(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、
前記減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点を求め、前記始点とは別の加速開始点から加速を始めた場合、減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、扉の移動速度が前記最高速度に達していない時には、現在地点から負の加速度で減速した時の移動速度が零になる地点までの距離を算出し、その距離が、現在地点と一時停止点との距離と同じになった地点を不十分加速用終点とし、その不十分加速用終点から負の加速度により減速して一時停止点に到達するようにしたことを特徴とする自動扉開閉装置。
【請求項２】
予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、
前記減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点が求められ、前記始点とは別の不十分加速開始点から加速を始めた場合、前記減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に前記減速開始点に到達すると判断したとき、前記加速区間の距離に基づいて、不十分加速開始点から正の加速度により加速した時の最高速度である不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる不十分加速開始点から減速開始点までの距離と、前記減速区間の距離に基づいて、不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる減速開始点から一時停止点までの距離と、の合計が、予め求められた不十分加速開始点から一時停止点までの距離と等しくなるように、前記不十分加速時最高速度が求められ、その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速して後に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達するようにしたことを特徴とする自動扉開閉装置。
【請求項３】
前記減速開始点算出手段は、前記制御手順に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点の時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図形のその面積を計算することでもって、前記減速区間の距離を求めるようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の自動扉開閉装置。
【請求項４】
前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であるとき、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前記減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算するようにしたことを特徴とする請求項３記載の自動扉開閉装置。
【請求項５】
前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であるとき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算するようにしたことを特徴とする請求項３記載の自動扉開閉装置。
【請求項６】
前記減速開始点算出手段は、前記負の加速度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前記図形の面積を計算するようにしたことを特徴とする請求項３記載の自動扉開閉装置。
【請求項７】
前記再移動区間の距離、前記最高速度、前記加速時間、前記減速時間又は前記正若しくは負の加速度の少なくとも１つを入力するための入力手段が設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自動扉開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、自動的に扉を開閉する自動扉開閉装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自動扉開閉装置として、図９及び図10に示すものが存在する。このものは、予め設定された制御手順に基づいて、扉を、始点Ａから加速終点Ｂまでの加速区間Ｌ1 正の加速度により加速時間Ｔ1 加速し、最高速度ＶMAX でもって減速開始点Ｃまで移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を徐行速度ＶLOW で再移動するよう、扉を始点Ａから終点Ｅまでの全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の自動扉開閉装置にあっては、扉を移動させるパラメータである、最高速度ＶMAX 、減速時間Ｔ2 又は負の加速度の少なくとも１つでも設定を変更すると、その変更の度に、手間をかけて、減速開始点Ｃを設定し直さなければならなかった。
【０００４】
本発明は、上記の点に着目してなされたもので、その目的とするところは、手間をかけずに、減速開始点を設定し直すことができる自動扉開閉装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、請求項１記載の発明は、予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点を求め、始点とは別の加速開始点から加速を始めた場合、減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、扉の移動速度が前記最高速度に達していない時には、現在地点から負の加速度で減速した時の移動速度が零になる地点までの距離を算出し、その距離が、現在地点と一時停止点との距離と同じになった地点を不十分加速用終点とし、その不十分加速用終点から負の加速度により減速して一時停止点に到達する構成にしてある。
【０００６】
請求項２記載の発明は、予め設定された制御手順に基づいて、始点から加速終点までの加速区間を正の加速度により加速して最高速度でもって減速開始点まで移動させ、減速開始点から一時停止点までの減速区間で負の加速度により減速した後に、予め入力された再移動区間を終点まで再移動するよう、扉を始点から終点までの全移動区間を自動開閉し得る自動扉開閉装置において、減速開始点を求める減速開始点算出手段が設けられ、減速開始点算出手段は、減速区間の距離を、減速区間の扉の移動速度と減速時間とから算出して求め、全移動区間の距離から再移動区間及び減速区間の距離を減算して減速開始点が求められ、前記始点とは別の不十分加速開始点から加速を始めた場合、前記減速開始点に到達したかを判断し、前記最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、前記加速区間の距離に基づいて、不十分加速開始点から正の加速度により加速した時の最高速度である不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる不十分加速開始点から減速開始点までの距離と、減速区間の距離に基づいて、不十分加速時最高速度と前記最高速度との比から得られる減速開始点から一時停止点までの距離と、の合計が、予め求められた不十分加速開始点から一時停止点までの距離と等しくなるように、前記不十分加速時最高速度が求められ、その不十分加速時最高速度まで前記加速時間加速して後に前記減速時間減速して、前記一時停止点に到達する構成にしてある。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記制御手順に予め設定された前記扉の移動速度を前記減速開始点の時から前記一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図形のその面積を計算することでもって、前記減速区間の距離を求める構成にしてある。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であるとき、標準図形と前記図形との間の前記最高速度又は前記減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記図形が予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であるとき、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記減速開始点算出手段は、前記負の加速度が一定値のとき、前記減速時間を底辺として前記最高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより前記図形の面積を計算する構成にしてある。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明において、前記再移動区間の距離、前記最高速度、前記加速時間、前記減速時間又は前記正若しくは負の加速度の少なくとも１つを入力するための入力手段が設けられた構成にしてある。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の第１実施形態を図１乃至図６に基づいて以下に説明する。この自動扉開閉装置20は、人体検出器1 、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 、速度検出器9 、ケース10を備えて構成されている。
【００１４】
人体検出器1 は、本自動扉開閉装置20により開閉される扉30へ向かって来る人等を検出して、扉30を開かせるよう、駆動回路2 のＣＰＵ21に検出信号を入力する。
【００１５】
駆動回路2 は、人体検出器1 からの検出信号が入力されたときを含めて、予め設定された制御手順に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモータ3 を制御するものであって、ＣＰＵ21、ＲＯＭ22、ＲＡＭ23、設定器24、記憶回路25及び制御回路26を備え、後述する減速開始点算出手段40を構成する。
【００１６】
ＣＰＵ21は、人体検出器1 、ＲＯＭ22、ＲＡＭ23、設定器（入力手段）24、記憶回路25、速度制御回路26からの入力に応じて、各種の演算が行われるものである。ＲＯＭ22は、予め設定された制御手順、つまり制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ23は、位置検出器9 により検出された扉30の位置、ＣＰＵ21による演算結果等が、一時的に入力されるとともに読み出されるものである。設定器（入力手段）24は、後述する、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を設定、つまり入力するためのものである。記憶回路25は、電源が切られたとしても、ＣＰＵ21の演算結果や設定器24による設定値を保持するためのものである。制御回路26は、ＣＰＵ21の演算結果に基づいて、扉30が開閉されるよう、扉30を駆動するモータ3 を制御する。
【００１７】
減速機4 は、駆動回路2 により制御された回転動作するモータ3 の回転速度を減速するとともに、その減速された回転運動による直線運動を、プーリ5 に補助されて直線運動するベルト6 を介して、扉30を支持するハンガ7 に伝達する。
【００１８】
位置検出器8 は、モータ3 の回転量を検出することにより、扉30の位置を検出する。速度検出器9 は、モータ3 の回転速度を検出することにより、扉30の運動速度を検出する。ケース10は、前述した、駆動回路2 、モータ3 、減速機4 、プーリ5 、ベルト6 、ハンガ7 、位置検出器8 及び速度検出器9 を収容する。
【００１９】
次に、本自動扉開閉装置20により開閉される扉30の移動状態について、図４に基づいて以下に説明する。
【００２０】
本自動扉開閉装置20は、予め設定された制御手順に基づいて、扉30を、始点Ａから加速終点Ｂまでの加速区間Ｌ1 で正の加速度により加速時間Ｔ1 加速し、最高速度ＶMAX でもって加速終点Ｂから減速開始点Ｃまでの移動し、減速開始点Ｃから一時停止点Ｄまでの減速区間Ｌ2 で負の加速度により減速時間Ｔ2 減速した後に、一時停止点Ｄから終点Ｅまでの再移動区間Ｌ3 を徐行速度ＶLOW で再移動して、始点Ａから終点Ｅまでの全移動区間Ｌ4 を自動開閉し得るものである。なお、ここで正の加速度というのは、図４に示すように、加速区間Ｌ1 の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことであり、加速区間Ｌ1 の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従って、正の加速度が一定のときは、加速区間Ｌ1 の移動速度が直線で示される。また、負の加速度というのは、図４に示すように、減速区間Ｌ2 の移動速度を時々刻々変化させる加速度のことであり、減速区間Ｌ2 の移動速度を示す曲線の形状のことでもある。従って、負の加速度が一定のときは、減速区間Ｌ2 の移動速度が直線で示される。
【００２１】
詳しくは、本自動扉開閉装置20は、減速開始点算出手段40が減速開始点Ｃを算出する。詳しくは、減速開始点Ｃは、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2 及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算することにより算出される。
【００２２】
さらに詳しくは、減速開始点算出手段40は、横軸を扉30の移動時間、縦軸を扉30の移動速度とした図４に示す図形AAの面積、つまり制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAの面積を求めることにより、減速区間Ｌ2 の距離を求める。
【００２３】
次に、この図形AAの面積を求める方法について説明する。この図形AAの面積を、扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分することによっても、面積を計算することができるが、次に示す第１乃至第３の計算方法でも、面積を計算することができる。
【００２４】
まず、第１の計算方法について説明する。図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められている標準図形と相似の相似図形であると、ＣＰＵ21が判断したとき、ＣＰＵ21が、標準図形と図形AAとの間の最高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ2 のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する。
【００２５】
次に、第２の計算方法について説明する。図形AAが、ＲＯＭ22に記憶された予め面積の求められている標準図形とは異なる形状の図形であると、ＣＰＵ21が判断したとき、ＣＰＵ21が、ＲＯＭ22に予め記憶された各種形状の図形の中から、図形AAと同形状の同形図形を読み出して、その同形図形と標準図形との間の形状の差を面積差に換算するための予め演算されてＲＯＭ22に記憶された係数を、標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算する。なお、同形図形と標準図形との間の形状の差を面積差に換算するための換算式等を予めＲＯＭ22に記憶させておいて、ＣＰＵ21により、その都度、係数を演算させるようにしてもよい。
【００２６】
次に、第３の計算方法について説明する。負の加速度が一定値の場合、減速時間Ｔ2 を底辺として最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めることにより図形AAの面積を計算する。
【００２７】
次に、扉30が閉じる方向へ移動中の場合、移動中に人が扉30へ向かって来たり、人が手等で閉じる動作を停止させたりすることにより、始点Ａではない位置から再び加速するときの扉30の移動状態について、図５及び図６に基づいて以下に説明する。
【００２８】
扉30が始点Ａではない位置から、正の加速度で再び加速を開始してから、前述した手順に基づいて、再加速時用減速開始点Ｃ0 を算出した後に、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断する。再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達した場合、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されているか否かを判断する。移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されているとき、再加速時用減速開始点Ｃ0 を減速開始点Ｃとしてそのまま選択して、負の加速度により減速する。そして、一時停止点Ｄに到達したか否かを判断し、一時停止点Ｄに到達した場合、減速を終了する。一時停止点Ｄに到達していない場合、負の加速度により減速を続ける。
【００２９】
また、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達していない場合も、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されているか否かを判断する。移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されているとき、その移動速度を維持し、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されていないとき、正の加速度でそのまま加速を続ける。
【００３０】
また、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達したか否かを判断して、再加速時用減速開始点Ｃ0 に到達した場合で、移動速度が最高速度ＶMAX まで加速されていない不十分加速のときに、現在地点から負の加速度で減速したときの移動速度が零になるまでの距離Ｌ5 を演算し、続いて再加速時用減速開始点Ｃ0 と一時停止点Ｄとの間の距離Ｌ6 を演算して、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であるか否かを判断する。図６に破線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 でないときは、正の加速度でそのまま加速を続ける。図６に実線で示すように、距離Ｌ5 ≧距離Ｌ6 であるときは、現在地点を減速開始点Ｃとして選択するという、不十分加速用終点Ｆの算出をする。
【００３１】
次に、本発明の第２実施形態を図７及び図８に基づいて以下に説明する。なお、第１実施形態と実質的に同一の機能を有した部材には同一の符号を付し、第１実施形態と異なるところのみ記す。第１実施形態では、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したとき、不十分加速用終点Ｆを算出するのに対し、本実施形態では、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出する構成になっている。
【００３２】
詳しくは、不十分加速になってしまう不十分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、その不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時間Ｔ1 加速されて移動した距離Ｌ8 及びその距離Ｌ8 移動した地点から負の暫定加速度により減速時間Ｔ2 減速されて移動した距離Ｌ9 の合計である。
【００３３】
この距離Ｌ8 は、扉30の推定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時から加速時間Ｔ1 経過した時、つまり不十分加速時最高速度ＶMAXFまで加速された時まで積分して面積を計算可能な図形BBのその面積を計算することにより求められる。また、距離Ｌ9 は、扉30の推定移動速度を、不十分加速開始点Ｇの時より加速時間Ｔ1 経過した時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して面積を計算可能な図形CCのその面積を計算することにより求められる。
【００３４】
一方、前述した図形BBの面積は、予め設定された扉30の移動速度を、始点Ａの時から加速時間Ｔ1 経過した時まで積分して面積を計算可能な図形DDの面積に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF／最高速度ＶMAX ）を乗算して計算される。また、前述した図形CCの面積は、予め設定された扉30の移動速度を、減速開始点Ｃの時から減速時間Ｔ2 経過した時まで積分して面積を計算可能な図形EEの面積に、（不十分加速時最高速度ＶMAXF／最高速度ＶMAX ）を乗算して計算される。
【００３５】
また、不十分加速になってしまう不十分加速開始点Ｇから一時停止点Ｄまでの距離Ｌ7 は、位置検出器8 でも求められるので、この位置検出器8 により求められた距離Ｌ7 と図形BB及び図形CCのそれぞれの面積の合計により求められた距離Ｌ7 とが一致するよう、不十分加速時最高速度ＶMAXFが算出されて、その不十分加速時最高速度ＶMAXFまで、不十分加速開始点Ｇから正の暫定加速度により加速時間Ｔ1 加速されて後に、負の暫定加速度により減速時間Ｔ2 減速されると、一時停止点Ｄに到達することとなる。
【００３６】
かかる第１及び第２の実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40でもって、全移動区間Ｌ4 の距離から減速区間Ｌ2 及び再移動区間Ｌ3 の距離を減算するから、手間をかけずに、減速開始点Ｃを設定し直さすことができる。
【００３７】
また、減速区間Ｌ2 の距離が未知であっても、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減速区間Ｌ2 の距離を求めることができる。
【００３８】
また、標準図形と図形AAとの間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算可能でき、ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めることができる。
【００３９】
また、図形AAと標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めることができる。
【００４０】
また、減速時間Ｔ2 を底辺として最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めることにより、図形AAの面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形AAの面積を計算でき、ひいては、減速区間Ｌ2 の距離を容易に求めることができる。
【００４１】
また、設定器24でもって、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を任意に入力することができるので、使い勝手を向上させることができる。
【００４２】
また、第１実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点Ｃに到達すると判断したとき、不十分加速時加速終点Ｆを算出し、その不十分加速時加速終点Ｆまで正の加速度により加速して後に、負の加速度により減速して一時停止点Ｄに到達するから、継続して扉30を移動させることができる。
【００４３】
また、第２実施形態の自動扉開閉装置10にあっては、減速開始点算出手段40は、最高速度ＶMAX まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出し、その不十分加速時最高速度ＶMAXFまで加速時間Ｔ1 加速して後に減速時間Ｔ2 減速して、一時停止点Ｄに到達するから、継続して扉30を移動させることができる。
【００４４】
なお、第１及び第２実施形態では、減速開始点算出手段40は、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算可能な図形AAのその面積を計算することでもって、減速区間Ｌ2 の距離を求める構成にしているが、例えば、減速区間Ｌ2 の距離が既知のときは、このような構成にしなくてもよい。
【００４５】
また、第１及び第２実施形態では、減速開始点算出手段40は、図形AAが予め面積の求められた標準図形と相似の相似図形であるときは、標準図形と図形AAとの間の最高速度ＶMAX 又は減速時間Ｔ2 のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積を計算し、図形AAが予め面積の求められた標準図形と異なる形状の図形であるときは、標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより図形AAの面積を計算し、負の加速度が一定値のとき、減速時間Ｔ2 を底辺として最高速度ＶMAX を高さとする三角形の面積を求めることにより図形AAの面積を計算する構成にしているが、制御手順に予め設定された扉30の移動速度を減速開始点Ｃの時から一時停止点Ｄの時まで積分して面積を計算してもよい。
【００４６】
また、第１及び第２実施形態では、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入力するための設定器24が設けられているが、例えば、制御プログラムを変更するようなときは、設定器24が設けられなくてもよい。
【００４７】
また、第１及び第２実施形態では、設定器24は、再移動区間Ｌ3 の距離、最高速度ＶMAX 、加速時間Ｔ1 、減速時間Ｔ2 、正の加速度及び負の加速度を入力するためのが設けられているが、いずれか１つのみ入力する構成にしてもよい。
【００４８】
また、第１実施形態では、不十分加速用終点Ｆを算出する構成により、第２実施形態では、不十分加速時最高速度ＶMAXFを算出する構成により、一時停止点Ｄに到達するようにしているが、このような構成によらずに、一時停止点Ｄに到達するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、減速開始点算出手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができる。又、減速開始点算出手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速用終点を算出し、その不十分加速用終点まで前記正の加速度により加速して後に、前記負の加速度により減速して一時停止点に到達するから、継続して扉を移動させることができる。
【００５０】
請求項２記載の発明は、減速開始点算出手段でもって、全移動区間の距離から減速区間及び再移動区間の距離を減算して減速開始点を算出するから、手間をかけずに、減速開始点を設定し直さすことができる。又、減速開始点算出手段は、最高速度まで加速される前に減速開始点に到達すると判断したとき、不十分加速時最高速度を算出し、その不十分加速時最高速度まで加速時間加速して後に減速時間減速して、一時停止点に到達するから、継続して扉を移動させることができる。
【００５１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、減速区間の距離が未知であっても、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算可能な図形のその面積を計算することでもって、減速区間の距離を求めることができる。
【００５２】
請求項４記載の発明は、標準図形と図形との間の最高速度又は減速時間のいずれか一方の比の自乗を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算可能でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５３】
請求項５記載の発明は、図形と標準図形との間の図形形状の差を面積差に換算する予め演算された係数を標準図形の面積に乗算することにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５４】
請求項６記載の発明は、減速時間を底辺として最高速度を高さとする三角形の面積を求めることにより、図形の面積を計算するのであるから、制御手順に予め設定された扉の移動速度を減速開始点の時から一時停止点の時まで積分して面積を計算するよりも、簡単に図形の面積を計算でき、請求項３記載の発明よりも、減速区間の距離を容易に求めることが可能になる。
【００５５】
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、入力手段でもって、再移動区間の距離、最高速度、加速時間、減速時間又は正若しくは負の加速度の少なくとも１つを任意に入力することができるので、使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の扉の減速区間を示す説明図である。
【図２】同上の正面図である。
【図３】同上の構成図である。
【図４】同上の扉の減速区間の距離を算出方法を示す説明図である。
【図５】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の制御状態を示すフローチャートである。
【図６】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図７】本発明の第２実施形態の扉が始点ではない位置から再び加速するときの加速区間及び減速区間の距離の算出方法を示す説明図である。
【図８】同上の扉が始点ではない位置から再び加速するときの扉の移動状態を示す説明図である。
【図９】従来例の扉の移動状態を示す説明図である。
【図１０】同上の移動する扉と時間との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
24      設定器（入力手段）
30      扉
40      減速開始点算出手段
AA      図形
Ａ      始点
Ｂ      加速終点
Ｃ      減速開始点
Ｄ      一時停止点
Ｅ      終点
Ｆ      不十分加速用終点
ＶMAX   最高速度
ＶMAXF  不十分加速時最高速度
Ｔ1     加速時間
Ｔ2     減速時間
Ｌ2     減速区間
Ｌ3     再移動区間
Ｌ4     全移動区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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