(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星からの電波を受信して移動体の位置を計測すると共に、ＦＭ波で所定時間毎に更新されて送信されるＤＧＰＳデータを受信し、前記計測された移動体位置をＤＧＰＳデータに含まれるディファレンシャル補正データに応じて補正して移動体の位置を高精度に演算すると共に、システム全体を制御し管理する制御手段を有するナビゲーション装置であって、
前記制御手段の制御下で、前記ＤＧＰＳデータと、及び該ＤＧＰＳデータと異なる周波数のＦＭ波で所定周期で更新されて送信されるＶＩＣＳデータとをそれぞれの受信周波数に所定のタイミングで切り替えることによって時分割して受信すると共に、該受信したＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータに所定の処理を施して制御手段に送出するＦＭ多重放送受信・処理手段を備えており、
前記制御手段は、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信すべく受信周波数を切り替える頻度を、前記ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータの受信状況に基づいて、所定期間内で正しく受信できるパケット又はフレーム正受信率や所定期間内でＦＭ放送の受信電界強度の平均を測定できる時間幅で決定されるように構成したことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ＦＭ多重放送受信・処理手段は、
前記制御手段から送出される選局や受信周波数変更等の各種のコマンドを解析するコマンド解析部と、
このコマンド解析部で解析された選局指令及び受信周波数変更指令により指定されたＦＭ多重放送局を選局する選局部と、
この選局部により選局されたＦＭ多重放送局の受信周波数に同調する同調部と、
この同調部で同調した放送信号からＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを取り出して復調する復調部と、
この復調されたＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを処理して前記制御手段に送出するデータ処理部とから構成されることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信されたＶＩＣＳデータが所定のフレーム数又はパケット数に達した時点で、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段にＤＧＰＳデータが受信されるべく受信周波数に切り替えてＤＧＰＳデータを受信し、この複数パケット数のＤＧＰＳデータが得られた時点でＶＩＣＳデータを受信すべく、受信周波数に切り替えることを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられることで欠落するＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットを、このＶＩＣＳデータに続くＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットと合成することにより補完することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ＤＧＰＳ放送のサービスエリアから外れていくに連れて、ＤＧＰＳデータが間欠的もしくは受信できなくなる場合、ＶＩＣＳデータパケットが終了すると予測した時刻から１フレームより長い一定時間待ってＶＩＣＳデータの受信周波数に切り替えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御手段は、移動体の位置と、その周辺の地図データから移動体を中心とする周囲の路線数から道路の複雑さを判定し、道路の複雑さが判定されると、路線数が少なくなるか、又はＤＧＰＳデータのみを一定時間受信するようにしたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信すべく受信周波数を切り替えてＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で取得する時の時分割モードを、予め定めたフレーム数またはパケット数の周期で受信する場合を「通常モード」とし、
ＶＩＣＳデータのサービスが失われる時に前記「通常モード」時より短い周期で受信する場合を「ＶＩＣＳ待機モード」とし、
道路が複雑であると判定されて、一定時間、ＤＧＰＳデータのみを受信する場合を「連続モード」とし、
時分割モードが前記「通常モード」にある時にＶＩＣＳデータの受信率が低い場合は「ＶＩＣＳ待機モード」に遷移し、また、連続受信で、かつ所定時間経過している場合は前記「連続モード」へ遷移させ、時分割モードが前記「ＶＩＣＳ待機モード」にある時にＶＩＣＳデータの受信率が高い場合は「通常モード」へ遷移し、また、連続受信で、かつ所定時間経過している場合は「連続モード」へ遷移させ、時分割モードが前記「連続モード」にある時に連続受信解除または所定時間経過している場合、ＶＩＣＳデータの受信率が高い時は「通常モード」へ遷移し、また、ＶＩＣＳデータの受信率が低い時は「ＶＩＣＳ待機モード」へ遷移させることを特徴とする請求項１、３、４、５又は６記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＶＩＣＳ（道路交通通信システム）及びＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を用いるナビゲーション装置に関し、さらに詳しくはＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータを単一のＦＭ多重放送受信機で受信し処理できるようにしたナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ナビゲーション装置においては、その機能を向上させるために、道路管理局等の各機関が収集・管理している道路交通情報を一元的に収集・処理し、ドライバーのニーズに即した道路交通情報としてリアルタイムに車載装置に提供するＶＩＣＳと、基準基地局に設置したＧＰＳ受信機により該基地局とＧＰＳ衛星間の距離を測定してＧＰＳ電波の距離測定誤差を求め、この距離測定誤差をディファレンシャル補正データとして送信すると共に、この補正データを受信した車載装置で、該車載装置のＧＰＳ受信機とＧＰＳ衛星との距離測定値をディファレンシャル補正データに応じて補正することにより走行中の車両の位置を精度よく求めることができるＤＧＰＳとを備え持つ要求が高まってきている。
【０００３】
これらＶＩＣＳ（ＮＨＫ系列）とＤＧＰＳ（ＪＦＮ系列）とは、それぞれ単独で両者の有する相互的効果を発揮することはできない。したがって、両者の効果を両立させるためには、それぞれの放送周波数に対応する１つずつのＦＭ多重受信機が必要になる。
【０００４】
このようにＶＩＣＳ及びＤＧＰＳ両方を備えたナビゲーションシステムを構成する場合、ナビゲーション装置本体のほかに、ＦＭ多重受信機とナビゲーション装置本体と通信インターフェースを行うためのＦＭ多重受信モジュールが２つ必要となる。
【０００５】
図１７は、この種の従来のナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図１７（Ａ）においてはＶＩＣＳデータのみを受信できるように定められた周波数の放送波に同調するＶＩＣＳ用のＦＭ多重受信モジュール１６１と、ＤＧＰＳデータのみを受信できるように定められた周波数の放送波に同調するＤＧＰＳ用のＦＭ多重受信モジュール１６２とをナビゲーション装置本体１６３に対して並列に接続し、各ＦＭ多重受信モジュール１６１及びＦＭ多重受信モジュール１６２はそれぞれのタイミング、例えば調歩同期方式などで受信したデータをナビゲーション装置本体１６３に送信するようにしたものである。
【０００６】
また、図１７（Ｂ）においては、ＶＩＣＳ用ＦＭ多重受信モジュール１６１とＤＧＰＳ用ＦＭ多重受信モジュール１６２とを縦続接続してナビゲーション装置本体１６３に接続し、ＶＩＣＳ用ＦＭ多重受信モジュール１６１から、そのＶＩＣＳデータにＤＧＰＳ用ＦＭ多重受信モジュール１６２のＤＧＰＳデータが挟まれた調歩同期方式などで各データをナビゲーション装置本体１６３に送信するようにしたものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これら図１７に示す従来のナビゲーションシステムによれば、ＤＧＰＳ用及びＶＩＣＳ用にそれぞれＦＭ多重受信モジュールが必要となるので、ユーザへのコスト負担と取り付けの手間が増大するという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記のような問題を解決するものであり、受信状況に応じて必要なＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータを１台のＦＭ多重放送受信機で取り込むことを可能にしたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明における請求項１記載のナビゲーション装置は、衛星からの電波を受信して移動体の位置を計測すると共に、ＦＭ波で所定時間毎に更新されて送信されるＤＧＰＳデータを受信し、前記計測された移動体位置をＤＧＰＳデータに含まれるディファレンシャル補正データに応じて補正して移動体の位置を高精度に演算すると共に、システム全体を制御し管理する制御手段を有するナビゲーション装置であって、前記制御手段の制御下で、前記ＤＧＰＳデータと、及び該ＤＧＰＳデータと異なる周波数のＦＭ波で所定周期で更新されて送信されるＶＩＣＳデータとをそれぞれの受信周波数に所定のタイミングで切り替えることによって時分割して受信すると共に、該受信したＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータに所定の処理を施して制御手段に送出するＦＭ多重放送受信・処理手段を備えており、前記制御手段は、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信すべく受信周波数を切り替える頻度を、前記ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータの受信状況に基づいて、所定期間内で正しく受信できるパケット又はフレーム正受信率や所定期間内でＦＭ放送の受信電界強度の平均を測定できる時間幅で決定されるように構成したことを特徴とする。
【００１０】
本発明における請求項１記載のナビゲーション装置によれば、制御手段でＦＭ多重放送受信・処理手段を制御することにより、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができるので、必要なＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータの受信を１台のＦＭ多重放送受信機で行うことができ、ひいては装置コストの低減にもつながり、さらに、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータの受信状況に応じて、それぞれの受信すべき受信周波数を切り替えてＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得する頻度を変化させることができ、必要なＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを確実に取得できる。
【００１１】
また、本発明における請求項２記載のナビゲーション装置は、上記請求項１記載のナビゲーション装置の構成に加えて、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段が、前記制御手段から送出される選局や受信周波数変更等の各種のコマンドを解析するコマンド解析部と、このコマンド解析部で解析された選局指令及び受信周波数変更指令により指定されたＦＭ多重放送局を選局する選局部と、この選局部により選局されたＦＭ多重放送局の受信周波数に同調する同調部と、この同調部で同調した放送信号からＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを取り出して復調する復調部と、この復調されたＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを処理して前記制御手段に送出するデータ処理部とから構成されることを特徴とする。
【００１２】
従って、本発明における請求項２記載のナビゲーション装置によれば、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができ、さらにはＦＭ多重放送受信機が１台で済む。
【００１３】
また、本発明における請求項３記載のナビゲーション装置は、上記請求項１又は２記載のナビゲーション装置の構成に加えて、前記制御手段は、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信されたＶＩＣＳデータが所定のフレーム数又はパケット数に達した時点で、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段にＤＧＰＳデータが受信されるべく受信周波数に切り替えてＤＧＰＳデータを受信し、この複数パケット数のＤＧＰＳデータが得られた時点でＶＩＣＳデータを受信すべく、受信周波数に切り替えることを特徴とする。
【００１４】
従って、本発明における請求項３記載のナビゲーション装置によれば、ＶＩＣＳデータが所定のフレーム数又はパケット数に達した時点で、ＤＧＰＳデータが受信されるべく受信周波数に切り替えてＤＧＰＳデータを受信し、この複数パケットのＤＧＰＳデータが得られた時点でＶＩＣＳデータを受信すべく、受信周波数に切り替えるようにしたので、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができる。
【００１５】
また、本発明における請求項４記載のナビゲーション装置は、上記請求項３記載のナビゲーション装置の構成に加えて、前記ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられることで欠落するＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットを、このＶＩＣＳデータに続くＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットと合成することにより補完することを特徴とする。
【００１６】
従って、本発明における請求項４記載のナビゲーション装置によれば、ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられた時に欠落するＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットを、該ＶＩＣＳデータに続くＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットと合成することで補完することができる。
【００１９】
また、本発明における請求項５記載のナビゲーション装置は、上記請求項１記載のナビゲーション装置の構成に加えて、ＤＧＰＳ放送のサービスエリアから外れていくに連れて、ＤＧＰＳデータが間欠的もしくは受信できなくなる場合、ＶＩＣＳデータパケットが終了すると予測した時刻から１フレームより長い一定時間待ってＶＩＣＳデータの受信周波数に切り替えることを特徴とする。
【００２０】
従って、本発明における請求項５記載のナビゲーション装置によれば、ＤＧＰＳ放送のサービスエリアから外れていくに連れてＤＧＰＳデータを間欠的もしくは受信できない場合でも、ＤＧＰＳ放送のサービスを受け得る確率が向上し、測位精度を向上できる。
【００２１】
また、本発明における請求項６記載のナビゲーション装置は、上記請求項１記載のナビゲーション装置の構成に加えて、前記制御手段は、移動体の位置と、その周辺の地図データから移動体を中心とする周囲の路線数から道路の複雑さを判定し、道路の複雑さが判定されると、路線数が少なくなるか、又はＤＧＰＳデータのみを一定時間受信するようにしたことを特徴とする。
【００２２】
従って、本発明における請求項６記載のナビゲーション装置によれば、移動体を中心とする周囲の路線数から道路の複雑さを判定した時に路線数が少なくなるか、または一定時間ＤＧＰＳデータのみを受信することにより、ＤＧＰＳによる誤差を小さくすることができる。
【００２３】
また、本発明における請求項７記載のナビゲーション装置は、上記請求項１、３、４、５又は６記載のナビゲーション装置の構成に加えて、前記ＦＭ多重放送受信・処理手段で受信すべく受信周波数を切り替えてＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で取得する時の時分割モードを、予め定めたフレーム数またはパケット数の周期で受信する場合を「通常モード」とし、ＶＩＣＳデータのサービスが失われる時に前記「通常モード」時より短い周期で受信する場合を「ＶＩＣＳ待機モード」とし、道路が複雑であると判定されて、一定時間、ＤＧＰＳデータのみを受信する場合を「連続モード」とし、時分割モードが前記「通常モード」にある時にＶＩＣＳデータの受信率が低い場合は「ＶＩＣＳ待機モード」に遷移し、また、連続受信で、かつ所定時間経過している場合は前記「連続モード」へ遷移させ、時分割モードが前記「ＶＩＣＳ待機モード」にある時にＶＩＣＳデータの受信率が高い場合は「通常モード」へ遷移し、また、連続受信で、かつ所定時間経過している場合は「連続モード」へ遷移させ、時分割モードが前記「連続モード」にある時に連続受信解除または所定時間経過している場合、ＶＩＣＳデータの受信率が高い時は「通常モード」へ遷移し、また、ＶＩＣＳデータの受信率が低い時は「ＶＩＣＳ待機モード」へ遷移させることを特徴とする。
【００２６】
従って、本発明における請求項７記載のナビゲーション装置によれば、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得する時、時分割モードを受信状況に応じて「通常モード」、「ＶＩＣＳ待機モード」、「連続モード」に遷移させることにより、受信状況に応じて必要なＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置内部の概略構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１において、１は複数の衛星から送信される電波を受信して受信点（車両等の移動体）の位置及び方位を検出するためのＧＰＳレシーバ等から構成される絶対位置・方位検出部、２は車両の相対方位を検出するジャイロ等からなる相対方位検出部、３は車両の車輪の回転数に応じて発生するパルスから車両の速度を検出する車速検出部、４は各種の演算を行うと共に、ナビゲーションシステム全体を制御し管理するＣＰＵ（中央処理装置）であり、このＣＰＵ４には絶対位置・方位検出部１で検出された情報、相対方位検出部２で検出された情報及び車速検出部３で検出された車速情報がそれぞれ入力される。
【００２９】
また、ＣＰＵ４には、車両の測位やＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータを時分割で受信処理するための各種の演算又は処理プログラム等を記憶するＲＯＭ５、絶対位置・方位検出部１，相対方位検出部２，車速検出部３及び道路地図データ等を記憶するＣＤ−ＲＯＭ等からのデータやＣＰＵ４での演算結果等のデータを記憶するＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）６、ナビゲーションシステムへの電源供給が停止した時にも必要なデータを保持しておくためのバックアップ用のＳＲＡＭ（スタチックＲＡＭ）７、地図データや位置データ及び道路名等の漢字・フォントを合成して表示部に表示するための画像データを記憶するＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８が接続されている。
【００３０】
また、ＣＰＵ４には、ユーザインタフェース部９を介して、地図やメニュー等を表示するための表示部１０、及びユーザにより様々な情報を入力するための入力部１１が接続されている。更に、ＣＰＵ４には、図示省略したＣＤ−ＲＯＭから地図データ等を読み取るためのＣＤ−ＲＯＭ制御部１２、及びＶＩＣＳとＤＧＰＳのＦＭ放送波から所望のデータを時分割で取り出すためのＦＭ多重放送受信・処理部１３がそれぞれ接続されている。
【００３１】
図２は、ＦＭ多重放送受信・処理部１３内部の概略構成を示すブロック図である。
【００３２】
この図２においてＦＭ多重放送受信・処理部１３は、ＣＰＵ４とのインタフェースを行うインタフェース部（Ｉ／Ｆ部）１４と、ＣＰＵ４から与えられたコマンドを解析するコマンド解析部１５と、このコマンド解析部１５で解析された選局指令及び受信周波数変更指令により指定されたＦＭ多重放送局の１つを選局する選局部１６と、この選局部１６で選局されたＦＭ多重放送局の周波数に同調する同調部１７と、この同調部１７で同調した放送信号からＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを取り出して復調する復調部１８と、復調されたＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータに誤り訂正等の処理を施してＣＰＵ４に送出するデータ処理部１９とを備える。また、コマンド解析部１５及びデータ処理部１９間は直接及び内部レジスタ２０を介して接続されている。
【００３３】
なお、図２において、コマンド解析部１５とデータ処理部１９とは内部レジスタ２０と組みになってＣＰＵで代替することが可能である。
【００３４】
次に、本実施の形態に示すナビゲーション装置の動作について説明する。
【００３５】
まず、ＦＭ多重放送受信・処理部１３は、ＣＰＵ４から送出される所望のコマンドを選択し、又は受信し復調したデータをＣＰＵ４で解析可能な形式に変換する機能を備えている。
【００３６】
その動作には、例えば初期化、選局、状態問い合わせなどがあり、ＣＰＵ４からコマンドの形でＩ／Ｆ部１４に入力される。このコマンドはコマンド解析部１４で解析され、その解析結果に基づいてＦＭ多重放送受信・処理部１３の動作を決定するようになっている。
【００３７】
ここで、選局のコマンドであった場合は、コマンド解析部１５は指定の放送局に同調すべく、選局部１６を操作して、例えば同調部１７の局部発振器（図示せず）の発振周波数を変化させる。同調部１７で中間周波数に変換された放送信号から、復調部１８で多重データ部分の副搬送波を取り出し、そのまま復調する。復調されたディジタルの時系列信号はデータ処理部１９に供給される。データ処理部１９では、復調されたデータの誤り検出・訂正を行い、パケットを切り出し、開始語や区切り語などを付加してＩ／Ｆ部１４からＣＰＵ４へデータの本体を渡す。
【００３８】
一般的にＶＩＣＳの交通情報データは、図３のタイミングチャートに示すように、ＤＡＲＣ(Data Radio Channel)方式では５分周期で更新され、その中で２．５分ずつ続けて２度、同じデータが送出される。
【００３９】
これに対して、ＤＧＰＳのＧＰＳ誤差情報は、ＤＡＲＣ方式では４．９０秒（１フレーム毎）に一度更新・送出され、この誤差情報の位置と長さはフレームの先頭から約０．０５秒とごく短い。
【００４０】
そこで、本実施の形態では、ＶＩＣＳデータの冗長性を考慮し、図３に示す１４フレーム毎にＦＭ多重放送受信機で受信すべく受信周波数を切り替えることにより、ＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で取得することを考える。
【００４１】
図３は、ＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で受信する周期を１４フレームとした場合の例を示すもので、ＶＩＣＳ受信チャネルの黒く塗りつぶした期間がＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられることで欠落したＶＩＣＳデータの受信チャネルのフレームを示している。
【００４２】
そこで、図４に示すように、ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられることで欠落した前半のＶＩＣＳデータのフレーム（フレーム番号４、５、１８、１９）は、前半のＶＩＣＳに続く後半のＶＩＣＳデータのフレーム（フレーム番号３５、３６、４９、５０）と合成することで補完できる。
【００４３】
この場合、ＤＧＰＳデータは受信頻度によっては、その分だけディファレンシャル補正データの実時間性が失われるので、ＧＰＳの測位結果に含まれる誤差がやや残る。
【００４４】
図３に示すようなタイミングのＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータに対する受信周波数の切り替え制御は、ＣＰＵ４がＦＭ多重放送受信・処理部１３に対して受信周波数変更のコマンドを発行することで行う。
【００４５】
この場合、ＣＰＵ４は、自身の動作のために、ＦＭ多重データのビット周期よりも十分に早い周期の発振器を備えているので、この発振器を利用して受信周波数切り替えのための時間を管理することができる。
【００４６】
従って、ある時刻にＤＧＰＳデータを得るべく受信周波数を切り替えると、図３に示すように、ＦＭ多重放送受信・処理部１３がフレーム先頭を検知し、２パケット分のデータをＣＰＵ４に送出するようにしたので、ＣＰＵ４はその時刻をもとに次にＤＧＰＳデータが放送される時刻（図３では１４フレーム先の時刻）を予測することができる。
【００４７】
ＶＩＣＳデータとＤＧＰＳデータのフレーム又はパケットの送出タイミングは放送局間でまちまちなので、受信周波数を切り替えた後はフレーム又はパケットの同期をとる必要がある。このため、予測される時刻は同期確立のための時間だけ早められる。そして、ＤＧＰＳデータが放送される周波数からＶＩＣＳデータが放送される周波数への切り替えは、上記２パケットのデータがＦＭ多重放送受信・処理部１３から得られた時に行う。
【００４８】
この場合、ＤＧＰＳデータが放送されている期間と、周波数切り替えとパケットの同期確立に要する期間に重なるＶＩＣＳデータのフレームが図３に示すように欠落する。また、ＤＧＰＳデータを受信するのに要する時間はフレーム１つ分よりも十分に短く、最大２フレームの欠落となる。
【００４９】
従って、ＶＩＣＳデータフレームの欠落を減らすために、ＤＧＰＳデータの受信はパケット単位で行う。
【００５０】
一般にＶＩＣＳやＤＧＰＳのデータは地域性が強く、また放送局のサービスエリアの兼ね合いから、いづれか一方の放送のみ受信できる地域が多く存在する。そこで、本実施の形態では、車両の移動中にどちらか一方のサービスエリアが失われたことを検知したならば、受信周波数を切り替える頻度を増減させるようにした。
【００５１】
例えば、ＶＩＣＳデータは、９７年５月現在で東京、名古屋、大阪とその各近隣地区のみがサービスされている。特に、車両では前記３地域からそれ以外の地域への移動、あるいはその逆があることを考慮して受信周波数を切り替える頻度を増減させる必要がある。
【００５２】
そこで、ＶＩＣＳデータのサービスの得失は、ある一定の期間内で正しく受信できたパケットの数を数え、これをパケット受信率として、その大きさで決定される。あるいは、ある一定の期間内でＦＭ放送の受信電界強度を、例えば同期部１７が備える図示省略の自動利得制御回路（ＡＧＣ）の制御信号などから得て、その平均でサービスの得失を決定する。また、切り替え頻度はパケットの正受信率や受信電界強度の平均を測定できる時間幅で上限が決定される。
【００５３】
図５（ａ）は、ＶＩＣＳデータのサービスが失われた時の受信周波数の切り替えタイミングの一例を示す。この例では、受信周波数の切り替え頻度は５フレームに１度である。
【００５４】
一方、ＤＧＰＳデータは日本の各地でサービスされているが、放送局の出力電力の兼ね合いでＤＧＰＳデータが受信できないことも多い。このＤＧＰＳデータサービスの得失もまた、パケットの正受信率又は受信電界強度で判断する。
【００５５】
尚、ＤＧＰＳデータのパケットの正受信率は、一定時間内にＶＩＣＳデータからＤＧＰＳデータに受信周波数を切り替えた回数と、切り替えた時に正しく受信できた回数との比較で求められる。
【００５６】
ＦＭ多重放送受信・処理部１３は受信周波数を切り替えてパケットの同期確立を行った後、受信したＤＧＰＳデータのパケットをＣＰＵ４に通知する。なお、同期確立が行われるまではパケットが得られていないことをＣＰＵ４に通知する。
【００５７】
また、ＦＭ多重放送受信・処理部１３がＤＧＰＳデータを正しく受信できている時に、瞬時的なフェージングなどが生じたことにより、たまたまあるＤＧＰＳデータパケットが受信できない場合がある。この時の様子を図６の符号６１に示す。
【００５８】
このような場合、ＣＰＵ４はＤＧＰＳデータパケットが終了すると予測した時刻（この時刻は、ＤＧＰＳデータの受信が開始されると予測される時刻から知ることができる）から一定時間ｔ（図６参照）だけ待ってからＶＩＣＳデータの受信周波数に切り替える。尚、この待ち時間ｔは、ＤＧＰＳデータの放送周波数に同調する時間とパケットの同期確立に要する時間の合計が連続して１フレーム以内になるように設定されるものである。
【００５９】
放送局のサービスエリアから、そのエリア外へ移動していく時には、上記のようにＤＧＰＳデータを受信できないことが増えてくる。そして、やがてＤＧＰＳデータのパケット正受信率が０、すなわち全く受信できなくなると、ＣＰＵ４は待ち時間を、１フレームより長い時間に設定する。これはＣＰＵ４に供給されるクロックの揺れその他によって、ＤＧＰＳデータの到来予測時刻がずれていくためである。この時の様子を図７に示す。また、この時のＶＩＣＳデータが補完される様子を図８に示す。図７の動作は、図３と図５の動作の時にＤＧＰＳデータが間欠的または全く受信不能な場合に図３又は図５の代わりとなる。
【００６０】
図８において、ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数の切り替え、及びＤＧＰＳデータを全く受信できなくなることで欠落した前半のＶＩＣＳのフレーム（フレーム番号４、５、６、１８、１９、２０）は、前半のＶＩＣＳに続く後半のＶＩＣＳのフレーム（フレーム番号３５、３６、３７、４９、５０、５１）と合成することで補完できる。
【００６１】
前述した通り、ＤＧＰＳデータを間欠的に得ることは実時間性が失われるためにＧＰＳによる測位結果はいくらかの誤差を残すことになる。山中など車両が通行可能な道路の少ない場所では、車両が通行中の路線を特定することが容易である。しかし、都市部では分岐や、よく似た形状の本線と側道など、道路が密集しているので走行中の路線を特定するにはＧＰＳによる誤差をできるだけ小さくする方が有利である。
【００６２】
そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ４の制御のもとで、現在走行中の車両の位置に対応する周辺の地図データをＣＤ−ＲＯＭ制御部１２により図示省略のＣＤ−ＲＯＭから読み出してＣＰＵ４に取り込む。ＣＰＵ４では、図９に示すように、車両９１を中心とするある範囲、すなわち、絶対位置・方位検出部１で検出されたＧＰＳの測位結果で測位誤差の指標であるＤＯＰに比例した大きさの円またはその外接矩形で示されるＤＯＰ範囲に含まれる路線の数を数えて道路の複雑さを評価する。
【００６３】
例えば、図９では、車両９１がＰ１の位置から矢印で示す方向に位置Ｐ３まで進行する時、その各位置でＤＯＰ範囲内に存在する路線の数を計数する。この例では、車両９１が位置Ｐ３にある時、そのＤＯＰ範囲９２内に６つの路線が存在することを計数する。
【００６４】
次に、ＣＰＵ４により道路の複雑さを評価する場合の動作について図１０に示すフローチャートを参照して説明する。図１０に示す道路の複雑さ評価プログラムがスタートすると、まず、車両を中心とする周囲の全ての道路座標をＣＤ−ＲＯＭから読み込んだ地図データから読み出す（ステップＳ１）。次いで、路線の数を計数するカウンタｒを０にリセットする（ステップＳ２）。しかる後、読み出した道路座標から１つの道路座標を読み出し（ステップＳ３）、この道路座標はＤＯＰ範囲内かを判定する（ステップＳ４）。
【００６５】
ここで、否定判定された場合はステップＳ６に移行し、肯定判定された場合はステップＳ５に移行して、カウンタｒの値をｒ＋１する。その後、読み出した道路座標に未チェックの道路座標があるかを判定する（ステップＳ６）。
【００６６】
ある場合はステップＳ３に戻り、ステップＳ３ないしステップＳ６の処理を繰り返し実行する。そして、ＤＯＰ範囲内に存在する全ての道路座標についてチェックが完了したならばステップＳ７に移行し、カウンタｒの計数値が道路の複雑さを表す値Ｒ以上かを判定する（ステップＳ７）。
【００６７】
ここで、ｒ＞Ｒであると判定された場合は道路が複雑であると評価する（ステップＳ８）。また、ｒ＞Ｒでないと判定された場合は道路が複雑でないと評価する（ステップＳ９）。
【００６８】
これにより、図９の位置Ｐ３に示すようにＤＯＰ範囲内に６つの路線が存在する場合は、道路が複雑であると判定する。そして、ＣＰＵ４は路線の数が少なくなるか、一定時間だけＤＧＰＳデータのみを受信する。これにより、ＧＰＳによる測位誤差を小さくすることができる。
【００６９】
また、ナビゲーションシステムの電源投入時など、車両の位置を確実に特定できていない時や、ＤＧＰＳデータの内容が著しく変化した時（例えば、補正する衛星の組み合わせが変わった時）にも、ナビゲーションの初期誤差や途中の外乱を抑えるために、一定時間ＤＧＰＳデータのみの受信を行うとよい。
【００７０】
次に、ＤＧＰＳデータのみの受信を行うか否かの判定処理について、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。この図１１において、ＤＧＰＳデータのみを受信することを、ＤＧＰＳデータをフレーム毎に受信することから「連続受信する」という。
【００７１】
ＤＧＰＳデータをフレーム毎に連続受信する否かを判定する場合は、まず、３０秒連続して新鮮なデータを受信できたかを判定する（ステップＳ１１）。ここで、否定判定された場合はステップＳ１２に移行して、図１０に示すように、車両の現在位置の道路が複雑でないかを判定する（ステップＳ１２）。
【００７２】
現在位置の道路が複雑でない場合はステップＳ１６に移行して、連続受信しないようにする（ステップＳ１６）。また、ステップＳ１２にて現在位置の道路が複雑である場合はステップＳ１４に移行して、連続受信するようにシステムを動作させる（ステップＳ１４）。
【００７３】
一方、ステップＳ１１において肯定判定された場合はステップＳ１３に移行して、初期データを取得済みかを判定する（ステップＳ１３）。ここで、初期データを取得済みでない場合はステップＳ１４に移行して、連続受信するようにシステムを動作させる。
【００７４】
また、ステップＳ１３にて初期データを取得済みの場合はステップＳ１５に移行して、衛星の組み合わせが同じかを判定する（ステップＳ１５）。ここで、同じでない場合はステップＳ１４に移行して、連続受信するようにシステムを動作させる。また、同じである場合はステップＳ１６に移行して、連続受信しないようにする。
【００７５】
このようにすることにより、車両の位置を確実に特定できていない時やＤＧＰＳデータの内容が著しく変化した時などに一定時間ＤＧＰＳデータのみを連続受信することにより、ナビゲーションの初期誤差や途中の外乱を抑えることができる。
【００７６】
また、ＦＭ多重放送受信・処理手段１３で受信すべく受信周波数を切り替えてＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で取得する時の時分割モードを、図３に示すタイミングで予め定めたフレーム数またはパケット数の周期で受信する場合を「通常モード」とし、図５（ａ）に示すタイミングでＶＩＣＳデータのサービスが失われる時に前記「通常モード」時より短い周期で受信する場合を「ＶＩＣＳ待機モード」とし、図５（ｂ）に示すタイミングで道路が複雑であると判定されて、一定時間、ＤＧＰＳデータのみを受信する場合を「連続モード」とすると、これらの状態の遷移は図１２に示すようになる。
【００７７】
すなわち、受信周波数切り替えタイミングが「通常モード」にある時、ＶＩＣＳデータの受信率が低い場合は「ＶＩＣＳ待機モード」に遷移し、また、連続受信で、かつタイマＢがタイムアップしている場合は「タイマＡを０セット」した後、無条件で「連続モード」へ遷移する。
【００７８】
また、受信周波数切り替えタイミングが「ＶＩＣＳ待機モード」にある時、ＶＩＣＳデータの受信率が高い場合は「通常モード」へ遷移し、また、連続受信で、かつタイマＢがタイムアップしている場合は「タイマＡを０セット」した後、無条件で「連続モード」へ遷移する。
【００７９】
また、受信周波数切り替えタイミングが「連続モード」にある時、連続受信解除又はタイマＡがタイムアップしている場合は「タイマＢを０セット」し、直前のＶＩＣＳデータの受信率が高い場合は「通常モード」へ遷移し、また、ＶＩＣＳデータの受信率が低い場合は「ＶＩＣＳ待機モード」へ遷移する。
【００８０】
尚、タイマＡ、Ｂは図示していないが、ＣＰＵ４に内蔵されるものであり、また、タイマＡ、Ｂを用いるのは、走行中に車両周囲の路線数の多いことが長く続いた時にＶＩＣＳデータを全く受信できなくなることを回避するためである。
【００８１】
また、図３と図５（ａ）におけるＶＩＣＳデータの時分割の間隔（それぞれ１４フレームと５フレーム）は実験によって見い出された好適な値である。
【００８２】
次に、ＶＩＣＳデータのパケット正受信率を測定するためのＣＰＵ１４の動作について、図１３（Ａ）、（Ｂ）に示すフローチャートを参照して説明する。
【００８３】
システムが起動されると、まず図１３（Ｂ）に示すプログラムがスタートし、内部レジスタ２０に相当するレジスタｃとＲＲに「０」を代入して初期化し（ステップＳ２１）、かつＣＰＵ４が内蔵する図示省略のタイマＣを初期化する（ステップＳ２２）。
【００８４】
このタイマＣは所定の時間が経過したか否かを計測するためのものであって、任意の時刻に初期化し、動作の許可と禁止ができる。また、動作の許可と禁止はタイマＣの指示値に影響を与えない。
【００８５】
図１３（Ｂ）に示す初期化処理が終了すると、図１３（Ａ）に示す処理に移行し、この処理は適当な時間間隔で繰り返し実行される。
【００８６】
まず、ＶＩＣＳデータを受信すべく放送局が選択中か否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、ＶＩＣＳデータを受信すべく放送局が選択されていない場合は、タイマＣの動作を禁止し（ステップＳ２４）、レジスタｃを「０」を代入して初期化し（ステップＳ２５）、ＶＩＣＳデータのパケット正受信率の測定処理が終了する。
【００８７】
また、ステップＳ２３にてＶＩＣＳデータを受信すべく放送局が選択されている場合は、タイマＣの動作を許可する（ステップＳ２６）。次いで、ＦＭ多重放送受信・処理部１３から渡されたパケットが正受信であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【００８８】
ここで、パケットが正受信でない場合はステップＳ２９に移行し、パケットが正受信である場合はステップＳ２８に移行してレジスタｃの値を１だけ増やす。その後、タイマＣの計測値を読み出し（ステップＳ２９）、この計測値から予め定めた一定の時間経過したか否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００８９】
一定の時間が経過していると判断された場合はレジスタＲＲにレジスタｃの値を代入し（ステップＳ３１）、次いで、レジスタｃに「０」を代入してレジスタｃを初期化し（ステップＳ３２）、さらにタイマＣを初期化する（ステップＳ３３）。
【００９０】
タイマＣが初期化された場合、及びステップＳ３０でタイマＣの計測値が一定の時間経過していないと判定された場合は、ＶＩＣＳデータのパケット正受信率の測定処理が終了する。タイマＣで計測する経過時間は、実験によれば１０程度である。
【００９１】
次に、システム全体の動作を図１４及び図１５を参照して説明する。この図１４及び図１５に示すプログラムは、上記図１０、図１１及び図１３に示したプログラムと並行して動作する。
【００９２】
まず、時分割動作モードを通常モードに設定し（ステップＳ４１）、次いで、内部レジスタ２０に相当するレジスタｃ、ＲＲ、ＤＧ、ＤＮをそれぞれ「０」を代入してに初期化する（ステップＳ４２）。
【００９３】
次に、ＣＰＵ４が内蔵する図示省略のタイマＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを初期化し（ステップＳ４３）、更にＦＭ多重放送受信・処理部１３にＶＩＣＳデータの放送局の周波数を選択させ（ステップＳ４４）、ステップＳ４５以下の処理を実行する。
【００９４】
まず、ＶＩＣＳ放送局を選択中か否かを判定する（ステップＳ４５）。ここで、ＶＩＣＳ放送局を選択中である場合はＦＭ多重放送受信・処理部１３からパケットを受信しているか否かを判定する（ステップＳ４６）。この場合、調歩同期式のデータ受信領域に新しいデータがあるかどうかを調べればよい。
【００９５】
ステップＳ４６にてパケットの受信があった場合はＶＩＣＳデータを受信処理する（ステップＳ４７）。次に、タイマＤの計測値を読み出し（ステップＳ４８）、その計測値からＤＧＰＳデータが放送される時刻になったかを判定する（ステップＳ４９）。
【００９６】
ＤＧＰＳデータが放送される時刻になった場合はＦＭ多重放送受信・処理部１３に対してＤＧＰＳ放送の周波数を選択させ（ステップＳ５０）、タイマＥを初期化し（ステップＳ５１）、図１５に示すＭ２に移行する。
【００９７】
ここで、タイマＥの初期化による初期値は、図１６（Ｂ）に示すように、レジスタＤＧが「０」の時、４．９＊１．５秒となり、レジスタＤＧが「１」の時、４．９＊０．５秒となり、レジスタＤＧの状態に応じて異なる。
【００９８】
また、上記ステップＳ４５において、ＶＩＣＳ放送局を選択中でないと判定された場合はステップＳ５２に移行して、パケットを受信しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。ここで、パケットを受信していれば、レジスタＤＮに「０」を代入し、レジスタＤＧに「１」を代入する（ステップＳ５３）。そして、ＤＧＰＳデータを受信処理する（ステップＳ５４）。さらに、ＦＭ多重放送受信・処理部１３に対してＶＩＣＳ放送の受信周波数を選択させ（ステップＳ５５）、タイマＤを初期化し（ステップＳ５６）、図１５に示すＭ２に移行する。
【００９９】
ここで、タイマＤの初期化による初期値は、図１６（Ａ）に示すように、時分割動作状態が「通常モード」の時、４．９＊（１４−１）秒となり、「ＶＩＣＳ待機モード」の時、４．９＊（５−１）秒となり、また、「連続モード」の時、０秒となり、時分割動作状態に応じて異なる。
【０１００】
一方、上記ステップＳ５２においてパケットを受信していないと判断された場合は、タイマＥの計測値を読み出し（ステップＳ５７）、その計測値が所定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ５８）。
【０１０１】
ここで、所定時間を超えていない場合は図１５に示すＭ２に移行し、また、所定時間を超えていた場合はレジスタＤＮの値を「１」増やす（ステップＳ５９）。そして、レジスタＤＮの値が所定の値Ｃｎよりも大きいか否かを判定し（ステップＳ６０）、レジスタＤＮの値がＣｎより大きい場合はレジスタＤＧに「０」を代入し（ステップＳ６１）、ステップＳ５５に移行する。また、レジスタＤＮの値がＣｎより小さい場合はステップＳ５５に移行する。
【０１０２】
次に、図１５に示すフローチャートを参照して、現在の時分割動作が図１２中のどのモードにあるか調べる処理について説明する。
【０１０３】
図１５に示すＭ２において、時分割動作が「通常モード」、「ＶＩＣＳ待機モード」及び「連続モード」のいずれのモードかを判定する（ステップＳ７１）。ここで「通常モード」であると判定された場合は、まず連続受信か否かを判定し（ステップＳ７２）、連続受信でない場合はレジスタＲＲ（図１３参照）の値が所定の値Ｒｎを超えているか否か判定する（ステップＳ７３）。
【０１０４】
値Ｒｎを超えている場合は図１４のステップＳ４５に戻る。また、値Ｒｎを超えていない場合はＶＩＣＳデータの受信率が低いと判断して、時分割モードを「通常モード」から「ＶＩＣＳ待機モード」に変更し（ステップＳ７４）、図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１０５】
また、ステップＳ７２において連続受信であると判定された場合は、タイマＢの計測値を読み出し（ステップＳ７５）、その計測値が所定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ７６）。ここで、所定時間を超えていない場合は図１４のステップＳ４５（図１４のＭ３）に戻り、また、所定時間を超えていた場合はタイマＡを初期化し（ステップＳ７７）、時分割モードを「ＶＩＣＳ待機モード」から「連続モード」に変更して（ステップＳ７８）、図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１０６】
上記ステップＳ７１において、時分割モードが「ＶＩＣＳ待機モード」であると判定された場合は、まず連続受信か否かを判定し（ステップＳ７９）、連続受信の場合は、ステップＳ７５〜ステップＳ７８の処理を実行することにより、タイマＢの計測値を読み出し、タイムアップしていない場合は図１４のステップＳ４５に戻り、タイムアップしている場合はタイマＡを初期化した後、時分割モードを「ＶＩＣＳ待機モード」から「連続モード」に変更して、図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１０７】
また、ステップＳ７９においてレジスタＲＲの値が所定の値Ｒｎを超えているか否か判定し（ステップＳ８０）、レジスタＲＲの値が値Ｒｎを超えている場合はＶＩＣＳデータの受信率が高いと判断して、時分割モードを「ＶＩＣＳ待機モード」から「通常モード」に変更し（ステップＳ８１）、図１４のステップＳ４５に戻る。また、レジスタＲＲの値が値Ｒｎを超えていない場合は、なにもせずに図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１０８】
また、上記ステップＳ７１において、時分割モードが「連続モード」であると判定された場合は、まず連続受信が解除されているか否かを判定し（ステップＳ８２）、解除されている場合はタイマＢを初期化し（ステップＳ８３）、レジスタＲＲの値が所定の値Ｒｎを超えているか否か判定する（ステップＳ８４）。
【０１０９】
レジスタＲＲの値が値Ｒｎを超えている場合は、ＶＩＣＳデータの受信率が高いと判断して、時分割モードを「連続モード」から「通常モード」に変更し（ステップＳ８５）、図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１１０】
また、レジスタＲＲの値が値Ｒｎを超えていない場合は、ＶＩＣＳデータの受信率が低いと判断して、時分割モードを「連続モード」から「ＶＩＣＳ待機モード」に変更し（ステップＳ８６）、図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１１１】
一方、ステップＳ８２において連続受信が解除されていないと判定された場合は、タイマＡの計測値を読み出し（ステップＳ８７）、所定の時間が経過しているか否かを判定する（ステップＳ８８）。ここで、所定の時間が経過している（タイムアップ）場合はステップＳ８３に移行して、上述したステップＳ８３以降の処理を実行する。また、タイマＡがタイムアップしていない場合は、そのまま図１４のステップＳ４５に戻る。
【０１１２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、制御手段でＦＭ多重放送受信・処理手段を制御することにより、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができるので、必要なＶＩＣＳ及びＤＧＰＳのデータの受信を１台のＦＭ多重放送受信機で行うことができる。
【０１１３】
また、本発明によれば、制御手段からのコマンドによりＦＭ多重放送局を選局し、かつ選局されたＦＭ多重放送局の周波数に同調した放送信号からＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを取り出して復調し、この復調されたＶＩＣＳデータ又はＤＧＰＳデータを処理して制御手段に送出する構成したので、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができ、ＦＭ多重放送受信機を１台で済むという効果を有する。
【０１１４】
また、本発明によれば、ＶＩＣＳデータが所定のフレーム数またはパケット数に達した時点でＤＧＰＳデータが受信されるべく受信周波数に切り替えてＤＧＰＳデータを受信し、複数パケットのＤＧＰＳデータが得られた時点でＶＩＣＳデータを受信すべく受信周波数に切り替えるようにしたので、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で受信することができる。
【０１１５】
また、本発明によれば、ＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数が切り替えられた時に欠落するＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットを、該ＶＩＣＳデータに続くＶＩＣＳデータのフレーム又はパケットで合成することで補完することができる。
【０１１６】
また、本発明によれば、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータの受信状況に応じて、それぞれの受信すべく受信周波数を切り替えてＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得する頻度を変化させることができ、必要なＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを確実に取得できる。
【０１１７】
また、本発明によれば、ＤＧＰＳ放送のサービスエリアから外れていくにつれて、ＤＧＰＳデータを間欠的もしくは受信できない場合でも、ＤＧＰＳ放送のサービスを受け得る確率が向上し、測位精度を向上することができる。
【０１１８】
また、本発明によれば、移動体を中心とする周囲の路線数から道路の複雑さを判定した時に路線数が少なくなるか、または一定時間ＤＧＰＳデータのみを受信することにより、ＧＰＳによる誤差を小さくすることができる。
【０１１９】
また、本発明によれば、ＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得する時、時分割モードを受信状況に応じて「通常モード」、「ＶＩＣＳ待機モード」、「連続モード」に遷移させることにより、受信状況に応じて必要なＶＩＣＳデータ及びＤＧＰＳデータを時分割で取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に示すナビゲーション装置内部の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に示すナビゲーション装置におけるＦＭ多重放送受信・処理部内部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態におけるＦＭ多重放送受信・処理部によりＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で受信する時の一例を示すタイミングチャートである（通常モード）。
【図４】図３に示す受信周波数の切り替えタイミングでＤＧＰＳデータを受信すべく受信周波数を切り替えた時に欠落するＶＩＣＳデータの補完方式を示す説明図である。
【図５】本実施の形態におけるＦＭ多重放送受信・処理部によりＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で受信する時に他の例を示すタイミングチャートである。
（ａ）  ＶＩＣＳ待機モード
（ｂ）  連続モード
【図６】本実施の形態におけるＦＭ多重放送受信・処理部によりＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で受信する時にＤＧＰＳデータパケットが受信できなかった場合の様子を示すタイミングチャートである。
【図７】本実施の形態におけるＦＭ多重放送受信・処理部によりＶＩＣＳとＤＧＰＳのデータを時分割で受信する時、ＤＧＰＳデータパケットが受信できなかった場合にＤＧＰＳデータパケットの終了予測時刻から一定時間待ってからＶＩＣＳデータの受信周波数に切り替える様子を示すタイミングチャートである。
【図８】図７に示す受信周波数の切り替えタイミングで受信周波数を切り替えた時に欠落するＶＩＣＳデータの補完方式を示す説明図である。
【図９】本実施の形態におけるＤＧＰＳデータ受信の頻度を増やす条件を説明するための説明図である。
【図１０】本実施の形態におけるＤＧＰＳデータ受信の頻度を増やす条件の時のＣＰＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態におけるＤＧＰＳデータ受信の頻度を増やす条件を評価する時のＣＰＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】本実施の形態における「通常モード」、「ＶＩＣＳ待機モード」、「連続モード」の遷移状態を示す説明図である。
【図１３】同図（Ａ）、（Ｂ）は本実施の形態におけるパケット受信率を測定する時のＣＰＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態におけるシステム全体の処理動作を示すフローチャートである。
【図１５】本実施の形態におけるシステム全体の処理動作を示すフローチャートである。
【図１６】同図（Ａ）、（Ｂ）はタイマＤ、Ｅの初期値例を示す説明図である。
【図１７】同図（Ａ）、（Ｂ）は従来におけるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  絶対位置・方位検出部
２  相対方位検出部
３  車速検出部
４  ＣＰＵ（中央処理装置）
５  ＲＯＭ
６  ＤＲＡＭ（ダイナミックＲＡＭ）
７  ＳＲＡＭ（スタチックＲＡＭ）
８  ＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）
９  ユーザインタフェース部
１０  表示部
１１  入力部
１２  ＣＤ−ＲＯＭ制御部
１３  ＦＭ多重放送受信・処理部
１４  インタフェース部（Ｉ／Ｆ部）
１５  コマンド解析部
１６  選局部
１７  同調部
１８  復調部
１９  データ処理部
２０  内部レジスタ
【図１】
0003763961.tif 000002
【図２】
0003763961.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003763961.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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