(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物警報を行う複数の障害物警報装置と、
各障害物警報装置に付設され、該障害物警報装置の警報対象範囲の動画像を撮影する複数のカメラと、
複数のヘッドアップディスプレイ装置と、
車両走行状態を検出する車両走行状態検出装置と、
該車両走行状態に応じて該障害物警報の優先度を決定する警報優先度決定装置と、
該警報優先度決定装置で決定された優先度の最も高い該障害物警報を行う障害物警報装置に付設されたカメラの出力動画像を選択する第1の切替スイッチと、
該第1の切替スイッチに接続された第2の切替スイッチと、
該警報優先度決定装置で決定された優先度に基づき該第1の切替スイッチの出力動画像を対応する車両所定位置に表示するように該第2の切替スイッチを切り替えて該ヘッドアップディスプレイ装置に与える表示位置決定装置と、
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１において、
該カメラの個数と該ヘッドアップディスプレイ装置の個数とが異なっていることを特徴とした車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又２において、
該障害物警報装置が、前方障害物警報装置、左右後側方警報装置、後方警報装置及び左右前後コーナセンサを含むことを特徴とした車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
該車両走行状態検出装置が、車速センサ、操舵角センサ、ウィンカ、及びバックギアを含むことを特徴とした車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両周辺監視装置に関し、特に車間距離警報装置やコーナセンサなどの障害物警報装置を搭載した車両の周辺監視装置に関するものである。
【０００１】
【従来の技術】
図６は従来から一般的に知られている車両周辺監視装置を概略的に示したもので、一台の車両において、障害物警報装置として、車間距離警報装置等で構成された前方障害物警報装置３１とｎ個のコーナセンサ３３を搭載し、さらにバックアイカメラ３５を搭載している。
【０００２】
前方障害物警報装置３１は車間距離及び相対速度を検知して表示器３２に与える。また、コーナセンサ３３は危険な車両位置を表示器３４に表示させるようにしている。また、バックアイカメラ３５は車両の後方画像をモニタ３６に表示するようにしている。
【０００３】
このような車両周辺監視装置では、表示器３２と３４及びモニタ３６がそれぞれ独立しており、この結果、ドライバとのインタフェースが複数に分かれ、それぞれの表示器３２，３４又はモニタ３６が警報音やバー表示などにより危険状況を知らせているため、警報が発生した時、どの車両箇所に対する警報なのかドライバが判別し難いという欠点があった。
【０００４】
そこで、特開平６−２５５３９６号公報においては、車両周辺の状況に応じて表示情報の内容、表示状態を変更することにより車両の安全走行にとって最も必要な情報をヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと略称することがある）として表示するようにしている。
【０００５】
すなわち、例えば前方車両が近くに存在するときには、ドライバがこれを容易に視認できるようにするため、リフレクタを制御し、対応した表示像がヘッドアップディスプレイ装置によりフロントガラスの下部に投影されるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記の特開平６−２５５３９６号公報においては、表示内容がシンボルや車間距離というようなデータのみであり、ドライバに臨場感の高い情報を提供することができない。
【０００７】
また、この従来例の場合には警報箇所に対応した位置にヘッドアップディスプレイ装置による表示を行うようにしているが、フロントウィンドウのかなり広い範囲をコンバイナにする必要があり、保安基準を満たすためには表示輝度の確保が難しいという課題がある。
【０００８】
ここで、コンバイナとは、現在の市販品でいえば、フロントガラスに張ってあるフィルム状のものに相当し、情報データが表示されるフロントウィンドウ上の場所を示している。
【０００９】
同一の表示器（ヘッドアップディスプレイ装置）を使用した場合、表示輝度を上げるにはコンバイナの反射率を上げざるを得ない。しかしコンバイナには反射率＋透過率＝１００％の関係があるため、保安基準で決まっているフロントウィンドウの透過率をクリアするためには、反射率をかなり押さえる必要がある。
【００１０】
このため、現行の保安基準では、ＨＵＤ表示が視認できる反射率をフロントウィンドウの広い範囲において確保する事は極めて難しい。
【００１１】
また、ヘッドアップディスプレイ装置は原理的に反射・入射角度の制約条件が厳しいため、レンズや反射鏡（リフレクタ）等を駆動させてその位置を変えることは該制約条件を満たすことが困難となってしまう。
【００１２】
従って本発明は、表示位置を複数設けることにより警報箇所に対応させたヘッドアップディスプレイ表示が可能な車両周辺監視装置を実現することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視装置は、障害物警報を行う複数の障害物警報装置と、各障害物警報装置に付設され、該障害物警報装置の警報対象範囲の動画像を撮影する複数のカメラと、複数のヘッドアップディスプレイ装置と、車両走行状態を検出する車両走行状態検出装置と、該車両走行状態に応じて該障害物警報の優先度を決定する警報優先度決定装置と、該警報優先度決定装置で決定された優先度の最も高い該障害物警報を行う障害物警報装置に付設されたカメラの出力動画像を選択する第1の切替スイッチと、該第1の切替スイッチに接続された第2の切替スイッチと、該警報優先度決定装置で決定された優先度に基づき該第1の切替スイッチの出力動画像を対応する車両所定位置に表示するように該第2の切替スイッチを切り替えて該ヘッドアップディスプレイ装置に与える表示位置決定装置と、を備えたことを特徴としている。
【００１４】
すなわち、本発明においては、車両走行状態検出装置によって車両走行状態を検出し、この検出された車両走行状態に応じて警報優先度決定装置が警報の優先度を決定する。
【００１５】
一方、第1の切替スイッチには複数のカメラからの出力動画像が入力されており、この第１の切替スイッチは警報優先度決定装置で決定された障害物警報の優先度の内、最優先のものに基づいてカメラの出力動画像を選択する。すなわち、各カメラは複数の障害物警報装置に付属して設けられているため、警報優先度決定装置で決定された最優先の警報を発する障害物警報装置に対応したカメラの出力動画像のみが選択されて出力されることになる。
【００１６】
第１の切替スイッチから出力されたカメラの出力動画像は第２の切替スイッチに送られる。
【００１７】
警報優先度決定装置で決定された優先度は表示位置決定装置にも与えられ、この表示位置決定装置において第２の切替スイッチを切替制御することにより第１の切替スイッチから出力された動画像を、対応した車両の所定位置に選択的に表示するようにヘッドアップディスプレイ装置に与えている。
【００１８】
このようにして、ドライバがどこの何に対する警報なのかをヘッドアップディスプレイ装置により判別し易くし、危険回避をより早く行うことを可能にしている。
【００１９】
なお、上記のカメラの個数とヘッドアップディスプレイ装置の個数とは異なったものとすることが好ましい。
【００２０】
また、障害物警報装置としては、前方障害物警報装置、左右後側方警報装置、後方警報装置及び左右前後コーナセンサを含むことができる。
【００２１】
さらに、車両走行状態検出装置としては、車速センサ、操舵角センサ、ウィンカ、及びバックギアを含むことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明に係る車両周辺監視装置における障害物警報装置とカメラの設置位置を概略的に示した平面図である。
【００２３】
すなわち、車両１０におけるキャブ１０Ａの前部中央には、（図２にも示す如く）前方撮影用カメラ１Ａと前方障害物警報装置１Ｂとが設けられている。また、キャブ１０Ａと荷物搭載部１０Ｂとの連結部分には、右側方撮影用カメラ２Ａと右側方警報装置２Ｂ並びに左側方撮影用カメラ３Ａと左側方警報装置３Ｂとが設けられている。
【００２４】
荷物搭載部１０Ｂの後部中央には、後方撮影用カメラ４Ａと後方警報装置４Ｂとが設けられている。また、キャブ１０Ａの前部両側においては、左前撮影用カメラ５Ａと左前コーナセンサ５Ｂ並びに右前撮影用カメラ６Ａと右前コーナセンサ６Ｂとが設けられている。さらに、荷物搭載部１０Ｂの後部両側には、右後方撮影用カメラ７Ａと右後コーナセンサ７Ｂ並びに左後方撮影用カメラ８Ａと左後コーナセンサ８Ｂとが設けられている。
【００２５】
なお、図においては、警報装置１Ｂ〜４Ｂについてそれぞれ警報検知範囲▲１▼〜▲４▼として示してあるが、コーナセンサ５Ｂ〜８Ｂも同様に警報装置を構成している。
【００２６】
図２は、図１に示したカメラ１Ａ〜８Ａと警報装置１Ｂ〜８Ｂが接続される装置実施例を示している。
【００２７】
すなわち、カメラ１Ａ〜８Ａは第１の切替スイッチとしてのカメラ切替スイッチ１１に接続されており、このカメラ切替スイッチ１１は第２の切替スイッチとしてのヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）切替スイッチ１２に接続されている。
【００２８】
ＨＵＤ切替スイッチ１２はこの例では６個のＨＵＤ１３〜１３Ｆから成る表示器１３に接続されている。
【００２９】
一方、警報装置１Ｂ〜８Ｂは警報優先度決定装置１４に接続されており、この警報優先度決定装置１４は警報の優先度を示す制御信号をカメラ切替スイッチ１１と表示位置決定装置１５とに与えている。
【００３０】
表示位置決定装置１５は警報優先度決定装置１４からの制御信号（優先度）を受けてＨＵＤ切替スイッチ１２を切り替えるように接続されている。なお、優先度決定装置１４と表示位置決定装置１５との組合せはＣＰＵ１６で構成することができる。
【００３１】
また、警報優先度決定装置１４は車両走行状態判定装置１７で判定された判定結果を入力している。なお、この車両走行状態判定装置としては、車速センサ、操蛇角センサ、ウインカスイッチ、バックギヤスイッチなどを用いることができる。
【００３２】
図３は図２に示した表示器（ヘッドアップディスプレイ装置）１３の概略構成を示したもので、車両１０のキャブ１０Ａの上部において表示器１３が取り付けられており、この表示器１３から車両のフロントウィンドウ２０に対して画像を投影することによりドライバ２１はフロントウィンドウ２０の所定位置において画像を目視することができる。
【００３３】
図４は、この時のフロントウィンドウ２０における表示器１３の画像位置を示したものである。図示のように、フロントウィンドウ２０の右側部分において、その上部の３か所に図の右からカメラ５Ａ，４Ａ，６Ａの動画像がこの順に写し出されるようになっており、下部においては右側からカメラ２Ａ，１Ａ，３Ａの動画像が写し出されるようになっている。
【００３４】
また、カメラ７Ａの画像はカメラ２Ａの画像と同一箇所に表示され、カメラ８Ａの画像はカメラ３Ａの画像と同一箇所に出力されるようになっている。これらの各画像は上述したＨＵＤ切替スイッチ１２によって切替表示されるようになっている。
【００３５】
図５は、図２に示したＣＰＵ１６によって実行される警報優先度決定及び表示位置決定のアルゴリズムを示したものであり、以下、このフローチャートを参照して上記の実施例の動作を説明する。
【００３６】
まず、ＣＰＵ１６における警報優先度決定装置１４は車両走行状態判定装置１７から自車両の走行データを取り込み（図５（１）のステップＳ１）、また警報装置１Ｂ〜４Ｂ並びにセンサ５Ｂ〜８Ｂからの警報装置データを取り込む（ステップＳ２）。
【００３７】
そして、これらの警報装置１Ｂ〜４Ｂ及びセンサ５Ｂ〜８Ｂの出力信号から警報が発生しているか否かを判定し（ステップＳ３）、警報が発生していない場合にはステップＳ１に戻るが、警報が発生している時にはこの警報が複数発生しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３８】
この結果、警報が複数発生していることがわかった時には、警報の優先度を決定する（ステップＳ５）。
【００３９】
この警報優先度決定のアルゴリズムは同図（２）に具体的に示されている。すなわち、車両走行状態判定装置１７から入力した信号により自車速度を算出し（ステップＳ５１）、自車両の信号（例えば操舵角検出信号、方向指示検出信号、後退検出信号等）を確認した後（ステップＳ５２）、自車両状態を判定する（ステップＳ５３）。
【００４０】
そして、下記の表１に示すような優先度マップを選択し（ステップＳ５４）、最優先警報を選択する（ステップＳ５５）。
【００４１】
【表１】
0003731303.tif 000002
【００４２】
すなわち、この表１に示すように例えば自車両の走行状態が高速で且つ直進状態にあると判定された時には前方障害物警報装置による警報を最優先とし、後方警報装置による警報をその次の優先度に設定する。なお、必要な警報は最優先のもののみである。
【００４３】
また、高速で且つ右車線変更の走行状態の場合には右側方警報装置による警報を最優先とし前方障害物警報装置による警報を次の優先度に設定し、さらに右後コーナセンサによる警報は三番目の優先度に設定されている。
【００４４】
さらには低速で後退状態にあれば、後方警報装置による警報を最優先とし、右後または左後コーナセンサによる警報をその次の優先度に設定している。
【００４５】
このように警報優先度を決定した後、更に、表示器１３の表示位置を決定する（ステップＳ６）。なお、このステップＳ６はステップＳ４において警報が単一であった場合にも実行される。
【００４６】
このＨＵＤ表示位置決定のアルゴリズムが同図（３）に示されており、ステップＳ５で決定された最優先の警報を確認した後（ステップＳ６１）、表示カメラを選択する（ステップＳ６１）。
【００４７】
すなわち、上記の表１において例えば走行状態が高速で且つ直進状態である場合には前方障害物警報装置１Ｂによる警報が最優先として決定されているので、図４に示した前方撮影用カメラ１Ａの部分においてＨＵＤ表示が行われることとなる。
【００４８】
このようにしてＨＵＤ表示位置を決定した後、ＨＵＤ表示を行い（ステップＳ７）、警報を発生する（ステップＳ８）。
【００４９】
なお、ＨＵＤ表示にはカメラで撮影した動画像の他、障害物までの距離などのデータを同時に表示することも可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両走行状態に応じて警報の優先度を決定し、このうちの最優先の警報を発する障害物警報装置に対応したカメラの出力動画像を選択し且つこのカメラの出力動画像をその最優先のカメラ動画像を車両所定位置に選択表示するように切り替えてヘッドアップディスプレイ表示を行うように構成したので、ドライバは瞬時に警報内容を把握することが可能となり、危険回避行動への反応時間が短くなり適切な対応が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両周辺監視装置における障害物警報装置とカメラの車両位置を示した平面図である。
【図２】本発明に係る車両周辺監視装置の制御系統を示したブロック図である。
【図３】本発明に係る車両周辺監視装置に用いられる表示器（ヘッドアップディスプレイ装置）の車両搭載例を示した側面図である。
【図４】本発明に係る車両周辺監視装置における表示器（ヘッドアップディスプレイ装置）で表示されるカメラ画像のフロントウィンドウ上の位置を示した図である。
【図５】本発明に係る車両周辺監視装置の動作実施例を示したフローチャート図である。
【図６】従来例の一般的な構成例を示したブロック図である。
【符号の説明】
１Ａ  前方撮影用カメラ
１Ｂ  前方障害物警報装置
２Ａ  右側方撮影用カメラ
２Ｂ  右側方警報装置
３Ａ  左側方撮影用カメラ
３Ｂ  左側方警報装置
４Ａ  後方撮影用カメラ
４Ｂ  後方警報装置
５Ａ  左前撮影用カメラ
５Ｂ  左前コーナセンサ
６Ａ  右前撮影用カメラ
６Ｂ  右前コーナセンサ
７Ａ  右後方撮影用カメラ
７Ｂ  右後コーナセンサ
８Ａ  左後方撮影用カメラ
８Ｂ  左後コーナセンサ
１０  車両
１０Ａ  キャブ
１０Ｂ  荷物搭載部
１１  カメラ切替スイッチ
１２  ＨＵＤ切替スイッチ
１３，１３Ａ〜１３Ｆ  表示器／ヘッドアップディスプレイ装置
１４  警報優先度決定装置
１５  表示位置決定装置
１６  ＣＰＵ
１７  車両走行状態判定装置
２０  フロントウィンドウ
▲１▼〜▲４▼  警報装置の警報検知範囲
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【図１】
0003731303.tif 000003
【図２】
0003731303.tif 000004
【図３】
0003731303.tif 000005
【図４】
0003731303.tif 000006
【図５】
0003731303.tif 000007
【図６】
0003731303.tif 000008