(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク装置を備え垂直移動及び水平移動可能なスタッカクレーンにより、前記フォーク装置の両移動方向に各々複数ずつ設置され所定アドレスを各々割付られた複数の棚のうち指定された棚との間で荷取りを行う自動倉庫システムにおいて、
前記各棚の荷物データと現物とを照合する所定期間毎の棚卸しの際に、前記アドレスの入力指定により棚卸し範囲を設定する範囲入力部と、
前記各棚それぞれに対して設けられその棚の棚卸しが終了したことを示す棚卸しフラグをセットするフラグ設定部と、
前記範囲入力部により設定された次の棚卸し範囲内に前記棚卸しフラグがセットされた前記棚が存在するときにその棚卸しフラグがセットされている前記棚以外について前記フォーク装置を移動して荷取りを行う制御部とを備え、
該制御部は、棚卸し終了後次の棚卸しまでの間に、前記棚卸しフラグがセットされた棚３の荷物データに変更があった時点でフラグをリセットし、次の棚卸し時期に棚卸しフラグがセットされたままの棚が存在するときは、その棚の荷物を前記フォーク装置の移動起点位置から遠い位置に移し換えることを特徴とする自動倉庫システムの棚卸し制御装置。
【請求項２】
前記範囲入力部が、前記棚卸しフラグのセットされた前記棚を棚卸し範囲内から除外して次の棚卸し範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システムの棚卸し制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォーク装置を備え昇降及び水平移動可能なスタッカクレーンにより、フォーク装置の移動方向に各々複数ずつ設置され所定アドレスを各々割付られた複数の棚のうち指定された棚との間で荷取りを行う自動倉庫システムの棚卸し制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動倉庫システムでは、各棚の荷物データと実際の荷物とを照合する所定期間毎の棚卸しが行われる。この棚卸し作業では、各棚それぞれに対して割り付けられたアドレスが、システム管理用のメインコンピュータ等により入力指定されることによって棚卸し範囲が設定され、設定された棚卸し範囲の各棚の位置にスタッカクレーンのフォーク装置が順次移動され、棚との間で荷取りが行われてその荷物が荷物データに一致しているかどうか照合されるようになっている。
【０００３】
このとき、例えば図６に示すように、全ての棚Ｒが側面視矩形の複数の棚卸し範囲に分割され、ひとつひとつの棚卸し範囲が順次に設定され、設定された棚卸し範囲内の棚Ｒについて垂直方向または水平方向にフォーク装置が移動されて荷取りが行われ、これの繰り返しによって全ての棚Ｒについて荷取りが行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の手法では、自動倉庫システムの全棚を一度に棚卸しするには非常に長時間を要するため、一日の作業で棚卸しが終了しないことも多く、そのような場合に、ある棚卸し範囲の作業の途中でシステムの稼働が終了されると、次にその続きから棚卸しを再開するには、中断した棚卸し範囲の残りの棚を含むように次の棚卸し範囲の設定がなされる。
【０００５】
具体的には、図６中の１点鎖線の矩形に示すように、前回中断した棚卸し範囲内の棚Ｒのうちハッチングを施した棚Ｒが作業未終了であるときに、作業を再開する次の棚卸し範囲として、図６中の破線で囲む矩形が選択されるのが通常であり、この場合、１点鎖線と破線とが重複する２箇所の棚Ｒについて２回フォーク装置が移動されて荷取りが行われてしまい、無駄な作業時間を費やすという問題があった。
【０００６】
また、従来の手法では、前回の棚卸し作業から今回まで一度も入出庫がない棚については、今回棚卸しする必要がないにも拘わらず、重複して棚卸しが行われるため、やはり作業時間の無駄が生じるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、棚卸しに要する時間の短縮を図れる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、フォーク装置を備え垂直移動及び水平移動可能なスタッカクレーンにより、前記フォーク装置の両移動方向に各々複数ずつ設置され所定アドレスを各々割付られた複数の棚のうち指定された棚との間で荷取りを行う自動倉庫システムにおいて、前記各棚の荷物データと現物とを照合する所定期間毎の棚卸しの際に、前記アドレスの入力指定により棚卸し範囲を設定する範囲入力部と、前記各棚それぞれに対して設けられその棚の棚卸しが終了したことを示す棚卸しフラグをセットするフラグ設定部と、前記範囲入力部により設定された次の棚卸し範囲内に前記棚卸しフラグがセットされた前記棚が存在するときにその棚卸しフラグがセットされている前記棚以外について前記フォーク装置を移動して荷取りを行う制御部とを備え、該制御部は、棚卸し終了後次の棚卸しまでの間に、前記棚卸しフラグがセットされた棚３の荷物データに変更があった時点でフラグをリセットし、次の棚卸し時期に棚卸しフラグがセットされたままの棚が存在するときは、その棚の荷物を前記フォーク装置の移動起点位置から遠い位置に移し換えることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、棚卸しフラグがセットされているか否かによって、その棚が棚卸しの終了したものかどうかわかるため、棚卸しフラグがセットされている棚以外についてフォーク装置を移動して荷取りを行うことで、棚卸しに要する時間の短縮を図ることができる。また、棚卸しフラグがセットされたままの棚については改めて照合のために棚卸しを行う必要がなく、このような棚卸しの必要のない棚の荷物をフォーク装置の移動起点位置から遠い位置に移し換えることで、フォーク装置の移動起点位置から近い位置の棚についてのみ棚卸しを行えばよいため、棚卸しに要する時間の短縮を図ることができる。
【００１０】
また、本発明は、前記範囲入力部が、前記棚卸しフラグのセットされた前記棚を棚卸し範囲内から除外して次の棚卸し範囲を設定することを特徴としている。このような構成によれば、棚卸し範囲を設定する段階において、棚卸しフラグがセットされているかどうかによって棚卸しが終了しているかどうか判断できるため、棚卸しの終了した棚を含まない棚卸し範囲を設定して棚卸しに要する時間の短縮を図ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１は全体の外観構成を示す図、図２は全体の概略構成を示す図、図３は動作説明図、図４及び図５は動作説明用フローチャートである。
【００１２】
図１に示すように、自動倉庫システム１は、所定アドレスが各々割付られ荷物が収納される棚３を高さ（垂直）方向および横（水平）方向に複数配列して成る棚棟５を、並列に複数設置することにより形成され、対向して配列されている棚棟５の間には通路７が設けられている。そして、この通路７の上部および下部には、通路７に沿って走行レール９が敷設されており、荷物を搬送するスタッカクレーン１１がこの走行レール９に沿って通路７内を走行する。
【００１３】
このスタッカクレーン１１は、図１に示すように、その上端部および下端部が走行レール９に沿って移動自在に取り付けられた一対のマスト装置１３と、このマスト装置１３に沿って上下動する昇降台１５と、昇降台１５上に取り付けられて垂直移動及び水平移動し棚３との間で荷取りを行うフォーク及びパレットから成るフォーク装置１７とを備えている。尚、１９は棚棟５の一側に設置されたステーションである。
【００１４】
また、図２に示すように、メインコンピュータ２１と、各スタッカクレーン１１毎に設けられメインコンピュータ２１にＬＡＮケーブル２５により接続された複数のクレーン用コントローラ２３との間で種々のデータのやりとりが行われ、システム全体の管理及び制御が行われるようになっている。
【００１５】
ところで、各棚３の荷物データと現物とを照合する所定期間（例えば、６ヶ月）毎の棚卸しを行う場合、メインコンピュータ２１のキーボード操作により、各棚３のアドレスが入力指定され、これにより棚卸し範囲が設定される。このような、メインコンピュータ２１による棚卸し範囲の入力指定処理が範囲入力部に相当する。
【００１６】
そして、設定された棚卸し範囲データがクレーン用コントローラ２３に送信され、クレーン用コントローラ２３側でメインコンピュータ２１からの棚卸し範囲データを受信すると、昇降台１５及びフォーク装置１７が制御され、受信データに基づく棚卸し範囲内の各棚３について垂直方向または水平方向にフォーク装置１７が移動されて荷取りが行われ、ステーション１９まで荷物が搬送されてメインコンピュータ２１に登録されているその棚３の荷物データと現物との照合が行われる。
【００１７】
このとき、照合の結果が一致していれば、荷物はそのまま元の棚３に戻され、不一致であればメインコンピュータ２１に登録されている荷物データの修正が行われ、その棚３の棚卸し作業が完了したとして、各棚３毎に対応して設けられた棚卸しフラグがメインコンピュータ２１によりセットされる。この棚卸しフラグは、メインコンピュータ２１に設けられたレジスタ等により構成され、棚卸し終了後次の棚卸しまでの間に、出庫や変更、更新等によりその棚３の荷物データに変更があった時点にリセットされる。このような、メインコンピュータ２１による棚卸しフラグのセット処理がフラグ設定部に相当する。
【００１８】
ところで、ある棚卸し範囲が設定されてその範囲内の各棚３の棚卸し作業が終了し、次の棚卸し範囲が設定される場合に、その設定された次の棚卸し範囲内に棚卸しフラグがセットされている棚３が存在するときには、棚卸しフラグがセットされている棚３のアドレスデータがメインコンピュータ２１からクレーン用コントローラ２３に送信され、これを受信したクレーン用コントローラ２３により、棚卸しフラグがセットされている棚３以外の棚３について昇降台１５及びフォーク装置１７が移動制御されて荷取りが行われる。
【００１９】
このように、棚卸しフラグがセットされている棚３以外の棚３について昇降台１５及びフォーク装置１７が移動制御されて荷取りが行われるため、図３中の１点鎖線の矩形に示すように設定された棚卸し範囲の棚卸し作業中に作業が中断され、前回中断した棚卸し範囲内の棚のうちハッチングを施した棚が作業見終了であるときに、作業を再開する次の棚卸し範囲として、図３中の破線で囲む矩形が設定されても、１点鎖線と破線とが重なる２箇所の棚３については重複して荷取りが行われることはない。
【００２０】
更に、次の棚卸し時期に棚卸しフラグがセットされたままの棚３が存在するときには、その棚３のアドレスデータがメインコンピュータ２１からクレーン用コントローラ２３に送信され、これを受信したクレーン用コントローラ２３により昇降台１５及びフォーク装置１７が移動制御され、棚卸しフラグがセットされている棚３の荷物をフォーク装置１７の移動起点位置、つまりステーション１９から遠い位置への移し換えが行われる。例えば、図１の一番左側の列に位置する棚３ａの上から順に空き棚を探し、その空き棚に、上記した棚卸しフラグがセットされた棚の荷物を移し換える。上記した棚３ａに空き棚がなければ、次の列の棚３ｂにおいて同様の移し換えを行う。
【００２１】
このようなメインコンピュータ２１及びクレーン用コントローラ２３による棚卸しに伴う荷取り制御処理が制御部に相当する。
【００２２】
次に、動作について図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。まず、メインコンピュータ２１によるスケジュール作成処理について図４を参照して説明する。ここで、スケジュールとは、入庫ではステーション１９から目的アドレスの棚３、出庫ではあるアドレスの棚３からステーション１９へという決められた動作として登録されたものをいい、このスケジュールに従ってスタッカクレーン１１が制御されることになる。
【００２３】
いま、図４に示すように、棚３のアドレスデータの入力により棚卸し範囲の入力指定が行われると（Ｓ１）、メインコンピュータ２１のメモリに登録されている各棚３の荷物データが読み込まれ（Ｓ２）、それらの荷物データがステップＳ１で設定された棚卸し範囲内のデータであるか否かの判定がなされる（Ｓ３）。
【００２４】
そして、この判定結果がＮＯであればそのまま動作は終了し、判定結果がＹＥＳであれば、棚卸しフラグを無視した全ての棚３を対称とするか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば、棚卸しフラグがセットされているか否かの判定がなされ（Ｓ５）、この判定結果がＹＥＳであれば上記したステップＳ２に戻る。
【００２５】
一方、ステップＳ４の判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ５の判定結果がＮＯである場合と共にステップＳ６に移行し、ステーション１９に搬送されるべきものを表わすスケジュールの作成処理が行われ（Ｓ６）、その後再び上記したステップＳ２に戻る。
【００２６】
続いて、作成されたスケジュールに従い、スタッカクレーン１１の動作を指示する処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５に示すように、クレーン用コントローラ２３によりメインコンピュータ２１で作成されたスケジュールが読み込まれ（Ｓ１１）、クレーン用コントローラ２３によりスタッカクレーン１１に起動指示が与えられ（Ｓ１２）、スタッカクレーン１１の昇降台１５及びフォーク装置１７の制御が行われ、指定された棚卸し範囲内の棚３について荷取りが行われ、荷物がステーション１９に搬送される。
【００２７】
このように荷物の搬送が終了すると、図５に示すように、その棚３の棚卸しフラグがセットされ（Ｓ１３）、棚卸し範囲内における全ての棚３のフラグがセットされた後、スケジュールが削除され（Ｓ１４）、その後動作は終了する。
【００２８】
従って、上記した実施形態によれば、棚卸しフラグがセットされているか否かによって、その棚３が棚卸しの終了したものかどうかわかるため、棚卸しフラグがセットされている棚３以外の棚３について、昇降台１５及びフォーク装置１７を移動して荷取りを行うことで、棚卸しに要する時間の短縮を図ることができる。
【００２９】
なお、上記した実施形態では、棚卸し範囲内に棚卸しフラグがセットされた棚３が存在するときにその棚卸しフラグがセットされている棚３以外について荷取りを行うようにした場合について説明したが、棚卸し範囲の設定段階において、棚卸しフラグのセットされた棚３を棚卸し範囲内から除外して次の棚卸し範囲を設定するようにしても構わない。
【００３０】
更に、上記した実施形態では、次の棚卸し時期に棚卸しフラグがセットされたままの棚３が存在するときに、その棚３の荷物をフォーク装置１７の移動起点位置であるステーション１９から遠い位置に移し換えるようにしているが、必ずしもこのような移し換えを行う必要はない。
【００３１】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、棚卸しフラグがセットされているか否かによって、その棚が棚卸しの終了したものかどうかわかるため、棚卸しフラグがセットされている棚以外についてフォーク装置を移動して荷取りを行うことで、棚卸しに要する時間の短縮を図ることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。また、棚卸しフラグがセットされたままの棚については改めて照合のために棚卸しを行う必要がなく、このような棚卸しの必要のない棚の荷物をフォーク装置の移動起点位置から遠い位置に移し換えることで、フォーク装置の移動起点位置から近い位置の棚についてのみ棚卸しを行えばよいため、棚卸しに要する時間の短縮を図ることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。
【００３３】
また、請求項２に記載の発明によれば、棚卸し範囲を設定する段階において、棚卸しフラグがセットされているかどうかによって棚卸しが終了しているかどうか判断できるため、棚卸しの終了した棚を含まない棚卸し範囲を設定して棚卸しに要する時間の短縮を図ることが可能な自動倉庫システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態の外観構成を示す図である。
【図２】この発明の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１    自動倉庫システム
３    棚
１１  スタッカクレーン
１７  フォーク装置
２１  メインコンピュータ（範囲入力部、フラグ設定部、制御部）
２３  クレーン用コントローラ（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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