を行ったりする。
【０００３】
上記のように、ＡＨＳでは、道路上を走行する車両の前方にあって、車両からは認識できないか認識が難しい道路上の障害情報などを、道路側に設置した情報インフラ設備によって検知し、得られた情報を道路側インフラ設備と車両との間の路車間無線装置などの手段を用いて、車両及びドライバに提供することで、安全な走行の支援などの各種の高度な走行支援サービスを実現するが、このような走行支援サービスを受けるためには車両側にＡＨＳに対応した機器を搭載することが必要である。
【０００４】
このため、特にＡＨＳの導入初期などＡＨＳ車が十分に普及していない時期においては、ＡＨＳに対応した機器を搭載した車両（以下、「ＡＨＳ車両」とする）と、ＡＨＳに対応した機器を搭載していない車両（以下、「非ＡＨＳ車両」とする）が同じ道路上に混在して通行するものと予測される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで特に渋滞時などの比較的混雑した交通状況下においては、道路上が混雑していない場合と比べ、例えば、安全のために必要とされる十分な車間距離を取らずに走行する車両が多くなったり、急な割込みや車線変更を行う車両が増加したりする傾向があるものと考えられる。また、このように道路上が混雑した状態においては、例えば、交通の円滑化のために譲り合いを行うなど、ドライバ同士が身振り等によって意志疎通や安全確認などを行ったり単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われることも多い。
【０００６】
このような状況にＡＨＳが導入され、ＡＨＳ車と非ＡＨＳ車が混在して走行するようになると、特に、前述したように混雑度の高い交通状況下では通常の運転行動から外れた運転をする車両が増加するため、インフラ設備から特に非ＡＨＳ車両の挙動を予測することが非常に難しくなる。
【０００７】
そのため、混雑度が比較的高くＡＨＳ車と非ＡＨＳ車とが混在して通行する要な状況下で、ＡＨＳによる操作支援サービスや自動運転サービスなどの自動制御を行う場合、ＡＨＳ車のドライバがシステムを過信すると交通事故につながるなど、安全性を阻害する恐れがある。また、比較的混雑した交通状況下において情報提供や警告のサービスのみを提供する場合でも、ドライバが車載表示装置に過剰な注意を払ってしまい、周辺の交通状況に対する注意がおろそかになることなども考えられる。
【０００８】
さらに、渋滞等によって走行支援サービスを提供する範囲（以下、「サービス提供範囲」とする）に存在する車両が増加すると、路車間通信における通信量もそれにとっもなって増大する。これに対して、路車間通信に用いることができる通信帯域は決まっているため、路車間通信における通信量が大きいサービス、または種々のサービスを多数の車両に対して行おうとすると、通信チャンネル不足であり、サービスを提供できない車両が発生するなどの問題が生ずる恐れがある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決し、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在した比較的混雑している交通状況下において、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを過信したりシステムに過剰な注意を払ったりすることに起因する安全性の低下を回避することができる走行支援道路システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、道路に沿って設置され、車両の位置や速度を検出し、あるいは道路上の障害物の抽出を行って道路状態データを作成する道路状況把握装置と、道路に沿って設置され、道路上の乾燥、湿潤、水膜の状態を検出して路面状況データを作成する路面状況把握装置と、前記路面状況把握装置及び道路状況把握装置からの道路状態データ及び路面状況データに基づいて所定の処理を行い、道路上を走行する車両に提供する情報提供サービス、警告サービス、操作支援サービス、自動走行サービスを内容とする走行支援サービスに必要な道路状態情報及び路面状況情報の走行支援情報を作成する情報処理装置と、道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、を備えた走行支援道路システムであって、道路に沿って設置され、前記情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示する情報表示装置と、前記情報処理装置によって得られた道路上の車両台数や車群の平均速度の走行支援情報から道路における交通の混雑度を検出する交通状況検出手段と、前記交通状況検出手段で検出された道路上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、前記走行支援情報を利用して前記情報処理装置から路車間通信装置を通じて車載処理装置へ提供される走行支援サービスの内容を減らすように変更する提供情報制御手段と、を備え、前記交通状況検出手段および前記提供情報制御手段の出力によって前記路車間通信装置を介した情報提供を行うか、前記情報表示装置を用いた情報提供を行うか、を決定することを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明の第１の実施の形態に関わる、見通し不良のカーブ部において障害物衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム１を示している。また、図２に障害物衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム１の概略構成を示している。なお、走行支援道路システムの障害物衝突防止支援サービスは、見通し不良部などで停止した故障車や低速車両、落下物などの障害物への追突事故を防止するために行われる走行支援サービスである。
【００１９】
図１に示す走行支援道路システム１は、見通しの悪いカーブ部である見通し不良部１１を含む、道路１０上の走行支援サービスを提供する範囲（以下、「サービス提供範囲」とする）に沿って配設された道路状況把握装置２２と、路面状況把握装置２４と、これらの装置によって得られた情報の処理を行うことができる情報処理装置２０と、道路１０上の交通の混雑度を検知することができる交通状況検出手段２８と、交通状況検出手段２８の出力に基づいて走行支援道路システムが提供する車両の走行支援に関する情報や走行支援サービスの内容を変更することができる提供情報制御手段３０と、情報表示板３２と、基点マーカー３４と、路側通信装置２６ａおよびＡＨＳ車両５０に搭載された車載通信装置２６ｂとから構成した路車間通信装置２６と、ＡＨＳ車両５０に搭載された図２に示す車載処理装置とで構成している。
【００２０】
道路状況把握装置２２は、道路１０にそって設置した可視カメラや赤外カメラ、ミリ波センサなどの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサから入力された画像信号などを処理する画像処理装置などから構成され、道路１０上のセンサ計測範囲における車両５０のここの位置や速度を計測して追跡、管理する機能、計測されたデータから道路１０上に停止した車両や低速車両、落下物等の障害物６０を抽出して管理する機能、また車両の位置、速度や障害物の情報を情報処理装置２０に送信する機能などを持っている。
【００２１】
また、路面状況把握装置２４は、道路１０に沿って設置した、例えば電波放射線計センサやレーザレーダ式センサ、光ファイバを用いた分布型路面状況検出装置などの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサからの入力を処理して路面の乾燥や湿潤、水膜などの状態を推定することができる路面状況推定装置などで構成され、計測範囲における路面上の車両の滑りやすさなど路面状況に関する情報を計測することができる路面状況検出機能と収集したデータを情報処理装置２０に送信する機能などを持っている。
【００２２】
一方、情報処理装置２０は、道路状況把握装置２２および路面状況把握装置２４から出力される情報を収集する機能、これらのデータから道路１０上を走行するＡＨＳ車両５０、非ＡＨＳ車両７０および停止車両や低速車両、落下物等の障害物６０の位置や速度および路面状況などの情報を抽出する機能、得られた情報に基づいて所定の処理を行って予め定められたフォーマットの走行支援情報を作成する機能、作成した走行支援情報を路車間通信装置２６および情報表示板３２を介して送信する機能、さらにサービスを提供する道路の道路線形データを読み込んで道路線形情報を作成して送信する機能やシステムの運用管理を行う機能などを持つ。なお、情報処理装置２０は、図２に示すように情報処理装置２０の運用管理や監視機能などを備えたＡＨＳセンタ装置１００と通信回線を介して接続され、ＡＨＳセンタ装置１００から道路線形情報や走行支援サービスの提供に必要な各種の定数やパラメータの読み込みなどを行うことができるようになっている。
【００２３】
また、図２に示すように、路車間通信装置２６は、路側に設置された路側通信装置２６ａと、車両に搭載された車載通信装置２６ｂとで構成され、走行支援サービス提供範囲を走行しているＡＨＳ車両５０と情報処理装置２０との間の通信を行う機能を持ち、情報処理装置２０によって提供される障害物情報や路面状況情報、道路線形情報などの情報を車載処理装置に送信することなどができる。また、路側通信装置は、通信範囲に存在する通信可能な全ての車両に同時に情報を送信する同報通信機能と、特定の車両とのみ通信を行う個別通信機能を持ち、道路線形情報など全ての車両にとって共通となる情報や、道路上の障害物の位置のみを情報提供する場合などには同報通信機能を用い、ＡＨＳ車両５０がサービス提供範囲内に進入、退出する際に行われるサービスイン、サービスアウト処理や、障害物と個々の車両との相対位置や相対速度など、ＡＨＳ車両毎に異なる情報を提供する場合には個別通信機能を用いて通信を行うことができる。また、路車間通信装置２６の個別通信機能を利用して、ＡＨＳ車両５０から情報処理装置２０に自車両の速度や位置の情報や車両性能などのＡＨＳ車両情報を送信する機能を持たせたり、情報処理装置２０が、得られたＡＨＳ車両情報に基づいて走行支援情報を作成して、該当する車両に走行支援情報を送信する構成にすることもできる。
【００２４】
ＡＨＳ車両５０には、図２に示すように、前述した車載通信装置２６ｂおよび車載処理装置５２などが搭載されており、車載処理装置５２は、路車間通信装置２６を介して受信した情報に基づいて、車載表示装置１５２によってドライバへの情報提供を行ったり、走行上の危険を警告したり、または速度制御装置１６０によって自動制御による速度制御を行うなどの操作支援を行うことができるように構成している。
【００２５】
情報表示板３２は、サービス提供範囲近傍の道路近傍に設置された可変表示板などで構成され、情報処理装置２０が作成する走行支援情報に基づいて、車両の走行に関わる情報を表示することで、車載通信装置２６ｂや車載処理装置５２などＡＨＳシステムに対応した装置を持たない非ＡＨＳ車７０にも限定的な走行支援サービスを行うことができるようにしている。
【００２６】
基点マーカ３４は、道路１０上に設置され、図２に示すように車載された基点マーカ検知センサによって検出されて、ＡＨＳ車両５０走行支援サービスのサービスインとサービスアウト処理を行う位置の基点情報などを提供することができるようにしている。
【００２７】
交通状況検出手段２８は、情報処理装置２０に接続されており、情報処理装置２０によって得られた道路１０上の車両台数や車群の平均速度などの情報から、道路１０上の交通の混雑度を検知することができるように構成している。また、提供情報制御手段３０は、交通状況検出手段２８の検知結果に基づいて、道路１０における走行支援道路システム１が提供する走行支援サービスの内容を変更することができるようにしている。
【００２８】
次に、以上のように構成された本実施の形態に関わる走行支援道路システムの動作について説明する。
【００２９】
道路状況把握装置２２は、サービス情報提供範囲の道路１０に沿って設置された可視カメラおよび赤外カメラによって道路上の検出範囲の画像を撮影し、それぞれのカメラセンサから入力される画像を、所定の周期毎に画像処理装置によって処理することで、カメラセンサ検出範囲内に存在する車両の位置、速度をリアルタイムに検出したり、道路上の落下物や停止車両、低速車両などの障害物６０の抽出を行うなどして、道路状況データを作成する。
【００３０】
また、路面状況把握装置２４は、所定の周期毎に、路面上の滑り易さ関する同路１０上の乾燥、湿潤、水膜などの状態を検出して路面状況データを作成する。
【００３１】
情報処理装置２０は、図２に示すように、情報処理装置２０の運用管理や状態監視などを行うＡＨＳセンタ装置１００と接続されており、情報処理装置２０起動後の走行支援サービス開始時または必要時において、サービス提供範囲の道路線形を表す道路線形情報や、センサ配置位置、基点マーカ位置などのシステム定数に関する情報、障害物判定条件などの走行支援サービスやシステムに必要なパラメータ情報などを、ＡＨＳセンタ装置１００からダウンロードして利用することができるように構成している。そして、情報処理装置２０は、これらの道路線形情報やシステムに必要な情報と、所定の周期毎に収集される、複数の道路状況把握装置２２によって検出された道路状況データや、路面状況把握装置２４によって検出された路面状況データに基づいて、サービス提供範囲における走行支援サービスに必要な道路状況情報および路面状況情報などの走行支援情報を作成する。この際、情報処理装置２０は、ＡＨＳ車両５０に送信するための走行支援情報だけではなく、非ＡＨＳ車両７０に道路上の障害物６０や路面状況の情報提供を行うための、道路１０近傍に設置した情報表示板３２に表示するための走行支援情報も作成するようにしている。
【００３２】
一方、図３に示すように、道路１０上を走行してきたＡＨＳサービスの提供を希望するＡＨＳ車両５０が、図中に網かけ部分で示したサービス提供範囲に接近し、道路１０上に設置された基点マーカ３４の近傍を通過すると（図３中のＡ地点）、サービス対象ＡＨＳ車両５０に搭載した基点マーカ検出センサ１５４によって基点マーカ３４が検出され、基点マーカ検出センサ１５４からの出力を監視している車載処理装置５２はＡＨＳのサービス提供範囲に進入したことを検知する。ＡＨＳ車両５０が路車間通信装置２６の通信圏内である図３中のＢ地点まで進行すると、車載処理装置５２は、車載通信装置２６ｂを用いて、ＡＨＳのインフラ側設備である路車間通信装置２６ａとの個別通信チャンネルを用いて無線通信を行い、ＡＨＳが提供する走行支援サービスを受けるための、車両ＩＤ登録などを行うサービスイン処理を行う。このようにしてＡＨＳ車両５０と路側インフラ設備の通信が確立すると、ＡＨＳ車両５０は路側インフラ設備から路側通信装置２６の同報無線チャンネルを介して提供される、道路線形情報や各種の走行支援情報の提供を受けられるようになる。
【００３３】
このサービス提供範囲内に、故障して停止した車両などの障害物６０が存在した場合、車載処理装置５２は路車間通信装置２６を介して受信した走行支援情報に基づいて、各種の走行支援サービスを開始する。
【００３４】
まず、ＡＨＳ車両５０と障害物６０の間隔が十分離れている場合（図３中のＣ地点）は、車載処理装置５２は、注意を喚起する電子音を鳴らし車載表示装置１５２に「前方障害物あり」などの表示を行うことによって、ドライバに前方の障害物６０に関する情報の提供を行う。これが、情報提供サービスである。ＡＨＳ車両５０がさらに進行し（図３中のＤ地点）、障害物６０との間隔が所定の距離より短くなると、車載処理装置５２は、車載表示装置１５２に「前方障害物！危険」などといった表示を行うと共に警告音をならすなどしてドライバに警報を与える。これが、警告サービスである。車載処理装置５２が警報を与えたにもかかわらず、ドライバが減速や車線変更などを行わず、車載処理装置５２がそれ以上ＡＨＳ車両５０が進行すると障害物６０に衝突すると予測した場合（図３中のＥ地点）、車載処理装置５２は速度制御装置１６０を用いて自動的に緊急ブレーキによる車両制御を行う。これが、操作支援サービスである。
【００３５】
なお、ＡＨＳ車両５０にＧＰＳ装置や積算距離計など自車両の位置を計測する装置が搭載されていたり、車両５０各部に取り付けられたセンサなどを用いて自車両の状態や自車両周辺の状態などを検出する手段が搭載されている場合、車載処理装置５２は路車間通信装置２６の個別通信チャンネルを介して、路側の情報処理装置２０に自車両の位置・速度や加減速状態、ハンドル操作量やウインカ情報、または近接車両に関する情報などを送信することもできる。情報処理装置２０がこのような情報を受信した場合、道路状況把握装置２２や路面状況把握装置２４などのインフラ設備で検出した道路状況データや路面状況データだけでなく、車載処理装置５２から受信されてきた情報を加味することで、より精度が高くきめ細かな走行支援情報を作成することもできる。
【００３６】
ＡＨＳ車両５０に対しては、以上に述べたように情報提供サービス、警告サービスおよび操作支援サービスが提供され、さらに、車両を車載処理装置５２によって自動走行させる自動走行サービスの提供も考えられるが、非ＡＨＳ車両７０に対しては、情報処理装置２０によって情報表示板３２を用いた情報提供サービスのみが行われる。情報処理装置２０は、道路状況把握装置２２および路面状況把握装置２４の情報に基づいて情報表示板３２用の走行支援情報を作成し、情報表示板３２に、例えば「２００ｍ先障害物あり」などといった表示を行わせることができる。
【００３７】
以上のように、走行支援道路システムにおける走行支援サービスでは、ＡＨＳ車両および非ＡＨＳ車両によって受けられる走行支援サービスが異なり、またＡＨＳ車両５０においても車両および車載処理装置５２の持つ機能によっても、どのような走行支援サービスが受けられるかが異なる。例えば、前述のようのＡＨＳ車両５０が速度制御装置１６０が搭載されている場合には、操作支援サービスの提供が受けられるが、走行支援を行う装置が搭載されていない場合には、情報提供及び警告サービスのみしか受けることができない。このように同じ道路上を走行するすべての車両が、同じサービスを受けることができない場合、車両間の間隔が十分開いていない混雑時などの交通状況においては、走行支援サービスによって、必ずしも安全な走行を保証することはできないものと考えられる。
【００３８】
いま、道路１０上のサービス提供範囲内を走行する車両台数が多く、ＡＨＳ車両５０と非ＡＨＳ車両７０が混在して走行する比較的混雑度の高い交通状況にあった場合について考える。現実の交通では、道路が混雑している場合、安全のために十分な車間距離を開けずに走行している車両が多いものと思われる。例えば、サービス情報提供範囲内を先行して走行するＡＨＳ車５０の直後を、安全な車間距離を開けずに非ＡＨＳ車両が追随して走行しているとき、ＡＨＳ車両５０の走行支援サービスが働いて自動的に車両が制御をはじめた場合、後続の非ＡＨＳ車両が、これに気づくのが遅れたりするとＡＨＳ車両５０の後部に衝突するなどの恐れがある。
【００３９】
また、混雑した交通状況下では、強引な割り込みや急な車線変更などを行うなど交通ルールに従わない車両も多い上、交通の円滑化のために譲り合いを行うなど、単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われる場合も多い。このような場合、実際にはドライバ同士が身振りなどによって互いの意志疎通を図ったり安全確認などを行うことも多く、また、ウインカーなどの車両の挙動を見て挙動が予測できる場合なども多い。ところが、従来の走行支援道路システムでは、道路状況把握装置２２によってサービス提供範囲内を走行する車両の挙動については把握することができるものの、ドライバ同士のコミュニケーションまで把握することは難しく、道路の混雑時に走行支援サービスに過度の信頼を置いて、周辺の交通状況に対する注意を怠った場合、安全性が確保できないおそれがある。
【００４０】
そこで、本実施の形態に関わる走行支援道路システムでは、情報処理装置２０によってサービス提供範囲における車両台数および車両の平均速度などを検出し、これらの情報に基づいて情報処理装置２０または車載処理装置５２に接続された交通状況検出手段２８がサービス提供範囲における交通の混雑度を検出するようにしているしている。この際、情報処理装置２０によって検出されたサービス提供範囲に存在する車両の存在台数が、所定の台数を超えているかどうか、さらにサービス提供範囲に存在する車群の平均速度が所定の速度を下回っているかなどをもとに道路１０上の交通の混雑度を検出する。そして、検出された道路１０上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合には、車両側に搭載された提供情報制御手段３０が、車載処理装置５２に対して、車載処理装置５２の提供する走行支援サービスを停止させと共に、ドライバに対しては、車載表示装置１５２に電子音と共に「情報支援サービス停止中」などのメッセージを表示させて通知するようにしている。
【００４１】
その他、道路１０上の交通の混雑度が、所定の混雑度を上回っている場合に、路側インフラ設備に設けられた提供情報制御手段３０が情報処理装置２０の提供する走行支援サービスの内容を変更を指示して、例えば、新たにサービス提供区間内に進入してきたＡＨＳ車両５０には、路車間通信装置２６を介して「走行支援サービス停止中」のデータを送信したり、路車間通信装置２６からの走行支援データの送信を停止するなどして、路車間通信装置２６を介した走行支援サービスを停止して情報表示板３２による情報提供サービスのみを行うようにしてもよい。ただし、このときサービス提供範囲内に非ＡＨＳ車両７０が存在しないか、所定の台数より少ない場合には、提供情報制御手段３０は情報処理装置２０または車載処理装置５２に対して、通常の路車間通信装置を介した障害物衝突支援サービスの提供を行うように指示するようにしている。
【００４２】
このように比較的混雑した交通状況下において、操作支援サービスの停止を行ったり、提供する走行支援サービスの内容を路車間通信装置を介した詳細な走行支援サービスから情報表示板３２を用いた簡易な走行支援サービスに変更したりするのは、通常、比較的混雑した交通状況下では、前方の車両に追随して走行することになるため、見通し不良部に進入する場合にも速度が低下しており、交通が混雑していない場合に比べて、障害物６０の回避は容易であり、詳細な情報の提供が不要な場合が多く、問題がないものと考えられるためである。
【００４３】
また、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在する、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを限定されたサービスに変更することによって、ＡＨＳ車両５０のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができるものと考えられる。
【００４４】
なお、本実施の形態においては、提供情報制御手段３０の出力に応じて、路車間通信装置を介した障害物衝突防止支援サービスを行うか、情報標示板３２による情報提供サービスを行うかを決定しているが、これは走行支援情報を提供する情報提供方法を何ら制限するものではなく、例えば路車間通信装置２６を介した障害物衝突防止支援サービスも継続して行う一方、情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介してＡＨＳ車両５０に搭載された情報表示装置１５２に周辺交通への注意を喚起するメッセージを表示するための情報を付加して送信したりしてもよい。また、障害物衝突防止支援サービスでは、例えば路面状況把握装置２４が故障した場合でも、路面状況情報を除いた限定されたサービス（縮退サービス）を行うことができるが、路車間通信装置２６を介して障害物衝突防止支援サービスを継続して行う一方、縮退サービス中であることを表す信号を情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介して送信するようにしてもしても良い。
【００４５】
さらに、情報処理装置２０から路車間通信装置２６を介して、ＡＨＳ車両５０に搭載された車載処理装置５２が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないように制限する信号を送信して、ＡＨＳ車両５０が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないようにしても良い。その他、必要に応じて、走行支援サービスの情報提供の方法は任意のものを用いることができる。
【００４６】
また、本実施の形態においては、交通状況検出手段２８は情報処理装置２０の出力によって道路１０上の交通の混雑度を検知するようにしているが、別途設けられた車両検知器による交通量や車群の平均速度などの情報を用いたり、有料道路においては料金所における車両の出入量に基づいた交通量予測方法などを適用して走行支援サービス区間における交通の混雑度を推定するなど、走行支援サービス区間における交通の交通度を検出できるものであれば、どのようなものでも良い。
【００４７】
また、交通状況検出手段２８が、情報処理装置２０または路車間通信装置２６と接続されて、路車間通信装置において使用されている通信チャネル数などの通信情報量を監視し、得られた通信情報量に基づいて道路１０上の交通の混雑度を推定することができるように構成してもよい。
【００４８】
また、本実施の形態においては、路側の情報処理装置２０に、交通状況検出手段２８および提供情報制御手段３０を接続する構成としているが、ＡＨＳ車両５０に交通状況検出手段２８および提供情報制御手段３０のいずれか、または両方を搭載し、車載処理装置５２によって走行支援サービスの内容を変更するようにしても良い。
【００４９】
また、本実施の形態では走行支援道路システムの障害物衝突防止支援サービスに適用した場合を示したが、これは車両ないしはドライバに提供される走行支援サービスの内容を何ら限定するものではなく、サービス提供範囲内の交通の混雑度を検出して、交通の混雑度に応じて走行支援サービスを行うものであれば、どのような走行支援サービスであってもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在する、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路システムによって提供される走行支援サービスを限定されたサービスに変更することによって、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】見通し不良部における障害物衝突防止支援サービスを行う走行支援道路システムを示す図である。
【図２】障害物衝突防止支援サービス装置の構成図である。
【図３】障害物衝突防止支援サービスのサービス内容およびサービス提供タイミングを示す図である。
【符号の説明】
１    走行支援道路システム
１０    道路
１１    見通し不良部
２０    情報処理装置
２２    道路状況把握装置
２４    路面状況把握装置
２６ａ  路側通信装置
２６ｂ  車載通信装置
２８    交通状況検出手段
３０    提供情報制御手段
３２    情報表示板
３４    基点マーカ
５０    ＡＨＳ車両
６０    障害物
７０    非ＡＨＳ車両
１００    ＡＨＳセンタ装置
１５２    車載表示装置
１５４    基点マーカ検出センサ
１５６    障害物検出センサ
１５８    自車量状態検出センサ
１６０    速度制御装置
【図１】
0003740524.tif 000002
【図２】
0003740524.tif 000003
【図３】
0003740524.tif 000004