(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上段の模型体走行面を走行する模型体を下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われると共に、上記自走体で進度情報を検出できるように上記誘導ラインに沿って進度表示部を設けた競走ゲーム装置において、
上記中央制御装置は、個々の自走体からそれぞれの進度情報を受信して模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握する馬群状況検出手段と、この把握された馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換え信号と減速信号を上記自走体に送信する信号送信手段とを備え、
上記自走体に搭載された制御装置は、上記進度表示部から進度情報を検出し、この進度情報を上記中央制御装置へ送信する進度情報検出送信手段と、上記速度制御信号に従って上記自走体の走行速度を制御しながら、上記誘導ラインをフィードバック制御により追跡走行させる追跡走行制御手段と、上記中央制御装置から送信される誘導ラインの乗換え信号と減速信号を受信して、誘導ラインの乗換えと走行速度を減速する誘導ライン乗換え制御手段及び減速制御手段とを備えて成り、
上記自走体は、上記中央制御装置からの速度制御信号に従って、走行速度が制御されながら上記誘導ラインを追跡走行すると共に、上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記自走体の制御装置へ送信される誘導ラインの乗換え信号や減速信号に従って、誘導ラインの乗換えや走行速度の減速制御を行う競走ゲーム装置。
【請求項２】
上記誘導ラインに沿って設けた進度表示部が、上記誘導ラインに直角に交わる進度線である請求項１の競走ゲーム装置。
【請求項３】
上段の模型体走行面を走行する模型体を下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われると共に、上記自走体で進度情報を検出できるように上記誘導ラインに沿って進度表示部を設けた競走ゲーム装置において、
上記中央制御装置は、各模型体に設定された競走特性に応じて上記自走体の速度制御信号を送信する速度制御信号送信手段と、個々の自走体からそれぞれの進度情報を受信して模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握する馬群状況検出手段と、この把握された馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換え信号と減速指令信号を上記自走体へ送信する信号送信手段とを備え、
上記自走体に搭載された制御装置は、上記進度表示部から進度情報を検出し、この進度情報を上記中央制御装置へ送信する進度情報検出送信手段と、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って上記自走体の走行速度を制御しながら、上記誘導ラインをフィードバック制御により追跡走行させる追跡走行制御手段と、上記中央制御装置から送信される誘導ラインの乗換え信号と減速指令信号を受信して、誘導ラインの乗換えと走行速度を減速する誘導ライン乗換え制御手段及び減速制御手段とを備えて成り、
上記自走体は、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って、走行速度が制御されながら上記誘導ラインを追跡走行すると共に、上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記自走体の制御装置へ送信される誘導ラインの乗換え信号や減速指令信号に従って、誘導ラインの乗換えや走行速度の減速制御を行う競走ゲーム装置。
【請求項４】
上記誘導ラインに沿って設けた進度表示部が、上記誘導ラインに直角に交わる進度線である請求項３の競走ゲーム装置。
【請求項５】
上段の模型体走行面を走行する模型体を下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置において、
上記自走体走行面に一定間隔で多数の誘導ラインを設け、上記自走体の下面に反射型光センサーを設けてあって、当該光センサーによって上記誘導ラインを検出し、
上記自走体走行面に上記誘導ラインに対して直角方向の磁気進度線を一定間隔で設け、上記自走体の下面に磁気進度線に対するホールセンサーを設け、このホールセンサーによって自走体が上記磁気進度線を通過したことを検出し、
上記中央制御装置は、個々の模型体の競走特性に応じて上記自走体の速度制御信号を送信する速度制御信号送信手段と、全自走体の進度情報を受信して模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握する馬群状況検出手段と、この把握された馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換え信号及び減速信号を上記自走体へ送信する信号送信手段とを備え、
上記自走体に搭載された制御装置は、該自走体が磁気進度線を横切ることによるホールセンサーからの進度線検出信号をカウントして進度情報を検出し、この進度情報を上記中央制御装置へ送信する進度情報検出送信手段と、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って上記自走体の走行速度を制御しながら、上記誘導ラインをフィードバック制御により追跡走行させる追跡走行制御手段と、上記中央制御装置から送信される誘導ラインの乗換え信号と減速信号を受信して、誘導ラインの乗換えと走行速度を減速する誘導ライン乗換え制御手段及び減速制御手段とを備えて成り、
上記自走体は、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って、走行速度が制御されながら上記誘導ラインを追跡走行すると共に、上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記自走体の制御装置へ送信される誘導ラインの乗換え信号や減速信号に従って、誘導ラインの乗換えや走行速度の減速制御を行う競走ゲーム装置。
【請求項６】
スタート前に、１着と２着の模型体を中央制御装置において予め決定し、長円形の模型体走行トラックの第３コーナーからゴールまでの走行制御を、１着、２着を予定された模型体が予定どおりに１着、２着でゴールするように、これらの自走体の走行制御を優先し、これらの１着、２着でゴールする模型体の自走体との関連においてその他の模型体の自走体の走行速度制御、誘導ライン乗換え制御を行う請求項１乃至請求項５のいずれかの競走ゲーム装置。
【請求項７】
３つの光センサーを誘導ラインに対して横方向に一列に配置して上記反射型光センサーを構成した請求項５の競走ゲーム装置。
【請求項８】
上記誘導ラインが白と黒のストライプ状の印刷線である、請求項７の競走ゲーム装置。
【請求項９】
上記進度情報に基づいて上記中央制御装置が模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握し、条件１：同一誘導ライン上の自走体間の速度差が所定値以上で後続自走体が速いとき、及び条件２：前後の自走体の車間距離が所定以下のときに、減速信号を後続自走体の制御装置に送信する、請求項３乃至請求項５のいずれかの競走ゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は競走ゲーム装置、殊にその自走体の走行制御方式に関するものであり、極めてスムーズで自然な競走模様を実現することができるものであり、競馬ゲーム装置、自動車レース装置、オートレースなどのゲーム装置に適用することによって、実際のレースに極めて近似したレース模様を実現することができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
様々の遊戯を楽しめる各種の競走ゲーム装置にはそのゲームの態様（どのようなことをもってゲームとするか）、レースの態様（どのようなレースを実行させるかなど）において様々なものがあるが、模型体の形態によって大別すると画像模型を競走させるもの、実物模型を競走させるものがある。また、画像模型によるものか、実物模型によるものかに関わらず、また、どのような「競走」を楽しむものかに関わらず、これらの競走ゲーム装置は、模型体による競走の有様のリアル性を追及しながら発展してきたものである。これらの競走ゲーム装置は模型体による競走が基本であり、競走ゲーム装置は模型体によるものを中心に発達してきた。
他方、画像模型による競走ゲーム装置における模型体の走行制御、レース制御（様々に用意されたレースパターンから所定の法則にしたがって一つを順次選択し、選択したレースパターンに対応して個々の模型の走行経路、走行速度を定めることなど）をマイクロコンピュータを使って行うのは比較的容易であるため、出走馬の組み合わせの多様化、実行されるレース模様の多様化、レース制御のリアル化などのゲーム制御技術については、画像模型によるものが先行してきた（例えば実開昭５７−１２３１９１号公報）。
【０００３】
他方、模型体走行面の下方の走行面（自走体走行面）を走行する自走体によって、模型体を磁力を介して個別に誘導して競走させる、いわば２階建ての競走ゲーム装置においては、当初、走行制御技術上の制約から、自走体をレールに沿って走行させざるを得ず、自走体の走行速度だけを制御して競走させるものであった（例えば、米国特許第２１８８６１９号明細書）。しかし、マイクロコンピュータの演算処理速度の飛躍的向上、メモリ容量の飛躍的増大、これらの価格の低廉化を背景として、出走馬の組み合わせの多様化、レースの多様化、レース制御のリアル化が図れる画像模型によるゲーム装置のレ−ス制御技術を、実物模型体によるゲーム装置で実現することが様々に試みられ、その実現が図られてきた。軌道による誘導方式では、遊戯者の興味が半減するとの認識から、自走体の走行をプログラムに基づくフィードバック制御による無軌道走行にしたものがその一例としてある（例えば、特許第２６５０６４３号明細書）。この場合の主な技術的課題は、実物模型体をゲームプログラム（個々の自走体の走行経路、逐次の走行速度、着順など）どおりに確実に走行させるための模型体の走行制御技術の開発であり、自走体の小形化であり、さらに自走体をいかに滑らかにかつ安定的に直線又は曲線に沿って走行させるかの制御プログラムの開発等々である。
【０００４】
他方、コンピュータ技術の発達に伴って、物理的な軌道（レール、溝など）による誘導に換えて、誘導ラインによって誘導し、走行路を規制しながら各種の自走体の走行を制御する走行制御技術が周知である。これは走行コースを誘導ラインによって規制するものであるから、走行制御が簡便であるという利点を有し、また、レールによる場合と違って、任意のポイントで誘導ラインから離脱できるという利点を有する。この誘導ラインによる誘導走行制御技術として、例えば、特開昭５９−２２１０６号公報に記載されているものがある。これらのものは、誘導ラインを電磁的、磁気的、光学的に検出しながらこれを追跡走行させるものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許第２６５０６４３号明細書に記載されているもの等、自走体の走行を、経路、走行速度、着順などを予め定めた制御プログラムに基づき、２次元平面上の位置を逐一検出して当該位置データによりフィードバック制御するものがあるが、このものには次のような実際上の問題がある。すなわち、実際の競走ゲームにおける自走体の走行が車輪のスリップなどのために必ずしも安定せず、予定どおりに行かず、またフィードバック制御に対する自走体の応答性が迅速でないこと等のために、自走体の走行が滑さを欠き、不自然であることは否めない。そのために、見た目に自然な走行による競走を実現することは容易でない。
他方、実際の競馬においても、競走馬はほとんど直線と緩やかな曲線とを組み合わせたような比較的滑らかな経路を走行するのであって、頻繁にコース変更を行うものではない。したがって、競走ゲーム装置に置いても、直線と緩やかな曲線との組み合わせによる比較的滑らかな経路を走行させる方が、むしろ自然であり、その方が実際の競馬における競走模様に近く、リアルであると見ることができる。
また、自走体の走行についていえば、軌道によって誘導させる方が、その走行がよりスムーズでかつ安定的であり、また、自然であり、かつ制御もし易いというメリットがある。
さらに、実際の競馬においては、個々の競走馬の方向の変更は、予定されたプログラムに従って行われるものではなく、コーナーでの位置取りと、馬群状況に応じた、騎手の瞬時瞬時の状況判断によってなされるものであるから、コース変更を含む走行経路を予めプログラムされた競走は、実際にはプログラムどおりには必ずしも行かないこともあって、現実味に乏しく、作られたレースであるとの感が強く、如何に競走のためのプログラムを工夫しても、その感から完全に抜け出すことはできない。
他方、単一の誘導ラインを終始追跡する走行制御によるものでは、走行経路が単調であり、競走が単純、不自然であって、競走模様がリアルさを欠くことは否めない。
【０００６】
そこで、この発明は、従来周知の軌道式走行による競走ゲーム方式を前提とし、従来周知の誘導式走行制御技術の利点を活用することにより、個々の自走体の走行を一層実際的でかつスムーズなものとしつつ、走行コースの変更、位置取りを、時々刻々の馬群状況に応じたものにすることで、実際の競馬における競走模様が実現されるようにすることをその課題とするものである。
【０００７】
【課題解決のために講じた手段】
（請求項５に対応）
上記課題の解決手段は、上段の模型体走行面を走行する模型体を下段の自走体走行面を走行する自走体により磁力を介して牽引して、上記模型体を競走させるものであって、上記自走体が自走体走行面の誘導ラインを追跡走行し、その走行速度を中央制御装置からの速度制御信号に基づいて制御され、自走体の左右の駆動輪間の回転速度差によって自走体の操向操作が行われる競走ゲーム装置を前提として、次の（イ）〜（リ）によって構成されるものである。
（イ）上記自走体走行面に一定間隔で多数の誘導ラインを設け、上記自走体の下面に反射型光センサーを設けてあって、当該光センサーによって上記誘導ラインを検出すること、
（ロ）上記自走体走行面に上記誘導ラインに対して直角方向の磁気進度線を一定間隔で設け、上記自走体の下面に磁気進度線に対するホールセンサーを設け、このホールセンサーによって自走体が上記磁気進度線を通過したことを検出すること、
（ハ）上記中央制御装置は、個々の模型体の競走特性に応じて上記自走体の速度制御信号を送信する速度制御信号送信手段と、全自走体の進度情報を受信して模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握する馬群状況検出手段と、この把握された馬群状況に応じて、誘導ラインの乗換え信号及び減速信号を上記自走体へ送信する信号送信手段とを備えること、
（ニ）上記自走体に搭載された制御装置は、該自走体が磁気進度線を横切ることによるホールセンサーからの進度線検出信号をカウントして進度情報を検出し、この進度情報を上記中央制御装置へ送信する進度情報検出送信手段と、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って上記自走体の走行速度を制御しながら、上記誘導ラインをフィードバック制御により追跡走行させる追跡走行制御手段と、上記中央制御装置から送信される誘導ラインの乗換え信号と減速信号を受信して、誘導ラインの乗換えと走行速度を減速する誘導ライン乗換え制御手段及び減速制御手段とを備えて成ること、
（ホ）上記自走体は、上記中央制御装置から送信された速度制御信号に従って、走行速度が制御されながら上記誘導ラインを追跡走行すると共に、上記中央制御装置により逐次把握される馬群状況に応じて、上記自走体の制御装置へ送信される誘導ラインの乗換え信号や減速信号に従って、誘導ラインの乗換えや走行速度の減速制御を行うこと。
なお、上記の進度情報は、要件（ニ）の記載からも分かるように、瞬時瞬時における全自走体の進度の情報であり、また、上記の馬群状況は競馬ゲーム装置を想定した馬群の状況、つまり、一群の全模型体の状況を意味するものである。ただし、自動車レース、オートレースの場合は、それぞれの模型体の模型体群の状況が上記馬群状況に当たる。
また、上記「特性」は、逃げ切り型、追い込み型など、模型体（競馬ゲーム装置であれば競走馬）などの競走特性であり、したがって、その特性によってスタート時の加速度、レース初期の走行速度、ゴール時の加速度や走行速度などの制御条件が決められる。
【０００８】
【作用】
個々の模型体は、個々の誘導ラインを追跡しながらスムーズにかつ安定的に走行し、その走行速度は、逃げ切り型、追い込み型、短距離型、長距離型等の個々の模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本として走行する。そして、進度線を横切った数のカウント値による個々の自走体の進度（スタートしてからの進行度）情報から、馬群状況が逐次把握され、馬群状況を基にして所定条件の当否をチェックして、これらの条件を満たす場合、乗換え信号が中央制御装置から発信され、この乗換え信号により、乗換え制御が成される。また、馬群状況を基にして所定条件の当否をチェックして、上記条件を満たす場合、減速信号が発信されて、減速制御がなされる。上記馬群状況についての所定条件による乗換え指令、減速信号を行うことによって、逐次の馬群状況を基礎とした最も実際的な競走が展開される。
また、この走行制御は基本的には、誘導ラインによる誘導走行であり、さらに、走行速度は、自走体の制御装置に与えられた模型体の特性に応じた走行速度プログラムを基本としつつ、減速指令で制御されるから、ほとんど自走体の走行制御は自走体に搭載した制御装置による制御であり、極めて、スムーズでかつ安定的であって自然な競走模様が実現され、しかも、その制御装置及びその制御は極めて簡単、単純である。
また、誘導ラインの検知センサーと進度線の検知センサーとを物理特性が違う光センサー、磁気センサーにしているので、誘導ライン検知と進度線検知とが干渉することはなく、したがって、上記干渉によって誘導ライン、進度線の検知エラーが生じることはない。
殊に、進度線のカウントエラーはただちに進度カウント値のエラーとなるので、馬群状況の把握を不正確にし、馬群状況を基礎とする走行制御を混乱させることになるが、進度線の検知精度が向上するから、馬群状況に基づく走行制御を確実に行うことができる。
説明の単純化のために、誘導ラインを光センサーで検知し、進度線を磁気センサーで検知するものとして上記解決手段、作用を説明したが、誘導ラインの検知センサーと進度線とを異なる物理特性のセンサーで検知することが重要で、これで十分である。他方、誘導ラインを磁気センサーで検知することもできるので、この場合は進度線の検知センサーを光学センサーにすればよい。また、例えば電磁センサーなどの他の種類のセンサーを用いることも可能であるが、磁気センサー、光学センサーの組み合わせが最も現実的、実用的である。
【０００９】
なお、上記解決手段は上記前提事項の下で、自走体走行面に設けた誘導ラインを光学センサー又は磁気センサーによって検知しながら、自走体の制御装置によって、上記誘導ラインを追跡走行させるようにフィードバック制御し、中央制御装置が、進度情報により馬群状況を逐次把握し、馬群状況に応じて誘導ラインの乗換え信号、減速信号を自走体に送信し、自走体の制御装置が、上記乗換え信号、減速信号に従って、誘導ラインの乗換え制御、速度制御を行うことを基本思想とするものであり、この基本思想の範囲内において乗換え制御、速度制御等の条件をどのようにするかは、競走ゲーム装置の種類、仕様等に応じて適宜選択し得ることである。
また、解決手段は進度線をカウントすることによってその進度情報を得るものであるが、進度を表す情報を走行面から読み取って、これを進度情報とすることも可能である。例えば、進度を表すバーコードを自走体走行面に設け、これから進度情報を直接読み取るなどである。
【００１０】
なお、この解決手段によるゲーム装置においては、進度指令に対する自走体の追従性が高ければ進度制御については進度情報をフィードバックする必要はない（オープン制御）が、進度指令に対する追従性を高めるために進度情報をフィードバックする場合は、中央制御装置でフィードバック制御してもよく、あるいは、自走体に搭載した制御装置でフィードバック制御してもよい。このいずれにおいても、特別なフィードバック制御である必要はない。
【００１１】
【実施態様１】
（請求項６に対応）
実施態様１は、スタート前に、１着と２着の模型体を中央制御装置において予め決定し、長円形の模型体走行トラックの第３コーナーからゴールまでの走行制御を、１着、２着を予定された模型体が予定どおりに１着、２着でゴールするように、これらの自走体の走行制御を優先し、これとの関連においてその他の模型体の自走体の走行速度制御、誘導ライン乗換え制御を行うことである。
【作用】
１着、２着の模型体をスタート前に定めることによって、当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲーム機にこの発明を適用することが実際上可能である。因みに、スタート時に１着、２着の模型体が決定され、その決定どおりにゴールすることが当たり投票に対してコイン配当をする競走ゲーム機において必須条件であり、このことはゲーム機業界における常識である。
【００１２】
【実施態様２】
（請求項７に対応）
実施態様２は、３つの光センサーを横方向に一列に配置して上記反射型光センサーを構成したことである。
【作用】
横一列に配置した３つの光センサーのうちの中央のものが誘導ラインの中心に位置するとき、誘導ラインに対する自走体のずれはゼロである。そして、２つが誘導ラインを検知し、他の一つが誘導ラインを検知しないとき、これらの信号から、自走体は誘導ラインに対して一方にずれたことが判別される。このように、ずれの方向及びずれの量を検知できるので、誘導ラインの中央を追跡走行させるためのフィードバック制御を高精度で行うことができ、したがって、左右への振れの小さい誘導ライン追跡走行がなされる。
【００１３】
【実施態様３】
（請求項８に対応）
実施態様３は、実施態様２について、その誘導ラインが白と黒のストライプ状の印刷線であることである。
【作用】
誘導ラインを印刷して走行面に形成する上で、最も簡便な形態であり、反射型光センサーによる場合、誘導ラインのコントラストがはっきりするから、誘導ラインの追跡走行制御を高精度で行うことができる。
【００１４】
【実施態様４】
（請求項９に対応）
実施態様４は、上記進度情報に基づいて上記中央制御装置が模型体相互の位置関係である馬群状況を逐次把握し、条件１：同一誘導ライン上の自走体間の速度差が所定値以上で後続自走体が速いとき、及び条件２：前後の自走体の車間距離が所定以下のときに、減速信号を後続自走体の制御装置に送信すること、である。
【作用】
誘導ラインの乗換え（走行コースの変更）、減速の是非を、馬群状況に基づき、上記条件によって判断するものであるから、個々の自走体の走行状況の如何に関わらず、最も実際的な競走模様が展開され、また、馬群状況、騎手の技能、癖、模型体の特性等に応じた、様々な競走模様を実現させることができる。
なお、上記乗換え条件、減速条件は、同一誘導ライン上の後続の自走体が先行する自走体に追突することを未然に回避しながら、実際的な競走模様を展開するための最小限の条件であり、他の条件を加えることもできるし、また、上記条件を他の条件に変えることも可能である。要するに、基本的には、実際の競馬を模擬する上で最適な乗換え条件、減速条件を設定すればよい。
【００１５】
【実施態様５】
実施態様５は、自走体の進度制御を自走体の制御装置によってフィードバック制御することである。
【作用】
進度指令に対する自走体の追従性を高めて、確実に予定のレースを実行させることができる。
【００１６】
【実施態様６】
実施態様６は、自走体の進度制御をオープン制御としたことである。
【作用】
進度制御精度は、自走体の指令に対する追従性によって左右されるが、進度制御は単純である。
【００１７】
【実施例】
この発明を競馬ゲーム装置に適用した例を図面を参照して説明する。
この実施例の全体構造は、従来の競馬ゲーム装置と変わりはなく、幅約２．５ｍ、長さ約４ｍの大型のゲーム装置であり、模型体が競走するトラックを取り囲むように多数のサテライトが配置されている。そして、個々のサテライトに、コインの投入及び払い出しのためにコイン取扱い機構、投票操作キーなどの操作パネル、各種情報を表示する表示器が設けられている。
上段の長円形の模型体走行トラック１（模型体走行面）の下方の自走体走行トラック２（自走体走行面）を走行する自走体３が、自走体上部、模型体下部に設けた磁石４，４の磁力を介して模型体５を牽引して競走させる。
以上の基本構造は、例えば上記米国特許第２１８８６１９号明細書に記載されているように従来周知の構造である。上記米国特許明細書に記載されたものは、レールに沿って自走体を走行させて、その走行方向をレールで規制するものであるから、競走のための走行制御は速度制御だけであって、走行制御が極めて簡便なものである。この実施例は、上記米国特許明細書のもののレールによる誘導手段を従来周知の光学的な誘導手段に置換したものを、その基本とするものである。
【００１８】
自走体走行トラック２に、走行方向に沿った６ｍｍ幅の黒色線（誘導ライン）と、６ｍｍ幅の白色線とを交互に配置して印刷している。
なお、この誘導ラインの幅については、５〜１０ｍｍの範囲で適宜選択すればよいことである。また、白色線１２を誘導ラインにすることもできるが、黒色線１１、白色線１２のいずれを誘導ライン１０とする場合においても、誘導ライン１０の幅は、誘導ライン１０に対する検知センサー（フォトダイオード）１４の配置とも関係するが、誘導ライン１０の両側の線の幅は誘導ライン間の間隔をどの程度とするかによって適宜選択されることである。この実施例では、誘導ライン１０間のピッチは１２ｍｍであり、自走体３の幅３３ｍｍの約３７％である。この誘導ライン１０のピッチは後述の誘導ラインの乗換え幅に当たる。乗換え幅が大きすぎると、乗換え走行がスムーズでなくなるので、乗換えをスムーズに行える範囲に止めることが望ましい。上記ピッチが小さすぎると誘導ラインが密になりすぎ、乗換えによる走行コースの変更幅が小さくなる。この場合は、２以上の誘導ラインを飛び越えて乗換えることも必要になり、乗換え本数を指定した乗換え制御を行うなどの特別な乗換え制御が必要になる。また、上記ピッチが小さすぎると、誘導ライン１０の幅が狭くなるので、３以上の光センサーを検知することが困難になる。したがって、この場合は、２つの光センサーで誘導ライン１０の両側部をそれぞれ検知する検知システムにする必要がある。
【００１９】
この実施例では、誘導ライン検知センサーとして、３つのフォトダイオード１４を自走体の下面にその幅方向に並べて配置して、誘導ライン検知センサーを構成している。３つのフォトダイオード１４による検知幅は１２ｍｍで、黒色線（誘導ライン）１１の幅の２倍になり、隣接するフォトダイオード１４，１４間の間隔は６ｍｍであるから、左右いずれかのフォトダイオード１４と中央のフォトダイオード１４で黒色線を検知し、他の一つが検知しないとき、黒色線１１を検知しなくなったフォトダイオード１４の方へ自走体がずれていることになる。このことは、自走体に搭載した制御装置１６によって判別され、フィードバック制御されて、軌道修正がなされる。このように小さいずれを確実に検出しながら、誘導ラインを追跡するから、自走体は黒色線（誘導ライン）１１を正確に追跡しながら滑らかに走行する。
自走体の前部に３つの光センサーを配置し、後部に２つ又は３つの光センサーを配置することによって、誘導線に対する自走体の斜行をも検知することができるので、誘導ライン、殊に曲線状の誘導ラインの追跡制御精度を高くすることができる。
誘導ラインを外れた場合は、走行を安定したものにするために、軌道修正制御は、緩やかであることが望ましい。
【００２０】
ところで、競走ゲーム装置においては、配当率との関係から競走の成り行きで着順を決定するわけにはいかない事情がある。このために、少なくとも１着、２着の模型体をスタート前の段階で決定しておくことが必要であり、またそれで十分である。したがって、予定通りの着順でゴールするように制御するため、また、馬群状況を逐次把握するために、個々の模型体のスタート地点からの進度を検知することが重要である。このために、誘導ラインに対して直角に交わる進度線１５を密に設けて、これを自走体３の下面に設けたホールセンサー１６によって検知し、その通過本数を積算（カウント）して進度を検出するようにしている。進度線１５の幅については、５〜１０ｍｍの範囲で適宜選択すればよいが、この例では幅６ｍｍのＮ極磁気線１５ａ，Ｓ極磁気線１５ｂを交互に配置したものであり、自走体３がこれを横切りながら走行するとき、ホールセンサー９によって、図５（ａ）に示すような検知信号として検出される。この検出信号をＡ／Ｄ変換することで、通過本数を積算することができる。このようにして検出された進度情報が各自走体から中央制御装置に送信される。
中央制御装置は全ての自走体から進度情報を取り込んで、その位置を把握し、把握された模型体相互の位置関係（実際には自走体相互の位置関係）から馬群状況を把握する。
個々の自走体には、模型体の特性（逃げ切り型、追い込み型、短距離型、長距離型等）、騎手の得意、不得意、癖などに応じて、スタート前に自走体の制御装置１６に与えられた速度制御プログラム（１着、２着に指定されたものについては、ほぼ第３コーナー通過後は特別な速度制御プログラム）に基づいて、基本走行速度が制御される。そして、逐次の馬群状況において、自走体に対する走行コースの内方、または外方への方向付の有無、隣接する自走体に干渉する可能性の有無等を判断条件として、中央制御で誘導ラインの乗換えを行うかどうかが判断され、上記条件に当たる自走体について、内側、外側への誘導ライン乗換え信号が発信される。この例では、内側コースへの方向付けがあるときは、内側への乗換えを優先し、また、外側への方向付けがあるときは、外側への乗換えを優先して、隣接する自走体と干渉するおそれがないことが確認されれば、ただちにそれぞれの方向への乗換え指令が発信される。
【００２１】
また、上記基本走行速度を基本としながら、追突する可能性がある場合に減速指令が発信される。追突する可能性があるか否かは、前後の自走体の速度差と車間距離で判断される。上記減速は速度変更を意味し、減速された速度信号として発信してもよく、減速分を指示する信号として発信してもよい。また、この中央制御装置から自走体の制御装置に送信される基本走行速度信号は、一括して送信してもよく、上記区分毎に複数回に分けて送信してもよい。
実際の乗換え制御、減速制御は、上記の他の様々な条件をも考慮した逐次の判断に基づいてなされるが、基本的、概略的には上記の条件に基づく乗換え制御、減速制御を行って１レースの競走がなされる。
【００２２】
自走体の制御装置１６と中央制御装置との役割分担は上記のとおりであるが、中央制御装置から自走体の制御装置に送信される信号は、スタート前に送信される個々の模型体の特性に応じた基本速度データ、スタート時のコース取りの信号、競走中の乗換え信号、減速信号である。そして、上記の１レースの間の基本速度データは、複数の走行区間に区分して各区分における基本走行速度として与えられる。この例においては、１レースの全走行区間（長円形のトラック）を、スタートから第１コーナーまでの直線区間、第１コーナー、第２コーナー、第２コーナーと第３コーナーの間の直線区間、第３コーナー、第４コーナー、第４コーナーからゴールまでの７区間に分割している。各区間毎に走行基本速度が異なるわけでは必ずしもないが、馬の特性はこの程度の区間区分によって表現され、また、実際の競馬のレース模様を模倣する上でも、この程度の区分で十分である。
基本走行速度は個々の自走体に対して単一であってもよく、この場合は、模型体の特性に応じた速度調整を上記区分において別途に行うことになる。
【００２３】
他方、自走体の制御装置から中央制御装置に送信される情報は、進度情報である。
自走体の走行制御装置は上記基本走行速度信号に基づき、誘導ラインを追跡しながら走行するように、左右の車輪駆動モーターの回転速度を制御するとともに、中央制御装置からの乗換え指令、減速指令に応答して、車輪駆動モーターの回転速度を加減させる。仮に、乗換え指令、減速指令がなければ、スタートからゴールまで、模型体の特性による走行基本速度データどおりの走行速度で、一つの誘導ラインを追跡しながらこれに規制されて走行することになる。
この制御装置１６は、追跡制御プログラム、中央制御装置からの情報等を記憶するメモリ１６ａ、演算処理部、走行モータを駆動制御する駆動部１６ｃを有し、さらに、進度演算部１６ｄを有する。そして、中央制御装置からの信号を受信部１７で受信して、必要なデータをメモリ１６ａに保存する。
制御装置１６は、自走体３の３つのフォトダイオード１４の誘導ライン検知信号を受けて、これにより誘導ラインからの左右へのずれを検出し、フィードバック制御して誘導ラインからのずれを修正しながら誘導ラインを追跡走行させる。また、ホールセンサー９からの進度線検知信号により進度演算部１６ｄで進度を演算し、その進度情報を送信部１８から中央制御装置に送信する。
中央制御装置は個々の自走体から送信される進度情報に基づいて、馬群状況を逐次把握し、予め定められた上記の判断条件によって誘導ラインの乗換え、減速の要否を判断して、個々の自走体に乗換え、減速の各信号を逐次発信する。
【００２４】
なお、中央制御装置で逐次の馬群状況を把握し、これに基づいて必要な乗換えや走行速度を制御するので、自走体の進度情報を進度制御にフィードバックすることは必ずしも必要ないが、進度追従精度を高めるためには、中央制御装置または自走体に搭載した制御装置によってフィードバック制御すればよい。
【００２５】
【発明の効果】
以上のとおり、この発明は走行経路を誘導ラインによって規制することにより、自走体の走行方向の振れを小さく、また、誘導ラインの乗換えによる走行コース変更（コース取り）を行わせ、実際の競馬の競走模様を可及的に忠実に模擬するために必要な限度において上記乗換えを行わせるものであるから、極めて自然で、安定した模型体の走行を実現することができ、また、競走中の逐次の馬群状況に応じて、例えば、実際の競馬における騎手の判断条件を模擬するなどして定めた条件でコース変更、減速を判断して、その判断に基づいてコース変更、減速を行うものであるから、模型体による競走模様を、実際の競馬における競走模様に可及的に近似させることができる。
個々の自走体の走行経路及び走行速度をプログラムして、このプログラムが実現されるように、自走体の走行を、競走中の逐次の２次元座標上の位置情報によりフィードバック制御する場合は、車輪のスリップのために大きく予定コースを外れて一時的にフィードバック制御不能になって暴走するなどの様々なトラブルを生じ、予定した競走が壊れてしまうことがあり得るが、この発明は、誘導ラインによる誘導式のものであるから、走行コースを大きく外れて制御不能になることはなく、したがって、競走ゲームは整然と、しかも極めてスムーズに実行され、極めてリアルな競走模様を実現することができる。
【００２６】
また、誘導ラインの追跡走行制御に反射型光センサーによる検知手段を用い、他方、磁気進度線をホールセンサーで検知することによって進度情報を得るものであるから、追跡走行のための誘導ラインの検知と、進度検知のための進度線の検知とが干渉することはなく、また、２次元的な位置検知手段が不要であり、さらに、自走体の走行は誘導ラインによる誘導制御であり、さらに、個々の模型体に予め与えられた走行速度プログラムによって速度制御が行われるから、自走体の走行制御がハード、ソフトの両面において極めて単純であり、その制御精度が高く、走行制御が確実になされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は実施例の競馬ゲーム装置の全体斜視図である。
【図２】は実施例の模型体と自走体との概念的な側面図である。
【図３】は実施例の自走体走行トラックの斜視図である。
【図４】は実施例における誘導ラインと誘導ライン検知センサとの関係を示す、要部拡大図である。
【図５】（ａ）は、実施例における進度検知線と進度検知センサーとの関係を示す、要部拡大図であり、（ｂ）は進度検知センサーから出力される進度検知信号の模式図である。
【図６】は実施例の走行制御装置のブロック図である。
【符号の説明】
１：模型体走行トラック（模型体走行面）
２：自走体走行トラック（自走体走行面）
３：自走体
４：磁石
５：模型体
９：ホールセンサー
１０：誘導ライン
１１：黒線
１２：白線
１５：進度検知線
１６：自走体の制御装置
１６ａ：メモリ
１６ｂ：演算部（ＣＰＵ）
１６ｃ：駆動部
１６ｄ：進度演算部
１７：受信器
１８：送信器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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