(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを種類別に収容した複数のパレットを略環状に配列すると共に、パレットの配列中にパネルを装置外へ搬出するためのパネル搬出手段と、選択したパレットからパネルを保持してパネル搬出手段まで移送するパネル移送手段とを備え、当該パネル移送手段が、各パレットおよびパネル搬出手段の配列に沿って環状に設けたレールと、レールに沿って走行する移動体を備えており、レールと移動体の間に、各パレットおよびパネル搬出手段に対応する位置で移動体を停止させる停止機構を備え、当該停止機構が、レール側に、移動体の走行空間に対して突没するストッパを備えると共に、移動体側に、突出したストッパに当接するショックアブソーバと、突出したストッパに対してラチェット式に係合する後退防止部材を備えていることを特徴とするパネルのピッキング装置。
【請求項２】
上記移動体が、パネルを保持解放するハンド機構と、ハンド機構を直交する３軸方向に駆動するハンド駆動機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項３】
パネル移送手段における移動体のハンド機構が、パネルに吸着する真空パッドを備えていることを特徴とする請求項２に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項４】
パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、ハンド機構の駆動制御を解除して同ハンド機構を３軸方向に移動自在にする切換え機能を有する機構であることを特徴とする請求項２または３に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項５】
パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、シリンダロッドを伸縮駆動する駆動源としてのシリンダと、シリンダロッドに連結したスライド部材と、シリンダに固定されてスライド部材を案内するガイド部材を備えていることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載のパネルのピッキング装置。
【請求項６】
パネル移送手段が、レールの一方向に走行する複数の移動体を備えていることを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載のパネルのピッキング装置。
【請求項７】
各パレットの環状配列の内側上方に、垂直軸回りに回転自在な作動流体流通用の回転継手を備え、パネル移送手段の移動体において作動流体により作動する装置と回転継手とを作動流体流通用のホースで接続したことを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載のパネルのピッキング装置。
【請求項８】
パネル移送手段の移動体に、巻き取り回転方向に付勢されたホースリールを備えると共に、ホースリールに、作動流体流通用のホースを巻き付けたことを特徴とする請求項７に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項９】
回転継手は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられ且つ中央管の軸線方向に並べた複数の筒状部材を備え、中央管と各筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と各環状空間とを連通させ、各筒状部材に、環状空間から外部に連通するホース接続用の接続部を設けたことを特徴とする請求項７または８に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項１０】
中央管が複数の流通路を有しており、各筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、各環状空間に個別に連通する複数の接続部を設けたことを特徴とする請求項９に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項１１】
回転継手は、略垂直に配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられた筒状部材を備え、中央管と筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と環状空間とを連通させ、筒状部材に、環状空間に連通する複数の延長管を放射状に設けると共に、各延長管の先端部に、延長管から外部に連通するホース接続用の接続部を垂直軸回りに回転自在に設けたことを特徴とする請求項７または８に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項１２】
中央管が複数の流通路を有しており、筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、放射状に設ける複数の延長管を１組として、各環状空間に個別に連通する複数組の延長管を設けたことを特徴とする請求項１１に記載のパネルのピッキング装置。
【請求項１３】
各パレットを載置する架台を備えると共に、架台上にパレット載置用の座板を備え、座板に、パレットに係合する位置決め用部材と、位置決め用部材が着脱可能な複数の部材取付け部を設けたことを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載のパネルのピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるのに用いるパネルのピッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキング作業は、例えば、複数の車種が混在する自動車の組立てラインにおいて、そのライン中のガラス取付け工程に対して、フロントおよびリアのガラスを投入するための前工程で行われている。すなわち、車種や仕様によって異なるガラスを種類別に収容しておき、組立てラインにおける車体の搬送順序にしたがって、車体に該当するガラスを取出して搬出用台車に移し換える。そして、所定枚数のガラスが揃ったところで、これらのガラスを搬出用台車とともにガラス取付け工程に搬出する。
【０００３】
従来、上記したようなガラスのピッキング作業は、全て作業員による手作業であった。また、自動車のガラスのピッキング作業では、車種や仕様の違いに応じて、ガラスにクリップ類や接着剤抑制用のダムラバーを取付けるサブ作業が行われる。このため、ピッキング作業エリア内には、サブ作業を行うための作業台が設置してあり、サブ作業を必要とするガラスにあっては、一旦作業台に載置してサブ作業を行ったのち、搬出用台車に移し換えるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したような従来のピッキング作業にあっては、重量物であるガラスを抱えて運搬し、必要に応じて作業台を経由し、また、ガラスの収容部と搬出用台車の間を何度も往復しなければならないので、作業員に対する負担が非常に大きいという問題があり、このような問題を解決することが課題であった。
【０００５】
【発明の目的】
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキングにおいて、作業員の労力軽減や作業効率の向上を実現することができるパネルのピッキング装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わるパネルのピッキング装置は、請求項１として、パネルを種類別に収容した複数のパレットを略環状に配列すると共に、パレットの配列中にパネルを装置外へ搬出するためのパネル搬出手段と、選択したパレットからパネルを保持してパネル搬出手段まで移送するパネル移送手段とを備え、当該パネル移送手段が、各パレットおよびパネル搬出手段の配列に沿って環状に設けたレールと、レールに沿って走行する移動体を備えており、レールと移動体の間に、各パレットおよびパネル搬出手段に対応する位置で移動体を停止させる停止機構を備え、当該停止機構が、レール側に、移動体の走行空間に対して突没するストッパを備えると共に、移動体側に、突出したストッパに当接するショックアブソーバと、突出したストッパに対してラチェット式に係合する後退防止部材を備えている構成とし、請求項２として、上記移動体が、パネルを保持解放するハンド機構と、ハンド機構を直交する３軸方向に駆動するハンド駆動機構を備えている構成とし、請求項３として、パネル移送手段における移動体のハンド機構が、パネルに吸着する真空パッドを備えている構成とし、請求項４として、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、ハンド機構の駆動制御を解除して同ハンド機構を３軸方向に移動自在にする切換え機能を有する機構である構成とし、請求項５として、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、シリンダロッドを伸縮駆動する駆動源としてのシリンダと、シリンダロッドに連結したスライド部材と、シリンダに固定されてスライド部材を案内するガイド部材を備えている構成とし、請求項６として、パネル移送手段が、レールの一方向に走行する複数の移動体を備えている構成とし、請求項７として、各パレットの環状配列の内側上方に、垂直軸回りに回転自在な作動流体流通用の回転継手を備え、パネル移送手段の移動体において作動流体により作動する装置と回転継手とを作動流体流通用のホースで接続した構成とし、請求項８として、パネル移送手段の移動体に、巻き取り回転方向に付勢されたホースリールを備えると共に、ホースリールに、作動流体流通用のホースを巻き付けた構成とし、請求項９として、回転継手は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられ且つ中央管の軸線方向に並べた複数の筒状部材を備え、中央管と各筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と各環状空間とを連通させ、各筒状部材に、環状空間から外部に連通するホース接続用の接続部を設けた構成とし、請求項１０として、中央管が複数の流通路を有しており、各筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、各環状空間に個別に連通する複数の接続部を設けた構成とし、請求項１１として、回転継手は、略垂直に配置されて作動流体の流通源に接続される中央管と、中央管に回転自在に取付けられた筒状部材を備え、中央管と筒状部材との間に環状空間を形成すると共に、中央管の流通路と環状空間とを連通させ、筒状部材に、環状空間に連通する複数の延長管を放射状に設けると共に、各延長管の先端部に、延長管から外部に連通するホース接続用の接続部を垂直軸回りに回転自在に設けた構成とし、請求項１２として、中央管が複数の流通路を有しており、筒状部材において、中央管との間に流通路と同数の環状空間を形成し、且つ各流通路と各環状空間とを個別に連通させると共に、放射状に設ける複数の延長管を１組として、各環状空間に個別に連通する複数組の延長管を設けた構成とし、請求項１３として、各パレットを載置する架台を備えると共に、架台上にパレット載置用の座板を備え、座板に、パレットに係合する位置決め用部材と、位置決め用部材が着脱可能な複数の部材取付け部を設けた構成としており、上記の構成をもって課題を解決するための手段としている。
【０００７】
【発明の作用】
本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置では、略環状に配列した複数のパレットからパネルを選択し、そのパネルをパネル移送手段により保持してパネル搬出手段まで移送する。つまり、当該ピッキング装置では、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送が自動化されることとなり、このとき、各パレットを略環状に配列して、その配列中にパネル搬出手段を配置したので、例えば直線状にパレットを配列するよりもパネル移送手段の移動距離が短くなると共に、パネルを装置外へ搬出することが容易である。また、選択したパネルに部品を取付けるサブ作業を行う場合には、そのパネルをパネル移送手段で保持したままでサブ作業が行われる。
【０００８】
また、本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段が次のように動作する。すなわち、各パレットおよびパネル搬出手段の配列に対して平行に配置したレールに沿って移動体を走行させ、選択したパネルが収容してあるパレットに対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。この際、パネル移送手段における停止機構が次のように動作する。すなわち、選択したパネルが収容してあるパレットあるいはパネル搬出手段に対応する位置において、レール側では、移動体の走行空間にストッパを突出させる。これに対して、移動体側では、ストッパに当接するショックアブソーバを備えているので、停止動作が緩やかなものとなり、また、ストッパに対してラチェット式に係合する後退防止部材を備えているので、ショックアブソーバの弾発力による移動体の後退が防止される。これにより、移動体が所定の位置に停止する。
【０００９】
本発明の請求項２に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段のレールに沿って移動体を走行させ、選択したパネルが収容してあるパレットに対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。そして、移動体のハンド駆動機構によりハンド機構を上下左右方向および前進方向に駆動して、同ハンド機構でパレットのパネルを保持したのち、ハンド駆動機構によりハンド機構を後退させてパネルをパレットから取出し、その後、再び移動体を走行させ、パネル搬出手段に対応する位置において、停止機構により移動体を停止させる。このようにして、パレットからパネル搬出手段までパネルが移送される。こののち、ハンド駆動機構でハンド機構を適宜の方向に駆動すると共に、ハンド機構からパネルを解放して同パネルをパネル搬出手段に移し換える。つまり、当該ピッキング装置では、移動体の走行や停止およびハンド機構の動作が自動化される。
【００１０】
本発明の請求項３に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド機構が、真空パッドによってパネルを面で保持する。
【００１１】
本発明の請求項４に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、その切換え機能によりハンド機構の駆動制御を解除すると、同ハンド機構を３軸方向に移動自在にするので、ハンド機構とともにパネルの移動を手作業で行い得ることとなる。
【００１２】
本発明の請求項５に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段における移動体のハンド駆動機構が、駆動源としてのシリンダを備えており、このシリンダのシリンダロッドに連結したスライド部材が、シリンダに固定したガイド部材によって案内される。ここで、シリンダは移動体の固定側に設け、スライド部材は可動側すなわちハンド機構側に設ける。このハンド駆動機構は、シリンダにより駆動されるスライド部材をシリンダ自体で案内することにより、構造が簡略化されたものとなる。
【００１３】
本発明の請求項６に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段がレールの一方向に走行する複数の移動体を備えているので、順次選択されるパネルが各移動体によって次々と移送され、短時間で所定枚数のパネルがパネル搬出手段に移し換えられる。
【００１４】
本発明の請求項７に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段の移動体において作動流体により作動する装置に対して、回転継手およびホースを介して作動流体の供給や排出が行われる。このとき、回転継手が垂直軸回りに回転自在であるため、環状に沿って移動する移動体とともにホースも自在に回動し、移動体がいかなる位置にあっても作動流体の供給や排出が行われる。また、回転継手が各パレットの環状配列の内側上方に位置しているので、ホースが上方に張られた状態になり、環状配列の内側における構造物や作業者にとってホースが邪魔になることがない。
【００１５】
本発明の請求項８に係わるパネルのピッキング装置では、パネル移送手段の移動体において、巻き取り回転方向に付勢されたホースリールにホースを巻き付けているので、回転継手と移動体との距離の変化に応じてホースの巻き取りあるいは引き出しが行われ、ホースの垂れ下がりが防止される。
【００１６】
本発明の請求項９に係わるピッキング装置では、回転継手が、中央管と回転自在な複数の筒状部材を備えていて、とくに複数の移動体との間で作動流体の供給や排出を行うものとなっており、各筒状部材の接続部に接続したホースを各移動体側に夫々接続する。そして、移動体の移動に伴ってこれに該当する筒状部材が回転し、例えば流通源から移動体側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管の流通路から各筒状部材の環状空間に流入し、接続部およびホースを経て夫々の移動体側に供給される。このとき、回転継手は、中央管と各筒状部材との間に環状空間を形成しているので、筒状部材がどの角度に回転しても作動流体の供給が良好に継続される。
【００１７】
本発明の請求項１０に係わるパネルのピッキング装置では、請求項９に記載の回転継手のように各移動体に各筒状部材が個別に対応する回転継手において、各移動体に対して、中央管の流通路、環状空間および接続部により構成される流通経路が複数形成されたものとなる。したがって、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００１８】
本発明の請求項１１に係わるパネルのピッキング装置では、回転継手が、中央管と回転自在な筒状部材を備えると共に、筒状部材に、放射状に設けた複数の延長管および接続部を備えていて、とくに複数の移動体との間で作動流体の供給や排出を行うものとなっており、各延長管の接続部に接続したホースを各移動体側に夫々接続する。したがって、当該回転継手では、回転継手に対して各ホースがほぼ同じ高さで接続されることとなり、中央管および筒状部材の軸線方向の長さが小さいものとなる。そして、移動体の移動に伴って筒状部材が回転し、例えば流通源から移動体側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管の流通路から筒状部材の環状空間に流入し、各延長管および接続部からホースを経て夫々の移動体側に供給される。このとき、回転継手は、中央管と筒状部材との間に環状空間を形成しているので、筒状部材がどの角度に回転しても作動流体の供給が良好に継続される。また、筒状部材に設けた複数の延長管同士の位置関係は一定であるが、各延長管の先端部に設けた接続部が垂直軸回りに回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、接続部が回転してホースの折れ曲がりが防止される。
【００１９】
本発明の請求項１２に係わるパネルのピッキング装置では、請求項１１に記載の回転継手のように各移動体に１つの筒状部材が対応する回転継手において、各移動体に対して、中央管の流通路、環状空間および接続部により構成される流通経路が複数形成されたものとなる。したがって、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００２０】
本発明の請求項１３に係わるパネルのピッキング装置では、各パレットを載置する架台上に座板が設けてあると共に、座板に位置決め用部材が設けてあり、この位置決め用部材にパレットを係合することで、同パレットを架台上に位置決めする。このとき、当該ピッキング装置では、座板に、位置決め用部材が着脱可能な複数の部材取付け部が設けてあるので、座板上における位置決め用部材の位置を変更し得る。すなわち、パネルの種類等により異なるパレットの大きさに対応して、選択した部材取付け部に位置決め用部材を装着する。
【００２１】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置によれば、種類別に用意されたパネルを選択的に取出して所定位置に移し換えるパネルのピッキングにおいて、パネル移送手段を採用したことから、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送が自動化され、また、選択したパネルに部品取付け等のサブ作業を行う場合には、そのパネルをパネル移送手段で保持したままでサブ作業を行うことが可能になるので、作業員の労力を大幅に軽減することができると共に、作業効率も大幅に向上させることができる。さらに、複数のパレットとパネル搬出手段を略環状に配列したことにより、パネル移送手段の移動距離を短くすることができると共に、パネル搬出手段に移し換えたパネルを装置外へ速やかに搬出することができる。
【００２２】
また、本発明の請求項１に係わるパネルのピッキング装置によれば、パネル移送手段において、ストッパ、ショックアブソーバおよび後退防止部材を備えた停止機構を採用したことから、所定のパレットに対応する位置あるいはパネル搬出手段に対応する位置に、移動体を緩やかに且つ確実に停止させることができる。
【００２３】
本発明の請求項２に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができるうえに、とくに、レール、移動体、停止機構、ハンド機構およびハンド駆動機構を備えたパネル移送手段を採用したことにより、移動体の走行および停止、ハンド機構によるパネルの保持解放、パレットからのパネルの取出しやパネル搬出手段へのパネルの移し換えを全て自動化することができる。また、各パレットの配列に沿う環状のレールにおいて、移動体を一方向に走行させるようにすれば、複数の移動体を用いることが可能になると共に、特定の種類のパネルを多く搬出する場合であっても、パレットの配置換えを行う必要が無く、パネル搬出手段を起点にして移動体を周回させるサイクルタイムをほぼ一定に維持することができる。
【００２４】
本発明の請求項３に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段において、パネルの表面に吸着する真空パッドを備えたハンド機構を採用したことから、パネルの保持解放を迅速に且つ確実に行うことができると共に、パレットのパネルと停止した移動体のハンド機構との位置関係が多少ラフであってもパネルを確実に保持することができる。また、パネルをその面で保持することから、この保持状態においてパネルの外周部分に部品取付け等のサブ作業を行うことができ、例えば、パネルが自動車の窓ガラスである場合には、その外周部分にクリップ類や接着剤抑制用のダムラバー等を取付けるサブ作業を行うことができる。
【００２５】
本発明の請求項４に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２および３と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段のハンド駆動機構において、ハンド機構の駆動制御を解除して３軸方向に移動自在にする切換え機能を備えたことにより、パレットからパネル搬出手段までのパネルの移送を自動的に行うようにし、パネル搬出手段へのパネルの移し換えを手作業で行うようにすることができ、これにより、パネル搬出手段に移し換える前のパネルに部品取付け等のサブ作業を行う場合に非常に便利なものとなる。
【００２６】
本発明の請求項５に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜４と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段のハンド駆動機構において、シリンダのシリンダロッドに連結したスライド部材をシリンダに設けたガイド部材で案内する構造、すなわちシリンダにより駆動されるスライド部材をシリンダ自体で案内する構造としたことにより、ハンド駆動機構の構造の簡略化や軽量化を実現することができる。
【００２７】
本発明の請求項６に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜５と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段において、レールの一方向に走行する複数の移動体を採用したことから、所定枚数のパネルを短時間でパネル搬出手段に移し換えることができると共に、作業効率のさらなる向上を実現することができる。
【００２８】
本発明の請求項７に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項２〜６と同様の効果を得ることができるうえに、各パレットの環状配列の内側上方で垂直軸回りに回転自在な回転継手とホースを採用したことから、レールに沿って走行する移動体において作動流体により作動する装置に対して、作動流体の供給や排出を行うことができ、移動体がレールの一方向に周回走行する場合においても作動流体の供給や排出を良好に行うことができる。また、ホースが上方に張られた状態になるので、環状配列の内側における構造物や作業者にとってホースが邪魔になることがなく、作業場の安全性を確保することができる。
【００２９】
本発明の請求項８に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７と同様の効果を得ることができるうえに、パネル移送手段の移動体においてホースを巻き取るホースリールを採用したことから、回転継手と移動体との距離が変化しても、常にホースを上方に張った状態にして垂れ下がりを防止することができ、構造物や作業員にとってホースが邪魔になるような事態をより確実に防ぐと共に、作業場のさらなる安全性を確保することができる。
【００３０】
本発明の請求項９に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７および８と同様の効果を得ることができるうえに、中央管と、中央管との間で環状空間を形成し且つ接続部を有する複数の筒状部材を備えた回転継手を採用したことにより、個別に移動する複数の移動体に対して作動流体の供給や排出を円滑に行うことができ、また、各移動体に対応する筒状部材が回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、ホースの折れ曲がりが生じることもなく、作動流体の供給や排出を良好に継続することができる。
【００３１】
本発明の請求項１０に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項９と同様の効果を得ることができるうえに、請求項１０に記載の回転継手のように各移動体に各筒状部材が個別に対応する回転継手において、各移動体に対して作動流体の複数の流通経路が形成されることから、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることができ、動作の信頼性の向上や作動流体の制御系の簡略化などを図ることができる。より具体的には、移動体において作動流体により作動する装置が移動体の駆動源、ハンド機構およびハンド駆動機構である場合に、これらの装置に対して、独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体の駆動源が作動しているか否かにかかわらず、ハンド機構によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより補助的にパネルを保持する手段を廃止して装置の構造の簡略化も実現することができる。
【００３２】
本発明の請求項１１に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項７および８と同様の効果を得ることができるうえに、中央管と、中央管との間で環状空間を形成し且つ複数の延長管および接続部を有する筒状部材を備えた回転継手を採用したことにより、個別に移動する複数の移動体に対して作動流体の供給や排出を円滑に行うことができる。また、筒状部材に対して放射状に各延長管および接続部を設けていることから、中央管および筒状部材の軸線方向の長さを小さくすることができ、各パレットの環状配列の内側上方に設ける回転継手として突出寸法を小さくすることで、その下側空間の充分な確保や作業員に対する安全性のさらなる向上等を実現することができる。さらに、１つの筒状部材に複数のホースを接続する構造でありながら、各延長部の先端部において接続部が垂直軸回りに回転自在であるから、移動方向において前後関係にある２つの移動体が接近した場合あるいは大きく離れた場合であっても、ホースの折れ曲がりが生じることもなく、作動流体の供給や排出を良好に継続することができる。
【００３３】
本発明の請求項１２に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１１と同様の効果を得ることができるうえに、請求項１１に記載の回転継手のように各移動体に１つの筒状部材が対応する回転継手において、各移動体に対して作動流体の複数の流通経路が形成されることから、移動体において作動流体により作動する複数の装置にホースを個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることができ、動作の信頼性の向上や作動流体の制御系の簡略化などを図ることができる。より具体的には、移動体において作動流体により作動する装置が移動体の駆動源、ハンド機構およびハンド駆動機構である場合に、これらの装置に対して、独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体の駆動源が作動しているか否かにかかわらず、ハンド機構によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより補助的にパネルを保持する手段を廃止して装置の構造の簡略化も実現することができる。
【００３４】
本発明の請求項１３に係わるパネルのピッキング装置によれば、請求項１〜１２と同様の効果を得ることができるうえに、各パレットを載置する架台上に複数の部材取付け部を有する座板を設け、これらの部材取付け部に対してパレットと係合する位置決め用部材を選択的に着脱可能としたことから、パネルの種類等によって大きさが異なるパレットに対応することができ、且つパレットを架台上で確実に位置決めすることができる。
【００３５】
【実施例】
以下、図面に基づいて、本発明に係わるパネルのピッキング装置の一実施例を説明する。なお、この実施例におけるピッキング装置は、パネルとして、自動車のフロントあるいはリアのガラスを取扱うものであって、複数の車種が混在する自動車の組立てラインにおいて、そのライン中のガラス取付け工程に対してガラスを投入するための前工程で用いられるものである。
【００３６】
図１に示すピッキング装置は、矩形状の作業場Ａを中央にして、車種や仕様により異なる自動車のガラスＧ１〜Ｇ１０を種類別に収容した複数のパレットＰ１〜Ｐ１０を略矩形環状に配列すると共に、その配列中にガラスＧ１〜Ｇ１０を装置外へ搬出するためのパネル搬出手段１を備え、さらに、選択したパレットＰ１〜Ｐ１０からガラスＧ１〜Ｇ１０を保持してパネル搬出手段１まで移送するパネル移送手段２を備えている。
【００３７】
各パレットＰ１〜Ｐ１０は、各々複数枚のガラスＧ１〜Ｇ１０を立てて並べた状態にして収容してあって、作業場Ａに沿ってコ字形に配置した３つの架台Ｂ１〜Ｂ３上に載置してある。各パレットＰ１〜Ｐ１０は、ガラス配列方向がパレット配列の内外方向となる向きにして、各架台Ｂ１〜Ｂ３に対して装置外側から搬入される。
【００３８】
パネル搬出手段１は、例えばシンクロパレットと呼ばれるものであって、ガラスの収容部を備えた台車であり、所定枚数のガラスを立てた状態で収容して、図外の組立てラインにおけるガラス取付け工程に向けて移動する。
【００３９】
パネル移送手段２は、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１が成す配列の上側に沿って矩形環状に設けたレール３と、その外周側に平行に設けた補助レール４と、これらのレール３，４に沿って走行する移動体５を備えており、レール３と移動体５の間に、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１に対応する位置で移動体５を停止させる停止機構を備えると共に、図２に示すように、移動体５が、ガラスＧ１〜Ｇ１０を保持解放するハンド機構６と、ハンド機構６を直交する３軸方向に駆動するハンド駆動機構を備えている。
【００４０】
移動体５は、この実施例では、同一構成のものが４台設けられ、いずれもレール３に沿って一方向（図１において時計回り方向）に走行する。移動体５は、図２（ａ）中の矢印で示す走行方向において、その左右に配置した水平な側部フレーム７，７と、前後に配置した水平な前部および後部のフレーム８，８を備えると共に、前部および後部のフレーム８，８に、レール３に係合する複数の滑車９を設けた走行体１０，１０を備えており、前後の走行体１０によってレール３から吊り下げられている。両走行体１０は、少なくとも一方が駆動源となるエアモータ１１を備えている。なお、片側の側部フレーム７には、補助レール４上を走行するガイド車輪１２が設けてある。
【００４１】
両側の側部フレーム８，８の間には、２本のガイドシャフト１３，１３が水平に且つ平行に設けてあって、両ガイドシャフト１２には、空気圧で作動するロッドレスシリンダ１４を駆動源として、レール３に直交する方向すなわち図２（ｂ）中でＹ方向に往復駆動されるスライド体１５が設けてある。また、スライド体１５には、垂直な支持フレーム１６の上端部が連結してあり、支持フレーム１６には、シリンダロッド１７を上向きにして伸縮駆動するハンド昇降用シリンダ１８が設けてある。さらに、シリンダロッド１７の上端部には、これと平行に配置した垂直なスライド部材１９の上端部が連結してあり、スライド部材１８に、先述のハンド機構６が取付けてある。
【００４２】
ここで、ハンド昇降用シリンダ１８は、ブレーキ付のエアシリンダである。また、スライド部材１９は、ハンド昇降用シリンダ１８の上下２か所に固定したガイド部材２０，２０によって上下方向（Ｚ方向）に案内される。つまり、ハンド昇降用シリンダ１８は、上下に駆動するスライド部材１９を同シリンダ１８自体で案内するようにして、構造の簡略化や軽量化を実現している。
【００４３】
ハンド機構６は、矩形状に形成した枠体２１に４個の真空パッド２２を設けたものであって、支持フレーム１６の下端側において、上下の弾性保持体２３，２３により移動体５の走行方向すなわち図２（ａ）中でＸ方向に往復動可能にフローティング保持されている。また、枠体２１と支持フレーム１６の間には、ハンド抑制用のエアシリンダ２４が設けてある。このエアシリンダ２４は、移動体５の走行中に伸長あるいは収縮させておくことにより、フローティング保持されているハンド機構６を往復動方向の片側に拘束し、移送中のガラスが揺れないようにする。さらに、枠体２１の下端部には、空気圧で作動してガラスＧ１〜Ｇ１０の下端部を保持する２つのクランパ６２，６２が設けてあり、真空パッド２２とともにガラスＧ１〜Ｇ１０をより確実に保持し得るようにしてある。
【００４４】
上記構成の移動体５においては、ガイドシャフト１３、ロッドレスシリンダ１４およびスライド体１５により、レール３を横切る方向であるＹ方向のハンド駆動機構を構成し、ハンド昇降用シリンダ１８およびスライド部材１９により、上下方向であるＺ方向のハンド駆動機構を構成し、弾性保持体２３およびエアシリンダ２４により、レール３に沿う方向であるＸ方向のハンド駆動機構を構成している。そして、ハンド機構６は、これらのハンド駆動機構により、直交する３軸方向に駆動されることとなる。
【００４５】
なお、この実施例では、Ｚ方向のハンド駆動機構に、構造の簡略化を実現するスライド部材１９やガイド部材２０を用いているが、このような構造はＸ，Ｙ方向のハンド駆動機構にも当然適用することができる。
【００４６】
また、上記のハンド駆動機構は、パレットＰ１〜Ｐ１０から移送してきたガラスＧ１〜Ｇ１０をパネル搬出手段１に移し換える際に、これを手作業で行うために、ハンド機構６の駆動制御を解除して、同ハンド機構６を３軸方向に移動自在にする切換え機能を有している。この実施例では、いずれも空気圧で作動するロッドレスシリンダ１４およびエアシリンダ２４をフリーにすることにより、ハンド機構６をＸ，Ｙ方向に移動自在にする。なお、保持したガラスの落下を防ぐために、ハンド昇降用シリンダ１８だけはスイッチ操作により昇降駆動する。
【００４７】
このため、ハンド機構６の枠体２１には、手動操作用のハンドル２５と、真空パッド２２による保持解放（吸引／大気開放）を切換えるパッド用スイッチ２６と、ハンド昇降用シリンダ１８を駆動するためのシリンダ用スイッチ２７が設けてあり、片手でハンドル２５の把持と各スイッチ２６，２７の操作を行い得るようにしてある。なお、枠体２１に、さらに別のハンドルを設けることもある。
【００４８】
パネル移送手段２における停止機構は、図３および図４に示すように、レール３側に、移動体５の走行空間に対して突没するストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を備えると共に、移動体５側に、突出したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に当接するショックアブソーバ２９と、突出したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に対してラチェット式に係合する後退防止部材３０を備えた構成になっている。
【００４９】
すなわち、レール３には、各パレットＰ１〜Ｐ１０およびパネル搬出手段１に対応する位置、ならびにパネル搬出手段１の前後２か所の待機位置の合計１３か所に、ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を下方に向けて進退駆動するストッパ用シリンダ３１と、ブラケット３２が夫々設けてある。各パレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置および待機位置において、ストッパ用シリンダ３１の可動部位には、図３に示すように、ピッキング動作および待機を指示するためのドグ３３を下向きに進退駆動するシリンダ３４が設けてある。
【００５０】
また、パネル搬出手段１に対応する位置においては、図４に示すように、ストッパ用シリンダ３１の可動部位に、搬出動作を指示するためのドグ３５を下向きに進退駆動するシリンダ３６が設けてある。さらに、各ブラケット３２には、移動体５の有無を検出するリミットスイッチ３７と、移動体５におけるハンド機構６の原位置を検出するための近接スイッチ３８が設けてある。なお、ストッパ用シリンダ３１および各ドグ３３，３５を進退駆動するシリンダ３４，３６には、いずれもエアシリンダが用いられる。
【００５１】
他方、移動体５には、前部フレーム８に、支持プレート３９を介して先のショックアブソーバ２９が設けてあると共に、支持プレート３９に、走行方向の前方側に突出するブラケット４０を設け、このブラケット４０に、走行や停止などの制御を行うためのリミットスイッチ４１Ａ〜４１Ｃが設けてあると共に、同ブラケット４０の先端に、先の後退防止部材３０が設けてある。この後退防止部材３０は、図３および図４に示す如くブラケット４０の上側に突出する位置で回動規制してあると共に、図示しない弾性体でその回動位置に付勢してあり、付勢力に抗してブラケット４０内に没入させることができる。つまり、後退防止部材３０は、移動体５の走行に伴って、下降したストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に当接してブラケット４０内に没入状態となり、ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）を越えたところで上側に突出し、同ストッパ２８Ａ（２８Ｂ）に係合して移動体５の後退移動を阻止する。
【００５２】
なお、各パレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置に設けた図３のストッパ２８Ａに対して、パネル搬出手段１に対応する位置に設けた図４のストッパ２８Ｂは、先にも述べたようにガラスの移し換えを手作業で行うことから、レール３に沿ったＸ方向の動きを許容するために、その下端部に切欠部４２を設け、この切欠部４２の範囲Ｌで移動体５を移動可能にしている。
【００５３】
また、パネル移送手段２の各移動体５には、巻き取り回転方向に付勢されたホースリール４３が設けてあり、ホースリール４３には、移動体５において作動流体で作動する装置に一端部を接続した作動流体流通用のホース４４が巻き付けてある。移動体５において作動流体により作動する装置は、移動体５の駆動源であるエアモータ１１、ハンド機構６の真空パッド２２およびクランパ６２、ハンド駆動機構のロッドレスシリンダ１４、ハンド昇降用シリンダ１８およびエアシリンダ２４であって、いずれも空気圧で作動する。したがって、この実施例における作動流体は空気である。
【００５４】
これに対して、各パレットＰ１〜Ｐ１０の環状配列の内側上方には、垂直軸回りに回転自在な作動流体流通用の回転継手４５が設けてあり、この回転継手４５に、各移動体５のホースリール４３から付勢力に抗して引き出したホース４４の他端部を接続している。
【００５５】
回転継手４５は、例えば図５に示すように、軸線を垂直状態にしてフランジ部材４６により上端部が天井Ｒに固定され且つ下端部を閉塞部材４７で閉じた中央管４８と、この中央管４８の外側に回転自在に取付けられ且つ中央管４８の軸線方向に並べた複数の筒状部材４９を備えている。この実施例のように移動体４が４台である場合には、これに対応して４個の筒状部材４９が設けてある。中央管４８は、その中心線に沿って流通路４８ａを有し、ポンプ等で構成した図外の作動流体流通源に上端部を接続すると共に、各筒状部材４９に対応する位置に流通孔５０を有している。
【００５６】
各筒状部材４９は、中央管４８との間において、両端側にベアリング５１，５１とオイルシール５２，５２を備えると共に、流通孔５０に対応する位置で環状空間５３を形成し、外側には、環状空間５３から外部に連通するパイプ状の接続部５４が突設してあり、この接続部５４にホース４４が接続してある。なお、図５では、４台の移動体５に対して４個の筒状部材４９を備えた回転継手４５を示したが、作動流体を必要とする装置の数に対応して流通系統を複数にすることも可能である。
【００５７】
ここで、先述したパネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手４５に対しては、共通の流通源との間で作動流体の流通が行われる。図８に示すように、各パレットＰ１〜Ｐ１０の位置、パネル搬出手段１の位置および待機位置の合計１３か所に設けたストッパ用シリンダ３１ならびにドグ駆動用のシリンダ３４，３６には、各々の制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６が設けてあって、流通源から調整器１０１を経て２つに分岐した流路の一方を各制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６に接続すると共に、流路の他方を回転継手４５に接続している。また、調整器１０１と回転継手４５との間には、ハンド非常停止バルブ１０２と、排気バルブ１０３が設けてあり、移動体５側で不具合が発生した際に作動流体の流通を直ちに停止させて、不具合の拡大を未然に防止し得るようにしてある。
【００５８】
さらに、当該ピッキング装置は、各パレットＰ１〜Ｐ１０を載置する架台Ｂ１〜Ｂ３上に、図６に示すようなパレット載置用の座板５５，５６を備えており、各座板５５，５６には、図７に示すような位置決め用部材５７，５８が着脱可能に取付けられる。
【００５９】
座板５５，５６は、平面矩形状を成すパレットＰ１〜Ｐ１０の四隅に対応するように配置してあって、そのうちの３枚の座板５５は、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、大ねじ孔５９ａと、大ねじ孔５９ａの両側に設けた２つの小ねじ孔５９ｂ，５９ｂとから成る部材取付け部５９を２か所に有している。残り１枚の座板５６は、図６（ｃ）および（ｄ）に示すように、大ねじ孔６０ａと、大ねじ孔６０ａの両側に設けた２つの小ねじ孔６０ｂ，６０ｂと、小ねじ孔６０ｂと９０度異なる位置に設けた２つの貫通孔６０ｃ，６０ｃから成る部材取付け部６０を２か所に有している。
【００６０】
位置決め用部材５７，５８は、各パレットＰ１〜Ｐ１０の脚部に形成した下向きの凹部Ｃ１，Ｃ２に係合する。３枚の座板５５に取付ける位置決め用部材５７は、図７（ａ）および（ｂ）に示すように、平面円形であって、大ねじ孔５９ａに対応するねじ通し孔５７ａを有し、図示しないねじにより座板５５に取付けられる。他方、１枚の座板５６に取付ける位置決め用部材５８は、図７（ｃ）および（ｄ）に示すように、平面矩形であって、小ねじ孔６０ｂに対応するねじ通し孔５８ａと、パレットの有無を検出するセンサを取付けるための凹部５８ｂと、凹部５８ｂにおいて座板５６の貫通孔６０ｃに対応する貫通孔５８ｃを有し、図示しないねじにより座板５６に取付けられる。
【００６１】
また、各位置決め用部材５７，５８は、座板５５，５６との間に、図７（ｅ）および（ｆ）に示すスペーサ６１を介装することもある。このスペーサ６１は、両座板５５，５６および位置決め用部材５７，５８に共通であって、大ねじ孔５９ａ，６０ａ、小ねじ孔５９ｂ，６０ｂおよび貫通孔６０ｃに対応する貫通孔６１ａ〜６１ｃを有している。
【００６２】
上記の位置決め用部材５７，５８は、図６（ａ）中に仮想線で示すように、異なる大きさのパレットＰａ，Ｐｂが用いられる場合、その大きさに対応して選択した部材取付け部５９（６０）に取付けられ、パレットＰａ，Ｐｂと係合して架台Ｂ１〜Ｂ３上でパレットＰａ，Ｐｂを位置決めする。
【００６３】
上記構成を備えたガラス（パネル）のピッキング装置は、図１中に示す１人の作業員Ｍだけでピッキング作業を行うことができる。
【００６４】
すなわち、ピッキング装置では、移動体５において、図２（ｂ）に示す如くハンド機構６を上昇させ且つパレットＰ１〜Ｐ１０に対して後退させて、この状態をハンド機構６の原位置とし、図１上で時計回り方向に移動体５の走行を開始する。そして、選択したガラスＧ１〜Ｇ１０が収容してあるパレットＰ１〜Ｐ１０に対応する位置において、停止機構により移動体５を停止させる。このとき、停止機構は、レール３側のストッパ２８Ａに当接するショックアブソーバ２９を備えているので、移動体５を緩やかに停止させることとなり、また、停止とともにストッパ２８Ａに後退防止部材３０が係合するので、ショックアブソーバ２９の弾発力による移動体５の後退が阻止され、移動体５を所定の正しい位置に停止させる。
【００６５】
上記のように停止した移動体５は、次に、ハンド機構６を下降させるとともに前進させ、続いて、真空パッド２２をガラスＧ１〜Ｇ１０の表面に吸着させて同ガラスを保持し、さらにクランパ６２で同ガラスＧ１〜Ｇ１０の下端部を保持したのち、ハンド機構６を後退させるとともに上昇させて、ガラスＧ１〜Ｇ１０をパレットＰ１〜Ｐ１０から取出す。その後、ハンド抑制用のエアシリンダ２４により、移動体５の走行方向（Ｘ方向）にフローティング保持されているハンド機構６を拘束し、これにより保持したガラスＧ１〜Ｇ１０が揺動しないようにしたのち、停止機構のストッパ２８Ａを上昇させて移動体５を再び走行させる。
【００６６】
このとき、当該ピッキング装置では、移動体５のホースリール４３に巻き付けたホース４４と回転継手４５により、移動体５のエアモータ１１、ハンド機構６およびハンド駆動機構に対する作動流体の供給や排出を行っている。つまり、流通源から移動体５側に作動流体を供給する場合、作動流体は、中央管４８の流通路４８ａ、流通孔５０、環状空間５３、接続部５４およびホース４４を経ることとなり、排出の場合はその逆経路となる。
【００６７】
このように、走行する移動体５側に対して作動流体の流通を行う際、当該ピッキング装置では、回転継手４５において中央管４８に対して各筒状部材４９が垂直軸回りに回転自在であり、且つ中央管４８と筒状部材４９との間で環状空間５３を形成しているので、環状に沿って移動する移動体５とともに該当する筒状部材４９よびホース４４が回動し、移動体５がいかなる位置にあっても、また、走行方向の前後関係にある２つの移動体５同士が接近した場合あるいは大きく離間した場合であっても、ホース４４が折れ曲がるようなこともなく、作動流体の供給や排出が円滑に行われる。しかも、回転継手４５が上方に位置しているので、ホース４４が上方に張られた状態になると共に、移動体５のホースリール４３が巻き取り回転方向に付勢されているので、回転継手４５と移動体５との距離の変化に応じてホース４４の巻き取りあるいは引き出しが行われ、ホース４４の垂れ下がりが防止される。このため、ホース４４が装置内側の構造物や作業員Ｍに対して全く邪魔にならない。
【００６８】
そして、移動体５がパネル搬出手段１に対応する位置に達し、停止機構により移動体５が停止したところで、作業員Ｍの操作により、ハンド駆動機構におけるハンド機構６の進退方向（Ｙ方向）と走行方向（Ｘ方向）の駆動制御を解除し、同作業員Ｍにより、ハンド昇降用シリンダ１８でハンド機構６を上下方向（Ｚ方向）に操作すると共に、ハンド機構６を前進方向および横方向に適宜動かして、ガラスＧ１〜Ｇ１０をパネル搬出手段１に収容し、真空パッド２２およびクランパ６２による保持を解除する。
【００６９】
ここで、上記したような自動車のガラスのピッキング作業では、選択したガラスによっては、ガラスの外周部分にクリップ類や接着剤抑制用のダムラバー等の部品を取付けるサブ作業が行われる。このような状況に対して、当該ピッキング装置では、パネル搬出手段１に対応する位置で停止した移動体５において、ハンド機構６で保持されたガラスに上記サブ作業を行うことができる。このとき、ハンド機構６は、真空パッド２２によりガラスをその面で保持しているので、必要に応じてクランパ６２による保持を解除すれば、ガラスの外周部分に対するサブ作業を何ら妨げることがない。
【００７０】
さらに、当該ピッキング装置は、４台の移動体５を備えているので、上記の如く先頭の移動体５が周回走行するのに続いて、他の移動体５が次々に走行し、各々選択したガラスＧ１〜Ｇ１０を保持してパネル搬出手段１まで移送する。したがって、短時間でパネル搬出手段１に所定枚数のガラスＧ１〜Ｇ１０が移送されることとなる。なお、ガラスＧ１〜Ｇ１０の選択は、複数の車種が混在する組立てラインにおける車体の搬送順序に対応しているので、パネル搬出手段１には、例えば図１に示す如く選択順にガラスＧ７，Ｇ２，Ｇ４が収容される。
【００７１】
このように、上記実施例におけるピッキング装置は、各パレットＰ１〜Ｐ１０からパネル搬出手段１までのガラスＧ１〜Ｇ１０の移送が自動化され、また、パネル搬出手段１へのガラスＧ１〜Ｇ１０の移し換えを手作業に切換えることができるので、選択したガラスＧ１〜Ｇ１０に部品取付け等のサブ作業を行うのに非常に便利であると共に、ガラスＧ１〜Ｇ１０をハンド機構６で保持したままでサブ作業を行うことができ、その結果、作業員の労力が大幅に軽減されると共に、作業効率が大幅に高められる。
【００７２】
また、上記ピッキング装置は、複数のパレットＰ１〜Ｐ１０とパネル搬出手段１を略環状に配列したことにより、移動体５の移動距離が短くなると共に、パネル搬出手段１に移し換えたガラスＧ１〜Ｇ１０を装置外へ速やかに搬出し得るものとなっている。仮に、複数のパレットを直線状に配列したとすると、移動体が直線的に往復動することから、複数の移動体を用いることが困難であると共に、生産変動により特定のガラスを多く必要とする場合に、移動体が一往復する間のサイクルタイムが変化し、これを防ぐためにパレットの配置換え等を行う必要がある。これに対して、当該ピッキング装置は、移動体５が周回走行するので、複数の移動体５を用いることが可能であると共に、生産変動が生じた場合でも移動体５のサイクルタイムが一定に維持されることとなり、パレットの配置換え等も不要である。
【００７３】
なお、上記実施例では、自動車のガラスを取扱う場合を例示したが、本発明に係わるピッキング装置は、ガラス以外のパネルのピッキング作業にも当然適用可能であり、しかも、自動車のガラスのようにサブ作業を必要としないパネルを取扱う場合には、パネル搬出手段１へのパネルの移し換えを含めて全体を自動化することが可能である。
図９は、本発明に係わるパネルのピッキング装置の他の実施例における回転継手を説明する図である。なお、ピッキング装置の全体構成は、先の図１および図２に示すものとほぼ同一であり、４台の移動体５を備えている。
【００７４】
図示の回転継手６５は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管６８と、中央管６８の外周に回転自在に取付けられ且つ中央管６８の軸線方向に並べた４個の筒状部材６９を備えている。中央管６８は、軸線と平行に２本の流通路６８ａ，６８ｂを有しており、フランジ部材６６によって上端部が天井Ｒに固定されると共に、下端部に流通路６８ａ，６８ｂを閉じる閉塞部材６７が設けてある。各筒状部材６９は、中央管６８との間において、両端部（上下端部）にベアリング７１，７１を設けると共に、流通路６８ａ，６８ｂと同数の２つの環状空間７３Ａ，７３Ｂを所定間隔で形成し、各環状空間７３Ａ，７３Ｂの上下を３本のシール材７２で密封した構造を夫々備えている。
【００７５】
また、中央管６８には、一方の流通路６８ａを一方の環状空間７３Ａに連通させる流通孔７０Ａと、他方の流通路６８ｂを他方の環状空間７３Ｂに連通させる流通孔７０Ｂが形成してある。さらに、各筒状部材６９には、一方および他方の環状空間７３Ａ，７３Ｂを個別に外部に連通させる２つの接続部７４Ａ，７４Ｂが設けてあり、これらの接続部７４Ａ，７４Ｂに作動流体流通用のホース４４を接続する。なお、図９においては、個々の筒状部材６９における２つの７４Ａ，７４Ｂが一体化しているため、少なくとも端部において２つの流路を一体化させたホース４４を用いている。そして、各筒状部材６９からのホース４４を各移動体５側に夫々接続する。
【００７６】
図１０は、パネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手６５に対する作動流体（空気）の回路図である。すなわち、流通源から調整器１０１を経て３つに分岐した流路の第１流路を各制御バルブＶ１〜Ｖ１３，Ｖ１４〜Ｖ２６に接続し、第２流路をハンド非常停止バルブ１０２および排気バルブ１０３を介して回転継手６５の一方の流通路６８ａに接続すると共に、第３流路を回転継手６５の他方の流通路６８ｂに接続する。
【００７７】
上記の回転継手６５を用いたパネルのピッキング装置では、先の実施例と同様の作用および効果を得ることができるうえに、個々の筒状部材６９ならびに移動体５に対して、中央管６８の流通路６８ａ，６８ｂ、環状空間７３Ａ，７３Ｂおよび接続部７４Ａ，７４Ｂにより構成される流通経路が２系統形成されたものとなる。したがって、移動体５において作動流体により作動する複数の装置にホース４４を個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００７８】
より具体的には、移動体５において作動流体により作動する装置、すなわちエアモータ１１、ハンド機構６の真空パッド２２およびクランパ６２、ハンド駆動機構のロッドレスシリンダ１４、ハンド昇降用シリンダ１８およびエアシリンダ２４に対して、これらを選択的に組分けし、各組の装置に独立した流通経路で個別に作動流体の供給や排出を行うことが可能になり、例えば、移動体５のエアモータ１１が作動しているか否かにかかわらず、真空パッド２２によるパネルの保持を継続させることがきわめて容易になり、これにより、作動の信頼性がより高められると共に、補助的にパネルを保持する手段（例えばクランパ６２）を廃止して装置の構造の簡略化を実現し得ることとなる。
【００７９】
図１１は、本発明に係わるパネルのピッキング装置のさらに他の実施例における回転継手を説明する図である。なお、ピッキング装置の全体構成は、先の図１および図２に示すものとほぼ同一であり、４台の移動体５を備えている。
【００８０】
図示の回転継手８５は、軸線を略垂直にした状態で配置されて作動流体の流通源に接続される中央管８８と、中央管８８の外周に回転自在に取付けられた筒状部材８９を備えている。中央管８８は、軸線と平行に２本の流通路８８ａ，８８ｂを有しており、フランジ部材８６により上端部が天井Ｒに固定されると共に、下端部に流通路８８ａ，８８ｂを閉じる閉塞部材８７が設けてある。
【００８１】
筒状部材８９は、上段部８９Ａと下段部８９Ｂを備えており、中央管８８との間において、両端部（上下端部）および中間部（上段部８９Ａと下段部８９Ｂと境界部）の３か所にベアリング９１を設けると共に、上段部８９Ａおよび下段部８９Ｂの各中間部に環状空間９３Ａ，９３Ｂを形成し、各環状空間９３Ａ，９３Ｂの上下をオイルシール９２で夫々密封した構造を備えている。つまり、筒状部材８９は、上段部８９Ａと下段部８９Ｂが一体的に回転すると共に、中央管８８との間において、流通路８８ａ，８８ｂと同数の２つの環状空間９３Ａ，９３Ｂを形成している。これに対して、中央管８８には、一方の流通路８８ａを上段の環状空間９３Ａに連通させる流通孔９０Ａと、他方の流通路８８ｂを下段の環状空間９３Ｂに連通させる流通孔９０Ｂが形成してある。
【００８２】
また、筒状部材８９は、上段部８９Ａに、上段の環状空間９３Ａに連通し且つ同じ長さの４本の延長管９５Ａを９０度間隔で放射状に備えると共に、各延長管９５Ａの先端部に、延長管９５Ａから外部に連通する接続部９４Ａを垂直軸回りに回転自在に備えている。さらに、筒状部材８９は、下段部８９Ｂにも同様に、下段の環状空間９３Ｂに連通し且つ同じ長さの４本の延長管９５Ｂを９０度間隔で放射状に備えると共に、各延長管９５Ｂの先端部に、延長管９５Ｂから外部に連通する接続部９４Ｂを垂直軸回りに回転自在に備えている。これにより、筒状部材８９は、放射状に設けた４本の延長管を１組として、各環状空間９３Ａ，９３Ｂに個別に連通する２組の延長管を備えている。
【００８３】
さらに、上段の各延長管９５Ａと下段の各延長管９５Ｂは、いずれも水平に延出していると共に、上下で同じ位相に配置してあり、下段の延長管９５Ｂの方が短いものとなっている。各接続部９４Ａ，９４Ｂは、延長管９５Ａ，９５Ｂの先端から下方に屈曲した回転部分を有すると共に、下端において横方向に開口したものとなっている。そして、各接続部９４Ａ，９４Ｂに作動流体流通用のホース４４を接続すると共に、上下で対を成す２本のホース４４を１組として、各組のホース４４を各移動体５側に夫々接続する。
【００８４】
なお、パネル移送手段２のレール３側の停止機構と上記回転継手８５に対する作動流体（空気）の回路は、先の実施例で説明したものとほぼ同様となり、図１０において回転継手の形態のみが異なったものとなる。
【００８５】
上記の回転継手８５を用いたパネルのピッキング装置では、筒状部材８９が１つであるが、個々の移動体５に対して、中央管８８の流通路８８ａ，８８ｂ、環状空間９３Ａ，９３Ｂ、延長管９５Ａ，９５Ｂおよび接続部９４Ａ，９４Ｂにより構成される流通経路が２系統形成されたものとなり、先の実施例と同様に、移動体５において作動流体により作動する複数の装置にホース４４を個別に接続したり、作動流体の供給系と排出系を別にしたりすることが可能となる。
【００８６】
しかも、上記の回転継手８５では、４本のホース４４がほぼ同じ高さで接続されるので、先の実施例（図５および図９参照）と比較すると明らかなように、中央管８８および筒状部材８９の軸線方向の長さが小さいものとなり、天井Ｒからの突出寸法を小さくすることで、その下側空間の充分な確保や作業員に対する安全性のさらなる向上等を実現し得るものとなっている。
【００８７】
そしてさらに、上記の回転継手８５では、筒状部材８９において、上下段で放射状に配置した４本の延長管９５Ａ，９５Ｂ同士の位置関係は一定であるが、各延長管９５Ａ，９５Ｂの先端部に設けた接続部９４Ａ，９４Ｂが垂直軸回りに回転自在であるから、移動体５の移動に伴って筒状部材８９が回転することに加えて、移動方向において前後関係にある２つの移動体５が接近した場合あるいは大きく離れた場合には、接続部９４Ａ，９４Ｂが回転することとなり、これによりホース４４の折れ曲がりが確実に防止されて作動流体の良好な流通が常に確保される。このとき、レール３を走行する移動体５が別の移動体５を追い抜くことはないので、各接続部９４Ａ，９４Ｂが様々な角度に回転してもホース４４同士が絡まることは無い。
【００８８】
なお、本発明に係わるパネルのピッキング装置に用いる回転継手は、詳細な構造が上記各実施例のみに限定されることはなく、移動体の数や移動体側において作動流体を使用する装置の数などに対応して、中央管の流通路の数、筒状部材の数、筒状部材に設ける接続部あるいは延長管および接続部の数等を変更することが容易であり、とくに図１１に示す実施例にあっては、筒状部材８９の上段部８９Ａと下段部８９Ｂを夫々筒状部材として、個別に回転自在とすることも可能である。また、上記の回転継手は、移動体が１台である場合にも当然適用可能であるが、移動体が１台の場合にはエルボ型の回転継手を使用し得ることから、とくに複数の移動体に対応させる場合に好適であり、複数の移動体を備えたピッキング装置においてより優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるパネルのピッキング装置の一実施例を説明する概略的な平面図である。
【図２】パネル移送手段における移動体を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図３】パレットに対応する位置における停止機構を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図４】パネル搬出手段に対応する位置における停止機構を説明する正面図（ａ）、および走行方向前方側からの側面図（ｂ）である。
【図５】回転継手を説明する平面図（ａ）および縦断面図（ｂ）である。
【図６】座板を説明する平面図（ａ）および側面図（ｂ）と、別の座板を説明する平面図（ｃ）および側面図（ｄ）である。
【図７】位置決め用部材を説明する平面図（ａ）および側部断面図（ｂ）と、別の位置決め用部材を説明する平面図（ｃ）および側面図（ｄ）と、スペーサを説明する平面図（ｅ）および側面図（ｆ）である。
【図８】パネル移送手段のレール側の停止機構と図５に示す回転継手に対する作動流体の回路図である。
【図９】本発明に係わるパネルのピッキング装置の他の実施例において、回転継手を説明する平面図（ａ）および部分的に縦断面とした正面図（ｂ）である。
【図１０】パネル移送手段のレール側の停止機構と図９に示す回転継手に対する作動流体の回路図である。
【図１１】本発明に係わるパネルのピッキング装置のさらに他の実施例において、回転継手を説明する平面図（ａ）および縦断面図（ｂ）である。
【符号の説明】
Ｂ１〜Ｂ３        架台
Ｇ１〜Ｇ１０      ガラス（パネル）
Ｐ１〜Ｐ１０      パレット
１                パネル搬出手段
２                パネル移送手段
３                レール
５                移動体
６                ハンド機構
１１              エアモータ（移動体の駆動源）
１７              シリンダロッド（ハンド駆動機構）
１８              ハンド昇降用シリンダ（ハンド駆動機構）
１９              スライド部材（ハンド駆動機構）
２０              ガイド部材（ハンド駆動機構）
２２              真空パッド
２８Ａ  ２８Ｂ    ストッパ（停止機構）
２９              ショックアブソーバ（停止機構）
３０              後退防止部材（停止機構）
４３              ホースリール
４４              ホース
４５  ６５  ８５                          回転継手
４８  ６８  ８８                          中央管
４８ａ  ６８ａ  ６８ｂ  ８８ａ  ８８ｂ    流通路
４９  ６９  ８９                          筒状部材
５３  ７３Ａ  ７３Ｂ  ９３Ａ  ９３Ｂ      環状空間
５４  ７４Ａ  ７４Ｂ  ９４Ａ  ９４Ｂ      接続部
５５  ５６                                座板
５７  ５８                                位置決め用部材
５９  ６０                                部材取付け部
９５Ａ  ９５Ｂ                            延長管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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