(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の車体側面に設けられたレールに沿って前後方向に移動可能で車体の開口部を開閉するスライドドアと、ブラシの電気的角度を切り換えることで回転速度を低速及び高速に変更可能な直流モータと、該モータを駆動するスライドドア駆動装置と、前記スライドドアの位置を検知する位置検知手段と、前記モータの回転速度を低速及び高速に切り換え可能なスライドドア制御装置とを備えた自動車用スライドドアの自動開閉装置において、
前記スライドドア制御装置は、モータの回転速度を検知可能な回転速度検知手段を備え、移動中のスライドドアが全閉位置手前で車内側に湾曲するレールの全閉位置から所定の湾曲区間の範囲内及び全開位置から所定範囲内にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを低速に切り換え、スライドドアが所定範囲外にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを高速に切り換え、モータの回転速度が高速に設定されている範囲内でも回転速度が所定値以下になったことを回転速度検知手段が検知したときは、モータを低速に切り換えることを特徴とする自動車用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動車用スライドドアの自動開閉装置であって、
前記スライドドア制御装置は、スライドドアが移動開始位置から所定範囲内にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを低速に切り換え、スライドドアが所定範囲外にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを高速に切り換え、モータの回転速度が高速に設定されている範囲内でも回転速度が所定値以下になったことを回転速度検知手段が検知したときは、モータを低速に切り換えることを特徴とする自動車用スライドドアの自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ブラシの電気的角度を切り換えることで回転速度を低速及び高速に切り換え可能な直流モータを利用して、スライドドアの開閉速度を制御するようにした自動車用スライドドアの自動開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の開閉体であるスライドドアやバックドアをモータで駆動して開閉させるとき、安全性と作動時間の短縮化とを両立させるため、移動行程のうち移動開始位置から全閉位置付近までと、移動開始位置から全開位置付近までの領域は高速に作動させ、全開位置付近及び全閉位置付近で減速し、後は低速で開・閉扉作動させるようにしているものがある。このとき、モータを減速させるには、駆動電圧を下げることで、回転数を減少させて、制御している。
【０００３】
このような移動中の開閉体は、以下に示す外乱による駆動負荷の変化による影響を受けている。即ち、開閉体に影響を及ぼす外乱として、全閉直前に当接するシールにより発生するシール反力や、坂道に停車した場合のように傾斜した状態で全開位置にあるスライドドアが自重により閉扉するのを防止する全開ストッパーの抵抗や、他にも坂道における傾斜による重力の影響および凍結による作動抵抗等のような環境に起因し発生するものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータは、印加電圧を下げて、回転数を減少させた状態では、外乱による駆動負荷の変化に対して速度の変化が大きくなる特性がある。また、駆動電圧を下げ、回転数の減少した状態では、モータの最大トルクが減少するため、外乱により負荷が増加した場合、それに対応できるだけの駆動力が確保出来なくなり、開閉体の作動安定性が低下するという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、作動安定性を向上する自動車用スライドドアの自動開閉装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、自動車の車体側面に設けられたレールに沿って前後方向に移動可能で車体の開口部を開閉するスライドドアと、ブラシの電気的角度を切り換えることで回転速度を低速及び高速に変更可能な直流モータと、該モータを駆動するスライドドア駆動装置と、前記スライドドアの位置を検知する位置検知手段と、前記モータの回転速度を低速及び高速に切り換え可能なスライドドア制御装置とを備えた自動車用スライドドアの自動開閉装置において、前記スライドドア制御装置は、モータの回転速度を検知可能な回転速度検知手段を備え、移動中のスライドドアが全閉位置手前で車内側に湾曲するレールの全閉位置から所定の湾曲区間の範囲内及び全開位置から所定範囲内にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを低速に切り換え、スライドドアが所定範囲外にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを高速に切り換え、モータの回転速度が高速に設定されている範囲内でも回転速度が所定値以下になったことを回転速度検知手段が検知したときは、モータを低速に切り換えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、低速時に大きな駆動力が得られるので、大きな負荷が発生しやすい全開及び全閉付近における速度変化を小さくすることが出来安全性と作動安定性を向上できる。また、高速移動中のスライドドアに負荷が掛かり速度が低下したときモータを駆動力が大きくなる低速側に切り換えるので、負荷に対し対応することが可能で、速度低下を小さく抑えることが出来、安全性と作動安定性がさらに向上できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記スライドドア制御装置は、スライドドアが移動開始位置から所定範囲内にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを低速に切り換え、スライドドアが所定範囲外にあることを位置検知手段が検知したときに、モータを高速に切り換え、モータの回転速度が高速に設定されている範囲内でも回転速度が所定値以下になったことを回転速度検知手段が検知したときは、モータを低速に切り換えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、スライドドアが移動開始直後の大きな駆動力を必要とされる範囲で、モータを低速側に切り換えて、大きな駆動力を発生可能なので、モータに無理な負担が掛からずスムーズな作動が得られる。また、高速移動中のスライドドアに負荷が掛かり速度が低下したときモータを駆動力が大きくなる低速側に切り換えるので、負荷に対し対応することが可能で、速度低下を小さく抑えることが出来、安全性と作動安定性がさらに向上できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による車両用開閉体の自動開閉装置の一実施形態を示すブロック図で、「開閉体」であるスライドドア２の制御に関する電気的構成を示している。同図において、車体１は、「開閉体制御装置」であるスライドドア制御装置１１及び「開閉体駆動装置」であるスライドドア駆動装置２１を備えている。
【００１３】
スライドドア制御装置１１は、スライドドア駆動装置２１を制御し、スライドドア２を開閉移動するように構成されている。また、スライドドア制御装置１１は、マイクロコンピュータを備えた制御回路１２を有し、記憶されているプログラムに基づいて一定間隔で繰り返し制御を行っている。
【００１４】
スライドドア２は、車体１の開口部１ａの上縁および下縁に設けた上部レール（不図示）及び下部レール３にそれぞれ連係されることによって、車体１の側面に前後方向に摺動自在に懸架され、開口部１ａを開閉する。
【００１５】
図９は、スライドドア２と下部レール３との関係を示す概略的斜視図である。下部レール３は、略「コ」字状に形成されており、その側方開口部の上部側端面３ａに穿設した孔部３ｂに、Ｖ字状の板バネ部材からなる全開ストッパー４がスライドドア２の全開時における移動抑止機構として取り付けられている。
【００１６】
前記全開ストッパー４は、一辺が急峻で他辺が緩やかな傾斜を備えた形状を有し、緩斜辺側の端部が車体１の前方側に片持状に固定され、Ｖ字状の先端が孔部３ｂ内に挿入される状態で取り付けられているが、周知技術のため、詳細な説明を割愛する。
【００１７】
前記スライドドア２は、内側にガイドローラ５が取り付けられており、ガイドローラ５は、スライドドア２に固定した断面Ｌ字状の第１金具５ａの先端部に、転動連結具５ｂを揺動自在に連結し、転動連結具５ｂの先端平面に水平ローラ５ｃを取り付け、転動連結具５ｂの奥面に垂直ローラ５ｄを取り付けた構成を有している。垂直ローラ５ｄが下部レール３の底面３ｃ上を転動し、水平ローラ５ｃが上部側端面３ａの内側面を転動する構成となっている。
【００１８】
スライドドア２が、図９に示す状態から後方に移動すると、垂直ローラ５ｄが底面３ｃ上を回転移動し、水平ローラ５ｃが上部側端面３ａの内側面に案内されながら回転移動する。水平ローラ５ｃが全開ストッパー４の位置に達すると、全開ストッパー４の緩斜辺を外側に押し出す形で通過し、後方の全開位置に達するようになっている。
【００１９】
車体１が、坂道など前側が下側を向く前傾状態で停車した場合は、スライドドア２が車体１の前方へ移動する方向に付勢され得るが、スライドドア２が全開位置にあって、水平ローラ５ｃが全開ストッパー４の急峻辺に当接していることで、前方への移動が抑止され、これによってスライドドア２が停止し、全開位置に保持される。ただし、急峻辺といっても、若干の傾斜を有しているので、強い力が加われば、水平ローラ５ｃが全開ストッパー４を外方に押し出す形で通過し、スライドドア２が前方に移動してしまうおそれがある。
【００２０】
スライドドア制御装置１１の制御回路１２は、バッテリー１３に接続されて直流電圧を受けるように構成されている。また、制御回路１２には、ドア開閉スイッチ１４の開側固定接点１４ａ及び閉側固定接点１４ｂに接続されている。可動接点１４ｃを開側固定接点１４ａ側に接続操作すると、スライドドア２を開扉指令するドア開信号を制御回路１２が受けるように構成されている。。同じように、可動接点１４ｃを閉側固定接点１４ｂ側に接続操作すると、スライドドア２を閉扉指令するドア閉信号を制御回路１２が受けるように構成されている。なお、ドア開閉スイッチ１４の可動接点１４ｃは、アースされている。
【００２１】
次に、スライドドア駆動装置２１は、ドライブプーリ２２と反転プーリ２３とを備え、この間に無端的なケーブル部材２４を巻回し、このケーブル部材２４をガイドローラ５の転動連結具５ｂに連結した構成となっている。なお、ドライブプーリ２２、反転プーリ２３およびケーブル部材２４によってスライドドア開閉機構２６が構成され、ケーブル部材２４は、下部レール３の内部を移動するようになっている。
【００２２】
このように、下部レール３の内部を移動するガイドローラ５に、ケーブル部材２４を連結してスライドドア２を駆動すると、一般的にスライドドア２の下部レール３は、全閉位置の手前で車内側に湾曲しているので、ガイドローラ５の車外側に取り付けられたスライドドア２は、この湾曲区間内では、車内側を移動するケーブル部材２４よりも湾曲の外側方向を移動することから、ケーブル部材２４よりも移動速度が大きくなる。すなわち、ケーブル部材２４を等速度で移動させても、下部レール３の湾曲区間になると、スライドドア２の移動速度が大きくなってしまう現象が起きる。そこで、下部レール３の湾曲区間では、スライドドア２の移動速度を直線区間と同じにするために、モータ２７の駆動電圧を下げ、ケーブル部材３を減速する制御が行われている。
【００２３】
モータ２７は、モータ駆動回路１５を介してスライドドア制御装置１１の制御の下に、開方向及び閉方向に回転駆動される。モータ２７は、直流モータであって、４つのブラシを備え、一つの共通ブラシ２７ａと他の３つの低速ブラシ２７ｂ、閉じ高速ブラシ２７ｃ、開き高速ブラシ２７ｄの内からいずれか一つを切り換え可能に選択し、その選択したブラシと共通ブラシ２７ａとの間で通電することでモータ２７の回転速度を変更するようにしている。
【００２４】
ここで、図６〜図８に基づいて、対向するブラシの電気的角度を切り換えることで、モータ２７の回転速度を低速及び高速に変更することにつき説明する。
【００２５】
まず、図６に示す高速側と低速側のトルク−回転数特性図から分かるように、高速側は、無負荷時に高回転を発生するが拘束トルクが低いという特性があり、特性線の傾きが大きい。したがって、小さい負荷で使用する場合は、高回転を得られるが、負荷が変動した場合の回転数変化が大きいため、スライドドア２の移動速度が変化しやすく、最大駆動力も小さくなる。一方、低速側は、無負荷時のモータ２７の回転数は低いが、拘束トルクが高いという特性がある。従って、モータ２７の高回転を得ることは出来ないが、負荷が変動した場合のモータ２７の回転数の変動幅が小さいため、スライドドア２の移動速度が安定しやすく、最大駆動力が大きい。
【００２６】
通常、モータ２７の特性及び減速機構は、スライドドア２の最大設定速度が得られるように設計されている。所定のスライドドア２の移動速度に調整する方法として、モータ２７の駆動電圧の調整がある。全閉付近でのスライドドア２の移動速度を下げるためには、モータ２７の駆動電圧を所定の回転数となるように下げることになる。このとき、トルク−回転数特性直線は、駆動電圧に対応して、ほぼ平行移動する。
【００２７】
次に、図７に示すのは、スライドドア２を所定の移動速度に減速するためにモータ２７の駆動電圧を下げた場合のトルク−回転数特性図である。スライドドア２の移動速度に対応する回転数Ｒｅ１、スライドドア２の駆動力に対応したトルクＴ１になるように駆動電圧を調整したものである。高回転側でも、低回転側でも、駆動電圧を調整することにより、スライドドア２の移動速度に対応することが可能である。
【００２８】
しかし、図８に示すように、それぞれのトルク変動ΔＴに対する回転数変動ΔＲは、低速側の回転数変動ΔＲＬの方が高速側の回転数変動ＲＨより小さい。特に、スライドドア２の移動速度を下げた場合は、モータ２７の回転数が下がっているため、回転数変動の影響が大きくなり、変動の小さい低速側の方が有利である。また、外乱により負荷が増大した場合も、低速側の最大トルクＴＢの方が高速側の最大トルクＴＡよりも大きく有利である。従って、スライドドア２の設定速度が小さい場合は、低速ブラシ２７ｂを使用してモータ２７を低速で回転させた方が有利となる。
【００２９】
また、高負荷で駆動力を必要とする全開付近（全開ストッパー４の抵抗がある。）や、全閉付近（シール反力による抵抗や閉扉時のドアロックの噛み合いに伴い発生する抵抗がある。）では、高トルクが要求されるので、低速ブラシ２７ｂに切り換えモータ２７を低速で回転させた方が有利となる。また、図６で示す回転数Ｒｅ２より下がるような高負荷の場合は、低速の方がスライドドア２の移動速度の低下を少なくすることが出来る。
【００３０】
スライドドア制御装置１１には、リレーＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のリレーコイルの一端及びＦＥＴタイプのトランジスタＴＲ１のゲートＧが接続されており、トランジスタＴＲ１のソースＳはアースされている。一方、トランジスタＴＲ１のドレーンＤには、リレーＲ１の他方の固定接点とリレーＲ２の他方の固定接点とが接続されている。リレーＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のそれぞれのリレーコイルの他端がバッテリー１３に接続されている。トランジスタＴＲ１は、スライドドア２の移動速度を制御するもので、制御回路１２からの電圧制御によって、ＯＮ・ＯＦＦの間隔を制御するパルス制御により、モータ２７に対して適正な回転数になるよう、スイッチング制御している。
【００３１】
さらに、バッテリー１３には、リレーＲ１の一方の固定接点とリレーＲ２の一方の固定接点とが接続されている。リレーＲ１の可動接点は、リレーＲ３の可動接点に接続され、リレーＲ２の可動接点は、モータの共通ブラシ２７ａに接続されている。リレーＲ３の一方の固定接点は、モータ２７の閉じ高速ブラシ２７ｃに接続され、他方の固定接点は、リレーＲ４の可動接点に接続されている。リレーＲ４の一方の固定接点は、モータ２７の開き高速ブラシ２７ｄに接続され、他方の固定接点は、モータ２７の低速ブラシ２７ｂに接続されている。リレーＲ１〜Ｒ４は、リレーコイルに通電されないとき、それぞれの可動接点は、他方の固定接点側に接触しており、リレーコイルに通電されるとき、それぞれの可動接点は、一方の固定接点側に接触する。以上のリレーＲ１〜Ｒ４及びトランジスタＴＲ１によりモータ駆動回路１５が構成されている。
【００３２】
ドライブプーリ２２は、モータ２７と同一方向に回転駆動され、反転プーリ２３との間でケーブル部材２４を直線方向に移動させる。これによって、スライドドア２が前後方向に移動する。
【００３３】
ドライブプーリ２２の回転軸２２ａには、位置検知手段及び回転速度検知手段であるロータリーエンコーダ１６が連係されている。その出力パルスは、２相のパルス信号φ１，φ２として制御回路１２に入力される。この２相式のロータリーエンコーダ１６は、スライドドア２の位置だけでなく移動方向も検知することが可能である。ロータリーエンコーダ１６の一方には、制御回路１２にベースＢが接続され、バッテリー１３にエミッタＥが接続されているトランジスタＴＲ２のコレクタＣが電源として接続されている。さらに、ロータリーエンコーダ１６の他方には、アース線が接続されている。制御回路１２は、ロータリーエンコーダ１６からの位置信号を微分処理して速度データに変換しており、ロータリーエンコーダ１６は、位置検知手段だけでなく、回転速度検知手段としても機能している。
【００３４】
また、制御回路１２には、スライドドア２が全閉位置から所定範囲内で閉扉移動中にモータ２７の回転数が所定値以下に減少したことをロータリーエンコーダ１６が検出したときに、異物の挟み込みと判断し、モータ２７を逆転させる挟み込み防止回路１２ａが設けられている。
【００３５】
以下、図１〜５に基づいて、本実施形態の作用について説明する。図１は、ドア開閉スイッチ１４の可動接点１４ｃが中立状態で開閉いずれの固定接点１４ａ、１４ｂにも接触しておらず、リレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４のいずれのリレーコイルにも通電されておらず、モータ２７への通電もなく、スライドドア２は、全閉位置で停止している状態である。
【００３６】
次に、全閉位置にあるスライドドア２を全開位置まで開扉移動させる過程を説明する。図２は、低速開扉の状態を示し、その適用区間は、全閉位置から所定の範囲と全開位置から所定の範囲となっている。このそれぞれの所定の範囲は、定数であり、制御回路１２に予め記憶されている。制御回路１２は、この記憶された所定位置に対しロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置を比較して判断する。
【００３７】
まず、ドア開閉スイッチ１４が開操作され、可動接点１４ｃが開側固定接点１４ａに接触する。すると、制御回路１２は、リレーＲ２のリレーコイルに通電し可動接点を一方の固定接点側に付勢し接触させるので、モータ２７の共通ブラシ２７ａがバッテリー１３と導通状態となる。一方、モータ２７の低速ブラシ２７ｂは、リレーＲ４とリレーＲ３とリレーＲ２のそれぞれの他方の固定接点側を介し、トランジスタＴＲ１のドレーンＤからソースＳに通電される。これでモータ２７は、低速で開き方向に回転し、スライドドア２は低速で全閉位置から開扉移動を開始する。この開扉移動開始から所定位置までの範囲を低速にすることにより、起動時に必要な高トルクを発生させることが可能で、モータ２７に無理な負担を掛けないスムーズな起動が可能となる。
【００３８】
図３は、高速開扉の状態を示し、その適用区間は、低速で移動するよう設定された以外の範囲となっている。制御回路１２は、ロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置が所定位置に達したことを確認したときは、図２に示す低速移動の状態からリレーＲ４の可動接点を一方の固定接点側に切り換えるので、開き高速ブラシ２７ｄが導通状態となる。これで、モータ２７は、高速で開き方向に回転し、スライドドア２は高速で開扉を行う。
【００３９】
ここでロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置が全開位置手前の所定位置に到達したときは、制御回路１２は再び図２に示すようにリレーＲ４の可動接点を他方の接点側に切り換え、低速ブラシ２７ｂに導通を切り換える。これでモータ２７は、低速で開き方向に回転し、スライドドア２は低速で開扉を行う。この状態からは全開位置まで低速で開扉が行われる。
【００４０】
このとき、全開位置付近に、全開ストッパー４が設けられているが、スライドドア２は、その手前で既に低速に切り換わっており、強いトルクを発生可能なので、板バネ部材からなる全開ストッパー４を弾性変形させて全開位置に到達することが出来る。その後、ロータリーエンコーダ１６が全開位置を検出すると、モータ２７への通電が停止され、スライドドア２の開扉移動も停止される。
【００４１】
このように、開扉移動の過程にあっては、モータ２７は、開扉移動開始時は所定位置までの範囲低速で開扉移動し、所定位置到達後は高速に切り換わり、さらに、全開手前の所定位置で再び低速に切り換わり、全開位置に到達して停止するよう制御されている。
【００４２】
次に、全開位置にあるスライドドア２を全閉位置まで閉扉移動させる過程を説明する。図４は、低速閉扉の状態を示し、その適用区間は全開位置から所定位置までの範囲と全閉位置から所定位置までの範囲となっている。このそれぞれの所定の範囲は定数であり、制御回路１２に予め記憶されている。制御回路１２は、この記憶された所定位置に対し、ロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置を比較して判断する。
【００４３】
まず、ドア開閉スイッチ１４が閉操作され、可動接点１４ｃが閉側固定接点１４ｂに接触する。すると、制御回路１２は、リレーＲ１のリレーコイルに通電し可動接点を一方の固定接点側に付勢し接触させるので、モータ２７の低速ブラシ２７ｂがリレーＲ４とリレーＲ３のそれぞれの他方の固定接点側を介し、バッテリー１３と導通状態となる。一方、共通ブラシ２７ａからは、リレーＲ２の他方の固定接点を介し、トランジスタＴＲ１のドレーンＤからソースＳにアースされ、通電状態となる。従って、共通ブラシ２７ａと低速ブラシ２７ｂとの間で通電が行われ、モータ２７が閉方向に回転し、スライドドア２は低速で全開位置から閉扉を開始する。この閉扉開始から所定範囲を低速にすることで強いトルクを発生可能なので、板バネ部材からなる全開ストッパー４に抗して閉扉することが出来る。
【００４４】
図５は、高速閉扉の状態を示し、その適用区間は、低速で移動するよう設定された以外の範囲となっている。制御回路１２は、ロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置が所定位置に達したことを確認したときは、図４に示す低速移動の状態からリレーＲ３の可動接点を一方の固定接点側に切り換え、閉じ高速ブラシ２７ｃを通電状態とする。これでモータ２７は、高速で閉じ方向に回転し、スライドドア２は高速で閉扉を行う。
【００４５】
ここでロータリーエンコーダ１６で検知されたスライドドア２の位置が全閉位置手前の所定位置に到達したときは、制御回路１２は再び図４に示すようにリレーＲ３の可動接点を他方の接点側に切り換え、低速ブラシ２７ｂに通電が切り換わる。これで、モータ２７は、低速で閉じ方向に回転し、スライドドア２は低速で閉扉を行う。この状態からは、全閉位置まで低速で閉扉動作が行われる。
【００４６】
このとき、全閉位置付近の車体２に、スライドドア２をシールするゴム製のシール部材（不図示）が設けられているが、スライドドア２は、その手前で低速に切り換わっており、強いトルクを発生可能なので、シール部材の抵抗力に抗して全閉位置に到達することが出来る。その後、ロータリーエンコーダ１６が全閉位置を検出すると、モータ２７への通電が停止され、スライドドア２の閉扉移動も停止される。
【００４７】
このように、閉扉移動の過程にあっては、モータ２７は閉扉移動開始時は低速でスタートし、所定範囲移動後は高速に切り換わり、さらに全閉手前の所定位置で再び低速に切り換わり、全閉位置に到達して停止するよう制御されている。
【００４８】
次に、スライドドア２が高速で開扉及び閉扉移動している最中に、例えば坂道における傾斜による重力の影響や凍結による作動抵抗等の外乱によって移動速度が低下した場合、モータ２７を低速に切り換えるようになっている。すなわち、スライドドア２が高速で開扉又は閉扉移動中に、モータ２７の回転速度が設定値を下回ったことをロータリーエンコーダ１６が検知したときは、図２又は図４に示すように、リレーＲ３及びリレーＲ４の可動接点を他方の固定接点側に切り換えることで、低速ブラシ２７ｂに通電するようにしてモータ２７の回転を低速に変更し、スライドドア２の移動速度を低速に変更する。
【００４９】
下部レール３の湾曲区間をスライドドア２が移動する際に速度を減少させるときも、低速ブラシ２７ｂに切り換えてモータ２７の回転を低速に切り換えることでスライドドア２が湾曲区間を安定して移動できる。
【００５０】
本実施形態によれば、モータ２７を低速に切り換えても駆動力が減少せず、駆動負荷の変動による回転速度変化が少ないので、全閉付近における回転速度の減少で挟み込みと判断する挟み込み防止回路１２ａが誤作動することがない。
【００５１】
本実施形態においては、本発明の自動開閉装置を、スライドドアに適用した例を示したが、本発明はこれに限定されるものでなく、揺動式のスイングドアや上下に揺動開閉するバックドア等の車両用の開閉体に適用できることは言うまでもない。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、低速時に大きな駆動力が得られるので、大きな負荷が発生しやすい全開及び全閉付近における速度変化を小さくすることが出来、安全性と作動安定性を向上できる。特に全閉間際での速度変化を検出して挟み込み検知を行っている場合、大きな速度変化を発生しないので挟み込み検知の誤作動が防止できる。また、高速移動中のスライドドアに負荷が掛かり速度が低下したとき、モータを駆動力が大きくなる低速側に切り換えるので、負荷に対し対応することが可能で速度低下を小さく抑えることが出来、安全性と作動安定性がさらに向上できる。
【００５３】
請求項２記載の発明によれば、スライドドアが移動開始直後の大きな駆動力を必要とされる範囲でモータを低速側に切り換え大きな駆動力を発生可能なので、モータに無理な負担が掛からずスムーズな作動が得られる。また、高速移動中のスライドドアに負荷が掛かり速度が低下したとき、モータを駆動力が大きくなる低速側に切り換えるので、負荷に対し対応することが可能で速度低下を小さく抑えることが出来、安全性と作動安定性がさらに向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すスライドドアの自動開閉装置を示すブロック図である。
【図２】図１におけるスライドドアの自動開閉装置の低速開扉状態を示すブロック図である。
【図３】図１におけるスライドドアの自動開閉装置の高速開扉状態を示すブロック図である。
【図４】図１におけるスライドドアの自動開閉装置の低速閉扉状態を示すブロック図である。
【図５】図１におけるスライドドアの自動開閉装置の高速閉扉状態を示すブロック図である。
【図６】モータのブラシの切り換えによる高速側と低速側のトルク−回転数特性を示す関係図である。
【図７】モータの速度を所定の速度に減少させるために電圧を下げた場合のトルク−回転数特性を示す関係図である。
【図８】モータのトルク変動に対する回転数の変動を示す関係図である。
【図９】スライドドアと下部レールとの関係を示す概略斜視図である。
【符号の説明】
２  スライドドア（開閉体）
１１  スライドドア制御装置
１６  ロータリーエンコーダ（位置検知手段及び回転速度検知手段）
２１  スライドドア駆動装置（開閉体駆動装置）
２７  モータ
２７ａ  共通ブラシ
２７ｂ  低速ブラシ
２７ｃ  閉じ高速ブラシ
２７ｄ  開き高速ブラシ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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