(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインドガラスに結合されたモータと、
上記モータに電気的に接続され、上記ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、
オン切換えにより、上記ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を上記駆動回路に与える一方、該ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を該駆動回路に与えるスイッチと、
上記モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、
上記回転検出手段より与えられたパルス信号により、上記モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、
上記回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、
上記モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ上記第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、
上記回転速度検出手段より得られたモータの回転速度が予め定められた値以下のときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、
上記モータの起動時から予め定められた第２の時間だけ上記第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する第２の遅延手段と、
上記第１、第２の挟み込み検出信号により、上記ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を上記駆動回路に与える反転制御手段を備えていることを特徴とするパワーウインド制御装置。
【請求項２】
ウインドガラスに結合されたモータと、
上記モータに電気的に接続され、上記ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、
オン切換えにより、上記ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を上記駆動回路に与える一方、該ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を該駆動回路に与えるスイッチと、
上記モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、
上記回転検出手段より与えられたパルス信号により、上記モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、
上記回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、
上記モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ上記第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、
上記回転速度検出手段より得られたモータの回転速度が予め定められた値以下のときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、
上記モータの起動時から予め定められた第２の時間だけ上記第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する第２の遅延手段と、
上記モータに印加されるモータ端子電圧を検出する電圧検出手段と、
上記モータが起動されたときに、上記電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下のときに、上記第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する禁止手段と、
上記第１、第２の挟み込み検出信号により、上記ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を上記駆動回路に与える反転制御手段を備えていることを特徴とするパワーウインド制御装置。
【請求項３】
第２の遅延手段に定められた第２の時間は、第１の遅延手段に定められた第１の時間よりも短い時間が選ばれていることを特徴とする請求項１または２に記載のパワーウインド制御装置。
【請求項４】
禁止手段は、第２の挟み込み検出手段に優先して作動することを特徴とする請求項２に記載のパワーウインド装置。
【請求項５】
ウインドガラスに結合されたモータと、
上記モータに電気的に接続され、上記ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、
オン切換えにより、上記ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を上記駆動回路に与える一方、該ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を該駆動回路に与えるスイッチと、
上記モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、
上記回転検出手段より与えられたパルス信号により、上記モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、
上記回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、
上記モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ上記第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、
上記第１の遅延手段の第１の時間内で挟み込みが発生したときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、
上記第１、第２の挟み込み検出信号により、上記ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を上記駆動回路に与える反転制御手段を備えていることを特徴とするパワーウインド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車のウインドガラスを自動的に駆動させるパワーウインド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車のウインドガラスを自動的に駆動させるパワーウインド制御装置としては、モータに備えたアーマチュアシャフトの回転数が回転センサにより検出され、ウインドガラスが閉側に駆動されている途中で、回転センサの検出した回転数データが所定の値よりも小さくなったときに、ウインドガラスを開側に反転駆動させて挟み込みを回避するものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のパワーウインド制御装置において、モータが起動した際、モータの回転速度が安定するまでのある時間内は、誤反転をしないようにするためマスクがかけられて反転作動が禁止されていた。そのため、ウインドガラスがある程度閉まっているときに、ウインドガラスが閉る側に起動され、それと同時的に挟み込みが発生した場合、マスク時間内は反転作動がされないから、挟み込みが発生したにも拘らず、ウインドガラスが反転せずに、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがあるという問題点があった。
【０００４】
【発明の目的】
この発明に係わるパワーウインド制御装置は、モータの起動時でのウインドガラスの挟み込みの検出を確実に行って挟み込みを速やかに回避することができるパワーウインド制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【発明の構成】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置では、ウインドガラスに結合されたモータと、モータに電気的に接続され、ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、オン切換えにより、ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を駆動回路に与える一方、ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を駆動回路に与えるスイッチと、モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、回転検出手段より与えられたパルス信号により、モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、回転速度検出手段より得られたモータの回転速度が予め定められた値以下のときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、モータの起動時から予め定められた第２の時間だけ第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する第２の遅延手段と、第１、第２の挟み込み検出信号により、ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を駆動回路に与える反転制御手段を備えている構成としたことを特徴としている。
【０００７】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置では、ウインドガラスに結合されたモータと、モータに電気的に接続され、ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、オン切換えにより、ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を駆動回路に与える一方、ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を駆動回路に与えるスイッチと、モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、回転検出手段より与えられたパルス信号により、モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、回転速度検出手段より得られたモータの回転速度が予め定められた値以下のときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、モータの起動時から予め定められた第２の時間だけ第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する第２の遅延手段と、モータに印加されるモータ端子電圧を検出する電圧検出手段と、モータが起動されたときに、電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下のときに、第２の挟み込み検出手段よりの第２の挟み込み検出信号を無効化する禁止手段と、第１、第２の挟み込み検出信号により、ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を駆動回路に与える反転制御手段を備えている構成としたことを特徴としている。
【０００８】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置では、第２の遅延手段に定められた第２の時間は、第１の遅延手段に定められた第１の時間よりも短い時間が選ばれている構成としたことを特徴としている。
【０００９】
この発明の請求項４に係わるパワーウインド装置では、禁止手段は、第２の挟み込み検出手段に優先して作動する構成としたことを特徴としている。
【００１０】
この発明の請求項５に係わるパワーウインド制御装置では、ウインドガラスに結合されたモータと、モータに電気的に接続され、ウインドガラスを開側または閉側に駆動するための通電を行う駆動回路と、オン切換えにより、ウインドガラスを開側に駆動させるための下降指令信号を駆動回路に与える一方、ウインドガラスを閉側に駆動させるための上昇指令信号を駆動回路に与えるスイッチと、モータの回転に応じてパルス信号を発生する回転検出手段と、回転検出手段より与えられたパルス信号により、モータの回転速度を算出する回転速度検出手段と、回転速度検出手段により得られたモータの回転速度の減少量が予め定められた範囲を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する第１の挟み込み検出手段と、モータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にする第１の遅延手段と、第１の遅延手段の第１の時間内で挟み込みが発生したときに、第２の挟み込み検出信号を発生する第２の挟み込み検出手段と、第１、第２の挟み込み検出信号により、ウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号を駆動回路に与える反転制御手段を備えている構成としたことを特徴としている。
【００１１】
【発明の作用】
この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置において、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっているから、第２の遅延手段が定めた第２の時間が経過したと同時に第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、モータの起動時に発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。
【００１２】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置において、禁止手段は、モータの起動時に電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下になっていると、第２の挟み込み検出手段を作動させない。これは、モータの起動時は、モータのトルクが低くなっており、モータのトルクが低くなっていることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっていると、挟み込みが発生しない通常時に、第２の挟み込み検出手段により挟み込みの誤検出がされ、反転制御手段より反転指令信号が発生されるおそれがあるから、これを防止するのに用いられる。それ故、モータの起動時に誤作動することなく、発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。
【００１３】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置において、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっているから、第１の遅延手段が定めた第１の時間が経過するよりも早く、第２の遅延手段が定めた第２の時間が経過し、この第２の時間が経過したと同時に第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、請求項１および２の作用に加え、モータの起動時に発生した挟み込みに際しての精度が向上される。
【００１４】
この発明の請求項４に係わるパワーウインド装置において、禁止手段は、モータの起動時に電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下になっていると、第２の挟み込み検出手段の作動に優先して作動を行い、第２の挟み込み検出手段による挟み込み検出を行なわせない。それ故、請求項２の作用に加えて、モータの起動時での挟み込みの判定の精度を向上させる。
【００１５】
この発明の請求項５に係わるパワーウインド制御装置において、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、第１の遅延手段が定めた第１の時間内で第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、モータの起動時に発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
【００１７】
【実施例】
図１ないし図１２にはこの発明に係わるパワーウインド制御装置の一実施例が示されている。
【００１８】
図示されるパワーウインド制御装置１は、主として、開スイッチ（開ＳＷ）２、閉スイッチ（閉ＳＷ）３、オートスイッチ（オートＳＷ）４、イグニションスイッチ（ＩＧスイッチ）５、電源５０、モータ６、回転検出センサ（回転検出手段）７、制御ユニット８から構成されており、制御ユニット８に、定電圧回路９、リセット回路１０、駆動回路１１、中央処理回路ＣＰＵが備えられている。
【００１９】
開スイッチ２は、オン切換えされることによって下降指令信号を発生する。開スイッチ２が発生した下降指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット８に備えられた中央処理回路ＣＰＵに与えられる。
【００２０】
閉スイッチ３は、オン切換えされることによって上昇指令信号を発生する。閉スイッチ３が発生した上昇指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット８に備えられた中央処理回路ＣＰＵに与えられる。
【００２１】
オートスイッチ４は、オン切換えされることによって自動指令信号を発生する。オートスイッチ４が発生した自動指令信号は、図示しない電圧クランプ回路を通じて制御ユニット８に備えられた中央処理回路ＣＰＵに与えられる。オートスイッチ４の自動指令信号は、開、閉スイッチ２、３に２段式にしてそれぞれ内蔵されているため、開スイッチ２がオン切換えされると同時にオン切換えされた際、この開スイッチ２がオフ切換えされてからも下降指令信号を連続させるのに用いられる一方、閉スイッチ３がオン切換えされると同時にオン切換えされた際、この閉スイッチ３がオフ切換えされてからも上昇指令信号を連続させるのに用いられる。
【００２２】
イグニションスイッチ５は、一方が電源５０に接続され、他方が制御ユニット８に接続されている。イグニションスイッチ５はオン切換えされることによって制御ユニット８に電源５０の電位を与える。
【００２３】
定電圧回路９は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方が中央処理回路ＣＰＵに接続されている。定電圧回路９は、イグニションスイッチ５がオン切換えされることによって、中央処理回路ＣＰＵに所定のマイコンドライブ電圧を与える。
【００２４】
リセット回路１０は、一方がイグニションスイッチ５に接続され、他方が中央処理回路ＣＰＵに接続されている。リセット回路１０は、電源５０が制御ユニット８に最初に接続された際、中央処理回路ＣＰＵを初期状態にリセットする。
【００２５】
駆動回路１１は、リレーやスイッチングトランジスタなどによって構成されており、一方が中央処理回路ＣＰＵにそれぞれ接続され、他方がモータ６に備えた第１のブラシ端子６ａ、第２のブラシ端子６ｂにそれぞれ接続されている。
【００２６】
駆動回路１１は、中央処理回路ＣＰＵより与えられた開信号によって正回転側がオンして、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベル（電源５０の電位）を与えるとともにモータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与える。これに反して、駆動回路１１は、中央処理回路ＣＰＵより与えられた閉信号によって逆回転側がオンし、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルを与えるとともにモータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与える。また、駆動回路１１は、中央処理回路ＣＰＵに内蔵された反転制御手段１９より反転指令信号が与えられることによって、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルを与えるとともにモータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与える。
【００２７】
モータ６には、図示しないアーマチュアに備えたアーマチュアシャフト６ｃが図示しないガラス昇降器を介してウインドガラス６０に結合されている。モータ６は、第１のブラシ端子６ａにハイレベルが与えられ、第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられることによってアーマチュアシャフト６ｃが正回転し、アーマチュアシャフト６ｃの正回転によってウインドガラス６０を開ける。これに反して、モータ６は、第２のブラシ端子６ｂにハイレベルが与えられ、第１のブラシ端子６ａにローレベルが与えられることによってアーマチュアシャフト６ｃが逆回転し、アーマチュアシャフト６ｃの逆回転によってウインドガラス６０を閉める。モータ６のアーマチュアシャフト６ｃ上には回転検出センサ７が配置されている。
【００２８】
回転検出センサ７には、アーマチュアシャフト６ｃに取付けられた図示しないマグネットのまわりに、第１の信号発生器と、第２の信号発生器とが備えられている。第１の信号発生器と第２の信号発生器とはアーマチュアシャフト６ｃの円周上にほぼ９０度置いて配置されている。
【００２９】
回転検出センサ７は、アーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってマグネットがアーマチュアシャフト６ｃとともに正回転するため、図３に示されるように、第１の信号発生器よりパルス信号Ａ（パルスＡ）が発生し、中央処理回路ＣＰＵに取り込まれる。そして、アーマチュアシャフト６ｃの正回転によって、パルス信号Ａに１／４周期ずれて第２の信号発生器よりパルス信号Ｂ（パルスＢ）が発生し、中央処理回路ＣＰＵに取り込まれる。アーマチュアシャフト６ｃが逆回転した場合、上記とは反対にしてパルス信号Ａ、パルス信号Ｂが発生される。
【００３０】
中央処理回路ＣＰＵには、回転速度検出手段１２、第１の挟み込み検出手段１３、第１の遅延手段（遅延タイマ１）１４、第２の挟み込み検出手段１５、第２の遅延手段（遅延タイマ２）１６、電圧検出手段１７、禁止手段１８、反転制御手段１９、計時用のクロック（図示せず）、図１０に示される第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＦ、ＴＡＦ、ＴＢＲ、駆動制御信号発生手段（図示せず）がそれぞれ内蔵されている。
【００３１】
回転速度検出手段１２は、回転検出センサ７より与えられたパルスＡ、パルスＢによりカウント動作をそれぞれ行う第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＦ、ＴＡＦ、ＴＢＲの値に基づいて最新の速度データω０を得る。そして、最古の速度データを破棄しながら、最新の速度データω０を中央処理回路ＣＰＵ内の所定のラムエリアに格納する。パルスＡ、パルスＢにより速度データω０を得るに際して図１１に示される作動方向の検出が用いられる。
【００３２】
第１の挟み込み検出手段１３は、回転速度検出手段１２により得られたモータ６の回転速度ωの減少量が予め定められたモータ回転速度変化比較値ωref を越えたときに、第１の挟み込み検出信号を発生する。
【００３３】
第１の遅延手段１４は、モータ６の起動時から予め定められた図２に示される第１の時間ｔ１だけ、第１の挟み込み検出手段１３より発生した第１の挟み込み検出信号を無効にする。第１の時間ｔ１は、３００msが選ばれている。
【００３４】
第２の挟み込み検出手段１５は、回転速度検出手段１２より得られたモータ６の回転速度ωが予め定められたモータ回転速度絶対値比較値ωabref 以下のときに、第２の挟み込み検出信号を発生する。
【００３５】
第２の遅延手段１６は、モータ６の起動時から予め定められた図２に示される第２の時間ｔ２だけ、第２の挟み込み検出手段１５より発生した第２の挟み込み検出信号を無効にする。第２の遅延手段１６が定めている第２の時間ｔ２は、第１の遅延手段１４が定めている第１の時間ｔ１よりも短い１００msが選ばれている。
【００３６】
電圧検出手段１７は、モータ６の第１のブラシ端子６ａに印加される電圧を検出する。電圧検出手段１７が検出したモータ端子電圧は禁止手段１８において監視されている。
【００３７】
禁止手段１８は、モータ６が起動されたときに、電圧検出手段１７の検出電圧Ｖが予め定められた電圧しきい値Ｖref 以下のときに、第２の挟み込み検出手段１５より発生した第２の挟み込み検出信号を無効にする。
【００３８】
反転制御手段１９は、第１の挟み込み検出手段１３より発生した第１の挟み込み検出信号、第２の挟み込み検出手段１５より発生した第２の挟み込み検出信号により、ウインドガラス６０を開側に駆動するための反転指令信号を駆動回路１１に与える。
【００３９】
中央処理回路ＣＰＵでは、開スイッチ２から下降指令信号が与えられると、駆動制御信号発生手段により駆動回路１１の正回転側をオンさせ、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベルを与えるとともにモータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与えてプログラム内でマニュアル開状態がセットされる。
【００４０】
中央処理回路ＣＰＵでは、閉スイッチ３から上昇指令信号が与えられると、駆動制御信号発生手段により駆動回路１１の逆回転側をオンさせ、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルを与えるとともにモータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与えてプログラム内でマニュアル閉状態がセットされる。
【００４１】
中央処理回路ＣＰＵでは、開スイッチ２から下降指令信号が与えられ、且つ、オートスイッチ４から自動指令信号が与えられると、駆動制御信号発生手段により駆動回路１１の正回転側をオンさせ、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベルを与えるとともにモータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルを与え、その後に、開スイッチ２がオフ切換えされてからも、駆動回路１１の正回転側をオンさせ続け、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベルを、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルをそれぞれ与え続けてプログラム内でオート開状態がセットされる。
【００４２】
中央処理回路ＣＰＵでは、閉スイッチ３から上昇指令信号が与えられ、且つ、オートスイッチ４から自動指令信号が与えられると、駆動制御信号発生手段により駆動回路１１の逆回転側をオンさせ、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルを与えるとともにモータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルを与え、その後に、閉スイッチ３がオフ切換えされてからも、駆動回路１１の逆回転側をオンさせ続け、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルを、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルをそれぞれ与え続けてプログラム内でオート閉状態がセットされる。
【００４３】
図２に示される時刻ａでモータ６が起動されると、モータ６の回転速度ωは、時刻ｂまでの間、変動を繰り返し、それから、安定する。つまり、第１の遅延手段１４が定めた第１の時間ｔ１は、モータ６の回転速度ωが安定するまでの時間に相当する。したがって、モータ６が起動を始めた時刻ａにおいて第１の遅延手段１４が作動を開始し、第１の遅延手段１４が定めた第１の時間ｔ１内は、第１の反転検出手段１３の挟み込み検出が無効にされる。
【００４４】
そして、時刻ｂの以後、時刻ｃで挟み込みが発生した場合、モータ６の回転速度ωが低下し、その減少量が第１の挟み込み検出手段１３が定めたモータ回転速度変化比較値ωref を越えた時刻ｄにおいて、第１の挟み込み検出手段１３より第１の挟み込み検出信号が発生され、この第１の挟み込み検出信号が反転制御手段１９に転送される。
【００４５】
一方、図２に示される時刻ａでモータ６が起動されると、第２の遅延手段１６が作動を開始する。そのとき、同時的に挟み込みが発生していると、モータ６の回転速度ωは上昇しない。そして、モータ６の回転速度ωが第２の挟み込み検出手段１５の定めたモータ回転速度絶対値比較値ωabref 以下になるため、第２の挟み込み検出手段１５より第２の挟み込み検出信号が発生される。しかし、第２の遅延手段１６が定めた第２の時間ｔ２の間は、第２の挟み込み検出手段１５の発生した第２の挟み込み検出信号が無効にされるが、第１の遅延手段１４が定めた第１の時間ｔ１が経過するよりも前に第２の遅延手段１６が定めた第２の時間ｔ２が経過し、第２の遅延手段１６が定めた第２の時間ｔ２が経過した時刻ｅにおいて、第１の遅延手段１４が定めた第１の時間ｔ１内での挟み込み検出が行われ、第２の挟み込み検出手段１５の第２の挟み込み検出信号が反転制御手段１９に転送されることによって、モータ６の起動時での挟み込み検出の精度を向上させている。
【００４６】
また、図３に示されるように、モータ６に印加される電圧Ｖは、ほぼ９Ｖからほぼ１６Ｖまでの変動した値になっている。そのため、モータ６に印加されている電圧Ｖが１０Ｖであると、ウインドガラス６０を全閉まで駆動させるのに必要なモータ６のトルクτが基準トルクτｒ以下になっているため、モータ６が起動されたときに、回転速度ωが第２の挟み込み検出手段１５の定めたモータ回転速度絶対値比較値ωabref 以下になって、挟み込みが発生していないのに、第２の挟み込み検出手段１５より第２の挟み込み検出信号が発生されるから、禁止手段１８が作動して第２の挟み込み検出手段１５の第２の挟み込み検出信号を無効にし、モータ６の起動時での挟み込みの誤検出が防止される。
【００４７】
上記のパワーウインド制御装置１は、図４ないし図６に示されるメインルーチン、図７に示される出力ルーチン、図８および図９に示されるパルスエッジ割込みルーチン、図１２に示される負荷検出ルーチンを実行することによってウインドガラス６０の動きを制御する。
【００４８】
ウインドガラス６０が全閉位置にあり、イグニションスイッチ５がオン切換えされ、開スイッチ２、閉スイッチ３、オートスイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求はセットされていない”のでステップ２０２に移行し、ステップ２０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされておらず、上昇指令信号が与えられていない”のでステップ２０３に移行し、ステップ２０３においての判別で“開スイッチ２はオン切換えされておらず、下降指令信号が与えられていない”のでステップ２００に戻るルーチンが実行される。
【００４９】
開スイッチ２、閉スイッチ３、オートスイッチ４がいずれもオン切換えされていないと、中央処理回路ＣＰＵは駆動回路１１を作動させず、モータ６に電流が供給されないから、ウインドガラス６０は全閉位置に停止しているままとなる。
【００５０】
ウインドガラス６０が全閉位置にある状態で、イグニションスイッチ５がオン切換えされ、開スイッチ２がオン切換えされると、開スイッチ２が発生した下降指令信号が中央処理回路ＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求はセットされていない”のでステップ２０２に移行し、ステップ２０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされていない”のでステップ２０３に移行し、ステップ２０３においての判別で“開スイッチ２がオン切換えされていて下降指令信号が取込まれている”のでステップ２０７に移行して“開状態（マニュアル開状態）（開状態に移行）をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００５１】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされている”のでステップ３０８に移行して“開駆動出力”が実行され、ステップ３００に復帰する。
【００５２】
ステップ３０８において“開駆動出力”が実行されることによって、中央処理回路ＣＰＵにより駆動回路１１の正回転側がオンされ、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベルが、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられるため、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転することによってウインドガラス６０が開く。
【００５３】
モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始すると、回転検出センサ７は、パルス信号Ａを発生し、パルス信号Ａに１／４周期の位相差をもってパルス信号Ｂを発生する。
【００５４】
図１０中の時刻Ｔ1 においてパルス信号Ａが発生し、パルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０１に移行し、ステップ６０１においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をＴ０に代入する”が実行されてステップ６０７に移行し、ステップ６０７において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０（最新の回転速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行する。
【００５５】
ステップ６０７から移行したステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０９に移行し、ステップ６０９においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６１０に移行し、ステップ６１０においての判別で“パルス信号Ｂはハイレベルではない”のでステップ６１２に移行して“パルスカウントＰＣをマイナス１カウント（−１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００５６】
時刻Ｔ1 の以後、アーマチュアシャフト６ｃが１／４回転した図１０に示される時刻Ｔ2 においてパルス信号Ｂが立上る。パルス信号Ｂが立上ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６０４に移行し、ステップ６０４においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６０５に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をＴ０に代入する“が実行されてステップ６０７に移行する。
【００５７】
ステップ６０５から移行したステップ６０７において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０（最新の回転速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６１６に移行し、ステップ６１６においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６１７に移行し、ステップ６１７においての判別で“パルス信号Ｂはハイレベルである”のでステップ６１８に移行して“パルスカウントＰＣをプラス１カウント（＋１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００５８】
時刻Ｔ2 の以後、アーマチュアシャフト６ｃが１／２回転した図１０に示される時刻Ｔ3 においてパルス信号Ａが立下る。パルス信号Ａが立下ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０１に移行し、ステップ６０１においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６０３に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をＴ０に代入する“が実行されてステップ６０７に移行する。
【００５９】
ステップ６０５から移行したステップ６０８において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０（最新の速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０９に移行し、ステップ６０９においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６１３に移行し、ステップ６１３においての判別で“パルス信号Ｂはハイレベルである”のでステップ６１４に移行して“パルスカウントＰＣをプラス１カウント（＋１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００６０】
時刻Ｔ3 の以後、アーマチュアシャフト６ｃが３／４回転した図１０に示される時刻Ｔ4 においてパルス信号Ｂが立下る。パルス信号Ｂが立下ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６０４に移行し、ステップ６０４においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６０６に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をＴ０に代入する“が実行されてステップ６０７に移行する。
【００６１】
ステップ６０６から移行したステップ６０７において“第４のタイマＴＢＦのカウント値より速度ω０（最新の回転速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６１６に移行し、ステップ６１６においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６２０に移行し、ステップ６２０においての判別で“パルス信号Ａはハイレベルではない”のでステップ６２２に移行して“パルスカウントＰＣをプラス１カウント（＋１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００６２】
時刻Ｔ4 の以後、アーマチュアシャフト６ｃは図１０に示される時刻Ｔ5 において１回転を終了して２回転目に入るため、パルス信号Ａが再び立上る。パルス信号Ａが立上ってからは、上記と同様に処理が実行される。
【００６３】
第１、第２、第３、第４のタイマＴＡＲ、ＴＢＲ、ＴＡＦ、ＴＢＦは、それぞれ一定時間が経過すると自動的にプラスカウントされるものであり、パルスエッジの発生により読み出されると同時に０クリアされる。アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始することによって、回転検出センサ７がパルス信号Ａ、パルス信号Ｂをそれぞれ発生すると、アーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第１のタイマＴＡＲが読み出され、これより、１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第２のタイマＴＢＲが読み出され、これより、１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第３のタイマＴＡＦが読み出され、これより、１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第４のタイマＴＢＲが読み出されることによって中央処理回路ＣＰＵがウインドガラス６０の速度ω０（最新の速度データ）をパルスエッジが発生する毎に算出する。また、パルスエッジ発生毎にパルスカウントＰＣはプラス１カウントされ、中央処理回路ＣＰＵはウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００６４】
このとき、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。
【００６５】
負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていない”のでステップ５０１を経由してステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００６６】
ウインドガラス６０が開く側に移動している途中で、開スイッチ２がオフ切換えされると、開スイッチ２が発生していた下降指令信号が中央処理回路ＣＰＵに取り込まれなくなる。すると、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされている”のでステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“モータのロックは検出されていない”のでステップ２１９に移行し、ステップ２１９においての判別で“開スイッチ２がオフ切換えされている”のでステップ２２２に移行して“停止状態をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００６７】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。“停止出力”が実行されることによって、中央処理回路ＣＰＵより駆動回路１１への信号がカットオフされるため、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに電流が供給されなくなり、アーマチュアシャフト６ｃが正回転を停止することによってウインドガラス６０が止まる。
【００６８】
ウインドガラス６０が停止している際に、開スイッチ２がオン切換えされるとともにオートスイッチ４がオン切換えされると、開スイッチ２よりの下降指令信号、オートスイッチ４よりの自動指令信号が中央処理回路ＣＰＵに取り込まれる。すると、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされているので”ステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求はセットされていない”のでステップ２０２に移行し、ステップ２０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされていない”のでステップ２０３に移行し、ステップ２０３においての判別で“開スイッチ２はオン切換えされている”のでステップ２０７に移行して“開状態をセット”が実行されてステップ２００に戻る。
【００６９】
次の回のメインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態はセットされていない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされている”のでステップ２１８に移行し、ステップ２１８においての判別で“モータのロックは検出されていない”のでステップ２１９に移行し、ステップ２１９においての判別で“開スイッチ２はオフ切換えされていない”のでステップ２２０に移行し、ステップ２２０においての判別で“オートスイッチ４はオン切換えされている”のでステップ２２３に移行して“オート開状態をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００７０】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態はセットされていない”のでステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされていない”のでステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“オート閉状態がセットされていない”のでステップ３０４に移行し、ステップ３０４においての判別で“オート開状態がセットされている”のでステップ３１０に移行して“連続的な開駆動出力”が実行される。
【００７１】
連続的な開駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａにハイレベルが与えられるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられ、開駆動出力は、その後に開スイッチ２がオフ切換えされてからも継続されるため、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く側に連続的に移動される。
【００７２】
そして、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始することによって、回転検出センサ７は、パルス信号Ａ、パルス信号Ｂをそれぞれ発生し、中央処理回路ＣＰＵがウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出するとともにウインドガラス６０の速度ω０（最新の速度データ）を算出する。
【００７３】
アーマチュアシャフト６ｃが正回転を開始してウインドガラス６０が開く側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。
【００７４】
負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていない”のでステップ５０１を経由してステップ５００に戻るルーチンが繰り返し実行される。
【００７５】
ウインドガラス６０は、開く側に移動を続けると、全開位置で車体側に衝突することによって移動を阻止され、モータ６はアーマチュアシャフト６ｃが回転を拘束それる。すると、回転検出センサ７は、パルス信号Ａ、パルス信号Ｂをいずれも発生しなくなる。負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされていない”のでステップ５０１を経由してステップ５００に戻り、メインルーチンが実行される。
【００７６】
メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態がセットされていない”のでステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別で“オート閉状態がセットされていない”のでステップ２３１に移行し、ステップ２３１においての判別で“オート開状態がセットされている”のでステップ２３２に移行し、ステップ２３２においての判別で“モータのロックが検知されている”のでステップ２３４に移行して“停止状態をセットする（停止状態に移行）”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【００７７】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行される。停止出力によって、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂへの電流供給がカットオフされるため、モータ６はアーマチュアシャフト６ｃが回転を停止して、ウインドガラス６０が全開位置で停止する。
【００７８】
ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３がオン切換えされるととともにオートスイッチ４がオン切換えされると、閉スイッチ３よりの上昇指令信号、オートスイッチ４よりの自動指令信号が中央処理回路ＣＰＵに取り込まれる。
【００７９】
中央処理回路ＣＰＵでは、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求がセットされていない”のでステップ２０２に移行し、ステップ２０２においての判別で“閉スイッチ３はオン切換えされている”のでステップ２０４に移行し、ステップ２０４においての判別で“開スイッチ２はオフ切換えされている”のでステップ２０６に移行して“閉状態（マニュアル閉状態）をセット”が実行されてステップ２００に戻る。
【００８０】
そして、ステップ２００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態がセットされている”のでステップ２０９に移行し、ステップ２０９においての判別で“反転要求がセットされていない”のでステップ２１０に移行し、ステップ２１０においての判別で“モータのロックは検出されていない”のでステップ２１１に移行し、ステップ２１１においての判別で“閉スイッチ３はオフ切換えされていない”のでステップ２１２に移行し、ステップ２１２においての判別で“オート閉状態（オート閉状態に移行）をセット”が実行されてステップ２００に戻り、出力ルーチンに移行する。
【００８１】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされていない”のでステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“オート閉状態がセットされている”ので“連続的な閉駆動出力”が実行される。この閉駆動出力は閉スイッチ３がオフ切換えされてからも継続して発生する。
【００８２】
連続的な閉駆動出力によって、モータ６の第１のブラシ端子６ａにローレベルが与えられるとともに、モータ６の第２のブラシ端子６ｂにハイレベルが与えられるため、アーマチュアシャフト６ｃが逆回転して、ウインドガラス６０が閉る側に移動を開始する。
【００８３】
そして、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始することによって、図１０に示される時刻Ｔ6 において回転検出センサ７がパルス信号Ａ（立上り）を発生する。
【００８４】
時刻Ｔ6 においてパルス信号Ａが発生し、パルス信号Ａの立上りエッジが検出されると、パルスエッジ割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０１に移行し、ステップ６０１においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６０２に移行して“第１のタイマＴＡＲのカウント値をＴ０に代入する”が実行されてステップ６０７に移行し、ステップ６０７において“第１のタイマＴＡＲのカウント値より速度ω０（最新の速度データ）を算出する”が実行されてステップ６０８に移行する。
【００８５】
ステップ６０７から移行したステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａである”のでステップ６０９に移行し、ステップ６０９においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６１０に移行し、ステップ６１０においての判別で“パルス信号Ｂはハイレベルではある”のでステップ６１１に移行して“パルスカウントＰＣをマイナス１カウント（−１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００８６】
時刻Ｔ6 の以後、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが１／４回転した図１０に示される時刻Ｔ7 においてパルス信号Ｂが立下る。パルス信号Ｂが立下ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６０４に移行し、ステップ６０４においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６０６に移行して“第４のタイマＴＢＦのカウント値をＴ０に代入する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６１６に移行し、ステップ６１６においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６２０に移行し、ステップ６２０においての判別で“パルス信号Ａはハイレベルである”のでステップ６２１に移行して“パルスカウントＰＣをマイナス１カウント（−１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００８７】
時刻Ｔ7 の以後、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが１／２回転した図１０に示される時刻Ｔ8 においてパルス信号Ａが立下る。パルス信号Ａが立下ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａであるので”ステップ６０１に移行し、ステップ６０１においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６０３に移行して“第３のタイマＴＡＦのカウント値をＴ０に代入する”が実行されてステップ６０７に移行する。
【００８８】
ステップ６０３から移行したステップ６０７において“第３のタイマＴＡＦのカウント値より速度ω０（最新の速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“エッジはパルス信号Ａであるので”ステップ６０９に移行し、ステップ６０９においての判別で“立上りエッジではない”のでステップ６１３に移行し、ステップ６１３においての判別で“パルス信号Ｂはハイレベルではない”のでステップ６１５に移行して“パルスカウントＰＣをマイナス１カウント（−１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００８９】
時刻Ｔ8 の以後、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが３／４回転した図１０に示される時刻Ｔ9 においてパルス信号Ｂが立上る。パルス信号Ｂが立上ると、割込みルーチンのステップ６００においての判別で“エッジはパルス信号Ａではない”のでステップ６０４に移行し、ステップ６０４においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６０５に移行して“第２のタイマＴＢＲのカウント値をＴ０に代入する”が実行されてステップ６０７に移行する。
【００９０】
ステップ６０５から移行したステップ６０７において“第２のタイマＴＢＲのカウント値より速度ω０（最新の速度データ）を算出処理する”が実行されてステップ６０８に移行し、ステップ６０８においての判別で“パルス信号Ａではない”のでステップ６１６に移行し、ステップ６１６においての判別で“立上りエッジである”のでステップ６１７に移行し、ステップ６１７においての判別で“パルス信号Ａはハイレベルではない”のでステップ６１９に移行して“パルスカウントＰＣをマイナス１カウント（−１）”が実行されて割込み処理が終了される。
【００９１】
時刻Ｔ9 の以後、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃは図１０に示される時刻Ｔ10において１回転を終了して２回転目に入るため、パルス信号Ａが再び立上る。パルス信号Ａが立上ってからは、上記と同様に処理が実行される。
【００９２】
アーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始することによって、回転検出センサ７がパルス信号Ａ、パルス信号Ｂをそれぞれ発生すると、アーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第１のタイマＴＡＲが読み出され、これより１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第２のタイマＴＢＲが読み出され、これより１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第３のタイマＴＡＦが読み出され、これより１／４周期ずれてアーマチュアシャフト６ｃの１回転毎に第４のタイマＴＢＦが読み出されることによって、中央処理回路ＣＰＵがウインドガラス６０の速度ω０（最新の速度データ）をパルスエッジが発生する毎に算出する。また、パルスエッジ発生毎にパルスカウントＰＣはマイナスカウントされ、中央処理回路ＣＰＵは、ウインドガラス６０の現在位置を間接的に検出する。
【００９３】
このとき、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始してウインドガラス６０が閉る側に移動を開始した際に、負荷検出ルーチンが同時に実行されている。
【００９４】
負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされている”のでステップ５０２に移行し、ステップ５０２において“ウインドガラス６０が反転領域内にあるか否か”の判別が行われる。ウインドガラス６０が反転領域内にあるか否かの判別はパルスカウントＰＣが反転領域を検出するパルスカウントＰＣＸを越えているか否かによって行われる。このとき、ステップ５００においての判別で“閉動作がセットされ”てステップ５０２に移行したことにより、中央処理回路ＣＰＵはモータ６が起動されたことを認識している。モータ６が起動されることにより、第１の遅延手段１４、第２の遅延手段１６がそれぞれ作動を開始する。
【００９５】
モータ６が起動された当初は、ステップ５０２においての判別で“ウインドガラス６０は非反転領域に入っておらず反転領域内にある”のでステップ５０３に移行し、ステップ５０３においての判別で“第２の遅延手段１６の第２の時間ｔ２が経過していないおらず、遅延タイマ２がタイムアップしていない”のでステップ５００に戻るルーチンが繰り返され、第２の遅延手段１６が定めた第２の時間ｔ２が経過して遅延タイマ２がタイムアップするとステップ５０４に移行する。
【００９６】
ステップ５０３から移行したステップ５０４は、禁止手段１８に相当するものである。
【００９７】
この禁止手段１８では、電圧検出手段１７の検出電圧Ｖが電圧しきい値Ｖref を越えているか否かの判別が行われる。このとき、モータ６に印加されている電圧Ｖが電圧しきい値Ｖref を下回っていると、ウインドガラス６０を全閉まで駆動させるのに必要な基準トルクτｒに達していないので、ステップ５０４からステップ５０６に移行して禁止手段１８が作動し、第２の挟み込み検出手段１５の第２の挟み込み検出信号を無効にする。これに反して、モータ６に印加されている電圧Ｖが電圧しきい値Ｖref を上回っていると、ウインドガラス６０を全閉まで駆動させるのに必要な基準トルクτｒに達しているので、ステップ５０４からステップ５０５に移行して禁止手段１８が作動せずに、第２の挟み込み検出手段１５の第２の挟み込み検出信号を有効にする。
【００９８】
モータ６が起動したとき、モータ６に印加されている電圧Ｖが電圧しきい値Ｖref を上回っていて、同時的に挟み込みが発生していないと、ステップ５０４から移行したステップ５０５においての判別で“回転速度ω＜モータ回転速度絶対値比較値ωabref になっていない”のでステップ５０６に移行し、ステップ５０６においての判別で“第１の遅延手段１４の第１の時間ｔ１が経過しておらず、遅延タイマ１がタイムアップしていない”のでステップ５０７に移行する。
【００９９】
ステップ５０６から移行したステップ５０７においての判別で“パルスエッジ割込みルーチンにおいて最新の速度データω０が代入されていて、速度データω０は更新されている”のでステップ５０８に移行する。
【０１００】
ステップ５０７から移行したステップ５０８においての判別で“挟み込みは発生しておらず、そのときの速度データω０がモータ回転速度比較値ωref よりも小さくなっていない”のでステップ５０９に移行する。
【０１０１】
ステップ５０８から移行したステップ５０９において“最新の速度データω０を更新する”が実行され、ステップ５１０に移行する。このステップ５０９での速度データω０の更新は、ω０をω１に、ω１をω２に、ωｎ−１をωｎに、ｎ数のデータの書換えによって行われる。
【０１０２】
ステップ５０９から移行したステップ５１０において“ステップ５０９において更新された速度データω１〜ωｎよりモータ回転速度変化比較値（挟み込み判定値）ωref を算出する”が実行されてステップ５００に戻り、上記のルーチンが繰り返し実行される。
【０１０３】
オート閉状態がセットされて閉る側に駆動されているウインドガラス６０は、やがて全閉位置に到達して移動を阻止されるため、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが回転を拘束される。すると、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態ではない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態ではない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態ではない”のでステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別で“オート閉状態である”のでステップ２２５に移行する。
【０１０４】
ステップ２２４から移行したステップ２２５においての判別で“反転要求はセットされていない”のでステップ２２６に移行し、ステップ２２６においての判別で“モータのロックは検出されている”のでステップ２２９に移行して“停止状態に移行”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１０５】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、駆動手段１１よりモータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに供給されていた電流がカットオフされるので、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが回転を停止し、ウインドガラス６０が全閉位置で停止する。
【０１０６】
ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３がオン切換えされるととともにオートスイッチ４がオン切換えされることによって、上記と同様にしてメインルーチン、出力ルーチン、パルスエッジ割込みルーチンが実行されて、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始し、ウインドガラス６０が閉る側に駆動され、モータ６の起動により作動される第１の遅延手段１４の第１の時間ｔ１が経過した後の図２に示される時刻ｃにおいて挟み込みが発生すると、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度が著しく低下してモータ回転速度変化比較値ωref を下回る。すると、負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされている”のでステップ５０２に移行し、ステップ５０２においての判別で“パルスカウントＰＣ＞ＰＣＸである”のでステップ５０３に移行する。
【０１０７】
ステップ５０３においての判別で“遅延タイマ２がタイムアップしている”のでステップ５０４に移行し、ステップ５０４においての判別で“電圧Ｖ＞電圧しきい値Ｖref になっている”のでステップ５０５に移行し、ステップ５０５においての判別で“回転速度ω＜モータ回転速度絶対値比較値ωabref になっていない”のでステップ５０６に移行し、ステップ５０６においての判別で“遅延タイマ１がタイムアップしている”のでステップ５０７に移行し、ステップ５０７においての判別で“速度データω０が更新されている”のでステップ５０８に移行する。
【０１０８】
そして、ステップ５０７から移行したステップ５０８においての判別で“第１の挟み込み検出手段１３により反転速度データω０＜モータ回転速度変化比較値ωref になっていることが検出される”のでステップ５１１に移行し、ステップ５１１において“反転要求をセットする”が実行されてメインルーチンに移行する。
【０１０９】
メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態ではない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態ではない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態ではない”のでステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別で“オート閉状態である”のでステップ２２５に移行する。
【０１１０】
ステップ２２４から移行したステップ２２５においての判別で“反転要求はセットされている”のでステップ２２８に移行し、ステップ２２８において“停止状態に移行”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１１１】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行し、ステップ３０６において“停止出力をセット”が実行される。
【０１１２】
その後、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求がセットされている”のでステップ２０５に移行し、ステップ２０５において“反転状態をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１１３】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされていない”のでステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“オート閉状態がセットされていない”のでステップ３０４に移行し、ステップ３０４においての判別で“オート開状態がセットされていない”のでステップ３０５に移行し、ステップ３０５においての判別で“反転状態がセットされている”のでステップ３１１に移行する。
【０１１４】
ステップ３０５から移行したステップ３１１において“開状態出力”が実行されてメインルーチンに移行する。
【０１１５】
モータ６は、第１のブラシ端子６ａにハイレベルが与えられるとともに、第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられることによって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く側に移動を開始する。
【０１１６】
そして、メインルーチンのステップ２００においての判別でステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別でステップ２１７に移行し、ステップ５１７においての判別でステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別でステップ２３１に移行し、ステップ２３１においての判別でステップ２３６に移行し、ステップ２３６においての判別“反転状態がセットされている”のでステップ２３７に移行し、ステップ２３７においての判別で“モータのロックは検出されていない”のでステップ２３８に移行する。
【０１１７】
ステップ２３８においては“パルスカウントＰＣが予め定められた反転移動量ＰＣｒｅを越えているか否か”が判別されるから、反転を開始した当初はステップ２３８からステップ２００に戻り、その後に、“パルスカウントＰＣが予め定められた反転移動量ＰＣｒｅを越えた”ところでステップ２３８からステップ２４０に移行し、ステップ２４０において“停止状態に移行”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１１８】
そして、出力ルーチンでは、ステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに供給されていた電流がカットオフされることにより、アーマチュアシャフト６ｃが停止して、ウインドガラス６０が停止する。
【０１１９】
上述したように、ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３がオン切換えされるととともにオートスイッチ４がオン切換えされてから、第１の遅延手段１４の第１の時間ｔ１が経過した後の図２に示される時刻ｃにおいて挟み込みが発生した場合、第１の挟み込み検出手段１３により図２に示される時刻ｄにおいて挟み込みが検出され、ウインドガラス６０が開く側に反転駆動されたうえで、停止することによって挟み込みが回避される。
【０１２０】
ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３がオン切換えされるととともにオートスイッチ４がオン切換えされることによって、上記と同様にしてメインルーチン、出力ルーチン、パルスエッジ割込みルーチンが実行されて、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃが逆回転を開始し、ウインドガラス６０が閉る側に駆動されると同時に図２に示される時刻ａで挟み込みが発生すると、モータ６のアーマチュアシャフト６ｃの回転速度が著しく低下してモータ回転速度絶対値比較値ωabref を下回る。すると、負荷検出ルーチンのステップ５００においての判別で“閉動作がセットされている”のでステップ５０２に移行し、ステップ５０２においての判別で“パルスカウントＰＣ＞ＰＣＸである”のでステップ５０３に移行する。このとき、モータ６の起動により、第１の遅延手段１４、第２の遅延手段１６は作動を開始している。
【０１２１】
ステップ５０３においての判別で“遅延タイマ２がタイムアップしていない”のでステップ５００に戻るルーチンが繰り返され、第２の遅延手段１６が定めた第２の時間ｔ２が経過して遅延タイマ２がタイムアップすると、ステップ５０３からステップ５０４に移行し、ステップ５０４においての判別で“電圧Ｖ＞電圧しきい値Ｖref になっている”のでステップ５０５に移行し、ステップ５０５においての判別で“回転速度ω＜モータ回転速度絶対値比較値ωabref になっている”のでステップ５１２に移行して第２の挟み込み検出手段１５による挟み込み検出が行われて“反転要求”が実行され、メインルーチンに移行する。
【０１２２】
メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態ではない”のでステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別で“マニュアル閉状態ではない”のでステップ２１７に移行し、ステップ２１７においての判別で“マニュアル開状態ではない”のでステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別で“オート閉状態である”のでステップ２２５に移行する。
【０１２３】
ステップ２２４から移行したステップ２２５においての判別で“反転要求はセットされている”のでステップ２２８に移行し、ステップ２２８において“停止状態に移行”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１２４】
出力ルーチンのステップ３００において“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行し、ステップ３０６において“停止出力をセット”が実行される。
【０１２５】
その後、メインルーチンのステップ２００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ２０１に移行し、ステップ２０１においての判別で“反転要求をセット”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１２６】
出力ルーチンのステップ３００においての判別で“停止状態がセットされていない”のでステップ３０１に移行し、ステップ３０１においての判別で“マニュアル閉状態がセットされていない”のでステップ３０２に移行し、ステップ３０２においての判別で“マニュアル開状態がセットされていない”のでステップ３０３に移行し、ステップ３０３においての判別で“オート閉状態がセットされていない”のでステップ３０４に移行し、ステップ３０４においての判別で“オート開状態がセットされていない”のでステップ３０５に移行し、ステップ３０５においての判別で“反転状態がセットされている”のでステップ３１１に移行する。
【０１２７】
ステップ３０５から移行したステップ３１１において“開状態出力”が実行されてメインルーチンに移行する。
【０１２８】
モータ６は、第１のブラシ端子６ａにハイレベルが与えられるとともに、第２のブラシ端子６ｂにローレベルが与えられることによって、アーマチュアシャフト６ｃが正回転して、ウインドガラス６０が開く側に移動を開始する。
【０１２９】
そして、メインルーチンのステップ２００においての判別でステップ２０８に移行し、ステップ２０８においての判別でステップ２１７に移行し、ステップ５１７においての判別でステップ２２４に移行し、ステップ２２４においての判別でステップ２３１に移行し、ステップ２３１においての判別でステップ２３６に移行し、ステップ２３６においての判別“反転状態がセットされている”のでステップ２３７に移行し、ステップ２３７においての判別で“モータのロックは検出されていない”のでステップ２３８に移行する。
【０１３０】
ステップ２３８においては“パルスカウントＰＣが予め定められた反転移動量ＰＣｒｅを越えているか否か”が判別されるから、反転を開始した当初はステップ２３８からステップ２００に戻り、その後に、“パルスカウントＰＣが予め定められた反転移動量ＰＣｒｅを越えた”ところでステップ２３８からステップ２４０に移行し、ステップ２４１において“停止状態に移行”が実行されて出力ルーチンに移行する。
【０１３１】
そして、出力ルーチンでは、ステップ３００においての判別で“停止状態がセットされている”のでステップ３０６に移行して“停止出力”が実行され、モータ６の第１、第２のブラシ端子６ａ、６ｂに供給されていた電流がカットオフされることにより、アーマチュアシャフト６ｃが停止して、ウインドガラス６０が停止する。
【０１３２】
上述したように、ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３がオン切換えされるととともにオートスイッチ４がオン切換えされたと同時的に挟み込みが発生した際、第１の遅延手段１４の第１の時間ｔ１が経過する以前の第２の遅延手段１６の第２の時間ｔ２が経過した図２に示される時刻ｅにおいて第２の挟み込み検出手段１５により挟み込みが速やかに検出され、ウインドガラス６０が開く側に反転駆動されたうえで停止することによって挟み込みが回避される。
【０１３３】
ウインドガラス６０が開いている際に、閉スイッチ３のみがオン切換えされた際においても、上記と同様にしてメインルーチン、出力ルーチン、パルスエッジ割込みルーチン、負荷検出ルーチンが実行される。
【０１３４】
【発明の効果】
以上説明してきたように、この発明の請求項１に係わるパワーウインド制御装置によれば、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっているから、第２の遅延手段が定めた第２の時間が経過したと同時に第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、モータの起動時に発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。よって、モータの起動時でのウインドガラスの挟み込みの検出を確実に行って挟み込みを速やかに回避することができるという優れた効果を奏する。
【０１３５】
この発明の請求項２に係わるパワーウインド制御装置によれば、禁止手段は、モータの起動時に電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下になっていると、第２の挟み込み検出手段を作動させない。これは、モータの起動時は、モータのトルクが低くなっており、モータのトルクが低くなっていることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっていると、挟み込みが発生しない通常時に、第２の挟み込み検出手段により挟み込みの誤検出がされ、反転制御手段より反転指令信号が発生されるおそれがあるから、これを防止するのに用いられる。それ故、モータの起動時に誤作動することなく、発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。よって、モータの起動時でのウインドガラスの挟み込みの検出を確実に行って挟み込みを速やかに回避することができるという優れた効果を奏する。
【０１３６】
この発明の請求項３に係わるパワーウインド制御装置によれば、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、モータの回転速度が予め定められた値以下になっているから、第１の遅延手段が定めた第１の時間が経過するよりも早く、第２の遅延手段が定めた第２の時間が経過し、この第２の時間が経過したと同時に第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、請求項１および２の効果に加え、モータの起動時に発生した挟み込みに際しての精度が向上されるという優れた効果を奏する。
【０１３７】
この発明の請求項４に係わるパワーウインド装置によれば、禁止手段は、モータの起動時に電圧検出手段の検出電圧が予め定められた電圧値以下になっていると、第２の挟み込み検出手段の作動に優先して作動を行い、第２の挟み込み検出手段による挟み込み検出を行なわせない。それ故、請求項２の効果に加えて、モータの起動時での挟み込みの判定の精度が向上するという優れた効果を奏する。
【０１３８】
この発明の請求項５に係わるパワーウインド制御装置によれば、モータの起動時に挟み込みが発生した場合、第１の遅延手段がモータの起動時から予め定められた第１の時間だけ第１の挟み込み検出手段よりの第１の挟み込み検出信号を無効にしているため、第１の挟み込み検出手段ではその挟み込みを検出しない。しかし、挟み込みが既に発生していることにより、第１の遅延手段が定めた第１の時間内で第２の挟み込み検出手段によって挟み込みが検出され、反転制御手段よりウインドガラスを開側に駆動するための反転指令信号が駆動回路に与えられる。それ故、モータの起動時に発生した挟み込みに際し、挟み込んだ物体に大きな荷重をかけるおそれがなくなる。よって、モータの起動時でのウインドガラスの挟み込みの検出を確実に行って挟み込みを速やかに回避することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わるパワーウインド制御装置の一実施例のブロック構成図である。
【図２】図１に示したパワーウインド制御装置においての挟み込みが起きた際での速度と時間との関係を示した特性図である。
【図３】図１に示したパワーウインド制御装置においての電圧に対応した速度とトルクの特性図である。
【図４】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられるメインルーチンのフローチャートである。
【図５】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられるメインルーチンのフローチャートである。
【図６】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられるメインルーチンのフローチャートである。
【図７】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられる出力ルーチンのフローチャートである。
【図８】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられるパルスエッジ割込みルーチンのフローチャートである。
【図９】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられるパルスエッジ割込みルーチンのフローチャートである。
【図１０】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスによるカウントの要領を示すタイムチャートである。
【図１１】図１に示したパワーウインド制御装置においてのパルスによる作動方向の検出処理の説明図である。
【図１２】図１に示したパワーウインド制御装置の制御動作に用いられる負荷検出ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１  パワーウインド制御装置
２  （スイッチ）開スイッチ
３  （スイッチ）閉スイッチ
６  モータ
７  （回転検出手段）回転検出センサ
１１  駆動回路
１２  回転速度検出手段
１３  第１の挟み込み検出手段
１４  第１の遅延手段
１５  第２の挟み込み検出手段
１６  第２の遅延手段
１７  電圧検出手段
１８  禁止手段
１９  反転制御手段
６０  ウインドガラス
【図１】
0003841586.tif 000002
【図２】
0003841586.tif 000003
【図３】
0003841586.tif 000004
【図４】
0003841586.tif 000005
【図５】
0003841586.tif 000006
【図６】
0003841586.tif 000007
【図７】
0003841586.tif 000008
【図８】
0003841586.tif 000009
【図９】
0003841586.tif 000010
【図１０】
0003841586.tif 000011
【図１１】
0003841586.tif 000012
【図１２】
0003841586.tif 000013