(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータの制御装置において、
前記モータを１回駆動する毎に、前記モータが発する熱量を算出する発熱量算出手段と、
前記モータの放熱量を算出する放熱量算出手段と、
前記算出された発熱量と前記放熱量から求めた前記モータの前回までの駆動による蓄熱量に前記モータの今回の駆動により発し得る発熱量を加算して、前記今回の駆動に基づくモータの蓄熱量を算出する蓄熱量算出手段と、
前記算出された蓄熱量と所定の閾値とを比較する手段と、
前記今回の駆動の前に算出される該蓄熱量が前記閾値を超える場合は、所定の持ち時間経過後に前記モータの前記今回の駆動を開始するよう制御するモータ駆動手段と、
を備える印刷装置のモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記所定の待ち時間が、前記モータの１回の駆動における駆動速度別及び駆動距離別に前記モータの駆動開始を遅らせるための待ち時間が設定されたテーブルを参照して決められ、
前記放熱量算出手段が、前記所定の待ち時間中も一定時間が経過する毎に前記放熱量を算出する印刷装置のモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の装置において、
前記モータが、ＤＣモータ又はステッピングモータである印刷装置のモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の装置において、
前記モータの発熱量の算出が、前記モータに供給される駆動電流量に基づいて行われる印刷装置のモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の装置において、
前記モータが、印刷ヘッド機構を駆動するためのキャリッジモータ又は前記記録媒体を搬送するための搬送モータである印刷装置のモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、
前記モータが、印刷ヘッド機構を駆動するためのキャリッジモータ及び前記記録媒体を搬送するための搬送モータを含み、
前記キャリッジモータの発熱量減算の時間間隔が、前記搬送モータの発熱量減算の時間間隔よりも、短く設定される印刷装置のモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１記載の装置において、
前記発熱量の算出が、前記モータの１回の駆動における駆動速度及び駆動距離に見合う前記モータの駆動電流値を、所定のテーブルから参照して該駆動電流値より前記モータの発熱量を換算することにより行い印刷装置のモータ制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の装置において、
前記所定のテーブルが、前記モータの１回の駆動における駆動速度別及び駆動距離別に前記モータを駆動するための総電流値が設定されたテーブルを少なくとも含む印刷装置のモータ制御装置。
【請求項９】
印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータを制御するためのコンピュータプログラムにおいて、
前記モータを１回駆動する毎に、前記モータが発する熱量を算出するステップと、
前記モータの放熱量を算出するステップと、
前記算出された発熱量と前記放熱量から求めた前記モータの前回までの駆動による蓄熱量に前記モータの今回の駆動により発し得る発熱量を加算して、前記今回の駆動に基づくモータの蓄熱量を算出するステップと、
前記算出された蓄熱量と所定の閾値とを比較するステップと、
前記今回の駆動の前に算出される該蓄熱量が前記閾値を超える場合は、所定の持ち時間経過後に前記モータの前記今回の駆動を開始するよう制御するステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータ読取可能なコンピュータプログラム。
【請求項１０】
印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータの制御方法において、
前記モータを１回駆動する毎に、前記モータが発する熱量を算出するステップと、
前記モータの放熱量を算出するステップと、
前記算出された発熱量と前記放熱量から求めた前記モータの前回までの駆動による蓄熱量に前記モータの今回の駆動により発し得る発熱量を加算して、前記今回の駆動に基づくモータの蓄熱量を算出するステップと、
前記算出された蓄熱量と所定の閾値とを比較するステップと、
前記今回の駆動の前に算出される該蓄熱量が前記閾値を超える場合は、所定の持ち時間経過後に前記モータの前記今回の駆動を開始するよう制御するステップと、
を備える印刷装置のモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印刷イメージ情報を記録媒体（印刷用紙）に印刷処理する過程で駆動するモータの制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、キャリッジモータや紙送りモータに定格の小さいものを用いる印刷装置では、上記各モータを間欠的に駆動して印刷を行い、印刷中に各モータの発熱量が所定の閾値に達すると、各モータの過熱状態を防止すべく、発熱量が閾値を超えないよう各モータに対し放熱のため駆動開始を所定時間遅らせる制御（所謂デューティ制御）を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記構成の印刷装置では、印刷終了後の上記各モータの蓄熱量を計算によって求めることはせずに、印刷終了後所定時間（つまり、通常の温度環境下で印刷終了時から各モータの蓄熱量が略０になるであろうと想定される時間。例えば３０分間）が経過するまでは、各モータの蓄熱量を上記閾値に略一致しているものと見做し、上記所定時間が経過すると蓄熱量を０と見做して、夫々各モータを制御する。よって、一連の印刷が終了した後上記所定時間が経過する前に新たな印刷を行う場合には、たとえ各モータの蓄熱量が殆ど問題にならないほど少なく、各モータが過熱状態になる虞が全く無いときであっても、必ず上記デューティ制御が行われることになるので、上記デューティ制御の実施に伴う印刷速度の低下を回避できないという問題があった。
【０００４】
従って本発明の目的は、１回の印刷処理動作終了後次の印刷処理動作を行う場合に、印刷処理の過程で駆動するモータの蓄熱量が充分に少ないときは、放熱のためにモータの駆動開始を所定時間遅らせる制御（所謂デューティ制御）を行わないことで印刷処理速度の向上を図ることができるようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の観点に従う印刷装置のモータ制御装置は、印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータの制御に係わるもので、
上記モータを１回駆動する毎に、上記モータが発する熱量を算出する発熱量算出手段と、上記モータが駆動停止したときから停止を継続している間の放熱量を算出する放熱量算出手段と、上記算出された発熱量を積算すると共に、その積算値から上記放熱量を減算して上記モータの蓄熱量を算出する蓄熱量算出手段と、上記算出された蓄熱量を参照して、上記モータを過熱状態にしないように制御しつつ駆動するモータ駆動手段と、を備える。
【０００６】
上記構成によれば、１回の印刷処理動作終了後次の印刷処理動作を行う場合に、印刷処理の過程で駆動するモータの蓄熱量が充分に少ないときは、放熱のためにモータの駆動開始を所定時間遅らせる制御（所謂デューティ制御）を行わないことで印刷処理速度の向上を図ることができる。
【０００７】
本発明の第１の観点に係る好適な実施形態では、上記蓄熱量の算出は、上記モータの今回の駆動前に、上記モータの前回までの駆動による発熱量の積算値と今回の駆動により発し得る熱量との和から求められる。また、上記蓄熱量が所定の閾値を超え得ると判断したとき、所定時間経過するまで上記モータの駆動を開始させないようにする。上記モータの過熱状態が防止される。上記実施形態では、上記モータは、ＤＣモータ又はステッピングモータである。上記モータの発熱量の算出は、上記モータに供給される駆動電流量に基づいて行われる。
【０００８】
本実施形態では、上記モータは、印刷ヘッド機構を駆動するためのキャリッジモータ又は上記記録媒体を搬送するための搬送モータである。別の実施形態では、上記モータは、印刷ヘッド機構を駆動するためのキャリッジモータ及び上記記録媒体を搬送するための搬送モータを含み、上記キャリッジモータの発熱量減算の時間間隔は、上記搬送モータの発熱量減算の時間間隔よりも、短く設定される。その理由は、搬送モータの方は、給紙モータの駆動により給紙トレイから印刷装置内に送り込まれる印刷用紙を印刷ヘッド機構へと紙送りするときだけ駆動されるから、現実には休止時間の方が駆動時間よりも長いので、搬送モータの過熱はあまり問題にならないのに対し、キャリッジモータの方は、略常時駆動しているので、発熱量が大きく過熱状態になり易いためである。よって、キャリッジモータの蓄熱量については、高い精度で（所謂キメ細かく）計算する必要がある。キャリッジモータの蓄熱量をキメ細かく計算することによる制御装置の負荷は、かなり大きいが、搬送モータの蓄熱量の計算を大雑把に行うことによって制御装置が過負荷になるのを防止できる。
【０００９】
なお、キャリッジモータと搬送モータとは、駆動時期が同一ではない。基本的には、印刷ヘッド機構が１行分の印刷を終了すると次の１行分だけ紙送りが行われるから、印刷ヘッドが１行分の印刷を行うときがキャリッジモータの駆動時期であり、搬送モータにとっては休止時期になる。これと反対に、搬送モータが駆動して次の１行分の紙送りを行っているときが、キャリッジモータにとっては休止時期になる。
【００１０】
また、別の実施形態では、上記発熱量の算出は、上記モータの１回の駆動における駆動速度及び駆動距離に見合う上記モータの駆動電流値を、所定のテーブルから参照してその駆動電流値より上記モータの発熱量を換算することにより行う。上記発熱量の算出は、上記モータの１回の駆動における駆動速度及び駆動距離に見合う上記モータの駆動電流値を、所定のテーブルから参照してその駆動電流値より上記モータの発熱量を換算することにより行う。上記所定のテーブルは、上記モータの１回の駆動における駆動速度別及び駆動距離別に上記モータを駆動するための総電流値が設定されたテーブルを少なくとも含む。
【００１１】
また、別の実施形態では、上記モータの駆動開始を遅らせるための所定時間は、上記モータの１回の駆動における駆動速度別及び駆動距離別に上記モータの駆動開始を遅らせるための待ち時間が設定された別のテーブルを参照して決められる。
【００１２】
本発明の第２の観点に従うコンピュータプログラムは、印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータを制御するためのもので、上記モータを１回駆動する毎に、上記モータが発する熱量を算出するステップと、上記モータが駆動停止したときから停止を継続している間の放熱量を算出するステップと、上記算出された発熱量を積算すると共に、その積算値から上記放熱量を減算して上記モータの蓄熱量を算出するステップと、上記算出された蓄熱量を参照して、上記モータを過熱状態にしないように制御しつつ駆動するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータ読取可能なコンピュータプログラムである。
【００１３】
本発明の第３の観点に従う印刷装置のモータ制御方法は、印刷イメージ情報を記録媒体に印刷処理する過程で駆動するモータの制御に係わるもので、上記モータを１回駆動する毎に、上記モータが発する熱量を算出するステップと、上記モータが駆動停止したときから停止を継続している間の放熱量を算出するステップと、上記算出された発熱量を積算すると共に、その積算値から上記放熱量を減算して上記モータの蓄熱量を算出するステップと、上記算出された蓄熱量を参照して、上記モータを過熱状態にしないように制御しつつ駆動するステップと、を備える。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面により詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る印刷装置のモータ制御装置を備える印刷装置の一例としてのシリアルプリンタ（プリンタ）の機械部分の概略構成図である。
【００１６】
プリンタ本体は、図１に示すように、印刷用紙搬送機構１と、キャリッジ移動機構３と、印刷ヘッド機構５と、操作パネル７と、上記各機構（１〜５）を含むプリンタ各部の制御回路９とを備える。印刷用紙搬送機構１は、紙送りモータ（以下、「ＰＦＭ」と略記する）１１を駆動源として印刷用紙Ｐを搬送する機構である。本実施形態では、上記ＰＦＭ１１にはＤＣモータが採用されている。キャリッジ移動機構３は、キャリッジモータ（以下、「ＣＭ」と略記する）１３を駆動源としてキャリッジ１５をプラテン１７の軸方向に沿って往復動させる機構である。本実施形態では、上記ＣＭ１３にも、上記ＰＦＭ１１におけると同様にＤＣモータが採用されている。上記キャリッジ移動機構３は、プラテン１７の軸と並行に架設された、キャリッジ１５を摺動可能に保持する摺動軸１９と、ＣＭ１３との間に無端の駆動ベルト２１が張設されるプーリ２３とを備える。キャリッジ１５には、黒インク（Ｋ）用のカートリッジ２７と、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の３色のインクを収納したカラーインク用カートリッジ２９とが搭載可能に構成されている。印刷ヘッド３１は、図示のように、キャリッジ１５の下部に位置しており、合計４個のアクチュエータ３３、３５、３７、３９が形成されている。印刷ヘッド機構５は、印刷ヘッド３１を駆動してインクの吐出及びドット形成を行う。制御回路９は、操作パネル７からの指令に基づいて、上述したＰＦＭ１１や、ＣＭ１３や、印刷ヘッド３１等を制御するもので、ＣＰＵ４１、ＰＲＯＭ４３、ＲＡＭ４５、展開用バッファ４７等を内蔵する。
【００１７】
上述した内容から明らかなように、上記ＣＰＵ４１が、図２以下で説明するように、本発明の一実施形態に係る印刷装置のモータ制御装置として機能する。
【００１８】
図２は、上記モータ制御装置として機能するＣＰＵ４１の内部構成を示すブロック図である。
【００１９】
ＣＰＵ４１、即ち、上記モータ制御装置は、図２に示すように、ＣＭ制御系５１に属する各機能ブロックと、ＰＦＭ制御系５３に属する各機能ブロックとにより構成される。
【００２０】
ＣＭ制御系５１は、ＣＭ駆動部５５と、ＣＭ側発熱量算出部５７と、ＣＭ側待ち時間算出部５９と、ＣＭ側蓄熱量算出部６１と、ＣＭ側放熱量算出部６２とを含む。ＰＦＭ制御系５３は、ＰＦＭ駆動部６３と、ＰＦＭ側発熱量算出部６５と、ＰＦＭ側待ち時間算出部６７と、ＰＦＭ側蓄熱量算出部６９と、ＰＦＭ側放熱量算出部７０とを含む。
【００２１】
ＣＭ制御系５１において、ＣＭ駆動部５５は、ＣＭ駆動回路７１を通じてＣＭ１３の駆動を制御する。即ち、ＣＭ１３が起動される毎に（各パスが開始される毎に）（ここで、１パスとは、１回分の主走査のこと。以下同じ）、ＣＭ１３の起動時前（各パスが開始される前）に、ＣＭ側待ち時間算出部５９からＣＭ１３の起動を禁止すべき旨の通知の有無をチェックし、該通知がなければＣＭ駆動回路７１に起動指令を出力することにより、ＣＭ駆動回路７１を通じて直ちにＣＭ１３を起動する。つまり、ＣＭ１３に対して通常の制御が行われる。これにより、ＣＭ１３が１パス分だけ駆動されることになる。
【００２２】
一方、上記通知があった場合には、ＣＭ側待ち時間算出部５９から上記起動の禁止を解除する旨の通知を受けた時点で、ＣＭ駆動部５５は、ＣＭ駆動回路７１に起動指令を出力することにより、ＣＭ駆動回路７１を通じてＣＭ１３を起動する。これにより、ＣＭ１３が１パス分だけ駆動されることになる。つまり、ＣＭ駆動部５５によるＣＭ駆動回路７１を通じたＣＭ１３の所謂デューティ制御が実行され、これによりＣＭ１３が過熱状態になるのが防止される。
【００２３】
ところで、本実施形態では、ＣＭ側発熱量算出部５７によるＣＭ１３の発熱量は、例えば各パス毎のＣＭ１３への総電流供給量を規定したテーブル（後述する実効電流係数テーブル）（図１１に示す）や、基準実効電流係数テーブル（図１２に示す）や、パス時間テーブル（図１３に示す）等を参照することにより算出される。上記実効電流係数テーブルには、各パスにおけるキャリッジ１５（図１に記載）の移動速度（符号「Ｘ」で示す）と、キャリッジ１５の移動距離（パスの長さ）（符号「Ｙ」で示す）とがマトリクス状に設定されているだけであり、各パスにおける実効電流係数値は設定されていない。その主な理由は、ＲＡＭの記憶容量に余裕を持たせるためである。即ち、実効電流係数テーブルは、上記「Ｘ」、「Ｙ」をポインタとして、基準実効電流係数テーブル中にマトリクス状に設定された多数の基準実効電流係数値、及びパス時間テーブル中にマトリクス状に設定された多数のパス時間値、更には図１４に示す待ち時間テーブル中にマトリクス状に設定された多数の待ち時間値を読み出すための手段として機能させようとするもので、対応するパスの基準実効電流係数値と、対応するパスのパス時間値が分かれば、該パスにおける実効電流係数値が計算によって求まるからである。しかし、以下では、図示と説明の都合上、実効電流係数テーブル内には多数の実効電流係数値が設定されているものとする。これは、本実施形態において、上述した実効電流係数値を持たない実効電流係数テーブルの使用を否定するものではないし、上記テーブルの使用が、本発明の技術的範囲に属することを否定するものでもない。
【００２４】
本実施形態では、ＣＭ側発熱量算出部５７は、ＣＭ１３の起動時前に、各パス毎のＣＭ１３への総電流供給量を規定したテーブル（後述する実効電流係数テーブル）（図１１で示す）を参照することにより、各パス毎のＣＭ１３の発熱量を算出し、ＣＭ側蓄熱量算出部６１に出力する。後述するように、ＣＭ１３の負荷の変動を考慮して各パス毎のＣＭ１３への総電流供給量を求める場合には、ＣＭ側発熱量算出部５７は、ＣＭ１３が起動する毎に、例えば（ＣＭ側の）電流センサ７３からの出力信号（駆動電源からＣＭ１３に供給される電流値を示す）の読み込みを開始し、ＣＭ１３が駆動停止する毎に上記読み込みを終了する処理を行うことにより、実際にＣＭ１３へ流れる電流量を検出することもある。なお、ＣＭ１３の１パス毎の発熱量は、ＣＭ１３への１パス毎の総電流供給量に比例するから、ＣＭ１３への１パス毎の総電流供給量が分かれば、上記発熱量が算出できる。そのため、本実施形態では、上記プリンタは、ＣＭ１３の発熱測定のためのサーミスタを特に備えていない（後述するＰＦＭ１１についても、同様である）。ＣＭ側発熱量算出部５７によるＣＭ１３の発熱量算出のプロセスについては、後に詳述する。
【００２５】
ＣＭ側放熱量算出部６２は、１パスが終了する毎に、ＣＭ１３からの放熱量を算出するもので、ＣＭ１３が駆動停止した時点で処理動作を開始し、該時点で、ＣＭ側発熱量算出部５７が算出した上記１パス毎の（ＣＭ側）発熱量算出値（つまり、ＣＭ１３への１パス毎の総電流供給量）をＣＭ側蓄熱量算出部６１を通じて読み込む。そして、一定時間（例えば１分）が経過する毎に、上記発熱量算出値に実験値である放熱係数（K）を乗じた値を、ＣＭ１３からの放熱量算出値としてＣＭ側蓄熱量算出部６１に出力する。ＣＭ側放熱量算出部６２による放熱量算出のプロセスについても、後に詳述する。
【００２６】
ＣＭ側蓄熱量算出部６１は、ＣＭ１３が起動する毎に（ＣＭ１３の起動時前に）、ＣＭ側発熱量算出部５７からの上記発熱量の算出値と、ＣＭ側放熱量算出部６２からの上記放熱量の算出値とを夫々適宜読み込んで、前回までのパスにおけるＣＭ１３の蓄熱量から上記放熱量の算出値を減算すると共に、その減算値に、上記発熱量の算出値を加算することにより、ＣＭ１３の蓄熱量を算出する。そして、その蓄熱量の算出値を、ＣＭ側待ち時間算出部５９に出力する。
【００２７】
上述したように、ＣＭ側発熱量算出部５７で算出される発熱量の算出値は、１パス毎のものであり、また、ＣＭ側放熱量算出部６２で算出される放熱量の算出値は、ＣＭ１３の（各パス間の、又は１回の印刷動作（１つの印刷ジョブ）終了後の）休止時間に対応する。１つの印刷ジョブにおいて、各パスにおける発熱量の方が休止時間中の放熱量よりも大きければ、結果的にＣＭ１３の蓄熱量は増加していく。ＣＭ側蓄熱量算出部６１による蓄熱量算出のプロセスについても、後に詳述する。
【００２８】
ＣＭ側待ち時間算出部５９は、ＣＭ１３が起動される毎に（各パスが開始される毎に）、ＣＭ側蓄熱量算出部６１からの発熱量算出値データ（蓄熱量算出値データ）をＣＭ１３の起動時前（各パスが開始される前）に読み込んで、該発熱量算出値データと、予め設定されている発熱量（蓄熱量）閾値とを比較する。この比較により、該データと今回の駆動（次のパスの開始）によってＣＭ１３に生じ得る発熱量との加算値が閾値を超え得ると判断したときには、ＣＭ１３の起動を禁止すべき旨をＣＭ駆動部５５に通知すると共に、ＣＭ１３の発熱量が上記閾値を超えないようにするため、次のパスが開始されるまでの時間（つまり、待ち時間）を求める処理を行う。そして、上記求めた待ち時間が経過したことを認識した時点で、上記起動の禁止を解除する旨をＣＭ駆動部５５に通知する。
【００２９】
これにより、ＣＭ１３の発熱量が上記閾値を超えないようにＣＭ１３が駆動されることになり、ＣＭ１３が過熱状態になるのが防止される。つまり、既述のように、ＣＭ駆動部５５によるＣＭ駆動回路７１を通じたＣＭ１３の所謂デューティ制御が実行されることになる。ＣＭ側待ち時間算出部５９による待ち時間算出のプロセスについても、後に詳述する。
【００３０】
ＰＦＭ制御系５３を構成する各部も、上述したＣＭ制御系５１を構成する各部と略同様の機能を備える。即ち、ＰＦＭ駆動部６３は、ＣＭ駆動部５５に、ＰＦＭ側発熱量算出部６５は、ＣＭ側発熱量算出部５７に、ＰＦＭ側待ち時間算出部６７は、ＣＭ側待ち時間算出部５９に、ＰＦＭ側蓄熱量算出部６９は、ＣＭ側蓄熱量算出部６１に、ＰＦＭ側放熱量算出部７０は、ＣＭ側放熱量算出部６２に、夫々対応する。
【００３１】
ＰＦＭ駆動部６３は、ＰＦＭ１１が起動される毎に、その起動時前に、ＰＦＭ側待ち時間算出部６７からＰＦＭ１１の起動を禁止すべき旨の通知の有無をチェックし、該通知がなければ、ＰＦＭ駆動回路７５を通じて直ちにＰＦＭ１１を起動する。これにより、ＰＦＭ１１が１パス分（ここで、１パスとは、１回分の副走査のこと。以下同じ）だけ駆動される。上記通知があった場合は、ＰＦＭ側待ち時間算出部６７から上記禁止を解除する旨の通知を受けた時点で、ＰＦＭ駆動回路７５に起動指令を出力し、ＰＦＭ１１を起動する。これにより、ＰＦＭ１１が１パス分だけ駆動され、ＰＦＭ駆動部６３によるＰＦＭ１１の所謂デューティ制御が実行され、ＰＦＭ１１の過熱状態が防止される。
【００３２】
ＰＦＭ側発熱量算出部６５も、ＣＭ側発熱量算出部５７におけると同様に、ＰＦＭ１１の起動時前に、各パス毎のＰＦＭ１１への総電流供給量を規定したテーブル（図１１で示す実効電流係数テーブルと同様のテーブル）（図示しない）を参照することにより、各パス毎のＰＦＭ１１の発熱量を算出し、ＰＦＭ側蓄熱量算出部６５に出力する。ＰＦＭ１１の負荷の変動を考慮して上記テーブルの実効電流係数（総電流供給量）を補正する場合は、ＣＭ１３におけると同様の処理が実行される。
【００３３】
ＰＦＭ側放熱量算出部７０は、１パスが終了する毎に、ＰＦＭ１１からの放熱量を算出するもので、ＰＦＭ１１が駆動停止した時点で処理動作を開始し、該時点で、ＰＦＭ側発熱量算出部６５が算出した上記１パス毎の（ＰＦＭ側）発熱量算出値をＰＦＭ側蓄熱量算出部６９を通じて読み込む。そして、一定時間が経過する毎に、上記発熱量算出値に放熱係数（K）を乗じた値を、ＰＦＭ１１からの放熱量算出値としてＰＦＭ側蓄熱量算出部６９に出力する。
【００３４】
ＰＦＭ側蓄熱量算出部６９は、ＰＦＭ１１が起動する毎に、その起動時前に、ＰＦＭ側発熱量算出部６５からの上記発熱量の算出値と、ＰＦＭ側放熱量算出部７０からの上記放熱量の算出値とを夫々適宜読み込んで、上記発熱量の算出値から上記放熱量の算出値を減算することにより、ＰＦＭ１１の蓄熱量を算出し、その算出値を、ＰＦＭ側待ち時間算出部６７に出力する。
【００３５】
ＰＦＭ側待ち時間算出部６７は、ＰＦＭ１１が起動される毎に、ＰＦＭ側蓄熱量算出部６９からの発熱量（蓄熱量）算出値データをＰＦＭ１１の起動時前に読み込んで、該データと、予め設定されている発熱量閾値とを比較する。この比較により、該データと今回の駆動によってＰＦＭ１１に生じ得る発熱量との加算値が閾値を超えると判断したときには、ＰＦＭ１１の起動を禁止すべき旨をＰＦＭ駆動部６３に通知すると共に、ＰＦＭ１１の発熱量が上記閾値を超えないようにするため、次のパスが開始されるまでの待ち時間を求める処理を行う。そして、上記求めた待ち時間が経過した時点で、上記禁止を解除する旨をＰＦＭ駆動部６３に通知する。これにより、ＰＦＭ１１の発熱量が上記閾値を超えないようにＰＦＭ１１が駆動され、ＰＦＭ１１の過熱状態が防止される。つまり、ＰＦＭ駆動部６３によるＰＦＭ１１の所謂デューティ制御が実行される。
【００３６】
本実施形態では、ＰＦＭ制御系５３を構成する各部の駆動周期、即ち、ＰＦＭ１１の蓄熱量の算出時間間隔は、上述したＣＭ制御系５１を構成する各部の駆動周期、即ち、ＣＭ１３の蓄熱量の算出時間間隔よりも長めに設定される。その理由は、ＰＦＭ１１の方は、給紙モータ（図示しない）の駆動により給紙トレイ（図示しない）からプリンタ本体内に送り込まれる印刷用紙を印刷ヘッド機構５へと紙送りするときだけ駆動されるから、現実には休止時間の方が駆動時間よりも長いので、ＰＦＭ１１の過熱はあまり問題にならないのに対し、ＣＭ１３の方は、略常時駆動しているので、発熱量が大きく過熱状態になり易いためである。よって、ＣＭ１３の蓄熱量については、高い精度で（所謂キメ細かく）計算する必要がある。ＣＭ１３の蓄熱量をキメ細かく計算することによる上記モータ制御装置（つまり、ＣＰＵ４１）の負荷はかなり大きいが、ＰＦＭ１１の蓄熱量の計算を大雑把に行うことによって上記モータ制御装置（ＣＰＵ４１）が過負荷になるのを防止できる。
【００３７】
図３は、図２に記載のＣＭ制御系５１（ＣＭ側蓄熱量算出部６１）が算出したＣＭ１３の発熱量（蓄熱量）の時間的な変化の一例を示す図、図４は、図２に記載のＰＦＭ制御系５３（ＰＦＭ側蓄熱量算出部６９）が算出したＰＦＭ１１の発熱量（蓄熱量）の時間的な変化の一例を示す図である。
【００３８】
まず、図３において、時刻ｔ１で１回の印刷動作が開始されると、（ＣＭ駆動部５５が上述したＣＭ１３のデューティ制御を行わないために、）ＣＭ制御系５１が算出したＣＭ１３の発熱量は、略線形状に増加する。そして、該発熱量の算出値が、時刻ｔ２で発熱量の閾値ｔｈ１に達すると、ＣＭ１３がＣＭ駆動部５５によりデューティ制御されることで、該発熱量の算出値は、上記閾値ｔｈ１と略一致した状態で推移する。時刻ｔ３で上記印刷動作が終了したことにより、ＣＭ１３が駆動を停止すると、ＣＭ１３からの新たな発熱は無くなると共に、ＣＭ１３の停止時間積算値の増大に伴ってＣＭ１３の放熱量換算値が増大するから、それに応じてＣＭ１３の蓄熱量算出値は減少する。ＣＭ制御系５１による上述した一連の計算処理動作を、比較的短い時間間隔で行うことにより、ＣＭ１３の蓄熱量算出値は、図３に示すように、滑らかな曲線状に推移（減少）して行く。そして、時刻ｔ４では、ＣＭ１３の蓄熱量算出値は、上記閾値ｔｈ１よりもかなり小さな値になっている。従って、上記時刻ｔ４で次回の印刷動作が開始されても、該蓄熱量算出値と今回のパスでの発熱量の値（想定値）との加算値である発熱量算出値（時刻ｔ４での値）も、上記閾値ｔｈ１よりもかなり小さな値になっているため、上記デューティ制御は行われないから、ＣＭ１３の蓄熱量算出値は、時刻ｔ１におけると同様に、再び略線形状に増加を開始する。以後、時刻ｔ５で上記発熱量算出値が上述した閾値ｔｈ１に達すると、再び上記デューティ制御が行われることにより、該発熱量の算出値が上記閾値ｔｈ１と略一致した状態で推移し、時刻ｔ６でＣＭ１３が駆動を停止すると、ＣＭ１３の停止時間積算値の増大に伴って放熱量換算値が増大するために蓄熱量算出値は減少して行く。
【００３９】
ＰＦＭ制御系５３によるＰＦＭ１１の発熱量（蓄熱量）の算出値も、図３に示したＣＭ１３の発熱量（蓄熱量）算出値と同様な時間的変化を辿る。
【００４０】
即ち、図４に示すように、時刻ｔ１で１回の印刷動作が開始されると、ＰＦＭ制御系５３が算出したＰＦＭ１１の発熱量は、略線形状に増加し、該算出値が、時刻ｔ２で閾値ｔｈ２に達すると、ＰＦＭ１１が上述したようにデューティ制御されることで、該発熱量の算出値は、上記閾値ｔｈ２と略一致した状態で推移する。時刻ｔ３でＰＦＭ１１が駆動を停止すると、ＰＦＭ１１の停止時間積算値の増大に伴ってＰＦＭ１１の放熱量換算値が増大し、それに応じてＰＦＭ１１の蓄熱量算出値は減少する。ＰＦＭ制御系５３による上述した一連の計算処理動作を、比較的長い時間間隔で行うことにより、ＰＦＭ１１の蓄熱量算出値は、図４に示すように、段階的に（階段状に）推移（減少）して行く。そして、時刻ｔ４では、ＰＦＭ１１の蓄熱量算出値は、上記閾値ｔｈ２よりもかなり小さな値になっているので、上記時刻ｔ４で次回の印刷動作が開始されても、該蓄熱量算出値と今回のパスでの発熱量の値（想定値）との加算値である発熱量算出値（時刻ｔ４での値）も、上記閾値ｔｈ２よりもかなり小さな値になっているため、上記デューティ制御は行われないから、ＰＦＭ１１の蓄熱量算出値は、時刻ｔ１におけると同様に、再び略線形状に増加を開始する。以後、時刻ｔ５で上記発熱量算出値が上述した閾値ｔｈ２に達すると、再び上記デューティ制御が行われることにより、該発熱量の算出値が上記閾値ｔｈ２と略一致した状態で推移する。
【００４１】
図５、図６、図７、図８、図９及び図１０は、図２に記載のモータ制御装置によるＰＦＭ１１及びＣＭ１３の制御動作並びにＰＦＭ１１及びＣＭ１３の発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャートである。
【００４２】
図５乃至図１０において、１回目の印刷動作の開始指令を入力すると（ステップＳ８１）、ＰＦＭ１１を起動する前に、ＰＦＭ制御系５３による上述したＰＦＭ１１の発熱量の算出動作に移行する（ステップＳ８２）。次に、前回までのＰＦＭ１１の蓄熱量と今回の駆動でＰＦＭ１１に生じ得る発熱量との加算値が所定の閾値ｔｈ２を超えるか否かをチェックし（ステップＳ８３）、超えると判断した場合には、上述した待ち時間を求める処理を行う。そして、求めた待ち時間が経過した後にＰＦＭ１１を起動する制御、即ち、所謂ＰＦＭ１１のデューティ制御に移行し（ステップＳ８４）、その後にＰＦＭ１１を起動して最初の１行の印刷領域に相当する分だけ紙送りを行い（ステップＳ８５）、該紙送りが終了したことを認識すると（ステップＳ８６）、ＰＦＭ１１を駆動停止する（ステップＳ８７）。
【００４３】
一方、ステップＳ８３で超えないと判断した場合には、直ちにステップＳ８５に示した処理に移行する。
【００４４】
次に、ＣＭ１３を起動する前に、ＣＭ制御系５１による上述したＣＭ１３の発熱量の算出動作に移行すると共に（ステップＳ８８）、前回までのＣＭ１３の蓄熱量と今回の駆動でＣＭ１３に生じ得る発熱量との加算値が所定の閾値ｔｈ１を超えるか否かをチェックし（ステップＳ８９）、超えると判断した場合には、上述した待ち時間を求める処理を行う。そして、求めた待ち時間が経過した後にＣＭ１３を起動するＣＭ１３のデューティ制御に移行した後に（ステップＳ９０）、ＣＭ１３を起動して印刷イメージデータの最初の１行分だけ印刷用紙に印刷する処理を行い（ステップＳ９１）、最初の１行分の印刷が終了すると（ステップＳ９２）、ＣＭ１３を駆動停止する（ステップＳ９３）。
【００４５】
一方、ステップＳ８９で超えないと判断した場合には、直ちにステップＳ９１に示した処理に移行する。
【００４６】
次に、ＰＦＭ１１を起動する前に、再びＰＦＭ制御系５３による上述したＰＦＭ１１の発熱量の算出動作に移行すると共に（ステップＳ９４）、上述した蓄熱量と発熱量との加算値が上記閾値ｔｈ２を超えるか否かをチェックし（ステップＳ９５）、超えている場合には、上述したＰＦＭ１１のデューティ制御を行った後（ステップＳ９６）、ＰＦＭ１１を起動して次の１行の印刷領域に相当する分だけ紙送りを行う（ステップＳ９７）。この場合も、ステップＳ９５で超えないと判断した場合には、直ちにステップＳ９７に示した処理に移行する。そして、該紙送りが終了したことを認識すると（ステップＳ９８）、ＰＦＭ１１を駆動停止すると共に（ステップＳ９９）、次に、ＣＭ１３を起動する前に、再びＣＭ制御系５１による上述したＣＭ１３の発熱量の算出動作に移行する（ステップＳ１００）。
【００４７】
次に、上述した蓄熱量と発熱量との加算値が上記閾値ｔｈ１を超えるか否かをチェックし（ステップＳ１０１）、超えている場合には、上述したＣＭ１３のデューティ制御を行い（ステップＳ１０２）、ＣＭ１３を起動して印刷イメージデータの次の１行分だけ印刷用紙に印刷する処理を行う（ステップＳ１０３）。この場合も、ステップＳ１０１で超えないと判断した場合には、直ちにステップＳ１０３に示した処理に移行する。そして、次の１行分の印刷が終了すると（ステップＳ１０４）、ＣＭ１３を駆動停止する（ステップＳ１０５）。
【００４８】
次に、ステップＳ８１で開始した１回目の印刷動作が終了したか否かをチェックし（ステップＳ１０６）、終了していなければ、ステップＳ９４に移行し、ステップＳ９４からステップＳ１０５に至る処理動作を繰り返す。一方、終了していれば、次の（２回目の）印刷動作の開始指令が入力されたか否かをチェックする（ステップＳ１０７）。このチェックの結果、入力されたことを認識すると、以下、次の（２回目の）印刷動作が開始される。ステップＳ１０７乃至ステップＳ１３２で示した次の（２回目の）印刷動作における処理流れは、ステップＳ８１乃至ステップＳ１０６で説明済みの最初の（１回目の）処理流れと実質的に同じであるので、ステップＳ１０７乃至ステップＳ１３２で示した処理流れについては、説明を省略する。なお、ステップＳ１３２において、ステップＳ１０７で開始した次の（２回目の）印刷動作が終了したか否かをチェックした結果、印刷が終了していれば、図５乃至図１０で説明した一連の処理動作を終了させる。
【００４９】
ところで、本実施形態では、既述のように、ＣＭ１３の（駆動電流量）発熱量の算出、及びＣＭ１３の待ち時間（つまり、ＣＭ１３の１パスが終了した後、新たな（次の）パスが開始されるまでの時間）（ＣＭ１３のデューティ駆動制限時間ともいう）の算出については、ＣＭ制御系５１が、図１１乃至図１４で示すテーブル（１〜４）の各々を適宜参照することにより、それら（発熱量、待ち時間）を毎回計算する手間を省くこととしている。以下、ＣＭ１３における発熱量（蓄熱量）、放熱量、及び待ち時間算出のアルゴリズムの概要を説明する。
【００５０】
図１１は、ＣＭ１３における実効電流係数参照テーブル（以下、簡単のため、テーブル（１）と表記する）の一例を示す。
【００５１】
このテーブル（１）には、図１１に示すように、多数の実効電流係数値Ｉev（x,y）（図１１では、Ｉev（1,1）〜Ｉev（3,3）のみ示す）がマトリクス状に配置されている。テーブル（１）の列方向の「Ｘ」は、キャリッジ１５（図１に記載）の移動速度を示し、cps（１分当りの打てるキャラクタ数）に応じた複数の段階（１、２、３、・・・・・・）が設定されている。一方、テーブル（１）の行方向の「Ｙ」は、キャリッジ１５の移動距離（パスの長さ）を示し、１→ｈ桁方向で所定のステップ（例えば１ステップは1/ｉインチ）毎に複数の段階が設定されている。ここで、上記Ｙがｊステップ毎の値とすれば、１パスの発熱量を求めるに当っては、Ｙ＝（移動ステップ数／ｊ）＋１によりＹの値を求め、このＹと、上述したＸの値とからテーブル（１）内の対応する実効電流係数値Ｉev（x,y）（この実効電流係数値は、後述するようにＣＭ１３の発熱量Ｑpに対応する）を参照することになる。
【００５２】
図１２は、ＣＭ１３における基準実効電流係数テーブル（以下、簡単のため、テーブル（２）と表記する）の一例を示す。
【００５３】
このテーブル（２）には、図１２に示すように、多数の基準実効電流係数値Ｉｂ（x,y）（図１２では、Ｉｂ（1,1）〜Ｉｂ（3,3）のみ示す）がマトリクス状に配置されている。このテーブル（２）における「Ｘ」「Ｙ」の値は、上記テーブル（１）に記載の「Ｘ」「Ｙ」の値に対応している。よって、テーブル（２）においても、上記テ−ブル（１）の「Ｘ」「Ｙ」と同一の「Ｘ」「Ｙ」によって特定される基準実効電流計数値Ｉｂ（x,y）、つまり、上記テーブル（１）で参照された実効電流係数値Ｉev（x,y）に対応する基準実効電流計数値Ｉｂ（x,y）が参照されることになる。なお、上述した基準実効電流係数値Ｉｂ（x,y）は、一定の条件下で測定された電流値である。
【００５４】
図１３は、ＣＭ１３におけるパス時間テーブル（以下、簡単のため、テーブル（３）と表記する）の一例を示す。
【００５５】
このテーブル（３）には、図１３に示すように、多数のパス時間値Ｔp（x,y）（図１３では、Ｔp（1,1）〜Ｔp（3,3）のみ示す）がマトリクス状に配置されている。このテーブル（３）における「Ｘ」「Ｙ」の値は、上記テーブル（１）に記載の「Ｘ」「Ｙ」の値に対応している。よって、テーブル（３）においても、上記テ−ブル（１）の「Ｘ」「Ｙ」と同一の「Ｘ」「Ｙ」によって特定されるパス時間値Ｔp（x,y）、つまり、上記テーブル（１）で参照された実効電流係数値Ｉev（x,y）に対応するパス時間値Ｔp（x,y）が参照されることになる。なお、上述したＴp（x,y）は、該パスにおけるＣＭ１３の加速から停止に至るまでの所要時間を示している。
【００５６】
図１４は、ＣＭ１３における待ち時間テーブル（以下、簡単のため、テーブル（４）と表記する）の一例を示す。
【００５７】
このテーブル（４）には、図１４に示すように、多数の待ち時間値Ｔw（x,y）（図１４では、Ｔw（1,1）〜Ｔw（3,3）のみ示す）がマトリクス状に配置されている。このテーブル（４）における「Ｘ」「Ｙ」の値は、上記テーブル（１）に記載の「Ｘ」「Ｙ」の値に対応している。よって、テーブル（４）においても、上記テ−ブル（１）の「Ｘ」「Ｙ」と同一の「Ｘ」「Ｙ」によって特定されるパス時間値Ｔw（x,y）、つまり、上記テーブル（１）で参照された実効電流係数値Ｉev（x,y）に対応するパス時間値Ｔw（x,y）が参照されることになる。
【００５８】
図１５は、ＣＭ１３における発熱量算出のプロセス、放熱量算出のプロセス、蓄熱量算出のプロセス及び待ち時間算出のプロセスを示すブロック図である。
【００５９】
図１５において、まず、ＣＭ側発熱量算出部５７における発熱量算出のプロセスでは、下記の（１）式に基づいてＣＭ１３の発熱量が算出される。
【００６０】
Ｉ-Table[X][Y]＝（Ｉ-Base[X][Y]＋Ｉ-Fuka）２×Ｔ-Pass[X][Y]・・・（１）
（１）式において、Ｉ-Table[X][Y]は、テーブル（１）のＩev（x,y）に、Ｉ-Base[X][Y]は、テーブル（２）のＩｂ（x,y）に、Ｔ-Pass[X][Y]は、テーブル（３）のＴp（x,y）に、夫々対応する。更に、Ｉ-Fukaは、上述したシリアルプリンタの駆動電源オン時又はインク交換時等の負荷電流値であり、下記の（２）式により表せる。
【００６１】
Ｉ-Fuka＝If＋Crt-Mea・・・・・・（２）
ここで、Ifは、ＣＭ１３の定速駆動時における平均駆動電流値であり、Crt-Meaは、上述したプリンタの工場出荷時に測定したＣＭ１３のモータ特性ばらつきを示す。上記Ｉ-Fukaの値は、電流センサ７３により検出することも可能である。
【００６２】
上述した（１）式により求めた上記Ｉ-Table[X][Y]、即ち、Ｉev（x,y）から、１パス当りの実効電流係数参照テーブル（テーブル（１））を作成することができる。つまり、工場出荷時の初期設定されたテーブル（１）におけるＩev（x,y）の値を、上述したシリアルプリンタの駆動電源オン時やインクの交換等、種々の事象に起因して変動するＣＭ１３の負荷の大きさに見合った値に補正することも可能である。（１）式から明らかなように、上記Ｉ-Table[X][Y]は、電流値の２乗と時間との積で表されるが、仕事率Ｗ＝ＶＡ＝Ｉ２Ｒであり、仕事Ｗt＝Ｉ２Ｒtであって、Ｒは定数であるから、ＣＭ１３の発熱量Ｑpは、Ｉ２tに比例する。よって、上記Ｉ-Table[X][Y]、即ち、Ｉev（x,y）からＣＭ１３の発熱量Ｑpを求める（換算する）ことができる。
【００６３】
次に、ＣＭ側放熱量算出部６２による放熱量算出のプロセスでは、１パスが終了することによりＣＭ１３が駆動停止した時点から一定時間（例えば１分）が経過する毎に、ＣＭ側発熱量算出部５７が求めた上記１パス毎の（総）発熱量Ｑpに実験値である放熱係数（K）を乗じた値を、放熱量として求める。
【００６４】
上記放熱係数（K）は、例えば以下のような手順によって求められる。まず、ＣＭ１３の飽和発熱温度を実験によって求め、この飽和発熱温度の６３％に到達する時間を、該プリンタ（図１に記載のシリアルプリンタ）の系の発熱時定数とする。ＣＭ１３の停止時の時定数は、ＣＭ１３の温度がＣＭ１３の停止後から室温にまで温度低下する過程でＣＭ１３の温度が６３％分低下する時間になる。今、ＣＭ１３が駆動することによりＣＭ１３の発熱量が上昇して行く過程を考えるに、時定数をＴ[s]（実測値）とすれば、放熱係数（K）は、次のように考えられる。
【００６５】
即ち、発熱／放熱は、一次遅れ系である。つまり、或る時間における温度exp（−ｔ／Ｔ）は、６０ｓ経過したらK倍になる。そのときの時定数は、Kである。これは、下記の（３）式で表される。
【００６６】
exp（−（ｔ＋６０）／Ｔ）＝K×exp（−ｔ／Ｔ）・・・・・・（３）
（３）式を変形することにより、K＝exp（−ｔ／Ｔ）、つまり、６０ｓでの放熱係数（K）が求まる。この（K）を、放熱係数として１分経過する毎に（総）発熱量Ｑpに乗じる訳である。
【００６７】
次に、ＣＭ側蓄熱量算出部６１による蓄熱量算出のプロセスでは、既述のように、ＣＭ１３が起動する毎に、ＣＭ１３の起動時前に、上述したテーブル（１）から対応するＩev（x,y）を読み出すことによって、次のパスで発生し得る発熱量Ｑpを求め、その発熱量Ｑpを、前回までのパスによるＣＭ１３の蓄熱量から上記放熱量の算出値を減算した値に、上記発熱量Ｑpを加算することにより、ＣＭ１３の蓄熱量を算出する。
【００６８】
次に、ＣＭ側待ち時間算出部５９による待ち時間算出のプロセスでは、上述した蓄熱量算出値（つまり、上記Ｉev（x,y））が、所定の閾値を超えるとき、上述したテーブル（４）から対応するパス時間値Ｔw（x,y）を読み出し、そのＴw（x,y）だけＣＭ１３の起動を遅らせることになる。なお、この待ち時間中においても、上述した発熱量算出のプロセス、及び放熱量算出のプロセスは継続される。
【００６９】
なお、ＰＦＭ１１側でも、図１１乃至図１４で示したのと同様のテーブルを用いて図１５で説明したのと同様の処理が実行されるが、ＰＦＭ１１に係る詳細な説明は省略する。
【００７０】
以上説明したように、本発明の一実施形態によれば、１回の印刷動作が終了したときからＣＭ１３やＰＦＭ１１の停止継続時間を積算し、それらの積算値に応じた放熱量を、算出した上記ＣＭ１３や、ＰＦＭ１１の発熱量から減算して上記ＣＭ１３や、ＰＦＭ１１の蓄熱量を算出することとしたので、１回の印刷動作が終了した後次の印刷動作を行う場合に、印刷処理の過程で駆動するＣＭ１３や、ＰＦＭ１１の蓄熱量が充分に少ないときは、ＣＭ１３や、ＰＦＭ１１に対するデューティ制御を行わないことで印刷処理速度の向上を図ることができる。
【００７１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、これは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。例えば、上記実施形態では、ＣＭ１３及びＰＦＭ１１に、ＤＣモータを使用することとして説明したが、ＤＣモータに代えてステッピングモータを使用することとしても良い。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、１回の印刷処理動作終了後次の印刷処理動作を行う場合に、印刷処理の過程で駆動するモータの蓄熱量が充分に少ないときは、放熱のためにモータの駆動開始を所定時間遅らせる制御（所謂デューティ制御）を行わないことで印刷処理速度の向上を図ることができるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る印刷装置のモータ制御装置を備える印刷装置の一例としてのシリアルプリンタ（プリンタ）の機械部分の概略構成図。
【図２】本発明の一実施形態に係る印刷装置のモータ制御装置として機能するＣＰＵの内部構成を示すブロック図。
【図３】図２に記載のキャリッジモータ制御系が算出したキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の時間的な変化の一例を示す図。
【図４】図２に記載の紙送りモータ制御系が算出した紙送りモータの発熱量（蓄熱量）の時間的な変化の一例を示す図。
【図５】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図６】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図７】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図８】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図９】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図１０】図２に記載の印刷装置のモータ制御装置による紙送りモータ及びキャリッジモータの制御動作並びに紙送りモータ及びキャリッジモータの発熱量（蓄熱量）の算出動作を示すフローチャート。
【図１１】キャリッジモータにおける実効電流係数参照テーブルの一例を示す説明図。
【図１２】キャリッジモータにおける基準実効電流係数テーブルの一例を示す説明図。
【図１３】キャリッジモータにおけるパス時間テーブルの一例を示す説明図。
【図１４】キャリッジモータにおける待ち時間テーブルの一例を示す説明図。
【図１５】キャリッジモータにおける発熱量算出のプロセス、放熱量算出のプロセス、蓄熱量算出のプロセス及び待ち時間算出のプロセスを示すブロック図。
【符号の説明】
４１  ＣＰＵ（印刷装置のモータ制御装置）
５１  キャリッジモータ（ＣＭ）制御系
５３  紙送りモータ（ＰＦＭ）制御系
５５  キャリッジモータ（ＣＭ）駆動部
５７  キャリッジモータ（ＣＭ）側発熱量算出部
５９  キャリッジモータ（ＣＭ）側待ち時間算出部
６１  キャリッジモータ（ＣＭ）側蓄熱量算出部
６２  キャリッジモータ（ＣＭ）側放熱量算出部
６３  紙送りモータ（ＰＦＭ）駆動部
６５  紙送りモータ（ＰＦＭ）側発熱量算出部
６７  紙送りモータ（ＰＦＭ）側待ち時間算出部
６９  紙送りモータ（ＰＦＭ）側蓄熱量算出部
７０  紙送りモータ（ＰＦＭ）側放熱量算出部
７１  キャリッジモータ（ＣＭ）駆動回路
７３、７７  電流センサ
７５  紙送りモータ（ＰＦＭ）駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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