(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置の目標位置を設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動位置を検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標位置に維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成してある作業車であって、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、前記設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合には、前記設定器への操作が行われずに前記動作位置検出センサからの信号と前記目標位置とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合に比べて、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある作業車。
【請求項２】
作業装置の目標位置を設定する設定器が、前記作業装置の対走行機体高さを設定するポジション設定器である請求項１記載の作業車。
【請求項３】
作業装置の目標位置を設定する設定器が、作業装置の対機体上昇限位置を設定する上限設定器であり、前記作業装置を前記上限設定器で設定された対機体上限位置に強制的に上昇作動させる強制昇降手段を設けてある請求項１記載の作業車。
【請求項４】
油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定するドラフト設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出するドラフト負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記ドラフト設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成してある作業車であって、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、前記ドラフト設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合、及び、前記設定器への操作が行われずに前記作業負荷検出センサからの信号と前記作業負荷の設定値とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合のいずれの場合にも、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある作業車。
【請求項５】
油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定するドラフト設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出するドラフト負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記ドラフト設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記作業装置を走行機体に対して任意の高さに設定するポジション設定器からの設定信号と、前記作業装置の対走行機体高さを検出する高さ検出センサからの検出信号とを前記制御装置に投入し、前記ポジション設定信号に基づいて前記作業装置の対走行機体高さを設定高さに維持するポジション制御手段を構成してある作業車であって、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、
前記ポジション設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合には、前記ポジション設定器への操作が行われずに前記高さ検出センサからの信号と前記目標高さとが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合に比べて、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成し、
前記ドラフト設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合、及び、前記設定器への操作が行われずに前記作業負荷検出センサからの信号と前記作業負荷の設定値とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合のいずれの場合にも、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業装置の目標高さを設定する設定器からの設定信号と、前記作業装置の移動高さを検出する動作位置検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記設定信号に基づいて前記作業装置を目標高さに維持するように油圧アクチュエータを駆動制御すべく構成してある作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、作業装置が目標高さを外れてそれを目標高さに戻す場合には、予めきめられたスタート流量に基づいて修正制御を行うようにしていた。このスタート流量は図９に示すように、制御を開始した時点から時間経過とともに流量が大になるように設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、作業装置として図１３に示すようにブームスプレアを搭載した場合には、１３００リットルの容量を備えた、液肥や水等を貯留する貯留タンクを昇降する必要がある。例えば、貯留タンクに水を供給している作業中において、供給するに連れて貯留重量が重くなる場合に、不測にリフトシリンダにおいて作動油の流失等が起こると、作業装置が下降して設定高さの不感帯域を越えるために、目標高さに戻す制御が開始される。
その制御は前記したようにスタート流量特性に基づいて行われるが、このスタート流量は時間当たり大量に投入されるように設定されているので、作業装置としてのブームスプレアが急速に駆動されて、目標高さに戻す制御が行われる。そうすると、貯留タンクの水面が揺れて供給口より給水が溢れ出す現象を生じていた。
本発明の目的は、リフトシリンダ等の作動油の流失等に起因する目標高さへの修正制御においても、昇降速度が大きくなりすぎることによる不都合を回避する昇降制御を行うことのできる作業車を合理的に構成する点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
［構成]
本発明の第１の特徴（請求項１）は、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、前記設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合には、前記設定器への操作が行われずに前記動作位置検出センサからの信号と前記目標位置とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合に比べて、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用]
つまり、スタート流量として複数の特性を持つものを予め設定する。その特性は、油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なるものである。作業装置が設定位置より外れて修正制御を必要とする状況がもたらされた要因によってスタート流量を使い分けることにする。
要因としては、作業者が設定器に対して操作を行って設定値を変更することによって作業装置が設定位置より外れる場合と、リフトシリンダからの作動油の流失により作業装置が設定位置より外れる場合とがあり、リフトシリンダからの作動油の流失による場合は設定位置より大きく外れることは少ない。
したがって、前記した作動油の流失に起因するような設定位置より大きく外れることのない場合には、作動油の供給増加割合の小さなスタート流量によって制御を行い、設定位置より大きく外れることの多い設定器への操作による場合には、作動油の供給増加割合の大きなスタート流量によって制御を行うようにする。［発明の効果]
作業装置の位置を修正する制御を行う場合に、複数の流量特性を有するスタート流量を用意して、修正する要因に基づいて使い分けることによって、リフトシリンダにおける作動油流失に起因する場合は、作動油の供給増加割合の小さなスタート流量特性によって制御し、穏やかな制御を行うことができる。
設定器への変更操作による修正制御を行う場合は、作業者の意志により修正を行うものであるので、作動油の供給増加割合の大きなスタート流量特性によって迅速な制御を行うことができる。
【０００５】
［構成]
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、作業装置の目標位置を設定する設定器が、前記作業装置の対走行機体高さを設定するポジション設定器である点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
つまり、ポジション設定器を操作する場合は、作業装置を大きく昇降させることが多いので、作動油の供給増加割合の大きなスタート流量で制御を行うことになるが、そうすると作業者の操作感覚に沿った迅速な制御を行うことができる。
【０００６】
［構成]
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項１において、作業装置の目標位置を設定する設定器が、作業装置の対機体上昇限位置を設定する上限設定器であり、前記作業装置を前記上限設定器で設定された対機体上限位置に強制的に上昇作動させる強制昇降手段を設けてある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
強制昇降手段によって、作業装置を対機体上限位置まで強制的に上昇させることができるのであるが、上限設定器への操作によって対機体上限位置を変更した場合には、大きく作業装置を昇降させる必要があるので、この場合は作動油の供給増加割合の大きなスタート流量で制御を行い、作業者の操作感覚に沿った迅速な制御を行うことができる。
【０００７】
［構成]
本発明の第４の特徴（請求項４）は、油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定するドラフト設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出するドラフト負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記ドラフト設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成してある作業車であって、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、前記ドラフト設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合、及び、前記設定器への操作が行われずに前記作業負荷検出センサからの信号と前記作業負荷の設定値とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合のいずれの場合にも、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
ドラフト制御は作業装置に作用する作業負荷を設定負荷に維持する制御であるので、設定負荷を越える作業負荷を受けた場合には、作業装置を保護する必要性から大きな作業負荷を受ける状態を迅速に回避する必要がある。
そこで、制御によって作業装置を昇降させる場合には、設定負荷から外れる状況を招いた原因が、設定器への操作をするか否かに拘わらず生じた場合には、大きな増加割合のスタート流量で制御を行い、迅速に過負荷状態を回避することができる。
【０００８】
［構成]
本発明の第５の特徴（請求項５）は、油圧アクチュエータによって昇降駆動される作業装置に対する基準作業負荷を設定するドラフト設定器からの設定信号と、前記作業装置に作用する実作業負荷とを検出するドラフト負荷検出センサからの検出信号とが入力する制御装置を備え、前記ドラフト設定信号に基づいて前記作業負荷を基準作業負荷に維持するように前記作業装置を昇降制御すべくドラフト制御手段を構成するとともに、
前記作業装置を走行機体に対して任意の高さに設定するポジション設定器からの設定信号と、前記作業装置の対走行機体高さを検出する高さ検出センサからの検出信号とを前記制御装置に投入し、前記ポジション設定信号に基づいて前記作業装置の対走行機体高さを設定高さに維持するポジション制御手段を構成してある作業車であって、
前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給量を、時間の経過に伴って増加させる増加割合が異なる大小複数のスタート流量特性を設定し、そのいずれか一つのスタート流量特性を選定し選定スタート流量特性で前記作動油の供給量を制御すべく構成するとともに、
前記ポジション設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合には、前記ポジション設定器への操作が行われずに前記高さ検出センサからの信号と前記目標高さとが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合に比べて、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成し、
前記ドラフト設定器に対する設定値を変更する操作を行って前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられた場合、及び、前記設定器への操作が行われずに前記作業負荷検出センサからの信号と前記作業負荷の設定値とが異なるものに変動して前記油圧アクチュエータへの動作指令が発せられる場合のいずれの場合にも、大きな増加割合の特性のスタート流量で前記油圧アクチュエータを駆動制御するように構成してある点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
［作用効果]
請求項５では、ポジション制御とドラフト制御とが伴に行われる場合についてのものであり、作業装置の高さがポジション設定高さと一致しなくなった場合には、ポジション設定器への操作の場合には、大きな増加割合の特性のスタート流量で制御を行い、ポジション設定器への操作が行われていない場合には、増加割合の小さな特性のスタート流量で制御を行う。ドラフト設定値を外れた場合には、ドラフト設定器への操作如何に拘わらず大きな増加割合の特性のスタート流量で制御を行うことによって、夫々の制御に応じた修正作動を行わせることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には作業車としての農用トラクタの後部が示されている。この農用トラクタの車体の後部にはリフトシリンダ１（油圧アクチュエータの一例）の駆動力で昇降作動する左右一対のリフトアーム２を備え、単一のトップリンク３と、左右一対のロアーリンク４とで成る３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置５（作業装置の一例）が連結支持されている。ロアーリンク４とリフトアーム２とをリフトロッド６を介して吊り下げ支持することで、リフトシリンダ１の駆動力でロータリ耕耘装置５の昇降を行えるよう構成してある。右側のリフトロッド６に介装した複動型のローリングシリンダ７の伸縮作動によってロータリ耕耘装置５のローリング作動を行えるよう構成してある。
【００１０】
ここに、作業装置としては、上記ロータリ耕耘装置５以外に、図１２に示すプラウ作業装置２５、及び、図１３に示す肥料散布用のブームスプレア２０を採用して、３点リンク機構に取り付けて使用できる。ただし、プラウ作業装置２５、及び、ブームスプレア２０については後記するので、当初はロータリ耕耘装置５を主として記述する。
【００１１】
図２に示すように、リフトシリンダ１、及び、ローリングシリンダ７に対する油圧系が形成されている。
つまり、エンジンＥで駆動される油圧ポンプＰからの作動油をフロープライオリティ弁１０を介して分流し、一定量の制御流を電磁操作型のローリング制御弁１１に供給すると共に、フロープライオリティ弁１０からの余剰流を電磁比例型の昇降制御弁Ｖに供給する油路系が構成されている。ローリング制御弁１１は電気信号に基づいてローリングシリンダ７を収縮作動させる収縮位置と、伸張作動させる伸張位置と、伸縮を阻止する中立位置とに切換自在に構成されている。
【００１２】
昇降制御弁Ｖは、リフトシリンダ１に対して作動油を供給する上昇制御弁１２と、この上昇制御弁１２をパイロット圧で開閉操作する上昇用パイロット弁１２Ｐと、リフトシリンダ１から作動油を排出する下降制御弁１３と、この下降制御弁１３をパイロット圧で開閉操作する下降用パイロット弁１３Ｐとを備えて構成されている。上昇用パイロット弁１２Ｐ及び下降用パイロット弁１３Ｐは夫々の電磁ソレノイド１２Ｓ，１３Ｓに供給される電流値に正比例して開度が変化してパイロット圧を変化させ、上昇制御弁１２、下降制御弁１３夫々の開度を調節できるよう構成されている。つまり、昇降制御弁Ｖは電磁比例制御弁に構成されているのである。
【００１３】
このように構成されているので、ロータリ耕耘装置５を上昇させる場合には上昇用パイロット弁１２Ｐの電磁ソレノイド１２Ｓに対して電流を供給し、この電流の電流値を調節することで上昇用パイロット弁１２Ｐの開度が電流値に正比例して変化して、この上昇用パイロット弁１２Ｐから上昇制御弁１２に作用するパイロット圧が変化して上昇制御弁１２の開度が電流値と比例した値に設定される結果、リフトシリンダ１に対して開度に比例した量の作動油が供給されてロータリ耕耘装置５の上昇速度が決まるものとなる。これと同様にロータリ耕耘装置５を下降させる場合には下降用パイロット弁１３Ｐの電磁ソレノイド１３Ｓに対して電流を供給し、この電流の電流値を調節することで下降用パイロット弁１３Ｐの開度が電流値に正比例して変化して、この下降用パイロット弁１３Ｐから下降制御弁１３に作用するパイロット圧が変化して下降制御弁１３の開度が電流値と比例した値に設定される結果、リフトシリンダ１から開度に比例した量の作動油が排出されてロータリ耕耘装置５の下降速度が決まるものとなっている。
【００１４】
図３に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置１６に対して車体に備えたポジションレバー１７（目標作動量を設定する設定器の一例）の操作位置を計測するポテンショメータ型のレバーセンサ１７Ｓと、前記リフトアーム２の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ２Ｓ（油圧アクチュエータの作動位置を検出する動作位置検出センサの一例）と、ロータリ耕耘装置５の耕深を設定するようダイヤル１８で操作されるポテンショメータ型の耕深設定器１８Ｓ（目標作動量を設定する設定器の一例）と、前記ロータリ耕耘装置５の後カバー５Ａの揺動量を計測して該ロータリ耕耘装置５の耕深を計測するポテンショメータ型のカバーセンサ５Ｓ（油圧アクチュエータの作動位置を検出する動作位置検出センサの一例）との信号がＡ／Ｄ変換器１９を介して入力する系を形成すると共に、この制御装置１６から前記上昇用パイロット弁１２Ｐ、下降用パイロット弁１３Ｐ夫々の電磁ソレノイド１２Ｓ，１３Ｓに電流を供給するための電力系を形成してある。
【００１５】
この農用トラクタではレバーセンサ１７Ｓで設定されたロータリ耕耘装置５の対車体高さと、リフトアームセンサ２Ｓで計測されるロータリ耕耘装置５の対車体高さが略一致するまでロータリ耕耘装置５の昇降を行うポジション制御と、耕深設定器１８で設定された耕深と、カバーセンサ５Ｓで計測されるロータリ耕耘装置５の耕深とが略一致するようロータリ耕耘装置５の昇降を行う自動耕深制御との２種のフィードバック制御を行う。
【００１６】
次に、ポジション制御について説明する。スタート流量ＱS は、図９に示すように、時間に応じて流量が増大する特性線に沿って選定され、偏差流量ＱH は、図１０に示すように、レバーセンサ１７Ｓ等の設定系における設定信号と、リフトアームセンサ２Ｓ等で成るフィードバック系の検出信号とに基づいて、偏差が大きくなる程大容量となるように特性線に沿って選定される。これら二つの流量によって基本的制御を行うには、図５において昇降制御を行う部分を拡大した図６に示すように、制御開始時においては、スタート流量ＱS は零値から僅かに大きな流量であり、ポジションレバー１７等の設定値とリフトアームセンサ２Ｓの検出値との偏差は大であるので偏差流量ＱH は大となるところから、スタート流量ＱS で制御を開始することになる。
【００１７】
図５に示すものは、作業装置としてブームスプレア２０を搭載した場合を想定しており、リフトシリンダ１において作動油の流失が起こりブームスプレア２０が下降して設定高さの不感帯域より外れた状態を人為的に作り出した場合のテスト結果についてグラフ化したものである。つまり、ポジション制御によって所定高さに作業装置を一旦設定した状態で、人為的にリフトシリンダ１より作動油を流失させて、１０秒後に不感帯域を越えて作業装置が下降するので、この時点より元の高さに戻すように修正制御が行われる。つまり、図５及び６に示すように、１２．２秒過ぎを起点として偏差流量ＱH より少ない流量のスタート流量ＱS によって制御を開始し、スタート流量ＱS が偏差流量ＱH より大きくなる１２．５秒過ぎまでの、０．２１秒間においては、スタート流量ＱS を徐々に増加させてリフトシリンダ１を伸長作動させる。以後は、スタート流量ＱS より小さくなる偏差流量ＱH によって制御を行う。偏差流量ＱH とスタート流量ＱS も徐々に減少するように制御される。したがって、運転流量を示す最終昇降流量Ｑe は運転前半においてはスタート流量ＱS が該当し、０．２１秒後からの運転後半においては偏差流量ＱH で制御を行っている。この制御において使用したスタート流量ＱS は図４に示すように、立ち上がりが急傾斜のものを使用したものである。
【００１８】
つまり、スタート流量ＱS として増加傾斜の異なる二種類のものが設けてあり、緩傾斜のものは穏やかに作業装置を昇降させる場合に使用されるものであり、急傾斜のものが作業装置を急速昇降させる場合に使用されるものである。上記した図５及び６に示すグラフは前記した急傾斜のスタート流量ＱS ''を使用して行ったものであり、作業装置としてブームスプレア２０を搭載した場合には高さを修正する作業時に昇降速度が高速になりすぎて、ブームスプレア２０の貯留タンク２１から水が飛び出す等の不都合を来すことがある。
【００１９】
そこで、図５及び６に示す場合に使用した急傾斜のスタート流量ＱS ''に代えて穏やかなスタート流量ＱS ' でテストを行った結果が図７及び図８である。ここでは、スタート流量ＱS ' の傾斜が穏やかであるので、昇降に必要な昇降流量が４．２リットルから２．５リットルに少なくなり、その量を供給するのに０．２１秒から１．２秒かかることになって、穏やかに作業装置を昇降させて高さ修正を行うことができるようになった。
【００２０】
次のテスト結果を踏まえて二種類のスタート流量ＱS ' ，ＱS ''を選択する制御形態をポジション制御時のもので説明する。つまり、図５及び図１１のフローチャートに示すように、ポジションレバーセンサ１７Ｓの設定値（信号値）Ｌo とリフトアームセンサ２Ｓの検出値（信号値）ＬS との間に偏差が生じた場合には、ポジションレバー１７が操作されたか否かを判定すべく、レバーセンサ１７Ｓの信号値Ｌo の変化率によって判断する（＃１〜＃５）。レバーセンサ１７Ｓの信号値が変化したか否かを判断して、二種類あるスタート流量ＱS ' ，ＱS ''のいずれを選択するか否かを決定する。つまり、レバーセンサ１７Ｓの信号値に変化があれば、運転者がポジションレバー１７を操作したものと判断でき、ポジションレバー１７への操作があれば、急傾斜のスタート流量ＱS ''を選択する（＃７）。ポジションレバー１７への操作が確認できないのに、リフトアームセンサ２Ｓの信号値に変化が出たならば、前述したようにリフトシリンダ１において作動油の流失があったものと判断して、穏やかな傾斜のスタート流量ＱS ' で制御を行う（＃６）。
【００２１】
スタート流量ＱS ' ，ＱS ''の選択が済むと、次に偏差流量ＱH との大小を判断し、いずれか小さな流量で制御を開始する。選定された流量ＱS 、ＱH に対して昇降制御弁Ｖの駆動する為の目標電流値Ｉを求め、この目標電流値Ｉを現出するに必要なデューティ比Ｄを設定して、昇降制御弁Ｖによってリフトシリンダ１を駆動する。
【００２２】
上記した二種類のスタート流量ＱS ' ，ＱS ''の一方を選択して制御を行う可能性のある制御形態としては、プラウ作業におけるドラフト制御と自動耕深制御における強制昇降スイッチ１４とが挙げられる。このドラフト制御を行う場合には、操縦部に設けたポテンショメータ型のドラフト設定器８の設定値と、プラウ等の作業装置に作用する作業抵抗を検出すべく、ロアーリンク４に設けたドラフトセンサ９の検出値とが一致するようにプラウ作業装置２５を昇降させる制御を行う。
ドラフト制御においては、過負荷を回避する必要があるところから、緩傾斜のスタート流量ＱS ' を使用せず、急傾斜のスタート流量ＱS ''を使用する。
一方、自動耕深制御においては、強制昇降スイッチ１４への操作によってロータリ耕耘装置５の上昇作動と下降作動を繰り返させるものであるが、ロータリ耕耘装置５の上昇限を設定する上限設定器１５を設けてある。したがって、上限設定器１５を操作して上限位置を変更した場合には、急傾斜のスタート流量ＱS ''を使用して作業装置を昇降させて、上限位置を修正するように構成する。
【００２３】
次に、ブームスプレア２０について説明する。図１３に示すように、ブームスプレア２０は、肥料を貯留する貯留タンク２１と、貯留タンク２１からの液剤を散布用のブーム２２に送り込み、液剤を噴霧ノズル２３より噴出させる噴霧ポンプ２４とを設けて構成してある。ブームスプレア２０を取り付けた場合のポジション制御は図１１のフローチャートによって行われる。
【００２４】
〔別実施の形態〕
イ．  本発明は上記実施の形態以外に、例えば、自動耕深制御や、ローリング制御に適用することが可能であり、又、プラウ等の作業装置の昇降を行うドラフト制御に適用することも可能である。
ロ．  上記実施例においては、リフトシリンダ１に供給する作動油の流量を、スタート流量ＱS と偏差流量ＱH とのいずれか小さい方の流量を採用することにしていたが、スタート流量ＱS だけで制御を行ってもよい。
ハ．  リフトシリンダ1 等の油圧アクチュエータの動作位置を検出するセンサとしては、そのアクチュエータで駆動されるリフトアーム２の動きを捉えるようにしてあるが、油圧アクチュエータそのものの動きを捉えるストロークセンサ等を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクタ後部の斜視図
【図２】油圧回路図
【図３】制御ブロックを示す図
【図４】特性の異なる二種類のスタート流量を示す図
【図５】急傾斜スタート流量を採用した場合における、ポジションレバーセンサとリフトアームセンサとに偏差が生じた場合のポジション制御におけるリフトアームに投入される油量を示す図
【図６】図５における制御部分の拡大図
【図７】緩傾斜スタート流量を採用した場合における、ポジションレバーセンサとリフトアームセンサとに偏差が生じた場合のポジション制御におけるリフトアームに投入される油量を示す図
【図８】図７における制御部分の拡大図
【図９】スタート流量の時間的変化を示す図
【図１０】偏差流量と偏差との関係を示す図
【図１１】緩傾斜スタート流量と急傾斜スタート流量との選択制御を示すフローチャート
【図１２】プラウ作業装置を示す側面図
【図１３】ブームスプレアを示す側面図
【符号の説明】
１                      油圧アクチュエータ
２Ｓ，９                動作位置検出センサ
１６                    制御装置
８，１５，１７Ｓ        設定器
２０，２５              作業装置
ＱS ，ＱS ',ＱS ''            スタート流量
【図１】
0003805200.tif 000002
【図２】
0003805200.tif 000003
【図３】
0003805200.tif 000004
【図４】
0003805200.tif 000005
【図５】
0003805200.tif 000006
【図６】
0003805200.tif 000007
【図７】
0003805200.tif 000008
【図８】
0003805200.tif 000009
【図９】
0003805200.tif 000010
【図１０】
0003805200.tif 000011
【図１１】
0003805200.tif 000012
【図１２】
0003805200.tif 000013
【図１３】
0003805200.tif 000014