(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先頭部の先端ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
【請求項２】
複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先頭部の先端ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段と、前記把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多段に積み付けられた物品を層単位で取り出すためのピッキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、パレット上に多段に積み付けられた物品を層単位で取り出すための装置としては、特開平１０−３１６２４５号公報に記載のような荷卸し装置がある。これは、図１２（ａ）のように、多段に積み付けられた物品１の上段層を一対の押圧具２でクランプし、図１２（ｂ）のように、パレット３をパレット昇降装置４によって下降させることにより、クランプした物品群とそれよりも下段にある物品群とを分離させる装置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、製品工場によっては工場出荷時にパレット上に物品を多段に積み付ける場合、荷崩れ防止のためにホットメルト等の接着剤を用いて物品同士を仮止めしている。したがって、上記のような従来の方法では、図１２（ｂ）に示す斜線部の物品のように、クランプした物品群の中でその下段の物品との接着が強固ではがれないため分離できない物品が生じてしまう可能性がある。
【０００４】
本発明は、上述のような問題点の解決を図ろうとするもので、物品同士が接着剤で固定され多段に積み付けられた物品群に対しても、一部の物品を取り残すことなく１層または複数層の層単位で物品群をピッキングすることができるピッキング装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、本発明は次のような構成を有する。
（１）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先端部の駆動ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
（２）複数の物品が寄せ集められて構成される物品群を、側面の四方または二方から把持する把持手段と、該把持手段で把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、並列して設けられる複数の駆動ローラ群の最先端部の駆動ローラを他の駆動ローラよりも小径とすることでくさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する搬送手段と、前記把持手段で把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群を傾転させる傾転手段とを備えたことを特徴とするピッキング装置。
【０００６】
なお、上記（１）に記載の構成により、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
【０００７】
また、上記（２）に記載の構成により、把持した物品群とそれよりも下段の物品群とを相対的に傾転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図であり、図２はその平面図である。また、図３および図４はその作用を示す正面図である。
【００１０】
本実施形態のピッキング装置は、物品６を積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフター１２と、物品６の把持手段９と、荷受け台１４ａを挿入するための搬送手段１４とから構成される。
【００１１】
前記パレットリフター１２は、上面に物品６が層状に積み付けられたパレット１３を、図示しない駆動装置により昇降するように構成されている。
【００１２】
前記把持手段９は、四角形状の把持フレーム５の内側各辺に物品６を四方把持するための把持部材７がアクチュエータ８を介して取り付けられて構成され、さらに、前記把持フレーム５は、上下方向に移動できるようにアクチュエータ１０を介して本体フレーム１１に取り付けられており、物品６の上方に位置している。ここで、アクチュエータ８および１０は、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよい。
【００１３】
前記搬送手段１４は、一対のローラフレーム１５の内側に複数の駆動ローラ１６が並列して設けられ、この駆動ローラ群の最先頭部には、駆動ローラ１６よりも小径の先端ローラ１７が設けられた荷受け台１４ａが、前記一対のローラフレーム１５に各々設けられた一対の駆動装置１８によって、前記把持フレーム５よりも下方に水平に設けられた一対のレール１９上を走行できるように構成されている。
【００１４】
次に、以上のように構成された本実施形態のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の最上段層をピッキングする動作について説明する。
【００１５】
多段に物品６が積み付けられたパレット１３がパレットリフター１２上に移載されると、パレットリフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、アクチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側面に押圧し、四方把持する。次に、パレットリフター１２を下降させて、各把持部材７により四方把持した物品群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図３のように一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動装置１８により荷受け台１４ａを水平移動させて、荷受け台１４ａの先端ローラ１７を取り残された物品の底面に押し込み、図４のようにその物品を荷受け台１４ａ上に掬い上げる。
【００１６】
上述のような本実施形態では、荷受け台１４ａは、駆動ローラ群の最先頭部に、駆動ローラ１６よりも小径の先端ローラ１７が設けられており、くさび形状の先端部を有する構成となっている。したがって、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、この荷受け台１４ａを挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台１４ａ上に載せることができる。
【００１７】
なお、本実施形態では、物品６の最上段層を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上段層を含む複数層を同時にピッキングする場合についても同様である。
【００１８】
（第２の実施形態）
図５は本発明の第２の実施形態に係るピッキング装置の構成例を示す正面図であり、図６はその平面図である。また、図７〜図９はその作用を示す正面図である。
【００１９】
本実施形態のピッキング装置は、物品６を積み付けるためのパレット１３を載置するパレットリフター１２と、物品６の把持手段９と、該把持手段９を傾転させることにより把持物品群を傾転させる傾転手段２３と、荷受け台１４ａを挿入するための搬送手段１４とから構成される。
【００２０】
前記パレットリフター１２、把持手段９および搬送手段１４は、前述の第１の実施形態におけるものと同様であるので、図１〜図４と同一な部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ述べる。
【００２１】
前記傾転手段２３は、次のように構成されている。即ち、本体フレーム１１に設けられた一対のブラケット２０の先端部に、回転軸２１を中心として回転可能な支持腕２２が各々取り付けられている。この支持腕２２が把持フレーム５のコーナー部に各々固定されている。把持フレーム５を傾転させるアクチュエータ２３ａは、本体フレーム１１と把持フレーム５との間に取り付けられる。
【００２２】
また、本実施形態では、把持手段９において、本体フレーム１１側の把持部材７の上部には、荷崩れ防止用のストッパー２４が設けられている。さらに、前記ブラケット２０の下方には、本体フレーム１１に取り付けられたアクチュエータ２５を介して荷崩れ防止用ストッパー２６が設けられている。なお、アクチュエータ２３ａおよび２５は、電動シリンダー、エアシリンダー、油圧シリンダー等伸縮動作を行う任意のものでよい。
【００２３】
次に、以上のように構成された本実施形態のピッキング装置において、パレット１３上の物品６の最上段層をピッキングする動作について説明する。
【００２４】
多段に物品６が積み付けられたパレット１３がパレットリフター１２上に移載されると、パレットリフター１２は上昇を開始する。そして、取り出したい物品６の側面が把持手段９の各把持部材７の高さに到達すると、パレットリフター１２は停止する。ここで、アクチュエータ８を作動させて各把持部材７を物品６の側面に押圧し、四方把持する。次に、アクチュエータ２３ａを作動させて、図７のように把持手段９を傾斜させ、各把持部材７により四方把持した物品群と、それよりも下段の物品群との接着を引き剥がす。この時、図８のように一部の物品同士の接着が剥がれなかった場合、駆動装置１８により荷受け台１４ａを水平移動させて、荷受け台１４ａの先端ローラ１７を取り残された物品の底面に押し込み、図９のようにその物品を荷受け台１４ａ上に掬い上げる。
【００２５】
上述のような本実施形態では、荷受け台１４ａは前述の第１の実施形態と同様の構成となっており、クランプした物品群をすべて取り残しなく荷受け台１４ａ上に載せることができるが、さらに、把持手段９の傾転手段２３を設け、把持した物品群をそれよりも下段の物品群に対して傾転させるようにしたので、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【００２６】
この実施形態においても物品６の最上段層を把持して一層分をピッキングする例を示したが、最上段層を含む複数層を同時にピッキングする場合についても同様である。
【００２７】
（第３の実施形態）
上述の第２の実施形態では、把持した物品群の方を傾転させてそれよりも下段の物品群から分離するようにしたが、さらに第３の実施形態として、図１０および図１１に示すように、パレットリフター１２上においてパレット１３が載置される台２７を傾転させる傾転手段２８を設けて、把持した物品群よりも下段の物品群の方を傾転させてもよい。
【００２８】
なお、図１０および図１１において、図５〜図９と同一符号を付した部分は上述の第２の実施形態と同様に構成しており、説明を省略する。
【００２９】
本実施形態の場合、把持手段９で物品６を把持した後、図１１のように傾転手段２８のアクチュエータ２８ａを作動させてパレット１３を傾転させ、把持した物品群とそれよりも下段の物品群とを分離する。そしてパレットリフター１２を下降させつつパレット１３を水平に戻し、把持した物品群とそれよりも下段の分離した物品群との間を空ける。この時、物品の取り残しがあれば、荷受け台１４ａを挿入して取り残した物品を荷受け台１４ａ上に掬い上げる。
【００３０】
本実施形態も、前述の第２の実施形態と同様の効果を奏する。即ち、パレットリフター１２上においてパレット１３が載置される台２７を傾転させる傾転手段２８を設け、把持した物品群に対してそれよりも下段の物品群を傾転させるようにしたので、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができるとともに、把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台１４ａ上に載せることができる。
【００３１】
【発明の効果】
以上に述べた本発明のピッキング装置によれば、物品同士が接着剤で仮止めされている場合でも、把持した物品群とそれよりも下段の物品群との間隙へ、くさび形状の先端部を有する荷受け台を挿入する時のくさび効果によって、両物品群の間の接着を確実に引き剥がし、両者を完全に分離させて把持した物品群をすべて取り残しなく荷受け台に載せることができる。
【００３２】
また、把持した物品群もしくはそれよりも下段の物品群のいずれか一方を傾転させることによって、両物品群の間の接着を引き剥がしやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施形態を示す正面図
【図２】  本発明の第１の実施形態を示す平面図
【図３】  本発明の第１の実施形態における作用を示す正面図
【図４】  本発明の第１の実施形態における作用を示す正面図
【図５】  本発明の第２の実施形態を示す正面図
【図６】  本発明の第２の実施形態を示す平面図
【図７】  本発明の第２の実施形態における作用を示す正面図
【図８】  本発明の第２の実施形態における作用を示す正面図
【図９】  本発明の第２の実施形態における作用を示す正面図
【図１０】本発明の第３の実施形態を示す正面図
【図１１】本発明の第３の実施形態における作用を示す正面図
【図１２】従来技術における荷卸し装置の正面図
【符号の説明】
１      物品
２      押圧具
３      パレット
４      パレット昇降装置
５      把持フレーム
６      物品
７      把持部材
８      アクチュエータ
９      把持手段
１０    アクチュエータ
１１    本体フレーム
１２    パレットリフター
１３    パレット
１４    搬送手段
１４ａ  荷受け台
１５    ローラフレーム
１６    駆動ローラ
１７    先端ローラ
１８    駆動装置
１９    レール
２０    ブラケット
２１    回転軸
２２    支持腕
２３    傾転手段
２３ａ  アクチュエータ
２４    ストッパー
２５    アクチュエータ
２６    ストッパー
２７    台
２８    傾転手段
２８ａ  アクチュエータ
【図１】
0003835224.tif 000002
【図２】
0003835224.tif 000003
【図３】
0003835224.tif 000004
【図４】
0003835224.tif 000005
【図５】
0003835224.tif 000006
【図６】
0003835224.tif 000007
【図７】
0003835224.tif 000008
【図８】
0003835224.tif 000009
【図９】
0003835224.tif 000010
【図１０】
0003835224.tif 000011
【図１１】
0003835224.tif 000012
【図１２】
0003835224.tif 000013