(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体に回転自在に支持される入力軸と、
該入力軸の端部に設けられた軸受け凹部に係合し球状体表面から突設させた入力揺動軸を介して前記入力軸の回転によって揺動回転運動される略球形状の揺動体と、
該揺動体を揺動回転自在に支持するとともに前記本体に固定される固定入力案内盤と、
前記揺動体の球状体表面の一部に係合して揺動回転される出力用揺動体と、
該出力用揺動体に係合して当該出力用揺動体の揺動回転を支持するとともに前記本体に固定される円筒体の固定出力案内盤と、
前記出力用揺動体に係合して該出力用揺動体の揺動回転により回転される出力軸とからなる装置において、
前記出力軸は、前記出力揺動体の外周面に設けられたボールポケットに回転自在に装着されたボールと当該出力軸の球状凹面とが所定の減速比で係合し、且つ、前記固定出力案内盤によって出力軸心を中心に回転自在に支持されていること、
を特徴とする揺動回転形減速装置。
【請求項２】
出力軸における出力用揺動体に係合する係合部の球状凹面には、所定の山数で連続した波状の出力溝が刻設されていることで、所定の減速比が達成されること、
を特徴とする請求項１に記載の揺動回転形減速装置。
【請求項３】
出力軸における波状の出力溝と、出力用揺動体の外周面に設けられたボールとの係合関係は、バックラッシ無しの状態にされていること、
を特徴とする請求項１または２に記載の揺動回転形減速装置。
【請求項４】
入力軸の軸心と入力揺動軸の軸心との交差角βと、出力用揺動体の軸心と出力軸の軸心との交差角γとは、β≧γの関係にあること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の揺動回転形減速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、入力軸の駆動を出力軸に減速して回転伝達する減速装置であって、特に、入力軸と出力軸との交差角を大きくして、ロボットのアーム等において、駆動機構部のオフセット量を無くしてコンパクト化を図り、人・動物等の関節的な駆動に近似させることのできる揺動回転形減速装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に直交形減速装置としては、傘歯車、食い違い歯車、ウォーム及びウォーム歯車等の歯車機構、並びにピンカム機構がある。また、これらの減速装置として単独機構で減速を行うものと、一般の同軸減速機の杭見合わせによるものとがある。これらの減速装置は、ロボットの関節部をはじめ多くの分野で使用されている。また、直交若しくは交差角を持つ継手として揺動回転形等速継手機構を提案しているが、減速装置としては実現していない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
これらの中で、直角若しくは交差角をもち軸心が交わるものとして、傘歯車機構を持った減速装置があるが、減速は入力側と出力側との歯数の比により行うため、大きな減速比を得るためには大きな比の歯車が必要になり、大きな空間が必要となる。また、歯車の噛合いが軸より離れた位置において外接するため、同時噛み合い歯数も少なく、且つ、噛合いの遊び、また、軸のたわみ等の影響による回転精度や、位置決め精度の低下や、回転時の騒音が発生しやすい等の課題がある。
【０００４】
また、食い違い傘歯車については、噛合い状態は改善され騒音等は改善されるが、両軸心の交点が無く軸がずれていることから、スペース等が制約される等の課題がある。ウォーム及びウォームホイールについては、噛合いが改善され、減速比は大きくとることができるが、両軸心の交点が無く軸がずれていることから、スペース等が制約される等の課題がある。また、直交若しくは交差角を持つ継手として、揺動回転形等速継手機構を提案しているが、減速装置としては使用できない等の課題がある。本発明に係る揺動回転形減速装置は、このような課題を解消するために提案されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る揺動回転形減速装置の上記課題を解決するための要旨は、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の端部に設けられた軸受け凹部に係合し球状体表面から突設させた入力揺動軸を介して前記入力軸の回転によって揺動回転運動される略球形状の揺動体と、該揺動体を回転自在に支持するとともに前記本体に固定される固定入力案内盤と、前記揺動体の球状体表面の一部に係合して揺動回転される出力用揺動体と、該出力用揺動体に係合して当該出力用揺動体の揺動回転を支持するとともに前記本体に固定される円筒体の固定出力案内盤と、前記出力用揺動体に係合して該出力用揺動体の揺動回転により回転される出力軸とからなる装置において、前記出力軸は、前記出力揺動体の外周面に設けられたボールポケットに回転自在に装着されたボールと当該出力軸の球状凹面とが所定の減速比で係合し、且つ、前記固定出力案内盤によって出力軸心を中心に回転自在に支持されていることである。
【０００６】
また、出力軸における出力用揺動体に係合する係合部の球状凹面には、所定の山数で連続した波状の出力溝が刻設されていることで、前記所定の減速比が達成されること、；
前記出力軸における波状の出力溝と、出力用揺動体の外周面に設けられたボールとの係合関係は、バックラッシ無しの状態にされていること、；
入力軸の軸心と入力揺動軸の軸心との交差角βと、出力用揺動体の軸心と出力軸の軸心との交差角γとは、β≧γの関係にあること、；
を含むものである。
【０００７】
本発明に係る揺動回転形減速装置によれば、球状体の揺動体を揺動回転させて出力用揺動体を介して出力軸を減速回転させることができる。また、揺動体が球状体であるので入力軸と出力軸との軸心の交差角度αを任意に変えて回転伝達させる減速装置となる。更に、回転伝達力の変動を無くし、揺動体と出力用揺動体とのバックラッシを減少させることで、回転精度及び位置決め精度の向上が図られ、並びに、回転伝達駆動に伴う騒音を減少させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る揺動回転形減速装置１について図面を参照して説明する。該揺動回転形減速装置１は、図１に示すように、この揺動回転形減速装置の本体２に回転自在に支持される入力軸３と、該入力軸３の回転によって該入力軸３に係合する入力揺動軸４ａを介して揺動回転運動される揺動体４と、該揺動体４と係合し支持する固定入力案内盤５と、前記揺動体４に係合して揺動回転される出力用揺動体６と、該出力用揺動体６に係合し支持するとともに前記本体２に固定される固定出力案内盤７と、該固定出力案内盤７に回転自在に支持されるとともに前記出力用揺動体６に係合して減速回転される出力軸８とで、概ね構成されている。
【０００９】
この揺動回転形減速装置１は、入力軸３と出力軸８との間に、略球形状に形成された揺動体４と出力用揺動体６とを介在させて、当該揺動体４の球状体表面と出力用揺動体６とに係合手段を設けて出力軸８を係合させ、入力軸３の軸心ｉ（Ｘ軸方向）に対して出力軸８の軸心ｎ（Ｚ軸方向）を、ある範囲内の交差角αにおいて、減速回転駆動させる伝達の方向を、任意に設定できるようにしたものである。
【００１０】
前記入力軸３は、この揺動回転形減速装置の本体２にベアリングで回転自在に支持されている。そして、装置内部における入力軸３の一端部には、軸心ｉに対して交差角β（略０゜＜ β ≦２０゜）の孔軸心となる軸受け凹部３ａが設けられている。該軸受け凹部３ａには、図１に示すように、揺動体４の表面から突設された入力揺動軸４ａが、前記交差角βと当該入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎを一致させて配設され、その先端部がベアリングで回転自在に支持される。
【００１１】
前記揺動体４は、全体が略球状体に形成されており、その表面の一部から前記入力揺動軸４ａが突設されている。該入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎは、揺動体４の球中心Ｏ（オー）を通るように設けられている。
【００１２】
前記揺動体４は、本体２の下部に設けられた固定入力案内盤５で支持され、その支持構造は、図１乃至図２に示すように、球状体の揺動体４の表面に設けられた凹部であるボールポケット４ｂと、該ボールポケット４ｂに回転自在に嵌合・収納される球体であるボール９と、前記固定入力案内盤５の凹面に刻設された円形状の循環溝５ａとで構成されている。この一実施例では、ボールポケット４ｂと循環溝５ａとが各々１０箇所設けられている。
【００１３】
前記ボールポケット４ｂと前記循環溝５ａとの関係について説明する。前記ボール９に係合する固定入力案内盤５の循環溝５ａにおける、ボール球心軌跡ｂと、ボール９の球心の初期設定値Ｐ0の位置を、図３に示す。図中において、中央部の軌跡ａは、入力揺動軸４ａにおけるある一点の、入力軸３を回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【００１４】
このボール球心軌跡ｂは、入力軸３の軸心ｉに対して、入力揺動角となる交差角β（略０゜＜ β ≦２０゜）をもって入力軸３を回転させたときに得られる、揺動体４に設けた各ボール９の球心軌跡であって、次式によって算出される。θは、入力軸３の回転角である。図４に示すように、任意の一点（初期位置）Ｐ0として、軸心ｉ周りのθ回転後の座標位置をＰ1、該Ｐ1を入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎに座標変換した位置がＰ2とすると、
【式１】
Ｐ1＝Ｐo・Ｅi・θ
【式２】
Ｐ2＝Ｐ1・Ｅw-in(-θ)
となる。但し、Ｅは、前記入力軸３の軸心ｉの回転θに関する変換マトリクスである。
この軌跡ｂにより、前記ボール９と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝５ａとボールポケット４ｂが得られる。交差角βの角度範囲は略０゜＜ β ≦２０゜としたが、これは、循環溝の形状やスペースなどを勘案して実用上適当な範囲となるように考慮して設定してある。一例として、上記実施例では、β＝１０゜である。
【００１５】
次に、前記ボール９と共に、出力揺動体６及びボール１０を介して球状体の揺動体４を支持するボール１１の軌跡を求める。当該ボール１１と、これに係合する固定出力案内盤７の循環溝７ａ（図５参照）と、出力用揺動体（ボールリテーナともいう）６の外周面に設けられたボールポケット６ｄ（図６（Ｂ），（Ｃ）参照）との関係は、図１において、Ｚ軸側（出力軸８側）から前記ボール１１を見れば、上記入力軸３に対するボール９との関係と同様の関係にあるので、前記ボール９の軌跡ｂを求めるのと同様な手順で求めることができる。
【００１６】
まず、構成において、図５に示すように、前記固定出力案内盤７は、全体が円筒体であって、本体２に固定されているとともに、出力用揺動体６の揺動回転運動を正確に出力側へ取り出せるように支持するため、該出力用揺動体６のボールポケット６ｄ（図６参照）に対応して、図１及び図５（Ｂ），（Ｃ）に示すように、下部の傾斜した内周壁面において周方向に、循環溝７ａが一例として１０個設けられている。
【００１７】
前記出力用揺動体６は、図６に示すように、断面形状が円弧状で、全体が円盤体となっており、その一部が入力軸３の先端部に衝突しないようにカットされている。また、内側の円弧状凹部６ａには、その周方向にボールポケット６ｂが一例として１０箇所に設けられている。前記ボール１０の数に対応させてある。また、外周面には、前記循環溝７ａに対応させボール１１を係合させる球面状の凹部である前記ボールポケット６ｄが周方向に一例として１０箇所に設けられ、更に、図１に示すように、上側には球中心Ｏ（オー）を通る軸心ｎを中心にしてこれに前記球中心Ｏ（オー）を通り交差角γで交わる軸心ｗ−ｏｕｔが公転するように揺動する出力用揺動体６の動きを出力軸８に伝達するボールポケット６ｅが周方向に一例として１１箇所に設けられている。
【００１８】
また、前記出力用揺動体６の外周面の中央部には、出力揺動軸６ｆが突出して設けられている。この出力揺動軸６ｆは、図１に示すように、軸心ｎ（Ｚ軸）に対して交差角γ（略０゜＜ γ ≦０゜）の孔軸心となる軸受け凹部１３ａが設けられた軸受け部材１３に、前記交差角γとその軸心ｗ−ｏｕｔを一致させて配設され、その先端部がベアリングで回転自在に支持されている。また、この出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔは、揺動体４の球中心Ｏ（オー）を通るように設けられている。
【００１９】
前記軸受け部材１３は、出力軸８の出力部８ａの内周壁面に、ボールベアリングで、回転自在に支持されている。この出力軸８は、図１に示すように、前記固定出力案内盤７の上部の内周壁面において、円筒状の出力部８ａがベアリング７ｂで回転自在に支持されるとともに、前記出力用揺動体６のボールポケット６ｅに回転自在に装着されたボール１２に係合部８ｂが係合して減速回転されるものである。
【００２０】
そこで、前記ボール１１の球心の軌跡を算出するには、前記ボール１１の球心の初期位置を任意に決めてこの位置をＰ3、軸受け部材１３の軸心をｎ、出力揺動体６の出力揺動軸６ｆの軸心をｗ−ｏｕｔ、出力揺動角となる交差角をγとして、前記【式１】乃至【式２】における記号を入れ替えて求めるものである。
Ｐ0              →    Ｐ3
Ｐ1              →    Ｐ4
Ｐ2              →    Ｐ5
ｉ               →    ｎ
β               →    γ
軸心ｗ−ｉｎ     →    軸心ｗ−ｏｕｔ
θ               →    θ
にそれぞれ置き換えるものである。なお、前記軸受け部材１３を軸心ｎの回りに回転させた場合の、前記ボール１１の球心の軌跡ｃを図７に示す。図中において、中央部の軌跡ｄは、出力揺動軸６ｆにおけるある一点の、軸心ｎの回りに回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【００２１】
この軌跡ｃにより、前記ボール１１と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝７ａとボールポケット６ｄが得られる。交差角γは、略０゜＜ γ ≦２０゜の範囲内において設定されるが、実施例では、５゜である。
【００２２】
更に、前記入力軸側の交差角βとの関係において、β≧γの関係にある。これは、入力軸３による交差角βで揺動回転させた揺動体４の揺動回転運動を小さくすることで負荷を小さくして、出力軸８にスムーズに伝達させるためである。
【００２３】
このように、固定入力案内盤５と揺動体４との間の前記ボール９と固定出力案内盤７と出力用揺動体６との間の前記ボール１１とにより、揺動体４は、その球中心Ｏ（オー）が位置ズレすることなく、且つ、入力揺動軸４ａと出力揺動軸６ｆとの各々の軸心周りにスピンすることなく揺動自在に支持されるものである。
【００２４】
次に、揺動体４の上部には、揺動回転伝達用に、出力用揺動体６との係合を図る円形状の循環溝４ｃが、図８に示すように、例えば、上部の周方向に１０箇所設けられている。一方、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、出力用揺動体６の円弧状凹部６ａには、ボールポケット６ｂが、前記循環溝４ｃに対応して、１０箇所設けられている。そして、図１に示すように、該ボールポケット６ｂに球体であるボール１０が回動自在に嵌合されている。
【００２５】
前記循環溝４ｃ，ボールポケット６ｂ及びボール１０は、入力軸３の回転によって球中心Ｏ（オー）を中心にして入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎが軸心ｉの回りに交差角βで公転されて揺動回転された揺動体４から、前記出力用揺動体６に当該揺動回転を伝達する為のものである。前記円形状であるが各々異なった大きさの複数の循環溝４ｃが全体で、前記ボール１０を介して出力用揺動体６を軸心ｎの回りに公差角γで軸心ｗ−ｏｕｔを公転させるようにして、揺動回転させる。
【００２６】
前記出力用揺動体６の出力揺動軸６ｆは、軸受け部材１３の軸心ｎから偏芯した位置に軸心ｗ−ｏｕｔを設定することにより、前記揺動体４からの力はクランク運動として、該軸受け部材１３を回転させる。この場合において、一つのボールではクランク運動での死点ができるので、複数の溝とボールとを干渉がない範囲で、平均的に配置することにより、前記死点を回避させて円滑な回転を得るものである。
【００２７】
前記揺動体４の循環溝４ｃとボールポケット６ｂとに係合するボール１０の初期設定位置Ｐ6と、該循環溝４ｃにおけるボール球心軌跡ｆとを図９に示す。前記ボール１０の中心軌跡ｆを算出するには、前記軌跡ｂ，ｃの算出手順と同様にして行うものである。
【００２８】
まず、任意に初期位置Ｐ6を決めて、これを軸心ｎの周りにθ回転させた位置Ｐ7とし、それを、出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔで座標変換した位置Ｐ8とする。この軌跡ｅは、実際には製品に形として現れない中間の仮想軌跡であり、円形状の軌跡となる。
【００２９】
更に、揺動体４の循環溝４ｃは、前記仮想軌跡ｅから入力軸３の揺動運動を差し引くことで、ボール１０の中心運動軌跡ｆが求められる。即ち、前記軌跡の算出手順と同様にして繰り返して、前記位置Ｐ8を入力揺動軸４ａの軸心ｗ−ｉｎに座標変換して位置Ｐ9とし、更に、入力軸３の軸心ｉに座標変換して軌跡ｆを求めるものである。
【００３０】
こうして、この揺動回転形減速装置１では、入力軸３がθ回転すると、入力揺動軸４ａが球中心Ｏ（オー）を中心として軸心ｉの周りに回転し、揺動体４が揺動回転する。この後、環状溝４ｃ，ボール１０，ボールポケット６ｂの係合により、出力用揺動体６が軸心ｎを中心に公転し揺動回転する。
【００３１】
次に、出力軸８が、前記出力用揺動体６の外周面に設けられたボール１２と係合部８ｂとの係合により、軸心ｎを中心として揺動運動が回転運動に変換され、且つ、減速されて、回転伝達される様子を説明する。
【００３２】
前記出力軸８は、図１０に示すように、係合部８ｂの球状凹面８ｄに、連続した波状の出力溝８ｃが刻設されている。該出力溝８ｃの山数は、減速比（出力回転数／入力軸回転数）に等しく刻まれ、実施例においては、１０である。この出力溝８ｃに係合する出力用揺動体６のボールポケット６ｅに回転自在に配設されるボール１２は、一例として１１個配設されている。
【００３３】
前記出力溝８ｃと、前記ボール１２の初期設定位置、及び出力溝８ｃにおけるボール球心軌跡を求めるには、図１１に示すように、任意に初期位置Ｐ11を決めて、これを軸心ｎの周りにθ回転させた位置Ｐ12とし、それを、出力揺動軸６ｆの軸心ｗ−ｏｕｔで座標変換した位置Ｐ13とする。この軌跡ｇは、実際には製品に形として現れない中間の仮想軌跡であり、円形状の軌跡となる。
【００３４】
そして、前記仮想軌跡ｇより波状の出力溝８ｃにおけるボール球心軌跡ｈを求めるには、図１２に示すように、初期点Ｐ13を出力軸８（軸心ｎ）回りに、減速比分の１出力軸回転分、即ち、３６０度／波数の角度分について座標変換し、位置Ｐ14（Ｐ14-8）を求める。同様に、仮想軌跡上の複数の点を、その点に相当する角度分について変換することにより、連続した波形の軌跡ｈを求めることができる。
【００３５】
前記ボール１２のボール球心軌跡ｈにより、図１１に示すように、１１個のボール１２が出力溝８ｃにおける１０個の山数のいずれかに必ずある位置で摺接しており、出力用揺動体６の軸心ｎの回りの公転１回につき、前記ボール１２が全部同時に揺動回転して、前記出力溝８ｃの１山を軸心ｎを中心にして回転させる。このとき、前記ボール１２の全部が、出力溝８ｃの波溝における１山分だけ動くが、この出力用揺動体６は、軸心ｗ−ｏｕｔの回りには自転しないので、相対的に、出力軸８の方が回転されるのである。また、出力揺動体６が軸心ｎの回りに１回公転することで、出力軸８が出力溝８ｃの１山分だけ回転するので、前記出力用揺動体６の公転が１０回になると、出力軸８が１回転することになる。
【００３６】
こうして、前記出力軸８が、出力用揺動体６の軸心ｗ−ｏｕｔを軸心ｎの回りに公転させて揺動することで、減速されて回転され、当該出力軸８の先端部に固定された出力アダプター１４により回転駆動が出力される事になる。また、入力軸３に一定角速度（ω）の回転を与えた場合、前述のように、１１個のボール１２が出力溝８ｃにおける１０個の山数で刻設された波溝のいずれかに必ずある位置で摺接していることによってバックラッシ無しで回転伝達されるので、出力軸８も減速比に対応した回転で出力される。
【００３７】
本発明に係る揺動回転形減速装置１は、入力軸３に対して、交差角αにして出力軸８を設定することができることになり、例えば、ロボットアーム等の限られた狭いスペースにおいて、方向及び回転数とを変えて回転駆動を伝達させる場合に極めて有効であり、バックラッシが無く伝達効率が向上し、騒音も静粛になるものである。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る揺動回転形減速装置は、本体に回転自在に支持される入力軸と、該入力軸の端部に設けられた軸受け凹部に係合し球状体表面から突設させた入力揺動軸を介して前記入力軸の回転によって揺動回転運動される略球形状の揺動体と、該揺動体を揺動回転自在に支持するとともに前記本体に固定される固定入力案内盤と、前記揺動体の球状体表面の一部に係合して揺動回転される出力用揺動体と、該出力用揺動体に係合して当該出力用揺動体の揺動回転を支持するとともに前記本体に固定される円筒体の固定出力案内盤と、前記出力用揺動体に係合して該出力用揺動体の揺動回転により回転される出力軸とからなる装置において、前記出力軸は、前記出力揺動体の外周面に設けられたボールポケットに回転自在に装着されたボールと当該出力軸の球状凹面とが所定の減速比で係合し、且つ、前記固定出力案内盤によって出力軸心を中心に回転自在に支持されているので、入力軸に対する出力軸の交差角をある角度範囲内で自由に設定して減速回転させることができるようになり、駆動伝達装置のコンパクト化に貢献すると共に、設計自由度が飛躍的に大きくなると言う優れた効果を奏するものである。
【００３９】
また、出力軸における波状の出力溝と、出力用揺動体の外周面に設けられたボールとの係合関係は、バックラッシ無しの状態にされているので、バックラッシが無く伝達効率が向上し、騒音も静粛になるものである。
前記出力軸における出力用揺動体に係合する係合部の球状凹面には、所定の山数で連続した波状の出力溝が刻設されていることで、所定の減速比が達成されるので、コンパクトな減速装置となる。
また入力軸の軸心と入力揺動軸の軸心との交差角βと、出力用揺動体の軸心と出力軸の軸心との交差角γとは、β≧γの関係にあるので、回転伝達がスムーズに行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る揺動回転形減速装置１の半断面にした正面図である。
【図２】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、固定入力案内盤５を半断面にして示した側面図（Ａ）、正面図（Ｂ）である。
【図３】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、ボール９の軌跡ｂを示す説明図である。
【図４】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１において、ボール初期位置Ｐ0を軸心ｉ、軸心ｗ−ｉｎで回転させた場合の軌跡を示す説明図である。
【図５】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、固定出力案内盤７の正面図（Ａ）、底面図（Ｂ）、半断面にして示す側面図（Ｃ）である。
【図６】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力揺動体６の正面図（Ａ）、半断面で示す側面図（Ｂ）、背面図（Ｃ）である。
【図７】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１において、ボール１１の球心の軌跡ｃを示す説明図である。
【図８】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、揺動体４の正面図（Ａ）と、側面図（Ｂ）である。
【図９】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、揺動体循環溝４ｃのボール球心軌跡ｆを示す説明図である。
【図１０】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の半断面にして示す側面図（Ａ）、底面図（Ｂ）である。
【図１１】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の出力溝８ｃのボール球心軌跡ｈを示す説明図である。
【図１２】  同本発明に係る揺動回転形減速装置１における、出力軸８の出力溝８ｃのボール球心軌跡ｈを求める方法を示す説明図である。
【符号の説明】
１，１ａ      揺動回転形減速装置、        ２          本体、
３            入力軸、                    ３ａ        軸受け凹部、
４            揺動体、                    ４ａ        入力揺動軸、
４ｂ          ボールポケット、            ４ｃ        循環溝、
５            固定入力案内盤、            ５ａ        循環溝、
６            出力用揺動体、              ６ａ        円弧状凹部、
６ｂ          ボールポケット、            ６ｃ        内面、
６ｄ          ボールポケット、            ６ｅ        ボールポケット、
６ｆ          出力揺動軸、
７            固定出力案内盤、            ７ａ        循環溝、
８            出力軸、                    ８ａ        出力部、
８ｂ          係合部、                    ８ｃ        出力溝、
９、１０，１１，１２    ボール、
１３          軸受け部材、                １３ａ      軸受け凹部、
１４          出力アダプター。
【図１】
0003790715.tif 000002
【図２】
0003790715.tif 000003
【図３】
0003790715.tif 000004
【図４】
0003790715.tif 000005
【図５】
0003790715.tif 000006
【図６】
0003790715.tif 000007
【図７】
0003790715.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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