(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品保持部を備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、
可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにしてモータを回転させ、前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を停止し、次いでカップリングを結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とする部品移載装置の原点位置調整方法。
【請求項２】
部品保持部を位置調整可能に備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、
可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータを回転させて可動体を移動させ、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつ前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を止めて可動体を停止させ、次いで前記部品保持部を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とする部品移載装置の原点位置調整方法。
【請求項３】
位置検出手段が、可動体に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、この検出板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するように装置本体に設けられた位置検出センサとからなる請求項１または２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。
【請求項４】
位置検出手段が、リニアスケールに設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークと、このマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力する機能を付加された読み取りヘッドとからなる請求項１または２記載の部品移載装置の原点位置調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品を対象物の所望の位置に移載する部品移載装置の原点位置調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、電子部品等の組み立て部品の種類は多岐にわたるが、これらに対応でき、しかも、部品の位置決め精度を高めることにより、電子部品基板等の生産性を向上させることが強く要請されている。図７はこのような要請に沿った従来の部品移載装置の一例を示している。
【０００３】
図７（ａ）は従来の部品移載装置の平面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示している。図７（ａ）および図７（ｂ）において、１はモータ、２はボールネジ、３はモータ１とボールネジ２を接続するカップリングである。４はガイド本体であり、ここには２本の平行なガイドレール５が配設され、さらにその上には複数個のガイドブロック６が配設されている。ガイドブロック６には可動体７が固定されており、この可動体７はボールネジ２とナット等で螺合されている。
【０００４】
ガイド本体４の側面の一方にはリニアスケール８が取り付けられており、可動体７にブラケット１１を介して取り付けられた読み取りヘッド９によりこの可動体７の位置検出が可能となっている。さらに、可動体７には移載対象となる部品を真空圧を利用した吸着手段による部品保持機構１０等が設けられており、所定の位置に部品を位置決め可能となっている。なお、図中の斜線部分は、可動体７と一体となってガイドレール５上を移動可能な部分を示している。
【０００５】
以前には、モータ１に取り付けられたエンコーダ（不図示）のみのオープン制御により位置決め制御を行っていたが、その場合は、位置決め精度がボールネジ２等の加工精度やボールネジ２の駆動の際の発熱によって左右されるため、近年ではガイド本体４の側面に設けられたリニアスケール８を可動体に取り付けられた読み取りヘッド９で読み取り、これを基にクローズド制御が行われ、高精度に位置決め動作を行うようになってきている。
【０００６】
以下、このような従来装置の原点位置調整方法について、図８〜図１２を参照して説明する。図８において、リニアスケール８にはスケールメモリ２５と所定間隔で並べられた複数個の原点マーク２４が刻まれており、このうちのスケールメモリ２５を前記図７に示した読み取りヘッド９で読み取ることにより可動体７の位置を正確に制御する。一方、原点マーク２４は装置の原点位置調整に用いられる。
【０００７】
図９に示すように、モータ１の内部には、ロータ４１とステータ４２が配置されており、ステータ４２に対するロータ４１の回転角度のズレ量△θを零にすることにより最大のモータトルクを出力するようにその設計がなされている。したがって、モータ１の回転の原点がずれると、ロータ４１のコイルが作り出す磁界とステータ４２のＮＳ極が常にずれることとなり、最大出力が出せなくなる。
【０００８】
このため、従来方法では、つぎのような手順で原点位置調整を行う。まず、図１０に示すように、可動体７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステップＳ１’）。具体的には、図１１に示すように、装置本体にピン２３で固定された原点位置調整用治具２１に、可動体７を矢印Ｑ方向に移動させてその部品保持機構１０のシャフト２２を合わせることにより原点Ｐの位置出しを行う。
【０００９】
ついで、リニアスケール８の原点マーク２４の出力がでるように読み取りヘッド９を調整する（ステップＳ２’）。具体的には、図１２に示すように、原点マーク２４と装置の原点Ｐとのズレ量△ｘだけ前記図７の読み取りヘッド９が取り付けてあるブラケット１１を動かして調整する。このために、ブラケット１１には、位置調整用の長穴が設けられている。
【００１０】
そして、カップリング３を緩めてオフ状態となし（ステップＳ３’）、モータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θが零になるようにロータ４１をロックする（ステップＳ４’）。しかる後に、カップリング３を接続してオン状態となして、原点出しが完了する（ステップＳ５’）。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、読み取りヘッド９の位置調整と、カップリング３のオンオフ操作という２つの煩雑な操作が必要であった。
【００１２】
また、モータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θが零になるように、オペレータが位相オシロスコープなどで確認しながらモータ１を停止させるが、このズレ量△θが零になっていることを確認するための検査方法がかなり煩雑なものであった。このため、原点位置調整に時間がかかるという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的とするところは、原点位置調整を簡単かつ正確に実現することができる部品移載装置の原点位置調整方法を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本願第１の発明は、部品保持部を備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにしてモータを回転させ、前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を停止し、次いでカップリングを結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とするものである。
【００１５】
このような構成では、先ず可動体が装置原点位置設定手段を用いて予め位置決めされた装置原点位置に位置決めされ、位置検出手段から所定範囲位置信号が出力される状態とされ、このような状態下でカップリングが緩められた状態となるようにされてステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータが回転させられ、エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転が停止され、次いでカップリングが結合状態とされて原点位置調整作業が終了され、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とされるため、カップリングのオンオフ操作のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００１６】
本願第２の発明は、部品保持部を位置調整可能に備えた可動体に螺合させたネジ軸をカップリングを介してステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータで駆動することによりこの可動体を装置本体上で移動可能となし、装置本体に取り付けたリニアスケールを可動体に取り付けた読み取りヘッドで読み取ることによりこの可動体の位置決め制御を行う部品移載装置の原点位置調整方法において、可動体が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段と、モータの回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダと、可動体を移動させて装置本体に予め位置決めされた装置原点に合わせる装置原点位置設定手段とを設け、前記所定範囲位置信号が出力される範囲においては、前記最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータを回転させて可動体を移動させ、前記位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつ前記エンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転を止めて可動体を停止させ、次いで前記部品保持部を装置原点位置設定手段を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体移動時には前記所定範囲位置信号および前記最大出力信号の両信号が得られた位置を、前記読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とすることを特徴とするものである。
【００１７】
このような構成では、先ずステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータが回転させられて可動体が移動させられ、位置検出手段から所定範囲位置信号が出力され、かつエンコーダから最大出力信号が出力されたときモータの回転が止められて可動体が停止させられ、次いで部品保持部が装置原点位置設定手段を用いて予め位置決めされた装置原点位置に位置決めされ、以後の可動体移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッドによるリニアスケールの読み取り位置の零点とされるため、部品保持部の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００１８】
さらに、位置検出手段が、可動体に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板と、この検出板を検出したとき所定範囲位置信号を出力するように装置本体に設けられた位置検出センサとからなるものとすれば、市販の位置検出ンサが使用できるため、簡単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏することとなる。
【００１９】
さらに、位置検出手段が、リニアスケールに設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークと、このマークを検出したとき所定範囲位置信号を出力する機能を付加された読み取りヘッドとからなるものとすれば、特別な位置検出センサが不要となるため、より簡単な構成で上記第１または第２の発明の作用効果を奏することとなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図を参照して本発明のいくつかの実施の形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具現化した例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００２１】
本実施の形態は図２〜図６に示しており、図１に示すような部品移載装置を例示している。なお、従来例と同様の要素には、説明の便宜上、同一の符号を使用している。
【００２２】
（実施の形態１）
図１（ａ）は実施の形態１にかかる部品移載装置の平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＸ−Ｘ断面図を示している。図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、実施の形態１にかかる部品移載装置の原点位置調整方法（以下、「本方法１」という。）では、部品保持部に相当する部品保持機構１０を備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動することにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けたリニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を行う点は従来例と同様である。しかし、本方法１では、可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１２と、可動体７を装置原点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段に相当する原点位置調整用治具（不図示）とを設け、所定範囲位置信号が出力される範囲においては、最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ず可動体７を原点位置調整用治具を用いて装置原点位置に位置決めし、位置検出センサ１３から所定範囲位置信号が出力される状態とし、このような状態下でカップリング３が緩められた状態となるようにしてモータ１を回転させ、エンコーダ１２から最大出力信号が出力されたときモータ１の回転を停止し、次いでカップリング３を結合状態として原点位置調整作業を終了し、以後の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点で従来例と異なる。
【００２３】
本方法１は従来例と同様のつぎのような装置の動作により実現できる。すなわち、図１（ａ）において、上述のモータ１、ボールネジ２およびカップリング３に加え、ガイド本体４には２本の平行なガイドレール５が配設され、さらにその上には複数個のガイドブロック６が配設されている。ガイドブロック６には可動体７が固定されており、この可動体７はボールネジ２とナット等で螺合されている。
【００２４】
また、図１（ｂ）において、ガイド本体４の側面の一方にはリニアスケール８が取り付けられており、可動体７にブラケット１１を介して取り付けられた読み取りヘッド９によりこの可動体７の位置検出が可能となっている。可動体７には対象となる部品を真空圧を利用した吸着手段による部品保持機構１０などが設けられており、所定の位置に部品を位置決め可能となっている。モータ１にはエンコーダ１２が取り付けられており、モータ１の回転に応じて１パルス／回転の出力信号（最大出力信号に相当、以下、「Ｚ相出力信号」という。）を間歇的に発信する。モータ１のロータ４１とステータ４２（前記図９参照）はエンコーダ１２のＺ相により最大出力がでるように調整されている。
【００２５】
ガイド本体４の側面の前記リニアスケール８と反対側の原点位置には位置検出センサ１３が取り付けられ、可動体７には、位置検出センサ１３に対向する側に検出板１４が固定されている。そして、可動体７の移動によりその検出板１４に位置検出センサ１３が近接したときに位置検出センサ１３がオン状態を示す出力信号（所定範囲位置信号に相当、以下、「オン出力信号」という。）を発信するようになっている。位置検出センサ１３としては市販の光センサや磁気センサ等が好適である。なお、図中の斜線部分は、可動体７と一体となってガイドレール５上を移動可能な部分を示している。
【００２６】
以下、本方法１について、図２〜図４を参照してさらに説明する。図２に示すように、まず可動体７の絶対座標の原点を機械的に合わせる（ステップＳ１）。
【００２７】
具体的には、図３（ａ）に示すように、可動体７を原点位置に位置決めするための原点位置調整用治具２１を、装置本体にピン２３で予め位置決めしておき、図３（ｂ）に示すように、モータ１を回転させて可動体７を矢印Ｑ方向に移動させ、可動体７の部品保持機構１０に固定されたシャフト２２を原点位置調整用治具２１に合わせることにより可動体７の位置を決める。
【００２８】
ついで、モータ１を回転させることにより、位置検出センサ１３が可動体７上の検出板１４を検知してその出力信号がオン状態になるまで可動体７を動かして位置検出センサ１３で可動体７の原点位置Ｐを検出する（ステップＳ２）。このときの位置検出センサ１３のオン出力信号は、検出板１４の幅に相当するボールネジ２の１ストローク（２０ｍｍ）程度の幅を有しているが、このオン出力信号は、このときには、図４（ａ）に示すように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のいずれとも一致せず、有為のズレが生じている。このズレ量が前記図９に示したモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θに相当する。
【００２９】
ついで、カップリング３を緩め（ステップＳ３）、モータ１を回転させ、位置検出センサ１３の出力がオン状態で、かつ、エンコーダ１２でＺ相が出力された時点でモータ１を自動停止させることにより、モータ１の回転位置の原点位置調整を行う（ステップＳ４）。したがって、このときには、位置検出センサ１３のオン出力信号の幅の中に、図４（ｂ）に示すように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの１つが含まれたような状態となっている。この後、カップリング３を締め込むと、原点位置Ｐの位置出しが完了し（ステップＳ５）、リニアスケール８の目盛りの零点が定まる（ステップＳ６）。
【００３０】
以上のように、本方法１では、先ず可動体７が装置原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置に位置決めされ、位置検出センサ１３からオン出力信号が出力される状態とされ、このような状態下でカップリング３が緩められた状態となるようにされてモータ１が回転させられ、エンコーダ１２からＺ相出力信号が出力されたときモータ１の回転が停止され、次いでカップリング３が結合状態とされて原点位置調整作業が終了され、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とされるため、カップリング３のオンオフ操作のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッド９の位置調整とカップリング３のオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体７の原点位置でモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず零となり、モータ１の最大出力が得られるため、ロータ４１のズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００３１】
なお上記方法１では、カップリング３を緩める動作を、位置検出センサ１３のオン出力を確認した後としているが（図２のステップＳ３）、この動作を最初に行ってもよい。
【００３２】
（実施の形態２）
上記方法１では、カップリング３を緩め、所定の動作後、再び接続状態にする動作が必要であるが（図２のステップＳ２およびＳ５）、このカップリング３に関する動作を完全になくすこともできる。本実施の形態２は、この点に着目したものである。
【００３３】
すなわち、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、実施の形態２にかかる部品移載装置の原点位置調整方法（以下、「本方法２」という。）では、部品保持部に相当する部品保持機構１０を位置調整可能に備えた可動体７に螺合させたネジ軸、例えばボールネジ２をカップリング３を介してモータ１で回転駆動することにより、可動体７を装置本体の一部を構成するガイド本体４上で移動可能となし、ガイド本体４に取り付けたリニアスケール８を可動体７に取り付けた読み取りヘッド９で読み取ることにより、可動体７の位置決め制御を行う点は従来例と同様である。しかし、本方法２では、可動体７が装置原点を含む所定範囲にあることを検出して所定範囲位置信号を出力する位置検出手段に相当する位置検出センサ１３および検出板１４と、モータ１の回転位置を検出して最大出力信号を出力するエンコーダ１２と、部品保持部に相当する部品保持機構１０を装置原点に機械的に位置決めする装置原点位置設定手段に相当する原点位置調整用治具（不図示）とを設け、所定範囲位置信号が出力される範囲においては、最大出力信号が１回だけ出力されるように構成し、先ずモータ１を回転させて可動体７を移動させ、位置検出センサ１３から所定範囲位置信号が出力され、かつエンコーダ１２から最大出力信号が出力されたときモータ１の回転を止めて可動体７を停止させ、次いで部品保持機構１０を前記原点位置調整用治具を用いて装置原点位置に位置決めし、以後の可動体７の移動時には所定範囲位置信号および最大出力信号の両信号が得られた位置を、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とする点で従来例と異なる。
【００３４】
以下、本方法２について、図３〜図５を参照してさらに説明する。図５に示すように、まずモータ１を回転させて可動体７を初期位置へ移動させる（ステップＳ１１）。やがて、位置検出センサ１３が可動体７上の検出板１４を検知してその出力信号がオン状態（所定範囲位置信号に相当）になる（ステップＳ１２）。
【００３５】
このときの位置検出センサ１３のオン出力信号は、検出板１４の幅、つまりボールネジ２の１ストローク（２０ｍｍ）程度の幅を有しているが、このオン出力信号は、このときには、前記図４（ａ）に示したように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号（最大出力信号に相当）のいずれとも一致せず、有為のズレが生じている。このズレ量が前記図９に示したモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量△θに相当する。
【００３６】
さらに、モータ１を回転させると、位置検出センサ１３の出力がオン状態で、かつ、エンコーダ１２でＺ相が検出された時に、モータ１が自動停止することにより、モータ１の回転位置の原点位置調整が自動的に行われる（ステップＳ１３）。したがって、このときには、位置検出センサ１３のオン出力信号の幅の中には、前記図４（ｂ）に示したように、エンコーダ１２の複数のＺ相出力信号のうちの最寄りの１つが含まれたような状態となる。この後、可動体７の部品保持機構１０を動かし、原点位置調整用治具２１（前記図３参照）を用いて原点位置Ｐの位置出しを完了すると（ステップＳ１４）、リニアスケール８の目盛りの零点が定まる（ステップＳ１５）。
【００３７】
以上のように、本方法２では、先ずモータ１が回転させられて可動体７が移動させられ、位置検出センサ１３からオン出力信号が出力され、かつエンコーダからＺ相出力信号が出力されたときモータ１の回転が止められて可動体７が停止させられ、次いで部品保持機構１０が原点位置調整用治具２１を用いて装置原点位置に位置決めされ、以後の可動体７の移動時にはオン出力信号およびＺ相出力信号の両信号が得られた位置が、読み取りヘッド９によるリニアスケール８の読み取り位置の零点とされるため、部品保持機構１０の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッド９の位置調整とカップリング３のオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体７の原点位置でモータ１のステータ４２に対するロータ４１のズレ量が必ず零となり、モータ１の最大出力が得られるため、ロータ４１のズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【００３８】
ところで、上記実施の形態１、２では、図１に示すように、いずれも位置検出手段が、可動体７に取り付けられ可動体移動方向に所定長さを有する検出板１４と、この検出板１４を検出したときオン出力信号を出力するようにガイド本体４に設けられた位置検出センサ１３とからなるものとしている。この場合には、前述したように市販の位置検出センサが使用できるため、簡単な構成で上記実施の形態１、２の作用効果を奏することとなる。なお、上記実施の形態１、２では、ガイド本体４に位置検出センサ１３を取り付け、可動体７に検出板１４を取り付けているが、逆に、ガイド本体４に検出板１４を取り付けて、可動体７に位置検出センサ１３を取り付けてもよいのは、勿論である。
【００３９】
また、図１および図８において、位置検出手段として、位置検出センサ１３を取り付ける代わりにリニアスケール８の原点マーク２４と読み取りヘッド９を用い、位置検出センサ１３の出力信号の代わりにリニアスケール８の原点マーク２４に対応した読み取りヘッド９の出力信号を利用してもよい。ただしこの場合には、リニアスケール８の原点マーク２４の幅は、図６に示すように、位置検出センサ１３の検出板１４の幅と同様に、１ストローク（２０ｍｍ）程度とする必要がある。このように、位置検出手段が、リニアスケール８に設けられた可動体移動方向に所定長さを有するマークである原点マーク２４と、この原点マーク２４を検出したときオン出力信号を出力する機能を付加された読み取りヘッド９とからなるものとすれば、特別な位置検出センサが不要となるため、より簡単な構成で上記実施の形態１、２の作用効果を奏することとなる。
【００４０】
さらに、可動体７の原点は任意の位置に設定可能とすることができる。そのために上記実施の形態１、２では、図３に示したように、原点位置調整用治具２１は装置本体にピン２３で固定されているが、例えば位置検出手段として位置検出センサ１３を用いる場合は、この位置検出センサ１３についても、これと同様に、装置本体の一部を構成するガイド本体４にピン２３で固定するなどして任意の位置に設定可能としておけばよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、カップリングのオンオフ操作のみ、あるいは、部品保持部の位置調整のみで原点位置調整ができ、従来例のような、読み取りヘッドの位置調整とカップリングのオンオフ操作の両作業を必要としない。しかも、可動体の原点位置でステータに対するロータの回転角度のズレ量を調整する必要のあるモータのステータに対するロータのズレ量が必ず零となり、モータの最大出力が得られるため、ロータのズレ量の確認のための煩雑な作業も必要としない。したがって、原点位置調整の時間が大幅に短くなり、かつ、原点位置調整を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１、２にかかる部品移載装置の全体構成を示す平面図と断面図である。
【図２】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法１）の概略手順を示すフロー図である。
【図３】本部品移載装置の原点位置調整用治具の回りと可動体の移動状態を示す斜視図である。
【図４】本部品移載装置の位置検出センサ出力とエンコーダ出力の関係を示す説明図である。
【図５】本部品移載装置の原点位置調整方法（方法２）の概略手順を示すフロー図である。
【図６】本部品移載装置の原点位置調整方法の変形例に用いられるリニアスケールの原点マークを示す説明図である。
【図７】従来の部品移載装置の一例における全体構成を示す平面図と断面図である。
【図８】リニアスケールとその回りを示す説明図である。
【図９】モータとその構成要素を示す斜視図である。
【図１０】従来の部品移載装置の原点位置調整方法の概略手順を示すフロー図である。
【図１１】従来の部品移載装置の原点位置調整用治具の回りと可動体の移動状態を示す斜視図である。
【図１２】リニアスケールと原点位置調整用治具の関係を示す説明図である。
【符号の説明】
１  モータ
２  ボールネジ（ネジ軸の一種）
３  カップリング
４  ガイド本体（装置本体の一部）
５  ガイドレール
６  ガイドブロック
７  可動体
８  リニアスケール
９  読み取りヘッド
１０  部品保持機構（部品保持部）
１１  ブラケット
１２  エンコーダ
１３  位置検出センサ（位置検出手段）
１４  検出板（位置検出手段）
２１  原点位置調整用治具（装置原点位置設定手段）
２４  原点マーク
４１  ロータ
４２  ステータ
【図１】
0003811555.tif 000002
【図２】
0003811555.tif 000003
【図３】
0003811555.tif 000004
【図４】
0003811555.tif 000005
【図５】
0003811555.tif 000006
【図６】
0003811555.tif 000007
【図７】
0003811555.tif 000008
【図８】
0003811555.tif 000009
【図９】
0003811555.tif 000010
【図１０】
0003811555.tif 000011
【図１１】
0003811555.tif 000012
【図１２】
0003811555.tif 000013