(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方に指向する中間部分を有する支持フレームと、
該支持フレームを車両運行表面上で前進又は後進させるための、該支持フレームに取付けた少なくとも一対の動力式トラックと、
シートと横方向に枢動する椅子フレームとを備える椅子であって、該シートは椅子フレームに取付けられており、該椅子フレームは前記支持フレームの中間部分に支持されている椅子と、
一端が前記椅子フレームに取付けられ、他端が前記支持フレームに取付けられており、電子流体圧式コントロールユニットによって制御される流体圧シリンダと、
前記椅子の姿勢の変化を検出し、該流体圧シリンダを作動させて前記シートの姿勢を常時ほぼ水平に維持するために電子流体圧式コントロールユニットの作動を制御する傾斜計と、
前記支持フレームに装着され、車両が前進又は後進している間に前記車両運行表面を探索するように下向きになっている前方光電セル、中間光電セル、及び後方光電セルと、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して前方光電セルの向きを自動的に調節するための前方調節手段と、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して後方光電セルの向きを自動的に調節するための後方調節手段とを備える動力式装軌車両であって、
該後方調節手段は、後方光電セルの視野が前記トラックの後端周辺の車両運行表面をほぼカバーし、車両が車両運行表面の水平部分を移動している際に、車両運行表面にある凹所を検出できるよう視野が該車両運行表面と約４０°の鋭角を成すように、後方光電セルを通常後方に傾斜させており、
該後方調節手段は、車両が一連の階段の登りを乗り越え始めると、後方光電セルの視野を上昇させて水平線に対して約５°の鋭角を成すように後方光電セルを横方向軸を中心として回転させ、後方光電セルが階段の上部踊場の縁部に到達した時に、後方光電セルの視野がこの踊場に対して約５°の鋭角を成すようにし、後方光電セルの視野が階段の上部踊場の縁部を越えると、後方光電セルは、踊場に到着したこと、及び車両がこの踊場に到着する準備をすべきであることを直ちに検出する、動力式装軌車両。
【請求項２】
前記後方調節手段が、
前記支持フレームから延びる突出部と、
該突出部によって回転可能に支持され、そこから車両に対して横方向且つ前記後方光電セルの視野に対して垂直に延びるピンと、
該ピンに取付けられ、後方光電セルを固着した支持体と、
該ピンに対して横方向に固着した中間部分を有するレバーと、
該レバーの第一端にヒンジ止めされた入れ子式ロッドと、
該入れ子式ロッドを収縮方向に付勢するバネと、
該レバーの第二端にヒンジ止めされたアームであって、支持フレームにもヒンジ止めされ、前記流体圧シリンダの本体を担持するアームと、
一端が入れ子式ロッドの頂部に固着され、自由端が引込むことができない拡張部となっているケーブルと、
ケーブルが貫通し、前記レバーの前記第二端に回転自在に装着されているガイドブッシュとを備え、
前記ガイドブッシュが装着されている前記レバーの前記第二端と前記レバーの中間部分が固着されているピンとの間の第一の距離は、前記アームが前記支持フレームにヒンジ止めされている点と前記入れ子式ロッドが前記支持フレームにヒンジ止めされている点との間の第二の距離に等しく、
前記第一の距離と第二の距離とは、前記入れ子式ロッドが前記レバーの第一端にヒンジ止めされている点と前記ピンとの間の第三の距離に関連しており、車両が階段を逆向きに登る際の初期にトラックが約１３°〜約１５°傾斜している間、後方光電セルの視野が水平線に対して約５°の正の角度を成すまで後方光電セルを上方に回転させる一方、前記入れ子式ロッドを収縮したままとし、前記ケーブル自由端の拡張部をガイドブッシュに当接させ、トラックがさらに上方向に回転すると、後方光電セルをその分下方向に回転させ、後方光電セルの約５°の傾斜を維持し、入れ子式ロッドをこれに比例して伸ばす、請求項１に記載の動力式装軌車両。
【請求項３】
前記前方光電セルが、前記支持フレームの前方中央部分に配置されると共に、通常休止位置で前方を指向しており、車両が前進する際に、前方光電セルの前方視野が車両前方の前記車両運行表面の水平部分をほぼカバーし、車両の前進中にあらゆる空所を検出できるように、該前方視野は車両運行表面の水平部分と鋭角をなし、
前記前方調節手段は、
支持フレームにヒンジ止めされ、前方光電セルが取付けられたサポートと、
支持フレーム上に設けたストップと、
該サポートを該ストップに対して付勢して、前方光電セルが休止位置をとるようにするためのバネ手段と、
一端を該サポートに接続し、他端を前記椅子フレームに接続したケーブルと、
両端を支持フレームに固着され、内部を該ケーブルが貫通するシースとを含み、
車両が前進して踊場から階段を登り、次いで階段を下る際、前記ケーブルのシース内での移動により、前記前方光電セルが徐々に下方に回転して、前方視野が階段の傾斜に対してほぼ垂直となり、
車両が車両運行表面の水平部分に到着し、トラックが水平位置に戻ると、前記バネ手段が前方光電セルを自動的に休止位置に戻す、請求項１に記載の動力式装軌車両。
【請求項４】
前記前方調節手段がさらに、
前記ケーブルが一端に固着されている、長手方向スロットを設けたプレートと、
前記椅子フレームに固着した下側アームと、
該下側アームに固着し、前記プレートに設けたスロットと摺動係合するピンとを備え、
椅子の後方への傾斜の初期においては、ピンが該長手方向スロット内で該スロットの後端に係合するところまで移動しないため、前記前方光電セルの視野は休止位置の場合と変わらない、請求項３に記載の動力式装軌車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本願は身体障害者を運ぶのに適した動力式装軌車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
本願出願人のイタリア国特許出願第ＢＯ９１Ａ−０００３８２号に記載される（参照により本願に組み込まれる）動力式装軌車両を製造および使用するに当り、数多くの改良および変更が有用であることがわかり、これらの点が、本願の主題を構成するものである。上述した動力式車両には、この車両の前方、後方および中間部分に配置された光電子式距離計（以下単に「光電セル」と称す）が装備されている。これら光電セルの全ては、理論上のトラック支持面に対して垂直且つ下方向に向って固着及び指向されている。これら光電セルを使用することによって、車両の運転上の安全性に制限が加えられることがわかったので、このような問題点を解決する最初の改良を創出することが要望されている。
【０００３】
また、この車両には、階段を乗り越える場合の椅子の傾き変化を検出するための傾斜計が装着されており、この傾斜計によって、この椅子に接続されたアクチュエータを制御し、椅子の底が常にほぼ水平に確保されるようにしている。この傾斜計は、椅子の一側面に装着されているが、この装着位置は、露出しすぎていると共に安全上問題があった。従って、この傾斜計を、椅子から隠れた安全な場所に装着することができ、また、例えこの椅子自身に直接取付けなくても、椅子の傾きにおける変化に対して感応するようにするために更に改良が必要であった。
【０００４】
また、階段を下降し始める場合には何時でも、この前部ランナを下方に移動させて、椅子を後方へ傾斜させることをより早く行なうことができるように、この傾斜計を車両の所轄「フィーラ」つまり前部ランナに接続する装置の構造に改良が加えられた。その理由は、このような装置は、全体として信頼性に欠けるものであることがわかったからである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような車両における運転上の安全性を改善するために、マイクロスイッチを用いて、支持フレームに対する椅子の姿勢における変化を検出すると共に、以下後述する他の回路を適用している。
【０００６】
本願発明によれば、上方に指向する中間部分を有する支持フレームと、
該支持フレームを車両運行表面上で前進又は後進させるための、該支持フレームに取付けた少なくとも一対の動力式トラックと、
シートと横方向に枢動する椅子フレームとを備える椅子であって、該シートは椅子フレームに取付けられており、該椅子フレームは前記支持フレームの中間部分に支持されている椅子と、
一端が前記椅子フレームに取付けられ、他端が前記支持フレームに取付けられており、電子流体圧式コントロールユニットによって制御される流体圧シリンダと、
前記椅子の姿勢の変化を検出し、該流体圧シリンダを作動させて前記シートの姿勢を常時ほぼ水平に維持するために電子流体圧式コントロールユニットの作動を制御する傾斜計と、
前記支持フレームに装着され、車両が前進又は後進している間に前記車両運行表面を探索するように下向きになっている前方光電セル、中間光電セル、及び後方光電セルと、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して前方光電セルの向きを自動的に調節するための前方調節手段と、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して後方光電セルの向きを自動的に調節するための後方調節手段とを備える動力式装軌車両であって、
該後方調節手段は、後方光電セルの視野が前記トラックの後端周辺の車両運行表面をほぼカバーし、車両が車両運行表面の水平部分を移動している際に、車両運行表面にある凹所を検出できるよう視野が該車両運行表面と約４０°の鋭角を成すように、後方光電セルを通常後方に傾斜させており、
該後方調節手段は、車両が一連の階段の登りを乗り越え始めると、後方光電セルの視野を上昇させて水平線に対して約５°の鋭角を成すように後方光電セルを横方向軸を中心として回転させ、後方光電セルが階段の上部踊場の縁部に到達した時に、後方光電セルの視野がこの踊場に対して約５°の鋭角を成すようにし、後方光電セルの視野が階段の上部踊場の縁部を越えると、後方光電セルは、踊場に到着したこと、及び車両がこの踊場に到着する準備をすべきであることを直ちに検出する、動力式装軌車両が提供される。
【０００７】
以下に本発明の構成および実施態様を列挙する。
【０００８】
１．上方に指向する中間部分を有する支持フレームと、
該支持フレームを車両運行表面上で前進又は後進させるための、該支持フレームに取付けた少なくとも一対の動力式トラックと、
シートと横方向に枢動する椅子フレームとを備える椅子であって、該シートは椅子フレームに取付けられており、該椅子フレームは前記支持フレームの中間部分に支持されている椅子と、
一端が前記椅子フレームに取付けられ、他端が前記支持フレームに取付けられており、電子流体圧式コントロールユニットによって制御される流体圧シリンダと、
前記椅子の姿勢の変化を検出し、該流体圧シリンダを作動させて前記シートの姿勢を常時ほぼ水平に維持するために電子流体圧式コントロールユニットの作動を制御する傾斜計と、
前記支持フレームに装着され、車両が前進又は後進している間に前記車両運行表面を探索するように下向きになっている前方光電セル、中間光電セル、及び後方光電セルと、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して前方光電セルの向きを自動的に調節するための前方調節手段と、
車両の傾斜に応じて前記傾斜計からの指令に応答して後方光電セルの向きを自動的に調節するための後方調節手段とを備える動力式装軌車両であって、
該後方調節手段は、後方光電セルの視野が前記トラックの後端周辺の車両運行表面をほぼカバーし、車両が車両運行表面の水平部分を移動している際に、車両運行表面にある凹所を検出できるよう視野が該車両運行表面と約４０°の鋭角を成すように、後方光電セルを通常後方に傾斜させており、
該後方調節手段は、車両が一連の階段の登りを乗り越え始めると、後方光電セルの視野を上昇させて水平線に対して約５°の鋭角を成すように後方光電セルを横方向軸を中心として回転させ、後方光電セルが階段の上部踊場の縁部に到達した時に、後方光電セルの視野がこの踊場に対して約５°の鋭角を成すようにし、後方光電セルの視野が階段の上部踊場の縁部を越えると、後方光電セルは、踊場に到着したこと、及び車両がこの踊場に到着する準備をすべきであることを直ちに検出する、動力式装軌車両。
【０００９】
２．前記後方調節手段が、
前記支持フレームから延びる突出部と、
該突出部によって回転可能に支持され、そこから車両に対して横方向且つ前記後方光電セルの視野に対して垂直に延びるピンと、
該ピンに取付けられ、後方光電セルを固着した支持体と、
該ピンに対して横方向に固着した中間部分を有するレバーと、
該レバーの第一端にヒンジ止めされた入れ子式ロッドと、
該入れ子式ロッドを収縮方向に付勢するバネと、
該レバーの第二端にヒンジ止めされたアームであって、支持フレームにもヒンジ止めされ、前記流体圧シリンダの本体を担持するアームと、
一端が入れ子式ロッドの頂部に固着され、自由端が引込むことができない拡張部となっているケーブルと、
ケーブルが貫通し、前記レバーの前記第二端に回転自在に装着されているガイドブッシュとを備え、
前記ガイドブッシュが装着されている前記レバーの前記第二端と前記レバーの中間部分が固着されているピンとの間の第一の距離は、前記アームが前記支持フレームにヒンジ止めされている点と前記入れ子式ロッドが前記支持フレームにヒンジ止めされている点との間の第二の距離に等しく、
前記第一の距離と第二の距離とは、前記入れ子式ロッドが前記レバーの第一端にヒンジ止めされている点と前記ピンとの間の第三の距離に関連しており、車両が階段を逆向きに登る際の初期にトラックが約１３°〜約１５°傾斜している間、後方光電セルの視野が水平線に対して約５°の正の角度を成すまで後方光電セルを上方に回転させる一方、前記入れ子式ロッドを収縮したままとし、前記ケーブル自由端の拡張部をガイドブッシュに当接させ、トラックがさらに上方向に回転すると、後方光電セルをその分下方向に回転させ、後方光電セルの約５°の傾斜を維持し、入れ子式ロッドをこれに比例して伸ばす、上記１に記載の動力式装軌車両。
【００１０】
３．前記前方光電セルが、前記支持フレームの前方中央部分に配置されると共に、通常休止位置で前方を指向しており、車両が前進する際に、前方光電セルの前方視野が車両前方の前記車両運行表面の水平部分をほぼカバーし、車両の前進中にあらゆる空所を検出できるように、該前方視野は車両運行表面の水平部分と鋭角をなし、
前記前方調節手段は、
支持フレームにヒンジ止めされ、前方光電セルが取付けられたサポートと、
支持フレーム上に設けたストップと、
該サポートを該ストップに対して付勢して、前方光電セルが休止位置をとるようにするためのバネ手段と、
一端を該サポートに接続し、他端を前記椅子フレームに接続したケーブルと、
両端を支持フレームに固着され、内部を該ケーブルが貫通するシースとを含み、
車両が前進して踊場から階段を登り、次いで階段を下る際、前記ケーブルのシース内での移動により、前記前方光電セルが徐々に下方に回転して、前方視野が階段の傾斜に対してほぼ垂直となり、
車両が車両運行表面の水平部分に到着し、トラックが水平位置に戻ると、前記バネ手段が前方光電セルを自動的に休止位置に戻す、上記１に記載の動力式装軌車両。
【００１１】
４．前記前方調節手段がさらに、
前記ケーブルが一端に固着されている、長手方向スロットを設けたプレートと、
前記椅子フレームに固着した下側アームと、
該下側アームに固着し、前記プレートに設けたスロットと摺動係合するピンとを備え、
椅子の後方への傾斜の初期においては、ピンが該長手方向スロット内で該スロットの後端に係合するところまで移動しないため、前記前方光電セルの視野は休止位置の場合と変わらない、上記３に記載の動力式装軌車両。
【００１２】
５．更に後部ランナ(29)を設けた上記１に記載の動力式車両であって、この後部ランナ(29)は、前記車両フレーム(3)の中間部分にヒンジ止めされ、このフレームに装着された小型のモータ駆動式ウインチ(28,128)によって制御され、圧力スイッチ(132)を有するダンパー(32)によって制御され、且つ、その枢軸軸上にカム(36)が設けられ、このカム(36)は、前記ランナが休止位置から作動位置へ移動する時、休止位置へ戻る時に、マイクロスイッチ(37)の状態を変化させる動力式車両において、前記車両は、前記後方光電セル(13)が、車両が逆向きに登る階段(S)の上側踊場の縁部(B)を検出および通過すると、この光電セルにより前記後部ランナが下に落下し、前記車両コントロールユニット(38)にタイマ回路(43)を設けて、この後部ランナによって制御されるマイクロスイッチ(37)が、予め決められた時間内にスイッチ状態を切換えない場合に、この車両の逆方向の走行を自動的に停止すると共に、下降することのみ可能としたことを特徴とする上記１の動力式車両。
【００１３】
６．更に、前部ランナ(70)を設けた上記３に記載の動力式車両であって、この前部ランナは、車両フレーム(3)の後方中央部にヒンジ止めされ、このフレームに装着された小型のモータ駆動式ウインチ(74,174)によって作動し、圧力スイッチ(178)と係合するダンパー(78)に接続されると共に、前記フレーム(3)に同様に留止され、その枢軸軸上にカム(72)が設けられ、このカム(72)はマイクロスイッチ(73)と係合し、このマイクロスイッチは、この前部ランナ(70)が隆起した休止位置から下方向の作動位置まで移動し、また戻る場合に、そのスイッチ状態を変更しさせる動力式車両において、前記車両は、このマイクロスイッチが、前記フレーム(3)及び椅子(5)のいずれかの部品に互いにヒンジ止めされて装着されたマイクロスイッチ(55)と直列接続して、この椅子が「閉鎖」状態のなのか（即ち、車両が水平面上を移動する場合）、またはこの椅子が「開放」状態なのか（即ち、車両が階段を傾斜して移動する場合）を検出し、階段を下降する初期状態中に、前記前方光電セルの後方に適当な距離をおいてセットされると共に、同様に適切に前方に傾斜された中間の安全用光電セル(45)が、上側踊場の縁部(B)の通過を検出した場合、および、更に、この前部ランナ(70)が、前記縁部(B)が通過してしまったことを先に検出した前方光電セル(44)によって、落下してしまった場合に、このランナに接続されたマイクロスイッチ(73)および前記椅子に接続されたマイクロスイッチ(55)が、水平面上の移動における初期状態に対してそれらのスイッチ状態を変化しない時には、この安全用光電セルの状態が変化する時のように音響信号が自動的にトリガーされるだけでなく、この車両は自動的に停止され、逆向きにのみ移動が準備されるようにしたことを特徴とする上記３記載の動力式車両。
【００１４】
７．前記椅子(5)に接続したマイクロスイッチ(55)を利用して、この椅子が後方へ回転することによって、このスイッチ状態が変化する場合に、この車両が、車輪で移動する条件に設定されるのを防止するか、または、トラック上を高速で移動する条件に設定されるのを防止し、この状態は、車両が階段を上昇または下降し始めようとしているか、または開始したことを表し、従って、この車両がトラック上のみを中間速度で移動できることを表わしている理由であることを特徴とする上記６記載の車両。
【００１５】
８．前記車両フレーム(3)の底部の中央部分において、このフレームの一側面に椅子(5)の基部に対して好ましくは平行なレバー(57)の一端をヒンジ止めし、このレバー(57)の他端をロッド(59)にヒンジ止めし、このロッド(59)を上方向に導出すると共に、その他端でフレームの下方アーム(105)の１つの中間部分に対してヒンジ止めし、これによって、この椅子を車両フレーム(3)にヒンジ止めし、これらによって、ヒンジ止めされた平行四辺形を構成し、これによって、この下側レバー(57)が、常時、椅子の基部とほぼ平行に維持され、且つ、前記傾斜計(25)を、車両フレームの内側の適当に保護された位置でこのレバー上に装着することを特徴とする上記１の動力式車両。
【００１６】
９．前記傾斜計(25)をレバー(61)の一端に装着し、このレバー(61)を、その中間点で前記ヒンジ止めされた平行四辺形の前記下側レバー(57)に対してヒンジ止めすると共に、その他端において、このレバー(61)を下側レバーから適当な距離離間させ、またこのレバー(61)をバネ手段(63)により前記レバーから離れる方向に付勢すると共に、ガイドブッシュ(274)にその他端を固着したシース(65)の端部に固定し、このガイドブッシュを、車両フレームに固着し、このブッシュ内で、下方に指向するピン(67)を摺動させ、またバネ(68)によってこの下方向に付勢し、このピン(67)は、通常、前部ランナ(70)を支持している下側レバーと一体形成されたサポート(69)に当接され、このピンをスチールケーブル(66)に固着し、このケーブル(66)はこのシース(65)を貫通すると共に、その他端で上記ヒンジ止めされた平行四辺形の下側レバー（57)に固定され、この前部ランナ(70)が下方に落下され、前記ピン(67)が下方向に延在する場合に、傾斜計(25)を支持する前記レバーを、前部ランナ(70)と前記ダンパー(78)の制御の下で、予め決められた動きだけ上方向に揺動し、この動きは、操作者が階段を下降している間に、車両の重心が上側の踊場(P)の縁部(B)を越え、重力によって車両が下向きに枢動する時に、落下する感覚を感じないことを確実とするのに十分後方に椅子を枢動させるのに有用なものであり、この揺動を車両が階段(S)のステップ上に起立するまで行なうようにしたことを特徴とする上記８の動力式車両。
【００１７】
【実施例】
以下、図面を参照し乍ら、本発明の実施態様を詳述する。
【００１８】
図１において、記号Ｃ１およびＣ２は、互いに平行に並んだトラック（軌道）を表わす。これらトラックは本願明細書の初めの部分に引用されたイタリア国特許出願明細書に記載されているように動力付勢されている。また、これらトラックＣ１およびＣ２は、フレーム３上の２で横方向軸に対して枢動される。このフレーム３には、椅子５のフレームの下側アーム１０５対に対してヒンジ止めされた、平行な隆起部１０３が形成されている。また、この椅子５に、身体障害者が座るようになっている。この椅子５の背もたれは、複動式の流体圧シリンダ７のロッドに対して、中間点６でヒンジ止めされており、このシリンダ７の本体は、成形アーム１０７に固定されている。またこの成形アーム１０７は、フレーム３の後方延長部に対して、点８でヒンジ止めされている。
【００１９】
図１および図２ならびに上述したことから明らかなように、この車両に対して横方向に存在している水平ブッシュ１０が、突出部９に固着されている。この突出部９は、フレーム３の後方底部の中央部分３０３と一体形成されており、この突出部９によって前部ランナ（後述する）をヒンジ止め手法で支持している。一方、この水平ブッシュ１０には、ピン１１が回転可能に設けられており、このピン１１は、隣接したトラックに最も近い一端で、後方の光電セル１３が装着されたサポート１２と一体形成されている。他方、このピンの他端は、入れ子式ロッド１６の端部に点１５でヒンジ止めされたレバー１４の中間部分に対して、垂直に固定される。このロッド１６の頂上端部を、椅子の姿勢を制御する流体圧シリンダ７の部品１０７と一体形成されたラグに対して点１７でヒンジ止めする。この入れ子式ロッド１６の下側部分を、引張りバネ１８に接続する。このバネ１８をフレーム部品２０３に一体形成されたラグに固着して、このロッド１６の収縮時に応力を与えるようにする。この車両を、水平面上を運行するためにセットすると、この入れ子式ロッド１６は完全に収縮状態となると共に、光電セル１３の視野１１３は後方へ向うようになり、水平のトラック支持面に対して、適当な大きさの内角１９、例えば約４０°を構成する。前述したように、この光電セル１３の後方向指向およびこの光電セルの特定の傾斜によって、この車両が運行する表面上に存在するあらゆる空所（凹所）を、十分に前以って、ならびに十分な光学的増幅度で検出できるようになる。また、前述の特許出願明細書で説明したように、この車両は、階段を逆向き（以下に説明）に昇ることができる。
【００２０】
側面突出部２０が、この入れ子式ロッド１６の上部部分と一体形成され、この突出部２０に、スチールケーブル２１の端部または他の適当な手段が取付けられている。これがブッシュ２２を貫通し、このブッシュ２２は、レバー１４の他端に垂直に取付けられると共に、これ自身の軸２３の周りを回転できるようになっている。このケーブル２１は、このブッシュ２２を貫通し、これから適当な長さだけ突出し、更に、これの遊端上に一体の拡張部２４を有している。
【００２１】
ピン１１およびブッシュ２２の軸間の距離は、上部ヒンジ８と１７との間の距離と等しいものであるが、このピン１１とヒンジ１５との間の距離より大きいものである。
【００２２】
階段を逆向きに登る場合、車両は以下のように機能する。また、図３から理解できるように、トラックＣ１およびＣ２は、階段の第１ステップＳを登り始めると、前述したように車輌に対して適切に取付けられており、この椅子の姿勢における変化を検出し、この椅子の基部が常にほぼ水平となるように流体圧シリンダ７を制御する傾斜計２５からの指令に応答して、このシリンダの部品１０７は後方に揺動し、入れ子式ロッド１６のヒンジポイト１７を上昇させる。この入れ子式ロッド１６はバネ１８の作用のために収縮したままであり、この結果として、レバー１４の時計方向の前進回転が開始される。また、このため光電セル１３およびそれの視野１１３が上方に回転する。これらトラックの下側部が水平線（図３）に対して、約１３°〜１５°の角度２６を成す場合に、光電セル１３の視野１１３が上方向に指向すると共に水平線に対して約５°の角度２７を成すようになり、他方、ケーブル２１の拡張端部２４が、ガイドブッシユ２２に当接する。このような方法によって、この車両を前述したように動作させるために、光電セル１３は階段の一連のステップを検出するために最適な位置に配置されて、この階段の登りの上限を十分に前以って、検出できるようになる。
【００２３】
車両が階段を登り続けている間、図３に示した角度２６における各増加分によって、流体圧シリンダ７の部品１０７の比例的な後方向の回転が生じる。これには、長くなっている入れ子式ロッド１６の上方部分の立ち上りおよび光電セル１３の下方向への回転が含まれている。これは、レバー１４のケーブル２１の引張りによるものである。「レバーアーム」１１−２２および８−１７が等しいので、上述した角度１３°〜１５°を越えたトラックの上方向の傾斜における増加分によって、光電セル１３が同じだけ下方向に回転し、この光電セルの視野は、上方向に指向し続けると共に図４で観察できるように、水平線に対して約５°の角度２７を成すようになる。
【００２４】
また、図４から明らかなように、光電セル１３の視野が階段の上側踊り場Ｐの縁部３を通過した場合に、この５°の上方向の傾斜のために、この光電セル１３は空所を迅速に検出し、モータ駆動式のウインチ２８（図１０参照）の動作を開始する。このウインチは、フレーム３の後部に装着されると共に、リアランナ２９に接続されており、これらについては、前述の特許出願明細書に記載されている。また、このリアランナ２９は、フレーム３に点３０でヒンジ止めされると共に、揺りかご形状の他端３１において、ダンパー３２に接続する。またこのダンパー３２をこのフレーム３に点３３で留める。参照番号３４および３５は、ウインチ２８のリミットマイクロスイッチを示し、３７は、リアランナ２９のピボット３０の近傍の端部に固着されたカム３６によって作動するマイクロスイッチを表わす。これらマイクロスイッチの全部を、コントロールユニット３８に接続し、このユニット３８を電源供給用アキュムレータ３９に接続する。このアキュムレータ３９によって、この車輌を動かすためのモータ４０、１４０に電力供給すると共に、中央流体ユニット４１のソレノイドバルブを動作させるウインチ２８のモータ１２８に電力供給する。この流体ユニット４１によって、車両のシリンダ７および他の流体圧コンポーネントに流体が与えられる。また、このコントロールユニット３８には、光電セル１３、傾斜計２５、ダンパー３２の圧力スイッチ１３２およびコントロールユニット４２が接続される。このコントロールユニット４２は、通常、椅子５のアーム上に配置され、ユーザ自身によって操作できるものである。また、上述のコントロールユニット３８には、タイマ回路４２が接続され、このタイマ回路４２は、以下の目的に利用されるものである。即ち、図４を参照し乍ら説明したように、この光電セル１３によってランナ２９が下方に落下される時に、このタイマ回路４３によって規定された時間期間内であれば、上記マイクロスイッチ３７によってこのランナ２９を下方向へ回転させるように信号を発生していない場合には、コントロールユニット３８は、車両の逆（後）方向の動きを停止する。このような状況の下で、車両は、前方のみ移動できると共に階段を降下できるようになる。このような安全状態は、以下の場合にも有効なものである。即ち、車輌が逆方向および同一平面上を移動する場合、ならびに光電セル１３の視野１１３が予期しない空所（凹所）に遭遇する場合に有効なものである。
【００２５】
すべてのことがスムーズに進行した場合には、図５に示すように、この車両の重心が、踊場Ｐの縁部Ｂを通る垂直線を通過してしまうまで、この車両は登り続ける。この垂直線を越えて車両の後部は、重力の下で下方向へ傾くようになる。このような状態を、ダンパー３２の圧力スイッチ１３２によって検出して車両を停止する。この車両は、徐々に下方向へ傾き、これのトラックＣ１，Ｃ２を図６に示すように、踊場Ｐに水平に載置する。一方、傾斜計２５は流体圧シリンダ７に作用して、椅子の基部が、ほぼ水平状態を維持するようにこの椅子の姿勢を補正する。また、入れ子式ロッド１６が収縮し、光電セル１３は、徐々に下方向に回転して、図１で示した休止位置に戻る。
【００２６】
これらトラックＣ１およびＣ２が踊場Ｐ上で水平となると、圧力スイッチ１３２はその状態を変化させ、コントロールユニット３８はウインチ２８に信号を送給して、リアランナ２９を持ち上げる。また、マイクロスイッチ３４と３７によって、このような状態が検出されると、コントロール４２が再びイネーブル状態となり、車両が移動できるようになる。
【００２７】
前述したように、この車輌が逆向きに移動する場合には、後方の光電セル１３のみが作動する。しかし、この車輌が前方向に移動している間では、この後方の光電セル１３は不作動となり、この代りに、前方光電セル４４および中間の安全用光電セル４５（図１）が作動する。これら二つの光電セルを下方向および前方向に傾斜させて、適当な光学的増幅度で空所（凹所）の存在を検出する。詳細には、この前方光電セル４４をレバー４６に装着し、このレバー４６は、その中間点４７でフレーム３の前方中央部４０３の一側にヒンジ止めされると共に、後端部で引張りバネ４８に接続される。このバネ４８によって、この光電セル４４を上記フレーム３に装着したストップ４９に対して押圧し続けるようにする。車輌が水平面上を移動する場合には、光電セル４４の視野１４４は、水平線に対して約２９°〜３０°の内角５０を構成する。ラグが、レバー４６のバネ４８を有する一端に対向する端部に存在する。このラグに、スチールケーブル５１の一端が点１４６で接続されている。このスチールケーブル５１は、シース５２を貫通しており、このシースの両端は、フレーム３と一体形成されたサポート１５２，２５２に当接し、このケーブルの終端は、椅子５のフレームの下側アーム１０５の一方のアームの中間点に向って上昇している。このアームはピン５３を有しており、このピン５３は、ケーブル５１の一端に取付けられたプレート５４中の縦方向のスロット１５４に嵌入している。このケーブル５１は、上述のシースの頂部より出射している。車両が水平面上を移動するようにセットすると、このピン５３はスロット１５４の底端部内に存在する。これと同一条件の下で、このアーム１０５に装着されたマイクロスイッチ５５は、椅子指示フレームの部分１０３と係合する（以下、参照のこと）。
【００２８】
安全用光電セル４５をフレーム３の中央部上に装着する一方、この光電セルの視野１０５は前方を指向して、前方および適当な距離、例えば車両の重心を通る垂直線の前方約５〜７ｃｍ、離隔した位置に存在するトラック支持面上の点を探査する。
【００２９】
また、図１から明らかなように、フレーム３の中間部分において、レバー５７が、ヒンジ４と平行に点５６でヒンジ止めされている。このレバー５７は、椅子５の基板とほぼ平行であると共に、ロッド５９に対して、点５８でヒンジ止めされている。またこのロッド５９の他端は、この椅子５のアーム１０５の中間部分に対して、点６０でヒンジ止めされている。これらヒンジ４と６０および５６と５８間の距離は、互いに等しいか、または上述した部分がヒンジ止めされた平行四辺形を構成するような割合であることが好ましい。このレバー５７は、椅子５の基板の姿勢における変化に対して、正比例的に追従するものである。傾斜計２５をレバー６１の一端に装着し、このレバー６１を、その中間点６２で上述のレバー５７の中間部上のラグに対してヒンジ止めする。通常、傾斜計は、バネ６３の作用によってこのレバー上で幾分、休止しているように設定される。このバネ６３によって、レバー５７と６１とが互いに離隔させられると共に、これらレバーの端部において、適当な設定距離離間した状態で保持される。この端部において、レバー６１は、調整可能なストップ６４と、このストップ６４の一端に取付けられた可撓性シース６５とを有している。またこのシース６５を貫通して、スチールケーブル６６が上記レバー５７に係止されている。このシース６５の他端を、摺動ピン６７を有するフレーム（以下参照のこと）３に固着されたガイド２７４の頂部に固定する。また、このスライディングピン６７は、ガイド２７４の底部より突出する上記ケーブル６６の他端に接続される。更に、このピン６７は、バネ６８によって下方向へ引ぱられており、通常、既知の前方ランナ７０のレバー（図６および１１）と一体形成されたストップ６９に当接している。また、このランナ７０は、フレーム３のパーツ３０３に対して、点７１でヒンジ止めされている。車両を水平面上を移動するように設定した場合に、このランナ７０は隆起し、ピン６７もまた隆起し、レバー６４は図１に示すような位置に存在すると共に、傾斜計２５は、このレバー５７上で幾分、休止状態となる。
【００３０】
一方、図１１において、番号７２は、前部ランナ７０のヒンジ止めされた端部上に装着されたカムを表わし、このランナ７０が休止状態、即ち、下降すると、マイクロスイッチ７２のスイッチ状態を変化させる。また、番号７４は、前述したイタリア特許出願より既知である、小型のモータ駆動式ウインチ１７４を表わし、このウインチ１７４によって、ランナ７０が隆起及び下降する。このウインチをリミットマイクロスイッチ７５，７６に合致させる。上述したガイド２７４は、このウインチ７４の本体と一体形成される。また、ランナ７０をダンパー７８に対して、点７７でヒンジ止めし、このダンパー７８は、圧力スイッチ１７８を有すると共に、フレーム３の中間部に対して、点７９でヒンジ止めされる。
【００３１】
階段を下降する場合に、この車両は前進すると共に、以下の方法で機能する。前方の光電セル４４の視野１４４が、図６の連続線で示したように、踊場の縁部Ｂを通過してしまうと、この前方光電セル４４によって、前部ランナ７０が下降する。図９で示したように、この下降動作によって、ピン６７の下降動作が起り、これによって、シース６５とケーブル６６を介して、傾斜計２５が、レバー５７に当接している調整可能なストップ６４によって決められる量だけ上方に枢動する。圧力スイッチの上昇によって、流体圧シリンダ７を作動させて、椅子を後方に適当な量だけ傾斜させる。これによって、ユーザは下降する準備ができると共に、車両のトラックが踊場の縁部上を、階段のステップ上へ重力のために傾斜する場合において使用者が感じる、前方に落下してしまう感覚を回避できる。
【００３２】
また、図６の破線で表わしたように、車両が前進し続ける一方、安全用光電セル４５の視野１４５がこの踊場の縁部Ｂを越えた場合、また、この車両が重力の下で前方に回転する点に到達する前の約１０ｃｍの距離が存在している場合（以下参照）には、コントロールユニット３８によって音響アラーム（図示せず）をトリガーして、この安全用光電セルが作動したことを表わし、椅子に接続されたマイクロスイッチ５５がそのスイッチ状態を変化、即ち椅子が「開放」状態であるかどうかをチェックし、また同様にマイクロスイッチ７２がその状態を変化、即ち、前部ランナ７０が落下してしまったかどうかをチェックする。この目的のため、図１１で示したように、マイクロスイッチ５５，７３を直列に接続してある。この安全用光電セルの視野が踊場の縁部Ｂを越えた場合に、これらマイクロスイッチ５５および７３がその初期状態から変化した時には、車両は前進し続ける。これに対して、スイッチ状態が変化していない場合は、コントロールユニット３８は音響アラームをトリガーするだけでなく、この車両を停止させ、この車両は、逆方向にのみ再びスタートさせることが可能となる。しかしながら、すべてのことが正常に進行した場合には、図７で示すような状況となるまで車両は前進し続ける。即ち、ここでは、この車両の重心が踊場の縁部Ｂを越え、車両の重量がダンパー７８上に移って、この車輌が重力の下で下方向に回転し始める。このダンパーの圧力スイッチ１７８はそのスイッチ状態を変化させ、これによって、車両は停止する。トラックが階段のステップ上で等しい圧力で休止し（図８に示すように）、このダンパーによって、しばらくの間、車両の下方向の回転を減衰させ制御するまで、この車両は、徐々に下方向へ回転する。この状態の下では、傾斜計２５によって椅子の姿勢を正しくするために必要な信号が送信されて、基板がほぼ水平状態に維持され、前述したように、姿勢の初期補正のために、少し、後方へ傾斜する。
【００３３】
車両が、図７に示した状態から図８に示した状態へ進むに従って、ケーブル５１がアーム１０５によって引張られ（このアームに、ケーブル５１が取付けてあり）、光電セルの視野が、図８で表わしたように、トラックＣ１，Ｃ２を支持する理論面に対して、ほぼ垂直状態となるまで、光電セル４４が時計方向に回転する。この位置において、この光電セルは、階段のステップ間の空所によって影響されずに、これらステップの連続性を検出する。このことは、これ自身の初期の配向のままであれば起るところのものである。
【００３４】
車両のトラックが階段のステップによって支持されている場合には、ダンパーの圧力スイッチ１７８はその状態を変化させ、前部ランナ７０の上昇を開始させ、このランナ７０は、隆起位置に戻るとピン６７を上昇させ、傾斜計２５のレバー６１を、支持レバー５７（図１）に対して元の開放位置まで戻す。その結果、椅子に、最初に与えられた予備的な後方への傾斜が回復する。従って、この椅子の基板は、水平状態を維持する。
【００３５】
ランナ７０を完全に上昇させ、そのマイクロスイッチ７２が状態変化すると、車両は、再び前進を開始することができる。また踊場に来ると、徐々に水平状態となり、支持用フレーム３に、椅子５が徐々に近づき、バネ４８によって、前方光電セルが反時計方向に回転し、図１および図６で示したようなサイクルの開始時の状態に戻る。
【００３６】
また、マイクロスイッチ５５を回路水平面で使用することによって、このマイクロスイッチが椅子５の「開放」状態を表わす状態となる場合に、車両は階段を上昇または下降しているため、車両が車輪で移動するのを防止できる。マイクロスイッチ５５が椅子のオープン状態の下では、車両はトラック上のみを進行できる。
【００３７】
以上、上述した説明から理解できるように、本発明を好適実施態様を参照し乍ら説明したが、種々の変更および変形を加えることが可能であり、これらは、本発明の技術的思想範囲を逸脱することなく実施される。この思想範囲は、添付の請求の範囲によって規定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  図１は、光電セルを有する本発明の一実施態様の車両を水平面上を移動する状態で示す概略側面立面図である。
【図２】  同じく、後方光電セルを装着した枢動ユニットを上から見た平面図である。
【図３】  図３は、本発明の車両を階段を上昇させた時の、種々の段階における状態を表わす概略側面図である。
【図４】  図４は、本発明の車両を階段を上昇させた時の、種々の段階における状態を表わす概略側面図である。
【図５】  図５は、本発明の車両を階段を上昇させた時の、種々の段階における状態を表わす概略側面図である。
【図６】  図６は、本発明の車両を階段を上昇させた時の、種々の段階における状態を表わす概略側面図である。
【図７】  図７は、車両を下降させる場合の各段階での状態を示す側面図である。
【図８】  図８は、車両を下降させる場合の各段階での状態を示す側面図である。
【図９】  図９は、同じく、車両の前部ランナの動きに感応する傾斜計を取付けた装置の拡大側面立面図である。
【図１０】  図１０は、車両の電気および流体動作回路を示す部分的ブロック線図である。
【図１１】  図１１は、車両の電気および流体動作回路を示す部分的ブロック線図である。
【符号の説明】
３ フレーム
５ 椅子
７ シリンダ
１３，４４，４５ 光電セル
２５ 傾斜計
１４，５７，６１ レバー
６６ ケーブル
２９，７０ ランナー
２８，７４ ウインチ
３２ マイクロスイッチ
３８，７３ コントロールユニット
１０５ アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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