(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
指令プログラムに従って動作する複数の作業機械のモデルを画面に動画で表示させることにより、前記複数の作業機械の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置において、
指令プログラムを解析し、前記作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報、制御情報を取得する演算手段に対して指令プログラムを与える手段と、
前記演算手段が取得した経過時間情報及び前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、
前記演算手段による各指令プログラムの解析終了後、前記演算手段から受け取った前記複数の作業機械の動作の前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報に基づいて前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を一元化した経過時間に対応づける一元化手段と、
一元化手段により求められた前記複数の作業機械の動作の前記位置情報、制御情報に基づいて、該複数の作業機械のモデルを１画面に動画で表示すると共に、前記作業機械の指令プログラムに、前記複数の作業機械のインターロック処理が指令されている場合にはそのインターロック信号をも表示してシミュレーションを行う手段と、
を備えることを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項２】
指令プログラムに従って動作する複数の作業機械のモデルを画面に動画で表示させることにより、前記複数の作業機械の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置において、
指令プログラムを解析し、前記作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報、制御情報を取得する演算手段から経過時間情報及び前記位置情報、制御情報を受け取りる手段と、
前記演算手段による指令プログラムの解析終了後、前記演算手段から受け取った前記複数の作業機械の動作の前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報に基づいて前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を一元化した経過時間に対応づける一元化手段と、
一元化手段により求められた前記複数の作業機械の動作の前記位置情報、制御情報に基づいて、該複数の作業機械のモデルを１画面に動画で表示すると共に、前記作業機械の指令プログラムに、前記複数の作業機械のインターロック処理が指令されている場合にはそのインターロック信号をも表示してシミュレーションを行う手段と、
を備えることを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項３】
前記シミュレーション装置自身が、前記演算手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシミュレーション装置。
【請求項４】
前記経過時間情報が、時刻情報、又は、シミュレーションを開始した時点からの積算時間、又は、それらに相当するシミュレーション内部の時間情報であることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載のシミュレーション装置。
【請求項５】
前記シミュレーション装置が、２台のシミュレーション装置で構成され、
第１のシミュレーション装置は、
前記演算手段が取得した前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、該演算手段から受け取った前記複数の作業機械の動作の前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報に基づいて、前記複数の作業機械の前記位置情報を一元化した経過時間に対応づける一元化手段とを備え、
第２のシミュレーション装置は、
第１のシミュレーション装置から経過時間に対応づけられた前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、
該受け取った情報に基づいて、該複数の作業機械のモデルを１画面に動画で表示すると共に、前記作業機械の指令プログラムに、前記複数の作業機械のインターロック処理が指令されている場合にはそのインターロック信号をも表示してシミュレーションを行う手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至４の内いずれか１項に記載のシミュレーション装置。
【請求項６】
前記作業機械の指令プログラムを処理して、前記作業機械の動作の経過時間情報及びこれに対応する前記作業機械の位置情報、制御情報を求める演算手段が、作業機械の制御装置、作業機械の制御装置と同等の演算処理部を備えた装置、又は作業機械への指令プログラムを処理するソフトウエアを搭載した装置のいずれかであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のシミュレーション装置。
【請求項７】
前記作業機械は産業用ロボットである請求項１乃至６の内いずれか１項に記載のシミュレーション装置。
【請求項８】
前記作業機械は工作機械である請求項１乃至６の内いずれか１項に記載のシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットや工作機械等の指令プログラムに従って動作する作業機械のシミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
指令プログラムに従って動作する作業機械のシミュレーション装置として、例えば、ロボットの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置が公知である。このロボットシミュレーション装置は、複雑な計算を高速に行う必要があるため、高い情報処理能力が必要である。したがって、複数台のロボットにより構成されるロボットシステムの動作のシミュレーションを行う場合には、動作をシミュレーションするロボットの数が多いこと、及び、ロボット同士間で協調し、同期を取って動作するものであるから、高い情報処理能力を持つ、高価な計算機を用いる必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、複数台のロボットにより構成されるロボットシステムの動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置としては、高い情報処理能力を持つ高価な計算機を用いたものが必要である。さらに、より多くの台数のロボットにより構成されるロボットシステムの動作シミュレーションを行うことは、計算機の情報処理能力の限界などにより困難であるという問題もあった。
【０００４】
そこで、本発明は、高い情報処理能力を持ち、高価な計算機を用いずに、複数台のロボットや工作機械等の作業機械により構成されるシステムの動作のシミュレーションを行う安価なシミュレーション装置を得ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
指令プログラムに従って動作する複数の作業機械のモデルを画面に動画で表示させることにより、前記複数の作業機械の動作のシミュレーションを行うシミュレーション装置において、本願請求項１に係わる発明は、指令プログラムを解析し、前記作業機械の動作の経過時間情報及び該経過時間情報に対応する前記作業機械の位置情報、制御情報を取得する演算手段に対して指令プログラムを与える手段と、前記演算手段による指令プログラムの解析終了後、前記演算手段が取得した経過時間情報及び前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、前記演算手段から受け取った前記複数の作業機械の動作の前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報に基づいて前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を一元化した経過時間に対応づける一元化手段と、一元化手段により求められた前記複数の作業機械の動作の前記位置情報、制御情報に基づいて、該複数の作業機械のモデルを１画面に動画で表示すると共に、前記作業機械の指令プログラムに、前記複数の作業機械のインターロック処理が指令されている場合にはそのインターロック信号をも表示してシミュレーションを行う手段とを設け、個々に得られた各作業機械の前記位置情報、制御情報を経過時間に基づいて一元化してシミュレーションするようにしたことから、安価なシミュレーション装置で、複数の作業機械で構成されるシステムのシミュレーションができる。
又、請求項２に係わる発明は、請求項１に係わる発明において、演算手段に対して指令プログラムを与える手段を省略したものである。
請求項３に係わる発明は、このシミュレーション装置自身に、前記演算手段を設けることによって、このシミュレーション装置のみで複数の作業機械で構成されるシステムのシミュレーションができるようにした。さらに、請求項４に係わる発明は、前記経過時間情報が、時刻情報、又は、シミュレーションを開始した時点からの積算時間、又は、それらに相当するシミュレーション内部の時間情報で構成されているものとした。
【０００６】
請求項５に係わる発明は、シミュレーション装置が、２台のシミュレーション装置で構成され、第１のシミュレーション装置は、前記演算手段が取得した前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、該演算手段から受け取った前記複数の作業機械の動作の前記経過時間情報及び前記位置情報、制御情報に基づいて、前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を一元化した経過時間に対応づける一元化手段とを備え、第２のシミュレーション装置は、第１のシミュレーション装置から経過時間に対応づけられた前記複数の作業機械の前記位置情報、制御情報を受け取る手段と、該受け取った情報に基づいて、該複数の作業機械のモデルを１画面に動画で表示すると共に、前記作業機械の指令プログラムに、前記複数の作業機械のインターロック処理が指令されている場合にはそのインターロック信号をも表示してシミュレーションを行う手段とを備えるようにした。
又、請求項６に係わる発明は、前記作業機械の指令プログラムを処理して、前記作業機械の動作の経過時間情報及びこれに対応する前記作業機械の位置情報、制御情報を求める演算手段が、作業機械の制御装置、作業機械の制御装置と同等の演算処理部を備えた装置、又は作業機械への指令プログラムを処理するソフトウエアを搭載した装置のいずれかであるものとした。請求項７に係わる発明は、前記作業機械を産業用ロボットとし、請求項８に係わる発明は、工作機械とした。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施形態のシミュレーション装置の要部ブロック図である。
該シミュレーション装置１はパーソナルコンピュータ（以下ＰＣという）で構成され、表示装置３とシミュレーション本体（ＰＣ本体）２を有する。該シミュレーション本体（ＰＣ本体）２には、指令プログラムを解析してロボット等の作業機械の動作指令データ（位置情報等）を作成する、該作業機械の制御装置と同一の処理機能を有する演算処理部６、データを記憶するデータ記憶部５、アニメーション演算表示制御部４を備えている。
【０００８】
複数のロボットや工作機械等の作業機械で構成されるシステムをシミュレーションする場合、システムを構成するロボットや工作機械等の複数の作業機械の内、１台の作業機械（ロボットや工作機械）に対する指令プログラムが、このシミュレーション装置１の演算処理部６に入力される。該演算処理部６は、作業機械の制御装置と同様にこの指令プログラムを解析して、作業機械の動作指令データ（位置情報や作業機械間の待ち合わせ等のインターロック処理指令等の制御情報）を指令プログラム解析開始からの経過時間情報と共に求め、データ記憶部５に記憶する。
【０００９】
同様にシステムを構成する他の作業機械（ロボットや工作機械）が実行する指令プログラムも演算処理部６に入力され、演算処理されて指令プログラムの解析開始からの経過時間情報と共に動作指令データ（位置情報や制御情報等）を求め、順次データ記憶部５に記憶する。以下、システムを構成する全ての作業機械に対する指令プログラムの実行による動作指令データ（位置情報や制御情報等）を経過時間情報と共に得る。
【００１０】
アニメーション演算表示制御部４はこのデータ記憶部５に記憶された各作業機械の動作指令データ（位置情報や制御情報等）を経過時間時情報に基づいて経過時間に対応づけて時系列に一元化する。この一元化された経過時間情報と動作指令データ（位置情報や制御情報等）に基づいて、経過時間順にシステム中の全ての作業機械の３次元モデルの画像７、８を一画面中で動画させてアニメーションによって各作業機械で構成されるシステムの動作をシミュレーションする。又、指令プログラムに、複数の作業機械間のインターロック処理が指令され、インターロック処理の指令により複数の作業機械の動作が制御される場合等の、インターロック処理の信号は、その信号が意味するコード等を表示画面に表示する。さらに、後述するように各作業機械の制御点の移動軌跡７ａ，８ａも表示する。なお、図１では２台のロボットでシステムが構成されている例を示している。
【００１１】
図２は、本発明の第２の実施形態のシミュレーション装置の使用形態の説明図である。この第２の実施形態でのシミュレーション装置１１は、図１に示すようなシミュレーション装置１と同一で、ロボット等の作業機械への指令プログラムを解析する演算処理部６を備えているものでもよいが、この演算処理部６を備えていないものでもよい。この第２の実施形態では、演算処理部６の機能をこのシミュレーション装置１１の外に設けた装置で実行する場合においても、本発明の機能を実施できるように構成したものである。
【００１２】
シミュレーション装置１１は通信回線１４を介して、ロボットや工作機械等の作業機械の制御装置１２、１２・・（この作業機械の制御装置自体が演算手段を構成する）接続され、さらには、これら作業機械の指令プログラムを解析して動作指令データ信号を得る演算手段としてのシミュレータ１３がこの通信回線１４を介して接続されている。
【００１３】
この実施形態においては、システムを構成する各作業機械の指令プログラムは、対応する作業機械の制御装置１２、１２・・、さらにはシミュレータ１３にシミュレーション装置１１から送信して入力される。又、シミュレーション装置１１自体に図１に示すシミュレーション装置１のように演算処理部６を備えるものであれば、システムを構成する１台の作業機械に対する指令プログラムをこのシミュレーション装置１１の演算処理部６に入力すようにしてもよい。
【００１４】
作業機械の制御装置１２、１２・・、シミュレータ１３に入力された指令プログラムは、制御装置１２、１２・・シミュレータ１３で解析されて解析開始からの経過時間情報と共に作業機械の動作指令データ（位置情報や制御情報等）を通信回線１４を介してシミュレーション装置１１に送信し、シミュレーション装置１１はこの受信データをデータ記憶部５に記憶する。また、シミュレーション装置１１の演算処理部６に入力された指令プログラムも該演算処理部６で解析され経過時間情報と共に作業機械の動作指令データ（位置情報や制御情報等）を得て、このデータもシミュレーション装置１１のデータ記憶部５に記憶される。シミュレーション装置１１は、データ記憶部５に記憶された各作業機械の動作指令データ（位置情報や制御情報等）を経過時間時情報に基づいて経過時間に対応づけて時系列に一元化する。この一元化された経過時間情報と位置情報に基づいて、経過時間順にシステム中の全作業機械の３次元モデルの画像を動画させてアニメーションによって各作業機械で構成されるシステムの動作をシミュレーションする。又、指令プログラムに、複数の作業機械間のインターロック処理が指令されている場合などにおいては、そのインターロック処理信号の意味するコード等を画面に表示する。
【００１５】
図３は、本発明の第３の実施形態の要部ブロック図である。この図３に示す第３の実施形態と図２に示す第２の実施形態との相違は、シミュレーション装置が２台設けられている点である。すなわち、通信回線２５には、２台のシミュレーション装置２１、２２、システムを構成する作業機械の制御装置２３、２３、システムを構成する作業機械の動作の指令プログラムを実行し動作指令データ（位置情報）を得るシミュレータ２４が接続されている。この第３の実施形態では、一方のシミュレーション装置２２が各作業機械に対する指令プログラムの実行による位置情報を経過時間情報に対応して一元化するまでを行い、他方のシミュレーション装置２１が、この一元化されたデータに基づいてシステムを構成する各作業機械の３次元モデルの動画によりシミュレーションを行うように、役割分担を図ったものである。
【００１６】
シミュレーション装置２２は、システムを構成する作業機械の制御装置２３、２３、システムを構成する作業機械の代わりに指令プログラムを実行し動作指令データ（位置情報や制御情報）を得るシミュレータ２４、さらには、このシミュレーション装置２２及び他方のシミュレーション装置２１内に設けられた、作業機械の代わりに指令プログラムを実行し動作指令データ（位置情報や制御情報）を得る演算処理部６に対して、指令プログラムをそれそれ出力し、それぞれの制御装置２３、２３シミュレータ２４、演算処理部６に実行させて、実行開始からの経過時間情報と動作指令データ（位置情報や制御情報）を通信回線２５等を介して得る。そして、経過時間時情報に基づき、経過時間に対応づけて各作業機械の位置情報等を時系列に一元化する。
【００１７】
他方のシミュレーション装置２１は、この一元化された経過時間情報と位置情報等に基づいて、経過時間順に各作業機械のモデル画像を動画させてアニメーションによって各作業機械で構成されるシステムの動作をシミュレーションする。又、指令プログラムに、複数の作業機械間のインターロック処理指令がなされているときなどはインターロック信号も表示する。
【００１８】
図４は、上述した各実施形態において、シミュレーション装置１、１１、２２が実施する、位置情報を収集しデータを一元化するまでの処理動作を表す処理フローであり、図５は、第１、第２の実施形態においてはシミュレーション装置１、１１、第３の実施形態においてはシミュレーション装置２１、が実施する３次元モデルによる動画によるシミュレーションの処理動作フローである。
【００１９】
シミュレーション装置１、１１、２２は、まず、システムを構成する作業機械（ロボットや工作機械）の指令プログラムを実行し動作指令データ（位置情報やインターロック情報等の制御情報）を得る情報処理装置（作業機械の制御装置、シミュレータ、演算手段等）と通信を可能状態とする（ステップＡ１）。なお、図１に示す第１の実施形態にいては、この情報処理装置はシミュレーション装置１内に設けられた演算処理部６が対応する。また、図２に示す第２の実施形態においては、この情報処理装置は各作業機械の制御装置１２、１２、シミュレータ１３及びシミュレーション装置内に設けられた演算処理部が対応する。さらに、図３に示す第３の実施形態においては、情報処理装置は各作業機械の制御装置２３、２３、シミュレータ２４及びシミュレーション装置２１、２２内に設けられた演算処理部が対応する。
【００２０】
次に、各情報処理装置へそれぞれ対応付けられたそれぞれ指令プログラムを送信しこの指令プログラムの実行指令を各情報処理装置に送信する（ステップＡ２，Ａ３）。各情報処理装置はそれぞれの指令プログラムを実行し、自己の指令プログラムを識別するＩＤコード（このＩＤコードは当該指令プログラムを実行する作業機械を識別するものでもある）と、この指令プログラムの実行開始からの経過時間情報と動作指令データ（位置情報や制御情報等）をシミュレーション装置１、１１、２２に送信する。
【００２１】
シミュレーション装置１、１１、２２は、このＩＤコード、経過時間情報、動作指令データ（位置情報や制御情報等）を受信し、ＩＤコード毎に経過時間情報に基づいて経過時間順に位置情報や制御情報を履歴情報として記憶する（ステップＡ４，Ａ５）。図６は、この履歴情報の説明図である。この図６では作業機械が３台のロボットａ，ｂ，ｃで構成されているシステムの例を示しており、各ロボットの制御装置またはロボット制御装置の代わりに指令プログラムを実行するシミュレータや演算処理部から送られてきたＩＤコード、経過時間情報Ｔ１，Ｔ２，……に従って、ＩＤコード毎、経過時間順に位置情報（ロボットの各軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の位置）や制御情報（図では省略している）を履歴情報３１ａ，３１ｂ，３１ｃとして記憶する。
【００２２】
指令プログラムを送信した全ての情報処理装置から指令プログラムの処理完了通知が送られてくるまで（ステップＡ６）、ステップ４からステップ６の処理を繰り返し実行して、図６の示すように履歴情報３１ａ，３１ｂ，３１ｃを得る。送信した全ての指令プログラムの実行が完了したときには（ステップＡ６）、次に、システムを構成する全ての作業機械に対する指令プログラムの送信、実行が終了したか判断し（ステップＡ７）、終了していなければ、ステップＡ１に戻り、残りの指令プログラムを対応する情報処理装置に送信し、前述した処理動作を行い履歴情報を得る。
【００２３】
こうして、システムにおける全ての作業対象に対する指令プログラムの実行による位置情報や制御情報を経過時間情報と共に、履歴情報として得たあと、各ＩＤコードと共に記憶されている履歴情報を経過時間にしたがって、統一的に組替え一元化処理を行う（ステップＡ８）。
【００２４】
図７は、図６に示した３台のロボットによって構成されたシステムにおける一元化処理後の履歴情報を示す一例である。指令プログラムの実行開始時の経過時間Ｔ０（＝０）には、各情報処理装置から位置情報が送られてくるから、経過時間Ｔ０（＝０）として、作業機械（ロボット）ａ，ｂ，ｃは履歴情報（位置情報）を有し、同一経過時間として各位置情報が記憶される。又、この図７の例では、経過時間Ｔ１において、作業機械（ロボット）ａ，ｂは履歴情報（位置情報）を有しているので、この位置情報を同一経過時間Ｔ１における位置として記憶する。次に経過時間Ｔ２では、作業機械ａ，ｃが履歴情報（位置情報）を有しているので、この位置情報を同一経過時間Ｔ２における位置として記憶する。また経過時間Ｔ３では作業機械ｂの位置情報を、経過時間Ｔ４では作業機械の位置情報をそれぞれ記憶する。以下時間の経過順に各作業機械の位置情報を並べ記憶する。こうしてシステムを構築する作業機械の動作の履歴情報が経過時間順に一元化される。なお、インターロック処理信号等がある場合もこの位置情報と共に記憶され一元化データとされる。
【００２５】
なお、経過時間情報としては、指令プログラムの実行開始からの積算時間情報や又は時刻情報、さらには、それらに相当するシミュレーション内部の時間情報等がある。指令プログラムの実行開始からの積算時間情報が経過時間情報として各作業機械の情報処理装置から送られてくる場合には、この積算時間情報を経過時間として各作業機械の位置情報を並べ代え一元化データとすればよい。また時刻情報が経過時間情報として送られてくる場合には、指令プログラムの実行開始時として最初に送られてくる時刻情報をその後送られてくる時刻情報から差し引き、動作開始からの経過時間を求め、この経過時間に基づいて各作業機械の位置情報を並び替え一元化データを得る。
【００２６】
図５は、こうして得られた一元化データに基づいて、システムの動作をシミュレーションするシミュレーション処理動作である。図１、図２に示す第１、第２の実施形態では、図４に示すデータ蓄積処理の動作を行ったシミュレーション装置１、１１がこの図５に示すシミュレーション処理も行うが、図３に示す第３の実施形態では他方のシミュレーション装置２１で行うものである。
【００２７】
まず、システムを構成する全作業機械の３次元モデルの画像を表示装置３の表示画面のレイアウト上に配置し、一元化データの動作開始時Ｔ０の各作業機械の位置情報を読み出し、各作業機械の３次元モデルの画像をこの位置の状態に移動させる（ステップＢ１，Ｂ２）。
【００２８】
その後、シミュレーション開始指令が入力されるまで待ち（ステップＢ３）、指令されると、一元化データから経過時間順に各作業機械の位置情報を読み出し（ステップＢ４）、読み出した位置情報に基づいて対応する作業機械の３次元モデルをその位置に移動させて動作のシミュレーションを行う。又、インターロック情報等の制御情報についても、その制御情報の意味を示すコードや信号を表示してシミュレーションを行う（ステップＢ５）。以下、一元化データが終了するまで、ステップＢ４、ステップＢ５の処理を繰り返し実行し、複数の作業機械で構成されるシステムの動作をシミュレーションする。
【００２９】
第３の実施形態においては、図４に示すデータの蓄積、一元化処理をシミュレーション装置２２で実行し、この一元化データを用いたシミュレーション動作処理をもう１台のシミュレーション装置２１で実行するが、図１、図２に示す第１、第２の実施形態においては、同一のシミュレーション装置１、１１で行うものであるから、図４のステップＡ８から直ちに図５のステップＢ１に移行して動作するものである。
【００３０】
なお、上述した各実施形態では、作業機械への指令プログラムを処理し位置情報の動作指令データを得る演算処理機能を備えた情報処理装置（作業機械の制御装置やシミュレータ等）へ、シミュレーション装置から指令プログラムを送る例を示したが、必ずしも、シミュレーション装置から送る必要はない。作業機械の制御装置やシミュレータ等の情報処理装置に指令プログラムを入力しておき、この指令プログラムを実行したときの動作指令データである位置情報を動作処理開始からの経過時間情報と共に、上述した各実施形態と同じように、シミュレーション装置に収集し、システムを構成する全ての作業機械に対するそれぞれの指令プログラムを実行したときの位置情報を経過時間情報と共に集積し、これらのデータを経過時間毎に組替え、システムの動作のデータを時系列的に配列した一元化データを得るようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】
複数台のロボットや工作機械の作業機械で構成されるシステムの動作シミュレーションを、１台若しくは複数の演算処理手段によって各作業機械への指令プログラムによる動作を解析し、位置情報を経過時間情報と共に求め、最終的にシステムを構成する全ての作業機械の動作の位置情報を経過時間にしたがって一元的に求めて、該経過時間にしたがって各作業機械のモデルの画像を移動させてシステムのシミュレーションを行うようにしたから、システムを構成する全ての作業機械の動作データを一挙に収集する必要がなく、その分高価な計算機等の情報処理装置を必要とせず、安価なシミュレーション装置を得ることができる。
しかも、システムを構成する作業機械が増加しても、その増加した作業機械の動作位置情報を経過時間情報と共に得るだけで、全体システムのシミュレーションができる。また、システムを変更する場合にも、変更する作業機械の動作位置情報を経過時間情報と共に得るだけで変更後のシステムのシミュレーションが容易にできるものであり、システム拡大、縮小、変更等に伴うシミュレーションを容易に実施することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態のシミュレーション装置の要部ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態のシミュレーション装置の使用状態を示す要部ブロック図である。
【図３】本発明の第３の実施形態のシミュレーション装置の使用状態を示す要部ブロック図である。
【図４】同各実施形態におけるデータ蓄積、一元化データを得る動作処理の流れ図である。
【図５】同各実施形態における一元化処理データに基づくシステムの動作シミュレーションの動作処理の流れ図である。
【図６】同各実施形態における各作業機械の動作における履歴データ（経過時間時情報と位置情報）の説明図である。
【図７】同各実施形態における一元化データの説明図である。
【符号の説明】
１、１１、２１、２２  シミュレーション装置
２  シミュレーション装置本体
３  表示装置
４  演算処理部
５  データ記憶部
６  アニメーション演算表示制御部
１２  ２３  作業機械の制御装置
１３、２４  シミュレータ
１４、２５  通信回線
７、８、ａ，ｂ，ｃ  ロボットの３次元モデルの画像
７ａ，８ａ  ロボット制御点の軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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