(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボバルブを備えた射出シリンダ装置により鋳造型へ溶湯を射出するダイカストマシンの射出制御方法であって、
予め前記射出シリンダ装置に要求される射出動作を指定した時系列の目標速度データを設定しておき、
実際に射出動作を行い、この射出動作の間に前記射出シリンダ装置に与えられた時系列の指令データおよび前記射出シリンダ装置が行った動作を示す時系列の計測速度データを記録し、
前記計測速度データと前記目標速度データとの差から時系列の補正値を算出し、この補正値で前の回の射出動作の前記指令データを補正して、その次の回の射出動作における時系列の指令データを生成し、
その次の回の射出動作の際には、前記生成された指令データを与えて前記射出シリンダ装置を動作させることを特徴とするダイカストマシンの射出制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載したダイカストマシンの射出制御方法において、
通常の射出位置のフィードバック制御により前記射出シリンダ装置を所定回数動作させて補正値を取得し、
その後、前記補正値と前の回の指令データとから生成される指令データによる射出速度のオープンループ制御に移行することを特徴とするダイカストマシンの射出制御方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載したダイカストマシンの射出制御方法において、
予め前記射出シリンダ装置におけるサーボ遅れの値を設定しておき、
前記補正値の算出にあたって、前記計測速度データの位相を前記サーボ遅れ分だけ進ませた状態で前記目標速度データとの差を演算することを特徴とするダイカストマシンの射出制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載したダイカストマシンの射出制御方法において、
前記サーボ遅れの調整は、射出動作の低速区間、高速区間、減速区間の各々について行うことを特徴とするダイカストマシンの射出制御方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れかに記載したダイカストマシンの射出制御方法において、
前記目標速度データの設定にあたり、予めユーザが射出動作を規定する位置と速度とによるパターンを設定し、このパターンを位置と時間とによる時系列位置指令データに変換して射出位置のフィードバック制御に利用するとともに、このパターンを速度と時間とによる目標速度データに変換することを特徴とするダイカストマシンの射出制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ダイカストマシンの射出制御方法に関し、特に高品質のダイカスト製品を生産するために射出速度の調整を行うダイカストマシンの射出制御に利用できる。
【０００２】
【背景技術】
従来、ダイカスト成形品の品質は、溶湯を金型内に充填する際の射出速度や射出圧力に大きく影響されることが知られており、これらの速度や圧力の制御に様々な配慮がなされている。
例えば、射出シリンダ装置による金型内への溶湯射出にあたっては、最初は通路内の溶湯が泡立たないように射出プランジャを低速で前進させ、溶湯先端が金型内に達したら前進速度を高速に切替え、溶湯を一気に押し込んで金型内に充満させる手順等が採用される。
【０００３】
これらの射出動作は、溶湯の凝固までの短い時間の間に正確に行われる必要がある。このため、様々な動作状態の調整を手動で行っていたのでは良好な結果が得られないとともに、作業効率も低下する。これらの設定は、熟練者により迅速に行われるが、誰にでも適切な調整を行えるようにすることが求められている。
【０００４】
このような背景から、ダイカストマシンの低速射出から高速射出に至る一連の射出動作を自動的に調整できるようにする技術が開発されている。
例えば、本出願人によるダイカストマシンの制御方法（特開平9-253824号公報）では、予め低速射出速度や高速射出速度の目標値を設定しておき、実際の射出動作の際に検出された値（その平均値）と比較し、その差をなくすように制御値の補正を行うことで自動的に目標状態に近づくような制御が行えるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述したダイカストマシンの制御方法では、高速射出動作および低速射出動作の調整を行うものの、射出動作の全区間にわたっての対応は困難であった。
また、金型特性などで決まるゲート抵抗があるため、最初から射出速度のオープンループ制御で実行すべき速度指令を生成することは容易ではなかった。
そのうえ、現在の主なダイカストマシンは位置フィードバックを基本としており、位置フィードバック方式との親和性を確保することが求められている。
【０００６】
本発明の目的は、射出位置のフィードバックを基本として、金型特性を含めた初期指令データを生成し、これをベースに適切な速度制御およびその自動調整が行えるダイカストマシンの射出制御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、サーボバルブを備えた射出シリンダ装置により鋳造型へ溶湯を射出するダイカストマシンの射出制御方法であって、
予め前記射出シリンダ装置に要求される射出動作を指定した時系列の目標速度データを設定しておき、
実際に射出動作を行い、この射出動作の間に前記射出シリンダ装置に与えられた時系列の指令データおよび前記射出シリンダ装置が行った動作を示す時系列の計測速度データを記録し、
前記計測速度データと前記目標速度データとの差から時系列の補正値を算出し、この補正値で前の回の射出動作の前記指令データを補正して、その次の回の射出動作における時系列の指令データを生成し、
その次の回の射出動作の際には、前記生成された指令データを与えて前記射出シリンダ装置を動作させることを特徴とする。
【０００８】
このような構成においては、前の回の射出動作に基づいて時系列の補正値が算出され、この補正値により前の回の射出動作における時系列の指令データを補正することで、その次の回の射出動作において正確な動作を確保することができる。この際、時系列の計測速度データは位置フィードバックから算出でき、従って、本発明においては位置フィードバックを基本とするダイカストマシンの射出制御においても適切な速度制御を実現することができる。
また、位置指令データを時系列とすることにより、低速射出動作から高速射出動作および高速射出動作から低速射出動作への速度切換えだけなく、射出動作の全区間に対して任意の位置および速度を設定することができ、ダイカストマシンの射出を適切に制御できる。
【０００９】
本発明において、通常の射出位置のフィードバック制御により前記射出シリンダ装置を所定回数動作させて補正値を取得し、その後、前記補正値と前の回の指令データとから生成される指令データによる射出速度のオープンループ制御に移行することが望ましい。
【００１０】
所定回数は１回でもよく、複数回でもよい。
このようにすれば、まず通常の射出位置のフィードバック制御による動作を行うことで、本発明の補正値演算などに必要な特別な準備などを回避することができる。そして、射出位置のフィードバック制御による動作の間に得られた前の回のデータを利用して次の回からの射出速度のオープンループ制御に移行することで、本発明に基づく補正値演算による動作制御を行うことができる。
【００１１】
本発明において、予め前記射出シリンダ装置におけるサーボ遅れの値を設定しておき、前記補正値の算出にあたって、前記計測速度データの位相を前記サーボ遅れ分だけ進ませた状態で前記目標速度データとの差を演算することが望ましい。
【００１２】
このようにすれば、補正値を算出するための計測速度データと目標速度データとの差分演算の際に、対応する動作部分を確実に対応させることができる。
すなわち、射出シリンダ装置のサーボ系においては僅かであってもサーボ遅れが避けられない。このようなサーボ遅れが顕著になると、比較する計測速度データと目標速度データとが正しく対応しなくなり、適切な補正値が得られない。これに対し、サーボ遅れ分を加味して演算することでより正確な補正値が得られるようになる。
【００１３】
前述したサーボ遅れの調整は、射出動作の低速区間、高速区間、減速区間の各々について行うことが望ましい。
このようにすれば、サーボ遅れによる計測速度データと目標速度データとのずれを一層確実に補償することができ、より正確な補正値が得られるようになる。
【００１４】
本発明において、前記目標速度データの設定にあたり、予めユーザが射出動作を規定する位置と速度とによるパターンを設定し、このパターンを位置と時間とによる時系列位置指令データに変換して射出位置のフィードバック制御に利用するとともに、このパターンを速度と時間とによる目標速度データに変換することが望ましい。
【００１５】
このようにすれば、ユーザは位置と速度とによる射出波形パターンを念頭にプログラミングを行うことができる。このような位置と速度とによる射出波形パターンは、従来よりダイカストマシンでは一般的かつオペレータに理解しやすい形式である。このため、このような位置と速度とによる射出波形パターンから、本発明に必要な各形式のデータを誘導するようにすることで、ユーザ設定の容易性を高め、取扱性能を更に向上できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１において、ダイカストマシンの制御装置２０は、ダイカストマシン10の射出動作を制御するものである。制御装置10は、数値制御装置（ＮＣ装置）等のコンピュータシステムを利用したコントローラ11を備えている。
【００１７】
コントローラ11には、表示用のディスプレイ14および操作用のキーボード15が接続されている。必要に応じてマウス等の入力装置が付加される。コントローラ11には射出サーボアンプ12が接続され、この射出サーボアンプ12の出力はダイカストマシン20に接続されている。
【００１８】
ダイカストマシン20は、射出シリンダ装置21を有し、この射出シリンダ装置21は、導入される作動油を調整する射出サーボバルブ22を備えている。射出サーボバルブ22には射出サーボアンプ12の出力が接続され、コントローラ11からの指令に基づいて射出サーボバルブ22が開閉されることで、射出シリンダ装置21の正確な動作制御が行われるようになっている。
【００１９】
射出シリンダ装置21には、可動部分の移動量を検出する位置センサ23が設置されている。位置センサ23の出力はコントローラ11に接続されており、コントローラ11は射出サーボアンプ12を介して射出サーボバルブ22を開閉する際に、位置センサ23からの移動位置データをモニタすることで、位置フィードバック式の動作制御を行って射出シリンダ装置21に所望の射出動作を行わせるようになっている。
【００２０】
図２において、コントローラ11は基本的にコンピュータシステムであり、マイクロプロセッサ等のＣＰＵ16、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）17、半導体メモリ等を用いたプログラムメモリ18、データメモリ19を備えている。
入出力インターフェイス17は、ＣＰＵ16と前述した射出サーボアンプ12、位置センサ23、ディスプレイ14およびキーボード15との入出力を行うものである。
ＣＰＵ16は、プログラムメモリ18に記録された動作プログラムに基づいて動作を行うとともに、データメモリ19上に本発明に必要なデータの記録領域（111〜119）を確保する。
【００２１】
データメモリ19上に確保される記録領域は、パラメータデータ領域111、ユーザ設定データ領域112、時系列位置指令データ領域113、目標速度データ領域114、計測速度データ領域115、位置フィードバックデータ領域116、アンプ指令データ領域117、補正値データ領域118、アンプ指令補助データ領域119である。
【００２２】
パラメータデータ領域111には、パラメータデータD11が記録される。
パラメータデータD11は、ダイカストマシン20毎の定数等を含む。例えば、射出シリンダ装置21に対するフィードバック制御のサーボゲインＫ、サーボ遅れTd、高速動作と低速動作との切替え位置、あるいは低速動作および高速動作の基準速度等が含まれる。
【００２３】
これらのデータのうち、多くはダイカストマシン20に応じて定まるものであり、ダイカストマシン20あるいは制御装置10の設置時に設定される。
これらのデータは、コントローラ11による射出制御の際に適宜参照される。例えば、制御系のゲインＫ、具体的には図３に示す射出位置のフィードバック制御におけるゲインK1、図４に示す射出速度のオープンループ制御の射出前処理におけるゲインK2、図４に示す射出速度のオープンループ制御の射出前処理における遅れTd等は、それぞれパラメータデータD11で与えられる。
【００２４】
ユーザ設定データ領域112には、ユーザ設定データD12が記録される。
ユーザ設定データD12は、ダイカストマシン20が行うべき動作（成型品により異なる）を指定するものであり、具体的には図６のようなユーザ設定目標波形パターンとして与えられる。
【００２５】
図６において、このパターンはs0〜s6の7つのポイントを有し、s0〜s2までは低速射出区間、s2-s4までが高速射出区間、s4〜s6が減速区間となっている。各ポイントs1〜s6は各々の位置Lと速度Vとで規定される。つまり、どの位置まで達したら低速射出から高速射出に切替える（ポイントs2の例）等のように、既存の設定に準じたパラメータ形式となっている。
【００２６】
各ポイントs0〜s6の速度Vおよび位置L（=L1〜L6）は、キーボード15から数値入力すればよい。例えば、図７に示す枠表をディスプレイ14に表示させ、各枠に数値を入力してゆくことができる。この際、位置についてはL1…等の位置情報としてもよく、w1…等の距離情報で累積させてもよい。
一方、図６のパターンをディスプレイ14に表示させ、各ポイントをマウスで移動させて設定するようにしてもよく、画像により概略を設定したのち図７の数値表示で詳細に設定する等の手法を採用してもよい。
【００２７】
このようなユーザ設定データD12は、コントローラ11による射出制御の際の動作基準として参照される。例えば、図３に示す射出位置のフィードバック制御では位置指令の基本データとして扱われる。
【００２８】
時系列位置指令データ領域113には、時系列位置指令データD13が記録されている。
時系列位置指令データD13は、ユーザ設定データD12に設定されたユーザ設定目標波形パターン（図６、図７参照）から導かれる。
ユーザ設定目標波形パターンは位置と速度との関数であったが、このパターンは時間をパラメータとして図８に示す時系列化データテーブルのように展開することができる。
【００２９】
図８において、ポイントs1の時刻が時間T=1.000sec時であったとすると、この時の位置L=L1である。同様に、全てのポイントs0-S6を含むユーザ設定目標波形パターンの各点について時間Tと位置Lとの関係がデータ化できる。これにより時間Tと位置Lとで表される時系列位置指令データD13が生成される（図９参照）。
このように得られた時系列位置指令データD13は、図３に示す射出位置のフィードバック制御では位置指令の基本データとして扱われ、射出シリンダ装置21の制御の際に利用される。
【００３０】
目標速度データ領域114には、目標速度データD14が記録されている。
目標速度データD14は、時系列位置指令データD13と同様に、ユーザ設定データD12に設定されたユーザ設定目標波形パターン（図６、図７参照、位置と速度との関数）を図８に示す時系列化データテーブルのように展開することで導かれ、時間Tと速度Vとの関数として生成される（図１０参照）。
【００３１】
このように得られた目標速度データD14は、図４に示す射出速度のオープンループ制御の射出前処理では、図３の射出位置のフィードバック制御における位置指令の基本データである時系列位置指令データD13に替えて射出動作１ショット分が記録され、本発明に基づく補正値の演算のための基準として利用される（後述）。
【００３２】
計測速度データ領域115には、計測速度データD15が記録される。
位置フィードバックデータ領域116には、位置フィードバックデータD16が記録される。
位置フィードバックデータD16は、図３に示す射出位置のフィードバック制御による射出動作の間、または図５に示す射出速度のオープンループ制御による射出動作の間に、ダイカストマシン20の位置センサ23からの出力の射出動作１ショット分を時系列で記録するものであり、位置Lと時間Tの関数となる。
【００３３】
計測速度データD15は、位置フィードバックデータD16から誘導された速度Vと時間Tによる射出動作１ショット分のデータである。具体的には、位置フィードバックデータD16の各時点における時間微分として演算するか、あるいは位置フィードバックデータD16における区間距離（位置Lの差）を該当区間の時間Tの差で割ることで速度Vとすることができる。
【００３４】
アンプ指令データ領域117には、アンプ指令データD17が記録される。
アンプ指令補助データ領域119には、アンプ指令補助データD19が記録される。
アンプ指令データD17およびアンプ指令補助データD19は、図３〜図５に示すように射出サーボアンプ12に入力されるべき射出動作１ショット分のデータであり、速度Vと時間Tの関数となっている。
【００３５】
図３のように、コントローラ11が射出位置のフィードバック制御で動作する状態では、射出サーボアンプ12には時系列位置指令データD13にゲインK1を乗じた値が入力される。この状態では、ゲインK1からのデータがアンプ指令データD17としてアンプ指令データ領域117に順次１ショット分づつ繰り返し記録される。
後述する射出速度のオープンループの射出前処理との関連で、一旦アンプ指令補助データD19としてアンプ指令補助データ領域119に記録し、これをアンプ指令データD17として転送してもよい。
【００３６】
図４のように、コントローラ11が本発明に基づいて射出速度のオープンループ制御で動作するために射出前処理を行う状態では、アンプ指令データ領域117から特定時点のアンプ指令データD17が読出され、後述の補正値データD18による補正値演算が行われ、その結果がアンプ指令補助データD19に記録される。
図５のように、コントローラ11が本発明に基づいて射出速度のオープンループ制御で射出動作を行う状態では、アンプ指令補助データD19はアンプ指令データD17に転送され、このアンプ指令データD17は射出動作の進行に応じて順次読出され、射出サーボアンプ12に入力される。
【００３７】
補正値データ領域118には、補正値データD18が記録される。
補正値データD18は、前述したアンプ指令データD17を補正するためのものであり、前述した目標速度データD14と計測速度データD15と（それぞれ前の回の射出動作で１ショット分蓄積されている）の差分から算出される。
【００３８】
この際、目標速度データD14に対して計測速度データD15にしばしば発生するサーボ遅れの影響を回避するために、パラメータデータD11として設定されているサーボ遅れTdを参照し、計測速度データD15の位相を進めさせて各データの比較として適切な対応がとれるように調整する。
【００３９】
このサーボ遅れの調整は、動作の変更の顕著なポイント（低速射出の開始、高速射出への切替え、減速の開始など）毎に個別に設定してもよく、より精密な演算が行える。
具体的には、図１１のように、低速射出区間の調整はポイントs0でサーボ遅れTd1の調整を行い、高速射出区間の調整はポイントs2でサーボ遅れTd2の調整を行い、減速区間の調整はポイントs5でサーボ遅れTd3の調整を行う等とすることが望ましい。
【００４０】
このように構成された本実施例においては、次のような動作を行う。
図１２において、ダイカストマシン20を制御装置10で制御する際には、予めサーボ遅れTd（Td1〜Td3等）およびサーボゲインＫ等のシステム定数をパラメータデータD11に設定しておく（処理P1）。
ダイカスト射出成形を行うにあたっては、成型品毎の目標波形パターン（図６、図７参照）をユーザが設定する（処理p2）。
【００４１】
ユーザ設定データD12が設定されると、射出動作に先立ってコントローラ11は時系列位置指令データD13および目標速度データD14を演算する（処理p3、処理p4）。
これらのデータが準備できたら、射出動作が可能となる。この状態で、射出指示が出されれば、制御装置10の元でダイカストマシン20が射出動作を行う。
【００４２】
第１回のショットでは、通常の射出位置のフィードバック制御が行われる（処理p5）。
すなわち、時系列位置指令データD13と位置フィードバックデータD16とに基づいて通常の射出位置のフィードバック制御が行われる
この際、位置フィードバックデータD16とアンプ指令データD17が蓄積される（処理p51、図３の制御モデル）。
【００４３】
射出位置のフィードバック制御による第１回のショットが完了したら、第２回のショットを射出速度のオープンループ制御で行うために必要な射出前処理を行う（処理p6）。
すなわち、位置フィードバックデータD16が得られたら、この値に基づいて計測速度データD15を生成する（処理p61、図４の制御モデル）。
更に、計測速度データD15を適宜サーボ遅れTd分調整した上で目標速度データD14と比較し、各々の差分から補正値データD18を生成する（処理p62）。
【００４４】
そして、前の回のショット（現在進行中も含む）で記録したアンプ指令データD17に補正値データD18を加算し、これをアンプ指令補助データD19に書き込む（処理p63）。
ここで、書き込まれたアンプ指令補助データD19は、図５に示す次の回の射出速度のオープンループ制御による射出動作（図１２における第２ショット＝処理p7）を開始するまでに、アンプ指令データD17に転送される。
【００４５】
これらの処理p61〜p63は、射出前処理p6としてではなく、ショットの間に並行して行ってもよい。ショットの間に行う場合、処理p61だけ、あるいは処理p61と処理p62、あるいは処理p61〜p63の一連をまとめて等、適宜選択することができる。
これらの通常の射出位置のフィードバック制御が１回でも行われたら、補正を伴う射出速度のオープンループ制御を行うことができる。本実施形態では第１ショットの１回だけだが、射出位置のフィードバック制御は２回以上行ってもよい。
【００４６】
前述した射出前処理が完了したら、射出速度のオープンループ制御による第２ショットを実行する（処理p7）。
すなわち、時系列位置指令データD13と位置フィードバックデータD16とに基づく通常の射出位置のフィードバック制御は停止され、代りにアンプ指令データD17の値（先にアンプ指令補助データD19から転送された値）を逐次読出して射出速度のオープンループ制御が行われる（p71、図５の制御モデル）
【００４７】
第２回のショットが完了したら、再び射出前処理（処理p6）に戻り、以下同様に射出速度のオープンループ制御の射出前処理（処理p6）と射出動作（処理p7）とを繰り返す。
なお、射出速度のオープンループ制御による射出動作（処理p7）の間に並行して、射出前処理（処理p61〜p63）を行ってもよい。ショットの間に行う場合、処理p61だけ、あるいは処理p61と処理p62、あるいは処理p61〜p63の一連をまとめて等、適宜選択することができる。
【００４８】
このような本実施形態によれば、次のような効果がある。
前の回の射出動作に基づいて補正値が算出され、この補正値により前の回の射出動作の指令データを補正することで、次の回の射出動作において正確な動作を確保することができる。
この際、計測速度データは位置フィードバックから算出できる。
従って、本発明においては位置フィードバックを基本とするダイカストマシンの射出制御においても適切な速度制御を実現することができる。
【００４９】
本実施形態では、まず通常の射出位置のフィードバック制御による動作を行うことで、本発明の補正値演算などに必要な特別な準備などを回避することができる。そして、射出位置のフィードバック制御による動作の間に得られた前の回のデータを利用して次の回からの射出速度のオープンループ制御に移行することで、本発明に基づく補正値演算による動作制御を行うことができる。
【００５０】
本実施形態では、サーボ遅れTdの調整を行うことで、補正値を算出するための計測速度データと目標速度データとの差分演算の際に、対応する動作部分を確実に対応させることができる。
特に、サーボ遅れの調整は、射出動作の低速区間、高速区間、減速区間の各々について行うようにしたため、サーボ遅れによる計測速度データと目標速度データとのずれを一層確実に補償することができ、より正確な補正値が得られるようになる。
【００５１】
このようにすれば、ユーザは位置と速度とによる射出波形パターンを念頭にプログラミングを行うことができる。このような位置と速度とによる射出波形パターンは、従来よりダイカストマシンでは一般的かつオペレータに理解しやすい形式である。このため、このような位置と速度とによる射出波形パターンから、本発明に必要な各形式のデータを誘導するようにすることで、ユーザ設定の容易性を高め、取扱性能を更に向上できる。
【００５２】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成する範囲内の変形は本発明に含まれるものである。
例えば、射出シリンダ装置21の形式や規格等は任意であり、コントローラ11を含む制御装置10のハードウェア構成、システムを実現するためのソフトウェア手段なども既存のコンピュータ技術に基づいて適宜設定すればよい。
【００５３】
【発明の効果】
以上に述べたように、本発明によれば、射出シリンダ装置の速度補正を適切に行うことができ、位置フィードバックを基本とするダイカストマシンの射出制御においても適切な速度制御および自動調整を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態の要部を示すブロック図である。
【図３】前記実施形態の射出位置のフィードバック制御状態の制御モデルを示すブロック図である。
【図４】前記実施形態の射出速度のオープンループ制御の射出前処理の制御モデルを示すブロック図である。
【図５】前記実施形態の射出速度のオープンループ制御の射出動作時の制御モデルを示すブロック図である。
【図６】前記実施形態のユーザ設定目標波形を示すグラフである。
【図７】前記実施形態のユーザ設定データを示す模式図である。
【図８】前記実施形態のユーザ設定データの処理を示す模式図である。
【図９】前記実施形態の時系列位置指令データを示すグラフである。
【図１０】前記実施形態の目標速度データを示すグラフである。
【図１１】前記実施形態のサーボ遅れの調整を示すグラフである。
【図１２】前記実施形態の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10  ダイカストマシンの制御装置
11  コントローラ
12  射出サーボアンプ
14  ディスプレイ
15  キーボード
20  ダイカストマシン
21  射出シリンダ装置
22  射出サーボバルブ
23  位置センサ
D11  パラメータデータ
D12  ユーザ設定データ
D13  時系列位置指令データ
D14  目標速度データ
D15  計測速度データ
D16  位置フィードバックデータ
D17  指令データであるアンプ指令データ
D18  補正値データ
D19  指令データであるアンプ指令補助データ
K  サーボゲイン
L,L1〜L6  位置
s0〜s6  ポイント
T  時間
Td,Td1〜Td3  サーボ遅れ
V,V1〜V3  速度
【図１】
0003810984.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003810984.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003810984.tif 000013