(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種の制御パラメータデータに基づいて制御を行う電動パワーステアリング制御装置であって、同電動パワーステアリング制御装置に係る操舵時の評価データと、前記評価データがどのような状況の下で行われた結果評価されたかを示す操舵状況データであって、前記評価データに関連付けられた操舵状況データと、前記操舵状況データと前記評価データに関連付けられ、関連付けられた操舵状況データの下で前記評価データが表出する起因となる前記電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータデータと、前記制御パラメータデータに関するデータであって、関連付けられた評価データの評価内容を解消するためにその制御パラメータデータの調整手法データとを記憶する記憶手段と、
評価データを入力する第１入力手段と、
操舵状況データを入力する第２入力手段と、
前記両入力手段が入力した評価データと操舵状況データに基づいて前記記憶手段から前記入力されたデータに関連する制御パラメータデータの調整手法データを読み出す読出し手段と、
読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力する出力手段とを備えた電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用された際に生ずる、操舵フィーリングデータを記憶し、
前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、
前記出力手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用されないで相反する調整が行われた際に生ずる操舵フィーリングデータを記憶し、
前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、
前記出力手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力することを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記読出し手段にて読み出されたデータを表示する表示手段であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置。
【請求項５】
各種の制御パラメータデータに基づいて制御を行う電動パワーステアリング制御装置であって、同電動パワーステアリング制御装置に係る操舵時の評価データと、前記評価データがどのような状況の下で行われた結果評価されたかを示す操舵状況データであって、前記評価データに関連付けられた操舵状況データと、前記操舵状況データと前記評価データに関連付けられ、関連付けられた操舵状況データの下で前記評価データが表出する起因となる前記電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータデータと、前記制御パラメータデータに関するデータであって、関連付けられた評価データの評価内容を解消するためにその制御パラメータデータの調整手法データとを記憶する記憶手段と、
評価データ及び操舵状況データをインターネット等の通信回線を介して入力する受信手段と、
前記受信手段が受信した評価データと操舵状況データに基づいて前記記憶手段から前記入力されたデータに関連する制御パラメータデータの調整手法データを読み出す読出し手段と、
読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力するインターネット等の通信回線に送信する送信手段とを備えた電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示システム。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用された際に生ずる、操舵フィーリングデータを記憶し、  前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、
前記送信手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを送信することを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置及び制御パラメータ調整教示システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車の高機能化が進む中、自動車部品の電気化も進み、各種センサからの情報でアクチュエータを制御するシステムが多く開発されている。電動パワーステアリング制御装置もその中の１つである。そして、制御装置はステアリングホイールが固定されたステアリングシャフトに操舵トルクを検出するトルクセンサを取付け、操舵トルクと車速センサで検出した車速に応じてアシスト指令電流設定部でアシスト指令電流を演算し、電流センサで検出したモータ実電流とアシスト電流とが一致するように電動モータを制御して操舵力を軽減するようにされている。
【０００３】
電動パワーステアリング制御装置は、コントローラ（ＥＣＵ：電子制御装置）のＲＯＭ（読み出し専用メモリ）に格納された制御プログラム及び制御パラメータデータに従い制御を行うようにされている。
【０００４】
ところで、このような電動パワーステアリング制御装置においては、前記ＥＣＵ内にて予め設定された各種制御パラメータデータを実車に適合する作業が行われている。この実車適合とは、車両の開発段階において各種の制御パラメータデータを調整し、その実車の車両特性に電動パワーステアリング制御装置の特性を合わせる調整作業いう。そして、電動パワーステアリング制御装置における実車適合とは、ステアリングホイール（以下、ハンドルということがある。）の重さ、ハンドルの戻り方、ハンドル振動の低減、剛性感、車両運動性能等のいわゆる操舵フィーリングを決める作業をいう。この実車適合により、電動パワーステアリング制御装置としての機能、及び操舵フィーリングの向上が図られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータデータは非常に多く、複数ある制御アルゴリズムからの出力が統合される形で電動モータへの指令トルク（アシスト指令電流）を決定しているため、１つの制御パラメータデータを決定しても、他の制御パラメータデータを決定した後に再度先の制御パラメータデータを再調整する必要がある。すなわち、各制御パラメータデータが複雑に影響しあい、適合作業を複雑化している。
【０００６】
又、種々の制御パラメータデータが複数ある操舵フィーリングの何と対応しているのかが、明確になっておらず、適合作業がトライアンドエラーとなり、非常に時間がかかるといった課題があり、充分な操舵フィーリングを得ることができない。
【０００７】
従って、適合作業には熟練した技能が必要となり、熟練した作業者でないと実施できない特殊作業となってしまい、同時に多車種の適合をすることが不可能となるため、早期開発に対応できない問題があった。
【０００８】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、制御パラメータデータと操舵フィーリングとの関係を明確化したデータベースを構築し、操舵フィーリングでの課題点に対し、どこの制御パラメータデータをどうすればよいかを教示できる機能を有する電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置、及び制御パラメータ調整教示システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、各種の制御パラメータデータに基づいて制御を行う電動パワーステアリング制御装置であって、同電動パワーステアリング制御装置に係る操舵時の評価データと、前記評価データがどのような状況の下で行われた結果評価されたかを示す操舵状況データであって、前記評価データに関連付けられた操舵状況データと、前記操舵状況データと前記評価データに関連付けられ、関連付けられた操舵状況データの下で前記評価データが表出する起因となる前記電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータデータと、前記制御パラメータデータに関するデータであって、関連付けられた評価データの評価内容を解消するためにその制御パラメータデータの調整手法データとを記憶する記憶手段と、
評価データを入力する第１入力手段と、
操舵状況データを入力する第２入力手段と、
前記両入力手段が入力した評価データと操舵状況データに基づいて前記記憶手段から前記入力されたデータに関連する制御パラメータデータの調整手法データを読み出す読出し手段と、
読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力する出力手段とを備えた電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示装置を要旨とするものである。  請求項２の発明は、請求項１において、前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用された際に生ずる、操舵フィーリングデータを記憶し、前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、前記出力手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力することを要旨とするものである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項２において、前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用されないで相反する調整が行われた際に生ずる操舵フィーリングデータを記憶し、前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、前記出力手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力することを要旨とするものである。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずか１項において、前記出力手段は、前記読出し手段にて読み出されたデータを表示する表示手段であることを要旨とするものである。
【００１２】
請求項５の発明は、各種の制御パラメータデータに基づいて制御を行う電動パワーステアリング制御装置であって、同電動パワーステアリング制御装置に係る操舵時の評価データと、前記評価データがどのような状況の下で行われた結果評価されたかを示す操舵状況データであって、前記評価データに関連付けられた操舵状況データと、前記操舵状況データと前記評価データに関連付けられ、関連付けられた操舵状況データの下で前記評価データが表出する起因となる前記電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータデータと、前記制御パラメータデータに関するデータであって、関連付けられた評価データの評価内容を解消するためにその制御パラメータデータの調整手法データとを記憶する記憶手段と、
評価データ及び操舵状況データをインターネット等の通信回線を介して入力する受信手段と、
前記受信手段が受信した評価データと操舵状況データに基づいて前記記憶手段から前記入力されたデータに関連する制御パラメータデータの調整手法データを読み出す読出し手段と、
読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力するインターネット等の通信回線に送信する送信手段とを備えた電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示システムを要旨とするものである。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５において、前記記憶手段は、前記制御パラメータデータの調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用された際に生ずる、操舵フィーリングデータを記憶し、前記読出し手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出し、前記送信手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを送信することを要旨とするものである。
【００１４】
（作用）
請求項１の発明によれば、第１入力手段が、評価データを入力し、第２入力手段が操舵状況データを入力すると、読出し手段は、両入力手段が入力した評価データと操舵状況データに基づいて前記記憶手段から前記入力されたデータに関連する制御パラメータデータを割り出す。そして、その制御パラメータデータに関する調整手法データを読み出す。
【００１５】
出力手段は、読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力する。
請求項２の発明によれば、読出し手段は、調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出す。そして、出力手段は、調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力する。
【００１６】
請求項３の発明によれば、読出し手段は、調整手法データとともに、その調整手法データにかかる調整手法が採用されないで相反する調整が行われた際に生ずる操舵フィーリングデータを読み出す。そして、出力手段は、調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを出力する。
【００１７】
請求項４の発明によれば、表示手段は読出し手段にて読み出されたデータを表示する。
請求項５の発明によれば、受信手段は、評価データ及び操舵状況データをインターネット等の通信回線を介して入力する。読出し手段は、受信手段が受信した評価データと操舵状況データに基づいて記憶手段から入力されたデータに関連する制御パラメータデータを割り出す。そして、読出し手段は、その制御パラメータに関する調整手法データを記憶手段から読み出す。
【００１８】
送信手段は、読み出された制御パラメータデータの調整手法データを出力するインターネット等の通信回線に送信する。
請求項６の発明によれば、請求項５の作用に加えて、読出し手段は、調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを読み出す。送信手段は、前記調整手法データとともに、その操舵フィーリングデータを送信する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動車に搭載した制御パラメータ調整教示装置に具体化した実施形態を図１〜図１２を参照して説明する。
【００２０】
ここでは、説明の便宜上、制御パラメータ調整教示装置１００が対象としている自動車の電動パワーステアリング制御装置２０の概略を図１、図８〜図１２を参照して先に説明する。
【００２１】
図１は、電動パワーステアリング装置及びその制御装置（電動パワーステアリング制御装置）２０の概略を示している。
ステアリングホイール１に連結したステアリング軸としてのステアリングシャフト２には、トーションバー３が設けられている。このトーションバー３には、トルクセンサ４が装着されている。そして、ステアリングシャフト２が回転してトーションバー３に力が加わると、加わった力に応じてトーションバー３が捩れ、その捩れ、即ちステアリングホイール１にかかる操舵トルクＴｈをトルクセンサ４が検出している。これらのセンサ出力は制御装置（ＥＣＵ：電子制御装置）２０へ供給される。
【００２２】
又、ステアリングシャフト２には減速機５が固着されている。この減速機５にはモータ６の回転軸に取着したギア７が噛合されている。更に、減速機５には、ピニオンシャフト８が固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニオン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック１０と噛合している。前記ラック１０とピニオン９とによりラック＆ピニオン機構１１が構成されている。前記ラック１０の両端には、タイロッド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナックル１３には、タイヤとしての前輪１４が固着されている。
又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に回動可能に連結されている。
【００２３】
従って、モータ６が回転すると、その回転数は減速機５によって減少されてラック１０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド１２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向きを変更して車両の進行方向を変えることができる。前輪１４には、車速センサ１６が設けられている。
【００２４】
次に、この電動パワーステアリング装置の制御装置２０の電気的構成を図１に示す。
トルクセンサ４は、ステアリングホイール１の操舵トルクＴｈを示す信号を出力している。車速センサ１６は、その時の車速Ｖを示す前輪１４の回転数に相対する検出信号を出力している。
【００２５】
又、図８に示すように制御装置２０には、モータ６に流れる駆動電流（モータ電流Ｉｍ、モータ電流値に相当）を検出するモータ駆動電流センサ１８が電気的に接続されており、モータ駆動電流センサ１８からのモータ電流Ｉｍを示す信号が供給されている。端子間電圧検出回路１９はモータ６の端子間電圧（以下、モータ端子間電圧という。）Ｖｍを制御装置２０に出力している。
【００２６】
制御装置２０は、制御手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）２１、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２２、データを一時記憶する読み出し及び書き込み可能なメモリ（ＲＡＭ）２３、並びに、電気的にデータを消去、書き込みが可能なＥＥＰＲＯＭ２５を備えるとともに、外部装置（本実施形態では、制御パラメータ調整教示装置１００）と交信が可能な通信制御部（図示しない）を備えている。
【００２７】
このＥＥＰＲＯＭ２５には、ＣＰＵ２１により実行される各種制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が演算処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００２８】
ＣＰＵ２１は、前記各種センサからの検出信号を入力し、アシスト制御、ダンパ補償制御、ハンドル戻し補償制御等の各種制御プログラムの処理において、それらの検出信号に基づいたモータ指令電流値を演算して、モータ駆動装置２４に出力し、同モータ駆動装置２４を介してモータ６を駆動制御する。
【００２９】
ここで、ＣＰＵ２１の制御の概要を説明する。
図８は、制御装置２０のＣＰＵ２１の機能ブロック図であり、ＣＰＵ２１内部においてプログラムで実行される機能を示し、実際のハード構成を意味するものではない。
【００３０】
トルクセンサ４で検出した操舵トルクは、系の安定性を高めるために、位相補償器２７で位相補償する。なお、位相補償器２７では、位相補償のための定数と、前記検出した操舵トルクとに基づいて所定の関数計算により演算が行われることにより、位相補償される。このようにして位相補償された操舵トルクＴｈがアシスト電流指令値演算部３１に入力される。又、車速センサ１６で検出された車速Ｖもアシスト電流指令値演算部３１に入力される。
【００３１】
アシスト電流指令値演算部３１は、予めＥＥＰＲＯＭ２５に記憶されている後記するアシストマップ等に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを演算する。
【００３２】
すなわち、図９に示すように、操舵トルクＴｈはアシストマップ４１に供給されてアシスト電流Ｉｄが読み出される。読み出されたアシスト電流Ｉｄは乗算器４６に供給される。
【００３３】
一方、車速Ｖはアシスト車速ゲインマップ４３に供給されて、車速Ｖに基づいてアシスト車速ゲインマップ４３からアシスト車速ゲインｋ１が読み出され、乗算器４４に供給される。
【００３４】
乗算器４４はアシスト電流指令値Ｉとアシスト車速ゲインｋ１とを乗算して得たアシスト電流指令値Ｉを図８に示す加算器３２に出力する。
アシスト電流指令値Ｉは加算器３２にて、後記するハンドル戻し電流Ｉｈ＊、ダンパ電流Ｉｄ＊を加算して、電流制御部３３に供給する。電流制御部３３では、加算器３２の出力と、モータ駆動電流センサ１８にて検出した実際のモータ電流（モータ駆動電流）Ｉｍとの偏差に相当する信号に基づいて、ＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を演算し、この制御値をＰＷＭ演算部３４に出力する。この電流制御部３３では、いくつかの定数（制御パラメータデータに相当する。）と前記偏差とに基づいて所定の関数による演算を行うことにより、公知のＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を求める。
【００３５】
ＰＷＭ演算部３４では、この制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、その演算結果をモータ駆動装置２４に供給する。
この結果、モータ駆動装置２４を介してモータ６を駆動制御することにより、モータ６による適正なアシスト力が得られる。
【００３６】
一方、モータ角速度推定器３５はモータ駆動電流センサ１８にて検出したモータ６のモータ電流Ｉｍと、モータ６の端子間電圧検出回路３６で検出したモータ端子間電圧Ｖｍに基づいて下記のモータ電圧方程式にて推定モータ角速度θを推定する。
【００３７】
θ＝｛Ｖｍ−（Ｒ＋ＬＳ）Ｉｍ｝／Ｋｅ
なお、Ｒはモータ抵抗、Ｌはモータインダクタンス、Ｋｅはモータ逆起電力定数、Ｓは微分演算子である。
【００３８】
操舵角速度推定器３７では、モータ角速度推定器３５で算出された推定モータ角速度θに基づいて、減速機５の減速比Ｇで除算することにより推定操舵角速度ω（＝θ／Ｇ）を推定する。操舵角速度推定器３７で算出された推定操舵角速度ωはハンドル戻し制御器５０、ダンパ制御器６０に入力される。又、車速センサ１６で検出された車速Ｖは、ハンドル戻し制御器５０、ダンパ制御器６０に入力される。
【００３９】
ここでハンドル戻し制御器５０の概要を説明する。
ハンドル戻し制御器５０は、低速走行時のハンドル戻り特性を改善するために、ハンドル戻し状態の時に、車速Ｖ及び推定操舵角速度ωに応じたハンドル戻し電流Ｉｈ＊を出力して、ハンドル（ステアリングホイール１４１）が戻る方向にアシストを行う。
【００４０】
図１１はハンドル戻し制御器５０におけるハンドル戻し演算を行う機能ブロック図を示している。
同図に示すように、ハンドル戻し制御器５０はハンドル戻し電流演算部５１、ハンドル戻し補償車速ゲイン演算部５２、ハンドル戻し判定部５３及び乗算器５４を備えている。ハンドル戻し電流演算部５１は、ハンドル戻し補償マップを備え、推定操舵角速度ωが入力されると、ハンドル戻し補償マップを参照して、ハンドル戻し電流Ｉｈを読み出し、乗算器５４に入力する。このハンドル戻し電流Ｉｈは、ハンドルの回転方向にアシストするように、設定されている。
【００４１】
ハンドル戻し補償車速ゲイン演算部５２は、車速Ｖが入力されると、ハンドル戻し補償ゲインマップを参照して車速ゲインＫｈを読み出し、乗算器５４に供給する。このゲインＫｈは、中高速走行ではハンドル戻し電流を０にし、低速走行のみ、ハンドル戻し制御が効くように設定されている。
【００４２】
又、ハンドル戻し判定部５３は、ハンドル戻し判定マップを備えており、操舵トルクＴｈが入力されると、マップに基づいて操舵トルクＴｈが０近傍のときには、ゲインＢとして「１」を出力し、操舵トルク｜Ｔｈ｜＞Ｘ（Ｘ（＞０）は閾値）のように、ある値Ｘ以上になると、ゲインＢとして「０」を乗算器５４に出力する。すなわち、操舵トルクＴｈが閾値以内のときは、ハンドル戻し状態と判定し、閾値を超える場合には、切り込み・保舵状態と判定する。乗算器５４は、ハンドル戻し電流演算部５１、ハンドル戻し補償車速ゲイン演算部５２、及びハンドル戻し判定部５３から入力されたＩｈ、Ｋｈ、Ｂを乗算して、ハンドル戻し電流Ｉｈ＊を加算器３２に出力する。
【００４３】
従って、車速が低速走行の際に、ハンドル戻し判定部５３により、ハンドル戻しがされていると判定が行われた場合には、ハンドル戻し電流Ｉｈ＊がアシスト電流に加算されて、低速走行時のハンドル戻り特性が改善する。
【００４４】
次に、ダンパ制御器６０について説明する。
ダンパ制御器６０は、中高速走行時の車両のヨーの収斂性を改善するために、車速Ｖ及び推定操舵角速度ωに応じたダンパ電流Ｉｄ＊を出力して、ハンドルが回転する方向と逆方向にダンパ電流Ｉｄ＊を加えてブレーキをかけるためのものである。
【００４５】
図１２はダンパ制御器６０におけるダンパ電流演算を行う機能ブロック図を示している。同図に示すように、ダンパ制御器６０はダンパ電流演算部６１、ダンパ補償車速ゲイン演算部６２、及び乗算器６３を備えている。ダンパ電流演算部６１は、ダンパ電流マップを備え、推定操舵角速度ωが入力されると、ダンパ電流マップを参照して、ダンパ電流Ｉｄを読み出し、乗算器６３に入力する。なお、ダンパ電流Ｉｄは、操舵角速度を減速する方向に設定されており、ハンドル戻し制御とは極性が逆になっている。
【００４６】
ダンパ補償車速ゲイン演算部６２は、車速Ｖが入力されると、ダンパゲインマップを参照してダンパゲインＫｄを読み出し、乗算器６３に供給する。ダンパゲインＫｄは、低速走行ではダンパ電流が０になるようにし、中高速ではダンパ制御が効くように設定されている。
【００４７】
乗算器６３は、ダンパ電流演算部６１、ダンパ補償車速ゲイン演算部６２から入力されたＩｄ、Ｋｄを乗算して、ダンパ電流Ｉｄ＊を加算器３２に出力する。
従って、車速が中高速の際、ダンパ制御器６０により、アシスト電流指令値Ｉにダンパ電流Ｉｄ＊が加算されて、中高速時のダンパ特性が改善する。
【００４８】
（慣性補償制御）
次に慣性補償制御器７０について説明する。
慣性補償制御器７０が行う慣性補償制御は、電動パワーステアリング装置に含まれる機構（モータ６も含む）の慣性モーメントの影響を補償するためのものである。これは、直進走行時に僅かな操舵が行われると、前記機構の慣性モーメントの影響により操舵方向に対して反対方向の力が付加され、操舵感覚が悪化するのを防止するためである。例えば、モータ６のロータ慣性があたかも小さくなったかのように制御するもので、急ハンドル時にモータ６がハンドルの回転に追従しないことにより生じる重さを解消したり、手放し時の戻りスピードを早くしたりするようにする。
【００４９】
図８に示すように微分器８０はトルクセンサ４からの操舵トルクＴｈを微分して、その微分値ｄＴｈ／ｄｔを慣性補償制御器７０に出力する。
慣性補償制御器７０は微分値ｄＴｈ／ｄｔ、車速Ｖを入力し、路面μ車速感応トルク慣性補償トルクＩ３２を算出して加算器３２に出力する。
【００５０】
具体的には、図１０に示すように慣性補償制御器７０は、慣性補償マップ７１、慣性補償車速ゲインマップ７２、及び乗算器７３を備えている。操舵トルク微分値ｄＴｈ／ｄｔは慣性補償マップ７１に供給されることにより、慣性補償トルクＩｋが読み出され、その慣性補償トルクＩｋは乗算器７３に入力される。
【００５１】
又、車速Ｖは慣性補償車速ゲインマップ７２に供給されて慣性補償車速ゲインｋ２が読み出され、乗算器７３に供給される。乗算器７３は供給された慣性補償車速ゲインｋ２を慣性補償トルクＩｋに乗算した後、乗算値Ｉｋ＊を加算器３２に出力して、アシスト電流指令値Ｉに加算する。
【００５２】
（制御パラメータ調整教示装置）
次に、上記電動パワーステアリング制御装置２０に係る制御パラメータ調整教示装置１００を説明する。図２は上記電動パワーステアリング制御装置２０に係る制御パラメータ調整教示装置１００の電気ブロック図を示している。
【００５３】
この制御パラメータ調整教示装置１００は、Ａ４版ノート型パソコン程度の大きさであり、実車適合される自動車に持ち運び可能に用意されている。
制御パラメータ調整教示装置１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１０ａ、ＲＯＭ１１０ｂ、ＲＡＭ１１０ｃを備えた制御手段１１０と、各種制御プログラムや各種データを記憶するハードディスクからなる記憶手段１２０と、情報を入力するキーボードからなる入力部１３０と、記憶手段１２０のデータのなかから必要なデータを選択するための、マウス等のポインティングデバイス等からなる選択手段１４０と、選択したデータを表示する表示手段としての液晶からなるディスプレイ１５０とを備えている。
【００５４】
前記ＣＰＵ１１０ａは、読出し手段を構成し、ディスプレイ１５０は出力手段及び表示手段を構成する。選択手段１４０は、第１入力手段、第２入力手段を構成する。
【００５５】
上記記憶手段１２０は、エキスパート制御プログラムを含む各種制御プログラムが格納された記憶部１２０ａ、エキスパート制御プログラムを実行する際に使用される質問データベースを格納した記憶部１２０ｂ、及び回答データベースを格納した記憶部１２０ｃからなる。
【００５６】
前記エキスパート制御プログラムが使用するデータについて説明する。
質問データベースは、評価データとしての官能評価データＡ、操舵状況データとしての車速条件データＢ１、同じく操舵状況データとしての操舵条件データＢ２、同じく操舵状況データとしての操舵速度条件データＢ３、及び、マップデータや、定数データからなる制御パラメータデータＣからなる。
【００５７】
なお、以下の説明では、評価データを評価、官能評価データを官能評価、操舵状況データを操舵状況、制御パラメータデータを制御パラメータ、車速条件データを車速条件、操舵条件データを操舵条件、操舵速度条件データを操舵速度条件という。又、マップデータ、定数データをそれぞれマップ、定数という。
【００５８】
官能評価Ａは、前記制御装置２０に係る操舵時の官能評価である。官能評価は、操舵時の運転者が感じる評価であって、例えば、「操舵が重い」、「中立感薄い」、「操舵が軽い」、「引っかかり感がある。」等がある。
【００５９】
車速条件Ｂ１は、操舵したとき、車速がどの程度であったかのデータであって、「停止」、「走行」等がある。
操舵条件Ｂ２は、「切り込み」、「切り戻し」、「保舵」がある。
【００６０】
又、操舵速度条件Ｂ３は、操舵速度の程度がどの程度であったかを示すもので、「緩操舵」、「通常操舵」、「急操舵」等に示すように複数段階があり、この順で、操舵速度が速くなることを示している。
【００６１】
又、マップや、定数は、本実施形態では、下記の(Ａ)〜(Ｄ)に示すものが制御パラメータとされている。
(Ａ)  位相補償器２７にて、操舵トルクを位相補償するために使用される定数。
【００６２】
(Ｂ)  アシスト電流指令値演算部３１において使用される、アシストマップ４１、アシスト車速ゲインマップ４３。
(Ｃ)  ハンドル戻し制御器５０において使用される、ハンドル戻し補償マップ、ハンドル戻し補償ゲインマップ。
【００６３】
(Ｄ)  ダンパ制御器６０において使用される、ダンパ電流マップ、ダンパゲインマップ。
これらの各データは図３に示すように、官能評価Ａ、車速条件Ｂ１、操舵条件Ｂ２、操舵速度条件Ｂ３は、その官能評価Ａが、どのような操舵状況下で行われたかの観点で関連付けが行われている。
【００６４】
そして、上記のように官能評価Ａと関連付けられた操舵状況下において、その官能評価Ａが表出する起因となる電動パワーステアリング制御装置２０の制御パラメータＣが関連付けられている。この場合、官能評価Ａが表出する起因となる電動パワーステアリング制御装置２０の制御パラメータＣは、１つとは限らず、複数が関連付けられている場合もある。図３においては、官能評価Ａが表出する起因となる電動パワーステアリング制御装置２０の制御パラメータＣは３つ挙げられている。又、図示はしないが、制御パラメータであって、ＣＰＵ２１が演算する際に使用する特定の定数が関連付けられているものもある。
【００６５】
上記のようにして、質問データベースが構築されている。
回答データベースは、調整手法データベースと、操舵フィーリングデータベースとからなる。
【００６６】
調整手法データベースは、制御パラメータを調整する種々の調整手法がデータベースとして構築されたものである。
すなわち、質問データベースにおいて、官能評価Ａと操舵状況と関連付けられている制御パラメータＣに対して、その官能評価Ａを解消するための調整手法が、選択できるように、質問データベースの制御パラメータＣ毎に、調整手法データベースの調整手法とが関連付けられている。
【００６７】
又、操舵フィーリングデータベースは、質問データベースの各制御パラメータに関連付けられた調整手法毎に、操舵フィーリングが関連付けられている。この操舵フィーリングには、選択された調整手法が、電動パワーステアリング制御装置２０に適用された場合に生ずる第１の操舵フィーリングと、選択された調整手法とは相反する調整手法を行った場合の第２の操舵フィーリングの２種類がある。
【００６８】
例えば、選択された調整手法が、適用された場合に生ずる第１の操舵フィーリングが「重い」、「しっかり感」、「ひっかかり感」、「壁感」、「手応え感アップ」とした場合、その選択された調整手法とは相反する調整手法が適用された場合の第２の操舵フィーリングとしては、「軽い」、「Ｎ不明（中立感不明）」、「摩擦感アップ」というように、第１と、第２の操舵フィーリングとは異なっている。
【００６９】
又、第１実施形態の制御パラメータ調整教示装置１００は、制御パラメータ設定装置としても機能する制御プログラムを記憶部１２０ａに格納されている。
又、制御パラメータ調整教示装置１００の制御手段１１０には、外部と通信が可能な受信手段１６０及び送信手段１７０とを備え、前記電動パワーステアリング制御装置２０と接続されて、データ交信が可能とされている。
【００７０】
（第１実施形態の作用）
１．制御パラメータ調整教示装置１００としての作用
さて、上記のように構成された制御パラメータ調整教示装置１００の作用を説明する。
【００７１】
上記電動パワーステアリング制御装置２０を搭載した自動車の走行又は停止中に、ハンドル操舵を行い、運転者（作業者）がその操舵フィーリングを変更したい場合、入力部１３０を操作して、エキスパート制御プログラムを起動し、図４に示すようにディスプレイ１５０に官能評価及び操舵状況入力画面１８０を表示させる。
【００７２】
この官能評価及び操舵状況入力画面１８０は、同図に示すように、官能評価入力欄１８１、車速条件入力欄１８２、操舵条件入力欄１８３、操舵速度条件入力欄１８４を備えている。又、各入力欄には、逆三角のマークが付されたボタン１８１ａ〜１８４ａが隣接配置されている。
【００７３】
マウス等のポインティングデバイスからなる選択手段１４０を操作し、官能評価入力欄１８１のボタン１８１ａに対して図示しないカーソルを当ててクリックすると、官能評価の候補が表示される。この表示される官能評価の候補は、前記質問データベースから読み出された全ての官能評価Ａが表示される。例えば、官能評価としては、「操舵が重い」、「中立感薄い」、「操舵が軽い」、「引っかかり感がある。」等である。
【００７４】
なお、以下では、カーソルを所定の表示領域やボタンに位置させた上、クリックすることを単にクリックするという。
そして、この表示された官能評価の中から、運転者（作業者）が感じた操舵フィーリングと合致する表記をクリックして選択する。
【００７５】
続く、車速条件入力欄１８２では、同様に選択手段１４０を操作し、ボタン１８２ａに対して図示しないカーソルを当ててクリックすると、車速条件の候補が表示される。この表示される車速条件の候補は、前記質問データベースから読み出された全ての車速条件Ｂ１が表示される。例えば、車速条件Ｂ１として「停止」、「走行」等が表示される。そして、この表示された車速条件Ｂ１の中から、前記官能評価を得た時の車速条件と合致する表記をクリックして選択する。
【００７６】
次の操舵条件入力欄１８３では、同様に選択手段１４０を操作し、ボタン１８３ａに対して図示しないカーソルを当ててクリックすると、操舵条件の候補が表示される。この表示される操舵条件の候補は、前記質問データベースから読み出された全ての操舵条件Ｂ２が表示される。例えば、操舵条件Ｂ２として「切り込み」、「切り戻し」、「保舵」が表示される。そして、この表示された操舵条件Ｂ２の中から、前記官能評価を得た時の操舵条件と合致する表記をクリックして選択する。
【００７７】
又、操舵速度条件入力欄１８４では、同様に選択手段１４０を操作し、ボタン１８４ａに対して図示しないカーソルを当ててクリックすると、操舵速度条件の候補が表示される。この表示される操舵速度条件の候補は、前記質問データベースから読み出された全ての操舵速度条件Ｂ３が表示される。例えば、操舵速度条件Ｂ３として「緩操舵」、「通常操舵」、「急操舵」等が表示される。そして、この表示された操舵速度条件Ｂ３の中から、前記官能評価を得た時の操舵速度条件と合致する表記をクリックして選択する。
【００７８】
そして、「官能評価及び操舵状況入力画面」１８０の、対策一覧ボタン１８５を、選択手段１４０を操作し、クリックすると、ＣＰＵ１１０ａは、記憶部１２０ｂに格納した質問データベースの中から、各入力欄１８１〜１８４に選択され、入力された項目をアンド条件として関連付けられた制御パラメータＣを検索する。そして、ディスプレイ１５０に方法一覧画面１９０を表示するとともに、方法一覧画面１９０の一覧表示欄１９１にその検索結果を表示する。
【００７９】
図５の例では、図４において官能評価入力欄１８１、車速条件入力欄１８２、操舵条件入力欄１８３、操舵速度条件入力欄１８４にそれぞれ「中立感薄い」、「走行」、「切り込み」、及び「通常操舵」が入力された場合に、「走行」中に、「切り込み」操作した際、それが「通常操舵」の際に感じられた「中立感薄い」という官能評価を変更するための制御パラメータＣが検索されたのである。  すなわち、この例では、「アシストマップ」、「慣性補償マップ」、「慣性補償車速ゲインマップ」が上記の官能評価である「中立感薄い」に関係する制御パラメータＣとして検索されている。
【００８０】
上記の例において、運転者（作業者）が選択手段１４０を操作して、例えば、一覧表示欄１９１に表示された「アシストマップ」の表示部分をクリックし、表示ボタン１９２をクリックすると、ＣＰＵ１１０ａは図６に示す「調整手法回答表示画面」２００をディスプレイ１５０に表示する。
【００８１】
さらに、ＣＰＵ１１０ａは、選択された制御パラメータＣ（ここではアシストマップ）に関連付けられた調整手法を調整手法データベースから検索する。そして、調整手法回答表示画面２００の調整手法表示欄２０１にその検索結果である調整手法を表示する。さらに、ＣＰＵ１１０ａは、選択された制御パラメータＣがマップである場合には、調整手法回答表示画面２００のグラフ表示欄２０２にそのマップをグラフ化して表示する。なお、選択された制御パラメータＣがマップでなく、定数である場合には、グラフ表示欄２０２には、グラフは表示しない。
【００８２】
又、制御パラメータＣの名前を調整手法回答表示画面２００の制御パラメータ名表示欄２０３に表示する。
さらに、ＣＰＵ１１０ａは、操舵フィーリングデータベースから、前記検索された調整手法と関連付けられた第１の操舵フィーリングと、第２の操舵フィーリングとを検索し、その検索結果をグラフ表示欄２０２の適当な領域に設けられた表示領域２０２ａ、２０２ｂにおいてそれぞれ表示する（図６参照）。なお、制御パラメータＣとして定数が選択された場合には、グラフ表示欄２０２には、グラフが表示されない状態で、第１の操舵フィーリングと、第２の操舵フィーリングとを適当な位置に配置された表示領域２０２ａ，２０２ｂにそれぞれ表示する。
【００８３】
このようにして、ディスプレイ１５０では、選択された制御パラメータＣに関して調整手法が表示され、かつ、その調整手法が電動パワーステアリング制御装置２０に適用された場合に生ずる操舵フィーリング（第１の操舵フィーリング）と、その調整手法とは相反する調整が行われた場合の操舵フィーリング（第２の操舵フィーリング）が表示される。
【００８４】
この結果、運転者（作業者）は、どのようにして制御パラメータＣを調整したらよいかが直ぐに理解できる。
２．電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ適合装置としての作用
本実施形態では、前記制御パラメータ調整教示装置１００は制御パラメータ調整教示装置としての機能以外に、制御パラメータ適合装置としての機能を有する。
【００８５】
以下にこの機能について説明する。
なお、制御パラメータ調整教示装置１００は、通信ケーブルを介して電動パワーステアリング制御装置２０（以下、ＥＣＵ２０という）が備えている通信制御部（図示しない）に接続されているものとする。
【００８６】
前記記憶部１２０ａには、適合制御パラメータ制御プログラムが格納されている。作業者は、制御パラメータ調整教示装置１００の入力部１３０を操作して、この適合制御パラメータ制御プログラムを起動する。
【００８７】
続いて、入力部１３０を操作して、ＥＣＵ２０と交信し、調整が必要な制御パラメータ（制御パラメータデータ）をＥＥＰＲＯＭ２５のアドレスに直接アクセスし、読出しする。この読み出した制御パラメータデータを、ディスプレイ１５０に表示する。
【００８８】
図７は、制御パラメータデータとしてアシストマップを読み出し、ディスプレイ１５０に表示した例を示している。この表示画面２５０は、アシストマップをグラフ化した表示領域２５１と、表表示領域２５２とからなる。表表示領域２５２に表示された表の各セル内に前記グラフ化されたマップを構築している数値が表示されており、かつ、このセル内は、書換えできる欄となっている。このセル内を書換ると、ＣＰＵ１１０ａは、その書き換えられた数値を含む表内の各セル内の数値に基づいて演算し、表示領域２５１にグラフ化して表示する。
【００８９】
作業者は、前記１．で説明したように制御パラメータＣの調整手法を得てガイドされた内容に基づいて、書換が必要なセル内の数値を書換えた後、この書換後の制御パラメータデータを記憶部１２０ａに保存する。
【００９０】
この後、入力部１３０を操作して、ＥＣＵ２０と交信し、書き直した制御パラメータ（制御パラメータデータ）をＥＥＰＲＯＭ２５に格納する。
このように制御パラメータＣを調整した後、自動車の操舵を行い、電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）２０の適合の確認作業を行う。
【００９１】
従って、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）  上記実施形態では、電動パワーステアリング制御装置２０に係る操舵時の官能評価（評価データ）と、官能評価がどのような状況の下で行われた結果評価されたかを示すデータであって、官能評価に関連付けられた車速条件Ｂ１等（操舵状況データ）とを記憶手段１２０が記憶するようにした。
【００９２】
又、記憶手段１２０は、車速条件Ｂ１等（操舵状況データ）と官能評価に関連付けられ、関連付けられた車速条件データＢ１等下で官能評価が表出する起因となる電動パワーステアリング制御装置２０の制御パラメータＣと、制御パラメータＣに関するデータであって、関連付けられた官能評価の評価内容を解消するためにその制御パラメータＣの調整手法を記憶するようにした。
【００９３】
又、選択手段１４０（第１入力手段、第２入力手段）は、官能評価を入力するとともに、車速条件データＢ１等を入力するようにした。
選択手段１４０が入力した官能評価Ａと車速条件Ｂ１に基づいて記憶手段１２０から、前記入力されたデータに関連する制御パラメータＣの調整手法を読み出すＣＰＵ１１０ａ（読出し手段）を設けた。
【００９４】
さらに、読み出された制御パラメータＣの調整手法を表示するディスプレイ１５０（出力手段）とを設けた。
この結果、作業者は、適当な操舵フィーリングを得る制御パラメータＣの具体的な調整手法を簡単に得ることができるため、短期間に必要な操舵フィーリングの適合を行うことができる。
【００９５】
（２）  上記実施形態では、記憶手段１２０は、制御パラメータＣの調整手法とともに、その調整手法が採用された際に生ずる、第１の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を記憶するようにした。又、ＣＰＵ１１０ａは、調整手法とともに、その第１の操舵フィーリングを読み出し、ディスプレイ１５０は、調整手法とともに、その第１の操舵フィーリングを表示するようにした。
【００９６】
この結果、具体的な調整手法とともに、その調整が行われて、電動パワーステアリング制御装置２０に適合された場合の操舵フィーリングが即座に理解することができる。
【００９７】
（３）  上記実施形態では、記憶手段１２０は、制御パラメータＣの調整手法とともに、その調整手法とは相反する調整手法が採用された場合に生ずる、第２の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を記憶するようにした。又、ＣＰＵ１１０ａは、調整手法とともに、その第２の操舵フィーリングを読み出し、ディスプレイ１５０は、調整手法とともに、その第１の操舵フィーリングを表示するようにした。
【００９８】
この結果、具体的な調整手法とともに、その調整とは相反する調整が行われた場合の項目を確認することができる。
（４）  上記実施形態においては、制御パラメータ適合装置として機能する場合、ＥＣＵ２０から読み込みした制御パラメータデータを、ディスプレイ１５０にてグラフ化したため、作業者は、グラフ化した制御パラメータデータを見ながら行うことができ、制御パラメータの設定を容易に行うことができる。
【００９９】
又、前記実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ２５に直接アクセスして、読出ししているため、制御パラメータデータの検討・入力、コンパイル等にかかる制御パラメータデータ変更時間が短縮でき、入力ミスの防止ができる。
【０１００】
なお、前記受信手段１６０は、電動パワーステアリング制御装置２０からの制御パラメータデータを入力（受信）する制御パラメータ入力手段に相当する。送信手段１７０は、書換変更した制御パラメータデータを電動パワーステアリング制御装置２０に出力する制御パラメータ出力手段に相当する。
【０１０１】
入力部１３０は、制御パラメータデータを書き換える書換入力手段に相当する。
（第２実施形態）
次に本発明を電動パワーステアリング制御装置の制御パラメータ調整教示システムに具体化した第２実施形態を図１３〜図１５を参照して説明する。
【０１０２】
本実施形態の教示システムは、図１４に示すようにホストコンピュータ３００から構成されている。、
同図に示すように、ホストコンピュータ３００は、経路制御装置、電話回線を経由してインターネットＮＥＴに接続されている。又、自動車に搭載されたＡ４版ノート型パソコン程度の大きさの端末３５０は、無線機能を有した通信部３６０により電話回線を介してインターネットＮＥＴに接続されている。なお。３７０はインフェイスである。
【０１０３】
端末３５０は、前記第１実施形態のハード構成と同様に構成されているため、第１実施形態の構成に相当する構成については、同一符号を付してその説明を省略する。なお、図示はしないが、この端末３５０には、第１実施形態の受信手段１６０、送信手段１７０も装備しているが、図１５では省略している。従って、端末３５０は、第１実施形態と同様に、電動パワーステアリング制御装置（ＥＣＵ）２０と交信可能である。又、端末３５０は、第１実施形態と同様に制御パラメータ適合装置としての機能を有する。
【０１０４】
一方、ホストコンピュータ３００において、ＣＰＵ（以下、制御手段という）３１０は、システムプログラムを記憶したＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、ＲＡＭに展開されたプログラム（アプリケーションプログラム）にしたがって各種の処理を実行するようになされている。又、制御手段３１０には、入力部３３０、及びディスプレイ３４０が接続されている。
【０１０５】
受信制御手段３１１はインターネットＮＥＴを介して接続された端末３５０から入力される受信データを制御する。送信制御手段３１２は、前記端末３５０に出力される送信データを制御するようにされている。
【０１０６】
記憶手段３２１〜３２３は、それぞれ以下のファイルが格納、記憶されている。プログラム記憶手段としての記憶手段３２１には、エキスパート制御プログラム等の各種制御プログラムが記憶されている。
【０１０７】
記憶手段３２２には、第１実施形態と同様の質問データベースが格納されている。又、記憶手段３２３には、第１実施形態と同様の回答データベースが格納されている。
【０１０８】
なお、本実施形態では、制御手段３１０は、読出し手段に相当する。前記公衆回線、インターネットＮＥＴは、通信回線に相当する。又、受信制御手段３１１は、受信手段に相当し、送信制御手段３１２は、送信手段に相当する。
【０１０９】
（第２実施形態の作用）
本実施形態においては、ホストコンピュータ３００に端末３５０がインターネットＮＥＴを介して接続されると、制御手段３１０は、受信制御手段３１１を介して接続を検知し、制御プログラムに従って端末３５０を制御する。
【０１１０】
すなわち、ホストコンピュータ３００は、端末３５０からの要求信号により、エキスパート制御プログラムを実行させ、端末からの種々の要求信号に基づいて、必要なデータを送信する。
【０１１１】
従って、ホストコンピュータ３００は、特定の要求信号により、第１実施形態の図４に示す官能評価及び操舵状況入力画面１８０を表示させるデータを送信する。端末３５０側で、この官能評価及び操舵状況入力画面１８０に必要な官能評価、各種条件等のデータを入力して、ホストコンピュータ３００に送信すると、制御手段１１０は、質問データベースを検索して、方法一覧画面１９０のデータを送信するとともに、方法一覧画面１９０の一覧表示欄１９１に表示すべき検索結果を送信する。端末３５０では、そのデータに基づいてディスプレイ１５０に表示する。
【０１１２】
続いて、端末３５０から方法一覧画面１９０から選択された制御パラメータＣが送信されると、その選択された制御パラメータＣに関連付けられた調整手法を調整手法データベースから検索する。そして、調整手法回答表示画面２００データと、調整手法表示欄２０１に表示すべき検索結果である調整手法データを送信する。端末３５０では、そのデータに基づいてディスプレイ１５０に表示する。
【０１１３】
制御手段３１０は、操舵フィーリングデータベースから、前記検索された調整手法と関連付けられた第１の操舵フィーリングと、第２の操舵フィーリングとを検索し、その検索結果を端末３５０に送信する。この送信されたデータは、第１実施形態と同様にグラフ表示欄２０２の適当な領域に設けられた表示領域２０２ａ、２０２ｂにおいてそれぞれ表示される。
【０１１４】
この結果、本実施形態においても、運転者（作業者）は、どのようにして制御パラメータＣを調整したらよいかが直ぐに理解できる。
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【０１１５】
（１）  上記実施形態では、インターネットＮＥＴを介して、制御パラメータデータの調整手法データを得るようにした。
調整手法データ等の管理が一元管理することが可能となり、調整手法データかを含む各種データベースの変更作業を容易に行うことができる。
【０１１６】
（２）  又、本実施形態においても、第１実施形態と同様に記憶手段３２３は、制御パラメータＣの調整手法とともに、その調整手法にかかる調整手法が採用された際に生ずる、第１の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を記憶し、制御手段３１０は（読出し手段）は、調整手法とともに、その第１の操舵フィーリングを読み出すようにした。
【０１１７】
送信制御手段３１２（送信手段）は、調整手法とともに、第１の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を送信するようにした。
この結果、具体的な調整手法とともに、その調整が行われて、電動パワーステアリング制御装置２０に適合された場合の操舵フィーリングが即座に理解することができる。
【０１１８】
（３）  本実施形態においても、記憶手段３２３は、制御パラメータＣの調整手法とともに、その調整手法とは相反する調整手法が採用された場合に生ずる、第２の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を記憶するようにした。又、制御手段３１０は、調整手法とともに、その第２の操舵フィーリングを読み出し、送信制御手段３１２（送信手段）は、調整手法とともに、第２の操舵フィーリング（操舵フィーリングデータ）を送信するようにした。
【０１１９】
この結果、具体的な調整手法とともに、その調整とは相反する調整が行われた場合の項目を確認することができる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
【０１２０】
（イ）  前記第１実施形態では、出力手段としてディスプレイ１５０としたが、プリンタに出力するようにしてもよい。
（ロ）  前記第２実施形態では、無線、公衆回線、インターネットＮＥＴを使用したが、通信回線としてＰＨＳ、携帯電話等を利用してもよい。又、衛星通信を利用してもよい。
【０１２１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項６の発明によれば、制御パラメータの調整手法を容易に得ることができる。
【０１２２】
請求項２の発明によれば、具体的な調整手法とともに、その調整が行われて、電動パワーステアリング制御装置に適合された場合の操舵フィーリングが即座に理解することができる。
【０１２３】
請求項３及び請求項６の発明によれば、具体的な調整手法とともに、その調整とは相反する調整が行われた場合の項目を確認することができる。
請求項４の発明によれば、表示画面で容易に、請求項１乃至請求項３の効果を実現できる。
【０１２４】
請求項５の発明によれば、インターネット等の通信回線を利用して、請求項１と同様の効果を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における電動パワーステアリング制御装置及びその制御パラメータ調整教示装置の概略図。
【図２】同じく制御パラメータ調整教示装置の電気ブロック図。
【図３】質問データベースの概略を示す説明図。
【図４】ディスプレイに表示された「官能評価及び操舵状況入力画面」の説明図。
【図５】ディスプレイに表示された「方法一覧画面」の説明図。
【図６】ディスプレイに表示された「調整手法回答画面」の説明図。
【図７】ディスプレイに表示された画面の説明図。
【図８】電動パワーステアリング制御装置のＣＰＵの機能ブロック図。
【図９】同じくアシスト制御部の機能ブロック図。
【図１０】慣性補償制御器の機能ブロック図。
【図１１】ハンドル戻し制御器におけるハンドル戻し演算を行う機能ブロック図。
【図１２】ダンパ制御器におけるダンパ電流演算を行う機能ブロック図。
【図１３】第２実施形態のホストコンピュータ３００の電気ブロック図。
【図１４】同じくインターネットの説明図。
【図１５】端末の電気ブロック図。
【符号の説明】
２０…電動パワーステアリング制御装置、
１１０ａ…ＣＰＵ（読出し手段）、
１２０…記憶手段、１４０…選択手段（第１入力手段、第２入力手段）、
１５０…ディスプレイ（出力手段、表示手段）、
３１０…制御手段（読出し手段）、
３１１…受信制御手段（受信手段）、３１２…送信制御手段（送信手段）、
３２２，３２３…記憶手段。
【図１】
0003785445.tif 000002
【図２】
0003785445.tif 000003
【図３】
0003785445.tif 000004
【図４】
0003785445.tif 000005
【図５】
0003785445.tif 000006
【図６】
0003785445.tif 000007
【図７】
0003785445.tif 000008
【図８】
0003785445.tif 000009
【図９】
0003785445.tif 000010
【図１０】
0003785445.tif 000011
【図１１】
0003785445.tif 000012
【図１２】
0003785445.tif 000013
【図１３】
0003785445.tif 000014
【図１４】
0003785445.tif 000015
【図１５】
0003785445.tif 000016