(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）  空間上に多角形を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体と、
（ｂ）  空間上で所定の場所に固定され、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを撮影する第１の撮像手段と、
（ｃ）  空間上で上記第１の撮像手段から離れた場所に固定され、上記第１の撮像手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを撮影する第２の撮像手段と、
（ｄ）  上記第１の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第１の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標データを得る第１の画像処理手段と、
（ｅ）  上記第２の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第２の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標データを得る第２の画像処理手段と、
（ｆ）  上記第１と第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのターゲットが位置する空間における三次元座標データを得る第３の画像処理手段と、
（ｇ）  上記第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付けられた実習対象と、
（ｈ）  上記実習対象の画像データを格納した記憶部と、
（ｉ）  上記実習対象の画像データと上記三次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像処理手段と、
（ｊ）  上記合成画像を表示する表示装置とを有する医療用実習装置。
【請求項２】
昇降式の基台とテーブルからなる実習用診療台と、上記テーブルに固定された人体頭部模型と、上記人体頭部模型に含まれ、実習対象となる歯牙を備えた歯列模型とをさらに有し、上記第１の撮像手段と第２の撮像手段が上記テーブルと共に昇降することを特徴とする請求項１の実習装置。
【請求項３】
上記少なくとも３つのターゲットが上記器具に対して回転可能であり、上記少なくとも３つのターゲットの上記器具に対する回転角が上記特定の位置の三次元座標データの取得に用いられる請求項１又は２の実習装置。
【請求項４】
上記実習対象の画像データが、実習内容に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれかの実習装置。
【請求項５】
上記３つのターゲットが異なる色を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかの実習装置。
【請求項６】
上記３つのターゲットが異なる反射率を有することを特徴とする請求項１から４のいずれかの実習装置。
【請求項７】
（ａ）  実習対象の画像データを記憶する工程と、
（ｂ）  空間上に多角形を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体を用意する工程と、
（ｃ）  上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを、空間上の所定の場所に固定された第１の撮像手段で撮影する工程と、
（ｄ）  上記第１の撮像手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを、空間上で上記第１の撮像手段から離れて固定された第２の撮像手段で撮影する工程と、
（ｅ）上記第１の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第１の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標データを得る第１の画像処理工程、
（ｆ）  上記第２の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第２の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標データを得る第２の画像処理工程と、
（ｇ）  上記第１と第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのターゲットが位置する空間における三次元座標データを得る第３の画像処理手段と、
（ｈ）  上記実習対象の画像データと上記三次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像処理工程、
（ｉ）  上記合成画像を表示する工程とを有する医療実習結果の評価方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療実習の結果を客観的かつ視覚的に評価する医療実習装置及び医療実習結果の評価方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、歯科実習の結果を視覚的に評価する装置として、特開平１０−９７１８７号公報に提案されているものがある。この評価装置では、まず、未切削の歯牙模型を計測して得られた未切開形状データと、教師が手本として未切削の歯牙模型に実際に窩洞形成した切削済の歯牙模型を計測して得られた切削済形状データとの差分より、教師窩洞形状データを得る。同様にして、未切削形状データと、学生が実習として未切削の歯牙模型に実際に窩洞形成した切削済の歯牙模型を計測して得られた切削形状データとの差分から対象窩洞形状データを得る。そして、教師窩洞形状データと対象窩洞形状データに基づいて、教師窩洞形状と対象窩洞形状を表示画面上で重ね合わせ、両者の重ね合わせ部分の過剰量または不足量を点数に換算して、学生の形成した対象窩洞形状を評価する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この評価装置では、窩洞を形成した切削済の対象歯牙模型について対象窩洞形状を評価するものであって、窩洞形成の過程をリアルタイムで観察し客観的に評価することができない。
【０００４】
本発明は、実習の成果をリアルタイムで視覚的に観察し客観的に評価できる医療実習装置及び医療実習評価方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、本発明の医療実習装置は、
（ａ）  空間上に多角形を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体と、
（ｂ）  空間上で所定の場所に固定され、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを撮影する第１の撮像手段と、
（ｃ）  空間上で上記第１の撮像手段から離れた場所に固定され、上記第１の撮像手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを撮影する第２の撮像手段と、
（ｄ）  上記第１の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第１の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標データを得る第１の画像処理手段と、
（ｅ）  上記第２の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第２の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標データを得る第２の画像処理手段と、
（ｆ）  上記第１と第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのターゲットが位置する空間における三次元座標データを得る第３の画像処理手段と、
（ｇ）  上記第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付けられた実習対象と、
（ｈ）  上記実習対象の画像データを格納した記憶部と、
（ｉ）  上記実習対象の画像データと上記三次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像処理手段と、
（ｊ）  上記合成画像を表示する表示装置とを有する。
好ましくは、医療用実習装置は、昇降式の基台とテーブルからなる実習用診療台と、上記テーブルに固定された人体頭部模型と、上記人体頭部模型に含まれ、実習対象となる歯牙を備えた歯列模型とをさらに有し、上記第１の撮像手段と第２の撮像手段が上記テーブルと共に昇降する。
さらに好ましくは、医療用実習装置は、上記少なくとも３つのターゲットが上記器具に対して回転可能であり、上記少なくとも３つのターゲットの上記器具に対する回転角が上記特定の位置の三次元座標データの取得に用いられる。
【０００６】
本発明に係る医療用実習装置の他の形態は、上記実習対象の画像データが、実習内容に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る医療用実習装置の他の形態は、上記３つのターゲットが異なる色を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る医療用実習装置の他の形態は、上記３つのターゲットが異なる反射率を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る医療実習結果の評価方法は、
（ａ）  実習対象の画像データを記憶する工程と、
（ｂ）  空間上に多角形を描くように配置された少なくとも３つのターゲットを有し、医療実習者が取り扱う器具の動きに応じて移動する被写体を用意する工程と、
（ｃ）  上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを、空間上の所定の場所に固定された第１の撮像手段で撮影する工程と、
（ｄ）  上記第１の撮像手段と同時に、上記少なくとも３つのターゲットを含む被写体の動きを、空間上で上記第１の撮像手段から離れて固定された第２の撮像手段で撮影する工程と、
（ｅ）上記第１の撮像手段で撮影された画像を処理してデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第１の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第１の二次元座標データを得る第１の画像処理工程、
（ｆ）  上記第２の撮像手段で撮影された画像を処理ししてデジタル画像データに変換し更に上記デジタル画像データを二値化し、上記第２の撮像手段で撮影された画像上において上記少なくとも３つのターゲットの位置を表わす第２の二次元座標データを得る第２の画像処理工程と、
（ｇ）  上記第１と第２の二次元座標データから、上記少なくとも３つのターゲットが位置する空間における三次元座標データを得る第３の画像処理工程と、
（ｈ）  上記実習対象の画像データと上記三次元画像データとをもとに、上記実習対象の画像に上記特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を得る第４の画像処理工程、
（ｉ）  上記合成画像を表示する工程とを有する。
【００１０】
【発明の作用及び効果】
上記構成の医療用実習装置及び実習結果の評価方法において、第１の撮像手段と第２の撮像手段は、医療実習中、実習者の取り扱う器具に設けた被写体（特に少なくとも３つのターゲット）を撮影する。第１と第２の撮像手段で撮影された画像はそれぞれ第１と第２の画像処理手段で処理され、これらの画像について複数のターゲットの位置を表わす二次元座標データが作成される。第３の画像処理手段は、これら第１と第２の二次元座標データを対応づけ、基準的に対して空間的に対応付けられた特定の位置（例えば、歯科切削用インスツルメントの場合は切削器具）の三次元画像データを得る。他方、実習対象（例えば、歯科実習の場合は、歯牙）は第１及び第２の撮像手段と空間上で対応付けられており、その画像データが記憶部に格納されている。第４の画像処理手段は、記憶部に格納されている歯牙の画像データと、上記特定の位置の三次元座標データとを用い、実習対象の画像に特定の位置の動きを重ね合わせた合成画像を作成する。作成された合成画像は表示装置に表示され、実習者、指導教官にリアルタイムで提供される。
【００１１】
したがって、実習者自身が自己の実習状況を視覚的に評価しながら実習を行うことができる。また、実習の指導教官は、リアルタイムに表出される表示装置の合成画像を見て、実習者に適宜アドバイスを与えることができる。
【００１２】
また、実習対象の画像データが、実習内容に応じた理想の最終出来形を表わす形状データを含む場合、理想の最終出来形と実際の出来形とを視覚的に対比できるので、実習結果をより客観的に評価できる。
【００１３】
さらに、ターゲットが異なる色、または異なる反射率を有する場合、これらのターゲットを画像上で容易に識別できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、各図面において共通する符号は同一の部材、部分を示す。また、本発明を歯科実習装置に適用した実施の形態を説明するが、本発明はこれに限るものでなく、他の医療実習装置及び実習結果評価方法にも同様に適用できるものである。
【００１５】
図１は、歯科治療実習装置１０の全体を示し、この実習装置１０は、実習者（例えば、歯学部の学生、歯科治療実務者）１２が目的の歯科実習を行うために必要な装置を備えている。具体的に、実習装置１０は実習用診療台１４を備えている。実習用診療台１４は、昇降式の基台１６と、基台１６の上部に固定されたテーブル１８と、テーブル１８又はその他の場所に連結されたインスツルメントホルダ２０を備えている。また、テーブル１８の端部には人体頭部模型２２が固定されており、この人体頭部模型２２に歯列模型２４（図３参照）が含まれている。テーブル１８の一側部には支柱２６が配置されている。この支柱２６は、その下端部がテーブル１８又はテーブル１８と共に昇降する基台１６の上部に固定されている。支柱２６は、テーブル１８の上方で頭部模型２２の上方を横切るように、水平方向に伸びる水平支持部２８を有する。
【００１６】
水平支持部２８は、頭部模型２２のほぼ口部を鉛直方向に伸びる鉛直垂下線３０を挟む両側にそれぞれＣＣＤカメラ等の撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂを有する。これら撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ歯列模型２４に焦点が合わしてある。なお、これら撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂはテーブル１８の昇降と共に昇降するので、テーブル１８を昇降しても撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂと歯列模型２４との距離が変化したり、焦点が外れることはない。水平支持部２８にはまた、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの撮影位置を照明するために、本実施形態では２つの照明ランプ３６Ａ、３６Ｂが固定されている。
【００１７】
実習者１２が歯科実習に用いるインスツルメント４０には、図２に示すように、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影する対象物すなわち被写体４２が固定されている。被写体４２は、空間上で三角形を描くように配置された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを有する。これらのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃは、３本のアーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの先端部に固定されている。アーム４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃの基端部は、インスツルメント４０の基端側に固定されたリング４８に連結されている。このように、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃがインスツルメント４０に対して固定されていることにより、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃとインスツルメント４０の先端部に装着されている切削器具５０との空間的位置関係が一義的に定まり、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間上の位置が決まれば、切削器具５０の空間上の位置が決定できる。また、図３に示すように、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂに対して、治療実習対象となる歯牙５２の空間上の位置関係を求めておき、この状態で撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂに対する３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間位置さらに切削器具５０の空間位置を求めれば、歯牙５２に対する切削器具５０の係り状態（すなわち、切削状況）を推定できる。
【００１８】
なお、ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃは、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影したときに区別できるように、例えば、赤、青、緑の異なる色で着色するのが好ましい。また、ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃそのものを、異なる色を発するランプ又は発光素子で形成してもよい。この場合、ランプ等を発光させるために、これらランプ等を電源に接続する必要がある。リング４８は、インスツルメント４０に回転不能に固定してもよいが、例えば公知の回り止め機構（ディテント機構）を設け、インスツルメント４０の長軸を中心として、所定角度（例えば、１５度、３０度、４５度）ごとに位置を変えて固定できるようにするのが好ましい。
【００１９】
切削器具５０による歯牙５２の切削状況を視覚的に捉えるために、図４に示すデータ処理装置６０が用意されている。データ処理装置６０は、演算処理部（マイクロコンピュータ）６２を有する。演算処理部６２には種々の入力部６４が接続されている。これら入力部６４には、キーボード、マウスの他に、この制御系に通信ケーブル等の伝送系を介して接続された他のコンピュータも含まれる。これらキーボード等から入力されるデータには、被写体４２の３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間位置関係（例えば、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ間の距離等）、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０との空間位置関係、切削器具５０の外観形状（形状データ）、空間上の固定された基準点を基準とした撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの光軸座標（方向）、上記基準点に対する治療実習対象歯牙５２の空間座標及び外観形状（形状データ）、被写体４２がインスツルメント４０に対して回転できる形態の場合は被写体４２の回転角が含まれる（図５の工程＃１）。これら入力部６４から入力された情報はＲＯＭ６６に記憶され、後に説明する演算処理に利用される。
【００２０】
実習時、図１から図３に示すように、実習者１２が手に握ったインスツルメント４０に固定されている３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影する（図５の工程＃２）。撮影された情報は、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂからそれぞれ対応するビデオキャプチャーボード（ＶＣＢ）６８Ａ、６８Ｂに出力される。本実施形態では、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの出力をデジタル画像データに変換する（図５の工程＃３）。また、ＶＣＢ６８Ａ、６８Ｂは、このデジタル画像データを二値化し（図５の工程＃４）、対応する撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをそれぞれ作成する。ここで作成されたターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データは、演算処理部６２を介してＲＯＭ６６に出力され、そこに記憶される。
【００２１】
各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをそれ以外の画像データから区別して抽出する方法には色々ある。例えば、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃに固有の色（例えば、赤、青、緑）が着色されている場合、また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃに固有の色を発光するランプ等が使用されている場合、適当な閾値を設けてデジタル化された画像データの中から特定の色の画像データだけを抽出する。これは、一般的に、カラー複写機などで採用されている手法と同様である。また、各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃが固有の外観を有する場合、その外観を画像データの中から認識することで各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データだけを抽出することができる。さらに、外観（色、形状）を同一に保ち、反射効率の異なる材料でターゲット表面を被覆し、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂで撮影された各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像濃度の違いから各ターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データだけを抽出することも可能である。
【００２２】
ＲＯＭ６６に記憶されたターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データは演算回路７０に読み出され、ＲＡＭ７２に記憶されている処理プログラムにしたがって処理される（図５の工程＃５）。具体的に、演算回路７０では、撮像カメラ３２Ａで撮影された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをもとに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃのそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ａの画面上における位置を示す二次元座標（位置データＡ）を演算する。同様に、演算回路７０は、撮像カメラ３２Ｂで撮影された３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの画像データをもとに、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃのそれぞれについて、この撮像カメラ３２Ｂの画面上における位置を示す二次元座標（位置データＢ）を演算する。
【００２３】
次に、演算回路７０は、それぞれの撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂについて得られた３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの位置データＡ、Ｂを関連づける（図５の工程＃６）。
【００２４】
続いて、演算回路７０は、上述のように入力部６４から入力されている初期条件（例えば、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの受像面の空間座標・撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂの光軸座標）と位置データＡ、Ｂとを用いて、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの空間座標（ｘ’、ｙ’、ｚ’）を求める（図５の工程＃７）。
【００２５】
演算回路７０はまた、この空間座標をもとに、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと一定の空間的位置関係に置かれている切削器具５０の特定の点の空間ベクトル（ｘ、ｙ、ｚ、α、β、γ）を求める（図５の工程＃８）。この空間ベクトルは、初期入力された切削器具５０の形状データと共に、切削器具５０の外形が占有している空間を求める際に利用される。
【００２６】
なお、これら３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと切削器具５０の空間座標は、空間上の特定の固定点を原点とした値で、この原点は任意に決定できる。
【００２７】
演算回路７０はさらに、切削器具５０の空間ベクトルと、切削器具５０の形状データを用い、切削器具５０の移動軌跡を表わす軌跡データを求める（図５の工程＃９）。なお、この移動軌跡は点軌跡ではなく、空間上に一定の体積を占める空間軌跡である。
【００２８】
この軌跡データは、切削実習対象の歯牙５２の形状データと共にグラフィック化回路７４に送信される。グラフィック化回路７４は、歯牙５２の形状データをもとに、適当なディスプレイ７６上に、歯牙５２の形状を表出する。また、グラフィック化回路７４は、軌跡データと形状データとを重ね合わせ、切削器具５０と歯牙５２の空間的干渉領域、すなわち切削器具５０で切削された歯牙部分を求め、その切削部分８０をディスプレイ７６に表出された歯牙イメージに重ねる（図５の工程＃１０）。
【００２９】
例えば、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ディスプレイ７６に表出される歯牙５２の平面、Ｂ−Ｂ断面、Ｃ−Ｃ断面を示し、表出された歯牙の形状中に、切削部分８０が表示される。なお、図６は、歯牙５２及び切削部分８０を二次元的にしか表示していないが、これらを三次元的に表示することも当然可能である。なお、歯牙５２の形状データには、実習内容に応じた理想的な切削形状のデータを含めておき、この理想切削形状を図６において点線８２で示すように同時に表出してもよい。この場合、理想切削形状８２と実際に出来あがった切削形状とを視覚的に比較対比できるので、評価の客観性が向上する。
【００３０】
また、歯牙５２の切削部分８０は、切削実習の進行と共にリアルタイムで表示される。したがって、例えば、ディスプレイ７６を実習者の見える位置に配置しておけば、実習者自身が自己の実習状況を視覚的に評価しながら実習を行うことができる。また、ディスプレイ７６を指導教官が見えるように配置しておけば、指導教官は実習者の実習状況を見て、その実習者に適切なアドバイスを与えることができる。
【００３１】
なお、上述した実施形態では、３つのターゲット４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃを撮影対象としたが、空間上で多角形を描くことができれば、それ以上のターゲットを利用することは問題ない。ターゲットはまた、空間上で三角形以上の多角形を描くことができ、かつ、複数のターゲットが多角形を描き得る状態で２つの撮像カメラにより同時に撮影できれば、インスツルメント４０の外面に直接取り付けてもよい。
【００３２】
また、撮像カメラ３２Ａ、３２Ｂから出力された信号を処理して二値の画像データを作成する装置として、ビデオキャプチャーボード６８Ａ、６８Ｂを利用したが、これに代えて、ビデオプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサを利用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る医療実習装置の全体を示す斜視図。
【図２】  実習者がインスツルメントを把持した状態及び被写体を示す斜視図。
【図３】  歯列模型、インスツルメント、被写体、撮像カメラの位置関係を模式的に表わした図。
【図４】  医療実習装置に含まれるデータ処理装置の回路ブロック図。
【図５】  データ処理装置の処理を説明するフローチャート。
【図６】  ディスプレイに表出される歯牙を表わした図で、図６（ａ）は歯牙の平面図、図６（ｂ）はＡ−Ａ断面図、図６（ｃ）はＣ−Ｃ断面図。
【符号の説明】
１２…実習装置、１２…実習者、３２Ａ、３２Ｂ…撮像カメラ、４０…インスツルメント、４２…被写体、４４Ａ、４４Ｂ…ターゲット、５０…切削器具、５２…歯牙、７０…演算回路、８０…切削部分、８２…理想切削形状。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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