(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、
前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、
前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、
前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、
前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存在することを示す菱形、または横断歩道であることを示す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部とを備え、
前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接近したときに警告出力を行うことを特徴とする道路表示等検出警告装置。
【請求項２】
前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合したときにも警告を出力することを特徴とする請求項１に記載の道路表示等検出警告装置。
【請求項３】
前記警告出力部では、少なくとも夜間または車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力することを特徴とする請求項１に記載の道路表示等検出警告装置。
【請求項４】
カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、
前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、
前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、
前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、
前記道路表示等検出部では速度規制数値を検出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制速度変更検出部とを備え、
前記警告用データ記憶部には少なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変更する前と後の数値と、走行方向を記録し、
前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時に警告出力を行うことを特徴とする道路表示等検出警告装置。
【請求項５】
前記警告出力部では、前記規制速度変更検出部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したときにも警告を出力することを特徴とする請求項４に記載の道路表示等検出警告装置。
【請求項６】
前記警告出力部では、現在の車速が変更した規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うことを特徴とする請求項４に記載の道路標示等検出警告装置。
【請求項７】
警告用データ記憶部に記録したデータを通信装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する警告用外部データ入力部とを備え、
前記警告用データ記憶部に、前記入力した警告用データも記録することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の道路表示等検出警告装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラにより道路標示等を撮影してこれを認識し、認識結果を地点データ等と共に記憶することにより、以降この道路を走行するときには運転者にその情報を提示して警告を行い、安全運転を行うことができるようにした道路表示等検出警告装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年のビデオカメラの小型化と高性能化により、例えば車両の後部にビデオカメラを搭載し、運転者がモニター画面に表示された車両後部の画像を参考にしながら車を後退させること、車の先端に取り付け見通しの悪い道路に入る時の補助を行わせること等、運転者の視界外のものを撮影してモニターに表示し、安全運転を行うことができるようにすることが提案されている。
【０００３】
また、近年の画像処理速度の向上と画像認識技術の進歩により、上記のようなビデオカメラで撮影した画像を直接モニターに表示して利用する以外に、例えばビデオカメラで撮影した走行車線を画像処理してこれを認識し、無意識に車線が変更されていくことを知らせることが提案され、或いは前方の車両との車間距離が近くなり過ぎることを知らせること等が提案され、今後は更に周囲の種々の撮影画像を解析して、運転者に対して各種の情報を提示し、適宜警告を出力し、安全運転に寄与させることが期待されている。
【０００４】
なお、上記ビデオカメラとは、所定時間間隔で１フレームの画像を連続的に撮影するものを意味し、動画として利用するもの以外に、１フレーム毎に分解して静止画を利用することもある。したがって、静止画を撮影するデジタルカメラを所定時間間隔で撮影するものと同様の技術であり、したがってこれら全てを含む意味で以下これらを「カメラ」と総称する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにカメラを車両に搭載して周囲を撮影し、その画像を処理して運転者に対して提示する技術は、あくまでも現在の周囲の状況を撮影した画像に基づいて、現在の運転に対して警告を与え、安全運転に寄与させる技術であり、その画像データを将来の運転に役立たせるために使用することが考えられておらず、またその利用範囲は狭いものといわざるを得ず、今後の更なる技術開発が期待されている。
【０００６】
また、現在はナビゲーション装置が広範に普及し、多くの車両がこれを搭載しており、近年は高性能の演算処理装置を用いて画像処理を高速で行うことができるようになっている。しかもナビゲーション装置は自車両の位置データ等、種々のデータを用いているので、これらのデータと前記のようなカメラの映像とをリンクさせて種々の態様で使用することも期待されている。
【０００７】
一方、車両の運転者は安全運転のため常に前方及びその周囲を注視していなければならないが、例えば信号のない横断歩道を渡っている人を見落とすこともあり、特に夜間は視界が悪いためこれを見落とす可能性が高くなる。また、運転者は常時走行速度に注意を払って運転しなければならないが、道路標示等の速度制限の表示を見落とすことも多く危険である。特に１本の道路を走行しているときに郊外から市内に入るようなときには事故の防止のために速度制限が厳しくなることが多い。そのようなときには速度規制の道路標示等が存在するにも関わらず、運転者がこれに気が付かず走行することも多く、事故を起こす危険性が大きくなり危険である。そのため、このような危険を防止する何らかの技術の開発が期待されている。
【０００８】
なお、このように道路標示を見落とすことが危険なことは、上記のような信号の無い交差点の横断歩道や、速度制限の数値が減少して規制が厳しくなるような状態に限らず、各種の道路標示についても同様であり、更に上記のような道路標示に限らず、例えば「道路標識、区各線及び道路標示に関する命令」で決められているような種々の道路標識、区画線、道路標示についても同様である。以降これらを全て含む意味で「道路表示等」と総称する。
【０００９】
上記のような道路表示等をカメラで撮影してこれを認識した結果のデータは、その撮影地点を示すデータと共に記録した場合には、それ以降の運転の補助にするために有効に使用することができることは明らかであり、またこのようなデータは個人で使用するばかりでなく、他の多くの人が共有できるシステムとなっていれば更に各人のデータが充実し、かつそのデータを有効に利用することが可能となる。
【００１０】
したがって、本発明は、カメラの撮影画像を用いて、横断歩道や速度制限を初めとする各種の道路標示等を認識し、この認識データとこれを撮影した地点データと共に記録し、以降この地点を走行するときに運転者がこのデータを利用することができるようにすることを主たる目的とし、更に他の人もこのデータを相互に利用することができるようにした交通標識検出警告装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る道路表示等検出警告装置は、上記課題を解決するため、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存在することを示す菱形、または横断歩道であることを示す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部とを備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接近したときに警告出力を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記道路表示等検出警告装置において、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合したときにも警告を出力することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記道路表示等検出警告装置において、前記警告出力部では、少なくとも夜間または車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力することを特徴とすることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制速度変更検出部とを備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時に警告出力を行うことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記道路表示等検出警告装置において、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したときにも警告を出力することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記道路表示等検出警告装置において、前記警告出力部では、現在の車速が変更した規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記道路表示等検出警告装置において、警告用データ記憶部に記録したデータを通信装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、
通信装置により外部から同様の警告用データを入力する警告用外部データ入力部とを備え、
前記警告用データ記憶部に、前記入力した警告用データも記録することを特徴とする
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。図１は本発明による道路表示等検出警告装置の一実施例を示す機能ブロック図であり、この装置においては車両に小型のビデオカメラ等のＣＣＤカメラ１を搭載して車両前方の道路面を撮影し、その撮影画像を画像処理部２で画面分割による認識範囲の設定、２値化処理等の各種の画像処理を行い、道路表示等検出部３で撮影された画像の中から予め定められた特定の画像を検出する。
【００２０】
この道路表示等検出部３においては、図示の実施例では説明を簡明にするために、特に道路標示における横断歩道と速度規制の数値を検出する例を示しており、上記のように処理された画像の中にテンプレートデータベース７に記録されている特定の画像を検出するための各検出部を備えている。この実施例においては、この地点の先に横断歩道が存在することを示す菱形の道路標示を検出する菱形検出部４、或いは横断歩道のゼブラマークを検出する横断歩道検部出５、及び道路に標示されている速度の上限を規制する数値を検出する速度規制数値検出部６を備えた例を示している。
【００２１】
信号無し横断歩道検出部１１では、上記菱形検出部４において例えば図６（ａ）に示すような、この先に横断歩道が存在するので注意を喚起するための菱形のマークが撮影され、それがテンプレートデータベース７の図中（１）で示される図形と一致することを検出した信号を入力する。また、同様に横断歩道検出部５において、例えば図６（ｂ）に示すような横断歩道が撮影され、それがテンプレートデータベース７の図中（２）で示されるゼブラマークと一致することを検出した信号を入力することによってこの地点に横断歩道が存在することを検出する。
【００２２】
更にこの車両が搭載しているナビゲーション装置３０におけるＣＤ−ＲＯＭや、ＤＶＤ−ＲＯＭ、或いは情報センターから取り込んだ地図・情報データを記録する地図・情報データ記憶部３１に記録されている現在位置近傍の地図・情報データ３２を取り込み、検出した横断歩道のうち信号が存在しない交差点の横断歩道のみを選択し、このような検出結果を警告用データ記録部１５に出力する。また、この実施例においては、そのデータを後述するような警告出力要否判別部２７にも出力して、現在の走行における警告も行うことができるようにしている。
【００２３】
また、規制速度変更検出部１２では、上記速度規制数値検出部６において例えば図７（ａ）或いは（ｂ）に示すような、規制速度が例えば５０ｋｍ、４０ｋｍ等であることを示す路面上の数値が撮影され、それがテンプレートデータベース７の図中（２）や（３）で示される数値の図形と一致することを検出した信号を入力している。
【００２４】
一方、記憶データ記録・読出し・消去部１３では、上記の速度規制数値検出部６において検出したデータを検出速度規制数値一時記憶部１４に更新しながら記憶しており、前記のように規制速度変更検出部１２において速度規制の数値を速度規制数値検出部６から入力したときには、記憶データ記録・読出し・消去部１３によって検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶されている先に記録したデータを読み出し、データが変更したか否かを検出することができるようになっており、それにより、速度規制の数値が例えば５０ｋｍから４０ｋｍに、或いは４０ｋｍから５０ｋｍに変更したことを検出することができる。また、この実施例においてはそのデータを、後述するような速度規制数値減少判別部２１にも出力して、現在の走行における警告も行うことができるようにしている。
【００２５】
警告用データ記録部１５においては、警告用データ記憶部１６に前記のような信号無し横断歩道検出部１１、及び規制速度変更検出部１２からの検出結果と、後述するような情報センター４１からデータを取り込む警告用外部データ入力部３７からのデータを取り込むと共に、ナビゲーション装置３０から前記のような地図・情報データ３２、及び現在位置検出部３３からの現在位置データ３４を取り込んでおり、更に警告用データ記憶部１６の記録内容をチェックし、重複してデータを記録することがないようにしている。
【００２６】
このように、警告用データ記録部１５は種々のデータを取り込んでおり、それにより、例えば信号無し横断歩道検出部１１から信号の無い横断歩道を検出した旨の検出結果が出力されてきたときには、その位置を現在位置データ３４から取り込み、かつ警告用データ記憶部１６の信号無し横断歩道位置データ記憶部１７に既に記録されているデータではないことを確認した後、これを前記信号無し横断歩道位置データ１７の記憶部分に書き込む。
【００２７】
また、警告用データ記録部１５は規制速度変更検出部１２から規制速度の変更を検出したこと、及び変更された数値が出力されてきたときには、その時の現在位置データ３４を取り込み、かつ警告用データ記憶部１６の速度規制変更位置・速度データ記憶部１８に既に記録されているデータではないことを確認した後、これをその記録部分に書き込む。なお、この時書き込む規制速度変更のデータは、規制速度の数値が減少する以外に、その数値が増加するときにも同様にそれを記録し、その道路を逆方向から走行するとき警告を発するためのデータとする。
【００２８】
警告用データ記録部１５においては更に、通信部３９により例えばインターネット等の通信ネットワーク４０を介して、種々の情報を提供する情報センター４１から同様の警告用データを取り込んだときには、警告用データ記憶部１６にそのデータが既に存在しないか否かをチェックした後、所定の記録部にこれを記録する。
【００２９】
警告用データ記憶部１６には、この実施例においては信号無し横断歩道位置データ記憶部１７と速度規制変更位置・速度データ記憶部とを備えた例を示しているが、必要に応じて更に種々の警告用データを記憶するように構成することができ、その際には前記道路表示等検出部３で検出する画像を増やすことによって対応することができる。
【００３０】
警告用データ読出部２０においては、現在位置データ３４を取り込み、その位置から所定距離前方に存在する地点に対応して、警告用データ記憶部１６に警告すべきデータが存在しないかを監視しており、存在するときにはそのデータを読み出し、そのデータが信号無し横断歩道が存在することを示すデータであるときにはこれを直接警告出力要否判別部２７に出力する。
【００３１】
また、そのデータが速度規制変更のデータであるときには、これを速度規制数値減少判別部２１に出力し、現在位置に対応して読み出された速度規制変更のデータが、現在走行している道路の進行方向からみて、速度規制の数値が減少するものであるか否かを判別する。また、前記のように規制速度変更検出部１２から現在走行時に検出されている規制速度が変更されたデータを入力し、その速度規制の数値が減少するものであるか否かをここで判別している。
【００３２】
警告出力要否判別部２７においては、上記のように警告用データ読出部２０から、現在位置から所定距離前方に信号無し横断歩道が存在することを示す信号が出力されてきたとき、及び前記信号無し横断歩道検出部１１から信号の無い横断歩道を検出したデータが出力されてきたときには、夜間検出部２５が現在時刻データ２６、及び季節を加味して、現在が夜間であることを検出した場合、或いは日中においても車速検出部２３がナビゲーション装置に取り込まれている車速データまたは車両から別途出力される現在車速データ２４によって、現在の車両速度が規制速度より所定速度以上上回っていると判別した場合には、警告出力部２８に信号を出力し、その状態に対応した警告を出力させる。
【００３３】
また、警告出力要否判別部２７において上記のように速度規制数値減少判別部２１から、速度規制数値が減少する方向に速度規制が変更する信号が出力されてきたときには、前記のような車速検出部２３の検出データによって現在の速度の状態では前記規制速度より所定速度以上上回ると判別した場合には、警告出力部２８に対してその旨の警告を発生するように指示する。
【００３４】
警告出力部２８では、警告出力要否判別部２７から上記のような警告出力指示を入力したときには、それが信号無し横断歩道の情報である場合には例えば「横断歩道が近づいています。横断歩行者がいるかもしれません。速度を落とした方がよいです。」等の案内を音声出力部３６から出力し、その出力と共に画像表示部に「横断歩道有り！  速度注意！」等の表示を行うようにする。なお、これらの警告出力は、音声出力のみ、あるいは画像表示のみ、或いはこれらの組み合わせ等、任意に選択することができる。
【００３５】
また、警告出力部２８では前記のように速度規制の数値が減少する地点に入ったことによって警告を行う指示が入力されたときには、例えば「速度規制が厳しくなりました。現在の速度では危険です。」のような音声出力、或いは画像表示、またはそれらの両方の出力を行う。
【００３６】
一方、通信部３９は携帯電話等により定期的にインターネット等の通信ネットワーク４０にアクセスし、種々のデータを収集して利用者に提供している情報センターからデータを取り込むことができるようになっている。特にこの装置においては、情報センター４１に設けられた警告用データ蓄積サーバー４２から必要なデータを警告用外部データ入力部３７から取り込むことができるようになっており、このようにして取り込んだデータは警告用データ記録部１５において未だ記憶されていないデータのみを警告用データ記憶部１６に記録する。
【００３７】
また、警告用データ外部出力部３８では、新しい警告用データが警告用データ記憶部１６に記録されたときには、これを警告用データ読み出し部２０で読み出し、通信部３９を作動して情報センター４１に出力し、情報センター４１の警告用データ蓄積サーバー４２に記憶させる。このデータは同じ通信ネットワーク４０に接続している利用者に対して、前記と同様にして提供される。
【００３８】
このようなネットワークで構成される道路表示等検出警告システムを作動させるため、前記警告用データ記憶部１６には、例えば図８に示すような警告用データを記録する。図示の例においては記憶するデータによって、１．信号無し横断歩道データ、２．速度規制変更データ、３．・・・等に分けて記憶しているが、その他種々の方式で同様の内容を記録することができる。
【００３９】
そのうち信号無し横断歩道データにおいては、その横断歩道が存在する位置のデータのほか、このデータを入力した日時、そのデータを自車両のカメラによって撮影した画像から得たデータであるか、或いは通信ネットワークを通して外部から入力したものであるかの入力先、更に、各データを情報センターに対して出力した日時を記録するようにしている。
【００４０】
また、速度規制変更データにおいては、変更される位置、走行方向とその走行方向において変更される前の規制速度と変更後の規制速度のデータを記録し、更に、前記と同様に通信ネットワークのためのデータを記録している。このようなデータを記録することにより、外部から新しいデータを取り込み、また未だ出力していない自車両のデータを情報センターに出力することができる。
【００４１】
上記のような機能ブロックから構成される交通標識等検出警告装置においては、例えば図２に示す警告用データ記憶処理、図３に示すデータの外部入力処理、図４に示すデータの外部出力処理、図５に示す走行中警告処理の各作動フローに従って順に作動させることができる。
【００４２】
図２に示す警告用データ記録処理に際しては、車両に搭載したビデオカメラ等のカメラによって路面の撮影が行われ（ステップＳ１）、その撮影された画像について前記図１の画像処理部２に１フレームずつ画像の取り込みが行われ（ステップＳ２）、次いで画像処理部２で認識用画像の処理が行われる。この画像処理部２においては、既に提案されている種々の道路標識、道路標示の撮影画像処理手法、あるいは本発明者等が先に提案している画像の台形分割手法、複数フレームの特定画像合成処理手法等の種々の手法を用いることができる。
【００４３】
次いでこのように処理された認識用画像と図１に示すテンプレートデータベース７に記録されている認識すべき道路標示である特定画像とを比較して、その特定画像が認識用画像中に含まれているか否かの判別処理を行う（ステップＳ４）。その判別処理の結果に基づいて、特定画像が存在するか否かが判別され（ステップＳ５）、存在しないときには再びステップＳ１に戻って前記作動を繰り返す。なお、上記実施例においては、説明の便宜のためにこの装置での道路標示の認識は、信号の無い横断歩道と速度規制の数値のみとしており、以下の作動においてもこれを前提に説明する。
【００４４】
前記ステップＳ５で撮影画像の中に特定画像が存在すると判別されたときには、その画像が数値の画像であるか否かを判別し（ステップＳ６）、数値の画像であると判別したときにはそれは速度規制の数値を検出したものと判別する。また、数値ではないと判別したときには、この実施例においては菱形または横断歩道の画像を検出したものと判別する。なお、前記特定画像としてその他の画像も認識するときには、更にこのような判別を繰り返し、撮影した画像に対応した作動を行うこととなる。
【００４５】
上記のように検出画像が数値であると判別されたときには、この検出した速度規制数値を図１における検出速度規制数値一時記憶部１４に記憶する（ステップＳ７）。次いで前記記憶部に先に記憶した数値と異なるか否かを判別し（ステップＳ８）、同じときには速度規制の数値には変化がないものと判別して、元のステップＳ１に戻り前記作動を繰り返す。
【００４６】
前記ステップＳ８において先に記憶した数値と異なると判別したときには、図１の警告用データ記録部１５において、ナビゲーション装置３０の現在位置データ３４を取り込み（ステップＳ９）、警告用データ記憶部の速度規制変更メモリにその位置と速度データを記録する（ステップＳ１０）。この時記録する速度データは、図８に示すようにその道路の現在の走行方向と、先の変更前の数値と変更された数値の両方を記録する。その後、前記処理の結果不要となった検出速度規制数値一時記憶部１４に記録されている先の速度規制の数値を消去し（ステップＳ１１）、再びステップＳ１に戻って上記作動を繰り返す。
【００４７】
また前記ステップＳ６において、画像が数値ではないと判別したときには、この実施例においては菱形または横断歩道の画像が検出されたこととなるので、その横断歩道のある交差点には信号があるか否かを判別する（ステップＳ１２）。その判別に際しては、図１における信号有無データ入力部で現在位置データ３４に対応した地図情報データを検索し、その地点には信号が存在するか否かを検出することにより判別できる。
【００４８】
前記ステップＳ１２でその横断歩道のある交差点には信号が無いと判別されたときには、前記位置データを記録用データとして取り込み（ステップＳ１３）、警告用データ記憶部の信号無し横断歩道メモリに、この位置データを記録する（ステップＳ１４）。前記ステップＳ１２において、その横断歩道のある交差点には信号が存在すると判別したときには、前記ステップＳ１４の終了の時と同じく、再びステップＳ１に戻って上記作動を繰り返す。
【００４９】
一方、前記実施例においては上記のような自車両に設置したカメラによって撮影した画像に基づく警告用データの収集の他、通信ネットワークにより情報センターで収集した警告用データを入力して用いることができるシステムを構成しているものであるが、その際には図３に示す作動フローに従って順に作動させることができる。即ち、道路標示検出警告システムにおけるデータの外部入力処理に際して、以前に情報センターからデータを取り込んだ後に所定時間以上経過しているか否かを判別する（ステップＳ２１）。それにより無意味な情報センターへの頻繁な接続を防止している。
【００５０】
ここで所定時間以上経過したと判別されたときには情報センターと接続する（ステップＳ２２）。情報センターにおいては、後述するようにこの情報センターを中心としてこのシステムを利用することができる車両のネットワークを介して、各車両から後述するようにして提供される警告用データを整理して蓄積しており、また逆にこのシステムを利用するネットワーク内の車両に対して蓄積した情報を適宜選択して提供することができるようになっている。従って車両はこの情報センターで蓄積している警告用データを携帯電話等の通信手段を用いて容易に取り込むことができる（ステップＳ２３）。
【００５１】
なお、このデータの取り込みに際しては、情報センターが蓄積している膨大なデータの内、例えばその車両が先に取り込んだ時点以降に蓄積されたデータのみを選択して提供する等、無用なデータを大量に送信することがないような選択手段を採用する。
【００５２】
次いで、上記のようにして情報センターから取り込んだ警告用データについて、既に警告用データ記憶部に記録しているデータが存在するかをチェックし（ステップＳ２４）、存在する場合は記録していないデータのみを選択する処理を行う（ステップＳ２５）。上記ステップＳ２４において全てのデータが新しいデータであると判別されたときにはそのデータを、またステップＳ２５において選択処理されたデータを、警告用データ記憶部の対応するメモリ部分に記録する。
【００５３】
このようにして警告用データ記憶部１６には、情報センターを中心としたネットワークで接続されている多くの車両が各々のカメラによって取得した警告用データを記録してこれを利用することができ、各車両において使用することができるデータを短期間で充実させることができる。
【００５４】
上記のような情報センターからのデータの取り込みに対応して、自車両で得られた警告用データを情報センターに対して情報ネットワークのシステムを用いて出力する際には、例えば図４に示す作動フローに沿って順に作動させることができる。即ち、道路標示検出警告システムにおけるデータの外部出力処理に際しては、先に警告用データを外部の情報センターに出力した後、新たに警告用データをデータ記憶部に記録したか否かを判別する。新たなデータが記録されない場合はこの作動を繰り返し、新たなデータが記録されたときには次のステップＳ３２に進む。
【００５５】
ステップＳ３２においては、先に警告用データを外部出力してから所定時間が経過したか否かを判別する。それにより、車両走行中に新しい警告用データが連続して多数得られたような場合に、あまりにも頻繁に情報センターに接続し、通信費をかさむのを防止している。ここで所定時間が経過していないと判別されたときにはその時間が経過するまで待ち、所定時間が経過したと判別されたときには情報センターと接続する（ステップＳ３３）。なお、今後通信費が定額制となるときには、ステップＳ３２の判別を省略することができる。
【００５６】
その後情報センターに対して、先に提供した時以降に新たに記憶した警告用データを出力する。その後情報センターにおいては警告用データを蓄積するサーバーにこのデータを蓄積する。その際も前記と同様に、既に記憶されているものを除外する処理を行い、所定のデータ格納部にこれを記録することとなり、このデータが他の車両に提供され、広く使用される。
【００５７】
また、図１に示す警告用データ記憶部１６に記録されたデータを利用して警告を行うに際しては、例えば図５に示す作動フローに従って順に作動させることができる。即ち、道路標示検出警告装置における走行中の警告処理に際して、最初この車両が走行している現在の位置データの取り込みを行う（ステップＳ４１）。次いで警告用データ記憶部に記録されているデータの中に、車両の現在位置近傍のデータが存在するか否かを判別する（ステップＳ４２）。
【００５８】
その際には、現在の車両の走行方向を考慮して前方に存在するデータのみを選択して判別処理を行うこととなるが、その車両がナビゲーション装置の誘導経路に沿って走行しているときには、現在位置の前方に存在するに所定距離以内のデータを容易に検出することができる。ここで、そのようなデータが存在しないと判別されたときには、ステップＳ４１に戻り、前記作動を繰り返す。
【００５９】
前記ステップＳ４２で、そのようなデータが存在すると判別されたときには、その位置は信号無しの横断歩道であるか否かを判別する（ステップＳ４３）。その判別に際しては、前記のようなデータが図８中のどの部分に記録されていたものであるかによって判別することができる。
【００６０】
ここで信号無し横断歩道のデータであると判別されたときには、ステップＳ４４以降において、信号無し横断歩道及び交差点の警告処理を行う。なお、横断歩道は多くの場合、交差する道路がたとえ細街路であっても交差点部分に設置されることが多いので、前記信号無し横断歩道の検出によって実質的に信号無し交差点が存在することも検出することができ、この交差点においては横断歩道を渡る歩行者に注意を払う必要があるほか、交差する道路からこの交差点に入る車両に対しても注意を払う必要があり、したがってここでは信号無し横断歩道が存在することの警告と、信号無し交差点があることの警告を行うようにしている。
【００６１】
前記ステップＳ４３でその位置は信号無し横断歩道であると判別したとき、この実施例においては現在は夜間であるか否かの判別を行うようにしており（ステップＳ４４）、夜間の時のみ次のステップに進み、夜間でないときには運転者は原則として菱形のマークや横断歩道を認識、或いは横断歩道を渡ろうとしている歩行者の存在、更には交差点に進入しようとしている車両の存在を容易に認識することができ、わかりきった警告を頻繁に行うことはかえって運転者に注意を与えなくなることから、そのようなときには警告を発しないようにしている。
【００６２】
前記ステップＳ４４で現在は夜間であると判別したとき、次に現在の走行速度の取り込みを行い（ステップＳ４５）、その走行速度が所定速度以上であるか否かを判別し（ステップＳ４６）、所定速度以上のときには信号が無い横断歩道や交差点があることの警告を出力する（ステップＳ４７）。このように、この実施例においては、前記のように夜間の運転で、かつ所定速度以上で走行しているときのみ警告を発するようにしている。これらの警告を発する条件を満たしているか否かの判別は、図１における警告出力要否判別部２７において行っている。
【００６３】
前記ステップＳ４３において、現在の車両位置の近傍に警告用データが存在することが見つかり、その位置が信号無し横断歩道のデータではないと判別されたときには、この実施例においては速度規制の数値であると判別し、それ以降は速度規制の警告処理を行う。その際には最初、検出した規制速度変更のデータはその規制速度が減少側に変更しているデータであるか否かを判別する（ステップＳ４８）。
【００６４】
即ち警告用データ記憶部１６には規制速度が変わったことを検出した場合にはそのデータを全て記憶しているので、その道路の走行方向によっては規制速度がその地点で高速側に変化する場合と、減少側に変化する場合とが存在し、したがって前記ステップＳ４８では、このうち規制速度が減少側の変更であることをそのデータから検出したときに次のステップＳ４９に進むようにしている。
【００６５】
ステップＳ４９では前記ステップＳ４５と同様に、現在の走行速度の取り込みを行い、その走行速度が規制値より所定速度以上速いか否かを判別して（ステップＳ５０）、所定速度以上速いと判別されたときには現在の走行速度では危険であることを警告する出力を行う（ステップＳ５１）。即ち、現在の走行速度が規制値より小さい速度で走行しているときには警告を発する必要性は少なく、また規制値よりわずかに速い程度でも警告を発する必要がないものとして、前記ステップＳ５０における判別を行っている。
【００６６】
上記実施例においては、道路標示として横断歩道が存在することを示す菱形マークやゼブラマーク、及び速度規制数値を検出してそれに対応した警告を発するようにした例を示したが、それ以外に例えば安全地帯の標示、「池袋」「新宿」のようなその車線の進行方向を示す標示、或いは矢印等、種々の道路標示を検出することができ、その検出結果を蓄積したデータを用いて、それ以降はこの道路表示等を検出する前にその時の車両の状況に応じた適切な警告を発するように構成することもできる。また、道路標示以外に道路標識、道路の上方に掲げられる各種交通標識を検出して適切な警告を発するように構成することもできる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明に係る道路表示等検出警告装置は、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、前記道路標示等検出部で前方に横断歩道が存在することを示す菱形、または横断歩道であることを示す標示の検出により横断歩道の存在を検出したときに、ナビゲーション装置のデータにより前記横断歩道には信号が存在しないことを検出する信号無し横断歩道検出部とを備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記信号無し横断歩道の位置を記憶し、前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された信号無し横断歩道に接近したときに警告出力を行うようにしたので、カメラの撮影画像を用いて横断歩道や速度制限を初めとする各種の道路標示等を検出して位置データと共に記録することができ、その後にこの地点を走行するときは道路表示等が見にくい場合、またはうっかりして道路標示を見落としてしまう場合でも、これらのデータに基づいて警告を発することができ、安全な運転を行うことが可能となる。また、このような警告は所定の条件に適合したときに出力するので、例えば無駄の警告や過剰な警告等を行わないように設定することができる。また、信号の無いことにより見落としてしまいやすい横断歩道について、横断歩道が存在する表示が見にくい場合でも、記憶しているデータに基づいて警告を発することができ、この横断歩道上の各種障害物に対して適切な対応を行うことができるので安全な運転を行うことが可能となる。更に、横断歩道は交差点部分に設けられることが多いので、前記横断歩道の検出により信号の無い交差点を検出することともなり、この交差点に進入する他の車両に対して適切な対応を行うこともでき、安全な運転を行うことが可能となる。
【００６８】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記警告出力部では、前記信号無し横断歩道検出部で信号無し横断歩道を検出し、所定の条件に適合したときにも警告を出力するようにしたので、上記のような信号無し横断歩道を検出したときには直ちに警告を出力することも可能となり、より安全運転を行うことができる。
【００６９】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記警告出力部では、少なくとも夜間または車速が所定速度以上のいずれかのときに警告を出力するようにしたので、夜間で視認距離が極端に下がってしまうときのように、この表示が見にくい場合、または車速が所定速度以上のためにその信号無し横断歩道の位置で適切な対応をとることが困難な場合に警告を行うことができ、安全運転をより確実に行うことができる。また、このようなとき以外には警告を発することがないように設定することも可能となるので、無意味な警告の出力や、あまりに頻繁な警告の出力により利用者が煩わしく感じることが無くなり、また警告を無視する習慣ができるのを防止することができる。
【００７０】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、カメラで撮影した画像から特定の道路表示等を検出する道路表示等検出部と、前記検出した道路表示等の種別及び検出した地点の位置データを記録する警告用データ記憶部と、前記警告用データ記憶部に記録された現在位置近傍の警告用データを読み出す警告用データ読出部と、前記読み出された警告用データに基づく警告を、所定の条件に適合したときに出力する警告出力部と、前記道路表示等検出部では速度規制数値を検出し、前記速度規制数値が変更したことを検出する規制速度変更検出部とを備え、前記警告用データ記憶部には少なくとも前記速度規制数値が変更した地点の位置と、変更する前と後の数値と、走行方向を記録し、前記警告出力部では、警告用データ記憶部に記録された規制速度変更地点に接近し、速度規制数値が減少する方向の走行時に警告出力を行うようにしたので、速度規制数値が減少したことを知らずに運転して種々の危険な状態に遭遇することが無くなる。また記憶した地点において速度規制数値が増加するデータを記憶した場合でも、その後その道路を逆方向に走行するときに、記憶している方向のデータによってその地点で警告を出力することができ、利便性の良い警告装置とすることができる。
【００７１】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記警告出力部では、前記規制速度変更検出部で速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したときにも警告を出力するようにしたので、上記のような速度規制数値が減少方向に変更したことを検出したときには直ちに警告を出力することも可能となり、より安全運転を行うことができる。
【００７２】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、前記警告出力部では、現在の車速が変更した規制速度より所定速度以上のときに警告出力を行うようにしたので、車速が規制速度より所定速度以上で危険な状態のときに警告を行うことができ、安全運転をより確実に行うことができる。また、このようなとき以外には警告を発することがないように設定することも可能となるので、無意味な警告の出力や、あまりに頻繁な警告の出力により利用者が煩わしく感じることが無くなり、また警告を無視する習慣ができるのを防止することができる。
【００７３】
また、本発明に係る他の道路表示等検出警告装置は、警告用データ記憶部に記録したデータを通信装置により外部に出力する警告用データ外部出力部と、通信装置により外部から同様の警告用データを入力する警告用外部データ入力部とを備え、前記警告用データ記憶部に、前記入力した警告用データも記録するようにしたので、外部において他の車両等が同様のデータを取得したときこれを利用することができ、外部の車両等とのデータの共有化を行うネットワークが形成されるので警告を行うデータが飛躍的に増大し、より安全な運転を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例における警告用データの記録処理を行う作動フロー図である。
【図３】同実施例における道路標示検出警告システムのデータの外部入力処理を行う作動フロー図である。
【図４】同実施例における道路標示検出警告システムのデータの外部出力処理を行う作動フロー図である。
【図５】同実施例における走行中の警告処理を行う作動フロー図である。
【図６】同実施例において道路標示をカメラで撮影した画像の例を示し、（ａ）はこの先に横断歩道があることを示す菱形マークを撮影した画像の例、（ｂ）は横断歩道を撮影した画像の例を示す図である。
【図７】同実施例において道路標示をカメラで撮影した画像の他の例を示し、（ａ）は制限時速が５０ｋｍである数字を撮影した画像の例、（ｂ）は制限時速が４０ｋｍである数字を撮影した画像の例を示す図である。
【図８】同実施例における警告用データ記憶部に記録される警告用データの例を示す図である。
【符号の説明】
１  ＣＣＤカメラ
２  画像処理部
３  道路表示等検出部
４  菱形検出部
５  横断歩道検出部
６  速度規制数値検出部
７  テンプレートデータベース
１０  信号有無データ入力部
１１  信号無し横断歩道検出部
１２  規制速度変更検出部
１３  記憶データ記録・読出し・消去部
１４  検出速度規制数値一時記憶部
１５  警告用データ記録部
１６  警告用データ記憶部
１７  信号無し横断歩道位置データ記憶部
１８  速度規制変更位置・速度データ記憶部
２０  警告用データ読出部
２１  速度規制数値減少判別部
２３  車速検出部
２５  夜間検出部
２７  警告出力要否判別部
２８  警告出力部
３０  ナビゲーション装置
３２  地図情報データ
３４  現在位置データ
３７  警告用外部データ入力部
３８  警告用データ外部出力部
３９  通信部
４０  通信ネットワーク
４１  情報センター
４２  警告用データ蓄積サーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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