(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波を発生する電波発振手段と、この電波発振手段により発生した電波をビーム成形して監視対象車両に向けて放射する送信アンテナと、監視対象車両からの反射電波を受信する受信アンテナと、受信電波を処理して監視対象車両との距離、相対速度等を検出する電波計測手段とからなるレーダ装置を車両に搭載し、また、上記電波ビームを含む視野を有する撮像カメラと、この撮像カメラからの映像信号を処理して監視対象車両の位置、例えば監視対象車両が隣車線にあるのか隣々車線にあるのかを認識する画像処理手段とからなる撮像手段を同じく車両に搭載し、上記電波計測手段の出力と上記画像処理手段の出力とから自車両と監視対象車両との位置関係を演算手段で求めると共に、上記画像処理手段は、車両側からの信号や情報たとえばステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナビゲーションシステムからの道路形状情報などに応じて、サーチラインを道路の曲率に沿う複数の曲線として設定し、これらの曲線上の撮像画素に相当するデータをフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）に記録するとともに、この映像信号のデータの強度と連続性および次のフレームの同様のデータの変化量とを計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さらに接近あるいは離反するかどうかを判断するようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
送信アンテナおよび撮像カメラを車両のドアミラー近傍に設置したことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
演算手段は、電波計測手段が一定距離以内の監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断した場合、警報を発する判定を行うようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
演算手段は、電波計測手段が一定距離以上の遠距離にある監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断した場合、電波計測手段が測定した監視対象車両の距離と相対速度を参照して警報を発する判定を行うようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
画像処理手段は、直交座標上に複数の直線をサーチラインとして設定し、これらの直線上の各撮像画素毎の輝度をデジタル信号に変換後、フレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）にデータとして記録するとともに、この映像信号のデータの輝度と画素間の輝度の連続性および次のフレームにおける同様のデータとの変化量を計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さらに接近あるいは離反するかどうかを判断するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
送信アンテナと撮影カメラをドアミラー外郭ケース内に設置し、上記ドアミラーの反射面には、電磁波を透過させるとともに、撮像を可能にする程度の可視光を透過させるものを用いたことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、レーダと撮像手段とを用いた車両周辺監視装置に関するもので、例えば隣車線の後方から側方にいたる範囲において追い越し接近車両あるいは併走車両等の有無を検出するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の監視装置は、車両に搭載され車両周辺監視装置あるいは車間距離制御装置などに広く用いることが提案されている。車両周辺監視装置に搭載される監視装置は、例えば特開昭５４−４５０４０号公報にみられるように、車両のフェンダーミラーおよびフェンダー部にレーダ装置を搭載した例がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のこの種の電波レーダ装置では、空間に放射されるビームの拡がり角度が比較的大きくなり、このことが監視対象車両の方向を検出する精度を低下させている。例えば、監視対象車両が隣車線にあるのかあるいは隣々車線にあるのかを正確に認識できない問題がある。
【０００４】
また、比較的大型の監視対象車両に対しては、隣々車線にこの車両がある場合であっても、電磁波が反射し受信できる信号強度が比較的大きいために、近接していない距離にあるものを検出してしまう。このことは、実際には車線変更ができ、警報の報知が不要な状況にあるにもかかわらず、この監視対象車両が隣車線にあると誤った判断を行い誤警報を報知してしまうことになる。さらに比較的遠距離の監視対象車両の危険度を判定するためには、できるだけ遠距離で、かつ瞬時に危険度を判定することが望ましい。
【０００５】
これらのことは、隣々車線を走行し接近してくる監視対象車両に対しては、車両の種類に関係なく確実に警報の対象から除外するために、監視対象車両が比較的遠距離にある場合から併走状態の至近距離に至るまでの比較的広い範囲において監視対象車両のある車線を認識する必要があることを示している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両周辺監視装置は、電波を発生する電波発振手段と、この電波発振手段により発生した電波をビーム成形して監視対象車両に向けて放射する送信アンテナと、監視対象車両からの反射電波を受信する受信アンテナと、受信電波を処理して監視対象車両との距離、相対速度等を検出する電波計測手段とからなるレーダ装置を車両に搭載し、また、上記電波ビームを含む視野を有する撮像カメラと、この撮像カメラからの映像信号を処理して監視対象車両の位置、例えば監視対象車両が隣車線にあるのか隣々車線にあるのかを認識する画像処理手段とからなる撮像手段を同じく車両に搭載し、上記電波計測手段の出力と上記画像処理手段の出力とから自車両と監視対象車両との位置関係を演算手段で求めると共に、上記画像処理手段は、車両側からの信号や情報たとえばステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナビゲーションシステムからの道路形状情報などに応じて、サーチラインを道路の曲率に沿う複数の曲線として設定し、これらの曲線上の撮像画素に相当するデータをフレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）に記録するとともに、この映像信号のデータの強度と連続性および次のフレームの同様のデータの変化量とを計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さらに接近あるいは離反するかどうかを判断するようにしたものである。
【０００８】
また、送信アンテナおよび撮像カメラを車両のドアミラー近傍に設置したものである。
【０００９】
また、演算手段は、電波計測手段が一定距離以内の監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断した場合、警報を発する判定を行うようにしたものである。
【００１０】
また、演算手段は、電波計測手段が一定距離以上の遠距離にある監視対象車両を検出し、かつ画像処理手段が、この監視対象車両の位置を隣車線の範囲にあると判断した場合、電波計測手段が測定した監視対象車両の距離と相対速度を参照して警報を発する判定を行うようにしたものである。
【００１１】
また、画像処理手段は、直交座標上に複数の直線をサーチラインとして設定し、これらの直線上の各撮像画素毎の輝度をデジタル信号に変換後、フレーム毎にメモリ（ＲＡＭ）にデータとして記録するとともに、この映像信号のデータの輝度と画素間の輝度の連続性および次のフレームにおける同様のデータとの変化量を計数処理して、監視対象車両が隣車線あるいは隣々車線にあるか、さらに接近あるいは離反するかどうかを判断するようにしたものである。
【００１３】
また、送信アンテナと撮影カメラをドアミラー外郭ケース内に設置し、上記ドアミラーの反射面には、電磁波を透過させるとともに、撮像を可能にする程度の可視光を透過させるものを用いたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の回路構成を示すブロック図であり、例えば車のドアミラー部に設置され、自車両の走行する車線（自車線）の隣車線を走行する車両等を検出するものである。図において、１は装置の各構成要素に電源を供給する電源回路、２は電磁波の発信と受信を行うＲＦ回路、３は電磁波を放射する送信アンテナ、４は物体からの再帰反射した電磁波を受信する受信アンテナ、９は電波計測回路で、上記１乃至４および９でレーダ装置を構成している。
【００１５】
一方、５は撮影レンズ、６はＣＣＤ撮像素子、７は映像信号をデジタル信号に変換する映像信号処理回路、１０は画像処理回路で、上記５乃至７および１０で撮像手段を構成している。
【００１６】
８は演算手段である演算装置で、電波計測回路９と画像処理回路１０の出力信号を受けて演算処理を行い、その演算結果をもとに警報手段であるＬＥＤ１１および１２を駆動するか否かの判断を行う。１１と１２は演算装置８による危険、安全状況判定結果を運転者に伝達するＬＥＤ（Light Emitting Diode、発光ダイオード）である。演算装置８は本監視装置から出力される情報の他に、図示しない車両側のもつ情報、例えば車両のステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナビゲーションシステムからの道路形状情報などを参照して警報の判断を行う。
【００１７】
図２は本実施の形態の外観図である。図において、２０はドアミラー外殻ケース、２１は鏡（ミラー）、２２は車体とドアミラーを固定する支持体、２３はドアミラーの格納動作における回転軸である。
【００１８】
図３は図２のＸ−Ｘ線における断面形状を示すもので、２１ａは可視光線の一部分を反射（透過）させる光学特性と電磁波を透過させる物理特性を兼ね備えた光学薄膜で、鏡（ミラー）２１の表面に形成されている。３１は電源、演算、電波計測、映像信号処理の各回路が一体構成された基板である。３は送信アンテナ、４は受信アンテナ、３４は送信アンテナ３と受信アンテナ４を基板３１に連結固定する支持体である。３７は、鏡２１の後ろに設けられたレンズ５およびＣＣＤ６を基板３１に支持固定する鏡筒である。このように、アンテナ３、４、および撮像用のレンズ５、ＣＣＤ６はドアミラー外殻ケース２０の中に納められている。
【００１９】
図４はこの発明の車両周辺監視装置を車両に搭載した場合の位置関係と検出範囲を示す図であり、４０は自車両、４１は隣接車両である。通常ドアミラーによる水平方向の目視可能な視野角範囲は標準的な値で２５度である。一方、運転者である人間の視野角は一般的にはおよそ１８０度の範囲であることが知られている。これらのことから通常運転者の視界とドアミラーによる視界の双方の監視範囲に入らない領域である死角（斜線を施した範囲）が幾何的に存在する。この範囲では、自車両４０から比較的至近距離にある車両４１が隣車線の範囲内に存在するにもかかわらず完全に死角の領域内にあることを示している。通常、車線変更時にはドアミラーで後方を確認後、さらに目視による側方を確認するようにしているのは、上記斜線部の死角の領域内の車両の有無を確認するためである。
【００２０】
この発明の車両周辺監視装置の送信アンテナ３は、少なくとも上記死角領域に電波を照射するような指向性を持たせるように設計し、死角領域を監視するために適正な放射パターンを有する。この指向性は平面パッチアレーアンテナを構成する個々のパッチアンテナの取付角度、構成数量、相互の間隔寸法、供給する電力と位相を設計パラメータとすることで放射パターンの適正、最適化を行っている。
【００２１】
図５はこの発明の実施の形態における、監視対象車両の危険度を判定する演算手段の内容をフローチャートで示すものである。この演算内容を図６乃至図８を用いて以下に説明する。
【００２２】
図６において、４０は自車両、４１は監視対象車両、４２は自車両ドアミラー部に搭載された本装置の位置を示す。４３は自車線と隣車線の間隔Ｌ、４４は横方向の車体の間隔Ｌｂ、４５はレーダが検出する理想的な検出距離Ｒｒ、４６は実際にレーダが検出する距離Ｒｄ、４７は車間距離Ｒｂ、４８はアンテナと監視対象車両間の距離Ｒａである。
【００２３】
図６は比較的近距離に監視対象車両４１が存在する場合を示すもので、このとき４４の車体間隔Ｌｂが幾何的に発生するために、レーダが実際に検出する距離Ｒｄ４６を図示したものである。
【００２４】
図７に示すとおり、自車両４０と監視対象車両４１が比較的近距離に接近した場合、図１の１乃至４および９で構成されたレーダ装置は、監視対象車両４１の後輪付近の部位を検出し、理想的な検出距離Ｒｒ４５の値は示さない。これは前述の幾何的な車体間隔Ｌｂ４４と、送信アンテナ３から放射する電磁波のビームが、自車両４０の側方から後方にかけての、隣車線の領域に広がるような、比較的広い範囲に電磁波を放射する成形ビームを形成しているために発生するもので、放射する電力の密度が比較的高い、後方に向きをもつビームの照射部位からの反射波のレベルが、監視対象車両４１の最前部位からの電磁波の反射レベルより高くなるからである。
【００２５】
このような検出状態であっても安全に状況を報知するために、図５のフローチャートを用いて、演算処理における電波計測回路９の動作内容を説明する。レーダ装置によって監視対象車両の有無を判断するステップ５０において、実際に検出された距離データが確認されると、次に実際の検出距離Ｒｄ４６と、設定距離Ｒｓを比較するステップ５１に入る。設定距離Ｒｓとは、監視対象車両４１が比較的遠距離にある場合の実際の検出距離が、ほぼ理想的な検出距離Ｒｒ４５と同等の値を示すことに着目し、そこから監視対象車両４１が接近する過程で、理想的な検出距離Ｒｒ４５を検出できなくなり、レーダ装置が監視対象車両の側面部位までの距離Ｒｄ４６を検出し始める限界の両車両の位置関係のときの距離である。実際には設定距離Ｒｓは実験により測定し、５ｍと設定している。
【００２６】
つまり、ステージ５１において検出距離Ｒｄ４６と設定距離Ｒｓの値を比較し、検出距離Ｒｄ４６の値が設定距離Ｒｓの値より小さい場合は、常に監視対象車両が至近距離にあると判断する。
【００２７】
次にステージ５２に進む。ステージ５２は撮像手段に係る処理であり、図１におけるレンズ５およびＣＣＤ６からなるカメラで得られた映像信号を画像処理回路１０で画像処理し、検出対象車４１が隣車線にあるのか隣々車線にあるのかを判断する。そして隣車線にあると判断した場合は、次のステップ５３に進み警報手段を駆動し、ＬＥＤ１１、１２を動作させる。ここでの画像処理回路１０による画像処理の内容については後で詳細に説明する。
【００２８】
一方、検出距離Ｒｄ４６の値が設定距離Ｒｓの値より大きい場合、つまり、自車両４０と監視対象車両４１とが遠く離れている場合は、図８に示すとおり、レーダ装置による検出距離は理想的な検出距離Ｒｒ４５と等しくなる。また、比較的遠距離に監視対象車両４１が存在する場合は、理想的な検出距離Ｒｒ４５と、アンテナ−監視対象車両間の距離Ｒａ４８はほぼ等しいと近似できる。
【００２９】
ここではステージ５１で、検出距離Ｒｄ４６の値が設定距離Ｒｓの値より大きいと判定した場合に、次のステージ５４に進み、検出された距離の監視対象車両４１の相対速度Ｖｒの値をレーダ装置の電波計測回路９が読み込む。
【００３０】
監視対象車両４１が自車両４０に対し、追い越し車線を接近中に、自車両４０が追い越し車線に車線変更をした場合、車間距離はＲｂ４７となり、この距離と安全車間距離を比較することで演算装置８が危険状況の判定を行う。すなわち、ステージ５５において、安全判定をおこなうアルゴリズムは、
（Ｒａ−ｘ）＜Ｖｒ2 ／２ａ
の数式で表される。ここで、Ｒａは送信アンテナ３と監視対象車両４１間の距離Ｒａ４８、ｘは送信アンテナ３と自車両後端部までの距離、Ｖｒは自車両と監視対象車両との相対速度、ａは車両の加速度（制動減速度）である。つまり監視対象車両４１がフルブレーキをかけて相対速度が０になるまでの距離がＶｒ2 ／２ａであるので、これを安全距離とし、これと実際の検出距離Ｒｄ４６から自車両後端までの距離ｘを引いた距離とを比較し安全を判定する。
【００３１】
ステージ５５で、安全距離に対して実際の距離が短いと判定した場合は、ステージ５２へと進み、前記同様画像処理回路１０による画像処理が行われて、監視対象車両が隣車線にある場合に警報がＯＮされる。
【００３２】
次にステージ５２における画像処理の内容について図９乃至図１１により説明する。図９は自車両の右ドアミラー部に搭載されたＣＣＤカメラで撮像された後側方の道路の画像の１フレームを示したものである。この図において、４０は自車両、４１ａは隣車線にある監視対象車両、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄは隣々車線にある監視対象車両、６３は自車線と隣車線の間の白線、６４は隣車線と隣々車線の間の白線、６５、６６、６７はサーチラインで、このライン上に相当するＣＣＤ画素（撮像画素）の輝度を評価することが画像処理の内容となる。
【００３３】
図１０において、上記サーチラインの設定について説明する。７０は直線道路の映像の消失点、７０ａは曲線道路の場合の映像の消失点で、ｘ座標値ｘ（Ｒ）は道路の曲率Ｒの関数として変化する。曲率Ｒは自車両のステアリング角センサやヨーレートセンサあるいはナビゲーションシステムが出力する信号をもとに設定する入力変数である。いづれも消失点をサーチラインの起点としている。
【００３４】
次にサーチラインの終点の座標は（ｘ１、ｙ１）と（０、ｙ２）と（０、ｙ３）であるが、これらはＣＣＤの寸法と、収差のないカメラレンズの焦点距離と、カメラ光軸の向き（エレベーション、アジマスの２軸）と、この光軸の道路面からの高さと、道路が平面であることを条件に、幾何的に求められる定数として設定する。
【００３５】
さらにサーチラインの中間の座標は、ｘ座標値を関数として２次の曲線の方程式からｙ座標値を算出する。例えば、サーチラインをｙ＝ａｘ2 ＋ｂｘ＋ｃの２次曲線一般式で表す場合に、下記の連立方程式からａ、ｂ、ｃの定数を導出している。
ｙ０＝ａ・ｘ（Ｒ）2 ＋ｂ・ｘ（Ｒ）＋Ｃ
ｙｎ＝ａ・ｘｎ2 ＋ｂ・ｘｎ＋Ｃ
２ａ・ｘｎ＋ｂ＝（ｙ０−ｙｎ）／（ｘ０−ｘｎ）
ｎ＝１．２．３…
【００３６】
これはサーチラインの終点の座標における微分係数が、道路が直線の場合の勾配に等しくなるとともに、サーチラインの起点と終点の座標と交差する２次の曲線を導出するもので、実際の曲線道路の見かけの曲線に近似させるものである。これらの方法によって算出されたサーチラインのｙ座標はメモリに記録される。
【００３７】
次に図１１に示すように、カメラから送出された映像信号の１フレーム分の映像信号の中から、上記サーチライン上の位置に相当するＣＣＤ画素に相当する映像信号８０の輝度をデジタル信号に変換し、メモリ８１に記憶させる。
【００３８】
ここでメモリ８１に記憶されたサーチライン上の輝度のレベルと、別途設定したスレッショールドレベル８２とを比較し、このスレッショールドレベルより高い輝度レベルが検出されるときに、設定したサーチライン上に車両等の障害物があると判断する。
【００３９】
また、検出された車両等の障害物が、隣車線にあるかあるいは隣々車線にあるかの判断は、図１２に示すとおり、車両等の障害物が隣々車線にのみある場合は、隣々車線の中央付近に設定したサーチライン６７の線上の輝度のレベルのみに変化が生じ、車線の境界付近および隣車線の中央付近に設定したサーチライン６５と６６の線上の輝度は変化しない。このことに着目し、監視対象車両のある車線を認識することができる。ここでは車線を跨り走行する車両、つまりサーライン６６に輝度の変化が検出された場合は、隣車線に車両があると判断する。
【００４０】
一方で実際の道路面には車線を区切る白線以外に、文字や記号が白線同様の材料で敷設されている。また道路周囲の構造物も多数存在するうえに、昼間の太陽光線の影響で影が路面に発生する。これらが上記サーチライン上にある場合は、当然輝度が変化するために実際には障害物がない場合でも、誤って障害物があると判断することになり、誤検出の原因となる。
【００４１】
この発明はこのような事態に遭遇した場合においては、接近物体のみを検出するように図１３から図１５に示すような対策を行っている。まず、図１３において、上記サーチライン上の映像信号をデジタル信号に変換後、メモリ８１に記憶された輝度のレベル８０に対し、映像信号の次に取り込まれるフレームの輝度信号１００も同様にデジタル変換した後、前記双方のフレームの輝度強度８０と１００の差１０１を求める。この結果を監視対象物体の移動量としてメモリ１０２に格納する。
【００４２】
次に、図１４において、同様に上記サーチライン上の映像信号をデジタル信号に変換後、メモリ８１に記憶した輝度のレベル８０に対し、この輝度レベルの変化量を評価するために、輝度レベルの変化量の微分係数１１０を求める。微分係数はメモリの隣のドットに格納されている輝度のレベルとの差分としており、結果はメモリ１１１に格納される。
【００４３】
さらに、上記メモリ１０２に格納した検出物体の移動量と、上記メモリ１１１に輝度レベルの差分として格納した双方のレベルの積を求める。つまり監視対象物体の移動量が大きく、同時に背景とのコントラストが大きい場合は、より大きな移動量として、強調された計数値が与えられ、監視対象物体の接近あるいは離反がより明確に判断できる。
【００４４】
また、移動の方向を判別する方法を図１５乃至図１８を用いて説明する。図１５において、１２０は前回のフレームで取り込んだサーチライン上の映像信号を輝度レベルとしてデジタル信号に変換後メモリに格納したもの、さらに１２１は今回のフレームで取り込んだ同様の輝度レベルの状態を示している。ここで前回と今回のサーチライン上の輝度の変化が、移動量が負の値、同時に微分係数が正の値を示すときは、検出対象物体は右方向に移動していると判断する。以下同様にして図１６と図１７では左方向、図１８は右方向に移動していると判断することができる。上記の組み合わせを図１９にまとめて示す。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、この発明の車両周辺監視装置によれば、監視対象車両の検出から、この監視対象車両の位置の判定さらに衝突の可能性を、比較的近距離から比較的遠距離の全域にわたり瞬時に行うことができる。
【００４６】
また、車線変更時等の際に、ドアミラーの死角となる領域を、定常に監視することができ、車両進行方向以外の周辺への危険予知、安全確保に対する注意力、集中力を状況に応じて的確に喚起することができる。
【００４７】
また、レーダ用アンテナおよび撮像カメラをドアミラー内部に装備することにより、車両のデザインに影響を与えることなく装置を組み込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の正面外観を示す図である。
【図３】  図２のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。
【図４】  実施の形態１の動作を説明するための、ドアミラーの死角とこの発明の検出範囲を示す図である。
【図５】  実施の形態１の演算手段のフローチャートである。
【図６】  実施の形態１の動作を説明するための、自車両と監視対象車両の相対位置を示す平面図である。
【図７】  実施の形態１の動作を説明するための、自車両と監視対象車両の相対位置を示す側面図である。
【図８】  実施の形態１の動作を説明するための、自車両と監視対象車両が比較的遠距離の相対位置を示す平面図である。
【図９】  実施の形態１の撮影手段で取り込んだ映像信号を画像で表した図である。
【図１０】  実施の形態１の映像信号処理手段で設定するサーチラインを示す図である。
【図１１】  実施の形態１のサーチライン上の映像信号を示す図である。
【図１２】  実施の形態１の車線の認識を説明する図である。
【図１３】  実施の形態１の検出物体の移動量を説明する図である。
【図１４】  実施の形態１の検出物体の輝度強度の変化量を説明する図である。
【図１５】  実施の形態１の検出物体の移動方向を判断する内容を説明する図である。
【図１６】  実施の形態１の検出物体の移動方向を判断する内容を説明する図である。
【図１７】  実施の形態１の検出物体の移動方向を判断する内容を説明する図である。
【図１８】  実施の形態１の検出物体の移動方向を判断する内容を説明する図である。
【図１９】  実施の形態１の検出物体の移動方向を判断する条件をまとめた図である。
【符号の説明】
１  電源回路、                    ２  ＲＦ回路、
３  送信アンテナ、                ４  受信アンテナ、
５  レンズ、                      ６  ＣＣＤ、
７  映像信号処理回路、            ８  演算装置、
９  電波計測回路、              １０  画像処理回路、
１１  ＬＥＤ、                    １２  ＬＥＤ、
２０  ドアミラー外殻ケース、      ２１  鏡（ミラー）、
２１ａ  光学薄膜（反射膜）、        ２２  ドアミラー支持体、
２３  ドアミラー格納時の回転軸、  ３１  基盤、
３４  アンテナ支持体、            ３７  鏡筒、
４０  自車両、                    ４１  監視対象車両、
４１ａ  隣車線の監視対象車両、    ４１ｂ  隣々斜線の監視対象車両、
６３  自車線−隣車線間の白線、    ６４  隣車線−隣々車線間の白線、
６５  隣車線のサーチライン、
６６  隣車線−隣々車線間のサーチライン、
６７  隣々車線のサーチライン、    ８０  サーチライン上の輝度、
８１  メモリ、                    ８２  スレッショールドレベル、
１００  次のフレームでの輝度、
１０１  前後フレーム間での輝度の差信号、
１０２  メモリ、                １１０  微分係数（輝度レベルの勾配）、
１１１  メモリ、                １２０  前回フレームでの輝度レベル、
１２１  今回のフレームでの輝度レベル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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