(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における前後方向端部の少なくとも一方に配設されて車両の左右方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像情報を車両の運転者に表示する画像表示手段とを備えた車両用視界補助装置において、前記撮像手段の車両前後方向の近傍で撮像方向の対象物との距離を測定する測距手段と、見通しの悪い交差点への接近を検出する交差点接近検出手段と、該交差点接近検出手段で見通しの悪い交差点への接近を検出したときに前記測距手段で測定した距離情報の増大に基づき車両の交差点への進入を検出する交差点進入検出手段と、該交差点進入検出手段で車両の交差点への進入を検出したときに、前記画像表示手段での画像情報の表示を可能とする画像情報表示制御手段とを備えたことを特徴とする車両用視界補助装置。
【請求項２】
前記交差点接近検出手段は、車両の現在位置を測定する車両位置測定手段と、道路地図情報を供給する道路地図情報供給手段とを備え、前記車両位置測定手段で測定した現在位置情報に基づいて前記道路地図情報供給手段の道路地図情報を参照して車両の交差点への接近を検出するように構成されていると共に、交差点への接近を検出したときに前記測距手段を作動状態とする測距作動制御手段を備え、作動状態となった前記測距手段の測定距離が設定値以下であるときに見通しの悪い交差点であると判断するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の車両用視界補助装置。
【請求項３】
前記交差点接近検出手段は、現在の車両位置から交差点までの走行距離が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の車両用視界補助装置。
【請求項４】
車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記交差点接近検出手段は、現在の車両位置から交差点までの走行距離を前記車速検出手段で検出した車速で除した走行時間が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の車両用視界補助装置。
【請求項５】
車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記測距作動制御手段は、前記車速検出手段で検出した車速が所定値以下であるときに、測距手段を作動状態とするように構成されていることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【請求項６】
前記測距手段で検出した距離情報に基づいて交差道路における移動体が自車両に接近していることを検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段で、自車両に接近する移動体が存在を検出した場合に、運転者に警報を出力する報知手段とを備えていることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【請求項７】
前記移動体検出手段は、前記測距手段で測定した距離情報が所定値以下であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されていることを特徴とする請求項６記載の車両用視界補助装置。
【請求項８】
前記移動体検出手段は、前記測距手段で測定した距離情報から求めた前記移動体の相対車速が所定値以上で且つ自車両に接近する方向であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されていることを特徴とする請求項６記載の車両用視界補助装置。
【請求項９】
前記画像表示手段は、前記撮像手段の画像のうち、左側の画像情報と右側の画像情報とを、夫々個別に表示可能であると共に、前記移動体検出手段により自車に接近する移動体の方向の画像情報のみを表示するように構成されていることを特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【請求項１０】
前記道路地図情報供給手段は、交差点の交差角度情報を含むと共に、前記測距手段は、測距部を車両の略上下方向の軸周りに回動する測距部回動駆動手段と、前記交差角情報に基づいて前記測距部回動駆動手段を制御する測距部回動制御手段とを有することを特徴とする請求項２乃至９の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【請求項１１】
前記道路地図情報供給手段は、交差点の交差角度情報を含むと共に、前記撮像手段は、撮像部を車両の略上下方向の軸周りに回動する撮像部回動駆動手段と、前記交差角情報に基づいて前記撮像部回動駆動手段を制御する撮像部回動制御手段とを有することを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【請求項１２】
前記測距手段は、前記撮像手段より車両前後方向端部側に設けられていることを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用視界補助装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前端部及び後端部の少なくとも一方における左右の画像情報を運転者から視認可能な位置に表示することにより、見通しの悪い交差点での運転者の視覚範囲を補助する車両用視界補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両用視界補助装置としては、例えば特開平９−５８３４３号公報（以下、第１従来例と称す）及び特開平９−７１１８０号公報（以下、第２従来例と称す）に記載されたものが知られている。
第１従来例には、車両の前部中央部に取付けたノーズビューカメラユニットで左右の画像情報を撮像し、推測航法でもとめた車両の走行軌跡と道路地図情報とから道路地図上での車両の相対位置及びＧＰＳ衛星からの電波を受信して求めた車両の絶対位置に基づき道路上での現在位置を検出すようにしたカーナビゲーションからの情報及び車速に基づいて一旦停止交差点を判定し、ローギヤに入っており、且つ車速が所定車速以下であるときに車両がその交差点に進入し始めると判断したときのみ、モニタにノーズビュー画像を表示させるようにした車両のノーズビュー装置が記載されている。
【０００３】
第２従来例には、ウインカースイッチがＯＮになっているときに、乗員の視界と同等位置になる車両上に取付けた距離測定装置を用いて、車両の左右の距離を測定することで道路両脇の構造物があると判断した場合に乗員が視界を遮られていると判定し、車両前部に取付けた撮像装置からの画像をモニタに表示するようにした車両用視界補助装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記第１従来例にあっては、カーナビゲーション等の外部の道路情報供給手段から供給される情報に基づいて一旦停止交差点を判定するようにしているので、道路情報供給手段からの情報が供給されない道路やＧＰＳ衛星電波を受信できない場合には、モニタにノーズビュー画像を表示させる位置の精度が低下し、交差点のかなり手前からモニタにノーズビュー画像を表示せざるを得なくなるという未解決の課題がある。
【０００５】
また、第２従来例にあっては、ウインカースイッチがＯＮであって、道路両脇の構造物があるときに、車両前部に取付けた撮像装置からの画像をモニタに表示するようにしているので、交差点で車両が直進する場合には、視界補助装置が自動で作動しないと共に、右左折するためウインカーを出す場合には、ウインカー出しが交差点のかなり手前でも視界補助装置がＯＮになってしまい、まだ交差道路の情報が必要でない運転者に交差道路の手前の道路脇の構造物の表示が開始されることになり、運転者にとって煩わしいという未解決の課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、見通しの悪い交差道路にさしかかったときに、タイミングよく表示装置で交差道路画像情報を表示することができる車両用視界補助装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用視界補助装置は、車両における前後方向端部の少なくとも一方に配設されて車両の左右方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像情報を車両の運転者に表示する画像表示手段とを備えた車両用視界補助装置において、前記撮像手段の車両前後方向の近傍で撮像方向の対象物との距離を測定する測距手段と、見通しの悪い交差点への接近を検出する交差点接近検出手段と、該交差点接近検出手段で見通しの悪い交差点への接近を検出したときに前記測距手段で測定した距離情報の増大に基づき車両の交差点への進入を検出する交差点進入検出手段と、該交差点進入検出手段で車両の交差点への進入を検出したときに、前記画像表示手段での画像情報の表示を可能とする画像情報表示制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２に係る車両用視界補助装置は、請求項１に係る発明において、前記交差点接近検出手段は、車両の現在位置を測定する全地球測位システム（ＧＰＳ）等で構成される車両位置測定手段と、道路地図情報を供給する道路地図情報供給手段とを備え、前記車両位置測定手段で測定した現在位置情報に基づいて前記道路地図情報供給手段の道路地図情報を参照して車両の交差点への接近を検出するように構成されていると共に、交差点への接近を検出したときに前記測距手段を作動状態とする測距作動制御手段を備え、作動状態となった前記測距手段の測定距離が設定値以下であるときに見通しの悪い交差点であると判断するように構成されていることを特徴としている。
【０００９】
さらに、請求項３に係る車両用視界補助装置は、請求項２に係る発明において、前記交差点接近検出手段が、現在の車両位置から交差点までの走行距離が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されている。
さらにまた、請求項４に係る車両用視界補助装置は、請求項２に係る発明において、車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記交差点接近検出手段が、現在の車両位置から交差点までの走行距離を前記車速検出手段で検出した車速で除した走行時間が所定値以下であるときに、交差点に接近したことを検出するように構成されている。
【００１０】
なおさらに、請求項５に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至４の何れかの発明において、車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記測距作動制御手段は、前記車速検出手段で検出した車速が例えば停止近傍の所定値以下であるときに、測距手段を作動状態とするように構成されている。
また、請求項６に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃至５の何れかの発明において、前記測距手段で検出した距離情報に基づいて交差道路における移動体が自車両に接近していることを検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段で、自車両に接近する移動体が存在を検出した場合に、運転者に警報を出力する報知手段とを備えている。
【００１１】
さらに、請求項７に係る車両用視界補助装置は、請求項６に係る発明において、前記移動体検出手段が、前記測距手段で測定した距離情報が所定値以下であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されている。
さらにまた、請求項８に係る車両用視界補助装置は、請求項６に係る発明において、前記移動体検出手段が、前記測距手段で測定した距離情報から求めた前記移動体の相対車速が所定位置以上で且つ自車両に接近する方向であるときに、交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するように構成されている。
【００１２】
なおさらに、請求項９に係る車両用視界補助装置は、請求項６乃至８の何れかの発明において、前記画像表示手段が、前記撮像手段の画像のうち、左側の画像情報と右側の画像情報とを、夫々個別に表示可能であると共に、前記移動体検出手段により自車に接近する移動体の方向の画像情報のみを表示するように構成されている。
【００１３】
また、請求項１０に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至９の何れかの発明において、前記画像表示手段が、前記撮像手段の画像のうち、左側の画像情報と右側の画像情報とを、夫々個別に表示可能であると共に、前記移動体検出手段により自車に接近する移動体の方向の画像情報のみを表示するように構成されている。
【００１４】
さらに、請求項１１に係る車両用視界補助装置は、請求項２乃至９の何れかの発明において、前記道路地図情報供給手段は、交差点の交差角度情報を含むと共に、前記撮像手段は、撮像部を車両の略上下方向の軸周りに回動する撮像部回動駆動手段と、前記交差角情報に基づいて前記撮像部回動駆動手段を制御する撮像部回動制御手段とを有する。
【００１５】
さらにまた、請求項１２に係る車両用視界補助装置は、請求項１乃至１０の何れかの発明において、前記測距手段が、前記撮像手段より車両前後方向端部側に設けられている。
【００１６】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、車両の左右方向を撮像する撮像手段の車両前後方向の近傍に配設した測距手段で左右方向の対象物との距離を測定し、交差点接近検出手段で見通しの悪い交差点に接近したことを検出したときに、交差点進入検出手段で、測距手段の測定距離が増大するときに、見通しの悪い交差点に入ったことを検出し、画像情報表示制御手段でこの交差点への進入時に撮像手段で撮像した画像情報を画像表示手段に表示するようにしたので、車両の前部又は後部が交差点内に入ったタイミングで左右の画像情報を表示することができ、交差点の手前の不必要な画像や見通しの良い交差点の画像を表示しないことにより、運転者が必要とする交差道路の画像情報をタイムリーに表示することができるという効果が得られる。
【００１７】
また、請求項２に係る発明によれば、交差点接近検出手段で、車両現在位置と道路地図情報とに基づいて交差点への接近を検出したときに、測距作動制御手段で測距手段を作動状態とするので、測距手段を交差点接近時のみ作動状態として、測距手段の不必要な作動を防止することができるという効果が得られる。
さらに、請求項３に係る発明によれば、交差点接近検出手段で、現在の車両位置から交差点までの距離が所定位置以下であるときに交差点に接近したことを検出するので、交差点手前で測距手段を確実に作動させて、交差点進入を確実に判断することができるという効果が得られる。
【００１８】
さらにまた、請求項４に係る発明によれは、交差点接近検出手段で、現在の車両位置から交差点までの距離を車速で除した現在の車両位置から交差点までの走行時間が所定値以下であるときに交差点に接近したことを検出するので、車両の車速にかかわらず、常に交差点手前の同一タイミングで測距手段をより確実に作動させて、交差点進入を確実に判断することができるという効果が得られる。
【００１９】
さらにまた、請求項５に係る発明によれば、車両が交差点に接近し、且つ車速が所定値以下になって初めて測距手段が作動状態となるので、信号のある交差点で青信号の場合のように一時停止を必要としない状況下において、測距手段の不必要な作動を防止し、ひいては視界補助装置全体の不必要な動作を防止することができるという効果が得られる。
【００２０】
なおさらに、請求項６に係る発明によれば、移動体検出手段で、移動体が自車両に接近していることを検出したときに、報知手段で運転者に警報を出力するので、自動車、二輪車、自転車等の移動体の接近に対して運転者に注意を喚起させることができるという効果が得られる。
また、請求項７に係る発明によれば、移動体検出手段で、測距手段で測定される距離が所定値以下であるときに交差道路における移動体が自車両に対して接近していると判断するので、遠方の移動体については移動体として判断することがなく、運転者が当面注意を必要とする情報のみを報知手段で報知することができるという効果が得られる。
【００２１】
さらに、請求項８に係る発明によれば、測距手段で測定した距離情報から求める移動体の相対速度が、所定値以上で且つ自車両に接近する方向であるときに、自車両に対して移動体が接近していると判断するので、交差道路における移動体のうち、自車両に対し所定値以上の相対車速で接近する移動体を報知手段で報知することができ、運転者が当面注意を必要とする情報のみを報知することが可能となるという効果が得られる。
【００２２】
さらにまた、請求項９に係る発明によれば、左右の画像情報を個別に表示可能であり、自車両に接近する移動体が存在する方向のみの撮像手段の画像情報を表示するようにしたので、運転者が当面注意を必要とする画像情報のみを表示することができ、運転者が注意を要する方向を確実に把握することができるという効果が得られる。
【００２３】
なおさらに、請求項１０に係る発明によれば、測距手段の測距部が交差点の交差角に応じて回動されるので、交差点の交差角が９０度でない場合でも、交差道路の移動体を測距部で確実に捉えることができるという効果が得られる。
また、請求項１１に係る発明によれば、撮像手段の撮像部が交差点の交差角に応じて回動されるので、交差点の交差角が９０度でない場合にでも、交差道路の画像情報を正確に撮像することができるという効果が得られる。
【００２４】
さらに、請求項１２に係る発明によれば、測距手段が撮像手段より車両の前後方向で端部側に配設されているので、測距手段で運転者より前方又は後方の距離情報をより早く検出することができるという効果が得られる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を伴って説明する。
図１は本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１は車両であって、そのフード１ａの前端部フード左右位置に夫々車両左右方向を撮像して撮像情報を出力するＣＣＤカメラで構成される撮像手段としての撮像装置２Ｌ及び２Ｒが取付けられていると共に、これら撮像装置２Ｌ及び２Ｒの前端側位置におけるバンパー１ｂの左右位置に車両左右方向（車幅方向）の対象物との距離を測定して距離検出値を出力するミリ波レーダ、レーザレーダ等で構成される測距手段としての測距センサ３Ｌ及び３Ｒが取付けられている。
【００２６】
また、車室内には、運転者から視認可能な位置に画像表示手段としての画像表示装置４が配設されている。
そして、撮像装置２Ｌ，２Ｒから出力される画像情報、測距センサ３Ｌ，３Ｒから出力される距離検出値が図２に示すように情報演算処理装置５に入力されている。この情報演算処理装置５には、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒの他、全地球測位システム（ＧＰＳ）を備えてＧＰＳ衛星からの電波を受信することにより、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置６からの現在位置情報が入力されると共に、カーナビゲーションシステム等の道路地図情報を供給する地図情報供給手段としての地図情報供給装置７からの道路地図情報が入力され、さらに車両１の車速を検出する車速検出手段としての車速センサ８から出力される車速検出値が入力され、これらに基づいて所定の演算処理を行って交差点進入を検出して、撮像装置２Ｌ，２Ｒの画像情報を画像表示装置４に供給して、交差道路の状況を視認可能とすると共に、交差道路に警報すべき移動体が存在するときに画像表示装置４で警報表示を行い、且つ演算処理装置５に接続された警報音装置９で警報音を発する。
【００２７】
ここで、画像表示装置４は、図３に示すように、表示画面４ａが中央部で左右２つの左側画面４Ｌ及び右側画面４Ｒに分割され、左側画面４Ｌに左側の撮像装置２Ｌの画像情報を表示し、右側画面４Ｒに右側の撮像装置２Ｒの画像情報を表示するように構成され、両左右側画面４Ｌ及び４Ｒの上下部に警報表示部４ｂ及び４ｃが形成されている。
【００２８】
そして、演算処理装置４では、図４に示す視界補助処理を実行する。
この視界補助処理は、先ず、ステップＳ１で、現在位置検出装置６から入力される現在位置情報と地図情報供給装置７から入力される道路地図情報とに基づいて現在の車両位置を把握し、次いでステップＳ２に移行して、交差点までの距離が所定距離以下であるか否かによって交差点付近を走行しているか否かを判定し、交差点までの距離が所定距離を超えているときには交差点付近を走行していないものと判断してステップＳ３に移行し、後述する交差点接近フラグＦを“０”にリセットしてから前記ステップＳ１に戻り、交差点までの距離が所定距離以下であるときには交差点付近を走行しているものと判断してステップＳ４に移行する。
【００２９】
このステップＳ４では、車速センサ８から入力される車速検出値Ｖを読込み、次いでステップＳ５に移行して、読込んだ車速検出値Ｖが予め設定した停止近傍の低車速設定値ＶＬ以下であるか否かを判定し、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬを超えているときには、信号がある交差点で青信号で通過するか優先道路を走行しているもの等であると判断して前記ステップＳ３に移行し、車速検出値Ｖが低車速設定値ＶＬ以下であるときには交差点にゆっくりと進入するものと判断してステップＳ６に移行する。
【００３０】
このステップＳ６では、測距センサ３Ｌ，３Ｒを作動状態として距離検出値ＤＬ，ＤＲを読込み、次いでステップＳ７に移行して、後述する交差点接近フラグＦが“１”にセットされているか否かを判定し、交差点接近フラグＦが“０”にリセットされているときには、ステップＳ８に移行して、両距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるか否かを判定し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるときには、見通しの良い交差点に近付いているものと判断して前記ステップＳ１に戻り、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲの何れかが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときには見通しの悪い交差点に近付いたものと判断してステップＳ９に移行し、交差点接近フラグを見通しの悪い交差点接近中であることを表す“１”にセットしてからステップＳ１に戻る。ここで、指定値ＤＳＬ及びＤＳＲは、例えば片側一車線道路を左側通行することを標準として設定した場合に、ＤＳＬを１ｍ、ＤＳＲを３ｍに設定することが好ましいが、これに限定されるものではなく、左右で任意の距離を設定することができ、左右を同一値に設定するようにしてもよい。
【００３１】
また、ステップＳ７の判定結果がフラグＦが“１”にセットされているときには直接ステップＳ１０に移行し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳ以上であるか否かを判定し、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲの何れかが設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときには交差点に進入していないものと判断して前記ステップＳ１に戻り、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に設定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上であるときには交差点内に進入したものと判断してステップＳ１１に移行する。
【００３２】
このステップＳ１１では、左右の撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態とし、次いでステップＳ１２に移行して、左右の距離検出値ＤＬ，ＤＲを微分することにより、移動体の相対車速ΔＶＬ，ΔＶＲを演算し、次いでステップＳ１３に移行して、左側の交差道路から接近車両が有るか否かを判定する。この判定は、移動体が自車両に接近する方向の相対速度を負としたときに、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳ（例えば−３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定することにより行い、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳ以下であるときには接近車両が有るものと判断してステップＳ１４に移行し、画像表示装置４を作動状態とすると共に、その左側画面４Ｌに左側の撮像装置２Ｌの画像情報を表示してからステップＳ１５に移行し、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＳを超えているときには直接ステップＳ１８に移行する。
【００３３】
ステップＳ１５では、警報を必要とする車両であるか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＴ（例えば−１５ｋｍ／ｈ）以下であるか又は距離検出値ＤＬが所定値ＤＴ（例えば３０ｍ）以下であるかを判定し、相対車速ΔＶＬが所定値ΔＶＴ以下であるとき又は距離検出値ＤＬが所定値ＤＴ以下であるときには左側の交差道路に警報すべき移動体が存在するものと判断してステップＳ１６に移行し、画像表示装置４の左側表示画面４Ｌの警報表示部４ｂを例えば赤色表示することにより警報表示を行い、次いでステップＳ１７に移行して、警報音装置９で警報音を発してからステップＳ１８に移行し、前記ステップＳ１５の判定結果が交差道路の左側に警報すべき移動体が存在しないときには直接ステップＳ１８に移行する。
【００３４】
ステップＳ１８では、右側の交差道路から接近車両が有るか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳ（例えば−３ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定することにより行い、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳ以下であるときには接近車両が有るものと判断してステップＳ１９に移行し、画像表示装置４の右側画面４Ｒに右側の撮像装置２Ｒの画像情報を表示してからステップＳ２０に移行し、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＳを超えているときには直接ステップＳ２３に移行する。
【００３５】
ステップＳ２０では、警報を必要とする車両であるか否かを判定する。この判定は、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＴ（例えば−１５ｋｍ／ｈ）以下であるか又は距離検出値ＤＲが所定値ＤＴ（例えば３０ｍ）以下であるかを判定し、相対車速ΔＶＲが所定値ΔＶＴ以下であるとき又は距離検出値ＤＲが所定値ＤＴ以下であるときには右側の交差道路に警報すべき移動体が存在するものと判断してステップＳ２１に移行し、画像表示装置４の右側表示画面４Ｒの警報表示部４ｃを例えば赤色表示することにより警報表示を行い、次いでステップＳ２２に移行して、警報音装置９で警報音を発してからステップＳ２３に移行し、前記ステップＳ２０の判定結果が交差道路の左側に警報すべき移動体が存在しないときには直接ステップＳ２３に移行する。
【００３６】
このステップＳ２３では、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬを超えたか否かを判定し、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬ以下であるときには交差点内を走行しているものと判断して前記ステップＳ１２に戻り、車速検出値Ｖが設定車速ＶＬを超えているときには交差点を通過しているものと判断してステップＳ２４に移行して、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを非作動状態とし、次いでステップＳ２５に移行してフラグＦを“０”にリセットしてから前記ステップＳ１に戻る。
【００３７】
次に、上記実施形態の動作を説明する。今、自車両が道路の交差点付近ではない所を走行している場合には、現在位置情報と道路地図情報とに基づいて把握される車両位置が交差点付近ではないことにより、図３の視界補助処理において、ステップＳ１，Ｓ２を繰り返すことにより、撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒが非作動状態であると共に、画像表示装置４も非作動状態であり、左右表示画面４Ｌ，４Ｒに画像情報が表示されていない状態にある。
【００３８】
この状態で、青信号の交差点、優先道路で交差点を通過する場合には、交差点付近を走行する状態となるとステップＳ２からステップＳ４に移行するが、車速検出値Ｖが所定値ＶＬより速い状態で走行するので、このステップＳ５からステップＳ１に戻り、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続する。
【００３９】
その後、左右の見通しの良い一時停止交差点付近を走行する状態となると、一時停止交差点の手前で停止近傍の車速まで減速することにより、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態とされて、これらで検出した距離検出値ＤＬ，ＤＲを読込む。このとき、フラグＦが“０”にリセットされているので、ステップＳ８に移行し、見通しのよい一時交差点であるので、測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に所定値ＤＳＬ，ＤＳＲより大きな値となることから、ステップＳ８から前記ステップＳ１に戻り、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続する。
【００４０】
ところが、左右の見通しが悪い一時停止交差点付近を走行する状態となると、一時停止交差点の手前で、車速検出値Ｖが所定車速ＶＬ以下となり、これによって測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態となって、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒで検出される距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ未満となることにより、ステップＳ８からステップＳ９に移行し、フラグＦが“１”にセットされる。
【００４１】
このため、次に、ステップＳ７に達したときに、フラグＦが“１”にセットされていることにより、ステップＳ１０に移行し、交差点内に進入していないときには、ＤＬ＜ＤＳＬ且つＤＲ＜ＤＳＲの状態を継続するので、ステップＳ１０からステップＳ１に戻る。
その後、自車両が一時停止交差点に進入する状態となると、測距センサ３Ｌ，３Ｒが交差道路に対向することになり、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲが夫々ＤＬ≧ＤＳＬ，ＤＲ≧ＤＳＲとなることにより、ステップＳ１０からステップＳ１１に移行し、撮像装置２Ｌ，２Ｒが共に作動状態となることにより、これら撮像装置２Ｌ，２Ｒで左右の交差道路の画像情報が撮像開始される。
【００４２】
そして、ステップＳ１２に移行して、測距センサ３Ｌ，３Ｒの距離検出値ＤＬ，ＤＲを微分することにより、相対速度ΔＶＬ，ΔＶＲを算出してからステップＳ１３に移行する。
このとき、左側の交差道路から接近する車両、自転車、歩行者等の移動体が存在しない場合には、相対速度ΔＶＬが零であり、遠ざかる移動体があるときには相対速度ΔＶＬが正となるので、共にステップＳ１８に移行して、右側の交差道路から接近する移動体も存在しない場合には、ステップＳ１８からステップＳ２３に移行し、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超えているか否かを判定し、Ｖ＜ＶＬ１であるときには自車両が交差点内にゆっくりと進入しているか、停止しているものと判断して前記ステップＳ１２に戻る。
【００４３】
一方、見通しの悪い一時停止交差点内に進入したときに、左側及び／又は右側の交差道路から自車両に向かって接近する移動体が存在するときには、相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値となり、この相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値の所定値ΔＶＳ以下であるときには、接近車両有りと判断して、画像表示装置４の左側画面４Ｌ及び/又は右側画面４Ｒに左側撮像装置２Ｌ及び／又は右側撮像装置２Ｒで撮像した画像情報を表示する。このため、運転者が画像表示装置４の表示画面４ａを視認することにより、左右何れの側から車両又は歩行者が接近しているかを容易に判断することができる。
【００４４】
そして、交差道路の左右何れかの方向から車両、歩行者等の移動体が接近している場合に、その相対速度ΔＶＬ及び／又はΔＶＲが負値の所定値ΔＶＴ以下であるか又は距離検出値ＤＬ及び／又はＤＲが所定値ＤＴ以下であるときには、ステップＳ１６及び／又はステップＳ２１に移行して、画像表示装置４の左側警報表示部４ｂ及び／又は右側警報表示部４ｃに赤色表示が表示されて警報表示が行われるとと共に、ステップＳ１７及び／又はステップＳ２２に移行して、警報音装置９で警報音が発せられることにより、運転者に移動体の接近を報知することができる。
【００４５】
その後、交差道路の移動体が交差点を通過して、交差道路で自車両に接近する移動体が存在しない状態となると、ステップＳ１３からステップＳ１８を経てステップＳ２３に移行することになり、今まで画像表示装置４における左側画面４Ｌ及び/又は右側画面４Ｒに左側撮像装置２Ｌ及び／又は右側撮像装置２Ｒで撮像した画像情報の表示状態を継続するが、これら画面４Ｌ及び／又は４Ｒに移動体が表示されない状態となる。
【００４６】
この状態で、自車両を緩発進させて、運転者自身が交差道路の状況を確認してから加速して交差点を通過すると、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超える状態となると、ステップＳ２２からステップＳ２３に移行して、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が共に非作動状態となり、次いでステップＳ２４に移行してフラグＦが“０”にリセットされてステップＳ１に戻る。
【００４７】
一方、車線数が多い道路を走行している状態で、赤信号の交差点で停止し、自車両の左右に停止車両がいる場合には、図４の処理において、ステップＳ２，Ｓ４〜Ｓ６を経てステップＳ８に移行し、ＤＬ＜ＤＳＬ，ＤＲ＜ＤＳＲとなるので、フラグＦが“１”にセットされるが、ステップＳ７からステップＳ１０に移行したときにＤＬ≧ＤＳＬ且つＤＲ≧ＤＳＲとなることはないので、ステップＳ１に戻ることを繰り返す。その後、信号が青信号となることにより、各車両が一斉に発進すると、ＤＬ＜ＤＳＬ，ＤＲ＜ＤＳＲの状態を継続したままとなり、この状態で交差点を通過するか又は車速検出値Ｖが所定値ＶＬを超える状態となると、ステップＳ２又はステップＳ５からステップＳ３に移行して、フラグＦが“０”にリセットされてステップＳ１に戻ることになり、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４が非作動状態を継続し、運転者にとって不必要な画像情報の表示を確実に防止することができる。
【００４８】
このように、上記第１の実施形態によると、一時停止交差点で一時停止するために、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ以下となると測距センサ３Ｌ，３Ｒが作動状態となり、これら測距センサ３Ｌ，３Ｒで測定される距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以下であるときに、見通しの悪い交差点であると判断して、撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態として左右の交差道路の画像情報を撮像開始し、自車両に接近する移動体が存在しない場合には、画像情報を画像表示手段に表示しないが、自車両に接近する移動体が存在する場合には、画像表示装置４の移動体が接近方向の表示画面４Ｌ及び／又は４Ｒに移動体の画像情報が表示されることにより、運転者が移動体の存在を確実に認識することができる。しかも、移動体の速度が速い場合や移動体との距離が短い場合には、表示画面４Ｌ及び／又は４Ｒにおける警報表示部４ｂ及び／又は４ｃに例えば赤色の警報表示が行われると共に、警報音装置９で警報音が発せられるので、運転者に注意を要する移動体の接近を確実に報知することができる。さらに、測距センサ３Ｌ，３Ｒが撮像装置２Ｌ，２Ｒより前端側に設けられているので、交差点の進入をより速く確実に検出することができ、この状態で撮像装置２Ｌ，２Ｒを作動状態とすることができるので、画像表示装置４での画像表示が遅れることがない。
【００４９】
なお、上記第１の実施形態においては、見通しの悪い交差点に進入した時点で、撮像装置２Ｌ，２Ｒが作動状態となり、自車両に接近する移動体がある場合に画像表示装置４が作動状態となって、接近する移動体の画像情報を表示し、この移動体が自車両を通過した後も車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超える状態となるまで、画像表示装置４での画像表示を継続する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自車両に接近する移動体が存在しない状態となったときに撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させるようにしてもよい。
【００５０】
また、上記第１の実施形態においては、見通しの悪い交差点に進入した後、車速検出値Ｖが所定値ＶＬ１を超えたときに撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両位置から交差点の通過を検出したときや、自車両に接近する移動体を所定時間以上継続して検出しないとき等に、撮像装置２Ｌ，２Ｒ、測距センサ３Ｌ，３Ｒ及び画像表示装置４を非作動状態に復帰させるようにしてもよい。
【００５１】
さらに、上記第１の実施形態においては、交差点の手前で左右何れかの距離検出値ＤＬ，ＤＲが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲ未満となってから両距離検出値ＤＬ，ＤＲが共に指定値ＤＳＬ，ＤＳＲ以上となったときに交差点に進入したものと判断するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、所定値未満の距離検出値が所定値以上となったときに交差点に進入したものと判断するようにしてもよい。
【００５２】
さらにまた、上記第１の実施形態では、測距センサ３Ｌ，３Ｒを撮像装置２Ｌ，２Ｒより前端側に配設した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、測距センサ３Ｌ，３Ｒを撮像装置２Ｌ，２Ｒと同等位置に設けるようにしてもよい。
次に、本発明の第２の実施形態を図５を伴って説明する。
【００５３】
この第２の実施形態では、自車両の車速にかかわらず、交差点への接近を正確に検出するようにしたものである。
すなわち、第２の実施形態では、図５に示すように、前述した第１の実施形態における図４の視界補助処理において、ステップＳ４の処理をステップＳ１及びＳ２間に移動すると共に、ステップＳ４の次にステップＳ１で把握した自車両位置と交差点との間の距離ＤＣを車速検出値Ｖで除して交差点までの走行時間Ｔを算出するステップＳ３０を設け、さらにステップＳ２の処理を、ステップＳ３０で算出した走行時間が予め設定した走行時間ＴＳ以下であるか否かを判定することにより、交差点付近を走行しているか否かを判定するように変更したことを除いては、図４と同様の処理を実行し、図４との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５４】
この第２の実施形態によると、自車両が交差点に接近した場合に、自車両位置と交差点迄の距離を車速検出値Ｖで除して交差点迄の走行時間Ｔを算出するので、交差点に接近する際の車速検出値Ｖの大小にかかわらず、交差点迄の走行時間が所定時間ＴＳ以下となったときに、交差点接近状態であると判断することができ、測距センサ３Ｌ，３Ｒの作動開始タイミングを交差点に到達する所定時間ＴＳ前に正確に設定することができる。
【００５５】
次に、本発明の第３の実施形態を図６〜図８を伴って説明する。
この第３の実施形態では、自車両が走行している道路に対する交差道路の交差角が直角でない場合に交差道路の移動体を正確に検出するようにしたものである。
すなわち、第３の実施形態では、図６に示すように、車両１の前端部に配設した撮像装置２Ｌ，２Ｒの例えば上端に測距センサ３Ｌ，３Ｒを一体に配設し、撮像装置２Ｌ，２Ｒを車両に取付けた電動モータ等で構成される上下方向軸廻りに回動する回動軸を有するアクチュエータ２０Ｌ，２０Ｒで上下方向軸廻りに回動自在に支持するように構成すると共に、演算処理装置５で実行する視界補助処理が図７に示すように変更されている。
【００５６】
図７の視界補助処理では、前述した第１の実施形態における図４の処理において、ステップＳ２の判定結果が交差点に接近しているものであるときに、ステップＳ４０に移行して、道路地図情報から交差点における交差道路の交差角θＬ，θＲを算出し、次いでステップＳ４１に移行して、算出した交差角θＬ，θＲに応じて撮像装置２Ｌ，２Ｒを支持するアクチュエータ２０を夫々回動させて、各撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを夫々左右の交差道路に対向させてから前記ステップＳ４に移行し、さらにステップＳ１０の処理が所定値ＤＳＬ及び／又はＤＳＲ以下となった距離検出値ＤＬ及び／又はＤＲの何れかが所定値ＤＳＬ，ＤＳＲを超えたか否かを判定するように変更されていることを除いては図４と同様の処理を行い、図４との対応処理には同一ステップ番号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５７】
ここで、ステップＳ４０での交差道路の交差角θの算出処理は、道路地図情報提供装置７に格納されている道路地図情報に基づいて交差道路の交差角θを算出する。
道路地図情報提供装置７に格納されている道路地図情報は、例えば特開平８−２２５９６号公報に記載されているように、ＸＹ平面を基準として表現された地図データ及びこの地図データにおける交差点・経路点情報からなる地図情報が記憶されている。地図データは、図８に示すように、交差点または端点を示すノードデータＮ１，Ｎ２，Ｎ３……Ｎｎと、ノードデータＮｉ（ｉ＝１，２……ｎ）とこれに隣接するノードデータＮｊ（ｊ＝１，２……ｎ）との繋がりを示すリンクデータ（経路）Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３……Ｌｍとによって構成されている。
【００５８】
また、各々のデータには属性を示す種々の情報が付帯されている。ここでは、ノードデータにはその交差点名称、位置座標（Ｎｉｘ，Ｎｉy） 、接続リンク数と、各接続リンクによりノードと接続される隣接ノードの情報が付帯されている。また、リンクデータにはリンク内に持つ経路点の数と、その位置座標Ｑ（ｑｉｊ）、国道県道一般道等の道路レベルを示す属性、路線名、接続するノードの情報が付帯されている。
【００５９】
そして、今、自車両が、図８に示すように、走行リンクＬ７の経路点ｑ７１に居るものとし、最至近交差点がＮ３であるものとすると、この最至近交差点Ｎ３での交差道路のリンクデータＬ２、Ｌ３との交差角θＬ及びθＲを求めるには、最至近交差点の隣接情報から次の交差点であるノードデータＮ２及びＮ４を得て、これらノードデータＮ２及びＮ４の位置座標（Ｎ２ｘ，Ｎ２ｙ）及び（Ｎ４ｘ，Ｎ４ｙ）を調べ、これらと自車両が走行している最至近交差点Ｎ３の位置座標（Ｎ３ｘ，Ｎ３ｙ）及び交差点Ｎ７の位置座標（Ｎ７ｘ，Ｎ７ｙ）とから交差角θ２及びθ３を例えば現在位置方向の角度を０度とし、時計廻りの角度として算出する。したがって、図８の場合、リンクデータＬ３に対する交差角θＬとして１３５°が、リンクデータＬ２に対する交差角θＲとして３１５°が夫々算出される。
【００６０】
一方、アクチュエータ２０では、撮像装置２Ｌ，２Ｒが後方を向いている状態を０度として設定されている。
したがって、今、自車両が図８に示すようにリンクデータＬ７における交差点Ｎ３の２つ手前の経路点ｑ７１に居る状態で、左右の見通しの悪い一時停止点Ｎ３に接近する状態となると、ステップＳ４０に移行して、上述したように、交差点Ｎ３、Ｎ７、Ｎ２及びＮ４の各位置座標（Ｎ３ｘ，Ｎ３ｙ）、（Ｎ７ｘ，Ｎ７ｙ）、（Ｎ２ｘ，Ｎ２ｙ）及び（Ｎ４ｘ，Ｎ４ｙ）に基づいて交差角θ２（＝１３５°）及びθ３（＝３１５°）を算出する。
【００６１】
次いで、ステップＳ４１に移行して、前左側のアクチュエータ２０Ｌに対して１３５°の回動指令値を出力すると共に、前右側のアクチュエータ２０Ｒに対して３１５°の回動指令値を出力することにより、これらアクチュエータ２０Ｌ及び２０Ｒが夫々左側の撮像装置２Ｌ及び測距センサ３Ｌが交差道路Ｌ３に対向し、右側の撮像装置２Ｒ及び測距センサ３Ｒが交差道路Ｌ２に対向する状態に設定される。
【００６２】
したがって、この状態で、一時停止後に車両を緩発進させることにより、車両前端部を交差点内に進入させると、先ず、測距センサ３Ｒが交差道路Ｌ２に対向することにより、この測距センサ３Ｒで測定される距離検出値ＤＲが所定値ＤＳＲを超える状態となり、撮像装置２Ｌ，２Ｒが作動状態に設定される。
このとき、右側交差道路Ｌ２に自車両に向かって移動する移動体が存在しない場合には、画像表示装置４が非作動状態を継続することにより、画像表示装置４で交差道路Ｌ２の画像情報は表示されることはなく、この状態では左側測距センサ３Ｌが左側交差道路Ｌ３に対向していないので、自車両に向かって接近する移動体を検出することはないので、画像表示装置４は非作動状態を継続する。
【００６３】
ところが、右側交差道路Ｌ３に移動体が存在する場合には、画像表示装置４が作動状態となり、その右側画面４Ｒに右側撮像装置２Ｒで撮像した移動体の画像情報が表示され、この移動体の相対速度が速いか、移動体までの距離が所定値ＤＴ以下であるときには第１の実施形態と同様に警報が発せられる。
その後、移動体の通過をまって自車両をさらに前進させると、左側の測距センサ３Ｌが左側交差道路Ｌ３と対向する状態となり、自車両に向かって接近する移動体が存在する場合に画像表示装置４が作動状態となって、左側表示画面４Ｌに左側撮像装置２Ｌで撮像された移動体の画像情報が表示され、この移動体の相対速度が速いか、移動体までの距離が所定値ＤＴ以下であるときには第１の実施形態と同様に警報が発せられる。
【００６４】
このように、上記第３実施形態によると、交差点での交差角θＬ及びθＲに応じて撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒが自動的に回動されて、交差道路の画像情報を画像表示装置４に表示させることができ、任意の交差点で交差道路で自車両に接近する移動体の有無を正確に検出することができると共に、移動体が存在する場合に移動体の画像情報を正確に撮像することができる。
【００６５】
なお、上記第３実施形態においては、撮像装置２Ｌ，２Ｒと測距センサ３Ｌ，３Ｒとを共通のアクチュエータ２０Ｌ，２０Ｒで回動させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、撮像装置２Ｌ，２Ｒと測距センサ３Ｌ，３Ｒとを個別のアクチュエータで回動制御するようにしてもよい。
また、上記第１〜第３実施形態においては、車両１の前端部左右位置に撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両１の後端部左右位置に撮像装置２Ｌ，２Ｒ及び測距センサ３Ｌ，３Ｒを設けて、例えば交差点を右折又は左折して路地に入った場合にすれ違えない対向車が存在する場合後進して交差点に進入する場合のように、後進することにより交差点に入る場合に交差道路の移動体を正確に検出することができる。
【００６６】
さらに、上記第１〜第３実施形態においては、左右２の撮像装置２Ｌ，２Ｒを設ける場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車両の前後端の中央位置に前方を撮像する１つの撮像装置を設け、この撮像装置の撮像方向にＶ字状のミラー、プリズム等の光路変更手段を配置することにより、１つの撮像装置で左右の画像情報を同時に撮像するようにしてもよい。
【００６７】
さらにまた、上記第１〜第３実施形態においては、現在位置検出装置６と地図情報提供装置８を使用して交差点接近を検出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、交差点近傍に設置した交差点迄の距離、交差角度等の交差点情報を発信する無線情報送信手段からの交差点情報を受信して、交差点への接近や交差角θＬ，θＲを取得するようにしてもよい。
【００６８】
なおさらに、上記第１〜第３の実施形態においては、交差道路が左右に存在する場合について説明したが、左右の測距センサ３Ｌ，３Ｒの一方のみについて距離検出値ＤＬ又はＤＲが所定値ＤＳＬ又はＤＳＲを超えるような左右の一方にのみ交差道路が存在する場合には、交差道路が存在する側のみについて画像情報の表示を行い、他方については画像情報の表示を禁止するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の制御系を示すブロック図である。
【図３】画像表示装置の表示画面の一例を示す説明図である。
【図４】図２の演算処理装置で実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態を示す演算処理装置で実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態を示す撮像装置及び測距センサの回動機構部を拡大して示す概略構成図である。
【図７】第３実施形態における演算処理装置出実行する視界補助処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の地図情報の具体例を示す説明図である。
【符号の説明】
１  車両
２Ｌ，２Ｒ  撮像装置
３Ｌ，３Ｒ  測距センサ
４  画像表示装置
４Ｌ  左側表示画面
４Ｒ  右側表示画面
５  演算処理装置
６  現在位置検出装置
７  地図情報提供装置
８  車速センサ
９  警報音装置
２０Ｌ，２０Ｒ  アクチュエータ
【図１】
0003835161.tif 000002
【図２】
0003835161.tif 000003
【図３】
0003835161.tif 000004
【図４】
0003835161.tif 000005
【図５】
0003835161.tif 000006
【図６】
0003835161.tif 000007
【図７】
0003835161.tif 000008
【図８】
0003835161.tif 000009