(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉圧力容器の上方に前記原子炉圧力容器を跨いで走行可能に設けられたブリッジと、原子炉圧力容器内の燃料体を把持する燃料つかみ具が配置され前記ブリッジに搭載されて前記ブリッジと直角方向に移動するトロリと、前記ブリッジのレール側の左右端部に固定側コイルが設けられ前記ブリッジ側の両端部に移動側コイルが設けられ前記ブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータと、前記ブリッジ側に固定側コイルが設けられ前記トロリ側に移動側コイルが設けられ前記トロリを駆動するトロリ駆動リニアモータと、通常の走行時は前記ブリッジ駆動リニアモータおよび前記トロリ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行い地震波を検知したときは極性切り換え制御を停止し前記ブリッジ駆動リニアモータおよび前記トロリ駆動リニアモータの各々の固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させて前記ブリッジを固定する制御装置とを備えたことを特徴とする燃料交換機。
【請求項２】
原子炉圧力容器の上方に前記原子炉圧力容器を跨いで走行可能に設けられたブリッジと、原子炉圧力容器内の燃料体を把持する燃料つかみ具が配置され前記ブリッジに搭載されて前記ブリッジと直角方向に移動するトロリと、前記ブリッジのレール側の左右端部に固定側コイルが設けられ前記ブリッジ側の両端部に移動側コイルが設けられ前記ブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータと、通常の走行時は前記ブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行うと共に前記トロリの駆動制御を行い地震波を検知したときは前記トロリの駆動制御を停止すると共に前記ブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を停止し前記固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させて前記ブリッジを固定する制御装置とを備えたことを特徴とする燃料交換機。
【請求項３】
前記ブリッジ駆動リニアモータまたは前記トロリ駆動リニアモータは、それぞれのレールと垂直で走行方向に平行な２面にそれぞれ取付けられ、前記制御装置は、通常の走行時はこれら２組のリニアモータのそれぞれの固定側コイルと移動側コイルとの隙間が等しくなるようにそれぞれの励磁電流を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の燃料交換機。
【請求項４】
前記制御装置は、地震波を検知したときは、極性切り換え制御動作を停止すると共に、コイル励磁電流を通常の走行時よりも強めにして吸引力を高めることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の燃料交換機。
【請求項５】
前記ブリッジ駆動リニアモータは、ブリッジのレールと平行な面および垂直な面の両方にそれぞれ設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の燃料交換機。
【請求項６】
通常の走行時には前記ブリッジ駆動リニアモータの対面する固定側コイルと移動側コイルとがそれらの磁力に抗して一定の隙間を保つように移動側コイルを保持する係止部を設け、前記制御装置は、地震波を検知したときは前記係止部を外して前記固定側コイルと前記移動側コイルとを相互に吸着させることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の燃料交換機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、沸騰水形原子炉の燃料体の取出しや挿入作業の際に使用する燃料交換機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
沸騰水形原子炉においては、燃料交換機は原子炉容器の上方に設置され、燃料体の取出しや挿入作業、さらには炉内周辺機器の点検や交換のメンテナンスを行う際に使用される。
【０００３】
図４は燃料交換機の説明図であり、図４（ａ）は正面図、図４（ｂ）は側面図である。図４（ａ）に示すように、燃料交換機はブリッジ６の上部にトロリ７を搭載して形成され、ブリッジ６およびトロリ７は、いずれも車輪８、９がガイドローラ１３、１４にガイドされてレール１２、２２上を移動する。ブリッジ６は平面上のＸ軸方向に移動しトロリ７はＹ軸方向に移動する。ブリッジ６の両端部にはトロリ７のストッパ２１が設けられている。
【０００４】
なお、ブリッジ６の一方の車輪８にはガイドローラ１３が取り付けられ他の方車輪８にはガイドローラ１３は取り付けられていない。これは、後述するように、原子炉の基準位置に対し高い精度で据え付けられたレール１２にガイドローラ１３を設け、他方のレール１２は燃料交換機に対してフリーにして、重量を支えるのみのレールとしているためである。
【０００５】
ブリッジ６は、中央部に設置された電動機１６の回転力を軸継手１７および歯車装置１８を介して左右の車輪８に伝えて駆動される。車輪８はガイドローラ１３の案内効果でレール１２上を直線走行する。電動機１６をブリッジ６の中央部に設置するのは、左右の車輪８に達する駆動力のバランスをとるためである。
【０００６】
トロリ７には燃料つかみ具１０が設けられ、旋回装置１１により回転できるようになっている。燃料体のつかみや放しは、燃料つかみ具１０を水中の炉心深く延伸動作させて行うことになる。
【０００７】
図４（ｂ）に示すように、トロリ７は中央部に設置された電動機２０の回転力を歯車装置１９を介して左右の車輪９に伝えて駆動される。車輪９はガイドローラ１４の案内効果でレール２２上を直線走行する。
【０００８】
燃料交換機は、炉内構造物を直接取り扱うことから地震時の転倒脱線を防止する必要があり、そのために、図５に示すようなレール１２、２２と一定の隙間を保って挟み込む形状の転倒脱線防止装置２３をブリッジ６およびトロリ７の前後左右の計４箇所に設置している。
【０００９】
万一、地震が発生し燃料交換機に上向き力が働き車輪８、９が浮きあがって、転倒する危険状態になった場合には、レール１２、２２の頭部（首）に転倒脱線防止装置２３の爪２４が引っかかり転倒を防止する。
【００１０】
ここで、炉心深部の燃料体は格子状に狭いピッチで配置されている。燃料体と燃料体と間は、板一枚で仕切られているだけで、隣同士の距離は非常に近い。また、この燃料体は燃料交換機の左右レール１２面から１０ｍ程度の深さに位置しており、燃料交換機上から燃料つかみ具１０を降ろし、目的の燃料体を遠隔操作で取り扱う。
【００１１】
従って、燃料交換機の位置出し精度は燃料交換の効率に大きく影響する。そこで、左右レール１２のうちいずれか一方のレールの側面を機械加工で高い直線度および平面度で仕上げ、原子炉の基準位置に対し高い精度で据え付ける。このレール１２の面を基準として各燃料体の番地を測定し、燃料交換機をこのレール面に高いガイドローラ１３を配して走らせる。ガイドローラ１３は一般的に強固なべアリングで最小の隙間で挟み込む構造が知られている。この基準となるレールをガイド側と称すると、反ガイド側のレールは燃料交換機に対してフリーにして、重量を支えるのみのレールとしている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような従来の燃料交換機には、以下の改善の余地がある。
（１）取り扱う燃料体が炉心の深い部分に位置するため、燃料交換機の停止位置精度は炉心深部に降ろした燃料つかみ具１０の取り扱い動作の信頼性に大きく影響する。しかしながら、ブリッジ６の左右の距離は２０ｍ近くあるため、駆動源である電動機１６から車輪１２までの機械的ガタを集積すると、その量は無視できないレベルに達する。このガタが経年劣化等である許容値を超えると、燃料つかみ具１０の十分な固定ができなくなり、炉心部での燃料体の取出し、挿入の遠隔操作の信頼性を損なうことになり、燃料体の交換に要する時間が増え効率が低下する。すなわち、燃料体のつかみや放しの動作が不安定になり、燃料体の交換移動の効率が低下し、原子炉の稼動率の改善の支障になる。
（２）耐震上、十分な強度を確保するために、できるだけ軽量な構造が要求される。燃料交換機のブリッジ６は橋梁状の構造であるため、とくに中心部分の重量が全体の剛性に大きく影響する。しかしながら、左右の車輪８を同時駆動するための電動機１６は、左右の車輪８に達する駆動力のバランスをとるためにブリッジ６の中心部に配置せざるを得ないため、耐震強度確保の大きな妨げになっている。
（３）最近の直下型地震対策の社会的背景から、鉛直方向の動的地震力に耐えられる構造が求められている。しかしながら、レール１２、２２の頭部を爪２４で引っ掛ける方法で燃料交換機の転倒脱線の防止を図る構造であるため、強度が不足することがある。強度を高めるためには爪２４の厚みを増すことが考えられるが、そうした場合には、それに耐えられるだけのレール１２、２２としなければならないので、レール１２、２２サイズアップに繋がる。
（４）原子炉の稼動率を上げるため、定期点検による原子炉の休止時間を最小限にする必要がある。そのために、燃料体の移動速度をアップする必要があるが、燃料交換機の速度を上げようとすると、電動機１６の容量を一段と大きくする必要がある。そうすると、電動機１６の軽量化の必要性と相矛盾する。
【００１３】
本発明の目的は、燃料体の交換作業を精度良く行え、地震に対しても転倒脱線を防止できる燃料交換機を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係わる燃料交換機は、原子炉圧力容器の上方に前記原子炉圧力容器を跨いで走行可能に設けられたブリッジと、原子炉圧力容器内の燃料体を把持する燃料つかみ具が配置され前記ブリッジに搭載されて前記ブリッジと直角方向に移動するトロリと、前記ブリッジのレール側の左右端部に固定側コイルが設けられ前記ブリッジ側の両端部に移動側コイルが設けられ前記ブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータと、前記ブリッジ側に固定側コイルが設けられ前記トロリ側に移動側コイルが設けられ前記トロリを駆動するトロリ駆動リニアモータと、通常の走行時は前記ブリッジ駆動リニアモータおよび前記トロリ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行い地震波を検知したときは極性切り換え制御を停止し前記ブリッジ駆動リニアモータおよび前記トロリ駆動リニアモータの各々の固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させて前記ブリッジを固定する制御装置とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項１の発明に係わる燃料交換機においては、制御装置は、通常の走行時にはブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータおよびトロリを駆動するトロリ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行う。一方、地震波を検知したときは極性切り換え制御を停止し、ブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータの各々の固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させる。これにより、ブリッジおよびトロリを固定しブリッジおよびトロリが地震の振動によって動かされたり転倒したりする危険を防止する。
【００１６】
請求項２の発明に係わる燃料交換機は、原子炉圧力容器の上方に前記原子炉圧力容器を跨いで走行可能に設けられたブリッジと、原子炉圧力容器内の燃料体を把持する燃料つかみ具が配置され前記ブリッジに搭載されて前記ブリッジと直角方向に移動するトロリと、前記ブリッジのレール側の左右端部に固定側コイルが設けられ前記ブリッジ側の両端部に移動側コイルが設けられ前記ブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータと、通常の走行時は前記ブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行うと共に前記トロリの駆動制御を行い地震波を検知したときは前記トロリの駆動制御を停止すると共に前記ブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を停止し前記固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させて前記ブリッジを固定する制御装置とを備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項２の発明に係わる燃料交換機においては、制御装置は、通常の走行時にはブリッジを駆動するブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行うと共にトロリの駆動制御を行う。一方、地震波を検知したときはトロリの駆動制御を停止すると共にブリッジ駆動リニアモータの極性切り換え制御を停止し、固定側コイルおよび移動側コイル間に定常的な吸引力を発生させる。これにより、ブリッジを固定しブリッジが地震の振動によって動かされたり転倒したりする危険を防止する。
【００１８】
請求項３の発明に係わる燃料交換機は、請求項１または請求項２の発明において、前記ブリッジ駆動リニアモータまたは前記トロリ駆動リニアモータは、それぞれのレールと垂直で走行方向に平行な２面にそれぞれ取付けられ、前記制御装置は、通常の走行時はこれら２組のリニアモータのそれぞれの固定側コイルと移動側コイルとの隙間が等しくなるようにそれぞれの励磁電流を制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項３の発明に係わる燃料交換機においては、請求項１または請求項２の発明の作用に加え、制御装置は、通常の走行時は２組のブリッジ駆動リニアモータまたはトロリ駆動リニアモータのそれぞれの固定側コイルと移動側コイルとの隙間が等しくなるようにそれぞれの励磁電流を制御する。これにより、ブリッジまたはトロリの走行方向がレールの方向とずれることを防止する。
【００２０】
請求項４の発明に係わる燃料交換機は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項の発明において、前記制御装置は、地震波を検知したときは、極性切り換え制御動作を停止すると共に、コイル励磁電流を通常の走行時よりも強めにして吸引力を高めることを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明に係わる燃料交換機においては、請求項１乃至請求項３のいずれか１項の発明の作用に加え、地震波を検知したときは、制御装置は極性切り換え制御動作を停止すると共に、コイル励磁電流を通常の走行時よりも強めにして吸引力を高める。これにより、ブリッジまたはトロリが地震の振動によって動かされたり転倒したりする危険を防止する。
【００２２】
請求項５の発明に係わる燃料交換機においては、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明の作用に加え、ブリッジのレールと平行な面および垂直な面の両方にそれぞれ設けられたブリッジ駆動リニアモータにより、ブリッジは駆動される。
【００２３】
請求項６の発明に係わる燃料交換機は、請求項１乃至請求項５のいずれか１項の発明において、通常の走行時には前記ブリッジ駆動リニアモータの対面する固定側コイルと移動側コイルとがそれらの磁力に抗して一定の隙間を保つように移動側コイルを保持する係止部を設け、前記制御装置は、地震波を検知したときは前記係止部を外して前記固定側コイルと前記移動側コイルとを相互に吸着させることを特徴とする。
【００２４】
請求項６の発明に係わる燃料交換機においては、請求項１乃至請求項５のいずれか１項の発明の作用に加え、制御装置は、地震波を検知したときは係止部を外してブリッジ駆動リニアモータの固定側コイルと移動側コイルとを相互に吸着させる。これにより、地震の振動によってブリッジが動かされたり転倒したりする危険を防止する。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の第１の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図であり、図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は側面図である。図１（ａ）に示すように、燃料交換機はブリッジ６の上部にトロリ７を搭載して形成され、ブリッジ６およびトロリ７は、いずれも車輪８、９がレール１２、２２上を移動するようになっている。ブリッジ６は平面上のＸ軸方向に移動しトロリ７はＹ軸方向に移動する。ブリッジ６の両端部にはトロリ７のストッパ２１が設けられている。
【００２６】
ブリッジ６のレール１２を支持する支持部２５の左右端部には、ブリッジ６に対して垂直方向にブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１が設けられ、また、ブリッジ６の両端部にはこの固定側コイル１に対面して移動側コイル２が設けられている。また、ブリッジ６にはトロリ７のレール２２が設けられており、そのレール２２に沿って垂直方向にトロリ駆動リニアモータの固定側コイル３が設けられている。
【００２７】
図１（ｂ）に示すように、トロリ７にはブリッジ６に設けられた固定側コイル３に対面して移動側コイル４が設けられており、トロリ７はこのトロリ駆動リニアモータにより駆動されるようになっている。一方、トロリ７には燃料つかみ具１０が設けられ、旋回装置１１により回転できるようになっている。燃料体のつかみや放しは、燃料つかみ具１０を水中の炉心深く延伸動作させて行うことになる。
【００２８】
このように、第１の実施の形態では、ブリッジ６の左右両端部に、それぞれブリッジ駆動リニアモータが設けられ、ブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１と移動側コイル２は垂直方向に一定の隙間を保って配置されている。これらのブリッジ６の両端部に設けられたブリッジ駆動リニアモータによりブリッジ６に推進力を与えて、ブリッジ６を直進走行させる。
【００２９】
すなわち、ブリッジ６の左右両端部の隙間に生じる磁極間の力が釣り合って互いに相殺し、固定側コイル１に挟まれた空間にブリッジ６が中立するように構成されており、ブリッジ６は非接触で支持される。また、万一何らかの事故で磁力が消失した場合に備えて、車輪８とレール１２とで補完的に支持されている。なお、十分な磁力を常時確保するために、停電時のバックアップ電源、たとえばバッテリーや自家発電設備等の手段を設けておく。トロリ７にも同様にトロリ駆動リニアモータを設け、燃料交換機全体として直接車輪を駆動する電動機に代えてリニアモータで駆動するようにしている。
【００３０】
ブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータは、制御装置２６で制御される。制御装置２６は、通常の走行時はブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータの極性切り換え制御を行い、地震波検出装置２７が地震波を検知したときは極性切り換え制御を停止し、ブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータの各々の固定側コイル１、３および移動側コイル２、４間に定常的な吸引力を発生させる。この吸引力によりブリッジ６を支持部２５に固定する。また、この場合、コイル励磁電流を通常の走行時よりも強めにして吸引力を高めることも可能である。
【００３１】
このように、電動機に代えてリニアモータを使用するので、ブリッジ６が搭載するトロリ７の重量は軽くなり、しかもブリッジ６については移動側コイル２の取付位置がブリッジ６の端部であり強度上影響の低い部分となるので、ブリッジ６の剛性の点で有利となる。
【００３２】
また、制御装置２６は磁界の移動速度を制御する場合に、左右の同期をとって制御するので、ブリッジ６およびトロリ７の相互の垂直姿勢を正確に維持することが可能となる。また、バックラッシュやガタがないので、停止精度の面でばらつきのない正確な走行が行える。
【００３３】
レール１２、２２に対して垂直に立てた固定側コイル１、３と移動コイル２、４の隙間が走行中一定となるように、励磁電流の制御を行うので、横ぶれを最小限に抑え、高い停止精度を確保できる。
【００３４】
また、地震が発生した場合には、その初期の加速度発生を地震波検出装置２７で検出し、地震波検出装置２７が地震波を検出したときは制御装置２６は瞬時のうちに停止指令を出力する。これにより、リニアモータの磁界の移動を止め、磁力による拘束状態に切り換える。この場合の固定側コイル１、３および移動側コイル２、４の吸引力は、想定される地震力に応じて、ブリッジ６やトロリ７の脱線転倒力をカバーするだけの固定力が得られるように磁力設定しておく。拘束力は、固定側コイル１、３や移動側コイル２、４のサイズと磁界の大きさを適切に設定することで調整可能となる。
【００３５】
なお、以上の説明では、トロリ７もトロリ駆動リニアモータで駆動するようにしたが、トロリ７については従来の電動機で駆動するようにしても良い。
【００３６】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。図２は本発明の第２の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図であり、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は側面図である。
【００３７】
この第２の実施の形態は、図１に示した第１の実施の形態に対し、ブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータの固定側コイル１、３および移動側コイル２、４は、ブリッジ６の水平方向に設けられたものを示している。また、車輪８にはガイドレール１３が取り付けられたものを示している。
【００３８】
図２（ａ）に示すように、ブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１は、レール１２の支持部２５の上面、つまりブリッジ６の水平方向に設けられている。これに伴い移動側コイル２もブリッジ６の水平方向に設けられる。これは、図１に示したブリッジ６では、理論上、ブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１と移動側コイル２との間の隙間分だけ水平方向の自由度が存在するので、その自由度による停止精度の低下を防止するためである。
【００３９】
また、図２（ｂ）に示すように、トロリ駆動リニアモータについても同様に、トロリ駆動リニアモータの固定側コイル３は、ブリッジ６の上面、つまりブリッジ６の水平方向に設けられている。これに伴い移動側コイル４もブリッジ６の水平方向に設けられる。
【００４０】
これにより、車輪８、９とレール１２、２２とガイドローラ１３、１４の高い直進機能を生かし、これに固定側コイル１、３と移動側コイル２、４との水平に配置したブリッジ駆動リニアモータおよびトロリ駆動リニアモータを組み合わせることで、正確で安全に走行可能となる。しかも、燃料交換機の要求停止精度を向上させることができる。
【００４１】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。図３は本発明の第３の実施の形態に係わる燃料交換機の構成図である。図３は本発明の第２の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図であり、図３（ａ）は一部切欠正面図、図３（ｂ）はレール１２の支持部２５の拡大図である。
【００４２】
この第３の実施の形態は、図１に示した第１の実施の形態に対し、ブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１ａおよび移動側コイル２ａに加えて、ブリッジ６の水平方向に設けられたブリッジ駆動リニアモータの固定側コイル１ｂおよび移動側コイル２ｂを設けたものを示している。また、通常の走行時にはブリッジ駆動リニアモータの対面する固定側コイル１ａ、１ｂと移動側コイル２ａ、２ｂとがそれらの磁力に抗して一定の隙間を保つように移動側コイル２ａ、２ｂを保持する係止部１５が設けられている。
【００４３】
すなわち、図３（ａ）に示すように、移動側コイル２ａ、２ｂは係止部１５および駆動機構５で支持されている。駆動機構５には、たとえば空気圧や電動などの動力で動作するシリンダーが用いられる。すなわち、移動コイル２ａ、２ｂは、係止部１５および駆動機構５により、固定側コイル１ａ、１ｂに対し適正な隙間を保った位置に保持される一方、駆動機構５および係止部１５の動作の切り換えにて密着および解離の切り換えができるようになっている。
【００４４】
図３（ｂ）は固定側コイル１ａ、１ｂと移動側コイル２ａ、２ｂとが密着した状態を示したものである。地震を検知した後は、この図３（ｂ）に示したように、移動側コイル２ａ、２ｂと固定側コイル１ａ、１ｂとの間の強い磁力で互いに密着させる。
【００４５】
このように、地震が発生した場合には、係止部１５を外し移動側コイル２ａ、２ｂと固定側コイル１ａ、１ｂとを直接密着させて固定するので、想定される地震力が大きい場合であっても、適切にブリッジ６を固定することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、リニアモータでブリッジを駆動するので、燃料交換機の軽量化を図りながら高速化が可能となる。また、機械的なガタに起因する停止のばらつきのなくなり、地震力に十分な強度でもって抗することができ、転倒や脱線を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図。
【図３】本発明の第３の実施の形態に係わる燃料交換機の説明図。
【図４】従来の燃料交換機の説明図。
【図５】従来の燃料交換機の転倒脱線防止装置の説明図。
【符号の説明】
１、３…固定側コイル、２、４…移動側コイル、５…駆動機構、６…ブリッジ、７…トロリ、８、９…車輪、１０…燃料つかみ具、１１…旋回装置、１２、２２…レール、１３、１４…ガイドローラ、１５…係止部、１６、２０…電動機、１７…軸継手、１８、１９…歯車装置、２１…ストッパ、２３…転倒脱線防止装置、２４…爪、２５…支持部、２６…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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