(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉塞箱型構造物の内部に対して作業を行う内部作業装置であって、
閉塞箱型構造物を構成する複数本の縦通骨材に支持案内されて縦通骨材の長さ方向に走行自在な自走式台車と、この自走式台車に縦軸心の周りで旋回自在に設けられた旋回体と、この旋回体に支持案内されて横方向に出退動自在なスライド体と、このスライド体に設けられた作業用ロボットとにより構成され、前記自走式台車は、走行手段を有する本体部と、この本体部に対して移動駆動装置により台車走行方向に移動自在な移動部とからなり、この移動部に旋回体が、縦軸心の周りで旋回自在に設けられ、前記自走式台車は、走行手段により本体部を所望の位置まで走行して停止させたのち、移動駆動装置により移動部を移動させることで作業用ロボットの位置を移動調整可能に構成されていることを特徴とする内部作業装置。
【請求項２】
自走式台車が、マグネットクローラによる走行手段を有することを特徴とする請求項１記載の内部作業装置。
【請求項３】
作業用ロボットは、スライド体に対してスライド方向に移動自在であることを特徴とする請求項１または２記載の内部作業装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば造船、橋梁、鉄骨などの鉄鋼を用いた閉塞箱型構造物を製作する際に採用される閉塞箱型構造物の内部作業装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、たとえば閉塞箱型構造物の内部（内面）を塗装作業するに、横隔壁体に設けられた作業用開口から作業者やスプレーガンやホースなどのツールを内部に持ち込み、複数人で同時に作業を行う方式が採用されていた。しかし、この方式によると、作業環境が極めて悪く、長時間作業を続けることは難しかった。したがって、複数の作業者がグループを組み、グループ単位で交互に作業を行っていたが、これによるとロスタイムが多いことになる。
【０００３】
そこで、上述のような問題点を解決するものとして、塗装ロボットを装備した内部作業装置により塗装を行う方式が提供されている。そして、この種の内部作業装置としては、たとえば図１０、図１１に示される構成が提供されている。
【０００４】
すなわち、上下一対の壁体８６，８７と、両壁体８６，８７間に設けられて四側壁を形成する横隔壁体８８と、下位壁体８７の上面側に設けられた多数本の縦通骨材８９とにより閉塞箱型構造物８５が構成されている。この閉塞箱型構造物８５の内部に対して、たとえば塗装作業などを行う内部作業装置９１は片持ち梁方式（カンチレバー方式）であって、走行台車９２に梁（カンチレバーアーム）９３の基端が連結されるとともに、梁９３の先端に作業用ロボット９４が設けられることで、構成されている。
【０００５】
このような内部作業装置９１を使用して内部作業を行うに際して、閉塞箱型構造物８５の横隔壁体８８に単純な開口部９０が形成される。そして、この開口部９０を通して、梁９３を介して作業用ロボット９４が内部に挿入され、走行台車９２の走行位置や向きにより作業用ロボット９４の位置を制御しながら、作業用ロボット９４により所期の作業が遂行されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、閉塞箱型構造物８５の外部に、内部作業装置９１の走行台車９２など、大規模の装置を必要とする。また梁（腕）９３は、作業用ロボット９４などの重量物が先端に設けられているため、太くする必要があった。そのためには大きな開口部９０が必要であり、この開口部９０が大きくなると、閉塞箱型構造物８５の強度上、大規模な補強が必要となる。そして走行台車９２には、先端に設けられた作業用ロボット９４の重量、および内部での作業用ロボット９４の動作による重心移動に合わせたカウンターウェイト９５を、反ロボット側に設ける（搭載する）必要がある。
【０００７】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、閉塞箱型構造物の外部に大規模の装置を必要としない閉塞箱型構造物の内部作業装置を提供することを目的としたものである。
【０００８】
また請求項２記載の発明は、カウンターウェイトを省略し得る閉塞箱型構造物の内部作業装置を提供することを目的としたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の内部作業装置は、閉塞箱型構造物の内部に対して作業を行う内部作業装置であって、閉塞箱型構造物を構成する複数本の縦通骨材に支持案内されて縦通骨材の長さ方向に走行自在な自走式台車と、この自走式台車に縦軸心の周りで旋回自在に設けられた旋回体と、この旋回体に支持案内されて横方向に出退動自在なスライド体と、このスライド体に設けられた作業用ロボットとにより構成され、前記自走式台車は、走行手段を有する本体部と、この本体部に対して移動駆動装置により台車走行方向に移動自在な移動部とからなり、この移動部に旋回体が、縦軸心の周りで旋回自在に設けられ、前記自走式台車は、走行手段により本体部を所望の位置まで走行して停止させたのち、移動駆動装置により移動部を移動させることで作業用ロボットの位置を移動調整可能に構成されていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項１の発明によると、自走式台車の走行動、すなわち本体部を所望の位置まで走行して停止させたのち、旋回体の両側への旋回動と、スライド体の横方向スライドとを適宜に組み合せ動作させることにより、作業用ロボットによる作業範囲を順次、任意に変更調整し得る。しかも走行は、既設の縦通骨材を利用して行える。その際に、自走式台車を停止させた状態で、本体部に対して移動部を台車走行方向に移動させることで、作業中には、本体部側を走行させることなく、作業用ロボットによる台車走行方向側の作業範囲を広範囲とし得る。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の内部作業装置は、上記した請求項１記載の構成において、自走式台車が、マグネットクローラによる走行手段を有することを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項２の発明によると、マグネットクローラの吸着力により作業用ロボット側の偏荷重に対向し得る。
そして本発明の請求項３記載の内部作業装置は、上記した請求項１または２記載の構成において、作業用ロボットは、スライド体に対してスライド方向に移動自在であることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項３の発明によると、作業用ロボットを、スライド体に対して移動させることで、作業範囲をより広範囲とし得る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、船穀の塗装作業に採用した状態として、図１〜図９に基づいて説明する。
【００１８】
図８、図９において、閉塞箱型構造物１は、上下一対の壁体、すなわち上位壁体２，下位壁体３と、これら上位壁体２と下位壁体３との間に設けられて四側壁を形成する横隔壁体４と、下位壁体３の上面側に設けられた複数本の下位縦通骨材５と、上位壁体２の下面側に設けられた複数本の上位縦通骨材６などにより構成されている。ここで下位縦通骨材５は、上位で水平状に位置されるフランジ部５Ａと、上下方向のウエブ部５Ｂとからなり、ウエブ部５Ｂの下端が下位壁体３に、また長さ方向の両端が横隔壁体４に、それぞれ溶接により固定されている。前記下位縦通骨材５と上位縦通骨材６とは、上下において相対向して配設されている。なお、以下においては、下位縦通骨材５の長さ方向を前後方向と称する。
【００１９】
図１〜図７において、たとえば塗装作業を行う内部作業装置１０は、二本（複数本）の下位縦通骨材５に支持案内される自走式台車１１と、この自走式台車１１に縦軸心４０の周りで旋回自在に設けられた旋回体４１と、この旋回体４１に支持案内されて横方向に出退動自在なスライド体６０と、このスライド体６０に設けられた作業用ロボット７０などにより構成されている。
【００２０】
前記自走式台車１１は、本体部１２と、この本体部１２に対して前後方向（台車走行方向）に移動自在な移動部３０とからなり、この移動部３０に前記旋回体４１が設けられている。
【００２１】
すなわち前記本体部１２は、前後方向で長い平枠状に形成され、その両側の前後複数箇所（前後四箇所）には、前記フランジ部５Ａ上に載置される遊転輪体（車輪）１３が設けられる。さらに本体部１２の前後方向両端でかつ両側には、前記フランジ部５Ａの外側面に対向されるガイドローラ１４が配置され、これらガイドローラ１４は、本体部１２からのブラケット１５に縦軸を介して遊転自在に取り付けられている。
【００２２】
そしてガイドローラ１４の配設箇所において、本体部１２の下部には転倒防止装置１６が設けられている。これら転倒防止装置１６は、本体部１２の下部に固定されるシリンダー装置１７と、そのピストンロッドに連結されて左右方向の外方へ出退自在なストッパー体１８と、このストッパー体１８の出退動を案内すべく本体部１２の下部に設けられた筒状ガイド体１９などにより構成されている。その際にストッパー体１８の先端部分が、突出動によって前記フランジ部５Ａの下面に対向されるように構成されている。
【００２３】
前記本体部１２における前後方向の中間部の両側には、それぞれマグネットクローラによる走行手段２０が設けられる。すなわち各走行手段２０は、本体部１２の側部に前後一対の連結部２１を介して取付けられるフレーム２２と、このフレーム２２に配設される複数の輪体２３と、これら輪体２３間に巻回されるマグネットクローラ２４と、前記走行フレーム２２側に支持されかつ特定の輪体２３に連動される走行駆動装置２５などにより構成される。そして、永久磁石などからなるマグネットクローラ２４が、前記フランジ部５Ａの上面に吸着して当接されるように構成されている。
【００２４】
前記本体部１２には、その内側面に前後方向の支持レール２６が左右一対で設けられ、さらに下部には前後方向のラック２７が敷設されている。
前記移動部３０は、平枠状の移動体３１と、この移動体３１の上部に一体化された矩形板状の旋回支持体３７などにより構成される。前記移動体３１は、前記支持レール２６に支持案内されるもので、両支持レール２６上に載置される支持ローラ３２と、支持レール２６に下方から対向される浮き上がり防止ローラ３３と、支持レール２６に内側方から対向される横振れ防止ローラ３４とが、それぞれ複数箇所にかつ遊転自在に設けられている。
【００２５】
そして移動体３１には、前記ラック２７に噛合されるピニオン３５と、このピニオン３５に連動されかつ正逆駆動自在な移動駆動装置３６などが設けられている。前記旋回支持体３７の中央部分は貫通孔に形成され、そして旋回支持体３７の左右方向の両端部には、シリンダー装置３８の作動により内側へ移動自在なロック用部材３９が、前後方向の一箇所または二箇所（複数箇所）に設けられる。
【００２６】
前記旋回体４１は矩形板状であって、その下面に設けられた環状ブラケット４２は前記旋回支持体３７の貫通孔内に位置される。そして環状ブラケット４２と旋回支持体３７との間に旋回用軸受装置４３が設けられることで、旋回体４１は縦軸心４０の周りで旋回自在に構成される。さらに旋回体４１の中央部分で下面には、固定用部材４４を介して縦軸４５が垂下され、この縦軸４５は前記縦軸心４０上に位置される。なお、縦軸４５の下端は、前記移動体３１側に設けられた軸受装置４６に回転自在に支持されている。
【００２７】
前記旋回体４１を縦軸心４０の周りで旋回させるために、前記縦軸４５には受動歯車４７が設けられ、そして移動部３０側には、前記受動歯車４７に歯車伝動機構４８を介して連動されかつ正逆駆動自在な旋回駆動装置４９などが設けられている。なお、前記旋回体４１の下部には被当接体５０が設けられ、この被当接体５０に対して前記ロック用部材３９が当接自在に構成される。前記旋回体４１上には一対のフレーム体５１が横方向に配設され、これらフレーム体５１の内側面にはそれぞれ支持レール５２が設けられている。
【００２８】
前記旋回体４１側に支持案内されて横方向に出退動自在なスライド体６０は、前記支持レール５２に支持案内されるもので、両支持レール５２上に載置される支持ローラ６１と、支持レール６１に下方から対向される浮き上がり防止ローラ６２と、フレーム体５１に内側方から対向される横振れ防止ローラ６３とが、それぞれ複数箇所にかつ遊転自在に設けられている。
【００２９】
前記スライド体６０を横方向に出退動させるために、このスライド体６０の一側面には横方向のラック６４が配設され、そして旋回体４１側には、前記ラック６４に噛合されるピニオン６５と、このピニオン６５に伝動機構６６を介して連動されかつ正逆駆動自在な出退駆動装置６７などが設けられている。
【００３０】
前記スライド体６０に設けられる作業用ロボット７０は、このスライド体６０に対してスライド方向に移動自在に構成されている。すなわちスライド体６０の内側面には一対の支持レール６８が設けられるとともに、下部にはラック６９が設けられている。前記作業用ロボット７０は平枠状の作業用架台７１上に搭載され、この作業用架台７１は前記支持レール６８側に支持案内される。そのため作業用架台７１には、両支持レール６８上に載置される支持ローラ７２と、支持レール７２に下方から対向される浮き上がり防止ローラ７３と、スライド体６０に内側方から対向される横振れ防止ローラ７４とが、それぞれ複数箇所にかつ遊転自在に設けられている。
【００３１】
前記作業用架台７１をスライド方向に移動させるために、この作業用架台７１側には、前記ラック６９に噛合されるピニオン７５と、このピニオン７５に歯車伝動機構７６を介して連動されかつ正逆駆動自在なスライド駆動装置７７などが設けられている。なお作業用ロボット７０は、たとえば６軸マニプレータを自動制御しながら、塗装作業を遂行する構成とされている。
【００３２】
前記横隔壁体４の所定箇所には、内部作業装置１０を閉塞箱型構造物１の内部に搬入させるための開口部７が形成されている。その際に開口部７は、その下縁が、一対の下位縦通骨材５におけるフランジ部５Ａの少し下方となる位置に形成されている。さらに開口部７は、フレーム体５１が本体部１２に沿うように旋回されかつ作業用ロボット７０が最もコンパクトに姿勢制御されている内部作業装置１０が、隙間を最少として搬入走行し得る形状とされている。
【００３３】
その際に開口部７の開口位置は、図８に示すように、横隔壁体４間の中央付近が最も良く、また、船穀構造の強度を合わせて考慮すると、横隔壁体４から５本目と６本目の下位縦通骨材５の付近に開口部７を開けるのが良いことが分かった。
【００３４】
なお、閉塞箱型構造物１による閉塞状の室が、下位縦通骨材５の長さ方向において連続状に複数形成されている場合には、この長さ方向における横隔壁体４の所定箇所に対して開口部７が形成される。これにより、一対の下位縦通骨材５を利用して、内部作業装置１０を開口部７に通過させながら複数の室間で搬入走行し得る。
【００３５】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
開口部７を通過させて内部作業装置１０を搬入させるに、この内部作業装置１０は、図１、図２、図３仮想線イに示すように、フレーム体５１が本体部１２に沿うように旋回されかつ作業用ロボット７０が最もコンパクトに姿勢制御されている。この状態で走行手段２０を駆動させて、自走式台車１１を走行（進入）させる。
【００３６】
すなわち、両走行駆動装置２５を同調制御駆動させ、マグネットクローラ２４をフランジ部５Ａの上面（頂面）に吸着させながら回転させることにより、自走式台車１１、すなわち内部作業装置１０を、スリップもなくかつ直進性に優れた状態で、特別に走行レールを設置することなく、両下位縦通骨材５間の上で走行し得る。
【００３７】
その際に自走式台車１１の走行は、遊転輪体１３群をフランジ部５Ａ上で転動させて、内部作業装置１０側の荷重の大部分を両下位縦通骨材５に支持させた状態で、かつガイドローラ１４群をフランジ部５Ａの外側面に案内させて横振れを防止した状態で行われる。なお、横隔壁体４に支障のない位置において、図２の仮想線に示すように、転倒防止装置１６のストッパー体１８をフランジ部５Ａの下方に突出させることで、走行中の内部作業装置１０が何らかの事情で転倒しようとしたとき、左右のいずれかのストッパー体１８をフランジ部５Ａの下面に当接させて、その転倒を防止し得る。
【００３８】
このような自走式台車１１の走行は、所望の位置で停止され、その際に内部作業装置１０そのものが走行することから、単純なセンサー制御により容易に停止して位置決めし得る。
【００３９】
自走式台車１１を停止させたのち、まず旋回体４１を旋回させる。これは、旋回駆動装置４９を正または逆に駆動させ、歯車伝動機構４８と受動歯車４７を介して縦軸４５を回転させる。これにより旋回体４１を、旋回用軸受装置４３を介して旋回支持体３７に支持された状態で、縦軸心４０の周りに右または左に旋回、たとえば図３の仮想線ロに示すように右側に旋回（図３の仮想線ハ）し得る。すなわち平面視において、本体部１２に対してフレーム体５１を直角状として右側に振り出し得る。次いで各シリンダー装置３８の作動によりロック用部材３９群を内側へ移動させ、被当接体５０に当接させることで、旋回体４１の旋回姿勢の位置決めを行う。
【００４０】
この状態で、作業用ロボット７０により塗装作業を自動的に遂行するのであるが、その際に作業用ロボット７０による作業範囲（作業箇所）が順次変更調整される。
【００４１】
すなわち移動駆動装置３６により、ラック２７に噛合しているピニオン３５を正逆に回転させることで、本体部１２に対して移動部３０を前後方向に移動し得、以て作業用ロボット７０の位置を前後方向（下位縦通骨材５の長さ方向）で移動調整し得る。その際に移動部３０の前後移動は、支持ローラ３２群を両支持レール２６上で転動させて荷重支持を行った状態で、また浮き上がり防止ローラ３３群を支持レール２６に下方から対向させて荷重反力による浮き上がりを防止した状態で、かつ横振れ防止ローラ３４群を支持レール２６に内側方から対向させて横振れを防止した状態で、円滑にかつ安定して行える。
【００４２】
また、出退駆動装置６７により、ラック６４に噛合しているピニオン６５を正逆に回転させることで、フレーム体５１に対してスライド体６０を横方向にスライドし得、以て作業用ロボット７０の位置を横方向（フレーム体５１の長さ方向）で移動調整し得る。その際にスライド体６０の横移動は、支持ローラ６１群を両支持レール５２上で転動させて荷重支持を行った状態で、また浮き上がり防止ローラ６２群を支持レール５２に下方から対向させて荷重反力による浮き上がりを防止した状態で、かつ横振れ防止ローラ６３群をフレーム体５１に内側方から対向させて横振れを防止した状態で、円滑にかつ安定して行える。
【００４３】
さらに、スライド駆動装置７７により、ラック６９に噛合しているピニオン７５を正逆に回転させることで、スライド体６０に対して作業用架台７１を横方向にスライドし得、以て作業用ロボット７０の位置を横方向（スライド体６０の長さ方向）で移動調整し得る。その際に作業用架台７１の横移動は、支持ローラ７２群を両支持レール６８上で転動させて荷重支持を行った状態で、また浮き上がり防止ローラ７３群を支持レール６８に下方から対向させて荷重反力による浮き上がりを防止した状態で、かつ横振れ防止ローラ７４群をスライド体６０に内側方から対向させて横振れを防止した状態で、円滑にかつ安定して行える。
【００４４】
これにより、たとえば図６、図７に示される状態にし得る。
以上のようにして、移動部３０の前後移動と、スライド体６０の横方向スライドと、作業用架台７１の横方向スライドとを行え、これらを適宜に組み合せ動作させることにより、作業用架台７１上の作業用ロボット７０による作業範囲を順次、任意に変更調整して、広範囲の部分を効率的に塗装し得る。そして、各動作部をホームポジションに戻した状態、すなわち、前述した搬入走行時の姿勢に戻した状態で、旋回体４１を縦軸心４０の周りに、たとえば前述とは逆に左側に旋回させる。これにより、内部作業装置１０の左領域における塗装作業を、上述と同様にして行える。
【００４５】
その後、各動作部をホームポジションに戻した状態で、内部作業装置１０を後退走行（搬出走行）させながら、または次の室へと前進走行（搬入走行）走行させながら、内部作業装置１０の存在箇所（中央領域）などの塗装を行う。その際に、旋回以外の作動、すなわち各部の前後方向の移動などは適宜に組み込まれる。かかる作業は、内部作業装置１０の自走式台車１１などが、該当する室から退出したのちも継続して行われる。
【００４６】
以上により、閉塞箱型構造物１の全内面、すなわち両壁体２，３、各横隔壁体４、上下の縦通骨材５，６群の各表面に対する作業用ロボット７０による塗装作業を、塗装もれのない状態で自動的に遂行し得る。また塗装作業中は、マグネットクローラ２４の吸着力により偏荷重に対処し得、これによりカウンターウェイトが不要となって、内部作業装置１０の小型軽量化が可能となる。
【００４７】
上記した実施の形態では、旋回体４１に対してスライド体６０が横方向に出退動し、このスライド体６０に対して作業用架台７１が横方向に移動するところの、二段のテレスコピック形式としているが、これは二段以上の複数段のテレスコピック形式であってもよい。また作業用架台７１が移動しない一段のテレスコピック形式であってもよい。
【００４８】
上記した実施の形態では、スライド体６０を横方向の両側に移動させるため、ラック６４、ピニオン６５、伝動機構６６、出退駆動装置６７などからなる連動機構が採用されているが、これは、サーボモータにより駆動されるスプロケットとピニオン側のスプロケットとの間にチェーンを設けた形式などであってもよい。
【００４９】
上記した実施の形態では、閉塞箱型構造物１として造船における船穀が示されているが、これは橋梁、鉄骨などの鉄鋼を用いた閉塞箱型構造物を製作する際に採用してもよく、また複数本の縦通骨材を組み込んだ閉塞箱型構造物を製作する際に採用してもよい。
【００５０】
上記した実施の形態では、作業用ロボット７０により塗装作業を行っているが、これは作業用ロボット７０の種類によって、検査、加工、溶接など、各種の作業を行えるものである。
【００５１】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、自走式台車の走行動、すなわち本体部を所望の位置まで走行して停止させたのち、旋回体の両側への旋回動と、スライド体の横方向スライドとを適宜に組み合せ動作させることにより、作業用ロボットによる作業範囲を順次、任意に変更調整でき、これにより、閉塞箱型構造物の広範囲の部分、すなわち上位壁体、下位壁体、各横隔壁体、縦通骨材群などの部分に対する作業用ロボットによる各種作業を、閉塞箱型構造物の外部に大規模の装置を必要とすることなく、自動的にかつ効率的に遂行できる。しかも走行は、既設の縦通骨材を利用して行うことで、特別に走行レールを設置しなくてもよい。その際に、自走式台車を停止させた状態で、本体部に対して移動部を台車走行方向に移動させることで、作業中には、本体部側を走行させることなく、作業用ロボットによる台車走行方向側の作業範囲を広範囲にできるとともに、安定した作業を可能にできる。
【００５２】
また上記した本発明の請求項２によると、マグネットクローラの吸着力により作業用ロボット側の偏荷重に対向でき、これによりカウンターウェイトが不要となって、内部作業装置の小型軽量化を可能にできる。さらに、左右のマグネットクローラを同調制御することにより、自走式台車の走行は、スリップもなく直進性に優れ、縦通骨材の頂面をレールとして容易に可能となる。
【００５３】
そして上記した本発明の請求項３によると、作業用ロボットを、スライド体に対して移動させることで、作業範囲をより広範囲にできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態の一例を示し、内部作業装置における走行手段部分での一部切り欠き背面図である。
【図２】  同内部作業装置における転倒防止装置部分での一部切り欠き背面図である。
【図３】  同内部作業装置における旋回体を除去した状態での平面図である。
【図４】  同内部作業装置における自走式台車部分の平面図である。
【図５】  同内部作業装置における旋回体を除去した状態での縦断側面図である。
【図６】  同内部作業装置における作業時の平面図である。
【図７】  同内部作業装置における作業時の一部切り欠き背面図である。
【図８】  同内部作業装置における概略背面図である。
【図９】  同内部作業装置における概略側面図である。
【図１０】  従来例を示し、閉塞箱型構造物の作業装置における概略斜視図である。
【図１１】  同作業装置における概略側面図である。
【符号の説明】
１    閉塞箱型構造物
２    上位壁体
３    下位壁体
４    横隔壁体
５    下位縦通骨材
５Ａ  フランジ部
６    上位縦通骨材
７    開口部
１０    内部作業装置
１１    自走式台車
１２    本体部
１６    転倒防止装置
２０    走行手段
２４    マグネットクローラ
２５    走行駆動装置
３０    移動部
３１    移動体
３６    移動駆動装置
３７    旋回支持体
４０    縦軸心
４１    旋回体
４３    旋回用軸受装置
４９    旋回駆動装置
６０    スライド体
６７    出退駆動装置
７０    作業用ロボット
７１    作業用架台
７７    スライド駆動装置
【図１】
0003824431.tif 000002
【図２】
0003824431.tif 000003
【図３】
0003824431.tif 000004
【図４】
0003824431.tif 000005
【図５】
0003824431.tif 000006
【図６】
0003824431.tif 000007
【図７】
0003824431.tif 000008
【図８】
0003824431.tif 000009
【図９】
0003824431.tif 000010
【図１０】
0003824431.tif 000011
【図１１】
0003824431.tif 000012