(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の可変容量型の油圧モータ（５６ｒ，５６ｌ）と、
前記左右の油圧モータに対応して設けられた左右一対の操作レバー（２３ｒ，２３ｌ）と、
前記左右の油圧モータを回転駆動させることにより前記油圧モータに接続された左右の被駆動体（５９ｒ，５９ｌ）を回転させて走行自在に構成された車体（４）と、
前記車体上に少なくとも起伏動、伸縮動が自在に構成されたブーム（５）と、
前記ブームの起伏角度及び伸長量を検出するブーム位置検出手段（６０）と、
車両の走行条件を高速から低速まで多段階に選択可能に構成された変速段選択手段（２２）と、
前記操作レバーの操作方向及び操作量に基づいて前記油圧モータに供給する油圧の供給方向及び供給量を制御する左右一対の比例制御弁（４３ｒ，４３ｌ）とを有し、
前記変速段選択手段における選択に基づいて前記油圧モータへの油圧供給量と前記油圧モータの容量との組み合わせを選択的に組み替え、前記車両の走行速度段を高速から低速まで多段階に変化させ、
前記左右の操作レバーの操作方向及び操作量に対応して前記左右の比例制御弁を制御し前記左右の被駆動体を回転させて走行させる油圧走行車両の走行制御装置において、
前記ブーム位置検出手段（６０）により検出されるブームの起伏角度が水平以下であり、且つ、前記ブームの伸長量が所定量以下であるという走行ブーム条件以外のときには前記変速段選択手段（２２）における選択に拘わらず前記油圧供給量と前記油圧モータの容量との組み合わせを低速条件に固定し、
前記左右の操作レバー（２３ｒ，２３ｌ）のいずれか一方のみが操作されているとき、または前記左右の操作レバーが逆方向に操作されているときには、前記変速段選択手段（２２）における選択に拘わらず前記左右の油圧モータ（５６ｒ，５６ｌ）の容量を大容量に設定する制御を行うことを特徴とする油圧走行車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の油圧モータによって駆動される駆動輪やクローラ装置を備える油圧走行車両の走行制御装置に関し、さらに詳細には、この様な車両を安定走行させるための走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
左右一対の油圧モータを備え、車体上に配設された油圧ユニットから油圧供給を受けて、油圧モータに接続された駆動輪やクローラ装置を駆動して走行する油圧走行車両は、自走式高所作業車やクレーン車などのような作業用車両として多数製作されており、建設作業や造船作業等に広く用いられている。
【０００３】
この様な油圧駆動の作業用車両は、一般に、自ら公道を走行して移動することは稀であるが、広範な建設作業現場内や事業所設備内を効率良く安全に移動するため前進走行に複数の速度レンジを有し、この速度レンジを切り替えて目的にあった走行速度で移動可能に構成された走行制御装置を備えるものが多い。この様な変速レンジを有する走行制御装置として、例えば、油圧ポンプを回転駆動するエンジンの回転数を変化させるもの、可変容量型の油圧モータを用いてモータ容量を変化させるもの、あるいは、これ等両者を組み合わせて多段変速とするものなどがある。
【０００４】
また、上記のような油圧駆動の自走式高所作業車においては、ブームが格納姿勢になっているときには高速レンジでの走行を許容し、ブームが格納姿勢になっていないときには、変速レンジを強制的に低速にロックする安全装置を備えるものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来の油圧走行車両の走行制御装置は、中・低速領域での走行性を重視するため、左右駆動体への均一なトルク伝達を基本とし、油圧ポンプからの作動油圧を並列に左右の油圧モータに供給する油圧回路構成としていた。このため、例えば不整地において左右の駆動輪のうち片方が浮き上がってしまった場合や、片方が泥濘地にはまってしまった場合などでは、接地抵抗の小さい片方の駆動輪が空転して走行困難になるという問題があった。さらに、左右の油圧モータが並列接続されているが故に、高速レンジでの走行速度が高くとれないという課題があった。
【０００６】
また、例えば、左右一対の油圧モータによって駆動されるクローラ装置を備える自走式高所作業車においては、たとえブームが格納されている状態であっても、直進走行以外の走行作動が高速で行われることは、作業台に搭乗する作業者が作業台上で振り回されるおそれがあり、好ましくない。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みて成されたものであり、左右一対の油圧モータによって駆動される油圧走行車両の走行条件を、適切且つ安全に制御する走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため、第１の走行制御装置では、左右一対の可変容量型の油圧モータを回転駆動させることにより油圧モータに接続された左右の被駆動体（例えば実施形態に於ける駆動輪５２ｒ，５２ｌ）を回転させて走行自在に構成された車体と、油圧モータの容量を変化させる容量変化手段（例えば実施形態に於けるモータ容量切替弁４２）と、油圧を発生させる油圧発生源と、油圧発生源によって発生された油圧を、左右の油圧モータを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替手段（例えば実施形態に於ける直列並列切替弁４１）と、第１モードと第２モード（例えば実施形態に於ける通常走行モードと空転防止モード）とを選択的に切り替える走行モード選択手段（例えば実施形態に於ける空転防止スイッチ２１）とを備えて油圧走行車両を構成する。そして、この車両の走行制御装置は、走行モード選択手段により第２モードが選択されたときに、流路切替手段によって左右の油圧モータを直列に結合して油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって油圧モータの容量を大容量に設定するように制御する。
【０００９】
上記構成によれば、油圧走行車両には「第１モード」と「第２モード」とを選択的に切り替える走行モード選択手段を備えて構成される。そして、走行制御装置は、走行モード選択手段によって第２モードが選択されたときに、流路切替手段によって左右の油圧モータを直列に結合して油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって可変容量型油圧モータの容量を大きく（同一流量に対するモータ回転数を低回転とし伝達トルクを大きく）させる制御を行う。このため、不整地において左右の駆動輪のうち片方が浮き上がってしまった場合等においても、低回転数側の駆動輪（接地抵抗の高い側の駆動輪）に駆動力を伝達し、この回転数に対応した流量で他方の駆動輪をも回転駆動する。従って片方の駆動輪のみが空転して走行困難になることがない。
【００１０】
なお、上記油圧走行車両に車両の走行条件を高速・中速・低速レンジの３段階に選択可能に構成された変速段選択手段（例えば実施形態に於ける変速レンジ選択スイッチ２２）を備えて構成し、走行制御装置は、走行モード選択手段によって第１モードが選択されている条件下において、変速段選択手段における選択が高速のときには、流路切替手段によって左右の油圧モータを直列に結合させて油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって油圧モータの容量を小さくさせ、変速段選択手段における選択が中速のときには、流路切替手段によって左右の油圧モータを並列に結合させて油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって油圧モータの容量を小さくさせ、変速段選択手段における選択が低速のときには、流路切替手段によって左右の油圧モータを並列に結合させて油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって油圧モータの容量を大きくさせる制御を行うことが好ましい。
【００１１】
この様な構成によれば、走行モード選択手段によって第１モードが選択されている条件下において、変速段選択手段における選択が「低速」及び「中速」のときには左右の油圧モータは並列に結合され、油圧モータの容量変化によって速度レンジが切り替えられる。従って、従来と同様に、低速において左右の駆動輪が高トルクで駆動されるなど従来同様の走行特性を得ることができる。そして、変速段選択手段において「高速」が選択されたときには、走行制御装置は左右の油圧モータを直列に接続するとともに、可変容量型油圧モータの容量を小容量にする。すなわち、油圧モータに供給される作動油量を並列接続に比べて２倍とし、さらに油圧モータの容量を小容量とすることによって同一流量に対するモータ回転数を高回転とする。従って、平坦堅土の路面などを中速レンジの２倍の高速度で走行可能な油圧走行車両を提供することができる。
【００１２】
次に、本発明に係る第２の走行制御装置は、左右一対の可変容量型の油圧モータと、左右の油圧モータに対応して設けられた左右一対の操作レバー（例えば、実施形態における走行操作レバー２３ｒ，２３ｌ）と、油圧モータを回転駆動させることにより油圧モータに接続された左右の被駆動体（例えば実施形態に於ける起動輪５７ｒ，５７ｌ、クローラベルト５９ｒ，５９ｌ）を回転させて走行自在に構成された車体と、この車体上に少なくとも起伏動、伸縮動が自在に構成されたブームと、ブームの起伏角度及び伸長量を検出するブーム位置検出手段と、車両の走行条件を高速から低速まで多段階に選択可能に構成された変速段選択手段（例えば実施形態に於ける変速レンジ選択スイッチ２２）と、操作レバーの操作方向及び操作量に基づいて油圧モータに供給する油圧の供給方向及び供給量を制御する左右一対の比例制御弁（例えば実施形態に於けるコントロールバルブ４３ｒ，４３ｌ）とを有し、変速段選択手段における選択に基づいて油圧モータへの油圧供給量と油圧モータの容量との組み合わせを選択的に組み替え、車両の走行速度段を高速から低速まで多段階に変化させ、左右の操作レバーの操作方向及び操作量に対応して左右の比例制御弁を制御し左右の被駆動体を回転させて走行させる油圧走行車両の走行制御装置である。その上で、この走行制御装置は、ブーム位置検出手段により検出されるブームの起伏角度が水平以下であり、且つ、ブームの伸長量が所定量以下であるという「走行ブーム条件」以外のときには変速段選択手段における選択に拘わらず油圧供給量と油圧モータの容量との組み合わせを低速条件に固定するように制御する。なお、油圧供給量は、左右の油圧モータに作動油を供給する油圧供給側の設定条件であり、例えば実施形態に示すように、油圧ポンプの回転数（エンジン回転数）の設定や、左右の油圧モータに供給する作動油の油圧回路を直列または並列に切り替える直列並列切替弁の設定などにより設定される。
【００１３】
このような構成によれば、走行制御装置は、ブームの伸長量が所定量以下（例えば伸長量が３ｍ程度以内で走行上は実質的に全縮状態と見なせる伸長量）で且つ起伏角度が水平以下であるという「走行ブーム条件」以外のときには変速段選択手段における選択に拘わらず変速レンジを低速条件に固定するように制御する。従って、ブームが格納された状態とほぼ同等の安全性を確保しながら作業の効率化を図った走行制御装置を提供することができる。
【００１４】
また、上記走行制御装置では、左右の操作レバーのいずれか一方のみが操作されているとき、または左右の操作レバーが逆方向に操作されているときには、変速段選択手段における選択に拘わらず左右の油圧モータの容量を大容量に設定する制御を行う。
【００１５】
この様な制御装置によれば、左右一対の操作レバーを有し、この操作レバーの操作方向及び操作量に応じて左右一対の油圧モータを回転駆動させる油圧走行車両、例えば、クローラ装置を備える自走式高所作業車などにおいて、直進走行や大きな曲率半径での移動走行以外の走行作動状態では左右の油圧モータの容量を大容量に設定する（すなわち同一流量におけるモータ回転数を低回転とする）制御を行う。このため、スピンターンやピボットターン等の作動が高速で行われることがなく、作業台に搭乗する作業者が作業台上で振り回されるおそれがない安全な高所作業車を提供することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以降、本発明に係る走行制御装置の好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。図１には、本発明に関連する第１の走行制御装置を備えたホイール型自走式高所作業車（以下「高所作業車」という。）の斜視図を示しており、まずその構成から説明する。この高所作業車１は、左右一対の駆動輪に接続された油圧モータ（走行モータ）５１ｒ，５１ｌの作用により走行可能に構成された車体３上に、図示しない旋回モータの作動により車体３に対して水平方向に旋回動自在に構成された旋回台４が配設されており、この旋回台４の上端部には、起伏シリンダ１２の伸縮作動により車体３に対して起伏動自在に構成されたブーム５が枢着されている。
【００１７】
ブーム５は旋回台４に枢着された基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ、先端ブーム５ｃからなり、それぞれテレスコープ状に緩挿されて、ブーム内部に配設された伸縮シリンダの作動により伸縮自在に構成されている。ブーム５の先端部には図示しないレベリングシリンダの作動によりブーム５の起伏角によらず常時垂直を維持する垂直ポストが配設され、さらに、この垂直ポストに設けられた首振りモータの作動により垂直ポスト廻りに首振り動自在に構成された作業台８が配設されている。
【００１８】
作業台８には、車両の走行操作やブーム５の作動操作を行うための操作装置２０が配設されており、所定条件下において作業台８に搭乗する作業者の操作指令に応じた指令信号を旋回台４に配設された油圧ユニット４０に出力する。油圧ユニット４０は、エンジン駆動の油圧ポンプによって油圧を発生させるとともに、発生させた油圧を操作装置２０からの操作信号に基づいて車両の走行モータ５１ｒ，５１ｌや起伏シリンダ１２等の各油圧アクチュエータに供給する。このため、作業台８に搭乗する作業者は操作装置２０を操作することによって、高所作業車１を目的とする現場位置まで移動させ、ブーム５を旋回動、起伏動、伸縮動等させることにより、作業台８を任意の高所に移動させて所望の高所作業を行うことができるように構成されている。
【００１９】
第１の走行制御装置は、図２に走行制御装置１００の制御フローをブロック図として示すように、大きくは、操作装置２０、コントローラ３０、油圧ユニット４０及び駆動装置５０から構成され、これ等は、図３に詳細なブロック系統図を示すように、有機的に接続されて走行制御装置１００が構成される。以降これ等両図を参照して説明を続ける。
【００２０】
操作装置２０は、通常走行モードと空転防止モード（特許請求の範囲における第１モードと第２モード）とを選択的に切り替える空転防止スイッチ２１、車両の走行速度レンジを高速・中速・低速の３段階に選択する速度レンジ選択スイッチ２２、各速度レンジにおいてレバーの操作方向及び操作量に応じて車両の前後進及び移動速度をアナログ的にコントロールするための走行操作レバー２３、非駆動輪５３の操舵方向を操作する操舵レバー２４などを備えて構成されている。走行操作レバー２３は各速度レンジにおけるスロットルレバーに相当する。操作装置２０は、これ等各スイッチ２１，２２の選択状況や走行操作レバー２３の操作位置などの操作信号をコントローラ３０に出力する。
【００２１】
コントローラ３０は、上記操作装置２０から入力される操作信号を受け、予め設定記憶された走行条件内において、これら操作信号に基づいて油圧供給源である油圧ユニット４０に制御信号を出力する。
【００２２】
油圧ユニット４０は、タンクＴ内の作動油を吸入して所定の油圧を発生させるエンジン駆動の油圧ポンプＰ、直列並列切替弁４１、モータ容量切替弁４２、コントロールバルブ４３などを有して構成されている。ここで、直列並列切替弁４１は、図３に示す様に、油圧ポンプＰによって発生される油圧を、左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌを並列に接続した並列回路で供給するか、または、これら二つの走行モータ５１ｒ，５１ｌを直列に接続した直列回路で供給するかをコントローラ３０からの制御信号に基づいて切り替える流路切替弁である。コントロールバルブ４３は、バルブ開度をアナログ的に変化させる比例制御弁であり、走行操作レバー２３の操作方向及び操作量に応じてコントローラ３０から出力される制御信号により、油圧ポンプＰによって発生された油圧を、直並列切替弁４１を介して走行モータ５１ｒ，５１ｌに供給する。
【００２３】
駆動装置５０は、左右一対の走行モータ５１ｒ，５１ｌと、この走行モータによって駆動される駆動輪５２ｒ，５２ｌとからなる。左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌは、容量可変型の油圧モータであり、作動油室に油圧を供給することによってモータ軸を回転作動させるとともに、斜板室に油圧を作用させることによって斜板角を２段階に変化させ、作動油室の容積を大容量と小容量の２段階に変化させる。このため、油圧モータの作動油室を大容積としたときには低回転高トルク型の油圧モータとして、作動油室を小容積としたときには高回転低トルク型の油圧モータとして使用することができる。モータ容量切替弁４２は、コントローラからの制御信号に基づいて開閉制御され、走行モータ５１ｒ，５１ｌの斜板室に油圧を作用させてモータ容量を大容量と小容量の２段階に変化させる。
【００２４】
従って、作業台８に搭乗する作業者は、操作装置２０に配設された空転防止スイッチ２１や速度レンジ選択スイッチ２２、走行操作レバー２３を操作することによって、コントローラ３０を介して油圧ユニット４０内の直列並列切替弁４１や、モータ容量切替弁４２、コントロールバルブ４３等を作動させ、これによって左右の走行モータを駆動する油圧回路の直列・並列切替や走行モータのモータ容量を変化させて、駆動装置５０の走行モータ５１ｒ，５１ｌを駆動させて走行することができる。
【００２５】
図４は、作業者が空転防止スイッチ２１や速度レンジ選択スイッチ２２を操作してスイッチ選択を行ったときに、コントローラ３０が直列並列切替弁４１とモータ容量切替弁４２とをどのように切り替えて駆動装置を作動させるか、その組み合わせ作用を示したものである。
【００２６】
まず、空転防止スイッチ２１がオフのときには、コントローラ３０は通常走行モードであると認識し、速度レンジ選択スイッチ２２の選択位置に対応した組み合わせの制御を行う。例えば、速度選択スイッチ２２における選択が「低速」のときには、直列並列切替弁４１をオフ（並列接続位置）として左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌを並列接続の油圧回路とし、モータ容量切替弁４２をオンとして走行モータ５１ｒ，５１ｌの作動油室容積を大容量とする制御を行う。速度選択スイッチ２２における選択が「中速」のときには、直列並列切替弁４１をオフとして左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌを並列接続とし、モータ容量切替弁４２をオフとして走行モータ５１ｒ，５１ｌの作動油室容積を小容量とする制御を行う。そして速度選択スイッチ２２における選択が「高速」のときには、直列並列切替弁４１をオン（直列接続位置）として左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌを直列接続とし、モータ容量切替弁４２をオフとして走行モータ５１ｒ，５１ｌの作動油室容積を小容量とする制御を行う。
【００２７】
すなわち、速度選択スイッチ２２における選択が「低速」のときには、走行モータ容量を大容量として低回転高トルク型油圧モータとして使用するとともに、油圧回路を並列回路として左右の走行モータに均一な高い油圧を作用させる。従って、コントロールバルブ４３のバルブ開度を最大としたときであっても、走行速度は低速となるが、走行トルクを大きく取ることができ、急坂路の登りなどに好適な走行特性を得ることができる。
【００２８】
速度選択スイッチ２２における選択が「中速」のときには、走行モータの容量を小容量として高回転低トルク型油圧モータとして使用する一方で、油圧回路は並列回路として左右の走行モータに均一な高い油圧を作用させる。従って、この組み合わせでは中速・中トルクの特性を実現することができ、作業姿勢での小移動に好適な走行特性を得ることができる。
【００２９】
速度選択スイッチ２２における選択が「高速」のときには、中速と同様に走行モータの容量を小容量として高回転低トルク型油圧モータとして使用するとともに、油圧回路を直列回路に切り替えることにより、左右の走行モータに並列回路時の作動油流量に比べて２倍の高流量の作動油を供給する。従って、この組み合わせでは低トルクながら中速レンジの走行速度に比べて２倍の高速走行を実現することができるため、平坦堅土の路面上を長距離にわたって移動するときに好適な走行特性を得ることができる。
【００３０】
次に、空転防止スイッチ２１がオンのときには、コントローラ３０は空転防止走行モードであると認識し、速度レンジ選択スイッチ２２の選択位置に拘わらず空転防止条件に適応した組み合わせの制御を行う。すなわち、直列並列切替弁４１をオンとして左右の走行モータ５１ｒ，５１ｌを高流量の直列接続の油圧回路にするとともに、モータ容量切替弁４２をオンとして走行モータ５１ｒ，５１ｌの作動油室容積を大容量とし、低回転高トルク型の油圧モータにする制御を行う。従って、中速・中トルクの特性を有し、且つ、左右の駆動輪５２ｒ，５２ｌをほぼ同一回転数で駆動する駆動系を得ることができる。
【００３１】
このため、この様な駆動系によれば、左右の駆動輪５２ｒ，５２ｌのいずれか一方が接地面から浮き上がったり、泥濘地にはまってしまったような場合であっても、接地抵抗の高い他の駆動輪に確実にトルクを伝達させることができる。従って、上記通常走行モードでの走行中や高所作業終了後に駆動輪の片方が浮き上がり、この駆動輪が空転して走行困難に陥った場合であっても、空転防止スイッチ２１をオンにすることによって、他方の駆動輪にトルクを有効に伝達し、車両を脱出させることができる。
【００３２】
次に、本発明に係る第２の走行制御装置の好ましい実施形態について説明する。図５に本発明に係る第２の走行制御装置を備えたクローラ型自走式高所作業車（以下第１の実施例と同様「高所作業車」という。）の斜視図を示す。この高所作業車２は、車両を走行させる走行装置（駆動装置）の構成を除いて、前述の実施形態における高所作業車１と略同一のブーム形態を有して構成されている。そこで、共通する構成部分については同一番号を付して重複説明を省略し、相違する部分について説明する。
【００３３】
高所作業車２における車体１３は、左右一対のクローラ装置を備えて走行自在に構成されている。左右のクローラ装置は車体１３に固定配設される可変容量型の油圧モータ（走行モータ）５６ｒ，５６ｌと、この走行モータ５６ｒ，５６ｌによって回転駆動される起動輪５７ｒ，５７ｌ（図では左側の起動輪５７ｌのみが現れている。）と、駆動力を有せず自由に回転できる遊動輪５８ｒ，５８ｌ（同上）と、これ等の間に掛け渡されて地盤に接地し、回転駆動力を地盤に伝達するクローラベルト５９ｒ，５９ｌとを備えて構成されている。
【００３４】
車体１３上に旋回動自在に取り付けられた旋回台４には、旋回台４に対して起伏動・伸縮動などが自在に構成されたブーム５が枢着され、このブーム５の先端部に取り付けられた作業台８には、車両の走行操作やブーム５の作動操作を行うための操作装置２５が配設されている。また、高所作業車２の旋回台４及びブーム５にはブーム位置検出器６０が取り付けられており、このブーム位置検出器６０は、車体１３に対する旋回台４の角度位置を検出する旋回角度検出器、旋回台４に対するブーム５の起伏角を検出する起伏角度検出器、ブーム５の伸長量を検出する伸長量検出器（いずれも図示せず）等から構成されている。
【００３５】
本発明に係る第２の走行制御装置１１０は、図６に制御フローをブロック図として示すように、大きくは、操作装置２５、コントローラ３５、油圧ユニット４５、駆動装置５５及びブーム位置検出器６０から構成され、これらは図７に詳細なブロック系統図を示すように接続されて走行制御装置１１０が構成される。以下両図を参照して説明する。
【００３６】
操作装置２５は、車両の走行速度レンジを高速・中速・低速の３段階に選択する速度レンジ選択スイッチ２２、左右のクローラ装置に対応し、選択された各速度レンジにおいてレバーの操作方向及び操作量に応じて左右のクローラベルト５９ｒ，５９ｌの回転方向及び回転速度をアナログ的にコントロールする左右一対の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌなどを備えて構成されている。走行操作レバーは各速度レンジにおけるスロットルレバーに相当する。操作装置２５は、速度レンジ選択スイッチ２２の選択状況や、左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌの操作位置などの操作信号をコントローラ３５に出力する。
【００３７】
コントローラ３５は、操作装置２５から入力される操作信号とブーム位置検出器６０から入力されるブーム位置の検出信号とを受け、予め設定記憶された走行条件内において、上記操作装置２５からの操作信号に基づいて、油圧供給源である油圧ユニット４５に制御信号を出力する。
【００３８】
油圧ユニット４５は、タンクＴ内の作動油を吸入して油圧を発生させるエンジン駆動の油圧ポンプＰ、左右の可変容量型油圧モータ（走行モータ）５６ｒ，５６ｌの作動油室の容積を大容量と小容量の２段階に変化させるモータ容量切替弁４２、左右一対のコントロールバルブ４３ｒ，４３ｌ、エンジンの回転数を高速回転と低速回転の２段階に変化させることにより油圧ポンプＰの吐出流量を２段階に変化させるエンジン回転数制御回路４４、などを有して構成されている。左右のコントロールバルブ４３ｒ，４３ｌは、左右の走行モータ５６ｒ，５６ｌそれぞれに対応して並列に設けられた比例制御弁であり、左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌそれぞれの操作方向及び操作量に応じて各個別にバルブ開度をアナログ的に変化させる。
【００３９】
上記のように本実施形態における油圧ユニット４５では、左右の走行モータ５６ｒ，５６ｌに供給し得るポンプ吐出油量と各モータ容量と（すなわち変速レンジ）が左右一体として切り替えられる一方で、左右の走行モータ５６ｒ，５６ｌへの油圧の供給方向及び供給量は左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌそれぞれの操作方向及び操作量に応じて各々個別にコントロールされる。
【００４０】
駆動装置５５は、左右一対の走行モータ５６ｒ，５６ｌと、この走行モータによって駆動される起動輪５７ｒ，５７ｌと、駆動力を有せず自由に回転できる遊動輪５８ｒ，５８ｌと、これ等の間に掛け渡されて地盤に接地し、回転駆動力を地盤に伝達するクローラベルト５９ｒ，５９ｌとを備えて構成されている。左右の走行モータ５６ｒ，５６ｌは前述の実施例と同様の容量可変型油圧モータである。
【００４１】
以上のように構成された高所作業車２では、作業台８に搭乗する作業者は、操作装置２５に配設された速度レンジ選択スイッチ２２や左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌを操作することによって、走行意思である操作信号をコントローラ３５に伝達する。コントローラ３５はこれを受けるとともに、ブーム位置検出器６０から入力される作業台位置（ブーム姿勢）を参照し、作業台位置に対応して予め記憶された条件に従って油圧ユニット４５に制御信号を出力する。油圧ユニット４５はこの制御信号に基づいてモータ容量切替弁４２やコントロールバルブ４３ｒ，４３ｌ等を作動させ、あるいはポンプ回転数を変化させ、駆動装置５５の走行モータ５６ｒ，５６ｌを駆動して左右のクローラベルト５９ｒ，５９ｌを回転させることによって高所作業車を走行させる。
【００４２】
以降では、操作装置２５から入力される操作信号と、ブーム位置検出器６０によって検出されるブーム姿勢（作業台位置）とに対応して、コントローラ３５がエンジン回転数制御回路４４とモータ容量切替弁４２とをどのように制御して駆動装置を作動させるか、具体的には、変速レンジをどのように設定するかについて説明する。
【００４３】
図８は、ブーム位置検出器６０によって検出されるブーム姿勢と、速度レンジ選択スイッチ２２において選択された速度レンジ（高速・中速・低速）に対して、コントローラ３５がエンジン回転数（高速回転・低速回転）とモータ容量（大容量・小容量）とをどのように組み合わせる制御を行っているかを示したものである。
【００４４】
まず、図８から明らかなように、コントローラ３５は、ブーム５の伸長量が実質的な全縮状態であり、且つ、ブーム５の起伏角度が水平以下である場合（以下、このブーム姿勢を「走行ブーム条件」という。）以外では、速度レンジ選択スイッチ２２における選択に拘わらず、低速レンジの設定とする。すなわちエンジン回転数を低速回転にしてポンプ吐出量を少流量にするとともに、走行モータの容量を大容量（低回転高トルク）とする制御を行う。
【００４５】
ブーム姿勢が走行ブーム条件を満たすときには、原則として、速度レンジ選択スイッチ２２において選択された速度レンジに対応する組み合わせ制御を行う。例えば、選択された速度レンジが「低速」のときには、上記同様にエンジン回転数を低速回転とし、走行モータの容量を大容量とする。選択された速度レンジが「中速」のときには、エンジン回転数を高速回転（多流量吐出）とし、走行モータの容量を大容量とする。選択された速度レンジが「高速」のときには、エンジン回転数を高速回転とし、走行モータの容量を小容量（高回転低トルク）とする。
【００４６】
従って、以上の制御によれば、ブーム姿勢が走行ブーム条件以外のとき、例えば、ブームを伸長させた作業姿勢のときには、作業者が左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌを大きく動かした場合であっても、走行速度レンジが低速に固定されているため、左右のクローラ装置５９ｒ，５９ｌはゆっくり駆動され、作業者が作業台上で振り回される等のおそれがない。また、ブーム姿勢が走行ブーム条件のときには、ブームが縮長され且つ起伏角度が水平以下であるため作業者が作業台上で振り回される心配がないため、作業者の移動意思に沿った速度レンジでの走行が許容される。この場合において、上記組み合わせによれば、選択された速度レンジが低速レンジのときには低速高トルク、中速レンジでは中速中トルク、高速レンジでは高速低トルクの特性が得られ、それぞれの速度レンジに好適な走行特性が得られる。
【００４７】
本発明では、クローラ型走行車両の操作性に鑑みて、上記制御に加えさらに細かい速度制御を行っている。それは、ブーム姿勢が走行ブーム条件を満たし、速度レンジ選択スイッチ２２において選択された速度レンジが「高速」レンジのときに、左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌの操作量によって実際に作動する速度レンジを変化させる制御である。
【００４８】
上述したように、ブーム姿勢が走行ブーム条件を満たし、選択された速度レンジが「高速」レンジのときには、コントローラ３５は、原則として、すなわち左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌが同一方向に操作されているときには、この速度選択に基づいてエンジン回転数を高速回転とし、走行モータの容量を小容量（高回転低トルク）とする制御を行う。しかし、左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌが同一方向に操作されていないとき、例えば、走行操作レバー２３ｒ，２３ｌの片方のみが操作されて他方が操作されない（中立位置にある）ピボットターンや、左右の走行操作レバー２３ｒ，２３ｌが前後進逆方向に操作されるスピンターンのときには、コントローラ３５は走行モータの容量を大容量（低回転高トルク）に切り替え、実際に作動する速度レンジを「中速」レンジと同じ組み合わせに変更する制御を行う。
【００４９】
換言すれば、ブーム走行条件を満たすことを前提として、直進走行時や大きな曲率半径で移動走行するときには、速度レンジ選択スイッチ２２において選択された速度レンジに該当する組み合わせで左右の走行モータを駆動し、ピボットターンやスピンターンのような曲率半径の小さい回転移動をするとき（または高速走行中にそのような条件になったとき）には、速度レンジ選択スイッチ２２において選択された速度レンジが「高速」であっても、これを「中速」の走行条件に変更する制御を行う。
【００５０】
このため、平坦堅土の路面上を直進走行時や大きな曲率半径で移動走行するときには、高速レンジで効率的に走行移動することができる。一方、ピボットターンやスピンターンのような曲率半径の小さい回転移動をするときや、高速走行中にそのような条件になったときには、自動的に中速レンジに切り替わるため、作業者が作業台上で急激に振り回されるようなことがない。従って安全な高所作業車を提供することができる。
【００５１】
なお、以上の説明では、第１の走行制御装置と第２の走行制御装置とを個別に説明したが、これらは適宜組み合わせて実施することができる。例えば、第１の走行制御装置を備える高所作業車１にブーム位置検出器６０を配設し、ブームの姿勢に応じて速度レンジの変更制御を行うことや、速度レンジの組み合わせにおいて走行モータ容量に代えあるいは前記組み合わせに加えて油圧ポンプの回転数制御を行うこと等は容易に実施することができる。
【００５２】
【発明の効果】
以上説明したように、第１の走行制御装置では、油圧発生源によって発生された油圧を、左右の容量可変型油圧モータを直列に結合させて供給するか並列に結合させて供給するかを切り替える流路切替手段と、第１モードと第２モードとを選択的に切り替える走行モード選択手段とを備え、走行モード選択手段により第２モードが選択されたときに、流路切替手段によって左右の油圧モータを直列に結合して油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって左右の油圧モータの容量を大容量に設定するように制御する。このため、不整地において左右の駆動輪のうち片方が浮き上がってしまった場合等においても、低回転数側の駆動輪に駆動力を有効に伝達することができるため、片方の駆動輪のみが空転して走行困難に陥ることがない。
【００５３】
なお、上記油圧走行車両に車両の走行条件を高速・中速・低速レンジの３段階に選択可能に構成された変速段選択手段を備えて構成し、走行制御装置は、走行モード選択手段によって第１モードが選択されている条件下において、変速段選択手段における選択が「高速」のときには、流路切替手段によって左右の油圧モータを直列に結合させて油圧を供給させるとともに、容量変化手段によって油圧モータの容量を小さくさせ、「中速」のときには、左右の油圧モータを並列に結合させるとともに油圧モータの容量を小さくさせ、「低速」のときには、左右の油圧モータを並列に結合させるとともに油圧モータの容量を大きくさせる制御を行うことが好ましい。この様な構成によれば、変速段選択手段における選択が「低速」及び「中速」のときには左右の油圧モータは並列に結合されるため、左右の駆動輪が高トルクで駆動されるなど従来同様の走行特性を得ることができる。また、変速段選択手段における選択が「高速」のときには、左右の油圧モータが直列に接続されるため、油圧モータに供給される作動油量は並列接続に比べて２倍となり、平坦堅土の路面などを中速レンジの２倍の高速度で走行可能な油圧走行車両を提供することができる。
【００５４】
本発明に係る第２の走行制御装置は、ブームの起伏角度及び伸長量を検出するブーム位置検出手段を備え、ブーム位置検出手段により検出されるブームの起伏角度が水平以下であり、且つ、ブームの伸長量が所定量以下であるという走行ブーム条件以外のときには変速段選択手段における選択に拘わらず油圧モータへの油圧供給量と油圧モータの容量との組み合わせを低速条件に固定するように制御する。従って、ブームが格納された状態とほぼ同等の安全性を確保しながら作業の効率化を図った走行制御装置を提供することができる。
【００５５】
また上記走行制御装置では、左右の油圧モータに対応して設けられた左右の操作レバーのいずれか一方のみが操作されているとき、または左右の操作レバーが逆方向に操作されているときには、変速段選択手段における選択に拘わらず左右の油圧モータの容量を大容量に設定する制御を行う。このため、ピボットターンやスピンターン等の作動が高速で行われることがない。従って、作業台に搭乗する作業者が作業台上で振り回されるおそれがない安全な高所作業車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に関連する第１の走行制御装置を備える高所作業車を示す斜視図である。
【図２】  本発明に関連する第１の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】  上記走行制御装置の接続関係を詳細に示すブロック系統図である。
【図４】  上記走行制御装置の作用を説明するための図表である。
【図５】  本発明に係る第２の走行制御装置を備える高所作業車を示す斜視図である。
【図６】  本発明に係る第２の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】  上記走行制御装置の接続関係を詳細に示すブロック系統図である。
【図８】  上記走行制御装置の作用を説明するための図表である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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