(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線に対する変位から、自車両の走行車線に対する逸脱状態を検出する逸脱状態検出手段と、
前記逸脱状態検出手段の検出結果に応じて逸脱警報の要否を判定する逸脱警報要否判定手段と、
前記逸脱警報要否判定手段の判定結果に応じて逸脱警報を発令する逸脱警報発令手段と、
を備えた車線逸脱警報装置において、
自車両の後方から自車両に接近する後方車両を検出する後方車両検出手段と、
後方車両と自車両との相対距離を検出する相対距離検出手段と、
後方車両と自車両との相対車速を検出する相対車速検出手段と、
後方車両と自車両の相対距離を相対車速で除した余裕時間を求める余裕時間検出手段と、を設け、
前記逸脱警報要否判定手段は、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、後方車両が通過する反対側へ自車両が逸脱しようとする場合や後方車両が検出されていない場合に比して、逸脱警報要との判定を早期に実施するための逸脱警報しきい値として、前記余裕時間に基づく第１の逸脱警報しきい値と、前記相対距離に基づく第２の逸脱警報しきい値とを設定し、前記第１の逸脱警報しきい値と前記第２の逸脱警報しきい値とを比較してより早期に逸脱警報要となる逸脱警報しきい値を選択することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線逸脱警報装置において、
前記逸脱状態検出手段は、自車両の走行位置と目標車線との偏差である自車横変位を算出し、
前記逸脱警報要否判定手段は、前記自車横変位と逸脱警報しきい値としての自車横変位しきい値とを比較することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置において、
相対車速が速いほど大きな値による警報開始車間距離を算出する警報開始車間距離算出手段を設け、
前記逸脱警報発令手段は、前記逸脱警報要否判定手段により逸脱警報要と判定されても、後方車両が警報開始車間距離に達した時点から逸脱警報が作動することを特徴とする車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が走行車線に対して逸脱するのを予測し、これをドライバーに警報することで知らせる車線逸脱警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車線逸脱警報装置としては、例えば、特開昭６３−２１４９００号公報に、自車両と走行車線（両側の白線）との横変位を検出し、この横変位が設定しきい値以下であるときに警報を発する装置が記載されている。
【０００３】
また、上記従来技術では、自車両が白線付近であれば、逸脱回避方向に自車両が移動している場合でも逸脱と判定されるため、これを防止するため、特開平８−１６９９８号公報に、自車両のヨー角と走行車線のヨー角を対比し、自車両が走行車線から逸脱する状況下にあると判定されるときに警報を発する装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような横変位やヨー角により車線逸脱を判定する車線逸脱警報装置にあっては、自車両に接近する後方車両の存在有無にかかわらず、車線逸脱の警報を発するタイミングは何ら変化しないものであるため、自車両に接近する後方車両が存在する場合において、後方車両が通過する隣接車線側に操舵すると、例えば、自車両が隣接車線との境に引かれている白線に近づくまでは警報が発せられないことになり、逸脱警報の開始タイミングが遅れてしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報の開始タイミングを早めることで、ドライバーの早期対応を確保することができる車線逸脱警報装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明では、
自車両の走行車線に対する変位から、自車両の走行車線に対する逸脱状態を検出する逸脱状態検出手段と、
前記逸脱状態検出手段の検出結果に応じて逸脱警報の要否を判定する逸脱警報要否判定手段と、
前記逸脱警報要否判定手段の判定結果に応じて逸脱警報を発令する逸脱警報発令手段と、
を備えた車線逸脱警報装置において、
自車両の後方から自車両に接近する後方車両を検出する後方車両検出手段と、
後方車両と自車両との相対距離を検出する相対距離検出手段と、
後方車両と自車両との相対車速を検出する相対車速検出手段と、
後方車両と自車両の相対距離を相対車速で除した余裕時間を求める余裕時間検出手段と、を設け、
前記逸脱警報要否判定手段は、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、後方車両が通過する反対側へ自車両が逸脱しようとする場合や後方車両が検出されていない場合に比して、逸脱警報要との判定を早期に実施するための逸脱警報しきい値として、前記余裕時間に基づく第１の逸脱警報しきい値と、前記相対距離に基づく第２の逸脱警報しきい値とを設定し、前記第１の逸脱警報しきい値と前記第２の逸脱警報しきい値とを比較してより早期に逸脱警報要となる逸脱警報しきい値を選択することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明では、請求項１に記載の車線逸脱警報装置において、
前記逸脱状態検出手段は、自車両の走行位置と目標車線との偏差である自車横変位を算出し、
前記逸脱警報要否判定手段は、前記自車横変位と逸脱警報しきい値としての自車横変位しきい値とを比較することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明では、請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置において、
相対車速が速いほど大きな値による警報開始車間距離を算出する警報開始車間距離算出手段を設け、
前記逸脱警報発令手段は、前記逸脱警報要否判定手段により逸脱警報要と判定されても、後方車両が警報開始車間距離に達した時点から逸脱警報が作動することを特徴とする。
【００１１】
【発明の作用および効果】
請求項１に係る発明にあっては、逸脱状態検出手段において、自車両の走行車線に対する変位から、自車両の走行車線に対する逸脱状態が検出され、逸脱警報要否判定手段において、逸脱状態検出手段の検出結果に応じて逸脱警報の要否が判定され、逸脱警報発令手段において、逸脱警報要否判定手段の判定結果に応じて逸脱警報が発令される。
そして、自車両の後方から自車両に接近する後方車両が存在し、後方車両検出手段により後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報要否判定手段において、後方車両が通過する反対側へ自車両が逸脱しようとする場合や後方車両が検出されていない場合に比して、逸脱警報要との判定が早期に実施される。
よって、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報の開始タイミングが早められることになり、逸脱警報を受けたドライバーの早期対応を確保することができる。
加えて、あくまで後方車両が通過する側に自車両が逸脱しようとする場合のみ、早めの警報となり、反対側においては、通常と変わらず、過剰な警報となることを防止できる。
逸脱警報要との判定を早期に実施するための逸脱警報しきい値としては、後方車両と自車両の相対距離を相対車速で除した余裕時間に基づく第１の逸脱警報しきい値と、後方車両と自車両の相対距離に基づく第２の逸脱警報しきい値とが設定され、第１の逸脱警報しきい値と第２の逸脱警報しきい値とを比較してより早期に逸脱警報要となる逸脱警報しきい値が選択される。
つまり、余裕時間で第１の逸脱警報しきい値を変化させているため、後方車両が自車両に到達するまでの余裕時間の長さで警報開始タイミングが変化することになり、相対車速と相対距離を加味した、ドライバーの感性に近い形で、警報開始位置を変化させることができる。
また、相対距離で第２の逸脱警報しきい値を変化させているため、自車両と後方車両との相対距離が長いか短いかにより警報開始タイミングが変化する。
よって、相対車速が極めて小さく、相対的に余裕時間が比較的大きい場合でも、相対距離が短ければドライバーに取っては緊張感を強いられる。そのような場合には、余裕時間によって逸脱警報しきい値を変化させるより、相対距離に応じて変化させた方がドライバーにとって安心感が大きい。このため、第１の逸脱警報しきい値と第２の逸脱警報しきい値とのセレクトローにより逸脱警報しきい値を算出するようにしている。
【００１２】
請求項２に係る発明では、逸脱状態検出手段において、自車両の走行位置と目標車線との偏差である自車横変位が算出され、逸脱警報要否判定手段において、自車横変位と逸脱警報しきい値としての自車横変位しきい値とが比較される。
よって、自車横変位と自車横変位に換算したしきい値との比較により逸脱警報要否を判定することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、警報開始車間距離算出手段において、相対車速が速いほど大きな値による警報開始車間距離が算出され、逸脱警報発令手段において、逸脱警報要否判定手段により逸脱警報要と判定されても、後方車両が警報開始車間距離に達した時点から逸脱警報が作動する。つまり、相対車速により逸脱警報開始位置を決める警報開始車間距離を変化させているため、自車両と後方車両との相対車速が大きいか小さいかにより警報開始タイミングが変化する。
よって、後方から相対車速が大きい車両が近づいてくる場合、逸脱警報の開始タイミングが早められることになり、ドライバーに対し早期に後方車両が近づいてきていることを知らせることができる。これにより、ドライバーが気付き難い、後方からの高速車両があった場合でも、逸脱警報が通常より早期に作動するため、ドライバーは余裕を持って対応することが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における車線逸脱警報装置を実現する実施の形態を、請求項１〜３に対応する第１実施例に基づいて説明する。
【００１７】
（第１実施例）
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の車線逸脱警報装置が適用されたレーンキープ制御システム搭載車を示す全体図であり、図１において、１はステアリングホイール、２はコラムシャフト、３は油圧パワーステアリングシステム、４は左前輪、５は右前輪、６は左後輪、７は右後輪、８はレーンガイドアクチュエータ、９はモータ、１０は電磁クラッチ、１１はロータリエンコーダ、１２は舵角センサ、１３は車速センサ、１４はレーン認識センサ、１５は車線認識装置、１６は後方車検出センサ（後方車両検出手段）、１７は後方車位置認識装置、１８はレーンキープコントロールユニット、１９は逸脱警報ブザー、２０は逸脱警報表示器である。
【００１８】
前記ステアリングホイール１は、ドライバーによるステアリング操作手段であり、ドライバー操舵時にその回転角がコラムシャフト２を介して油圧パワーステアリングシステム３のステアリングギヤに伝えられ、ステアリングギヤ内のラックを左右にストローク移動させることにより左右の前輪４，５が操舵される。
【００１９】
前記レーンガイドアクチュエータ８は、レーンキープ制御が行われる自動運転時におけるステアリング操作手段であり、モータ９と、自動運転時にＯＮとなる電磁クラッチ１０と、モータ９の回転をコラムシャフト２に伝える図外の伝達機構により構成されている。
【００２０】
前記レーンキープコントロールユニット１８は、前記コラムシャフト２に設けられたレーンガイドアクチュエータ８のモータ９及び電磁クラッチ１０に対する制御指令により自車両を目標車線に追従させる車線追従制御手段であり、ロータリエンコーダ１１からのコラムシャフト回転角信号、舵角センサ１２からのハンドル舵角信号、車速センサ１３からの車速信号、車両の前方道路を撮影するＣＣＤカメラ等によるレーン認識センサ１４からの影像信号により走行車線を認識する車線認識装置１５からの信号（例えば、道路曲率、前方注視点横変位等）、車両の後方を撮影するＣＣＤカメラやレーザー等による後方車検出センサ１６からの影像信号により後方車位置を認識する後方車位置認識装置１７からの信号（例えば、後方車位置、自車両との相対距離や相対車速等）等を入力する。
【００２１】
そして、レーンキープコントロールユニット１８においては、上記入力信号に基づいて、電磁クラッチ１０を締結すると共にモータ９の電流を印加することで自車両を目標車線に追従させるレーンキープ制御が行われる。また、後述するように、自車が目標車線から逸脱する可能性があると判定された場合、逸脱警報として、逸脱警報ブザー１９を作動させたり、逸脱警報表示器２０を点灯表示したりする逸脱警報制御が行われる。
【００２２】
次に、作用を説明する。
【００２３】
［逸脱警報制御処理］
図２はレーンキープコントロールユニット１８にて実行される逸脱警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２４】
ステップＳ２０では、自車両の走行位置と目標車線（車線の中央位置）との偏差である自車横変位Ｙ１が算出される（逸脱状態検出手段）。
【００２５】
ステップＳ２１では、後方車両を検出したかどうかが判断され、後方車両無しの場合はステップＳ２２へ進み、後方車両有りの場合はステップＳ２３へ進む。すなわち、後方車両の有無判断は、図４に示すように、自車両に後方車両が近づいてきて両車両の車間距離が後方車両検出可能距離に達したかどうかにより判断される。
【００２６】
ステップＳ２２では、逸脱警報開始横変位Ｄとして、通常制御時における逸脱警報開始横変位ｄ１（固定値）が設定される。
【００２７】
ステップＳ２３では、後方車位置認識装置１７からの信号により後方から接近してくる車が、自車両に対し、右側を通過するのか、左側を通過するのか、若しくは、自車両と同じレーンを走行しているのかを判断する。
自車両の右側（または左側）を後方車両が通過すると判断した場合、後方車両が通過する右側（または左側）に逸脱する際の警報しきい値（＝逸脱警報開始横変位Ｄ）のみを図３に示すマップに従い変化させ、反対側の警報しきい値は通常制御時のままとする。例えば、図５ｂに示すように、自車両の右側を後方車両が通過する場合、右側逸脱警報開始横変位ＤＲのみを図３に示すマップに従い変化させ、左側逸脱警報開始横変位ＤＬは、ＤＬ＝ｄ１とする。
この逸脱警報開始横変位の設定により、あくまで後方車両が通過する側のみ、早めの警報となり、反対側においては、通常と変わらず、過剰な警報となることを防げる。
また、自車両の走行車線と同じレーンを、後方から接近してくる車がある場合、自車両のどちら側を追い越すかが不明であるため、両側の警報しきい値を図３に示すマップに従い変化させる。
ここで、後方車位置の検出ロジックとしては、例えば、特開平１１−２５５０５１号公報に記載されているような、カメラ等で撮像された画像上の移動ベクトル（オプティカルフロー）を用いて後方から接近する車両を検出するオプティカルフロー式後方情報検出ロジックが適用される。
【００２８】
ステップＳ２４では、後方から接近してくる車両の、相対距離Ｌ１、相対車速△Ｖ１を算出すると共に、余裕時間Ｔ１（Ｔ１＝△Ｖ１／Ｌ１）を算出する（相対距離検出手段、相対車速検出手段、余裕時間検出手段）。
例えば、図５ａには、自車両の右側車線を後方から接近してくる車両が存在する場合の相対距離Ｌ１及び相対車速△Ｖ１を示す。
【００２９】
ステップＳ２５では、余裕時間Ｔ１と図３ａに示す逸脱警報開始横変位マップにより、余裕時間Ｔ１が短い時間であるほど低い値による逸脱警報開始横変位Ｄ１（余裕時間項）が算出される。
【００３０】
ステップＳ２６では、相対距離Ｌ１と図３ｂに示す逸脱警報開始横変位マップにより、相対距離Ｌ１が短い時間であるほど低い値による逸脱警報開始横変位Ｄ２（相対距離項）が算出される。
【００３１】
ステップＳ２７では、後方車両が存在するときの警報しきい値である逸脱警報開始横変位Ｄが、ステップＳ２５で算出された余裕時間項の逸脱警報開始横変位Ｄ１と、ステップＳ２６で算出された相対距離項の逸脱警報開始横変位Ｄ２とのセレクトローにより算出される。
【００３２】
ステップＳ２８では、相対車速△Ｖ１と図３ｃに示す警報開始車間距離マップにより、相対車速△Ｖ１が速いほど大きな値（自車両から離れた位置）による警報開始車間距離ＳＰが算出される。
すなわち、図４に示すように、警報開始車間距離ＳＰは相対車速△Ｖ１に応じて変更される。
【００３３】
ステップＳ２９では、ステップＳ２０で算出された自車横変位Ｙ１が、ステップＳ２２もしくはステップＳ２７にて設定された逸脱警報開始横変位Ｄを超えている場合に、自車両が目標車線から逸脱する可能性があると判断される（逸脱警報要否判定手段）。
【００３４】
ステップＳ３０では、逸脱警報ブザー１９を作動させたり、逸脱警報表示器２０に点灯表示したりすることで、逸脱する可能性があることをドライバーに警報する（逸脱警報発令手段）。
なお、逸脱警報としては、ブザー駆動や点灯表示以外に、ステアリング振動等により行ってもよい。
【００３５】
［逸脱警報制御作用］
自車両から検出可能な距離範囲に後方車が無いときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ２０→ステップＳ２１→ステップＳ２２→ステップＳ２９へと進む流れとなり、通常の逸脱警報制御が行われる。すなわち、ステップ２２にて設定された逸脱警報開始横変位Ｄ＝ｄ１（固定値）を警報しきい値とし、ステップＳ２９においては、自車横変位Ｙ１が警報しきい値である逸脱警報開始変位ｄ１以下の場合には逸脱警報が発令されず、自車横変位Ｙ１が警報しきい値である逸脱警報開始変位ｄ１を超えるような場合には、ステップＳ３０へ進み、逸脱警報が発令される。
【００３６】
自車両から検出可能な距離範囲に後方車が存在するときには、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ２０→ステップＳ２１→ステップＳ２３→ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９という流れとなり、ステップＳ２７において、逸脱警報開始横変位Ｄ１と逸脱警報開始横変位Ｄ２とのセレクトローにより逸脱警報開始横変位Ｄが算出され、ステップＳ２８において、相対車速△Ｖ１が速いほど大きな値による警報開始車間距離ＳＰが算出され、ステップＳ２９において、自車横変位Ｙ１が、逸脱警報開始横変位Ｄ（通常の逸脱警報開始変位ｄ１に比べて小さな値）を超えているかどうかが判断される。そして、ステップＳ２９にてＹ１＞Ｄであり自車両が目標車線から逸脱していると判断されると、ステップＳ３０へ進み、後方車両が警報開始車間距離ＳＰに達した時点から逸脱警報が作動する。
【００３７】
ここで、ステップＳ２５においては、余裕時間Ｔ１で逸脱警報しきい値である逸脱警報開始横変位Ｄ１を変化させているため、後方車両が自車両に到達するまでの余裕時間Ｔ１の長さで警報開始タイミングが変化することになり、相対車速△Ｖ１と相対距離Ｌ１を加味した、ドライバーの感性に近い形で、警報開始位置を変化させることができる。
【００３８】
また、ステップＳ２６においては、相対距離Ｌ１で逸脱警報しきい値である逸脱警報開始横変位Ｄ２を変化させているため、自車両と後方車両との相対距離Ｌ１が長いか短いかにより警報開始タイミングが変化する。よって、相対車速△Ｖ１が極めて小さく、相対的に余裕時間Ｔ１が比較的大きい場合でも、相対距離Ｌ１が短ければドライバーに取っては緊張感を強いられる。そのような場合には、余裕時間Ｔ１によって警報しきい値を変化させるより、相対距離Ｌ１に応じて変化させた方がドライバーにとって安心感が大きい。このため、ステップＳ２７では、逸脱警報開始横変位Ｄ１，Ｄ２のセレクトローにより逸脱警報開始横変位Ｄを算出するようにしている。
【００３９】
さらに、ステップＳ２８においては、相対車速△Ｖ１により逸脱警報開始位置を決める警報開始車間距離ＳＰを変化させているため、自車両と後方車両との相対車速△Ｖ１が大きいか小さいかにより警報開始タイミングが変化する。よって、後方から相対車速△Ｖ１が大きい車両が近づいてくる場合、逸脱警報の開始タイミングが早められることになり、ドライバーに対し早期に後方車両が近づいてきていることを知らせることができる。これにより、ドライバーが気付き難い、後方からの高速車両があった場合でも、逸脱警報が通常より早期に作動するため、ドライバーは余裕を持って対応することが可能となる。
【００４０】
次に、効果を説明する。
【００４１】
(1) ステップＳ２１において、自車両の後方から自車両に接近する後方車両が存在すると判断された場合、ステップＳ２７において、逸脱警報開始横変位Ｄが、余裕時間項Ｄ１と相対距離項Ｄ２のセレクトローにより設定され、後方車両が検出されていない場合の逸脱警報開始横変位Ｄ（＝ｄ１）に比して小さな値とされることで、ステップＳ２９において、逸脱警報要との判定が早期に実施されるようにしたため、自車両に接近してくる後方車両が存在する状況で、後方車両が通過する側へ自車両が逸脱しようとする場合、逸脱警報の開始タイミングが早められることになり、逸脱警報を受けたドライバーの早期対応を確保することができる。
【００４２】
(2) ステップＳ２４において、接近度合をあらわすものとして相対距離Ｌ１と相対車速△Ｖ１と余裕時間Ｔ１が算出され、ステップＳ２５〜ステップＳ２８では、後方車両の自車両への接近度合が大であることを示す程、逸脱警報要との判定が早期に実施されるため、後方車両が接近している状況では、ドライバーはより早い段階で後方車両の接近状況を把握することができ、また、後方車両が十分に離れている状況では、過度に警報を与えることを防ぐことができるというように、ドライバーの感覚に合致した逸脱警報を発令することができる。
【００４３】
(3) ステップＳ２４において、相対距離Ｌ１が算出され、ステップＳ２６において、後方車両と自車両との相対距離Ｌ１が短い程、逸脱警報要との判定が早期に実施される逸脱警報開始横変位Ｄ２に設定されるため、自車両へ接近する相対車速△Ｖ１にかかわらず、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応することができる。
【００４４】
(4) ステップＳ２４において、相対車速△Ｖ１が算出され、ステップＳ２８において、後方車両が自車両へ接近する相対車速△Ｖ１が大なる程、逸脱警報要との判定が早期に実施される警報開始車間距離ＳＰに設定されるため、後方車両と自車両との相対距離Ｌ１にかかわらず、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応することができる。
【００４５】
(5) ステップＳ２４において、相対距離Ｌ１を相対車速△Ｖ１で除した余裕時間Ｔ１が算出され、ステップＳ２５において、後方車両が自車両へ到達するまでの余裕時間Ｔ１が短い程、逸脱警報要との判定が早期に実施される逸脱警報開始横変位Ｄ１に設定されるため、後方車両と自車両との相対距離Ｌ１や相対車速△Ｖ１にかかわらず、後方車両が自車両に接近するまでの時間が同じ時間となる最適なタイミングによる逸脱警報となり、ドライバーは余裕を持って、後方車両の接近に対応することができる。
【００４６】
（他の実施例）
以上、本発明の車線逸脱警報装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この第１実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００４７】
例えば、第１実施例では、自車両の走行車線の中央位置に対する横変位から自車両の走行車線に対する逸脱状態を検出する逸脱状態検出手段の例を示したが、自車両の走行車線の境目に引かれた白線に対する横変位から逸脱状態を検出する手段としても良いし、また、自車両のヨー角と走行車線のヨー角との角度変位から逸脱状態を検出する手段としても良い。
【００４８】
第１実施例では、逸脱警報要否判定手段を、後方車両が検出された場合、相対距離と余裕時間については、警報しきい値を変更することにより、逸脱警報要との判定を早期に実施し、相対車速に対しては、警報開始車間距離を変更することにより、逸脱警報要との判定を早期に実施する例を示したが、相対距離と相対車速と余裕時間の何れか一つ、または、複数の要素について、警報しきい値と警報開始車間距離の一方を変更する、或いは、警報しきい値と警報開始車間距離の両方を変更することにより、逸脱警報要との判定を早期に実施するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の車線逸脱警報装置が適用されたレーンキープ制御システム搭載車を示す全体図である。
【図２】第１実施例のレーンキープコントロールユニットにて実行される逸脱警報制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第１実施例の逸脱警報制御処理に用いられる警報開始横変位マップと警報開始車間距離マップを示す図である。
【図４】自車両の後方に追い越し車両（後方車両）が存在する例を示す図である。
【図５】自車両の右側の走行レーンに後方車両が存在するときの相対距離や相対車速の算出概念図及び左右の逸脱警報開始横変位を説明する図である。
【符号の説明】
１  ステアリングホイール
２  コラムシャフト
３  油圧パワーステアリングシステム
４  左前輪
５  右前輪
６  左後輪
７  右後輪
８  レーンガイドアクチュエータ
９  モータ
１０  電磁クラッチ
１１  ロータリエンコーダ
１２  舵角センサ
１３  車速センサ
１４  レーン認識センサ
１５  車線認識装置
１６  後方車検出センサ（後方車両検出手段）
１７  後方車位置認識装置
１８  レーンキープコントロールユニット
１９  逸脱警報ブザー
２０  逸脱警報表示器
【図１】
0003738709.tif 000002
【図２】
0003738709.tif 000003
【図３】
0003738709.tif 000004
【図４】
0003738709.tif 000005
【図５】
0003738709.tif 000006