(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が寄り付こうとする対象物体に投光部を備えた移動体の定位置検出を行なう移動体寄り付きセンサにおいて、
前記移動体に、２枚のレンズと、２次元位置検出部と、近赤外光をパスする機能を備えたフィルタと、前記レンズ部に設けられた駆動部と、で構成された受光部を有し、前記受光部により前記投光部の光を受光し２次元平面上の位置を検出する２次元位置検出部を有し、前記２次元位置検出部の検出情報より前記移動体の前記対象物体に対する傾き角度を演算する制御部を備え、
前記制御部が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで前記移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことを特徴とする移動体寄り付きセンサ。
【請求項２】
前記投光部は、複数の赤外線ＬＥＤ（発光ダイオード）とレンズとで構成されることを特徴とする請求項１記載の移動体寄り付きセンサ。
【請求項３】
前記移動体の側面に赤外線発光部を設け、前記投光部に赤外線受光部とタイマ回路とを設け、前記赤外線発光部から発光された光を前記赤外線受光部で受光した場合のみ、前記投光部を前記タイマ回路の設定時間だけ点灯することを特徴とする請求項１記載の移動体寄り付きセンサ。
【請求項４】
前記移動体の側面に２つの前記受光部を有する２次元位置検出部を装着することにより前記移動体の位置と姿勢を検出することを特徴とする請求項１記載の移動体寄り付きセンサ。
【請求項５】
対象物体に寄り付こうとする移動体において、
２枚のレンズと、２次元位置検出部と、近赤外光をパスする機能を備えたフィルタと、前記レンズ部に設けられた駆動部と、で構成された受光部と、
前記受光部により前記対象物体に備えた投光部の光を受光し２次元平面上の位置を検出する２次元位置検出部と、
前記２次元位置検出部の検出情報より前記移動体の前記対象物体に対する傾き角度を演算する制御部と、を備えて成り、
前記制御部が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで、自身の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体を作業目標位置に寄り付けるための移動体寄り付きセンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】
１つ目の移動体寄り付きセンサの従来例として、「移動体の追尾システム」などが挙げられる（特開平６−２３７４０９）。このシステムは、ターゲットに光源を設置し他方のロボット側にＣＣＤによる撮像手段を設けて光源位置をＣＣＤにより検出するもので、光源から発射された光を装置内部のＣＣＤセンサに導き、ＣＣＤ画面内の２次元位置がセンタになるように縦軸心θ、横軸心φを調整し、その値からターゲットの方向を検出して、θ、φがある決められた値になるように移動体を移動させ、追尾制御を行なうものである。
２つ目の移動体寄り付きセンサの従来例として、図１１に示されているような、無軌道全方向移動台車が作業対象物体等に寄り付き動作を行なう場合、作業対象物体上のマークにより自己位置を測定して位置決めする自己位置測定方式がある。
図１１（ａ）はマーク（バーコード・マーク等）との位置関係が基準位置にある場合を表している。図１１（ａ）では、光源９１から発した光はマーク９２で反射し、レンズ９３を通って１次元ＣＣＤ９４上で像９５を、又、レンズ９６を通り１次元ＣＣＤ９７上で像９８を結ぶ。像９５と像９８をＣＣＤ９４、９７によって２値化した情報を処理装置で解析した結果、ほぼ同一であることが分かれば、マークのある対象物体上の壁面９２と台車との距離は先の基準位置にあると判断できる。
次に、図１１（ｂ）の場合はマークとの距離が基準位置よりも近付いた場合を表している。この場合は像９５と像９８上でのマーク中心からのズレ量を、図１１（ａ）の場合との比較で認識できれば、マーク９２と台車の位置が近付いた分の位置関係を算出できる。
図１１（ｃ）の場合はマークの位置が壁に平行な方向（例えば、台車の前進方向）に離れている場合を表している。この場合も像９５と像９８上でのマーク中心のズレ量を認識できれば、マーク９２との台車が進んで離れた分の位置関係を算出できる。
３つ目の移動体寄り付きセンサの従来例として、図１２に示す移動体の定位置検出装置がある（特願平１１−２２０２０８）。図において、１０１は作業対象物体、１０２は反円柱状ターゲット、１０３はレンズ、１０４は１次元ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）、１０５は光源、１０６ａ、１０６ｂは光源検出センサ、１０８は移動体、１０９は制御部である。移動体に備えられた光により半円柱状のターゲットから反射された光を、２個の１次元ＰＳＤを組み合わせた光源検出センサにより検出し、その光源検出センサを移動体の前後に２個配置して移動体のターゲットからの位置と傾きを検出できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記１つ目と２つ目の従来例においては、光源を常に発光させておく必要があるので電力消費量が大きく、ＣＣＤを含む撮像手段を動作させる駆動部（レーザ側長器などによる光源の距離測定値を基に作動するズーム制御等）を必要とした。
つまり通常のＣＣＤカメラレンズ系においては焦点距離が限られているので、壁に接近する方向において正確にマークを読取れる範囲は狭い範囲に限られることになり、この場合に幅広い位置範囲で焦点が正確に合うようにして、広範囲でマークを読取可能なレベルにＣＣＤ上に結像させようとすると、精密に加工されたレンズを用いる電動ズーム機構、正確な距離測定を可能にする自動焦点検出機構などの高価なシステムを必要とし、更に、ＣＣＤの画素分解能も高いものが必要とされるという問題があった。
また、３つ目の従来例においては、移動体に備えられた光により半円柱状のターゲットから反射された光を、２個の１次元ＰＳＤを組み合わせた光源検出センサにより検出し、その光源検出センサを移動体の前後に２個配置して移動体のターゲットからの位置と傾きを検出しているが、半円柱状のターゲットから反射された光が拡散され、光量が少なくなり、光源検出センサの横方向の検出範囲が狭いという問題があった。
そこで、本発明は、複数の赤外ＬＥＤとレンズで構成された投光部を必要時のみ発光させて省電力化を図り、移動体に装着された近赤外光をパスする機能を備えたフィルター、レンズ、２次元ＰＳＤで構成された受光部により前記投光部から投光された光を受光し、前記移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことが可能で、ＣＣＤを含む撮像手段を動作させる駆動装置を持たない安価な移動体寄り付きセンサを提供することを目的としている。
さらに、本発明は、前記受光部８が、２枚のレンズと２次元ＰＳＤ７と近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ５、前記レンズ部に設けられた駆動部で構成され、前記制御部１０が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで前記移動体の位置と姿勢を検出し、対象物体の目標位置への移動体の寄り付き動作を行うことを目的としている。
また、移動体に、受光部と、前記受光部により前記投光部の光を受光し２次元平面上の位置を検出する２次元位置検出部と、前記２次元位置検出部の検出情報より前記移動体の前記対象物体に対する傾き角度を演算する傾き角度演算制御部と、を備えることによって、移動体自身の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１記載の発明は、移動体寄り付きセンサに係り、移動体が寄り付こうとする対象物体に投光部を備えた移動体の定位置検出を行なう移動体寄り付きセンサにおいて、前記移動体に、２枚のレンズと、２次元位置検出部と、近赤外光をパスする機能を備えたフィルタと、前記レンズ部に設けられた駆動部と、で構成された受光部を有し、前記受光部により前記投光部の光を受光し２次元平面上の位置を検出する２次元位置検出部を有し、前記２次元位置検出部の検出情報より前記移動体の前記対象物体に対する傾き角度を演算する制御部を備え、前記制御部が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで前記移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の移動体寄り付きセンサにおいて、前記投光部が、複数の赤外線ＬＥＤ（発光ダイオード）とレンズとで構成されることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の移動体寄り付きセンサにおいて、前記移動体の側面に赤外線発光部を設け、前記投光部に赤外線受光部とタイマ回路とを設け、前記赤外線発光部から発光された光を前記赤外線受光部で受光した場合のみ、前記投光部を前記タイマ回路の設定時間だけ点灯することを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１記載の移動体寄り付きセンサにおいて、前記移動体の側面に２つの前記受光部を有する２次元位置検出部を装着することにより前記移動体の位置と姿勢を検出することを特徴とする。
請求項５記載の発明は移動体に係り、対象物体に寄り付こうとする移動体において、２枚のレンズと、２次元位置検出部と、近赤外光をパスする機能を備えたフィルタと、前記レンズ部に設けられた駆動部と、で構成された受光部と、前記受光部により前記対象物体に備えた投光部の光を受光し２次元平面上の位置を検出する２次元位置検出部と、前記２次元位置検出部の検出情報より前記移動体の前記対象物体に対する傾き角度を演算する制御部と、を備えて成り、前記制御部が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで、自身の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことを特徴とする。
この移動体寄り付きセンサによれば、移動体に装着された近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、レンズ、２次元ＰＳＤで構成された受光部により、複数の赤外ＬＥＤ、レンズにより構成された投光部から投光された光を受光し、前記移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうものである。また、投光部の省電力化を図るため、移動体に赤外線発光部を備え、投光部に赤外線受光部、タイマ回路、赤外ＬＥＤ、その電源を設け、赤外線発光部から発光された光を赤外線受光部で受光した場合のみ、タイマ回路で設定した時間だけ投光部の赤外ＬＥＤを点灯させるようにしたので、移動体が投光側の前に移動したときにデッドレコニング信号等のタイミングで、赤外線発光部より赤外線を発光して投光側の赤外ＬＥＤを点灯することが可能であり、投光側から発光された光を受光側で受光し、移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことができる。これによって、移動体が寄り付き動作時の必要なときだけ赤外ＬＥＤを点灯することが可能になり、赤外ＬＥＤの寿命が延び省電力化が可能になる。また、位置固定された２次元ＰＳＤからの信号により移動体の２次元位置情報を得ているので、移動体寄り付きセンサの駆動装置が必要なく、効率のよい安価な移動体寄り付きセンサが得られる。さらにまた、移動体の受光部が、２枚のレンズと２次元ＰＳＤと近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、前記レンズ部に設けられた駆動部で構成され、前記制御部が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを選択することで前記移動体の位置と姿勢を検出し、対象物体の目標位置への移動体の寄り付き動作を行うことができる。
【０００５】
【発明の実施形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
第１の実施例について説明する。図１は本発明の第１の実施例である移動体寄り付きセンサの上面図である。図において、１は作業対象物体、２は赤外ＬＥＤ、３はレンズ、４は投光部、５は近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、６はレンズ、７は２次元ＰＳＤ、８は受光部、９は２次元位置検出部、１０は制御部、１１は移動体である。Ｘ方向の検出範囲を広くするため、投光部を複数の赤外ＬＥＤとレンズで構成する。また、蛍光灯などの外乱光の影響を除去するため、レンズの前に近赤外光をパスする機能を備えたフィルタを配置している。移動体の寄り付き動作は、投光部より投光された光を受光部を有する２次元位置検出部により受光し、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出する。制御部により、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θを演算し、移動体の作業対象物体に対する傾き角度がθ＝０°となるように、また目標位置に移動体が寄り付くように、寄り付き動作を行なう。
図２は本発明の第１の実施例である投光部と位置検出部の具体的な配置例を示した図である。図において、３はレンズ、４は投光部、５は近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、６はレンズ、７は２次元ＰＳＤである。２次元位置検出部の内部には、近赤外光パスする機能を備えたフィルタとレンズと２次元ＰＳＤが固定配置されている。投光部で発光された光は、レンズで拡散され、近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、レンズを通過して２次元ＰＳＤに結像するように調整されている。投光部と受光部を有する２次元位置検出部の位置関係によって２次元ＰＳＤ上の光スポット位置が異なるため、２次元位置検出部による位置検出が可能である。
【０００６】
図３は本発明の第１の実施例である移動体寄り付きセンサの側面図である。１は作業対象物体、４は投光部、５は近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、６はレンズ、７は２次元ＰＳＤ、８は受光部、９は２次元位置検出部、１１は移動体である。投光部と受光部を有する２次元位置検出部の距離の測定を行なう２次元ＰＳＤのＹ方向出力電圧のレンジを広くするため、投光部と近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、レンズ、２次元ＰＳＤより構成された受光部を有する２次元位置検出部を上下方向にオフセットするように配置している。
図４は本発明の第１の実施例における２次元ＰＳＤのＸ方向出力電圧と検出範囲を示す図である。２次元ＰＳＤのＸ方向出力電圧の範囲は、−Ｖxから＋Ｖxであり、投光部と受光部を有する２次元位置検出部の位置がY0から離れるにつれて、Ｘ方向（横方向）の検出範囲が広くなる。
図５は本発明の第１の実施例において投光側と受光部を有する位置検出部のＸ方向オフセットが０の場合の２次元ＰＳＤのＹ方向出力電圧である。２次元ＰＳＤのＹ方向出力電圧は、投光部と受光部を有する２次元位置検出部の位置が遠方からＹ0に近付くにつれて単調減少するため、投光部と受光部を有する位置検出部が可能である。
【０００７】
第２の実施例について説明する。図６は本発明の第２の実施例である移動体寄り付きセンサの上面図である。図において、１は作業対象物体、２は赤外ＬＥＤ、３はレンズ、４は投光部、５は近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、６はレンズ、７は２次元ＰＳＤ、８は受光部、９は位置検出部、１０は制御部、１１は移動体、１２は赤外線発光部、１３は赤外線受光部、１４はタイマ回路である。Ｘ方向の検出範囲を広くするため、投光部を複数の赤外ＬＥＤとレンズで構成する。また、蛍光灯などの外乱光の影響を除去するため、レンズの前に近赤外光をパスする機能を備えたフィルタを配置している。さらに、投光部の省電力化を図るため、投光部に赤外線受光部、タイマ回路を設け、赤外線発光部から発光された光を赤外線受光部で受光した場合のみ、タイマ回路で設定した時間だけ投光部の赤外ＬＥＤを点灯させる。移動体の寄り付き動作は、移動体が投光部の前方に近付くと、監視用のデッドレコニング信号等を参照して制御部は投光部を点灯させ、受光部を有する２次元位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出して、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θを演算する。制御部により、移動体の作業対象物体に対する傾き角度がθ＝０°となるように、また目標位置に移動体が寄り付くように、寄り付き動作を行なう。
この発明の第３の実施例について図７に基づいて説明する。
すなわち、図７において、１は作業対象物体、２は赤外ＬＥＤ、３はレンズ、４は投光部、５は近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、６はレンズ、７は２次元ＰＳＤ、８は受光部、９は位置検出部、１０は制御部、１１は移動体、１４はタイマ回路、１５はスライダー、１６はモータ、１７は近接スイッチである。作業対象物体の投光部から投光された赤外ＬＥＤの光を、受光部を有する２次元位置検出部により検出し、制御部が作業対象物体の目標位置への移動体の寄り付き動作を行なう。この実施の形態の移動体寄り付きセンサは、Ｘ方向の検出範囲を広くするため、投光部を複数の赤外ＬＥＤとレンズで構成する。また、蛍光灯などの外乱光の影響を除去するため、レンズの前に近赤外光をパスする機能を備えたフィルタを配置している。さらに、投光部の省電力化を図るため、投光部に赤外線受光部、タイマ回路を設け、赤外線発光部から発光された光を赤外線受光部で受光した場合のみ、タイマ回路で設定した時間だけ投光部の赤外ＬＥＤを点灯させる。移動体の寄り付き動作は、移動体が投光部の前方に近付くと、監視用のデッドレコニング信号等を参照して制御部は投光部を点灯させる。移動体と対象物体との距離が中距離の場合、制御部がＩＯポートを介してモータを駆動しスライダーを作動させ、フィルターと２次元ＰＳＤの中間に曲率の大きいレンズを配置する。そして、受光部を有する２次元位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出して、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θを演算する。制御部により、移動体の作業対象物体に対する傾き角度がθ＝０°となるように、また移動体と対象物体との距離が近距離になるように寄り付き動作を行なう。移動体と対象物体との距離が近距離の場合、制御部がＩＯポートを介してモータを駆動しスライダーを作動させ、フィルターと２次元ＰＳＤの中間に曲率の小さいレンズを配置する。そして、受光部を有する２次元位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出して、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θを演算する。制御部により、移動体の作業対象物体に対する傾き角度がθ＝０°となるように、また目標位置に寄り付くように、寄り付き動作を行なう。また、制御部は、近接スイッチの出力信号がLowであるかHighであるかをＩＯポートにより検出し、現在曲率の大きいレンズが設定されているか、曲率の小さいレンズが選択されているのかを判断する。
【０００８】
この実施の形態によれば、移動体の受光部が、２枚のレンズと２次元ＰＳＤ７と近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ５、前記レンズ部に設けられた駆動部で構成され、前記制御部１０が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを交換することで前記移動体の位置と姿勢を検出し、対象物体の目標位置への移動体の寄り付き動作を行うことができる。上記のように、２枚のレンズを選択することで、中距離と近距離において、１つの受光部により作業対象物体と移動体との位置検出ができる。
【０００９】
図８は本発明の移動体寄り付きセンサを用いた移動体の作業対象物体に対する傾き角度θの演算方法を示す図である。受光部を有する位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出する。２つの受光部を有する２次元位置検出部の中央間の距離Ｌは既知である。したがって、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θは
θ＝ｔａｎ−１（（Ｘ1−Ｘ2）／Ｌ）
として演算できる。
第１と第２の実施例ともに共通する移動体の寄り付き方法は、
１． ２つの受光部を有する２次元位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出する。
２． 現在の移動体の作業対象物体に対する傾き角度を演算する。
３． 移動体の姿勢をθ＝０°になるように制御する。
４． 作業対象物体の目標位置へ寄り付きを開始する。
５． 寄り付き動作終了。
というシーケンスで行なう。
【００１０】
図９および図１０は本発明の移動体寄り付きセンサを用いた移動体の寄り付きのフローチャートの例である。移動体寄り付きのフローは、
１． ２つの受光部を有する２次元位置検出部により、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出する。
２． 現在の寄り付き位置と目標位置との誤差を計算する。
３． 現在の寄り付き位置と目標位置の許容範囲に入っているかを判断する。
４． ３．の判断により、寄り付き終了、Ｘ方向正へ移動、Ｘ方向負へ移動、Ｙ方向正へ移動、Ｙ方向負へ移動のモードを決定する。
５． ４．のモードに従い、Ｘ方向、Ｙ方向に移動する。
６． １．から５．を繰り返す。
７． 寄り付きを終了する。
である。
【００１１】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、移動体に装着された蛍光灯などの外乱光の影響を除去するため近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ、レンズ、２次元ＰＳＤにより構成された受光部を有する２次元位置検出部により、Ｘ方向の検出範囲を広くするため複数の赤外ＬＥＤ、レンズにより構成された投光部より投光された光を受光し、それぞれの投光部の位置（Ｘ1，Ｙ1），（Ｘ2，Ｙ2）を検出し、制御部により、移動体の作業対象物体に対する傾き角度θを演算し、移動体の作業対象物体に対する傾き角度がθ＝０°となるように、また目標位置に移動体が寄り付くように、寄り付き動作を行なうことができるという効果がある。また、移動体に赤外線発光部を備え、投光側に赤外線受光部、タイマ回路、赤外ＬＥＤ、その電源を設けたので、移動体が投光側の前に移動したときにデッドレコニング信号等のタイミングで、赤外線発光部より赤外線を発光して、赤外線発光部より発光された光を赤外線受光部で受光した場合のみ、タイマ回路で設定した時間だけ投光部の赤外ＬＥＤを点灯させることが可能であり、投光側から発光された光を受光側で受光し、移動体の２次元平面上の位置と姿勢の検出を行なうことができるという効果がある。
これによって、移動体が寄り付き動作時の必要なときだけ赤外ＬＥＤを点灯することが可能になり、赤外ＬＥＤの寿命が延び省電力化が可能になるという効果がある。
さらに、位置固定された２次元ＰＳＤからの信号により移動体の２次元位置情報を得ているので、移動体寄り付きセンサの駆動装置が必要なく、効率のよい安価な移動体寄り付きセンサが得られるという効果がある。
さらにまた、移動体の受光部が、２枚のレンズと２次元ＰＳＤ７と近赤外光をパスする機能を備えたフィルタ５、前記レンズ部に設けられた駆動部で構成され、前記制御部１０が前記移動体と前記対象物体との距離が中距離であるか近距離であるかに応じて前記駆動部を駆動し前記２枚のレンズを交換することで前記移動体の位置と姿勢を検出し、対象物体の目標位置への移動体の寄り付き動作を行うことができる。上記のように、２枚のレンズを選択することで、中距離と近距離において、１つの受光部により作業対象物体と移動体との位置検出ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例である移動体寄り付きセンサの上面図である。
【図２】本発明の第１の実施例である投光部と位置検出部の詳細図である。
【図３】本発明の第１の実施例である移動体寄り付きセンサの側面図である。
【図４】本発明の第１の実施例における２次元ＰＳＤのＸ方向出力電圧と検出範囲を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例において投光側と位置検出部のＸ方向オフセットが０の場合の２次元ＰＳＤのＹ方向出力電圧を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例である移動体寄り付きセンサの上面図である。
【図７】本発明の第３の実施例である移動体寄り付きセンサの上面図である。
【図８】本発明の移動体寄り付きセンサを用いた移動体の作業対象物体に対する傾き角度θの演算方法を示す図である。
【図９】本発明の移動体寄り付きセンサを用いた移動体の寄り付き方法のフローチャートの例である。
【図１０】図９のフローチャートの後半である。
【図１１】従来例の移動体の自己位置検出の原理図である。
【図１２】従来例の移動体の定位置検出装置
【符号の説明】
１  作業対象物体
２  赤外ＬＥＤ
３  レンズ
４  投光部
５  近赤外光をパスする機能を持ったフィルタ
６  レンズ
７  ２次元ＰＳＤ
８  受光部
９  ２次元位置検出部
１０  制御部
１１  移動体
１２  赤外線発光部
１３  赤外線受光部
１４  タイマ回路
１５  スライダー
１６  モータ
１７  近接スイッチ
９１  光源
９２  マーク
９３  レンズ
９４  １次元ＣＣＤ
９５  像
９６  レンズ
９７  １次元ＣＣＤ
９８  像
１０１  作業対象物体
１０２  反円柱状ターゲット
１０３  レンズ
１０４  １次元ＰＳＤ
１０５  光源
１０６ａ、１０６ｂ  光源検出センサ
１０８  移動体
１０９  制御部
【図１】
0003835531.tif 000002
【図２】
0003835531.tif 000003
【図３】
0003835531.tif 000004
【図４】
0003835531.tif 000005
【図５】
0003835531.tif 000006
【図６】
0003835531.tif 000007
【図７】
0003835531.tif 000008
【図８】
0003835531.tif 000009
【図９】
0003835531.tif 000010
【図１０】
0003835531.tif 000011
【図１１】
0003835531.tif 000012
【図１２】
0003835531.tif 000013