(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学機器の光軸のぶれを検出するぶれ検出手段と、
前記光軸のぶれを補正するための補正光学系と、
前記補正光学系を駆動する駆動手段と、
前記光軸のぶれに起因する観察体像のぶれが無くなるよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
所定時間毎に実行され、前記ぶれ検出手段により検出される前記光軸のぶれの方向の反転を検知するぶれ反転検知手段と、
前記ぶれ反転検知手段により検知された前回の前記光軸のぶれの方向の反転が生じた前記光軸のぶれの第１の極点から、前記ぶれ反転検知手段の現在の実行において検出される前記光軸のぶれの方向の反転が生じる前記第１の極点の次の極点である第２の極点までの時間間隔を計測する計測手段と、
前記第１の極点における前記光軸のぶれ量と、前記第２の極点における前記光軸のぶれ量との差分を演算する手段とを備え、
前記制御手段は、前記時間間隔が所定値より小さい場合、および前記差分が所定の閾値より大きいとき、前記駆動手段を停止することを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記所定値は２５ミリ秒程度であることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記ぶれ反転検知手段は、前記ぶれ反転検知手段が前回実行された時点での前記光軸のぶれの量と、前記ぶれ反転検知手段が現在実行されている時点での前記光軸のぶれの量とを比較することにより前記光軸のぶれの方向を判別して記憶するぶれ方向記憶手段を備え、
現在の前記ぶれ反転検知手段の実行時において前記ぶれ方向記憶手段により判別される前記光軸のぶれの方向と、前回の前記ぶれ反転検知手段の実行時において前記ぶれ方向記憶手段により記憶された前記光軸のぶれの方向とが異なる場合、前記光軸のぶれの方向の反転の発生を検知することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記ぶれ方向記憶手段は、前回の前記ぶれ反転検知手段の実行において検出された前記光軸のぶれの量に対する、現在の前記ぶれ反転検知手段の実行において検出される前記光軸のぶれの量の増減関係を判別することにより、前記光軸のぶれの方向を判断することを特徴とする請求項３に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記ぶれ検出手段は異なる２軸線方向における前記光軸のぶれを検出することができ、前記２軸線方向のいずれか一方の軸線方向に関する前記ぶれ反転検知手段の検知結果に基づいて前記計測手段により計測される前記時間間隔が前記所定時間より小さい場合、前記制御手段は、前記２軸線方向の双方において像振れ補正制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手ぶれ等に起因して光学機器が振動した場合に、観察体像のぶれを補正する像振れ補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の光学機器に備えられた像振れ補正装置は、ぶれ検出手段として設けられた角速度センサからの出力信号を積分して光学機器のぶれを算出し、光学機器のぶれによる観察体像のぶれが無くなるよう撮影光学系の光路中に設けられた補正光学系を駆動する。その結果、手振れ等に起因する光学機器の受像面、例えばカメラのフィルム面や光電変換素子の受光面の上での被写体像の移動、即ち像振れが補正される。実際には、補正光学系の駆動機構が有する周波数特性により、像振れに対して補正光学系は多少の位相差を伴って追従する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
像振れの周波数が高くなると、補正光学系の駆動に位相遅れが発生し、像振れに対する補正光学系の追従性は低下してしまう。このような補正光学系の追従性の低下により、本来は像振れに追従するよう駆動されるべき補正光学系が像振れとは反対方向に駆動されるという現象が生じる。その結果、像振れ補正装置を作動させない場合よりも像振れが大きくなるという問題がある。
【０００４】
例えば、カメラを三脚で固定して撮影する際、シャッタボタンを押すとレリーズショックによる振動に三脚が共振し、レリーズショックの振動が増幅されてカメラ本体に伝わる。従って、カメラを三脚で固定し、像振れ補正機能を作動させたままシャッタボタンを押すと、上述のように補正光学系が像振れを増幅し、撮影画像の質を低下させてしまう。
【０００５】
本発明は、以上の問題を解決するものであり、像振れの周波数に応じて制御可能な像振れ補正装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明にかかる像振れ補正装置は、光学機器の光軸のぶれを検出するぶれ検出手段と、光軸のぶれを補正するための補正光学系と、補正光学系を駆動する駆動手段と、光軸のぶれに起因する観察体像のぶれが無くなるよう駆動手段を制御する制御手段と、所定時間毎に実行され、ぶれ検出手段により検出される光軸のぶれの方向の反転を検知するぶれ反転検知手段と、ぶれ反転検知手段により検知された前回の光軸のぶれの方向の反転からぶれ反転検知手段の現在の実行において検出される光軸のぶれの方向の反転までの時間間隔を計測する計測手段とを備え、制御手段は、その時間間隔が所定値より小さい場合、駆動手段を停止することを特徴とし、好ましくはこの所定値は２５ミリ秒程度である。
【０００７】
好ましくは、ぶれ反転検知手段は、ぶれ反転検知手段が前回実行された時点での光軸のぶれの量と、ぶれ反転検知手段が現在実行されている時点での光軸のぶれの量とを比較することにより光軸のぶれの方向を判別して記憶するぶれ方向記憶手段を備え、現在のぶれ反転検知手段の実行時においてぶれ方向記憶手段により判別される光軸のぶれの方向と、前回のぶれ反転検知手段の実行時においてぶれ方向記憶手段により記憶された光軸のぶれの方向とが異なる場合、光軸のぶれの方向の反転の発生を検知する。
【０００８】
好ましくは、ぶれ方向記憶手段は、前回のぶれ反転検知手段の実行において検出された光軸のぶれの量に対する、現在のぶれ反転検知手段の実行において検出される光軸のぶれの量の増減関係を判別することにより、光軸のぶれの方向を判断する。
【０００９】
ぶれ検出手段は異なる２軸線方向における光軸のぶれを検出することができ、例えば、２軸線方向のいずれか一方の軸線方向に関するぶれ反転検知手段の検知結果に基づいて計測手段により計測される時間間隔が所定時間より小さい場合、制御手段は、２軸線方向の双方において像振れ補正制御を停止する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。尚、本明細書において、交換レンズの光軸が水平となるようにカメラを水平に構えた状態においてカメラのフィルム面に平行な面を「垂直面」と呼び、この垂直面内で交換レンズの撮影光軸と交差し、かつカメラを鉛直方向において分割する軸線を「水平軸線ａ」と呼び、カメラを左右に分割する軸線を「垂直軸線ｂ」と呼ぶこととする。
【００１１】
図１は、本実施形態にかかる像振れ補正機能を有するカメラ１を示す。カメラ１は、対物光学系２、像振れ補正手段４０、クイックリターンミラー３、ファインダー光学系４、ＡＦセンサ７、サブミラー８、シャッターボタン２０、被写体像が形成されるフィルムＦ、カメラ１全体を制御する制御手段３０を備える。像振れ補正手段４０には補正レンズ４０１（補正光学系）が備えられる。カメラ１において、撮影光学系は対物光学系２と補正レンズ４０１で構成される。被写体光は対物光学系２、補正レンズ４０１を通過後、クイックリターンミラー３に入射する。クイックリターンミラー３で反射される被写体光はファインダー光学系４により撮影者の眼に導かれ、クイックリターンミラー３を透過する被写体光はサブミラー８で反射されＡＦセンサ７へ導かれる。尚、像振れ補正手段４０及び補正レンズ４０１の詳細については後述する。
【００１２】
また、カメラ１には、被写体に対する撮影光学系のぶれを検出するぶれ検出手段として機能する角速度センサ５１、５２、撮影光学系中のレンズの光軸方向の移動を検出するレンズ移動検知手段６０が設けられている。
【００１３】
シャッターボタン２０は２段階のスイッチになっており、１段押し込まれると測光スイッチがＯＮし、２段押し込まれるとレリーズスイッチがＯＮする。これらのスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報は、制御手段３０に入力される。
【００１４】
角速度センサ５１は、図１の上下方向（垂直方向）のカメラの回転運動の角速度を検出するもので、手ぶれなどによる該方向での角速度に応じた電圧を制御手段３０へ出力する。角速度センサ５２は、図１の紙面に直交する方向（水平方向）でのカメラの回転運動の角速度を検出するセンサで、検出した角速度に応じた電圧を制御手段３０へ出力する。
【００１５】
像振れ補正手段４０は、上述のように撮影光学系の一部を構成し、撮影光学系の光軸を偏向するための補正レンズ４０１と、補正レンズ４０１を駆動する駆動手段とから構成されている。駆動手段は、制御手段３０の指令に基づいて撮影光学系により形成される被写体像のフィルム面Ｆ上での移動を相殺するように補正レンズ４０１を駆動し、撮影光学系の光軸を紙面に垂直な方向および紙面に平行な方向に、互いに独立に偏向する。
【００１６】
制御手段３０は、レンズ移動検知手段６０からレンズの移動が検知された際、および撮影の実行中に、角速度センサ５１、５２からの入力信号に基づいて、像振れ補正手段４０を駆動することによりフィルム面Ｆ上、およびファインダー視野内での像振れを補正する。
【００１７】
対物光学系２は、図１では１枚のレンズとして表わされているが、実際には複数枚のレンズまたは複数のレンズ群で構成され、フォーカシング、あるいはズーミングのためにその一部、または全部が光軸方向に移動可能である。本実施形態では、レンズ移動検知手段６０は、対物光学系２を構成するレンズのうち、フォーカシングに関与するレンズ群（以下、「フォーカシングレンズ」と呼ぶ）の移動を検知している。
【００１８】
観察時、クイックリターンミラー３は図１に示す位置に位置決めされている。従って、それぞれ撮影光学系の一部を構成する対物光学系２と像振れ補正手段４０の補正レンズ４０１を介して入射する被写体の光束は、クイックリターンミラー３で反射され焦点板Ｂへ導かれる。焦点板Ｂ上の被写体像はペンタプリズム４により像反転がなされ、観察者はアイピースレンズ９を介して焦点板Ｂ上の像を正立像として観察することができる。すなわち、本実施形態においては、ファインダ光学系は、フォーカシングレンズを含む対物光学系２、補正レンズ４０１、クイックリターンミラー３、焦点板Ｂ、ペンタプリズム４、アイピースレンズ９を備えている。
【００１９】
クイックリターンミラー３及びサブミラー８は、撮影時にはミラー駆動機構（図示せず）により焦点板Ｂと対向する位置に待避される。その結果、撮影時、被写体の光束は、対物光学系２、補正レンズ４０１を介してフィルム面Ｆへ導かれ、フィルム面Ｆ上にて被写体像が形成される。このようにして、被写体像はフィルム面Ｆに感光され被写体像の記録がなされる。
【００２０】
フォーカシングレンズは、鏡筒５を回転させることにより図示せぬ公知のカム機構により光軸方向に移動するよう構成されている。鏡筒５は、カメラ１のボディ若しくはレンズユニットに設けられたモータにより、あるいは撮影者自身のフォーカシング操作環５５の手動操作により、回転操作される。
【００２１】
ＡＦセンサ７は、位相検出方式により撮影光学系のデフォーカス量を検出する従来公知のセンサである。ＡＦセンサ７内の撮像素子（図示せず）は、焦点板Ｂ及びフィルム面Ｆと光学的に等価な位置に配設されている。従って、焦点板Ｂ上の焦点状態はフィルム面Ｆ上の焦点状態と等価であり、撮影光学系により形成される焦点板Ｂ上の像が結像しているとき、換言すれば撮影光学系による焦点位置が焦点板Ｂと一致したときが合焦状態である。
【００２２】
ＡＦセンサ７は、撮影光学系により形成されるフィルム面Ｆ（予定焦点面）上の像の焦点状態をデフォーカス量として検出する。すなわち、ＡＦセンサ７は、現時点における撮影光学系により形成される像の焦点位置が、焦点板Ｂ若しくはフィルム面Ｆから光軸上どの方向にどの程度ずれているかを示すデフォーカス量を検出する。制御手段３０は、ＡＦセンサ７により検出されたデフォーカス量に基づいて、フォーカシングレンズの駆動方向及び駆動量を演算し、フォーカシングレンズは制御手段３０の演算結果に基づいて駆動され、自動焦点調整が行なわれる。
【００２３】
レンズ移動検知手段６０は、鏡筒５の外周に設けられたラック５ａに噛合するピニオンギア６１と、このピニオンギア６１と同軸で設けられたスリット板６２と、このスリット板６２を挟んで設けられたフォトインタラプタ６３とから構成される。スリット板６２には、回転軸を中心として放射状に多数のスリットが設けられている。フォトインタラプタ６３は、スリット板６２を挟んで対向する発光部６３ａおよび受光部６３ｂから構成されており、受光部６３ｂからはスリット板６２の回転に伴って光の明暗に応じた周期的な信号が出力される。上述のように、鏡筒５は、オートフォーカスの場合はカメラ１のボディ若しくはレンズユニットに設けられたモータにより回転され、マニュアルフォーカスの場合は撮影者自身の手動により回転操作される。従って、フォーカシングによる鏡筒５の回転に連動するスリット板６２の回転に応じて、受光部６３ｂからパルス信号が出力される。
【００２４】
図２は、像振れ補正手段４０の構成を示す。補正光学系を構成する補正レンズ４０１は、レンズ枠４１０にはめ込まれた状態で第１回動板４２０に固定され、第１回動板４２０は回動軸４２１を介して第２回動板４３０に回動可能に取り付けられる。さらに第２回動板４３０は、撮影光学系の光軸Ｏを中心として回動軸４２１とは９０度離れて突設された回動軸４３１を介して基板４４０に回動可能に取り付けられる。基板４４０は、カメラ１に固定されている。
【００２５】
上記の構成により、補正レンズ４０１は、第１回動版４２０、第２回動板４３０の回動により、光軸Ｏに対して垂直な面内で図中の矢印Ｈ、Ｖで示した方向に変位可能に保持される。
【００２６】
レンズ枠４１０は、大径部４１１と小径部４１２とを有し、小径部４１２が第１回動板４２０の開口部４２２に嵌合される。第１回動板４２０の回動軸４２１は、第２回動板４３０に形成された軸孔４３９に挿入される。開口部４２２を挟んで回動軸４２１の反対側には、ネジ孔４２３が形成されたアーム４２４が設けられている。
【００２７】
ネジ孔４２３には、フレキシブルジョイントを介してモータ４２５の回転軸に連結されたネジ部材４２６が螺合している。モータ４２５は、第２回動板４３０上に固定されている。モータ４２５が駆動されると、第１回動板４２０は、回動軸４２１を中心にネジ部材４２６の回転方向に応じて矢印Ｖで示す方向に回動駆動される。
【００２８】
駆動アーム４２４の先端には、永久磁石４２７が設けられており、第２回動板４３０上には、永久磁石４２７の位置を検出するＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサ４２８が、永久磁石４２７と対向して設けられている。制御手段３０は、ＭＲセンサ４２８の出力信号によりレンズ４０１の矢印Ｖ方向の変位を検知する。
【００２９】
第２回動板の回動軸４３１は、基板４４０に形成された軸孔４４９に挿入される。第２回動板４３０には小径部４１２が挿通される開口部４３２が形成されている。開口部４３２は、第１回動板４２０を第２回動板４３０に組み付けた際に、第１回動板４２０の回動による小径部４１２の移動を妨げない大きさになっている。
【００３０】
開口部４３２を挟んで回動軸４３１の反対側には、ネジ孔４３３が形成された駆動アーム４３４が設けられている。ネジ孔４３３には、フレキシブルジョイントを介してモータ４３５の回転軸に連結されたネジ部材４３６が螺合している。モータ４３５が駆動されると、第２回動板４３０は、回動軸４３１を中心に、ネジ部材４３６の回転方向に応じて矢印Ｈで示す方向に回転駆動される。
【００３１】
駆動アーム４３４の先端には、永久磁石４３７が設けられており、基板４４０上には、ＭＲセンサ４３８が配されている。制御手段３０は、ＭＲセンサ４３８の出力信号によりレンズ４０１の矢印Ｈ方向の変位を検知する。
【００３２】
基板４４０には小径部４１２が挿通される開口部４４２が設けられている。開口部４４２は、第１、第２回動板の回動による小径部４１２の移動を妨げない大きさとなっている。
【００３３】
図３は、上述のレンズ枠４１０、第１回動板４２０、第２回動板４３０、および基板４４０が組み合わされた状態で像振れ補正手段４０を対物光学系２の側から見た図である。図３は、補正レンズ４０１の光軸が対物光学系２（撮影光学系の一部を構成する他の光学系）の光軸に一致する基準状態を示す。基準状態では、第１回動板４２０の回動軸４２１の中心、撮影光学系の光軸Ｏ、永久磁石４２７、ＭＲセンサ４２８が直線ａ上に並ぶ。同様に、第２回動板４３０の回動軸４３１の中心、撮影光学系の光軸Ｏ、永久磁石４３７、ＭＲセンサ４３８が直線ｂ上に並ぶ。
【００３４】
図４は、前述した制御手段３０を構成するＣＰＵ３１の入出力信号を説明するブロック図である。シャッターボタン２０に連動する測光スイッチ２１、レリーズスイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦの情報は、それぞれ１ビットのデジタルパスとしてＣＰＵ３１のポートＰＩ１、ＰＩ２に入力される。角速度センサ５１、５２の電圧出力は、ＣＰＵ３１のＡ／Ｄ変換ポートＡＤ２、ＡＤ１に、ＭＲセンサ４２８、４３８からの電圧出力は、Ａ／Ｄ変換ポートＡＤ４、ＡＤ３にそれぞれ入力される。
【００３５】
ＣＰＵ３１のＤ／Ａ出力ポートＤＡ１、ＤＡ２には、第２回動板４３０を駆動するモータ４３５および第１回動板４２０を駆動するモータ４２５が、それぞれモータ駆動回路４６２、４６１を介して接続されている。ＣＰＵ３１は、上述の入力信号に基づいて像振れを補正するために必要な補正レンズ４０１の移動量をモータ４３５、モータ４２５の駆動量に換算して演算し、ポートＤＡ１、ＤＡ２から駆動量に対応した電圧を出力する。
【００３６】
シャッターボタン２０の半押しにより測光スイッチ２１がオンし、第１の入力ポートＰＩ１にオン信号が入力されると、ＣＰＵ３１は、図示しない測光機構を介して被写体光の測光動作を実行して露光値（Ｅｖ）を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞り値（Ａｖ）及び露出時間（Ｔｖ）を演算する。また、シャッターボタン２０の全押しによりレリーズスイッチ２２がオンし、第２の入力ポートＰＩ２にオン信号が入力されると、ＣＰＵ３１は、撮影レンズの図示しない絞りを上述した絞り値に応じて絞り込み駆動し、クイックリターンミラー３を跳ね上げ駆動すると共に、図示しないシャッタ機構を所定のシャッタ速度でレリーズ駆動する。
【００３７】
次に、図５〜図１０に示すフローチャートを参照して、ＣＰＵ３１における手振れよる像振れを補正するための像振れ補正制御動作を説明する。
【００３８】
カメラ１のメイン電源スイッチ（図示せず）がオンされると、ＣＰＵ３１はステップＳ１００において初期設定処理として、デジタル変数値Ｖ３ａ、水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａ、デジタル変数値Ｖ３ｂ、及び垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂにそれぞれ「０」をセットしクリアする。デジタル変数値Ｖ３ａは、角速度センサ５２から出力されるヌル電圧に基づく水平軸線方向の直流成分（即ち、手振れ検出信号の水平軸線方向のオフセット値）やカメラ１のゆっくりしたぶれに基づく水平軸線方向の直流成分を示し、デジタル変数値Ｖ３ｂは、角速度センサ５１から出力されるヌル電圧に基づく垂直軸線方向の直流成分（即ち、手振れ検出信号の垂直軸線方向のオフセット値）やカメラ１のゆっくりしたぶれに基づく垂直軸線方向の直流成分を示す。
【００３９】
ステップＳ１０２では、後述するぶれ周波数チェックルーチンの処理で用いられるフラグＦａ、Ｆｂ、ＳＴＯＰ及び現在時間ＴＣにそれぞれ「０」がセットされ初期化される。フラグＦａは水平方向の像振れ周波数のチェック処理の実行が初回か、２回目以降かを示すフラグであり、フラグＦｂは垂直方向の像振れ周波数のチェック処理の実行が初回か、２回目以降かを示すフラグである。それぞれ「０」がセットされている場合は初回の実行を示し、「１」がセットされている場合は２回目以降の実行であることを示す。また、補正停止フラグＳＴＯＰは、後述する像振れ補正を行なうか否かを判断するフラグであり、「１」がセットされている場合は、像振れ補正は行なわないことを示す。尚、現在時間ＴＣについては、ぶれ周波数チェックルーチンの説明時に詳述する。
【００４０】
次いでステップＳ１０４で、１ｍｓｅｃ（ミリ秒）が経過したか否かがチェックされ、経過した場合のみステップＳ１０６へ進む。すなわち、ステップＳ１０６以降の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。
【００４１】
ステップＳ１０６では、水平軸線ａに沿う手振れ検出信号としての角速度センサ５２からのアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換入力端子ＡＤ１から読み込み、読み込んだアナログ検出信号をデジタル変換し、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａを算出する。同様に、垂直軸線ｂに沿う手振れ検出信号としての角速度センサ５１からのアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換入力端子ＡＤ２から読み込み、読み込んだアナログ検出信号をデジタル変換し、垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂを算出する。
【００４２】
ステップＳ１０８において、上述した直流成分による影響を除去するために、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ａを減じ、水平軸線ａに沿う角速度Ｖ２ａを算出し、垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ｂを減じ、垂直軸線ｂに沿う角速度Ｖ２ｂを算出する。
【００４３】
ステップＳ１１０において、角速度値Ｖ２ａを第１の係数Ｋ１ａで割った値をデジタル変数値Ｖ３ａに加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ａを演算し直して規定し、同様に、角速度値Ｖ２ｂを第１の係数Ｋ１ｂで割った値をデジタル変数値Ｖ３ｂに加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ｂを演算し直して規定する。
【００４４】
次いでステップＳ１１２で測光スイッチ２１がオンされているか否かを判断し、測光スイッチ２１がオンされない限り、ステップＳ１０４〜ステップＳ１１０の処理を繰り返し実行する。即ち、デジタル検出値Ｖ１ａ（Ｖ１ｂ）とデジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ３ｂ）との差をとるための差動増幅器と、角速度Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）の直流成分を除去する、デジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ３ｂ）を出力するためのハイパスフィルタとから構成されるいわゆる負帰還回路と同等の機能を実行する。以上のように、デジタル変数値Ｖ３ａ、Ｖ３ｂは、初回の演算ではステップＳ１００で「０」がセットされ、２回目以降の繰り返し演算においてはステップＳ１１０で演算される値が用いられる。
【００４５】
尚、第１の係数Ｋ１ａ、Ｋ１ｂは比較的小さな値（具体的には後述する第２の係数Ｋ２ａ、Ｋ２ｂよりもそれぞれ小さな値）に設定されている。この結果、手振れが無い状態にもかかわらず、直流成分であるヌル電圧等が存在することにより角速度センサ５１、５２から出力される値（即ち、角速度センサ５１、５２で検出される角速度の値）が「０」とならない状態から、負帰還回路の機能を実現する上述のループ処理により残存直流出力成分が実質的に０レベルになるまでの時間を、極力短く設定することができる。
【００４６】
この結果、メイン電源スイッチがオンされてから、シャッターボタン２０が半押しされて測光スイッチ２１がオンするまでの間において、例えば、カメラのメイン電源投入直後や、構図の決定・変更のためにカメラを一方向へ大きくパンさせた後等において、残存直流出力成分が実質的に０レベルになるまでに長い時間がかかる等の不具合が解消されることになり、速写性を損なってシャッタチャンスを逃す等の不都合が回避される。
【００４７】
測光スイッチ２１がオンされると、図６のステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、図示しない測光機構を介して被写体光の測光動作を実行して露光値（Ｅｖ）を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞り値（Ａｖ）及び露出時間（Ｔｖ）を演算する。
【００４８】
次いでステップＳ１１６で、１ｍｓｅｃが経過したか否かがチェックされ、経過した場合のみステップＳ１１８へ進む。すなわち、ステップＳ１１８以降の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。ステップＳ１１８では、ステップＳ１０６と同様に、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａ及び垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂを算出し、ステップＳ１２０へ進む。
【００４９】
ステップＳ１２０ではステップＳ１０８と同様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ａを減じ、水平軸線方向の角速度値Ｖ２ａを算出すると共に、垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ｂを減じ、垂直軸線方向の角速度値Ｖ２ｂを算出する。
【００５０】
次いでステップＳ１２２において、デジタル変数値Ｖ３ａに対して角速度値Ｖ２ａを第２の係数Ｋ２ａで割った値を加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ａを演算し直して規定し、デジタル変数値Ｖ３ｂに対して角速度値Ｖ２ｂを第２の係数Ｋ２ｂで割った値を加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ｂを演算し直して規定する。以上の処理により、カメラのゆっくりとした手振れに基づく像振れをも補正することができる。
【００５１】
この後、ステップＳ１２４でレリーズスイッチ２２がオンされているか否かを判断し、レリーズスイッチ２２がオンされていない場合はステップＳ１１２へ戻り、以降の処理を繰り返す。すなわち、測光スイッチ２１がオンされてからレリーズスイッチ２２がオンされるまでの間、ステップＳ１１４〜Ｓ１２２までの処理が繰り返し実行される。ステップＳ１２４でレリーズスイッチ２２がオンされたことが確認されると、図７のステップＳ１２６へ進む。尚、レリーズスイッチ２２がオンする前に測光スイッチ２１がオフされた場合は、上述した図５のステップＳ１０４〜Ｓ１１０の繰り返しループが再度実行される。
【００５２】
ステップＳ１２２で用いられるデジタル変数値Ｖ３ａ、Ｖ３ｂは、初回の演算ではステップＳ１１０で演算された値が用いられる。即ち、角速度センサ５１、５２のヌル電圧等の直流成分（手振れ検出信号のオフセット量）は予め除去されている。一方、第２の係数Ｋ２ａ、Ｋ２ｂは比較的大きな値（具体的には第１の係数Ｋ１ａ、Ｋ１ｂよりもそれぞれ大きな値）に設定されている。従って、上述したハイパスフィルタは、デジタル検出値Ｖ１ａ（Ｖ１ｂ）をフィルタリングするに際し、それぞれの低周波数領域までを通過帯域とされる。
【００５３】
以上のように、ステップＳ１２０において、デジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ３ｂ）との差分としてヌル電圧に基づく直流成分が除去された角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）が演算される。従って、ステップＳ１２０で算出された角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）は、角速度センサ５２（５１）の正規の出力を細かな手振れはもちろんのこと、ゆっくりした手振れをも含んだ状態で手振れを適正に反映させた値、即ち、検出した手振れの方向及び大きさを正確にそのまま表わした値となる。
【００５４】
レリーズスイッチ２２がオンされると、図７のステップＳ１２６において、撮影レンズの絞り（図示せず）を上述した絞り値となるよう絞り込み駆動し、クイックリターンミラー３を跳ね上げ駆動し、シャッタ機構（図示せず）を所定のシャッタ速度でレリーズ駆動する。
【００５５】
次いでステップＳ１２８で、１ｍｓｅｃが経過したか否かがチェックされ、経過した場合のみステップＳ１３０へ進む。すなわち、ステップＳ１３０以降の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。ステップＳ１３０以降の処理において、像振れ補正手段４０による像振れ補正動作が行われる。
【００５６】
ステップＳ１３０で現在時間ＴＣの値が１インクリメントされる。すなわち、現在時間ＴＣにはレリーズスイッチ２２がオンしてからの経過時間が１ｍｓｅｃ単位で格納される。
【００５７】
ステップＳ１３２で、ステップＳ１０６と同様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａ及び垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂを算出する。次いでステップＳ１３４で、ステップＳ１０８及びＳ１２０と同様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ａを減じ、水平軸線方向の角速度値Ｖ２ａを算出すると共に、垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３ｂを減じ、垂直軸線方向の角速度値Ｖ２ｂを算出する。
【００５８】
次いで、ステップＳ１３６では、ゆっくりした手振れに起因するカメラの像振れをも補正できるよう、デジタル変数値Ｖ３ａに対して角速度値Ｖ２ａをステップＳ１２２と同一の第２の係数Ｋ２ａで割った値を加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ａを演算し直して規定し、デジタル変数値Ｖ３ｂに対して角速度値Ｖ２ｂをステップＳ１２２と同一の第２の係数Ｋ２ｂで割った値を加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ｂを演算し直して規定する。
【００５９】
ステップＳ１３８では、水平軸線方向の角速度値Ｖ２ａを積分処理することにより、第２の回動板４３０の水平軸線ａに沿う揺動位置を規定するためのデジタル揺動変位値Ｖ４ａを算出し、垂直軸線方向の角速度値Ｖ２ｂを積分処理することにより、第１の回動板４２０の垂直軸線ｂに沿う揺動位置を規定するためのデジタル揺動変位値Ｖ４ｂを算出する。
【００６０】
ステップＳ１３８の積分処理において、角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）を積分することにより直接的に算出される積分値の大きさ（手振れ等による撮影光学系の光軸の傾き）を結像面上における像振れの大きさに変換すると共に、角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）の発生方向（すなわち、像振れの発生方向）をそれぞれ逆転した状態で設定する。これにより、ステップＳ１３８で算出されるデジタル揺動変位値Ｖ４ａ（Ｖ４ｂ）は、結像面における像振れの補正値として機能する。
【００６１】
デジタル揺動変位値Ｖ４ａ及びＶ４ｂが算出されたら、ステップＳ１４０へ進み、ぶれ周波数チェックルーチン（ＢＦＳＵＢルーチン）が実行される。ここで、本実施形態における像振れのチェックについて図１１を用いて説明する。特性曲線Ｌ１は、一般的な手振れに対応した像振れのぶれ量及びぶれ方向の変化を示す特性曲線であり、説明の簡略化のため正弦波形として示している。極点Ｒ１及びＲ２は、特性曲線Ｌ１を時間で微分した値、すなわちぶれ速度が「０」となる点であり、この極点Ｒ１、Ｒ２を境に像振れのぶれ方向は反転する。一般的な手振れの最大周波数は２０Ｈｚである。すなわち、１周期Ｐは約５０ミリ秒であり、極点Ｒ１からＲ２に到るまでの時間Ｑは約２５ミリ秒である。
【００６２】
従って、像振れのぶれ方向の反転が一度発生してから再度発生するまでの時間を計測し、その時間が２５ミリ秒以上であるか否かを確認することにより、その像振れは手振れに起因するものであるか否か判断することができる。ぶれ方向の反転から反転までの時間が２５ミリ秒以上であれば手振れによる像振れが発生した可能性が高く、２５ミリ秒より短ければ手振れ以外の要因により像振れが発生した可能性が高い。また、像振れの波形にはノイズ等による小さな乱れが含まれる場合がある。従って、本実施形態では、像振れのぶれ方向の反転から反転までの時間が２５ｍｓｅｃより短く、かつぶれ幅が所定の閾値より大きい場合に、２０Ｈｚより高い周波数の像振れが発生しており、手振れ以外の要因により発生した像振れであると判断する。
【００６３】
図９及び図１０は、ぶれ周波数チェックルーチン（ＢＦＳＵＢルーチン）の処理手順を示すフローチャートである。図９は水平軸線方向において発生する像振れをチェックする手順を示し、図１０は垂直軸線方向において発生する像振れをチェックする手順を示す。
【００６４】
図９のステップＳ２００でフラグＦａの値がチェックされ、本ルーチンの実行が初回か、２回目以降かが判断される。図５のステップＳ１０２の初期処理でフラグＦａには既に「０」がセットされている。従って、フラグＦａが「０」であれば本ルーチンの実行は初回であると判断し、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２では次回の本ルーチンの実行に備えフラグＦａに「１」をセットする。
【００６５】
次いでステップＳ２０４で本ルーチンで用いられる各変数に値が代入される。フラグＵＰａには、像振れのぶれ方向が水平軸線方向における第１の方向に向かっている場合に「１」がセットされる。フラグＤＯＷＮａには、像振れのぶれ方向が、フラグＵＰａに「１」がセットされる場合とは反対の、水平軸線方向における第２の方向に向かっている場合に「１」がセットされる。また、開始時間ＴＯａには、水平軸線方向の像振れのぶれ方向が前回、反転したときの時間が格納され、前反転時像振れ量ＳＯａには、水平軸線方向の像振れのぶれ方向が前回、反転したときの水平軸線方向のデジタル揺動変位値が格納される。ステップＳ２０２を経てステップＳ２０４に進んだ場合は、各変数が初期化される。フラグＵＰａ、ＤＯＷＮａにそれぞれ「０」がセットされ、開始時間ＴＯａ及び前反転時像振れ量ＳＯａには、本ルーチンの初回実行時点の現在時間ＴＣの値、デジタル揺動変位値Ｖ４ａの値が、それぞれ代入される。
【００６６】
ステップＳ２０４の初期設定が行われるとステップＳ２０６へ進み、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄに現時点の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの値が格納され、図１０のステップＳ３００へ進む。前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄは、本ルーチンが前回実行された時点における水平軸線方向のデジタル揺動変位値を格納する変数である。
【００６７】
ステップＳ２０２でフラグＦａに「１」がセットされることにより、次回以降の本ルーチンの実行時にはステップＳ２００において２回目以降の実行であると判断される。従って、２回目以降のサブルーチン実行時は、処理は常時ステップＳ２０８へ進む。
【００６８】
ステップＳ２０８では、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄの値が現在のデジタル揺動変位値Ｖ４ａより小さいか否かが比較される。前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより小さい場合とは、水平軸線方向の揺動変位値が増加中で像振れのぶれ方向が一方向に向かっている場合である。また、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きい場合とは、水平軸線方向の揺動変位値が減少中で像振れのぶれ方向が、水平軸線方向の揺動変位値が増加中の場合の像振れのぶれ方向とは反対方向に向かっている場合である。本実施形態では、水平軸線方向の揺動変位値が増加中の場合の像振れのぶれ方向を、フラグＵＰａに「１」をセットする上記第１の方向とし、水平軸線方向の揺動変位値が減少中の場合の像振れのぶれ方向をフラグＤＯＷＮａに「１」がセットする上記第２の方向とする。
【００６９】
ステップＳ２０８において、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより小さく、像振れのぶれ方向が第１の方向に向かっていることが確認されるとステップＳ２１０へ進み、フラグＤＯＷＮａの値が「１」が否かチェックされる。上述のように、水平軸線方向の揺動変位値が減少中の場合、フラグＤＯＷＮａには「１」がセットされている。すなわち、ステップＳ２１０においてフラグＤＯＷＮａが「１」である場合とは、前回の本ルーチンの実行時には水平軸線方向の揺動変位値が減少中であったのが、今回の実行時には水平軸線方向の揺動変位値が増加し、像振れのぶれ方向が第２の方向から第１の方向へ反転することを示し、フラグＤＯＷＮａが「１」でない場合とは、揺動変位値が増加中であり、像振れのぶれ方向が引き続き第１の方向へ向いていることを示す。フラグＤＯＷＮａが「１」の場合、ステップＳ２１２へ進む。
【００７０】
ステップＳ２１０で、フラグＤＯＷＮａの値が「１」ではないと確認された場合、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２１０でフラグＤＯＷＮａの値が「１」ではない場合とは、デジタル揺動変位値が増加中であり、像振れのぶれ方向が第１の方向に引き続き向かっている場合なので、ステップＳ２２０で、フラグＵＰａに「１」をセットし、フラグＤＯＷＮａに「０」をセットし、ステップＳ２０６へ進む。
【００７１】
一方、ステップＳ２０８でデジタル揺動変位値Ｖ４ａが前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがより大きくないことが確認されるとステップＳ２２２へ進み、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きいか否かが確認される。
【００７２】
ステップＳ２２２で前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きいと確認され、デジタル揺動変位値が減少中で像振れのぶれ方向が第２の方向へ向かっていると判断されるとステップＳ２２４へ進み、フラグＵＰａの値が「１」が否かチェックされる。上述のように、ぶれ方向が第１の方向の場合、フラグＵＰａには「１」がセットされている。すなわち、ステップＳ２２４においてフラグＵＰａが「１」である場合とは、前回の本ルーチンの実行時には水平軸線方向の揺動変位値が増加中であったのが、今回の実行時には水平軸線方向の揺動変位値が減少し、像振れのぶれ方向が第１の方向から第２の方向へ反転することを示し、フラグＵＰａが「１」でない場合とは、揺動変位値が減少中であり、像振れのぶれ方向が引き続き第２の方向へ向いていることを示す。フラグＵＰａが「１」の場合、ステップＳ２１２へ進む。
【００７３】
ステップＳ２２４で、フラグＵＰａの値が「１」ではないと確認された場合、ステップＳ２２６へ進む。ステップＳ２２４でフラグＵＰａの値が「１」ではない場合とは、像振れのぶれ方向が引き続き第２の方向へ向いている場合なので、ステップＳ２２６で、フラグＵＰａに「０」をセットし、フラグＤＯＷＮａに「１」をセットし、ステップＳ２０６へ進む。
【００７４】
ステップＳ２２２において、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きくない場合とは、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄとデジタル揺動変位値Ｖ４ａが等しい場合である。従って、フラグＵＰａ及びＤＯＷＮａの変更は行なわずにステップＳ２０６へ進む。
【００７５】
一方、上述のようにステップＳ２１０若しくはＳ２２４で像振れのぶれ方向が反転したことが確認され、処理がステップＳ２１２へ進むと、ステップＳ２１２では、現在時間ＴＣから開始時間ＴＯａを減算し、像振れのぶれ方向が前回反転してから今回反転するまでの時間が算出され経過時間Ｔａに格納される。また、前反転時像振れ量ＳＯａと現在像振れ量Ｖ４ａの差分の絶対値が差分量Ｓａに格納される。
【００７６】
次いでステップＳ２１４において経過時間Ｔａの値が「２５」以上か否かがチェックされる。経過時間Ｔａが「２５」以上の場合とは、像振れのぶれ方向が前回反転してから２５ｍｓｅｃ以上経過して再び反転した場合、すなわち像振れ周波数が２０Ｈｚ以下の場合である。経過時間Ｔａが「２５」より小さい場合とは、像振れのぶれ方向が前回反転してから２５ｍｓｅｃ経過する前に再び反転した場合、すなわち像振れ周波数が２０Ｈｚより高い可能性がある場合である。経過時間Ｔａが「２５」より小さい場合、ステップＳ２１６へ進む。
【００７７】
ステップＳ２１６では、差分量Ｓａが閾値ＳＳより小さいか否かが確認される。閾値ＳＳは、直流成分によるノイズの影響によりデジタル揺動変位値の値が乱れる場合があることを考慮し、ノイズ成分より大きい値に設定されている。差分量Ｓａが閾値ＳＳより大きい場合、像振れのぶれ方向の反転はノイズ以外の要因による変化を示し、差分量Ｓａが閾値ＳＳより小さい場合、像振れのぶれ方向の反転はノイズによるデジタル揺動変位値の乱れを示す。差分量Ｓａが閾値ＳＳより大きい場合、ステップＳ２１８へ進む。
【００７８】
処理がステップＳ２１８へ進む場合とは、像振れのぶれ方向の反転がノイズによるものではなく、かつ像振れ周波数が２０Ｈｚより高い場合である。従って、補正可能範囲を超えた手振れが発生していると判断し、補正停止フラグＳＴＯＰに「１」をセットし、ステップＳ２０６へ進む。
【００７９】
一方、ステップＳ２１４で経過時間Ｔａが２５ｍｓｅｃ以上であると確認された場合は、像振れが手振れにより起因するものであり、補正可能な範囲内にあるので補正停止フラグＳＴＯＰの値は変更せず、次回の本ルーチンの実行時に備え各変数の初期化を行なうべくステップＳ２０４へ進む。また、ステップＳ２１４で経過時間Ｔａが２５ｍｓｅｃより小さいと確認されてもステップＳ２１６で差分量Ｓａが閾値ＳＳより小さいと確認された場合は、ぶれ方向の反転がノイズ成分によるデジタル揺動変位値の値の乱れと判断されるので、同様に、補正停止フラグＳＴＯＰの値は変更せず、次回の本ルーチンの実行時に備え各変数の初期化を行なうべくステップＳ２０４へ進む。
【００８０】
尚、本ルーチンの処理手順は、カメラの一般的な使用条件を踏まえ、本ルーチンが始めて実行される時点で、カメラは静止時状態であり、像振れは発生していないことを前提としている。本ルーチンの初回実行時、ぶれ方向を示すフラグＵＰａ及びＤＯＷＮａが初期化され、開始時間ＴＯａ及びＳＯａには初回実行の時点の現在時間ＴＣ、デジタル揺動変位値Ｖ４ａが格納される（ステップＳ２０４）。その後、本ルーチンが繰り返し実行される過程でフラグＵＰａ及びＤＯＷＮａに値がセットされる（ステップＳ２２０、Ｓ２２６）。そして、像振れのぶれ方向の反転が初めて確認されると（ステップＳ２１０若しくはＳ２２４）、その時点の現在時間ＴＣと開始時間ＴＯａに基づいて経過時間Ｔａが算出され、その時点のデジタル揺動変位値Ｖ４ａとＳＯａとの差分の絶対値が算出される（Ｓ２１２）。すなわち、１回目の像振れのぶれ方向の反転が検知された場合、ステップＳ２１２で本ルーチンの初回実行時の時刻及びデジタル揺動変位値との比較処理が行なわれ、その比較結果に基づいて像振れが手振れに起因するものか否かが判断される。
【００８１】
さらに、一回目のぶれ方向の反転が検知された後の本ルーチンの実行時においてぶれ方向の反転が検出されると、ぶれ方向の反転が前回、検出された時点からの経過時間及び、前回の時点における像振れのぶれ量と現時点の像振れのぶれ量との差分が所定の条件を満たすか否かをチェックし、補正駆動を行なうか否かの判断がなされる。
【００８２】
一方、実際には、カメラがぶれていて、像振れが起きている状態でカメラに電源が投入され、本ルーチンが実行される場合も考えられる。このような場合、本ルーチンの初回の実行は像振れのぶれ方向の反転と反転の間で行なわれる。従って、本ルーチンの初回の実行後初めてぶれ方向の反転が検出される際、ステップＳ２１２で算出される経過時間Ｔａ及び差分量Ｓａは、それぞれカメラの静止状態で本ルーチンが実行開始される場合に比べ小さい値が算出される。その結果、ステップＳ２１４でＮＯ、ステップＳ２１６でＹＥＳとなり、ステップＳ２０４へ進み初期設定処理が実行される。これにより、次回以降の本ルーチンの処理において反転が検知された場合、ステップＳ２１２において経過時間Ｔａ及び差分量Ｓａの正確な算出が行われる。すなわち、ステップＳ２１４及びＳ２１６の条件を設定することにより、経過時間Ｔａ及び差分量Ｓａの検出精度が向上する。
【００８３】
以上のように、水平軸線方向の像振れのぶれ方向の反転の有無を確認した上で、それぞれの場合に応じた処理を行なった後、次回の本ルーチンの実行に備えるべく、ステップＳ２０６で現時点の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの値を前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄに格納する。
【００８４】
水平軸線方向に沿って発生する像振れのぶれ周波数のチェック処理は以上で終了し、図１０のステップＳ３００へ進み、垂直方向に沿って発生する像振れの波形チェックルーチンを開始する。本ルーチンは水平軸線方向の像振れのぶれ周波数のチェックルーチンと同様に行われる。
【００８５】
フラグＦｂの値をチェックすることにより本ルーチンの実行が初回か、２回目以降かを確認する（ステップＳ３００）。垂直方向の像振れのぶれ方向の向きを示すフラグＵＰｂとＤＯＷＮｂ、垂直軸線方向の像振れのぶれ方向が前回、反転したときの時間が格納される開始時間ＴＯｂ、及び、垂直軸線方向の像振れのぶれ方向が前回、反転したときの垂直軸線方向のデジタル揺動変位値が格納される前反転時像振れ量ＳＯｂを用いて、垂直軸線方向における像振れのぶれ周波数のチェック処理が実行される。
【００８６】
ぶれ方向の波形のチェックは、現時点の垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂと前揺動変位値Ｖ４ｂｏｌｄの大小の比較結果（Ｓ３０８、Ｓ３２２）と、前回までの垂直軸線方向の像振れのぶれ方向との組合せから、ぶれ方向が反転しているか、同一方向に向かっているかを判断する（Ｓ３１０、Ｓ３２４）。反転している場合は、前回の反転からの経過時間Ｔｂが２５ｍｓｅｃ経過しておらず（Ｓ３１４でＮＯ）、かつぶれ幅Ｓｂが閾値ＳＳ以上であること（Ｓ３１６でＮＯ）を条件として、垂直軸線方向における像振れの周波数が２０Ｈｚより高いと判断し、補正停止フラグＳＴＯＰに「１」をセットする（Ｓ３１８）。最後に、次回の本ルーチンの実行に備えるべく、現時点の垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂの値を前揺動変位値Ｖ４ｂｏｌｄに格納し（Ｓ３０６）、本ルーチンは終了する。
【００８７】
図９の水平軸線方向の像振れのぶれ周波数チェックルーチン及び図１０の垂直軸線方向の像振れのぶれ周波数チェックルーチンが終了すると、図７のステップＳ１４０へ戻り、次いでステップＳ１４２で補正停止フラグＳＴＯＰの値がチェックされる。補正停止フラグＳＴＯＰが「１」でない場合、図８のステップＳ１４６へ進み、「１」の場合、ステップＳ１４４へ進む。
【００８８】
ステップＳ１４６で、第２の回動板４３０の水平軸線方向の現在位置検出信号としてのＭＲセンサ４３８のアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換入力端子ＡＤ３から読み込み、水平軸線方向のデジタル現在位置検出値Ｖ５ａを算出し、第１の回動板４２０の垂直軸線方向の現在位置検出信号としてのＭＲセンサ４２８のアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換入力端子ＡＤ４から読み込み、垂直軸線方向のデジタル現在位置検出値Ｖ５ｂを算出する。
【００８９】
ステップＳ１４８で、第２の回動板４３０の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの絶対値が、この像振れ補正手段４０で機械的に規定される水平軸線方向の補正可能範囲ＭＡＸａを超えているか否かを判別する。水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの絶対値が補正可能範囲ＭＡＸａを超えていない場合、即ち、補正可能範囲ＭＡＸａ内にある場合、ステップＳ１５０へ進む。
【００９０】
ステップＳ１５０で、第１の回動板４２０の垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂの絶対値が、この像振れ補正手段４０で機械的に規定される垂直軸線方向の補正可能範囲ＭＡＸｂを超えているか否かを判別する。垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂの絶対値が補正可能範囲ＭＡＸｂを超えていない、即ち補正可能範囲ＭＡＸｂ内にあると判断される場合、ステップＳ１５２へ進む。
【００９１】
ステップＳ１５２では、第２の回動板４３０の現在位置からの水平軸線方向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ａ、即ち、モータ４３５の駆動量を算出するために、水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａからデジタル現在位置検出値Ｖ５ａを減算し、第１の回動板４２０の現在位置からの垂直軸線方向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ｂ、即ち、モータ４２５の駆動量を算出するために、垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂからデジタル現在位置検出値Ｖ５ｂを減算する。
【００９２】
次いでステップＳ１５４で、水平軸線方向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ａをデジタル／アナログ変換してアナログ信号として第１のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ１から出力すると共に、垂直軸線方向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ｂをデジタル／アナログ変換してアナログ信号として第２のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ２から出力する。
【００９３】
第１のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ１から出力されたアナログ揺動駆動信号（Ｖ６ａ）はモータ駆動回路４６２で増幅された後、モータ４３５に出力される。モータ４３５は、入力されたアナログ揺動駆動信号に基づき第２の回動板４３０を揺動駆動する。その結果、補正レンズ４０１は、手振れにより発生した像振れの水平軸線方向成分をキャンセルするように、水平軸線ａに沿って移動駆動される。
【００９４】
第２のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ２から出力されたアナログ揺動駆動信号（Ｖ６ｂ）はモータ駆動回路４６１で増幅された後、モータ４２５に出力される。モータ４２５は、入力されたアナログ揺動駆動信号に基づき第１の回動板４２０を揺動駆動する。その結果、補正レンズ４０１は、手振れにより発生した像振れの垂直軸線方向成分をキャンセルするように、垂直軸線ｂに沿って移動駆動される。
【００９５】
一方、図７のステップＳ１４２で補正停止フラグＳＴＯＰの値が「１」であると確認され、ステップＳ１４４へ進む場合は、水平軸線方向及び垂直軸線方向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ａ、Ｖ６ｂに、それぞれ「０」がセットされ、図８のステップＳ１５４へジャンプする。即ち、第１及び第２のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ１、ＤＡ２の出力値が強制的に「０」に設定される。従って、第１及び第２の回動板４２０、４３０は駆動されず、像振れ補正は停止される。
【００９６】
ステップＳ１５４で第１及び第２のデジタル／アナログ変換出力端子ＤＡ１、ＤＡ２からアナログ揺動駆動信号（Ｖ６ａ、Ｖ６ｂ）を出力した後、ステップＳ１５６において、図６のステップＳ１１４で算出した露出時間が経過したか否かを判別する。露出時間が経過していない場合、図７のステップＳ１２８へ戻り、以降の処理を再度実行し、像振れを補正するための第１及び第２の補正用モータ４３５、４２５の駆動制御を実行する。一方、露出時間が経過したと判断された場合はステップＳ１５８へ進み、シャッタ機構（図示せず）を閉塞駆動し、可動反射ミラーを反射位置まで戻し駆動し、撮影レンズの絞り（図示せず）を開放駆動し、一連の撮影動作を終了する。
【００９７】
ステップＳ１４８で、手振れによる像振れが大きく、水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａが補正可能範囲ＭＡＸａを超えている、即ち補正可能範囲ＭＡＸａ内にないと判断される場合、像振れ補正手段４０における水平軸線ａに沿う像振れ補正動作を中断させるため、ステップＳ１６０でデジタル現在位置検出値Ｖ５ａをデジタル揺動変位値Ｖ４ａに強制的に設定する。従って、ステップＳ１５２において、デジタル揺動駆動値Ｖ６ａは「０」となり、第１の補正用モータ４３５の駆動は停止され、補正レンズ４０１の光軸は現在位置に保持（待機）される。
【００９８】
ステップＳ１５０で、手振れによる像振れが大きく、垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂが補正可能範囲ＭＡＸｂを超えている、即ち補正可能範囲ＭＡＸｂ内にないと判断される場合、像振れ補正手段４０における垂直軸線ｂに沿う像振れ補正動作を中断させるため、ステップＳ１６２でデジタル現在位置検出値Ｖ５ｂをデジタル揺動変位値Ｖ４ｂに強制的に設定する。従って、ステップＳ１５２において、デジタル揺動駆動値Ｖ６ｂは「０」となり、第２の補正用モータ４２５の駆動は停止され、補正レンズ４０１の光軸は現在位置に保持（待機）される。
【００９９】
以上のように、水平軸線方向に発生した像振れ及び垂直軸線方向に発生した像振れが、共に、補正可能範囲ＭＡＸａ、ＭＡＸｂを超えている場合には、ステップＳ１４８及びＳ１５０で共にＹＥＳと判断され、補正用モータ４３５、４２５の駆動が停止され、水平軸線方向及び垂直軸線方向において補正レンズ４０１の光軸は現在位置に保持（待機）される。
【０１００】
尚、水平軸線方向及び垂直軸線方向の少なくとも一方において像振れの大きさが補正可能範囲を超えた状態から、手振れが抑えられ像振れの発生が抑制され、像振れの大きさが補正可能範囲内に復帰すると、復帰した水平軸線方向または垂直軸線方向に関するデジタル揺動変位値Ｖ４ａ（Ｖ４ｂ）からデジタル現在位置検出値Ｖ５ａ（Ｖ５ｂ）を減じる演算を再開し、対応するモータ４３５（４２５）の駆動量を算出する。
【０１０１】
以上のように、本実施形態によれば、像振れのぶれ方向の反転から反転までの経過時間を計測し所定値と比較することにより、像振れのぶれ周波数を判断し、周波数が２０Ｈｚより高い場合、像振れ補正制御を停止する。従って、カメラが三脚に取り付けられていることを検出するための三脚検知スイッチや、像振れ補正を停止するためのスイッチ等の部材を設ける必要がなく、カメラの部品の増加を抑えることができる。また、カメラの使用者がスイッチの切換等の作業を行なう必要もないので操作性もよい。
【０１０２】
本実施形態では、像振れ補正手段４０は対物光学系２とフィルムＦの間に配設されているが、これに限るものではない。補正レンズ４０１が対物光学系２を構成するレンズ群の中のいずれかの位置に介設されるよう、像振れ補正手段４０を配設してもよく、また、対物光学系２の前方に配設してもよい。即ち、補正レンズ４０１が撮影光学系の一部を構成するよう配設されるのであれば、像振れ補正手段４０は、対物光学系２に対してどこに配設されてもよい。
【０１０３】
本実施形態では水平軸線方向若しくは垂直軸線方向のいずれかにおいて像振れのぶれ周波数が２０Ｈｚより高い場合に、無駄な駆動を最小限にとどめるために両方向の像振れ補正を停止するがこれに限るものではなく、像振れのぶれ周波数が２０Ｈｚより高くなった方向についてのみ像振れ補正を停止してもよい。
【０１０４】
尚、本実施形態においては手振れ周波数の上限を２０Ｈｚと設定しているため、像振れのぶれ方向の反転時間間隔を２５ミリ秒としている。しかしながら、手振れ周波数の上限を２５Ｈｚ程度に高く設定する場合もあり、この場合、ぶれ方向の反転時間間隔は２０ミリ秒となる。従って、一般的に反転時間間隔はおおよそ２５ミリ秒程度に設定することが望ましい。
【０１０５】
また、本実施形態は一眼レフレックスカメラを用いて説明したがこれに限るものではなく、本実施形態の像振れ補正制御は像振れ補正機能を備える他の光学機器、例えば双眼鏡等にも適用可能である。
【０１０６】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、像振れのぶれ周波数に応じて制御可能な像振れ補正装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態にかかる像振れ補正機能を有するカメラの構成の概略を示すブロック図である。
【図２】実施形態のカメラの補正レンズ駆動機構の分解斜視図である。
【図３】図２の駆動機構を撮影レンズの側から見た正面図である。
【図４】実施形態のカメラの制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態のカメラの制御シーケンスのうち測光スイッチがオンするまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施形態のカメラの制御シーケンスのうちレリーズスイッチがオンするまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】像振れ補正の前半部分の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】像振れ補正の後半部分の処理手順とカメラの制御シーケンスの終了部分を示すフローチャートである。
【図９】水平軸線方向における像振れチェックをするルーチンの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】垂直軸線方向における像振れチェックをするルーチンの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】一般的な手振れに対応した像振れのぶれ量及びぶれ方向の変化を示すグラフである。
【符号の説明】
１  カメラ
２  対物光学系
４  ファインダー光学系
７  ＡＦセンサ
２０  シャッターボタン
２１  測光スイッチ
２２  レリーズスイッチ
３０  制御手段
３１  ＣＰＵ
４０  像振れ補正手段
５１、５２  角速度センサ
６０  レンズ移動検知手段
４０１  補正レンズ
４２０  第１回動板
４３０  第２回動板
４４０  基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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