(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地盤改良処理機の駆動軸を回転駆動しリーダーに沿って垂直下向きに推進させる掘進駆動部の下へ吊り下げた油圧シリンダと、駆動軸の下端へ接続した掘削攪拌翼軸の直上部位に設けられた軸受け部材との間に駆動軸を中心として複数本のワイヤー等を連結して成り、前記油圧シリンダによって各ワイヤー等を個別に引張り、掘削攪拌翼軸の先端位置を修正、制御するワイヤー式掘削精度制御装置において、
各駆動軸およびその下端部へ接続した掘削攪拌翼軸の軸間距離を一定に保つ軸受け部材は、各駆動軸の軸受がローラベアリング軸受として構成され、隣接する駆動軸の軸受は相互間で横方向の変形を許容するように水平方向のピンによるピンジョイント構造で可動に連結され、各軸受から外方へ突き出された水平腕のブラケットにワイヤー等の下端が連結され、各ワイヤー等の上端は１本に１基の割合で配置された油圧シリンダの出力軸と連結具で接続されており、
前記軸受け部材の近傍位置に設置され掘削攪拌翼軸の先端位置を測定する３次元ジャイロセンサ装置と、
前記３次元ジャイロセンサ装置により測定した掘削攪拌翼軸の先端位置の計測信号が入力される施工管理装置と、
前記の施工管理装置が前記計測信号に基づいて演算処理した制御信号で制御される前記油圧シリンダの油圧制御回路とを具備し、
前記油圧制御回路を通じて該当する油圧シリンダを個別に制御してそのワイヤー等を引張り、他の油圧シリンダは保持状態にして掘削攪拌翼軸の先端位置を強制的に修正、制御することを特徴とする、地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置。
【請求項２】
駆動軸は複数本の単位軸を一連に接合した複数連結軸として構成され、各接合部の軸継手の遊びを利用して駆動軸に曲がりを生じさせ、掘削攪拌翼軸の先端位置を強制的に修正、制御することを可能ならしめていることを特徴とする、請求項１に記載した地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置。
【請求項３】
油圧シリンダの油圧制御回路は、一基毎に高圧制御回路と低圧制御回路を並列に設けると共に保持状態にするシャットオフ弁を備えて成り、高圧制御回路の高圧油を油圧シリンダへ供給してワイヤー等を引張らせ、低圧制御回路の低圧油を供給してワイヤー等の弛みをとることを特徴とする、請求項１に記載した地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、土留め壁の構築、土木建築の基礎工事、地盤の液状化防止工事、止水壁の構築などを目的としてラップ型のソイル柱列杭を施工する際に使用される地盤改良処理機の掘削攪拌翼軸の先端位置を、施工時にリアルタイムに強制的に位置修正又は制御して、ソイル柱列杭間のラップ量を確実に一定量に確保するワイヤー式掘削精度制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、各種の地盤改良工事は、例えば図１に示したような地盤改良処理機を使用して行っている。これはリーダー１の頂部シーブ５に吊り下げてレール３に沿って上下に移動される掘進駆動部２により、その直下に吊り下げた駆動軸４を回転駆動しつつ垂直下向きに推進させる。駆動軸４の下端には、先端カッター７及び複数の攪拌翼８を上下に備えた掘削攪拌翼軸６を接続してあり、これを回転しつつ掘進させる際に、又は引き上げる際に地盤の掘削土と安定材とを攪拌混合して、通例直径が１ｍ程度のソイル柱列杭を形成する。ラップ型のソイル柱列杭の場合は、隣接する杭同士を相互に２０cm程度のラップ長（ラップ幅とも云う）でラップさせて一体的に連続した地盤改良が行われる。駆動軸４の垂直な建入れ精度を確保するため、リーダー１の下部及び中間部に駆動軸の振止め３７と３８が設けられている。振止め３７、３８も各々レール３に沿って上下に移動する。
【０００３】
地盤改良処理機による各種の地盤改良工事においては、隣接するソイル柱列杭（改良杭）相互間のラップ長が不足したり、又はラップしないときは、改良杭相互間の一体性（連続性）が損なわれ、改良地盤の構造上の強度、剛性が低下するほか、止水性を満足しない等々の不良工事となる。
【０００４】
そこで、ソイル柱列杭間のラップ量を確実に一定量に確保するための対処法として、掘削精度制御方法及び装置が種々研究されてきた。掘削攪拌翼軸の先端位置を施工時にリアルタイムに位置修正を行う技術である。そうした従来技術としては、例えば、
【０００５】
（１）特許第２７３６４７１号公報（平成２年６月８日出願、特開平４−４４５９２号）に開示された発明「多軸ソイル柱列掘削機の掘削精度制御方法及びその装置」は、掘削軸の上部と下部を複数本のワイヤーで連結し、各ワイヤーの移動量を油圧制御装置で制御する構成である。
【０００６】
（２）特許第３１５６０４９号公報（平成１０年１１月２７日出願、特開２０００−１６０５４９号）に開示された発明「ソイル柱列間のラップ長の施工管理方法」は、掘削攪拌翼軸の先端位置を計測する３次元ジャイロセンサを掘削攪拌翼軸の上部近傍位置に設置し、所謂ＧＰＳの利用で自己位置を計測する全地球測位システムを装備し、ラップ型のソイル柱列杭を施工する際に前記の計測手段が掘削攪拌翼軸の曲がり傾向を計測すると、先端掘削カッターを逆転運転して位置修正を行う。先に施工したソイル柱列杭とラップする隣接のソイル柱列杭を施工するに際しては、前後する施工記録（施工軌跡）の水平間隔及び水平断面形状に基づいて実質のラップ長を把握、管理する。もしラップ長の誤差、曲がり傾向などを観測したときは先端掘削カッターを逆転運転して位置の修正を行う方法および地盤改良装置である。
【０００７】
（３）特開２００１−２５４３８８号公報（平成１２年３月１４日出願）に開示された発明「地盤改良工法及び装置」は、地盤改良処理機の駆動軸と掘削攪拌翼軸との接続部位を回転トルクの伝達が可能な自在継手とし、少なくとも３本の油圧シリンダで掘削攪拌翼軸の位置修正を可能に構成したものであり、３次元ジャイロセンサを利用した計測手段で計測しつつ掘削方向を修正可能に構成されている。
【０００８】
（４）特開２００２−１４６７７１号公報（平成１２年１１月１５日出願）に開示された発明「攪拌掘削軸の下部連結バンド」は、掘削攪拌翼軸の横方向への方向制御を容易にするため、複数本の掘削攪拌翼軸相互間の間隔を保持する下部連結バンド（図１における符号９の部材を参照。）における各軸受を相互間で変形可能に水平方向のピンで連結して自在構造に構成されている。
【０００９】
（５）特開２００２−１６７７４９号公報（平成１２年１２月４日出願）に開示された発明「掘削精度制御方法」は、ワイヤー式の制御方法であるが、上記（１）の特許第２７３６４７１号公報に開示された発明「多軸ソイル柱列掘削機の掘削精度制御方法」が掘削攪拌翼軸の前後方向（図１の左右方向）への方向制御しかできなかったのを、更に横方向（図１の紙面と垂直な方向）へも制御可能とし、精度を高めたものである。
【００１０】
【本発明が解決しようとする課題】
地盤改良処理機によるラップ型ソイル柱列杭の施工において、ソイル柱列杭の相互間でラップ長が不足したり又はラップしない不良工事を未然に防止するための対策として、従前は予め設計上必要なラップ長より大きな、余分なラップ長を含めて施工することが多い。その結果、地盤改良杭のピッチが縮小した分だけ地盤改良のボリュームが多くなるので、非効率であり、不経済であった。
【００１１】
そこで上記（１）〜（５）に例示したような改良技術が研究されているのであるが、依然として十分満足できる内容に完熟した技術とまでは云えない。
【００１２】
即ち、上記した（１）の制御方法は、ワイヤーの移動量を油圧制御装置で制御する構成であるが、肝心な制御目標値は、ワイヤーの移動量に基づく間接的な測定法に基づくもので、掘削軸の先端位置の誤差と一致する制御結果を得られるかの点に疑問がある。
【００１３】
上記（２）の施工管理方法は、３次元ジャイロセンサを採用し、ＧＰＳを利用して自己位置を計測する全地球測位システムによりリアルタイムに実質のラップ長を把握、管理する点は画期的である。しかし、位置修正の手段としては、先端掘削カッターを逆転運転して位置修正を行うにすぎず、俊敏で確実な応答性を期待し難いことが問題である。
【００１４】
上記（３）の地盤改良工法は、３次元ジャイロセンサを利用した計測手段で計測する点、及び地盤改良処理機の駆動軸と掘削攪拌翼軸との接続部位を回転トルクの伝達が可能な自在継手として、少なくとも３本の油圧シリンダで掘削攪拌翼軸の位置修正を可能に構成した点は、前二者に比較して俊敏で確実な応答性を期待出来る。しかしながら、精密な機械部分（自在継手と油圧シリンダなど）を掘削土中に深く進入させる構成なので、耐久性の確保と保守、点検の面で問題がある。
【００１５】
上記（４）の下部連結バンドの有用性は十分に認められるが、これを十分に応用した掘削精度制御方法は未だ完成されていない。
【００１６】
上記（５）の掘削精度制御方法は、ワイヤー式制御方法である点を注目できるが、掘削攪拌翼軸の位置測定技術との関連性が曖昧である。
【００１７】
以上に個別の吟味、検討を行った通り、従来技術は、個々にはそれぞれ固有の特長を有するものの、システム全体を統括して直ちに現場で実施可能にまで完熟した技術内容にはなっていない。
【００１８】
本発明の目的は、ワイヤー式掘削精度制御方法の特長を生かし、上記（２）に説明した３次元ジャイロセンサによる掘削攪拌翼軸先端の位置検出技術を組み合わせて、先に施工した改良杭の位置（軌跡）と、次いでこれにラップさせる改良杭の掘削軸先端位置とをリアルタイムに検出し、施工中に計画位置より外れる傾向が観測された場合には、速やかに先端位置の方向修正を的確に応答性の良い制御で実行し、施工時にリアルタイムの位置修正を行い、必要な又は適正なラップ量を確保すると共に建て入れ精度の制御も行うことができる、地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置を提供することにある。
【００１９】
本発明の次の目的は、ソイル柱列杭間のラップ量を確実に一定量に確保することを容易に可能ならしめ、設計上必要なラップ長で無駄なく施工することができるようにし、地盤改良杭のピッチを適正に施工し、ひいては効率が良く経済的な地盤改良工事を可能にする、地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置を提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明に係る地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置は、
地盤改良処理機の駆動軸４を回転駆動しリーダー１に沿って垂直下向きに推進させる掘進駆動部２の下へ吊り下げた油圧シリンダ１０と、駆動軸４の下端へ接続した掘削攪拌翼軸６の直上部位に設けられた軸受け部材１１との間に駆動軸４を中心として複数本のワイヤー等１２を連結して成り、前記油圧シリンダ１０によって各ワイヤー等１２を個別に引張り、掘削攪拌翼軸６の先端位置を修正、制御するワイヤー式掘削精度制御装置において、
各駆動軸４およびその下端部へ接続した掘削攪拌翼軸６の軸間距離を一定に保つ軸受け部材１１は、各駆動軸４の軸受がローラベアリング軸受１１ａとして構成され、隣接する駆動軸４，４の軸受は相互間で横方向の変形を許容するように水平方向のピン１１ｄによるピンジョイント構造で可動に連結され、各軸受から外方へ突き出された水平腕のブラケット１５にワイヤー等１２の下端が連結され、各ワイヤー等１２の上端は１本に１基の割合で配置された油圧シリンダ１０の出力軸と連結具１３で接続されており、
前記軸受け部材１１の近傍位置に設置され掘削攪拌翼軸６の先端位置を測定する３次元ジャイロセンサ装置と、
前記３次元ジャイロセンサ装置により測定した掘削攪拌翼軸６の先端位置の計測信号が入力される施工管理装置２２と、
前記の施工管理装置２２が前記計測信号に基づいて演算処理した制御信号で制御される前記油圧シリンダ１０の油圧制御回路とを具備し、
前記油圧制御回路を通じて該当する油圧シリンダ１０を個別に制御してそのワイヤー等１２を引張り、他の油圧シリンダは保持状態にして掘削攪拌翼軸６の先端位置を強制的に修正、制御することを特徴とする。
【００２１】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置において、
駆動軸４は複数本の単位軸を一連に接合した複数連結軸として構成され、各接合部の軸継手４０の遊びを利用して駆動軸４に曲がりを生じさせ、掘削攪拌翼軸６の先端位置を強制的に修正、制御することを可能ならしていることを特徴とする。
【００２３】
請求項３に記載した発明は、請求項１に記載した地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置において、
油圧シリンダ１０の油圧制御回路は、高圧制御回路３０と低圧制御回路３１を並列に設けると共に保持状態にするシャットオフ弁を備えて成り、高圧制御回路３０の高圧油を油圧シリンダ１０へ供給してワイヤー等１２を引張らせ、低圧制御回路３１の低圧油を供給してワイヤー等１２の弛みをとることを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施形態及び実施例】
次に、図１〜図６に基いて、請求項１〜４に記載した発明に係る地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置の実施形態を説明する。
【００２５】
既に説明したように、図１の地盤改良処理機は、駆動軸４を回転駆動しつつリーダー１のレール３に沿って垂直下向きに推進させる掘進駆動部２の下へ吊り下げた油圧シリンダ１０と、駆動軸４の下端へ接続した掘削攪拌翼軸６の直上部位に設けられた軸受け部材１１との間に、駆動軸４を中心として複数本のワイヤー１２（又はＰＣ鋼棒、ＰＣ鋼線などであっても良い。以下、これらをワイヤー等と総称する。）を連結して成り、前記油圧シリンダ１０によって各ワイヤー１２を個別に引張り、掘削攪拌翼軸６の先端位置を強制的に修正、制御するワイヤー式掘削精度制御装置を構成している。
【００２６】
図２Ａ、Ｂに掘進駆動部２の部分を拡大して示したように、これは２軸地盤改良処理機の実施例である。２本の駆動軸４、４それぞれの下端に接続した２本の掘削攪拌翼軸６、６と複数本のワイヤー１２…との配置関係は、図３、図４に例示した通りであり、合計６本のワイヤー１２…が２本の駆動軸４、４の周囲を取り囲む配置とされている。
【００２７】
図２は、前記６本のワイヤー１２…それぞれの上端が、１本につき１基の割合で油圧シリンダ１０の出力軸とピンジョイント形式の連結具１３により接続された構成を示している。各油圧シリンダ１０の本体の上端部は、やはりピンジョイント１４により掘進駆動部２の下底部に用意したブラケットと自在に連結されている。
【００２８】
一方、前記６本のワイヤー１２…それぞれの下端は、図３に拡大して示したように、軸受け部材１１から水平方向に突き出た各水平アームのブラケット１５とネジ式の連結具１６で長さの調節が可能な構成で連結されている。前記連結具１６の部分は、土砂で汚損されないように保護カバー１７により被覆されている。
【００２９】
２本の駆動軸４、４を一定の軸間距離に保つ軸受け部材１１は、その軸受に駆動軸４を低摩擦で回転可能に支持するローラベアリング軸受１１ａを使用している。ローラベアリング軸受１１ａは、ワイヤー制御により軸受け部材１１を引張り掘削攪拌翼軸６の先端位置を強制的に修正することに十分耐えるだけの高い剛性を有する特長も有する。ローラベアリング軸受１１ａの具体的構成は、特開２００１−２３４５２７号公報の図５に示したように、アンギュラー型式のローラベアリングで駆動軸４を回転自在に支持する構成等が好適に採用される。
【００３０】
２本の駆動軸４、４、ひいては２本の掘削攪拌翼軸６、６の軸間距離を一定に保ちながら、隣接する駆動軸４、４の間で横方向への変形を容易に許容する構成とするため、前記２個のローラベアリング軸受１１ａは、その外面から横方向へ平行に延ばしたブラケット１１ｂを中間位置のヒンジ部材１１ｃの両端と重ね合わせ、２本のピン１１ｄを水平方向に差して連結したピンジョイント構造により連結して可動に構成されている。
【００３１】
既述した６本のワイヤー１２…の下端は、図４に示したように、２個のローラベアリング軸受１１ａ、１１ａそれぞれの外側約半分の半円に含まれる直角３方向の位置に水平腕を突き出してモーメントが働くように等配して設けた各ブラケット１５と連結されている。
【００３２】
従って、６本のワイヤー１２…のうちのいずれかを強く、いずれかを弱く上記の油圧シリンダ１０で引っ張ることによって、２本の駆動軸４、４、ひいては２本の掘削攪拌翼軸６、６の先端位置を、前後方向（図４のＹ方向）及び横方向（図４のＸ方向）のいずれへも容易に強制的に確実に修正、制御可能である。
【００３３】
なお、２本の駆動軸４、４、ひいては２本の掘削攪拌翼軸６、６の先端位置のリアルタイムな計測手段として、前記軸受け部材１１の近傍位置、より具体的には図３に示したように、図中右方のローラベアリング軸受１１ａの外面に固定して２本の駆動軸４、４の中央に位置させたセンサケース２０の中に、具体的に図示することを省略したが、例えば上記特許第３１５６０４９号公報に開示したように、Ｘ、Ｙ２次元方向の傾斜計とジャイロセンサとを組み合わせて成る３次元ジャイロセンサ装置が設置されている。
【００３４】
この３次元ジャイロセンサ装置によって、当該地盤改良処理機による地盤改良工事の施工過程において、掘削攪拌翼軸６の先端位置の検出がリアルタイムに正確に行われる。また、施工したソイル柱列杭の軌跡と水平断面形状もデータ化して記録される。３次元ジャイロセンサ装置による計測信号は、センサケース２０へ接続した信号線保護管２１内の信号線を通じて地上の施工管理装置２２（図５）へ送られる。
【００３５】
図５は、油圧シリンダ１０を、３次元ジャイロセンサ装置の計測値に基づいてリアルタイムに自動制御する油圧制御回路を示している。これは１基の油圧シリンダ１０につき、高圧制御回路３０と低圧制御回路３１とを並列に設けた構成であり、高圧制御回路３０によりワイヤー１２を引張らせる。
【００３６】
地中のセンサケース２０内の３次元ジャイロセンサ装置が計測した計測信号２３が施工管理装置２２（これは通例のパーソナルコンピュータである。）へ入力されると、各油圧シリンダ１０へ付設した圧力変換器２４から入力される圧力信号２５と比較演算の処理が行われ、その比較演算の結果は油圧シリンダ用操作盤２７へ送られる。と同時に、オペレータのモニタ２６へリアルタイムに画面表示される。
【００３７】
油圧シリンダ用操作盤２７においては、前記の比較演算の結果に基づいて、６基ある各油圧シリンダ１０…の高圧制御回路３０及び低圧制御回路３１に対する制御信号を生成して送信する。すなわち、高圧制御回路３０の電磁リリーフ弁３２とシャットオフ弁３３及び電磁切り換え弁３４並びに低圧制御回路３１の電磁切り換え弁３５がそれぞれ制御される。
【００３８】
例えば、油圧シリンダ１０でワイヤー１２を引っ張るときは、シャットオフ弁３３をフリーにした状態で、高圧制御回路３０を開通させて油圧シリンダ１０のピストン下室へ高圧油を送り、収縮動作をさせる。保持状態にするときは、シャットオフ弁３３を閉じ、外力が作用しても油圧シリンダ１０のストロークを不変に維持させる。ワイヤー１２の弛みをとる中立状態とするときは、シャットオフ弁３３をフリーにした状態で、低圧制御回路３１を開通状態となし、油圧シリンダ１０のピストン下室へ低圧油を送り、ワイヤー１２が弛まないだけの弱い引張りによって緊張状態を保つ（請求項３に記載した発明）。
【００３９】
要するに、図４において、符号ａ、ｂ又はｅ、ｄのワイヤー１２を油圧シリンダ１０で引っ張ると、前後方向への位置修正ができる。符号ｂ、ｃ、ｄ又はａ、ｆ、ｅのワイヤー１２を引っ張ると、横（左右）方向への位置修正ができるのである。このとき他のワイヤー１２の油圧シリンダ１０はそれぞれ保持状態として、位置修正の反力を与える。その他、多様な組み合わせで、２本の駆動軸４、４、ひいては２本の掘削攪拌翼軸６、６の先端位置の位置修正に必要な制御を的確に強制的に速やかに実行することができる。
【００４０】
掘削攪拌翼軸６の先端位置が計画位置（設定したラップ長の位置）から外れた場合、又は外れそうな場合には、直ちに油圧シリンダ１０とワイヤー１２を通じて計画位置への修正、制御が行われる。よって、予め余分なラップ長を見込んで施工する必要がない。
【００４１】
２本の駆動軸４、４、ひいては２本の掘削攪拌翼軸６、６の先端位置の位置修正は、上記したように油圧シリンダ１０で各個のワイヤー１２を引っ張って制御するが、引張り力の大きさの調整（油圧シリンダ１０へ供給する油圧の大きさ）は、掘削土質とその性状、ソイル柱列杭のラップ長の大きさ等々の条件によって変化する。そのため、先ずは試験施工を行って実地に必要な情報を収集し、その結果に基づいて制御が可能な引張り力の大きさ、油圧の大きさを求めて実施するのが好ましい。
【００４２】
また、地盤改良工事の進捗に伴い、特許第３１５６０４９号の特許発明で開示したように、ソイル柱列杭の施工管理に必要な各種のデータを採取し、分析した数値を施工管理装置２２へ入力・記録し、位置の修正、制御に必要な引張り力を演算させる。そして、位置検出データ及び計画と比較照合して、自動的な油圧制御に反映させ、その結果を先端位置制御にフィードバックする工程を繰り返すのが好ましい。
【００４３】
ちなみに、上記した符号ｂ、ｃ、ｄ又はａ、ｆ、ｅのワイヤー１２を引っ張る横方向への位置修正に際しては、図３に示したように、軸受け部材１１の軸受け部品である２個のローラベアリング軸受１１ａ、１１ａをピン１１ｄで連結したピンジョイント構造が、無用の抵抗を発生せず、応答性の良い位置修正を可能ならしめる。
【００４４】
更に応答性の良い位置修正を可能にする工夫として、本発明の地盤改良処理機に係る駆動軸４は、図６Ａ、Ｂに例示したように、複数本の単位軸を軸継手４０で一連に接合した複数連結軸として構成される。各接合部の軸継手４０に発生する遊びを利用して駆動軸４の曲がりを軸受け部材１１の位置までの間で滑らかに生じさせ、掘削攪拌翼軸６の先端位置を強制的に修正することを可能ならしめる（請求項２に記載した発明）。
【００４５】
掘削軸４の単位軸は一般的に５ｍ〜１０ｍの範囲、調整用としては１ｍ〜４ｍの範囲で多種多様にある。軸継手４０の遊びは、新品時には通例２．６×１０−２rad程度有り、使用頻度に応じて次第に大きくなる。従って、軸継手４０の個数を適切に設計することにより、曲がりやすい駆動軸４が容易に得られ、位置制御が容易になるので、１本物の駆動軸に比較して制御上はるかに有利である。しかし、ワイヤー１２により駆動軸４に適度な引張り力をバランス良く加えると、駆動軸４の剛性を補助的に向上させる効果もあるので、前記遊びの弊害は心配ない。
【００４６】
なお、図６Ａ、Ｂに示したように、ワイヤー１２を引張って駆動軸４に曲がりを生じさせ、掘削攪拌翼軸６の先端位置を修正、制御する際、駆動軸４の固定点は、下部振止め３７となる。従って、この下部振止め３７も、例えば特開２００１−２３４５２７号公報の例えば図２Ａに示したように、駆動軸４を回転自在に支持するローラを用いたローラ式ガイド機構を採用した構成で実施するのが好ましい。中間振止め３８も同様に構成される。
【００４７】
【発明の奏する効果】
請求項１〜３に記載した発明に係る地盤改良処理機のワイヤー式掘削精度制御装置は、掘削攪拌翼軸の先端位置を３次元ジャイロセンサ装置により測定し、先に施工した改良杭の軌跡と、次いでこれにラップさせる改良杭の掘削軸先端位置とをリアルタイムに検出して比較演算し、計画位置より外れる傾向が観測された場合には、速やかに先端位置の方向修正を的確に応答性の良い制御で実行できるので、施工時に必要なラップ量を正確に確保する建て入れ精度の制御を行うことができる。
【００４８】
したがって、本発明によれば、ソイル柱列杭間のラップ量を正確に一定量に確保した施工を実施することを容易に可能である。よって、設計上必要なラップ長で無駄なく施工することができる。その結果、地盤改良杭のピッチを適正にして、効率良く、経済的な地盤改良工事を行うことができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る地盤改良処理機の立面図である。
【図２】Ａ、Ｂは掘進駆動部近辺を拡大して示した正面図と側面図である。
【図３】駆動軸下部の軸受け部材近辺を拡大して示した正面図である。
【図４】軸受け部材を平面方向に見た断面図である。
【図５】油圧シリンダの制御回路図である。
【図６】Ａ、Ｂは駆動軸の構成と曲がり状態を模式的に示した説明図である。
【符号の説明】
４        駆動軸
１        リーダー
２        掘進駆動部
１０      油圧シリンダ
６        掘削攪拌翼軸
１１      軸受け部材
１２      ワイヤー等
２０      センサケース（３次元ジャイロセンサ装置を内蔵）
２２      施工管理装置
３０      高圧制御回路
３１      低圧制御回路
２７      油圧シリンダ用操作盤
４０      軸継手
１１ａ    ローラベアリング軸受（軸受け部品）
１１ｄ    ピン
【図１】
0003747281.tif 000002
【図２】
0003747281.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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