(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺の地図画像を表示する地図表示手段と、
自車の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、
経路探索処理を行って出発地と目的地間の誘導経路を設定する経路探索処理手段と、
前記経路探索処理手段によって設定された誘導経路に含まれる道路の中で、交通規制の有無が明確な道路と、前記走行履歴格納手段に走行履歴が格納された過去に走行実績のある道路とを前記地図画像に重ねて描画する誘導経路描画手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
自車位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両位置検出手段によって検出された自車位置に基づいて自車が走行している道路を特定して前記走行履歴格納手段に前記走行履歴として格納する走行履歴格納制御手段と、
をさらに備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記経路探索処理手段は、前記出発地と目的地のそれぞれから交通規制の有無が明確であって所定値以上の幅員を有する探索用道路に到達するまでは、交通規制の有無が不明あるいは所定値に満たない幅員を有する道路を含めた道路を対象に経路探索を行い、前記探索用道路に到達した後は前記出発地と目的地のそれぞれに対応する２つの到達点間で前記探索用道路を対象に経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記走行履歴格納手段に格納された走行履歴には車両の進行方向を特定する情報も含まれており、前記誘導経路描画手段は、車両の進行方向も考慮に入れて道路の走行実績を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路探索によって出発地と目的地とを結ぶ最適な経路を設定するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車載用のナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データをＣＤ−ＲＯＭから読み出して画面上に表示する。また、画面中央には自車位置を示す車両位置マークが表示されており、この車両位置マークを中心に車両の進行にしたがって近傍の地図データがスクロールされ、常時自車位置周辺の地図情報がわかるようになっている。
【０００３】
また、通常、車載用のナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能によれば、ＣＤ−ＲＯＭに記録された探索レイヤのデータを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を横形探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておく。そして、走行中に、地図画像上に誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに交差点を拡大表示して進行方向を示す矢印を表示したりすることにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
図９は、誘導経路を設定する経路探索処理の概略を示す図である。同図において、探索レイヤとは、交通規制の有無が明確な道路であって一定の幅員（例えば５．５ｍ以上）の道路のみを対象とした経路探索用のデータであり、道路レイヤとは、交通規制の有無が不明な道路や細い道路も含む詳細な道路のデータである。図９に示すように、現在の自車位置を出発地ＳＴＰとして目的地ＤＳＰまでの経路探索を行う場合、まず出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰのそれぞれを起点に道路レイヤ上で探索枝を延ばし、探索レイヤ上の道路にぶつかるまで探索を行う。このようにして、出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰのそれぞれから延ばした探索枝が探索レイヤの道路上の２つの地点Ａ、Ｂにぶつかった後、この２点間を結ぶように探索レイヤ上で経路探索を行う。このようにして、出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰとを結ぶ誘導経路が設定される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来のナビゲーション装置で経路探索を行って設定された誘導経路には、出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰの周辺では道路レイヤの道路を用いて経路探索を行っているため、交通規制の不明なリンクが含まれることがある。誘導経路を表示する場合、従来はこのような交通規制の不明な道路は表示せずに、交通規制の明確な道路のみを誘導経路として表示していた。このため、出発地から目的地までを完全に結ぶような誘導経路を表示することはできなかった。したがって、図１０に示すように、出発地ＳＴＰから離れた地点Ａから誘導経路Ｄが表示されることになり、経路誘導機能を使った場合であっても、地点Ａまでは運転者が自分の判断で走行しなければならず、経路誘導機能が充分に機能しているとはいえなかった。また、目的地ＤＳＰの近傍でも同様であり、誘導経路が終了してから目的地までは、運転者が自分の判断で走行しなければならなかった。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、経路探索により得られた誘導経路を表示する際に非表示となる区間を低減したナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、自車周辺の地図画像を表示する地図表示手段と、自車の走行履歴を格納する走行履歴格納手段と、経路探索処理を行って出発地と目的地間の誘導経路を設定する経路探索処理手段と、設定された誘導経路に含まれる道路の中で、交通規制の有無が明確な道路と、走行履歴格納手段に走行履歴が格納された過去に走行実績のある道路とを地図画像に重ねて描画する誘導経路描画手段とを備えている。本発明によれば、誘導経路に交通規制の有無が不明な道路が含まれる場合であっても、過去に走行実績のある道路については地図画像上に表示を行っており、誘導経路に含まれる非表示区間を極力減らすことが可能となる。
【０００８】
また、本発明のナビゲーション装置は、自車位置を検出する車両位置検出手段と、検出された自車位置に基づいて自車が走行している道路を特定して上述した走行履歴格納手段に走行履歴として格納する走行履歴格納制御手段とをさらに備えており、自車位置検出を伴う通常動作時に自車の走行履歴を蓄積することができる。
【０００９】
また、上述した経路探索処理手段は、出発地と目的地のそれぞれから交通規制の有無が明確であって所定値以上の幅員を有する探索用道路に到達するまでは、交通規制の有無が不明あるいは所定値に満たない幅員を有する道路を含めた道路を対象に経路探索を行い、探索用道路に到達した後は２つの到達点間で探索用道路を対象に経路探索を行っている。したがって、出発地から探索用道路に到達するまでの間、あるいは目的地から探索用道路に到達するまでの間に交通規制の有無が不明は道路が含まれるおそれがあるが、これらの出発地や目的地を自宅周辺や頻繁に行く場所に設定した場合には、このような道路であっても過去に走行実績がある場合が多いため、出発地や目的地周辺における誘導経路の非表示区間をほとんどなくすことができる。
【００１０】
また、上述した走行履歴格納手段に格納された走行履歴に車両の進行方向を特定する情報を含ませるようにすれば、一方通行路を考慮した誘導経路の表示判断ができるため、より正確な表示が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明を適用したナビゲーション装置は、経路探索処理を行って設定した誘導経路を表示する際に、出発地や目的地の周辺については、交通規制の不明な道路や細い道路であっても過去に通ったことがある道路であれば非表示とはせずに、誘導経路の一部として表示することに特徴がある。以下、一実施形態のナビゲーション装置について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
（１）ナビゲーション装置の全体構成
図１は本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。同図に示すナビゲーション装置は、システム全体を制御するナビゲーションコントローラ１と、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ２と、このＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データを読み出すディスク読取装置３と、運転者や搭乗者が各種の指示を入力する操作部としてのリモートコントロール（リモコン）ユニット４と、自車位置と自車方位の検出を行うＧＰＳ受信機５および自律航法センサ６と、地図画像やこれに重ねて誘導経路を表示するディスプレイ装置９と、経路誘導を行う際に所定の案内音声を出力するオーディオ部１０とを備えている。
【００１３】
上述したディスク読取装置３は、１枚あるいは複数枚のＣＤ−ＲＯＭ２が装填可能であり、ナビゲーションコントローラ１の制御によっていずれかのＣＤ−ＲＯＭ２から地図データの読み出しを行う。リモコンユニット４は、経路探索指示を与えるための探索キー、経路誘導モードの設定に用いる経路誘導モードキー、目的地入力キー、左右上下のカーソルキー、地図の縮小／拡大キー、表示画面上のカーソル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キーを備えており、キーの操作状態に応じた赤外線信号がナビゲーションコントローラ１に向けて送信される。
【００１４】
ＧＰＳ受信機５は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算し（車両方位は現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）、これらを測位時刻とともに出力する。また、自律航法センサ６は、車両回転角度を相対方位として検出する振動ジャイロ等の角度センサ１２と、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサ１４とを備えており、車両の相対位置および方位を検出する。
【００１５】
ディスプレイ装置９は、ナビゲーションコントローラ１から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図情報を車両位置マークや出発地マーク、目的地マーク等とともに表示したり、この地図上に誘導経路を表示したりする。
【００１６】
（２）地図データの詳細内容
次に、ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データの詳細について説明する。ＣＤ−ＲＯＭ２に記録された地図データは、所定の経度および緯度で区切られた図葉を単位としており、各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。また、各図葉毎の地図データには、▲１▼地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、▲２▼マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要な道路レイヤのデータからなる道路ユニットと、▲３▼交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。
【００１７】
上述した道路ユニットにおいて、道路上のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。図２は、上述した道路ユニットの全体構成を示す図である。同図に示すように、道路ユニットには、道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１８】
図３は、道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、着目している図葉に含まれる全ノードに対応したノードレコード＃０、＃１、…を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示す。
【００１９】
また、接続ノードテーブルは、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、
ａ．正規化経度・緯度、
ｂ．このノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグ、他の図葉との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどからなる「ノードの属性フラグ」、
ｃ．このノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に各リンクの他方端を構成するノードの数を示す「接続しているノードの数」、
ｄ．このノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合には存在する「交通規制の数」、
ｅ．このノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を示すリンク本数分の接続ノードレコード、
ｆ．上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す交通規制レコード、
ｇ．このノードが他の図葉との境界にあるノードである場合には、隣接する図葉の対応するノードの接続ノードテーブルの位置を示す「隣接ノードレコード」、
ｈ．このノードが交差点ノードである場合には、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズ、
等が含まれる。
【００２０】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、着目している図葉に含まれる全てのリンクに対応したリンク番号順の複数のリンクレコードを含んでいる。これらの各リンクレコードは、
ａ．主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードであるリンクＩＤ、
ｂ．リンクの両端に位置する２つのノードを特定するノード番号１およびノード番号２、
ｃ．リンクの距離、
ｄ．このリンクを走行する場合の実際の所要時間を統計的に求めたコスト（例えば一般道路や高速道路を平均的な速度で走行したときに要する時間に対して、実際にかかる走行時間を乗数で示した値）、
ｅ．このリンクに付随した道路の属性情報、例えばこのリンクの交通規制を調査済みであるか否か、調査済みである場合には交通規制が存在するか否か、存在する場合にはその内容等を含む道路属性フラグ、
ｆ．このリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった道路の種類や道路の幅員を示す道路種別フラグ、
ｇ．このリンクに対応した道路に付された路線番号、
等が含まれる。
【００２１】
（３）ナビゲーションコントローラの詳細構成および動作
次に、図１に示したナビゲーションコントローラ１の詳細な構成について説明する。ナビゲーションコントローラ１は、ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データに基づいてディスプレイ装置９に所定の地図表示をするための地図バッファ１６、地図読出制御部１８、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６と、自車位置の計算やマップマッチング処理、経路探索処理、経路誘導処理を行うとともにその結果を表示するためのデータ記憶部３０、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、経路探索メモリ４０、誘導経路描画部４２、マーク画像発生部４４、交差点案内部４６と、利用者に対する各種の操作画面を表示したりリモコンユニット４からの操作指示を各部に伝えるためのリモコン制御部６０、カーソル位置計算部６２、操作画面発生部６４と、自車が過去に通ったリンクを記録しておくための走行履歴記録部７０、走行履歴メモリ７２とを備えている。
【００２２】
地図バッファ１６は、ディスク読取装置３によってＣＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。地図読出制御部１８によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部１８からディスク読取装置３に送られて、地図表示に必要な地図データがＣＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１６に格納される。例えば、画面中心位置を含む４枚の図葉に対応した地図データが読み出されて地図バッファ１６に格納される。
【００２３】
地図描画部２０は、地図バッファ１６に格納された４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて、表示に必要な地図画像を作成する。作成された地図画像データはＶＲＡＭ２２に格納され、読出制御部２４によって１画面分の地図画像データが読み出される。画像合成部２６は、この読み出された地図画像データに、後述するマーク画像発生部４４、交差点案内部４６、操作画面発生部６４のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成された画像がディスプレイ装置９の画面に表示される。
【００２４】
図４は、ＶＲＡＭ２２に格納される地図画像データと読出制御部２４によって読み出される表示画像の関係を示す図である。同図において、領域Ａ〜Ｄのそれぞれは、地図バッファ１６から読み出される４つの図葉の地図データに含まれる描画ユニットに基づいて描かれた地図画像であり、これら４枚の図葉の地図画像データがＶＲＡＭ２２に格納される。また、領域Ｐは画面中心位置Ｏを中心に読出制御部２４によってＶＲＡＭ２２から読み出される表示画像データを示しており、この領域Ｐは車両が走行して自車位置に対応する画面中心位置Ｏが移動するとそれに伴って移動し、画面のスクロールが行われる。
【００２５】
データ記憶部３０は、ＧＰＳ受信機５から出力される測位位置（自車位置）データを順次格納する。また、車両位置・方位計算部３２は、自律航法センサ６から出力される自車の相対的な位置および方位から絶対的な自車位置および方位を計算する。マップマッチング処理部３４は、データ記憶部３０に格納されたＧＰＳ受信機５による自車位置あるいは車両位置・方位計算部３２によって計算された自車位置が地図データの道路上に存在するか否かを判定し、道路上から外れた場合には計算により求めた自車位置を修正する処理を行う。マップマッチングの代表的な手法としては、パターンマッチングと投影法が知られている。
【００２６】
経路探索処理部３６は、リモコンユニット４のカーソルキーの操作によって地図上の特定箇所にカーソルが移動された後目的地入力キーが押下されると、このときカーソル位置計算部６２によって計算されたカーソル位置を経路探索の目的地として設定する。設定された目的地データは誘導経路メモリ３８に格納される。また、経路探索処理部３６は、リモコンユニット４の探索キーが押下されると、マップマッチング処理部３４によって修正された後の自車位置を出発地として設定して誘導経路メモリ３８に格納するとともに、この誘導経路メモリ３８に格納された出発地および目的地を所定の条件下で結ぶ走行経路を探索する。例えば、時間最短、距離最短、一般道優先等の各種の条件下でコストが最小となる誘導経路が設定される。経路探索の代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法が知られている。このようにして経路探索処理部３６によって設定された誘導経路は、誘導経路メモリ３８に記録される。図５は、誘導経路メモリ３８に格納されるデータの一例を示す図である。同図に示すように、経路探索処理部３６によって設定された誘導経路のデータが出発地から目的地までのノードの集合ＮＳ、Ｎ１、Ｎ２、…、ＮＤとして表され、誘導経路メモリ３８に格納される。
【００２７】
経路探索メモリ４０は、探索レイヤ上での経路探索処理を行うために必要な交差点ネットワークリストのデータを格納するためのものであり、上述した経路探索処理部３６によってこの格納データが読み出されて、所定の経路探索処理が行われる。
【００２８】
誘導経路描画部４２は、誘導経路メモリ３８に記録された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ２２に描画された地図エリアに含まれるものを選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。マーク画像発生部４４は、マップマッチング処理された後の自車位置に車両位置マークを発生させたり、所定形状を有するカーソルマークを発生する。
【００２９】
交差点案内部４６は、車両が接近中の交差点における案内を表示画像および音声で行うものであり、実際の経路誘導時に、自車が誘導経路前方にある交差点から所定距離内に接近したときに、この接近中交差点の案内図（交差点拡大図、行先、進行方向矢印）をディスプレイ装置９の画面に表示するとともに、オーディオ部１０を通して進行方向を音声で案内する。
【００３０】
走行履歴記録部７０は、マップマッチング処理部３４から出力される修正後の自車位置に基づいて自車が現在通過中のリンクを識別し、このリンクが探索レイヤ上の道路に対応するものでない場合には、そのリンク番号を走行履歴メモリ７２に格納する。図６は、走行履歴メモリ７２に格納されるデータの一例を示す図である。同図に示すように、走行履歴記録部７０から出力されるリンク番号Ｌ１、Ｌ２、…が入力順に格納されている。
【００３１】
上述した地図バッファ１６、地図描画部２０、ＶＲＡＭ２２、読出制御部２４、画像合成部２６、ディスプレイ装置９が地図表示手段に、走行履歴メモリ７２が走行履歴格納手段に、経路探索処理部３６、誘導経路メモリ３８、経路探索メモリ４０が経路探索処理手段に、誘導経路描画部４２が誘導経路描画手段にそれぞれ対応している。また、ＧＰＳ受信機５、自律航法センサ６、車両位置・方位計算部３２、マップマッチング処理部３４が車両位置検出手段に、走行履歴記録部７０が走行履歴格納制御手段にそれぞれ対応している。
【００３２】
（４）ナビゲーション装置の動作
ナビゲーション装置の全体およびナビゲーションコントローラ１は上述した構成を有しており、次に、自車の走行履歴を走行履歴メモリ７０に記録する動作と、経路探索を行って誘導経路を設定した後に表示対象となる経路を抽出して登録する動作を説明する。
【００３３】
経路探索処理部３６によって経路探索を行う場合、予め出発地と目的地とを含む所定範囲（例えば、出発地と目的地とを結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む１または複数の図葉を所定範囲とする場合や、出発地と目的地を結ぶ直線を半径とする範囲を所定範囲とする場合などがある）の交差点ネットワークリストが作成され、経路探索メモリ４０に格納される。交差点ネットワークリストとは、道路レイヤ（道路ユニット）に含まれる全ノードの中から交差点（交差点ノード以外に隣接ノードも含む）を抽出し、各交差点ごとに経路探索処理に必要な各種データを集めたものであり、これが探索レイヤのデータとなる。
【００３４】
例えば、交差点ネットワークリストは、各交差点ごとに、
（１）交差点シーケンシャル番号（この交差点ネットワークリストを特定するために必要な通し番号）、
（２）この交差点が含まれる道路ユニットの図葉番号、
（３）ノードテーブル上の位置、
（４）経度・緯度、
（５）交差点構成ノード数、
（６）各隣接交差点のシーケンシャル番号、
（７）各隣接交差点までの距離、
（８）各隣接交差点までの道路種別、
なお、上述した（５）〜（８）は交通規制の有無が明確であり、しかも幅員が一定値以上のリンクを介して接続される隣接交差点のみが対象となる、
（９）経路探索によって決定した一つ前の交差点のシーケンシャル番号、
（１０）出発地からこの交差点までのコストの合計、
などが含まれる。一般には、この交差点ネットワークリストは、予めＣＤ−ＲＯＭ２に記録されており（但し、（９）と（１０）は後から追加される）、出発地と目的地とで決まる一定範囲に対応するものが部分的に読み出されて経路探索メモリ４０に格納されるが、地図データの中の道路ユニットのデータに基づいて経路探索の都度作成するようにしてもよい。また、本実施形態では交差点のみを探索用のノードとし、各ノードの属性としてネットワークリストを表現したが、リンクの属性としてネットワークリストを表現して経路探索を行うようにしてもよい。
【００３５】
図７は、本実施形態のナビゲーション装置の動作手順を示す図であり、走行実績のあるリンクを記録する場合の動作手順が示されている。自律航法センサ６あるいはＧＰＳ受信機５によって自車位置が検出されると（ステップ１００）、マップマッチング処理部３４は、マップマッチングを実行してこの検出された自車位置を修正するかどうかを判定し（ステップ１０１）、検出した自車位置と地図上の位置とのずれが大きい場合には所定のマップマッチング処理を実行して自車位置を修正する（ステップ１０２）。このような自車位置検出動作とマップマッチング動作は、自車周辺の地図表示を行う際に通常行われるものである。
【００３６】
次に、走行履歴記録部７０は、マップマッチングによって修正された後の自車位置データに基づいて現在自車が走行しているリンクを特定し（ステップ１０３）、この特定したリンクが探索レイヤ上の探索非対象リンクであるか否かを判定する（ステップ１０４）。検索レイヤ上で経路探索の対象となるのは、幅員が所定値（例えば５．５ｍ）以上であって交通規制の有無が明確なリンクであるため、これらの両方に該当しない場合には探索レイヤ上の探索非対象リンクであると判定することができる。したがって、走行履歴記録部７０は、ステップ１０３において特定した現在走行中のリンクについて、地図バッファ１６に格納された対応するリンクレコード（図３（Ｃ））内の道路種別フラグ（このリンクの幅員データが含まれる）と、道路属性フラグ（交通規制の調査の有無が含まれる）とを調べることにより、ステップ１０４の判定を行うことができる。探索レイヤ上の探索非対象リンクであった場合には、走行履歴メモリ７２にこのリンクのリンク番号を格納する（ステップ１０５）。
【００３７】
このように、車両がいずれかのリンクを走行するたびに、このリンクが探索レイヤ上の探索非対象リンクに該当するか否かを調べ、該当する場合にはこのリンクを走行履歴として残しておく。
【００３８】
図８は、本実施形態のナビゲーション装置の動作手順を示す図であり、経路探索を行った後に表示対象となる誘導経路を抽出する場合の動作手順が示されている。リモコンユニット４の探索キーが押下されると、経路探索処理部３６は、最初に出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰのそれぞれから道路レイヤ上で探索枝を延ばし、探索レイヤ上の道路に到達するまで道路レイヤ上で経路探索を行う（ステップ２００）。すなわち、図９に示したように、道路規制の有無が不明な道路や幅員の小さな道路を含む道路レイヤ上の各種のリンクを対象に経路探索が行われ、探索レイヤまでの経路が設定される。この道路レイヤ上での探索は、地図バッファ１６に格納された道路ユニットの各種データ（図３）に基づいて行われる。
【００３９】
次に、経路探索処理部３６は、道路レイヤ上での探索によって延びた探索枝が探索レイヤ上の道路に到達した地点Ａ、Ｂの間を結ぶように探索レイヤ上で経路探索を行う（ステップ２０１）。この探索レイヤ上での探索は、経路探索メモリ４０に格納された交差点ネットワークリストのデータに基づいて行われる。このようにして道路レイヤ上での探索と探索レイヤ上での探索が終了すると、誘導経路に沿った各交差点に対応する交差点ネットワークリスト内の「一つ前の交差点のシーケンシャル番号」には連続した番号が格納される。
【００４０】
次に、経路探索処理部３６は、経路探索メモリ４０に格納されている誘導経路に沿った各交差点のシーケンシャル番号を目的地近傍から順に読み出し（ステップ２０２）、続けて読み出される２つの交差点によって特定されるリンクが探索レイヤ上のリンク（交通規制の有無が明確であり、かつ幅員が一定値以上のリンク）か否かを判定する（ステップ２０３）。探索レイヤ上のリンクである場合には、経路探索処理部３６は、このリンクを特定するために必要な両端のノードを誘導経路メモリ３８に登録し（ステップ２０６）、その後経路探索メモリ４０に読み出していない誘導経路上の他のデータが格納されているか否かを判定する（ステップ２０７）。他のデータが残っている場合には、ステップ２０２に戻ってデータの読み出し以降の処理が繰り返される。
【００４１】
また、誘導経路上のリンクが探索レイヤ上のリンクでない場合には、次に経路探索処理部３６は、この誘導経路上のリンクが通行実績のあるリンクであるか否かを判定する（ステップ２０４）。上述したように、走行履歴メモリ７２には、探索レイヤ上のリンクを除く他のリンクであって、走行実績のあるリンクのリンク番号が格納されているため、誘導経路上のリンクのリンク番号が走行履歴メモリ７２に格納されたリンク番号に含まれるか否かを調べることにより、上述したステップ２０４の判定が行われる。走行実績のあるリンクである場合には、その両端のノードが誘導経路メモリ３８に登録される（ステップ２０６）。
【００４２】
また、誘導経路上のリンクが走行実績のあるリンクに含まれない場合には、次に経路探索処理部３６は、この誘導経路上のリンクが道路レイヤ上の交通規制が不明なリンクか否かを判定する（ステップ２０５）。道路レイヤ上の交通規制が不明なリンクか否かは、対応するリンクレコードに含まれる道路属性フラグを調べることにより判断できる。誘導経路上のリンクが交通規制の不明なリンクでない場合にはその両端のノードが誘導経路メモリ３８に登録される（ステップ２０６）。反対に、誘導経路上のリンクが交通規制の不明なリンクである場合には、誘導経路メモリ３８に登録はされずに、他にデータの残りがあるか否かの判定が行われる（ステップ２０７）。
【００４３】
誘導経路上の全てのリンクについて上述した判定処理が終了すると、誘導経路描画部４２によって、登録されたデータ（ノードあるいはリンクの集合）のみが表示対象として誘導経路メモリ３８から順に読み出され、ＶＲＡＭ２２の描画エリアに誘導経路が描画され、ディスプレイ装置９から地図画像とともに誘導経路が表示される（ステップ２０８）。
【００４４】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１は、経路探索した結果を表示する際に、過去に走行したことのあるリンクについては、幅員が狭かったり、交通規制の有無が不明であっても通行できることが確かであるため、表示の対象に含めており、出発地と目的地を結ぶ誘導経路上で表示されない区間を極力なくすことができる。特に、出発地を自宅周辺に設定したり、目的地をよく行く場所に設定したりする場合には、走行実績のないリンクはほとんどなくなるため、例えば図１０に示した点線の経路を誘導経路として表示させることができ、ほぼ全区間の誘導経路を表示させることができる。
【００４５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、走行履歴メモリ７２に１回でも走行実績のあるリンクのリンク番号を格納しておいて、このリンクが誘導経路に含まれるときに表示対象に含めるようにしたが、走行実績のあるリンクのリンク番号とともに走行回数を記録しておいて、所定回数以上走行したときに表示対象に含めるようにしてもよい。また、幅員が狭い道路の場合には一方通行であることが多いため、走行実績のあるリンクのリンク番号とともにどちらの方向から走行したのかを走行履歴メモリ７２に格納しておいて、通行実績のあるリンクであるかを判断するとき（図８のステップ２０４）にこのリンクの走行方向も考慮するようにしてもよい。
【００４６】
また、上述した実施形態では、交通規制の有無が不明であるが走行実績のあるリンクを交通規制の有無が明確な他のリンクと区別することなく、同じように表示するようにしたが、これらを区別して、交通規制の有無が不明であるが走行実績のあるリンクについては色を変えるとともに、所定のコメントを表示してもよい。例えば、「実際の交通規制に従って走行してください」という趣旨の表示を行うことにより、運転者に注意を促すようにしてもよい。
【００４７】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、経路探索によって設定された誘導経路に含まれる道路の中で、交通規制の有無が明確な道路と過去に走行実績のある道路とを地図画像に重ねて表示しており、誘導経路に交通規制の有無が不明な道路が含まれる場合であっても過去に走行実績のある道路については表示されるため、誘導経路に含まれる非表示区間を極力減らすことが可能となる。
【００４８】
特に、自車位置を検出したときに、この検出された自車位置に基づいて自車が走行している道路を特定して走行履歴として格納しておくことにより、自車位置検出を伴う通常動作時に自車の走行履歴を蓄積することができる。また、走行履歴に車両の進行方向を特定する情報を含ませるようにすれば、一方通行路を考慮した誘導経路の表示判断ができるため、より正確な表示が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した一実施形態の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示す図である。
【図２】道路ユニットの全体構成を示す図である。
【図３】道路ユニットに含まれる各種のテーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】ＶＲＡＭの描画エリアと表示エリアの関係を示す図である。
【図５】誘導経路メモリに格納されたデータの一例を示す図である。
【図６】走行履歴メモリに格納されたデータの一例を示す図である。
【図７】走行実績のあるリンクを記録する場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図８】経路探索を行った後に表示対象となる誘導経路を設定する場合のナビゲーション装置の動作手順を示す図である。
【図９】誘導経路を設定する経路探索処理の概略を示す図である。
【図１０】出発地と離れた地点から誘導経路が始まる場合の表示画面の例を示す図である。
【符号の説明】
１  ナビゲーションコントローラ
２  ＣＤ−ＲＯＭ
５  ＧＰＳ受信機
６  自律航法センサ
９  ディスプレイ装置
１６  地図バッファ
１８  地図読出制御部
２０  地図描画部
２２  ＶＲＡＭ
３２  車両位置・方位計算部
３４  マップマッチング処理部
３６  経路探索処理部
３８  誘導経路メモリ
４０  経路探索メモリ
４２  誘導経路描画部
７０  走行履歴記録部
７２  走行履歴メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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