(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置から搬送され処理トレイ上に積載された複数のシートからなるシート束をその端面において整合する工程と、当該シート束を搬送して排出トレイ上に排出する工程からなるシート処理工程において、前記処理工程を複数の機能ユニットに細分化し、当該機能ユニット毎に動作の途中の有無を確認し、動作途中にある機能ユニットをリセットすることを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰処理方法。
【請求項２】
前記機能ユニット毎の動作の途中の有無を示すステータス・フラグをメモリ空間に割り当てることにより、当該機能ユニット毎にリセットを可能とすることを特徴とする請求項１に記載のシート処理装置の異常動作時における復帰処理方法。
【請求項３】
異常が発生した機能ユニットのみのリセットと、全ての又はグループ毎の機能ユニットのリセットとを選択的に行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のシート処理装置の異常動作時における復帰処理方法。
【請求項４】
画像形成装置から搬送され処理トレイ上に積載された複数のシートからなるシート束をその端面において整合する整合手段と、当該シート束を搬送して排出トレイ上に排出するシート搬出手段を有するシート処理装置おいて、前記シート整合手段又は／及び前記シート搬出手段を構成する各駆動部の制御機能毎に分割した複数の機能ユニットと、前記機能ユニット毎に動作の途中の有無を確認し、動作途中にある機能ユニットをリセットするリセット手段とを有することを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項５】
更に、前記機能ユニット毎に動作の途中の有無を示すステータス・フラグを割り当てた記憶手段を有することを特徴とする請求項４に記載のシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項６】
前記機能ユニットは、前記画像形成装置からシートを搬入する搬入手段と分離してリセット可能であることを特徴とする請求項４又は５に記載のシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項７】
異常が発生した機能ユニットのみのリセットと、全ての又はグループ毎の機能ユニットのリセットとを選択的に行うことを特徴とする請求項４乃至６に記載のシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項８】
請求項１に記載の復帰処理方法であって、動作の途中の有無の確認において、前記機能ユニットがホームポジションのあるかどうか確認し、リセットにおいて、前記機能ユニットをホームポジションへ移動させることを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰処理方法。
【請求項９】
請求項４に記載の復帰装置であって、前記リセット手段は前記機能ユニットがホームポジションのあるかどうか確認し、動作途中にある該機能ユニットをホームポジションへ移動させることを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項１０】
請求項４に記載の復帰装置であって、前記シート搬出手段として第１把持ユニットおよび第２把持ユニットを備え、前記リセット手段が前記整合手段、前記第１把持ユニットおよび前記第２把持ユニットの順に動作の途中の有無を確認し、リセットを行うことを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の復帰装置において、前記リセット手段は、前記シート処理装置に異常があると判断されると、前記第１把持手段が把持状態になっているか判断し、把持状態になっていると把持を解除し、次に第2把持手段が把持状態になっているか判断し、把持状態になっていると把持を解除し、次に前記シート処理装置のカバーの開閉を判断し、カバーの開閉が判断されると、前記リセット手段が前記整合手段、前記第１把持ユニットおよび前記第２把持ユニットの順に動作の途中の有無を確認し、リセットを行うことを特徴とするシート処理装置の異常動作時における復帰装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複写機等の画像形成装置から搬送された画像形成済みのシートを束として処理して排出トレイに排出するシート処理装置に関し、特に、その稼働途中で異常が発生した場合の復帰方法及び復帰装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複写機等の画像形成装置で画像形成したシートを排出トレイへ搬送する途中に、ジャム等による障害が発生した場合、ジャムを起こしたシートを取り除くなどしてその障害となる要因を解消した後に、装置自体のリセットを行い、再度動作スイッチを押すことによって、その後のシートの排出等のシート処理を行うようにしていた。また、異常発生時における実行プログラムの条件を記憶して、再度の実行において、その異常発生の直前と同じ状態からシート処理を行うようにしていた。
【０００３】
ここで、本願により、画像形成装置によって画像形成したシートを、処理トレイと呼ぶトレイ上に重ねながら一組の束を形成した後に、そのシート束を、処理トレイからユーザが取り出し可能な一つ又は複数の排出トレイへと移動搬送するシート処理装置を開示する。従って、従来の画像形成装置から一枚のシートとして直接排出トレイに排出する工程と比較すると、複数枚のシートを整合して束ねる工程、その束ねたシートをステープル処理する工程、そして、そのシート束を排出トレイへと送り出す工程といった、より多くの工程を有することとなる。
【０００４】
かかる場合に、一度障害が発生した後に、従来と同様な復帰処理を行うこととすると、それまでの工程で行われていた処理を再度行うこととなり、迅速なシート処理の妨げとなる。また、複数工程の途中での異常障害を取り除く際に、従来の方法では、その処理工程毎に遡ってシートの詰まりなどの異常を確認するように、ユーザにディスプレイ表示による指示を行っていたため、ユーザに対する復帰処理の負担が増大し、煩わしいものであった。特に、ステープル処理するためのステープラが、ステープル針かみ込みなどの不良を起こした際に、既に各工程途中にある全てのシートを除去することは、多大な労力と時間とを有することとなる。従って、より迅速に克つユーザにとっても負担が少ない復帰のための手法が望まれる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、かかる状況を鑑みてなされたものであり、一度異常が発生しても、それまでの処理を無駄とすることなく、復帰後に継続したシート処理を可能とする方法及び手段を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
従って、本発明は、画像形成装置から搬送され処理トレイ上に積載された複数のシートからなるシート束をその端面において整合する工程と、当該シート束を搬送して排出トレイ上に排出する工程からなるシート処理工程において、前記処理工程を複数の機能ユニットに細分化し、当該機能ユニット毎にリセットを可能とすることを特徴とする。そして、メモリ空間には、前記機能ユニット毎のステータス・フラグが割り当てられる。そして、そのステータス・フラグによって動作の途中の有無を確認することで、動作途中の機能ユニットのみを初期状態に復帰する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係るシート処理装置における異常復帰方法及び装置についての具体的実施例を、画像形成装置からシート処理トレイに排出される複数のシートに対してステープル等の処理を行うシート後処理装置（以下、単に「後処理装置」という）と、該処理後のシート束を受け取り、所定のシート排出トレイ（以下、「集積トレイ」という）に排出し集積する集積処理装置から構成されるシート処理装置の全体を図を用いて明らかとしつつ詳細に説明する。
【０００８】
図１乃至図３において、シート処理装置１は、各々が独立した筐体からなる後処理装置本体２０及び集積処理装置本体５０とを備えている。
【０００９】
後処理装置本体２０は、図３のように、複写機２から順次排出された画像形成済みのシートＳを、後処理無しの場合には集積トレイ３に、後処理有りの場合には処理トレイ４とに振り分け可能に搬送する前段搬送手段５と、処理トレイ４上に受容した複数枚のシートＳを整合させる整合手段６と、整合されたシート束Ｓ´を把持して搬送する第１把持手段７と、第１把持手段７に保持されたシート束Ｓ´をステープル綴じするステープラ８と、図４に示すように、処理トレイ４の上方で且つ前段搬送手段５の下方に位置する補助トレイ１３とを備えている。  また、後処理装置本体２０は、図３のように、処理トレイ４に対するシートＳの収納基準面となる縦壁２０ａと、シートＳが排出される開口２０ｂと、後述する整合部材３０及び保持部材３４の移動を許容するレール溝２０ｃ，２０ｄと、第１把持手段７の移動を許容するレール溝２０ｅと、第１把持手段７によって把持してのステップル綴じ後のシート束Ｓ´の処理トレー４から２段の集積トレイ９Ａ、Ｂへの連携移動を許容する開口２０ｆ（図１）とが形成されている。
【００１０】
尚、開口２０ｆは、図１に示すように、処理トレイ４と平行であり且つ集積トレイ９Ａ、９Ｂとも平行となっている。従って、シート束Ｓ´は処理トレイ４から集積トレイ９Ａ、９Ｂへと平行移動することとなり、これによって集積トレイ９Ａ、９Ｂへと集積されるシート束Ｓ´の整合性が良好に維持される。
【００１１】
集積処理装置本体５０は、図３のように、ステープラ８によって綴じられた後のシート束Ｓ´を集積する昇降可能な集積トレイ９Ａ、９Ｂと、第１把持手段７で把持された状態で集積トレイ９Ａ、９Ｂに向かって搬送されたシート束Ｓ´を受け継いで把持すると共に集積トレイ９Ａ、９Ｂ上の所定位置まで搬送する第２把持手段１０と、図５及び図６のように、集積トレイ９Ａ、９Ｂ上に集積されたシート束Ｓ´の高さを検出するシート高さ検出手段（紙面検知センサ）１１と、集積トレイ９Ａ、９Ｂ上にシート束を集積している途中に、オペレータがシート束の全部又は一部を取り除いたことを検出する途中取り出しセンサ１４と、集積トレイ９Ａ、９Ｂを昇降作動させる昇降手段１２と、図７〜図９のように、集積トレイ９Ａ、９Ｂの昇降に連動するシャッタ１５とを備えている。
【００１２】
また、集積処理装置本体５０には、図１のように、集積トレイ９Ａ、９Ｂへと搬送されたシート束Ｓ´の一辺が当接する位置決め整合用の縦壁５０ａと、第２把持手段１０の水平方向の移動を許容する水平開口５０ｂと、この水平開口５０ｂに連通して第２把持手段１０の垂直方向の回動を許容する垂直開口５０ｃとが形成されている。
【００１３】
集積トレイ３は、図３のように、後処理装置本体２０の外枠上部を傾斜させたもので、その上流側が下方に且つその下流側が上方に位置している。また、集積トレイ３の上流側端部からは縦壁３ａが形成されており、この縦壁３ａの上部に放出用の開口３ｂが設けられている。
【００１４】
前段搬送手段５は、図４に示すように、後部側の後処理装置本体２０の一側面には搬送口２１が開口し、この搬送口２１は複写機２の排出口（図示せず）に合致されている。搬送口２１の下流側には搬送ローラ対２２に続いてシートＳの搬送経路を上方の集積トレイ３側の経路２４Ａと下方の処理トレイ４側の経路２４Ｂとに切り換えるフラッパ２３Ａが配設されている。そして、搬送経路２４Ａには、搬送ローラ対２５Ａ、２５Ｂが設けられ、搬送経路２４Ｂには、排出ローラ２６Ａ、２６Ｂ及びセンサ１７が設けられている。また、搬送経路２４Ａと２４Ｂとの間には反転経路２４Ｃが設けられ、シートの表裏を反転して処理トレイ４に排出する際、搬送経路２４Ａに設けた反転フラッパ２３Ｂをシート後端が通過すると搬送ローラ対２５Ａ、２５Ｂのローラ回転を逆転して、シートの搬送方向を逆転し、反転経路２４Ｃに供給するようになっている。尚、反転フラッパ２３Ｂには、センサ２３Ｃが取り付けられている。
【００１５】
処理トレイ４は、集積トレイ３の下方に位置しこの集積トレイ３と平行に傾斜している。処理トレイ４にはステープラ８で綴じるために一連のシートＳが搬送ローラ対２２から経路２４Ｂの終端の排出ローラ２６Ａ、２６Ｂによって排出方向Ａに順次搬送される。この処理トレイ４は、図３のように、傾斜した下端部がトレイ面と直交する方向に立ち上がって形成され、その内面が排出方向Ａと直交する前後方向に延びるシートＳの一辺が当接する縦壁２０ａとなる。
【００１６】
整合手段６は、処理トレイ４上に収納した複数枚のシート束Ｓ´を揃えるについて、その排出方向前後は、図４のように、処理トレイ４の基準面４ａに当接することで整合が行われ、その排出方向左右は、図１０のように、処理トレイ４の両側に配置された整合部材３０並びに昇降移動可能なシャッタ式の基準板３１によって整合される。
【００１７】
整合部材３０の移動機構は、処理トレイ４の下部に幅方向に延びるレール３２が設けられ、このレール３２の内側に円錐ローラ３３によって走行可能に整合部材３０を支持する保持部材３４が配置され、さらに、一対のプーリ３５Ａ、３５Ｂ間にベルト３６が掛けられ、このベルト３６の途中に保持部材３４の一部が固着されている。そして、一方のプーリ３５Ｂが整合モータ３７（図１７参照）によって駆動されて整合部材３０が移動する。
【００１８】
これにより、シートＳが順次排出方向Ａに搬送されている間は、整合部材３０は後退した開いた位置にあり、所定枚数のシートＳを受容した後に前進して基準板３１に押し付けて整合を行う。
【００１９】
基準板３１は、図１６に示すように、後処理装置本体２０の内壁に固定される固定プレート３１１と、固定プレート３１１に保持されたシャッタソレノイド３１２と、シャッタソレノイド３１２の先端に設けられた連結プレート３１３と、連結プレート３１３に一端が連結された一対のアーム３１４と、固定プレート３１１に形成された案内溝３１５によってアーム３１４の回動運動を直線運動に変換する連結ピン３１６，３１７を介してアーム３１４の他端に連結されたシャッタプレート３１８とを備えている。尚、シャッタソレノイド３１２は、一つのシート束Ｓ´が処理トレイ４から集積トレイ９Ａ、９Ｂへと搬送される過程において次のシート束Ｓ´の基となるシートＳが処理トレイ４上に排紙されてきた際には、その基となるシートＳの整合を可能とするためにシャッタプレート３１８が搬送過程にあるシート束Ｓ´の上面に当接するようにアーム３１４を回動させる。
【００２０】
第１把持手段７は、処理トレイ４上に整合されたシート束Ｓ´の後端部を上下方向から挟持して排出方向Ａと直交する搬送方向Ｂに搬送する。また、第１把持手段７には、図１１に示すように、移動枠４０に開閉作動する上下の挟持レバー４１が設けられ、詳細機構は示していないが、束押さえソレノイド４３の作動に伴ってシート束Ｓ´の一辺を把持する。尚、挟持レバー４１の進退動は、図１７の挟持レバーモータ４２の駆動によって行われる。
【００２１】
処理トレイ４の上方には搬送モータ１９の駆動によって回転する排出ローラ対２６との間に、図４、図１４に示すような平板状の補助トレイ１３が配置されている。この補助トレイ１３は、処理トレイ４より長さが短く、幅も狭く、処理トレイ４の基準位置側に進退動可能に設けられている。即ち、補助トレイ１３の両端部が上下のガイドローラ４５によってスライド可能に支持され、中央部のラック４６にピニオンギヤ４７が噛合され、補助トレイモータ４８の駆動に連動するピニオンギヤ４７の駆動によりスライド駆動される。尚、図示の状態は補助トレイ１３が進出移動している状態である。
【００２２】
補助トレイ１３は、一連のシート束Ｓ´が処理トレイ４上に排出されている状態でシート束Ｓ´の整合が行われている間に、次の一連のシートＳが搬送される以前に進出作動して、この次のシートＳを受け取ることで搬送中（ステップル綴じ中）のシート束Ｓ´とを分離する。
【００２３】
また、補助トレイ１３には、図１５に示すように、この補助トレイ１３上にシートＳが載置されたとき、シートＳを排出方向Ａと逆の戻し方向Ｃに搬送する戻し機能を有する。この戻し機能は、排出ローラ２６Ａと、排出ローラ２６Ａに弾接する排出ローラ２６Ｂとを有する。尚、排出ローラ２６Ｂの径は、排出ローラ２６Ａよりも大きく且つ軟質材料で形成され、その外周面が補助トレイ１３上のシートＳに軽く接触することでシートＳの先端が当て板２０ａに当接する戻し方向Ｃに送り出ようになっている。
【００２４】
尚、補助トレイ１３上には、１〜２枚程度のシートＳが載置されるだけであるからシートＳの厚さ変化に対応する機構は不要である。また、補助トレイ１３の進退動のタイミングは、排出手段としての排出ローラ２６Ａ、２６ＢによるシートＳの排出方向上流側に配置され且つ排出ローラ２６Ａ、２６Ｂによって排出されるシートの先端が処理トレイ４上若しくは処理トレイ４上に集積された先のシートＳ上に到達することを検知する図４の検知センサ１７の検知結果に基づいて行われる。
【００２５】
即ち、処理トレイ４には、図３のように、複数のレール溝２０ｃ，２０ｄ，２０ｅがシートＳの搬送方向と直行する方向に延在されている。従って、処理トレイ４上にシートＳが集積されていない場合には、その最初のシートＳが処理トレイ４に直接排出されると、処理トレイ４の高さに伴うシートＳの先端の座屈、或いは、上述したレール溝２０ｃ，２０ｄ，２０ｅへの引っ掛かり等が発生する虞がある。また、処理トレイ４上にシートＳが集積されている状態であっても次のシートＳの先端が先のシートＳに当接して座屈する虞がある。さらに、上述したシート束Ｓ´と次のシートＳとを分離しなければならない。
【００２６】
そこで、検知センサ１７によってシートＳの先端を検出することで補助トレイ１３を進出させ、検知センサ１７によってシートＳの後端を検出することで補助トレイ１３を退避させることで上述した問題が解決される。
【００２７】
この際、シートＳは、一組のシート束Ｓ´に複数のシートサイズが混在することが考えられる。このため、複写機２から出力されたシートサイズ情報及び検知センサ１７によるシート検知結果に基づいて補助トレイモータ４８による補助トレイ１３の退避タイミングを、複写機２から出力されたシートサイズ情報が大きいシートサイズである程、早くすることでシートサイズに応じた座屈防止とすることができる。尚、シートサイズが混在していない場合でも、任意のシートサイズ（例えば、Ａ４横長）を基準としてそれよりも大きいサイズとなる程退避タイミングを早くしてもよい。
【００２８】
そして、下側の処理トレイ４上のシート束Ｓ´が集積トレイ９Ａ、９Ｂ側に搬送されている場合には、その集積トレイ９Ａ、９Ｂへの搬送完了と略同時期に補助トレイ１３は没入作動されて、補助トレイ１３上のシートＳが処理トレイ４上へと落とし込まれる。
【００２９】
図１４においては、比較的サイズの大きいシートＳが処理トレイ４に搬送されている状態を示し、この場合の補助トレイ１３上のシートＳは、補助トレイ１３から処理トレイ４上に垂れるように支持されている。また、小さいサイズのシートＳが搬送された場合には、補助トレイ１３のみによって載置可能である。
【００３０】
ステープラ８は、シート束Ｓ´の端辺近傍をステープル（綴じ針）によって綴じるものであり、処理トレイ４の縦壁２０ａの集積処理装置本体５０側の前端部近傍に配設されている。
【００３１】
ステープラ８によって綴じるシート束Ｓ´の綴じ位置及び綴じ数は、第１把持手段７及び第２把持手段１０の搬送に伴って行う。すなわち、１カ所で綴じる場合には、第１把持手段７で把持し、所定位置をステープラ８に合せて搬送した状態で停止して綴じる。２箇所綴じる場合には、第１把持手段７によって把持し搬送し、第１の位置をステープラ８に合せて綴じた後には、第２把持手段１０に持ち替えた後に、第２の位置をステープラ８に合せて綴じるものである。なお、このステープラ８は排出方向Ａに沿って移動可能に設けて、ステープルによって綴じる位置が可変となるようにしてもよい。
【００３２】
集積トレイ９Ａ、９Ｂは、処理トレイ４の前方すなわち排出方向Ａと直交する方向にずれて平行に配置され、上面の測縁部には取り出し用の凹部９Ｃ、９Ｄが形成されている。又各集積トレイ９Ａ、９Ｂには、用紙有無検知センサ９Ｅ、９Ｆが設けられている。
【００３３】
この集積トレイ９Ａ、９Ｂは、図５及び図６に示すように、集積処理装置本体５０の側壁５０Ｌ、５０Ｒに昇降作動するように設けられ、この集積処理装置本体５０の縦壁５０ａが集積基準面となっている。この集積基準面の位置は、処理トレイ４における縦壁４ａの位置よりも排出方向Ａに距離ｄ（図１０参照）ずれて設定されている。
【００３４】
集積トレイ９Ａ、９Ｂの幅方向両端部は、コの字状の昇降枠５２の側壁５０Ｌ、５０Ｒに固着支持され、この昇降枠５２は両側のローラ５３が側壁５０Ｌ、５０Ｒに設けられた縦溝５４に沿って上下動可能に案内されている。
【００３５】
また、集積処理装置本体５０の背面側の上部フレーム６２と下部フレーム６３には、プーリ５５、５６が設けられ、上下のプーリ５５、５６間にはベルト５７が掛けられ、プーリ５５の回転軸に固着された従動ギヤ５８が集積トレイモータ６０の駆動ギヤ５９と噛合して上プーリ５５が回転駆動される。ベルト５７の途中に昇降枠５２が固定具５２ａによって固着され、ベルト５７の走行に伴って上下動するようになっている。
【００３６】
また、昇降枠５２と上部フレーム６２との間には、スプリング６５が取り付けられ、スプリング６５の付勢力によって上方への担持力を得て、処理トレイ４上のシート束Ｓ´の重量が集積トレイモータ６０に過大に作用しないような軽減機構となっている。
【００３７】
昇降枠５２には、透過式の上トレイ位置検知センサ６１と、下トレイ位置検知センサ６４とが設けられ、側壁５０Ｒの取り付けられた遮光板６６により遮光されているか否かにより、集積トレイ９Ａ、９Ｂの位置が検出できるようになっている。
【００３８】
第２把持手段１０は、図１２及び図１３に示すように、第１把持手段７で保持され処理トレイ４から集積トレイ９Ａ又は９Ｂ上に押し出されるように搬送される。また、第２把持手段１０は、シート束Ｓ´の上面と下面とを平面的に押圧して挟持する上下挟持レバー７１，７２を有し、開閉機構によってシート束Ｓ´の把持・解放を行うと共に、保持したシート束Ｓ´を搬送機構によって排出方向Ａと直交する搬送方向Ｂに搬送する。さらに傾斜状態で把持したシート束Ｓ´の把持部分を揺動機構によって水平状態に揺動すると同時に、集積トレイ９Ａ、９Ｂ側に若干移動するように構成されている。
【００３９】
まず、上挟持レバー７１は、揺動フレーム７３に対して基端部が第１軸７４によって回動自在に枢支され、下挟持レバー７２は第２軸７５によって揺動フレーム７３に回動自在に枢支されている。第１軸７４には第１アーム７６が部分ギヤ７７と一体に回動するように枢支され、第１アーム７６の先端ピン７６ａが上挟持レバー７１の溝７１ａに係合して開閉作動する。同様に第２軸７５には第２アーム７８が枢支され、その先端ピン７８ａが下挟持レバー７２の溝７２ａに係合して開閉作動すると共に、第２アーム７８の枢支部にはギヤ部７９が設けられ、このギヤ部７９が第１アーム７６の部分ギヤ７７に噛合し、両アーム７６、７８が連係して回動するのに伴って、上挟持レバー７１と下挟持レバー７２を回動するように設けられている。
【００４０】
部分ギヤ７７の他部には、揺動フレーム７３に支持されたピニオンギヤ８０が噛合し、このピニオンギヤ８０と一体に回転する中間ギヤ８１に、揺動フレーム７３が取り付けられた開閉モータ８３の駆動ギヤ８２が噛合して、開閉駆動機構が構成されている。なお、上下挟持レバー７１、７２の開閉状態は、上挟持レバー７１と一体に回動する作動片８４が図示しないセンサによって検出される。
【００４１】
第２把持手段１０の開閉作動時には、上挟持レバー７１の部分ギヤ７７の径が大きく、下挟持レバー７２のギヤ部７９の径が小さいことで両者の開角度が異なり、上挟持レバー７１は３０°程度開くのに対して、下挟持レバー７２は９０°程度下方に開くようになる（図１３参照）。
【００４２】
揺動フレーム７３は、下端部が揺動軸８５によって移動フレーム８７に揺動自在に枢支されている。移動フレーム８７には揺動軸８５と平行な軸８８に回転ギヤ８９が支持され、回転ギヤ８９の偏心位置と揺動フレーム７３の揺動軸８５より上方の後部とがリンク９０によって連結され、回転ギヤ８９の回転に伴いリンク９０を介して揺動フレーム７３が図１２の後退位置と、図１３の突出位置とに揺動される。
【００４３】
回転ギヤ８９の外周ギヤ部には、移動フレーム８７に揺動軸８５とは直交する方向に枢支されたピニオンギヤ９１が噛合し、このピニオンギヤ９１と一体の中間ギヤ９２に移動フレーム８７に取り付けられた揺動モータ９４の駆動ギヤ９３が噛合して揺動機構が構成されている。
【００４４】
移動フレーム８７の搬送機構は、移動フレーム８７の前後に左右に突出する走行部材９５が、本体側に固着されたガイドフレーム１００に形成された前後方向に延びるガイド溝（図示省略）に係合され、移動フレーム８７が前後方向（搬送方向Ｂ）に移動可能に支持されている。
【００４５】
ガイドフレーム１００の内部には前後にプーリ１０２がプーリ軸１０１（一方は図示していない）によって枢支され、ベルト１０３が掛けられている。ベルト１０３の一部にクランプ部材１０４によって移動フレーム８７が固着され、一方のプーリ軸１０１の端部に従動プーリ１０５が固着され、ガイドフレーム１００の下部に取り付けられた搬送モータ１０８の駆動軸の駆動プーリ１０７との間に駆動ベルト１０６が掛けられている。
【００４６】
そして、搬送モータ１０８の正転または逆転駆動により、移動フレーム８７は第２把持手段１０と共に搬送方向Ｂに前進または後退移動する。第２把持手段１０の初期位置（ホームポジション）は、処理トレイ４側に寄った受取位置で、この受取位置とステープラ８で綴じる中間停止位置と、最前進した放出位置とに移動される。初期位置及び放出位置で第２把持手段１０の開閉作動が行われ、放出位置で揺動が行われる。
【００４７】
また、このような搬送機構及び第２把持手段１０の開閉機構、揺動機構が集積処理装置本体５０のカバー内に配置され、移動範囲が覆われ、カバーの上部にスリット状の水平開口５０ｂが開口され、この水平開口５０ｂに沿って第２把持手段１０がシート束Ｓ´を保持したまま移動すると共に、放出端部において揺動した上下挟持レバー７１、７２が突出するものである。
【００４８】
シート高さ検出手段１１は、図５に示すように、固定部分のフレームには、円弧状の先端部を有する回動検出体１１０が枢支され、この回動検出体１１０がアクチュエータ１１２の作動に伴ってスプリング１１１を介して出没回動可能に設けられている。この回動検出体１１０の先端部は集積トレイ９Ａ、９Ｂ上のシート束Ｓ´上面に接触可能であり、その回動量で処理トレイ４上のシート束Ｓ´上面位置を検出し、処理トレイ４の昇降移動を制御する。
【００４９】
各機構の作動は、コントロールユニットで連係制御され、その制御パネルにおいてシート数、セット数、ステープルの有無、ステープル位置等がオペレータによって設定され、この設定に基づいて各部の駆動が制御される。
【００５０】
シャッタ１５は、集積トレイ９Ａが水平開口５０ｂを通過して際、集積トレイ９Ａの傾斜に伴って集積トレイ９Ａ上のシート束Ｓ´が水平開口５０ｂに引っ掛ったり、中に入り込むことを防止するもので、水平開口５０ｂを開閉するシャッタプレート１６と、このシャッタプレート１６を昇降させる駆動部１８とを備えている。
【００５１】
シャッタプレート１６は、図９のように、両側部の上下に長穴１６Ａが設けられ、図８のように、側壁５０Ｌ、５０Ｒに設けられたピン１６Ｂにより、上下に移動自在に支持されている。また、シャッタプレート１６には、水平開口１６Ｃと、開口１６Ｄ〜１６Ｆが設けられている。
【００５２】
開口１６Ｄは、図９のように、長穴１６Ｇによって軸１６Ｈを支持され回動する可動プレート１６Ｊでおおわれ、図５のように、第２把持手段１０の回動動作により押し出されるようになっている。
【００５３】
開口１６Ｅには、昇降プレート１６Ｋが両側をガイド１６Ｌで昇降自在に支持され、第５図のように、第２把持手段１０の回動動作により押し下げられる。復帰は、バネ１６Ｍで行われる。従って、第２把持手段１０が回動しない時は、可動プレート１６Ｊと、昇降プレート１６Ｋは、閉じており安全である。
【００５４】
開口１６Ｆは、センサ１１とセンサ１４の回転検出体１１０、１４Ａが入出する穴である。
【００５５】
また、シャッタプレート１６には、ラック１６Ｎと、開き位置検出レバー１６Ｐと、閉じ位置検出レバー１６Ｑが設けられている。
【００５６】
一方、側壁５０Ｌ、５０Ｒ間には、支持フレーム１８Ａが水平に取り付けられ、駆動部１８と、開き位置検出レバー１６Ｐを検出するセンサ１８Ｂと、閉じ位置検出レバー１６Ｑを検出するセンサ１８Ｃとが設けられている。
【００５７】
駆動部１８は、パルスモータ１８Ｄと、タイミングプーリ１８Ｅと、タイミングベルト１８Ｆと、タイミングプーリ１８Ｇと、ラック１６Ｎと噛み合うピニオン１８Ｈとを備えている。
【００５８】
シャッタプレート１６は、複写動作が開始されると、下降して水平開口１６Ｃが水平開口５０ｂと一致して開き、設定された枚数の複写動作が終了すると上昇して閉じる。
【００５９】
ところで、上述した各種駆動系は、図１７に示すように、ＣＰＵ１２０、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段１２１からの入出力信号によってパラレルＩ／Ｏ１２２が駆動制御される。
【００６０】
次に、シートＳの後処理工程を図１８乃至図２１を参照しつつ説明する。尚、一連の後処理工程を示す図１８及び図１９のフローチャート及び、図２０のタイミングチャートでは、シートＳを２枚（同一サイズ）でシート束Ｓ´としてステープル綴じした後に集積するものとしている。また、図中の符号Ｍに添えた数字は各部の動作区分又はその動作時間を示している。
【００６１】
集積トレイ９Ａ、９Ｂの用紙の有無検知センサ９Ｅ、９Ｆ及びトレイ位置検知センサ６１、６４の状態により、２つのトレイ９Ａ、９Ｂのどちらかを排出口に移動させる。画像形成装置２の画像形成動作が開始されると、モータ１８Ｄが駆動され、シャッタプレート１６が下降し、開き位置検出レバー１６Ｐをセンサ１８Ｂが検出すると、モータ１８Ｄが停止する。この状態においては、水平開口５０ｂとシャッタプレート１６の水平開口１６Ｃとが一致し、図１のように開口５０ｂが開いた状態となる。
【００６２】
フローチャートにおいて、初期設定として、画像形成装置２から排出されたシートの搬送枚数Ｎ＝０とし、そしてここで先に搬送されたシートが整合完了しているものとしてシート整合フラグを、Ｆ0＝０（整合完了）とする（Ｓ１、Ｓ２）。シートＳは、画像形成装置２から順次排出され（Ｓ３）、このとき補助トレイ１３が突出されてここに搬送されてＮが増進され、一連の複数枚（２枚）のシートＳが重ねられ（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）、次の搬送のためＮ＝０とおく（Ｓ７）。シートが整合完了しているものとすると（Ｓ８）、補助トレイ１３が没入してシート束Ｓ´が処理トレイ４上に落下して収容され（Ｓ９、Ｓ１０）、その傾斜下方の一辺が収納端面の基準面４ａに当接して左右方向が揃えられる（Ｍ1：図示しない排紙センサーと搬送モータの動作）。続いて整合部材３０が移動して、シートＳ後辺を押して前辺を基準板３１に押しつけてシートＳの前後方向を整合させる（Ｓ１１、Ｍ2：整合）。補助トレイ１３は、当該シートＳの整合中（Ｆ0＝１）の、次の一連のシートＳが搬入される際に突出作動して（Ｍ3）、このシートＳを、下方において整合・搬送中のシートＳと分離するために保持する（Ｓ１１〜Ｓ１４）。
【００６３】
図２１はシート束Ｓ´が処理トレイ４上から、例えば集積トレイ９Ａ（同図の左方向）に向けて移送される際のシート束Ｓ´が第１把持手段７から第２把持手段１０に受け継がれるまでの行程を示している。同図の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）にはシート束Ｓ´の搬送が順次進行していく状態をそれぞれ示し、第２把持手段１０とステープラ８は、当該移動行程中に亘って固定位置にある。
【００６４】
整合が行われると、第１把持手段７は初期位置（図１０の実線で示す）へ移動する（Ｓ１５、Ｍ4）。また、この時点で第２把持手段１０は初期位置（図１０の実線で示す）にある（Ｓ１６）。ここでシート束Ｓ´が移送中か否かを示すフラグを、Ｆ1＝０（非移送中）とおく（Ｓ１７）。上記整合状態でシート束Ｓ´の後辺を第１把持手段７によって把持（ニップ）しる（Ｓ１８、Ｓ１９、Ｍ5、図２１の（ａ）に鎖線で示す）。
【００６５】
基準板３１（シャッタ）を上昇させて（Ｓ２０、Ｍ6）、シート束Ｓ´の新たな移送を待ち（Ｆ1＝１、Ｓ２１）、シート束Ｓ´を搬送方向Ｂに移動可能にした後、第１把持手段７を前進駆動させて所定量だけ前方に移動させ、シート束Ｓ´を排出方向Ａと交差する集積トレイ９Ａの方向に１カ所目のステープル位置まで移動させて（Ｓ２２、Ｍ7、図２１の（ａ）に実線で示す）、ステープラ８によって１カ所目を綴じる（Ｓ２３、Ｍ8）。なお、基準板３１は上昇するとシート束Ｓ´が入り込むのを待って直に下降するが、この下降状態で当該シート束Ｓ´を軽く押さえるようにしていて、その通過を可能にしている。
【００６６】
続いて、第１把持手段７がさらに前方に移動して２カ所目のステープル位置で停止する（Ｓ２４、Ｍ9、図２１の（ｂ）、図３の実線の状態）。このとき第２把持手段１０は処理トレイ４側の初期位置（図１０、図１１の実線位置）に停止して、図１２の後退位置に揺動していて、第１把持手段７の停止を待って、第２把持手段１０が傾斜状態のシート束Ｓ´の基準位置側の一辺を、その停止した状態の姿勢のまま受け継いで把持する（Ｓ２５、Ｍ10）。
【００６７】
第２把持手段１０による上記の把持を行った後に、第１把持手段７の把持が開放されて（Ｓ２６、Ｍ11、図２１の（ｃ））、第１把持手段７は次のシート束Ｓ´を挟持するために、挟持位置（図１０の実線で示す）へ移動し（Ｓ２７）、次のシート束Ｓ´の移送を可能にする（Ｓ２８）。そしてステープラ８によって２カ所目を綴じる（Ｓ２９、Ｍ12）。上記の各ステープル位置は、オペレータの指示に基づいて、第１把持手段７に対してその移送量が設定される。
【００６８】
続いて第２把持手段１０が前方の放出位置（図１０、図１１の鎖線位置）にまで移動し、搬送Ｂへの搬送を終了して停止する（Ｓ３０、Ｍ13）。この放出位置で第２把持手段１０は、図１２に示す後退揺動位置から図１３に示す突出位置に揺動されて、第２把持手段１０による把持状態は、水平状態となると共に、搬送方向Ｂと直交方向に移動される（Ｓ３１、Ｍ14）。尚、第２把持手段１０が、図１２の後退揺動位置から図１３の突出位置に揺動する際、第２把持手段１０により、可動プレート１６Ｊが回動すると共に、昇降プレート１６Ｋが下降する。  処理トレイ４上の基準位置と合致する端部位置を第２把持手段１０によって図１２のように把持して搬送し、図１３に示す状態に揺動すると把持したシート束Ｓ´の端部は集積トレイ９Ａ側に移動される。この移動された位置は集積トレイ９における基準面５０ａに略一致させている。この移動と共に把持されているシート端部は水平となり（Ｍ14）、上下挟持レバー７１、７２が鎖線で示すように開放作動されて（Ｓ３２、Ｍ15）、把持されていたシート束Ｓ´はそのまま下方に落下放出され、集積トレイ９上に既に集積されたシート束Ｓ´上に積み重なる。
【００６９】
その際、シート束Ｓ´の端部は下方に集積されているシート束Ｓ´の端部から大きくずれることなく、落下するシート束Ｓ´の端部が下方のシート束Ｓ´のステープル位置に係止することもなく積み重なる。
【００７０】
第２把持手段１０が開放作動した状態で揺動フレーム７３が後退作動し（Ｓ３３、Ｍ16）、続いて第２把持手段１０が初期状態に戻るように、搬送方向Ｂに沿って後方に向かって移動される（Ｓ３４、Ｍ17）。その際、次のシート束Ｓ´が送り出されていても、上挟持レバー７１、７２が十分に開いているので、シート束Ｓ´は上挟持レバー７１、７２に干渉することはなく、引き続き初期位置において、閉作動して次のシート束Ｓ´を把持することが可能になる。
【００７１】
上記のように第２把持手段１０が水平状態に揺動されると（Ｍ14）、アクチュエータ（束押さえソレノイド）１１２が作動して、回転検出体１１０がシート束押さえ状態となって（Ｓ３５）シート高さが検出され（Ｓ３６）、引き続きアクチュエータ１１２の作動が解除されて、押さえ状態が開放される（Ｓ３７、Ｍ18）。所定位置より高い場合には、集積トレイ９Ａは、昇降手段１２の作動で所定レベルまで下降作動する（Ｓ３８、Ｍ19）。また、途中で集積したシート束Ｓ´がオペレータにより取り出されたときには、途中取り出しセンサ１４の検出に伴い上昇作動される。
【００７２】
第２把持手段１０は、前後方向への搬送時にはカバー内で移動動作されるので、第２把持手段１０及びその搬送機構が、集積トレイ９Ａ上のシート束Ｓ´を取り出そうとするオペレータと干渉することはない。また、シート束Ｓ´は把持した状態で搬送されるので、搬送中にシート束Ｓ´の整合状態が乱れることもない。ここで、集積トレイ９Ａに、例えば所定枚数以上のシートが収容されたことがセンサ１１によって検出されると、図５に示すモータ６０が駆動されて昇降枠５２が上昇し、下トレイ９Ｂが収容位置に移動すると停止する。尚、この時、シャッタ１５は閉じており、集積トレイ９Ａ上のシートは、水平開口５０ｂ内に入り込むことはない。以降、同様にして集積トレイ９Ｂにシート束が集積される。
【００７３】
なお、上記実施の形態では、第１把持手段７及び第２把持手段１０は、平面状に押圧保持する挟持レバーで構成しているが、ローラ状その他のもので上下から押圧して保持するようにしてもよい。各部の搬送機構は可変可能であり、アクチュエータも公知の機構に変更可能である。
【００７４】
また、上記実施の形態では、画像形成手段として複写機２に適用した例を示したが、この複写機２にはデジタル方式及びアナログ方式の両方式に適用される他、印刷機（レーザープリンタを含む）やファクシミリ等の各種画像形成手段（画像記録装置）に適用することができることは勿論である。
【００７５】
以上で説明したように、ここで開示した集積処理装置本体５０は、図４で示すように複写機等の画像形成装置から順次排出された画像形成済みのシートＳを処理トレイ４へと搬送する前段搬送手段５を有する他、処理トレイ４上に受容した複数枚のシートＳを整合させる整合手段６と、整合されたシート束Ｓ´を把持して搬送する第１把持手段７と、第１把持手段７に把持されたシート束Ｓ´をステープル綴じするステープラ８と、処理トレイ４の上方で且つ前段搬送手段５の下方に位置する補助トレイ１３と、更には、図３に示すように、第１把持手段７で把持されながら集積トレイ９Ａ、９Ｂへ向かって搬送されたシート束Ｓ´を受け継いで把持すると共に集積トレイ９Ａ、９Ｂ上の所定位置まで搬送する第２把持手段１０を有している。
【００７６】
その各手段が与えられた処理を実行中に何らかの原因で異常が発生し、全体の処理がダウンをする場合が想定される。かかる場合に、全ての手段を初期状態にセットすることは、復帰を遅らせる原因ともなり、効率的ではない。従って、各手段の機能を細分化したユニットに分割することによって、そのユニット毎のリセットを可能とさせると共に、稼働途中状態にあるユニットをリセットするようにする。このユニットのリセットは、場合によってはソフトウェア上のリセットでもあれば、又はハードウェア上のリセット、あるいはその両方のリセットでもある。例えば、図１７に示されるいくつかの駆動源によって制御されるハードウェア上の各駆動部が、ソフトウェアの各駆動制御用のソフトウェア・モジュールによって制御されている場合では、そのソフトウェア・モジュールをユニットとしてリセット可能なようにすればよい。また、一般には、各駆動用ハードウェアは、異なったＢＩＯＳ毎に制御されるため、それをモジュール単位として、各ＢＩＯＳをリセット可能なようにしてもよい。このようにしてリセットされたユニットは、実際の駆動部分を初期状態に戻す（すなわち、イニシャル処理を行う）こととなる。
【００７７】
図２２は、シート処理装置のシートのＪＡＭやカバーが開くなどの異常発生した場合のユニットをイニシャル状態に復帰させるためのイニシャル処理のフローチャートを示す。この例では、整合手段６によって整合する処理、第１把持手段７によって把持する処理及び集積トレイ９Ａ、９Ｂ方向へと搬送する処理、第２把持手段１０によって把持する処理及び集積トレイ９Ａ、９Ｂ方の更に搬送する処理とをそれぞれモジュール・ユニットに細分して、そのユニット毎の駆動制御をリセットを可能としている。従って、図中の整合ユニットとは、整合手段６による整合駆動制御であり、そのステータス・フラグは、その整合手段６がホームポジション（ＨＰ）から離れた位置にあるかどうかを示し、第１把持ユニット及び第２把持ユニットは、それぞれ第１把持手段７及び第２把持手段１０の把持による搬送駆動制御であり、そのステータス・フラグは、それぞれの把持手段７、１０がホームポジションから離れた位置にあるかどうかを示す。更には、集積トレイユニットは、集積トレイ９Ａ、９Ｂのいずれかをシート束を積載する位置に移動する駆動制御であり、そのステータス・フラグは、どのトレイを積載用トレイとするかを示す。また、図１７に示す記憶手段１２１の内の読み書き可能なメモリ（例えばＲＡＭ）には、各ユニット毎にその処理状態を示すステータス・フラグを格納可能なメモリ空間がアロケーションされている。そして、復帰動作を制御するＣＰＵ１２０は、そのユニット毎の固有のメモリ空間のステータス・フラグを確認しつつ、各ユニットの駆動制御部をイニシャライズすることによって、復帰作業を行う。
【００７８】
以下、図２２のフローチャートについて説明する。ユニットのイニシャル処理が開始されると、まずシート処理装置本体からのイニシャル要求が在るかどうかを判断する（Ｓ１０１）。このシート処理装置本体からのイニシャル要求とは、例えばユーザからの強制的なイニシャル設定である。この要求があった場合は、全てのユニットについてのイニシャル処理を行う。従って、もし、イニシャル要求が有ると判断された場合は、整合手段６、第１把持手段７、第２把持手段１０及び集積トレイをそれぞれホームポジションに強制的に移動し（Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５）、各ステータス・フラグを初期設定の状態に戻す。そして、上記の全てのユニットが終了したかどうかを確認し（Ｓ１０６）、もし確認されたと判断されると、イニシャル処理を終了する。
【００７９】
又、処理Ｓ１０１において、イニシャル要求が無いと判断されると、次に、異常発生の有無が確認される（Ｓ１０７）。そして、異常があると判断されると、まず、第１把持手段７が、把持（ニップ）状態になっているかどうかが判断される（Ｓ１０８）。もし第１把持手段７がニップしていると判断された場合は、ニップを解除する（Ｓ１０９）。そして、ニップしていないと判断された場合は、処理Ｓ１０９はスキップされる。次に、第２把持手段１０が、把持（ニップ）状態になっているかどうかが判断される（Ｓ１１０）。もし第１把持手段７がニップしていると判断された場合は、ニップを解除する（Ｓ１１１）。そして、ニップしていないと判断された場合は、処理Ｓ１１１はスキップされる。尚、処理Ｓ１０８〜Ｓ１１１までの第１及び第２把持手段１０によるニップの解除は、先の第１把持ユニット及び第２把持ユニットのイニシャル処理（Ｓ１０３、Ｓ１０４）のうちのニップ解除の部分に相当する。このように、複数のユニットの分割された機能は、さらに細分化した複数の機能にユニット分割してイニシャル処理をすることも可能である。そしてここでは特に示さないが、シート処理装置のカバーを開いて、第１又は第２把持手段１０によって把持されていたシート束を取り出すようにユーザに指示を与えることが可能となる。ユーザがカバーを開閉することによって、シート束を取り出した後、＊１に進み、カバーの開閉の有無がチャックされ（Ｓ１１２）、カバーが開閉されていないときは、再度ユーザにカバーの開閉を行って、シートの取り出しを行うように指示する。そして、カバー開閉がされたものと判断した場合は、整合ユニットがホームポジションに有るかどうかを判断し（Ｓ１１３）、もし無い場合は、整合ユニットの駆動制御をイニシャル状態に戻し（Ｓ１１４）、ホームポジションにある場合は、動作中のユニットでないものと判断して、処理１１４をスキップする。次に、第１把持ユニットがホームポジションに有るかどうかを判断し（Ｓ１１５）、もし無い場合は、第１把持ユニットの駆動制御をイニシャル状態であるニップの解放と、ホームポジションの位置での待機状態に戻し（Ｓ１１６）、ホームポジションにある場合は、動作中のユニットでないものと判断して、処理１１６をスキップする。更に、第２把持ユニットがホームポジションに有るかどうかを判断し（Ｓ１１７）、もし無い場合は、第１把持ユニットの駆動制御をイニシャル状態であるニップの解放と、ホームポジションの位置での待機状態に戻し（Ｓ１１８）、ホームポジションにある場合は、動作中のユニットでないものと判断して、処理１１８をスキップして、＊２へと続く。
【００８０】
【発明の効果】
以上のように、各機能毎に駆動制御部を分割して、別個に初期状態に戻すようにリセット可能とすることによって、異常が発生してもより柔軟に対応することができる。更には、シート処理装置本体のイニシャル要求が有る場合には、全てのユニットのイニシャル処理を行う他、そのイニシャル要求か無い場合には、動作途中のユニットについてのみイニシャル処理を行うようにすることにより、他の駆動部分をイニシャル処理する必要がなくなり、復帰が素早くできることとなる。また、イニシャル処理を必要のないユニットに対しては、ユーザが異常の有無の確認を行う必要性も無くなるため、ユーザへの負担も軽減されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るシート処理装置の前方外観斜視図を示す。
【図２】シート処理装置の後方外観斜視図を示す。
【図３】シート処理装置の一部を破断した外観斜視図である。
【図４】後処理装置本体の一部を破断した側面図である。
【図５】集積処理装置本体の側面内部構造図である。
【図６】集積処理装置本体の正面内部構造図である。
【図７】集積処理装置本体の正面外観図である。
【図８】シャッタ１５の裏面構造図である。
【図９】  シャッタ１５の機構を示した側面図である。
【図１０】シート処理装置の平面断面図である。
【図１１】シート処理装置の概略正面図である。
【図１２】シート処理装置における第２把持手段の初期状態の側面要部拡大断面図である。
【図１３】シート処理装置における第２把持手段のシート束落とし込み状態の側面要部拡大断面図である。
【図１４】シート処理装置における補助トレイの斜視図である。
【図１５】シート処理装置における補助トレイの作用を示す説明図である。
【図１６】シート処理装置における基準板の拡大正面図である。
【図１７】シート処理装置の制御系のブロック図である。
【図１８】シート処理装置の後処理工程を示す前半のフローチャートである。
【図１９】シート処理装置の後処理工程を示す後半のフローチャートである。
【図２０】シート処理装置の後処理工程を示すタイミングチャートである。
【図２１】シート処理装置の後処理工程におけるシート束の処理トレイから集積トレイに移送される工程を（ａ）〜（ｃ）に時系列で示した説明図である。
【図２２】シート処理装置におけるシート束の処理トレイから集積トレイに移送される工程をユニット化し、そのユニット毎にイニシャル動作を行うフローチャートである。
【符号の説明】
Ｓ…シート
１…シート処理装置
２…複写機（画像形成手段）
４…処理トレイ
６…整合手段
７…第１把持手段
９Ａ、９ｂ…集積トレイ
１０…第２把持手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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