(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を操作する構成としたクローラ式走行装置の操舵機構において、該操向ハンドル（１９）の回動を、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の変速機構に伝達する為のリンク及び操作系に、複動式ピストン（ＳＴ）を配置し、微小操舵用センサ機構または微小操舵スイッチ（ＢＳ）の操作により、該複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮し、微小操舵すべく構成したことを特徴とするクローラ式走行装置の微小操舵機構。
【請求項２】
請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）は、３位置式ピストンとし、中立時には中立バネによりロッド長が決定され、該中立バネは、一方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ延長し、他方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ縮めるべく構成したことを特徴とするクローラ式走行装置の微小操舵機構。
【請求項３】
請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）の作動用圧油は、ＨＳＴ式変速装置のチャージ圧又は作業機用油圧ポンプ圧力を利用すべく構成したことを特徴とするクローラ式走行装置の微小操舵機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式作業機において、操向を行う為に旋回用のＨＳＴ式無段変速機構を具備したＨＳＴ式ミッション装置の、微小操舵機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からクローラ式作業機において、走行駆動をＨＳＴ式無段変速機構（例えば実開昭６０−８９４５４号公報参照）により行う技術は公知とされているのである。
しかし、クローラ式走行装置の微小操舵機構を可能とした、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構を具備したＨＳＴ式ミッション装置は無かったのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、クローラ式走行装置において、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構を具備し、操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を操作するミッション装置（Ｍ）を構成したものであって、操向ハンドル（１９）の回動操作による操舵旋回操作の他に、微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や、微小操舵スイッチ（ＢＳ）を具備させ、これら微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や微小操舵スイッチ（ＢＳ）からの信号により、操向ハンドル（１９）の位置に関わらず微小操舵を可能とした構成をも併置した技術に関する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明が解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
請求項１においては、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を操作する構成としたクローラ式走行装置の操舵機構において、該操向ハンドル（１９）の回動を、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の変速機構に伝達する為のリンク及び操作系に、複動式ピストン（ＳＴ）を配置し、微小操舵用センサ機構または微小操舵スイッチ（ＢＳ）の操作により、該複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮し、微小操舵すべく構成したものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）は、３位置式ピストンとし、中立時には中立バネによりロッド長が決定され、該中立バネは、一方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ延長し、他方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ縮めるべく構成したものである。
【０００６】
請求項３においては、請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）の作動用圧油は、ＨＳＴ式変速装置のチャージ圧又は作業機用油圧ポンプ圧力を利用すべく構成したものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。
図１はクローラ式作業機の中でコンバインにＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図、図２は同じく図１のコンバインの平面図、図３はコンバインのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）とミッションケース（２２）を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図である。
【０００８】
図中、トラックフレーム（１）は走行クローラ（２）を装設している。
（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフイードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀機である脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧シリンダである。
【０００９】
（１３）は排藁チェン（１４）の終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記穀物タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１０】
刈取部（８）を構成する分草装置（Ｒ）の部分に、左右の微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）が配置されている。微小操舵用センサ機構（Ｒ１）においては、センサスイッチ（ＳＷ１）（ＳＷ２）が配置されている。
該微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）に穀稈の条が接当して、センサスイッチ（ＳＷ１）（ＳＷ２）がＯＮ−ＯＦＦすることにより、クローラ式走行装置の微小操舵機構が作用して、機体を僅かに左右に操舵するのである。
また、操向ハンドル（１９）による通常の旋回操舵の他に、操向ハンドル（１９）やその他の部分に、左右の微小操舵スイッチ（ＢＳ）を配置し、該左右の舵スイッチ（ＢＳ）を押し操作することにより、操向ハンドル（１９）はそのままの位置で、微小操舵を可能としている図２においては、操向ハンドル（１９）の上の左右のホークの部分に、左右の微小操舵スイッチ（ＢＳ）を配置している。
【００１１】
図３に示す、ミッションケース（２２）のスケルトン構造を説明する。
走行クローラ（２）を駆動する運転駆動部であるミッション装置（Ｍ）は、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）をミッションケース（２２）の上に搭載して構成している。
ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は、走行油圧ポンプ（２３）及び走行油圧モータ（２４）からなる、主変速機構である走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と、旋回油圧ポンプ（２６）及び旋回油圧モータ（２７）からなる旋回機構である旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）とを備えている。
【００１２】
前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）をカウンターケース（Ｋ）、伝達ベルト（２９）等を介し連動連結させている。
旋回油圧ポンプ（２６）の入力軸（２６ａ）を伝達ベルト（３０）を介し、前記走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）に連動連結させている。伝達ベルト（３０）は、動力伝達部材である。
【００１３】
そして前記走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）に、ミッションケース（２２）内の副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介し、走行クロ−ラ（２）の駆動輪（３４）を連動連結させている。
前記、ミッションケース（２２）内の差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【００１４】
前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキヤリヤ軸（４０）のキヤリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挟んで左右のキヤリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯状に配置させ、キヤリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。
【００１５】
また、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）は、走行油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により走行油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、走行油圧モータ（２４）の回転出力を、出力軸（３１）の回転とし、ミッションケース（２２）内の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。
【００１６】
前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する車速センサ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とセンサ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（４８）・中速用ギヤ（５１）（５２）・高速用ギヤ（５３）（５４）を設けて、中央位置のギヤ（５１）のスライド操作によってこれら低速・中速・高速の切換えを可能とさせるように構成している。
【００１７】
また、前記センサ軸（４９）には車速検出ギヤ（５５）を設けると共に、該ギヤ（５５）の回転数より車速を検出する車速センサ（５６）を設けている。
なお、作業機などに回転力を伝達するＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、ＰＴＯ伝達ギヤ機構（５９）を介し前記出力軸（３１）を連動連結させている。
そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された走行油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介しキヤリヤ軸（４０）に伝達させると共に、該キヤリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右各一対の減速ギヤ（６０）（６１）を介し左右の駆動輪（３４）の左右輪軸（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１８】
さらに、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）は、旋回油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により旋回油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行う。
該旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤから、ミッションケース（２２）内のギヤ伝達機構（６３）を介し旋回入力軸（６４）の入力ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、左側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては直接的に、また右側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては、逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して伝えて、旋回油圧モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）を左右同一回転数で左リングギヤ（３８）を逆転、右リングギヤ（３８）を正転とさせるように構成している。
【００１９】
そして旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）の駆動を停止させ、左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を行うと、走行油圧モータ（２４）からの回転出力は、センタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キヤリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介し、左右の輪軸（３４ａ）に左右同回転方向の同一回転数で伝達されて、機体の前後直進走行が行われる。
【００２０】
一方、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を停止させ左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転して、左右走行クローラ（２）の駆動方向を前後逆方向とさせて、機体を左或いは右にその場でスピンターンさせるものである。
また走行用の走行油圧ポンプ（２３）を駆動させながら、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を駆動して、機体を左右に旋回させる場合には旋回半径の大きい旋回を可能にできるもので、その旋回半径は左右走行クローラ（２）の速度に応じ決定される。
【００２１】
そして、図３において図示する如く、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の他端に中立時制動装置（１３５）を設け、該中立時制動装置（１３５）は湿式多板ディスク機構（１３５ａ）により構成している。
また、走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の他端にも、中立時制動装置（１３４）を配置し、該中立時制動装置（１３４）は湿式多板ディスク機構（１３４ａ）により構成されている。
【００２２】
次に、本発明のクローラ式走行装置の微小操舵機構を構成する、変速レバー（６８）と操向ハンドル（１９）から、旋回中立保持アーム（１５２）と旋回操作アーム（１６２）に到る連動リンク機構を説明する。
図４は走行変速及び操向操作部の説明図、図５は操作部の正面説明図、図６は操作部の平面説明図、図７は操作部の側面説明図、図８は操作部材の側面説明図、図９は操作部材の正面説明図、図１０は操作部材の平面説明図、図１１は操向ハンドル部の平面説明図、図１２はリンク機構部の平面説明図、図１３は変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）と、走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）の連結部の後面図、図１４は変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）と、走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）の連結部の正面図、図１５はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の図２３の連結部の拡大図、図１６は変速レバー（６８）の傾動角が０で、操向ハンドル（１９）の回動角も０の状態の連動リンク機構の俯瞰図である。
【００２３】
図４から図１６に示す如く、前記走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）に連結する運転操作部である変速レバー（６８）と、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）に連結する操向ハンドル（１９）とを、連動手段である変速及び旋回連動機構（６９）に連動連結させている。
該連動機構（６９）を走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）介し、走行及び操向用のＨＳＴ式変速機構（２５）（２８）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）に連動連結させている。
【００２４】
前記連動機構（６９）は、次の如く構成されている。
変速レバー（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右揺動自在に枢支している。該筒軸（７４）は前後に回動自在とする回動板（７５）に固設されている。
該回動板（７５）は、機体側の本機フレーム（７６）と一体化した固定取付板（７８）に軸受支持した第１枢軸（７７）により枢支されている。
また変速レバー（６８）の回動により筒軸（７４）が回動し、該筒軸（７４）と一体的に構成した回動板（７５）が回動する。
【００２５】
該回動板（７５）には前記枢軸（７７）とは直交する前後方向の第２枢軸（７９）が付設されている。該回動板（７５）が、変速レバー（６８）の回動操作により第１枢軸（７７）を中心に回動すると、該第２枢軸（７９）も前後に回動する。
該第２枢軸（７９）に変速操作部材（８０）と、操向操作部材（８１）とを、別々に回動自在に枢支している。
第２枢軸（７９）に回動自在に設ける変速操作部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自在に連結させる操向操作部材（８１）とは、偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速及び操向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させている。
【００２６】
前記、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）に連結する、変速及び操向リンク機構（７０）（７１）は、連動機構（６９）の後方位置で、本機フレーム（７６）側に支持した揺動軸（８２）の位置で前記変速及び旋回連動機構（６９）と連動されている。
更に、該揺動軸（８２）の位置から、操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）を介して、運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の位置の、第１揺動アーム（９５）（９６）に連結されている。
【００２７】
該第１揺動アーム（９５）（９６）に対して、走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）を構成する、走行変速及び操向用自在継手形第２ロッド（１０７）（１０８）と走行変速及び操向用第２揺動アーム（１０９）（１１０）が連結されている。
揺動軸（８２）の、外側に揺動筒軸（８３）を遊嵌し、該揺動筒軸（８３）に変速アーム（８４）を固定している。
【００２８】
また前記揺動軸（８２）に操向アーム（８５）の基端を固設している。
前記第２枢軸（７９）に枢支した変速操作部材（８０）の出力部（８０ａ）と、同じく第２枢軸（７９）に枢支した操向操作部材（８１）の出力部（８１ａ）に、各操作出力軸（８６）（８７）が、図１２の如く設けられ、該操作出力軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を自在継手軸（８８）（８９）により連結している。
【００２９】
前記揺動軸（８２）と揺動筒軸（８３）の、右端に固設する変速及び操向出力アーム（９０）（９１）と、前記運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）とが、変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）により連結されている。
前記出力アーム（９０）（９１）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１００）とが設けられている。
【００３０】
前記ミッションケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける支軸（１０２）に、回動自在に支持させる変速及び操向用筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自在継手形第２ロッド（１０７）（１０８）とが設けられている。
前記筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と前記走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）の各先端間を連結させる変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）とを具備している。
【００３１】
前記第１枢軸（７７）を中心とした走行操作部材（８０）の回動によって走行変速操作アーム（１５１）を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によって操向用の旋回操作アーム（１６２）を操作して変速及び操向制御を行うように構成している。
一方前記操向ハンドル（１９）の下端のハンドル操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設けて、この後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せている。
前記変速レバー（６８）の位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）が設けられている。
【００３２】
前記回転軸（１１５）に基端を固設する出力アーム（１１９）との各先端間を、操向リンク機構である自在継手形操向第１ロッド（１２０）を介して連結している。
操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させている。
前記操向ハンドル（１９）の回動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動するように構成している。
【００３３】
また、前記ハンドル操作軸（１１３）のギヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設けていて、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させている。
前記回転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）の、第１揺動アーム（１２７）と前記検出リンク（１２５）の他端長孔（１２５ａ）とを、軸（１２８）を介し連結させている。
前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）との各先端間を、減速リンク機構である自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連結させている。
【００３４】
前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と、第２揺動アーム（１３０）の他端間を、自在継手形第２減速ロッド（１３３）で連結させて、走行状態で前記操向ハンドル（１９）の操向量を大とする程、第２減速ロッド（１３３）が変速操作部材（８０）を下方に引張って走行速度を減速させるように構成している。
ところで、図１２に示す如く、前記変速及び操向操作部材（８０）（８１）を、軸回りに回動可能とさせる第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）と継手軸（８９）との自在継手部（８９ａ）とを、前後方向の水平ライン（Ｌｌ）上に位置させている。
【００３５】
また、前記操作出力軸（８６）（８７）と自在継手軸（８８）（８９）との自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌｌ）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置させている。
さらに前記変速アーム（８４）と継手軸（８８）との自在継手部（８８ａ）と前記継手部（８９ａ）とを、前記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させて、変速レバー（６８）及び操向ハンドル（１９）の中立保持時に、これら何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）と（８１）を、第１及び第２枢軸（７７）（７９）の軸回りに回動させるのみとして、継手軸（８８）（８９）には操作力を作用させないものである。
【００３６】
そして図８に示す如く、変速レバー（６８）の前後進操作で、第１枢軸（７７）を中心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾けるとき、前記継手軸（８８）を引張って或いは押して、変速アーム（８４）を動作させて走行速度の前後進の切換えを行う。
【００３７】
また、図９に示す如くこの状態中、即ち、変速レバー（６８）が中立以外のときに、操向ハンドル（１９）の回動操作で、第２枢軸（７９）を中心として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき、継手軸（８９）を引張って或いは押して操向アーム（８５）を回動させ、機体の左及び右旋回を行うものである。
即ち、変速レバー（６８）の中立時に、操向ハンドル（１９）により旋回操作を行っても、継手軸（８９）はライン（Ｌｌ）を中心とした円錐面上にも移動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距離は変化しない。よって、ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧モータ（２７）は回転しないこととなるのである。
【００３８】
また図１１にも示す如く、前記操向ハンドル（１９）に設ける検出リンク（１２５）は、中立位置より右或いは左旋回操作の何れにおいても、第１揺動アーム（１２７）を同一方向に角度（θ）の範囲で回動させて、第２減速ロッド（１３３）を常に引張る状態とさせて、前進操作時の操作部材（８０）が、図８の角度（α１）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）問の距離を縮め、また後進操作時の操作部材（８０）が、角度（α２）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）間の距離を大きくして、ＨＳＴ式無段変速機構（２５）の変速に関与する。
即ち、図４の変速アーム（８４）をそれぞれ中立方向の低速側に変位させて、その旋回量に応じた減速を行うものである。
【００３９】
以上のような構成において、図１３と図１４と図１５に示す如く構成している。即ち、変速レバー（６８）の操作に連動して、上下操作される変速用サーボロッド（１１１）と、走行油圧ポンプ（２３）の斜板（１４５）を操作する走行変速操作アーム（１５１）との間に、クリアランスとしての長孔（２００）を設けている。
【００４０】
該長孔（２００）と、走行変速操作アーム（１５１）と連結ピン（１５１ｂ）とを連結して、変速レバー（６８）から走行変速操作アーム（１５１）までの長いリンク機構において発生するガタをこの部分で吸収させているのである。
このように、長孔（２００）のようなクリアランスを設けても、走行油圧ポンプ（２３）の斜板（１４５）は中立位置を保持すべく、走行中立保持アーム（１４８）と走行中立保持ローラ（１４８ａ）を配置して、強力に中立側に付勢保持すべく構成している。
【００４１】
しかし、ＨＳＴ式無段変速機構（２５）の変速操作は、やや鈍い動きでも良いが、ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の操向旋回操作は、十分に鋭敏な感度を具備させる為に、旋回用サーボロッド（１１２）と旋回操作アーム（１６２）との間は、丸孔と連結ピン（１６２ｂ）により連結している。
これの関連として、操向ハンドル（１９）の操作系統には、操向ハンドル（１９）の下方の中立位置決め板（１２３）と、該中立位置決め板（１２３）に連結された検出リンク（１２５）の他端長孔（１２５ａ）等の部分に、必要なクリアランスが設けられている。
【００４２】
以上のような構成により、図１６に図示する如く、変速レバー（６８）の操作により、前進・後進と走行クローラ（２）の速度が変速されることは当然であるが、操向ハンドル（１９）の回転によって、左右の走行クローラ（２）が別々に変速されるのである。
図１６の場合には、変速レバー（６８）は中立位置であり、操向ハンドル（１９）は直進方向に向いている。
【００４３】
この状態では、主変速の中立時であり、操向ハンドル（１９）を回動する旋回操作を行っても、継手軸（８９）は前後方向の水平ライン（Ｌｌ）を中心とした円錐面上に移動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距離は変化しない。よって、ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧モータ（２７）は回転しないこととなるのである。
これにより、変速レバー（６８）が中立で停止している状態で、操向ハンドル（１９）を誤操作しても、走行クローラ（２）がＨＳＴ式無段変速機構（２８）により回転を開始して芯地旋回をするという不具合を解消できるのである。
【００４４】
図１７は本発明の複動式ピストン（ＳＴ）を操向ハンドル（１９）と旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板との間に介装した構成を示す模式図、図１８は複動式ピストン（ＳＴ）と該複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮する微小操舵バルブ（ＦＶ）とチャージポンプ（ＣＰ）と作業機用油圧ポンプ（ＯＰ）を示す油圧回路図、図１９は複動式ピストン（ＳＴ）の伸縮状態を示す断面図である。
【００４５】
図１７において図示する如く、複動式ピストン（ＳＴ）が自在継手形操向第１ロッド（１２０）の上に介装されている。該自在継手形操向第１ロッド（１２０）は、操向ハンドル（１９）の回動によりハンドル操作軸（１１３）が回動され、該ハンドル操作軸（１１３）の上のギヤ（１１４）がセクタギヤ（１１６）と係合しているので、押し引きされるロッドである。
該自在継手形操向第１ロッド（１２０）は第１揺動アーム（１１８）から自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して、自在継手軸（８９）に連結され、該自在継手軸（８９）は揺動軸（８２）の上の操向操作部材（８１）を操作する部材である。
【００４６】
そして複動式ピストン（ＳＴ）の伸縮は、最終的には、旋回操作アーム（１６２）を操作するのである。即ちその中途部において、操向操作部材（８１）から自在継手軸（８９）を介して、操向出力アーム（９１）が回動し、操向出力アーム（９１）から操向用自在継手形第１ロッド（９８）と、操向用第１揺動アーム（９６）と、操向用自在継手形第２ロッド（１０８）を介して、旋回用サーボロッド（１１２）が操作れ、旋回用サーボロッド（１１２）から旋回操作アーム（１６２）を操作する。
【００４７】
即ち、複動式ピストン（ＳＴ）の伸縮が、旋回操作アーム（１６２）を僅かに、微小操舵の為に回動させるのである。
該複動式ピストン（ＳＴ）は、図１８に示す如く、微小操舵バルブ（ＦＶ）の切換により伸縮するのであるが、微小操舵バルブ（ＦＶ）へは、図２に示す微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）のセンサスイッチ（ＳＷ１）（ＳＷ２）より信号が伝達されて、自動的に穀稈の条の位置を微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）により監視する信号が送信されて、この信号により、微小操舵バルブ（ＦＶ）が切換られて、複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮するのである。
【００４８】
その他に、微小操舵スイッチ（ＢＳ）が操向ハンドル（１９）の左右のホークの位置に設けられており、オペレーターがこの微小操舵スイッチ（ＢＳ）を択一的に押圧操作することにより、微小操舵バルブ（ＦＶ）が切換られて、複動式ピストン（ＳＴ）が伸縮すべく構成されている。
図１８に示す如く、微小操舵バルブ（ＦＶ）から複動式ピストン（ＳＴ）に供給される作動油は、ＨＳＴ式無段変速機構（２５）及び旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）に使用されるチャージポンプ（ＣＰ）の圧油が供給されたり、またはコンバインにおいて、刈り取り部を昇降する為に別に設けられている作業機用油圧ポンプ（ＯＰ）の圧油が供給されている。
このように、チャージポンプ（ＣＰ）や作業機用油圧ポンプ（ＯＰ）の作動油を使用することにより、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）やＨＳＴ式無段変速機構（２５）に油圧式のサーボ操作機構が設けられていない場合にも、この複動式ピストン（ＳＴ）により、油圧式のサーボ機構を構成することが出来るのである。
【００４９】
複動式ピストン（ＳＴ）の機構が図１９に図示されている。
該複動式ピストン（ＳＴ）は、センサスイッチ（ＳＷ１）（ＳＷ２）のＯＮ−ＯＦＦや、微小操舵スイッチ（ＢＳ）のＯＮ−ＯＦＦにより、『中立』と『伸長』と『縮小』の３位置のみをとるように構成されている。
図１９の上段が『中立』であり、中段が『伸長』であり、下段が『縮小』である。
複動式ピストン（ＳＴ）は自在継手形操向第１ロッド（１２０）を構成する２本のロッド（１２０ａ）と（１２０ｂ）の間に介装されている。２本のロッド（１２０ａ）と（１２０ｂ）の両方にピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）が固設されており、このピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）が複動式ピストン（ＳＴ）が構成するシリンダー（ＣＹ）の内部に摺動可能に嵌装されている。シリンダー（ＣＹ）の中央部に連通油路の開口された中央ストッパー壁（ＣＹ１）が設けられて、該中央ストッパー壁（ＣＹ１）により、ピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）がそれ以上内側に摺動するのを阻止している。
【００５０】
また、シリンダー（ＣＹ）からストッパー螺子（ＣＹ２）（ＣＹ３）がシリンダー（ＣＹ）の内部にまで突出されており、ピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）が離間する方向へのストッパーを構成している。
このようなピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）を先端に設けた２本のロッド（１２０ａ）と（１２０ｂ）の上に、逆方向に作用する中立バネ（ＳＰ１）（ＳＰ２）が介装されている。
中立バネ（ＳＰ１）は、ロッド（１２０ｂ）の上で、ピストン（ＰＴ１）（ＰＴ２）の背面に接当しており、ピストン（ＰＴ１）を自在継手形操向第１ロッド（１２０）の縮小する方向に付勢している。
中立バネ（ＳＰ２）は、ロッド（１２０ａ）の上に介装されて、旋回サーボ機構（Ｔ２）を自在継手形操向第１ロッド（１２０）が伸長する方向に付勢している。
この両方の中立バネ（ＳＰ１）と中立バネ（ＳＰ２）が伸長しきった位置が、自在継手形操向第１ロッド（１２０）の中立の長さである。
【００５１】
この図１９の『中立』の長さの状態で、微小操舵バルブ（ＦＶ）からの伸縮の信号も無い状態で、操向ハンドル（１９）が回動したり、旋回操作アーム（１６２）の側からの操作力により、自在継手形操向第１ロッド（１２０）が伸縮する方向の力が掛かると、伸びきった状態の中立バネ（ＳＰ２）が伸縮して、この縮小方向の操作力を吸収する。
逆に操向ハンドル（１９）と旋回操作アーム（１６２）の両側から、引っ張り方向の操作力が掛かった場合には、中立バネ（ＳＰ１）が縮小して、この操作力を吸収するのである。
あくまで上記の中立バネ（ＳＰ１）と中立バネ（ＳＰ２）の伸縮は、微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や微小操舵スイッチ（ＢＳ）からの操作信号が無い状態で、複動式ピストン（ＳＴ）が『中立』の状態における外力が掛かった場合である。
【００５２】
微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や微小操舵スイッチ（ＢＳ）からの信号により、微小操舵バルブ（ＦＶ）が切換られると、『中立』から『伸長』への切換は、圧油が、中央ストッパー壁（ＣＹ１）とピストン（ＰＴ１）の間に入り、ピストン（ＰＴ１）をロッド（１２０ｂ）の側へ、図１９の『伸長』の位置に押し出して『伸長』作用を行う。
逆に『縮小』の場合には、図１８において油圧回路図に示す如く、圧油が旋回サーボ機構（Ｔ２）の裏側とピストン（ＰＴ１）の裏側に入り、図１９の『縮小』の如く、ロッド（１２０ａ）を縮小する方向に作用するのである。
このように、微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や微小操舵スイッチ（ＢＳ）からの信号による複動式ピストン（ＳＴ）の作用は、『伸長』と『縮小』の２状態しかなく、その他の場合は『中立』であり、複動式ピストン（ＳＴ）は、『中立』と『伸長』と『縮小』の３位置しかとらないのである。
【００５３】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。
請求項１の如く、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）とを併置し、変速レバー（６８）により走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を操作し、操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を操作する構成としたＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、操向ハンドル（１９）の回動操作角度によって左右走行装置の速度比を変更すべく構成し、該操向ハンドル（１９）の回動を、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の変速機構に伝達する為のリンク及び操作系に、複動式ピストン（ＳＴ）を配置し、微小操舵用センサ機構または微小操舵スイッチの操作により、該複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮すべく構成したので、左右のクローラ装置は、駆動推進力を断つことなく、駆動推進力を保持したままで、自動操舵と微小操舵が可能となり、湿田や軟弱地盤での条合わせ等の微小操舵能力が向上するのである。
また、複動式ピストン（ＳＴ）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板回動操作を行うので、従来の機械式の変速ミッションケース内の如く、油圧ポンプや多板クラッチ等を配置する必要がなく、変速ミッションケースをシンプルに構成し、かつコストダウンを図ることが出来るのである。
【００５４】
請求項２の如く、請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）は、３位置式ピストンとし、中立時には中立バネによりロッド長が決定され、一方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ延長し、他方に圧力が掛かった場合には、ロッド長をある長さだけ縮めるべく構成したので、微小操舵用センサ機構（Ｒ１）（Ｒ２）や微小操舵スイッチ（ＢＳ）からの信号がない場合には、複動式ピストン（ＳＴ）は、中立バネ（ＳＰ１）と中立バネ（ＳＰ２）が伸びきった状態で『中立』位置を維持し、この状態で、操向ハンドル（１９）の側から又は旋回操作アーム（１６２）の側から、何等かの衝撃力が掛かった場合には、中立バネ（ＳＰ１）や中立バネ（ＳＰ２）が一次的に伸縮してこの衝撃力を吸収することができるので、複動式ピストン（ＳＴ）を損傷することがなく、また操向ハンドル（１９）の操作をスムーズにするのである。
【００５５】
請求項３の如く、請求項１記載の複動式ピストン（ＳＴ）の作動用圧油は、ＨＳＴ式変速装置のチャージ圧又は作業機用油圧ポンプ圧力を利用すべく構成したので、ＨＳＴ式変速装置に油圧力による変速操作機構が無くとも、チャージポンプの油圧又は、作業機用の油圧ポンプの圧油により、複動式ピストン（ＳＴ）を『中立』『伸長』『縮小』させて、油圧式のサーボ機構を独自に構成することができ、自動操舵機構や微小操舵機構を構成することが可能となったのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラ式作業機の中でコンバインにＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図。
【図２】同じく図１のコンバインの平面図。
【図３】コンバインのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）とミッションケース（２２）を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図。
【図４】走行変速及び操向操作部の説明図。
【図５】操作部の正面説明図。
【図６】操作部の平面説明図。
【図７】操作部の側面説明図。
【図８】操作部材の側面説明図。
【図９】操作部材の正面説明図。
【図１０】操作部材の平面説明図。
【図１１】操向ハンドル部の平面説明図。
【図１２】リンク機構部の平面説明図。
【図１３】変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）と、走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）の連結部の後面図。
【図１４】変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）と、走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）の連結部の正面図。
【図１５】ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の図２３の連結部の拡大図。
【図１６】変速レバー（６８）の傾動角が０で、操向ハンドル（１９）の回動角も０の状態の連動リンク機構の俯瞰図。
【図１７】本発明の複動式ピストン（ＳＴ）を操向ハンドル（１９）と旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板との間に介装した構成を示す模式図。
【図１８】複動式ピストン（ＳＴ）と該複動式ピストン（ＳＴ）を伸縮する微小操舵バルブ（ＦＶ）とチャージポンプ（ＣＰ）と作業機用油圧ポンプ（ＯＰ）を示す油圧回路図。
【図１９】複動式ピストン（ＳＴ）の『中立』と『伸長』と『縮小』の状態を示す断面図。
【符号の説明】
ＳＴ  複動式ピストン
ＦＶ  微小操舵バルブ
Ｒ１，Ｒ２  微小操舵用センサ機構
ＢＳ  微小操舵スイッチ
ＣＹ  複動式ピストン（ＳＴ）のシリンダー
ＰＴ１，ＰＴ２  複動式ピストン（ＳＴ）のピストン
ＳＰ１，ＳＰ２    中立バネ
ＣＰ  チャージポンプ
ＯＰ  作業機用油圧ポンプ
Ｍ  ミッション装置
Ｈ  ＨＳＴ式ミッション装置
Ｃ  センタセクション
１９  操向ハンドル
２２  ミッションケース
２３  走行油圧ポンプ
２４  走行油圧モータ
２５  走行用のＨＳＴ式無段変速機構
２６  旋回油圧ポンプ
２７  旋回油圧モータ
２８  旋回用のＨＳＴ式無段変速機構
１２０  自在継手形操向第１ロッド
１２０ａ，１２０ｂ  ロッド
【図１】
0003759795.tif 000002
【図２】
0003759795.tif 000003
【図３】
0003759795.tif 000004
【図４】
0003759795.tif 000005
【図５】
0003759795.tif 000006
【図６】
0003759795.tif 000007
【図７】
0003759795.tif 000008
【図８】
0003759795.tif 000009
【図９】
0003759795.tif 000010
【図１０】
0003759795.tif 000011
【図１１】
0003759795.tif 000012
【図１２】
0003759795.tif 000013
【図１３】
0003759795.tif 000014
【図１４】
0003759795.tif 000015
【図１５】
0003759795.tif 000016
【図１６】
0003759795.tif 000017
【図１７】
0003759795.tif 000018
【図１８】
0003759795.tif 000019
【図１９】
0003759795.tif 000020