(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に開閉可能に備えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体に連結された連結部材と、
該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段と、
前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出して、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全開位置に対応するパルス数よりも閉方向の第一のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正することを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
車両に開閉可能に備えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体に連結された連結部材と、
該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、
前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段と、
前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出して、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全開位置に対応するパルス数よりも開方向の第二のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を基準として、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数を補正することを特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出する閉位置検出手段を備え、
前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に、前記閉位置検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に到達した場合に、前記駆動モータを停止するように制御し、
前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記挟み込み検知時に検出されたパルス数を予め定められた所定のパルス数Ｍ１に補正し、その後、前記開閉体を閉作動させ、前記閉位置検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して停止したときのパルス数をＭ２とし、前記各パルス数Ｍ１及びＭ２に基づいて、行われることを特徴とする請求項２に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
前記パルスエンコーダから出力されたパルス信号の異常を検出する異常パルス検出手段を備え、
前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記異常パルス検出手段によって異常パルスが検出された場合に行われることを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記開閉体の開方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の第三のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合、次回の開方向作動時に行われることを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項６】
前記開閉体の開方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の第三のパルス数範囲内にて前記挟み込み検知手段によって挟み込みを検知した場合であって、次回の開方向作動時に前記挟み込み検知手段によって挟み込みを検知したときのパルス数が前記第三のパルス数範囲内であって、且つ第二のパルス数範囲内でない場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正することを特徴とする請求項５に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項７】
前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して停止したときのパルス数Ｍ２が所定の範囲内の数値でない場合は、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正を再度行うことを特徴とする請求項３〜請求項６のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項８】
閉位置検出手段は、前記開閉体と車両とのラッチ機構がハーフラッチ状態となった場合に、前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出することを特徴とする請求項３〜請求項７のいずれか１項に記載の車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載される開閉体、特にスライドドアを制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、スライド式のドアを有する車両が多くなっており、更に、スライド式ドアは、ドアの開閉操作に大きな力が必要であることから、昨今では、電動操作でスライド式のドアの開閉を行うようにしたオートスライドドアが提案され、実用化されている。
【０００３】
オートスライドドアは、車体に対してドア本体をスライド移動可能に取り付け、更に、ドア本体にワイヤーを連結し、駆動モータにより該ワイヤーを引っ張ることにより、ドア本体を車両の前後方向に移動させ、乗員の乗車口を開閉する。
【０００４】
このようなオートスライドドアは、ドア本体の位置が所定の閉位置（ハーフラッチ位置）、及び全開位置に達したところで、モータの駆動を停止させる必要がある。そこで、従来より使用されているオートスライドドアにおいては、駆動モータにパルスエンコーダを搭載し、該パルスエンコーダによりカウントされるパルス数により、ドア本体の開閉位置を検出し、駆動モータの回転、停止を制御している。
【０００５】
図８，図９は、駆動モータにより回転駆動されるプーリ、及び該プーリに取り付けられるパルスエンコーダを示す説明図であり、図８は、表面側から見た斜視図、図９は裏面側から見た斜視図である。
【０００６】
各図に示すように、プーリ１０１の中心には、駆動用モータ（図示省略）の回転軸が連結され、該駆動用モータを正転或いは逆転させることにより、プーリに係合されているワイヤー１０２を可逆的に動作させ、該ワイヤー１０２に連結されているドア本体（図示省略）をスライド移動させることができるようになっている。
【０００７】
また、プーリ１０１の回転に伴い、パルスエンコーダ１０３がパルス信号を発生するので、このパルス数をカウントすることにより、ドア本体の現在位置を検出することができる。即ち、ドア本体のハーフラッチ位置、全開位置を検出することができるので、このハーフラッチ位置、全開位置に達した際に、駆動モータを停止させるように制御する。
【０００８】
更に、このようなオートスライドドアは、ドア本体が開閉動作しているときに、障害物を挟み込む場合があり、該挟み込みによるトラブルを未然に防止するために、挟み込みが検知された際には、ドア本体のスライド方向を反転させる機能を具備している。例えば、ドア本体が閉方向にスライド移動しているときに、当該ドア本体が障害物を挟み込んだ場合には、これが検知された後、ドア本体を反転、即ち、開方向にスライド移動させるように制御し、安全を確保するように成されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、ワイヤー１０２を係合するプーリ１０１と、パルスエンコーダ１０３とは連動して動作するので、パルスエンコーダ１０３のカウント値とドア本体のスライド位置が対応するように動作するものの、実際には経時使用により、パルスエンコーダ１０３のカウント値と、ドア本体のスライド位置との間にずれが生じることがある。
【００１０】
また、図９に示すように、ワイヤー１０２には、所定のテンションを与えるためのテンショナー１０４（スプリング）が取り付けられており、このテンショナーの付勢状況により、パルスカウント値にずれが発生する場合がある。即ち、テンショナー１０４は、通常時には、伸びた状態とされており、ワイヤー１０２がプーリ１０１に対して所定のテンションで係合されるように付勢しているが、しかし、何らかの原因（例えば、車両が斜面に停車し、ドア本体に重力によるスライド方向の力が加えられた場合等）で、スプリング１０４が伸びきらない状態となると、ドア本体の位置とパルスエンコーダ１０３のカウント値との間に若干のずれが生じてしまう。
【００１１】
そして、このようなカウント値のずれが生じた場合には、実際にはドア本体が全開状態となっているにも関わらず、これを全開状態と判断することができず、駆動モータを駆動させ続けることがある。この場合には、ドア本体が最終端に突き当たって物理的に強制停止することになり、制御系では、障害物の挟み込みと判断してしまい、ドア本体を反転させて、閉方向へのスライド動作を開始するという誤動作を引き起こしてしまう。
【００１２】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ドア本体の位置と、パルスエンコーダのカウント値との間のずれを容易に補正することのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願請求項１に記載の発明は、車両に開閉可能に備えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、前記開閉体に連結された連結部材と、該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段と、前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出して、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全開位置に対応するパルス数よりも閉方向の第一のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正することを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、車両に開閉可能に備えられた開閉体を開閉作動させて、前記開閉体の開閉操作を行う車両用開閉体制御装置において、前記開閉体に連結された連結部材と、該連結部材を介して前記開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回転数に応じた数のパルス信号を出力するパルスエンコーダと、前記開閉体による障害物の挟み込みを検知する挟み込み検知手段と、前記パルスエンコーダから出力されたパルス数を検出して、該検出したパルス数と、所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数と、前記挟み込み検知手段による挟み込み検知結果とに基づいて、前記駆動モータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記開閉体の開方向作動時に、前記全開位置に対応するパルス数よりも開方向の第二のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を基準として、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数を補正することを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出する閉位置検出手段を備え、前記制御手段は、前記開閉体の閉作動時に、前記閉位置検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に到達した場合に、前記駆動モータを停止するように制御し、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記挟み込み検知時に検出されたパルス数を予め定められた所定のパルス数Ｍ１に補正し、その後、前記開閉体を閉作動させ、前記閉位置検出手段によって前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して停止したときのパルス数をＭ２とし、前記各パルス数Ｍ１及びＭ２に基づいて、行われることを特徴とする。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、前記パルスエンコーダから出力されたパルス信号の異常を検出する異常パルス検出手段を備え、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記異常パルス検出手段によって異常パルスが検出された場合に行われることを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正は、前記開閉体の開方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の第三のパルス数範囲内にて、前記挟み込み検知手段によって障害物の挟み込みを検知した場合、次回の開方向作動時に行われることを特徴とする。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、前記開閉体の開方向作動時に、前記第二のパルス数範囲よりも閉方向に広い所定の第三のパルス数範囲内にて前記挟み込み検知手段によって挟み込みを検知した場合であって、次回の開方向作動時に前記挟み込み検知手段によって挟み込みを検知したときのパルス数が前記第三のパルス数範囲内であって、且つ第二のパルス数範囲内でない場合には、当該挟み込み検知時に検出されたパルス数を開方向に、所定パルス数分補正することを特徴とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出して停止したときのパルス数Ｍ２が所定の範囲内の数値でない場合は、前記所定の全開位置及び閉位置に対応した所定のパルス数の補正を再度行うことを特徴とする。
【００２０】
請求項８に記載の発明は、閉位置検出手段は、前記開閉体と車両とのラッチ機構がハーフラッチ状態となった場合に、前記開閉体が所定の閉位置に達したことを検出することを特徴とする。
【００２１】
【発明の効果】
請求項１の発明では、開閉体（ドア本体）が所定の全開位置の手前の所定の範囲内（第一のパルス数範囲内；例えば、パルスカウント値が「２７５」〜「２９４」の範囲）にて挟み込みを検知した際には、これを挟み込みと判断せずに、パルスエンコーダより出力されるパルスカウント値を補正する処理を行う。即ち、開閉体が停止した位置のパルスカウント値に、所定のカウント値（例えば「２」）を加算する補正を行い、その後、開閉体を閉方向に動作させる。そして、この操作を１回或いは複数回繰り返すことにより、徐々に挟み込みが検知された位置におけるパルスカウント値が増加し、所定の全開位置におけるパルスカウント値（例えば「２９５」）に達する。これにより、パルスカウント値と開閉体位置との間にずれが生じた場合であっても、これを補正し、開閉体を所定の全開位置で停止させることができる。なお、ここで全開位置とは、ドア本体の開方向における機械的な駆動限界位置よりも、所定量（例えば、パルスカウント値で５パルス分）閉方向側の位置とし、以下単に全開位置と記載する。
【００２２】
請求項２の発明では、開閉体が全開位置の手前の所定の範囲内（第二のパルス数範囲内；例えば、パルスカウント値が「２８８」〜「２９４」の範囲）にて挟み込みを検知した際には、これを挟み込みと判断せずに、パルスエンコーダより出力されるパルスカウント値を補正する処理を行う。従って、パルスカウント値と開閉体位置との間にずれが生じた場合でも、これを補正し、確実に開閉体を所定の全開位置で停止させることができる。
【００２３】
また、請求項３の発明では、挟み込みを検知した位置（強制的に停止した位置）を、開閉体の開方向駆動限界位置としてこのパルスカウント値Ｍ１（例えば「３００」）を設定し、このパルスカウント値を基準として、開閉体を停止させる際の全開位置のパルスカウント値（例えば「２９５」）、及び所定の閉位置のパルスカウント値Ｍ２（例えば「２０」）を設定する。従って、開閉体とパルスカウント値との間のずれが生じた場合であっても、確実にこれを補正し、開閉体を所定の位置で停止させることができる。
【００２４】
請求項４の発明では、パルスエンコーダより出力されるパルス信号に、異常なパルスが含まれている場合には、開閉体の位置とパルスカウント値との間のずれを補正する処理を行う。これにより、ノイズ等に起因して異常パルスが発生した場合であっても、これを補正し、確実にドア本体を所定の位置で停止させることができる。
【００２５】
請求項５の発明では、第三のパルス数範囲（例えば、パルスカウント値が「２７５」〜「２９４」の範囲）で挟み込みを検知した場合には、次回の開作動時にパルスカウント値の補正を行うので、補正の精度を向上させることができる。
【００２６】
請求項６の発明では、第三のパルス数範囲内で挟み込みを検知した場合には、この挟み込み検知時のパルスカウント値を徐々に増加させ、第二のパルス数範囲内に入ったところで、請求項２，３に示す補正処理を行うので、開閉体を開閉作動させる回数をむやみに多くすることなく、パルスカウント数の補正を行うことができる。
【００２７】
請求項７の発明では、開方向駆動限界値のパルスカウント値Ｍ１に対して、所定の閉位置におけるパルスカウント値Ｍ２が、適切な値でない場合には、再度パルスカウント値の補正を行うので、高精度な補正が可能となる。
【００２８】
請求項８の発明では、所定の閉位置をハーフラッチ位置に設定するので、開閉体をハーフラッチ位置から閉止位置に駆動するドアクロージャを確実に作動させて、ドア本体を全閉状態とすることができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、該車両用開閉体制御装置１は、図９に示したプーリ１０１を可逆的に回転させることにより、ドア本体（開閉体）を車両の前後方向にスライド移動させるものであり、制御手段２と、ドア駆動モータ３と、該ドア駆動モータ３の回転数を検知するパルスエンコーダ４と、を具備している。更に、ドア駆動モータ３を駆動制御する駆動回路５と、ドア駆動モータ３に流れる電流を検知するモータ電流検知回路６と、バッテリ電圧検知回路７と、を具備している。
【００３０】
制御手段２は、ドア駆動モータ３の目標回転速度を生成する目標速度生成部１１と、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号に基づいて、ドア本体の現在位置を求めるドア位置算出部１２と、該パルス信号に基づいてドア本体の移動速度を求める速度算出部１３と、パルスエンコーダ４より出力されるパルス信号に異常パルスが含まれている場合にこれを検知する異常パルス判断部１４と、を具備している。
【００３１】
更に、制御手段２は、ドア本体の位置のデータ、ドア本体の速度データ、及びモータ電流検知回路６にて検知される電流値に基づいて、ドア本体が障害物を挟み込んだことを検知する挟み込み判断部１５と、速度算出部１３の出力信号、及び目標速度生成部１１の出力信号に基づいて駆動回路５のフィードバック制御を行うフィードバック制御回路１６と、バッテリ電圧及びドア本体の位置のデータに基づいてフィードバックゲインを求めるフィードバックゲイン算出部１７と、を具備している。
【００３２】
また、制御手段２は、車両に搭載されるドア操作スイッチ３１、或いはドア駆動モータ３によるドア駆動を許可及び禁止するメインスイッチ３２の操作を検出するスイッチ操作判断部１８と、異常パルス判断部１４の出力信号、ドア位置算出部１２の出力信号、ハーフラッチスイッチ３３の出力信号、及び挟み込み判断部１５の出力信号に基づいてドア駆動モータ３の駆動・停止、及び駆動方向を設定する駆動判断部１９と、駆動回路５に駆動方向の指令信号を出力する駆動方向決定部２０と、を具備している。
【００３３】
更に、ドア本体が駆動する際に、これを音や光で報知する報知部３４を有している。
【００３４】
駆動判断部１９は、後述するように、ドア本体が全開位置に達する少し手前で挟み込み判断部１５よりの挟み込み検知信号が与えられた場合には、これを挟み込みと検知せずに、パルスカウント値を補正する処理を行う。
【００３５】
目標速度生成部１１は、図２，図３に示す如くのドア速度設定テーブルを有している。図２は、ドア本体を全開状態から閉方向にスライド移動させる際の、設定速度を示している。即ち、図２の横軸は、パルスエンコーダ４にてカウントされるカウント値（ドア本体の位置に対応する）を示しており、ドア本体が開方向駆動限界位置（最終端に突き当たる全開の位置）のときをカウント値「３００」とし、ハーフラッチ位置（所定の閉位置；全閉の少し手前で、ドアクロージャが作動する位置）をカウント値「ＨＬ」（ＨＬは、例えば「２０」）としている。そして、ドア本体の位置がカウント値「２９５」（全開位置）から「２５０」までの間ではドア速度が増大し、その後カウント値「１５０」に達するまで一定速度を保持し、その後、減速してカウント値（ＨＬ＋２０）の位置でやや速度を上げて、ハーフラッチ「ＨＬ」に達するように動作する。なお、ここで上記開方向駆動限界位置とは、ドア本体の開方向における機械的限界位置であって、前述の全開位置とは異なる位置である。
【００３６】
他方、図３は、ドア本体をハーフラッチ位置から開方向に向けてスライド移動する際の、設定速度が示されており、図示のように、「ＨＬ」から「ＨＬ＋５５」の間で、ドア速度が増大し、その後、カウント値「２５０」まで一定の速度を保持し、その後、減速するように動作する。
【００３７】
次に、上記のように構成された本実施形態に係る車両用開閉体制御装置１の動作を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
ドア操作スイッチ３１によりドア本体を開方向に操作する信号が入力されると（ステップＳＴ３１で「開」）、ドア駆動モータ３が駆動され、ドア本体は開方向にスライド移動する（ステップＳＴ３２）。
【００３９】
そして、障害物の挟み込みが検知されず（即ち、反転検知されず；ステップＳＴ３３でＮＯ）、パルスエンコーダ４より出力されるパルスカウント値が２９５に達すると、ドア全開位置であると判断し、ドア駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ３５）、全開停止制御を行う（ステップＳＴ３６）。その後、「閉」操作入力待ちとなる（ステップＳＴ３７）。
【００４０】
他方、ドア本体が開方向に移動しているときに、ドア本体に大きな負荷が加えられ、挟み込みが検知された場合には（即ち、反転荷重が検知された場合には；ステップＳＴ３３でＹＥＳ）、このときのパルスカウント値が「２７５」〜「２９４」の範囲内（第一のパルス数範囲内）であるかどうかが判断される（ステップＳＴ３８）。なお、上述のパルスカウント値が２７５以上となるドア位置は、ドア本体による障害物の挟み込みが発生する可能性の低い位置である。
【００４１】
そして、この範囲内でなければ（即ち、パルスカウント値が「２７５」未満であれば；ステップＳＴ３８でＮＯ）、障害物を挟み込んだものと判断し、ドア本体の移動方向を反転させる。即ち、ドア本体を閉方向に移動させる（ステップＳＴ４０）。また、ステップＳＴ３７の処理で閉操作信号が入力された場合（ステップＳＴ３７でＹＥＳ）においても同様に、ドア本体を閉方向に移動させる。
【００４２】
次いで、この閉動作中に、反転荷重が検知された場合には（ステップＳＴ４１でＹＥＳ）、ステップＳＴ３２以降の処理を行う。また、反転荷重が検知されず（ステップＳＴ４１でＮＯ）、パルスカウント値がハーフラッチ位置に設定されたカウント値に達した場合には（ステップＳＴ４２でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を停止させ、全閉停止制御を行う（ステップＳＴ４４）。その後、開操作待ち状態となる（ステップＳＴ４５）。
【００４３】
また、ドア本体が開方向に移動中で、パルスカウント値が「２７５」以上となったときに反転荷重が検知された場合には（ステップＳＴ３３でＹＥＳ、ＳＴ３８でＹＥＳ）、現在のパルスカウント値にカウント値「２」（所定のカウント値）を加算する。即ち、現在カウント値「Ｎ」を「Ｎ＋２」とする補正を行う。その後、ステップＳＴ４０以降の処理を行うことにより、ドア本体を閉方向に移動させる。
【００４４】
つまり、パルスカウント値が「２７５」を越えた後に、反転荷重が検知された場合には、ドア本体が障害物を挟み込んでいる可能性は低く、むしろ、パルスカウント値とドア本体の位置との対応関係にズレが生じ、ドア本体が全開突き当たり位置まで達して、反転荷重が検知された可能性が高い。そこで、ステップＳＴ３９の処理にて、パルスカウント値に「２」を加算する処理行う。これにより、この後ドアを閉作動させた場合、ハーフラッチを検出する位置（ハーフラッチ位置）におけるパルスカウントが「２」だけ増加する。
【００４５】
そして、ドア本体を一旦全閉状態とし、再度ドア本体を開方向に移動させ、上記の動作（ステップＳＴ３１→ＳＴ３２→ＳＴ３３→ＳＴ３８→３９の動作）を繰り返す。これにより、反転荷重が検知された位置におけるパルスカウント値が「２」カウントずつ大きくなり、これを繰り返せば、最終的にはカウント値は「２９５」に達するので、この値に達した時点でドア駆動モータ３は停止される。つまり、ドア本体全閉時におけるパルスカウント値が適切な値となるように補正される。
【００４６】
その結果、次回ドア本体が開方向に移動した場合には、カウント値「３００」の若干手前の、カウント値「２９５」の位置で、ドア本体のスライド移動が停止することになるので、ドア本体の開方向の駆動限界位置（最終端に突き当たる位置）に達する前の状態で、確実にドア本体を停止させることができる。
【００４７】
このようにして、第１の実施形態に係る車両用開閉体制御装置１では、パルスエンコーダ４のカウント値と、ドア本体の実際の位置との間にずれが生じた場合であっても、ドア本体の全開位置のカウント値が補正されるので、ドア本体が全開した際に、これを障害物の挟み込みと誤検出することがなく、確実にドア本体の開閉操作を行うことができる。
【００４８】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の構成図は、図１に示した図と同一であるので、その説明を省略する。
【００４９】
以下、その動作について、図５，図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。ドア本体の開動作を行った際に、パルスカウント値が「２７５」以上で「２９４」以下の範囲（第三のパルス数範囲内）で挟み込みを検知した場合（反転荷重を検知した場合）には、挟み込みを検知した時点のカウント値に「２」を加算する処理を行う。そして、駆動判断部１９は、ドア本体を反転動作させ（即ち、閉方向に移動させ）、補正フラグを立てる。その後、補正フラグが立っている状態で、ドア本体の開動作が開始されると、図５，図６のフローチャートに示す処理に移行する。
【００５０】
まず、ドア本体を作動させるスイッチ（図１に示すドア操作スイッチ３１）の操作が判断され（ステップＳＴ１）、ドア「開」の操作が入力されると（ステップＳＴ１で「開」）、図３に示した速度にて、ドア本体を開方向にスライドさせる（ステップＳＴ２）。
【００５１】
そして、挟み込み判断部１５にて、反転荷重が検知された場合には（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、その位置でのパルスカウント値（前述の処理で「２」が加算されたパルスカウント値）が全開位置近傍の所定範囲内に設定されている値、即ち、パルスカウント値が「２８８」〜「２９４」の範囲内（第２のパルス数範囲内）に入っているかどうかが判断される。（ステップＳＴ４）。
【００５２】
そして、パルスカウント値がこの範囲内でなければ（ステップＳＴ４でＮＯ）、このカウント値に、更に、「２」を加算する処理を行い（ステップＳＴ２５）、
ドア本体を反転させ、閉方向へスライド移動させる（ステップＳＴ１０）。
【００５３】
次いで、このスライド移動中に再度反転荷重を検知した場合（挟み込みを検知した場合）には（ステップＳＴ１１でＹＥＳ）、ステップＳＴ２以降の処理に戻る。
【００５４】
また、反転荷重を検出せず（ステップＳＴ１１でＮＯ）、且つハーフラッチを検知した場合には（ステップＳＴ１２でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ１３）、全閉停止制御を行う（ステップＳＴ１４）。次いで、開方向への操作が入力されるかどうかの判断を行う（ステップＳＴ１５）。そして、ドア開信号が入力された場合には（ステップＳＴ１５でＹＥＳ）、ステップＳＴ２以降の処理を行う。
【００５５】
他方、ドア本体が開動作中に反転荷重を検知し、この時のパルスカウント値が「２８８」〜「２９４」の範囲内であれば（ステップＳＴ４でＹＥＳ）、ドア本体をスライド移動させるワイヤーにテンションを加えるテンショナー（図９の符号１０４）がフルストローク（伸びきった状態）であることを確認し（ステップＳＴ５）、この位置をドア本体が全開した位置であると確定する（ステップＳＴ６）。即ち、パルスカウント値が「２８８」〜「２９４」の範囲内で、ドア本体が反転荷重を検知した場合には、この位置が全開突き当たり位置（開方向の駆動限界位置）であると判断し、この位置をパルスカウント数「３００」として設定する。
【００５６】
その後、ドア駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ７）、全開停止制御を行う（ステップＳＴ８）。次いで、閉方向への操作が入力されると（ステップＳＴ８でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を駆動させて、ドア本体を通常速度で閉方向へスライド移動させる（ステップＳＴ９）。
【００５７】
この際、反転加重を検知した場合には（図６のステップＳＴ１６でＹＥＳ）、ステップＳＴ２からの処理を繰り返す。そして、ドア本体がハーフラッチ位置に達したことが検知されると（ステップＳＴ１７でＹＥＳ）、ドア駆動モータ３を停止させ（ステップＳＴ１８）、全閉停止制御を行う（ステップＳＴ１９）。
【００５８】
そして、このハーフラッチ検出位置における、パルスエンコーダ４によるカウント値が適正な値であるかどうかが判断される。即ち、この例では、ドア本体が開方向の駆動限界位置であるときのパルスカウント値を「３００」（＝Ｍ１）とし、ハーフラッチ時のパルスカウント値を「２０」（＝Ｍ２）としているので、例えば、上記のパルスカウント値（ハーフラッチ検出位置におけるカウント値）Ｍ２が、７≦Ｍ２≦２３の範囲であれば、適正な値であると判断する（ステップＳＴ２０でＹＥＳ）。
【００５９】
そして、このカウント値Ｍ２が、現時点で記憶されているカウント値ｎ以下の場合には（Ｍ２≦ｎ）、検出したカウント値Ｍ２を新たなハーフラッチ時のパルスカウント値として確定し、記憶する（ステップＳＴ２２）。つまり、次回以降は、パルスエンコーダ４によるパルスカウント値がこのカウント値Ｍ２に達した時に、ドア本体の閉動作を停止させるように制御する。
【００６０】
他方、カウント値Ｍ２が現時点で記憶されているカウント値ｎよりも大きい場合には（Ｍ２＞ｎ）、現時点で記憶されているカウント値ｎに「１」をプラスした値（ｎ＋１）を新たなカウント値として設定する（ステップＳＴ２３）。つまり、次回以降は、パルスエンコーダ４によるパルスカウント値がこのカウント値ｎ＋１に達した時に、ドア本体の閉動作を停止させるように制御する。
【００６１】
また、ハーフラッチ時におけるカウント値が適切な値でない場合には（ステップＳＴ２０でＮＯ）、何らかの異常があるものと判断し、パルスカウント値とドア本体位置との間の初期設定を行う（ステップＳＴ２４）。こうして、パルスカウント値の補正が行われるのである。
【００６２】
ここで、ステップＳＴ２２では、新たに検出されたハーフラッチ位置のカウント値Ｍ２をそのまま新たなカウント値として設定しているのに対して、ステップＳＴ２３の処理では、前回のカウント値ｎに「１」をプラスした値「ｎ＋１」としている理由について説明する。
【００６３】
新たに検出されたカウント値Ｍ２が、前回のカウント値ｎ以下である場合には、カウント値Ｍ２を採用すると、カウント値自体を減少させることになる。これに対して、カウント値Ｍ２が、カウント値ｎよりも大きい場合には、カウント値自体を増大させることになる。ここで、カウント値を減少させる場合には、確実にハーフラッチ位置に達して、ドアクロージャを動作させることができるので、確実にドア本体を全閉状態とすることができる。これに対し、カウント値が増大し、全閉操作時のドア本体の停止位置がハーフラッチ位置に達しない場合には、ドアクロージャを動作させることができないので、ドア本体は全閉状態とならない。そこで、カウント値を増大せる方向に補正する場合には、即時に新たなカウント値Ｍ２に変更するのではなく、前回のカウント値に「プラス１」とすることにより、徐々にカウント値を増大させ、ドア本体がハーフラッチ位置に達しないというトラブルの発生を防止しているのである。
【００６４】
このようにして、本実施形態に係る車両用開閉体制御装置１では、ドア本体の位置とパルスエンコーダ４によるパルスカウント値との間にずれが生じた場合には、開方向の駆動限界位置を所定値（この場合は「３００」）に設定し、これを基準として、ハーフラッチ位置のカウント値を設定している。従って、たとえドア位置とパルスカウント値との間にずれが生じた場合であっても、即時、且つ容易にこれらの補正を行うことができる。よって、常に、ドア本体を所定の位置にて停止させることができ、ドア本体が全開位置に達した際に、これを挟み込みと誤検出して反転動作するというトラブルの発生を回避することができる。
【００６５】
また、ドア本体を駆動するワイヤーの経時劣化（ワイヤーの伸び）により、全開位置〜ハーフラッチ位置までのパルスカウント値が変化した場合であっても、確実にこの変化分によるドア本体の位置ズレを補正することができる。
【００６６】
次に、第２の実施形態の変形例について説明する。上述した第２の実施形態では、ドア本体が全開位置の近傍に達した際、反転荷重を検知した場合に、図５，図６に示したフローチャートに従って、パルスカウント値の補正を行う例について説明したが、本変形例では、図１に示す異常パルス判断部１４にて、異常パルスの発生を検知した際に、パルスカウント値の補正を行うものである。
【００６７】
即ち、図７（ａ）は通常時におけるパルス信号の波形図、同図（ｂ）は異常パルスの波形図を示しており、同図（ｂ）に示すように、ノイズ等の影響を受けて、周期の短いパルス信号を検知した場合には、このパルス信号を１パルス分としてカウントしてしまう。その結果、ドア本体の位置とパルスカウント値との間にずれが生じてしまう。そこで、本変形例では、異常パルスの発生が検出された際に、パルスカウント値の補正を行うことにより、ドア本体位置と、パルスカウント値との間のずれを補正することができる。
【００６８】
以上、本発明の車両用開閉体制御装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。例えば、上述した各実施形態では、開閉体としてスライド式のドアを例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、開状態と閉状態とを切り換える構成を有するものについて適用することができる。
【００６９】
また、上述した各実施形態では、開方向の駆動限界位置のパルスカウント値を「３００」、ハーフラッチ位置のカウント値を「２０」としたが、本発明はこれらの値に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用開閉体制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】目標速度生成部にて設定される、ドア本体閉動作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を示す特性図である。
【図３】目標速度生成部にて設定される、ドア本体開動作時の、パルスカウント値とドアの移動速度との関係を示す特性図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の動作を示すフローチャートの、第１の分図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る車両用開閉体制御装置の動作を示すフローチャートの、第２の分図である。
【図７】パルスエンコーダより出力されるパルス信号の波形図であり、（ａ）は通常時、（ｂ）は異常パルス発生時を示す。
【図８】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プーリに係合されるワイヤーの構成を示す表面側の斜視図である。
【図９】ドア駆動モータに連結されるプーリ及び、該プーリに係合されるワイヤーの構成を示す裏面側の斜視図である。
【符号の説明】
１  車両用開閉体制御装置
２  制御手段
３  ドア駆動モータ
４  パルスエンコーダ
５  駆動回路
６  モータ電流検知回路
７  バッテリ電圧検知回路
１１  目標速度生成部
１２  ドア位置算出部
１３  速度算出部
１４  異常パルス判断部
１５  挟み込み判断部
１６  フィードバック制御回路
１７  フィードバックゲイン算出部
１８  スイッチ操作判断部
１９  駆動判断部
２０  駆動方向決定部
３１  ドア操作スイッチ
３２  メインスイッチ
３３  ハーフラッチスイッチ
３４  報知部
【図１】
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【図２】
0003737428.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003737428.tif 000005
【図５】
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【図６】
0003737428.tif 000007
【図７】
0003737428.tif 000008
【図８】
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【図９】
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