(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
火災感知器が各火災監視区画に設けられ、該各火災監視区画を貫通して配設される移動経路には、複数の消火栓が設けられた給水管が並設され、該移動経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；
前記火災感知器が火源を検出すると、前記消火ロボットに対して、該火源を検出した火災感知器の火災監視区画にある特定消火栓位置への移動命令を発する制御手段と；
該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；
該特定消火栓位置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には該特定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなかった場合には、遮蔽物有りと判断し、前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定し、該記憶アドレス内に消火栓がある場合には、その消火栓位置を消火位置と決定する判断手段と；
を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備。
【請求項２】
火災感知器が各火災監視区画に設けられ、該各火災監視区画を貫通して配設される移動経路には、複数の消火栓が設けられた給水管が並設され、該移動経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；
前記火災感知器が火源を検出すると、前記消火ロボットに対して、該火源を検出した火災感知器の火災監視区画にある特定消火栓位置への移動命令を発する制御手段と；
該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；
該特定消火栓位置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には、該特定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなかった場合には、遮蔽物有りと判断し、
前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定し、該記憶アドレス内に消火栓が有る場合には、その消火栓位置を消火位置と決定し、
更に、前記特定消火栓位置に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しないときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火位置を判断するとともに、他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽物情報を発信する判断手段と；
を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備。
【請求項３】
前記判断手段は、前記記憶アドレス内に消火栓がない場合には、火災監視区域内の全体放水を行うことを特徴とする請求項１、又は、２記載の消火ロボットの遮蔽物回避消火設備
【請求項４】
前記判断手段は、前記記憶アドレス内に消火栓がない場合には、火源位置の推測、火災監視区域内の全体放水、又は、周回移動による火源探査、を行うことを特徴とする請求項１、又は、２記載の消火ロボットの遮蔽物回避消火設備
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、室内球技場、展示場等の大空間等に配設した消火ロボットの遮蔽物回避消火設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
大空間等で火災が発生すると、火災感知器が火源を検出するとともに、該火災感知器は火災信号を制御盤に送る。制御盤は前記火災信号に基き移動経路上の消火ロボットに前記火災感知器のアドレス迄移動する様に指令する。
該消火ロボットは、指定されたアドレスに到達すると、停止し給水接続部を給水管の消火栓に接続し、消火活動を開始する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来例では、消火ロボットは、制御盤の指定する消火栓位置へ移動し消火活動を行っているが、その消火位置と火源との間に遮蔽物が存在することがある。
この場合には、消火ノズルから放出された消火剤は該遮蔽物に遮られて火源に到達することができない。そのため、円滑な消火活動は困難である。
【０００４】
この発明は、遮蔽物の有無を判断し、消火可能な消火栓位置で消火を行うことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明は次のように構成されている。
【０００６】
この発明は、火災感知器が各火災監視区画に設けられ、該各火災監視区画を貫通して配設される移動経路には、複数の消火栓が設けられた給水管が並設され、該移動経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；前記火災感知器が火源を検出すると、前記消火ロボットに対して、該火源を検出した火災感知器の火災監視区画にある特定消火栓位置への移動命令を発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；該特定消火栓位置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には該特定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなかった場合には、遮蔽物有りと判断し、前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定し、該記憶アドレス内に消火栓がある場合には、その消火栓位置を消火位置と決定する判断手段と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備、である。
【０００７】
この発明は、火災感知器が各火災監視区画に設けられ、該各火災監視区画を貫通して配設される移動経路には、複数の消火栓が設けられた給水管が並設され、該移動経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットを消火位置に移動させて消火する消火ロボットの遮蔽物回避消火設備であって；前記火災感知器が火源を検出すると、前記消火ロボットに対して、該火源を検出した火災感知器の火災監視区画にある特定消火栓位置への移動命令を発する制御手段と；該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する走行手段と；該特定消火栓位置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には、該特定消火栓位置を消火位置と決定し、それが確認できなかった場合には、遮蔽物有りと判断し、前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定し、該記憶アドレス内に消火栓が有る場合には、その消火栓位置を消火位置と決定し、更に、前記特定消火栓位置に到着する迄他の消火ロボットから到着信号を受信しないときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火位置を判断するとともに、他の消火ロボットに対して到着信号及び遮蔽物情報を発信する判断手段と；を備えていることを特徴とする消火ロボットの遮蔽物回避消火設備、である。
【０００８】
この発明の前記判断手段は、前記記憶アドレス内に消火栓がない場合には、火災監視区域内の全体放水を行うことを特徴とする。
【０００９】
この発明の前記判断手段は、前記記憶アドレス内に消火栓がない場合には、火源位置の推測、火災監視区域内の全体放水、又は、周回移動による火源探査、を行うことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
給水管が並設されている移動経路上に火源センサと消火ノズルとを備えた消火ロボットを配設する。火災感知器が火災を検出し火災信号が出力されると、制御盤は消火ロボットに対し特定の消火栓位置に移動するように命令する。
該消火ロボットは火源センサにより火源を検出し火源確認及びアドレス記録しながら走行するとともに、該火源確認及びアドレス情報から遮蔽物の有無を判断する。該遮蔽物が存在しない場合には前記特定の消火栓位置を消火位置とし、それが存在する場合には他の消火可能な消火位置を決定する。
【００１１】
複数の消火ロボットにより消火する場合には、先に特定消火栓位置に到達した消火ロボットが他の消火ロボットに対し到着信号及び遮蔽物情報を発信するようにしても良い。
【００１２】
【実施例】
この発明の第１実施例を図１〜図３により説明する。
大空間、例えば展示場の各火災監視区画ＳＡには火災感知器ｆｓが設けられ、この火災感知器ｆｓの位置（アドレス）は図示しない制御盤に記憶されている。このアドレスにより火災監視区画ＳＡが特定される。移動経路１は各火災監視区画ＳＡを貫通して配設され、該移動経路１の側部には給水管８が並設されている。この給水管８には複数の消火栓６、７が設けられている。
【００１３】
この移動経路１上には、消火ロボット２が配設されている。この消火ロボット２は消火ノズル３、火源セサ４、図示しない制御装置及び送受信手段、モータなどの走行手段、アドレスと消火栓の位置との対応関係、遮蔽物判別プログラム及び消火位置判断プログラム等が記憶されているコンピュータと、等が設けられている。火源センサ４は焦電素子を備えており、水平方向に回動しながら火源１０を検出する。火源１０と消火栓７との間には遮蔽物２０が存在している。
【００１４】
火源センサ４の出力はアドレスと対応させながら前記コンピュータに記憶される。又、消火ロボット２は走行距離を計測する図示しないエンコーダを有しており、このエンコーダにより計測された走行距離と上記アドレスの対応関係がコンピュータに記憶される。このため、消火ロボットは自己の走行距離からアドレスを割り出すことができる。
【００１５】
次に本実施例の作動について説明する。
火災監視区画ＳＡの火災感知器ｆｓが火源１０を検出すると、火災信号を制御盤に送出する。
【００１６】
火災信号を受信した制御盤は、消火ロボット２に対し、火源１０に最も近い消火栓（給水ポイント）７に移動する様に移動命令を発する。
【００１７】
該移動命令を受けた消火ロボット２は指示に従い走行を開始するが（Ｓ1のＹ、Ｓ2）、この時、火源センサ４を始動させ（Ｓ3）、火源確認及びアドレス記録しながら移動する（Ｓ4のＮ、Ｓ5、Ｓ6）。
そして、指定された消火栓７位置に到着すると（Ｓ4のＹ）、該消火ロボット２は、次のようにして消火位置の決定をする。
【００１８】
即ち、該特定消火栓７位置に到着する迄継続して火源確認ができた場合には（Ｓ7のＹ）、消火推定位置としての該特定消火栓７位置を消火位置と決定し、該消火栓７に給水部を接続して給水を受け消火活動を開始する（Ｓ13）。
【００１９】
それが確認できなかった場合には（Ｓ7のＮ）、遮蔽物２０が存在するものと判断し、前記記憶アドレス内に消火栓が有るか否かにより消火位置を決定する。本実施例では、消火栓６が該アドレス内に有り、かつ、消火ノズル３による消火可能な消火範囲ｆｗを有するので（Ｓ8のＹ，Ｓ9のＹ）、この消火栓６位置が消火位置となる。従って、該消火ロボット２は当該給水ポイントへ移動し（Ｓ10、Ｓ11のＹ）、給水部を給水栓に接続して消火活動を開始する（Ｓ13）。
【００２０】
もし、前記記録アドレス内に消火栓が無い場合及びそれがあっても該消火栓が消火可能な位置に無い場合には（Ｓ8のＮ、Ｓ9のＮ）、
（１）火源位置を推測、
（２）区域内の全体放水、
（３）周回移動による火源探査、
のいずれかが選ばれ、消火活動が行われる（Ｓ12、Ｓ13）。例えば、この選択は操作者が、消火ロボット２自身の判断、或いは消火ロボット２から制御盤にその旨を送信し、操作者が図示しない制御盤操作することにより行う。
【００２１】
消火活動中、火源センサ４は継続して火源を検出している（Ｓ14）。
該火源センサ４が火源消滅を検出すると（Ｓ14のＹ）、コンピュータは消火活動を停止させるととに（Ｓ15）、該消火ロボット２は元の位置に戻り待機する（Ｓ16）。なお、この時、消火ロボット２は消火完了信号を制御盤に送出する。
【００２２】
この発明の第２実施例を図４により説明する。
この実施例と第１実施例との相違点は、複数の消火ロボット２、２Ａが同時に消火活動をし、かつ、互いに遮蔽物情報などを交信し合うことである。
即ち、火災感知器ｆｓが火災を検出し、制御盤が前記各消火ロボット２、２Ａに対して特定消火栓７位置への移動命令を発すると、各消火ロボット２、２Ａは該移動命令に従い火源確認及びアドレス記録しながら走行する。
【００２３】
消火ロボット２が前記特定消火栓７位置に到着する迄他の消火ロボット２Ａから到着信号を受信しないときには、該火源確認情報から遮蔽物の有無及び消火位置を判断すとともに、他の消火ロボット２Ａに対して到着信号及び該消火位置、遮蔽物位置などの情報を発信する。
【００２４】
そうすると、他の消火ロボット２Ａは、その情報に基づいて消火位置６Ａを決定し消火活動を開始する。
この様にして消火ロボット２、２Ａを管理すると、円滑に、かつ、効果的な消火活動ができる。
【００２５】
上記実施形態では給水管が並設されている移動経路上に消火ロボットが配設されている例を示したが、本発明は消火ロボット自身が消火タンクを内蔵しているものにも適用できることは勿論である。即ち、この場合には発報アドレス区域の限定位置を消火推定位置にすれば良い。
【００２６】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、遮蔽物が存在していてもそれを回避し最適な消火位置で消火を行うことができる。
また、複数の消火ロボットで消火する場合には、先行する消火ロボットが後行の消火ロボットに対し消火位置や遮蔽物などの情報を与えるので、円滑、かつ、効果的な消火活動をする事ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施例のフローチャートの一部である。
【図３】図２のフローチャートの続きである。
【図４】本発明の第２実施例を示す平面図である。
【符号の説明】
１        移動経路
２        消火ロボット
４        火源センサ
６        消火栓
７        消火栓
８        給水管
１０      火源
２０      遮蔽物
【図１】
0003799563.tif 000002
【図２】
0003799563.tif 000003
【図３】
0003799563.tif 000004
【図４】
0003799563.tif 000005