(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を記憶する記憶手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車速が所定値以上か否かを判断する判断手段と、
地図上に道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を表示する表示手段と、
前記表示手段の地図上に表示する道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報の表示を制御する表示制御手段と
を備え、前記表示制御手段は、前記判断手段により車速が所定値以上であると判断された場合には道路情報に関する目印情報を表示すると共に建造物形状情報を非表示に制御し、
車速が所定値未満であると判断された場合には道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を表示するように制御することを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記車速検出手段により検出された車速に基づいて前記表示手段により道路情報に関する目印情報の表示範囲を制御することを特徴とする請求項１記載の案内装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、入力された目的地までの経路を算出し、現在位置の移動に伴って表示または音声により案内を行う案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
ナビゲーション装置において、出発地や目的地等の地点入力に基づいて目的地までの経路探索を行い、探索された案内経路に基づき画面や音声を使って経路案内を行う場合の案内画面として、現在位置周辺の地図を表示してその上に現在位置マークを表示する方式がある。
【０００３】
しかし、表示された地図をてがかりに走行している道路からその先の情報を認識し走行する道路を選択しようとする場合、あまりいろいろな情報が地図上に表示されていると、それらの中に必要な情報も埋もれてしまい、必要な情報を的確に認識し走行する道路を判断することが難しくなるという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の課題を解決するものであって、走行状態に応じて必要な情報を判りやすく表示できるようにするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そのために本発明は、道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を記憶する記憶手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車速が所定値以上か否かを判断する判断手段と、地図上に道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を表示する表示手段と、前記表示手段の地図上に表示する道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報の表示を制御する表示制御手段とを備え、前記表示制御手段は、前記判断手段により車速が所定値以上であると判断された場合には道路情報に関する目印情報を表示すると共に建造物形状情報を非表示に制御し、車速が所定値未満であると判断された場合には道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報を表示するように制御することを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記表示制御手段は、前記車速検出手段により検出された車速に基づいて前記表示手段により道路情報に関する目印情報の表示範囲を制御することを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係る案内装置のナビゲーション装置としての実施の形態を示す図であり、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共にシステム全体の制御を行う中央処理装置４から構成したものである。まず、それぞれの構成について説明する。
【０００８】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【０００９】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される情報センターや、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１０】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１１】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在位置を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１２】
現在位置検出装置２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受信装置２２、例えばセルラフォーン（自動車電話）やＦＭ多重信号を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、車輪センサ、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６などを備えている。
【００１３】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭである。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、経路案内に必要な地図データ（道路地図、住宅地図、建造物形状地図等）、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、その他のデータのファイルからなりナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。
【００１４】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。この中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インタフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１５】
図２は道路案内データ等の構成例を示す図、図３は道路属性データ等の構成例を示す図、図４は注意点データ等の構成例を示す図、図５は建造物形状地図のデータの構成例を示す図である。
【００１６】
図２乃至図５は情報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例を示し、案内道路データファイルは、図２（Ａ）に示すように、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなり、経路探索により求められ経路案内を行うために必要なデータとして格納される。
【００１７】
道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路属性データは、道路案内補助情報データであり、図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横かからなる高架・地下道の情報および車線数の情報を示すデータである。形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路の複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。
【００１８】
案内データのうち、注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、無しか等の情報を示すデータであり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。道路名称データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報と高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報のデータであり、道路種別データとさらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。行き先データは、図２（Ｄ）に示すように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。
【００１９】
行き先データのうち、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。走行案内データは、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数ある場合にどの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、無しかの情報を示すデータである。
【００２０】
建造物形状地図のデータは、例えば図５（Ａ）に示すように建築物や橋梁、タワー、公園、運動場、道路等の建造物のデータ数Ｎの次にＮ個の各建造物のデータが記憶される。そして、各建造物のデータは、建造物の名称、番地（住所）、種別、建造物の形状、高さ、詳細の各情報からなる。名称は、ビルであればそのビル名、個人の家屋であればその居住者名、施設であればその施設名、道路であれば「中央通り」、「国道１号」のように道路種別や通り名であり、番地（住所）は、その建造物の番地である。建造物の形状は、形状を表す座標数ｎとその座標値（ｘ0 ，ｙ0 ）、（ｘ1 ，ｙ1 ）、………、（ｘn-1 ，ｙn-1 ）であり、種別は、一般の家屋、マンション、オフィスビル、公共施設、道路、公園等の情報である。高さは、階数や高さ（ｍ）の情報である。そして詳細は、例えばテナントビルであれば各入居者に関する情報であり、名称数ｍと各テナントについて、名称、電話番号、部屋番号、分類（ファミリーレストラン、コンビニ、……等の業種、事業内容）に関する情報である。したがって、図５（Ｂ）に示すように建造物の形状に関する情報として座標値を順に読み出して線で結び描画し表示することによって、例えばビルや家屋の平面形状や公園の地形など、各種建造物の形状を出力することができる。勿論、道路に対しても、形状を持つデータとして扱うことができる。また、道路に対する進入禁止や一方通行等の道路標識、通り名、エリアの名称である町名等は、それぞれ独立したデータとして構成してもよいし、それぞれの附属データとして構成してもよい。この場合、例えば進入禁止や一方通行等のマークは、そのマークを表示する座標値と角度を有する。通り名や町名等についても同様である。
【００２１】
次に、動作を説明する。図６は本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図、図７は建造物形状地図の表示処理を説明するための図、図８は建造物形状の表示処理を説明するための図、図９は建造物名称の表示処理を説明するための図、図１０は建造物形状地図の表示例を示す図である。
【００２２】
中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案内システムのプログラムが起動されると、図６に示すようにまず現在位置検出装置２により現在位置を検出し現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内を繰り返し行う。
【００２３】
また、所定の条件を判定する判定手段と、所定の条件を満たしている場合に地図を切り換える切り換え手段とを備える構成としたので、例えば、ユーザのマニュアル操作により、所望のタイミングで地図を切り換えることができるので、経路走行中は道路地図を表示し、途中で寄り道したい場合に、地図の切り換え操作を行うことにより、所望の施設周辺の詳細な情報を迅速に提供できる。これにより、所望の施設位置や駐車場の位置或いは周辺の一方通行の情報等様々な情報を得ることができ、確実に目的地に到達できる。
【００２４】
上記処理において、現在位置や目的地等の地点の入力・確認・設定、探索経路の確認、経路案内等の各過程で適宜必要に応じて道路地図や建造物形状地図を表示しているが、次に、図５で説明したデータを用いた建造物形状地図の表示処理について説明する。
【００２５】
例えば地図の表示モードにおいて、図７に示すように建造物形状地図が選択されると（ステップＳ１１）、まず、形状地図の表示処理を実行し（ステップＳ１２）、その形状地図の上に建造物名称の表示処理を実行する（ステップＳ１３）。そして、現在位置マークや案内情報を表示する。（ステップＳ１４）。建造物の形状は、一般家屋やビル、その他の建築物であれば、その平面形状になり、公園や道路であればその平面地形になる。したがって、多数の入居者がいるビルの場合には、そのビルの入居者に関する情報があり、１つの建造物の形状であっても、多くの情報を有しているので、ステップＳ２の形状地図の表示処理、及びステップＳ３の建造物名称の表示処理では、このような情報の多い建造物や公共施設等に対し一般家屋とは異なる認識のしやすい表示態様で形状を表示すると共に優先して名称を表示し、名称が重なる場合には、その名称の表示は行わない。さらに、町名や公共施設の名称は、優先度を高く設定することにより、町名、公共施設、建造物内情報の多い名称の順に表示される。
【００２６】
建造物形状の表示処理は、図８（Ａ）に示すように情報記憶装置３から表示範囲の建造物形状地図のデータを検索して読み出し（ステップＳ２１）、表示する建造物の形状の表示態様を決める（ステップＳ２２）。この表示態様とは、先に説明したように表示する形状の色、その濃度、それらの模様等であり、種別や高さ、構成の規模に基づいて決める。例えば種別では、公共施設、駅、劇場、美術館、遊園地、タワー、マンション、一般家屋以外のビル等で区別することができ、公共施設でも、役所や警察署、公民館のような公共機関と公園や運動場のような公共施設で区別し、一般家屋以外のビルでも、高さ（階数）や入居テナント数等で区別することができる。このようにして表示態様を決めた後、建造物形状地図を表示し（ステップＳ２３）、その形状の中を決めた表示態様にして表示する（ステップＳ２４）。
【００２７】
ステップＳ２２における表示態様は、例えば図８（Ｂ）に示すような表示態様決定テーブルを登録しておくと、表示する建造物形状地図のデータとこの表示態様決定テーブルを参照することによって決定することができる。図８（Ｂ）に示すものは、表示する建造物が公共施設の場合にはａ色、案内道路の場合にはｄ色、公共施設でも道路でもなく、詳細情報がある場合には、その規模に応じてｂ色の濃淡で分け、それ以外でも、高さが所定以上の場合には、ｃ色の網模様等のように種別や高さ、構成の規模に対応して色、その濃度、それらの模様等の表示態様を設定した例である。したがって、この表示態様決定テーブルを用いた場合には、ステップＳ２２で次のような処理を行うことになる。
【００２８】
まず、図８（Ｃ）に示すように各建造物形状地図のデータを表示態様決定テーブルと参照し（ステップＳ３１）、まず、種別から公共施設か道路かその他かを調べ（ステップＳ３２）、公共施設である場合には表示態様をａ色に決定し（ステップＳ３３）、道路でありしかもその道路が探索された案内経路上の道路（案内道路）である場合には表示態様をｄ色に決定する（ステップＳ３４）。探索された経路は、図２で説明したように案内道路データで持っているので、その案内道路データに基づき車線数に応じた幅で案内経路を地図上に重ねて描画する。公共施設でも道路でもないその他の場合には、次に詳細情報が有るか否かを調べ（ステップＳ３５）、有る場合には、その中の名称数がα以上であるか否かにより（ステップＳ３６）、α以上のものの表示態様をｂ色（ステップＳ３８）、αまでないものの表示態様を淡いｂ色に決定する（ステップＳ３７）。また、詳細情報がない場合であっても、さらに建造物の高さを調べ（ステップＳ３９）、一定の高さ以上のものは、表示態様をｃ色の網模様に決定する（ステップＳ４０）。この例の場合には、公共施設であるか否かが最優先され、次に詳細情報、つまり建造物の構成の規模が優先され、最後に高さにより表示態様が決定される。
【００２９】
建造物上に表示する名称は、その長さもまちまちであり、画面の大きさ、表示する範囲により全ての名称を表示することはできない。そこで、上記の表示態様を決定する場合と同様に例えば種別による優先順位、詳細情報の多少による優先順位を設けて重ならない範囲で表示する。その処理の例を示したのが図９であり、まず、表示する範囲のデータの中から詳細情報にある名称数ｍの大きい順に名称を記憶する（ステップＳ５１）。しかる後、名称数ｍの大きい順から全ての名称について（ステップＳ５２）、名称の地図上の表示範囲を計算し（ステップＳ５３）、すでに表示した名称の表示範囲と重ならないものについて（ステップＳ５４）、名称を地図上に表示する（ステップＳ５５）。そして、表示範囲を記憶し（ステップＳ５６）、ステップＳ５２に戻って同様の処理を繰り返す。
【００３０】
ここで、名称の表示範囲は、１文字の縦横サイズ、文字間隔から文字数に応じて建造物の中心から両側に振り分けることによって決定され、文字列の左上と右下の位置の座標によって記憶される。また、表示範囲が重ならないものとは、文字の縦横サイズ、文字間隔からだけで判断すると、僅かな間隔で隣り合う名称が一面に表示され、地図が見にくくなるので、表示範囲からさらに所定の間隔以上離れている場合に、表示範囲が重ならないと判断するように処理してもよい。この場合の方法としては、例えば文字列の上下に文字サイズのα倍、左右にβ倍を表示範囲としたり、許容間隔として上下、左右に所定の文字数を設定することによって実現できる。また、名称には、文字列だけでなく、地図の表示で一般に用いられる学校や病院、郵便局等のマーク、サービスマークその他各種のキャラクタ、パターン等を含むものであることはいうまでもない。
【００３１】
上記のように本発明の建造物形状地図のデータでは、形状の座標列から名称を表示する場合の中心座標や表示範囲の座標を計算により決定することができる。したがって、情報記憶装置に建造物形状地図と共に記憶した他の地図を表示し、その上に建造物形状地図のデータの名称を座標列から計算した表示範囲で表示することができる。この場合、地図の表示と名称の表示の処理をそれぞれが全く他を意識することなく実行することができ、それぞれの表示座標を一致させれば地図と名称の表示のズレをなくすことができる。このような処理の組み合わせによって名称表示のデータとして、建造物形状地図のデータにおける形状の座標列と名称を他の地図にも共用することが可能となり、データ量を大幅に低減することができる。
【００３２】
建造物形状地図の表示例を示したのが図１０であり、車両停車時の建造物形状地図の表示例が図１０（Ａ）、道路に関する情報以外を削除した建造物形状地図の表示例が図１０（Ｂ）、道路に関する情報以外を削除した建造物形状地図にルート表示、現在位置マーク表示、案内交差点での目印表示、一方通行マーク表示を組み込んだ例が図１０（Ｃ）である。図１０（Ａ）は、建造物の名称として公園や公共施設、通りの名称も表示し、さらに、各建造物のうち幾つかの模様で表しているものは、表示態様を変えているものである。カラー表示の場合には、色や濃度、さらにはそれらの模様の組み合わせで区別表示できるので、データの種別情報や高さ情報、詳細の名称数等によって表示態様を変えるようにしている。例えば学校や市役所、郵便局、駅等の公共施設、公園のような一般に共通して目標物として認識することができる建造物、さらに、テナントビルでは、名称数の大きいビルを通常の表示態様と異なる表示態様とすることによって、地図として表示されている地域の目標物や特徴を判りやすくすることができる。また、建造物形状地図から家形の描画を制限して表示する例を示したのが図１０（Ｂ）であり、ここに一方通行マークのような道路に関する情報の強調表示、ルート表示、目印表示を行う例を示したのが図１０（Ｃ）である。これらについてはさらに後述する。
【００３３】
通常のモードで建造物形状地図を表示する場合には以上のような処理を行うが、走行状態の車両において、経路案内のために建造物形状地図を表示する場合には、地図上での情報量が多いと、走行に必要な情報が他の情報の中に埋もれてしまう。特にある程度の車速以上で走行中は、地図を表示しても走行中にその画面を見て、情報を認識することは困難である。そのため、建造物形状地図を案内画面に表示する場合にも、ちょっと見るだけで、ほぼ瞬時に案内情報を識別し認識できるように表示することが必要である。以下にその表示例を説明する。
【００３４】
図１１は建造物形状地図による案内画面の例を示す図、図１２は家形の表示処理の例を説明するための図、図１３は一方通行マークの表示処理の例を説明するための図、図１４はルートの表示処理の例を説明するための図、図１５は目印の表示処理の例を説明するための図である。図１１において、６１は道路、６２は案内経路、６３はセンターライン、６４、６５、６９は一方通行道路、６６、７０は一方通行マーク、６７は検索範囲ライン、６８は現在位置マークを示す。
【００３５】
走行中に案内画面に建造物形状地図を表示する場合、基本的には、図１１（Ａ）に示すように道路６１、一方通行道路６４、６５、６９に、その道路上での現在位置を示す現在位置マーク６８を表示する。さらに、道路に関係する情報として、一方通行マーク６６や踏切、横断歩道、さらには道路沿いにあってすぐに認識できる目印等のように走行に必要な情報を走行状態に応じて判りやすく（強調して）表示する。この場合、必要な情報としては、現在位置周辺の道路に関係する情報であって、現在位置を中心として一定の半径内のものや、現在位置より進行方向に沿った道路に関する情報、進行方向で所定の角度の範囲に入る道路に関する情報、進行方向で所定の距離の範囲にある道路情報のみを強調表示する。また、高速走行の場合には、比較的遠い前方を強調し、低速走行の場合には、比較的近い前方を強調する、というように車速に応じて角度や距離の範囲を変えてもよい。また、算出された案内経路に関係のある情報を記憶手段から検索し、案内経路に関係のある情報を強調してもよい。なお、案内経路に関係のある情報とは、例えば案内経路上の道路に接続する道路に関する情報、或いは案内経路上の道路の周辺の道路に関する情報などである。これらのうち、検索範囲ライン６７は、強調表示する情報を検索するために現在位置マーク６８の前方に対して一定の角度、例えば±６０°の角度で範囲を設定したものである。例えば一方通行マーク６６は、この範囲で検索されて強調表示され、一方通行マーク７０は、検索範囲外のため通常表示されているものであり、現在位置マーク６８が図示の位置に到達する前、つまり図示のさらに下方の一方通行道路６９の手前にある場合には一方通行マーク７０も強調表示され、通過後に強調表示から通常表示に切り換えられる。したがって、図１０（Ａ）に示す建造物形状地図において、家形のようにむしろ走行に必要としない情報は、背景色と同じ色で描画したり、描画をしないようにすることにより、図１０（Ｂ）に示すように実質的には表示しないようにする。案内経路６２は、案内道路データから座標値、車線数に基づき所定の幅で描画するものである。強調表示の目印等を現在位置マーク６８の地点から検索する場合には、上記のようにある進行方向に対して角度で範囲を設定するが、案内経路６２に基づき現在位置マーク６８より前方の両側に一定の距離で範囲を設定してもよい。図１０図（Ａ）に示す造物形状地図から図１０（Ｂ）に示すように家形の表示を消して現在位置マークとルート表示を行い、さらにルートに沿った道路に関する情報として一方通行マークを強調表示すると共に、目印として学校、郵便局、ガソリンスタンドのマークを表示したのが図１０（Ｃ）である。
【００３６】
次に、建造物形状地図による走行に応じた表示処理の例を説明する。建造物形状地図の使い方として、例えばある目安となる情報に基づいて表示されたエリアの地図の中から目的地として設定したい地点を見つける場合には、むしろ詳細な情報も表示することが望まれるが、走行中は、道路に関係する情報だけを強調表示すればよい。逆に道路に関係しない家形は不要となる。そのため、家形についての表示では、図１２に示すように現在位置を認識して（ステップＳ６１）、現在位置周辺の建造物形状地図を描画し（ステップＳ６２）、車速が所定値以上か否かを判断する（ステップＳ６３）。そして、車速が所定値以上の場合には、家形のパレットに背景色を設定することによって例えば図１０（Ｂ）に示すように表示し（ステップＳ６４）、車速が所定値以上でない場合には、家形のパレットに例えば図８（Ｂ）で示したような家形色を設定することによって図１０（Ａ）に示すように表示する（ステップＳ６５）。この処理において、案内する道路に関係しない家形か否かは、図５で説明した建造物形状地図のデータの種別によって判別することができる。したがって、特殊の種別の家形については、この処理対象から外すこともできる。
【００３７】
また、上記のように所定の車速を基準にして、走行中に表示不要である家形の表示用パレットを背景色と同じパレットに変更する場合には、表示画面には実質的に表示されないが、描画処理としては実際に表示しているのと変わりがない。このように所定車速以上での走行時と停車または低速走行時との表示内容をパレットの変更で切り換えると、所定車速の境界での表示処理が迅速に行えるという効果がある。また、表示制御手段に所定条件を判定する手段を設け、所定条件を満たしていると判定した時には表示に必要な情報を記憶手段から選択することにより、表示に必要な情報のみを描画処理するように構成することもできる。このように構成することにより、描画処理にかかる時間を削減できるので、車両が高速走行しているときや画面のスクロール操作時等の高速で描画処理が必要な時にも、描画処理を速やかに行うことができるという効果がある。また、所定条件を判断する手段により、必要に応じてこれらの処理を切り換えてもよい。
【００３８】
また、家形に対して一方通行マークのような道路に関する情報は、走行中に進行方向の必要な情報として選別し強調表示する。その一方通行マークの表示では、図１３に示すように車速が所定値以上か否かを判断し（ステップＳ７１）、車速が所定値以上の場合には、現在位置方位から所定値以内の一方通行マークを検索して（ステップＳ７２）、検索した一方通行マークを強調表示する（ステップＳ７３）。しかし、車速が所定値以上でない場合には、前回の車速が所定値以上か否かを判断して（ステップＳ７４）、前回の車速が所定値以上であった場合には、強調表示されていた一方通行マークの強調表示を消し、通常の表示とする（ステップＳ７５）。この場合、前述のように現在位置周辺の一方通行マークを強調表示してもよいし、検索範囲を距離や角度により設定し車速に応じて変化させてもよい。建造物形状地図のデータに一方通行マークが登録されていないため、検索できない場合には、道路データの種別により一方通行を判断して一方通行マークを表示するように処理してもよい。さらに、一方通行マークだけでなく、踏切や横断歩道、信号機等のマークもこのような表示制御の対象にしてもよいし、特に進入禁止の道路を強調表示してもよい。また、強調表示の形態としては、強調表示したい情報を現在表示されている他の情報より目立つように表示してもよいし、強調表示したい情報だけを画面に表示するようにしてもよい。なお、強調表示したい情報だけを画面に表示するには、強調表示したい情報以外を画面から消してもよいし、強調表示したい情報だけを選択して、選択された情報だけを描画処理するようにしてもよい。図１０（Ｃ）の例は、現在位置の後方に一方通行の道路が接続されているが、進行方向の道路ではないので、図１０（Ｂ）では表示していた一方通行マークを消すことによって、進行方向の一方通行マークのみを表示することにより、結果的に強調表示を行っているものである。
【００３９】
道路地図でルートの表示を行う場合には、道路が１本の線で表示されるため、その道路を特定の色で表示するだけでよいが、建造物形状地図でルートの表示を行う場合には、両側の線やセンターラインを描画し実際の幅員に応じて表示するので、センターラインからずらして走行車線側にルートの表示を行うことが必要となる。そのルートの表示では、図１４に示すように案内道路データに基づき道路番号別にルート道路数分処理するまで以下の処理を繰り返す（ステップＳ８１）。ルート道路の車線数からルート幅を計算し（ステップＳ８２）、道路が一方通行か否かを判断する（ステップＳ８３）。一方通行道路の場合には、ルート幅から輪郭線を作成し（ステップＳ８５）、一方通行道路でない場合には、ルート幅からその１／２、つまりセンターラインから反対車線にはみ出す分ずらして輪郭線を作成して（ステップＳ８４）、図１１の６２、７１〜７３、図１０（Ｃ）に示すように輪郭線を所定パターンで塗りつぶす（ステップＳ８６）。
【００４０】
道路地図データにより作成した案内道路データは、図２乃至図４に示したように各道路に関する情報を有しているので、その情報を利用することにより、建造物形状地図上にマッチングさせることができ、網目パターン等のぼかした道路幅のパターンでルートを表示することにより、道路の情報、例えば車線の情報、道路名称などが判り易く表示できる。また、図４（Ｂ）に示す走行案内データの右より、左より、中央よりの情報を利用することにより、車線数が複数の場合にも、図１１（Ｂ）の７３に示すようにその中の特定の車線を選択してルート表示をおこなってもよい。図１１（Ｂ）に示すルート表示では、現在位置のルート７１が一方通行道路であるので、そのまま道路の中央にパターンを描画しているが、一方通行道路のルート７１から大通りにでてルート７２へ左折するときは、次の交差点で直ぐルート７３から７４に右折するため、ルート７２から７３に示すパターンのように中央寄りの車線を選択するように表示している例である。
【００４１】
道路地図によりルートの案内を行う場合、従来は案内すべき交差点に近づくと案内情報の視認性向上のため、より詳細な交差点案内図に切り換えて表示している。しかし、建造物形状地図によりルート案内を行う場合には、地図自体が詳細な情報を有しているため、案内交差点でも、交差点案内図を表示することなく、特徴的な目印を表示することによって案内することができる。その目印の表示では、図１５に示すように現在位置を認識して（ステップＳ９１）、案内交差点までの距離が所定値以内か否かを判断し（ステップＳ９２）、所定値以内の場合には、案内交差点周辺の施設を検索する（ステップＳ９３）。そして、検索した施設から目印として表示可能なものを探し（ステップＳ９４）、その目印を検索した位置に描画する（ステップＳ９５）。例えばガソリンスタンドや銀行、官公署（警察署、消防署、役場、郵便局、学校等）、コンビニエンスストア、ファミリーレストラン等のような施設が案内すべき交差点の周辺にある場合、例えば図１０（Ｃ）に示すようにそれらのサービスマークやキャラクタ等の種々のパターン（ランドマーク）からなる目印を表示することにより、特別に従来のように交差点図に切り換えなくても建造物形状地図のままでも、判りやすく交差点やルートを案内することができる。勿論、特にマークが一般的にないものについては、図１０（Ｃ）の「役所」のように文字であってもよい。なお、案内交差点までの距離が所定値以内か否かを判断する場合の所定値は、車速に応じて変えるようにしてもよい。また、検出された現在位置周辺の目印情報を検索する手段を設けることにより、現在位置の移動に伴って目印表示が行われ、現在位置の確認が容易となる。また、経路周辺の目印情報を検索する手段を設けることにより、経路沿いの目印のみを表示するようにしてもよい。さらに、現在位置から進行方向前方にある目印情報を検索することにより表示する目印の制御を行うようにしてもよい。また、現在位置周辺の目印を表示する場合、車速に応じて検索する範囲や距離を変えてもよい。また、広い範囲で検索を行い、表示する目印情報を車速に応じて選択処理を行って表示してもよい。
【００４２】
次に、ブログラム及びデータを記録した情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからフラッシュメモリ４１にプログラムをローディングするシステムの動作を説明する。図１６はプログラムローディングの処理を説明するための図、図１７はプログラムバージョンチェックの処理を説明するための図、図１８はＣＤ−ＲＯＭデータの構造を説明するための図である。
【００４３】
本発明に係るナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュメモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行う。
【００４４】
まず、電源を立ち上げると、図１６に示すように画面をオフにしたまま（ステップＳ１１）、フラッシュメモリにプログラムが正常に書き込まれているか否かプログラムチェックを行う（ステップＳ１２）。このプログラムチェックがＯＫの場合には、フラッシュメモリに格納されたプログラムを起動し（ステップＳ１３）、オープニング画面を表示して（ステップＳ１４）、ＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報を読み込み（ステップＳ１５）、ＣＤ−ＲＯＭのプログラムバージョンＮｏ．とフラッシュメモリに格納されたプログラムバージョンＮｏ．からプログラムバージョンのチェックを行う（ステップＳ１６）。これらプログラムバージョンの比較に基づきプログラムを更新するか否かを判断し（ステップＳ１７）、ＣＤ−ＲＯＭのプログラムバージョンがフラッシュメモリのプログラムバージョンよりバージョンアップしていなければ、フラッシュメモリのプログラムを更新せずに駆動して地図画面を表示するが（ステップＳ１８）、ＣＤ−ＲＯＭのプログラムバージョンがバージョンアップしていれば、バージョンアップ画面に切り換えて（ステップＳ１９）、フラッシュメモリをクリアし（ステップＳ２０）、ステップＳ１２の処理に戻る。
【００４５】
また、ステップＳ１２の処理でプログラムチェックがＮＧの場合には、ＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報を読み込み（ステップＳ２１）、まず専用ディスクか否かを調べる（ステップＳ２２）。専用ディスクでなければ「専用ディスクを入れて下さい」のガイドメッセージを画面に表示し（ステップＳ２３）、専用ディスクであればＣＤ−ＲＯＭのローダプログラムを読み込み（ステップＳ２４）、ローダプログラムを起動する（ステップＳ２５）。そして、「プログラムローディング中」のメッセージを表示して（ステップＳ２６）、ＣＤ−ＲＯＭのナビゲーションプログラムを読み込んで（ステップＳ２７）、フラッシュメモリに書き込み（ステップＳ２８）、リスタートして（ステップＳ２９）、ステップＳ１２の処理に戻る。このようにフラッシュメモリに正常にプログラムが書き込まれている状態では、互換性のあるＣＤ−ＲＯＭがセットされていても、両者のプログラムバージョンを比較してＣＤ−ＲＯＭがバージョンアップしたものである場合にのみ、フラッシュメモリのプログラムを更新することによって、無駄なプログラムのローディングをせず、常に最新のバージョンのプログラムでシステムを動作させることができる。
【００４６】
ステップＳ１６〜Ｓ１７のバージョンチェック処理は、図１７に示すようにフラッシュメモリ中のプログラムバージョンとＣＤ−ＲＯＭ中のプログラムバージョンとを比較し（ステップＳ３１）、分類Ｎｏ．が違うか否かを調べ（ステップＳ３２）、分類Ｎｏ．が違っていない場合には、さらにフラッシュメモリ中の更新Ｎｏ．がＣＤ−ＲＯＭ中のものより古いか否かを調べる（ステップＳ３３）。そして、分類Ｎｏ．が違っている場合、或いは分類Ｎｏ．は違っていないがフラッシュメモリ中の更新Ｎｏ．の方が古ければプログラムの更新を行い、分類Ｎｏ．が違わずフラッシュメモリ中の更新Ｎｏ．の方がＣＤ−ＲＯＭ中のものより古くなければプログラムの更新は行わないと判断する。
【００４７】
ＣＤ−ＲＯＭデータの構造は、例えば図１８に示すようにディスク管理情報、ローダプログラム、ナビゲーション用のプログラムとデータからなる。ディスク管理情報は、そのＣＤ−ＲＯＭの種別（ナビゲーション用、音楽用、ビデオ用等）、ナビゲーション用であれば地区版、全国版、さらには観光用、レジャー用、ジャンル別等の分類Ｎｏ．、更新Ｎｏ．等の情報を持つ。ナビゲーション用の場合には、地区版であればそのエリアを座標で持つことにより、座標から地区を識別することができる。ナビゲーション用のプログラムは、先に説明したように地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部であり、データは、地図データ、探索データ、案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ等である。
【００４８】
プログラム読み込み手段にＣＤチェンジャーを組み合わせて用いる場合には、交換指示に基づき自動的にＣＤの交換を行うことができる。ＣＤが指定されると、まず、ＣＤのディスク管理情報（ディスクラベル）の読み込み処理を実行し、該ディスク管理情報の内容を判断して駆動するＣＤの選択を行う。そして、選択されたＣＤがナビゲーションのＣＤである場合には、選択されたＣＤの分類Ｎｏ．、更新（バージョン）Ｎｏ．を確認して、上記のブログラムメモリの更新処理を実行する。
【００４９】
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では、目印としてランドマークを表示したが、建造物形状地図のデータに高さの情報を有するので、この高さの情報を検索することにより、また、種別によりタワーのような特殊な建造物を検索することにより、特に高い、或いは特殊な建造物を目印として表示してもよい。また、地図の切り換えにおいて、目的地周辺までは道路地図を表示して案内し、目的地周辺に近づいたことを条件に建造物形状地図に切り換えるようにしてもよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、道路情報に関する目印情報及び建造物形状情報により道路に関する情報を見やすく表示することができ、車速が所定値以上の場合には、建造物形状情報を非表示とすることで道路情報に関する目印情報の視認性をさらに良くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る案内装置のナビゲーション装置としての実施の形態を示す図である。
【図２】  道路案内データ等の構成例を示す図である。
【図３】  道路属性データ等の構成例を示す図である。
【図４】  注意点データ等の構成例を示す図である。
【図５】  建造物形状地図のデータの構成例を示す図である。
【図６】  本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するための図である。
【図７】  建造物形状地図の表示処理を説明するための図である。
【図８】  建造物形状の表示処理を説明するための図である。
【図９】  建造物名称の表示処理を説明するための図である。
【図１０】  建造物形状地図の表示例を示す図である。
【図１１】  建造物形状地図による案内画面の例を示す図である。
【図１２】  家形の表示処理の例を説明するための図である。
【図１３】  一方通行マークの表示処理の例を説明するための図である。
【図１４】  ルートの表示処理の例を説明するための図である。
【図１５】  目印の表示処理の例を説明するための図である。
【図１６】  プログラムローディングの処理を説明するための図である。
【図１７】  プログラムバージョンチェックの処理を説明するための図である。
【図１８】  ＣＤ−ＲＯＭデータの構造を説明するための図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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