(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に操作された回数を所定の操作終了条件が成立するまで計数し、その計数した回数に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項２】
前記操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向は複数種類あり、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎にその移動方向に対応する操作状態に操作された回数を計数すると共に、各種類の移動方向毎にその計数した回数に応じて二足移動ロボットの移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめることを特徴とする請求項１記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項３】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に継続的に保持された時間を所定の操作終了条件が成立するまで計時し、その計時時間に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項４】
前記移動量設定手段は、前記操作子の操作の開始後、前記操作終了条件が成立するまでに、前記移動方向を指示する操作状態への前記操作子の操作が複数回行われたときには、該操作子が該操作状態に継続的に保持された時間を累積して計時し、前記操作終了条件が成立した時までの計時時間に応じて前記移動量を設定することを特徴とする請求項３記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項５】
前記操作子の操作中に前記計時時間に対応する移動量が該計時時間の増加に伴い所定の移動量ずつ変化する毎に報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項６】
前記操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向は複数種類あり、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎にその移動方向に対応する操作状態に継続的に保持された時間を計時すると共に、その各種類の移動方向毎の計時時間に応じて二足移動ロボットの移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめることを特徴とする請求項３記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項７】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態と非操作状態とを有する第１の操作子と、該二足移動ロボットの移動量に応じた操作量に可変的に操作可能で且つ任意の操作量状態に保持可能な第２の操作子と、前記二足移動ロボットの停止状態において該第２の操作子が操作された状態で前記第１の操作子が前記移動方向を指示する操作状態に操作されたとき、前記第２操作子の操作量に応じて前記第１の操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項８】
前記第１の操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向は複数種類あり、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎に前記第２操作子の操作量に応じて前記移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめることを特徴とする請求項７記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項９】
前記移動制御手段による前記二足移動ロボットの移動開始前に前記移動量設定手段により設定された移動量に基づく該二足移動ロボットの現在位置からの移動位置を表す移動後位置情報を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項１、３および７のいずれか１項に記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１０】
前記移動量設定手段が設定する移動量は、前記二足移動ロボットの各脚体を一回ずつ交互に離床・着床させることにより該二足移動ロボットが移動可能な移動量であり、前記移動制御手段は、前記二足移動ロボットの移動を行わしめるとき、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体の足平部を前記指示された移動方向に前記移動量設定手段により設定された移動量だけ移動させた位置に着床させ、次いで、該他方の脚体の足平部を着床させた状態で前記一方の脚体の足平部を該他方の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、前記二足移動ロボットを移動せしめることを特徴とする請求項１，３および７のいずれか１項に記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１１】
前記二足移動ロボットの移動後に該二足移動ロボットの開脚停止を行わしめる開脚停止モードを所定の操作により設定するための手段を備えており、前記移動制御手段は、前記開脚停止モードが設定されているときには、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体を前記指示された移動方向に前記移動量だけ移動させた位置に着床させた後に、両脚体を停止させることを特徴とする請求項１０記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１２】
前記移動量設定手段が設定する移動量は、前記二足移動ロボットが複数歩の移動動作で移動可能な移動量であり、前記移動制御手段は、前記二足移動ロボットの移動を行わしめるとき、前記指示された移動方向への前記移動量設定手段により設定された移動量に応じて該二足移動ロボットの歩数を決定し、その決定した歩数分の二足移動ロボットの各脚体の離床・着床を行わしめると共に、最後の歩数目で離床・着床を行わせる脚体の足平部を支持脚側の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、該二足移動ロボットを移動せしめることを特徴とする請求項１，３および７のいずれか１項に記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１３】
前記二足移動ロボットの各脚体を一回ずつ交互に離床・着床させることにより該二足移動ロボットが移動可能な移動量を前記移動量設定手段に設定させる第１移動モードと、前記二足移動ロボットが複数歩の移動動作で移動可能な移動量を前記移動量設定手段に設定させる第２移動モードとを所定の操作により選択するための手段を備えており、
前記移動制御手段は、前記第1移動モードが選択された状態で前記二足移動ロボットの移動を行わしめるときには、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体の足平部を、前記第1移動モードに対応して前記移動量設定手段により設定された移動量だけ前記指示された移動方向に移動させた位置に着床させ、次いで、該他方の脚体の足平部を着床させた状態で前記一方の脚体の足平部を該他方の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、前記二足移動ロボットを移動せしめ、
前記第２移動モードが選択された状態で前記二足移動ロボットの移動を行わしめるときには、前記第2移動モードに対応して前記移動量設定手段により設定された前記指示された移動方向への移動量に応じて該二足移動ロボットの歩数を決定し、その決定した歩数分の二足移動ロボットの各脚体の離床・着床を行わしめると共に、最後の歩数目で離床・着床を行わせる脚体の足平部を支持脚側の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、該二足移動ロボットを移動せしめることを特徴とする請求項１，３および７のいずれか１項に記載の二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１４】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に操作された回数を所定の操作終了条件が成立するまで計数し、その計数した回数に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１５】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に継続的に保持された時間を所定の操作終了条件が成立するまで計時し、その計時時間に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【請求項１６】
２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、
前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態と非操作状態とを有する第１の操作子と、該二足移動ロボットの設定すべき移動量に応じた操作量に可変的に操作可能で且つ任意の操作量状態に保持可能な第２の操作子と、前記二足移動ロボットの停止状態において該第２の操作子が操作された状態で前記第１の操作子が前記移動方向を指示する操作状態に操作されたとき、前記第２操作子の操作量に応じて前記第１の操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする二足移動ロボットの遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、二足移動ロボットの遠隔操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、本願出願人等により実用化が図られている二足移動ロボットは、人間と同様に２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動するものである。尚、本明細書では、二足移動ロボットの「移動」は、ある場所から別の場所への移動を含むことはもちろんのこと、ほぼ同じ場所で旋回して、ロボットの向きを変えるような動作も含まれる。そして、この旋回動作ではロボットの移動方向は、時計回り方向、反時計回り方向というような旋回方向を意味する。また、二足移動ロボットの「停止状態」は、ロボットの移動を行っていない状態であり、両脚体を停止させた状態はもちろんのこと、ロボットが同じ場所で向きを変えずに足踏みしているような状態も含まれる。
【０００３】
本願出願人は、この種の二足移動ロボットをジョイスティック等の操作子を有するリモートコントローラにより操縦して移動させるシステムの構築を試みている。この場合、例えば、リモートコントローラの操作子の操作方向と操作量とに応じてロボットの移動方向と歩幅をリアルタイムで決定し、それらの決定した移動方向及び歩幅でロボットの脚体を作動させることが考えられる。
【０００４】
しかしながら、このような遠隔操作装置では、ロボットを所望の位置まで移動させようとした場合には、現在位置からその所望の位置までの移動量に対応する操作量で操作子を操作しなければならないが、その操作量を微妙に調整することが難しい。このため、例えば、ある場所から別の場所へ比較的微小量（１歩で移動できるような移動量）だけ移動させて停止させるような操作子の操作を行うことが難しい。また、最終的に到達させたい場所が判っていても、その場所に向かってロボットを移動させながら操作子の操作量を正確に調整することは難しく、その結果、所望の場所に確実に到達させることが困難となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、二足移動ロボットの所望の位置への移動を比較的簡単な操作で確実に行うことができる遠隔操作装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の二足移動ロボットの遠隔操作装置は、２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に操作された回数を所定の操作終了条件が成立するまで計数し、その計数した回数に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
かかる本発明の第１の態様によれば、二足移動ロボットの操縦者が、該ロボットを所望の移動方向に所望の移動量だけ移動させようとする場合には、該操縦者は、所望の移動量に対応する回数だけ前記操作子を二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に操作する。このとき、移動量設定手段は、操作子の上記の操作の終了を判断するための所定の操作終了条件が成立するまで、移動方向を指示する操作状態への操作子の操作回数を計数し、その計数した回数に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動移動ロボットの移動量を設定する。そして、その設定された移動量での前記指示された移動方向への二足移動ロボットの移動が前記移動制御手段の制御により行われる。
【０００８】
このように本発明の第１の態様では、前記操作子により指示される移動方向への二足移動ロボットの移動量を、二足移動ロボットが停止した状態での前記操作子の操作回数によって設定することができるため、その設定を容易に行うことができる。従って、操縦者は、ロボットを所望の方向で所望の位置に移動させる操作を容易且つ確実に行うことができ、ロボットの所望の位置への移動を簡単な操作で確実に行うことができる。尚、前記操作終了条件としては、例えば、遠隔操作装置にあらかじめ備えた確定スイッチが操作されたか否か、あるいは、前記操作子があらかじめ定めた一定時間以上、非操作状態に維持されたか否か等の条件が挙げられる。
【０００９】
かかる本発明の第１の態様では、前記操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向が複数種類（例えばロボットの前後方向、左右方向、旋回方向等）ある場合には、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎にその移動方向に対応する操作状態に操作された回数を計数すると共に、各種類の移動方向毎にその計数した回数に応じて二足移動ロボットの移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめる。
【００１０】
これによれば、二足移動ロボットが移動可能な任意の方向の所望の位置に該ロボットを移動させたい場合には、操縦者が、前記操作子により指示可能な各種類の移動方向毎にロボットの所要の移動量を前記操作子の操作回数により設定することで、前記移動制御手段により、その各種類の移動方向毎の移動量が合成されて、二足移動ロボットが上記の所望の位置に移動する。このため、二足移動ロボットの任意の方向の所望の位置への移動を行うための操作を容易に行うことができる。
【００１１】
次に、本発明の第２の態様は、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に継続的に保持された時間を所定の操作終了条件が成立するまで計時し、その計時時間に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
かかる本発明の第２の態様によれば、二足移動ロボットの操縦者が、該ロボットを所望の移動方向に所望の移動量だけ移動させようとする場合には、該操縦者は、所望の移動量に対応する時間だけ前記操作子を、移動方向を指示する操作状態に継続的に操作する。このとき、移動量設定手段は、操作子の上記の操作の終了を判断するための所定の操作終了条件が成立するまで、移動方向を指示する操作状態への操作子の継続的な操作時間を計時し、その計時した時間に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動移動ロボットの移動量を設定する。そして、その設定された移動量での前記指示された移動方向への二足移動ロボットの移動が前記移動制御手段の制御により行われる。
【００１３】
このように本発明の第２の態様では、操作子により指示される移動方向への二足移動ロボットの移動量を、二足移動ロボットが停止した状態での前記操作子の継続的な操作時間によって設定することができるため、前記第１の態様の場合と同様、該ロボットを所望の方向で所望の位置に移動させる操作を容易且つ確実に行うことができ、ロボットの所望の位置への移動を簡単な操作で確実に行うことができる。尚、前記操作終了条件としては、例えば、前記第１の態様と同様の条件が挙げられる。
【００１４】
かかる本発明の第２の態様では、前記移動量設定手段は、前記操作子の操作の開始後、前記操作終了条件が成立するまでに、前記移動方向を指示する操作状態への前記操作子の操作が複数回行われたときには、該操作子が該操作状態に継続的に保持された時間を累積して計時し、前記操作終了条件が成立した時までの計時時間に応じて前記移動量を設定することが好ましい。
【００１５】
これによれば、操作子の操作を間欠的に行うことで、操作子により指示される移動方向への移動量を少しずつ変化させながら設定することができる。このため、操作子の操作による所望の移動量の設定をより容易に行うことができる。
【００１６】
さらに、本発明の第２の態様では、前記操作子の操作中に前記計時時間に対応する移動量が該計時時間の増加に伴い所定の移動量ずつ変化する毎に報知を行う報知手段を備えることが好適である。これによれば、操縦者は、操作子の操作を継続している時間とロボットの移動量の設定値との対応関係を前記の報知により把握し易くなるため、操作子の操作による所望の移動量の設定が容易になる。
【００１７】
また、本発明の第２の態様では、前記操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向は複数種類あり、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎にその移動方向に対応する操作状態に継続的に保持された時間を計時すると共に、その各種類の移動方向毎の計時時間に応じて二足移動ロボットの移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめる。
【００１８】
これによれば、各種類の移動方向毎の操作子の操作時間により各種類の移動方向毎に設定される移動量が前記移動制御手段により合成され、二足移動ロボットがその合成により得られる位置に移動するため、前記第１の態様の場合と同様、二足移動ロボットの任意の方向の所望の位置への移動を行うための操作を容易に行うことができる。
【００１９】
次に、本発明の第３の態様は、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態と非操作状態とを有する第１の操作子と、該二足移動ロボットの移動量に応じた操作量に可変的に操作可能で且つ任意の操作量状態に保持可能な第２の操作子と、前記二足移動ロボットの停止状態において該第２の操作子が操作された状態で前記第１の操作子が前記移動方向を指示する操作状態に操作されたとき、前記第２操作子の操作量に応じて前記第１の操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、その設定された移動量での前記指示された移動方向への移動を二足移動ロボットに行わしめる移動制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００２０】
かかる本発明の第３の態様によれば、二足移動ロボットの操縦者が、該ロボットを所望の移動方向に所望の移動量だけ移動させようとする場合には、該操縦者は、前記第２の操作子を所望の移動量に対応する操作量だけ操作して、その操作量に保持する。そして、操縦者はこの状態で、前記第１の操作子を、移動方向を指示する操作状態に操作する。このとき、移動量設定手段は、先に操作された第２の操作子の操作量に応じて前記第１の操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する。そして、その設定された移動量での前記指示された移動方向への二足移動ロボットの移動が前記移動制御手段の制御により行われる。
【００２１】
このように本発明の第３の態様では、第１の操作子により指示される移動方向への二足移動ロボットの移動量が、二足移動ロボットが停止した状態での前記第２の操作子の操作量によって設定され、しかもこの第２の操作子は任意の操作量状態に保持可能である。また、二足移動ロボットの移動方向は、第１の操作子の操作により指示される。このため、該ロボットを所望の方向で所望の位置に移動させる操作を容易且つ確実に行うことができ、ロボットの所望の位置への移動を第１及び第２の操作子の簡単な操作で確実に行うことができる。
【００２２】
かかる本発明の第３の態様では、前記操作子により指示可能な二足移動ロボットの移動方向は複数種類あり、前記移動量設定手段は、各種類の移動方向毎に前記第２操作子の操作量に応じて前記移動量を設定し、前記移動制御手段は、各種類の移動方向毎に設定された移動量を合成して二足移動ロボットの移動を行わしめる。
【００２３】
これによれば、前記第１の操作子により指示される各種類の移動方向毎に、第２の操作子の操作量により設定される移動量が前記移動制御手段により合成され、二足移動ロボットがその合成により得られる位置に移動するため、前記第１の態様の場合と同様、二足移動ロボットの任意の方向の所望の位置への移動を行うための操作を容易に行うことができる。
【００２４】
以上説明した本発明の各態様では、前記移動制御手段による前記二足移動ロボットの移動開始前に前記移動量設定手段により設定された移動量に基づく該二足移動ロボットの現在位置からの移動位置を表す移動後位置情報を表示する表示手段を備えることが好適である。これによれば、操縦者は、二足移動ロボットの移動開始前に、前記移動後位置情報により該ロボットの移動後の位置を確認することができるため、操作子の操作による移動量の設定を必要に応じて修正したりすることが可能となる。
【００２５】
また、本発明の各態様では、前記移動量設定手段が設定する移動量は、前記二足移動ロボットの各脚体を一回ずつ交互に離床・着床させることにより該二足移動ロボットが移動可能な移動量であり、前記移動制御手段は、前記二足移動ロボットの移動を行わしめるとき、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体の足平部を前記指示された移動方向に前記移動量だけ移動させた位置に着床させ、次いで、該他方の脚体の足平部を着床させた状態で前記一方の脚体の足平部を該他方の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、前記二足移動ロボットを移動せしめる。
【００２６】
これによれば、前記移動量設定手段が設定する移動量は、二足移動ロボットの各脚体を一回ずつ交互に離床・着床させることにより移動可能な移動量であり、最初に離床・着床させる脚体（前記他方の脚体）の足平部が、支持脚側の脚体（前記一方の脚体）の足平部に対して前記指示された移動方向に前記移動量だけ移動し、その次の離床・着床動作（前記一方の脚体の離床・着床動作）によって、両脚体の両足平部が並列することとなる。これにより、比較的小さい移動量での二足移動ロボットの移動を確実に行うことができる。
【００２７】
上記のように移動量設定手段が設定する移動量を比較的小さいものとした本発明では、前記二足移動ロボットの移動後に該二足移動ロボットの開脚停止を行わしめる開脚停止モードを所定の操作により設定するための手段を備え、前記移動制御手段は、前記開脚停止モードが設定されているときには、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体を前記指示された移動方向に前記移動量だけ移動させた位置に着床させた後に、両脚体を停止させることが好ましい。
【００２８】
これによれば、二足移動ロボットの操縦者が所定の操作（スイッチ操作等）により前記開脚停止モードを設定したときには、一方の脚体の足平部のみの離床・着床が行われて、該一方の脚体の足平部が前記指示された移動方向に設定された移動量だけ移動して着床し、その状態で両脚体が停止することとなる。従って、必要に応じて二足移動ロボットの開脚停止（両足平部の間隔を広げた状態での停止）を行うことが可能となる。
【００２９】
また、本発明の各態様では、前記移動量設定手段が設定する移動量を、前記二足移動ロボットが複数歩の移動動作で移動可能な比較的大きな移動量としてもよい。この場合には、前記移動制御手段は、前記二足移動ロボットの移動を行わしめるとき、前記指示された移動方向への前記移動量設定手段により設定された移動量に応じて該二足移動ロボットの歩数を決定し、その決定した歩数分の二足移動ロボットの各脚体の離床・着床を行わしめると共に、最後の歩数目で離床・着床を行わせる脚体の足平部を支持脚側の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、該二足移動ロボットを移動せしめる。
【００３０】
これによれば、前記指示された移動方向への設定された移動量に応じて歩数を決定するので、一歩毎の二足移動ロボットの姿勢の安定性を確保し得るような適正な歩数を決定することが可能となる。そして、その決定した歩数分の各脚体の離床・着床を行わしめて二足移動ロボットを移動させ、特に最後の歩数目では、離床・着床を行わせる脚体（遊脚側の脚体）の足平部を支持脚側の脚体の足平部に並列させることにより、前記指示された移動方向への設定された移動量での二足移動ロボットの移動を該ロボットの安定した姿勢で確実に行うことが可能となる。
【００３１】
さらに、本発明の各態様では、上述のように、各脚体の１回ずつの離床・着床動作による比較的小さな移動量で二足移動ロボットの移動させることと、複数歩の移動動作による比較的大きな移動量で二足移動ロボットを移動させることとを遠隔操作装置の操作によって選択的に行わせるようにすることも可能である。この場合には、前記二足移動ロボットの各脚体を一回ずつ交互に離床・着床させることにより該二足移動ロボットが移動可能な移動量を前記移動量設定手段に設定させる第１移動モードと、前記二足移動ロボットが複数歩の移動動作で移動可能な移動量を前記移動量設定手段に設定させる第２移動モードとを所定の操作により選択するための手段（例えばモード選択スイッチ）を遠隔操作装置に備えておく。そして、移動制御手段は、前記第1移動モードが選択された状態で前記二足移動ロボットの移動を行わしめるときには（このとき移動量設定手段が設定する移動量が比較的小さいものとなる）、前記と同様に、該二足移動ロボットの両脚体のうちのいずれか一方の脚体の足平部を着床させた状態で、該一方の脚体の足平部に対して他方の脚体の足平部を、前記第1移動モードに対応して前記移動量設定手段により設定された移動量だけ前記指示された移動方向に移動させた位置に着床させ、次いで、該他方の脚体の足平部を着床させた状態で前記一方の脚体の足平部を該他方の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、前記二足移動ロボットを移動せしめる。同様に、移動制御手段は、前記第２移動モードが選択された状態で二足移動ロボットの移動を行わしめるときには（このとき移動量設定手段が設定する移動量が比較的大きいものとなる）、前記第2移動モードに対応して前記移動量設定手段により設定された、前記指示された移動方向への移動量に応じて該二足移動ロボットの歩数を決定し、その決定した歩数分の二足移動ロボットの各脚体の離床・着床を行わしめると共に、最後の歩数目で離床・着床を行わせる脚体の足平部を支持脚側の脚体の足平部に並列する位置に移動させることにより、該二足移動ロボットを移動せしめる。
【００３２】
このようにすることにより、二足移動ロボットを比較的小さい移動量だけ所望の方向に移動させることと、比較的大きい移動量で所望の方向に移動させることとを、一つの遠隔操作装置を用いて選択的に行うことができ、遠隔操作操作装置によるロボットの移動の操作性を高めることができる。しかも、移動量設定手段による移動量の設定値のスケールを各移動モードに対応させて異なるものとすることで、各移動モード毎に操作子の操作形態を各別にする必要はなく、２種類の移動モードでのロボットの移動を容易に選択的に実行させることができる。
【００３３】
また、本発明は、前記第１の態様に対応する別の態様として、２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に操作された回数を所定の操作終了条件が成立するまで計数し、その計数した回数に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする。
【００３４】
また、前記第２の態様に対応する別の態様として、２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作子と、該二足移動ロボットの停止状態において前記操作子が非操作状態から二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態に継続的に保持された時間を所定の操作終了条件が成立するまで計時し、その計時時間に応じて前記操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする。
【００３５】
また、前記第３の態様に対応する別の態様として、２本の脚体を交互に離床・着床させる動作により移動する二足移動ロボットの遠隔操作装置であって、前記二足移動ロボットの移動方向を指示する操作状態と非操作状態とを有する第１の操作子と、該二足移動ロボットの設定すべき移動量に応じた操作量に可変的に操作可能で且つ任意の操作量状態に保持可能な第２の操作子と、前記二足移動ロボットの停止状態において該第２の操作子が操作された状態で前記第１の操作子が前記移動方向を指示する操作状態に操作されたとき、前記第２操作子の操作量に応じて前記第１の操作子により指示された移動方向への二足移動ロボットの移動量を設定する移動量設定手段と、前記指示された移動方向への、該移動量設定手段により設定された移動量を二足移動ロボットに付与する通信装置とを備えたことを特徴とする。
【００３６】
これらの態様では、前記指示された移動方向への、前記移動量設定手段により設定された移動量が通信装置により二足移動ロボットに付与される。
【００３７】
【発明を実施するための最良の形態】
本発明の第１実施形態を図１〜図１２を参照して説明する。本実施形態は、本発明の第１の態様の一実施形態である。
【００３８】
図１を参照して、本実施形態における二足移動ロボットＡは、上体１（胴体）、脚体２、腕体３及び頭部４を具備する人型のロボットである。尚、図１はロボットＡの側面図であるため、脚体２及び腕体３は１個ずつしか記載されていないが、該脚体２及び腕体３は、それぞれ左右一対（２個）ずつ備えられている。図１に示されている脚体２及び腕体３は、ロボットＡの前方に向かって左側の脚体２及び腕体３である。このロボットＡの上体１は、脚体２や腕体３が延設されると共に頭部４を支持するメインボディ５と、このメインボディ５に背負われるようにして該メインボディ５の背面部に装着された筐体状のサブボディ６とから構成されている。
【００３９】
メインボディ５の下端部には腰部７が形成されており、この腰部７に設けられた左右一対の股関節８からそれぞれ各脚体２が延設されている。各脚体２は、その足平部９と股関節８との間に、股関節８側から順番に膝関節１０及び足首関節１１を有している。この場合、股関節８は、上下、左右、及び前後方向の３軸回りの回転動作が可能とされ、膝関節１０は、左右方向の１軸回りの回転動作が可能とされ、足首関節１１は、前後及び左右方向の２軸回りの回転動作が可能とされている。これにより、各脚体２は、人の脚とほぼ同様の運動を行うことが可能とされている。
【００４０】
メインボディ５の上部の左右の各側部に肩関節１３が設けられており、この肩関節１３から各腕体３が延設されている。各腕体３は、そのハンド部１４と肩関節１４との間に、肩関節１３側から順番に肘関節１５及び手首関節１６を有している。そして、肩関節１３、肘関節１５及び手首関節１６は、それぞれ、３軸回り、１軸回り、１軸回りの回転動作が可能とされ、人の腕の運動に近い運動を各腕体３に行わせることが可能とされている。
【００４１】
尚、前記各脚体２及び及び各腕体３の各関節は、図示を省略する電動モータにより駆動されるようになっている。また、頭部４は、メインボディ５の上端部に支持され、その内部には、ロボットＡの視覚用の撮像装置（図示省略）が内蔵されている。
【００４２】
前記メインボディ５には、ロボットＡの動作用電源としての蓄電装置１７が搭載されている。さらに、前記サブボディ６には、各脚体２や各腕体３の各関節を駆動する電動モータ（図示しない）のドライバ回路ユニット１８や、ロボットＡの動作制御（脚体２や腕体３の各関節の動作制御）を担うコントロールユニット１９（以下、ECU１９という）、該ECU１９と後述する遠隔操作装置２２との間で各種情報の授受を行うための通信装置２０、前記蓄電装置１７の出力電圧のレベルを上記ECU１９の動作用の電圧等のレベルに変換するＤＣ／ＤＣコンバータ２１等が収容されている。ここで、前記ECU１９は、マイコン等を含む電子回路により構成されたもので、本発明における移動制御手段に相当するものである。また、本実施形態では、前記通信装置２０は、無線による通信を行うものである。
【００４３】
尚、以下の説明において、左右の脚体２，２を区別するために、ロボットのＡの前方に向かって右側の脚体２を右脚体２Ｒ、左側の脚体２を左脚体２Ｌと称することがある。
【００４４】
上述した二足移動ロボットＡの脚体２による移動動作の遠隔操作を行うための本実施形態の遠隔操作装置２２の主要構成が図２に示されている。同図示のように、この遠隔操作装置２２は、オペレータ（ロボットＡの操縦者）が所持して操作する操作器２３と、この操作器２３にケーブル２４を介して接続された通信装置２５とを具備している。ここで、通信装置２５は、操作器２３とロボットＡのECU１９との間での情報の授受をロボットＡの通信装置２０と協働して仲介するものであり、アンテナ２５ａを介して無線によりロボットＡの通信装置２０との通信を行う。
【００４５】
操作器２３は、ロボットＡの所望の移動方向及び移動量の指示操作を行うための複数（１０個）の操作子２６Ｌ（前），２６Ｌ（後），２６Ｌ（左），２６Ｌ（右），２６Ｌ（回），２６Ｒ（前），２６R（後），２６Ｒ（左），２６Ｒ（右），２６Ｒ（回）を備えている（以下、これらの操作子を特に区別する必要が無いときは、総称的に操作子２６と称することがある）。これらの操作子２６のうち、操作子２６Ｌ（前），２６Ｒ（前）はロボットＡを前方に移動させるための操作子、操作子２６Ｌ（後），２６Ｒ（後）はロボットＡを後方に移動させるための操作子、操作子２６Ｌ（左），２６Ｒ（左）はロボットＡを左方に移動させるための操作子、操作子２６Ｌ（右），２６Ｒ（右）はロボットＡを右方に移動させるための操作子、操作子２６Ｌ（回），２６Ｒ（回）はロボットＡを時計回り又は反時計回りに旋回させるための操作子である。
【００４６】
この場合、これらの操作子２６のうち、操作子２６Ｌ（回），２６Ｒ（回）を除く操作子は、それぞれ押しボタンスイッチ型のものであり、押し操作された状態でのみON状態となり、押し操作されていない通常状態（非操作状態）ではOFF状態となっている。また、操作子２６Ｌ（回），２６Ｒ（回）は、それぞれ時計回り及び反時計回りの両方向で上下方向の軸心回りに回転可能なダイヤル式のものであり、通常状態（非操作状態）ではあらかじめ決められた中立回転位置に図示しないバネにより付勢されている。
【００４７】
また、操作子２６のうち、操作子２６Ｌ（前），２６Ｌ（後），２６Ｌ（左），２６Ｌ（右），２６Ｌ（回）は、特にロボットＡを後述するように開脚停止させる際に左脚体２Ｌを動かすために用いる操作子であり、これらは、操作器２３の前方に向かって左側の部分に設けられている。この場合、操作子２６Ｌ（前），２６Ｌ（後），２６Ｌ（左），２６Ｌ（右）は、それぞれ操作器２３の左寄りの部分の表面部に、前後左右に十文字状に並んで配置され、操作子２６Ｌ（回）は、操作器２３の左寄り部分の前端面部に、該操作子２６Ｌ（回）の外周面部の一部を露出させて設けられている（以下、操作子２６Ｌ（前），２６Ｌ（後），２６Ｌ（左），２６Ｌ（右），２６Ｌ（回）を特に区別する必要が無いときは、それらを総称的に左操作子２６Ｌと称することがある）。
【００４８】
また、上記左操作子２６Ｌ以外の操作子２６Ｒ（前），２６Ｒ（後），２６Ｒ（左），２６Ｒ（右），２６Ｒ（回）は、特にロボットＡを後述するように開脚停止させる際に右脚体２Ｒを動かすために用いる操作子である。これらの操作子２６Ｒ（前），２６Ｒ（後），２６Ｒ（左），２６Ｒ（右），２６Ｒ（回）は、操作器２３の右側の部分に設けられ、前記左操作子２６Ｌと同様に、該操作器２３の右寄りの部分の表面部及び前端面部に配置されている（以下、操作子２６Ｒ（前），２６Ｒ（後），２６Ｒ（左），２６Ｒ（右），２６Ｒ（回）を左操作子２６Ｌの場合と同様、右操作子２６Ｒと称することがある）。
【００４９】
尚、以下の説明では、左操作子２６Ｌのそれぞれの操作子と、右操作子２６Ｒのそれぞれの操作子とに関し、左右を区別する必要の無いときは、「Ｒ」、「Ｌ」の符号を省略し、操作子２６（前），２６（後），２６（左），２６（右），２６（回）というように称することがある。
【００５０】
操作器２３は、上述のように複数の操作子２６を備える他、さらに、その表面部の中央部には、操作子２６によるロボットＡの移動方向及び移動量の後述の指示操作を確定するための確定スイッチ２７と、その移動方向及び移動量の指示を解除するためキャンセルスイッチ２８と、ロボットＡを移動後に後述するように開脚状態で停止させるか否かを指示するための開脚停止ON／OFFスイッチ２９と、操作子２６の操作により決定されるロボットＡの移動方向及び移動量によってロボットＡが現在位置からどの移動位置に移動するかを表す移動後位置情報を表示する液晶表示器３０と、各操作子２６の操作中にそれぞれに対応するロボットＡの各移動方向（本実施形態では前後方向、左右方向、旋回方向）で設定される移動量の変化を報知する報知手段としての複数のLEDランプ３１とを備えている。さらに、操作器２３の側面部には、操作器２３の操作に応じたロボットＡの移動モードを選択的に指定するための移動モード選択スイッチ３２を備えている。この場合、本実施形態では、確定スイッチ２７、キャンセルスイッチ２８、及び開脚停止ON／OFFスイッチ２９は、前記操作子２６（前），２６（後），２６（左），２６（右）と同様、押し操作によりON状態となる押しボタンスイッチ型のものであり、移動モード選択スイッチ３２は、二つの操作位置を採り得る２位置切換スイッチである。また、前記複数のLEDランプ３１は操作器２３の左右方向に並列して設けられている。
【００５１】
ここで、本実施形態では、移動モード選択スイッチ３２で選択可能な移動モードは、ロボットＡの両脚体２，２の離床・着床動作を交互に一回ずつ行うことで該ロボットＡを移動させ得るような比較的小さい移動量だけ該ロボットＡを移動させる小移動モードと、ロボットＡの両脚体２の離床・着床動作を交互に複数回行う（ロボットＡの移動動作を複数歩分行なう）必要があるような比較的大きい移動量で該ロボットＡを移動させる大移動モードとがある。小移動モード及び大移動モードはそれぞれ本発明における第１移動モード、第２移動モードに相当するものである。
【００５２】
図３のブロック図を参照して、操作器２３の内部には、前記各操作子２６、確定スイッチ２７、キャンセルスイッチ２８、開脚停止ON／OFFスイッチ２９及び移動モード選択スイッチ３２のそれぞれの操作状態に応じた信号を生成する操作信号生成回路３３と、その操作信号が入力される演算処理回路３４と、LEDランプ３１及び液晶表示器３０をそれぞれ駆動する駆動回路３５，３６と、演算処理回路３４と前記通信装置２５との信号データの授受を担う通信処理回路３７とを備えている。尚、操作子に係わる括弧付きの参照符号（３９）は、後述の第４実施形態の説明に係わる参照符号である。
【００５３】
この場合、操作信号生成回路３３は、前記操作子２６（回）以外の各操作子２６、確定スイッチ２７、キャンセルスイッチ２８、及び開脚停止ON／OFFスイッチ２９に関しては、それらがON状態であるか否かを示す信号を生成する。また、操作信号生成回路３３は、各操作子２６（回）に関しては、それが中立回転位置から時計回り方向に所定量以上回転操作されたときと、反時計回り方向に所定量以上回転操作されたときとにそれぞれ各別の信号を生成する。換言すれば、各操作子２６（回）が時計回り方向、反時計回り方向のいずれに回転操作されているかを示す信号を生成する。
【００５４】
また、演算処理回路３４は、CPU等を含む回路であり、操作信号生成回路３３から入力される操作信号に応じて後述するようにロボットＡの移動量を設定する処理、その設定データや開脚停止ON／OFFスイッチ２９及び移動モード選択スイッチ３２の操作状態のデータ等から構成される移動指示データを通信処理回路３７を介して通信装置２５に出力する処理、LEDランプ３１及び液晶表示器３０の表示を駆動回路３５，３６を介して後述するように制御する処理等を実行するものである。尚、この演算処理回路３４は、本発明における移動量設定手段に相当するものである。
【００５５】
次に本実施形態の装置の作動を説明する。まず、前記移動モード選択スイッチ３２が小移動モードに操作され、且つ前記開脚停止ON／OFFスイッチ２９がOFF状態になっている場合について説明する。また、ロボットＡは、両脚体２，２の足平部９，９を左右方向に所定間隔で並列させた閉脚状態で停止している（移動していない）ものとする。この場合、両脚体２，２の足平部９，９を同じ場所で交互に離床・着床させ、足踏みさせていてもよい。
【００５６】
このような状態で、操作器２３の前記演算処理回路３４は、図４のフローチャートに示すような処理を実行する。
【００５７】
演算処理回路３４は、まず、ＳＴＥＰ１で各種変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCW，TP，TRの値を「０」に初期化する。ここで、変数NF，NB，NR，NLは、それぞれ操作子２６（前）、操作子２６（後）、操作子２６（右）、操作子２６（左）が押し操作された回数をカウントするための変数である。また、変数NCW，NCCWは、それぞれ操作子２６（回）が時計回り方向に操作された回数、反時計回り方向に操作された回数をカウントするための変数である（以下、変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCWを操作回数変数という）。また、変数TPは、一つの操作子２６が継続的に操作された時間（但し、各操作子２６（回）については同じ回転方向に継続的に操作された時間）をカウントするための変数であり、変数TRは、操作子２６のいずれもが操作されていない状態の継続時間をカウントするための変数である（以下、変数TP，TRを時間変数という）。
【００５８】
次いで、演算処理回路３４は、操作信号生成回路３３の出力に基づいて、いずれかの操作子２６が操作されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ２）。そして、いずれかの操作子２６が操作されている場合には、ロボットＡの移動方向のどの方向に対応する操作子２６の操作がなされているか否かが判断され（ＳＴＥＰ３）、その判断された方向に対応する操作回数変数NF又はNB又はNR又はNL又はNCW又はNCCWの値が「１」だけ増加される（ＳＴＥＰ４）。また、このＳＴＥＰ４では前記各時間変数TP，TRの値が「０」に初期化される。尚、ＳＴＥＰ４では、操作回数変数NFは、左右二つの操作子２６Ｌ（前），２６Ｒ（前）のいずれが操作されても、その値が増加され、このことは、操作回数変数NB，NR，NLについても同様である。さらに、操作回数変数NCWは、左右二つの操作子２６Ｌ（回），２６Ｒ（回）のいずれが時計回り方向に操作されても、その値が増加され、このことは操作回数変数NCCWについても同様である。
【００５９】
上記ＳＴＥＰ４の処理に続いて、演算処理回路３４は、操作子２６の操作が解除されたか否かを判断し（ＳＴＥＰ５）、操作子２６の操作が継続している場合には、前記時間変数TPの現在値があらかじめ定めた上限時間MAXTPに達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ６）。このとき、TP≧MAXTPとなっている場合には、演算処理回路３４は、ロボットＡの移動を行わしめるための現在までの操作子２６の操作がキャンセルされたものとして、前記ＳＴＥＰ１の処理を実行し、操作回数変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCW及び時間変数TP，TRの値を「０」に初期化する。また、ＳＴＥＰ６でTP＜MAXTPである場合には、演算処理回路３４は、時間変数TPの値をあらかじめ定めた所定の時間幅ΔＴだけ増加させた後（ＳＴＥＰ７）、その時間幅ΔＴの時間、待機し（ＳＴＥＰ８）、その後ＳＴＥＰ５の判断処理に戻る。これらのＳＴＥＰ５〜８のループ処理により、操作子２６のいずれかが前記上限時間MAXTP以上、継続的に操作された場合には、ロボットＡを移動させるための現在までの操作子２６の操作がキャンセルされることとなる。
【００６０】
一方、前記ＳＴＥＰ５の判断で、操作子２６の継続的な操作時間が前記上限時間MAXTPに達する前に、該操作子２６の操作が解除された場合には、演算処理回路３４は、次に、前記キャンセルスイッチ２８が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ９）。そして、キャンセルスイッチ２８が操作された場合には、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ６の判断結果がYESの場合と同様、前記ＳＴＥＰ１の初期化処理を実行する。また、ＳＴＥＰ９でキャンセルスイッチ２８が操作されていない場合には、演算処理回路３４は、さらに、前記確定スイッチ２７が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０）。このとき、演算処理装置３４は、確定スイッチ２７が操作されたことを確認した場合には、ロボットＡの移動を行わしめるための操作子２６の操作が終了したものとして後述のＳＴＥＰ１６の処理を実行し、確定スイッチ２７が操作されていない場合には、さらに前記時間変数TRの現在値があらかじめ定めた上限時間MAXTRに達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。このとき、TR＜MAXTRである場合には、演算処理回路３４は、時間変数TRの値を所定の時間幅ΔＴだけ増加させた後（ＳＴＥＰ１２）、その時間幅ΔＴの時間、待機し（ＳＴＥＰ１３）、その後、前記ＳＴＥＰ２の判断処理（操作子２６が操作されているか否かの判断処理）を実行する。
【００６１】
そして、演算処理回路３４は、ＳＴＥＰ２の判断で、操作子２６のいずれもが操作されていない場合には、ロボットＡの前後方向の移動に係わる操作回数変数NF，NBの値の偏差Ｘ＝NF−NB（以下、前後回数変数Ｘという）と、ロボットＡの左右方向の移動に係わる操作回数変数NＲ，NLの値の偏差Ｙ＝NR−NL（以下、左右回数変数Ｙという）と、ロボットＡの旋回移動に係わる操作回数変数NCW，NCCWの値の偏差THZ＝NCW−NCCW（以下、旋回回数変数THZという）とを算出する（ＳＴＥＰ１４）。さらに演算処理回路３４は、これらの前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ及び旋回回数変数THZのいずれもが「０」であるか否かを判断し（ＳＴＥＰ１５）、Ｘ＝Ｙ＝THZ＝０である場合には、前記ＳＴＥＰ２の判断処理を実行する。また、Ｘ，Ｙ，THZのいずれかが「０」で無い場合には、前記ＳＴＥＰ９の判断処理（キャンセルスイッチ２８の操作の有無の判断）が実行される。
【００６２】
そして、ＳＴＥＰ１１の判断でTR≧MAXTRとなった場合、すなわち、操作子２６の操作を最後に行ってからの経過時間が、キャンセルスイッチ２８、確定スイッチ２７、及び操作子２６の操作が行われることなく前記上限時間MAXTRに達した場合（但しＸ＝Ｙ＝THZ＝０となっている場合を除く）には、前記ＳＴＥＰ１０で前記確定スイッチ２７の操作が確認された場合と同様、ロボットＡを移動させるための操作子２６の操作が終了したものとして、以下に説明するＳＴＥＰ１６の処理を実行する。
【００６３】
このＳＴＥＰ１６では、演算処理回路３４は、前記前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ、及び旋回回数変数THZの値から、それらの各変数毎にあらかじめ定められたデータテーブルに基づいてロボットのＡの前後方向の移動量、左右方向の移動量、及び旋回方向の移動量（回転量）をそれぞれ設定する。ここで、上記データテーブルは、前記移動モード選択スイッチ３２により選択されるロボットＡの移動モードの種類（前記小移動モード又は大移動モード）毎に各別に備えられており、小移動モードが選択されている状態では、この小移動モード用のデータテーブルがＳＴＥＰ１６で用いられる。
【００６４】
この場合、小移動モード用のデータテーブルにより設定されるロボットＡの各方向の移動量は、ロボットＡの両脚体２，２の離床・着床動作を交互に一回ずつ行うことで該ロボットＡを移動させ得るような比較的小さい移動量（例えばセンチメートルのオーダ）である。そして、本実施形態では、ロボットＡの各方向の移動量は、それぞれに対応する回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値に比例した値に設定される。ここで、前後回数変数Ｘ（＝NF−NB）に値に応じて設定される前後方向の移動量は、Ｘ＞０であるとき、前方への移動量であり、Ｘ＜０であるとき後方への移動量である。また、左右回数変数Ｙ（＝NR−NL）の値に応じて設定される左右方向の移動量は、Ｙ＞０であるとき、右方への移動量であり、Ｙ＜０であるとき、左方への移動量である。また、旋回回数変数THZ（＝NCW−NCCW）の値に応じて設定される旋回方向の移動量は、THZ＞０であるとき、時計回り方向の回転量であり、THZ＜０であるとき、反時計回り方向の回転量である。尚、回数変数Ｘ，Ｙ，THZのいずれかの値が「０」であるときには、その「０」の回数変数に対応する方向の移動量も「０」である。
【００６５】
このようにして、ロボットＡの前後、左右、旋回方向の各方向の移動量をそれぞれの方向に対応する回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値に応じて設定することにより、各方向の移動量は、それぞれの方向に対応する操作子２６の操作回数に応じて設定されることとなる。
【００６６】
尚、本実施形態では、ロボットＡの各方向の移動量を、対応する回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値に比例させて設定するようにしたが、基本的には、回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値の絶対値が大きい程、対応する方向の移動量が大きくなるように設定すればよい。そして、例えば回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値の絶対値の大きさによって、移動量の増加の度合いを変化させるようにしてもよい。
【００６７】
上述のようにして前後、左右、旋回方向の各方向の移動量を設定した後、演算処理回路３４は、その各方向毎の移動量の設定データと開脚停止ON／OFFスイッチ２９及び移動モード選択スイッチ３２のそれぞれの操作状態のデータとを含む移動指示データを前記通信処理回路３７を介して前記通信装置２５に出力する（ＳＴＥＰ１７）。尚、本実施形態では、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ２で最初に操作された操作子２６が左操作子２６Ｌのものであるか右操作子２６Ｒのものであるかを示すデータ（以下、左右操作判別データという）を記憶保持し、その左右操作判別データを上記移動指示データと共に出力するようにしている。また、演算処理回路３４の処理は、上記移動指示データ等の出力を完了した時点で、あるいは、該移動指示データ等に基づくロボットＡの後述する実際の移動が完了した後に、図４の「START」に戻る。
【００６８】
また、図４のフローチャートでは記載を省略しているが、操作器２３の演算処理回路３４は、一つの操作子２６が操作される毎に、その操作によって更新された前記操作回数変数NF又はNB又はNR又はNL又はNCW又はNCCWの値に応じて前記LEDランプ３１を一時的に点灯させる。この場合、例えば、各操作回数変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCWの値が大きくなる程、LEDランプ３１の点灯個数が該LEDランプ３１の配列の一端側から他端側に向かって増えていくようにLEDランプ３１が点灯される。これにより、オペレータは、ロボットＡの所望の移動方向に対応する操作子２６の操作回数、ひいては、該移動方向に対する移動量の設定値を概略的に認識することができる。尚、操作子２６が操作される毎に、各操作回数変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCWの値を液晶表示器３０等に表示するようにしてもよい。
【００６９】
さらに、演算処理回路３４は、操作子２６の操作によって操作回数変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCWの値が更新される都度、それらの操作回数変数NF，NB，NR，NL，NCW，NCCWの値により定まる前記前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ及び旋回回数変数THZから、前記ＳＴＥＰ１６で用いるデータテーブルにより前後方向、左右方向、及び旋回方向の各方向におけるロボットＡの移動量を求める。そして、演算処理回路３４は、その求めた各方向における移動量に基づいて、次のような表示を前記液晶表示器３０に行わしめる。
【００７０】
すなわち、図５を参照して、演算処理回路３４は、例えばロボットＡの現在位置を原点とする前後及び左右の二軸の座標の画像Ｇ１や、ロボットＡの現在の足平部９，９の位置を表す画像Ｇ２、現在の前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ及び旋回回数変数THZの値により定まるロボットＡの移動後の足平部９，９の位置及び向きを表す画像Ｇ３、現在の前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ及び旋回回数変数THZの値に対応する各方向の移動量の値を表す数値データの画像Ｇ４等を液晶表示器３０に表示させる。
【００７１】
このような液晶表示器３０の表示によって、オペレータは、自身が行った操作子２６の操作によるロボットＡの移動後の位置（向きを含む）を、逐次視覚的に確認することができることとなる。
【００７２】
一方、前述したような操作器２３の演算処理回路３４の処理によって該演算処理回路３４から通信処理回路３７を介して通信装置２５に出力される前記移動指示データ及び左右操作判別データは、該通信装置２５からロボットＡの通信装置２０を介して該ロボットＡのECU１９に与えられる。
【００７３】
このときECU１９は、与えられた移動指示データ及び左右操作判別データに基づいて、ロボットＡの脚体２，２の動作形態（足運びの形態）を規定する目標歩容を生成し、その目標歩容に基づいてロボットＡの脚体２，２を動作させて該ロボットＡの移動を制御する。この場合、前記開脚ON／OFFスイッチ２９はOFF状態で、且つ移動モード選択スイッチ３２により選択されている移動モードは小移動モードであるので、ECU１９が生成する目標歩容は、両脚体２，２の離床・着床動作を一回ずつ順番に行わせるような目標歩容である。
【００７４】
ここで、小移動モードにおける目標歩容の生成に際しては、ECU１９は、基本的には、移動に際して最初に離床させる脚体２を前記左右操作判別データに基づいて決定する。すなわち、ECU１９は、与えられた左右操作判別データによって、最初に操作された操作子２６が右操作子２６Ｒであることが把握されるときには、右脚体２Ｒを移動に際して最初に離床させる脚体２として決定し、最初に操作された操作子２６が左操作子２６Ｌであることが把握されるときには、左脚体２Ｌを最初に離床させる脚体２として決定する。但し、与えられた移動指示データに含まれる移動量の設定データが、左右方向及び旋回方向への移動の指示を含むものである場合には、ECU１９は移動に際してのロボットＡのバランス（安定性）の確保のし易さ、両足平部９，９の相互の干渉の回避等を考慮し、両脚体２，２のうち、指示された左右方向の移動の向き、あるいは旋回方向の回転の向きと同じ側に存する脚体２を最初に離床させる脚体２として決定する。すなわち、移動量の設定データが右向き、あるいは時計回りの向きの移動量を含む場合には、右脚体２Ｒが最初に離床させる脚体２とされ、移動量の設定データが左向き、あるいは反時計回りの向きの移動量を含む場合には、左脚体２Ｌが最初に離床させる脚体２とされる。尚、本実施形態では、ロボットＡの前後方向での移動に関し、最初に操作された操作子２６が右操作子２６Ｒ、左操作子２６Ｌのいずれであるかに応じて最初に離床させる脚体２を決定するようにしたが、例えば最後に操作された操作子２６が右操作子２６Ｒ、左操作子２６Ｌのいずれであるかに応じて最初に離床させる脚体２を決定するようにしてもよい。
【００７５】
小移動モードにおける目標歩容の生成に際しては、ECU１９は、最初に離床させる脚体２（遊脚側の脚体２）の足平部９の、支持脚側の脚体２の足平部９に対する相対的な着床位置（向きを含む）を、ロボットＡの前後方向、左右方向、旋回方向の各方向毎の移動量の設定値に応じて決定する。より詳しくは、ロボットＡの移動に際して最初に離床させる遊脚側の脚体２の足平部９の着床位置は、ロボットＡの停止状態で該遊脚側の脚体２の足平部９を支持脚側の脚体２の足平部９の側方に所定間隔を存して並列させた状態から、前後方向、左右方向、旋回方向の各方向毎の移動量の設定値だけ、各方向に移動させた位置として決定される。さらに、ECU１９は、２番目に離床させる脚体２の足平部９の着床位置は、支持脚側の脚体２の足平部９の側方に上記の所定間隔を存して並列する位置として決定する。
【００７６】
上述のような目標歩容に基づくロボットＡの移動制御によって、操作器２３の操作子２６の操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。この場合のロボットＡの移動の形態を図６（ａ）〜（ｄ）及び図７（ａ），（ｂ）に例示する。これらの各図は、小移動モードで同図に併記したように操作子２６を操作した場合におけるロボットＡの移動に際しての両脚体２，２の足平部９，９の初期状態から２歩目までの動きを模式的に各図の左側から順番に時系列的に表現したものである。いずれの場合も、ロボットＡが移動していない初期状態では、両脚体２，２の足平部９，９は、所定の間隔で左右並列している。尚、この初期状態では、先にも述べたようにロボットＡの脚体２，２の足踏み動作が行われていてもよい。
【００７７】
図６（ａ）は、操作子２６のうちの右操作子２６（前）のみを例えば３回操作した場合の例である。この場合、前記前後回数変数Ｘ＝＋３であり、ロボットＡの移動量の設定値は、ロボットＡの前方に向かって操作子２６（前）の３回の操作に対応する移動量となる。そして、ロボットＡの左右方向及び旋回方向の移動量の設定値は「０」である。このとき、操作子２６の操作によるロボットＡの移動量の設定に際して、右操作子２６（前）が最初に操作されているので、１歩目では、右脚体２Ｒの足平部９が離床されて、前方への移動量の設定値だけ初期状態の位置から前方に向かって移動した位置に着床される。そして、２歩目では、左脚体２Ｌの足平部９が離床され、初期状態と同じ間隔で右脚体２Ｒの足平部９と並列する位置に着床される。これにより、操作子２６（前）の操作に応じた方向（前方）に向かって、その操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。尚、例えば左操作子２６（前）のみを３回操作した場合には、図６（ａ）の場合と両脚体２，２の離床・着床を行う順番のみが相違し、２歩目の着床後の両脚体２，２の足平部９，９の最終的な位置は、図６（ａ）の場合と同じである。
【００７８】
上記のようなロボットＡの前後方向での移動は、例えば右操作子２６（後）あるいは左操作子２６（後）のいずれか一方のみを操作した場合にも同様に行われ、この一例が図６（ｂ）に示されている。この場合、１歩目及び２歩目における各脚体２の足平部９の移動方向が後方になる点でのみ、操作子２６（前）のみを操作した場合と相違する。尚、図６（ｂ）の例では、左操作子２６（後）のみが３回操作された場合の例であるため、１歩目では、左脚体２Ｌの離床・着床が行われる。
【００７９】
図６（ｃ）は、右操作子２６（右）あるいは左操作子２６（右）のいずれかのみが例えば３回操作された場合の例である。この場合、ロボットＡの移動量の設定値は、ロボットＡの右方に向かって操作子２６（右）の３回の操作に対応する移動量であり、前後方向及び旋回方向の移動量の設定値は「０」である。そして、この場合は、右操作子２６（右）あるいは左操作子２６（右）のいずれが操作されたかによらずに、１歩目では、ロボットＡの移動の向き（ここでは右方）と同じ側の右脚体２Ｒが離床されて、右操作子２６（右）あるいは左操作子２６（右）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から右方に向かって移動した位置に着床される。そして、２歩目では、左脚体２Ｌの足平部９が離床された後、図６（ａ）の場合と同様に該足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して初期状態と同じ状態になる位置に着床される。これにより、操作子２６（右）の操作に応じた方向（右方）に向かって、その操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。また、このとき、１歩目で右脚体２Ｒを移動させることで、両足平部９，９の干渉を生じたりすることなく、ロボットＡの安定した姿勢を保ちながら移動することができる。尚、右操作子２６（左）あるいは左操作子２６（左）のいずれかのみを操作した場合には、１歩目、２歩目で離床・着床を行う脚体２と、その脚体２の移動方向とが図６（ｃ）の場合と逆になり、この点でのみ図６（ｃ）の場合と相違する。
【００８０】
図６（ｄ）は、右操作子２６（回）あるいは左操作子２６（回）のいずれかのみが例えば時計回りの向きに２回操作された場合の例である。この場合、ロボットＡの移動量の設定値は、ロボットＡの旋回方向で時計回りの向きに操作子２６（回）の２回の操作に対応する移動量（回転量）であり、前後方向及び左右方向の移動量の設定値は「０」である。そして、この場合は、ロボットＡの左右方向の移動の場合と同様、右操作子２６（回）あるいは左操作子２６（回）のいずれが操作されたかによらずに、１歩目では、ロボットＡの旋回後の向き（ここでは右方）と同じ側の右脚体２Ｒが離床されて、右操作子２６（回）あるいは左操作子２６（回）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から時計回り方向に回転した位置に着床される。そして、２歩目では、左脚体２Ｌの足平部９が離床された後、該足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して初期状態と同じ状態になる位置に着床される。これにより、操作子２６（回）の操作に応じた方向（時計回り方向）に、その操作により設定された移動量（回転量）でのロボットＡの旋回が行われることとなる。また、このとき、１歩目で右脚体２Ｒを移動させることで、ロボットＡの安定した姿勢を保ちながら移動することができる。尚、右操作子２６（回）あるいは左操作子２６（回）のいずれかのみが反時計回り方向に操作された場合には、１歩目、２歩目で離床・着床を行う脚体２と、その脚体２の足平部９の回転方向とが図６（ｄ）の場合と逆になり、この点でのみ図６（ｄ）の場合と相違する。
【００８１】
前述した図６（ａ）〜（ｄ）の例では、前後方向、左右方向、旋回方向のいずれか一つの方向にのみ、ロボットＡを移動させる場合について説明したが、本実施形態では、それらの各方向の移動を合成（ベクトル的な合成）させたようなロボットＡの移動も行うことができる。この例を示すのが図７（ａ），（ｂ）であり、図７（ａ）は例えば右操作子２６（前）あるいは左操作子２６（前）を３回操作すると共に、右操作子２６（右）あるいは左操作子２６（右）を３回操作した場合の例である。この場合、ロボットＡの移動量の設定値は、前後方向の移動量と左右方向の移動量とがあり、前後方向の移動量の設定値は、ロボットＡの前方に向かって操作子２６（前）の３回の操作に対応する移動量、左右方向の移動量の設定値は、ロボットＡの右方に向かって操作子２６（右）の３回の操作に対応する移動量である。そして、この場合は、ロボットＡの右方への移動量の設定値（≠０）が含まれるため、１歩目では、右脚体２Ｒが離床されて、操作子２６（前）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から前方に向かって移動し、且つ操作子２６（右）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から右方に向かって移動した位置に着床される。そして、２歩目では、左脚体２Ｌの足平部９が離床された後、該足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して初期状態と同じ状態になる位置に着床される。これにより、操作子２６（前）及び操作子（右）の操作によりそれぞれ前後方向、左右方向で設定された移動量により定まる方向（図７（ａ）では、右斜め前方）に向かって、それらの移動量を合成した移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。尚、７（ａ）の例では、操作子２６（前）及び操作子２６（右）の操作回数はそれぞれ３回であるので、ロボットＡの前後方向の移動量及び左右方向の移動量はそれぞれ図６（ａ）、図６（ｃ）の場合と同一である。従って、２歩目でのロボットＡの最終的な移動位置は、図６（ａ），図６（ｃ）の移動を順番に行った場合と同一になる。
【００８２】
上記のようなロボットＡの移動は、例えば前後方向、左右方向、及び旋回方向の全ての方向について操作子２６の操作により移動量を設定した場合にも同様に行われる。この例を示す図が図７（ｂ）であり、この例では、右操作子２６（前）あるいは左操作子２６（前）が３回操作されると共に、右操作子２６（右）あるいは左操作子２６（右）が１回操作され、さらに右操作子２６（回）あるいは左操作子２６（回）が時計回り方向に２回操作されている。この場合は１歩目では、右脚体２Ｒが離床されて、操作子２６（前）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から前方に向かって移動し、且つ操作子２６（右）の操作による移動量の設定値だけ初期状態の位置から右方に向かって移動し、且つ操作子２６（回）の操作による移動量（時計回り方向の回転量）の設定値だけ初期状態の位置から時計回り方向に旋回した位置に着床される。そして、２歩目では、左脚体２Ｌの足平部９が離床された後、該足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して初期状態と同じ状態になる位置に着床される。これにより、操作子２６（前）、操作子（右）、及び操作子２６（回）の操作によりそれぞれ前後方向、左右方向、旋回方向で設定された移動量により定まる方向に向かって、それらの移動量を合成した移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。尚、７（ｂ）の例では、操作子２６（前）及び操作子２６（回）の操作回数はそれぞれ３回、２回であるので、ロボットＡの前後方向の移動量及び旋回方向の移動量（回転量）はそれぞれ図６（ａ）、図６（ｄ）の場合と同一であるが、操作子２６（右）の操作回数は、１回であるので、左右方向への移動量は、図６（ｃ）の場合（操作回数＝３回）よりも小さくなる。
【００８３】
以上説明したように、小移動モードでは（但し、開脚停止ON／OFFスイッチ２８のOFF状態）、両脚体２，２の離床・着床が順番に１回ずつ行われる。そして、このとき、１歩目で離床・着床させる脚体２の足平部９を前後方向、左右方向及び旋回方向で操作器２３の操作子２６の操作により設定された移動量だけ移動させ、２歩目で両脚体２を並列させることにより、ロボットＡの所望の移動方向への所望の移動量での移動がなされることとなる。これにより、ロボットＡの比較的小さい移動量での所望の位置への移動を確実に行うことができる。そしてこの場合、各方向への移動量の設定は操作子２６の簡単な操作で行うことができる。尚、本実施形態では、前後方向での移動（図６（ａ），（ｂ）のような移動）に際して、操作器２３の最初に操作された操作子２６が右操作子２６Ｒであるか左操作子２６Ｌであるかによって、１歩目に動かす脚体２を決定するようにしたが、小移動モード（但し、開脚停止ON／OFFスイッチ２８のOFF状態）では、ロボットＡの最終的な移動位置のみが問題となるので、基本的には、１歩目に動かす脚体２は、左右いずれの脚体２でもよい。この場合、例えば、各脚体２を所定のクロックに同期した所定のタイミングで離床・着床させるように定めておき、操作器２３による移動量の設定が左脚体２Ｌの離床タイミングの直前になされた場合には、該左脚体２Ｌを１歩目で動かし、移動量の設定が右脚体２Ｒの離床タイミングの直前になされた場合には、該右脚体２Ｒを１歩目で動かすようにしてもよい。
【００８４】
次に、ロボットＡの移動モードが小移動モードに設定された状態で操作器２３の開脚停止ON／OFFスイッチ２９がON状態に操作された場合の作動を説明する。この場合、操作器２３における操作子２６の操作に応じた前記演算処理回路３４の処理は前述の通りであり、ロボットＡのECU１９による脚体２，２の動作制御のみが前述の小移動モードの基本的作動と若干相違する。
【００８５】
すなわち、ECU１９は、ロボットＡの両脚体２，２の足平部９，９を所定の間隔で並列させた状態（前記図６、図７に示した初期状態）から、一方の脚体２のみの離床・着床動作を１回だけ行わしめ、その離床・着床動作の終了後は、両脚体２，２の着床状態を維持する。この場合、離床・着床動作を行なう脚体２の足平部９の移動は、前述の小移動モードにおける１歩目と同様に、前後方向、左右方向、及び旋回方向の各方向で操作器２３により設定された移動量に従って行われる。また、この場合、離床・着床動作を行う脚体２は、各方向での移動量の設定に際して最初に操作された操作子２６が右操作子２６である場合には、右脚体２Ｒとされ、左操作子２６である場合には、左脚体２Ｌとされる。
【００８６】
このようなECU１９による脚体２の動作制御により、オペレータが開脚停止ON／OFFスイッチ２９をON状態に操作した状態で、例えば右操作子２６（前）のみを３回操作してロボットＡの移動量を設定すると、前記図６（ａ）の１歩目までの右脚体２Ｒの動作が行なわれ、この一歩目までの動作で脚体２，２の動作は終了する。これにより、ロボットＡは、両脚体２，２の足平部９，９を前後に開いた形態での開脚停止状態となる。また、例えば右操作子２６（右）のみを３回操作した場合には、図６（ｃ）の１歩目までの右脚体２Ｒの動作が行なわれ、これによりロボットＡは、両脚体２，２の足平部９，９を左右に広げた形態での開脚停止状態となる。また、例えば、右操作子２６（前）を３回操作すると共に、右操作子２６（右）を３回操作した場合には、図７（ａ）の１歩目までの右脚体２Ｒの動作が行なわれ、これによりロボットＡは、右脚体２Ｒの足平部９を右斜め前に出した形態での開脚停止状態となる。
【００８７】
以上説明したようなロボットＡの開脚停止の作動は、操作子２６の他の形態の操作によっても同様に行われる。
【００８８】
次に、前記移動モード選択スイッチ３２によりロボットＡの移動モードが前記大移動モードに選択された場合の作動を説明する。大移動モードにおける操作器２３の演算処理回路３４の基本的処理内容は、前記小移動モードの場合と同一であり、図４のフローチャートに示した手順で実行される。但し、この場合には、図４のＳＴＥＰ１６でロボットＡの前後方向、左右方向及び旋回方向の移動量を設定する際に参照するデータテーブルは、大移動モード用のデータテーブルである。ここで、大移動モードは、先にも述べたように、ロボットＡの両脚体２の離床・着床動作を交互に複数回行う（ロボットＡの移動動作を複数歩分行なう）必要があるような比較的大きい移動量で該ロボットＡを移動させるモードである。このため、前記前後回数変数Ｘ、左右回数変数Ｙ及び旋回回数変数THZのそれぞれの各値に対応する前後方向の移動量、左右方向の移動量、旋回方向の移動量は、小移動モードの場合よりも大きく、例えば数メートルのオーダである。そして、本実施形態では、小移動モードの場合と同様、各方向の移動量は、それぞれに対応する回数変数Ｘ，Ｙ，THZの値に比例した値に設定される。但し、必ずしもこの比例関係を満たさずともよいことは小移動モードの場合と同様である。また、操作器２３の前記液晶表示器３０の表示に関しては、その表示内容自体は、小移動モードの場合と同様であるが、図５に示した足平部９，９の画像Ｇ２，Ｇ３のサイズや、画像Ｇ４の数値データの単位は、大移動モードでのロボットＡの移動量のスケールに合わせたものとされる。
【００８９】
一方、ロボットＡのECU１９は、操作器２３から前述のように与えられる移動指示データに基づいて、ロボットＡの歩数を決定すると共に、その１歩毎のロボットＡの脚体２，２の目標歩容を生成し、その目標歩容に基づいてロボットＡの脚体２，２を動作させて該ロボットＡの移動を制御する。
【００９０】
すなわち、ECU１９は、移動指示データが表すロボットＡの前後方向、左右方向、旋回方向の各方向の移動量の設定値から、あらかじめロボットＡの移動時の安定性の確保等を考慮して定められたマップ等に基づき該移動量の設定値により定まる目的位置までの歩数を決定する。さらに、ECU１９は、その決定した歩数と各方向の移動量の設定値とからロボットＡの１歩毎の各方向への移動量を決定し、これに基づいて１歩毎の目標歩容を生成する。この場合、特に最後の歩数目では、前記小移動モードにおける２歩目と同様に、遊脚側の脚体２の足平部９を支持脚側の脚体２の足平部９に対して所定間隔で左右方向に並列させるように目標歩容が生成される。尚、１歩目に動かすべき脚体２は、基本的には左右いずれの脚体２でもよいが、操作器２３で最初に操作された操作子２６が左右いずれの操作子２６であるか（これは前記左右操作判別データにより把握される）に応じて決定するようにしてもよい。あるいは、操作器２３で最後に操作された操作子２６が左右いずれの操作子２６であるかに応じて１歩目に動かすべき脚体２を決定するようにしてもよい。
【００９１】
上述のように生成される目標歩容に基づくロボットＡの移動制御によって、操作器２３の操作子２６の操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。この場合のロボットＡの移動の形態を図８〜図１２に例示する。これらの各図は、大移動モードで同図に併記したように操作子２６を操作した場合におけるロボットＡの移動に際しての両脚体２，２の足平部９，９の初期状態（足平部９，９が所定の間隔で左右に並列した状態）からの１歩毎の動きを模式的に順番に時系列的に表現したものである。
【００９２】
図８は、操作子２６のうち、ロボットＡの前方への移動に係わる操作子２６（前）のみを例えば４回操作した場合の例である。この場合のロボットＡの移動量の設定値は、ロボットＡの前方に向かって操作子２６（前）の４回の操作に対応する移動量であり、ロボットＡの左右方向及び旋回方向の移動量の設定値は「０」である。このとき、ロボットＡの移動に要する歩数は例えば５歩に設定され、４歩目までは、遊脚側の脚体２の足平部９は、支持脚側の脚体２の足平部９に対して前方への移動量の設定値に応じた所定量ずつ、前方に移動した位置に着床させられる。そして、最後の５歩目では、遊脚側の脚体２（図の例では左脚体２Ｌ）の足平部９は、支持脚側の脚体２（図の例では右脚体２Ｒ）の足平部９と所定間隔で並列する位置に着床させられ、両足平部９，９が初期状態と同じ状態になる。これにより、操作子２６（前）の操作に応じた方向（前方）に向かって、その操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。尚、操作子２６（後）のみを操作した場合には、図８の場合と逆に各歩数目における遊脚側の脚体２の足平部９が後方に移動されることとなる点を除いて、図８の場合と同様にロボットＡの脚体２の動作が行われる。
【００９３】
図９はロボットＡの右方への移動に係わる操作子２６（右）のみを例えば２回操作した場合の例である。この場合のロボットＡの移動量の設定値は、右方に向かって操作子２６（右）の２回の操作に対応する移動量であり、前後方向及び旋回方向の移動量の設定値は「０」である。このとき、ロボットＡの移動に要する歩数は例えば４歩に設定され、１歩目と３歩目（奇数歩目）では、ロボットＡの移動の向き（右方）と同じ側の右脚体２Ｒを遊脚として、該右脚体２Ｒの足平部９が移動量の設定値に応じた所定量ずつ、右方に移動した位置に着床させられる。そして、２歩目と４歩目（偶数歩目）では、左脚体２Ｌが遊脚とされ、該左脚体２Ｌの足平部９が支持脚側の右脚体２Ｒの足平部９と初期状態と同じ所定の間隔で並列する位置に着床させられる。これにより、操作子２６（右）の操作に応じた方向（右方）に向かって、その操作により設定された移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。尚、操作子２６（左）のみを操作した場合には、図９の場合と逆に奇数歩目で左脚体２Ｌの足平部９が左方に移動され、偶数歩目で右脚体２Ｒの足平部９が左脚体２Ｌの足平部９に対して初期状態と同じ状態に並列する。
【００９４】
図１０はロボットＡの旋回に係わる操作子２６（回）のみを例えば反時計回り方向に２回操作した場合の例である。この場合のロボットＡの移動量の設定値は、反時計回り方向に向かって操作子２６（回）の２回の操作に対応する回転量であり、前後方向及び左右方向の移動量の設定値は「０」である。このとき、ロボットＡの移動に要する歩数は例えば４歩に設定され、１歩目と３歩目（奇数歩目）では、ロボットＡの旋回の向き（反時計回り方向）と同じ側の左脚体２Ｌを遊脚として、該左脚体２Ｌの足平部９が移動量（回転量）の設定値に応じた所定量ずつ、反時計回り方向に旋回した位置に着床させられる。そして、２歩目と４歩目（偶数歩目）では、右脚体２Ｒが遊脚とされ、該右脚体２Ｒの足平部９が支持脚側の左脚体２Ｌの足平部９と初期状態と同じ所定の間隔で並列する位置に着床させられる。これにより、操作子２６（回）の操作方向に対応する方向（反時計回り方向）に向かって、その操作により設定された移動量（回転量）でのロボットＡの旋回が行われることとなる。尚、操作子２６（回）のみを時計回り方向に操作した場合には、図１０の場合と逆に奇数歩目で右脚体２Ｒの足平部９が時計回り方向に旋回され、偶数歩目で左脚体２Ｌの足平部９が右脚体２Ｒの足平部９に対して初期状態と同じ状態に並列する。
【００９５】
前述の図８〜図１０は、前後方向、左右方向、及び旋回方向の一方向でのみ操作子２６を操作した場合の例であるが、前述の小移動モードの場合と同様に、大移動モードにおいても、それらの各方向の移動を合成させたようなロボットＡの移動も行うことができる。この例を示すのが図１１，１２であり、図１１は例えば操作子２６（前）を６回操作すると共に、操作子２６（右）を２回操作した場合の例である。尚、図１１中の丸付き数字は、歩数の番数を表している。この場合、ロボットＡの移動量の設定値は、前後方向の移動量と左右方向の移動量とがあり、前後方向の移動量の設定値は、ロボットＡの前方に向かって操作子２６（前）の６回の操作に対応する移動量、左右方向の移動量の設定値は、ロボットＡの右方に向かって操作子２６（右）の２回の操作に対応する移動量である。このとき、ロボットＡの移動に要する歩数は例えば７歩に設定され、６歩目までは、遊脚側の脚体２は、支持脚側の脚体２に対して前方への移動量の設定値に応じた所定量ずつ、前方に移動し、且つ、右方への移動量の設定値に応じた所定量ずつ右方に移動した位置に着床させられる。そして、最後の７歩目では、遊脚側の脚体２（図の例では左脚体２Ｌ）の足平部９は、支持脚側の脚体２（図の例では右脚体２Ｒ）の足平部９と所定間隔で並列する位置に着床させられ、両足平部９，９が初期状態と同じ状態になる。これにより、操作子２６（前）及び操作子（右）の操作によりそれぞれ前後方向、左右方向で設定された移動量により定まる方向（図１１では、右斜め前方）に向かって、それらの移動量を合成した移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。
【００９６】
また、図１２は例えば操作子２６（前）を４回操作すると共に、操作子２６（右）を３回操作し、さらに操作子２６（回）を時計回り側に１回操作した場合の例である。尚、図１２中の丸付き数字は、歩数の番数を表している。この場合、ロボットＡの移動量の設定値は、前後方向、左右方向、及び旋回方向の全ての方向の移動量があり、前後方向の移動量の設定値は、ロボットＡの前方に向かって操作子２６（前）の４回の操作に対応する移動量、左右方向の移動量の設定値は、ロボットＡの右方に向かって操作子２６（右）の３回の操作に対応する移動量、旋回方向の移動量の設定値は、時計回り方向に操作子２６（回）の１回の操作に対応する回転量である。このとき、ロボットＡの移動に要する歩数は例えば７歩に設定され、６歩目までは、遊脚側の脚体２は、支持脚側の脚体２に対して前方への移動量の設定値に応じた所定量ずつ、前方に移動し、且つ、右方への移動量の設定値に応じた所定量ずつ右方に移動し、且つ、時計回り方向の移動量の設定値に応じた所定量ずつ時計回り方向に旋回した位置に着床させられる。そして、最後の７歩目では、遊脚側の脚体２（図の例では左脚体２Ｌ）の足平部９は、支持脚側の脚体２（図の例では右脚体２Ｒ）の足平部９と所定間隔で並列する位置に着床させられ、両足平部９，９が初期状態と同じ状態になる。これにより、操作子２６（前）、操作子（右）、及び操作子２６（回）の操作によりそれぞれ前後方向、左右方向、旋回方向で設定された移動量により定まる方向に向かって、それらの移動量を合成した移動量でのロボットＡの移動が行われることとなる。
【００９７】
以上説明したように、大移動モードでは、ロボットＡの複数歩の両脚体２，２の離床・着床が行われることにより、ロボットＡを所望の移動方向に、比較的大きな所望の移動量で移動させることができる。そして、この場合、操作子２６の比較的簡単な操作で各方向へのロボットＡの移動量を設定することができる。
【００９８】
尚、本実施形態では採用していないが、大移動モードにおいて、開脚停止ON／OFFスイッチ２９がON状態に操作されている場合には、小移動モードの場合と同様に両足平部９，９の開脚状態（例えば図１１，１２の６歩目の状態）で停止させるようにしてもよい。
【００９９】
次に本発明の第２実施形態を図１３を参照して説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態と操作器２３の演算処理回路３４の処理のみが相違するものであるので、第１実施形態と同一の参照符号を用いて説明するものとし、第１実施形態と同一の構成及び作動については説明を省略する。
【０１００】
本実施形態では、操作器２３の演算処理回路３４は、図１３のフローチャートに示すような処理を実行する。
【０１０１】
演算処理装置３４は、まず、ＳＴＥＰ２１で各種変数TF，TB，TR，TL，TCW，TCCW，Ｔの値を「０」に初期化する。ここで、変数TF，TB，TR，TLは、それぞれ操作子２６（前）、操作子２６（後）、操作子２６（右）、操作子２６（左）が継続的に押し操作されている時間を計時するための変数である。また、変数TCW，TCCWは、それぞれ操作子２６（回）が時計回り方向に継続的に操作されている時間、反時計回り方向に継続的に操作されている時間をカウントするための変数である（以下、変数TF，TB，TR，TL，TCW，TCCWを操作時間変数という）。また、変数Ｔは、操作子２６のいずれもが操作されていない状態の継続時間を計時するための変数である（以下、変数Ｔを無操作時間変数という）。
【０１０２】
次いで、演算処理回路３４は、操作信号生成回路３３の出力に基づいて、いずれかの操作子２６が操作されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ２２）。そして、いずれかの操作子２６が操作されている場合には、ロボットＡの移動方向のどの方向に対応する操作子２６の操作がなされているか否かが判断され（ＳＴＥＰ２３）、その判断された方向に対応する操作時間変数TF又はTB又はTR又はTL又はTCW又はTCCWの値が「１」だけ増加される（ＳＴＥＰ２４）。尚、ＳＴＥＰ２４では、操作時間変数TFは、左右二つの操作子２６Ｌ（前），２６Ｒ（前）のいずれが操作されても、その値が増加され、このことは、操作時間変数TB，TR，TLについても同様である。さらに、操作時間変数TCWは、左右二つの操作子２６Ｌ（回），２６Ｒ（回）のいずれが時計回り方向に操作されても、その値が増加され、このことは操作回数変数NCCWについても同様である。
【０１０３】
上記ＳＴＥＰ２４の処理に続いて、演算処理回路３４は、操作子２６の操作が解除されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ２５）。このとき、操作子２６の操作が継続している場合には、あらかじめ定めた所定の時間幅ΔＴの時間、待機した後（ＳＴＥＰ２６）、ＳＴＥＰ２３、２４の処理に戻り、操作中の操作子２６に対応する操作時間変数TF又はTB又はTR又はTL又はTCW又はTCCWの値が「１」だけ増加される。このようにして、操作子２６の操作を継続している限り、前記時間幅ΔＴ毎に、操作に対応する操作時間変数TF又はTB又はTR又はTL又はTCW又はTCCWの値が「１」ずつ増加される。従って、各操作時間変数TF，TB，TR，TL，TCW，TCCWの値は、各方向に対応する操作子２６の操作を継続的に操作している時間を表すものとなる。
【０１０４】
一方、上記ＳＴＥＰ２５の判断で、操作子２６の操作の解除が確認された場合には、演算処理回路３４は、次に、ロボットＡの前後方向の移動に係わる操作時間変数TF，TBの値の偏差TX＝TF−TB（以下、前後時間変数TXという）と、ロボットＡの左右方向の移動に係わる操作時間変数TＲ，TLの値の偏差TY＝TR−TL（以下、左右時間変数TYという）と、ロボットＡの旋回移動に係わる操作回数変数TCW，TCCWの値の偏差TTHZ＝TCW−TCCW（以下、旋回時間変数TTHZという）とを算出する（ＳＴＥＰ２７）。尚、これらの時間変数TX，TY，TTHZの初期値は「０」である。
【０１０５】
さらに演算処理回路３４は、前記確定スイッチ２７が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ２８）。このとき、演算処理装置３４は、確定スイッチ２７が操作されたことを確認した場合には、ロボットＡの移動を行わしめるための操作子２６の操作が終了したものとして後述のＳＴＥＰ３５の処理を実行し、確定スイッチ２７が操作されていない場合には、さらに前記キャンセルスイッチ２８が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ２９）。そして、キャンセルスイッチ２８が操作された場合には、演算処理回路３４は、ＳＴＥＰ２１に戻って初期化処理を実行する。また、ＳＴＥＰ２９でキャンセルスイッチ２８が操作されていない場合には、演算処理回路３４は、前記所定の時間幅ΔＴの時間、待機した後（ＳＴＥＰ３０）前記ＳＴＥＰ２２の判断処理（操作子２６が操作されているか否かの判断処理）を実行する。
【０１０６】
そして、演算処理回路３４は、ＳＴＥＰ２２の判断で、操作子２６のいずれもが操作されていない場合には、前記前後時間変数TX、左右時間変数TY及び旋回時間変数TTHZのいずれもが「０」であるか否かを判断し（ＳＴＥＰ３１）、TX＝TY＝TTHZ＝０である場合には、前記無操作時間変数Ｔの値を「０」に設定した後（ＳＴＥＰ３２）、前記ＳＴＥＰ２２の判断処理を実行する。また、TX，TY，TTHZのいずれかが「０」で無い場合には、無操作時間変数Ｔの値を前記時間幅ΔＴだけ増加させ（ＳＴＥＰ３３）、さらにこの無操作時間変数Ｔの値があらかじめ定めた上限値MAXTに達したか否かが判断される（ＳＴＥＰ３４）。このとき、Ｔ＜MAXTである場合には、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ３０で前記時間幅ΔＴの時間、待機した後、再びＳＴＥＰ２２の判断処理を実行する。
【０１０７】
そして、ＳＴＥＰ３４の判断でＴ≧MAXTとなった場合、すなわち、操作子２６の操作を最後に行ってからの経過時間が、キャンセルスイッチ２８、確定スイッチ２７、及び操作子２６の操作が行われることなく前記上限時間MAXTに達した場合（但しTX＝TY＝TTHZ＝０となっている場合を除く）には、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ２８で前記確定スイッチ２７の操作が確認された場合と同様、ロボットＡを移動させるための操作子２６の操作が終了したものとして、以下に説明するＳＴＥＰ３５の処理を実行する。
【０１０８】
このＳＴＥＰ３５では、演算処理回路３４は、前記前後時間変数TX、左右時間変数TY、及び旋回時間変数TTHZの値から、それらの各変数毎にあらかじめ定められたデータテーブルに基づいてロボットのＡの前後方向の移動量、左右方向の移動量、及び旋回方向の移動量（回転量）をそれぞれ設定する。ここで、上記データテーブルは、前記第１実施形態と同様、前記移動モード選択スイッチ３２により選択されるロボットＡの移動モードの種類（前記小移動モード又は大移動モード）毎に各別に備えられており、それぞれの移動モードに応じたデータテーブルが用いられる。この場合、小移動モード用のデータテーブルにより設定されるロボットＡの各方向の移動量は、ロボットＡの両脚体２，２の離床・着床動作を交互に一回ずつ行うことで該ロボットＡを移動させ得るような比較的小さい移動量である。また、大移動モード用のデータテーブルにより設定されるロボットＡの各方向の移動量は、ロボットＡの両脚体２の離床・着床動作を交互に複数回行う（ロボットＡの移動動作を複数歩分行なう）必要があるような比較的大きい移動量である。
【０１０９】
そして、本実施形態では、ロボットＡの各方向の移動量は、それぞれに対応する時間変数TX，TY，TTHZの値に比例した値に設定される。ここで、前後時間変数TX（＝TF−TB）に値に応じて設定される前後方向の移動量は、TX＞０であるとき、前方への移動量であり、TX＜０であるとき後方への移動量である。また、左右時間変数TY（＝TR−TL）の値に応じて設定される左右方向の移動量は、TY＞０であるとき、右方への移動量であり、TY＜０であるとき、左方への移動量である。また、旋回時間変数TTHZ（＝TCW−TCCW）の値に応じて設定される旋回方向の移動量は、TTHZ＞０であるとき、時計回り方向の回転量であり、TTHZ＜０であるとき、反時計回り方向の回転量である。尚、時間変数TX，TY，TTHZのいずれかの値が「０」であるときには、その「０」の時間変数に対応する方向の移動量も「０」である。また、各時間変数TX，TY，TTHZと各移動モードにおける移動量との関係は必ずしも比例関係を満たす必要はなく、基本的には、時間変数TX，TY，TTHZの値の絶対値が大きい程、対応する方向の移動量が大きくなるように設定すればよい。
【０１１０】
このようにして、本実施形態では、ロボットＡの前後、左右、旋回方向の各方向の移動量をそれぞれの方向に対応する時間変数TX，TY，TTHZの値に応じて移動モード毎に各別のデータテーブルにより設定することにより、各方向の移動量は、移動モード毎に、それぞれの方向に対応する操作子２６の継続的な操作時間に応じて設定されることとなる。尚、この場合、演算処理回路３４の処理がＳＴＥＰ３５の処理に移行する前に、同一方向に係わる操作子２６の操作を複数回行った場合には、前述の演算処理回路３４の処理から明らかなように、その操作子２６の操作時間は、累積的な操作時間となる。
【０１１１】
上述のようにして前後、左右、旋回方向の各方向の移動量を設定した後、演算処理回路３４は、その各方向毎の移動量の設定データと開脚停止ON／OFFスイッチ２９及び移動モード選択スイッチ３２のそれぞれの操作状態のデータとを含む移動指示データを前記通信処理回路３７、通信装置２５、及びロボットＡの通信装置２０を介して該ロボットＡのECU１９に出力する（ＳＴＥＰ３６）。これにより演算処理回路３４の処理が終了する。尚、この場合、前記第１実施形態と同様、最初（あるいは最後）に操作された操作子２６が左操作子２６Ｌ、右操作子２６Ｒのいずれであるかを示す左右操作判別データも移動指示データと共に操作器２３の演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に出力される。従って、ロボットＡの移動に際して操作器２３の演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に出力されるデータの内容は、前記第１実施形態と同一である。また、演算処理回路３４の処理は、上記移動指示データ等の出力を完了した時点で、あるいは、該移動指示データ等に基づくロボットＡの実際の移動が完了した後に、図１３の「START」に戻る。
【０１１２】
また、図１３のフローチャートでは記載を省略しているが、操作器２３の演算処理回路３４は、一つの操作子２６が操作されている間、その操作によって更新された前記操作時間変数TF又はTB又はTR又はTL又はTCW又はTCCWの値に応じて前記LEDランプ３１を点灯させる。この場合、例えば、各操作時間変数TF，TB，TR，TL，TCW，TCCWの値が所定量ずつ大きくなる程、LEDランプ３１の点灯個数が該LEDランプ３１の配列の一端側から他端側に向かって増えていくようにLEDランプ３１が点灯される。これにより、オペレータは、ロボットＡの所望の移動方向に対応する操作子２６の操作時間、ひいては、該移動方向に対する移動量の設定値の変化を視覚的に認識しながら操作子２６を操作することができる。尚、各方向毎の操作子２６の操作時間を表す前記操作時間変数TF，TB，TR，TL，TCW，TCCWの値を液晶表示器３０等により表示するようにしてもよい。
【０１１３】
さらに、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ２７で、前記前後時間変数TX、左右時間変数TY及び旋回時間変数TTHZの値が更新される毎に、前記ＳＴＥＰ３５で用いるデータテーブルにより前後方向、左右方向、及び旋回方向の各方向におけるロボットＲの移動量を求める。そして、演算処理回路３４は、その求めた各方向における移動量に基づいて、前記第１実施形態の場合と全く同様に、前記液晶表示器３０の表示（図５参照）を行わしめる。これにより、オペレータは、自身が行った操作子２６の操作によるロボットＡの移動後の位置（向きを含む）を、逐次視覚的に確認することができることとなる。
【０１１４】
以上説明した処理が本実施形態における操作器２３の演算処理回路３４の処理である。そして、該演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に前記移動指示データが出力された後は、該ECU１９は、前記第１実施形態と全く同様に、小移動モードにおけるロボットＡの脚体２，２の動作制御（前記開脚停止の場合の制御を含む）や、大移動モードにおけるロボットＡの脚体２，２の動作制御を実行する。従って、本実施形態においても、操作器２３の比較的簡単な操作によって、ロボットＡを所望の方向の所望の位置に移動させることができる。この場合、小移動モードでは、比較的小さいな移動量でのロボットＡの所望の位置への移動を行うことができ、大移動モードでは、比較的大きな移動量でのロボットＡの所望の位置への移動を行うことができる。
【０１１５】
次に、本発明の第３実施形態を図１４〜図１６を参照して説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態と操作器の一部の構成及び演算処理回路３４の処理のみが相違するものであるので、同一構成部分もしくは同一機能部分は第１実施形態と同一の参照符号を用いて説明するものとし、第１実施形態と同一の構成及び作動については説明を省略する。
【０１１６】
図１４に示すように本実施形態では、操作器２３には、前記第１実施形態で説明した構成に加えて、該操作器２３の側面部に矢印ｙで示すように前後に摺動自在なスライドつまみ３８が備えられている。このスライドつまみ３８は、ロボットＡの前後方向、左右方向及び旋回方向の各方向における移動量を設定するためのものであり、後方側の位置（図示のmin位置）から前方側への操作量（摺動量）を大きくすることが、ロボットＡの移動量を大きくすることに対応している。そして、該スライドつまみ３８は、ボリュームつまみ状のものであり、その摺動可能範囲（図示のmin位置からmax位置までの範囲）の任意の摺動位置で保持可能となっている。本実施形態の操作器２３の機構的構成は、上記のスライドつまみ３８以外は、前記第１実施形態のものと同一である。
【０１１７】
また、図１５に示す本実施形態の操作器２３の内部回路にあっては、前記第１実施形態と同様に、操作信号生成回路３３、演算処理回路３４、通信処理回路３７、LEDランプ３１の駆動回路３５、及び液晶表示器３０の駆動回路３６を備えている。但し、この場合、本実施形態における操作信号生成回路３３は、操作子２６、確定スイッチ２７、キャンセルスイッチ２８、開脚停止ＯＮ／OFFスイッチ２９、移動モード選択スイッチ３２の操作状態の信号を演算処理回路３４に出力する他、さらに前記スライドつまみ３８の操作量を示す信号を演算処理回路３４に出力するようにしている。
【０１１８】
尚、本実施形態におけるスライドつまみ３８は、本発明の第３の態様における第２の操作子に相当し、操作子２６は本発明の第３の態様における第１の操作子に相当するものである。また、本実施形態では、第２の操作子としてスライドつまみ２８を採用しているが、旋回用の操作子２６（回）のようなダイヤル式のものであってもよい。
【０１１９】
かかる本実施形態の装置では、操作器２３の演算処理回路３４は、図１６のフローチャートに示すような処理を実行する。
【０１２０】
演算処理装置３４は、まず、ＳＴＥＰ４１で各種変数DF，DB，DR，DL，DCW，DCCW，Ｔの値を「０」に初期化する。ここで、変数DF，DB，DR，DL，DCW，DCCWは、それぞれロボットＡの前方、後方、右方、左方、時計回り方向、反時計回り方向への移動量の設定値を表す変数（以下、移動量変数という）である。また、変数Ｔは、操作子２６のいずれもが操作されていない状態の継続時間を計時するための無操作時間変数である。
【０１２１】
次いで、演算処理回路３４は、操作信号生成回路３３の出力に基づいて、スライドつまみ３８の現在の操作量Ｓを検出する（ＳＴＥＰ４２）。ここで、本実施形態では、オペレータはロボットＡの所望の方向への移動量を設定するとき、スライドつまみ３８を所望の移動量に相応する量だけ、図１４のmin位置からmax位置側に向かって摺動させ、この状態で、所望の移動方向に対応する操作子２６の操作を行う。例えば、ロボットＡを前方に所定量移動させたい場合には、オペレータは、スライドつまみ３８を所望の移動量に対応する量だけ操作した上で、操作子２６Ｒ（前）あるいは操作子２６Ｌ（前）を操作する。上記ＳＴＥＰ４２で演算処理回路３４が検出するスライドつまみ３８の操作量Ｓは、上記のようにしてオペレータが操作したスライドつまみ３８の操作量である。
【０１２２】
次いで、演算処理回路３４は、操作信号生成回路３３の出力に基づいて、いずれかの操作子２６が操作されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ４３）。そして、いずれかの操作子２６が操作されている場合には、演算処理回路３４は、ロボットＡの移動方向のどの方向に対応する操作子２６の操作がなされているか否かを判断し（ＳＴＥＰ４４）、その判断した方向に対応する移動量変数DF又はDB又はDR又はDL又はDCW又はDCCWの値を、ＳＴＥＰ４２で検出したスライドつまみ３８の操作量Ｓに、各方向毎にあらかじめ定めたゲインGF又はGB又はGR又はGL又はGCW又はGCCWを乗算した値に設定する（ＳＴＥＰ４５）。ここで、ゲインGF，GB，GR，GL，GCW，GCCWは各別の値でもよいが、本実施形態では、前方及び後方にそれぞれ対応するゲインGF，GBは同一の値とされ、右方及び左方にそれぞれ対応するゲインGR，GLは同一の値とされ、時計回り方向及び反時計回り方向にそれぞれ対応するゲインGCW，GCCWは同一の値とされている。また、前記ゲインGF，GB，GR，GL，GCW，GCCWは、前記移動モード選択スイッチ３２により設定されている移動モード（小移動モードと大移動モード）毎に各別に定められており、各移動モードでのロボットＡの移動量のスケールに合わせて、小移動モードでは、比較的小さな値に定められ、大移動モードでは、比較的大きな値に定められている。かかるＳＴＥＰ４５の処理により、前方、後方、右方、左方、時計回り方向、反時計回り方向の各方向毎に、スライドつまみ３８の操作量Ｓに応じたロボットＡの移動量が設定されることとなる。また、このとき設定される移動量は、選択されている移動モードが大移動モード及び小移動モードのいずれであるかに応じて各別に設定されることとなる。
【０１２３】
ＳＴＥＰ４５の処理に続いて、演算処理回路３４は、ロボットＡの前後方向の移動に係わる移動量変数DF，DBの値の偏差DX＝DF−DBと、ロボットＡの左右方向の移動に係わる移動量変数DＲ，DLの値の偏差DY＝DR−DLと、ロボットＡの旋回移動に係わる移動量変数DCW，DCCWの値の偏差DTHZ＝DCW−DCCWとを算出する（ＳＴＥＰ４６）。これらの偏差DX，DY，DTHZは、それぞれロボットＡの前後方向、左右方向、旋回方向のトータル的な移動量の設定値を表すものである（以下、該偏差DX，DY，DTHZをそれぞれ前後移動量変数DX、左右移動量変数DY、旋回移動量変数DTHZという）。
【０１２４】
次いで、演算処理回路３４は、前記キャンセルスイッチ２８が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ４７）。そして、キャンセルスイッチ２８が操作された場合には、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ４１の初期化処理を実行する。また、ＳＴＥＰ４７でキャンセルスイッチ２８が操作されていない場合には、演算処理回路３４は、さらに、前記確定スイッチ２７が操作されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ４８）。このとき、演算処理回路３４は、確定スイッチ２７が操作されたことを確認した場合には、ロボットＡの移動を行わしめるための操作子２６の操作が終了したものとして後述のＳＴＥＰ５２の処理を実行する。また、演算処理回路３４は、確定スイッチ２７が操作されていない場合には、ＳＴＥＰ４２の処理に戻って、スライドつまみ３８の操作量Ｓを検出する。そして、このＳＴＥＰ４２に続く、ＳＴＥＰ４３の判断処理で、いずれの操作子２６の操作もなされていない場合には、演算処理回路３４は、前記無操作時間変数Ｔの値をあらかじめ定めた所定の時間幅ΔＴだけ増加させた後（ＳＴＥＰ４９）、該無操作時間変数Ｔの値があらかじめ定めた上限時間MAXTに達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ５０）。このとき、Ｔ＜MAXTである場合には、演算処理回路３４は、前記時間幅ΔＴの時間、待機し（ＳＴＥＰ５１）、その後、前記ＳＴＥＰ４３の判断処理（操作子２６が操作されているか否かの判断処理）を実行する。
【０１２５】
そして、ＳＴＥＰ５０の判断でＴ≧MAXTとなった場合、すなわち、操作子２６の操作を最後に行ってからの経過時間が、キャンセルスイッチ２８、確定スイッチ２７、及び操作子２６の操作が行われることなく前記上限時間MAXTに達した場合には、前記ＳＴＥＰ４８で前記確定スイッチ２７の操作が確認された場合と同様、ロボットＡを移動させるための操作子２６の操作が終了したものとして、以下に説明するＳＴＥＰ５２の処理を実行する。
【０１２６】
このＳＴＥＰ５２では、演算処理回路３４は、現在の前後移動量変数DX、左右移動量変数DY及び旋回移動量変数DTHZの値をそれぞれ前後方向、左右方向、旋回方向のロボットＡの最終的な移動量の設定値とし、その設定データと、開脚停止ON／OFFスイッチ２９及び移動モード選択スイッチ３２のそれぞれの操作状態のデータとを含む移動指示データを前記通信処理回路３７、通信装置２５及びロボットＡの通信装置２０を介してロボットＡのECU１９に出力する。これにより、演算処理回路３４の処理が終了する。尚、この場合、ＳＴＥＰ５２では、前記第１実施形態と同様、最初（あるいは最後）に操作された操作子２６が左操作子２６Ｌ、右操作子２６Ｒのいずれであるかを示す左右操作判別データも移動指示データと共に操作器２３の演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に出力される。従って、ロボットＡの移動に際して操作器２３の演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に出力されるデータの内容は、前記第１実施形態と同一である。また、演算処理回路３４の処理は、上記移動指示データ等の出力を完了した時点で、あるいは、該移動指示データ等に基づくロボットＡの実際の移動が完了した後に、図１６の「START」に戻る。
【０１２７】
以上のような演算処理回路３４の処理によって、オペレータは、ロボットＡの所望の移動方向毎に、スライドつまみ３８と対応する方向の操作子２６とを順番に操作することで、該スライドつまみ３８の操作量に応じたロボットＡの移動量を設定することができることとなる。尚、本実施形態では、各方向の移動量の設定値は、スライドつまみ３８の操作量に比例したものとなるが、必ずしも、この比例関係を満たす必要はなく、基本的にはスライドつまみ３８の操作量が大きい程、各方向の移動量の設定値が大きくなるようにすればよい。この場合、前記スライドつまみ３８の操作量に対する移動量の設定値を前記第１あるいは第２実施形態と同様に各移動モード毎のデータテーブルにより設定するようにしてもよい。
【０１２８】
また、図１６のフローチャートでは記載を省略しているが、操作器２３の演算処理回路３４は、スライドつまみ３８が操作されたとき、その操作量に応じて前記LEDランプ３１を点灯させる。この場合、例えば、スライドつまみ３８の操作量が所定量ずつ大きくなる程、LEDランプ３１の点灯個数が該LEDランプ３１の配列の一端側から他端側に向かって増えていくようにLEDランプ３１が点灯される。これにより、オペレータは、スライドつまみ３８の操作量、ひいては、その操作量に対応するロボットＡの移動量の設定値の変化を視覚的に認識しながら操作子２６を操作することができる。
【０１２９】
さらに、演算処理回路３４は、前記ＳＴＥＰ４６で、前記前後移動量変数DX、左右移動量変数DY及び旋回移動量変数DTHZの値が更新される毎に、それらの変数DX，DY，DTHZの値により定まる各方向の移動量に基づいて、前記第１実施形態の場合と全く同様に、前記液晶表示器３０の表示（図５参照）を行わしめる。これにより、オペレータは、自身が行ったスライドつまみ３８及び操作子２６の操作によるロボットＡの移動後の位置（向きを含む）を、逐次視覚的に確認することができることとなる。
【０１３０】
以上説明した処理が本実施形態における操作器２３の演算処理回路３４の処理である。そして、該演算処理回路３４からロボットＡのECU１９に前記移動指示データが出力された後は、該ECU１９は、前記第１実施形態と全く同様に、小移動モードにおけるロボットＡの脚体２，２の動作制御（前記開脚停止の場合の制御を含む）や、大移動モードにおけるロボットＡの脚体２，２の動作制御を実行する。従って、本実施形態においても、操作器２３の比較的簡単な操作によって、ロボットＡを所望の方向の所望の位置に移動させることができる。この場合、小移動モードでは、比較的小さいな移動量でのロボットＡの所望の位置への移動を行うことができ、大移動モードでは、比較的大きな移動量でのロボットＡの所望の位置への移動を行うことができる。
【０１３１】
尚、以上説明した各実施形態における演算処理回路３４の処理では、操作子２６の操作が行われない時間があらかじめ定めた上限時間MAXT以上になったら、確定スイッチ２７の操作が確認された場合と同様の処理を行うようにしたが、キャンセルスイッチ２８が操作された場合と同様の処理を行うようにしてもよい。
【０１３２】
次に本発明の第４実施形態を図１７を参照して説明する。本実施形態は、本発明の第１の態様の他の実施形態である。尚、本実施形態は、操作器の一部の構成のみが前記第１実施形態と相違するものであるので、同一構成部分もしくは同一機能部分は第１実施形態と同一の参照符号を用いて説明するものとし、第１実施形態と同一の構成及び作動については説明を省略する。
【０１３３】
図１７を参照して、本実施形態の操作器２３は、前記第１実施形態の右操作子２６Ｒ及び左操作子２６Ｌの代わりに、ジョイスティック状の操作子３９Ｒ，３９Ｌを備え、それぞれの操作子３９Ｒ，３９Ｌが操作器２３の表面部の右寄りの箇所、左寄りの箇所に配置されている（以下の説明では操作子３９Ｒ，３９Ｌを総称的に操作子３９と称することがある）。この場合、各操作子３９は、操作器２３の内部に転動自在に設けられた球体４０の上面部に突設されており、該球体４０の転動によって、図の矢印Ｐ，Ｑ，Ｒで示すように前後方向の揺動、左右方向の揺動、並びに上下方向の軸心回りの回転（時計回り方向及び反時計回り方向の回転）が可能となっている。そして、各操作子３９は、各方向の揺動あるいは回転動作に関して、図示しないばねにより、上下方向に起立し、且つそれぞれの上面部の周縁部に付されたマーク４１が前方を向くような中立姿勢状態に付勢されている。
【０１３４】
このような操作子３９を備えた本実施形態の操作器２３では、右側の操作子３９Ｒを前方あるいは後方に所定量以上揺動させる操作が、それぞれ前記第１実施形態における右操作子２６（前）あるいは右操作子２６（後）を操作することと同等の操作となっており、それぞれロボットＡの前方への移動、後方への移動に対応している。また、操作子３９Ｒを右方あるいは左方に所定量以上揺動させる操作が、それぞれ前記第１実施形態における右操作子２６（右）あるいは右操作子２６（左）を操作することと同等の操作となっており、それぞれロボットＡの右方への移動、左方への移動に対応している。また、操作子３９Ｒを時計回りあるいは反時計回り方向に所定量以上回転させる操作が、それぞれ前記第１実施形態における右操作子２６（回）を時計回りあるいは反時計回りに操作することと同等の操作となっており、それぞれロボットＡの時計回り方向の旋回移動、反時計回り方向の旋回移動に対応している。左側の操作子３９Ｌについても同様である。
【０１３５】
また、本実施形態では、ロボットＡの移動モードは、前記第１実施形態と同様に小移動モード（開脚停止を行うモードを含む）及び大移動モードを有するほか、さらに、ロボットＡの移動を操作子３９の操作に応じてほぼリアルタイムで行うためのリアルタイムモードがあり、これらの移動モードを択一的に選択するために本実施形態の操作器２３に備えられた移動モード選択スイッチ３２は、３種類の移動モードに対応して３種類の操作位置に切換可能な３位置スイッチにより構成されている。
【０１３６】
以上説明した以外の構成は、前記第１実施形態と同一である。但し、本実施形態では、操作器２３の内部回路（図３参照）にあっては、操作信号生成回路３３は、各操作子３９の前後方向、左右方向、軸心回りの回転方向の各方向における操作量を示す信号を生成して、演算処理回路３４に出力する。そして、演算処理回路３４は、その信号により、各操作子３９が前方、後方、右方、左方、時計回り方向、反時計回り方向のいずれに操作されているかを認識する。
【０１３７】
かかる操作器２３を備えた本実施形態の装置では、小移動モード及び大移動モードにおける作動は、ロボットＡの各移動方向に対応する操作器２３の操作子３９の操作の仕方が前記第１実施形態と相違する点を除いて、該第１実施形態と全く同一である。従って、本実施形態においても、操作子３９の比較的簡単な操作により、ロボットＡを所望の位置に移動させることができる。
【０１３８】
そして、本実施形態では、前記リアルタイムモードでは、操作子３９の操作に応じてほぼリアルタイムでロボットＡの移動が行われる。この作動の詳細については、本願出願人が、特願2000-351753号、あるいはＰＣＴ国際公開WO  02/40227にて詳細に説明しており、また、本発明の本筋をなすものではないので、ここでは詳細な説明は省略するがその概要は次の通りである。すなわち、ロボットＡの脚体２，２は所定のクロックに同期したタイミングで交互に離床・着床動作が行なわれる。そして、このとき、左脚体２Ｌの離床・着床動作の際には、該左脚体２Ｌの離床の直前における操作子３９Ｌの操作量及び操作方向（回転方向を含む）に応じて右脚体２Ｒの足平部９に対する左脚体２Ｌの足平部９の相対的な移動量及び移動方向が決定され、その決定された移動量及び移動方向の位置に該左脚体２Ｌの足平部９が着床される。また、右脚体２Ｒの離床・着床動作の際には、該右脚体２Ｒの離床の直前における操作子３９Ｒの操作量及び操作方向（回転方向を含む）に応じて左脚体２Ｌの足平部９に対する右脚体２Ｒの足平部９の相対的な移動量及び移動方向が決定され、その決定された移動量及び移動方向の位置に該右脚体２Ｒの足平部９が着床される。  尚、本実施形態では、本発明の第１の態様を例にとって説明したが、ジョイスティック状の操作子を本発明の第２の態様あるいは第３の態様に適用することもできることはもちろんである。この場合、本発明の第２の態様に適用する場合には、第２の態様の操作器２３の代わりに前記第４実施形態で説明した操作器２３を用いればよく、本発明の第３の態様に適用する場合には、第４実施形態で説明した操作器２３に、第３実施形態で説明したスライドつまみを備えた上で、該第３実施形態と同様の処理を行うようにすればよい。
【０１３９】
また、以上説明した第１〜第４の各実施形態では、小移動モード及び大移動モードにおけるロボットＡの移動量の設定処理を操作器２３の演算処理回路３４で行うようにしたが、該演算処理回路３４の処理をロボットＡのECU１９で行うようにしてもよい。
［産業上の利用可能性］
以上のように、本願発明は種々様々な作業を行わせることが可能な二足移動ロボットを容易に遠隔操作することができる装置を提供できるものとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態で操縦する二足移動ロボットの側面図。
【図２】本発明の第１実施形態における遠隔操作装置を示す斜視図。
【図３】図２の遠隔操作装置の操作器の回路構成を示すブロック図。
【図４】図２の遠隔操作装置の操作器における処理を説明するためのフローチャート。
【図５】図２の遠隔操作装置の操作器の液晶表示器の表示内容を示す説明図。
【図６】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図７】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図８】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図９】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図１０】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図１１】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図１２】本発明の第１実施形態におけるロボットの移動の形態を例示する説明図。
【図１３】本発明の第２実施形態における遠隔操作装置の操作器の処理を説明するためのフローチャート。
【図１４】本発明の第３実施形態における遠隔操作装置を示す斜視図。
【図１５】図１４の遠隔操作装置の操作器の回路構成を示すブロック図。
【図１６】図１４の遠隔操作装置の操作器の処理を説明するためのフローチャート。
【図１７】本発明の第４実施形態の遠隔操作装置を示す斜視図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６（ａ）】
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【図６（ｂ）】
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【図６（ｃ）】
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【図６（ｄ）】
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【図７（ａ）】
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【図７（ｂ）】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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