(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動倉庫のスタッカクレーン２における移動線上に設置したプレート１２をプレート検出手段１３で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレーン２における移動を停止するコントローラ１０を備えたスタッカクレーンのカウント制御装置において、
スタッカクレーン２の移動距離を検出する距離検出手段１４を備えると共に、前記コントローラ１０において、該距離検出手段１４より移動距離データを、前記プレート検出手段１３よりプレート１２の検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プレート１２を検出した時の所定時からスタッカクレーン２が所定距離移動した時点でプレート１２のカウントを行うようにしたことを特徴とする自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に設置されたスタッカクレーンにおいて、走行あるいは昇降である移動時の停止位置用のプレートをカウントして所望の位置にスタッカクレーンの移動を停止するカウント制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図１に示すように、自動倉庫には軌道１が設置され、該軌道１上をスタッカクレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカクレーン２の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、走行体６を備え、該走行体６に一対のマスト７を立設し、該マスト７に沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォーク体９を装着していた。そして、該スタッカクレーン２においては軌道１上を前進または後進走行して所望の位置に停止し、また、マスト７に沿ってキャリッジ８を昇降して所望の位置に停止し、所望の棚部３に荷物５を格納したり、取り出したりするようになっていた。
【０００３】
このようになるスタッカクレーン２において、前進あるいは後進して所望の位置に停止するために、軌道１上の所定の位置に停止位置用のプレートを設置し、これをスタッカクレーン２に装着したプレート検出手段でＯＮ／ＯＦＦで検出して、これをスタッカクレーン２に備えたコントローラで加算、減算のカウントを行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタッカクレーン２を停止するようにしていた。
【０００４】
このスタッカクレーン２のコントローラにおけるカウントの方法としては、図２に示すように、前進時後進時共に、スタッカクレーン２のプレート検出手段でプレートを検出（ＯＮ）すると検出と同時にコントローラでカウント（図中に示すＣ）するようにしていた。
【０００５】
また、他のカウントの方法として、図３に示すように、前進時はプレート検出手段でプレートを検出（ＯＮ）すると検出と同時にコントローラでカウント（図中に示すＣｆ）するようにし、後進時はプレート検出手段でプレートを検出（ＯＮ）しこの検出が終わる（ＯＦＦ）とこれと同時にコントローラでカウント（図中に示すＣｂ）するように、前進と後進でカウントの方法を変えていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来のスタッカクレーンのコントローラにおけるカウントの方法であると、前進時あるいは後進時にスタッカクレーンを停止した際にスタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合（図２及び図３中に示すＡ）、プレート検出手段において生じるチャタリングにより誤カウントが発生するという問題があった。これはスタッカクレーンが停止する際、スタッカクレーンは大きなものでは数十メートルもある高いものであるためスタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）するようになり、これにより前進時には加算してカウントし、また後進時には減算してカウントすることで誤カウントが発生するという問題があった。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動倉庫のスタッカクレーンにおける移動線上に設置したプレートをプレート検出手段で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレーンにおける移動を停止するコントローラを備えたスタッカクレーンのカウント制御装置において、スタッカクレーンの移動距離を検出する距離検出手段を備えると共に、前記コントローラにおいて、該距離検出手段より移動距離データを、前記プレート検出手段よりプレートの検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所定距離移動した時点でプレートのカウントを行うようにする。
【０００８】
【作用】
本発明によれば、スタッカクレーンの走行やキャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わないので、チャタリングによる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明による自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置の一実施例について説明する。
図１に示すように、自動倉庫には前後に向かうスタッカクレーン２の走行の際の移動線である軌道１を設置し、該軌道１上をスタッカクレーン２が走行すると共に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカクレーン２の前後の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、走行体６を備え、該走行体６にキャリッジ８の昇降の際の移動線である一対のマスト７を立設し、該マスト７に沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォーク体９を装着すると共に、これらの操作をコントロールするコントローラ１０を備える。そして、このコントローラ１０に指令を出す地上コントローラ１１を設置し、該地上コントローラ１１とスタッカクレーン２のコントローラ１０とは光通信により接続するようになる。
【００１０】
このようになるスタッカクレーン２において、スタッカクレーン２の前進あるいは後進の走行の際、所望の位置にスタッカクレーン２を停止するために、図４に示すように移動線である軌道１上の所定の位置、すなわち棚４の各棚部３に相対する位置に停止位置用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッカクレーン２の走行体６の下部に装着したプレート検出手段１３、例えば透過型光センサーでＯＮ／ＯＦＦで検出して、これをスタッカクレーン２に備えたコントローラ１０で加算、減算のカウントを行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタッカクレーン２を停止するようにする。このプレート検出手段１３によるプレート１２の検出は図５に示すようにプレート検出手段１３での透過光がプレート１２により遮断されることで検出（ＯＮ）するようになるものである。
【００１１】
次に、このスタッカクレーンのカウント制御装置としては、図６に示すように、まず、前記プレート検出手段１３を備えると共に、スタッカクレーン２の移動距離である走行距離を検出する距離検出手段１４を備え、該距離検出手段１４としては例えばスタッカクレーン２の走行体６の車輪１５の回転を検出してこれより走行距離を検出するエンコーダである。そして、前記コントローラ１０において、前記距離検出手段１４より移動距離データである走行距離データを入力すると共に、プレート検出手段１３よりプレート１２の検出データであるＯＮ／ＯＦＦデータを入力し、入力したこれらのデータより、プレート１２を検出した時の所定時であるプレート検出時、すなわちプレート１２を検出（ＯＮ）したデータを入力すると、距離検出手段１４より入力するスタッカクレーン２の走行距離に基づいてプレート検出時からスタッカクレーン２が所定距離走行したかを判断し、所定距離走行した時点でプレート１２のカウントを行うようになり、このカウントは前進時には加算し、後進時には減算するようになる。
そして、該コントローラ１０は前記地上コントローラ１１の指令に基づいて前述のようなプレート１２のカウントを行いながら、走行インバータ１６を介して駆動モータ１７を制御して、スタッカクレーン２を所望の位置まで走行して停止するようにしている。
【００１２】
なお、該コントローラ１０におけるカウントの方法について、図７及び図８を用いて説明すると、まず、プレート検出手段１３からＯＮ／ＯＦＦデータを入力し、プレート１２を検出した時の所定時であるプレート検出（ＯＮ）したデータを入力すると、距離検出手段１４から走行距離データを入力し、この時点から前進あるいは後進が所定距離（図７中に示すＬ）走行したかを判断し、所定距離走行するとコントローラ１０でカウント（図７中に示すＣ）するようになる。
【００１３】
このようになることで、例えば、前進時あるいは後進時にスタッカクレーン２を停止した際に該スタッカクレーン２に装着したプレート検出手段１３が各プレート１２の端部付近で停止した場合、スタッカクレーン２に大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段１３においてチャタリングが生じてプレート１２を検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、スタッカクレーン２が所定距離走行しない以上、プレート１２のカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。
【００１４】
また、他の実施例としては、前述した実施例とほぼ同様であるが、前記コントローラ１０におけるカウントの方法が若干異なるので、これについて述べると、図９に示すように、前進時は前述の実施例と同様、プレート検出時をプレート１２を検出した時の所定時として、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走行した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣｆ）を行うようになるが、後進時はプレート１２を検出し終わった時をプレート１２を検出した時の所定時として、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走行した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣｂ）を行うようにして、前進時と後進時とでカウントの方法を変えるようにする。なお、これにおいても、前述の実施例と同様の誤カウントといった問題を無くすことができるものである。
【００１５】
また、前述の実施例にあっては、スタッカクレーンのカウント制御装置をスタッカクレーン２の走行について適用した例を示したが、同様のものをスタッカクレーン２におけるキャリッジ８の昇降に用いるようにしても良い。
この場合、移動線であるマスト７に停止位置用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッカクレーン２のキャリッジ８に装着したプレート検出手段１３で検出すると共に、前記距離検出手段１４としてスタッカクレーン２のキャリッジ８のローラの回転を検出するエンコーダにより移動距離である昇降距離を検出するようにして行うようになるものである。
【００１６】
【発明の効果】
本発明は、スタッカクレーンの走行やキャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、スタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。このように常に正しく移動線上に設置したプレートをカウントすることで、スタッカクレーンの移動を確実に所望の位置に停止して、荷物の格納や取り出しを正しく行うことができ、安全性の大幅な向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫におけるスタッカクレーンを示す斜視図。
【図２】従来のカウントの方法の説明図。
【図３】従来の他のカウントの方法の説明図。
【図４】本発明によるスタッカクレーンとプレートとを説明する概略図。
【図５】本発明によるプレート検出手段とプレートとを説明する斜視図。
【図６】本発明によるカウント制御装置の構成図。
【図７】本発明によるカウントの方法の説明図。
【図８】本発明によるカウントの方法のフローチャート図。
【図９】本発明による他のカウントの方法の説明図。
【符号の説明】
１…軌道、２…スタッカクレーン、３…棚部、４…棚、５…荷物、６…走行体、７…マスト、８…キャリッジ、９…フォーク体、１０…コントローラ、１１…地上コントローラ、１２…プレート、１３…プレート検出手段、１４…距離検出手段、１５…車輪、１６…走行インバータ、１７…駆動モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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