(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（１）に備えられた対地作業装置（３）を昇降駆動する駆動機構（４）と、前記対地作業装置（３）に動力を伝達する作業クラッチ（１２）とを備え、
ステアリングハンドル（２３）の下側に強制昇降操作具（３６）を配置して、前記強制昇降操作具（３６）を中立位置から揺動操作するように構成し、前記強制昇降操作具（３６）が中立位置に戻し付勢されるように構成して、
前記強制昇降操作具（３６）を中立位置から所定方向に揺動操作する毎に、前記作業クラッチ（１２）を切り作動させ駆動機構（４）により対地作業装置（３）を予め設定された所定高さに上昇駆動する上昇作動、及び前記駆動機構（４）により対地作業装置（３）を接地するまで下降駆動する下降作動が、交互に現出されるように構成すると共に、
前記対地作業装置（３）の下降作動の後において、前記強制昇降操作具（３６）を中立位置から前記所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、前記作業クラッチ（１２）の入り作動及び前記作業クラッチ（１２）の切り作動が交互に行われるように構成してある対地作業機。
【請求項２】
走行用の変速装置（９）を操作するもので人為的に操作される変速操作具（１６）を、前記ステアリングハンドル（２３）の近傍に配置してある請求項１に記載の対地作業機。
【請求項３】
前記強制昇降操作具（３６）の操作方向を上下方向に設定し、前記変速操作具（１６）の操作方向を前後方向に設定してある請求項２に記載の対地作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、対地作業機における対地作業装置の昇降駆動の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
対地作業機において、走行機体に備えられた対地作業装置を昇降駆動する駆動機構、及び駆動機構を任意に作動させるもので人為的に操作される昇降レバーを備えたものが多くある。
これにより昇降レバーを中立位置から上昇位置に操作すると、駆動機構により対地作業装置が上昇駆動され始め、対地作業装置が所望の高さに達した際、昇降レバーを上昇位置から中立位置に操作すれば、駆動機構が停止して対地作業装置が所望の高さで停止する。次に昇降レバーを中立位置から下降位置に操作すると、駆動機構により対地作業装置が下降駆動され始め、昇降レバーを下降位置から中立位置に操作すると、駆動機構が停止して対地作業装置が停止する。このように昇降レバーを上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、対地作業装置を任意の高さに上昇及び下降駆動することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
対地作業機では例えば作業地での一回の作業行程が終了して、走行機体が作業地の端部に達すると、操縦者は昇降レバーを下降位置及び中立位置から上昇位置に操作して対地作業装置を上昇駆動し、昇降レバーを上昇位置から中立位置に操作して対地作業装置を所望の高さで停止させる。又、例えば対地作業機の一例である乗用型田植機では、上昇駆動された苗植付装置が上限位置に達すると、昇降レバーが自動的に上昇位置から中立位置に戻されて、上限位置で苗植付装置が停止する。
このように対地作業装置を所望の高さで停止させた状態で、ステアリングハンドルを操作して、走行機体を作業地の端部で旋回させる。作業地の端部での走行機体の旋回が終了すると、操縦者は昇降レバーを中立位置から下降位置に操作し対地作業装置を地面まで下降駆動して、次の作業行程に入る。
【０００４】
前述のように走行機体が作業地の端部に達した場合、昇降レバーを下降位置及び中立位置から上昇位置、上昇位置から中立位置に素早く操作して、対地作業装置を所望の高さまで上昇駆動しなければ、ステアリングハンドルを操作しての作業地の端部での走行機体の旋回が間に合わなくなるので、特に未熟練者にとって対地作業装置の上昇駆動の操作や他の操作が難しいものになることがある。
本発明は対地作業機において、対地作業装置の上昇駆動の操作や他の操作が、楽に行えるように構成することを目的としており、対地作業装置に動力を伝達する作業クラッチの入り操作及び切り操作が、楽に行えるように構成することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の特徴は対地作業機において、次のように構成することにある。
［１］
走行機体に備えられた対地作業装置を昇降駆動する駆動機構と、対地作業装置に動力を伝達する作業クラッチとを備え、
ステアリングハンドルの下側に強制昇降操作具を配置して、強制昇降操作具を中立位置から揺動操作するように構成し、強制昇降操作具が中立位置に戻し付勢されるように構成して、
強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作する毎に、作業クラッチを切り作動させ駆動機構により対地作業装置を予め設定された所定高さに上昇駆動する上昇作動、及び駆動機構により対地作業装置を接地するまで下降駆動する下降作動が、交互に現出されるように構成すると共に、
対地作業装置の下降作動の後において、強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動及び作業クラッチの切り作動が交互に行われるように構成してある。
【０００６】
［２］
前項［１］の構成において、走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作具を、ステアリングハンドルの近傍に配置してある。
【０００７】
［３］
前項［２］の構成において、強制昇降操作具の操作方向を上下方向に設定し、変速操作具の操作方向を前後方向に設定してある。
【０００８】
【作用】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると、人為的に操作される強制昇降操作具が備えられており、対地作業機において例えば走行機体が作業地の端部に達した際、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作することによって、作業クラッチを切り作動させ駆動機構により対地作業装置を予め設定された所定高さに上昇駆動する上昇作動を行うことができる。この後、作業地の端部での走行機体の旋回が終了した際に、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作することによって、駆動機構により対地作業装置を接地するまで下降駆動する下降作動を行うことができる。
【０００９】
これにより従来の技術に記載のように、昇降レバーを下降位置及び中立位置から上昇位置に操作して中立位置に操作したり、昇降レバーを中立位置から下降位置に操作すると言うようなことを行わなくても、請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作することによって、対地作業装置の上昇作動及び下降作動を行うことができるので、その分だけ操縦者への負担が軽くなり、操縦者はステアリングハンドルの操作等の他の操作に集中することができるようになる。
【００１０】
［ＩＩ］
請求項１の特徴によると、対地作業装置の下降作動の後において、強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動及び切り作動を交互に行うことができる。
【００１１】
これにより、請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、同じ強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動を行うことができるので、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、強制昇降操作具とは別の操作具に持ちかえて作業クラッチの入り作動を行う必要がない。
【００１２】
［ＩＩＩ］
請求項１の特徴によると、前項［ＩＩ］に記載のように、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、例えば強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に揺動操作して作業クラッチの入り作動を誤って早く行ってしまった場合、強制昇降操作具をもう一度中立位置から所定方向とは逆方向に揺動操作すれば、作業クラッチの切り作動を行うことができる。このように、請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動及び切り作動を交互に行うことができるので、例えば作業クラッチの入り作動を誤って行ってしまっても、その都度に作業クラッチの切り作動を容易に行うことができる。
【００１３】
又、請求項１の特徴によると、対地作業装置を下降させた状態のままで、作業クラッチの入り作動を行ったり、作業クラッチの切り作動を行ったりすることができる。従って、例えば作業行程中において、対地作業装置を下降させた状態のままで、作業クラッチの切り作動を行うことにより、対地作業装置を下降させ停止させた状態での作業（例えば乗用型田植機において、苗植付装置を下降させ停止させた状態で苗植付装置に苗を補給する作業）を行うことができる。次に対地作業装置を下降させ停止させた状態での作業を終了すると、対地作業装置を下降させた状態のままで、作業クラッチの入り作動を行うことができる。
【００１４】
［ＩＶ］
請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動及び切り作動が交互に行われるので、作業クラッチの入り作動及び切り作動を行う際、強制昇降操作具を中立位置から所定方向（対地作業装置の上昇作動が行われる方向）に誤って揺動操作してしまうようなことが少ない。
【００１５】
［Ｖ］
請求項１の特徴によると、ステアリングハンドルの下側に強制昇降操作具が配置されているので、操縦者はステアリングハンドルを手で持っている状態から少し指を下側に延ばしたり、ステアリングハンドルから手を離し少し下側に延ばすことによって、強制昇降操作具を容易に揺動操作することができる。
【００１６】
請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から揺動操作するように構成されて、強制昇降操作具が中立位置に戻し付勢されている。これにより、請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から揺動操作した後に揺動操作を止めれば、強制昇降操作具が自動的に中立位置に戻るので、前項［Ｉ］［ＩＩ］［ＩＩＩ］に記載のように、強制昇降操作具を中立位置から揺動操作する際に、操縦者が強制昇降操作具を中立位置に戻したり、強制昇降操作具が中立位置に戻っているか否かを目視したりする必要がない。
【００１７】
［ＶＩ］
請求項２の特徴によると，請求項１の場合と同様に前項［Ｉ］〜［Ｖ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項２の特徴によると、走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作具が、ステアリングハンドルの近傍に配置されている。
これにより請求項２の特徴によると、前項［Ｖ］に記載のように操縦者はステアリングハンドルを手で持っている状態から少し指を下側に延ばしたり、ステアリングハンドルから手を離し少し下側に延ばすことによって、強制昇降操作具を容易に揺動操作することができるのに加えて、ステアリングハンドルから手を離し少し延ばすことによって、変速操作具を容易に操作することができる。
【００１８】
［ＶＩＩ］
請求項３の特徴によると，請求項２の場合と同様に前項［Ｉ］〜［ＶＩ］に記載の「作用」を備えておりこれに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項３の特徴によると、強制昇降操作具の操作方向が上下方向に設定され、変速操作具の操作方向が前後方向に設定されている。
これによって、前項［Ｖ］［ＶＩ］に記載のように強制昇降操作具がステアリングハンドルの下側に配置され、変速操作具がステアリングハンドルの近傍に配置されて、強制昇降操作具及び変速操作具が互いに接近していても、請求項３の特徴のように強制昇降操作具の操作方向と、変速操作具の操作方向とを異なるものに設定することにより、操縦者が強制昇降操作具を揺動操作するつもりで、誤って変速操作具を操作してしまったり、変速操作具を操作するつもりで、強制昇降操作具を揺動操作してしまったりと言うような誤操作を少なくすることができる。
【００１９】
この場合、強制昇降操作具の操作方向が上下方向に設定されて、強制昇降操作具の操作方向と、対地作業装置の上昇作動及び下降作動による対地作業装置の移動方向とが対応しているので、操縦者にとって強制昇降操作具の揺動操作に違和感が少ない。同様に変速操作具の操作方向が前後方向に設定されて、変速操作具の操作方向と走行機体の進行方向とが対応しているので、操縦者にとって変速操作具の操作に違和感が少ない。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、対地作業機において強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作することにより、対地作業装置の上昇作動及び下降作動を行うことができるように構成することによって、操縦者への負担が軽くなり、操縦者がステアリングハンドルの操作等の他の操作に集中することができるようになるので、対地作業機の操作性を良いものにすることができた。
【００２１】
請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、同じ強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動を行うことができるので、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、強制昇降操作具とは別の操作具に持ちかえて作業クラッチの入り作動を行う必要がなくなり、作業クラッチの入り作動の操作性を良いものにすることができた。
【００２２】
請求項１の特徴によると、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に揺動操作して対地作業装置の下降作動を行った後、強制昇降操作具を中立位置から所定方向とは逆方向に繰り返して揺動操作することにより、作業クラッチの入り作動及切り作動を交互に行うことができるように構成することによって、例えば作業クラッチの入り作動を誤って行ってしまっても、その都度に作業クラッチの切り作動を容易に行うことができる点、対地作業装置を下降させた状態のままで、作業クラッチの入り作動を行ったり、作業クラッチの切り作動を行ったりすることができる点、並びに作業クラッチの入り作動及び切り作動を行う際、強制昇降操作具を中立位置から所定方向に誤って揺動操作してしまうようなことが少ない点により、対地作業機の作業性を良いものにすることができた。
【００２３】
請求項１の特徴によると、ステアリングハンドルの下側に強制昇降操作具を配置することにより、強制昇降操作具を容易に揺動操作することができる点、並びに、強制昇降操作具を中立位置から揺動操作するように構成し、強制昇降操作具を中立位置に戻し付勢することにより、操縦者が強制昇降操作具を中立位置に戻したり、強制昇降操作具が中立位置に戻っているか否かを目視したりする必要がない点により、強制昇降操作具を揺動操作する際にステアリングハンドルの操作が疎かになると言う状態を避けることができ、強制昇降操作具の操作性を向上させることができた。
【００２４】
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２の特徴によると、走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作具をステアリングハンドルの近傍に配置することにより、ステアリングハンドルから手を離し少し延ばすことによって、変速操作具を容易に操作することができるようになり変速操作具の操作性を向上させることができた。
【００２５】
請求項３の特徴によると、請求項２の場合と同様に前述の請求項２の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴によると、強制昇降操作具がステアリングハンドルの下側に配置され、変速操作具がステアリングハンドルの近傍に配置されて、強制昇降操作具及び変速操作具が互いに接近していても、強制昇降操作具の操作方向と、変速操作具の操作方向とを異なるものに設定することにより、強制昇降操作具及び変速操作具の誤操作を少なくすることができて、強制昇降操作具及び変速操作具の操作性を向上させることができた。
【００２６】
この場合、請求項３の特徴によると、強制昇降操作具の操作方向と対地作業装置の上昇作動及び下降作動による対地作業装置の移動方向とが対応している点、並びに変速操作具の操作方向と走行機体の進行方向とが対応している点により、操縦者にとっての強制昇降操作具及び変速操作具の操作に違和感が少なくなるので、この面においても強制昇降操作具及び変速操作具の操作性を向上させることができた。
【００２７】
【実施例】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図１５に対地作業機の一例である乗用型田植機が示されている。乗用型田植機は、乗用型の走行機体１の後部に平行四連式のリンク機構２を介して、苗植付装置３がリフトシリンダ４により昇降駆動自在、及び電動式のローリングモータ５により前後軸芯周りにローリング駆動自在に連結されて構成されている。
【００２８】
図１５に示すように、走行機体１の前部に搭載されたエンジン６の動力が、ベルト式無段変速装置７及びミッションケース８のギヤシフト式の主変速装置９を介して、前車輪１０及び後車輪１１に伝達されて、走行機体１が走行駆動されるように構成されており、変速後の動力が植付クラッチ１２（図１参照）を介して断続操作自在に苗植付装置３に伝達される。
【００２９】
図１５に示すように、ベルト式無段変速装置７は割りプーリ式の無段変速装置であり、割りプーリの間隔を機体操縦部パネル１３に備えられたポテンショメータ型の速度設定器（図示せず）の設定速度になるように、電動シリンダ１５により駆動操作される。図１５及び図１に示すように主変速装置９は、主変速レバー１６によって植付作業用の前進第１速位置Ｆ１、路上走行用の前進第２速位置Ｆ２及び後進位置Ｒに、前後方向に操作自在に構成されている。
【００３０】
図１５に示すように苗植付装置３は、フレーム兼用の植付伝動ケース１７に対して一定ストロークで往復横移動する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株ずつ取り出して植え付ける植付機構１９、後部支点周りに上下揺動自在に支持された複数の接地フロート２０等が備えられており、苗植付装置３の左右両側に、次回の植付作業行程における走行指標線を圃場面に描く線引きマーカ２１が出退自在に備えられている。線引きマーカ２１は突出姿勢に付勢されて、苗植付装置３が上昇駆動されるのに伴い、ワイヤ（図示せず）を介して強制的に格納されるように構成されており、線引きマーカ２１を格納姿勢でロック保持するロック機構２２（図１参照）を選択的にロック解除操作することにより苗植付装置３が下降駆動された際に選択された側の線引きマーカ２１が突出姿勢に操作される。
【００３１】
図１，７，１５に示すように、ロック機構２２のロック解除操作は、ステアリングハンドル２３の右下側に設けられた第１操作具２４を、復帰付勢された中立位置から前後方向に操作することで選択的に行われる。第１操作具２４を中立位置から前後方向に操作すると、これに連動して植付クラッチ１２の入り操作用のクラッチスイッチ２５が入り操作される。
【００３２】
図１に示すように植付クラッチ１２は、クラッチ入り信号ＳＴＲ及びクラッチ切り信号ＳＴＰにより操作されるリレー回路２６を介して操作される正逆転型の電動式のクラッチモータ２７により、ギヤ減速式の作動部材２８を介して入り操作及び切り操作される。植付クラッチ１２が入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材２８に接当作用するクラッチオフスイッチ２９及びクラッチオンスイッチ３０の検出により行われる。植付クラッチ１２のを入り操作及び切り操作するリンク機構に、植付クラッチ１２の切り操作の際の圧縮作動により連動連係される圧縮スプリングＳＰが介装されて、融通を確保しながら植付クラッチ１２の切り操作が迅速に行われるように構成されている。
【００３３】
図２，６，１５に示すように苗植付装置３は、運転座席３１の横側に手動で前後方向に揺動操作自在に備えられた操作レバー３２の操作によって昇降駆動される。操作レバー３２は植付位置Ｐ、下降位置Ｄ、中立位置Ｎ、上昇位置Ｕ及び自動位置ＡＴに操作自在に構成されており、操作レバー３２の操作位置がポテンショメータ型のレバーセンサ３３により検出され、マイクロコンピュータを備えた制御装置３４により、レバーセンサ３３の検出値がレベル判断される。
【００３４】
操作レバー３２が植付位置Ｐに操作されると、苗植付装置３が接地するまで下降駆動された状態で植付クラッチ１２が入り操作される。操作レバー３２が下降位置Ｄに操作されると、植付クラッチ１２の切り状態で苗植付装置３が接地するまで下降駆動される。操作レバー３２が中立位置Ｎに操作されると、苗植付装置３がそのままの位置に保持され、操作レバー３２が上昇位置Ｕに操作されると、苗植付装置３が上昇駆動される。操作レバー３２が自動位置ＡＴに操作されていると、後述するように昇降操作スイッチ３５（図１参照）による上昇作動及び下降作動が行われ、後進時に苗植付装置３が強制的に上昇駆動される制御が行われる。
【００３５】
図１，７，１５に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル２３の左下側に第２操作具３６が備えられており、第２操作具３６を戻し付勢された中立位置から上方に揺動操作すると昇降操作スイッチ３５が入り操作されて、昇降操作スイッチ３５の入り操作毎に、苗植付装置３を接地するまで下降駆動する下降作動、及び最大上昇位置まで苗植付装置３を上昇駆動する上昇作動が交互に現出される。第２操作具３６を中立位置から下方に揺動操作すると、植付クラッチ１２を入り操作用のクラッチスイッチ２５が入り操作される。
【００３６】
図１に示すように、主変速レバー１６が後進位置Ｒに操作されたことを検出する後進検出スイッチ３７が備えられており、後進検出スイッチ３７が検出状態になると、苗植付装置３が強制的に最大上昇位置まで上昇駆動される。苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇駆動されたことの検出は、運転座席３１の後部側に配置されたリンクスイッチ３８にリンク機構２の途中部が接当作用することで行われる。以上のような昇降操作スイッチ３５による苗植付装置３の上昇及び下降作動、後進時の苗植付装置３の強制的な上昇駆動は、操作レバー３２が自動位置ＡＴに操作されている場合においてのみ行われる。
【００３７】
操作レバー３２が植付位置Ｐ，下降位置Ｄ及び自動位置ＡＴのうちのいずれかに操作され、且つ主変速レバー１６が前進第１速位置Ｆ１又は前進第２速位置Ｆ２に操作されている状態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢を設定姿勢に維持する自動ローリング制御が実行される。図３に示すように、主変速レバー１６が前進第１速位置Ｆ１又は前進第２速Ｆ２位置に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ３９、苗植付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ４０、及び目標傾斜姿勢を人為的に設定するポテンショメータ型の傾斜角設定器４１が備えられており、主変速スイッチ３９、傾斜センサ４０、傾斜角設定器４１及びレバーセンサ３３に基づいて、制御装置３４が図４の制御のフローチャートに示すような制御を行う。
【００３８】
図４及び図３に示すように、主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が前進第１速位置Ｆ１又は前進第２速位置Ｆ２に操作されていることが検出され、レバーセンサ３３により操作レバー３２が植付位置Ｐ、下降位置Ｄ及び自動位置ＡＴのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１の目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１の目標値Ｒａよりも小さければ、傾斜センサ４０の検出値ＸＲ及び傾斜角設定器４１の目標値Ｒａが略合致するまで、右下がり用の信号がリレー回路４２に出力されて、ローリングモータ５が右下がり方向に回動駆動される。傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１の目標値Ｒａより大きければ、左下がり用の信号がリレー回路４２に出力されて、ローリングモータ５が左下がり方向に回動駆動される。
【００３９】
図３に示すように、ローリングモータ５が機械的な作動限界まで回動駆動されたことが右及び左リミットスイッチ４３，４４により検出されると、リレー回路４２が直接に切り操作されて、ローリングモータ５の回動駆動が停止される。以上のような自動ローリング制御に異常が発生した場合、３位置切換式で中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５により、リレー回路４２を直接に操作して、手動でローリングモータ５を回動駆動することができる。手動ローリングスイッチ４５による手動ローリング操作では、制御装置３４からの右及び左下がり用の信号がオフ状態に維持される。
【００４０】
植付作業中において苗植付装置３の対地高さが設定値に維持されるように、苗植付装置３を自動的に昇降駆動する自動昇降制御が行われる。図２に示すように左右中央に位置する接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型のフロートセンサ４６が備えられており、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが、機体操縦部パネル１３に備えられたポテンショメータ型の感度設定器４７の目標値Ｓａの不感帯に入るように、制御装置３４がリフトシリンダ４に対する電磁制御弁４８を自動的に操作することによって、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持される。
【００４１】
図５に示すように、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが感度設定器４７の目標値Ｓａの不感帯に入っていると苗植付装置３がその状態に保持される。フロートセンサ４６の検出値ＸＳが感度設定器４７の目標値Ｓａよりも大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌがオン状態となり、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが感度設定器４７の目標値Ｓａよりも小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌがオン状態となる。以上のような自動昇降制御は、操作レバー３２が植付位置Ｐ、下降位置Ｄ及び自動位置ＡＴのうちのいずれかに操作されているときにのみ行われる。
【００４２】
図２に示す感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基準姿勢を変更することにより泥土の硬軟に応じて接地フロート２０の感知荷重を変更するものである。感度設定器４７の目標値Ｒａを、３位置切換式の補正スイッチ５１により補正することができる。図８に示すように補正スイッチ５１の操作により、感度設定器４７の設定値に対する目標値Ｒａの変化特性を、平行移動により鈍感側（接地フロート２０の基準姿勢の前上がり方向）、及び敏感側（接地フロート２０の基準姿勢の前下がり方向）に変更することができる。
【００４３】
走行速度が高速になれば接地フロート２０が浮き上がり気味になって、苗植付装置３が上昇して浅植えになるおそれがあるので、前述の感度設定器４７の設定値に対する目標値Ｒａの変化特性が、走行速度に応じて変更される。図２に示すように、エンジン６の回転数を検出する回転数センサ５２、ベルト式無段変速装置７の変速位置を検出するポテンショメータ型の変速センサ５３が備えられており、回転数センサ５２及び変速センサ５３の検出値に基づいて制御装置３４により走行速度が演算される。これにより、走行速度が速ければ（例えば走行速度が０．８メートル／秒以上）、感度設定器４７の設定値に対する目標値Ｒａの変化特性が鈍感側に変更され、走行速度が速いほど、感度設定器４７の設定値に対する目標値Ｒａの変化特性の変更量が大きくなる。
【００４４】
リフトシリンダ４に対する油圧ポンプ（図示せず）は、エンジン６により駆動されるので、リフトシリンダ４に対する作動油流量がエンジン６の回転数の変化により変化する。これによって制御装置３４は、回転数センサ５２の検出値に応じて、電磁制御弁４８の上昇用及び下降用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌに供給するパルス電流のデューティ比を変更して、リフトシリンダ４に対する作動油流量が常に一定に維持されるように制御する。
図９及び図１５に示すように、傾斜角設定器４１、手動ローリングスイッチ４５及び補正スイッチ５１が運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダー５４に配置されており、開閉自在な蓋体５５で覆われるように構成されている。
【００４５】
次に苗植付装置３の昇降駆動に関する制御装置３４の作動について、図１０，１１，１２，１３，１４に示す制御のフローチャートに基づいて説明する。
メインスイッチ（図示せず）が入り操作されて制御が開始されると、電磁制御弁４８の上昇用及び下降用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌがオフ状態となり、昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０、クラッチスイッチ２５の動作フラグｆ１、自動昇降制御の動作フラグｆ２、及び後進上昇駆動の動作フラグｆ３が「０」に設定される（ステップ＃１，＃２）。
【００４６】
操作レバー３２が自動位置ＡＴ以外の操作位置に操作されていれば、昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０、クラッチスイッチ２５の動作フラグｆ１、自動昇降制御の動作フラグｆ２、及び後進上昇駆動の動作フラグｆ３が「０」に設定される。操作レバー３２が中立位置Ｎに操作されていると、クラッチ入り信号ＳＴＲがオフ状態となって、クラッチオフスイッチ２９がオン状態であれば、クラッチ切り信号ＳＴＰがオフ状態となり、クラッチオフスイッチ２９がオフ状態であれば、クラッチ切り信号ＳＴＰがオン状態となり、植付クラッチ１２が切り状態に維持される（ステップ＃３〜＃９）。メインスイッチの入り操作時に、操作レバー３２が自動位置ＡＴ又は中立位置Ｎ以外の位置に操作されていると、操作レバー３２が中立位置Ｎに操作された後に次のステップに移行する（ステップ＃１０）。
【００４７】
操作レバー３２が上昇位置Ｕに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲがオフ状態となり、自動昇降制御の動作フラグｆ２が「０」に設定された後、クラッチオフスイッチ２９がオン状態であれば、クラッチ切り信号ＳＴＰがオフ状態となる。リンクスイッチ３８がオン状態（苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇駆動された状態）であれば、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌがオフ状態となり、リンクスイッチ３８がオフ状態であれば、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌがオン状態となって、苗植付装置３が上昇駆動される（ステップ＃１１〜＃１７）。クラッチオフスイッチ２９がオン状態でなければ、クラッチ切り信号ＳＴＰがオン状態となり、クラッチモータ２７により植付クラッチ１２が切り操作されて、電磁制御弁４８の上昇用及び下降用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌがオフ状態となる（ステップ＃１８，＃１９）。
【００４８】
操作レバー３２が下降位置Ｄに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲがオフ状態にされた後、前述と同様に植付クラッチ１２を切り状態に維持しながら（ステップ＃２０〜＃２３）、苗植付装置３が下降駆動される（ステップ＃２４〜＃２６）。フロートセンサ４６の検出値により苗植付装置３が接地したことが検出されると、自動昇降制御が実行される（ステップ＃２７）。このときにリンクスイッチ３８がオン状態になれば、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌがオフ状態となり、自動昇降制御の動作フラグｆ２が「１」に設定される（ステップ＃２８〜＃３０）。
【００４９】
操作レバー３２が植付位置Ｐに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲがオフ状態にされた後、クラッチオンスイッチ３０がオン状態になるまで、クラッチ入り信号ＳＴＲがオン状態となり、クラッチモータ２７により植付クラッチ１２が入り操作されて（ステップ＃３１〜＃３４）、その後は自動昇降制御が実行される。自動昇降制御の動作フラグｆ２以外の昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０、クラッチスイッチ２５の動作フラグｆ１及び後進上昇駆動の動作フラグｆ３は、「０」に維持される（ステップ＃３５）。
【００５０】
次に操作レバー３２が自動位置ＡＴに操作された場合について説明する。
操作レバー３２が自動位置ＡＴに操作された後に、昇降操作スイッチ３５が操作されると、昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０が「１」に設定され、リンクスイッチ３８がオン状態であれば、自動昇降制御の動作フラグｆ２が「０」に設定されて、電磁制御弁４８の下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌがオン状態となって、苗植付装置３が下降駆動される（ステップ＃３６，＃３７，＃３９〜＃４３）。
【００５１】
苗植付装置３が接地するまで下降駆動されると、昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０が「０」に設定され、自動昇降制御の動作フラグｆ２が「１」に設定された後、自動昇降制御に移行する（ステップ＃４４〜＃４８）。昇降操作スイッチ３５の操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付クラッチ１２が切り操作されて、リンクスイッチ３８がオン状態になるまで苗植付装置３が上昇駆動される（ステップ＃４９〜＃５４）。リンクスイッチ３８がオン状態になれば、昇降操作スイッチ３５の動作フラグｆ０が「０」に設定される（ステップ＃５５，＃５６）。苗植付装置３の上昇及び下降駆動中に、昇降操作スイッチ３５が再び操作されると、苗植付装置３の上昇及び下降駆動の方向が反転操作される（ステップ＃５６〜＃６０）。初期状態において昇降操作スイッチ３５による苗植付装置３の上昇駆動側の操作が行われたとき、植付クラッチ１２が切り状態でなければ、初期状態に戻る（ステップ＃３７，＃３８）。
【００５２】
苗植付装置３が下降駆動された後、第１及び第２操作具２４，３６によるクラッチスイッチ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ２５の動作フラグｆ１が「１」に設定され、植付クラッチ１２が入り操作されて（ステップ＃６１〜＃６４）、クラッチオンスイッチ３０がオン状態になるまで、警報ブサー（図示せず）が作動する。クラッチオンスイッチ３０がオン状態になると、クラッチスイッチ２５の動作フラグｆ１が「０」に設定されて、警報ブザーが停止され（ステップ＃６５〜＃６９）、その後に自動昇降制御に移行する。
【００５３】
操作レバー３２が自動位置ＡＴに操作された後、主変速レバー１６が後進位置Ｒに操作されたことが後進検出スイッチ３７によって検出され、リンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇駆動の動作フラグｆ３が「１」に設定された後（ステップ＃７０〜＃７４）、ステップ＃４９に移行し植付クラッチ１２が切り操作されて、リンクスイッチ３８がオン状態になるまで苗植付装置３が強制的に上昇駆動される。リンクスイッチ３８がオン状態になると、後進上昇駆動の動作フラグｆ３が「０」に設定される（ステップ＃５６）。
【００５４】
昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出スイッチ３７の検出が無く、後進上昇駆動の動作フラグｆ３が「１」であるとき、苗植付装置３が最大上昇位置に位置し、操作レバー３２が他の操作位置から操作された場合や、自動昇降制御でない場合には、苗植付装置３がその位置で保持され（ステップ＃７５〜＃７９）、それ以外の場合には自動昇降制御に移行する（ステップ＃８０，＃４６）。
【００５５】
［別実施例］
（１）第２操作具３６の下方の揺動操作に基づいて、昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、第２操作具３６の下方の揺動操作毎に、植付クラッチ１２の入り操作と切り操作とが交互に現出されるように構成してもよい。
第２操作具３６が戻し付勢された中立位置から所定方向への第２操作具３６の操作に基づいて、植付クラッチ１２を切り操作し且つ苗植付装置３を所定位置まで強制的に上昇駆動する第１状態と、苗植付装置３を接地するまで下降駆動する第２状態とが交互に現出されるように構成する。中立位置から所定方向とは異なる方向への第２操作具３６の操作に基づいて、植付クラッチ１２を入り操作する状態と、植付クラッチ１２を切り操作する状態とが交互に現出されるように構成する。
（２）第２操作具３６を縦軸芯周りで前後方向に揺動操作自在に備えて、第２操作具３６の後方への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ３５が操作され、第２操作具３６の前方への揺動操作に基づいて植付クラッチ１２が入り操作及び切り操作されるように構成してもよい。
【００５６】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  苗植付装置の昇降駆動、植付クラッチの入り操作及び切り操作のブロック図
【図２】  苗植付装置の自動昇降制御のブロック図
【図３】  苗植付装置の自動ローリング制御のブロック図
【図４】  苗植付装置の自動ローリング制御のフローチャートを示す図
【図５】  苗植付装置の自動昇降制御のフローチャートを示す図
【図６】  操作レバーの操作経路を示す平面図
【図７】  ステアリングハンドルの付近の平面図
【図８】  感度設定器の設定値に対する目標値の変化特性を示す図
【図９】  傾斜角設定器、手動ローリングスイッチ及び補正スイッチの平面図
【図１０】  苗植付装置の昇降駆動の制御のフローチャートを示す図
【図１１】  苗植付装置の昇降駆動の制御のフローチャートを示す図
【図１２】  苗植付装置の昇降駆動の制御のフローチャートを示す図
【図１３】  苗植付装置の昇降駆動の制御のフローチャートを示す図
【図１４】  苗植付装置の昇降駆動の制御のフローチャートを示す図
【図１５】  乗用型田植機の全体側面図
【符号の説明】
１        走行機体
３        対地作業装置
４        駆動機構
９        走行用の変速装置
１２      作業クラッチ
１６      変速操作具
２３      ステアリングハンドル
３６      強制昇降操作具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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