(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールに設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動するロボット塗装装置とを具備し、該ロボット塗装装置によって車体を塗装するようにした自動塗装方法において、
前記ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機し、
前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前記ロボット塗装装置は、待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って第１回目の塗装を施し、
車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記ロボット塗装装置による第１回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、
前記ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの塗装開始位置よりも後方にある塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って第２回目の塗装を施し、
車体が前記塗装ステージの出口に達して前記ロボット塗装装置による第２回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前記待機位置まで移動し、次の車体の搬送を待つことを特徴とする自動塗装方法。
【請求項２】
前記ロボット塗装装置は案内レールの長さ方向に間隔をもって２台配置してなる請求項１に記載の自動塗装方法。
【請求項３】
前記案内レールは搬送コンベアの搬送方向の左，右両側に設け、前記ロボット塗装装置は左，右の案内レールにそれぞれ設ける構成としてなる請求項１に記載の自動塗装方法。
【請求項４】
前記ロボット塗装装置は左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置してなる請求項３に記載の自動塗装方法。
【請求項５】
前記待機位置は最前進位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定してなる請求項１に記載の自動塗装方法。
【請求項６】
前記塗装終了位置は待機位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定してなる請求項１に記載の自動塗装方法。
【請求項７】
一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールの長さ方向の中間から前側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する前側ロボット塗装装置と、前記案内レールの長さ方向の中間から後側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する後側ロボット塗装装置とを具備し、前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによって前記車体を塗装するようにした自動塗装方法において、
前記前側ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの前側待機位置で待機すると共に、後側ロボット塗装装置は、車体が搬送されるまでの間は前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機し、
前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に第１回目の塗装を施し、一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に第１回目の塗装を施し、
車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動し、
次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの前側第２回塗装開始位置よりも後方にある前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に第２回目の塗装を施し、また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始しこの後側第２回塗装開始位置よりも後方にある後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に第２回目の塗装を施し、
さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動し、それぞれ次の車体の搬送を待つことを特徴とする自動塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車体にロボット塗装装置によって自動塗装を行うための自動塗装方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車等の車体を塗装する塗装装置は、一つの塗装ステージ内を一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールに設けられ、該案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動するロボット塗装装置とによって大略構成され、前記ロボット塗装装置はそのアームの先端に塗装機を搭載している（例えば特開平４−３７１２５２号公報、特開平９−５２０６７号公報等）。
【０００３】
この塗装装置を用いた自動塗装方法によれば、車体が搬送コンベアによって一定の速度、一定の間隔をもって搬送されて塗装ステージに進入してくると、ロボット塗装装置は、車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し、該車体に１回の塗装を施す、所謂１コート仕上げ塗装を行なう。
【０００４】
一方、中塗りや上塗りの塗装工程では、車体の塗装面を良好に仕上げるために、同じ塗料を用いて２回の塗装を施す、所謂２コート仕上げ塗装が要求されることがある。
【０００５】
このような同じ塗料による２コート仕上げ塗装が要求される場合、従来技術による塗装工程では、塗装作業を連続して２コートできるように、第１の塗装ステージと第２の塗装ステージを車体の搬送方向に連続して設け、各塗装ステージに配設された自動塗装装置により塗装が行なわれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術による自動塗装方法は、車体の塗装面を良好に仕上げるために２コート仕上げ塗装が要求されるから、２つの塗装ステージを設け、それぞれの塗装ステージによって車体に連続して塗装を施している。
【０００７】
従って、２つの塗装ステージを設置するために大きなスペースが必要になる上に、案内レール、ロボット塗装装置等を各塗装ステージ毎に設ける必要があるから、設備コストが嵩んでしまい、特に、少量生産の場合には車体１台当たりの塗装コストが高くなってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、１つの塗装ステージで２回の塗装を行なうことにより、設備コスト、塗装コストを低減することができるようにした自動塗装方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールに設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動するロボット塗装装置とを具備し、該ロボット塗装装置によって車体を塗装するようにした自動塗装方法である。
【００１０】
そして、この自動塗装方法によると、前記ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機し、前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前記ロボット塗装装置は、待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って第１回目の塗装を施し、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記ロボット塗装装置による第１回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、前記ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの塗装開始位置よりも後方にある塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って第２回目の塗装を施し、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記ロボット塗装装置による第２回目の塗装が車体の後部まで終了したら、前記ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前記待機位置まで移動し、次の車体の搬送を待つ構成となっている。
【００１１】
このように構成したことにより、案内レールに設けられたロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、ロボット塗装装置は、前記待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。
【００１２】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送されロボット塗装装置による第１回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は最前進位置近くまで高速で移動する。
【００１３】
次に、ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し前記最前進位置近くで塗装を開始しこの塗装開始位置よりも後方にある塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００１４】
さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達してロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は案内レールに沿って待機位置まで移動し、次の車体の搬送を待つ。
【００１５】
このように、１つの塗装ステージでも、ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体に対して２往復することができ、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００１６】
請求項２の発明によると、ロボット塗装装置は案内レールの長さ方向に間隔をもって２台配置したことにある。
【００１７】
このように構成したことにより、例えば前側に配置されたロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までを塗装し、後側に配置されたロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までを塗装すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度は、ロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にすることができる。
【００１８】
請求項３の発明によると、案内レールは搬送コンベアの搬送方向の左，右両側に設け、ロボット塗装装置は左，右の案内レールにそれぞれ設ける構成としたことにある。
【００１９】
このように構成したことにより、搬送方向の左，右両側に位置するロボット塗装装置を用い、車体の両側全体を塗装することができる。
【００２０】
請求項４の発明によると、ロボット塗装装置は左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置したことにある。
【００２１】
このように構成したことにより、対面するロボット塗装装置は互いに搬送方向に常にずれているから、ロボット塗装装置の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、相手側のロボット塗装装置の塗装機等に付着したり、互いの塗料噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができる。
【００２２】
請求項５の発明によると、待機位置は最前進位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定したことにある。
【００２３】
このように構成したことにより、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置は、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置よりも、搬送される車体の位置に応じて前側に設定しているから、ロボット塗装装置は車体に対して効率よく２往復することができる。これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００２４】
請求項６の発明によると、塗装終了位置は待機位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定したことにある。
【００２５】
このように構成したことにより、第１回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間と、第２回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間とは、待機位置と塗装終了位置との間で案内レールの長さ方向に重なる。このため、第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業で１本の案内レールの中間部分を共用することができ、１本の案内レールを効率よく用いて２回の塗装を行なうことができる。
【００２６】
また、請求項７の発明は、一つの塗装ステージ内を入口から出口に向けて一定の速度で車体を搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアの搬送方向の左，右両側のうち少なくとも片側に設けられた案内レールと、該案内レールの長さ方向の中間から前側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する前側ロボット塗装装置と、前記案内レールの長さ方向の中間から後側に位置して設けられ、案内レールに沿って車体の搬送方向と同方向または逆方向に移動する後側ロボット塗装装置とを具備し、前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによって前記車体を塗装するようにした自動塗装方法である。
【００２７】
そして、この自動塗装方法によると、前記前側ロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの前側待機位置で待機すると共に、後側ロボット塗装装置は、車体が搬送されるまでの間は前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機し、前記車体が塗装ステージの入口に進入してきたときに、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に第１回目の塗装を施し、一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に第１回目の塗装を施し、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動し、また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動し、次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの前側第２回塗装開始位置よりも後方にある前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に第２回目の塗装を施し、また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始しこの後側第２回塗装開始位置よりも後方にある後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に第２回目の塗装を施し、さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動し、それぞれ次の車体の搬送を待つ構成としたことにある。
【００２８】
このように構成したことにより、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くの前側待機位置で待機し、後側ロボット塗装装置は、前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機する。そして、前記車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施す。
【００２９】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動する。
【００３０】
次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始しこの前側第２回塗装開始位置よりも後方にある前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始しこの後側第２回塗装開始位置よりも後方にある後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００３１】
さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動することにより、それぞれ次の車体の搬送を待つ。
【００３２】
このように、１つの塗装ステージでも、前側ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体の前部から中間部までの前側塗装部位に対して２往復することができる。また、後側ロボット塗装装置は、入口から出口に向けて一定の速度で搬送される車体の中間部から後部までの後側塗装部位に対して２往復することができる。これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００３３】
しかも、前側ロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗装を施し、後側ロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗装を施すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度はロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にすることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態による自動塗装方法について添付図面に従って詳細に説明する。
【００３５】
まず、図１ないし図１０は本発明の第１の実施の形態による自動塗装方法を示す。そこで、この自動塗装方法に用いられる塗装装置について説明する。
【００３６】
１は塗装ブースで、該塗装ブース１は、図２ないし図９に示すように、後述する搬送コンベア４の途中で仕切られることにより、例えば中塗りの塗装ステージ１Ａが画成されている。そして、塗装ステージ１Ａには、後側に位置する入口２から後述の車体５が進入し、前側に位置する出口３から退出する。
【００３７】
４は塗装ブース１内に位置して該塗装ブース１の中央部を延びて設けられた搬送コンベアで、該搬送コンベア４は自動車の車体５を一定の速度で矢示Ａ方向に搬送するものである。
【００３８】
６，６は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左，右両側に揃えて設けられた案内レールで、該各案内レール６は、搬送コンベア４と平行に延びている。そして、各案内レール６は、後述するロボット塗装装置７を、前端近くにある最前進位置ａから後端近くにある最後退位置ｂまでの間で搬送コンベア４の搬送方向と同方向となる矢示Ａ方向と逆方向となる矢示Ｂ方向とに移動可能に案内するものである。ここで、最前進位置ａとは、ロボット塗装装置７の移動台８が案内レール６の前端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置である。また、最後退位置ｂとは、移動台８が案内レール６の後端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置である。
【００３９】
７，７は左，右の案内レール６，６に設けられた左，右のロボット塗装装置で、該各ロボット塗装装置７は、後述する移動台８、塗装用ロボット９、塗装機１０によって大略構成されている。
【００４０】
８は案内レール６に取付けられた移動台で、該移動台８は、案内レール６と一緒にトラッキング機構を構成するものである。そして、移動台８は、塗装用ロボット９等を案内レール６に沿って矢示Ａ方向と矢示Ｂ方向とに移動するものである。また、このときの移動速度は、低速から高速まで適宜に変更することができる。
【００４１】
９は移動台８に設けられた多関節型の塗装用ロボットで、該塗装用ロボット９は、移動台８上に回転可能に取付けられた基台９Ａと、該基台９Ａ上に回動可能に取付けられた垂直アーム９Ｂと、該垂直アーム９Ｂの先端に回動可能に取付けられた水平アーム９Ｃと、該水平アーム９Ｃ先端に設けられた手首９Ｄとによって大略構成されている。そして、塗装用ロボット９は、基台９Ａ、垂直アーム９Ｂ、水平アーム９Ｃおよび手首９Ｄをコントローラ（図示せず）からの制御信号に基づいて制御することにより、車体５の塗装面に対して所定の距離、速度をもって塗装機１０を移動するものである。
【００４２】
１０は塗装用ロボット９の手首９Ｄに取付けられた塗装機で、該塗装機１０は、搬送コンベア４によって搬送されてくる車体５に向けて塗料を噴霧するものである。なお、塗装機１０は、塗装条件に応じて回転霧化頭型塗装機、スプレーノズル型塗装機等が広く用いられている。
【００４３】
本実施の形態による自動塗装方法に用いられる塗装装置は上述の如き構成を有するもので、次に、この塗装装置を用いた自動塗装方法について、図２ないし図９に示す平面図と図１０に示す移動状態説明線図とに従って説明する。
【００４４】
まず、ロボット塗装装置７は、図２に示すように、車体５が搬送コンベア４によって搬送され、第１回目の塗装作業位置に達するまでの間は案内レール６の待機位置ｃで塗装待機状態となる。ここで、待機位置ｃとは、第１回目の塗装を施すときに、ロボット塗装装置７の移動台８が初期状態で待機している位置で、前述した最前進位置ａよりも後側に設定されている。
【００４５】
そして、搬送コンベア４により搬送されて車体５が塗装ステージ１Ａの入口２に進入し、第１回目の塗装作業位置に達すると、図３に示すように、ロボット塗装装置７は、塗装用ロボット９のアーム９Ｂ，９Ｃ等を回動させつつ塗装機１０から車体５に向けて塗料を噴霧する。この第１回目の塗装作業では、図５、図１０に示す如く、車体５が塗装ステージ１Ａの中間位置に到達するまでの間にロボット塗装装置７は、図３に示す待機位置ｃから図４、図５に示すように車体５の搬送方向（Ａ方向）と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の前部から後部に亘って第１回目の塗装を施す。
【００４６】
ここで、第１回目の塗装作業は、ロボット塗装装置７を車体５の搬送方向と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら行なうものとして説明した。しかし、実際には、車体５の前端面、後端面を塗装する場合、ボンネットの塗装からフェンダの塗装に移る場合等では、ロボット塗装装置７は車体５の搬送方向と同方向となる矢示Ａ方向に移動しながら塗装を行なっている。これに対し、ロボット塗装装置７を矢示Ｂ方向に移動しながらという記載は、上述した細かい移動の説明を省略し、ロボット塗装装置７が結果的に矢示Ｂ方向に移動しているという状況を意味するものである。
【００４７】
次に、図５に示すように、車体５が塗装ステージ１Ａの中間位置に到達する間にロボット塗装装置７が案内レール６後端近くにある最後退位置ｂまで達し、ロボット塗装装置７による第１回目の塗装作業が車体５の後部まで終了したら、図６に示すように、ロボット塗装装置７は案内レール６に沿って最前進位置ａまで矢示Ａ方向に移動する。このときには、第２回目の塗装作業を行なうために、ロボット塗装装置７は、搬送コンベア４によって搬送される塗装ステージ１Ａの中間位置にある車体５を追い越し、最前進位置ａまで高速で移動する。
【００４８】
次に、車体５に第１回目の塗装を施し、ロボット塗装装置７が最前進位置ａに移動したら、図７、図８に示すように、塗装ステージ１Ａ内を車体５が中間位置から出口３を出るまでの間にロボット塗装装置７は最前進位置ａから後方にある塗装終了位置ｄまで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。ここで、塗装終了位置ｄとは、待機位置ｃよりも案内レール６の長さ方向の後側であって、案内レール６の長さ方向のほぼ中央に相当する位置である。
【００４９】
そして、ロボット塗装装置７による第２回目の塗装作業が車体５の後部まで終了したら、図９に示すように、ロボット塗装装置７は前述した待機位置ｃまで移動し、次の車体５が搬送されてくるまで待機する。
【００５０】
このように、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置ａは、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置ｃよりも、矢示Ａ方向に搬送される車体５に応じて前側に設定している。これにより、ロボット塗装装置７は、車体５に対して２往復することができ、１つの塗装ステージ１Ａで車体５に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができる。
【００５１】
一方、塗料の塗色を変更する場合には、例えば第２回目の塗装作業が終了し、ロボット塗装装置７が待機位置ｃに移動を開始し、次車の塗装を開始するまでの間に行なうものである。
【００５２】
以上のように、本実施の形態によれば、１つの塗装ステージ１Ａを用いて、該塗装ステージ１Ａの入口２から出口３に向け一定の速度で車体５が通過するまでに、ロボット塗装装置７は車体５に２回の塗装を施すことができるから、従来技術では必要であった第２の塗装ステージを省略することができる。
【００５３】
この結果、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブース１の設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。また、今まで１回の塗装作業（１コート仕上げ塗装）しか行なえなかった塗装ステージであっても、２回の塗装作業（２コート仕上げ塗装）を行なうことができ、塗装品質を向上することができる。
【００５４】
また、第２回目の塗装作業の終点となる塗装終了位置ｄは第１回目の塗装作業の始点となる待機位置ｃよりも後側に配置しているから、第１回目の塗装作業では、待機位置ｃから最後退位置ｂまでの区間を使用し、ロボット塗装装置７をこの区間で移動し、塗装を行なうことができる。
【００５５】
また、第２回目の塗装作業を行なう場合には、最前進位置ａから塗装終了位置ｄまでの区間を使用し、この区間でロボット塗装装置７を移動し、塗装を行なうことができる。これにより、１本の案内レール６の中間部分（待機位置ｃと塗装終了位置ｄと間）を第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業とで共用することができるから、１本の案内レール６を効率よく用いることができ、１回塗装に用いていた既存の案内レールをそのまま２回の塗装に用いることができる。
【００５６】
次に、図１１ないし図１８は本発明の第２の実施の形態を示すに、本実施の形態の特徴は、ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間から前側に配置される前側ロボット塗装装置と、長さ方向の中間から後側に配置される後側ロボット塗装装置とを備えたことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００５７】
まず、自動塗装方法に用いられる塗装装置について説明する。２１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース２１は、前述した第１の実施の形態による塗装ブース１とほぼ同様に、入口２２と出口２３との間に塗装ステージ２１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース２１は、その塗装ステージ２１Ａの入口２２から出口２３までの距離が前述した第１の実施の形態による塗装ステージ１Ａよりも少し長く設定されている。
【００５８】
２４，２４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左，右両側に揃えて設けられた本実施の形態による案内レールで、該各案内レール２４は、前述した第１の実施の形態による案内レール６とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、本実施の形態による案内レール２４は、第１の実施の形態による案内レール６と比較して長尺に形成されている。
【００５９】
２５，２５は左，右の案内レール２４，２４の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置で、該前側ロボット塗装装置２５は、案内レール２４前端近くにある最前進位置ａ1 から案内レール２４の前側第１回塗装終了位置ｂ1 までの間で移動する。これにより、前側ロボット塗装装置２５は、車体５の前端部から中間部となるセンタピラー５Ｃ近傍までのほぼ半分となる前側塗装部位５Ａを塗装するものである。ここで、最前進位置ａ1 とは、前側ロボット塗装装置２５が案内レール２４前端まで移動し、停止したときの該前側ロボット塗装装置２５の停止位置である。また、前側第１回塗装終了位置ｂ1 とは、案内レール２４の長さ方向のほぼ中央に相当する位置で、後述する後側ロボット塗装装置２６の後側第２回塗装開始位置ａ2 とほぼ同じ位置となる。
【００６０】
また、２６，２６は左，右の案内レール２４，２４の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置２５よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置で、該後側ロボット塗装装置２６は、案内レール２４の後側第２回塗装開始位置ａ2 から案内レール２４後端近くの最後退位置ｂ2 までの間で移動する。これにより、後側ロボット塗装装置２６は、車体５の中間部となるセンタピラー５Ｃ近傍から後端部までのほぼ半分となる後側塗装部位５Ｂを塗装するものである。ここで、後側第２回塗装開始位置ａ2 とは、案内レール２４の長さ方向のほぼ中央に相当する位置で、前側ロボット塗装装置２５の前側第１回塗装終了位置ｂ1 とほぼ同じ位置となる。また、最後退位置ｂ2 とは、後側ロボット塗装装置２６が案内レール２４後端まで移動し、停止したときの該後側ロボット塗装装置２６の停止位置である。
【００６１】
本実施の形態による自動塗装方法に用いられる塗装装置は上述の如き構成を有するもので、次に、この塗装装置を用いた自動塗装方法について、図１１ないし図１７に示す平面図と図１８に示す移動状態説明線図とに従って説明する。
【００６２】
まず、前側ロボット塗装装置２５は、図１１に示すように、車体５が搬送コンベア４によって搬送され、第１回目の塗装作業位置に達するまでの間は前側待機位置ｃ1 で待機している。このときに、後側ロボット塗装装置２６は、前側ロボット塗装装置２５よりも後側で案内レール２４の長さ方向の中間にある後側待機位置ｃ2 で待機している。
【００６３】
ここで、前側待機位置ｃ1 とは、第１回目の塗装を施すときに、前側ロボット塗装装置２５が初期状態で待機している位置で、前述した最前進位置ａ1 よりも後側に設定されている。また、後側待機位置ｃ2 とは、第１回目の塗装を施すときに、後側ロボット塗装装置２６が初期状態で待機している位置で、前述した後側第２回塗装開始位置ａ2 の後側近傍に設定されている。
【００６４】
そして、車体５が第１回目の塗装作業位置に達すると、図１２に示すように、前側ロボット塗装装置２５は、図１３、図１８に示す如く、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達するまでの間に前側待機位置ｃ1から車体５の搬送方向（Ａ方向）と逆方向の矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の前側塗装部位５Ａに第１回目の塗装を施す。また、後側ロボット塗装装置２６は、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達するまでの間に後側待機位置ｃ2から矢示Ｂ方向に移動しながら、車体５の後側塗装部位５Ｂに第１回目の塗装を施す。
【００６５】
次に、図１３に示すように、車体５が塗装ステージ２１Ａの中間位置に到達する間に前側ロボット塗装装置２５が前側第１回塗装終了位置ｂ1まで達すると共に、後側ロボット塗装装置２６が最後退位置ｂ2まで達し、各ロボット塗装装置２５，２６による第１回目の塗装作業が終了したら、図１４に示すように、前側ロボット塗装装置２５は、塗装ステージ２１Ａの中間位置にある車体５を追い越し、案内レール２４に沿って最前進位置ａ1まで矢示Ａ方向に高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置２６は、中間位置にある車体５を追い越して後側第２回塗装開始位置ａ2まで矢示Ａ方向に高速で移動する。
【００６６】
次に、各ロボット塗装装置２５，２６が前側に移動したら、図１５、図１６に示すように、塗装ステージ２１Ａ内を車体５が中間位置から出口２３を出るまでの間に前側ロボット塗装装置２５は、最前進位置ａ1から後方にある前側第２回塗装終了位置ｄ1まで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の前側塗装部位５Ａに塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。また、塗装ステージ２１Ａ内を車体５が中間位置から出口２３を出るまでの間に後側ロボット塗装装置２６は、後側第２回塗装開始位置ａ2から後方にある後側第２回塗装終了位置ｄ2まで矢示Ｂ方向に移動しながら、再び車体５の後側塗装部位５Ｂに塗料を噴霧し第２回目の塗装を施す。
【００６７】
ここで、前側第２回塗装終了位置ｄ1 は、最前進位置ａ1 と前側第１回塗装終了位置ｂ1 とのほぼ中間の位置で、前側待機位置ｃ1 よりも後側に設定されている。また、後側第２回塗装終了位置ｄ2 は、後側待機位置ｃ2 の後側に設定されている。
【００６８】
そして、各ロボット塗装装置２５，２６による第２回目の塗装作業が終了したら、図１７に示すように、前側ロボット塗装装置２５は前側待機位置ｃ1 まで移動し、後側ロボット塗装装置２６は後側待機位置ｃ2 まで移動し、次の車体５が搬送されてくるまで待機する。
【００６９】
このようにして第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業とを行なうことにより、１つの塗装ステージ２１Ａで車体５に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができる。
【００７０】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、前側ロボット塗装装置２５によって車体５の前側塗装部位５Ａを塗装し、後側ロボット塗装装置２６によって車体５の後側塗装部位５Ｂを塗装するという動作を除いて、前述した第２の実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。
【００７１】
然るに、本実施の形態では、前側ロボット塗装装置２５，２５は車体５の前側塗装部位５Ａを２回塗装し、また、後側ロボット塗装装置２６，２６は車体５の後側塗装部位５Ｂを２回塗装することができる。これにより、ロボット塗装装置２５，２６の塗装時の負担がほぼ半分になるから、図１８に示すように、搬送コンベア４による車体５の搬送速度をほぼ２倍に高めることができる。この結果、ロボット塗装装置２５，２６による塗装時間をほぼ半分に短縮することができ、生産性を向上することができる。
【００７２】
次に、図１９は本発明の第３の実施の形態を示すに、本実施の形態の特徴は、ロボット塗装装置は、左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置したことにある。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７３】
３１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース３１は、前述した第１の実施の形態による塗装ブース１とほぼ同様に、入口３２と出口３３との間に塗装ステージ３１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース３１は、前述した第１の実施の形態による塗装ステージ１Ａよりも塗装ステージ３１Ａの入口３２から出口３３までの距離が若干長く設定されている。
【００７４】
３４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左側に設けられた本実施の形態による案内レール、３５は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の右側に設けられた本実施の形態による案内レールで、該案内レール３４，３５は、前述した第１の実施の形態による案内レール６とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、第１の実施の形態による案内レール６，６が車体５の搬送方向に揃えて配置されているのに対し、本実施の形態による案内レール３４，３５は、車体５の搬送方向にずらして配置されている。
【００７５】
３６は左側の案内レール３４に設けられたロボット塗装装置、３７は右側の案内レール３５に設けられたロボット塗装装置を示し、これらロボット塗装装置３６，３７は、案内レール３４，３５と同様に車体５の搬送方向に離間寸法Ｌだけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌは、対面するロボット塗装装置３６，３７から噴霧される塗料のパターンが互いに干渉しあうことのない程度の距離に設定されている。
【００７６】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、ロボット塗装装置３６，３７が塗装作業時に常に異なった位置で塗装を行なうことを除いて、前述した各実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。即ち、ロボット塗装装置３６，３７は、第１の実施の形態と同様に、待機位置ｃから最後退位置ｂまでの間で１回目の塗装を行ない、最前進位置ａから塗装終了位置ｄまでの間で２回目の塗装を行なうことができる。
【００７７】
然るに、本実施の形態では、ロボット塗装装置３６，３７を車体５の搬送方向に常に離間寸法Ｌだけずらした位置に配置できるから、ロボット塗装装置３６，３７の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、対面するロボット塗装装置３７，３６の塗装機等に付着したり、互いの噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができ、塗装品質を向上することができる。
【００７８】
次に、図２０は本発明の第４の実施の形態を示す。なお、本実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７９】
４１は本実施の形態による塗装ブースで、該塗装ブース４１は、前述した第２の実施の形態による塗装ブース２１とほぼ同様に、入口４２と出口４３との間に塗装ステージ４１Ａを有している。しかし、本実施の形態による塗装ブース４１は、前述した第２の実施の形態による塗装ステージ２１Ａよりも塗装ステージ４１Ａの入口４２から出口４３までの距離が若干長く設定されている。
【００８０】
４４は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の左側に設けられた本実施の形態による案内レール、４５は搬送コンベア４の搬送方向（矢示Ａ方向）の右側に設けられた本実施の形態による案内レールで、該案内レール４４，４５は、前述した第２の実施の形態による案内レール２４，２４とほぼ同様に、搬送コンベア４と平行に延びている。しかし、第２の実施の形態による案内レール２４，２４が車体５の搬送方向に揃えて配置されているのに対し、本実施の形態による案内レール４４，４５は、車体５の搬送方向にずらして配置されている。
【００８１】
４６は左，右方向の左側に位置する案内レール４４の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置、４７は右側に位置する案内レール４５の長さ方向の中間から前側に配置された前側ロボット塗装装置を示し、これら前側ロボット塗装装置４６，４７は、互いに車体５の搬送方向に離間寸法Ｌ1 だけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌ1 は、対面するロボット塗装装置４６，４７から噴霧される塗料のパターンが互いに干渉しあうことのない程度の距離に設定されている。
【００８２】
４８は左側に位置する案内レール４４の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置４６よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置、４９は右側に位置する案内レール４５の長さ方向の中間から後側、即ち前側ロボット塗装装置４７よりも後側に配置された後側ロボット塗装装置を示し、これら後側ロボット塗装装置４８，４９は、互いに車体５の搬送方向に離間寸法Ｌ2 だけずらした位置に配置されている。ここで、離間寸法Ｌ2 は、離間寸法Ｌ1 とほぼ同じ寸法（Ｌ1 ＝Ｌ2 ）に設定されている。
【００８３】
かくして、このように構成された本実施の形態においても、前側ロボット塗装装置４６，４７は、前側待機位置ｃ1 から前側第１回塗装終了位置ｂ1 までの間で車体５の前側塗装部位５Ａに１回目の塗装を行ない、最前進位置ａ1 から前側第２回塗装終了位置ｄ1 までの間で前側塗装部位５Ａに２回目の塗装を行なうことができる。また、後側ロボット塗装装置４８，４９は、後側待機位置ｃ2 から最後退位置ｂ2 までの間で車体５の後側塗装部位５Ｂに１回目の塗装を行ない、後側第２回塗装開始位置ａ2 から後側第２回塗装終了位置ｄ2 までの間で後側塗装部位５Ｂに２回目の塗装を行なうことができる。
【００８４】
このように、本実施の形態は、前側ロボット塗装装置４６，４７によって車体５の前側塗装部位５Ａを塗装し、後側ロボット塗装装置４８，４９によって車体５の後側塗装部位５Ｂを塗装するという動作を除いて、前述した第３の実施の形態とほぼ同様の動作を行なうことができる。特に、本実施の形態では、前側ロボット塗装装置４６，４７と後側ロボット塗装装置４８，４９を設けているから、塗装時間を短縮して生産性を向上することができる。また、対面する前側ロボット塗装装置４６と４７、後側ロボット塗装装置４８と４９を車体５の搬送方向にずらして配設しているから、噴霧パターンの干渉を防止して塗装品質を向上することができる。
【００８５】
なお、前記各実施の形態では、塗装ブース１，２１，３１，４１の中塗りの塗装ステージ１Ａ，２１Ａ，３１Ａ，４１Ａを例に上げて説明したが、本発明はこれに限ることなく、例えば、上塗り塗装におけるソリッド塗料、メタリック塗料およびクリア塗料を仕上げるための塗装ステージに適用してもよい。
【００８６】
また、第３の実施の形態では、案内レール３５，３５は車体５の搬送方向にずらして配置するものとして述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、図２１に示す変形例のように、塗装ブース３１′の塗装ステージ３１Ａ′内には長尺な左，右の案内レール３４′，３５′を車体５の搬送方向に揃えて配置し、該案内レール３４′，３５′にはロボット塗装装置３６，３７だけを車体５の搬送方向にずらして配置する構成としてもよい。この構成は、第４の実施の形態にも同様に適用することができる。
【００８７】
また、第１の実施の形態では、最前進位置ａは、ロボット塗装装置７が案内レール６の前端まで移動し、停止したときの移動台８の停止位置とし、最後退位置ｂは、移動台８が案内レール６の後端まで移動し、停止したときの該移動台８の停止位置とした場合を例示したが、本発明はこれに限らず、例えば、車体５の大きさによっては、最前進位置ａ、最後退位置ｂが案内レール６の長さ方向の中間位置となる場合もある。この構成は、第２ないし第４の実施の形態にも同様に適用することができる。
【００８８】
また、第１の実施の形態では、塗装終了位置ｄは、待機位置ｃよりも案内レール６の長さ方向の後側に配置した場合を例示したが、本発明はこれに限らず、例えば塗装終了位置ｄは、待機位置ｃとほぼ同じ位置か前側に配置してもよい。この構成は、第２ないし第４の実施の形態に同様にも適用することができる。
【００８９】
さらに、塗装機１０として、各色毎の塗料が充填されたカートリッジを交換可能に取付けてなるカートリッジ型の塗装機を用いてもよい。
【００９０】
【発明の効果】
以上詳述した如く、請求項１の発明による自動塗装方法によれば、案内レールに設けられたロボット塗装装置は、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は最前進位置近くの待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、ロボット塗装装置は前記待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に向けて搬送するまでの間に車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。
【００９１】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前記ロボット塗装装置による第１回目の塗装が終了したら、該ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。次に、ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始し塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前部から後部に亘って塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前記ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、ロボット塗装装置は、案内レールの待機位置まで移動して次の車体の搬送を待つ。
【００９２】
このように、１つの塗装ステージでも、ロボット塗装装置は車体に対して２往復することができるから、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができ、塗装品質を向上することができる。しかも、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブースの設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。
【００９３】
請求項２の発明によれば、ロボット塗装装置は案内レールの長さ方向に間隔をもって２台配置しているので、例えば前側に配置されたロボット塗装装置によって車体の前部から中間部までを塗装し、後側に配置されたロボット塗装装置によって車体の中間部から後部までを塗装すことができる。これにより、１台のロボット塗装装置の負担がほぼ半分になるから、搬送コンベアによる車体の搬送速度は、ロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にして、生産性を向上することができる。
【００９４】
請求項３の発明によれば、案内レールは搬送コンベアの搬送方向の左，右両側に設け、ロボット塗装装置は左，右の案内レールにそれぞれ設ける構成としているので、搬送方向の左，右両側に位置するロボット塗装装置を用い、車体の両側全体を塗装することができる。
【００９５】
請求項４の発明によれば、ロボット塗装装置は、左，右方向で対面するロボット塗装装置に対し搬送方向にずらした位置に配置しているので、ロボット塗装装置の先端に搭載された塗装機から噴霧された塗料が、相手側のロボット塗装装置の塗装機等に付着したり、互いの塗料噴霧パターンに干渉したりするのを防止することができ、塗装品質を高めることができる。
【００９６】
請求項５の発明によれば、待機位置は最前進位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定しているので、第２回目の塗装作業の開始位置となる最前進位置は、第１回目の塗装作業の開始位置となる待機位置よりも、搬送される車体の位置に応じて前側に設定することができる。これにより、ロボット塗装装置は車体に対して効率よく２往復することができ、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ塗装）を施すことができる。
【００９７】
請求項６の発明によれば、塗装終了位置は待機位置よりも案内レールの長さ方向の後側に設定しているので、第１回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間と、第２回目の塗装作業でロボット塗装装置が移動する区間とは、待機位置と塗装終了位置との間で案内レールの長さ方向に重なる。このため、第１回目の塗装作業と第２回目の塗装作業で１本の案内レールの中間部分を共用することができ、１本の案内レールを効率よく用いて２回の塗装を行なうことができる。この結果、例えば、従来から用いていた１回塗装用の案内レールをそのまま２回塗装に用いることができる。
【００９８】
請求項７の発明によれば、車体が塗装ステージの入口に搬送されるまでの間は、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くの前側待機位置で待機し、後側ロボット塗装装置は、前側待機位置よりも後側で案内レールの長さ方向の中間にある後側待機位置で待機する。そして、車体が塗装ステージの入口に進入し、待機位置に近づいたときには、前側ロボット塗装装置は、前側待機位置で塗装を開始し案内レールの長さ方向の中間にある前側第１回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。一方、後側ロボット塗装装置は、後側待機位置で塗装を開始し最後退位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、車体が塗装ステージの中間位置に搬送されるまでの間に車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗料を噴霧し第１回目の塗装を施すことができる。
【００９９】
次に、車体が塗装ステージの中間位置の近くまで搬送され前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置とによる第１回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、最前進位置近くまで高速で移動する。また、後側ロボット塗装装置は、案内レールの長さ方向の中間にある後側第２回塗装開始位置まで高速で移動する。次に、前側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し最前進位置近くで塗装を開始し前側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の前側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。また、後側ロボット塗装装置は、前記塗装ステージの中間位置から出口に向けて搬送される車体に対し後側第２回塗装開始位置で塗装を開始し後側第２回塗装終了位置まで車体の搬送方向と逆方向に移動しながら、再び車体の後側塗装部位に塗料を噴霧し第２回目の塗装を施すことができる。さらに、車体が前記塗装ステージの出口に達して前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置による第２回目の塗装が終了したら、前側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って前側待機位置まで移動し、一方、後側ロボット塗装装置は、案内レールに沿って後側待機位置まで移動することにより、それぞれ次の車体の搬送を待つ。
【０１００】
このように、１つの塗装ステージでも、前側ロボット塗装装置は車体の前部から中間部までの前側塗装部位に対して２往復することができる。また、後側ロボット塗装装置は車体の中間部から後部までの後側塗装部位に対して２往復することができる。
【０１０１】
これにより、１つの塗装ステージで車体に２回の塗装（２コート仕上げ）を施すことができ、塗装品質を向上することができる。しかも、１つの塗装ステージを省略することができるから、塗装ブースの設置スペースを小さくすることができる上に、案内レール、ロボット塗装装置等も省略することができ、設備コスト、塗装コストを低減することができる。
【０１０２】
さらに、前側ロボット塗装装置は車体の前部から中間部までの前側塗装部位に塗装を施し、後側ロボット塗装装置は車体の中間部から後部までの後側塗装部位に塗装を施すことができるから、１台のロボット塗装装置の負担をほぼ半分にすることができる。これにより、搬送コンベアによる車体の搬送速度はロボット塗装装置が１台の場合に比較してほぼ２倍に高めることができ、塗装時間を半分にして生産性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に適用される塗装ステージを示す全体構成図である。
【図２】ロボット塗装装置を待機位置に配置した状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図３】ロボット塗装装置によって車体の前部に第１回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図４】ロボット塗装装置によって車体に第１回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図５】ロボット塗装装置を最後退位置に配置して車体の後部に第１回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図６】ロボット塗装装置を最前進位置に移動して車体の前部に第２回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図７】ロボット塗装装置によって車体に第２回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図８】ロボット塗装装置を案内レールの塗装終了位置に配置して車体の後部に第２回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図９】ロボット塗装装置を待機位置に移動して次の車体の搬送を待っている状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１０】塗装ステージでの車体の搬送状態とロボット塗装装置の移動状態との関係を示す移動状態説明線図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態による前側ロボット塗装装置を前側待機位置に、後側ロボット塗装装置を後側待機位置に配置した状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１２】前側ロボット塗装装置によって車体の前部に第１回目の塗装を開始し、後側ロボット塗装装置によって車体の中間部に第１回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１３】前側ロボット塗装装置を前側第１回塗装終了位置に配置して車体の中間部に第１回目の塗装を施し、後側ロボット塗装装置を最後退位置に配置して車体の後部に第１回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１４】前側ロボット塗装装置を最前進位置に移動して車体の前部に第２回目の塗装を開始し、後側ロボット塗装装置を後側第２回塗装開始位置に移動して車体の中間部に第２回目の塗装を開始している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１５】前側ロボット塗装装置と後側ロボット塗装装置によって車体に第２回目の塗装を施している途中の状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１６】前側ロボット塗装装置を前側第２回塗装終了位置に配置して車体の中間部に第２回目の塗装を施し、後側ロボット塗装装置を後側第２回塗装終了位置に配置して車体の後部に第２回目の塗装を施している状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１７】前側ロボット塗装装置を前側待機位置に、後側ロボット塗装装置を後側待機位置に移動して次の車体の搬送を待っている状態を示す塗装ステージの平面図である。
【図１８】塗装ステージでの車体の搬送状態と前側ロボット塗装装置、後側ロボット塗装装置の移動状態との関係を示す移動状態説明線図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【図２０】本発明の第４の実施の形態によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【図２１】本発明の変形例によるロボット塗装装置等を示す塗装ステージの平面図である。
【符号の説明】
１，２１，３１，４１，３１′  塗装ブース
１Ａ，２１Ａ，３１Ａ，４１Ａ，３１Ａ′  塗装ステージ
４  搬送コンベア
５  車体
５Ａ  前側塗装部位
５Ｂ  後側塗装部位
５Ｃ  センタピラー（中間部）
６，２４，３４，３５，４４，４５，３４′，３５′  案内レール
７，３６，３７  ロボット塗装装置
１０  塗装機
２５，４６，４７  前側ロボット塗装装置
２６，４８，４９  後側ロボット塗装装置
ａ，ａ1   最前進位置
ｂ，ｂ2   最後退位置
ｃ  待機位置
ｄ  塗装終了位置
ａ2   後側第２回塗装開始位置
ｂ1   前側第１回塗装終了位置
ｃ1   前側待機位置
ｃ2   後側待機位置
ｄ1   前側第２回塗装終了位置
ｄ2   後側第２回塗装終了位置
Ｌ，Ｌ1 ，Ｌ2   離間寸法
【図１】
0003851032.tif 000002
【図２】
0003851032.tif 000003
【図３】
0003851032.tif 000004
【図４】
0003851032.tif 000005
【図５】
0003851032.tif 000006
【図６】
0003851032.tif 000007
【図７】
0003851032.tif 000008
【図８】
0003851032.tif 000009
【図９】
0003851032.tif 000010
【図１０】
0003851032.tif 000011
【図１１】
0003851032.tif 000012
【図１２】
0003851032.tif 000013
【図１３】
0003851032.tif 000014
【図１４】
0003851032.tif 000015
【図１５】
0003851032.tif 000016
【図１６】
0003851032.tif 000017
【図１７】
0003851032.tif 000018
【図１８】
0003851032.tif 000019
【図１９】
0003851032.tif 000020
【図２０】
0003851032.tif 000021
【図２１】
0003851032.tif 000022