(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内するための経路案内情報を情報配信センタから車両用経路案内装置に送信し、その経路案内情報に基づいて車両用経路案内装置で経路案内を行う経路案内システムにおいて、
前記情報配信センタは、
前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記経路を案内するための経路案内情報を前記車両用経路案内装置に送信する送信手段と
を備え、
前記車両用経路案内装置は、
道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
前記情報配信センタとの通信において前記車両用経路案内装置の現在位置よりも前方の前記経路案内情報を受信できなかったときであって高速道路から一般道路におりたことを条件に、前記道路データを利用して経路の再探索を実行する再探索手段と
を備えたことを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
目的地までの経路を案内するための経路案内情報を情報配信センタから車両用経路案内装置に送信し、その経路案内情報に基づいて車両用経路案内装置で経路案内を行う経路案内システムにおいて、
前記情報配信センタは、
前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
前記経路を案内するための経路案内情報を前記車両用経路案内装置に送信する送信手段と
を備え、
前記車両用経路案内装置は、
道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
前記情報配信センタとの通信が異常であって、高速道路から一般道路におりたことを条件にマップマッチングを行うマッチング手段と、
前記マップマッチングを行うことにより前記一般道路上に現在位置があると判断された場合に前記道路データを利用して経路の再探索を実行する再探索手段と
を備えたことを特徴とする経路案内システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、
前記再探索手段は、料金所に設置された自動料金収受システムに基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことを特徴とする経路案内システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、
前記再探索手段は、道路に設置されている発信手段から発信される情報に基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことを特徴とする経路案内システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、
前記再探索手段は、走行道路の形状に基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことを特徴とする経路案内システム。
【請求項６】
道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
目的地までの経路を案内するための経路案内情報が送信される情報配信センタとの通信において現在位置よりも前方の前記経路案内情報を受信できなかったときであって高速道路から一般道路におりたことを条件に、前記道路データを利用して経路の再探索を実行する再探索手段と
を備えたことを特徴とする車両用経路案内装置。
【請求項７】
道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
目的地までの経路を案内するための経路案内情報が送信される情報配信センタとの通信が異常であって、高速道路から一般道路におりたことを条件にマップマッチングを行うマッチング手段と、
前記マップマッチングを行うことにより前記一般道路上に現在位置があると判断された場合に前記道路データを利用して前記目的地までの経路を再探索する再探索手段と
を備えたことを特徴とする経路案内システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動端末を目的地まで案内するための経路案内システムに係り、詳しくは道路データを保有する情報配信センタと同じく道路データを保有する車両用経路案内装置とが通信を行いながら車両用経路案内装置にて目的地まで案内する経路案内システム及び車両用経路案内装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の経路案内システムにおいてはカーナビゲーションシステムが知られている。カーナビゲーションシステムは、車両用経路案内装置（車載装置）から情報配信センタに対して現在位置、目的地等の情報を送信する。情報配信センタはその受信した情報に基づいてセンタに備えたデータベースから最新の道路情報等を読出しその最新の道路情報等に基づいて経路探索、案内データ抽出が行われ、その経路・案内情報を車載装置に送信する。そして、車載装置では、受信した経路・案内情報に基づいて経路案内が行われる。又、車載装置は、再探索のために、現在地、目的地の情報の他に、マップマッチング処理を行いマップマッチングしている場合にはマッチングしている道路の道路種別情報を情報配信センタに送信している。
【０００３】
この情報配信センタと車載装置との間で通信を行いながら車載装置を目的地まで案内するナビゲーションシステムにおいては、情報配信センタに備えたデータベースから最新の道路情報等を読出しその最新の道路情報等に基づいて経路探索、案内データ抽出が行われることから、新しく道路ができた場合でもその新しい道路を地図上に表示して経路案内をする点で優れている。
【０００４】
又、上記カーナビゲーションにおいて、何らかの原因で情報配信センタと車載装置との間の通信が切れると、車載装置からは再探索のための現在地、目的地の情報、マップマッチングのための道路種別情報等を送信ができない。又、情報配信センタでは、再探索のための各情報が得られないことから新たな経路・案内情報の作成ができないことになる。
【０００５】
そこで、このような場合には、自身に地図データ・道路データ等を記録したＤＶＤやＣＤＲＯＭ等の記録媒体を備えた車載装置では、その記録媒体に記憶した地図データ・道路データ等を使ってマップマッチングを行うとともに経路探索が行うことができるようにしている。そして、車両現在位置が画面表示された地図上の道路以外の場所に表示されているとき、車両は道路上にあるものとしてその車の現在位置を直近の道路上に表示させ経路案内するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、一般に、車載装置に装備された記録媒体は、高速道路が新たに延長されたり、既存の高速道路に新たな高速道路が繋がった時、その新設の高速道路のデータが記録されていない。従って、何らかの原因で情報配信センタと車載装置との間の通信が切れ、情報配信センタから経路案内情報を取得できなくなると、車載装置は前記記録媒体の道路データを使ってマップマッチングするとともに経路探索して経路案内情報を作成する。すると、その新設の高速道路を走行しているにもかかわらず、車載装置は、その新設の高速道路の情報がないことからその新設の高速道路以外の記録媒体に記録された一般道路上に車の現在位置を表示する。つまり、車載装置は、走行していない一般道路上に車両現在位置を画面上に表示しながら経路案内がされることから適切な現在位置及び経路案内表示ができない。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、車両用経路案内装置と情報配信センタとの間で通信が切れて、情報配信センタから経路案内情報を取得できなくなっても、適切な経路案内を画面上に表示させることのできる経路案内システム及び車両用経路案内装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、目的地までの経路を案内するための経路案内情報を情報配信センタから車両用経路案内装置に送信し、その経路案内情報に基づいて車両用経路案内装置で経路案内を行う経路案内システムにおいて、前記情報配信センタは、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、前記経路を案内するための経路案内情報を前記車両用経路案内装置に送信する送信手段とを備え、前記車両用経路案内装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記情報配信センタとの通信において前記車両用経路案内装置の現在位置よりも前方の前記経路案内情報を受信できなかったときであって高速道路から一般道路におりたことを条件に、前記道路データを利用して経路の再探索を実行する再探索手段とを備えたことをその要旨とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、目的地までの経路を案内するための経路案内情報を情報配信センタから車両用経路案内装置に送信し、その経路案内情報に基づいて車両用経路案内装置で経路案内を行う経路案内システムにおいて、前記情報配信センタは、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、前記経路を案内するための経路案内情報を前記車両用経路案内装置に送信する送信手段とを備え、前記車両用経路案内装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記情報配信センタとの通信が異常であって、高速道路から一般道路におりたことを条件にマップマッチングを行うマッチング手段と、前記マップマッチングを行うことにより前記一般道路上に現在位置があると判断された場合に前記道路データを利用して経路の再探索を実行する再探索手段とを備えたことをその要旨とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、前記再探索手段は、料金所に設置された自動料金収受システムに基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことをその要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、前記再探索手段は、道路に設置されている発信手段から発信される情報に基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことをその要旨とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１又は２に記載の経路案内システムにおいて、前記再探索手段は、走行道路の形状に基づいて高速道路から一般道路におりたことを判断するようにしたことをその要旨とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、目的地までの経路を案内するための経路案内情報が送信される情報配信センタとの通信が異常であって高速道路から一般道路におりたことを条件に、前記道路データを利用して前記目的地までの経路を再探索する再探索手段とを備え、前記再探索手段は、現在位置よりも前方の前記経路案内情報を前記情報配信センタから受信していないときに経路を再探索することをその要旨とする。
請求項７に記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、目的地までの経路を案内するための経路案内情報が送信される情報配信センタとの通信が異常であって、高速道路から一般道路におりたことを条件にマップマッチングを行うマッチング手段と、前記マップマッチングを行うことにより前記一般道路上に現在位置があると判断された場合に前記道路データを利用して前記目的地までの経路を再探索する再探索手段とを備えたことをその要旨とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明の経路案内システムをカーナビゲーションシステムに具体化した第１実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、本実施形態の通信型カーナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。
【００１５】
図１において、通信型カーナビゲーションシステムは、情報配信センタ（以下、単に情報センタという）１と、自動車に搭載されたナビゲーション装置である車両用経路案内装置としての車載装置２とで構成されている。
【００１６】
情報センタ１は、送受信部１０、探索手段及び送信手段を構成する演算処理部２０、データベース３０及び外部情報収集部４０を備えている。送受信部１０は、送信装置、受信装置を含む通信機器であって、車載装置２との間でデータの送受信を行う。そして、送受信部１０は、例えば、自動車電話、携帯電話、ＰＨＳ等の通信システムを利用することができるようになっている。
【００１７】
演算処理部２０は、演算処理を行う中央処理装置（ＣＰＵ）２１、各種プログラムやデータを格納するメモリ２２を備えている。メモリ２２は、経路探索プログラム２２ａ、道路長設定処理プログラム２２ｂ、案内情報抽出プログラム２２ｃ、システム制御プログラム２２ｄ等、情報センタ１で実行される各種のプログラムが格納されている。又、メモリ２２には、それらのプログラムの実行に使用されるワーキングエリアも確保されている。
【００１８】
因みに、経路探索プログラム２２ａは、車両の現在位置（ナビゲーションの開始位置或いは出発位置）から目的地（ナビゲーションの終了位置）までの経路探索をするためにＣＰＵ２１が実行するプログラムである。道路長設定処理プログラム２２ｂは、車両側に一回のリクエストで送信する経路案内する範囲（道路長）を設定するためにＣＰＵ２１が実行するプログラムである。
【００１９】
案内情報抽出プログラム２２ｃは、前記道路長設定処理プログラム２２ｂによって設定された道路長に対応する経路・案内情報を検索して抽出し編集するためにＣＰＵ２１が実行するプログラムである。システム制御プログラム２２ｄは、全体の動作を制御管理するためにＣＰＵ２１が実行するプログラムである。
【００２０】
前記データベース３０は、目的地までの経路を探索するための道路ネットワークデータ等の経路探索用データ３０ａ、経路案内のデータを集積した案内用データ３０ｂ、目的地を設定する電話番号や住所とこれら電話番号や住所に対応する位置などの目的地設定用データ３０ｃ等の経路探索及び経路案内に必要なデータを格納している。尚、前記経路探索用データ３０ａは、交差点に関するデータ、道路に関するデータ、ノード点に関するデータ等を含んだ道路ネットワークデータである。又、案内用データ３０ｂには、各交差点や道路の地図データ、主要なランドマークデータ、音声案内データ等の各種案内データが含まれる。
【００２１】
前記データベース３０は、外部情報収集部４０と接続されている。外部情報収集部４０は、渋滞情報、事故情報、道路工事、交通規制、道路や施設の新設、通信不能又は不能地域（エリア）の変更等、最新の道路・交通情報や通信情報を電話回線等を利用して収集し、データベース３０に格納されたデータを随時更新するためのものである。尚、渋滞情報、事故情報、道路工事情報、交通規制情報、道路や施設の新設情報等は、それら発生位置及び発生日時等が収集される。例えば、渋滞情報については、渋滞発生位置及びその発生日時等が収集される。その他、事故情報等においても同様である。
【００２２】
次に、車載装置２について説明する。車載装置２は、送受信部５１、位置計測部５２、再探索手段を構成する演算処理部５３、メモリ５４、入力部５５、表示部５６、スピーカよりなる音声出力部５７及び道路データ記憶手段としての外部記憶装置５８を備えている。
【００２３】
送受信部５１は、送信装置、受信装置を含む通信機器であって、情報センタ１との間でデータの送受信を行う。そして、送受信部５１は前記情報センタ１の送受信部１０と同様に、自動車電話、携帯電話、ＰＨＳ等の通信システムを利用することができるようになっている。送受信部５１は、渋滞情報や道路規制情報等を車両に向けて送信するシステム、いわゆる、ＶＩＣＳ（交通情報サービス；Vehicle Information and Communication System）において道路に設置され狭域の渋滞情報や道路規制情報等を車両に向けて送信する発信機であるビーコンから発信される経路情報としての光ビーコン情報を受信するための受信装置も備えている。
【００２４】
前記位置計測部５２は、いわゆるＧＰＳ等を利用して車両の位置を計測するものであって、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機、車両の相対位置を計測するための速度センサや方位センサ等を備えている。そして、速度センサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセンサによって、計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの電波を受信できないトンネル内等において位置を取得したり、ＧＰＳ受信機によって、計測された絶対位置の測位誤差を補正する等に利用される。
【００２５】
演算処理部５３は、ＣＰＵを中心に構成され、メモリ５４に格納された各種のプログラムに従って各種の演算処理を実行する。
メモリ５４は、プログラム格納領域５４ａを有し、そのプログラム格納領域５４ａには経路案内プログラム６１、データリクエストプログラム６２、制御プログラム６３、通信障害対処プログラム６４、経路探索プログラム６５、案内情報抽出プログラム６６等が格納されている。尚、経路案内プログラム６１は、情報センタ１から送信される経路・案内情報に基づいて経路やランドマークを表示部５６に表示したり、経路案内の音声を音声出力部５７から出力させるために演算処理部５３が実行するプログラムである。データリクエストプログラム６２は、車両現在位置と受信した経路・案内情報を比較して次の経路案内に対する経路・案内情報を要求するために演算処理部５３が実行するプログラムである。制御プログラム６３は、車載装置全体の動作を制御するために演算処理部５３が実行するプログラムである。
【００２６】
通信障害対処プログラム６４は、情報センタ１との通信が切れ、情報センタ１からの経路・案内情報にて経路案内ができなくなった時の各種経路案内をするために演算処理部５３が実行するプログラムである。
【００２７】
経路探索プログラム６５は、前記通信障害対処プログラムによって情報センタ１からの経路・案内情報が受信できないと判断されたとき、外部記憶装置５８に記憶された経路探索のための交差点に関するデータ、道路に関するデータ、ノード点に関するデータ等を含んだ道路データとしての道路ネットワークデータを使って目的地までの経路探索をするために演算処理部５３が実行するプログラムである。
【００２８】
案内情報抽出プログラム６６は前記経路探索プログラム６５によって経路探索された経路に対応する経路・案内情報を検索して抽出し編集するために演算処理部５３が実行するプログラムである。
【００２９】
又、メモリ５４は、データ記憶領域５４ｂを有し、そのデータ記憶領域５４ｂは前記各種プログラムを実行するに際して適宜利用されるワーキングエリアとして機能する他に、情報センタ１から送信される経路・案内情報よりなる経路・案内データ７１、車両固有のＩＤデータ情報７２、前記位置計測部５２により計測される車両位置データ７３等が格納されている。
【００３０】
尚、前記車両位置データ７３は、位置計測部５２によって所定時間間隔で測定した現在位置情報の他に、過去の複数の位置情報も含まれる。例えば、一定の距離に含まれる測定点の位置データ、又は、一定数の測定点の位置情報が記憶される。新たに位置計測部５２で計測が行われると、その最新位置情報が記憶されるとともに、最も古く記憶された位置情報は消去される。これら複数の位置情報を結ぶことで車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマップマッチングに利用される。
【００３１】
入力部５５は、各種スイッチ、表示部５６の表示面に取り付けられたタッチパネル、リモコン機、音声認識を利用したデータ入力装置等が含まれる。タッチパネルでは、表示部５６に表示されたアイコン等をタッチすることで対応する情報や命令が入力される。音声認識を利用したデータ入力装置では、利用者が音声を発生することで対応する情報や命令が入力される。
【００３２】
表示部５６は、液晶やＣＲＴ等によるディスプレイであって、前記したタッチパネルを備えている。
外部記憶装置５８は、前記地図に関するデータや、道路の関するデータ等を記録したＤＶＤやＣＤＲＯＭ等の記録媒体を有し、情報センタ１からの経路・案内データが受信できないとき、車載装置２側で目的地までの経路を探索し、経路・案内情報を作成する場合に、その記録媒体に記憶された地図に関するデータや、道路の関するデータ等が利用されるようになっている。又、外部記憶装置５８は、ハードディスクのような読み書き可能な記録媒体でもよい。そして、予めユーザが地図に関するデータや、道路に関するデータを情報センタ１（例えば、インターネットサーバ）から取得し記録させるようにしてもよい。
【００３３】
次に、上記のように構成した情報センタ１と車載装置２の作用について説明する。
[情報センタの動作]
最初に、情報センタ１の動作を図２のフローチャートに従って説明する。図２に示すフローチャートは、情報センタ１における経路探索・案内情報送信処理を示すフローチャートである。
【００３４】
まず、車載装置２では、メモリ５４に格納された制御プログラム６３が演算処理部５３で実行されている。この動作状態で、ユーザの入力操作に基づいてメモリ５４に格納されているデータリクエストプログラム６２が実行されると、位置計測部５２で計測した車両現在位置、進行方向、目的地、現在位置が属する道路の種別、探索条件（一般道又は有料道路）、経路案内を必要とする道路長の各情報を送受信部５１から情報センタ１に対して送信する。この時、自車と他車を識別するためにＩＤを同時に送信する。
【００３５】
すると、情報センタ１は、車載装置２から送信された各情報を送受信部１０で受信し（ステップＳ１１のＹＥＳ）、演算処理部２０に出力する。尚、情報センタ１と車載装置２との通信形態は、パケット通信にて行う。
【００３６】
情報センタ１の演算処理部２０は、メモリ２２に格納されているシステム制御プログラム２２ｄが実行されている。そして、前記車載装置１からの情報を受信することにより、メモリ２２に格納されている経路探索プログラム２２ａをＣＰＵ２１が実行し、経路探索を行う。すなわち、まず、受信した情報から車両現在位置情報、目的地情報、進行方向、現在位置が属する道路の種別、探索条件等の各情報を抽出し（ステップＳ１２）、その各情報に基づいて車両現在位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳ１３）。
【００３７】
この経路探索は、前記データベース３０の経路探索用データ３０ａ、すなわち、交差点データ、道路データ、ノードデータを参照して行われる。この経路探索処理は公知であって、例えば、特開平１−１７３２９７号公報、特開平１−１７３２９８号公報に開示された方法で行われ、経路全体が最も短いものを最短経路とする等の条件で推奨経路を設定する。
【００３８】
次に、情報センタ１の演算処理部２０のＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納された案内データ抽出プログラム２２ｃを実行し、データベース３０の案内データを参照して、送信道路長に相当する範囲の案内データを検索して抽出する（ステップＳ１４）。抽出された経路・案内情報は経路案内データ２２ｅとしてメモリ２２に一時格納される。
【００３９】
そして、以上のように作成された経路・案内情報（経路案内データ２２ｅ）は、リクエストを行った車両のＩＤとともに送受信１０から車載装置２に送信される（ステップＳ１５）。
【００４０】
尚、本実施形態では、車載装置２側からリクエストを受信する毎に、車両の現在位置から目的地までの経路が探索される。情報センタ１では、外部情報収集部４０によって外部から道路情報や交通情報等を取得し、データベース３０が更新されるようになっている。このため、車両側からのリクエスト毎に経路探索が行われることにより、渋滞個所、工事個所、事故個所等を避けたり、新設の道路を利用する等常に最新のデータに基づく推奨経路とその案内が車載装置２に提供される。
【００４１】
次に、車載装置２の動作について説明する。
まず、前記経路・案内情報をその時々で情報センタ１から取得して目的地までの経路案内を車載装置２の表示部５６及び音声出力部５７で出力させる動作について説明する。図３に示すフローチャートは、車載装置２におけるリクエスト・経路案内処理を示すフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ２１において、車載装置２の演算処理部５３は、位置計測部５２で計測した車両現在位置、進行方向、現在位置が属する道路の種別、目的地、送信道路長、探索条件の各情報をＩＤとともに情報センタ１に送信する。続いて、演算処理部５３は、送信した各情報に対する情報センタ１から送信される経路・案内情報の受信を待つ（ステップＳ２２）。
【００４３】
そして、情報センタ１から送信された経路・案内情報を受信すると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、演算処理部５３は、経路・案内情報を経路案内データ７１としてメモリ５４のデータ記憶領域５４ｂに記憶する。そして、演算処理部５３は、経路案内プログラム６１を実行し、受信した経路・案内情報（経路案内データ７１）を利用した案内を行う（ステップＳ２３）。すなわち、経路の地図やランドマークが前記表示部５６に表示されるとともに、交差点の右左折等では音声案内が音声出力部５７から出力される。
【００４４】
同時に、演算処理部５３は、位置計測部５２における車両現在位置を参照するとともに、データリクエストプログラム６２を実行する。そして、車両現在位置が受信した経路の終端から一定の距離（例えば、２００メートル）の位置となった時は、次の経路・案内情報のリクエストを行う（ステップＳ２４のＹＥＳ）。すると、前記したステップＳ２１の送信に基づく各種処理が前記情報センタ１において行われ、得られた新たな経路・案内情報が車載装置２に送信される。
【００４５】
一方、リクエストを行わない場合（ステップＳ２４でＮＯ）、さらに目的地までの経路・案内情報を全て受信したかどうか判断され（ステップＳ２５）、全て受け取っている場合には動作を終了する。
【００４６】
つまり、車載装置２が情報センタ１に対して車両現在位置、進行方向、現在位置が属する道路の種別、目的地、送信道路長、探索条件の各情報を送信する。情報センタ１はその各情報に基づいて経路探索が行われ、経路・案内情報（経路案内データ２２ｅ）が作成される。そして、情報センタ２はその作成した経路・案内情報を車載装置２に送信する。そして、車載装置２では、受信した経路・案内情報（経路案内データ７１）に基づいて経路案内が行われる。
【００４７】
尚、必要が無くなった経路・案内情報（経路案内データ７１）は、破棄される。ここで、経路案内の継続情報が必要となった時（ステップＳ２４でＹＥＳ）、再び車両現在位置、進行方向、現在位置が属する道路の種別、目的地、送信道路長、探索条件の各情報を情報センタ１に通知する（ステップＳ２１）。以後、目的地に至るまで、同様な動作を繰り返し行う。
【００４８】
次に、情報センタ１との間で通信異常が発生し情報センタ１からの経路・案内情報が取得できなかった場合の車載装置２の処理動作について説明する。尚、本実施形態では、通信異常が発生し現在位置より前方の経路・案内情報が取得できなかった時の対処の仕方に特徴を有するため、その特徴の部分について詳細に説明する。
【００４９】
図４は、通信障害が発生し現在位置より前方の経路・案内情報がない時、通信障害対処プログラム６４に従って車載装置２の演算処理部５３が動作するフローチャートを示す。尚、説明の便宜上、高速道路（その他有料道路も含む）を走行中に通信異常が発生し現在位置より前方の経路・案内情報が取得できなくなった場合を想定して説明する。
【００５０】
まず、演算処理部５３は、情報センタ１との間での通信が復帰したかどうか判断する（ステップＳ４１）。そして、いまだ、通信が復帰していない場合（ステップＳ４１でＮＯ）、光ビーコン情報を受信したかどうか判断する（ステップＳ４２）。つまり、ＶＩＣＳの光ビーコンは一般に一般道路に設置されている。従って、その光ビーコン情報を送受信部５１が受信することは、この場合には車両が高速道路から一般道路におりたことを意味する。その結果、演算処理部５３は、送受信部５１を介して光ビーコン情報を受信すると、車両が高速道路から一般道路にいると判断する。
【００５１】
そして、今、光ビーコン情報を受信していない場合（ステップＳ４２でＮＯ）、即ち、演算処理部５３は、少なくともＶＩＣＳの光ビーコンが設置された一般道路にいないと判断すると、車載装置２による再探索を実行させるために入力部５５の再探索実行スイッチが操作されたかどうか判断する（ステップＳ４３）。つまり、通信異常が発生したとして経路探索プログラム６５を実行させて外部記憶装置５８のデータを利用して目的地までの再探索させるべく、ユーザの意思でマニュアル操作したかどうか判断する。
【００５２】
今、入力部５５の再探索実行スイッチが操作されていない場合（ステップＳ４３でＮＯ）、次に、演算処理部５３は高速道路から一般道路におりる際のインターチェンジを通過したかどうか判断する（ステップＳ４４）。具体的には、演算処理部５３は、走行している道路の一定区間毎の曲率を演算し、その曲率の道路形状が予めメモリ５４に記憶されたループ状の各インターチェンジの道路の曲率と一致するかどうか判断する。そして、演算した走行した道路の曲率がインターチェンジの道路のループ曲率と一致すると、演算処理部５３は、車両がインターチェンジを通って高速道路から一般道路におりたと判断する。反対に、演算した一定区間の道路の曲率がインターチェンジの道路のループ曲率と一致しないと、演算処理部５３は、車両がインターチェンジを通って高速道路から一般道路におりていないと判断する。
【００５３】
そして、インターチェンジを通って高速道路から一般道路におりていないと判断すると（ステップＳ４４でＮＯ）、演算処理部５３はマップマッチング処理を禁止する（ステップＳ４５）。つまり、演算処理部５３は、通信異常が発生後も高速道路を車両は走行していて、しかも、入力部５５の再探索実行スイッチが操作されていないとして、マップマッチング処理を禁止する。演算処理部５３は、マップマッチング処理を禁止することから、演算処理部５３による目的地までの経路再探索を実行しないでステップＳ４１に戻る。つまり、演算処理部５３は、再び情報センタ１との間での通信が復帰したかどかう判断する。
【００５４】
従って、高速道路を走行中に通信異常が発生し、その通信異常が続いた状態で高速道路を走行し続けている場合には、車載装置２の演算処理部５３はマップマッチング処理及び再探索処理をしない。その結果、例えば、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって車載装置２の外部記憶装置５８の道路データには記憶されていない場合、車載装置２は、マップマッチングによりその新設の高速道路以外の外部記憶装置５８に記憶された直近の一般道路上に車両現在位置を表示するとともに、目的位置までの経路を探索し経路案内をするといった不適切な表示をすることはない。
【００５５】
そして、マップマッチング処理及び経路再探索を禁止した状態で走行している状態で情報センタ１との間の通信が復帰すると（ステップＳ４１でＹＥＳ）、演算処理部５３は、情報センタ１に対して経路探索を要求するとともに（ステップＳ４６）、情報センタ１に対して車両現在位置、進行方向、現在位置が属する道路の種別、目的地、送信道路長、探索条件の各情報を送信する（ステップＳ４７）。
【００５６】
やがて、車載装置２は、情報センタ２が作成した経路・案内情報を受信し（ステップＳ４８）、その経路・案内情報（経路案内データ７１）に基づいてマップマッチング処理が実行される（ステップＳＳ４９）。そして、以後、情報センタ１との間で通信を行いながら、車載装置２では、受信した経路・案内情報（経路案内データ７１）に基づいて経路案内を行う。
【００５７】
一方、光ビーコン情報を受信した場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、演算処理部５３は、車両が一般道路を走行していると判断し、通信異常の発生した時に車両が高速道路を走行していたかどうか判断する（ステップＳ５０）。そして、通信異常の発生した時に車両が高速道路を走行していた場合（ステップＳ５０でＹＥＳ）、演算処理部５３は、おりた一般道路が外部記憶装置５８の道路データに記憶された一般道路であるとしてマップマッチング処理を実行する（ステップＳ５１）。つまり、車載装置２は、自車の外部記憶装置５８の道路データを使っての経路探索が可能になったとしてマップマッチングを行う。
【００５８】
そして、マップマッチング処理し車両現在位置が道路上にある場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、演算処理部５３は経路探索プログラム６５に基づいて現在位置から目的位置までの経路探索を実行する（ステップＳ５３）。従って、車載装置２は、以後情報センタ１との間の通信が復帰するまで、外部記憶装置５８の道路データを使って経路案内プログラム６１を実行し経路案内を行う。又、反対に、マップマッチング処理し車両現在位置が道路上にない場合（ステップＳ５２でＮＯ）、経路探索を行わず終了する。つまり、演算処理部５３は、おりた一般道路が外部記憶装置５８の道路データに記憶されていない一般道路であって、外部記憶装置５８に道路データを使って強制的にマップマッチングして経路探索しても不適切な経路案内になるため、経路探索を行わないようにしている。
【００５９】
又、インターチェンジを通って高速道路から一般道路におりたと判断した場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）、演算処理部５３は、車両が一般道路を走行していると判断し、マップマッチングを行う（ステップＳ５１）。つまり、演算処理部５３は、車両が外部記憶装置５８に記憶された道路データと一致する一般道路を走行していると判断し外部記憶装置５８の道路データを使っての経路探索が可能になったとしてマップマッチングを行う。以後、演算処理部５３は、前記と同様にステップＳ５２及びステップＳ５３を介して終了する。
【００６０】
又、入力部５５の再探索実行スイッチを操作した場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）、演算処理部５３は、ユーザの意思として車両が外部記憶装置５８に記憶された道路データを使ってマップマッチングを行う（ステップＳ５１）。以後、演算処理部５３は、前記と同様にステップＳ５２及びステップＳ５３を介して終了する。
【００６１】
尚、ステップＳ５０において、通信異常の発生した時に車両が高速道路を走行していなかったと判断された場合（ステップＳ５０でＮＯ）、演算処理部５３は、ステップＳ４５に移りマップマッチング処理を禁止してステップＳ４１に戻る。つまり、車両は、通信異常が発生した時点が高速道路（有料道路を含む）以外の道路、例えば光ビーコンの設置された新設のバイパス道路であって、車載装置２の外部記憶装置５８に記憶されない道路データであった場合、車載装置は、マップマッチングによりその新設のバイパス道路以外の外部記憶装置５８に記憶された一般道路上に車の現在位置を表示するとともに、目的位置までの経路を探索し経路案内するといった不適切な表示をすることはない。
【００６２】
次に、上記のように構成した通信型カーナビゲーションシステムの特徴を以下に記載する。
（１）本実施形態では、高速道路（有料道路）を走行中に、情報センタ１との通信が切れ、経路・案内情報に基づく経路がなくなった時、車両が一般道路におりないで高速道路を走行し続ける限り（ステップＳ４２，Ｓ４４でＮＯ）、演算処理部５３は外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチング及び経路探索することを禁止した。
【００６３】
従って、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって車載装置２に備えた外部記憶装置５８の道路データに記憶されない場合、車載装置２の演算処理部５３は、該外部記憶装置５８の道路データを使って間違ったマップマッチングをし経路探索して経路・案内情報を作成し経路案内して、その新設の高速道路以外の外部記憶装置５８に記憶された一般道路を使った不適切な経路案内表示をすることはない。
【００６４】
（２）本実施形態では、高速道路（有料道路）を走行中に、情報センタ１との通信が切れ、経路・案内情報に基づく経路がなくなった時、車両がその高速道路から一般道路におりた時（ステップＳ４２，Ｓ４４でＹＥＳ）、演算処理部５３は外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチングし経路探索するようにした。
【００６５】
従って、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって車載装置２に備えた外部記憶装置５８の道路データに記憶されない場合、車載装置２は、車両が高速道路から一般道路におりた時にはじめて、外部記憶装置５８に記憶された一般道路の道路データを使ってマップマッチングし経路探索するようにしたので、一般道路におりたときには適切な経路案内表示が自動的にすることができる。その結果、高速道路から一般道路におりるまで、不適切な経路案内表示が行われることはない。
【００６６】
（３）本実施形態では、車両がその高速道路から一般道路におりて、マップマッチングして、車両現在位置が一般道路上にない場合（ステップＳ５２でＮＯ）、経路探索を行わず終了するようにした。従って、おりた一般道路が外部記憶装置５８の道路データに記憶されていない一般道路である場合に不適切な経路案内を事前に回避することができる。
【００６７】
（４）本実施形態では、入力部５５の再探索実行スイッチを操作すれば（ステップＳ４３でＹＥＳ）、演算処理部５３は、外部記憶装置５８の道路データを使って経路探索を行い経路案内するようにした。従って、通信異常が発生してもユーザの意思で外部記憶装置５８に記憶された一般道路の道路データを使ってマップマッチングし経路探索し経路案内することができる。
【００６８】
（５）本実施形態では、高速道路から一般道路におりたことを判別する経路情報を既存の光ビーコンから発信される光ビーコン情報の受信で判断するようにしたので、特別な施設を設けることなく判断することができる。
【００６９】
（６）又、本実施形態では、高速道路から一般道路におりたことを判別する経路情報を走行道路の形状とし、一定区間毎に走行道路の形状を演算し、その演算した道路形状がインターチェンジの道路形状（ループ形状）と一致したとき高速道路から一般道路におりたことを判断するようにした。従って、特別な装置を設けることなくインターチェンジを通過して一般道路におりたことを判断することができる。
【００７０】
（７）本実施形態では、通信異常の発生した時に車両が高速道路を走行していなかったと判断された場合（ステップＳ５０でＮＯ）、演算処理部５３は外部記憶装置５８に記憶された道路データを使ってのマップマッチング処理及び経路再探索を禁止した（ステップＳ４５）。従って、通信異常が発生した時点が高速道路（有料道路を含む）以外の道路、例えば光ビーコンの設置された新設のバイパス道路であって、車載装置２の外部記憶装置５８に記憶されない道路データであった場合、車載装置２は、不適切なマップマッチングを行わないとともに、目的位置までの不適切な経路案内をすることはない。
【００７１】
（第２実施形態）
次に、本発明の経路案内システムを通信型カーナビゲーションシステムに具体化した第２実施形態を図５に従って説明する。尚、本実施形態は、第１実施形態の通信型カーナビゲーションシステムとは、情報センタ１との間で通信が切れた時の車載装置２に設けた演算処理部５３の処理動作が相違するだけで、他の部分は同じである。従って、説明の便宜上、本実施形態はその相違点について説明する。
【００７２】
図５は、情報センタ１からの経路・案内情報に基づいて経路案内している状態で通信障害が発生し現在位置より前方の経路案内情報が取得できない時、本実施形態の演算処理部５３が通信障害対処プログラム６４に従って動作するフローチャートを示す。
【００７３】
まず、演算処理部５３は、情報センタ１との間での通信が復帰したかどうか判断する（ステップＳ６１）。そして、いまだ、通信が復帰していない場合（ステップＳ６１でＮＯ）、演算処理部５３は、通信異常が発生した時に車両が一般道路を走行していたかどうかを通信異常直前に走行していた道路の種別データから判断する（ステップＳ６２）。そして、通信異常が発生した時に車両が高速道路（有料道路も含む）を走行していた場合（ステップＳ６２でＮＯ）、演算処理部５３は、光ビーコン情報を受信したかどうか判断する（ステップＳ６３）。つまり、演算処理部５３は、車両が一般道路におりたかどうか判断する。
【００７４】
そして、光ビーコン情報を受信していない場合（ステップＳ６３でＮＯ）、演算処理部５３は、車載装置２による再探索を実行させるために入力部５５の再探索実行スイッチが操作されたかどうか判断する（ステップＳ６４）。つまり、経路探索プログラム６５を実行させて外部記憶装置５８の道路データを利用して目的地まで再探索させるべく、ユーザがマニュアル操作したかどうか判断する。
【００７５】
今、ユーザの意思で再探索しない場合（ステップＳ６４でＮＯ）、演算処理部５３は高速道路から一般道路におりる際のインターチェンジを通過したかどうか判断する（ステップＳ６５）。具体的には、第１実施形態と同様に、演算処理部５３は、走行している道路の一定区間毎の曲率を演算し、その曲率の道路形状が予めメモリ５４に記憶されたループ状のインターチェンジの道路の曲率と一致するかどうか判断する。
【００７６】
そして、インターチェンジを通って高速道路から一般道路におりていないと判断すると（ステップＳ６５でＮＯ）、演算処理部５３はマップマッチング処理を禁止する（ステップＳ６６）。つまり、演算処理部５３は、通信異常が発生してから車両はいまだ高速道路を走行していて、しかも、入力部５５の再探索実行スイッチが操作されていないとしてマップマッチング処理を禁止する。演算処理部５３は、マップマッチング処理を禁止することから、目的地までの経路再探索を実行しないで、ステップＳ６１に戻り情報センタ１との間での通信が復帰したかどうか判断する。
【００７７】
従って、高速道路を走行中に通信異常が発生し、その通信異常が続いた状態で高速道路を走行し続けている場合には、車載装置２の演算処理部５３は、マップマッチング処理及び再探索処理をしない。その結果、例えば、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって、車載装置２の外部記憶装置５８に記憶されない道路データであった場合、車載装置２は、マップマッチングによりその新設の高速道路以外の外部記憶装置５８に記憶された一般道路上に車の現在位置を表示するとともに、目的位置までの経路を探索し経路案内をするといった不適切な表示をすることはない。
【００７８】
そして、マップマッチング処理及び経路再探索を禁止した状態で走行している状態で情報センタ１との間の通信が復帰すると（ステップＳ６１でＹＥＳ）、演算処理部５３は、情報センタ１に対して経路探索を要求するとともに（ステップＳ６７）、情報センタ１に対して車両現在位置、進行方向、現在位置が属する道路の種別、目的地、送信道路長、探索条件の各情報を送信する（ステップＳ６８）。
【００７９】
やがて、車載装置２は、情報センタ２が作成した経路・案内情報を受信し（ステップＳ６９）、その経路・案内情報（経路案内データ７１）に基づいてマップマッチング処理が実行される（ステップＳＳ７０）。そして、以後、情報センタ１との間で通信を行いながら、車載装置２では、受信した経路・案内情報（経路案内データ７１）に基づいて経路案内を行う。
【００８０】
一方、通信異常が発生した時に車両が一般道路を走行していた場合（ステップＳ６２でＹＥＳ）、又は、車両がその高速道路から一般道路におりた時（ステップＳ６３でＹＥＳ又はステップＳ６５でＹＥＳ）、演算処理部５３は、走行している道路が外部記憶装置５８の道路データに記憶されているとして同外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチング処理を実行する（ステップＳ７１）。
【００８１】
そして、マップマッチング処理し車両現在位置が道路上にある場合（ステップＳ７２でＹＥＳ）、演算処理部５３は経路探索プログラム６５に基づいて現在位置から目的位置までの経路探索を実行する（ステップＳ７３）。従って、車載装置２は、以後情報センタ１との間の通信が復帰するまで、外部記憶装置５８の道路データを使って経路案内プログラム６１を実行し経路案内を行う。又、反対に、マップマッチング処理し車両現在位置が道路上にない場合（ステップＳ７２でＮＯ）、経路探索を行わず終了する。つまり、演算処理部５３は、車両が外部記憶装置５８に記憶されていない一般道路を走行して、外部記憶装置５８に記憶されている一般道路に強制的にマップマッチングして経路探索しても不適切な経路案内になるため、経路探索を行わない。
【００８２】
又、入力部５５の再探索実行スイッチを操作した場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、演算処理部５３は、ユーザの意思として車両が外部記憶装置５８に記憶された道路データを使ってマップマッチングを行う（ステップＳ７１）。以後、演算処理部５３は、前記と同様にステップＳ７２及びステップＳ７３を介して終了する。
【００８３】
次に、上記のように構成した第２実施形態の通信型カーナビゲーションシステムの特徴を以下に記載する。
（１）本実施形態では、情報センタ１からの経路・案内情報に基づいて経路案内されながら一般道路を走行しているときに通信異常が発生した時(ステップＳ６２でＹＥＳ)、演算処理部５３は外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチングし経路探索するようにした。
【００８４】
従って、通信異常が発生した地点の道路が一般道路である場合、車載装置２は、外部記憶装置５８に記憶された一般道路の道路データを使ってマップマッチングし経路探索したので、直ちに適切な経路案内表示を行うことができる。
【００８５】
（２）本実施形態では、高速道路（有料道路）を走行中に、情報センタ１との通信が切れ、経路・案内情報に基づく経路がなくなった時、車両が一般道路におりないで高速道路を走行し続ける限り（ステップＳ６３，Ｓ６５でＮＯ）、演算処理部５３は外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチング及び経路探索することを禁止した。
【００８６】
従って、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって車載装置２に備えた外部記憶装置５８の道路データに記憶されない場合、車載装置２の演算処理部５３は、該外部記憶装置５８の道路データを使って間違ったマップマッチングをし経路探索して経路・案内情報を作成し経路案内して、その新設の高速道路以外の外部記憶装置５８に記憶された一般道路を使った不適切な経路案内表示をすることはない。
【００８７】
（３）本実施形態では、高速道路（有料道路）を走行中に、情報センタ１との通信が切れ、経路・案内情報に基づく経路がなくなった時、車両がその高速道路から一般道路におりた時（ステップＳ６３，Ｓ６５でＹＥＳ）、演算処理部５３は外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチングし経路探索するようにした。
【００８８】
従って、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって車載装置２に備えた外部記憶装置５８の道路データに記憶されない場合、車載装置２は、車両が高速道路から一般道路におりた時にはじめて、外部記憶装置５８に記憶された一般道路の道路データを使ってマップマッチングし経路探索したので、一般道路におりたときには適切な経路案内表示が自動的にすることができる。その結果、高速道路から一般道路におりるまで、不適切な経路案内表示が行われることはない。
【００８９】
（４）本実施形態では、車両がその高速道路から一般道路におりて、マップマッチングして、車両現在位置が一般道路上にない場合、経路探索を行わず終了するようにした。従って、おりた一般道路が外部記憶装置５８の道路データに記憶されていない一般道路である場合に不適切な経路案内を事前に回避することができる。
【００９０】
（５）本実施形態では、入力部５５の再探索実行スイッチを操作すれば（ステップＳ６４でＹＥＳ）、演算処理部５３は、外部記憶装置５８の道路データを使って経路探索を行い経路案内するようにした。従って、通信異常が発生してもユーザの意思で外部記憶装置５８に記憶された一般道路の道路データを使ってマップマッチングし経路探索し経路案内することができる。
【００９１】
（６）本実施形態では、高速道路から一般道路におりたことを判別する経路情報を既存の光ビーコンから発信される光ビーコン情報の受信で判断するようにしたので、特別な施設を設けることなく判断することができる。
【００９２】
（７）又、本実施形態では、高速道路から一般道路におりたことを判別する経路情報を走行道路の形状とし、一定区間毎に走行道路の形状を演算し、その演算した道路形状がインターチェンジの道路形状（ループ形状）と一致したとき高速道路から一般道路におりたことを判断するようにした。従って、特別な装置を設けることなくインターチェンジの通過して一般道路におりたことを判断することができる。
【００９３】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
○上記各実施形態では、高速道路（有料道路も含む）から一般道路におりたことを判断する経路情報を、光ビーコン情報や、道路形状とした。これを、例えば、自動料金収受システム（ＥＴＣ；Electoronic Toll Collection）を搭載した車両においては、同車両が料金所の通過レーン（ＥＣＴレーン）を通過する際、その料金所とＥＴＣ車載器とをアンテナを介してやり取りする信号を受信することによって、高速道路（有料道路も含む）から一般道路におりたことを判断するようにしてもよい。
【００９４】
○上記各実施形態では、車載装置２から送信道路長を情報センタ１に送信して、情報センタ１側でその送信道路長に基づいて１回に送信する道路長の経路・案内情報を作成した。これを、情報センタ１側が送信道路長を決定し１回に送信する道路長の経路・案内情報を作成し車載装置２に送信するようにしてもよい。
【００９５】
○上記各実施形態のステップＳ４３、ステップＳ６４で説明するユーザのマニュアル操作による再探索の指示は、入力部５５の再探索実行スイッチを操作することによって行ったが、これを音声認識装置を用いて音声で再探索を指示するようにしてもよい。
【００９６】
○上記各実施形態では、高速道路を走行中に、情報センタ１との通信が切れ、経路・案内情報に基づく経路がなくなった時、車両が一般道路におりないで高速道路を走行し続ける限り、演算処理部５３はステップＳ４５、ステップＳ６６において外部記憶装置５８の道路データを使ってマップマッチング処理を禁止した。
【００９７】
これを、マップマッチング処理を禁止するかわりに、道路にマッチングする条件を厳しくするようにしてもよい。つまり、マップマッチングは、現在位置情報と、今まで走行してきた走行軌跡とを、地図上の道路形状を比較し、最も適切な道路上に現在地マーク位置を補正するものである。そこで、通常は道路とのずれがＸ以下のうち最も適切な道路上に補正するところを、前記Ｘより小さいＹ以下の道路のうち最も適切な道路上に補正するというようにマップマッチングを厳しくするようにして実施してもよい。
【００９８】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、通信異常が発生した地点の高速道路が新設の高速道路であって道路データ記憶手段の道路データに記憶されない場合、車両用経路案内装置の再探索手段は、高速道路から一般道路におりない限り、該道路データ記憶手段の道路データを使って経路探索しないので、その新設の高速道路以外の道路データ記憶手段に記憶された一般道路を使った不適切な経路案内はない。
【０１００】
請求項２に記載の発明によれば、再探索手段は、再探索をする際にマップマッチングにより一般道路上に現在位置がある場合に再探索するようにしたので、一般道路が道路データ記憶手段の道路データに記憶されていない一般道路である場合に不適切な経路案内を事前に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施形態の通信型経路案内システムの構成を示すシステム構成図である。
【図２】  情報センタにおける経路探索・経路案内情報送信処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】  車載装置におけるリクエスト・経路案内処理動作を説明するフローチャートである。
【図４】  車載装置における通信異常が発生した時の経路案内処理動作を説明するフローチャートである。
【図５】  第２実施形態の通信型経路案内システムの車載装置における通信異常が発生した時の経路案内処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１…情報配信センタ
２…車両用経路案内装置としての車載装置
１０…送受信部
２０…演算処理部
２１…ＣＰＵ
２２…メモリ
２２ａ…経路探索プログラム
２２ｂ…道路長設定処理
２２ｃ…案内情報抽出プログラム
２２ｄ…システム制御プログラム
３０…データベース
３０ａ…経路探索データ
３０ｂ…案内データ
４０…外部情報収集部
５１…送受信部
５２…位置計測部
５３…再探索手段としての演算処理部
５４…メモリ
５５…入力部
５６…表示部
５８…道路データ記憶手段としての外部記憶装置
６１…経路案内プログラム
６２…データリクエストプログラム
６３…制御プログラム
６４…通信障害対処プログラム
６５…経路探索プログラム
６６…経路案内抽出プログラム
【図１】
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【図２】
0003747821.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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