(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の取上げ位置に苗箱を供給する苗箱供給コンベヤ（２）と、前記取上げ位置に供給された苗箱を取上げて所定の段積み位置に段積みする段積みロボット（４）と、前記段積み位置に段積みされた苗箱を搬出する苗箱搬出コンベヤ（３）と、前記苗箱供給コンベヤ（２）を挟んで前記苗箱搬出コンベヤ（３）と反対側に設けられた播種機（２１）とを備え、当該播種機に設けられている苗箱搬送コンベヤ（１２）の終端部を前記苗箱供給コンベヤ（２）に両コンベヤの搬送方向が交差するように接続するとともに、前記苗箱供給コンベヤ（２）と前記苗箱搬出コンベヤ（３）とをそれぞれの搬送方向が平行になるように配置し、前記播種機の苗箱搬送コンベヤ（１２）には、播種された苗箱を２段に積み重ねる苗箱積重ね装置（１３）を設け、前記苗箱搬出コンベヤ（３）は、パレットＰがパレット停止位置まで移動すると、第一パレットストッパ（９）によって受け止められて停止し、フォトセンサＰＨ６、ＰＨ７がＯＮになって、苗箱搬出コンベヤ（３）が停止し、苗箱搬出コンベヤ（３）が停止すると、段積みロボット（４）は、苗箱供給コンベヤ（２）上の各取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に搬送された３組の苗箱を取り上げ、苗箱供給コンベヤ（２）から遠い側の段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱を載置して所定枚数になるまで苗箱を段積みし、前記段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱が所定個数段積みされたなら、つぎは苗箱供給コンベヤ（２）から近い側の段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱を段積みし、全段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定個数づつ段積みされた時点で、フォトセンサＰＨ８がＯｆｆである場合は、第一パレットストッパ（９）が下降するとともに苗箱搬出コンベヤ（３）が作動し、パレットＰが苗箱搬出コンベヤ（３）の終端部まで搬送されて第二パレットストッパ（１０）に受け止められて停止するが、全段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定個数づつ段積みされた時点で、フォトセンサＰＨ８がＯＮである場合は、そのままの状態を保持するように構成したことを特徴とする苗箱段積み装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、播種された苗箱を出芽のため所定個数づつ段積み状に積み重ねる苗箱段積み装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
田植機等の苗移植機に用いる苗を育成するための育苗施設では、播種機によって苗箱に床土詰め、播種、覆土等を施し、それを苗箱段積み装置によって複数段に段積みし、その段積みされた苗箱を空調管理された出芽室内に収容して出芽させるようにしている。
【０００３】
前記苗箱段積み装置として、例えば図１０及び図１１に示すように、播種機の苗箱搬送コンベヤ１２によって搬送されてくる播種後の苗箱Ｃを、苗箱リフト５０によって所定の高さまで上昇させ、それを第一コンベヤ５１及び第二コンベヤ５２によって昇降台５３の上方まで水平に搬送し、そこで第二コンベヤ５２の一対の挟持ベルト５２ａ，５２ａが苗箱Ｃを開放して昇降台５３の上に落下させるとともに、それに連動して昇降台５３が１段づつ下降して昇降台５３の上に苗箱を段積みし、次いで昇降台５３が苗箱搬出台車５４に載置されいるパレットＰの上方まで前進さらに下降することにより、昇降台５３上の段積みされた苗箱をパレットＰの上に載置する構成のものが知られている。なお、図の苗箱段積み装置は昇降台が２台並列に設けられており、それぞれの昇降台５３，５３に交互に苗箱が段積みされ、一方の昇降台に苗箱を段積み中、他方の昇降台は苗箱をパレットへ積み換え作動するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の苗箱段積み装置は、多くの作動機構を組み合わせて構成されているので、構造が複雑かつ大掛かりとなり、狭い育苗施設内に設置するのに困難を伴うという問題があった。そこで、本発明は、コンパクトで場所をとらない苗箱段積み装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は次のように構成した。すなわち、本発明にかかる苗箱段積み装置は、所定の取上げ位置に苗箱を供給する苗箱供給コンベヤ（２）と、前記取上げ位置に供給された苗箱を取上げて所定の段積み位置に段積みする段積みロボット（４）と、前記段積み位置に段積みされた苗箱を搬出する苗箱搬出コンベヤ（３）と、前記苗箱供給コンベヤ（２）を挟んで前記苗箱搬出コンベヤ（３）と反対側に設けられた播種機（２１）とを備え、当該播種機に設けられている苗箱搬送コンベヤ（１２）の終端部を前記苗箱供給コンベヤ（２）に両コンベヤの搬送方向が交差するように接続するとともに、前記苗箱供給コンベヤ（２）と前記苗箱搬出コンベヤ（３）とをそれぞれの搬送方向が平行になるように配置し、前記播種機の苗箱搬送コンベヤ（１２）には、播種された苗箱を２段に積み重ねる苗箱積重ね装置（１３）を設け、前記苗箱搬出コンベヤ（３）は、パレットＰがパレット停止位置まで移動すると、第一パレットストッパ（９）によって受け止められて停止し、フォトセンサＰＨ６、ＰＨ７がＯＮになって、苗箱搬出コンベヤ（３）が停止し、苗箱搬出コンベヤ（３）が停止すると、段積みロボット（４）は、苗箱供給コンベヤ（２）上の各取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に搬送された３組の苗箱を取り上げ、苗箱供給コンベヤ（２）から遠い側の段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱を載置して所定枚数になるまで苗箱を段積みし、前記段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱が所定個数段積みされたなら、つぎは苗箱供給コンベヤ（２）から近い側の段積み位置Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱を段積みし、全段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定個数づつ段積みされた時点で、フォトセンサＰＨ８がＯｆｆである場合は、第一パレットストッパ（９）が下降するとともに苗箱搬出コンベヤ（３）が作動し、パレットＰが苗箱搬出コンベヤ（３）の終端部まで搬送されて第二パレットストッパ（１０）に受け止められて停止するが、全段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１’，Ｂ２’，Ｂ３’に苗箱が所定個数づつ段積みされた時点で、フォトセンサＰＨ８がＯＮである場合は、そのままの状態を保持するように構成したことを特徴としている。
【０００８】
上記本発明によれば、苗箱供給コンベヤの取上げ位置に供給される苗箱を、従来の苗箱段積み装置のように高い位置まで持ち上げることなく、段積みロボットによって直接に苗箱搬出コンベヤの段積み位置へ段積みするので、苗箱段積み装置がコンパクトで場所をとらない構成とすることができる。
【０００９】
なお、前記苗箱供給コンベヤと前記苗箱搬出コンベヤとをそれぞれの搬送方向が平行になるように配置することにより、段積みロボットによる苗箱の移動距離を短くすることができ、段積みロボットの作業能率の向上が図れる。
【００１０】
また、播種機に設けられている苗箱搬送コンベヤの終端部を前記苗箱供給コンベヤに両コンベヤの搬送方向が交差するように接続することにより、苗箱搬出コンベヤから苗箱を搬出するためのスペースを広く確保することができ、苗箱搬出作業を容易に行える。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は本発明の実施の形態の１例を表す斜視図、図２はその平面図である。この苗箱段積み装置１（１）は、苗箱供給コンベヤ２と、２個の苗箱を長手方向を横向きにして搬送する幅を有する苗箱搬出コンベヤ３とが互いに隣接して平行に設置され、これら両コンベヤ２，３に対応して苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に供給される苗箱を苗箱搬出コンベヤ３の段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１′，Ｂ２′，Ｂ３′に段積みする段積みロボット４が設けられている。
【００１３】
苗箱供給コンベヤ２は、１個の苗箱を長手方向を横向きにして搬送する幅を有するローラコンベヤであって、前記取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３でそれぞれ苗箱を停止させる苗箱ストッパ５，６，７が設けられている。第一苗箱ストッパ５は固定して設けられているが、第二苗箱ストッパ６及び第三苗箱ストッパ７は苗箱供給コンベヤ２の上面よりも下方に引っ込み可能に設けられている。
【００１４】
苗箱搬出コンベヤ３は、パレット供給装置８にて供給される苗箱段積み用のパレットＰを一対のベルト３ａ，３ａの上に載せて搬送するようになっている。パレットＰは、長手方向を横向きにした苗箱を横に２列、縦に３列、計６個並べられるスペースを有している。このパレットＰの各苗箱並べ位置が前記段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１′，Ｂ２′，Ｂ３′と合致するパレット停止位置でパレットＰを停止させる第一パレットストッパ９が苗箱搬出コンベヤ３の上面よりも下方に引っ込み可能に設けられているとともに、苗箱搬出コンベヤ３の終端でパレットＰを停止させる第二パレットストッパ１０が固定して設けられている。
【００１５】
段積みロボット４は、中間部で折り曲げ可能なロボットアーム４ａの先端部に、２段重ねした苗箱の長手方向両端をつかんで保持することのできる３組の苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが設けられている。ロボットアーム４ａ全体を上下に回動、及びロボットアーム４ａの折り曲げ角度を変更することにより、各苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを前記取上げ位置と段積み位置の間を移動させるとともに上下位置を調節するようになっている。
【００１６】
苗箱供給コンベヤ２を挟んで苗箱搬出コンベヤ３と反対側には播種機が設置されており、該播種機の苗箱搬送コンベヤ１２の終端部が苗箱供給コンベヤ２の始端部に両コンベヤ２，１２が互いに直角に交差するように接続されている。苗箱搬送コンベヤ１２は、播種された苗箱を長手方向が搬送方向を向く状態で搬送する。苗箱搬送コンベヤ１２の途中から終端までの部分は早送りコンベヤ１２ａになっていて、途中までは苗箱を隙間なく連なった状態で搬送し、早送りコンベヤ１２ａ上では各苗箱の間に少し隙間が開く状態で搬送するようになっている。そして、早送りコンベヤ１２ａの中間部に、１個づつ搬送されてくる苗箱を２段に積み重ねる苗箱積重ね装置１３が設けられている。なお、図１の斜視図には図示されていないが、苗箱積重ね装置１３の搬送方向少し手前には、苗箱内の土の表面をならすブラシ１４が設けられている。
【００１７】
前記苗箱積重ね装置１３は、苗箱搬送コンベヤ１２の苗箱搬送路を挟んで両側に苗箱の縁部に係合して苗箱を持ち上げるリフト爪を備え、１個目の苗箱が所定位置へくるとリフト爪が作動してその苗箱を持ち上げ、２個面の苗箱が所定位置へくるとリフト爪が１個目の苗箱を解放して２個目の苗箱の上に積み重ねるように構成されている。
【００１８】
また、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部には、該コンベヤによって搬送されてくる苗箱を受け止めて停止させる苗箱ストッパ１６と、該ストッパによって停止された苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出す押出しシリンダ１７とが設けられている。
【００１９】
この苗箱段積み装置１（１）は、苗箱の有無を検出するフォトセンサＰＨ１〜８が適所に設けられており、その検出結果に基づき各部の作動を制御する。以下、苗箱段積み装置の動作を説明する。
【００２０】
苗箱搬送コンベヤ１２で搬送されて１個目の苗箱が苗箱積重ね装置１３の位置まできてＰＨ１がＯＮになると、苗箱積重ね装置１３のリフト爪が作動して当該苗箱を持ち上げ、２個目の苗箱が苗箱積重ね装置の下方まできてＰＨ１が再度ＯＮになると、リフト爪が１個目の苗箱を解放して２個目の苗箱の上に積み重ねる。苗箱積重ね装置１３は上記動作を繰り返す。
【００２１】
苗箱積重ね装置１３によって２段重ねにされた苗箱は、苗箱搬送コンベヤ１２の終端部で苗箱ストッパ１６に受け止められて停止する。苗箱が苗箱搬送コンベヤ１２の終端部に到達してフォトセンサＰＨ２がＯＮになると、押出しシリンダ１７が突出作動して苗箱を苗箱供給コンベヤ２上に押し出す。苗箱押出し後、押出しシリンダ１７は引っ込む。
【００２２】
押出しシリンダ１７によって苗箱供給コンベヤ２上に押し出された２段重ねの苗箱は、取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に向けて搬送される。初期状態では、第二苗箱ストッパ６及び第三苗箱ストッパ７は苗箱供給コンベヤ２の上面よりも下方に引っ込んだ状態となっており、１組目の苗箱は取上げ位置Ａ１まで搬送され、第一苗箱ストッパ５によって停止される。これによりフォトセンサＰＨ３がＯＮになると、第二苗箱ストッパ６が苗箱供給コンベヤ２の上面よりも上方に突出する。このため、２組目の苗箱は取上げ位置Ａ２まで搬送され、第二苗箱ストッパ６によって停止される。これによりフォトセンサＰＨ４がＯＮになると、第三苗箱ストッパ７が苗箱供給コンベヤ２の上面よりも上方に突出する。このため、３組目の苗箱は取上げ位置Ａ３まで搬送され、第三苗箱ストッパ７によって停止される。これによりフォトセンサＰＨ５がＯＮになる。
【００２３】
上記のようにして各取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に２段重ねの苗箱が供給されてフォトセンサＰＨ３〜５がＯＮになると、段積みロボット４が所定の動作を行い、各取上げ位置の苗箱を後述する苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置へ移載する。具体的には、苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂが開いた状態で取上げ位置へ移動し、そこで苗箱チャックが閉じて苗箱をつかみ、次いで苗箱をつかんだ苗箱チャックが苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置まで移動し、そこで苗箱チャックが開いて苗箱を解放するように作動する。
【００２４】
苗箱チャック４ｂ，４ｂ，４ｂを苗箱供給コンベヤ２の取上げ位置から苗箱搬出コンベヤ３上の適正位置へ移動させるためにロボットアーム４ａが作動した時点において、フォトセンサＰＨ３〜５のいずれかがＯＮである場合は、「異常」として苗箱段積み装置全体を停止させる。
【００２５】
フォトセンサＰＨ３〜５のいずれもがＯＦＦである場合は、「正常」であると判断し、第二苗箱ストッパ６及び第三苗箱ストッパ７を苗箱供給コンベヤ２の上面よりも下方に引っ込ませる。これにて苗箱供給コンベヤ２は初期状態となり、前記と同様に、各取上げ位置Ａ１，Ａ２，Ａ３に２段重ねの苗箱がそれぞれ供給される。
【００２６】
パレット供給装置８は、フォトセンサＰＨ６がＯＦＦであるとき苗箱搬出コンベヤ３にパレットＰを供給する。そのパレットＰがパレット停止位置まで移動すると、苗箱搬出コンベヤ３の上面よりも上方に突出した状態にある第一パレットストッパ９によって受け止められて停止する。これにより、フォトセンサＰＨ６，７がＯＮになり、苗箱搬出コンベヤ３が停止し、段積みロボット４がパレットＰに苗箱の段積みを開始する。段積みロボット４による苗箱の段積みは、下記の要領で行われる。
【００２７】
１組目の苗箱は苗箱供給コンベヤ２から遠い側の段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に苗箱を載置する。２組目の苗箱は１組目の苗箱の上に載置する。以下同様に、所定段数になるまで苗箱を段積みする。そして、段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３にに苗箱が所定個数段積みされたなら、次は苗箱供給コンベヤ２から近い側の段積み位置Ｂ１′，Ｂ２′，Ｂ３′に苗箱を段積みする。
【００２８】
全段積み位置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１′，Ｂ２′，Ｂ３′に苗箱が所定個数づつ段積みされた時点で、フォトセンサＰＨ８がＯＦＦである場合は、第一パレットストッパ９が下降するとともに、苗箱搬出コンベヤ３が作動する。同時点でフォトセンサＰＨ８がＯＮである場合は、そのままの状態を保持する。苗箱搬出コンベヤ３の終端部まで搬送されたパレットＰは、第二パレットストッパ１０によって受け止められて停止する。
【００２９】
図３は異なる実施の形態を表している。この苗箱段積み装置１（２）は、播種機の苗箱搬送コンベヤ１２の延長上に苗箱供給コンベヤ２が設置されている。苗箱供給コンベヤ２と苗箱搬出コンベヤ３とは、前記苗箱段積み装置１（１）と同様に、互いに平行となっている。育苗施設の作業スペースの形態に応じ、いずれか適した方の配置を採用すればよい。
【００３０】
図４はさらに異なる実施の形態を表している。この苗箱段積み装置１（３）は、苗箱供給コンベヤ２の終端部が苗箱搬出コンベヤ３の上方に位置するように、両コンベヤ２，３を立体的に交差させて設けている。そして、段積みロボット４により、苗箱供給コンベヤ２の終端部にある取上げ位置Ａ１，Ａ２の苗箱を、該取上げ位置に隣接する苗箱搬出コンベヤ３の段積み位置Ｂ１，Ｂ２にあるパレットＰの上に段積みする。所定個数の段積みが完了するごとに苗箱搬出コンベヤ３でパレットＰを適当量づつ移動させ、一つのパレットＰの上に苗箱を３回段積みする。この構成は、常に同じ水平位置に段積みを行うので、前記実施の形態１（１），１（２）と比べ、ロボットアーム４ａが短くてすむので、該ロボットアームの強度を低めに設定することができるとともに、段積みロボット４の動作が比較的簡略であるので、制御が容易である。
【００３１】
図５は上記苗箱段積み装置１を設置した育苗施設のレイアウト図である。この育苗施設は、２階が苗箱置場となっており、その苗箱置場の苗箱Ｃ，…が苗箱供給装置２０によって１階に設置した播種機２１に１個づつ順次供給される。播種機２１は図６に示す構成で、苗箱搬送コンベヤ１２で苗箱Ｃを一定方向に搬送しつつ、その搬送中の苗箱に床土供給装置２２により床土を入れて鎮圧・均平し、その床土の上に播種装置２３により種籾を播種し、その上から覆土供給装置２４により覆土を入れ、最後に灌水装置２５により灌水を施すようになっている。播種機２１によって播種等を施された苗箱は、苗箱段積み装置１によってパレットＰの上に所定個数づつ段積みされる。そして、それをフォークリフト等によって出芽室２６に搬入して出芽させる。
【００３２】
図５において、２７は床土供給装置２２及び覆土供給装置２４に補給する土の置場、２８は播種に先立って種籾を水に浸しておくための浸種槽、２９は浸種用のコンテナを運搬するクレーンである。
【００３３】
なお、床土供給装置２２は、育苗ポットの隅まで床土が確実に充填されるように、図７に示す構成が採用されている。すなわち、苗箱搬送コンベヤ１２における床土供給装置２２の下方部分には断面多角形の振動ローラ３０，…が設けられ、苗箱に振動を付与するようになっている。また、平行リンク３１，３１に支持された均平網３２が苗箱の育苗ポット上面に当接するように設けられ、この均平網３２をクランクロッド３３の駆動で前後往復動させるようになっている。これらの機構により、育苗ポットが下側ほど広い形状の苗箱であっても、育苗ポットの隅まで床土が確実に充填される。
【００３４】
図８及び図９は出芽室を覆う保温カバーの出入口に取り付けられる出入口カバーの取付部の構造を表している。図における３５は保温カバー、３６は保温カバーを支持する保温カバー支持ワイヤである。保温カバー３５の上側に出入口と平行に２本の出入口カバー取付ワイヤ３７，３７を張架し、そのワイヤに引っかけたＵボルト３８，３８によって、保温カバー３５の天井面にカーテンレールベース３９を取り付けている。そして、複数のカーテンレールベース３９，…の下面に、カーテンレール４０を固着して取り付けている。カーテンレール４０には転動自在なローラ４１，…を設け、そのローラに取り付けた吊り具４２，…により出入口カバー４３を吊り下げ支持する。この構成とすると、簡略な構造でありながら、出入口カバー４３を自在に開閉することができる。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明の如く、本発明にかかる苗箱段積み装置は、苗箱供給コンベヤの取上げ位置に供給される苗箱を段積みロボットによって直接、苗箱搬出コンベヤの段積み位置へ段積みする構成とすることにより、コンパクトで場所をとらないので、狭い育苗施設内にも無理なく設置することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】苗箱段積み装置の第一実施形態の斜視図である。
【図２】苗箱段積み装置の第一実施形態の平面図である。
【図３】苗箱段積み装置の第二実施形態の平面図である。
【図４】苗箱段積み装置の第三実施形態の平面図である。
【図５】育苗施設のレイアウト図である。
【図６】播種機の全体図である。
【図７】床土供給装置の要部を表す図である。
【図８】出芽室の要部を表す斜視図である。
【図９】出芽室の要部の断面図である。
【図１０】従来の苗箱段積み装置の正面図である。
【図１１】従来の苗箱段積み装置の平面図である。
【符号の説明】
Ａ１，Ａ２，Ａ３  取上げ位置
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ１′，Ｂ２′，Ｂ３′  段積み位置
Ｃ  苗箱
１  苗箱段積み装置
２  苗箱供給コンベヤ
３  苗箱搬出コンベヤ
４  段積みロボット
８  パレット供給装置
１２  苗箱搬送コンベヤ
１３  苗箱積重ね装置
【図１】
0003835088.tif 000002
【図２】
0003835088.tif 000003
【図３】
0003835088.tif 000004
【図４】
0003835088.tif 000005
【図５】
0003835088.tif 000006
【図６】
0003835088.tif 000007
【図７】
0003835088.tif 000008
【図８】
0003835088.tif 000009
【図９】
0003835088.tif 000010
【図１０】
0003835088.tif 000011
【図１１】
0003835088.tif 000012