(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置において、
前記楔と前記ケーシングとの間に、前記楔に対して上下方向に移動自在に把持パッドを設けた
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載のケーシングドライバの把持装置において、
前記把持パッドとして種々のサイズのものを備え、ケーシングのサイズに対応する把持パッドを前記楔に交換可能に取付ける構造を有する
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置。
【請求項３】
請求項１に記載のケーシングドライバの把持装置において、
前記把持パッドとして、サイズの異なるケーシングに対応する種々のサイズのものを備え、該把持パッドを、前記楔に上下動自在に取付けた摺動部材に着脱自在に取付けた
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置。
【請求項４】
請求項１に記載のケーシングドライバの把持装置において、
前記把持パッドに、サイズの異なるケーシングに対応する種々のサイズの径変換パッドを着脱自在に取付けた
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置。
【請求項５】
ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置の操作方法において、
前記上下動装置による楔の下げ動作に連動して、前記昇降装置によって前記昇降フレームを楔の下降量と同じ分だけ上げることにより、前記楔を実質的に上下動させずにケーシングに圧接させて回転体にケーシングを把持させる
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置の操作方法。
【請求項６】
ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置の操作装置において、
前記上下動装置の操作スイッチと、該操作スイッチが楔の下げ方向への操作時に、楔の下げ動作に連動して、前記昇降装置を駆動させて前記回転体を上げることにより、前記楔を実質的に上下動させずにケーシングに圧接させて回転体に把持させるコントローラとを備えた
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置の操作装置。
【請求項７】
請求項６に記載のケーシングドライバの把持装置の操作装置において、
前記上下動装置の作動を検出するセンサをさらに備え、前記コントローラは、前記楔の下げ動作に連動する前記昇降装置による前記回転体の連動上げ動作を前記上下動装置による作動時内にのみ行う
ことを特徴とするケーシングドライバの把持装置の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、土木基礎工事のオールケーシング工法において使用するケーシングドライバにおいて、ケーシングの把持装置と、該把持装置を操作する方法と、操作する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ケーシングドライバの把持装置として、特公平６-９６８４８号公報には、昇降フレームにより支持された回転体の内周面に上方が拡大された傾斜面を設け、チャックシリンダにより、回転体内に貫挿するケーシングと前記傾斜面との間に楔を圧入することにより、回転体にケーシングを把持する構造のものが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ケーシングドライバにおいて、前記公報記載の把持装置は、楔をケーシング外周に圧接させて楔を押し下げながらケーシングを回転体に把持するものであるため、ケーシングを把持する際に、ケーシングを下方へ引き込もうとする力が作用する。このため、前記把持時にケーシング先端の掘削ビットが掘削地盤に強く押し付けられ、掘削ビットに過大な荷重がかかってしまい、掘削ビットの破損や掘削ビットの貫入量増加に伴う回転トルク増大を引き起こしてしまう。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑み、楔によりケーシングを回転体に把持させる際に、ケーシング先端の掘削ビットに過大な荷重がかからないようにできるケーシングドライバの把持装置とその操作方法と操作装置とを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１のケーシングドライバの把持装置は、ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置において、
前記楔と前記ケーシングとの間に、前記楔に対して上下方向に移動自在に把持パッドを設けたことを特徴とする。
【０００７】
このように、把持パッドを上下動自在に取付けることにより、楔を下げてケーシングを把持する際に、把持パッドがケーシングの外周に当接した後、把持パッドはケーシングとの摩擦によりその位置に留められ、回転体の傾斜面と把持パッドとの間を楔が摺動下降して楔とケーシングとの間で把持パッドが強く挟持され、ケーシングが回転体に把持される。このように、把持パッドがケーシングに圧接した後は、把持パッドが下降せず、ケーシングを押し下げることが無くなるため、ケーシングの芯ずれの発生を防止することができる。
【０００８】
請求項２のケーシングドライバの把持装置は、請求項１において、
前記把持パッドとして種々のサイズのものを備え、ケーシングのサイズに対応する把持パッドを前記楔に交換可能に取付ける構造を有することを特徴とする。
【０００９】
このように、把持パッドとして、ケーシングのサイズに対応した種々のサイズのものを備えておけば、現場のケーシングのサイズに応じて把持パッドを選択して取付けることができ、一種の楔で種々のサイズのケーシングに対応できる。
【００１０】
請求項３のケーシングドライバの把持装置は、請求項１において、
前記把持パッドとして、サイズの異なるケーシングに対応する種々のサイズのものを備え、該把持パッドを、前記楔に上下動自在に取付けた摺動部材に着脱自在に取付けたことを特徴とする。
【００１１】
このように、種々のサイズの把持パッドを準備しておけば、現場のケーシングのサイズに応じて把持パッドを選択して取付けることにより、種々のサイズのケーシングに対応できる。
【００１２】
請求項４のケーシングドライバの把持装置は、請求項１において、
前記把持パッドに、サイズの異なるケーシングに対応する種々のサイズの径変換パッドを着脱自在に取付けたことを特徴とする。
【００１３】
このように、種々のサイズの径変換パッドを準備しておけば、現場のケーシングのサイズに応じて径変換パッドを選択して取付けることにより、種々のサイズのケーシングに対応できる。
【００１４】
請求項５のケーシングドライバの把持装置の操作方法は、ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置の操作方法において、
前記上下動装置による楔の下げ動作に連動して、前記昇降装置によって前記昇降フレームを楔の下降量と同じ分だけ上げることにより、前記楔を実質的に上下動させずにケーシングに圧接させて回転体にケーシングを把持させることを特徴とする。
【００１５】
このように、楔の下げ動作に連動して昇降フレームの上げ動作を行って楔の上下動が実質的に起こらないようにすることにより、ケーシングの把持動作において、ケーシングに押し下げ力が働かず、ケーシングの把持動作時におけるケーシングの芯ずれを防止できる。なお、昇降フレームの上げ動作は、楔がケーシングに圧接した状態から後にのみ行うようにすることがより好ましい。
【００１６】
請求項６のケーシングドライバの把持装置の操作装置は、ケーシングを貫通させる回転体と、該回転体を回転可能に支持すると共に、昇降装置により昇降される昇降フレームと、前記回転体の内周の傾斜面と前記ケーシングとの間に挿入される楔と、該楔の上下動装置とを備え、前記上下動装置により前記楔を下げることによって楔を前記回転体とケーシングとの間に圧入してケーシングを前記回転体に固定するケーシングドライバの把持装置の操作装置において、
前記上下動装置の操作スイッチと、該操作スイッチが楔の下げ方向への操作時に、楔の下げ動作に連動して、前記昇降装置を駆動させて前記回転体を上げることにより、前記楔を実質的に上下動させずにケーシングに圧接させて回転体に把持させるコントローラとを備えたことを特徴とする。
【００１７】
このようなコントローラを備えることにより、楔の下げ動作に連動して昇降フレームの上げ動作を行って楔の上下動が実質的に起きないようにすることができ、これにより、ケーシングの把持動作において、ケーシングに押し下げ力が働かず、ケーシングの把持動作時におけるケーシングの芯ずれを防止できる。
【００１８】
請求項７のケーシングドライバの把持装置の操作装置は、請求項６において、
前記上下動装置の作動を検出するセンサをさらに備え、前記コントローラは、前記楔の下げ動作に連動する前記昇降装置による前記回転体の連動上げ動作を前記上下動装置による作動時内にのみ行うことを特徴とする。
【００１９】
このように、上下動装置の作動時にのみ昇降フレームの上昇が許容されるようにすることにより、昇降フレームの上昇のしすぎを抑制することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１（Ａ）は本発明の一実施の形態を示すケーシングドライバの平面図、図１（Ｂ）はその側面図である。まず図１によりケーシングドライバの概略を説明する。１はケーシングによる掘削あるいは建て込みを行うべき地面上に水平に設置されるベースフレームである。該ベースフレーム１上には複数本のガイドポスト２が立設され、ケーシング６を貫挿可能な昇降フレーム３に設けた筒部３aが前記ガイドポスト２に摺動自在に嵌合され、昇降フレーム３とベースフレーム１との間に設けた昇降シリンダ４の伸縮により、昇降フレーム３をガイドポスト２に沿って昇降させることができる。
【００２１】
５はケーシング６を貫挿させることができる回転体であり、該回転体５は、前記昇降フレーム３上に軸受７を介して回転自在に設置される。８は昇降フレーム３上に設置された回転体駆動モータであり、その出力歯車９は、回転体５の下部に固定したリング状の外歯歯車５ｂにアイドラ１０を介して噛合する。したがって、駆動モータ８を駆動することにより、回転体５が回転する。
【００２２】
１１は回転体５の上部に設ける上下動フレームであり、該上下動フレーム１１は複数本の筒体１１aを有し、該各筒体１１aを前記ガイドポスト２に上下動自在に嵌合する。１２は前記昇降フレーム３と上下動フレーム１１との間に設けられた把持シリンダであり、その伸縮により、上下動フレーム１１を昇降フレーム３に対して上げ下げする。
【００２３】
該上下動フレーム１１のケーシング６を貫挿するために設けた開口部には軸受１３を介してリング状の把持フレーム１４が回転自在に取付けられる。前記回転体５の内周面には上方が拡径された傾斜面５ａを有し、該傾斜面５ａには前記把持フレーム１４にリンク１５を介して連結された楔１６が装着される。１７は前記楔１６におけるケーシング６側の面に上下動自在に取付けられた把持パッドである。前記上下動フレーム１１と、把持シリンダ１２と、把持フレーム１４と、リンク１５とにより楔１６の上下動装置１８が構成される。
【００２４】
図２（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ前記楔１６への把持パッド１７の取付け構造を示す平面図および側面図、図２（Ｃ）、（Ｄ）はそれぞれその平面断面図、側面断面図である。これらの図に示すように、楔１６と把持パッド１７とは対向面を当接させると共に、楔１６のケーシング６側の面には縦長の凹部（または凸部）１６aを設け、把持パッド１７の楔１６側の面には前記凹部（または凸部）１６aに上下動自在に嵌合される凸部（または凹部）１７aを設け、これにより、把持パッド１７は楔１６に対して所定の範囲について上下動自在とする。
【００２５】
把持パッド１７のケーシング６との当接面１７ｂは粗面とするかまたは摩擦係数の大きい部材を設けてケーシング６に対する圧接時の固定力を大とする。また、把持パッド１７の楔１６との当接面１７ｃは平滑面とするかまたは摩擦係数の小さい部材を設けて把持パッド１７に対する楔１６の摺動を容易とする。
【００２６】
前記楔１６の両側の面には縦方向に凹部または凸部からなる止具受け１６ｂを設け、把持パッド１７の側面に螺子等の固定具１９により固定した鈎状の止具２０を固定し、該止具２０を前記止具受け１６ｂに上下摺動自在に係止させて把持パッド１７が楔１６から外れることを防止する。
【００２７】
図３（Ａ）〜（Ｃ）は楔１６および把持パッド１７によるケーシング６の把持動作を説明する図である。図３（Ａ）はケーシング６が回転体５に楔１６により把持されていない状態であり、この状態では前記把持シリンダ１２は伸長状態にあり、上下動フレーム１１は昇降フレーム３に対して相対的に高い位置（ａ）にある。この状態では把持パッド１７は重力により楔１６に対して最下位置にあり、把持パッド１７の凸部１７ａが楔１６の凹部１６ａの底面に係止されている。
【００２８】
この図３（Ａ）の状態（ａ）から前記把持シリンダ１２を収縮させていくと、図３（Ｂ）に示すように把持パッド１７がケーシング６に当接する（この時の上下動フレーム１１の位置ｂ）。ここで、把持パッド１７とケーシング６との摩擦抵抗は把持パッド１７と楔１６のそれより大きく設定されているため、把持パッド１７はケーシング６に当接したまま楔１６のみが回転体５の傾斜面５ａと把持パッド１７との間でさらに押し下げられ、これにより把持パッド１７をケーシング６に対して押し付ける。これによりケーシング６が回転体５に楔１６および把持パッド１７により把持される。
【００２９】
このようにケーシング６を回転体５により把持した状態で駆動モータ８を作動させてケーシング６の下端の掘削ビットにより地中を掘削しながら前記昇降シリンダ４を縮めてケーシング６を建て込む。
【００３０】
上述のように、把持パッド１７を楔１６に上下動自在に取付けたので、把持パッド１７がケーシング６に圧接した後は、把持パッド１７が実質的に下降せず、ケーシング６を押し下げることが無くなるため、掘削ビットの破損を防止することができ、ケーシングの把持前後でのカッタトルクを安定させることができる。
【００３１】
なお、楔１６を上昇させてケーシング６を解放する際には、把持パッド１７はケーシング６に圧接したままの状態では楔１６のみが上昇する。
【００３２】
図４（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の他の実施の形態を示す楔および把持パッドの平面図である。本実施の形態においては、把持パッド１７Ａ〜１７Ｃとして種々のケーシング６のものに対応できるように、ケーシング６の半径方向の厚みＴａ〜Ｔｃおよびケーシング当接面の曲率半径Ｒａ〜Ｒｃの異なるものを準備しておき、現場において施工するケーシング６の径に対応して把持パッド１７Ａ〜１７Ｃのうちから選択されたものを止具２０の固定具１９による着脱によって取付けるようにしたものである。
【００３３】
このように構成すれば、１種の楔１６で種々のサイズのケーシングに対応することができる。
【００３４】
なお、楔１６に対する把持パッド１７の別の装着例として、楔１６と把持パッド１７とを互いに上下動自在に嵌合し、楔１６と把持パッド１７の上面に上方に突出するブラケットを設け、両ブラケットに設けたピン孔にピンを挿着することにより連結する構造にすると共に、一方のブラケットのピン孔は上下に長いピン孔として楔１６に対する把持パッド１７が長孔の長さにより設定される範囲で上下動自在となるように構成してもよい。このような構造にすれば、把持パッド１７を回転体５の上方から容易に着脱できる。
【００３５】
図５（Ａ）は本発明の他の実施の形態を示す平面図、図５（Ｂ）はその側面断面図である。本実施の形態は、楔１６に上下摺動自在に摺動部材２２を取付け、該摺動部材２２に把持パッド２３を着脱自在に取付けたものである。
【００３６】
図６（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ図５の楔１６、摺動部材２２および把持パッド２３の構造を、把持パッド２３を取付ける前、後の状態で示す平面図、図６（Ｃ）は図６（Ｂ）の側面図である。楔１６に対する摺動部材２２の取付け構造は前記楔１６に対する把持パッド１７の取付け構造と同じであり、楔１６の凹部１６ａに摺動部材２２の凸部２２ａを上下摺動自在に嵌合し、固定具１９により摺動部材２２の両側面に取付けた止具２０を楔１６の両側面の凹部１６ｂに上下摺動自在に係止して抜け止めしている。
【００３７】
前記把持パッド２３は摺動部材２２の上面と両側面を覆うように嵌合される構造を有し、ケーシング６側の面はケーシング６の外周面に沿う弧状面２３ａに形成する。摺動部材２２の上面と把持パッド２３の上面には互いに嵌合されるブラケット２４、２５を２組設け、把持パッド２３を摺動部材２２に被せ、ブラケット２４、２５どうしを嵌合してピン孔２４ａ、２５ａにピン２６を挿着することにより、把持パッド２３が摺動部材２２に着脱自在に取付けられる。
【００３８】
本実施の形態においては、楔１６と把持パッド２３との間に摺動部材２２を介在させたので、図５（Ａ）に示すように、把持パッド１７のみを用いる場合のケーシング６の直径ｄ１に比較し、小さな直径ｄ２のものに適用できる。
【００３９】
また、図６（Ｂ）に示すように、把持パッド２３として、ケーシング当接面２３ａが実線で示すもの以外に、２３ｂ、２３ｃで示すような当接面を有する種々の曲率半径、厚みを有するものを準備し、現場で施工するケーシング６に合うサイズの把持パッド２３を取付けることにより、種々のケーシングに対応できる。
【００４０】
また、把持パッド１７に、サイズの異なるケーシングに対応する種々のサイズの径変換パッド（図示せず）を着脱自在に取付ける構造とすれば、種々のケーシングに対応できる。
【００４１】
図７は本発明による把持装置の操作方法を適用するケーシングドライバの構成例を示す一部側面断面図である。図７に示すものは、昇降フレーム３を上下させる昇降シリンダ４をガイドポスト２に内蔵している点と、前記把持パッド１７、２３を有していない点が前記各実施の形態のものと相違している。上下動フレーム１１には筒体１１ａを設け、該筒体１１ａを前記昇降フレーム３と一体をなす筒体３ａに摺動自在に嵌合している。
【００４２】
図８は本発明の把持装置の操作方法を実施する装置の構成の一例を示す構成図である。２７は前記上下動フレーム１２を上下動させる把持シリンダ１２の上下動、停止を指令する操作スイッチである。３０、３１は前記昇降シリンダ４、上下動フレーム１１の上下動を行う把持シリンダ１２に作動油を供給する油圧ポンプ、３２、３３はそれぞれソレノイド３２a、３２ｂおよび３３a、３３ｂを有する電磁操作式コントロール弁、３４は前記昇降シリンダ４への作動油の流量を調整するソレノイド３４aを有する可変絞り弁、３５は前記把持シリンダ１２を下降させてケーシング６を把持する際に、楔１６がケーシング６の外周面に押し付けられたことを検出するための手段として設けられた作動油の圧力センサである。２９は前記操作スイッチ２７によるケーシングの把持指令信号や圧力センサ３５からの信号を受けて前記コントロール弁３２、３３や可変絞り弁３４の制御を行うコントローラである。
【００４３】
図９は本発明による操作方法の一実施の形態を示すフローチャートである。コントローラ２９は、操作スイッチ２７の操作を監視し（ステップＳ１）、操作スイッチ２７が楔１６を下げる方向、すなわちケーシングを把持する方向に操作されると、コントロール弁３３のソレノイド３３aに通電してコントロール弁３３を図８の上位置に切換え、把持シリンダ１２の収縮を開始させ、楔１６を下降させる（ステップＳ２）。
【００４４】
ここで、図１０に示すように、楔１６の角度をθ、楔１６の水平移動量をｘ、垂直移動量をｙとすると、これらの移動量の関係は下記の式で表現される。
ｙ＝ｘ・tanθ
この式から分かるように、楔１６によってケーシング６を把持するまでに必要な水平方向の移動量がｘであるとすると、楔１６は垂直方向にもｙ移動することになる。
【００４５】
このような楔１６の移動があっても、楔１６がケーシング６に圧接しない間はケーシング６が楔１６により押し込まれることはなく、ケーシング６の芯ずれを起こすおそれはないが、楔１６が回転体５の傾斜面５ａとケーシング６との間に高い圧力で押し込まれる段階になると、ケーシング６の押し込みが発生する。
【００４６】
そこで、把持シリンダ１２への供給回路の作動油の油圧が所定値以上に達する（ステップＳ３）と、圧力センサ３５自体のスイッチ動作またはコントローラ２９に備えた基準圧力値と検出圧力との比較手段により、コントロール弁３２のソレノイド３２ｂに通電し、昇降シリンダ４を伸長させる（ステップＳ４）。この場合、可変絞り弁３４のソレノイド３４ａへの電流値を調整して昇降シリンダ４の伸長による昇降フレーム３、すなわち回転体５の上昇速度を楔１６の速度にほぼ一致させる。
【００４７】
その後、操作スイッチ２７がオフになるかあるいはタイマや把持シリンダ１２ストロークエンド信号等の停止信号の有無をチェックし（ステップＳ５）、この停止信号があれば両シリンダ４、１２を停止する（ステップＳ６）。
【００４８】
このように、楔１６の下降に同期させて昇降フレーム３、回転体５を同じ速度で上昇させれば、楔１６は上下方向には動くことがなくなり、このため、ケーシング６を押し込むことによるケーシング６の芯ずれを防止することができる。このため、ケーシングの垂直精度を安定することができ、芯ずれによる掘削ビットの破損を防止することができ、ケーシングの把持前後でのカッタトルクを安定させることができる。
【００４９】
なお、本発明の操作方法を実施する場合、圧力センサ３５などのような楔の圧入の検出手段を設けず、操作スイッチ２７が下げ方向に操作された時点で直ちに昇降フレーム３を上昇させてもよい。しかし楔１６が回転体５とケーシング６との間で強く挟持される圧入状態に至るまでは、昇降フレーム３の上昇動作は必要なく、無駄となるので、楔１６が強く挟持されてから昇降フレーム３を上昇させることが好ましい。
【００５０】
本発明を実施する場合、楔１６を上げてケーシング６を解放する場合にも楔１６の把持シリンダ１２の収縮による上げ動作に連動して、昇降フレーム３の下げ動作を行うようにしてもよい。その場合、下げ方向に作動するときに把持シリンダ１２に作動油を供給する際の作動油の油圧を圧力センサ３５Ａ（圧力センサ３５で共用してもよい）で検出して、楔１６が回転体５とケーシング６との間から外れるまでの間だけ昇降フレーム３を下げるように、昇降シリンダ４を作動させるようにすることが好ましい。
【００５１】
図１１は本発明による操作方法を実施する装置の他の実施の形態を示す構成図であり、楔１６または把持シリンダ１２すなわち上下動装置１８を動いているか否かを検出する距離検出装置３６を設け、その出力をコントローラ２９に加え、コントローラ２９は、楔１６または把持シリンダ１２が動いている時だけ、昇降シリンダ３を作動させるようにしたものである。
【００５２】
このように、上下動装置１８の作動時にのみ昇降フレーム３、回転体５の上昇（または下降）が許容されるようにすることにより、昇降フレーム３の上昇のしすぎ（または下降しすぎ）を抑制することができる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、ケーシング把持時に、楔の下げ動作を回避できるので、掘削ビットの破損を防止することができ、さらにケーシングの把持前後でのカッタトルクを安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は本発明の一実施の形態を示すケーシングドライバの平面図、（Ｂ）はその側面図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ本実施の形態における楔への把持パッドの取付け構造を示す平面図および側面図、（Ｃ）、（Ｄ）はそれぞれその平面断面図、側面断面図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は本実施の形態における楔および把持パッドによるケーシングの把持動作を説明する図である。
【図４】（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の他の実施の形態を示す楔および把持パッドの平面図である。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ本発明の他の実施の形態を示す平面図および側面断面図である。
【図６】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ図５の実施の形態を示す楔および把持パッドの結合前、結合後の状態を示す平面図、（Ｃ）は（Ｂ）の側面図である。
【図７】本発明による操作方法を実施する把持装置の一例を示す側面断面図である。
【図８】本発明による操作方法を実施する把持装置の操作装置の一実施の形態を示す構成図である。
【図９】本発明による操作方法の一実施の形態を示すフローチャートである。
【図１０】楔によるケーシング把持動作の概念図である。
【図１１】本発明による操作方法の他の実施の形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：ベースフレーム、２：ガイドポスト、３：昇降フレーム、４：昇降シリンダ、５：回転体、５a：傾斜面、５ｂ：外歯歯車、６：ケーシング、７：軸受、８：駆動モータ、９：出力歯車、１０：アイドラ、１１：上下動フレーム、１２：把持シリンダ、１３：軸受、１４：把持フレーム、１５：リンク、１６：楔、１７、１７Ａ〜１７Ｃ：把持パッド、１８：上下動装置、１９：固定具、２０：止具、２２：摺動部材、２３：把持パッド、２４、２５：ブラケット、２６：ピン、３０、３１：油圧ポンプ、３２、３３：コントロール弁、３４：可変絞り弁、３５、３５Ａ：圧力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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