(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の所定の検出範囲内に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段と、
前記車両の移動に伴う前記距離測定手段による測定値の変化量を検出する変化量検出手段と、
前記変化量検出手段によって検出された前記測定値の変化量が所定の閾値を超えたときに、前記距離測定手段による測定値に基づいて決定される前記検出範囲の幅の両端の内、前記車両の移動方向側の端に車両周辺物体が存在すると推定する物体推定手段と、
前記車両からの前記物体推定手段によって推定された前記車両周辺物体の方向を推定する方向推定手段と、
前記方向推定手段で推定された前記車両からの前記車両周辺物体の方向に基づいて、撮像手段で撮像された前記検出範囲内の画像の中から画像処理範囲を決定する処理範囲決定手段と、
前記画像処理範囲決定手段で決定された画像処理範囲の画像を処理して縦エッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記エッジ抽出手段で抽出した縦エッジと、前記方向推定手段で推定された前記車両周辺物体の推定方向に基づいて、前記車両周辺物体の端部を検出する端部検出手段とを備えることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周辺障害物検出装置において、
車速を検出する車速検出手段を備え、
前記処理範囲決定手段は、前記車速検出値が大きいほど前記画像処理範囲を広くすることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用周辺障害物検出装置において、
前記処理範囲決定手段は、前記距離測定手段による測定値が小さいほど前記画像処理範囲を広くすることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用周辺障害物検出装置において、
前記端部検出手段は、前記エッジ抽出手段で抽出した複数の縦エッジの中から、前記方向推定手段で推定された前記車両周辺物体の推定方向と、前記各縦エッジのエッジ強度とに基づいて、前記車両周辺物体の端部に対応する縦エッジを選択することを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの一項に記載の車両用周辺障害物検出装置において、
車両の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記挙動検出手段による検出値に応じて前記距離測定手段で検出された前記物体までの距離を補正する距離補正手段とをさらに備えることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの一項に記載の車両用周辺障害物検出装置において、
前記距離測定手段による測定範囲と前記撮像手段の撮像範囲とを略一致させることを特徴とする車両用周辺障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両周辺の障害物の位置を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両を駐車するときに車両周囲の障害物に接触するのを防止するために、障害物の位置を検出して運転者に報知する車両用周辺障害物検出装置が知られている（例えば、特開平０８−３０１０２９号公報および特開平１１−３０４９１０号公報参照）。これらの装置では、検出ビームの方向をずらして複数の超音波センサーを配置し、各センサーの検出範囲の一部を重ね合わせることによって複数の検出範囲を形成し、それらのセンサーの検出パターンによって障害物のおおよその位置を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、超音波センサーなどのように拡がりのある検出ビームのレーダーでは、障害物の最近点までの距離しか検出できず、障害物の方向を正確に検出することはできない。レーダーの検出範囲内に存在する物体の内の最も近い物までの距離を検出するので、例えば検出距離が１ｍの場合には、１ｍの距離にある物体が検出範囲内のどの方向に存在するのか分からない。
【０００４】
レーダーの検出可能範囲の特性は、検出距離ごとに検出ビームの中心軸から中心軸と直交する方向に何ｍ以内、あるいは中心軸から何度以内として規定されている。例えば、検出距離１ｍにおいて検出ビームの中心軸から中心軸と直交する方向に±０．５ｍ以内、あるいは検出ビームの中心軸から±２６度以内というように規定される。この場合には、１ｍ先の物体が検出ビームの中心軸から中心軸と直交する方向に最大１ｍの誤差、または検出ビームの中心軸から最大５２度の誤差を持つことになる。
【０００５】
このように、上述した従来の車両用周辺障害物検出装置では、拡がりのある検出ビームのレーダーを用いているので、障害物の最近点までの距離を正確に検出できてもその障害物の方向を正確に検出できず、したがって障害物の位置を正確に検出することができないという問題がある。
【０００６】
また、拡がりのある検出ビームのレーダーにより物体を検出すると、物体の凸部はその幅が実際よりも広く捉えられる。また、凹部の両端に凸部がある物体に対しては、両端の凸部がレーダーの検出範囲に入ると、両端の凸部が実際よりも広く捉えられるので、その分だけ凹部が狭く捉えられる。場合によっては、凹部の再深部までの距離を検出できないことがある。つまり、従来の車両用周辺障害物検出装置では、物体の凹凸を正確に検出することができないという問題もある。
【０００７】
さらに、従来の車両用周辺障害物検出装置では、複数の超音波センサーの検出範囲の一部を互いに重ね合わせているので、センサー間の干渉を防止するために所定の時間的余裕を持ってセンサーを順次動作させなければならず、おおよその障害物の位置を把握するまでに時間がかかるという問題もある。
【０００８】
本発明の目的は、車両周辺の障害物の位置と凹凸を正確に早く検出することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
（１）  一実施の形態の構成を示す図１に対応づけて請求項１〜６の発明を説明すると、請求項１の発明は、車両周辺の所定の検出範囲内に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段１Ａ〜１Ｄと、車両の移動に伴う距離測定手段１Ａ〜１Ｄによる測定値の変化量を検出する変化量検出手段６と、変化量検出手段６によって検出された測定値の変化量が所定の閾値を超えたときに、距離測定手段１Ａ〜１Ｄによる測定値に基づいて決定される検出範囲の幅の両端の内、車両の移動方向側の端に車両周辺物体が存在すると推定する物体推定手段６と、車両からの物体推定手段６によって推定された車両周辺物体の方向を推定する方向推定手段６と、方向推定手段６で推定された車両からの車両周辺物体の方向に基づいて、撮像手段２A〜２Dで撮像された検出範囲内の画像の中から画像処理範囲を決定する処理範囲決定手段６と、画像処理範囲決定手段６で決定された画像処理範囲の画像を処理して縦エッジを抽出するエッジ抽出手段６と、エッジ抽出手段６で抽出した縦エッジと、方向推定手段６で推定された車両周辺物体の推定方向に基づいて、車両周辺物体の端部を検出する端部検出手段６とを備える。
（２）  請求項２の車両用周辺障害物検出装置は、車速を検出する車速検出手段４，５を備え、処理範囲決定手段６によって、車速検出値が大きいほど画像処理範囲を広くするようにしたものである。
（３）請求項３の車両用周辺障害物検出装置は、処理範囲決定手段６によって、距離測定値が小さいほど画像処理範囲を広くするようにしたものである。
（４）  請求項４の車両用周辺障害物検出装置は、端部検出手段６は、抽出した複数の縦エッジの中から車両周辺物体の推定方向と各縦エッジのエッジ強度とに基づいて、車両周辺物体の端部に対応する縦エッジを選択するようにしたものである。
（５）  請求項５の車両用周辺障害物検出装置は、車両の挙動を検出する挙動検出手段３〜５と、挙動検出手段３〜５による検出値に応じて距離測定手段６で検出された物体までの距離を補正する距離補正手段６とを備える。
（６）  請求項６の車両用周辺障害物検出装置は、距離測定手段１Ａ〜１Ｄの測定範囲と撮像手段２Ａ〜２Ｄの撮像範囲とを略一致させるようにしたものである。
【００１０】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【００１１】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、車両から車両周辺物体までの方向を推定し、車両周辺の画像を撮像した撮像画像を処理して縦エッジを抽出し、抽出した縦エッジと車両周辺物体までの方向とに基づいて車両周辺物体の端部を検出するようにしたので、拡がりのある検出ビームの距離測定装置を用いても、車両周辺の障害物の位置を正確に早く検出することができる。
（２）  請求項２の発明によれば、車速検出値が大きいほど画像処理範囲を広くするようにしたので、車速に応じた最適な画像処理範囲を決定することができ、それにより障害物の方向を正確に早く検出することができる。
（３）  請求項３の発明によれば、距離測定値が小さいほど画像処理範囲を広くするようにしたので、距離測定値に応じた最適な画像処理範囲を決定することができ、それにより障害物の方向を正確に早く検出することができる。
（４）  請求項４の発明によれば、抽出した縦エッジの中から推定方向とエッジ強度とに基づいて車両周辺物体の端部に対応する縦エッジを選択するようにしたので、正確な障害物の方向を得ることができ、それにより障害物の位置を正確に検出することができる。
（５）  請求項５の発明によれば、車両挙動検出値に応じて距離測定値を補正するようにしたので、車両挙動による距離測定値への影響を排除して正確な障害物までの距離を得ることができる。
（６）  請求項６の発明によれば、距離測定手段の測定範囲と撮像手段の撮像範囲とを略一致させるようにしたので、効率よく障害物の位置を検出することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は一実施の形態の構成を示す図である。距離測定装置１Ａ〜１Ｄは、超音波センサーやマイクロ波レーダーのように拡がりのある検出ビームを有し、車両の周辺に存在する物体（以下、障害物と呼ぶ）の最近点までの距離を検出する。この実施の形態では、図２に示すように車両の前後側面に４台の距離測定装置１Ａ〜１Ｄを設置し、車両の側方の障害物までの距離を検出する例を示す。なお、車両の前後に前方と後方の障害物までの距離を検出する距離測定装置を設けてもよい。これらの距離測定装置１Ａ〜１Ｄの距離検出特性は、図３に示すように検出範囲１１Ａ〜１１Ｄが検出ビームの中心軸１２Ａ〜１２Ｄと直交する方向に幅があり、その幅のどこに障害物が存在するかまでは検出できない。つまり、距離測定装置１Ａ〜１Ｄは、障害物までの距離を正確に検出できるが、障害物の方向を正確に検出することはできない。
【００１３】
カメラ２Ａ〜２Ｄは、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子により被写体像を撮像するカメラである。この実施の形態では、図２に示すように車両の前後側面の距離測定装置１Ａ〜１Ｄの近傍にカメラ２Ａ〜２Ｄを設置し、車両の側方を撮像する例を示す。また、これらのカメラ２Ａ〜２Ｄの撮像範囲１３Ａ〜１３Ｄは、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出ビームの中心軸１２Ａ〜１２Ｄを中心とし、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出範囲１１Ａ〜１１Ｄと略一致させる。これにより、効率よく障害物の位置を検出することができる。
【００１４】
シフトセンサー３は自動変速機（不図示）のシフトレバー位置を検出する。また、左車輪速センサー４は左後輪の回転速度を検出し、右車輪速センサー５は右後輪の回転速度を検出する。シフトセンサー３および左右の車輪速センサー４，５により車両の挙動、すなわち車両の位置、進行方向、向き、移動距離、移動速度を検出することができる。
【００１５】
演算処理装置６はＣＰＵ６ａ、ＲＯＭ６ｂ、ＲＡＭ６ｃなどから構成され、距離測定装置１Ａ〜１Ｄにより検出した障害物までの距離と、カメラ２Ａ〜２Ｄにより撮像した周囲画像と、シフトセンサー３および左右車輪速センサー４，５により検出した車両の挙動に基づいて障害物までの距離と方向を検出し、それにより障害物の位置を検出する。さらに、検出結果をディスプレイ７に表示するとともに、スピーカー８により警告放送を行う。
【００１６】
図４は一実施の形態の障害物検出処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。演算処理装置６のＣＰＵ６ａは、装置のメインスイッチ（不図示）が投入されるとこの障害物検出処理を繰り返し実行する。ステップ１において、距離測定装置１Ａ〜１Ｄにより距離を測定するとともに、カメラ２Ａ〜２Ｄにより車両の側方を撮像する。なお、この実施の形態では距離測定装置１Ａによる距離測定値とカメラ２Ａによる撮像画像に基づいて、車両左前側方の障害物の位置を検出する例を示すが、距離測定装置１Ｂ〜１Ｄとカメラ２Ｂ〜２Ｄによる車両右前側方、車両左後側方および車両右後側方の障害物位置検出処理も同様であり、それらの説明を省略する。
【００１７】
図５(ａ)は駐車場の壁２１と駐車車両２２を示す。この実施の形態では、図５(ａ)に示す駐車場に駐車するために、車両左前側方に設置された距離測定装置１Ａとカメラ２Ａにより障害物の位置を検出する例を示す。図５(ｂ)は、図５(ａ)に示す駐車場で距離測定装置１Ａにより繰り返し測定した距離測定値の点列２３を示す。また、図６は、図５(ａ)に示す駐車場における距離測定装置１Ａによる測定の様子を示す。
【００１８】
上述したように、距離測定装置１Ａの検出ビームには拡がりがあり、障害物までの距離は正確に検出できるが、障害物の方向を正確に検出できない。今、図６に示す車両位置において距離測定装置１Ａにより距離を検出したとすると、その距離測定値は駐車車両２２の最近点までの距離２４である。ところが、距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａは図３に示すように距離測定値に応じて幅が変化し、今回の距離測定値２４に対しては幅２５が存在する。この幅２５の内のどこに障害物が存在するのか特定できないので、拡がりのある検出ビームを用いた距離測定装置１Ａでは、検出ビームの中心軸１２Ａ上に障害物が存在するものとする。このような距離測定装置１Ａで距離測定を行った場合、図５(ａ)に示す壁２１や駐車車両２２の端部で距離測定値が大きく変化しなければならないのに、障害物の方向を正確に検出できないため、図５(ｂ)に示すように壁２１や駐車車両２２の端部と距離検出値の点列２３の変化点とが大きくずれてしまう。
【００１９】
次に図４のステップ２において、距離測定値が大きく変化する点を特定するために、距離測定値の変化量を演算する。まず、距離測定値の変化量の演算に先立ち、車両の挙動により距離測定値を補正する。例えば、車両が障害物である壁に対して斜めに移動すると、壁までの距離測定値はある傾きを持つ点列となり、点列の平均値などが車両挙動により変化するため、距離測定値が変化した点を特定することが困難になる。
【００２０】
そこで、次のようにして車両挙動に応じて距離測定値を補正する。道路平面に二次元の座標系を設定し、その座標系における車両位置をＰc（ｘc，ｙc）とし、障害物位置をＰo（ｘo，ｙo）とする。障害物位置Ｐoは車両位置Ｐcからの変位となるので、障害物位置Ｐoを道路平面の座標系の絶対位置Ｐc＋Ｐoに変換し、車両挙動に依存しない障害物位置Ｐc＋ＰoとしてＲＡＭ６ｃに記憶する。
【００２１】
この実施の形態では、時刻ｔにおける距離測定装置１Ａの距離測定値Ｒを、車両挙動に基づいて補正した値をＲ(t)と表す。最新の距離測定値Ｒ(t0)、１計測周期前の距離測定値Ｒ(t1)、ｎ計測周期前の距離測定値Ｒ(tn)、およびｎ周期前から１周期前までの過去の距離測定値の平均値ave(R(t1),R(tn))に基づいて、最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量を次式により算出する。
【数１】
Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn))
【００２２】
図４のステップ３において、次式により最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量がしきい値を超えているかどうかを判定する。
【数２】
｜Ｒ(t0)−ave(R(t1),R(tn))｜＞ｋ・σ(R(t1),R(tn))
ここで、σ(R(t1),R(tn))はｎ周期前から１周期前までの過去の距離測定値の標準偏差である。また、ｋは最適なしきい値を決定するための係数であり、実験などにより決定する。最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量がしきい値を超えた場合は、距離検出ビームの中心軸１２Ａ上の最新の距離測定値Ｒ(t0)の点を距離測定値の変化点とし、ステップ４へ進む。一方、最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量がしきい値以下の場合は、最新の距離測定値Ｒ(t0)の点は距離測定値の変化点ではないとし、ステップ１へ戻って上記処理を繰り返す。
【００２３】
なお、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの検出特性は図３に示すように至近範囲と所定距離より遠方の範囲では測定不能となり、距離測定装置１Ａ〜１Ｄから非検知信号が出力される。したがって、距離測定装置１Ａ〜１Ｄの出力が非検知信号から距離測定値へ変化した点、逆に距離測定値から非検知信号へ変化した点も距離測定値の変化点とする。
【００２４】
図４のステップ４において、距離測定装置１Ａの測定結果に基づいて障害物が存在する方向を推定する。変化点を検出した時刻ｔ０における最新の距離測定値Ｒ(t0)が過去の平均値ave(R(t1),R(tn))より小さくなって、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量が負になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの車両進行方向側に障害物が入ってきたと推定される。したがって、この場合は車両の進行方向側に注目する。逆に、変化点を検出した時刻ｔ０における最新の距離測定値Ｒ(t0)が過去の平均値ave(R(t1),R(tn))より大きくなって、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量が正になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの車両の進行方向と反対側から障害物が出ていったと推定される。したがって、この場合は車両の進行方向と反対側に注目する。つまり、車両の移動方向に応じて距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの注目する範囲を変える。
【００２５】
図６において、障害物（駐車車両２２）の最近点までの距離２４が検出された場合は、中心軸１２Ａ上の距離２４の位置における検出範囲１１Ａの幅２５の両端の内、車両の移動方向側の端に障害物が存在すると推定し、距離測定装置１Ａから障害物の推定位置への方向を障害物の推定方向θeとする。この方向θeは、距離２４および幅２５により求めることができる。このように、車両の移動方向を考慮して車両周辺の障害物の方向を推定するようにしたので、正確な障害物方向を得ることができる上に、後述する画像処理におけるデータ量を低減することができ、画像処理時間を短縮することができる。それにより、障害物の位置を正確に早く検出できる。
【００２６】
なお、道路平面において距離測定装置１Ａとカメラ２Ａの取り付け位置がずれている場合は、距離測定装置１Ａから見た障害物の推定方向θeをカメラ２Ａから見た方向に変換する。
【００２７】
図４のステップ５において、障害物の推定方向θeに基づいてカメラ２Ａの撮像画像から画像処理により障害物の方向を検出する範囲、すなわち画像処理範囲を決定する。具体的には、図７(ａ)、(ｂ)に示すようにカメラ２Ａで撮像した画像２６の内の、障害物の推定方向θeを中心とする±Δθの範囲に対応する範囲２７を、画像処理により障害物の方向を検出する範囲とする。
【００２８】
ここで、Δθを車速Ｖに応じて決定する。例えば、車速Ｖが高いときはΔθを広くし、車速Ｖが低いときはΔθを狭くする。また、Δθを最新の距離測定値Ｒ(t0)に応じて決定してもよい。例えば、距離測定値Ｒ(t0)が小さい場合はΔθを広くし、距離測定値Ｒ(t0)が大きい場合はΔθを狭くする。このように、車速Ｖが高いほど画像処理範囲を大きくし、距離測定値Ｒ(t0)が小さいほど画像処理範囲を大きくすることによって、車速Ｖと距離測定値Ｒ(t0)に応じた最適な画像処理範囲を決定することができ、それにより障害物の方向を正確に早く検出することができる。
【００２９】
なお、撮像画像の内の画像処理範囲は上述した（θe−Δθ）〜（θe＋Δθ）の範囲に限定されない。上述したように、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量が負になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの車両進行方向側に障害物が入ってきたと推定される。したがって、この場合は車両の進行方向側に注目し、画像処理範囲をθe〜（θe＋Δθ）とする。逆に、数式１に示す最新の距離測定値Ｒ(t0)の変化量が正になった場合は、距離測定装置１Ａの検出範囲１１Ａの車両の進行方向と反対側から障害物が出ていったと推定される。したがって、この場合は車両の進行方向と反対側に注目し、画像処理範囲を（θe−Δθ）〜θeとする。このように、車両の移動方向に応じて画像処理範囲を限定することにより、画像処理のデータ量を低減することができ、画像処理時間を短縮することができる。それにより、障害物の位置を正確に早く検出できる。
【００３０】
次に、図４のステップ６において、方向検出範囲の撮像画像を処理して障害物の方向を検出する。具体的には、図８(ａ)に示す撮像画像２６の内の障害物の方向を検出する範囲２７の画像に対して縦エッジ抽出処理を行い、図８(ｂ)に示すように駐車車両２２の端部に対応する縦エッジＥ(θ)を検出する。そして、抽出した縦エッジＥ(θ)を次式により評価する。
【数３】
Ｍ＝（Σ｜Ｅ(θe)−Ｅ(θ)｜2）／Ｉ（Ｅ(θ)）
数式３において、Ｍは評価関数であり、｜Ｅ(θe)−Ｅ(θ)｜はθe方向の縦エッジＥ(θe)と評価対象の縦エッジＥ(θ)との間の距離を表す。また、Ｉ（Ｅ(θ)）はエッジ強度を表し、輝度のｙ軸方向の累積値、あるいはハフ変換をした際のρ−θ空間（ハフ空間）における投票数で表現する。範囲２７の画像から抽出した縦エッジＥ(θ)の中で評価関数Ｍを最小にするエッジを選択し、そのエッジの方向を障害物の方向θdとする。
【００３１】
このように、抽出した縦エッジＥ(θ)の中から推定方向θeとエッジ強度とに基づいて車両周辺障害物の端部に対応する縦エッジを選択し、選択した縦エッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出するようにしたので、正確な障害物の方向を得ることができ、それにより障害物の位置を正確に検出することができる。
【００３２】
ステップ７では、以上の処理により検出した障害物までの距離Ｒと障害物の方向θdとに基づいて、図３(ａ)に示す自車左側方の駐車場の障害物の位置を検出し、障害物を大局的に捉えた地図を生成してディスプレイ７に表示する。なお、予め設定した警報距離以下の距離が検出された場合はスピーカー８により警報する。
【００３３】
このように、車両周辺に存在する障害物までの距離を測定するとともに、車両周辺の画像を撮像し、撮像画像を処理して縦エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺の障害物の位置を検出するようにしたので、拡がりのある検出ビームの距離測定装置を用いても、車両周辺の障害物の位置と凹凸を正確に早く検出することができる。
【００３４】
また、車両移動にともなう距離測定値の変化に基づいて車両周辺の障害物の方向を推定し、この推定方向に基づいて撮像画像の内の画像処理を行う範囲を決定する。そして、撮像画像の内の画像処理範囲から縦エッジを抽出し、抽出した縦エッジの方向と距離測定値とに基づいて車両周辺物体の位置を検出するようにしたので、画像処理のデータ量を低減することができ、画像処理時間を短縮して障害物の位置を早く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】  距離測定装置とカメラの取り付け位置を示す図である。
【図３】  距離測定装置の測定可能範囲を示す図である。
【図４】  一実施の形態の障害物検出処理を示すフローチャートである。
【図５】  駐車場とその駐車場での障害物距離の測定結果を示す図である。
【図６】  図５に示す駐車場における距離測定の様子を示す図である。
【図７】  画像処理により障害物の方向を検出するために、撮像画像の中から画像処理を行う範囲を決定する方法を説明する図である。
【図８】  画像処理により障害物の方向を検出する方法を説明する図である。
【符号の説明】
１Ａ〜１Ｄ  距離測定装置
２Ａ〜２Ｄ  カメラ
３  シフトセンサー
４  左車輪速センサー
５  右車輪速センサー
６  演算処理装置
６ａ  ＣＰＵ
６ｂ  ＲＯＭ
６ｃ  ＲＡＭ
７  ディスプレイ
８  スピーカー
【図１】
0003750512.tif 000002
【図２】
0003750512.tif 000003
【図３】
0003750512.tif 000004
【図４】
0003750512.tif 000005
【図５】
0003750512.tif 000006
【図６】
0003750512.tif 000007
【図７】
0003750512.tif 000008
【図８】
0003750512.tif 000009