(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、人力による駆動力の変化に対応して前記電気駆動系の電動モータの出力を制御する電動モータ付き乗り物において、前記人力駆動系に設けられ人力駆動トルクを人力駆動系の入力手段の等回転角度ごとに検出するトルク検出手段と、この人力駆動トルクの検出点間で実際の人力駆動トルクの値をマイクロコンピュータにより連続的に推定する補間手段と、この補間手段が出力する推定値に基づいて電気駆動系の駆動トルクの目標値を決定する目標値設定手段と、電動モータの出力を前記目標値に一致させるように制御する出力制御手段とを備えることを特徴とする電動モータ付き乗り物。
【請求項２】
トルク検出手段は、人力駆動系の入力手段に連動する入力側回転体と、この入力側回転体の回転により弾性材を介して回転駆動される出力側回転体と、これら入力側および出力側の回転体の等回転角度ごとにそれぞれ第１および第２の角度検出信号を出力する第１および第２の角度検出手段と、これら第１および第２の角度検出信号の位相差の変化量に基づいて人力駆動トルクを求めるトルク算出手段とを備えることを特徴とする請求項１の電動モータ付き乗り物。
【請求項３】
入力側および出力側の回転体に等角度間隔ごとにそれぞれ同数固着された永久磁石と、これらの永久磁石の走行軌跡に近接配置された第１および第２のホール素子とを備え、これら第１および第２のホール素子がそれぞれ入力側および出力側回転体の永久磁石の通過を検出して第１および第２の角度検出信号を出力する請求項２の電動モータ付き乗り物。
【請求項４】
入力側および出力側の回転体に等間隔ごとにそれぞれ同数設けられた複数の２つの永久磁石の両磁極からそれぞれ延びて入力側回転体の歯を通る磁路および出力側回転体の歯を通る磁路をそれぞれ形成する２つのヨークとこれら２つのヨークを通る磁界を検出する２つのホール素子とを備え、これら両ホール素子の出力を第一および第２の角度検出信号とする請求項２の電動モータ付き乗り物。
【請求項５】
補間手段は、或る角度位置における人力駆動トルクを、直前の２つの検出点を通る直線によって推定する請求項１〜４のいずれかの電動モータ付き乗り物。
【請求項６】
補間手段は、或る角度位置における人力駆動トルクを、直前の３つの検出点を通る二次曲線によって推定する請求項１〜４のいずれかの電動モータ付き乗り物。
【請求項７】
補間手段は、各検出点の検出値の極大値および極小値を通るサイン曲線を用いて人力駆動トルクを推定する請求項１〜４のいずれかの電動モータ付き乗り物。
【請求項８】
補間手段は、或る角度位置における推定値または検出値と、この角度位置に先行して連続する一定数の推定値または検出値の平均値を求め、この平均値を前記の或る角度位置における推定値に置き換える請求項１〜７のいずれかの電動モータ付き乗り物。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、人力駆動力（駆動トルク）の変化に対応して電気駆動系の出力を制御するようにした電動モータ付き乗り物に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
人力による駆動力を例えば踏力から検出し、この踏力の大小変化に対応して電動モータの出力を制御する自転車などの乗り物が公知である（特開昭５０−１２５４３８号、実開昭５６−７６５９０号、特開平２−７４４９１号等）。すなわち人力の負担が大きい時には電動モータの駆動力も増やして人力の負担を減らし、楽に走行できるようにするものである。
【０００３】
ここに人力駆動力（トルク）を検出するために、遊星歯車を用いることを同一出願人は提案した（特開平６−１０７２６６号等参照）。この既提案のものは、サンギヤを弾性的に保持しつつ、遊星ギヤから入る人力駆動力をリングギヤから取出して駆動輪に伝えるものであり、この時の駆動トルクの反力をサンギヤの回動量によって検出するものである。
【０００４】
すなわちサンギヤの回動量が駆動トルクの増減に対応して増減することを利用する。ここにサンギヤの回動量はポテンショメータなどで連続的に検出していた。このポテンショメータには、例えば巻線形抵抗が用いられる。すなわち巻線間を摺動子が移動する時の抵抗変化から回動量を連続的に検出するものである。
【０００５】
【従来技術の問題点】
しかしこの方式は遊星歯車機構を用いるために構造が複雑であり、装置が大型化するという問題があった。またここに用いるポテンショメータは、通常摺動子が巻線を擦りながら移動するものであるため、耐久性に問題がある。
【０００６】
そこで人力駆動系に弾性材を介して回転伝達する一対の回転体を介在させ、これらの回転体の位相差を検出することが考えられる。この場合には、両回転体にそれぞれ所定回転角ごとに永久磁石を固着し、車体側に固定したセンサ（例えばホールセンサ）でこの永久磁石の通過を検出する構造が可能である。
【０００７】
また両回転体に所定ピッチの歯を形成し、歯の通過を電磁ピックアップや光電式ピックアップなどで検出する構造も可能である。これらはいずれも回転角度を間欠的に検出し、両回転体の位相差の変化から人力駆動トルクを間欠的に検出するものである。
【０００８】
しかしこの場合には、人力駆動トルクが急激に変化する際に隣接する検出値の差が大きくなる。このためモータ駆動力も急激に変化してその衝撃が大きくなり、乗り心地が悪くなるという問題が生じる。
【０００９】
【発明の目的】
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、複雑な遊星歯車機構や耐久性に問題があるポテンショメータを用いずに、比較的簡単な構造で人力駆動トルクを間欠的に検出するにもかかわらず、人力駆動トルクの急変時におけるモータ駆動力の変化を緩やかにしてその時の衝撃を弱め、乗り心地を向上させることができる電動モータ付き乗り物を提供することを目的とする。
【００１０】
【発明の構成】
本発明によればこの目的は、人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、人力による駆動力の変化に対応して前記電気駆動系の電動モータの出力を制御する電動モータ付き乗り物において、前記人力駆動系に設けられ人力駆動トルクを人力駆動系の入力手段の等回転角度ごとに検出するトルク検出手段と、この人力駆動トルクの検出点間で実際の人力駆動トルクの値をマイクロコンピュータにより連続的に推定する補間手段と、この補間手段が出力する推定値に基づいて電気駆動系の駆動トルクの目標値を決定する目標値設定手段と、電動モータの出力を前記目標値に一致させるように制御する出力制御手段とを備えることを特徴とする電動モータ付き乗り物により達成される。
【００１１】
ここに用いるトルク検出手段としては、互いに弾性材を介して回転伝達を行う入力側と出力側の回転体がそれぞれ等角度回転する度にそれぞれ第１および第２の角度検出信号を出力する第１、第２の角度検出手段を設け、これらの第１、第２の角度検出信号の位相差の変化量から人力駆動トルクを算出するように構成することができる。
【００１２】
両回転体に同数の永久磁石を等角度間隔に固着し、これらの永久磁石の通過をホール素子で検出するものが可能である。
【００１３】
補間手段で用いる補間方法としては、直線近似（補間）、２次曲線近似、サイン曲線近似などが適する。またこの補間により或る検出点間の一定領域で求めた推定値は、この一定領域の最後の検出値とは通常一致しない。そこで或る角度位置の推定値（または検出値）に先行する一定数の推定値（または検出値）の平均値を求めて、この平均値をこの角度位置の推定値に置き換える処理（移動平均化処理）を行うのがよい。
【００１４】
【実施態様】
図１は本発明の一実施態様である自転車の側面図、図２はその制御系統を示す図、図３はトルク検出部分の概念図、図４はトルク検出原理の説明図である。また図５、６、７はそれぞれ異なる補間方法の説明図、図８は移動平均化処理の説明図である。
【００１５】
図１において符号１０はメインフレームであり、ヘッドパイプ１２、メインチューブ１４、ダウンチューブ１６、シートチューブ１８、チェーンステー２０、バックステー２２等を有する。ヘッドパイプ１２には前フォーク２４および操向ハンドルバー２６が操舵自在に保持され、前フォーク２４に前輪２８が取付けられている。
【００１６】
シートチューブ１８の上端にはサドル３０が保持され、下端にはボトムブラケット３２が固着されている。このボトムブラケット３２にはクランク軸３４が回転自在に水平に保持されている。このクランク軸３４の左端および右端にはそれぞれ左クランクアーム３６および右クランクアーム３８が固定されている。これらのクランクアーム３６、３８は人力駆動系の入力手段となる。クランク軸３４の右端には図３に示すトルク検出手段４０が取付けられている。
【００１７】
トルク検出手段４０は、クランク軸３４の右端に固定され、前記右クランクアーム３８と一体化された入力側回転体４２と、クランク軸３４に僅かに回動可能に保持された出力側回転体４４と、回転体４２から４４への回転伝達時に圧縮される弾性材４６とを有する。ここに回転体４２と４４とにはこれらの回転方向に対向する２０個の歯４２Ａ、４４Ａがそれぞれ等間隔に突設され、これらの歯４２Ａ、４４Ａの間にそれぞれ弾性材４６が挟まれている。従って弾性材４６は合計２０個ある。
【００１８】
出力側回転体４４の外周はチェーンスプロケットとなっている。４８は後輪であり、出力側回転体４４の回転はチェーン５０および外装式変速機５２およびフリーホイールクラッチ（図示せず）を介して後輪４８に伝えられる。
【００１９】
従ってクランクアーム３６、３８に踏力が加わると、入力側回転体４２は弾性材４６を圧縮しつつ出力側回転体４４を同方向に回転し、後輪４８を駆動する。この時の弾性材４６の圧縮量は踏力に比例または対応するから、両回転体４２、４４の位相差の変化量は踏力に比例または対応する。
【００２０】
この実施態様ではこの位相差は、回転体４２、４４にそれぞれ円周に沿って固着した２０個づつの永久磁石５４、５６の通過をホール素子５８、６０で検出することにより求めている。ホール素子５８、６０は回転体４２、４４が３６０°／２０回転する度に永久磁石５４、５６を検出して、それぞれパルス状の第１および第２の角度検出信号５８Ａ、６０Ａ（図４）を出力する。
【００２１】
今踏力が０の時に、回転体４２、４４の位相差すなわち永久磁石５４、５６の位相差をθ0とする。そして踏力Ｆ（Ｆ≠０）が加った時の位相差がθ1になったとすれば、弾性材４６の変形量△θは（θ0−θ1）であり、この変形量△θがすなわち位相差θの変化量△θとなる。従ってこの△θから踏力のトルクすなわち人力駆動トルクＴを知ることができる。なおトルク検出手段４０の付近には、クランク軸３４の回転速度を検出する速度検出器６２（図１参照）が取付けられている。なお速度検出器６２を省き、一方のホール素子５８または６０の出力からクランク軸３４の回転速度を検出してもよい。
【００２２】
図１、２において６４は電動モータであり、例えば永久磁石式直流モータを用いることができる。このモータ６４は永久磁石による界磁内でロータが回転し、この電機子電流を変えることにより出力駆動トルクを制御することができる。また電機子電圧によりその回転速度を制御することができる。このモータ６４の回転はベルト式減速機６６を介して後輪４８に直接伝えられる。なお図１で６８は電池や制御装置などを収容するケースである。
【００２３】
次に図２に基づいて制御装置７０を説明する。この制御装置７０はマイクロコンピュータで構成される。図２はそのソフトウェアで形成される機能をブロック図で示したものである。この図２で７２、７４は入力インターフェースであり、前記トルク検出手段４０で検出した第１および第２の角度検出信号５８Ａ、６０Ａがインターフェース７２を介してトルク算出手段７６に入力され、ここで位相差変化量△θおよび入力駆動トルクＴが求められる。
【００２４】
ここにトルク検出手段４０は永久磁石５４、５６の固定間隔（３６０°／２０＝θf）ごとにトルクＴを求める。従ってこの間隔θfの間では実際のトルクＴを知ることができない。そこでこの発明ではこの間隔θfの間の実際のトルクＴを後記する補間手段８０によって推定し連続するトルク推定値を出力する。なお実際にはこのトルクの推定値はコンピュータの演算周期ごとに求められるが、間隔θfの間の時間に比べれば連続と見なすことができる。
【００２５】
また速度検出器６２の出力はインターフェース７４を介して速度算出手段７８に入力され、クランク軸回転速度が求められる。なおこの速度算出手段７８には前記変速機５２の変速段を示す信号を入力しておき、車速を求めてもよい。
【００２６】
補間手段８０では後記する種々の方法によってトルクＴを推定し、連続したトルクＴを求める。その結果は目標値設定手段８２に入力される。この目標値設定手段８２では入力駆動トルクＴに対してモータ６４が補助すべき駆動力である目標値を決定する。例えば人力駆動トルクＴに対する目標値を予めマップ形式などでメモリしておき、このマップから目標値を読出すものとする。
【００２７】
この目標値には補正手段８４において適宜の補正を受ける。例えば速度算出手段７８で求めたクランク軸回転速度や車速が増大するのに伴い、モータ補助力を次第に減少させて、車速が過大になるのを防止する。
【００２８】
また走行中に踏力が０になった時には、モータ６４の電流を減らして無負荷回転させる電圧（無負荷回転電圧）を印加する。すなわちモータ６４は一方向クラッチを内蔵し、このクラッチが接続するモータ速度付近にモータ回転を保ち、モータ補助力の目標値が再び増加した時に速やかにモータ駆動力を後輪４８に付加できるようにするものである。
【００２９】
補正すみの目標値は比較器８６に入力され、モータ６４の電流Ｉ（実際値）との差が求められる。そしてこの差を０にするようにモータ６４の出力を制御する。すなわち出力制御手段８８はこの差に対応する信号を出力インターフェース９０を介してモータドライバ９２に出力する。このドライバ９２では、例えば電池９４からモータ６４に供給する電流を、パルス幅制御方式（ＰＷＭ）によって制御する。
【００３０】
なおモータ６４の電流Ｉの実際値は、モータ６４の電機子電流をシャント抵抗などを用いた電流検出器９６で検出することにより求める。例えばこの検出器９６の出力を入力インターフェース９８を介して電流検出手段１００に入力し、ここで電機子電流Ｉを求める。
【００３１】
次に補間手段８０の処理方法を説明する。補間方法としては種々の方法が考えられる。最も簡単な方法は図５に示す直線近似を用いるものである。この図５で横軸ｔは時間であり、縦軸ＴはトルクＴを表す。時間ｔ1、ｔ2…は検出時点を示し、その間隔は永久磁石５４、５６の角度間隔に対応している。この時間ｔに代えてクランク軸３４の回転角度θを採ってもよい。
【００３２】
この図５でｔ1、ｔ2…はトルク検出手段４０による検出時点であり、この時の検出値（検出トルク）Ｔは、Ｔ1、Ｔ2…で表されている。今ｔ1とｔ2の検出点Ａ、Ｂを結ぶ直線Ｌ1は、傾きｍ1＝（Ｔ2−Ｔ1）／（ｔ2−ｔ1）を持つ。そこで次のｔ2とｔ3の検出点Ｂ、Ｃの間では、トルクＴをこの傾きｍ1の直線Ｌ1で近似する。
【００３３】
すなわちｔ2＜ｔ＜ｔ3の間では、直線、Ｔ＝Ｔ2＋ｍ1ｔにより推定する。また同様にｔ3＜ｔ＜ｔ4の間では、直線、Ｔ＝Ｔ3＋ｍ2ｔにより推定する。このように順次直線を変えながら演算するものである。
【００３４】
図６の方法は２次曲線Ｋ1（ｔ）、Ｋ2（ｔ）、…で近似するものである。例えば、Ｔ＝ａｔ2＋ｂｔ＋ｃ≡Ｋ（ｔ）という２次関数を設定し、検出点Ａ（ｔ1Ｔ1）、Ｂ（ｔ2、Ｔ2）、Ｃ（ｔ3、Ｔ3）に対する連立方程式を解くことにより係数ａ、ｂ、ｃを求めることができる。このようにして関数Ｋ1（ｔ）を決定し、ｔ3とｔ4の間ではＴ＝Ｋ1（ｔ）により推定するものである。
【００３５】
なお検出点ＡとＢおよびＢとＣを通る２つの直線の傾きをそれぞれｍ1、ｍ2とすれば、２ａ＝｛（ｍ2−ｍ1）／（ｔ3−ｔ2）｝、ｂ＝ｍ2としてもよい。すなわち前記図５の方法における検出点Ｃを通る傾きｍ2の近似直線（Ｔ＝ｍ2ｔ＋Ｔ3）に、傾きの変化率２ａ＝｛（ｍ2−ｍ1）／（ｔ3−ｔ2）｝による補正項ａｔ2を付加したものと考えるものである。
【００３６】
図７の方法は、サイン曲線を予めメモリしておき、検出点Ａ、Ｂ、Ｃ…が乗るサイン曲線を求め、この曲線により近似値を決める。例えば検出点Ａ、Ｂ…のうち最大値ＴMと最小値Ｔmを知ると共に、周期を知ることにより、サイン曲線を一義的に決めることができる。
【００３７】
なお一般に車輌停止時から発進する時には、一方のペダルは上死点付近にある。そこで発進時の最初の検出点ＳからはトルクＴはサイン曲線に乗って減少すると考えられる。この時のサイン曲線の周期は、速度検出器６２（図１）が検出するクランク軸回転速度を用いて知ることができる。この方法によれば、発進直後のトルクＴも高い精度で推定でき、より円滑な運転が可能になる。
【００３８】
以上説明した補間方法では、検出点Ａ、Ｂ、Ｃ…における検出値Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3…と、この検出点Ａ、Ｂ、Ｃ…の直前に求めた推定値とは一致しない。この差が大きいとモータ駆動トルクの目標値が検出点Ａ、Ｂ…で大きく変動することになり、乗り心地が悪くなる。
【００３９】
そこでこの差を小さくするため修正処理を追加しておくのがよい。図８はその修正方法の一例を示す。この方法では移動平均値を用いる。すなわち或る時点ｔにおける推定値（近似トルク）Ｔｂ（ｔ）を、この時点ｔより連続して先行する一定数（ｎ）の推定値Ｔｂ（ｔ−τ）、Ｔｂ（ｔ−２τ）、…Ｔｂ（ｔ−ｎτ）の算術平均値Ｔｃ（ｔ）を求め、この平均値Ｔｃ（ｔ）をこの時点ｔにおける推定値Ｔｂ（ｔ）に置き換えるものである。
【００４０】
ここにτは検出点Ａ、Ｂ…の時間間隔（ｔ2−ｔ1）、（ｔ3−ｔ2）、…であり、クランク軸３４の回転速度が一定なら（ｔ2−ｔ1）、（ｔ3−ｔ2）、…も一定でτも定数になる。実際にはクランク軸３４の回転速度は変化するから、τは定数ではなくなる。従ってこの時はτを各検出点Ａ、Ｂ…の間隔ごとに変化させる必要がある。
【００４１】
この修正処理を行えば、例えば図８の検出点Ａから始まった近似曲線Ｔｂ１が検出点Ｂの検出時ｔ２でＴｂ1（ｔ2）（≠Ｔ2）となっても、その後では修正トルクＴｃ（ｔ）に乗って次第に次の近似曲線Ｔｂ2に接近してゆく。このため検出点Ｂ、Ｃ…におけるトルク推定値の変化が滑らかになる。
【００４２】
なおこの移動平均の計算に用いる推定値は、その一部が検出値に代わる場合があり得るのは勿論である。
【００４３】
以上説明した実施態様においては、トルク検出手段４０に、図３に示すように多数の磁石５４、５６を入力側および出力側回転体４２、４４に固定したものであった。しかしトルク検出手段は他の構成でもよい。
【００４４】
図９は他のトルク検出手段１４０を示す断面図である。この実施態様ではクランク軸１３４に固定した入力回転体１４２の外周縁に、軸方向へ折曲された複数（例えば２０枚）の歯１４２Ａを等間隔に設けた。同様にクランク軸１３４に軸受を１３４Ａを介して回動自在に出力側回転体１４４を設け、これをスプロケットとした。
【００４５】
この出力側回転体１４４にも軸方向へ突出する複数（例えば２０枚）の歯１４４Ａを等間隔に設けた。そしてこれらの回転体１４２、１４４の間に弾性材１４６を介在させ、両回転体１４２、１４４の一方の回転がこの弾性材１４６を圧縮させながら他方に伝達されるようにした。
【００４６】
１５８は入力側回転体１４２の歯１４２Ａの通過を検出するセンサであり、永久磁石１５８Ａと、この磁石１５８Ａの両磁極から歯１４２Ａの両側へ延びるヨーク１５８Ｂと、このヨーク１５８Ｂに固定されたホール素子１５８Ｃとを持つ。
【００４７】
同様に１６０は出力側回転体１４４の歯１４４Ａの通過を検出するセンサであり、永久磁石１６０Ａと、この磁石１６０Ａの両磁極から歯１４４Ａの両側へ延びるヨーク１６０Ｂと、このヨーク１６０Ｂに固定されたホール素子１６０Ｃとを持つ。
【００４８】
従って歯１４２Ａ、１４４Ａがそれぞれのヨーク１５８Ｂ、１６０Ｂの間隙間に入ると、磁束がこの歯１４２Ａ、１４４Ａを経てヨーク１５８Ｂ、１６０Ｂ内に流れる。また歯１４２Ａ、１４４Ａがヨーク１５８Ｂ、１６０Ｂの間隙から出ると、磁束が通る磁路の磁気抵抗が増え、磁束は急激する。
【００４９】
この磁束の変化をホール素子１５８Ｃ、１６０Ｃで検出することにより、それぞれの回転体１４２、１４４の回転角度を検出することができる。この実施態様によれば永久磁石の数が前記図３に示したものに比べて少なくてすみ、構成が簡単になる。
【００５０】
図１０は他のトルク検出手段２４０の一部を示す図である。この実施態様のセンサ２５８は、永久磁石２５８Ａに固定されたヨーク２５８Ｂを入力側回転体２４２の複数の歯２４２Ａに対向させた。２３４はクランク軸である。２つの歯２４２Ａがヨーク２５８Ｂの両端に対して近接または離隔する際の磁気抵抗の変化によりヨーク２５８Ｂに通る磁束を変化させる。この時の磁束の強度変化をホール素子２５８Ｃで検出するものである。
【００５１】
出力側回転体についても全く同様に構成することにより２つのホール素子の出力から両回転体の位相差を検出する。なお入力側と出力側の回転体間には弾性材を介在させるのは前記の実施態様と同じである。この実施態様によれば図９のものと同様な効果が得られる。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１の発明は以上のように、人力駆動系の等回転角度ごとに人力駆動トルクを検出し、この検出点間の実際の人力駆動トルクをマイクロコンピュータで構成される補間手段によって連続的に推定するものであるから、トルク検出にポテンショメータを用いることなく比較的簡単な構成とし耐久性を向上させることができる。
【００５３】
また間欠的に人力駆動トルクを検出するにもかかわらずモータ駆動力の急激な変動を防ぎ乗り心地を良好にすることができる。
【００５４】
ここに用いるトルク検出手段は、互いに弾性材を挟んで回転伝達を行う入力側および出力側の回転体の位相差を求め、この位相差の変化量によりトルクを求めることができる（請求項２）。
【００５５】
この位相差の変化量を求めるためには、人力側と出力側の回転体に等角度間隔ごとにそれぞれ同数の永久磁石を固着しておき、これらの磁石の通過をホール素子で検出するように構成することができる（請求項３）。
【００５６】
また入力側と出力側の回転体にそれぞれ等間隔ごとに同数の歯を設け、２つの永久磁石の両磁極から延びる２つのヨークがそれぞれの回転体の歯を通る磁路を形成するようにし、これらのヨークを通る磁界をそれぞれ異なるホール素子で検出する構成も可能である（請求項４）。この場合には回転体側に多数の磁石を固定しなくてよいから、構成が簡単である。
【００５７】
補間方法としては、直線近似を用いる方法（請求項５）、２次曲線を用いる方法（請求項６）、サイン曲線を用いる方法（請求項７）などが使用できる。またこれらの補間方法により求めた推定値は、次に検出した検出値とは一致しないから、移動平均で推定値を置き換えるのが望ましい（請求項８）。このようにすれば推定値と検出値との変化を小さくして滑らかにモータ出力を変化させ、乗り心地を一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施態様である自転車の側面図
【図２】その制御系統を示す図
【図３】トルク検出部分の概念図
【図４】トルク検出原理の説明図
【図５】補間方法（直線近似）の説明図
【図６】補間方法（２次曲線近似）の説明図
【図７】補間方法（サイン曲線近似）の説明図
【図８】移動平均化処理の説明図
【図９】トルク検出手段の他の実施態様を示す図
【図１０】トルク検出手段の他の実施態様を示す図
【符号の説明】
３４、１３４、２３４  クランク軸
３６、３８  人力駆動系の入力手段としてのクランクアーム
４０、１４０、２４０  トルク検出手段
４２、１４２、２４２  入力側回転体
４４、１４４  出力側回転体
４６、１４６  弾性材
４８  後輪
５４、５６、１５８Ａ、１６０Ａ、２５８Ａ  永久磁石
５８、６０，１５８Ｃ，１６０Ｃ，２５８Ｃ  ホール素子
５８Ａ  第１の角度検出信号
６０Ａ  第２の角度検出信号
６４  電動モータ
７０  制御装置
８０  補間手段
８２  目標値設定手段
８８  出力制御手段
Ａ、Ｂ、Ｃ  検出点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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