(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度制御用の第１の可変抵抗器と、
ステアリング制御用の第２の可変抵抗器と、
自動速度信号を出力する抵抗器と、
地上に敷設されたガイド線を検出するガイドセンサと、
該ガイドセンサの出力により、前記ガイド線に対する右ずれ量または左ずれ量を自動ステアリング信号として出力する自動ステアリング信号生成回路と、
前記第１、第２の可変抵抗器、前記抵抗器、及び、前記自動ステアリング信号生成回路の出力に基づいて運行制御を行う運行制御手段と、
前記運行制御手段によって駆動制御される走行輪と、
前記第１の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された第１の一定値以上の場合に、第１の信号を、第１の一定値以下の場合に第２の信号を出力する第１の不感帯発生手段と、
前記第２の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された第２の一定値以上の場合に、第１の信号を、第２の一定値以下の場合に第２の信号を出力する第２の不感帯発生手段と、
前記第１または第２の不感帯発生手段から第１の信号が出力された時、若しくは、手動／自動切り換えスイッチを自動側に投入した際に自動走行モード信号が出力された時、前記運行制御手段を稼動状態とする稼動制御手段と、
前記運行制御手段に出力する信号を、前記第２の可変抵抗器からの出力信号、および前記自動ステアリング信号生成回路からの自動ステアリング信号のいずれかに切り換える第１の切換器と、
前記運行制御手段に出力する信号を、前記第１の可変抵抗器からの出力信号、および前記抵抗器からの自動速度信号のいずれかに切り換える第２の切換器とを具備し、
前記第２の信号が、出力電圧が０レベルの信号であり、
前記自動走行モード信号の出力に基づいて、前記切換器により前記自動ステアリング信号生成回路からの出力信号を前記運行制御手段に出力するように切り換えると共に、前記第２の切換器により前記抵抗器からの出力信号を前記運行制御手段に出力するように切り換えた状態において、電動式運搬車が前記ガイド線に沿うように、前記自動ステアリング信号及び前記自動速度信号に基づいて前記走行輪を駆動制御することを特徴とする電動式運搬車。
【請求項２】
前記第２の可変抵抗器の出力の絶対値が一定値以下の場合に０レベルの信号を、一定値以上の場合に前記第２の可変抵抗器の摺動子の回転角に応じてレベルが順次変化する電圧を出力するステアリング信号生成回路を設け、
前記第２の可変抵抗器の出力に代えて、前記ステアリング信号生成回路の出力を前記運行制御手段および前記第２の不感帯発生手段へ印可することを特徴とする請求項１に記載の電動式運搬車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、ゴルフ場においてゴルフバック等の運搬に用いられる電動式運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ゴルフ場においては、ゴルフバック等を運搬する電動式の電動式運搬車（いわゆる、ゴルフカート）が用いられている。
図６は、上記電動式運搬車の外観構成を示す側面図である。この図において、１は、ゴルフバック等が載置される載置台である。２は、載置台１の下部にシャフトを介して回動自在に取り付けられた動輪であり、モータにより回転駆動される。３は、載置台１の下部にシャフトを介して回動自在に取り付けられた従輪である。４は、一端部４ａが載置台１に取り付け固定された取っ手である。この取っ手４の把持部４ｂには、電動式運搬車の操作に必要な各種スイッチ類が取り付けられており、操作者は、この把持部４ｂを把持しつつ電動式運搬車を運転する。
【０００３】
ここで、上述した電動式運搬車の電気的構成を図７に示す。この図において、ＳＷは、取っ手４（図６参照）の把持部４ｂに取り付けられ、前進／後進の切り換え操作を行うスイッチであり、操作者により操作される。
【０００４】
ＸF、ＸRは各々リレー、ｘF、ｘRは各々リレーＸF、ＸRの接点である。５は、直流電源であり、装置各部に電力を供給するものである。６は、動輪２（図６参照）を、シャフトを介して回転駆動する電動モータである。７は、取っ手４の把持部４ｂに取り付けられた速度制御用可変抵抗器であり、操作者により操作され、走行速度の制御を行う可変抵抗器である。８は、速度制御用可変抵抗器７の操作量に応じた大きさの駆動電圧を電動モータ６へ供給するコントローラである。
【０００５】
上記構成において、操作者により、スイッチＳＷが前進側に投入されると、リレーＸFが励磁され、接点ｘFが端子ｐ側に投入される。これにより、電動モータ６には、速度制御用可変抵抗器７の操作量に応じた電圧がコントローラ８から供給され、電動モータ６が正転駆動される。これにより、動輪２がシャフトを介して正転駆動され、電動式運搬車が図６に示すＡ方向へ前進走行する。
以後、操作者は、電動式運搬車に追従しつつ歩行し、電動式運搬車の走行速度を調整する場合、速度制御用可変抵抗器７を操作する。
【０００６】
次に、操作者によりスイッチＳＷが後進側に投入されると、リレーＸFの励磁が解除され接点ｘFが端子ｎ側に投入された後、リレーＸRが励磁され、接点ｘRが端子ｐ側に投入される。これにより、電動モータ６には、コントローラ８から逆電圧が供給され、電動モータ６が逆転駆動される。この結果、動輪２がシャフトを介して逆転駆動され、電動式運搬車が図６に示すＢ方向へ後進走行する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の電動式運搬車においては、取っ手４のわずかな微動によって、速度制御用可変抵抗器７の抵抗値が変化するなどして運行状態になるという誤動作を起こすため、操作性が悪いという欠点があった。
本発明は、このような背景の下になされたものであり、操作性に優れた電動式運搬車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、速度制御用の第１の可変抵抗器と、ステアリング制御用の第２の可変抵抗器と、自動速度信号を出力する抵抗器と、地上に敷設されたガイド線を検出するガイドセンサと、該ガイドセンサの出力により、前記ガイド線に対する右ずれ量または左ずれ量を自動ステアリング信号として出力する自動ステアリング信号生成回路と、前記第１、第２の可変抵抗器、前記抵抗器、及び、前記自動ステアリング信号生成回路の出力に基づいて運行制御を行う運行制御手段と、前記運行制御手段によって駆動制御される走行輪と、前記第１の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された第１の一定値以上の場合に、第１の信号を、第１の一定値以下の場合に第２の信号を出力する第１の不感帯発生手段と、前記第２の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された第２の一定値以上の場合に、第１の信号を、第２の一定値以下の場合に第２の信号を出力する第２の不感帯発生手段と、前記第１または第２の不感帯発生手段から第１の信号が出力された時、若しくは、手動／自動切り換えスイッチを自動側に投入した際に自動走行モード信号が出力された時、前記運行制御手段を稼動状態とする稼動制御手段と、前記運行制御手段に出力する信号を、前記第２の可変抵抗器からの出力信号、および前記自動ステアリング信号生成回路からの自動ステアリング信号のいずれかに切り換える第１の切換器と、前記運行制御手段に出力する信号を、前記第１の可変抵抗器からの出力信号、および前記抵抗器からの自動速度信号のいずれかに切り換える第２の切換器とを具備し、前記第２の信号が、出力電圧が０レベルの信号であり、前記自動走行モード信号の出力に基づいて、前記切換器により前記自動ステアリング信号生成回路からの出力信号を前記運行制御手段に出力するように切り換えると共に、前記第２の切換器により前記抵抗器からの出力信号を前記運行制御手段に出力するように切り換えた状態において、電動式運搬車が前記ガイド線に沿うように、前記自動ステアリング信号及び前記自動速度信号に基づいて前記走行輪を駆動制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動式運搬車において、前記第２の可変抵抗器の出力の絶対値が一定値以下の場合に０レベルの信号を、一定値以上の場合に前記第２の可変抵抗器の摺動子の回転角に応じてレベルが順次変化する電圧を出力するステアリング信号生成回路を設け、前記第２の可変抵抗器の出力に代えて、前記ステアリング信号生成回路の出力を前記運行制御手段および前記第２の不感帯発生手段へ印可することを特徴としている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態による電動式運搬車（ゴルフカート）の外観構成を示す側面図、図２は背面図である。
これらの図おいて、符号９はカート本体であり、その前端部下面には遊輪１２が取り付けられ、中央部にはＶ字状のバッグ載置台１０が設けられ、後部には電動モータおよびその制御回路が収納された収納ボックス９ａが取り付けられている。
【００１２】
また、上記収納ボックス９ａの背面には操作レバー１８ｂを有するジョイスティック機構１８ａが取り付けられ、収納ボックス９ａの下部には、左シャフト１６L、右シャフト１６R（図２参照）を介して左動輪１７L、右動輪１７Rが各々取り付けられている。
また、カート本体９の下面中央部には、地上に敷設されたガイド線Ｇ（図２参照）を検出するガイドセンサ１３、およびカート停止位置に予め設置された停止位置マークを検出する停止位置センサ１４が各々設置され、カート本体９の前端部には障害物センサ１５が設置されている。
【００１３】
図３は、上述した一実施形態による電動式運搬車（ゴルフカート）の制御部の電気的構成を示すブロック図である。この図において、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1は、操作レバー１８ｂ（図２参照）の左右の操作に連動して抵抗値が変化する可変抵抗器、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2は操作レバー１８ｂの上下の操作（図１参照）に連動して抵抗値が変化する可変抵抗器である。
【００１４】
３０は、手動ステアリング信号生成回路であり、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1から入力される図４（Ａ）に示す特性の手動ステアリング信号Ｈｓを、図４（Ｂ）に示す不感帯Ｎを有する変換特性で変換して、手動ステアリング信号Ｈｓ’として出力する。
【００１５】
３１は不感帯発生回路であり、入力される手動ステアリング信号Ｈｓ’の絶対値が一定値以下の場合に”０”信号を、一定値以上の場合に”１”信号を出力する。ここで、一定値はほぼ０レベルに設定されており、この結果、不感帯発生回路３１の出力は、図４（Ｃ）に示すように、不感帯Ｎにおいて”０”、それ以外の領域において”１”となる信号となる。３２も同様に構成された不感帯発生回路である。但し、この不感帯発生回路３２の場合、上記一定値が不感帯発生回路３１より幾分高く設定されている。これにより、可変抵抗器ＶＲ2の出力が０近傍の時は”０”信号が、該出力の絶対値が一定値以上になると”１”信号が各々不感帯発生回路３２から出力される。
【００１６】
３３は、オアゲート回路であり、このオアゲート回路３３の各入力端には、不感帯発生回路３１、３２の出力信号が各々入力される。３４は、オアゲート回路であり、このオアゲート回路３４の各入力端には、オアゲート回路３３の出力および自動走行モード信号Ｓaが各々入力される。この自動走行モード信号Ｓaは、後述する自動走行モード時において、走行開始指令を与える信号である。
【００１７】
３５は、自動走行モード時において、ステアリング指令を与える自動ステアリング信号Ａsを生成する自動ステアリング信号生成回路である。この自動ステアリング信号生成回路３５は、ガイドセンサ１３（図２参照）の出力から認識される、ガイド線Ｇに対する右ずれ量ＤRまたは左ずれ量ＤLを、図５に示す変換特性で変換し、自動ステアリング信号Ａsとして出力する。
すなわち、自動ステアリング信号生成回路３５は、左ずれ量ＤLのときはこれに比例する正の自動ステアリング信号Ａsを出力し、また、右ずれ量ＤRのときはこれに比例する負の自動ステアリング信号Ａsを出力する。
【００１８】
図３において、３６は、自動走行モード時において走行速度指令を与える自動速度信号Ａvを出力する抵抗器である。３７は、切換器であり、手動側端子３７ａに手動ステアリング信号生成回路３０から出力される手動ステアリング信号Ｈｓ’が入力され、自動側端子３７ｂに自動ステアリング信号生成回路３５から出力される自動ステアリング信号Ａsが入力され、図示しない制御装置により切り換え制御される。３８は、ＰＩ（比例積分）制御回路であり、入力される信号を比例・積分制御して出力する。
【００１９】
３９は、減算器であり、ＰＩ制御回路５２の出力信号からＰＩ制御回路３８の出力信号を減算して、減算結果を、後述する右電動モータ４９Rの回転速度および回転方向の指令を与える右電動モータ速度指令信号ＳRとして出力する。
４０はＰＩ制御回路である。４１は減算器であり、ＰＩ制御回路４０の出力信号から、後述するエンコーダ５０Rからフィードバック入力される回転速度信号ＮRを減算する。４２はＰＩ制御回路である。４３は、減算器であり、ＰＩ制御回路４２の出力信号から、後述する電流検出器４８Rからフィードバック入力される電流検出信号ＳＩRを減算する。
【００２０】
４４はＰＩ制御回路である。４５は、接点４５ａ、４５ｂを有する開閉器であり、オアゲート回路３４から”１”信号が出力されると、接点４５ａ、４５ｂが接とされ、また、”０”信号が出力されると開とされる。４６は、ＰＷＭ（パルス幅変調）回路であり、図示しない直流電源から供給される直流電圧を、接点４５ａを介して入力される制御信号に対応する極性およびパルス幅を有するチョッパ電圧ＶRに変換し、出力する。
【００２１】
４７は、ＰＷＭ回路４６から供給されるチョッパ電圧ＶRを増幅する増幅回路であり、増幅したチョッパ電圧ＶRを右電動モータ４９Rへ供給する。この右電動モータ４９Rは、図２に示す右シャフト１６Rを介して右動輪１７Rを回転駆動する。
電流検出器４８Rは、右電動モータ４９Rへ供給される駆動電流ＩRを検出し、検出結果を電流検出信号ＳＩRとして減算器４３へフィードバックする。エンコーダ５０Rは、右電動モータ４９Rの回転速度を検出し、検出結果を回転速度信号ＮRとして減算器４１へフィードバックする。
【００２２】
５１は、切換器であり、手動側端子５１ａに速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力される手動速度信号Ｈｖが入力され、自動側端子５１ｂに抵抗器３６から出力される自動速度信号Ａvが入力され、図示しない制御装置により切り換え制御される。５２はＰＩ制御回路である。５３は、加算器であり、ＰＩ制御回路５２の出力信号とＰＩ制御回路３８の出力信号とを加算し、加算結果を、後述する左電動モータ４９Lの回転速度および回転方向の指令を与える左電動モータ速度指令信号ＳLとして出力する。
【００２３】
５４はＰＩ制御回路である。５５は、減算器であり、ＰＩ制御回路５４の出力信号から、後述するエンコーダ５０Lからフィードバック入力される回転速度信号ＮLを減算する。５６はＰＩ制御回路である。５７は、減算器であり、ＰＩ制御回路５６の出力信号から、後述する電流検出器４８Lからフィードバック入力される電流検出信号ＳＩLを減算する。
【００２４】
５８はＰＩ制御回路である。５９は、上述したＰＷＭ回路４６と同様の機能を有するＰＷＭ回路であり、チョッパ電圧ＶLを出力する。６０は増幅回路であり、ＰＷＭ回路５９から出力されるチョッパ電圧ＶLを増幅して、左電動モータ４９Lへ供給する。この左電動モータ４９Lは、図２に示す左シャフト１６Lを介して左動輪１７Lを回転駆動する。
電流検出器４８Lは、左電動モータ４９Lに供給される駆動電流ＩLを検出し、検出結果を電流検出信号ＳＩLとして減算器５７へフィードバックする。エンコーダ５０Lは、左電動モータ４９Lの回転速度を検出し、検出結果を回転速度信号ＮLとして減算器５５へフィードバックする。
【００２５】
次に、上述した一実施形態による電動式運搬車の動作を説明する。この動作には、操作者の運転による手動走行モードと、ガイド線Ｇ（図２参照）にガイドされながら自動で走行する自動走行モードとがある。
＜＜手動走行モード＞＞
はじめに、手動走行モードについて説明する。
図１において、まず、操作者により、図示しない電源スイッチが投入された後、手動／自動切り換えスイッチ（図示略）が手動側に切り換えられると、制御装置により、図３に示す切換器３７、５１の可動片３７ｃ、５１ｃが各々手動側端子３７ａ、５１ａに投入される。
【００２６】
＜手動／前進動作＞
続いて、操作者は、電動式運搬車を前進走行させるべく、操作レバー１８ｂを左右方向においてはほぼ中央位置にした状態で図１に示すＣ方向へ倒す。
この場合、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1からは、ほぼ０レベルの手動ステアリング信号Ｈｓが出力され、したがって、手動ステアリング信号生成回路３０からは、０レベルの手動ステアリング信号Ｈｓ’が出力され、不感帯発生回路３１からは”０”信号が出力される。
【００２７】
一方、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力された手動速度信号Ｈｖは、正の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する。ここで、手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値より小の場合は、不感帯発生回路３２から”０”信号が出力される。この場合、オアゲート回路３３の出力が”０”信号となり、自動走行モード信号Ｓａが”０”であることから、オアゲート回路３４から”０”信号が出力される。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオフとなり、ＰＷＭ回路４６、５９へ制御信号が供給されず、モータ４９R、４９Lが駆動されない。
【００２８】
次に、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力される手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値より大になると、不感帯発生回路３２から”１”信号が出力される。この場合、オアゲート回路３３の出力が”１”信号となり、オアゲート回路３４から”１”信号が出力される。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオンとなり、ＰＩ制御回路４４、５８から出力された制御信号が各々ＰＷＭ回路４６、５９へ供給される。ＰＷＭ回路４６、５９は各々上記制御信号に基づいてチョッパ電圧ＶR、ＶLを形成し、増幅回路４７、６０を介してモータ４９R、４９Lへ供給する。これにより、モータ４９R、４９Lが駆動され、ゴルフカートが前進する。
【００２９】
＜手動／停止動作＞
次に、操作者が操作レバー１８ｂから手を放すと、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力される手動速度信号Ｈｖのレベルが徐々に減少する。そして、手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値より小になると、不感帯発生回路３２から出力される信号が”１”から”０”に変化する。
この結果、オアゲート回路３３の出力が”０”信号となり、オアゲート回路３４から”０”信号が出力され、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオフとなり、ＰＷＭ回路４６、５９へ制御信号が供給されず、モータ４９R、４９Lが停止し、ゴルフカートが停止する。
【００３０】
＜手動／後進動作＞
次に、操作者は、電動式運搬車を後進走行させるべく、操作レバー１８ｂを左右方向においてはほぼ中央位置にした状態で図１に示すＤ方向へ倒す。
この場合、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1からは、ほぼ０レベルの手動ステアリング信号Ｈｓが出力され、以下＜手動／前進動作＞の動作と同様にして、不感帯発生回路３１からは”０”信号が出力される。
【００３１】
一方、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力された手動速度信号Ｈｖは、負の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する。ここで、手動速度信号Ｈｖの絶対値が一定値より小の場合は、不感帯発生回路３２から”０”信号が出力される。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオフとなり、ＰＷＭ回路４６、５９へ制御信号が供給されず、モータ４９R、４９Lが駆動されない。
【００３２】
次に、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力される負の手動速度信号Ｈｖの絶対値が一定値より大になると、不感帯発生回路３２から”１”信号が出力される。この場合、オアゲート回路３３の出力が”１”信号となり、オアゲート回路３４から”１”信号が出力される。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオンとなり、ＰＩ制御回路４４、５８から出力された制御信号が各々ＰＷＭ回路４６、５９へ供給される。
ＰＷＭ回路４６、５９は各々上記制御信号に基づいて負のチョッパ電圧ＶR、ＶLを形成し、増幅回路４７、６０を介してモータ４９R、４９Lへ供給する。これにより、モータ４９R、４９Lが逆転駆動され、ゴルフカートが後進する。
【００３３】
＜手動／右折動作＞
また、前述した前進走行中において、ゴルフカートを右折させる場合、操作者は、操作レバー１８ｂを、左右方向においてはほぼ中央位置でかつＣ方向（図１参照）へ倒した状態で、さらにＡ方向（図２参照）へ倒す。
これにより、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1からは、正の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動ステアリング信号Ｈｓ（図４（Ａ）参照）が手動ステアリング信号生成回路３０へ出力される。
手動ステアリング信号Ｈｓのレベルが一定値より小の場合は、図４（Ｂ）に示す変換特性により、手動ステアリング信号生成回路３０から０レベルの手動ステアリング信号Ｈｓ’が出力される。
【００３４】
そして、手動ステアリング信号Ｈｓの絶対値が一定値より大になると、手動ステアリング生成回路３０からは、正の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動ステアリング信号Ｈｓ’（図４（Ｂ）参照）が不感帯発生回路３１、および切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ各々出力される。
ＰＩ制御回路３８に入力された正の手動ステアリング信号Ｈｓ’は、ＰＩ制御回路３８により比例・積分制御された後、減算器３９の一方の入力端、および加算器５３の他方の入力端に各々入力される。
【００３５】
減算器３９は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号からＰＩ制御回路３８の正の出力信号を減算して右電動モータ速度指令信号ＳRを出力し、一方、加算器５３は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号とＰＩ制御回路３８の正の出力信号とを加算して左電動モータ速度指令信号ＳLを出力する。この左電動モータ速度指令信号ＳLは、右電動モータ速度指令信号ＳRに比して速い速度指令を与える信号である。
従って、左電動モータ４９Lが右電動モータ４９Rより早い速度で正転駆動されるため、ゴルフカートが右折する。
【００３６】
＜手動／左折動作＞
また、前述した前進走行中において、ゴルフカートを左折させる場合、操作者は、操作レバー１８ｂを、左右方向においてはほぼ中央位置でかつＣ方向（図１参照）へ倒した状態でさらにＢ方向（図２参照）へ倒す。
これにより、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1からは、負の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動ステアリング信号Ｈｓ（図４（Ａ）参照）が手動ステアリング信号生成回路３０へ出力される。
以下、＜手動／右折動作＞と同様の動作により、手動ステアリング信号Ｈｓの絶対値が一定値より大になると、手動ステアリング信号生成回路３０から負の値をとりながら操作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動ステアリング信号Ｈｓ’（図４（Ｂ）参照）が不感帯発生回路３１、および切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ各々出力される。
【００３７】
減算器３９は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号からＰＩ制御回路３８の負の出力信号を減算して右電動モータ速度指令信号ＳRを出力し、一方、加算器５３は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号とＰＩ制御回路３８の負の出力信号とを加算して左電動モータ速度指令信号ＳLを出力する。このように、右電動モータ速度指令信号ＳRは、左電動モータ速度指令信号ＳLに比して速い速度指令を与える信号である。従って、右電動モータ４９Rが左電動モータ４９Lより速い速度で正転駆動されるため、ゴルフカートが左折する。
【００３８】
＜＜自動走行モード＞＞
＜自動／前進動作＞
次に、図２に示すガイド線Ｇをガイドしながら自動走行する自動走行モード時の動作について説明する。まず、操作者は、電動式運搬車をガイド線Ｇ上に配置した後、図示しない手動／自動切り換えスイッチを自動側に投入する。これにより、制御装置からは、図３に示すオアゲート回路３４の入力端へ”１”の自動走行モード信号Ｓaが出力される。
これにより、オアゲート回路３４から”１”信号が出力され、開閉器４５が駆動され、接点４５ａ、４５ｂが各々オンとなる。
また、これと同時に、制御装置により切換器３７、５１の可動片３７ｃ、５１ｃが各々自動側端子３７ｂ、５１ｂに各々切り換えられる。
【００３９】
これにより、抵抗器３６から出力された自動速度信号Ａvが切換器５１を介して、ＰＩ制御回路５２に入力される。以下、＜手動／前進動作＞と同様にして、右電動モータ４９Rおよび左電動モータ４９Lが等しい回転速度で正転駆動され、ゴルフカートが前進する。
【００４０】
＜自動／右ずれ修正動作＞
そして、ガイドセンサ１３が、ガイド線Ｇに対して右ずれ量ＤR分右側にずれたとすると、自動ステアリング信号生成回路３５は、図５に示す変換特性を用いて上記右ずれ量ＤRに応じた負の自動ステアリング信号Ａsを生成して、切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ出力する。以下、＜手動／左折動作＞で説明した動作と同様にして、右電動モータ４９Rが、左電動モータ４９Lより速い回転速度で正転駆動されることにより、電動式運搬車がガイド線Ｇに対して右ずれを修正しつつ左方向へ走行する。
【００４１】
そして、上記右ずれ量ＤRが徐々に小さくなるに従って、自動ステアリング信号生成回路３５から出力される負の自動ステアリング信号Ａsのレベル（図５参照）が徐々に小さくなる。
そして、右ずれ量ＤRが０になると、右電動モータ４９Rと左電動モータ４９Lとの回転速度差が０となり、ゴルフカートが前進走行する。
【００４２】
＜自動／左ずれ修正動作＞
また、ガイドセンサ１３がガイド線Ｇに対して左ずれ量ＤL分左側にずれたとすると、自動ステアリング信号生成回路３５は、図５に示す変換特性を用いて上記左ずれ量ＤLに応じた正の自動ステアリング信号Ａsを生成して、切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ出力する。以後、上述した＜自動／右ずれ修正動作＞と逆の動作により、左電動モータ４９Lが、右電動モータ４９Rより速い回転速度で正転駆動されることにより、電動式運搬車がガイド線Ｇに対して左ずれを修正しつつ右方向へ走行する。
【００４３】
以上、本発明の一実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
たとえば、上述した一実施形態による電動式運搬車においては、駆動源として電動モータを用いた例を説明したが、これに代えて小型エンジンを用いてもよい。
【００４４】
【発明の効果】
本発明によれば、不感帯発生手段を設けたことにより、誤作動がなくなることから、操作性が向上するという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による電動式運搬車の外観構成を示す側面図である。
【図２】同一実施形態による電動式運搬車の外観構成を示す背面図である。
【図３】同一実施形態による電動式運搬車の制御部の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示す手動速度信号Ｈｖ、手動ステアリング信号Ｈｓ、手動ステアリング信号生成回路３０、および不感帯発生回路３１、３２の特性を示す図である。
【図５】図３に示す自動ステアリング信号生成回路３５の変換特性を示す図である。
【図６】従来の電動式運搬車の外観構成を示す側面図である。
【図７】従来の電動式運搬車の電気的構成を示す回路図である。
【符号の説明】
１７R  右動輪
１７L  左動輪
１８ａ  ジョイスティック機構
１８ｂ  操作レバー
３０  手動ステアリング信号生成回路
３１、３２  不感帯発生回路
３３、３４  オアゲート回路
３９  減算器
４９R  右電動モータ
４９L  左電動モータ
５３  加算器
Ｈｓ、Ｈｓ’  手動ステアリング信号
Ｈｖ  手動速度信号
ＶＲ1  ステアリング制御用可変抵抗器
ＶＲ2  速度制御用可変抵抗器
ＳR  右電動モータ速度指令信号
ＳL  左電動モータ速度指令信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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