(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直軌道、水平軌道を含むように立体的に架設された軌道に沿って駆動機能を設けた搬送車を走行させる搬送装置の走行機構において、
上記軌道は、上下部に相当する上部軌道、下部軌道のそれぞれに垂直面とこれに対応する傾斜面とを備え、
上記搬送車は、上記上部軌道を挟む複数のローラを含む上部走行機構と、上記下部軌道を挟む複数のローラを含む下部走行機構とを有し、
上記各走行機構は、上記軌道の垂直面を転動する水平ローラと、上記傾斜面を転道する傾斜ローラとを含み、
上記上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、
上記上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、上記傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、上記ローラホルダの回転機構に所定値の回転抵抗を与える摩擦要素が設けられていることを特徴とする搬送装置の走行機構。
【請求項２】
垂直軌道、水平軌道を含むように立体的に架設された軌道に沿って駆動機能を設けた搬送車を走行させる搬送装置の走行機構において、
上記軌道は、上下部に相当する上部軌道、下部軌道のそれぞれに垂直面とこれに対応する傾斜面とを備え、
上記搬送車は、上記上部軌道を挟む複数のローラを含む上部走行機構と、上記下部軌道を挟む複数のローラを含む下部走行機構とを有し、
上記各走行機構は、上記軌道の垂直面を転動する水平ローラと、上記傾斜面を転道する傾斜ローラとを含み、
上記上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、
上記上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、上記傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、上記走行機構には、上記ローラホルダの回転可能範囲を規制するように、上記ローラホルダの回転可能範囲の両端に、該ローラホルダに対向して所定弾性係数を有する所定長の弾性要素が設けられていることを特徴とする搬送装置の走行機構。
【請求項３】
垂直軌道、水平軌道を含むように立体的に架設された軌道に沿って駆動機能を設けた搬送車を走行させる搬送装置の走行機構において、
上記軌道は、上下部に相当する上部軌道、下部軌道のそれぞれに垂直面とこれに対応する傾斜面とを備え、
上記搬送車は、上記上部軌道を挟む複数のローラを含む上部走行機構と、上記下部軌道を挟む複数のローラを含む下部走行機構とを有し、
上記各走行機構は、上記軌道の垂直面を転動する水平ローラと、上記傾斜面を転道する傾斜ローラとを含み、
上記上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、
上記上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、上記傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、上記ローラホルダの回転機構に所定値の回転抵抗を与える摩擦要素が設けられ、さらに上記走行機構には、上記ローラホルダの回転可能範囲を規制するように、上記ローラホルダの回転可能範囲の両端に、該ローラホルダに対向して所定弾性係数を有する所定長の弾性要素が設けられていることを特徴とする搬送装置の走行機構。
【請求項４】
垂直軌道、水平軌道を含むように立体的に架設された軌道に沿って駆動機能を設けた搬送車を走行させる搬送装置の走行機構において、
上記軌道は、上下部に相当する上部軌道、下部軌道のそれぞれに垂直面とこれに対応する傾斜面とを備え、
上記搬送車は、上記上部軌道を挟む複数のローラを含む上部走行機構と、上記下部軌道を挟む複数のローラを含む下部走行機構とを有し、
上記各走行機構は、上記軌道の垂直面を転動する水平ローラと、上記傾斜面を転道する傾斜ローラとを含み、
上記上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、
上記上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、上記傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、上記傾斜面を転動する傾斜ローラの上記軌道との接触面を該ローラの中心を中心軸とする所定径の円弧状に形成すると共に、上記軌道の傾斜面を上記傾斜ローラに形成した円弧の中心軸に対応させ、該傾斜ローラに形成した円弧の径よりも大なる所定径の円弧状に形成したことを特徴とする搬送装置の走行機構。
【請求項５】
上記上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして回転自在に構成されたローラフレームの上部及び下部に装着されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置の走行機構。
【請求項６】
垂直軸を中心にして回転自在に構成する傾斜面を転動する傾斜ローラを装着したローラホルダは、上記上部走行機構のローラホルダであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置の走行機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の搬送経路に沿って架設した立体構造の軌道に保持され、所定の駆動機能によって走行する搬送車を備えた搬送装置の走行機構に係り、特に、搬送路に垂直部や水平部を有する搬送装置において、簡易な構成で調整なしに安定な走行を可能にすることができる搬送装置の走行機構に関すると共に、本願発明者による特開平７−４８０３０号の性能を向上したものである。
【０００２】
【従来の技術】
本発明を適用する搬送装置の搬送路例を図５に示している。
図５において、１は図示しない指令装置や制御装置によって制御される所定の駆動機能によって自走する搬送車である。２は搬送車１が走行する所定の搬送経路に沿って架設した搬送路を構成する軌道の一部を示している。
搬送装置には搬送路が立体形状に構成されるシステムがある。即ち、図５において、２Ｈは水平に架設された水平軌道、２Ｖは垂直に架設された垂直軌道であって、２Ｃは水平軌道２Ｈから垂直軌道２Ｖに接続する搬送車が矢印のように内回りする曲線軌道、２Ｃ′は垂直軌道２Ｖから水平軌道２Ｈに接続する搬送車が矢印のように外回りする曲線軌道である。図示しないが、その他、傾斜軌道や、水平面を旋回する曲線軌道等が搬送経路の条件に対応して設けられる。
【０００３】
搬送車がリニアモ−タによって駆動されるシステムにおける軌道の配設例を図６に示している。図６は水平軌道の断面部を示している。
図６において、４５は構築物の天井構造体であって、天井構造体４５からは複数のロッド４５ａによって所定のピッチでフレ−ム４６が懸垂され、フレ−ム４６に固定したアングル４７によって軌道４１が適切に固定されている。
図６に示す４８は、地上側に所定間隔で配設したリニアモ−タの駆動制御を実行する地上側制御機能等を備えた制御装置を示し、２点鎖線で示す１は軌道４１に沿って走行する搬送車を示している。なお、本図では搬送車１に設られる走行ロ−ラ等走行機能の図示は省略している。
軌道はその搬送路の条件に対応して、その他各種の保持手段を講じている。例えば、地上からフレ−ムを立てて保持を行う場合もある。
【０００４】
図７に、搬送車１がリニアモ−タによって駆動されるシステムにおける軌道４１と搬送車１との機構関係を軌道４１の断面で示す。
図７において、軌道４１には所定のピッチでリニアモ−タの１次側巻線等を形成したリニアモ−タの１次側ユニット（ＬＩＭ１次側と記す）４２が配設されている。
軌道４１の上部には左右対称に水平面に対して４５度の傾斜を形成した第１の傾斜面４１Ｕ1と第２の傾斜面４１Ｕ2とが形成され、下部には左右対称に水平面に対して４５度の傾斜を形成した第３の傾斜面４１Ｄ1と第４の傾斜面４１Ｄ2とが形成されている。
３０は回転機構３１で搬送車の本体機構（図示せず）に所定の角度範囲で旋回自在に装着されたフレ−ムである。
また、１２は図示しない搬送車の本体機構に固定された前述したＬＩＭ１次側に対応して構成されたリニアモ−タの２次側（ＬＩＭ２次側と記す）に設けた導体、例えば、アルミニウムプレ−ト、１２ａはＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性体のプレ−ト、例えば所定性能を備えた鉄板である。
３３はフレ−ム３０の上端機構であって、上端機構３３には、第１のロ−ラ３４Ｕ1が第１の回転軸３５Ｕ1によって、また第２のロ−ラ３４Ｕ2が第２の回転軸３５Ｕ2によって、夫々水平面に対して４５度の角度で回転自在に装着されている。
第１のロ−ラ３４Ｕ1は軌道４１の第１の傾斜面４１Ｕ1上を転動し、また第２のロ−ラ３４Ｕ2は軌道４１の第２の傾斜面４１Ｕ2を転動するように構成されている。
３７はフレ−ム３０の下端機構であって、下端機構３７には、調整ねじ３８の回転によって上下に位置を調整できる軸受機構３９が装着されている。この軸受機構３９には、第３のロ−ラ３４Ｄ1が第３の回転軸３５Ｄ1によって、また第４のロ−ラ３４Ｄ2が第４の回転軸３５Ｄ2によって、夫々水平面に対して４５度の角度で回転自在に装着されている。
第３のロ−ラ３４Ｄ1は軌道４１の第３の傾斜面４１Ｄ1上に沿って転動し、また第４のロ−ラ３４Ｄ2は軌道４１の第４の傾斜面４１Ｄ2を転動するように構成されている。
【０００５】
軌道４１がほぼ水平に形成されている搬送経路（図５に示した２Ｈ）においては、搬送車の重量が第１のロ−ラ３４Ｕ1と第２のロ−ラ３４Ｕ2によって保持され、調整ねじ３８の調整によって、第３のロ−ラ３４Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1との間には隙間ｄ1を生じ、第４のロ−ラ３４Ｄ2と第４の傾斜面４１Ｄ2との間には隙間ｄ2を生じている。隙間ｄ1、ｄ2は、夫々軌道の加工精度、温度条件、軌道の直線軌道と曲線軌道の成型条件の違い等によって変動する。
また、軌道４１が垂直に形成されている搬送経路区間（図５に示した２Ｖ）においては、第１のロ−ラ３４Ｕ1と第１の傾斜面４１Ｕ1の間、第２のロ−ラ３４Ｕ2と軌道４１の第２の傾斜面４１Ｕ2との間の間隔は、ゼロから調整ねじで調整された状況に対応する最大値までの間変動する。
また、同様に軌道４１が垂直に形成されている搬送経路区間（図５に示した２Ｖ）においては、第３のロ−ラ３４Ｄ1と第３の傾斜面４１Ｄ1の間、第４のロ−ラ３４Ｄ2と軌道４１の第４の傾斜面４１Ｄ2との間の間隔は、ゼロから調整ねじ３８で調整された状況に対応する最大値までの間、変動する。
即ち、調整ねじ３８によって隙間ｄ1、ｄ2が搬送路の条件に対応して搬送車が安定に走行するのに適切な値になるように、システム据え付け時に調整する。
【０００６】
搬送装置の走行機構に関する従来の技術としては、例えば、実公平４−１６６２９号公報、実開平４−５６５６９号公報、特開平５−２７６７２９号公報に開示のものがある。
実公平４−１６６２９号公報に開示のものは、二次導体を備える移動車が設けられると共に、その移動車に対するガイドが、移動車の走行部を上下巾方向一側部に収納し、且つ、移動車走行方向に沿って間隔を隔てて配置する一次コイルを上下巾方向他側部に収納するように、筒状に形成されたリニアモータ利用の搬送設備であって、前記ガイドの内部を前記走行部が通過する走行用の空間部と通気用の空間部とに仕切る仕切板が設けられ、走行用の空間部と通気用の空間部との連通部が移動車走行方向に間隔を隔てて形成され、通気用の空間部に対する吸気装置が設けられるリニアモータ利用の搬送設備であり、さらに、前記の吸気装置が、その１つが隣接する２つの通気用の空間部に接続される状態で複数個設けられるようにしたものである。
実開平４−５６５６９号公報に開示のものは、車輪を取り付けた車輪支持車軸が搬送車フレームに固定されている架空軌道走行式搬送システムの搬送車において、車輪支持軸を回転スライド構造とし、この車輪支持軸に車輪を軌道に押し付けるためのばねを備えるようにしたものである。
特開平５−２７６７２９号公報に開示のものは、コイルを巻装して永久磁石に対向する対向脚片と連結片にてＬ字状をなし、かつ、対向脚片に突出する突起を設けたヨークを、固定子ケースに移動自在にガイドされるものであって、ヨークを固着する可動台の凹所に嵌め込み、塑性変形部を変形させることによりヨークの突起を把持するようにしてヨークを可動台に固着するものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような搬送装置の走行機構においては、搬送車を搬送路の垂直部でも水平部でも安定に走行できるようにするため、図７に示したように軌道をロ−ラが挟み込む形状とし、端部を傾斜させた軌道を夫々傾斜させて装着したロ−ラが転動するように構成させ、また、軌道寸法の変動等に対応させるために適切に間隙を設けている。
そのために、次のような問題点があった。
▲１▼ＬＩＭ１次側に電力を供給すると、ＬＩＭ２次側に構成したバックプレ−ト（図７に示した１２ａ）がＬＩＭ１次側に向けて吸引される。そのために、搬送車側は軌道とロ−ラとの間に設けた隙間ｄ1相当分移動する。
そのため、例えば搬送経路の曲線部等においては、ＬＩＭ１次側表面とＬＩＭ２次側表面とが接触する危険性を生じる。
従って、ＬＩＭ１次側表面とＬＩＭ２次側表面との隙間を大きくするよう隙間ｄ1を大きくすると、下記に記すように蛇行が大きくなる等走行が不安定になり、また、走行条件によっては推力が減衰する。
▲２▼搬送経路の水平部、垂直部、水平曲線部、垂直の曲線部および軌道の加工精度、その他温度特性等の条件によって変動する軌道４１の寸法の偏差に対応する各ロ−ラと軌道との距離関係の変動等に対応して安定に走行するために、調整ねじ３８によって、上述した隙間ｄ1、ｄ2を夫々適切に微調整する必要がある。
即ち、例えば、間隙ｄ1、ｄ2を夫々０．１５ｍｍを目標に調整すると、間隙ｄ1、ｄ2は夫々０．１ｍｍ乃至０．２ｍｍの間に仕上がる。
しかしながら、複雑で重量のある構造体を作業条件の整わない据え付け現場で０．１ｍｍ程度の寸法に調整するのは困難な作業であり、場所によって軌道の加工精度が異なると、何回か調整し直す必要を生じる場合がある。
▲３▼調整に時間がかかる。
▲４▼隙間ｄ1、ｄ2は上述したように、ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間の吸引力によって変動する。
▲５▼各ロ−ラは相互に傾斜して装着し、隙間ｄ1、ｄ2があるために、各ロ−ラはミスアライメントを生じて搬送車が蛇行する恐れがあった。
▲６▼搬送車の蛇行等によって隙間ｄ1、ｄ2が変動すると、ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動するために駆動力が変動する。
▲７▼搬送車の蛇行、隙間ｄ1、ｄ2の変動等によって騒音、振動が発生する。
▲８▼上述したような搬送システムにおいては、各ロ−ラと軌道との位置関係をどのような搬送経路でも安定に走行できるようにするには、上述のような調整構造が必要であって、そのために、図７に示すように多くの部品が必要であり、複雑な構造にならざるを得なかった。
▲９▼従って、材料費と共に加工費も低減することは困難であった。
【０００８】
ところで、前記の実公平４−１６６２９号公報、実開平４−５６５６９号公報、特開平５−２７６７２９号公報に開示のものは、いずれも上記の問題を解決する機能を備えるものではなかった。
【０００９】
上記の問題点を解決する手段として本願発明者による特開平７−４８０３０号公報に開示のものがある。
特開平７−４８０３０号公報に開示のものは、立体構造の軌道を挟んで所定の駆動機能を設けた搬送車を保持し、転動するロ−ラを設けた搬送装置の走行機構において、上記軌道の上下部に各垂直面と、該上下各垂直面に対応する傾斜面とを設け、上記搬送車の上下各部に、前記垂直面を転動するロ−ラと前記傾斜面を転動するロ−ラとを夫々対にして設けたことを特徴とする搬送装置の走行機構であって、さらに、上記の搬送車の上部に設けた垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは、垂直軸を中心にして首振り自在に設けられ、下部に設けた垂直面を転動するロ−ラは当該搬送車に固定され、下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定点に設けた支点を中心にして揺動可能に構成し、かつ、該ロ−ラの転動面を弾性手段によって軌道面に押圧するようにし、また、下部に設けた傾斜面を転動するロ−ラを所定点に設けた支点を中心にして揺動可能に構成し、該揺動可能範囲を所定の揺動範囲に規制する構造にしたものである。
【００１０】
上記の特開平７−４８０３０号公報に開示の上記の技術によって、前記した問題点の対策は実現できたが、立体構造に形成した軌道曲線部の条件等に対応して特開平７−４８０３０号公報に開示の技術に基づく走行性能を、より向上させることが望まれてきた。
本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決し、調整箇所を無くすと共に構造を簡単にして部品点数を減らしながら、搬送車と軌道との位置関係を軌道曲線部の条件を厳しくしても、安定にして走行できるようにした経済性と安定性を高めた搬送装置の走行機構を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に基づく搬送装置の走行機構においては、垂直軌道、水平軌道を含むように立体的に架設された軌道に沿って駆動機能を設けた搬送車を走行させる搬送装置の走行機構において、軌道は、上下部に相当する上部軌道、下部軌道のそれぞれに垂直面とこれに対応する傾斜面とを備え、搬送車は、上部軌道を挟む複数のローラを含む上部走行機構と、上記下部軌道を挟む複数のローラを含む下部走行機構とを有し、各走行機構は、上記軌道の垂直面を転動する水平ローラと、傾斜面を転道する傾斜ローラとを含み、上部走行機構及び下部走行機構は、水平軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、上記傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、ローラホルダの回転機構に所定値の回転抵抗を与える摩擦要素が設けられている。
また、上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、傾斜ローラが装着されたローラホルダを、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成し、かつ、走行機構には、ローラホルダの回転可能範囲を規制するように、ローラホルダの回転可能範囲の両端に、ローラホルダに対向して所定弾性係数を有する所定長の弾性要素を設けてもよい。
【００１２】
これらの場合、上部走行機構と下部走行機構との少なくとも一方では、傾斜ローラが装着されたローラホルダが、垂直軸を中心にして所定角度範囲回転自在に構成され、かつ、傾斜面を転動する傾斜ローラの軌道との接触面をこのローラの中心を中心軸とする所定径の円弧状に形成すると共に、軌道の傾斜面を傾斜ローラに形成した円弧の中心軸に対応させ、傾斜ローラに形成した円弧の径よりも大なる所定径の円弧状に形成するのが適切である。
上記の各構成の要部を適切に組合せると効果的である。
また、上記の上部走行機構及び下部走行機構を、水平軸を中心にして回転自在に構成されたローラフレームの上部及び下部に装着するのが望ましい。また、垂直軸を中心にして回転自在に構成する傾斜面を転動する傾斜ロ−ラを装着したローラホルダは、上部走行機構のローラホルダであるのが望ましい。上記の構成によって、搬送車は不安定な蛇行をすることなく、安定な走行が実現できるので、ローラの無駄な摩耗が防止でき、騒音や振動が減少する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明に基づく搬送装置の走行機構を、駆動機構を垂直搬送路を備えたリニアモ−タによって搬送車を駆動する搬送システムに適用した例を図１乃至図４によって詳細に説明する。
即ち、本実施の形態の説明は、図５に示した搬送経路例、図６に示した軌道と搬送台車との機構関係例に適用したものである。
第１の実施の形態：
図３は搬送車の走行機構を装着した側面におけるローラ関連機構を主とした概念を示している。従って、ＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性体プレ−ト等の図示は省略している。
図３において、１は搬送車の一例であるコンテナ容器を示している。搬送車１が走行する上部軌道２Ｕ、下部軌道２Ｄの各端部を一点鎖線で示している。
搬送車の側面に記す１０はローラフレームであって、詳細を後述する水平軸に設けた垂直回転機構１１によって垂直方向の所定角度範囲回転自在に構成され、上部軌道２Ｕに対応して、軌道の傾斜面（図示せず）に接触して回転する傾斜ローラ１２Ｕ１と軌道の垂直面（図示せず）に接触して回転する水平ローラ１２Ｕ２が装着されている。この傾斜ローラ１２Ｕ１と水平ローラ１２Ｕ２とは一体になって、詳細を後述する垂直軸に設けた水平回転機構１３によって水平方向の所定角度範囲回転自在に構成されている。
ローラフレーム１０の下部には下部走行機構として、下部軌道２Ｄの傾斜面（図示せず）に接触して回転する傾斜ローラ１２Ｄ１と軌道の垂直面（図示せず）に接触して回転する水平ローラ１２Ｄ２が装着されている。
【００１４】
次に、図１（Ａ）、（Ｂ）及び図２によってローラフレーム１０の垂直回転機構１１とローラの水平回転機構１３の詳細を説明する。
図２は、図３と同一の方向から走行機構を見た図であって、搬送車１本体である、例えば、コンテナ容器の図示は省略し、４はＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性体プレ−トである。
図２において、搬送車（図示せず：図３に示した１）には、前後に１対のローラフレーム１０が、前述したように垂直回転機構１１によって垂直面を所定角度範囲回転自在に装着されている。垂直回転機構１１の回転角度を規制する柔軟なストッパの機能をする弾性機能として、軌道（図示せず：図５に示した２）に構成される曲線部の条件等に対応して、所定の弾性係数と有効長さを設定した弾性要素２６Ａが装着され、回転エネルギを吸収するので、ローラフレームは二点鎖線で示す１０ａから１０ｂの間に回転角度が規制される。
【００１５】
ローラフレーム１０の上部には、上部走行機構１２Ｕが装着され、上部走行機構１２Ｕには、前述した傾斜ローラ１２Ｕ１と水平ローラ１２Ｕ２が夫々２個対になってされ、全ての傾斜ローラ１２Ｕ１と水平ローラ１２Ｕ２は一体になって、水平回転機構１３によって水平面を所定角度範囲回転自在に装着されている。また、ローラフレーム１０の下部には、下部走行機構１２Ｄが装着され、下部走行機構１２Ｄには、下部軌道２Ｄの傾斜面（図示せず）に接触し回転する傾斜ローラ１２Ｄ１と軌道の垂直面（図示せず）と接触し回転する水平ローラ１２Ｄ２が装着されている。
【００１６】
図１は、図２に示すローラフレーム１０の垂直回転機構１１と上部走行機構１２Ｕの詳細を示していて、同図（Ａ）はローラフレーム１０を上面からみた平面図を、また、同図（Ｂ）はローラフレーム１０を側面からみた図を示す。
同図（Ｂ）において、ローラフレーム１０に設けられた垂直回転機構１１を形成する水平軸の回転中心になる支点軸１４が搬送車（図示せず）本体に結合するメインフレーム１５に溶着固定されており、４は前述したＬＩＭ２次側の磁気回路を構成する磁性体プレ−トである。
支点軸１４にはエンドキャップ１６がスペーサインナ１７ａと共に２個のベアリング１８のインナレースを挟み込んでボルト１６Ａによって固定されている。２個のベアリング１８のアウタレースはスペーサアウタ１７ｂを挟んでエンドカバー１６Ｂによってローラフレーム１０の回転中心部に設けた円筒状空間部１０Ｂ内部に固定されている。
また、前述したエンドキャップ１６とエンドカバー１６Ｂとの間には空隙を設けて、エンドキャップ１６に対してエンドカバー１６Ｂが回転する状態において、所定値の回転抵抗を与える摩擦要素１９、例えば、ナミワッシャを挟み込んでいる。
【００１７】
ローラフレーム１０の上部においては、水平回転機構１３に形成する垂直軸の回転中心になる支点軸２０に上部水平ローラ１２Ｕ２が回転自在に固定されている。
傾斜ローラ１２Ｕ１はローラホルダ２１に回転自在に固定されている。
支点軸２０にはエンドキャップ２２がスペーサインナ２３ａと共に２個のベアリング２４のインナレースを挟み込んでボルト２２Ａによって固定されている。２個のベアリング２４のアウタレースはスペーサアウタ１７ｂを挟んでローラホルダ２１の回転中心部に設けた円筒状空間部２１Ｂ内部に嵌合し固定されている。
また、前述したエンドキャップ２２とベアリング２４のアウタレース及び／またはローラホルダ２１の端部との間には空隙を設け、ローラフレーム１０に対してローラホルダ２１が回転する状態において所定値の回転抵抗を与える摩擦要素２５、例えば、ナミワッシャを挟み込んでいる。
図に示す２Ｕは上部軌道で、傾斜ローラ１２Ｕ１が転動する傾斜面と水平ローラ１２Ｕ２が転動する垂直部を形成する。
【００１８】
図１（Ａ）には上部走行機構１２Ｕを上部から見た図を示している。
同図において、ローラフレーム１０はローラフレームリブ１０Ａを挟んでライトサイドフレーム１０Ｂ、レフトサイドフレーム１０Ｃによって構成され、ライトサイドフレーム１０Ｂ、レフトサイドフレーム１０Ｃ夫々のローラホルダ２１に対向する位置に、軌道（図示せず）に構成される曲線部の条件等に対応して所定の弾性係数と有効長さを設定した弾性要素２６Ｂが装着されている。
従って、傾斜ローラ１２Ｕ１がローラホルダ２１と共に回転しようとすると、例えば、図で二点鎖線で示す１２Ｕｂのように、ライトサイドフレーム１０Ｂに装着した弾性要素２６Ｂによって回転エネルギが吸収されて停止される。
【００１９】
上記した構造によって、搬送車が走行中に、例えば、水平旋回部で、上部ローラが首振り運動を始めることがあっても、水平回転機構１３に設けた摩擦要素２５によって機能される回転抵抗によって適切に回転が規制されてオーバ回転することなく、さらに、弾性要素２６Ｂによって回転角度が漸進的に制限される。
また、垂直回転機構１１が回転運動を始めた場合も、摩擦要素１９による回転抵抗によって適切に回転が規制されてオーバ回転することなく、さらに、図２に示す弾性要素２６Ａによって回転角度が漸進的に制限される。
即ち、上記の説明では、夫々の回転機構にすべて回転抵抗としての摩擦要素と弾性要素（機能）を装着するように説明したが、この搬送システムの軌道条件に対応して回転抵抗又は／及び弾性機能を装着する回転機構は適切に選択し設定すれば良い。
また、上記には回転機構には夫々ベアリングを２個装着する例について説明したが、その他の構成の回転機構に対しては、その回転機構の必要構造に対応して適切に回転抵抗又は／及び弾性機能が構成されれば良い。
従って、抵抗要素の材質や形状も弾性要素の材質や寸法も、その条件に対応して適切に選択設定すれば良いことは当然である。
【００２０】
第２の実施の形態：
次に、本発明の第２の実施の形態を図４を参照して説明する。
図４において、２Ｕは上部軌道を示し、２Ｕ１は傾斜ローラ１２Ｕ１が走行する傾斜面、２Ｕ２は水平ローラ（図示せず）が走行する垂直面であり、２Ｕ３は、脱輪防止用ストッパである。
傾斜ローラ１２Ｕ１の傾斜面２Ｕ１との接触面１２ａをローラの中心軸２Ｓ上の所定点１２Ｘを半径中心とする円弧半径１２Ｒが円弧状に形成されると共に、軌道の傾斜面２Ｕ１を傾斜ローラ１２Ｕ１が傾斜面の中央で正確に直角方向に位置している状態で、傾斜ローラ１２Ｕ１の中心軸２Ｓ上の所定点２Ｘを半径中心とする円弧半径２Ｒの円弧状に形成している。当然、２Ｒ＞１２Ｒである。
上記の各半径２Ｒと１２Ｒは、この搬送システムにおける軌道の条件や搬送車の操向機構や特性に対応して、不安定な蛇行状態になりそうな状態において蛇行開始傾向を収斂して蛇行を防止するのに適切な値に設定すれば良い。
【００２１】
上述の説明は搬送車がリニアモ−タによって駆動されるシステムの場合について説明したが、その他の駆動方式による搬送システムに対しても同様に適用できることは当然である。
また、特開平７−４８０３０号公報に開示の技術に本発明を合成しても良いことも当然である。
【００２２】
【発明の効果】
本発明は上記のように構成したので、次のような優れた効果を有する。
(1)軌道の上下部における垂直面で夫々ロ−ラを水平方向に対して保持するので、ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間に吸引力が働く等の問題があっても、水平方向に対する位置変動が発生しない。
(2)搬送車の水平方向の位置が変動しないので、ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側とが接触する恐れがない。
(3)搬送車の水平方向の位置が変動しないので、ＬＩＭ１次側とＬＩＭ２次側との間の間隙が変動せず、従って、リニアモ−タの駆動力は変動しない。
(4)垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは一体にして所定位置に構成した水平軸を中心にして回転自在に構成し、搬送車の上下各部に設けた内の少なくとも所定部位に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定位置に構成した垂直軸を中心にして回転自在に構成すると共に、この回転機構に所定値の回転抵抗を構成するようにしたので、上下のローラが異なった位置でレール継ぎ目のような平滑でないところを通過する場合にも不安定な蛇行運転を起こす危険性がない。
(5)上記のように回転機構に所定値の回転抵抗を構成するようにしたので、軌道の曲線部等で、ローラの回転機構が首振り振動を起こす危険性が減少した。
(6)上記のようにローラの回転機構が首振り振動を起こす危険性が減少したので、垂直方向と水平方向の振動が重畳してローラフレーム等に不要な応力を発生するような恐れがなく、走行抵抗の増大を防止できる。
(7)垂直面を転動するロ−ラと傾斜面を転動するロ−ラは一体にして所定位置に構成した水平軸を中心にして回転自在に構成し、搬送車の上下各部に設けた中の少なくとも所定部位に設けた傾斜面を転動するロ−ラは所定位置に構成した垂直軸を中心にして回転自在に構成すると共に、この回転機構の回転可能範囲を所定の回転範囲に規制するように所定弾性係数を有する所定長の弾性機能を構成するようにしたので、ローラの回転機構が首振り振動を起こしそうになっても、振動エネルギを安定に吸収して適切な回転半径内に規制できる。
(8)ローラの回転機構の回転可能範囲を走行軌道の曲線部等に対応させ、設定した回転角度以上に回転しそうになると、弾性機能で回転エネルギを吸収できるようになるので、振動の発生を効率良く防止できる。
(9)上記のように振動の発生を防止できるので、ローラと軌道に脱輪防止ストッパと干渉して振動が拡大される危険性がない。
(10)ローラと軌道に脱輪防止ストッパと干渉する危険性がなくなると、ローラの無駄な摩耗が防止できる。
(11)回転機構の回転可能範囲を所定の回転範囲に規制するように所定弾性係数を有する所定長の弾性機能を構成するようにしたので、回転防止機構を単なるストッパ方式にした場合のようにストッパとの衝突によってローラフレームに無理な捩れ応力が発生するような恐れがない。
(12)軌道の傾斜面をローラに形成した円弧の中心軸に対応し、このローラに形成した円弧の径よりも大なる所定径の円弧状に形成すると、ローラの回転機構が首振り振動を起こしそうになったりしても、ローラは自然に軌道の中心に維持される。
(13)ローラは自然に軌道の中心に維持されるとローラと軌道に脱輪防止ストッパと干渉する危険性がなく、ローラの無駄な摩耗が防止できる。
(14)上記した各走行機構の構造によって、傾斜面を転動するロ−ラが大きく動いて軌道を構成する機構等に干渉する恐れがない。
(15)搬送車の走行が安定になって、騒音や振動が減少する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく搬送装置の走行機構の実施例である第１の実施の形態を説明する搬送車の走行機構を記した軌道の図で、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）は縦断側面図である。
【図２】本発明に基づく搬送装置の走行機構を説明する搬送車の側面図である。
【図３】本発明に基づく搬送装置の走行機構を説明する搬送車の斜視図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態を説明するローラと軌道との関係を示す軌道の断面図である。
【図５】本発明を適用する搬送装置の搬送路例を説明する搬送経路図である。
【図６】本発明を適用する搬送台車がリニアモ−タによって駆動されるシステムにおける軌道と搬送台車との機構関係を示す軌道の断面図である。
【図７】従来の搬送装置の走行機構を説明する搬送路の断面例を示す搬送台車の走行機構を記した軌道の断面図である。
【符号の説明】
１：搬送車
２：軌道
２Ｕ：上部軌道
２Ｕ１：上部軌道の傾斜面
２Ｕ２：上部軌道の垂直面
２Ｒ：上部軌道傾斜面の円弧半径
２Ｄ：下部軌道
４：磁性体プレ−ト
１０：ローラフレ−ム
１１：垂直回転機構
１２Ｕ：上部走行機構
１２Ｄ：下部走行機構
１２Ｒ：円弧半径
１２Ｕ１：傾斜ローラ
１２Ｕ２：水平ローラ
１２Ｄ１：傾斜ローラ
１２Ｄ２：水平ローラ
１３：水平回転機構
１４：支点軸
１９、２５：摩擦要素（回転抵抗）
２６Ａ、２６Ｂ：弾性要素（弾性機能）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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