(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイングドアの一方のドアパネルを揺動させるモータと、前記スイングドアの他方のドアパネルを揺動させるモータとからなり、前記各ドアパネルを個々に開閉する１対のモータと、
これら１対のモータを制御する制御装置とを、
有し、この制御装置は、
前記各ドアパネルの全開位置または全閉位置に対する角度を表す角度信号を出力する１対の角度検出部と、
前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各角度検出部の角度信号に基づいて前記各モータ駆動部へ制御信号を出力する制御部とを、
備えた自動スイングドアにおいて、
前記制御部は、前記各ドアパネルのうちいずれか一方が先にそのドアパネルの減速開始角度に達したとき、その減速を開始させる制御信号を前記各モータ駆動部に同時に出力する、自動スイングドアの制御装置。
【請求項２】
スイングドアの一方のドアパネルを揺動させるモータと、前記スイングドアの他方のドアパネルを揺動させるモータとからなり、前記各ドアパネルを個々に開閉する１対のモータと、
これら１対のモータを制御する制御装置とを、
有し、この制御装置は、
前記各ドアパネルの全開位置または全閉位置に対する角度を表す角度信号を出力する１対の角度検出部と、
前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各角度検出部の角度信号に基づいて前記各モータ駆動部へ制御信号を出力する制御部とを、
備えた自動スイングドアにおいて、
前記制御部は、前記各ドアパネルの減速を開始させた後に、前記角度信号が表す前記各ドアパネルの角度の差に基づいて、前記各ドアパネルを同期させるための制御信号を前記モータ駆動部へ出力する同期手段を備えた、自動スイングドアの制御装置。
【請求項３】
スイングドアの一方のドアパネルを揺動させるモータと、前記スイングドアの他方のドアパネルを揺動させるモータとからなり、前記各ドアパネルを個々に開閉する１対のモータと、
これら１対のモータを制御する制御装置とを、
有し、この制御装置は、
前記各ドアパネルの全開位置または全閉位置に対する角度を表す角度信号を出力する１対の角度検出部と、
前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、
前記各角度検出部の角度信号に基づいて前記各モータ駆動部へ制御信号を出力する制御部とを、
備えた自動スイングドアにおいて、
前記制御部は、前記各ドアパネルを高速で移動させる高速領域において、前記角度信号が表す前記各ドアパネルの角度におけるドアパネル角速度を、共通の目標速度に一致させる制御信号を出力し、前記高速領域に続いて前記各ドアパネルの減速を開始させた後に、前記角度信号が表す前記各ドアパネルの角度の差に基づいて、前記各ドアパネルを同期させるための制御信号を前記モータ駆動部へ出力する同期手段を備えた、自動スイングドアの制御装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の自動スイングドアの制御装置において、前記制御部の同期手段は、前記各ドアパネルのうちの一方が停止したとき、その一方のドアパネルの前記モータ駆動部へ、前記一方のドアパネルを他方のドアパネルと同期させるための制御信号を出力する自動スイングドアの制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の自動スイングドアの制御装置において、前記制御部の同期手段は、前記停止した一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開閉端に近い位置にある場合、まずその一方のドアパネルの停止状態を保持させ、その後、他方のドアパネルが一方のドアパネルと同じ位置に達したときにその一方のドアパネルを低速で移動させる制御信号を出力し、また、前記停止した一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開放端から遠い位置にある場合、その一方のドアパネルを低速で移動させる制御信号を出力する、自動スイングドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動スイングドアにおいて、ドアパネルを一致させて開閉動作させる制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動ドア装置は、至る所に設置されている。各設置現場における建物側のドア開口部の状況や美観上の問題から、ドアパネルの駆動部の取付スペースに制限を受けることが多い。
【０００３】
例えば特開平３−１２９６８４号公報には、駆動部をドア開口上部の無目内に設け、その駆動部に含まれる１台のモータによって両ドアパネルを同時に開閉する自動スイングドアが開示されている。この場合、２枚のドアパネルを同時に開閉できる能力を持つ大型のモータが必要とされるので、比較的取付スペースの制限を受けやすく、決められた取付スペース内に駆動部を設置することができないことがある。特にスイングドアでは、他の形式のドアパネルと比較して、風等の外乱の影響を受けやすく、より大型のモータが必要であるので、取付スペースの制限をより受けやすい。
【０００４】
駆動部をそれの取付スペースの問題から設置することができない場合、モータを２台とし、個々のモータによって各ドアパネルを個別に開閉することによって、この問題を解決することができる。駆動部を無目ではなく、床面のピット内に収容する場合でも、１対のモータを使用することは、各ピットをより小さくすることができ、有効である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように１対のモータによって、両ドアパネルを個別に開閉する場合、両ドアパネルの開閉動作を、制御ソフトによって同期させる必要がある。モータを１台で構成した場合、上記公報に記載されているようなリンク機構を使用したり、ベルト機構を使用したりして、各ドアパネルを同期させることができた。しかし、両ドアパネルを個別に開閉する場合、上記のようなハード構成を使用することによって、両ドアパネルを同期させることができない。両ドアパネルの同期は、各ドアパネルの開閉動作の見栄えを良好にし、かつ通行者に違和感を与えないようにして、通行者が安心して、ドア開口を通過するために必要な機能である。
【０００６】
本発明は、１対のモータによって両ドアパネルを開閉動作させる場合に、両ドアパネルを電気的制御によって同期させ、両ドアパネルの開閉動作の見栄えを良好にすることを目的とする。
【０００９】
請求項１記載の発明は、スイングドアの一方のドアパネルを揺動させる一方のモータと、前記スイングドアの他方のドアパネルを揺動させる他方のモータとからなり、前記各ドアパネルを個々に開閉する１対のモータと、これら１対のモータを制御する制御装置とを、有している。この制御装置は、前記各ドアパネルの全開位置または全閉位置に対する角度を表す角度信号を出力する１対の角度検出部と、前記各モータを駆動させる１対のモータ駆動部と、前記各角度検出部の角度信号に基づいて前記各モータ駆動部へ制御信号を出力する制御部とを、備えている。前記制御部は、前記各ドアパネルのうちいずれか一方が先にそのドアパネルの減速開始角度に達したとき、その減速を開始させる制御信号を前記各モータ駆動部に同時に出力する。
【００１０】
ドアパネルの速度は、ドアパネルを停止させるために、予め減速される。その減速は予め定めた減速開始角度にドアパネルが到達したときに行われるのが、原則である。しかし、この減速開始角度に到達する前に、両ドアパネルの速度が不一致になっていると、両ドアパネルが減速開始角度には同時には到達しない。即ち、両ドアパネルは位置ずれを生じる。従って、両ドアパネルが、減速開始角度に到達するごとに個別に減速を開始すると、両ドアパネルが減速を開始する時点がドアパネルごとに異なり、ドアパネルが位置ずれを生じていることを通行者が極めて容易に認識する。そこで、請求項１記載の発明では、ドアパネルのいずれかが先に減速開始角度に到達すると、両ドアパネルに同時に減速を開始させ、両ドアパネルの位置ずれを通行者に気づかれないようにしている。また、請求項１記載の発明では、ドアパネルのいずれかが先に減速開始角度に到達すると、両ドアパネルに同時に減速を開始させているので、両ドアパネルの減速は、両ドアパネルの停止位置の手前で確実に行われる。よって、両ドアパネルが、高速なままで、ドア開口部の縁に衝突する、いわゆる戸当たりが強くなることを確実に防止できる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様な制御装置を備えている。この制御装置は、各ドアパネルの減速を開始させた後に、角度信号が表す各ドアパネルの角度の差に基づいて、各ドアパネルを同期させるための制御信号をモータ駆動部へ出力する同期手段を備えている。
【００１２】
ドアパネルの位置のずれは、ドアパネルの速度を低下させた状態、例えばドアパネルが開放されていく状態では、その開放終了端付近、ドアが閉鎖されていく状態では、その閉鎖終了端付近で、顕著に現れる。そこで、請求項２記載の発明によれば、ドアパネルの速度を低下させた状態において、各ドアパネルの角度を確認しながら、両者の差を埋めるようにモータ駆動部を制御して、各ドアパネルを同期させ、両ドアパネルの減速状態においても両ドアパネルの動作の見栄えを良好にする。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明と同様な制御装置を有している。この制御装置は、前記ドアパネルを高速で移動させる高速領域において、角度信号が表す各ドアパネルの角度におけるドアパネル角速度を、共通の目標速度に一致させる制御信号を出力し、高速領域に続いて各ドアパネルの減速を開始させた後に、角度信号が表す各ドアパネルの角度の差に基づいて、各ドアパネルを同期させるための制御信号をモータ駆動部へ出力する同期手段を備えている。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、高速領域では、両ドアパネルの角速度を共通のドアパネル速度に一致させるようにモータ駆動部を制御している。しかし、各ドアパネルは、お互いのドアパネルの角度を確認することなく独立に制御されているので、両ドアパネルを完全に同期させられないことがあり、両ドアパネルの角度は、多少ずれることがある。そこで、両ドアパネルの角速度を減速させた後には、互いのドアパネルの角度を確認しながら、両ドアパネルの角度の差を埋めるように、モータ駆動部が制御され、より確実に両ドアパネルを同期させることができ、減速状態においても、両ドアパネルの移動時の見栄えを、さらに良好にしている。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項２または３記載の自動スイングドアの制御装置において、制御部の同期手段は、各ドアパネルのうちの一方が停止したとき、その一方のドアパネルのモータ駆動部へ、一方のドアパネルを他方のドアパネルと同期させるための制御信号を出力する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、一方のドアパネルが最終到達位置（例えばドアパネルが開放されている場合、全開位置、ドアパネルが閉鎖されている場合、全閉位置）に到達する前に、減速させたことにより停止することがある。このとき、他方のドアパネルはまだ移動している。この場合、停止しているドアパネルと、移動している他方のドアパネルとを同期させるように、例えば両ドアパネルの角度が揃うように、停止しているドアパネルの駆動用モータのモータ駆動部に、制御信号を出力する。従って、両ドアパネルを減速させた状態でも、両ドアパネルの動作の見栄えを良好にすることができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、請求項２または３記載の発明において、制御部の同期手段が、停止した一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開閉端に近い位置にある場合、まずその一方のドアパネルの停止状態を保持させ、その後、他方のドアパネルが一方のドアパネルと同じ位置に達したときにその一方のドアパネルを低速で移動させる制御信号を出力し、また、前記停止した一方のドアパネルが他方のドアパネルよりも開放端から遠い位置にある場合、その一方のドアパネルを低速で移動させる制御信号を出力する。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明に関連して説明したように、一方のドアパネルが停止している状態で、他方のドアパネルが移動していることがある。この状態には、次の２つが含まれる。第１の状態は、一方のドアパネルが停止している位置が、移動しているドアパネルよりも、開閉端（ドアパネルが移動する最終位置）に近い場合である。この場合、移動している他方のドアパネルが、停止しているドアパネルに追いつくまで、一方のドアパネルの停止状態を維持する。両ドアパネルの位置が揃った後は、停止していた一方のドアパネルを低速で移動させる。第２の状態は、一方のドアパネルが停止している位置が、移動しているドアパネルよりも、開閉端から遠い場合である。この場合、停止しているドアパネルが、移動しているドアパネルよりも遅れているので、停止しているドアパネルを低速で移動させて、他方のドアパネルに追いつかせる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
この実施の形態の自動スイングドアは、図４に示されているように、２枚のドアパネル２Ｒ、２Ｌを有している。これらドアパネル２Ｒ、２Ｌは、図示していないドア開口に取り付けられている。これらドアパネル２Ｒ、２Ｌは、それらの外側の端部に偏って設けた回転軸４Ｒ、４Ｌの回りに回転自在に形成されている。これら回転軸４Ｒ、４Ｌの回りに、ドアパネル２Ｒ、２Ｌをそれぞれ回転させるために、床内のピット（図示せず）には、モータ、例えば電気モータ６Ｒ、６Ｌが設けられている。これらモータ６Ｒ、６Ｌは、制御装置８によってそれらの駆動が制御される。
【００２０】
制御装置８は、例えばドアパネル２Ｒ、２Ｌの上方に設けられたセンサ１０によって通行体が検知されたとき、同図に示すようにドア開口を完全に閉じている全閉状態から、完全にドア開口を開いた全開状態まで、それぞれ矢印で示すようにドアパネル２Ｒ、２Ｌを回転させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。さらに、通行体をセンサ１０が検知しなくなったとき、全開状態から全閉状態までドアパネル２Ｒ、２Ｌを回転させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。
【００２１】
制御装置８は、図５に示されているように、クロック発生器１１が発生するクロック信号に従って作動するＣＰＵ１２を有している。このＣＰＵ１２には、センサ１０が通行体を検知したとき、検知信号が入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット１４を介して供給される。また、モータ６Ｒ、６Ｌには、例えばエンコーダによって構成された位置検出部１６Ｒ、１６Ｌが取り付けられている。位置検出部１６Ｒは、モータ６Ｒの回転軸に結合され、この回転軸の回転に従ってパルス信号を発生する。同様に、位置検出部１６Ｌは、モータ６Ｌの回転軸に結合され、この回転軸の回転に従ってパルス信号を発生する。これらパルス信号は、Ｉ／Ｏユニット１８Ｒ、１８Ｌを介してＣＰＵ１２に供給されている。
【００２２】
ＣＰＵ１２には、メモリユニット２０が設けられている。このメモリユニット２０には、ＣＰＵ１２が実行するプログラムが記憶され、さらに、このプログラムにおいて使用するデータも記憶されている。また、このプログラムを実行する際に使用する作業領域も、メモリユニット２０内に設けられている。
【００２３】
ＣＰＵ１２は、プログラムの実行結果として、Ｉ／０ユニット２２Ｒ、２２Ｌを介してモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに、制御信号を供給する。モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌは、それぞれ半導体スイッチング素子、例えばＦＥＴによって構成されたブリッジ回路を含み、ＣＰＵ１２が、これらモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給する制御信号に応じて、モータ６Ｒ、６Ｌを制御する。制御信号には、正方向信号と、逆方向信号と、駆動指令信号と、制動指令信号と、ＰＷＭ信号とが含まれている。
【００２４】
正方向信号は、例えばドアパネル２Ｒ、２Ｌを全閉状態から全開状態に回転させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを回転させる際にモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給される。また、逆方向信号は、例えばドアパネル２Ｒ、２Ｌを全開状態から全閉状態に回転させるように、モータ６Ｒ、６Ｌを回転させる際にモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給される。
【００２５】
駆動指令信号は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌを回転させる最中において、モータ６Ｒ、６Ｌを駆動する期間に、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給される。また、制動指令信号は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌを回転させる最中において、モータ６Ｒ、６Ｌを制動する期間にモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給される。
【００２６】
ＰＷＭ信号は一定周期を持つパルス信号であって、それのデュティ比（パルス信号の１周期に対する高（Ｈ）レベルである期間の比率）が、ＣＰＵ１２によって後述するように変化させられる。例えば、正または逆方向信号が供給され、かつ駆動指令信号が供給されている状態において、モータドライブユニット２４Ｒに供給されているＰＷＭ信号がＨレベルである期間、モータ６Ｒは駆動力を発生し、Ｌレベルである期間フリーの状態になる。従って、デュティ比を増減させることによって、モータ６Ｒが発生する駆動力が増減される。駆動時のデュティ比を駆動デュティ比と称する。また、正または逆方向信号が供給され、かつ制動指令信号が供給されている状態において、モータドライブユニット２４Ｒに供給されるＰＷＭ信号がＨレベルである期間、モータ６Ｒは発電制動力を発生し、Ｌレベルである期間フリーの状態になる。従って、デュティ比を増減させることによって、モータ６Ｒが発生する発電制動力が増減される。制動時に供給されるＰＷＭ信号のデュティ比をブレーキデュティ比と称する。モータ６Ｌも、駆動デュティ比、ブレーキデュティ比によって上記と同様に制御される。
【００２７】
図６に示すように、ドアパネル２Ｒ、２Ｌが理想的に動作する場合、ドアパネル２Ｒ、２Ｌが全閉状態から全開状態に移行する開動作は、ソフトスタート制御領域ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡ、ブレーキ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域ＣＡにおいて行われる。ドアパネル２Ｒ、２Ｌが全開状態から全閉状態に移行する閉動作も、ソフトスタート制御ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡ、ブレーキ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域ＣＡにおいて行われる。理想状態では、ソフトスタート制御領域ＳＡでは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度は徐々に高速目標速度まで増加し、安定待ち制御ＷＡ、高速制御領域ＨＡでは、高速目標速度が維持され、ブレーキ制御領域ＢＡでは、高速目標速度から徐々にドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が零まで低下し、クッション制御領域ＣＡでは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度は、高速目標速度よりも小さく設定された目標クッション速度となる。
【００２８】
図７（ａ）は、ソフトスタート制御領域ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡにおいて、モータ６Ｒ、６Ｌを駆動するためのデュティ比（駆動デュティ比）の変化を示している。ソフトスタート制御領域ＳＡでは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ用の駆動デュティ比は、駆動デュティ比変化量ｄＤずつ、最終駆動デュティ比Ｄａまで変化していく。これに伴って図７（ｄ）に示されているように、ドアパネル２Ｒ、２Ｌのドア速度は徐々に増加していく。
【００２９】
安定待ち制御領域ＷＡでは、駆動デュティ比は、最終駆動デュティ比Ｄａに維持される。この安定待ち制御領域は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの慣性や摺動抵抗等の影響によって、ソフトスタート制御領域の最終点において、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が、駆動デュティ比に対応する高速目標速度になっていないことがあるので、図７（ｄ）のＷＡ領域に示すように、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度がこの高速目標速度に近づくのを待つために設けられている。
【００３０】
高速制御領域ＨＡでは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの実際の速度と、高速目標速度との差を求め、この差が零となるように、駆動デュティ比が自動的に制御される。この高速目標速度は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌに対して同じ値が設定されている。なお、この高速制御領域ＨＡでの速度の自動制御が行われる初期において、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度の変化が大きくならないようにするために、安定待ち制御が設けられている。
【００３１】
もし、安定待ち制御領域ＷＡを設けていないと、高速制御領域ＨＡの初期において、慣性等の影響で、高速目標速度とドアパネル２Ｒ、２Ｌの実際の速度との差が大きい。このため、駆動デュティ比は大きく変更される。しばらくすると、駆動デュティ比に対応した速度に、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が追いついてくるので、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの実際の速度と目標速度との差がまた大きくなる。従って、また大きく駆動デュティ比が変更される。このようにドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度が大きく変動する。これを防止するために、安定待ち制御領域ＷＡが設けられている。
【００３２】
ドアパネル２Ｒ、２Ｌがブレーキ開始位置に到達すると、モータ駆動ユニット２４Ｒ、２４Ｌには、制動指令信号と、ＰＷＭ信号とが供給されて、モータ６Ｒ、６Ｌは発電制動される。このときのデュティ比（ブレーキデュティ比）は、図７（ｂ）に示されているように、一定値である。これによってドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度は、徐々に零まで低下する。即ち、停止する。
【００３３】
ドアパネル２Ｒ、２Ｌが停止すると、目標クッション速度でドアパネル２Ｒ、２Ｌが移動するように、駆動デュティ比が図７（ｃ）に示されるように自動制御される。この目標クッション速度もドアパネル２Ｒ、２Ｌに対して同じ値が設定されている。
【００３４】
このように高速制御領域ＨＡ、クッション制御領域ＣＡのようなドア位置に応じて、ドアパネル２Ｒ、２Ｌに対して、共通に高速目標速度、目標クッション速度が設定されている。
【００３５】
図７に関連して行った説明は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの慣性や摺動抵抗等が全く同一であり、ドアパネル２Ｒ、２Ｌが完全に同期している場合についてである。しかし、実際には、慣性や摺動抵抗が完全に同一になることはなく、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌの位置がずれることがある。例えば図９（ａ）に示すような全開状態からドアパネル２Ｒ、２Ｌを閉じる場合を考える。慣性や摺動抵抗等の影響によって、ソフトスタート制御領域においてドアパネル２Ｒの速度の増加が遅く、図９（ｂ）に示されているように、ドアパネル２Ｌはブレーキ開始位置に到達しているにもかかわらず、ドアパネル２Ｒは、高速領域ＨＡ内に存在し、ブレーキ開始位置に到達していないことがある。
【００３６】
ドアパネル２Ｌがブレーキ開始位置に到達しているので、ドアパネル２Ｌに対しては、制動がかけられる。ここで、ドアパネル２Ｒが、まだブレーキ開始点に到達していないので、ドアパネル２Ｒのドア速度が高速目標速度になるように自動制御を行っていると、ドアパネル２Ｌは減速されているにもかかわらず、ドアパネル２Ｒは目標高速速度で移動するので、通行者は両ドアパネル２Ｒ、２Ｌの速度の違い及びドア位置のずれを明確に認識することになる。
【００３７】
そこで、本実施の形態では、一方のドアパネル、例えばドアパネル２Ｌがブレーキ開始点に到達すると、他方のドアパネル、例えばドアパネル２Ｒはまだブレーキ開始点に到達していなくても、図９（ｂ）及び図８のｂ点に示すように、制動をかけて、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌの位置のずれが通行者に認識されないようにしている。
【００３８】
このとき、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌに加えられる制動力は、同じブレーキデュティ比によって発生させられている。しかし、図８に示すように、例えばドアパネル２Ｒがソフトスタート制御領域ＳＡで速度の増加が遅れたのと同一の理由によってドアパネル２Ｒの方が速く速度低下し、図８のｃ点に示すようにドアパネル２Ｒの速度が零になって、停止しているとき、ドアパネル２Ｌはまだ制動が行われている状態であって、ドアパネル２Ｒよりも全閉位置に近い位置にある。即ち、ドアパネル２Ｒは、ドアパネル２Ｌよりも全閉位置から遠い位置にあるのに、停止している。そこで、図８のｃ点に示すように、クッション制御が行われ、高速目標速度よりも低速の目標クッション速度で、ドアパネル２Ｌを追いかける。
【００３９】
やがて、ドアパネル２Ｌは、図８のｄ点に示すように速度が零になって停止する。このとき、図９（ｄ）に示されているように、ドアパネル２Ｒがまだドアパネル２Ｌに追いついていないと、ドアパネル２Ｌは、その位置に停止したまま、ドアパネル２Ｒが追いついてくるのを待つ。やがて、図９（ｅ）に示すようにドアパネル２Ｒがドアパネル２Ｌに追いついてくると、ドアパネル２Ｌもクッション制御され、両者は同じ目標クッション速度で全閉位置に向かって移動し、図９（ｆ）に示すように同時に全閉位置に到達する。
【００４０】
上記の説明は、ドアパネル２Ｒがドアパネル２Ｌより遅れて、ブレーキ開始点に到達する場合の説明であるが、逆にドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒよりも遅れて、ブレーキ開始点に到達する場合もある。この場合、上記の説明におけるドアパネル２Ｒと２Ｌとを入れ換えた状態で動作する。
【００４１】
上記の説明では、ドアパネル２Ｒが停止したとき、ドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒよりも全閉位置に近い位置にあるとした。しかし、状況によっては、ドアパネル２Ｒが停止したとき、ドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒよりも全閉位置から遠い位置にあって、まだ制動中であることも考えられる。この場合、ドアパネル２Ｌが停止するまで待って、その後に、クッション制御をドアパネル２Ｌに行って、ドアパネル２Ｌがドアパネル２Ｒに追いついた後、双方のドアパネル２Ｒ、２Ｌをクッション制御する。ドアパネル２Ｌが停止したとき、ドアパネル２Ｒがドアパネル２Ｌよりも全閉位置から遠い位置にあって、制動中である場合も同様に、ドアパネル２Ｒが停止するのを待って、その後に、クッション制御をドアパネル２Ｒに行って、ドアパネル２Ｒがドアパネル２Ｌに追いついた後、双方のドアパネル２Ｒ、２Ｌをクッション制御する。
【００４２】
上記の説明は、閉動作についてのものであるが、開動作においても同様に制御が行われる。
【００４３】
図１は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの閉動作におけるソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御において、ＣＰＵ１２が行う動作をフローチャートで示したものである。
【００４４】
まず、駆動指令信号がＣＰＵ１２からモータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給され、以後、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。そして、モータドライブユニット２４Ｒに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比（駆動デュティ比）ＤＲと、モータドライブユニット２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比（駆動デュティ比）ＤＬをそれぞれ零に設定する（ステップＳ２）。
【００４５】
次に、駆動デュティ比ＤＲ、ＤＬの値をそれぞれ駆動デュティ比変化量ｄＤだけ増加させる（ステップＳ４）。次に、ＤＲ、ＤＬが、最終駆動デュティ比Ｄａに等しいか判断する（ステップＳ６）。この判断の答えがノーの場合、答えがイエスになるまで、ステップＳ４、Ｓ６が繰り返される。この結果、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号の駆動デュティ比は、駆動デュティ比変化量ｄＤずつ、最終駆動デュティ比Ｄａまで増加していく。このようにして、ソフトスタート制御が行われる。
【００４６】
ステップＳ４の判断の答えがイエスになると、予め定めた時間Ｔｗが経過したか判断し（ステップＳ８）、この判断の答えがイエスになるまで、ステップＳ８を繰り返す。このステップＳ８が繰り返されている間、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されているＰＷＭ信号の駆動デュティ比は、Ｄａが維持されている。このステップＳ８が安定待ち制御に相当する。
【００４７】
ステップＳ８の判断の答えがイエスになると、位置検出部１６Ｒからのパルス信号に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｒの位置ＳＲが、予め定めたブレーキ開始位置ＳＢに等しいか、或いはこの位置を超えているか判断する（ステップＳ１０）。この判断の答えがノーの場合、位置検出部１６Ｌからのパルス信号に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｌの位置ＳＬが、予め定めたブレーキ開始位置ＳＢに等しいか、或いはこの位置を超えているか判断する（ステップＳ１２）。この判断の答えがノーの場合、ドアパネル２Ｒの速度を高速目標速度に一致させるためのドアパネル２Ｒの速度制御が行われる（ステップＳ１４）。ここでは、位置検出部１６Ｒからのパルス信号のパルス発生間隔に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｒの速度ＶＲと、高速目標速度ＶＴとの差が求められ、この差にゲイン係数Ｋが乗算され、この乗算値が、現在の駆動デュティ比ＤＲから減算され、この減算値が新たな駆動デュティ比とされる。
【００４８】
次に、同様に、ドアパネル２Ｌの速度を高速目標速度ＶＴに一致させるためのドアパネル２Ｌの速度制御が行われる（ステップＳ１６）。ここでは、位置検出部１６Ｌからのパルス信号のパルス発生間隔に基づいてＣＰＵ１２が決定したドアパネル２Ｌの速度ＶＬと、高速目標速度ＶＴとの差が求められ、この差にゲイン係数Ｋが乗算され、この乗算値が、現在の駆動デュティ比ＤＬから減算され、この減算値が新たな駆動デュティ比とされる。このように、どちらのドアパネル２Ｒ、２Ｌに対しても同じ高速目標速度ＶＴが使用されている。この新たに算出された駆動デュティ比ＤＲがモータドライブユニット２４Ｒに、駆動デュティ比ＤＬがモータドライブユニット２４Ｌに、それぞれ供給される。
【００４９】
ステップＳ１６に続いて、ステップＳ１０乃至Ｓ１６のループが、ステップＳ１０及びＳ１２の一方の判断の答えがイエスになるまで、実行される。即ち、このループは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの一方が、ブレーキ開始点に到達するまで、実行される。ステップＳ１０乃至Ｓ１６が高速制御に相当する。
【００５０】
ステップＳ１０及びＳ１２の一方の判断の答えがイエスの場合、即ち、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの一方が、ブレーキ開始点に到達すると、図２に示すブレーキ制御が行われる。このブレーキ制御では、両ドアパネル２Ｒ、２Ｌに対してブレーキ制御が開始される（ステップＳ１８）。従って、以後、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌには制動指令信号が供給され、モータドライブユニット２４Ｒ、２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比は、発電制動力を制御するブレーキデュティ比として扱われる。
【００５１】
次に、ドアパネル２Ｒ用のブレーキデュティ比ＤｂＲが予め定められたブレーキデュティ比Ｄｂとされる（ステップＳ２０）。続いてドアパネル２Ｌ用のブレーキデュティ比ＤｂＬが予め定められたブレーキデュティ比Ｄｂとされる（ステップＳ２２）。これらＤｂＲがモータドライブユニット２４Ｒに、ＤｂＬがモータドライブユニット２４Ｌにそれぞれ供給され、モータ６Ｒ、６Ｌは、それぞれ一定の制動力によって制動される。
【００５２】
次にドアパネル２Ｒが停止していないか判断される（ステップＳ２４）。この判断の答えがノーの場合、ドアパネル２Ｌが停止していないか判断される（ステップＳ２６）。この判断の答えがノーの場合、ステップＳ２０乃至Ｓ２６によって構成されているループが、ステップＳ２４またはＳ２６の判断の答えがイエスになるまで繰り返される。なお、停止しているか否かは、例えばドアパネル２Ｒの場合、位置検出部１６Ｒからパルス信号がＣＰＵ１２に供給されているか否かによって、ＣＰＵ１２が決定する。ドアパネル２Ｌの場合も同様である。
【００５３】
例えばステップＳ２４の判断の答えがイエスになって、ドアパネル２Ｒが停止すると、図９（ｃ）に示すようにドアパネル２Ｒがドア開口に対してなす角度ＰＲが、ドアパネル２Ｌがドア開口に対してなす角度ＰＬ以上であるか判断する（ステップＳ２８Ｒ）。即ち、停止しているドアパネル２Ｒの方がドアパネル２Ｌよりもドア開口から遠い位置にあるか判断する。
【００５４】
この判断の答えがイエスであると、ドアパネル２Ｒをドアパネル２Ｌに追いつかせるために、ドアパネル２Ｒのクッション制御が開始される（ステップＳ３０Ｒ）。従って、モータドライブユニット２４Ｒには駆動指令信号が供給され、これによってＰＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。
【００５５】
そして、ドアパネル２Ｒの速度制御が行われる（ステップＳ３２Ｒ）。即ち、現在のドア速度ＶＲ（当初は零）と目標クッション速度ＶＣとの差にゲインＫを乗算した値を、現在のドアパネル２Ｒ用の駆動デュティ比ＤＲ  （当初は０）から減算し、これを新たな駆動デュティ比ＤＲとする。これによって、モータ６ＲはＤＲに相当する速度で、ドアパネル２Ｌを追いかける。
【００５６】
次に、ドアパネル２Ｌのブレーキ制御が、行われる（ステップＳ３４Ｒ）。即ち、ドアパネル２Ｌ用のブレーキデュティ比ＤｂＬはＤｂとされる。そして、ドアパネル２Ｌが停止したか判断する（ステップＳ３６Ｒ）。ドアパネル２Ｌが停止していない場合、ステップＳ３２Ｒ乃至Ｓ３６Ｒからなるループが、ステップＳ３６Ｒの判断の答えがイエスになるまで繰り返される。
【００５７】
ステップＳ３６Ｒの判断の答えがイエスとなっても、即ちドアパネル２Ｌが停止しても、ドアパネル２Ｒをドアパネル２Ｌに追いつかせるため、ステップＳ３２Ｒと同様なドアパネル２Ｒの速度制御が行われる（ステップＳ３８Ｒ）。
【００５８】
次に、ドアパネル２Ｒのドア角度ＰＲがドアパネル２Ｌのドア角度ＰＬよりも大きくないか、即ちドアパネル２Ｒは、ドアパネル２Ｌに追いついたか判断する（ステップＳ４０Ｒ）。この判断の答えがイエスになるまで、ステップＳ３８Ｒ、Ｓ４０Ｒからなるループが実行される。このループが実行されている間、ドアパネル２Ｌは、そのときの位置を保持する。
【００５９】
ステップＳ４０Ｒの答えがイエスになると、ドアパネル２Ｌもクッション制御を開始する（ステップＳ４２Ｒ）。即ち、駆動指令信号が供給され、以後モータドライブユニット２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。
【００６０】
ステップＳ２８Ｒでの判断の答えがノーになると、即ち停止しているドアパネル２Ｒよりもドアパネル２Ｌの方が、ドア開口から遠い位置にあると、ドアパネル２Ｌを制動するため、ステップＳ２２と同様にドアパネル２Ｌに対してブレーキ制御が行われる（ステップＳ４３Ｒ）。そして、ドアパネル２Ｌが停止しているか判断する（ステップＳ４４Ｒ）。この判断の答えがノーであると、ステップＳ２８Ｒ、Ｓ４３Ｒ、Ｓ４４Ｒからなるループが繰り返される。
【００６１】
なお、このループの実行中は、ドアパネル２Ｒは停止したままである。また、このループの実行中にステップＳ２８Ｒの判断の答えがイエスになると、上述したステップＳ３０Ｒ以降が実行される。
【００６２】
また、ステップＳ４４Ｒの答えがイエスになると、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に停止したが、ドアパネル２Ｌの方がドアパネル２Ｒよりもドア開口から遠い位置にある。従って、ドアパネル２Ｌをドアパネル２Ｒに追いつかせるため、ドアパネル２Ｌのクッション制御を開始する（ステップＳ４６Ｒ）。即ち、駆動指令信号が供給され、以後モータドライブユニット２４Ｌに供給されるＰＷＭ信号のデュティ比は、駆動デュティ比として扱われる。
【００６３】
そして、ステップＳ３２ＲまたはＳ３８Ｒと同様に、ドアパネル２Ｌの速度（当初は０）と目標クッション速度ＶＣとの差が算出され、これにゲインＫを乗算した乗算値が、現在のモータ６Ｌの駆動デュティ比ＤＬ（当初は０）から減算され、新たな駆動デュティ比ＤＬが算出される（ステップＳ４８Ｒ）。これによってドアパネル２Ｌは、ドアパネル２Ｒを追いかける。
【００６４】
ドアパネル２Ｌのドア角度ＰＬがドアパネル２Ｒのドア角度ＰＲよりも大きくないか、即ち、ドアパネル２Ｌはドアパネル２Ｒに追いついたか判断する（ステップＳ５０Ｒ）。この判断の答えがイエスになるまで、ステップＳ４８Ｒ、Ｓ５０Ｒからなるループが繰り返される。
【００６５】
ステップＳ５０Ｒの判断の答えがイエスになると、停止していたドアパネル２Ｒも駆動するため、ドアパネル２Ｒのクッション制御が開始される（ステップＳ５２Ｒ）。即ち、モータドライブユニット２４Ｒに駆動指令信号が供給され、以後モータドライブユニット２４Ｒに供給されるＰＷＭ信号は、駆動デュティ比を持つものとして機能する。
【００６６】
ステップＳ２６の判断の答えがイエスの場合、即ち、ドアパネル２Ｌが先に停止した場合、上述したドアパネル２Ｒが先に停止した場合になされた各ステップＳ２８Ｒ乃至Ｓ５２Ｒの各処理のうち、ドアパネル２Ｒに関連してなされた処理が、ドアパネル２Ｌに関連してなされ、ドアパネル２Ｌに関連してなされた処理が、ドアパネル２Ｒに関連してなされる。従って、対応する処理については同一の番号を付し、その末尾の符号をＲからＬに変更した符号を各ステップに付して詳細な説明を省略する。
【００６７】
上記のようなブレーキ制御では、一方のドアパネルが本来のブレーキ開始点に到達しているが、他方のドアパネルは本来のブレーキ開始点に到達していないにもかかわらず、両ドアパネルを同時に制動したことによって発生する両ドアパネルの停止位置のずれを修正し、同期させている。
【００６８】
上記のブレーキ制御において、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの位置が一致すると、図３に示すように両ドアパネルに対してクッション制御が行われる。即ち、ステップＳ３２Ｒと同様なドアパネル２Ｒの速度制御が行われ（ステップＳ５４）、ステップＳ４８Ｒと同様なドアパネル２Ｌの速度制御が行われる（ステップＳ５６）。
【００６９】
次にドアパネル２Ｒが、戸当たりしたか、即ち全閉位置に到達したか判断される（ステップＳ５８）。この判断の答えがノーの場合、ドアパネル２Ｌが戸当たりしたか判断される（ステップＳ６０）。この判断の答えもノーの場合、ステップＳ５８またはステップＳ６０の判断の答えがイエスになるまで、ステップＳ５４乃至Ｓ６０からなるループが実行される。
【００７０】
戸当たりしているか否かは、ドアパネル２Ｒの場合、位置検出部１６Ｒからのパルス信号の発生が停止しているか否かによって決定される。ドアパネル２Ｌの場合も同様に、位置検出部１６Ｌからのパルス信号の発生が停止しているか否かによって決定される。
【００７１】
上記のループが実行されている間に、ステップＳ５８の判断の答えがイエスになると、ドアパネル２Ｒが、ドアパネル２Ｌよりも先に戸当たりし、停止しているが、ドアパネル２Ｌはまだ移動していることになる。従って、ドアパネル２Ｌのクッション制御を継続するため、ドアパネル２Ｌが戸当たりするまで、ステップＳ５６と同様なステップＳ６２と、ステップＳ６０と同様なステップＳ６４とからなるループが、ステップＳ６４の判断の答えがイエスになるまで、繰り返される。これによって、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に、全閉位置に移動したことになる。
【００７２】
上記のループが実行されている間に、ステップＳ６０の判断の答えがイエスになると、ドアパネル２Ｌが、ドアパネル２Ｒよりも先に戸当たりし、停止しているが、ドアパネル２Ｒは移動していることになる。従って、ドアパネル２Ｒのクッション制御を継続するため、ドアパネル２Ｒが戸当たりするまで、ステップＳ５４と同様なステップＳ６６と、ステップＳ５８と同様なステップＳ６８とからなるループが、ステップＳ６８の判断の答えがイエスになるまで繰り返される。これによって、ドアパネル２Ｒ、２Ｌ共に全閉位置に移動したことになる。
【００７３】
なお、これらクッション制御の際に使用されている目標クッション速度ＶＣは、ドアパネル２Ｒ、２Ｌに対して同じ値である。
【００７４】
上記の説明は、ドアパネル２Ｒ、２Ｌの閉動作についてのものであるが、開動作の場合も同様に動作する。但し、ドアパネル２Ｒの角度ＰＲは、ドアパネル２Ｒの全開位置に対するドアパネル２Ｒがなす角度であり、ドアパネル２Ｌの角度は、ドアパネル２Ｌの全開位置に対するドアパネル２Ｌがなす角度である。
【００７５】
上記の実施の形態では、モータ６Ｒ、６Ｌは、駆動デュティ比がＨレベルのとき駆動力を発生し、Ｌレベルのときフリーの状態としたが、Ｌレベルのとき、発電制動力をモータ６Ｒ、６Ｌが発生するようにしてもよい。このようにすれば、スイングドア２Ｒ、２Ｌを円滑に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施の形態における自動スイングドアのソフトスタート制御、安定待ち制御及び高速制御のフローチャートである。
【図２】同自動スイングドアのブレーキ制御のフローチャートである。
【図３】同自動スイングドアのクッション制御のフローチャートである。
【図４】同自動スイングドアの斜視図である。
【図５】同自動スイングドアのブロック図である。
【図６】同自動スイングドアの開動作及び閉動作におけるストロークと速度との関係を示す図である。
【図７】同自動スイングドアの開動作または閉動作においてモータに駆動される駆動デュティ比、ブレーキデュティ比と速度との関係を示す図である。
【図８】同自動スイングドアにおける各ドアパネルの速度変化とストローク変化とを示す図である。
【図９】同自動スイングドアの閉動作における各ドアパネルの動作の変化を示す図である。
【符号の説明】
２Ｒ、２Ｌ、ドアパネル
６Ｒ、６Ｌ  モータ
８  制御装置
１２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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