(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定エリアの周縁のデータ及び道路データを格納するデータ記録部と、
現在地又は目的地が前記特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部と、
前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部と、
取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部とを有し、
該経路探索部は、取得された前記道路が複数である場合、前記道路を含む経路の探索コストが低い道路を前記特定エリア内への接続道路として選択することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記道路取得部は、道路の一端が前記特定エリア内に存在し、他端が前記特定エリア外に存在する道路を前記特定エリアに接続する道路として取得する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記現在地又は目的地を入力する入力部を備える車載端末と、
前記データ記録部、地点判定部、道路取得部及び経路探索部を備える情報センタとから成る請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
ナビゲーションのためにコンピュータを、
現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部、
前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部、及び、
取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部として機能させ、
該経路探索部は、取得された前記道路が複数である場合、前記道路を含む経路の探索コストが低い道路を前記特定エリア内への接続道路として選択するナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置においては、運転者等の操作者が所定の入力部を操作して目的地を設定すると、該目的地、及び、現在地検出処理部によって検出された車両の現在地に基づいて、該現在地から目的地までの経路が探索され、探索された経路が案内される。この場合、前記現在地から目的地までの距離や、所要時間が最短となるように経路を探索するようになっている。
【０００３】
そして、探索の対象となる経路は、通常、ある程度以上の幅員を有する道路（例えば、幅員５〔ｍ〕以上）や、県道、国道、高速道路等の主要道路である。例えば、探索された経路が案内される画面に路地裏のような幅員の狭い道路までが表示されると、表示が煩雑で経路を把握しにくくなり、また、前記幅員の狭い道路を経路として案内すると、走行が困難であり、運転者が疲労してしまう。そこで、ある程度以上の幅員を有する道路や主要道路だけを探索の対象とすることにより、案内された経路を容易に把握することができ、また、容易に走行することができるようになっている。
【０００４】
しかし、前記現在地又は目的地が探索の対象となる、ある程度以上の幅員を有する道路や主要道路から離れている場合がある。例えば、現在地又は目的地をホームセンタ、デパート等の商業施設の広大な駐車場のようなエリア内に設定した場合等には、前記現在地又は目的地が探索の対象となる道路から離れているので、通常の経路探索を行うことができない。
【０００５】
図２は従来のナビゲーション装置における現在地又は目的地が探索の対象となる道路から離れている場合の経路探索の方法を示す図である。
【０００６】
図２（ａ）に示されるように、現在地又は目的地である設定地点６１が、ホームセンタ、デパート等の商業施設の広大な駐車場のようなエリア内に存在し、探索の対象となる道路６２、６３及び６４から離れている場合、従来のナビゲーション装置においては、前記設定地点６１に近い道路６２及び道路６４のデータを取得し、前記設定地点６１から前記道路６２及び道路６４へ垂線を下ろし、該垂線の足６５及び６６のうち前記設定地点６１により近い方を新たな設定地点とする。
【０００７】
この場合、図２（ｂ）に示されるように、垂線の足６６が新たな設定地点として選択され、該設定地点６６を現在地又は目的地として経路探索が行われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記エリア内への進入路、導入路等の接続道路が存在する場合、該接続道路の入口を新たな設定地点として選択することができないという問題点がある。
【０００９】
図３は従来のナビゲーション装置におけるエリア内への接続道路が存在する場合の経路探索の方法を示す図である。
【００１０】
図３（ａ）に示されるように、現在地又は目的地である設定地点７１が、ホームセンタ、デパート等の商業施設の広大な駐車場のようなエリア７２内に存在し、探索の対象となる道路７４に接続する接続道路７６が存在する場合に、前記設定地点７１に近い道路７３及び道路７５のデータを取得し、前記設定地点７１から前記道路７３及び道路７５へ垂線を下ろし、該垂線の足８０及び垂線の足７７のうち前記設定地点７１により近い方を新たな設定地点とすると、前記接続道路７６の入口である道路７４と接続道路７６との接続点が新たな設定地点として選択されなくなってしまう。
【００１１】
このような問題を解決するため、図３（ｂ）に示されるように、接続道路７６の入口である道路７４と接続道路７６との接続点７９又はエリア７２内における接続道路７６の起点７８を接続ポイントして、該接続ポイントの座標を登録しておくナビゲーション装置が提案されている（特開２０００−７４６８１号公報参照）。これにより、前記接続点７９又は起点７８を現在地又は目的地として経路探索が行われる。
【００１２】
しかし、前記ナビゲーション装置においては、接続点７９又は起点７８の座標を登録する必要があるため、メモリ資源を多量に消費してしまう。また、接続道路７６が複数存在する場合は常にエリア７２内の現在地又は目的地である設定地点７１に近い方の接続道路を選択するようになっているので、エリア７２外の現在地又は目的地が遠い方の接続道路に近い場合、探索される経路が回り道となり、距離が長くなってしまうことがある。
【００１３】
本発明は、前記従来の問題点を解決して、設定地点が接続道路のあるエリア内に存在する場合、多量のメモリ資源を消費することなく、適切な経路を探索することができるナビゲーションシステム及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、特定エリアの周縁のデータ及び道路データを格納するデータ記録部と、現在地又は目的地が前記特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部と、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部と、取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部とを有し、該経路探索部は、取得された前記道路が複数である場合、前記道路を含む経路の探索コストが低い道路を前記特定エリア内への接続道路として選択する。
【００１５】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記道路取得部は、道路の一端が前記特定エリア内に存在し、他端が前記特定エリア外に存在する道路を前記特定エリアに接続する道路として取得する。
【００１７】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記現在地又は目的地を入力する入力部を備える車載端末と、前記データ記録部、地点判定部、道路取得部及び経路探索部を備える情報センタとから成る。
【００１８】
本発明のナビゲーションプログラムにおいては、ナビゲーションのためにコンピュータを、現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部、及び、取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部として機能させ、該経路探索部は、取得された前記道路が複数である場合、前記道路を含む経路の探索コストが低い道路を前記特定エリア内への接続道路として選択する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
図４は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載端末の概念図、図５は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載端末の機能を示す図である。
【００２１】
図４に示されるように、１４はナビゲーション装置として機能するコンピュータとしての車載端末であり、該車載端末１４は、現在地を検出する現在地検出処理部１５、道路データ等が記録された記録媒体としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーション処理部１７に車速センサ４１が接続される。
【００２２】
そして、前記現在地検出処理部１５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示されない高度計等から成る。なお、前記ＧＰＳセンサ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、高度計等の中のいくつかは、製造コスト等の観点から、適宜省略することもできる。
【００２３】
そして、前記ＧＰＳセンサ２１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例えば、図示されない車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【００２４】
また、前記ステアリングセンサ２４は、舵（だ）角を検出し、前記ステアリングセンサ２４としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２５】
そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出し、前記ジャイロセンサ２６としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分することによって、車両が向いている方位を検出することができる。
【００２６】
なお、前記ＧＰＳセンサ２１及びビーコンセンサ２５は、それぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組み合わせることによって現在地を検出することもできる。また、距離センサ２３によって検出された距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組み合わせることによって現在地を検出することもできる。
【００２７】
前記データ記録部１６は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内所等の施設の情報が記録された施設情報データファイルから成るデータベースを備える。そして、前記データ記録部１６には、経路を探索するためのデータの他、前記表示部３５の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための各種のデータも記録される。
【００２８】
ところで、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２９】
そして、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、２条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、２条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、主要地方道、一般道、高速道等）等のデータが含まれる。
【００３０】
さらに、前記データ記録部１６には、特定エリアの周縁のデータが格納されている。ここで、特定エリアとは、あらかじめ設定された主要な道路から離れた位置に存在する領域、すなわち、エリアであり、遊園地、テーマパーク、公園等の広大な敷地を有する施設、団地、高速道路等のパーキングエリアやサービスエリア、デパート、スーパーマーケット、ホームセンタ、ショッピングモール、パチンコ店、ゲームセンタ、レストラン等の駐車場等である。そして、前記特定エリアの周縁のデータ、すなわち、周囲との境界線の座標データが、前記データ記録部１６に格納されているので、前記特定エリアの周縁のデータをデータ記録部１６から取得することによって、前記特定エリアの位置、形状、面積等を正確に把握することができる。
【００３１】
また、前記ナビゲーション処理部１７は、車載端末１４の全体の制御を行うＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たりワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び、制御プログラムの他、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る。そして、前記ナビゲーション処理部１７には、前記入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。そして、経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の各種処理を実行する。なお、前記音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８の中のいくつかは、製造コスト等の観点から、適宜省略することもできる。
【００３２】
ここで、前記プログラムには、ナビゲーションのためにコンピュータを、現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部、及び、取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部として機能させるナビゲーションプログラムも含まれる。また、前記ナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、半導体メモリだけでなく、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記録媒体を含むものである。  なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３３として、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の各種の記憶媒体を使用することもできる。該記憶媒体は、車載端末１４にあらかじめ据え付けられたものであってもよく、運転者等によって適宜交換可能なものであってもよい。
【００３３】
本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム及びデータを同じように外部記憶媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部１７に図示されないフラッシュメモリ等の記憶媒体を配設し、前記外部記憶媒体から前記プログラム及びデータを読み出して前記記憶媒体に書き込むこともできる。したがって、外部記憶媒体を交換することによって前記プログラム及びデータを更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御プログラム等も前記外部記憶媒体に記録させることができる。このように、各種の記憶媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。なお、前記外部記憶媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等いかなる種類のものであってもよい。
【００３４】
さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装置、電話回線、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳセンサ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。また、本発明の機能を実現するためのプログラム、車載端末１４を作動させるためのその他のプログラム、データ等を、情報センタ（インターネットサーバ、ナビゲーション用サーバ等）から複数の基地局（インターネットのプロバイダ端末、前記通信部３８と電話回線、通信回線等を介して接続された通信局等）に送信し、更に各基地局から通信部３８に送信することもできる。このようなシステムを使用する場合、各基地局から送信された前記プログラム及びデータの少なくとも一部が受信されると、前記ＣＰＵ３１は、読書き可能なメモリ、例えば、ＲＡＭ３２、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【００３５】
この場合、例えば、プログラム及びデータを異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【００３６】
また、家庭用のパーソナルコンピュータを使用し、前記情報センタから送信されたプログラム、データ等をパーソナルコンピュータに対して脱着自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【００３７】
そして、前記入力部３４は、走行開始時の位置を修正したり、目的地を入力したりするためのものであり、車載端末１４の本体に配設された操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー等から成るものであるが、リモートコントローラであってもよい。なお、表示部３５がタッチパネルである場合には、該表示部３５の画面に表示された操作キー、操作メニュー等の操作スイッチから成るものであることが望ましい。この場合、通常のタッチパネルのように前記操作スイッチを押す（タッチする）ことによって、入力を行うことができる。
【００３８】
そして、前記表示部３５の画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等が表示される。前記表示部３５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３９】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声から成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、操作者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成された音声の他に、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力することもできる。
【００４０】
本実施の形態において、図５に示されるように車載端末１４は、機能の観点から、現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部２７、特定エリアの周縁と奇数回交差する道路に関するデータを取得する道路取得部２８及び経路を探索する経路探索部２９を有する。
【００４１】
ここで、前記地点判定部２７は、現在地又は目的地が設定されると、データ記録部１６に格納された特定エリアの周縁のデータを取得し、前記現在地又は目的地として設定された地点が前記特定エリア内に存在するか否かを判定する。この場合、前記地点から任意の方向に延びる半直線を作成し、該半直線が前記特定エリアの周縁と奇数回交差する時には、前記地点が前記特定エリア内に存在すると判定し、前記半直線が前記特定エリアの周縁と複数回交差する時には、前記地点が前記特定エリア外に存在すると判定する。
【００４２】
そして、前記道路取得部２８は、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する。ここで、前記特定エリアに接続する道路は、道路の一端の座標が前記特定エリア内に存在し、他端の座標が前記特定エリア外に存在する道路である。また、特定エリアの周縁と奇数回交差する道路は、一端が前記特定エリア内に存在し、他端が該特定エリア外に存在する道路なので、特定エリアの周縁と奇数回交差する道路を前記特定エリア内への接続道路としてもよい。
【００４３】
また、前記経路探索部２９は、通常の方法によって経路探索を行うものであり、前記地点判定部２７は前記地点が前記特定エリア内に存在すると判定すると、前記接続道路に合流する経路を探索する。例えば、目的地が前記特定エリア内に設定された場合には、車両の現在地から前記特定エリア内への接続道路までの経路を探索する。また、現在地が前記特定エリア内である場合には、前記接続道路から目的地までの経路を探索する。
【００４４】
次に、前記構成の車載端末１４の動作について説明する。
【００４５】
図１は本発明の第１の実施の形態における特定エリア内への接続道路に合流する経路を探索する方法を示す図、図６は本発明の第１の実施の形態におけるデータ記録部に格納された特定エリアの周縁のデータの例を示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における特定エリア内への接続道路に合流する経路を探索する方法を示すフローチャートである。
【００４６】
ここでは、操作者が自動車を運転してデパートに出かけ、特定エリアとしてのデパートの駐車場に駐車するための経路を探索する場合について説明する。
【００４７】
まず、操作者は、デパートを検索する。この場合、前記操作者は、飲食店、ガソリンスタンド、映画館等の施設を検索する場合と同様の操作を行うことによって、デパートを検索することができる。例えば、前記デパートの名称を入力してもよいし、また、現在地及び検索対象範囲を設定し、続いて検索対象としてデパートを設定してもよい。
【００４８】
これにより、車載端末１４がデパートの検索を実行し、検索結果が表示部３５の画面に表示される。そして、操作者が表示された検索結果の中から１つのデパートを選択すると、現在地及び前記デパートを含む地図が表示される。そして、操作者が前記デパートを目的地として設定すると、経路探索部２９は、現在地から目的地までの経路探索を開始する。
【００４９】
この場合、前記経路探索部２９は、前記デパートの駐車場内の地点を目的地として自動的に設定することが望ましい。通常、デパートの駐車場は、デパートの建物の周辺地域に散在し、操作者が自動車を運転してデパートに出かける時には前記デパートの駐車場を利用することが一般的なので、前記駐車場内の地点を目的地として経路探索を行うほうが、操作者にとって便利な場合が多い。しかし、操作者がデパートの駐車場を利用しない場合もあるので、このような目的地の設定を解除できるような操作キーを画面に表示することが望ましい。
【００５０】
そして、前記デパートの駐車場が複数存在する時には、デパートの建物に最も近い駐車場を選択することが望ましい。また、情報センタから前記駐車場の空車状況に関する情報を取得することができる場合には、駐車可能な駐車場の中から選択することが望ましい。さらに、前記情報センタから各駐車場周辺の道路の混雑状況に関する情報を取得することができる場合には、該情報に基づいて、所要時間が最短となる駐車場を選択するようにしてもよい。なお、操作者が所望の駐車場を選択することができるようにしてもよい。
【００５１】
次に、前記駐車場内の地点が目的地として設定されると、道路取得部２８は、データ記録部１６にアクセスして、目的地周辺の道路に関するデータを取得する。これにより、図１に示されるように、目的地である前記駐車場内の地点周辺の道路に関するデータが取得される。
【００５２】
図１において、１１は特定エリアとしての駐車場、１１ａは駐車場１１内への第１の接続道路、１１ｂは駐車場１１内への第２の接続道路、１１ｃは駐車場１１内の目的地としての設定地点、１２は駐車場１１周辺の第１の主要な道路、１３は駐車場１１周辺の第２の主要な道路である。
【００５３】
そして、地点判定部２７は、目的地としての設定地点１１ｃが特定エリアとしての駐車場１１内に存在するか否かを判定する。この場合、図１に示されるように、設定地点１１ｃは駐車場１１内に存在するので、設定地点１１ｃが特定エリア内に存在すると判定する。
【００５４】
すると、前記道路取得部２８は、データ記録部１６から取得した目的地周辺の道路に関するデータの中から、駐車場１１に接続する道路を抽出する。この場合、特定エリアである前記駐車場１１の周縁のデータ、すなわち、周囲との境界線の座標データが、図６に示されるように、テーブルとして前記データ記録部１６に格納されている。そのため、前記道路取得部２８は、前記駐車場１１の周縁のデータを前記データ記録部１６から取得することによって、前記駐車場１１の周縁の形状を正確に特定することができる。そして、前記道路取得部２８は、前記駐車場１１の周辺の道路のそれぞれについて、一端が駐車場１１内に存在しかつ他端が駐車場１１外に存在する道路か否かを判定する。なお、駐車場１１の周縁と奇数回交差するか否かを判定するようにしてもよい。これにより、一端が駐車場１１内に存在しかつ他端が駐車場１１外に存在する第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂを駐車場１１内への接続道路として抽出する。
【００５５】
次に、前記経路探索部２９は、前記第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂを目的地として、経路探索を行う。これにより、前記第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂまでの経路が探索される。例えば、前記第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂを探索終了道路として設定し、周知のダイキストラ法により探索を行い経路を決定する。これにより、現在地からの探索コストが低い経路が探索された接続道路を最適な接続道路として選択する。
【００５６】
複数の接続道路から１つを選択し、現在地から選択された接続道路までの経路を探索するものに比して、回り道となる経路を探索せず、現在地に応じた経路を探索することができる。
【００５７】
最後に、現在地から前記最適な接続道路までの経路が表示部３５の画面に表示される。
【００５８】
また、前記駐車場１１内の地点を現在地に設定して、操作者の自宅等の前記駐車場１１外の地点を目的地に設定した場合も、同様に経路が探索される。この場合は、前記第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂを現在地として、経路探索を行い、目的地までの探索コストが低い経路が探索された接続道路を最適な接続道路として選択する。
【００５９】
なお、前記第１の接続道路１１ａ及び第２の接続道路１１ｂのいずれか一方が駐車場１１内への入口であり、他方が駐車場１１からの出口である場合、前記駐車場１１内の地点を目的地として設定した時は、入口である接続道路だけが選択され、前記駐車場１１内の地点を現在地として設定した時は、出口である接続道路だけが選択され、該選択された接続道路に合流する経路が探索される。
【００６０】
さらに、前記道路取得部２８が駐車場１１の周縁と奇数回交差する道路を抽出することができない場合、すなわち、駐車場１１内への接続道路が存在しない場合、前記経路探索部２９は、「従来の技術」において説明した方法と同様に、前記設定地点１１ｃから第１の主要な道路１２及び第２の主要な道路１３へ垂線を下ろし、該垂線の足のうち前記設定地点１１ｃにより近い方を新たな設定地点とする。そして、該新たな設定地点を目的地又は現在地として設定して経路探索を行う。
【００６１】
このように、本実施の形態においては、現在地又は目的地として設定された地点が特定エリア内に存在する場合、道路取得部２８が前記特定エリアに接続する道路を抽出し、該道路を含む経路を経路探索部２９が探索するようになっている。
【００６２】
したがって、現在地又は目的地として設定された地点が接続道路のある特定エリア内に存在する場合、最適な接続道路を選択した経路を容易に探索することができる。
【００６３】
また、特定エリアの周縁のデータと該特定エリア周辺の道路に関するデータを使用して最適な接続道路を選択するので、最適な接続道路を選択するために接続道路の起点又は終点の座標データを登録する必要がないので、車載端末１４のメモリ資源を節約することができる。
【００６４】
次に、本実施の形態におけるフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  目的地を設定する。
ステップＳ２  目的地周辺の道路に関するデータを取得する。
ステップＳ３  目的地としての設定地点１１ｃが特定エリアの中に存在するか否かを判定する。存在する場合はステップＳ４に進み、存在しない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ４  道路取得部２８は、データ記録部１６から取得した目的地周辺の道路に関するデータの中から特定エリアに接続する道路を抽出する。
ステップＳ５  特定エリアに接続する道路が存在するか否かを判定する。存在する場合はステップＳ６に進み、存在しない場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６  特定エリアに接続する接続道路を目的地とする。
ステップＳ７  設定地点１１ｃに近い道路を目的地とする。
ステップＳ８  経路探索部２９は経路検索を行う。
【００６５】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、前記第１の実施の形態と同じ構造を有するもの及び同じ動作については、その説明を省略する。
【００６６】
図８は本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す概念図である。
【００６７】
図において、４０はサーバとしての情報センタであり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備えるコンピュータの中に構成される。なお、該コンピュータは単一のコンピュータではなく、複数のコンピュータが有機的に結合された、いわゆる、分散型サーバであってもよい。さらに、前記コンピュータの中に他のシステムが構成されていてもよい。
【００６８】
そして、１４は操作者によって操作される車載端末である。該車載端末１４は、実際には多数であるが、本実施の形態においては、説明の都合上、１４で代表する。なお、前記車載端末１４は、前記第１の実施の形態における車載端末１４と同様のものであるが、本実施の形態においては機能を大幅に省略したものであってもよく、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算部、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、ＣＲＴ等の表示部、キーボード、リモートコントローラ、タッチパネル等の入力部、及び、通信インターフェイス等を備えるものであればよい。前記車載端末１４は、例えば、乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載されるナビゲーション装置であるが、携帯電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ等いかなるものであってもよい。
【００６９】
さらに、前記車載端末１４は、ナビゲーション装置である場合、前記第１の実施の形態における車載端末１４と同様に、現在地検出処理部１５によって現在地を検出するが、例えば、携帯電話機、携帯情報端末等である場合、該携帯電話機、携帯情報端末等が在圏する基地局との通信に基づいて、該基地局の位置を現在地として検出することもできる。
【００７０】
ここで、前記情報センタ４０及び車載端末１４はネットワーク５７を介して互いに通信可能に接続される。なお、前記ネットワーク５７は、有線又は無線の公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、衛星通信回線網等いかなる通信回線であってもよく、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。また、放送衛星によるＣＳ放送やＢＳ放送を利用して通信してもよく、地上波デジタルテレビ放送を利用して通信してもよく、ＦＭ多重放送を利用して通信してもよく、また、道路脇に設置されている光ビーコンや電波ビーコンを利用して通信してもよい。
【００７１】
そして、本実施の形態におけるナビゲーションシステムは前記情報センタ４０及び車載端末１４によって構成される。
【００７２】
なお、前記情報センタ４０は、前記車載端末１４から送信された出発地情報及び目的地情報に基づいて目的地までの経路等の情報を前記車載端末１４に提供するための情報提供部４４、前記情報を逐次、前記車載端末１４毎に格納する端末情報格納部４５、及び、前記車載端末１４をＩＤキー等に基づいて特定するための端末特定部４６を有する。
【００７３】
そして、前記情報提供部４４は、地図情報記憶手段としての地図データベース４７、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データベース４８、道路データベース４９、公共交通機関データベース５０、交通情報データベース５１等を有する。
【００７４】
ここで、前記地図データベース４７は、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等の地図情報を格納する。また、ＰＯＩデータベース４８は、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページデータ等を格納する。さらに、前記道路データベース４９は、道路の探索コスト、道路の種別等の経路を探索するためのデータを格納する。さらに、前記公共交通機関データベース５０は、鉄道、バス、航空機、船舶等の路線、停車場、運行時刻表等のデータを格納する。さらに、前記交通情報データベース５１は、例えば、ＶＩＣＳと称される道路交通情報通信システムにおいて、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する道路交通情報を格納する。
【００７５】
なお、前記地図データベース４７、ＰＯＩデータベース４８、道路データベース４９、公共交通機関データベース５０、交通情報データベース５１等が格納される情報センタ４０の記憶手段は、情報センタ４０内部の内部記憶媒体であってもよいし、外部記憶媒体であってもよい。この場合、前記内部記憶媒体及び外部記憶媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等いかなる種類のものであってもよい。
【００７６】
また、前記情報提供部４４は、前記地図情報に基づいて地図を描画する地図作成部５２、前記ＰＯＩデータベース４８に格納された情報に基づいて目的地のような所定の地点の座標情報、名称、住所等の地点情報を検索するＰＯＩ検索部５３、及び、前記道路データベース４９、公共交通機関データベース５０、交通情報データベース２１等に格納された情報に基づいて現在地から目的地までの経路を探索する経路探索部５４を有する。
【００７７】
さらに、前記情報提供部４４は、前記車載端末１４と情報の送受信を行う送受信部５６、及び、受信した情報の中から地点の名称等のキーワードを抽出するキーワード抽出部５５とを有する。
【００７８】
そして、前記情報提供部４４は、図示されない目的地設定部、到着予測時刻算出部、比較手段、返信手段を有する。
【００７９】
ここで、目的地設定部は、前記車載端末１４から目的地、通過地点等の位置情報を受信した時に、前記位置情報に基づいて目的地設定を行う手段である。また、到着予測時刻算出部は、経路探索部５４によって探索された経路の情報、例えば、道路区間毎の所要時間データの和に基づいて、前記目的地に到着するであろう時刻、すなわち、到着予測時刻を算出する手段である。なお、前記到着予測時刻算出部は、一定時間毎に到着予測時刻を更新するものであってもよい。この際、交通情報データベース５１に格納された最新の渋滞情報、規制情報なども加味して、到着予測時刻を算出し直すようにしてもよい。
【００８０】
そして、比較手段は、前記到着予測時刻と、時刻キーワードとして抽出された到着希望時刻とを比較する手段である。さらに、返信手段は、前記比較手段による比較の結果、到着予測時刻が時刻キーワードとしての到着希望時刻より遅いことが判明した場合に、到着予測時刻が到着希望時刻より遅いことを前記車載端末１４に返信する手段である。
【００８１】
一方、前記車載端末１４は、前述されたように、前記情報センタ４０と情報の送受信を行う通信部３８及び表示部３５を有する。ここで、該表示部３５は、表示手段に前記情報センタ４０から送信された地図を表示させ、該地図上に前記車載端末１４の現在地、目的地等を表示させる。さらに、前記到着希望時刻、到着予測時刻、目的地の名称、住所等の情報も表示させるようになっている。
【００８２】
ここで、本実施の形態においては、情報センタ４０が、地図データベース４７、道路データベース４９等のデータベースに加えて、前記第１の実施の形態において説明したような現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部２７、特定エリアに接続する道路に関するデータを取得する道路取得部２８を有する。
【００８３】
これにより、前記情報センタ４０は、前記車載端末１４が送信した現在地及び目的地の情報を受信すると、前記第１の実施の形態において説明した方法と同様の方法で、現在地又は目的地として設定された地点が特定エリア内に存在する場合、前記特定エリアに接続する道路を抽出し、該道路を接続道路として、該道路に合流する経路を探索する。そして、探索された経路についての情報を前記車載端末１４に送信する。
【００８４】
このように、本実施の形態においては、前記車載端末１４のデータ記録部１６は、地図データファイル、道路データファイル等からなるデータベースを備える必要がないので、前記車載端末１４の構成を簡素化することができる。そのため、前記車載端末１４を小型軽量化することが可能となり、製造コストも低くすることができる。また、情報センタ４０においては、各種データの更新が頻繁に行われるので、最新のデータに基づいた経路探索の結果を得ることができる。
【００８５】
なお、前記車載端末１４が前記地図データファイル、道路データファイル等からなるデータベースを備える場合、例えば、目的地の設定等の処理までを前記車載端末１４において行い、前記処理の結果を情報センタ４０に送信して、以降の処理を前記情報センタ４０において行うようにすることもできる。この場合、前記情報センタ４０における処理負担を低減することができ、前記情報センタ４０の構成を簡素化することができ、運営コストを低くすることができる。
【００８６】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００８７】
例えば、本発明は、ナビゲーションのためにコンピュータを、現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部、及び、取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部として機能させるナビゲーションプログラムを含むものである。
【００８８】
さらに、本発明は、ナビゲーションのためにコンピュータを、現在地又は目的地が特定エリア内に存在するか否かを判定する地点判定部、前記特定エリアの周縁のデータ及び道路データに基づいて、前記特定エリアに接続する道路を取得する道路取得部、及び、取得された前記道路を含む経路を探索する経路探索部として機能させるナビゲーションプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含むものである。
【００８９】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、設定地点が接続道路のあるエリア内に存在する場合、多量のメモリ資源を消費することなく、適切な経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施の形態における特定エリア内への接続道路に合流する経路を探索する方法を示す図である。
【図２】従来のナビゲーション装置における現在地又は目的地が探索の対象となる道路から離れている場合の経路探索の方法を示す図である。
【図３】従来のナビゲーション装置におけるエリア内への接続道路が存在する場合の経路探索の方法を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載端末の概念図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載端末の機能を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるデータ記録部に格納された特定エリアの周縁のデータの例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における特定エリア内への接続道路に合流する経路を探索する方法を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す概念図である。
【符号の説明】
１１    駐車場
１１ａ    第１の接続道路
１１ｂ    第２の接続道路
１１ｃ    設定地点
１４    車載端末
１６    データ記録部
２７    地点判定部
２８    道路取得部
２９、５４    経路探索部
３４    入力部
４０    情報センタ
【図１】
0003832284.tif 000002
【図２】
0003832284.tif 000003
【図３】
0003832284.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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