(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信用のメッセージと、該メッセージの優先度及び種別を表す識別コードとが少なくとも格納され、送信要求の設定が可能な複数のメッセージボックスと、
前記送信要求が設定されたメッセージボックスの中から、各メッセージボックスに予め付与されている送信優先順位に従って、該送信優先順位が最も高い最高送信順位メッセージボックスを選択するメッセージボックス選択手段と、
該メッセージボックス選択手段にて選択されたメッセージボックスの格納値に基づき、先頭部分に前記識別コードが付与されたフレームを構成してバス上に送信すると共に、送信したフレームの信号レベルとバス上の信号レベルとを各ビット毎に比較することにより送信の成否を判断し、送信に失敗すると次ビット以降の送信を中止する送信制御手段と、
該送信制御手段がフレームの送信に成功した場合、対応するメッセージボックスの送信要求を解除する送信要求解除手段と、
を備え、バス上でフレームの衝突が生じた際に前記識別コードを用いて調停を行う通信システムに適用される通信制御装置において、
前記フレームの送信を遅延させる特定事態を検出する特定事態検出手段を備え、
前記メッセージボックス選択手段に、
前記特定事態検出手段により特定事態が検出された場合、前記最高送信順位メッセージボックス以外で前記送信要求の設定された低送信順位メッセージボックスがあれば、該低送信順位メッセージボックスのいずれかを前記最高送信順位メッセージボックスの代わりに選択することにより送信順序を変更する順序変更手段を設けたことを特徴とする通信制御装置。
【請求項２】
前記特定事態検出手段は、前記送信制御手段によるフレーム送信の失敗を特定事態として検出することを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
【請求項３】
前記特定事態検出手段は、同じメッセージボックスについての再送信が行われた回数をカウントする再送信カウンタを備え、該再送信カウンタのカウント値が予め設定されたしきい値を超過した場合を特定事態として検出することを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
【請求項４】
前記メッセージボックスに優先送信要求を設定する優先送信要求手段を備え、
前記順序変更手段は、前記優先送信要求が設定されたメッセージボックスが存在する場合、前記優先送信要求が設定されたメッセージボックスに選択対象を絞り込むことを特徴とする請求項１ないし請求項３いずれか記載の通信制御装置。
【請求項５】
前記通信制御手段は、ＣＡＮ（Controller Area Network ）プロトコルに従って通信を行うことを特徴とする請求項１ないし請求項４いずれか記載の通信制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バス上でフレームの衝突が生じた場合、フレームの先頭部分に位置する識別コードを用いて調停を行う通信システムに適用される通信制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、特に車内ＬＡＮに多用されている通信プロトコルとして、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式の一つであるＣＡＮ（Controller Area Network ）プロトコルが知られている。
【０００３】
このＣＡＮプロトコルでは、使用するフレームの先頭部分に、フレームの開始を表すＳＯＦ（Start Of Frame）コード、及び後続のデータ領域にどのようなメッセージが割り付けられたフレームかを識別するための識別（ＩＤ）コードが付与されている。
【０００４】
つまり、ＬＡＮを構成するネットワーク端末に搭載された各通信制御装置は、ＳＯＦコードの受信により、フレームの開始を認知し、ＩＤコードによって、フレーム種別の識別を行うようにされている。
また、送信すべきフレームを有する通信制御装置は、バスが使用中でなければ、直ちにフレームの送信を開始し、バスが使用中であれば、バスが解放（フレームの送信が終了）され次第、フレームの送信を開始する。つまり、フレームの送信を希望する通信制御装置が複数ある時には、バスが解放された時に、同時にフレームの送信を開始するため、バス上でフレームの衝突が発生する。
【０００５】
このようなフレームの衝突が発生した場合、ＣＡＮプロトコルでは、上述のＩＤコードを用いて、どのフレームを優先的に処理するかを決定する調停制御を、ビット単位非破壊アービトレーションと呼ばれる手法により実行するようにされている。
【０００６】
即ち、バス上の信号レベルには、ドミナント（優性）とリセッシブ（劣性）とがあり、複数の通信制御装置から、ドミナントとリセッシブとが同時に送信された場合に、バスの信号レベルはドミナントとなる。一般的に、ドミナントの理論値を０、リセッシブの論理値を１として考える。そして、ＳＯＦコードは全てのフレームでドミナントであり、ＩＤコードは、通信制御装置間で同じ論理値を持つことがないように割り当てられ、ＭＳＢを先頭として送信される。
【０００７】
例えば、図４に示すように、ＩＤコードが４ビット（実際のＣＡＮプロトコルでは１１ビット）で構成され、三つの通信制御装置が、同時にフレームの送信を開始し、第１の通信制御装置からのフレームに付与されたＩＤコードが０００１Ｂ，第２の通信制御装置からのフレームに付与されたＩＤコードが００１０Ｂ，第３の通信制御装置からのフレームに付与されたＩＤコードが０１００Ｂである場合を考える。この場合、ＩＤコードの上位から２ビット目を送信した時に、第３の通信制御装置の出力がリセッシブ（１）であるにも関わらずバスの信号レベルがドミナント（０）となるため、この時点で第３の通信制御装置は調停負けしたものとして、フレームの送信を中止し受信状態に遷移する。続くＩＤコードの上位から３ビット目を送信した時にも、同様に、第２の通信制御装置の出力がリセッシブであるにも関わらずバスの信号レベルがドミナントとなるため、この時点で第２の通信制御装置は調停負けしたものとして、フレームの送信を中止し受信状態に遷移する。その結果、第１の通信制御装置が、調停に勝ち残り、最後までフレームを送信することになる。
【０００８】
つまり、ＣＡＮプロトコルを用いた通信システムでは、同時に複数のフレームがバス上に送信された場合、ＩＤコードの論理値が最も小さいフレームを送信した通信制御装置が送信権を得るのである。そして、通常、早い応答時間が要求されるメッセージが割り付けられたフレームほど、他のフレームとの衝突が生じても優先して伝送されるように、高優先度のＩＤコードが割り当てられている。
【０００９】
ところで各通信制御装置には、フレームに載せて送信するメッセージを格納するためのメッセージレジスタを備えたメールボックスが複数設けられている。なお、これらメッセージボックスのそれぞれには、ボックス番号が付与されていると共に、メッセージレジスタに格納されたメッセージの種類や調停時の優先度を表すＩＤコードを格納するためのＩＤコードレジスタ、メッセージボックスの使用方法（送信用／受信用）を指定するための用途指定レジスタ、送信用のメッセージボックスに格納されたメッセージの送信要求を設定するための送信要求レジスタが設けられている（図５参照）。
【００１０】
そして、用途指定レジスタにより受信用に指定されたメッセージボックスがある場合、通信制御装置は、そのメッセージボックスのＩＤコードレジスタに格納されたＩＤコードと一致するフレームを受信し、受信したフレーム中のメッセージをメッセージレジスタに格納する受信制御を実行する。
【００１１】
一方、用途指定レジスタにより送信用に指定されたメッセージボックスがある場合、通信制御装置は、送信要求レジスタに送信要求が設定されたメッセージボックスの格納値（ＩＤコード及びメッセージ）に基づいてフレームを送信する送信制御を実行する。但し、送信要求が設定されたメッセージボックスが複数ある場合には、ボックス番号の小さいメッセージボックスから順番に送信制御を実行するようにされていた。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
このため、上述の通信制御装置では、バス上でのフレームの衝突頻度が高くなると、低優先度のＩＤコードが割り当てられたメッセージ（以下単に「低優先度メッセージ」とよび、高優先度の場合も同様）の送信待ち時間が長くなってしまう。その結果、この低優先度メッセージが格納されたメッセージボックスより、ボックス番号の大きい（送信優先順位の低い）メッセージボックスに格納されたメッセージは、どれだけ高優先度のＩＤコードが割り当てられていたとしても、ボックス番号の小さい（送信優先順位の高い）メッセージボックスに格納された低優先度メッセージの送信が終了しない限り、これを送信することができず、緊急に送信されるべき高優先度メッセージの伝送に大きな遅延が生じてしまう可能性があった。
【００１３】
例えば、図５に示すように、センサの検出信号からセンサ信号を作成して送信するセンサＥＣＵ３０と、受信したセンサ信号に基づきアクチュエータ制御信号Ａ，Ｂを生成して送信する制御ＥＣＵ３２と、受信したアクチュエータ制御信号に基づいてアクチュエータを動作させるアクチュエータＥＣＵ３４とを備え、ＣＡＮプロトコルにて通信制御を行う車内ＬＡＮを考える。
【００１４】
なお、制御ＥＣＵの通信制御装置３２では、センサＥＣＵからのメッセージであるセンサ信号を受信するため、ボックス番号０のメッセージボックスの用途指定レジスタが受信用に設定され、そのメッセージボックスのＩＤコードレジスタには、受信すべきセンサ信号のＩＤコード（０１００Ｂ）が設定されている。また、アクチュエータＥＣＵの通信制御装置３４では、制御ＥＣＵからのメッセージであるアクチュエータ制御信号Ａ，Ｂを受信するため、ボックス番号０，１の各メッセージボックスの用途指定レジスタが受信用に設定され、そのメッセージボックスのＩＤコードレジスタには、それぞれ受信すべきアクチュエータ制御信号Ａ，ＢのＩＤコード（００１０Ｂ，００１１Ｂ）が設定されている。つまり、センサ信号よりアクチュエータ制御信号Ａ，Ｂの方に、優先度の高いＩＤコードが割り当てられている。
【００１５】
そして、センサＥＣＵの通信制御装置３０において、ボックス番号０のメッセージボックスにセンサ信号の送信要求が設定された後、そのセンサ信号の送信前にセンサの故障が検出され、ボックス番号１のメッセージボックスにセンサ故障信号の送信要求が設定されたとする。なお、センサ故障信号には、バス上での調停負けによる送信遅延が発生しないように最高優先度のＩＤコード（００００Ｂ）が割り当てられている。
【００１６】
このような状況において、センサＥＣＵの通信制御装置３０では、送信処理がボックス番号順に実行されるため、ボックス番号０のメッセージボックスに格納されたセンサ信号の送信が終了しない限り、ボックス番号１のメッセージボックスに格納されたセンサ故障信号を送信することができない。しかも、制御ＥＣＵの通信制御装置３２には、センサ信号より高優先度のＩＤコードを有するアクチュエータ制御信号Ａ，Ｂの送信要求が設定されているため、これらアクチュエータ制御信号Ａ，Ｂの送信が終了してからでなければ、センサ信号の送信が開始されないため、センサ故障信号の送信は更に遅れる。つまり、図３（ｂ）に示すように、直ちに送信されるべき故障信号が、これら４つの信号の中では最後に送信されることになり、制御ＥＣＵに到達するまでに大きな遅延を生じてしまうのである。
【００１７】
これに対して、特開平１−１４３５３７号公報には、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式の通信システムにおいて上述のような事態が発生した場合に、待ち時間の長いメッセージについては、バス上での優先度が高くなるように、優先度を表すコードの書き替えを行う通信制御装置が開示されている。
【００１８】
しかし、この場合でも、同一通信制御装置内での送信順は変わらないため、先に発生したメッセージの送信が全て終了しない限り、後から発生した高優先度メッセージの送信ができず、十分に待ち時間を短くすることができなかった。
また特に、メッセージの識別と調停時の優先度の設定とを同じＩＤコードを用いて行っているＣＡＮプロトコルでは、優先度（即ちＩＤコード）を変更すると、メッセージ種別を特定できず、受信側の通信制御装置がそのメッセージを受信できなくなってしまうため、このような優先度を変更する方法を、ＣＡＮプロトコルを用いた通信システムに適用することができなかった。
【００１９】
本発明は、上記問題点を解決するために、先発の低優先度メッセージの存在によって、後発の高優先度メッセージの送信が大きく遅延してしまうことのない通信制御装置を提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための発明である請求項１記載の通信制御装置では、送信要求が設定されたメッセージボックスの中から、メッセージボックス選択手段が、各メッセージボックスに予め付与されている送信優先順位に従って、その送信優先順位が最も高い最高送信順位メッセージボックスを選択する。
【００２１】
すると、送信制御手段が、メッセージボックス選択手段にて選択されたメッセージボックスの格納値に基づき、先頭部分に前記識別コードが付与されたフレームを構成してバス上に送信すると共に、送信したフレームの信号レベルとバス上の信号レベルとを各ビット毎に比較することにより送信の成否を判断し、フレームの送信に成功した場合には、送信要求解除手段が、対応するメッセージボックスの送信要求を解除する。
【００２２】
一方、フレームの送信に失敗した場合、即ち、送信したフレームの識別データより、高優先度の識別データを有するフレームが他の通信制御装置から同時に送信され、バス上で調停負けした場合には、調停に勝ち残ったフレームの妨害となることのないように、送信制御手段は次ビット以降の送信を中止する。このとき、対応するメッセージボックスの送信要求は解除されないため、次の送信機会にも、同じメッセージボックスの格納値に基づくフレームが再送信されることになる。
【００２３】
但し、特定事態検出手段が、フレームの送信を遅延させる特定事態を検出すると、メッセージボックス選択手段に設けられた順序変更手段が、最高送信順位メッセージボックス以外で送信要求の設定された低送信順位メッセージボックスがあれば、その低送信順位メッセージボックスのいずれかを最高送信順位メッセージボックスの代わりに選択する。これにより、特定事態が検出された時に、送信制御手段は、送信順序を変更して、最高送信順位メッセージボックスの格納値に基づくフレームより先に、順序変更手段が選択したメッセージボックスの格納値に基づくフレームの送信を試みることになる。
【００２４】
このように、本発明の通信制御装置によれば、送信優先順位の高いメッセージボックスに低優先度の識別コードを有するメッセージの送信要求が設定されていたとしても、フレームの送信を遅延させる特定事態が検出された場合には、送信優先順位の低いメッセージボックスに格納された高優先度の識別コードを有するメッセージの送信要求を処理する機会が与えられるため、この高優先度メッセージを、大きく遅延させることなく送信することができる。
【００２５】
なお、特定事態検出手段は、例えば請求項２記載のように、送信制御手段によるフレーム送信の失敗、即ちバス上での調停負けを特定事態として検出してもよいし、請求項３記載のように、その調停負けによって行われる同一メッセージの再送信回数を再送信カウンタにてカウントし、そのカウント値が予め設定されたしきい値を超過した場合を特定事態として検出してもよい。
【００２６】
次に、請求項４記載の通信制御装置では、優先送信要求手段によって優先送信要求が設定されたメッセージボックスが存在する場合、順序変更手段は、選択対象となるメッセージボックスを、優先送信要求が設定されたものに絞り込むようにされている。
【００２７】
この場合、優先送信要求が設定されたものだけが優先的に送信されるため、送信要求が設定された送信待ち状態のメッセージボックスが多数ある場合にも、その中から緊急に送信する必要のあるメッセージだけを、速やかに送信することができる。
【００２８】
なお、優先送信要求が設定されたメッセージボックスが複数存在する場合には、送信優先順位の高いものを優先的に選択してもよいし、高優先度の識別コードが格納されているものを優先的に選択してもよい。
また、メッセージの優先度及び種別を表す識別コードを使用するプロトコルとして、具体的にはＣＡＮプロトコルが知られており、従って、請求項５記載のように、通信制御手段は、ＣＡＮプロトコルに従って通信を実行するように構成してもよい。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、ＣＡＮプロトコルを用いた車内ＬＡＮに接続されるＥＣＵの概略構成を表すブロック図である。
【００３０】
図１に示すようにＥＣＵ２は、ＣＡＮプロトコルに従って他のＥＣＵとの通信を制御する通信制御装置としてのＣＡＮコントローラ６と、ＣＡＮコントローラ６が生成するフレームを、ＣＡＮバスを介して送受信するためのＣＡＮトランシーバ４と、ＣＡＮコントローラ６を介して他のＥＣＵとの間でメッセージを交換することにより、他のＥＣＵと連携して各種処理を実行するＣＰＵ８とを備えている。
【００３１】
ＣＡＮトランシーバ４は、予め規定されたＣＡＮバスの電気的条件を満たす信号を確実に送受信するように構成されている。
ＣＡＮコントローラ６は、ＥＣＵ間で送受信されるメッセージ等を格納するためのメッセージボックスを複数備えたデータ格納部１０と、メッセージボックスの格納値に基づいてメッセージをフレーム化し、ＣＡＮトランシーバ４を介してＣＡＮバスに送信する送信制御、ＣＡＮトランシーバ４を介してフレームを受信してメッセージの抽出等を行う受信制御、バス上でフレームが衝突した際のバス権の調停制御（ビット単位非破壊アービトレーション）、フレームの送受信に関連して生じるエラーの検出，通知等、ＣＡＮプロトコルに従った通信制御を実行する通信制御手段としてのプロトコルコア部１２と、プロトコルコア部１２の送信制御及び受信制御時に、データ格納部１０へのアクセスを制御するアクセス制御部１４とを備えている。
【００３２】
なお、従来装置と同様に、データ格納部１０に設けられたメッセージボックスのそれぞれには、ボックス番号が付与されており、各メッセージボックスは、フレームに載せて送信するメッセージを格納するためのメッセージレジスタ、メッセージレジスタに格納されたメッセージの種類及び優先度を表す識別（ＩＤ）コードを格納するためのＩＤコードレジスタ、メッセージボックスの使用方法（送信用／受信用）を指定するための用途指定レジスタ、送信用のメッセージボックスに格納されたメッセージの送信要求を設定するための送信要求レジスタが設けられている。これらに加えて本実施形態では、各メッセージボックスに、送信優先権を設定するための送信優先権設定レジスタが設けられている。
【００３３】
そして、ＣＰＵ８は、他のＥＣＵに対して送信すべきメッセージがある場合、メッセージの内容からそのメッセージに対応するＩＤコードを特定し、これらメッセージ及びＩＤコードを、未使用メッセージボックスのメッセージレジスタ及びＩＤコードレジスタに格納して、用途指定レジスタを送信用に設定すると共に、送信要求レジスタを要求有りに設定する。特に、そのメッセージが、緊急に送信する必要がある場合（例えば故障情報など）には、優先送信要求レジスタを要求有りに設定する。
【００３４】
また、ＣＰＵ８は、ＣＡＮコントローラ６から、割込やフラグの表示等により、フレームを受信した旨の通知を受けた場合、用途指定レジスタが受信用に設定されたメッセージボックスのメッセージレジスタの内容を読み出すことにより、他のＥＣＵからのメッセージを受信する。
【００３５】
一方、プロトコルコア部１２では、送信制御として、用途指定レジスタにより送信用に指定されたメッセージボックスがある場合、アクセス制御部１４が後述のメッセージボックス選択制御によって選択するメッセージボックスの格納値（ＩＤコード及びメッセージ）に基づいてフレームを作成し、これをＣＡＮトランシーバ４を介して送信するようにされている。このとき作成されるフレームは、従来技術の欄にて説明したものと同様に、先頭部分に、フレームの開始を表すＳＯＦ（Start Of Frame）コードを有し、このＳＯＦコードに続けてＩＤコードが付与されたものとなっている。
【００３６】
また、受信制御として、用途指定レジスタにより受信用に指定されたメッセージボックスがある場合に、そのメッセージボックスのＩＤコードレジスタに格納されたＩＤコードと一致するフレームを受信し、受信したフレームから抽出したメッセージを、アクセス制御部１４を介して、ＩＤコードの一致したメッセージボックスのメッセージレジスタに格納するようにされている。
【００３７】
ここで、アクセス制御部１４が、プロトコルコア部１２の送信制御時に実行するメッセージボックス選択制御を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。但し、プロトコルコア部１２は、送信制御の実行中に、フレームの送信に成功したか否か、及びフレームの送信に失敗した場合、調停負けによるものであるか否かを表す状態信号を、アクセス制御部１４に対して出力するものとする。
【００３８】
図２に示すように、本制御では、まず、送信要求レジスタが要求有りに設定されているメッセージボックスがあるか否かを判断し（Ｓ１１０）、一つもなければ送信要求が設定されるまで待機する。そして、送信要求レジスタの設定が要求有りになっているメッセージボックスが一つでもある場合には、送信要求が設定されているメッセージボックスのなかで、ボックス番号が最も小さいものを、最高優先順位メッセージボックスとし、この最高優先順位メッセージボックスを、制御対象メッセージボックスとして選択し（Ｓ１２０）、再送信回数をカウントするための再送信カウンタをクリアする（Ｓ１３０）。すると、プロトコルコア部１２は、Ｓ１２０にて選択された制御対象メッセージボックスの格納値に従って、上述の送信制御を実行する。
【００３９】
次に、プロトコルコア部１２が出力する状態信号を監視することにより、フレームの送信に成功したか否かを判断し（Ｓ１４０）、送信に成功していることが確認された場合には、先のＳ１３０或いは後述のＳ１９０にて選択されたメッセージボックスの内容をクリアして（Ｓ１５０）、Ｓ１１０に戻る。
【００４０】
一方、調停負けなどにより、送信に失敗していることが確認された場合には、再送信カウンタをインクリメント（Ｓ１６０）し、そのカウント値が予め設定された上限値より大きいか否かを判断し（Ｓ１７０）、上限値より大きければ、優先送信要求レジスタが要求有りに設定されているメッセージボックスがあるか否かを判断する（Ｓ１８０）。そして、カウント値がしきい値に達していない場合（Ｓ１７０−ＮＯ）或いは優先送信要求レジスタが要求有りに設定されているメッセージボックスがない場合（Ｓ１８０−ＮＯ）には、Ｓ１４０に戻る。この場合、制御対象メッセージボックスは変更されないため、プロトコルコア部１２は、同じメッセージボックスの格納値に基づいてフレームの送信、即ち同じメッセージの再送信を行うことになる。
【００４１】
また、再送信カウンタのカウント値が上限値以上であり（Ｓ１７０−ＹＥＳ）且つ優先送信要求レジスタが要求有りに設定されているメッセージボックスがあると判断された場合（Ｓ１８０−ＹＥＳ）には、優先送信要求が設定されたメッセージボックスの中で、ボックス番号が最も小さいものを制御対象メッセージボックスとして選択し（Ｓ１９０）、再送信カウンタのカウント値をクリアして（Ｓ２００）、Ｓ１４０に戻る。すると、プロトコルコア部１２は、Ｓ１９０にて選択された制御対象メッセージボックスの格納値に従って、上述の送信制御を実行する。その結果、送信に失敗したものより先に、優先送信要求が設定されたメッセージの送信が実行されることになる。
【００４２】
なお、本実施形態において、Ｓ１２０，Ｓ１９０がメッセージボックス選択手段（特にＳ１９０が順序変更手段）、Ｓ１５０が送信要求解除手段、Ｓ１４０，Ｓ１６０，Ｓ１７０が特定事態検出手段に相当する。
以上詳述したように、本実施形態のＣＡＮコントローラ６においては、調停負け等によってフレームの送信に失敗した回数をカウントし、そのカウント値が上限値を越えている場合、送信に失敗したメッセージの代わりに、優先送信要求が設定されているメッセージの送信を行うことが可能なようにされている。
【００４３】
従って、本実施形態のＣＡＮコントローラ６によれば、ボックス番号の小さいメッセージボックスに低優先度のＩＤコードが割り当てられたメッセージ（低優先度メッセージ）が格納され、これよりボックス番号の大きいメッセージボックスに高優先度のＩＤコードが割り当てられたメッセージ（高優先度メッセージ）が格納されている場合でも、低優先度メッセージが調停負けを繰り返すと、送信順序を変更して、優先送信要求が設定されているメッセージボックスに格納されたメッセージを送信する機会が与えられるため、優先送信要求が設定されるような緊急性を要するメッセージを、大きく遅延させることなく送信することができる。
【００４４】
ここで、図３（ａ）は、本実施形態のＥＣＵ２に搭載されたＣＡＮコントローラ６の制御によるフレームの送信例を表すものである。ここでは、２つのＥＣＵが同時にフレームの送信を行う場合を想定しており、一方のＥＣＵ（以下、ＥＣＵ＿Ａという）は、ボックス番号０のメッセージボックスに、ＩＤコードが０１００ＢのメッセージＡ０、ボックス番号１のメッセージボックスに、ＩＤコードが００００ＢのメッセージＡ１が格納され、他方のＥＣＵ（以下、ＥＣＵ＿Ｂという）は、ボックス番号０のメッセージボックスに、ＩＤコードが００１０ＢのメッセージＢ０、ボックス番号１のメッセージボックスに、ＩＤコードが００１１ＢのメッセージＢ１が格納されているものとする。
【００４５】
即ち、バス上での優先度は、メッセージＡ１＞メッセージＢ０＞メッセージＢ１＞メッセージＡ０となっており、また、最高優先度を有するメッセージＡ１が緊急に送信されるべきメッセージであり、優先送信要求が設定されているものとする。また、ここでは、再送信カウンタの上限値を０とし、１回でも送信に失敗（調停負け）すると、送信順序の入れ替えが行われるものとする。
【００４６】
図３（ａ）に示すように、本実施形態では、最初に、両ＥＣＵのボックス番号０のメッセージボックスに格納されたメッセージＡ０，Ｂ０が同時に送信される。すると、優先度の高いメッセージＢ０が調停に勝ち残り、最後まで送信される。このメッセージＢの送信が終了すると、ＥＣＵ＿Ｂからは、次のボックス番号１のメッセージボックスに格納されたメッセージＢ１、調停負けして送信順序の入れ替えが行われたＥＣＵ＿Ａからは、優先送信要求が設定されたメッセージボックスに格納されたメッセージＡ１が同時に送信される。すると、優先度の高いメッセージＡ１が調停に勝ち残り、最後まで送信される。メッセージＡ１の送信が終了すると、両ＥＣＵからは、残されたメッセージＡ０，Ｂ１が同時に送信され、優先度の高いメッセージＢ１が調停に勝ち残り、その送信が終了した後に、最後にメッセージＡ０が送信される。
【００４７】
このように、送信順序の入れ替えを行わない従来装置では、図３（ｂ）に示したように、最高優先度を有するメッセージＡ１が、４つのメッセージの中で最後に送信されるような場合でも、送信順序の入れ替えを行う本実施形態では、その最高優先度を有するメッセージＡ１が、２番目に送信されることになり、大きく遅延することを防止できるのである。
【００４８】
なお、本実施形態では、送信順序変更の対象となるメッセージボックスを、優先送信要求レジスタが要求有りに設定されているものに限定しているが、例えば、優先送信要求レジスタが要求有りに設定されているものがない場合には、最高優先順位メッセージボックスに格納されたＩＤコードより、優先度の高いＩＤコード有するメッセージボックスを、送信順序変更の対象とするように構成してもよい。
【００４９】
また、優先送信要求レジスタを省略して、単純に、最高優先順位メッセージボックスに格納されたＩＤコードより、優先度の高いＩＤコード有するメッセージボックスを、送信順序変更の対象とするように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ＣＡＮプロトコルを用いた車内ＬＡＮを構成するＥＣＵの概略構成図である。
【図２】  アクセス制御部が実行するメッセージボックス選択制御の内容を表すフローチャートである。
【図３】  発明の効果、及び従来装置の問題点を表すための説明図である。
【図４】  調停制御を説明するためのタイミング図である。
【図５】  従来装置の問題点の説明に用いるメッセージボックスの具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
２…ＥＣＵ      ４…ＣＡＮトランシーバ      ６…ＣＡＮコントローラ
１０…データ格納部    １２…プロトコルコア部    １４…アクセス制御部
３０…通信制御装置（センサＥＣＵ）    ３２…通信制御装置（制御ＥＣＵ）
３４…通信制御装置（アクチュエータＥＣＵ）
【図１】
0003829679.tif 000002
【図２】
0003829679.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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