(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドル１の回転を検出する検出手段５と、上記ハンドル１に機械的に非連結に設けられ、車輪１４の舵角を制御する電動機１０と、上記ハンドル１を支持し、上記ハンドル１の回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばね１８により発生する弾性軸受３と、上記検出手段５の検出結果に基づき、上記電動機１０を車輪１４の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばね１８のたわみ長さを可変制御する制御手段７とを備え、上記電動機１０の出力のみで上記舵角を制御することを特徴とする電動式ステアリング装置。
【請求項２】
電動機１０は、ケーブル８、９を介して電気的にのみハンドル１に接続されることを特徴とする請求項１に記載の電動式ステアリング装置。
【請求項３】
電動機１０は、左右の車輪１４それぞれに設けられたことを特徴とする請求項１に記載の電動式ステアリング装置。
【請求項４】
ハンドル１の回転に対して摩擦力を与え、上記摩擦力が可変である摩擦機構４を備えた請求項１に記載の電動式ステアリング装置。
【請求項５】
ハンドル１の回転を検出する検出手段５と、車輪１４の舵角を制御する電動機１０と、上記ハンドル１を支持し、上記ハンドル１の回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばね１８により発生する弾性軸受３と、上記検出手段５の検出結果に基づき、上記電動機１０を車輪１４の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばね１８のたわみ長さを可変制御する制御手段７とを備え、上記電動機１０のハンドル１への機械的な連結／非連結が切替可能であることを特徴とする電動式ステアリング装置。
【請求項６】
異常を検出する異常検出手段を備え、上記異常検出手段により異常が検出されたときは、電動機１０とハンドル１を連結させ上記ハンドル１の回転力により車輪１４の舵角を制御し、検出されていないときは上記電動機１０とハンドル１を非連結とし該電動機１０の出力のみで上記舵角を制御する請求項５記載の電動式ステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者がハンドル操作により指示した情報に基づき、車輪側に設置した電動機で車輪の舵角を制御する電動式ステアリング装置で、ハンドルと電動機が機械的に連結されずに、電動機の出力のみで車輪の舵角を制御する電動式ステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動式パワーステアリング装置は、操舵アシスト用の駆動力発生装置である電動機の動作に伴って発生する振動が、ハンドル軸を介してハンドルに直接伝達する構造のため、操舵感が油圧式パワーステアリングと比べて良好とはいえず、操舵感向上のため電動機とハンドルの振動伝達に関して工夫がなされてきた。
【０００３】
例えば、図９は、特開昭６１−９２５２９号公報に示される電動式パワーステアリングの構造である。図において、３９はハンドル、４０はハンドル軸、４１はギヤボックス、４２はラックシャフト、４３はセンターアーム、４４はトルク検出器、４５は制御回路、４６は電動機、４７はタイロッド、４８は車輪である。
【０００４】
ハンドル３９が操作されると、その回転運動がハンドル軸４０を介してギアボックス４１に伝達され、ラックシャフト４２の軸方向の直線運動に変換され、センターアーム４３によってタイロッド４７の揺動運動に変換され、車輪の方向が変わる。またトルク検出器４４により回転トルクの方向およびトルク量が検出されて制御回路４５に伝送され、その信号に基づいて電動機４６が補助トルクを発生することにより、センターアーム４３の回転をアシストする構造となっている。
【０００５】
通常の電動式パワーステアリング装置では、駆動力発生装置である電動機がハンドル軸の近傍に配設されているのに対し、図９に示す構造では、電動機をハンドルから遠い車体に固設しているため電動機による振動がハンドルに伝達し難い構造にしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図９のように駆動力発生装置である電動機をハンドルから離れた部分に固設したとしても、電動機とハンドルはギヤやジョイントを介して機械的に連動していることに変わりはなく、したがって電動機が発生するトルクリップルなどの振動がハンドルに伝達し、操舵感がすぐれないという課題は依然として残ったままである。また電動機の振動がハンドルに伝達し難い構造にするほど、部品点数が増えて設計が困難になり、取り付けスペースや重量、コストの面でも問題が生じる。
【０００７】
本発明は上記のような問題を解消するためになされたもので、上記電動機が発生するトルクリップルなどの振動をハンドルに伝達することなく、良好な操舵感を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る電動式ステアリング装置は、ハンドルの回転を検出する検出手段と、上記ハンドルに機械的に非連結に設けられ、車輪の舵角を制御する電動機と、上記ハンドルを支持し、上記ハンドルの回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばねにより発生する弾性軸受と、上記検出手段の検出結果に基づき、上記電動機を車輪の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばねのたわみ長さを可変制御する制御手段とを備え、上記電動機の出力のみで上記舵角を制御することを特徴とするものである。
【００１０】
又、電動機は、ケーブルを介して電気的にのみハンドルに接続されることを特徴とするものである。
【００１１】
又、電動機が左右の車輪それぞれに設けられたものである。
【００１４】
又、ハンドルの回転に対して摩擦力を与え、上記摩擦力が可変である摩擦機構を備えたものである。
【００１５】
又、ハンドルの回転に対して負荷を与える負荷用電動機と、この負荷用電動機を駆動制御する負荷用電動機制御手段とを備えたものである。
【００１６】
又、ハンドル１の回転を検出する検出手段と、車輪の舵角を制御する電動機と、上記ハンドルを支持し、上記ハンドルの回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばねにより発生する弾性軸受と、上記検出手段の検出結果に基づき、上記電動機を車輪の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばねのたわみ長さを可変制御する制御手段とを備え、上記電動機のハンドルへの機械的な連結／非連結が切替可能なものである。
【００１７】
又、異常を検出する異常検出手段を備え、上記異常検出手段により異常が検出されたときは、電動機とハンドルを連結させ上記ハンドルの回転力により車輪の舵角を制御し、検出されていないときは上記電動機とハンドルを非連結とし該電動機の出力のみで上記舵角を制御するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、本発明の一実施例である実施の形態１による電動式ステアリング装置の構成図である。図において、１はハンドル、２はハンドル軸、３は弾性軸受、４は摩擦機構、５はハンドル操作検出手段、６は車体の一部、７は電動機制御手段、８はハンドル操作検出手段と電動機制御手段を電気的に接続するケーブル、９は電動機制御手段と電動機を電気的に接続するケーブル、１０は電動機、１１は減速機、１２はタイロッド、１３はナックルアーム、１４は車輪である。
【００１９】
ハンドル１はハンドル軸２を介して車体の一部６に固定された弾性軸受３および摩擦機構４により支持されている。弾性軸受３はハンドル１の回転により弾性エネルギーを蓄え、ハンドル１を初期状態に戻そうとする力を発生する。摩擦機構４はハンドル軸２の回転に対して適度な摩擦力を与え、運転者のハンドル操作時に適度な負荷を与える。
【００２０】
また、ハンドル操作検出手段５にはエンコーダ、トルク計を用い、運転者のハンドル操作を検出する。それらの検出値がケーブル８により電動機制御手段７に伝送され、ケーブル９を介して電動機１０が駆動制御される。電動機１０の回転運動は減速機１１により動力拡大、方向転換され、タイロッド１２の往復運動に変換される。そして一般的な自動車と同様、ナックルアーム１３の運動により車輪１４の姿勢が変わる。本実施例では電動機１０として回転モータを用いたが、タイロッド１２の軸に対して平行運動する電動機でもよい。
【００２１】
電動機制御手段７について説明する。図２は運転者のハンドル操作に基づいて電動機１０を駆動制御するシステムの簡単なブロック図である。ハンドル操作検出手段５から得られるハンドルトルクやハンドル舵角の情報および、車速の情報が電動機制御手段７に入力され、モータ電流の目標値が演算される。一方でモータ電流が検出され、電流演算値と電流検出値からモータ駆動信号が出力され、電動機１０に電流が供給される。
【００２２】
上記のように、本実施の形態においては、電動機１０がハンドル１に機械的に連結されず、ケーブル８、９を介して電気的にのみ接続されており、電動機１０の出力のみで車輪１４の舵角を制御するので、電動機１０が発生するトルクリップルなどの振動をハンドル１に伝達することなく、良好な操舵感を得ることができる。
【００２３】
又、上記のように電動機１０の振動がハンドルに全く伝達されないため、出力の大きい電動機を使用することができ、大型車に対しても電動式ステアリング装置の導入が可能となる。
【００２４】
さらに、ハンドル１が電動機１０に機械的に連結されないので、ハンドル１の取付位置や取付角度など、設計の自由度が増える。又、従来と比べて部品点数が大幅に削減でき、エンジンルームや居室空間が増える。又、そのために、軽量化も達成でき、かつ、低コスト化も実現できる。
【００２５】
参考例１．
本参考例における電動式ステアリング装置は、弾性軸受を除き、その他の点については実施の形態１と同様の構成である。
【００２６】
参考例１による弾性軸受の構造例を図３を用いて説明する。図３は本参考例による弾性軸受とハンドルとの関係を示す説明図である。図において、１５はハンドル軸２につけた歯車部、１６は歯車１５とかみあう平歯車、１７ａ、１７ｂはコイルばねである。なお、図では省略しているが、平歯車１６は紙面において上、下、手前の３方向を拘束されており、左右方向すなわちコイルばね１７ａ、１７ｂの軸方向にのみ移動可能となっている。
【００２７】
ハンドル１の回転によりハンドル軸２の歯車部１５とかみあう平歯車１６はコイルばね１７ａ、１７ｂの軸方向に動く。例えば、図中に示すようにハンドル１を右回りに力を加えて右回転させたとき、平歯車１６は左方向に移動して、コイルばね１７ａは圧縮され、コイルばね１７ｂは引っ張られて、ともに弾性エネルギーを蓄える。その後ハンドル１に加える力を除去すると、コイルばね１７ａは伸びようとし、またコイルばね１７ｂは縮もうとするため、平歯車１６は右方向の力を受けて右方向に移動し、その結果ハンドル１は左回転して元の位置に戻る。
【００２８】
このような弾性軸受を用いてハンドル軸２を支持することにより、ハンドル１は常に元の位置に戻ろうとする力を受ける。
【００２９】
従来のステアリングはハンドル軸２と車輪１４が機械的に連動していたためハンドルは地面からの反力を受けていたが、ハンドル軸２と車輪１４が機械的に連動しない構造においても、本参考例に示す弾性軸受を用いることにより、従来のステアリングとよく似たハンドル操舵感を得ることができる。
【００３０】
実施の形態３．
本実施の形態における電動式ステアリング装置は、弾性軸受を除き、その他の点については実施の形態１と同様の構成である。
【００３１】
実施の形態３による弾性軸受の構造例を図４を用いて説明する。図４は本実施の形態による弾性軸受のばね定数を可変にする機構の説明図である。ここで、図４（ａ）はハンドル軸に垂直な面での断面図である。図において、１８は板ばね、１９は板ばね支持ブロック、２０は支持ブロック拘束ばね、２１は鉄心、２２は巻線である。
【００３２】
また、図４（ｂ）はハンドル軸２側から板ばね１８、板ばね支持ブロック１９、鉄心２１をみたときの、ハンドル軸２に平行な面での断面図である。図において、２３は支持ブロック移動レールである。支持ブロック拘束ばね２０の両端は板ばね支持ブロック１９および図の斜線で示す固定部分につながっており、図の状態が自然長である。板ばね１８の端部は平歯車１６と固定されている。板ばね１８と板ばね支持ブロック１９の間には僅かな隙間があり、板ばね支持ブロック１９は板ばね支持ブロック移動レール２３に沿って移動可能となっている。また板ばね支持ブロック１９と鉄心２１の材料には磁性体を用いている。
【００３３】
ハンドルが回転するとハンドル軸２の歯車部１５と平歯車１６がかみあい、平歯車１６が紙面の左右方向に変位する。すると平歯車１６につけられた板ばね１８がたわみ、弾性エネルギーを蓄える。したがって実施の形態１で記述したことと同様の作用で、ハンドルに加える力を除去するとハンドルが元の位置に戻ろうとする力が働くことになる。
【００３４】
鉄心２１に巻かれた巻線２２に電流が供給されると起磁力が発生し、鉄心２１および板ばね支持ブロック１９に磁束が流れる。その結果、鉄心２１と板ばね支持ブロック１９の間にリラクタンストルクが発生し、板ばね支持ブロック１９は紙面の上向きに移動する。このとき板ばね１８のたわみ変形に寄与する長さは短くなる。たわみによるばね定数は長さの３乗に反比例するため、板ばね１８の長さが短くなるとばね定数は大幅に大きくなる。したがって巻線２２への通電量を大きくするほど板ばね１８の長さは短くなり、ばね定数は大きくなる。また巻線２２に電流が供給されないときは支持ブロック拘束ばね２０の引張力により板ばね支持ブロック１９は図の位置になる。
【００３５】
このように巻線２２への通電量により板ばね支持ブロック１９の紙面上下方向の位置が制御できるため、板ばね１８のばね定数を制御でき、ハンドル回転方向の弾性軸受のばね定数を制御できることになる。
【００３６】
なお、ここで、巻線２２への通電量は車速などの情報をもとに図１に示される電動機制御手段７で算出され、ケーブル８を通して弾性軸受３に与えられる。
【００３７】
本実施の形態による弾性軸受３は、上記のように構成されているので、運転者に対して、従来のステアリング装置と極めて類似のハンドル操舵感を与えることできる。
【００３８】
実施の形態４．
本実施の形態における電動式ステアリング装置は、摩擦機構を除き、その他の点については実施の形態１と同様の構成である。
【００３９】
実施の形態４による弾性軸受の構造例を図５を用いて説明する。図５は本実施の形態による摩擦力を可変にする摩擦機構の説明図であり、ハンドル軸に垂直な面での断面を示す。図において、２４は摩擦ブロック、２５はブロック押付ばね、２６はばね固定ブロック、２７は鉄心、２８は巻線である。ハンドル軸２と摩擦ブロック２４の間には潤滑油が入っており、ハンドル軸２の回転を滑らかにしている。また、ばね固定ブロック２６と鉄心２７の材料には磁性体を用いている。
【００４０】
なお、図では省略しているが、ばね固定ブロック２６は紙面において上、下、手前、奥の方向を拘束されており、左右方向すなわちブロック押付ばね２５の軸方向にのみ移動可能となっている。又、一定以上の左右方向の移動も拘束されており、図５に示す状態（即ち、巻線２８に電流が流れていない状態）においては、左側のばね固定ブロック２６はそれ以上左に、右側のばね固定ブロック２６はそれ以上右に移動できなくなっている。
【００４１】
図においてブロック押付ばね２５は圧縮した状態にあり、弾性エネルギーを蓄えている。したがってばねが伸びる方向に力がはたらき、摩擦ブロック２４からハンドル軸２の方向への押付力が発生する。ハンドル軸２の回転時の摩擦力は押付力と摩擦係数の積で得られるため、適当なブロック押付ばね２５を選定することによりハンドル軸２の回転に対して適度な摩擦力を与え、運転者のハンドル操作時に適度な負荷を与えることができる。
【００４２】
鉄心２７に巻かれた巻線２８に電流が供給されると起磁力が発生し、鉄心２７およびばね固定ブロック２６に磁束が流れる。その結果、鉄心２７とばね固定ブロック２６の間にリラクタンストルクが発生し、ばね固定ブロック２６はハンドル軸２の方に移動する。このときブロック押付ばね２５はさらに縮むため、より多くの弾性エネルギーを蓄える。したがって摩擦ブロック２４からハンドル軸２の方向への押付力はより大きくなり、ハンドル軸２の回転時の摩擦力はより大きくなる。巻線２７への通電量を大きくするほどブロック押付ばね２５が蓄える弾性エネルギーは大きくなるため、ハンドル回転時の摩擦力は大きくなる。
【００４３】
また、先に説明したように、巻線２８に電流が供給されないときはブロック押付ばね２５の作用によりばね固定ブロック２６は図の斜線で示す固定部分に押し当てられた状態を保つ。このように巻線２８への通電量によりばね固定ブロック２６の紙面左右方向の位置が制御できるため、摩擦ブロック２４からハンドル軸２の方向への押付力を制御でき、ハンドル回転時の摩擦力を制御できることになる。
【００４４】
なお、巻線２８への通電量は車速などの情報をもとに図１に示される電動機制御手段７で算出され、ケーブル８を通して摩擦機構４に与えられる。
【００４５】
本実施の形態による摩擦機構４は、上記のように構成されているので、運転者に対して、従来のステアリング装置と極めて類似のハンドル操舵感を与えることできる。
【００４６】
実施の形態５．
図６は本実施の形態による電動式ステアリング装置の構成図である。本実施の形態による電動式ステアリング装置は、自動車の左右の車輪は連結せず、車輪の舵角を制御するための電動機１０ａ、１０ｂ、減速機１１ａ、１１ｂ、電動機制御手段７ａと電動機１０ａ、１０ｂとを接続するケーブル９ａ、９ｂが左右の車輪それぞれに対して設置されているものであり、その他の点については実施の形態１と同様の構成である。
【００４７】
ハンドル１はハンドル軸２を介して車体の一部６に固定された弾性軸受３および摩擦機構４により支持されている。ハンドル操作検出手段５にはエンコーダ、トルク計を用い、運転者のハンドル操作を検出し、それらの検出値がケーブル８により電動機制御手段７ａに伝送される。電動機制御手段７ａでは、ハンドル操作検出手段５から得られるハンドルトルクやハンドル舵角の情報および車速の情報に基づいて、左右それぞれの車輪の舵角が算出され、左右それぞれの電動機への駆動信号がケーブル９ａ、９ｂを介して出力され、電動機１０ａ、１０ｂが駆動制御される。電動機１０ａ、１０ｂの回転運動は減速機１１ａ、１１ｂにより動力拡大、方向転換され、ナックルアーム１３ａ、１３ｂの運動により車輪１４の姿勢が変わる。
【００４８】
本実施の形態は、上記のように構成されているので、実施の形態１に比べて、タイロッド１２及びそれに付属する部品を削減でき、そのため居室空間がさらに増大し、さらなる軽量化を実現できる効果を有する。加えて、左右の車輪を独立に制御できるため、自動車走行時の回転半径を自由自在に変更できる効果がある。
【００４９】
実施の形態６．
本実施の形態における電動式ステアリング装置は、弾性軸受３及び摩擦機構４の代わりにハンドル負荷用電動機２９を設け、その制御のために、電動機制御手段７ｂ、及び、電動機制御手段７ｂとハンドル負荷用電動機２９とを電気的に接続するケーブル３０を設けており、その他の点については実施の形態１と同様の構成である。
【００５０】
図７は、本実施の形態による電動式ステアリング装置の構成図である。図において、２９はハンドル負荷用電動機、３０は電動機制御手段７ｂとハンドル負荷用電動機２９を電気的に接続するケーブルである。
【００５１】
ハンドル１はハンドル軸２を介してハンドル操作検出手段５およびハンドル負荷用電動機２９と連結されている。ハンドル操作検出手段５にはエンコーダ、トルク計を用い、運転者のハンドル操作を検出し、それらの検出値がケーブル８により電動機制御手段７ｂに伝送される。ハンドル操作検出手段５から得られるハンドルトルクやハンドル舵角の情報および車速の情報に基づいて車輪の舵角が算出され、ケーブル９を介して電動機１０の駆動信号が出力され、電動機１０が駆動制御されて車輪１４の姿勢が変わる。
【００５２】
また、電動機制御手段７ｂでハンドルトルクやハンドル舵角の情報および車速の情報に基づいてハンドル負荷が算出され、ケーブル３０を介してハンドル負荷用電動機２９が駆動制御される。したがって運転者のハンドル操作時に、ハンドル負荷を自由に調節でき、適当な負荷を与えることができる。
【００５３】
ここで、ハンドル負荷用電動機２９の出力は電動機１０の出力と比べてはるかに小さいものでよく、そのため、運転者はハンドル負荷用電動機２９によって発生する騒音やトルクリップルに対してほとんど不快感をもたない。
【００５４】
尚、本実施の形態においては、１つの電動機制御手段７ｂで、電動機１０とハンドル負荷用電動機２９の両方を駆動制御しているが、それぞれ別個の制御手段を用いて駆動制御してもかまわない。
【００５５】
実施の形態７．
図８は、本実施の形態による電動式ステアリング装置の構成図である。図において、３１はピニオン軸、３２はピニオン軸歯車部、３３はラック、３４はピニオン軸支持ブロック、３５はブロック移動レール、３６は鉄心、３７は巻線、３８電動機制御手段７と巻線３７を電気的に接続するケーブルである。ピニオン軸支持ブロック３４と鉄心３６の材料には磁性体を用いている。
【００５６】
なお、図では省略しているが、ラック３３はタイロッド、ナックルアームを介して車輪に連結している。また、実施の形態１と同様に電動機制御手段７からケーブル９を介して電動機駆動信号が出力され、電動機１０に電流が供給され、電動機１０の回転運動が減速機１１を通してタイロッド１２の往復運動に変換され、車輪１４の姿勢が変わる。
【００５７】
電動機制御手段７ｃはステアリング装置の作動の異常検出手段を有しており、例えばハンドル操作検出手段５の出力は正常であるにもかかわらず電動機１０の電流値が検出されない場合などは、異常と判断される。
【００５８】
まず、通常の場合、すなわち電動機が異常なく動作している場合には、図のようにピニオン軸歯車部３２とラック３３は完全に離れており、したがって駆動力発生装置である電動機１０による振動はピニオン軸３１、ハンドル軸２、ハンドル１には伝達されない。
【００５９】
一方、電動機制御手段７ｃにおいて異常が検出された場合には、ケーブル９による電動機１０への電流供給は遮断され、ケーブル３８により巻線３７に電流が供給される。すると起磁力が発生してピニオン軸支持ブロック３４と鉄心３６に磁束が流れ、両者の間に磁気吸引力が発生する。その結果、ピニオン軸支持ブロック３４はブロック移動レール３５に沿って図中の矢印の方向に移動する。ここで、ピニオン軸支持ブロック３４はブロック移動レール３５に対して矢印の方向にのみ移動可能な機構になっている。ピニオン軸支持ブロック３４の移動によりピニオン軸３１は図中の矢印の方向に移動し、図中の点線で示したようにピニオン軸歯車部３２はラック３３に接触する。したがってピニオン軸３１の運動がラック３３の運動に伝達される。このようにして、異常検出時には運転者のハンドル動作により車輪１４の姿勢を変えることが可能となる。
【００６０】
上記のように、本実施の形態においては、電動機１０とハンドル１との機械的な連結／非連結を切替可能としているので、異常検出時においても、安全な走行を実現できるという効果を有する。
【００６１】
【発明の効果】
本発明に係る電動式ステアリング装置は、ハンドルの回転を検出する検出手段と、上記ハンドルに機械的に非連結に設けられ、車輪の舵角を制御する電動機と、上記ハンドルを支持し、上記ハンドルの回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばねにより発生する弾性軸受と、上記検出手段の検出結果に基づき、上記電動機を車輪の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばねのたわみ長さを可変制御する制御手段とを備え、上記電動機の出力のみで上記舵角を制御するので、運転者に対して、従来のステアリング装置と極めて類似で、かつ、電動機が発生するトルクリップルなどの振動はハンドルに全く伝達されず、良好な操舵感が得られる。
【００６３】
又、電動機は、ケーブルを介して電気的にのみハンドルに接続されることを特徴とするので、電動機が発生するトルクリップルなどの振動はハンドルに全く伝達されず、良好な操舵感が得られる。
【００６４】
又、電動機が左右の車輪それぞれに設けられたので、部品点数をさらに削減でき、居室空間がさらに増し、さらなる軽量化ができる効果がある。また、左右の車輪を独立に制御できるため、自動車走行時の回転半径を自由自在に変更できる効果がある。
【００６７】
又、ハンドルの回転に対して摩擦力を与え、上記摩擦力が可変である摩擦機構を備えたので、従来のステアリング装置と極めて類似のハンドル操舵感を得る効果がある。
【００６８】
又、ハンドルの回転に対して負荷を与える負荷用電動機と、この負荷用電動機を駆動制御する負荷用電動機制御手段とを備えたので、ハンドル負荷を自由に制御でき、従来のステアリング装置と極めて類似のハンドル操舵感を容易に得る効果がある。
【００６９】
又、ハンドル１の回転を検出する検出手段５と、車輪１４の舵角を制御する電動機１０と、上記ハンドル１を支持し、上記ハンドル１の回転を元に戻そうとする力をたわみ長さが可変である板ばね１８により発生する弾性軸受３と、上記検出手段５の検出結果に基づき、上記電動機１０を車輪１４の舵角制御に必要な電流で回転駆動させると共に、上記板ばね１８のたわみ長さを可変制御する制御手段７とを備え、上記電動機のハンドルへの機械的な連結／非連結が切替可能なので、非連結時には、運転者に対して、従来のステアリング装置と極めて類似で、かつ、電動機が発生するトルクリップルなどの振動はハンドルに全く伝達されず、良好な操舵感が得られるだけでなく、電動機のハンドルへの機械的な連結も適宜実現できる。
【００７０】
又、異常を検出する異常検出手段を備え、上記異常検出手段により異常が検出されたときは、電動機とハンドルを連結させ上記ハンドルの回転力により車輪の舵角を制御し、検出されていないときは上記電動機とハンドルを非連結とし該電動機の出力のみで上記舵角を制御するので、異常時でも安全なステアリング装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１による電動式ステアリング装置の構成図である。
【図２】  本発明の実施の形態１による電動機制御手段のブロック図である。
【図３】  本発明の参考例１による弾性軸受とハンドルとの関係を示す説明図である。
【図４】  本発明の実施の形態３による弾性軸受のばね定数を可変にする機構の説明図である。
【図５】  本発明の実施の形態４による摩擦力を可変にする摩擦機構の説明図である。
【図６】  本発明の実施の形態５による電動式ステアリング装置の構成図である。
【図７】  本発明の実施の形態６による電動式ステアリング装置の構成図である。
【図８】  本発明の実施の形態７による電動式ステアリング装置の構成図である。
【図９】  従来の電動式パワーステアリング装置の構成図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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