(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向の移動経路に沿って走行可能であって消火剤の噴射ノズルを有する消火用ヘッドを備えた火災用ロボット本体において、
前記火災用ロボット本体の少なくとも前方及び後方に位置してこの火災用ロボット本体と伸縮杆を介して連結された火災用副ロボット本体を設け、
この火災用副ロボット本体に消火剤の噴射ノズルを有する消火用副ヘッドを備えたことを特徴とする広域噴霧ロボット。
【請求項２】
消火用副ヘッドに対し火災用ロボット本体より給水するための給水パイプを備えたことを特徴とする請求項１の広域噴霧ロボット。
【請求項３】
火災用副ロボット本体が、伸縮杆の内部を介して火災用ロボット本体から給水されることを特徴とする請求項１、又は２記載の広域噴霧ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主としてトンネル内の車両等の火災に対して有効にはたらく広域噴霧ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
トンネル内の車両等の火災に対して消火活動を行うために色々な技術が開発されている。たとえば図６に示すように移動経路１に沿って走行可能であって水又は泡状物質の噴射ノズル２を有する消火用ヘッド噴射ノズル３を備えた火災用ロボット４は火災信号の受信によって火災現場に急行し、テレビカメラ５等で火災位置を特定し消火用ノズルの角度を制御し、水、粉末物質、泡状物質等のような消火剤の噴射によって火源の消火活動にあたるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ブラインド火災つまり放水側から見てトラック、バスなどの影に隠れて乗用車が炎上している場合や乗用車の内装が炎上している場合には火源の特定が困難なため的確な消火作業が行えない。また高熱のためセンサに狂いが生じノズルが的確に目標を指向することが出来ないため水又は泡状物質が火源に到達出来ず的確な消火作業が行えないという問題点があった。
【０００４】
また、トンネルは一方より他方へ風が吹き抜ける風洞となっており、、その吹き抜け方向も風向きの変化によって異なる。従ってロボットが正確に火源を捉え消火剤を噴射したとしても消火剤が風で流されるため火源に到達出来ず的確な消火作業が行えないという問題点があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、ブラインド火災、センサの狂いまたは風向もしくは風速の変化などに起因して目標を指向して噴射された筈の消火剤が火源に正確に届かなくても少なくとも火源の前方後方を含む周辺の広域に噴霧散水を行うことにより火源を消火剤により確実に覆い、しかも冷却効果によって火源周辺の熱量を吸収し、効率良く消火作業を行うことのできる軌道走行可能な広域噴霧ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の要旨は次の通りである。
【０００７】
この発明は、前後方向の移動経路に沿って走行可能であって消火剤の噴射ノズルを有する消火用ヘッドを備えた火災用ロボット本体において、前記火災用ロボット本体の少なくとも前方及び後方に位置してこの火災用ロボット本体と伸縮杆を介して連結された火災用副ロボット本体を設け、この火災用副ロボット本体に消火剤の噴射ノズルを有する消火用副ヘッドを備えたことを特徴とする広域噴霧ロボット、である。
【０００８】
この発明は、消火用副ヘッドに対し火災用ロボット本体より給水するための給水パイプを備えたことを特徴とする広域噴霧ロボット、である。
【０００９】
この発明は、火災用副ロボット本体が、伸縮杆の内部を介して火災用ロボット本体から給水されることを特徴とする広域噴霧ロボット、である。
【００１０】
【発明実施の形態】
図１は請求項１の発明に関する実施の一例を示す略図で、１はトンネル内の側方に沿って架設されたモノレールからなる移動経路、４Ａはこの移動経路１に沿って走行可能な広域噴霧ロボット、４Ａａは火災用ロボット本体である。５Ａは火源センサで火源Ｆを探索する働きをする。３Ａは消火用ヘッドで、例えば特開平７−２２２８１９号で示すような射程距離が中、遠、近からなる３種類の消火剤の噴射ノズル３Ａａ，３Ａｂ，３Ａｃを組み合わせて矩形状散水領域に均一に散水出来る２０メートル級のものが好ましく、これにより基本的には火源Ｆを指向して散水される。３Ｂ，３Ｂは消火用副ヘッドで、火災用ロボット本体４Ａａの前部、後部に設けられ、消火用ヘッド３Ａと同様に例えば特開平７−２２２８１９号で示すような射程距離が中、遠、近からなる３種類の消火剤の噴射ノズル３Ｂａ，３Ｂｂ，３Ｂｃを組み合わせて矩形状散水領域に均一に散水出来る２０メートル級のものが好ましい。６は側壁に設けられた給水ジョイント、７は受水ジョイント８を一端に有するホース、Ｒはトンネル内の道路である。
尚火災用ロボット本体４Ａａは図示しない走行モータ１４Ａを有している。また消火剤としては水、粉末物質又は泡状物質を用いる。
【００１１】
図１において、トンネルの側面等に設けられた図示しない火災感知器により制御盤に信号が送られ、広域噴霧ロボット４Ａを火災現場に最も近い給水ジョイント６の位置まで走行させこれに受水ジョイント８を結合させる。次に火源センサ５Ａにより火源に最も近い位置まで移動させて停止させ、ＣＰＵよりの指示によりバルブを開いて各ノズルから一斉に散水させる。消火用ヘッド３Ａより散水された水は範囲Ｅをカバーし、消火用副ヘッド３Ｂ、３Ｂより散水された水は範囲Ｇ、Ｈをそれぞれカバーする。したがって火源Ｆのみでなく、その前方後方を含む広域にわたって散水されることになるのでブラインド火災、センサの狂いまたは風向もしくは風速の変化などに起因して目標を指向して消火用ヘッド３Ａから噴射された筈の消火剤が火源に正確に届かなくても消火用副ヘッド３Ｂから噴射された消火剤が火源をカバーし、さらに１トン／分程度の水を４０分位散水すればエネルギを充分に吸収し、消火作業を的確に行うことが出来る。
尚、ブラィンド火災のように火源の特定が困難な場合には、火源センサ５Ａにより火源の探索を行う代わりに上記火災感知器からの信号により、例えば当該火災感知器のアドレス信号により大略の火源位置を判断し、かかる位置で散水するようにしてもよい。
【００１２】
図２は請求項２の発明に関する実施の一例を示す略図で、前記の実施例では火災用ロボット本体４Ａａの前方後方部に消火剤の噴射ノズルを有する複数の消火用副ヘッドを備えているが、この例では、この火災用ロボット本体４Ａａの前方後方に消火剤の噴射ノズルを有する複数の消火用副ヘッド３Ｂが火災用ロボット本体４Ａａと間隔を置いて配設されている。この例では消火用副ヘッド３Ｂが送水パイプを内部に有する支持杆９によって支持されている。
その他の点においては前記実施例と同様である。
【００１３】
このように構成することにより前後の消火用副ヘッド３Ｂと３Ｂとの間隔を大きくとり水の散布領域を一層広げることが出来る。
【００１４】
図３、図４は請求項３の発明に関する実施の一例を示す略図で、図において４Ｂａは火災用ロボット本体４Ａａの前方後方に配設された火災用副ロボット本体で上記火災用ロボット本体と共に走行可能であり、図３のように火災用ロボット本体４Ａａと火災用副ロボット本体４Ｂａとを図４に示すように３脚の足のような多段式の伸縮杆１０によって連結状態とすることにより走行動作を容易に行うことが出来る。この火災用副ロボット本体には消火用副ヘッド３Ｂを備え、多段式の伸縮杆１０の内部を介して火災用ロボット本体４Ａａより給水を受けることが出来る。また、この火災用ロボット本体４Ａａ及び火災用副ロボット本体４Ｂａは各々図示しない走行モータ１４Ａ、１４Ｂを有している。
尚図示しないが、火災用副ロボット本体４Ｂａがそれぞれトンネル内の給水ジョイントより給水を受けるようにしてもよい。
【００１５】
この例によれば図４のように各火災用副ロボット本体４Ｂａを例えばその走行装置によって、あるいは給水圧等によって前方後方に展開することにより前後の消火用副ヘッド３Ｂと３Ｂとの間隔を大きくとり水の散布領域をさらに一層広げることが出来る。また移動に際しては図３のように各ロボットが一体となってカーブした走行路でも支障なく走行することが出来る。
【００１６】
図５は多段式の伸縮杆１０の変形実施例の原理を示すもので、図において１０Ａは多段式の伸縮杆で各杆の前後には上下一対の滑車１１が設けられ、各滑車にジグザグ状にワイヤ１２を掛け、ワイヤ１２の一端を引っ張ることにより、隣接する伸縮杆１０Ａの間に介在するワイヤ１２の長さを短縮することになるため伸縮杆１０Ａを長くすることが出来る。また逆にワイヤ１２のテンションを無くし、上記走行モータ１４Ａを静止させ走行モータ１４Ｂを駆動させる等して伸縮杆１０Ａの長さを縮める方向に外力を与えれば、伸縮杆１０Ａの長さを容易に縮めることが出来る。伸縮杆１０Ａの内部に多段式中空の導水パイプ１３を備え、伸縮杆１０Ａと共に伸縮させ且つ通水することが出来る。
【００１７】
上記実施例ではトンネル内の側壁に設けられた給水ジョイント６より給水を受けるものであるが、火災用ロボット本体４Ａａ内の水タンクより給水するようにしてもよい。また、泡原液タンクを備えて泡による消火を最初の１０分間行い、それでも消火出来ない場合に、上記広域水噴霧を行い、冷却効果による消火、火勢を弱めることを狙ってもよい。
【００１８】
また、ロボットのあるトンネル側壁側に火災が発生した場合にも消火が出来るように２０メートル級ヘッドと反対側の位置に適宜補助用のヘッドを設けるようにしてもよい。
【００１９】
トンネル内の道路の中心線の真上に、道路に沿って軌道を設け、該軌道上の大流量放水ヘッド（円盤状のシャワーを大きくしたもの）から道路上に噴霧を行うようにしてもよい。さらに、各火災用副ロボット本体４Ｂａを道路中心線方向のみならず、これに直角な方向に展開させてもよい。また火災用副ロボット本体４Ｂａは２個だけでなくそれよりも多くすることもできる。
また、上記各実施例に示したヘッドの代わりに首振りノズルを設け、ノズルを首振りさせつつ消火剤を放出して、火源が複数個ある場合等の理由により火源が特定できない場合にまんべんなく消火剤が散布されるようにしてもよい。
尚、上記各実施例で、前後方向の移動経路に沿ってロボット本体が走行するとしたが、当該ロボットは無軌道式のものであってもよい。
【００２０】
【発明の効果】
本発明の広域噴霧ロボットは、前後方向の移動経路に沿って走行可能であって消火剤の噴射ノズルを有する消火用ヘッドを備えた火災用ロボット本体において、火源および少なくともその前方後方を含む周辺の広域に噴霧散水可能な消火用ヘッドを備えたことにより、ブラインド火災、センサーの狂いまたは風向もしくは風速の変化などに起因して目標を指向して噴射された筈の消火剤が火源に正確に届かなくても少なくとも火源の前方後方を含む周辺の広域に噴霧散水を行うことにより火源を消火剤により確実に覆い、しかも冷却効果によって火源周辺の熱量を吸収し、効率良く消火作業を行うことができる。
【００２１】
また、本発明の広域噴霧ロボットは、前後方向の移動経路に沿って走行可能であって消火剤の噴射ノズルを有する消火用ヘッドを備えた火災用ロボット本体において、少なくともこの火災用ロボット本体の前後方向に間隔を置いて配設された消火剤の噴射ノズルを有する複数の消火用副ヘッドを備えたことにより、ブラインド火災、センサの狂いまたは風向もしくは風速の変化などに起因して目標を指向して噴射された筈の消火剤が火源に正確に届かなくても少なくとも火源の前方後方を含む周辺の一層広い広域に噴霧散水を行うことにより火源を消火剤により確実に覆い、しかも冷却効果によって火源周辺の熱量を吸収し、効率良く消火作業を行うことができる。
【００２２】
また、本発明の広域噴霧ロボットは、火災用ロボット本体の少なくとも前方後方に位置してこの火災用ロボット本体と共に走行可能な火災用副ロボット本体を設け、この火災用副ロボット本体に上記消火用副ヘッドを備えたことにより、ブラインド火災、センサの狂いまたは風向もしくは風速の変化などに起因して目標を指向して噴射された筈の消火剤が火源に正確に届かなくても少なくとも火源の前方後方を含む周辺の更に一層広い広域に噴霧散水を行うことにより火源を消火剤により確実に覆い、しかも冷却効果によって火源周辺の熱量を吸収し、更に一層効率良く消火作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による広域噴霧ロボットの説明図である。
【図２】本発明の他の実施例による広域噴霧ロボットの斜視図である。
【図３】本発明の副ロボットを用いた実施例による広域噴霧ロボットの斜視図である。
【図４】本発明の副ロボットを用いた実施例による広域噴霧ロボットの説明図である。
【図５】図４の伸縮杆の他の実施例の原理図である。
【図６】従来の噴霧ロボットの説明図である。
【符号の説明】
１        移動経路
３Ａ      消火用ヘッド
３Ａａ，３Ａｂ，３Ａｃ  噴射ノズル
３Ｂ，                  消火用副ヘッド
３Ｂａ，３Ｂｂ，３Ｂｃ  噴射ノズル
４        火災用ロボット
４Ａａ    火災用ロボット本体
４Ｂａ    火災用副ロボット本体
５        テレビカメラ
５Ａ      火源センサ
６        給水ジョイント
７        ホース
８        受水ジョイント
１０      多段式の伸縮杆
１０Ａ    多段式の伸縮杆
１１      滑車
１２      ワイヤ
１３      導水パイプ
【図１】
0003831910.tif 000002
【図２】
0003831910.tif 000003
【図３】
0003831910.tif 000004
【図４】
0003831910.tif 000005
【図５】
0003831910.tif 000006
【図６】
0003831910.tif 000007