(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に配置した操作盤と、この操作盤に配置した主電源スイッチと、操作盤の左右に配置したグリップと、これらのグリップの一方に配置することで走行可能位置に操作すると走行可能指令を発するとともに非走行可能位置に操作すると走行停止指令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して車両を走行させる電動モータと、車両の非走行時にはパーキングブレーキなどの静止時制動を掛ける電磁ブレーキと、を備えた電動作業車であって、
この電動作業車は、前記主電源スイッチがオンであるという条件と、前記方向速度制御部材が中立位置にあるという条件と、前記走行準備部材が走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、前記電磁ブレーキを開放するとともに、前記電動モータのための駆動回路を、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない状態に切換えるように制御する、制御部を備えていることを特徴とした電動作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電動作業車の停止中の制御技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動作業車としては、例えば特開平６−９８４０７号公報「電動車両の自動制御装置」（以下、「従来の技術」と言う）が知られている。
上記従来の技術は、同公報の図１及び図３によれば、前進・中立・後進を指定することのできる走行操作レバー８（符号は公報に記載されたものを引用した。以下同じ。）を中立位置へ操作したときに、走行用ＤＣモーター２の駆動を停止させるとともに、一定時間Ｔ１が経過した後に電磁駐車ブレーキ１３で制動を掛けることにより、走行台車Ｘを停止させるというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の技術のような電動作業車の取扱い性をより高めるには、作業をしていないときであっても、電動作業車を任意の場所へ自由に移動できると使い勝手が良く便利である。そのためには、動力に頼らずに人力によっても自由に押し引き操作できるようにしたい。
【０００４】
そこで本発明の目的は、停車中の電動作業車を、人力によって自由に押し引き操作できるようにすることで、電動作業車の取扱い性をより高めることができる技術を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、機体の後部に配置した操作盤と、この操作盤に配置した主電源スイッチと、操作盤の左右に配置したグリップと、これらのグリップの一方に配置することで走行可能位置に操作すると走行可能指令を発するとともに非走行可能位置に操作すると走行停止指令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づき正転若しくは逆転して車両を走行させる電動モータと、車両の非走行時にはパーキングブレーキなどの静止時制動を掛ける電磁ブレーキと、を備えた電動作業車であって、
この電動作業車は、主電源スイッチがオンであるという条件と、方向速度制御部材が中立位置にあるという条件と、走行準備部材が走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを開放するとともに、電動モータのための駆動回路を、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない状態に切換えるように制御する、制御部を備えていることを特徴とする。
【０００６】
主電源スイッチをオンにし、方向速度制御部材を中立位置にしたときに、走行準備部材を走行可能位置に操作することで、電磁ブレーキは開放状態になる。同時に、電動モータのための駆動回路は、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない、いわゆるフリーモードに切り換る。この結果、車両の静止時制動は解除状態となり、電動モータは電流が流れない空転自在な状態となる。停車中の電動作業車を、人力によって自由に押し操作したり引き操作することができる。従って、作業をしていないときの電動作業車を、任意の場所へ人力だけで自由に且つ容易に移動させることができる。電動作業車の取扱い性がより高まる。例えば納屋、倉庫、トラックの荷台等への搬入作業や搬出作業が極めて容易である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【０００８】
図１は本発明に係る除雪機の平面図であり、電動車両としての除雪機１０は、機体１１にエンジン１２を搭載し、機体１１の前部に作業部としてのオーガ１３及びブロア１４を装備し、機体１１の左右にクローラ１５Ｌ，１５Ｒを配置し、機体１１の後部に操作盤１６を配置した電動作業車であり、作業者が操作盤１６の後から連れ歩く歩行型作業機である。以下、要部を詳細に説明する。なお、操作盤１６は図２で詳しく説明する。
【０００９】
エンジン１２の出力の一部で、発電機１７を回し、得た電力を操作盤１６の下方に配置したバッテリ（図４の符号４３参照）に供給すると共に、後述する左右の走行モータに供給する。
エンジン１２の出力の残部は、電磁クラッチ１８及びベルト１９を介して作業部としてのブロア１４及びオーガ１３の回転に充てる。オーガ１３は地面に積もった雪を中央に集める作用をなし、この雪を受け取ったブロア１４はシュータ２１を介して雪を機体１１の周囲の所望の位置へ投射する。２２はオーガハウジングであり、オーガ１３を囲うカバー部材である。
【００１０】
左のクローラ１５Ｌは、駆動輪２３Ｌと遊動輪２４Ｌとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｌは左の走行モータ２５Ｌで正逆転させる。右のクローラ１５Ｒも、駆動輪２３Ｒと遊動輪２４Ｒとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｒは右の走行モータ２５Ｒで正逆転させる。
【００１１】
従来の除雪機では１個のエンジン（ガソリンエンジン又はジーゼルエンジン）で作業部系（オーガ回転系）と走行系（クローラ駆動系）とを賄っていたが、本発明ではエンジン１２で作業部系（オーガ回転系）を駆動し、電動モータ（走行モータ２５Ｌ，２５Ｒ）で走行系（クローラ駆動系）を駆動するようにしたことを特徴とする。
細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【００１２】
図２は図１の２矢視図であり、操作盤１６には、操作箱２７の手前の側面にメインスイッチ２８、エンジンチョーク２９、クラッチ操作ボタン３１などを備え、操作箱２７の上面に、投雪方向調節レバー３２、オーガハウジング姿勢調節レバー３３、走行系に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー３４、作業部系に係るエンジンスロットルレバー３５を備え、操作箱２７の右にグリップ３６Ｒ及び右旋回操作レバー３７Ｒを備え、操作箱２７の左にグリップ３６Ｌ、左旋回操作レバー３７Ｌ及び走行準備レバー３８を備える。
【００１３】
左右旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒはブレーキレバーに近似するが、後述するとおりに完全な制動効果は得られない。操作することで走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転を落として機体をターンさせることに使用するため、ブレーキレバーと言わずに旋回操作レバーと呼ぶことにした。
【００１４】
メインスイッチ２８はメインキーを差込み、回すことでエンジンを始動することのできる周知の主電源スイッチである。エンジンチョーク２９は引くことで混合気の濃度を高めることができる。投雪方向調節レバー３２は、シュータ（図１の符号２１）方向を変更するときに操作するレバーであり、オーガハウジング姿勢調節レバー３３はオーガハウジング（図１の符号２２）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
その他の部材の作用は、図４で説明する。
【００１５】
図３は図２の３矢視図であり、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることにより、ポテンショメータ３９Ｌのアーム３９ａの角度を想像線の位置まで回転することができる。ポテンショメータ３９Ｌはアーム３９ａの回転位置に応じた電気情報を発する機器である。
【００１６】
また、走行準備レバー３８はスイッチ手段４２に作用する走行準備部材であり、スプリング４１の引き作用により図の状態（フリー状態）、すなわち非走行可能位置になればスイッチ手段４２はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー３８を図時計回りに下げて走行可能位置にすれば、スイッチ手段４２はオフとなる。このように、走行準備レバー３８が握られているか否かはスイッチ手段４２で検出することができる。
このように、走行準備部材としての走行準備レバー３８は、走行可能位置に操作したときにスイッチ手段４２から走行可能指令を発し、非走行可能位置に操作したときにスイッチ手段４２から走行停止指令を発する。
【００１７】
図４は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、操作盤に内蔵若しくは付設した制御部４４内の機器及び情報伝達経路を示すが、概ね四角は機器、丸はドライバーを示す。そして、想像線枠で囲ったエンジン１２、電磁クラッチ１８、ブロア１４及びオーガ１３が作業部系４５であり、その他は走行系となる。４３はバッテリである。
なお、制御部４４内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００１８】
先ず、作業部系の作動を説明する。
メインスイッチ２８にキーを差込み、回してスタートポジションにすることにより、図示せぬセルモータの回転によりエンジン１２を始動させる。
エンジンスロットルレバー３５は図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ４８に繋がっているので、エンジンスロットルレバー３５を操作することでスロットルバルブ４８の開度を制御することができる。これにより、エンジン１２の回転数を制御することができる。
【００１９】
走行準備レバー３８を握ると共に、クラッチ操作ボタン３１を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ１８を接続し、ブロア１４及びオーガ１３を回すことができる。
なお、走行準備レバー３８をフリーにするかクラッチ操作ボタン３１を操作するかの何れかにより、電磁クラッチ１８を断状態にすることができる。
【００２０】
次に走行系の作動を説明をする。本発明の除雪機は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを備えており、これらの電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは、駐車中は制御部４４の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを開放する。
【００２１】
メインスイッチ２８がスタートポジションにある（オンである）という条件で、走行準備レバー３８を握ると、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。
【００２２】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー３４は、作業者の手で、矢印▲１▼，▲２▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３４と名付けた。
【００２３】
図４に戻って、方向速度レバー３４の位置情報をポテンショメータ４９から得た制御部４４は、左右のモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒを介して左右の走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを回し、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転速度を回転センサ５３Ｌ，５３Ｒで検出して、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００２４】
走行中の制動は次の手順で行う。本発明ではモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒに回生ブレーキ回路５４Ｌ，５４Ｒを含む。
【００２５】
一般論としてバッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ４３へ蓄えることができる。これが回生ブレーキの作動原理である。
【００２６】
左旋回操作レバー３７Ｌの握りの程度をポテンショメータ３９Ｌで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は左の回生ブレーキ回路５４Ｌを作動させて、左の走行モータ２５Ｌの速度を下げる。
右旋回操作レバー３７Ｒの握りの程度をポテンショメータ３９Ｒで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は右の回生ブレーキ回路５４Ｒを作動させて、右の走行モータ２５Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることで左旋回させることができ、右旋回操作レバー３７Ｒを握ることで右旋回させることができる。
【００２７】
そして、次の何れかにより走行を停止することができる。
メインスイッチ２８をオフ位置に戻す。
方向速度レバー３４を中立位置に戻す。
走行準備レバー３８を離す。
【００２８】
短絡ブレーキ回路５５Ｌは、文字通り走行モータ２５Ｌの両極を短絡させる回路であり、この短絡により走行モータは急制動状態になる。短絡ブレーキ回路５５Ｒも同様であるから説明を省略する。
【００２９】
図６（ａ），（ｂ）は本発明で採用した電動モータのための駆動回路図及びモード表である。
（ａ）において、走行モータとしての電動モータ２５Ｌのための駆動回路５６の、ハイフレーム（回路の上半分）を電源５８に結線し、ローフレーム（回路の下半分）をアース５９に落とし、左ハイフレームにＥドライブ素子６１、左ローフレームにＦドライブ素子６２を配置し、右ハイフレームにＧドライブ素子６３、右ローフレームにＨドライブ素子６４を配置し（Ｅ〜Ｈは便宜上添えた。）、これらのＥ〜Ｈドライブ素子６１〜６４にダイオード６５〜６８をバイパス回路として付設する。Ｅ〜Ｈドライブ素子６１〜６４は図示せぬドライバで電気的にオン、オフ制御を行う。以下、電動モータ２５Ｌのための駆動回路５６のことを、単にモータ回路５６と言う。走行モータ２５Ｒも同様であり、図示及び説明を省略する。なお、電源５８は、上記図４のバッテリ４３に相当する。
【００３０】
前記Ｅ〜Ｈドライブ素子６１〜６４は、ＦＥＴと称する電界効果型トランジスタが好適である。普通のトランジスタが電流で働く低い、インピーダンス素子であるのに対して、ＦＥＴは電圧で働く、高いインピーダンス素子である。インピーダンスが高いため、図の様なモータ回路５６に介在させるのに適した素子であると言える。
【００３１】
（ｂ）は走行モータの回路におけるモード表であり、左にモード名、その右にＥ〜Ｈドライブ素子の状態をＯＮ又はＯＦＦで示した。
第１行の短絡ブレーキモードでは、Ｆドライブ素子とＨドライブ素子とをＯＮにし、Ｅドライブ素子とＧドライブ素子とをＯＦＦにする。（ａ）において電源５８と走行モータ２５Ｌとは切り離し、ローフレーム側に短絡回路を形成する。これにより、走行モータ２５Ｌに急制動が掛る。この状態を短絡ブレーキと言う。
【００３２】
第２行の前進モードでは、Ｅドライブ素子とＨドライブ素子とをＯＮにし、Ｆドライブ素子とＧドライブ素子とをＯＦＦにする。（ａ）において電流はＥドライブ素子６１、走行モータ２５Ｌ、Ｈドライブ素子６４の順で流れるため、走行モータは正転回転する。
第３行の後進モードはその逆であるから、逆転回転する。
第４行のフリーモードでは、Ｅ〜Ｈドライブ素子のすべてをＯＦＦにした。走行モータに駆動電流並びに短絡電流を含めて全ての電流が流れないため、空転自在となる。
【００３３】
前進モード並びに後進モードにおいては、走行モータを走行制御することができる。例えば前進モードでは、Ｅドライブ素子に制御用のパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を発して、走行モータの正転回転制御を行う。後進モードでは、Ｇドライブ素子に制御用のＰＷＭ信号を発して、走行モータの逆転回転制御を行う。
【００３４】
次に、上記図４に示す制御部４４をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図７に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【００３５】
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャートである。
ＳＴ０１；メインスイッチがオンであるか否かを調べる。ＹＥＳであればＳＴ０２に進み、ＮＯであればＳＴ０５に進む。
ＳＴ０２：方向速度レバー（図４の符号３４）が中立位置にあるか否かを調べる。ＹＥＳであればＳＴ０３に進み、ＮＯであればＳＴ０４に進む。
ＳＴ０３：走行準備レバー（図４の符号３８）が走行可能位置（握ることで走行可能位置）にあるか否かを調べる。ＮＯであればＳＴ０５に進み、ＹＥＳであればＳＴ０７に進む。
ＳＴ０４：走行準備レバーが走行可能位置にあるか否かを調べる。ＹＥＳであればＳＴ０９に進み、ＮＯであればＳＴ１１に進む。
【００３６】
ＳＴ０５：電磁ブレーキ（図４の符号５１Ｌ，５１Ｒ）を制動状態、すなわちブレーキ状態に切換える。
ＳＴ０６：モータ回路（図６の符号５６）をフリーモードに切換える。
ＳＴ０７：電磁ブレーキを非制動状態、すなわち開放状態に切換える。
ＳＴ０８：モータ回路をフリーモードに切換える。
ＳＴ０９：電磁ブレーキを非制動状態に切換える。
ＳＴ１０：モータ回路を前進モード又は後進モードに切換えて電動モータを走行制御する。すなわち、モータ回路に制御用のＰＷＭ信号を発して、電動モータの回転制御を実行する。
ＳＴ１１：電磁ブレーキを制動状態に切換える。
ＳＴ１２：モータ回路を短絡ブレーキモードに切換える。
以上の制御フローについて、次の表に基づき整理して説明する。
【００３７】
【表１】
0003764675.tif 000002
【００３８】
この表において、上から順に第１行の制御モード、第２行の制御モード、・・・と言い、各行の制御モードについて説明する。
第１行の制御モードでは、メインスイッチがオフであるという条件のときに、電磁ブレーキを制動状態にするとともに、モータ回路をフリーモードに切換える。この第１行の制御モードは、ＳＴ０１，ＳＴ０５，ＳＴ０６に相当する。
【００３９】
第２行の制御モードでは、メインスイッチがオンであるという条件と、方向速度レバーが中立位置にあるという条件と、走行準備レバーが非走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを制動状態にするとともに、モータ回路をフリーモードに切換える。この第２行の制御モードは、ＳＴ０１，ＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０５，ＳＴ０６に相当する。
【００４０】
第３行の制御モードでは、メインスイッチがオンであるという条件と、方向速度レバーが中立位置にあるという条件と、走行準備レバーが走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを開放する、すなわち非制動状態にするとともに、モータ回路をフリーモードに切換える。フリーモードのモータ回路は、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない状態である。この第３行の制御モードは、ＳＴ０１，ＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０７，ＳＴ０８に相当する。
この第３行の制御モードによれば、車両の静止時制動は解除状態となり、電動モータは電流が流れない空転自在な状態となる。停車中の電動作業車を、人力によって自由に押し操作したり引き操作することができる。
【００４１】
第４行の制御モードでは、メインスイッチがオンであるという条件と、方向速度レバーが前進位置又は後進位置にあるという条件と、走行準備レバーが走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを開放するとともに、モータ回路を前進モード又は後進モードに切換える。この第４行の制御モードは、ＳＴ０１，ＳＴ０２，ＳＴ０４，ＳＴ０９，ＳＴ１０に相当する。
この第４行の制御モードによれば、方向速度レバーが前進位置にあるときに電動モータを正転させて前進走行制御を実行する。また、方向速度レバーが後進位置にあるときに電動モータを逆転させて後進走行制御を実行する。
【００４２】
第５行の制御モードでは、メインスイッチがオンであるという条件と、方向速度レバーが前進位置又は後進位置にあるという条件と、走行準備レバーが非走行可能位置にあるという条件との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを制動状態にするとともに、モータ回路を短絡ブレーキモードに切換える。この第５行の制御モードは、ＳＴ０１，ＳＴ０２，ＳＴ０４，ＳＴ１１，ＳＴ１２に相当する。
この第５行の制御モードによれば、電動モータに急制動が掛る。
【００４３】
以上をまとめると、本発明は、主電源スイッチ（図４の符号２８）と、走行可能位置に操作すると走行可能指令を発するとともに非走行可能位置に操作すると走行停止指令を発する走行準備部材（図４の符号３８）と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材（図４の符号３４）と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータ（図４の符号２５Ｌ，２５Ｒ）と、車両の非走行時にはパーキングブレーキなどの静止時制動を掛ける左右一対の電磁ブレーキ（図４の符号５１Ｌ，５１Ｒ）と、を備えた電動作業車である。
【００４４】
この電動作業車は、主電源スイッチがオンであるという条件（図７のＳＴ０１）と、方向速度制御部材が中立位置にあるという条件（図７のＳＴ０２）と、走行準備部材が走行可能位置にあるという条件（図７のＳＴ０３）との、三つの条件が満たされたときに、電磁ブレーキを開放する（図７のＳＴ０７）とともに、電動モータのための駆動回路（図６の符号５６）を、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない状態に切換えるように制御する（図７のＳＴ０８）、制御部（図４の符号４４）を備えていることを特徴とする。
【００４５】
従って、上記図４において、主電源スイッチ２８をオンにし、方向速度制御部材３４を中立位置にしたときに、走行準備部材３８を走行可能位置に操作することで、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは開放状態になる。同時に、電動モータ２５Ｌ，２５Ｒのための駆動回路（図６の符号５６）は、電動モータ２５Ｌ，２５Ｒに駆動電流並びに短絡電流が流れない、いわゆるフリーモードに切り換る。この結果、車両の静止時制動は解除状態となり、電動モータ２５Ｌ，２５Ｒは電流が流れない空転自在な状態となる。停車中の電動作業車を、人力によって自由に押し操作したり引き操作することができる。
【００４６】
なお、本発明を適用する電動作業車は除雪機に限るものではなく、電動運搬車、電動ゴルフカート、芝刈機などの電動車両であれば種類は任意である。
【００４７】
また、実施例の除雪機は左右の走行モータを備えるが、１個の走行モータで左右の駆動輪を駆動する形式の電動作業車に本発明を適用することは差支えない。
さらには、方向速度レバーは、実施例では１本であったが、複数本でその役割を分担させてもよい。そして、方向速度制御部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。同様に、走行準備部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。
主電源スイッチは、エンジンを始動するスイッチに限定されるものではなく、電動作業車の走行系のメインスイッチとなるものであればよい。
【００４８】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、主電源スイッチをオンにし、方向速度制御部材を中立位置にしたときに、走行準備部材を走行可能位置に操作することで、電磁ブレーキを開放状態にするとともに、電動モータのための駆動回路を、電動モータに駆動電流並びに短絡電流が流れない、いわゆるフリーモードに切換えることができる。この結果、車両の静止時制動は解除状態となり、電動モータは電流が流れない空転自在な状態となる。停車中の電動作業車を、人力によって自由に押し操作したり引き操作することができる。従って、作業をしていないときの電動作業車を、任意の場所へ人力だけで自由に且つ容易に移動させることができる。電動作業車の取扱い性がより高まる。例えば納屋、倉庫、トラックの荷台等への搬入作業や搬出作業が極めて容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機の平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３矢視図
【図４】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図６】本発明で採用した電動モータのための駆動回路図及びモード表
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート
【符号の説明】
１０…電動作業車としての除雪機、１１…機体、１３，１４…作業部としての除雪用オーガ並びにブロア、２３Ｌ，２３Ｒ…走行輪、２５Ｌ，２５Ｒ…電動モータとしての走行モータ、２８…主電源スイッチとしてのメインスイッチ、３４…方向速度制御部材としての方向速度レバー、３８…走行準備部材としての走行準備レバー、４４…制御部、５１Ｌ，５１Ｒ…電磁ブレーキ、５６…電動モータのための駆動回路（モータ回路）。
【図１】
0003764675.tif 000003
【図２】
0003764675.tif 000004
【図３】
0003764675.tif 000005
【図４】
0003764675.tif 000006
【図５】
0003764675.tif 000007
【図６】
0003764675.tif 000008
【図７】
0003764675.tif 000009