(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の車輪間に減速機を設けた鉄道車輪の輪軸の車軸を一対の担持アームによって担持して搬送するようにした鉄道車輪輪軸搬送ロボットにおいて、前記担持アームを、該担持アームの幅間隔を調整する幅だし装置に設けると共に、前記担持アームの先端部に前記輪軸の車軸の外端部を担持する担持部を設け、かつ、前記幅だし装置の上部前面に前記減速機の上端部を押える門形状の廻止め具を起伏自在に設けたことを特徴とする鉄道車輪輪軸搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄道車輪の輪軸、特に、減速機が付随している減速機付き輪軸を搬送するための鉄道車輪輪軸搬送ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
鉄道車輪の輪軸をフォークリフトで運搬する場合、減速機の付いていない輪軸のみの場合は、それほど問題にならないが、減速機付き輪軸をフォークリフトによって持ち上げると、減速機の重心の移動に伴って輪軸が回転し、その反動で輪軸が落下するなどのトラブルが発生する虞がある。
【０００３】
一方、減速機付き輪軸を床面に降ろす場合は、減速機が先に着床してしまうので、フォークリフトをバックさせながら輪軸を着床させる必要があり、可なりの技量を必要とする。そして、このような作業は、作業能率を低下させる要因になる。また、輪軸を着床させる際に、減速機の部分を引きずると、その部分を擦傷させる虞がある。
【０００４】
また、クレーンで運搬する場合でも吊上げ時及び床に降ろす際に、減速機付輪軸の重量バランスを取らねばならず、可なりの技量を要する。以上から減速機付輪軸搬送の自動化が進んでいなかった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、減速機付き輪軸を損傷させることなく、安全に、かつ、効率的に運搬できる鉄道車輪輪軸搬送ロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の鉄道車輪輪軸搬送ロボットは、一対の車輪間に減速機を設けた鉄道車輪の輪軸の車軸を一対の担持アームによって担持して搬送するようにした鉄道車輪輪軸搬送ロボットにおいて、前記担持アームを、該担持アームの幅間隔を調整する幅だし装置に設けると共に、前記担持アームの先端部に前記輪軸の車軸の外端部を担持する担持部を設け、かつ、前記幅だし装置の上部前面に前記減速機の上端部を押える門形状の廻止め具を起伏自在に設けたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の実施の形態について説明する。
図１乃至図３に示すように、鉄道車輪輪軸搬送ロボット１は、主として、自走台車２と、輪軸担持アーム３と、廻止め具４とから構成されている。
自走台車２は、磁気誘導方式によって誘導され、床面Ｆ内に埋設された磁気テープ誘導線（不図示）に沿って無人で走行するようになっている。そのため、車体底部５に前後一対のガイドセンサー６を備えている。
【０００８】
更に、この自走台車２は、前輪駆動方式を採用し、左右の前輪が駆動輪７になっている。駆動輪７は、図４に示すように、タイヤ１０を装着した円筒状のホイール１１が軸受１２を介して円筒状のボス１３に回転自在に嵌合されている。そして、ボス１３の側壁１４に、駆動装置としての減速機１５及び駆動モーター１６、制御装置としてのエンコーダー１８が一体的に取り付けられている。
【０００９】
減速機１５の軸１９は、その先端部がホイール１１の側壁２０に固定されており、駆動モーター１６が正逆回転すると、ホイール１１及びタイヤ１０が、矢印ａで示すように、正逆回転するようになっている。そして、タイヤ１０の走行距離、すなわち、回転数は、エンコーダー１８によって計測するようになっている。
【００１０】
上記ボス１３は、支持部材２１を介して台車本体２に固定されている環状の固定歯車２２の内側に回転自在に設けた環状部材２３に固定されている。また、固定歯車２２の外側に小歯車２４が噛合し、固定歯車２２の周囲を転動するようになっている。小歯車２４の回転は、支持部材２１に取り付けた旋回モーター２５によって行われるようになっている。
【００１１】
従って、小歯車２４が固定歯車２２の周囲を転動すると、車輪１０が環状部材２３の中心を通る縦軸Ｙを中心にして矢印ｂのように回動する。また、図２に示すように、基準線Ａを基準とする車輪１０の回動角、すなわち、旋回モーター２５の回転数は、旋回モーター２５に取り付けたエンコーダー２６によって計測するようになっている。
【００１２】
一方、後輪には、左右両方共に従動輪８、すなわち、自在キャスターを採用し、駆動輪７の旋回方向に追従するようになっている。
従って、駆動輪７を破線で示す状態（図１参照）から９０°回転させて自走台車２の横方向に仕向けると、自走台車２をカニのように横行させることができる。また、駆動輪７を符号Ｏを中心とする仮想円ｃの接線方向に向けると、自走台車２を符号Ｏを中心としてスピンターンさせることができる。
【００１３】
更に、この自走台車２は、無人運転のため、図１乃至図３に示すように、安全装置として、バンパースイッチ３０、車体前面９の障害物センサー３１及び車体側面３２に設けた左右一対の接触式スイッチ３３を採用し、緊急停止できるようになっている。更に、車体前面９には、左右一対のライト３４、表示パネル３５を設け、車体上部３６には、回転警報灯３７を備えている。
【００１４】
上記輪軸担持アーム３は、図１に示すように、台車本体２の背面側に設けられている。輪軸担持アーム３は、側面視Ｌ字形であり、その先端部に輪軸担持用のＭ字形状の担持部３８を有している。
更に、輪軸担持アーム３は、図２に示す如く、最大幅間隔Ｗ1 と最小幅間隔Ｗ2 の２つの幅間隔を選択できるように幅だし装置４０のロッド部４１に固定されている。このロッド部４１の出し入れは、図示しない油圧シリンダーによって行われるようになっている。
【００１５】
更に、輪軸担持アーム３は、図１に示すように、実線で示す後退位置と二点破線で示す前進位置との間を前後に移動できるようになっている。その移動長は、符号Ｌで示している。輪軸担持アーム３の前後運動は、台車本体２ａに設けたマスト４２ごと図示しないシリンダーによって行われるようになっている。また、輪軸担持アーム３は、二点破線で示す最上位置と一点鎖線で示す最低位置との間を昇降するようになっている。その移動高さは、符号Ｈで示している。
【００１６】
一方、上記幅だし装置４０には、図２に示すように、門形状の廻止め具４が起伏自在に設けられている。そして、この廻止め具４の起伏は、廻止め具４と幅だし装置４０の間に架橋させた油圧シリンダー４３によって行われるようになっている。
なお、図１及び図２において、５０は、減速機付きの輪軸を示し、５１は、減速機を示している。
【００１７】
次に、上記装置の作用について説明する。
先ず、減速機５１の付随している輪軸５０を持ち上げる場合は、図５（ａ）のように、輪軸担持アーム３を最低位置に降下させた状態で台車本体２ａを後退させ、輪軸担持アーム先端の担持部３８を輪軸５０の車軸５２の直下に位置させる。
【００１８】
次に、輪軸担持アーム３を持ち上げて担持部３８で輪軸５０の車軸５２を担持させた後、油圧シリンダー４３によって廻止め具４を二点鎖線で示す位置から実線で示す位置に回動させ、廻止め具４によって減速機５１のフランジ部５３を押さえる。すると、図５（ｃ）のように、輪軸担持アーム３を持ち上げても廻止め具４によって減速機５１のフランジ部５３が押さえられているので、減速機５１の回動が防止される。また、フランジ部の無い減速機も考えられるが、その場合、ケースのカド部を押さえる。
【００１９】
一方、減速機付き輪軸５０を床面Ｆ上に載置するときは、図５（ａ）→図５（ｂ）→図５（ａ）の手順で行う。すると、図５（ｂ）のように、車輪５４と減速機５１が同時に着床するので、輪軸担持アーム３を降下させるだけの簡単な操作で行うことができる。なお、減速機５１に、予め、キャスター５５を取り付けておくと、着床に際して減速機５１の損傷を回避させることができる。
【００２０】
なお、キハ輪軸６０の場合は、図６に示すように、キャスター付きのジャッキ６１によって減速機６２の頭部６３を押さえ、廻止め具４によって減速機６２のブラケット部６４を押さえるようにするとよい。
【００２１】
【発明の効果】
上記のように、本発明は、自走台車と、該自走台車に設けられた昇降及び進退自在な輪軸担持アームと、該輪軸担持アームに対峙して設けられ、輪軸に付随している減速機の回動を阻止する廻止め具とから構成されているので、減速機を損傷させることなく、減速機付き輪軸を安全に、かつ、効率的に運搬することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの側面図である。
【図２】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの平面図である。
【図３】本発明にかかる鉄道車輪輪軸搬送ロボットの正面図である。
【図４】駆動輪の断面図である。
【図５】（ａ）輪軸担持アームを車軸直下に移動させた説明図である。
（ｂ）輪軸担持アームで車軸を担持する一方、廻止め具によって減速機のフランジ部を押さえた様子を示す説明図である。
（ｃ）減速機付き輪軸を持ち上げた状態を示すす説明図である。
【図６】減速機の他の支持具の例を示す説明図である。
【符号の説明】
２  自走台車                        ３  輪軸担持アーム
４  廻止め具                        ５０，６０  輪軸
５１，６２  減速機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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