(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
空調機の室外機の熱交換器の型式に応じた基礎座標データを予め設定する工程と、
解体の対象となる室外機の外観を撮像して、その撮像結果から熱交換器を回収するための切断位置を決定するための位置データを算出する工程と、
該算出した位置データと前記基礎座標データとを用いて熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を算出する工程と、
前記切断箇所のそれぞれについて、前記算出した切断開始位置から切断終了位置まで前記解体の対象となる室外機を切断する工程と
を有する空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法。
【請求項２】
解体の対象となる空調機の室外機を移動、回転させる移動手段と、
前記解体の対象となる室外機を切断情報に基づいて切断する切断手段と、
前記移動手段および前記切断手段と通信する通信手段と、空調機の室外機の熱交換器の型式に応じた基礎座標データを予め記憶している記憶手段と、前記移動手段と協動して前記解体の対象となる室外機の外観を撮像してその撮像結果から熱交換器を回収するための切断位置を決定するための位置データを算出する位置算出手段と、該算出した位置データと前記基礎座標データとを用いて熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を算出する切断位置決定手段とを有する映像支援切断位置指示装置と
を有し、
前記映像支援切断位置指示装置は、前記決定された熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を前記切断手段に送信し、
前記切断手段は受信した前記切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置に従って前記解体の対象となる室外機を切断する
空調機の室外機から熱交換器を取り出す装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、廃棄処分の空調機（エアコンデショナまたはエアコン）の室外機の解体・分離方法と装置に関するものであり、特に、室外機から熱交換器を解体して回収する方法と装置（熱交換器の解体・回収方法と装置）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
使用済みまたは老朽化して廃棄処分となった空調機（エアコン）の室外機はこれまで、（ａ）そのまま埋立処分する、（ｂ）室外機を破砕した後、磁石などで鉄のみを回収し、回収できなかった筐体のプラスチックなどのその他の部分は埋立処分するなどの処理が行われてきた。
しかしながら、（ａ）の方法では、廃棄物による環境汚染の問題および廃棄場所の制約の他、資源を有効に再利用できないという問題があった。
また（ｂ）の方法では、再利用可能なコンプレッサ、熱交換器を有効に再利用できないという問題があった。特に、熱交換器は銅管、放熱フィンにアルミニウムなどが用いられており、磁石では銅、アルミニウムなどの材料は吸引できず、回収できない。
【０００３】
本件出願人は、特開平９−６８３２９号公報において、室外機からコンプレッサを回収する方法を提案している。しかしながら、依然として、電磁石では吸引できない銅、アルミニウムなどは回収できない。
【０００４】
熱交換器を構成する銅、アルミニウムは高価格の材料であり、これらの回収は資源の再利用の点から有意義である。
【０００５】
たとえば、上述した一様の破砕方法ではなく、室外機をチップソーなどの切断機を用いて手動的に解体して熱交換器を回収する方法も考えられる。しかしながら、手動による熱交換器の解体・分離は効率的ではない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に言って、自動化装置においては、各装置はワークの原点を装置上の機械原点に強制的に一致させることを前提に設計されている。
室外機から熱交換器を取り出すため、産業用ロボットを用いた切断機を用いて熱交換器を切断するための自動化処理装置を用いるが、この自動処理装置においても、ワーク（室外機）の原点を自動化装置上の機械原点に強制的に一致させている。
室外機の解体を行う自動化処理装置において、トラックなどで運ばれてきた空調機の室外機を分離処理ライン内に投入するが、通常、処理ライン内では、室外機の筐体は搬送の容易性からパレット上に乗せて運んでいる。しかしながら、搬送される室外機は廃棄処分対象物であり変形等が多い、あるいはその形状上、切断処理装置での強制的な原点位置決めが困難である。その結果、自動パレタイジングシステムを用いても、常に処理ライン内パレット上の原点位置におくことは困難であり、室外機の原点を自動化処理装置の機械原点に合わせることは難しい。
そのために、その原点のずれに切断ロボットの動作が追随できる切断位置演算手法が必要となる。
【０００７】
したがって、本発明の目的は、種々の空調機の室外機について、自動的かつ正確に熱交換器を取り出すことが可能な、空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の観点によれば、空調機の室外機の熱交換器の型式に応じた基礎座標データを予め設定する工程と、解体の対象となる室外機の外観を撮像して、その撮像結果から熱交換器を回収するための切断位置を決定するための位置データを算出する工程と、該算出した位置データと前記基礎座標データとを用いて熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を算出する工程と、前記切断箇所のそれぞれについて、前記算出した切断開始位置から切断終了位置まで前記解体の対象となる室外機を切断する工程とを有する空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法が提供される。
【０００９】
本発明の第２の観点によれば、解体の対象となる空調機の室外機を移動、回転させる移動手段と、前記解体の対象となる室外機を切断情報に基づいて切断する切断手段と、前記移動手段および前記切断手段と通信する通信手段と、空調機の室外機の熱交換器の型式に応じた基礎座標データを予め記憶している記憶手段と、前記移動手段と協動して前記解体の対象となる室外機の外観を撮像してその撮像結果から熱交換器を回収するための切断位置を決定するための位置データを算出する位置算出手段と、該算出した位置データと前記基礎座標データとを用いて熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を算出する切断位置決定手段とを有する映像支援切断位置指示装置とを有し、前記映像支援切断位置指示装置は前記決定された熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置を前記切断手段に送信し、前記切断手段は受信した前記切断箇所ごとの切断開始位置と切断終了位置に従って前記解体の対象となる室外機を切断する、空調機の室外機から熱交換器を取り出す装置が提供される。
【００１０】
座標系については処理設備に対する絶対座標と解体の対象である空調機の室外機の相対座標を組み合わせた形で作成し、このデータを用いて切断位置決定のための切断位置座標計算を行う。その結果、解体の対象となる室外機の筐体の変形並びにずれなどがあっても正確に熱交換器を回収する位置で切断できる。
切断位置決定の自動化と実際の室外機の解体に則した正確な位置データを得るため、映像支援切断位置指示装置において、解体の対象となる室外機の熱交換器固定部付近を撮像手段、たとえば、ＣＣＤカメラで撮影し、これをコンピュータを用いて画像処理して熱交換器端部を自動的に検出し、このデータに基づいて熱交換器の端部切断開始位置と終了位置を算出する。映像支援切断位置指示装置は、これらの切断情報を切断手段に送信する。切断手段は切断情報にしたがって室外機の切断を行う。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明の空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置について、添付図面を参照して実施の形態を述べる。
【００１２】
室外機の全体の解体処理
空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置の詳細を述べる前に、室外機の全体の解体処理を概観する。
図１は空調機の室外機全体の解体処理の流れを示す図である。
【００１３】
（ａ）空調機の室外機を、解体・分離・回収する装置に受け入れる。
【００１４】
（ｂ）オゾン層破壊の点で問題が指摘されているフロンガス、および、環境汚染の点で問題が指摘されている材料などを回収する。
【００１５】
（ｃ）室外機から回収の対象となる部品、部材、たとえば、熱交換器、コンプレッサなどの切断位置を指示する。特に、本発明の主題となる熱交換器の切断位置の指示については詳細を後述する。
【００１６】
（ｄ）前の工程で指示された切断位置に従って切断機で熱交換器の両端を切断して熱交換器を回収する。
【００１７】
（ｅ）熱交換器を取り出した後の室外機について、好ましくは、手解体に代えてプラズマを用いた分離支援装置を用いて室外機を分離してもよい。
【００１８】
（ｆ）それぞれの部品、部材について分離作業を行う。図解した例では、（１）室外機の筐体・基板類の分離作業と、（２）コンプレッサの分離・回収作業と、（３）熱交換器の分離・回収作業とに大別している。
コンプレッサの分離回収作業については、たとえば、特開平９−６８３２９号公報を参照されたい。
本発明の主題である、熱交換器の切断のための位置指示および分離・回収作業の詳細については後述する。
【００１９】
第１実施の形態
以下、本発明の空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置としての第１の実施の形態を述べる。
図２（Ａ）〜（Ｃ）は、空調機の室外機内に配設されている熱交換器の形状と配置位置を例示した図である。図２（Ａ）はＬ型熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図であり、図２（Ｂ）は逆Ｌ型熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図であり、図２（Ｃ）は平板型（Ｉａ型）熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図である。
図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に図解した室外機の熱交換器の位置は、原点座標（０，０）について、図解のように規定されている。
【００２０】
図３は図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に図解した室外機における熱交換器の位置を示す座標系の表記方法を図解した図である。なお、図３は３次元座標系を示しているが、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は、室外機の平面を２次元平面（Ｘ，Ｙ）の座標系で表記した場合を図解している。
【００２１】
図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に図解した熱交換器の位置を表す記号の意味を表１に示す。表１の位置データの一部は、基礎座標データとして事前に設定されているものと、後述する実測データとして撮像手段で撮像した上で画像処理で算出される位置データとを含んでいる。
表１には、熱交換器の位置を示す記号の他、後述する処理において用いるプログラム番号（ＰｒｏＮＯ）も表記している。
【００２２】
【表１】
0003809295.tif 000002
【００２３】
図４は本発明の空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置を実施する１実施形態としてのシステム構成図である。
図４に図解したように、空調機の室外機から熱交換器を取り出す装置は、切断ロボット１０、室外機分解ライン制御用シーケンサ（ＰＬＣ）３０および映像支援切断位置指示装置５０から構成されている。
映像支援切断位置指示装置５０と切断ロボット１０、映像支援切断位置指示装置５０と室外機分解ライン制御用シーケンサ３０とは、相互にオンライン通信可能な通信手段、たとえば、ＭＯＤＥＭを有しており、映像支援切断位置指示装置５０と切断ロボット１０、映像支援切断位置指示装置５０と室外機分解ライン制御用シーケンサ３０とは相互にオンラインで情報交換して、下記に詳述する、空調機の室外機から熱交換器を取り出すための協動動作を行う。
【００２４】
切断ロボット１０は、図５に図解した丸刃のチップソーを有する切断機を制御する。
産業用ロボットはマイクロコンピュータを内蔵した演算処理機能を有するプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）を用いて制御を行う。
図５におけるＬＳ１〜ＬＳ３は切断機の動作限界を検出するリミットスイッチを示す。
本実施形態において用いるチップソーは直径３０５ｍｍである。室外機が上に乗せられた搬送される図示しないパレット上の筐体は、先端ストッパ（図示せず）ならびに位置決めシリンダ（図示せず）により切断位置移載装置（図示せず）に対する機械原点に位置決めされ、さらに上下クランプ装置（図示せず）によりクランプを行い、油圧シリンダ（図示せず）による上下移動装置により持ち上げられる。持ち上げるレベルはロボットに装着したチップソーが切り抜ける距離である５００ｍｍとする。
なお、パレットについては、その一部を切り欠くことによりパレットは除いた状態で室外機のみがクランプされる。その後、切断座標に従って切断ロボットが起動し、熱交換器端部を切断する。熱交換器が切断された室外機は、上下装置（図示せず）により再びパレットに乗せられて次工程に運ばれる。
【００２５】
室外機分解ライン制御用シーケンサ３０もマイクロコンピュータを内蔵した演算処理機能を有しており、図１を参照して述べたように、解体の対象となる室外機を受け入れて解体処理部に搬送する搬送装置（コンベア装置）の制御、室外機の分離作業などの諸作業の制御を行う。
本実施の形態に関連する搬送装置の動作制御としては、解体の対象となる室外機の受け入れ、フロンガスの回収後、その室外機の映像支援切断位置指示装置５０のＣＣＤカメラ５４によって撮像する位置までの搬送とその位置における室外機の回転、熱交換器の切断位置が決定された後の切断ロボット１０の切断機の位置までの室外機の搬送、熱交換器を切断して取り出した後の各種搬送などがある。
【００２６】
映像支援切断位置指示装置５０は、コンピュータを内蔵した画像処理装置５２、撮像手段の１例としてのＣＣＤカメラ５４、表示手段としてのＣＲＴ表示装置５６、ＣＲＴ表示装置５６への指示を行うマウス５７と、ＣＣＤカメラ５４を用いて撮像するときに照明を行う照明装置５８とを有する。
画像処理装置５２は、上述した通信手段、たとえば、ＭＯＤＥＭ、記憶部、演算処理を行うＣＰＵなどを有しており、下記に述べる種々の制御処理、画像処理を行う。
【００２７】
室外機の位置ずれ、変形などに起因する正規の位置からのずれを補正するため、本実施の形態においては、映像支援切断位置指示装置５０の画像処理装置５２において切断基礎データを画像処理装置５２内の記憶部に事前に準備しておく。切断基礎データとは、機械原点に対する被切断物（室外機）の絶対座標系による被切断物の外形位置である。この基礎座標データを、人工知能（ＡＩ）データとも言う。
切断基礎データは、絶対座標系である図２（Ａ）〜図２（Ｃ）における下記値：（ＰｙＦｒ：ＰｙＢａ：ＰｘＬｅ：ＰｘＲｉ）と、絶対座標系に対する切断位置を示す相対座標系である下記値：（ＰｙＣｕ：ＰｘＣｕａ：ＰｘＣｕｂ：ＰｘＣｕｍ：ＰｚＨｉ）からなる。
【００２８】
表１の値は、解体の対象となる実際の室外機について、下記のごとく求める。（１）解体の対象となる実際の室外機を室外機分解ライン制御用シーケンサ３０を用いて所望の位置に位置決めする。（２）位置決めしたその位置において、必要に応じて室外機分解ライン制御用シーケンサ３０を介して室外機を回転させながら、照明装置５８の光を室外機に照射しながら、ＣＣＤカメラ５４で室外機を撮像する。（３）その撮像結果を画像処理装置５２で画像処理して、表１に示した、解体の対象となる実際の室外機を寸法を求める。
なお、１台のＣＣＤカメラ５４で室外機の多面を撮像して画像処理装置５２において画像処理して所望の位置測定データを算出するため、室外機分解ライン制御用シーケンサ３０で室外機を回転、移動させる。
【００２９】
本実施の形態においては、解体の対象となる室外機の個々についてＣＣＤカメラ５４で撮像した実際の結果を用いるので、室外機に変形などがあってもその変形状態に則した室外機における所望の位置測定が可能である。
【００３０】
本実施の形態において、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）の座標系と、図３の座標系と、熱交換器を解体するための切断機の位置制御などの制御を決めを行う切断ロボット１０における座標系と、映像支援切断位置指示装置５０の座標系とは同一であり、原点位置（０，０，０）も一致しているものとする。
【００３１】
図６は映像支援切断位置指示装置５０の画像処理装置５２の処理、切断ロボット１０のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）の処理、室外機分解ライン制御用シーケンサ３０のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）の処理を図解したフローチャートである。
【００３２】
ステップ１：映像支援切断位置指示装置５０の画像処理装置５２は、切断制御産業用ロボット１０のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）に切断プログラムの番号を読み込ませる。
【００３３】
ステップ２：室外機分解ライン制御用シーケンサ３０は、切断ロボット１０のＰＬＣに通信手段を介して切断開始指示を出力する。
【００３４】
ステップ３：解体の対象となる室外機について、映像支援切断位置指示装置５０と切断ロボット１０とが協動して、表１に示した、実際の室外機についての寸法を算出する。
室外機について種々の位置がとれるように、室外機分解ライン制御用シーケンサ３０は室外機を回転、移動させる。その種々の位置において、ＣＣＤカメラ５４は室外機を撮像し、その撮像結果が画像処理装置５２において画像処理されて、表１に示した寸法が算出される。なお、上記寸法の算出方法としてはたとえば、ＣＣＤカメラ５４によって取り込まれたカラー映像について、画像処理装置５２はその色の濃淡をあるしきい値で処理し、さらにエッジ処理することによりその外形位置並びに切断位置を自動的に検出することができる。
【００３５】
ステップ４：表２に示したデータについて切断ロボット１０のコントラーラに対してパソコンをリンクさせ入力を行う。
【００３６】
【表２】
0003809295.tif 000003
【００３７】
表２に示したデータは、切断ロボット１０の動作における上方向の逃げ、下方向の逃げ、オフセット値などであり、これらのデータはマージンデータとして用いる。これらマージンデータは切断制御産業用ロボット１０のＰＬＣの記憶部に記憶され、熱交換器の端部切断位置決定の際、使用される。
【００３８】
ステップ５：ステップ３にて算出されたデータに基づいて、切断ロボット１０のＰＬＣは、下記表３に示したアルゴリズムにしたがって熱交換器の回収のための切断座標位置を計算する。この切断座標位置計算は、熱交換器の型式に応じて規定されるそれぞれの切断箇所について、切断開始位置と切断終了位置とを求める。
なお、本実施の形態においては、熱交換器の固定部に寄らず、３箇所を切断箇所としている。そうすることにより、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）図解した種々の熱交換器の型式について、少ない切断回数で完全に熱交換器の端部を室外機の本体から切り離すことができる。
【００３９】
【表３】
0003809295.tif 000004
【００４０】
たとえば、図２（Ａ）に図解したＬ型熱交換器を内蔵した室外機について、表１〜表３を参照して考察すると、その切断箇所は、室外機内部の熱交換器の端部に相当する位置である、室外機の右側面、室外機の上面、室外機の前面の３箇所である。そして、これらの切断箇所のそれぞれについて、切断開始位置と切断終了位置を、表１に示した実際の室外機の撮像結果に基づく位置データと、基礎座標データと、表２に示したマージンデータとを用いて計算する。
【００４１】
図２（Ｂ）に図解した逆Ｌ型熱交換器、図２（Ｃ）に図解した平板（Ｉａ）型熱交換器についても同様に、切断箇所それぞれについて、開始位置と終了位置が計算される。
【００４２】
ステップ６：切断ロボット１０のＰＬＣは表３に示した計算アルゴリズムに従って計算した結果をチェックする。このチェックとしては、たとえば、切断位置が室外機の範囲内であるチェックである。
もしチェック結果が切断に適していない場合は、切断ロボット１０は、作業を停止する。その場合は、オペレータは再度、不良を検出して修正した後、再度作業をやり直す。
【００４３】
ステップ７：切断ロボット１０は上記計算して求めた熱交換器の型式に応じた切断箇所ごとの切断開始位置と終了位置により、図５に図解した切断機を駆動して熱交換器の両端に相当する切断箇所を切断開始位置から終了位置まで切断していく。
【００４４】
図７〜図９はそれぞれ、図６におけるステップ７で示した切断ロボット１０のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）における、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に図解した熱交換器に則した切断制御処理を示すフローチャートである。
【００４５】
図７を参照して図２（Ａ）に図解したＬ型熱交換器を回収するための切断ロボット１０のＰＬＣにおける処理を述べる。
【００４６】
ステップ１０１：切断ロボット１０のＰＬＣはＬ型熱交換器の回収のための切断処理のためのプログラムを起動させる。以下のＰＬＣの動作はこのプログラムに従って行われる。
【００４７】
ステップ１０２：ＰＬＣは室外機の右側側面切断準備位置まで移動させる。
【００４８】
ステップ１０３：ＰＬＣは表３に規定した演算によって算出された右側面切断のための開始位置から終了位置まで、図５に図解した切断機を制御して室外機の右側側面を切断する。
【００４９】
ステップ１０４：ＰＬＣは切断した室外機の右側側面から切断機を退避させる。
【００５０】
ステップ１０５：ＰＬＣは室外機の上側側面切断準備位置まで移動させる。
【００５１】
ステップ１０６：ＰＬＣは表３に規定した演算によって算出された上面切断のための開始位置から終了位置まで、図５に図解した切断機を制御して室外機の上面を切断する。
【００５２】
ステップ１０７：ＰＬＣは切断した室外機の上面から切断機を退避させる。
【００５３】
ステップ１０８：ＰＬＣは室外機の正面切断準備位置まで移動させる。
【００５４】
ステップ１０９：ＰＬＣは表３に規定した演算によって算出された正面切断のための開始位置から終了位置まで、図５に図解した切断機を制御して室外機の正面を切断する。
【００５５】
ステップ１１０：ＰＬＣは切断した室外機の正面から切断機を退避させる。
【００５６】
ステップ１１１：ＰＬＣは次の切断処理に備えるため、ロボットの原点位置まで復帰させる。
【００５７】
ステップ１１２：ＰＬＣは映像支援切断位置指示装置５０の画像処理装置５２に切断処理が完了したことを通信経路を介して報告する。
これにより、映像支援切断位置指示装置５０は次の解体処理が可能となる。
【００５８】
以上の切断処理によって熱交換器は室外機から自由になり、回収可能な状態になった。したがって、その後の作業は、図１に図解したように、それぞれ、熱交換器回収工程、コンプレッサ回収工程、筐体などの作業工程に別れて進んでいく。
【００５９】
熱交換器回収工程においては、上述した熱交換器の端部切断によって熱交換器の回収が容易になる。
【００６０】
図８は図２（Ｂ）に図解した逆Ｌ型熱交換器を回収するための切断ロボット１０のプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）における処理を示しているが、その基本動作は図７を参照して述べた処理と同様である。
図９は図２（Ｃ）に図解した平板（Ｉａ）型熱交換器を回収するための切断ロボット１０のＰＬＣにおける処理を示しているが、その基本動作は図７を参照して述べた処理と同様である。
【００６１】
以上のように、本実施の形態によれば、予め得られた基礎座標データと、図６のステップ３において実際の解体対象の室外機について撮像した結果に基づく位置データとを用いて、必要に応じてマージンデータをも用いて、熱交換器の型式に応じた切断位置を決定し、その決定結果に基づいて自動的に室外機を切断して熱交換器を回収できる。すなわち、実際の室外機について実測した位置データを用いているので切断位置が個々の解体対象の室外機について正確に決定でき、自動的に決定したデータに基づいて切断できる。
【００６２】
本発明の実施に際しては上述した記述に限定されることなく種々の実施形態をとることができる。
たとえば、図４を参照して述べた装置構成は例示であり、この構成に限定されず、上述した実施形態と同様の機能および効果を奏する他の装置構成など適宜とることもできる。たとえば、切断ロボット１０と室外機分解ライン制御用シーケンサ３０との機能分担などは適宜変更できる。
【００６３】
【発明の効果】
本発明の空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置によれば、種々の空調機の室外機について、実際の解体対象の室外機の外形形状などを実測した結果に基づき、正確かつ適切な切断位置を決定でき、その決定データに基づいて自動的に切断した結果、熱交換器を適切かつ効果的に回収できる。
【００６４】
また本発明によれば、種々の室外機について自動的に大量処理が可能になり、解体作業効率が著しく向上した。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は空調機の室外機全体の解体処理の流れを示す図である。
【図２】図２（Ａ）〜（Ｃ）は、空調機の室外機内に配設されている熱交換器の形状と配置位置を例示した図であり、図２（Ａ）はＬ型熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図であり、図２（Ｂ）は逆Ｌ型熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図であり、図２（Ｃ）は平板型（Ｉａ型）熱交換器と呼ばれる熱交換器の形状とその配置を図解した図である。
【図３】図３は図２（Ａ）〜図２（Ｃ）に図解した室外機における熱交換器の位置を示す座標系の表記方法を図解した図である。
【図４】図４は本発明の空調機の室外機から熱交換器を取り出す方法と装置を実施する１実施の形態としてのシステム構成図である。
【図５】図５は図４に図解した切断制御産業用ロボットによって制御される切断機の断面図である。
【図６】図６は図４に図解した映像支援切断位置指示装置の画像処理装置の処理、切断ロボットのプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）の処理、室外機分解ライン制御用産業用ロボットのプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）の処理を図解したフローチャートである。
【図７】図７は図６におけるステップ７で示した切断制御産業用ロボットのプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）における、図２（Ａ）に図解した熱交換器に則した切断制御処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は図６におけるステップ７で示した切断制御産業用ロボットのプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）における、図２（Ｂ）に図解した熱交換器に則した切断制御処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は図６におけるステップ７で示した切断制御産業用ロボットのプログラマブル・ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）における、図２（Ｃ）に図解した熱交換器に則した切断制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０・・切断制御産業用ロボット
３０・・室外機分解ライン制御用産業用ロボット
５０・・映像支援切断位置指示装置
５２・・画像処理装置
５４・・ＣＣＤカメラ
５６・・ＣＲＴ表示装置
５７・・マウス
５８・・照明装置
【図１】
0003809295.tif 000005
【図２】
0003809295.tif 000006
【図３】
0003809295.tif 000007
【図４】
0003809295.tif 000008
【図５】
0003809295.tif 000009
【図６】
0003809295.tif 000010
【図７】
0003809295.tif 000011
【図８】
0003809295.tif 000012
【図９】
0003809295.tif 000013