(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡と、
この内視鏡による観察視野内の画像を表示する表示手段と、
前記表示手段の表示画面内に複数の仮想点を設定する仮想点設定手段と、
前記表示手段の表示画面上の任意の位置の前記仮想点を選択する仮想点選択手段と、
前記表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する目標物識別手段と、
この目標物識別手段からの出力データに基いて前記目標物の位置を検出する位置検出手段と、
前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、
前記仮想点選択手段で選択された仮想点と前記目標物の位置とが一致するように前記内視鏡視野移動手段を動かす制御手段と、
前記内視鏡視野移動手段を、動作状態と、停止状態とに切換える切換え手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば体腔内に挿入される処置具と組合わされて使用され、内視鏡による観察視野内の画像を表示手段に表示させる内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、処置具と内視鏡とがそれぞれ別個に患者の体腔内に挿入され、体腔内に挿入された処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行う内視鏡下の手術が知られている。
【０００３】
この種の内視鏡下手術で使用される内視鏡装置として特開平６−３０８９６号公報が開示されている。ここに示された内視鏡装置では処置具である鉗子の先端部にマーカー（標識）を設け、このマーカーの位置を検出することにより、鉗子の先端部の位置を決める構成になっている。
【０００４】
さらに、この装置には内視鏡全体を動かすアクチュエータであるマニピュレータが示されている。そして、このマニピュレータによって内視鏡の先端の位置および方向を任意の方向に移動することにより、内視鏡の視野を移動することができるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成の装置のように鉗子の先端部に色マーカーを付けた場合には、色マーカーの表示面積が小さくなるので、表示手段の画面内における色マーカーの色抽出能が低くなる問題がある。
【０００６】
また、鉗子の挿入部に色マーカーを付けた場合には、色マーカーを鉗子の挿入部の周方向に大きく付けられる。しかしながら、この場合には鉗子の先端部と色マーカーの位置とが離れてしまうので、色マーカーを表示手段の画面中央に導くようにマニピュレータによって内視鏡の先端の位置および方向を動かした際に鉗子の先端部が画面中央位置からずれてしまう問題がある。
【０００７】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、色マーカー等の観察視野内の目標物を処置具の先端部に付けない場合でも、処置具の先端部を表示手段の画面の中央部に移動させるように制御することができ、作業性の優れた内視鏡装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は内視鏡と、この内視鏡による観察視野内の画像を表示する表示手段と、前記表示手段の表示画面内に複数の仮想点を設定する仮想点設定手段と、前記表示手段の表示画面上の任意の位置の前記仮想点を選択する仮想点選択手段と、前記表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する目標物識別手段と、この目標物識別手段からの出力データに基いて前記目標物の位置を検出する位置検出手段と、前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、前記仮想点選択手段で選択された仮想点と前記目標物の位置とが一致するように前記内視鏡視野移動手段を動かす制御手段と、前記内視鏡視野移動手段を、動作状態と、停止状態とに切換える切換え手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置である。
そして、本発明では表示手段の表示画面内に予め中心点、及び、中心以外の点を含む複数の仮想点を仮想点設定手段によって設定し、仮想点選択手段によって表示手段の表示画面上の任意の位置の仮想点を選択する。ここで、切換え手段によって内視鏡視野移動手段を動作状態に切換えた場合には表示手段に表示される観察視野内の目標物が目標物識別手段によって識別され、この目標物識別手段からの出力データに基いて位置検出手段によって目標物の位置を検出する。その後、仮想点選択手段で選択された仮想点と目標物の位置とが一致するように制御手段によって内視鏡視野移動手段を動かすようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１（Ａ）乃至図６（Ｄ）を参照して説明する。図１（Ａ）は本実施の形態の内視鏡装置全体の概略構成を示すものである。この内視鏡装置には患者の体腔内を観察する例えば腹腔鏡等の直視型の硬性のスコープ（内視鏡）１が設けられている。
【００１０】
このスコープ１には患者の体腔内に挿入される挿入部２と、この挿入部２の基端部に配設された接眼部３とが設けられている。また、このスコープ１には図２（Ａ）に示すように挿入部２の先端面に対物レンズ４、接眼部３に接眼レンズ５がそれぞれ配設されている。さらに、挿入部２を形成する円筒状の筒体６内には対物レンズ４と接眼レンズ５との間に複数のリレーレンズ７がそれぞれ適宜の間隔を存して並設されている。なお、スコープ１の光学系には図示しない歪み除去レンズが設けられている。
【００１１】
また、スコープ１の挿入部２は予め例えば患者の腹壁部８等に穿刺されたトラカール９内に挿通され、体腔内に挿入されている。ここで、スコープ１の挿入部２の接眼部３側は多関節構造、本実施の形態では３関節構造のスコープ保持具１０によって移動可能に保持されている。なお、このスコープ保持具１０には定位置に固定される基台部１０ａと、この基台部１０ａに基端部が第１の関節部１０ｂを介して回動可能に連結された第１のアーム１０ｃと、この第１のアーム１０ｃの先端部に基端部が第２の関節部１０ｄを介して回動可能に連結された第２のアーム１０ｅと、この第２のアーム１０ｅの先端部に基端部が第３の関節部１０ｆを介して回動可能に連結されたスコープホルダ１０ｇとが設けられている。
【００１２】
また、患者の腹壁部８等には処置具である２つの鉗子１１，１１´がスコープ１の挿入場所とは別の挿入場所から体腔内にそれぞれ独立に挿入されている。ここで、一方の第１の鉗子１１には体腔内に挿入される挿入部１２の先端部に処置部１３が配設されている。さらに、挿入部１２の基端部には手元側のハンドル部１４が配設されている。そして、このハンドル部１４の開閉操作にともない処置部１３が遠隔的に開閉操作されるようになっている。
【００１３】
また、他方の第２の鉗子１１´は第１の鉗子１１と略同一構成になっている。すなわち、第２の鉗子１１´にも挿入部１２´の先端部に処置部１３´が配設されている。さらに、挿入部１２´の基端部には手元側のハンドル部１４´が配設されている。そして、このハンドル部１４´の開閉操作にともない処置部１３´が遠隔的に開閉操作されるようになっている。なお、処置具としては上記構成の鉗子１１，１１´の代わりに剥離鉗子、ハサミ、レーザープローブ、縫合器、電気メス、持針器、超音波吸引器等の他の構成の処置具を使用してもよい。
【００１４】
また、スコープ１の接眼部３にはこのスコープ１の観察像の一部又は全部を撮像するＴＶカメラ１５が取付けられている。このＴＶカメラ１５には図２（Ａ）に示すようにケーシング１６内に第１の部品収納室１７と第２の部品収納室１８とが設けられている。ここで、第１の部品収納室１７内にはレンズ、プリズム、ミラー、ズームレンズ等からなる光学素子１９や、固体撮像素子であるＣＣＤ２０等の撮像光学系の各光学部品が設けられている。そして、スコープ１の接眼部３で得られるスコープ１の観察像の一部又は全部が光学素子１９を経てＣＣＤ２０に撮像されるようになっている。なお、光学素子１９のズームレンズは図示しないモータによって、ズームイン、ズームアウトが可能となっている。
【００１５】
さらに、第２の部品収納室１８内にはＣＣＤ２０をその光軸方向に対して直交する平面内に沿って直交する２方向、例えば上下方向および左右方向に駆動するＣＣＤ移動機構２１が設けられている。このＣＣＤ移動機構２１には図２（Ｂ）に示すように同図中で左右方向に移動する第１のプレート２２ａと、同図中で上下方向に移動する第２のプレート２２ｂとが設けられている。ここで、第１のプレート２２ａはこの第１のプレート２２ａの上下に配設された４つのローラ２３ａによって左右方向に移動可能に支持されている。同様に、第２のプレート２２ｂはこの第２のプレート２２ｂの左右に配設された４つのローラ２３ｂによって上下方向に移動可能に支持されている。
【００１６】
また、第１のプレート２２ａの板面には上下方向に伸びるガイド用の２つのスリット２４ａが設けられている。同様に、第２のプレート２２ｂの板面には左右方向に伸びるガイド用の２つのスリット２４ｂが設けられている。
【００１７】
さらに、第１のプレート２２ａの一側部には第１の係合ピン２５ａが突設されている。この係合ピン２５ａは第１のステッピングモータ２６ａにより回転する送りネジ２７ａのミゾにはめ込まれている。そして、第１のステッピングモータ２６ａの駆動時には第１のステッピングモータ２６ａの回転運動が送りネジ２７ａのミゾと係合ピン２５ａとの係合部によって直動運動に変換され、第１のプレート２２ａが左右方向に移動されるようになっている。
【００１８】
同様に、第２のプレート２２ｂの一側部には第２の係合ピン２５ｂが突設されている。この係合ピン２５ｂは第２のステッピングモータ２６ｂにより回転する送りネジ２７ｂのミゾにはめ込まれている。そして、第２のステッピングモータ２６ｂの駆動時には第２のステッピングモータ２６ｂの回転運動が送りネジ２７ｂのミゾと係合ピン２５ｂとの係合部によって直動運動に変換され、第２のプレート２２ｂが上下方向に移動されるようになっている。
【００１９】
また、ケーシング１６の第１の部品収納室１７と第２の部品収納室１８との間の仕切り壁２８の中央部位にはＣＣＤ２０の台座２９よりも大径な開口部３０が形成されている。
【００２０】
さらに、ＣＣＤ２０の台座２９はＣＣＤ移動機構２１のスライダ３１に固定されている。このスライダ３１はポリアセタールや、超高分子量ポリエチレン等の摺動性の良い材料でできている。
【００２１】
また、スライダ３１の下面には４本の操作ピン３２が突設されている。これらの操作ピン３２はＣＣＤ移動機構２１の第１のプレート２２ａの２つのスリット２４ａと第２のプレート２２ｂの２つのスリット２４ｂとの間の交点に挿入されている。ここで、スライダ３１は第１のプレート２２ａの上に板ばね３１ａを介して重ねられた状態で配設されている。そして、スライダ３１は板ばね３１ａのバネ力によりＴＶカメラ１５内の仕切り壁２８に移動可能に押し当てられた状態で圧接されている。
【００２２】
したがって、ＣＣＤ２０が装着されたスライダ３１は第１のステッピングモータ２６ａの動作により図２（Ｂ）中の左右方向に移動操作され、第２のステッピングモータ２６ｂの動作により同図中の上下方向に移動操作されるようになっている。そして、第１のステッピングモータ２６ａおよび第２のステッピングモータ２６ｂによってＴＶカメラ１５の撮像用の光学部品、本実施の形態ではＣＣＤ２０を移動させ、ＴＶカメラ１５の撮像範囲を変更させることにより、スコープ１の視野を移動させるアクチュエータ（内視鏡視野移動手段）３３が形成されている。なお、このアクチュエータ３３としてはステッピングモータの他、ＤＣサーボモータ、ボイスコイル、圧電振動子を使用したアクチュエータ、超音波モータ、形状記憶合金等が使用できる。
【００２３】
また、ＣＣＤ２０には図２（Ｃ）に示すようにフレキシブルプリント板３４の一端が接続されている。このフレキシブルプリント板３４の他端はＴＶカメラ１５内の適宜の固定部に固定されたＣＣＤ制御回路３５に接続されている。なお、フレキシブルプリント板３４の中間部には略Ｕ字状に折り返された折り返し部３６が形成されており、ＣＣＤ２０の移動に対応できるようになっている。
【００２４】
また、ＴＶカメラ１５には鉗子追尾装置３７が接続されている。この鉗子追尾装置３７にはアクチュエータ３３を、動作状態と、停止状態とに切換える後述する２つの操作スイッチ（切換え手段）３８，３８´および例えばＴＶモニタ、ＨＭＤ（ＨＥＡＤ  ＭＯＵＮＴＥＤ  ＤＩＳＰＬＡＹ：頭部装着型ディスプレー）等の表示モニタ（表示手段）３９がそれぞれ接続されている。
【００２５】
さらに、鉗子追尾装置３７には図３に示すように映像信号回路４０、Ａ／Ｄコンバータ４１、画像演算処理回路４２、アクチュエータ制御回路（制御手段）４３が設けられている。ここで、映像信号回路４０にはＣＣＤ２０および表示モニタ３９がそれぞれ接続されている。そして、ＣＣＤ２０の映像信号は映像信号回路４０に送られるようになっている。この映像信号回路４０はＣＣＤ２０で得られた信号をＮＴＳＣや、ＲＧＢ等の映像信号に変換するものである。
【００２６】
また、映像信号回路４０からの出力信号は表示モニタ３９に入力されるとともに、Ａ／Ｄコンバータ４１に入力されるようになっている。このＡ／Ｄコンバータ４１は映像信号回路４０から送られるアナログの映像信号をデジタル信号に変換して画像演算処理回路４２に出力するものである。
【００２７】
さらに、画像演算処理回路４２には色相関演算回路が内蔵されている。そして、この画像演算処理回路４２はＡ／Ｄコンバータ４１からの出力信号に基づいて後述する画像演算処理を行い、鉗子１１，１１´の先端の位置を求め、さらに、ＣＣＤ２０の位置、移動量を求め、アクチュエータ３３の位置、移動量に関する指令をアクチュエータ制御回路４３に送るものである。
【００２８】
また、この画像演算処理回路４２には図４に示すように仮想点設定部（仮想点設定手段）４４と、仮想点選択部（仮想点選択手段）４５と、目標物識別部（目標物識別手段）４６と、位置検出部（位置検出手段）４７とが設けられている。ここで、仮想点設定部４４は表示モニタ３９の表示画面内に図６（Ａ）に示すように複数、本実施の形態では１〜１４の仮想点Ｐを設定するものである。なお、表示モニタ３９の表示画面上の各仮想点Ｐの座標値はアクチュエータ制御回路４３に記憶されている。
【００２９】
また、仮想点選択部４５は鉗子追尾装置３７の図示しないフロントパネル上のスイッチ等の入力装置４８に接続されている。そして、仮想点選択部４５はこの入力装置４８から出力される制御信号に基いて表示モニタ３９の表示画面上の任意の位置の仮想点Ｐを選択するものである。
【００３０】
さらに、目標物識別部４６は表示モニタ３９に表示される観察視野内の目標物を識別するものである。なお、本実施の形態では目標物として、例えば図１（Ａ）に示すように第１の鉗子１１の挿入部１２の先端部に設けた色マーカーＭ、または第２の鉗子１１´の挿入部１２´の先端部に設けた色マーカーＭ´が使用される。これらの色マーカーＭ，Ｍ´は各鉗子挿入部１２，１２´の先端側に周方向に沿ってリング状に取付けられている。
【００３１】
また、位置検出部４７は目標物識別部４６からの出力データに基いて鉗子１１，１１´の色マーカーＭ，Ｍ´の位置を検出するものである。なお、鉗子１１，１１´の先端の位置を検出する方式としては、図５に示すように鉗子１１，１１´の先端に設けた色マーカーＭ，Ｍ´の重心位置を検出する方式（後述する）がある。
【００３２】
また、アクチュエータ制御回路４３では、画像演算処理回路４２で求められた位置、移動量に関する指令通りにアクチュエータ３３が動作するようにこのアクチュエータ３３の制御を行うものである。すなわち、本実施の形態ではアクチュエータ制御回路４３は仮想点選択部４５で選択された仮想点Ｐと目標物Ｍの位置とが一致するようにアクチュエータ３３の動作を制御するようになっている。
【００３３】
ここで、アクチュエータ３３が本実施の形態のようにステッピングモータの場合はオープンループ制御を行い、ＤＣモータの場合にはエンコーダからの帰還信号を使用したクローズドループ制御を行うようになっている。
【００３４】
さらに、このアクチュエータ制御回路４３にはＣＣＤ２０のアクチュエータ３３および２つの操作スイッチ３８，３８´がそれぞれ接続されている。ここで、一方の第１の操作スイッチ３８は第１の鉗子１１のハンドル部１４に取付けられている。そして、第１の鉗子１１のハンドル部１４を使用者が手指で把持したままの状態で、第１の操作スイッチ３８を操作可能となっている。さらに、他方の第２の操作スイッチ３８´は第２の鉗子１１´のハンドル部１４´に取付けられている。そして、この場合も同様に第２の鉗子１１´のハンドル部１４´を使用者が手指で把持したままの状態で、第２の操作スイッチ３８´を操作可能となっている。
【００３５】
また、第１，第２の各操作スイッチ３８，３８´には鉗子１１，１１´の先端の追尾機能の有効／無効の切換え操作を行う切換え操作ボタン（切換え手段）４９，４９´が設けられている。
【００３６】
そして、各操作スイッチ３８，３８´の操作時には例えば、切換え操作ボタン４９、または４９´の押下操作時のみ、鉗子追尾装置３７の画像演算処理回路４２により検出された鉗子１１、または１１´の先端位置が表示モニタ３９の概ね中央に配置されるように、鉗子１１、または１１´の先端位置に追従してＣＣＤ２０の移動位置が制御されるようになっている。ここで、図１（Ｂ）に示すように表示モニタ３９の概ね中央位置に鉗子１１、または１１´の先端位置が表示されていない状態で、操作スイッチ３８、または３８´の操作ボタン４４、または４４´を押した場合には、鉗子１１、または１１´の先端部分が予め指定された速度で表示モニタ３９の中央位置に移動するように、ＣＣＤ２０の移動制御が行われるようになっている。
【００３７】
次に、上記構成の作用について説明する。まず、本実施の形態の内視鏡装置の使用時には図１（Ａ）に示すように予め例えば患者の腹壁部８等に穿刺されたトラカール９内にスコープ１の挿入部２が挿通され、体腔内に挿入される。さらに、患者の腹壁部８等にはスコープ１の挿入場所とは別の挿入場所から鉗子１１，１１´がそれぞれ独立に体腔内に挿入される。このとき、鉗子１１，１１´の先端の処置部１３，１３´がスコープ１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 内に挿入される状態にセットされる。
【００３８】
また、スコープ１の接眼部３にはＴＶカメラ１５が取付けられている。そして、このスコープ１の観察像の一部がＴＶカメラ１５によって撮像され、表示モニタ３９に図１（Ｂ）に示すように表示される。ここで、ＴＶカメラ１５の光学素子１９を経てＣＣＤ２０に撮像される観察像の視野範囲Ｒ2 はスコープ１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 より小さくなっており、スコープ１の接眼部３による視野範囲Ｒ1 の一部の観察像がＣＣＤ２０によって撮像される。なお、表示画面Ｒ1 中の矩形枠はＴＶカメラ１５の光学素子１９を経てＣＣＤ２０に撮像される観察像の視野範囲Ｒ2 を示している。
【００３９】
なお、スコープ１とＴＶカメラ１５とは着脱が可能に取付けられている。これにより、スコープ１を例えば直視スコープから斜視スコープというように視野角の異なるスコープに交換することが容易となる。また、消毒滅菌の際には、それぞれを取り外すことによって、別々に滅菌消毒を行うことができる。
【００４０】
そして、ＴＶカメラ１５によるスコープ１の観察像の撮像中、操作スイッチ３８、または３８´の切換え操作ボタン４９、または４９´が押下操作された場合には鉗子追尾装置３７による第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端の追尾機能が作動する。この鉗子追尾機能の作動時にはＣＣＤ２０の映像信号が映像信号回路４０、Ａ／Ｄコンバータ４１を順次介して画像演算処理回路４２に送られ、この画像演算処理回路４２でＡ／Ｄコンバータ４１からの出力信号に基づいて図５のフローチャートに示す画像演算処理が次の通り行われ、第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端の位置が求められる。
【００４１】
図５のフローチャートの画像演算処理では、まずＴＶカメラ１５で撮像された手術部位の観察画像の取り込みが行われる（ステップＳ１）。この画像はビデオ信号に変換された後、色相関演算回路に入力される。この色相関演算回路ではＴＶカメラ１５で撮像された第１の鉗子１１の挿入部１２の色マーカーＭ、または第２の鉗子１１´の挿入部１２´の色マーカーＭ´の色の抽出が行われる（ステップＳ２）。続いて、２値化（ステップＳ３）、重心演算（ステップＳ４）を行い、表示モニタ３９のＲ2 画面内での第１の鉗子１１の色マーカーＭの位置、または第２の鉗子１１´の色マーカーＭ´の位置が算出される。
【００４２】
この処理により算出された第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端位置の算出データからＣＣＤ２０の移動量の演算が行われ（ステップＳ６）、ＣＣＤ２０の移動量のデータが出力される（ステップＳ７）。
【００４３】
続いて、この画像演算処理回路４２から出力される信号がアクチュエータ制御回路４３に入力される。このアクチュエータ制御回路４３では画像演算処理回路４２で求められた第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端位置およびＣＣＤ２０の移動量に関する指令通りにアクチュエータ３３が動作するようにアクチュエータ３３の制御信号が出力される。
【００４４】
そして、このアクチュエータ制御回路４３からの制御信号によってアクチュエータ３３の第１のステッピングモータ２６ａおよび第２のステッピングモータ２６ｂがそれぞれ駆動され、ＣＣＤ移動機構２１のスライダ３１上のＣＣＤ２０の位置がその光軸方向と直交する方向に移動される。したがって、鉗子追尾装置３７による第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端の追尾機能の作動中は、ＴＶカメラ１５によって撮像される第１の鉗子１１の挿入部１２、または第２の鉗子１１´の挿入部１２´の先端を追尾する状態でＴＶカメラ１５の撮像範囲を変更する第１の鉗子１１、または第２の鉗子１１´の先端の追尾動作が行われる。
【００４５】
また、本実施の形態の鉗子追尾機能の作動時には表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上に図６（Ａ）に示すような１〜１４の仮想点Ｐが設定されている。なお、１〜１４の仮想点Ｐは必要に応じて表示モニタ３９の表示画面上に表示するようにしても良い。
【００４６】
そして、鉗子追尾装置３７のフロントパネル上のスイッチ等の入力装置４８によって表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上の１〜１４の仮想点Ｐのいずれかが任意に設定される。ここで、今、例えば図６（Ａ），図７（Ｃ）に示すように表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上に表示されている第１の鉗子１１の処置部１３が表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上の中央位置Ｏから外れた位置に配置されている場合には本実施の形態の鉗子追尾機能が作動される。
【００４７】
ここで、仮想点選択部４５によって例えば表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上の中央の０点位置の仮想点Ｐが選択された場合にはこの状態で、次に例えば第１の鉗子１１の操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９を押すと色マーカーＭの重心Ｂが表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の中央の仮想点Ｐの０点位置に移動するようにアクチュエータ３３の動作が制御され、ＣＣＤ２０が動く。その結果、図７（Ｄ）に示すように第１の鉗子１１の処置部１３の先端は画面中央の０点位置よりも左側に移動する。
【００４８】
そのため、この場合には表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の中央の０点位置の仮想点Ｐよりも右側の８点位置の仮想点Ｐが選択される。この状態で、次に例えば第１の鉗子１１の操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９を押すと図５のステップＳ６によって色マーカーＭの重心Ｂが予め選択した８点位置の仮想点Ｐに一致するように移動量の演算が行われる。
【００４９】
従って、この場合には色マーカーＭの重心Ｂが表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の８点位置の仮想点Ｐに移動するようにアクチュエータ３３の動作が制御され、ＣＣＤ２０が動く。その結果、図６（Ｂ），（Ｃ）に示すように色マーカーＭの重心Ｂは８点位置の仮想点Ｐと一致し、第１の鉗子１１の処置部１３の先端は画面中心０の近傍に配置されることになる。
【００５０】
また、図７（Ａ）に示すように第１の鉗子１１の先端が表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の左側から入ってくるような場合には表示画面Ｒ2 の中央の０点位置の仮想点Ｐよりも左側の７点位置の仮想点Ｐが予め選択される。この状態で、第１の鉗子１１の操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９を押すことで、アクチュエータ制御回路４３によって色マーカーＭの重心Ｂが７点位置の仮想点Ｐに一致するようにアクチュエータ３３の動作が制御され、ＣＣＤ２０を動かす。
【００５１】
なお、第２の鉗子１１´の操作スイッチ３８´の切換え操作ボタン４９´を押した場合には第２の鉗子１１´の追尾機能が駆動され、第１の鉗子１１の場合と同様に動作する。
【００５２】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態では表示モニタ３９の表示画面内に予め中心点Ｏ、及び、中心以外の点を含む複数の仮想点Ｐを仮想点設定部４４によって設定し、仮想点選択部４５によって表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上の任意の位置の仮想点Ｐを選択する。ここで、第１の鉗子１１の第１の操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９、または第２の鉗子１１´の第２の操作スイッチ３８´の切換え操作ボタン４９´によってＣＣＤ２０のアクチュエータ３３を動作状態に切換えた場合には表示モニタ３９に表示される観察視野内の第１の鉗子１１の挿入部１２の色マーカーＭ、または第２の鉗子１１´の挿入部１２´の色マーカーＭ´が目標物識別部４６によって識別され、この目標物識別部４６からの出力データに基いて位置検出部４７によって色マーカーＭ、またはＭ´の位置を検出する。その後、仮想点選択部４５で選択された仮想点Ｐと色マーカーＭ、またはＭ´の位置とが一致するようにアクチュエータ制御回路４３によってアクチュエータ３３を動かすようにしたので、色マーカーＭ、またはＭ´を取付ける位置によらず、処置を行う第１の鉗子１１の処置部１３の先端、または第２の鉗子１１´の処置部１３´の先端を表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の中央位置に配置させることができる。そのため、色マーカーＭ、またはＭ´等の観察視野内の目標物を鉗子１１、または１１´の先端部に付けない場合でも、鉗子１１、または１１´の先端部を表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の中央部に移動させるように制御することができ、作業性が優れる。
【００５３】
また、色マーカーＭ，Ｍ´は各鉗子１１，１１´の挿入部１２，１２´の先端側に周方向に沿ってリング状に取付けられているので、各鉗子１１，１１´の処置部１３，１３´の先端に色マーカーＭ，Ｍ´を付けるよりも表示面積を大きくすることができる。
【００５４】
さらに、色マーカーＭ，Ｍ´は各鉗子挿入部１２，１２´の先端側にリング状に取付けられているので、各鉗子１１，１１´を周方向に回転させても色抽出能力が変化するおそれがない。
【００５５】
また、本実施の形態の１〜１４の仮想点Ｐの間隔は各鉗子１１，１１´の処置部１３，１３´の先端と色マーカーＭ，Ｍ´の位置に応じて、例えば鉗子追尾装置３７のフロントパネル上のスイッチ等の入力装置４８によって調整可能にしても良いし、ＴＶカメラ１５の光学素子１９のズームレンズのズーム倍率に応じて自動的に変更するようにしても良い。又、両者を組合せても良い。
【００５６】
そこで、上記構成のものにあっては表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上の各鉗子１１，１１´の処置部１３，１３´の先端と色マーカーＭ，Ｍ´との間の距離と仮想点Ｐの間隔とを一致させることが可能となる効果がある。
【００５７】
また、本実施の形態の１〜１４の仮想点Ｐは第１の鉗子１１の操作スイッチ３８と、第２の鉗子１１´の操作スイッチ３８´とにそれぞれ対応させて別々に設定できるようにしても良い。この場合、例えば、第１の鉗子１１の色マーカーＭを第１の色に設定し、第２の鉗子１１´の色マーカーＭ´の色を第１の色とは異なる第２の色に設定することにより、各々異なる色の色マーカーを取付けるようになっている。
【００５８】
そして、例えば、第１の鉗子１１の操作スイッチ３８を押したときには、第１の色の色マーカーＭを抽出し、この色マーカーＭの重心が仮想点Ｐと一致するようにアクチュエータ３３の動作が制御され、ＣＣＤ２０が移動される。また、第２の鉗子１１´の操作スイッチ３８´を押したときには第２の色の色マーカーＭ´を抽出し、この色マーカーＭ´の重心が仮想点Ｐと一致するようにアクチュエータ３３の動作が制御され、ＣＣＤ２０が移動される。
【００５９】
そこで、上記構成のものにあっては表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 上に２つ以上の鉗子１１，１１´がある場合でも、各鉗子１１，１１´の処置部１３，１３´の先端を表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の中央位置に集まるように制御することができる効果がある。
【００６０】
また、図８乃至図１０は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態では図８に示すように内視鏡装置で使用される鉗子１１の挿入部１２の先端側に異なる色の色マーカー５１Ａ，５１Ｂが取付けられている。
【００６１】
さらに、図９に示すように本実施の形態の画像演算処理回路４２の内部には、第１の色マーカー重心検出部５２と、第２の色マーカー重心検出部５３と、重心比較部５４と、色マーカー位置算出部５５とが設けられている。そして、第１の色マーカー重心検出部５２および第２の色マーカー重心検出部５３の各々の出力は重心比較部５４に入力される。この重心比較部５４では、第１の色マーカー重心検出部５２および第２の色マーカー重心検出部５３の各々の出力の座標の差を算出し、色マーカー位置算出部５５に入力される。
【００６２】
また、第１，第２の色マーカー重心検出部５２，５３は、Ａ／Ｄコンバータ４１から入力されたＮＴＳＣ，Ｙ／Ｃ等の信号を図１０に示すように色空間変換部５６にてＲＧＢ，ＹＩＱ  ＨＳＩ等の既知の色空間に変換し、その色空間内に設けた色マーカー５１Ａ，５１Ｂにそれぞれ対応したスレッェホールド値にて色抽出部５７にて色抽出、２値化を行い、上記色抽出されたエリアの各画素の表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 での画素アドレス、及び画素面積（画素数）が抽出色画素アドレス加算部５８、抽出画素面積計算部５９でそれぞれ算出され、抽出された色マーカーの重心が重心計算部６０によって計算される。
【００６３】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では、第１の色マーカー重心検出部５２によって一方の色マーカー５１Ａの重心を、第２の色マーカー重心検出部５３によって他方の色マーカー５１Ｂの重心をそれぞれ算出する。
【００６４】
続いて、重心比較部５４で算出される各色マーカー５１Ａ，５１Ｂの重心値の座標の差の値が、予め設定された一定の設定値よりも小さければ、重心比較部５４によって正しく色マーカー５１Ａ，５１Ｂの抽出ができた状態として鉗子１１の先端側に近い色マーカー５１Ａの重心値を色マーカ位置算出部５５に入力する。ここで、重心比較部５４で算出される各色マーカー５１Ａ，５１Ｂの重心値の座標の差の値が、一定の設定値以上のときにはエラーとして、処理を行う。
【００６５】
さらに、色マーカー位置算出部５５では、上記色マーカー５１Ａ，５１Ｂの重心位置と表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の画面中心、又は予め決めた仮想点Ｐへ動かすためのＣＣＤ２０の移動量を算出する。なお、エラーのときにはＣＣＤ２０を動かさないようにする。
【００６６】
そこで、上記構成のものにあっては表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の画面中に擬色、ノイズが発生しても色マーカー５１Ａ，５１Ｂの位置を正しく検出でき、術者の意図しない位置にＣＣＤ２０が動くことを防止できる効果がある。
【００６７】
また、図１１は第２の実施の形態（図８乃至図１０参照）の第１の変形例を示すものである。本変形例には単一の色マーカ重心検出部５２に第１の重心記憶部６１と第２の重心記憶部６２とが接続されている。そして、色マーカ重心検出部５２にて、まず、第１の色マーカ５１Ａを検出し、その結果を第１の重心記憶部６１に記憶したのち、次に同じ色マーカ重心検出部５２にて第２の色マーカ５１Ｂを検出し、第２の重心記憶部６２に記憶し、重心比較部５４で重心比較を行う構成になっている。
そこで、上記構成のものにあっては色マーカ重心検出部５２の回路が１つで済み、内視鏡装置の装置全体の回路構成を簡素化できる効果がある。
【００６８】
また、第２の実施の形態（図８乃至図１０参照）の第２の変形例として第１の色マーカー重心検出部５２と、第２の色マーカー重心検出部５３とで、同じ色空間を用い、色マーカー５１Ａ，５１Ｂの色に応じたスレッュホールド値を設定して色抽出を行っても良いし、各々異なる色空間で抽出しても良い。
【００６９】
ここでは、例えば、第１の色マーカー重心検出部５２では色空間を（Ｌ，ａ，ｂ）、抽出パラメータ１を用い、第２の色マーカー重心検出部５３では色空間を（Ｙ，Ｉ，Ｑ）、抽出パラメータ２を用いる。
【００７０】
また、第２の実施の形態の第３の変形例として色マーカーは１つのままで使用し、同一の色マーカーに対して上記のように異なる色空間、パラメータにて２回の色抽出を行い、重心比較を行うようにしても良い。
そこで、上記構成のものにあっては第２の実施の形態の第１の変形例と同様に内視鏡装置の装置全体の回路構成を簡素化できる効果がある。
【００７１】
また、図１２および図１３（Ａ），（Ｂ）は第２の実施の形態の第４の変形例を示すものである。本変形例は鉗子１１の色マーカーＭの抽出において、図１２中で、右側の表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 に示すようにこの表示画面Ｒ2 上に鉗子１１の色マーカーＭが無い場合に、ＴＶカメラ１５内の光学素子１９のズームレンズを動かすことにより、鉗子１１の色マーカーＭを表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 に表示させ、鉗子１１の先端の処置部１３を表示させる構成にしたものである。
【００７２】
すなわち、本変形例では、図１２中で、右側の表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 に示すようにこの表示画面Ｒ2 上に鉗子１１の色マーカーＭが挿入されていない状態で、操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９が押された場合には、まず、現在のズーム倍率を記憶し、自動的にズームレンズをズームアウト側へ動かす動作が行われる。
【００７３】
このズームレンズのズームアウト動作にともない図１２中で、左側の表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 ´に鉗子１１の色マーカーＭが入る。そして、色マーカーＭの検出が出来た時点で、ズームレンズのズームアウト動作を停止し、図１３（Ａ）に示すように表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 ´の画面中央、または仮想点Ｐに色マーカーＭの重心が来るようにＣＣＤ２０を移動する。
【００７４】
次に、色マーカーＭの重心位置を画面中央、または仮想点Ｐと一致させたままの状態で、ズーム倍率を記憶した値にまでもどす。これにより、図１３（Ｂ）に示すように表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 に色マーカーＭを挿入させ、鉗子１１の先端の処置部１３を表示させることができる。
【００７５】
そこで、上記構成のものにあっては上記手順にてＴＶカメラ１５内の光学素子１９のズームレンズとＣＣＤ２０を動かすことで表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 内に色マーカーＭが無くても、色マーカーＭを追尾してＣＣＤ２０を動かすことができる効果がある。
【００７６】
また、図１４（Ａ），（Ｂ）は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の一部に色抽出を行うエリアＲ3 を限定して設けたものである。
【００７７】
そして、本実施の形態では表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 内の色抽出エリアＲ3 の中に鉗子１１の色マーカーＭを入れた状態で、鉗子１１の操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９を押す。この操作スイッチ３８の切換え操作ボタン４９を押した時点の色抽出エリアＲ3 内の色マーカ重心位置は記憶される。次に、鉗子１１の色マーカーＭの重心が常に上記記憶した重心位置となるようにＣＣＤ２０を動かす。
【００７８】
そこで、本実施の形態では表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の一部に色抽出を行うエリアＲ3 を限定して設けたので、色抽出エリアＲ3 を小さくできる。そのため、色抽出回路を小さく構成できる効果がある。
【００７９】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、図１５（Ａ）に示す第３の実施の形態の第１の変形例のように表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の内部の外周部位に略矩形枠状の色抽出エリアＲ3 を配設してもよい。
【００８０】
また、図１５（Ｂ）に示す第３の実施の形態の第２の変形例のように表示モニタ３９の表示画面Ｒ2 の外側で、かつ、映像信号（Ｈ方向のＴＶ信号およびＶ方向のＴＶ信号）のあるエリアに略矩形枠状の色抽出エリアＲ3 を配設してもよい。さらに、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
【００８１】
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１）  内視鏡と、この内視鏡による観察視野内の画像を表示する手段と、前記表示する手段に設定した複数の仮想点と、前記仮想点を選択する手段と、この表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する手段と、前記目標物の位置を検出する手段と、前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、前記選択された仮想点と目標物の位置が一致するように内視鏡視野移動手段を動かす制御手段と、上記内視鏡視野移動手段を、動作状態、停止状態に切り替える少なくとも一つの動作切り替え手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。
【００８２】
（付記項２）  付記項１において、前記仮想点は格子状であることを特徴とする内視鏡装置。
（付記項３）  付記項１において、前記仮想点の間隔は調整可能であることを特徴とする内視鏡装置。
【００８３】
（付記項４）  付記項１において、前記仮想点の間隔はズーム倍率に応じて変化することを特徴とする内視鏡装置。
（付記項５）  付記項１において、前記仮想点は複数選択可能であることを特徴とする内視鏡装置。
【００８４】
（付記項６）  付記項１において、前記仮想点は前記表示する手段の中心を含むことを特徴とする内視鏡装置。
（付記項７）  付記項６において、選択された仮想点は、動作切り替え手段に１対１で対応することを特徴とする内視鏡装置。
【００８５】
（付記項８）  付記項１において、目標物を識別する手段は色抽出手段であることを特徴とする内視鏡装置。
（付記項１〜８の従来技術）  鉗子先端のマーカを検出し、検子先端（色マーカ）の位置を決めることが、特開平６−３０８９６に開示されている。
【００８６】
（付記項１〜８が解決しようとする課題）  鉗子先端に色マーカを付けた場合、色マーカの面積が小さく、色抽出能が低くなるという問題がある。また、鉗子挿入部に色マーカを付けたときには、色マーカを大きく、周状に付けられるが、図５に示すように色マーカが画面中央に来るようにＣＣＤ素子を動かしたときに鉗子先端が画面中央からずれてしまう。
【００８７】
（付記項１〜８の目的）  色マーカを鉗子先端に付けない場合でも、鉗子先端が画面の中央部に来るようにした内視鏡装置を提供する。
（付記項１〜８の作用）  ＴＶ表示画面内に予め中心、及び、中心以外の点を設定しておき、その設定した点と色マーカが一致するようにＣＣＤを動かすようにした。
【００８８】
（付記項１〜８の効果）  色マーカを取付ける位置によらず処置を行う鉗子先端を画面中央部に位置させることができる。
（付記項９）  内視鏡と、この内視鏡による観察視野内の画像を表示する手段と、この表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する複数の手段と、前記目標物の位置を検出する手段と、前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、上記内視鏡視野移動手段を、動作状態、停止状態に切り替える少なくとも一つの動作切り替え手段と、を有することを特徴とする内視鏡装置。
【００８９】
（付記項１０）  付記項９において、複数の手段は、処置具に付けた複数の色マーカであることを特徴とする内視鏡装置。
（付記項１１）  付記項９において、複数の手段は、異なる色空間での色抽出であることを特徴とする内視鏡装置。
【００９０】
（付記項１２）  付記項９において、複数の手段は、異なる色抽出パラメータであることを特徴とする内視鏡装置。
（付記項１３）  付記項９において、位置を検出する手段は、目標物を識別する複数の手段の結果を比較する手段であることを特徴とする内視鏡装置。
【００９１】
（付記項１４）  内視鏡と、この内視鏡による観察視野内の画像を表示する手段と、この表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する手段と、前記目標物の位置を検出する手段と、前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、前記選択された仮想点と目標物の位置が一致するように内視鏡視野移動手段を動かす制御手段と、上記内視鏡視野移動手段を、動作状態、停止状態に切り替える少なくとも一つの動作切り替え手段と、ズーム倍率を記憶する手段と、前記動作切り替え手段が動作状態の時に、前記観察視野内に識別する目標物がない場合に、目標物が識別可能となるまでいったんズームアウトし、目標物識別後、仮想点と目標物の位置を一致させたままで前記記憶されたズーム倍率に戻すことを特徴とする内視鏡装置。
【００９２】
（付記項９〜１４の従来技術）  また、鉗子先端に取り付けた色マーカを検出し、その色マーカがＴＶ表示画面の中央に来るように、カメラヘッド内のＣＣＤ素子を移動させる内視鏡システムが特願平７−２１４８２４に開示されている。
【００９３】
（付記項９〜１４が解決しようとする課題）  抽出された色マーカの重心を計算する場合に、擬色、ノイズにより重心位置がずれてしまう。
（付記項９〜１４の目的）  色マーカの抽出精度を上げた内視鏡装置を提供する。
【００９４】
（付記項９〜１４の作用）  色マーカ抽出の精度を上げるために、複数の色マーカ、または複数の抽出方法にて色マーカを抽出し、各抽出結果を比較して精度を向上させた。
【００９５】
（付記項９〜１４の効果）  擬色、ノイズが発生しても正しい色マーカ位置を検出できる。ＴＶ表示画面内に色マーカが無い場合でも色マーカの追尾が可能となる。
【００９６】
（付記項１５）  内視鏡と、この内視鏡による観察視野内の画像を表示する手段と、前記表示する手段に設定した仮想点と、この表示手段に表示される前記観察視野内の目標物を識別する手段と、前記表示する手段に表示される前記観察視野内の画像内で、目標物を識別するエリアと識別しないエリアをわける手段と、前記目標物の位置を検出する手段と、前記内視鏡の視野を移動させる内視鏡視野移動手段と、上記内視鏡視野移動手段を、動作状態、停止状態に切り替える動作切り替え手段と、前記動作切り替え手段が動作状態の時に、目標物識別エリア内の目標物の位置を保持するように内視鏡視野移動手段を動かすことを特徴とする内視鏡装置。
【００９７】
（付記項１６）  付記項１５において、目標物を識別するエリアは観察視野内の画像を表示する手段による表示範囲の一部であることを特徴とする内視鏡装置。
【００９８】
（付記項１７）  付記項１５において、目標物を識別するエリアは観察視野内の画像を表示する手段による表示範囲の周囲であることを特徴とする内視鏡装置。
【００９９】
（付記項１８）  付記項１５において、目標物を識別するエリアは観察視野内の画像を表示する手段による表示範囲の外側であることを特徴とする内視鏡装置。
【０１００】
（付記項１５〜１８の従来技術）  また、上記ＣＣＤを移動させるべく色マーカを抽出エリアとそれ以外のエリアを分離する方法について特願平８−８０１６９に開示されている。
【０１０１】
（付記項１５〜１８が解決しようとする課題）  色抽出を全画面に対して行うと、色抽出、重心計算のために必要な回路が大きくなる。
（付記項１５〜１８の目的）  小さな回路規模で、色マーカを検出し、視野（ＣＣＤ）を変更可能な内視鏡装置を提供する。
【０１０２】
（付記項１５〜１８の作用）  色抽出エリアを小さくすることで、色抽出の回路規模を小さくした。
（付記項１５〜１８の効果）  色抽出エリアを小さくでき、回路を小さく構成できる。
【０１０３】
【発明の効果】
本発明によれば表示手段の表示画面内に予め複数の仮想点を設定し、仮想点選択手段によって表示手段の表示画面上の任意の位置の仮想点を選択した状態で、切換え手段によって内視鏡視野移動手段を動作状態に切換えた場合に表示手段に表示される観察視野内の目標物を目標物識別手段によって識別させ、この目標物識別手段からの出力データに基いて位置検出手段によって目標物の位置を検出した後、仮想点選択手段で選択された仮想点と目標物の位置とが一致するように制御手段によって内視鏡視野移動手段を動かすようにしたので、色マーカー等の観察視野内の目標物を処置具の先端部に付けない場合でも、処置具の先端部を表示手段の画面の中央部に移動させるように制御することができ、作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態を示すもので、（Ａ）は内視鏡装置全体の概略構成図、（Ｂ）は表示モニタの画面を示す平面図。
【図２】  （Ａ）は第１の実施の形態のスコープの接眼部に取付けられたＴＶカメラの縦断面図、（Ｂ）はＣＣＤ移動機構の概略構成図、（Ｃ）はＣＣＤに接続されたフレキシブルプリント板の配設状態を示す側面図。
【図３】  第１の実施の形態の鉗子追尾装置の概略構成図。
【図４】  第１の実施の形態の画像演算処理回路の内部構成を示す概略構成図。
【図５】  第１の実施の形態の鉗子追尾装置による鉗子の先端の追尾機能動作を説明するためのフローチャート。
【図６】  第１の実施の形態の鉗子追尾装置による鉗子の先端の追尾機能動作を説明するための説明図。
【図７】  第１の実施の形態の鉗子追尾装置による鉗子の先端の追尾機能動作を説明するための他の説明図。
【図８】  本発明の第２の実施の形態の内視鏡装置で使用される鉗子の色マーカーの取付け状態を示す要部の側面図。
【図９】  第２の実施の形態の画像演算処理回路の内部構成を示す概略構成図。
【図１０】  第２の実施の形態の色マーカーの重心位置の計算手段を示す概略構成図。
【図１１】  第２の実施の形態の第１の変形例の色マーカーの重心位置の計算手段を示す概略構成図。
【図１２】  第２の実施の形態の第４の変形例の鉗子追尾装置による鉗子の先端を表示モニタの表示画面内に挿入するズームレンズのズームアウト動作を説明するための説明図。
【図１３】  第２の実施の形態の第４の変形例の鉗子追尾装置による表示モニタの表示画面に鉗子の先端の処置部を挿入させる鉗子の先端の追尾機能動作を説明するための説明図。
【図１４】  本発明の第３の実施の形態の動作を説明するための説明図。
【図１５】  （Ａ）は第３の実施の形態の第１の変形例を示す表示モニタの平面図、（Ｂ）は第３の実施の形態の第２の変形例を示す表示モニタの平面図。
【符号の説明】
１  スコープ（内視鏡）
１１  第１の鉗子（処置具）
１１´  第２の鉗子（処置具）
３３  アクチュエータ（内視鏡視野移動手段）
３８，３８´  操作スイッチ（切換え手段）
３９  表示モニタ（表示手段）
４２  画像演算処理回路
４３  アクチュエータ制御回路（制御手段）
４４  仮想点設定部（仮想点設定手段）
４５  仮想点選択部（仮想点選択手段）
４６  目標物識別部（目標物識別手段）
４７  位置検出部（位置検出手段）
Ｐ  仮想点
Ｍ，Ｍ´  色マーカー（目標物）
【図１】
0003771992.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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