(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有することを特徴とするバーチャル空間提供システム。
【請求項２】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有し、前記制御装置が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボットへ視線情報を伝達する３Ｄメガネと、前記ユーザの体に装着され、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信し、前記遠隔ロボットからの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬器と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信するユーザマイクと、前記遠隔ロボットからの音情報を再生するユーザスピーカと、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作器とを備えることを特徴とするバーチャル空間提供システム。
【請求項３】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有し、前記制御装置が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボットへ視線情報を伝達する３Ｄメガネと、前記ユーザの体に装着され、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信し、前記遠隔ロボットからの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬器と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信するユーザマイクと、前記遠隔ロボットからの音情報を再生するユーザスピーカと、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作器とを備え、前記遠隔ロボットが、前記３Ｄメガネからの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御装置に送信する視点稼働カメラと、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御装置に音声情報を送信する指向性自動可変マイクと、前記制御装置から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカと、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御装置に送信する振動感知センサーと、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御装置に送信する風向・風速センサーとを備えることを特徴とするバーチャル空間提供システム。
【請求項４】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センター手順と、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含むことを特徴とするバーチャル空間提供方法。
【請求項５】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含み、前記制御手順が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含むことを特徴とするバーチャル空間提供方法。
【請求項６】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含み、前記制御手順が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含み、前記遠隔ロボット手順が、前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御手順に送信する視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御手順に音声情報を送信する指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する風向・風速センサー手順とを含むことを特徴とするバーチャル空間提供方法。
【請求項７】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センター手順と、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とをコンピュータに実行させることを特徴とするバーチャル空間提供プログラム。
【請求項８】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順と、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含む前記制御手順とをコンピュータに実行させることを特徴とするバーチャル空間提供プログラム。
【請求項９】
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順と、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含む前記制御手順と、前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御手順に送信する視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御手順に音声情報を送信する指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する風向・風速センサー手順とを含む前記遠隔ロボット手順とをコンピュータに実行させることを特徴とするバーチャル空間提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バーチャル空間提供システム、バーチャル空間提供方法、および、バーチャル空間提供プログラムに関し、特に、遠隔ロボットを利用するバーチャル空間提供システム、バーチャル空間提供方法、および、バーチャル空間提供プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
「特開２０００−３９９１０号公報」記載の技術は、「センサ付ロボットの教示動作、または、作業動作におけるセンサ情報、および、ロボット情報を、インターネット・イントラネットを介してリアルタイムで相互自動交信して、遠隔監視自在とすることにより、経路生成の情報収集処理や教示制御処理又は生成経路の解析、システムチューニングに必要な情報の収集処理を遠隔管理可能とするロボット作業情報発信方法」である。
【０００３】
また、「特開２０００−１０４６６号公報」記載の技術は、「仮想空間内で定義された仮想物体を運動シミュレーションする方法であって、独立に動作する複数の小型ロボットを利用し、対象となる仮想空間内の個々の仮想物体にはそれぞれに実世界で連動するロボットを１台ずつ対応させ、それらのロボット群の動作を変換メカニズムによって前記仮想物体の運動に反映させて個々の仮想物体の運動シミュレーションを実現することを特徴とする、実世界の制約を用いる仮想空間でのシミュレーション方法」です。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の技術の第１の問題点は、操作者が、ロボットに対して指示を出すのみであり、ロボットの設置された場所からの情報のフィードバックが少ないことである。
【０００５】
その理由は、画像情報のみしかフィードバックしないからである。
【０００６】
第２の問題点は、臨場感を少ないことである。
【０００７】
その理由は、風を体験できないからである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１のバーチャル空間提供システムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第２のバーチャル空間提供システムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有し、前記制御装置が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボットへ視線情報を伝達する３Ｄメガネと、前記ユーザの体に装着され、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信し、前記遠隔ロボットからの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬器と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信するユーザマイクと、前記遠隔ロボットからの音情報を再生するユーザスピーカと、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作器とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の第３のバーチャル空間提供システムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末と、前記ユーザ端末からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御装置と、前記制御装置からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御装置に送信する遠隔ロボットとを有し、前記制御装置が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボットへ視線情報を伝達する３Ｄメガネと、前記ユーザの体に装着され、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信し、前記遠隔ロボットからの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬器と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボットに送信するユーザマイクと、前記遠隔ロボットからの音情報を再生するユーザスピーカと、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作器とを備え、前記遠隔ロボットが、前記３Ｄメガネからの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御装置に送信する視点稼働カメラと、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御装置に音声情報を送信する指向性自動可変マイクと、前記制御装置から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカと、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御装置に送信する振動感知センサーと、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御装置に送信する風向・風速センサーとを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第１のバーチャル空間提供方法は、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センター手順と、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明の第２のバーチャル空間提供方法は、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含み、前記制御手順が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明の第３のバーチャル空間提供方法は、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含み、前記制御手順が、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含み、前記遠隔ロボット手順が、前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御手順に送信する視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御手順に音声情報を送信する指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する風向・風速センサー手順とを含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明の第１のバーチャル空間提供プログラムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センター手順と、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信し、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１８】
本発明の第２のバーチャル空間提供プログラムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順と、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含む前記制御手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１９】
本発明の第３のバーチャル空間提供プログラムは、ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネットを介し送信する１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報を前記インターネットを介し前記ユーザ端末手順へ送信する１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示を前記インターネットを介し送信する制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し、風を感知し、風情報を前記インターネットを介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順と、３次元の映像を投影し、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、前記インターネットを介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ、動き情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信し、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報を前記インターネットを介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報を前記インターネットを介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作するエアコン操作手順とを含む前記制御手順と、前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像を前記インターネットを介し前記制御手順に送信する視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえ前記インターネットを介し前記制御手順に音声情報を送信する指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順から前記インターネットを介して送られてきたユーザの音声を出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として前記インターネットを介して前記制御手順に送信する風向・風速センサー手順とを含む前記遠隔ロボット手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【００２２】
図２は、図１の制御装置２０、遠隔ロボット４０の詳細ブロック図である。
【００２３】
図１を参照すると、本発明の第１の実施の形態は、１以上のユーザ端末１０と、１以上の制御装置２０と、１以上の受付センター３０と、１以上の遠隔ロボット４０と、これらを接続するインターネット１００とから構成される。
【００２４】
ユーザ端末１０は、ユーザが本発明のバーチャル空間体験の申し込みをする目的で使用する端末であり、パソコン等の情報処理装置で構成される。受付センター３０は、ワークステーション等の情報処理装置で構成されており、インターネット１００を介してユーザ端末１０からの本発明のバーチャル空間体験申し込みを受け付けるセンターであり、申し込みを受け付けると、ユーザ宅に制御装置２０を、現地に遠隔ロボット４０を設置する手続きを処理する機能を持つ。
【００２５】
制御装置２０は、ユーザが身につけて、インターネット１００を介して遠隔ロボット４０を制御する機能、および、遠隔ロボット４０からインターネット１００を介して音声や映像、振動等の情報を受信し、ユーザに伝える機能を持つ。
【００２６】
図２を参照すると、制御装置２０は、処理装置２０１、３Ｄメガネ２０２、マイク２０３、スピーカ２０４、および動作伝搬器２０５を備える。
【００２７】
処理装置２０１は、サーバ等の情報処理装置であり、３Ｄメガネ２０２、マイク２０３、および、動作伝搬器２０５の情報をインターネット１００を介して遠隔ロボット４０へ伝送する機能を持つ。さらに、処理装置２０１は、遠隔ロボット４０からインターネット１００を介して音声や映像、および、振動等の情報を受信して、３Ｄメガネ２０２、スピーカ２０４、および、動作伝搬器２０５に伝達、表示する機能を持つ。
【００２８】
３Ｄメガネ２０２は、３次元の映像を投影する機能、モーションキャプチャセンサー機能を持っており、ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、処理装置２０１を経由し、インターネット１００を介して、遠隔ロボット４０へ情報を伝達することにより、ユーザが見たい映像、音声等の情報を捉えて、インターネット１００を介して処理装置２０１へ転送する機能を持つ。
【００２９】
動作伝搬器２０５は、ユーザが手足や体に設置してユーザの体の動きを遠隔ロボット４０に伝搬する機能と、遠隔ロボット４０が備える振動感知センサー４０４により現地の興奮や感覚を再現する機能を持つ。マイク２０３は、市販のマイクロフォンと同一の機能を持つマイクであり、ユーザが発する声を捉えて遠隔ロボット４０が備えるスピーカ４０２から音声を再生させることにより、現地の周りの人達と会話をするために使用される。スピーカ２０４は、市販のスピーカと同一機能を持つもの、遠隔ロボット４０からの音声や風音等の情報を再生してユーザに伝搬する機能を持つ。
【００３０】
遠隔ロボット４０は、遠隔地の催し会場等に設置されるロボットである。図２を参照すると、遠隔ロボット４０は、視点稼働カメラ４０１、スピーカ４０２、指向性自動可変マイク４０３、振動感知センサー４０４、および、風向・風速センサー４０５を備える。また、遠隔ロボット４０は、ユーザ側の制御装置２０の動作伝搬器２０５から与えられた情報により、ユーザの体の動きに対応する動作を行いユーザが希望する行動を代替する機能と、催し会場の映像を視点稼働カメラ４０１で撮影しながら同時に音声を指向性自動可変マイク４０３で捉える事により、現地・ユーザ間の会話を含んだコミュニケーションを実現する機能を持つ。
【００３１】
指向性自動可変マイク４０３は、遠隔ロボット４０の正面にある物体との距離を自動計測し、捉える音を付近の音、遠方の音、および、全体の音というレベルで感度を無指向性から高感度指向性に自動的に切り替えることにより、ユーザが希望する音を判断し捉える機能を持つ。風向・風速センサー４０５は、現地での風向きや風速を的確に捉えてインターネット１００を介して制御装置２０に伝達する機能を持つ。制御装置２０の動作伝搬器２０５では、風向・風速センサー４０５からの情報に基づいて風を再現し、遠隔地の周りの人達と一緒にユーザ本人があたかも催し会場等に居るかの様な興奮や感覚をそのまま体験できる。
【００３２】
次に、本発明の第１の実施の形態の動作について図面を参照して説明する。
【００３３】
図３は、本発明の第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【００３４】
図３を参照すると、まず、ユーザ端末１０は、ユーザの操作によりインターネット１００を介して受付センター３０に対し、「バーチャル空間体験」の申し込みを送信する（図３ステップＡ１）。この申し込みには、ユーザの氏名、住所、電話番号、電子メールアドレス、および、バーチャル空間体験の種類等が含まれる。たとえば、申し込みは、ユーザ端末１０で動作するブラウザ等を利用することが可能である。
【００３５】
受付センター３０は、インターネット１００を介しユーザ端末１０から「バーチャル空間体験」の申し込みを受け取ると（図２ステップＢ１）、自動的に利用空き状況を確認し、受け付け可能かどうかを示す利用受付可能情報をディスプレイ等の画面に表示し、かつ、画面インターネット１００を介して利用受付可能情報をユーザ端末１０へ返送する（図３ステップＢ２）。ユーザ端末１０では、受付センター３０からインターネット１００を介し利用受付可能情報を受け取る（図３ステップＡ２）。
【００３６】
次に、受付センター３０の作業者は、受付センター３０のディスプレイに表示されている利用受付可能情報に従い、利用可能であれば、申し込みを行ったユーザ宅に制御装置２０を設置し、「バーチャル空間体験」の種類に対応する催し会場に遠隔ロボット４０を設置する（図３ステップＢ３）。
【００３７】
次に、ユーザは、制御装置２０、遠隔ロボット４０を使用して、「バーチャル空間体験」を実施する（図３ステップＳ１、ステップＴ１）。次に、ユーザ端末１０は、ユーザの操作によりインターネット１００を介して受付センター３０に対し、ユーザの「バーチャル空間体験」の利用終了の通知を送信する（図３ステップＡ３）。これは、ブラウザ等が利用可能である。
【００３８】
受付センター３０は、インターネット１００を介しユーザ端末１０から「バーチャル空間体験」の利用終了の通知を受け取ると（図２ステップＢ４）、画面等に「バーチャル空間体験」の終了通知を表示する（図３ステップＢ５）。受付センター３０の作業者は、「バーチャル空間体験」の終了通知にしたがい、ユーザ宅から制御装置２０を回収し、かつ、催し会場等の遠隔ロボット４０を回収する（図３ステップＢ６）。
【００３９】
また、受付センター３０は、利用期間、「バーチャル空間体験」の種類等に基づいて「バーチャル空間体験」の料金請求をユーザ端末１０に対し送信する（図３ステップＢ７）。これは、ユーザに対する電子メールが利用可能である。
【００４０】
次に、制御装置２０、遠隔ロボット４０の詳細動作について図面を参照して詳細に説明する。
【００４１】
図４は、制御装置２０、遠隔ロボット４０の動作を示すフローチャートである。
【００４２】
制御装置２０と遠隔ロボット４０との全ての情報交換は、インターネット１００を介して行われる。
【００４３】
また、制御装置２０の処理装置２０１は、３Ｄメガネ２０２、マイク２０３、スピーカ２０４、および、動作伝搬器２０５からの各情報を、遠隔ロボット４０に対する情報に変換する機能と、遠隔ロボット４０から制御装置２０に対する全ての情報を中継し、３Ｄメガネ２０２、マイク２０３、スピーカ２０４、および、動作伝搬器２０５に対する情報に変換する機能とを持つ。
【００４４】
まず、３Ｄメガネ２０２が保有しているモーションキャプチャセンサーが、ユーザの頭の向きと目線をセンスし、処理装置２０１を経由して視点稼働カメラ４０１へ撮影方向の指示情報を送信する（図４ステップＢ１ａ、ステップＢ１ｂ）。
【００４５】
動作伝搬器２０５は、ユーザの手足と体の位置を判断して遠隔ロボット４０の視点稼働カメラ４０１、スピーカ４０２、指向性自動可変マイク４０３、振動感知センサー４０４、風向・風速センサー４０５にユーザの体の向きとロボットの動作とを同期させるための情報を送信する（図４ステップＢ２ａ、ステップＢ２ｂ、ステップＢ２ｃ、ステップＢ２ｄ、ステップＢ２ｅ）。
【００４６】
遠隔ロボット４０の視点稼働カメラ４０１は、指示された方向へ視点を移動後、撮影した映像情報を制御装置２０に送信する（図４ステップＢ３ａ）。遠隔ロボット４０から送られてきた映像が制御装置２０の処理装置２０１を経由し３Ｄメガネ２０２に映し出される（図４ステップＢ３ｂ）。また、ユーザが発した声をマイク２０３が捉え、処理装置２０１が遠隔ロボット４０へ送信する（図４ステップＢ４ａ）。制御装置２０から送られてきたユーザの音声が、遠隔ロボット４０のスピーカ４０２から出力される（図４ステップＢ４ｂ）。
【００４７】
遠隔ロボット４０の指向性自動変換マイク４０３は、ロボットの正面にある物体との距離を計算し適切な指向性に切り替えた後、周囲の音声を捉え制御装置２０に送信する（図４ステップＢ５ａ）。遠隔ロボット４０から送られてきた遠隔地の音声は、処理装置２０１を経由し、スピーカ２０４から出力される（図４ステップＢ５ｂ）。
【００４８】
遠隔ロボット４０の振動感知センサー４０４は、付近の振動を捉え遠隔地の振動情報として制御装置２０に送信する（図４ステップＢ６ａ）。遠隔ロボット４０から送られてきた遠隔地の振動情報が、処理装置２０１を経由し動作伝搬器２０５からユーザに伝達される（図４ステップＢ６ｂ）。
【００４９】
遠隔ロボット４０の風向・風速センサー４０５は、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報として制御装置２０に送信する（図４ステップＢ７ａ）。
【００５０】
遠隔ロボット４０から送られてきた遠隔地の風情報の風速情報は、処理装置２０１によりユーザ宅に既設のエアコン等の空調機に対応した赤外線リモートコントロール信号に変換され、処理装置２０１が保有するリモコン信号発信機能で、空調送風の強弱信号として発信される（図４ステップＢ７ｂ）。
【００５１】
更に遠隔ロボット４０から送られてきた遠隔地の風情報の風向情報は、処理装置２０１を経由し３Ｄメガネ２０２に映し出される映像内に、たとえば、図５に示すイメージで、風向マーカーを映し出す（図４ステップＢ８ｂ）。
【００５２】
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００５３】
本発明の第２の実施の形態は、
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネット１００を介し送信する（図３ステップＡ１）１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り（図３ステップＢ１）、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報をインターネット１００を介し前記ユーザ端末手順へ送信する（図３ステップＢ２）１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示をインターネット１００を介し送信する（図３ステップＳ１）制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し（図３ステップＴ１）、風を感知し、風情報をインターネット１００を介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順とを含み、
前記制御手順が、３次元の映像を投影し、モーションキャプチャセンサーを行い、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、インターネット１００を介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する（図４ステップＢ１ａ）３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ（図４ステップＢ２ａ）、動き情報をインターネット１００を介し前記遠隔ロボット手順に送信し（図４ステップＢ２ｂ）、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報をインターネット１００を介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順（図３ステップＢ４ａ、ステップＢ４ｂ）と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報をインターネット１００を介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する（図４ステップＢ７ｂ）エアコン操作手順とを含み、
前記遠隔ロボット手順が、前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像をインターネット１００を介し前記制御手順に送信する（図４ステップＢ３ａ）視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえインターネット１００を介し前記制御手順に音声情報を送信する（図４ステップＢ５ａ）指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順からインターネット１００を介して送られてきたユーザの音声を（図４ステップＢ４ｂ）出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報としてインターネット１００を介して前記制御手順に送信する（図４ステップＢ６ｂ）振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報としてインターネット１００を介して前記制御手順に送信する（図４Ｂ７ａ、Ｂ８ａ）風向・風速センサー手順とを含む方法である。
【００５４】
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００５５】
本発明の第３の実施の形態は、
ユーザの操作に従いバーチャル空間体験申し込みを、インターネット１００を介し送信する（図３ステップＡ１）１以上のユーザ端末手順と、前記ユーザ端末手順からのバーチャル空間体験申し込みを受け取り（図３ステップＢ１）、利用可能性を調べ、利用可能かどうかを示す利用受付可能情報をインターネット１００を介し前記ユーザ端末手順へ送信する（図３ステップＢ２）１以上の受付センターと、前記ユーザからの操作指示をインターネット１００を介し送信する（図３ステップＳ１）制御手順と、前記制御手順からの操作指示を受信し、操作指示にしたがって動作し（図３ステップＴ１）、風を感知し、風情報をインターネット１００を介し、前記制御手順に送信する遠隔ロボット手順と、
３次元の映像を投影し、モーションキャプチャセンサーを行い、前記ユーザの頭の向きや目線を自動感知し、インターネット１００を介し、前記遠隔ロボット手順へ視線情報を伝達する（図４ステップＢ１ａ）３Ｄメガネ手順と、前記ユーザの体の動きをとらえ（図４ステップＢ２ａ）、動き情報をインターネット１００を介し前記遠隔ロボット手順に送信し（図４ステップＢ２ｂ）、前記遠隔ロボット手順からの振動情報に従い振動を発生する動作伝搬手順と、ユーザが発する声をとらえユーザ音声情報をインターネット１００を介し前記遠隔ロボット手順に送信するユーザマイク手順（図３ステップＢ４ａ、ステップＢ４ｂ）と、前記遠隔ロボット手順からの音情報を再生するユーザスピーカ手順と、風情報をインターネット１００を介して受信し風情報に従ってエアコン装置をリコモン操作する（図４ステップＢ７ｂ）エアコン操作手順とを含む前記制御手順と、
前記３Ｄメガネ手順からの視線情報に従い向きを移動し、とらえた映像をインターネット１００を介し前記制御手順に送信する（図４ステップＢ３ａ）視点稼働カメラ手順と、正面にある物体との距離を計算し、指向性に切り替えた後、周囲の音声をとらえインターネット１００を介し前記制御手順に音声情報を送信する（図４ステップＢ５ａ）指向性自動可変マイク手順と、前記制御手順からインターネット１００を介して送られてきたユーザの音声を（図４ステップＢ４ｂ）出力するロボットスピーカ手順と、付近の振動を捉え振動情報としてインターネット１００を介して前記制御手順に送信する（図４ステップＢ６ｂ）振動感知センサー手順と、付近の風向、風速を捉え、風向情報、風速情報を含む風情報としてインターネット１００を介して前記制御手順に送信する（図４Ｂ７ａ、Ｂ８ａ）風向・風速センサー手順とを含む前記遠隔ロボット手順とをコンピュータ（たとえば、ユーザ端末１０、制御装置２０、受付センター３０、制御ロボット）に実行させるプログラムである。
【００５６】
【発明の効果】
本発明の第１の効果は、ユーザが自宅に居ながらでも遠隔地の催し会場等に行ったのと同等の感覚を体験できることである。
【００５７】
その理由は、インターネットを介して、ロボットを遠隔制御し、自宅の制御装置でロボットからの情報を受け取るからである。
【００５８】
第２の効果は、ユーザが現地の風を容易に体験できることである。
【００５９】
その理由は、エアコン装置を利用して風を送るからである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御装置、遠隔ロボットの詳細ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】制御装置、遠隔ロボットの動作を示すフローチャートである。
【図５】風向マーカーの表示を示す説明図である。
【符号の説明】
１０    ユーザ端末
２０    制御装置
３０    受付センター
４０    遠隔ロボット
１００    インターネット
２０１    処理装置
２０２    ３Ｄメガネ
２０３    マイク
２０４    スピーカ
２０５    動作伝搬器
４０１    視点稼働カメラ
４０２    スピーカ
４０３    指向性自動可変マイク
４０４    振動感知センサー
４０５    風向・風速センサー
【図１】
0003766320.tif 000002
【図２】
0003766320.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003766320.tif 000005
【図５】
0003766320.tif 000006