(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉗子挿入孔を有する内視鏡と、アクチュエータ手段により駆動する処置具と、前記アクチュエータ手段の動作制御を行う制御部とを備えた内視鏡システムにおいて、
前記鉗子挿入孔の一部に前記処置具が完全に挿通されたことを検出する検出手段を設け、この検出手段が、前記鉗子挿入孔に前記処置具が完全に挿通されたことを検出するまでは、該検出手段の信号によって前記制御部からアクチュエータ手段の駆動を禁止する安全機構を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記検出手段が、処置具側に設けた発光手段からの光を検出する、受光素子であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記検出手段が、処置具外表面の濃淡を検出する、電荷蓄積素子であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記検出手段が、処置具側に設けたバーコードを読み取る、バーコードリーダであることを特徴とする請求項１記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、体腔内を観察・治療するための内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内視鏡的処置を行う場合、内視鏡を保持操作する術者と、処置具を保持操作する助手との共同作業で行われている。近年、この内視鏡的処置も高度で複雑な処置を行うことになり、従来の方法では術者の意志通りに助手が処置操作を行えるようになるには相当の熟練が必要となってきている。
【０００３】
そこで、操作性向上を目的として内視鏡、もしくは処置具それぞれでは操作の電動化が各種提案されているが、術者の操作勝手を考慮したシステムの提案はなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、複雑な内視鏡的処置を容易に行え、また処置具が誤ってチャンネル、内視鏡等を損傷することがない内視鏡システムの提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前記目的を達成するために、鉗子挿入孔を有する内視鏡と、アクチュエータ手段により駆動する処置具と、前記アクチュエータ手段の動作制御を行う制御部とを備えた内視鏡システムにおいて、前記鉗子挿入孔の一部に前記処置具が完全に挿通されたことを検出する検出手段を設け、この検出手段が、前記鉗子挿入孔に前記処置具が完全に挿通されたことを検出するまでは、該検出手段の信号によって前記制御部からアクチュエータ手段の駆動を禁止する安全機構を備えたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の各実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００７】
図１〜図８は第１の実施形態を示し、図１は内視鏡システムの全体構成を示し、図６は内視鏡の先端部の縦断側面図である。内視鏡システムは、図１に示すように、内視鏡１は先端湾曲部を持つ挿入部２と、操作部３とから構成されている。操作部３は外部に設置された光源装置４、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵという）５にケーブル６で連結されている。ＣＣＵ５はＴＶモニター７に接続されている。操作部３には先端湾曲部を操作するために操作ノブ８が設けられている。
【０００８】
また、図６に示すように、内視鏡１には処置具挿通用のチャンネル５６が設けられており、このチャンネル５６内に、各種形態の処置具としての生検鉗子５４を挿通して患部の処置を行うことができるようになっている。
【０００９】
本実施形態では、電動で開閉、湾曲動作する生検鉗子５４が使用されている。生検鉗子５４の近位端は外部の処置具駆動制御装置（以下、駆動制御装置という）１１に接続されている。駆動制御装置１１は操作部３と接続コード１２で接続されている。この接続コード１２は操作部３に対して着脱自在になっており、電動処置具でない従来の処置具を使用する時は外した状態で使用できる。
【００１０】
図１及び図６に示すように、内視鏡１の挿入部２の先端部５３には生検鉗子５４を挿通でき、手元側のチャンネル挿通孔５５まで連通するチャンネル５６と、鉗子起上台５７が設けられている。鉗子起上台５７は、ワイヤー５８に連結され、ワイヤー５８を矢印方向に引張ることで鉗子起上台５７は起上し、生検鉗子５４を起立できるようになっている。
【００１１】
チャンネル５６の終端部５６ａ（すなわち、生検鉗子５４が突出する直前の部分）の周壁には、受光素子５９が設けられ、後述する受光信号をリード線６０で手元側の操作部３へ伝送するようになっている。
【００１２】
次に、内視鏡１と組み合わせ使用する生検鉗子５４について説明する。図２〜図５及び図７に示すように、生検鉗子５４には可撓管６１が設けられている。この可撓管６１の先端部には生体組織等を把持する把持部６２が設けられている。一方、生検鉗子５４の基端部は、図１に示す駆動制御装置１１に接続されている。また、可撓管６１内には把持部６２の開閉用のワイヤー６３が設けられている。
【００１３】
図４に示すように、ワイヤー６３の基端部にはラックアンドピニオン機構６４が接続され、駆動制御装置１１内でモータ６５の回転機構によりワイヤー６３を押し引きし、把持部６２を開閉するようになっている。また、図３，図５に示すように、可撓管６１内における先端部側には曲げ形状を記憶したＳＭＡからなる例えばワイヤー状の一対の湾曲駆動部材６６，６７が可撓管６１の軸心に対して線対称の位置に配設される。さらに湾曲駆動部材６６，６７には各々独立に通電加熱できるようにリード線６８、６８が接続されている。
【００１４】
そして、各湾曲駆動部材６６，６７の通電加熱時の形状変化により、可撓管６１の先端部を湾曲操作できるようになっている。なお、リード線６８，６８の基端部は、図１に示す外部の駆動制御装置１１に接続されている。
【００１５】
さらに、図２に示すように、生検鉗子５４の湾曲部後方には発光手段６９が設けられている。発光手段６９は手元側から導びいた光ファイバーを可撓管６１の外周上で周方向に丸めてある。この周方向に丸めた部分はコア材７０のみからなる。
【００１６】
このように構成された内視鏡システムは、内視鏡操作者が、内視鏡１を患者の消化管等に挿入する。そして生検等の処置が必要となった場合、駆動制御装置１１に接続された生検鉗子５４を、チャンネル挿通孔５５に介してチャンネル５６内に挿入する。生検鉗子５４の湾曲部後方の発光手段６９から発光しており、生検鉗子５４がチャンネル５６の終端部を通過した時点で受光素子５９がこの光を感知する。この信号はリード線６０により手元側の操作部３に送られ、接続ケーブル６を介して駆動制御装置１１に送られる。
そして、図８に示すように、駆動制御装置１１内の検出回路１１ａ、処置具駆動制御部１１ｂに送られる。そして、この信号伝達により、内視鏡１、操作ノブ８に設けた処置具操作スイッチとしての開閉用スイッチ２２、湾曲操作スイッチ２３は作動可能となる。
【００１７】
このため、操作者は、生検鉗子５４が目的処置部へ到達したら開閉用スイッチ２２により、生検鉗子５４、把持部６２の開閉操作を行う。また、湾曲操作スイッチ２３により、生検鉗子５４、可撓管６１の湾曲操作をして目的とする患部の処置を行なう。
【００１８】
この実施形態によれば、複雑な内視鏡的処置を容易に行え、またチャンネル５６から突出するまで生検鉗子５４を作動できないため、生検鉗子５４が誤ってチャンネル５６、内視鏡１等を損傷することがない。
【００１９】
なお、発光手段として、光ファイバーを用いたものを説明したが、これに限定されることなく、例えば、図９及び図１０に示すようにＬＥＤ７１を生検鉗子５４の湾曲部の後方に設けても良い。
【００２０】
図１１及び図１２は第２の実施形態を示し、第１の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。第１の実施形態が処置具外表面の発光部からの光をチャンネル終端部に設けた受光素子で検出していたのに代え、本実施形態では、処置具外表面の濃淡を変化させている。すなわち、生検鉗子７２の外表面は湾曲部７３とその後方部７４で色（濃淡）を変化させている。例えば湾曲部７３は淡色、湾曲部７３より後方部７４は濃色としている。
【００２１】
一方、内視鏡１の先端部５３のチャンネル５６の終端部には生検鉗子７２の外表面の濃淡を読み取るＣＣＤ、ＣｄＳ等より成る電荷蓄積素子７５が設けられ、リード線６０により検出信号を手元側へ送るようになっている。
【００２２】
第１の実施形態と同じく、操作者は、処置が必要となった場合、駆動制御装置１１に接続した生検鉗子７２を内視鏡１のチャンネル５６内に挿入する。そして生検鉗子７２の湾曲部７３の後方部７４が電荷蓄積素子７５上を通過し、濃淡が変化（淡→濃）すると、電荷蓄積素子７５はこれを読み取り、リード線６０により検出信号を手元側へ送信する。そして、この信号は接続ケーブル１２を介して駆動制御装置１１内の検出回路１１ａ、処置具駆動制御部１１ｂに送られる。そして、この信号伝達により内視鏡１の操作部３に設けた開閉用スイッチ２２、湾曲操作スイッチ２３は作動可能となり、操作者は目的患部を処置可能となる。したがって、第１の実施形態の効果に加え、処置具側の構成が簡単となる。
【００２３】
図１３及び図１４は第３の実施形態を示し、第１，２の実施形態と同一構成部分は同一番号を付して説明を省略する。図１３に示すように、生検鉗子５４の手元側押し込み部には、生検鉗子５４の把持部６２がチャンネル５６から完全に突出する押し込み量に相当する位置に、開閉用バーコード７６が設けられている。同じく、生検鉗子５４の湾曲駆動部材６６，６７がチャンネル５６から完全に突出する押し込み量に相当する位置には、湾曲用バーコード７７が設けられている。
【００２４】
一方、内視鏡１の鉗子孔７８の入口部には前記開閉用バーコード７６、湾曲用バーコード７７を読み取るためのバーコードリーダ７９が設けられている。そして読み取った信号は接続ケーブル１２を介して駆動制御装置１１に送られ、操作部３に設けた開閉用スイッチ２２、湾曲操作スイッチ２３の駆動制御を行なえるようになっている。
【００２５】
このように構成された内視鏡システムは、操作者が処置を必要とした場合、生検鉗子５４を鉗子孔７８に挿入する。そして、生検鉗子５４の手元側の開閉用バーコード７６がバーコードリーダ７９を通過すると、これを読み取り、第１，２の実施形態と同じく接続ケーブル１２を介して信号が駆動制御装置１１に送られる。この時、生検鉗子５４の把持部６２はチャンネル５６より突出している。そして操作部３に設けた開閉用スイッチ２２が作動可能となり、術者は把持部６２の開閉が行なえる。
【００２６】
一方、生検鉗子５４の手元側をさらに押し込むと、開閉用バーコード７６がバーコードリーダ７９を通過し、バーコードリーダ７９がこれを読み取る。そして第１，２の実施形態と同じく接続ケーブル１２を介して信号が駆動制御装置１１に送られる。この時、生検鉗子５４の湾曲駆動部材６６，６７は、チャンネル５６より突出している。そして、操作部３に設けた湾曲操作スイッチ２３が作動可能となり、術者は把持鉗子５４の湾曲操作が行なえる。そして、術者は目的とする患部を処置可能となる。
【００２７】
なお、第１〜第３の実施形態では、処置具として生検鉗子５４について述べたが、これに限定されることなく、各種処置具が適用できる。また処置具の駆動機構（開閉、湾曲）としてＳＭＡ、モータ等を用いたものについて説明したが、これに限定されることなく、圧電アクチュエータ、ケモメカニカルアクチュエータ等、各種の駆動機構が利用できる。
【００２８】
【発明の効果】
この発明によれば、複雑な内視鏡的処置を容易に行え、またチャンネルから処置具が突出するまで処置具が作動しないため、処置具が誤ってチャンネル、内視鏡等を損傷することがないという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態を示す内視鏡システム全体の斜視図。
【図２】同実施形態の処置具の側面図。
【図３】同実施形態の処置具の縦断側面図。
【図４】同実施形態のラックアンドピニオン機構の側面図。
【図５】図３のＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図６】同実施形態の内視鏡の先端部の縦断側面図。
【図７】同実施形態の生検鉗子の斜視図。
【図８】同実施形態の作用を示すブロック図。
【図９】同実施形態の変形例を示す生検鉗子の側面図。
【図１０】図９のＢ−Ｂ線に沿う断面図。
【図１１】この発明の第２の実施形態を示す処置具の側面図。
【図１２】同実施形態の内視鏡の先端部の縦断側面図。
【図１３】この発明の第３の実施形態を示す操作部の斜視図。
【図１４】同実施形態の操作部の縦断側面図。
【符号の説明】
１…内視鏡、２…挿入部、３…操作部、１１…駆動制御装置（制御部）、５４…生検鉗子（処置具）、５６…チャンネル（鉗子挿入孔）、５９…受光素子、６９…発光素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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