(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
定着ローラと、該定着ローラに圧接する加圧ローラと、上記定着ローラから用紙を分離する分離部材と、用紙搬送方向出口側において上記分離部材に対向して設けられた出口側用紙ガイド部材を有する定着装置を備えた画像形成装置において、
上記出口側用紙ガイド部材が用紙搬送方向に回動可能に設けられ、上記定着装置は用紙を略垂直に搬送するように配置されているとともに、上記定着ローラや加圧ローラ等の定着主要構成部材を保持する下フレームと、装置上方を覆い上記下フレームに対して着脱自在な上フレームを有し、該上フレームは上記出口側用紙ガイド部材の回動支点の支持部を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１記載の画像形成装置において、
上記出口側用紙ガイド部材と上記上フレームとは、上記出口側用紙ガイド部材の回転軸方向の合わせ部位において上下方向に重なり合うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項２記載の画像形成装置において、
上記出口側用紙ガイド部材と上記上フレームが重なり合う部分において、上記上フレームは重なり合う部分の装置内方側を塞ぐように位置する縦壁を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
定着ローラと、該定着ローラに圧接する加圧ローラと、上記定着ローラから用紙を分離する分離部材と、用紙搬送方向出口側において上記分離部材に対向して設けられた出口側用紙ガイド部材を有する定着装置を備えた画像形成装置において、
上記出口側用紙ガイド部材が用紙搬送方向に回動可能に設けられ、上記定着装置の出口下流に用紙搬送ガイド部材が設けられ、該用紙搬送ガイド部材と上記出口側用紙ガイド部材はそれぞれ櫛歯状のガイド部を有し、上記用紙搬送ガイド部材を開放することなしに上記出口側用紙ガイド部材が所定の位置まで回動可能に設けられていることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１、２、３又は４記載の画像形成装置において、
装置下方から上方に向かって順に、給紙部、画像形成部、上記定着装置が設けられて用紙搬送経路が略垂直に形成され、上記出口側用紙ガイド部材は装置上部に位置することを特徴する画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ、プロッタ等の画像形成装置に関し、詳しくは、定着ローラから用紙を分離する分離爪等の分離部材を有する定着装置を備えた画像形成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
画像形成装置では、例えば感光体等の像担持体上に形成された画像を用紙に転写し、未定着画像を担持した用紙を定着装置に通して定着することが行われている。
熱ローラ方式の定着装置では一般に、熱源を有する定着ローラと、この定着ローラに圧接する加圧ローラを有しており、未定着画像を担持した用紙を定着ローラと加圧ローラのニップ部で挟持搬送しながら熱と圧力により定着するようになっている。
【０００３】
画像に直接接触する定着ローラは用紙が密着し易いために離型性に優れた表面層を有しているが、それでも用紙の密着が生じ、定着ローラに用紙が巻き付いて定着装置内での用紙ジャムが生じることがある。
このため、一般に、定着ローラから用紙を確実に分離するために、定着ローラの表面に当接する分離爪（分離部材）が設けられている。
また、分離爪と対向する位置には、定着済みの用紙をガイドするように出口側用紙ガイド部材が固定して設けられている。
【０００４】
特開平５−２８９５７０号公報には、定着装置を上下ユニットの分割構成とし、定着ローラを支持する上ユニットを用紙搬送方向と直交する方向に回動して定着ローラを加圧ローラを隔離可能とし、用紙搬送面を大きく開放して定着装置内で生じた用紙ジャムの処理を容易にする技術が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
分離爪の先端は先鋭化されて定着ローラの表面に当接しているため、画像形成装置の使用初期においては分離爪と定着ローラとの間に用紙が入り込む隙間は無く、用紙は分離爪で確実に定着ローラから分離された後、分離爪と出口側用紙ガイド部材により構成される用紙搬送路を案内される。
しかしながら、画像形成装置の使用時間が多くなるにつれて、経時的に分離爪先端が摩耗したり、トナーなどが付着して分離爪先端が定着ローラの表面から浮き加減になることがある。
【０００６】
このような状態になると、用紙先端が分離爪先端と定着ローラとの間に引っ掛かって用紙が蛇腹状に停滞するジャムが発生することがある。
分離爪とこれに対応する出口側用紙ガイド部材との間の用紙搬送路は、用紙の案内性を向上させる観点から狭く形成され、且つ、出口側用紙ガイド部材は固定して設けられているので、上述のようなジャムが生じると用紙を定着装置から取り出すのが非常に困難であった。
また、近年においては、画像形成速度を向上させる目的で用紙搬送経路を最短にするために、装置下方から上方に向かって順に、給紙部、画像形成部、定着装置を配置して用紙搬送経路を略垂直とした画像形成装置が多くなっている。このような画像形成装置では装置全体の大きさを小さくするために定着装置周辺のスペースが少なく、これが上記ジャム処理の困難さに拍車をかける状況にある。
【０００７】
本発明は、定着装置内で生じる蛇腹状のジャム処理を容易に行うことができ、特に用紙搬送経路を略垂直としたタイプにおいてジャム処理を容易に行える画像形成装置の提供を、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明では、定着ローラと、該定着ローラに圧接する加圧ローラと、上記定着ローラから用紙を分離する分離部材と、用紙搬送方向出口側において上記分離部材に対向して設けられた出口側用紙ガイド部材を有する定着装置を備えた画像形成装置において、上記出口側用紙ガイド部材が用紙搬送方向に回動可能に設けられ、上記定着装置は用紙を略垂直に搬送するように配置されているとともに、上記定着ローラや加圧ローラ等の定着主要構成部材を保持する下フレームと、装置上方を覆い上記下フレームに対して着脱自在な上フレームを有し、該上フレームは上記出口側用紙ガイド部材の回動支点の支持部を有する、という構成を採っている。
【０００９】
請求項２記載の発明では、請求項１記載の構成において、上記出口側用紙ガイド部材と上記上フレームとは、上記出口側用紙ガイド部材の回転軸方向の合わせ部位において上下方向に重なり合う、という構成を採っている。
【００１０】
請求項３記載の発明では、請求項２記載の画像形成装置において、上記出口側用紙ガイド部材と上記上フレームが重なり合う部分において、上記上フレームは重なり合う部分の装置内方側を塞ぐように位置する縦壁を有する、という構成を採っている。
【００１１】
請求項４記載の発明では、定着ローラと、該定着ローラに圧接する加圧ローラと、上記定着ローラから用紙を分離する分離部材と、用紙搬送方向出口側において上記分離部材に対向して設けられた出口側用紙ガイド部材を有する定着装置を備えた画像形成装置において、上記出口側用紙ガイド部材が用紙搬送方向に回動可能に設けられ、上記定着装置の出口下流に用紙搬送ガイド部材が設けられ、該用紙搬送ガイド部材と上記出口側用紙ガイド部材はそれぞれ櫛歯状のガイド部を有し、上記用紙搬送ガイド部材を開放することなしに上記出口側用紙ガイド部材が所定の位置まで回動可能に設けられている、という構成を採っている。
【００１２】
請求項５記載の発明では、請求項１、２、３又は４記載の画像形成装置において、装置下方から上方に向かって順に、給紙部、画像形成部、上記定着装置が設けられて用紙搬送経路が略垂直に形成され、上記出口側用紙ガイド部材は装置上部に位置する、という構成を採っている。
【００１８】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて、本実施例における画像形成装置としての複写機の全体構成の概略を動作と共に説明する。
装置下部に設けられた複数の給紙トレイ２，４，６，８のうちの選択された給紙トレイから用紙が最上のものから順に１枚ずつレジストローラ対１０に向けて送り出される。用紙が送り出されるとともに、画像読み取り装置１２で読み取られた画像情報に基づいて画像書き込み装置１４によって感光体１６に静電潜像が形成される。静電潜像は現像装置１８によりトナー像に可視像化される。
用紙はレジストローラ対１０で一旦停止された後、所定のタイミングで上方向に搬送されて感光体１６と転写ローラの間に送り込まれ、トナー像を転写される。
【００１９】
画像を転写された用紙は転写部からさらに上方に搬送されて定着装置２２に送り込まれ、ここで熱と圧力により画像の定着がなされる。画像が定着された用紙は排紙装置２４を経てインナー１ビントレイ２６に排出され、あるいは中継ユニット２８へ送られ、あるいは自動両面ユニット３０へ送られる。
中継ユニット２８へ送られた用紙は、ユニット上面に形成された排紙トレイ３２へ排出され、あるいは用紙後処理装置としてのフィニッシャー３４へ送られる。フィニッシャー３４へ送られた用紙は、綴じ処理等の後処理をせずに排紙トレイ３６へ排出され、あるいは後処理をした後に排紙トレイ３６へ排出される。
レジストローラ対１０から定着装置２２までの用紙搬送経路は略垂直に設定されており、用紙は定着装置２２から上方に送り出された後、方向を変えられてインナー１ビントレイ２６等に排出される。図１において、符号３８はオートドキュメントフィーダを、４０は手差しトレイを示す。
【００２０】
図２に示すように、熱ローラ方式の定着装置２２は、定着ローラ４２と、加圧ローラ４４と、分離部材としての定着分離爪４６等を有している。定着ローラ４２は内部に２本のヒータ４８を有している。定着ローラ４２の表面には、該表面の温度を検知するためのサーミスタ５０が接触している。
加圧ローラ４４は、加圧レバー５２と加圧スプリング５４により定着ローラ４２に圧接されている。加圧ローラ４４には、クリーニングローラ５６がスプリング５８により圧接されている。
定着分離爪４６は定着ローラ４２の軸方向に間隔をおいて複数（本実施例では５個）配置されている（図６参照）。各定着分離爪４６はスプリング６０により付勢され、その先端が定着ローラ４２の表面に所定の圧力で当接している。図２において、符号６２は、温度ヒューズ、６４は除電針、６６は排紙センサフィラー、６８は排紙駆動ローラ、７０は排紙従動ローラ、７２は満杯検知センサフィラーを示す。
【００２１】
図２では明示していないが、図３に示すように、定着装置２２の用紙出口側における定着分離爪４６に対向する位置には、片面コピーの場合の用紙の非画像面をガイドする出口側用紙ガイド部材７４が用紙搬送方向に回動可能に設けられている。定着装置２２の出口下流には用紙搬送ガイド部材７６が軸７８を支点として装置外方へ回動可能設けられている。
装置本体の右カバー８０は、軸８２を支点として装置外方へ回動可能に設けられており、右カバー８０を開放することにより上記略垂直な用紙搬送経路の大部分が開放されるようになっている。
定着装置２２でジャムが生じた場合には、まず、右カバー８０を開放し、用紙搬送ガイド部材７６を外方へ回動して開放した後、ジャムした用紙Ｐを取り出す。図３における実線で示す位置が、用紙搬送ガイド部材７６、右カバー８０の開放位置である。
【００２２】
図４に示すように、定着装置２２は用紙の搬送出口Ｅを有する上フレーム８４と、下フレーム８６からなる２分割構成の定着フレームを有しており、定着ローラ４２や加圧ローラ４４等の定着主要構成部材は下フレーム８６に組付けられている。
出口側用紙ガイド部材７４は定着ローラ４２の軸方向に延びる回動支点としての回転軸７４ａを有しており、この回転軸７４ａを上フレーム８４に支持されて回動可能に設けられている。
【００２３】
図５に示すように、回転軸７４ａには付勢手段としてのねじりコイルバネ８８が組付けられていて、出口側用紙ガイド部材７４を定着分離爪４６側へ付勢している。出口側用紙ガイド部材７４と上フレーム８４はそれぞれ、出口側用紙ガイド部材７４の回転軸方向の合わせ部位において上下方向に重なり合うオーバーラップ部分７４ｂ、８４ａを有しており、このオーバーラップ部分７４ｂ、８４ａ同士の当接により出口側用紙ガイド部材７４の通常の用紙ガイド位置（所定位置）が位置決めされるようになっている。
また、上フレーム８４のオーバーラップ部分８４ａの近傍には、オーバーラップ部分７４ｂ、８４ａの装置内方側を塞ぐように位置する縦壁８４ｂが形成されている。
【００２４】
このように縦壁８４ｂを設けることにより、定着装置２２内で発生した蒸気が出口側用紙ガイド部材７４と上フレーム８４のオーバーラップ部分７４ｂ、８４ａから装置外部へ逃げることを防止でき、定着装置２２の上方に位置する排紙装置２４等の結露を防止することができる。
特に、オーバーラップ部分７４ｂ、８４ａに上フレーム８４側から縦壁８４ｂを形成することにより蒸気の溜まり部が形成されるため、出口側用紙ガイド部材７４と上フレーム８４との間の隙間の管理を厳しく行う必要がなく、定着熱によって出口側用紙ガイド部材７４と上フレーム８４に反りが生じたりしても蒸気が定着装置２２の外へ出て行くのを有効に防止することができる。
【００２５】
出口側用紙ガイド部材７４の用紙ガイド面側には用紙搬送方向に延びる複数のリブ７４ｃが形成されている。リブ７４ｃの存在によって用紙と出口側用紙ガイド部材７４のガイド面との摩擦が低減され、搬送性を向上させることができる。
また、出口側用紙ガイド部材７４はジャム処理が容易に行えるように手で簡単に回動させることができるようになっているため（図７参照）、定着熱によって高温になった出口側用紙ガイド部材７４のガイド面の広い領域に手が触れた場合、火傷等の危険性があるが、リブ７４ｃの存在によってこのような懸念がなくなる。フィン形状のリブ７４ｃは放熱性が良いので、リブ７４ｃ自体に手が触れてもガイド面の熱は伝わりにくい。
【００２６】
図６に示すように、出口側用紙ガイド部材７４の回動支点Ｓの位置は、出口側用紙ガイド部材７４のガイド面７４ｄの用紙搬送方向の長さＬの中間位置におけるガイド面７４ｄの法線Ｇに対して、用紙搬送方向上流側に設定されている。
また、ねじりコイルバネ８８により出口側用紙ガイド部材７４を付勢しているトルクＴは、出口側用紙ガイド部材７４が搬送される用紙から受ける力をＦ、回転支点Ｓから力Ｆの作用点までの距離をｒとすると、Ｔ−ｒ×Ｆ＞０の関係を満たすように設定されている。
Ｆは用紙の種類により変化するが、定着装置２２及び複写機の対応する用紙のうち最も大きな値となる場合にも上記関係式を満たすように設定する。
【００２７】
出口側用紙ガイド部材７４のリブ７４ｃは、図５に示すように、ガイドベース７４ｅからその先端部が突出しており、これにより出口側用紙ガイド部材７４の先端部は櫛歯状のガイド部を有している。
図９に示すように、用紙搬送ガイド部材７６も複数のリブ７６ａを有していて櫛歯状のガイド部が形成されている。出口側用紙ガイド部材７４のリブ７４ｃと用紙搬送ガイド部材７６のリブ７６ａは互いに干渉しない位置に形成されており、用紙搬送ガイド部材７６を開放することなしに出口側用紙ガイド部材７４が所定の位置まで回動可能に設けられている。
【００２８】
次に、定着動作及びジャム処理動作について説明する。
図１０に示すように、複写機の画像形成部で画像を転写された用紙Ｐは、定着装置２２の下フレーム８６に開口された入口ガイド部９０から定着装置２２内に送り込まれ、定着ローラ４２と加圧ローラ４４で挟持されて熱と圧力により画像が定着される。
通常は画像が定着された用紙Ｐは定着ローラ４２の曲率によりローラ表面から分離されて上フレーム８４と出口側用紙ガイド部材７４に構成された出口から定着装置２２外へ排出される。この際、用紙Ｐの搬送状態によって、薄紙等では用紙先端が画像面側の上フレーム８４によって形成された搬送ガイド８４ｃ（図４）に沿って排出される場合や、厚紙などのコシの強い用紙Ｐでは用紙先端が非画像面側の出口側用紙ガイド部材７４に沿って排出される場合がある。
【００２９】
上述のように出口側用紙ガイド部材７４は回動可能に上フレーム８４に支持されているが、用紙Ｐが出口側用紙ガイド部材７４に沿って排出される場合でも上述のように、通常の搬送による用紙Ｐの力では出口側用紙ガイド部材７４が動くことはなく、良好に用紙Ｐの搬送をガイドすることができる。
薄紙や用紙先端近くに画像が多く形成された用紙Ｐの場合など、定着ローラ４２の曲率だけでは用紙Ｐを分離しきれない場合は、用紙Ｐが定着ローラ４２に巻き付くように排出され、定着ローラ４２に当接している定着分離爪４６によって分離される。
【００３０】
この場合、定着分離爪４６の先端が摩耗していたり、爪先端部にトナーなどが多く溜まっていたりして爪先端部が定着ローラ４２の表面から浮いていると、用紙先端が定着分離爪４６と定着ローラ４２との間に入り込みジャムが発生することがある。
また、連続コピー時に定着装置２２よりも下流側でジャムが発生したときなどで定着装置２２の出口部分で後続の用紙Ｐが前の用紙Ｐに追いついてしまうことがある。
ジャム発生から装置が停止するまで一定時間かかるため、このようなジャムの場合には、ジャム発生後も定着装置２２内に用紙Ｐが送り込まれ続けて定着装置２２の出口部分で用紙Ｐが蛇腹状になってしまい、Ａ４横通紙等用紙長さが短い場合には用紙後端が定着装置２２内に入り込んでしまうことがある。
【００３１】
このとき、定着装置２２の出口部で用紙Ｐは蛇腹状になりながら出口側用紙ガイド部材７４のガイド面のほぼ全面に亘って押し付けられる。この押し付ける力は通常の搬送時に作用する力よりも大きくなる。
出口側用紙ガイド部材７４の回動支点Ｓの位置は上述のように設定されているので、出口側用紙ガイド部材７４は用紙Ｐの力により開放方向に回動し、定着装置２２の出口部分のスペースが広くなる。
これにより用紙Ｐの逃げるスペースができるため、出口側用紙ガイド部材７４が固定されている従来構成に比べ、用紙Ｐは処理し易い状態になって停止する。すなわち、逃げのスペースが無いことによるジャム用紙の複雑な絡まりが大幅に軽減される。
定着装置２２の出口側用紙ガイド部材７４と用紙搬送ガイド部材７６はそれぞれ交差部分が櫛歯状に形成されているので、ジャムの発生していない通常の動作時の状態、すなわち、右カバー８０を開放して且つ用紙搬送ガイド部材７６を開放していない状態でも出口側用紙ガイド部材７４が用紙搬送ガイド部材７６に干渉して十分に開放できないということはない。
【００３２】
ジャム処理を行うときは、複写機本体の右カバー８０と用紙搬送ガイド部材７６を開放して定着装置２２の上方からジャム用紙の押圧力で半ば開いた状態にある出口側用紙ガイド部材７４を最大限に開放してジャム用紙を引き出すことができる。
定着分離爪４６と定着ローラ４２の間に用紙の先端が引っ掛かっている場合は、従来の出口側用紙ガイド部材が固定されている構成ではジャム用紙を引き出すことが非常に困難であったが、本実施例においては出口側用紙ガイド部材７４を回動して定着装置２２の出口部分を大きく開くことによって指を入れて定着分離爪４６と定着ローラ４２の間から用紙先端を外してジャム用紙を引き出すことができる。ジャム発生直後は定着装置２２の熱により出口側用紙ガイド部材７４のガイド面７４ｄ側は高温になっているが、上述のようにガイド面７４ｄには複数のリブ７４ｃが形成されているため、オペレータの手に熱は伝わりにくくなっている。
【００３３】
ジャム用紙を取り除いた後に、出口側用紙ガイド部材７４はねじりコイルバネ８８の付勢力によって通常の用紙をガイドするための所定位置に自動的に戻るので、オペレータの戻し忘れによる不具合の発生が防止される。
定着装置２２のメンテナンス時は、上フレーム８４を下フレーム８６から外して行うが、出口側用紙ガイド部材７４は上フレーム８４に組付けられているので、一体として取り外すことができ、メンテナンス性を向上させることができる。
【００３４】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、出口側用紙ガイド部材を用紙搬送方向に回動可能に設ける構成としたので、定着装置内で蛇腹状になったジャム用紙を処理する際に定着装置の出口部分を大きく開放できるので、定着装置内で生じたジャム処理を容易に行うことができる。
また、分離部材に引っ掛かった用紙も定着装置を分解することなしに容易に外すことができる。
また、定着装置の定着フレームを、定着ローラや加圧ローラ等の定着主要構成部材を保持する下フレームと、装置上方を覆い上記下フレームに対して着脱自在な上フレームからなる２分割構成とし、上フレームは出口側用紙ガイド部材の回動支点の支持部を有する構成としたので、出口側用紙ガイド部材を上フレームと同時に定着装置に対して同時に着脱できるので、定着装置のメンテナンス性を向上させることができる。
【００４０】
請求項２記載の発明によれば、出口側用紙ガイド部材と上フレームとは出口側用紙ガイド部材の回転軸方向の合わせ部位において上下方向に重なり合う構成としたので、用紙排出口が上方にある定着装置で装置内で発生する蒸気が装置外へ出て行くのを防ぎ、他のユニット、装置に結露が生じるのを防止することができる。
【００４１】
請求項３記載の発明によれば、出口側用紙ガイド部材と上フレームが重なり合う部分において上フレームは重なり合う部分の装置内方側を塞ぐように位置する縦壁を有する構成としたので、定着装置内に蒸気の溜まり部を形成することができ、定着熱により出口側用紙ガイド部材や上フレームに反りが生じても定着装置外へ蒸気が漏れるのを確実に防止することができる。
【００４２】
請求項４記載の発明によれば、定着ローラと、該定着ローラに圧接する加圧ローラと、上記定着ローラから用紙を分離する分離部材と、用紙搬送方向出口側において上記分離部材に対向して設けられた出口側用紙ガイド部材を有する定着装置を備えた画像形成装置において、上記出口側用紙ガイド部材が用紙搬送方向に回動可能に設けられ、定着装置の出口下流に用紙搬送ガイド部材が設けられ、該用紙搬送ガイド部材と上記出口側用紙ガイド部材はそれぞれ櫛歯状のガイド部を有し、上記用紙搬送ガイド部材を開放することなしに上記出口側用紙ガイド部材が所定の位置まで回動可能に設けられている構成としたので、定着装置内で蛇腹状のジャムが発生した際に用紙搬送ガイド部材の開閉状態の如何に拘らず出口側用紙ガイド部材の回動変位を得ることができ、ジャム用紙の逃げを形成することができる。
【００４３】
請求項５記載の発明によれば、用紙搬送経路を略垂直に形成して定着装置を画像形成装置の装置上部に配置し、出口側用紙ガイド部材は定着装置の装置上部に位置する構成としたので、ジャム用紙の視認性、処理性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る画像形成装置としての複写機の概要正面図である。
【図２】図１で示した複写機の略垂直搬送経路周辺の概要正面図である。
【図３】複写機の右カバーと用紙搬送ガイド部材を開放した状態の概要正面図である。
【図４】定着装置の分解斜視図である。
【図５】上フレームと出口側用紙ガイド部材の要部拡大斜視図である。
【図６】定着装置の概要正面断面図で、出口側用紙ガイド部材が所定位置にある状態の図である。
【図７】定着装置の概要正面断面図で、出口側用紙ガイド部材が開放位置にある状態の図である。
【図８】定着装置の概要正面断面図で、出口側用紙ガイド部材の付勢手段によるトルクを説明する図である。
【図９】定着装置の出口側用紙ガイド部材と定着装置の下流に位置する用紙搬送ガイド部材との関係を示す図で、（ａ）は概要正面図、（ｂ）は概要側面図である。
【図１０】定着装置の概要正面断面図で、ジャムが発生した場合の用紙による出口側用紙ガイド部材の変位状態を示す図である。
【符号の説明】
２２  定着装置
４２  定着ローラ
４４  加圧ローラ
４６  分離部材としての定着分離爪
７４  出口側用紙ガイド部材
７４ａ  回転軸
７４ｃ  リブ
７４ｄ  ガイド面
８４  上フレーム
８４ｂ  縦壁
８６  下フレーム
８８  付勢手段としてのねじりコイルバネ
Ｇ  法線
Ｓ  回動支点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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