(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引ロープが接続され電柱に支持された金車を通過移動する移動バーと、金車の前後に位置して移動バーに連係する１対の受渡部が配置され移動バーを長さ方向へ移動させる移動バー送り機構と、移動バー送り機構を電柱に対して進退させる進退機構とを備えてなる光ファイバケーブル架渉ロボット。
【請求項２】
請求項１の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、移動バーにはラックが刻設され、移動バー送り機構の受渡部にはラックに噛合するピニオンが設けられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
【請求項３】
請求項１または２の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、金車の位置を確認する確認機構が備えられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、進退機構による移動バー送り機構の受渡部の進退ラインを変更する進退ライン補正機構が備えられていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉ロボット。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットと作業員が搭乗するバケットとを個別に旋回可能にブームに支持したことを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
【請求項６】
請求項５の光ファイバケーブル架渉車において、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとは共通の軸に支持されていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
【請求項７】
請求項５または６の光ファイバケーブル架渉車において、通常の走行用の移動手段とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段を備えていることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれかの光ファイバケーブル架渉車について、光ファイバケーブル架渉ロボットに対する牽引力の負荷が一定値を超えた場合に各部の動作を自動的に一時停止させることを特徴とする光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電柱に光ファイバケーブルを配設する際に、光ファイバケーブルに接続して牽引する牽引ロープの電柱への架渉に係る技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、電柱に光ファイバケーブルを配設する際には、牽引ロープを電柱へ架渉してから、牽引ロープに光ファイバケーブルを接続して牽引することが行われている。
【０００３】
なお、光ファイバケーブルが配設される電柱Ａには、通常、バンドタイプの支持具Ｂが固定され、支持具Ｂに光ファイバケーブルが挿通される吊滑車タイプの金車Ｃが吊持されている（図１２参照）。従って、牽引ロープも金車Ｃへ挿通されて架渉されることになる。
【０００４】
従来、牽引ロープの架渉は、いわゆる移動式高所作業車のバケットに搭乗した作業員が手作業で牽引ロープを引張り金車Ｃへ挿通することを行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前述の従来の牽引ロープの架渉では、作業員がバケットから身を乗出すようにして作業しなければらならいため、非常に危険であるとともに、作業効率も低いという問題点がある。
【０００６】
さらに、作業員が作業姿勢の保持のために支持具Ｂ，金車Ｃを手で掴んで体重を掛けたり、不用意に引張られた牽引ロープが支持具Ｂ，金車Ｃに圧接したりして、支持具Ｂ，金車Ｃを損傷してしまうことがあるという問題点がある。
【０００７】
本発明は、このような問題点を考慮してなされたもので、安全に効率よく作業を行うことができ、しかも支持具，金車を損傷することのない光ファイバケーブル架渉ロボットを提供することを第１の課題とする。
【０００８】
また、この光ファイバケーブル架渉ロボットを備えて作業の効率性をより高めることのできる光ファイバケーブル架渉車を提供することを第２の課題とする。
【０００９】
また、この光ファイバケーブル架渉車による作業を安全に制御する光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法を提供することを第３の課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述の第１の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットは、次のような手段を採用する。
【００１１】
即ち、請求項１に記載のように、牽引ロープが接続され電柱に支持された金車を通過移動する移動バーと、金車の前後に位置して移動バーに連係する１対の受渡部が配置され移動バーを長さ方向へ移動させる移動バー送り機構と、移動バー送り機構を電柱に対して進退させる進退機構とを備えてなる。
【００１２】
この手段では、進退機構を駆動して移動バー送り機構を電柱に進出させて、移動バー送り機構の受渡部を金車の前後に位置させ、移動バー送り機構を駆動して移動バーを移動させると、移動バーに引張られた牽引ロープが金車を通過することになる。従って、移動作業員の手作業を伴わず、しかも支持具，金車に接触することなく作業することができる。
【００１３】
また、請求項２に記載のように、請求項１の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、移動バーにはラックが刻設され、移動バー送り機構の受渡部にはラックに噛合するピニオンが設けられていることを特徴とする。
【００１４】
この手段では、ラック，ピニオンの噛合で牽引ロープに確実に引張力が作用する。
【００１５】
また、請求項３に記載のように、請求項１または２の光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、金車の位置を確認する確認機構が備えられていることを特徴とする。
【００１６】
この手段では、確認機構で金車の位置を確認することで、移動バー送り機構の進出位置を正確に制御される。
【００１７】
また、請求項４に記載のように、請求項１〜３のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットにおいて、進退機構による移動バー送り機構の受渡部の進退ラインを変更する進退ライン補正機構が備えられていることを特徴とする。
【００１８】
この手段では、進退ライン補正機構を駆動することで、電柱に取付けられている障害物を避けて移動バー送り機構が進退される。
【００１９】
さらに、前述の第２の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車は、次のような手段を採用する。
【００２０】
即ち、請求項５に記載のように、請求項１〜３のいずれかの光ファイバケーブル架渉ロボットと作業員が搭乗するバケットとを個別に旋回可能にブームに支持したことを特徴とする。
【００２１】
この手段では、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとがそれぞれ適正な位置に旋回して、両者の使用勝手が良好になる。
【００２２】
また、請求項６に記載のように、請求項５の光ファイバケーブル架渉車において、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとは共通の軸に支持されていることを特徴とする。
【００２３】
この手段では、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとのブーム上でのバランスが容易に調整される。
【００２４】
また、請求項７に記載のように、請求項５または６の光ファイバケーブル架渉車において、通常の走行用の移動手段とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段を備えていることを特徴とする。
【００２５】
この手段では、架渉作業移動用の専用の移動手段によって架渉作業がより効率的に行われる。
【００２６】
さらに、前述の第３の課題を解決するため、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法は、次のような手段を採用する。
【００２７】
即ち、請求項８に記載のように、請求項５〜７のいずれかの光ファイバケーブル架渉車について、光ファイバケーブル架渉ロボットに対する牽引力の負荷が一定値を超えた場合に各部の動作を自動的に一時停止させることを特徴とする。
【００２８】
この手段では、各部の動作の停止によって牽引力減衰のための対応措置がとりやすくなる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボット，光ファイバケーブル架渉車および光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を図１〜図１１に基いて説明する。
【００３０】
まず、図１〜図８に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態を説明する。
【００３１】
この実施の形態は、図１に示すように、基台１，進退ライン補正機構２，進退機構３，移動バー送り機構４，確認機構５，移動バー６で構成されている。
【００３２】
基台１は、方形の台盤形に形成されてなるもので、下面に下方へ突出した設置用ジョイント１１が設けられ、上面に進退ライン補正機構２を支持する１対の軸受１２，１３が設けられている。これ等の軸受１２，１３は、電柱Ａに対する進退方向へ並列している。
【００３３】
この基台１は、設置用ジョイント１１を利用して、移動式高所作業車１０のバケット（図７参照）や移動昇降台車２０（図８参照）等に支持連結されて設置される。
【００３４】
進退ライン補正機構２は、基台１の上部側に組付けられた抑揚羽根構造からなるもので、基台１の軸受１２，１３に回動可能に支持された軸２１と、軸２１に固定された羽根板２２と、軸２１に連結された駆動モータ２３とからなる。羽根板２２は、電柱Ａに対する進退方向と直交する方向へ延びている。
【００３５】
進退機構３は、進退ライン補正機構２の羽根板２２の上に組付けられたスライド構造からなるもので、羽根板２２の両端に電柱Ａに対する進退方向へ延びて固定された１対の角筒形のガイド３１，３２と、ガイド３１，３２にそれぞれスライド可能に嵌合された２個の角筒３３１，３３２を連結板３３３で連結したコ字形のスライダ３３と、スライダ３３の角筒３３１，３３２にそれぞれ刻設されたラック３４，３５と、ラック３４，３５にそれぞれ噛合したピニオン３６，３７と、進退ライン補正機構２の羽根板２２に支持され両ピニオン３６，３７を回動可能に連結統合する分岐ジョイント３８と、分岐ジョイント３８に連結された駆動モータ３９とからなる。スライダ３３のコ字形は、開放側が電柱Ａ側に位置し、開放間隔が電柱Ａの径よりもかなり大きくなっている。
【００３６】
移動バー送り機構４は、進退機構３のスライダ３３に一体的に組付けられてなるもので、進退機構３のスライダ３３の連結板３３３に支持された駆動モータ４１と、駆動モータ４１に連結して進退機構３のスライダ３３の角筒３３１，３３２の内部にそれぞれ配設された回転伝達シャフト４２，４３と、進退機構３のスライダ３３の角筒３３１，３３２の先端にそれぞれ取付けられた１対の受渡部４４，４５とからなる。受渡部４４，４５には、それぞれ、電柱Ａに対する進退方向と直交する方向へ延びた角筒形のスライド用溝４４１，４５１と、回転伝達シャフト４２，４３に連結したピニオン４４２，４５２とが設けられている。
【００３７】
確認機構５は、金車Ｃを撮像可能な小型カメラからなる。
【００３８】
この確認機構５は、図示しないモニタに接続されている。
【００３９】
移動バー６は、移動バー送り機構４の受渡部４４，４５の間隔以上の長さをもった角棒形からなるもので、移動バー送り機構４の受渡部４４，４５のピニオン４４２，４５２に噛合するラック６１が刻設されるともに、一端部に牽引用ロープＲを接続するための接続具６２が設けられている。この移動バー６は、移動バー送り機構４の受渡部４４，４５のスライド用溝４４１，４５１をスライド可能であるとともに、金車Ｃを通過可能である大きさになっている。
【００４０】
この実施の形態によると、架渉作業に際して、図２の実線に示すように、移動バー６の接続具６２に牽引用ロープＲを接続し、移動バー６を移動バー送り機構４の一方（図面左側）の受渡部４４にのみ連係支持されるように配置する。
【００４１】
そして、図２の２点鎖線，図３の実線に示すように、進退機構３の駆動モータ３９を正回転駆動して、進退機構３の各部を介して移動バー送り機構４を電柱Ａ側に進出させる。このとき、進出の先端である移動バー送り機構４の受渡部４４，４５の進退ラインに電柱に取付けられた足掛け等の障害物が存在している場合には、進退ライン補正機構２の駆動モータ２３を駆動して、進退ライン補正機構２の各部，進退機構３の各部を介して、移動バー送り機構４の受渡部４４，４５を天びん式に上下させて障害物を回避する。また、確認機構５で金車Ｃを撮像してモニタで確認することにより、移動バー送り機構４の１対の受渡部４４，４５を金車Ｃの前後に正確に位置させる。
【００４２】
続いて、図３の２点鎖線，図４の実線に示すように、移動バー送り機構４の駆動モータ４１を正回転駆動して、移動バー６を移動させて移動バー送り機構４の他方（図面右側）の受渡部４５にのみ連係支持されるようにする。このとき、移動バー６は、金車Ｃに接触することなく金車Ｃを通過する。また、移動バー６に引張られた牽引ロープＲも金車Ｃに接触することなく金車Ｃを通過することになる。
【００４３】
続いて、図４の２点鎖線，図５の実線に示すように、進退機構３の駆動モータ３９を逆回転駆動して、進退機構３の各部を介して移動バー送り機構４を電柱Ａから後退させる。
【００４４】
続いて、図５の２点鎖線，図６の実線に示すように、設置した移動式高所作業車１０のバケットや移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架渉作業を行う電柱Ａ側に少し移動させる。
【００４５】
続いて、図６の２点鎖線に示すように、移動バー送り機構４の駆動モータ４１を逆回転駆動して、移動バー６を移動させて移動バー送り機構４の両方の受渡部４４，４５に連係支持されるようにする。
【００４６】
この後、設置した移動式高所作業車１０のバケットや移動昇降台車等を移動させて、全体を次の架渉作業を行う電柱Ａ側にまで移動させる。このとき、移動バー６が移動バー送り機構４の両方の受渡部４４，４５に連係支持されているため、牽引ロープＲの引張力で移動バー６が変形，折損することはない。
【００４７】
なお、次の電柱Ａでは、前述の架渉作業が繰返されることになる。
【００４８】
次に、図９に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の実施の形態を説明する。
【００４９】
この実施の形態では、前述の本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットＭを図７に示したような移動式高所作業車１０に設置してなる。
【００５０】
この移動式高所作業車１０は、通常の走行用の移動手段１０１とは別個に架渉作業移動用の専用の移動手段１０２を備えている。架渉作業移動用の専用の移動手段１０２は、ジャッキ等で昇降されて通常の走行用の移動手段１０１と選択使用されるもので、低速ではあるが安定した姿勢で移動（走行）しながらの架渉作業を可能にする（例えば、実公平６−４６９４０号公報参照）。
【００５１】
また、この移動式高所作業車１０のブーム１０３の先端部には、１本の軸１０４が設けられ、旋回機構１０５，１０６を介して光ファイバケーブル架渉ロボットＭ，バケット１０７が個別に旋回可能に支持されている。
【００５２】
この実施の形態によると、光ファイバケーブル架渉ロボットＭ，バケット１０７が個別に旋回可能であるため、それぞれの使用目的に対応してそれぞれ適正な位置に旋回させることにより、光ファイバケーブル架渉ロボットＭ，バケット１０７の双方の使用勝手が良好になる。また、架渉作業移動用の専用の移動手段１０２を利用することにより、架渉作業の中断を避けてより効率的中庄作業が可能になる。なお、光ファイバケーブル架渉ロボットＭ，バケット１０７が共通の軸１０４に支持されていることは、両者の旋回域を限定してブーム１０３上でのバランスの調整を容易にする。
【００５３】
次に、図１０，図１１に基いて、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を説明する。
【００５４】
この実施の形態では、光ファイバケーブル架渉ロボットＭの移動バー送り機構４等に移動バー６（牽引ロープＲ）の牽引負荷を検出する負荷センサ３０を設けてコントローラ４０に接続してある。コントローラ４０は、光ファイバケーブル架渉ロボットＭの各駆動部ａ，ブーム１０３の駆動部ｂ，架渉作業移動用の専用の移動手段１０２の駆動部ｃ等に接続して駆動制御を行うもので、負荷センサ３０が例えば２００Ｋｇｆを超える牽引負荷を検出した場合に各駆動を１５秒間停止するように設定されている。なお、コントローラ４０には、警報機５０が接続され駆動停止を警報するようになっている。
【００５５】
この実施の形態によると、各部の駆動停止，警報機５０の警報発信により、操作部６０からコントローラ４０を制御して各駆動部ａ，ｂ，ｃを牽引負荷が減衰される側に駆動することになる。従って、牽引の過負荷で危険な状態に陥るのを未然に防止することができ、安全な架渉作業が確保される。
【００５６】
以上、図示した実施の形態の外に、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットについては、基台１を電柱Ａに沿って昇降する自走昇降ロボットに搭載設置することも可能である。
【００５７】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法では、コントローラ４０に各駆動部ａ，ｂ，ｃの動作履歴を記憶させておき、過負荷の場合に動作履歴から自動的に牽引負荷を減衰する対応を演算して自動操作するように構成することも可能である。
【００５８】
【実施例】
前述の図示した本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態では、全体の縦長（進退方向）を１４５０ｍｍ、同横長を９５０ｍｍ、移動バー送り機構４の進退ストロークを５００ｍｍ、移動バー６の長さを７００ｍｍ程度にするのが好ましい。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットは、作業員の手作業がなくなるため、安全で作業効率が高くなる効果がある。
【００６０】
また、支持具，金車に全く接触することがないため、支持具，金車の損傷が防止される効果がある。
【００６１】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車は、光ファイバケーブル架渉ロボットとバケットとを適正な位置に旋回させて両者の使用勝手を良好にすることが出きる効果がある。
【００６２】
さらに、本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法は、牽引の過負荷で危険な状態に陥るのを未然に防止することができるため、安全な架渉作業が確保される効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る光ファイバケーブル架渉ロボットの実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１の動作を示す簡略平面図である。
【図３】図２に続く動作図である。
【図４】図３に続く動作図である。
【図５】図４に続く動作図である。
【図６】図５に続く動作図である。
【図７】図１の設置例を示す側面図である。
【図８】図１の他の設置例を示す側面図である。
【図９】本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の実施の形態を示す斜視図である。
【図１０】本発明に係る光ファイバケーブル架渉車の作業制御方法の実施の形態を示す制御ブロック図である。
【図１１】図１０の操作フローチャートである。
【図１２】光ファイバケーブルの配設に用いられる一般的な支持具，金車を示す側面図である。
【符号の説明】
２                進退ライン補正機構
３                進退機構
４                移動バー送り機構
４４，４５        受渡部
４４２，４５２    ピニオン
５                確認機構
６                移動バー
６１              ラック
１０              移動式高所作業車
１０２            移動手段（架渉作業の専用の）
１０３            ブーム
１０４            軸
１０７            バケット
Ｒ                牽引ロープ
Ｍ                光ファイバケーブル架渉ロボット
【図１】
0003832839.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003832839.tif 000011
【図１１】
0003832839.tif 000012
【図１２】
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