(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波を放射する送信局と、上記送信局から放射された電波の直接波を受信するとともに、ターゲットに反射された間接波を受信する受信局と、上記受信局により受信された直接波と間接波の受信時刻差を測定する測定手段と、上記受信局に対する上記送信局の相対位置と上記直接波及び間接波の受信方位と上記測定手段により測定された受信時刻差とから当該ターゲットの位置を特定する位置特定手段とを備えたレーダシステムにおいて、上記位置特定手段は、上記受信局に対する上記送信局の相対位置が不明な場合、直接波及び間接波の受信方位と上記測定手段により測定された受信時刻差と上記受信局における信号遅延時刻とから上記受信局に対する上記送信局の相対位置を特定することを特徴とするレーダシステム。
【請求項２】
複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として測定手段及び位置特定手段に出力する間接波検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のレーダシステム。
【請求項３】
送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、上記送信局及び受信局の覆域を決定して、上記送信局及び受信局の方位を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のレーダシステム。
【請求項４】
送信局として、ターゲットに向けて質問信号を放射する２次レーダを用いることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のレーダシステム。
【請求項５】
送信局及び受信局がアレイアンテナを用いる場合、上記送信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをエレベーション方向に並べ、上記受信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをアジマス方向に並べることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のレーダシステム。
【請求項６】
受信局が送信局から放射された電波の直接波を受信するとともに、ターゲットに反射された間接波を受信すると、その直接波と間接波の受信時刻差を測定し、上記受信局に対する上記送信局の相対位置と上記直接波及び間接波の受信方位と上記受信時刻差とから当該ターゲットの位置を特定するターゲット検出方法において、上記受信局に対する上記送信局の相対位置が不明な場合、直接波及び間接波の受信方位と受信時刻差と上記受信局における信号遅延時刻とから上記受信局に対する上記送信局の相対位置を特定することを特徴とするターゲット検出方法。
【請求項７】
複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として使用することを特徴とする請求項６記載のターゲット検出方法。
【請求項８】
送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、上記送信局及び受信局の覆域を決定して、上記送信局及び受信局の方位を制御することを特徴とする請求項６記載のターゲット検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ターゲットの位置を特定するレーダシステム及びターゲット検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は例えば特開２０００−２３０９７５公報に示された従来のレーダシステムを示す構成図であり、図において、１はターゲット２に向けて電波を放射するとともに、自己位置を示す位置データを情報センタ４に送信する送信局、２は検出対象であるターゲット、３はターゲット２の反射波を受信するとともに、情報センタ４から位置データを受信して、ターゲットの位置を特定する受信局、４は送信局１から送信された位置データを受信し、その位置データを受信局３に送信する情報センタである。
【０００３】
１１は送信局１が使用する高安定度の時計、１２はアンテナ１３からターゲット２に向けて電波を放射させるレーダ送信部、１３は送信局１のアンテナ、１４は送信局１の位置を検知する自己位置検知部、１５は自己位置検知部１４により検知された自己位置を示す位置データを情報センタ４に送信するデータ送信部である。
【０００４】
２１は受信局３が使用する高安定度の時計、２２は受信局３のアンテナ、２３はターゲット２の反射波を受信するレーダ受信部、２４は受信局３の位置を検知する自己位置検知部、２５は情報センタ４から位置データを受信するデータ受信部、２６は受信局３に対する送信局１の相対位置とレーダ受信部２３により受信された反射波の受信方位等からターゲット２の位置を特定する目標位置算定部である。
【０００５】
次に動作について説明する。
送信局１及び受信局３は相互に同期が取られている高安定度の時計１１，２１をそれぞれ使用し、受信局３は送信局１から放射される電波の発射時刻を認識している。
【０００６】
送信局１のレーダ送信部１２は、アンテナ１３からターゲット２に向けて電波を放射させ、データ送信部１５は、自己位置検知部１４により検知された自己位置を示す位置データを情報センタ４に送信する。
なお、情報センタ４は、送信局１から送信された位置データを受信し、その位置データを受信局３に送信する。
【０００７】
受信局３のレーダ受信部２３は、送信局１から放射された電波のうち、ターゲット２に反射された電波を受信し、データ受信部２５は、情報センタ４から位置データを受信する。
そして、受信局３の目標位置算定部２６は、データ受信部２５により受信された位置データと自己位置検知部２４の検出結果から受信局３に対する送信局１の相対位置を認識し、その相対位置と反射波の受信方位と電波の伝送時間（送信局１における電波の発射時刻と、受信局３における反射波の受信時刻との時間差）からターゲット２の位置を特定する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来のレーダシステムは以上のように構成されているので、送信局１及び受信局３が使用する高安定度の時計１１，２１の同期が取られていれば、ターゲット２の位置を特定することができるが、何らかの同期機構によって高安定度の時計１１，２１の同期を確立する必要があり、システム構成が複雑になるなどの課題があった。
【０００９】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、送信局と受信局間の同期を確立する同期機構を設けることなく、ターゲットの位置を特定することができるレーダシステム及びターゲット検出方法を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るレーダシステムは、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合、位置特定手段が直接波及び間接波の受信方位と測定手段により測定された受信時刻差と受信局における信号遅延時刻とから受信局に対する送信局の相対位置を特定するようにしたものである。
【００１２】
この発明に係るレーダシステムは、複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として測定手段及び位置特定手段に出力する間接波検出手段を設けたものである。
【００１３】
この発明に係るレーダシステムは、送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、送信局及び受信局の覆域を決定して、送信局及び受信局の方位を制御する制御手段を設けたものである。
【００１４】
この発明に係るレーダシステムは、送信局として、ターゲットに向けて質問信号を放射する２次レーダを用いるようにしたものである。
【００１５】
この発明に係るレーダシステムは、送信局及び受信局がアレイアンテナを用いる場合、送信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをエレベーション方向に並べ、受信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをアジマス方向に並べるようにしたものである。
【００１７】
この発明に係るターゲット検出方法は、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合、直接波及び間接波の受信方位と受信時刻差と受信局における信号遅延時刻とから受信局に対する送信局の相対位置を特定するようにしたものである。
【００１８】
この発明に係るターゲット検出方法は、複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として使用するようにしたものである。
【００１９】
この発明に係るターゲット検出方法は、送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、送信局及び受信局の覆域を決定して、送信局及び受信局の方位を制御するようにしたものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるレーダシステムを示す構成図であり、図において、３１は電波を放射する送信局、３２は検出対象であるターゲット、３３，３４は送信局３１から放射された電波の直接波を受信するとともに、そのターゲット３２に反射された間接波を受信する受信局、３５は例えば受信局３３により受信された直接波と間接波の受信時刻差を測定する測定手段と、受信局３３に対する送信局３１の相対位置と直接波及び間接波の受信方位と測定手段により測定された受信時刻差とからターゲット３２の位置を特定する位置特定手段とを有するターゲット検出部である。
図２はこの発明の実施の形態１によるターゲット検出方法を示すフローチャートである。
【００２１】
次に動作について説明する。
まず、送信局３１が電波を放射すると（ステップＳＴ１）、その電波は直接波として受信局３３，３４に到達する一方、ターゲット３２に反射されて間接波として受信局３３，３４に到達する。
【００２２】
受信局３３，３４では、受信マルチビームが形成され、送信局３１からの直接波と、ターゲット３２からの間接波を受信する（ステップＳＴ２）。
ターゲット検出部３５は、例えば、受信局３３が直接波と間接波を受信すると、受信局３３により受信された直接波と間接波の受信時刻差を測定する（ステップＳＴ３）。
ここで、受信局３３における直接波の受信時刻と、間接波の受信時刻との受信時刻差をτｉ，ｊとすると、式（１）が成立する
ｑｉ＋ｑｊ＝ｃ・τｉ，ｊ＋ｐｉ，ｊ                            （１）
ただし、ｑｉは送信局３１からターゲット３２に向かうベクトルのノルム（距離）、ｑｊは受信局３３からターゲット３２に向かうベクトルのノルム（距離）、ｃは光速度、ｐｉ，ｊは送信局３１から受信局３３に向かうベクトルのノルム（距離）である。
【００２３】
そして、ターゲット検出部３５は、受信局３３に対する送信局３１の相対位置と、直接波及び間接波の受信方位と、受信時刻差τｉ，ｊとからターゲット３２の位置を特定する（ステップＳＴ４）。
即ち、式（１）は、式（２）のように変形することができるので、ｑｉについて解くと、式（３）を導くことができる。
【数１】
0003759458.tif 000002
ただし、θｊはｐｉ，ｊとｑｊのなす角である。
【００２４】
式（３）において、送信局３１及び受信局３３の位置が既知である場合、右辺のｐｉ，ｊは既知であり、また、受信局３３において直接波及び間接波の受信方位が判明するので、右辺のθｊは既知である。したがって、右辺のパラメータは全て既知であるため式（３）を解くことができ、受信局３３からターゲット３２までの距離ｑｊが得られる。ターゲット３２の位置は、受信局３３からターゲット３２までの距離ｑｊと間接波の受信方位から一義的に特定される。
なお、ターゲット検出部３５は、受信局３４により受信された直接波と間接波からも同様にして、ターゲット３２の位置を特定することができる。
【００２５】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、受信局３３に対する送信局３１の相対位置と、直接波及び間接波の受信方位と、直接波と間接波の受信時刻差とからターゲット３２の位置を特定するように構成したので、特に送信局３１と受信局３３間の同期を確立する同期機構を設けることなく、ターゲット３２の位置を特定することができる効果を奏する。
【００２６】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、送信局３１及び受信局３３の位置が既知であることを前提にして、ターゲット３２の位置を特定するものについて示したが、受信局３３に対する送信局３１の相対位置が不明な場合、直接波及び間接波の受信方位と、直接波と間接波の受信時刻差と、受信局３３における信号遅延時刻（送信局３１における電波の発射時刻と、受信局３３における直接波の受信時刻との時間差）とから、受信局３３に対する送信局３１の相対位置を特定するようにする。
【００２７】
具体的には、受信局３３に対する送信局３１の相対位置が不明な場合でも、送信局３１と受信局３３の同期が取られており、かつ、送信局３１における電波の発射時刻が判明していれば、受信局３３における信号遅延時刻Ｔｊを認識することができる。
受信局３３における信号遅延時刻Ｔｊを式（４）に代入すれば、受信局３３から送信局３１までの距離ｐｉ，ｊが得られる。受信局３３に対する送信局３１の相対位置は、受信局３３から送信局３１までの距離ｐｉ，ｊと直接波の受信方位から一義的に特定される。
【数２】
0003759458.tif 000003
【００２８】
以上から明らかなように、送信局３１と受信局３３の同期が取られており、かつ、送信局３１における電波の発射時刻が判明していれば、受信局３３に対する送信局３１の相対位置を特定することができるので、ターゲット３２の位置を特定することができる。
【００２９】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、ターゲット検出部３５が受信局３３により受信された直接波と間接波、または、受信局３４により受信された直接波と間接波から、ターゲット３２の位置を特定するものについて示したが、複数の受信局が存在する場合、複数の受信局により受信された全ての直接波と間接波を用いて、ターゲット３２の位置を特定するようにしてもよい。
【００３０】
図３はこの発明の実施の形態３によるレーダシステムのターゲット検出部３５の一部を示す構成図であり、図において、４１１〜４１ｎは各受信局により受信された間接波間の同期を図るため、当該受信局により受信された間接波を遅延させる遅延回路、４２は遅延回路４１１〜４１ｎから出力された各間接波をノンコヒーレント積分するＮＣＩＮＴ回路、４３はＮＣＩＮＴ回路４２の積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として出力する検出回路である。
なお、遅延回路４１１〜４１ｎ、ＮＣＩＮＴ回路４２及び検出回路４３から間接波検出手段が構成されている。
【００３１】
次に動作について説明する。
ターゲット検出部３５は、ターゲット３２が遠方に存在する場合や、ターゲット３２が小さい場合、個々の受信局からの間接波のＳ／Ｎが低下して、ターゲット３２の検出精度が劣化するので、複数の受信局が存在する場合には、複数の受信局により受信された全ての間接波を使用する。
【００３２】
具体的には、ターゲット検出部３５の遅延回路４１１〜４１ｎは、各受信局により受信された間接波間の同期を図るため、下記に示すように、間接波の遅延時間δＴｊを計算して、間接波を遅延させる。
【数３】
0003759458.tif 000004
なお、式（５）のＴｊは、式（３）の距離ｑｊを光速度ｃで除算することにより得られ、式（６）のＴｍａｘは、式（５）のＴｊの中で最大のものである。
【００３３】
ターゲット検出部３５のＮＣＩＮＴ回路４２は、遅延回路４１１〜４１ｎが間接波を遅延させると、Ｓ／Ｎを改善するため、遅延処理後の各間接波をノンコヒーレント積分する。
ターゲット検出部３５の検出回路４３は、ＮＣＩＮＴ回路４２の積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として出力する。
ターゲット検出部３５は、以下、検出回路４３により検出された間接波を利用して、上記実施の形態１と同様の処理を行うことにより、ターゲット３２の位置を特定する。
【００３４】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、１つの受信局では検出が困難であるような低Ｓ／Ｎの間接波であっても、確実にターゲット３２の位置を特定することができる効果を奏する。
【００３５】
実施の形態４．
図４はこの発明の実施の形態４によるレーダシステムのタイムマネージメント制御器を示す構成図であり、図において、５１は送信局３１及び受信局３３，３４の位置と周囲の地形に応じて、送信局３１及び受信局３３，３４の覆域を決定して、送信局３１及び受信局３３，３４の方位を制御するタイムマネージメント制御器（制御手段）、５２は送信局３１及び受信局３３，３４の位置を蓄積する配置データベース、５３は周囲の地形データを蓄積する地形データベース、５４は配置データベース５２及び地形データベース５３を参照して、送信局３１及び受信局３３，３４の最適な覆域を決定する覆域割当計算機、５５は覆域割当計算機５４により決定された最適な覆域に応じて、送信局３１及び受信局３３，３４の方位を制御するためのタイムマネージメントを作成するタイムマネージメントジェネレータ、５６はタイムマネージメントジェネレータ５５により作成されたタイムマネージメントを格納するタイムマネージメントデータベースである。
【００３６】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１〜３では、特に言及していないが、レーダシステムが常に同一のエリアを観測するのではなく、観測エリアを適宜変更する場合には、次のようにして、送信局３１及び受信局３３，３４の方位を制御すればよい。
【００３７】
即ち、覆域割当計算機５４が配置データベース５２及び地形データベース５３を参照して、送信局３１及び受信局３３，３４の最適な覆域を決定し、タイムマネージメントジェネレータが覆域割当計算機５４により決定された最適な覆域に応じて、送信局３１及び受信局３３，３４の方位を制御するためのタイムマネージメントを作成してタイムマネージメントデータベース５６に格納する。
【００３８】
そして、送信局３１及び受信局３３，３４は、タイムマネージメントデータベース５６に格納されているタイムマネージメントにしたがって方位を設定する。これにより、この実施の形態４によれば、システムの目的に応じて観測エリアを適宜変更することができる。
【００３９】
実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、送信局３１が電波を放射するものについて示したが、図５に示すように、システム外の２次レーダ装置６１がターゲット３２に向けて質問信号を放射し、受信局３３，３４がターゲット３２に反射された質問信号を間接波として受信して、ターゲット３２の位置を特定するようにしてもよく、上記実施の形態１〜４と同様の効果を奏する。
また、送信局３１が不要になるため、システムの省電力化を図ることができるとともに、自ら電波を放射しないことから秘匿性が向上する効果がある。
【００４０】
実施の形態６．
上記実施の形態１〜５では、特に言及していないが、図６に示すように、送信局３１及び受信局３３，３４がアレイアンテナを用いる場合、送信局３１の送信アレイアンテナ７１を構成する複数の素子アンテナ７２をエレベーション方向に並べ、受信局３３，３４の受信アレイアンテナ８１を構成する複数の素子アンテナ８２をアジマス方向に並べるようにしてもよい。
ただし、図において、７３は送信モジュール、７４は分配器、８３は受信モジュール、８４はＡ／Ｄ変換器、８５はＤＢＦ装置である。
【００４１】
この実施の形態６では、送信アレイアンテナ７１は、素子アンテナ７２がエレベーション方向に並んでいるので、図７に示すように、送信ビーム９１は、エレベーション方向は細く、アジマス方向は元の素子アンテナ７２のパターンのままとなる。このため、素子アンテナ７２のアジマス方向のパターンのビーム幅を所望のビーム幅にすれば、送信ビーム９１の形状は、アジマス方向に平たいものとなり、アジマス方向に広角に電波が放射される。
【００４２】
逆に、受信アレイアンテナ８１は、素子アンテナ８２がアジマス方向に並んでいるので、図７に示すように、受信ビーム９２は、アジマス方向は細く、エレベーション方向は元の素子アンテナ８２のパターンのままとなる。これにより、受信ビーム９２の形状は、エレベーション方向に平たいものとなる。ただし、受信ビームは、Ａ／Ｄ変換器８４によりデジタル化された後、ＤＢＦ装置８５で形成されるので、同時にマルチビームが形成される。
【００４３】
以上により、送信と受信を合わせて考えれば、ペンシルビームをあるエレベーションに並べたのと同等の覆域エリアが同時に得られることになる。
一般に捜索レーダシステムにおいては、捜索ボリュームとしてエレベーション方向は少なく、アジマス方向は多いので、このように同時にアジマス方向を捜索することにより、ターゲットの検出間隔を短くすることができ、ターゲットの追尾処理などが有利になる。
また、送受信のアンテナを分割することにより、同等の探知性能を得るためにも、送信電力は比較的低く押さえて、受信アンテナの利得を高くとることにより、小電力型のネットワーク・レーダ装置を構成することができる。
なお、この実施の形態６では、送信局と受信局が別構成のものついて示しているが、送信局と受信局が一体型であってもよく、同様の効果を奏することができる。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、受信局に対する送信局の相対位置と直接波及び間接波の受信方位と測定手段により測定された受信時刻差とからターゲットの位置を特定する位置特定手段を設けるように構成したので、特に送信局と受信局間の同期を確立する同期機構を設けることなく、ターゲットの位置を特定することができる効果がある。
また、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合、位置特定手段が直接波及び間接波の受信方位と測定手段により測定された受信時刻差と受信局における信号遅延時刻とから受信局に対する送信局の相対位置を特定するように構成したので、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合でも、ターゲットの位置を特定することができる効果がある。
【００４６】
この発明によれば、複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として測定手段及び位置特定手段に出力する間接波検出手段を設けるように構成したので、１つの受信局では検出が困難であるような低Ｓ／Ｎの間接波であっても、確実にターゲットの位置を特定することができる効果がある。
【００４７】
この発明によれば、送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、送信局及び受信局の覆域を決定して、送信局及び受信局の方位を制御する制御手段を設けるように構成したので、システムの目的に応じて観測エリアを適宜変更することができる効果がある。
【００４８】
この発明によれば、送信局として、ターゲットに向けて質問信号を放射する２次レーダを用いるように構成したので、システムの省電力化を図ることができるとともに、秘匿性を高めることができる効果がある。
【００４９】
この発明によれば、送信局及び受信局がアレイアンテナを用いる場合、送信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをエレベーション方向に並べ、受信局のアレイアンテナを構成する複数の素子アンテナをアジマス方向に並べるように構成したので、ターゲットの検出間隔を短くすることができる効果がある。
【００５０】
この発明によれば、受信局に対する送信局の相対位置と直接波及び間接波の受信方位と受信時刻差とからターゲットの位置を特定するように構成したので、特に送信局と受信局間の同期を確立する同期機構を設けることなく、ターゲットの位置を特定することができる効果がある。
また、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合、直接波及び間接波の受信方位と受信時刻差と受信局における信号遅延時刻とから受信局に対する送信局の相対位置を特定するように構成したので、受信局に対する送信局の相対位置が不明な場合でも、ターゲットの位置を特定することができる効果がある。
【００５２】
この発明によれば、複数の受信局が存在する場合、各受信局により受信された間接波間の同期を図り、同期確立後の各間接波をノンコヒーレント積分し、その積分結果が所定の閾値より大きい場合、その積分結果を受信局により受信された間接波として使用するように構成したので、１つの受信局では検出が困難であるような低Ｓ／Ｎの間接波であっても、確実にターゲットの位置を特定することができる効果がある。
【００５３】
この発明によれば、送信局及び受信局の位置と周囲の地形に応じて、送信局及び受信局の覆域を決定して、送信局及び受信局の方位を制御するように構成したので、システムの目的に応じて観測エリアを適宜変更することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１によるレーダシステムを示す構成図である。
【図２】  この発明の実施の形態１によるターゲット検出方法を示すフローチャートである。
【図３】  この発明の実施の形態３によるレーダシステムのターゲット検出部の一部を示す構成図である。
【図４】  この発明の実施の形態４によるレーダシステムのタイムマネージメント制御器を示す構成図である。
【図５】  この発明の実施の形態５によるレーダシステムを示す構成図である。
【図６】  送信局及び受信局の内部を示す構成図である。
【図７】  送信ビーム及び受信ビームを示す説明図である。
【図８】  従来のレーダシステムを示す構成図である。
【符号の説明】
３１  送信局、３２  ターゲット、３３，３４  受信局、３５  ターゲット検出部（測定手段、位置特定手段）、４１１〜４１ｎ  遅延回路（間接波検出手段）、４２  ＮＣＩＮＴ回路（間接波検出手段）、４３  検出回路（間接波検出手段）、５１  タイムマネージメント制御器（制御手段）、５２  配置データベース、５３  地形データベース、５４  覆域割当計算機、５５  タイムマネージメントジェネレータ、５６  タイムマネージメントデータベース、６１  ２次レーダ装置、７１  送信アレイアンテナ、７２  素子アンテナ、７３  送信モジュール、７４  分配器、８１  受信アレイアンテナ、８２  素子アンテナ、８３  受信モジュール、８４  Ａ／Ｄ変換器、８５  ＤＢＦ装置、９１  送信ビーム、９２  受信ビーム。
【図１】
0003759458.tif 000005
【図２】
0003759458.tif 000006
【図３】
0003759458.tif 000007
【図４】
0003759458.tif 000008
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003759458.tif 000011
【図８】
0003759458.tif 000012