(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のロケーションに位置付けられた複数のカップから第２のロケーションに前もって位置付けられた複数のパッケージへウエット・ソフト・コンタクト・レンズを自動的に移送する方法であって、前記各カップは、個々のパッケージ内へ配置する移送可能コンタクト・レンズを内部に含む、方法であって、
（ａ）複数の端部作用体を備えたアームを有するロボット式装置に良好なカップ位置の位置情報を伝達する段階であって、各端部作用体が対応する個々の真空供給部及び空気圧供給部に接続された凸形状の先端を有し、当該先端は半径方向に向けられた複数の開口部を備え、前記複数の端部作用体はそれぞれ前記アームに対して独立的に移動可能である、段階と、
（ｂ）Ｈ2Ｏの２２インチ〜３０インチ（約５５cm〜７５cm）の所定の真空度を前記端部作用体先端の一つに付与して、良好なカップ位置に位置付けられたカップから移送可能レンズのピック・アップを可能にする段階と、
（ｃ）内部に前記移送可能レンズを有する前記カップ内に前記端部作用体先端の一つの位置付けを行うよう前記ロボットを制御して、前記移送可能レンズをピック・アップする段階と、
（ｄ）前記端部作用体先端の一つを前記良好なカップ位置から除去し、前記移送可能レンズを担持している前記端部作用体先端をブリスター・パッケージ空洞位置内に位置付けるよう前記ロボットを制御する段階と、
（ｅ）前記真空を除去し、前記端部作用体先端の一つに前記空気圧供給部により空気圧を付与して、前記レンズを前記ブリスター・パッケージ空洞内に配置する段階と、を具備する方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記真空を付与する段階（ｂ）は、Ｈ2Ｏの２６インチ（約６５cm）程度でＨ2Ｏの±４インチ（約１０cm）内で一定である真空を付与することを含む、方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法であって、
前記空気圧を付与する段階（ｅ）は、４〜１２ｐｓｉ（３０〜９０kg／cm2）の範囲の圧力を付与することを含む、方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の方法であって、
前記カップ内に前記端部作用体先端の位置付けを行うため前記ロボットを制御する段階（ｃ）は、４０〜１００msの所定の真空滞留時間にわたって前記先端を位置付ける、方法。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の方法であって、
前記ブリスター・パッケージ空洞内への前記端部作用体先端の位置付けを行うため前記ロボットを制御する段階（ｃ）は、２０〜８０msの所定のブローオフ滞留時間にわたり前記先端を位置付ける、方法。
【請求項６】
ウエット・ソフト・コンタクト・レンズを第１のロケーションから第２のロケーションへ移送するコンタクト・レンズ移送装置であって、
（ａ）内部にコンタクト・レンズを有する複数の第１のコンタクト・レンズ・キャリアを、所定の位置に位置決めする入力位置決め装置と、
（ｂ）内部にコンタクト・レンズを受け入れるようになっている複数の第２のコンタクト・レンズ・キャリアを、所定の位置に位置決めする出力位置決め装置と、
（ｃ）複数の個々に作動可能な端部作用体を備える移送ヘッドを有するロボット式移送装置であって、各端部作用体が、
（ｉ）前記端部作用体を第１の輸送位置から第２のピック・アップ及び開放位置へ往復動させる個々に作動可能な駆動装置と、
（ii）個々のコンタクト・レンズをピック・アップして開放するため負圧及び正圧を前記端部作用体内の低容積室に供給する各端部作用体用の個々のバルブ付き真空及び空気圧供給ラインと、
（iii）前記ソフト・コンタクト・レンズの凹状側に負圧及び正圧を提供する複数の開口部を有する、各端部作用体の上に配置された凸形状のレンズ移送先端と、を備えるロボット式移送装置と、
（ｄ）前記複数の第１のコンタクト・レンズ・キャリアの各キャリアの位置データを受取り、前記ロボット式移送装置、前記個々に作動可能な駆動装置の１つ、および前記駆動装置と関連した前記個々のバルブ付き真空供給ラインの１つのラインを選択的に作動させ、前記複数の第１のコンタクト・レンズ・キャリアの１つのキャリアからコンタクト・レンズをピック・アップするようにした制御コンピュータと、を具備し、
前記凸形状のレンズ移送先端における前記複数の開口部の各々は、前記凸形状のレンズ移送先端の半径方向に沿って設けられている、コンタクト・レンズ移送装置。
【請求項７】
請求項６に記載のコンタクト・レンズ移送装置であって、
前記第１のコンタクト・レンズ・キャリアは、良好なレンズのカップであり、前記各カップは所定の検査パラメータに適合したコンタクト・レンズを内部に有する、コンタクト・レンズ移送装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載のコンタクト・レンズ移送装置であって、
前記第２のコンタクト・レンズ・キャリアは、コンタクト・レンズの包装のための個々のブリスター・パッケージである、コンタクト・レンズ移送装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれかに記載のコンタクト・レンズ移送装置であって、
前記ロボット式移送装置は、４軸ロボット式駆動装置である、コンタクト・レンズ移送装置。
【請求項１０】
請求項６ないし９のいずれかに記載のコンタクト・レンズ移送装置であって、
前記移送ヘッドは、３個の個々に作動可能な端部作用体を含む、コンタクト・レンズ移送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は一般に自動式コンタクト・レンズ移送システムに関するもので、更に詳細には、それぞれ独立的に移動可能な移送先端を有し、制御された真空状態下で１つのロケーションにあるコンタクト・レンズを個々にピック・アップし、これらのコンタクト・レンズを制御されたブロー・オフ状態下で他のロケーションに配置するロボット式端部作用体装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ソフト・コンタクト・レンズを処理保持トレイから１次パッケージブリスター内に移送する初期の従来技術による方法は本質的には手作業で行われていた。手動式レンズ移送方法（手動式レンズ装填又はＭ．Ｌ．Ｌ）には多数の欠点が含まれていた。とりわけ労働集約性が極めて高く、その方法は人間の作業に依存することから処理の一貫性が無かった。それに加えてレンズ移送方法に携わる作業者の人数は生産ラインの床面積が制限されていた場合は制限され、結果的に生産量に制限が生じた。レンズをピック・アップして配置する脱脂綿ガーゼの使用から成るレンズ移送の手動式方法は、その携わっている要員に対して人間工学的恐怖感をもたらす可能性が高かった。最後に、レンズに対する損傷はオペレータの経験により３．５〜１５％のレベルであった。
【０００３】
手動式レンズ移送方法に対するこれらの欠点を克服するため、他の処理機器と関連してロボット式アームを導入した自動レンズ移送（自動レンズ装填又はＡ．Ｌ．Ｌ）システムが開発され、手動式方法を使用する６人の作業者と等しい生産量を備えた各セルの自動化されたセルが形成された。容量の必要性に適合し、生産量を増加させるため生産ラインあたり多数のセルを使用することも出来よう。自動化された方法ではパーツ給送の介在以上に人間の介在が不要であるため、その処理方法は手動式レンズ移層方法よりも一貫性があり、ロボット式アームが作業を行うことから人間工学的問題は無くなった。
【０００４】
従来技術のＡ．Ｌ．Ｌ．システムに競合する力を与える重要な設計はレンズのピック・アップ及び配置の処理に集中している。ロボット式アームは作用体先端上に設けた小さい孔を通じて空気を引き込んだり又は吹き出す能力のある端部作用体を支承している。
【０００５】
図１に示されるように、従来技術のレンズ移送ロボットのロボット式アームは端部作用体アッセンブリ１０を担持しており、このアッセンブリは独立的に移動可能な端部作用先端２０ａ、２０ｂ、２０ｃの３個を有し、各アッセンブリは端部作用先端２５の表面２６上に設けた小さい孔を通じてそれぞれ空気を引き込んだり又は吹き出す真空管３５とブロー・オフ管５０を備えている。空気シリンダー４７ａ、４７ｂ及び４７ｃはそれぞれ移送先端２０ａ、２０ｂ、２０ｃを独立的に伸長又は後退させる（非図示の）ロボット式制御装置による命令を受ける。水和トレイからレンズをピック・アップする目的から先端は水和されたレンズを担持しているトレイ内に延在し、内部室４５、真空接続部４１、（非図示の）真空ポンプを備えた単一真空室４０により各作用先端の真空管３５の箇所で真空が発生する。本質的に、真空室はＨ2 Ｏの２０インチ（約５０cm）の真空度にて約２００ミリ秒の滞留期間にわたり作用先端を介して水和溶液を引っ張る。３個のコンタクト・レンズが個々の３個の端部作用体先端でピック・アップされた後、同時的レンズ移送する３個の対応する１次ブリスター・パッケージ空洞上方にロボット・アームが３個全ての先端を割り出しするよう、各作用体先端にサイクルが繰り返される。１次ブリスター・パッケージ上にレンズ担持端部作用体を割り出した後、真空供給部が遮断され、空気供給部がスイッチ・オンされてレンズを先端からその割り出されるブリスター・パッケージ空洞内に「ブローオフ」する。特に、約２００ミリ秒の滞留時間にわたり、２０ｐｓｉ（約１５０kg／cm2 ）の圧力になっている空気が各ブローオフ管５０を通じて各移送先端に供給され、ブリスター・パッケージ空洞内に配置する目的上個々の先端２５に対してレンズをブローオフする。ブローオフにおいて大量の噴霧を伴わずに配置することが出来るよう、ピック・アップにおけるレンズから余分の溶液を除去する水分離ユニットがシステム内に設計上組み込まれている。最後に、レンズのブローオフ後、作用体アッセンブリの空気シリンダー４７ａ、４７ｂ、４７ｃの各空気シリンダーが移送先端を後退させ、サイクルは新たなレンズ・ピック・アップに繰り返される。
【０００６】
端部作用体の設計では３個のレンズをピック・アップし、移動させ、ブリスター内にブローオフすることが可能とされ、従って、負荷を担持するロボット・アームの容量が与えられた生産出力の最適化を可能としている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
端部作用体を作動させるため使用される電気的制御と空気圧制御の各装置の提供は重要な特徴である。しかしながら、特に本明細書で説明した端部作用体アッセンブリと先端に関して先に説明した従来技術の自動式レンズ移送端部作用体装置に多数の欠点が存在している。
【０００８】
図２（ａ）は従来技術の端部作用体先端２５の詳細な横断面図を示しており、図２（ｂ）は先端の表面２６におけるオリフィス３０のアレイの詳細図を示す。図２（ａ）に示されるように、表面のオリフィス３０を（以後説明する）空気と真空管供給部に接続する孔２８は直線状であり、この孔は以後説明するようにレンズ移送欠落の可能性を高めるものであり、移送実行上は更に高い真空と空気のブローオフ圧を必要とする。例えば、レンズが受入れ容器内に正確に配置されず結果的にブリスターの排除と生産出力の低下をもたらす場合がしばしばある。
【０００９】
更に、従来技術の端部作用体では真空に対する第１の共通室（又は室）と全ての端部作用体移送先端で共有された空気に対する第２の共通室を使用している。共通室の設計は結果的に端部作用体先端内で（レンズがピックアップされて排出される際）真空と空気の分散を生じ、これが逆に実際にレンズをピックアップしてそれらのレンズをブローオフする点に関して突飛な移送性能をもたらす。例えば、図１に示されるように、端部作用体２０は真空に対する共通の室たる内部室４５と３個全ての端部作用体移送先端で共有される空気ブローオフ用の（非図示の）共通室を使用している。従来技術の共通室設計は結果的にどれだけ多くのレンズがピック・アップされたかに応じて端部作用体先端内に真空と空気の変動をもたらす。例えば、Ｈ2 Ｏの２０インチ（約５０cm）〜Ｈ2 Ｏの４０インチ（約１００cm）にわたる真空度の変動が生じ、これが処理の最適化を極めて困難にする。その上、端部作用体先端・アッセンブリ２５が大容積となり、オリフィスが直線状に配向され（図２（ａ））、ブローオフ管が延長されると、２０ｐｓｉ（１５０kg／cm2 ）〜４０ｐｓｉ（３００kg／cm2 ）の空気供給ブローオフ圧がレンズブローオフの実行上２００ミリ秒の持続時間にわたり付与されることが要求される。
【００１０】
真空状態の制御量を増加させて、各移送先端用の個々の真空室と空気圧室（又は室）を可能にするような設計が導入してあるロボット式レンズ移送装置向けの端部作用体先端を提供することが極めて望ましいであろう。
【００１１】
また、真空と空気ブローオフを制御する観点から容積が更に小さく効率が更に高い端部作用体先端を提供し、レンズ移送の成功をますます大きいものとし、高い生産出力を可能にすることが非常に望ましいであろう。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、端部作用体の各移送先端用の個々の真空室及び空気圧室（又は室）を可能にする設計が導入してあるコンタクト・レンズを移送及び取扱うロボット式レンズ移送装置を提供することにある。
【００１３】
本発明の他の目的は、ソフト・コンタクト・レンズを迅速且つ効率的な方法で検査保持トレイから１次パッケージブリスター内に移送する自動レンズ装填（Ａ．Ｌ．Ｌ）システムを提供することにある。
【００１４】
本発明の更に他の目的は、上流側にあるレンズ検査動作からの情報が提供されるロボット式レンズ移送装置を含む自動レンズ装填（Ａ．Ｌ．Ｌ）システムにある。
【００１５】
本発明の更に他の目的は、上流側のレンズ検査動作で提供される情報にレンズ移送動作時に下流側へ移送される良好／不良レンズのマトリクスを含むようにした自動レンズ装填（Ａ．Ｌ．Ｌ）システムを提供することにある。
【００１６】
本発明の更に他の目的は更に短い滞留時間にその低減化した空気ブローオフ値を使用することにより、レンズを移送先端から除去可能にすると共にレンズに対して作用し易くし、結果的に縁部分の欠損が更に少なく正確な配置が出来るようにした、端部作用体移送先端を有するロボット式レンズ移送装置用の制御システムを提供することにある。
【００１７】
本発明の他の目的は、発明性のあるロボット式端部作用体先端と組み合わせて、真空気圧及び空気圧の設計上の一貫性を改善可能として、結果的にレンズ移送速度、レンズ位置付け及び製品の歩留りを高めるようにしたロボット式レンズ移送装置用の制御システムを提供することにある。
【００１８】
本発明のこれらの目的と他の諸目的については、第１のロケーションに位置付けられた複数の良好なカップから第２のロケーションに位置付けられた複数のパッケージへコンタクト・レンズを自動的に移送し、各良好なカップが個々のブリスター・パッケージ内に配置するための移送可能なコンタクト・レンズを含むようにした方法により達成される。この方法は、良好なカップのロケーションに関する位置情報を１個以上の端部作用体を備えたアームを有するロボット式装置へ伝達させ、各端部作用体が真空及び空気圧供給手段に接続した先端を有し、各端部作用体がアームに対して独立的に移動自在であるようにした段階から成っている。次に、真空を端部作用体先端に付与して移送可能レンズを良好なカップ・ロケーションに位置付けてあるカップからピック・アップ可能とし、前記移送可能なレンズを有するカップ内に１つの端部作用体先端を位置付けるよう、ロボットを制御してレンズをピック・アップする。別の段階には、端部作用体先端を良好なカップ・ロケーションから除去して、移送可能レンズを担持している端部作用体先端をブリスター・パッケージ空洞内に位置付けるべくロボットを制御し、最終的にその真空を除去し、空気圧を端部作用体先端に付与してレンズをブリスター・パッケージ空洞内に配置することが含まれる。
【００１９】
本発明の他の利益と利点については、本発明の好適実施例を特定化し且つ示している添付図面を参照して行われる以下の詳細な説明を考察することで明らかとなろう。
【００２０】
【発明の実施の形態】
従来技術の設計に依る欠点を克服するため、図３に図示されている本発明の端部作用体装置７５は各端部作用体アッセンブリ用に個々の真空室を有するよう設計してある。図３に示されるように、本発明の端部作用体装置７５は劇的に容積が低減化されるとともに、各先端に対する所定の真空室を備えた流線形の一体構造型設計になっている。こうした設計の利点は、各先端の真空度が他の２つの端部作用体アッセンブリに生じるもので影響を受けず、従って処理上の最適化が容易になされる点である。例えば、本発明の端部作用体においては、一定圧力の真空度がほぼ何らの変動無しに予期される。Ｈ2 Ｏの２２インチ（約５５cm）〜３０インチ（約７５cm）の真空度を使用出来るがＨ2 Ｏの２６インチ（約６５cm）のレベルが好適である。
【００２１】
図３は、レンズ端部作用体フレーム７７、端部作用体管／室アッセンブリ８０の垂直方向の伸長と格納を提供する端部作用体フレームの棚８１の上に配置された空気シリンダー７９、レンズ端部作用体フレーム７７に対する一体型レンズ端部作用体ノズル・先端６０から成る１つの移送レンズ端部作用体アッセンブリ７５の部分横断面による側面図を図示している。図３及び図５（ａ）−（ｃ）および図６（ａ）−（ｃ）に示されるように、端部作用体管／室アッセンブリ８０とレンズ移送先端６０の垂直方向の伸長と格納は空気シリンダー７９の協働により達成される。この空気シリンダー７９は一端部においてガイド軸８５に接続され、他端部において管／室アッセンブリ８０と接続されている。
【００２２】
図３に図示されるように、端部作用体管／室アッセンブリ８０とレンズ移送先端６０は従来技術の先端（図１）と比較した場合短くなっており、容積が更に小さくなっている。レンズ移送先端６０は個々の真空室８７と一体的に接続され、ブローオフ管９０を含んでいる。このブローオフ管は又、従来技術のブローオフ管（図１）と比較した場合短くなっており、個々の空気供給室９７に一体的に接続されている。
【００２３】
図４（ａ）と（ｂ）に示されるように、レンズ端部作用体先端６０は空気を引っ張り、その凸状面６１上の半径方向に開いた孔を通じて空気を吹き出す。図４（ａ）は改善された端部作用体先端６０の詳細な横断面図を示し、図４（ｂ）は先端の凸状面６１におけるオリフィス６５のアレイの詳細な図を示す。凸状面６１は実質的に人間の目の半径と同じ半径を有している。図４（ａ）に示されるように、表面のオリフィス６５を空気室及び真空室に接続する孔６８は先端６０内で半径方向に向けられている。この半径方向に向けられた先端の設計上の利点は先端６０へのレンズ付着の発生が劇的に低減化されることにあり、レンズの半球面が先端の半径方向に向けられたオリフィスから出される真空気圧とブローオフ圧に一層反応するという事実により、成功する移送速度は高くなる。これは先端へのレンズ付着の発生と不正確なレンズの配置の発生が増加した従来技術による直線状先端設計（図２（ａ））の場合とは異なっている。
【００２４】
端部作用体レンズ移送運動
図５（ａ）〜（ｃ）および図６（ａ）〜（ｃ）に示された本発明のロボット・アームと端部作用体アッセンブリの作動は以下の通りである。
最初に、図５（ａ）に示されるように、端部作用体アッセンブリ７５は１つの作用体先端６０が水和カップ１８を担持しているコンタクト・レンズ上で割り出されよう位置付けられる。この位置付け時点に、端部作用体先端に真空が付与される。次に真空室８７を含む個々の端部作用体アッセンブリ７５が全ての制御速度にわたり下方に伸ばされる。次にロボットは水和トレイ・カップ内に所定停止期間にわたり静止状態にとどまるが、レンズは真空により先端上に付与される真空で吸引される。好適実施例においては、設定された真空滞留期間を４０〜１００ミリ秒の所望の範囲内で６０ミリ秒であり、端部作用体先端に対して真空ポンプが作り出す吸引力は好適には２２〜３０の所望の作動範囲内でＨ2 Ｏの２６インチ（約６５cm）であるか又はＨ2 Ｏの真空気圧インチにおける変動及びＨ2 Ｏの４インチ（約１０cm）のレンズ・ピック・アップの間の全体の変化になっているのが好ましい。図５（ｂ）に示されるように、真空力はライン７２として示され、作用体先端６０と真空ノズル８５を介して真空室８７（図３）に対して作用する。コンタクト・レンズ１５と水和溶液は水和カップ１８からピック・アップされ（図５（ｂ））、次にロボット端部作用体先端が全ての制御速度と減速全体にわたり垂直に後退する（図５（ｃ））。この処理は各端部作用体先端がレンズを入手する迄２回以上繰り返される。
【００２５】
図８に示されるように、過剰の水和溶液は真空室内に位置付けられた水分離装置１３３により分離される。好適実施例においては、水分離真空室１３３は容積が約３リットルであり、（非図示の）底部に管を有し、この管は端部作用体先端から来る水を除去可能とし、真空ポンプとその真空ポンプが取り付けてあるレギュレータ１３８内に取り入れられない（図９参照）。ポンプとレギュレータは図８に図示された装置に隣接して位置付けてある。好適実施例において水分離真空室は１つのポートを真空ポンプとレギュレータに取り付けてあり、３個のポートを端部作用体の各個々の先端用に取り付けてある。
【００２６】
３個のコンタクト・レンズ１５がピック・アップされてロボット・アームの３個の端部作用体で保持された後、ロボット・アームは３個の端部作用体全てを同時的レンズ移送のため、その３個の対応する１次ブリスター・パッケージ１９上に割り付けする。１つの端部作用体に対するレンズ移送作動を図６（ａ）〜図６（ｃ）に示す。
【００２７】
真空が依然付与された状態でロボット・アームが１次ブリスター・パッケージ（図６（ａ））上に端部移送体先端を担持しているレンズを割り付けた後、端部作用体先端は垂直にブリスター・パッケージ空洞内に延在し、全ての制御速度と減速にわたりその空洞の底部上方に固定される位置へいたる。端部作用体先端はレンズをピック・アップするため使用された真空供給がスイッチ・オフされる間に個々のブリスター空洞内で静止状態にとどまっている。その直後、図６（ｂ）にてライン７３で示された空気のジェットがブローオフ管９０を通じて各先端にバルブを通じて所定期間流され、レンズを各先端からブリスター・パッケージ空洞内に開放する。空気のジェットに対するブローオフ停滞時間は２０〜８０ミリ秒の所望の範囲内で約６０ミリ秒であり、ブローオフ圧は４〜１２ｐｓｉ（３０〜９０kg／cm2 ）の所望の範囲内で８ｐｓｉ（約６０kg／cm2 ）である。半径方向に向けられたオリフィスを有し、これらの真空気圧と空気圧レベルで作動する先端６０は一層正確なブロ−オフを可能にし、Ｈ2 Ｏがブリスター・パッケージ内に吹き戻される可能性が低くなる。結果的に、排出されるブリスター・パッケージの顕著な減少及びブリスター・パッケージ記録速度がそれに応じて増加する。
【００２８】
ブローオフ後、ロボットは全ての制御速度と加速において図６（ｃ）に示されるレンズ装填位置から垂直に後退する。次に真空が先端６０（図６（ｃ））に対して再作動され、次のレンズ・ピック・アップ・サイクルに際し、水和カップ上方に再位置付けされる。
【００２９】
自動レンズ装填システム
図７及び図８は１つの自動レンズ装填セル１００の平面図であり、このセルにはレンズが除去される位置に対しての水和トレイの接離自在の移送、レンズが水和トレイ内に置かれる位置に対してのブリスター・パッケージの接離自在の移送及びレンズのロボット式移送を実施する機器が含まれている。好適実施例においては、コンタクト・レンズの容積出力を増加させる３個の同等のセルが存在している。
【００３０】
図７に示されるように、複数の水和トレイ１０１はそれぞれ３２個の水和カップを含み、各カップは個々のコンタクト・レンズを含み、各トレイはレンズ検査ステーション１２０における手動式検査のためコンベア１０３により水和ステーション１１０外へ搬送される。好適実施例において、各水和トレイ１０１は４×８マトリクスに配列されたカップを含み、各水和トレイはレンズ検査ステーションにおけるバー・コード・スキャナ１０５により確認のためタグ付きのバー・コードになっている。特に、バー・コード・タグはロットの一体性を確実にし、図７にて破線９８で示されるようにバー・コード・スーパーバイザー・コンピュータ１５０での後続の送信のため良好なレンズ／不良レンズ・マトリクスを特定の水和トレイへ割り当てる作用をする。以下に一層詳細に説明されるように、水和トレイ１０１が自動レンズ移送のため下流側に搬送される際、レンズ・ピック・アップ・ロケーションにおけるロボット・アッセンブリはそのパレットに割り当てられた良好なレンズ／不良レンズ・マトリクスに起因して水和トレイ内に残置している良好なレンズのみをピック・アップする。
【００３１】
レンズ検査ステーション１２０において欠陥のあるレンズはオペレータにより確認され、不良レンズはその組み合っている水和カップから除去される。
残りの良好なレンズ・カップを有する水和トレイは４×８マトリクス内の除去される水和カップの位置情報を特定のトレイに関連付けるべくバー・コード・スキャナ１０５により走査される。この情報はバー・コード・スーパーバイザー・コンピュータ１５０に送信され、このコンピュータは好適実施例においてはSTARノード・ローカル・ネットワークで接続されたDEC ’４８６コンピュータである。従って、スーパーバイザー・コンピュータ１５０はトレイ確認番号、ロット番号、空になっているレンズをどのトレイ・ロケーションが含むかを示すトレイ・ロケーション並びに結果的にその移送される良好なレンズのロケーションのマトリクスを含む各トレイを表すデータ・モデルを記憶する。
【００３２】
トレイ移送
図８に示されるように、各水和トレイはレンズ検査ステーションから、１３２で示された積層キュー状態に残っている水和トレイ供給ステーション１３０へ向かって下流側に搬送される。以下に示す方法にて、各個々の水和トレイは供給ステーション１３０の底部に位置付けられた（非図示の）逃し装置を介して積層体から除去（積層状態が解除され）矢印「Ａ」で示された方向においてトレイ移送コンベア１０８を介してレンズ・ピック・アップ・ロケーション１４０へ搬送される。好適実施例において、トレイ移送コンベア１０８は（非図示の）１／３ＨＰ、１２０ＶＡＣ、単相モータに依り駆動される二重ベルト・コンベヤーである。以下に説明されるように、積層が崩され、排除され、レンズが非装填状態にされ、積層の発生する位置の間での水和トレイの移送は全てトレイ移送コンベア１０８に依り達成される。
【００３３】
トレイ積層崩し
トレイの積層崩し中に、単一トレイは自動レンズ装填セル内に導入されるのを待っているトレイの残りの積層体から分離される。トレイの積層崩しは積層体内の底部トレイを単一位置へ下げ、次に移送位置へ下げる（非図示の）トレイ・エレベータを使用して行われる。単一化位置において積層崩し単一化装置は積層体内の残りのトレイからこの底部トレイを分離する目的で使用される。
【００３４】
トレイ・エレベータは次に所望のように水和トレイの上方向又は下方向へのいずれかで垂直の移送を行う。好適には、トレイ・エレベータはタイミング・ベルトによりリード・スクリュー／ナットの組み合わせ体に接続されたＤＣモータで構成されている。ＤＣモータ軸の回転によりナット内に回転が生じ、この回転が逆にリード・スクリューをこのモータ軸の回転方向に依存して垂直方向に上下動に駆動する。ＤＣモータはミナリック（Minarik ）ＲＧ−３１ＯＵ再生ＤＣモータ速度制御装置である１／４再生駆動制御装置で制御される。
【００３５】
積層崩しに使用されるトレイ・エレベータには水和トレイの外側縁部を支持するアッセンブリである（非図示の）トレイ・エレベータ・アウトリガが装備されている。このアッセンブリはトレイの単一化中に外側縁部に力が与えられる際水和トレイの撓みを防止する。
【００３６】
２個の積層崩し単一化装置は単一水和トレイをトレイ積層体の底部から分離する。各単一化装置は空気シリンダーで構成され、この空気シリンダーは単一化作動中に逃げ装置を水平にその残りのトレイの積層体の一端部を支持する位置へ移動させ、一方、同時に垂直力をこの単一化されるトレイの一端部に付与して積層体からのトレイの分離を強制するよう（非図示の）カムを回転させる。
【００３７】
バー・コード・トレイ確認
図８に示されるように、レンズ非装填のためトレイが積層崩しされ（単一化され）た後、バー・コード・スキャナ１０５はレンズ・ピック・アップ・ステーション１４０の箇所又その付近での確認のため水和トレイを走査する。バー・コード・スキャナ１０５は更に、その同じトレイに対する先に入力されたレンズ検査データ１１９がロボット・マニピュレータと端部作用体先端制御のためのロボット・コントローラーへ適切に送信可能とされるようトレイ確認番号をシリアル・リンク１０９を介してスーパーバイザー・コンピュータ１５０（図７）に送信する。
【００３８】
トレイ排除
水和トレイ上のバー・コード確認装置が成功裏に走査されなかった場合は、トレイはトレイをコンベア１０８から上昇させ、トレイを係止マガジン上へ押すことから成る（非図示の）トレイ排除ステーションへ移送される。特に、トレイ排除動作は排除すべき水和トレイを上昇させて、逃し機構で捕獲される迄先に排除されるトレイを押し上げて、係止させるトレイ・エレベータを使用して行われる。
【００３９】
トレイ位置付け
確認番号を読み取ることが出来るこれらのトレイに対してはトレイは繰り返し位置付けられレンズ除去のため物理的に位置付けられる。特に、レンズ非装填トレイ位置付けには（非図示の）レンズ非装填トレイ位置付け装置でレンズ非装填の繰り返し可能位置にトレイを位置付けることが可能となるよう、水和トレイを上昇させるトレイ・エレベータが含まれている。前述のように、トレイ・エレベータは所望のように上下方向のいずれかに水和トレイを垂直に移送させ、タイミング・ベルトによりリード・スクリュー／ナットの組み合わせ体に接続されたＤＣモータから成っている。しかしながら、レンズ非装填位置で使用されるトレイ・エレベータにはトレイ・エレベータ・アウトリガは装備されていない。
【００４０】
好適実施例においては、図８に示されるように、２個の個々のレンズ非装填ロケーション１４２ａ、１４２ｂに非装填のための各水和トレイを位置付ける目的で（非図示の）２個レンズ非装填トレイ位置付け装置が使用され、従って、合計で４個の位置付け装置が使用される。単一のレンズ非装填トレイ位置付け装置は水和トレイの一方の側の下方で位置付け楔を案内する空気シリンダーで構成されている。係合中に、位置付け楔は水和トレイをロボットのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸内に繰り返し位置付ける３個の機構を使用している。Ｚ軸楔はロボットのＸ、Ｙ、Ｚ軸内で水和トレイを駆動する。Ｚ軸楔は水和トレイを（非図示の）位置付けレール内で駆動し、Ｙ軸楔は水和トレイを中心合わせし、完全に係合した際水和トレイはＸ軸ブロックの間で捕獲される。
【００４１】
トレイの積み重ね
図８に示されるように、図５（ａ）−（ｃ）および図６（ａ）−（ｃ）に関連して先に説明した方法においてロボット端部作用体でレンズ全てが除去された後、空のトレイが水和トレイ積み上げステーション１３５への移送のためトレイ移送コンベア１０８迄下げられ、当該ステーションにおいてはトレイは係止マガジン上への装填のためコンベアー１０８から上昇される。
【００４２】
トレイ積層体は最近空にされたトレイを先に処理済みのトレイの積層体内に押し込む。特に、トレイ積層作動では排除すべき水和トレイを上昇させ、逃し機構で捕獲される迄その先に排除されたトレイを押し上げてそのトレイと係止するよう先に述べた方法でトレイ・エレベータを使用する。
【００４３】
ブリスター移送
図８に示されるように、先に述べた水和パレットの搬送と同時的に、個々のブリスター・パッケージは個々のブリスター・パッケージをブリスター分配ステーション１１５において除去する慣用的な積層分配機構を含むことが出来る（非図示の）ブリスター・パッケージ分配装置の底部から自動レンズ装填セルに導入される。特に、図８に示されるように、ブリスター・パック１０５ａはブリスター移送割り付けコンベア１０７上に分配され、このコンベアは以後更に詳細に説明されるようにブリスター・パックを分配位置、装填位置、装填位置付け、検査及び排除位置の間で移送する。好適には、ブリスター移送割り出しコンベア１０７は機械的カム割り付け機構の入力軸に接続されたＤＣ歯車モータで構成されている。この入力軸の単一回転は２個機能セグメント、２７０°の割り付けセグメントと９０°の静止セグメントに分割される。２７０°の割り付けセグメント中に、割り付け機構の外側軸は２個の完全回転を実行する。９０°の静止セグメント中に、出力軸は静止状態に止まる。割り付け機構の出力軸は連続ベルトを駆動し、このベルトには中心部が１２インチ（３０cm）隔置された可撓性ラグが装備され、ブリスター・パックを案内レールに沿って１回につき１２インチ（３０cm）だけ押す目的に使用される。
【００４４】
先に述べたように、ブリスター・パック１０５ａはレンズ配置ロケーション１４５に割り付けされ、そこでブリスター・パックは押し付けられ、レンズ空洞は先に述べた方法でロボットの端部作用体アッセンブリから３個のレンズを受け取るべくブリスター・パックを位置付けるよう下側から支持される。特に、ロボットに依るレンズ配置のための繰り返し可能なレンズ配置ロケーション１４５におけるブリスター・パックの位置付けは（非図示の）レンズ装填位置付け装置に依り行われる。ブリスター移送割り付けコンベア１０７で新しいブリスター・パック１０５ａが近接するレンズ装填位置内へ割り出された後、空気シリンダーが（非図示の）位置付け板を下方向に移動させてブリスター・パックを位置付ける。この下向き運動中に、（非図示の）４個の弾丸形位置付けピンがブリスター・パック内の「窪み」内に挿入され、ブリスター・パックをその近接位置から最終的なレンズ装填位置へ移動させ、ロボットのＸ／Ｙ面内での繰り返し可能位置を確実にする。下向き運動の完了時点に、位置付け板は（レンズが配置されている）６個のブリスター「空洞」の各空洞の底面を押し付けており、ブリスター空洞の底面の繰り返し可能なロボットＺ軸ロケーションを確実にする。
【００４５】
ブリスター・パッケージは６個の１次パッケージ空洞を含むので、２個のピック・アップ／配置レンズ配置シーケンスが行われ、その後、ブリスター・パック１０５ａにおける６個の位置の各位置においてレンズが配置された事を光学的に確認する意味から、（非図示の）後続のブリスーター検査ステーションにブリスター・パック割り出しを可能とすべく位置付けクランプが開放される。６個のレンズの存在が確認されない場合はコンベア１０７に沿って位置付けられた（非図示の）排除ゲートが次の割り出し作動中にその欠陥のあるブリスター・パック１０５ａを（非図示の）排除ベルト・コンベアへ分散させる。好適には、ブリスター排除ゲートは（非図示の）空気シリンダーで構成され、この空気シリンダーは後退時に排除ゲートの指部を下げ、これらの指部の先端はブリスター移送案内レール内の組み合う切り欠きに入る。次の割り出しが生じると、その欠陥のあるブリスター・パックが指部上に押し上げられる。この時点で、空気シリンダーが伸長し、（ブリスター・パックを支持している）指部をその排除ゲートが排除コンベアと平行になる迄上昇させる。
【００４６】
排除されないブリスター・パッケージはブリスター・パックの開いた面に箔がシールされる加熱シール領域１９０にそれぞれブリスター・パックを移送する目的で、ライン・コンベア・システムの連続的に作動する上部が平坦になった可撓的なリンク端部上に割り出しされる。
【００４７】
ロボット・アッセンブリ
図８に示されるように、好適実施例において４軸のアデプト・ワン（Adept One ）であるロボット１７５には、端部作用体装置７５が含まれている。端部作用体装置７５は、レンズ位置ロケーション１４５においてブリスター・パッケージ内に配置するレンズ・ピック・アップ・ロケーション１４０の箇所で水和トレイから１回につき３個のレンズを除去する（非図示の）Ｚ軸羽根アッセンブリの一端部上に配置されている。図８はロボットの全ての動きを制御する自動レンズ装填ロボット制御装置１８０に依る命令を受ける第１のレンズ・ピック・アップ位置１７６と第２のレンズ配置位置１７７内にあるロボット１７５を図示しており、好適実施例においてはこのロボットは、アデプト（Adept ）ＤＣ  Ａ−シリーズ  マイクロ・コントローラーである。好適には、ロボット制御装置１８０はスーパーバイザー・コンピュータ１５０から良好なレンズ／不良レンズ・マトリクス・データ１１９を受け取り、当業者に良く知られている方法にてそのロボット１７５と端部作用体アッセンブリ７５に命令を出してレンズ・ピック・アップ位置にある水和トレイ１０１から３個の良好なレンズをピック・アップする。図８に示されるように、バーコード・スキャナ１０６はレンズ・ピック・アップ・ステーション１４０の箇所又はその近くで確認のため水和トレイを走査するよう位置付けられ、更に、その同じトレイに対する先に入れられたレンズ検査データ１１９がロボットと端部作用体制御に対するロボット制御装置へ適切に送信して戻されるよう、トレイ確認番号１０９をスーパーバイザー・コンピュータ１５０へ送信する。好適実施例においては、スーパーバイザー・コンピュータはロボットと検査制御装置と同様STARノードを介して各バー・コード・リーダーに接続される。水和トレイ上のバーコード確認装置が積層崩し中に成功裏に走査されなかった場合は、そのトレイはトレイ排除ステーションへ移送される。トレイ排除はそのトレイをコンベアから上昇させること、トレイを係止マガジン内に押し込むことで構成されている。更に、スーパーバイザー・コンピュータはＲＳ−２３２  シリアル・リンクを介してロボット端部作用体先端に対する真空とレンズ・ブローオフ静止時間全てを制御し、レンズ装填システムに対する全ての動力は電源箱１３９から（非図示の）水和トレイ積層崩しと積層上げエレベータ・モータ、ブリスター・パッケージ移送割り出しモータと（非図示の）コンベア、真空ポンプとライン・コンベア・モータの端部等に分配される。
【００４８】
ロボット式制御システム
図８に示されるように、各自動化されたレンズ装填セルに対するロボット式制御システムには、レンズを移送する目的に使用されたロボット・マニピュレータを制御するアデプト（Adept ）ＭＣコントローラー１８０が含まれている。このマニピュレータは任意のハイパ−・ドライブ（Hyper Drive ）が装備してあるアデプト・ワン（Adept One ）、４軸サーボ駆動スカラ（SCARA ）・ロボットである。
【００４９】
ソフトウエア・アーキテクチャ
セル内に含まれている機器を制御するため開発されたソフトウエアはアデプト（Adept ）Ｖ＋  オペレーティング・システム／プログラミング言語に基付く１６個迄の別々の同時「タスク（tasks ）」で構成されている。「タスク」は連続的に実施する単一プログラムである。１６個のタスク全ては各プロセッサー主要サイクルの実行時間の一部分を共有するよう優先権が付けられ、スケジュールが組まれており（各主要サイクルは持続時間が１６ミリ秒である）、従って、全ての動作が同時的に実行されるという効果を与えるものである。以下の段落ではアデプト・コントローラーで制御され、又はこれと通信する主要機器の全体像を示す。
【００５０】
好適実施例においては、自動レンズ装填システムは各セルと組み合っている動作を制御するため、これらのタスクの１４個のタスクを使用する。各タスクは特定の制御責任が割り当てられており、相互タスク通信を可能にすべく「ソフト」信号通信とグローバル・データ構造が使用される。図１０は図面中のブロックとして表された各タスクでこのソフトウエア・アーキテクチャをブロック図で表したものである。ブロック同士の間の接続は接続された２つのタスクの間の通信リンクを表している。各タスクとその関連ある相互タスク通信については以下の段落で更に詳細に示す。
【００５１】
ロボット制御タスク
ロボット制御タスク２００はロボット・アデプト・マニピュレータを使用するレンズの移送を含む全ての作動を制御する責任がある。このタスクはレンズをそれぞれ新しいブリスター・パックから除去し、新しいブリスター・パックを内部に配置する目的で新しい検査トレイを要求するようトレイ移送制御タスク２０５とブリスター移送制御タスク２１０  ２）と通信する。
【００５２】
トレイ移送制御タスク
トレイ移送制御タスク２０５は全ての検査トレイ動作のスーパーバイザー制御の責任がある。このタスクはロボット制御タスク２００からのトレイに対する「ソフト」の信号伝達に応答する。新しいトレイが要求される場合は、このタスクは次にトレイ積層崩し２１５、トレイ排除２２０、レンズ非装填トレイ位置付け２２５、トレイ積層２３０及びこれら個々の動作のタイミングを制御するホスト通信制御タスク２３５と通信する。これらの２次タスクを含む活性化された動作全てが完全であることを示す内容をこのタスクが受け取った後、このタスクはトレイ移送コンベヤ１０３（図８）に沿ったトレイの移送を制御する。
【００５３】
ブリスター移送制御タスク
ブリスター移送制御タスク２１０は全てのブリスター・パック動作のスーパーバイザー的制御に対する責任がある。このタスクはロボット制御タスク２００からの新しいブリスター・パックに対する「ソフト」の信号通信要求に応答する。新しいブリスター・パックが要求されると、このタスクは次にブリスター分配タスク２５０、レンズ装填ブリスター位置付けタスク２５５、ブリスター検査タスク２６０、これら個々の動作のタイミングを制御するブリスター排除制御タスク２６５と通信する。これら２次的タスクを含む活性化された作動全てが完全であることをこのタスクが受け取った後に、このタスクはブリスター割り出しコンベアに沿って且つライン・コンベアの端部上にブリスター・パックの移送を制御する。
【００５４】
トレイ積層崩し制御タスク
トレイ積層崩し制御タスク（タスク３）はトレイ積層崩しステーションと関連ある全ての動作を制御する責任がある。新しいトレイを積層崩しするとの要求をトレイ移送制御タスクが要求すると、このタスクはこの動作に関連ある機器全てを制御し、積層崩しタスクが完了した時点でトレイ移送制御タスクに応答で返す。
【００５５】
トレイ排除制御タスク
トレイ排除制御タスク（タスク４）はトレイ排除ステーションに関連ある全ての動作を制御する責任がある。トレイが排除されるとのトレイ移送制御タスクが要求されると、このタスクはこの動作と関連ある機器全てを制御し、排除動作が完了した時点でトレイ移送制御タスクへ応答で返す。
【００５６】
レンズ非装填トレイ位置付け制御タスク
レンズ非装填トレイ位置付け制御タスク２２５（タスク５）はレンズ非装填トレイ位置付けステーションと関連ある動作全てを制御する責任がある。レンズ非装填トレイ位置「Ａ」又は「Ｂ」からの空のトレイの除去又はトレイへの新しいトレイの供給のいずれかをトレイ移送制御タスクが要求する場合は、このタスクはこれらの動作全てに関連ある機器全てを制御し、要求された動作完了時点にトレイ移送制御タスクへ応答で戻す。
【００５７】
トレイ積層制御タスク
トレイ積層制御タスク２３０（タスク６）はトレイ積層ステーションと関連ある動作全てを制御する責任がある。トレイを積層すべきとの要求がトレイ積層制御動作であった場合は、このタスクはこの動作と関連ある機器全てを制御し、積層動作完了時にトレイ移送制御タスクに応答して返す。
【００５８】
主要通信タスク
主要通信タスク２３５（タスク７）は積層崩し動作中にバーコード・リーダーを通過した各トレイの関しての情報を得る目的から主要コンピュータとのシリアルな通信の責任を持つ。トレイの積層崩しがされることをトレイ移送制御タスクが要求し、この動作が完了した際、このタスクはトレイ確認番号が成功裏に読み取られなかった（「トレイ操作不可能」）、成功裏に読み取られたが現在のロットの部材でなかった（「トレイ不良」）、又は関連あるレンズ・ロケーション・データと共に成功裏に読み取られた（「トレイ良好」）か否かを決定する目的で主要コンピュータとの通信を開始する。「トレイ良好」応答が受け取られると、トレイ内の３２個の潜在的レンズ・ロケーションそれぞれの状態を反映する組み合っている一連の３２個の合格／失格インジケーターでグローバル・レンズ・ロケーション・データ構造が更改される。このタスクは次に主要通信シーケンスが完了した際トレイ移送制御タスクに応答する。
【００５９】
ブリスター分配制御タスク
ブリスター分配制御タスク２４０（タスク８）はブリスター分配ステーションに関連ある動作全てを制御する責任がある。新しいブリスタ−・パックをブリスター移送割り出しコンベア上に分配する事をブリスター移送制御タスクが要求する場合は、このタスクはこの動作に関連ある全ての機器を制御し、分配動作完了時点にブリスター移送制御タスクに応答する。
【００６０】
レンズ装填ブリスター位置付け制御タスク
レンズ装填ブリスター位置付け制御タスク２４５（タスク９）はレンズ装填ブリスター位置付けステーションと関連ある全ての動作を制御する責任がある。装填されたブリスター・パックをレンズ装填ブリスター位置から開放するか又は空のブリスター・パックをレンズ装填ブリスター位置に位置付ける事をブリスター移送制御タスクが要求する場合は、このタスクはこれらの動作と関連ある機器全てを制御し、その要求された動作の完了時点にブリスター移送制御タスクに応答する。
【００６１】
ブリスター検査制御タスク
ブリスター検査制御タスク２５０（タスク１０）はブリスター検査システムとのインターフェイスを制御する責任がある。ブリスター・パックが検査されることをブリスター移送制御タスクが要求する場合は、このタスクは（Vistakonで供給される）ブリスター検査システムとのデジタルＩ／Ｏ通信を制御する。ブリスター検査の完了後に且つ合格／失格結果がブリスター検査システムから受け取られた後に、このタスクはこの情報をブリスター移送制御タスクに通信する。
【００６２】
ブリスター排除制御タスク
ブリタスター排除制御タスク２５５（タスク１１）はブリスター制御ステーションと関連ある動作全てを制御する責任がある。ブリスター・パックがブリスター移送割り出しコンベアから排除されることをブリスター移送制御タスクが要求する場合は、このタスクはこの動作と関連ある機器全てを制御し、排除動作完了時にブリスター移送制御タスクに応答する。
【００６３】
オペレータ・インターフエイス・タスク
オペレータ・インターフエイスタスク２６０（タスク１２）は全てのシステム・メッセージ動作を制御する。特に、このタスクはオペレータ・インターフエイス及び電源分配包囲体上に位置付けられた２個の英数字表示装置に対するメッセージ・テキストの通信を制御する。その上、この作動はメッセージ・アドバンス、アラーム・サイレンス、メッセージ確認機能といった関連ある全ての動作を制御する。新しいメッセージを報告し、活性化されたメッセージのクリア化を要求するためグローバル・データ構造を使用するオペレータ・インターフエイス・タスクに対して全てのタスクが通信を行う。
【００６４】
システム制御とモニター・タスク
システム制御とモニター・タスク２６５（タスク１３）は特定のタスクに特定化されない全てのセル動作を制御する。これらの機能には自動モード又は手動モードでのセル・スタート・アップ、セル・リセット、ロット・パージの終了及びサイクル始動／停止が含まれる。その上このタスクは空気圧又は制御電力のロス及び安全包囲体の動作／閉じに起因する通常のセル動作における中断を取り扱う。
【００６５】
本発明の好適実施例に関連して本発明につき特に図示し、説明して来たが前掲の内容と形式及び詳細な点についての他の変更は添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるべき本発明の技術思想と範囲から逸脱せずに本発明に対して為し得ることが当技術の熟知者には理解されよう。
【００６６】
本発明の具体的な実施態様は以下の通りである。
Ａ．第１のロケーションに位置付けられた複数のカップから第２のロケーションに前もって位置付けられた複数のパッケージへコンタクト・レンズを自動的に移送し、前記各カップが、個々のパッケージ内へ配置する移送可能コンタクト・レンズを内部に含むようにした方法であって、
（ａ）１個以上の端部作用体を備えたアームを有するロボット式装置に良好なカップ位置ステーションの位置情報を伝達し、各端部作用体が対応する真空供給部及び空圧供給手段に接続した先端を有し、前記１個以上の端部作用体がそれぞれ前記アームに対して独立的に移動可能である段階と、
（ｂ）Ｈ2 Ｏの２２インチ〜３０インチ（約５５cm〜７５cm）の所定の真空度を前記各端部作用体先端に付与して、良好なカップ位置に位置付けられたカップから移送可能レンズのピック・アップを可能にする段階と、
（ｃ）内部に前記移送可能レンズを有する前記カップ内で１つの端部作用体先端の位置付けを行うよう前記ロボットを制御して、前記移送可能レンズをピック・アップする段階と、
（ｄ）前記端部作用体先端を良好なカップ位置から除去し、前記移送可能レンズを担持している前記端部作用体先端をブリスター・パッケージ空洞位置内に位置付けるよう前記ロボットを制御する段階と、
（ｅ）前記真空を除去し、前記端部作用体先端に前記空気圧供給手段により空気圧を付与して、前記レンズを前記ブリスター・パッケージ空洞内に配置する段階とから成る方法。
１．真空を付与する段階（ｂ）がＨ2 Ｏの２６インチ（約６５cm）の真空を付与することを含む実施態様Ａ記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
２．Ｈ2 Ｏの２６インチ（約６５cm）の付与される真空がＨ2 Ｏの±４インチ（約１０cm）内で一定である実施態様１に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
３．前記空気圧を付与する段階（ｅ）が４〜１２ｐｓｉ（３０〜９０kg／cm2 ）の範囲の圧力を付与することを含む実施態様Ａ記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
４．前記空気圧を付与する段階が８．０ｐｓｉ（約６０kg／cm2 ）の圧力を付与することを含む実施態様３に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
５．前記カップ手段内に前記端部作用体先端の位置付けを行うため前記ロボットを制御する段階（ｃ）が４０〜１００ミリ秒の所定の真空滞留時間に前記先端を位置付けるようにした実施態様１に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
６．前記所定の真空滞留時間が約６０ミリ秒である実施態様５に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
７．前記ブリスター・パッケージ空洞内への前記端部作用体先端の位置付けを行うため前記ロボットを制御する段階（ｃ）が２０〜８０ミリ秒の所定のブローオフ滞留時間に前記先端を位置付けるようにした実施態様３に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
８．前記所定のブローオフ滞留時間が約６０ミリ秒である実施態様７に記載のコンタクト・レンズを自動的に移送する方法。
Ｂ．ウエット・ソフト・コンタクト・レンズを第１のロケーションから第２のロケーションへ特に移送するようにしたコンタクト・レンズ移送装置であって、
（ａ）内部にコンタクト・レンズを有する複数の第１のコンタクト・レンズ・キャリアを、所定のｘ−ｙ列に位置決めする入力位置決め装置と、
（ｂ）内部にコンタクト・レンズを受け入れるようになっている複数の第２のコンタクト・レンズ・キャリアを、所定のｘ−ｙ列に位置決めする出力位置決め装置と、
（ｃ）複数の個々に作動可能な端部作用体を載置した移送ヘッドを有するロボット式移送装置であって、各端部作用体が、
（ｉ）前記端部作用体を第１の輸送位置から第２のピック・アップ及び開放位置へ往復動させる個々に作動可能な駆動装置と、
（ii）個々のコンタクト・レンズをピック・アップして開放するため負圧及び正圧を前記端部作用体内の低容積室に供給する各端部作用体用の個々のバルブ付き真空及び空気圧供給ラインと、
（iii ）前記ソフト・コンタクト・レンズの凹状側に負圧及び正圧を提供する複数の開口部を内部に有する、各端部作用体の上に配置された凸レンズ移送先端とを有するようにしてあるロボット式移送装置と、
（ｄ）前記複数のコンタクト・レンズ・キャリアの各キャリアのｘ−ｙ位置データを受取り、前記ロボット式移送装置を選択的に作動させ、前記個々に作動可能な駆動装置の１つ及び前記個々のバルブ付き真空供給ラインの１つのラインを前記駆動装置と関連させることにより、前記複数のコンタクト・レンズ・キャリアの１つのキャリアからコンタクト・レンズをピック・アップするようにした制御コンピュータとから成るコンタクト・レンズ移送装置。
９．前記第１のコンタクト・レンズ・キャリアが良好なレンズ・カップであり、前記各カップが所定の検査パラメータに適合したコンタクト・レンズを内部に有する実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１０．前記第２のコンタクト・レンズ・キャリアがコンタクト・レンズの包装を意図している個々のブリスター・パッケージである実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
【００６７】
１１．前記ブリスター・パッケージが所定列に設けてある実施態様１０に記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１２．前記ロボット式移送装置が４軸ロボット式駆動装置である実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１３．前記移送ヘッドが更に３個の個々に作動可能な端部作用体を含む実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１４．前記各端部作用体が前記個々のバルブ付き真空ラインの１つのラインに接続された真空室を含む実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１５．各端部作用体が又、前記真空室を介して延在するブローオフ管を含み、前記ブローオフ管が前記個々のバルブ付き空気圧供給ラインの１つのラインに接続されている実施態様１４に記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１６．各端部作用体が更に前記レンズ移送先端と前記ブローオフ管の間の低容積共通室含む実施態様１５に記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１７．前記個々に作動可能な駆動装置と前記ロボット式移送駆動装置を作動させ、前記制御コンピュータが更にコンタクト・レンズを前記第１のロケーションから前記第２のロケーションへ移動させるようにした実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１８．前記制御コンピュータが更に前記個々に作動可能駆動装置及び前記個々にバルブ付きの空気圧ラインの１つのラインを作動させ、コンタクト・レンズを前記第２のコンタクト・レンズ・キャリア内へ開放するようにした実施態様Ｂに記載のコンタクト・レンズ移送装置。
１９．前記凸状片内の各開口部が前記凸状面の半径に沿って形成してある実施態様９に記載のコンタクト・レンズ移送装置。
【００６８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、端部作用体の各移送先端用の個々の真空室及び空気圧室（又は室）を可能にする設計が導入してあるコンタクト・レンズを移送及び取扱うロボット式レンズ移送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術の自動レンズ装填システムに対するロボット式端部作用体装置の先端を示すブロック図。
【図２】（ａ）は、直線状に向けられた孔を示す図２（ｂ）の従来技術に依る端部作用体先端・アッセンブリの「Ａ−Ａ」線における横断面図、（ｂ）は、空気を引っ張り空気を吹き出す先端表面におけるオリフィスのアレイを示す従来技術による端部作用体先端の正面図。
【図３】本発明のロボット式端部作用体と端部作用体先端の部分横断面に依る側面図。
【図４】（ａ）は、半径方向に向けられた孔を示す図４（ｂ）の端部作用体アッセンブリの「Ａ−Ａ」線における横断面図、（ｂ）は、空気を引っ張り空気を吹き出す先端表面におけるオリフィスのアレイを示す本発明の端部作用体先端の正面図。
【図５】（ａ）は、レンズ・ピック・アップ前に付与される真空で内部の良好な移送可能レンズを担持する水和カップ上方での端部作用体先端の位置付けを示す図、（ｂ）は、内部にあるコンタクト・レンズを除去すべく水和カップに向かい且つ水和カップ内での端部作用体先端の伸長と静止状態を示す図、（ｃ）は、レンズ・ピック・アップ後に付与される真空で端部作用体先端を後退させる状態を示す図。
【図６】（ａ）は、レンズ・ブロー・オフ前のブリスター・パッケージ空洞内での端部作用体先端の伸長状態を示す図、（ｂ）は、ブリスター・パッケージ空洞内での端部作用体先端の静止状態とレンズ・ブロー・オフを達成するためのブロー・オフ空気圧の作動を示す図、（ｃ）は、レンズ配置後に付与される真空にて端部作用体先端の後退を示す図。
【図７】バー・コード確認装置を有する水和ステーションとレンズ検査ステーション外に良好／不良レンズを担持する水和カップを搬送する状態を示す図。
【図８】ロボット式アームがレンズ・ピック・アップ・ロケーションにおいて、水和カップから良好なレンズをピック・アップし、そのレンズを図５（ａ）−（ｃ）、図６（ａ）−（ｃ）に示された方法にてレンズ配置ロケーションにあるブリスター・パッケージへ移送するようにした自動レンズ装填セルを示す図。
【図９】自動レンズ装填セルに対する電源包囲体３９に近く配置された状態の真空ポンプとレギュレータ１３８を示す図。
【図１０】自動化されたレンズ装填セルの作動を制御するソフトウエア・アーキテクチャを表すブロック図。
【図１】
0003763886.tif 000002
【図２】
0003763886.tif 000003
【図３】
0003763886.tif 000004
【図４】
0003763886.tif 000005
【図５】
0003763886.tif 000006
【図６】
0003763886.tif 000007
【図７】
0003763886.tif 000008
【図８】
0003763886.tif 000009
【図９】
0003763886.tif 000010
【図１０】
0003763886.tif 000011