(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の存在を意味する先行車図形及び前記先行車に追従すべく車間を制御する場合の目標車間を意味する車間図を表示する車載表示装置において、
前記目標車間は、運転者の操作により可変設定されるものであり、
前記車間図を左右に離間して表示された自車図形及び前記先行車図形の間に表示し、その表示長及び前記先行車図形の前記自車図形に対する相対位置を、前記目標車間の大小に応じ、前記目標車間が小さいほどその表示長を短く、前記先行車図形を前記自車図形に近い位置に設定する表示手段
を有することを特徴とする車載表示装置。
【請求項２】
前記目標車間は、運転者の操作により長、中、短の３段階に可変設定され、
前記表示手段は、前記車間図を直線上に配置されたブロック群として表示し、前記目標車間が長に設定された場合に３個のブロックを表示して表示長を最大とし、前記目標車間が中に設定された場合に２個のブロックを表示して表示長を中とし、前記目標車間が短に設定された場合に１個のブロックを表示して表示長を最小とする
ことを特徴とする請求項１記載の車載表示装置。
【請求項３】
前記表示手段は、制御開始時には前記車間図の表示長を最大に設定することを特徴とする請求項１記載の車載表示装置。
【請求項４】
前記表示手段は、夜間時には前記車間図の表示長を日中よりも増大設定することを特徴とする請求項１記載の車載表示装置。
【請求項５】
前記目標車間は、日中と夜間とで異なる値に設定され、
前記表示手段は、日中と夜間とで前記表示長を同一に維持しつつ、その表示色を変化させることを特徴とする請求項１記載の車載表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載表示装置、特に先行車に対して車間制御して追従する車両の状態を表示する表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、先行車が存在する場合には先行車との車間を調整して先行車に追従走行し、先行車が存在しない場合には設定された車速で定速走行するシステムが開発されており、先行車に対する車間制御の状態を表示する技術も提案されている。
【０００３】
例えば、特開平８−１９２６６３号公報には、車間制御の状態を表示するために、先行車及び自車のイメージ図を表示するとともに、先行車に対する情報（車速や車間距離）を数字で表示する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、制御目標車間はドライバの好みや走行環境に応じて複数設定するのが望ましく、このような複数の制御目標車間のいずれが現在設定されているかがドライバに一目で分かるのが望ましい。上記従来技術では、このような要求に応えることができず、また種々の情報を限られた表示量で報知するのに十分でなかった。
【０００５】
本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みなされたものであり、制御目標車間を一目でドライバに認知させるとともに、制御状態を一層確実にドライバに提供できる車載表示装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、先行車の存在を意味する先行車図形及び前記先行車に追従すべく車間を制御する場合の目標車間を意味する車間図を表示する車載表示装置において、前記目標車間は、運転者の操作により可変設定されるものであり、前記車間図を左右に離間して表示された自車図形及び前記先行車図形の間に表示し、その表示長及び前記先行車図形の前記自車図形に対する相対位置を、前記目標車間の大小に応じ、前記目標車間が小さいほどその表示長を短く、前記先行車図形を前記自車図形に近い位置に設定する表示手段を有することを特徴とする。
【０００７】
前記目標車間は、運転者の操作により長、中、短の３段階に可変設定され、前記表示手段は、前記車間図を直線上に配置されたブロック群として表示し、前記目標車間が長に設定された場合に３個のブロックを表示して表示長を最大とし、前記目標車間が中に設定された場合に２個のブロックを表示して表示長を中とし、前記目標車間が短に設定された場合に１個のブロックを表示して表示長を最小とすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、「クルーズコントロール」あるいは「クルーズ機能」とは、先行車が存在する場合にはその先行車との間隔を目標間隔に維持しつつ追従走行し（車間制御）、先行車が存在しない場合にはドライバにより設定された車速で定速走行することを意味する。
【００２１】
図１には、本実施形態の全体構成ブロック図が示されている。車両の前部バンパーにスキャン型レーザレーダ１０が設けられており、レーザビームを前方に送出してその反射光から前方物体までの距離や方向、相対速度を検出する。スキャン型レーザレーダ１０には車間制御ＥＣＵ（電子制御装置）１２が接続されており、レーザレーダ１０からのデータに基づいて追従すべき車両を決定し、追従車との間隔が目標間隔となるように加速度（あるいは減速度）を決定する。車間制御ＥＣＵ１２にはエンジンＥＣＵ１４が接続されており、車間制御ＥＣＵ１２からのデータに基づいてクルーズコントロール機能を実現する。具体的には、このエンジンＥＣＵ１４には電子スロットルアクチュエータ２４及びＥＣＴ（電子制御トランスミッション）ソレノイド２６が接続されており、車間制御ＥＣＵ１２から供給された目標加速度に応じて電子スロットルアクチュエータを駆動し、あるいは車間制御ＥＣＵ１２から供給されたシフトダウン要求（減速要求）に応じてシフトを低速側に変化させてエンジンブレーキを生じさせる。
【００２２】
また、エンジンＥＣＵ１４にはＥＣＴモードスイッチ１６、クルーズコントロールスイッチ１８、ストップランプスイッチ２０、車速センサ２２が接続されている。クルーズコントロールスイッチ１８は、エンジンＥＣＵ１４のクルーズ機能のＯＮ／ＯＦＦ、車速の設定、加速、減速及び制御のキャンセルの各操作を行うためのものであり、その詳細については後述する。ＥＣＴモードスイッチ１６は、ドライバがＥＣＴのモード（例えばパワーモードやスノーモード等）を設定するためのスイッチであり、ドライバがスノーモード（セカンドギアでの発進を可能とするモード）に設定した場合には、エンジンＥＣＵ１４はクルーズ機能をキャンセルする。これは、雪道や凍結路など滑りやすい路面でクルーズ制御を行わないようにするためであり、クルーズ機能のキャンセルには動作中のクルーズ機能のキャンセルの他、クルーズコントロールスイッチ１８によるクルーズ機能ＯＮ操作時であってもクルーズ機能への遷移を禁止することも含まれる。なお、ドライバがＥＣＴモードスイッチ１６を操作するのではなく、エンジンＥＣＵ１４の内部で車輪速やＧセンサからの出力に基づいて車輪が滑っていることを検出し、低摩擦路（低μ路）と判定して自動的にエンジンおよびトランスミッションをＥＣＴのスノーモードと同様の制御にする場合にも該判定と同時にクルーズ機能をキャンセルすることが望ましい。ストップランプスイッチ２０はドライバによるブレーキ操作を検出するためのものであり、ドライバがブレーキ操作を行った場合にはエンジンＥＣＵ１４はクルーズ機能をキャンセルする。
【００２３】
また、エンジンＥＣＵ１４にはＶＳＣ（車両姿勢安定制御）−ＥＣＵ２８が接続されており、ＶＳＣ−ＥＣＵ２８にはステアリングセンサ３０及び警報ブザー３２が接続されている。ＶＳＣ−ＥＣＵ２８は、ステアリングセンサ３０からの検出に基づいて車両がオーバステアまたはアンダーステアになったことを検知すると、エンジンの出力を下げるとともに前輪または後輪に制動力を与えて車両の旋回運動の安定性を確保するものであり、このシステムが作動する際に警報ブザー３２を駆動させてドライバに注意を促すが、クルーズ機能中において追従先行車との車間距離が近づきすぎた場合、エンジンＥＣＵ１４はＶＳＣ−ＥＣＵ２８を介して警報ブザー３２を駆動してドライバに注意を促す（例えば、「ピピピッ」という警報音を出す等）。すなわち、警報ブザー３２はＶＳＣ作動警報とクルーズ機能時の車間警報の両機能を兼用している。但し、接近警報とＶＳＣの作動警報は、互いに音質を異ならせてあり、接近警報の方がドライバーに強い警報に聞こえるように設定している。なお、ステアリングセンサ３０で検出した操舵角はＶＳＣに利用される他、エンジンＥＣＵ１４に供給され、特にカーブ路におけるクルーズ機能に用いられる。  また、エンジンＥＣＵ１４にはボデー多重通信系３４を介して種々の装置が接続されており、具体的にはテールランプスイッチ３６、ワイパースイッチ３８、メータ４０が接続されている。テールランプスイッチ３６はテールランプの点灯、すなわち夜間走行を検知するためのもので、このテールランプスイッチがＯＮ状態となっている場合に、エンジンＥＣＵ１４は目標車間距離を日中よりも長く設定する。具体的な設定方法については後述する。また、ワイパースイッチ３８はワイパーの作動状態、つまり雨天走行を検知するためであり、このワイパースイッチ３８がＯＮ状態となっている場合には、エンジンＥＣＵ１４はクルーズ機能をキャンセルする。メータ・ディスプレイ４０は本実施形態の特徴の一つであり、通常の速度やエンジン回転数の他、クルーズ機能特有の情報を表示する。クルーズ機能特有の情報には、先行車検知、車間距離を表現する車間時間、設定車速、クルーズ機能の状態、フェールモード等が含まれる。車間時間とは、車間距離を時間で表現した物理量で、車間時間＝車間距離／車速の関係がある。従って、追従制御の目標である目標車間距離に１：１で対応する目標車間時間があり、本実施形態ではこの目標車間時間をドライバが適宜調整できるように車間時間切替スイッチ４４が設けられている。車間時間切替スイッチ４４はメータ・デイスプレイ４０に接続され、ドライバが設定した車間時間がそのままディスプレイ上に表示されるとともに、ボデー多重通信系３４を介してエンジンＥＣＵ１４に供給され、クルーズコントロールに用いられる。ドライバが設定できる車間時間としては、以下のように長、中、短の３段階が用意される。
【００２４】
長：２．４（ｓｅｃ）
中：２．０（ｓｅｃ）
短：１．８（ｓｅｃ）
車両が時速８０ｋｍ／ｈで走行している場合、それぞれの車間時間を距離で表すと、長は約５５ｍ、中は約４５ｍ、短は約４０ｍとなる。これらの車間時間はメータ・ディスプレイ４０上に表示され、現在どの車間時間が設定されているかが一目で分かるようになっている。なお、上記ではテールランプスイッチ３６がＯＮ状態の時は車間距離を日中より長く設定するとしたが、具体的にはこの車間時間を長く設定しており、α１、α２、α３を定数として日中では長で２．４（ｓｅｃ）のところを２．４＋α１（ｓｅｃ）に変化させ、中で２．０（ｓｅｃ）のところを２．０＋α２（ｓｅｃ）に変化させ、短で１．８（ｓｅｃ）のところを１．８＋α３（ｓｅｃ）に変化させる。長、中、短に応じてα１＞α２＞α３となるように変化させるのが好適である。また、これらのα１、α２、α３はあらかじめ運転者に選択できるようにしてもよい。
【００２５】
図２には、レーザレーダ１０の構成が示されている。ＣＰＵ１０ａからの指令に基づいて発光回路１０ｂがレーザダイオードＬＤ１０ｃをパルス駆動する。レーザダイオードＬＤ１０ｃからのパルスレーザ光はレンズ１０ｄで整形され、ミラー１０ｅで反射されてポリゴンミラー１６ｆに入射する。ポリゴンミラーは６面を有して回転軸の周りに回転しており、このポリゴンミラー１０ｆの回転により水平面内で（進行方向に対して左右方向に）パルスレーザ光をスキャンする。また、ポリゴンミラー１０ｆの各面は順次異なる傾斜角度を有しており、パルスレーザ光の入射面が変化する毎に進行方向に対して上下方向にパルスレーザ光をスキャンする。
【００２６】
一方、先行車が存在する場合には、先行車で反射したパルスレーザ光が受光レンズ１０ｇを介してフォトダイオード１０ｈに入射し、電気信号に変換されて受光回路１０ｉに供給される。そして、受光パルス信号はさらに時間計測ＩＣ１０ｊに供給されてパルスレーザ光が送出されてから先行車で反射されて受光されるまでの時間が計測され、ＣＰＵ１０ａに供給されて先行車までの距離が検出されるとともにその時間変化としての相対速度が検出される。検出された車間距離及び相対速度はＣＰＵ１０ｋに供給され、ＣＰＵ１０ｋはこれらの検出データを車間制御ＥＣＵ１２に供給する。
【００２７】
図３には、レーザレーダ１０のスキャン範囲１００が模式的に示されている。ポリゴンミラー１０ｆの６個の反射面内の一つの反射面内で反射することにより、パルスレーザ光はある水平面内で進行方向に対して左右方向にスキャンする。また、ポリゴンミラー１０ｆの他の反射面で反射することにより、異なる水平面内で左右方向にスキャンする。垂直方向のパルスレーザ光はポリゴンミラーの反射面のそれぞれに対応して合計６本であり、左右方向は一つの反射面内の回転角に対応して合計１０５本である。レーザ光の到達範囲は晴天時で約１００ｍであり、従って１００ｍ以内に先行車が存在する場合には先行車有りとなり、１００ｍ以遠に存在する場合には先行車無しとなる。
【００２８】
図４には、車室内のステアリングホイール５０近傍の配置図である。ステアリング軸の向かって右側にはレバー状のクルーズコントロールスイッチ１８が設けられており、ステアリングホイール５０には車間時間切替スイッチ４４が設けられている。上述したように、クルーズコントロールスイッチ１８はクルーズ機能のＯＮ／ＯＦＦや定速走行時（先行車不存在時）における車速や追従走行時の上限車速を設定する機能、アクセルペダルによることなく加減速を行う機能等を有し、車間時間切替スイッチは追従走行時の目標車間時間を切り替える（本実施形態では長、中、短の３段階）機能を有する。
【００２９】
図５には、クルーズコントロールスイッチ１８の拡大図が示されている。クルーズコントロールスイッチ１８はレバー状をなして上下方向に操作可能であり、側部には押し込み操作（図中矢印ａ方向）可能なメインスイッチ１８ａが設けられている。このメインスイッチ１８ａを押し込むことにより、エンジンＥＣＵ１４のクルーズ電源がＯＮする。電源ＯＮ状態は、クルーズ機能の待機状態であり、設定車速や車間時間が設定された後にドライバがクルーズ機能をセットすることにより実際のクルーズ機能に移行する。クルーズ機能のセット（ＳＥＴ）は、クルーズコントロールスイッチ１８を下げることにより実行される。なお、上述したように、メインスイッチ１８ａを押し込んでも、ＥＣＴのスノーモード時やワイパー動作時にはクルーズ電源はＯＮされずＯＦＦのままである。また、一旦設定した車速を増大させたい場合には、クルーズコントロールスイッチを上げ続け、設定車速を減少させたい場合には、クルーズコントロールスイッチを下げ続けることによりエンジンＥＣＵ１４にこれらのデータが供給される。
【００３０】
図６には、車間時間切替スイッチ４４の拡大図が示されている。車間時間切替スイッチ４４は３つのスイッチから構成され、車間時間を３段階に切り替えるモード（ＭＯＤＥ）スイッチ４４ａ、ディスプレイ４０を切り替える機能（ＦＵＮＣＴＩＯＮ）スイッチ４４ｂ及びリセット（ＲＥＳＥＴ）スイッチである。車間時間は、エンジンＯＮの初期状態では常に長にセットされており、モードスイッチ４４ａを操作することにより長から中、さらに短に切り替わる。短になってさらに操作すると、車間時間は再び長に戻る。エンジンＯＮの初期状態で車間時間を一律に長に初期化するのは、追従走行に移行した場合の安全性を確実に担保するためである。機能スイッチ４４ｂは、ディスプレイ４０のクルーズ状態表示と他の表示（例えば警報表示）を切り替えるためのものであり、クルーズコントロール時にはエンジンＥＣＵ１４がその制御状態（先行車の有無や設定車速）を表示するが、ドライバがこのスイッチ４４ｂを操作すると、警告表示画面やドライブモニタ画面に変化する。但し、例えば警告表示画面を表示中に、クルーズ状態に何からの変化（例えば先行車検出の有無や設定車速の変化）が生じた場合には、ディスプレイ表示を警告画面からクルーズ状態画面に自動的に切り替える。なお、クルーズシステムがキャンセルされるような状態になった場合にはその時に設定されていた車間時間（長、中、短）を一時記憶しておき、再度クルーズシステムの制御が再開された時に、その記憶値をもとに車間制御を行うようにしてもよい。
【００３１】
図７には、メータ・ディスプレイ４０の表示例が示されている。中央左側に速度、中央右側にエンジン回転数が表示され、下部にクルーズ状態画面４１が表示される。この画面４１は例えば液晶で構成することができる。クルーズ状態画面４１の左側には警報ランプ４２が設けられ、さらに右側にクルーズ電源ランプ４３が設けられる。クルーズ状態画面４１には、検出した先行車、目標車間時間、自車、及び設定車速が表示される。ドライバが車間時間切替スイッチ４４の機能スイッチ４４ｂを操作すると、この画面が他の画面（警告画面やドライブモニタ画面）に切り替わることは上述した通りである。なお、テールランプ点灯時には車間時間を増大するように調整するため、テールランプ点灯時にはこの画面４１も日中とは異なる画面色とし、車間時間が増大調整されている旨をドライバに報知することも好適である。また、先行車追従中に先行車に異常接近した場合には、ＶＳＣの警報ブザー３２を用いてドライバに警報を与えるが、この際、エンジンＥＣＵ４は明暗の反転を繰り返すように画面４１の表示を制御して視覚的にドライバに警報を与えることも好適である。
【００３２】
警報ランプ４２はクルーズ機能に異常が生じた場合に点灯するもので、エンジンＥＣＵ１４はこの場合クルーズ機能をキャンセルするとともに、その異常内容を画面４１に表示する。もちろん、警報ブザー３２を用いて警告音でドライバに報知することもできる。警告音としては、先行車追従時の警告音「ピピピッ」と区別すべく、例えば「ポーン」等が考えられる。
【００３３】
本実施形態の構成は以上のようであり、以下その動作についてより詳細に説明する。
【００３４】
図８には、車間制御ＥＣＵ１２及びエンジンＥＣＵ１４が実行するクルーズコントロールの処理フローチャートが示されている。ドライバがクルーズコントロールスイッチ１８を用いてクルーズ機能をセットすると（メインスイッチをＯＮにし、スイッチ１８を下げてセット）、エンジンＥＣＵ１４はクルーズ機能がキャンセルされたか否かを判定する（Ｓ１０１）。キャンセルされていない場合には、次に車間制御ＥＣＵ１２が先行車が検出されたか否かを判定し、先行車有りの場合には車間制御ＥＣＵ１２及びエンジンＥＣＵ１４が後述する車間クルーズ制御を実行する（Ｓ１０３）。また、先行車がない場合には、エンジンＥＣＵ１４は現在の車速Ｖｎと設定車速Ｖｍを大小比較し（Ｓ１０４）、Ｖｎ＜Ｖｍであれば設定車速にすべく加速制御を行い（Ｓ１０５）、現在の車速Ｖｎがほぼ設定車速Ｖｍに等しければ、現在の車速を維持する定速クルーズ制御を実行する（Ｓ１０６）。雨天時でワイパーが作動した場合やＥＣＴのスノーモードに移行した場合、ドライバがクルーズコントロールスイッチ１８を操作してキャンセルした場合、ドライバがブレーキを操作した場合、車速が所定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下となった場合、クルーズ機能に異常が生じた場合等にはＳ１０１でＹＥＳと判定され、エンジンＥＣＵ１４はクルーズ機能をキャンセルする（Ｓ１０７）。
【００３５】
図９には、Ｓ１０３で実行される車間クルーズの詳細フローチャートが示されている。まず、レーザレーダ１０が先行車との車間距離及び相対速度を検出し（Ｓ２０１）、車間制御ＥＣＵ１２が目標車間時間と現在の車間時間との車間偏差を算出する（Ｓ２０２）。そして、この車間偏差をゼロにするために必要な制御加速度（目標加速度）を算出し（Ｓ２０３）、エンジンＥＣＵ１４に供給する。エンジンＥＣＵ１４は、この制御加速度を得るために電子スロットルアクチュエータ２４を駆動してエンジン出力を制御する（Ｓ２０４）。なお、算出された制御加速度が負の大きな値、すなわち大きな減速側の場合には、エンジンＥＣＵ１４はオーバドライブをカットしてシフトダウンし、エンジンブレーキで減速する。
【００３６】
図１０には、以上の処理内容が模式的に示されている。（Ａ）は先行車が存在しない場合（１００ｍ以遠に存在する場合を含む）であり、この場合にはドライバが設定した車速で定速走行する（図８のＳ１０６における定速クルーズ）。（Ｂ）は定速走行中に設定車速より遅い先行車が検出された場合であり、先行車に異常接近しないように減速制御する（図８のＳ１０３における車間クルーズ）。（Ｃ）は先行車に追従する場合であり、設定車速を上限として先行車との車間時間が目標車間時間となるように加減速制御する（図８のＳ１０３における車間クルーズ）。（Ｄ）は先行車がインターチェンジやサービスエリアなどに進入して存在しなくなった場合であり、この場合には設定車速まで徐々に加速する（図８のＳ１０６における定速クルーズ）。
【００３７】
このように、本実施形態においては、先行車の有無に応じて制御内容を変化させるとともに、ドライバが車間制御時の車間時間や設定車速を自由に調整することができる。従って、現在の制御内容をドライバに正確に報知することは極めて重要であり、本実施形態ではエンジンＥＣＵ１４がメータ・ディスプレイ４０のクルーズ状態画面４１を多様に変化させることでこれを実現している。
【００３８】
以下、クルーズ状態画面４１の表示内容について説明する。
【００３９】
図１１は、ドライバがクルーズコントロールスイッチ１８のメインスイッチ１８ａを操作した場合の画面表示であり、待機状態であることを示す「ＣＲＵＩＳＥ  ＲＥＡＤＹ」と表示される。この表示により、ドライバはメイン電源はＯＮされているけれども制御中でないことが明確に分かることになる。そして、この状態でドライバがクルーズコントロールスイッチ１８を下げるとセット状態となり、クルーズ機能が実行される。この「ＣＲＵＩＳＥ  ＲＥＡＤＹ」状態でドライバが車間時間切替スイッチ４４を操作することで、目標車間時間を所望の値（長、中、短のいずれか）に設定することができる。
【００４０】
図１２は、クルーズをセットした場合の画面表示であり、先行車が存在しない場合である。（Ａ）では、自車表示４１ａ、設定した目標車間時間表示４１ｂ、設定車速表示４１ｃが示されており、目標車間時間（制御目標車間）が長に設定された場合である。（Ｂ）は、目標車間時間が中の場合であり、長の場合に比べて長さが短くなっている。（Ｃ）は目標車間時間が短に設定された場合であり、中の場合に比べてさらに長さが短くなっている。このように、目標車間時間を長さで表示することで、ドライバは現在の目標車間時間の設定を容易に把握することができる。なお、目標車間時間としては、任意の段を設定できるが、好ましくは上述したように長、中、短の３段階である。具体的には、市場での実際の車両の流れから判断される平均値を中心としてその前後の車間時間も加えてドライバの選択肢とする。これにより、ドライバの個人差をある程度吸収できるとともに、同じドライバでも交通流や道路環境の違いや疲労度などによる差を吸収することができる。
【００４１】
また、図１２において、ドライバがクルーズコントロールスイッチ１８を上げ続ける操作をすると設定車速表示４１ｃの数字が増大して自車速も増大し、クルーズコントロールスイッチを下げ続ける操作をすると設定車速表示４１ｃの数字が減少して自車速も減少するが、設定車速はドライバに対して加速限界を知らせる意味合いが強いから、自車が加速している間のみ設定車速表示４１ｃを行うのも好適である。具体的には、エンジンＥＣＵ１４が自車の加速状態を検出した場合にのみ設定車速表示４１ｃを行う。これにより、表示量を削減してメータの速度表示との混同を避けることもできる。
【００４２】
図１３は、図１２の状態から先行車を検出して車間クルーズ（追従走行）を行っている場合の表示例である。（Ａ）は目標車間時間が「長」の場合であり、検出された先行車表示４１ｄが新たに示される。先行車表示４１ｄと自車表示４１ａの間に目標車間時間表示４１ｂを表示することで、ドライバは先行車に対して車間制御しつつ追従中であることを容易に認識できる。（Ｂ）は車間時間が「中」の場合であり、目標車間時間の長さが「長」の場合に比べて短いことに対応させ、検出した先行車の表示位置も自車表示４１ａにより近い位置に変化させている。（Ｃ）は目標車間時間が「短」の場合であり、目標車間時間の長さがさらに短くなっていることに対応して、先行車表示４１ｄの位置をさらに自車表示４１ａの近くに設定している。（Ａ）〜（Ｃ）において、先行車表示４１ｄの位置が変化していることに着目すべきである。なお、車間クルーズ（追従走行）中においても、ドライバが車間時間切替スイッチ４４を操作して車間時間を切り替える（長から中、あるいは中から短、あるいは短から長）ことができるのは言うまでもなく、ドライバが車間時間を切り替える毎に、目標車間時間表示４１ｂも変化する。
【００４３】
また、図１３において、先行車表示４１ｂを検出先行車の車種に応じて変化させることも可能である。先行車の車種は、レーザレーダ１０で得られたスキャンデータから物体の左右幅及び上下幅を算出し、予めセンサ内部に記憶されている形状と得られたデータとを照合して判別すればよい。図１４には先行車の車種に応じて先行車表示４１ｄを変化させた場合の例が示されており、（Ａ）は大型トラックの場合、（Ｂ）はバイクの場合、（Ｃ）は軽自動車の場合である。先行車の車種によってドライバが快適と感じる車間時間も異なる場合があるので、先行車の車種に応じて目標車間時間を変化させるのも好適である。
【００４４】
さらに、図１３において、検出された先行車が継続して停止している場合（例えば駐車車両）には、そもそも追従すべき先行車とはみなされないため先行車表示４１ｄは行われないが、先行車として検出し続けている車両が停止した場合には、この車両も先行車として表示し続けるのが好適である。先行車として検出し続けている車両を新たに停止車両と判定するためには、例えばＶnを自車速、βを定数（０≦β＜１）として、
【数１】
Ｖth＝Ｖn・β
によりしきい車速Ｖthを定義し、このしきい車速以下となった場合に停止車両と判定して接近警報等を与えるのが好適である。
【００４５】
図１５は、図１３の状態から先行車が存在しなくなり定速走行に移行した場合の表示例であり、先行車表示４１ｄが消えて自車表示４１ａと目標車間時間表示４１ｂ、設定車速表示４１が示される。設定車速に達するまではエンジンＥＣＵ１８は自車を徐々に加速することは上述した通りであるが、その間に先行車を検出した場合には再び車間クルーズ（追従走行）に移行する。
【００４６】
図１６は、レーザレーダ１０の前面が汚れなどで先行車検出が困難となった場合の表示であり、「レーザヨゴレ：セイソウヒツヨウ」とメッセージが表示される。レーザレーダ１０の前面の汚れは、前面からの反射レーザ光を検出するフォトディテクタを設け、この反射光が所定値以上となったか否かで検出することができ、反射光が所定値以上となった場合にレーザレーダ１０はレーザ汚れ信号をエンジンＥＣＵ１４に出力する。エンジンＥＣＵ１４はこの信号を受けると警報ブザー３２から「ポーン」という警報音を出力するとともに警報ランプ４２を点灯させてクルーズ機能をキャンセルし、デイスプレイ４１に上記メッセージを表示する。このメッセージが表示された場合、ドライバはクルーズコントロールスイッチ１８のメインスイッチ１８をＯＦＦにしてレーザレーザの前面を清掃した後に再びセットすればよい。
【００４７】
図１７は、雨天時にワイパーを作動させたり、ＥＣＴをスノーモードに設定した場合、あるいは太陽光など強い光を正面から受けて先行車検出が困難となった場合の表示であり、「アクテンコウ：クルーズデキマセン」とメッセージが表示される。この場合も、エンジンＥＣＵ１４は警報音を出力するとともに警報短ぷ４２を点灯させ、クルーズ機能をキャンセルする。ドライバは、このメッセージが表示された場合もメインスイッチ１８ａをＯＦＦにして天候などが回復するのを待って再びセットすればよい。
【００４８】
図１８は、図１６及び図１７以外のクルーズシステム異常の場合（例えば車間制御ＥＣＵ１２の故障）とか、レーザセンサ光軸ずれを自動的に検出した場合の表示であり、「クルーズシステム  イジョウ」とメッセージ表示される。この場合も、エンジンＥＣＵ１４は警報音を出力するとともに警報ランプ４２を点灯させ、クルーズ機能をキャンセルする。
【００４９】
図１９は、メインスイッチ１８ａをＯＦＦにした直後の表示であり、「ＣＲＵＩＳＥ  ＯＦＦ」とメッセージ表示され、ドライバにクルーズ機能がキャンセルされた旨を確実に報知する。なお、このメッセージ表示は所定時間（例えば６秒）後に消滅し、クルーズ状態以外の他の画面表示に切り替わる。
【００５０】
図２０には、以上述べたフェイル表示の処理フローチャートが示されている。まず、エンジンＥＣＵ１４はメインスイッチ（クルーズコントロールスイッチ）がＯＮされているか否かを判定し（Ｓ３０１）、ＯＮされていれば上述した各種フェイルが存在するか否かを判定する（Ｓ３０２）。フェイルが存在しなければ制御を実行し（Ｓ３０３）、再びフェイルが発生したか否かを判定する（Ｓ３０４）。そして、フェイルが発生した場合には、システムをキャンセルして（Ｓ３０５）フェイル表示を行う（Ｓ３０６）。Ｓ３０２でフェイル有りと判定された場合も、同様にフェイル表示を行う。そして、メインスイッチがＯＦＦされるまでフェイル表示をし続ける（Ｓ３０７、Ｓ３０８）。
【００５１】
図２１は、クルーズ状態が表示されている際に、ドライバが車間時間切替スイッチ４４の機能スイッチ４４ｂを操作した場合の表示である。機能スイッチ４４ｂを操作すると、クルーズ状態表示から他の画面（警告画面や燃費などのドライブモニタ）に切り替わる。図では、燃費状態を表す画面「ヘイキン  １０ｋｍ／ｌ」が表示されている。そして、この画面状態においてクルーズ状態に変化が生じた場合には、上述したように再びクルーズ状態画面に自動的に切り替わる。
【００５２】
図２２には、画面切替の様子が示されている。（Ａ）は制御開始状態であり、図１２（Ａ）と同様に目標車間時間、自車表示及び設定車速表示が示されている。この状態でドライバが機能スイッチ４４ｂを操作すると、（Ｂ）のように燃費を表示するドライブモニタ画面に切り替わる。なお、ここでの燃費はエンジンＥＣＵ１４で計算されたものである。そして、この画面状態でクルーズ状態、すなわち車間制御状態に変化が生じると（ここでは先行車を新たに検出したものとする）、エンジンＥＣＵ１４は（Ｃ）の画面に切り替える。（Ｃ）の画面は、図１３（Ａ）と同様の表示である。これにより、ドライバに対して先行車が無から有に変化したことを確実に報知できる。
【００５３】
図２３には、工場出荷時にレーザレーダの光軸調整を行う場合の表示である。光軸のセンターからのずれが「Ｌ２．０°  Ｄ１．０°」などと表示され、作業者は光軸調整中であることを確実に認識することができる。
【００５４】
このように、デイスプレイ４０上に先行車図形及び制御車間図を表示して自車の車間制御の状態をドライバが一目で分かるようにし、また、他の状態を表示中であっても車間制御状態に変化が生じた場合には元の画面に自動的に切り替わるので、ドライバは現在の制御状態を確実に認識して円滑に走行することができる。  なお、本実施形態において、夜間時には目標車間時間を増大化（長大化）させるとともにその画面の色も変化させたが、図２４に示すように車間時間表示の形態を変化させることも可能である（図では中抜きになっている）。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、制御目標車間を一目でドライバに認知させるとともに、制御状態を一層確実にドライバに提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態の全体構成ブロック図である。
【図２】  本実施形態のレーザレーダの構成ブロック図である。
【図３】  本実施形態のレーザレーダのスキャン範囲を示す説明図である。
【図４】  本実施形態のステアリングホイール近傍の配置図である。
【図５】  クルーズコントロールスイッチの拡大図である。
【図６】  車間時間切替スイッチの拡大図である。
【図７】  ディスプレイの拡大図である。
【図８】  本実施形態の全体処理フローチャートである。
【図９】  本実施形態の車間クルーズの処理フローチャートである。
【図１０】  本実施形態の制御状態を示す説明図である。
【図１１】  待機状態の表示説明図である。
【図１２】  先行車がなしの場合の車間時間表示説明図である。
【図１３】  先行車がありの場合の車間時間表示説明図である。
【図１４】  先行車の車種に応じた車間時間表示説明図である。
【図１５】  先行車ありからなしに変化した場合の表示説明図である。
【図１６】  レーザレーダ汚れの場合の表示説明図である。
【図１７】  悪天候の場合の表示説明図である。
【図１８】  システム異常の場合の表示説明図である。
【図１９】  メインスイッチオフの場合の表示説明図である。
【図２０】  フェイル表示の処理フローチャートである。
【図２１】  画面切替時の警告画面表示説明図である。
【図２２】  他の車両状態表示中に車間制御状態変化が生じた場合の画面切替説明図である。
【図２３】  レーザーレーダの光軸調整時の表示説明図である。
【図２４】  夜間時の表示説明図である。
【符号の説明】
１０  レーザレーダ、１２  車間制御ＥＣＵ、１４  エンジンＥＣＵ、１６  ＥＣＴモードスイッチ、１８  クルーズコントロールスイッチ、２０  ストップランプスイッチ、２２  車速センサ、２４  電子スロットルアクチュエータ、２６  ＥＣＴソレノイド、２８  ＶＳＣ−ＥＣＵ、３０  ステアリングセンサ、３２  警報ブザー、３４  ボデー多重通信、３６  テールランプスイッチ、３８  ワイパースイッチ、４０  ディスプレイ、４４  車間時間切替スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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