(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に旋回動自在に設けられた旋回台と、前記旋回台を旋回動させる旋回モータと、前記旋回台に起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームを起伏動させるブームシリンダと、前記ブームの先端部に上下に屈伸動自在に設けられたアームと、前記アームを屈伸動させるアームシリンダとを有してなる作業車の駆動制御装置であって、
可変容量型の油圧ポンプと、前記旋回モータ、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダのそれぞれに対応して設けられ、前記油圧ポンプから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブと、前記油圧ポンプと旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブとを繋ぐポンプ圧油路と、前記旋回駆動制御バルブと前記旋回モータとを繋いで作動油圧を供給する第１油路と、前記ブーム駆動制御バルブと前記ブームシリンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２油路と、前記アーム駆動制御バルブと前記アームシリンダのボトム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、前記第１油路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに繋がった第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路と、これら前記第１パイロット油路、前記第２パイロット油路及び前記第３パイロット油路に連通し、これらのパイロット油路内の油圧のうち最も油圧の高い最高負荷圧に応じて前記油圧ポンプの容量を変化させて前記油圧ポンプから供給される油の供給量を調整して、前記ポンプ圧油路の油圧と前記最高負荷圧との圧力差を所定の一定値にする油供給量調整手段とを有し、
前記第１油路、前記第２油路及び前記第３油路のそれぞれに前記旋回モータ、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに供給される油の油圧を所定圧にする第１圧力補償バルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブが設けられ、
前記第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブは前記ブーム駆動制御バルブと前記アーム駆動制御バルブのそれぞれから供給される油の油圧を前記最高負荷圧を越えた所定の油圧に設定するように構成され、
前記第１圧力補償バルブは前記第１油路に繋がる前記第１パイロット油路の油圧を越えた所定の旋回駆動油圧に設定するように構成されていることを特徴とする作業車の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車の駆動制御装置に関し、さらに詳細には、走行可能な走行体に旋回動可能に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動可能に設けられたブームと、ブームの先端部に屈伸動可能に設けられたアームの駆動を制御する作業車の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地盤を掘削したり、掘削した土等を移動させる場合、例えば、走行可能に構成された走行体に旋回動可能に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動可能に設けられたブームと、ブームの先端部に屈伸動可能に設けられたアームと、アームの先端部に揺動可能に枢支されたバッケットとを有してなるバックホーが使用される。
【０００３】
このバックホーの旋回台には運転キャビンが配設され、運転キャビン内には作業者が椅子に座ったままでブーム、アーム及びバッケットの駆動操作が可能な操作装置が配設されている。操作装置は、旋回台を旋回動作させるとともにアームを屈伸動作させる第１操作レバーと、ブームを起伏動作させるとともにバッケットを揺動作させる第２操作レバーとを備え、第１操作レバー及び第２操作レバーは前後左右に傾動可能に構成されている。第１操作レバーはこれが前後方向前側に傾動操作されるとアームが上方へ屈伸動作し、第１操作レバーが前後方向後側に傾動操作されるとアームが下方へ屈伸動作し、第１操作レバーが左右方向左側に傾動操作されると旋回台が左旋回動作し、第１操作レバーが左右方向右側に傾動操作されると旋回台が右旋回動作するように構成されている。
【０００４】
また、第１操作レバー及び第２操作レバーは斜め方向に傾動操作が可能であり、例えば、第１操作レバーが右斜め前側に傾動操作されると、旋回台が右旋回動作するとともにアームが上方へ屈伸動作するように、操作装置はいわゆる複合動作を可能にするように構成されている。
【０００５】
ここで、操作装置による操作に応じて旋回台、ブーム及びアームの駆動を制御する駆動制御装置について図３を使用して説明する。図３は駆動制御装置の構成を示し、同図に示すように、駆動制御装置は、旋回台を旋回動させる旋回モータ１２と、ブームを起伏動させるブームシリンダ３１と、アームを屈伸動させるアームシリンダ３３と、可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３のそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１を有している。
【０００６】
旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１はポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰに繋がり、旋回駆動制御バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２を介して旋回モータ１２に繋がり、ブーム駆動制御バルブ５１は第２油路５２を介してブームシリンダ３１のボトム室３１ａに繋がり、アーム駆動制御バルブ６１は第３油路６２を介してアームシリンダ３３のロッド室３３ｂに繋がっている。第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１パイロット油路４４、第２パイロット油路５４、第３パイロット油路６４が連通し、これらのパイロット油路４４、５４、６４は３つのシャトル弁４５、５５、６５を介してレギュレータバルブＲに繋がっている。レギュレータバルブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５により選択されてこれらパイロット油路４４、５４、６４内の油圧のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がパイロット圧として作用している。レギュレータバルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と前述した最高負荷圧との差圧が所定の一定値になるように最高負荷圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続された容量シリンダ７２を伸縮動させて斜板Ｓの傾きを変えて油圧ポンプＰの容量を変化させるように構成されている。
【０００７】
また、第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設けられ、これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７には前述した最高負荷圧がパイロット圧として作用する。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は、圧力補償バルブに流入する油圧が圧力補償バルブ４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧とパイロット圧との合計圧を越えると圧力補償バルブ４７、５７、６７に流入する油の流出を許容し、流入する油圧が合計圧よりも小さい場合には圧力補償バルブ４７、５７、６７に流入する油の流出を規制するように構成されている。
【０００８】
このように構成された駆動制御装置によれば、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３（以下、これらをまとめて「アクチュエータ」と記す。）の少なくともいずれかに負荷が作用すると、作用した負荷のうち最も大きな負荷が作用したアクチュエータが駆動できるように、油圧ポンプＰから油が必要流量だけ吐出する。このため、操作装置によりアクチュエータの複合操作、例えば、旋回台の旋回操作とアームの屈伸操作が行なわれ、アームシリンダ３３に大きな負荷が作用した場合、油圧ポンプＰの容量は増加されて大きな負荷が作用したアームシリンダが駆動できるように油圧ポンプＰから油が必要流量だけ吐出する。
【０００９】
ここで、油圧ポンプＰから吐出した油は、アーム駆動制御バルブ６１及び旋回駆動制御バルブ４１に供給されるが、もし旋回モータ１２に繋がる第１油路４２に第１圧力補償制御バルブ４７が配設されていない場合には、旋回モータ１２に作用する負荷がアームシリンダ３３に作用した負荷よりも小さいと、油圧ポンプＰから吐出した油の殆どが旋回駆動制御バルブ４１に流入しようとする。その結果、アームシリンダ３３に供給される油の油圧は上がらず、アームシリンダ３３の伸縮動が停止してしまう。
【００１０】
そこで、第１油路４２に第１圧力補償制御バルブ４７を設け、たとえ旋回モータ１２に作用する負荷が小さい場合でも、第１圧力補償制御バルブ４７よりも上流側の第１油路４２内の油圧を最高負荷圧を越えた所定圧に維持して第３圧力補償バルブ６７に流入しようとする油の油圧を昇圧させることができる。このため、最高負荷圧を越えた所定圧の油圧をアームシリンダ３３に作用させることができ、最大負荷が作用したアームシリンダ３３が負荷に抗して駆動するとともに、小さい負荷が作用する旋回モータ１２が駆動し、旋回台を旋回動させ且つアームを屈伸動させることができる。なお、前述した理由に準じてブームシリンダ３１に繋がる第２油路５２とアームシリンダ３３に繋がる第３油路６２に第１圧力補償制御バルブ４７と同一機能の第２圧力補償制御バルブ５７及び第３圧力補償制御バルブ６７が設けられている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、第１圧力補償制御バルブは最高負荷圧がパイロット圧として作用するように構成されているので、旋回モータが駆動するとともにアームシリンダが伸縮動しているときに、リリーフ圧に近い大きなパイロット圧が第１圧力補償制御バルブに作用すると、第１圧力補償バルブよりも上流側の第１油路の油圧はリリーフ圧を越えないので、第１圧力補償制御バルブが第１油路を遮断して旋回モータへの油の供給が停止し、旋回台の旋回速度が低下する。また、この現象はアームシリンダに限らずブームシリンダに於いても同様の問題が生じる。
【００１２】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、旋回台の旋回動とアームの屈伸動若しくはブームの起伏動の複合動作が行なわれている場合において、アーム若しくはブームの負荷圧の影響を受けて旋回台の旋回速度が低下することのない作業車の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車の駆動制御装置は、車体（例えば、実施形態における走行台車７）に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台を旋回動させる旋回モータと、旋回台に起伏動自在に設けられたブームと、ブームを起伏動させるブームシリンダと、ブームの先端部に上下に屈伸動自在に設けられたアームと、アームを屈伸動させるアームシリンダとを有してなる作業車（例えば、実施形態におけるバックホー１）の駆動制御装置であって、可変容量型の油圧ポンプと、旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダのそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプから供給される油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブと、油圧ポンプと旋回駆動制御バルブ、ブーム駆動制御バルブ及びアーム駆動制御バルブとを繋ぐポンプ圧油路と、旋回駆動制御バルブと旋回モータとを繋いで作動油圧を供給する第１油路と、ブーム駆動制御バルブとブームシリンダのロッド室若しくはボトム室とを繋ぐ第２油路と、アーム駆動制御バルブとアームシリンダのボトム室若しくはロッド室とを繋ぐ第３油路と、第１油路、第２油路及び第３油路のそれぞれに繋がった第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路と、これら第１パイロット油路、第２パイロット油路及び第３パイロット油路に連通し、これらのパイロット油路内の油圧のうち最も油圧の高い最高負荷圧に応じて油圧ポンプの容量を変化させて油圧ポンプから供給される油の供給量を調整して、ポンプ圧油路の油圧と最高負荷圧との圧力差を所定の一定値にする油供給量調整手段（例えば、実施形態における容量シリンダ７２、レギュレータバルブＲ）とを有し、第１油路、第２油路及び第３油路のそれぞれに旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダに供給される油の油圧を所定圧にする第１圧力補償バルブ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブが設けられ、第２圧力補償バルブ及び第３圧力補償バルブはブーム駆動制御バルブとアーム駆動制御バルブのそれぞれから供給される油の油圧を最高負荷圧を越えた所定の油圧に設定するように構成され、第１圧力補償バルブは第１油路に繋がる第１パイロット油路の油圧を越えた所定の旋回駆動油圧に設定するように構成される。
【００１４】
上記構成の駆動制御装置によれば、第１圧力補償バルブは第１油路に繋がる第１パイロット油路の油圧を越えた所定の旋回駆動油圧に設定するように構成することで、旋回台が旋回動とブーム若しくはアームの駆動が同時に行なわれているときにブーム若しくはアームに大きな負荷が作用した場合でも、大きなパイロット圧が第１圧力補償バルブに作用せず、第１圧力補償バルブが第１油路を遮断することはない。このため、旋回モータの駆動中に旋回モータへの油の供給が停止することはなく、旋回台の旋回速度の低下を未然に防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１及び図２に基づいて説明する。本実施の形態は地盤を掘削したり掘削した土等を移動させる際に使用されるバックホーの態様を示す。先ず本発明に係わる駆動制御装置を説明する前に、この駆動制御装置を搭載したバックホーについて説明する。バックホー１は、図１に示すように、左右一対の履帯３を有した走行装置５を備えた走行台車７と、走行台車７上に旋回可能に設けられた旋回台１１と、旋回台１１の前部に枢結されたパワーショベル装置２０と、旋回台１１の上部に設けられたオペレータキャビン１５とを有している。
【００１６】
旋回台１１は旋回台１１に取り付けられた図２に示す旋回モータ１２により旋回駆動可能である。パワーショベル装置２０は、旋回台１１の前端下部に基端部が枢結されて上下に揺動自在なブーム２５と、このブーム２５の先端に枢結されて上下に揺動自在なアーム２７と、アーム２７の先端に上下に揺動自在に枢結されたバッケット２９とを有して構成されている。ブーム２５は旋回台１１の前端下部とブーム２５の下面間に枢結されたブームシリンダ３１により起伏動可能であり、アーム２７はブーム２５の上面とアーム２７の基部間に枢結されたアームシリンダ３３により屈伸動可能であり、バッケット２９はアーム２７の上面とバッケット２９の基部間に枢結されたバッケットシリンダ３５により上下に揺動可能である。
【００１７】
オペレータキャビン１５内には、パワーショベル装置２０側に作業者が向いて座るオペレータシート１７が設けられている。オペレータキャビン１５内の底板１６であってオペレータシート１７よりも前後方向前側（パワーショベル装置２０側）の端部には左右の履帯３の駆動を操作する一対の走行操作レバー１９が設けられている。オペレータシート１７の左右にはパワーショベル装置２０の駆動を操作する操作装置２１が配設されている。操作装置２１は左操作レバー２１ａと右操作レバー２１ｂとを有し、これらの操作レバー２１ａ、２１ｂは前後左右に傾動可能に構成されている。
【００１８】
左操作レバー２１ａはこれが前後方向前側に傾動操作されるとアーム２７が上方へ屈伸動作し、左操作レバー２１ａが前後方向後側に傾動操作されるとアーム２７が下方へ屈伸動作し、左操作レバー２１ａが左右方向左側に傾動操作されると旋回台１１が左旋回動作し、左操作レバー２１ａが左右方向右側に傾動操作されると旋回台１１が右旋回動作するように構成されている。一方、右操作レバー２１ｂはこれが前後方向前側に傾動操作されるとブーム２５が倒伏動作し、右操作レバー２１ｂが前後方向後側に傾動操作されるとブーム２５が起仰動作し、右操作レバー２１ｂが左右方向左側に傾動操作されるとバケット２９が掘削動作し、右操作レバー２１ｂが左右方向右側に傾動操作されるとバケット２９が排土動作するように構成されている。
【００１９】
また、操作装置２１は、左操作レバー２１ａ及び右操作レバー２１ｂを斜め方向に傾動操作可能に構成し、例えば、左操作レバー２１ａが右斜め前側に傾動操作されると、旋回台１１が右旋回動作するとともにアーム２７が上方へ屈伸動作するように構成されている。
【００２０】
前述したパワーショベル装置２０は、操作装置２１からの操作信号に応じてその作動を制御する駆動制御装置と接続されている。駆動制御装置４０は、図２に示すように、旋回モータ１２と、ブームシリンダ３１と、アームシリンダ３３と、斜板Ｓの傾斜を変えて容量を変える可変容量型の油圧ポンプＰと、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１及びアームシリンダ３３のそれぞれに対応して設けられ、油圧ポンプＰから供給される作動油の給排制御を行なう旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１とを有している。
【００２１】
旋回駆動制御バルブ４１、ブーム駆動制御バルブ５１及びアーム駆動制御バルブ６１は、７ポート３位置の電磁式方向切替弁であり、ポンプ圧油路７０を介して油圧ポンプＰにそれぞれが繋がっている。旋回駆動制御バルブ４１は作動油圧を供給する第１油路４２に繋がり、第１油路４２は旋回モータ１２と旋回駆動制御バルブ４１間に連通した一対の旋回連通油路４３、４３′に選択的に繋がっている。ブーム駆動制御バルブ５１は作動油圧を供給する第２油路５２に繋がり、第２油路５２はブームシリンダ３１のボトム室３１ａ及びロッド室３１ｂ間に連通した一対のブーム連通油路５３、５３′に選択的に繋がっている。アーム駆動制御バルブ６１は作動油圧を供給する第３油路６２に繋がり、第３油路６２はアームシリンダ３３のボトム室３３ａ及びロッド室３３ｂ間に連通した一対のアーム連通油路６３、６３′に選択的に繋がっている。
【００２２】
第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１パイロット油路４４、第２パイロット油路５４、第３パイロット油路６４が連通している。第１パイロット油路４４は第１シャトル弁４５及び第１連通パイロット油路４６を介して第３パイロット油路６４に繋がった第３シャトル弁６５に繋がり、第２パイロット油路５４は第２シャトル弁５５及び第２連通パイロット油路５６を介して第１シャトル弁４５に繋がり、第３パイロット油路６４は第３シャトル弁６５及び第３連通パイロット油路６６に繋がっている。第３連通パイロット油路６６は油圧ポンプＰの斜板Ｓの傾きを制御するレギュレータバルブＲに繋がるレギュレータパイロット油路７１に繋がっている。
【００２３】
第１シャトル弁４５、第２シャトル弁５５及び第３シャトル弁６５はこれに作用する油圧のうち高い方の油圧を連通パイロット油路４６、５６、６６に導くように構成されている。このため、レギュレータバルブＲには３つのシャトル弁４５、５５、６５により選択された３つのパイロット油路４４、５４、６４内の油圧のうち最も油圧の高い油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がパイロット圧として作用することになる。レギュレータバルブＲは、ポンプ圧油路７０内のポンプ圧と前述した最高負荷圧との差圧が所定の一定値になるように最高負荷圧の大きさに応じて油圧ポンプＰの斜板Ｓに接続された容量シリンダ７２の伸縮動を制御して斜板Ｓの傾きを変えて油圧ポンプＰの容量を変化させる。なお。油圧ポンプＰの回転数は一定であり、斜板Ｓの傾きを変えることで油圧ポンプＰから吐出する油量が変化する。
【００２４】
第１油路４２、第２油路５２及び第３油路６２のそれぞれには第１圧力補償バルブ４７、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７が設けられている。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は絞り７３を内蔵した２ポート２位置のシャットオフ弁であり、第２圧力補償バルブ５７及び第３圧力補償バルブ６７は前述した最高負荷圧がレギュレータパイロット油路７１を介してパイロット圧として作用し、第１圧力補償バルブ４７は第１パイロット油路４４に連通した第１分岐パイロット油路４８を介して第１油路４２の油圧がパイロット圧として作用する。これらの圧力補償バルブ４７、５７、６７は、これに流入する油圧が圧力補償バルブ４７、５７、６７内に設けられたばね７４のばね圧と最高負荷圧若しくは第１油路４２の油圧との合計圧を越えると圧力補償バルブ４７、５７、６７に流入する油の流出を許容し、流入する油圧が合計圧よりも小さい場合には圧力補償バルブ４７、５７、６７に流入する油の流出を規制する。
【００２５】
次に、駆動制御装置４０の作動について、図１に示す旋回台１１を旋回動させながらブーム２５を起仰動させる場合について説明する。なお、油圧ポンプＰは、駆動制御装置４０が図示しない電源から電力供給を受けて作動可能な状態になると、回転駆動状態になると想定する。先ず、旋回台１１が旋回動するとともにブーム２５が起仰動するように図１に示す左操作レバー２１ａと右操作レバー２１ｂを操作する。操作レバー２１ａ、２１ｂが操作されると、油圧ポンプＰから吐出した作動油はポンプ圧油路７０を通ってブーム駆動制御バルブ５１及び旋回駆動制御バルブ４１に供給される。旋回駆動制御バルブ４１に供給された作動油は第１油路４２及び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２に供給される。更に詳細には、旋回駆動制御バルブ４１が作動して第１油路４２及び旋回連通油路４３を介して旋回モータ１２に作動油が供給されるように旋回駆動制御バルブ４１の図示しないスプールが移動すると、第１圧力補償バルブ４７に油圧ポンプＰから吐出した作動油が供給される。そして、この供給された作動油の油圧は上昇し、この油圧が第１圧力補償バルブ４７に作用するパイロット圧とばね圧の合計圧よりも大きくなと、第１圧力補償バルブ４７が開弁する。その結果、油圧ポンプＰからの作動油は第１油路４２及び一方の旋回連通油路４３を通って旋回モータ１２に供給され、旋回モータ１２に繋がった他の旋回連通油路４３′内の油は旋回駆動制御バルブ４１及び排出油路７５を通ってタンクＴに排出されて旋回モータ１２が回転駆動する。一方、旋回モータ１２の場合と同様にブームシリンダ３１のボトム室３１ａに油圧ポンプＰからの作動油が供給されるとともに、ブームシリンダ３１のロッド室３１ｂ内の油がブーム連通油路５３′、ブーム駆動制御バルブ５１及び排出油路７５を通ってタンクＴに排出され、その結果、ブームシリンダ３１が伸長動する。
【００２６】
ここで、旋回モータ１２及びブームシリンダ３１に作動油を供給する第１油路４２及び第２油路５２の油圧は第１パイロット油路４４及び第２パイロット油路５４に伝わり、第１シャトル弁４５、第２シャトル弁５５及び第３シャトル弁６５を介してこれらの油圧のうち最も大きな油圧（以下、「最高負荷圧」と記す。）がレギュレータパイロット油路７１を介してレギュレータバルブＲにパイロット圧として作用する。また、レギュレータバルブＲにはポンプ圧油路７０内の油圧がポンプ圧パイロット油路７６を介してパイロット圧として作用する。
【００２７】
このため、レギュレータバルブＲはポンプ圧油路７０内の油圧が最高負荷圧及びばね圧の合計圧を越えた油圧になるように容量シリンダ７２を伸縮動させる。その結果、旋回モータ１２、ブームシリンダ３１に作用する負荷のうち大きい方の負荷が作用している旋回モータ１２又はブームシリンダ３１が駆動できるような必要流量が油圧ポンプＰから更に吐出する。
【００２８】
ここで、図１に示す旋回台１１の旋回動とともにブーム２５が起仰動しているときに、ブーム２５に作用する負荷が増加した場合について考慮する。ブーム２５に作用する負荷が増加するとブームシリンダ３１に作用する負荷も増加する。そして、レギュレータバルブＲに作用する最高負荷圧であるパイロット圧が上昇し、レギュレータバルブＲが容量シリンダ７２を伸縮動させて油圧ポンプＰの斜板Ｓの傾きが変化する。その結果、増加した負荷に抗してブームシリンダ３１が駆動できるように油圧ポンプＰから必要な流量が更に吐出される。
【００２９】
ここで、図３に示すように、第１圧力補償バルブ４７にレギュレータパイロット油路７１が繋がっている場合には、この第１圧力補償バルブ４７にブームシリンダ３１に作用した負荷（最高負荷圧）がパイロット圧として作用することになる。この最高負荷圧がリリーフ圧（ポンプ圧油路７０の油圧がリリーフ弁７７を開弁させるときの油圧）に近い油圧である場合には、第１圧力補償バルブ４７よりも上流側の第１油路４２の油圧はリリーフ圧を越えないので、第１圧力補償バルブ４７は閉弁して第１油路４２が遮断される。その結果、作動油が供給されて駆動していた旋回モータ１２への作動油の供給が停止することになり、旋回モータ１２の回転数が低下して図１に示す旋回台１１の旋回速度が低下するとういう問題が発生する。
【００３０】
しかしながら、本発明に係わる駆動制御装置４０では、図２に示すように、第１圧力補償バルブ４７にはレギュレータパイロット油路７１は繋がっておらず、第１パイロット油路４４から分岐した第１分岐パイロット油路４８が第１圧力補償バルブ４７に繋がっている。このため、ブームシリンダ３１に大きな負荷が作用しても、この大きな負荷に対応したパイロット圧（最高負荷圧）は第１圧力補償バルブ４７に作用せず、第１パイロット油路４４の油圧がパイロット圧として作用する。その結果、第１圧力補償バルブ４７は閉弁せず、旋回モータ１２には第１パイロット油路４４の油圧とばね圧を越えた油圧（旋回駆動油圧）の作動油が連続した状態で供給される。その結果、図１に示す旋回台１１の旋回速度が低下する事態を未然に防止することができる。
【００３１】
なお、前述した実施の形態では、図１に示すブーム２５に大きな負荷が作用した場合について説明したが、ブーム２５に限らずアーム２７の場合も同様の効果が得られる。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駆動御装置によれば、第１圧力補償バルブは第１油路に繋がる第１パイロット油路の油圧を越えた所定の旋回駆動油圧に設定するように構成することで、旋回台が旋回動とブーム若しくはアームの駆動が同時に行なわれているときにブーム若しくはアームに大きな負荷が作用した場合でも、大きなパイロット圧が第１圧力補償バルブに作用せず、第１圧力補償バルブが第１油路を遮断することはない。このため、旋回モータの駆動中に旋回モータへの油の供給が停止することはなく、旋回台の旋回速度の低下を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駆動制御装置を搭載したバックホーの斜視図を示す。
【図２】本発明に係る駆動制御装置の油圧回路図を示す。
【図３】従来の駆動制御装置の油圧回路図を示す。
【符号の説明】
１  バックホー（作業車）
７  走行台車（車体）
１１  旋回台
１２  旋回モータ
２５  ブーム
２７  アーム
３１  ブームシリンダ
３１ａ、３３ａ  ボトム室
３１ｂ、３３ｂ  ロッド室
３３  アームシリンダ
４０  駆動制御装置
４１  旋回駆動制御バルブ
４２  第１油路
４４  第１パイロット油路
４７  第１圧力補償バルブ
５１  ブーム駆動制御バルブ
５２  第２油路
５４  第２パイロット油路
５７  第２圧力補償バルブ
６１  アーム駆動制御バルブ
６２  第３油路
６４  第３パイロット油路
６７  第３圧力補償バルブ
７０  ポンプ圧油路
７２  容量シリンダ（油供給量調整手段）
Ｐ  油圧ポンプ
Ｒ  レギュレータバルブ（油供給量調整手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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