(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の区域毎に設定された特定地点を設定する特定地点設定手段と、
自車位置と方位を検出する自車位置・方位検出手段と、
前記自車位置・方位検出手段によって検出された自車位置および方位と、前記特定地点設定手段によって設定された特定地点とに基づいて、自車位置が含まれる前記区域に対応する一の前記特定地点との関係における自車の相対的な進行方向を算出する進行方向算出手段と、
前記進行方向算出手段によって算出された自車の相対的な進行方向を音声で案内する進行方向案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記特定地点設定手段は、複数の区域とそれぞれに対応する特定地点とが格納された区域・特定地点テーブルを有しており、この区域・特定地点テーブルを検索することによって、自車位置が含まれる前記区域に対応する前記特定地点を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記進行方向案内手段は、自車位置と前記特定地点とを結ぶ方向と自車の進行方向とのなす角度が所定の範囲に含まれる場合には、自車の相対的な進行方向の案内を行い、前記角度が所定の範囲に含まれない場合には、自車の絶対方位の案内を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記進行方向案内手段によって行われる自車の相対的な進行方向の案内は、前記特定地点と、前記特定地点に対して自車が近づく方向にあるか遠ざかる方向にあるかの情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記進行方向案内手段によって行われる自車の相対的な進行方向の案内の有無を選択する案内選択手段をさらに備えており、
前記進行方向案内手段は、前記案内選択手段によって案内を行う旨が選択されたときに、前記案内を所定のタイミングで繰り返し行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行中に各種の案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出して画面上に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、最近の車載用ナビゲーション装置のほとんどには、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によって、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、この交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりすることにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来のナビゲーション装置においては、走行位置周辺の地図画像が表示されるだけであるため、利用者は、自車がどこに向かって走行しているかを把握することが困難であった。特に、地図画像を詳細表示した場合には、自車位置周辺の狭い範囲が含まれるだけであり、現在走行中の相対的な進行方向が把握しにくかった。
【０００５】
例えば、「東京に向かう方向（上り方向）か、それとも東京から遠ざかる方向（下り方向）か」、あるいは「駅に向かう方向か、それとも遠ざかる方向か」といったように、位置が明確な場所との関係において、相対的な進行方向を知ることができれば感覚的に進行方向を認識しやすいが、従来のナビゲーション装置では、このような要求に応えることはできなかった。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は相対的な進行方向を把握することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、所定の区域毎に設定された特定地点が設定されており、この設定された特定地点と自車位置・方位検出手段によって検出された自車位置および方位とに基づいて、一の特定地点との関係における自車の相対的な進行方向を算出してこれを音声案内しているため、利用者は、この案内によって特定地点との関係における自車の相対的な進行方向を把握することができる。
【０００８】
特に、特定地点設定手段によって、複数の区域とそれぞれに対応する特定地点とが格納された区域・特定地点テーブルを検索することにより、自車位置が含まれる区域に対応する特定地点を抽出することが好ましい。区域毎に特定地域を設定し、自車位置に対応した特定地点を抽出することにより、自車の走行位置に近い特定地点の選択が可能になり、身近な地点との関係において進行方向が把握でき、よりわかりやすい案内を行うことができる。
【０００９】
また、自車位置と特定地点とを結ぶ方向と自車の進行方向とのなす角度が所定の範囲に含まれる場合には、自車の相対的な進行方向の案内を行い、それ以外の場合には、自車の絶対方位の案内を行うことが好ましい。上述した角度が大きい場合（９０°に近い場合）とは、特定地点の回りを周回するように走行する場合であり、この場合には特定地点との関係における自車の相対的な進行方向があまり変化しなくなるため、絶対方位を用いて案内を行うことにより、よりわかりやすい案内を行うことができる。
【００１０】
また、上述した案内は、特定地点と、特定地点に対して自車が近づく方向にあるか遠ざかる方向にあるかの情報を含むことが好ましい。これらがわかれば、現在どのような地点を走行しているかを概略的に把握することができる。
【００１１】
また、上述した案内を行うか否かを選択する案内選択手段を備え、案内を行う旨が選択されたときに案内を所定のタイミングで繰り返し行うことが好ましい。このように、走行中に繰り返し上述した案内を行うことにより、自車の走行位置を所定間隔で連続的に確認することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置は、分割された複数の地域のそれぞれに中心都市を設定し、各地域を走行中にその中心都市との相対的な自車の進行方向を音声によって案内することに特徴がある。以下、一実施形態のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は、本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲーション装置は、全体を制御するナビゲーションコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニット４と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置９と、経路誘導を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部１０とを備えている。
【００１４】
上述したディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＣＤ−ＲＯＭ２から地図データの読み出しを行う。リモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー、進行方向案内の開始・終了を指示する進行方向案内キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ１に向けて送信される。
【００１５】
ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサ１２と、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサ１４とを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００１６】
ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコントローラ１から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を車両位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。オーディオ部１０は、車両が接近中の交差点における案内音声や、中心都市との関係における自車の相対的な進行方向を案内する音声を出力する。
【００１７】
（２）地図データの詳細内容
次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細について説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉ごとの地図データには、▲１▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲２▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、▲３▼交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。
【００１８】
上述した道路ユニットにおいて、道路上のある交差点と隣接する他の交差点等とを結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ点をノードという。図２は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図である。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１９】
図３は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。
【００２０】
また、接続ノードテーブルは、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
ａ．正規化経度・緯度、
ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどからなる「ノードの属性フラグ」、
ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、
ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合にはその「交通規制の数」、
ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、
ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、
ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、
ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ、
等が含まれる。
【００２１】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、
ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードであるリンクＩＤ、
ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノード番号１およびノード番号２、
ｃ．リンクの距離、
ｄ．このリンクの通過に必要な時間を分単位で示したコスト、
ｅ．このリンクに対応する道路の属性情報を含む各種の道路属性フラグ、
ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種別や、道路の幅が何メートルあるかといった道路の幅員を示す道路種別フラグ、
ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、
等が含まれる。
【００２２】
図４は、描画ユニットの文字レイヤに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。同図に示すように、道路名称テーブルには着目している図葉に含まれる各道路に対応した道路名称レコードが含まれており、各道路名称レコードには、
ａ．路線番号、
ｂ．この道路の内容（高速道路、都市高速道路、国道等）を示す道路種別コード、
ｃ．国道や県道等の路線番号に対応した路線コード、
ｄ．路線名称読み仮名文字列、
ｅ．路線名称文字列、
等が含まれる。
【００２３】
（３）ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳細な構成について説明する。ナビゲーションコントローラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置９に所定の地図表示をするための地図バッファ１６、地図読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、経路探索メモリ４０、誘導経路描画部４２、マーク画像発生部４４、交差点案内部４６と、自車の相対的な進行方向を中心都市との関係で案内するための進行方向案内部４８と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置計算部６２、操作画面発生部６４とを備えている。
【００２４】
地図バッファ１６は、ディスク読取装置３によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出されて地図バッファ１６に格納される。また、後述する地域・中心位置テーブルもＣＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１６に格納される。
【００２５】
地図描画部２０は、地図バッファ１６に格納された４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読出制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部２６は、この読み出された地図画像データに、マーク画像発生部４４、交差点案内部４６、操作画面発生部６４のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像がディスプレイ装置９の画面に表示される。
【００２６】
データ記憶部３０は、ＧＰＳ受信機５から出力される測位位置（自車位置）データを順次格納する。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法センサ６から出力される自車の相対的な位置および方位から絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチング処理部３４は、データ記憶部３０に格納されたＧＰＳ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算部３２によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が知られている。
【００２７】
経路探索処理部３６は、リモコンユニット４のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカーソルが移動された後目的地入力キーが押下されると、このときカーソル位置計算部６２によって計算されたカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設定された目的地データは誘導経路メモリ３８に格納される。また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部３４によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導経路メモリ３８に格納された出発地および目的地を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短等の各種の条件下で、各地域の道路事情を考慮したコストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られている。このようにして経路探索処理部３６によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ３８に記憶される。
【００２８】
経路探索メモリ４０は、経路探索に必要な交差点ネットワークリストのデータを格納するためのものであり、上述した経路探索処理部３６によってこれらの格納データが読み出されて所定の経路探索処理が行われる。
【００２９】
誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３８に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像発生部４４は、マップマッチング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【００３０】
交差点案内部４６は、車両が接近中の交差点における案内を表示画像および音声で行うものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図（交差点拡大図、行先、進入方向矢印）をディスプレイ装置９の画面に表示するとともに、オーディオ部１０を通して進入方向を音声で案内する。
【００３１】
進行方向案内部４８は、走行中の地域に対応する中心都市との関係において、自車の相対的な進行方向を案内するためのものであり、地図バッファ１６から読み出した地域・中心都市テーブル（詳細は後述する）とマップマッチング処理部３４から出力されるマップマッチング処理された後の自車位置・方位データとに基づいて、自車が現在走行中の地域とその地域に対応する中心都市を特定し、その中心都市との関係における自車の進行方向を判定する。進行方向の判定は、所定のタイミング（例えば、所定時間間隔）で行われる。
【００３２】
上述した地図バッファ１６、進行方向案内部４８が特定地点設定手段に、ＧＰＳ受信機５、自律航法センサ６、データ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４が自車位置・方位検出手段に、進行方向案内部４８が進行方向算出手段、進行方向案内手段に、リモコン４、進行方向案内部４８、リモコン制御部６０が案内選択手段にそれぞれ対応している。また、地域・中心都市テーブルが区域・特定地点テーブルに対応している。
【００３３】
（４）ナビゲーション装置の動作
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ１は、上述した構成を有しており、次に、中心都市との関係における自車の相対的な進行方向の案内動作について説明する。
【００３４】
（４−１）地域分割と中心都市の指定
図５は、分割された地域と中心都市との関係を示す図である。同図に示すように、各地域は多角形の領域であり、また、それぞれの地域には１つの中心都市が設定されている。中心都市の設定は、例えば地域内で最も人口の多い都市を設定したり、交通の要所となる都市を設定したり、様々な方法が考えられる。
【００３５】
図６は、地域・中心都市テーブルの詳細な内容を示す図である。同図に示すように、地域・中心都市テーブルには、各地域に対応した地域・中心都市レコードが含まれており、地域・中心都市レコードは、
ａ．中心都市の名称、
ｂ．中心都市の経度・緯度、
ｃ．地域の領域を構成する多角形の頂点の経度・緯度（地域領域の頂点の・緯度）、
から構成されている。自車位置の経度・緯度がわかれば、このテーブルを検索することによって自車位置に対応する地域および中心都市を特定することができる。
【００３６】
（４−２）進行方向案内処理
次に、自車の相対的な進行方向の案内動作について具体的に説明する。図７は、自車の相対的な進行方向案内の動作手順を示す流れ図である。利用者によってリモコンユニット４が操作されて進行方向案内が指示されると、進行方向案内部４８は、自車位置を含む地域とその地域に対応する中心都市を特定する（ステップ１００）。具体的には、進行方向案内部４８は、マップマッチング処理部３４から出力される自車位置・方位データと、地図バッファ１６から読み出した地図・中心都市テーブルに含まれる各地域・中心都市レコードの「地域領域の頂点の緯度・経度」とに基づいて自車が走行中の地域を特定し、さらに、この特定した地域に対応する中心都市の名称および経度・緯度を地域・中心都市テーブルから読み出す。
【００３７】
次に、進行方向案内部４８は、自車の進行方向と、自車位置と中心都市とを結ぶ直線（自車・中心都市間直線）とのなす角度θを算出する（ステップ１０１）。図８は、自車の進行方向と自車・中心都市間直線の関係を示す図である。同図に示す自車の進行方向は、自車位置・方位データから求められ、また、自車・中心都市間直線は、自車位置・方位データと地域・中心都市レコードの「中心都市の経度・緯度」から求められる。
【００３８】
次に、進行方向案内部４８は、自車の進行方向と自車・中心都市間直線のなす角度θの値に応じた進行方向案内を行う。図９は、角度θと進行方向案内の関係を示す図である。同図に示すように、角度θが０°〜４５°あるいは３１５°〜３６０°の範囲（▲１▼の範囲）に含まれている場合には、中心都市に向かう方向に進行しているものとし、また、角度θが１３５°〜２２５°の範囲（▲３▼の範囲）に含まれる場合には、中心都市から遠ざかる方向に進行しているものとして、それぞれその旨を音声案内する。また、角度θが４５°〜１３５°あるいは２２５°〜３１５°の範囲（▲２▼または▲３▼の範囲）に含まれる場合には、中心都市に向かうとも遠ざかるともいえないため、この場合には進行方向を絶対方位で案内する。
【００３９】
最初に、進行方向案内部４８は、算出した角度θが０°≦θ≦４５°または３１５°≦θ＜３６０°の範囲内にあるか否か、すなわち図９の▲１▼の範囲内であるか否かを判定する（ステップ１０２）。▲１▼の範囲内にあれば、中心都市に向かっている旨の案内、例えば「○○（中心都市の名称）方向へ上っています」等の案内をオーディオ部１０を通して音声出力する（ステップ１０３）。
【００４０】
算出した角度θが図９の▲１▼の範囲内にない場合には、次に進行方向案内部４８は、算出した角度θが１３５°≦θ≦２２５°の範囲内にあるか否か、すなわち図９の▲２▼の範囲内であるか否かを判定する（ステップ１０４）。▲２▼の範囲内にあれば、中心都市から遠ざかっている旨の案内、例えば「○○から下っています」等の案内をオーディオ部１０を通して音声出力する（ステップ１０５）。
【００４１】
算出した角度θが図９の▲１▼および▲２▼の範囲内にない場合には、次に進行方向案内部４８は、進行方向を絶対方位で案内する（ステップ１０６）。例えば、図３（Ｃ）に示すリンクテーブルに基づいて自車が走行中のリンクに対応する路線番号が抽出され、図４に示す道路名称テーブルに基づいてこの路線番号に対応する路線名称読み仮名文字列が特定される。したがって、マップマッチング処理部３４から出力される自車位置・方位データとこの特定された路線名称読み仮名文字列とに基づいて、例えば「××線を南東方向に向かっています」等の案内をオーディオ部１０を通して音声出力する。図１０は、進行方向と絶対方位との関係を示す図である。進行方向を絶対方位で案内する場合は、同図に示す８方位の中から進行方向に対応する方位を特定して案内する。
【００４２】
ステップ１０３、１０５、１０６における進行方向の案内が終了すると、進行方向案内部４８は、案内が終了してから所定時間経過したか否かを監視し（ステップ１０７）、所定時間経過すると、ステップ１００に戻って、その位置における自車の進行方向案内を開始する。
【００４３】
このように、各地域の中心都市との関係において、自車の相対的な進行方向の案内が音声で行われるため、利用者は中心都市に対してどのように走行しているのかを容易に知ることができる。特に、走行中に道に迷ったり、巡回している道路を走行している場合であっても、利用者は、所定のタイミングで行われる進行方向案内を聞くことにより、その時点で走行中の相対的な自車位置を把握することができる。また、この進行方向の案内では、その地域の中心都市に向かっているか、遠ざかっているかが案内されるため、利用者にとって感覚的にわかりやすい案内をすることができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、地域・中心都市テーブルは、予めＣＤ−ＲＯＭ２に記録されていたが、利用者が自由に内容を設定することができるようにしてもよい。
【００４５】
また、上述した実施形態では、地域は多角形の領域であったが、例えば、都道府県や市区町村を一地域として、地域・中心都市レコードに県境データや市区町村境データを含ませるようにしたり、中心都市から半径５０ｋｍ以内を一地域としてもよい。特に、市区町村を一地域とする場合のように狭い範囲で一地域を構成する場合は、地域・中心都市レコードには、駅や役所などの地域の中心となる場所の経度・緯度を中心都市の経度・緯度の代わりとして設定することが望ましい。また、地域の広狭にかかわらず、各地域の中心都市の代わりに観光地等の有名な名称が付された場所、建物等を用いてもよい。
【００４６】
また、上述した実施形態では、マップマッチング処理部３４から出力される自車位置・方位データに基づいて自車の進行方向の方位を求めたが、走行中のリンクの両端のノードの経度・緯度に基づいて自車の進行方向の方位を求めるようにしてもよい。この場合は、まず、図３（Ｃ）に示すリンクテーブルから走行中のリンクの両端のノードのノード番号を求め、次に、これらのノード番号に対応する図３（Ｂ）の接続ノードテーブルからノードの正規化経度・緯度を求めるようにする。
【００４７】
また、上述した実施形態では、所定時間おきに自車の進行方向を判定して案内したが、所定の距離を走行するごとに案内するようにしてもよく、また、交差点案内の妨げとならないように、リンクの中間点や、リンクの一方端から所定距離走行した地点で進行方向の案内が行われるようにしてもよい。
【００４８】
また、上述した実施形態では、自車位置と自車・中心都市間直線のなす角度θによって中心都市に向かっているかまたは遠ざかっているかを判断する際、具体的な数値を用いているが（ステップ１０３およびステップ１０５）が、これらの数値は例示であり、例えば、１２０°≦θ≦２４０°の場合は中心都市から遠ざかっていると判断するといったように、別の数値を用いてもよい。
【００４９】
また、上述した実施形態では、中心都市に対して上り下りどちらの方向に走行しているかを音声案内するようにしたが、これに加えて現在走行中の自車位置に対応する地名を含めるようにしてもよい。例えば「現在△△付近を、○○方向へ上っています」等の音声案内が行われる。但し、リンクやノードの属性として地名の読み仮名データを保持したり、あるいは走行位置と地名の読み仮名データとの対応をテーブルとして保持しておく必要がある。
【００５０】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、設定された特定地点と自車位置・方位検出手段によって検出された自車位置および方位とに基づいて、特定地点との関係における自車の相対的な進行方向を算出してこれを案内しているため、利用者は、この案内によって特定地点との関係における自車の相対的な進行方向を把握することができる。
【００５１】
特に、区域毎に特定地域を設定し、自車位置に対応した特定地点を抽出することにより、自車の走行位置に近い特定地点の選択が可能になり、身近な地点との関係において進行方向が把握でき、よりわかりやすい案内を行うことができる。また、自車位置と特定地点とを結ぶ方向と自車の進行方向とのなす角度が所定の範囲に含まれる場合には自車の相対的な進行方向の案内を行い、それ以外の場合には自車の絶対方位の案内を行うことにより、特定地点の回りを周回するような場合であっても、わかりやすい案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】道路ユニットの全体構成を示す図である。
【図３】道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】描画ユニットに含まれる道路名称テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図５】地域と中心都市との関係を示す図である。
【図６】地域・中心都市テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図７】自車の進行方向案内の動作手順を示す流れ図である。
【図８】自車の進行方向と自車・中心都市間直線の関係を示す図である。
【図９】  自車の進行方向と進行方向案内との関係を示す図である。
【図１０】自車の進行方向と案内される方位との関係を示す図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
４  リモコンユニット
１０  オーディオ部
１６  地図バッファ
３４  マップマッチング処理部
４８  進行方向案内部
【図１】
0003766533.tif 000002
【図２】
0003766533.tif 000003
【図３】
0003766533.tif 000004
【図４】
0003766533.tif 000005
【図５】
0003766533.tif 000006
【図６】
0003766533.tif 000007
【図７】
0003766533.tif 000008
【図８】
0003766533.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003766533.tif 000011