(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
有機性廃棄物等の被処理物が投入貯留されている上部開放構造の攪拌処理槽と、この攪拌処理槽上を往復走行することで被処理物を攪拌処理する攪拌走行機とを備え、攪拌走行機は、攪拌処理槽を跨いで配装される攪拌機本体に、攪拌走行機自体を攪拌処理槽の前後に往復走行させる走行機構と、攪拌処理槽内の被処理物を走行方向に沿って回転する攪拌棒によって攪拌すると共にこの攪拌回転に伴い搬出側端に被処理物を移送する攪拌機構とを配装して成る有機性廃棄物の攪拌処理装置において、攪拌走行機は、攪拌走行機自体の走行速度が許容された一定範囲に比し遅いときに停滞していると検知して攪拌走行機の停滞位置からの脱出作動を試行させ、脱出不可のときに走行を停止させるか、同様に一定範囲に比し速いときに暴走していると検知して攪拌走行機の走行を停止させるかする停滞・暴走検知手段、攪拌走行機自体が攪拌処理槽上から浮き上がり、所定の上下間隔以上であると検知して攪拌走行機の走行を停止させる脱線検知手段を有し、また、走行機構による走行、攪拌機構による攪拌等を制御し、攪拌走行機自体の暴走時の非常停止、停滞時の脱出作動・停止、浮き上がり時の停止等を指示すると共に、攪拌走行機の走行停滞時の脱出作動は停滞位置で強制的に攪拌作動を行うように制御する制御機構を備えており、制御機構の脱線検知手段は、攪拌機本体に関連させて、攪拌処理槽における左右の処理槽壁上に配設した走行レール側に向けて配置させた近接センサーのものとし、この近接センサーによって走行レール面との間の上下間隔を常時検出し、その上下間隔が一定以上になると攪拌機本体が走行レール上から浮き上がった状態となったと認識し、それが予め設定された時間内に是正されない場合に攪拌走行機の走行を停止させるようにしてあり、また、制御機構の停滞・暴走検知手段は、攪拌機本体に付設した近接センサーが、走行レールに一定間隔毎に配列してある複数の速度検出板を一定時間内に検出する数によって走行速度を検知するものとし、それが一定速度以上であることを検出することによって攪拌走行機の走行を停止させるか、あるいは一定速度以下であることを検出することによって攪拌走行機の脱出作動試行後に停止させるかするようにしてあることを特徴とする有機性廃棄物の攪拌処理装置。
【請求項２】
速度検出板は、外側方が開放されている断面で溝形を呈する走行レールの開放面に所定間隔毎に配列されていて、走行レールの接続部位では突き合わせ配置されるレール構成部材の端部相互に跨り、いずれか一方の端部にのみ固着してある請求項１に記載の有機性廃棄物の攪拌処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として家畜類の糞尿等の有機性廃棄物を攪拌処理して堆肥化するもので、特に、開放式の攪拌処理槽上で攪拌処理槽内の被処理物を攪拌しながら走行する攪拌走行機の暴走あるいは停滞等を防止し、安全に使用できるようにした有機性廃棄物の攪拌処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から家畜類の糞尿・排泄物等を攪拌処理し、堆肥化するため、例えば所定幅員・深さにして相当程度の長さを有する平面で長大な矩形を呈する攪拌処理槽を例えば地上面に掘削形成しておき、この攪拌処理槽に被処理物である有機性廃棄物を投入すると共に、その投入側端と搬出側端との間で攪拌走行機を往復走行させ、この攪拌走行機に設けてある攪拌羽根付きの攪拌棒を走行方向に沿ってロータリー式に回転することによって攪拌処理槽内の被処理物を攪拌するようにしている。
【０００３】
このような開放直線ロータリー式とする場合には、経済性を重視する観点から、搬出側端から投入側端への移動走行時には被処理物を攪拌しながら走行することで被処理物の搬出側への搬出移動をも兼ねるものとし、逆の投入側端から搬出側端への復帰走行時には攪拌棒を被処理物内に挿入したままで被処理物を押しのけるようにして攪拌走行機自体を走行復帰させている。
【０００４】
すなわち図８（Ａ）に示すように、有機性廃棄物の如き被処理物Ｐが投入貯留されている攪拌処理槽１０１の両側縁上に配した走行レール１０３によって案内されて駆動される走行車輪１２３で攪拌処理槽１０１の前後すなわち搬出側ある石投入側に走行するようにした攪拌走行機１１０を攪拌処理槽１０１上に配置しておく。そして攪拌走行機１１０の走行に際し、攪拌走行機１１０に設けてあるロータリー式の攪拌羽根付きの攪拌棒１３４をその走行方向に沿って回転させることで被処理物Ｐを攪拌するのであり、その攪拌によって所定の水分の含有率のなるように乾燥処理を行うのであり、攪拌処理槽１０１上の複数回の往復走行で攪拌棒１３４の回転に伴い被処理物Ｐを投入側端から搬出側端に順次に搬出させる片道送りとなるようにもしている。そのため上述したように搬出側端から投入側端への走行時には、搬出側端方向に向けて攪拌棒１３４を回転させるものとし、逆方向への復帰走行時には攪拌棒１３４を回転させずに被処理物Ｐ内に沈み込ませたままとさせている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところがこうした開放直線ロータリー式の攪拌走行機１１０において、搬出側端から投入端側への攪拌走行に際し、被処理物Ｐがその乾燥度合いが大きく硬めのものとなっていたり、藁、籾殻、おが屑その他の副資材が多く混入されていたり、石、木片等の各種異物が混入していたり、その他の原因で攪拌棒１３４が被処理物Ｐ中に進入しにくい状況となっていたり等の攪拌棒１３４が被処理物Ｐ中に進入しないことがある。すると図８（Ｂ）に示すように、被処理物Ｐ上に攪拌棒１３４端が当たることで攪拌走行機１１０自体を被処理物Ｐ上で浮き上がらせ、攪拌棒１３４が被処理物Ｐ上で回転することとなって攪拌走行機１１０自体を攪拌処理槽１０１上で走行させてしまい、しかもその走行時には被処理物Ｐを攪拌しないから攪拌走行機１１０を暴走させてしまうことがある。そうすると攪拌処理槽１０１端からオーバーランしたり、処理槽屋を破損したり、場合によっては作業員がいるときには人身事故を生じさせたり等の大きな損失、重大事故等が発生するものとなる。
【０００６】
逆に投入側端から搬出端側への攪拌を伴わない復帰走行に際し、攪拌棒１３４は被処理物Ｐ中に突き刺さったままで走行することになっている。すると上述した暴走原因となる被処理物Ｐに起因する攪拌棒１３４の進入阻害要因は走行する際の抵抗となり、攪拌走行機１３４自体を走行させずに停滞（スリップ）させてしまうことがある。その結果、走行用のモータに過負荷電流が流れない限り走行モータは回転しているために走行車輪１２３が何時までも空転を続け、時間の経過と共に走行車輪１２３自体が削られ、更には走行レール１０３をも削ってしまうことがある。そうすると削られた走行レール１０３、走行車輪１２３の交換等に膨大な手間と費用とが掛かるものとなる。
【０００７】
そこで本発明は叙上のような従来存した諸事情に鑑み創出されたもので、攪拌走行機が攪拌走行、復帰走行のいずれにおいてもその走行速度を常時検出し、通常のものとして設定されている走行速度に比し異常に速くなった場合には暴走しているものとして非常停止させることで安全性を確保し、また異常に遅くなった場合には停滞しているものとして停滞位置からの脱出作動を試行させ、脱出不可のときには停止させることで機器の損傷等を回避できるようにし、また攪拌走行機と走行レールとの間隔を常時監視することで、攪拌走行機の浮き上がり・脱輪等を検出したときには暴走を未然に防止するように緊急停止させて安全性を図るようにした有機性廃棄物の攪拌処理装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するため、本発明にあっては、有機性廃棄物等の被処理物Ｐが投入貯留されている上部開放構造の攪拌処理槽１と、この攪拌処理槽１上を往復走行することで被処理物Ｐを攪拌処理する攪拌走行機１０とを備えて成り、攪拌走行機１０は、攪拌走行機１０自体の走行速度が許容された一定範囲に比し遅いときに停滞していると検知して攪拌走行機１０の停滞位置からの脱出作動を試行させ、脱出不可のときに走行を停止させるか、同様に一定範囲に比し速いときに暴走していると検知して攪拌走行機１０の走行を停止させるかする停滞・暴走検知手段４４、攪拌走行機１０自体が攪拌処理槽１上から浮き上がり、所定の上下間隔以上であると検知して攪拌走行機１０の走行を停止させる脱線検知手段４３の少なくともいずれを一方を、すなわち停滞・暴走検知手段４４、脱線検知手段４３の両方をあるいは停滞・暴走検知手段４４か脱線検知手段４３かのいずれかを有する制御機構４１を備えたものである。
攪拌走行機１０は、攪拌処理槽１を跨いで配装される攪拌機本体１１に、攪拌走行機１０自体を攪拌処理槽１の前後に往復走行させる走行機構２１と、攪拌処理槽１内の被処理物Ｐを走行方向に沿って回転する攪拌棒３４によって攪拌すると共にこの攪拌回転に伴い搬出側端に被処理物Ｐを移送する攪拌機構３１と、これらの走行機構２１による走行、攪拌機構３１による攪拌等を制御し、攪拌走行機１０自体の暴走時の非常停止、停滞時の脱出作動・停止、浮き上がり時の停止等を指示する制御機構４１とを配装して成るものとできる。
制御機構４１の脱線検知手段４３は、攪拌機本体１１に関連させて、攪拌処理槽１における左右の攪拌処理槽壁２上に配設した走行レール３側に向けて配置させた近接センサーのものとし、この近接センサーによって走行レール３面との間の上下間隔を常時検出し、その上下間隔が一定以上になると攪拌機本体１１が走行レール３上から浮き上がった状態となったと認識し、それが予め設定された時間内に是正されない場合に攪拌走行機１０の走行を停止させるようにして構成できる。
制御機構４１の停滞・暴走検知手段４４は、攪拌機本体１１における例えば側部架台フレーム１２に付設した近接センサー４５が、走行レール３に一定間隔毎に配列してある複数の速度検出板４６を一定時間内に検出する数によって走行速度を検知するものとし、それが一定速度以上であることを検出することによって攪拌走行機１０の走行を停止させるか、あるいは一定速度以下であることを検出することによって攪拌走行機１０の脱出作動試行後に停止させるかするようにして構成できる。
速度検出板４６は、外側方が開放されている断面で溝形を呈する走行レール３の開放面に所定間隔毎に配列されていて、走行レール３の接続部位では突き合わせ配置されるレール構成部材の端部相互に跨り、いずれか一方の端部にのみ固着して構成することができる。
攪拌走行機１０の走行停滞時の脱出作動は、その試行として、停滞位置で強制的な攪拌作動を行うように制御するものとして構成することができる。
【０００９】
以上のように構成された本発明に係る有機性廃棄物の攪拌処理装置において、攪拌処理槽１上で往復走行する攪拌走行機１０によって攪拌処理槽１内の有機性廃棄物の如き被処理物Ｐを攪拌させ、また被処理物Ｐを投入側から搬出側に順次に移送させる。
制御機構４１の脱線検知手段４３は、攪拌機構３１によって走行方向に沿って攪拌棒３４を回転させて被処理物Ｐを攪拌しながら走行しているときに、その攪拌棒３４が被処理物Ｐ中に進入せずに被処理物Ｐ上に攪拌走行機１０が浮き上がると、攪拌走行機１０の走行レール３上から一定間隔以上であることを検出する。そしてこの浮き上がり状態が是正されない場合には、攪拌走行機１０が被処理物Ｐ上で浮き上がりまたは脱線しているものとして、暴走を未然に防止するために攪拌走行機１０を停止させる。
また制御機構４１の停滞・暴走検知手段４４は、攪拌機構３１の回転攪拌を停止させて攪拌棒３４を被処理物Ｐ中に進入させたままで攪拌処理槽１上を走行させるとき、被処理物Ｐ等による抵抗等で攪拌走行機１０の走行が一時的にでも停止すると、攪拌機構３１の回転による脱出作動を適数回試行させ、その脱出が不可・不首尾であったときには攪拌走行機１０を停止させる。またその停滞位置で攪拌機構３１における攪拌棒３４を攪拌させると共に走行機構２１による走行を適数回で試行させ、設定時間内の適数回の試行によって脱出できたときにはそのまま走行作動を続行させる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明するに、図に示される符号１は例えば適当な屋内空間を有する設置ハウス（図示せず）内に掘削あるいは立脚状にして設置された攪拌処理槽であり、例えば地上面に前後で相当程度に長く、所定幅員で左右に対峙状にして所定高さで立設された左右のコンクリート製の処理槽壁２によって区画され、被処理物Ｐである有機性廃棄物、例えば家畜類の糞尿等が投入貯留されるものとしてある。そしてこの攪拌処理槽１の一端側である投入側端と、他端側である搬出端側との間で、攪拌処理槽１を跨ぐようにして架装設置されている攪拌走行機１０の複数回の往復走行によって被処理物Ｐを攪拌させて乾燥、水分調整等を行わせ、また搬出側端側へ被処理物Ｐを順次に移送させるものとなっている。
【００１１】
攪拌処理槽１自体は、例えば左右の幅員が３０００〜６０００ｍｍ程度、前後の長さが２００００〜１０００００ｍｍ程度、深さが１００〜５００ｍｍ程度のものとされるも、幅員、長さ、深さ等はこれらに限定されず、設置場所の処理状況、攪拌方式、攪拌手段形態その他によって適当に変更されるものである。
【００１２】
処理槽壁２の上面には、攪拌走行機１０を前後に走行案内させる走行レール３が敷設されている。この走行レール３自体は、経済性、堅牢性その他を考慮して攪拌処理槽１の外方に向かって開放されている断面でコ字形状を呈する溝形鋼材によって形成され、処理槽壁２に埋設されるタイプレート６の上端に溶接等によって固定されている。またこの走行レール３は所定長さの溝形鋼材をその端縁相互間に僅かな間隙を設定することで、季節の温度差等によって生じる伸縮作用を考慮して相互間を接続してある。すなわち図５に示すように、例えば冬季であれば４〜５ｍｍ程度、夏季であれば２〜３ｍｍ程度の間隙を設定すると共に、若干の伸縮を許容させるように、走行方向の前後に沿って僅かに長くした長孔状の接続孔４を溝形鋼材の端部に開穿しておき、隣接する溝形鋼材相互間に跨って配置されるレールジョイント５をボルト・ナット等の締結具で接続孔４にネジ止めさせることで接続してある。
【００１３】
また攪拌走行機１０は、攪拌処理槽１を跨いで配装される攪拌機本体１１に、攪拌走行機１０自体を攪拌処理槽１の前後に往復走行させる走行機構２１と、攪拌処理槽１内の被処理物Ｐを攪拌すると共にこの攪拌回転に伴い搬出側端に被処理物Ｐを移送する攪拌機構３１と、これらの走行機構２１による走行、攪拌機構３１による攪拌等を制御し、攪拌走行機１０自体の暴走時の非常停止、停滞時の脱出作動・停止、浮き上がり時の停止等を指示する制御機構４１とを配装して成る。
【００１４】
この攪拌走行機１０は、走行機構２１、攪拌機構３１、制御機構４１等に対する電源供給のためのコードリール機構１６を例えば攪拌機本体１１の側部に固定配装することで備えている。このコードリール機構１６は、電源供給部に接続した電源ケーブルを例えば攪拌処理槽１の側部に設置されたコードリールコード支点部１７に連繋し、走行機構２１による走行範囲に対応して巻回収納・巻き戻し引き出し可能にしたリールドラム１８をモータの如きリール駆動源１９にて回転制御するようにして成るものであり、コードリールコード支点部１７は攪拌処理槽１のほぼ中央部位の側方に位置させてある（図４参照）。
【００１５】
こうした電源の供給は図示例に限らず、後述する攪拌駆動源３２の駆動出力によってはリール駆動源１９の代用としてスプリング式のコードリールとしたり、攪拌処理槽１の前後端相互で架設したワイヤーに移動自在に配した複数のケーブル滑車を介して伸縮自在になるようにケーブルを螺旋状にしたりすること等による電源供給ケーブル形態とすることも可能である（いずれも図示せず）。
【００１６】
攪拌機本体１１は、攪拌処理槽１の走行方向に沿って長くした左右の例えば溝形鋼材製の側部架台フレーム１２と、攪拌処理槽１の幅員方向に沿った側部架台フレームの前後で側部架台フレーム１２相互間に架装連結した溝形鋼材製の前後部架台フレーム１３，１４とから平面から見てほぼ井桁状を呈するものとして形成されている。なお搬出側端に向いている後部架台フレーム１４は後述する攪拌カバー３５との関連で側部架台フレーム１２の後部側に立設した補助架台フレーム１５相互間に架装されることで攪拌カバー３５上部に配置されている。
【００１７】
走行機構２１は図１に示すように、例えば側部架台フレーム１２上の搬出側端に固定配置したモータの如き走行駆動源２２と、左右の側部架台フレーム１２夫々の前後部に走行レール３上を転動するよう回転自在に支承した走行車輪２３と、走行駆動源１２の駆動力で走行車輪２３を駆動させるよう走行駆動源２２、走行車輪２３間に掛巡したベルト、好ましくはチェーンとした駆動伝達部材２４とを備えている。図示にあっては左右の一方における走行車輪２３を走行駆動源２２によって減速させて走行駆動させることで左右両側の走行車輪２３を同時に回転駆動させるようにしてある。走行車輪２３は走行レール３の上面で左右にぶれることなく、脱輪が防止されるように考慮した溝形車構造のものとしてある。なおこの走行機構２１における攪拌処理槽１の前後に沿う往復走行の制御は、速度を含め攪拌機構３１による攪拌作動と共に制御機構４１によって制御されるものとなっている。
【００１８】
またこの走行機構２１による攪拌処理槽１上での往復走行は、攪拌処理槽１内での一定範囲内のものとするように調整可能にしてあり、攪拌処理槽１内に投入された被処理物Ｐの貯留量、貯留区域に対応した範囲の往復走行を行えるようにしてある。すなわち例えば攪拌機本体１１における前後端である側部架台フレーム１２の前後端に突出状にして配装した投入側端検知手段２６、搬出側端検知手段２７夫々が走行レール３上に設定配置された位置決めストッパー２８に当接することで停止位置を検出し、停止するか、逆方向に走行するかするようにしてある。投入側端検知手段２６、搬出側端検知手段２７夫々はアクチュエータが当接することでオンオフを検知するリミットスイッチのものであり、位置決めストッパー２８は走行レール３上に、溝形鋼材の側部壁に噛み合うように着脱・移動自在に、必要があれば固定手段を有して走行レール３上に突出配置されるようにしたブロック状に形成されたもので、攪拌走行機１０自体の走行に伴う走行作動によって当接されても移動しない程度の重量を備え、また固定されるものとなっている。
【００１９】
攪拌機構３１は、例えば攪拌機本体１１における側部架台フレーム１２上の投入側端に固定配置したモータの如き攪拌駆動源３２と、この攪拌駆動源３２の駆動力で回転されるように例えば左右の側部架台フレーム１２相互間で架装支承された攪拌シャフト３３と、この攪拌シャフト３３にその長さ方向に沿って所定間隔毎に突出方向の角度が異なるようにして順次に突設配置した攪拌棒３４とを備えることで、走行方向に沿って回転するロータリー構造のものとしてある。そしてこの攪拌機構３１による攪拌棒３４の回転は、攪拌走行機１０自体の搬送方向に沿うものとなっていて、その下半部側が被処理物Ｐ中に進入回転する方向は搬出側に向かうものとしてある。また攪拌棒３４を含めた攪拌シャフト３３のほぼ全体は攪拌機本体１１上に設けられた攪拌カバー３５によって覆われている。
【００２０】
攪拌シャフト３３は、攪拌機本体１１における左右の側部架台フレーム１２に固着した前後の支持フレーム３６相互間に架装した左右の攪拌架台フレーム３７に固定した軸受に支承されており、攪拌駆動源３２との間で掛巡したチェーンの如き駆動伝達部材３２Ａによって回転駆動されるようにしてある。
【００２１】
攪拌棒３４は攪拌シャフト３３から攪拌処理槽１の底部ないしその近傍に至るに十分な長さの適宜肉厚、幅員の帯板材によって形成されていて、攪拌シャフト３３に連結される基部においては補強部材３８によって補強され、先端においては攪拌方向に対して幅広となっている板材によって形成された攪拌羽根３９が付設されている。この攪拌棒３４は攪拌シャフト３３に対して所定間隔毎に配列され、攪拌処理槽１内の被処理物Ｐに対しては攪拌部分が幅員方向で偏ることがないように、また走行、回転に伴い順次に満遍なく攪拌するように、例えば隣接するものが突出方向の角度を違えさせられることで順次に、図１、図２に示すように側方から見れば放射状に、図３に示すように前後方から見れば等間隔にして配列されている。こうすることで被処理物Ｐ内に進入される攪拌棒３４による攪拌抵抗が攪拌シャフト３３に対して部分的にでも偏ることによる負荷が生じることがないように配慮されたものとなっている。
【００２２】
制御機構４１は、例えば攪拌走行機１０における攪拌機本体１１の前面側に配置された制御ボックス４２内に組み込み配装されており、攪拌走行機１０の往復走行回数、走行開始・終了時（運転稼働時間）、これらの自動あるいは手動による運転の選択、搬出側へのあるいは投入側への走行時の攪拌の要否の選択その他が制御指示できるようにしてある。またこの制御機構４１には、被処理物Ｐに対する攪拌時あるいは攪拌しない復帰走行時の障害等によって走行中において攪拌機本体１１が走行レール３上から離反し、浮き上がったことを検出することで攪拌走行機１０の走行を停止させる脱線検知手段４３、同じく攪拌機本体１１が停滞（停止）したことを検出すると、その脱出作動を試行後でも脱出不可のときには攪拌走行機１０の走行を停止させる停滞・暴走検知手段４４等を備えている。これらの脱線検知手段４３、停滞・暴走検知手段４４等は少なくともいずれか一方のみを備えたものでもよく、攪拌走行時の異常状態を検知し、それに対する適正な処置を実行させるようにしてある。
【００２３】
制御ボックス４２は、前面が例えば観音開き式に開閉される左右の扉を備えたボックス状に形成されていて、その扉の前面に制御用の各種の操作ボタンが配置されている（図３参照）。
【００２４】
脱線検知手段４３は、攪拌機本体１１における側部架台フレーム１２に関連させて、走行レール３側の下方に向けて配置させた近接センサーのものとしてある。この近接センサーによって走行レール３面との間の上下間隔を常時検出し、その上下間隔が一定以上になると攪拌機本体１１が走行レール３上から浮き上がった状態となっているものとして認識し、それが予め設定された時間内に是正されない場合には例えば走行機構２１の走行駆動源２２に対する電源を切断し、非常停止させるようにしている。またこの脱線検知手段４３は攪拌機本体１１における前後端において、前部では左右のいずれか一方に後部では左右のいずれか他方に配置されることで攪拌機本体１１に対して点対称的な位置に配置されているものとしてある。
【００２５】
停滞・暴走検知手段４４は、走行レール３上を攪拌走行機１０が走行するときの速度を検知し、それが一定速度以上であることを検出することによって非常停止信号を発信して走行機構２１に対する走行停止、あるいは一定速度以下であることを検出することによって攪拌機構３１に対する停滞位置からの脱出作動のための攪拌及び脱出不可時の走行機構２１に対する走行停止等を指示制御するようになっている。そのための速度検出は、攪拌機本体１１における例えば側部架台フレーム１２に付設した近接センサー４５が、走行レール３に一定間隔毎に配列してある複数の速度検出板４６を一定時間内に検出する数によるものとしてある。なお暴走の検出監視は搬出端側から投入端側への走行による攪拌走行時に、停滞の検出監視は投入端側から搬出端側への走行による無攪拌走行時に夫々行われるものとし、これらは別個に監視され、また制御回路において別回路構成のものとしてある。
【００２６】
また投入側から搬出側に向かって無攪拌走行している場合に停滞を検知したときは、攪拌走行機１０の走行機構２１における走行駆動源２２に対しては、過負荷状態となって過電流状態となっているから、サーマルが作用し、全停止されるも、逆に走行車輪２３は負荷が軽減されるためにスリップ状態となり、その場で回転したままであるためにその位置に停滞したままとなっているのである。
【００２７】
速度検出板４６は、例えば走行レール３における外側方の開放部分の開放面に跨るようにして所定間隔毎に例えば溶接によって固着されることで配列され、近接センサー４５はこの速度検出板４６に向けられるように側部架台フレーム１２から適当な支持部材を介して支持されている（図５、図６参照）。速度検出板４６自体は、図示例のように走行レール３を形成する溝形鋼材のほぼ中央部位及び溝形鋼材相互間の接続部位夫々に配置され、特に接続部位に配置される速度検出板４６は隣接する溝形鋼材のいずれか一方における開放面にのみ溶接され、他方における開放面では開放面を塞ぐように位置しているものとなっており、接続部位以外に配列される速度検出板４６は溝形鋼材の開放面の両側縁に溶接によって固着されている。こうすることで溝形鋼材製の走行レール３における荷重負荷に対する耐荷重性、伸縮許容性等を確保できるものである。なお近接センサー４５は速度検出板４６のみを検出するもので、例えば溝形鋼材の素材自体、レールジョイント５等は検出しないようにしてある。
【００２８】
なおこの速度検出板４６はその配列間隔を同間隔のものとしてあり、前後の相互間の速度検出板４６における通過時間によって攪拌走行機１０の走行速度を検出するものとし、例えば設置場所における周囲状況の相違、特性、癖等によって安全が確保できる通過時間を設定できるものとしてある。またその速度検出が電源周波数によるときそれらに対応して設定時間を調整できるようにしてあり、こうすることで長大な走行レール３に対しても安全を確保した速度検出板４６の設置配列による停滞・暴走検知手段４４の作動を確実にさせることができる。
【００２９】
またこれらの脱線検知手段４３、停滞・暴走検知手段４４等によって異常時の検出による非常停止等の障害が解消された場合には、これらをリセットし、再度の攪拌走行が行えるようにしてある。
【００３０】
以上のように構成された実施の形態における使用の一例を図７に示す運転中の異常検出時の制御指示と共に説明する。攪拌処理槽１内に被処理物Ｐである家畜類の糞尿その他をそのままもしくは水分調整用の各種の副資材と共に投入側端から順次に投入し、その投入貯留範囲、攪拌域範囲等に対応して投入側、搬出側夫々の走行レール３上に位置決めストッパー２８をセットしておく。一方、攪拌走行機１０を運転稼働させるに際し、制御機構４１によってその運転態様を予め設定して運転稼働を開始させる。例えば手動運転あるいは自動運転更には停止の選択、搬出側から投入側へのあるいは逆の投入側から搬出側への更には両方向への走行時の攪拌の要否の選択、浮き上がり・脱線、暴走時の検出による非常停止制御の指示等を各種のスイッチ操作によって設定しておくのである。
【００３１】
攪拌機構３１による攪拌開始と共に搬出側から投入側に向かって走行機構２１によって攪拌しながら走行し、その走行によって被処理物Ｐを順次に搬出側にも移送するのであり、投入側の所定位置に到達すると逆に搬出側に、攪拌をしないで場合によっては攪拌しながら復帰走行し、これらを適数回で繰り返し、攪拌処理槽１の搬出側端に形成された搬出ピット内に被処理物Ｐを搬出する。
【００３２】
こうした攪拌作業中（ステップ１：Ｓ１）であるときに、攪拌走行機１０が搬出端側から投入側端に向かって走行しているとき、脱線検知手段４３によって攪拌機本体１１自体の浮き上がりの有無（ステップ１１：Ｓ１１）、停滞・暴走検知手段４４によって攪拌機本体１１の走行速度を監視する（ステップ２：Ｓ２）。すなわち停滞・暴走検知手段４４によって攪拌走行機１０自体の走行速度を常時監視しており、一定範囲内にある走行速度である場合、また脱線検知手段４３によって攪拌走行機１０自体が浮き上がらずに攪拌機構３１の攪拌棒３４が被処理物Ｐ内に進入し攪拌している場合にはそのまま走行させる。そして搬出側の所定走行位置に到達する（ステップ１４：Ｓ１４）と、指定時間の運転が完了しているかどうかによって（ステップ１５：Ｓ１５）完了していない場合には投入側から搬出側に反転走行させる。この反転走行時に攪拌作業を中止して攪拌棒３４を被処理物Ｐ内に進入したままとしておくときに各区間毎での停滞の有無を停滞・暴走検知手段４４によって監視し（ステップ２１：Ｓ２１）被処理物Ｐの抵抗がなく搬出側の所定位置まで逆走させ、その後に反転走行させる等して指定時間内で運転を繰り返し、終了するのである（ステップ１６：Ｓ１６）。
【００３３】
こうした攪拌走行機１０の搬出側から投入側への攪拌しながらの走行に際し、停滞・暴走検知手段４４によって所定区間内でその走行に要する一定時間に比し短い時間で走行したことを検出した場合（ステップ２：Ｓ２）には暴走していると検知して（ステップ３：Ｓ３）走行機構２１に対して非常停止信号を発信し停止させる（ステップ４：Ｓ４）。また脱線検知手段４３によって攪拌機本体１１が走行レール３上から所定の間隔で離間することで浮き上がり状になり（ステップ１２：Ｓ１２）、それが予め定められた設定時間内に是正されない場合（ステップ１３：Ｓ１３）には浮き上がった状態で走行していると検知して、暴走の未然防止のために同様に非常停止させるのである（ステップ４：Ｓ４）。
【００３４】
逆に攪拌走行機１０がその攪拌作動を停止させて投入側から搬出側に走行するに際し、攪拌棒３４を被処理物Ｐ内に進入させたままで走行しているときには各区間毎の停滞の有無を監視し（ステップ２１：Ｓ２１）、同様に停滞・暴走検知手段４４によって所定区間内でその走行に要する一定時間に比し長くあるいは走行していないことを検出した場合には停滞していると検知して（ステップ２２：Ｓ２２）その停滞位置からの脱出作動を適数回試行するようになっている。すなわち停止していた攪拌機構３１を作動させ、攪拌棒３４を強制的に補助的に所定時間内で回転、必要があれば正逆方向で回転させて攪拌棒３４周囲の被処理物Ｐを攪拌する（ステップ２３：Ｓ２３）ことで被処理物Ｐ内に進入したままの攪拌棒３４の移動が可能になるようにする（ステップ２４：Ｓ２４）。その後に走行作動が再開されれば所定の設定された運転を続行する（ステップ２６：Ｓ２６）。このとき、もし所定回数例えば３回の脱出作動の試行によっても脱出、走行が再開されなければ走行機構２１に対して非常停止信号を発信し停止させるのである（ステップ２５：Ｓ２５）。また脱出、走行が開始されて投入側における所定位置に到達すると、あらかじめ設定された走行稼働時間内であれば、搬出側位置で反転走行し、被処理物Ｐを攪拌移送しながら投入側に向かって走行する等して指定時間内で運転を繰り返し等して指定時間内で運転を完了し（ステップ２７：Ｓ２７）、その完了を確認すると稼働を終了するのである（ステップ２８：Ｓ２８）。
【００３５】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成されているために、上部開放構造の攪拌処理槽１上を往復走行して被処理物Ｐを攪拌し、搬出する攪拌走行機１０において、この攪拌走行機１０が投入側への攪拌走行、搬出側への復帰走行のいずれにおいてもその走行速度を常時検出することで、通常のものとして設定されている走行速度に比し異常に速くなった場合には暴走しているものとして非常停止させることで安全性を確保でき、また異常に遅くなった場合には停滞しているものとして適数回の脱出作動を試行し、停滞位置からの脱出できたときには通常走行させ、脱出不可のときには停止させて機器の損傷等を防止できるのである。また攪拌走行機１０と攪拌処理槽１上の走行レール３との間隔を常時監視することで、攪拌走行機１０の浮き上がりを検出したときには暴走を未然に防止するように緊急停止させて安全性を図ることができるのである。
【００３６】
すなわちこれは本発明において、有機性廃棄物等の被処理物Ｐを投入貯留する上部開放構造の攪拌処理槽１上で攪拌走行機１０を往復走行することで被処理物Ｐを攪拌し、攪拌処理するに際し、攪拌走行機１０は制御機構４１を備えており、この制御機構４１は、攪拌走行機１０自体の走行速度が許容された一定範囲に比し遅いときに停滞していると検知して攪拌走行機１０の脱出作動試行後の脱出不可時に走行を停止させるか、同様に一定範囲に比し速いときに暴走していると検知して攪拌走行機１０の走行を停止させるかする停滞・暴走検知手段４４、攪拌走行機１０自体が攪拌処理槽１上から浮き上がり、所定の上下間隔以上であると検知して攪拌走行機１０の走行を停止させる脱線検知手段４３の少なくともいずれを一方を有するものとしたからであり、これによって、攪拌走行機１０の走行時の浮き上がり、これに伴う暴走状態を未然に防止でき、また停滞時の走行駆動源２２に対する焼き付き、走行車輪２３、走行レール３夫々の摩耗損傷等を防止できる等の安全性を大きく向上できる。
【００３７】
また制御機構４１の脱線検知手段４３は、攪拌機本体１１に関連させて、攪拌処理槽１上における走行面である走行レール３側に向けて配置させた近接センサーのものとし、この近接センサーによって走行レール３面との間の上下間隔を常時検出し、その上下間隔が一定以上になると攪拌機本体１１が走行レール３上から浮き上がった状態となったと認識するようにしてあるから、例えば固化ないし凝固状態にあることで被処理物Ｐ内部に攪拌機構３１の攪拌棒３４が進入しないことで被処理物Ｐ上で走行するような攪拌走行機１０自体の浮き上がりを検出することができる。しかもその浮き上がり状態が予め設定された時間内に是正、例えば走行中に攪拌棒３４が被処理物Ｐ内に再度進入して走行及び攪拌が開始されないような場合には攪拌走行機１０の走行を停止させるようにしてあるから、暴走に至らない通常走行への復帰があればそのまま走行を続行でき、逆に危険状態となる暴走を未然に回避することができる
【００３８】
一方、制御機構４１の停滞・暴走検知手段４４は、攪拌機本体１１に付設した近接センサー４５が、走行レール３に一定間隔毎に配列してある複数の速度検出板４６を一定時間内に検出する数によって走行速度を検知するものとし、それが一定速度以上であることを検出することによって攪拌走行機１０の走行を停止させるか、あるいは一定速度以下であることを検出することによって攪拌走行機１０の脱出作動試行後に停止させるかするようにしてあるから、例えば攪拌機構３１における攪拌棒３４が被処理物Ｐ内に進入したままで走行してその抵抗等によって攪拌走行機１０の走行が一時的にでも停止すると、一定時間以上の経過でその位置で停滞状態であるものとして攪拌走行機１０を停止させることができる。また攪拌棒３４が被処理物Ｐ内に進入せずに被処理物Ｐ上で走行するように回転することで暴走状態にあるときにも、これを検出してその暴走を停止させるように攪拌走行機１０の走行を停止させることができる。
【００３９】
しかも攪拌走行機１０が停滞状態にあるとき、その停滞に伴い走行機構２１を停止させる制御に先立ち、停滞位置で攪拌機構３１における攪拌棒３４の攪拌による脱出作動を適数回で試行させるようにしてあるから、その試行によって脱出できたときにはそのまま走行作動を続行でき、時間的に制御を無駄なく行わせ、自動運転に役立てることができる。
【００４０】
また制御機構４１の停滞・暴走検知手段４４における速度検出板４６は、外側方が開放されている断面で溝形を呈する走行レール３の開放面に所定間隔毎に配列されていて、走行レール３の接続部位では突き合わせ配置されるレール構成部材である溝形鋼材の端部相互に跨り、いずれか一方の端部にのみ固着してあるから、冬季、夏季等によって伸縮する鋼材の伸縮作用に対応して所定間隙で接続してある鋼材相互の伸縮によっても歪形される等の影響を受けず、近接センサー４５による検出作用を阻害せず常時安定した検出作動を保証する。また鋼材自体の伸縮作用を阻害しないばかりでなく、溝形状であるレール構成部材に対する攪拌走行機１０の荷重を支持するのに役立ち、歪形しないことで攪拌走行機１０の走行安定性に一層寄与するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す一部切欠側面図である。
【図２】同じく図１とは反対側から見た一部切欠側面図である。
【図３】同じく一部を省略した正面図である。
【図４】同じく走行状態時の概略斜視図である。
【図５】同じく走行レールのレール構成部材相互間の接続部位における一部切欠側面図である。
【図６】同じく停滞・暴走検知手段による検出作動時の要部正面図である。
【図７】同じく走行時の制御作動を説明するチャート図である。
【図８】同じく従来における走行撹拌状態を示す概略側面図であり、その（Ａ）は撹拌している状態の通常走行時のものであり、（Ｂ）は異常走行時のものである。
【符号の説明】
Ｐ…被処理物
１…攪拌処理槽                      ２…処理槽壁
３…走行レール                      ４…接続孔
５…レールジョイント                ６…タイプレート
１０…攪拌走行機                    １１…攪拌機本体
１２…側部架台フレーム              １３…前部架台フレーム
１４…後部架台フレーム              １５…補助架台フレーム
１６…コードリール機構              １７…コードリールコード支点部
１８…リールドラム                  １８…リール駆動源
２１…走行機構                      ２２…走行駆動源
２３…走行車輪                      ２４…駆動伝達部材
２６…投入側端検知手段              ２７…搬出側端検知手段
２８…位置決めストッパー
３１…攪拌機構                      ３２…攪拌駆動源
３２Ａ…駆動伝達部材                ３３…攪拌シャフト
３４…攪拌棒                        ３５…攪拌カバー
３６…支持フレーム                  ３７…攪拌架台フレーム
３８…補強部材                      ３９…攪拌羽根
４１…制御機構                      ４２…制御ボックス
４３…脱線検知手段                  ４４…停滞・暴走検知手段
４５…近接センサー                  ４６…速度検出板
１０１…攪拌処理槽                  １０３…走行レール
１１０…攪拌走行機                  １２３…走行車輪
１３４…攪拌棒
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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