(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に開閉可能に備えられた車両用開閉体と、
該車両用開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動手段と、
該駆動手段を制御する制御手段と、
前記車両用開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段と、
少なくとも前記車両用開閉体の駆動方向が反転する際に、車両用開閉体の反転を報知する報知手段と、
前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記位置検出手段によって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合に、前記報知手段による報知タイミングを制御する報知タイミング制御手段と、
前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段とを備え、
前記制御手段は、前記拘束手段によって前記車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動手段に制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、
前記報知タイミング制御手段は、前記制御手段から前記駆動手段へ制御信号が送信されたときに報知を行うように前記報知手段を制御することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記車両用開閉体の駆動を制動する制動手段を備え、
前記制御手段は、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際には、前記制動手段によって前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に前記駆動手段による反転駆動信号を送信し、
前記報知タイミング制御手段は、前記制動手段によって所定時間制動された後に前記拘束手段によって前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うように前記報知手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
車両用開閉体を反転動作させる信号を入力して、車両に開閉可能に備えられた車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、
反転動作させる信号を入力した前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記車両用開閉体の開閉位置を検出し、
検出した前記車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合であって、前記車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動モータを駆動させる制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、
前記駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行うことを特徴とする車両用開閉体の動作報知方法。
【請求項４】
前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際に、
前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動モータによる反転駆動信号を送信し、
所定時間制動された後に前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うことを特徴とする請求項３に記載の車両用開閉体の動作報知方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設けられ、例えば車両の乗員が乗り降りをするときなどに開閉動作をする車両用開閉体の状態を報知する車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両に設けられたスライド式のドア機構をモータの駆動力により開閉動作させるパワースライドドアが知られている。このパワースライドドアを制御する制御装置では、ユーザの指示によりドア機構を開閉制御する操作コントローラの操作内容や、ドア機構の反転動作等を検知することに応じてブザーを吹鳴していた。これにより、パワースライドドアの制御装置では、ドア機構の開閉動作をユーザに報知していた。
【０００３】
このようなパワースライドドアの制御装置は、ドア機構の動作開始をより早い段階でユーザに報知してユーザにとってのドア機構の動作開始に対する良好な応答性を与えるために、ユーザによる操作を認識した直後や、ドア機構の反転検知した直後にブザーを鳴らすことが望ましい。
【０００４】
また、パワースライドドアの制御装置は、ドア機構の反転動作を行う場合には、ドア機構の慣性重量が大きいために、一定の期間に亘ってモータブレーキを掛けるようにモータを制御し、その後にモータを逆方向に回転させていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来のパワースライドドアの制御装置では、ドア機構を閉方向に動作させてドア全閉直前に位置しているときに、反転動作を開始した場合、モータブレーキを掛けるようにモータを制御しても、ドア機構の慣性力によりドア機構が閉方向に移動してしまうことがある。このようにドア全閉直前にドア機構が位置し、更に慣性力によりドア機構が閉方向に移動すると、ドア機構を全閉状態でロックするロック機構によりロック動作が開始されてしまう場合がある。
【０００６】
すなわち、ロック動作が開始されてしまうと、パワースライドドアの制御装置ではドア機構の制御ができなくなり、したがって、反転動作をすることができなくなってしまう。このような場合、上述したようにユーザの操作を認識した直後やドア機構の反転を検知した直後にブザーを鳴らして反転動作を報知しても、反転動作をしないという結果となってしまう。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、適切なタイミングでドア機構の動作を報知することができる車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するために、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置では、車両に開閉可能に備えられた車両用開閉体と、該車両用開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、前記車両用開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段と、少なくとも前記車両用開閉体の駆動方向が反転する際に、車両用開閉体の反転を報知する報知手段と、前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記位置検出手段によって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合に、前記報知手段による報知タイミングを制御する報知タイミング制御手段と、前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段とを備え、前記制御手段は、前記拘束手段によって前記車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動手段に制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、前記報知タイミング制御手段は、前記制御手段から前記駆動手段へ制御信号が送信されたときに報知を行うように前記報知手段を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に係る車両用開閉体の制御装置では、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置であって、前記車両用開閉体の駆動を制動する制動手段を備え、前記制御手段は、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際には、前記制動手段によって前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に前記駆動手段による反転駆動信号を送信し、前記報知タイミング制御手段は、前記制動手段によって所定時間制動された後に前記拘束手段によって前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うように前記報知手段を制御することを特徴とする。
【００１４】
上述の課題を解決するために、請求項３に係る車両用開閉体の動作報知方法では、車両用開閉体を反転動作させる信号を入力して、車両に開閉可能に備えられた車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、反転動作させる信号を入力した前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記車両用開閉体の開閉位置を検出し、検出した前記車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合であって、前記車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動モータを駆動させる制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、前記駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行うことを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る車両用開閉体の動作報知方法では、請求項３に係る車両用開閉体の動作報知方法であって、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際に、前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動モータによる反転駆動信号を送信し、所定時間制動された後に前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うことを特徴とする。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に係る車両用開閉体の制御装置によれば、少なくとも車両用開閉体の駆動方向が反転する際に、位置検出手段によって検出された開閉位置に基づいて、報知手段による報知タイミングを制御するので、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知することができる。また、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、位置検出手段によって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合に報知タイミングを制御するので、反転時に車両用開閉体の慣性力により動作しても適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知することができる。更に、拘束手段によって車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、駆動手段に制御信号を送信して車両用開閉体を駆動し、制御手段から駆動手段へ制御信号が送信されたときに報知を行うので、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知する効果を実現することができる。
【００２３】
請求項２に係る車両用開閉体の制御装置によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際には、制動手段によって車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に反転駆動を行い、所定時間制動された後に拘束手段によって車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うので、請求項１の効果を実現することができる。
【００２６】
請求項３に係る車両用開閉体の動作報知方法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、反転動作させる信号を入力した時点での車両用開閉体の開閉位置を検出し、検出した開閉位置に基づいて報知タイミングを制御するので、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知することができる。また、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、検出した車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合に報知タイミングを制御するので、反転時に車両用開閉体の慣性力により動作しても適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知することができる。更に、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、駆動モータを駆動させる制御信号を送信して車両用開閉体を駆動し、駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行うので、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知する効果を実現することができる。
【００２９】
請求項４に係る車両用開閉体の動作報知方法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際に、車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動モータによる反転駆動を行い、所定時間制動された後に車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うので、請求項７の効果を実現することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００３３】
本発明は、例えば図１に示すように構成されたスライドドア制御システムに適用される。
【００３４】
［スライドドア制御システムの構成］
このスライドドア制御システムは、車両に搭載されたスライド式のドア機構（車両用開閉体）の動作を制御すると共に、ドア機構の動作をユーザに報知するドア制御装置１を備える。このスライドドア制御システムにおいて、ドア制御装置１により制御するドア機構の制御領域は、半ドア状態が検出される位置（ハーフラッチ位置）から全開位置までである。以下の説明では、ハーフラッチ位置をドア制御装置１における「全閉位置」と呼ぶ。
【００３５】
このドア制御装置１は、ドア操作部２、メイン操作部３からなる操作入力部、ハーフラッチスイッチ４、バッテリ電圧検出部５、パルスエンコーダ６と接続され、これらの接続された各部からの信号を入力する。また、ドア制御装置１には、報知部７、駆動回路８と接続され、これらの接続された各部に信号を出力して制御する。
【００３６】
更に、このスライドドア制御システムでは、駆動回路８と接続されると共に、パルスエンコーダ６と機械的に接続されたドア駆動モータ９を備える。このドア駆動モータ９は、ドア機構の駆動開始、駆動停止等を制動する。
【００３７】
ドア操作部２、メイン操作部３は、例えばユーザが乗車した状態にて操作可能な位置や、キー型のリモコンに配設されてなる。これらのドア操作部２、メイン操作部３は、ユーザにより操作されることに応じて操作入力信号をドア制御装置１に出力する。
【００３８】
ドア操作部２は、ドア機構の開動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイッチ、ドア機構の閉動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイッチからなる。このドア操作部２は、各スイッチが操作されることに応じて操作入力信号をドア制御装置１に出力する。
【００３９】
メイン操作部３は、スライドドア制御機構の制御の許可、禁止を行う信号を生成するスイッチからなり、操作されることに応じて許可信号又は禁止信号をドア制御装置１に出力する。
【００４０】
ハーフラッチスイッチ４は、ドア機構の半ドア状態（ハーフラッチ状態）を検出する検出機構を有する。ハーフラッチスイッチ４は、ドア機構が閉方向に移動して検出機構によりドア機構の半ドア状態を検出すると、ハーフラッチ検出信号をドア制御装置１に出力する。
【００４１】
バッテリ電圧検出部５は、図示しない車両内のバッテリと接続し、バッテリから駆動回路８に供給するバッテリ電圧を検出する。このバッテリ電圧検出部５は、検出したバッテリ電圧をドア制御装置１に出力する。
【００４２】
パルスエンコーダ６は、ドア駆動モータ９と連接し、ドア駆動モータ９の動作に応じたパルス（ドア機構動作パルス）を生成して、ドア制御装置１に出力する。このパルスエンコーダ６により生成されるドア機構動作パルスは、ドア駆動モータ９とパルスエンコーダ６とが連接されて構成されることにより、ドア機構の移動速度に応じた周波数となる。
【００４３】
パルスエンコーダ６は、その表面斜視図を図２に示し、裏面斜視図を図３に示すように構成されている。パルスエンコーダ６は、図３に示すように、ドア機構に接続されたワイヤ１１、このワイヤ１１が側面部に巻き付けられる回転部材１２、ワイヤ１１を一定張力に保持するバネ機構１３が筐体１４に収容されている。回転部材１２は、ドア駆動モータ９が回転すると、その駆動力により回転をして、ワイヤ１１を巻き付けたり、開放したりする。これにより、回転部材１２は、ワイヤ１１を巻き付ける動作又はワイヤ１１を開放する動作をすることでドア機構を開方向又は閉方向に動作させる。
【００４４】
また、パルスエンコーダ６は、図２に示すように、回転部材１２の中心軸と連接し、その表面に所定間隔の電極が形成された回転電極板１５、この回転電極板１５の電極形成部分と接触した２本の回転検出端子１６、アース端子１７を備える。このパルスエンコーダ６は、回転部材１２がドア駆動モータ９の駆動力により回転することで回転電極板１５が回転し、回転検出端子１６が各電極と接触したことに応じてドア機構駆動パルスを生成する。なお、本実施例においては、上述のような機械式エンコーダを用いたが、これが例えば光学式等のエンコーダであっても良い。
【００４５】
報知部７は、例えば所定のブザー音を吹鳴するブザー機構で構成され、ドア制御装置１から制御信号が入力されたことに応じてブザー音を吹鳴する。
【００４６】
駆動回路８は、図示しないバッテリからデューティ制御されたバッテリ電圧が印加されると共に、ドア駆動モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力される。この駆動回路８は、制御信号に従って、バッテリ電圧に応じた駆動電流をドア駆動モータ９に供給することにより、ドア駆動モータ９をドア機構の開方向又は閉方向に回転駆動させる。
【００４７】
この駆動回路８は、その回路構成例を図４乃至図６に示すように、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２と、第１リレー部２３及び第２リレー部２４と、第１電源入力端子２５及び第２電源入力端子２６と、接地端子２７とで構成されている。駆動回路８は、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２にドア駆動モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力され、第１電源入力端子２５又は第２電源入力端子２６にデューティ制御されたバッテリ電圧、及び第１リレー部２３又は第２リレー部２４を駆動するリレー駆動電圧が供給される。
【００４８】
駆動回路８は、ドア機構開方向にドア駆動モータ９を駆動させる場合には、図４に示すように第１スイッチ部２１をオンとすると共に第２スイッチ部２２をオフとする制御信号が供給され、第１電源入力端子２５にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給され、更に第２電源入力端子２６にリレー駆動電圧が供給される。これにより、第１リレー部２３をオン状態にすると共に第２リレー部２４をオフ状態にし、第１電源入力端子２５に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流をドア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア機構開方向に駆動させる。
【００４９】
また、駆動回路８は、ドア機構閉方向にドア駆動モータ９を駆動させる場合には、図５に示すように第１スイッチ部２１をオフとすると共に第２スイッチ部２２をオンとする制御信号が供給され、第２電源入力端子２６にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給され、更に第１電源入力端子２５にリレー駆動電圧が供給される。これにより、第２リレー部２４をオン状態にすると共に第１リレー部２３をオフ状態にし、第２電源入力端子２６に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流をドア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア機構閉方向に駆動させる。
【００５０】
更に、駆動回路８は、ドア駆動モータ９を停止させてドア機構をブレーキ制御する場合には、図６に示すように、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２をオフとする制御信号が供給され、第１リレー部２３及び第２リレー部２４をオフ状態にし、ドア駆動モータ９への駆動電流の供給を停止してモータブレーキを掛ける。なお、本実施例においては、ドア駆動モータ９を用いてドア機構をブレーキ制御を行うように構成したが、駆動モータとは別にブレーキ装置を設けても良い。
【００５１】
「ドア制御装置１の構成」
ドア制御装置１は、機能ブロック図として図１に示すように、ドア操作部２、メイン操作部３からの操作入力信号を入力する操作判断部３１、ハーフラッチスイッチ４からのハーフラッチ検出信号を入力する駆動判断部３２、駆動方向決定部３３、パルスエンコーダ６からのドア機構動作パルスを入力するドア位置算出部３４、速度算出部３５、挟み込み判断部３６、目標速度生成部３７、フィードバック制御部３８、フィードバックゲイン算出部３９を備えて構成されている。
【００５２】
ドア位置算出部３４は、ドア機構動作パルスを入力して、ドア位置を算出する。このドア位置算出部３４は、例えばドア機構が全開位置にあるときのドア位置情報として数値の「３００」を保持する。そして、ドア位置算出部３４は、ドア機構が全開状態から閉方向に移動したことによりドア機構動作パルスが入力されると、数値を「３００」から減じてドア位置情報を算出する。このドア位置算出部３４は、算出したドア位置情報を挟み込み判断部３６、駆動判断部３２及び目標速度生成部３７に出力する。
【００５３】
速度算出部３５は、パルスエンコーダ６からのドア機構動作パルスを入力し、ドア機構動作パルスの周期を算出することでドア機構の移動速度を算出して、移動速度情報を生成して挟み込み判断部３６及びフィードバック制御部３８に出力する。
【００５４】
挟み込み判断部３６は、ドア位置情報及び移動速度情報に基づいてドア機構の異物挟み込みを検出する。この挟み込み判断部３６は、異物挟み込みを検出すると、挟み込み検出信号を駆動判断部３２に出力する。
【００５５】
操作判断部３１は、ドア操作部２及びメイン操作部３からの操作入力信号を入力すると、ドア操作部２及びメイン操作部３の操作内容を判断して、操作内容判断信号を駆動判断部３２に出力する。
【００５６】
駆動判断部３２は、操作判断部３１からの操作内容判断信号から、ユーザの操作内容を認識する。また、駆動判断部３２は、ハーフラッチスイッチ４からハーフラッチ検出信号を入力すると、ドア機構の半ドア状態にあることを認識する。この半ドア状態において、駆動判断部３２は、ドア機構の位置がスライドドア制御システムの制御範囲外にあり、ロック機構の制御範囲であることを認識し、ドア機構が拘束状態であって、閉止状態であることを認識する。これにより、駆動判断部３２は、ドア機構の動作の制御を行わない状態になる。更に、この駆動判断部３２は、ドア位置算出部３４及び挟み込み判断部３６と接続され、ドア位置情報及び挟み込み検出信号を入力する。
【００５７】
駆動判断部３２は、入力した信号に基づいて、ドア機構及び報知部７の駆動内容を判断し、ブザーの駆動信号を報知部７に出力すると共に、ドア機構の駆動内容を示す駆動内容信号を駆動方向決定部３３に出力する。ここで、駆動判断部３２は、ドア位置情報に応じて報知部７に駆動信号を出力するタイミングを変え、報知部７からブザーを吹鳴する報知タイミングを制御する。
【００５８】
駆動判断部３２は、操作判断部３１からドア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力すると、先ず、モータブレーキを掛ける駆動内容信号を駆動方向決定部３３に出力する。次いで、駆動判断部３２は、モータブレーキを所定期間の間掛けた後にドア機構を反転移動させる駆動内容信号を駆動方向決定部３３に出力する。
【００５９】
また、駆動判断部３２は、ドア位置情報から、ドア機構が全閉位置から所定位置までの全閉直前領域に位置するか、又はこの所定位置から全開位置までの全閉直前外領域に位置するかを判定する。この所定位置は、ドア機構が閉方向に移動しているときに反転動作を開始した場合に、ドア機構の慣性力によりドア機構が移動してハーフラッチ動作が開始されない位置よりも全開方向側位置に設定される。この所定位置は、位置に応じたドア機構の速度、ドア機構の重量等により予め設定されて駆動判断部３２内に記憶されている。
【００６０】
駆動判断部３２は、ドア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力すると、ドア機構が全閉直前領域に位置するか否かを判定する。そして、図７に示すように、駆動判断部３２は、反転動作を認識した時刻ｔ１においてドア機構が全閉直前外領域に位置すると判定したときには、同時刻ｔ１にて報知部７を駆動させる。一方、操作内容判断信号を入力した時刻ｔ１においてドア機構が全閉直前領域に位置すると判定したときには、図８に示すように、モータブレーキ制御が終了して移動方向を逆転させる制御を開始可能な時刻ｔ２にて報知部７を駆動させる。ここで、駆動判断部３２は、ドア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力した後に、ハーフラッチスイッチ４からハーフラッチ検出信号を入力したときには、モータブレーキ制御を中止する。
【００６１】
駆動方向決定部３３は、駆動判断部３２からの駆動内容信号に従ってドア駆動モータ９の駆動方向を判定して、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２の状態を制御する制御信号を出力する。
【００６２】
目標速度生成部３７は、ドア位置算出部３４からドア位置情報を入力し、ドア位置に応じてドア機構の目標とする移動速度を取得して、目標速度情報をフィードバック制御部３８に出力する。この目標速度生成部３７は、図示しない記憶部にドア位置−目標速度対応テーブルを格納し、このドア位置−目標速度対応テーブルを参照して目標速度情報を取得する。
【００６３】
フィードバックゲイン算出部３９は、バッテリ電圧検出信号及びドア位置情報から、ドア駆動モータ９に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン、比例ゲイン、フィードフォワードゲイン等を算出して、フィードバック制御部３８に出力する。
【００６４】
フィードバック制御部３８は、フィードバックゲイン算出部３９により設定されたゲインに設定され、現在の移動速度を目標速度とするように論理演算を行って、ドア駆動モータ９に必要なトルクを発生させるデューティ比を示すデューティ（Ｄｕｔｙ）サイクル信号を生成して駆動回路８に出力する。
【００６５】
［ドア制御装置１によるドア状態報知処理］
つぎに、上述したように構成されたスライドドア制御システムによりドア機構の閉動作を開始したときのドア状態報知処理の処理手順について図９を参照して説明する。
【００６６】
スライドドア制御システムは、ドア操作部２が操作されてドア機構を閉方向に移動させる操作入力信号が操作判断部３１に入力され、駆動判断部３２によりドア駆動モータ９の駆動内容を判断したことに応じてステップＳ１以降の処理を開始する。
【００６７】
先ず、駆動判断部３２は、操作内容判断信号を駆動方向決定部３３に出力し、駆動方向決定部３３によりドア駆動モータ９をドア機構閉方向に駆動させるように、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２に制御信号を出力させることで、駆動回路８を図５に示す状態とする（ステップＳ１）。これにより、ドア駆動モータ９を駆動してドア機構を閉方向に移動させる。
【００６８】
次に、駆動判断部３２により、入力した信号の有無を判定し、挟み込み検出信号を入力したか否かを判定し（ステップＳ２）、反転動作させる操作がなされたか否かを判定し（ステップＳ３）、更にハーフラッチスイッチ検出信号に基づいて閉動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ４）。挟み込み検出信号及び反転動作させる操作内容判断信号を入力しておらず、ドア位置情報から全閉位置を認識した場合には、ドア機構の閉動作が完了したとして処理を終了する。また、挟み込み検出信号及び反転動作させる操作内容判断信号を入力しておらず、全閉位置を認識していない場合には、再度ステップＳ１に処理を戻す。
【００６９】
駆動判断部３２に挟み込み検出信号又は反転動作をさせる操作内容判断信号が入力されたときには、駆動判断部３２により、ドア機構閉方向から反転してドア機構開方向に移動させるための処理を開始する。
【００７０】
先ず、駆動判断部３２により、ドア位置情報からドア機構が全閉直前領域に位置するか否かを判定する（ステップＳ５）。ドア機構が全閉直前領域に位置していないと判定したときには、報知部７に駆動信号を出力して報知部７からブザー音を吹鳴させる（ステップＳ６）。
【００７１】
これにより、図７を示して説明したように、反転動作の操作、又は挟み込みによる反転検知をすると略同時に報知部７を動作させる。駆動判断部３２は、報知部７を動作させると共に、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方向決定部３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ステップＳ７）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御をした状態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップＳ８）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動モータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を制御する。これにより、駆動方向決定部３３により、図４に示すように第１スイッチ部２１をオン状態にすると共に第２スイッチ部２２をオフ状態にして開方向にドア機構を動作させる（ステップＳ９）。
【００７２】
そして、駆動判断部３２によりドア機構を開方向に動作させている状態において、駆動判断部３２により、入力された信号の有無を判定し、挟み込み検出信号を入力したか否かを判定し（ステップＳ１０）、ドア操作部２に反転動作させる操作がなされたか否かを判定し（ステップＳ１１）、更に開動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２）。駆動判断部３２により挟み込み検出信号又は反転動作させる操作内容判断信号が入力された場合には、開方向から閉方向に反転動作させるためにドアブレーキ制御をし（ステップＳ１３）、所定時間遅延させた後に（ステップＳ１４）、ステップＳ１に処理を戻す。
【００７３】
また、ドア位置情報からドア機構が全開位置となっておらず開動作を完了していない間はステップＳ９〜ステップＳ１２の処理を繰り返し、ドア機構が全開位置となったら処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ５においてドア機構の位置が全閉直前領域である場合に、反転動作をさせるときには、先ず、駆動判断部３２は、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方向決定部３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ステップＳ１５）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御をした状態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップＳ１６）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動モータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を制御すると共に（ステップＳ１７）、ハーフラッチ検出信号の有無を判定する（ステップＳ１８）。
【００７５】
駆動判断部３２は、ドア機構がハーフラッチ状態にあると判定したときには、ドア機構がロック機構による制御範囲に位置し、ドア機構が閉止状態（拘束状態）であると判定して処理を終了する。また、駆動判断部３２は、ドア機構がハーフラッチ状態にないと判定したときには、ステップＳ１７の制御によりドア機構が実際に開方向に移動してるか否かをドア位置情報から判定し（ステップＳ１９）、実際にドア機構が開方向に移動していると判定したときにはブザーを吹鳴させるように報知部７に駆動信号を出力する（ステップＳ２０）。
【００７６】
これにより、図８を示して説明したように、反転動作を行うに際して全閉直前領域にドア機構が位置するときには、モータブレーキ制御が終了した後に、ドア機構が制御可能な位置であるときに報知部７を動作させる。
【００７７】
また、駆動判断部３２は、ステップＳ５においてドア機構の位置が全閉直前領域である場合に、反転動作をさせるとき、図１０に示すように、ステップＳ１８の次に実際にドア機構が開方向に反転動作しているか否かを判定せずに、ステップＳ２０にて報知部７を駆動させても良い。すなわち、駆動判断部３２は、ドア機構を開方向に移動させる制御をした後に（ステップＳ１７）、ドア機構がハーフラッチ位置にないと判定したときに（ステップＳ１８）、ブザー吹鳴をする（ステップＳ２０）。
【００７８】
更にまた、本実施例においては、ドア駆動モータ９を逆転制御した後（ステップＳ１７）にハーフラッチ検出信号の有無を判定（ステップＳ１８）するように構成したが、ハーフラッチ検出信号の有無を判定した後にドア駆動モータ９を逆転制御するように構成しても良い。
【００７９】
なお、本実施例においては、スライド式のドア機構の制御に本発明を適用して説明したが、これが、トランククリッドやその他の開閉体の制御であっても適用可能である。
【００８０】
［実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係るスライドドア制御システムによれば、ドア駆動モータ９を制御してドア機構を反転動作させるに際して、ドア位置情報を用いてドア機構が全閉直前領域に位置するか否かを判定し、図７及び図８を用いて説明したように報知部７の報知タイミングを変更することができる。したがって、このスライドドア制御システムによれば、ドア全閉直前にドア機構が位置しているときに反転動作を開始しようとしても、ドア機構の慣性力によりドア機構がハーフラッチ位置まで移動して、反転動作をすることができないにも拘わらず報知をするという不具合を回避することができる。したがって、このスライドドア制御システムは、反転動作を開始可能な適切なタイミングでドア機構の動作を報知することができる。
【００８１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したスライドドア制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】パルスエンコーダの表面斜視図である。
【図３】パルスエンコーダの裏面斜視図である。
【図４】ドア機構を開方向に移動させるようにドア駆動モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図５】ドア機構を閉方向に移動させるようにドア駆動モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図６】ドア機構を停止させるようにドア駆動モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図７】ドア機構が全閉直前外領域における報知部の状態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図８】ドア機構が全閉直前領域における報知部の状態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミングチャートである。
【図９】ドア制御装置によるドア状態報知処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】ドア制御装置によるドア状態報知処理の他の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ドア制御装置
２  ドア操作部
３  メイン操作部
４  ハーフラッチスイッチ
５  バッテリ電圧検出部
６  パルスエンコーダ
７  報知部
８  駆動回路
９  ドア駆動モータ
１１  ワイヤ
１２  回転部材
１３  バネ機構
１４  筐体
１５  回転電極板
１６  回転検出端子
１７  アース端子
２１  第１スイッチ部
２２  第２スイッチ部
２３  第１リレー部
２４  第２リレー部
２５  第１電源入力端子
２６  第２電源入力端子
２７  接地端子
３１  操作判断部
３２  駆動判断部
３３  駆動方向決定部
３４  ドア位置算出部
３５  速度算出部
３６  挟み込み判断部
３７  目標速度生成部
３８  フィードバック制御部
３９  フィードバックゲイン算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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