(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動発生源からの周期性の入力パルス信号に応じて周波数判定部により該入力パルス信号の周波数である制御周波数を求めると共に該制御周波数の正弦波である入力信号を形成し、該入力信号に対して適応フィルタの振幅係数及び位相係数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位相補償を行い、振幅及び位相補償された出力信号が制御対象系の伝達経路を通過した後、該伝達経路通過後の出力と前記振動発生源からの外力を加算し、該加算の結果である誤差と前記制御対象系の予め規定された推定伝達関数により前記入力信号を振幅及び位相処理した処理信号とに基づいてデジタルフィルタにより前記振幅係数及び位相係数の逐次更新を行い、前記伝達経路通過後の出力によって前記外力を抑制するようにした遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタによる適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、
予め、前記振幅係数の適正な値を抑制係数として全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に定めておき、前記デジタルフィルタによって更新された振幅係数が前記抑制係数より小さいときは、該振幅係数をそのまま使用し、前記更新された振幅係数が該抑制係数より大きいときは、該振幅係数として該抑制係数の値を使用するようにし、
前記制御対象系の運転状態の変更に応じて、前記抑制係数の値を変更するようにしたことを特徴とする適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【請求項２】
前記抑制係数として、適応制御が行われている状態での適正な振幅係数値を中心とした該振幅係数の±５％の範囲内で決められた値とすることを特徴とする前記請求項１に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【請求項３】
前記抑制係数が、非制御時において制御対象系での誤差測定点で得られた振動レベルを、前記制御対象系の予め規定された推定伝達関数のゲインで割った値に基づいて決められることを特徴とする前記請求項１に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【請求項４】
振動発生源からの周期性の入力パルス信号に応じて周波数判定部により該入力パルス信号の周波数である制御周波数を求めると共に該制御周波数の正弦波である入力信号を形成し、該入力信号に対して適応フィルタの振幅係数及び位相係数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位相補償を行い、振幅及び位相補償された出力信号が制御対象系の伝達経路を通過した後、該伝達経路通過後の出力と前記振動発生源からの外力を加算し、該加算の結果である誤差と前記制御対象系の予め規定された推定伝達関数により前記入力信号を振幅及び位相処理した処理信号とに基づいてデジタルフィルタにより前記振幅係数及び位相係数の逐次更新を行い、前記伝達経路通過後の出力によって前記外力を抑制するようにした遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタによる適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、
全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に、制御対象系が安定状態で適応制御が行われているときの振幅係数を求めて、該振幅係数の値を抑制係数として規定し、さらに該抑制係数の前後を含む所定範囲を抑制範囲として定めておき、その後の適応制御の際に、前記更新された振幅係数が前記抑制範囲内にあるときは、該振幅係数をそのまま使用し、前記更新された振幅係数が該抑制範囲を外れたときは、該振幅係数として前記抑制係数の値を使用するようにし、
前記制御対象系の運転状態の変更に応じて、前記抑制係数の値を変更するようにしたことを特徴とする適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【請求項５】
前記抑制範囲として、前記抑制係数値を中心とした該抑制係数の±５％の範囲としたことを特徴とする前記請求項４に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【請求項６】
前記更新された振幅係数が前記抑制範囲内にあり、かつ適応制御が安定状態で行われているときに、該振幅係数の値によって前記抑制係数を更新するようにしたことを特徴とする前記請求項４又は５に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御対象の振動を能動的に除去するための適応制御法を用いた能動的振動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、適応制御法を用いた能動的振動制御方法としては、例えば図１４に示すような適応最小平均自乗フィルタ（以下、Filtered-X LMSと記す）を用いた適応制御が知られている。すなわち、例えば制御対象である自動車のエンジン等の振動発生源３５から、クランク軸回転パルスやイグニッションパルス信号をセンサにより取り出して、波形整形されて制御対象信号と同一周波数のパルス信号ｓにされる。また、振動発生源３５からの振動波が、伝達系３６（Ｇ′）を通して車室内に外力ｄとして伝播される。パルス信号ｓは、参照信号生成部１により制御対象信号と同一周波数の正弦波に変換して下記数１に示す参照信号Ｘとしている。
【０００３】
【数１】
Ｘ＝［ｘ（ｎ），ｘ（ｎ−１），・・・，ｘ（ｎ−Ｎ＋１）］T
【０００４】
ただし、［］T は転置行列を、ｎはサンプリング順位（時刻）を示す。
そして、参照信号Ｘは、数２に示す振幅補償係数及び位相補償係数の関数である適応フィルタＷ２のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、下記数３に示す出力信号ｙが形成される。
【０００５】
【数２】
Ｗ（ｎ）＝［ｗ0（ｎ），ｗ1（ｎ），… ，ｗN-1（ｎ）］T
【０００６】
【数３】
ｙ（ｎ）＝  ＷＴ（ｎ）・Ｘ（ｎ）＝Σｗｉ（ｎ）ｘ（ｎ−ｉ）
【０００７】
出力信号ｙは、制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）３に入力され、制御対象系の伝達経路３を経て処理信号ｚが出力される。＾を冠して標記される推定伝達関数Ｇ＾４は、制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）３を予めインパルス応答測定か、周波数掃引加振試験等によって得られた推定の伝達関数であり、下記数４に示す制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）３の推定値が制御プログラム内で、制御対象の各周波数に対応して記憶されて、適応フィルタの更新時に引用される。
【０００８】
【数４】
Ｇ＝［ｇ０，ｇ１，……，ｇＭ−１］Ｔ
【０００９】
処理信号ｚはエンジンの振動等である伝達系３６（Ｇ′）を経た外力ｄが加算され、観測値としてセンサにより検出される。振動制御においてはセンサの検出値の目標は０であり、目標との差が誤差信号ｅになる。この誤差信号ｅ（ｎ）と推定値ｇを用い、ＦＩＲフィルタ（有限インパルスレスポンスディジタルフィルタ）５により適応フィルタＷが数５に示すように逐次更新される。
【００１０】
【数５】
Ｗ（ｎ＋１）＝Ｗ（ｎ）−μｅ（ｎ）Ｒ（ｎ）
【００１１】
ここで、μｅ（ｎ）はステップサイズパラメータであり、Ｒ（ｎ）は、数６に示す通りであり、ｒ（ｎ）は数７に示す通りである。
【００１２】
【数６】
Ｒ（ｎ）＝［ｒ（ｎ），ｒ（ｎ−１），…
，ｒ（ｎ−Ｎ＋１）］T
【００１３】
【数７】
ｒ（ｎ）＝ＧＴ・Ｘ（ｎ）＝  Σｇｉｘ（ｎ−ｉ）
【００１４】
以上に示したように、Filtered-X LMSによる適応制御系においては、最適に更新された適応フィルタＷを用いて振幅及び位相調整された処理信号ｚにより外力が除去されるようになっている。
【００１５】
一方、このFiltered-X LMSによる適応制御法におけるフィルタ係数の演算量を低減する他の適応制御法として、図１５に示すような、遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタ（以下、DXHS
LMSと記す）を用いた適応制御法が知られている。この適応制御法では、例えば信号源である自動車のエンジン等の振動発生源３５から、クランク軸回転パルス等をセンサにより取り出して、周波数判定部４１にて制御対象周波数ωであることが判定されると共に、制御対象周波数ωの制御対象信号が選択され、正弦波の入力信号ｘとして適応フィルタＷ４２に出力される。入力信号ｘは、適応フィルタＷ４２のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、かつ正弦波の出力信号ｙに合成されて出力される。出力信号ｙは、制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）４３を通過後、処理信号ｚが出力される。処理信号ｚにはエンジンの振動等である伝達系３６（Ｇ′）を経た外力ｄが加算され、観測値としてセンサにより検出される。振動制御においてはセンサの検出値の目標は０であり、目標との差が誤差信号ｅになる。この誤差信号ｅ（ｎ）と推定伝達関数４４の推定値ｇを用い、デジタルフィルタ４５（DXHS
LMS）により適応フィルタＷ４２のフィルタ係数が以下に示すように逐次更新される。
【００１６】
このDXHS LMSによる適応制御法のアルゴリズムについて、以下に簡単に説明する。周波数判定部４１では、制御対象である入力信号ｘは、下記数８で与えられる。信号ｘは、演算過程で数値として生成・処理される信号であり、外部から得られる信号ではなく、制御対象信号の同期信号となる外部入力信号例えばエンジンのクランク角信号、イグニッションパルス信号等より算出されるものである。
【００１７】
【数８】
ｘ＝Ｘｅｘｐ（ｊωｔ）
【００１８】
ここで、ｊは虚数単位、ω＝２πｆは制御対象角周波数、ｆは周波数、ｔは時刻を表すものとし、以下同じである。
適応フィルタＷ４２は、１つの周波数成分に対して１つが用意され、振幅補償項ａ、位相補償項φの２つの変数により下記数９に示すように構成されている。
【００１９】
【数９】
Ｗ＝［ａ，φ］T
【００２０】
ただし、［  ，］Tは転置行列を示す。
入力信号ｘは、適応フィルタＷにより振幅補償及び位相補償され、下記数１０に示す出力信号ｙとして出力される。
【００２１】
【数１０】
ｙ＝ａＸｅｘｐ［ｊ（ωｔ＋φ）］
【００２２】
つぎに、制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）４３においては、ゲインＡω、位相遅れΦωの伝達関数を有し、下記数１１に示す制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）４３を通過した後、処理信号ｚとして出力される。＾を冠して標記される推定伝達関数Ｇ＾４４は、制御対象系の伝達経路（伝達関数Ｇ）４３を予めインパルス応答測定か、周波数掃引加振試験等によって得られた推定の伝達関数であり、制御対象系の伝達経路における伝達関数Ｇに関する推定値として予め制御プログラム内で周波数に関してマップ化されて記憶され、適応フィルタ４２の更新時に引用される。
【００２３】
【数１１】
0003842643.tif 000002
【００２４】
そして、処理信号ｚは、作用点にて例えば車両におけるエンジン振動等の外力ｄが加算され、観測値としてセンサにより検出される。振動制御においては、センサの検出値の目標値は０であり、処理信号ｚと外力ｄの差がエラー信号ｅとなる。エラー信号ｅはデジタルフィルタ４５に戻され、係数を修正し無制御状態に適応フィルタを収束させないようにして、適応フィルタＷが勾配法により逐次更新される。評価関数Ｊは、エラー信号ｅの二乗で表され下記数１２に示すとおりである。勾配▽は、評価関数を適応フィルタＷで偏微分することにより得られるもので下記数１３によって表される。また、適応更新式は下記数１４によって示される。
【００２５】
【数１２】
Ｊ＝ｅ2 ＝（ｄ−ｚ）2
【００２６】
【数１３】
0003842643.tif 000003
【００２７】
【数１４】
Ｗn+1 ＝Ｗn ＋μ（−▽）
【００２８】
なお、数１３で、ゲインＡω及び位相遅れФωの上部に付した「＾」は、推定値であることを意味するものである。数１４で、μはステップサイズパラメータで、適応システムの性能を決定するパラメータである。ｎは、サンプリング順位（時刻）である。上記数１３及び数１４により、数１５に示すように適応更新式Ｗが得られる。
【００２９】
【数１５】
0003842643.tif 000004
【００３０】
なお、μa は振幅のステップサイズパラメータであり、μp は位相のステップサイズパラメータである。
【００３１】
以上に示したように、上記DXHS LMSを用いた適応制御のアルゴリズムにおいては、係数更新のための畳み込み演算を必要とせず、参照信号の生成においても畳み込み演算は不要であり、そのため、周期性の振動あるいは騒音において、その基本波とその高次成分を制御対象とした場合に、入力に外部からの高調波信号を必要としない。また内部で仮想入力の算出を行うことなしに基本周期のみから演算処理が可能であり、フィルタ係数更新及び参照信号生成のための畳み込み演算も不要となる。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記適応制御法を用いた能動的振動制御方法においては、車両等の制御対象において、経時変化、温度等の環境変化により、制御対象系の予め定めた推定伝達関数データと実際の伝達関数との間に必然的に差が生じ、特に伝達関数の位相データの差が大きくなる。このような位相データの差が生じることにより、適応制御が安定して行われる範囲を超えることになり、制御対象系において発散や、過電流等の不具合が生じるという問題があった。
【００３３】
これに対して、Filtered-X LMSによる適応制御法では、例えば特開平９−３１９３８０号公報に示すように、フィルタ係数の更新式に発散抑制作用を有する発散抑制係数を含め、制御の発散が検出されたときには、発散抑制係数を発散抑制方向に変化させることにより、発散を抑制するようにした能動型騒音振動制御装置が知られている。しかし、この適応制御法の場合、上記説明から明らかなようにもともとのアルゴリズムが複雑である上に、フィルタ係数に発散抑制係数を加えることにより、さらに演算が複雑になる。そのために、発散抑制の制御コストが増大すると共に、発散抑制のための制御時間が非常に長くなるという問題がある。さらに、この適応制御法によれば、フィルタ係数の演算過程でオーバーシュートが発生し、その為に信号が不安定になるという問題もある。
【００３４】
本発明は、上記した問題を解決しようとするもので、制御対象における経時変化、温度等の環境変化等により、制御対象系の予め定めた推定伝達関数データと実際の伝達関数との間に差が生じ、適応制御が安定して行われる範囲を超えた場合でも、制御対象系において生じる発散や過電流等の不具合を、簡易な構成により短時間にかつ安価に抑制することが可能な適応制御法を用いた能動的振動制御方法を提供することを目的とするものである。
【００３５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、振動発生源からの周期性の入力パルス信号に応じて周波数判定部により入力パルス信号の周波数である制御周波数を求めると共に制御周波数の正弦波である入力信号を形成し、入力信号に対して適応フィルタの振幅係数及び位相係数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位相補償を行い、振幅及び位相補償された出力信号が制御対象系の伝達経路を通過した後、伝達経路通過後の出力と振動発生源からの外力を加算し、加算の結果である誤差と制御対象系の予め規定された推定伝達関数により入力信号を振幅及び位相処理した処理信号とに基づいてデジタルフィルタにより振幅係数及び位相係数の逐次更新を行い、伝達経路通過後の出力によって外力を抑制するようにした遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタによる適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、予め、振幅係数の適正な値を抑制係数として全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に定めておき、デジタルフィルタによって更新された振幅係数が抑制係数より小さいときは、振幅係数をそのまま使用し、更新された振幅係数が抑制係数より大きいときは、振幅係数として抑制係数の値を使用するようにし、制御対象系の運転状態の変更に応じて、抑制係数の値を変更するようにしたことにある。このような制御対象系の急激な変化を伴う運転状態の変更としては、例えば制御対象系を車両としたときのシフトレバーの位置、エアコンのオン・オフ、冷却水温等がある。
【００３６】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、適正な振幅係数の値である抑制係数が、予め全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に定められており、この抑制係数とデジタルフィルタにより更新された振幅係数との大小が比較される。更新された振幅係数が抑制係数より小さいときは、振幅係数がそのまま使用され、入力信号に対して適応フィルタにより振幅及び位相補償が行われるので、発散等の不具合発生のおそれはない。また、更新された振幅係数が抑制係数より大きいときは、振幅係数として安定した適応制御が行われることが保証されている抑制係数の値が使用され、入力信号に対して適応フィルタにより振幅及び位相補償が行われるので、やはり発散等の不具合が発生するおそれはない。さらに、請求項１の発明においては、単に抑制係数を閾値として振幅係数の切替を行う制御になっているため、制御構成が簡易であると共に制御を短時間で行うことができ、さらに、振幅係数の切替制御において、オーバーシュートの発生を防止することができる。また、このような運転状態の変更に応じて抑制係数を変更することにより、運転状態の変更に対してもより適正な振動制御を行うことができる。
【００３７】
また、上記請求項２に係る発明の構成上の特徴は、前記請求項１に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、抑制係数として、適応制御が行われている状態での適正な振幅係数値を中心とした振幅係数の±５％の範囲内で決められた値とすることにある。このように抑制係数には幅を持たせたことにより、制御対象の経時変化等に対しても対応できる抑制係数とすることができる。
【００３８】
また、上記請求項３に係る発明の構成上の特徴は、前記請求項１に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、抑制係数が、非制御時において制御対象系での誤差測定点で得られた振動レベルを、前記制御対象系の予め規定された推定伝達関数のゲインで割った値に基づいて決められることにある。このように抑制係数を定めることにより、制御対象の経時変化等に対しても対応できる抑制係数とすることができる。
【００４０】
また、上記請求項４に係る発明の構成上の特徴は、振動発生源からの周期性の入力パルス信号に応じて周波数判定部により入力パルス信号の周波数である制御周波数を求めると共に制御周波数の正弦波である入力信号を形成し、入力信号に対して適応フィルタの振幅係数及び位相係数の関数であるフィルタ係数により振幅及び位相補償を行い、振幅及び位相補償された出力信号が制御対象系の伝達経路を通過した後、伝達経路通過後の出力と振動発生源からの外力を加算し、加算の結果である誤差と制御対象系の予め規定された推定伝達関数により入力信号を振幅及び位相処理した処理信号とに基づいてデジタルフィルタにより振幅係数及び位相係数の逐次更新を行い、伝達経路通過後の出力によって外力を抑制するようにした遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタによる適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に、制御対象系が安定状態で適応制御が行われているときの振幅係数を求めて、振幅係数の値を抑制係数として規定し、さらに抑制係数の前後を含む所定範囲を抑制範囲として定めておき、その後の適応制御の際に、更新された振幅係数が抑制範囲内にあるときは、振幅係数をそのまま使用し、更新された振幅係数が抑制範囲を外れたときは、振幅係数として抑制係数の値を使用するようにし、制御対象系の運転状態の変更に応じて、抑制係数の値を変更するようにしたことにある。
【００４１】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、適応制御の実行中に、安定状態での適正な振幅係数値が抑制係数として規定され、この抑制係数が、全制御周波数帯域において所定周波数毎に定められる。さらに、この抑制係数に基づいてその前後を含む所定範囲が抑制範囲として定められる。そして、デジタルフィルタにより更新される振幅係数の値が、この抑制範囲内に含まれるか否かが比較される。更新された振幅係数が抑制範囲内にあるときは、振幅係数の値がそのままフィルタ係数として使用され、入力信号に対して適応フィルタにより振幅及び位相補償が行われるので、発散等の不具合発生のおそれはない。また、更新された振幅係数が抑制範囲を外れたときは、振幅係数として安定した適応制御が行われることが保証されている抑制係数の値が使用され、入力信号に対して適応フィルタにより振幅及び位相補償が行われるので、やはり発散等の不具合が発生するおそれはない。さらに、請求項５の発明においては、単に振幅係数が抑制係数を中心値とした抑制範囲内にあるか否かによって振幅係数の切替を行う制御になっているため、制御構成が簡易であると共に制御を短時間で行うことができ、さらに、振幅係数の切替制御において、オーバーシュートの発生を防止することができる。また、このような制御対象系の急激な変化を伴う運転状態の変更に応じて抑制係数を変更したことにより、運転状態の変更に対しても適正な振動制御を行うことができる。
【００４２】
また、上記請求項５に係る発明の構成上の特徴は、前記請求項４に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法抑制範囲として、抑制係数値を中心とした抑制係数の±５％の範囲としたことにある。このように抑制範囲を定めたことにより、制御対象の経時変化等に対しても対応できる抑制範囲とすることができる。
【００４３】
また、上記請求項６に係る発明の構成上の特徴は、前記請求項４又は５に記載の適応制御法を用いた能動的振動制御方法において、更新された振幅係数が抑制範囲内にあり、かつ適応制御が安定状態で行われているときに、振幅係数の値によって抑制係数を更新するようにしたことを特徴とすることにある。これにより、抑制係数を適正な値の保持することができる。このように、適正な振幅係数によって抑制係数が更新しつづけられることにより、常に適正な抑制係数が得られる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、参考例１である車両に適用されたDXHS LMSによる適応制御法を用いた能動的振動除去システムを模式図により概略的に示し、図２はエンジンマウントを断面図により概略的に示し、図３は振動除去システムの能動制御構成をブロック図により示したものである。振動除去システムは、車体１０に搭載されたアクチュエータ搭載エンジンマウント２０と、振動発生源であるエンジン１１の回転数を検知する回転数センサ１２と、シート１３の下に設けられたピックアップ加速度センサ１４と、電気制御装置３０とを備えている。
【００４６】
エンジンマウント２０は、例えば図２に示すように、筒状のケース２１内に、防振ゴム２２と、防振ゴム２２の下方にエンジンの動的変位を制御する電磁式アクチュエータ２３を備えている。防振ゴム２２は、ケース２１の軸方向中間位置にて内壁に固定されると共に、固定金具２４に取り付けられている。固定金具２４には、防振ゴム２２のストッパ部２２ａが、ケース２１の一端に向けて設けられている。固定金具２４の軸心位置には、固定軸２５が軸方向に向けて取り付けられており、その先端がケース２１の一端側に設けた貫通穴２１ａから突出している。ケース２１の他端には、固定軸２６が設けられている。エンジンンマウント２０は、固定軸２６によって車体１０に固定され、固定軸２５にエンジン１１を取り付けることにより、エンジン１１を支持している。
【００４７】
エンジン１１のクランク軸には回転数センサ１２が取り付けられており、またシート１３の下部にはピックアップ加速度センサ１４が取り付けられている。回転数センサ１２は、クランク軸回転パルス信号を出力し、これに基づいて制御部３１は、出力信号の基本周波数を決定する。また、ピックアップ加速度センサ１４は、誤差信号を出力し、システムの位相特性も予め測定して出力する。
【００４８】
振動除去システムの電気制御装置３０は、マイクロコンピュータよりなる制御部３１を備えており、その一部にDXHS LMSによる適応制御部４０を設けている。制御部３１のＲＯＭには、図４のフローチャートに示す「振動制御Ｉプログラム」が記憶されており、さらに全制御周波数範囲において所定周波数毎（例えば１Ｈｚ毎）に予め求められた抑制係数Ｒ（Ｆｒ）のデータが記憶されている。この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）については、予め図１５に示す適用制御系において安定制御が行われている状態で求められた適正な振幅係数を用いて、その振幅係数値を中心値とした振幅係数値の±５％の範囲内で決められた値として規定される。制御部３１は、上記「振動制御Ｉプログラム」を実行するものである。
制御部３１の入力側には、上記回転数センサ１２及びピックアップ加速度センサ１４が接続されている。また、制御部３１の出力側には、パルス幅変調ドライバ（ＰＷＭドライバ）３２を介してエンジンマウント２０のアクチュエータ２３が接続されている。
【００４９】
適応制御部４０は、図３に示すように、基本的には図１５に示したDXHS LMSを用いた適応制御系で構成され、これに加えてさらにデジタルフィルタ４５の出力側に振幅係数判定出力部４７を設けている。振幅係数判定出力部４７は、デジタルフィルタ４５で更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より大きいか否かを判定し、その判定結果が振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より小さいときは、そのまま振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）を適応フィルタ４２に戻し、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より大きいときに振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）を抑制係数Ｒ（Ｆｒ）の値と等しくして、適応フィルタ４２に戻すようになっている。
【００５０】
つぎに、上記参考例１の動作について説明する。
制御部３１は、図４に示す「振動制御Ｉプログラム」の実行をステップ６０において開始し、ステップ６１にて各種変数の初期設定を行った後、回転数センサ１２からの入力パルス信号ｓに基づいて周波数判定部４１において制御周波数Ｆｒを算出すると共に、制御周波数Ｆｒの正弦波信号である入力信号ｘを出力する（ステップ６２，６３）。つぎに、制御部３１は、入力された誤差信号ｅを処理する（ステップ６４）。この誤差信号ｅと、制御対象系の予め規定された推定伝達関数４４により入力信号ｘを処理して得られた処理信号ｇとを用いて、デジタルフィルタ４５により振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）及び位相係数φ（Ｆｒ）の更新処理が行われ、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）及び位相係数φ（Ｆｒ）が出力される（ステップ６５）。
【００５１】
つぎに、制御部３１は、ＲＯＭから制御周波数Ｆｒにおける抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を読み出し（ステップ６６）、この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）データと、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の大小について、振幅係数判定出力部４７で比較判定させる（ステップ６７）。振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）以下のときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）は更新されたそのままの値が適応フィルタ４２に出力される（ステップ６８）。適応フィルタ４２においては、更新されたフィルタ係数によって、入力信号ｘの振幅補償及び位相補償が行われ、出力信号ｙが出力される（ステップ６９）。
【００５２】
そして、制御対象系の経時変化等により振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より大きくなると、振幅係数判定出力部４７では、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より大と判定され（ステップ６８）、これに応じて振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）に更新されて、適応フィルタ４２に出力される（ステップ７０，６９）。
【００５３】
以上に説明したように、参考例１においては、予め振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の適正値である抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、全制御周波数帯域にわたって所定周波数毎に定められており、この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）とデジタルフィルタ４５により更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値との大小が比較される。更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）以下のときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値がそのままフィルタ係数として使用され、入力信号ｘに対して適応フィルタ４２により振幅及び位相補償が行われて、適正な出力信号が形成される。そのため、振動制御システムにおいて発散等の不具合の発生を抑えることができる。また、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）より大きいときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）として安定した適応制御が行われる保証がされている抑制係数Ｒ（Ｆｒ）の値が使用され、入力信号ｘに対して適応フィルタ４２により振幅及び位相補償が行われるので、やはり発散等の不具合発生のおそれはない。
【００５４】
さらに、参考例１においては、単に抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を閾値として振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の切替を行う制御になっているため、制御構成が簡易であると共に制御を短時間で行うことができ、さらに、振幅係数の切替制御において、オーバーシュートの発生を防止することができる。
【００５５】
その結果、参考例１においては、制御対象における経時変化、温度等の環境変化等により、制御対象系の予め定めた推定伝達関数データと実際の伝達関数との間に差が生じ、適応制御自体が安定して行われる範囲を超えた場合でも、制御対象系において生じる発散や過電流等の不具合を、簡易な構成により短時間にかつ安価に抑制することができる。
【００５６】
なお、参考例１においては、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）として、適応制御が行われている状態での適正な振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）値を中心としたその±５％の範囲内で決められた値が用いられているが、これに限るものではない。抑制係数Ｒ（Ｆｒ）についての他の決定方法としては、非制御時において制御対象系の誤差測定点で計測された振動レベルを、制御対象系の予め規定された推定伝達関数Ｇ＾のゲインＡω＾で割った値に基づいて実験的に決めるようにしてもよい。この場合も、上記参考例１に示した適応制御構成及び振動制御フローチャートを変更することなくそのまま使用することができる。
【００５７】
つぎに、上記参考例１の具体的実施例について説明する。
制御周波数Ｆｒ＝３０Ｈｚで、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφが０であり、抑制係数を０．７２８（最大許容振幅を１としている）としたときの、誤差信号ｅと出力信号ｙとの関係及び振幅係数Ａｍと位相係数φとの関係を、それぞれ図６（ａ），（ｂ）に示す。この場合は、位相差が０なので、制御は安定して行われており、出力信号ｙの振幅は一定であり、誤差信号ｅは適正に収束している。つぎに、同一制御周波数Ｆｒ、同一抑制係数で、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφを９０°と大きく変更したとき、図７に示すように、制御は安定して行われており、出力信号ｙの振幅は一定であり、誤差信号ｅは適正に収束している。さらに、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφを１２０°と大きく変更したときでも、図８に示すように、制御は安定して行われており、出力信号ｙの振幅は一定であり、誤差信号ｅはわずかに広がりが発生するが、不規則な発散は生じない。すなわち、位相差Δφが９０°、さらに１２０°のように大きく変化した場合でも、抑制係数を適正に設定したことにより、出力信号ｙ及び誤差信号ｅの発散がなく、適正な振動制御が行われる。
【００５８】
これに対して、従来例では抑制係数について考慮されておらず、出力信号の最大許容振幅が１である。従来例において、制御周波数Ｆｒ＝３０Ｈｚで、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφが０のときは、誤差信号ｅと出力信号ｙとの関係、及び振幅係数と位相係数との関係については図６とほぼ同様に傾向であり、出力信号は一定であり、誤差信号ｅは適正に収束する。しかし、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφを９０°と大きく変更したときは、図１２に示すように、誤差信号ｅ及び出力信号ｙ共に、波動を繰返す発散状態になっている。さらに、制御対象系の位相の推定値と実際の値との差Δφを１２０°と大きく変更したときは、図１３に示すように、誤差信号ｅが大きな変動を繰返し、振幅係数Ａｍ及び位相係数φも大きな変動を繰返す、完全な発散状態になる。
以上の具体的な実施例に示したように、参考例１の結果は、従来例に比べて明らかに発散を抑える効果が得られることが確認された。
【００５９】
次に、第１実施形態について説明する。
上記参考例１において、振動制御システムが適応された自動車の運転状態、例えばシフトポジションが、ニュートラルからドライブに変更されたときは、制御対象系に大きな変化が生じる。このような運転状態の変化に対して、上記抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が一定値のままでは不都合が生じる可能性がある。例えば、ニュートラルのときに適正な抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、ドライブのときには大きすぎるため、ニュートラルのときは問題がなくても、ドライブでは発散することがある。これに対して、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を小さめに設定すると、ドライブでは問題がなくても、ニュートラルのときには、出力が抑えられて振動抑制効果が不十分になることがある。第１実施形態では、このような運転状態の変化に応じて、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を変更させるようにしたものである。
【００６０】
具体的には、シフトレバー位置を検出するシフト位置検出センサ１７を設けて、それを制御部３１の入力に接続させた。さらに、制御部３１により実行される振動制御プログラムの一部を図５に示すように変更した。シフトレバー１６がニュートラルからドライブ側に切り替えられると、これに応じて抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、ｍ・Ｒ（Ｆｒ）に変更されるようになっている（ステップ７１，７２）。ｍは、運転状態の変化の程度に応じて予め定められる１より小さい定数である。さらに出力信号形成後には、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）はもとの値に戻される（ステップ７３）。その他の構成については、参考例１と同様である。
【００６１】
上記構成の第１実施形態においては、振動制御の実行中に、シフトレバー１６がニュートラルからドライブ側に切り替えられると、制御部３１は、これに応じて抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を、それより小さい値のｍ・Ｒ（Ｆｒ）に変更する。そのため、ニュートラル状態及びドライブ状態のそれぞれに応じて、制御の発散を抑えることができると共に、出力が低く抑えられることもない。その結果、シフトレバー１６の位置の変更に対しても、より適正な振動制御を行うことができる。
【００６２】
次に、本発明の参考例２について説明する。
参考例２においては、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を適応制御前に予め決定しておくのではなく、実際に適応制御が行われている過程で、全周波数帯域にわたって順次決定するようにしたものである。参考例２においては、適応制御部５０は、図９に示すように、図１５に示すDXHS-LMSを用いた適応制御系に対して、さらに安定状態判定部５１、抑制係数決定部５２、振幅係数判定部５３及び抑制係数更新部５４を設けている。
【００６３】
安定状態判定部５１は、図９に示すように、誤差信号ｅに基づいて制御が安定状態にあるか否かを判定するものである。抑制係数決定部５２は、制御が安定状態にあるときの更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）を抑制係数Ｒ（Ｆｒ）として決定するもので、すでに抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が決定されているときはそのままの状態を維持するものである。振幅係数判定部５３は、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）に対する所定の「抑制範囲」であるＲ（Ｆｒ）（１±α）内にあるか否かを判定し、「抑制範囲」内にないときは振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）値として抑制係数Ｒ（Ｆｒ）値に置き換えて適応フィルタ４２に出力し、「抑制範囲」内にあるときはそのまま抑制係数更新部５４に出力する。抑制係数更新部５４は、振幅係数判定部５３からの振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）についてこれを新たな抑制係数Ｒ（Ｆｒ）値に更新する。抑制係数更新部５４は、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）に適応フィルタ４２に出力すると共に、この更新した抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を振幅係数判定部５３に戻して新たな抑制係数Ｒ（Ｆｒ）とさせる。また、制御部３１のＲＯＭには、図１０に示す「振動制御ＩＩプログラム」が格納されている。
【００６４】
つぎに、上記参考例２の動作について説明する。
制御部３１は、図１０に示す「振動制御ＩＩプログラム」の実行をステップ９０において開始し、各種変数の初期化すると共に、制御周波数Ｆｒでの抑制フラグＲＦＧ（Ｆｒ）を「０」に設定をする（ステップ９１）。その後、回転数センサ１２からの入力パルス信号に基づいて周波数判定部４１において制御周波数Ｆｒが算出されると共に、制御周波数の正弦波信号である入力信号ｘが出力される（ステップ９２，９３）。つぎに、制御部３１は、入力された誤差信号ｅを処理する（ステップ９４）。この誤差信号ｅと、制御対象系の予め規定された推定伝達関数により入力信号を処理して得られた処理信号ｇとを用いて、デジタルフィルタ４５により振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）及び位相係数φ（Ｆｒ）の更新処理が行われ、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）及び位相係数φ（Ｆｒ）が得られる（ステップ９５）。
【００６５】
つぎに、制御部３１は、抑制フラグＲＦＧ（Ｆｒ）が「１」か否かを判定する（ステップ９６）。現時点ではＲＦＧ（Ｆｒ）＝０なので、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ９７に移される。つぎに、安定状態判定部５１で制御が安定状態にあるか否かが判定される（ステップ９７）。安定状態にないときは、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）データは抑制係数決定部５２及び振幅係数判定部５３をそのまま通過して適応フィルタ４２に送られ、適応フィルタ４２において振幅及び位相補償された出力信号ｙが生成される（ステップ９８）。
【００６６】
制御が安定状態になると、抑制係数決定部５２において更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）値が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）として決定され、さらに抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が決定されたことに応じて抑制フラグＲＦＧ（Ｆｒ）＝１に設定される（ステップ９９，１００）。この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）にされた振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）に基づいて適応フィルタ４２において振幅及び位相補償された出力信号が生成される（ステップ９８）。
【００６７】
同様に、入力パルス信号が処理され、制御周波数Ｆｒが算出され、誤差信号が処理されて、デジタルフィルタにおいてフィルタ係数が更新された後に、制御周波数Ｆｒにおいて抑制フラグＲＦＧ（Ｆｒ）が「１」に設定されているか否かが判定される（ステップ９６）。ＲＦＧ（Ｆｒ）＝１になっているときは、プログラムはステップ１０１に移され、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）の許容範囲である上限値Ｒ＋（Ｆｒ）及び下限値Ｒ−（Ｆｒ）が算出され、制御部３１のＲＡＭに記憶される（ステップ１０１，１０２）。つぎに、振幅係数判定部５３において、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が、上限値Ｒ＋（Ｆｒ）及び下限値Ｒ−（Ｆｒ）の間の範囲（以下、「抑制範囲」と記す）内にあるか否かが判定される（ステップ１０３）。振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が、「抑制範囲」内の値であるときは、プログラムはステップ１０４に移され、さらに制御が安定状態であるか否かが判定される（ステップ１０４）。制御が安定状態にあるときは、抑制係数更新部５４において、この振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値によって抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が置き換えられ、さらに振幅整数判定部５３における抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、抑制係数更新部５４で置き換えられた抑制係数Ｒ（Ｆｒ）の値に置き換えられる（ステップ１０５）。その後、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）は適応フィルタ４２に出力され、適応フィルタ４２においては、更新されたフィルタ係数によって、入力信号ｘの振幅補償及び位相補償が行われ、出力信号ｙとして出力される（ステップ６８）。
【００６８】
一方、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が上記「抑制範囲」内の値であっても制御が不安定状態にあるときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）はそのまま適応フィルタ４２に出力される。適応フィルタ４２においては、更新されたフィルタ係数によって、入力信号ｘの振幅補償及び位相補償が行われ、出力信号ｙとして出力される（ステップ９８）。
【００６９】
そして、制御系の経時変化等により振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が「抑制範囲」から外れると、ステップ１０３にて「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１０６に移され、振幅係数判定部５３において振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）に更新され、適応フィルタ４２に出力される。適応フィルタ４２においては、更新されたフィルタ係数によって、入力信号ｘの振幅補償及び位相補償が行われ、出力信号ｙとして出力される（ステップ９８）。
【００７０】
以上に説明したように、参考例２においては、適応制御の実行中に、安定状態での適正な振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）値に基づいて抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、全制御周波数帯域において所定周波数毎に定められ、この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）に基づいてその前後の抑制係数の±αを含む範囲が「抑制範囲」として定められる。そして、デジタルフィルタ４５により更新される振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が、この「抑制範囲」内に含まれるか否かが判定される。更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が「抑制範囲」内にあるときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値がそのままフィルタ係数として使用され、入力信号に対して適応フィルタ４２により振幅及び位相補償が行われるので、発散等の不具合発生のおそれはない。また、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が「抑制範囲」を外れたときは、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の値として安定した適応制御が行われる保証がされている抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が使用され、入力信号に対して適応フィルタ４２により振幅及び位相補償が行われるので、やはり発散等の不具合発生のおそれはない。
【００７１】
さらに、参考例２においては、単に振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を中心値とした「抑制範囲」内にあるか否かによって振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の切替を行う制御になっているため、制御構成が簡易であると共に制御を短時間で行うことができ、さらに、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）の切替制御において、オーバーシュートの発生を防止することができる。その結果、参考例２においても、制御対象における経時変化等により、適応制御自体が安定して行われる範囲を超えた場合でも、制御対象系において生じる発散や過電流等の不具合を、簡易な構成により短時間にかつ安価に抑制することができる。
【００７２】
また、参考例２においては、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が上記「抑制範囲」内にあってかつ制御が安定な状態のときの適正な振幅係数値によって更新しつづけられることにより、常に適正な値が得られる。そのため、この抑制係数Ｒ（Ｆｒ）に基づく振動制御も安定して行われ、発振等の不具合を確実に抑えることができる。
【００７３】
つぎに、参考例２の変形例について説明する。
上記参考例２においては、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が上記「抑制範囲」内にあってかつ制御が安定な状態のときの適正な振幅係数値によって抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を更新することが行われているが、変形例として、これについては省略したものである。すなわち、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が上記「抑制範囲」内にあるときは、制御の安定状態か否かを判断することなく、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）を適応フィルタ４２にそのまま入力することのみを行うようにしてもよい。この場合は、制御部３１において、図９に示す抑制係数更新部５４を削除し、振幅係数判定部５３は、振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）が「抑制範囲」内にあるときは、更新された振幅係数Ａｍ（Ｆｒ）をそのまま適応フィルタ４２に出力すればよい。また、図１０に示す「振動制御ＩＩプログラム」において、ステップ１０４，１０５を廃止すればよい。これによっても、抑制係数の安定性は若干劣るが、出力信号の発振等を抑える効果は得られる。また、この場合、制御構成が簡略化される為、制御コストを低減することができる。
【００７４】
また、参考例２においても、上記第１実施形態を同様に適用して第２実施形態とすることができる。制御対象系において運転状態が変更されたときに、これに応じて抑制係数Ｒ（Ｆｒ）を変更させることである。第２実施形態においても、具体的には、シフトレバー位置を検出するシフト位置検出センサを設けて、それを制御部３１の入力に接続させる。さらに、制御部３１により実行される振動制御プログラムの一部を図１１に示すように変更した。
【００７５】
これにより、シフトレバーがニュートラルからドライブ側に切り替えられると（ステップ１０７）、これに応じて抑制係数Ｒ（Ｆｒ）が、ｍ・Ｒ（Ｆｒ）に変更されるようになっている（ステップ１０８）。さらに出力信号形成後には、抑制係数Ｒ（Ｆｒ）はもとの値に戻される（ステップ１０９）。かかる構成によっても、上記第１実施形態と同様に、振動制御の実行中に、運転状態が変更されても、それに応じて適正に制御の発散等を抑えられると共に、出力が低く抑えられることもなく、より適正な振動制御を行うことができる。
【００７６】
なお、上記各実施形態においては、本発明に係るDXHS LMSによる適応制御を用いた振動除去システムが、自動車のエンジン振動に伴う制御対象系の振動を除去するため用いられているが、本発明に係る振動除去システムをその他の振動発生系における周期性振動や騒音の除去にも用いることができる。
【００７７】
【発明の効果】
上記請求項１の発明によれば、予め決められた適正な振幅係数の値である抑制係数とデジタルフィルタにより更新された振幅係数の値との大小が比較され、出力信号の発振の可能性がある振幅係数が抑制係数より大きくなるときに、振幅係数として安定した適応制御が行われることが保証されている抑制係数の値が使用されるため、出力信号の発散等の不具合を確実に抑制でき、オーバーシュートの発生も防止できる。その結果、請求項１の発明においては、制御対象における経時変化、温度等の環境変化等により、制御対象系の予め定めた推定伝達関数データと実際の伝達関数との間に差が生じ、適応制御自体が安定して行われる範囲を超えた場合でも、制御対象系において生じる発散や過電流等の不具合を、簡易な構成により短時間にかつ安価に抑制することができる。さらに、制御対象系の運転状態の変更に応じて、抑制係数の値を変更することにより、運転状態の変更に応じて振動抑制制御を適正に行うことができる。
【００７８】
また、抑制係数としては、適応制御が行われている状態での適正な振幅係数値を中心としてその±５％の範囲内で決められた値とすることができる。また、適正な抑制係数として、非制御時において制御対象系での誤差測定点で得られた振動レベルを、制御対象系の予め規定された推定伝達関数のゲインで割った値に基づいて決められた値でもよい（請求項２、３の発明の効果）。
【００７９】
また、上記請求項４の発明によれば、適応制御の実行中に、安定状態で規定された抑制係数について、さらにその前後を含む所定範囲が抑制範囲として定められ、この抑制範囲によって振幅係数の値が判定される。振幅係数が、制御において発振等が起こり易い範囲として決められた抑制範囲外となったときに、振幅係数として安定した適応制御が行われることが保証されている抑制係数の値が使用されるため、発散等の不具合の発生を抑えることができ、オーバーシュートの発生も防止できる。その結果、請求項４の発明においては、制御対象における経時変化等により、適応制御自体が安定して行われる範囲を超えた場合でも、制御対象系において生じる発散や過電流等の不具合を、簡易な構成により短時間にかつ安価に抑制することができる。さらに、制御対象系の運転状態の変更に応じて、抑制係数の値を変更することにより、運転状態の変更に応じて振動抑制制御を適正に行うことができる。
【００８０】
なお、上記抑制範囲の適正な値として、抑制係数値を中心としてその±５％の範囲とすることができる（請求項５の発明の効果）。また、更新された振幅係数が抑制範囲内にあり、かつ適応制御が安定状態で行われているとき、抑制係数を振幅係数の値によって更新しつづけることにより、常に適正な抑制係数が得られる（請求項６の発明の効果）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の参考例１であるDXHS LMSによる適応制御法を用いた能動的振動除去システムを概略的に示す模式図である。
【図２】同振動除去システムを適用した車両に使用されるエンジンマウントの一例を示す一部断面図である。
【図３】同振動除去システムの適応制御系を示すブロック図である。
【図４】図１の制御部により実行される「振動制御Ｉプログラム」のフローチャートである。
【図５】第１実施形態にかかる「振動制御Ｉプログラム」の変更部分を示すフローチャートの一部である。
【図６】参考例１の具体的実施例において、制御対象系の位相の推定値と実際の位相値との位相差Δφが０°のときのエラー及び出力特性と、フィルタ係数の特性を示すグラフである。
【図７】同具体的実施例において、位相差Δφが９０°のときのエラー及び出力特性と、フィルタ係数の特性を示すグラフである。
【図８】同具体的実施例において、位相差Δφが１２０°のときのエラー及び出力特性と、フィルタ係数の特性を示すグラフである。
【図９】参考例２に係る適応制御系を示すブロック図である。
【図１０】参考例２において制御部により実行される「振動制御ＩＩプログラム」のフローチャートである。
【図１１】第２実施形態にかかる「振動制御ＩＩプログラム」の変更部分を示すフローチャートの一部である。
【図１２】従来例において、位相差Δφが９０°のときのエラー及び出力特性と、フィルタ係数の特性を示すグラフである。
【図１３】従来例において、位相差Δφが１２０°のときのエラー及び出力特性と、フィルタ係数の特性を示すグラフである。
【図１４】従来例である適応制御系（Filtered-X LMS）を示すブロック図である。
【図１５】従来例である適応制御系（DXHS LMS）を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０…車体、１１…エンジン、１２…回転数センサ、１４…ピックアップ加速度センサ、１７…シフト位置検出センサ、２０…エンジンマウント、２３…アクチュエータ、３０…電気制御装置、３１…制御部、３５…振動発生源、３６…伝達系、４０…適応制御部、４２…適応フィルタＷ、４３…制御対象系伝達経路（伝達関数Ｇ）、４４…推定伝達関数Ｇ＾、４５…デジタルフィルタ（DXHS LMS）、４７…振幅係数判定出力部、５０…適応制御部、５１…安定状態判定部、５２…抑制係数決定部、５３…振幅係数判定部、５４…抑制係数更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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