(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアを開閉作動する駆動モータがデューティー出力により制御され、前記駆動モータにより閉作動された前記スライドドアが全閉近傍位置に到達した際に、前記スライドドアの全閉位置までをクロージャーにより移動されるオートスライドドア制御装置において、
前記全閉近傍位置より開方向側に設定された全閉手前位置に前記スライドドアが達したか否かを判断する手前位置判断手段と、
前記全閉手前位置に達したと判断した際に、前記デューティー出力のデューティー比を最大値まで高め、前記駆動モータのトルクを上昇させるトルクアップ手段と、
前記駆動モータのトルクの上昇を開始した後、前記クロージャーの作動電流を検知して前記クロージャーの作動状態を判断するクロージャー作動状態判断手段と、
該クロージャー作動状態判断手段が、前記クロージャーが作動状態であると判断した際に、前記デューティー出力のデューティー比を所定値まで低下させるデューティー比低下手段と、
前記スライドドアが前記全閉位置に達した際に作動するスライドドアスイッチが作動した際に、前記駆動モータ及び該駆動モータの駆動力を断続する電磁クラッチをオフする全閉時作動停止手段と、
前記クロージャー作動状態判断手段にて前記クロージャーの作動電流が検出されず、前記クロージャーが作動していないと判断した際に、前記駆動モータへのモータロック電流が検知されたか否かを判断する駆動モータロック電流検知手段と、
該駆動モータロック電流検知手段にて前記駆動モータへのモータロック電流が検知された際に、全閉ロックタイマーをスタートして所定時間のカウントを開始する全閉ロックタイマースタート手段と、
前記全閉ロックタイマーによる前記所定時間のカウントが終了した際に、前記駆動モータ及び前記電磁クラッチをオフする異常時作動停止手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動により開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている（実開平２−１１２８８４号公報参照）。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置は、スライドドアを閉作動する際に、全閉手前位置から全閉までスライドドアの移動速度を低速にするモータ駆動回路を備えており、ドア閉時の衝撃力を緩和する等、ドア閉時の質感の向上が図れるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置にあっては、全閉位置手前で低速にすると閉作動の質感は向上するが、例えば、急坂の登り方向へ向けて停車した場合には、スライドドアの自重が駆動装置に掛かり、クロージャーへのスムーズな引継が困難になることがある。この場合、スライドドアを確実に全閉まで移動でき無くなる恐れがあった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、クロージャーへのスムーズな引継を確実に行うことができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアを開閉作動する駆動モータがデューティー出力により制御され、前記駆動モータにより閉作動された前記スライドドアが全閉近傍位置に到達した際に、前記スライドドアの全閉位置までをクロージャーにより移動されるオートスライドドア制御装置において、前記全閉近傍位置より開方向側に設定された全閉手前位置に前記スライドドアが達したか否かを判断する手前位置判断手段と、前記全閉手前位置に達したと判断した際に、前記デューティー出力のデューティー比を最大値まで高め、前記駆動モータのトルクを上昇させるトルクアップ手段と、前記駆動モータのトルクの上昇を開始した後、前記クロージャーの作動電流を検知して前記クロージャーの作動状態を判断するクロージャー作動状態判断手段と、該クロージャー作動状態判断手段が、前記クロージャーが作動状態であると判断した際に、前記デューティー出力のデューティー比を所定値まで低下させるデューティー比低下手段と、前記スライドドアが前記全閉位置に達した際に作動するスライドドアスイッチが作動した際に、前記駆動モータ及び該駆動モータの駆動力を断続する電磁クラッチをオフする全閉時作動停止手段と、前記クロージャー作動状態判断手段にて前記クロージャーの作動電流が検出されず、前記クロージャーが作動していないと判断した際に、前記駆動モータへのモータロック電流が検知されたか否かを判断する駆動モータロック電流検知手段と、該駆動モータロック電流検知手段にて前記駆動モータへのモータロック電流が検知された際に、全閉ロックタイマーをスタートして所定時間のカウントを開始する全閉ロックタイマースタート手段と、前記全閉ロックタイマーによる前記所定時間のカウントが終了した際に、前記駆動モータ及び前記電磁クラッチをオフする異常時作動停止手段と、を備えている。
【０００７】
すなわち、閉作動中のスライドドアが全閉手前位置に達した際には、これが手前位置判断手段により判断され、駆動モータを制御するデューティー出力のデューティー比がトルクアップ手段により最大値まで高められ、前記駆動モータのトルクが上昇される。これにより、ドア速度を上げること無く駆動モータのトルクがアップされる。
【０００８】
そして、前記駆動モータのトルクの上昇が開始された後、クロージャー作動状態判断手段が、前記クロージャーの作動電流を検知して前記クロージャーの作動状態を判断し、クロージャーが作動状態であると判断された際には、デューティー比低下手段により前記デューティー出力のデューティー比が所定値まで低下される。これにより、初期状態におけるクロージャー空転区間においても、前記駆動モータにより前記スライドドアが作動されるので、スライドドアが車体に設けられたウエザーストリップに当接した際の反力に抗して、前記クロージャーによる制御へ円滑に引き継がれる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）
【００１２】
以下、本発明の第１の実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の車体の側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。また、前記乗降用開口部２の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられ、スライドドア４が閉じられた際、ウエザーストリップがスライドドア４と当接し、雨水等の車室内への侵入を防いでいる。
【００１３】
前記スライドドア４は、車両１前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動するアッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記スライドドア４が全閉直前位置に移動された位置より、前記受給端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【００１４】
この牽引部材１９が延出する前記ステップ３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２が設けられたベルト２３と、該ベルト２３を前記ステップ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第２のプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる駆動プーリ２７とにより構成されている。
【００１５】
該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ２９ｄに軸結合されており、該最終リダクションギヤ２９ｄは、駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃに噛合されている。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３１が設けられており、該駆動モータ３１は、その駆動力をウォームギヤ減速機３０及び中間ギヤ２９ａを介して、モータ側伝達ギヤ２９ｂに伝達する。該モータ側伝達ギヤ２９ｂ及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃは、電磁クラッチ２８の上下に設けられており、該電磁クラッチ２８は、前記モータ側伝達ギヤ２９ｂと駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃとの間を断続する。そして、駆動プーリ２７近傍には、スライドドア回転センサ５３の設置場所が設定されており、スライドドア４の手動による開閉時もスライドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁クラッチ２８よりも駆動プーリ２７側に設けられている。このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるようにした光センサでも良い。
【００１６】
これにより、前記電磁クラッチ２８がオン制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア４を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ３１及び前記電磁クラッチ２８は、図３に示すように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００１７】
このオートスライドドアユニット３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー４１を介して、前述した駆動モータ３１を駆動するバッテリー４２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット３２には、イグニッションスイッチ４４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ４６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、メインスイッチ４７が接続されており、該メインスイッチ４７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００１８】
また、前記オートスライドドアユニット３２には、車速を検出するスピードセンサ５１とブザー５２とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５３は、エンコーダを備えてなり、該エンコーダは、第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えている。両パルス出力５４，５５から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア回転センサ５３には、前記エンコーダの回転数から前記スライドドア４の速度や位置等を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力５６及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００１９】
さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動する全閉位置検出スイッチとして設けたスライドドアスイッチ６４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１８に接続されている。これら第１及び第２供給出力６５，６６には、通過する電流を測定して前記マイコンＭへ伝達する作動電流検出部６７が接続されている。
【００２０】
前記供給出力１８から電源供給を受ける前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車体のストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動してロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態を検出して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ７４と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続されている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７６が接続されている。
【００２１】
図４は、車体に固定されたストライカ８１と、スライドドア４のベースプレート８２（図５参照）に回動自在に設けられたラッチ８３との係合状態を示す図であり、クロージャーＣのラッチ８３の係合溝８４内にストライカ８１が係止された状態が示されている。このラッチ８３を手動により解除する際には、図外のドアハンドルを開操作することにより、オープンレバー８５及びポール８６が回動され、ラッチ８３の係合が外されるように構成されている。前記オープンレバー８５を回動するリリースレバー８７には、ラッチ８３をフルロック位置に係合しているポール８６を回動して該係合を外すためのアクチュエータ８８がリンク８９を介して接続されており、このアクチュエータ８８は、前記スライドドア開スイッチ６２のオン操作で作動し、ラッチ８３の係合（拘束）を解き、ラッチ８３がストライカ８１から外れるように回動可能としている。この回動可能状態からスライドドア４が開方向に自動又は手動で移動されるとストライカ８１から外れる。
【００２２】
また、前記ベースプレート８２には、図５に示したように、ラッチ８３の係合レバー９１に当接するクローズレバー９２が回動自在に設けられており、該クローズレバー９２は、スプリング９３によって付勢されている。なお、前記クローズレバー９２は、スプリング９３により時計回り方向に回りきった位置がニュートラル位置である。前記クローズレバー９２は、クローズロッド９４を介して減速ギヤレバー９５に接続されており、該減速ギヤレバー９５は、前記スライドドアクロージャーモータ７６に接続されている。このスライドドアクロージャーモータ７６を駆動して前記ラッチ８３を回動することにより、図６に示すように、アンロック状態（ａ）、ハーフロック状態（ｂ）、ハーフロック状態からフルロック状態へ移行する移行状態（ｃ）を経てフルロック状態（ｄ）を形成できるように構成されている。
【００２３】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア４を全閉位置まで移動する動作を、図７に示すフローチャートに従って説明する。
【００２４】
すなわち、スライドドア閉スイッチ６３が操作されたか、あるいはスライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からスライドドア４の手動操作が確認された際には、駆動モータ３１へのデューティー出力のデューティー比を制御して、スライドドア４を一定速度で閉作動させ（Ｓ１）、前記第１又は第２パルス出力５４，５５からの総パルス数より、図８に示すように、スライドドア４の移動位置が全閉手前エリア１０１内であるか否かを判断する。なお、図８中、１０２はスライドドア４の平面視の移動軌跡を示し、該移動軌跡１０２の一端には、スライドドア４の全開位置１０３が、他端には全閉位置１０４が設定されている。この全閉位置１０４より開方向側には、クロージャーユニット１５のラッチ８３がハーフロック状態となった際に、スライドドアクロージャーモータ７６を駆動してラッチ８３をフルロック状態まで回動する全閉近傍位置としてのクロージャー作動位置１０５が設定されており、該クロージャー作動位置１０５より開方向側には全閉手前位置１０６が設定され、該全閉手前位置１０６と前記クロージャー作動位置１０５との間には、前記全閉手前エリア１０１が設定されている。そして、前記移動軌跡１０２が車室内方向へ湾曲を開始する位置には、スライドドア４がウエザーストリップに当接するウエザーストリップ当接位置１０７が設定されている。
【００２５】
前記ステップＳ２にて、全閉手前エリア１０１で無いと判断した際には、前記ステップＳ１へ分岐して一定速度制御を行う一方、全閉手前エリア１０１内と判断した場合には、ＤＵＴＹアップ制御を開始する（Ｓ３）。具体的には、前記駆動モータ３１へのデューティー出力を、現在のデューティー比から最大値である１００％まで除々に高める。このとき、図８にて示したように、スライドドア４は、ウエザーストリップ当接位置１０７を通過しており、スライドドア４がウエザーストリップに当接している。このため、デューティー出力を高めても、閉移動してきたスライドドア４にウエザーストリップの反力が掛かることで、ドア速度が上がることは無く、駆動モータ３１のトルクがアップされる。そして、スライドドアスイッチ６４がオフ作動したか否かを判断し（Ｓ４）、スライドドア４が全閉位置１０４に到達し、オフ作動していた場合には、ＤＵＴＹアップ制御及び後述するＤＵＴＹダウン制御を終了し（Ｓ５）、駆動モータ３１及び電磁クラッチ２８をオフして作動停止処理を行い終了する（Ｓ６）。ここで、前下がりの急な坂で閉作動した場合など、後述するＤＵＴＹダウン制御を行うことなく、作動停止処理が行われる場合が例外的に生じ得るが、一般的には、前記ステップＳ４の判断にて、スライドドア４が全閉位置１０４に到達しておらず、スライドドアスイッチ６４がオフ作動していないと判断され、ステップＳ７へ分岐する。
【００２６】
該ステップＳ７では、前記第１及び第２供給出力６５，６６よりクロージャーユニット１５へ流れる作動電流を作動電流検出部６７にて測定し、スライドドア４がクロージャー作動位置１０５に到達することによってスライドドアクロージャーモータ７６が駆動されたか否かを判断する。このとき、前記スライドドアクロージャーモータ７６は、ハーフスイッチ７３がハーフロック状態を検出した際に作動するように構成されているが、回路構成の簡素化を図るために、このハーフスイッチ７３の信号は、オートスライドドアユニット３２に伝達されない。しかし、前記作動電流を検出することによって、前記スライドドアクロージャーモータ７６の作動状態を確認することができる。
【００２７】
そして、前記スライドドアクロージャーモータ７６の作動状態が確認された際には、ＤＵＴＹダウン制御を開始し、前記駆動モータ３１へのデューティー出力を、現在のデューティー比から所定値である２０％まで低下させ（Ｓ８）、前記ステップＳ４へ移行する。これにより、初期状態におけるクロージャーＣ空転区間においても、前記駆動モータ３１により前記スライドドア４が作動されているので、スライドドア４がウエザーストリップに当接した際の反力に抗して、クロージャーＣによるドア移動の制御へ円滑に引き継がれる。
【００２８】
このように、スライドドア４が全閉手前位置１０６に達してからクロージャーＣが作動するまでの間、ドア速度を上げずに駆動モータ３１のトルクをアップすることによって、スライドドア４を確実に全閉位置１０４まで作動させることができる。したがって、全閉位置手前１０６でドア速度を低速にする従来と比較して、急坂の登り方向へ向けて停車した場合であっても、スライドドア４を確実に全閉まで移動することができる。
【００２９】
また、クロージャーＣの作動が確認された際には、前記駆動モータ３１へのデューティー出力のデューティー比を低下するため、前記クロージャーＣによるドア移動の制御へ円滑に引き継ぐことができる。そして、クロージャーＣによるスライドドア４のドア移動の制御が開始されるまでの間（クロージャーＣ空転区間）においても、前記駆動モータ３１によりスライドドア４が作動されているので、ウエザーストリップにスライドドア４が当接した際の反力によってスライドドア４が戻されることがなく、より確実に全閉位置まで作動させることができる。
【００３０】
また、前記ステップＳ７において、前記作動電流が検知されなかった場合には、駆動モータ３１へのモータロック電流が検知されたか否かを判断し（Ｓ９）、検知されない場合には、前記ステップＳ４へ分岐する一方、検知された際には、スライドドア４が全閉位置１０４に達しているにも関わらず、スライドドアスイッチ６４がオフせず、かつ、クロージャー作動電流が検知されていないことになるため、スライドドアスイッチ６４、クロージャー作動電流検知部等が故障しているか、あるいは、径の細い物や荷物の端等を挟み込んでいる等の異常事態が考えられるので、全閉ロックタイマーをスタートして所定時間のカウントを開始する（Ｓ１０）。そして、全閉ロックタイマーが終了したか否かを判断し（Ｓ１１）、終了していない場合には、前記ステップＳ４へ分岐する一方、終了していた場合には、駆動モータ３１及び電磁クラッチ２８をオフして作動停止（異常停止）処理を行い終了する（Ｓ１２）尚、上述の異常事態が考えられるので、ステップＳ１２では、作動停止とせず、スライドドア４を反転させるため、電磁クラッチ２８はオンのままとし、駆動モータ３１を逆転としても良い。
【００３１】
一方、前記ステップＳ４において、ＤＵＴＹダウン制御（Ｓ８）を経て、スライドドア４が全閉位置１０４に到達し、スライドドアスイッチ６４がオフ作動した際には、ＤＵＴＹダウン制御を終了するとともに（Ｓ５）、駆動モータ３１及び電磁クラッチ２８をオフして通常の作動停止処理を行い終了する（Ｓ６）。
【００３２】
このように、スライドドアが全閉位置に達したことを、スライドドアスイッチ６４の状態から確実に確認することができるので、スライドドア回転センサ５３からの総パルス数のみによって全閉位置を相対的に確認する場合と比較して、スライドドア４を全閉位置１０４に正確に停止することができる。また、クロージャーＣによりスライドドア４を全閉位置１０４まで移動する間、前記駆動モータ３１によるスライドドア４の制御を継続することができるので、スライドドア４が駆動モータ３１及びクロージャーＣのいずれにも駆動されないフリー区間を無くすことができ、スライドドア４作動への外力等による影響を未然に防止することができる。
【００３３】
（第２の実施の形態）
【００３４】
図９は、第２の実施の形態を示すフローチャートであり、該第２の実施の形態の動作を、このフローチャートに従って説明する。なお、構成は、第１の実施の形態と同様とする。
【００３５】
第１の実施の形態と同様に先ず始めに、スライドドア４を一定速度で閉作動させ（ＳＢ１）、前記第１又は第２パルス出力５４，５５からの総パルス数より、図８に示すように、スライドドア４の移動位置が全閉手前エリア１０１内であるか否かを判断する（ＳＢ２）。全閉手前エリア１０１内と判断した場合には、ＤＵＴＹアップ制御を開始し、前記駆動モータ３１へのデューティー出力を、現在のデューティー比から最大値である１００％まで高め（ＳＢ３）、ステップＳＢ４へ移行する。このとき、第１の実施の形態と同様に、ドア速度を上げること無く駆動モータ３１のトルクがアップされる。
【００３６】
前記ステップＳＢ４では、前記第１及び第２供給出力６５，６６よりクロージャーユニット１５へ流れる作動電流を作動電流検出部６７にて測定し、スライドドア４がクロージャー作動位置１０５に到達することによりスライドドアクロージャーモータ７６が駆動されたか否かを判断する。前記スライドドアクロージャーモータ７６の作動状態が確認された際には、ＤＵＴＹダウン制御を開始し、前記駆動モータ３１へのデューティー出力を、現在のデューティー比から所定値である２０％まで低下させるとともに（ＳＢ５）、デューティー比が所定値である２０％まで低下すると、デューティーダウン制御を終了させるので、ＤＵＴＹダウン制御が終了するまで待機し（ＳＢ６）、終了した際には、駆動モータ３１及び電磁クラッチ２８をオフして作動停止処理を行い終了する（ＳＢ７）。
【００３７】
これにより、第１の実施の形態と同様に、スライドドア４が全閉手前位置１０６に達してからクロージャーＣが作動するまでの間、ドア速度を上げずに駆動モータ３１のトルクをアップし、スライドドア４を確実に全閉位置１０４まで作動させることができる。また、クロージャーＣの作動が確認された際には、前記駆動モータ３１へのデューティー出力のデューティー比を低下するため、前記クロージャーＣによる制御へ円滑に引き継ぐことができる。さらに、作動停止前にＤＵＴＹダウン制御を必ず実行することができるので、第１の実施の形態と比較して、前記クロージャーＣによる制御への円滑な引継を確実に行うことができる。
【００３８】
また、前記ステップＳＢ４にて、前記スライドドアクロージャーモータ７６の作動状態が確認されなかった場合には、スライドドア４が全閉位置１０４に到達してスライドドアスイッチ６４がオフ作動したか否かを判断する（ＳＢ８）。オフ作動していた場合には、クロージャーＣによるスライドドア４の閉作動が開始されていると判断し、前述と同様のＤＵＴＹダウン制御を開始して（ＳＢ９）、前記ステップＳＢ６へ移行する。
【００３９】
さらに、前記ステップＳＢ８にて、スライドドアスイッチ６４がオフ作動してい無いと判断された場合には、駆動モータ３１へのモータロック電流が検知されたか否かを判断し（ＳＢ１０）、検知されない場合には、前記ステップＳＢ４へ分岐する一方、検知された際には、スライドドア４が全閉位置１０４を通過して前述の第１の実施の形態と同様に、故障あるいは挟み込み等の異常事態が考えられるので、全閉ロックタイマーをスタートして所定時間のカウントを開始する（ＳＢ１１）。そして、全閉ロックタイマーが終了したか否かを判断し（ＳＢ１２）、終了していた場合には、駆動モータ３１及び電磁クラッチ２８をオフして作動停止（異常停止）処理を行い終了する（ＳＢ１３）。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアが全閉手前位置に達してからクロージャーが作動するまでの間、ドア速度を上げずに駆動モータのトルクをアップすることにより、スライドドアを確実に全閉位置まで作動させることができる。したがって、全閉位置手前でドア速度を低速にする従来と比較して、急坂の登り方向へ向けて停車した場合であっても、スライドドアを確実に全閉まで移動することができる。
【００４１】
また、クロージャーの作動が確認された際には、前記駆動モータへのデューティー出力のデューティー比を低下するので、前記クロージャーによる制御へ円滑に引き継ぐことができる。そして、クロージャーによるスライドドアの制御が開始されるまでの間（クロージャー空転区間）においても、前記駆動モータによりスライドドアが作動されているので、スライドドアがウエザーストリップに当接した際の反力によってスライドドアが戻されることがなく、より確実に全閉位置まで作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ矢示図である。
【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図４】同実施の形態にかかるクロージャーを構成するラッチがストライカに係合された状態を示す分解斜視図である。
【図５】同実施の形態にかかるクロージャーを示す斜視図である。
【図６】同実施の形態にかかるラッチの作動状態を示す図であり、（ａ）はアンロック状態、（ｂ）はハーフロック状態、（ｃ）はハーフロックからフルロックへ移行する状態、（ｄ）はフルロック状態を示す図である。
【図７】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態のスライドドアの位置に応じた動作状態を示す説明図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
４    スライドドア
１５    クロージャーユニット
２８    電磁クラッチ
３１    駆動モータ
３２    オートスライドドアユニット
６４    スライドドアスイッチ（全閉位置検出スイッチ）
６７    作動電流検出部
７６    スライドドアクロージャーモータ
８３    ラッチ
１０１    全閉手前エリア
１０４    全閉位置
１０５    クロージャー作動位置
１０６    全閉手前位置
Ｃ    クロージャー
Ｍ    マイコン（制御部）
【図１】
0003747274.tif 000002
【図２】
0003747274.tif 000003
【図３】
0003747274.tif 000004
【図４】
0003747274.tif 000005
【図５】
0003747274.tif 000006
【図６】
0003747274.tif 000007
【図７】
0003747274.tif 000008
【図８】
0003747274.tif 000009
【図９】
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