(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する多数の棚が形成された一対のラックと、ラック間に配置され棚に対して物品を受け渡すスタッカークレーンとを備えた自動倉庫において、
スタッカークレーンのクレーン通路の一端側にクレーン通路への通用ドアを設け、クレーン通路の他端側のクレーン通路に沿った位置に、スタッカークレーンに対して物品を受け渡す搬送装置を設け、搬送装置は、外部よりクレーン通路への作業者の進入が可能となる開口が形成できるように移動自在とし、
搬送装置には、通用ドア側に係合部を設け、
自動倉庫本体には、開口側の端部に、係合部が回転可能に係合する軸部材を設けると共に、係合部が軸部材に係合する位置まで搬送装置を案内・支持するレールを設けた、
ことを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スタッカークレーンを備え、クレーン通路の両側にラックを設けた自動倉庫に関し、特に、スタッカークレーンの停止位置に依らず、自動倉庫内部へ進入可能とする緊急進入手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、スタッカークレーンを備え、クレーン通路の両側にラックを設けた自動倉庫が知られている。スタッカークレーンの駆動により、自動的に、倉庫内のラックに物品を収納すると共に、倉庫内より物品を取り出すことが可能である。
このような自動倉庫において、次のような構成の自動倉庫が検討されている。クレーン通路の一端側には、自動倉庫の入出庫口とスタッカークレーンとの間で移載を行う、入庫用のコンベア（搬送装置）および出庫用のコンベアが配置されると共に、両コンベア間に、人手による緊急入出庫用のホストコンピュータが配置される。クレーン通路の他端側には、自動倉庫外からクレーン通路へ進入するためのドアが設けられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記検討されている自動倉庫においては、スタッカークレーンの停止位置よりコンベア側のクレーン通路には、スタッカークレーンが障害となって、ドアを開放しても作業者が進入できない。つまり、スタッカークレーンの停止位置よりコンベア側で、ラックへの物品の載置ミスが発生すると、作業者がメンテナンスに行くことができないという問題が発生する。
そこで本発明は、クレーン通路の一端側にしか、クレーン通路への通用ドアが設けられていない自動倉庫でも、クレーン通路の両端側から作業者が進入可能とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、  物品を収納する多数の棚が形成された一対のラックと、ラック間に配置され棚に対して物品を受け渡すスタッカークレーンとを備えた自動倉庫において、
スタッカークレーンのクレーン通路の一端側にクレーン通路への通用ドアを設け、クレーン通路の他端側のクレーン通路に沿った位置に、スタッカークレーンに対して物品を受け渡す搬送装置を設け、搬送装置は、外部よりクレーン通路への作業者の進入が可能となる開口が形成できるように移動自在とし、
搬送装置には、通用ドア側に係合部を設け、
自動倉庫本体には、開口側の端部に、係合部が回転可能に係合する軸部材を設けると共に、係合部が軸部材に係合する位置まで搬送装置を案内・支持するレールを設けた、ものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例である自動倉庫１について、図１を用いて説明する。自動倉庫１の平面断面図である。
自動倉庫１には、図１に示すように、多数の棚２が備えられた一対のラックと、物品の移載手段としてのスタッカークレーン４が備えられている。自動倉庫１内には、スタッカークレーン４の走行経路として、走行レール２０・２０を敷設したクレーン通路が備えられている。クレーン通路は、直線状に形成される。スタッカークレーン４は、下部に台車２１を設けており、走行レール２０・２０に沿って走行可能である。
【０００８】
スタッカークレーン４には、下部の台車２１上にマスト２２が立設され、マスト２２に沿って昇降可能な昇降台２３が設けられる。昇降台２３には、スカラーアーム式のロボットハンド２４が設けられており、ロボットハンド２４の先端には、物品５を載置する手段としてフォーク２５が設けられている。ロボットハンド２４は伸縮可能であり、この動作に伴って、フォーク２５がマスト２２側より進出または退入する。
マスト２２は、台車２１内に設けた図示せぬ旋回手段により、台車２１に対して旋回可能であり、ロボットハンド２４はクレーン通路の両側の棚２に対して対向することができる。また、昇降台２３の昇降により、ロボットハンド２４は上下に移動可能である。
スタッカークレーン４による物品５の移載動作は、昇降台２３の昇降により、物品５を載置した棚２の下方より、フォーク２５を上昇させて物品５をすくい取ったり、空の棚２の上方より、物品５を載置したフォーク２５を下降させて前記棚２上に載置することで行う。
【０００９】
クレーン通路の両側には、物品５を載置するための棚２・２・・・が多数設けられている。棚２は、クレーン通路に沿って設けられると共に、上下にも多数段が設けられる。棚２は、一対の棚体２ａ・２ａにより構成される。
自動倉庫１には、床面に対して立設される多数の支柱１１と、支柱１１・１１間を橋架するつなぎ材１２が設けられており、支柱１１およびつなぎ材１２により自動倉庫１の躯体が構成される。前記棚２の棚体２ａは、支柱１１に支持される。また、自動倉庫１の躯体には、図示せぬ側壁が取り付けられて、自動倉庫１のケーシングが形成される。
【００１０】
クレーン通路の一端側には、該クレーン通路への通用ドア１３が設けられる。通用ドア１３は、支柱１１およびつなぎ材１２からなる自動倉庫１の躯体か、自動倉庫１のケーシングに対して、回動自在に設けられる。
作業者は、通用ドア１３を開放することで、自動倉庫１外より、クレーン通路へ進入可能である。
【００１１】
クレーン通路の他端側（前記一端側の反対側）のクレーン通路に沿った両側には、搬送装置６・６が設けられている。搬送装置６は、スタッカークレーン４に対して物品５を受け渡す装置である。搬送装置６には物品５の搬送手段が設けられており、搬送装置６の延出方向に沿って物品５を搬送可能である。
また、搬送装置６・６は、自動倉庫１のケーシングに設けた開口部に設けられており、自動倉庫１における物品５の入庫口および出庫口として機能する。搬送装置６は、自動倉庫１外より搬送装置６上に載置された物品５を、自動倉庫１内へ向けて搬送して、スタッカークレーン４で移載可能な位置まで搬送する。移載可能な位置とは、具体的には、スタッカークレーン４において、ロボットハンド２４の伸長可能な範囲内、つまり前記フォーク２５の届き得る位置のことである。
図１に示すように、搬送装置６の自動倉庫１内部側の端部とクレーン通路との離間距離は、棚２とクレーン通路との離間距離と同じである。したがって、スタッカークレーン４は、棚２との間で行う移載動作と同じ移載動作により、搬送装置６の端部との間で、物品５の移載を行うことが可能である。
【００１２】
これより、搬送装置６の自動倉庫本体３への取付け構成について、図２から図８を用いて説明する。
図２は搬送装置６・６を取り付けた自動倉庫１の一端部を示す斜視図であり、図３は搬送装置６を移動させた状態を示す自動倉庫１の一端部の斜視図であり、図４は搬送装置６を回動させた状態を示す自動倉庫１の一端部の斜視図であり、図５はレール８と、レール８に案内・支持される係合部７とを示す斜視図であり、図６はレール８と、レール８の端部に位置する係合部７とを示す斜視図であり、図７はレール８と、レール８の端部で回動する係合部７を示す斜視図であり、図８は支持部材７の下面を示す斜視図である。
【００１３】
図２に示すように、自動倉庫１の一端部（通用ドア１３の反対側端部）には、前述したように、搬送装置６・６が設けられている。搬送装置６は、自動倉庫本体３に対して移動自在に取り付けられている。
搬送装置６は、移動自在とされる構成により、クレーン通路へ作業者が進入するための手段の一つに構成されている。前記通用ドア１３が、クレーン通路へ作業者が進入するための手段であるが、移動自在の搬送装置６と合わせて、クレーン通路の両端側より作業者が進入可能とする。
なお、自動倉庫本体３とは、自動倉庫１より搬送装置６・６を除いた部分を指すものとする。
【００１４】
搬送装置６・６間には、図２に示すように、パソコンラック１４が配置されている。パソコンラック１４には、自動倉庫１の操作手段としてのパソコン（不図示）や、操作手段の表示装置としてのディスプレイ１５が備えられている。
パソコンラック１４には、下端にキャスター１４ａが四隅にそれぞれ設けられており、パソコンラック１４は移動自在である。そして図３に示すように、搬送装置６を移動させる際には、搬送装置６の移動に先立って、パソコンラック１４を、搬送装置６・６間より移動させる。
【００１５】
搬送装置６は、搬送手段としての箱体１６と、箱体１６より下方に延出する支持脚１７・１７とを備え、支持脚１７の下端にはキャスター１７ａがそれぞれ設けられている。
支持脚１７・１７は、箱体１６の延出方向一端部に設けられており、他端部には、後述する支持部材７が箱体１６の下面に設けられている。そして、搬送装置６の箱体１６は、自動倉庫本体３に設ける支持部材８（後述）により支持部材７が支持されると共に、キャスター１７ａ・１７ａを設けた支持脚１７・１７により、延出方向の前後が支持されるようにしている。
【００１６】
また、支持脚１７・１７間には橋架材２６が橋架されており、橋架材２６には、下方に延出する支持板３０が固設されている。支持板３０は、移動自在である搬送装置６の固定手段である。
支持板３０は断面形状がＬ字状であり、互いに垂直となる垂直面部３０ａと水平面部３０ｂとからなる。垂直面部３０ａで橋架材２６に固設され、水平面部３０ｂは垂直面部３０ａの下端に位置する。
一方、床面上には、固定板３１が固設されている。床面は、本実施例では、グレーチング等の多数の孔を形成した板材を敷き詰めて構成されるものであり、固定板３１は床面の孔との間でボルト締結により固定される。固定板３１は、ボルト締結用のナットプレートで構成されている。
また、固定板３１上には、作業者が手動で回すことのできるつまみが設けられたボルト３１ａが立設されており、前記水平面部３０ｂには、前記ボルト３１ａを挿通可能とする孔が形成されている。そして、ボルト締結により、固定板３１に支持板３０の水平面部３０ｂを固定可能である。
つまり、床面に対して、搬送装置６が固定可能である。以下、固定板３１と支持板３０とをボルト締結固定した状態を、搬送装置６の固定状態とする。
【００１７】
箱体１６の上面には、自らの延出方向の両端部に、物品５を載置するための載置台１６ａ・１６ｂが形成されている。載置台１６ａ・１６ａは、前記棚２に相当する物品５の載置手段である。
また、箱体１６の内部には、物品５をすくい上げるためのフォーク１８（図１に図示）が、箱体１６の延出方向に沿って移動可能かつ、上下に昇降可能に設けられている。フォーク１８は、スタッカークレーン４に設けた前記フォーク２５に相当する物品５の載置手段である。
そして、フォーク１８の箱体１６の延出方向への移動および上下方向への昇降により、載置台１６ａ上から載置台１６ｂ上まで、物品５を搬送可能である。載置台１６ｂは、自動倉庫１内で、ロボットハンド２４の伸長可能な範囲内に位置しており、スタッカークレーン４は載置台１６ｂとの間で、物品５の移載が可能である。
【００１８】
搬送装置６は、自動倉庫本体３の固定状態（固定板３１に支持板３０を固定した状態）では、前述したように、自動倉庫１のケーシングに設けた開口部に配置されており、自動倉庫本体３の内部に位置する部分と、外部に位置する部分とに分かれる。載置台１６ａは自動倉庫本体３の外部側に位置し、載置台１６ｂは内部側に位置する。
搬送装置６の自動倉庫本体３内部に位置する部分は、例えば、左右一対のラック内の棚２が配置される位置と同一の場所に位置する。このため、スタッカークレーン４で棚２に物品５を移載するのと同様にして、載置台１６ｂに物品５を移載することができる。
なお、搬送装置６の自動倉庫本体３内部に位置する部分の配置される場所は、ラック内に限るものではなく、ラックの側方に隣接するようにしても良い。
【００１９】
搬送装置６には、図２、図３に示すように、前記外部側で、物品５の搬送経路を覆う側板１９ａ・１９ａおよび上板・１９ｂが設けられている。物品５の搬送経路は、前述したように、箱体１６上で該箱体１６の延出方向である。該搬送経路の側方は一対の側板１９ａ・１９ａにより覆われ、上方は上板１９ｂにより覆われる。
また、搬送装置６には、前記外部と内部とが境界部分に、箱体１６より下方に延出する下板１９ｃが設けられている。搬送装置６を自動倉庫本体３に取り付けた状態（前記固定状態）では、下板１９ｃにより箱体１６の下方で、自動倉庫本体３の内部が被覆される。
【００２０】
後述する移動自在の構成により、搬送装置６の固定状態を解除して、搬送装置６を自動倉庫本体３に対して移動させると、図３、図４に示すように、自動倉庫本体３に開口が形成され、クレーン通路が開放される。
前記開口は、搬送装置６が前記取付け状態より移動すると、側板１９ａ・１９ａおよび上板１９ｂにより囲まれる部分と、下板１９ｃの面部に相当する部分とからなる。
【００２１】
以上で説明した自動倉庫本体３の開口は、作業者が自動倉庫本体３の外部より、クレーン通路へ出入り可能な大きさとなっている。
本実施例では、自動倉庫本体３に形成される開口は、側板１９ａ・１９ａおよび上板１９ｂにより囲まれる部分と、下板１９ｃの面部に相当する部分と、にしているが、この構成に限定されるものではない。
より大きな開口が必要な場合には、例えば、自動倉庫本体に対して移動自在とする搬送装置に、前記下板１９ｃのように、面部が前記開口に対して平行となる板材を上下左右に設ける。そして、搬送装置の移動により、前記板材も同時に自動倉庫本体より離間して、より大きな開口を形成する。また、自動倉庫１の躯体を構成する支柱やつなぎ材の間隔も調節して、開口内に、作業者の進入の障害と成る部材が位置しないようにする。
【００２２】
このため、搬送装置６を移動させることで、前記通用ドア１３が設けられていないクレーン通路の端部側からも、作業者が自動倉庫内に進入することができる。
スタッカークレーン４の停止位置より搬送装置６・６側のクレーン通路には、スタッカークレーン４が障害となって、通用ドア１３を開放しても作業者が進入できないが、搬送装置６を自動倉庫本体３に対して移動させることで、通用ドア１３からは進入不能な領域へも作業者が進入可能となる。
【００２３】
搬送装置６を自動倉庫本体３に対して移動自在とする構成について、具体的に説明する。
前記開口の外周は、自動倉庫１の躯体を構成する支柱１１とつなぎ材１２とから形成される。該外周を形成する支柱１１には、図３、図４に示すように、クレーン通路より開口側へ延出する支持部材８が固設されている。
支持部材８には、図５、図６、図７に示すように、支持部材８の延出方向に沿って、上方に延出するレール８ａが形成されている。レール８ａは支持部材８の形成方向における断面視で、直線状に形成される。また、搬送装置６の下面には、レール８ａと係合して、レール８ａに沿って支持・案内される支持部材７が固設されている。図８に示すように、支持部材７には、搬送装置６の箱体１６の下面との間で、ボルト締結するための挿通孔７ｄ・７ｄが形成されている。
【００２４】
支持部材７の下部には、レール８ａに沿って支持部材７を摺動自在とする第一係合部７ａと、第一係合部７ａより幅広の第二係合部７ｂとが設けられている。第一係合部７ａおよび第二係合部７ｂは、支持部材７に形成された溝であり、下方に開口している。また、両係合部７ａ・７ｂの延出方向は同一であり、両係合部７ａ・７ｂは連結されている。つまり、支持部材７の下部の一端側には第一係合部７ａが開口し、他端側には第二係合部７ｂが開口する構成である。
第一係合部７ａの形成方向に対する左右幅は、レール８ａの（自らの形成方向に対する）左右幅と同じかやや大きめである。この構成により、支持部材７の第一係合部７ａと支持部材８のレール８ａとが係合し、支持部材７がレール８ａに沿って案内かつ支持される。
また、詳しくは後述する第二係合部７ｂは、第一係合部７ａよりも幅広であるので、レール８ａに支持部材７の第一係合部７ａが係合する障害とはならない。
【００２５】
このため、自動倉庫本体３に設けた支持部材８に沿って搬送装置６が摺動可能であり、簡単な構成により、自動倉庫本体３に対して搬送装置６が移動自在となる。
【００２６】
搬送装置６を自動倉庫本体３に対して回動可能とする構成について説明する。
支持部材８の（自動倉庫本体３の）開口側端部には、図５に示すように、軸部材であるピン９が立設されている。支持部材８において、ピン９は、前記レール８ａから離間した位置に設けられている。また、本実施例では、ピン９は、レール８ａの延出方向上に位置している。
支持部材７に設けられる第二係合部７ｂは、自らの延出方向の左右幅が、ピン９の外径と同じかやや大きめに形成される。したがって、支持部材７は、第二係合部７ｂを介してピン９に対して摺動自在である。
また、前記連結される第一係合部７ａと第二係合部７ｂとの連結部７ｃでは、第二係合部７ｂの端部形状が平面視半円状となっており、連結部７ｃの曲面にピン９が全面的に当接可能である。
【００２７】
以上において、搬送装置６を、自動倉庫本体３の開口が露出するように引き出す（移動させる）と、支持部材７はレール８ａに沿って、ピン９が連結部７ｃに当接するまで移動可能である。なお、支持部材７は、第一係合部７ａがクレーン通路側（自動倉庫１の内側）で、第二係合部７ｂが反クレーン通路側（自動倉庫１の外側）となるように、搬送装置６に固設されている。
【００２８】
ここで、レール８ａとピン９との離間距離Ｌ１（図５に図示）は、ピン９に連結部７ｃを当接させた状態で、ピン９回りに支持部材７を回動させても、支持部材７とレール８ａとが接触しない長さに形成されている。
本実施例を詳細に説明すると、図８に示すように、前記連結部７ｃの中心から、平面視矩形状である支持部材７の第一係合部７ａの開口側の一頂点Ｐ１までの距離Ｌ２は、レール８ａとピン９との離間距離Ｌ１よりも短い。なお、連結部７ｃの中心とは、ピン９が連結部７ｃに当接した状態におけるピン９の軸中心位置のことである。
したがって、連結部７ｃにピン９が当接した状態（図６に図示）で、図７に示すように、支持部材７をピン９回りに回動可能である。
【００２９】
また、第二係合部７ｂとなる溝の深さは、第一係合部７ａとなる溝の深さよりも深く形成されている。
そして、作業者が搬送装置６を引き出して、第一係合部７ａとレール８ａとの係合が外れて、ピン９と第二係合部７ｂとが係合した際には、搬送装置６がピン９側に落ち込む。このとき搬送装置６を引き出している作業者は、搬送装置６が下方に落ち込む感覚より、搬送装置６が最大限引き出された（ピン９に連結部７ｃが当接した）ことを実感できる。
【００３０】
以上構成により、搬送装置６を自動倉庫本体３に固設したピン９回りに回動可能である。したがって、図４に示すように、搬送装置６を自動倉庫本体３より引き出して（移動させて）、ピン９回りに回動させることで、自動倉庫本体３の開口の前側（反クレーン通路側）から、作業者がクレーン通路へ進入する際に障害となる部材が除かれ、作業者が開口へ進入するためのスペース（進入通路）をより広く確保することができる。その際に、搬送装置６は、前側に設けられている支持脚１７に加えてレール８ａに支持され、水平状態を保っている。作業が済んだ後、作業者は、搬送装置６に特別な調整を施すことなく、搬送装置６を自動倉庫本体３の元の位置に容易に戻すことができる。
【００３１】
また、搬送装置６をピン９回りに回動させると、第一係合部７ａの形成方向と、レール８ａの延出方向とがずれる。このため、この状態で、搬送装置６をピン９側へ押し込む（移動させる）と、支持部材７は、第二係合部７ｂの形成長さだけピン９に沿って摺動した後、第二係合部７ｂとピン９との係合が外れる。つまり、搬送装置６が自動倉庫本体３より、取り外すことが可能である。
【００３２】
本実施例では、支持部材８側（自動倉庫本体３側）では、レール８ａの延出方向上にピン９を設け、支持部材７側（搬送装置６側）では、溝である第一係合部７ａと第二係合部７ｂとを、連結させる構成としているが、この構成に限定されるものではない。
以下で、別実施例における支持部材７・８を説明するが、支持部材７・８に代えて支持部材２７・２８とし、レール８ａに代えてレール２８ａ、第一係合部７ａ・７ｂに代えて第一係合部２７ａ・２７ｂとする。また、ピン９はピン２９である。
【００３３】
別実施例の支持部材２７・２８について、図９を用いて説明する。図９は別実施例の支持部材２７の下面を示す平面図である。
レール２８ａとピン２９とは離間していれば良く、必ずしもレール２８ａの延出方向上にピン２９を設ける必要はない。
この場合（ピン２９がレール２８ａの延出方向上にない場合）、支持部材２７には、図９に示すように、レール８ａと係合する溝（第一係合部２７ａ）と、ピン９と係合する溝（第二係合部２７ｂ）とが平行に設けられる。
この別実施例の構成において、第一には、レール２８ａの端部に支持部材２７が到達すると、ピン２９と第二係合部２７ｂとが係合し、その後第一係合部２７ａとレール２８ａとの係合が外れる。
第二には、第二係合部２７ａの端部の中心から、平面視矩形状である支持部材２７の第二係合部２７ｂの反開口側の一頂点Ｐ２までの距離Ｌ４が、レール２８ａとピン２９との離間距離Ｌ３よりも短い。
【００３４】
以上構成の場合においても、ピン２９回りに支持部材２７の回動が可能である。
【００３５】
なお、第二係合部２７ｂは、支持部材７において、反クレーン通路側で開放されると共に、クレーン通路側で閉止されており、その端部２７ｃはピン２９の外周と全面的に接触できるように平面視半円状に形成されている。端部２７ｃにピン２９が当接すると、搬送装置６の反クレーン通路側への引き出しが規制される。搬送装置６を自動倉庫本体３より引き抜く際は、ピン２９回りに搬送装置６を回動させて、ピン２９側へ搬送装置６を押し出して引き抜く。前述したように、第二係合部２７ｂは、反クレーン通路側で開放されている。
また、支持部材２７にも、搬送装置６の箱体１６との間で、ボルト締結するための挿通孔２７ｄ・２７ｄが形成されている。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１記載の如く構成するので、搬送装置を移動させることによって開口を形成することができ、作業者が容易にクレーン通路へ進入することができる。このため、通用ドアがクレーン通路の一端側にしか設けられていない自動倉庫であっても、作業者がクレーン通路の両端側から内部へ進入することができる。また、自動倉庫本体に設けた軸部材に、搬送装置の係合部を係合させることで、搬送装置を自動倉庫本体に一部支持させた状態で、搬送装置を旋回させることができる。このため、搬送装置を自動倉庫本体から完全に取り外すことなく、作業者が開口へ進入するための大きなスペースを容易に形成することができる。また、搬送装置を自動倉庫本体に容易に配置し直すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫１の平面断面図である。
【図２】搬送装置６・６を取り付けた自動倉庫１の一端部を示す斜視図である。
【図３】搬送装置６を移動させた状態を示す自動倉庫１の一端部の斜視図である。
【図４】搬送装置６を回動させた状態を示す自動倉庫１の一端部の斜視図である。
【図５】レール８と、レール８に案内・支持される係合部７とを示す斜視図である。
【図６】レール８と、レール８の端部に位置する係合部７とを示す斜視図である。
【図７】レール８と、レール８の端部で回動する係合部７を示す斜視図である。
【図８】支持部材７の下面を示す斜視図である。
【図９】別実施例の支持部材２７の下面を示す平面図である。
【符号の説明】
１  自動倉庫
２  棚
３  自動倉庫本体
４  スタッカークレーン
５  物品
６  搬送装置
７  支持部材
７ａ  第一係合部
７ｂ  第二係合部
８  支持部材
８ａ  レール
９  ピン（軸部材）
【図１】
0003832374.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003832374.tif 000008
【図８】
0003832374.tif 000009
【図９】
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