(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下回っている間、運転者に警報を発するようにした制動位置接近警報装置において、
前記減速開始位置を、設定減速度のもとで該減速に必要な走行距離である減速距離と、前記警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離である反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求め、
前記減速度調整時間を、予定の基本時間と、前記自車両の車速と、前記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるよう構成したことを特徴とする制動位置接近警報装置。
【請求項２】
請求項１において、前記減速度調整距離を低車速時ほど長くしたことを特徴とする制動位置接近警報装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記減速距離を、道路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに求めるよう構成したことを特徴とする制動位置接近警報装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴とする制動位置接近警報装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよう構成したことを特徴とする制動位置接近警報装置。
【請求項６】
自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下回っている間、車両を自動的に制動するようにした自動制動装置において、
前記減速開始位置を、自動制動装置が行う設定減速度での減速に必要な走行距離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求め、
前記減速度調整時間を、予定の基本時間と、前記自車両の車速と、前記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるよう構成したことを特徴とする自動制動装置。
【請求項７】
請求項６において、前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴とする自動制動制御装置。
【請求項８】
請求項６または７において、前記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよう構成したことを特徴とする自動制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の前方障害物への接近や交差点への接近で車両を一時停止させる必要がある場合において、この停車を運転者に促すために警報する装置、およびこの停車を自動的に行うための自動制動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような制動警報装置としては従来、例えば特開平７−７２２４６号公報に記載されたようなものが提案されている。
この装置は、車両を制動すべき原因となる物体までの時間（Time to Control＝制御時間ＴＣと呼ばれる） を、 警報が発せられてから運転者が制動操作を行うまでの反応時間（所謂空走時間）Ｔｂと、 実験等により予め定めておく設定減速度Ｇａおよび車速Ｖから求めた、減速に必要な減速時間Ｔdとの和値として定め、警報発生タイミングを、 自車両が上記物体に対し距離Ｌｃ（Ｌｃ＝Ｖ×Ｔｂ＋Ｖ×Ｖ／２Ｇａ）の地点に達した時とするものである。
つまり従来の制動警報装置は、警報発生タイミングの設定に当たって運転者の制動操作反応遅れ時間（空走時間）Ｔｂおよび減速に必要な減速時間Ｔdのみから決定するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに運転者は実際上、停車間際に制動力を緩めて車両のノーズダイブ（制動時に前端が慣性で沈み込む現象）を抑制する減速度調整操作を行うのが普通であり、さもなくば停車間際に大きなノーズダイブで乗員を不快にさせる。
かかる減速度調整操作のための時間は減速度調整時間ＴＡ（Time for Adjustment ） と呼ばれる。
ところで上記従来技術ではこの減速度調整時間ＴＡを考慮していないため、 運転者は車両が停止するまで上記の設定減速度Ｇａを維持するような制動操作を継続しなければ車両を狙い通りの地点に停車させることができず、このため停車時に大きなノーズダイブが発生して反動ショックを生ずる懸念がある。
【０００４】
請求項１に記載の第１発明は、警報の発生から運転者が制動操作を行うまでの空走時間Ｔｂおよび設定減速度による減速時間Ｔｄだけでなく、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行うのに必要な時間ＴＡをも考慮して警報発生タイミングを定めるようにすることで、上記の問題解決を実現可能にした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【０００５】
請求項２に記載の第２発明は、如何なる車速のもとでも第１発明の作用効果が奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【０００６】
請求項３に記載の第３発明は、道路状況によって発生可能な車両減速度が変化しても第１発明の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【０００７】
請求項４に記載の第４発明は、車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【０００８】
請求項５に記載の第５発明は、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても第１発明の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【０００９】
請求項６に記載の第６発明は、上記した警報の代わりに自動的に車両を制動する場合において、前記した設定減速度による減速時間だけでなく、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行うのに必要な時間をも考慮して自動制動タイミングを定めるようにすることで自動制動に減速度調整操作を組み込み得るようになし、これにより停車時に大きなノーズダイブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭し得るようにした自動制動装置を提案することを目的とする。
【００１０】
請求項７に記載の第７発明は、車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【００１１】
請求項８に記載の第８発明は、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても第６発明の作用効果が確実に奏し得られるようにした制動位置接近警報装置を提案することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的のため、請求項１に記載の第１発明は、
自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下回っている間、運転者に警報を発するようにした制動位置接近警報装置において、
前記減速開始位置を、設定減速度のもとで該減速に必要な走行距離である減速距離と、前記警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離である反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求め、
前記減速度調整時間を、予定の基本時間と、前記自車両の車速と、前記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】
請求項２に記載の第２発明は、第１発明において、
前記減速度調整距離を低車速時ほど長くしたことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項３に記載の第３発明は、第１発明または第２発明において、
前記減速距離を、道路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項４に記載の第４発明は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、
前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
請求項５に記載の第５発明は、第１発明乃至第４発明のいずれかにおいて、
前記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
請求項６に記載の第６発明は、
自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を前記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、前記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下回っている間、車両を自動的に制動するようにした自動制動装置において、
前記減速開始位置を、自動制動装置が行う設定減速度での減速に必要な走行距離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求め、
前記減速度調整時間を、予定の基本時間と、前記自車両の車速と、前記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１８】
請求項７に記載の第７発明は、第６発明において、
前記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
請求項８に記載の第８発明は、第６発明または第７発明において、
前記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
【発明の効果】
制動位置接近警報装置は、自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および前記相対距離から自車両を上記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置および上記物体までの距離を下回っている間、運転者に警報を発する。
ところで第１発明においては、上記減速開始位置を、設定減速度のもとで該減速に必要な走行距離である減速距離と、上記警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離である反応距離と、停車直前に運転者が行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求めるため、
減速距離および反応距離だけでなく減速度調整距離をも考慮して警報発生タイミングを定めることとなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイブが発生して反動ショックを生ずることがないよう減速度調整操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイブおよび反動ショックの懸念を払拭することができる。
しかも上記の減速度調整時間を、予定の基本時間と、自車両の車速と、上記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるため、減速度調整時間が実情にマッチして上記の作用効果を確実に達成することができる。
【００２１】
第２発明においては、上記減速度調整距離を低車速時ほど長くしたため、
低車速時ほどノーズダイブ防止用の減速度調整操作としては微妙な操作が要求されるのに良く符合し、如何なる車速のもとでも第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２２】
第３発明においては、上記減速距離を、道路状況に応じて発生可能な車両減速度をもとに求めるため、
道路状況によって発生可能な車両減速度が変化しても第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２３】
第４発明においては、上記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるため、
これら車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２４】
第５発明においては、上記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるため、
減速度調整距離に運転者の癖が反映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても第１発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２５】
第６発明において自動制動装置は、自車両を制動すべき原因となる物体までの相対距離から自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速および上記相対距離から自車両を上記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、上記相対距離がこの減速開始位置および前記物体までの距離を下回っている間、車両を自動的に制動する。
ところで第６発明においては、上記の減速開始位置を自動制動装置が行う設定減速度での減速に必要な走行距離である減速距離と、自動制動装置が停車直前に行なう減速度調整操作のための減速度調整時間中における走行距離である減速度調整距離とから求めるため、
第１発明〜第５発明における警報の代わりに自動的に車両を制動する場合においても、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タイミングを定めることとなり、自動制動に減速度調整操作を組み込み得るようになして停車時に大きなノーズダイブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭することができる。
しかも上記の減速度調整時間を、予定の基本時間と、自車両の車速と、上記設定減速度とから、運転者の減速度調整にマッチさせるべく求めるため、減速度調整時間が実情にマッチして上記の作用効果を確実に達成することができる。
【００２６】
第７発明においては、上記減速度調整距離を、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるため、
車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても第６発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２７】
第８発明においては、上記減速度調整距離を、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるため、
減速度調整距離に運転者の癖が反映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても第６発明の作用効果を確実に達成することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１および図２は、本発明の一実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す。
先ず図１により当該警報装置の構成を説明するに、１２は警報制御部で、これを警報発生タイミング計算部１２１と、自車位置から自車進行方向前方の道路上における障害物や一時停止線などの停止目標物体までの相対距離を計算する相対距離計算部１２２と、時間計測のためのクロック１２３とにより構成する。
この警報制御部１２には、自車速Ｖを検出するための車速センサを可とする車速検出部１３からの信号と、無線機１４１およびアンテナ１４２よりなり、道路側から自車両を制動すべき原因となる前方車両および障害物や交差点の一時停止線などの停止目標物体情報と、路面情報と、道路線形情報とをアンテナ１４２を通じて無線機１４１により検出する外部情報検出部１４からの信号とを入力する。
【００２９】
警報制御部１２はこれら入力情報をもとに、自車両を制動すべき位置がどこかを求め、この位置に達した時より警報発生部１１におけるスピーカ１１１を作動させて、運転者に制動すべきであることを知らせる警報を発し、警報制御部１２は更に同じく警報発生部１１における表示部１１２に逐一制御情報を表示し、これを運転者が何時でも目で監視できるようにする。
【００３０】
本実施の形態における警報制御部１２は、図２に示す手順に従って信号処理を行うことにより以下のごとくに所定の警報および表示を行うものとする。
道路にその情報提供装置が設置されている走行区間で自車両が走行している場合において、自車両が停止する必要のある障害物や一時停止線があるような場所に差しかかると、先ずステップＳ１１において、道路側の情報提供装置から自車進行方向前方の道路上における障害物や一時停止線などの停止目標物体の情報をアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信する。
【００３１】
同時にステップＳ１２において、走行路面の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信する。
続いてステップＳ１３において、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップＳ１４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内における相対距離計算部１２２の作用）する。
【００３２】
次いでステップＳ１５において、ステップＳ１２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１が自車両の制動時における減速度Ｇｗを設定する。
この設定減速度Ｇｗは、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両の走行速度を減少させるときの負の加速度であり、道路線形情報や路面情報に応じて発生可能な車両減速度として予め定めておく。
【００３３】
なお制動時に運転者はブレーキＯＮ→ブレーキ保持→ブレーキＯＦＦという動作を行うが、車速Ｖが小さくなると前記の減速時間Ｔｄが小さくなり、上記の一連の制動動作に必要となるそれぞれの最小時間が十分にとれなくなる。
そこでステップＳ１７においては、警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１が、人間の最小反応時間を確保するように警報発生タイミングを決定する。
すなわち、減速時間Ｔｄが人間の最小反応時間に対して小さい場合は、設定減速度Ｇｗと自車速Ｖとに応じて例えば図３（設定減速度Ｇｗ＝５ｍ／ｓ 2  の場合）のように変化するマップから追加時間Ｔｍを求める。
【００３４】
図３に例示した設定減速度Ｇｗごとの追加時間Ｔｍに係わるマップは予め実験等により設定しておき、かかる人間の最小反応時間を考慮した車速Ｖに応じた追加時間Ｔｍは、車速が低くなるほど大きくなり、ある車速以上では０になる。
かように高車速で０となる理由は、車速Ｖが高いときは設定減速度Ｇｗで減速する時間が長くなり、運転者の制動操作による車両減速度Ｇを設定減速度Ｇｗより少し大きくすることで、減速度調整操作をする時間をつくり出すことができるためである。
【００３５】
ステップＳ１７においては、警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１が、人間の最小反応時間を確保するように警報発生タイミングを決定するため、前記した反応（空走）時間Ｔｂおよび設定減速度Ｇｗに応じた減速時間Ｔｄの和値に上記の追加時間Ｔｍを加え、これによりノーズダイブ対策用の減速度調整操作が可能となるようにする。
具体的には警報発生タイミング計算部１２１は、減速度調整操作ができるようにするための追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離Ｌｗを次式により算出する。つまり減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ（ｔ）を予め実験等により設定しておき、
Ｌｗ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（１）
但し、ｔ：０→Ｔｍ
により、追加時間Ｔｍ中に自車が走行する距離Ｌｗを算出する。
【００３６】
ステップＳ１７では警報発生タイミング計算部１２１において、自車が停止目標物体に対して、この距離Ｌｗと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した反応（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接近した時をもって警報発生タイミングと定める。
ステップＳ１８においては、このタイミングに警報発生部１１におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動位置に接近したことを知らせる。
なお警報発生部１１における表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各種の情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目視確認し得るようにする。
【００３７】
ところで、設定減速度Ｇｗを車両が走行する環境での限界減速度Ｇｚ近くに設定するような場合、人間の反応時間だけを考慮した図３に例示する上述のマップでは、運転者の操作による減速度ＧがＧｚを超えてしまう可能性がある。
このような場合の追加時間は、警報発生タイミング制御装置１２１で以下に示すように算出する。
つまりステップＳ１６で、自車速Ｖと上記の設定減速度Ｇｗとから、前記したノーズダイブ防止用に行う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以下のごとくに設定する。
ここで減速度調整時間ＴＡは、その基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗとにより次式で表される演算を行って求める。
ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇｗ）・・・（２）
但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ、減速度調整時間ＴＡが実際の運転者による減速度調整にマッチするよう予め実験等で定めておく数値である。
【００３８】
次にステップＳ１７においては警報発生タイミング計算部１２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ（ｔ）を予め実験等により設定しておき、
Ｌａ＝∬Ｇ（ｔ）・ｄｔ・・・（３）
但し、ｔ：０→ＴＡ
により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを算出する。
【００３９】
ステップＳ１７では更に警報発生タイミング計算部１２１において、自車が停止目標物体に対して、この距離Ｌａと、反応（空走）時間Ｔｂに対応した反応（空走）距離Ｌｂと、設定減速度Ｇｗによる減速時間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接近した時をもって警報発生タイミングと定める。
ステップＳ１８においては、このタイミングに警報発生部１１におけるスピーカ１１１を作動させて運転者に制動位置に接近したことを知らせる。
なお警報発生部１１における表示部１１２には、この警報時だけでなく常に各種の情報を表示し続けて運転者が何時でも逐一現状を目視確認し得るようにする。
【００４０】
以上のような実施の形態においては、自車両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距離Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの減速開始位置および停止目標物体までの距離を下回っている間、運転者に制動すべきであるとの警報を発するが、
上記の減速開始位置を、該減速に必要な走行距離である減速距離Ｌｄと、上記警報から運転者が制動操作を行うまでの間の走行距離である反応距離Ｌｂと、停車直前に運転者が行なう減速度調整操作のために必要な走行距離である減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）とから求めるため、
減速距離Ｌｄおよび反応距離Ｌｂだけでなく減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）をも考慮して警報発生タイミングを定めることとなり、運転者は停車直前に大きなノーズダイブが発生して反動ショックを生ずることがないよう減速度調整操作を行うことができ、かかる大きなノーズダイブおよび反動ショックの懸念を払拭することができる。
【００４１】
なお、上記減速度調整距離Ｌａ（Ｌｍ）を図３に例示するごとく低車速時ほど長くしたため、低車速時ほどノーズダイブ防止用の減速度調整操作としては微妙な操作が要求されるのに良く符合し、如何なる車速のもとでも上記した作用効果を確実に達成することができる。
また上記減速距離Ｌｄを、道路状況に応じて発生可能な車両減速度Ｇｗをもとに求めるため、道路状況によって発生可能な車両減速度が変化しても上記した作用効果を確実に達成することができる。
【００４２】
更に、上記したごとく時間ｔの関数である車両減速度Ｇ（ｔ）は、車速Ｖおよび設定減速度Ｇｗによって変化するが、
Ｇ（ｔ）＝（Ｇｗ／ＴＡ）×ｔ・・・（４）
のように減速度調整時の減速度の変化を一定としたり、関数を組み合わせるなどすることで、簡易的に減速度調整距離Ｌａを導いてもよい。
【００４３】
なお図１では、停止目標物体までの相対距離、道路線形情報、路面摩擦係数を外部情報から取得しているが、図４に示すように、レーザレーダ１４３などによる距離測定装置により停止目標物体までの相対距離を計測したり、ＧＰＳ１４４および地図データ１４５から道路線形情報を取得したり、路面センサ１４６およびブレーキ１４７から路面摩擦係数を検出したりして、自車両に搭載されている装置を用いて停止目標物体までの相対距離、道路線形情報、路面摩擦係数を取得してもよい。
【００４４】
図５は、本発明による制動位置接近警報装置の他の実施の形態を示し、本実施の形態においては、図１のシステムに制動時挙動情報検出部１５を付加して構成する。
この制動時挙動情報検出部１５は、制動時における自車両の挙動（主にノーズダイブ）に係わる情報を検出するもので、自車重量測定装置１５１と、車両重心計算装置１５２と、サスペンションジオメトリー記憶部１５３と、サスペンションバネ定数記憶部１５４とで構成する。
制動時挙動情報検出部１５は、これらからの情報をもとに制動時における自車両の挙動（主にノーズダイブ）を以下の如くに検出する。
【００４５】
つまり、車両減速度Ｇｗ、車両バネ上重量Ｗ、ホイールベースＬｈ、車両重心高Ｈｇ、前輪片輪ホイール端バネ定数λｆ、フロントブレーキ配分Ｎ、前輪瞬間回転中心前後方向位置Ｌｆ、前輪瞬間回転中心地上高位置Ｈｆとすると、ノーズダイブ量Ｆｆは周知のごとく次式により求めることができる。
0003799983.tif 000002
車両の各サスペンションに、自車重量測定装置１５１であるサスペンションストローク測定器を設定し、車両停止時におけるサスペンションストロークを測定し、各ストローク長に対応するそれぞれのサスペンション部にかかる重量を算出し、その結果から車両重心計算装置１５２で自車の車両バネ上重量Ｗと車両の重心高Ｈｇを計算する。
【００４６】
この計算結果をもとに上述の演算を行うことによりノーズダイブ量Ｆｆを求め、警報制御部１２内における警報発生タイミング計算部１２１は、当該ノーズダイブ量Ｆｆから図６に例示するマップを基に前記の減速度調整時間ＴＡを求め、ノーズダイブ量Ｆｆが大きくなると予測される場合は、ノーズダイブの反動を調整するための減速度調整時間ＴＡを長くなるように定める。
かくて本実施の形態においては、前記した減速度調整距離Ｌａを車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めることとなり、これら車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても前記の作用効果を確実に達成することができる。
【００４７】
図７は、本発明による制動位置接近警報装置の更に他の実施の形態を示し、本実施の形態においては、図１のシステムに記憶装置１６を付加して構成し、警報制御部１２に減速度調整操作統計処理装置１２４を付加する。
記憶装置１６はハードディスクドライブを可とし、運転者が停車直前にノーズダイブの緩和のために行う減速度調整操作の速度と時間との関係を記憶しておき、減速度調整操作統計処理装置１２４はこの記憶内容から運転者が行う通常の減速度調整操作の傾向を算出して運転者の減速度調整操作の癖を学習する。
【００４８】
警報制御部１２における警報発生タイミング計算部１２１は、運転者がノーズダイブの緩和のために行う減速度調整操作の癖をも考慮して警報発生タイミングを決定し、たとえば、運転者が通常行う減速度調整操作時間ＴＡが短くてノーズダイブによる反動が比較的大きい停止操作をする傾向にある場合は、運転者のかかる減速度調整時間に合わせて、前記（２）式における基本時間ＴＡｏを小さくする操作を行う。
【００４９】
かかる構成によれば前記の減速度調整距離Ｌａを、運転者による減速度調整操作時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータを考慮して求めるため、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても前記した作用効果を確実に達成することができる。
【００５０】
図８および図９は、図１および図２に示す警報装置に本発明の一実施の形態になる自動制動装置を付加したものである。
先ず本実施の形態におけるシステムを図８により説明するに、図１における警報制御部１２に代えて警報・制動制御部２２を設け、これには、前記したと同じ警報発生タイミング計算部１２１、相対距離計算部１２２、およびクロック１２３を設けるほか、自動制動タイミング計算部２２１を設ける。
自動制動タイミング計算部２２１は、詳しくは後述する制動タイミングを決定し、このタイミングに、制動装置１７を成す変速装置１７１をダウンシフトさせてエンジンブレーキを効かしたり、同じく制動装置１７を成すブレーキ１７２を作動させて所定の自動制動を行うものとする。
【００５１】
警報・制動制御部２２は、具体的には図９に示す制御プログラムを実行して自動制動を行う。
なお運転者による制動操作では、或る程度の減速度のばらつきを考慮に入れて減速度Ｇｗの設定をして警報発生タイミングを定める必要があったが、自動制動の場合は人間が行う制動の場合よりも一定で正確な減速度を出すことができ、また、人間のような反応遅れを無視することができて反応（空走）時間がないことから、警報の発生後に自動制動制御を開始することになる。
従って警報は、前記した実施の形態におけると同様なタイミングで警報を行ってもよい。
【００５２】
自動制動開始タイミングは、運転者による減速操作と同様に、停車時におけるノーズダイブを緩和するための減速度調整操作時間を考慮して定めることにより、ノーズダイブによる反動を小さくし得るようにする。
これがため図９においては、道路情報提供装置が設置されている走行区間で自車両が走行している場合に、自車両が停止する必要のある障害物や一時停止線があるような場所に差しかかると、先ずステップＳ２１において、上記道路情報提供装置から自車進行方向前方の道路上における障害物や一時停止線などの停止目標物体の情報をアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信する。
【００５３】
同時にステップＳ２２において、走行路面の摩擦係数などの路面情報および走行道路の勾配や曲率などの道路線形情報をもアンテナ１４２を通じて無線機１４１より受信する。。
続いてステップＳ２３において、検出部１３で検出した自車速Ｖを取得し、ステップＳ２４において、自車速Ｖを積分して得られる走行距離と停止目標物体情報とにより、自車両から停止目標物体までの相対距離Ｌを計算する（警報制御部１２内における相対距離計算部１２２の作用）する。
【００５４】
次いでステップＳ２５において、ステップＳ２２で取得した道路線形情報や路面情報から、警報・制動制御部２２内における自動制動タイミング計算部２２１が自車両の制動時における減速度Ｇａを設定する。
この設定減速度Ｇａは、自動制動により車両の走行速度を減少させるときの負の加速度であり、道路線形情報や路面情報に応じて発生可能な車両減速度として予め定めておくことができる。
【００５５】
次のステップＳ２６では、自車速Ｖと上記の設定減速度Ｇａとから、前記したノーズダイブ防止用に行う減速度調整操作のための減速度調整時間ＴＡを以下のごとくに設定する。
ここで減速度調整時間ＴＡは、その基本時間ＴＡｏと、自車速Ｖと、設定減速度Ｇｗとにより次式で表される演算を行って求める。
ＴＡ＝ＴＡｏ＋（ａ×Ｖ＋ｂ×Ｇａ）・・・（６）
但し、ＴＡｏ，ａ，ｂはそれぞれ予め実験等で定めておく数値である。
【００５６】
次にステップＳ２７においては自動制動タイミング計算部２２１で、この減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを次式により算出する。つまり減速度Ｇを時間ｔの関数Ｇ（ｔ）とし、この関数Ｇ（ｔ）を予め実験等により設定しておき、前記（３）式により、減速度調整時間ＴＡ中に自車が走行する距離Ｌａを算出する。
【００５７】
ステップＳ２７では更に自動制動タイミング計算部２２１において、自車が停止目標物体に対して、この距離Ｌａと、設定減速度Ｇａによる減速時間Ｔｄに対応した減速距離Ｌｄとの和で表される距離まで接近した時をもって自動制動開始タイミングと定める。
ステップＳ２８においては、このタイミングに制動装置１７を成す変速装置１７１のダウンシフトおよび／またはブレーキ１７２の作動により自車両を制動して減速させ、ステップＳ２９で車両を停止させる。
【００５８】
以上のような本実施の形態においては、自車両を制動すべき原因となる停止目標物体までの相対距離Ｌから自車両を停止させるべき停車位置を求め、自車両の車速Ｖおよび相対距離Ｌから自車両を上記停車位置に止めるための減速開始位置を求め、相対距離Ｌがこの減速開始位置および停止目標物体までの距離を下回っている間、自車両を自動的に制動して減速させるが、
上記の減速開始位置を、自動制動による減速に必要な走行距離である減速距離Ｌｄと、停車直前にノーズダイブ緩和のため行なうべき減速度調整操作のために必要な走行距離である減速度調整距離Ｌａとから求めるため、
減速距離Ｌｄだけでなく減速度調整距離Ｌａをも考慮して、停車時に大きなノーズダイブが発生しないよう減速度調整操作を行うのに必要な時間を考慮して自動制動タイミングを定めることとなり、自動制動に減速度調整操作を組み込み得るようになして停車時に大きなノーズダイブが発生して反動ショックが生ずるという懸念を払拭することができる。
【００５９】
なお上記の自動制動に際しても、図５につき前述したと同様の考え方により、減速度調整距離Ｌａを、車両重量や積載量と、車両重心位置と、サスペンションの性能とを考慮して求めるようにすることができ、この場合、車両の状態によってノーズダイブの発生状況が変化しても上記と同様の作用効果を確実に達成することができる。
【００６０】
また減速度調整距離Ｌａを、図７につき前述したと同様の考え方により、運転者による減速度調整操作の時間と車両減速度との関係を学習する記憶装置から得られたデータをも考慮して求めるようにすることができ、この場合、減速度調整距離Ｌａに運転者の癖が反映されることとなって、運転者ごとに減速度調整操作の癖が異なっていても上記と同様の作用効果を確実に達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図２】  同制動位置接近警報装置における警報制御部が実行する制御プログラムを示すフローチャートである。
【図３】  同制動位置接近警報装置において設定する警報制御の追加時間に係わる変化特性図である。
【図４】  本発明の他の実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図５】  本発明の更に他の実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図６】  制動時におけるノーズダイブ量と、これを緩和するために必要な減速度調整時間との関係を示す線図である。
【図７】  本発明の更に別の実施の形態になる制動位置接近警報装置を示す機能別ブロック線図である。
【図８】  本発明の一実施の形態になる制動位置接近警報装置および自動制動装置を示す機能別ブロック線図である。
【図９】  同実施の形態における警報・制動制御部が実行する自動制動のためのプログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
11  警報発生部
12  警報制御部
13  車速検出部
14  外部情報検出部
15  制動挙動情報検出部
16  記憶装置
17  制動装置
22  警報・制動制御部
111 スピーカ
112 表示部
121 警報発生タイミング計算部
122 相対距離計算部
123 クロック
141 無線機
142 アンテナ
143 レーザレーダ
144 GPS
145 地図データ
146 路面センサ
147 ブレーキ
151 自車重量測定装置
152 車両重心計算装置
153 サスペンションジオメトリー記憶部
154 サスペンションバネ定数記憶部
171 変速装置
172 ブレーキ
221 自動制動タイミング計算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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