(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊りワイヤ(11)で吊持し、吊りワイヤ(11)によって壁面(16)側に引寄せて吸着盤(９)を壁面(16)に吸着させて除染する除染装置において、除染に必要な駆動源を収納している装置本体(３)に取付けたエアシリンダ(２)のロッド端に小型吸着盤(１)を取付け、本体吸着用の吸着盤(９)を壁面(16)に吸着させる前に、予め小型吸着盤(１)を壁面(16)に吸着させ、しかるのち吸着盤(９)で装置本体(３)を吸着させるようにしたことを特徴とする自動除染装置における補助壁面吸着装置。
【請求項２】
請求項１に記載の小型吸着盤(１)を装置本体の上下に左右対をなして計４組取付け、オ−バ−ハング部を備えた被除染壁面に対処しうるようにしたことを特徴とする請求項１記載の自動除染装置における補助壁面吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は原子力発電所やＲＩ施設等において、ステンレス製ピットの自動除染装置における補助壁面吸着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は従来型の壁面除染装置を示す。２１は除染装置を壁面２２に吸着させる吸着盤、２３は除染装置の走行車輪である。２４は除染装置を吊下げる吊りワイヤ、２５は除染装置の駆動装置で、走行車輪２３及び除染用ブラシ等の駆動部が収納されている。
【０００３】
さて、除染しようとする壁面２２に対する姿勢は、最初図６に示すように、吸着盤２１の下隅部に位置する押付支点２６を支点として、５〜１０°の角度で傾けた状態で壁面に接近させる。そこで、吊りワイヤ２４を壁面２２側に引寄せて（図７）、吸着盤２１を壁面２２と平行にしたのち吸着させていた（図３）。
【０００４】
このように最初５°〜１０°傾けないで、吸着させると、壁面２２の凹凸によって好ましい真空状態が得られないからである。
【０００５】
吊りワイヤ２４による引寄せは、天井クレ−ン２７か人力で行っていたが、吊りワイヤ２４が壁面のステンレスピットと干渉し、ステンレスピットや吊りワイヤ２４を破損する原因となり、好ましくなかった。
【０００６】
又、図７に示すように、引き寄せの支点２９と真空吸着する部分の距離が短かいと押付力は十分得られるが、これが遠く離れると、吸着盤２１が真空吸着するに必要な十分な押付力が得られない。即ち、図９で除染部分の重量をＷ、押付力をＴとすると、Ｔ＝tanθ・Ｗとなり、
図１０で、ｌ1は(ａ)と(ｂ)等しいとして、引寄せの支点２９から真空吸着する除染部２１までの距離が長いと(Ｌ3＞Ｌ2)、
tanθ1＞tanθ2となるので、
θが大きくなるとＴが大、
θが小さくなるとＴが小となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は吊りワイヤ２４の位置を引き寄せることなく、真空吸着する除染部分を壁面２２に引き寄せ、スム−スに真空吸着することができるようにするため、天井クレ−ン７および人力による操作を必要としないで全て遠隔操作で作業を行うことができ、被爆等の心配のない安全作業にも役立つ補助壁面吸着装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
吊りワイヤ１１で吊持し、吊りワイヤ１１によって壁面１６側に引寄せて吸着盤９を壁面１６に吸着させて除染する除染装置において、除染に必要な駆動源を収納している装置本体３に取付けたエアシリンダ２のロッド端に小型吸着盤１を取付け、本体吸着用の吸着盤９を壁面１６に吸着させる前に、予め小型吸着盤１を壁面１６に吸着させ、しかるのち吸着盤９で装置本体３を吸着させるようにした。
前記小型吸着盤１を装置本体の上下に左右対をなして計４組取付け、オ−バ−ハング部を備えた被除染壁面に対処しうるようにした。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１〜図５に基いて説明する。図１で、１は本発明の補助吸着装置に関る小型吸着盤である。小型吸着盤１は装置本体３に固定ピン４で取付けられたエアシリンダ２によって駆動源を収納している装置本体３を前後進させる。５はエジェクタ式真空発生装置で、こゝで発生した真空は真空ホ−ス６を介し、小型吸着盤１に接続されている。エジエクタ式真空発生装置５はエアホ−ス７ａを介し圧縮空気発生装置８に接続されている。前記エアシリンダ２も別のエアホ−ス７ｂで圧縮空気発生装置８に接続されている。
【００１０】
装置本体３には吸着盤９が取付けられ、走行車輪１０で壁面上を走行する。１１は吊りワイヤでウインチ１２によって昇降する。ウインチは天井クレ−ン１３によって吊持されている。１４は小型吸着盤１を支持する自在継手である。１５は真空ホ−スで、これにより吸着盤９内を真空にする。１６は除染すべき壁面である。
【００１１】
（作動）
小型吸着盤１を壁面１６に吸着させる（図２）。しかるのち、エアシリンダ２を縮めて吸着盤９の押付支点１７より除染部分を壁面１６に引き寄せる。真空吸着する除染部分の吸着盤９内は真空吸引されているので、スム−スに壁面１６に真空吸着させることが出来る(図３)。その後、エアホ−ス７ａ内の圧縮空気送入止め、小型吸着盤１を壁面１６より外してエアシリンダ２を元の位置にもどす。その後、走行車輪１０、駆動モ−タ１８により壁面１６を自在に走行し除染又は清掃作業を行う。
【００１２】
又図４の如くオ−バ−ハング部１９を有する壁面に対しては小型吸着盤１を備えた補助吸着装置を本体の上下両側に４組取付け、一度補助の小型吸着盤１で４ケ所壁面１６に吸着した後、エアシリンダ２の引き付力で本体が壁面１６に真空吸着させる方法を取ると安全で確実な作業を実施することができる(図４，図５)。
以上により人力および天井クレ−ンによる真空吸着する除染部の壁面１６への押付作業が無くなったので、開口部における安全作業の確保、被爆の低減が可能となった。
【００１３】
【発明の効果】
装置本体３に先端に小型吸着盤を備えたエアシリンダを取付けたので、予め小型吸着盤を壁面に吸着させたのち、吸着盤を作動させることにより、容易に装置本体を壁面に吸着させることができる。
又、オ−バ−ハング部を有する壁面に対しては、装置本体に上下左右複数個の小型吸着盤を設けたので、吊りロ−プの操作では困難でも、予め複数のエアシリンダで伸縮できる小型吸着盤で装置本体を吸着できるので、これ又除染の準備作業が容易化された。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の補助吸着装置を備えた除染装置。
【図２】小型吸着盤を壁面に吸着させた状態。
【図３】エアシリンダを作動させて装置全体を壁面に接近させた状態。
【図４】オ−バ−ハング壁面を有する場合の装置例における吸着前段階。
【図５】同じく吸着した状態。
【図６】従来型装置の壁面へ吸着させる初期段階。
【図７】引寄せを開始した状態。
【図８】引寄せ完了時の状態。
【図９】引寄せ時の力関係説明図。
【図１０】押付支点と引寄支点間の距離の大小比較図。
【符号の説明】
１  小型吸着盤                  ２  エアシリンダ
３  装置本体                    ４  固定ピン
５  真空発生装置                ６  真空ホ−ス
７  天井クレ−ン                7a，7b  エアホ−ス
８  圧縮空気発生装置            ９  吸着盤
10  走行車輪                    11  吊りワイヤ
12  ウインチ                    13  天井クレ−ン
14  自在継手                    15  真空ホ−ス
16  壁面                        17  押付支点
18  駆動モ−タ                  19  オ−バ−ハング部
21  吸着盤                      22  壁面
23  走行車輪                    24  吊りワイヤ
25  駆動装置                    26  押付支点
27  天井クレ−ン                28  ウインチ
29  支点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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