(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定金型と可動金型とからなる一対の金型間に可塑化した成形素材を収納して複数の型締シリンダにより圧縮成形する圧縮成形機において、
一定圧力の作動流体を供給する定作動流体圧源と、該定作動流体圧源からの作動流体を受けて、上記複数の型締シリンダにおける可動部位の移動速度，上記複数の型締シリンダへの供給作動流体圧を調整するサーボ弁機構と、
上記複数の型締シリンダにおける可動部位位置を検出する位置検出手段と、
上記複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダへの型締時における作動流体圧を検出する流体圧検出手段と、
型締により成形品を圧縮成形中に、上記の位置検出手段及び流体圧検出手段での検出結果に基づいて、上記複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダに対し圧力制御を施すとともに、上記複数の型締シリンダのうちの該特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対し該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施すことにより、該可動金型を平行移動させるように、該サーボ弁機構を制御する制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、圧縮成形機の型締制御装置。
【請求項２】
該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサをそなえて構成されたことを特徴とする、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置。
【請求項３】
該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダのうちの２以上の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサをそなえて構成されたことを特徴とする、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置。
【請求項４】
該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダのうちの１つの型締シリンダへの作動流体圧を検出する１つの圧力センサをそなえて構成されたことを特徴とする、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置。
【請求項５】
該制御手段が、
該位置検出手段での検出結果と速度・位置制御用参照値とに基づいて、上記複数の型締シリンダに対し速度・位置制御を施す第１速度・位置制御手段と、
該第１速度・位置制御手段による制御中に、該流体圧検出手段で、該複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダのいずれかの型締シリンダへの型締時の作動流体圧が所定値になると、該第１速度・位置制御手段による制御に優先して、該所定値となった作動流体圧を供給されている該特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施す圧力制御手段と、
該圧力制御手段による圧力制御時に、該第１速度・位置制御手段による制御に優先して、該特定の型締シリンダ以外の該他の型締シリンダに対し、該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施す第２速度・位置制御手段とをそなえて構成されたことを特徴とする、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置。
【請求項６】
相対的に移動可能な一対の金型間に可塑化した成形素材を収納して複数の型締シリンダにより圧縮成形する圧縮成形機に型締制御を施すに際し、
まず、上記複数の型締シリンダにおける可動部位位置検出結果と、速度・位置制御用参照値とに基づき、上記複数の型締シリンダに対し速度・位置制御を施し、
その後、この速度・位置制御を行なっている状態で、上記複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダのうちのいずれかの型締シリンダへの作動流体圧が所定値になると、該速度・位置制御に優先して、該所定値となった作動流体圧を供給されている特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施すとともに、該特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対しては、該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を続行することを特徴とする、圧縮成形機の型締制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可塑化したプラスチック素材等の成形素材を射出圧縮成形するための射出圧縮成形機の型締制御に用いて好適な圧縮成形機の型締制御装置および型締制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の複数の型締専用シリンダを有する射出圧縮成形機では、固定金型と可動金型との間に可塑化溶融樹脂等（以下溶融樹脂と称する）を一定量射出した後、複数の型締シリンダによって型締することにより、溶融樹脂を成形品として成形することが行なわれている。そして、かかる射出圧縮成形機を用いて、成形素材を非対称な形状を有する成形品に成形する場合を考えると、この場合は、金型の圧縮時における型内圧分布が不均等になるため、各型締シリンダにかかる負荷が不均等となり、これにより固定金型と可動金型との間に相対的な傾きが生じて、固定金型と可動金型とが平行に閉まらず、成形品の肉厚が不均一になるという課題がある。そこで、このような固定金型と可動金型との間の相対的な傾きを防止するための手法が種々提案されている。
【０００３】
図８は、特開平５−２６９７５０号公報で開示された、上記のような金型間の相対的な傾きを防止するための工夫を施した従来の射出圧縮成形機の型締制御装置の要部を模式的に示す図であるが、この図８に示すように、従来の射出圧縮成形機の型締制御装置は、可動型盤１０９と固定型盤１０５とをそなえているが、固定型盤１０５は図示しないベッド上に固定されており、更に、この固定型盤１０５には固定金型１０３が取り付けられている。又、ベッド上には、固定型盤１０５と対向するように可動金型１０７付きの可動型盤１０９が、ベッドに対して摺動可能に載置されている。
【０００４】
また、固定型盤１０５の外周部付近には、例えば４個の型締シリンダ６５ａ〜６５ｄが設けられており、これらの型締シリンダ６５ａ〜６５ｄ内にはそれぞれ両ロッド形中空穴付ピストン１１３ａ〜１１３ｄ（以下ピストン１１３ａ〜１１３ｄと称する）が可動型盤１０９の移動方向へ摺動可能に嵌挿され、各ピストン１１３ａ〜１１３ｄには、それぞれタイバー１１５ａ〜１１５ｄの基端側が連結されている。又、各タイバー１１５ａ〜１１５ｄは、可動型盤１０９側に向かって水平に延設されている。
【０００５】
なお、図中カッコを付して表示されている、ｃ，ｄの文字を有する各符号は、それぞれ併記されているａ，ｂの文字を有する各符号と同一の断面形状を有していることを示しているとともに、紙面厚み方向に異なる位置に配設されていることを示している。例えば、ピストン１１３ｃは図１中において「１１３ａ（１１３ｃ）」と表示されており、このピストン１１３ｃは、ピストン１１３ａと同一の断面形状を有しているとともに、ピストン１１３ａと紙面厚み方向に異なる位置に配設されていることを示している。
【０００６】
また、図中、ａ〜ｄの文字を有する各符号は、同じ文字を有する各符号どうしの間に、それぞれ対応関係があることを示しており、例えば、上述の構成においては、型締シリンダ６５ａにはピストン１１３ａが嵌挿され、又、ピストン１１３ａにはタイバー１１５ａの基端側が連結されるようになっており、同様に、型締シリンダ６５ｂにはピストン１１３ｂが嵌挿され、又、ピストン１１３ｂにはタイバー１１５ｂの基端側が連結されるようになっていることを示しており、以下、同様に、ａ〜ｄの文字を有する符号どうしは、互いに対応関係にある部分であることを示す。
【０００７】
また、上記のａ〜ｄの符号を有する部品において、ａ〜ｄの符号を有した各部品どうしの間に構成上および機能上の差異がないものに関しては、以下、便宜上ａ〜ｄの各符号を省略して表記する場合がある。例えば、タイバー１１５ａ〜１１５ｄはそれぞれ同一の構成を有しているとともに同一の機能を有するものであり、以下、タイバー１１５というときは、符号１１５ａ〜１１５ｄで示すタイバーを表記するものとする。
【０００８】
さて、これらのタイバー１１５は、それぞれ可動型盤１０９に形成された挿通孔１１０をそれぞれ貫通し、更に、その先端側は、それぞれ図示しない支持板に固定されている。又、可動型盤１０９に形成された各挿通孔１１０には、油圧力で可動型盤１０９とタイバー１１５とを固定する油圧定着機１２１がそれぞれ配設されており、可動型盤１０９が固定型盤１０５に対して所定の位置に到達したときにタイバー１１５と可動型盤１０９とを係止するようになっている。
【０００９】
また、固定型盤１０５には図示しない金型進退装置の一方の取り付け部が固設されており、又、この金型進退装置の他方の取り付け部は可動型盤１０９に固着されており、金型進退装置を作動させることにより、可動型盤１０９および可動金型１０７を、固定型盤１０５と対向した状態で、タイバー１１５で案内させながら高速で固定型盤１０５に近接させたり、又、遠ざけたりして移動させることができるようになっている。
【００１０】
さらに、各型締シリンダ６５ａ〜６５ｄには、それぞれ電気油圧式サーボ弁６６ａ〜６６ｄ（以下電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄと称する）が連通接続されており、これらの電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄは、図示しない制御装置からの指令を受けて、それぞれ独立して可動型盤１０９を固定型盤１０５に対向する向きに移動させることができるようになっている。
【００１１】
またさらに、可動型盤１０９における挿通孔１１０ａ〜１１０ｄの付近には、それぞれ位置センサ７ａ〜７ｄが取り付けられており、可動型盤１０９における各タイバー１１５ａ〜１１５ｄ付近での、可動型盤１０９と固定型盤１０５との間の距離、ひいては、型締シリンダ６５ａ〜６５ｄ内におけるピストン１１３ａ〜１１３ｄの軸方向の位置を検出することができるようになっている。
【００１２】
また、各電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄは、アキュムレータ７２０や作動油圧の圧力を調整し、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄの入口圧力を設定する電磁パイロット付減圧弁７１０（以下減圧弁７１０と称する）に連結されており、又、各電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄとアキュムレータ７２０との間には、可変流量調整弁６８０が設けられている。
【００１３】
さらに図示しない制御装置は、位置センサ７ａ〜７ｄにより検出された各型締シリンダ６５ａ〜６５ｄにおけるピストン１１３ａ〜１１３ｄの各位置情報を、制御装置に予め記録された規定値と比較し、それらの差が所定の値以上になったときに、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄを制御して、型締シリンダ６５ａ〜６５ｄへの圧油の供給量を調整することができるようになっている。
【００１４】
このような構成により、先ず、図示しない金型進退装置を駆動させることにより、可動型盤１０９をタイバー１１５で案内させながら固定型盤１０５側へ高速に移動する。固定金型１０３と可動金型１０７とがほぼ閉じた状態で油圧定着機１２１を作動させ、可動型盤１０９をタイバー１１５に固定する。
次に、各型締シリンダ６５ａ〜６５ｄに圧油を供給し、タイバー１１５を収縮させることにより、可動型盤１０９を固定型盤１０５側へ引き寄せ、固定金型１０３と可動金型１０７とを強力に型締し、可塑性樹脂である成形素材１００の射出時に固定金型１０３と可動金型１０７との間の圧力により固定金型１０３と可動金型１０７とが開こうとするのを抑止する。
【００１５】
ここで、固定金型１０３と可動金型１０７との間に成形素材１００を射出して、複数の型締シリンダ６５ａ〜６５ｄにより型締を行なう際、少なくとも可動型盤１０９が固定型盤１０５に向かって平行移動しながら所定の可変速度で移動しているときに、位置センサ７ａ〜７ｄにより検出された各型締シリンダ６５ａ〜６５ｄにおけるピストン１１３ａ〜１１３ｄの各位置情報を、予め制御装置で設定された規定値と比較する。
【００１６】
型締シリンダ６５ａ〜６５ｄのうち、特定の型締シリンダ（例えば型締シリンダ６５ｂ）において、その型締シリンダに対応するピストン（ピストン１１３ｂ）の位置情報と制御装置で予め設定された上記規定値との差が所定値以上になったときに、制御装置によりその特定の型締シリンダ（型締シリンダ６５ｂ）に対応する電磁サーボ弁（電磁サーボ弁６６ｂ）を制御し、その特定の型締シリンダ（型締シリンダ６５ｂ）への圧油の供給量を調整することにより、その特定の型締シリンダ（型締シリンダ６５ｂ）におけるピストン（ピストン１１３ｂ）の移動速度を制御する。
【００１７】
すなわち、型締時において、各型締シリンダ６５ａ〜６５ｄにおける各ピストン１１３ａ〜１１３ｄの位置情報を規定値と常に比較し、型締シリンダ６５ａ〜６５ｄのうち、ピストンの移動に遅れが生じ、その遅れ量が所定値よりも大きくなった特定の型締シリンダに対して、その特定の型締シリンダの遅れ量が所定値以内になるよう制御して、その型締シリンダにおけるピストンの移動速度を増減速することにより、固定金型１０３と可動金型１０７とが平行な状態で型締が実施されるのである。
【００１８】
さらに、他の従来の射出圧縮成形機の型締制御装置として、電気式流量調整弁を用いて可動型盤を平行移動動作させる射出圧縮成形機の型締制御装置（特開平８−２５４４４号公報参照）が知られており、図９はその装置要部の構成を模式的に示す縦断面図である。
この図９に示す電気式流量調整弁を用いた射出圧縮成形機の型締制御装置も、図８に示す従来の射出圧縮成形機の型締制御装置と同様に、固定型盤２０１が図示しないベッド上の一端側に固定されており、更に、この固定型盤２０１には固定金型２０７が取り付けられている。又、ベッドの上には、固定型盤２０１と対向するように可動金型２０８付きの可動型盤２０２が、ベッドに対して摺動可能に載置されており、更に、図示しない射出装置から固定金型２０７と可動金型２０８との間に形成されるキャビティ２０９に射出された樹脂２１０を圧縮して成形するようになっている。
【００１９】
また、固定型盤２０１の４隅には型締シリンダ２０４がそれぞれ設けられており、これらの型締シリンダ２０４内にはそれぞれタイロッド２０３に固定された型締ラム２０５が嵌挿されている。又、各タイロッド２０３は、可動型盤２０２側に向かって水平に延設されており、その先端側はそれぞれ可動型盤２０２に固定されている。又、各タイロッド２０３における可動型盤２０２の反対側には、それぞれナット２０６が固設されており、型締ラム２０５からナット２０６，タイロッド２０３を通じ型締力が固定型盤２０１および可動型盤２０２に伝わるようになっている。
【００２０】
さらに、各型締シリンダ２０４に連通する型締側油圧流路２２２にはそれぞれ電気式流量調整弁２１２が設けられている。これらの電気式流量調整弁２１２は各型締シリンダ２０４への圧力油の流量をそれぞれ一定に制御することにより各型締シリンダ２０４の型締油流量を１段階又は２段階以上に設定して圧縮できるようになっており、更に、所定の流量制御フローに基づいて型締油量流量を設定変更するようになっている。
【００２１】
このような構成により、従来の電気式流量調整弁を用いた射出圧縮成形機の型締制御装置では、実際の成形品の４隅の肉厚偏差に応じて自動的に電気式流量調整弁２１２の設定値を修正計算して変更し、成形１ショット毎に成形品の肉厚偏差を次のショットで是正するよう型締圧力を制御し、成形品肉厚を均一にする。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記の特開平５−２６９７５０号公報で開示された、図８に示す従来の射出圧縮成形機の型締手法では、型締圧力を減圧弁７１０を用いて制御しているが、通常、減圧弁は設定圧（すなわち、射出圧縮成形機の型締制御装置における型締圧）よりも低い圧力から弁が開き始めて作動油の一部をタンクへ放出するものであり、（負荷圧力）／（設定圧力）により求められる値と、減圧弁７１０を通過する作動油流量との関係により、減圧弁７１０の特性（オーバーライド特性）が評価される。
【００２３】
一般に、減圧弁７１０は設定圧力の−１５kg/cm2〜−２０kg/cm2〔マイナス（−）の意味は設定圧力に対して１５kg/cm2〜２０kg/cm2低い状態を示す〕で弁が開き始め、作動油の一部をタンクへ放出するようになっており、従来の射出圧縮成形機の型締制御装置においては、射出圧縮工程が進行し、所定の型締圧の−１５kg/cm2〜−２０kg/cm2まで上昇した時点で、減圧弁７１０は作動油の一部をタンクへ放出し、射出圧縮速度が低下する。すなわち、型締圧が２０kg/cm2程度（もしくは２０kg/cm2以下）の場合には、減圧弁７１０のオーバーライド特性により、減圧弁７１０が、射出圧縮工程の開始直後から供給された作動油の一部をタンクへ放出するため、求める型締時における圧縮速度を実現できないという課題がある。
【００２４】
また、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄにおける入口圧力（元圧）は減圧弁７１０により設定されるが、この元圧の設定値が低い場合には、負荷圧（すなわち、射出圧縮成形機の型締制御装置における型締圧）と元圧との差圧が小さくなり、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄは指令流量を実現するために、その内部に設けられたスプールの開度を大きく取る必要がある。これにより、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄ内においてスプールの移動に要する時間が長くなり、型締圧の制御レスポンスが低下し、圧力制御時における、繰り返し性や再現性あるいは安定性が不十分なものになってしまうという課題がある。
【００２５】
さらに、上述した従来の射出圧縮成形機の型締制御装置においては、元圧と型締圧とにより差圧が決定され、又、一般に、サーボ弁を使用する油圧回路においてはサーボ弁の元圧を高圧で、且つ、一定に保持するような構成が必要とされる。上述した従来の射出圧縮成形機の型締制御装置において、元圧が一定であれば型締圧の値のみにより元圧と型締圧の差圧が決定されるが、減圧弁７１０の設定により元圧が変化し、圧力制御系が複雑になることからフィードバックの最適ゲインの決定が難しくなる。すなわち、電磁サーボ弁６６ａ〜６６ｄの入口圧力（元圧）が変わるとフィードバック制御の最適ゲインも変わるため、最適なゲインでの速度制御ができず、やはり圧力制御時における、再現性や安定性が不十分なものになってしまうという課題がある。
【００２６】
また、電磁パイロット付減圧弁は高価であり、射出圧縮成形機の型締制御装置のコストが高くなるという課題もある。
さらに、上記特開平８−２５４４４号公報で開示された、図９に示す従来の電気式流量調整弁を用いた射出圧縮成形機の型締制御装置では、サーボ弁に代えて電気式流量制御弁２１２をそなえており、この電気式流量調整弁２１２により型締ラム２０５内における型締シリンダ２０４の位置を制御しているのであるが、通常、電気式流量調整弁２１２として用いられている比例電磁流量調整弁は、応答性が低く、ヒステリシスが大きいため、型締シリンダ２０４内における型締ラム２０５の位置を安定してフィードバックして制御することができない。このため、型締時の制御は流量のオープン制御となるので、平行を保つことができなくなるという課題がある。
【００２７】
本発明は、これらの課題に鑑み創案されたもので、型締シリンダへ一定圧力の作動流体を供給する定作動流体圧源をそなえるとともに、金型のうちの少なくとも１つの金型を平行移動させるような工夫を施すことにより、型締時において安定した型締圧力のもとで平行移動制御を行なうことができ、又、低コストで製造することができ経済的である、射出圧縮成形機の型締制御装置および型締制御方法を提供することを目的とする。
【００２８】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明の圧縮成形機の型締制御装置は、固定金型と可動金型とからなる一対の金型間に可塑化した成形素材を収納して複数の型締シリンダにより圧縮成形する圧縮成形機において、一定圧力の作動流体を供給する定作動流体圧源と、該定作動流体圧源からの作動流体を受けて、上記複数の型締シリンダにおける可動部位の移動速度，上記複数の型締シリンダへの供給作動流体圧を調整するサーボ弁機構と、上記複数の型締シリンダにおける可動部位位置を検出する位置検出手段と、上記複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダへの型締時における作動流体圧を検出する流体圧検出手段と、型締により成形品を圧縮成形中に、上記の位置検出手段及び流体圧検出手段での検出結果に基づいて、上記複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダに対し圧力制御を施すとともに、上記複数の型締シリンダのうちの該特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対し該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施すことにより、該可動金型を平行移動させるように、該サーボ弁機構を制御する制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている。
【００２９】
なお、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置において、該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサを備えて構成されてもよい（請求項２）。
また、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置において、該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダのうちの２以上の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサをそなえて構成されてもよい（請求項３）。
【００３０】
さらに、請求項１記載の圧縮成形機の型締制御装置において、該流体圧検出手段が、上記複数の型締シリンダのうちの１つの型締シリンダへの作動流体圧を検出する１つの圧力センサをそなえて構成されてもよい（請求項４）。
また、本発明の圧縮成形機の型締制御装置は、該制御手段が、該位置検出手段での検出結果と速度・位置制御用参照値とに基づいて、上記複数の型締シリンダに対し速度・位置制御を施す第１速度・位置制御手段と、該第１速度・位置制御手段による制御中に、該流体圧検出手段で、該複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダのいずれかの型締シリンダへの型締時の作動流体圧が所定値になると、該第１速度・位置制御手段による制御に優先して、該所定値となった作動流体圧を供給されている該特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施す圧力制御手段と、該圧力制御手段による圧力制御時に、該第１速度・位置制御手段による制御に優先して、該特定の型締シリンダ以外の該他の型締シリンダに対し、該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施す第２速度・位置制御手段とをそなえて構成されたことを特徴としている（請求項５）。
【００３１】
さらに、本発明の圧縮成形機の型締制御方法は、相対的に移動可能な一対の金型間に可塑化した成形素材を収納して複数の型締シリンダにより圧縮成形する圧縮成形機に型締制御を施すに際し、まず、上記複数の型締シリンダにおける可動部位位置検出結果と、速度・位置制御用参照値とに基づき、上記複数の型締シリンダに対し速度・位置制御を施し、その後、この速度・位置制御を行なっている状態で、上記複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダのうちのいずれかの型締シリンダへの作動流体圧が所定値になると、該速度・位置制御に優先して、該所定値となった作動流体圧を供給されている特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施すとともに、該特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対しては、該特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を続行することを特徴としている（請求項６）。
【００３２】
【発明の実施の形態】
（Ａ）第１実施形態の説明
図１〜図３は本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置を示すもので、図１は射出圧縮成形機の型締制御装置の要部を縦断面で示すとともにその制御系も示す図、図２は一部を破断してその構造を模式的に示す側面図、図３はその制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【００３３】
図１および図２に示すように、本射出圧縮成形機の型締制御装置は、支持フレーム１の上面の一端側部分（図２中右側部分参照）に固定された固定型盤５をそなえており、この固定型盤５には固定金型３が取り付けられている。又、支持フレーム１の上面の他端側部分（図２中左側部分）には、可動金型７を取り付けられた可動型盤９が固定型盤５と対向するように、型盤スライド機構３０を介して載置されている。
【００３４】
すなわち、型盤スライド機構３０はレール３９，リニアベアリング３５および台３７により構成されており、可動型盤９は台３７上に載置され、更に、この台３７は支持フレーム１の上面に固設されたレール３９上をリニアベアリング３５を介して案内されるようになっていて、これにより可動型盤９は、支持フレーム１に対して摺動可能に載置されていることになる。
【００３５】
さらに、固定型盤５の外周部付近には、ストロークが少なく断面積が大きな複数（本実施形態では４本）の型締シリンダ１１ａ〜１１ｄ（ただし型締シリンダ１１ｃおよび１１ｄは図示せず）が所要の間隔をあけて設けられており、これらの型締シリンダ１１ａ〜１１ｄ内にはラム１３ａ〜１３ｄが可動型盤９の移動方向へ摺動可能に嵌挿され、各ラム１３ａ〜１３ｄには、タイバー１５ａ〜１５ｄの基端側が連結されている。又、各タイバー１５ａ〜１５ｄは、可動型盤９側に向かって水平に延設されている。
【００３６】
なお、この実施形態においても、図中カッコを付して表示されている、ｃ，ｄの文字を有する各符号は、それぞれ併記されているａ，ｂの文字を有する各符号と同一の断面形状を有していることを示しているとともに、紙面厚み方向に異なる位置に配設されていることを示している。例えば、型締シリンダ１１ｃは図１中において「１１ａ（１１ｃ）」と表示されており、この型締シリンダ１１ｃは、型締シリンダ１１ａと同一の断面形状を有しているとともに、型締シリンダ１１ａと紙面厚み方向に異なる位置に配設されていることを示している。
【００３７】
また、この実施形態においても、図中、ａ〜ｄの文字を有する各符号は、同じ文字を有する各符号どうしの間に、それぞれ対応関係があることを示しており、例えば、上述の構成においては、型締シリンダ１１ａにはラム１３ａが嵌挿され、又、ラム１３ａにはタイバー１５ａの基端側が連結されるようになっており、同様に、型締シリンダ１１ｂにはラム１３ｂが嵌挿され、又、ラム１３ｂにはタイバー１５ｂの基端側が連結されるようになっていることを示しており、以下、同様に、ａ〜ｄの文字を有する符号どうしは、互いに対応関係にある部分であることを示す。又、ｃ，ｄの文字を有する部品は、便宜上、図示を省略されている。
【００３８】
さらに、上記のａ〜ｄの符号を有する部品において、ａ〜ｄの符号を有した各部品どうしの間に構成上および機能上の差異がないものに関しては、以下、便宜上ａ〜ｄの各符号を省略して表記する場合がある。例えば、タイバー１５ａ〜１５ｄはそれぞれ同一の構成を有しているとともに同一の機能を有するものであり、以下、タイバー１５というときは、符号１５ａ〜１５ｄで示すタイバーを表記するものとする。
【００３９】
これらのタイバー１５は、可動型盤９に形成された各挿通孔２７をそれぞれ貫通するようになっており、又、各タイバー１５の端部付近外周にはそれぞれ等ピッチの複数のリング溝部２８が形成されており、更に、このタイバー１５における可動型盤９の可動金型７を取り付けた面と反対側の面には、各タイバー１５毎にハーフナット２９が開閉可能に設けられている。
【００４０】
各ハーフナット２９は、各タイバー１５に形成された等ピッチの複数のリング溝部２８に対して噛合離脱するもので、挿通孔２７の軸心方向に対しほぼ直角方向に開閉移動自在に設けられており、図示しない油圧シリンダ等により開閉されるようになっている。
また、可動型盤９におけるハーフナット２９の取付面側には、支持部材３３が固定されており、この支持部材３３は、ハーフナット２９が閉じた状態でタイバー１５のラム１３のヘッド側（図１および図２中における各ラム１３の右側）油室に油圧が働き、タイバー１５が型開方向（図１および図２中の左方向）に押圧された時、ハーフナット２９を支持し、可動型盤９および可動金型７をタイバー１５の移動に伴って移動させるようになっている。
【００４１】
一方、これら型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの中を摺動するラム１３ａ〜１３ｄの、タイバー１５ａ〜１５ｄが連結されていない側の端面にはロッド５３ａ〜５３ｄの基端側が連結されており、各ロッド５３ａ〜５３ｄはタイバー１５ａ〜１５ｄとは反対側の方向に向かって水平に延設されている。各ロッド５３ａ〜５３ｄはそれぞれ固定型盤５を貫通しており、それらの先端部には各々位置センサ５５ａ〜５５ｄが配設されている。
【００４２】
固定型盤５における各ロッド５３ａ〜５３ｄの近傍位置には、検出目盛もしくは検出目盛磁石を有するスケール５７ａ〜５７ｄがそれぞれロッド５３ａ〜５３ｄと平行に配設されており、これらのスケール５７ａ〜５７ｄと位置センサ５５ａ〜５５ｄとが協働することにより位置検出手段として機能するようになっている。すなわち、これらのスケール５７ａ〜５７ｄおよび位置センサ５５ａ〜５５ｄにより、図１中符号Ａや符号Ｂで示すような、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの位置を検出し、各型締シリンダ１１内における各ラム１３の位置（可動部位位置）を検出することができるようになっている。
【００４３】
さらに、固定型盤５の下部には、移動シリンダ１７が固定されており（図２参照）、この移動シリンダ１７の内部ピストン１８と接続される移動ロッド２０の先端部が可動型盤９の下部に連結・固定され、移動シリンダ１７の内部ピストン１８の移動に追従して、可動型盤９および可動金型７がタイバー１５に案内されながら移動するようになっている（図２参照）。
【００４４】
また、固定金型３と固定金型７とを型締することにより、固定金型３と固定金型７との間には、成形品の外形と同一な形状を有する金型キャビティ２１が形成される。
また、固定型盤５における固定金型３とは反対側位置には、射出シリンダ１９が配設されており、この射出シリンダ１９から固定金型３と可動金型７との間に、可塑化した成形素材である溶融樹脂１００を射出するようになっている。なお、図２中に示す２点鎖線は、固定金型３と可動金型７とを閉じた状態における可動型盤９等の位置を示したものである。
【００４５】
また、可動型盤９の上部には位置センサ４１が設けられており、又、この位置センサ４１の近傍の上方位置には検出目盛もしくは検出目盛磁石を有するスケール４３がタイバー１５と平行に配設されており、これら位置センサ４１とスケール４３とが協働することにより可動型盤９および可動金型７の位置を検出することができるようになっている。
【００４６】
また、本装置は、図１に示すように、油圧ポンプ６５，アキュムレータ６７およびリリーフ弁６８をそなえて構成される定作動流体圧源８０を有している。この定作動流体圧源８０により、配管６９を通して、サーボ弁機構６０を構成する電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄに一定圧力の圧油（作動流体）を供給できるようになっており、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄの入口部分における油圧を一定に保つことができるようになっている。
【００４７】
電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄは、そのソレノイド６２ａ〜６２ｄを励磁してスプール６４ａ〜６４ｄを切り換えることにより、配管６９を通して供給された圧油を配管７０ａ〜７０ｄや７１ａ〜７１ｄに供給したり、又、圧油の供給量を調節したり、更には圧油の供給を停止させたりすることができるようになっている。
【００４８】
また、配管７０ａ〜７０ｄは、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄと各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの可動型盤９側油室とを連通しており、又、配管７１ａ〜７１ｄは、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄと各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄのロッド５３側油室とを連通している。
【００４９】
すなわち、配管７０ａ〜７０ｄを介して、圧油を各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの可動型盤９側油室に供給することにより、ラム１３ａ〜１３ｄひいてはタイバー１５ａ〜１５ｄをロッド５３ａ〜５３ｄ側へ移動させ、可動型盤９および可動金型７を固定型盤５側へ引き寄せて型締を行ない、更に、この際、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの移動を個々に制御できるようになっているのである。
【００５０】
また、各配管７０ａ〜７０ｄには、それぞれ流体圧検出手段である油圧センサ６３ａ〜６３ｄが配設されており、これら油圧センサ６３ａ〜６３ｄは、各配管７０ａ〜７０ｄ（すなわち型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの可動型盤９側油室）の型締時における油圧を測定できるようになっており、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの型締圧力を制御するためのフィードバック用センサとしての機能を有している。
【００５１】
さらに、本装置は、図１に示すように、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを制御する制御手段としての制御装置７５を有している。この制御装置７５は、第１速度・位置制御装置９１，圧力制御装置９２，第２速度・位置制御装置９３および高速移動制御装置９４をそなえて構成されており、この制御装置７５には、図１中▲１▼〜▲４▼矢印に示すように、各油圧センサ６３ａ〜６３ｄにより測定された油圧情報が入力されるとともに、図１中（１）〜（４）矢印に示すように各位置センサ５５ａ〜５５ｄにより測定された位置情報も入力されるようになっており、更に、図１中〔１〕矢印に示すように、位置センサ４１により測定された位置情報も入力されるようになっている。
【００５２】
ここで、第１速度・位置制御装置９１は、スケール５７ａ〜５７ｄおよび位置センサ５５ａ〜５５ｄにより検出された検出結果と、予め記憶された速度・位置制御用参照値とに基づいて、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対し速度・位置制御を施す第１速度位・置制御手段として機能するものである。
また、圧力制御装置９２は、第１速度・位置制御装置９１による各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対する制御中に、油圧センサ６３ａ〜６３ｄで、複数の型締シリンダ１１ａ〜１１ｄのうちのいずれかの型締シリンダへの型締時における油圧（作動流体圧）が所定値になると、第１速度・位置制御装置９１による制御に優先して、所定値となった油圧を供給されている特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施す圧力制御手段として機能するものである。
【００５３】
さらに、第２速度・位置制御装置９３は、圧力制御装置９２による圧力制御時に、第１速度・位置制御装置９１による制御に優先して、特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対し、特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施す第２速度・位置制御手段として機能するものである。
すなわち、制御装置７５は、第１速度・位置制御装置９１，圧力制御装置９２および第２速度・位置制御装置９３により、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄの各ソレノイド６２ａ〜６２ｄを制御するようになっているのである。
【００５４】
また、高速移動制御装置９４は、予め設定された位置情報と、位置センサ４１からの位置情報とに基づいて移動シリンダ１７の速度・位置制御を行なうものである。
ここで、本装置における制御装置７５の機能について説明すると、制御装置７５は、図３に示すように、中央制御装置１６９，型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄ，移動シリンダ用制御装置７２および信号配線７７，７９，８１を備えて構成されている。
【００５５】
中央制御装置１６９は、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄを型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄを介して総合的に制御するものであり、速度・位置制御用参照値（基準速度，基準位置）および油圧所定値（油圧センサ６３ａ〜６３ｄで検出される値との比較用）が記憶されるようになっており、又、速度・位置制御用参照値を各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄへ通知することができるようになっている。
【００５６】
また、中央制御装置１６９は、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄによる型締開始時から、各油圧センサ６３ａ〜６３ｄによりそれぞれ検出された検出圧力と予め記録された所定値とを比較し、いずれかの型締シリンダ１１において型締時における油圧が所定値に達すると、この所定値になった油圧が供給されている特定の型締シリンダ１１に対して対応する型締シリンダ用制御装置（１７１ａ〜１７１ｄのいずれか）を用いて圧力制御を施す一方、その他の型締シリンダ１１に対して、この所定値になった油圧を供給されている特定の型締シリンダ１１に追随した速度・位置制御を施すように、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄを制御するようになっている。
【００５７】
各油圧センサ６３ａ〜６３ｄは、それぞれ対応する各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける可動型盤９側油室の検出圧力の情報を、中央制御装置１６９へ送るとともに、それぞれ対応する型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄにも送るようになっており、又、各位置センサ５５ａ〜５５ｄは、それぞれ対応する型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置情報を、それぞれ対応する型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに送るようになっている。
【００５８】
また、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、各々対応する油圧センサ６３ａ〜６３ｄから送られる油圧情報および各々対応する位置センサ５５ａ〜５５ｄから送られる位置情報と、中央制御装置１６９から示される速度・位置制御用参照値とに基づき、対応する各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄに対して個別に制御を施して、対応する型締シリンダ１１ａ〜１１ｄを制御するようになっている。
【００５９】
すなわち、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９からの指令に従い、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよび油圧センサ６３ａ〜６３ｄからの各検出結果と、中央制御装置１６９から示される速度・位置制御用参照値とに基づき、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄをそれぞれ個別にフィードバック制御をするものであり、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの移動速度や位置および型締圧力の制御を行なう。
【００６０】
具体的には、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、いずれかの型締シリンダ１１への型締時における油圧が所定値になるまでは、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよび油圧センサ６３ａ〜６３ｄから発信される各検出結果と、中央制御装置１６９から発信される速度・位置制御用参照値に基づいて、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対して、速度・位置制御を施し、いずれかの型締シリンダ１１への型締時における油圧が所定値になった後は、この所定値になった油圧を供給されている特定の型締シリンダ１１に対して圧力制御を施すとともに、その他の型締シリンダ１１に対しては、所定値になった油圧を供給されている特定の型締シリンダ１１に追随した速度・位置制御を施すことにより可動金型７を平行移動させるようになっている。
【００６１】
このようにして、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは中央制御装置１６９に制御されることにより、前述の第１速度・位置制御装置９１，圧力制御装置９２および第２速度・位置制御装置９３としての機能を各々有するのである。
移動シリンダ用制御装置７２は、位置センサ４１により検出された可動シリンダ９の位置情報が入力されるようになっており、位置センサ４１により検出された位置情報が、予め中央制御装置１６９に記録された位置制御用参照値と一致した時に、移動シリンダ１７を停止させるようになっている。
【００６２】
信号配線７７は中央制御装置１６９と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄおよび移動シリンダ用制御装置７２とを接続する信号配線であり、中央制御装置１６９から各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに速度・位置制御用参照値を伝えるとともに、中央制御装置１６９から移動シリンダ用制御装置７２に位置制御用参照値を伝えるようになっており、又、型圧縮圧力信号配線７９は中央制御装置１６９と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄおよび移動シリンダ用制御装置７２とを接続する信号配線であり、中央制御装置１６９と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄとの間、および中央制御装置１６９と移動シリンダ用制御装置７２との間で信号を伝えるものである。
【００６３】
さらに、信号配線８１は中央処理装置１６９と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄとを接続する信号配線であり、中央処理装置１６９から各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに対しての信号を伝えるもので、所定値になった油圧を供給されている特定の型締シリンダ１１に対して圧力制御を施すように圧力制御への切換を指示するものである。
【００６４】
本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置は上述のように構成されており、本装置を用いて成形素材を圧縮成形する様子を図１〜図４を用いて説明する。図４は図１および図２に示す本実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置における制御要領を説明するためのフローチャートである。
本実施形態の射出圧縮成形機の型締制御の工程は、１）可動型盤の高速移動および停止，２）可動型盤とタイバーとの結合，３）型締移動開始，４）溶融樹脂の射出，５）圧縮型締時の可動金型平行移動制御，６）圧力保持，冷却，固化，型開および成形品取出の各工程からなるが、以下、各工程について図４を用いて説明する。
【００６５】
１）可動型盤の高速移動および停止
まず、固定金型３と可動金型７とが十分に離れた状態で、移動シリンダ１７を用いて移動ロッド２０を収縮させることにより、可動型盤９および可動金型７をタイバー１５ａ〜１５ｄで案内させながら固定型盤５側へ高速に移動させる（ステップＡ１）。
【００６６】
可動金型７と固定金型３とが接近し、ほぼ閉じた状態となる位置付近において、可動型盤９に備え付けた位置センサ４１とスケール４３とにより測定された位置情報が制御装置７５へ送信され、この位置情報が制御装置７５の中央制御装置１６９に予め設定された位置制御用参照値と一致した時に、移動シリンダ用制御装置７２により移動シリンダ１７を停止させ、可動型盤９を停止させる（ステップＡ２）。
【００６７】
２）可動型盤とタイバーとの結合
次に、各ハーフナット２９を閉めて、各タイバー１５にそれぞれ形成されているリング溝部２８と噛合させることにより、可動型盤９をタイバー２４に固定する（ステップＡ３）。
３）型締移動開始
その後は、制御装置７５における各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄによる制御により、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを開き、配管７１ａ〜７１ｃに圧油を供給し、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの型締を行なう。この際、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよびスケール５７ａ〜５７ｄにより型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置を検出し、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに送信する。これら型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９から送られる速度・位置制御用参照値に基づいて各電磁サーボ弁６１をフィードバック制御し、可動型盤９を緩速に平行移動させる（ステップＡ４）。
【００６８】
また、この間、制御装置７５において、位置センサ５５ａ〜５５ｄが可動金型７と固定金型３との圧縮型締開始位置を検出したかどうかを監視し（ステップＡ５）、位置センサ５５ａ〜５５ｄが可動金型７と固定金型３との圧縮型締開始位置を検出するまで前述の可動型盤９の平行移動を行なう（ステップＡ５のＮＯルート参照）。
【００６９】
４）溶融樹脂の射出
位置センサ５５ａ〜５５ｄが、予め中央制御装置１６９に設定されている可動型盤９ひいては可動金型７の圧縮型締位置を検出すると、ステップＡ５のＹＥＳルートをとり、一旦、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを閉じて可動型盤９の移動を停止させ（ステップＡ６）、可動金型７と固定金型３との間に射出シリンダ１９より溶融樹脂１００を所定量射出した後（ステップＡ７）、再度、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを開いて、配管７１ａ〜７１ｃに圧油を供給し、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの型締を行なう。
【００７０】
５）圧縮型締時の可動金型平行移動制御
ここで、再度、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよびスケール５７ａ〜５７ｄにより型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置を検出し、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに送信する。これら型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９から送られる速度・位置制御用参照値に基づいて各電磁サーボ弁６１をフィードバック制御し、可動型盤９を緩速に平行移動させ圧縮型締を行なう（ステップＡ８）。
【００７１】
制御装置７５において、中央制御装置１６９は型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの移動（圧縮型締）開始時より、各油圧センサ６３ａ〜６３ｄにより検出された圧力と予め記録された所定値（型締圧力の設定値）とを比較し（ステップＡ９）、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄのうちいずれかの型締シリンダ１１において検出された油圧が所定値に達するまで（ステップＡ９のＮＯルート参照）、前述の圧縮型締を行なう。
【００７２】
ここで、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄのうち、例えば、型締シリンダ１１ｂにおいて検出された油圧が所定値に達したとすると、ステップＡ９でＹＥＳルートをとって、この最初に設定圧力の到達した型締シリンダ１１ｂの型締シリンダ用制御装置１７１ｂに対し、位置制御あるいは速度制御から圧力制御への切換指示を行なう。
【００７３】
すなわち、金型キャビティ２１に射出された溶融樹脂１００は、図２に示すように、型締シリンダ１１ｂ側に偏り、この溶融樹脂１００が偏った側の油圧センサ６３ｂが最初に設定圧力に到達するのであるが、この最初に設定圧力の到達した型締シリンダ１１ｂの型締シリンダ用制御装置１７１ｂに対し、位置制御あるいは速度制御から圧力制御への制御方法の切換指示を行なう。
【００７４】
この瞬間から、制御装置７５において、型締シリンダ用制御装置１７１ｂは型締シリンダ１１ｂに対して圧力制御を行なうとともに、他の型締シリンダ用制御装置１７１ａ，１７１ｃ，１７１ｄは、型締シリンダ１１ａ，１１ｃ，１１ｄに対して、最初に設定圧力の到達した型締シリンダ１１ｂに追随する速度・位置制御を施すことにより、可動型盤９の平行制御（平行を保つための位置制御）を行なう（ステップＡ１０）。
【００７５】
すなわち、型締シリンダ１１ｂを圧力制御しながら型締を行なうとともに、型締シリンダ１１ａ，１１ｃ，１１ｄに対しては、位置センサ５５ａ，５５ｃ，５５ｄとスケール５７ａ，５７ｃ，５７ｄとにより検出されたラム１３ａ，１３ｃ，１３ｄの各位置情報と、位置センサ５５ｂにより検出されたラム１３ｂの位置情報とを比較し、この比較結果に基づいて各型締シリンダ用制御装置１７１ａ，１７１ｃ，１７１ｄを制御することにより、各型締シリンダ１１ａ，１１ｃ，１１ｄにおける各ラム１３ａ，１３ｃ及び１３ｄを型締シリンダ１１ｂにおけるラム１３ｂに追随させて型締を行なうのである。
【００７６】
すなわち、各位置センサ５５ａ，５５ｃ，５５ｄとスケール５７ａ，５７ｃ，５７ｄとにより検出された各ラム１３ａ，１３ｃ，１３ｄの位置が、位置センサ５５ｂにより検出されたラム１３ｂの位置よりも進んでいれば、型締シリンダ用制御装置１７１ａ，１７１ｃ，１７１ｄにより、電磁サーボ弁６１ａ，６１ｃ，６１ｄを閉じることによりラム１３ａ，１３ｃ，１３ｄを停止させる。
【００７７】
そして、ラム１３ｂの位置が、各ラム１３a，１３ｃ，１３ｄの位置よりも少し進んだ位置になってから、再度、電磁サーボ弁６１ａ，６１ｃ，６１ｄを開いて配管７１ａ，７１ｃ，７１ｄに圧油を供給して、各ラム１３ａ，１３ｃ，１３ｄを前進させ、更に、各ラム１３ａ，１３ｃ，１３ｄの移動速度が、ラム１３ｂの移動速度にそれぞれの位置の差に比例する速度を加えた速度になるようにする等のフィードバック制御を行なうのである。
【００７８】
６）圧力保持，冷却，固化，型開および成形品取出
可動金型７が固定金型３に対する圧縮型締の締切り位置に達した後、固定金型３および可動金型７を所定時間圧力保持して、固定金型３と可動金型７との間の成形品（溶融樹脂１００）を冷却固化させ（ステップＡ１１）、今度は、制御装置７５により各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄに対して逆操作を行ない、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄを型開方向に移動させ固定金型３と可動金型７とを分離させる。
【００７９】
さらに、各ハーフナット２９を開いてタイバー１５との係合をそれぞれ開放した後、移動シリンダ１７における内部ピストン１８を高速に移動させて移動ロッド２０を伸長させることにより可動金型７と固定金型３とを離し、成形品を取り出す（ステップＡ１２）。
ここで、生産した成形品の数を数え（ステップＡ１３）、成形品が生産予定数に達したら（ステップＡ１３のＹＥＳルート参照）、生産終了として射出圧縮成形機を停止させ（ステップＡ１４）、生産予定数に満たない場合には（ステップＡ１３のＮＯルート参照）ステップＡ１に戻り、再度、ステップＡ１〜ステップＡ１２の処置を施して成形を行なう。
【００８０】
なお、上記実施形態では、型締シリンダ１１ｂにおいて検出された油圧が最初に所定値に達した場合について説明しているが、それに限定されるものではなく、型締シリンダ１１ｂ以外の型締シリンダ１１ａ，１１ｃ，１１ｄのうち、いずれの型締シリンダにおいて検出される油圧が最初に所定値に到達した場合においても、上記と同様の要領で型締成形を行なうことができる。
【００８１】
このように、本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置および型締制御方法によれば、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置を位置センサ５５ａ〜５５ｄにより検出し、これらの位置センサ５５ａ〜５５ｄの検出結果を受けて、制御装置７５により各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを制御して可動型盤９を平行に型締移動させることにより、溶融樹脂１００を非対称な形状を有する成形品に成形する場合において、固定金型３と可動金型７との相対的な傾きを防止することができ、高品質な製品を製造することができる。
【００８２】
また、従来技術のように、電磁パイロット付減圧弁や可変型流量調整弁を使用せず、リリーフ弁６８付きの定作動流体源により、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄにおける入口圧力を一定に保つことができるため、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄを平行制御（速度，位置制御）する時の電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄの特性（開度−流量特性）におけるフィードバック制御の応答ゲインを最適領域に選ぶことができ、安定性した圧縮成形と実現することができる。又、従来技術のように、電磁パイロット付減圧弁を使用したときのようなオーバーライド特性による圧縮速度の低下がなく、これにより型締圧力の繰り返し性および安定性が向上するとともに、生産性も向上させることができる。更に、低い型締圧力での型締時においても型締圧の制御レスポンスが低下することがないことからも、圧力制御時における、繰り返し性や再現性あるいは安定性が向上し、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに生産性を向上させることができる。
【００８３】
さらに、高価な電磁パイロット付減圧弁が不要であり、射出圧縮成形機の型締制御装置を安価に製造でき経済的である。
（Ｂ）第２実施形態の説明
図５，図６は本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置を示すもので、図５は射出圧縮成形機の型締制御装置の要部を縦断面で示すとともにその制御系を示す図、図６はその制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【００８４】
図５に示すように、第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置は、第１実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置において各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄ毎に備えられている油圧センサ６３ａ〜６３ｄの数を減らし、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄのうち、任意の１つの型締シリンダ１１ａにのみ油圧センサ６３を設けたものであり、その他の部分は図１，図２に示す第１実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置とほぼ同一に構成されている。なお、図５中、既述の符号と同一の符号は同一もしくはほぼ同一の部分を示しているので、その説明は省略する。
【００８５】
なお、この実施形態においても、図中カッコを付して表示されている、ｃ，ｄの文字を有する各符号は、それぞれ併記されているａ，ｂの文字を有する各符号と同一の断面形状を有していることを示しているとともに、紙面厚み方向に異なる位置に配設されていることを示している。
また、この実施形態においても、図中、ａ〜ｄの文字を有する各符号は、同じ文字を有する各符号どうしの間に、それぞれ対応関係があることを示しており、以下、同様に、ａ〜ｄの文字を有する符号どうしは、互いに対応関係にある部分であることを示す。又、ｃ，ｄの文字を有する部品は、便宜上、図示を省略されている。
【００８６】
さらに、上記のａ〜ｄの符号を有する部品において、ａ〜ｄの符号を有した各部品どうしの間に構成上および機能上の差異がないものに関しては、以下、便宜上ａ〜ｄの各符号を省略して表記する場合がある。
さて、この第２実施形態にかかる射出圧縮成形機の型締制御装置においては、各配管７０ａ〜７０ｄ（すなわち型締シリンダ１１ａ〜１１ｄ）のうち、任意の１つの配管７０ａにのみ油圧センサ６３が配設されている。
【００８７】
また、第２実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置も、図５に示すように、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを制御する制御手段としての制御装置７５′を有しているが、この制御装置７５′も、第１速度・位置制御装置９１′，圧力制御装置９２′，第２速度・位置制御装置９３′および高速移動制御装置９４′をそなえて構成されており、図５中▲１▼矢印に示すように、油圧センサ６３により測定された油圧情報が入力されるとともに、図５中（１）〜（４）矢印に示すように、各位置センサ５５ａ〜５５ｄにより測定された位置情報も入力されるようになっており、更に、図５中〔１〕矢印に示すように、位置センサ４１により測定された位置情報も入力されるようになっている。
【００８８】
ここで、第１速度・位置制御装置９１′は、スケール５７ａ〜５７ｄおよび位置センサ５５ａ〜５５ｄにより検出された検出結果と、予め記憶された速度・位置制御用参照値とに基づいて、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対し速度・位置制御を施す第１速度位・置制御手段として機能するものである。
また、圧力制御装置９２′は、第１速度・位置制御装置９１′による各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対する制御中に、油圧センサ６３により測定された、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの内の任意の１つの型締シリンダ１１ａへの型締時における油圧（作動流体圧）が所定値になると、第１速度・位置制御装置９１′による制御に優先して、所定値となった油圧を供給されている特定の型締シリンダ１１に対し、圧力制御を施す圧力制御手段として機能するものである。
【００８９】
さらに、第２速度・位置制御装置９３′は、圧力制御装置９２′による圧力制御時に、第１速度・位置制御装置９１′による制御に優先して、特定の型締シリンダ１１ａ以外の他の型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄに対し、特定の型締シリンダ１１ａに追随した速度・位置制御を施す第２速度・位置制御手段として機能するものである。
【００９０】
すなわち、制御装置７５′は、第１速度・位置制御装置９１′，圧力制御装置９２′，第２速度・位置制御装置９３′により、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄの各ソレノイド６２ａ〜６２ｄを制御するようになっているのである。
また、高速移動制御装置９４′は、予め設定された位置情報と、位置センサ４１からの位置情報とに基づいて移動シリンダ１７の速度・位置制御を行なうものである。
【００９１】
ここで、本装置における制御装置７５′の機能について説明すると、制御装置７５′は、図６に示すように、第１実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置における制御装置７５と同様に、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄ，移動シリンダ用制御装置７２および信号配線７７，７９，８１を備えて構成されており、更に、中央制御装置１６９′を備えている。
【００９２】
この中央制御装置１６９′は、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄを型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄを介して総合的に制御するものであり、速度・位置制御用参照値（基準速度，基準位置）および油圧所定値（油圧センサ６３で検出される値との比較用）が記憶されるようになっており、又、速度・位置制御用参照値を各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄへ通知することができるようになっている。
【００９３】
また、中央制御装置１６９′には、位置センサ４１により検出された可動シリンダ９の位置情報が入力されるようになっており、位置センサ４１により検出された位置情報が、予め中央制御装置１６９′に記録された位置制御用参照値と一致した時に、移動シリンダ用制御装置７２により移動シリンダ１７を停止させるようになっている。
【００９４】
さらに、中央制御装置１６９′は、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄによる型締開始時から、油圧センサ６３により検出された検出圧力と予め記録された所定値とを比較し、油圧センサ６３により検出された検出圧力が所定値に達すると、この特定の型締シリンダ１１ａに対して型締シリンダ用制御装置１７１ａを用いて圧力制御を施す一方、その他の型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄに対して、特定の型締シリンダ１１ａに追随した速度・位置制御を施すように、他の各型締シリンダ用制御装置１７１ｂ〜１７１ｄを制御することにより、可動金型７を平行移動させるようになっている。
【００９５】
油圧センサ６３は、型締シリンダ１１ａにおける可動型盤９側油室の検出圧力の情報を、中央制御装置１６９′へ送るとともに、型締シリンダ用制御装置１７１ａにも送るようになっており、又、各位置センサ５５ａ〜５５ｄは、それぞれ対応する型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置情報を、それぞれ対応する型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに送るようになっている。
【００９６】
各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、各々対応する位置センサ５５ａ〜５５ｄから送られる位置情報と、中央制御装置１６９′から示される速度・位置制御用参照値とに基づき、対応する各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄに対して個別に制御を施して、対応する型締シリンダ１１ａ〜１１ｄを制御するようになっており、更に、型締シリンダ用制御装置１７１ａは、油圧センサ６３から送られる油圧情報および位置センサ５５ａから送られる位置情報と、中央制御装置１６９′から示される速度・位置制御用参照値とに基づき、電磁サーボ弁６１ａに対して制御を施して、型締シリンダ１１ａを制御することもできるようになっている。
【００９７】
すなわち、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９′からの指令に従い、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよび油圧センサ６３からの各検出結果と、中央制御装置１６９′から示される速度・位置制御用参照値とに基づき、各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄをそれぞれ個別にフィードバック制御をするものであり、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄの移動速度や位置および型締圧力の制御を行なう。
【００９８】
具体的には、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、油圧センサ６３が設けられた特定の型締シリンダ１１ａへの型締時における油圧が所定値になるまでは、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよび油圧センサ６３から発信される各検出結果と、中央制御装置１６９′から発信される速度・位置制御用参照値に基づいて、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに対して、速度・位置制御を施す。
【００９９】
油圧センサ６３が設けられた特定の型締シリンダ１１ａへの型締時における油圧が所定値になった後は、この特定の型締シリンダ１１ａに対して圧力制御を施すとともに、その他の型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄに対しては、特定の型締シリンダ１１ａに追随した速度・位置制御を施すようになっている。
このようにして、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは中央制御装置１６９′に制御されることにより、前述の第１速度・位置制御装置９１′，圧力制御装置９２′および第２速度・位置制御装置９３′としての機能を各々有するのである。
【０１００】
移動シリンダ用制御装置７２は、位置センサ４１により検出された可動シリンダ９の位置情報が入力されるようになっており、位置センサ４１により検出された位置情報が、予め中央制御装置１６９′に記録された位置制御用参照値と一致した時に、移動シリンダ１７を停止させるようになっている。
信号配線７７は中央制御装置１６９′と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄおよび移動シリンダ用制御装置７２とを接続する信号配線であり、中央制御装置１６９′から各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに速度・位置制御用参照値を伝える伝えるとともに、中央制御装置１６９′から移動シリンダ用制御装置７２に位置制御用参照値を伝えるようになっており、又、型圧縮圧力信号配線７９は中央制御装置１６９′と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄおよび移動シリンダ用制御装置７２とを接続する信号配線であり、中央制御装置１６９′と各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄとの間、および中央制御装置１６９′と移動シリンダ用制御装置７２との間で信号を伝えるものである。
【０１０１】
さらに、信号配線８１は中央処理装置１６９′から各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄとを接続する信号配線であり、中央処理装置１６９′から各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに対しての信号を伝えるもので、特定の型締シリンダ１１ａに対して圧力制御を施すように圧力制御への切換を指示するものである。
【０１０２】
本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置は上述のように構成されており、本装置を用いて成形素材を圧縮成形する様子を図２，図５〜図７を用いて説明する。図７は図２および図５に示す第２実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置における制御要領を説明するためのフローチャートである。
本実施形態の射出圧縮成形機の型締制御の工程も、１）可動型盤の高速移動および停止，２）可動型盤とタイバーとの結合，３）型締移動開始，４）溶融樹脂の射出，５）圧縮型締時の可動金型平行移動制御，６）圧力保持，冷却，固化，型開および成形品取出の各工程からなるが、以下、各工程について図７を用いて説明する。
【０１０３】
１）可動型盤の高速移動および停止
まず、固定金型３と可動金型７とが十分に離れた状態で、移動シリンダ１７を用いて移動ロッド２０を収縮させることにより、可動型盤９および可動金型７をタイバー１５ａ〜１５ｄで案内させながら固定型盤５側へ高速に移動させる（ステップＢ１）。
【０１０４】
可動金型７と固定金型３とが接近し、ほぼ閉じた状態となる位置付近において、可動型盤９に備え付けた位置センサ４１とスケール４３とにより測定された位置情報が制御装置７５′へ送信され、この位置情報が制御装置７５′の中央制御装置１６９′に予め設定された位置制御用参照値と一致した時に、移動シリンダ用制御装置７２により移動シリンダ１７を停止させ、可動型盤９を停止させる（ステップＢ２）。
【０１０５】
２）可動型盤とタイバーとの結合
次に、ハーフナット２９を閉めてタイバー２４に形成されているリング溝部２８と噛合させることにより、可動型盤９をタイバー２４に固定する（ステップＢ３）。
３）型締移動開始
その後は、制御装置７５′における各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄによる制御により各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄが開き、配管７１ａ〜７１ｃに圧油を供給し、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの型締を行なう。この際、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよびスケール５７ａ〜５７ｄにより型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置を検出し、型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄに送信する。これら型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９′から送られる速度・位置制御用参照値に基づいて各電磁サーボ弁６１をフィードバック制御し、可動型盤９を緩速に平行移動させる（ステップＢ４）。
【０１０６】
また、この間、制御装置７５′において、位置センサ５５ａ〜５５ｄが固定金型３と可動金型７との圧縮型締開始位置を検出したかどうかを監視し（ステップＢ５）、位置センサ５５ａ〜５５ｄが固定金型３と可動金型７との圧縮型締開始位置を検出するまで前述の可動型盤９の平行移動を行なう（ステップＢ５のＮＯルート参照）。
【０１０７】
４）溶融樹脂の射出
位置センサ５５ａ〜５５ｄが、予め中央制御装置１６９′に設定されている可動型盤９ひいては可動金型７の圧縮型締位置を検出すると、ステップＢ５のＹＥＳルートをとり、一旦、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを閉じて可動型盤９の移動を停止させ（ステップＢ６）、固定金型３と可動金型７との間に射出シリンダ１９より溶融樹脂１００を所定量射出した後（ステップＢ７）、再度、電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄを開いて、配管７１ａ〜７１ｃに圧油を供給し、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの型締を行なう。
【０１０８】
５）圧縮型締時の可動金型平行移動制御部
ここで、再度、各位置センサ５５ａ〜５５ｄおよびスケール５７ａ〜５７ｄにより型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおける各ラム１３ａ〜１３ｄの位置を検出し、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄに送信する。これら型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄは、中央制御装置１６９′から送られる速度・位置制御用参照値に基づいて各電磁サーボ弁６１をフィードバック制御し、可動型盤９を緩速に平行移動させ圧縮型締を行なう（ステップＢ８）。
【０１０９】
制御装置７５′において、中央制御装置１６９′は型締シリンダ１１ａ〜１１ｄの移動（圧縮型締）開始時より、油圧センサ６３により検出された圧力と予め記録された所定値（型締圧力の設定値）とを比較し（ステップＢ９）、油圧センサ６３が設けられた特定の型締シリンダ１１ａにおいて検出された油圧が所定値に達するまで（ステップＢ９のＮＯルート参照）、前述の圧縮型締を行なう。
【０１１０】
ここで、特定の型締シリンダ１１ａにおいて検出された油圧が所定値に達した時に（ステップＢ９のＹＥＳルート参照）、この特定の型締シリンダ１１ａの型締シリンダ用制御装置１７１ａに対し、位置制御あるいは速度制御から圧力制御への切換指示を行なう。
すなわち、金型キャビティ２１に射出された溶融樹脂１００は、図５に示すように、型締シリンダ１１ｂ側に偏るのであるが、第２実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置では、油圧センサ６３が設けられた特定の型締シリンダ１１ａの型締シリンダ用制御装置１７１ａに対し、位置制御あるいは速度制御から圧力制御への制御方法の切換指示を行なう。
【０１１１】
なお、図５において、金型キャビティ２１に射出された溶融樹脂１００は、型締シリンダ１１ｂ側に偏り、この図５に示した状態では、型締シリンダ１１ｂの型締圧力が高くなるが、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄでの型締圧力の誤差は僅かであり、実用上、差し支えなく型締の平行移動制御を行なうことができる。
この瞬間から、制御装置７５′において、型締シリンダ用制御装置１７１ａは型締シリンダ１１ａに対して圧力制御を行なうとともに、他の型締シリンダ用制御装置１７１ｂ〜１７１ｄは、型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄに対して、油圧センサ６３が設けられた特定の型締シリンダ１１ａに追随する速度・位置制御を施すことにより、可動型盤９の平行制御（平行を保つための位置制御）を行なう（ステップＢ１０）。
【０１１２】
すなわち、型締シリンダ１１ａを圧力制御しながら型締を行なうとともに、型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄに対しては、位置センサ５５ｂ〜５５ｄとスケール５７ｂ〜５７ｄとにより検出された各ラム１３ｂ〜１３ｄの位置情報と、位置センサ５５ａにより検出されたラム１３ａの位置情報とを比較し、この比較結果に基づいて各型締シリンダ用制御装置１７１ｂ〜１７１ｄを制御することにより、各型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄにおける各ラム１３ｂ〜１３ｄを型締シリンダ１１ａにおけるラム１３ａに追随させて型締を行なうのである。
【０１１３】
すなわち、各位置センサ５５ｂ〜５５ｄとスケール５７ｂ〜５７ｄとにより検出された各ラム１３ｂ〜１３ｄの位置が、位置センサ５５ａにより検出されたラム１３ａの位置よりも進んでいれば、型締シリンダ用制御装置１７１ｂ〜１７１ｄにより、電磁サーボ弁６１ｂ〜６１ｄを閉じることによりラム１３ｂ〜１３ｄを停止させる。
【０１１４】
そして、各ラム１３ｂ〜１３ｄの位置が、ラム１３ａの位置よりも少し遅れた位置になってから、再度、電磁サーボ弁６１ｂ〜６１ｄを開いて配管７１ｂ〜７１ｄに圧油を供給して、各ラム１３ｂ〜１３ｄを前進させ、更に、各ラム１３ｂ〜１３ｄの移動速度が、ラム１３ａの移動速度にそれぞれの位置の差に比例する速度を加えた速度になるようにする等のフィードバック制御を行なうのである。
【０１１５】
６）圧力保持，冷却，固化，型開および成形品取出
可動金型７が固定金型３に対する圧縮型締の締切り位置に達した後、固定金型３および可動金型７を所定時間圧力保持して、固定金型３と可動金型７との間の成形品（溶融樹脂１００）を冷却固化させ（ステップＢ１１）、今度は、制御装置７５′により各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄに対して逆操作を行ない、各型締シリンダ１１ａ〜１１ｄにおけるラム１３ａ〜１３ｄを型開方向に移動させ金型３と金型７を分離させる。
【０１１６】
さらに、ハーフナット２９を開いてタイバー１５との係合を開放した後、移動シリンダ１７における内部ピストン１８を高速に移動させて移動ロッド２０を伸長させることにより可動金型７と固定金型３とを離し、成形品を取り出す（ステップＢ１２）。
ここで、生産した成形品の数を数え（ステップＢ１３）、成形品が生産予定数に達したら（ステップＢ１３のＹＥＳルート参照）、生産終了として射出圧縮成形機を停止させ（ステップＢ１４）、生産予定数に満たない場合には（ステップＢ１３のＮＯルート参照）ステップＢ１に戻り、再度、ステップＢ１〜ステップＢ１２の処置を施して成形を行なう。
【０１１７】
なお、上記実施形態では、型締シリンダ１１ａに油圧センサ６３を設けた場合について説明しているが、それに限定されるものではなく、型締シリンダ１１ａ以外の型締シリンダ１１ｂ〜１１ｄのうち、いずれの型締シリンダに油圧センサ６３を設けた場合においても、上記と同様の要領で型締成形を行なうことができる。
【０１１８】
このように、本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置および型締制御方法によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られるほか、型締シリンダ１１ａ〜１１ｄのうち、任意の１つの型締シリンダ１１にのみ油圧センサ６３を設けるだけでよいので、油圧センサの設置数を減らすことができ、これにより装置の構成部品数を少なくすることができる他、制御回路や制御のシステムを簡素化できることから製造コストを低減でき経済的である。
【０１１９】
（Ｃ）その他
なお、上述の第１実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置では、複数の型締シリンダのそれぞれに油圧を検出するに油圧センサを設けており、又、第２実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置では、型締シリンダのうちの１つの型締シリンダへの油圧を検出する１つの油圧センサを設けているが、それに限定されるものではなく、複数の型締シリンダのうちの２以上の型締シリンダへの油圧をそれぞれ検出する複数の油圧センサをそなえて構成してもよい。
【０１２０】
すなわち、上記の各実施形態のように４つの型締シリンダを有するものでは、そのうち、２つ又は３つの型締シリンダへの油圧をそれぞれ検出する２つ又は３つの油圧センサをそなえて構成するのである。その他の部分は上記の各実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置とほぼ同一に構成される。
このように構成することにより、金型キャビティに溶融樹脂を射出した後、型締時において各油圧センサにより検出される各型締圧力を設定値と比較し、油圧センサが設けられた２つ又は３つの型締シリンダのうち、最初に設定圧力に到達した型締シリンダの型締シリンダ用制御装置に対して、位置制御あるいは速度制御から圧力制御への切換指示を行なうのである。
【０１２１】
この場合も、金型キャビティに射出された溶融樹脂は、複数の型締シリンダのうちの一方側に偏り、その側の型締シリンダの型締圧力が高くなるが、本装置において各型締シリンダ間の型締圧力の誤差は僅かであり、実用上、差し支えなく型締の平行移動制御を行なうことができる。
以下、前述の第１実施形態の射出圧縮成形機の型締制御装置と同様の要領で、制御装置において最初に設定圧力に到達した型締シリンダ用制御装置は、この瞬間から、型締シリンダに対して圧力制御を行なうとともに、他の型締シリンダ用制御装置は、他の型締シリンダに対して、最初に設定圧力に到達した型締シリンダ用制御装置型締シリンダに追随する速度・位置制御を施すことにより、可動型盤の平行制御（平行を保つための位置制御）を行なうのである。
【０１２２】
このようにすれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果を得られるほか、第１実施形態のように射出圧縮成形機の型締制御装置における各型締シリンダ毎に油圧センサを設けなくても、これらの油圧センサ数よりも少ない数の油圧センサを使用して型締制御を行なうことができるので、装置の構成部品数を少なくすることができる他、制御回路や制御のシステムを簡素化できることから製造コストを低減でき経済的である。又、上記第２実施形態にかかる型締制御装置のように、型締シリンダのうち１つの型締シリンダへの作動流体圧を検出する１つの圧力センサを備えるものに比べ、溶融樹脂を非対称な形状を有する成形品に成形する場合において、確実に、金型の相対的な傾きを防止することができ、高品質な製品を製造することができる。
【０１２３】
そして、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、射出圧縮成形機の型締制御装置について説明しているが、それに限定されるものではなく、射出以外の方式の圧縮成形機の型締制御装置として使用することも考えられる。
【０１２４】
また、上記実施形態では、移動シリンダ１７を制御するために、位置センサ４１およびスケール４３により測定された位置情報を制御装置７５，７５′に送信し、この制御装置７５，７５′の中央制御装置１６９，１６９′において、検出された位置情報と所定の位置制御参照値とを比較した結果から、移動シリンダ用制御装置７２に指示を出して移動シリンダ１７を停止させているが、それに限定されるものではなく、例えば、スケール４３に停止位置を設定し、位置センサ４１が、このスケール４３上に設定された停止位置を検出すると同時に移動シリンダ１７を停止させるようにしてもよく、これについても本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１２５】
なお、上記実施形態では、制御装置７５の機能として、各型締シリンダ毎に型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄを備えるとともに、中央制御装置１６９，１６９′を備え、各型締シリンダ用制御装置１７１ａ〜１７１ｄが、中央制御装置１６９，１６９′による制御に基づいて各電磁サーボ弁６１ａ〜６１ｄをそれぞれ制御するようになっているが、それに限定されるものではなく、中央制御装置１６９，１６９′が直接、各電磁サーボ弁６１ａを制御するようにしてもよく、これについても本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【０１２６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の圧縮成形機の型締制御装置によれば、一定圧力の作動流体を供給する定作動流体圧源をそなえるとともに、型締により成形品を圧縮成形中に、位置検出手段及び流体圧検出手段での検出結果に基づいて、複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダに対し圧力制御を施すとともに、複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対し特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施すことにより、可動金型を平行移動させるように、サーボ弁機構を制御する制御手段とをそなえていることから、型締時において、サーボ弁における入口圧力を一定に保つことができ、型締シリンダを平行制御（速度，位置制御）する時のサーボ弁の特性（開度−流量特性）におけるフィードバック制御の応答ゲインを最適領域に選ぶことができ、安定した圧縮成形が可能であるという利点があり、又、オーバーライド特性による圧縮速度の低下がなく、型締圧力の繰り返し性および安定性が向上するとともに、生産性を向上させることができるという利点があり、更に、低い型締圧力での型締時においても型締圧の制御レスポンスが低下することがないことからも、安定性が向上し、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに生産性を向上させることができる。
特に、複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施すとともに、複数の型締シリンダのうちの特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対しては、特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施すことから、型締時における金型の傾きを確実に防止することができ、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに、高品質な製品を製造することができるという利点がある（請求項１）。
【０１２７】
また、高価な電磁パイロット付減圧弁が不要であり、圧縮成形機の型締制御装置を安価に製造できて経済的であるという利点もある（請求項１）。
さらに、流体圧検出手段として、複数の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサをそなえたものを用いることができ、このようにすれば、型締時における金型の傾きを確実に防止することができ、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに、高品質な製品を製造することができる（請求項２）。
【０１２８】
さらに、流体圧検出手段として、複数の型締シリンダのうちの２以上の型締シリンダへの作動流体圧をそれぞれ検出する複数の圧力センサをそなえたものを用いることができ、このようにすれば、装置の構成部品数を少なくすることができる他、制御回路や制御のシステムを簡素化できることから製造コストを低減でき経済的であるとともに、確実に、金型の相対的な傾きを防止することができ、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに、高品質な製品を製造することができる（請求項３）。
【０１２９】
またさらに、流体圧検出手段として、複数の型締シリンダのうちの１つの型締シリンダへの作動流体圧を検出する１つの圧力センサをそなえたものを用いることができ、このようにすれば、装置の構成部品数を少なくすることができる他、制御回路や制御のシステムを簡素化できることから製造コストを低減でき経済的である（請求項４）。
【０１３０】
さらにまた、圧力制御手段による圧力制御時に、第１速度・位置制御手段による制御に優先して、特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対し、特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を施す第２速度・位置制御手段をそなえて構成することができることからも、型締時における金型の傾きを確実に防止することができ、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに、高品質な製品を製造することができるという利点がある（請求項５）。
【０１３１】
また、本発明の圧縮成形機の型締制御方法によっても、複数の型締シリンダにおける可動部位位置検出結果と、速度・位置制御用参照値とに基づき、複数の型締シリンダに対し速度・位置制御を施した後、この速度・位置制御を行なっている状態で、複数の型締シリンダのうちの少なくとも１つの型締シリンダのうちのいずれかの型締シリンダへの作動流体圧が所定値になると、速度・位置制御に優先して、所定値となった作動流体圧を供給されている特定の型締シリンダに対し、圧力制御を施すとともに、特定の型締シリンダ以外の他の型締シリンダに対しては、特定の型締シリンダに追随した速度・位置制御を続行することから、型締時における金型の傾きを確実に防止することができ、安全に圧縮成形を行なうことができるとともに、高品質な製品を製造することができるという利点がある（請求項６）
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置の要部を断面図で示すとともにその制御系も示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置の一部を破断してその構造を模式的に示す縦断面図である。
【図３】本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置の制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置における制御要領を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置の要部を断面図で示すとともにその制御系も示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置の一部を破断してその構造を模式的に示す縦断面図である。
【図７】本発明の第２実施形態としての射出圧縮成形機の型締制御装置における制御要領を説明するためのフローチャートである。
【図８】従来の圧縮成形機の型締制御装置の型締制御装置を説明するための図である。
【図９】従来の射出圧縮成形機の型締制御装置の型締制御装置の構成を模式的に示す縦断面図である。
【符号の説明】
３  固定金型
５  固定型盤
７  可動金型
９  可動型盤
１１，１１ａ〜１１ｄ  型締シリンダ
１３，１３ａ〜１３ｄ  ラム
１５，１５ａ〜１５ｄ  タイバー
１６９，１６９′  中央制御装置
１７１ａ〜１７１ｄ  型締シリンダ用制御装置
５５ａ〜５５ｄ  位置センサ（位置検出手段）
５７ａ〜５７ｄ  スケール（位置検出手段）
６０  サーボ弁機構
６１ａ〜６１ｄ  電磁サーボ弁
６３，６３ａ〜６３ｄ  油圧センサ（流体圧検出手段）
７５，７５′  制御装置（制御手段）
８０  定作動流体圧源
９１，９１′  第１速度・位置制御装置（第１速度・位置制御手段）
９２，９２′  圧力制御装置（圧力制御手段）
９３，９３′  第２速度・位置制御装置（第１速度・位置制御手段）
９４，９４′  高速移動制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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