(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信路上に送出されたフレームがないことを条件にフレームの送信が許容されるデータ通信方式において、
フレームの送信元に固有の付加データをフレームに付加して前記通信路に送出するフレーム送信手段と、
前記通信路に送出された前記付加データの内容に基づいて、前記通信路上のフレームの衝突を検出する衝突検出手段と、
を備え、前記通信路を介して行われるフレームの送受信はシリアルデータの形式で行われており、前記付加データは連続する複数ビットが同一内容に設定されることを特徴とするデータ通信方式。
【請求項２】
請求項１において、
フレームの送信元に備わった前記衝突検出手段は、自己が送出した前記付加データと異なる内容の付加データが検出されたときにフレームの衝突を検出することを特徴とするデータ通信方式。
【請求項３】
請求項１において、
フレームの送信先に備わった前記衝突検出手段は、前記通信路を介して受信したフレームに対応する前記付加データが、フレームの送信元に固有の前記付加データの一覧リストの中に含まれていないときにフレームの衝突を検出することを特徴とするデータ通信方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の装置やプロセッサ等の間で非同期にデータの送受を行うデータ通信方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数のデータ通信装置が１つの通信媒体を利用してデータ通信を行う非同期通信では、２つ以上のデータ通信装置から同時にデータ送信が行われることにより、送信されたデータ同士の衝突によるデータの破壊が生じる場合があった。データの破壊が生じると、送受信されるデータの内容が変わってしまうため、送信元の装置あるいは送信先の装置においてデータの衝突が生じたことを検出する必要がある。
【０００３】
データの衝突による破壊を検出する代表的なものとして以下の２つがある。一つ目は、通信路上のデータの衝突を検出する専用の検出回路を設ける方法である。例えば、“０”と“１”の各ビットデータが通信路上で衝突した場合に“０”が優先的に伝送されるものとすると、各送信元の装置に設けられたこの検出回路において、自身が送出したデータ“１”が通信路上で“０”に変化している場合には、自身が送出したデータと他の送信元が送出したデータとが衝突したものと判定する。専用の検出回路を用いているため、データの衝突を短時間で検出することができ、次のデータの送信を停止することができるため、優先度が高いデータのみが通信路上に残ることになる。
【０００４】
また、２つ目は、通信路上でデータが衝突してもそのままデータの送出を継続し、衝突によって破壊されたデータを検出する方法である。例えば、データ内のＣＲＣ符号やバイト単位で付加されるパリティの内容を調べることによりデータの破壊を検出することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した専用の回路を用いてデータの衝突を検出する方法では、データの衝突検出用に特別なハードウエアが必要になるため、コストの上昇を招くという問題がある。また、通信用の汎用的なマイクロコンピュータ（以後、「マイコン」と称する）を用いる場合には、上述した衝突検出用の回路が備わっていない場合も多いため、使用できるマイコンが限られ、設計の自由度を損なうおそれもある。
【０００６】
また、ＣＲＣ符号等を用いてデータの内容を調べてデータの衝突を検出する方法では、データが衝突して破壊されているにもかかわらず、偶然正しいＣＲＣ符号が得られる場合もあり、確実にデータの衝突が検出できるわけではなかった。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、専用のハードウェアを用いることなく通信路上のデータの衝突を確実に検出することができるデータ通信方式を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明のデータ通信方式では、通信路上に送出されたフレームがないことを条件にフレームの送信が許容される場合に、フレームの送信元に固有の付加データをフレームに付加して通信路に送出し、実際に通信路に送出された付加データの内容に基づいて通信路上でのフレームの衝突を検出している。各送信元に固有の付加データを用いることにより、この付加データ同士が通信路上で衝突したときに必ずその内容の一部が破壊されるため、フレーム同士が衝突したことを確実に検出することができる。また、フレームの衝突を検出することができればよいため、特にハードウエアによる専用の回路を用いる必要がなく、部品等のコストを低減することができる。
【０００９】
また、フレームの送信元に備わった衝突検出手段は、自己が送出した付加データと異なる内容の付加データが検出されたときにフレームの衝突を検出することが望ましい。自己が送出した付加データのみを比較対象とすればよいため、処理の簡略化が可能になる。
【００１０】
また、フレームの送信先に備わった衝突検出手段は、通信路を介して受信したフレームに対応する付加データが、フレームの送信元に固有の付加データの一覧リストの中に含まれていないときにフレームの衝突を検出することが望ましい。各送信元の付加データを一覧リストとして備えておいてこれを比較対象とすることにより、確実にフレームの衝突を検出することができる。
【００１１】
また、通信路を介して行われるフレームの送受信がシリアルデータの形式で行われる場合に、上述した付加データは、連続する複数ビットが同一内容に設定されることが望ましい。通信路上に送出されるフレームの送出タイミングがずれた場合であっても、連続する複数ビットの範囲内であれば、確実にフレームの衝突を検出することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を適用した一実施形態のデータ通信システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１３】
〔第１の実施形態〕
図１は、第１の実施形態のデータ通信システムの全体構成を示す図である。図１に示す本実施形態のデータ通信システムは、音声認識装置１、ナビゲーション装置２、ＣＤチェンジャ３、オーディオ装置４を含んでおり、これらがバス５を介して接続されている。
【００１４】
音声認識装置１は、利用者の発声による操作音声に対して音声認識処理を行うものであり、認識結果がバス５を介してデータ通信によってナビゲーション装置２やオーディオ装置４等の他の装置に送られる。ナビゲーション装置２は、自車位置を検出して自車位置周辺の地図を表示したり、利用者によって選択された目的地までの経路探索および経路誘導等を行うものである。
【００１５】
ＣＤチェンジャ３は、複数枚のＣＤが装填されており、利用者によって選択されたＣＤの記録面に記録された信号を読みとり、音楽等の再生を行うものである。オーディオ装置４は、車室内のダッシュボードに収容された１つの筐体内に含まれるオールインワンタイプのオーディオ機器であり、例えばラジオチューナやカセットテープデッキの他に各種の操作キーを有する操作盤を含んでいる。この操作盤を用いて行われる各種の操作指示は、オーディオ装置４自身に含まれるラジオチューナやカセットテープデッキに対して行われるものの他に、ＣＤチェンジャ３や音声認識装置１等に対して行われるものもある。オーディオ装置４以外の他の装置に対する操作が行われると、その操作状態に応じた操作信号がバス５を介してデータ通信によって他の装置に送られる。
【００１６】
次に、ナビゲーション装置２とオーディオ装置４との間で相互にデータ通信を行う場合について詳細に説明する。例えば、ナビゲーション装置２から所定のフレームをオーディオ装置４に対して送信する場合について説明する。図２は、ナビゲーション装置２およびオーディオ装置４の詳細構成を示す図である。
【００１７】
図２に示すナビゲーション装置２は、ナビゲーション処理部２０およびデータ送信部２２を含んで構成されている。ナビゲーション処理部２０は、自車位置周辺の地図画像の表示処理や経路探索処理、経路誘導処理等の所定のナビゲーション動作を行うものであり、例えば、経路誘導時に音声案内を行う際にオーディオ装置４に対して送信する音声割り込み要求を示すフレームがデータ送信部２２に向けて出力される。データ送信部２２は、ナビゲーション処理部２０から出力されるデータを通信用のフォーマットに変換して他の装置に向けて送信するためのものであり、送信データ生成部６０、送信データバッファ６２、先頭データ設定部６４、送信処理部６６、フレーム衝突判定部６８、フレーム終了判定部７０を含んで構成されている。
【００１８】
送信データ生成部６０は、ナビゲーション処理部２０から出力された送信データに対してデータ通信に必要な各種のデータを付加することにより、フレームを生成する。
【００１９】
図３は、送信データ生成部６０によって生成されるフレームのデータ構造を示す図である。図３に示すように、フレームは、先頭から順に通信タイプ（ＴＹＰＥ）、送信先アドレス（ＤＡ）、送信元アドレス（ＳＡ）、データ長（ＬＥＮ）、送信データ（ＤＡＴＡ）、エラー検出用データ（ＥＲＲ）を含んで構成されている。
【００２０】
通信タイプは、このフレームを用いた通信の種類を規定したものである。例えば、通常の１対１通信、同報通信、レスポンス等が指定される。また、送信先アドレスには、このフレームの送信先となる装置に対応したアドレスが格納されている。送信元アドレスには、このフレームの送信元となる装置に対応したアドレスが格納されている。本実施形態では、送信先アドレスにはオーディオ装置４に対応したアドレスが格納され、送信元アドレスにはナビゲーション装置２に対応したアドレスが格納される。
【００２１】
データ長は、送信対象となっているデータ（図３に示すＤＡＴＡ）のデータ長をバイト単位で表したものである。送信データは、送信対象となっているデータが格納されており、例えばナビゲーション処理部２０から出力された音声割り込み要求を示すデータがこれにあたる。エラー検出用データは、フレームに含まれる通信タイプから送信データまでの各データの内容にエラーがある場合にこれを検出するために付加されるものである。エラー検出用データとしては、例えば、チェックサムデータやＣＲＣ符号等が用いられる。
【００２２】
送信データバッファ６２は、送信データ生成部６０によって生成されるフレームを一時的に格納する。先頭データ設定部６４は、バス５上におけるフレームの衝突を検出するために設定された所定の内容を有する１バイトの「衝突検出用データ」をフレームに付加する。
【００２３】
図４は、衝突検出用データが付加されたフレームを説明するための図である。図４に示すように、先頭データ設定部６４は、送信データバッファ６２に格納されたフレームの先頭に、上述した衝突検出用データを付加する。この衝突検出用データは、バス５に接続された各装置毎に固有の値が用いられており、バス５上でフレームの衝突が生じた場合には、バス５上に実際に送出された衝突検出用データの内容を調べることにより、フレームの衝突判定が行われる。
【００２４】
次に、上述した衝突検出用データの内容について具体的に説明する。図５は、衝突検出用データの一例を示す図である。本実施形態では、衝突検出用データは８ビットであり、この８ビット中のいずれか１ビットの論理のみが“１”で他の７ビットの論理が“０”となるように設定されている。この場合に、衝突検出用データの内容としては、図５に示すように０１ｈ、０２ｈ、０４ｈ、０８ｈ、１０ｈ、２０ｈ、４０ｈ、８０ｈの８パターンが考えられる。なお、上述した衝突検出用データに付加されている「ｈ」は、１６進数であることを表している。本実施形態では、上述した８パターンの衝突検出用データを、バス５に接続された各装置に対応させている。具体的には、図５に示すように、例えば０１ｈを音声認識装置１に、０２ｈをナビゲーション装置２に、０４ｈをＣＤチェンジャ３に、０８ｈをオーディオ装置４にそれぞれ対応させている。
【００２５】
送信処理部６６は、送信データバッファ６２に格納されたフレーム（衝突検出用データが付加された後のフレーム）をバイト単位で読み出してシリアルデータに変換し、さらに先頭にスタートビット“０”を、後部にパリティ（例えば偶数パリティ）とストップビット“１”をそれぞれ付加して、バス５上に送出する。
【００２６】
フレーム衝突判定部６８は、バス５上で送受信されるフレームの先頭１バイト分のデータを抽出し、送信処理部６６から出力したフレームの先頭１バイトに付加した衝突検出用データの内容と一致しているか否かを判定する。一致しない場合には、フレーム衝突判定部６８は、送信処理部６６に対してフレームを再送する指示を行う。
【００２７】
フレーム終了判定部７０は、バス５上を送受信されるフレームの終了を判定してフレーム信号を出力する。例えば、バス５上を送受信されるデータがなくなってから所定時間経過の後にハイレベルのフレーム信号が出力される。このフレーム信号は、送信処理部６６による送信動作を許可するための信号として使用される。すなわち、送信処理部６６は、フレーム終了判定部７０からフレーム信号が出力されていることを条件に、すなわちその時点でバス５上に送出されたフレームがないことを条件にフレームの送信を行う。
【００２８】
また、図２に示すように、オーディオ装置４は、オーディオ処理部４０およびデータ受信部４２を含んで構成されている。オーディオ処理部４０は、オーディオ装置４の各種機能を実現するものであり、ラジオチューナやカセットテープデッキおよびパワーアンプ等が含まれている。データ受信部４２は、ナビゲーション装置２やその他の装置から送信されてくるフレームを受信するためのものであり、受信処理部８０、受信データバッファ８２、衝突検出用データテーブル格納部８４、フレーム衝突判定部８６を含んで構成されている。
【００２９】
受信処理部８０は、シリアルデータの形態でフレームが入力されると、スタートビットとストップビットを検出することにより１バイト単位でデータを抽出し（パリティが含まれている場合にはさらにパリティによるエラーチェックを行った後）、このデータを順次パラレルデータに変換して図３に示したフレームを復元する。その後、このフレームに含まれるエラー検出用データ等を用いてエラー検出処理を行った後に、フレームに含まれる送信先アドレスやエラー検出用データ等を除く各種のデータを受信データバッファ８２に向けて出力する。
【００３０】
受信データバッファ８２は、受信処理部８０から出力される各種のデータを一時的に格納する。このデータ格納動作が完了するとその旨の通知が受信データバッファ８２からオーディオ処理部４０に対して行われる。
【００３１】
衝突検出用データテーブル格納部８４は、上述した図５に示した衝突検出用データの一覧リストに対応するテーブルを格納する。具体的には、衝突検出用データテーブル格納部８４は、バス５に接続された音声認識装置１、ナビゲーション装置２、ＣＤチェンジャ３、オーディオ装置４のそれぞれに対応する衝突検出用データを格納している。
【００３２】
フレーム衝突判定部８６は、バス５上で送受信されるフレームの先頭１バイト分のデータを抽出し、衝突検出用データテーブル格納部８４に格納されたテーブルに含まれる衝突検出用データのいずれかと一致しているか否かを判定する。いずれとも一致しない場合には、フレーム衝突判定部８６は、受信データバッファ８２に対して受信したフレームを廃棄する指示を行う。
【００３３】
上述した衝突検出用データがフレームの送信元に固有の付加データに対応する。また、送信処理部６６がフレーム送信手段に、フレーム衝突判定部６８、８６が衝突検出手段にそれぞれ対応する。
【００３４】
本実施形態のナビゲーション装置２およびオーディオ装置４は上述した構成を有しており、次にナビゲーション装置２に含まれるフレーム衝突判定部６８およびオーディオ装置４に含まれるフレーム衝突判定部８６において行われるフレーム衝突判定の動作について説明する。
【００３５】
図６は、フレーム衝突を判定する具体例を示す図であり、音声認識装置１から送信されたフレームとナビゲーション装置２から送信されたフレームがバス５上で衝突した場合について示されている。図６（Ａ）は、音声認識装置１から送信されたフレームの先頭に付加された衝突検出用データの波形を示す図であり、図６（Ｂ）は、ナビゲーション装置２から送信されたフレームの先頭に付加された衝突検出用データの波形を示す図である。また、図６（Ｃ）は、図６（Ａ）に示す音声認識装置１に対応する衝突検出用データと図６（Ｂ）に示すナビゲーション装置２に対応する衝突検出用データが衝突した場合のバス５上の波形を示す図である。なお、以下の説明では、バス５上でデータが衝突することにより“０”と“１”のデータの重なりが生じた場合には、“０”が優先されるように設定されているものとする。
【００３６】
図６に示すように、音声認識装置１に対応する衝突検出用データ０１ｈとナビゲーション装置２に対応する衝突検出用データ０２ｈが衝突すると、バス５上のデータは００ｈとなる。
【００３７】
したがって、フレームの送信元となるナビゲーション装置２では、送信処理部６６からフレームを送信した際に、バス５上を送受信されているフレームの先頭８ビット分のデータが、自装置に対応する衝突検出用データ０２ｈと一致しているか否かをフレーム衝突判定部６８によって判定することにより、フレームの衝突を検出することができる。上述した例では、実際にバス５上を送受信されるフレームの先頭８ビット分のデータが００ｈであり、自装置の衝突検出用データが０２ｈであって一致しないため、バス５上でフレームが衝突しているものと判定される。
【００３８】
また、オーディオ装置４では、バス５を介して送受信されているフレームの先頭８ビット分のデータが衝突検出用データテーブル格納部８４に格納されたいずれかの衝突検出用データと一致しているか否かをフレーム衝突判定部８６によって判定することにより、バス５上でのフレームの衝突を検出することができる。上述した例では、実際にバス５上を送受信されるフレームの先頭８ビット分のデータが００ｈであり、図５に示したように、衝突検出用データテーブル格納部８４に格納されているいずれのデータとも一致しないことから、バス５上でフレームが衝突しているものと判定される。
【００３９】
このように、本実施形態のデータ通信システムでは、バス５に接続された各装置に対応した固有の値を有する衝突検出用データを設定し、各装置間でフレームの送受信を行う場合には、この衝突検出用データをフレームの先頭に付加している。特に、上述した衝突検出用データは、フレーム同士がバス５上で衝突した場合に、各装置に対応して設定された衝突検出用データのいずれとも一致しないように工夫して設定されている。したがって、バス５上に送出されたフレームの先頭に付加された衝突検出用データの内容を調べるだけで、フレームがバス５上で衝突したことを容易かつ確実に検出することができる。しかも、この部分の比較処理をマイクロコンピュータ等によるプログラム処理で実現することができるため、専用の回路を用いてフレームの衝突を検出する場合に比べてコストダウンを図ることができる。
【００４０】
なお、上述した実施形態においては、衝突検出用データのデータ長は８ビットであったが、このデータ長は８ビットに限定されるものではなく、使用する通信フォーマット等に合わせて所望のビット数に設定することができる。また、上述したように、衝突検出用データを生成する際に論理を“１”とするビット数は１ビットに限定されるものではなく、衝突検出用データのデータ長Ｍビットに対して、１〜（Ｍ−１）ビットの範囲で設定することが可能である。
【００４１】
また、上述した実施形態では、フレームの衝突を検出する場合に、あらかじめ設定された衝突検出用データと実際にバス５上で送受信されたフレームに付加されている衝突検出用データとを比較してバス５上のフレームの衝突を判定したが、バス５上で送受信されたフレームに付加されている衝突検出用データの各ビットの論理状態を調べ、論理が“１”となっているビット数を計数することにより、バス５上でのフレームの衝突の有無を判定してもよい。すなわち、上述した例では、バス５上でフレームが衝突している場合には、論理が“１”となるビット数が必ず減少するため、これを検出してフレームの衝突判定を行うことができる。特に、このようにしてフレームの衝突判定を行う場合には、フレームの送信先となる受信側の装置に備わっている衝突検出用データテーブル格納部８４が不要になるため、処理および構成の簡略化によるコストダウンが可能になる。
【００４２】
また、衝突検出用データを付加する場所は、必ずしもフレームの先頭である必要はなく、フレーム中の予め決められた任意の場所に付加することができる。また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置２からオーディオ装置４に対してフレームを送信する場合を例に取って説明したが、反対にオーディオ装置４からナビゲーション装置２にフレームを送信する場合や、その他の装置間でフレームを送受信する場合にも本発明を適用することができる。
【００４３】
〔第２の実施形態〕
ところで、上述したバス５に接続されている各装置内のデータ送信部２２にはフレーム終了判定部７０が備わっているため、異なるタイミングで送出が開始される複数のフレームがバス５上で衝突することはない。しかし、実際にフレーム終了判定部７０によってフレームの終了が判定された後、送信処理部６６からフレームが送出されるタイミングが若干ずれる場合も考えられる。このような場合に、バス５上の波形の変化点と受信側の装置におけるサンプリングタイミングとがほぼ一致するような場合もあるため、正確にバス５上でのフレームの衝突を検出できないおそれがある。
【００４４】
図７は、第２の実施形態において用いられる衝突検出用データの具体例を示す図である。本実施形態の衝突検出用データは、各衝突検出用データが互いにずれて衝突した場合であっても、必ず衝突の前後でその内容が変化するように考慮されている。
【００４５】
具体的には、各衝突検出用データをシリアルデータに変換した際に前後に付加されるスタートビットおよびパリティも含めて考えた場合に、論理が“１”となるビットと論理が“０”となるビットがそれぞれ２ビット以上連続するように設定されている。したがって、衝突検出用データとしては、１Ｅｈ、６６ｈ、７８ｈ、８６ｈ、９８ｈ、Ｅ０ｈの６パターンが考えられる。
【００４６】
このような衝突検出用データを用いることにより、２つのフレームの送出タイミングがほぼ１．５ビットに相当する時間までずれた場合であっても、先頭の８ビット分のデータを調べることによって、フレームの衝突を確実に検出することができる。
【００４７】
図８は、バス５に接続された各装置と本実施形態の衝突検出用データとの対応関係を示す図である。図８に示すように、本実施形態においては、上述した６パターンの衝突検出用データの中で、７８ｈが音声認識装置１に、８６ｈがナビゲーション装置２に、９８ｈがオーディオ装置４に、Ｅ０ｈがＣＤチェンジャ３にそれぞれ対応している。なお、オーディオ装置４に含まれる衝突検出用データテーブル格納部８４には、図８に示した衝突検出用データの一覧リストに対応するテーブルが格納されている。
【００４８】
本実施形態のデータ通信システムは、上述した図７および図８に示したような衝突検出用データを用いてフレームの送受信を行っており、次に、フレームの衝突検出の具体例について説明する。
【００４９】
図９は、第２の実施形態におけるフレーム衝突の具体例を示す図である。図９（Ａ）は、オーディオ装置４に対応する衝突検出用データである９８ｈを示す信号波形であり、図９（Ｂ）は、ナビゲーション装置２に対応する衝突検出用データである８６ｈを示す信号波形である。例えば、２つのフレームの送出開始タイミングが約１．３ビット分ずれた場合が示されている。また、図９（Ｃ）は、図９（Ａ）に示した信号波形と図９（Ｂ）に示した信号波形とがバス５上で衝突した波形である。
【００５０】
バス５に接続された各装置では、バス５に先に送出されたフレームに同期してサンプリングタイミングが設定される。例えば、図９（Ｃ）で矢印で示したように、フレームの送出開始タイミングから０．５ビット分ずれたタイミングで各ビット毎にデータを取り込むようにサンプリングタイミングが設定される。このため、バス５に接続された各装置において、図９（Ｃ）に示したバス５上の波形から抽出されるデータは、２進数表現で“００００１０００”となり、これを１６進数表現すると“０８ｈ”となるので、各装置に対応するいずれの衝突検出用データにも一致しないことが分かる。したがって、フレーム衝突判定部６８あるいは８６は、バス５上でのフレームの衝突を判定することができる。
【００５１】
特に、本実施形態では、スタートビットを含んで先頭から２ビット単位で連続した各ビットの論理が同じになるように衝突検出用データが設定されているため、約１．５ビットまでの範囲で送出タイミングがずれたであっても確実にフレームの衝突を検出することができる。例えば、図７において「＊」で示したように、同じ論理に設定される２ビットの内送出タイミングが遅いほうの４ビットの値については、バス５上における２つのフレームの送出タイミングがずれた場合であっても、送出タイミングが全くずれない場合と同じ論理を有することになる。したがって、この４ビットの内容を調べることにより、確実にフレームの衝突を検出することができる。
【００５２】
なお、上述した第２の実施形態における衝突検出用データは、これをシリアルデータに変換した際に前後に付加されるスタートビットおよびパリティも含めて考えた場合に、ハイレベル期間およびローレベル期間がそれぞれ２ビット以上連続するようなデータとなるように設定していたが、このハイレベルおよびローレベルが連続する期間は３ビット以上あるいは４ビット以上としてもよい。３ビット以上連続するように設定することにより、約２．５ビット分までの範囲で送出タイミングがずれたフレームの衝突を検出できるようになる。また、４ビット以上連続するよう設定することにより、約３．５ビット分までの範囲で送出タイミングがずれたフレームの衝突を検出できるようになる。
【００５３】
【発明の効果】
上述したように、本発明によれば、各送信元に固有の付加データを付加してフレームの送信を行うことにより、この付加データ同士が通信路上で衝突したときに必ずその内容の一部が破壊されるようにできるため、フレーム同士が衝突したことを確実に検出することができる。また、フレームの衝突を検出することができればよいため、特にハードウエアによる専用の回路を用いる必要がなく、部品等のコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態のデータ通信システムの全体構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置およびオーディオ装置の詳細構成を示す図である。
【図３】送信データ生成部によって生成されるフレームのデータ構造を示す図である。
【図４】衝突検出用データが付加されたフレームを説明するための図である。
【図５】衝突検出用データの一例を示す図である。
【図６】フレーム衝突を判定する具体例を示す図である。
【図７】第２の実施形態において用いられる衝突検出用データの具体例を示す図である。
【図８】バスに接続された各装置と本実施形態の衝突検出用データとの対応関係を示す図である。
【図９】第２の実施形態におけるフレーム衝突の具体例を示す図である。
【符号の説明】
１  音声認識装置
２  ナビゲーション装置
３  ＣＤチェンジャ
４  オーディオ装置
６４  先頭データ設定部
６６  送信処理部
６８、８６  フレーム衝突判定部
７０  フレーム終了判定部
８０  受信処理部
８４  衝突検出用データテーブル格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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