(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業用のアクチュエータを制御する制御手段と、通常作動用の制御情報を入力するための通常作動制御用の情報入力手段とが備えられ、前記制御手段は、前記情報入力手段から入力される前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する通常作動制御を実行するように構成されている作業機械の制御装置であって、
緊急作動用の操作情報を入力する人為操作式の緊急操作手段と、緊急作動モードを指令する人為操作式の緊急作動指令手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記通常作動制御を実行しているときに、前記緊急作動指令手段にて緊急作動モードが指令されると、前記通常作動制御の実行を停止し、且つ、前記緊急操作手段による緊急作動用の操作情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する緊急作動制御を実行するように構成され、
前記制御手段が
複数種の通常作動制御を実行するように構成されるとともに、前記作業用のアクチュエータとして、前記複数種の通常作動制御の夫々に対応して複数のアクチュエータが備えられ、
前記緊急作動指令手段が、
前記複数種の通常作動制御のうち前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して前記緊急作動モードを指令できるように構成され、
前記緊急操作手段が、
前記複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられ、
前記制御手段は、
前記緊急作動指令手段にて、前記複数種の通常作動制御のうちで前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて前記緊急作動モードが指令されると、その選択された通常作動制御に対応するアクチュエータについて前記緊急作動制御を実行するように構成されている作業機械の制御装置。
【請求項２】
前記緊急操作手段及び前記緊急作動指令手段が、通常の運転操作において人為操作される通常操作具類が設置される箇所とは異なる別の箇所に設置されている請求項１記載の作業機械の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記緊急作動指令手段にて前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて前記緊急作動モードが指令されたときに、その緊急作動制御を実行すべき通常作動制御と関連する他の通常作動制御がある場合には、その関連する他の通常作動制御の実行を停止するように構成されている請求項１又は２に記載の作業機械の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記情報入力手段から入力される前記制御情報が異常であることを判別すると、前記通常作動制御の実行を停止するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業用のアクチュエータを制御する制御手段と、通常作動用の制御情報を入力するための通常作動制御用の情報入力手段とが備えられ、前記制御手段は、前記情報入力手段から入力される前記制御情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する通常作動制御を実行するように構成されている作業機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業機械の制御装置では、例えば作業機械としてのコンバイン等において、手動式の操作指令スイッチや、操作対象（例えば、脱穀装置）及びその操作対象を作動させるアクチュエータ（例えば、電動モータや油圧シリンダ等）の各作動状態を検出するセンサ等にて構成される情報入力手段から入力される制御情報に基づいて、マイコン等にて構成される制御手段が、上記アクチュエータを制御する通常作動制御を実行することになる。
尚、上記制御手段は、情報入力手段に何らかの異常が発生して情報入力手段から入力される制御情報が異常であることを判別すると、そのような異常の情報に基づいてアクチュエータを制御することは出来ないので、通常作動制御の実行を停止するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、情報入力手段から入力される制御情報が異常であるために制御手段による通常作動制御が停止された場合には、アクチュエータを作動させて作業を続行することができなくなる。その結果、例えば上記コンバインでは、刈取収穫作業の中断や、上記異常が解消されるまでのダウンタイムの発生等の不都合があった。従って、この通常作動制御が停止された場合には、アクチュエータを緊急に作動させて作業を続行できること望ましい。
さらに、上記通常作動制御が実行されているときにおいても、例えば、作業状態が異常であるような場合には、通常作動制御を停止させて、アクチュエータを緊急作動できること望ましい。因みに、作業状態が異常である場合としては、例えば脱穀装置における選別状態（チャフ開度等）が異常であって、そのため、選別精度が低下したり、３番ロスが増加している場合等が該当する。
【０００４】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、通常作動制御の実行を強制的に停止させて、アクチュエータを緊急作動させることが可能となる作業機械の制御装置を提供する点にある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、緊急作動用の操作情報を入力する人為操作式の緊急操作手段と、緊急作動モードを指令する人為操作式の緊急作動指令手段とが備えられ、前記制御手段が、前記通常作動制御を実行しているときに、前記緊急作動指令手段にて緊急作動モードが指令されると、前記通常作動制御の実行を停止し、且つ、前記緊急操作手段による緊急作動用の操作情報に基づいて、前記アクチュエータを制御する緊急作動制御を実行するように構成され、前記制御手段が複数種の通常作動制御を実行するように構成されるとともに、前記作業用のアクチュエータとして、前記複数種の通常作動制御の夫々に対応して複数のアクチュエータが備えられ、前記緊急作動指令手段が、前記複数種の通常作動制御のうち前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して前記緊急作動モードを指令できるように構成され、前記緊急操作手段が、前記複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられ、前記制御手段は、前記緊急作動指令手段にて、前記複数種の通常作動制御のうちで前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて前記緊急作動モードが指令されると、その選択された通常作動制御に対応するアクチュエータについて前記緊急作動制御を実行するように構成されている。
【００１４】
すなわち、複数種の通常作動制御を実行するために、複数種の通常作動制御の夫々に対応して複数のアクチュエータが備えられ、緊急作動指令手段にて、複数種の通常作動制御のうちで緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて緊急作動モードが指令されると、制御手段は、その選択された通常作動制御の実行を停止するとともに、複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられている緊急操作手段により入力される緊急作動用の操作情報に基づいて、選択された通常作動制御に対応するアクチュエータを制御する緊急作動制御を実行する。
【００１５】
従って、緊急操作手段が複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられるので、複数種の通常作動制御に対して各別に設ける構成に比べて構成を簡素化できる利点を有し、しかも、複数種の通常作動制御のうちで緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して緊急作動モードを指令することができるので、前記情報入力手段が異常のために実行が停止している通常作動制御は勿論、それ以外の通常作動制御を適宜選んで緊急作動制御を実行することが可能となる。
請求項２によれば、請求項１において、前記緊急操作手段及び前記緊急作動指令手段が、通常の運転操作において人為操作される通常操作具類が設置される箇所とは異なる別の箇所に設置されている。
従って、前記緊急操作手段及び前記緊急作動指令手段が、通常の運転操作において人為操作される通常操作具類が設置される箇所とは異なる別の箇所に設置されていることから、緊急操作手段及び緊急作動指令手段が、通常の運転操作において誤って不用意に人為操作されるといった不都合を未然に回避させることができ、もって、請求項１を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記緊急作動指令手段にて前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて前記緊急作動モードが指令されたときに、その緊急作動制御を実行すべき通常作動制御と関連する他の通常作動制御がある場合には、その関連する他の通常作動制御の実行を停止するように構成されている。
【００１７】
すなわち、複数種の通常作動制御のうちで緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて緊急作動モードが指令されると、その選択された通常作動制御の実行が停止されるとともに、その選択された通常作動制御に関連する他の通常作動制御の実行も停止され、その関連する他の通常作動制御の実行が停止された状態で、上記選択された通常作動制御に対応するアクチュエータを制御する緊急作動制御が実行される。
【００１８】
従って、互いに関連する通常作動制御の一方を選択して緊急作動制御を実行するときに、他方の通常作動制御の実行を停止していない場合には、その一方の通常作動制御用のアクチュエータを緊急作動制御によって作動させることによって、他方の通常作動制御用のアクチュエータが作動するので、上記選択した通常作動制御を的確に実行できない不具合がある点を解消させることができ、もって、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記制御手段が、前記情報入力手段から入力される前記制御情報が異常であることを判別すると、前記通常作動制御の実行を停止するように構成されている。
すなわち、制御手段は、通常作動制御用の情報入力手段から入力される制御情報が異常であることを判別すると、その情報入力手段から入力される制御情報に基づいてアクチュエータを制御する通常作動制御の実行を停止する。
従って、情報入力手段から入力される異常の制御情報に基づいて通常作動制御を実行した場合に、アクチュエータが不適正な状態で作動する不都合を回避させることができる一方、その場合でも、上述のように、緊急作動制御の実行によりアクチュエータを作動させて作業を続行させることができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項を実施するのに好適な手段が得られる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業機械の制御装置を作業機械の一例としてコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、左右一対のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に、稲、麦等の植立穀稈を引き起して刈取り、刈取った穀稈を機体後方に搬送する刈取部３を昇降操作できるように取付け、刈取部３の横側部に運転部４を備えるとともに、刈取部３から搬送されてくる穀稈を搬送しながら脱穀処理する脱穀装置５、この脱穀装置５からの脱穀粒を貯留するグレンタンク６、及び、グレンタンク６に貯留された脱穀粒を排出する穀粒排出用アンローダ７等を走行機体２に備えてコンバインを構成してある。
【００２０】
前記刈取部３は、倒伏している植立穀稈を引き起こす引起し装置８、引き起こされた穀稈の株元を切断するバリカン型の刈刃９、株元が切断された刈取穀稈の株元側を挟持搬送し且つ穂先側を係止搬送しながら、立姿勢から徐々に横倒れ姿勢に変更させて脱穀フィードチェーン１０の始端部に案内する搬送装置１１等を備えて構成されている。そして、この刈取部３は、昇降用油圧シリンダ１２によって下方側に位置する刈取作業用位置と上方側の非作業用退避位置とにわたって昇降操作自在に設けられている。
【００２１】
前記脱穀装置５は、図３に示すように、扱室１３内にて回転駆動される扱胴１４によって、刈取部３から供給されて脱穀フィードチェーン１０により株元側を挟持しながら搬送する刈取穀稈の穂先側を扱き処理するように構成され、扱室１３の下部には、扱胴１４のほぼ下側半分の外周に沿うように受網１５が設けられ、脱穀後の処理物のうち単粒化した穀粒は受網１５から下方に漏下するように構成されている。そして、扱き処理され漏下した処理物を選別するための選別装置１６を備えている。この選別装置１６は、扱室１３からの漏下処理物を機体後方側に向けて移送しながら選別処理する選別部としての揺動選別板１７、その揺動選別板１７に対して選別風を供給するトウミ１８、上記揺動選別板１７にて選別された穀粒を回収する一番回収部１９、及び、上記揺動選別板１７による選別処理後の二番物を回収する二番回収部２０等を備えている。
【００２２】
前記揺動選別板１７は、トウミ１８の上方に位置するグレンパン２１、その後方に位置するチャフシーブ２２、その下方に位置するグレンシーブ２３等からなる。一番口１９及び二番口２０は、それぞれスクリューコンベアを備え、グレンシーブ２３から漏下した穀粒は一番口１９にて回収され、図示しないスクリュー式の一番搬送装置によってグレンタンク６に搬送される。チャフシーブ２２の後端やグレンシーブ２３の後端から落下した穀粒と藁屑との混合物は、二番物として二番口２０にて回収され、スクリューコンベア２５等によって扱室１３に搬送される。
【００２３】
チャフシーブ２２には、図４に示すように、複数の板状部材２２ａが所定間隔で処理物移送方向（機体前後方向）に並設され、各板状部材２２ａは左右軸芯周りに回動自在に左右の側板に枢着され、下端部がリンク２６にて枢支連結されている。従って、リンク２６を前後方向に移動操作すると、各板状部材２２ａが同時に回動し、各板状部材２２ａの隣接間隔ｔが変化する。この間隔ｔが揺動選別板１７における処理物の漏下開度（以下、チャフ開度という）に相当する。尚、各板状部材２２ａはバネ２４により閉じ付勢されている。
チャフ開度の調節は、バネ付勢力に抗して開度調節用の電動モータ（以下、シーブモータという）Ｍ１を正逆回転することによって行われ、その正逆回転はギヤ式の連係機構２７、揺動アーム２８、ワイヤ２９によってリンク２６の前後移動に変換され、その結果、上記の如くチャフ開度が変更される。尚、揺動アーム２８の回動角度からチャフ開度を検出するためのポテンショメータ式のチャフ開度センサＳ１が設けられている。
【００２４】
トウミ１８は、揺動選別板１７上の藁屑を吹き飛ばす選別風を発生するためのものであり、その風力（トウミ風力）の調節は、トウミ１８の回転速度を変更することによって行われる。図５に示すように、トウミ１８を回転駆動する入力プーリ１８ａが割りプーリで構成され、その実効径がトウミ用電動モータ（以下、トウミモータという）Ｍ２の正逆転駆動により変化する。つまり、トウミモータＭ２を正転駆動すると、ギヤ式の連係機構３０、揺動アーム３１、ワイヤ３２を介してアーム３３が引き操作され、図示しないカム機構により割りプーリ１８ａの間隔が広がる。その結果、Ｖベルト１８ｂが接触する部分の実効径が小さくなってトウミ回転数が高くなりトウミ風力が強くなる。トウミモータＭ２を逆転させた場合は、各部が上記と逆に動き、トウミ風力が弱くなる。尚、トウミ１８の回転数からトウミ風力を検出するためのポテンショメータ式のトウミ風力センサＳ２が設けられている。
【００２５】
図６に示すように、揺動選別板１７上の処理物量を検出するための層厚センサＳ３が、揺動選別板１７の左右の側板の上辺に架設されたロッドに取り付けられて、受網１５の下方位置に配置されている。層厚センサＳ３は、横軸芯周りに回動自在に垂下する板状部材Ｔ１，Ｔ２と、その板状部材Ｔ１，Ｔ２の後方への回動角度を抵抗値に変換するポテンショメータＰＭからなり、揺動選別板１７上の処理物が後方に搬送されるに伴って板状部材Ｔ１，Ｔ２に当たると、板状部材Ｔ１，Ｔ２が二点鎖線で示すように後方へ回動する。処理物の層厚が小さいときは板状部材Ｔ１が処理物に接当して後方へ回動し、層厚が大きくなると板状部材Ｔ２が処理物に接当して後方へ回動する。この構成により処理物の層厚が大きいほどセンサバーＴ１，Ｔ２の回動角度が大きくなるので、ポテンショメータＰＭの抵抗値から処理物の層厚を検出することができる。
【００２６】
そして、図１５に示すように、前記シーブモータＭ１及びトウミモータＭ２の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられ、この制御装置Ｈは、運転部に設けられた開度設定器３４により設定される基準目標値を層厚センサＳ３の検出結果に応じて補正してチャフ開度目標値を設定するとともに、チャフ開度センサＳ１の検出値がそのチャフ開度目標値になるように、シーブモータＭ１を制御するチャフ開度制御を実行するように構成され、又、運転部４に設けられた風量設定器３５により設定される基準風量を層厚センサＳ３の検出結果に応じて補正してトウミ目標風量を設定するとともに、トウミ風力センサＳ２の検出値がそのトウミ目標風量になるように、トウミモータＭ２を制御するトウミ風量制御を実行するように構成されている。
【００２７】
次に、穀粒排出用アンローダ７の構成について説明する。
図１に示すように、穀粒排出用アンローダ７は、グレンタンク６底部に設けられる底スクリュー６ａにて搬送される穀粒を縦方向に揚送する縦オーガ７ａと、この縦オーガ７ａの上部先端側に接続された横オーガ７ｂとを備えて構成され、この横オーガ７ｂが縦オーガ７ａに対して旋回用電動モータ（以下、旋回モータという）Ｍ３によってその縦軸芯Ｙ周りで旋回操作できるように構成され、前記横オーガ７ｂは、縦オーガ７ａに対して昇降用油圧シリンダ（以下、昇降シリンダという）ＣＹによって水平方向の軸芯Ｘまわりで上下に昇降揺動操作できるように連結して構成してある。
【００２８】
つまり、図７に示すように、縦オーガ７ａのケース部分の上端部に横オーガ７ｂを支持する接続ケース部分３８が縦軸芯Ｙ周りで回動自在に外嵌され、縦オーガ７ａのケース部分に支持された旋回モータＭ３の回転軸に取り付けた小径ギア３６と噛み合う大径ギア３７が前記接続ケース部分３８に一体的に設けられ、旋回モータＭ３を駆動することで、横オーガ７ｂが縦軸芯Ｙ周り旋回するようになっている。又、前記接続ケース部分３８に対して横オーガ７ｂが横軸芯Ｘ周り昇降揺動自在に支持されるとともに、昇降シリンダＣＹにより昇降揺動操作するように構成されている。尚、図中、Ｓ４は、アンローダの旋回操作位置が許容範囲内にあるか否かを検出するためのポテンショメータ形式の旋回量検出センサであり、Ｓ５は、アンローダの昇降量が許容範囲内にあるか否かを検出するためのポテンショメータ形式の昇降量検出センサである。
【００２９】
縦オーガ７ａの内部には穀粒を上方側に向けて搬送する縦スクリュー３９を設け、又、横オーガ７ｂの内部には穀粒を先端側に向けて搬送する横スクリュー４０を設けている。そして、底スクリュー６ａと縦スクリュー３９とは伝動ケースの内部にてベベルギア機構（図示せず）を介して連動連結し、縦スクリュー３９と横スクリュー４０とは、縦オーガ７ａと横オーガ７ｂの連結している部分の内部にてベベルギア機構（図示せず）を介して連動連結している。
【００３０】
そして、図１５に示すように、前記制御装置Ｈが、運転部４に備えた操作部の指令操作に基づいて、旋回モータＭ３、及び、昇降シリンダＣＹに対する電磁操作式の油圧制御弁Ｖの動作を制御するように構成されている。操作部には、オーガの上昇を指令する上昇スイッチＳＵ１、オーガの下降を指令する下降スイッチＳＤ１、左旋回を指令する左旋回スイッチＳＬ１、右旋回を指令する右旋回スイッチＳＲ１が設けられ、これらの操作状態が制御装置Ｈに指令情報として入力される。
【００３１】
つまり、制御装置Ｈは次のように制御を実行する。上昇スイッチＳＵ１が操作されると、操作されている間だけ油圧制御弁Ｖを上昇位置に切り換えて昇降シリンダＣＹを上昇操作させ、下降スイッチＳＤ１が操作されると、操作されている間だけ油圧制御弁Ｖを下降位置に切り換えて昇降シリンダＣＹを下降操作させる手動昇降制御を実行する。但し、昇降量検出センサＳ５にて昇降許容範囲の上限に達したことが検出されるとそれ以上の上昇操作を停止し、昇降許容範囲の下限に達したことが検出されるとそれ以上の下降操作を停止させる。
【００３２】
同様にして、左旋回スイッチＳＬ１が操作されると、操作されている間だけ旋回モータＭ３を左旋回方向に回転作動させ、右旋回スイッチＳＲ１が操作されると、操作されている間だけ旋回モータＭ３を右旋回方向に回転作動させる手動旋回制御を実行する。但し、旋回量検出センサＳ４にて昇降許容範囲の左右の旋回限度に達したことが検出されるとそれ以上の旋回作動を停止させる。
【００３３】
このコンバインでは、図１及び図８に示すように、エンジン冷却用のラジエータ４１に対するファン４２は、防塵網４３を通して外気が吸入される正転状態と、逆向きに空気が流れる逆転状態とに操作自在なベルト伝動装置４４を介してエンジンＥの動力が伝えられる構成となっている。このようにして、ファン４２を正転状態にて駆動することによってラジエータ４１を冷却することができ、ファン４２を逆転状態にて駆動することによって防塵網４３に付着堆積した塵埃を吹き飛ばすことができるように構成している。
【００３４】
前記ベルト伝動装置４４は、図８〜図１１に示すように、エンジンＥの側面に支持された回転軸４５にプーリ４６が取付けられ、このプーリ４６と、エンジンＥの出力プーリ４７と、オルタネータ４８の入力プーリ４８ａとに亘って第１伝動ベルト５０が常時回動する状態で巻回され、第１伝動ベルト５０に緊張力を付与するテンションプーリ５１が設けられている。そして、三角形の平板状に形成された切換部材５２がボス部を介して回転軸４５に揺動自在に支持されると共に、プーリを２枚重ねたような正転用プーリ５３と、プーリを２枚重ねたような逆転用プーリ５４とが、上記切換部材５２の他の２つの角部箇所夫々に位置する支持軸５３ａ，５４ａに支持されている。又、前記ファン４２の基部がベアリングを介して回転軸４５のプーリ４６に相対回転自在に支持されると共に、ファン４２の基部に入力プーリ５５が取り付けられ、この入力プーリ５５と切換部材５２の正転用プーリ５３及び逆転用プーリ５４に亘って第２伝動ベルト５６が巻回されている。
【００３５】
そして、図１２、図１３に示すように、前記切換部材５２は、逆転用電動モータ（以下、逆転用モータという）Ｍ４にてギア減速部５７を介して正逆転操作される回動操作部材５８と、ワイヤ５９及びコイルバネ６０を介して連動操作自在に連系されており、逆転モータＭ４を回動操作して、切換部材５２を図１０、図１２に示す正転位置Ｑ１に揺動操作すると、正転用プーリ５３が第１伝動ベルト５０の内面に押圧され、第１伝動ベルト５０の動力が正転用プーリ５３及び第２伝動ベルト５６を介して、入力プーリ５５に正転用動力として伝達され、ファン４２及び入力プーリ５５が正転駆動される。このようにファン４２が正転駆動される状態において、ファン４２の吸引作用により外気が冷却風として、防塵網４３からラジエータ４１を通りエンジン側に流れる通常の通風状態になる。
【００３６】
逆に、切換部材５２を図１１、図１３に示す逆転位置Ｑ２に揺動操作すると、逆転用プーリ５４が第１伝動ベルト５０の外面に押圧されて、第１伝動ベルト５０の動力が逆転用プーリ５４及び第２伝動ベルト５６を介して、入力プーリ５５に逆転用動力として伝達され、ファン４２及び入力プーリ５５が反時計周り方向に逆転駆動される。このようにファン４２が逆転駆動される状態において、ファン９の吹き出し作用により空気が前述とは逆に流れて、ラジエータ４１の表面及び防塵網４３に付着したゴミ等が吹き飛ばされる。
【００３７】
そして、図１０、図１１に示すように、オルタネータ４８の下方側個所に位置させて、前記切換部材５２の揺動操作位置を検出するポテンショメータ型の操作位置センサＳ６が設けられている。この操作位置センサＳ６は、センサ本体６１に横軸芯Ｐ２周りで揺動操作自在に設けられる操作アーム６２の揺動端側と切換部材５２の揺動端側個所との間をリンク６３で連動連係させて切換部材の揺動操作位置に応じたアナログデータが出力されるように構成されている。
【００３８】
そして、図１５に示すように、前記制御装置Ｈが、前記逆転モータＭ４の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置Ｈは、エンジンが回転しており、脱穀装置５が駆動されている状態において、切換部材５２を正転位置Ｑ１に保持してラジエータ用ファン４２を正転駆動する正転状態を正転用設定時間（約１０分間程度）実行した後に、それよりも短い逆転用設定時間（約１０秒間）だけ切換部材５２を逆転位置Ｑ２に切り換える動作を繰り返して、設定時間間隔おきに間欠的にラジエータ用のファン４２を逆転駆動させることにより、防塵網４３に付着堆積した塵埃を吹き飛ばすファン逆転制御を実行するように構成されている。
つまり、前記切換部材５２の揺動操作位置を操作位置センサＳ６の検出情報に基づいて判別して、上述したように間欠的に逆転モータＭ４を作動させて、切換部材５２を正転位置Ｑ１と逆転位置Ｑ２とに切り換え操作するのである。尚、逆転モータＭ４は動作停止状態においては、ベルト緊張力により回動位置が変化しないように機械的に保持される構成となっている。
【００３９】
更に、このコンバインでは、エンジンＥから脱穀フィードチェーン１０に動力が伝えられる伝動系にベルト無段変速装置６５が備えられ、脱穀フィードチェーン１０の搬送速度を変速操作することができる構成となっている。つまり、図１４に示すように、脱穀フィードチェーン１０に対する出力軸６６に、その軸芯方向に沿ってプーリ間隔を変更調節自在な割りプーリ式の従動プーリ６７が設けられ、この従動プーリ６７と駆動プーリ６８とにわたり伝動ベルト６９が巻回されている。そして、この伝動ベルト６９はバネにより引っ張り付勢されるテンションプーリ７０によって常に張力が付与される状態で張設されており、ベルトの張力により互いに離間する方向に移動付勢力を受ける割りプーリ式の従動プーリ６７を、その付勢力に抗して接近離間方向に移動操作するためのカム機構７１が出力軸６６の外周部に設けられている。このカム機構７１の操作アーム７２が、変速用電動モータ（以下、変速モータという）Ｍ５の動力にてギア噛合機構７３を介して回動操作される揺動アーム７４に操作ワイヤ７５にて連動連係され、変速モータＭ５を駆動制御することで、従動プーリ６７と駆動プーリ６８との間での変速比を設定範囲内で無段階に変更調節することができるように構成されている。前記出力軸６６には、その回転数を検出する回転数センサＳ７が備えられている。
【００４０】
そして、図１５に示すように、前記制御装置Ｈが、前記変速モータＭ５の動作を制御するように構成されている。具体的には、前記制御装置Ｈは、刈取作業中において、車速センサＳ８にて検出される車速が大であるほど脱穀フィードチェーン１０の搬送速度が大になるように、回転数センサＳ７の検出値が、予め設定されている制御特性に従って定められる目標値になるように、変速モータＭ５を自動制御するフィードチェーン変速制御を実行するように構成されている。
【００４１】
従って、上述の各種の電動モータや油圧シリンダによって、作業用のアクチュエータＡＣが構成されている。
又、上述の各種の手動スイッチや手動設定器及び各種センサによって、通常作動用の制御情報を入力するための通常作動制御用の情報入力手段Ｊが構成されている。
【００４２】
そして、前記制御装置Ｈが、上記アクチュエータＡＣを制御する制御手段を構成するとともに、前記情報入力手段Ｊから入力される前記通常作動用の制御情報に基づいて、前記アクチュエータＡＣを制御する通常作動制御を実行するように構成されている。前記制御装置Ｈは、上記通常作動制御として、前述のように、チャフ開度制御、トウミ風量制御、アンローダの手動昇降制御、アンローダの手動旋回制御、ファン逆転制御、フィードチェーン変速制御の夫々を実行するように構成されている。
つまり、前記制御装置Ｈが複数種の通常作動制御を実行するように構成されるとともに、作業用のアクチュエータＡＣとして、前記複数種の通常作動制御の夫々に対応して複数のアクチュエータＡＣが備えられている。
【００４３】
チャフ開度制御では、開度設定器３４、チャフ開度センサＳ１、層厚センサＳ３が情報入力手段Ｊに相当し、シーブモータＭ１が前記アクチュエータＡＣに相当する。
トウミ風量制御では、風量設定器３５、トウミ風力センサＳ２、層厚センサＳ３が情報入力手段Ｊに相当し、トウミモータＭ２が前記アクチュエータＡＣに相当する。
アンローダの手動昇降制御では、上昇スイッチＳＵ１、下降スイッチＳＤ１、昇降量検出センサＳ５が情報入力手段Ｊに相当し、昇降シリンダＣＹが前記アクチュエータＡＣに相当する。
アンローダの手動旋回制御では、左旋回スイッチＳＬ１、右旋回スイッチＳＲ１、旋回量検出センサＳ４が情報入力手段Ｊに相当し、旋回モータＭ３が前記アクチュエータＡＣに相当する。
ファン逆転制御では、操作位置センサＳ６が情報入力手段Ｊに相当し、逆転モータＭ４が前記アクチュエータＡＣに相当する。
フィードチェーン変速制御では、回転数センサＳ７、車速センサＳ８が情報入力手段Ｊに相当し、変速モータＭ５が前記アクチュエータＡＣに相当する。
【００４４】
前記制御装置Ｈは、上記したようなセンサ類又は手動入力手段等の各情報入力手段Ｊが正常に動作している間は、上記各通常作動制御を実行するが、いずれかの情報入力手段Ｊから入力される制御情報が異常であることを判別すると、その異常と判別した情報入力手段Ｊに対応する通常作動制御の実行を停止するように構成されている。
例えば、アンローダの制御においては、上昇スイッチＳＵ１、下降スイッチＳＤ１、又は、昇降量検出センサＳ５が異常であれば手動昇降制御を停止し、左旋回スイッチＳＬ１、右旋回スイッチＳＲ１又は旋回量検出センサＳ４が異常であれば手動旋回制御を停止する。又、チャフ開度制御においては、開度設定器３４、チャフ開度センサＳ１、又は、層厚センサＳ３が異常であればチャフ開度制御を停止する。その他の制御についても同様である。そして、このような制御停止状態であることを、運転部４に設けられた表示部Ｆに表示して作業者がそのことを確認できるようになっている。尚、図１８に、チャフ開度制御が停止する場合を示している。この表示部Ｆは、制御装置Ｈによる各種の制御情報を文字によるメッセージ情報として表示することができるように、ドットマトリクス型の液晶表示器を備えて構成されている。
【００４５】
そして、このコンバインでは、上記複数種の通常作動制御のうちから選択した通常作動制御に対応するアクチュエータＡＣ（電動モータや油圧シリンダ）を緊急作動させるための手段を備えている。
すなわち、複数種の通常作動制御のうち緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して緊急作動モードを指令する人為操作式の緊急作動指令手段としての選択操作部７６と、複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられて、緊急作動用の操作情報を入力する人為操作式の緊急操作手段としての緊急操作部７７とが備えられている。そして、制御装置Ｈが、前記複数種の通常作動制御を実行しているときに、前記選択操作部７６にて、複数種の通常作動制御のうちで緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて緊急作動モードが指令されると、その選択された通常作動制御の実行を停止し、且つ、前記緊急操作部７７による緊急作動用の操作情報に基づいて、その選択された通常作動制御に対応するアクチュエータＡＣを制御するように構成されている。
【００４６】
尚、上記制御装置Ｈは、複数種の通常作動制御のうちで前述のように情報入力手段Ｊが異常になり実行が停止されている通常作動制御がある場合に、前記選択操作部７６にて、その情報入力手段Ｊの異常により実行が停止されている通常作動制御を選択して緊急作動モードを指令されると、その実行が停止している通常作動制御に対応するアクチュエータＡＣ（電動モータや油圧シリンダ）について上記緊急作動制御を実行する。
【００４７】
さらに、前記制御装置Ｈは、前記選択操作部７６にて前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御が選択されて前記緊急作動モードが指令されたときに、その緊急作動制御を実行すべき通常作動制御と関連する他の通常作動制御がある場合には、その関連する他の通常作動制御の実行を停止するように構成されている。例えば、前述のチャフ開度制御とトウミ風量制御とは、扱き処理物に対して選別処理を行うものであって、両者は関連する制御であるので、一方（例えばチャフ開度制御）を選択して緊急作動制御を実行するときは、他方（例えばトウミ風量制御）の通常作動制御の実行が停止される。
【００４８】
前記選択操作部７６について詳述すると、図１６に示すように、複数（７個）の操作位置にわたり回動操作自在な操作つまみ７６ａと、複数の操作位置の夫々に対応させて異なるアナログ情報、具体的には異なる出力電圧を出力させて制御装置Ｈに入力するポテンショメータ７６ｂとを備えている。又、その選択操作部７６の近傍に位置させて、図１７に示すように、操作つまみ７６ａの操作位置と、各操作位置にて選択される制御内容との対応関係を文字情報で分かりやすく一覧表示する掲示板７８が備えられている。従って、作業者はこの掲示板７８の掲示内容を確認しながら操作つまみ７６ａを適正な位置に操作することができる。
【００４９】
つまり、この掲示板７８にも示されるように、複数の操作位置のうち、操作位置「１」に操作されると、アンローダ７の手動昇降制御が選択され、操作位置  「２」であればアンローダ７の手動旋回制御が選択され、操作位置「３」であればチャフ開度制御が選択され、操作位置「４」であればトウミ風量制御が選択され、操作位置「５」であればファン逆転制御が選択され、操作位置「６」であればフィードチェーン変速制御が選択され、これらの「１」〜「６」の操作位置夫々においては緊急作動モードが指令されることになる。
尚、操作位置「ＯＦＦ」が選択されると、いずれのアクチュエータも選択されない状態、つまり、緊急作動モードが指令されない状態となる。
【００５０】
前記緊急操作部７７について詳述すると、中立位置に復帰付勢される揺動操作式の操作具７７ａを、左右いずれかの方向に操作すると、２つのうちのいずれかのスイッチ７７Ｒ，７７Ｌがオン操作され、その操作状態が制御装置Ｈに入力され、緊急作動の方向が指令される構成となっている。
例えば、選択操作部７６にて操作位置「１」が選択されたアンローダ昇降の緊急作動モードにおいて、緊急操作部７７を右方向「＋」に操作するとアンローダを上昇させ、緊急操作部７７を右方向「−」に操作するとアンローダを下降させるように昇降シリンダＣＹの作動を制御する。
アンローダ昇降以外についても、同様に、図１７に示すように緊急操作部７７の操作方向によって前記各アクチュエータＡＣを正逆方向夫々の動作方向に操作させることができる。
【００５１】
上記したような緊急操作部７７による操作は、情報入力手段Ｊに異常が発生して通常作動制御を停止したときに、その通常作動制御について専門のメンテナンス作業者がメンテナンス作業を行うが、そのメンテナンス作業を行うまでに、圃場での刈取作業をとりあえず終了させるような場合、あるいは、複数種の通常作動制御のうちの特定の通常作動制御を指定して、緊急避難的に行うものであり、通常の作業者が、通常の運転操作にて行うものではない。
そこで、上記したような選択操作部７６、緊急操作部７７、及び、掲示板７８等は、通常の運転操作において人為操作される通常操作具類が設置される箇所、例えば、運転座席に着座した状態でそのまま操作する運転部の操縦パネル部等とは異なる別の箇所に設置されている。
すなわち、これらの各部材は、運転部４における運転座席４ａの背面側とグレンタンク６との間に位置して周囲を壁体で覆われる空間内に設置されている。この空間内には、制御装置Ｈを備えた電装ユニットＵが内装され、その電装ユニットＵに選択操作部７６、緊急操作部７７、掲示板７８等が装着されている。そして、それらを操作するときは、運転座席４ａを前方側に倒し操作して、運転座席４ａの背面に位置する背板８０を取り外して行うようになっている。このようにして、通常の運転操作にて誤操作されることを確実に回避させることができるようにしている。
【００５２】
尚、上記したような緊急作動が実行された後には、メンテナンス作業者は前記選択操作部７６の操作つまみ７６ａを「ＯＦＦ」位置に操作することになるが、このような「ＯＦＦ」位置への戻し操作を忘れている場合には、メインスイッチが入り操作されたときに、制御装置Ｈがそのことを判別すると、例えば、図１９に示すように、前記表示部Ｆに、緊急作動選択中であることをメッセージにて表示するようにしている。
【００５３】
次に、前記制御装置Ｈによる通常作動制御及び緊急作動制御について、図２０及び図２１のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、緊急作動モードが指令されているか否かを判断して、緊急作動モードが指令されている場合には、その緊急作動モードで選択されている通常作動制御及びそれに関連する通常作動制御の実行を停止させる処理を行ってから、その選択されている通常作動制御について前記緊急作動制御を実行する。
【００５４】
次に、前記検出用センサ及び手動スイッチの情報入力手段Ｊから入力される制御情報に異常があるか否かを調べて、異常がある場合には、その異常の情報入力手段Ｊ（検出用センサ及び手動スイッチ）に対応する通常作動制御の実行を停止させる処理を行う。
【００５５】
次に、上述の処理によって、前記各通常作動制御（チャフ開度制御、トウミ風量制御、ファン逆転制御、フィードチェーン変速制御、アンローダの手動昇降制御、アンローダの手動旋回制御）の実行を停止する処理がなされているか否かを夫々判断して、実行の停止処理がなされていない通常作動制御を実行し、実行の停止処理がなされている通常作動制御は実行しない。
【００５６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
上記実施形態では、前記緊急作動指令手段としての選択操作部７６が、ポテンショメータ式に構成されて、複数種の通常作動制御のうち前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して前記緊急作動モードを指令できるように構成され、且つ、前記緊急操作手段としての緊急操作スイッチ７７が、揺動操作式に設けられて、複数種の通常作動制御に対して共用される状態で備えられる構成を例示したが、このような構成に限らず、次の（イ）〜（ニ）のように構成してもよい。
【００５７】
（イ）前記緊急作動指令手段として、一つの選択操作部７６にて６種の通常作動制御の中から１種を選択する構成に限らず、選択操作部７６を２個備えて、夫々、３種の通常作動制御の中から１種を選択する構成としたり、選択操作部７６を３個備えて、夫々、２種の通常作動制御の中から１種を選択する構成としてもよい。このとき、緊急作動の対象となる通常作動制御の種類数を６種に限らず、５種以下でもよく、７種以上に増やして実施してもよく、その種類数は限定されない。
【００５８】
（ロ）前記緊急作動指令手段として、上記実施形態の選択操作部７６に代えて、例えば、各種の情報を表示するために運転部に備えられる前記汎用の表示部Ｆの構成を利用して、複数種の通常作動制御のうち前記緊急作動制御を実行すべき通常作動制御を選択して前記緊急作動モードを指令するような構成としてもよい。
【００５９】
すなわち、図２２に示すように、前記表示部Ｆには、メッセージ表示が可能なドットマトリクス型の液晶表示器８２と、動作モードを変更するモード変更スイッチ８４と、各種制御における制御目標値を変更設定するためのアップスイッチ８５及びダウンスイッチ８６と、表示内容にて設定値を確定するための設定スイッチ８７等が備えられている。
そして、例えば、チャフ開度センサＳ１の故障により、制御装置Ｈがチャフ開度制御を停止しているような場合には、そのことを図２２（イ）に示すように液晶表示器８２にて表示して作業者に報知させる。そして、この状態において、例えば、通常の運転動作では実行しないような操作状態、例えば、４本の指を使って、モード変更スイッチ８４、アップスイッチ８５、ダウンスイッチ８６、及び、設定スイッチ８７をすべて同時に操作するような動作状態によって、制御装置Ｈが緊急作動用の待機状態となり、液晶表示器８２にてそのことを表示させる  （同図（ロ）参照）。そして、この設定状態でアップスイッチ８５又はダウンスイッチ８６にて、上記６種の通常作動制御を順次、表示させる。そして、そのうち、緊急作動すべき通常作動制御（この例ではチャフ開度制御）を選択表示している状態で、設定スイッチ８７を操作すると、緊急作動モードが設定される（同図（ハ）参照）。
このように緊急作動モードが設定されている状態で、アップスイッチ８５又はダウンスイッチ８６を操作することで、チャフモータＭ１を開方向又は閉方向に設定単位量づつ操作させる構成としている。
尚、緊急作動モードの設定のしたかは上記構成に限らず、各種の方法にて実施可能である。
【００６０】
（ハ）前記緊急作動指令手段が、複数種の通常作動制御に対して夫々各別に備えられ、夫々単独で、自己が担当する通常作動制御についての緊急作動モードを指令するとともに、前記緊急操作手段にてアクチュエータを緊急作動させる構成としてもよい。
【００６１】
（ニ）前記緊急操作手段として、揺動操作式に代えて、各別に操作自在な左右一対の操作スイッチを備えて、アクチュエータを正逆方向夫々に各別に操作させる構成としてもよい。
【００６２】
上記実施形態では、前記通常作動制御として、チャフ開度制御、トウミ風量制御、アンローダ手動昇降制御、アンローダ手動旋回制御、ファン逆転制御、フィードチェーン変速制御を例示したが、通常作動制御としてはこれらの制御に限らず、これらのうちのいずれか一つでもよく、又、これらのうちの複数のものの組み合わせでもよく、上述したように、これらの制御以外の他の制御を緊急作動の対象としてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、作業機械としてコンバインを例示したが、本発明はコンバインに限らず、トラクタや苗移植機他の農作業機械でもよく、建設機械等の農作業機械以外の作業機械でもよく、対象は限定されない。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの全体平面図
【図３】脱穀装置の概略構成図
【図４】チャフ開度調節構成を示す図
【図５】トウミ風量調整構成を示す図
【図６】層厚センサを示す図
【図７】アンローダの操作構成を示す図
【図８】原動部の一部切欠正面図
【図９】エンジン冷却用ファンの駆動構成を示す正面図
【図１０】正転状態でのベルト伝動装置の側面図
【図１１】逆転状態でのベルト伝動装置の側面図
【図１２】正転状態での逆転モータの作動状態を示す側面図
【図１３】逆転状態での逆転モータの作動状態を示す側面図
【図１４】フィードチェーン変速装置を示す図
【図１５】制御ブロック図
【図１６】選択操作部及び緊急操作部の構成を示す図
【図１７】掲示板の正面図
【図１８】表示部の表示状態を示す図
【図１９】表示部の表示状態を示す図
【図２０】制御作動のフローチャート図
【図２１】制御作動のフローチャート図
【図２２】別実施形態の緊急作動指令手段を示す図
【符号の説明】
７６          緊急作動指令手段
７７          緊急操作手段
ＡＣ          アクチュエータ
Ｈ            制御手段
Ｊ            情報入力手段
【図１】
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【図２】
0003739267.tif 000003
【図３】
0003739267.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003739267.tif 000006
【図６】
0003739267.tif 000007
【図７】
0003739267.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
0003739267.tif 000016
【図１６】
0003739267.tif 000017
【図１７】
0003739267.tif 000018
【図１８】
0003739267.tif 000019
【図１９】
0003739267.tif 000020
【図２０】
0003739267.tif 000021
【図２１】
0003739267.tif 000022
【図２２】
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