(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右のレール２に沿って走行する軌道走行車Ａ、
この軌道走行車Ａの車体１０における左右両側部にそれぞれ取付けた左右の搬送装置Ｃ、
前記車体１０における左右両側部にそれぞれ取付けた左右のボルト締付装置Ｄを備え、
前記左右の搬送装置Ｃを、レール締結ボルト４を備えたレール締結部品３を所定位置まで搬送ガイドするシュータ５０を備えたものとし、
該シュータ５０を、複数のレール締結部品３を連続して収納する上部傾斜部と、レール締結部品３を自重で落下搬送する中間部傾斜部と、レール締結部品３を、垂直姿勢として保持する下部水平部を有するものとし、その上部傾斜部と中間部傾斜部の境界部分と対向して間欠送り装置６１を設け、この間欠送り装置６１を、上部傾斜部に収納された最前部のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第１ストッパと、最前部より二番目のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第２ストッパーとを有するものとし、
前記左右のボルト締付装置Ｄを、前記シュータ５０の下部水平部と対向した位置とレール用枕木１のボルト穴７と対向した位置に亘って前後方向に左右単独で移動自在で、かつ上下方向に左右単独で移動自在とし、
この各、前記ボルト締付装置Ｄを、本体９２に回転部と、その回転部により回転されてレール締結ボルト４を回転するボルト締付部と、レール締結部品３の板バネ５又はゲージブロック６を把持する把持部をそれぞれ取付けたものとしたことを特徴とするレール締結ボルトの締付機械。
【請求項２】
前記車体１０の左右両側部に前後移動体７４を前後方向に移動自在にそれぞれ設け、この各前後移動体７４に支柱７８をそれぞれ立設し、
この各支柱７８に、上下移動体８１を上下動する昇降装置をそれぞれ設け、この各上下移動体８１にボルト締付装置Ｄを上下方向に所定ストローク自由に摺動可能で、かつ水平方向に変位可能に吊り下げてそれぞれ取付けた請求項１記載のレール締結ボルトの締付機械。
【請求項３】
前記間欠送り装置６１を、上部傾斜部の傾斜角度が小さく、中間部傾斜部の傾斜角度が大きくし、
前記第１ストッパーと最前部のレール締結部品３とが干渉している状態において、そのレール締結部品３の下部が中間部傾斜部よりも上方に位置するようにした請求項１記載のレール締結ボルトの締付機械。
【請求項４】
軌道走行車Ａの車体１０に、レール締結部品３を搬送ガイドする搬送装置Ｃと、そのレール締結部品３のレール締結ボルト４をレール用枕木１のボルト穴７に螺合するボルト締付装置Ｄを備えたレール締結ボルトの締付機械において、
前記車体１０にレール用枕木１のボルト穴７と位置決めして取付けた高さの検出センサ１２０、
前記車体１０に取付けた走行距離センサ１２１、
隣接したレール用枕木１間の距離のばらつきの範囲を設定する手段、
車体１０を走行して高さ検出センサ１２０が前記ばらつきの範囲内となった後に、高さ検出センサ１２０の検出した高さが設定したレール用枕木１の高さと一致した時に信号を出力する第１の手段、
前記第１の手段からの信号が出力された後に高さ検出センサ１２０の検出した高さが設定したボルト穴深さと一致した時に信号を出力する第２の手段、
より構成したことを特徴とするレール締結ボルトの締付機械におけるボルト穴位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄道の軌道保守作業におけるレール交換後のレール用枕木とレールを締結するレール締結ボルトを締付ける機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】
鉄道のレールはレール用枕木の上に２本並行に設置し、各レールを２組のレール締結装置でレール用枕木に締結している。
このような鉄道のレールにおけるレール交換作業はレール締結装置のレール締結ボルトを弛めて古いレールを外して新しいレールを設置してレール交換し、このレール交換後にレール用枕木とレールをレール締結ボルトで締結している。
このレール交換作業におけるレール交換後のレール締結ボルトを締付ける機械としては種々のものが知られている。
【０００３】
例えば、レールに沿って走行するフレームに取付横材を、左右の揺動機構によって左右方向、前後方向に揺動自在に取付け、この取付け横材に４つのナットランナを昇降自在に取付け、その取付横材を左右方向、前後方向に揺動して位置決めすることで各ナットランナの位置を決め、各ナットランナを下降して４本の締付ボルトを締付ける機械が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
かかる締付機械であると、左右の揺動機構の駆動源である左右のモータの内、一方の動きが不正確になった場合等には、取付け横材の位置に誤差が生じる。
このように取付横材の位置に誤差が生じると４つのナットランナの位置がそれぞれ不正確となり、４つのレール締結ボルトを締付けることが不可能となる。
【０００５】
そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにしたレール締結ボルトの締付機械及びそのボルト穴位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段、作用、効果】
第１の発明は、左右のレール２に沿って走行する軌道走行車Ａ、
この軌道走行車Ａの車体１０における左右両側部にそれぞれ取付けた左右の搬送装置Ｃ、
前記車体１０における左右両側部にそれぞれ取付けた左右のボルト締付装置Ｄを備え、
前記左右の搬送装置Ｃを、レール締結ボルト４を備えたレール締結部品３を所定位置まで搬送ガイドするシュータ５０を備えたものとし、
該シュータ５０を、複数のレール締結部品３を連続して収納する上部傾斜部と、レール締結部品３を自重で落下搬送する中間部傾斜部と、レール締結部品３を、垂直姿勢として保持する下部水平部を有するものとし、その上部傾斜部と中間部傾斜部の境界部分と対向して間欠送り装置６１を設け、この間欠送り装置６１を、上部傾斜部に収納された最前部のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第１ストッパと、最前部より二番目のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第２ストッパーとを有するものとし、
前記左右のボルト締付装置Ｄを、前記シュータ５０の下部水平部と対向した位置とレール用枕木１のボルト穴７と対向した位置に亘って前後方向に左右単独で移動自在で、かつ上下方向に左右単独で移動自在とし、
この各、前記ボルト締付装置Ｄを、本体９２に回転部と、その回転部により回転されてレール締結ボルト４を回転するボルト締付部と、レール締結部品３の板バネ５又はゲージブロック６を把持する把持部をそれぞれ取付けたものとしたことを特徴とするレール締結ボルトの締付機械である。
第１の発明によれば、シュータ５０で搬送ガイドしたレール締結部品３のレール締結ボルト４をボルト締付装置Ｄによって締付けできる。
また、左右のボルト締付装置Ｄは左右単独にそれぞれ前後方向、上下方向に移動するから、左右のレール締結ボルト４を確実に締付けできる。
また、搬送装置Ｃのシュータ５０を、複数のレール締結部品３を連続して収納する上部傾斜部と中間部傾斜部と下部水平部を有するものとし、その上部傾斜部と中間部傾斜部の境界部分と対向して間欠送り装置６１を設け、この間欠送り装置６１を、上部傾斜部に収納された最前部のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第１ストッパと最前部より二番目のレール締結部品３と干渉位置、離脱位置に移動する第２ストッパーを有するものとしたので、第１ストッパーと第２ストッパーを交互に干渉位置、離脱位置に移動することで１つのレール締結部品３を間欠的に送り出してシュータ５０の下部水平部まで搬送できる。
また、前記ボルト締付装置Ｄを、本体９２に回転部と、その回転部により回転されてレール締結ボルト４を回転するボルト締付部と、レール締結部品３の板バネ５又はゲージブロック６を把持する把持部をそれぞれ取付けたものとしたので、把持部によってレール締結部品３を把持、解放できるから、搬送装置Ｃのシュータ５０によって下部水平部まで搬送ガイドされたレール締結部品３を把持してボルト穴７まで移動し、その後にレール締結ボルト４をボルト穴７に螺合できる。
第２の発明は、第１の発明における車体１０の左右両側部に前後移動体７４を前後方向に移動自在にそれぞれ設け、この各前後移動体７４に支柱７８をそれぞれ立設し、
この各支柱７８に上下移動体８１を上下動する昇降装置をそれぞれ設け、この各上下移動体８１にボルト締付装置Ｄを上下方向に所定ストローク自由に摺動可能で、かつ水平方向に変位可能に吊り下げてそれぞれ取付けた請求項１記載のレール締結ボルトの締付機械である。
第２の発明によれば、上下移動体８１に対してボルト締付装置Ｄは自重によって下方に移動するし、水平方向に変位するから、レール締結ボルト４とボルト穴７との位置が若干ずれていたとしてもレール締結ボルト４をボルト穴に確実に螺合できる。
第３の発明は、第１の発明における前記間欠送り装置６１を、上部傾斜部の傾斜角度が小さく、中間部傾斜部の傾斜角度が大きくし、
前記第１ストッパーと最前部のレール締結部品３とが干渉している状態において、そのレール締結部品３の下部が中間部傾斜部よりも上方に位置するようにしたレール締結ボルトの締付機械である。
第３の発明によれば、最前部のレール締結部品３が第１ストッパーと干渉して待機している時に、そのレール締結部品３の下部が中間部傾斜部と離れており、その第１ストッパーを離脱位置とした時にレール締結部品３は自重で下方に向けて傾れながら落下するので、レール締結部品３を確実に送り出しできる。
第４の発明は、軌道走行車Ａの車体１０に、レール締結部品３を搬送ガイドする搬送装置Ｃと、そのレール締結部品３のレール締結ボルト４をレール用枕木１のボルト穴７に螺合するボルト締付装置Ｄを備えたレール締結ボルトの締付機械において、
前記車体１０にレール用枕木１のボルト穴７と位置決めして取付けた高さの検出センサ１２０、
前記車体１０に取付けた走行距離センサ１２１、
隣接したレール用枕木１間の距離のばらつきの範囲を設定する手段、
車体１０を走行して高さ検出センサ１２０が前記ばらつきの範囲内となった後に、高さ検出センサ１２０の検出した高さが設定したレール用枕木１の高さと一致した時に信号を出力する第１の手段、
前記第１の手段からの信号が出力された後に高さ検出センサ１２０の検出した高さが設定したボルト穴深さと一致した時に信号を出力する第２の手段、
より構成したことを特徴とするレール締結ボルトの締付機械におけるボルト穴位置検出装置である。
第４の発明によれば、高さ検出センサ１２０による検出高さでレール用枕木１のボルト穴７の位置を検出できるから、太陽光による照度の影響を受けることがなく、昼でもボルト穴の位置を検出できるし、車体１０を走行しながら検出でき効率が良い。
つまり、映像センサ（ＴＶカメラ等）によるボルト穴位置の検出では太陽光による照度の影響を受けるから、昼には検出できないし、走行しながら検出すると検出精度・処理時間の短縮が問題となり、停止した状態で検出することになり、効率が悪くなる。
また、隣接したレール用枕木間の砂利の上を高さ検出センサ１２０が移動する時にはボルト穴の位置検出を行なわないので、砂利の凹凸により誤検出する確率が低減される。
また、レール用枕木の高さを検出することでレール用枕木であることを確認し、その後にボルト穴の位置を検出するので、誤検出する確率が著しく低下する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
（レールの締付構造）
図１と図２に示すように、レール用枕木１上に一対のレール２，２が一対のレール締結部品３，３でそれぞれ締結してあり、このレール締結部品３は図３に示すようにレール締結ボルト４、板バネ５、ゲージブロック６より成り、レール締結ボルト４をレール用枕木１のボルト穴７に螺合することでレール２をレール用枕木１に締結している
【０００８】
（全体構造）
図１と図２に示すように、車体１０の前端寄り左右に前輪１１がそれぞれ取付けられ、この車体１０の後端寄り左右に後輪が１２がそれぞれ取付けてある。この前輪１１、後輪１２は鍔付きの鉄輪となって一対のレール１に沿って走行する軌道走行車Ａを構成している。
【０００９】
前記車体１０の前部寄りには動力源Ｂが取付られ、この動力源Ｂの動力によって前輪１１と後輪１２をそれぞれ駆動するようにしてある。
【００１０】
前記車体１０の後部寄り左右両側には左右一対の搬送装置Ｃがそれぞれ取付けてあり、この搬送装置Ｃによってレール締付部品３を所定位置まで１つ毎に搬送するようにしてある。
【００１１】
前記車体１０の前後中間部における左右両側には左右一対のボルト締付装置Ｄが前後方向に移動自在及び昇降自在にそれぞれ取付てあり、このボルト締付装置Ｄを実線で示す受け位置に移動してレール締付部品３を支持し、仮想線で示す締付位置に移動して下降することで締付作業する。
【００１２】
前記車体１０の後部寄り左右中間部にはコントロール装置Ｅが取付けてあり、このコントロール装置Ｅによって各部材を動作制御する。
【００１３】
次に各部材の具体構造を説明する。
（車体１０の構造）
図４と図５と図６に示すように、主前部フレーム材２０と一対の中間部フレーム材２１と主後部フレーム材２２と一対の主側部フレーム材２３を方形枠組みした主車体２４と、前部フレーム材２５と後部フレーム材２６と一対の側部フレーム材２７を方形枠組みした副車体２８を備え、この副車体２８は縦材２９によって主車体２４の下面に連結してあり、その一対の側部フレーム材２７は主側部フレーム材２３より側方に突出してレール２の真上に位置している。
【００１４】
前記主車体２４の前部寄りには縦材３０により前後一対の補助フレーム材３１が連結され、この一対の補助フレーム材３１に亘って枠体３２が取付けてある。
【００１５】
（前輪１１の取付構造）
図４と図５に示すように、一対の主側部フレーム材２３の前部寄りに車輪取付部材３３をそれぞれ固着し、この各車輪取付部材３３の下面に軸支承部材３４をそれぞれ取付、この各軸支承部材３４間に亘って前車軸３５を回転自在に支承し、その前車軸３５の両端部に前輪１１がそれぞれ取付けてある。
【００１６】
（後輪１２の取付構造）
図４と図６に示すように、主後部フレーム材２２の両端部に車輪取付部材３６をそれぞれ固着し、この各車輪取付部材３６に軸支承部材３７をそれぞれ取付、この各軸支承部材３７間に亘って後車軸３８を回転自在に支承し、その前車軸３５の両端部に後輪１２がそれぞれ取付けてある。
【００１７】
（前輪１１と後輪１２の駆動構造）
図４と図５に示すように、主車体２３の前部寄りに電動モータ４０を取付、この電動モータ４０は補助フレーム材３１上に取付けた図示しない発電機より電力が供給され、これによって動力源Ｂを構成している。
【００１８】
前記電動モータ４０の出力軸に駆動スプロケット４１を取付け、前記前車軸３５に従動スプロケット４２を取付、この駆動スプロケット４１と従動スプロケット４２に亘ってチェーン４３を巻掛ける。前記前車軸３５と後車軸３８はスプロケット４４とチェーン４５で連結してある。これにより電動モータ４０を駆動することで前輪１１と後輪１２が回転駆動される。
【００１９】
（搬送装置Ｃの構造）
図７と図８に示すように、搬送装置Ｃは主車体２４の後部寄り左右両側にそれぞれ取付てあり、この搬送装置Ｃは一対のレール締結部品３を上部から下部まで搬送ガイドするシュータ５０を備えている。このシュータ５０は主車体２４の後部寄りに取付た縦材５１のプレート５２を取付けてある。
【００２０】
具体的には、図９に示すように前記プレート５２の複数の取付片５３に左右一対の外側縦板５４と左右一対の内側縦板５５をそれぞれボルト止めし、この各外側縦板５４と各内側縦板５５の対向面上下中間に外側ガイドプレート５６と内側ガイドプレート５７を相対向して固定してある。そしてこの外側ガイドプレート５６の上面と内側ガイドプレート５７の上面によりレール締結部品３の板バネ５、ゲージブロック６を摺動ガイドし、外側ガイドプレート５６と内側ガイドプレート５７の対向面間でレール締結ボルト４を摺動ガイドする。
【００２１】
前記外側ガイドプレート５６と内側ガイドプレート５７は、水平に対して後部寄り高く前部寄りが低い斜めとなった上部傾斜部ａと水平に対して後部寄りが高く前部寄りが低い斜めとなった中間部傾斜部ｂとほぼ水平となった下部水平部Ｃを有し、上部傾斜部ａの傾斜角度は小さく中間部傾斜部ｂの傾斜角度は大きくなって上部傾斜部ａと中間部傾斜部ｂとは所定の角度を有して連続している。
【００２２】
なお、実施例においては上部傾斜部ａと中間部傾斜部ｂはなめらかな円弧状として連続し、中間傾斜部ｂと下部水平部ｃもなめらかな円弧状として連続している。また、外側縦板５４、内側縦板５５も同様となっている。
【００２３】
このようであるから、シュータ５０の上部が複数のレール締結部品をストックするストック部となり、中間部がレール締結部品の落下供給部となり、下部がレール締結部品を保持する保持部となる。
【００２４】
前記左右一対の外側縦板５４における上部と中間部には押え片５８が取付けてあり、この押え片５８によりレール締結ボルト４の頭部をガイドするようにしてある。
【００２５】
図７と図１０と図１１に示すように、シュータ５０の下部、つまり保持部には縦プレート５９が取付けてあり、自重で落下搬送されたレール締結部品３が縦プレート５９に当接して停止し、垂直姿勢として保持する。このようにレール締結部品３が保持されるとセンサ６０が検出作動する。前記縦プレート５９には切欠凹部５９ａが形成され、後述するように板バネ５を把持する際に縦プレート５９が邪魔にならないようにしてある。なお、外側ガイドプレート５６には切欠部５６ａが形成され、板バネ５が切欠部５６ａに嵌まり込んでレール締結部品３が正しい姿勢で保持されるようにしてある。
【００２６】
前記シュータ５０の上部と中間部の境界部分にはレール締結部品を１つ毎に送り出しする間欠送り装置６１が取付けてある。
この間欠送り装置６１は図７と図９と図１２に示すように、シリンダ６２で往復動される左右のプレート６３に第１ストッパ６４と第２ストッパ６５をそれぞれ下向に取付けたものである。
【００２７】
具体的には、左右一対の外側縦板５４にブラケット６６をそれぞれ取付、この左右のブラケット６６間に一対のガイド６７を間隔を置いて取付け、この一対のガイド６７に沿って左右一対のプレート６３を搬送方向と直角方向に往復動自在に支承してある。
【００２８】
前記第１ストッパ６４と第２ストッパ６５は搬送方向及び内・外方向に位置がずれている。具体的には第１ストッパ６４が搬送方向上流側で内側となり、第２ストッパ６５が搬送方向下流側で外側となっている。
【００２９】
このようであるから、図１２に示す状態では第２ストッパ６５にレール締結ボルト４の頭部が干渉し、第１ストッパ６４は干渉しない。図１２に示す状態よりシリンダ６２を伸ばしてプレート６３を外側に移動すると第２ストッパ６５がレール締結ボルト４の頭部より離れ、第１ストッパ６４が干渉する位置となる。
したがって、シリンダ６２を伸び、縮み作動することでレール締結部品３を１つ毎に間欠的に送り出しできる。
【００３０】
また、図１３に示すようにレール締結部品３が第２ストッパ６５に当接して送り出しを待機している状態において、レール締結ボルト４の頭部４ａが第２ストッパ６５に当接し、板バネ５、ゲージブロック６における搬送方向上流側が上部傾斜部ａに接し、板バネ５、ゲージブロック６の搬送方向下流側が中間部傾斜部ｂと離隔している。
【００３１】
この状態よりプレート６３を移動して第２ストッパ６５を外側に移動してレール締結ボルト４の頭部４ａから離れる位置とすると、レール締結部品３は図１３に示した前記上部傾斜部ａとの接触部イを支点として搬送方向下流側に向けて傾倒するので、その傾倒するいきおいでレール締結部品３は中間部傾斜部ｂにスムーズに落下するので、レール締結部品３を確実に１つ毎に間欠的に送り出しできる。
【００３２】
図７と図９に示したセンサ６８は第１ストッパ６４に当接して待機しているレール締結部品３を検出し、図１２に示したセンサ６９はシリンダ６２が縮んで第２ストッパ６５がストップ位置であることを検出する。
【００３３】
（ボルト締結位置Ｄの構造）
図１４と図１５に示すように、前記副車体２８を構成する各側部フレーム材２７の上面には前後ガイドレール７０が長手方向に亘って取付けてあり、側部フレーム２７におけるこの前後ガイドレール７０より両側寄りにブラケット７１がそれぞれ取付けてある。前記ガイドレール７０に沿って一対のスライダー７２が摺動自在に設けてあり、この一対のスライダー７２は横板７３で連結されて前後移動体７４としてある。
【００３４】
前記横板７３にはナット部７５が取付けてあり、このナット部材７５に螺合した前後送りネジ杆７６が前記一対のブラケット７１間に回転自在に支承してある。
前記一方のブラケット７１には前後移動用モータ７７が取付けてあり、その前後移動用モータ７７により前記送りネジ杆（ボールネジ）７６を回転して前後移動体７４を前後方向に摺動するようにしてある。
【００３５】
前記前後移動体７４には支柱７８が取付けてあり、この支柱７８に昇降装置７９でボルト締結装置Ｄが上下動自在に取付けてある。
【００３６】
前記昇降装置７９は支柱７８に取付けた上下ガイドレール８０と、このガイドレール８０に沿って上下動する上下移動体８１と、支柱７８の上下に固着したブラケット８２間に回転自在に支承した上下送りネジ杆８３（ボールネジ）と、その上下送りネジ杆８３を回転する上下移動用モータ８４と、前記上下移動体８１に取付けられ上下送りネジ杆８３が螺合したナット部材８５より成り、その上下移動体８１にボルト締付装置Ｄが取付けてある。
【００３７】
前記上下移動体８１は図１６と図１７と図１８に示すように、上下スライダー８６に絶縁プレート８７を介して取付けブラケット８８をボルト止めしたものであり、その取付けブラケット８８は縦片８８ａと左右の横片８８ｂより成り、その各横片８８ｂに固着した筒体８９の角孔内に角柱形状の連結縦杆９０が上下動自在で、かつ回転しないように嵌挿され、この連結縦杆９０はピン９１で抜け止めしてある。前記筒体８９の角孔は連結縦杆９０より若干大径となって両者間に隙間があり、連結縦杆９０は取付ブラケット８８の横片８８ｂに対して前後・左右方向に若干変位できるようにしてある。
【００３８】
前記各連結縦杆９０の下部にボルト締付装置Ｄが釣り下げ連結してある。
このボルト締付装置Ｄは本体９２に電動モータ９３を取付け、その電動モータ９３で回転される回転杆９４にソケット９５を取付けた、いわゆるインパクトレンチとなっている。
【００３９】
前記回転杆９４とソケット９５は若干上下動可能に連結され、スプリング９６によってソケット９５が下方に付勢してあり、ソケット９５は回転杆９４に対してスプリング９６を圧縮することで若干上方に移動できるようにしてある。
【００４０】
前記本体９２の上部にはブラケット９７とプレート９８が取付けてあり、このブラケット９７と連結縦杆９０が回転しないように嵌合し、かつピン９９で左右揺動自在に連結してある。前記プレート９８には左右のガイド１００が吊り下げ連結してあり、この左右のガイド１００はレール２の左右両側面に接してボルト締付装置Ｄを左右方向に位置決めする。
【００４１】
前記左右の本体９２に取付けたプレート９８は図１９に示すように前後方向に離隔して各左右のガイド１００が干渉しないようにしてある。これによって左右のボルト締付装置Ｄがそれぞれ単独に左右方向に位置決めされる。
【００４２】
前記本体９２の下部には前後一対のレバー１０１が揺動自在にそれぞれ支承され、各レバー１０１の上端部はリング１０２を介して開閉用シリンダ１０３のピストン杆１０４に連結してあり、その開閉用シリンダ１０３は本体９２に連結してある。前記各レバー１０１の下端部にはクランプ片１０５がそれぞれ取付けてある。
【００４３】
このようであるから、開閉用シリンダ１０３のピストン１０４を伸縮作動すると一対のレバー１０１が開閉動作し、一対のクランプ片１０５でレール締結部品３の板バネ５、ゲージブロック６を把持、把持解放するようにしてある。
【００４４】
次にボルト締付装置Ｄによりレール締付ボルトを締付ける動作を説明する。
図１４に示すように、前後移動用モータ７７を回転して前後移動体７４を後方に移動してボルト締付装置Ｄをシュータ５０の保持部の上に位置決めする。
【００４５】
この時、上下移動用モータ８４を回転してボルト締付装置Ｄを上方位置とする。開閉用シリンダ１０３のピストン杆１０４を伸長して一対のレバー１０１を上方に揺動して開放状態とする。
【００４６】
前述の状態で上下移動用モータ８４を回転して締付装置Ｄを下方に移動し、シュータ５０の保持部に保持されているレール締結部品３のレール締結ボルト４の頭部４ａにソケット９５を嵌合する。これによって一対のレバー１０１に設けたクランプ片１０５が板バネ５、ゲージブロック６を把持可能な位置となる。
【００４７】
この時、レール締付ボルト４の頭部４ａの角部とソケット９５の角部が合致しないとソケット９５が頭部４ａに嵌合しないのでソケット９５は所定の位置まで下降できない。
この場合にはソケット９５が板バネ９６に抗して回転杆９４に沿って相対的に上方移動し、本体９２は所定位置まで下降するので、一対のレバー１０１に設けたクランプ片１０５は板バネ５、ゲージブロック６を把持可能な位置まで下降する。
【００４８】
つまり、板バネ９６はボルト締付装置Ｄの自重より軽い力で圧縮するようにしてある。
【００４９】
開閉用シリンダ１０３のピストン杆１０４を縮少して一対のレバー１０１を下方に揺動して閉じ動作し、それによって一対のクランプ片１０５により板バネ５、ゲージブロック６を把持する。
【００５０】
上下移動用モータ８４を回転して上下移動体８１を上昇し、ボルト締付装置Ｄを上昇する。この状態で前後移動用モータ７７を回転して前後移動体７４とともにボルト締付装置Ｄを前方に移動してレール締結ボルト４をレール用枕木１のボルト穴７に位置決めする。
【００５１】
前述のレール締結ボルト４の位置決め動作は、左右の前後移動用モータ７７をそれぞれ回転して左右の前後移動体７４をそれぞれ移動して左右２つのボルト締付ボルトＤをそれぞれ移動して左右独立してそれぞれ行なわれる。
【００５２】
上下移動用モータ８４を回転して上下移動体８１を下降し、ボルト締付装置Ｄを下降する。
これにより、図１７に示すように左右のガイド１００の下端部がレール２に接してボルト締付装置Ｄが左右方向に位置決めされる。この時にボルト締付装置Ｄの本体９２に連結した連結縦杆９０と上下移動体８１に取付けた取付ブラケット８８が相対的に変位する。
【００５３】
上下移動体８１を下降してボルト締付装置Ｄをさらに下降すると、一対のレバー１０１に設けたクランプ片１０５で把持しているレール締結部品３のレール締結ボルト４の下端部がレール用枕木１のボルト穴７の周縁上部に接し、この状態よりボルト締付装置Ｄが下降しなくなる。
【００５４】
前述の状態で上下移動体８１をさらに下降するとボルト締付装置Ｄは下降しないので、本体９２に連結した連結縦杆９０に沿って取付ブラケット８８が下降し、レール締結ボルト４はボルト締付装置Ｄの自重によってレール用枕木１のボルト穴７の周縁上部に押しつけられる。
【００５５】
電動モータ９３により回転杆９４を回転するとソケット９５が回転し、レール締付ボルト７の頭部にソケット９５が確実に嵌合してレール締付ボルト７が回転される。
これにより、レール締結ボルト７はレール用枕木１のボルト穴７に螺合されてレール２をレール締結部品３によりレール用枕木１に締結する。
【００５６】
この時、レール締付装置Ｄは連結縦杆９０によって取付ブラケット８８に回転しないように支持され、レール締結ボルト４に螺合されるにつれて前記連結縦杆９０に沿って順次下降する。
【００５７】
このように、レール締結ボルト４がボルト穴７に螺合する際にレール締付装置Ｄは上下移動用モータ８４の回転によって下降するのではなく、レール締結ボルト４がボルト穴７に螺合することで、そのレール締付装置Ｄの自重によって下降するから、レール締結ボルト４とボルト穴７が正しく螺合していない状態で無理に螺合することがなく、レール締結ボルト４、ボルト穴７等を損傷することがない。
【００５８】
具体的には、レール締付装置Ｄの本体９２に連結縦杆９０の下部が前後揺動自在に連結され、この連結縦杆９０の上部が上下移動体８１に取付けた取付ブラケット８８に変位可能に連結してあるので、レール締付装置Ｄは上部移動体８１に対して任意方向に変位できる。
このために、例えばレール用枕木１とレール２が直角でなく、レール締結ボルト４とボルト穴７が若干ずれている場合でもレール締付ボルト４がが任意方向に動いてボルト穴７に正しく螺合する。
【００５９】
レール締結部品３によりレール２をレール用枕木１に締結したら、開閉用シリンダ１０３を作動して一対のレバー１０１を上方に揺動してクランプ片１０５によるレール締結部品３の把持を解放する。
【００６０】
そして、上下移動用モータ８４を回転して上下移動体８１とともにボルト締付装置Ｄを上昇する。
【００６１】
以上の実施例はゲージブロックを有する場合について述べたが、ゲージブロックが無いレール締結部品でも同様である。
【００６２】
次にレール用枕木１のボルト穴７の位置を検出する装置について説明する。
図１に示すように、車体１０におけるレール締付装置Ｄより前部寄り左右と後部寄り左右に高さ検出センサ１２０をそれぞれ取付け、この各高さ検出センサ１２０はレール用枕木１の左右両側にそれぞれ形成した４つのボルト穴７と位置決めしてある。前記前部寄りに取付けた高さ検出センサ１２０は車体前進走行時に検出作動し、後部寄りに取付けた高さ検出センサ１２０は車体後進走行時に検出作動する。
【００６３】
図１に示すように、車体１０には走行距離センサ１２１が取付けてある。この走行距離センサ１２１はレール２に沿って回転するローラ１２２と、そのローラ１２２の回転に比例した信号を出力するエンコーダ１２３より成る。
【００６４】
前記高さ検出センサ１２０はレーザ発信器とレーザ受信器を備え、高さを検出するもので、そのデータは図２０に示すようにアンプユニット１２４に送られ、このアンプユニット１２４は入力されてデータより高さ距離をアナログ電圧として出力する。
【００６５】
前記アンプユニット１２４より出力されたアナログ電圧は比較器１２５に送られ、あらかじめ設定した設定電圧と比較し、その比較結果はデジタルでＯＮ，ＯＦＦ出力される。
【００６６】
前記デジタルのＯＮ，ＯＦＦのデータをあらかじめ決められたサンプリング周期で制御ユニット１２６に入力され、そのデータが何回入力されたかで長さも決定する。
【００６７】
前記高さ検出センサ１２０の高さ検出信号（アナログ電圧）は、例えば図２１に示すように、レール用枕木１、レール締結ボルト４、板バネ５、ゲージブロック６、砂利（バラスト）１２７、ボルト穴７に対応したものとなる。
【００６８】
前記比較器１２５に設定した値は図２２に示すように、第１枕木高さｄ、第２枕木高さｅ、ボルト穴深さｆ、第１枕木長さＬ1 、第２枕木長さＬ2 であり、第１枕木高さｄはレール用枕木１の上面高さより若干高い値、第２枕木高さｅはレール用枕木１の上面高さより若干低い値、ボルト穴深さｆはボルト穴７の底より若干上の値、Ｌ1 ，Ｌ2 はレール用枕木１の幅の半分よりも短かい値である。
【００６９】
左右に隣接するレール用枕木１は図２３に示すように所定の間隔Ｌ3 となっているが、その間隔Ｌ3 は図２３に仮想線で示すように多少のばらつきがあるので、そのばらつきの範囲Ｌ4 を設定する。
このばらつきの範囲Ｌ4 は所定の間隔Ｌ3 よりも狭い場合（Ｌ5 ）と広い場い場合（Ｌ6 ）とする。
【００７０】
次にレール用枕木１のボルト穴７の位置検出動作を説明する。
前述のようにレール締結部品によりレールを締結完了したら、電動モータ４０を高速回転して前輪１１、後輪１２を高速回転して車体１０を図２３の矢印で示すように前方に高速で走行する。
これと同時に高さ検出センサ１２０で高さを検出すると共に、走行距離センサ１２１で車体１０の走行距離を検出するが、ボルト穴７の位置検出動作は行なわない。
【００７１】
つまり、高さ検出センサ１２０は砂利の上を移動するから、砂利の凹凸等によって検出した高さは図２１に示すように大きく変化する。
このために、高さ検出センサ１２０が砂利の上を移動する際にボルト穴の位置を検出すると誤検出する確率が高くなってしまう。
【００７２】
この時、高さ検出センサ１２０は図２３に示すようにレール締結部品３よりも距離Ｌ7 だけ前方に位置している。
【００７３】
前述のように高速で走行して高さ検出センサ１２０がばらつきの範囲Ｌ4 となったら、電動モータ４０を低速回転して車体１０を低速で走行すると同時にボルト穴の位置検出動作を行なう。具体的には車体１０が（Ｌ3 −Ｌ7 −Ｌ5 ）だけ走行したらばらつきの範囲Ｌ4 となったと判断する。
【００７４】
つまり、隣接するレール用枕木１の間隔Ｌ3 にはばらつきがあり、その間隔Ｌ3 に相当する距離（Ｌ3 −Ｌ7 ）走行した時にボルト穴位置検出動作を開始すると、高さ検出センサ１２０がレール用枕木１を通過してしまうことがあるから、前述のようにばらつきの範囲Ｌ4 となったら低速としてボルト穴位置検出動作を開始する。
【００７５】
ボルト穴位置検出動作は左側のレール２を締結する左側の２つのボルト穴７、右側のレール２を締結する右側の２つのボルト穴７毎にそれぞれ行なう。
【００７６】
ボルト穴位置検出動作は次のようになる。
まず、高さ検出センサ１２０の検出した高さｌと第１枕木高さｄと第２枕木高さｅを比較器１２５で比較し、（ｄ≦ｌ≦ｅ）である場合に検出した高さｌがレール用枕木１の高さに等しいと判断して制御ユニット１２６にサンプリング周期でＯＮ信号を入力する。
【００７７】
この後に車体１０が第１枕木長さＬ1 の距離Ｌ1 だけ走行する間に前記ＯＮ信号が制御ユニット１２６にｎ回連続して入力された場合にはレール用枕木の長さがあると判断する。
つまり、所定の高さが所定の距離以上連続した場合にレール用枕木１上に高さ検出センサ１２０が位置するとする。
【００７８】
この後に一定距離走行し、その後に高さ検出センサ１２０の検出した高さｌがボルト穴深さｆ以上（ｌ≧ｆ）となったらボルト穴７の上に高さ検出センサ１２０が位置してボルト穴７を検出したとし、その時の走行位置データをコントロール装置に取り込む。
【００７９】
なお、ｍ回連続してｌ≦ｆの場合にはレール用枕木１にボルト穴７が無い（レール用枕木では無い）と判断して前述の動作を繰り返しする。
【００８０】
この後に検出した高さｌがボルト穴深さｆ以下（ｌ≦ｆ）となったら高さ検出センサ１２０がボルト穴７を通過したと判断し、車体１０を一定距離走行する。
【００８１】
この後に、検出した高さｌが（ｄ≦ｌ≦ｅ）であるかを判断してＯＮ信号を出力し、そのＯＮ信号がｎ回連続した場合にはレール用枕木１のボルト穴７より前側の上面を通過したと判断してボルト穴の位置検出動作を終了する。
【００８２】
そして、左右４つのボルト穴の位置を確認後に車体１０を走行し、高さ検出センサ１２０を前記検出したボルト穴位置よりも前記距離Ｌ7 だけ前方の位置とし、ボルト締付装置Ｄを検出したボルト穴の位置（ボルト締付目標位置）に移動する。
【００８３】
以上の説明において、車体１０を一定距離走行するのはボルト穴７のエッジ部の不安定部を除去し、ボルト穴７の前後のエッジ部Ｆ，Ｇの位置を正確に検出するためである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す全体概略正面図である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】レールの締結状態を示す断面図である。
【図４】車体の平面図である。
【図５】図４の左側面図である。
【図６】図４の右側面図である。
【図７】搬送装置の詳細正面図である。
【図８】図７の右側面図である。
【図９】図７のＡ−Ａ断面図である。
【図１０】図７のＢ−Ｂ断面図である。
【図１１】図１０の平面図である。
【図１２】間欠送り装置の平面図である。
【図１３】送り出し部分の拡大説明図である。
【図１４】レール締付装置を移動する機構の拡大正面図である。
【図１５】図１４のＣ−Ｃ断面図である。
【図１６】レール締付装置の正面図である。
【図１７】図１６の右側面図である。
【図１８】図１７の平面図である。
【図１９】図１７のＤ−Ｄ断面図である。
【図２０】高さ検出センサの処理回路図である。
【図２１】高さ検出センサの出力電圧を示す説明図である。
【図２２】高さ検出センサによるレール用枕木、ボルト穴位置検出のための設定値の説明図である。
【図２３】一対のレール用枕木の平面図である。
【図２４】ボルト穴位置検出動作の全体を示すフローチャートである。
【図２５】ボルト穴位置検出動作の全体を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ａ…軌道走行車
Ｂ…動力源
Ｃ…搬送装置
Ｄ…ボルト締付装置
１…レール用枕木
２…レール
３…レール締結部品
４…レール締結ボルト
５…板バネ
６…ゲージブロック
７…ボルト穴
１０…車体
１１…前輪
１２…後輪
４０…電動モータ
４１…駆動スプロケット
４２…従動スプロケット
４３…チェーン
４４…スプロケット
４５…チェーン
５０…シュータ
６１…間欠送り装置
６４…第１ストッパ
６５…第２ストッパ
７０…前後ガイドレール
７４…前後移動体
７７…前後移動用モータ
７８…支柱
８０…上下ガイドレール
８１…上下移動体
８４…上下移動用モータ
８８…取付ブラケット
９０…連結縦杆
９２…本体
９３…電動モータ
９４…回転杆
９５…ソケット
１０１…レバー
１０３…開閉用シリンダ
１０５…クランプ片
１２０…高さ検出センサ
１２１…走行距離センサ
１２２…ローラ
１２３…エンコーダ
１２４…アンプユニット
１２５…比較器
１２６…制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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