(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープ収容装置とテープ送り装置とを備え、長手方向に一定ピッチで回路部品を保持した部品保持テープをテープ収容装置からテープ送り装置により引き出し、前記一定ピッチずつ送り、部品供給部から順次供給する部品供給ユニットを、前記部品供給部が一線上に位置する状態に並べ、それら部品供給部を前記一線に沿って移動させ、停止させることにより予め定められた部品供給位置に順次位置決めし、それら位置決めした部品供給部の各々から順次回路部品を供給する回路部品供給方法であって、
前記複数の部品供給ユニットの各々におけるテープ収容装置とテープ送り装置とを分離し、複数のテープ送り装置の集合であるテープ送り装置群を、複数のテープ収容装置の集合であるテープ収容装置群とは別個に前記一線に沿って移動させ、停止させることにより、そのテープ送り装置群の複数の部品供給部を順次前記部品供給位置に位置決めすることを特徴とする回路部品供給方法。
【請求項２】
長手方向に一定ピッチで回路部品を保持した部品保持テープを収容するテープ収容装置と、
そのテープ収容装置から部品保持テープを引き出し、前記一定ピッチずつ送り、部品供給部から順次供給するテープ送り装置と、
そのテープ送り装置を複数個、前記部品供給部が一線上に位置する状態に並べて支持する第１支持台と、
その第１支持台とは別体であり、前記テープ収容装置を複数個、各々が前記複数のテープ送り装置の各々に部品保持テープを供給可能な姿勢で支持する第２支持台と、
前記第１支持台を前記第２支持台とは別個に前記一線に沿って移動させ、その第１支持台に支持された複数個のテープ送り装置の各部品供給部を予め定められた部品供給位置に順次位置決めする第１支持台移動装置と
を含むことを特徴とする回路部品供給システム。
【請求項３】
前記第２支持台が移動不能であることを特徴とする請求項２に記載の回路部品供給システム。
【請求項４】
前記第２支持台を前記一線に平行な方向に移動させる第２支持台移動装置を含む請求項２に記載の回路部品供給システム。
【請求項５】
前記部品保持テープの、前記第２支持台に支持された複数のテープ収容装置の各々から前記第１支持台に支持された複数のテープ送り装置の対応するものへ渡る渡り部分を、前記一線と直交する方向に湾曲させた状態に保つテープ湾曲状態維持装置を含むことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の回路部品供給システム。
【請求項６】
前記テープ湾曲状態維持装置が、
前記部品保持テープの前記渡り部分を上方から押さえて下方へ湾曲させるテープ押下部材と、
その下方へ湾曲した部分を下方から受けて過大な垂れ下がりを防止するテープ受部材と
の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項５に記載の回路部品供給システム。
【請求項７】
前記テープ押下部材を、前記テープ収容装置のテープ出口と前記テープ送り装置のテープ入口とを結ぶ直線より高い位置と低い位置との間で昇降させる押下部材昇降装置を含むことを特徴とする請求項６に記載の回路部品供給システム。
【請求項８】
前記テープ受部材に設けられ、前記テープ押下部材を局部的に支持して、テープ受部材とテープ押下部材との間に一定の隙間を形成する複数の押下部材受を含むことを特徴とする請求項６または７に記載の回路部品供給システム。
【請求項９】
前記テープ受部材が、前記第１支持台と前記第２支持台とから、それぞれ複数本ずつの吊下部材により、テープ受部材の第１および第２支持台に対する前記一線に平行な方向の移動を許容する状態で吊り下げられたことを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の回路部品供給システム。
【請求項１０】
前記複数本ずつの吊下部材が２本ずつの吊下部材であり、前記第１支持台と前記第２支持台との前記一線に平行な方向の両中央部が互いに丁度対向する状態において、第１支持台からテープ受部材を吊り下げる第１吊下部材が下部ほど前記中央部から離れる向きに傾斜し、第２支持台からテープ受部材を吊り下げる第２吊下部材が下部ほど前記中央部に接近する向きに傾斜する姿勢で配設されたことを特徴とする請求項９に記載の回路部品供給システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気・電子回路を構成する回路部品を供給する方法およびシステムに関するものであり、特に、供給能率や供給精度の向上に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
回路部品供給システムには、例えば特開平７−１０１４８７号公報に記載されているように、回路部品を保持した部品保持テープにより回路部品を供給するシステムがある。上記公報に記載の回路部品供給システムは、複数のパーツフィーダを備えている。各パーツフィーダにおいて部品保持テープはリールに巻き付けられるとともに、フィーダ本体の長手方向の一端部に設けられたリールホルダに、フィーダ幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。フィーダ本体の長手方向の他端部側にはテープ送り装置が設けられ、部品保持テープを１ピッチ、すなわち部品保持テープによる回路部品の保持間隔に等しい距離ずつ送り、部品保持テープに保持された回路部品のうち、先頭の回路部品を部品供給部へ送る。これら複数のパーツフィーダは、テーブルに部品供給部が一直線状に並ぶ状態で取り付けられ、テーブルが上記一直線に平行な方向に移動させられることにより、複数のパーツフィーダの各部品供給部が選択的に部品供給位置に位置決めされる。
この回路部品供給システムによれば、複数種類で多数の回路部品を回路部品装着装置、例えば、垂直軸線まわりに間欠回転する間欠回転体に複数の部品保持ヘッドが間欠回転角度間隔に等しい角度で設けられた回路部品装着装置や、少なくとも１個の部品保持ヘッドを備えて、水平面内においてテーブルの移動方向と直交する方向に移動する回路部品装着装置等に回路部品を供給することができる。
しかしながら、この回路部品供給システムにおいては、部品供給部の部品供給位置への位置決め時に、テーブルと共にテープ送り装置，リールホルダおよびリールが移動するため、移動質量が大きくなることを避け得ない。そのため、部品供給部の部品供給位置への位置決め時間（部品供給部を部品供給位置へ移動させ、停止させるに要する時間）を短縮するために加速度および減速度を大きくすれば、振動が生じ、位置決め精度が低下して供給精度が低下する。加速度および減速度を小さくすれば振動は小さくて済むが、位置決め時間が長くなり、供給能率が低下する。特に、近年、リールの交換回数を少なくするためにリールが大径とされる傾向があり、移動質量が大きく、供給能率あるいは位置決め精度を向上させることが困難である。パーツフィーダにおいて回路部品がなくなれば、回路部品の供給を中断してパーツフィーダごとリールを交換するため供給能率が低下する。この供給能率低下をできる限り回避するためにリールを大径とし、保持させる回路部品の数を多くして交換回数を減らすことが行われるのであるが、移動質量増大の問題が生ずるのである。
また、リールホルダの幅がフィーダ本体（テープ送り装置を含む）の幅より大きければ、パーツフィーダの幅はリールホルダの幅により決まり、フィーダ本体の幅が小さくてもパーツフィーダの幅が大きくなる。そのため、テーブルが長くなって移動質量が大きくなり、それによっても供給精度の低下あるいは供給能率の低下の問題を生ずる。
さらに、フィーダ本体の幅よりリールホルダの幅の方が大きければ、隣接する部品供給部間の距離が長くなり、部品供給部の位置決め時間を短縮するために加速度および減速度を大きくすれば供給精度が低下し、供給精度の低下を防止するために加速度および減速度を小さくすれば供給能率が低下する。
また、パーツフィーダが保持する回路部品がなくなれば、回路部品を補給するのであるが、この際、テーブルの移動を止めてパーツフィーダ全体あるいはリールを交換しなければならず、その間、供給が停止され、供給能率が低下する。
さらに、リールは紙，プラスチック等の柔らかい材料により作られていて寸法のばらつきがあり、リールホルダとの間に隙間が生じ、テーブル移動時にパーツフィーダが振動すればリールホルダとリールとが衝突し、騒音が発生する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用および効果】
本発明は、回路部品を能率良くおよび／または精度良く供給し得る回路部品供給方法およびシステムを提供することを課題として為されたものであり、本発明によって、下記各態様の回路部品供給方法およびシステムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。各項に記載の特徴の組合わせの可能性を明示するためである。
（１）テープ収容装置とテープ送り装置とを備え、長手方向に一定ピッチで回路部品を保持した部品保持テープをテープ収容装置からテープ送り装置により引き出し、前記一定ピッチずつ送り、部品供給部から順次供給する部品供給ユニットを、前記部品供給部が一線上に位置する状態に並べ、それら部品供給部を前記一線に沿って移動させ、停止させることにより予め定められた部品供給位置に順次位置決めし、それら位置決めした部品供給部の各々から順次回路部品を供給する回路部品供給方法であって、
前記複数の部品供給ユニットの各々におけるテープ収容装置とテープ送り装置とを分離し、複数のテープ送り装置の集合であるテープ送り装置群を、複数のテープ収容装置の集合であるテープ収容装置群とは別個に前記一線に沿って移動させ、停止させることにより、そのテープ送り装置群の複数の部品供給部を順次前記部品供給位置に位置決めする回路部品供給方法。（請求項１）
テープ送り装置群をテープ収容装置群とは別個に移動させれば、速やかに移動させ停止させる必要があるのはテープ送り装置群のみであり、急激に加速，減速すべき質量が小さくて済む。そのため、部品供給部位置決め時の振動が従来と同じでよければ、移動の加速度および減速度を従来より大きくして位置決め時間を短縮し、供給精度を低下させることなく、供給能率を向上させることができる。あるいは供給能率が従来と同じでよければ、移動の加速度および減速度は大きくせず、振動を減少させ、供給能率を低下させることなく供給精度を向上させることができる。
テープ収容装置群は静止状態に保つのに限らず、移動させてもよい。この場合の加速度および減速度は小さくし得ることから、テープ収容装置群をテープ送り装置群と共に急激に加速，減速させる場合のような振動増大あるいは位置決め時間の増大の問題は生ぜず、テープ収容装置群を移動させても供給能率の向上あるいは供給精度の向上効果が得られる。
また、複数のテープ送り装置の幅がテープ収容装置の幅より小さければ、短時間で移動させるべき距離が短くなり、移動の加速度および減速度を大きくすることなく、位置決め時間を短縮することができ、更に供給能率を向上させることができる。さらに、テープ収容装置群の部品供給部が並ぶ方向の長さが短くなり、テープ送り装置群を支持する部材を小さくすることができ、その分、短時間で移動させるべき質量が小さくなって供給能率や供給精度を向上させることができる。
なお、従来、テープ収容装置（例えば、前記従来のパーツフィーダのフィーダ本体に設けられたリールホルダにより構成される）とテープ送り装置とが一体的に設けられて急激に移動，停止させられる回路部品供給システムにおいて、部品供給ユニットを支持するテーブルを複数に分割し、一度に移動する質量を小さくして供給能率の向上を図ることが知られている。テーブルを複数に分割する場合と供給する回路部品の種類数が同じであれば、本発明に係る方法によって回路部品を供給すれば、テーブルを分割しなくても移動質量を小さくし得るため、テーブルを複数に分割することによる問題、すなわち構成の複雑化等を生ずることなく、供給能率や供給精度の向上を図ることができる。ただし、テーブルを複数に分割し、部品供給ユニットを複数群に分けてテーブル毎に回路部品を供給させる場合にも本発明を適用することは可能であり、相応の効果が得られる。
（２）前記テープ送り装置群の移動，停止の繰り返し中も前記テープ収容装置群は静止状態に保つ (1)項に記載の回路部品供給方法。
この方法によれば、移動するのはテープ送り装置群のみであり、回路部品の供給能率や供給精度を極めて高くし得る。
また、複数のテープ送り装置間の幅がテープ収容装置の幅より小さければ、テープ送り装置群を支持する支持部材の長さが短くて済み、この短い支持部材のみが移動するため、テープ収容装置群も移動する場合に比較して移動に要するスペースが少なくて済み、システムの設置スペースを小さくし得るとともに、周辺部材の設計の自由度が向上する効果が得られる。
さらに、テープ収容装置群は静止しているため、回路部品の供給中に回路部品の補給を行うことができる。補給のためにテープ送り装置を停止させておくことは不可欠ではないのであり、供給能率を低下させることなく、回路部品を補給することができる。
また、テープ収容装置群は静止しているため、テープ収容装置が部品保持テープをリールに巻き付けた状態で収容するものであっても、テープ送り装置群の移動時に、リールとテープ収容装置の構成部材とが衝突して騒音を生ずることがない。
（３）前記テープ送り装置群の移動，停止の繰り返し中、前記テープ収容装置群をテープ送り装置群の加速度および減速度より小さい加速度および減速度で移動させる (1)項に記載の回路部品供給方法。
テープ送り装置群は、回路部品の取出しが行われている間停止し続けることが必要であるため、急激な加速，減速が必要となるが、テープ収容装置群は、回路部品の取出しが行われている間も停止している必要がないため、テープ収容装置群をテープ送り装置群の加速度および減速度より小さい加速度および減速度で移動させることができる。例えば、複数の隣接フィーダが１個ずつの回路部品を供給する場合には、テープ送り装置群は移動，停止を周期的に繰り返す間欠移動を行うことが必要であるが、テープ収容装置群は一定の速度で移動し続けるようにすることが可能であり、この場合には、テープ収容装置群の加速度，減速度は共に０にできるのである。また、テープ送り装置群の移動パターンを滑らかにした移動パターンでテープ収容装置群を移動させることも可能である。いずれにしても、テープ収容装置群がテープ送り装置群と一体的に急激に加速，減速される場合のような振動は生ぜず、回路部品の供給能率や供給精度を向上させることができる。
また、供給能率および供給精度が従来と同じでよければ、テープ収容装置に収容させる回路部品の数を多くすることができ、回路部品の補給回数を少なくして供給能率を向上させることができる。
そして、テープ収容装置群を移動させれば、互いに対応するテープ送り装置とテープ収容装置との相対位置の変動を小さく抑え、部品保持テープのテープ収容装置からテープ送り装置へ渡る部分の長さの変動を小さく抑えることができる。
なお、付言すれば、いちいち記載はしないが、方法発明についても、装置発明に関して以下に記載する各特徴を採用することが可能である。
（４）長手方向に一定ピッチで回路部品を保持した部品保持テープを収容するテープ収容装置と、
そのテープ収容装置から部品保持テープを引き出し、前記一定ピッチずつ送り、部品供給部から順次供給するテープ送り装置と、
そのテープ送り装置を複数個、前記部品供給部が一線上に位置する状態に並べて支持する第１支持台と、
その第１支持台とは別体であり、前記テープ収容装置を複数個、各々が前記複数のテープ送り装置の各々に部品保持テープを供給可能な姿勢で支持する第２支持台と、
前記第１支持台を前記第２支持台とは別個に前記一線に沿って移動させ、その第１支持台に支持された複数個のテープ送り装置の各部品供給部を予め定められた部品供給位置に順次位置決めする第１支持台移動装置と
を含む回路部品供給システム（請求項２）。
部品保持テープは、キャリヤテープに多数の部品収容凹部が長手方向に一定ピッチで形成され、各部品収容凹部に回路部品が収容されるとともに、部品収容凹部の開口がカバーテープにより覆われるものでもよく、あるいは長手方向に延びる一対の保持部を有し、それら保持部がリード線付回路部品のリードを保持するものでもよい。
「一線」とは、直線でもよく、円周でもよく、部分円弧でもよく、円弧以外の曲線や、それらの組み合わせでもよい。
テープ収容装置は、複数の支持ローラまたは１本の支持軸等のリール支持部材を有し、部品保持テープが巻き付けられたリールを回転可能に支持するものとしてもよく、あるいは収容ケース支持部材を有し、部品保持テープが長手方向に引出可能に収められた収容ケースを着脱可能に保持するものとしてもよい。
テープ収容装置は、発明の実施の形態において説明するように、第２支持台に着脱不能に設けてもよく、あるいはテープ送り装置と同様に、第２支持台に対して独立で着脱可能なものとしてもよい。いずれにしても、複数のテープ収容装置の各幅は、互いに同じでもよく、部品保持テープの幅に応じて異ならせてもよい。テープ収容装置の幅が互いに同じであっても、幅が最も広い部品保持テープを収容可能な幅とすれば、幅が異なる複数種類の部品保持テープを収容することができる。テープ収容装置を第２支持台に着脱可能なものとする場合、テープ収容装置の取付ピッチを一定としてもよいが、異ならせてもよい。前者の場合、テープ収容装置の幅が一定（同じ）であれば、取付ピッチはそのテープ収容装置の幅より僅かに大きくされ、テープ収容装置の幅が部品保持テープの幅に応じた幅とされていれば、取付ピッチは幅が最大のテープ収容装置の幅より僅かに大きくされる。後者の場合、第２支持台は、幅が異なる複数種類のテープ収容装置を、それらテープ収容装置が並ぶ方向において任意の順序で互いに隙間なく詰めて取り付け得るようにすることが望ましい。第２支持台を、複数のテープ収容装置を任意の順序で隙間なく並べて取り付け得るものとするとともに、複数のテープ収容装置を、それらが並ぶ方向において、隙間なく並んだ状態に保持する保持装置およびテープ収容装置が並ぶ方向と直角な方向（第１，第２支持台が並ぶ方向）において、複数のテープ収容装置を位置決めする位置決め装置を設ける。
本システムによれば、 (1)項の方法について説明したように、回路部品の供給精度を低下させることなく供給能率を向上させることができ、あるいは供給能率を低下させることなく、供給精度を向上させることができる。
また、テープ送り装置の幅がテープ収容装置の幅より小さければ、部品供給部の部品供給位置への位置決め時間を短縮し、供給能率を向上させ得るとともに、第１支持台が小さくなるため、第１支持台移動装置の駆動源の容量を小さくし、装置コストを低減させることができる。
（５）前記第２支持台が移動不能である (4)項に記載の回路部品供給システム（請求項３）。
本システムによれば、供給能率あるいは供給精度の向上効果が得られる他、 (2)項の方法について説明したように、第１支持台を小形にすることができ、その移動に要するスペースが少なくて済み、システムの設置スペースを小さくし得るとともに、周辺部材の設計の自由度が向上する効果が得られる。
また、供給を停止することなく、回路部品の補給を行うことによる供給能率の向上効果、部品保持テープがリールに巻き付けられた状態でテープ収容装置に収容される場合の騒音発生防止効果も得られる。テープ収容装置群がテープ送り装置群と一体的に移動する場合、リールのテープ収容装置に対する相対移動を防止する相対移動防止装置を設ければ、部品点数が多く、システムコストが高くなるのに対し、相対移動防止装置が不要であり、システムを簡易にかつ安価に構成することが可能である。
（６）前記第２支持台を前記一線に平行な方向に移動させる第２支持台移動装置を含む (4)項に記載の回路部品供給システム（請求項４）。
第２支持台移動装置は、当該回路部品供給システムの作動中は作動せず、非作動中に作動して第２支持台の第１支持台に対する位置を調節するものとすることも、作動中にも作動して第１支持台の加速度および減速度より絶対値が小さい加速度および減速度により移動させるものとすることも可能である。前者は、例えば、一連の回路部品の供給開始に先立って、その一連の回路部品の供給に使用されるテープ送り装置群の中央のものと、第２支持台上の回路部品の供給に使用されるテープ収容装置群の中央のものとが丁度対向するように第２支持台の第１支持台に対する相対位置を調節するのであり、後者は、例えば、第２支持台移動装置を、第１支持台移動装置による第１支持台の移動速度を平滑化した移動速度で第２支持台を移動させるものとしたり、第１支持台と第２支持台との相対位置に設定距離以上の不一致が生じた場合にその不一致を解消する距離だけ連続的に第２支持台を移動させるものとしたりするのである。いずれの場合でも、第２支持台移動装置を作動させない場合に比較して、第１支持台に支持されたテープ送り装置と第２支持台に支持されたテープ収容装置との互いに対応するもの同士の相対位置の変動を小さく抑え、部品保持テープのテープ収容装置からテープ送り装置へ渡る部分の長さの変動を小さく抑えることができる。
本システムにおいて、第２支持台がシステムの非作動中に移動する場合には、第２支持台が静止状態に保たれる場合と同様の効果が得られることは勿論、第２支持台がシステムの作動中に移動する場合であっても、その移動は第１支持台の加速度および減速度より小さい加速度および減速度での移動、あるいはシステム作動中の一時期のみの移動であるため、テープ送り装置とテープ収容装置とが一体的に移動，停止する場合のような振動は生ぜず、供給能率や供給精度の向上効果が得られる。
なお、このように第２支持台が移動させられれば、第１支持台と第２支持台との相対位置の変動を小さく抑えることができるため、下記のテープ湾曲状態維持装置は必ずしも必要ではない。
（７）前記部品保持テープの、前記第２支持台に支持された複数のテープ収容装置の各々から前記第１支持台に支持された複数のテープ送り装置の対応するものへ渡る渡り部分を、前記一線と直交する方向に湾曲させた状態に保つテープ湾曲状態維持装置を含む (4)ないし (6)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム（請求項５）。
「前記一線と直交する方向」は、一線が水平線の場合、上方でもよく、下方でもよい。
テープ収容装置からテープ送り装置へ、部品保持テープが直線状で渡る場合には、第１支持台と第２支持台との前記一線に平行な方向の相対移動に伴って、渡り部分の長さが大きく変わることになる。それに対し、渡り部分が前記一線と直交する方向に湾曲させられていれば、第１支持台と第２支持台との相対移動に伴う渡り部分の長さの変化率が少なくて済む。そして、渡り部分が例えば自然にＳ字形に湾曲している部分を含む場合には、このＳ字の変形により渡り部分の長さの変化が吸収され、実質的に長さの変化がないに等しいことになる場合が多い。
また、渡り部分がそれの幅方向が前記一線に平行な姿勢で渡る場合には、第１支持台と第２支持台との相対移動に伴うテープ収容装置とテープ送り装置との位置ずれが生ずれば、渡り部分が無理な３次元的変形を強いられる問題が生じる。テープ収容装置とテープ送り装置との位置ずれが生ずれば、直線的に延びる渡り部がその渡り部分の幅方向に平行な平面内においてＳ字形に湾曲させられることとなり、湾曲の外側の部分には引張応力、内側の部分には圧縮応力が生ずるが、部品保持テープは伸縮性の少ないものとされるのが普通であるため、伸びも縮みも不足し、湾曲の内側の部分が座屈してたるみ、渡り部分が無理に３次元的に変形するのであり、この無理な３次元的な変形は、渡り部分が短いほど、また直線状に近いほど激しくなり、部品保持テープの円滑な送りの邪魔になる。それに対して、渡り部分が前記一線と直交する方向に湾曲させられていれば、直線状から遠くなるとともに渡り部分の長さが長くなるため、３次元的な変形が緩やかで済む。特に、湾曲した渡り部分の前記一線と直角な方向に延びる部分のねじれによってテープ収容装置とテープ送り装置との位置ずれが許容されるため、上記無理な３次元的変形が少なくて済む。
本態様においては、渡り部分がテープ湾曲状態維持装置によって常時湾曲状態に保たれるため、部品保持テープがテープ送り装置により送られても、湾曲部が短くなることはない。
なお付言すれば、部品保持テープをテープ収容装置から引き出した後に９０度ねじり、部品保持テープの幅方向が前記一線と直交する姿勢で渡らせ、渡った後に逆方向に９０度ねじってテープ送り機構に係合させれば、テープ収容装置とテープ送り装置との相対位置ずれによって部品保持テープに３次元変形が生ずることは回避し得、上記２つの問題の一方は解消し得る。しかし、他方の問題、すなわち渡り部分の長さ変化の問題は残るため、テープ湾曲状態維持装置を設ける方が有利である。
（８）前記テープ湾曲状態維持装置が、
前記部品保持テープの前記渡り部分を上方から押さえて下方へ湾曲させるテープ押下部材と、
その下方へ湾曲した部分を下方から受けて過大な垂れ下がりを防止するテープ受部材と
の少なくとも一方を含む (7)項に記載の回路部品供給システム（請求項６）。
テープ押下部材は、テープ収容装置から引き出されて対応するテープ送り装置に掛け渡された部品保持テープの渡り部分を下方へ湾曲させ、テープ送り装置によるテープ送りに伴って渡り部分が直線状に近くなることを防止する役割を果たす。テープ送り装置により部品保持テープが送られるとき、テープ収容装置から部品保持テープを引き出すより、下方に湾曲した部分を引き上げる方が容易である場合に、テープ押下部材がなければ、下方に湾曲した部分が回路部品の供給の度に引き上げられ、直線状に近くなってしまうのであるが、それがテープ押下部材により防止されるのである。
一方、テープ受部材は、部品保持テープの下方に湾曲した部分の自重により、部品保持テープが際限なくテープ収容装置から引き出され、過剰に垂れ下がってしまうことを防止する役割を果たす。部品保持テープが下方に湾曲して垂れ下がっている場合にテープ受部材がなければ、その下方に垂れ下がっている部分の自重の１／２がテープ収容装置内の部品保持テープに作用し、この作用力が部品保持テープをテープ収容装置から引き出すのに必要な力より大きければ、部品保持テープは際限なく引き出されて下方に垂れ下がっている部分がどんどん長くなってしまう。それに対して、テープ受部材が設けられていれば、下方に垂れ下がっている部分の自重の一部（これは、部品保持テープの垂れ下がり量，単位長さ当たりの重量，腰の強さ等によって決まり、場合によっては全部の場合もある）がテープ受部材により受けられることとなり、テープ収容装置内の部品保持テープに作用する作用力が小さくなる。その結果、作用力が部品保持テープをテープ収容装置から引き出すのに必要な力より小さくなれば、下方に湾曲している部分が自然に長くなってしまうことが防止される。
テープ収容装置から部品保持テープを引き出すのに必要な力は不安定なものであることが多い。そのため、テープ送り装置によるテープ送りに伴って部品保持テープの下方に湾曲している部分の長さが短くなるか、下方に湾曲している部分の自重により長さが過剰に長くなるかが一概に決まらない場合が多い。その場合にテープ押下部材とテープ受部材との両方を設ければ、下方に湾曲している部分の長さが短くなることも、長くなることも共に防止され、部品保持テープの渡り部は安定して一定長さ下方に湾曲した状態に維持される。
しかし、例えばテープ収容装置からのテープ引出抵抗を大きくし、あるいは下方に湾曲している部分の長さを十分短くする等により、テープ送り装置によるテープ送りに伴って確実に部品保持テープの下方に湾曲している部分の長さが短くなるようにした場合には、テープ押下部材のみを設ければよく、例えば下方に湾曲している部分の長さを十分長くすることにより、確実に自重により部品保持テープがテープ収容装置から引き出されるようにした場合には、テープ受部材のみを設ければよいのであって、両者を共に設けることは不可欠ではない。
（９）前記一線が一直線であり、前記テープ押下部材と前記テープ受部材とが共に、その一直線に平行な垂直面に沿ってほぼ水平に延びる長手形状部材である (8)項に記載の回路部品供給システム。
（１０）前記テープ受部材が、上面が下に凸の部分円筒面状を成す部材であり、前記テープ押下部材が、下面が下に凸の部分円筒面状を成す部材である (8)または (9)項に記載の回路部品供給システム。
部品保持テープは下に凸の部分円筒面と上に凹の部分円筒面との間に形成される滑らかに湾曲した隙間を通って円滑に移動することができる。
（１１）前記テープ押下部材を、前記テープ収容装置のテープ出口と前記テープ送り装置のテープ入口とを結ぶ直線より高い位置と低い位置との間で昇降させる押下部材昇降装置を含む (8)ないし(10)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム（請求項７）。
テープ押下部材が上記直線より高い位置にあり、部品保持テープがテープ出口からテープ入口へ直線状に渡された状態でテープ押下部材を下降させれば、それに伴って部品保持テープがテープ押下部材に沿って湾曲させられつつテープ収容装置から引き出され、容易に下方に湾曲した渡り部分が得られる。
（１２）前記テープ収容装置のテープ出口と前記テープ送り装置のテープ入口との高さが同じである (7)ないし(11)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム。
テープ入口とテープ出口との高さを同じにすれば、渡り部分を部品供給部が並ぶ一線に平行な垂直面に対して対称に湾曲させることができ、渡り部分のうち上記垂直面よりのテープ収容装置側の部分とテープ送り装置側の部分とに、均等にテープ収容装置とテープ送り装置との位置ずれの影響を吸収させることができる。
（１３）前記テープ受部材に設けられ、前記テープ押下部材を局部的に支持して、テープ受部材とテープ押下部材との間に一定の隙間を形成する複数の押下部材受を含む (7)ないし(12)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム（請求項８）。
この態様によれば、簡易な手段によって、テープ受部材とテープ押下部材との間に確実に、部品保持テープの通過に適した隙間を形成することができる。例えば、テープ受部材とテープ押下部材との間に、部品保持テープ１枚の厚さよりは大きく２枚の厚さよりは小さい隙間を形成し、部品保持テープがテープ押下部材の重量を受けることなく軽快に移動し、しかも、隣接する２枚の部品保持テープがテープ受部材とテープ押下部材との間の隙間内で入れ代わることがないようにすることができるのである。隣接する２枚の部品保持テープが隙間内で入れ代わることが許容されれば、テープ収容装置からテープ送り装置へ並んで延びている部品保持テープの流れが乱れることになる。隙間の大きさを適切に設定することにより、この好ましくない現象の発生が簡単にかつ確実に防止されるのである。したがって、本回路部品供給システムにセットされる部品保持テープの厚さが大きく異なる場合には、押下部材受とテープ受部材との間に、テープ受部材とテープ押下部材との隙間を調節する隙間調節手段を設けることが望ましい。なお、押下部材受としては、テープ押下部材の両端部を支持するものが好適であるが、不可欠ではない。
（１４）前記押下部材昇降装置が、
前記テープ押下部材の両端部を下方から支持するとともに、それら両端部が上方へ相対移動することは許容する一対の昇降部材と、
それら昇降部材を同期して昇降させる同期昇降装置と
を含む(13)項に記載の回路部品供給システム。
一対の昇降部材がテープ押下部材の両端部を下方から支持して下降すれば、やがてテープ押下部材が押下部材受に受けられる。昇降部材はその後さらに小距離下降して停止するようにする。昇降部材の上昇時には、押下部材受に受けられていたテープ押下部材を昇降部材が支持して上昇させる。このように、昇降部材と押下部材受との間のテープ押下部材の受渡しが簡便に行われる。
（１５）前記同期昇降装置が、
前記一対の昇降部材にそれぞれ一端が連結されたワイヤロープ，チェーン等の一対の紐状体と、
それら一対の紐状体がそれぞれ巻き掛けられ、それらの方向を垂直方向から水平方向に変換する一対の第１方向変換用回転体と、
前記一対の紐状体の一方の、前記第１方向変換用回転体により水平方向に方向が変換された後の部分が巻き掛けられ、その一方の方向を水平方向における逆向きに変換して、一対の紐状体の前記昇降部材に連結された側とは反対側の端部が水平方向の同じ向きに延びる状態とする第２方向変換用回転体と、
それら一対の紐状体の水平方向の同じ向きに延びる端部を一体的に正，逆両方向に移動させる昇降駆動装置と
を含む(14)項に記載の回路部品供給システム。
（１６）前記複数のテープ収容装置の各々から対応するテープ送り装置までのテープ通過経路の途中に、当該回路部品供給システムによる回路部品の供給中テープ収容装置と相対位置不変に設けられ、第１支持台と第２支持台との相対位置の変動に伴う部品保持テープの前記一線に平行な方向の移動を規制する移動規制部材を含む(4) ないし(15)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム。
第２支持台が移動不能であって、回路部品の供給中にテープ送り装置に掛けられた部品保持テープに新たな部品保持テープを接続することにより回路部品の補給を行う場合、移動規制部材を設ければ、第１支持台の移動に伴って部品保持テープの移動規制部材よりテープ送り装置側の部分が第１支持台の移動方向に平行な方向に移動しても、テープ収容装置側の部分は移動が少なくて済み、あるいは移動せず、作業者は新たな部品保持テープの接続を容易に行うことができる。
第２支持台が移動する場合であっても、第２支持台が常時移動するのではなく、停止時期があり、停止時間が上記新たな部品保持テープの接続に十分な長さであれば、回路部品の供給を中断することなく接続作業を行うことができ、その場合、移動規制部材が設けられていれば、作業者は容易に接続作業を行うことができる。
移動規制部材を設ける場合、部品保持テープは、テープ収容装置と移動規制部材とによって拘束される。部品保持テープはテープ収容装置から常に移動規制部材に向かう方向に引き出され、移動規制部材が部品保持テープの第１支持台と第２支持台との相対移動方向に平行な方向の移動を許容しない部材であれば、部品保持テープの引出方向は幅方向に関して正確に一定に保たれる。また、移動規制部材が部品保持テープの移動を許容する部材であれば、上記引出方向の変化が抑制される。
（１７）前記移動規制部材がテープ収容装置のテープ保持部材より上方に設けられ、テープ収容装置のテープ出口を構成している(16)項に記載の回路部品供給システム。
テープ保持部材は、例えば、リールを保持する支持ローラであり、その場合には、テープ出口は高く保ちながらテープ保持部材の位置を低くすることができ、リールの交換を容易に行うことができる。この観点からすれば、移動規制部材は、リールや収容ケース等部品保持テープを引き出し可能に保持している部材から引き出された部品保持テープが移動規制部材に向かうに従って上昇する位置に設けられることが望ましく、また、移動規制部材はテープ収容装置の最も高い部分に設けられることが望ましい。
（１８）前記移動規制部材が前記一線に平行な軸線まわりに回転可能なガイドローラを含む(16)または(17)項に記載の回路部品供給システム。
移動規制部材をガイドローラを含むものとすれば、部品供給部が部品供給位置に位置決めされたテープ送り装置において部品保持テープが送られるとき、部品保持テープが軽快に移動可能である。
ガイドローラは、前記一線に平行な方向に長く、複数の部品保持テープに共通のものとしてもよく、あるいは前記一線に平行な方向の長さが短いガイドローラを複数個、並べて設けてもよい。後者の場合、軸線方向に隔たった両端縁からそれぞれ半径方向外向きに延び出すフランジ状の規制部を有し、それら規制部の間に部品保持テープを嵌合して部品保持テープを移動させないものとしてもよく、あるいはフランジ部を有さないガイドローラを回転軸線に平行な方向において隙間なく並べて設けるようにしてもよい。ガイドローラが１本の場合、あるいはフランジ部を有さない複数のガイドローラが設けられる場合、部品保持テープはガイドローラに掛けられるのみであって、移動は阻止されないが、ガイドローラとの間の摩擦により前記一線に平行な方向の移動がある程度規制される。
規制部を有する移動規制部材は、エンボスタイプの部品保持テープの規制に特に有効である。エンボスタイプの部品保持テープは、キャリヤテープに、長手方向に延びる一対の被支持部が設けられるとともに、それら被支持部の間の部分から多数の容器状の部品収容部が等間隔に突出させられるとともに、それら部品収容部の内側に各々形成された部品収容凹部に各回路部品が収容されたものである。一対の被支持部の間から帯状の部品収容部が突出させられ、その部品収容部に等間隔に形成された多数の部品収容凹部の各々に各回路部品が収容されたものもある。このようなエンボスタイプの部品保持テープは、部品保持テープの被支持部が薄く、隣接する部品保持テープの被支持部同士が重なり易いため、規制部を有する移動規制部材を設けることが有効なのである。
（１９）前記第１支持台の移動時に、前記テープ受部材を、前記一線に平行であって、前記第１支持台の移動方向と同じ方向へ第１支持台と第２支持台との相対移動距離より小さい距離移動させるテープ受部材移動装置を含む (8)ないし(18)項のいずれか１つに記載の回路部品供給システム。
例えば、テープ収容装置の出口とテープ送り装置の入口とが同じ高さである場合には、それら出口と入口との間において下方へＵ字形に垂下する渡り部分の中央部は、第１支持台と第２支持台との相対移動方向に直角な方向、すなわち第１，第２支持台が並ぶ方向において、上記出口と入口との中間に位置し、第１支持台と第２支持台との相対移動に伴って、それらの移動速度の平均値で移動する。したがって、テープ受部材を上記出口と入口との中間の位置に配設し、第１支持台と第２支持台との移動速度の平均値で移動させれば、テープ受部材と上記渡り部分の中央部とは相対移動しなくて済むこととなる。このように、テープ受部材とそれにより受けられる渡り部分の中央部とが相対移動しなくて済むようにすれば、部品保持テープのテープ受部材により受けられる部分全体とテープ受部材との、テープ受部材の長手方向における相対移動を少なくすることができ、両者の相対移動によって隣接する部品保持テープが絡み合うことを良好に回避することができる。
テープ収容装置の出口とテープ送り装置の入口との高さが異なれば、渡り部分の折り返し部（最下部や最上部）は、第１支持台と第２支持台との移動速度の平均値より、出口と入口とのうちで高さが低い方のものの移動速度に近い移動速度で移動する。この場合でも、折り返し部を受けるテープ受部材も同じ速度で移動するようにすれば、渡り部分のテープ受部材に受けられる部分とテープ受部材との、テープ受部材の長手方向における相対移動が最も小さくなり、部品保持テープの絡みを回避することができる。ただし、渡り部分のテープ受部材に受けられる部分とテープ受部材との相対移動を最も小さくすることは不可欠ではなく、テープ受部材を出口の移動速度と入口の移動速度との間の速度で移動させれば、渡り部分のテープ受部材に受けられる部分とテープ受部材との相対移動が小さくなり、相応の効果が得られる。
（２０）前記テープ受部材移動装置が、前記テープ受部材を、前記第１支持台と前記第２支持台とからそれぞれ、テープ受部材の第１および第２支持台に対する前記一線に平行な方向の移動を許容する状態で吊り下げる複数本ずつの吊下部材を含む(19)項に記載の回路部品供給システム（請求項９）。
第１支持台の移動に伴って吊下部材がテープ受部材を移動させる。吊下部材は、ベルト，ワイヤ，チェーン等可撓性を有する紐状体でもよく、第１，第２支持台およびテープ受部材にそれぞれボールジョイントにより回動可能に連結された棒状体でもよい。
（２１）前記複数本ずつの吊下部材が２本ずつの吊下部材であり、前記第１支持台と前記第２支持台との前記一線に平行な方向の両中央部が互いに丁度対向する状態において、第１支持台からテープ受部材を吊り下げる第１吊下部材が下部ほど前記中央部から離れる向きに傾斜し、第２支持台からテープ受部材を吊り下げる第２吊下部材が下部ほど前記中央部に接近する向きに傾斜する姿勢で配設された(20)項に記載の回路部品供給システム（請求項１０）。
部品保持テープのテープ受部材により受けられる部分の長さの変動に応じてテープ受部材を昇降させることができる。
テープ送り装置とそれに対応するテープ収容装置との相対位置のずれが大きくなる際に、部品保持テープがテープ収容装置から引き出されないとすれば、部品保持テープの渡り部分の中央部が上昇する。逆に、テープ送り装置とテープ収容装置との相対位置のずれが小さくなる際には、渡り部分の中央部が下降する。第１，第２吊下部材を上記のように傾斜させておけば、発明の実施の形態において詳細に説明するように、第１支持台と第２支持台とがそれらの中央部が丁度対向する状態から相対移動するにつれて、テープ受部材は、その第１支持台の移動方向において下流側の端部が下降し、上流側の端部が上昇して、部品保持テープの渡り部分の昇降にほぼ追従しつつ渡り部分を下方から支持することができ、渡り部分のたるみが大きくなったり、テープ収容装置から過剰に引き出されたりすることが防止される。
【０００４】
【発明の実施の形態】
以下、装置発明の一実施形態であり、方法発明が実施される回路部品供給システムを備えた回路部品装着システムを図面に基づいて説明する。
本実施形態の回路部品装着システムは、図１および図２に示すように、基台１０に設けられた回路部品供給システム１２，回路部品装着装置１４および基板搬送装置１６を備えている。
【０００５】
基板搬送装置１６は、回路基材の一種であるプリント基板２０を位置決めし、支持する基板位置決め支持装置２２と、プリント基板２０を基板位置決め支持装置２２に搬入する搬入装置２４と、基板位置決め支持装置２２から搬出する搬出装置２６とを備えており、ほぼ全体が回路部品装着装置１４より下側に設けられている。
【０００６】
搬入装置２４および搬出装置２６はそれぞれ、搬送部材たる図示しない一対のコンベヤベルト（それぞれ無端であって環状を成す）がベルト駆動用モータ２８（図１４参照）を駆動源とする駆動装置によって駆動されることにより、コンベヤベルト上に載せられたプリント基板２０を搬送するように構成されている。基板搬送方向は図２において左右方向であり、この方向をＸ軸方向と称する。
【０００７】
基板位置決め支持装置２２は、基台１０上に基板搬送方向と平行な方向に移動可能に設けられたＸテーブル３６と、Ｘテーブル３６上に設けられ、水平面内においてＸ軸方向と直角なＹ軸方向に移動可能に設けられたＹテーブル３８と、Ｙテーブル３８上に昇降可能に設けられた基板支持台４０とを有する。
【０００８】
基板支持台４０には、基板搬入・搬出装置および基板保持装置が設けられている。基板搬入・搬出装置は、搬送部材たる一対のコンベヤベルト（それぞれ無端であって環状を成す）がベルト駆動用モータ４４（図１２参照）を駆動源とするベルト駆動装置によって駆動されることによりプリント基板２０をＸ軸方向に搬送する。
【０００９】
基板支持台４０は、昇降装置４６により、図１に二点鎖線で示すように、基板搬送面（基板搬入・搬出装置の環状のコンベヤベルトの上走部の上面により規定される面）が搬入装置２４および搬出装置２６の各基板搬送面（搬入装置２４，搬出装置２６の各環状のコンベヤベルトの上走部の上面により規定される面）と一致する上昇端位置と、図１に実線で示すように、プリント基板２０が回路部品装着装置１４の下方に位置する下降端位置との間で昇降させられる。
【００１０】
搬入装置２４および搬出装置２６と基板位置決め支持装置２２との間におけるプリント基板２０の受渡しは、基板支持台４０が上昇端位置に位置する状態で行われ、基板支持台４０上へ搬入されたプリント基板２０は基板保持装置により保持される。プリント基板２０への回路部品の装着時には、基板支持台４０は下降端位置へ下降させられる。
【００１１】
Ｘテーブル３６およびＹテーブル３８にはそれぞれ、図示しないナットが固定されるとともに、ねじ軸５２（図１には、Ｙテーブル３８を移動させるためのねじ軸のみが図示されている）に螺合されており、各ねじ軸がテーブル駆動用サーボモータ５４，５６（図１４参照）によって回転させられることにより、Ｘテーブル３６，Ｙテーブル３８がそれぞれ、図示しない直線状の案内部材により案内されてＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動させられ、基板支持台４０が水平面内の任意の位置へ移動させられる。Ｘテーブル３６は一部が回路部品装着装置１４の下方に位置させられており、図１に二点鎖線で示すように、基板支持台４０が回路部品装着装置１４の下方へも移動する。基板支持台４０の移動範囲の一部と回路部品装着装置１４とが上下に重なっているのである。基板支持台４０がＸ軸方向において搬入装置２４と搬出装置２６との間に位置し、かつ、Ｙ軸方向において搬入装置２４と搬出装置２６と一致する位置を基板支持台４０の水平面内における原位置と称する。
【００１２】
回路部品装着装置１４を説明する。
回路部品装着装置１４は、まだ未公開であるが、本出願人に係る特願平８−３３８１５１号の明細書に記載された回路部品装着装置と同様に構成されており、ここでは簡単に説明する。
回路部品装着装置１４は、共通な垂直軸線まわりに個々に回動可能な１５個の回動板６０と、各回動板６０に保持され、それぞれ回路部品１５０を保持可能な部品保持ヘッド６４と、１５個の回動板６０に、それぞれ上記垂直軸線を一周するとともに、その一周の間に３回の停止を含み、かつ、互いに一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装置６６とを有する。
【００１３】
基台１０の上方に設けられたフレーム６８およびフレーム６８の下方に設けられ、基台１０に固定の支持板６９等は回路部品装着装置１４の本体を構成し、フレーム６８，支持板６９には、図３に示すように、支持軸７０が垂直に固定されるとともに、軸方向に隔たった２箇所にそれぞれ軸受群７２が取り付けられている。各軸受群７２は互いに軸方向の位置を異にする１５個ずつの軸受７４を有し、図３に示すように、１５個の回動板６０は２個ずつの被支持アーム７６において軸受７４により回動可能に支持されている。これら２個ずつの軸受７４間の距離は回動板６０毎に等しくされているが、２個ずつの被支持アーム７６の回動板６０に対する回動軸線に平行な方向の取付位置は、回動板６０毎に異ならされており、１５個の回動板６０は支持軸７０により、回動軸線に平行な方向において同じ位置（高さ）において回動可能に支持されているが、互いに干渉することはない。
【００１４】
各回動板６０にはそれぞれ、カムフォロワ８４が取り付けられている。カムフォロワ８４の回動板６０に対する回動軸線に平行な方向における取付位置は、１５個の回動板６０において互いに同じにされており、１５個のカムフォロワ８４は回動板６０の回動軸線を中心とする同一円周上を移動する。各カムフォロワ８４は、回動板６０の回動軸線と直交する共通の軸線のまわりに独立に回転可能に取り付けられた大径ローラ８６および小径ローラ８８を有し、フレーム６８に回転可能に取り付けられた４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ（図２参照）の各カム溝９２ｂ，９２ｄ（鼓形カム９０ａおよび９０ｃについては、カム溝の図示は省略されている）に回転可能に嵌合されている。
【００１５】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、支持軸７０の軸線を中心とする円弧を、その円弧に対して上記軸線とは反対側に位置するとともに、その軸線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合にその円弧が描く軌跡を成す。これら鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、支持軸７０の軸線を対称軸として軸対称に配設され、４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄの全軸線を含む一平面（水平面）と、それら４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄの各外周面との交線の集合は、実質的に連続した一円周を描く。
【００１６】
４個のカム溝はいずれも、広幅部９４と広幅部９４の底面に開口し、幅が狭い狭幅部９６とを有する２段カム溝とされており、大径ローラ８６は広幅部９４に、小径ローラ８８は狭幅部９６にそれぞれ回転可能に嵌合されている。
【００１７】
図２に示すように、鼓形カム９０ａ，９０ｄに固定の回転軸９８ａ，９８ｄ（９８ｄについては図３参照）にはそれぞれ、かさ歯車が２個ずつ固定され、鼓形カム９０ｂ，９０ｃに固定の回転軸９８ｂ（鼓形カム９０ｃについては、回転軸の図示が省略されている）の各一端部にそれぞれかさ歯車が固定され、これらかさ歯車のうち、互いに隣接するかさ歯車が互いに噛み合わされている。そのため、回転軸９０ａが駆動用サーボモータ１００（図２参照）によって回転させられることにより、４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させられ、回動板６０が回動あるいは停止させられる。
【００１８】
回動板６０は、部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置とに停止させられる。部品吸着位置は回路部品供給システム１２側に設定されており、フレーム６８の部品吸着位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ｄが設けられている。部品装着位置は基板搬送装置１６側に設定されており、フレーム６８の部品装着位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ｂが設けられている。撮像位置は部品吸着位置から部品装着位置へ至る途中に設けられ、フレーム６８の撮像位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０ａが設けられている。また、回路部品装着装置１４の本体の撮像位置近傍に対応する位置には、照明装置およびＣＣＤカメラ等を含む撮像装置１０２（図１４参照）が設けられている。
【００１９】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム溝は、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの軸線に直角な平面に対してリード角を有する傾斜部と、リード角を有しない直角部とを含み、回動板６０をそれぞれ、撮像位置，部品装着位置，部品吸着位置において停止させる。傾斜部は、回動板６０が停止前に一定角速度で回動する状態から加速させて移動距離を稼がせ、減速して停止させ、回動再開後に回動板６０を回動させて移動距離を稼がせ、減速して一定角速度の回動に移行するように形成されている。鼓形カム９０ｃのカム溝は直線状の傾斜部のみを有し、回動板６０を停止させず、一定角速度で回動させる。
【００２０】
鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム溝はそれぞれ、撮像位置，部品装着位置および部品吸着位置においてそれぞれ回動板６０が停止する時期が、１到達時間ピッチ、すなわち１つの停止位置に次々に部品保持ヘッド６４が到達する時間ピッチのほぼ１／３ずつずれるように形成されている。これら鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各傾斜部の傾斜は、曲線部においても直線部においても互いに同じにされ、回動板６０の定速回動速度，加速度および減速度は鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄのいずれにおいても同じにされているが、停止位置の前後における直線部の長さが互いに異ならされ、部品吸着位置と撮像位置との間隔と、撮像位置と部品装着位置との間隔とは互いに等しくされていない。また、鼓形カム９０ｃのカム溝の傾斜は、鼓形カム９０ａ等のカム溝の傾斜部の直線部の傾斜と同じにされており、回動板６０が鼓形カム９０ｃにより、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄによって定速回動させられる場合と同じ角速度で定速回動させられる。
【００２１】
回動板６０が回動する際の１５個の回動板６０の回動角度と時間との関係を図４のタイミングチャートに示す。図４においてＴは、回動板６０が３６０度回動するのに必要な時間であり、回動板６０が１５個設けられているため、時間Ｔを１５で除した値Ｔ／１５を１目盛として時間の経過が横軸に示されている。また、縦軸の１目盛は１周に１３ステーションを想定した場合のステーション間隔である。本実施形態では、１３ステーションのうち３ステーションにおいて回動板６０が停止するが、残りの１０ステーションは通過する。回動角度と時間との関係を示す各線の直線部分は回動板６０が定速回動している部分であり、上方に凸の曲線部分は減速している部分であり、下方に凸の曲線部分は加速している部分である。
【００２２】
部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置とにおいてそれぞれ回動板６０が停止する時期は、タイミングチャートに示すように、ほぼ１／３到達時間ピッチずつずれており、停止の前後における加速時期および減速時期もずれ、駆動用サーボモータ１００の負荷トルクが平準化される。
【００２３】
隣接する鼓形カムの各カム溝同士は、決まった回転位相において互いにつながった状態となり、カムフォロワ８４は隣接する鼓形カムの一方のカム溝から他方のカム溝に乗り移り、回動板６０が３６０度回動する。カムフォロワ８４は大径ローラ８６および小径ローラ８８を有しており、大径ローラ８６の方が先にカム溝の継ぎ目に到達し、広幅部９４の溝側面によって両側から挟まれない状態になるが、小径ローラ８８はまだ狭幅部９６の溝側面によって両側から挟まれており、大径ローラ８６はスムーズにカム溝を乗り移ることができる。また、小径ローラ８８がカム溝の継ぎ目に到達するときには、大径ローラ８６が既に隣接するカム溝の広幅部９４の溝側面によって両側から挟まれる状態になっており、小径ローラ８８はスムーズにカム溝を乗り移ることができる。
【００２４】
部品保持ヘッド６４は、図３に示すように、回動板６０に昇降可能に取り付けられた移動部材たる昇降部材１２４に保持されている。昇降部材１２４には、２個ずつの固定カム用ローラ１２６が回動板６０の回動軸線と直交する軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、フレーム６８に固定された固定カム１２８のカム溝１３０に回転可能に嵌合されている。カム溝１３０は、回動板６０の回動軸線を中心とする円筒面に沿って形成され、回動軸線に平行な方向、すなわち上下方向の位置が漸変する部分を有する。カム溝１３０は、部品保持ヘッド６４が部品吸着位置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降端に位置するとともに、部品吸着位置，撮像位置および部品装着位置の前後では水平に移動するように形成されており、回動板６０が回動させられ、固定カム用ローラ１２６がカム溝１３０の高さが周方向において滑らかに変化する部分を転動するとき、昇降部材１２４が昇降させられ、部品保持ヘッド６４が昇降させられる。
【００２５】
部品保持ヘッド６４は、昇降部材１２４に垂直軸線まわりに回転可能かつ水平軸線まわりに回転可能に設けられたヘッド保持体１４０と、ヘッド保持体１４０の水平な回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔に設けられた６個の部品吸着ノズル１４６（図１および図３には代表的に２個のみ図示されている）とを有している。ヘッド保持体１４０が昇降部材１２４に搭載されたノズル回転・選択用サーボモータ１４８を駆動源とするノズル選択装置によって水平軸線まわりに回転させられることにより部品吸着ノズル１４６の選択が行われ、６個の部品吸着ノズル１４６のうちの１個が作動位置、すなわち垂直かつ下向きとなる位置に位置決めされる。また、ヘッド保持体１４０がノズル回転・選択用サーボモータ１４８を駆動源とするノズル回転装置によって垂直軸線まわりに回転させられることにより、作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１４６が自身の軸線のまわりに回転させられて回路部品１５０（図８参照）の方位誤差（軸線まわりの位置誤差）が補正される。
【００２６】
方位誤差の補正は、回動板６０が撮像位置から部品装着位置へ回動する間に行われ、回路部品１５０のプリント基板２０への装着後、回動板６０が部品装着位置から部品吸着位置へ移動する間に部品吸着ノズル１４６が方位誤差の補正前の位置（原位置）へ戻されるとともに、部品吸着ノズル１４６の選択が行われる。
【００２７】
フレーム６８の部品吸着位置近傍に対応する位置および部品装着位置近傍に対応する位置にはそれぞれ、図示は省略するが、部品保持ヘッド昇降装置が設けられている。前記固定カム１２８の部品吸着位置近傍および部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置には、嵌合溝が形成されて部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材が昇降可能に嵌合されている。昇降部材には水平な溝が形成されており、昇降部材が上昇端位置に位置し、嵌合溝に嵌合する状態では、固定カム１２８のカム溝１３０の一部を構成する。
【００２８】
昇降部材を昇降させる昇降駆動装置は、前記駆動用サーボモータ１００を駆動源とし、駆動用サーボモータ１００の回転がカムおよびカムフォロワを含む運動変換装置により変換されて昇降部材が昇降させられる。部品保持ヘッド昇降装置は昇降ストローク変更装置を備えており、昇降部材の昇降ストローク、すなわち部品保持ヘッド６４の昇降ストロークを回路部品１５０の高さ等に応じて変更することができる。
【００２９】
回動板６０が回動させられ、部品吸着位置に至るとき、部品吸着位置近傍に対応する位置に設けられた部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材の溝に固定カム用ローラ１２６が乗り移り、昇降部材が昇降させられることにより、昇降部材１２４が昇降させられるとともに部品保持ヘッド６４が昇降させられ、回路部品１５０を回路部品供給システム１２から取り出す。回動板６０が部品装着位置に至るときには、固定カム用ローラ１２６は、部品装着位置近傍に対応して設けられた部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材の溝に乗り移り、昇降部材の昇降により部品保持ヘッド６４が昇降させられて回路部品１５０をプリント基板２０に装着する。なお、部品吸着ノズル１４６への負圧の供給，遮断の切換えは、部品保持ヘッド６４に設けられた切換装置１６０により行われる。切換装置１６０は機械的に切り換えられる装置であり、その切換えは、回路部品装着装置１４の本体の部品吸着位置近傍および部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置に設けられた切換装置駆動装置により、部品保持ヘッド６４の下降に伴って行われる。切換装置１６０には、図示しないホース，ロータリバルブ等により負圧が供給され、ノズル回転・選択用サーボモータ１４８には、図示しない無接触給電装置等により電力が供給される。
【００３０】
回路部品供給システム１２を説明する。
回路部品供給システム１２は、図５に示すように、複数の部品供給ユニット２００を有している。複数の部品供給ユニット２００はそれぞれ、テープ送り装置２０２とテープ収容装置２０４とを備えている。テープ送り装置２０２とテープ収容装置２０４とは互いに分離されており、複数のテープ送り装置２０２の集合であるテープ送り装置群２０６は第１支持台２０８に支持され、複数のテープ収容装置２０４の集合であるテープ収容装置群２１０は第２支持台２１２（図６参照）に支持されている。
【００３１】
第１支持台２０８は図５に示すように長手形状を成し、前記基台１０上に設けられた１対の直線状の案内部材たるガイドレール２１６により、長手方向がＸ軸方向と平行となる姿勢でＸ軸方向に移動可能に支持されている。第１支持台２０８には、ナット２１８が固定されるとともに、基台１０上にＸ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられた送りねじの一種であるボールねじ２２０に螺合されており、ボールねじ２２０が支持台移動用サーボモータ２２２によって回転させられることにより、第１支持台２０８はＸ軸方向に移動させられる。
【００３２】
複数のテープ送り装置２０２は、第１支持台２０８上に、各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並ぶ状態で取り付けられており、第１支持台２０８の移動により、複数の部品供給部が選択的に部品供給位置に位置決めされる。部品供給位置は、回路部品装着装置１４の部品吸着位置へ移動させられた部品保持ヘッド６４の真下に部品供給部が位置する位置である。これらナット２１８，ボールねじ２２０，支持台移動用サーボモータ２２２等が第１支持台移動装置２２４を構成している。
【００３３】
複数のテープ送り装置２０２の各々は、長手方向に一定ピッチで回路部品１５０を保持した部品保持テープ２４２をテープ収容装置２０４から引き出し、一定ピッチずつ送る。回路部品１５０は、キャリヤテープ２４４（図８参照）に長手方向に等間隔に形成された多数の部品収容凹部（図示省略）の各々に１個ずつ収容され、それら部品収容凹部がカバーテープ２４６（図８参照）により覆われており、これら回路部品１５０，キャリヤテープ２４４およびカバーテープ２４６が部品保持テープ２４２を構成している。部品保持テープ２４２は、厚さが一定であって、キャリヤテープ２４４全体が本体２５０に設けられた支持面により下方から支持されるタイプのものである。
【００３４】
テープ送り装置２０２の本体２５０は概して細長い板状を成す。部品保持テープ２４２は、キャリヤテープ２４４に形成された送り穴において、スプロケット２５２（図８参照）の歯に係合させられている。テープ送り装置２０２は、図８に示すように、部品保持テープ２４２をカバー２５６と共に前方へ送る一方、カバー２５６の後退時には部品保持テープ２４２が送られず、送りのための準備（送り装置２５２においてはラチェット爪２５８にラチェットホイール２６０の歯を乗り越えさせること）が行われるように構成されている。テープ送り装置２０２には、カバーテープ２４６を巻き取る巻取装置２６４が一体的に設けられている。巻取装置２６４は本体２５０にブラケット２６６によって取り付けられている。巻取装置２６４は、部品保持テープ２４２が送られるときには、巻取リール２６８が静止していてカバーテープ２４６を巻き取らず、送り装置２５２において送りのための準備が行われるときに巻取リール２６８が回転してカバーテープ２４６を巻き取るように構成されている。
【００３５】
テープ送り装置２０２および巻取装置２６４は、前記駆動用サーボモータ１００を駆動源とする駆動装置２７２により駆動される。駆動装置２７２は、回路部品装着装置１４の前記部品吸着位置に昇降可能に設けられた駆動部材２７４を有しており、駆動用サーボモータ１００の回転が、図示しないカム，カムフォロワ等により構成される運動変換装置により駆動部材２７４の昇降運動に変換され、駆動部材２７４の昇降により、ブラケット２６６に取り付けられた駆動バー２７６が昇降させられ、テープ送り装置２０２および巻取装置２６４が作動させられるのである。
【００３６】
駆動部材２７４が下降させられ、係合ローラ２７８（図８参照）が駆動バー２７６に係合して駆動バー２７６を押し下げれば、カバー２５６が後退させられるとともにテープ送り装置２０２において送りのための準備が行われ、巻取装置２６４においては、巻取レバー２８２が引張コイルスプリング２８３の付勢力により回転させられて巻取リール２６８が回転させられ、カバーテープ２４６を１ピッチ分、キャリヤテープ２４４から剥がしつつ巻き取る。また、駆動バー２７６に取り付けられた可動ガイドローラ２８０が下方へ回動して、可動ガイドローラ２８０と巻取リール２６８との距離を増し、一定長さのカバーテープ２４６を繰り込む。
【００３７】
逆に駆動部材２７４が上昇すれば、駆動バー２７６が引張コイルスプリング２８６の付勢力により駆動部材２７４に追従して上昇させられ、ラチェットホイール２６０およびラチェットホイール２６０と相対回転不能に設けられた前記スプロケット２５２が回転させられて部品保持テープ２４２が１ピッチ分送られ、カバーテープ２４６が剥がされた回路部品１５０のうち、先頭の回路部品１５０が部品取出位置へ送られる。フィーダ２００の部品取出位置近傍が部品供給部であり、部品供給部はフィーダ本体部２５４の長手方向の一方の側に設けられている。先頭の回路部品１５０が部品取出位置へ送られる際、巻取装置２６４においては巻取リール２６８が静止しており、可動ガイドローラ２８０が上方へ回動して可動ガイドローラ２８０と巻取リール２６８との距離を減じることにより、先に繰り込んでおいたカバーテープ２４６を繰り出し、部品保持テープ２４２がカバー２５６と共に１ピッチ分送られることを許容する。
【００３８】
部品保持テープ２４２の送り方向（以下、回路部品送り方向と称する）は、本体２５０の長手方向と平行であり、これら回路部品送り方向および本体２５０の長手方向は、テープ送り装置２０２の前後方向でもある。また、テープ送り装置２０２（本体２５０）の厚さ方向を左右方向あるいは幅方向と称する。上記部品保持テープ２４２の送りやカバーテープ２４６の巻取りは本発明とは直接関係がないため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
なお、前記支持板６９の部品吸着位置近傍に対応する位置には、図１に示すようにテープ処理装置２８４が設けられている。テープ処理装置２８４は、回路部品１５０が取り出されたキャリヤテープ２４４を切断するカッタと、切断されたテープ片を負圧により吸引して集めるテープ吸引装置とを有している。キャリヤテープ２４４は、回路部品１５０が１個供給され、部品保持テープ２４２が１ピッチ送られる毎に切断される。
【００４０】
テープ送り装置２０２は第１支持台２０８に、位置決め装置２８８により位置決めされて取付装置２９０により取り付けられる。これら位置決め装置２８８および取付装置２９０は、特開平８−５６０９６号公報に記載の位置決め装置および取付装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
【００４１】
位置決め装置２８８は、図８に示すように、本体２５０の下面の前後方向に隔たった２箇所にそれぞれ突設された第１位置決め突部２９２，２９４，後側の第１位置決め突部２９４から本体２５０とは反対側へ直角に延び出させられた第２位置決め突部２９８，前記第１支持台２０８の上面の前部と後部とにそれぞれＸ軸方向に平行に固定された第１位置決め板３００，３０２，第１支持台２０８の後面の、第１位置決め板３００，３０２の上面より下側の部分にＸ軸方向に平行に固定された第２位置決め板３０４，前側の第１位置決め突部２９２の前端部上面に形成され、前方に向かうほど下方へ傾斜する傾斜面３０６，第１支持台２０８の前面（回路部品装着装置１４側の面）に固定のストッパ板３０８に形成され、傾斜面３０６に対応する傾斜の傾斜面３１０を有する。第１位置決め板３００，３０２および第２位置決め板３０４にはそれぞれ、複数の第１位置決め溝３１２，３１４および第２位置決め溝３１６がテープ送り装置２０２の取付間隔と等しいピッチで形成されている。複数のテープ送り装置２０２は、幅が異なるものもあり、取付間隔はすべて同じであるとは限らない。第１位置決め溝３１２，３１４は前後方向（Ｙ軸方向）に平行に形成されている。
【００４２】
取付装置２９０は、上記第２位置決め突部２９８，傾斜面３０６，３１０を含むとともに、第２位置決め板３０４の複数の第２位置決め溝３１６の各々に対応する位置にそれぞれ、第２位置決め板３０４に接近，離間可能に取り付けられた係合レバー３２４，係合レバー３２４を第２位置決め板３０４に接近する向きに付勢する付勢手段たる圧縮コイルスプリング３２６を有している。
【００４３】
テープ送り装置２０２を第１支持台２０８に取り付ける際には、テープ送り装置２０２の前部を下げ、後部を上げた状態で、第１位置決め突部２９２の前端部を第１位置決め溝３１２に嵌合し、傾斜面３０６が傾斜面３１０に接触するまでテープ送り装置２０２を前進させる。接触後、テープ送り装置２０２を第１支持台２０８上へ降ろす。それにより２つの第１位置決め突部２９２，２９４が第１位置決め溝３１２，３１４に嵌合されるとともに、第２位置決め突部２９８が係合レバー３２４を圧縮コイルスプリング３２６の付勢力に抗して回動させつつ、第１支持台２０８と係合レバー３２４との間に進入し、第２位置決め溝３１６に嵌合されるとともに係合レバー３２４が係合する。
【００４４】
テープ送り装置２０２は、第１，第２位置決め突部２９２，２９４，２９８と第１，第２位置決め溝３１２，３１４，３１６との嵌合により幅方向に位置決めされ、傾斜面３０６，３１０の係合により前後方向に位置決めされる。また、係合レバー３２４の第２位置決め突部２９８への係合により傾斜面３０６が傾斜面３１０に押し付けられ、斜面の作用により本体２５０が前側の第１位置決め板３００に押し付けられる。さらに、係合レバー３２４と第２位置決め突部２９８との係合により回転モーメントが生じ、本体２５０が後側の第１位置決め板３０２に押し付けられ、テープ送り装置２０２は浮上がりの恐れなく、強固に第１支持台２０８に取り付けられる。
【００４５】
テープ収容装置２０４を説明する。
前記第２支持台２１２は長手形状を成し、図５ないし図７に示すように、前記基台１０にＸ軸方向、すなわち第１支持台２０８の移動方向と平行に固定されている。複数のテープ収容装置２０４は、３群に分けられて第２支持台２１２上に設けられている。第２支持台２１２上には、Ｘ軸方向に距離を隔てて位置する一対の板状の支持部材３５２が３対、Ｘ軸方向に並んで固定されている。各対の２個ずつの支持部材３５２により、５本の支持軸３５４，３５６，３５８，３６０，３６２（図９参照）がＸ軸方向に平行に、かつＹ軸方向に距離を隔てるとともに、高さの異なる位置に設けられており、各支持軸３５４〜３６２にはそれぞれ、複数個の支持ローラ３６４，３６６，３６８，３７０，３７２が回転可能に嵌合されている。
【００４６】
複数個ずつの支持ローラ３６４，３６６，３６８，３７０，３７２において、隣接する２個の支持ローラの間にはそれぞれ、板状の仕切部材３７６が設けられている。複数の仕切部材３７６はそれぞれ、図９に示すように、支持軸３５６〜３６２に嵌合されている。前記部品保持テープ２４２は、リール３８０に巻き付けられている。リール３８０は円形断面のテープ巻付部の軸方向の両端部からそれぞれ、半径方向外向きにフランジ部が延び出させられたものであり、リール３８０は、隣接する一対の仕切部材３７６の間に収容され、支持ローラ３６４〜３７２によりＸ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持されている。支持ローラ３６４〜３７２は、Ｙ軸方向の位置および高さを異にする位置に設けられており、幅および径の異なる複数種類のリール３８０を支持することができる。なお、図５においては、理解を容易にするために、部品保持テープ２４２およびリール３８０の図示が省略されている。
【００４７】
支持部材３５２は、径が最も大きいリール３８０より大きく、図１０に示すように、テープ送り装置２０２の本体２５０とほぼ同じ高さまで延び出させられており、一対ずつの支持部材３５２の上端部であってテープ送り装置２０２側の部分にはそれぞれ、支持軸３８４がＸ軸方向に平行に取り付けられるとともに、複数のガイドローラ３８６が軸受３８８を介して各々独立に回転可能に取り付けられている。ガイドローラ３８６は、リール３８０の数より多く、支持軸３８４に回転軸線に平行な方向において隙間なく取り付けられている。リール３８０から引き出された部品保持テープ２４２は、ガイドローラ３８６に巻き掛けられた後、テープ送り装置２０２の本体２５０の後端部上面上に載せられ、更に、本体２５０の後端部より前側に設けられ、本体２５０の前端部に至る凹部状の案内溝３９０（図１０参照）に嵌合されている。隣接する一対の仕切部材３７６，５個の支持ローラ３６４〜３７２，ガイドローラ３８６がテープ収容装置２０４を構成し、ガイドローラ３８６がテープ収容装置２０４のテープ出口を構成し、テープ送り装置２０２の案内溝３９０のテープ収容装置２０４側の開口がテープ入口を構成している。ガイドローラ３８６の最上部と、本体２５０の案内溝３９０との高さは同じにされ、テープ出口とテープ入口とは高さが同じにされており、リール３８０はテープ出口より低い位置に設けられている。
【００４８】
テープ送り装置２０２の幅はテープ収容装置２０４の幅より小さく、第１支持台２０８に取り付け可能なテープ送り装置数と、第２支持台２１２に設けられたテープ収容装置２０４の数とは同じであるが、取り付けられたテープ送り装置群２０６の部品供給部が並ぶ方向の寸法はテープ収容装置群２１０のそれより短く、第１支持台２０８は第２支持台２１２より小さい。
【００４９】
第１支持台２０８と第２支持台２１２との間には、図５および図７に示すように、テープ湾曲状態維持装置４００が設けられている。テープ湾曲状態維持装置４００は、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４とを含む。
テープ押下部材４０２は、図５および図１０に示すように、下面が下に凸の半円筒面状を成し、テープ送り装置２０２が並ぶ一直線に平行な垂直面に沿って水平に延びる長手形状の部材であり、２本の支持軸４０６により支持されている。テープ押下部材４０２の長手方向の両端部および両端部の間の２箇所とにはそれぞれ、図１１に示すようにリブ４０８が長手方向と直角に設けられている。これらリブ４０８にはそれぞれ、ボス部材４１０がテープ押下部材４０２の長手方向と平行に固定されており、２本の支持軸４０６はそれぞれ、２個ずつのボス部材４１０に軸方向に相対移動可能に嵌合されている。テープ押下部材４０２のリブ４０８の間の部分には、別のリブ４１２が設けられている。これらリブ４１２は断面形状がＵ字形を成し、支持軸４０６との干渉が回避されている。なお、図１１においてリブ４０８，４１２およびボス部材４１０は、断面にしないで図示されている。
【００５０】
各支持軸４０６の一端部はそれぞれ、図１１に示すように、前記基台１０に昇降可能に取り付けられた昇降部材４１４の各々に上下方向に相対移動可能に嵌合されている。前記基台１０のＸ軸方向に隔たった２箇所にはそれぞれ、図５および図１１に示すように、コラム４１６が立設されるとともに、各コラム４１６のテープ収容装置２０４側の面には、案内部材たる直線状のガイドレール４１８が上下方向に延びる姿勢で設けられており、このガイドレール４１８に、昇降部材４１４に固定の被案内部材たるガイドブロック４２０が昇降可能に嵌合され、ガイドレール４１８と共にリニアガイドを構成している。ガイドブロック４２０は、複数のボールを循環可能に保持しており、これらボールを介してガイドレール４１８に嵌合され、上下方向の移動を案内されるとともに、幅方向の移動およびガイドレール４１８からの抜出しが防止されている。
【００５１】
これら昇降部材４１４にはそれぞれ、上下方向に延びる長穴４２４が形成されるとともに、２本の支持軸４０６の各一方の端部４２２が上下方向および軸方向に相対移動可能に嵌合されている。端部４２２の直径は、長穴４２４の幅より僅かに小さくされており、支持軸４０６の端部４２２以外の部分の直径は長穴４２４の幅より大きい大径部とされている。また、端部４２２は、昇降部材４１４の支持軸４０６の軸線に平行な方向の寸法より長くされており、長穴４２４に対して傾斜することができる。さらに、端部４２２の長穴４２４からの突出端には、直径が長穴４２４の幅より大きい円板状の抜止部材４２３が固定され、支持軸４０６の昇降部材４１４からの抜け出しが防止されている。
【００５２】
一対のコラム４１６の各上端部にはそれぞれ、図５，図７および図１１に示すように、第１プーリ４２６がＹ軸方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。一方の第１プーリ４２６は、図５に示すように、回転軸線に平行な方向において他方の第１プーリ４２６より突出した位置に設けられている。この他方の第１プーリ４２６を回転可能に支持する支持軸には、第２プーリ４２８が回転可能に、かつ回転軸線に平行な方向の位置が一方の第１プーリ４２６と同じになる位置に取り付けられている。
【００５３】
一対の昇降部材４１４のうち、第１，第２プーリ４２６，４２８が取り付けられたコラム４１６に昇降可能に取り付けられた昇降部材４１４には、図５および図１１に示すように、ワイヤロープ４３０の一端部が係止されている。このワイヤロープ４３０は上記他方の第１プーリ４２６に巻き掛けられ、方向が垂直方向から水平方向に変換された後、駆動源たる流体圧シリンダの一種であるロッドレスシリンダ４３２の移動台４３４に固定のブラケット４３６に係止されている。
【００５４】
ロッドレスシリンダ４３０はピストンロッドのない空気圧シリンダであり、ガイドレールを有し、前記装置本体を構成するフレーム６８の回路部品供給システム１２側の垂直な側面にＸ軸方向に平行に取り付けられている。ロッドレスシリンダ４３０においては、ピストンと一体的に設けられた移動子が気密を保ってハウジング外へ突出させられており、その移動子に固定された移動台４３４が移動子の移動によりＸ軸方向に移動せられるとともに、ガイドレールにより移動を案内される。
【００５５】
他方の昇降部材４１４には、別のワイヤロープ４３８の一端部が係止されている。このワイヤロープ４３８は、前記一方の第１プーリ４２６に巻き掛けられ、方向が垂直方向から水平方向に変換された後、第２プーリ４２８に巻き掛けられ、方向が水平方向において逆向きに変換され、前記ワイヤロープ４３０と水平方向において同じ向きに延びる状態とされてロッドレスシリンダ４３２の移動台４３４に固定のブラケット４３６に係止されている。
【００５６】
したがって、ロッドレスシリンダ４３２の移動台４３４が図５および図１１において右方へ移動させられれば、２個の昇降部材４１４が同時に同距離上昇させられ、左方へ移動させられれば同時に同距離下降させられる。支持軸４０６は、昇降部材４１４に支持されて昇降し、テープ押下部材４０２は、前記テープ収容装置２０４のテープ出口とテープ送り装置２０２のテープ入口とを結ぶ直線より高く、図７に二点鎖線で示す上昇端位置と上記直線より低く、図７に実線で示す下降端位置との間で昇降させられる。一対の昇降部材４１４等は、テープ押下部材４０２が、第１支持台２０８の移動方向に直角な方向、すなわち第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向において、テープ出口とテープ入口との中間に位置するように設けられている。テープ押下部材４０２は、部品供給部が並ぶ一直線に平行であって、第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間に位置する垂直面に対して左右対称に設けられているのであり、テープ出口とテープ入口との中間位置において昇降させられる。
ワイヤ４３０，４３８，第１，第２プーリ４２６，４２８，ロッドレスシリンダ４３２が同期昇降装置４３７を構成し、昇降部材４１４と共に押下部材昇降装置４３９を構成している。
【００５７】
テープ受部材４０４は、図５および図１０に示すように、上面が下に凸の半円筒面状を成す長手形状の部材であり、テープ送り装置２０２が並ぶ一直線に平行な垂直面に沿って水平に延びている。テープ受部材４０４は、図５に示すように、テープ押下部材４０２とほぼ同じ長さを有し、２本の合成樹脂製の平ベルト４４０により、第１支持台２０８と第２支持台２１２とから吊り下げられている。
【００５８】
２本の平ベルト４４０は、図１０に一方の平ベルト４４０について示すように、一端部において第１支持台２０８に回動可能に取り付けられ、他端部において、第２支持台２１２に固定のはみ出し防止部材４６６に回動可能に取り付けられている。はみ出し防止部材４６６は板状を成し、前記３対の支持部材３５２の各対の支持部材３５２の第１支持台２０８側の部分の間に固定された取付部材（図示省略）に固定されている。平ベルト４４０の他端部は、支持部材３５２およびはみ出し防止部材４６６を介して第２支持台２１２に回動可能に取り付けられているのであり、テープ受部材４０４は、第１支持台２０８から吊り下げられるとともに、第２支持台２１２から吊り下げられているということができる。はみ出し防止部材４６６については、後に説明する。２本の平ベルト４４０は更に、それぞれ、長手方向の中間部においてテープ受部材４０４の下面（外面）に回動可能に取り付けられている。
【００５９】
平ベルト４４０の長手方向の両端部にはそれぞれ、図１３に示すように、第１支持台２０８およびはみ出し防止部材４６６側とは反対側の面に、薄い金属製の補強材４４１が取り付けられるとともに、補強材４４１および平ベルト４４０を貫通してピン穴４４２が形成されており、各ピン穴４４２に図示しないピンが通されて、平ベルト４４０の両端部がそれぞれ第１，第２支持台２０８，２１２に、テープ送り装置２０２が並ぶ一直線に直角な水平軸線まわりに回動可能に取り付けられている。また、平ベルト４４０の長手方向の中央部には、テープ受部材４０４に接触させられる側とは反対側の面に、薄い金属製の補強材４４４が取り付けられるとともに、補強材４４４および平ベルト４４０を貫通してピン穴４４６が形成されており、このピン穴４４６にピン４４８が通され、平ベルト４４０は、テープ受部材４０４に、テープ受部材４０４の長手方向と直角な垂直軸線まわりに回動可能に取り付けられている。なお、平ベルト４４０の長手方向の両端部と中間部との間の部分はそれぞれ、両端部および中間部より幅が狭くされ、万一、摩擦力等により平ベルト４４０の両端部および中央部の図示しないピンおよびピン４４８まわりの回動が不足した場合に、幅方向に平行な平面内で湾曲し易くされている。
【００６０】
これら平ベルト４４０はそれぞれ、図１２に示すように、第１支持台２０８と第２支持台２１２との、複数のテープ送り装置２０２の各部品供給部が並ぶ一直線に平行な方向の両中央部が互いにちょうど対向する状態において、平ベルト４４０のうち、第１支持台２０８からテープ受部材４０４を吊り下げる第１支持台側吊下部４５２が下部ほど上記中央部から離れる向きに傾斜し、第２支持台２１２からテープ受部材４０４を吊り下げる第２支持台側吊下部４５４が下部ほど上記中央部に接近する向きに傾斜する姿勢で取り付けられている。第１支持台側吊下部４５２が第１吊下部材を構成し、第２支持台側吊下部４５４が第２吊下部材を構成しているのであり、各第１支持台側吊下部４５２と第２支持台側吊下部４５４とは、図１０に示すように、部品供給部が並ぶ一直線に平行であって、第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間に位置する垂直面に対して概して左右対称的に設けられ、テープ受部材４０４は、第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向において、テープ出口とテープ入口との中間に配設され、上記垂直面に対して左右対称となっている。
なお、平ベルト４４０の第１，第２支持台２０８，２１２に対するテープ送り装置２０２が並ぶ一直線に平行な方向の取付位置の設定および第１支持台側吊下部４５２，第２支持台側吊下部４５４の傾斜角度の設定については後述する。
【００６１】
テープ受部材４０４の長手方向の両端部にはそれぞれ、図１０および図１１に示すように、押下部材受４６０が固定されている。押下部材受４６０は、図１０に示すように、テープ受部材４０４の長手方向に平行な垂直面に対して対称に傾斜する一対の受面４６２を有する。前記昇降部材４１４の下降端位置は、昇降部材４１４に設けられた長穴４２４の下端が、受面４６２より下方になる位置に設定されている。したがって、昇降部材４１４が下降させられるとき、支持軸４０６は昇降部材４１４の長穴４２４の下面により支持されて昇降部材４１４と共に下降し、テープ押下部材４０２が下降するが、昇降部材４１４が下降端位置に到達する前にテープ押下部材４０２に取り付けられたボス部材４１０が押下部材受４６０により受けられ、その後、昇降部材４１４のみが下降し、昇降部材４１４によるテープ押下部材４０２の支持が解除される。押下部材受４６０に設けられた一対の受面４６２は対称に傾斜させられており、これら受面４６２とボス部材４１０との係合により、テープ押下部材４０２と押下部材受４６０との、テープ押下部材４０２の長手方向に直角なあらゆる方向の位置決めが行われる。押下部材受４６０により受けられた状態では、テープ押下部材４０２はテープ受部材４０４の昇降，移動に伴って昇降，移動する。
【００６２】
テープ送り装置２０２を第１支持台２０８に取り付け、リール３８０をテープ収容装置２０４にセットするとき、テープ押下部材４０２は上昇端位置に位置させられている。また、第１支持台２０８は、図５に実線で示すように、その中央部が第２支持台２１２の中央部にちょうど対向する位置に位置させられている。テープ送り装置２０２は、前述のように位置決め装置２８８により位置決めされるとともに、取付装置２９０により第１支持台２０８に取り付けられる。リール３８０は一対の仕切部材３７６の間に入れられ、支持ローラ３６４〜３７２により回転可能に支持されるとともに、部品保持テープ２４２がリール３８０から引き出され、ガイドローラ３８６に巻き掛けられた後、テープ押下部材４０２の下を通ってテープ送り装置２０２の本体２５０の後端部上面に掛けられるとともに、更に本体２５０に設けられた案内溝３９０に嵌合される。部品保持テープ２４２のキャリヤテープ２４４がテープ送り装置２０２のスプロケット２５２に係合させられるとともに、カバー２５６が被せられる。また、カバーテープ２４６の端部が巻取リール２６８に巻き付けられる。
【００６３】
全部のテープ送り装置２０２について部品保持テープ２４２がセットされた後、昇降部材４１４が下降させられ、テープ押下部材４０２が下降させられる。テープ押下部材４０２は全部の部品保持テープ２４２に接触し、それら部品保持テープ２４２がリール３８０から一斉に引き出され、テープ押下部材４０２に沿って湾曲させられつつ押し下げられる。昇降部材４１４が下降端位置へ到達し、テープ押下部材４０２が昇降部材４１４による支持を解かれて押下部材受４６０により受けられた状態では、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４との間に隙間が形成される。この隙間の大きさは、回路部品供給システム１２にセットされることが予定されている部品保持テープ２４２のうち最も厚いものの厚さの３倍より大きくされている。回路部品供給システム１２にセットされる部品保持テープ２４２の厚さがほぼ均一である場合には、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４との隙間を、部品保持テープ２４２の厚さより大きく、厚さの２倍より小さくして、部品保持テープ２４２の送り等に伴って隣接の渡り部分が入れ代わり、複数の部品保持テープ２４２が絡み合うことを防止することが可能なのであるが、本実施形態においては、厚さが複数種類に異なる部品保持テープ２４２のセットが予定されているため、逆に、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４との隙間を十分大きくし、たとえ厚さが最大の部品保持テープ２４２の渡り部分が３重に重なりあっても、それら渡り部分がテープ押下部材４０２とテープ受部材４０４との間に強く挟まれ、軽快な移動を妨げられれることがないようにされているのである。また、部品保持テープ２４２の下方へＵ字形に湾曲させられた渡り部分の中央部はテープ受部材４０４により受けられ、渡り部分の重量によってリール３８０から部品保持テープ２４２が際限なく引き出されることが防止される。さらに、テープ出口とテープ入口とは高さが同じにされており、それらテープ出口とテープ入口との間において下方へＵ字形に垂下させられた部品保持テープ２４２の渡り部分は、部品供給部が並ぶ一直線に平行であって、第１支持台２０８の移動方向に直角な方向、すなわち第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間に位置する垂直面に対して概して左右対称的となり、渡り部分の中央部は、上記第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向において、テープ出口とテープ入口との中間に位置し、第１支持台２０８の第２支持台２１２に対する移動に伴って、その移動距離の１／２の距離移動する。
【００６４】
なお、テープ押下部材４０２の下降時には、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４は共に、各中央部が第２支持台２１２の中央部にちょうど対向する位置にあり、第１支持台２０８の移動方向に平行な方向（テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４の長手方向）における位置が同じであって、テープ押下部材４０２がテープ受部材４０４の一対の押下部材受４６０の間に嵌入することができる。もし、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４との長手方向の相対位置がずれていて、テープ押下部材４０２が一対の押下部材受４６０の間に嵌入することができなければ、本実施形態においては作業者が嵌入させるのであるが、テープ押下部材４０２の一対の押下部材受４６０内への嵌入を案内する案内部を、テープ押下部材４０２と押下部材受４６０との少なくとも一方に設けてもよい。
昇降部材４１４が上昇させられれば、昇降部材４１４は、上昇の途中で押下部材受４６０に受けられたテープ押下部材４０２の支持軸４０６を支持し、テープ押下部材４０２を上昇させる。
【００６５】
前記第１，第２支持台２０８，２１０の互いに対向する側にはそれぞれ、図１０に示すように、平板状のはみ出し防止部材４６４，４６６が第１支持台２０８の移動方向と平行にかつ板面が上下方向（垂直）に延びる状態で固定されている。はみ出し防止部材４６４は、第１支持台２０８に直接固定され、はみ出し防止部材４６６は、前述のように、第２支持台２１２に固定の３対の支持部材３５２の各対の支持部材３５２の第１支持台２０８側の部分の間に固定された取付部材（図示省略）に固定されており、はみ出し防止部材４６６には、２本の平ベルト４４０の各端部が回動可能に取り付けられている。なお、図５においては、はみ出し防止部材４６４，４６６の図示が省略されている。
【００６６】
はみ出し防止部材４６４，４６６はそれぞれ、第１，第２支持台２０８，２１２の長さ（第１支持台２０８の移動方向に平行な方向の寸法）にほぼ等しい長さを有するとともに、テープ入口およびテープ出口より小距離下側の位置であって、テープ入口およびテープ出口の近傍から下方へ延び出させられ、下端部はテープ受部材４０４の近傍まで延び出させられている。前記２本の平ベルト４４０は、はみ出し防止部材４６４，４６６の内側（第１，第２支持台２０８，２１２とは反対側）に配設されており、平ベルト４４０およびテープ受部材４０４の吊下方向と直角な水平方向（第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向）における移動がはみ出し防止部材４６４，４６６により防止されている。はみ出し防止部材４６４，４６６は、後述するように、部品保持テープ２４２の渡り部分のはみ出しを防止する部材であるが、テープ受け部材４０４の長手方向に直角で水平な方向の揺動を防止する揺動防止部材を兼ねているのである。
【００６７】
なお、テープ収容装置群２１０の上方には、図６および図７に示すように、シャッタ４７０が設けられている。シャッタ４７０は、流体圧シリンダの一種であるロッドレスシリンダを駆動源とする開閉装置により開閉させられ、回路部品のプリント基板への装着中には閉じられて作動音の漏れが防止されるとともに、安全が図られるようになっている。
【００６８】
本電子部品装着システムは、図１４に示す制御装置５２０により制御される。制御装置５２０は、ＰＵ（プロセッシングユニット）５２２，ＲＯＭ５２４，ＲＡＭ５２６およびそれらを接続するバス５２８を有するコンピュータ５３０を主体とするものである。バス５２８には入力インタフェース５３２が接続され、前記撮像装置１０２が接続されている。バス５２８にはまた、出力インタフェース５３４が接続され、駆動回路５３６，５３８，５４０，５４１，５４３，５４２，５４４，５４６を介してベルト駆動用モータ２８，４４，テーブル駆動用サービス５４，５６，昇降装置４６，駆動用サーボモータ１００，ノズル回転選択用サーボモータ１４８，支持台移動用サーボモータ２２２等が接続されている。ＲＯＭ５２４には、テープ送り装置２０２の部品供給部の位置決め，回路部品１５０の供給，装着等に必要な種々のプログラムが格納されている。
なお、これらテーブル駆動用サーボモータ５４，５６，駆動用サーボモータ１００，ノズル回転選択用サーボモータ１４８，支持台移動用サーボモータ２２２は、駆動源たる電動モータの一種であって、回転角度の制御可能なモータである。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。
【００６９】
以上のように構成された回路部品装着システムにおいて回路部品１５０のプリント基板２０への装着時には、プリント基板２０が搬入装置２４により基板位置決め支持装置２２に搬入される。基板支持台４０は上昇端位置においてプリント基板２０を受け取って保持した後、下降端位置へ下降させられ、Ｘテーブル３６およびＹテーブル３８の移動により水平面内の任意の位置へ移動させられて、プリント基板２０の多数の部品装着箇所の各々に回路部品が装着される。なお、回路部品１５０の装着に先立ってプリント基板２０に設けられた基準マークの撮像が行われ、撮像データに基づいて多数の部品装着箇所の各々のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置誤差が算出される。この位置誤差は、プリント基板２０の移動距離の補正により、回路部品１５０のＸ軸方向，Ｙ軸方向の部品保持ヘッド６４による保持位置誤差と合わせて補正される。
【００７０】
回路部品１５０の装着時には、駆動用サーボモータ１００が起動されて４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させられる。それにより１５個の回動板６０が回動，停止させられ、１５個の部品保持ヘッド６４が順次部品吸着位置へ移動させられて、部品供給部が部品供給位置に位置決めされたテープ送り装置２０２から回路部品１５０を取り出す。回路部品１５０の取出し後、回動板６０は撮像位置において停止させられ、回路部品１５０が撮像されて回路部品１５０のＸ軸方向，Ｙ軸方向の位置誤差および方位誤差が算出される。撮像後、回動板６０は更に回動させられ、回動と並行して作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１４６が自身の軸線のまわりに回転させられて方位誤差が補正された後、部品装着位置へ至り、部品保持ヘッド６４が回路部品１５０をプリント基板２０に装着する。
【００７１】
複数の部品供給ユニット２００は、そのうちの１つのテープ送り装置２０２の部品供給部が部品供給位置に位置決めされて回路部品１５０を供給する。１つの部品供給ユニット２００が回路部品１５０の供給を終えたならば、第１支持台２０８が移動させられ、次に回路部品１５０を供給する部品供給ユニット２００のテープ送り装置２０２の部品供給部が部品供給位置に位置決めされる。原則として、テープ送り装置２０２およびテープ収容装置２０４（リール３８０）は第１支持台２０８および第２支持台２１２に、回路部品１５０のプリント基板２０への装着順に取り付けられており、１個のテープ送り装置２０２が回路部品１５０の供給を終えたならば、第１支持台２０８が１ピッチ、すなわち隣接するテープ送り装置２０２の間隔に等しい距離ずつ一方向に移動させられ、隣接するテープ送り装置２０２の部品供給部が部品供給位置に位置決めされる。部品供給時には、第１支持台２０８は図５に一点鎖線で示す部品供給開始位置、すなわち１番目に回路部品１５０を供給する部品供給ユニット２００のテープ送り装置２０２の部品供給部が部品供給位置に位置する位置から、二点鎖線で示す部品供給終了位置、すなわち最後に回路部品１５０を供給する部品供給ユニット２００のテープ送り装置２０２の部品供給部が部品供給位置に位置する位置へ原則として１ピッチずつ移動させられ、供給後、部品供給終了位置から部品供給開始位置へ一気に戻される。
【００７２】
このように回路部品１５０の供給が行われる際の部品保持テープ２４２の挙動を説明する。第１支持台２０８が移動させられるとき、部品保持テープ２４２の渡り部分は湾曲状態を保ったまま移動し、ガイドローラ３８６に巻き掛けられた部分は向きを変えつつ複数のガイドローラ３８６を乗り移っていく。この際、隣接する部品保持テープ２４２の一方が他方を乗り越えて交錯することはない。
【００７３】
また、部品保持テープ２４２の渡り部分がＵ字形に湾曲しているため、第１支持台２０８が移動し、テープ送り装置２０２が対応するテープ収容装置２０４に対して移動させられるとき、部品保持テープ２４２の渡り部分が無理な変形を強いられることがない。渡り部分が直線状である場合には、前述のように、無理な３次元的変形を強いられることとなるのであるが、本実施形態においては、渡り部分のテープ収容装置２０４側の端とテープ送り装置２０２側の端との相対移動が、主として、渡り部分が形成するＵの字の両腕部に相当する部分のねじれと、Ｕの字の底部の垂直軸線まわりの回動とにより吸収されるため、無理な３次元的変形を強いられることがないのである。
なお、本実施形態においては、部品保持テープ２４２のガイドローラ３８６に巻き掛けられた部分が第１支持台２０８の移動に伴って第１支持台２０８の移動方向と平行な方向に移動可能とされ、この移動により、テープ送り装置２０２の対応するテープ収容装置２０４に対する移動の一部が吸収されるようになっているが、各テープ収容装置２０４に対して１個ずつのガイドローラを設け、各ガイドローラの軸方向の両端にはフランジを形成して、部品保持テープ２４２の、第１支持台２０８の移動方向と平行な方向の移動を防止することも可能である。
【００７４】
次に、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４の挙動を説明する。第１支持台２０８の移動時には、平ベルト４４０の第１支持台側吊下部４５２が第１支持台２０８と共に移動し、テープ受部材４０４および第２支持台側吊下部４５４を引っ張ってテープ受部材４０４を移動させる。図１６に概略的に示すように、第１支持台２０８が一点鎖線で示す部品供給開始位置に位置するとき、テープ受部材４０４は一点鎖線で示す位置にあり、図中矢印で示す部品供給時の移動方向において上流側の端部が下流側の端部より低くなる向きに傾斜させられる。第１支持台２０８が実線で示すように、部品供給開始位置と部品供給終了位置との中間に位置するとき、テープ受部材４０４は実線で示す位置において水平となり、第１支持台２０８が二点鎖線で示すように部品供給終了位置に到達したとき、テープ受部材４０４は二点鎖線で示す位置へ移動し、移動方向において上流側の端部が下流側の端部より高くなる向きに傾斜させられる。このようにテープ受部材４０４が移動すれば、押下部材受４６０を介してテープ受部材４０４により受けられているテープ押下部材４０２も一緒に移動する。テープ押下部材４０２を支持する支持軸４０６は、その大径部および抜止部材４２３によって昇降部材４１４に対する軸方向の移動を規制されており、テープ押下部材４０２は支持軸４０６に対して移動する。前述のように、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４は、テープ出口とテープ入口との中間の位置に配設されており、第１支持台２０８の移動距離の１／２の距離移動する。
【００７５】
テープ受部材４０４が移動に伴って上記のように傾斜させられるのは、２本の平ベルト４４０が、第１支持台２０８と第２支持台２１２とのＸ軸方向に平行な方向の両中央部が互いに丁度対向する状態において、第１支持台側吊下部４５２が下部ほど上記中央部から離れる向きに傾斜し、第２支持台側吊下部４５４が下部ほど上記中央部に接近する向きに傾斜する姿勢でテープ受部材４０４を吊り下げているからである。この状態から第１支持台２０８が、例えば左方に限度位置まで移動すれば、図１５に示すように、右側の第１支持台側吊下部４５２と第２支持台側吊下部４５４との成す角が増大する一方、左側の第１支持台側吊下部４５２と第２支持台側吊下部４５４との位置が左右入れ代わるとともに両者の成す角が減少する。それにより、テープ受部材４０４は、左端部がやや下降する一方、右端部が上昇し、右上がりに傾斜するのである。このように傾斜させられる目的は後に説明するが、テープ押下部材４０２の傾斜は、支持軸４０６の端部４２２が長穴４２４内を昇降することにより許容される。端部４２２の長さは、テープ押下部材４０２の傾斜を許容する長さであればよい。なお、第１，第２支持台側吊下部４５２，４５４はそれぞれ、第１，第２支持台２０８，２１２およびテープ受部材４０４に回動可能に連結されているため、上記移動につれて、図１５に示されているように第１，第２支持台２０８，２１２，テープ受部材４０４に対して回動し、平ベルト４４０が無理な変形を強いられることを回避する。
【００７６】
以上説明したように、テープ押下部材４０２とテープ受部材４０４とは一体的に移動する。そして、部品保持テープ２４２の渡り部分の中央部は、第１支持台２０８の第２支持台２１２に対する移動方向に直角な方向、すなわち第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間に位置し、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４もテープ出口とテープ入口との中間の位置に配設されており、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４の移動量が部品保持テープ２４２の渡り部分の中央部の移動量とほぼ等しいため、テープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４と部品保持テープ２４２とは殆ど相対移動しない。そのため、隣接する部品保持テープ２４２が互いに重なり合ったり、位置が入れ替わって絡まったりすることが良好に防止される。第１支持台２０８の移動時には、前述のように部品保持テープ２４２の渡り部分も移動するため、もしテープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４が移動しなければ、複数の渡り部分のうち、あるものはテープ押下部材４０２やテープ受部材４０４に摩擦により係合して移動せず、別のものは移動し、渡り部分が交錯することがある。それに対し、本実施形態では渡り部分とテープ押下部材４０２およびテープ受部材４０４とが殆ど相対移動しないため、重なりや入替わりの発生が良好に防止されるのである。
【００７７】
また、一旦、部品保持テープ２４２を押し下げたテープ押下部材４０２は押下位置に留まり、全部の渡り部分の浮上がりを防止する。そのため、テープ送り装置２０２においては回路部品１５０を１個供給する毎に部品保持テープ２４２が送られるが、この際、部品保持テープ２４２が確実にリール３８０から引き出される。テープ押下部材４０２がなければ、テープ送り時に、テープ収容装置２０４側ではリール３８０から新たに部品保持テープ２４２が引き出されることなく、テープ送り装置２０２側においてのみ部品保持テープ２４２が送られ、渡り部分が短くなり、やがて渡り部分が直線状に近くなって、テープ送り装置２０２のテープ収容装置２０４に対する移動時に前述のように部品保持テープ２４２に３次元的な変形が生ずる。それに対し、テープ押下部材４０２により浮上がりが防止されていれば、部品保持テープ２４２が確実にリール３８０から引き出されて渡り部分が短くなることはなく、部品保持テープ２４２の変形が緩やかで済む。
【００７８】
部品供給部が部品供給位置に位置決めされたテープ送り装置２０２において部品保持テープ２４２が送られるとき、テープ出口を構成する前記複数のガイドローラ３８６のうち、送られる部品保持テープ２４２が巻き掛けられたガイドローラ３８６のみが回転する。他のガイドローラ３８６は回転せず、ガイドローラ３８６の回転によって、送られるべき部品保持テープ２４２以外の部品保持テープ２４２がリール３８０から引き出されることがない。
【００７９】
最後に、第１支持台２０８の移動に伴ってテープ受部材４０４およびテープ押下部材４０２が傾斜するようにされた理由を説明する。
部品保持テープ２４２の渡り部分を湾曲させた場合、渡り部分がリール３８０に巻き戻されることがなく、かつ、もし渡り部分の昇降を妨げるものがなければ、第１支持台２０８の移動によるテープ送り装置２０２と対応するテープ収容装置２０４との相対位置の変動に伴って渡り部分は昇降する。相対位置のずれが大きいほど、渡り部分の下端部が上昇するのである。
【００８０】
渡り部分の下端部の高さの変化の仕方は、複数のテープ送り装置２０２毎に異なる。例えば、図１７に示すように、第１支持台２０８の移動方向（図中矢印で示す方向）において最も上流側のテープ送り装置２０２および対応するテープ収容装置２０４（テープ送り装置２０２Ａ，テープ収容装置２０４Ａとする）について見れば、テープ送り装置２０２Ａとテープ収容装置２０４Ａとの相対位置のずれが０より大きい状態から、ずれが０の位置を経て最大の状態で回路部品の供給が終了する。すなわち渡り部分の下端部の高さが高い状態から、最も低い状態を経て、最も高い状態で回路部品の供給が終了するのである。最も下流側のテープ送り装置２０２および対応するテープ収容装置２０４については逆になる。また、中央のテープ送り装置２０２およびテープ収容装置２０４について見れば、それら装置の相対位置のずれが部品供給開始時と部品供給終了時とにおいて最も大きくなり、部品供給時に０になる。すなわち渡り部分の下端部の高さが最も高い状態で部品供給が開始，終了し、部品供給時に最も低くなるのである。
【００８１】
テープ送り装置２０２が対応するテープ収容装置２０４とのずれが大きくなる向きに移動するとき、部品保持テープ２４２はテープ送り装置２０２の移動を許容することが必要である。部品保持テープ２４２の渡り部分の昇降を妨げるものがなければ渡り部分が上昇し、その上昇分によりテープ送り装置２０２の移動が許容されるのであるが、渡り部分が昇降できなければ、部品保持テープ２４２がテープ収容装置２０４から引き出される。しかし、本実施形態では、テープ押下部材４０２が移動しつつ傾斜し、部品保持テープ２４２の渡り部分の昇降をある程度許容するため、渡り部分の上昇によりテープ送り装置２０２の移動が許容され、テープ収容装置２０４からの引出量が少なくて済む。引出量が少なければ、テープ送り装置２０２と対応するテープ収容装置２０４とのずれが少なくなる際に生ずる渡り部分のたるみが少なくて済み、部品保持テープ２４２が隣接する部品保持テープ２４２と絡まることが良好に回避される。
【００８２】
第１支持台２０８の移動に伴う渡り部分の下端部の高さの変化の仕方は、前述のように、部品保持テープ２４２毎に異なるため、テープ受部材４０４およびテープ押下部材４０２を傾斜させても、全部の部品保持テープ２４２の渡り部分について、リール３８０からの部品保持テープ２４２の引出量およびたるみが少なくて済むように受けさせることはできない。テープ受部材４０４の傾斜角度は、平ベルト４４０の第１，第２支持台２０８，２１２に対する第１支持台側吊下部４５２および第２支持台側吊下部４５４の取付位置および傾斜角度によって変えられるため、これら取付位置および傾斜角度は、全部の部品保持テープ２４２の各渡り部分について、リール３８０からの部品保持テープ２４２の引出量およびたるみができる限り少なくて済む位置および角度に設定されている。
なお、部品保持テープ２４２の渡り部分がたるんでも、渡り部分のテープ受部材４０４の幅方向（第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向）外側へのはみ出しは、前記はみ出し防止部材４６４，４６６により防止される。
【００８３】
１枚のプリント基板への回路部品１５０の装着が終了すれば、第１支持台２０８は供給開始位置へ戻される。また、基板位置決め支持装置２２においては、基板支持台４０が原位置へ戻された後、上昇端位置へ上昇させられ、基板保持装置によるプリント基板２０の保持が解除された後、基板搬入・搬出装置により搬出装置２６へ搬出される。この搬出の後、あるいは搬出と並行して、搬入装置２４および基板搬入・搬出装置により、次に回路部品が装着されるべきプリント基板２０が搬入され、基板保持装置により保持されて、次の装着の準備が為される。
【００８４】
部品供給ユニット２００において回路部品１５０が残り少なくなれば、リール３８０が交換される。交換時には、先にテープ収容装置２０４にセットされているリール３８０から残っている部品保持テープ２４２を全部引き出すとともに、空のリール３８０をテープ収容装置２０４から外して、部品保持テープ２４２が巻き付けられた新たなリール３８０をセットする。次いで、新たにセットしたリール３８０の部品保持テープ２４２を、テープ送り装置２０２に掛けられていて、現に回路部品１５０を供給している部品保持テープ２４２に接続する。
【００８５】
回路部品１５０が残り少なくなったか否かは、部品切れ検出装置により検出される。部品切れ検出装置は、例えば、コンピュータに設けられ、部品供給ユニット２００毎に供給した回路部品１５０の数を数えるカウンタを含むものとされ、残りの回路部品１５０の数が設定数になったとき、作業者に回路部品１５０を補給すべきことが報知装置により報知される。設定数とは、作業者がリール３８０を交換し、部品保持テープ２４２の接続を行うのに十分な時間が確保される数である。また、報知は種々の態様で行われ、例えば、ブザーを鳴らすことにより行ってもよく、あるいは表示装置に表示してもよく、あるいはランプを点滅または点灯させることにより行ってもよい。さらに、部品保持テープ２４２にマークを付けるとともに、そのマークを検出する検出装置を設け、マークを検出することにより回路部品１５０が残り少なくなったことがわかるようにしてもよい。
【００８６】
第２支持台２１２は回路部品供給中、静止しているため、第１支持台２０８の停止中のみならず、移動中にも回路部品１５０の補給を行うことができる。また、テープ収容装置２０４のテープ出口を構成するガイドローラ３８６は、テープ出口とテープ入口とが同じ高さとなるように設けられているが、リール３８０はガイドローラ３８６より低い位置に設けられており、作業者がリール３８０の交換等を容易に行うことができる。さらに、部品保持テープ２４２はガイドローラ３８６によって、渡り部分側とリール３８０側の部分とに分けられているため、第１支持台２０８の移動に伴って部品保持テープ２４２のガイドローラ３８６よりテープ送り装置２０２側の部分が第１支持台２０８の移動方向に平行な方向に移動しても、テープ収容装置２０４側の部分は移動が少なくて済み、作業者は容易に接続作業を行うことができる。
【００８７】
なお、上記実施形態において、テープ受部材４０４は平ベルト４４０によって第１，第２支持台２０８，２１２から吊り下げられて第１支持台２０８と共に移動させられるようになっていたが、第１，第２支持台２０８，２１２から吊り下げることは不可欠ではない。例えば、図１８および図１９に示すように、第１支持台２０８と第２支持台２１２との互いに対向する面にそれぞれ、テープ送り装置の部品供給部が並ぶ一直線に平行にラック６００，６０２を固定するとともに、それらラック６００，６０２に２個のピニオン６０４を噛み合わせる。各ピニオン６０４は、ラック６００，６０２の下面に固定されるとともに、ラック６００，６０２から突出させられた支持部材６０６，６０８により下方から垂直軸線まわりに回転可能かつラック６００，６０２の長手方向に移動可能に支持されている。テープ受部材６１２は、第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間の位置に配設されており、２個のピニオン６０４の各軸６１０は、テープ受部材６１２の外面の最も下側の部分に突設された２個の円筒状の係合部６１４にそれぞれ回転可能に嵌合されている。なお、図示は省略するが、テープ押下部材は前記実施形態と同様に設けられており、テープ受部材６１２に設けられた図示しない押下部材受により受けられてテープ受部材６１２と共に移動する。
【００８８】
第１支持台２０８が移動させられれば、ラック６００が移動させられ、ピニオン６０４が回転させられつつ移動する。それによりテープ受部材６１２は第１支持台２０８の移動方向と平行な方向に、第１支持台２０８の移動距離の１／２の距離移動し、部品保持テープの渡り部分の中央部の移動にほぼ追従して移動する。部品保持テープの渡り部分の中央部も、第１，第２支持台２０８，２１２が並ぶ方向においてテープ出口とテープ入口との中間に位置し、その移動距離は、第１支持台２０８の移動距離の１／２であるからであり、隣接する部品保持テープが絡み合うことが回避される。これらラック６００，６０２およびピニオン６０４がテープ受部材移動装置を構成している。
【００８９】
また、前記実施形態において第２支持台２１２は基台１０に固定されていたが、図２０に概略的に示すように、第２支持台６３０も第１支持台６３２と平行に移動させられるようにしてもよい。第１支持台６３２は、図示しないナット，送りねじ６３４および第１支持台移動用サーボモータ６３６を含む第１支持台移動装置６３８により、複数のテープ送り装置の各部品供給部が並ぶ一直線に平行に移動させられる。第２支持台６３０も同様に、図示しないナット，送りねじ６４０および第２支持台移動用サーボモータ６４２を含む第２支持台移動装置６４４により、上記一直線に平行に移動させられる。
部品保持テープの渡り部分は、湾曲させてもよく、湾曲させなくてもよい。湾曲させる場合、テープ押下部材およびテープ受部材の両方とも設けてもよく、一方のみを設けてもよい。渡り部分を下方へ湾曲させるのであればテープ押下部材のみを設け、テープ受部材は省略してもよく、渡り部分を上方へ湾曲させるのであれば、テープ受部材のみを設け、テープ押下部材は省略してもよいのである。渡り部分を上方へ湾曲させる場合、テープ受部材は上面が上に凸の部分円筒面状を成す部材とし、上面がテープ出口とテープ入口とを結ぶ直線より高い位置に位置する状態で部品保持テープを受ける。テープ押下部材は設けてもよく、設けなくてもよく、設ける場合、下面が上に凸の部分円筒面状を成す部材とする。部品保持テープを下方へ湾曲させる場合とは、テープ押下部材およびテープ受部材の湾曲が逆になるのである。テープ受部材は、テープ出口とテープ入口とを結ぶ直線より高い位置と低い位置との間で昇降させてもよく、昇降させなくてもよい。テープ受部材を、上面がテープ出口とテープ入口とを結ぶ直線より上側に位置する位置に設けるのである。
また、テープ受部材は、加速度および減速度が第１支持台６３２より小さい第２支持台６３０に固定して設けてもよく、あるいは、第１支持台６３２と第２支持台６３０とのずれ量が大きくなる場合は、テープ受部材移動装置を設け、前記実施形態におけると同様に、吊下部材によって第１，第２支持台６３２，６３０から吊り下げ、あるいはラックおよびピニオンを用いて、テープ受部材が第１，第２支持台６３２，６３０に対して移動するようにしてもよい。
【００９０】
第１支持台６３２は、部品供給部を部品供給位置に位置決めすべく、急激な加速，減速を伴って移動，停止させられるのに対し、第２支持台６３０は、原則的に停止することなく移動させられる。第１支持台６３２の移動時期，移動速度，移動加速度等は予めわかっており、それらのデータに基づいて、テープ収容装置を対応するテープ送り装置に、一定以上の遅れおよび先行なく、かつ、できる限り小さい加速度および減速度により、追従させ得る第２支持台６３０の移動速度，移動加速度がコンピュータにより演算され、その演算結果に基づいて第２支持台移動用サーボモータ６４２が制御される。それにより、第２支持台６３０およびそれに搭載された１群のテープ収容装置２０４の移動に基づく振動，騒音をできる限り小さく抑えつつ、第１，第２支持台６３２，６３０にそれぞれ取り付けられて互いに対応するテープ送り装置とテープ収容装置との相対位置の変動を小さく抑えることができる。従って、渡り部分を第１，第２支持台６３２，６３０の移動方向と直角な方向に湾曲させる量が少なくて済み、場合によっては０にすることができる。
【００９１】
第２支持台６３０の移動速度，移動加速度は、第１支持台６３２の移動速度，移動加速度に基づいて予め定められるようにしてもよい。第２支持台６３０に予定されている複数種類の移動パターンの各々に対応して第１支持台６３２にも複数種類の移動パターンを予め準備しておき、第１支持台６３２の各時点における移動パターンに応じて第２支持台６３０の移動パターンが選択されるようにすることがその一例である。
また、第２支持台６３０を概して一定方向に移動させつつ、第１支持台６３２が加速されるときには第２支持台６３０が減速され、第１支持台６３２が減速されるときには第２支持台６３０が加速されるようにすることも可能である。このようにすれば、第１支持台６３２の加速，減速に基づく回路部品供給システム全体の振動を、第２支持台６３０の加速，減速に基づく振動により打ち消させることができ、回路部品供給システム全体の振動を実質的に減少させることができる。
【００９２】
また、駆動源としてサーボモータのように回転角度の制御可能なモータを使用することは不可欠ではなく、それ以外の電動モータを使用してもよい。回転角度の制御が可能ではなくても、例えば、第１支持台６３２と第２支持台６３０との相対位置に設定距離以上の不一致が生じた場合に第２支持台６３０を移動させ、互いに対応するテープ送り装置とテープ収容装置との相対位置の変動を小さく抑えることができるのである。
【００９３】
さらに、テープ巻戻装置を設け、一旦リールから引き出された部品保持テープを巻き戻すようにしてもよい。図２１に示す装置はその一例である。複数群に分けられたテープ収容装置６５０の各リールを回転可能に支持する５個ずつの支持ローラ６５２，６５４，６５６，６５８，６６０の支持軸６６２，６６４，６６６，６６８，６７０のうち、リールの径に関係なく、常にリールを支持する少なくとも１個の支持ローラ、図示の例では２個の支持ローラ６５６，６５８の支持軸６６６，６６８が、連結部材６７２，６７４によって互いに相対回転不能に連結されるとともに、端に位置する支持軸６６６，６６８の突出端部にタイミングプーリ６７４，６７６が固定されている。第２支持台６７８に、駆動源の一種である電動モータ６８０が固定されるとともに、その出力軸に固定の駆動プーリ（図示省略）と、タイミングプーリ６７４，６７６とにタイミングベルト６８２が巻き掛けられ、電動モータ６８０の回転が支持軸６６６，６６８に伝達されるようにされている。
【００９４】
複数の支持ローラ６５６，６５８はそれぞれ、支持軸６６６，６６８に対する摩擦抵抗が大きくされ、支持軸６６６，６６８と共に回転するようにされている。図２２に支持ローラ６５６を代表的に示すように、支持ローラ６５６の回転軸線に平行な方向の少なくとも一方の端面には、端面に開口し、回転軸線を中心とする円形断面の凹部６８６と、凹部６８６の底部側の内周面に開口し、凹部６８６より大径の円環状溝６８８とが形成されるとともに、摩擦係合部材たるばね６９０が嵌合されている。ばね６９０は、支持軸６６６の外周面に接触させられるとともに一部が円環状溝６８８に嵌合され、円環状溝６８８の溝底面に接触させられており、それによりばね６９０の支持ローラ６５６からの抜出しが防止されるとともに、ばね６９０が支持ローラ６５６と支持軸６６６とに摩擦係合し、両者を一体的に回転させる。タイミングプーリ６７４，６７６，電動モータ６８０，ばね６９０等がテープ巻取装置を構成している。なお、図２１においてテープ収容装置６５０を構成する仕切部材の図示は省略されている。
【００９５】
部品保持テープをリールに巻き戻すことが必要になった場合、例えば、テープ送り装置およびリールを部品保持テープをセットしたまま、第１支持台およびテープ収容装置から外すことが必要になった場合、電動モータ６８０を起動し、支持軸６６６，６６８を部品保持テープが巻き戻される方向に回転させる。それにより複数のテープ収容装置６５０において一斉に支持ローラ６５６，６５８がテープ巻戻し方向に回転させられ、部品保持テープがリールに巻き戻される。テープ収容装置６５０毎に部品保持テープの巻き戻し長さが異なれば、余分な回転は支持ローラ６５６，６５８のリールに対する滑り（支持ローラ６５６，６５８の支持軸６６６，６６８に対する滑りとすることもできる）により許容される。
【００９６】
なお、前述のように複数群に分けられたテープ収容装置６５０の各群毎に駆動源を設けて、それぞれ独立に部品保持テープを巻き戻し得るようにすることも可能である。このようにすれば、テープ収容装置６５０の一部についてのみ部品保持テープの巻戻しを行うことが可能となる。例えば、第１支持台と第２支持台との相対移動に起因して、湾曲した渡り部分が長くなり過ぎた場合に短くすることが可能となるのである。
【００９７】
また、前記実施形態において部品保持テープ２４２は、キャリヤテープ２４４が厚さが幅方向において同じであって、全体が本体２５０により下方から支持されるものとされていたが、エンボスタイプのものでもよく、あるいは部品保持テープは、長手方向に延びる一対の保持部を有し、それら保持部がリード線付回路部品のリードを保持するものでもよい。エンボスタイプの部品保持テープは、前述のように、キャリヤテープに設けられ、長手方向に延びる一対の薄い被支持部およびそれら被支持部の間の部分から突出させられた帯状あるいは多数の容器状の部品収容部を有する。移動規制部材が前記実施形態におけるようにフランジ部を有さないガイドローラであり、そのガイドローラが複数、隙間なく並べられていて、第１支持台が移動させられるとき、部品保持テープのガイドローラに巻き掛けられた部分が向きを変えつつ複数のガイドローラを乗り移っていくとき、隣接する部品保持テープの被支持部同士が重なることはあっても、部品収容部同士が重なったり、乗り越えたりすることはなく、前記実施形態の部品保持テープ２４２とほぼ同様に、ガイドローラを超えてテープ送り装置側へ送られる。
【００９８】
さらに、前記実施形態において部品供給時には、第１支持台２０８は、原則として一方向へ１ピッチずつ移動させられるようにされていたが、移動ピッチを異ならせてもよく、あるいは原則として一方向へ移動させるのであるが、例えば、既に回路部品を供給した部品供給ユニットに再度回路部品を供給させるため等の目的で、逆方向へ移動させて回路部品を供給させるようにしてもよく、あるいは第１支持台を一方向へ移動させて部品供給ユニットに回路部品を供給させるのであるが、正方向への移動時と、逆方向への移動時とにおいてそれぞれ回路部品を供給させてもよい。第１支持台の一方向への移動により部品供給ユニットに回路部品を供給させ、１枚のプリント基板への回路部品の供給終了後、第１支持台を逆方向に移動させるときに、部品供給ユニットに次のプリント基板に装着される回路部品を供給させるのであり、正方向の移動時と逆方向の移動時とでは、回路部品の供給順序が逆になる。
【００９９】
さらに付言すれば、回路部品装着装置は、複数の回動板が個々に回動し、部品吸着位置，部品撮像位置および部品装着位置に停止する装置に限らず、一軸線まわりに間欠回転する間欠回転体を有し、その間欠回転体に複数の部品保持ヘッドが間欠回転角度に等しい角度を隔てて設けられ、間欠回転体が間欠回転装置によって間欠回転させられる装置でもよく、あるいは一軸線まわりに回転する回転体が回転装置によって任意の角度回転させられて、その回転体に搭載された複数の部品保持ヘッドが順次部品吸着位置，部品装着位置等へ移動させられるものとしてもよい。あるいは少なくとも１個の部品保持ヘッドを有する移動体が、第１支持台の移動方向と直交する方向に直線移動させられて回路部品をテープ送り装置から取り出し、プリント基板等の装着対象材に装着する装置でもよい。
【０１００】
また、前記各実施形態においては、部品供給部が一直線上に並べられ、第１支持台が一直線状に移動させられるものとされていたが、部品供給部は、直線に限らず、円周、円弧（部分円周）、円弧以外の曲線や、それらが組み合わされた線上に並べてもよい。例えば、まだ、未公開であるが、本出願人による特願平９−１２１１８８号の明細書に記載されているように、部品供給部を一円周上に並べれば、第１支持台は、一軸線まわりに回転する円形（全円）テーブルとされ、第２支持台は、第１支持台の回転軸線を中心とする円環状の支持台とされる。また、円形テーブルおよび円環状の支持台の一部にテープ送り装置およびテープ収容装置を取り付け、それら円形テーブルおよび支持台の一部を回路部品の供給に使用してもよい。部品供給部を円弧上に並べ、第１支持台を扇形テーブルとし、第２支持台を第１支持台の回転軸線を中心とする部分円環状の支持台としてもよい。第２支持台は、第１支持台が移動，停止を繰り返している間、静止状態に保ってもよく、移動させてもよい。
【０１０１】
さらに、本発明は、上記各実施形態の構成要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態であり、本発明の方法が実施される回路部品供給システムを備えた回路部品装着システムを示す側面図である。
【図２】上記回路部品装着システムを示す平面図である。
【図３】上記回路部品装着システムを構成する回路部品装着装置を示す側面図である。
【図４】上記回路部品装着装置の構成要素である１５個の回動板の回動角度と時間との関係を示すタイミングチャートである。
【図５】上記回路部品供給システムを示す平面図である。
【図６】上記回路部品装着システムを回路部品供給システム側から示す正面図である。
【図７】上記回路部品供給システムを示す側面図である。
【図８】上記回路部品供給システムの構成要素であるテープ送り装置を示す側面図である。
【図９】上記回路部品供給システムの構成要素であるテープ収容装置を示す側面図である。
【図１０】上記回路部品供給システムの構成要素であるテープ湾曲状態維持装置を示す側面図である。
【図１１】上記テープ湾曲状態維持装置を示す正面図である。
【図１２】上記テープ湾曲状態維持装置の構成要素であるテープ受部材が平ベルトにより吊られた状態を示す正面図である。
【図１３】上記テープ受部材および平ベルトを展開して示す図ある。
【図１４】上記回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。
【図１５】上記回路部品供給システムの第１支持台移動時におけるテープ受部材の傾斜および平ベルトの移動を説明する図である。
【図１６】上記回路部品供給システムの第１支持台移動時におけるテープ押下部材およびテープ受部材の移動および傾斜を説明する図である。
【図１７】上記回路部品供給システムの第１支持台移動時におけるテープ送り装置と対応するテープ収容装置との相対位置の変化を説明する図である。
【図１８】本発明の別の実施形態であり、本発明の方法が実施される回路部品供給システムを概略的に示す平面図である。
【図１９】図１８に示す回路部品供給システムのテープ受部材，テープ受部材を支持するピニオンおよびピニオンが噛み合わされたラック等を示す側面図である。
【図２０】本発明の更に別の実施形態であり、本発明の方法が実施される回路部品供給システムを概略的に示す平面図である。
【図２１】本発明の更に別の実施形態であり、本発明の方法が実施される回路部品供給システムのテープ収容装置群を概略的に示す平面図である。
【図２２】図２１に示すテープ収容装置の構成要素である支持ローラおよび支持軸を示す側面図である。
【符号の説明】
１２：回路部品供給システム    ２００：部品供給ユニット    ２０２：テープ送り装置    ２０４：テープ収容装置    ２０８：第１支持台    ２１２：第２支持台    ２２４：第１支持台移動装置    ２４２：部品保持テープ    ４００：テープ湾曲状態維持装置    ４０２：テープ押下部材    ４０４：テープ受部材    ４４０：平ベルト    ４６０：押下部材受    ５２０：制御装置
【図１】
0003809251.tif 000002
【図２】
0003809251.tif 000003
【図３】
0003809251.tif 000004
【図４】
0003809251.tif 000005
【図５】
0003809251.tif 000006
【図６】
0003809251.tif 000007
【図７】
0003809251.tif 000008
【図８】
0003809251.tif 000009
【図９】
0003809251.tif 000010
【図１０】
0003809251.tif 000011
【図１１】
0003809251.tif 000012
【図１２】
0003809251.tif 000013
【図１３】
0003809251.tif 000014
【図１４】
0003809251.tif 000015
【図１５】
0003809251.tif 000016
【図１６】
0003809251.tif 000017
【図１７】
0003809251.tif 000018
【図１８】
0003809251.tif 000019
【図１９】
0003809251.tif 000020
【図２０】
0003809251.tif 000021
【図２１】
0003809251.tif 000022
【図２２】
0003809251.tif 000023