(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌が旋回する際の車輌走行データに基づき規範旋回状態量を推定し、規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値を演算することにより車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置であって、車輌のヨーレート、操舵角、車輌の横加速度の少なくとも何れかを車輌の旋回判定指標値とし、車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、車輌の前後加速度の絶対値の少なくとも何れかを車輌の旋回適否判定指標値として、前記車輌の旋回判定指標値及び前記車輌の旋回適否判定指標値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定し、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性を採用しないことを特徴とする車輌の旋回特性推定装置。
【請求項２】
前記車輌の旋回判定指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの前記車輌の旋回適否判定指標値の最大値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の旋回特性推定装置。
【請求項３】
前記基準値は車輌の直進走行状態に対応する値であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌の旋回特性推定装置。
【請求項４】
前記車輌の旋回適否判定指標値の最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車輌の旋回特性推定装置。
【請求項５】
推定された車輌の旋回特性を利用して車輌の挙動を判定する挙動判定手段を有し、前記旋回特性推定装置は推定された車輌の旋回特性の信頼度を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して前記挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くすることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車輌の旋回特性推定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の旋回特性推定装置に係り、更に詳細には車輌が旋回する際の規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置の一つとして、例えば特開平１０−２５８７２０号公報に記載されている如く、車輌の走行中にセンサにより車速、操舵角、ヨーレートを検出し、これらの検出値に基づき車輌の旋回特性としてスタビリティファクタを推定する車輌の旋回特性推定装置が従来より知られている。
【０００３】
かかる旋回特性推定装置によれば、車輌の実際の旋回状況に基づきスタビリティファクタが推定されるので、一定値に設定されたスタビリティファクタを使用して車輌の規範ヨーレートが演算される場合に比して、規範ヨーレートを正確に演算し、これにより規範ヨーレート及び車輌の実際のヨーレートに基づく車輌の制御を正確に実行することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の旋回特性推定装置に於いては、車輌の横加速度の大きさが所定値以下であるときにのみスタビリティファクタを演算するようになっているが、上述の公開公報には、車輌の規範ヨーレートと車輌の実際のヨーレートとの間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタの如き車輌の旋回特性を推定する場合については言及されておらず、従って上述の従来の旋回特性推定装置にはこの点に於いて改善の余地がある。
【０００５】
例えば車輌の規範ヨーレートと車輌の実際のヨーレートとの間の伝達関数を一次遅れの伝達関数として推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタの如き車輌の旋回特性を推定する場合には、伝達関数を適正に推定する必要があり、伝達関数を適正に推定するためには伝達関数が推定に適した車輌走行データに基づいて推定されなければならない。
【０００６】
しかるに車輌の実際の旋回走行状況に於いては、車輌走行データが必ずしも伝達関数を適正に推定するに適したデータとは限らず、そのため伝達関数の推定が適正に行われないことに起因して車輌の旋回特性を適正に推定することができない場合がある。また伝達関数を一次遅れの伝達関数として推定する場合には、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを選別しなければならない。
【０００７】
本発明は、車輌が旋回する際の規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する際に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを選別することにより、伝達関数を適正に推定し、もって車輌の旋回特性を適正に推定することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車輌が旋回する際の車輌走行データに基づき規範旋回状態量を推定し、規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値を演算することにより車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置であって、車輌のヨーレート、操舵角、車輌の横加速度の少なくとも何れかを車輌の旋回判定指標値とし、車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、車輌の前後加速度の絶対値の少なくとも何れかを車輌の旋回適否判定指標値として、前記車輌の旋回判定指標値及び前記車輌の旋回適否判定指標値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定し、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性を採用しないことを特徴とする車輌の旋回特性推定装置によって達成される。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記車輌の旋回判定指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの前記車輌の旋回適否判定指標値の最大値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定するよう構成される（請求項２の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１又は２の構成に於いて、前記基準値は車輌の直進走行状態に対応する値であるよう構成される（請求項３の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の何れかの構成に於いて、前記車輌の旋回適否判定指標値の最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定するよう構成される（請求項４の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の何れかの構成に於いて、推定された車輌の旋回特性を利用して車輌の挙動を判定する挙動判定手段を有し、前記旋回特性推定装置は推定された車輌の旋回特性の信頼度を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して前記挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くするよう構成される（請求項５の構成）。
【００１３】
【発明の作用及び効果】
上記請求項１の構成によれば、旋回状態が限界旋回状態であるか否かが判定され、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性が採用されないので、旋回状態が限界旋回状態である状況に於ける車輌走行データに基づき規範旋回状態量が不正確に推定され規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数が不正確に推定されることに起因して車輌の旋回特性が不正確に推定されることを確実に防止することができる。
また上記請求項１の構成によれば、車輌のヨーレート、操舵角、車輌の横加速度の少なくとも何れかを車輌の旋回判定指標値とし、車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、車輌の前後加速度の絶対値の少なくとも何れかを車輌の旋回適否判定指標値として、車輌の旋回判定指標値及び車輌の旋回適否判定指標値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かが判定されるので、旋回状態が限界旋回状態であるか否かを確実に判定することができる。
【００１４】
また上記請求項２の構成によれば、車輌の旋回判定指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの車輌の旋回適否判定指標値の最大値に基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かが判定されるので、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを確実に選別することができる。
【００１５】
また上記請求項３の構成によれば、基準値は車輌の直進走行状態に対応する値であるので、走行データの連続性を確実に確保することができると共に、車輌が旋回状態にあるときの走行データを有効に利用することができる。
【００１６】
また上記請求項４の構成によれば、車輌の旋回適否判定指標値の最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定されるので、旋回状態が限界旋回状態であるか否かを確実に判定することができる。
【００１７】
また上記請求項５の構成によれば、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くされるので、車輌の挙動が悪化していないにも拘わらず推定された車輌の旋回特性の信頼性が低いことに起因して車輌の挙動が悪化したと判定される虞れを低減することができる。
【００１８】
【課題解決手段の好ましい態様】
図１５に示された車輌の二輪モデルに於いて、車輌の質量及びヨー慣性モーメントをそれぞれＭ及びＩとし、車輌の横加速度をＧyとし、前輪１００f及び後輪１００rのコーナリングフォースをそれぞれＦf及びＦrとし、前輪１００fの実舵角をδとし、車輌の重心１０２と前輪車軸及び後輪車軸との間の距離をそれぞれＬf及びＬrとし、車輌のホイールベースをＬ（＝Ｌf＋Ｌr）とし、車輌のヨーレートをγとし、前輪及び後輪のスリップ角をそれぞれβf及びβrとし、前輪及び後輪のコーナリングパワーをＫf及びＫrとし、車体のスリップ角をβとし、車速をＶとし、車輌のヨー角速度（ヨーレートγの微分値）をγdとすると、車輌の力及びモーメントの釣合い等により下記の式１〜６が成立する。
【００１９】
ＭＧy＝Ｆf＋Ｆr    ……（１）
Ｉγd＝ＬfＦf−ＬbＦr    ……（２）
Ｆf＝Ｋfβf    ……（３）
Ｆr＝Ｋrβr    ……（４）
βf＝δ−β＋（Ｌf／Ｖ）γ    ……（５）
βr＝−β＋（Ｌr／Ｖ）γ    ……（６）
【００２０】
上記式１〜６より下記の式７が成立する。
【数１】
0003829934.tif 000002
【００２１】
車速Ｖが実質的に一定であると仮定し、ラプラス演算子をｓとして上記式７をラプラス変換し、ヨーレートγについて整理することにより、下記の式８〜１０が得られる。
【００２２】
【数２】
0003829934.tif 000003
【００２３】
上記式９のＫhはスタビリティファクタであり、上記式１０のＴpは車速依存の時定数をもつ一次遅れ系の車速Ｖにかかる係数（本明細書に於いては操舵応答時定数係数と呼ぶ）である。これらの値は車輌のヨー運動に関する操舵応答を特徴付けるパラメータ、即ち車輌の旋回特性である。また上記式８は前輪の実舵角δ、車速Ｖ、横加速度Ｇyより車輌のヨーレートγを演算する式であり、この線形化モデルより演算されるヨーレートをヨーレートについての規範旋回状態量、即ち規範ヨーレートとする。
【００２４】
上記式８に於けるスタビリティファクタＫh及び操舵応答時定数係数Ｔpを推定するための推定モデルとして、ＡＲＸ（auto-regressive exogenous model）を使用し、推定アルゴリズムに逐次最小二乗法を使用する。上記式８により一次遅れ系であることが解っているので、ｕ(k)を時刻kでの入力とし、ｙ(k)を出力とし、ｅ(k)を白色雑音として、ＡＲＸモデルを下記の式１１の通りとする。
ｙ(k)＋ａｙ(k−１)＝ｂu(k)＋ｅ(k)    ……（１１）
【００２５】
ここで時間シフトオペレータｚ-1を使用すると、上記式１１は下記の式１２の通り変形することができ、従って下記の式１３が成立する。
【数３】
0003829934.tif 000004
【００２６】
上記式１３のｕ(k)を前輪の実舵角δ、車速Ｖ、横加速度Ｇyに基づいて上記式８に従って演算される規範ヨーレートとし、ｙ(k)を実ヨーレートγとすると、上記式１３は規範ヨーレートから実ヨーレートへの離散時間伝達関数となる。よって上記式１３のパラメータａ及びｂ、上記式８に於けるスタビリティファクタＫh及び操舵応答時定数係数Ｔpを未知数として、複数の規範ヨーレート及び実ヨーレートγについて上記式８及び式１３の連立方程式を解くことにより、上記式１３のパラメータａ及びｂを推定すると共に、上記式８に於けるスタビリティファクタＫh及び操舵応答時定数係数Ｔpを車輌の旋回特性を示す値として演算することができる。
【００２７】
従って本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れかの構成に於いて、規範旋回状態量は車輌の規範ヨーレートであり、実旋回状態量は車輌の実ヨーレートであるよう構成される（好ましい態様１）。
【００２８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、車輌の旋回特性はスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値であるよう構成される（好ましい態様２）。
【００２９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、規範ヨーレートと実ヨーレートとの間の伝達関数のパラメータを推定し、その推定結果に基づき車輌の旋回特性を推定するよう構成される（好ましい態様３）。
【００３０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れかの構成に於いて、規範旋回状態量は操舵輪の規範舵角であり、実旋回状態量は操舵輪の実舵角であるよう構成される（好ましい態様４）。
【００３１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れかの構成に於いて、旋回状態が非限界旋回状態であるときに推定された旋回特性を記憶し、車輌の旋回毎の旋回特性の変化を判定し、旋回特性の変化が所定の範囲内であるときには最新の旋回特性を含む旋回特性に基づき最終的に推定された旋回特性を決定するよう構成される（好ましい態様５）。
【００３４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至５の何れかの構成に於いて、旋回適否判定指標値は車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、前後加速度の絶対値であるよう構成される（好ましい態様６）。
【００３５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、規範旋回状態量は車輌の規範ヨーレートであり、実旋回状態量は車輌の実ヨーレートであるよう構成される（好ましい態様７）。
【００３６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様７の構成に於いて、挙動判定手段は車輌の規範ヨーレートと車輌の実ヨーレートとの偏差の大きさに基づき車輌の挙動を判定するよう構成される（好ましい態様８）。
【００３７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様７の構成に於いて、車輌の旋回特性はスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値であり、車輌の旋回毎に推定されたスタビリティファクタの変化に基づきスタビリティファクタの信頼度を判定するよう構成される（好ましい態様９）。
【００３８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様８の構成に於いて、挙動判定手段は車輌の規範ヨーレートと車輌の実ヨーレートとの偏差の大きさが基準値よりも大きいか否かにより車輌の挙動を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して基準値を大きくすることにより、挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くするよう構成される（好ましい態様１０）。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施の形態（以下単に実施形態という）について詳細に説明する。
【００４０】
図１は本発明による車輌の挙動制御装置に適用された旋回特性推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【００４１】
図１に於て、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１０FL及び１０FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L 及び１８R を介して操舵される。
【００４２】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置３０により制御される。
【００４３】
車輪１０FR〜１０RLのホイールシリンダにはそれぞれ対応するホイールシリンダの圧力Ｐi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を検出する圧力センサ３２FR〜３２RLが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。
【００４４】
また車輌１２にはそれぞれ車輌のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３６、車輌の前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ３８、車輌の横加速度Ｇyを検出する横加速度センサ４０が設けられている。尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６及び横加速度センサ４０は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート及び横加速度を検出する。
【００４５】
図示の如く、圧力センサ３２FR〜３２RLにより検出された圧力Ｐiを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、ヨーレートセンサ３６により検出されたヨーレートγを示す信号、前後加速度センサ３８により検出された前後加速度Ｇxを示す信号、横加速度センサ４０により検出された横加速度Ｇyを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００４６】
尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＥＥＰＲＯＭとＲＡＭとバッファメモリと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。ＥＥＰＲＯＭは上記式８による規範ヨーレートγ(s)の演算に使用されるスタビリティファクタＫhの初期値Ｋhi及び旋回応答時定数係数Ｔpの初期値Ｔpiを記憶しており、これらの初期値は車輌の出荷時に車輌毎に設定され、後に詳細に説明する如く車輌が非限界旋回状態にあるときの車輌の旋回走行データに基づいて演算される推定値に書き換えられることによって適宜更新される。
【００４７】
電子制御装置３０は、後述の如く図２に示されたフローチャートに従い、車輌が旋回を開始すると、操舵角の如き旋回走行データに基づいて各制御サイクル毎に上述の如く上記式１３のパラメータａ及びｂを推定し、車輌の旋回特性を示す値としてスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値を演算すると共に、旋回適否判定指標値を演算し、車輌が旋回を終了すると、旋回適否判定指標値に基づき当該旋回がスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定に適した旋回であるか否かを判定し、Ｋh及びＴpの推定に適した旋回であると判定されたときにはスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjを演算し、それらをバッファメモリに記憶する。
【００４８】
尚バッファメモリは、車輌の旋回開始より旋回終了までを一旋回として各旋回毎にそれぞれ最大でｎ個のスタビリティファクタの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数の推定値Ｔpj（演算された順にｊ＝１，２，…，ｎ）を記憶し、ｎ個以上の各推定値が演算されるようになると、最も古い推定値を破棄し、常にｎ個のスタビリティファクタの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数の推定値Ｔpjを記憶する。
【００４９】
電子制御装置３０は、後述の如く図３に示されたフローチャートに従い、新たなスタビリティファクタの推定値Ｋhjが演算されバッファメモリに記憶されると、最新の推定値を含む推定値について移動平均値Ｋhaを演算してバッファメモリに記憶し（最大ｍ個）、図１４に示されている如く、推定に適した旋回であると判定された旋回毎に移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａk及び移動分散値Ｂk（ＫhaとＫhjとの差の二乗和の移動平均値に相当する値）を演算し、移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａk若しくは移動分散値Ｂkが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒk（０≦Ｒk≦１）を演算する。
【００５０】
そして電子制御装置３０は、挙動制御に供されるスタビリティファクタＫhを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｋhiに対する重みをＷk1とし、移動平均値Ｋhaに対する重みをＷk2として、信頼度Ｒkが高いほど重みＷk1が小さく重みＷk2が大きくなるよう、信頼度Ｒkに基づいて重みＷk1及びＷk2を演算し、また後述の如くヨーレート検出値γと目標ヨーレートγtとの偏差であるヨーレート偏差Δγの大きさに基づく車輌の挙動制御の必要性を判定するための基準値をγoとして、信頼度Ｒkが高いほど基準値γoが小さくなるよう、信頼度Ｒkに基づいて基準値γoを演算する。尚重みＷk1及びＷk2の値は０以上１以下であり、それらの和は１である。
【００５１】
更に電子制御装置３０は、信頼度Ｒkが１である状況が所定の回数以上継続し、バッファメモリに記憶されているスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaのうちの最大値と最小値との偏差ΔＫhaが基準値未満であるときには、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiを最後に演算された移動平均値Ｋhaに書き換えて更新する。
【００５２】
同様に、電子制御装置３０は、後述の如く図４に示されたフローチャートに従い、新たな旋回応答時定数係数の推定値Ｔpjが演算されバッファメモリに記憶されると、最新の推定値を含む推定値について移動平均値Ｔpaを演算してバッファメモリに記憶し（最大ｍ個）、推定に適した旋回であると判定された旋回毎に移動平均値Ｔpaの変化勾配Ａt及び移動分散値Ｂt（ＴpaとＴpjとの差の二乗和の移動平均値に相当する値）を演算する。
【００５３】
そして電子制御装置３０は、移動平均値Ｔpaの変化勾配Ａt若しくは移動分散値Ｂtが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｔpaの信頼度Ｒt（０≦Ｒt≦１）を演算し、挙動制御に供される旋回応答時定数係数Ｔpを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｔpiに対する重みをＷt1とし、移動平均値Ｔpaに対する重みをＷt2として、信頼度Ｒtが高いほど重みＷt1が小さく重みＷt2が大きくなるよう、信頼度Ｒtに基づいて重みＷt1及びＷt2を演算する。尚重みＷt1及びＷt2の値も０以上１以下であり、それらの和も１である。
【００５４】
更に電子制御装置３０は、信頼度Ｒtが１である状況が所定の回数以上継続し、バッファメモリに記憶されている旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaのうちの最大値と最小値との偏差ΔＴpaが基準値未満であるときには、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiを最後に演算された移動平均値Ｔpaに書き換えて更新する。
【００５５】
また電子制御装置３０は、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhi及び最後に演算された移動平均値Ｋhaの重みＷk1及びＷk2に基づく重み和としてスタビリティファクタＫhを演算し、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpi及び最後に演算された移動平均値Ｔpaの重みＷt1及びＷt2に基づく重み和として旋回応答時定数係数Ｔpを演算し、これらのスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpを使用して上記式８に従って規範ヨーレートγ(s)を目標ヨーレートγtとして演算する。
【００５６】
そして電子制御装置３０は、ヨーレート検出値γと目標ヨーレートγtとの偏差としてヨーレート偏差Δγを演算し、該ヨーレート偏差Δγの大きさが上記基準値γoを越えているか否かの判別により車輌の旋回挙動が悪化しているか否かを判定し、車輌の旋回挙動が悪化しているときには車輌の旋回挙動が安定化するよう挙動制御を実行する。
【００５７】
次に図２に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００５８】
まずステップ１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては例えばヨーレートセンサ３６により検出された車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γs（０に近い正の定数）未満の状況より基準値γs以上の状況へ変化したか否かの判別により、車輌が旋回を開始したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。
【００５９】
ステップ３０に於いてはスタビリティファクタＫh、旋回応答時定数係数Ｔp等の初期値の読み込みが行われる。例えば前サイクルの後述のステップ８０に於いてスタビリティファクタＫhの演算値等が記憶されなかったときにはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhi等が読み込まれ、前サイクルのステップ８０に於いてスタビリティファクタＫhの演算値等が記憶されたときにはそれらの値が読み込まれる。
【００６０】
ステップ４０に於いてはステアリングギヤ比をＮsとして前輪の実舵角δがθ／Ｎsとして演算され、上記式１３に於ける内部演算パラメータａ及びｂが推定されることによりそれぞれ上記式９及び１０により表わされるスタビリティファクタＫh及び操舵応答時定数係数Ｔpが演算され、ステップ５０に於いては旋回適否判定指標値として、車速Ｖと横加速度Ｇyとの積の絶対値ＶＸＧＹ、ヨーレートγの絶対値ＹＲ、横加速度Ｇyの絶対値ＧＹ、操舵角θの絶対値ＳＴＲ、平均車速ＶＸ、前後加速度Ｇxの絶対値ＧＸが演算される。
【００６１】
ステップ６０に於いては例えば車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γs未満になったか否かの判別により、車輌の旋回が終了したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ４０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ７０へ進む。
【００６２】
尚図示の実施形態に於いては、車輌の旋回が開始し終了したか否かの判別は車輌の実ヨーレートγを旋回判定指標値として行われるようになっているが、操舵角θ（又は前輪の実舵角δ）又は車輌の横加速度Ｇyを旋回判定指標値として行われてもよく、また実ヨーレートγ、操舵角θ（又は前輪の実舵角δ）、車輌の横加速度Ｇyの少なくとも二つの値の組合せを旋回判定指標値として行われてもよい。
【００６３】
ステップ７０に於いては車輌が旋回を開始した後旋回を終了するまでの間に上記ステップ５０に於いて演算された各旋回適否判定指標値の最大値がそれぞれ対応する条件を満たしているか否かの判別により、今回の旋回がスタビリティファクタＫh等を推定するに適した旋回であるか否か、換言すれば限界旋回状態ではなかったか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ９０へ進む。
【００６４】
（１）ステップ５０に於いて演算されたＶＸＧＹの最大値をｍａｘ（ＶＸＧＹ）とし、ＶＸＧＹmin及びＶＸＧＹmaxを正の定数（ＶＸＧＹmin＜ＶＸＧＹmax）として、
ＶＸＧＹmin＜ｍａｘ（ＶＸＧＹ）＜ＶＸＧＹmax
（２）ステップ５０に於いて演算されたＹＲの最大値をｍａｘ（ＹＲ）とし、ＹＲmin及びＹＲmaxを正の定数（ＹＲmin＜ＹＲmax）として、
ＹＲmin＜ｍａｘ（ＹＲ）＜ＹＲmax
（３）ステップ５０に於いて演算されたＧＹの最大値をｍａｘ（ＧＹ）とし、ＧＹmin及びＧＹmaxを正の定数（ＧＹmin＜ＧＹmax）として、
ＧＹmin＜ｍａｘ（ＧＹ）＜ＧＹmax
（４）ステップ５０に於いて演算されたＳＴＲの最大値をｍａｘ（ＳＴＲ）とし、ＳＴＲmin及びＳＴＲmaxを正の定数（ＳＴＲmin＜ＳＴＲmax）として、
ＳＴＲmin＜ｍａｘ（ＳＴＲ）＜ＳＴＲmax
（５）ステップ５０に於いて演算されたＶＸの平均値をｍｅａｎ（ＶＸ）とし、ＶＸmin及びＶＸmaxを正の定数（ＶＸmin＜ＶＸmax）として、
ＶＸmin＜ｍｅａｎ（ＶＸ）＜ＶＸmax
（６）ステップ５０に於いて演算されたＧＸの最大値をｍａｘ（ＧＸ）とし、ＧＸmaxを正の定数として、
ｍａｘ（ＧＸ）＜ＧＸmax
ステップ８０に於いては上記ステップ４０に於いて演算されたスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpがそれぞれ推定値Ｋhj及びＴpjとしてパラメータａ、ｂ及び内部演算値と共にバッファメモリに記憶され、ステップ９０に於いては上記各演算値及びパラメータが破棄される。
【００６５】
次に図３に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定値の信頼性判定ルーチンについて説明する。尚図３に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００６６】
まずステップ１１０に於いては上記ステップ８０に於いてスタビリティファクタＫhの新たな推定値Ｋhjがバッファメモリに記憶されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２３０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００６７】
ステップ１２０に於いてはバッファメモリに記憶されているｎ個以下のスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhjについて移動平均値Ｋhaが演算され、ステップ１３０に於いては移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａkが演算され、またスタビリティファクタＫhの移動分散値Ｂkが演算される。
【００６８】
ステップ１４０に於いては移動平均値の変化勾配Ａkに基づき図６に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒk1が演算され、移動分散値Ｂkに基づき図７に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒk2が演算され、最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaについての信頼度Ｒkが下記の式１４に従って演算される。尚式１４の関数ｆは信頼度Ｒk1及びＲk2が１であるときに１となる信頼度Ｒk1及びＲk2の関数、例えばそれらの線形和である。
Ｒk＝ｆ（Ｒk1，Ｒk2）    ……（１４）
【００６９】
ステップ１５０に於いては信頼度Ｒkに基づき図８に示されたグラフに対応するマップよりＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiに対する重みＷk1及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋhaに対する重みＷk2が演算され、ステップ１６０に於いては信頼度Ｒkに基づき図９に示されたグラフに対応するマップより後述の挙動制御（図５）に於けるヨーレート偏差Δγについての基準値γoが演算される。
【００７０】
ステップ１７０に於いては信頼度Ｒkが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１８０に於いてカウンタのカウント値Ｃkが１インクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ１９０に於いてカウンタのカウント値Ｃkが０にリセットされる。
【００７１】
ステップ２００に於いてはカウンタのカウント値Ｃkが基準値Ｃko（上記ｍよりも小さい正の一定の整数）を越えているか否かの判別、即ち信頼度Ｒkが１である状況が所定の回数Ｃko以上継続したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図３に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ２１０へ進む。
【００７２】
ステップ２１０に於いてはバッファメモリに記憶されているｍ個以下のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaのうち、信頼度Ｒkが１であるときのＣko個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaの最大値Ｋhamaxとそれらの最小値Ｋhaminとの偏差をΔＫhaとして、偏差ΔＫhaが基準値Ｄk（正の定数）未満であるか否かの判別、即ちバッファメモリに記憶されているＣko個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaの分散が小さいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図３に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ２２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiが上記ステップ１２０に於いて演算された最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaに書き換えられる。
【００７３】
ステップ２３０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiに対する重みＷk1及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋhaに対する重みＷk2がそれぞれ前回値に維持され、ステップ２４０に於いては後述の挙動制御（図５）に於けるヨーレート偏差Δγについての基準値γoが前回値に維持される。
【００７４】
次に図４に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける旋回応答時定数係数Ｔpの推定値の信頼性判定ルーチンについて説明する。尚図４に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図４に於いて、図３に示されたステップに対応するステップには図３に於いて付されたステップ番号より２００多いステップ番号が付されている。
【００７５】
まずステップ３１０に於いては上記ステップ８０に於いて旋回応答時定数係数Ｔpの新たな推定値Ｔpjがバッファメモリに記憶されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ４３０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiに対する重みＷt1及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔpaに対する重みＷt2がそれぞれ前回値に維持され、肯定判別が行われたときにはステップ３２０へ進む。
【００７６】
ステップ３２０に於いてはバッファメモリに記憶されているｎ個以下の旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjについて移動平均値Ｔpaが演算され、ステップ３３０に於いては移動平均値Ｔpaの変化勾配Ａtが演算され、また旋回応答時定数係数Ｔpの移動分散値Ｂtが演算される。
【００７７】
ステップ３４０に於いては移動平均値の変化勾配Ａtに基づき図１０に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒt1が演算され、移動分散値Ｂtに基づき図１１に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒt2が演算され、最新の旋回応答時定数係数の推定値Ｔpaについての信頼度Ｒtが下記の式１５に従って演算される。尚式１５の関数ｆも信頼度Ｒt1及びＲt2が１であるときに１となる信頼度Ｒt1及びＲt2の関数、例えばそれらの線形和である。
Ｒt＝ｆ（Ｒt1，Ｒt2）    ……（１５）
【００７８】
ステップ３５０に於いては信頼度Ｒtに基づき図１２に示されたグラフに対応するマップよりＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiに対する重みＷk1及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔpaに対する重みＷk2が演算され、しかる後上記ステップ１５０に対応するステップが実行されることなくステップ３７０へ進む。
【００７９】
ステップ３７０に於いては信頼度Ｒtが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３８０に於いてカウンタのカウント値Ｃtが１インクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ３９０に於いてカウンタのカウント値Ｃtが０にリセットされる。
【００８０】
ステップ４００に於いてはカウンタのカウント値Ｃtが基準値Ｃto（上記ｍよりも小さい正の一定の整数）を越えているか否かの判別、即ち信頼度Ｒtが１である状況が所定の回数Ｃto以上継続したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図４に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ４１０へ進む。
【００８１】
ステップ４１０に於いてはバッファメモリに記憶されているｍ個以下の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaのうち、信頼度Ｒtが１であるときのＣto個の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaの最大値Ｔpamaxとそれらの最小値Ｔpaminとの偏差をΔＴpaとして、偏差ΔＴpaが基準値Ｄt（正の定数）未満であるか否かの判別、即ちバッファメモリに記憶されているＣto個の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaの分散が小さいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図４に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ４２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiが上記ステップ３２０に於いて演算された最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaに書き換えられる。
【００８２】
次に図５に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける車輌の挙動制御ルーチンについて説明する。尚図５に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００８３】
まずステップ５１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ５２０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhi及び最後に演算された移動平均値Ｋhaの重みＷk1及びＷk2に基づく重み和として下記の式１６に従ってスタビリティファクタＫhが演算される。
Ｋh＝Ｗk1Ｋhi＋Ｗk2Ｋha    ……（１６）
【００８４】
同様に、ステップ５３０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpi及び最後に演算された移動平均値Ｔpaの重みＷt1及びＷt2に基づく重み和として下記の式１６に従って旋回応答時定数係数Ｔpが演算される。
Ｔp＝Ｗt1Ｔpi＋Ｗt2Ｔpa    ……（１７）
【００８５】
ステップ５４０に於いては上記ステップ５２０及び５３０に於いて演算されたスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpを使用して、操舵角θに基づき前輪の実舵角δが演算されると共に、実舵角δ等に基づき上記式８に従って規範ヨーレートγ(s)が車輌の目標ヨーレートγtとして演算される。
【００８６】
ステップ５５０に於いては下記の式１８に従ってヨーレートの検出値γと目標ヨーレートγtとの偏差としてヨーレート偏差Δγが演算される。
Δγ＝γ−γt    ……（１８）
【００８７】
ステップ５６０に於いてはヨーレート偏差Δγの絶対値が上記ステップ１６０又は２４０に於いて設定された基準値γoを越えているか否かの判別、即ち車輌の旋回挙動を安定化させる必要があるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図５に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ５７０へ進む。
【００８８】
ステップ５７０に於いては例えば当技術分野に於いて公知の要領にてヨーレート偏差Δγの大きさを低減して車輌の旋回挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントＭt及び目標減速度Ｇxtが演算され、目標ヨーモーメントＭt及び目標減速度Ｇxtを達成するための各車輪の目標制動圧Ｐti（ｉ＝fr、fl、rr、rl）が演算され、各車輪の制動圧Ｐiがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐtiになるよう制御される。
【００８９】
以上の説明より解る如く、図示の実施形態によれば、車輌が旋回を開始しステップ２０に於いて肯定判別が行われると、ステップ４０に於いて操舵角θの如き旋回走行データに基づいて各制御サイクル毎に上述の如く上記式１３のパラメータａ及びｂが推定されると共にスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjが演算される。
【００９０】
そして車輌が旋回を終了しステップ６０に於いて肯定判別が行われると、ステップ７０に於いて旋回適否判定指標値の最大値に基づき今回の旋回がスタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定に適した旋回であるか否かが判定され、Ｋh及びＴpの推定に適した旋回であると判定されたときには、ステップ８０に於いてスタビリティファクタＫhの推定値Ｔpj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjがバッファメモリに記憶され、Ｋh及びＴpの推定に適した旋回ではないと判定されたときには、ステップ９０に於いて各演算値が破棄される。
【００９１】
従って図示の実施形態によれば、推定に適した旋回時の車輌走行データに基づいて、換言すれば車輌が限界旋回状態にはない状況での旋回走行データに基づいて上記式１３のパラメータａ及びｂを推定することができ、これによりスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjを実際の車輌の状況に即して適正に演算することができる。
【００９２】
また図示の実施形態によれば、新たなスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjがバッファメモリに記憶されると、ステップ１１０に於いて肯定判別が行われ、ステップ１２０及び１３０に於いてスタビリティファクタの推定値Ｋhjの移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａk及び移動分散値Ｂkが演算され、ステップ１４０に於いて移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａk若しくは移動分散値Ｂkが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが演算される。
【００９３】
そしてステップ１５０に於いてスタビリティファクタＫhを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｋhiに対する重みをＷk1とし、移動平均値Ｋhaに対する重みをＷk2として、信頼度Ｒkが高いほど重みＷk1が小さく重みＷk2が大きくなるよう、信頼度Ｒkに基づいて重みＷk1及びＷk2が演算され、挙動制御のステップ５２０に於いてスタビリティファクタの初期値Ｋhi及び最後に演算された移動平均値Ｋhaの重みＷk1及びＷk2に基づく重み和として上記式１６に従ってスタビリティファクタＫhが演算される。
【００９４】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが高いほど移動平均値Ｋhaの重みが大きくなるようスタビリティファクタの初期値Ｋhi及び最後に演算された移動平均値Ｋhaの重み和としてスタビリティファクタＫhが演算されるので、移動平均値Ｋhaの信頼度が考慮されることなく一定の重みにてスタビリティファクタＫhが初期値Ｋhi及び移動平均値Ｋhaの重み和として演算される場合に比して、車輌の実際の状況に即してスタビリティファクタＫhを演算することができる。
【００９５】
また図示の実施形態によれば、ステップ１６０に於いて移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが高いほどヨーレート偏差Δγについての基準値γoが小さくなるよう演算され、挙動制御のステップ５６０に於いてヨーレート偏差Δγの絶対値が基準値γoを越えているか否かの判別により車輌の旋回挙動が悪化しているか否かが判別される。
【００９６】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが低いほど車輌の旋回挙動悪化判定の不感帯が広くされることにより挙動悪化判定が行われ難くされ、逆に移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが高いほど車輌の旋回挙動悪化判定の不感帯が狭くされることにより挙動悪化判定が行われ易くされるので、車輌の挙動が悪化していないにも拘わらずスタビリティファクタＫhの推定精度が低いことに起因して挙動制御が不必要に早く開始されることを防止すると共に、スタビリティファクタＫhの推定精度が高く車輌の旋回挙動を高精度に判定し得るときには挙動制御を遅れなく早期に開始し、車輌の挙動を効果的に安定化させることができる。
【００９７】
また図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが最も高い１である状況がＣko回以上継続すると、ステップ２００に於いて肯定判別が行われ、信頼度Ｒkが１である状況に於けるスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaの最大値Ｋhamaxとそれらの最小値Ｋhaminとの偏差ΔＫhaが基準値Ｄk未満であるときには、ステップ２１０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ２２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiが最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaに書き換えられる。
【００９８】
従って図示の実施形態によれば、スタビリティファクタの推定値が漸次車輌の真のスタビリティファクタに近づき、スタビリティファクタの推定値が安定的に演算されるようになると、スタビリティファクタの初期値Ｋhiが最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaに書き換えられることによって更新されるので、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiを車輌の真のスタビリティファクタ又はそれに近い値に設定することができ、これによりステップ５４０〜５７０に於いて車輌の目標ヨーレートγtを車輌の実際の状況に即して正確に演算し、車輌の挙動を正確に判定し正確に制御することができる。
【００９９】
例えば図１３はヨーレートセンサ３６により検出されるヨーレートγ、旋回の適否、スタビリティファクタの推定値Ｋhjの変化の一例を示している。図１３に示されている如く、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋhiが車輌の真のスタビリティファクタＫhrと異なっていても、車輌が推定に適した旋回を行う度にスタビリティファクタの推定値Ｋhjが演算され、その移動平均値Ｋhaが演算され、移動平均値Ｋhaは漸次真のスタビリティファクタＫhrに近づく。
【０１００】
図１４は推定に適した旋回の旋回Ｎｏを横軸にとってスタビリティファクタの移動平均値Ｋha、挙動制御に使用されるスタビリティファクタ（ステップ５２０に於いて演算されるスタビリティファクタ）Ｋh、基準値γoの変化の一例を示している。尚移動平均値Ｋhaの変化勾配Ａkは図１４の移動平均値Ｋhaの傾きに相当する。図１４より、移動平均値Ｋhaは漸次真のスタビリティファクタＫhrに近づくにつれて挙動制御に使用されるスタビリティファクタＫhが真のスタビリティファクタＫhrに近づくと共に、これに対応して基準値γoが漸次小さくなることが解る。
【０１０１】
また図示の実施形態によれば、新たなスタビリティファクタＫhの推定値Ｋhj及び旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjがバッファメモリに記憶されると、ステップ３１０に於いて肯定判別が行われ、ステップ３２０及び３３０に於いて旋回応答時定数係数Ｔpの推定値Ｔpjの移動平均値Ｔpaの変化勾配Ａt及び移動分散値Ｂtが演算され、ステップ３４０に於いて移動平均値Ｔpaの変化勾配Ａt若しくは移動分散値Ｂtが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｔpaの信頼度Ｒtが演算される。
【０１０２】
そしてステップ３５０に於いて旋回応答時定数係数Ｔpを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｔpiに対する重みをＷt1とし、移動平均値Ｔpaに対する重みをＷt2として、信頼度Ｒtが高いほど重みＷt1が小さく重みＷt2が大きくなるよう、信頼度Ｒtに基づいて重みＷt1及びＷt2が演算され、挙動制御のステップ５３０に於いて旋回応答時定数係数の初期値Ｔpi及び最後に演算された移動平均値Ｔpaの重みＷt1及びＷt2に基づく重み和として上記式１７に従って旋回応答時定数係数Ｔpが演算される。
【０１０３】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｔpaの信頼度Ｒtが高いほど移動平均値Ｔpaの重みが大きくなるよう旋回応答時定数係数の初期値Ｔpi及び最後に演算された移動平均値Ｔpaの重み和として旋回応答時定数係数Ｔpが演算されるので、移動平均値Ｔpaの信頼度が考慮されることなく一定の重みにて旋回応答時定数係数Ｔpが初期値Ｔpi及び移動平均値Ｔpaの重み和として演算される場合に比して、車輌の実際の状況に即して旋回応答時定数係数Ｔpを演算することができる。
【０１０４】
また図示の実施形態によれば、移動平均値Ｔpaの信頼度Ｒtが最も高い１である状況がＣto回以上継続すると、ステップ４００に於いて肯定判別が行われ、信頼度Ｒtが１である状況に於ける旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaの最大値Ｔpamaxとそれらの最小値Ｔpaminとの偏差ΔＴpaが基準値Ｄt未満であるときには、ステップ４１０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ４２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiが最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaに書き換えられる。
【０１０５】
従って図示の実施形態によれば、スタビリティファクタの推定値の場合と同様、旋回応答時定数係数の推定値が漸次車輌の真の旋回応答時定数係数に近づき、旋回応答時定数係数の推定値が安定的に演算されるようになると、旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiが最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaに書き換えられることによって更新されるので、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiを車輌の真の旋回応答時定数係数又はそれに近い値に設定することができ、これによりステップ５４０〜５７０に於いて車輌の目標ヨーレートγtを車輌の実際の状況に即して正確に演算し、車輌の挙動を正確に判定し正確に制御することができる。
【０１０６】
また図示の実施形態によれば、ステップ２０に於いては例えばヨーレートセンサ３６により検出された車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γs（０に近い正の定数）未満の状況より基準値γs以上の状況へ変化したか否かの判別により、車輌が旋回を開始したか否かの判別が行われ、またステップ６０に於いては例えば車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γs未満になったか否かの判別により、車輌の旋回が終了したか否かの判別が行われるので、スタビリティファクタＫh及び旋回応答時定数係数Ｔpを推定するための車輌の旋回走行データの連続性を確実に確保することができ、また基準値γsが大きい値である場合に比して車輌の旋回走行データを有効に利用することができる。
【０１０７】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１０８】
例えば上述の実施形態に於いては、ステップ５０に於いて旋回適否判定指標値として、車速Ｖと横加速度Ｇyとの積の絶対値ＶＸＧＹ等が演算され、ステップ７０に於いてそれらの旋回適否判定指標値の最大値が上記条件（１）〜（６）を満たしているか否かが判別されるようになっているが、上記ステップ５０に於いて演算される何れかの旋回適否判定指標値が省略されてもよい。
【０１０９】
また逆に上記ステップ５０に於いて演算される旋回適否判定指標値に加えて、例えば一旋回中の最大車速Ｖmaxと最小車速Ｖminとの偏差ΔＶが所定の基準値以下であるか否か、車輌の横加速度Ｇyと車速Ｖ及び車輌のヨーレートγの積との差Ｇy−Ｖγのローパスフィルタ処理値を路面のカントＣant（車輌横方向の傾斜角）として、路面のカントＣantの絶対値の最大値が基準値以下であるか否かの判別などが追加されてもよい。
【０１１０】
また上述の実施形態に於いては、規範旋回状態量及び実旋回状態量はそれぞれ車輌の規範ヨーレート及び実ヨーレートであるが、規範旋回状態量及び実旋回状態量は規範ヨーレート及び実ヨーレートをそれぞれ車速Ｖにて除算し変換係数を乗算した値として得られる操舵輪の規範舵角及び実舵角であってもよい。
【０１１１】
また上述の実施形態に於いては、バッファメモリに最大ｍ個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋha及び旋回応答時定数係数Ｔpaが記憶されるようになっているが、例えば移動平均値Ｋha等がローパスフィルタ処理され、その変化率の大きさに基づき移動平均値Ｋha等の信頼度Ｒk及びＲtが演算されるよう修正されてもよい。
【０１１２】
また上述の実施形態に於いては、信頼度Ｒk1及びＲk2の関数として移動平均値Ｋhaの信頼度Ｒkが演算され、信頼度Ｒt1及びＲt2の関数として移動平均値Ｔpaの信頼度Ｒtが演算されるようになっているが、信頼度Ｒk1及びＲk2の一方が信頼度Ｒkとされるよう修正されてもよい。
【０１１３】
また上述の実施形態に於いては、ステップ３１０〜４１０はステップ１１０〜２２０とは独立に実行されるようになっているが、例えばステップ１９０〜２１０の実行後にステップ３２０〜４１０が実行されるよう修正されてもよい。
【０１１４】
また上述の実施形態に於いては、車輌の挙動が悪化したか否かはステップ５６０に於いてヨーレート検出値γと車輌の目標ヨーレートγtとの偏差の大きさが基準値を越えているか否かにより判別され、その基準値γoが信頼度Ｒkに応じて可変設定されるようになっているが、基準値γoは信頼度Ｒt又は信頼度Ｒk、Ｒtの両者に応じて可変設定されてもよく、また挙動制御は当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実行されてよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車輌の挙動制御装置に適用された旋回特性推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫhの推定値の信頼性判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図示の実施形態に於ける旋回応答時定数係数Ｔpの推定値の信頼性判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図示の実施形態に於ける挙動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】スタビリティファクタの推定値Ｋhaの移動平均値の変化勾配Ａkと信頼度Ｒk1との関係を示すグラフである。
【図７】スタビリティファクタの推定値Ｋhaの移動分散値Ｂkと信頼度Ｒk2との関係を示すグラフである。
【図８】最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaについての信頼度Ｒkとスタビリティファクタの初期値Ｋhiに対する重みＷk1及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋhaに対する重みＷk2との関係を示すグラフである。
【図９】最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋhaについての信頼度Ｒkとヨーレート偏差Δγについての基準値γoとの関係を示すグラフである。
【図１０】旋回応答時定数係数の推定値Ｔpの移動平均値の変化勾配Ａtと信頼度Ｒt1との関係を示すグラフである。
【図１１】旋回応答時定数係数の推定値Ｔpの移動分散値Ｂtと信頼度Ｒt2との関係を示すグラフである。
【図１２】最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔpaについての信頼度Ｒtと旋回応答時定数係数の初期値Ｔpiに対する重みＷt1及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔpaに対する重みＷt2との関係を示すグラフである。
【図１３】ヨーレートセンサにより検出されるヨーレートγ、旋回の適否、スタビリティファクタの移動平均値Ｋhaの変化の一例を示すグラフである。
【図１４】推定に適した旋回の旋回Ｎｏを横軸にとってスタビリティファクタの移動平均値Ｋha、挙動制御に使用されるスタビリティファクタＫh、基準値γoの変化の一例を示すグラフである。
【図１５】規範ヨーレート、スタビリティファクタ、旋回応答時定数係数を推定するための車輌の二輪モデルを示す説明図である。
【符号の説明】
１０FR〜１０RL…車輪
２０…制動装置
２８…マスタシリンダ
３０…電子制御装置
３２FR〜３２RL…圧力センサ
３４…操舵角センサ
３６…ヨーレートセンサ
３８…前後加速度センサ
４０…横加速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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