(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上に予め記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制御するための機能を有するディスク記録再生装置であって、
モータ手段の駆動力により前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動させるためのヘッド移動手段と、
前記ヘッドを目標位置まで移動制御するためのシーク制御および当該目標位置の許容範囲内に前記ヘッドを位置決めするための位置決め制御を実行し、各制御時に前記モータ手段を駆動制御するための制御値を出力する制御手段と、
前記制御手段から出力された前記制御値を駆動電流に変換して前記モータ手段に供給するための駆動手段と、
前記シーク制御と前記位置決め制御の場合に応じて前記制御手段が前記制御値を出力するときの時間間隔を切替える切替手段とを具備し、
前記切替手段は、前記シーク制御時には前記制御値の出力周期である前記時間間隔を前記位置決め制御時と比較して相対的に長くし、また前記位置決め制御時には前記制御値の出力周期である前記時間間隔を相対的に短くするように切り替えることを特徴とするディスク記録再生装置。
【請求項２】
データを記録するための複数のトラックが構成されて、サーボデータが記録されたサーボエリアが各トラックの円周方向に所定の間隔で配置されているディスクを有し、前記サーボデータに基づいて、ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制御するための機能を有するディスク記録再生装置であって、
モータ手段の駆動力により前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動させるためのヘッド移動手段と、
所定のサンプリング周波数に従って前記ヘッドにより再生された前記サーボデータに基づいて前記ヘッドを目標位置まで移動制御するためのシーク制御および当該目標位置の許容範囲内に前記ヘッドを位置決めするための位置決め制御を実行し、各制御時に前記モータ手段を駆動制御するための制御値を出力する制御手段と、
前記制御手段から出力された前記制御値を駆動電流に変換して前記モータ手段に供給するための駆動手段と、
前記シーク制御と前記位置決め制御の場合に応じて前記制御手段が前記制御値を出力するときの時間間隔を切替える切替手段とを具備し、
前記切替手段は、前記シーク制御時には前記所定のサンプリング周波数に応じた前記制御値の出力周期に相当する前記時間間隔を前記位置決め制御時と比較して相対的に長くし、また前記位置決め制御時には前記時間間隔を前記所定のサンプリング周波数に相当する間隔に設定するように切り替えることを特徴とするディスク記録再生装置。
【請求項３】
ディスク上に予め記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドを前記ディスク上の目標位置に位置決め制御するための機能を有するディスク記録再生装置であって、
モータ手段の駆動力により前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動させるためのヘッド移動手段と、
前記ヘッドを目標位置まで移動制御するためのシーク制御および当該目標位置の許容範囲内に前記ヘッドを位置決めするための位置決め制御を実行し、各制御時に前記モータ手段を駆動制御するための制御値を出力する制御手段と、
前記制御手段から出力された前記制御値を駆動電流に変換して前記モータ手段に供給するための駆動手段と、
前記ヘッドからの読出し信号に基づいて、前記サーボデータを再生する時のサンプリング周波数を決定するパルス信号を生成するための生成手段と、
前記シーク制御と前記位置決め制御の場合に応じて前記制御手段が前記制御値を出力するときの時間間隔を切替える切替手段とを具備し、
前記切替手段は、前記シーク制御時には前記パルス信号の周期により前記時間間隔を前記位置決め制御時と比較して相対的に長くし、前記位置決め制御時には前記パルス信号の周期に相当する時間間隔に設定するように切り替えることを特徴とするディスク記録再生装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、特にハードディスクドライブなどのディスク記録再生装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）では、記録媒体であるディスク上に記録するデータの高記録密度化が推進されている。高記録密度化には、大別してトラック密度の高密度化と各トラックの線密度の高密度化がある。トラック密度の高密度化を図る場合には、ディスク上に構成する各トラック間の間隔であるトラックピッチ狭くなるため、ヘッドを目標位置である目標トラックに高精度で位置決めすることが要求される。
【０００３】
ところで、ＨＤＤでは、ディスク上に多数のトラックが同心円状に構成されている。各トラックには、円周方向に所定の間隔で複数のサーボエリア（例えば５０個）が配置されている。サーボエリアには、ヘッドを目標位置に位置決め制御するためのサーボシステム（後述する）に使用されるサーボデータが予め記録されている。高記記録密度化に伴って、高精度のヘッド位置決め制御を実現するためには、サーボ帯域を高くすること、具体的には各トラックに配置されるサーボエリアの間隔を狭くして、例えば１００個のサーボエリアを配置させることが必要となる。このため、サーボシステムは、サーボエリアからサーボデータを再生して、このサーボデータに基づいて位置決め制御を実行するときのサンプリング周波数を現状（３．５ｋＨｚ〜４ｋＨｚ程度）より高くすることが要求される。
【０００４】
ここで、ＨＤＤのサーボシステムは、図１５に示すように、フィードバック制御系であり、ヘッド２の現在位置（位置トランスデューサ１０により検出）に基づいてシーク制御および狭義の位置決め制御を実行する。シーク制御とは、ヘッド２の移動速度を制御する速度制御（速度制御演算部２２）を実行して、ディスク１上の目標位置（目標トラック）の近傍までヘッド２を移動させる制御である。一方、狭義の位置決め制御とは、速度制御から位置制御への移行を制御する過渡制御（過渡制御演算部２３）およびヘッド２を目標位置の許容範囲内に位置決め（整定）する前記位置制御（位置制御演算部２４）からなる。
【０００５】
シーク制御では、移動距離演算部２１はヘッド２の現在位置（トラック位置）と目標位置（目標トラック）との誤差（残り距離に相当）を算出する。速度制御演算部２２は、その残り距離に従ってヘッド２の目標速度（加速と減速とからなる速度プロファイル）を算出する。システムのメイン要素である制御系２０は、速度制御演算部２２により算出された目標速度に応じた制御値（ディジタル値）を出力する。位置決め制御では、制御系２０は各演算部２３，２４の演算結果に応じた制御値を出力する。なお、制御系２０および各演算部２１〜２４は、ＨＤＤではメイン制御装置であるマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）により構成されている。
【０００６】
Ｄ／Ａ変換要素（Ｄ／Ａコンバータ）１５は、制御系２０から出力された制御値をアナログの制御電圧値に変換してパワーアンプ１２に出力する。パワーアンプ１２は、制御電圧値を駆動電流に変換して、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）７に供給する。パワーアンプ１２は、具体的にはＶＣＭドライバに含まれている。ＶＣＭ７はヘッド２を移動させるためのアクチュエータの駆動源であり、制御電圧値に従った量（シーク制御では移動距離）だけヘッド２を移動させる。
【０００７】
一方、ヘッド２はディスク１のサーボエリアに予め記録された前記のサーボデータを読出している。ヘッドアンプ（リード／ライトアンプ回路）８は、ヘッド２により読出されるサーボデータを位置トランスデューサ１０に出力する。位置トランスデューサ（サーボ回路）１０により検出された位置信号は、Ａ／Ｄ変換要素（Ａ／Ｄコンバータ）１４によりディジタル値に変換されて各演算部２１、２３，２４に入力される。ここで、シーク制御では、サーボデータに含まれるトラックアドレス（トラック位置を示すデータであり、シリンダコードとも呼ばれる）がヘッド２の現在位置を示すデータとして使用される（移動距離演算部２１の入力）。一方、サーボデータには、各トラックの範囲内の位置を検出するためのサーボバ−ストデータが含まれている。位置制御演算部２４はＡ／Ｄ変換要素１４から入力される位置データ（サーボバ−ストデータにより得られる振幅値）に従って、あるトラックの中心または隣接トラックとの境界に対するヘッド２の位置誤差を算出する。
【０００８】
このようなサーボシステムにおいて、前述したように、高記録密度化に伴う高サーボ帯域を実現するためには、サンプリング周波数を高くすることが要求される。制御系２０は、サンプリング周波数に同期して（具体的にはサーボエリアの検出に応じて生成されるセクタパルスの周期）、Ｄ／Ａ変換要素（Ｄ／Ａコンバータ）１５からディジタルの制御値に応じたアナログの制御電圧値を出力させる。即ち、サンプリング周波数に同期して、ＶＣＭ７のコイルに制御電圧値を変換して得られる駆動電流が供給されることになる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前述したように、特にディスクのトラック密度の高密度化を図るために、高帯域のサーボ系を実現するためにサンプリング周波数を高くした場合に、ＶＣＭのインダクタンス特性から制御電圧値と駆動電流値とが等価にならない状態が発生する。このため、シーク制御時にＶＣＭに十分な駆動電流を供給できず、ヘッドが目標位置まで移動するときのシーク速度性能が低下し、結果的にシーク制御性能の劣化の要因になる。
【００１１】
ここで、シーク制御において、サンプリング周波数とＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流との関係を図６から図１２に示す。図６はサンプリング周波数４ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の最大振幅値の出力電圧波形（制御電圧値）を示し、同図（Ａ）はそのＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形に応じたＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。同様に、図７はサンプリング周波数６ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。図８はサンプリング周波数８ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。図９はサンプリング周波数１０ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。図１０はサンプリング周波数１２ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。図１１はサンプリング周波数１４ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。図１２はサンプリング周波数１６ｋＨｚのときに、同図（Ｂ）はＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形を示し、同図（Ａ）はＶＣＭ７のコイルに流れる駆動電流波形を示す。
【００１２】
これらの特性図から、サンプリング周波数が１２ｋＨｚ以上になると（図１０から図１２）、制御電圧値に応じてＶＣＭ７のコイルには十分な駆動電流が供給されないことが推定できる。ここで、ＶＣＭコイルのインダクタンスの影響を明確化するために、当該ＶＣＭコイルの抵抗値と同じ抵抗値の抵抗器をＶＣＭコイルの代わりに使用した場合の駆動電流波形を、図１３（Ａ）に示す。図１３（Ａ）は、同図（Ｂ）に示すように、サンプリング周波数が１６ｋＨｚのときの制御電圧値に応じた駆動電流波形である。この特性図からインダクタンスが無視できる程小さい値であれば、サンプリング周波数が１６ｋＨｚでも十分な駆動電流が流れることがわかる。
【００１３】
また、シーク制御から移行した位置決め制御（過渡制御と位置制御）時では、シーク制御時と比較して、Ｄ／Ａコンバータ１５の出力である制御電圧値は非常に小さい。このため、図１４（Ａ）に示すように、サンプリング周波数が１６ｋＨｚでも、ＶＣＭコイルには十分な駆動電流が流れる。このとき、駆動電流波形は同図（Ｂ）に示す制御電圧値であるＤ／Ａコンバータ１５の出力電圧波形に対応していることが分かる。要するに、サンプリング周波数が高い場合に、制御電圧値が大きいシーク制御時では、その制御電圧値に対応する十分な駆動電流をＶＣＭコイルに供給することができない。
【００１４】
そこで、本発明の目的は、シーク制御に制御電圧値に応じた十分な駆動電流をＶＣＭコイルに供給できるようにして、ディスクのトラック密度の高密度化に伴う高帯域のサーボ系を実現した場合でも、シーク動作における高い制御性能を得ることができるサーボシステムを有するディスク記録再生装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ヘッドを目標位置まで移動制御するためのシーク制御および当該目標位置の許容範囲内に前記ヘッドを位置決めするための位置決め制御を実行するサーボシステムにおいて、シーク制御と位置決め制御の場合に応じて制御手段が制御値を出力するときの時間間隔を切替える切替手段を有するサーボシステムを備えたディスク記録再生装置である。
【００１６】
具体的には、制御手段を構成するＣＰＵは、シーク制御時にＤ／Ａコンバータから制御電圧値を出力するときの時間間隔（サンプリング周波数に相当する周期）を、位置決め制御時と比較して長くする。即ち、シーク制御には、サンプリング周波数を位置決め制御時と比較して低下させる。
【００１７】
このような方式により、シーク制御時にＤ／Ａコンバータの出力である制御電圧値を駆動電流に変換してＶＣＭコイルに供給するときに、当該制御電圧値に応じた十分な駆動電流をＶＣＭコイルに供給することができる。従って、トラック密度の高密度化に伴って高サーボ帯域を実現するために、サンプリング周波数を高くした場合でも、シーク制御時には結果的にサンプリング周波数を低下させて、十分なヘッドの速度性能を得ることができる。これにより、高サーボ帯域により位置決め制御における位置決め精度を向上させると共に、シーク制御では十分なヘッドの速度性能を得ることにより高い制御性能を実現できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
図１は同実施形態に関係するＨＤＤの要部を示すブロック図であり、図２は同実施形態に関係するサーボシステムの構成を説明するためのブロック図であり、図３は同実施形態のサーボシステムの動作を説明するためのタイミングチャートであり、図４は同実施形態のサーボシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【００２０】
（サーボシステムの構成）
本実施形態のサーボシステムは、図２に示すように、シーク制御と位置決め制御（過渡制御と位置制御）の場合に応じてサンプリング周波数を切り替える切り替え手段３０を有する。具体的には、制御系２０は、Ａ／Ｄ変換要素（Ａ／Ｄコンバータ）１４及びＤ／Ａ変換要素（Ｄ／Ａコンバータ）１５のそれぞれに供給するサンプリングパルスの周波数を切り替えて、Ｄ／Ａコンバータ１５からの制御電圧の出力の時間間隔を切り替える。即ち、位置決め制御時には、基準のサンプリング周波数に同期した時間間隔で、Ｄ／Ａコンバータ１５から制御電圧がパワーアンプ１２に出力される。一方、シーク制御時には、基準のサンプリング周波数を低下させた周波数に同期した時間間隔（相対的に長い時間間隔）で、Ｄ／Ａコンバータ１５から制御電圧がパワーアンプ１２に出力される。
【００２１】
なお、サーボシステムの他の構成については、図１５に示す従来のシステムと同様である。以下、本実施形態のサーボシステムをＨＤＤに適用した場合について説明する。
【００２２】
（ＨＤＤの構成）
ＨＤＤは、図１に示すように、記録媒体であるディスク１及びヘッド２を有する。ディスク１には、多数のトラックが同心円状に構成されている。各トラックには、円周方向に所定の間隔で複数のサーボエリアが配置されている。サーボエリアには、シーク制御及び位置決め制御に使用するためのサーボデータが予め記録されている。ここで、本実施形態では、高記記録密度化に伴う高サーボ帯域に従って例えば１２．２５ｋＨｚ程度のサンプリング周波数を想定し、このサンプリング周波数に応じたサーボエリアの間隔が設定されている。ディスク１はスピンドルモータ（ＳＰＭ）５により高速回転している。なお、ディスク１は便宜的に１枚とする。
【００２３】
ヘッド２は、同一のスライダ上にＭＲ（ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）ヘッドであるリードヘッド３とインダクティブ・ヘッド（誘導型ヘッド）であるライトヘッド４とが分離して実装された構造のリード／ライト分離型ヘッドを想定している。ヘッド２はディスク１の両面のそれぞれに対向して設けられている。ヘッド２はアクチュエータ６により保持されて、ＶＣＭ７の駆動力によりディスク１の半径方向に移動される。
【００２４】
ＶＣＭ７はモータドライバ（図２のパワーアンプ）１２から駆動電流が供給されて駆動する。なお、モータドライバはダブルドライバであり、ＳＰＭ５のドライバも含む。モータドライバ１２は、Ｄ／Ａコンバータ（図２に示すＤ／Ａ変換要素）１５から出力される制御電圧（後述するＡＰまたはＡＳ）を駆動電流に変換してＶＣＭ７のコイルに供給する。
【００２５】
さらに、ＨＤＤは、ヘッドアンプ回路８、リード／ライト回路９、サーボ回路１０、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１１、Ａ／Ｄコンバータ１４、およびディスクコントローラ（ＨＤＣ）１３を有する。ヘッドアンプ回路（図２のリード／ライトアンプ）８はリードヘッド３及びライトヘッド４のドライバＩＣであり、リードヘッド３により読出されたリード信号を増幅するためのリードアンプおよびライトヘッド４に書き込み電流を供給するためのライトアンプを有する。
【００２６】
リード／ライト回路９は通常では専用の集積回路（リードチャネルまたはリード／ライトチャネルとも呼ばれる）であり、リード／ライト信号の信号処理回路である。リード／ライト回路９は、リードヘッド３により読出されたリード信号をヘッドアンプ回路８を介して入力し、各種の信号処理を実行して元のデータ  （リードデータ）に復号化する。また、リード／ライト回路９は、ＨＤＣ１４から転送されたライトデータを所定の変調方式（例えばＲＬＬ方式）により変調したライト信号をヘッドアンプ回路８に出力する。ヘッドアンプ回路８はライト信号を書込み電流に変換してライトヘッド４に出力する。
【００２７】
ＨＤＣ１４は、ＨＤＤとホストシステム（コンピュータ）とのインターフェースを構成し、ホストコンピュータとの間でリード／ライトデータ及びアクセスコマンド（リード／ライトコマンド）の転送を制御する。
【００２８】
本実施形態のサーボシステムは、ＣＰＵ１１と、サーボ回路１０と、Ａ／Ｄコンバータ１４と、Ｄ／Ａコンバータ１５と、モータドライバ１２とから構成されている。サーボ回路１０は図２の位置トランスデューサに相当し、サーボデータ（ヘッド２の位置情報）を抽出し、かつ前記のサンプリング周波数に同期したセクタパルス（ＣＰＵ１１に対する割り込み信号に相当）ＳＰを生成する（図３を参照）。前述したように、サーボデータには、主としてシーク制御に使用されるトラックアドレス（シリンダコード）とトラック範囲内の位置検出用のサーボバ−ストデータを含む。サーボ回路１０はサーボデータから抽出したトラックアドレスＣＤをＣＰＵ１１に出力する。
【００２９】
Ａ／Ｄコンバータ１４は、サーボ回路１０から抽出されたサーボバ−ストデータをディジタル値に変換してＣＰＵ１１に出力する。ＣＰＵ１１は、サーボバ−ストデータに基づいて、あるトラック（目標トラック）の範囲内におけるヘッド２の位置（実際にはトラックの中心または隣接トラックとの境界に対する位置誤差）を算出する。また、ＣＰＵ１１はトラックアドレスに基づいて、移動中のヘッド２のトラック位置を認識する。
【００３０】
ＣＰＵ１１は予め用意された専用プログラムを実行することにより、図２に示す制御系２０および各演算部２１〜２４の機能を実現する。ＣＰＵ１１は、ＨＤＣ１３を介してホストシステムからアクセスコマンド（リード／ライトコマンド）を受信し、本実施形態に関係するシーク制御と位置決め制御を実行する。ＣＰＵ１１は、シーク制御と位置決め制御の各制御動作により算出した制御値（ディジタル値）をＤ／Ａコンバータ１５に出力する。
【００３１】
（シーク制御動作）
以下、図１と共に、図３のタイミングチャートと図４のフローチャートを参照して本実施形態のシーク制御動作について説明する。
【００３２】
まず、ＣＰＵ１１は、ＨＤＣ１３を介してホストシステムからアクセスコマンドを受信すると、アクセス対象であるディスク１上の目標位置（目標トラック）を決定する（ステップＳ１，Ｓ２）。ＣＰＵ１１は決定された目標位置までヘッド２をシークさせるシーク制御を開始する（ステップＳ３）。
【００３３】
シーク制御では、前述したように、サーボ回路１０はサーボデータを再生すると共に、ＣＰＵ１１にサーボエリアの検出タイミングで、セクタパルスＳＰを生成して割り込み信号として出力する。このセクタパルスＳＰは、図３に示すように、サーボエリアの配置間隔に応じたサンプリング周波数に相当する周期Ｔｓのパルス信号である。
【００３４】
ＣＰＵ１１は、シーク制御時にはセクタパルスＳＰによる時間間隔Ｔｓより長い時間間隔で、ヘッド２の速度制御に必要な制御値をＤ／Ａコンバータ１５に出力して、Ｄ／Ａコンバータ１５から当該制御値に応じた制御電圧ＡＳを出力させる。即ち、ＣＰＵ１１は、基準のサンプリング周波数（周期Ｔｓ）を低下させて、Ｄ／Ａコンバータ１５により出力される制御電圧ＡＳに基づいてシーク動作を実行させる（ステップＳ４，Ｓ５）。ここで、図３に示す制御電圧ＡＳの遅れ時間Ｔｄ２は、シーク制御における演算時間遅れに相当する。
【００３５】
このシーク動作によりヘッド２が目標位置まで接近すると、ＣＰＵ１１はシーク制御から位置決め制御に切り替える（ステップＳ６のＹＥＳ，Ｓ７）。即ち、ＣＰＵ１１は過渡制御及び位置制御を実行して、ヘッド２を目標トラックの許容範囲に位置決め（整定）するように制御する（図２を参照）。このとき、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、セクタパルスＳＰによる時間間隔Ｔｓに同期して、ヘッド２の位置決め制御に必要な制御値をＤ／Ａコンバータ１５に出力して、Ｄ／Ａコンバータ１５から当該制御値に応じた制御電圧ＡＳを出力させる。即ち、ＣＰＵ１１は、基準のサンプリング周波数（周期Ｔｓ）に基づいて、Ｄ／Ａコンバータ１５により出力される制御電圧ＡＰに基づいて位置決め動作を実行させる（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００３６】
以上のように本実施形態によれば、シーク制御時には、設定された基準のサンプリング周波数（周期Ｔｓ）を低下させて、位置決め制御時と比較して長い時間間隔でＤ／Ａコンバータ１５からシーク動作に必要な制御電圧ＡＳを出力させる。このため、ＶＣＭ７のコイルには、モータドライバ１２により制御電圧ＡＳを変換して得られる駆動電流を十分な量だけ供給することができる。従って、ＶＣＭ７の十分な駆動力により、アクチュエータ６はヘッド２を目標位置の近傍までシークさせることができる。換言すれば、相対的に高い基準のサンプリング周波数を、シーク制御時に低下させることにより、ＶＣＭコイルに十分な駆動電流を流して、シーク動作の速度性能が劣化することなく、高いシーク制御性能を得ることが可能となる。
【００３７】
図５は、基準のサンプリング周波数を１２．２５ｋＨｚ程度に設定した場合に、本実施形態のシーク制御時における制御電圧（Ｄ／Ａコンバータ１５の制御出力）とＶＣＭコイルの駆動電流波形との関係を示す測定結果である。ここでは、シーク制御時にサンプリング周波数を１／３に低下させた場合である。また、シーク開始から約８．４ｍｓの経過後に、シーク制御から位置決め制御に含まれる過渡制御に移行している。この測定結果から、シーク制御時には制御電圧に応じて十分な駆動電流がＶＣＭコイルに供給されていることが分かる。なお、この測定に基づいた実験システムでは、シーク制御と過渡制御時とでは、外部ゲインが８倍も異なるので、同じＤ／Ａコンバータの制御出力の場合でも、ＶＣＭコイルに流れる駆動電流量が異なる。
【００３８】
本実施形態は、特にＨＤＤに適用した場合について説明したが、同様のサーボシステムを使用するものであれば、本発明は光磁気ディスク装置などのディスク記録再生装置に適用することが可能である。
【００３９】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、システムの基準のサンプリング周波数が高い場合でも、相対的に制御電圧値が大きくなるシーク制御時にサンプリング周波数を低下させるように切り替えることにより、制御電圧値に応じた十分な駆動電流をＶＣＭコイルに供給することが可能となる。従って、ディスクのトラック密度の高密度化に伴う高帯域のサーボ系を実現した場合でも、シーク制御における速度性能を低下させることなく、結果的に高い制御性能を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に関係するＨＤＤの要部を示すブロック図。
【図２】同実施形態に関係するサーボシステムの構成を説明するためのブロック図。
【図３】同実施形態のサーボシステムの動作を説明するためのタイミングチャート。
【図４】同実施形態のサーボシステムの動作を説明するためのフローチャート
【図５】同実施形態のシーク制御時において制御電圧とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図６】従来のサンプリング周波数（４ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図７】従来のサンプリング周波数（６ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図８】従来のサンプリング周波数（８ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図９】従来のサンプリング周波数（１０ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１０】従来のサンプリング周波数（１２ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１１】従来のサンプリング周波数（１４ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１２】従来のサンプリング周波数（１６ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１３】従来のサンプリング周波数（１６ｋＨｚ）と抵抗器の駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１４】従来の位置決め制御時においてサンプリング周波数（１６ｋＨｚ）とＶＣＭコイルの駆動電流との関係を説明するための特性図。
【図１５】従来のＨＤＤに適用するサーボシステムの構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１…ディスク
２…ヘッド
３…リードヘッド（ＭＲヘッド）
４…ライトヘッド
５…スピンドルモータ
６…アクチュエータ
７…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
８…ヘッドアンプ回路
９…リード／ライト回路
１０…サーボ回路
１１…マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）
１２…モータドライバ（パワーアンプ）
１３…ディスクコントローラ（ＨＤＣ）
１４…Ａ／Ｄコンバータ
１５…Ｄ／Ａコンバータ
２０…制御系
２１…移動距離演算部
２２…速度制御演算部
２３…過渡制御演算部
２４…位置制御演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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