(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦方向の寸法に対し横方向の寸法が短い長形状ワークを、整列基準面に対し上記縦方向が平行になるように整列させるようにした長形状ワークの整列機構において、上記長形状ワークを整列させるために載置する上記整列基準面を有するワーク載置部材と、該ワーク載置部材上に置かれた上記長形状ワークを上記整列基準面側に押圧する駆動力を与える押圧駆動源と、該押圧駆動源に回転可能に連結されて上記長形状ワークを上記整列基準面に押し当てるワーク押圧部材と、上記長形状ワークを上記縦方向から挟んで位置決めするチャッキング手段とを備え、上記ワーク押圧部材は押圧方向に圧縮可能なばね部材を介在させて上記押圧駆動源に取り付けられる移動体に回動自在に取り付けられると共に、上記押圧駆動源と上記移動体との相対的な移動量を検出する検出手段と、上記ワーク押圧部材を上記移動体に対して回転するように押圧する整列補助部材とを備え、上記移動量が所定値より大きくなった時は上記整列補助部材により上記ワーク押圧部材を上記移動体に対して回転するようにしたことを特徴とする長形状ワークの整列機構。
【請求項２】
上記長形状ワークは小判状の軟質部材であることを特徴とする請求項１記載の長形状ワークの整列機構。
【請求項３】
上記長形状ワークは、パーツフィーダによって一定の整列がなされて上記ワーク載置部材に移動されてくることを特徴とする請求項１または２記載の長形状ワークの整列機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、縦方向の寸法に対し横方向の寸法が短い長形状ワークを、整列基準面に対し縦方向が平行になるように整列させる長形状ワークの整列機構に関する。更に詳述すると、本発明は、フェルト等の軟質部材の整列に適した長形状ワークの整列機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
パーツフィーダから取り出したワーク等を位置決めして他の装置等に供給するために位置決め装置が使用される。ワークが金属製やエンジニアリングプラスチック製で硬質の場合は、一般的には位置決めのためにチャッキングやシュートや押し付け等の方法が利用される。例えば、押し付け方法では、ワークを位置決め装置に載置して、該ワークを側方から押圧して位置決め装置の基準面に押し当てる。これにより、ワークの一側面が基準面に押し当てられてワークの向きが一定に決められる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した各種の位置決め方法をフェルト製等の軟質部材から成るワークに適用しようとするとワークが変形して位置決めの精度が悪くなることがある。例えば図４に示すような厚みのあるいわゆる小判形で縦横高さがほぼ等しいフェルト製のワーク２では、パーツフィーダからノズルでの吸引により取り出すときにワーク２の上面を吸引して上下方向を正しい向きにして取り出すことは容易にできるが、パーツフィーダから取り出すときには縦方向（即ち、小判形の長手方向）Ｘを一定の方向に向けて取り出すことは非常に困難である。そして、高さ方向のみ適正にしたワーク２を位置決め装置に載置してその一側面を基準面に押し当てるために単に押圧部材を押圧しても、硬質のワークと異なってワーク２が変形したり押圧部材に引っ掛かったりして方向を揃えることは非常に困難である。このため、ワーク２の位置決め不良を起こすおそれが大きい。
【０００４】
また、ワークが硬質であれば不適正な向きで動かなくなってしまっても押し付けやチャック等の際に押圧部材が所定長さ移動できないことから不適正な状態を容易に検出することできるが、ワーク２が軟質であると不適正な向きで動かなくなっても押圧部材はワーク２を変形させながら所定長さ移動してしまうので不適正な状態を検出することが難しい。よって、ワーク２の向きが不適正なままで供給されてしまうので、供給された先で不都合を生じてしまう虞がある。
【０００５】
特にフェルト製のワーク２では、図面寸法として所定の圧力で圧縮した値を採用しているので、非圧縮時には寸法値より膨らんでおり実際の大きさのばらつきが大きい。このため、押圧部材により単に押圧してもワーク２が斜めに押圧されたりして位置決め不良を起こし易い。しかも、けば立ちが起こり易いので、押圧部材等に引っ掛かり易く正確な位置決めが困難である。
【０００６】
そこで、本発明は、フェルトのように軟質部材から成るワークでも高精度に位置決めできる長形状ワークの整列機構を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するため、請求項１記載の発明は、縦方向の寸法に対し横方向の寸法が短い長形状ワークを、整列基準面に対し縦方向が平行になるように整列させるようにした長形状ワークの整列機構において、長形状ワークを整列させるために載置する整列基準面を有するワーク載置部材と、該ワーク載置部材上に置かれた長形状ワークを整列基準面側に押圧する駆動力を与える押圧駆動源と、該押圧駆動源に回転可能に連結されて長形状ワークを整列基準面に押し当てるワーク押圧部材と、長形状ワークを縦方向から挟んで位置決めするチャッキング手段とを備え、ワーク押圧部材は押圧方向に圧縮可能なばね部材を介在させて押圧駆動源に取り付けられる移動体に回動自在に取り付けられると共に、押圧駆動源と移動体との相対的な移動量を検出する検出手段と、ワーク押圧部材を移動体に対して回転するように押圧する整列補助部材とを備え、移動量が所定値より大きくなった時は整列補助部材によりワーク押圧部材を移動体に対して回転するようにしている。
【０００８】
したがって、ワーク載置部材に載置された長形状ワークは、押圧駆動源が駆動してワーク押圧部材により整列基準面に押し当てられる。このとき、長形状ワークの縦方向に沿った側面が整列基準面に対して傾斜していると、長形状ワークに当接したワーク押圧部材が押圧駆動源に対して回転しながら長形状ワークの縦方向に沿った側面を整列基準面に押し当てるように回転させる。これにより、長形状ワークの縦方向を正しく決めて整列させることができる。
【０００９】
さらに、チャッキング手段を作動させて長形状ワークを縦方向から挟むことにより、長形状ワークの横方向を正しく決めて芯出しすることができる。
【００１０】
これらの整列と芯出しとの作用により、長形状ワークをワーク載置部材に載置した向きに拘わらず高精度の位置決めを行うことができる。また、ワーク押圧部材が長形状ワークを整列基準面に押し当てるときに長形状ワークが死点に位置する等の理由により回転できないと、押圧駆動源が作動してもワーク押圧部材は移動できない。このとき、押圧駆動源はばね部材を蓄勢するので、ワーク押圧部材が長形状ワークを押し潰して変形させることを防止できる。さらに、ワーク押圧部材が長形状ワークを押圧するときに長形状ワークが死点に位置する等の理由により回転できず押圧駆動源がばね部材を蓄勢すると、押圧駆動源と移動体とが相対的に移動する。この移動量が所定値より大きくなったことが検出手段により検出されると、整列補助部材がワーク押圧部材を移動体に対して回転させる。これにより、長形状ワークが強制回転されるので、長形状ワークの縦方向に沿った側面を整列基準面に押し当てることができる。
【００１１】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の長形状ワークの整列機構において、長形状ワークは小判状の軟質部材であるようにしている。したがって、かかるワークについて、ワーク載置部材に載置した向きに拘わらず高精度の位置決めを行うことができる。
【００１６】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の長形状ワークの整列機構において、長形状ワークは、パーツフィーダによって一定の整列がなされてワーク載置部材に移動されてくるようにしている。
【００１７】
したがって、パーツフィーダから取り出される長形状ワークの縦方向のばらつきが正規の方向に対して例えばプラスマイナス４５度以内の範囲に収まるような整列をするようにできるので、長形状ワークをワーク載置部材に載置したときに正規位置とその直交位置との間の９０度の範囲内に位置させることができる。このため、長形状ワークがワーク押圧部材に対して傾いた方向を一方向にすることができる。すなわち、ワーク押圧部材が回転すべき方向を一方のみにすることができる。よって、ワーク押圧部材は中立した原位置から片方にしか回転する必要がないので、整列補助部材を設ける場合であってもワーク押圧部材の片方のみに配置すれば良い。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。図１〜図８に示すように、本実施形態の長形状ワークの整列機構１は、縦方向（図中Ｘ軸方向）の寸法に対し横方向（図中Ｙ軸方向）の寸法が短い長形状ワーク２を整列基準面３に対し縦方向Ｘが平行になるように整列させるものである。この長形状ワーク２の整列機構１は、長形状ワーク２を整列させるために載置する整列基準面３を有するワーク載置部材４と、該ワーク載置部材４上に置かれた長形状ワーク２を整列基準面３側に押圧する駆動力を与える押圧駆動源５と、該押圧駆動源５に回転可能に連結されて長形状ワーク２を整列基準面３に押し当てるワーク押圧部材６と、長形状ワーク２を縦方向Ｘから挟んで位置決めするチャッキング手段７とを備えている。このため、ワーク載置部材４に載置された長形状ワーク２の縦方向Ｘに沿った側面が整列基準面３に対して傾斜していると、長形状ワーク２に当接したワーク押圧部材６が押圧駆動源５に対して回転しながら長形状ワーク２の縦方向Ｘに沿った側面を整列基準面３に押し当てるように回動させて縦方向Ｘを位置決めして整列することができる。その後、チャッキング手段７によって長形状ワーク２を縦方向Ｘから挟むことにより、長形状ワーク２の横方向Ｙを位置決めして芯出しすることができる。これにより、整列及び芯出しによって、長形状ワーク２をワーク載置部材４に載置した向きに拘わらず高精度の位置決めを行うことができる。
【００１９】
本実施形態では、長形状ワーク２は小判状の軟質部材である。この長形状ワーク２はフェルト製で、図４に示すように横方向と同じ位の厚みを有するようにしている。
【００２０】
ワーク載置部材４は、図３に示すように、整列基準面３と、これに直交して長形状ワーク２を支持する底面８とを有している。そして、長形状ワーク２の側面が整列基準面３の側面に当接して縦方向Ｘの位置決めが成されると共に、長形状ワーク２の下面が整列基準面３の底面８に当接して高さ方向Ｚの位置決めが成される。また、底面８の一部には、長形状ワーク２を吸引して固定する吸引ノズル９が形成されている。このため、例えば長形状ワーク２をチャッキング手段７によりチャックする際等に長形状ワーク２が動いてしまうことを防止できる。なお、ワーク載置部材４の吸引ノズル９は遅くとも長形状ワーク２をワーク載置部材４に載置したときから作動させておき、ワーク取り出しチャックにより長形状ワーク２を取り出すときには作動を停止させることが好ましい。これにより、長形状ワーク２の整列機構１の作動時の振動によっても、長形状ワーク２がずれてしまうことを防止できる。但し、ワーク載置部材４の吸引ノズル９の作動タイミングはこれに限られず、チャッキング時のみ吸引するようにしても良い。
【００２１】
押圧駆動源５は、油圧や空気圧を動力源とするシリンダ装置から成るようにしている。但し、押圧駆動源５としては、シリンダ装置に限られずモータやソレノイド等の電気的に作動する装置を利用しても良い。
【００２２】
ワーク押圧部材６は、シリンダ装置のピストンロッド１０の先端に回転可能に連結されている。この回転方向は、適正な位置にある長形状ワーク２の縦方向Ｘに沿うようにしている。本実施形態では、ピストンロッド１０の先端部に移動体１１が摺動可能に取り付けられている。この移動体１１とピストンロッド１０とには、互いに離れて抜け落ちないように係合するストッパ１２が形成されている。また、移動体１１は、ガイドレール１３により摺動可能に支持されている。これにより、押圧駆動源５が作動すると移動体１１が長形状ワーク２に対して近接あるいは離隔するように移動する。
【００２３】
移動体１１とピストンロッド１０との間には、移動体１１をピストンロッド１０から離れる方向に付勢する圧縮コイルばねから成るばね部材１４が設けられている。この移動体１１にワーク押圧部材６が支持軸１５によって回動自在に取り付けられている。
【００２４】
ここで、ワーク押圧部材６が長形状ワーク２を整列基準面３に押し当てるときに長形状ワーク２が死点に位置する等の理由により回転できないと、押圧駆動源５が作動してもワーク押圧部材６は移動できない。このとき、押圧駆動源５はばね部材１４を圧縮するので、ワーク押圧部材６が長形状ワーク２を押し潰して変形させることを防止できる。すなわち、ばね部材１４は、押圧駆動源５の押圧力を長形状ワーク２に対して必要以上に伝達して押し潰すことを防止する安全装置の機能を果たす。
【００２５】
ワーク押圧部材６は全体としてほぼＴ字形状で、基端部が支持軸１５により移動体１１に回転可能に連結されている。ワーク押圧部材６の先端面１６は、例えば支持軸１５を中心にする円弧形状にしている。これにより、ワーク押圧部材６が支持軸１５を中心に回転するときに先端面１６と長形状ワーク２との間隔が変化しないので、長形状ワーク２の回転を円滑に行うことができるようになる。
【００２６】
さらに、この整列機構１は、ピストンロッド１０と移動体１１との相対的な移動量を検出する検出手段（図示せず）と、ワーク押圧部材６を移動体１１に対して回転させるように押圧する整列補助部材１７とを備えている。そして、例えば長形状ワーク２が死点に位置する等の理由により回転できないときにばね部材１４が圧縮されると、ピストンロッド１０と移動体１１とが相対的に移動していること、即ち移動体１１が移動していないことが検出手段により検出される。この移動量が所定値より大きくなった時に、図５に示すように整列補助部材１７が作動してワーク押圧部材６を移動体１１に対して回転するようにしている。これにより、長形状ワーク２が強制回転されるので、長形状ワーク２の側面を整列基準面３に押し当てることができる。
【００２７】
検出手段としては、マイクロスイッチや光センサ等の使用により移動量が一定値に達したことを検出するようにしたり、あるいはポテンショメータ等の使用により移動量自体を連続的に検出するようにしても良い。
【００２８】
整列補助部材１７は、ワーク押圧部材６を側方から突き出すシリンダ装置を使用している。この整列補助部材１７が作動すると、ピストンロッド１８が突出してワーク押圧部材６を突いて回転させる。
【００２９】
また、チャッキング手段７は、ワーク載置部材４に載置された長形状ワーク２を縦方向Ｘから挟んで位置決めする。チャッキング手段７の先端部は、長形状ワーク２の把持する部分の形状に合わせて形成されている。本実施形態ではチャッキング手段７の先端部を凹んだ円弧形状に形成している。これにより、長形状ワーク２を両端部から良好な保持性で挟持することができる。
【００３０】
一方、長形状ワーク２は吸引ノズル１９により吸引されてパーツフィーダからワーク載置部材４に移送されて載置される。ここで、長形状ワーク２は、パーツフィーダによって一定の整列がなされてワーク載置部材４に移動されてくるようにしている。具体的には、吸引ノズル１９が長形状ワーク２の例えば側面や端面を吸引した場合は、はじかれて移送しないようにする。なお、パーツフィーダの構成は本発明の要旨とは特に関係は無く限定されるものではないので、既知あるいは新規のものを使用することができる。
【００３１】
また、本実施形態では、図６（Ａ）に示すように、パーツフィーダから取り出される長形状ワーク２の縦方向Ｘのばらつきが正規方向Ｘ１に対して例えばプラスマイナス４５度以内の範囲に収まるように整列させる。そして、パーツフィーダからワーク載置部材４に移送するときに、長形状ワーク２を正規方向Ｘ１に対していずれか一方向に４５度回転させて載置するようにする。これにより、図６（Ｂ）に示すように、長形状ワーク２は正規方向Ｘ１に対して４５度回転させた方向Ｘ２を中心にプラスマイナス４５度以内の範囲に有るので、ワーク載置部材４に対しては正規方向Ｘ１とその直交方向Ｘ３との間の９０度の範囲内を向くことになる。このため、長形状ワーク２の縦方向Ｘがワーク押圧部材６に対して傾いた方向を一方向にすることができるので、ワーク押圧部材６が回転すべき方向を一方のみにすることができる。よって、ワーク押圧部材６は中立した原位置から片方にしか回転させる必要がないので、整列補助部材１７をワーク押圧部材６の片方のみに設ければ良い。
【００３２】
また、特に図示していないが、ワーク押圧部材６が押圧駆動源５側に戻るときに中立した原位置に成るようにする機構を設けておく。これにより、長形状ワーク２に当接したワーク押圧部材６がピストンロッド１０により引っ張られるたびに自動的に中立するので、次の長形状ワーク２の位置決めに備えることができる。
【００３３】
上述した長形状ワーク２の整列機構１の動作を以下に説明する。
【００３４】
図２及び図３に示すように、パーツフィーダから長形状ワーク２を吸引ノズルにより取り出してワーク載置部材４に移送する。このとき、図６（Ｂ）に示すように長形状ワーク２を正規方向Ｘ１に対していずれか一方向に４５度回転させて載置する。これにより、長形状ワーク２は、ワーク載置部材４に対しては正規方向Ｘ１とその直交方向Ｘ３との間の９０度の範囲内を向くようになる。
【００３５】
ワーク載置部材４に載置された長形状ワーク２は直ちに吸引ノズル９により吸着される。そして、押圧駆動源５を作動させてワーク押圧部材６を長形状ワーク２に押し付ける。これにより、ワーク押圧部材６の先端面１６が長形状ワーク２の側面をワーク載置部材４の整列基準面３に押圧する。
【００３６】
ここで、長形状ワーク２がワーク載置部材４に載置されたときに既に縦方向Ｘが正規方向Ｘ１と一致していれば、ワーク押圧部材６は長形状ワーク２を真っ直ぐ押圧して整列基準面３に押圧する。また、図１に示すように長形状ワーク２がワーク載置部材４に載置されたときに縦方向Ｘが正規方向Ｘ１に対して傾いていれば、ワーク押圧部材６は長形状ワーク２を押しながら移動体１１に対して回転すると同時に長形状ワーク２を回転させる。これにより、最終的には長形状ワーク２を整列基準面３に押し付けることができる。このとき、長形状ワーク２は吸引ノズル９によりワーク載置部材４に固着されているが、ワーク押圧部材６による押圧力の方が大きいので整列することができる。
【００３７】
一方、図５に示すように長形状ワーク２がワーク載置部材４に載置されたときに縦方向Ｘが正規方向Ｘ１に対して直交していたり他の何らかの理由により、ワーク押圧部材６が押圧しても長形状ワーク２が回転しない場合は、ワーク押圧部材６は移動せずにシリンダロッド１０と移動体１１との間のばね部材１４が圧縮される。そして、検出手段がシリンダロッド１０と移動体１１との相対移動の大きさが一定値に達したことを検出すると、整列補助部材１７がワーク押圧部材６を側方から突き出すようにする。これにより、ワーク押圧部材６が強制回転されると共に長形状ワーク２が回転して整列基準面３に押し付けられる。よって、長形状ワーク２は整列される。
【００３８】
そして、長形状ワーク２がワーク載置部材４に対して縦方向Ｘに整列されてから、チャッキング手段７が作動する。ここで、図７（Ａ）に示すように長形状ワーク２が整列基準面３に押し付けられて整列されたときに横方向Ｙが正規位置Ｙ１からずれていても、チャッキング手段７の挟み込みにより長形状ワーク２が横方向にも合わせられて芯出しが行われる。したがって、縦方向Ｘの整列と横方向Ｙの芯出しとの複合作用により、正確な位置決めを行ったままチャックすることができる。
【００３９】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば本実施形態では整列補助部材１７をワーク押圧部材６の片方のみに設けているが、これには限られず図８に示すようにワーク押圧部材６の両側に設けるようにしても良い。この場合、ワーク押圧部材６をいずれの方向にも強制回転できるので、長形状ワーク２が正規方向に対していずれの方向に傾斜していても良い。このため、長形状ワーク２をワーク載置部材４に載置する際に縦方向Ｘの向きに関しては特に条件を与える必要が無くなって、移送動作を容易にすることができる。
【００４０】
そして、本実施形態では整列補助部材１７をワーク押圧部材６の片方のみに設けると共にワーク押圧部材６を一方にのみ押し出すようにしているが、これには限られず例えば整列補助部材１７のロッド１８の先端にワーク押圧部材６の両側面に当接可能な係合部材を取り付けておき、ロッド１８の往復動によりワーク押圧部材６をいずれの方向にも回転できるようにしても良い。
【００４１】
また、本実施形態では長形状ワーク２として小判形のものを使用しているが、これには限られず縦方向Ｘの寸法に対し横方向Ｙの寸法が短い形状であれば良い。すなわち、例えば矩形や多角形の柱形状のものでも良い。この場合も、縦方向Ｘの整列と横方向Ｙの芯出しとにより正確な位置決めを行うことができる。
【００４２】
さらに、本実施形態では長形状ワーク２としてフェルト製のものを使用しているが、これには限られずウレタン製やゴム製等のエラストマから成るものにしても良い。あるいは、長形状ワーク２を軟質部材製ではなく、プラスチックや金属等の硬質部材から成るようにしても良い。
【００４３】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、請求項１記載の長形状ワークの整列機構によれば、ワーク押圧部材が押圧駆動源に対して回転することにより長形状ワークの縦方向に沿った側面を整列基準面に押し当てるように回転させるので、長形状ワークの縦方向を正しく決めて整列させることができる。また、チャッキング手段を作動させて長形状ワークを縦方向から挟むことにより、長形状ワークの横方向を正しく決めて芯出しすることができる。これらの整列と芯出しとの複合作用により、長形状ワークをワーク載置部材に載置した向きに拘わらず高精度の位置決めを行うことができる。また、長形状ワークが回転できないときに押圧駆動源が作動してもばね部材を蓄勢するので、ワーク押圧部材が長形状ワークを押し潰して変形させることを防止できる。さらに、押圧駆動源と移動体との相対移動量が所定値より大きくなると整列補助部材がワーク押圧部材を移動体に対して回転させるので、長形状ワークが強制回転されて整列基準面に押し当てられる。
【００４４】
また、請求項２記載の長形状ワークの整列機構によれば、軟質部材から成るワークについてワーク載置部材に載置した向きに拘わらず高精度の位置決めを行うことができる。
【００４７】
また、請求項３記載の長形状ワークの整列機構によれば、ワーク押圧部材が回転すべき方向を一方のみにすることができるので、ワーク押圧部材は中立した原位置から片方にしか回転する必要がなく、整列補助部材を設ける場合であってもワーク押圧部材の片方のみに配置すれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の長形状ワークの整列機構を示す平面図である。
【図２】長形状ワークの整列機構に長形状ワークを載置した直後の状態を示す平面図である。
【図３】長形状ワークの整列機構に長形状ワークを載置した直後の状態を示す正面図である。
【図４】長形状ワークを示す斜視図である。
【図５】長形状ワークの整列機構の整列補助部材が作動する様子を示す平面図である。
【図６】長形状ワークを示す平面図であり、（Ａ）はパーツフィーダから取り出すとき、（Ｂ）はワーク載置部材に載置したときを示す。
【図７】長形状ワークの位置決めを行うときの様子を示す平面図であり、（Ａ）は縦方向の整列のみを行ったとき、（Ｂ）はチャッキング手段により横方向の芯出しを行ったときを示す。
【図８】長形状ワークの整列機構の他の実施形態を示す平面図である。
【符号の説明】
１  長形状ワークの整列機構
２  長形状ワーク
３  整列基準面
４  ワーク載置部材
５  押圧駆動源
６  ワーク押圧部材
７  チャッキング手段
１１  移動体
１４  ばね部材
１７  整列補助部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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