(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段による物品搬送経路中に物品停止位置が設けられ、この物品停止位置に、停止させた物品を横方向から調芯したのちに持ち上げ可能な物品保持手段が設けられ、この物品保持手段は、昇降動装置に連動された昇降体と、この昇降体に設けられた左右一対の挟持体と、両挟持体を互いに接近離間動させる挟持動装置により構成されるとともに、この挟持動装置により両挟持体を互いに接近動させて物品の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯させるように構成され、前記物品保持手段の下方には、両挟持体の下部に作用しかつ挟持動装置による両挟持体の接近動に同期状に作動して両挟持体の下部を強制的に接近動させる下部挟持動装置が設けられていることを特徴とする物品供給設備。
【請求項２】
物品保持手段は、持ち上げた状態で縦軸心の回りに旋回可能に構成されていることを特徴とする請求項１記載の物品供給設備。
【請求項３】
物品保持手段は、両挟持体の下部から相対向側へ向けて持ち上げ作用部が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載の物品供給設備。
【請求項４】
一対の挟持体は、挟持動装置により互いに接近離間動される腕部と、これら腕部の相対向側に設けられ相対向側に弾性的に突出付勢された挟持部とにより構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の物品供給設備。
【請求項５】
物品保持手段の昇降体が、昇降動装置に連動された昇降部と、この昇降部に対して縦軸心の回りに旋回可能に設けられた旋回部と、旋回動装置とにより構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物品供給設備。
【請求項６】
物品保持手段により持ち上げた物品に対して、調芯方向に対して直交状の方向から作用自在な物品受け取り手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の物品供給設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば前後幅に対して横幅が狭い（小さい）矩形状の物品を自動倉庫に入庫するときなどに採用される物品供給設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば入庫部に入庫コンベヤが配設され、入庫しようとする物品をコンベヤ搬送したのち、その終端でストッパー装置により停止させる構成が提供されている。そして、停止させた物品は出し入れ装置のフォーク体により受け取られ、棚の目的とする区画収納空間に入庫される。その際に物品は、ストッパー装置により受け止められた面（被停止面）を基準として、出し入れ装置により目的とする区画収納空間へ入庫されることになる。したがって区画収納空間では、この区画収納空間群の併設方向に基準面が揃えられた状態で物品が入庫されることになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、区画収納空間群の併設方向に基準面が揃えられた状態で物品が入庫されることから、入庫コンベヤによって、常に同じ形状（大きさなど）の物品が搬送されてくるときには、何ら支障はないが、たとえば形状（大きさなど）の異なる物品がランダムに搬送されてきたとき、その入庫には問題が生じることになる。すなわち、出し入れ装置のフォーク体により支持された物品は、その重心位置が不揃いとなることから、不安定な支持姿勢になり、また区画収納空間での入庫姿勢も不安定になる。
【０００４】
これに対しては、物品の種類、形状に応じて、出し入れ装置の停止位置を制御し、また物品の重心位置にフォーク体を合わせることも考えられるが、この場合には、物品の形状を検出する手段が必要となり、その検出に基づいて出し入れ装置を停止させる複雑な制御が必要になる。このようなことから、物品の入出庫にパレットが使用されているが、この場合には多量のパレットを準備しなければならない。
【０００５】
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、複雑な停止制御や多量のパレットを準備することなく、物品を、その重心位置を常に一定状として供給し得る物品供給設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
また請求項２記載の発明は、搬送手段による搬送方向に容易に対処し得る物品供給設備を提供することを目的としたものである。
そして請求項６記載の発明は、自動倉庫などに好適に採用し得る物品供給設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の物品供給設備は、搬送手段による物品搬送経路中に物品停止位置が設けられ、この物品停止位置に、停止させた物品を横方向から調芯したのちに持ち上げ可能な物品保持手段が設けられ、この物品保持手段は、昇降動装置に連動された昇降体と、この昇降体に設けられた左右一対の挟持体と、両挟持体を互いに接近離間動させる挟持動装置により構成されるとともに、この挟持動装置により両挟持体を互いに接近動させて物品の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯させるように構成され、前記物品保持手段の下方には、両挟持体の下部に作用しかつ挟持動装置による両挟持体の接近動に同期状に作動して両挟持体の下部を強制的に接近動させる下部挟持動装置が設けられていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、搬送手段により搬送してきた物品を、物品保持手段内で物品停止位置に停止させる。この停止させた物品を、物品保持手段により横方向から調芯したのちに持ち上げ得る。すなわち、受け入れ可能な状態の物品保持手段は昇降体を下降させており、そして両挟持体を互いに離間動させている。このような状態で、搬送手段により搬送してきた物品を、両挟持体間で移動させて物品停止位置に停止させる。そして挟持動装置の作動により、両挟持体を接近動させて物品の横幅側の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯し得る。その際に、この挟持動装置と同期作動する下部挟持動装置により挟持体の下部を強制的に接近動させ得る。次いで、昇降動手段の作動によって昇降体を上昇させ、両挟持体を上昇させることで、物品を上昇し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の物品供給設備は、上記した請求項１記載の構成において、物品保持手段は、持ち上げた状態で縦軸心の回りに旋回可能に構成されていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、持ち上げを行ったのち縦軸芯の回りに旋回させることで、物品を、調芯を維持した状態で所定角度で旋回し得る。
そして本発明の請求項３記載の物品供給設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、物品保持手段は、両挟持体の下部から相対向側へ向けて持ち上げ作用部が設けられていることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項３の発明によると、受け入れ可能な状態の物品保持手段は、昇降体を下降して、持ち上げ作用部を搬送面の下方に位置させており、そして両挟持体を接近動させて物品の横幅側の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯し得る。次いで、両挟持体とともに持ち上げ作用部を上昇させると、持ち上げ作用部が物品の下面に当接し、それ以降は、持ち上げ作用部を介して物品を上昇し得る。
【００１２】
さらに本発明の請求項４記載の物品供給設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、一対の挟持体は、挟持動装置により互いに接近離間動される腕部と、これら腕部の相対向側に設けられ相対向側に弾性的に突出付勢された挟持部とにより構成されていることを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項４の発明によると、両挟持体における両腕部の接近動により、その挟持部を物品の横幅側の両側面に当接させ、以て挟持力によって物品を横幅の方向から調芯し得る。その際に挟持を、弾性力に抗して行うことになる。
【００１４】
しかも本発明の請求項５記載の物品供給設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、物品保持手段の昇降体が、昇降動装置に連動された昇降部と、この昇降部に対して縦軸心の回りに旋回可能に設けられた旋回部と、旋回動装置とにより構成されていることを特徴としたものである。
【００１５】
したがって請求項５の発明によると、両挟持体の接近動により物品を横幅の方向から調芯したのち、まず昇降動装置の作動により昇降体を上昇させ、両挟持体とともに物品を上昇させる。次いで、旋回動装置の作動によって、昇降部に対して旋回部を縦軸芯の回りに旋回させ、以て旋回部側の両挟持体を介して物品を旋回させ得る。
【００１８】
そして本発明の請求項６記載の物品供給設備は、上記した請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、物品保持手段により持ち上げた物品に対して、調芯方向に対して直交状の方向から作用自在な物品受け取り手段が設けられていることを特徴としたものである。
【００１９】
したがって請求項６の発明によると、調芯を終えて物品保持手段により持ち上げた物品に対して、調芯方向に対して直交状の方向から物品受け取り手段を作用し得る。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の第１の実施の形態を、自動倉庫の入庫用に採用した状態として、図１〜図１４に基づいて説明する。
【００２１】
図２において、自動倉庫（自動倉庫設備）１１は、設置室１２内に、複数の区画収納空間１３を有する棚１４と、この棚１４の前面に沿った一定の走行経路１５上で走行自在な出し入れ装置（物品受け取り手段の一例）２０とが設けられて構成されている。ここで区画収納空間１３は、走行経路１５に沿った方向ならびに上下方向にそれぞれ複数に形成されている。
【００２２】
なお実施の形態では、相対向された一対の棚１４と、これら棚１４間に形成された走行経路１５上で走行自在な出し入れ装置２０とが１組とされて、設置室１２内に設置された形式が示されているが、これは１個の棚１４と、この棚１４の前面に沿った走行経路１５上で走行自在な出し入れ装置２０とが１組とされた形式であってもよく、また、複数組が設置室１２内に設置された形式であってもよい。
【００２３】
前記出し入れ装置２０は、床側レール１６に車輪を介して支持案内される下部フレーム２１と、この下部フレーム２１から立設された前後一対の支柱２２と、これら支柱２２の上端間に設けられ天井側レールにローラを介して案内される上部フレーム（図示せず。）などにより装置本体２３が構成されている。そして、両支柱２２間にキャレッジ２４が設けられ、このキャレッジ２４上には、前記区画収納空間１３に対して物品１を出し入れ自在なフォーク体（出し入れ具）２５が設けられている。
【００２４】
前記出し入れ装置２０における装置本体２３側には、両支柱２２のうち、ホームポジションＨＰとは反対側の支柱２２の他面側外方に制御パネル２６などが設けられ、またホームポジションＨＰ側の支柱２２の他面側外方に昇降駆動手段２７や走行駆動手段２８などが設けられている。なお、制御パネル２６などは逆に設けられてもよい。以上の２１〜２８などにより出し入れ装置２０の一例が構成される。
【００２５】
そして一方の棚１４の端部外方のうち、ホームポジションＨＰ側の端部外方には入庫用の物品供給設備３０が設けられ、また反対側の端部外方には出庫用の物品取り出し設備（図示せず。）が設けられている。ここで物品１は、たとえば前後幅に対して横幅が狭い（小さい）矩形状であって、しかも形状（大きさなど）の異なる多数種が取り扱われる。
【００２６】
図１〜図３、図５において、前記物品供給設備３０は、搬送方向が前記走行経路１５に対して沿った方向とされた搬送手段３１や、搬送手段３１による搬送の終端部分でかつ前記ホームポジションＨＰに対向して配設された物品保持手段４１などにより構成されている。
【００２７】
すなわち、前記搬送手段３１はローラコンベヤ形式であって、コンベヤフレーム３２と、このコンベヤフレーム３２に支持されたローラ３３群と、コンベヤ駆動装置３４と、ローラ３３群により形成された物品搬送経路３５の両側に位置されるサイドガイド体３６と、物品搬送経路３５の始端部分に配設された物品１の嵩検出器３７と、設置用の脚体３８などにより、その一例が構成されている。
【００２８】
図１〜図１０において、前記物品保持手段４１は、前記ホームポジションＨＰに対向される状態で、物品搬送経路３５の終端部分に設けられている。そして物品保持手段４１は、物品停止位置に停止させた物品１を横方向から調芯したのちに持ち上げ可能に、かつ持ち上げた状態で縦軸心の回りに旋回可能に構成されている。
【００２９】
すなわち物品保持手段４１は、固定枠体４２により本体が構成され、この固定枠体４２は、物品搬送経路３５を跨ぐ状態に配設された４本の柱部材４３と、これら柱部材４３の上端間に設けられた上部平枠部材４４と、柱部材４３の中間部間に設けられた横部材４５などにより構成されている。その際に横部材４５は、物品搬送経路３５での物品１の通過や、出し入れ装置２０による物品１の移動を阻害しないように設けられている。
【００３０】
前記搬送手段３１による物品搬送経路３５中に物品停止位置３９が設けられている。すなわち、物品搬送経路３５の終端に対向されて、前記固定枠体４２側には物品停止手段４６が設けられている。この物品停止手段４６は、固定枠体４２側に上下中間位置に設けられた保持体４７と、物品搬送経路３５の終端に対向されて位置された板状のストッパー体４８と、このストッパー体４８の後面側に連結されかつ前記保持体４７側に案内されるガイド体４９と、前記保持体４７側に設けられかつピストンロッドがストッパー体４８に連結されたシリンダー装置５０などにより、その一例が構成されている。
【００３１】
したがって、シリンダー装置５０の伸展動によりストッパー体４８を物品搬送経路３５中に突出動させた状態において、搬送手段３１により搬送されてきた物品１はストッパー体４８に当接されて停止され、以て物品搬送経路３５中に物品停止位置３９が設けられることになる。
【００３２】
この物品停止位置３９に、停止させた物品１を横方向から調芯したのちに持ち上げ可能でかつ持ち上げた状態で縦軸心の回りに旋回可能な物品保持手段４１は、その上部に、昇降動装置に連動された昇降体が設けられている。
【００３３】
すなわち、上部平枠部材４４上の２箇所（１箇所または複数箇所）には保持体５２が設けられ、そして上部平枠部材４４の下方には、保持体５２側に案内される上下方向のガイド体５３を介して昇降体５４が設けられている。さらに保持体５２には、その下向きのピストンロッドが昇降体５４に連結された昇降用シリンダー装置（昇降動装置の一例）５５が設けられている。
【００３４】
ここで昇降体５４は、前記昇降用シリンダー装置５５に連動されかつガイド体５３が連結された昇降部５４Ａと、この昇降部５４Ａに対して縦軸心５６の回りに旋回可能に設けられた旋回部５４Ｂと、旋回動装置などにより構成されている。すなわち、昇降部５４Ａの中央部分には軸受５７が設けられ、この軸受５７に支持されて縦軸心５６の回りに回転自在な縦軸５８が設けられるとともに、この縦軸５８の下端が旋回部５４Ｂに連結されている。そして縦軸５８の上端に設けられたアーム５９と前記昇降部５４Ａとの間に旋回用シリンダー装置（旋回動装置の一例）６０が設けられている。
【００３５】
前記縦軸５８の上端には被ストッパー体６１が設けられるとともに、昇降部５４Ａ側にはストッパー体６２が設けられている。ここで被ストッパー体６１がストッパー体６２に当接されることで、旋回用シリンダー装置６０の伸展限が規制されるように構成されている。また昇降部５４Ａ側には被位置決め体６３が設けられるとともに、上部平枠部材４４側には位置決め体６４が設けられている。ここで、位置決め体６４に対して被位置決め体６３が上方から係合されることで、昇降体５４の下降限の姿勢が位置決めされるように構成されている。
【００３６】
なお、上部平枠部材４４側や昇降体５４側には、この昇降体５４側の動作を検出するための近接スイッチ、検出板などが設けられている。
前記昇降体５４側には、左右一対の挟持体７１と、両挟持体７１を互いに接近離間動させる挟持動装置８０とが設けられ、そして両挟持体７１の下部には、相対向側へ向けての持ち上げ作用部７４が設けられている。すなわち、両挟持体７１はそれぞれ腕部７２を有し、これら腕部７２は、上下方向に長くかつ横方向で４本が併設された腕杆７２ａと、これら腕杆７２ａの上部間に設けられた上部板材７２ｂと、腕杆７２ａの中間複数箇所に設けられた中間部板材７２ｃなどにより構成されている。
【００３７】
そして両腕部７２の相対向側には、相対向側に弾性的に突出付勢された挟持部７５が設けられている。すなわち両挟持部７５は、中間部板材７２ｃの複数箇所に設けられた横方向のガイド体７６と、これらガイド体７６の内端間に連結された板状の当接体７７と、この当接体７７の外面側にピストンロッドが連結されかつ本体側が前記中間部板材７２ｃ側に設けられたばねシリンダー装置７８などにより構成されている。なお前記持ち上げ作用部７４は、各腕杆７２ａの下端部分に、相対向側へ向けて設けられている。
【００３８】
前記挟持動装置８０は、前記昇降体５４の旋回部５４Ｂ側に設けられた横方向のガイドロッド８１を一対有し、両ガイドロッド８１に両腕部７２の上部板材７２ｂに設けられた筒状体７３が外嵌されることで、両腕部７２は、両ガイドロッド８１間で支持されて互いに接近離間自在に構成される。そしてガイドロッド８１間には、一対のボールねじ８２が平行して配設されるとともに、これらボールねじ８２は旋回部５４Ｂ側に回転自在に支持されている。
【００３９】
一方のボールねじ８２の一端は、旋回部５４Ｂ側に搭載された駆動部８３に巻き掛け伝動機構８４を介して連動連結され、ここで駆動部８３は、正逆駆動自在なモータや減速機などにより構成されている。また、両ボールねじ８２の他端間は歯車伝動機構８５を介して連動連結されている。そして両ボールねじ８２は、一対の腕部７２に振り分けて作用されるもので、これら腕部７２に設けられたナット体８６のいずれかが螺合されている。
【００４０】
両腕部７２間には、物品検出用の光電スイッチ８７が複数箇所に設けられている。そして腕部７２のそれぞれには、物品検出用のリミットスイッチ８８や、挟持体７７の挟持時を検出するためのリミットスイッチ８９などが設けられている。上記した８１〜８９などにより挟持動装置８０の一例が構成される。そして４２〜８９などにより物品保持手段４１の一例が構成される。
【００４１】
前記物品保持手段４１の下方には、両挟持体７１の下部に作用しかつ挟持動装置８０に同期状に作動される下部挟持動装置９０が設けられている。この下部挟持動装置９０は前記挟持動装置８０と同様の構成であって、前記搬送手段３１におけるコンベヤフレーム３２側にベース体９７が設けられている。そして、ベース体９７側に設けられた横方向のガイドロッド９１を一対有し、両ガイドロッド９１に両係止体９８に設けられた筒状体９９が外嵌されることで、両係止体９８は、両ガイドロッド９１間で支持されて互いに接近離間自在に構成される。
【００４２】
さらにガイドロッド９１間には、一対のボールねじ９２が平行して配設されるとともに、これらボールねじ９２はベース体９７側に回転自在に支持されている。一方のボールねじ９２の一端は、ベース体９７側に設けられた駆動部９３に巻き掛け伝動機構９４を介して連動連結され、ここで駆動部９３は、正逆駆動自在なモータや減速機などにより構成されている。また、両ボールねじ９２の他端間は歯車伝動機構９５を介して連動連結されている。そして両ボールねじ９２は、一対の係止体９８に振り分けて作用されるもので、これら係止体９８に設けられたナット体９６のいずれかが螺合されている。
【００４３】
なお係止体９８は、前記腕杆７２ａ群の下部に外側から係止作用可能に構成されている。またベース体９７側には、両係止体９８の離間位置を制御するための近接スイッチ１００、両係止体９８の接近位置を制御するための近接スイッチ１０１、両係止体９８の接近限を規制するストッパー体１０２などが設けられている。以上の９１〜１０２などにより下部挟持動装置９０の一例が構成される。
【００４４】
以下に、上記した第１の実施の形態における作用を説明する。
物品１は、搬送手段３１の始端部分に供給される。その際に物品１は、前後幅Ｌに対して横幅Ｗが狭く（小さく）かつ前後幅Ｌと同様な高さＨからなる矩形状であって、しかも形状（大きさなど）の異なる多数種が取り扱われる。そして物品１は、その前後幅Ｌを物品搬送経路３５に沿わせた状態で搬送手段３１の始端部分に載置される。このように載置して物品１を搬送することで、横幅Ｗが狭くても、常に安定して搬送し得る。
【００４５】
物品搬送経路３５上で搬送される物品１は、その終端部分に搬送されることで物品保持手段４１内に位置される。その際に搬送手段３１では、物品保持手段４１の上手にストッパー手段を介在させることにより、または駆動を複数に分割して制御することなどにより、物品保持手段４１が受け入れ可能な状態のときに、物品１を物品保持手段４１側に供給するように構成されている。
【００４６】
受け入れ可能な状態の物品保持手段４１は、図１、図３、図５、図１１の実線に示されるように、昇降体５４を下降して、持ち上げ作用部７４をローラ３３群による搬送面の下方に位置させており、そして両挟持体７１を互いに離間動させている。さらに図１の仮想線、図５の仮想線に示されるように、物品停止手段４６のシリンダー装置５０を伸展動させて、そのストッパー体４８を上手側に位置させている。
【００４７】
このような状態で、前述したようにして搬送手段３１により搬送してきた物品１を、両挟持部７５間で移動させ、そしてストッパー体４８に当接させることで、物品停止位置３９に停止させる。この停止させた物品１を光電スイッチ８７により検出したのち、この物品１を、挟持動装置８０と下部挟持動装置９０との同期作動により横方向から調芯させる。
【００４８】
すなわち両装置８０，９０においては、駆動部８３，９３を駆動させ、その回転力を、巻き掛け伝動機構８４，９４を介して一方のボールねじ８２，９２に伝達するとともに、歯車伝動機構８５，９５を介して他方のボールねじ８２，９２に伝達させる。これにより、ナット体８６，９６を介して、両上部板材７２ｂと両係止体９８とを互いに接近動させ得る。
【００４９】
両上部板材７２ｂの接近動、つまり図１１の仮想線に示されるように、両挟持体７１の接近動により、その挟持部７５の当接体７７を物品１の横幅Ｗ側の両側面に当接させ、以て両当接体７７による挟持によって、物品１を横幅Ｗの方向から調芯し得る。その際に、両当接体７７による挟持を、ばねシリンダー装置７８によるばね弾性力に抗して行うことになり、以て弾性加圧力によって、無理なくかつ充分な調芯を行える。
【００５０】
また、挟持動装置８０のみにより調芯であったときには、両挟持体７１の接近動の際に下部が遅れ気味となり、調芯が不充分となったり挟持動装置８０の損傷を招く恐れがある。しかし、下部挟持動装置９０の作動により両係止体９８を互いに接近動させていることで、これら係止体９８が係合している挟持体７１の下部を強制的に接近動させることになり、以て両挟持体７１の下部を上部と同期して接近動させて調芯を充分に行えるとともに、挟持動装置８０は損傷を招くことなく常に好適に動作し得る。
【００５１】
上述したようにして調芯を行ったのち、まず図１の実線、図５の実線に示されるように、物品停止手段４６のシリンダー装置５０を収縮動させて、そのストッパー体４８を下手側に後退させる。次いで、昇降用シリンダー装置５５の収縮動によって昇降体５４を上昇させ、両挟持体７１とともに持ち上げ作用部７４を上昇させる。
【００５２】
すると、物品１の自重により両当接体７７が摺接することになって、物品１はローラ３３群上に残り、そして搬送面の下方に位置していた持ち上げ作用部７４が物品１の下面に当接し、それ以降は、持ち上げ作用部７４を介して物品１を上昇させることになる。これにより図４、図１２に示されるように、物品１を調芯を維持した状態で持ち上げ得る。
【００５３】
このような持ち上げを行ったのち、旋回用シリンダー装置６０の伸展動によって、昇降部５４Ａに対して旋回部５４Ｂを縦軸芯５６の回りに旋回させ、以て旋回部５４Ｂ側の両挟持体７１を介して物品１を旋回させる。この旋回は、ストッパー体６２に被ストッパー体６１が当接するまで行われ、以て図６の仮想線、図１３に示されるように、物品１を、調芯を維持した状態で縦軸芯５６の回りに所定角度（９０°）で旋回させる。
【００５４】
このように調芯と旋回を終え、物品保持手段４１により持ち上げた物品１に対して、調芯方向に対して直交状の方向から出し入れ装置（物品受け取り手段）２０を作用し得る。すなわち自動倉庫１０において、出し入れ装置２０における走行機体２１の走行動によりホームポジションＨＰに停止させ、そしてフォーク体２５を突出動させて、図１４の実線に示されるように、物品１の下方へ位置させる。
【００５５】
次いでばねシリンダー装置７８を、そのばね弾性力に抗して収縮動させ、以て図１４の実線に示されるように、両当接体７７を互いに離間動させて挟持を開放させる。そしてキャレッジ２４の上昇動とフォーク体２５の退入動とを行うことで、物品１を出し入れ装置２０により受け取り得る。その後に、走行機体２１の走行動と、キャレッジ２４の昇降動と、フォーク体２５の出し入れ動との組み合せ動作によって、物品１を目的とする区画収納空間１３に入庫し得る。なお、出し入れ装置２０の同様な動作によって、目的とする区画収納空間１３の物品１を出庫用の物品取り出し設備へと出庫し得る。
【００５６】
前述したように、物品保持手段４１により持ち上げた物品１に対して、調芯方向に対して直交状の方向から出し入れ装置２０のフォーク体２５を作用させることで、このフォーク体２５により支持した物品１は、その重心位置が揃うことになることから、安定した支持姿勢になる。また区画収納空間１３への入庫姿勢も安定することになる。
【００５７】
前述したように出し入れ装置２０により物品１を受け取ったのちに、物品保持手段４１においては、旋回部５４Ｂの逆旋回動と、昇降部５４Ａ（昇降体５４）の下降動と、両挟持部７５の離間動とを、所定の順番で行うことで、最初の物品１を受け入れる姿勢に戻し得る。なお、昇降部５４Ａの下降動によって被位置決め体６３が位置決め体６４に対して上方から係合されることで、この昇降部５４Ａの下降限が位置決めされる。
【００５８】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図１５に基づいて説明する。
すなわち搬送手段３１は、その物品搬送経路３５の方向が出し入れ装置２０の走行経路１５の方向に対して直交状とされている。このような構成によると、物品保持手段４１では、物品停止手段４６により物品停止位置３９に停止させた物品１を、横方向から調芯したのちに持ち上げればよいことから、持ち上げた物品１を縦軸心５６の回りに旋回させる構成を省略し得る。なお物品停止手段４６は、出し入れ装置２０による物品１の受け取りに支障のない位置へ逃げ得る構成とされている。
【００５９】
次に、本発明の第３の実施の形態を、図１６に基づいて説明する。
すなわち搬送手段３１は、その物品搬送経路３５の方向が出し入れ装置２０の走行経路１５の方向に対して直交状とされている。そして両挟持体７１は、物品搬送経路３５の方向で互いに接近離間自在に構成されている。このような構成によると、物品搬送経路３５に対して両挟持体７１を出退可能とし、突出されるときに調芯し得るように構成されている。これにより、物品停止手段４６を省略した構成も可能となる。
【００６０】
次に、本発明の第４の実施の形態を、図１７に基づいて説明する。
すなわち搬送手段３１は、その物品搬送経路３５の方向が出し入れ装置２０の走行経路１５の方向に対して直交状とされている。そして搬送手段３１は、物品１を、その横幅Ｗが物品搬送経路３５に沿った方向として搬送自在に構成されている。また両挟持体７１は、物品搬送経路３５の方向で互いに接近離間自在に構成されている。
【００６１】
このような第４の実施の形態の構成によると、物品搬送経路３５に対して両挟持体７１を出退可能とし、突出されるときに物品１が横幅Ｗの方向から調芯し得るように構成されている。これにより、物品停止手段４６を省略した構成も可能となる。そして調芯された物品１は、持ち上げられたのちに旋回され、その前後幅Ｌが走行経路１５の方向に対して直交状とされたのち、出し入れ装置２０側に受け取られる。
【００６２】
上記した実施の形態では、搬送手段３１による物品搬送経路３５の終端部分に物品停止手段４６を設けることで、この物品停止手段４６の上手に物品停止位置３９が形成されているが、これは、センサにより物品１を検出して搬送手段３１を停止させる形式などであってもよい。
【００６３】
上記した第１の実施の形態では、物品保持手段４１は、持ち上げた状態で縦軸心５６の回りに旋回可能に構成されているが、これは第２や第３の実施の形態に示すように旋回しない形式などであってもよい。
【００６４】
上記した実施の形態では、物品保持手段４１は、両挟持体７１の下部から相対向側へ向けて持ち上げ作用部７４が設けられているが、両挟持体７１により十分な挟持が得られる場合、あるいは別個に持ち上げ手段が配設される場合には、この持ち上げ作用部７４を省略し得る。
【００６５】
上記した実施の形態では、一対の挟持体７１は、相対向側に弾性的に突出付勢された挟持部７５を有しているが、これは弾性力を利用しない挟持形式などであってもよい。
【００６７】
上記した実施の形態では、物品保持手段４１により持ち上げた物品１に対して、調芯方向に対して直交状の方向から作用自在な物品受け取り手段として、自動倉庫１１の出し入れ装置２０が示され、そして出し入れ装置２０のフォーク体２５が作用される構成としているが、この物品受け取り手段としては、出し入れ装置２０側に設けられた引き込み手段（アーム式やドロアー式など）により、物品１がキャレッジ２４側に受け取られる形式などであってもよい。
【００６８】
上記した実施の形態では、物品保持手段４１により持ち上げた物品１に対して、調芯方向に対して直交状の方向から作用自在な物品受け取り手段として、自動倉庫１１の出し入れ装置２０が示されているが、この物品受け取り手段としては、自走台車、フォークリフトなどであってもよい。
【００６９】
上記した実施の形態では、昇降動装置として昇降用シリンダー装置５５が、旋回動装置として旋回用シリンダー装置６０が採用されているが、これら昇降動装置や旋回動装置としては、ラック・ピニオン形式や駆動歯車形式などであってもよい。
【００７０】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、搬送手段により搬送してきた物品を、物品保持手段内で物品停止位置に停止できる。この停止させた物品を、物品保持手段により横方向から調芯したのちに持ち上げることができる。すなわち、受け入れ可能な状態の物品保持手段は昇降体を下降させており、そして両挟持体を互いに離間動させている。このような状態で、搬送手段により搬送してきた物品を、両挟持体間で移動させて物品停止位置に停止させる。そして挟持動装置の作動により、両挟持体を接近動させて物品の横幅側の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯できる。その際に、この挟持動装置と同期作動する下部挟持動装置により挟持体の下部を強制的に接近動させることになり、以て両挟持体の下部を上部と同期して接近動させて調芯を充分に行うことができるとともに、挟持動装置は損傷を招くことなく常に好適に動作できる。次いで、昇降動手段の作動によって昇降体を上昇させ、両挟持体を上昇させることで、物品を、調芯を維持した状態で持ち上げることができる。これにより、複雑な停止制御や多量のパレットを準備することなく、物品を、その重心位置を常に一定状として供給できる。
【００７１】
また上記した本発明の請求項２によると、持ち上げを行ったのち縦軸芯の回りに旋回させることで、物品を、調芯を維持した状態で所定角度で旋回でき、以て搬送手段による搬送方向に容易に対処できる。
【００７２】
そして上記した本発明の請求項３によると、受け入れ可能な状態の物品保持手段は、昇降体を下降して、持ち上げ作用部を搬送面の下方に位置させており、そして両挟持体を接近動させて物品の横幅側の両側面に当接させることで、挟持力によって物品を横幅の方向から調芯できる。次いで、両挟持体とともに持ち上げ作用部を上昇させると、持ち上げ作用部が物品の下面に当接し、それ以降は、持ち上げ作用部を介して物品を上昇できることになり、以て物品を、調芯を維持した状態で持ち上げることができる。
【００７３】
さらに上記した本発明の請求項４によると、両挟持体における両腕部の接近動により、その挟持部を物品の横幅側の両側面に当接させ、以て挟持力によって物品を横幅の方向から調芯できる。その際に挟持を、弾性力に抗して行うことになり、以て弾性加圧力によって、無理なくかつ充分な調芯を行うことができる。
【００７４】
しかも上記した本発明の請求項５によると、両挟持体の接近動により物品を横幅の方向から調芯したのち、まず昇降動装置の作動により昇降体を上昇させ、両挟持体とともに物品を上昇できる。次いで、旋回動装置の作動によって、昇降部に対して旋回部を縦軸芯の回りに旋回させることで、旋回部側の両挟持体を介して物品を旋回できる。
【００７６】
そして上記した本発明の請求項６によると、調芯を終えて物品保持手段により持ち上げた物品に対して、調芯方向に対して直交状の方向から物品受け取り手段を作用させることで、この物品受け取り手段により支持した物品は、その重心位置が揃うことになって、安定した支持姿勢にでき、また区画収納空間への入庫姿勢なども安定して行うことができる。これにより、自動倉庫などに好適に採用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、物品供給設備の側面図である。
【図２】同物品供給設備を使用した自動倉庫の平面図である。
【図３】同物品供給設備の物品受け入れ時の一部切り欠き正面図である。
【図４】同物品供給設備の物品持ち上げ時の一部切り欠き正面図である。
【図５】同物品供給設備の物品受け入れ時の要部の一部切り欠き平面図である。
【図６】同物品供給設備の物品旋回時の要部の一部切り欠き平面図である。
【図７】同物品供給設備の昇降体部分の一部切り欠き側面図である。
【図８】同物品供給設備の昇降体部分の一部切り欠き底面図である。
【図９】同物品供給設備の下部挟持動装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１０】同物品供給設備の下部挟持動装置部分の一部切り欠き平面図である。
【図１１】同物品供給設備の挟持体動作を説明する正面図である。
【図１２】同物品供給設備の物品持ち上げ状態を示す概略側面図である。
【図１３】同物品供給設備の物品旋回状態を示す概略側面図である。
【図１４】同物品供給設備の物品渡し状態を示す概略側面図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態を示し、物品供給設備を使用した自動倉庫の平面図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態を示し、物品供給設備を使用した自動倉庫の平面図である。
【図１７】本発明の第４の実施の形態を示し、物品供給設備を使用した自動倉庫の平面図である。
【符号の説明】
１    物品
１１    自動倉庫（自動倉庫設備）
１３    区画収納空間
１４    棚
１５    走行経路
２０    出し入れ装置（物品受け取り手段）
２４    キャレッジ
２５    フォーク体
３０    物品供給設備
３１    搬送手段
３３    ローラ
３５    物品搬送経路
３９    物品停止位置
４１    物品保持手段
４２    固定枠体
４６    物品停止手段
４８    ストッパー体
５０    シリンダー装置
５２    保持体
５４    昇降体
５４Ａ  昇降部
５４Ｂ  旋回部
５５    昇降用シリンダー装置（昇降動装置）
５６    縦軸心
５８    縦軸
６０    旋回用シリンダー装置（旋回動装置）
７１    挟持体
７２    腕部
７２ａ  腕杆
７４    持ち上げ作用部
７５    挟持部
７７    当接体
７８    ばねシリンダー装置
８０    挟持動装置
８２    ボールねじ
８３    駆動部
９０    下部挟持動装置
９２    ボールねじ
９３    駆動部
９８    係止体
ＨＰ    ホームポジション
Ｌ    前後幅
Ｗ    横幅
Ｈ    高さ
【図１】
0003835189.tif 000002
【図２】
0003835189.tif 000003
【図３】
0003835189.tif 000004
【図４】
0003835189.tif 000005
【図５】
0003835189.tif 000006
【図６】
0003835189.tif 000007
【図７】
0003835189.tif 000008
【図８】
0003835189.tif 000009
【図９】
0003835189.tif 000010
【図１０】
0003835189.tif 000011
【図１１】
0003835189.tif 000012
【図１２】
0003835189.tif 000013
【図１３】
0003835189.tif 000014
【図１４】
0003835189.tif 000015
【図１５】
0003835189.tif 000016
【図１６】
0003835189.tif 000017
【図１７】
0003835189.tif 000018