(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者に対し走行中の道路の状況に応じて適宜注意を喚起する機能を備えた車両用走行支援装置において、
道路地図データを記憶した記憶手段と、
車両の走行中において当該車両に加わる横方向の加速度を検出する検出手段と、
この検出手段による検出加速度が設定レベル以上となった位置が一本道状の曲線道路であるか否かを、前記道路地図データと照合することにより判断し、曲線道路であると判断した場合に、その検出加速度と車両走行速度とに基づいて曲線道路の曲率を計算し、その曲率が設定値より大きいときには当該曲線道路の位置をカーブ警告ポイントとして記憶する記憶制御手段と、
自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両走行時に前記位置検出手段により検出される自車両位置が前記カーブ警告ポイントに近付いた場合に該カーブ警告ポイントの手前から減速指示を含む警告メッセージの出力動作を行う警報制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行支援装置において、
前記記憶制御手段は、曲線道路の曲率を計算した場合に、その曲率に応じた車両の進入安全速度を計算すると共に、その進入安全速度を前記カーブ警告ポイントと対応付けた状態で記憶し、
前記警報制御手段は、自車両位置が前記カーブ警告ポイントに近付いた場合に出力する前記警告メッセージ中に、車両の速度を当該カーブ警告ポイントに対応して記憶されている進入安全速度以下に下げるように指示する減速指示を含むことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
車両運転者に対し走行中の道路の状況に応じて適宜注意を喚起する機能を備えた車両用走行支援装置において、
道路地図データを記憶した記憶手段と、
車両の走行中において当該車両に加わる横方向の加速度を検出する検出手段と、
この検出手段による検出加速度が設定レベル以上となった位置が一本道状の曲線道路であるか否かを、前記道路地図データと照合することにより判断し、曲線道路であると判断した場合に、その検出加速度と車両走行速度とに基づいて曲線道路の曲率を計算し、その曲率が設定値以下のときには当該曲線道路の位置を減速警告ポイントとして記憶する記憶制御手段と、
自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両走行時に前記位置検出手段により検出される自車両位置が前記減速警告ポイントに近付いた場合に該減速警告ポイントの手前から車両速度について注意を喚起する内容の警告メッセージの出力動作を行う警報制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用走行支援装置において、
前記記憶制御手段は、曲線道路の曲率を計算した場合に、その曲率に応じた車両の進入安全速度を計算すると共に、その進入安全速度を前記減速警告ポイントと対応付けた状態で記憶し、
前記警報制御手段は、自車両位置が前記減速警告ポイントに近付いた場合に、車両速度が当該減速警告ポイントに対応して記憶されている進入安全速度を越えている状態時のみ前記警告メッセージを出力することを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が曲率の大きな曲線道路或いは曲率が比較的小さいものの車両速度が相対的に高くなる傾向が出る曲線道路を走行する際に、その車両の運転者に対して事前に注意を喚起するための警告を出力する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両用走行支援装置として広く普及しつつあるカーナビゲーション装置においては、目的地までの案内ルートが設定された状態時に、道路地図データ中から、その案内ルート上における曲率が大きなカーブ（曲線道路）を要注意カーブとしてピックアップし、車両がその“要注意カーブ”に差し掛かかる前に音声警告（例えば『この先・急カーブです・注意してください』というような音声メッセージ）を出力することが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記要注意カーブは、道路地図データに基づいてピックアップされたものであって、当該地図データの精度などに依存して選ばれるものであるため、実際の道路事情に一致しないことが多々あり、その警告に対する信頼性が比較的低いという事情があった。具体的には、例えば、全体としては比較的緩やかでありながら曲率が部分的に大きくなった形状のカーブにあっては、その曲率が大きくなった部分で車両速度が限度以上に上がってしまう可能性が高いから、上記音声警告を行うことが望ましい。しかし、このようなカーブは、道路地図データ上では曲率が比較的緩やかに変化するカーブとして記録される場合があり、この場合には本来的に必要な音声警告が行われず、その信頼性を十分に期待できない。また、実際には、曲率が比較的小さいものの車両速度が相対的に高くなる傾向が出るカーブ（つまり、周囲の環境或いは車両運転者の癖や習性などにより車両速度が無意識のうちに上がってしまうカーブ）も存在するが、従来構成では、このようなカーブについても音声警告が全く行われないことになる。つまり、従来構成では、音声警告を行うに当たって、道路地図データから得た曲線道路の曲率のみを考慮し、しかも実際の車両速度について考慮されていないため、道路の実情に応じた適切な警告が困難になり、その警告に対する信頼性が低いものであった。
【０００４】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行上の注意を要する曲線道路の存在に対して、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた信頼性が高い警告を行い得るようになる車両用走行支援装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載した手段を採用できる。この手段によれば、車両の走行中においては、当該車両に加わる横方向の加速度が検出手段により検出され、その加速度が設定レベル以上ある地点が存在した場合には、記憶制御手段が、その位置が一本道状の曲線道路であるか否かを、記憶手段に記憶された道路地図データと照合することにより判断し、曲線道路であると判断した場合に、その検出加速度と車両走行速度とに基づいて曲線道路の曲率を計算し、その曲率が設定値より大きいときには当該曲線道路の位置をカーブ警告ポイントとして記憶するようになる。このような記憶動作に応じて、上記のように警告ポイントとして記憶される地点、つまり、曲率が設定値より大きな曲線道路の存在を学習することになる。このようなカーブ警告ポイントの記憶が行われた状態から、車両走行時において位置検出手段により検出される自車両位置が前記カーブ警告ポイントに近付いた場合には、警報制御手段が、該警告カーブポイントの手前から減速指示を含む警告メッセージの出力動作を行うようになる。要するに、車両の走行時において上記のような学習が行われる結果、走行上の注意を要する曲線道路の存在に対して、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた信頼性が高い警告を行い得るようになる。
【０００６】
また、車両走行時において、位置検出手段により検出される自車両位置が前記カーブ警告ポイントに近付いた場合、つまり曲率が設定値より大きな曲線道路に自車両が差し掛かった場合には、該カーブ警告ポイントの手前から減速指示を含む警告メッセージが出力されるから、車両運転者側では、曲率が大きな曲線道路に差し掛かる前に上記警告に基づいて車両速度を落とすなどの対処が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。
【０００７】
請求項２記載の手段によれば、車両に作用する横方向の加速度が設定レベル以上となった曲線道路の曲率を計算したときに、その曲率に応じた車両の進入安全速度が計算されると共に、その進入安全速度が前記カーブ警告ポイントと対応付けた状態で記憶される。そして、その後において、自車両が上記カーブ警告ポイントに差し掛かった場合には、車両の速度を当該カーブ警告ポイントに対応して記憶されている前記進入安全速度以下に下げるように指示する減速指示を含む警告メッセージが出力される。この結果、車両運転者側では、曲率が大きな曲線道路に差し掛かる前に上記警告メッセージに基づいて車両速度を指示された安全速度以下に落とすなどの的確な対処が可能になり、以てさらに効果的な走行支援を行い得るようになる。
【０００８】
請求項３記載の手段によれば、車両の走行中においては、当該車両に加わる横方向の加速度が検出手段により検出され、その加速度が設定レベル以上ある地点が存在した場合には、記憶制御手段が、その位置が一本道状の曲線道路であるか否かを、記憶手段に記憶された道路地図データと照合することにより判断し、曲線道路であると判断した場合には、その検出加速度と車両走行速度とに基づいて曲線道路の曲率を計算し、その曲率が設定値以下のときには当該曲線道路の位置を減速警告ポイントとして記憶するようになる。そして、その後の車両走行時において、位置検出手段により検出される自車両位置が前記減速警告ポイントに近付いた場合、つまり曲率が設定値以下であるものの前回走行時において車両に作用する横方向の加速度が設定レベル以上であった曲線道路に自車両が差し掛かった場合には、警報制御手段が、該減速警告ポイントの手前から車両速度について注意を喚起する内容の警告メッセージの出力動作を行うようになる。この結果、車両運転者側では、曲率が比較的小さいものの前回走行時において車両速度が相対的に高くなった曲線道路に差し掛かる前に、上記警告メッセージに基づいて車両速度についての注意を払うなどの対処が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。
【０００９】
請求項４記載の手段によれば、車両に作用する横方向の加速度が設定レベル以上となった曲線道路の曲率を計算したときに、その曲率に応じた車両の進入安全速度が計算されると共に、その進入安全速度が前記減速警告ポイントと対応付けた状態で記憶される。そして、その後において、自車両が上記減速警告ポイントに差し掛かった場合には、その車両速度が当該減速警告ポイントに対応して記憶されている進入安全速度を越えている状態時のみ前記警告メッセージが出力される。この結果、警告メッセージが不要に出力される恐れがなくなり、実際の使用上において便利になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施例について図面を参照しながら説明する。
全体の電気的構成を概略的に示す図１において、カーナビゲーション装置１は、制御回路２（記憶制御手段、警報制御手段に相当）、及びこの制御回路２にそれぞれ接続された位置検出器３（位置検出手段に相当）、地図データ入力器４、外部メモリ５、表示装置６、操作スイッチ群７、音声出力装置８、外部情報入出力装置９、リモコンセンサ１０、通信制御装置１１、加速度センサ１２（検出手段に相当）から構成されている。
【００１１】
制御回路２は、カーナビゲーション装置１の動作全般を制御する機能を有したもので、マイクロコンピュータを主体にして構成されている。即ち、制御回路２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース及びこれらを接続するバスなど（何れに図示せず）を備えた構成となっている。これらのうち、ＲＯＭは、カーナビゲーション用のプログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の一時データや地図データ入力器４から取得した道路地図データなどが一時的に格納される。
【００１２】
位置検出器３は、絶対方位を検出するための地磁気センサ１３、ヨー角速度  （ヨーレート）を検出するためのジャイロスコープ１４、車両の走行距離を検出するための距離センサ１５及びＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機１６から構成されており、車両の現在位置情報を算出する部分である。この位置検出器３は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有するため、互いに検出誤差を補間しながら精度の高い位置検出を行うようになっているが、要求される検出精度で現在位置を算出可能であれば全部の構成要素を備える必要はない。また、ステアリングホイールの回転センサや各タイヤの回転を検出する車輪センサなどを組み合わせて位置検出器３を構成しても良い。尚、距離センサ１５は、例えば、図示しない車両ＥＣＵから車速信号を取り込んで車両の走行距離を検出する構成のものである。
【００１３】
地図データ入力器４は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ或いはＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、大容量メモリカードなどの情報記録媒体（図示せず）からデータを読み取るためのものである。この場合、情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ及びマップマッチング用データの他に、施設名称を例えば５０音順に並べた施設名称データベース、この施設名称データベース内の各施設についての具体的情報（施設名称、職種などの区分を示すジャンル名、施設の位置データ（経緯度データ）など）を網羅した施設データベース、電話番号と施設の対応を示す電話番号データベースなど、多様なデータベースが記憶されている。
【００１４】
外部メモリ５は、フラッシュメモリカードなどにより構成されたもので、例えば他の規格の情報記録媒体に対応するためのプログラムソフトを記憶したり、特定データ（走行軌跡の履歴やデジタルカメラにより取り込んだ任意の画像データなど）の保存や呼出などを行うために設けられている。
【００１５】
表示装置６は、地図画面を表示するための例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されており、車両の運転席近傍に設置される。操作スイッチ群７は、この表示装置６のカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチ及び表示装置６の周辺に配置されたメカニカルスイッチなどから成り、各種のデータや設定事項などの操作入力を制御回路２に与えるために設けられている。また、リモコンセンサ１０も操作入力手段として設けられたもので、リモコン１７からの操作入力を受信して制御回路２に与えるようになっている。
【００１６】
音声出力装置８は、音声合成回路、アンプ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの指令に応じて任意の音声出力を発生できるようになっている。  外部情報入出力装置９は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）センサやＦＭチューナーなどを備えたもので、例えばＶＩＣＳセンサが受信した光／電波ビーコンからの情報信号やＦＭチューナーが受信したＦＭ多重放送からの情報信号を制御回路２に与える構成となっており、また、必要があれば自動車情報を外部へ送信する機能も備えた構成となっている。
【００１７】
通信制御装置１１は、制御回路２と移動体通信端末１８（図では携帯電話機の例を示すが、自動車電話や専用の無線通信端末でも良い）との間でデータ通信を行うためのもので、その移動体通信端末１８に対し、ワイヤード通信手段或いはワイヤレス通信手段（無線ＬＡＮや Bluetoothインタフェースなど）を通じて接続される構成となっている。
【００１８】
また、加速度センサ１２は、走行中の車両がカーブ（曲線道路）に差し掛かった際に車体に加わる横方向の加速度（以下、「横Ｇ」と呼ぶ）を検出するために設けられており、検出した横Ｇと車両車重との積により、カーブ走行中に車体に加わる遠心力を算出することができる。従って、車両重量が判明しているのであれば、横Ｇを検出するという動作は、カーブ走行中に車体に加わる遠心力を検出するという動作と同義である。また、その横Ｇと車両の走行速度とに基づいて走行中のカーブの曲率を後述のように求めることもできる。
【００１９】
ここで、前記制御回路２は、現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理を実行する機能、並びに操作スイッチ群７やリモコン１７を通じて目的地や経由地点などの地点データが入力されたときに、その地点データに基づいて現在位置から目的地までの経路探索動作を例えばダイクストラ法を用いて行うと共に、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示するという経路案内機能（所謂リルート探索機能も含む）など、周知のナビゲーション機能を備えている。
【００２０】
さらに、制御回路２は、カーナビゲーション装置１のユーザに向けて種々の情報配信サービスを提供するための情報センタなどに設置されたデータベースに対し、通信制御装置１１及び移動体通信端末１８を通じてアクセスする機能を備えており、そのデータベースからダウンロードしたデータを例えば外部メモリ５或いは内部ＲＡＭに記憶する制御を実行可能になっている。このようにダウンロードされるデータのうち本発明の要旨に関係したものとしては、車両事故が多発しているカーブ（例えば「魔のカーブ」などと呼ばれるもの）の地図上の位置を示す要注意ポイントデータがあり、制御回路２は、このような要注意ポイントデータを必要に応じてダウンロードして外部メモリ５或いは内部ＲＡＭに記憶できようになっている。尚、上記要注意ポイントデータのダウンロードタイミング及びダウンロード対象の範囲は種々考えられるが、例えば、経路探索動作時或いはリルート探索動作時などにおいて、案内ルートに直接的に関係した要注意ポイントデータ（必要に応じて案内ルートの周辺の要注意ポイントデータも含む）をダウンロードする構成、車両の現在位置から所定距離（例えば数十キロメートル）の範囲内に位置する要注意ポイントデータを当該車両の位置が所定距離以上変化したタイミング毎にダウンロードする構成、適宜な定期的タイミング或いはユーザ側の操作時にすべての要注意ポイントデータをダウンロードする構成など、必要に応じて適宜に設定できるものである。
【００２１】
さて、図２のフローチャートには、制御回路２による制御内容のうち本発明の要旨に関係したルーチンが示されており、以下これについて関連した作用と共に説明する。尚、この図２は、本発明の要旨を把握できる範囲で簡略化したものであり、実際にはさらに複雑な制御内容或いは図示とは異なる制御内容となるものである。また、この実施例では、図２のルーチンを、メインプログラムのバックグラウンドにて実行されるものとして示したが、フォアグラウンド処理中に組み込むことも可能である。
【００２２】
即ち、図２のルーチンは車両が走行している状態で実行されるものであり、加速度センサ１２が設定定レベル以上の横Ｇを検出するまで待機状態を保持する  （ステップＡ１、Ａ２）。検出された横Ｇが設定レベル以上となったときには、その検出が行われたポイントが一本道状のカーブであるか或いは交差点のような分岐点であるかを、位置検出器３を通じて検出した車両の現在位置情報及び地図データ入力器４を通じて取得した道路地図データと照合することにより判断する（ステップＡ３）。尚、分岐点であっても、Ｙ字状の三差路などのように横Ｇを受けながら高速で通過できるような交差点については、これを一本道状のカーブに分類しても良い。
【００２３】
設定レベル以上の横Ｇが検出されたポイントが分岐点であると判断したときにはそのままステップＡ１へ戻るが、一本道状のカーブであると判断したときには、距離センサ１５からの車速信号に基づいて得られる当該ポイントでの車両走行速度と検出横Ｇとに基づいてカーブの曲率を計算する（ステップＡ４）。即ち、カーブの曲率半径をＲ、車体に加わる横Ｇをα、車両走行速度をＶとし、車両が等速円運動をしていると仮定した場合、
Ｒ＝Ｖ2 ／α
が成立するから、これによりカーブの曲率（＝１／Ｒ）を得ることができる。但し、上記演算式は、カーブ走行中の車両が等速円運動をしていることを前提としたものであるが、実際の車両も、カーブ走行時には多少の速度変動などがあるものの等速円運動に近い状態と考えられるから、最終的に得られるカーブの曲率に大きな誤差が生ずることはない。
【００２４】
次いで、計算されたカーブの曲率（＝１／Ｒ）が設定値より大きいか否かを判断し（ステップＡ５）、大きい場合には、その曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓを計算して記憶すると共に、当該カーブの位置を上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“カーブ警告ポイント”として記憶する（ステップＡ６）。尚、この“カーブ警告ポイント”に対応したカーブは、車両が実際に走行した状態で曲率が大きくて注意が必要と判断されたカーブであり、道路地図データから曲率の大きなカーブをピックアップする場合のように実際の道路事情と一致しないという問題点は当初から存在しないものである。
【００２５】
また、計算されたカーブの曲率が設定値以下の状態（ステップＡ５で「ＮＯ」と判断される状態）、つまり、カーブ走行に伴い加速度センサ１２が設定レベル以上の横Ｇを検出したときにおいて当該カーブの曲率が設定値以下であった状態は、車両の走行速度が相対的に大きい状態に相当するものであり、このような状態時には、そのカーブの曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓを計算して記憶すると共に、当該カーブの位置並びに上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“減速警告ポイント”として記憶する（ステップＡ７）。尚、この“減速警告ポイント”に対応したカーブは、その曲率が緩やかであっても車両運転者がスピード（車両速度）を出し過ぎてしまう傾向を持ったカーブと考えられるものである。
【００２６】
この場合、上述した進入安全速度Ｖｓは、カーブの曲率に応じて一義的に決定することができるが、カーブ走行時において車両に作用する遠心力や車両特性（サスペンション性能、重心など）を考慮して決定する構成としても良い。特に、このような考慮を行う場合、カーブ走行時に車両に作用する遠心力Ｆは、車両重量をｍとした場合、
Ｆ＝ｍ・Ｖ2 ／Ｒ      （但し、ｍは車両重量）
で示されるように、車両重量ｍの大小に応じて比例的に増減するものであるから、その車両重量ｍを示すデータを予め入力して制御回路２側に記憶しておくことになる。このような車両重量ｍの記憶操作は、カーナビゲーション装置１を車両に搭載する際にメーカー側或いはディーラー側で行う構成（例えば型式認証上の車両重量を記憶する）とすることができ、また、カーナビゲーション装置１が初めて使用されるときにユーザ側で車両重量を補正する構成（例えば、乗員や荷物に応じた重量を加算する操作を行う構成）とするなど、適宜な手段を採用すれば良い。
【００２７】
上記のような各ステップＡ６、Ａ７の実行後には、車両が前記“減速警告ポイント”若しくは“カーブ警告ポイント”に接近したか否かを判断し（ステップＡ８）、非接近状態ではそのままステップＡ１へ戻るが、接近した場合には当該警告ポイントの種別を判断する（ステップＡ９）。そして、“カーブ警告ポイント”に近接したと判断した場合には、車両の速度を当該“カーブ警告ポイント”に対応した進入安全速度Ｖｓ以下に減速するように指示する内容を含む警告メッセージ（例えば『ピピーン（信号音）・この先カーブです・速度を○○ｋｍ以下に落としてください』）を、音声出力装置８を通じて出力するステップＡ１０を実行した後にステップＡ１へ戻る。尚、上記警告メッセージ中の『○○ｋｍ』は時速○○ｋｍの意味であり、上記進入安全速度Ｖｓに対応した数値となる。また、上記警告メッセージは、例えば車両の速度が指示速度以下に低下するまで反復して行う構成とすることが望ましい。さらに、表示装置６に対し警告メッセージを同時に表示する構成としても良い。
【００２８】
一方“減速警告ポイント”に近接したと判断した場合には、車両速度が当該ポイントに対応した進入安全速度Ｖｓを越えているか否かを判断する（ステップＡ１１）。そして、車両速度が進入安全速度Ｖｓを越えていない場合にはそのままステップＡ１へ戻るが、越えていた場合には、車両速度について注意を喚起する内容の警告メッセージ（例えば『ピピーン（信号音）・要注意ポイントです・速度を落とし・注意して走行してください』）を、音声出力装置８を通じて出力するステップＡ１２を実行した後にステップＡ１へ戻る。尚、上記警告メッセージは、例えば車両の速度が上記進入安全速度Ｖｓ以下に低下するまで反復して行う構成とすることが望ましい。また、この場合においても表示装置６に対し警告メッセージを同時に表示する構成としても良い。
【００２９】
尚、図２中には示さなかったが、制御回路２は、前にも述べたように、情報センタなどに設置されたデータベースから要注意ポイントデータ（車両事故が多発しているカーブのデータ）をダウンロードするようになっており、その要注意ポイントデータにより示されるカーブに車両が差し掛かった場合にも、そのカーブに対する警告メッセージを音声出力する構成となっている。これにより、前記“カーブ警告ポイント”及び“減速警告ポイント”の記憶（学習）が行われていない期間における警告を補助的に行うようになっている。
【００３０】
以上要するに、上記した本実施例の構成によれば以下に述べるような作用・効果が得られるものである。
即ち、車両の走行中においては、当該車両に加わる横Ｇ（横方向の加速度）が加速度センサ１２により検出され、その横Ｇが設定レベル以上ある地点が存在した場合には、当該地点の位置が一本道状のカーブ（曲線道路）であるか否かが道路地図データに基づいて判断される。そして、上記地点が一本道状のカーブであった場合には、そのときの横Ｇと車両走行速度とに基づいてカーブの曲率（＝１／Ｒ、但し、Ｒはカーブの曲率半径）が計算され、その曲率が設定値より大きいときには、当該曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓが計算されて記憶されると共に、上記カーブの位置が上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“カーブ警告ポイント”として記憶される。また、計算された曲率が設定値以下のときには、当該曲率に応じた車両の進入安全速度Ｖｓが計算されて記憶されると共に、カーブの位置が上記進入安全速度Ｖｓと対応付けた“減速警告ポイント”として記憶される。
【００３１】
そして、その後の車両走行時において、位置検出器３により検出される自車両位置が前記“カーブ警告ポイント”に近付いた場合、つまり曲率が設定値より大きなカーブに自車両が差し掛かった場合には、減速指示を含む警告メッセージ  （例えば『ピピーン（信号音）・この先カーブです・速度を○○ｋｍ以下に落としてください』という音声）が出力される。この結果、車両運転者側では、曲率が大きなカーブに差し掛かる前に上記警告に基づいて車両速度を落とすなどの対が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。特に、この場合には、車両速度を上記“カーブ警告ポイント”に対応した進入安全速度Ｖｓ以下に下げるように指示する減速指示を含む警告メッセージが出力されるから、車両運転者側では、曲率が大きなカーブに差し掛かる前に上記警告メッセージに基づいて車両速度を指示された安全速度以下に落とすなどの的確な対処が可能になり、一段と効果的な走行支援を行い得る。
【００３２】
また、その後の車両走行時において、位置検出器３により検出される自車両位置が前記“減速警告ポイント”に近付いた場合、つまり曲率が設定値以下であるものの前回走行時において車両に作用する横Ｇが設定レベル以上であったカーブに自車両が差し掛かった場合には、車両速度について注意を喚起する内容の警告メッセージ（例えば『ピピーン（信号音）・要注意ポイントです・速度を落とし・注意して走行してください』という音声）が出力される。この結果、車両運転者側では、曲率が比較的小さいものの前回走行時において車両速度が相対的に高くなったカーブ（例えば、周囲の環境或いは車両運転者の癖や習性などにより車両速度が無意識のうちに上がってしまうカーブ）に差し掛かる前に、上記警告に基づいて車両速度についての注意を払うなどの対処が可能になり、以て効果的な走行支援を行い得るようになる。特に、この場合には、自車両が上記“減速警告ポイント”に差し掛かった場合には、その車両速度が当該“減速警告ポイント”に対応して記憶されている前記進入安全速度Ｖｓを越えている状態時のみ、上述の警告メッセージが出力されるから、その警告メッセージが不要に出力される恐れがなくなり、実際の使用上において便利になる。
【００３３】
一方、加速度センサ１２により検出された横Ｇが設定レベル以上ある地点が一本道状のカーブではないと判断された場合、つまり横Ｇが設定レベル以上となった地点が交差点のような右左折地点であった場合には、前述した“カーブ警告ポイント”及び“減速警告ポイント”の記憶動作がキャンセルされる。この結果、車両が交差点などに差し掛かる毎に不要な警告が出力されることがなくなるから、実際の使用上においてきわめて有益になる。
【００３４】
以上のように、本実施例の構成によれば、車両の走行時において、車両に作用する横Ｇが設定レベル以上となったカーブの位置を記憶するという学習、並びそのカーブの進入安全速度の計算が行われると共に、その学習結果及び計算結果に基づいて走行上の注意を要するカーブに対する警告の出力動作が行われるから、走行上の注意を要するカーブの存在に対して、実際の道路事情及び車両走行速度に応じた信頼性が高い警告を行い得るようになる。
【００３５】
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
検出手段として、車体に加わる横Ｇ（横方向の加速度）を検出するための加速度センサ１２を設ける構成としたが、位置検出器３が有するジャイロスコープ１４を用いて検出手段を構成することも可能である。つまり、カーブ走行中の車両が等速円運動をしていると見なせば、ジャイロスコープ１４により検出したヨー角速度（ヨーレート）と車両走行速度との積により車体に加わる横Ｇ（向心加速度）を検出することができ、その検出横Ｇと車両重量との積により車体に作用する遠心力を求めることができる。また、ヨー角速度と車両走行速度とに基づいて走行中のカーブの曲率半径Ｒ及び曲率１／Ｒを求めることもできる（曲率半径Ｒ＝車両走行速度÷ヨー角速度）。
【００３６】
車両に作用する横Ｇが設定レベル以上となった地点の位置を道路地図データと照合することにより当該地点が一本道状のカーブであるか否かを判断し、一本道状のカーブではないと判断した場合に“カーブ警告ポイント”及び“減速警告ポイント”の記憶動作をキャンセルする構成としたが、このような構成は必要に応じて採用すれば良い。また、カーブの曲率（＝１／Ｒ）や進入安全速度Ｖｓを計算する動作も必要に応じて行えば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示す機能ブロック図
【図２】制御回路の制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
１はカーナビゲーション装置、２は制御回路（記憶制御手段、警報制御手段）、３は位置検出器（位置検出手段）、５は外部メモリ、６は表示装置、８は音声処出力装置、１２は加速度センサ（検出手段）を示す。
【図１】
0003785933.tif 000002
【図２】
0003785933.tif 000003