(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走機体に、左右一対のクローラ式走行装置（１０）を自走機体の左右一対の駆動自在な車軸（５）に各別に連動させて備えさせるとともに、前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）が各別に車軸芯まわりで自走機体に対して揺動するように構成し、平面視での前記駆動車軸（５）と前方の接地輪体（１６）の輪体支軸（１６ａ）間の距離よりも駆動車軸（５）と後方の接地輪体（１７）の輪体支軸（１７ａ）間の距離の方が短い状態でトラックフレーム（１４）に前記前後の接地輪体（１６）（１７）を取付けるとともに、自走機体の後方に延出された操縦ハンドル（６）よりも前方における前記自走機体の後部にロータリ耕耘装置（８）を連結してある歩行型作業機。
【請求項２】
前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）を車軸芯方向に位置変更させて取付ける位置調節手段（７０）を備えてある請求項１記載の歩行型作業機。
【請求項３】
自走機体に、左右一対のクローラ式走行装置（１０）を自走機体の左右一対の駆動自在な車軸（５）に各別に連動させて備えさせ、前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）が車軸芯まわりで自走機体に対して揺動するように構成するとともに、前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）を自走機体に対して揺動不能に固定するロック機構（４０）と、このロック機構（４０）のロック状態の位置とロック解除位置とに保持する切り換えレバー（４６）と、この切り換えレバー（４６）の操作により前記ロック機構（４０）をロック解除することによりクローラ式走行装置（１０）が自走機体に対して相対揺動することを許容するとともに、クローラ式走行装置（１０）が自走機体に対して所定の揺動範囲を越えて大きく相対揺動することを規制するストッパー（３６）（３７）を備えてある歩行型作業機。
【請求項４】
前記ロック機構（４０）は、前記切り換えレバー（４６）によって操作される規制ピン（３２）とこの規制ピン（３２）と係合することにより前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）を自走機体に対して揺動不能に固定するためのロック用切欠き（４１）とを備えている請求項３記載の歩行型作業機。
【請求項５】
前記ロック用切欠き（４１）とは別に前記車軸芯を中心とした円弧形状の長孔又は切欠き（３１）を設け、前記切り換えレバー（４６）により規制ピン（３２）を操作して前記ロック機構（４０）のロックを解除した状態から、前記規制ピン（３２）を前記円弧形状の長孔又は切欠き（３１）に嵌合することによって前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）の自走機体に対する揺動範囲を前記ストッパー（３６）（３７）で規制された揺動範囲よりも狭い設定範囲に規制する揺動規制機構（３０）を備えてある請求項４記載の歩行型作業機。
【請求項６】
前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）を車軸芯方向に位置変更させて取付ける位置調節手段（７０）を備えてあるとともに、前記規制ピン（３２）を車軸芯に沿う方向に配置してある請求項４又は５記載の歩行型作業機。
【請求項７】
前記円弧形状の長孔又は切欠き（３１）を前記左右一対のクローラ式走行装置（１０）それぞれに設け、前記規制ピン（３２）が左右一対の分割ピン（３２ｃ）を連結して成るピンである請求項４〜６のいずれか１項に記載の歩行型作業機。
【請求項８】
前記規制ピン（３２）を、自走機体がヒッチ（７）を支持するべく備えているヒッチ支持部材（９）に取付けてある請求項４〜７のいずれか１項に記載の歩行型作業機。
【請求項９】
前記円弧形状の長孔又は切欠き（３１）を、前記クローラ式走行装置（１０）のトラックフレーム（１４）を形成する部材に設けてある請求項４〜８のいずれか１項に記載の歩行型作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の駆動自在な車軸を備えている歩行型作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記歩行型作業機として、自走機体にロータリ耕耘装置を連結して、耕耘作業を行うようにしたものがある。
従来、ロータリ耕耘装置を備えた歩行型作業機にあっては、自走機体の車軸にタイヤ車輪が装着されており、耕耘爪がダウンカット方向に回転するようにロータリ耕耘装置を駆動すると、作業箇所が硬い場合、耕耘爪が耕耘作用しないで機体に移送作用し、機体がダッシングする事態が発生しやすくなる。このため、耕耘爪がアッパーカット方向に回転するようにロータリ耕耘装置を駆動し、土が硬くても機体のダッシングを回避しながら耕耘作業ができるようにされていた。
【０００３】
上記歩行型作業機において、従来、たとえば特開平５−１９３５３１号公報に示されるように、自走機体に左右一対のクローラ式走行装置を左右一対の車軸に各別に連動させて備えさせて、自走機体をクローラ式走行装置によって走行させる。一方のクローラ式走行装置のトラックフレームと自走機体とにわたって油圧シリンダを取付け、この油圧シリンダをフリー状態に切り換えることにより、両クローラ式走行装置のトラックフレームが車軸芯まわりで自走機体に対して揺動する状態になり、自走機体を車軸芯まわりで揺動調節し、作業装置の対地高さを調節するなどしながら走行できるものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロータリ耕耘装置付き歩行型作業機の場合、土が硬くてもダッシングを回避できるようにするには、アッパーカット駆動を採用することから、ロータリ耕耘装置を駆動する構造が複雑になるとともに自走機体に出力の大きいエンジンを備えさせる必要があり、コスト高になるとともに重量化していた。
【０００５】
従来のクローラ付き歩行型作業機の場合、自走機体の揺動調節可能な範囲を油圧シリンダによって規制することから、コスト高になるとともに重量化していた。
本発明の目的は、機体のダッシングが回避でき、しかも地盤凹凸にかかわらず良好な仕上がりを得ながら耕耘作業できるとともにその割には安価かつ軽量に得られるとか、自走機体を設定角度範囲で揺動調節することを可能にしながらクローラ走行できるとともにその割には安価かつ軽量に得られる歩行型作業機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００７】
〔構成〕
請求項１の発明の歩行型作業機は、自走機体に、左右一対のクローラ式走行装置を自走機体の左右一対の駆動自在な車軸に各別に連動させて備えさせるとともに、前記左右一対のクローラ式走行装置が各別に車軸芯まわりで自走機体に対して揺動するように構成し、平面視での前記駆動車軸と前方の接地輪体の輪体支軸間の距離よりも駆動車軸と後方の接地輪体の輪体支軸間の距離の方が短い状態でトラックフレームに前記前後の接地輪体を取付けるとともに、自走機体の後方に延出された操縦ハンドルよりも前方における前記自走機体の後部にロータリ耕耘装置を連結してある。
【０００８】
〔作用〕
耕耘爪がダウンカット方向に回転するようにロータリ耕耘装置を駆動する駆動構造を採用し、作業箇所が硬くて耕耘爪による機体移送作用が強くなっても、自走機体はクローラ式走行装置で接地していて強い移動抵抗を発揮してダッシングしない。すると、耕耘爪は、土が硬くても食い込んで耕耘作用する。これにより、耕耘爪をダウンカット方向に回転させる比較的構造簡単な駆動構造と、比較的小出力のエンジンとによってロータリ耕耘装置を駆動しても、かつ、土が硬くても機体がダッシングしないとともに耕耘装置に耕耘作業を行わせられる。
【０００９】
左右のクローラ式走行装置の一方が隆起部に乗り上がったり凹部に入り込んだ場合、そのクローラ走行装置が他方のクローラ走行装置とは無関係に単独で自走機体に対して車軸芯まわりで揺動し、自走機体が横方向で地面に沿うとかこれに近い姿勢を維持する。これにより、走行地面に凹凸があっても、ロータリ耕耘装置は横方向で地面に沿うとかこれに近い姿勢を維持し、左右の耕耘深さに差が生じないとか、生じても凹凸の大きさの割には少なくなるようにして耕耘作業をしていく。
【００１０】
〔効果〕
したがって、土が硬くても機体のダッシングを回避できるとともに耕耘できる。その割には、ロータリ耕耘装置を駆動するための駆動構造やエンジンとして比較的構造簡単及び小出力のものを採用して安価に得られるとともに取り扱いやすいように軽量化できる。しかも、走行地面に凹凸があっても、ロータリ耕耘装置が横方向で地面に沿うとかこれに近い姿勢を維持し、左右の耕耘深さが等しい又はこれに極力近い良好な仕上がりが得られる。
【００１１】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１２】
〔構成〕
請求項２の発明は、請求項１による発明の構成において、前記左右一対のクローラ式走行装置を車軸芯方向に位置変更させて取付ける位置調節手段を備えてある。
【００１３】
〔作用〕
位置調節手段によってクローラ式走行装置の取付け位置を変更すると、左右のクローラどうしの間隔が変化する。これにより、作物列の間隔が異なる場合、クローラ間隔を作物列間隔に適応したものに調節することにより、作物をクローラによって踏みつけないようにしながら、かつ、クローラ間隔を極力広くしながら走行できる。
【００１４】
〔効果〕
したがって、作物列の間隔が大きい場合でも小さい場合でも、作物がクローラによる踏みつけで傷むとか損失することを回避しながら、極力広いクローラ間隔で機体を安定的に走行させながら作業できる。
【００１５】
請求項３による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１６】
〔構成〕
請求項３の発明の歩行型作業機は、自走機体に、左右一対のクローラ式走行装置を自走機体の左右一対の駆動自在な車軸に各別に連動させて備えさせ、前記左右一対のクローラ式走行装置が車軸芯まわりで自走機体に対して揺動するように構成するとともに、前記左右一対のクローラ式走行装置を自走機体に対して揺動不能に固定するロック機構と、このロック機構のロック状態の位置とロック解除位置とに保持する切り換えレバーと、この切り換えレバーの操作により前記ロック機構をロック解除することによりクローラ式走行装置が自走機体に対して相対揺動することを許容するとともに、クローラ式走行装置が自走機体に対して所定の揺動範囲を越えて大きく相対揺動することを規制するストッパーを備えている。
【００１７】
〔作用〕
ロック機構によって左右のクローラ式走行装置を自走機体に揺動不能に固定すると、自走機体を車軸芯まわりで揺動しないように安定した状態にして走行させられる。
【００１８】
又、ロック機構を解除して自走機体の揺動操作を行うと、ストッパーに当接するまでの大きい範囲にわたって自走機体が揺動し、揺動していくに伴ってストッパーが作用して揺動限界に至るものである。これにより、畦越え移動させるなど傾斜地を移動する際、自走機体を大きく揺動させて操縦ハンドルを容易に支持しながら走行させられ、かつ、走行装置と機体が大きく相対揺動し過ぎてクローラが機体に対して揺動し過ぎることを防止できる。
【００１９】
〔効果〕
したがって、機体を自走によって移動させるなどの際、自走機体を走行振動などで不用意に揺動しないようにロック機構によって安定した状態にし、容易に操縦しながら走行させられる。
【００２０】
又、ロック機構を解除することにより、傾斜地でも、クローラが揺動し過ぎることを防止しながら機体を作業時よりも大きく揺動させて操縦ハンドルを容易に支持しながら走行できる。
【００２１】
請求項４による発明の構成はつぎのとおりである。
【００２２】
請求項４の発明は、請求項３による発明の構成において、前記ロック機構は、前記切り換えレバーによって操作される規制ピンとこの規制ピンと係合することにより前記左右一対のクローラ式走行装置を自走機体に対して揺動不能に固定するためのロック用切欠きとを備えている。
【００２３】
請求項５による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００２４】
請求項５の発明は、請求項４による発明の構成において、前記ロック用切欠きとは別に前記車軸芯を中心とした円弧形状の長孔又は切欠きを設け、前記切り換えレバーにより規制ピンを操作して前記ロック機構のロックを解除した状態から、前記規制ピンを前記円弧形状の長孔又は切欠きに嵌合することによって前記左右一対のクローラ式走行装置の自走機体に対する揺動範囲を前記ストッパーで規制された揺動範囲よりも狭い設定範囲に規制する揺動規制機構を備えてある。
【００２５】
〔作用〕
自走機体の揺動操作を行うと、自走機体が車軸芯まわりでクローラ式走行装置に対して揺動する。このとき、揺動規制機構の長孔又は切欠きと規制ピンとが相対移動し、規制ピンが長孔又は切欠きの一端側又は他端側の端部に到達すると、自走機体が揺動限界になるものである。これにより、自走機体を揺動調節して作業装置の対地高さを調節できる。このとき、自走機体の揺動範囲が揺動規制機構によってストッパーで規制された揺動範囲よりも狭い設定範囲に規制され、機体が揺動し過ぎて操縦ハンドルが高く上がり過ぎるとか作業装置が下がり過ぎるなどの事態が発生することを防止できる。
【００２６】
〔効果〕
したがって、自走機体をクローラ式走行装置によってスリップや横ずれしにくいなど有利に走行させられるものでありながら、操縦ハンドルが高く上がり過ぎて操作しにくくなるとか作業装置が下がり過ぎて地面に強く当るなどの事態を防止しながら、かつ、作業装置の対地高さを調節しながら作業できる。
しかも、自走機体の揺動範囲の規制を長孔又は切欠きと規制ピンとでなる構造簡単な揺動規制機構によって行い、安価に得られるとともに取り扱いやすいように軽量化できる。
【００２７】
請求項６による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００２８】
〔構成〕
請求項６の発明は、請求項４又は５による発明の構成において、前記左右一対のクローラ式走行装置を車軸芯方向に位置変更させて取付ける位置調節手段を備えてあるとともに、前記規制ピンを車軸芯に沿う方向に配置してある。
【００２９】
〔作用〕
位置調節手段によってクローラ式走行装置の取付け位置を変更すると、左右のクローラどうしの間隔が変化する。これにより、作物列の間隔が異なる場合、クローラ間隔を作物列間隔に適応したものに調節することにより、作物をクローラによって踏みつけないようにしながら、かつ、クローラ間隔を極力広くしながら走行できる。
【００３０】
クローラ式走行装置の取付け位置を変更すると、クローラ走行装置の位置変化のために揺動規制機構の長孔又は切欠きと規制ピンとが機体横方向に相対移動するが、規制ピンを車軸芯に沿う方向に配置してあるものだから、規制ピンを走行装置側と機体側のいずれに設けたものであっても、かつ、クローラ走行装置の取付け位置を変更しても、規制ピンが長孔又は切欠きの内部に入り込むように調節する手間を掛けなくとも、規制ピンが長孔又は切欠きの内部に入り込んだ状態にあり、自走機体が揺動するに伴って揺動規制機構が所望どおり作用するようにできる。
【００３１】
〔効果〕
したがって、作物列の間隔が大きい場合でも小さい場合でも、作物がクローラによる踏みつけで傷むとか損失することを回避しながら、極力広いクローラ間隔で機体を安定させながら走行できる。しかも、規制ピンが長孔又は切欠きの内部に入り込むようにする特別な調節を行わなくても楽に揺動規制機構を所望どおり作用させながら走行できる。
【００３２】
請求項７による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００３３】
〔構成〕
請求項７の発明は、請求項４〜６のいずれか１項による発明の構成において、前記長孔又は切欠きを前記左右一対のクローラ式走行装置それぞれに設け、前記規制ピンが左右一対の分割ピンを連結して成るピンである。
【００３４】
〔作用〕
左右のクローラ式走行装置が各別に揺動したり、左右のクローラ走行装置が一体に揺動するものの場合でも、規制ピンを両走行装置に作用させ、両走行装置の揺動範囲の規制を確実に行わせたり強固に行わせられる。
【００３５】
このとき、左右の走行装置に各別に作用する左右一対のピン本体と、左右のピン本体に対して偏芯して両ピン本体を連結する連結軸に兼用の取付け軸とから成る規制ピンを採用し、規制ピンの前記取付け軸が左右一対の支持部にわたって挿通するピン支持構造を採用しても、各分割ピンを支持部に外側から挿入し、この後、両支持部の間で分割ピンどうしを連結するという組付け方法を採用することによって、規制ピンを前記ピン支持構造によって支持させられるものである。
【００３６】
〔効果〕
したがって、左右一対のクローラ走行装置の両方に規制ピンを作用させるとともに前記ピン構造及びピン支持構造を採用し、左右の走行装置の揺動範囲を確実に規制したり強固に規制できる信頼性の高いものが得られる。
【００３７】
請求項８による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００３８】
〔構成〕
請求項８の発明は、請求項４〜７のいずれか１項による発明の構成において、前記規制ピンを、自走機体がヒッチを支持するべく備えているヒッチ支持部材に取付けてある。
【００３９】
〔作用〕
前記ヒッチ支持部材を規制ピンの取付け部材に兼用し、規制ピンを取付けるための特別な取付け部材を不要にして、かつ、規制ピンを組付ける際に作業スペースを容易に確保できるようにして規制ピンを自走機体に取付けたものである。
【００４０】
〔効果〕
規制ピン専用の取付け部材を省略して、かつ、規制ピンの組付けを容易に行って構造簡単及び軽量にかつ安価に得られる。
【００４１】
請求項９による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００４２】
〔構成〕
請求項９の発明は、請求項４〜８による発明の構成において、前記長孔又は切欠きを、前記クローラ式走行装置のトラックフレームを形成する部材に設けてある。
【００４３】
〔作用〕
長孔又は切欠きを設けるための部材と、トラックフレームを形成するための部材とを一挙に作成して長孔又は切欠きを備えたクローラ走行装置を得るものである。
【００４４】
〔効果〕
長孔又は切欠きを設けるための部材と、トラックフレームを形成するための部材とを一挙に作成して安価に得られる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、左右一対のクローラ式走行装置１０を下部の両横側に備えているミッションケース１と、このミッションケース１の下部から前向きに延出するエンジン支持フレーム２とによって機体フレームを構成し、前記エンジン支持フレーム２に搭載してあるエンジン３の出力軸の回動力を、伝動ケース４の内部に位置するベルト式伝動機構によって前記ミッションケース１の上部に位置する入力軸に伝達し、この入力軸の回動力をミッションケース１の内部でミッションケース１の下端部の両横側から横向きに突出している車軸５に伝達し、左側の車軸５によって前記左側のクローラ走行装置１０を駆動し、右側の車軸５によって前記右側のクローラ走行装置１０を駆動することによって自走するように、かつ、前記ミッションケース１の上部から後方向きに延出している左右一対の操縦ハンドル６を歩行しながら操作して操縦するように自走機体を構成してある。前記ミッションケース１の後部に連結しているヒッチ７にロータリ耕耘装置８を分離自在に連結するとともに、前記ミッションケース１の上部から横向きに突出する動力取り出し軸の回動力をチェーン式伝動機構（図示せず）によってロータリ耕耘装置８の機体フレームを形成しているロータリ駆動ケース８ａに伝達することにより、ロータリ耕耘装置８の耕耘ロータの機体横方向及び周方向に並んでいる複数本の耕耘爪８ｂがダウンカット方向に回転する状態に前記耕耘ロータを駆動するように構成してある。自走機体の前記エンジン支持フレーム２の基端側によって支持されている施肥フレーム２１の上端側に左右一対の肥料タンク２２を取付けるとともに、各肥料タンク２２の下部の排出口に繰り出し装置２３を、各繰り出し装置２３の排出部に施肥ホース２４をそれぞれ接続し、各肥料タンク２２に粒状肥料を投入しておくと、各繰り出し装置２３が両繰り出し装置２３の駆動部に一本の連動軸を介して連動している一つの電動施肥モータ２５によって駆動されて肥料タンク２２から肥料を設定量ずつ繰り出して施肥ホース２４に供給し、各施肥ホース２４が繰り出し装置２３からの肥料をロータリ耕耘装置８の耕耘ロータの前方近くで圃場に落下させるように施肥装置２０を構成してある。もって、自走機体を走行させることにより、ロータリ耕耘装置８によって耕耘していけるように、かつ、耕耘箇所の両横側に施肥装置２０によって粒状肥料を供給していく施肥作業が耕耘作業と同時に行えるように歩行型作業機を構成してある。
【００４６】
図２、図３などに示すように、前記左右一対のクローラ式走行装置１０のいずれもは、外形が六角形の中実軸で成る前記車軸５に外嵌するとともに内形が六角形であることによって車軸５に一体回転自在に係合する取付け筒軸１１によって車軸５に一体回転自在に取付けるように構成し、かつ、前記取付け筒軸１１と車軸５とにわたって挿通する車軸ピン１２によって車軸５に対する位置決め及び車軸５からの抜け止めが行われるように構成したクローラ駆動輪体１３と、このクローラ駆動輪体１３の前記取付け筒軸１１のクローラ駆動輪体１３より機体内側に位置する部分に取付け筒部１４ａがベアリング１５を介して相対回転自在に外嵌し、止め輪が取り付け筒部１４ａの取付け筒軸１１に対する位置決めを行っていることにより、ミッションケース１によって前記取付け筒軸１１と車軸５とを介して車軸５の軸芯まわりで揺動自在に支持されるように構成したトラックフレーム１４と、このトラックフレーム１４の前側と後側の両端部から横外向きに延出する輪体支軸１６ａ，１７ａに相対回転自在に取付けた接地輪体１６，１７と、この前後一対の接地輪体１６，１７と前記クローラ駆動輪体１３とにわたって巻回したゴム製の無端クローラ１８とによって構成してある。
【００４７】
これにより、左右側いずれの走行装置１０も、車軸５が駆動されることにより、この車軸５によってクローラ１８が駆動されるように車軸駆動式になっており、かつ、自走機体を車軸５の軸芯まわりで走行装置１０に対して揺動操作することができるように、車軸５の軸芯まわりで自走機体に対して自由に揺動する揺動式になっている。そして、左側の走行装置１０も右側の走行装置１０も、他方の走行装置１０とは無関係に単独で自走機体に対して揺動する。
【００４８】
図２、図３などに示すように、左側の走行装置１０のトラックフレーム１４を形成している外側板金部材１４ｂと内側板金部材１４ｃのうち、内側板金部材１４ｃの外側板金部材１４ｂよりトラックフレーム後方側に突出する部分の後端部に車軸５の軸芯を中心とする円弧形状に形成して設けた切欠き３１と、右側の走行装置１０のトラックフレーム１４を形成している外側板金部材１４ｂと内側板金部材１４ｃのうち、内側板金部材１４ｃの外側板金部材１４ｂよりトラックフレーム後方側に突出する部分の後端部に車軸５の軸芯を中心とする円弧形状に形成して設けた切欠き３１と、自走機体のミッションケース１の後端部に前端側が連結ボルトによって連結され、後端側に前記ヒッチ７が固定されていてこのヒッチ７を自走機体に支持させているヒッチ支持部材９に設けた左右一対のピン支持部９ａにわたって取付けてあり、長手方向が車軸５の軸芯に沿う方向に向いている規制ピン３２と、この規制ピン３２の一端側に付設したばね掛け体３３と前記ヒッチ支持部材６に付設したばね掛けピン３４とにわたって取付けたロックばね３５とにより、左側及び右側の走行装置１０が自走機体に対して揺動する範囲を規制する揺動規制機構３０を構成してある。
【００４９】
前記規制ピン３２は、左側の走行装置１０の前記切欠き３１と、右側の走行装置１０の前記切欠き３１とに各別に係脱する左右一対のピン本体３２ａと、この両ピン本体３２ａに対して偏芯して位置した状態で両ピン本体３２ａの一端側どうしにわたって連結していて両ピン本体３２ａを連結している連結軸に兼用してある取付け軸３２ｂとによって構成してある。前記取付け軸３２ｂが前記一対のピン支持部９ａにわたって回動自在に挿通していることにより、規制ピン３２は、取付け軸３２ｂの部分でヒッチ支持部材９によって揺動自在に支持されており、前記左右一対のピン本体３２ａが連動して取付け軸３２ｂの機体横向きの軸芯まわりで昇降するように揺動する。
【００５０】
図４（ロ）に示すように、規制ピン３２が前記ロックばね３５によって下降側に揺動操作され、左右のピン本体３２ａの先端側がトラックフレーム１４の前記切欠き３１に入り込んだ作用姿勢になると、左側の走行装置１０のトラックフレーム１４も右側の走行装置１０のトラックフレーム１４も、規制ピン３２のピン本体３２ａが切欠き３１の下端部に位置してトラックフレーム１４にストップ作用するまで自走機体に対して後端側が上昇する側に自由に揺動し、規制ピン３２のピン本体３２ａが切欠き３１の上端部に位置してトラックフレーム１４にストップ作用するまで自走機体に対して後端側が下降する側に自由に揺動する。規制ピン３２がロックばね３５に抗して上昇側に揺動操作され、図５に示すように、左右のピン本体３２ａがトラックフレーム１４の前記切欠き３１から抜け出た解除姿勢になると、左側の走行装置１０のトラックフレーム１４も右側の走行装置１０のトラックフレーム１４も、図６などに示す如くトラックフレーム１４の後端側の内面側から機体内側向きに延出している後ストッパー３６が前記ヒッチ支持部材９の下面に当接するまで自走機体に対して後端側が上昇する側に自由に揺動し、トラックフレーム１４の前端側の内面側から機体内側向きに延出している前ストッパー３７が前記エンジン支持フレーム２の下面に当接するまで自走機体に対して後端側が下降する側に自由に揺動する。
【００５１】
これにより、規制ピン３２を前記作用姿勢に操作することにより、揺動規制機構３０は、左側及び右側の走行装置１０の自走機体に対する揺動範囲を切欠き３１と規制ピン３２とによって切欠き３１の長さで決まる設定範囲に規制するように、かつ、左側の走行装置１０も右側の走行装置１０も他方の走行装置１０とは無関係に単独でその設定範囲において揺動することを許容するように作用状態になる。規制ピン３２を前記解除姿勢に操作することにより、揺動規制機構３０は、左側及び右側の走行装置１０の前記揺動規制を解除するように解除状態になる。前記設定範囲として、作業時に耕耘深さを調節するべく耕耘装置８を対地昇降させたり、機体旋回時に耕耘装置８を対地浮上させるべく自走機体を車軸５の軸芯まわりで揺動調節するのに必要な範囲を設定してある。
【００５２】
前記前ストッパー３７及び後ストッパー３６は、左右の走行装置１０が前記揺動規制機構３０によって規制される設定範囲を超えて揺動していくと、これに伴ってヒッチ支持部材９やエンジン支持フレーム２に当接して作用するように配置してトラックフレーム１４に取付けてある。したがって、前ストッパー３７と後ストッパー３６は、左右の走行装置１０が自走機体に対して揺動する範囲を揺動規制機構３０によって規制される範囲より大きい範囲に規制している。
【００５３】
図２などに示すように、左側の走行装置１０におけるトラックフレーム１４の前記内側板金部材１４ｃの前記切欠き３１よりやや高レベルに位置する部分に設けた半円形切欠き４１と、右側の走行装置１０におけるトラックフレーム１４の前記内側板金部材１４ｃの前記切欠き３１よりやや高レベルに位置する部分に設けた半円形切欠き４１と、前記規制ピン３２と、前記ロックばね３５とにより、左右の走行装置１０を自走機体に揺動不能に固定するロック機構４０を構成してある。
【００５４】
図４（イ）に示すように、規制ピン３２が前記ロックばね３５によって下降側に揺動操作され、左右のピン本体３２ａの先端側がトラックフレーム１４の半円形切欠き４１に入り込んだ作用姿勢になると、左側の走行装置１０のトラックフレーム１４も右側の走行装置１０のトラックフレーム１４も揺動しないように規制ピン３２によって固定される。規制ピン３２がロックばね３５に抗して上昇側に揺動操作され、左右のピン本体３２ａがトラックフレーム１４の半円形切欠き４１から抜け出た解除姿勢になると、左側の走行装置１０におけるトラックフレーム１４の規制ピン３２によるロックも、右側の走行装置１０におけるトラックフレーム１４の規制ピン３２によるロックも解除される。
【００５５】
これにより、規制ピン３２を前記作用姿勢に操作することにより、ロック機構４０は、左側及び右側の走行装置１０を揺動不能に規制ピン３２によって固定するようにロック状態になる。規制ピン３２を前記解除姿勢に操作することにより、ロック機構４０は、左側及び右側の走行装置１０の自走機体に対する揺動を許容するように解除状態になる。
【００５６】
図３、図６などに示すように、前記規制ピン３２の一方のピン本体３２ａが一体揺動自在に備えている操作アーム４４に操作ケーブル４５によって連動させた切り換えレバー４６の基端部を前記一方の操縦ハンドル６に回動自在に支持させ、この切り換えレバー４６によって規制ピン３２を前記作用姿勢と前記解除姿勢とに切り換え操作したり、解除姿勢に保持できるようにしてある。
すなわち、切り換えレバー４６を図７に示す如きレバーガイド４７のガイド溝４７ａに沿わせてレバー支軸４８の軸芯まわりで揺動操作し、ガイド溝４７ａの一端側のロック位置Ｌに操作すると、操作ケーブル４５が緩め操作されて規制ピン３２が前記ロックばね３５によって作用姿勢に切り換え操作されることを許容する。切り換えレバー４６をガイド溝３７ａの他端側に操作し、切り換えレバー４６とレバー支軸３８との間のガタ付きを利用してガイド溝３７ａに連通する切欠き部に入り込ませた解除位置Ｆに操作すると、操作ケーブル４５が引っ張り操作されて規制ピン３２をロックばね３５に抗して解除姿勢に切り換え操作する。そして、切り換えレバー４６がレバーガイド４７のストッパー部４７ｂによって解除位置Ｆに受け止め支持されることにより、操作ケーブル４５が引っ張り状態に保持されて規制ピン３２を解除姿勢に保持する。
【００５７】
つまり、作業を行うに当たり、切り換えレバー４６を解除位置Ｆに操作し、規制ピン３２を解除姿勢に保持して揺動規制機構３０及びロック機構４０を解除状態にした状態で、操縦ハンドル６の上げ下げ操作によって自走機体を車軸芯まわりで揺動調節して左側及び右側の走行装置１０の前記切欠き３１を規制ピン３２に臨むように調節しながら、切り換えレバー４６をロック位置Ｌに切り換え操作する。すると、規制ピン３２が左側及び右側の走行装置１０の切欠き３１に入り込んで揺動規制機構３０が作用状態になり、操縦ハンドル６の上げ下げ操作による自走機体の車軸芯まわりでの揺動調節により、耕耘装置８の対地高さを調節し、耕耘深さを調節したり耕耘装置８を地面から持ち上げたりしながら走行できる。
【００５８】
機体を移動走行させるなどの際、切り換えレバー４６を解除位置Ｆに操作し、規制ピン３２を解除姿勢に保持して揺動規制機構３０及びロック機構４０を解除状態にした状態で、操縦ハンドル６の上げ下げ操作によって自走機体を車軸芯まわりで揺動調節して左側及び右側の走行装置１０の前記半円形切欠き４１を規制ピン３２に臨むように調節しながら、切り換えレバー４６をロック位置Ｌに切り換え操作する。すると、規制ピン３２が左側及び右側の走行装置１０の半円形切欠き４１に入り込んでロック機構４０が作用状態になり、自走機体を車軸芯まわりで揺動しないようにロックした状態にして走行できる。
【００５９】
機体を畦越え移動させるなどの際、切り換えレバー４６を解除位置Ｆに操作する。すると、規制ピン３２が解除姿勢に保持されて揺動規制機構３０及びロック機構４０が解除状態に保持され、走行装置１０が傾斜地を移動する場合でも、自走機体を大きく揺動させて操縦ハンドル６を適切なレベルに位置させて容易に支持しながら走行できる。このとき、走行装置１０が機体に対して大きく揺動し過ぎることを前ストパー３７と後ストッパー３６とによって防止できる。
【００６０】
図８に示すように、ミッションケース１の入力軸からの回動力を変速する走行用変速装置５０の出力ギヤ５０ａに噛合う分岐伝動ギヤ５１の一方の横側に、左操向クラッチ５３と左操向ブレーキ５７とを設け、前記分岐伝動ギヤ５１の他方の横側に、右操向クラッチ５３と右操向ブレーキ５７とを設けてある。
【００６１】
左操向クラッチ５３も右操向クラッチ５３も、分岐伝動ギヤ５１の側部に設けた伝動側のクラッチ爪５４と、このクラッチ爪５４に係脱する受動側のクラッチ爪５５ａが一端側に付いている操向ギヤ５５とによって構成してあり、ミッションケース１が揺動自在に支持しているシフター５６の支軸をミッションケース１の外部から回動操作し、このシフター５６によって操向ギヤ５５を支軸６０に沿わせて摺動操作することにより、操向ギヤ５５のクラッチ爪５５ａが分岐伝動ギヤ５１のクラッチ爪５４に係合して入りになり、操向ギヤ５５のクラッチ爪５５ａが分岐伝動ギヤ５１のクラッチ爪５４から離脱して切りになる。
【００６２】
左操向ブレーキ５７も右操向ブレーキ５７も、前記操向ギヤ５５と、ミッションケース１の側壁に取付けボルト５８によって固定されている板金製のブレーキ体５９とで成り、前記シフター５６によって操向ギヤ５５を支軸６０に沿わせて摺動操作することによって入り切りする。
すなわち、操向ギヤ５５を操向クラッチ５３が切りになる位置からさらにブレーキ体５９の方に摺動操作すると、操向ギヤ５５のクラッチ爪５５ａを設けてある側とは反対側の端部に設けてあるブレーキ爪５５ｂがブレーキ体５９のブレーキ爪５９ａに係合する。すると、この係合のためにブレーキ体５９が操向ギヤ５５を回動しないようにロックすることと、操向ギヤ５５は中間伝動ギヤ６１に噛合った状態にあってこの中間伝動ギヤ６１と、この中間伝動ギヤ６１の内周歯に噛合っている伝動ギヤ６２と、この伝動ギヤ６２が噛合っている車軸駆動ギヤ６３とを介して車軸５に連動連結していることとにより、操向ブレーキ５７は走行装置１０にブレーキを掛けるように入りになる。この状態から操向ギヤ５５を分岐伝動ギヤ５１の方に摺動操作し、操向ギヤ５５のブレーキ爪５５ｂがブレーキ体５９のブレーキ爪５９ａから外れると、ブレーキ体５９による操向ギヤ５５のロックが解除され、操向ブレーキ５７は走行装置１０に対する制動作用を解除するように切りになる。
【００６３】
すなわち、左操向クラッチブレーキのシフター５６と、右操向クラッチブレーキのシフター５６とに各別に操作ケーブルを介して連動させて左右の操縦ハンドル６の握り部付近に振り分けて取付けてある図１に示す如き左右一対の操向レバー６５の一方を握り操作し、左右の操向クラッチ５３の一方を切り側に操作したり、左右の操向ブレーキ５７の一方を入り側に操作することにより、旋回内側の走行装置１０が駆動停止でブレーキの掛っていない状態になって自走機体がクラッチ旋回したり、旋回内側の走行装置１０がブレーキの掛った状態になって自走機体がブレーキ旋回する。
【００６４】
図３に示すように、左側及び右側の走行装置１０において、クローラ駆動輪体１３の前記取付け筒軸１１と、車軸ピン１２と、車軸５に設けた複数のピン孔５ａとにより、走行装置１０の自走機体に対する取付け位置を車軸芯に沿う方向に変更する位置調節手段７０を構成してある。
【００６５】
すなわち、たとえば作物列どうしの間隔が異なる場合、左側及び右側の走行装置１０において、取付け筒軸１１を車軸５に対して摺動調節し、車軸５の複数のピン孔５ａから作物列間隔に応じた一つのピン孔５ａを選択し、このピン孔５ａに車軸ピン１２を装着する。すると、車軸５の複数のピン孔５ａは車軸芯方向に並んでいることにより、左側及び右側の走行装置１０の取付け位置が車軸芯に沿う方向に変化し、左右のクローラ１８どうしの間隔が作物列間隔に適したものになり、左側のクローラ１８によっても右側のクローラ１８によっても作物を踏みつけることを回避しながら、極力広いクローラ間隔で機体を安定させながら走行できる。
【００６６】
このように、左側及び右側の走行装置１０の取付け位置をいずれの位置に変更して各走行装置１０のトラックフレーム１４の規制ピン３２に対する位置が変化しても、前記規制ピン３２の左右のピン本体３２ａが前記切欠き３１及び半円切欠き４１に入り込むように、規制ピン３２に所定の長さを備えさせてある。
【００６７】
図３に示すように、前記規制ピン３２は、別々の部品に作成した左右一対の分割ピン３２ｃによって構成してある。
すなわち、一方の分割ピン３２ｃは、一方のピン本体３２ａと、前記取付け軸３２ｂの一端側の部分と、この取付け軸部分の端部に設けた連結軸部３２ｄとを備えるように形成してある。他方の分割ピン３２ｃは、他方のピン本体３２ａと、前記取付け軸３２ｂの他端側の部分と、この取付け軸部分の端部に設けた連結筒部３２ｅとを備えるように形成してある。一方の分割ピン３２ｃの取付け軸部分を一方のピン支持部９ａに機体外側から挿入し、他方の分割ピン３２ｃの取付け軸部分を他方のピン支持部９ａに機体外側から挿入し、一方の分割ピン３２ｃのピン支持部９ａからヒッチ支持部材９の内側に突出した前記連結軸部３２ｄと、他方の分割ピン３２ｃのピン支持部９ａからヒッチ支持部材９の内側に突出した前記連結筒部３２ｅとを、これらのピン孔に装着した連結ピン３８によって一体回動するように連結することにより、左右一対の分割ピン３２ｃを一体回動するように連結してあるとともに、規制ピン３２の左右のピン支持部９ａへの組付けを行ってある。
【００６８】
図２などに示すように、左右側いずれの走行装置１０のトラックフレーム１４も、前記取付け筒部１４ａ、前記後側接地輪体１７、クローラ外れ止め杆７１のそれぞれを備えているトラックフレーム本体と、このトラックフレーム本体の筒部に一端側が摺動自在に入り込み、他端側に前側接地輪体１６とテンションボルト７２とを備えているテンションフレーム１４ｄとによって構成してある。すなわち、テンションボルト７２を回動調節し、このテンションボルト７２の引き出し操作力によってテンションフレーム１４ｄをトラックフレーム本体から引き出し調節することにより、前側接地輪体１６がクローラ１８の内周側に押圧作用してクローラ１８に緊張力を付与するようにしてある。
【００６９】
図３に示すように、前記クローラ外れ止め杆７１は、クローラ１８の各芯金１９における左右一対の案内突起１９ａどうしの間に入り込んでクローラ１８が接地輪体１６，１７から外れることを防止する。
【００７０】
〔別実施形態〕
左側の走行装置１０と右側の走行装置１０のトラックフレーム１４どうしを連結する連結部材を連結状態と連結解除状態とに切り換え自在に設け、この連結部材を連結側に切り換え操作することにより、左右の走行装置１０が一体になって自走機体に対して揺動する状態を得られるように構成して実施してもよい。
【００７１】
揺動規制機構３０やロック機構４０を構成するのに、上記実施形態の如く切欠き３１，４１を採用する他、貫通式の長孔や丸孔を採用して実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  歩行型作業機全体の側面図
【図２】  クローラ走行装置、揺動規制機構及びロック機構の側面図
【図３】  クローラ走行装置の断面図
【図４】  揺動規制機構及びロック機構の作用状態を示す説明図
【図５】  揺動規制機構及びロック機構の解除状態を示す説明図
【図６】  ストッパー及び規制ピンの配設部を示す側面図
【図７】  切り換えレバーの操作位置を示す説明図
【図８】  操向クラッチブレーキを示す断面図
【符号の説明】
５              車軸
７              ヒッチ
８              ロータリ耕耘装置
９              ヒッチ支持部材
１０            クローラ式走行装置
１４            トラックフレーム
１４ｃ          トラックフレーム形成部材
３０            揺動規制機構
３１            切欠き
３２            規制ピン
３２ｃ          分割ピン
３６，３７      ストッパー
４０            ロック機構
７０            位置調節手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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