(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，
前記ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，
前記ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，
前記ベルトの幅方向位置に応じてベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，
前記ベルトエッジ信号及び前記ステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となる平衡点に対して前記ベルトが回動するように前記駆動源及び／または前記ステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，
を備え，
前記ステアリングコントローラは，前記平衡点から遠ざかるほど前記ステアリングモータが大きなステップ間隔をもって動作し，前記平衡点に近づくほど前記ステアリングモータが小さなステップ間隔をもって動作するように，２次以上の関数式を用いて前記ベルトエッジ信号から前記ステアリングモータのステップ数を決定することを特徴とする，アクティブステアリングシステム。
【請求項２】
前記ベルトエッジセンサは，  光源と，
前記ベルトの幅方向位置に応じて前記光源から発せられて受光される光量が変わるように前記ベルトの一側エッジに掛けて設けられた光検出器と，
を備えることを特徴とする，請求項１に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項３】
前記光源は，少なくとも一つの発光ダイオードを備えることを特徴とする，請求項２に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項４】
前記平衡点に対して前記ベルトが回動する間に，前記ベルトは，そのエッジが前記光検出器の中央に位置するように制御されることを特徴とする，請求項２または３に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項５】
新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，または平衡点の変更の都度平衡点を見つけるプロセスを行うことを特徴とする，請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項６】
前記ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値が所定の誤差範囲内において不変であるとき，前記平均値に対応する位置を前記平衡点として決めることを特徴とする，請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項７】
前記所定時間は，ベルトの１回転周期であることを特徴とする，請求項６に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項８】
前記平衡点データを貯蔵するメモリをさらに備えることを特徴とする，請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項９】
アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する少なくとも一つのサブユニットの動作により変わる平衡点を予め測定して前記メモリに貯蔵しておき，前記サブユニットの動作状況に見合う平衡点に対してベルトをステアリングすることを特徴とする，請求項８に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項１０】
画像形成装置に適用されることを特徴とする，請求項１〜９のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項１１】
前記ベルトは，感光ベルト，転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，または搬送ベルトのうちのいずれか１つであることを特徴とする，請求項１〜１０のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリングシステム。
【請求項１２】
所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，前記ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，前記ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，ベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，前記ベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号に基づき前記駆動源及び／またはステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，を備えるアクティブステアリングシステムにおいてベルトをアクティブステアリングする方法であって，
（ａ）前記メインコントローラの制御によって，前記ステアリングコントローラがステアリングモータを駆動し，前記ベルトエッジ信号及び前記ステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となる平衡点にステアリングローラを移動させ，前記駆動モータコントローラが前記駆動モータを駆動して前記ベルトを進行方向に走行させる段階と，
（ｂ）前記ベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号と，前記ステアリングローラが前記平衡点に位置する状態で検出される基準ベルトエッジ信号とを比較する段階と，
（ｃ）前記ベルトエッジ信号が基準ベルトエッジ信号と異なるとき，前記ベルトエッジ信号が基準ベルトエッジ信号から外れた度合いに対応するように，前記平衡点に対して基準ステップ数から変わるステアリングモータのステップ数を決め，そのステップ数にステアリングモータを移動させて前記ベルトの幅方向位置を調整する段階と，
を含んで，
前記ベルトが回動する間に前記（ｂ）及び（ｃ）段階を繰り返し行いつつベルトの幅方向位置を制御し，
前記平衡点から遠ざかるほど前記ステアリングモータが大きなステップ間隔をもって動作し，前記平衡点に近づくほど前記ステアリングモータが小さなステップ間隔をもって動作するように，２次以上の関数式を用いて前記ベルトエッジ信号から前記ステアリングモータのステップ数を決定することを特徴とする，アクティブステアリング方法。
【請求項１３】
前記ベルトエッジセンサは，
光源と，前記ベルトの幅方向位置に応じて前記光源から発せられて受光される光量が変わるように前記ベルトの少なくとも一側のエッジにかけて設けられた光検出器と，を備え，
前記ステアリングローラが前記平衡点に位置する状態で，前記ベルトのエッジは前記光検出器の中央に位置するように制御されることを特徴とする，請求項１２に記載のアクティブステアリング方法。
【請求項１４】
新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，または平衡点の変更の都度平衡点を見つける段階をさらに含むことを特徴とする，請求項１２または１３に記載のアクティブステアリング方法。
【請求項１５】
前記ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値が所定の誤差範囲内において以前に得られた値と同じであるとき，前記平均値に対応するステアリングローラの位置を平衡点として決めることを特徴とする，請求項１２〜１４のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリング方法。
【請求項１６】
前記所定の時間は，前記ベルトの１回転周期であることを特徴とする，請求項１５に記載のアクティブステアリング方法。
【請求項１７】
アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する少なくとも一つのサブユニットの動作によって変わる平衡点を予め測定してメモリに貯蔵しておき，サブユニットの動作状況に見合う平衡点に対してベルトをステアリングすることを特徴とする，請求項１２〜１６のうちのいずれか１項に記載のアクティブステアリング方法。
【請求項１８】
所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，前記ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，前記ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，ベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，前記ベルトエッジ信号に基づき前記駆動源及び／またはステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，を備えるアクティブステアリングシステムにおいてベルトをステアリングするために，ベルト駆動が安定的になされる平衡点を見つける方法であって，
（ａ）前記ベルトエッジ信号及び前記ステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となるとき，前記ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値を求める段階と，
（ｂ）前記平均値を以前に得られた平均値と比較する段階と，
（ｃ）前記（ａ）及び（ｂ）段階を少なくとも１回行い，前記平均値が以前に得られた平均値と所定誤差範囲内において不変であるとき，前記平均値に対応するステアリングローラの位置を平衡点として決める段階と，
を含み，
前記平衡点から遠ざかるほど前記ステアリングモータが大きなステップ間隔をもって動作し，前記平衡点に近づくほど前記ステアリングモータが小さなステップ間隔をもって動作するように，２次以上の関数式を用いて前記ベルトエッジ信号から前記ステアリングモータのステップ数を決定することを特徴とする，平衡点を見つける方法。
【請求項１９】
前記平衡点を見つける過程は，前記ステアリングモータを駆動させて前記ステアリングモータのステップ範囲の中間値及び既存の平衡点に対応するステップ数のうちいずれか一方に対応する位置に前記ステアリングローラを移動させた状態で行われることを特徴とする，請求項１８に記載の平衡点を見つける方法。
【請求項２０】
前記平衡点を見つける過程は，新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，または平衡点の変更の都度行われることを特徴とする，請求項１８または１９に記載の平衡点を見つける方法。
【請求項２１】
得られた平衡点に関するデータをメモリに貯蔵する段階をさらに含むことを特徴とする，請求項１８〜２０のうちのいずれか１項に記載の平衡点を見つける方法。
【請求項２２】
アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する少なくとも一つのサブユニットの動作によって平衡点が変わるときにも最適のベルトステアリングが可能になるように，
前記少なくとも一つのサブユニットの動作による影響がないときの第１の平衡点と，前記少なくとも一つのサブユニットの動作時に変わる第２の平衡点とを各々見つけるように，前記少なくとも一つのサブユニットの動作状態を変えていきつつ前記（ａ）〜（ｃ）段階を繰り返し行うことを特徴とする，請求項１８〜２１のうちのいずれか１項に記載の平衡点を見つける方法。
【請求項２３】
前記第２の平衡点を見つける過程は，前記少なくとも一つのサブユニットの動作状況により変わる平衡点の数だけ繰り返し行われることを特徴とする，請求項２２に記載の平衡点を見つける方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，例えば画像形成装置等に適用すれば，別途のレジストレーション補正が不要であるアクティブステアリングシステム，アクティブステアリング方法，及びベルトの駆動が最も安定的になされる平衡点を見つける方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ベルトを用いるシステムにおいては，ベルト駆動時に生じるベルトの蛇行の問題を回避できない。特に，プリンタ，複写機，またはファックスなどの電子写真方式の画像形成装置において感光媒体若しくは転写媒体の搬送のために用いられるベルトの蛇行は，主走査方向の画像がずれるミスレジストレーションを引き起こす主たる原因となる。
【０００３】
感光媒体若しくは転写媒体の搬送手段として用いられるベルトの蛇行が生じるとき，媒体の１ページ内においてラインの開始位置が互いにずれるミスレジストレーションが生じることがある。これは，カラー画像の形成時には，各ドット間の色重畳がずれるカラーミスレジストレーションとなる。従って，感光媒体若しくは転写媒体としてベルトを採用した画像形成装置等においては，ベルトの蛇行を防ぐために，ベルトの主走査方向（幅方向）の位置を制御するステアリング技術が極めて重要である。
【０００４】
特許文献１（米国特許第５，７３７，００３号公報）には，図１７に示されたように，ベルトの蛇行を防ぐと共に，ベルトの蛇行による画像のずれを調整するために，４つのスキャナ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄから発せられたレーザビームを用いてベルトエッジ信号を検出し，このベルトエッジ信号に基づきベルトステアリング及びレーザビームの走査開始時点を制御するレジストレーションシステムが開示されている。これら４つのスキャナ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは，複数のローラにより支持されて無限軌道を循環走行する感光ベルト１に，画像データに基づき変調されたレーザビームを走査して，静電潜像を形成する。
【０００５】
図１７を参照すれば，従来のレジストレーションシステムにおけるベルトエッジセンサ３は，感光ベルト１のエッジに重なるように設けられた４つの光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備えている。４つの光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの各々は，スキャナ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄから発せられるレーザビームを受光してベルトエッジ信号を検出する。光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに受光されるレーザビームの一部は感光ベルト１により遮られる。そして，光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの感光ベルト１により遮られていない部分にのみレーザビームが受光される。従って，主走査方向に沿った感光ベルト１の位置に応じて光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄへの受光量が変わり，光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで検出されるベルトエッジ信号は，感光ベルト１の位置に関する情報を表わすことになる。
【０００６】
光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで検出されたベルトエッジ信号は，ベルトエッジ合成器７で以前の感光ベルト位置を表わす信号と比較される。ベルトエッジ合成器７は，感光ベルト１の位置の変動によって該当ラインの画像データ開始位置を変えるための合成されたベルトエッジ信号を生成する。この合成されたベルトエッジ信号は，スキャナコントロール／同期化モジュール９で該当ラインの画像データ開始位置を表わす画像スキャンスタート信号となる。この画像スキャンスタート信号は，感光ベルト１の蛇行によって各ラインごとに画像の開始位置を変えることにより，画像が常時紙の周縁部から所定間隔だけ維持可能になり，且つ，感光ベルト１の同一位置に多色のドットが重なるように調整される。図１７において参照番号１１は，画像スキャンスタート信号及び画像形成装置を全体的に制御するコントローラ１３から入力される信号から得られる画像データに基づいて変調されたレーザビームが発せられるようにレーザドライブを制御するコンピュータである。
【０００７】
一方，ベルトエッジ合成器７を通ったベルトエッジ信号は，ベルトステアリングコントローラ１５に入力される。そして，ベルトステアリングコントローラ１５は，ベルトエッジ信号に基づきベルトステアリングモータ（図示せず）を駆動して，感光ベルト１のエッジが光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの中央において駆動されるように制御する。
【０００８】
上述のように構成された従来のレジストレーションシステムは，下記の式から得られた結果に基づいて感光ベルト１の主走査方向の位置を制御する。
【０００９】
【数１】
Ｙ＝ＫＰ×（現在のベルトの位置−光検出器の中央位置）＋ＫＤ×（現在のベルトの位置−以前のベルトの位置）
【００１０】
ここで，ＫＰは，比例係数であり，ＫＤは，微分係数である。上式で求められたＹ値は，ベルトステアリングモータの駆動ステップ数として用いられる。ベルトステアリングモータがＹ値に基づいて所定のステップだけステアリングローラを駆動すれば，ステアリングローラが傾く。これにより，感光ベルト１の主走査方向の移動方向が変わる。
【００１１】
図１８及び図１９は，各々従来のレジストレーションシステムを用い，ＫＰ及びＫＤを適宜に変えて実験した結果を示している。図１８は，ＫＰ＝１，ＫＤ＝１５のときのベルトエッジの変化量を測定する光検出器の出力を示すグラフである。また，図１９は，ＫＰ＝０．５，ＫＤ＝１０のときの光検出器の出力を示すグラフである。図１８及び図１９の結果を得るために，実験には，長さが５ｍｍである浜松ホトニクス社製のＰＤ  Ｓ６９６７が光検出器として用いた。そして，最大の出力電圧を５Ｖにして１Ｖがベルトの蛇行幅１ｍｍになるようにし，光検出器は，ベルトステアリング装置とは６秒ほどなるところに設けた。感光ベルトは，３２インチのシートを貼り付けて用い，このときの継ぎ目の段差は約３３０μｍ，平行度は５１μｍであった。ベルトの駆動速度は，３．２インチ／秒であった。感光ベルトの欠陥の影響を減らすために，１０秒間光検出器の出力を累積した。
【００１２】
上記のような実験条件下で得られた最大の蛇行幅は，図１８及び図１９に示されたように，各々４６０μｍ，２９１μｍであり，ベルトの移動速度に対する蛇行量は，各々１秒当たり３μｍ及び２μｍとなる。
【００１３】
【特許文献１】
米国特許第５，７３７，００３号公報
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
このことは，従来技術で連続印刷を行う場合，紙の周縁部から画像の先端まで最大３００μｍ（６００ｄｐｉの場合，約６ドットに当たる。）以上のミスレジストレーションが生じる恐れがあるということを意味する。
【００１５】
従って，従来のレジストレーションシステムを適用した場合には，ベルトステアリングに加えて走査開始時点も制御しなければならないという短所があった。
【００１６】
さらに，従来のレジストレーションシステムは，各カラー別の画像形成のためのスキャナに５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄから発せられるレーザビームを受光する４つの光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを備え，ベルトエッジ合成器７において，上記４つの光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで検出された各カラー別のベルトエッジ信号に基づいてベルトステアリング及びカラーレジストレーション補正のための演算を行わなければならない。このため，システムの構成が複雑であり，ベルトエッジ合成器７において複雑な演算を行わなければならないといった短所があった。
【００１７】
一方，上記のように，従来のレジストレーションシステムは，感光ベルト１の周縁部に欠陥があるか，あるいは感光ベルト１を取り付けることにより生じた継ぎ目に段差がある場合には，実際に感光ベルト１の位置が移動しなかったにも関わらず，感光ベルト１の位置が移動したようなベルトエラー信号が検出される。このため，これに対する影響を最小化させるために，光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの出力を感光ベルト１の周期だけ累積して，その値を現在の感光ベルト１の位置値として用いていた。
【００１８】
従って，従来のレジストレーションシステムは，感光ベルト１の主走査方向の位置調整が光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの出力を感光ベルト１の周期中に累積する分だけ遅く反応するため，蛇行量が増えるといった問題点があった。
【００１９】
また，従来のレジストレーションシステムは，静電潜像を形成するためのスキャナ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄから発せられるレーザビームを光源として用いてベルトエッジ信号を検出するため，感光ベルト１を用いる構造にのみ適用可能であるといった問題点があった。
【００２０】
さらに，従来のレジストレーションシステムは，感光ベルト１の画像領域の外側にある光検出器３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄまで達するようにレーザビームを発しなければならないため，レーザビームの照査長が延びた。これにより，スキャナ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄの内部のミラーやレンズなどの光学素子も大掛かりになるといった短所があった。
【００２１】
本発明は，上述のような問題点を改善するためになされたものであり，その目的は，ベルトの駆動が最も安定的になされる平衡点を基準としてベルトをステアリングしてベルトの蛇行量を最小化できることから，画像形成装置などに適用するときに別途のレジストレーション補正が不要になるアクティブステアリングシステム及びその方法，並びにベルトの駆動が最も安定的になされる平衡点を見つける方法を提供するところにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために，本発明に係るアクティブステアリングシステムは，所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，ベルトの幅方向位置に応じてベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，ベルトエッジ信号及びステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となる平衡点に対してベルトが回動するように駆動源及び／またはステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，を備えることを特徴とする。
【００２３】
そして好ましくは，上記ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値が所定の誤差範囲内において不変であるとき，この平均値に対応する位置を平衡点として決める。
【００２４】
さらに好ましくは，所定時間は，ベルトの１回転周期である。
【００２５】
さらに好ましくは，上記平衡点に対してベルトが回動する間に，ベルトはそのエッジが光検出器の中央に位置するように制御される。
【００２６】
さらに好ましくは，上記平衡点データを貯蔵するメモリをさらに備える。
【００２７】
平衡点データを貯蔵するメモリをさらに備える場合，アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する，少なくとも一つのサブユニットの動作により変わる平衡点を予め測定してメモリに貯蔵しておき，サブユニットの動作状況に見合う平衡点に対してベルトをステアリングすることができる。
【００２８】
このとき，上記所定の装置は，例えば画像形成装置等であり，上記ベルトは，例えば感光ベルト，転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，及び搬送ベルト等である。
【００２９】
また，上記ステアリングモータは，ベルトが平衡点に対して基準位置から遠ざかるほど大きなステップ間隔をもって駆動され，ベルトが基準位置に近づくほど小さなステップ間隔をもって駆動されることが望ましい。すなわち，ステアリングモータは，ベルトエッジ信号とステアリングモータのステップ数との関係が２次以上の関数式を満足するステップ間隔をもって駆動されることが望ましい。
【００３０】
また，好ましくは，上記光源は，少なくとも一つの発光ダイオードを備える。
【００３１】
また，上記目的を達成するために，本発明は，所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，ベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，ベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号に基づき駆動源及び／またはステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，を備えるアクティブステアリングシステムにおいてベルトをアクティブステアリングする方法であって，以下の段階を含んでいる。
【００３２】
（ａ）メインコントローラの制御によって，ステアリングコントローラがステアリングモータを駆動して，ベルトエッジ信号及びステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となる平衡点にステアリングローラを移動させ，駆動モータコントローラが駆動モータを駆動してベルトを進行方向に走行させる段階，
（ｂ）ベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号とステアリングローラが平衡点に位置する状態で検出される基準ベルトエッジ信号とを比較する段階，
（ｃ）ベルトエッジ信号が基準ベルトエッジ信号と異なるとき，ベルトエッジ信号が基準ベルトエッジ信号から外れた度合いに対応するように，平衡点に対して基準ステップ数から変わるステアリングモータのステップ数を決め，そのステップ数に基づきステアリングモータを移動させてベルトの幅方向位置を調整する段階。
【００３３】
そして，ベルトが回動する間に上記（ｂ）及び（ｃ）段階を繰り返し行いつつベルトの幅方向位置を制御することを特徴とする。
【００３４】
このとき，好ましくは，ベルトエッジセンサは，光源と，ベルトの幅方向位置に応じて光源から発せられて受光される光量が変わるようにベルトの少なくとも一側のエッジに掛けて設けられた光検出器と，を備え，ステアリングローラが上記平衡点に位置する状態で，ベルトのエッジは，光検出器の中央に位置するように制御される。
【００３５】
また，好ましくは，新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，または平衡点の変更の都度平衡点を見つける段階をさらに含む。
【００３６】
ここで，好ましくは，ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値が所定の誤差範囲内において不変であるとき，平均値に対応するステアリングローラの位置を平衡点として決める。
【００３７】
このとき，好ましくは，上記所定の時間は，ベルトの１回転周期である。
【００３８】
また，好ましくは，アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する少なくとも一つのサブユニットの動作によって変わる平衡点を予め測定し，これをメモリに貯蔵しておき，サブユニットの動作状況に見合う平衡点に対してベルトをステアリングする。
【００３９】
また，上記目的を達成するために，本発明は，所定の駆動源により回動するベルトを幅方向に調整するステアリングローラと，ステアリングローラを駆動するステアリングモータと，ステアリングモータを制御するステアリングコントローラと，ベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサと，ベルトエッジ信号に基づき駆動源及び／またはステアリングコントローラを制御するメインコントローラと，を備えるアクティブステアリングシステムにおいてベルトをステアリングするために，ベルト駆動が安定的になされる平衡点を見つける方法であって，以下の段階を含むことを特徴とする。
【００４０】
（ａ）ベルトエッジ信号及びステアリングモータのステップ数のうち少なくともいずれか一方の変化量が所定値以下となるとき，ステアリングモータのステップ数の所定時間中の平均値を求める段階，
（ｂ）上記平均値を以前に得られた平均値と比較する段階，
（ｃ）上記（ａ）及び（ｂ）段階を少なくとも１回行い，平均値が以前に得られた平均値と所定誤差範囲内において不変であるとき，平均値に対応するステアリングローラの位置を平衡点として決める段階。
【００４１】
ここで，好ましくは，上記平衡点を見つける過程は，ステアリングモータを駆動してステアリングモータのステップ範囲の中間値及び既存の平衡点に対応するステップ数のうちいずれか一方に対応するところにステアリングローラを移動させた状態で行われる。
【００４２】
また，好ましくは，平衡点を見つける過程は，新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，または平衡点の変更の都度行われる。
【００４３】
また，好ましくは，得られた平衡点に関するデータをメモリに貯蔵する段階をさらに含む。
【００４４】
また，好ましくは，アクティブステアリングシステムが適用される所定の装置に設けられている平衡点に影響する少なくとも一つのサブユニットの動作によって平衡点が変わっても，最適のベルトステアリングが可能になるように，少なくとも一つのサブユニットの動作による影響がないときの第１の平衡点と，少なくとも一つのサブユニットの動作時に変わる第２の平衡点とを各々見つけるように，少なくとも一つのサブユニットの動作状態を変えていきつつ上記（ａ）〜（ｃ）段階を繰り返し行う。
【００４５】
このとき，好ましくは，上記第２の平衡点を見つける過程は，少なくとも一つのサブユニットの動作状況により変わる平衡点の数だけ繰り返し行われる。
【００４６】
【発明の実施の形態】
以下に，本発明のいくつかの実施の形態を，図面を用いて説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００４７】
（第１の実施の形態）
図１は，本発明に係るアクティブステアリングシステムが適用されるベルトシステムの一実施の形態を概略的に示す斜視図であり，図２は，そのアクティブステアリングシステムを概略的に示すブロック図である。図１では，ベルトシステムの例として，感光ベルトを採用した画像形成装置を示している。
【００４８】
図１及び図２を参照すれば，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，ベルト駆動メカニズムにより回動するベルト３０の幅方向位置，例えば，感光ベルトの主走査方向の位置を制御するベルトステアリングメカニズムと，ベルトエッジ信号を検出するベルトエッジセンサ５０と，ベルト駆動メカニズム及び／または上記ベルトステアリングメカニズムを制御するメインコントローラ７０とを含んでなる。ここで，ベルト駆動メカニズムは，ベルト３０を回動させる駆動ローラ３１と，駆動ローラ３１に駆動力を与える駆動モータ４５と，駆動モータ４５を制御する駆動モータコントローラ４１とを含む。
【００４９】
上記ベルトステアリングシステムは，ステアリングローラ３３と，このステアリングローラ３３を駆動するステアリングモータ６５と，ステアリングモータ６５を制御するステアリングコントローラ６１とを含んでなる。ステアリングローラ３３は，ベルト駆動メカニズムにより回動可能なベルト３０を少なくとも一つのローラ，例えば，駆動ローラ３１及びガイドローラ３５と共に支持する。ステアリングローラ３３の回動によりベルト３０は幅方向に移動する。
【００５０】
ここで，ステアリングローラ３３を始めとするステアリングローラ構造体の詳細な構造はこの技術分野において公知であり，その一例を図３に示している。図３において，参照符号６３はステアリングモータ６５に連結するギアであり，６２はメインステアリングローラ３３ａと上記ギア６３との間に設けられたカム部材であり，６６はメインステアリングローラ３３ａの中央位置を検出するステアリングローラホームセンサである。そして，Ｗはメインステアリングローラ３３ａの最大移動幅である。
【００５１】
カム部材６２は，ギア６３と噛合されており，メインステアリングローラ３３ａを動かすカム構造が形成されている。メインステアリングローラ３３ａは，回動軸６７ａを中心として回動する回動レバー６７を介してカム部材６２に連動される。図３は，ステアリングローラ３３がメインステアリングローラ３３ａと補助ステアリングローラ３３ｂ，３３ｃとを備える例を示している。
【００５２】
ベルトエッジセンサ５０は，光源５１と，ベルト３０の主走査方向の位置に応じて光源５１から発せられて受光される光量が変わるように，ベルト３０の少なくとも一側のエッジに掛けて設けられた光検出器５３とを備える。
【００５３】
光源５１としては，ベルト３０のエッジに掛けて光が照射可能な少なくとも一つの発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えることが好ましい。ここで，光源５１は，発光ダイオードをアレイ状に形成できる。
【００５４】
本実施の形態によれば，メインコントローラ７０は，ベルトエッジセンサ５０で検出されるベルトエッジ信号に基づいて，ベルトが最も安定的に回動可能な平衡点に対してベルト３０をステアリングするように上記モータコントローラ及び／またはステアリングコントローラを制御して，ベルト３０の蛇行量を最小化させる。このメインコントローラ７０は，ベルトシステムの全体的な動作を制御する機能を有する。
【００５５】
一方，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，図４に示されたように，平衡点に関するデータを貯蔵するメモリ７５をさらに備えることが好ましい。このメモリ７５は，メインコントローラ７０に組み込まれてもよく，また，別設されてもよい。
【００５６】
上記のような構成を有する本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，ベルト３０の駆動が最も安定的になされる平衡点を基準としてベルト３０をステアリングして，ベルト３０の蛇行量を最小化できる。このことから，これを適用した画像形成装置においては，別途のレジストレーション補正回路無しにも安定的な画像出力を得ることができる。また，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，後述するように，ベルト３０の蛇行量を最小化できるステアリングの基準となる平衡点を能動的に見つけることができる。
【００５７】
図５は，上記のような構成を有する本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムを用い，平衡点を基準としてアクティブステアリングする方法の例を示している。
【００５８】
図５を参照すれば，まず，Ｓ１００で，メインコントローラ７０の制御により，ステアリングコントローラ６１は，ステアリングモータ６５を駆動して平衡点にステアリングローラ３３を移動させ，駆動モータコントローラ４１は，駆動モータ４５を駆動してベルト３０を進行方向に走行させる（Ｓ１００）。
【００５９】
ここで，新しいベルトの取り付け，ベルトの取り替え，平衡点の変更時には，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，現在のベルトシステム状態に対する平衡点を見つけた後，この平衡点を基準としてベルト３０をステアリングする。
【００６０】
ベルト３０が回動すれば，ベルト３０がベルトエッジセンサ５０の光検出器５３を遮った度合いに比例するベルトエッジ信号Ｖが生成される。このベルトエッジ信号Ｖは，メインコントローラ７０に入力される。メインコントローラ７０は，Ｓ１１０で，入力されたベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較する（Ｓ１１０）。基準ベルトエッジ信号Ｖｏとは，ステアリングローラ３３が平衡点に位置した状態でベルト３０のエッジが光検出器５３上の所定の位置，好ましくは，中央に位置したときに検出されるベルトエッジ信号のことをいう。
【００６１】
ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較し，ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとの大きさが同じであれば，ベルト３０をその状態で回動し続ける。ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとの大きさが同じとは，許容誤差範囲内において同じであることを意味する。大きさが同じでなければ，Ｓ１２０で，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から外れた度合いによるステアリングモータ６５のステップ数を決め，そのステップ数にステアリングモータ６５を移動させてベルト３０の幅方向位置を調整する（Ｓ１２０）。ベルト３０が回動する間に上記段階が繰り返し行われつつベルト３０の幅方向（画像形成装置における感光ベルトまたは転写ベルトの主走査方向）の位置が制御される。
【００６２】
上記のような平衡点を基準としてベルト３０をステアリングするに当たって，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から外れた度合いによるステアリングモータ６５のステップ数を決めるためのステアリングモータ６５の駆動は，下記のような原理に基づきなされる。
【００６３】
ステアリングモータ６５は，所定のステップ間隔，またはベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係（すなわち，光検出器５３上のベルトの位置によるステアリングローラ３３の位置関係）が２次関数式を満足するステップ間隔をもって駆動できる。
【００６４】
図６は，ステアリングモータ６５の駆動ステップ間隔によるベルトエッジセンサ５０で検出されるベルトエッジ信号と，ステアリングモータ６５のステップ位置（ステップ数にて表示）との関係を示している。図６のグラフを参照すれば，ステアリングモータ６５の制御可能なステップ範囲が０〜２００（−９０゜〜＋９０゜まで回転可能）ステップであり，ステアリングモータ６５のステップ数が１００であるときに最も広い制御範囲を有する。もし，ステアリングローラ３３の平衡点が１００ステップであるとすれば，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央に位置するとき，ステアリングモータ６５のステップ数は１００となる。このとき，ベルト３０が幅方向に０．１ｍｍ移動すればベルトエッジ信号が０．１Ｖ変わる。図６から明らかなように，基準ベルトエッジ信号Ｖｏから所定量ずれたベルトエッジ信号が検出されるときのステアリングモータ６５のステップ数は，いかなるステップ間隔をもってステアリングモータ６５を制御するかによって変わる。
【００６５】
図６を参照すれば，ステアリングモータ６５を所定のステップ間隔，例えば，±０．７５のステップ間隔をもって駆動する場合には，例えば，２．５Ｖ〜０．５Ｖだけずれたベルトエッジ信号（Ｖ＝２．０Ｖ，または，３．０Ｖ）が検出されれば，ステアリングモータ６５のステップ数は，平衡点から１９．２５（０．５×５１×０．７５）ステップ（１７．３２５゜）だけ移動しなければならない。これに対し，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係（すなわち，光検出器５３上のベルト３０の位置によるステアリングローラ３３の位置関係）が２次関数式を満足するステップ間隔をもってステアリングモータ６５を駆動する場合（図６における２次係数グラフに該当）には，例えば，２．５〜０．５Ｖだけずれたベルトエッジ信号が検出されれば，ステアリングモータ６５のステップ数は，平衡点から１０．５ステップ（９．４５゜）だけ移動する。
【００６６】
図７は，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムにおいて，平衡点を基準としてステアリング位置によるベルト３０の主走査方向の移動速度を示すグラフである。ここで，平衡点を基準として，ステアリングモータ６５のステップ数が１０ステップだけ移動すれば，ベルト３０は中心側に２ｍｍ／分の速度にて移動し，２０ステップだけ移動すれば，４ｍｍ／分の速度にて移動するということを示している。すなわち，平衡点を基準として２０ステップだけ移動した状態が続けば，ベルト３０は，１．２５分過ぎれば光検出器５３の一端から他端に移動する。
【００６７】
図７から明らかなように，ステアリング位置とベルト３０の移動速度とが比例関係にあるので，ステアリングモータ６５を所定のステップ間隔をもって駆動しても，ベルト３０の主走査方向の位置が調整可能である。
【００６８】
一方，図７から明らかなように，ステアリング位置が平衡点から遠ざかるほどベルト３０の移動速度が速まるので，ステアリングモータ６５のステップ範囲を広げるほどベルト３０の移動速度の最大値が大きくなる。
【００６９】
ところで，ステアリングモータ６５を駆動するステップ間隔が一定である場合には，ステアリングモータ６５を小さなステップ間隔，例えば，±０．２５ステップ間隔をもって駆動（図６において，１００±０．２５ステップのグラフを適用）すれば，図６から明らかなように，用いられるステップ範囲が狭く，光検出器５３の周縁部から中央に移動するのに長時間かかるといった短所がある。図６において，ステアリングモータ６５が±０．２５のステップ間隔をもって駆動される場合，ステップ範囲は約８０〜１２０ステップであって，ステアリングモータ６５の全てのステップが適用されない。
【００７０】
このように，ステアリングモータ６５の駆動ステップ間隔が小さいときにはステップ範囲が狭いので，ベルト３０を幅方向に速く移動し難い。従って，ベルト３０の蛇行が大いに生じたときには，ステアリングモータ６５を小さなステップ間隔をもって駆動することは好ましくない。
【００７１】
また，ステアリングモータ６５を大きなステップ間隔，例えば，１．００ステップ間隔をもって駆動（図６において，１００±１．００のステップグラフを適用）すれば，十分なステップ範囲は確保できるが，ステップ間隔が大きくてベルト３０の移動速度が速いために，平衡点の辺りにおける僅かなベルト３０の蛇行に対してベルトステアリングを行うのにやや難点がある。
【００７２】
従って，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，ステアリングモータ６５のステップ数が平衡点に対応するステップ数から外れた度合いがベルト３０の移動速度と比例する特性を用い，平衡点の辺りではステアリングモータ６５を小さなステップ間隔をもって駆動してベルト３０の幅方向位置の移動を遅らせ，平衡点から遠ざかるほどステアリングモータ６５を大きなステップ間隔をもって駆動してベルト３０の幅方向位置の移動を速めるように作動することが好ましい。
【００７３】
すなわち，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムにおいて，ステアリングモータ６５は，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係が２次関数式を満足するステップ間隔をもって駆動（図６において，２次係数のグラフを適用）されることがより好ましい。ステアリングモータ６５のステップが，例えば，図５のように２次関数式（ステアリングモータステップ＝平衡点±［ａ（Ｖ−Ｖｏ）２＋ｂ］）によって調整されれば，平衡点から遠ざかってベルト３０の蛇行量が大きいときには相対的に大きなステップ間隔をもってステアリングモータ６５が駆動されてステップ数の調整が速められ，これにより，ベルト３０が平衡点（光検出器５３の中央）側に速く移動し，ベルト３０の蛇行量が小さい平衡点の辺りでは相対的に小さなステップ間隔をもってステアリングモータ６５が駆動されてステップ数の調整が遅らせられる。これにより，ベルト３０のが徐々に移動する。すなわち，ベルト３０は，幅方向に高速で平衡点の辺りまで移動した後，平衡点の辺りでは徐々に移動するので，早い時間内に平衡点の辺りまで達することができ，平衡点に対して制御される場合にベルト３０の蛇行量が大いに減る。従って，ベルト３０の蛇行が最小化して最適のベルトステアリングが可能になる。
【００７４】
図６は，ベルトエッジ信号に対するステアリングモータ６５のステップ数の２次関数式のグラフであって，図５のステアリングモータ６５のステップ式において，基準ベルトエッジ信号Ｖｏが２．５Ｖであるとき，平衡点に対応するステアリングモータ６５のステップが１００ステップに位置する場合を示している。図５のステアリングモータ６５のステップ式において，２次項の係数ａは傾斜を表わす。
【００７５】
一方，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムによれば，図６から明らかなように，ベルト３０の主走査方向の位置（ベルトエッジ信号の大きさ）に対するステアリングモータ６５のステップ数を固定値にできるので，ベルトシステムの動作中に平衡点が変わっても安定したベルトステアリングが可能である。例えば，画像形成装置において，定着ユニットや現像ユニットの加圧若しくは解除動作，あるいは厚紙の供給によるジッターなどにより平衡点が変わる場合，ステアリングモータ６５を新しい平衡点に当たるステップ数に移動させれば，ベルト３０のエッジは光検出器５３の中央からステアリングモータ６５のステップ位置の変化に対応するところに移される。このように，ベルト３０が光検出器５３の中央から外れたところで安定的に制御されれば，ベルト３０の蛇行量はやや増えるかもしれないが，画像のずれが生じるほどではない。
【００７６】
図８は，ステアリングモータ６５を±０．７５のステップ間隔をもって駆動（図５において，１００±０．７５ステップのグラフを適用）するときのベルトエッジ信号を示し，図９は，ステアリングモータ６５がベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係が２次関数式を満足するステップ間隔をもって駆動（図５において，２次係数グラフを適用）されるときのベルトエッジ信号を示している。図８及び図９の結果は，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央に位置するときの基準ベルトエッジ信号Ｖｏが２．５Ｖであり，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から０．１ｍｍ外れたときにベルトエッジ信号が０．１Ｖ変わる場合に対するものである。
【００７７】
図８において，ベルト３０は，光検出器５３の中央から０．２５ｍｍ外れたところ（ベルトエッジ信号２．２５Ｖ），すなわち，光検出器５３の中央が２．５ｍｍのところであれば，２．２５ｍｍのところで制御されている。これは，平衡点が誤った値を有した結果であるが，このときにもベルト３０の蛇行量は極めて僅かであって，レジストレーションに全く影響しない。図９において，ベルト３０は光検出器５３の中央から０．０５ｍｍ外れたところ（ベルトエッジ信号２．４５Ｖ），すなわち，光検出器５３の中央が２．５ｍｍのところであれば，２．４５ｍｍで制御される。これは，光検出器５３の出力誤差によるものである。図８及び図９から明らかなように，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，平衡点が変わっても新しい平衡点に対して極めて安定的にベルト３０の幅方向位置を制御することができる。
【００７８】
ここで，図８及び図９の結果を得るための実験条件は，下記の通りである。ベルト３０としては，長さが３２インチである感光ベルトを接合して用いた。接合部位の継ぎ目の段差は約３３０μｍであり，平行度は５１μｍであった。ベルト３０は，１秒当たり３．２インチの速度にて駆動し，５秒間の光検出器５３の出力の平均を取った。ステアリングモータ６５の最小ステップ間隔は，減速比を１：４として０．２５ステップであり，これに対してベルトステアリングローラ３３は０．２２５゜回転する。光検出器５３としては，窓が５ｍｍである浜松ホトニクス社製のＰＤ  Ｓ６９６７を用い，その最大出力（ベルトエッジ信号の最大値）を５Ｖとして光検出器５３上においてベルト３０のエッジが１ｍｍ移動するときにベルトエッジ信号の大きさが１Ｖ変わるようにした。実験結果を見れば，最大３３０ｍＶの電圧変動があることが分かる。これは，継ぎ目の段差によるものである。従って，図８及び図９において，ベルト３０の形状パターンによる影響を除去した純粋なベルト３０の最大蛇行量は，各々２２μｍ及び８μｍであった。また，図８及び図９において，ベルト３０の蛇行量は，各々１秒当たり０．０１３μｍ及び０．００６μｍであった。
【００７９】
この結果は，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムによりベルト３０をステアリングする場合，ベルト３０の蛇行がほとんど生ぜず，ベルト３０の蛇行量が画像に全く影響しないということを示す。また，上記結果は，ステアリングモータ６５をベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係が２次関数式を満足するステップ間隔をもって調整しつつステアリングすることが一層優れた特性を示すということを示唆する。
【００８０】
従って，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムを用いてベルト３０をステアリングすれば，画像にミスレジストレーション及びカラーミスレジストレーションを引き起こすほどのベルト３０の蛇行が生じない。このため，従来のレジストレーションシステムとは異なって，ベルトエッジ合成器などが不要になり，ベルト３０の主走査方向の位置が厳しく制御できて各カラー画像別の走査開始時点を決めるためのベルト３０の位置測定も不要である。従って，単一のベルトエッジセンサ５０だけで十分である。すなわち，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムを適用すれば，別途のレジストレーション補正回路が不要である。
【００８１】
一方，本実施の形態によるアクティブステアリング方法により，ベルト３０の蛇行量を最小化し得る最適のベルトステアリングのための平衡点は，図１０に示されたような過程を通じて見つける。このように，平衡点を見つける過程は，ベルトシステムへのベルト３０の取り付け，ベルト３０の取り替え，または平衡点の変更の都度行われることが好ましい。
【００８２】
図１０を参照すれば，Ｓ２００で，メインコントローラ７０の制御により，ステアリングコントローラ６１がステアリングモータ６５を駆動してステアリングローラ３３をステアリングモータ６５のステップ範囲の中間値または既存の平衡点に対応するステップ数（メモリ７５に貯蔵されたデータ）に対応する位置に移動させれば，駆動モータコントローラ４１は，駆動モータ４５を駆動してベルト３０を進行方向に走行させる（Ｓ２００）。
【００８３】
次に，Ｓ２１０で，ベルト３０が回動する間にベルト３０がベルトエッジセンサ５０の光検出器５３を遮った度合いに対応するベルトエッジ信号が検出される。ベルト３０の幅方向位置を調整しつつベルトエッジ信号の変化量が所定値（例えば，０．０１Ｖ）以下（または，ベルトエッジ信号の変化量が所定値以下であることを満足する状態におけるステアリングモータ６５のステップ数の変化量が所定値以下）となれば（Ｓ２１０），Ｓ２２０で，ステアリングモータ６５のステップ数（または，ベルトエッジ信号）の所定時間（好ましくは，ベルト３０の１回転周期）中の平均を取る（Ｓ２２０）。
【００８４】
そして，Ｓ２３０で，所定時間中のステップ数（または，ベルトエッジ信号）の平均値が許容誤差範囲内において以前の平均値と同じであるか否かを確かめる。上記平均値が以前の平均値と同じでなければ，現在計算されたステップ数（または，ベルトエッジ信号）の平均値に対応するステアリングローラ３３の位置（ステアリング位置）を基準としてベルト３０の幅方向位置を調整しつつ，ベルトエッジセンサ５０から出力されるベルトエッジ信号（または，ステアリングモータ６５のステップ数）の変化量が所定値以下となるまで，ステアリングモータ６５のステップ値の所定時間（好ましくは，ベルト３０の１回転周期）中の平均を取ってそれを以前の平均値と比較する段階を繰り返し行う。計算されたステアリングモータ６５のステップ数（または，ベルトエッジ信号）の平均値が許容誤差範囲内において以前値と同じであれば，上記平均値に対応するステアリングローラ３３の位置を平衡点として決め，平衡点を見つける過程を終える（Ｓ２３０）。
【００８５】
上記のような過程を適用して平衡点を自動的に求めるプログラムを実行したときのベルトエッジセンサ５０の出力を図１１に示す。図１１のグラフにおいて，開始部分は，ベルト３０のエッジが最初に光検出器５３上の１．５ｍｍのところにあるときに平衡点を見つけた結果を示し，中間部分は，ベルト３０を光検出器５３上の４．６ｍｍのところに強制的に移動させた後にさらに平衡点を見つけた結果を示す。両場合共に，平衡点におけるステアリングモータ６５のステップ数として１０１．００ステップを得た。一方，図１１において，最後の部分は，平衡点を見つけた後，その平衡点に対してベルト３０をステアリングしつつベルト３０を駆動するときのベルトエッジ信号を示す。
【００８６】
本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムが適用されるベルトシステムは，前述の通り，ベルト３０の蛇行量が最小となる平衡点に影響する少なくとも一つ以上のサブユニットを備えても良い。
【００８７】
感光ベルトを用いる画像形成装置の場合には，印刷開始後に，転写ローラ（図１の３７）の加圧や現像ユニットのリフトアップ，厚紙の供給及び／またはクリーニング装置の接触など各種のサブユニットの駆動により感光ベルト駆動の平衡点が変わり，これは，感光ベルトの蛇行につながる。
【００８８】
図１２は，感光ベルトを用いる画像形成装置において，転写ローラを４４．３ｋｇの圧力にて加圧及び解除させたときにベルトエッジセンサ５０で検出されるベルトエッジ信号を示すグラフであり，図１２は，図１２の加圧部分の拡大グラフである。図１２及び図１３の結果は，図８及び図９を得るための実験条件と同様にして，且つ，ベルトエッジ信号とステアリングモータ６５のステップ数との関係が２次関数式を満足する条件下で得た。
【００８９】
本発明者らの実験結果によれば，感光ベルトの蛇行量は加圧時に最高２７μｍ，解除時に３６μｍと測定され，最大移動速度は２μｍ／秒であった。これは，６００ｄｐｉの解像度を有する場合，０．５ドットのずれが生じるほどの値である。この実験は，転写ローラのみを加圧した場合であるため，実際の画像形成装置の印刷動作時に他のサブユニットの動作が加えられれば，感光ベルトの蛇行量も増えるであろう。
【００９０】
図５から明らかなように，ベルト３０の位置に応じてステアリングモータ６５のステップ数が固定値となるので，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムを用いて上述のようにベルト３０をステアリングすれば，新しい平衡点において安定的にベルト３０のステアリングが可能であるので，転写ローラなどのサブユニットが加圧されて平衡点が変わってもベルト３０のステアリングには別に影響しない。
【００９１】
但し，サブユニットの加圧／解除が生じる間には，例えば，ベルト３０の蛇行が問題となる場合もある。
【００９２】
図１２及び図１３の実験結果から明らかなように，転写ローラが４４．３ｋｇの圧力にて加圧されて平衡点が変わる間（図１３において，約４０秒の区間）にベルト３０が主走査方向に２７μｍ移動するため，出力された画像も４０秒中に２７μｍ変わる。さらに，平衡点の変動を来たす厚紙の供給や現像ユニットの接触などの動作が同時になされれば，平衡点の変動によるベルト３０の蛇行が一層大になるであろう。
【００９３】
従って，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，各種のサブユニットの動作後に変わる平衡点を予め測定してメモリ７５に貯蔵しておき，ベルト駆動後に少なくとも一つ以上のサブユニットが動作すれば，その状況に見合うように平衡点を変えて平衡点の変動によるベルト３０の蛇行が相殺可能にベルト３０をステアリングすることにより，ベルト３０の蛇行が予め防止可能に作動されることがより好ましい。このとき，各動作状況に見合うように行われるベルトステアリングは，ベルト３０のエッジを光検出器５３上の所定位置，例えば，中央に一致させた状態で行われることが好ましい。
【００９４】
（第２の実施の形態）
図１４は，本発明に係るアクティブステアリングシステムを用いてベルトシステムの動作状況に応じて適正の平衡点を基準としてアクティブステアリングする方法の，第２の実施の形態を示している。
【００９５】
図１４を参照すれば，Ｓ３００で，メインコントローラ７０の制御によって，ステアリングコントローラ６１は，ステアリングモータ６５を駆動してステアリングローラ３３をメモリ７５に貯蔵された平衡点１のところに移動させ（Ｓ３００），ステアリングコントローラ６１は，Ｓ３１０で，駆動モータ４５を駆動してベルト３０を進行方向に走行させる（Ｓ３１０）。
【００９６】
平衡点１は，いかなるサブユニットの加圧も存在しないときにベルト３０の駆動が最も安定的になされてベルト３０の蛇行量が最小となるステアリング位置である。
【００９７】
ベルト３０が回動すれば，ベルト３０がベルトエッジセンサ５０の光検出器５３を遮った度合いによるベルトエッジ信号が出力される。このベルトエッジ信号は，メインコントローラ７０に入力される。メインコントローラ７０は，入力されたベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較する。ここで，基準ベルトエッジ信号Ｖｏとは，ステアリングローラ３３が平衡点１に位置する状態でベルト３０のエッジが光検出器５３上の所定の位置，好ましくは，第１の実施の形態と同様に中央に位置するときに検出されるベルトエッジ信号のことをいう。
【００９８】
Ｓ３２０で，ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較し，ベルトエッジ信号Ｖ及び基準ベルトエッジ信号Ｖｏの大きさが同じ（許容誤差範囲内において同じであることを意味）であれば，その状態でベルト３０を回動し続ける。そうでなければ，Ｓ３３０で，ベルト３０のエッジが光検出器５３の中央から外れた度合いによるステップ数を決め，そのステップ数にステアリングモータ６５を移動させてベルト３０の幅方向位置を調整する。ベルト３０を回動する間に上記段階を繰り返し行いつつベルト３０の幅方向位置を制御する（Ｓ３２０，Ｓ３３０）。
【００９９】
平衡点１に対してベルト３０をステアリングする過程は，第１の実施の形態において平衡点が平衡点１に変わった点（第１の実施の形態における平衡点及び平衡点１が同じこともある）を除いては，第１の実施の形態における説明の通りであるため，反復的な説明を省く。
【０１００】
このとき，ステアリングモータ６５のステップ数は，第１の実施の形態と同様に，図６に示されたグラフ，好ましくは，２次係数グラフを用いて決めることができるが，ベルトエッジ信号によるステアリングモータ６５のステップ数を求めるときに平衡点１が用いられる。ここで，平衡点１に当たるステアリングモータ６５の基準ステップ数は，１００またはその他の値になることがある。平衡点に当たるステアリングモータ６５の基準ステップ数が１００ステップではない場合，図６のグラフを１００ステップから平衡点に当たるステアリングモータ６５の基準ステップ数に縦軸と平行に移動させれば良いので，図６のグラフを応用すれば，平衡点に当たるステアリングモータ６５の基準ステップ数を問わずにベルトエッジ信号に対応するステップ数を決めることができる。
【０１０１】
Ｓ３４０で，ベルト３０がステアリングされつつ回動する間に，少なくとも一つのサブユニットの加圧が生じれば（Ｓ３４０），Ｓ３５０で，メインコントローラ７０は，メモリ７５に貯蔵された平衡点２の値を読み出し，メインコントローラ７０の制御によって，ステアリングコントローラ６１はステアリングモータ６５を駆動して平衡点２に対応するステップ数に移動させ，平衡点２にステアリングローラ３３を位置させる（Ｓ３５０）。
【０１０２】
次に，この平衡点２においてベルト３０が回動する間に，Ｓ３６０で，ベルトエッジセンサ５０で検出されるベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較する。ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとが許容誤差範囲内において同じでなければ，Ｓ３７０で，平衡点１に対するベルトステアリング時のステアリングモータ６５のステップ数を決める原理と同様にしてベルトエッジ信号によるステアリングモータ６５のステップ数を決め，その決められたステップ数にステアリングモータ６５を移動させてベルト３０の幅方向位置を調整する。サブユニットの加圧状態でベルト３０を回動する間に上記段階を繰り返し行いつつ平衡点２に対してベルト３０の幅方向位置を制御する（Ｓ３６０，Ｓ３７０）。
【０１０３】
また，サブユニットの加圧が生じた場合であっても，メモリ７５から読み出された平衡点２のステップ数は，ベルトエッジセンサ５０で検出されるベルトエッジ信号Ｖと平衡点２における基準ベルトエッジ信号Ｖｏとを比較し，ベルトエッジ信号Ｖと基準ベルトエッジ信号Ｖｏとが許容誤差範囲内において同じでないときのステアリングモータ６５のステップ数を決める場合にのみ適用されることもある。このとき，メモリ７５に貯蔵された平衡点２の値を読み出した後にステアリングモータ６５のステップ数を平衡点２に一応移動させる段階（Ｓ３５０）は省かれる。
【０１０４】
ここで，平衡点２は，少なくとも一つ以上のサブユニットの加圧により変わった平衡点であって，平衡点の変化を引き起こすサブユニットの動作数だけの平衡点２に関するデータがメモリ７５に貯蔵される。そして，サブユニットの動作状況が変わる都度，メインコントローラ７０は，メモリ７５からそれに見合う平衡点２の値を読み出し，これに対してベルトステアリングを行う。
【０１０５】
Ｓ３８０で，サブユニットの加圧が解除されれば（Ｓ３８０），Ｓ３９０で，メインコントローラ７０は，ステアリングモータ６５のステップ数を平衡点１に当たる値に変え，平衡点１に対してベルト３０をステアリングし続けるか，あるいはベルト３０を止める（Ｓ３９０，Ｓ３３５）。
【０１０６】
図１２と同様の実験条件下で，例えば，サブユニットの加圧がないときの平衡点１に当たるステップ数が１０１．００ステップであり，４４．３ｋｇの圧力にて転写ローラを加圧したときの平衡点２に当たるステップ数が１０１．２５ステップであるとする。すると，サブユニットの加圧がないとき，ステアリングモータ６５を１０１．００ステップに移動させた後に駆動モータ４５が駆動される。このときのベルトエッジ信号が３．０Ｖであれば，ステアリングモータ６５は１０１．００＋１０．５ステップに移動する。転写ローラが加圧されれば，平衡点は１０１．２５ステップに変わる。以降に，ベルトエッジ信号が３．０Ｖとなれば，ステアリングモータ６５は１０１．２５＋１０．５ステップに移動する。
【０１０７】
（第３の実施の形態）
図１５は，図１２と同様の実験条件下で本発明の第３の実施の形態によるアクティブステアリング方法を適用して４４．３ｋｇの圧力にて転写ローラを加圧及び解除したとき，ベルトエッジセンサ５０から出力されるベルトエッジ信号を測定したものである。図１５を参照すれば，ベルト３０の蛇行量は加圧時に最高７μｍ，解除時に最高９μｍであり，ベルト３０の移動速度は０．０００１６μｍ／秒であった。これは，転写ローラを加圧しない状態でベルト３０を駆動する場合とほとんど同じ値である。
【０１０８】
上述の通り，本発明の第３の実施の形態によるアクティブステアリング方法を適用すれば，少なくとも一つ以上のサブユニットの加圧及び解除時にもベルト３０の蛇行量を数μｍ以下に制御できるので，別途のレジストレーション補正装置が不要である。
【０１０９】
上記のように，本発明の第３の実施の形態によるアクティブステアリング方法に適用される平衡点１及び２は，図１６に示されたような過程を通じて見つける。このように，平衡点１及び２の探索過程は，ベルトシステムにベルト３０を最初に取り付ける都度，ベルト３０を取り替える都度，平衡点が変わる都度，またはサブユニットの加圧条件が変わる都度行われることが好ましい。
【０１１０】
図１６を参照すれば，まず，Ｓ４００で，メインコントローラ７０の制御によって，ステアリングコントローラ６１は，ステアリングモータ６５を駆動してステアリングローラ３３をステアリングモータ６５のステップ範囲の中間値に対応する位置に移動させた後（Ｓ４００），ベルト駆動モータ４５は，Ｓ４１０で，ベルト３０を進行方向に走行させる（Ｓ４１０）。サブユニットの影響がないときの平衡点１を見つけた後，Ｓ４２０で，この平衡点１のデータをメモリ７５に貯蔵する（Ｓ４２０）。
【０１１１】
その後，Ｓ４３０で，サブユニットを加圧させた状態で平衡点２を見つけた後，Ｓ４４０で，この平衡点２に関するデータをメモリ７５に貯蔵する（Ｓ４３０，Ｓ４４０）。この段階は，サブユニットの動作により変わる平衡点の数だけ繰り返し行われる。平衡点２を見つけて貯蔵した後，Ｓ４５０，Ｓ４６０で，サブユニットを解除させてベルト３０を止めることにより，平衡点を見つける過程が終わる（Ｓ４５０，Ｓ４６０）。
【０１１２】
ここで，平衡点１及び２を見つける各々の段階（Ｓ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０）は，図１０の説明と同じであるため，第１の実施の形態における同じ段階符号を付し，ここではその反復的な説明を省く。
【０１１３】
以上述べたように，第３の実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，別途の光源５１を備えるので，スキャナから発せられるレーザビームを光源として用いると共に，感光ベルトを用いる構造にのみ適用可能であった従来のレジストレーションシステムと異なって，各種のベルトシステムに適用可能である。すなわち，本実施の形態に係るアクティブステアリング技術は，少なくとも一つ以上のベルトを採用するあらゆるベルトシステムに採用されて所定のベルトをステアリングするのに適用可能である。
【０１１４】
例えば，本実施の形態に係るアクティブステアリングシステムは，図１に示されたように，画像形成装置に感光ベルト３０の主走査方向の位置を制御するように適用できる。このほかにも，電子写真方式の画像形成装置に採用可能な転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，搬送ベルトなどベルトを用いる定着装置のオイル供給装置やクリーニング装置のうち少なくとも一つ以上のベルトステアリングのために適用可能である。ここで，電子写真方式の画像形成装置に転写ベルト，乾燥ベルト，定着ベルト，及び搬送ベルトのうち少なくとも一つ以上のベルトを採用した構造は既に公知であり，本実施の形態のアクティブステアリングシステムを用いてこのベルト３０の幅方向の位置を制御する段階は上述と実質的に同じであるため，その図示及びステアリング段階に関する反復的な説明を省く。
【０１１５】
以上，添付図面を参照しながら本発明のアクティブステアリングシステム，アクティブステアリング方法，及び平衡点を見つける方法の好適な実施形態について説明したが，本発明はこれらの例に限定されない。いわゆる当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１６】
【発明の効果】
上述したように，本発明に係るアクティブステアリングシステムは，プリンタ，複写機及びファックスなどの電子写真方式の画像形成装置に適用可能であり，このほかにも様々な分野に適用可能である。
【０１１７】
さらに，本発明によれば，ベルトの駆動が最も安定的になされる平衡点を基準としてベルトをステアリングしてベルトの蛇行量を最小化できるので，本発明を画像形成装置に適用すれば，別途のレジストレーション補正回路なしにも安定した画像出力を得ることができる。
【０１１８】
さらに，本発明によれば，平衡点に影響する少なくとも一つ以上のサブユニットの動作状況に見合うように平衡点を変えてベルトをステアリングすることにより，サブユニットの加圧または解除中にもベルトの蛇行がほとんど生じないようにベルトをステアリングすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は，第１の実施の形態のアクティブステアリングシステムが適用されるベルトシステムを概略的に示す斜視図である。
【図２】図２は，第１の実施の形態によるアクティブステアリングシステムを概略的に示すブロック図である。
【図３】図３は，ステアリングローラ構造体の一例を概略的に示す図面である。
【図４】図４は，第１の実施の形態によるアクティブステアリングシステムを概略的に示すブロック図である。
【図５】図５は，第１の実施の形態のアクティブステアリングシステムを用い，平衡点を基準としてアクティブステアリングする方法の一例を示す手順図である。
【図６】図６は，ステアリングモータの駆動ステップ間隔によるベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号と，ステアリングモータのステップ位置（ステップ数にて表示）との関係を示すグラフである。
【図７】図７は，第１の実施の形態のアクティブステアリングシステムにおいて，平衡点を基準としてステアリング位置によるベルトの主走査方向の移動速度を示すグラフである。
【図８】図８は，ステアリングモータを±０．７５のステップ間隔をもって駆動して制御されるときのベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号を示すグラフである。
【図９】図９は，ステアリングモータをベルトエッジ信号とステアリングモータのステップ数との関係が２次関数式を満足するステップ間隔をもって駆動して制御するときのベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号を示すグラフである。
【図１０】図１０は，第１の実施の形態による平衡点を見つける方法を概略的に示す手順図である。
【図１１】図１１は，図１０の段階を適用して平衡点を自動的に求めるプログラムを実行したときのベルトエッジセンサの出力を示すグラフである。
【図１２】図１２は，感光ベルトを用いる画像形成装置において，転写ローラを４４．３ｋｇの圧力にて加圧及び解除させたとき，ベルトエッジセンサで検出されるベルトエッジ信号を示すグラフである。
【図１３】図１３は，図１２の加圧部分を拡大して示すグラフである。
【図１４】図１４は，第２の実施形態のアクティブステアリングシステムを用いてベルトシステムの動作状況により適正な平衡点を基準としてアクティブステアリングする方法を概略的に示す手順図である。
【図１５】図１５は，図１２と同じ実験条件下で第３の実施の形態によるアクティブステアリング方法を適用し，４４．３ｋｇの圧力にて転写ローラを加圧及び解除したとき，ベルトエッジセンサから出力されるベルトエッジ信号を測定して示すグラフである。
【図１６】図１６は，第３の実施の形態による平衡点を見つける方法を概略的に示す手順図である。
【図１７】図１７は，米国特許第５，７３７，００３号公報に開示された従来のレジストレーションシステムを概略的に示すブロック図である。
【図１８】図１８は，図１７に示された従来のレジストレーションシステムに対する実験結果を示すグラフである。
【図１９】図１９は，図１７に示された従来のレジストレーションシステムに対する実験結果を示すグラフである。
【符号の説明】
３０    ベルト
３１    駆動ローラ
３３    ステアリングローラ
３３ａ    メインステアリングローラ
３３ｂ，３３ｃ    補助ステアリングローラ
３５    ガイドローラ
４１    駆動モータコントローラ
４５    駆動モータ
５０    ベルトエッジセンサ
５１    光源
５３    光検出器
６１    ステアリングコントローラ
６２    カム部材
６３    ギア
６５    ステアリングモータ
６６    ステアリングローラホームセンサ
６７    回転レバー
６７ａ    回転軸
７０    メインコントローラ
７５    メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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