(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットの動作を記述する複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を同時に表示する表示手段と、少なくともマスタタスク実行部、第１サブタスク実行部、および第２サブタスク実行部からなり、前記マスタタスク実行部、前記第１サブタスク実行部、および前記第２サブタスク実行部において前記動作プログラムを実行する動作プログラム実行部と、少なくとも前記第１サブタスク実行部または前記第２サブタスク実行部のいずれかを選択するためのタスク選択手段と、を備えたロボット制御装置において、
前記タスク選択手段により選択された前記第１及び前記第２サブタスク実行部のいずれか一方を動作させる第１の動作モード、又は前記第１及び前記第２サブタスク実行部の両方を同期動作させる第２の動作モードのいずれかを選択するための動作モード切り替え手段と、
前記第１サブタスク実行部および前記第２サブタスク実行部においてそれぞれ実行される前記動作プログラムの各プログラムステップ同士を同期させながら動作させる同期手段と、
ロボット動作の教示を行う教示モード時に、前記動作モード切り替え手段によって前記第１の動作モードが選択されている場合は、前記タスク選択手段により選択されたサブタスク実行部に対して、前記表示手段に表示されたカーソルを移動させるカーソル移動コマンドまたは前記カーソルの位置する前記プログラムステップへ前記ロボットを動作させるネクスト操作コマンドの実行処理を行う第１のステップを実行し、前記動作モード切り替え手段によって前記第２の動作モードが選択されている場合は、前記同期手段によって前記動作プログラムステップが同期した状態で、前記第１のステップに加えて、前記タスク選択手段により選択されたサブタスク実行部以外のサブタスク実行部に対して、前記第１のステップにおいて実行処理されたコマンドと同一のコマンドの実行処理を行う第２のステップを実行する手段と、を備えたことを特徴とするロボットの動作プログラム表示装置。
【請求項２】
前記第１と第２の動作モードは教示中に切替え可能であることを特徴とする請求項１記載のロボットの動作プログラム表示装置。
【請求項３】
請求項１乃至２いずれかに記載のロボットの動作プログラム表示装置を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットの動作プログラム表示装置に関し、特に複数の動作プログラムを同時に実行または教示する場合の動作プログラムの表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一つの制御装置で複数のロボットあるいは外部軸毎に動作プログラムを記述し、それぞれの動作プログラムを独立かつ同時に実行する場合、従来の制御装置では、画面に表示される動作プログラムは一つだけであり、他の動作プログラムの実行状態を確認するためには、キー操作によって画面を切り替える必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】
ところが、従来技術では、それぞれ独立に動作している動作プログラムを表示部で確認するには、頻繁に画面を切り替えなければならない。また、ある時点でのそれぞれのプログラムの実行位置を、同時に確認することが出来ない。
さらに、複数のプログラム間で、それぞれのステップ同士を同期させながら動作させる動作プログラムの教示の際、それぞれの動作プログラム間でのステップの対応が理解し難い。
そこで、本発明は、複数の動作プログラムの実行状態を一つの画面で同時に確認することが出来る動作プログラムの表示装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、複数のロボットの動作を記述する複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を同時に表示する表示手段と、少なくともマスタタスク実行部、第１サブタスク実行部、および第２サブタスク実行部からなり、前記マスタタスク実行部、前記第１サブタスク実行部、および前記第２サブタスク実行部において前記動作プログラムを実行する動作プログラム実行部と、少なくとも前記第１サブタスク実行部または前記第２サブタスク実行部のいずれかを選択するためのタスク選択手段と、を備えたロボット制御装置において、前記タスク選択手段により選択された前記第１及び前記第２サブタスク実行部のいずれか一方を動作させる第１の動作モード、又は前記第１及び前記第２サブタスク実行部の両方を同期動作させる第２の動作モードのいずれかを選択するための動作モード切り替え手段と、前記第１サブタスク実行部および前記第２サブタスク実行部においてそれぞれ実行される前記動作プログラムの各プログラムステップ同士を同期させながら動作させる同期手段と、ロボット動作の教示を行う教示モード時に、前記動作モード切り替え手段によって前記第１の動作モードが選択されている場合は、前記タスク選択手段により選択されたサブタスク実行部に対して、前記表示手段に表示されたカーソルを移動させるカーソル移動コマンドまたは前記カーソルの位置する前記プログラムステップへ前記ロボットを動作させるネクスト操作コマンドの実行処理を行う第１のステップを実行し、前記動作モード切り替え手段によって前記第２の動作モードが選択されている場合は、前記同期手段によって前記動作プログラムステップが同期した状態で、前記第１のステップに加えて、前記タスク選択手段により選択されたサブタスク実行部以外のサブタスク実行部に対して、前記第１のステップにおいて実行処理されたコマンドと同一のコマンドの実行処理を行う第２のステップを実行する手段と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記第１と第２の動作モードは教示中に切替え可能であることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１乃至２いずれかに記載のロボットの動作プログラム表示装置を備えたことを特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は、本発明を実施するためのシステムの例を示すブロック図であり、図中１１は教示／選択部、１２は動作プログラム格納エリア、１３は動作プログラム実行部、１４は動作プログラム／状態表示部、１５はロボット１駆動部、１６はロボット２駆動部である。
動作プログラム実行部１３は、マスタタスク実行部１３Ａ、サブ１タスク実行部１３Ｂ、サブ２タスク実行部１３Ｃからなる。
図２は、上記動作プログラム／状態表示部１４における表示画面の、表示領域の分割の例であり、図中２１はマスタタスク表示領域、２２はサブ１タスク表示領域、２３はサブ２タスク表示領域、２４は各種制御状態表示領域である。この動作プログラム／状態表示部１４における各表示領域は、キー操作によって、任意の表示領域のサイズの変更や、領域同士の配置状態の選択などが行える。
【０００６】
（１）図１のシステムにおいて、教示／選択部１１より、マスタタスク実行部１３Ａにて実行する動作プログラム（以下、マスタタスクジョブという）を選択して実行する。動作プログラム実行部１３は、マスタタスク実行部１３Ａにおいてマスタタスクジョブを実行するとともに、マスタタスク表示領域２１へマスタタスクジョブの動作状況のデータを転送する。このマスタタスクジョブにおいて、特定の命令を実行することにより、サブ１タスク実行部１３Ｂまたはサブ２タスク実行部１３Ｃにて、指定された動作プログラム（以下サブ１タスクジョブ、サブ２タスクジョブという）が実行される。
動作プログラム実行部１３は、各サブタスク実行部においてそれぞれ動作プログラムを独立に実行するとともに、動作状況のデータを動作プログラム／状態表示部１４へ転送する。
動作プログラム／状態表示部１４は、動作プログラム実行部１３より転送された各タスク実行部の状態を、それぞれ対応する表示領域へ表示する。サブ１タスクジョブまたはサブ２タスクジョブが選択されていない状態では、それぞれに対応する表示領域を空白表示とするか、あるいは「ジョブ未選択」等のメッセージを表示するなどして、サブ１タスクジョブまたはサブ２タスクジョブが選択されていないことを表現する。または、マスタタスク表示領域を拡大して、マスタタスクジョブのみが表示されるようにすることもできる。さらに、任意のタスク実行部を選択して、そのタスク実行部の動作プログラムを拡大表示するようにしてもよい。
教示／選択部１１は、ロボットを動作させる軸操作キーや、各動作プログラム上のステップを選択するためのカーソルキー、操作する際のメインとなるタスク実行部（以下、カレントタスク実行部という）を選択するためのタスク切替キー等を備える。タスク切替キーによって選択されたカレントタスク実行部は、その表示領域を強調表示する。動作プログラムにおいてロボットの動作を記述したステップにカーソルを置き、専用のキーを押すことによって、押している間、そのステップへロボットを一定の速度で動作させることができる。この操作（以下、この操作を「ネクスト」操作という。）によって教示位置の確認を行う。ネクスト操作を行うと、動作プログラム実行部１３は、選択されているタスク実行部の、カーソルのあるステップの情報を動作プログラム格納エリア１２より読み出し、ロボットを動作させる。
【０００７】
（２）上記のシステムにおいて、サブ１タスク実行部１３Ｂとサブ２タスク実行部１３Ｃの間で、各ステップを同期させながら作業を行うこともできる。例えば、左右対称ワークに対して、同機種のロボットを左右に２台並べて、それぞれをサブ１タスク実行部１３Ｂ、サブ２タスク実行部１３Ｃで動作させ、同時に左右対称の作業を行う場合がその例である。上記のような同期作業の教示を確認する場合、まず、教示／選択部１１からの操作により、サブ１タスク実行部１３Ｂとサブ２タスク実行部１３Ｃを同期させる「連動モード」か、あるいはそれぞれ選択した側のタスク実行部のみを動作させる「単独モード」かを予め選択する。このモード選択は、教示中に任意に切り替えられる。「単独モード」が選択されている場合、動作プログラム上のカーソル移動やネクスト操作は、その時に選択されているタスク実行部についてのみ行う。一方、「連動モード」が選択されている場合、カーソル移動やネクスト操作は、サブ１タスク実行部１３Ｂとサブ２タスク実行部１３Ｃの両方において、同時に行われる。
【０００８】
図３および図４は、本発明における動作プログラム実行部１３での、教示モードでの操作に対する処理に関するフローチャートである。この処理は、教示／選択部１１にてキー操作が行われた場合に、その操作内容をコマンドとして起動される。具体的に説明すると、次のようになる。
［図３］
ステップ１１０：教示／選択部１１より、操作入力の内容を、コマンドとして読み込む。
ステップ１２０：どのタスク実行部がカレントタスク実行部として選択されているかを判断し、それがマスタタスク実行部１３Ａならステップ１３０へ、サブ１タスク実行部１３Ｂならステップ１４０へ、サブ２タスク実行部１３Ｃならステップ１７０へ、それぞれ進む。
ステップ１３０：マスタタスク実行部１３Ａに対してコマンド実行処理を行い、終了する。
ステップ１４０：サブ１タスク実行部１３Ｂに対してコマンド実行処理を行う。
ステップ１５０：連動モードかどうかの判定を行う。連動モードの場合はステップ１６０に進み、そうでなければ終了する。
ステップ１６０：サブ２タスク実行部１３Ｃに対してコマンド実行処理を行う。
ステップ１７０：サブ２タスク実行部１３Ｃに対してコマンド実行処理を行う。
ステップ１８０：連動モードかどうかの判定を行う。連動モードの場合はステップ１９０に進み、そうでなければ終了する。
ステップ１９０：サブ１タスク実行部１３Ｂに対してコマンド実行処理を行う。
［図４  コマンド実行処理］
ステップ２００：コマンドが「カーソル移動」か「ネクスト操作」かを判断し、カーソル移動ならステップ２１０へ、ネクスト操作ならステップ２２０へ進む。
ステップ２１０：カーソル移動コマンドに基づき、教示部のカーソル移動を行う。
ステップ２２０：ネクスト操作コマンドに基づき、データ読み込み及びロボット動作指令の生成を行う。
【０００９】
図５および図６は、図３のフローチャートにより、実際に動作プログラム／状態表示部１４における表示が制御される様子を表したものである。左側に図３のフローチャートを示し、右側には、図２に示した動作プログラム／状態表示部１４での表示画面の様子を示している。この図では、サブ１タスク実行部１３Ｂ、サブ２タスク実行部１３Ｃがともに同期できるジョブが起動され、カレントタスク実行部はサブ２タスク実行部１３Ｃである。ここで、教示／選択部１１にて、カーソルを１ライン分下方へ動かすような操作が行われたとする。
図５は、単独モードの場合である。ステップ１２０で、カレントタスク実行部がサブ２タスク実行部であるので、ステップ１７０が実行され、サブ２タスク表示領域２３のカーソルが、１ライン分下方へ移動する。
一方、図６は、連動モードの場合を示している。ステップ１２０で、カレントタスク実行部がサブ２タスク実行部であるので、ステップ１７０が実行され、サブ２タスク表示領域２３のカーソルが、１ライン分下方へ移動する。さらに、連動モードであるため、ステップ１８０の判断により、ステップ１９０が実行され、サブ１タスク表示領域２２のカーソルも、１ライン分下方へ移動する。
【００１０】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、独立に動作している動作プログラムのそれぞれの動作状態を、一目で確認することが出来るため、動作確認が容易で、しかも画面を切り替えるなどの煩雑な操作が不要になる。
さらに、同期して動く複数の動作プログラムを、連動させながら表示することにより、プログラム間の同期の確認が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例における表示画面の領域分割の図である。
【図３】本発明の実施例の動作プログラム実行部での、各タスクの概略処理に関するフローチャートである。
【図４】本発明の実施例のコマンド実行処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例の動作プログラム／状態表示部において、表示が制御される様子を表した単独モードの説明図である。
【図６】本発明の実施例の動作プログラム／状態表示部において、表示が制御される様子を表した連動モードの説明図である。
【符号の説明】
１１  教示／選択部
１２  動作プログラム格納エリア
１３  動作プログラム実行部
１３Ａ  マスタタスク実行部
１３Ｂ  サブ１タスク実行部
１３Ｃ  サブ２タスク実行部
１４  動作プログラム／状態表示部
１５  ロボット１駆動部
１６  ロボット２駆動部
２１  マスタタスク表示領域
２２  サブ１タスク表示領域
２３  サブ２タスク表示領域
２４  制御状態表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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