(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる２種類のワークを製造するヘミング加工ワークの製造装置であって、
第１の種類のワークに適合する第１のヘミング装置と、第２の種類のワークに適合する第２のヘミング装置とを並設し、
アウタ部材とインナ部材とを組合わせてサブアッセンブリした第１の種類のワークと第２の種類のワークとを第１のヘミング装置と第２のヘミング装置とに交互に投入する共通のワーク投入ロボットを設けるものにおいて、
各ヘミング装置を、対角位置の２つのコーナ部のみに支柱を立設して、両支柱間に張り渡した対角線上の上梁に油圧シリンダを介してラムを吊設して成るものに構成し、
両ヘミング装置を、両ヘミング装置の上梁がワーク投入ロボットの配置部側に向けて開拡するＶ字状に組み合わされるように並設し、
ワーク投入ロボットは、両ヘミング装置の並設方向中間部に配置され、一方のヘミング装置がワークの加工を行っている間に他方のヘミング装置に対するワークの投入を行う
ことを特徴とするヘミング加工ワークの製造装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる２種類のワーク、例えば、自動車用の左右のドアを製造するヘミング加工用のワーク製造ラインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用ドアは、インナパネルにサッシュやビーム等を組付けて構成されるインナ部材たるドアインナとアウタ部材たるアウタパネルとを組合わせてドアをサブアッセンブリし、次に、アウタパネルの周縁をヘミング加工してアウタパネルとドアインナとを一体化し、その後、アウタパネルの周縁のヘミング部を溶接して製造される。
【０００３】
ところで、自動車用の右ドアと左ドアとは同一形状ではなく対称形状になっており、一般的には、右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製造しているが、これでは設備費が嵩むため、右ドアと左ドアとを共通のラインで製造し得るようにしたものが特開昭５３−１４５２１７号公報で知られている。
【０００４】
このラインは、アウタパネルとドアインナとを組合わせてドアをサブアッセンブリする右ドアと左ドアとに共通のサブアッセンブリステーションと、右ドアに適合するヘミング装置を配置した右ドア用ヘミングステーションと、左ドアに適合するヘミング装置を配置した左ドア用ヘミングステーションとを直列に配置し、各ドアを対応するヘミングステーションでヘミング加工し、対応しないヘミングステーションはヘミング加工を行わずに通過させるようにしている。
【０００５】
ところで、ヘミング加工の１サイクルは、ヘミング装置へのドアの投入工程と、ヘミング装置の型締め工程と、加圧ホールド工程と、型開き工程と、ヘミング装置からのドアの払出工程とから成り、右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製造する場合には、ヘミング加工の１サイクルに要する時間（サイクルタイム）で右と左の計２個のドアを製造できるが、上記共通ラインでは１個のドアしか製造できず、能率が悪くなる。
【０００６】
そこで、本願出願人は、先に、特願平１０−１４３００５号により、右ドア用のヘミング装置と、左ドア用のヘミング装置とを並設し、アウタパネルとドアインナとを組合わせてサブアッセンブリした右ドアと左ドアとを共通のワーク投入ロボットにより右ドア用のヘミング装置と左ドア用のヘミング装置とに交互に投入するようにしたものを提案した。
【０００７】
これによれば、一方のヘミング装置からのドアの払出工程及び投入工程にかかる時間内に、他方のヘミング装置における型締め、加工ホールド、型開きが行われるから、左右のドアがヘミング加工のサイクルタイムの半分程度の間隔で交互に製造されることになって能率が向上すると共に、ワーク投入ロボットを左右のドアに共用するため、専用のラインを設けるものに比し、設備費が安くなる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ヘミング装置は、一般に、四隅に支柱を立設して、これら４本の支柱上に載架する上枠に油圧シリンダを介してラムを吊設して成る油圧プレスで構成されており、上記先願の如く２台のヘミング装置を並設して、共通のワーク投入ロボットにより一方のヘミング装置と他方のヘミング装置とに交互にワークを投入する場合、両ヘミング装置の並設方向中間の支柱に干渉することなくワークを投入できるように、ワーク投入ロボットを一方のヘミング装置側と他方のヘミング装置側とにシフトする必要がある。そして、このシフトに要する時間がロスタイムとなって、ヘミング装置へのワーク投入工程に要する時間が長くなり、一層の能率アップを図る上で問題になっている。
【０００９】
ところで、従来、油圧プレスとして、対角位置の２つのコーナ部のみに支柱を立設し、両支柱間に張り渡した対角線上の上梁に油圧シリンダを介してラムを吊設して成るものが知られている。
【００１０】
本発明は、かかる油圧プレスに着目し、ワーク投入ロボットをシフトすることなく２台のヘミング装置に交互にワークを投入し得るようにして、一層の能率アップを図れるようにした上記先願の改良装置を提供することを課題としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる２種類のワークを製造するヘミング加工ワークの製造装置であって、第１の種類のワークに適合する第１のヘミング装置と、第２の種類のワークに適合する第２のヘミング装置とを並設し、アウタ部材とインナ部材とを組合わせてサブアッセンブリした第１の種類のワークと第２の種類のワークとを第１のヘミング装置と第２のヘミング装置とに交互に投入する共通のワーク投入ロボットを設けるものにおいて、各ヘミング装置を、対角位置の２つのコーナ部のみに支柱を立設して、両支柱間に張り渡した対角線上の上梁に油圧シリンダを介してラムを吊設して成るものに構成し、両ヘミング装置を、両ヘミング装置の上梁がワーク投入ロボットの配置部側に向けて開拡するＶ字状に組み合わされるように並設し、ワーク投入ロボットは、両ヘミング装置の並設方向中間部に配置され、一方のヘミング装置がワークの加工を行っている間に他方のヘミング装置に対するワークの投入を行うことを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、両ヘミング装置のワーク投入ロボットの配置部側を向く面には、両ヘミング装置の並設方向両外側に支柱が存在するだけで、その中間は支柱の無いオープンスペースになる。従って、両ヘミング装置の並設方向中間部にワーク投入ロボットを配置することにより、ワーク投入ロボットをシフトしなくても、両ヘミング装置に２種類のワークを交互に投入できる。かくて、ワーク投入工程に要する時間を短縮して一層の能率アップを図ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、車両用の左右のドアを製造する装置に本発明を適用した実施形態について説明する。
【００１４】
ドア製造装置は、図１に示す如く、インナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立ステーション１と、ドアインナに所要の作業を施す右ドア用と左ドア用の１対のインナ作業ライン２Ｒ，２Ｌと、アウタパネルを投入するアウタ投入ステーション３と、アウタパネルとドアインナとを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブアッセンブリステーション４と、アウタパネルの周囲の曲げ起された曲げ縁部をヘミング加工してアウタパネルとドアインナとを一体化するヘミングステーション５とを備えている。
【００１５】
インナ組立ステーション１には、ターンテーブル６が配置されており、ターンテーブル６上に、右ドア用のインナセット治具７Ｒと左ドア用のインナセット治具７Ｌとを背中合わせで載置し、ターンテーブル６の回転で両インナセット治具７Ｒ，７Ｌをターンテーブル６の周囲一側のセット位置１ａと他側の溶接位置１ｂとに交互に反転させるようにしている。そして、セット位置１ａにおいて、各インナセット治具７Ｒ，７Ｌに対応するドアのインナパネルとサッシュ、スティフナ、ビーム等の複数のインナ部品とを人手でセットし、溶接位置１ｂにおいて、その上方に配置した天吊り型の溶接ロボット（図示せず）により各インナセット治具７Ｒ，７Ｌ上でインナパネルと複数のインナ部品とを溶接結合し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとを交互に組立てる。
【００１６】
各インナ作業ライン２Ｒ，２Ｌには、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを搬送する前後２段の搬送ロボット８，９が配置されており、前段の搬送ロボット８により溶接位置１ｂに存するインナセット治具７Ｒ，７ＬからドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを取出して、これを各インナ作業ライン２Ｒ，２Ｌの中間の受渡位置２ａに搬送し、この受渡位置においてドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを前段の搬送ロボット８から後段の搬送ロボット９に受渡し、後段の搬送ロボット９により両インナ作業ライン２Ｒ，２Ｌの終端の共通の払出位置２ｂにドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを搬送する。そして、各搬送ロボット８，９によるドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの搬送経路に定置式の溶接ガン１０，１１を配置し、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを各搬送ロボット８，９により各溶接ガン１０，１１に対し相対移動させてインナ組立ステーション１で打残されたインナパネルと各インナ部品との結合箇所を各溶接ガン１０，１１により増打ち溶接する。
【００１７】
前記払出位置２ｂには、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとが交互に搬入されることになり、払出位置２ｂにおいてドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを後段の搬送ロボット９から右ドアと左ドアとに共通のインナ搬送装置たるサブアッセンブリ用のインナ搬送ロボット１２に受渡し、該ロボット１２により右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとをサブアッセンブリステーション４に交互に搬送する。尚、搬送ロボット１２は定置式の溶接ガン１３の配置部を経由してドアインナＷＲＩ，ＷＬＩをサブアッセンブリステーション４に搬送するようにティーチングされており、搬送ロボット１２による搬送途中でもドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの増打ち溶接を行って、インナ作業ライン２Ｒ，２Ｌにおける増打ち溶接の打点数の減少、即ち、サイクルタイムの短縮を図れるようにしている。
【００１８】
前記アウタ投入ステーション３には、右ドア用のアウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとが交互に投入されるようになっており、右ドアと左ドアとに共通のアウタ搬送装置たるサブアッセンブリ用のアウタ搬送ロボット１４によりアウタ投入ステーション３からサブアッセンブリステーション４に右ドア用のアウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとを交互に搬送する。また、搬送ロボット１４によるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの搬送経路には、定置式のシーリング剤塗布装置１５が配置されており、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを搬送ロボット１４によりシーリング剤塗布装置１５に対し相対移動させて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯのドアインナＷＲＩ，ＷＬＩに対する接合部にシーリング剤を塗布する。
【００１９】
アウタ搬送ロボット１４は、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの外面を吸着保持するように構成され、サブアッセンブリステーション４にアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯをその内面を上方に向けた水平姿勢で搬入する。また、前記各インナセット治具７Ｒ，７Ｌには、インナパネルとインナ部品とをインナパネルがインナ部品の外側に位置するようにセットしており、搬送ロボット８によりドアインナＷＲＩ，ＷＬＩをインナパネルの外面側から把持し、搬送ロボット９によりドアインナＷＲＩ，ＷＬＩをインナパネル内面側から把持し、搬送ロボット１２によりドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを再度インナパネルの外面側から把持する。そして、サブアッセンブリ用のインナ搬送ロボット１２によりドアインナＷＲＩ，ＷＬＩをその内面を下方に向けた水平姿勢でサブアッセンブリステーション４に搬入し、アウタ搬送ロボット１４で水平姿勢に保持されるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯにドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを上方から組合わせ、右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にサブアッッセンブリする。
【００２０】
前記ヘミングステーション５には、右ドアＷＲに適合するヘミング装置１６Ｒと、左ドアＷＬに適合するヘミング装置１６Ｌとが並設されている。そして、サブアッセンブリステーション４で交互にサブアッセンブリされた右ドアＷＲと左ドアＷＬとを、サブアッセンブリステーション４とヘミングステーション５との間に配置した共通のワーク投入入装置たるワーク投入ロボット１７により右ドア用のヘミング装置１６Ｒと左ドア用のヘミング装置１６Ｌとに交互に投入し、ヘミング装置１６Ｒによる右ドアＷＲのヘミング加工と、ヘミング装置１６Ｌによる左ドアＷＬのヘミング加工とを交互に行う。
【００２１】
各ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌは、図２に示す如く、ラム１６０を油圧シリンダ１６１で昇降させる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ１６２にセットしたドアＷＲ，ＷＩのアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部ＷＯａをラム１６０の下降によりヘミングパンチ（図示せず）を介してヘミング加工する。ここで、各ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌには、対角位置の２つのコーナ部のみに支柱１６３，１６４が立設されており、両支柱１６３，１６４間に張り渡した対角線上の上梁１６５に油圧シリンダ１６１を介してラム１６０を吊設すると共に、支柱１６３，１６４に固定したガイドレール１６３ａ，１６４ａにラム１６０の対角位置の２つのコーナ部を摺動自在に係合させて、ラム１６０の昇降動を案内している。そして、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌを、両者の上梁１６５，１６５がワーク投入ロボット１７の配置部側に向けて開拡するＶ字状に組み合わされるように並設している。これによれば、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌのワーク投入ロボット１７の配置側を向く面には、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌの並設方向両外側に支柱１６３，１６３が存在するだけで、その中間は支柱の無いオープンスペースとなる。かくて、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌの並設方向中間部にワーク投入ロボット１７を配置することにより、ワーク投入ロボット１７を右ドア用のヘミング装置１６Ｒ側や左ドア用のヘミング装置１６Ｌ側にシフトさせなくても、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌに支柱との干渉を生ずることなく右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に投入することができる。尚、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌの払出し側の面の中間部には支柱１６４が存在するため、右ドア用と左ドア用の各別のワーク払出ロボット（図示せず）を設けて、各ヘミング装置１６Ｒ，１６ＬからのドアＷＲ，ＷＬの払出しを行う。
【００２２】
前記各ロボット８，９，１２，１４，１７は、鉛直軸線回りに旋回自在なロボット本体ＲＢと、ロボット本体ＲＢの上端に水平軸線回りに揺動自在に取付けた第１ロボットアームＲＡ１と、第１ロボットアームＲＡ１の先端に水平軸線回りに揺動自在に取付けた第２ロボットアームＲＡ２と、第２ロボットアームＲＡ２の先端に取付けた３軸構造の手首ＲＲとを有する６軸ロボットで構成されており、各ロボット８，９，１２，１４，１７の動作端たる手首ＲＲに夫々ロボットハンド８０，９０，１２０，１４０，１７０を取付けている。
【００２３】
右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとに共用する搬送ロボット１２のロボットハンド１２０には、図３に示す如く、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩのインナパネルに開設した複数の穴のうちの所定の３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部を把持する第１乃至第３の３個の把持具１２１1，１２１2，１２１3が吊設されている。これら把持具１２１1，１２１2，１２１3は、図４（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す如く、各穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部上面に当接する固定クランプアーム１２１ａと、孔縁部内面に当接して固定クランプアーム１２１ａとの間に孔縁部を挟む可動クランプアーム１２１ｂとを備えており、シリンダ１２１ｃによりリンク１２１ｄを介して可動クランプアーム１２１ｂを軸１２１ｅを支点にして開閉動作させるようにしている。
【００２４】
図３に実線で示す右ドア用のドアインナＷＲＩを把持するときは、車体実装状態で下側になる第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具１２１1、車体実装状態で前側になる第２の穴ＷＩｂの孔縁部を第２把持具１２１2、車体実装状態で後側になる第３の穴ＷＩｃの孔縁部を第３把持具１２１3で夫々把持するが、図３に仮想線で示す左ドア用のドアインナＷＬＩを把持するときは、ドアインナに対しロボットハンド１２０を手首ＲＲの動きで所定角度θ旋回し、第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具１２１1、第３の穴ＷＩｃの孔線部を第２把持具１２１2、第２の穴ＷＩｂの孔線部を第３把持具１２１3で夫々把持する。尚、第２の穴ＷＩｂの開設面と第３の穴ＷＩｃの開設面とは同一面ではなく、そのため、第２把持具１２１2と第３把持具１２１3とを、夫々、ロボットハンド１２０に対しシリンダ１２１ｆにより上下方向に位置調整自在に吊設し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとで第２把持具１２１2と第３把持具１２１3との上下方向の位置関係を逆転させている。
【００２５】
各インナ作業ライン２Ｌ，２Ｒの前段の搬送ロボット８のロボットハンド８０も上記ロボットハンド１２０と同様にドアインナＷＲＩ，ＷＬＩをインナパネルの複数の穴の孔縁部において把持するように構成され、また、後段の搬送ロボット９のロボットハンド９０は、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを前段の搬送ロボット８の把持箇所と重複しないインナパネルの周縁部において把持するように構成される。尚、受渡位置２ａや払出位置２ｂにドアインナ用の置台を設け、前段の搬送ロボット８や後段の搬送ロボット９により受渡位置２ａや払出位置２ｂの置台にドアインナを載置した後に、後段の搬送ロボット９やサブアッセンブリ用のインナ搬送ロボット１２により受渡位置２ａや払出位置２ｂの置台からドアインナを取り上げることも可能であり、この場合には、後段の搬送ロボット９のロボットハンド９０も、ドアインナをインナパネルの複数の穴の孔縁部において把持する型式のものに構成できる。サブアッセンブリ用のアウタ搬送ロボット１４のロボットハンド１４０には複数の吸盤１４１が取付けられており、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯをその外面においてこれら吸盤１４１により吸着保持する。
【００２６】
ワーク投入ロボット１７のロボットハンド１７０には、図５及び図６に示す如く、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの周囲３辺の曲げ縁部ＷＯａを把持する第１乃至第３の３個の把持具１７１1，１７１2，１７１3が吊設されている。
【００２７】
各把持具１７１1，１７１2，１７１3は、シリンダ１７１ａによりトグルリンク機構（示せず）を介して開閉される図７に示す如き１対の把持爪１７１ｂ、１７１ｃを備えており、両把持爪１７１ｂ、１７１ｃの一方に凸部１７１ｄ，他方に凹部１７１ｅを設けて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部ＷＯａが凸部１７１ｄと凹部１７１ｅとの間に部分的に変形して把持され、把持具１７１1，１７１2，１７１3から曲げ縁部ＷＯａがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止できるようにしている。各把持具１７１1，１７１2，１７１3でアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部ＷＯａを把持すると、内側の把持爪１７１ｂがドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの浮き上りを防止するワーク押えとしても機能し、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯに対するドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの位置ずれが防止される。
【００２８】
かくて、サブアッセンブリステーション４において、アウタ搬送ロボット１４に保持されるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯにインナ搬送ロボット１２によりドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを組合わせ、次に搬送ロボット１２を退避させると共に、ワーク投入ロボット１７のロボットハンド１７０をサブアッセンブリステーション４に振り込んで前記把持具１７１1，１７１2，１７１3によりアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部ＷＯａを把持すれば、サブアッセンブリされたドアＷＲ，ＷＬをワーク投入ロボット１７で受取ることができる。
【００２９】
各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加工の１サイクルは、ドアＷＲ，ＷＬをヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌに投入してヘミングダイ１６２にセットする投入工程と、ラム１６０を下降させて型締めする型締め工程と、ラム１６０を下降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム１６０を上昇させて型開きする型開き工程と、ドアＷＲ，ＷＬをヘミングダイ１６２から持ち上げてヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌから払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型開き工程の終了までには約２０秒かかる。
【００３０】
本実施形態では、右ドア用ヘミング装置１６Ｒからの右ドアＷＲの払出しと、該ヘミング装置１６Ｒへの次の右ドアＷＲの投入とを行っている間に、左ドア用ヘミング装置１６Ｌの型締め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、左ドア用ヘミング装置１６Ｌからの左ドアＷＬの払出しと、該ヘミング装置１６Ｌへの次の左ドアＷＬの投入とを行っている間に、右ドア用ヘミング装置１６Ｒの型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の作業を繰返して右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にヘミング加工する。
【００３１】
図８は、型締め、加圧ホールド、型開き、ドア払出し、ドア投入の各工程のタイミングを示しており、型締め工程の開始から型開き工程の終了までにかかる時間をＴ１として、Ｔ１の時間間隔で右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に製造するには、両ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌの一方へのドアの投入から他方へのドアの投入までにかかる時間Ｔ２をＴ１以下にすることが必要になる。ここで、ワーク投入ロボット１７を右ドア用ヘミング装置１６Ｒ側と左ドア用ヘミング装置１６Ｌ側とにシフトして各ヘミング装置１６Ｒ，１６Ｌに各ドアＷＲ，ＷＬを投入する場合、Ｔ２をＴ１以下にすることは困難であるが、本実施形態では、上記の如くワーク投入ロボット１７をシフトせずに両ヘミング装置１６Ｒ，１６ＬにドアＷＲ，ＷＬを投入できるため、Ｔ２をＴ１以下に短縮でき、かくて、Ｔ１の時間間隔で右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に能率良く製造できる。
【００３２】
尚、上記実施形態では、インナ作業ライン２Ｒ，２ＬにおけるドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの搬送をロボット８，９で行うようにしたが、コンベアでドアインナＷＲＩ，ＷＬＩを搬送することも可能であり、同様に、アウタ投入ステーション３からサブアッセンブリステーション４にアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを搬送する共通のアウタ搬送装置をコンベアで構成しても良い。然し、上記実施形態の如くロボットでドアインナやアウタパネルを搬送した方がラインレイアウトに関する設計の自由度が増し、有利である。
【００３３】
また、上記実施形態では、車両用の右ドアＷＲと左ドアＷＬとを製造する装置に本発明を適用したが、ボンネットとトランクリッド、或いは、ボンネットとテールゲートといった、ヘミング加工される車両の前後の蓋物ワークの製造にも同様に本発明を適用できる。
【００３４】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ワーク投入ロボットをシフトせずに、両ヘミング装置に２種類のワークを交互に投入でき、ワーク投入工程に要する時間を短縮して、能率アップを図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明装置の一例の平面図
【図２】  図１の矢印II方向から見たヘミングステーションの正面図
【図３】  インナ搬送ロボットのロボットハンドの平面図
【図４】  （Ａ）図３のIVＡ-IVＡ線截断面図，（Ｂ）図３のIVＢ-IVB線截断面図，（Ｃ）図３のIVC-IVC線截断面図
【図５】  ワーク投入ロボットのロボットハンドの平面図
【図６】  図５の矢印VI方向から見たロボットハンドの正面図
【図７】  図５のロボットハンドに吊設した把持具の下端部分の拡大図
【図８】  ヘミング加工の各工程のタイミングを示すタイムチャート
【符号の説明】
ＷＲ，ＷＬ  ドア（ワーク）
ＷＲＩ，ＷＬＩ  ドアインナ（インナ部材）
ＷＲＯ，ＷＬＯ  アウタパネル（アウタ部材）
１６Ｒ，１６Ｌ  ヘミング装置
１６０  ラム                  １６１  油圧シリンダ
１６３，１６４  支柱                  １６５  上梁
１７  ワーク投入ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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