(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を前記紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値が所定値以上になっているか否かを計測するフィードバック制御指令値計測部と、
前記フィードバック制御指令値が前記所定値以上になっている継続時間を計測し、前記継続時間が所定時間以上になったときは前記印刷紙上端と前記紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断する継続時間計測部と、を備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項２】
前記フィードバック制御指令値の前記所定値は、紙送り負荷を計測するＰＦメジャーメントの際におけるＩ制御指令値Ｉthの約２倍の値２Ｉth程度であることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ制御装置。
【請求項３】
前記継続時間の前記所定時間は、前記紙送りモータのフィードバック制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の１周期Ｔであることを特徴とする請求項１又は２に記載のプリンタ制御装置。
【請求項４】
前記継続時間計測部によりスリップが発生していると判断されたときは、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度と同一の駆動速度でリトライを行うことを指令する中央処理装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至３に記載のプリンタ制御装置。
【請求項５】
前記継続時間計測部によりスリップが発生していると判断されたときは、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度より低い駆動速度でリトライを行うことを指令する中央処理装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至３に記載のプリンタ制御装置。
【請求項６】
前記継続時間計測部によりスリップが発生していると判断されたときは、そのまま紙送り駆動を継続し、当該印刷紙には印刷を行うことなく排紙することを指令する中央処理装置をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至３に記載のプリンタ制御装置。
【請求項７】
紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を前記紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値が所定値以上になっている継続時間を計測し、前記継続時間が所定時間以上になったときは前記印刷紙上端と前記紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項８】
前記フィードバック制御指令値の前記所定値は、紙送り負荷を計測するＰＦメジャーメントの際におけるＩ制御指令値Ｉthの約２倍の値２Ｉth程度であることを特徴とする請求項７に記載のプリンタ制御方法。
【請求項９】
前記継続時間の前記所定時間は、前記紙送りモータのフィードバック制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の１周期Ｔであることを特徴とする請求項７又は８に記載のプリンタ制御方法。
【請求項１０】
前記スリップが発生していると判断したときは、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度と同一の駆動速度でリトライを行うことを特徴とする請求項７乃至９に記載のプリンタ制御方法。
【請求項１１】
前記スリップが発生していると判断したときは、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度より低い駆動速度でリトライを行うことを特徴とする請求項７乃至９に記載のプリンタ制御方法。
【請求項１２】
前記スリップが発生していると判断したときは、そのまま紙送り駆動を継続し、当該印刷紙には印刷を行うことなく排紙することを特徴とする請求項７乃至９に記載のプリンタ制御方法。
【請求項１３】
請求項７乃至１２のいずれかに記載のプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とするコンピュータプログラムの記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法に係り、特に、プリンタ内への給紙動作において、紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に発生し得るスリップを検出するためのプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法に関する。また、そのプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は、プリンタにおける印刷紙の給紙並びに印刷紙の上端及び下端の検出に関連する部分の構成を模式的に示した説明図である。
【０００３】
プリンタにおいては、図１３に示すように、トレイ９０にセットされた印刷紙５０が給紙ローラ６４により一枚ずつ繰り出されると、その印刷紙５０の上端が紙検出センサ１５に検出される。この給紙ローラ６４には給紙モータ６３（図９参照）が連結されており、給紙モータ６３を駆動制御することにより給紙ローラ６４が駆動され、プリンタ内への給紙が行われる。
【０００４】
その後、印刷紙５０は、紙送りローラ６５及び従動ローラ６６により紙送りされ、プラテン８４上において印刷ヘッド９から吐出されるインクにより印刷が行われる。印刷が印刷紙５０の下端近傍まで進行して、印刷紙５０が順次紙送りされて行くと、ある時点で紙検出センサ１５上に印刷紙５０が存在しなくなることにより、印刷紙５０の下端が検出される。
【０００５】
プリンタ内への給紙動作は、概略、以上のように行われるが、この給紙動作のうち、印刷紙が紙送りローラ及び従動ローラに突き当たって挟み込まれる、いわゆる食いつきの際には、印刷紙の上端が紙送りローラ及び従動ローラに平行に挟み込まれるのが望ましい。
【０００６】
しかし、実際には、印刷紙の食いつきの際、印刷紙の上端は紙送りローラ及び従動ローラに対して完全に平行ではなく、多少斜めに挟み込まれることがしばしば起こる。
【０００７】
そこで、印刷紙の食いつきの後、紙送りローラ及び従動ローラに挟み込まれた印刷紙を逆方向に送って押し戻す、いわゆる吐き出しを行うこととし、この食いつき及び吐き出しを何度か繰り返すことによって、印刷紙の上端を紙送りローラ及び従動ローラに対して完全に平行にして、印刷紙のスキュー取りを行っている。この印刷紙のスキュー取りの動作について、以下、図面を参照しながら詳細に説明する。
【０００８】
図１４は、印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の側面側から見た状態を模式的に示した説明図、図１５は、印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の上面側から見た状態を模式的に示した説明図である。
【０００９】
図１４（ａ）及び図１５（ａ）に示すように、印刷紙５０が給紙ローラ６４により一枚ずつ繰り出されると、給紙ローラ６４の回転動作に従い、印刷紙５０の上端が徐々に紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に接近していく。このとき、印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対して平行になっているのが望ましいが、図１５（ａ）に示すように、多少斜めになっていることがある。
【００１０】
図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）に示すように、給紙ローラ６４がさらに回転すると、印刷紙５０の上端部が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たって挟み込まれる。上述のように、これを印刷紙の食いつきと称している。
【００１１】
印刷紙のスキュー取りのために、給紙ローラ６４は、所定量だけ回転した時点で停止する。このとき、紙送りローラ６５及び従動ローラ６６による印刷紙５０の挟持位置よりプリンタ内部側にはみ出している印刷紙上端部の長さを食いつき量Ｃと称する。この食いつき量Ｃは、通常、印刷紙５０の種類ごとに設定されており、印刷紙５０の種類に応じたプリンタの設定により変更可能である。尚、図１４（ｂ）及び図１５（ｂ）においては、印刷紙５０が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し斜めに突き当たった場合を示しているので、食いつき量Ｃは印刷紙５０のほぼ中央部における食いつき量を示している。
【００１２】
次に、図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）に示すように、印刷紙５０のスキュー取りを行うべく、給紙ローラ６４を停止させた状態で、紙送りローラ６５を逆回転させ、印刷紙５０を食いつき量Ｃだけ逆送し、吐き出しを行う。食いつき量Ｃだけ逆送されて吐き出された印刷紙５０は撓んだ状態となり、印刷紙自体の弾力により上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に押し付けられた状態となる。このとき、印刷紙５０の上端は紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対しほぼ平行になっている。
【００１３】
印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対しほぼ平行になった状態で、図１４（ｄ）及び図１５（ｄ）に示すように、紙送りローラ６５を食いつき量Ｃの範囲内で順方向に回転させ、印刷紙５０の上端を紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせる。そして、図１４（ｄ）及び図１５（ｄ）に示す食いつきと、図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）に示す吐き出しとを何度か繰り返すことにより、印刷紙５０の上端は紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し平行な状態となる。
【００１４】
印刷紙５０の上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に対し平行な状態となったら、紙送りローラ６５を順方向に回転させて印刷紙５０を再度紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせるとともに、給紙ローラ６４を回転させて印刷紙５０を解放し、その後の紙送り動作を行う。以上が、印刷紙のスキュー取りの動作である。
【００１５】
次に、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの速度制御について説明する。
【００１６】
図１６は、給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の第一の例を示したグラフである。また、図１７は、図１６のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフである。
【００１７】
図１６及び図１７における目標停止位置は、印刷紙上端を所定の食いつき量Ｃだけ紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に食いつかせて、給紙ローラ６４が印刷紙のスキュー取りのために停止する位置である。
【００１８】
目標停止位置までの残存距離８００（１／１４４０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ）。以下、適宜単位省略。）から７００までの区間は、ＰＩＤ波形が表示されてはいるが、ＰＩＤ制御区間ではなく加速制御区間であり、残存距離７００から３００までの定速度区間の目標速度Ｖrefに向かって加速を行っている。
【００１９】
残存距離７００から３００までの定速度区間に入るとＰＩＤ制御が開始され、以降、目標停止位置において給紙ローラ６４を停止させるべく、給紙モータが停止するまでＰＩＤ制御が行われる。この区間では、目標速度Ｖrefに対する現在速度Ｖcurのオーバーシュート及びアンダーシュートを収束させるべくＰＩＤ制御が行われている。
【００２０】
残存距離３００前後から、目標速度Ｖrefの減速制御が徐々に開始され、残存距離２００から、より急速な減速制御が行われている。
【００２１】
ところで、この減速制御区間のうち残存距離２００から１００までの間に、現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生しているが、これは、印刷紙上端が紙送りローラ６５及び従動ローラ６６に突き当たることによって、現在速度Ｖcurが一時的に急速に減少したためである。
【００２２】
すると、この区間ではＰＩＤ制御が行われているために、このアンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００２３】
しかし、そのＰＩＤ指令値に応じて給紙モータの加速が行われる一方、その間にも目標速度Ｖrefは低下していくので、残存距離１００から２０までの区間においては、逆に現在速度Ｖcurのオーバーシュートが発生している。
【００２４】
今度は、ＰＩＤ制御によって、このオーバーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、減速を指令するＰＩＤ指令値が出力される。
【００２５】
その結果、残存距離２０前後の位置において現在速度Ｖcurのオーバーシュートは収束しているものの、残存距離２０から５までの区間においては、再び現在速度Ｖcurのアンダーシュートが発生している。
【００２６】
そこで、アンダーシュート区間における目標速度Ｖrefと現在速度Ｖcurとの差を縮小すべく、加速を指令するＰＩＤ指令値が出力されて現在速度Ｖcurが目標速度Ｖrefとほぼ一致した後、目標速度Ｖrefに従って減速を指令するＰＩＤ指令値が出力され、目標停止位置において現在速度Ｖcurは０になり、給紙モータ及び給紙ローラは停止する。
【００２７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述のような印刷紙のスキュー取り動作において、食いつきと吐き出しとを何度か繰り返した後、図１４（ｃ）及び図１５（ｃ）に示すように、印刷紙上端が紙送りローラ及び従動ローラに平行に当接して停止した状態から、図１４（ｄ）及び図１５（ｄ）に示すように、印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際、あるいは、食いつきと吐き出しとの繰り返しを行わずに、印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに当接させて停止した状態から、印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際には、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間でスリップが発生して、印刷紙の紙送りローラ及び従動ローラへの食いつき及び頭出しが円滑に行われない場合がある。
【００２８】
そのようなスリップが発生すると、印刷紙が目標位置まで搬送されないことがあり、結果として、余白領域と印刷領域との境界位置がずれてしまうという問題が生ずることがあった。
【００２９】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に発生し得るスリップを検出して、その後の紙送りのずれの発生や、余白領域と印刷領域との境界位置のずれの発生を未然に防止することが可能な構成のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法を提供することである。
【００３０】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るプリンタ制御装置によれば、紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を前記紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値が所定値以上になっているか否かを計測するフィードバック制御指令値計測部と、前記フィードバック制御指令値が前記所定値以上になっている継続時間を計測し、前記継続時間が所定時間以上になったときは前記印刷紙上端と前記紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断する継続時間計測部と、を備えていることを特徴とする。
【００３１】
本発明に係るプリンタ制御方法によれば、紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を前記紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値が所定値以上になっている継続時間を計測し、前記継続時間が所定時間以上になったときは前記印刷紙上端と前記紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断することを特徴とする。
【００３２】
前記フィードバック制御指令値の前記所定値は、紙送り負荷を計測するＰＦメジャーメントの際におけるＩ制御指令値Ｉthの約２倍の値２Ｉth程度であるものとするとよい。
【００３３】
前記継続時間の前記所定時間は、前記紙送りモータのフィードバック制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の１周期Ｔであるものとするとよい。
【００３４】
前記スリップが発生していると判断したときは、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度と同一の駆動速度でリトライを行うものとするとよい。又は、前記紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度より低い駆動速度でリトライを行うものとしてもよい。又は、そのまま紙送り駆動を継続し、当該印刷紙には印刷を行うことなく排紙することとしてもよい。
【００３５】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、上記構成により、紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に、印刷紙上端と紙送りローラ及びその従動ローラとの間に発生し得るスリップを検出することが可能であり、対応処置を講じて、その後の紙送りのずれの発生や、余白領域と印刷領域との境界位置のずれの発生を未然に防止することができる。
【００３６】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されたことを特徴とする。
【００３７】
【発明の実施の形態】
最初に、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法の主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【００３８】
図５は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００３９】
図５に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５に直流電流指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【００４０】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００４１】
図６は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００４２】
図６に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００４３】
また、キャリッジ３の非印字領域には、非印字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図５に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しないレバーにキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。
【００４４】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、ヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらにはヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出される。
【００４５】
図７は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００４６】
図７に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。
【００４７】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００４８】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００４９】
図８は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００５０】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図８（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図８（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００５１】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００５２】
図９は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
図９を参照して、図５に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図９において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００５３】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印字が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印字されている印刷紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印字が終了した印刷紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００５４】
図１０は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００５５】
図９に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図９及び図１０を参照して、より詳細に説明する。
【００５６】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷紙５０の紙送りが行われる。
【００５７】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００５８】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷紙５０は、印刷紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。
【００５９】
印刷紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００６０】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御する従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００６１】
図１１は、従来のＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図１２は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００６２】
図１１に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００６３】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００６４】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００６５】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００６６】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００６７】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００６８】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００６９】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００７０】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００７１】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００７２】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００７３】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【００７４】
次に、図１２（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、従来のＤＣモータ制御方法について説明する。
【００７５】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図１２（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図１２（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図１２（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００７６】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図１２（ａ）参照）。
【００７７】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図１２（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００７８】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００７９】
時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印字処理を行うことが可能となる。
【００８０】
印字処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図１２（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。
【００８１】
以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。
【００８２】
以下、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法の実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。
【００８３】
図１は、本発明に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図であり、図２は、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御される紙送りモータの各制御信号並びに目標速度及び実際のモータ速度の波形を示したグラフである。
【００８４】
本発明に係るプリンタ制御装置は、紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値であるＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっているか否かを計測するＰＩＤ制御指令値計測部１０１と、ＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっている継続時間を計測し、継続時間が所定時間以上になったときは印刷紙上端と紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断する継続時間計測部１０２とを備えている。本発明に係るプリンタ制御装置の他の構成部分は、図１１に示した従来のＤＣモータ制御装置と同様の構成となっている。尚、ここでは、制御対象がＣＲモータ４ではなくＰＦモータ１となっており、エンコーダ１１はエンコーダ１３となっている。
【００８５】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に、フィードバック制御指令値であるＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっている時間が所定時間以上となったときは、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生したものとみなしてスリップを検出する点に特徴のあるものである。
【００８６】
紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生すると、紙送りローラ及び従動ローラが印刷紙上端を一定の負荷で摩擦しながら空転している状態となる。このようなスリップは、摩擦係数の低い印刷紙を用いる場合に発生し易く、特に厚い印刷紙を用いる場合に発生し易い。また、２枚以上の印刷紙が誤って重送されたりした場合にも、スリップは発生し易くなる。
【００８７】
紙送りローラが紙送り負荷に抗して回転し、印刷紙を前進させようとしているにもかかわらず、紙送りローラから印刷紙に駆動力が正常に伝達されずに紙送りローラが空転している状態が継続すると、制御システムは駆動指令値、即ち、フィードバック制御指令値であるＰＩＤ制御指令値をあまり低下させずにそのままの値を維持しようとする。従って、そのようにＰＩＤ制御指令値が上昇した状態が、正常な場合と比較して異常に長く継続する場合には、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生しているものと判断することができる。
【００８８】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、かかる原理を利用して印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間のスリップを検出し、その後の適切な処置を講ずることを可能とするものである。
【００８９】
図２のグラフには、紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのＰＩＤ制御のＰ制御指令値、Ｉ制御指令値、ＰＩＤ制御指令値、目標速度Ｖref及び実際のモータ速度Ｖcurの波形が示されている。横軸は、印刷紙の頭出しのために紙送りモータを駆動開始してからの駆動時間（msec）を示している。尚、ＰＩＤ制御指令値については、駆動時間３３msecから７０msecまで、正常な場合の指令値ＰＩＤ−Ｎと、スリップが発生した場合の指令値ＰＩＤ−Ｓとが示されている。
【００９０】
駆動時間０msecから３３msecまでは、ＰＩＤ制御ではなく加速制御による加速区間であり、紙送りローラ及び従動ローラが完全に空転している状態で紙送りモータは加速しており、紙送りモータの現在速度Ｖcurは、ＰＩＤ制御開始以後の目標速度Ｖrefに向かって徐々に上昇していく。従って、この区間のＰ制御指令値、Ｉ制御指令値、ＰＩＤ制御指令値は、実際の制御には用いられていない。
【００９１】
駆動時間３３msec以後はＰＩＤ制御に移行し、紙送りローラ及び従動ローラへの印刷紙の食いつき及び頭出し動作が開始される。紙送りローラ及び従動ローラへの印刷紙の食いつきが開始されることにより、駆動時間３７msec前後において現在速度Ｖcurが一時的に低下しており、これに応じてＰＩＤ制御指令値が上昇している。
【００９２】
ここで、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、ＰＩＤ制御指令値計測部１０１が、ＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっているか否かを監視しており、ＰＩＤ制御指令値が所定値以上になったときは、継続時間計測部１０２が、その継続時間を計測する。そして、継続時間計測部１０２は、ＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっている継続時間が所定時間以上になったときは、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生しているものと判断する。
【００９３】
ＰＩＤ制御指令値の上記所定値の設定は、例えば、紙送り負荷を計測するＰＦメジャーメントの際におけるＩ制御指令値Ｉthの２倍の値である２Ｉthとする。正常な駆動状態においては、ＰＩＤ制御指令値は一時的に値２Ｉth以上になることはあっても、スリップが発生しない限り、比較的短時間で値２Ｉth未満に低下するからである。従って、スリップの検出が可能であれば、ＰＩＤ制御指令値の上記所定値の設定は値２Ｉthには限られず、１．５Ｉth乃至２．５Ｉth程度の範囲の値としてもよい。
【００９４】
一方、ＰＩＤ制御指令値が所定値以上になっている継続時間の上記所定時間の設定は、例えば、制御対象である紙送りモータのＰＩＤ制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の１周期Ｔとする。ここで、ＰＩＤ制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域とは、オープンループゲインＧopenが１倍（０ｄＢ）になる周波数であり、具体的には、５０乃至８０Ｈｚ程度である。正常な駆動状態においては、ＰＩＤ制御指令値は一時的に値２Ｉth以上になることはあっても、スリップが発生していなければ、ＰＩＤ制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の半周期以下の時間内に値２Ｉth未満に低下するからである。従って、スリップの検出が可能であれば、上記所定時間の設定は、ＰＩＤ制御におけるオープンループ伝達関数の制御帯域の１周期Ｔには限られない。
【００９５】
駆動時間４５msec以後、現在速度Ｖcurが目標速度Ｖrefに近づいていくと、ＰＩＤ指令値は下降し始める。印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生せずに、紙送りローラ及び従動ローラへの印刷紙の食いつきから頭出しへ正常に移行する場合には、現在速度Ｖcurが目標速度Ｖref近傍の値に安定するのに応じて、ＰＩＤ−Ｎ指令値も値２Ｉth未満に低下してほぼ一定値に安定する。従って、この場合は、スリップは発生していないものと判断される。
【００９６】
一方、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間にスリップが発生している場合には、紙送りローラ及び従動ローラへの印刷紙の食いつきが正常に行われず、頭出しへ移行しないので、現在速度Ｖcurが目標速度Ｖref近傍の値に近づいても、紙送りローラ及び従動ローラは空転状態になっている。従って、ＰＩＤ−Ｓ指令値は、駆動時間３３msecから６０msecの区間に示されるように、値２Ｉth以上に維持されたままの状態が継続する。従って、この場合、継続時間計測部１０２はスリップが発生したものと判断して、スリップ発生をＣＰＵ１６に通知する（図５参照）。
【００９７】
ＣＰＵ１６は、スリップ発生の通知を受けたときは、対応処置を指令する。対応処置の第一の例としては、紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度と同一の駆動速度でリトライを行う。第二の例としては、紙送りローラを一時的に逆転させ、通常の駆動速度より低い駆動速度でリトライを行う。第三の例としては、そのまま紙送り駆動を継続し、スリップ状態が解消して印刷紙の頭出しができても、その印刷紙には印刷を行うことなく排紙する。
【００９８】
フィードバック制御としては、ＰＩＤ制御の他、Ｐ制御、ＰＩ制御を採用することができ、従って、フィードバック制御指令値としては、ＰＩＤ制御指令値の他、Ｐ制御指令値、ＰＩ制御指令値を用いることができる。
【００９９】
以上のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、紙送りローラ及び従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を紙送りローラ及び従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際に、印刷紙上端と紙送りローラ及び従動ローラとの間に発生し得るスリップを検出して対応処置を講ずるので、その後の紙送りのずれの発生や、余白領域と印刷領域との境界位置のずれの発生を未然に防止することができる。
【０１００】
尚、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法は、印刷紙として滑りやすい紙を使用する場合や、紙送り機構に滑りやすい安価な部材が用いられている場合等に、特に有効である。
【０１０１】
図３は、本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図、図４は、図３に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図である。
【０１０２】
図３に示したコンピュータシステム７０は、ミニタワー型等の筐体に収納されたコンピュータ本体７１と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube:陰極線管）、プラズマディスプレイ、液晶表示装置等の表示装置７２と、記録出力装置としてのプリンタ７３と、入力装置としてのキーボード７４ａ及びマウス７４ｂと、フレキシブルディスクドライブ装置７６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置７７とから構成されている。図４は、このコンピュータシステム７０の構成をブロック図として表示したものであり、コンピュータ本体７１が収納された筐体内には、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部メモリ７５と、ハードディスクドライブユニット７８等の外部メモリがさらに設けられている。本発明に係るプリンタ制御方法を実行するコンピュータプログラムが記録された記録媒体は、このコンピュータシステム７０で使用される。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク８１，ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）８２が用いられるが、その他、ＭＯ（Magneto Optical）ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、その他の光学的記録ディスク、カードメモリ、磁気テープ等を用いてもよい。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によれば、紙送りローラ及びその従動ローラに当接して停止した印刷紙上端を前記紙送りローラ及びその従動ローラに食いつかせて頭出しを行う際における紙送りモータのフィードバック制御指令値が所定値以上になっている継続時間を計測し、前記継続時間が所定時間以上になったときは前記印刷紙上端と前記紙送りローラ及びその従動ローラとの間にスリップが発生していると判断するので、スリップが発生したときは対応処置を講じて、その後の紙送りのずれの発生や、余白領域と印刷領域との境界位置のずれの発生を未然に防止することができる。
【０１０４】
本発明に係るコンピュータプログラムの記録媒体によれば、上記本発明に係るプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行するコンピュータプログラムが記録されているので、上記本発明に係るプリンタ制御方法をコンピュータシステムにおいて実行することにより、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るプリンタ制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法により制御される給紙モータの各制御信号並びに目標速度及び実際のモータ速度の波形を示したグラフ。
【図３】本発明に係るプリンタ制御方法を実行するプログラムが記録された記録媒体及びその記録媒体が使用されるコンピュータシステムの外観構成を示した説明図。
【図４】図３に示したコンピュータシステムの構成を示すブロック図。
【図５】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図。
【図６】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図。
【図７】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図。
【図８】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャート。
【図９】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図。
【図１０】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図。
【図１１】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図。
【図１２】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフ。
【図１３】プリンタにおける印刷紙の給紙並びに印刷紙の上端及び下端の検出に関連する部分の構成を模式的に示した説明図。
【図１４】印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の側面側から見た状態を模式的に示した説明図。
【図１５】印刷紙のスキュー取りの際における給紙ローラ、紙送りローラ及び印刷紙の上面側から見た状態を模式的に示した説明図。
【図１６】給紙ローラが給紙動作を開始してから印刷紙のスキュー取りのために停止するまでの給紙モータの目標速度、現在速度及び制御信号の波形の例を示したグラフ。
【図１７】図１６のグラフのうち目標停止位置までの残存距離３００から０までの区間を横軸のみ拡大して示したグラフ。
【符号の説明】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）
２  紙送りドライバ
３  キャリッジ
４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット
６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器
６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部
６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素
６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素
６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ
８  ポンプモータドライバ
９  記録ヘッド
１０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ
１２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ
１６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ
１８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部
２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ
２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ
２５  プラテン
３０  プーリ
３１  タイミングベルト
３２  キャリッジモータのガイド部材
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置
３６  ポンプユニット
３７  キャップ
５０  記録紙
６０  プリンタ
６１  給紙挿入口
６２  排紙口
６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ
６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車
６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車
６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸
８４  プラテン
８７  小歯車
８８  小歯車
８９  ホルダ
９０  トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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