(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項２】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項３】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を特性曲線によって規定し、前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項４】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を特性曲線によって規定し、前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項５】
前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を、特性曲線によって規定することを特徴とする、請求項１または２記載の制動力制御装置。
【請求項６】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を、各輪のスリップ量（Ｓｌｉｐ＿ｉ）ならびにスリップ変化の状態（ＤＳｌｉｐ＿ｉ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項７】
緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を、ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
【請求項８】
前記ＡＢＳ制御のスリップ状態閾値の特性曲線が、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）の低速度部（Ａ１）に最大値を持ち、高速度部（Ａ３）に最小値を持ち、その中間部（Ａ２）に上昇速度（ｖＰ）の増大に伴い下昇し、上端は低速度部（Ａ１）に下端は高速度部（Ａ３）に続く値を持つことを特徴とする、請求項３または４または６記載の制動力制御装置。
【請求項９】
前記ＡＢＳ制御のスリップ状態閾値の特性曲線が、前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の低圧部（Ｂ１）に最大値を持ち、高圧部（Ｂ３）に最小値を持ち、その中間部（Ｂ２）に最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の増大に伴い下昇し、上端は低圧部（Ｂ１）に下端は高圧部（Ｂ３）に続く値を持つことを特徴とする、請求項５または６記載の制動力制御装置。
【請求項１０】
前記ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）の特性曲線が、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）の低速度部（Ｃ１）に最小値を持ち、高速度部（Ｃ３）に最大値を持ち、その中間部（Ｃ２）に上昇速度（ｖＰ）の増大に伴い上昇し、下端は低速度部（Ｃ１）に上端は高速度部（Ｃ３）に続く値を持つことを特徴とする、請求項３または４または７記載の制動力制御装置。
【請求項１１】
前記ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）の特性曲線が、前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の低圧部（Ｄ１）に最小値を持ち、高圧部（Ｄ３）に最大値を持ち、その中間部（Ｄ２）に最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の増大に伴い上昇し、下端は低圧部（Ｄ１）に上端は高圧部（Ｄ３）に続く値を持つことを特徴とする、請求項５または７記載の制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は制動力アシスト制御作動中におけるアンチロックブレーキシステムの制御量ならびに制御閾値を設定する制動力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の制動力制御装置としては、たとえば特開平０９−１７５３６０号公報より、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じてスリップ制御のモードを選択することで発生しうる最大限減速度を確保し、それにより制動距離の短縮が行われるとしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の制動力制御装置にあっては、制動力アシスト制御中であっても運転者による減速操作時と同様に、ブレーキ圧の増減圧制御を車輪速度の状態に応じて行うとしたフィードバック制御であり、１サイクル目の車輪のスリップ量を最適に制御させるには限界がある。特に、制動力アシスト制御中は、運転者のブレーキ操作以上にブレーキ圧を速く立ち上がらせることを目的としており、運転者のブレーキ操作における制御閾値の設定では、アシスト非制御中と比較して、１サイクル目の車輪速度に急激な落込みが発生し、減圧制御の遅れによる制動安定性の低下や、その後の大幅な減圧制御による減速度の低下の恐れがある、という問題点があった。
【０００４】
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、制動アシスト制御中にスリップ制御が介入した際の制動力制御を最適にし、制動距離の短縮と制動安定性の確保を目的として、制動アシスト制御中のスリップ制御の制御閾値ならびに制御量の設定を、制動アシスト制御の設定条件に関係して求める。従属請求項による本発明の実施態様では、最大設定圧に関係して係数を求め、また設定上昇速度に関係して別の係数を求める。これらの係数は単独に特性曲線で記憶することができる。複数のこのような係数の積を共通な特性曲線で記憶することも可能である。この特性曲線を請求項９〜１２による実施態様とすることにより、制動アシスト制御後のスリップ制御における保持・減圧の開始タイミングならびに減圧量を最適にし、車輪速度の急激な落ち込みを防止することにより、従来の問題点を解決することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、請求項１記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
請求項２記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
請求項３記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を特性曲線によって規定し、前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
請求項４記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を特性曲線によって規定し、前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を前記制動力アシスト制御の上昇速度（ｖＰ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする。
請求項５記載の発明は、前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）と前記ＡＢＳ制御の開始判断閾値との関係を、特性曲線によって規定することを特徴とする。
請求項６記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の開始判断閾値を、各輪のスリップ量（Ｓｌｉｐ＿ｉ）ならびにスリップ変化の状態（ＤＳｌｉｐ＿ｉ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値を初期設定に戻すことを特徴とする、制動力制御装置。
請求項７記載の発明は、緊急ブレーキ判断時に運転者のブレーキ操作に応じてブレーキ圧を昇圧させる制動力アシスト制御と、各輪のスリップ量ならびに車輪減速度を閾値として、ロック傾向の状態に応じて減圧・保持・増圧の何れかのモードを選択するＡＢＳ制御と、を備えた制動力制御装置において、
前記制動力アシスト制御が作動した際に、ＡＢＳ制御の制御量を、ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の制御量を初期設定に戻すことを特徴とする。
請求項８記載の発明は、前記ＡＢＳ制御のスリップ状態閾値の特性曲線が、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）の低速度部（Ａ１）に最大値を持ち、高速度部（Ａ３）に最小値を持ち、その中間部（Ａ２）に上昇速度（ｖＰ）の増大に伴い下昇し、上端は低速度部（Ａ１）に下端は高速度部（Ａ３）に続く値を持つことを特徴とする。
請求項９記載の発明は、前記ＡＢＳ制御のスリップ状態閾値の特性曲線が、前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の低圧部（Ｂ１）に最大値を持ち、高圧部（Ｂ３）に最小値を持ち、その中間部（Ｂ２）に最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の増大に伴い下昇し、上端は低圧部（Ｂ１）に下端は高圧部（Ｂ３）に続く値を持つことを特徴とする。
請求項１０記載の発明は、前記ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）の特性曲線が、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）の低速度部（Ｃ１）に最小値を持ち、高速度部（Ｃ３）に最大値を持ち、その中間部（Ｃ２）に上昇速度（ｖＰ）の増大に伴い上昇し、下端は低速度部（Ｃ１）に上端は高速度部（Ｃ３）に続く値を持つことを特徴とする。
請求項１１記載の発明は、前記ブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）の特性曲線が、前記制動力アシスト制御の最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の低圧部（Ｄ１）に最小値を持ち、高圧部（Ｄ３）に最大値を持ち、その中間部（Ｄ２）に最大設定圧（ｓＰｍａｘ）の増大に伴い上昇し、下端は低圧部（Ｄ１）に上端は高圧部（Ｄ３）に続く値を持つことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明を、図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態を示す図である。
まず構成を説明すると、本実施の形態は、運転者のブレーキ操作量を計測するペダルストロークセンサ３と、制御指令値に応じてブレーキの絶対圧と速度を制御できる制御型ブレーキ倍力装置４と、各輪の車輪速度を計測する車輪速センサ１と、車両の積載量を計測する荷重センサ２とを備え、さらに、制動力制御用コントロールユニット６によりペダルストロークセンサ３を用いて運転者のブレーキ操作の緊急度を判断する緊急ブレーキ判断手段と、緊急ブレーキ判断手段により緊急ブレーキが判断された際に、車輪速センサ１から得た車体速情報と荷重センサ２から得られる輪荷重情報により、ブレーキ圧の上昇速度を設定するブレーキ圧設定手段５と、緊急ブレーキ判断によるアシスト制御が作動中にスリップ制御の設定値を変更するスリップ制御変更手段とを備え、変更されたスリップ制御設定値によりＡＢＳアクチュエータ９を用いて増減圧制御をする制動力制御装置である。また、図において７はブレーキキャリパおよびホイールシリンダであり、８はマスタシリンダおよびアキュムレータである。
【０００７】
図２の制御マップは、スリップ制動力制御における、増減圧保持の設定マップである。縦軸を車輪速度の減速度として、アシスト非制御時は各輪の車輪速度減速度が破線を越え、横軸のスリップ量が破線より大きくなるとブレーキ圧を増圧制御から保持制御、更に減圧制御に切り替えるとし、アシスト制御時はこの減圧制御領域を広くする（減圧制御を早期に行う）ように、アシスト制御で設定されたアシスト圧の上昇速度ならびに最大アシスト圧に応じて、スリップ量閾値をＳｌｉｐ＿ｍｉｎとＳｌｉｐ＿ｍａｘとの間で変動させるとし、同様に、減速度閾値においてもｄＶｗ＿ｍｉｎとｄＶｗ＿ｍａｘとの間で変動させるとする。
【０００８】
図３の特性曲線は、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）に関係してスリップ制御マップのスリップ量閾値の設定値を示している。アシスト制御時の上昇速度が大きい程、車輪速度の急激な落込みが発生する為、これを考慮して、低昇圧部（Ａ１）で一定の最少値（Ｓｌｉｐ＿ｍｉｎ）を持ち、高昇圧部（Ａ３）で一定の最大値（Ｓｌｉｐ＿ｍａｘ）を持ち、中昇圧部（Ａ２）では最小値（Ｓｌｉｐ＿ｍｉｎ）と最大値（Ｓｌｉｐ＿ｍａｘ）の直線的補間値をとるとする。
【０００９】
この図３に示す特性曲線と同様に、図７乃至図９に示すように、アシスト圧の上昇速度（ｖＰ）を最大アシスト圧（ｓＰ）に、スリップ量閾値（Ｓｌｉｐ）をブレーキ圧の減圧量（Ｐ＿ｄｅｃ）に置き換えて用いることもできる。
図４は、アシスト制御作動時・非作動よる車輪速度の時系列データを示したものである。上昇速度が速く車輪速度の落ち込み速度が速い場合、自動制御が作動後ＡＢＳが介入しても、ＡＢＳによる減圧タイミングと車輪速度の回復には時間差があり、一発目のスリップ量を抑えることは困難であるため、アシスト制御作動中では、昇圧速度に応じて制御閾値を変更するとする。
【００１０】
次に、作用を説明する。
図５は自動制動過程を実施するフローチャートを示している。荷重センサ２により測定される積載量をステップ１００で読み込む。例えば、荷重センサ２としてはロードセンシングバルブを用いて、フロントおよびリアの輪荷重を計測する。
【００１１】
この積載量に応じてステップ１０１で最大アシスト圧（ｓＰｍａｘ）を設定する。次に、運転者がブレーキ操作を行った際に、緊急ブレーキ操作であるとステップ１０２で判断されると、その時点での車体速度をステップ１０３で読み込み記憶する。例えば、緊急ブレーキ操作の判断には、ペダルストロークセンサ３より算出されるペダルストローク速度とストローク量などにより運転者のブレーキ操作を計測し判断される。ステップ１０３で記憶された車体速度を用いてフロント輪・リア輪の制御サイクル毎のアシスト昇圧量（アシスト上昇速度ＶＰｆ（ｒ））をステップ１０４ならびに１０５で設定する。アシスト昇圧量が設定されると、ステップ１０７で毎サイクル昇圧量を積算した値を指令圧値として出力し、ステップ１０６で最大圧（ｓＰｍａｘ）に到達していると判断されない限り行う。最大圧に到達後は、自動制動制御中はこの値を超えないとする。緊急判断後より制御サイクル毎にアシスト昇圧量を積算し、アシスト指令圧（ｓＰ）としてブレーキ圧制御ユニットに出力する。出力された指令圧値により、制御型ブレーキ倍力装置４に内臓されているソレノイドバルブのデュティ比を設定する。このソレノイドバルブの作動速度に応じてブースタのプッシュロッドが作動し、結果的に自車速度と積載量に応じてブレーキ圧の昇圧速度が変わる。ステップ１０９でアシスト制御が作動中であると判断され、ステップ１１０でスリップ制御（ＡＢＳ制御）の制御サイクルが１サイクル目と判断された場合、ステップ１１１に進み、ステップ１０４または１０５で設定されたアシスト昇圧量を用いてスリップ制御の制御閾値であるスリップ量（Ｓｌｉｐ）を変更する。変更された制御閾値を用いて、ステップ１１２でスリップ制御（ＡＢＳ制御）を行う。アシスト制御作動中でない場合やスリップ制御が２サイクル以降の場合、ステップ１１３に進み制御閾値は初期設定に戻る。
【００１２】
【発明の効果】
以上、説明したように、この発明によれば、その構成を、制動力アシスト制御が作動中は、ＡＢＳ制御の開始判断閾値または制御量を制動力アシスト制御で設定された昇圧速度ならびに最大アシスト圧に関係して設定し、制動力アシスト制御中にＡＢＳ制御が介入した後、減圧・保持・増圧による制御サイクルが２サイクル目以降になるとＡＢＳ制御の開始判断閾値または制御量を初期設定に戻すので、制動力アシスト制御時の急激なブレーキ圧の上昇による車輪速度の落込みを制動力アシスト制御の設定状態（最大設定圧や設定上昇速度）に応じて抑えることで、ＡＢＳ制御介入時の減速度および制動安定性の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態におけるシステム構成図である。
【図２】スリップ制御における増減圧制御マップである。
【図３】アシスト制御中での昇圧速度に対するスリップ量閾値の特性曲線を示す図である。
【図４】アシスト制御・非制御時における従来制御での車輪速度の時系列データを示す図である。
【図５】実施の形態における制御ロジックのフロー線図である。
【図６】実施の形態における制御ロジックのフロー線図である。
【図７】アシスト制御中での最大アシスト圧に対するスリップ量閾値の特性曲線を示す図である。
【図８】アシスト制御中での昇圧速度に対するブレーキ圧の減圧量の特性曲線を示す図である。
【図９】アシスト制御中での最大アシスト圧に対するブレーキ圧の減圧量の特性曲線を示す図である。
【符号の説明】
１  車輪速センサ
２  荷重センサ
３  ペダルストロークセンサ
４  制御型ブレーキ倍力装置
５  ブレーキ圧設定手段
６  制動力制御用コントロールユニット
７  ブレーキキャリパおよびホイールシリンダ
８  マスタシリンダおよびアキュームレータ
９  ＡＢＳアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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