(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの取外し装置であって、
上記車両ドアのドアヒンジにスリット光を投影し、該スリット光を視覚手段にて画像処理してヒンジの位置を検出するヒンジ位置検出手段と、
上記ヒンジ位置検出手段の検出結果によりナットランナの位置を補正するナットランナ位置補正手段とを備え、
上記ドアヒンジがドア凹部に配設される一方、
上記スリット光を、上記ドアヒンジの上側のアーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとに投影する
車両ドアの取外し装置。
【請求項２】
上記車両ドアを開成した状態にてドアヒンジの位置を検出する
請求項１記載の
車両ドアの取外し装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばドアを組付けた状態で塗装を実行し、塗装後においてシートやインストルメントパネル等を組付ける前に一旦ドアを取外し、上記シートやインストルメントパネルなどの組付け作業終了後に上記ドアを後付けするような後付けシステムにおける車両ドアの取外し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、ボディから車両ドアを取外す場合、ドア側のヒンジブラケットとドアを締結しているボルト（締結部材）の位置とナットランナのソケットの位置とを一致させる必要がある。そこで、ＣＣＤカメラ等の視覚手段でボルトの位置を認識して、この位置にロボットアームを介してナットランナのソケットを対応させることが考えられるが、上述のドア取外し時には塗装が既に施されており、塗装色も様々であって、各色に対応した読取りパターンが必要となるうえ、上記ボルトの六角頭部の位相も如何なる方向に向いているのか不明であるので、ボルト位置の認識は困難であった。さらにドア凹部に対してドア側ヒンジブラケットが取付けられているような場合には斯る認識がさらに困難となる。
【０００３】
加えて、本来、上記ボルトの六角頭部を該六角頭部と対向する正面側から視認すれば、ボルトセンタ（中心）を容易に求めることができるが、車両ドアを開放しても上述の六角頭部と対向する正面側からＣＣＤカメラ等の視覚手段にてボルトセンタを求める場合、ＣＣＤカメラとボディ（車体）とが干渉するので、このような視認は物理的に困難であった。
【０００４】
そこで、従来においてはボディから車両ドアを取外す場合、余儀なく人手作業にて行なうか、或はボディ側の機械的な位置精度の向上を図ることで、自動化を試みる手法が施されているが、前者の場合には、車両ドアの取外しを自動化することが不可能であり、後者の場合には、車両ドアの取外しラインに対して搬送される車種数が少ない場合には自動化が可能であっても、同ラインに対して搬送される車種数が多くなると（例えば５車種以上の多車種混流ラインになると）、その完全自動化を達成することが不可能であった。
【０００５】
一方、特開平７−９１９２８号公報に記載のように、スリット光源から被測定物（ワーク）にスリット光を投影し、このスリット光をテレビカメラで画像して、光切断法により被測定物の３次元形状を測定する３次元形状測定方法がある。この方法を車両ドアの取外しに適用して、上述のボルト位置を検出しようとしても、上述のスリット光源とテレビカメラとを備えた測定ヘッドが車体と干渉するので、実質的に同公報記載の方法を車両ドアの取外しに適用することは不可能であった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、ドアヒンジにスリット光を投影し、このスリット光を視覚手段にて画像処理してヒンジ位置を検出し、ヒンジ位置検出結果に基づいてナットランナの位置を補正することで、本来直接的に視認することができないボルトの位置を塗装色に左右されることなく間接的に確認して、ナットランナの位置補正を実行することで、ドア取外しの自動化を達成することができ、また、ドアヒンジの上側アーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとにスリット光を投影することで、部品精度が高い上述のアーム部にて上下位置を、また部品精度が高く、かつ定位置に存在するヒンジピンにて前後位置および左右位置をそれぞれ検出して、ヒンジ位置を光切断法により正確に検出することができ、さらに、ドア凹部にドアヒンジが配設された構成において、上述のドア凹部よりボディ側へ位置するドアヒンジの上側アーム部もしくは下側アーム部とヒンジピンとにスリット光を投影することで、視覚手段による視認の容易化を達成することができる車両ドアの取外し装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の一実施態様においては、車両ドアを開成（オープン）した状態でドアヒンジの位置を検出することで、ヒンジ位置検出の容易化を図ることができる車両ドアの取外し装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明による車両ドアの取外し装置は、上記車両ドアのドアヒンジにスリット光を投影し、該スリット光を視覚手段にて画像処理してヒンジの位置を検出するヒンジ位置検出手段と、上記ヒンジ位置検出手段の検出結果によりナットランナの位置を補正するナットランナ位置補正手段とを備え、上記ドアヒンジがドア凹部に配設される一方、上記スリット光を、上記ドアヒンジの上側のアーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとに投影するものである。
【０００９】
この発明の一実施態様においては、上記車両ドアを開成した状態にてドアヒンジの位置を検出するものである。
【００１０】
【発明の作用及び効果】
この発明によれば、車両ドアの取外し装置において、車両ドアのドアヒンジにスリット光が投影され、視覚手段は投影されたスリット光を視認し、ヒンジ位置検出手段は視覚手段の画像処理データからヒンジの位置を検出し、またナットランナ位置補正手段はヒンジ位置検出手段の検出結果によりナットランナの位置を補正する。
このため、本来ならば直接的に視認することができないボルト（締結手段）の位置を塗装色に何等左右されることなく間接的に確認して、ナットランナの位置補正を実行することで、多車種混流ラインであってもドア取外しの自動化を達成することができる効果がある。
【００１１】
また、上述のドアヒンジの上側アーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとにスリット光を投影するので、部品精度が高い上述のアーム部にて上下位置をまた部品精度が高く、かつ定位置に存在してドア開時においてもドアヒンジのアーム部間連結部のように逆位置とならないヒンジピンにて前後位置および左右位置をそれぞれ検出して、ヒンジ位置を光切断法により正確に検出することができる効果がある。
加えて一定位置に存在するヒンジピンを用いて位置検出するので、データ変換にも時間がかからない効果がある。
【００１２】
さらに、上述のドアヒンジがドア凹部に配設されているので、斯る構成において、上述のドア凹部よりボディ側へ位置するドアヒンジの上側アーム部もしくは下側アーム部と、ヒンジピンとにスリット光を投影するので、視覚手段による視認の容易化を達成することができる効果がある。
【００１３】
この発明の一実施態様によれば、車両ドアを開成した状態でドアヒンジの位置を検出するので、ヒンジ位置検出の容易化を図ることができる効果がある。
【００１４】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は後付けシステムにおける車両ドアの取外し装置を示し、図１、図２、図３において４ドア車両１が搬送され停止制御される車両停止ステーション２を設定し、この車両停止ステーション２において停止した車両１の合計４枚のドア３…の開位置と対応するように保持手段としてのスライド装置４…をそれぞれ設けている。
【００１５】
上述の４台のスライド装置４…のうち左右リヤ側に位置する各スライド装置４，４のさらに後方側には取外し手段としてのナットランナ５を備えた第１ロボット６，６を配設すると共に、上述の４台のスライド装置４…のうち左右フロント側に位置する各スライド装置４，４のさらに前方側にはスライド装置４上のドア３をドア搬送手段としてのキャリア（図示せず）に受渡す第２ロボット８，８を配設している。この車両ドアの取外し装置は図１から明らかなように４ドア車両１の車体前後方向のセンタラインに対して平面から見て左右対称に構成されている。
【００１６】
ここで、上述の車両１の搬送手段は図３に示すように床面の凹所を自走する電車９の上部にベースプレート１０をピン結合し、このベースプレート１０から上方に向けて突設した複数の支持部材１１に対して、該車両１の下部左右に位置するサイドフレーム１２，１２を上載すると共に、サイドフレーム１２の一箇所に設けられた位置決め孔に支持部材１１のピン１３を係入して、位置決めされた状態で車両１を所定方向へ搬送すべく構成している。
【００１７】
上述の第１ロボット６は図２に示すようにロボット架台１４上に搭載された６軸ロボットにより構成され、そのロボットアーム１５先端の締結部１６にはナットランナ５を取付けている。
【００１８】
このナットランナ５は図４、図５に示す如くドア３とボディ１７（図６、図７参照）との取付部材（図６、図７のボルト２１参照）による締結数と対応して合計４本のハンド１８…を有し、ハンド１８先端に設けられた六角穴形状のソケット１９をエアモータ２０で回転することにより、取付部材としてのボルト２１（図６、図７参照）をゆるめて取外す。ここで、図６、図７において２２はボディ１７側のヒンジブラケット、２３はドア３側のヒンジブラケット、２４はヒンジピン、３ａはドアインナパネル、３ｂはドアアウタパネルであり、上述のドア３側のヒンジブラケット２３は段差を有するドア凹部３ｃに配設されている。
【００１９】
図４，図５に示す如く、上述のナットランナ５にはそのブラケット２５の先端にドア開成用のローラ２６を取付け、図９に示すように閉状態のドア３におけるドアガラス組付け前の開口部３ｄから上述ローラ２６をドア３内側に挿入し、このローラ２６を利用して、ドア３を開くように構成している。
【００２０】
しかも、上述のナットランナ５にはドアヒンジとしてのドア側ヒンジブラケット２３に赤外レーザ光のスリット光Ｌ１，Ｌ２を投影照光するするレーザ投光器７２，７３と、これらのスリット光（具体的には赤外レーザの反射光）を視認する視覚手段としてのＣＣＤカメラ７４，７５とを取付けている。
【００２１】
上述のレーザ投光器７２，７３からのスリット光Ｌ１，Ｌ２は図５、図７に示すように開成状態のドア３におけるヒンジブラケット２３の上側アーム部２３ａのエッジ部位と、ヒンジピン２４とに投影されるが、上述の上側アーム部２３ａのエッジ部位に代えて下側アーム部２３ｂのエッジ部位に投影すべく構成してもよい。
【００２２】
上述の各ＣＣＤカメラ７４，７５は図８にブロック図で示す如く画像処理部７６に接続されている。この画像処理部７６はその内部にＣＰＵおよびメモリを有し、各ＣＣＤカメラ７４，７５からのアナログ信号を画像処理する。
【００２３】
一方、車両ドアの取外し装置全体を制御する制御装置７７を設け、この制御装置７７で第１ロボット６を制御する第１ロボットコントローラ７８と、第２ロボット８を制御する第２ロボットコントローラ７９と、上述の各レーザ投光器７２，７３とを駆動制御すべく構成している。
【００２４】
上述の画像処理部７６は入出力ライン８０を介して第１ロボットコントローラ７８に接続され、この第１ロボットコントローラ７８はそのヒンジ位置検出部８１でヒンジ位置を検出する。つまり、ヒンジブラケット２３の上側アーム部２３ａのエッジ部位に投影されたスリット光Ｌ１をＣＣＤカメラ７４で視認し、かつ画像処理された信号に基づいて上下方向（高さ方向）の位置を割出し、ヒンジピン２４に投影されたスリット光Ｌ２をＣＣＤカメラ７５で視認し、かつ画像処理された信号に基づいて前後方向および左右方向の位置を割出すことにより、ヒンジ位置を検出する。
【００２５】
また第１ロボットコントローラ７８はそのナットランナ位置補正部８２で、上述のヒンジ位置検出部８１の検出結果（ヒンジ位置）からボルト２１のセンタ位置を演算（予め記憶された部品寸法データからボルト２１センタとソケット１９とのデジタル位置ずれ情報を逆算）した後にナットランナ５の位置を補正し、この補正データは必要時に第１ロボット６に伝送される。なお、１台のＣＣＤカメラを切換えることで、ヒンジ位置を検出することも可能であるが、ドア開時の視認スペースが小さい点と、ドア取外しに要する時間短縮を図る目的から、この実施例では２台のＣＣＤカメラ７４，７５を用いている。
【００２６】
ところで、車両１のドア３を把持状態に保持する前述のスライド装置４は図１０〜図１４に示すように構成している。なお、図１０〜図１４においてはフロント左側に対応するスライド装置４を示すが、他の３台のスライド装置４…も同等もしくは左右対称に構成される。
【００２７】
つまり、最下部に略方形枠状の固定ベース３０を設置し、この固定ベース３０上にガイドレール３１およびスライダ３２からなるＬＭガイドを介して可動枠３３を移動可能に取付けている。この可動枠３３は引込みシリンダ３４のピストンロッド３５先端に連結部材３６を介して連結され、図１に示す車両１に対して接離する方向へ移動する（図１３参照）。この引込みシリンダ３４の引き確認により第１ロボット６が原位置に復帰される。
【００２８】
上述の可動枠３３上にはガイドレール３７およびスライダ３８からなるＬＭガイドを介して可動台３９を移動可能に取付けている。この可動台３９は位置決めシリンダ４０のピストンロッド４１先端に連結部材４２を介して連結され、上記可動枠３３の移動方向に対して直交する方向へ移動する。
【００２９】
すなわち、上述の可動枠３３の上部にローラ支持ポール４３，４３を立設固定し、このローラ支持ポール４３，４３の上下離間位置に位置決めローラ４４，４４を枢着し、上述の位置決めシリンダ４０の駆動時に図１４に示すようにドア３をこれら各位置決めローラ４４，４４に押圧して位置決めすべく構成している。
【００３０】
また上述の可動台３９には平面視コの字のクランプ支柱４５を立設固定し、このクランプ支柱４５にはガイドレール４６およびスライダ４７からなるＬＭガイドを介して上下のクランパ４８，４９を昇降可能に取付けている。これらの上下のクランパ４８，４９は図１１に示すように昇降用シリンダ５０，５０のそれぞれのピストンロッド５１，５１先端に連結ブラケット５２，５２を介して各別に連結され、ドア３を把持および把持解除する方向へ移動する。つまり、上述の上部クランパ４８と下部クランパ４９とで開処理されたドア３を図１２に示す如く把持状態に保持する。
【００３１】
一方、スライド装置４上のドア３をドア搬送手段としてのキャリア（図示せず）に受渡す前述の第２ロボット８は図１乃至図３に示すようにロボット架台６０上に搭載された６軸ロボットにより構成され、そのロボットアーム６１先端の締結部６２にはドア把持ハンド６３を連結している。
上述のドア把持ハンド６３は図１５に示すように構成している。
【００３２】
すなわち、ハンド主体６４の上部にガイドレール６５およびスライダ６６からなるＬＭガイドを介して可動爪６７を設け、この可動爪６７をブレーキシリンダ６８のピストンロッド６９に連結すると共に、ハンド主体６４の下部には上述の可動爪６７と対向するように固定爪７０を取付けて、これら上下の爪６７，７０によりドア３を把持および受渡し可能に構成している。ここで、上述のブレーキシリンダ６８は車種によるドア３の大きさの差異を吸収する。
【００３３】
また上述の固定爪７０の先端下部にはドア開成用のローラ７１を取付け、図１６に示すように閉状態のドア３におけるドアガラス組付け前の開口部３ｄから上述のローラ７１をドア３内側に挿入し、このローラ７１を利用して、ドア３を開くように構成している。
【００３４】
この第２ロボット８はナットランナ５によるドア・ボディ間の取付部材としてのボルト２１（この実施例ではリヤ側ドア３のボルト２１）の取外し工程中に既に取外されたドア（この実施例ではフロント側のドア３）をキャリア（図示せず）への受渡し初期工程として取りに行く動作を実行する。
【００３５】
このように構成した車両ドアの取外し装置の作用を以下に詳述する。
【００３６】
塗装終了後の車両１が電車９により搬送され図１、図２、図３に示す車両停止ステーション２で停止すると、まず第１ロボット６が駆動され、そのロボットアーム１５に締結部１６およびナットランナ５を介して取付けられたローラ２６（図９参照）を利用して、フロント側のドア３を開成（オープン）する。
このようにして開成されたフロント側のドア３は図１２に示すように対応位置のスライド装置４の上下のクランパ４８，４９によりドア開状態に把持固定されると共に、図１４に示す如く位置決めシリンダ４０の駆動により位置決めローラ４４に押圧して位置決めされる。
【００３７】
次に、第１ロボット６先端のナットランナ５でボルト２１をゆるめるが、その前にボルト２１の位置を間接的に検出する。なお、この間接検出時にはナットランナ５をボルト２１近傍まで移動制御する。
すなわち、図８に示す制御装置７７がレーザ投光器７２，７３を駆動して、スリット光Ｌ１，Ｌ２（具体的には赤外レーザのスリット光）を図７に示す上側アーム部２３ａのエッジ部位とヒンジピン２４との２箇所に投影し、この投影されたスリット光（具体的には赤外レーザの反射光）を対応するＣＣＤカメラ７４，７５で視認する。
【００３８】
各ＣＣＤカメラ７４，７５からのアナログ信号は画像処理部７６により画像処理され、第１ロボットコントローラ７８内のヒンジ位置検出部８１はスリット光Ｌ１の画像処理データに基づいて上下方向（高さ方向）の位置を割出し、またスリット光Ｌ２の画像処理データに基づいて前後方向および左右方向の位置を割出し、このような光切断法によりヒンジ位置を検出する。
【００３９】
また、上述の第１ロボットコントローラ７８のナットランナ位置補正部８２は、上述のヒンジ位置検出部８１の検出結果（ヒンジ位置データ）からボルト２１のセンタ位置を演算（予め記憶されたヒンジブラケット２３の部品寸法データからボルト２１のセンタとソケット１９とのデジタル位置ずれ情報を逆算）して補正データを求め、この補正データを第１ロボット６に伝送することで、ナットランナ５におけるソケット１９の位置を補正する。
【００４０】
次に、上述の補正データに基づいて第１ロボット６が駆動され、その先端のナットランナ５におけるハンド１８のソケット１９が上述のずれ分だけシフトされて同ソケット１９が図６に仮想線で示す状態を経て、このソケット１９がボルト２１に嵌合され、エアモータ２０の駆動により該ソケット１９が回転してボルト２１をゆるめて取外す。
【００４１】
上述のボルト２１のゆるめ操作中にあっては、図１１に示す引込みシリンダ３４の引込み力がスライド装置４を介してフロント側ドア３に常時付勢されているので、ボルト２１が完全にゆるんで、フロント側ドア３が確実に外れると、上下のクランパ４８，４９で把持されたフロント側ドア３は引込みシリンダ３４の引込み力により図１１に示す状態から図１３に示す如く車両１から離れる方向へ後退する。
【００４２】
この引込みシリンダ３４によるフロント側ドア３の引き確認により第１ロボット６およびナットランナ５は図１に実線で示す原位置に復帰する。
【００４３】
次に、第２ロボット８が駆動され、そのロボットアーム６１に締結部６２、ドア把持ハンド６３を介して取付けられたローラ７１（図１６参照）を利用して、リヤ側のドア３を開成（オープン）する。
このようにして開成されたリヤ側のドア３は対応位置のスライド装置４の上下のクランパ４８，４９によりドア開状態に把持固定される（図１２参照）。
【００４４】
次に、第２ロボット８が駆動され、既に取外され、かつ定位置に位置決めされているフロント側のドア３をこの第２ロボット８側のドア把持ハンド６３で取りに行くと同時に、第１ロボット６側のナットランナ５でリヤ側のドア３のボルト２１をゆるめて取外す。
【００４５】
このボルト２１の取外し中に第２ロボット８でフロント側のドア３をキャリア（図示せず）に受渡す。このフロント側のドア３のキャリアへの受渡しに際しては第２ロボット８のドア把持ハンド６３で該ドア３を何等持ち替えることなく受渡しを実行することができる。
【００４６】
上述のリヤ側のドア３にボルト２１のゆるめ操作中にあっても、引込みシリンダ３４（図１１参照）の引込み力が常にスライド装置４を介してリヤ側ドア３に付勢されているので、ボルト２１が完全にゆるんで、リヤ側ドア３が確実に外れると、上下のクランパ４８，４９で把持されたリヤ側ドア３は引込みシリンダ３４の引込み力により後退動作する。
【００４７】
この引込みシリンダ３４によるリヤ側ドア３の引き確認により第１ロボット６およびナットランナ５は図１に実線で示す原位置に復帰する。
次に第２ロボット８の駆動により定位置に位置決めされたリヤ側ドア３がそのドア把持ハンド６３で把持され、この第２ロボット８の操作によりリヤ側ドア３がキャリア（図示せず）に受渡される。このリヤ側ドア３のキャリア７への受渡しも先のフロント側と同様にして、第２ロボット８のドア把持ハンド６３で該ドア３を何等持ち替えることなく受渡しを実行することができる。
【００４８】
このような操作は４ドア車両１の左右において同時に実行され、フロント側ドア３とリヤ側ドア３とがキャリアに受渡し完了すると、各ドア３，３が移載されたキャリアは次工程ステーションへ向けて自走する。
【００４９】
以上要するに、車両ドアの取外し装置において、車両ドア３のドアヒンジ（ヒンジブラケット２３、ヒンジピン２４参照）にスリット光Ｌ１，Ｌ２が投影され、視覚手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）は投影されたスリット光Ｌ１，Ｌ２（図７参照）を視認し、ヒンジ位置検出手段（ヒンジ位置検出部８１参照）は視覚手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）の画像処理データからヒンジの位置を検出し、またナットランナ位置補正手段（ナットランナ位置補正部８２参照）はヒンジ位置検出手段（ヒンジ位置検出部８１参照）の検出結果によりナットランナ５の位置を補正する。
このため、本来ならば直接的に視認することができないボルト２１（締結手段）の位置を塗装色に何等左右されることなく、換言すれば多様な塗装色にそれぞれ対応する読取りパターンを必要とすることなく、間接的に確認して、ナットランナ５の位置補正を実行することで、多車種混流ラインであってもドア取外しの自動化を達成することができる効果がある。
【００５０】
また、上述のドアヒンジ（ヒンジブラケット２３、ヒンジピン２４参照）の上側アーム部２３ａもしくは下側アーム部２３ｂと、ヒンジピン２４とにスリット光Ｌ１，Ｌ２（図７参照）を投影するので、部品精度が高い上述のアーム部２３ａ，もしくは２３ｂにて上下位置を、また部品精度が高く、かつ定位置に存在してドア開時においてもドアヒンジのアーム部間連結部のように逆位置とならないヒンジピン２４にて前後位置および左右位置をそれぞれ検出して、ヒンジ位置を光切断法により正確に検出することができる効果がある。
加えて一定位置に存在するヒンジピン２４を用いて位置検出するので、データ変換にも時間がかからない効果がある。
【００５１】
さらに、上述のドアヒンジがドア凹部３ｃに配設されているので、斯る構成において、上述のドア凹部３ｃよりボディ側１７へ位置するドアヒンジの上側アーム部２３ａもしくは下側アーム部２３ｂと、ヒンジピン２４とにスリット光Ｌ１，Ｌ２を投影するので、視覚手段（ＣＣＤカメラ７４，７５参照）による視認の容易化を達成することができる効果がある。
【００５２】
加えて、車両ドア３を開成した状態でドアヒンジの位置を検出するので、ＣＣＤカメラ７４，７５による視認が容易となって、ヒンジ位置検出の容易化を図ることができる効果がある。
【００５３】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明のドアヒンジは、実施例のヒンジブラケット２２，２３およびヒンジピン２４に対応し、
以下同様に
スリット光は、赤外レーザのスリット光Ｌ１，Ｌ２に対応し、
視覚手段は、２台のＣＣＤカメラ７４，７５に対応し、
ヒンジ位置検出手段は、第１ロボットコントローラ７８内のヒンジ位置検出部８１に対応し、
ナットランナ位置補正手段は、第１ロボットコントローラ７８内のナットランナ位置補正部８２に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の車両ドアの取外し装置を示す概略平面図。
【図２】  同装置の概略側面図。
【図３】  同装置の概略背面図。
【図４】  ナットランナの平面図。
【図５】  ナットランナの側面図。
【図６】  ドア・ボディ間の関連構造を示す説明図。
【図７】  同斜視図。
【図８】  車両ドアの取外し装置の制御回路ブロック図。
【図９】  第１ロボット側のドアオープン用ローラの説明図。
【図１０】  スライド装置の平面図。
【図１１】  図１０のＡ−Ａ線矢視図。
【図１２】  図１０のＢ−Ｂ線矢視図。
【図１３】  ドア引込み動作を示す説明図。
【図１４】  ドア位置決め動作を示す説明図。
【図１５】  ドア把持用のハンドの側面図。
【図１６】  第２ロボット側のドアオープン用ローラの説明図。
【符号の説明】
３…ドア
３ｃ…ドア凹部
５…ナットランナ
２２，２３…ヒンジブラケット
２２ａ…上側アーム部
２３ａ…下側アーム部
２４…ヒンジピン
７４，７５…ＣＣＤカメラ
８１…ヒンジ位置検出部
８２…ナットランナ位置補正部
Ｌ１，Ｌ２…スリット光
【図１】
0003755179.tif 000002
【図２】
0003755179.tif 000003
【図３】
0003755179.tif 000004
【図４】
0003755179.tif 000005
【図５】
0003755179.tif 000006
【図６】
0003755179.tif 000007
【図７】
0003755179.tif 000008
【図８】
0003755179.tif 000009
【図９】
0003755179.tif 000010
【図１０】
0003755179.tif 000011
【図１１】
0003755179.tif 000012
【図１２】
0003755179.tif 000013
【図１３】
0003755179.tif 000014
【図１４】
0003755179.tif 000015
【図１５】
0003755179.tif 000016
【図１６】
0003755179.tif 000017