(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のマイクロコンピュータと第２のマイクロコンピュータとを備え、第１のマイクロコンピュータがその都度のエンジン運転状態に基づいて車載アクチュエータの目標制御量を算出すると共に該算出した目標制御量を第２のマイクロコンピュータへ送信し、第２のマイクロコンピュータが受信した目標制御量に基づき車載アクチュエータの駆動出力を演算する一方、第２のマイクロコンピュータが目標制御量演算を含む第１のマイクロコンピュータの動作を監視する車両用電子制御装置において、
第１のマイクロコンピュータは、目標制御量の演算時に当該制御量演算処理に関わるリソース検査値をリソース毎に算出すると共に該算出したリソース検査値を第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイクロコンピュータは、前記目標制御量に基づき車載アクチュエータの駆動出力を演算する際に、第１のマイクロコンピュータより受信したリソース検査値に基づいて第１のマイクロコンピュータの異常を監視することを特徴とする車両用電子制御装置。
【請求項２】
第１のマイクロコンピュータは、制御量演算処理に関わるＲＡＭ値演算の都度当該ＲＡＭ値とその反転値としての検査ＲＡＭ値とを算出し、それらをリソース検査値として第２のマイクロコンピュータに送信する一方、第２のマイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータより受信した制御量演算処理に関わるＲＡＭ値と検査ＲＡＭ値の反転値との比較に基づいて前記第１のマイクロコンピュータの異常を監視することを特徴とする請求項１記載の車両用電子制御装置。
【請求項３】
第１のマイクロコンピュータは、制御量演算処理に関わる演算処理コードのチェックサム値とその反転値としてのチェックサム検査値とを算出し、それらをリソース検査値として第２のマイクロコンピュータに送信する一方、第２のマイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータより受信したチェックサム値とチェックサム検査値の反転値との比較に基づいて前記第１のマイクロコンピュータの異常を監視することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用電子制御装置。
【請求項４】
電源スイッチのオフ操作時に各マイクロコンピュータへの電源遮断を一時的に遅らせる電源遮断ディレイ処理を実施する車両用電子制御装置であって、当該電源ディレイ処理において第１のマイクロコンピュータは制御量演算処理に関わる演算処理コードを第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイクロコンピュータは、第１のマイクロコンピュータより受信した前記演算処理コードのチェックサム値を算出し、そのチェックサム値を検査する請求項３記載の車両用電子制御装置。
【請求項５】
第１のマイクロコンピュータは、目標制御量演算の途中の一又は複数のタイミングで処理シーケンス検査データを設定し、それをリソース検査値として第２のマイクロコンピュータに送信する請求項１乃至４の何れかに記載の車両用電子制御装置。
【請求項６】
目標制御量の決定要因が複数有り、該決定要因毎に第１のマイクロコンピュータがリソース検査値を算出して第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイクロコンピュータは、前記決定要因毎にリソース検査値の正当性を判定する請求項１乃至４の何れかに記載の車両用電子制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両用電子制御装置において、第１のマイクロコンピュータは、目標制御量の個々の決定要因を演算する都度、処理シーケンス検査データを設定し、それをリソース検査値として第２のマイクロコンピュータに送信する車両用電子制御装置。
【請求項８】
第１のマイクロコンピュータは、目標制御量の演算値と同一通信パケットでリソース検査値を送信する請求項１乃至７の何れかに記載の車両用電子制御装置。
【請求項９】
第２のマイクロコンピュータは、前記リソース検査値に基づいて第１のマイクロコンピュータの異常を監視する際、その監視処理に関わる別のリソース検査値を算出して第１のマイクロコンピュータに送信し、第１のマイクロコンピュータは、第２のマイクロコンピュータより受信したリソース検査値に基づいて当該第２のマイクロコンピュータの異常を監視する請求項１乃至８の何れかに記載の車両用電子制御装置。
【請求項１０】
目標制御量の決定要因が複数有り、該決定要因毎に第１のマイクロコンピュータが制御量演算とそれに付随するリソース検査値の算出とを実施して各値を第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイクロコンピュータは、個々のリソース検査値が正常か異常かに応じて前記決定要因毎の制御量を個別に有効又は無効とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両用電子制御装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の車両用電子制御装置において、前記決定要因として基本制御量項目と補助制御量項目とが有り、基本制御量項目に関わるリソース検査値の異常時には前記車載アクチュエータの制御自体を停止し、補助制御量項目に関わるリソース検査値の異常時には当該補助制御量項目を除いて前記車載アクチュエータの制御を実施する車両用電子制御装置。
【請求項１２】
請求項１記載の車両用電子制御装置において、
第１のマイクロコンピュータは電源スイッチがオフに切換えられたことを条件に制御量演算処理に関わる演算処理コードを第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイクロコンピュータは第１のマイクロコンピュータより受信した前記演算処理コードのチェックサム値を算出する車両用電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略す）を備える車両用電子制御装置であって、マイコン監視機能に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の車両用電子制御装置として、電子スロットル制御機能を具備する電子制御装置では、マイコンにてその都度のアクセル開度等に基づきスロットル目標開度値が演算されると共に、当該目標開度値によりスロットルモータが駆動される。これにより、運転者によるアクセル操作量に応じてスロットル開度が望み通りに制御されるようになっている。
【０００３】
また、スロットル目標開度値を演算するメインマイコンと、該メインマイコンの動作を監視するサブマイコンとを備える構成が提案されている。かかる場合、サブマイコンでは、メインマイコンでスロットル目標開度値（開度指令値）が正しく演算され、電子スロットル制御が正しく実施されているかどうかが監視される。
【０００４】
監視手法として具体的には、以下の手法がある。
（１）スロットル目標開度値によるスロットル制御の結果、実スロットル開度が所定の正常範囲内にあるかどうかを判定し、それにより電子スロットル制御の正当性を監視する。
（２）メインマイコンとサブマイコン両方でスロットル目標開度値を演算し、各々演算した結果が一致するかどうかにより監視する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年ではスロットル制御の高度化（複雑化）や、トランスミッション制御、トラクション制御といった他制御との協調制御が実施されるようになり、スロットル開度演算に必要となるパラメータ数が増加、又は演算が複雑化する傾向にある。
【０００６】
この場合、メインマイコンでの制御内容が上記の如く複雑化すると、サブマイコンでの監視機能もそれに応じて複雑化される。従って、監視精度が低下する、或いはコストアップを招くといった問題が生じる。
【０００７】
すなわち、上記（１）のスロットル制御監視を行う場合には、他制御との協調制御等が実施されると実スロットル開度が何の要因で変化したかが一概には判断できず、正常範囲か否かの判断が困難になる。また、アクセル開度以外の要因を考慮する場合、正常範囲として上限値又は下限値を拡張せざるをえず、監視精度が低下するという問題が生じる。
【０００８】
一方で、上記（２）のスロットル制御監視を行う場合、メインマイコンと同等の演算を行わせるには、サブマイコンに目標開度値演算の全てのパラメータを入力し、複雑な演算を行わせる必要が生じる。この場合、サブマイコンの入力ポート増設や演算処理能力の高機能化等が要求され、サブマイコンのコストアップを招いてしまう。更に、メインマイコン監視ソフトが車両制御に依存することを考えると、車両制御仕様の変更に伴い当該監視ソフトも同時に変更しなければならず、開発期間の遅延を招くという問題も生じる。
【０００９】
本発明は、上記問題に着目してなされたものであって、その目的とするところは、コスト低減を図りつつ、マイコンの監視を適正に実施することができる車両用電子制御装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
また、請求項１に記載の発明では、第１のマイコンがその都度のエンジン運転状態に基づいて車載アクチュエータの目標制御量を算出し、他方第２のマイコンが目標制御量演算を含む第１のマイコンの動作を監視する。また特に、第１のマイコンは、目標制御量の演算時に当該制御量演算処理に関わるリソース検査値をリソース毎に算出すると共に該算出したソース検査値を第２のマイコンに送信し、第２のマイコンは、第１のマイコンより受信した目標制御量に基づき車載アクチュエータの駆動出力を演算する際に、第１のマイコンより受信したリソース検査値に基づいて当該第１のマイコンの異常を監視する。
【００１３】
近年の車両制御では異種制御間の協調制御や制御パラメータの増加に伴い制御系が拡張され、マイコン（第１のマイコン）での内部演算処理が複雑化する傾向にある。ここで、車載アクチュエータを制御する場合にも、やはり異種制御間の協調制御や制御パラメータの増加に伴い制御系が拡張され、マイコン（第１のマイコン）での制御量演算処理が複雑化する傾向にある。本発明ではそれら複雑化した制御量演算処理に関して第１のマイコンによってリソース毎にリソース検査値が算出される。そして、第２のマイコンではリソース単位で異常が監視され、各リソース検査値について全ての正当性が判定されることにより第１のマイコンそのものが監視される。この場合、第１のマイコンの制御量演算処理が複雑化されても、第２のマイコンではそれに合わせたリソースや監視処理の大幅な変更を要しない。つまり、制御系に依存しない第１のマイコンの監視処理が実現できる。従って、コスト低減を図りつつ、マイコンの監視を適正に実施することが可能となる。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、第１のマイコンは、制御量演算処理に関わるＲＡＭ値演算の都度当該ＲＡＭ値とその反転値としての検査ＲＡＭ値とを算出し、それらをリソース検査値として第２のマイコンに送信する。そして、第２のマイコンは、第１のマイコンより受信した制御量演算処理に関わるＲＡＭ値と検査ＲＡＭ値の反転値との比較に基づいて第１のマイコンの異常を監視する。これにより、第２のマイコンでは、第１のマイコンのＲＡＭに関してリソースの正当性が監視できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、第１のマイコンは、制御量演算処理に関わる演算処理コード（ＲＯＭコード）のチェックサム値とその反転値としてのチェックサム検査値とを算出し、それらをリソース検査値として第２のマイコンに送信する。そして第２のマイコンは、第１のマイコンより受信したチェックサム値とチェックサム検査値の反転値との比較に基づいて第１のマイコンの異常を監視する。これにより、第２のマイコンでは、第１のマイコンの処理コード格納部（ＲＯＭ）に関してリソースの正当性が監視できる。
【００１６】
請求項４に記載の発明では、電源ディレイ処理において第１のマイコンは制御量演算処理に関わる演算処理コード（ＲＯＭコード）を第２のマイコンに送信し、第２のマイコンは、第１のマイコンより受信した前記演算処理コードのチェックサム値を算出し、そのチェックサム値を検査する。この場合、第１のマイコンでの演算処理コード加算（チェックサム値算出）の処理を第２のマイコンが監視できる。これにより、第１のマイコン監視の信頼性が向上する。また、通信ラインが低負荷となる電源ディレイ処理（いわゆるメインリレー処理）にて演算処理コードが送信されるため、コード送信が支障なく行われる。
【００１７】
請求項５に記載の発明では、第１のマイコンは、目標制御量演算の途中の一又は複数のタイミングで処理シーケンス検査データを設定し、それをリソース検査値として第２のマイコンに送信する。これにより、第１のマイコンの処理順序について正当性が監視できる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、目標制御量の決定要因が複数有り、該決定要因毎に第１のマイコンがリソース検査値を算出して第２のマイコンに送信し、第２のマイコンは、前記決定要因毎にリソース検査値の正当性を判定する。この場合、第１のマイコンの監視が、リソース毎且つ目標制御量の決定要因毎に実施される。故に、制御系の多様化に際しても、第１のマイコンの監視を好適に実施できる。
【００１９】
上記請求項６の発明では請求項７に記載したように、第１のマイコンは、目標制御量の個々の決定要因を演算する都度、処理シーケンス検査データを設定し、それをリソース検査値として第２のマイコンに送信すると良い。この場合、第１のマイコンの処理順序について個々の決定要因の単位で正当性が監視できる。
【００２０】
請求項８に記載の発明では、第１のマイコンは、目標制御量の演算値と同一通信パケットでリソース検査値を送信する。この場合、第１のマイコンでの目標制御量の演算に同期して当該第１のマイコンが監視できる。故に、第２のマイコンによる第１のマイコン監視のリアルタイム性が確保でき、異常監視の信頼性が向上する。
【００２１】
上記の如く第２のマイコンが第１のマイコンを監視する際、第２のマイコンでの監視処理自体が正常に行われないと、その監視結果が不確かなものとなる。そこで、第２のマイコンの監視を第１のマイコンにより実施する構成を付加する。つまり、請求項９に記載したように、第２のマイコンは、前記リソース検査値に基づいて第１のマイコンの異常を監視する際、その監視処理に関わる別のリソース検査値を算出して第１のマイコンに送信し、第１のマイコンは、第２のマイコンより受信したリソース検査値に基づいて当該第２のマイコンの異常を監視する。これにより、マイコン間の相互監視が可能となり、より一層信頼性の高い監視制御が実現できる。
【００２２】
また、請求項１０に記載の発明では、目標制御量の決定要因が複数有り、該決定要因毎に第１のマイコンが制御量演算とそれに付随するリソース検査値の算出とを実施して各値を第２のマイコンに送信する。また、第２のマイコンは、個々のリソース検査値が正常か異常かに応じて前記決定要因毎の制御量を個別に有効又は無効とする。この場合、目標制御量の各決定要因について一部に異常が発生しても、その異常の要因を排除した状態で目標制御量が決定できる。故に、何らかの異常発生時に直ちにアクチュエータの駆動停止になる訳でなく、例えば電子スロットル制御等におけるフェイルセーフ処理が適正に実施できる。
【００２３】
上記請求項１０の発明では請求項１１に記載したように、基本制御量項目に関わるリソース検査値の異常時には前記車載アクチュエータの制御自体を停止し、補助制御量項目に関わるリソース検査値の異常時には当該補助制御量項目を除いて前記車載アクチュエータの制御を実施すると良い。この場合、フェイルセーフ処理がより一層適正化できる。
また、請求項１２に記載の発明では、第１のマイコンは電源スイッチがオフに切換えられたことを条件に制御量演算処理に関わる演算処理コードを第２のマイクロコンピュータに送信し、第２のマイコンは第１のマイコンより受信した前記演算処理コードのチェックサム値を算出する。この場合、第１のマイコンでの演算処理コード加算（チェックサム値算出）の処理を第２のマイコンが監視できる。これにより、第１のマイコン監視の信頼性が向上する。また、通信ラインが低負荷となる電源ディレイ処理（いわゆるメインリレー処理）にて演算処理コードが送信されるため、コード送信が支障なく行われる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
以下、この発明を具体化した第１の実施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態では車両制御システムに本発明を具体化しており、その制御の中枢をなす電子制御ユニット（以下ＥＣＵという）は、燃料噴射制御や点火制御に加え、電子スロットル制御を実施する。以下その詳細を説明する。
【００２５】
図１は、本制御システムの構成を示すブロック図である。図１において、ＥＣＵ１０はメインマイコン１１とサブマイコン１２とを備えており、本実施の形態ではメインマイコン１１が「第１のマイクロコンピュータ」に、サブマイコン１２が「第２のマイクロコンピュータ」に相当する。これら各マイコン１１，１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ａ／Ｄ変換器等を備える周知の論理演算回路であり、所定の通信手段により互いに通信可能に接続されている。メインマイコン１１は、主要な機能として燃料噴射や点火の制御機能を具備する他、電子スロットル制御に関する目標開度演算及び目標開度送信、サブマイコン監視の各機能を具備する。また、サブマイコン１２は、目標開度受信、モータ駆動出力、メインマイコン監視の各機能を具備する。
【００２６】
これら各マイコン１１，１２には、アクセル開度センサ２１、スロットル開度センサ２２等の検出値が逐次入力され、これらの検出値は入力の都度Ａ／Ｄ変換される。また本実施の形態では、電子スロットル制御によるアイドル回転数制御を用いており、アイドル回転数の制御パラメータとして吸入空気量、エンジン回転角位置がメインマイコン１１に入力される。更にその他に、本制御システムでは自動変速制御を実施することとしており、この自動変速制御と協調したスロットル制御を行うべく、メインマイコン１１に対して自動変速制御関連の各種パラメータが入力される。具体的には、車速信号、車軸回転信号、シフトポジション信号、油圧信号、油温信号等がメインマイコン１１に入力される。
【００２７】
かかる場合、メインマイコン１１は、アクセル開度、スロットル開度、吸入吸気量をはじめ各種入力パラメータに基づいてスロットル目標開度値（目標制御量）を演算し、その目標開度値をサブマイコン１２に送信する。サブマイコン１２は、メインマイコン１１より受信した目標開度値とその時の実スロットル開度（センサ検出値）とに基づき位置フィードバック演算を実施し、モータ駆動信号をＨブリッジ駆動回路２３に対して出力する。Ｈブリッジ駆動回路２３は、サブマイコン１２からのモータ駆動信号を受けてスロットル駆動モータ２４を駆動する。これにより、車両運転者のアクセル操作量に応じた目標位置にスロットル開度が制御されることとなる。このとき、スロットル駆動モータ２４によるスロットル開度位置がスロットル開度センサ２２により検出される。なお本実施の形態では、スロットル駆動モータ２４が「車載アクチュエータ」に相当する。
【００２８】
図中の符号１３はモータ電源カット手段を構成するＯＲ回路であり、各マイコン１１，１２の少なくとも何れかからモータ駆動停止信号が出力されると、モータ電源カットの信号がＨブリッジ駆動回路２３に対して出力される。これにより、スロットル駆動モータ２４への駆動出力が停止される。モータ駆動出力停止の場合、メカスプリングによるデフォルト開度にスロットル開度が保持される。
【００２９】
次に、上記構成のＥＣＵ１０におけるスロットル目標開度値の演算と当該目標開度値演算時におけるメインマイコン監視の手順について説明する。メインマイコン１１は本来、自動変速制御との協調制御等、スロットル開度決定要因となる制御系全ての要因を反映してスロットル目標開度を演算するが、説明の便宜上ここでは、アクセル開度とアイドル回転数制御とを決定要因としてスロットル目標開度を決定することとしている。
【００３０】
図２及び図３は、メインマイコン１１による目標開度演算処理を示すフローチャートであり、本処理は、所定時間周期（例えば２ｍｓ周期）で実行される。本処理によれば、スロットル目標開度の演算に伴いメインマイコン１１のリソース検査値が順次算出される。
【００３１】
図２において、メインマイコン１１は、初めに処理シーケンス検査ＲＡＭをクリアし（ステップ１０１）、その後、スロットル目標開度値の演算を実施する。当該演算処理を大別すると、
・ステップ１０２〜１０６では、アクセル開度情報に基づくスロットル目標開度値の補間値演算に関する処理を、
・ステップ１０７〜１１０では、アイドル回転数制御による補正スロットル開度（アイドル開度値）の演算に関する処理を、
・ステップ１１１〜１１３では、スロットル目標開度の補間値とアイドル開度値との加算処理を、それぞれ実施する。
【００３２】
以下具体的には、ステップ１０２〜１０６において、先ずアクセル開度ＡＤ値を「補間パラメータＲＡＭ」、アクセル開度ＡＤ値の反転値（１の補数値）を「補間パラメータ検査ＲＡＭ」として各々記憶する（ステップ１０２の（１））。また、補間パラメータＲＡＭ（アクセル開度ＡＤ値）に基づいてスロットル目標開度値を補間し、その補間値を「開度補間ＲＡＭ」、補間値の反転値を「開度補間検査ＲＡＭ」として各々記憶する（ステップ１０４の（２））。そして、これらの処理完了を示すべく処理シーケンス検査ＲＡＭのＢｉｔ０をセットする（ステップ１０５）。
【００３３】
また、開度補間演算（ステップ１０２〜１０５）に関わるＲＯＭコードのチェックサム値（コードの加算値）を算出し、当該チェックサム値を「補間ＳＵＭ」、その反転値を「補間ＳＵＭ検査」として各々記憶する（ステップ１０６の（３））。
【００３４】
その後、ステップ１０７〜１１０においては、アイドル回転数制御による補正スロットル開度を演算し、当該演算値を「アイドル開度ＲＡＭ」、その反転値を「アイドル開度検査ＲＡＭ」として各々記憶する（ステップ１０８の（４））。そして、上記処理の完了を示すべく処理シーケンス検査ＲＡＭのＢｉｔ１をセットする（ステップ１０９）。また、アイドル開度演算（ステップ１０７〜１０９）に関わるＲＯＭコードのチェックサム値（コードの加算値）を算出し、当該チェックサム値を「アイドルＳＵＭ」、その反転値を「アイドルＳＵＭ検査」として各々記憶する（ステップ１１０の（５））。
【００３５】
更にその後、図３のステップ１１１，１１２において、前記算出した開度補間ＲＡＭとアイドル開度ＲＡＭとを加算し、当該加算値を「スロットル目標開度ＲＡＭ」、その反転値を「スロットル目標開度検査ＲＡＭ」として各々記憶する（ステップ１１１の（６））。そして、上記処理の完了を示すべく処理シーケンス検査ＲＡＭのＢｉｔ２をセットする（ステップ１１２）。また、スロットル目標開度演算（ステップ１１１，１１２）に関わるＲＯＭコードのチェックサム値（コードの加算値）を算出し、当該チェックサム値を「加算ＳＵＭ」、その反転値を「加算ＳＵＭ検査」として各々記憶する（ステップ１１３の（７））。
【００３６】
最後に、ステップ１１４では、上記の如く演算した（１）〜（７）の各検査用データと処理シーケンス検査ＲＡＭとを同一の通信パケットでサブマイコン１２に対して送信する。上記処理において、上記（１）〜（７）の各検査用データ及び処理シーケンス検査ＲＡＭが「リソース検査値」に相当する。
【００３７】
一方、図４は、サブマイコン１２によるメインマイコン監視処理を示すフローチャートである。本処理では、メインマイコン１１より受信した処理シーケンス検査ＲＡＭや各種検査用データについて正常か異常かを判定し、その結果からメインマイコン１１による目標開度演算が正しく実施されたかどうかを監視する。
【００３８】
図４において、ステップ２０１では、処理シーケンス検査ＲＡＭのＢｉｔ２／１／０が何れもセットされているか否かを判別する。これにより、各段階の開度演算が同タイミングでなされたか否かが判別できる。そして、ＹＥＳであることを条件にステップ２０２〜２０５で各検査用データの異常判定を実施する。
【００３９】
具体的には、ステップ２０２では、補間パラメータＲＡＭと補間パラメータ検査ＲＡＭの反転値とを比較し、それらが一致するか否かを判別する。この場合、ＲＡＭ値が正常であれば、ステップ２０２が肯定判別される。また同様に、ステップ２０３では、開度補間ＲＡＭと開度補間検査ＲＡＭの反転値とを比較し、それらが一致するか否かを判別する。ステップ２０４では、補間ＳＵＭと補間ＳＵＭ検査の反転値とを比較する共に、更にこれらの値とサブマイコン１２が予め保管するＳＵＭ値記憶とを比較し、それらが一致するか否かを判別する。つまり、ＳＵＭ値の検査（すなわちＲＯＭ検査）においては、元々もＲＯＭコードが異常の場合、メインマイコン１１から受信したＳＵＭ値だけではＲＯＭ検査が正しく実施できないことが考えられる。そこで、ＲＯＭ検査（ステップ２０４）では、受信したＳＵＭ値に加え、ＳＵＭ記憶値を用いて検査を実施する。
【００４０】
その後、更にアイドル開度ＲＡＭ、アイドルＳＵＭ、スロットル目標開度ＲＡＭ、加算ＳＵＭについても同様の比較判定を実施し、全てが正常であるか否かを判別する（ステップ２０５）。
【００４１】
そして、何れも正常である場合ステップ２０６に進み、スロットル駆動出力処理を実施する。このスロットル駆動出力処理は周知のＰＩＤ手法によりモータ駆動信号を演算し出力するものであり、簡単に説明すれば、スロットル開度信号（実開度）とスロットル目標開度ＲＡＭとに基づき比例項、微分項及び積分項を算出し、それら各項からモータ駆動電流を算出する。そして、モータ駆動電流を制御Ｄｕｔｙに変換し、更にそれをモータ駆動信号として出力する。一方、ステップ２０１〜２０５で何れか一つでも異常の旨判別されるとステップ２０７に進む。ステップ２０７では、ＯＲ回路１３に対してモータ駆動停止の信号を出力し、スロットルモータ駆動電源をＯＦＦ（遮断）する。これにより、退避走行モード（リンプホームモード）となり、所定のフェイルセーフ処理が実施される。
【００４２】
次に、サブマイコン１２によるメインマイコン１１のＲＯＭチェックサム加算検査について説明する。図５（ａ）はメインマイコン処理を示し、図５（ｂ）はサブマイコン処理を示す。これら各処理では、「電源ディレイ処理」としてのメインリレー制御処理においてメインマイコン１１のＲＯＭコードがサブマイコン１２に送信され、サブマイコン１２にてＲＯＭコード検査が実施される。
【００４３】
図５（ａ）において、ステップ３０１では、ＩＧＳＷ（イグニッションスイッチ）がＯＮからＯＦＦに切り替えられたことを判別し、ＹＥＳであることを条件に、ステップ３０２で目標開度演算処理のＲＯＭコードをサブマイコン１２に対して送信する。ここで、目標開度演算処理とは、前記図２，図３で説明した開度補間演算、アイドル開度演算及びスロットル目標開度に係る処理のことである。
【００４４】
また、図５（ｂ）において、ステップ４０１では、ＩＧＳＷがＯＮからＯＦＦに切り替えられたことを判別し、ＹＥＳであることを条件に、ステップ４０２で目標開度演算処理のＲＯＭコードをメインマイコン１１より受信する。また、ステップ４０３では、受信データのチェックサム値を算出し、続くステップ４０４では、当該チェックサム値が正常であるか否かを判別する。
【００４５】
チェックサム値が正常の場合ステップ４０５に進み、チェックサム検査処理正常の旨を記憶する。また、チェックサム値が異常の場合ステップ４０６に進み、チェックサム検査処理異常の旨を記憶する。
【００４６】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
異種制御間の協調制御や制御パラメータの増加に伴い制御系が拡張され、メインマイコン１１でのスロットル目標開度演算処理が複雑化する場合であっても、サブマイコン１２ではそれに合わせたリソースや監視処理の大幅な変更を要しない。つまり、制御系に依存しないメインマイコン１１の監視処理が実現できる。従って、コスト低減を図りつつ、マイコンの監視を適正に実施することが可能となる。またこの場合、車両制御仕様の変更時にもサブマイコン１２の監視ソフトの変更が不要となる。故に、開発期間の短縮が可能となる。
【００４７】
具体的には、スロットル目標開度値の決定要因毎に、目標開度演算時におけるＲＡＭ値の検査（ＲＡＭ検査）、同目標開度演算に関わるＲＯＭコードの検査（ＲＯＭ検査）、同目標開度演算に関わる処理シーケンス検査（処理順序検査）を各々実施し、これら全てによりメインマイコン１１を監視することとしたので当該メインマイコン１１の異常を総合的に判断できる。この場合、メインマイコン１１とサブマイコン１２両方でスロットル目標開度値を演算し、その演算結果が一致かどうかでメインマイコン１１の監視を行う既存の監視手法と比べ、ほぼ同等の監視精度が実現できる。
【００４８】
スロットル目標開度値とリソース検査値とが同時期に送信されるため、サブマイコン１２によるメインマイコン監視のリアルタイム性が確保でき、異常監視の信頼性が向上する。
【００４９】
ＩＧＳＷのＯＦＦ切り替え時においてＲＯＭコードの送信及びチェックサム検査が実施されるので、メインマイコン１１でのコード加算（チェックサム値算出）の処理をサブマイコン１２が監視できる。これにより、メインマイコン監視の信頼性がより一層向上する。この場合、通信ラインが低負荷となるメインリレー制御にてＲＯＭコードが送信されるため、コード送信が支障なく行われる。
【００５０】
（第２の実施の形態）
次に、本発明における第２の実施の形態について、上述した第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【００５１】
上記図４のメインマイコン監視処理では、各リソース検査値のうち何れか一つでも異常がみられると直ちにモータ駆動電源を遮断する構成としたが、退避走行制御の適正化を図る上では、リソース検査値の適否に応じてそれに対応するスロットル目標開度値の決定要因を個別に有効又は無効とするのが望ましい。本実施の形態の場合、アクセル開度に応じた開度補間ＲＡＭが「基本制御量項目」に、アイドル開度ＲＡＭが「補助制御量項目」にそれぞれ該当し、開度補間ＲＡＭの演算に関わるリソース検査値の異常時にはスロットル制御自体が停止される。また、アイドル開度ＲＡＭの演算に関わるリソース検査値の異常時には当該アイドル開度ＲＡＭを除いてスロットル制御が実施される。以下その詳細を図６を用いて説明する。図６は、サブマイコン１２によるメインマイコン監視処理を示すフローチャートであり、本処理は前記図４に置き換えて実施される。
【００５２】
図６において、ステップ５０１では、処理シーケンス検査ＲＡＭのＢｉｔ２／１／０が何れもセットされているか否かを判別し、ＮＯの場合、そのままステップ５０２に進み、メインマイコン異常であるとしてモータ駆動電源をＯＦＦする。
【００５３】
ステップ５０１がＹＥＳであればステップ５０３に進む。ステップ５０３では、開度補間関連の検査が正常であるか否かを判別する。具体的には、補間パラメータＲＡＭ、開度補間ＲＡＭ及び補間ＳＵＭについて検査を実施し、その結果を判定する（前記図４のステップ２０２〜２０４と同様）。
【００５４】
また、ステップ５０４では、アイドル開度関連の検査が正常であるか否かを判別する。具体的には、アイドル開度ＲＡＭ及びアイドルＳＵＭについて検査を実施し、その結果を判定する。
【００５５】
ステップ５０３，５０４で共に正常判別された場合、ステップ５０５に進み、開度補間ＲＡＭとアイドル開度ＲＡＭとの加算によりスロットル目標開度ＲＡＭを算出する。そしてその後、前記算出したスロットル目標開度ＲＡＭに基づいてスロットル駆動出力処理を実施する（ステップ５０７）。
【００５６】
開度補間関連の検査は正常であるもののアイドル開度関連の検査が異常となる場合にはステップ５０６に進み、アイドル開度ＲＡＭを使わず、開度補間ＲＡＭをそのままスロットル目標開度ＲＡＭとする。そしてその後、そのスロットル目標開度ＲＡＭに基づいてスロットル駆動出力処理を実施する（ステップ５０７）。
【００５７】
なお、開度補間関連の検査が異常である場合（ステップ５０３がＮＯの場合）にはその時点でステップ５０２に進み、メインマイコン異常であるとしてモータ駆動電源をＯＦＦする。
【００５８】
上記図６の処理によれば、スロットル目標開度値の各決定要因について一部に異常が発生しても、その異常の要因を排除した状態でスロットル目標開度値が決定できる。故に、何らかの異常が発生した時、直ちにスロットル駆動モータ２４の駆動停止に至る訳でなく、フェイルセーフ処理が適正に実施できる。この場合、実際の異常形態に即した退避走行制御が実現でき、その制御性が向上する。
【００５９】
なお本発明は、上記以外に次の形態にて具体化できる。
上記実施の形態では、図２及び図３でリソース検査値の具体例を示したが、それは一例に過ぎず、より詳細に或いはより簡易にＲＡＭ検査、ＲＯＭ検査、処理シーケンス検査を実施することも可能である。例えば、演算内容を開度補間演算部分、アイドル開度演算部分、スロットル目標開度演算部分に区分することに代えて、開度補間演算部分を細分化してリソース検査値（チェックサム値、処理シーケンス検査ＲＡＭ等）を設定し、より詳細な検査を実施する。又は、上記３つの演算部分の少なくとも２つを１つにまとめ、より簡易に検査を実施する。
【００６０】
また、演算負荷状態、マイコンの状態、過去の異常発生履歴等に応じて、検査の形態を変更することも可能である。例えば、演算負荷が大きい時には、チェックサム値の演算を一部省略する。
【００６１】
上記図２及び図３の目標開度演算処理において、処理シーケンス検査ＲＡＭを付すタイミングは既述のタイミングのみならず、別の一又は複数のタイミングとしても良い。処理シーケンス検査ＲＡＭを細かく設定するほど、処理順序についての検査精度が向上する。
【００６２】
上記第１の実施の形態（図４）で説明したようにサブマイコン１２がメインマイコン１１を監視する際、サブマイコン１２での監視処理自体が正常に行われないと、その監視結果が不確かなものとなる。そこで、サブマイコン１２の監視をメインマイコン１１により実施する構成を付加する。つまり、サブマイコン１２は、図４のメインマイコン監視処理において、その監視処理に関わる別のリソース検査値を算出してメインマイコン１１に送信する。具体的には、図４の全てのステップ又は特定範囲のステップについてＲＯＭコードのチェックサム値を算出し、それをサブマイコン１２側の「リソース検査値」としてメインマイコン１１に送信する。或いは、図４のスタートから終了までの各ステップの間に、一又は複数のタイミングで処理シーケンス検査ＲＡＭを設定し、それをサブマイコン１２側の「リソース検査値」としてメインマイコン１１に送信する。
【００６３】
そして、メインマイコン１１では、サブマイコン１２より受信したリソース検査値に基づいて当該サブマイコン１２の異常を監視する。これにより、マイコン１１，１２間の相互監視が可能となり、より一層信頼性の高い監視制御が実現できるようになる。
【００６４】
上記実施の形態では、電子スロットル制御を実施するＥＣＵに本発明を適用したが、他への適用も可能である。例えば、ポート噴射式或いは筒内直噴式のエンジンにおける燃料噴射制御に適用する。この場合、インジェクタを車載アクチュエータとし、メインマイコンでインジェクタの目標噴射量を制御する。そして、目標噴射量の演算時に当該演算処理に関わるリソース検査値を算出し、そのリソース検査値に基づいてメインマイコンの監視を行う。要は、メインマイコンが自身の内部演算処理に関わるリソース検査値をリソース毎に算出すると共に該算出したリソース検査値をサブマイコンに送信し、サブマイコンがメインマイコンより受信したリソース検査値に基づいて当該メインマイコンの異常を監視するものであれば良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】目標開度演算処理を示すフローチャート。
【図３】図２に続き、目標開度演算処理を示すフローチャート。
【図４】サブマイコンによるメインマイコン監視処理を示すフローチャート。
【図５】各マイコンの処理を示すフローチャート。
【図６】サブマイコンによるメインマイコン監視処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１０…ＥＣＵ、１１…メインマイコン、１２…サブマイコン、２４…スロットル駆動モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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