(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、通路横幅方向に並べて形成され、
前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が、前記走行用通路の夫々を駆動走行自在に設けられ、
前記走行用通路の端部に隣接する状態において、前記走行体が走行により乗り降り自在な移送台車が、前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行自在に設けられた物品収納設備であって、
地上側に設けた受け止め体にて前記走行体に設けた被受け止め部を受け止めることにより、前記走行体が前記走行用通路の端部から通路外方位置に走行するのを阻止する受け止め状態と、前記受け止め体による前記被受け止め部の受け止めを解除する非受け止め状態とに切り換え自在に構成された受け止め手段と、
前記走行体の走行作動及び前記移送台車の走行作動を管理して、前記走行体が前記走行用通路の端部に隣接して位置する前記移送台車に乗り移るために走行するときに、前記移送台車が適正状態で存在すると、前記受け止め手段を前記非受け止め状態に切り換え、且つ、前記移送台車が前記適正状態で存在していないと、前記受け止め手段を前記受け止め状態に切り換えるように制御する制御手段とが設けられ、
前記被受け止め部が、前記受け止め体にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成されるとともに、その可動部を前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動する駆動手段が前記走行体に設けられている物品収納設備。
【請求項２】
前記受け止め体が、前記被受け止め部に接当する受け部と、その受け部に前記被受け止め部が接当するときの衝撃力を吸収しながらその受け部の移動を停止させるダンパー手段とを備えている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記可動部が、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成され、
前記受け止め位置に揺動駆動された前記揺動式可動部が前記受け止め体に受け止められて移動するのを止める止め部材が設けられている請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記走行用通路の夫々に、前記走行体を走行させるための案内レールが備えられ、
前記受け止め手段は、レール長手方向視において前記案内レールの横脇に近接して位置するように設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路の複数が、通路横幅方向に並べて形成され、前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が、前記走行用通路の夫々を駆動走行自在に設けられ、前記走行用通路の端部に隣接する状態において、前記走行体が走行により乗り降り自在な移送台車が、前記複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置するように、前記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行自在に設けられた物品収納設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記物品収納設備では、従来、走行体としてのスタッカークレーン、及び、移送台車としてのトラバーサを備えて、スタッカークレーンとトラバーサとの間を光通信装置によって通信させながら、例えばスタッカークレーン側に設けた制御装置により、スタッカークレーンとトラバーサの各走行作動を制御・管理するようにしていた（例えば特開平９−１５６７２０号公報参照）。
つまり、上記制御装置は、例えば、スタッカークレーンを現在走行している通路から他の走行用通路に移動させるような場合には、先ず、トラバーサを走行経路に沿って走行させて、上記現在の走行用通路の端部に隣接して適正状態で停止していることを確認してから、スタッカークレーンをトラバーサに向けて乗り移り走行させるように制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、トラバーサが上記走行用通路の端部に隣接して停止していないときに、例えばスタッカークレーンの走行用モータが接点の不良等によって誤作動して、スタッカークレーンが通路端部側に向けて走行し、この結果、例えば走行レール上を走行するスタッカークレーンがトラバーサの走行経路側にオーバーランして走行レールから脱線する等の不具合が発生するおそれがあった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、スタッカークレーン等の走行体が誤って走行作動するときにも、移送台車の走行経路側にオーバーランすることを適切に回避させるようにすることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、収納棚に対する入出庫作業用の走行用通路として通路横幅方向に並べて形成された複数の走行用通路の夫々を、収納棚に対して物品の出し入れを行うための走行体が駆動走行するとともに、上記複数の走行用通路の並び方向に沿う走行経路を駆動走行して複数の走行用通路のうちのひとつに選択的に位置し、その走行用通路の端部に隣接する状態の移送台車に、前記走行体が走行により乗り降りするように、走行体の走行作動及び移送台車の走行作動を管理する制御手段が、前記走行体が走行用通路の端部に隣接して位置する前記移送台車に乗り移るために走行するときに、移送台車が適正状態で存在すると、受け止め手段を非受け止め状態に切り換えて地上側に設けた受け止め体による走行体側の被受け止め部の受け止めを解除する一方で、前記移送台車が前記適正状態で存在していないと、受け止め手段を受け止め状態に切り換えて、地上側に設けた受け止め体にて走行体側の被受け止め部を受け止めることにより、走行体が走行用通路の端部から通路外方位置に走行するのを阻止するように制御する。
【０００５】
従って、スタッカークレーン等の走行体が走行用通路の端部に隣接して位置する移送台車に乗り移り走行するときに、移送台車が適正な状態で停止していないにもかかわらず、走行用モータの接点不良等によって走行体が誤って走行作動しても、地上側の受け止め体にて走行体側の被受け止め部が受け止められて、走行体が移送台車の走行経路側にオーバーランすることが適切に回避される。
【０００６】
また、請求項１によれば、走行体側の被受け止め部が、地上側の受け止め体にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成され、その可動部に構成された被受け止め部が走行体に設けた駆動手段によって前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動される。
従って、走行用通路の数よりも少ない数の走行体に上記可動部を設けることになるので、例えば、地上側の受け止め体を、走行体側の被受け止め部を受け止める受け止め位置と、走行体側の被受け止め部を受け止めない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成すると、走行用通路の数に対応する数の可動部が必要となって装置構成が複雑になるのに比べて、簡素に構成することができる。
【０００７】
請求項２によれば、請求項１において、地上側の受け止め体が走行体側の被受け止め部を受け止めるときに、受け止め体に備えた受け部が走行体側の被受け止め部に接当し、その受け部に前記被受け止め部が接当するときの衝撃力が地上側の受け止め体に備えたダンパー手段にて吸収されながら上記受け部の移動が停止される。
従って、例えばダンパー手段を設けずに、上記受け止め時の衝撃力が直接、受け止め体や被受け止め部に伝わるようにすると、受け止め体や被受け止め部自体が損傷したり、その取り付け構造に緩みが生じる等して、適正な状態で受け止め作用しなくなるおそれがあるのに比べて、かかる不都合を適切に回避させることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００８】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成された前記被受け止め部が、前記受け止め位置に揺動駆動された状態で地上側の受け止め体に受け止められて移動するのが、止め部材によって止められる。
従って、揺動式の可動部ではなく、例えば上記受け止め位置になる突出状態と前記非受け止め位置になる引退状態とに横スライド移動するスライド式可動部に構成すると、そのスライド軸が受け止め方向と交差する状態になるので、受け止め作動の繰り返しによってスライド軸部が変形して円滑にスライド作動できなくなるおそれがあるのに比べて、揺動式ではその揺動移動の方向を受け止め方向に沿わせることにより、軸部等の変形もなく円滑に作動させることができ、さらに、上記止め部材によって受け止め時の被受け止め部の移動を止めるので、例えば上記止め部材を設けない場合には、被受け止め部を揺動駆動する電動シリンダ等の駆動手段が被受け止め部の移動を止めることになって、駆動手段に無理な力がかかる不都合があるのに比べて、かかる不都合を適切に回避させることができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【０００９】
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、走行体が前記走行用通路の夫々に備えた案内レールを走行し、そのレール長手方向視において案内レールの横脇に近接して位置するように設けた前記受け止め手段において、地上側に設けた受け止め体が走行体側の被受け止め部を受け止める。
従って、案内レールによって走行させることで、走行体を走行用通路に沿って適正な状態で案内走行させながら、案内レールの横脇に近接した位置において、走行体側の被受け止め部が受け止められるので、その受け止めによって走行体が被受け止め部を支点にして回ろうとする力が小さくなって、走行体が案内レールから脱線する等の不具合が適切に回避させることができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１及び図２に示すように、上下方向及び左右方向夫々に沿って複数の物品収納部１を備えた収納棚２の複数が並設されるとともに、その収納棚２に対する入出庫作業用の走行用通路Ｔの複数（図では４個）が、通路横幅方向（上記収納棚２の並設方向）に並べて形成されている。ここで、各通路Ｔは、対向する一対の収納棚２の間に形成されて、その両側の収納棚２に対する作業用の通路となる。そして、収納棚２に対して物品の出し入れを行うための走行体の一例としてのスタッカークレーン５の複数（図では２台）が、上記走行用通路Ｔの夫々を駆動走行自在に設けられている。
【００１１】
前記走行用通路Ｔの端部に隣接する状態において、スタッカークレーン５が走行により乗り降り自在な移送台車の一例としてのトラバーサ６が、前記複数の走行用通路Ｔのうちのひとつに選択的に位置するように、その複数の走行用通路Ｔの並び方向に沿う走行経路Ｋを駆動走行自在に設けられている。これにより、各スタッカークレーン５は、現在の走行用通路Ｔからトラバーサ６に乗り移って収納棚２の並設方向に沿って移動して、他の走行用通路Ｔに走行したり、上記走行経路Ｋの端部位置の物品搬出入箇所４０に移動して物品を搬入又は搬出することができる。
【００１２】
前記走行用通路Ｔの夫々に、スタッカークレーン５を走行させるための案内レール１６が通路方向に沿う状態で備えられ、スタッカークレーン５は、走行車輪１７によって案内レール１６上に走行自在に載置支持され、さらに、上端部において支持フレーム１８により支持される左右両側のガイドローラ１９が、収納棚２に設けたガイドレール２０に沿って案内支持されている。上記走行車輪１７は、図３に示すように、基体部５ａの一端側に電動モータ２１によって駆動自在に備えた一方の車輪１７ａと、基体部５ａの他端側に遊転自在に備えた他方の車輪１７ｂとの前後一対の車輪にて構成される。
【００１３】
前記スタッカークレーン５には、各物品収納部１の夫々に対して物品を出入れするための移載装置４が備えられている。この移載装置４は、図示はしないが、前記基体部５ａ上に立設した昇降ポストに沿って収納棚２の最下段位置から最上段位置にわたって昇降操作自在に設けられるとともに、移載用フォーク等により任意の物品収納部１に対してスタッカークレーン側から物品を移載収納させたり、物品収納部１に載置される物品をスタッカークレーン側に搬出させるように構成されている。
【００１４】
前記トラバーサ６は、２本のレール１４上を、車体前後夫々に左右一対設けた遊転輪１３及び駆動輪１３ａのうちの駆動輪１３ａを電動モータ１５により回転駆動させて、収納棚２の並設方向に移動走行自在に構成されている。又、トラバーサ６には、走行用通路Ｔの端部位置とトラバーサ６上の位置との間で、スタッカークレーン５を走行案内させるレール部２２及びガイドレール２３が設けられている。
【００１５】
図６に示すように、各収納棚２には、スタッカークレーン５に対する駆動用電力を供給するための棚側の給電装置２４が設けられ、スタッカークレーン５には、前記棚側の給電装置２４に接触した状態でその給電装置２４から電力を受け取る集電装置２５が備えられている。又、図２に示すように、トラバーサ６にも、トラバーサ６に乗り移ったスタッカークレーン５に電力を供給するための給電装置２４ａが設けられている。尚、この給電装置２４ａには、図示しないが、走行経路Ｋに設置した給電装置にトラバーサ６側の集電装置が接触して受け取った電力が供給される。
【００１６】
又、給電装置２４が取り付けられる棚側の支持部材２８に、スタッカークレーン５の走行停止位置を検出するための被検出体３８ｃと、スタッカークレーン５の走行速度を規制するための速度調整板３８ａ，３８ｂが取り付けられ、集電装置２５が取り付けられるスタッカークレーン側の支持アーム２９に、前記被検出体３８ｃを検出する透過型光電センサ３９ｃと、前記速度調整板３８ａ，３８ｂを検出する透過型光電センサ３９ａ，３９ｂが取り付けられている。
【００１７】
前記走行用通路Ｔの端部から、それに隣接する通路外方位置つまりトラバーサ６の走行経路Ｋの側に、スタッカークレーン５が誤って走行する（オーバーランする）ことを阻止するための受け止め手段１００が設けられている。
図２〜図５に示すように、スタッカークレーン５には、車体前後向き姿勢の電動シリンダ２６が、その長手方向の略中間箇所を基体部５ａから横側方に突設したブラケット３２上に付設したトラニオン金具３２ａによって横軸芯Ｐ１回りに回動自在に軸支され、又、縦向き姿勢の可動部材２７が、その長手方向の略中間箇所を、基体部５ａから横側方に突設した軸部３６によって横軸芯Ｐ２回りに回動自在に軸支されている。可動部材２７は、対向配置された２枚の縦板２７ａの下部側を連結板２７ｂで結合した構造に形成されている。電動シリンダ２６はダブルシリンダに構成され、その２個のシリンダアーム２６ａの先端側に付設した取付金具３０に備えた横向きピン３１が、可動部材２７の両縦板２７ａの上端側に前後方向に沿って形成した長孔ｎａに係合している。
【００１８】
一方、走行用通路Ｔ側には、通路長手方向に沿う状態でシリンダ軸が配置されるオイルダンパー３７ａが設けられ、そのシリンダ軸芯方向視において、オイルダンパー３７ａの操作アーム３７ｃの先端側に付設した受け部３７ｂが、縦姿勢状態の可動部材２７の連結板２７ｂに重なる状態に設定されている。
つまり、地上側に設けた受け止め体３７が、スタッカークレーン５に設けた被受け止め部としての前記可動部材２７に接当する受け部３７ｂと、その受け部３７ｂに前記可動部材２７が接当するときの衝撃力を吸収しながらその受け部３７ｂの移動を停止させるダンパー手段としてのオイルダンパー３７ａを備えて、構成されている。
【００１９】
電動シリンダ２６が収縮作動すると、図５（ロ）のように、横向きピン３１が可動部材２７の上端側の長孔ｎａのシリンダ側端部をシリンダ側に押すので、可動部材２７が横軸芯Ｐ２回りで揺動して、可動部材２７が上下方向に沿う縦姿勢になり、下端側の連結板２７ｂがオイルダンパー３７の操作アーム３７ａの先端側の受け部３７ｂに接当し得る状態になる。尚、上記縦姿勢になった可動部材２７の下部側が、その位置から、さらに上記揺動方向に移動しようとするのを阻止する受け板３５が設けられている。
逆に、電動シリンダ２６が伸長作動すると、図５（イ）のように、横向きピン３１が可動部材２７の上端側の長孔ｎａのシリンダから遠い側の端部をシリンダの反対側に押すので、可動部材２７が横軸芯Ｐ２回りでシリンダの反対側に揺動して可動部材２７が斜め姿勢になり、下端側の連結板２７ｂが、オイルダンパー３７の操作アーム３７ａの先端側の受け部３７ｂに対する接当位置から外れた状態になる。
【００２０】
つまり、被受け止め部としての可動部材２７が、前記受け止め体３７にて受け止められる受け止め位置と、前記受け止め体３７にて受け止められない非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部、即ち、前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに揺動駆動自在な揺動式可動部に構成されるとともに、その可動部（可動部材２７）を前記受け止め位置と前記非受け止め位置とに位置変更駆動する駆動手段としての前記電動シリンダ２６がスタッカークレーン５に設けられ、さらに、その受け止め位置に揺動駆動された前記揺動式可動部（可動部材２７）が前記受け止め体３７に受け止められて移動するのを止める止め部材として、前記受け板３５が設けられている。
【００２１】
以上より、前記受け止め手段１００が、地上側に設けた受け止め体３７にてスタッカークレーン５に設けた被受け止め部（可動部材２７）を受け止めることにより、スタッカークレーン５が走行用通路Ｔの端部から通路外方位置に走行するのを阻止する受け止め状態と、前記受け止め体３７による前記被受け止め部（可動部材２７）の受け止めを解除する非受け止め状態とに切り換え自在に構成されることになる。又、この受け止め手段１００は、レール長手方向視において前記案内レール１６の横脇に近接して位置するように設けられている（図４（ロ）参照）。
【００２２】
トラバーサ６には、その走行経路Ｋにおける位置を検出するための位置検出用の光電センサ３３が設けられ、各走行用通路Ｔに対応するように床側に被検出板３４が設置され、トラバーサ６側の光電センサ３３が床側の被検出板３４を検出する情報に基づいて、トラバーサ６が指定された走行用通路Ｔの停止位置に自動停止できるようになっている。
【００２３】
図１に示すように、前記各スタッカークレーン５及びトラバーサ６の運転走行を集中制御するための制御装置７が設けられている。つまり、上記スタッカークレーン５とトラバーサ６には、夫々コントローラが搭載され、各コントローラがセンサの情報等を制御装置７に送る一方、制御装置７からの指令情報等に基づいて、走行用のモータ等を駆動制御することになる。スタッカークレーン５のコントローラには、前記透過型光電センサ３９ａ，３９ｂ，３９ｃの情報等が入力される一方、前記電動シリンダ２６や走行用の電動モータ２１や移載用フォーク等に対する駆動信号が出力される。トラバーサ６のコントローラには、前記位置検出用の光電センサ３３の情報等が入力される一方、走行用の電動モータ１５等に対する駆動信号が出力される。
【００２４】
上記制御装置７とトラバーサ６のコントローラの間、及び、制御装置７と各スタッカークレーン５のコントローラの間は、光信号によって制御情報を伝達するように構成されている。具体的には、トラバーサ６の走行経路Ｋの一端側に、前記制御装置７に接続された光送受信装置８ａが設置され、この光送受信装置８ａと、トラバーサ６側の光送受信装置８ｂとが、トラバーサ６の走行経路Ｋに沿って発信される光信号を送受信するように構成され、又、前記各走行用通路Ｔのトラバーサ６の設置側とは反対の端部外方位置に、前記制御装置７に接続された光送受信装置９ａが設置され、この各通路端部の光送受信装置９ａと、各スタッカークレーン５に設置された光送受信装置９ｂとが、走行用通路Ｔの方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
【００２５】
そして、上記制御装置７を利用して、前記スタッカークレーン５の走行作動及び前記トラバーサ６の走行作動を管理して、スタッカークレーン５が前記走行用通路Ｔの端部に隣接して位置するトラバーサ６に乗り移るために走行するときに、トラバーサ６が適正状態で存在すると、前記受け止め手段１００を前記非受け止め状態に切り換え、且つ、トラバーサ６が前記適正状態で存在していないと、前記受け止め手段１００を前記受け止め状態に切り換えるように制御する制御手段１０１が構成されている。
ここで、トラバーサ６が、乗り移り予定のスタッカークレーン５に対応する走行用通路Ｔの端部に隣接して停止して、トラバーサ６側の光電センサ３３が床側の被検出板３４を検出し、且つ、トラバーサ６に対して移動指令が出されていないときに、トラバーサ６が適正状態で存在すると判断される。そして、この状態で、スタッカークレーン５に対して乗り移りの走行指令が指令されているときにだけ、受け止め手段１００が非受け止め状態に切り換えられ、これ以外の条件では、受け止め手段１００は受け止め状態に切り換えられている。
【００２６】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、走行用通路Ｔの数（４個）よりも少ない数（２台）の走行体（スタッカークレーン５）を設け、移送台車（トラバーサ６）が上記各走行体を乗せて、各走行用通路Ｔや搬出入箇所４０に移動させるように構成したが、走行用通路Ｔの数や走行体５の台数等の設備条件はこれに限らず、設備の運用形態等に合わせて適宜変更できる。
例えば、各走行用通路Ｔの夫々に各走行体５を配置して、走行用通路Ｔの端部に隣接した位置で移送台車６が上記各走行体５を乗せて物品を授受した後、各走行体５をその通路Ｔに降ろすように構成して、移送台車６が、走行体５から受け取った物品を上記搬出入箇所４０に運んだり、その搬出入箇所４０で積み込んだ物品を各走行体５に渡すようにする等してもよい。
又、各収納棚２を棚の並び方向に移動自在に設け、各収納棚を移動させて物品を出し入れすべき所定の収納棚を選択し、その選択した収納棚の前側に走行用通路Ｔを形成するように構成する移動棚式の物品収納設備でもよい。
【００２７】
上記実施例では、移送台車６が走行用通路Ｔの端部に隣接した位置に適正状態で存在していることを、台車側の光電センサ３３が床側の被検出板３４を検出していることで確認するようにしたが、これ以外に、走行体５側に設けた超音波センサ等にて、走行用通路Ｔの端部に隣接して停止している移送台車６の存在を確認するようにしてもよい。
【００２８】
上記実施例では、制御手段１０１は、移送台車６が走行用通路Ｔの端部に隣接した位置に適正状態で存在していて、且つ、走行体５が移送台車６に乗り移るように走行するときに、受け止め手段１００を受け止め状態から非受け止め状態に切り換えるようにしたが、これ以外に、例えば、移送台車６が走行用通路Ｔの端部に隣接した位置に適正状態で存在している場合には、受け止め手段１００を非受け止め状態に切り換えるようにしてもよい。
【００２９】
上記実施例では、走行体５側の被受け止め部２７を可動式に構成したが、逆に、地上側の受け止め体３７を受け止め位置と非受け止め位置とに位置変更操作自在な可動部に構成するようにしてもよい。
【００３０】
又、走行体５側の被受け止め部２７を可動式に構成する場合に、実施例のような揺動式可動部ではなく、例えば、横スライド移動して受け止め位置と非受け止め位置とに位置変更操作自在なスライド式可動部でもよい。
【００３１】
上記実施例では、ダンパー手段３７ａをオイルダンパーにて構成したが、これ以外に、バネ等の機械的なダンパー手段でもよい。
【００３２】
上記実施例では、走行用通路Ｔの夫々に、走行体５を走行させる案内レール１６を設けたが、このような案内レールを設けずに、例えば、走行体５に備えたタイヤ等にて走行路面上を走行するように構成してもよい。
【００３３】
上記実施例では、地上側の制御装置７と、走行体（スタッカークレーン５）や、移送台車（トラバーサ６）との間を、光通信装置によって無線通信式に結んで制御情報を送受信するようにしたが、これ以外に、レール側に設けた摺動式の電極を介して、上記制御情報を授受するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】物品収納設備の全体平面図
【図２】物品収納設備の一部斜視図
【図３】走行体の基体部の平面図及び側面図
【図４】受け止め手段の平面図及び正面図
【図５】受け止め手段の作動を示す側面図
【図６】走行体の基体部の正面図
【符号の説明】
２        収納棚
５        走行体
６        移送台車
１６      案内レール
２６      駆動手段
２７      被受け止め部
２７      可動部
２７      揺動式可動部
３５      止め部材
３７      受け止め体
３７ａ    ダンパー手段
３７ｂ    受け部
１００    受け止め手段
１０１    制御手段
【図１】
0003731701.tif 000002
【図２】
0003731701.tif 000003
【図３】
0003731701.tif 000004
【図４】
0003731701.tif 000005
【図５】
0003731701.tif 000006
【図６】
0003731701.tif 000007