(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された経路に基づいて案内情報を出力するナビゲーション装置において、
施設データ及び道路データを記憶する記憶手段と、
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記経路から前記移動体の現在位置が逸脱したか否かを検出する逸脱検出手段と、
該逸脱検出手段により移動体の現在位置が前記経路から逸脱したことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段と、
前記道路データに基づいて、前記移動体の現在位置が存在する道路が高速道路に付属するサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であるか否かを判断する判断手段とを備え、
前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、前記移動体の現在位置が存在する道路が高速道路に付属するサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であると判断された場合に経路の再探索を禁止することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する分野】
本発明は、地上移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索するとともに、この移動経路を移動体運転者に情報伝達するナビゲーション装置に関する。特に、目的地までの探索された最適経路走行途中において、案内経路から移動体が逸脱したか否かの判定手段を改良したナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置では、使用者の所望する目的地の設定には、ディスプレイ装置に表示された地図またはカテゴリ情報が利用される。そして、目的地等が設定されると、そして、この設定された目的地と、車両の現在位置との間を結ぶ、最適な案内経路が、ＣＤ−ＲＯＭなどに予め記録された各道路情報が利用されて検索される。
【０００３】
この検索された案内経路は、ディスプレイ装置に表示される地図で、明示される。なお、車両がその案内経路に沿った移動が可能なように、走行に必要な情報が音声及び視覚情報として使用者に報知される。
【０００４】
また、従来のナビゲーション装置にはオートリルート機能が備えられている。つまり、車両が案内経路から外れると、その「経路からの外れ」が認識された時点で、車両現在位置から、立ち寄り地を含む目的地までの新たな経路か、または、もとの案内経路に迅速に戻る経路部分のみが自動的に探索される周辺再探索が実行される。
【０００５】
ところで、このようなオートリルート機能は、ＧＰＳまたは距離センサ等を利用した、車両の現在位置測定が常時行われていることで実現される。つまり、ＧＰＳ等を利用して測定された車両の現在位置と、予め記録された地図上の道路との地理的な位置比較により、車両が走行している道路が識別される。そして、検出された、車両が走行している道路が、さきに探索された案内経路であるか否かが判断される。案内経路でない場合は、つまり、案内経路からはずれた場合には、その現走行路が案内対象道路であるか否か判断される。そして、案内対象道路上を車両が移動している場合に、オートリルート機能が実行される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、オートリルート機能により、次のような不都合が生じる。例えば、探索された案内経路に高速道路が含まれており、かつその高速道路走行途中において、サービスステーションまたはパーキングエリアに立ち寄った場合、オートリルート機能が働き、案内経路が変更されることがある。つまり、サービスステーションまたはパーキングエリアへの進入が、案内経路からの逸脱と検知される。さらに、サービスステーションまたはパーキングエリア内の道路に、外部一般道が隣接していた場合、ＧＰＳを利用して検出された車両現在地が、その一般道上と、誤認される場合もある。これは、ＧＰＳを利用した検出された車両の現在位置に誤差が含まれることによる。
【０００７】
上記のように、車両現在位置が、一般道上と誤認されるなど、誤って現在位置が検出されると、オートリルート機能によって再探索された経路が、高速道路脇の一般道を開始点とする場合がある。また、高速道路（高架道路）などのしたに一般道路が存在する場合がある。この場合でも、その高架道路（高速道路など）の走行中において、マニュアル操作によるルートの再探索が実行されると、下部の一般道が出発地とされる案内経路が、探索される場合がありうる。このような案内経路は、車両が実際には高速道路のパーキングエリア内または、上部道路上にいるのであるから、走行不可能である。
【０００８】
このような場合、従来では、車両の移動に伴う再度のオートリルート機能の働きにより、案内経路が修正されるのを待たねばならない。つまり、車両を移動させないと、走行可能な正しい経路が表示されないことになる。このようなことは、一般道走行途中でも発生する虞がある。例えば、二つの道路が平行して接近していた場合、ＧＰＳを用いた現在位置検出で、車両が隣の道路を走行していると誤認される場合がある。この場合、一方の道路走行途中で、隣接道路走行中と誤認されれば、オートリルート機能が作動され、新しい経路の探索が開始されることになる。
【０００９】
この場合においても、車両の現在位置が正しく検出されるまで、一定時間走行せねばならない。このような車両の現在位置が誤認識された場合、正しい現在位置が検出されるまで、経路の再探索が繰り返される。しかも、経路の再探索が繰り返されている間は、表示される経路が何度も変更されることになる。つまり、情報案内の中断が継続され、良好な経路案内処理が望めない。
【００１０】
さらに、案内経路走行中において、誤った現在位置検出によるオートリルート機能が働くと、出発地から現在位置までの走行軌跡に関する情報が失われる。この場合、出発地から目的地までの経路全体に対する自車両の相対的な位置を確認できないなどの不都合が生じる。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明のナビゲーション装置においては、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力するナビゲーション装置において、施設データ及び道路データを記憶する記憶手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記経路から前記移動体の現在位置が逸脱したか否かを検出する逸脱検出手段と、該逸脱検出手段により移動体の現在位置が前記経路から逸脱したことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段と、前記道路データに基づいて、前記移動体の現在位置が存在する道路が高速道路に付属するサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であるか否かを判断する判断手段とを備え、前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、前記移動体の現在位置が存在する道路が高速道路に付属するサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であると判断された場合に経路の再探索を禁止することを特徴とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
以下に説明するナビゲーション装置は、案内経路を探索し、現在位置を検出し（図６のステップＳＢ２）、上記案内経路から上記現在位置がはずれ、しかもこの現在位置が上記案内経路に戻るべき場所にあるか否かを判別し（図６のステップＳＢ１６）、この判別結果に応じて、上記案内経路の探索を禁止する（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８）ことを特徴とする。
【００１３】
以下に説明するナビゲーション装置は、現在位置を検出し（図６のステップＳＢ２）、この検出された現在位置が、地図情報上に対応する可能性のある候補を複数発生し（図７のステップＳＣ２）、この発生された現在位置の複数の候補のうち、現在位置としてもっとも可能性の高い候補を選択し（図７のステップＳＣ４）、この選択において、選択される候補の切り替えを判別し（図７のステップＳＣ１０）、この判別結果に応じて、案内経路の探索を所定時間禁止することを特徴とする。
【００１４】
以下に説明するナビゲーション装置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力するナビゲーション装置において、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ受信装置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路から移動体の現在位置がはずれたか否かを検出する検出手段（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段（図６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前記移動体の現在位置が整合する施設または施設付属道路が存在するか否かを所定整合条件にしたがって判断す判断手段（図７のステップＳＣ４）とを備え、前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、整合する施設または施設付属道路が存在した場合に経路の再探索を禁止することを指令する指令手段（リルート許可フラグ）とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
以下に説明するナビゲーション装置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力するナビゲーション装置において、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ受信装置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路から移動体の現在位置が外れたか否かを検出する検出手段（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したとき、目的地へ至る経路を再探索する経路再探索手段（図６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在するか判断する判断手段（図６のステップＳＢ１６）と、当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶する記憶手段（図７のステップＳＣ１６、現走行軌跡ＬＫＴ）とを備え、前記経路再探索手段は、前記判断手段によって、移動体の現在位置が上記走行軌跡の示す道路と所定回数以上一致した場合にのみ、案内経路の再探索許可を指令する指令手段（図７のステップＳＣ１２）とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
以下に説明するナビゲーション装置は、予め設定された経路に基づいて案内情報を出力するナビゲーション装置において、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ受信装置２５及び図６のステップＳＢ６）と、前記経路から移動体の現在位置が外れたか否かを検出する検出手段（図６のステップＳＢ１２）と、該検出手段により移動体の現在位置が前記経路から外れたことを検出したとき、目的地に至る経路を再探索する経路再探索手段（図６のステップＳＢ１８、図８のステップＳＤ４）と、前記移動体の現在位置が整合する道路のどこに存在するかどうか判断する判断手段（図６のステップＳＢ１６）とを備え、当該道路に関する情報を走行軌跡として記憶する記憶手段（図７のステップＳＣ１６、現走行軌跡ＬＫＴ）と、前記判断手段によって判断された移動体の現在位置が上記走行軌跡の示す道路と所定回数以上一致したかどうか判断する道路判定手段（図７のステップＳＣ１０）とを備え、前記経路再探索手段は前記道路判定手段によって判定された道路が、施設付属道路である場合に、再探索を禁止する指令を出力する指令手段（図６のステップＳＢ１６及びステップＳＢ１８）とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
２．全体回路
図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成されている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されている。そして、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受がフラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。
【００１８】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成されている。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３７（外部記憶媒体／手段）に記憶されているコンピュータのプログラム３８ｂが書き写され記憶される（インストール／転送される）。また、フラッシュメモリ３は、メイン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置２７を介して送信されるプログラム３８ｂの記憶が可能でもある。
【００１９】
つまり、フラッシュメモリ３には、外部に保存されているプログラムが転送、記憶される。したがって、フラッシュメモリ３に記憶されているプログラムが変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能となる。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャートに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各種処理が含まれる。例えば、情報の表示制御と音声案内制御等の処理である。
【００２０】
上記インストール（転送／複写）は、情報記憶部３７が本ナビゲーション装置にセットされたとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入されたとき等に、自動的に実行される。または、操作者による操作によってインストールされてもよい。なお、情報記憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むディスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラムの更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができる。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断される。
【００２１】
例えば、フラッシュメモリ３には、プログラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されているので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報記憶部３７のプログラムが、フラッシュメモリ３にインストールされる。これにより、フラッシュメモリ３には、最新の上記プログラムおよびデータが、常時保存されることになる。この結果、情報記憶部３７の交換によって、最新のナビゲーション装置が実現される。
【００２２】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データ等である。
【００２３】
ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキングメモリ等にも利用される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されている。この時計１４からは、時間情報が出力される。
【００２４】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４等がある。
【００２５】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気が検出される。そして、この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、自車両の走行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２６】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この速度センサ２４からは、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２７】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００２８】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。速度センサ２４で自車両の走行速度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００２９】
また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステーションによって送信されるビーコン波が受信される。そして、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波には、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで用いられるビーコン波は、比較的狭い範囲でしか受信できない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍を、本発明のナビゲーション装置が積載された自車両が通過しないと行われない。
【００３０】
また、上記情報送信装置は、主要道路に於いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上方または道路地表面）に設置されている。そして、各情報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な情報も含まれる。なお、各情報送信装置は、ＶＩＣＳなどの道路情報ステーションによって制御されている。
【００３１】
データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられる。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信のみである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、または、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情報は、運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、いずれか一方のみを備えるか、または両方備えるようにしても良い。このデータ送受信装置２７には、ラジオ受信機、テレビジョン受信機、携帯電話、ページャまたはその他の無線通信機でもよい。
【００３２】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されている。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成される。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００３３】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００３４】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、このディスプレイ３３には、画面がより広いワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。
【００３５】
ディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。そして、画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３６】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３７】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。
【００３８】
Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。例えば、プログラム３８ｂのバージョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが、不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９と接続されている。
【００３９】
また、本発明の実施の形態における情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスが利用されてもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
【００４０】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれる。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００４１】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃには、各々異なる縮尺率の地図データ、一つの縮尺率の地図データまたは、各々異なる縮尺率の地図データ及び１つの縮尺率の地図データを組み合わせた地図データが記憶されている。つまり、データ３８ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺率の地図データのみがデータ３８ｃに記録されている。一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ３３に表示される際に、詳細な情報が表示可能となるように決定される。
【００４２】
なお、一つの地図データのみがデータ３８ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の小さな地図、つまり広い地理範囲を表す地図（広域地図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地図データから情報が間引かれて表示される。このデータ３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設または主要施設についての表示が中心的に行われるように、情報の間引きが行われる。
【００４３】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、後述される図５の経路探索処理で利用されない道路である。例えば、道幅が所定値以下の狭い道路で、しかも国道または県道以外の市道及び私道等が細街路とされる。すなわち、一般車両の対面通行が比較的な困難な道路が細街路に該当する。
【００４４】
交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４５】
目的地データファイルＦ６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４６】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４７】
４．ＲＡＭ５のデータ内容
図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４８】
走行距離データＭＬは、自車両の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関係するデータであり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別され、後述される所定の処理が実行される。また、このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自車両位置の誤差補正が実行される場合もある。
【００４９】
登録目的地データＴＰは、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５０】
なお、案内開始地点データＳＰには、自車両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が用いられる。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にないことがあるからである。
【００５１】
ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成される。
【００５２】
モードセットデータＭＤは、後述する目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。
【００５３】
画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示状態を示すデータである。つまり、後述されるプログラムの処理によってディスプレイ３３の表示画面が分割される。画面状態ＧＪのデータは、このディスプレイ３３の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かを示す。よって、ディスプレイ３３の表示状態が切り換えられる毎に、画面状態ＧＪのデータが書き換えられる。
【００５４】
カウント値ＲＨＴは、後述される走行軌跡追跡処理で用いられる、状態計数値である。よって、このカウント値ＲＨＴの数値大小によって、処理が分岐される。リルート許可フラグＲＦＧは、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置において、リルート動作を許可するか否かのマスクフラグとして用いられる。走行軌跡ＬＫＴには、自車両が走行してきた道路上のノード座標などの地理的な軌跡に関する情報が記憶される。
【００５５】
自車両が移動されると、現在位置検出装置２０の各センサ（ＧＰＳ受信装置２５、距離センサ２３等）によって、自車両位置が検出されるが、この検出された自車両位置には、センサの測定誤差等により、多少の誤差が含まれる。したがって、検出された自車両位置が、データ３８ｃの道路データ上に、必ずしも正確には適合しない。つまり、複数の道路が隣接して存在する地域を自車両が移動していると、隣の道路上に自車両がいると誤認される場合がある。そこで、このような誤認をすくなくするため、自車両が走行してきたと認識された道路に関する情報が走行軌跡ＬＫＴとして記憶される。
【００５６】
リルート開始フラグＹＦＧは、後述されるリルート探索の処理開始を命令するためのフラグである。よって、このリルート開始フラグＹＦＧがセットされると、リルート探索処理において、リルート探索が行われる。なお、リルート探索とは、自車が案内経路から逸脱したことが検知された時点、そのもとの案内経路へ回帰するための短距離案内経路を探す処理である。
【００５７】
５．道路データ
図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路データが含まれている。各道路データは、道路ナンバ（道路番号）データ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータから構成されている。
【００５８】
情報記憶部３７の地図データに含まれる各国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。
【００５９】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。この道路属性データには、高速度路などにあるサービステーション、パーキングエリアなどの導入路であるか否かを示す情報も含まれる。そのほかに、私有地内を通る、一般道以外の道路であることを示す情報が含まれてもよい。形状データは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから、形状データは構成される。
【００６０】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００６１】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００６２】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。
【００６３】
６．全体処理
図５は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置のＣＰＵ２によって実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００６４】
図５におけるステップＳＡ１のイニシャライズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶部３７からナビゲーション用プログラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリ３に複写（インストール）される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリア、リルート許可フラグＲＦＧなどの各状態遷移フラグ、及びカウント値ＲＨＴ等の値がクリアされる。
【００６５】
なお、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプログラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーション装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがって、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は省略される。
【００６６】
このように、イニシャライズ処理が完了されると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、再探索処理（ステップＳＡ５）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステップＳＡ７）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）及び再探索処理（ステップＳＡ５）は、目的地の変更、または経路からの自車両の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。
【００６７】
上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体である自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、自車両の地球表面における座標位置が求められる。この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭＰとしてＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００６８】
さらに、この現在位置処理（ステップＳＡ２）では、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬとから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００６９】
また、この現在位置処理では、各センサなどによって検出される自車両の現在位置が、データ３８ｃに記録される道路データファイルＦ４のいずれの道路上に該当するのかを検出するマッチング演算が実行される。すなわち、各センサ及びＧＰＳ信号には、常に測定誤差が含まれるので、道路データファイルＦ４として保存されている各道路の地理座標に、測定された自車両の現在位置が正確に適合しない。しかも、道路データには、道路上の全ての地理座標が記録されているわけではなく、道路形状を最低限特定できるよう、離散的に地理座標が記録されている。
【００７０】
したがって、検出された自車両の現在位置が、飛び飛びの値を持つ道路上の各地理ポイント（ノード）のいずれに適合するかを検出せねばならない。つまり、検出された自車両の現在位置から、自車両が走行している道路を特定する作業が、マッチング演算である。
【００７１】
目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶される。
【００７２】
経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、次のようなものがある。例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路、または、より広い道路を優先的に使用した場合の経路等である。さらには、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路等である。上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。上記案内経路は、立ち寄り地が設定された場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００７３】
経路探索処理の後、必要に応じて次の再探索処理（ステップＳＡ５）が実行される。上記経路探索処理によって探索された案内経路上を自車両が走行しているときに、この案内経路からの逸脱が、上記ステップＳＡ２の現在位置処理において検知されると、自車両の現在位置から目的地までの最適案内経路の再探索が行われる。つまり、このリルート探索処理は、案内経路からの自車両の逸脱が検知されないと実行されない。しかも、このリルート探索処理は、オートリルートモードがセットされていなければ、実行されない。
【００７４】
案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）もしくはリルート探索処理で求められた案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、ディスプレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、道路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００７５】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、または操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。
【００７６】
ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。この「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように行われる。
【００７７】
また、「その他の処理」には、例えば、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。
【００７８】
ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、自車両が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返される。
【００７９】
７．現在位置処理（ステップＳＡ２）
図６は、本実施例で行われる現在位置処理のフローチャートを示す図である。この現在位置処理では、上述されたように、センサ等によって自車両の現在位置が検出される。そして、検出された自車両の現在位置に最もよく適合する道路が識別され、車両が現在走行している道路とされる。
【００８０】
はじめに、現在位置検出装置２０に設けられている相対方位センサ２２、距離センサ２３及びＧＰＳ受信装置２５からの信号が読みとられる（ステップＳＢ２）。相対方位センサ２２、距離センサ２３によって得られたデータからは、過去の自車両位置からの移動方向、移動距離によって、自車両の現在位置が検出される（推測航法）。ＧＰＳ受信装置２５によって受信された衛星電波により、直接、自車両の現在位置が検出される。
【００８１】
このように、自車両の現在位置が検出されると、データ３８ｃから道路データファイルＦ４が読み出され、さらに各道路の形状データが読み出される（ステップＳＢ４）。形状データは、複数のノードの地理座標から構成されている。そこで、各道路のノード地理座標と、上記自車両の現在位置との比較が行われる（ステップＳＢ６）。つまり、複数の道路上の各ノードと、自車両の現在位置との直線距離が算出される。この直線距離が所定値以内にあるノードが取捨選択される。
【００８２】
つまり、自車両の現在位置を中心とした所定距離半径の円内にある各道路のノードが選出される。この選出されたノードが「候補」とされる。これら複数の「候補」と、自車両の現在位置との相関が、過去に検出された自車両の走行軌跡に関する情報を加味して算出される。この走行軌跡に関する情報には、例えば、高速道路走行中とする情報などである。つまり、車両の移動速度が所定速度（例えば、約時速７０Ｋｍ）を一定時間継続され、しかも検出されてきた自車両の位置が一定区間直線的であると、高速道路走行中と認識される。
【００８３】
そして、上記複数の「候補」から、最も相関の強いものが「最有力候補」として記憶される（ステップＳＢ６）。つまり、検出された自車両の現在位置データから、間接的に、自車両が走行している道路が特定されることになる。ステップＳＢ６のマッチング演算が完了されると、走行軌跡追跡処理が実行される（ステップＳＢ８）。この走行軌跡追跡処理については後述される。
【００８４】
上記マッチング演算によって検出された自車両の現在位置が、目的地近傍の最終案内地点であるか否か判断される（ステップＳＢ１０）。つまり、自車両が目的地に到着したか否か判断される。目的地に到着した場合には、一連処理が終了される。
【００８５】
しかし、目的地に到着していないと（ステップＳＢ１０の判断結果がＮＯ）、自車両が走行中と検出された道路がステップＳＡ４の経路探索処理によって探索された案内経路であるか否か判断される（ステップＳＢ１２）。案内経路上にいるならば（ステップＳＢ１２の判断結果がＹｅｓ）、図６の現在位置処理が終了される。しかし、自車両が存在すると検知された道路が、案内経路でないと（ステップＳＢ１２の判断結果がＮＯ）、その道路は案内対象道路か否か判断される（ステップＳＢ１４）。つまり、走行中認識された道路についての、道路データファイルＦ４の案内対象フラグが、データ３８ｃから読み出される。そして、この案内対象フラグがセットされていれば、自車両が現在いる道路は、案内対象道路と認識される（ステップＳＡ１４の判断結果がＹｅｓ）。
【００８６】
しかし、自車両の現在いる道路が案内対象道路でないと認識された場合は（ステップＳＢ１４の判断結果がＮｏ）、リルート開始フラグＹＦＧがセットされたる（ステップＳＢ１８）。そして、図６の現在位置処理が終了され、図５のメイン処理にフローが回帰される。
【００８７】
また、ステップＳＢ１４の判断により、自車両が案内対象道路上にいると認識された場合には、その自車両がいる道路が、高速道路に付属するサービスステーションまたはパーキングエリアなどへの導入路であるか否かが判断される（ステップＳＢ１６）。つまり、道路データファイルＦ４の道路属性データにより、自車両が現在いる道路の種別などが判断できるので、この道路属性データにより、導入路か否か判断される。
【００８８】
導入路でない場合は（ステップＳＢ１６の判断結果がＮｏ）、ステップＳＢ１８の処理により、リルート開始フラグＹＦＧがセットされる。しかし、導入路であるならば（ステップＳＢ１６の判断結果がＹｅｓ）、何ら処理がおこなわれず、図６の処理が終了される。そして処理が図５のメインフローに回帰される。
【００８９】
８．走行軌跡追跡処理（ステップＳＢ８）
図７は、図６における走行軌跡追跡処理のフローチャートを示す。この走行軌跡追跡処理では、検出された自車両の現在位置の変化が観測される。はじめに、図６のマッチング演算により選び出された最有力候補のノードが存在する道路が認識される。さらに、走行軌跡ＬＫＴで示される道路と、この最有力候補が存在する道路とが一致するか否か調べられる（ステップＳＣ２、ＳＣ４）。走行軌跡ＬＫＴには、過去に検出された自車両が走行してきた道路に関する情報が記憶されている。つまり、自車両の現在位置検出は、所定時間毎に行われており、１単位過去において検出された自車両の存在する道路についての情報が走行軌跡ＬＫＴとして記憶されている。
【００９０】
そして、上記マッチング演算による最有力候補が、走行軌跡ＬＫＴで示される道路の延長線上にあるか否か判断される（ステップＳＣ４）。つまり、最有力候補が存在する道路と、走行軌跡ＬＫＴの示す道路が一致するか否か判断される。一致した場合（ステップＳＣ４の判断がＹｅｓ）、カウント値ＲＨＴが「１」カウントアップされる（ステップＳＣ６）。しかし、最有力候補が含まれる道路と、走行軌跡ＬＫＴの示す道路が異なると判断された場合（ステップＳＣ４の判断結果がＮｏ）、カウント値ＲＨＴが「０」にクリアされる（ステップＳＣ８）。
【００９１】
ステップＳＣ６またはステップＳＣ８による、カウント値ＲＨＴへの情報操作が終了されると、このカウント値ＲＨＴが所定値以上になっているか否か判断される（ステップＳＣ１０）。所定値以上になっている場合には（ステップＳＣ１０の判断結果がＹｅｓ）、リルート許可フラグＲＦＧがセットされる（ステップＳＣ１２）。しかし、カウント値ＲＨＴが所定値より小さければ、例えば「０」等、リルート許可フラグＲＦＧはクリアされる（ステップＳＣ１４）。
【００９２】
つまり、同一道路を一定距離走行してきたと認識された場合にのみ、リルート許可フラグＲＦＧがセットされる。よって、自車両が同一道路を継続して走行しているときに、ＧＰＳ受信装置２５等のセンサによる測定誤差により、自車両の現在位置が異なる道路上と一時的に認識されても、リルート動作が開始されない。
【００９３】
また、上記カウント値ＲＨＴを実際の計時時間で計測しても良い。つまり、実時間計測により、その計測時間が所定値以上になったときにリルート許可フラグがセットされてもよい。
【００９４】
リルート許可フラグＲＦＧへの情報操作終了後、走行軌跡ＬＫＴに、自車両の現在位置に該当する道路の情報が記憶される（ステップＳＣ１６）。そして、処理が図６の現在位置処理へ回帰される。
【００９５】
９．再探索処理（ステップＳＡ５）
図８は、図５におけるリルート探索処理のフローチャートを示す。はじめに、リルート許可フラグＲＦＧと、リルート開始フラグＹＦＧとがともにセットされているか否か判断される（ステップＳＤ２）。つまり、検出された自車両の現在位置が、案内経路から逸脱しており、しかも、その逸脱が一定時間継続されたか否か判断される。よって、リルート許可フラグＲＦＧまたはリルート開始フラグＹＦＧのいずれか一方がセットされていなければ、リルート動作は行われない（ステップＳＤ２の判断結果がＮｏ）。この場合、処理が図５のメインフローに回帰される。
【００９６】
しかし、リルート許可フラグＲＦＧ及びリルート開始フラグＹＦＧがともにセットされていれば、自車両の現在位置から目的地までの案内経路が再探索される（ステップＳＤ４）。つまりリルート動作が開始される。なお、このリルート動作では、自車両の現在位置から目的地（立ち寄り地を含む）までの全ルートが探索されてもよい、既に探索されていた案内経路へ迅速に戻る部分経路の探索のみでもよい。ステップＳＤ４のリルート動作が完了されると、リルート開始フラグＹＦＧがクリアされる（ステップＳＤ６）。そして、処理が図５のメインフローに回帰される。
【００９７】
以上詳述したように、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置では、リルート動作の開始に制限事項を設けた。すなわち、最初に探索された案内経路から自車両が逸脱したことが検知された場合、その逸脱した道路が高速道路などのサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であった場合は、リルート動作が禁止される。また、自車両の現在位置検出時に発生する測定誤差により、案内経路からの逸脱が誤って検出されても、その誤り検出で直ちにリルート動作が開始されないようにした。
【００９８】
なお、上記実施例では、図６の現在位置処理と、図７の走行軌跡追跡処理とが組み合わされて実施されたが、いずれか一方の処理のみが実施されるナビゲーション装置でもよい。つまり、図７の走行軌跡追跡処理が省略され、図６の現在位置処理のみが行われる。さらに、図８のリルート開始フラグＹＦＧの状態のみでリルート動作が開始されるようにしてもよい。または、図６のステップＳＢ１６の処理を省略し、図７の走行軌跡追跡処理が実行される実施例でもよい。つまり、自車両の案内経路からの逸脱が検知されたとき、その逸脱道路がサービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路か否かの判断を行わないようにしてもよい。
【００９９】
なお、上記実施例では、案内経路の逸脱道路が、サービスステーションまたはパーキングエリアへの導入路であるか否かの判断が行われたが、本発明はこれに限定するものではない。例えば、駐車場等の施設内を走行しているか否かの判断としてもよい。つまり、検出された自車両の現在位置座標が、目的地データファイルＦ６、案内地点データファイルＦ７または施設データファイルＦ１６等に記録されている各施設の外形状を特定する地理範囲に、含まれるか否かを判断する。含まれる場合は、自車両がその施設内を走行しているものとして、リルート動作を禁止するようにする。
【０１００】
また、上記各施設の外形状を特定する地理範囲が、施設への導入路及び導出路が含まれる範囲でもよい。あるいは、入り口と出口が同一の付属道路を備える施設、つまり、付属道路を走行したときに再び入り口に回帰する道路を備える施設。または、他へ繋がることがないか、または必ず案内経路に戻る道路網、付属道路の一方のみが一般の道路に繋がる道路を備える施設などでもよい。これにより、案内経路途中において、その案内経路に隣接する、より大きな施設への立ち寄りが行われても、誤ったリルート動作が実行されることを防止できる。
【０１０１】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、タッチスイッチ３４のオンによって入力される各コマンドまたはマウスカーソルによる選択が、操作者からの音声によって実行されてもよい。つまり、マイクなどの音声入力装置を入出力装置３０に設けると共に、音声解析を音声プロセッサ１１によって行わせるようにする。
【０１０２】
以上に加え、上記実施例において、キー操作の有無にタッチスイッチ３４が用いられたが、ディスプレイ３３の画面直下に設けられた複数のプッシュスイッチによって検知されるようにしてもよい。この場合、各プッシュスイッチの機能説明が、画面下部にアイコンとして表示される。
【０１０３】
以上に加え、ステップＳＡ４の経路探索処理及びステップＳＡ５の再探索処理において、ビーコン受信装置２６によって受信されるＶＩＣＳデータかまたは、データ送受信装置２７によって受信されるＶＩＣＳデータまたはＡＴＩＳデータを使用した経路探索が行われてもよい。
【０１０４】
つまり、案内経路の探索において、ＶＩＣＳデータまたはＡＴＩＳデータにより、渋滞路、通行規制道路等を迂回するような案内経路を探索する。特に、図８のリルート探索処理において、データ送受信装置２７によってＶＩＣＳセンタまたはＡＴＩＳセンタから能動的に道路情報を入手し、その道路情報を加味した案内経路探索を行うようにしてもよい。
【０１０５】
また、図２に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作が実行されるようにしても良い。
【０１０６】
さらに、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置では、上述のフローチャートの全部または一部の処理が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、データ送受信装置２７で受信される。例えば、図５の目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。そして、探索された案内経路データが、データ送受信装置２７を介してナビゲーション装置に転送される。
【０１０７】
本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置では、送られてきた案内経路データに基づいて案内表示の処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報がナビゲーション装置から上記情報管センターに送られる。情報管理センターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。
【０１０８】
ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０１０９】
さらに、本発明の実施の形態で説明した各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされる。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。
【０１１０】
上記実施例に次のような機能を付加してもよい。すなわち、（１）案内経路を探索し、走行に適さない経路の情報を受け取り、この適さない経路が上記案内経路の中に含まれているかを判別し、この判別結果に応じて、当該適さない経路までの所要時間が所定時間未満ならば、上記案内経路の探索を禁止する。
【０１１１】
（２）上記（１）に加え、上記走行に適さない経路が通行のできない経路のときは、当該適さない経路までの所要時間が上記所定時間未満でも、上記案内経路の探索を実行する。
【０１１２】
（３）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、案内経路を探索し、走行に適さない経路の情報を受け取り、この適さない経路が上記案内経路の中に含まれているか否かを判別し、この判別結果に応じて、上記案内経路を探索し、この探索から所定時間の間、上記案内経路の再探索を禁止する。
（４）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索及び、該探索された経路による案内開始可能となるまでの所要時間を算出する所要時間算出手段と、経路の最初の分岐部手前所定地点に移動体が到達する予測時間を算出する予測時間算出手段と、上記予測時間と上記所要時間とを比較し、その比較結果に応じて、経路探索を行う経路探索手段とを備える。
【０１１３】
（５）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、前回受信された道路通行情報に応じて行われた経路探索による新案内経路の案内開始時刻を保存する案内開始時刻保存手段と、新たに受信された道路通行情報の発行時刻と上記案内開始時刻とを比較し、その比較結果に応じて、最新道路通行情報に基づく経路探索を行う経路探索手段とを備える。
【０１１４】
（６）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索及び、該経路による案内開始可能となるまでの所要時間を算出する所要時間算出手段と、進行経路から、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索による新経路への進行方向変更地点に移動体が到達する予測時間を算出する予測時間算出手段と、上記予測時間と上記所要時間とを比較し、比較に応じて経路探索を行う経路探索手段とを備える。
【０１１５】
（７）上記（４）、（５）または（６）に加え、上記経路探索手段は、受信された道路通行情報により、規制道路の存在が検知された場合には、上記道路通行情報に基づく経路探索を行う。
【０１１６】
（８）上記（４）、（５）、（６）または（７）の特徴に加え、前記分岐部手前所定地点及び進行方向変更地点が、当該分岐及び進行方向に関する情報案内開始地点または進路変更開始始点であってもよい。
【０１１７】
（９）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索及び、案内開始可能となるまでの所要時間を算出し、経路の最初の分岐部手前所定地点に移動体が到達する予測時間を算出し、上記予測時間が上記所要時間とを比較し、その比較結果に応じて、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。
【０１１８】
（１０）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、前回受信された道路通行情報に応じて行われた経路探索による新案内経路の案内開始時刻を保存し、新たに受信された道路通行情報の発行時刻と上記案内開始時刻とを比較し、その比較結果に応じて、最新道路通行情報に基づく経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。
【０１１９】
（１１）上記実施例に次の特徴を加えてもよい。すなわち、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索及び、案内開始可能となるまでの所要時間を算出し、進行経路から、受信された道路通行情報に応じて行う経路探索による新経路への進行方向変更地点に移動体が到達する予測時間を算出し、上記予測時間と上記所要時間とを比較し、比較結果に応じて、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。
【０１２０】
（１２）上記（９）、（１０）または（１１）の特徴に加え、次の特徴が付加されてもよい。すなわち、受信された道路通行情報により、規制道路の存在が検知された場合には、上記道路通行情報に基づく経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。
【０１２１】
（１３）上記（９）、（１０）、（１１）または（１２）の特徴に加え、次の特徴が付加されてもよい。前記分岐部手前所定地点及び進行方向変更地点が、当該分岐及び進行方向に関する情報案内開始地点または進路変更開始始点であることを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。
【０１２２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、自車両が案内経路から逸脱されたことが検知されても、現在位置が整合する施設または施設付属道路が存在するか否かを判断してリルート動作をマスクするようにした。よって、付属施設への走行途中等における不要なリルート動作が防止される。さらには、リルート動作により、誤った案内経路が探索されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】  情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】  ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図である。
【図４】  道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図５】  全体処理のフローチャートを示す図である。
【図６】  現在位置処理のフローチャートを示す図である。
【図７】  現在位置処理のフローチャートを示す図である。
【図８】  リルート探索処理のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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