(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列して設けた第１のワーク搬入テーブルと上下動自在な第２のワーク搬入テーブルへそれぞれ折り曲げ加工されて所定高さのフランジが形成されたワークを搬入し、前記第１のワーク搬入テーブル上に載置された第１のワークを、ワーク反転アームに設けた吸着手段により吸着保持し、このワーク反転アームを回動し反転して上下方向の所定位置に位置決めされた前記第２のワーク搬入テーブル上に載置された第２のワーク上へ吸着を解除した前記第１のワークを、この第１のワークのフランジと前記第２のワークのフランジとが互いに対向して重なるようにして、重ねて載置し所定の位置へ搬出するワーク搬出方法であって、前記第２のワーク搬入テーブルの所定位置は、前記ワーク反転アームが前記第２のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第２のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第１のワークのフランジ高さと前記第１のワークが重ねられる前記第２のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になる位置であることを特徴とするワーク搬出方法。
【請求項２】
前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなることを特徴とする請求項１記載のワーク搬出方法。
【請求項３】
第１の架台上に複数本のローラを備えた第１のワーク搬入テーブルと、第２の架台に設けたリフタ装置により上下動自在な複数本のローラを備えた第２のワーク搬入テーブルとを並列して連結し、この第１、第２のワーク搬入テーブルをワーク搬入方向と直交した方向へ移動せしめるべく前記第１または第２の架台に駆動部材を設け、前記第１のワーク搬入テーブル上に載置した第１のワークを吸着保持する吸着手段を備えたワーク反転アームを設け、前記第１のワーク搬入テーブルと前記第２のワーク搬入テーブルとの間を反転する前記ワーク反転アームを備えたアーム反転装置を前記第１の架台に設けると共に、前記リフタ装置は、前記ワーク反転アームが前記第２のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第２のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第１のワークのフランジ高さと前記第１のワークが重ねられる前記第２のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になるように前記第２のワーク搬入テーブルを位置決めするように構成されている装置であり、前記第１のワークは、このフランジが前記第２のワークのフランジに対向して重なるようにして前記第２のワークに重ねられるようになっていることを特徴とするワーク搬出装置。
【請求項４】
前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなることを特徴とする請求項３記載のワーク搬出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、ワーク搬出方法およびその装置に係り、更に詳細には、折り曲げ加工の終了したワークを２枚ずつ重ね合せて次工程へ搬出するワーク搬出方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、折り曲げ加工の終了したワークを２枚ずつ重ね合せて次工程へ搬出するワーク搬出装置としては、例えば、図５に示されているごときドラム式反転機１０１が知られている。
【０００３】
すなわち、ドラム式反転機１０１としては、ドラム形状の反転機本体１０３が駆動ローラ１０５と従動ローラ１０７の上に乗り、駆動ローラ１０５の回動により反転機本体１０３は所定角度回動自在となっている。この反転機本体１０３の中心にワークＷは搬入されるもので、ベルトコンベア１０９Ａとベルトコンベア１０９Ｂが設けられていると共にマグネット１１１Ａ，１１１Ｂが前記ベルトコンベア１０９Ａ，１０９Ｂ内に設けられている。
【０００４】
上記構成により、その作用としては、まず、１枚目のワークＷa を反転機本体１０３内にパスライン上に位置決めされたベルトコンベア１０９Ａ上に取り込み、マグネット１１１Ａを励磁させてベルトコンベア１０９Ａ上に固定保持する。そして、駆動ローラ１０５を駆動して反転機本体１０３を１８０度回転させ、１枚目のワークＷa を上方へ位置決めする（図５に示す位置）。続いて２枚目のワークＷb をベルトコンベア１０９Ｂ上に取り込み、マグネット１１１Ｂを励磁させてベルトコンベア１０９Ｂ上に固定保持する。
【０００５】
この状態より、マグネット１１１Ａを消磁すると２枚目のワークＷb の上に１枚目のワークＷa が落下する。そして、マグネット１１１Ｂを消磁して２枚重なったワークＷa ，Ｗb を重なった状態で搬出する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来のワーク搬出装置では、マグネットを使用しているため、非鉄材には対応できないという問題があった。また、折り曲げ加工されたワークの立上がり部の高さＨが変化すると対応できず、ワークＷa ，Ｗb に大きな窓穴がある場合は、マグネットで吸着できないという問題があった。
【０００７】
この発明の目的は、非鉄材にも対応でき、折り曲げ加工された立上り部の高さの変化にも、あるいは大きな窓穴があっても２枚重ねを可能としたワーク搬出方法およびその装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、並列して設けた第１のワーク搬入テーブルと上下動自在な第２のワーク搬入テーブルへそれぞれ折り曲げ加工されて所定高さのフランジが形成されたワークを搬入し、前記第１のワーク搬入テーブル上に載置された第１のワークを、ワーク反転アームに設けた吸着手段により吸着保持し、このワーク反転アームを回動し反転して上下方向の所定位置に位置決めされた前記第２のワーク搬入テーブル上に載置された第２のワーク上へ吸着を解除した前記第１のワークを、この第１のワークのフランジと前記第２のワークのフランジとが互いに対向して重なるようにして、重ねて載置し所定の位置へ搬出するワーク搬出方法であって、前記第２のワーク搬入テーブルの所定位置は、前記ワーク反転アームが前記第２のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第２のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第１のワークのフランジ高さと前記第１のワークが重ねられる前記第２のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になる位置である搬出方法である。
請求項２に記載の発明は、前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなる請求項１記載のワーク搬出方法である。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、第１の架台上に複数本のローラを備えた第１のワーク搬入テーブルと、第２の架台に設けたリフタ装置により上下動自在な複数本のローラを備えた第２のワーク搬入テーブルとを並列して連結し、この第１、第２のワーク搬入テーブルをワーク搬入方向と直交した方向へ移動せしめるべく前記第１または第２の架台に駆動部材を設け、前記第１のワーク搬入テーブル上に載置した第１のワークを吸着保持する吸着手段を備えたワーク反転アームを設け、前記第１のワーク搬入テーブルと前記第２のワーク搬入テーブルとの間を反転する前記ワーク反転アームを備えたアーム反転装置を前記第１の架台に設けると共に、前記リフタ装置は、前記ワーク反転アームが前記第２のワーク搬入テーブルの上へ反転したときに、前記吸着手段のワーク吸着面と前記第２のワーク搬入テーブルのワーク載置面との間の距離が、前記第１のワークのフランジ高さと前記第１のワークが重ねられる前記第２のワークのフランジ高さと余裕隙間とを加えた距離になるように前記第２のワーク搬入テーブルを位置決めするように構成されている装置であり、前記第１のワークは、このフランジが前記第２のワークのフランジに対向して重なるようにして前記第２のワークに重ねられるようになっているワーク搬出装置である。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記吸着手段は、前記ワーク反転アームに複数の真空吸着パッドを設けてなる請求項３記載のワーク搬出装置である。
【００１１】
以上のような請求項１〜４によるワーク搬出方法およびその装置とすることにより、第１、第２のワーク搬入テーブルへそれぞれワークを搬入し、第２のワーク搬入テーブルの高さを折曲げ加工されたフランジ高さに応じてリフタ装置を作動して位置決めする。この状態よりワーク反転アームに設けた吸着保持手段である真空吸着パッドにて、第１のワーク搬入テーブル上に載置されたワークを吸着保持しながら、アーム反転装置の駆動により第２のワーク搬入テーブル上に載置されたワーク上にワーク反転アームを回動して、吸着を解除する。
【００１２】
吸着が解放されるとワークは第２のワーク搬入テーブル上に載置されたワークの上に重ね合せに載置される。
【００１３】
上述したワーク反転動作と共に、架台上において連結された第１のワーク搬入テーブルと第２のワーク搬入テーブルを駆動部材の駆動により搬出先まで走行して、所定の場所に折り曲げ加工の終了したワークを２枚ずつ重ね合せて搬出するものである。
【００１４】
なお、戻り動作は上述した動作を逆に行なう。すなわち、第１，第２のワーク搬入テーブルを駆動部材の駆動により旧位置へ戻すと共に、アーム反転装置の駆動によりワーク反転アームを第１のワーク搬入テーブル側へ戻して、次のワークの搬入を待つ。
【００１５】
而して、ワークは真空吸着パッドで吸着保持されるので、ワークの材質が鉄、非鉄を問わず吸着保持でき、真空吸着パッドの数を増加したり第１のワーク搬入テーブルに設けた例えばローラのピッチを小さくすることにより、大きな窓穴を形成したワークでも問題は発生しない。更に、第２のワーク搬入テーブルをリフタ装置により上下動自在としたことにより、折り曲げ加工されたワークのフランジ部の高さにも自在に対応できる。
【００１６】
【実施例】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
図１，図２および図３を参照するに、ワーク搬出装置１は、左右方向（図１，図２，図３において左右方向）へ延伸して敷設された複数のレール３上には、第１のワーク搬入テーブル５を備えた架台７に設けた複数の車輪９が乗っている。また、前記第１のワーク搬入テーブル５と連結し一体的に設けた第２のワーク搬入テーブル１１を備えた架台１３に設けた複数の車輪１５，１７が前記レール３上に乗っている。そして、一組の車輪１７は駆動車輪であり、車輪１７の車軸１９には従動スプロケット２１が装着されている。
【００１８】
一方、前記架台１３上には駆動部材としての走行用駆動モータ２３が設けられ、この走行用駆動モータ２３の出力軸には駆動スプロケット２５が固着され、駆動スプロケット２５と前記従動スプロケット２１とにチェン２７等が掛回されている。
【００１９】
上記構成により、走行用駆動モータ２３を駆動せしめると、駆動スプロケット２５，チェン２７，従動スプロケット２１を介して駆動車輪１７は回転し、第１，第２のワーク搬入テーブル５，１１は左右方向へ移動されることになる。
【００２０】
前記第１のワーク搬入テーブル５を備えた架台７の上面には軸受２９，３１が立設され、この軸受２９，３１に複数本のパイプローラ３３が回転自在に列設されている。また、架台７の左側上部には軸受３５が設けられ、この軸受３５に角パイプ軸３７が回動自在に装着されている。角パイプ軸３７の片面にはワーク反転装置３９を構成する一部材であるワーク反転アーム４１が複数本片持ち式に設けられ、このワーク反転アーム４１の上面に吸着保持手段としての真空吸着パッド４３が複数個立設して設けられている。なお、真空吸着パッド４３の真空発生源としてエアータンク４５が前記架台７に設けられている。更に、ワーク反転アーム４１に設けた真空吸着パッド４３の上面は、第１のワーク搬入テーブル５に設けたパイプローラ３３の上面より没した位置に位置決めされているものである。
【００２１】
前記ワーク反転アーム４１を回動せしめる駆動部材としては、角パイプ軸３７の片側に従動プーリ４７が固着されている。一方、架台７にはアーム反転用駆動モータ４９が設けられ、このアーム反転用駆動モータ４９の出力軸には駆動プーリ５１が固着されている。そして、架台７には従動プーリ５３とテンションプーリ５５が設けられ、前記従動プーリ４７とテンションプーリ５５と従動プーリ５３と駆動プーリ５１とにはベルト５７が掛回されている。
【００２２】
上記構成により、アーム反転用駆動モータ４９を駆動せしめると、駆動プーリ５１よりベルト５７を介して従動プーリ５３，テンションプーリ５５，従動プーリ４７は回転し、角パイプ軸３７が回転し、この角パイプ軸３７に設けたワーク反転アーム４１は１８０度反転することとなる。
【００２３】
前記第２のワーク搬入テーブル１１を備えた架台１３上には複数本のパイプローラ５９を列設したパイプローラ用架台６１が、上下動自在に装着されている。この上下動用機構としては既に公知の構成であるリフタ装置６３によるもので、詳細な図示と説明を省略するが、例えば、図３に示されているごとく、流体圧作動のシリンダ（図示省略）によりリンク機構６５にて連結されたパイプローラ用架台６１を上下動に移動せしめるものである。
【００２４】
前記パイプローラ用架台６１には、軸受６７，６９が設けられ、この軸受６７，６９には前記パイプローラ５９が回転自在に装着されている。なお、符号７１はリニアエンコーダであり、パイプローラ用架台６１に設けたパイプローラ５９の上面位置を設定するものである。
【００２５】
上記構成により、図３に示されているごとく、前記ワーク反転アーム４１に設けた真空吸着パッド４３にて第１のワーク搬入テーブル５上に載置されたワークＷa を吸着し、アーム反転装置３９に設けたアーム反転用駆動モータ４９の駆動によりワークＷa を第２のワーク搬入テーブル１１上へ反転させる。この裏返しされたワークＷa のフランジ高さＨ1 と第２のワーク搬入テーブル１１上に載置されたワークＷb のフランジ高さＨ2 とワークＷa とＷb との隙間δとの和の分だけリニアエンコーダ７１にてリフタ装置６３の上昇量を制御して第２のワーク搬入テーブル１１の上昇停止位置を位置決めする。
【００２６】
ワークＷa ，Ｗb の搬入、搬出位置は、図２に示されているごとく、ワークＷa ，Ｗb の搬入は図２において右側上方に設けたワーク搬入テーブル７３より第１，第２のワーク搬入テーブル５，１１へ搬入される。２重に重ねられたワークＷa ，Ｗb の搬出は、図２において左側下方に設けたワーク搬出テーブル７５へ第２のワーク搬入テーブル１１より搬出される。なお、符号７７はリミットスイッチであり、符号７９はドグである、このリミットスイッチ７７により第１のワーク搬入テーブル５の停止位置は制御される。また、符号８１はケーブルダクトであり、このケーブルダクト８１はケーブル受け８３により支承されている。
【００２７】
上述したごとき構成により、その作用としては、図４に示されているごとく、まず、第１のワーク搬入テーブル５をワーク搬入テーブル７３の位置に位置決めして、ワークＷa を第１のワーク搬入テーブル５上へ積載する（ステップＳ１）。
【００２８】
次に、第２のワーク搬入テーブル１１を移動してワーク搬入テーブル７３へ位置決めし、ワークＷb を第２のワーク搬入テーブル１１上へ積載する（ステップＳ２）。
【００２９】
そして、第２のワーク搬入テーブル１１とリニアエンコーダ７１の作動によりワークＷa のフランジ部の高さＨ1 とワークＷb のフランジ部の高さＨ2 と、ワークＷa とＷb との余裕隙間δとの和の分を設定する。そして、この設定値になるようリフタ装置６３を作動させ、第２のワーク搬入テーブル１１に設けたパイプローラ５９の上面を下降して位置決めする（ステップＳ３）。
【００３０】
次いで、第１のワーク搬入テーブル５上に載置されたワークＷa をワーク反転アーム４１に設けた複数の真空吸着パッド４３にて吸着保持して、アーム反転装置３９であるアーム反転用駆動モータ４９の駆動により、第２のワーク搬入テーブル１１上に載置されたワークＷb の上へ重ねるために１８０度反転する（ステップＳ４）。
【００３１】
この動作と同時に第２のワーク搬入テーブル１１に設けた走行用駆動モータ２３を駆動して、第１、第２のワーク搬入テーブル５，１１を左側へ走行し、ワーク搬出テーブル７５と第２のワーク搬送テーブル１１とが一致した所で走行をストップする（ステップＳ５）。
【００３２】
そして、吸着を解放しワークＷa をワークＷb 上へ２枚重ねとする（ステップＳ６）。ワークＷa とワークＷb が２枚重ねて第２のワーク搬入テーブル１１に積載されたら、ワーク搬出テーブル７５へ搬出する（ステップＳ７）。
【００３３】
ステップＳ６にてワークＷa の吸着を解放したら、ワーク反転アーム４１を回動して旧位置である第１のワーク搬入テーブル５に設けたパイプローラ３３の上面より没した位置に復帰させる（ステップＳ８）。
【００３４】
また、ワークＷa とＷb の搬出が終了したら、第１，第２のワーク搬入テーブル５，１１を旧位置である待機位置へ復帰させる（ステップＳ９）。そして、次のワークＷa ，Ｗb の搬入を待つ（ステップＳ１０）。
【００３５】
而して、ワークＷa ，Ｗb は真空吸着パッド４３にて吸着保持し、ワーク反転アーム４１にて回動して２枚重ね合せるので、ワークＷa ，Ｗb の材質が鉄でも非鉄でも吸着が可能である。また、折り曲げ加工されたワークＷa ，Ｗb のフランジの高さＨ1 とＨ2 の如何にかかわらず、リニアエンコーダ７１を備えたリフタ装置６３により第２のワーク搬入テーブル１１の高さを制御することができる。更に、ワークＷa ，Ｗb に大きな窓穴が加工されていても、パイプローラ３３，５９のピッチを小さくしたり、真空吸着パッド４３を密に設けることにより搬出が可能である。
【００３６】
なお、この発明は、前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例では吸着保持手段として真空吸着パッド４３を採用したが、ワークの材質が鉄に限定されている場合はマグネットを用いることも可能である。
【００３７】
【発明の効果】
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、請求項１，２，３によるこの発明によれば、第１と第２のワーク搬入テーブルを並列して配置し、第２のワーク搬入テーブルを昇降自在となして、第１のワーク搬入テーブルにワークを吸着保持する吸着保持手段を設けた。そして、この吸着保持手段を垂直に旋回して第１のワーク搬入テーブル上に載置したワークを吸着して第２のワーク搬入テーブル上に載置したワークの上へ重ね合せて、所定位置へ搬出する。
【００３８】
而して、ワークの材質が鉄、非鉄を問わず吸着することができ、第２のワーク搬入テーブルを昇降自在にしたため、折り曲げ加工されたワークのフランジ部の高さの如何にかかわらず、２枚重ねが可能であり、また、ワークに大きな窓穴があっても２枚重ねが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の主要部を示し、ワーク搬出装置の側面図である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】この発明の作用説明図である。
【図４】この発明のフローチャートである。
【図５】従来例を示し、ドラム式反転機の正面図である。
【符号の説明】
１  ワーク搬出装置
５  第１のワーク搬入テーブル
７  架台
１１  第２のワーク搬入テーブル
１３  架台
２３  走行用駆動モータ（駆動部材）
３３，５９  パイプローラ
３９  アーム反転装置
４１  ワーク反転アーム
４３  真空吸着パッド（吸着保持手段）
６３  リフタ装置
Ｗa ，Ｗb   ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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