(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段と、
前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段とを備え、利用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段と、
前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段と、
を更に備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された誘導経路を示す誘導経路情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段と、
前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段とを備え、利用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段と、
前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得手段により取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段と、
を更に備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内画像生成手段によって生成された経路案内画像が表示された後に、対応する指定経路を選択する選択手段と、
前記選択手段により指定経路が選択された場合に、前記取得手段により既に再探索された誘導経路を示す新たな誘導経路情報を、前記記憶手段に更新して格納する更新手段と、を更に備え、
前記地図画像生成手段は、前記更新手段により更新された新たな誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する、
ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記指定経路取得手段は、
入力される所定の位置情報に従って、所定の道路網情報から対象の道路ノード又は道路リンクを特定する第１の特定手段と、
前記第１の特定手段により、道路ノードが特定された場合に、道路ノードから分岐する複数の道路リンクを特定する第２の特定手段と、を備えており、
前記第１の特定手段により特定された道路リンク又は、前記第２の特定手段により特定された複数の道路リンクを指定経路として取得する、
ことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索ステップと、
前記探索ステップにて探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成ステップと、
前記地図画像生成ステップにて生成された地図画像を所定の表示部に表示させる表示制御ステップと、を備える指定経路案内方法であって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得ステップと、
前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成ステップと、
を更に備えることを特徴とする指定経路案内方法。
【請求項６】
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索ステップと、
前記探索ステップにて探索された誘導経路を示す誘導経路情報を所定の記憶部に格納する格納ステップと、
前記格納ステップにて記憶部に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成ステップと、
前記地図画像生成ステップにて生成された地図画像を所定の表示部に表示させる表示制御ステップと、を備える指定経路案内方法であって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得ステップと、
前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成ステップと、
を更に備えることを特徴とする指定経路案内方法。
【請求項７】
コンピュータを、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段、前記探索手段により探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段、  前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段として機能させるプログラムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段、前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段、前記取得手段により取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段、として更に機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段、前記探索手段により探索された誘導経路を示す誘導経路情報を記憶する記憶手段、前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段、前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段として機能させるプログラムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段、前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段、前記取得手段により取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得手段により取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段、として更に機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム、指定経路案内方法およびプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路（最短時間や最短距離の経路）を所定の道路網情報から探索する。そして、この誘導経路に対応する地図画像上の経路に、色等を変化させた線画等を合成し、所定のモニタに表示する。また、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボル等をこのような地図画像に合成して表示する。
【０００３】
図７を参照して具体的に説明すると、ナビゲーションシステムは、探索により得られた誘導経路Ｒ１を地図画像に合成し、また、自車位置（自車の現在位置）を示すシンボルＳも地図画像に合成する。そして、自車位置が前方の交差点ｋに対して所定距離まで近づくと、ナビゲーションシステムは、右折を指示するための所定の指示画像を表示して、誘導経路に沿って進むべき経路を利用者に案内する。
これにより、利用者は、誘導経路に沿うように自車を運転することができ、目的地まで適切に到達することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したナビゲーションシステムによる案内に従って自車を進めている状態において、利用者は、案内されない他の道路（誘導経路以外の経路）が気に掛かる場合がある。例えば、図７に示すように、誘導経路Ｒ１を走行するよりも、明らかに近道と思える経路Ｒ２が案内されない場合に、この経路Ｒ２が案内されない理由（不案内理由）が知りたくなる。
そして、利用者は、その理由として、ナビゲーションシステムの故障や、誘導路探索の不備、或いは、自己の操作ミス等にまで思いを巡らせてしまい、不信感や不安感を持ち続けたまま運転を続けなければならなかった。
【０００５】
また、誘導経路を走り慣れた利用者は、普段走行する誘導経路以外に、他の経路（新たな経路）を試しに走行してみたいと思う場合がある。例えば、誘導経路よりも混雑が少ないと思われる経路を見つけた場合、利用者は、その新たな経路が実際に走り易いかどうかを確認したくなる。
しかしながら、その場合も、新たな経路が誘導経路とならなかった理由が分からないため、誘導経路を外れてまで走行する価値のある経路であるかどうかの判断がつかない。そのため、利用者は、新たな経路の走行をあきらめ、ナビゲーションシステムが検索した誘導経路をそのまま走行することになる。
【０００６】
このように、従来のナビゲーションシステムは、誘導経路以外の経路の不案内理由が明らかにされないため、利用者に不安感等を与えるだけでなく、利用者の自由な経路選択の妨げとなっていた。つまり、利用者への利便性を低下させてしまう場合があった。
このような場合、誘導経路以外の経路の不案内理由が明らかになれば、利用者が不信感や不安感を抱くことがなくなり、また、新たな経路を走行するかどうかの決断の手助けともなる。すなわち、誘導経路以外の任意に指定した経路の案内が適宜行われたならば、ナビゲーションシステムの利用価値が広がり、また、利用者への利便性を向上させることが期待できる。
【０００７】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、任意に指定された経路の案内を適切に行うことのできるナビゲーションシステム、指定経路案内方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段と、
前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段とを備え、利用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段と、
前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段と、
を更に備えることを特徴とする。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段と、
前記探索手段により探索された誘導経路を示す誘導経路情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段と、
前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段とを備え、利用者を目的地まで誘導するナビゲーションシステムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段と、
前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得手段により取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段と、
を更に備えることを特徴とする。
【００１０】
上記ナビゲーションシステムは、
前記案内画像生成手段によって生成された経路案内画像が表示された後に、対応する指定経路を選択する選択手段と、
前記選択手段により指定経路が選択された場合に、前記取得手段により既に再探索された誘導経路を示す新たな誘導経路情報を、前記記憶手段に更新して格納する更新手段と、を更に備え、
前記地図画像生成手段は、前記更新手段により更新された新たな誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成してもよい。
【００１１】
前記指定経路取得手段は、
入力される所定の位置情報に従って、所定の道路網情報から対象の道路ノード又は道路リンクを特定する第１の特定手段と、
前記第１の特定手段により、道路ノードが特定された場合に、道路ノードから分岐する複数の道路リンクを特定する第２の特定手段と、を備えており、
前記第１の特定手段により特定された道路リンク又は、前記第２の特定手段により特定された複数の道路リンクを指定経路として取得してもよい。
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る指定経路案内方法は、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索ステップと、
前記探索ステップにて探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成ステップと、
前記地図画像生成ステップにて生成された地図画像を所定の表示部に表示させる表示制御ステップと、を備える指定経路案内方法であって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得ステップと、
前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成ステップと、
を更に備えることを特徴とする。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る指定経路案内方法は、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索ステップと、
前記探索ステップにて探索された誘導経路を示す誘導経路情報を所定の記憶部に格納する格納ステップと、
前記格納ステップにて記憶部に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成ステップと、
前記地図画像生成ステップにて生成された地図画像を所定の表示部に表示させる表示制御ステップと、を備える指定経路案内方法であって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得ステップと、
前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得ステップにて取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成ステップと、
を更に備えることを特徴とする。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段、前記探索手段により探索された誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段、  前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段として機能させるプログラムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段、前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段、前記取得手段により取得された理由を含む案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段、として更に機能させることを特徴とする。
【００１５】
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
任意の目的地までの道筋を規定する誘導経路を所定の道路網情報から探索する探索手段、前記探索手段により探索された誘導経路を示す誘導経路情報を記憶する記憶手段、前記記憶手段に記憶された誘導経路情報に従って、誘導経路を含む地図画像を生成する地図画像生成手段、前記地図画像生成手段により生成された地図画像を所定の表示部に表示する表示制御手段として機能させるプログラムであって、
前記表示部に誘導経路を含む地図画像が表示されている状態で、利用者の操作に従って誘導経路以外の任意の指定経路を取得する指定経路取得手段、前記指定経路取得手段により取得された指定経路が誘導経路に含まれなかった理由を、指定経路を通る目的地までの仮の誘導経路を再探索することによって取得する取得手段、前記取得手段により取得された理由を示す文字列及び、前記指定経路取得手段により取得された指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンを含んだ経路案内画像を生成し、前記地図画像に合成して表示する案内画像生成手段、として更に機能させることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示すブロック図である。図示するように、このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、センサモジュール３と、ＣＤ−ＲＯＭ４と、処理制御部５と、記憶部６と、操作部７と、表示部８とを含んで構成される。
このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図画像等と併せて表示することにより、利用者（運転者）を目的地まで適切に誘導する。
【００１８】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、又は、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００１９】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１がそれぞれ受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。そして、取得したそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部５に供給する。
【００２０】
センサモジュール３は、車速センサ及びジャイロセンサ等からなり、自車の速度や自車の向き（進行方向）等を逐次検出し、検出した速度情報等を処理制御部５に供給する。
【００２１】
ＣＤ−ＲＯＭ４は、表示用となる所定の地図画像情報を記憶すると共に、道路リンクや道路ノード等からなる道路網情報を記憶する。
道路リンクは、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間、道幅、車線数、及び、制限速度等から構成される。また、道路ノードは、交差点（分岐路）等を規定する情報であって、位置座標、及び、接続先道路リンク等から構成される。
そして、ＣＤ−ＲＯＭ４は、図示せぬドライブ装置を介して、これら地図画像情報及び、道路網情報（道路リンク及び道路ノード等も含む）等を処理制御部５に供給する。
なお、地図画像情報や道路網情報等を記憶するＣＤ−ＲＯＭ４は、一例であり、他に、ＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等であってもよい。
【００２２】
処理制御部５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
なお、ＲＯＭには、後述するナビゲーション処理及び案内画像生成処理等をＣＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されている。また、ＲＡＭには、所定のワーク領域が確保される。つまり、処理制御部５は、ＲＯＭに記憶されているプログラムがＣＰＵにて実行されることにより、後述するナビゲーション処理及び案内画像生成処理等を行うものとする。
【００２３】
具体的に処理制御部５は、操作部７を介して出発地及び目的地等を規定する情報を入力し、ＣＤ−ＲＯＭ４の道路網情報等を探索して、出発地から目的地までの自車が進むべき誘導経路を選定する。そして、探索した誘導経路を規定する誘導路情報を記憶部６に記憶する。
また、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２から供給される位置情報等に従って、自車の現在位置を取得する。そして、取得した自車位置に従って、対象範囲の地図画像等をＣＤ−ＲＯＭ４から読み出し、読み出した地図画像上に、誘導経路を色等を変えて合成し、また、自車位置を示すシンボル等を合成することにより、ナビゲーション画像を生成する。処理制御部５は、生成したナビゲーション画像を表示部８に表示する。
【００２４】
更に、処理制御部５は、表示部８に表示された地図画像上における誘導経路以外の任意の経路等が、操作部７を介して利用者により指定されると、指定経路を特定し、その指定経路が誘導経路に含まれなかった理由（不案内理由）を取得する。そして、その不案内理由を示す文字列等を含めた案内画像を生成する。
具体的に処理制御部５は、現在地から指定経路を通り目的地まで達する仮の誘導経路を探索し、探索等により得られるその指定経路における不案内理由を取得する。
そして、処理制御部５は、例えば、図２に示すような案内画像を生成する。つまり、指定経路に沿った進行方向を示す矢印アイコンＩと、不案内理由を示す文字列Ｍを含んだ案内画像を生成する。ここでは、不案内理由として、「３Ｋｍ先に２ｍ幅の道路があること」を示している（道路幅５．５ｍ以下の道路を探索対象外としている場合等）。なお、この他にも不案内理由として、「時間規制」、「車種規制」、「スクールゾーン」、「行き止まり」、及び、「工事中」等が挙げられる。
【００２５】
図１に戻って、記憶部６は、不揮発性のＲＡＭ等からなり、処理制御部５から供給された誘導経路を規定する誘導路情報、及び、出発地及び目的地等を規定する情報を記憶する。
また、記憶部６は、処理制御部５が不案内理由を取得する際に探索した誘導経路を規定する仮の誘導路情報等も一時的に記憶する。
【００２６】
操作部７は、所定の操作パネルやリモコン（送信機）等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部５に供給する。例えば、操作部７は、利用者の操作に従って、経路案内のために地図画像上の任意の地点が指定されると、その指定地点を示す位置情報等を入力し、処理制御部５に供給する。
【００２７】
表示部８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部５により生成されたナビゲーション画像及び案内画像等を表示する。
【００２８】
以下、この発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図３及び図４等を参照して説明する。
図３は、処理制御部５が実行するナビゲーション処理について説明するためのフローチャートであり、図４は、案内画像生成処理を詳細に示すフローチャートである。なお、これらの処理を規定するプログラムは、上述したように、処理制御部５のＲＯＭ内に予め記憶されているものとする。また、これらのナビゲーション処理等は、例えば、出発地から目的地までの誘導経路を規定する誘導路情報等が記憶部６に記憶された状態で、利用者により操作部７を介して入力された開始指示に応答して開始される。
【００２９】
まず、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２等から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１１）。すなわち、処理制御部５は、ＧＰＳモジュール２から位置情報を取得し、取得した位置情報とＣＤ−ＲＯＭ４に記録された道路網情報とをマッチング（マップマッチング）させ、自車の現在位置を取得する。
なお、ＧＰＳモジュール２から位置情報を取得できない場合に、処理制御部５は、センサモジュール３から取得した車速情報等から自車の現在位置（自車位置）を求める。
【００３０】
処理制御部５は、誘導経路を示す誘導経路表示及び、自車位置を示すシンボル等を含んだナビゲーション画像を生成して、表示部８に表示する（ステップＳ１２）。すなわち、処理制御部５は、取得した自車位置に従って、ＣＤ−ＲＯＭ４から対象範囲の地図画像等を読み出し、読み出した地図画像上に、誘導経路を示す線画等及び、自車位置を示すシンボルを合成してナビゲーション画像を生成する。
そして、処理制御部５は、生成したナビゲーション画像を表示部８に表示する。
【００３１】
処理制御部５は、操作部７を介して経路等の指定があったか否かを判別する（ステップＳ１３）。
例えば、処理制御部５は、図５（ａ），（ｂ）に示すように、ナビゲーション画像上に、操作部７からの入力情報に従って移動自在な十字カーソルＣを表示させる。そして、十字カーソルＣの交点にて指し示される経路等の指定が、操作部７の所定の押しボタンの押下により、入力されたか否かを判別する。
【００３２】
処理制御部５は、経路等の指定がないと判別した場合、後述するステップＳ１９に処理を進める。一方、経路等の指定があったと判別した場合に、処理制御部５は、案内画像生成処理を実行する（ステップＳ１４）。つまり、処理制御部５は、図４に示す案内画像生成処理に処理を進める。
【００３３】
この案内画像生成処理において、まず、処理制御部５は、カーソル等にて指定される指定位置を取得し、対象となるリンク又はノードを特定する（ステップＳ２１）。
すなわち、処理制御部５は、ナビゲーション画像（地図画像）上に指定された位置をＣＤ−ＲＯＭ４の道路網情報とマッチングさせ、指定された位置（対象）が道路リンク（道路の区間）であるのか、道路ノード（分岐点）であるのかを特定する。
例えば、図５（ａ）に示すように、十字カーソルＣの交点Ｐ１にて道路画像上が指定された場合、処理制御部５は、対象となる道路リンクを特定する。一方、図５（ｂ）に示すように、十字カーソルＣの交点Ｐ２にて交差点（分岐路）画像上が指定された場合、対象となる道路ノードを特定する。
【００３４】
処理制御部５は、特定した対象が道路リンクであるか否かを判別し（ステップＳ２２）、道路リンクであると判別した場合に、その道路リンクをそのまま指定経路として特定する（ステップＳ２３）。
【００３５】
一方、特定した対象が道路リンクでない（道路ノードである）と判別した場合に、処理制御部５は、案内対象となる指定経路を分岐毎に特定する（ステップＳ２４）。
すなわち、利用者により指定された位置が道路ノード（分岐点）である場合に、処理制御部５は、その道路ノードの各分岐先に接続される経路（走行してきた経路を除く）を指定経路としてそれぞれ特定する。
【００３６】
処理制御部５は、現在地から指定経路を通り、目的地まで達する仮の誘導経路を再探索する（ステップＳ２５）。すなわち、処理制御部５は、指定経路を経由する現在地から目的地までの誘導経路を再探索する。なお、ステップＳ２４にて複数の指定経路が特定されている場合、処理制御部５は、各指定経路に対応する誘導経路をそれぞれ探索する。
これにより、指定経路を通る誘導経路が探索され、また、指定経路に対応する道路リンク等からその指定経路が誘導経路に含まれなかった理由（不案内理由）が特定される。なお、処理制御部５は、今回探索した誘導経路を規定する情報を仮の誘導路情報として記憶部６に記憶させる。
【００３７】
処理制御部５は、指定経路の不案内理由等に従って、案内画像を生成する（ステップＳ２６）。
例えば、図５（ａ）に示すように、十字カーソルＣの交点Ｐ１により道路リンク（道路の区間）が指定された場合に、処理制御部５は、その指定経路の進行方向を示す矢印シンボル及び、不案内理由を示す文字列を含んだ案内画像Ｇ１を生成する。この案内画像Ｇ１は、現在地（自車位置）より約３Ｋｍ先から２ｍ幅の道路になっていることが、不案内理由であることを示している。
【００３８】
また、図５（ｂ）に示すように、十字カーソルＣの交点Ｐ２により道路ノード（分岐点）が指定された場合に、処理制御部５は、各分岐路に接続される各指定経路に対する案内画像Ｇ２〜Ｇ５をそれぞれ生成する。
なお、案内画像Ｇ２は、時間優先にて探索されたことを示し、また、案内画像Ｇ３は、距離優先にて探索されたことを示している（誘導経路は時間優先で行われており、Ｇ２よりもＧ３の方が所要時間が掛かることが不案内理由であることを示している）。
そして、案内画像Ｇ４は、交通規制のあることが不案内理由であることを示し、案内画像Ｇ５は、方向違いであることが不案内理由であることを示している。このような案内画像を生成すると、処理制御部５は、案内画像生成処理を終え、図３のナビゲーション処理に戻る。
【００３９】
処理制御部５は、案内画像生成処理にて生成した案内画像をナビゲーション画像に合成して表示部８に表示する（ステップＳ１５）。
【００４０】
処理制御部５は、操作部７を介して利用者による経路の選択があったか否かを判別する（ステップＳ１６）。すなわち、操作部７を介した利用者の操作により、案内画像に対応した指定経路が新たな経路として選択されたか否かを判別する。
例えば、処理制御部５は、図６（ａ）に示すように、十字カーソルＣの交点Ｐ３により道路リンクが指し示され、操作部７の所定の押しボタンが押下された場合に、案内画像Ｇ３に対応する指定経路が選択されたと判別する。
【００４１】
処理制御部５は、経路の選択がされていないと判別した場合、後述するステップＳ１９に処理を進める。
なお、経路の選択を行わない場合、例えば、利用者は、操作部７の所定の消去ボタンを押下するなどして、案内画像を消去して、現在の誘導経路による案内を後続する。この他にも、例えば、案内画像を表示した後、自車位置が１００ｍ以上移動した際に、案内画像を自動的に消去してもよく、また、案内画像を表示した後、１０分経過した際に、案内画像を自動的に消去してもよい。つまり、案内画像の消去手法は任意である。また、消去後に案内画像を再表示できるようにしてもよい。
【００４２】
一方、経路の選択がされたと判別した場合に、処理制御部５は、記憶部６に記憶した誘導路情報を、新たな誘導路情報にて更新する（ステップＳ１７）。すなわち、処理制御部５は、ステップＳ１６にて不案内理由を取得する際に再探索され誘導経路を規定する仮の誘導路情報を、新たな誘導路情報として設定する。
【００４３】
処理制御部５は、ナビゲーション画像を再生成する（ステップＳ１８）。すなわち、処理制御部５は、現在までの誘導経路表示を消去すると共に、更新された誘導路情報に従って、新たな誘導経路を地図画像上に合成する。
例えば、処理制御部５は、図６（ｂ）に示すように、図６（ａ）にて選択された指定経路を通る新たな誘導経路Ｒを地図画像に合成したナビゲーション画像を再生成する。
【００４４】
処理制御部５は、目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ１９）。
処理制御部５は、目的地に到着していないと判別すると、ステップＳ１１に処理を戻し、上述のステップＳ１１〜Ｓ１９（ステップＳ２１〜Ｓ２６）の処理を繰り返し実行する。
一方、目的地に到着したと判別すると、処理制御部５は、ナビゲーション処理を終了する。
【００４５】
このように、ナビゲーション処理（案内画像生成処理）により、誘導経路以外の指定経路の不案内理由が利用者に報知される。この結果、任意に指定された経路の案内を適切に行うことができる。
そして、誘導経路よりも近道と思われる経路等を見つけた場合でも、誘導経路とならなかった理由が表示されるため、利用者は、ナビゲーションシステムの故障や、自己の操作ミス等に思いを巡らすことなく、不信感や不安感を抱くことなく安心して運転することができる。
また、誘導経路とならなかった理由が表示されるため、走り慣れた誘導経路を外れて新たな経路を走行する際に、その経路が走行する価値のある経路であるかどうかの判断が容易となる。そして、ナビゲーションシステムまかせでなく、利用者による自由な経路の選択が行えるようになる。
更に、案内画像生成処理にて、不案内理由を取得する際に、誘導経路の再探索が行われており、指定経路を走行する際に、利用者が誘導経路の再探索を新たに指示する必要がない。
【００４６】
上記の実施の形態では、図５（ａ）等に示すように、ナビゲーション画像上に十字カーソルＣを表示させ、操作部７を介した利用者の操作に従って、指定地点を入力したが、指定地点の入力方法は、任意である。例えば、表示部８の前面にタッチパネルを設け、タッチパネルの押圧により指定地点を入力してもよい。
【００４７】
また、上記の実施の形態では、利用者により任意の経路が指定された際に、その指定経路についての不案内理由等を示す案内画像を表示したが、自車位置が交差点（道路ノード）等に近づく際に、誘導経路以外の経路についての案内画像を自動的に表示してもよい。
【００４８】
また、上記の実施の形態では、指定経路の進行方向を示す矢印シンボル、及び、不案内理由を示す文字列からなる案内画像を表示したが、案内画像の要素は、任意である。
更に、案内画像を表示すると共に、音声にて不案内理由の内容を利用者に報知してもよい。
【００４９】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００５０】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して搬送波に重畳して配信する。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００５１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、任意に指定された経路の案内を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】案内画像の一例を具体的に説明するための模式図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るナビゲーション処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る案内画像生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】案内画像を含んだナビゲーション画像の一例を示す模式図であり、（ａ）が道路画像上を指定した場合の図であり、（ｂ）が交差点画像上を指定した場合の図である。
【図６】（ａ）が新たな経路を選択する様子を説明する模式図であり、（ｂ）が新たな誘導経路が表示される様子を説明する模式図である。
【図７】従来のナビゲーション画像の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１  ＧＰＳアンテナ
２  ＧＰＳモジュール
３  センサモジュール
４  ＣＤ−ＲＯＭ
５  処理制御部
６  記憶部
７  操作部
８  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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