(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを溶接装置により溶接するための溶接システムであって、
ワークを着脱可能に保持するワーク保持用治具が載置される治具載置部と、
該治具載置部に載置されたワーク保持用治具を着脱可能に保持できるワーク移動ロボットと、
該ワーク移動ロボットにより保持されたワーク保持用治具のワークを溶接する溶接装置とを備え、
前記ワーク移動ロボットは、
前記治具載置部においてワークを保持したワーク保持用治具を受け取り、
且つ、受け取ったワーク保持用治具を移動させ、ワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置させ、
しかも、ワークの溶接が完了した後に、ワーク保持用治具を治具載置部に移動させて、治具載置部にワーク保持用治具を受け渡すように構成されていることを特徴とする溶接システム。
【請求項２】
請求項１記載の溶接システムであって、
前記ワーク移動ロボットは、
ワーク保持用治具を着脱可能に保持する保持部位、
保持したワーク保持用治具を所望箇所に移動するための移動機構、
及び、前記保持部位と移動機構との間に介在された弾性部材を備えており、
該弾性部材は、前記溶接装置による溶接の際に、ワーク保持用治具に生ずる衝撃を吸収するよう設けられていることを特徴とする溶接システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の溶接システムであって、
前記治具載置部は、
ワーク移動ロボットに接近・離反する方向に移動可能に設けられており、
前記ワーク移動ロボットによるワーク保持用治具の受け渡しに際して、治具載置部がワーク移動ロボットに接近する方向に位置し、
ワーク保持用治具におけるワークの着脱に際して、治具載置部がワーク移動ロボットから離反する方向に位置するように構成されていることを特徴とする溶接システム。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の溶接システムであって、
前記治具載置部が少なくとも複数設けられており、
前記ワーク移動ロボットは、一の治具載置部にワーク保持用治具を受け渡した後に、他の治具載置部に載置されたワーク保持用治具を受け取るように構成されていることを特徴とする溶接システム。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の溶接システムであって、
前記ワーク保持用治具、及び、治具載置部には、載置時の位置決めのための位置決め手段が設けられていることを特徴とする溶接システム。
【請求項６】
ワークを溶接装置により溶接するための溶接方法であって、
治具載置部においてワーク保持用治具にワークを取付ける手順と、
該治具載置部においてワークを保持したワーク保持用治具をワーク移動ロボットが受け取り保持する手順と、
該ワーク移動ロボットが保持しているワーク保持用治具を移動させ、ワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置させる手順と、
溶接装置が溶接箇所に位置したワークの溶接希望箇所を溶接する手順と、
ワークの溶接が完了した後に、ワーク保持用治具を治具載置部に受け渡す手順とを備えていることを特徴とする溶接方法。
【請求項７】
請求項６記載の溶接方法であって、
前記ワーク移動ロボットが、
ワーク保持用治具を着脱自在に保持する保持部位、
保持したワーク保持用治具を所望箇所に移動するための移動機構、
及び、前記保持部位と移動機構との間に介在された弾性部材を備えており、
前記溶接装置による溶接の際に、ワーク保持用治具に生ずる衝撃を該弾性部材によって吸収することを特徴とする溶接方法。
【請求項８】
請求項６又は７記載の溶接方法であって、
前記治具載置部は、ワーク移動ロボットに接近・離反する方向に移動可能に設けられており、
ワーク移動ロボットがワーク保持用治具の受け渡しを行う手順において、該治具載置部をワーク移動ロボットに接近する方向に位置せしめ、
ワーク保持用治具にワークを着脱する手順において、治具載置部をワーク移動ロボットから離反する方向に位置せしめることを特徴とする溶接方法。
【請求項９】
請求項６乃至８の何れかに記載の溶接方法であって、
前記治具載置部が少なくとも複数設けられており、
前記ワーク移動ロボットが、一の治具載置部にワーク保持用治具を受け渡した後に、他の治具載置部に載置されたワーク保持用治具を受け取ることを特徴とする溶接方法。
【請求項１０】
請求項６乃至９の何れかに記載の溶接方法であって、
前記ワーク保持用治具、及び、治具載置部には、位置決めのための位置決め手段が設けられており、
前記ワーク移動ロボットによる治具載置部へのワーク保持用治具の受け渡しに際して、ワーク移動ロボットは、治具載置部にワーク保持用治具を、両者の位置決め手段が適合すべく受け渡すことを特徴とする溶接方法。
【請求項１１】
ワークを溶接装置により溶接すべくワークを保持するワーク保持用治具であって、
ワークを着脱可能に保持するワーク保持部と、
載置する治具載置部に載置するための被載置部と、
ワーク移動ロボットによって保持される被保持部とを備えていることを特徴とするワーク保持用治具。
【請求項１２】
請求項１１記載のワーク保持用治具であって、
前記被載置部には、治具載置部に載置した時に、治具載置部の位置決め手段に対応した位置決め手段が設けられていることを特徴とするワーク保持用治具。
【請求項１３】
請求項１１又は１２記載のワーク保持用治具であって、
治具本体は、被載置部となる下部材と、該下部材から立設された壁部と、該壁部から略水平方向に突設された上部材とを有しており、
前記壁部には、前記上部材が突出する側と反対側に前記被保持部が形成されており、
前記上部材には、前記ワーク保持部が形成されていることを特徴とするワーク保持用治具。
【請求項１４】
請求項１３記載のワーク保持用治具であって、
前記壁部は、前記被保持部が形成された中央部と、該中央部と連続してなる両側部とから略コの字状に設けられるとともに、
該中央部及び両側部は、前記上部材と連続して設けられており、
前記下部材は、前記両側部からそれぞれ外側に向けて突出されて構成されていることを特徴とするワーク保持用治具。
【請求項１５】
請求項１３記載のワーク保持用治具であって、
前記壁部は、前記被保持部が形成されるとともに前記上部材と連続して設けられた中央部から構成されており、
前記下部材は、前記中央部から前記上部材が突出する側と反対側に向けて突出されて構成されていることを特徴とするワーク保持用治具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、溶接システム及び溶接方法、並びにそれに用いられるワーク保持用治具に関するものであり、より詳しくは、たとえばワークをスポット溶接するに際して好適に用いられるものである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】
この種、溶接作業に際しては、一対の電極が接近・離反して溶接を行なうスポット溶接装置が用いられることがある。かかるスポット溶接装置による溶接作業は、作業者がワークを保持し、そのワークを離反した電極の間に介在させ、その後電極を接近せしめることにより、溶接作業が行なわれる。
【０００３】
しかしながら、上記溶接作業による場合には、その作業性が悪く、ワーク一つあたりの溶接作業時間がかかり、そのため生産効率が低いという問題を有する。
【０００４】
かかる問題を解消するためには、たとえば溶接装置を可動式として、固定されたワークに対して溶接装置を移動させることが考えられる。つまり、たとえばワークをコンベア等によって搬送して、この搬送されたワークの溶接箇所に溶接装置を移動させて、溶接作業を行う方法が考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記方法によれば、溶接装置は、一般に１００Ｋｇ程度となり、そのため溶接装置を移動する移動装置の大型化を招くとともに、装置全体が高額なものとなるという問題を有していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は上記従来の欠点を解決するためになされたものであって、この発明は、溶接装置を移動するのではなく、ワークを溶接装置の溶接箇所まで移動させることにより、作業性の向上を図るとともに、廉価で且つ確実な溶接作業を行ない得る溶接システム及び溶接方法を提供すること、さらにこれに用いられるワーク保持具を提供することを課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願発明は上記の課題を解決すべくなされたものであり、本願発明に係る溶接システムは、ワークを溶接装置により溶接するための溶接システムであって、ワークを着脱可能に保持するワーク保持用治具が載置される治具載置部と、該治具載置部に載置されたワーク保持用治具を着脱可能に保持できるワーク移動ロボットと、該ワーク移動ロボットにより保持されたワーク保持用治具のワークを溶接する溶接装置とを備え、前記ワーク移動ロボットは、前記治具載置部においてワークを保持したワーク保持用治具を受け取り、且つ、受け取ったワーク保持用治具を移動させ、ワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置させ、しかも、ワークの溶接が完了した後に、ワーク保持用治具を治具載置部に移動させて、治具載置部にワーク保持用治具を受け渡すように構成されていることを特徴とする。
【０００８】
上記構成からなるシステムにあっては、治具載置部に載置されたワーク保持用治具にワークをたとえば作業者が取付け、このワークを保持したワーク保持用治具をワーク移動ロボットにより受け取らせ、ワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置するように、該ワーク移動ロボットによってワーク保持用治具を移動して、そして溶接装置によりワークの溶接希望箇所を溶接して、溶接完了後にワーク保持用治具を治具載置部に受け渡す一連の流れにより、ワークの溶接作業を行うことができる。
このため、作業者が直接溶接装置に近づく必要がなく、作業者はたとえばワーク保持用治具にワークを着脱するだけで溶接作業を行うことが可能となり、溶接作業の効率化が図られる。また、ワーク保持用治具を移動させるものゆえ、溶接装置を移動させるものに比してその移動ロボットのコスト低減が図られる。また、ワーク移動ロボットによってワーク保持用治具を保持するものであるので、ワーク自体をワーク移動ロボットに保持させるものに比して、ワークの変更に速やかに対応することができるという利点を有する。
【０００９】
また、本願発明に係る溶接方法にあっては、ワークを溶接装置により溶接するための溶接方法であって、治具載置部においてワーク保持用治具にワークを取付ける手順と、該治具載置部においてワークを保持したワーク保持用治具をワーク移動ロボットが受け取り保持する手順と、該ワーク移動ロボットが保持しているワーク保持用治具を移動させ、ワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置させる手順と、溶接装置が溶接箇所に位置したワークの溶接希望箇所を溶接する手順と、ワークの溶接が完了した後に、ワーク保持用治具を治具載置部に受け渡す手順とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
上記方法によれば、既述のような本願発明の溶接システムと同様の利点を有する。つまり、作業者が直接溶接装置に近づく必要がなく、作業者はたとえばワーク保持用治具にワークを着脱するだけで溶接作業を行うことが可能となり、溶接作業の効率化が図られる。また、ワーク保持用治具が移動する方法であるので、溶接装置が移動する方法に比してその移動ロボットのコスト低減が図られる。また、ワーク移動ロボットがワーク保持用治具を保持する方法であるので、ワーク自体をワーク移動ロボットが保持する方法に比して、ワークの変更に速やかに対応することができるという利点を有する。
【００１１】
また、本願発明にあっては、請求項２又は請求項６記載の構成を採用することが好ましい。
【００１２】
つまり、請求項２記載の発明は、請求項１記載の溶接システムに関して、ワーク移動ロボットが、ワーク保持用治具を着脱可能に保持する保持部位、保持したワーク保持用治具を所望箇所に移動するための移動機構、及び、前記保持部位と移動機構との間に介在された弾性部材を備えており、該弾性部材は、前記溶接装置による溶接の際に、ワーク保持用治具に生ずる衝撃を吸収するよう設けられていることを特徴とするものである。
【００１３】
また、請求項７記載の発明は、請求項６記載の溶接方法に関し、ワーク移動ロボットが、ワーク保持用治具を着脱自在に保持する保持部位、保持したワーク保持用治具を所望箇所に移動するための移動機構、及び、前記保持部位と移動機構との間に介在された弾性部材を備えており、前記溶接装置による溶接の際に、ワーク保持用治具に生ずる衝撃を該弾性部材によって吸収することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成を採用することにより、溶接に際してワークに負荷がかかった場合であっても、その溶接による衝撃は、弾性手段によって吸収されるため、ワーク移動ロボットの移動機構には軽減され伝達されることになり、このため、ワーク移動ロボットの故障等を軽減できるという利点を有する。具体的には、たとえば溶接装置としてスポット溶接装置を採用した場合には、その溶接に際して一対の電極によってワークが強圧され、ワーク及びワーク保持用治具には溶接による衝撃が加わるものの、この衝撃は弾性手段によって吸収されることになる。つまり、スポット溶接に際して、電極の状態によってワークにはその電極の近接方向に微小な位置変位が生じ、この位置変位がワーク保持用治具にも伝達されるものの、弾性手段によって吸収でき、この位置変位による衝撃を移動機構に伝達されることを防止することができる。なお、弾性手段としては、上記のような衝撃を吸収し得るものであれば足り、たとえばシリコンゴム等のゴム部材から構成することが可能である。
【００１５】
また、本願発明にあっては、請求項３又は８記載の構成を採用することが好ましい。
【００１６】
つまり、請求項３記載の発明は、本願発明の溶接システムに関して、
治具載置部が、ワーク移動ロボットに接近・離反する方向に移動可能に設けられ、ワーク移動ロボットによるワーク保持用治具の受け渡しに際して、治具載置部がワーク移動ロボットに接近する方向に位置し、ワーク保持用治具におけるワークの着脱に際して、治具載置部がワーク移動ロボットから離反する方向に位置するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
また、請求項８記載の発明は、本願発明の溶接方法に関して、治具載置部が、ワーク移動ロボットに接近・離反する方向に移動可能に設けられ、ワーク移動ロボットがワーク保持用治具の受け渡しを行う手順において、該治具載置部をワーク移動ロボットに接近する方向に位置せしめ、ワーク保持用治具にワークを着脱する手順において、治具載置部をワーク移動ロボットから離反する方向に位置せしめることを特徴とするものである。
【００１８】
かかる構成を採用することにより、ワーク保持用治具へのワークの着脱作業をワーク移動ロボットの移動範囲外で行なうことができることになる。つまり、たとえば作業者がワークをワーク保持用治具への着脱作業を行なう場合には、この作業者は、ワーク移動ロボットの移動範囲外において上記作業を行うことが可能となる。
【００１９】
また、本願発明にあっては、請求項４又は９記載の構成を採用することが好ましい。
【００２０】
つまり、請求項４記載の発明は、本願発明の溶接システムに関し、治具載置部が少なくとも複数設けられており、ワーク移動ロボットが、一の治具載置部にワーク保持用治具を受け渡した後に、他の治具載置部に載置されたワーク保持用治具を受け取るように構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】
また、請求項９記載の発明は、本願発明の溶接方法に関し、治具載置部が少なくとも複数設けられており、ワーク移動ロボットが、一の治具載置部にワーク保持用治具を受け渡した後に、他の治具載置部に載置されたワーク保持用治具を受け取ることを特徴とするものである。
【００２２】
かかる構成を採用することにより、たとえばワークの溶接作業の際において、上述の他の治具載置部においてワーク保持用治具へのワークの取付けを行なうことにより、ワーク移動ロボットを連続的に作動させることができ、このため溶接作業の効率化を図ることができる。
【００２３】
なお、上記構成を採用した場合には、溶接作業後にワーク移動ロボットがワーク保持用治具を受け渡すに際して、溶接作業前に該ワーク保持用治具を受け取った治具載置部に戻すように構成することが好ましく、これにより、治具載置部間同士でワーク保持用治具を搬送する等の必要がなく、各治具載置部を効率良く利用することができる。
【００２４】
また、本願発明にあっては、請求項５又は１０記載の構成を採用することが好ましい。
【００２５】
つまり、請求項５記載の発明は、本願発明の溶接システムに関して、ワーク保持用治具、及び、治具載置部に、載置時の位置決めのための位置決め手段を設けていることを特徴とするものである。
【００２６】
また、請求項１０記載の発明は、本願発明の溶接方法に関して、ワーク保持用治具、及び、治具載置部には、位置決めのための位置決め手段を設け、ワーク移動ロボットによる治具載置部へのワーク保持用治具の受け渡しに際して、ワーク移動ロボットは、治具載置部にワーク保持用治具を、両者の位置決め手段が適合すべく受け渡すことを特徴とするものである。
【００２７】
かかる構成を採用することによって、位置決め手段によって、治具載置部にワーク保持用治具を的確な位置に載置することができ、このため、ワーク移動ロボットによるワーク保持用治具の保持を確実ならしめることができる。なお、両者の位置決め手段としては、たとえば、一方を孔部、他方を該孔部に挿通可能なピンとする構成を採用することが可能である。
【００２８】
また、本願発明に係るワーク保持用治具としての特徴は、ワークを溶接装置により溶接すべくワークを保持するワーク保持用治具であって、ワークを着脱可能に保持するワーク保持部と、載置する治具載置部に載置するための被載置部と、ワーク移動ロボットによって保持される被保持部とを備えていることにある。
【００２９】
かかる構成からなるワーク保持用治具にあっては、本願発明の溶接方法や溶接システムに用いることにより、既述の利点を奏することができる。つまり、被載置部によって治具載置部に載置でき、そしてワーク保持部にワークを取付け、さらに被保持部においてワーク移動ロボットに保持されて、ワーク移動ロボットの駆動により前記ワーク保持部で保持したワークの溶接希望箇所を溶接装置の溶接箇所に位置させて溶接を行ない、溶接完了後に、再度ワーク移動ロボットの駆動により治具載置部に受け渡されることになる。
【００３０】
また、本願発明に係るワーク保持用治具にあっては、請求項１２記載のように、被載置部に、治具載置部に載置した時に、治具載置部の位置決め手段に対応した位置決め手段が設けられている構成を採用することが好ましい。
【００３１】
これにより、ワーク移動ロボットと治具載置部との受け渡しに際して、位置決め手段が設けられているので、治具載置部の的確な位置に載置でき、このため、ワーク移動ロボットによる保持を的確且つ確実ならしめることができる。
【００３２】
また、本願発明に係るワーク保持用治具の具体的構成としては、たとえば、請求項１３記載のように、治具本体が、被載置部となる下部材と、該下部材から立設された壁部と、該壁部から略水平方向に突設された上部材とを有しており、壁部には、上部材の突出する側と反対側に被保持部が形成されており、上部材には、ワーク保持部が形成されている構成を採用することが可能である。
【００３３】
さらに、上記請求項１３記載の発明は、請求項１４又は１５記載の構成を採用することが好ましい。
【００３４】
請求項１４記載の発明は、壁部が、被保持部が形成された中央部と、該中央部と連続してなる両側部とから略コの字状に設けられるとともに、該中央部及び両側部が、上部材と連続して設けられ、下部材が、両側部からそれぞれ外側に向けて突出されて構成されているものである。かかる構成を採用することにより、両側部から外側に突出した下部材によって安定した状態で載置することができる。
【００３５】
また、請求項１５記載の発明は、壁部が、被保持部が形成されるとともに上部材と連続して設けられた中央部から構成され、下部材が、中央部から上部材が突出する側と反対側に向けて突出されて構成されているものである。かかる構成を採用した場合には、上記請求項１４のものと異なり、上部材の下方には壁部の側部等の部材が存在しないため、溶接装置との関係等、ワーク溶接の種類・用途に応じて的確且つ簡便な溶接作業に利用することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の実施形態について、図面を参酌しつつ以下説明する。
【００３７】
＜第一実施形態＞
まず、本願発明の第一実施形態の溶接システムについて、図１乃至８を参酌しつつ説明する。なお、図１及び図２は、本願発明の第一実施形態の溶接システムの概略を説明するための説明図で、図１は概略平面図、図２は概略側面図である。図３及び図４は、同システムのワーク移動ロボットの保持部位の要部拡大図で、図３は側面図、図４は正面図である。図５は、同システムの治具載置部にワーク保持用治具を載置した状態を示す概略正面図である。図６乃至図８は、同実施形態のワーク保持用治具の説明図で、図６は平面図、図７は側面図、図８は背面図である。
【００３８】
第一実施形態の溶接システムは、ワークＷを着脱可能に保持するワーク保持用治具７００が載置される治具載置部５００と、該治具載置部５００に載置されたワーク保持用治具７００を着脱可能に保持できるワーク移動ロボット３００と、該ワーク移動ロボット３００により保持されたワーク保持用治具７００のワークＷを溶接する溶接装置１００とを備えている。
【００３９】
本システムにおいては、前記溶接装置１００は複数（図示例では４つ）設置されており、スポット溶接装置（図示例では三台）及び溶接ロボット（図示例では一台）が含まれている。ここで、スポット溶接装置１００とは、一対の電極が接近・離反してワークＷを溶接するものであり、該電極間において加圧・加熱により溶接されるものである。なお、図示例のように複数台のスポット溶接装置１００を設ける場合には、各装置１００において電極等を異ならしめることができる。また、溶接ロボットとは、溶接箇所に溶加材を近接せしめて、この溶加材を溶融・固化せしめることにより、溶接を行うものである。なお、各溶接装置１００の溶接作業は、制御手段（図示省略）によって制御されている。ここで、制御手段は、各動作についての動作プログラムが記録され、そのプログラムに従って各装置にその動作を指示するものである。
【００４０】
前記溶接装置１００は、下方の溶接装置用基台１０１に載置固定されており、該溶接装置用基台１０１は、後述するシステムフレーム９００にボルト等の固定手段（図示省略）によって固定されており、該固定手段の解除によって、各溶接装置１００はシステムフレーム９００から離脱して、搬送できるものである。
【００４１】
また、前記ワーク移動ロボット３００は、治具載置部５００においてワーク保持用治具７００を受け取り、且つ、該ワーク保持用治具７００を前記溶接装置１００に移動できるように設けられているものであり、ワーク移動ロボット３００は、システムフレーム９００に固定されたワーク移動ロボット用基台３０１に載置固定されている。
【００４２】
このワーク移動ロボット３００は、移動機構３１０を有し、保持したワーク保持用治具７００を、可動範囲内において三次元方向に移動可能に設けられるとともに、回転可能に設けられている。
具体的には、該ワーク移動ロボット３００は、ワーク移動ロボット用基台３０１に固定される第一部材３１１と、該第一部材３１１に垂直軸を中心として回転可能に載置された第二部材３１２と、該第二部材３１２に起伏可能に設けられた第三部材３１３と、該第三部材３１３に起伏可能に設けられた第四部材３１４と、該第四部材３１４の軸方向に回転可能に設けられた第五部材３１５と、該第五部材３１５に起伏可能に設けられた第六部材３１６とを備えた移動機構３１０を備えている。なお、上記のように第二部材３１２及び第三部材３１３と、第三部材３１３及び第四部材３１４とが、それぞれ起伏可能に設けられているので、ワーク保持用治具７００を反対側に反転させて移動させることが可能である。つまり、たとえば各起伏部分（回動部分）を起伏させることにより、第一部材３１１と第二部材３１２とを１８０度回転させることなく、ワーク保持用治具７００を治具載置部５００から反対側に位置する溶接装置１００に反転させて移動させることができる。
【００４３】
また、前記ワーク移動ロボット３００は、前記移動機構３１０（第六部材３１６）の先端部に設けられた弾性部材３２０と、この弾性部材３２０に取付けられたワーク保持用治具７００を着脱可能に保持する保持部位３３０とを備えている。つまり、該弾性部材３２０は、前記保持部位３３０と移動機構３１０との間に介在されている。この弾性部材３２０は、たとえばシリコンゴム等のゴム部材等から構成され、前記溶接装置１００による溶接の際に、ワーク保持用治具７００に生ずる衝撃を吸収すべく設けられている。
【００４４】
前記保持部位３３０は、図３に示すように、前記弾性部材３２０に取付けられるための取付部３３３と、ワーク保持用治具７００を着脱自在に保持するための保持部３３５とを備えるものである。具体的には、保持部位３３０は、略円柱状の保持部位本体３３１の一面から取付部３３３が突出されており、該突出した取付部３３３によって弾性部材３２０に固定されることになる。
【００４５】
また、該保持部位本体３３１には、図３及び図４に示すように、前記取付部３３３の突出面の他面から、前記保持部３３５が突設されている。該保持部３３５は、保持部位本体３３１よりも小さく略四角柱状に形成されている。また、該保持部３３５は、エアー等によって出退操作される出退部材３３７を有しており、該出退部材３３７は、軸３３７ａを中心として回動して、保持部位３３０の径方向に出退自在に設けられており、該出退部材３３７によって後述するワーク保持用治具７００の被係止部７３５を係止するように設けられている。なお、該出退部材３３７は複数設けられており、図示例では、二つの出退部材３３７が相反する面（略１８０度の位置）に形成されている。
【００４６】
なお、このワーク移動ロボット３００の駆動は、制御手段によって制御されており、つまり、前記移動機構３１０の駆動、及び、前記出退部材３３７の出退は、制御手段によって制御されている。
【００４７】
また、前記保持部位本体３３１には、ワーク保持用治具７００を保持する際に、これをガイドするガイド手段３３９が設けられている。このガイド手段３３９は、保持部位本体３３１の前記保持部３３５の突出する面から突出したガイドピンから構成されている。なお、該ガイドピンは、前記保持部３３５よりも外側部分に設けられており、複数（図示例では二つ）設けられている。
【００４８】
また、前記治具載置部５００は、図１及び図２に示すように、前記溶接装置１００と対向する箇所に配されており、つまり、ワーク移動ロボット３００を中心として、前記溶接装置１００及び治具載置部５００が対向するように配されている。また、該治具載置部５００は、複数箇所（四箇所）に設置されれており、ワーク移動ロボット３００を中心として放射状に配されている。
【００４９】
また、該治具載置部５００は、システムフレーム９００に一体的に設けられた作業台５０１上に設けられており、該作業台５０１に、治具載置部５００がワーク移動ロボット３００に接近・離反する方向にスライド移動可能に設けられている。具体的には、前記作業台５０１には、ワーク移動ロボット３００に向けてレール５１０が設けられており、該レール５１０上に治具載置部５００がスライド可能に設けられている。この治具載置部５００のスライドは、制御手段によって制御されている。
【００５０】
また、上記治具載置部５００のスライド範囲は、ワーク移動ロボット３００側に移動した際にはワーク移動ロボット３００の可動範囲内で、ワーク移動ロボット３００から離反する側に移動した際にはワーク移動ロボット３００の可動範囲外になるように設けられている（図２参照）。つまり、治具載置部５００が、ワーク移動ロボット３００から離反する側に移動した時には、該治具載置部５００には、ワーク移動ロボット３００が届かないように設けられている。
【００５１】
また、該治具載置部５００には、図５に示すように、ワーク保持用治具７００を載置した時に位置決めを行うための位置決め手段５２０が設けられている。該位置決め手段５２０は、治具載置部５００の上面から上方に突出した一対のピンから構成されている。ここで、図示例においては、該位置決め手段５２０は、複数パターン形成されており、具体的には、ワーク保持用治具７００の大きさに応じて三種類設けられている。つまり、治具載置部５００には三対のピンが突設されており、一番外側の位置決め手段５２０としての一対のピンは、大きなワーク保持用治具７００に対応でき、一番内側の一対のピンは、小さなワーク保持用治具に対応でき、中間の一対のピンは、その中間の大きさのワーク保持用治具に対応できるよう設けられている。
【００５２】
なお、上記システムフレーム９００は、工場の床面にアンカー等によって固定されており、該システムフレーム９００は、アンカーによって固定される略円形状に配された本体部分９１０と、該本体部分９１０から放射状に複数配され該本体部分９１０に固定された個別フレーム９２０とから構成されている。
【００５３】
前記本体部分９１０には、略中央部において前記ワーク移動ロボット３００の基台３０１が固定されている。また、各個別フレーム９２０は、各溶接装置用基台１０１にボルト等の固定手段によって固定されるものと、前記治具載置部５００の作業台５０１が固定されるものとが含まれている。
【００５４】
さらに、本実施形態のシステムにおいては、溶接装置１００及びワーク移動ロボット３００の外周方向において柵９５０が設けられている。該柵９５０は、治具載置部５００のスライド範囲内においても設けられ、治具載置部５００がワーク移動ロボット３００側に移動した際には柵９５０内に、ワーク移動ロボット３００から離反する側に移動した際には柵９５０外に位置するように、柵９５０が設けられている。なお、この柵９５０には、治具載置部５００及びそれに載置されたワーク保持用治具７００並びにワークＷのスライド範囲内においては通路部（図示省略）が形成され、これらのスライドを阻害しないように設けられている。
【００５５】
また、前記柵９５０には、前記治具載置部５００の近辺において、治具載置部５００のスライド移動を行わせるための操作スイッチ（図示省略）が設けられており、該操作スイッチの操作により、治具載置部５００がワーク移動ロボット３００側へ移動するように設けられている。
【００５６】
次に、第一実施形態におけるワーク保持用治具７００について説明する。該ワーク保持用治具７００は、ワークＷを着脱可能に保持するワーク保持部７１１と、治具載置部５００に載置するための被載置部７２０と、ワーク移動ロボット３００によって保持される被保持部７３１とを備えている。具体的には、治具本体７０１は、被載置部となる下部材７２０と、該下部材７２０から立設された壁部７３０と、該壁部７３０から略水平方向に突設された上部材７１０とが一体的に形成されており、壁部７３０には、上部材７１０が突出する側と反対側に被保持部７３１が形成されており、上部材７１０には、ワーク保持部７１１が形成されている。
【００５７】
前記上部材７１０のワーク保持部７１１は、複数のワークＷを保持できるように複数形成されており、該ワーク保持部７１１に対応する部位には、穿孔７１３が形成されている。図示例におけるワーク保持部７１１は、ワークＷの一端を係止する係止片７１５を有し、該ワークＷの他端は、操作に応じて係止を解除できる着脱具７１７によって係止される。また、ワークＷの側辺を係止するための係止壁７１６も設けられている。前記着脱具７１７は、上部材７１０に起伏可能に設けられた着脱具本体７１７ａと、該着脱具本体７１７ａの回動を行うための操作レバー７１７ｂと、前記着脱具本体７１７ａから突設されワークＷを係止する係止部位７１７ｃとを有し、該係止部位７１７ｃは、複数のワークＷに対応して複数設けられている。また、上部材７１０には、前記着脱具本体７１７ａの回動を一定角度で制止するための制止ピン７１９が突設されており、該制止ピン７１９と着脱具本体７１７ａとが当接した状態においてワークＷの係止状態が得られるように設けられている。なお、該ワーク保持部７１１の形状等は、ワークＷの種類に応じて適宜設計変更されるものである。
【００５８】
また、治具本体７０１の壁部７３０は、被保持部７３１が形成された中央部７３０ａと、該中央部７３０ａと連続してなる両側部７３０ｂとから平面視コの字状に設けられ、該中央部７３０ａ及び両側部７３０ｂは、上部材７１０と連続して設けられている。
【００５９】
被保持部７３１は、ワーク移動ロボット３００の保持部位３３０によって保持される部位であるが、該被保持部７３１は、保持部位３３０の保持部３３５が嵌入可能な孔部７３３が形成されている。該孔部７３３には、保持部位３３０の出退部材３３７に係脱される被係止部７３５が設けられている。具体的には、前記孔部７３３は、保持部３３５が嵌入できるように、保持部３３５の形状と対応した略四角柱状に刳り貫かれた形状からなり、該孔部７３３において、被係止部７３５としてのピンが設けられている。該被係止部７３５としてのピンは、前記出退部材３３７に対応して複数設けられており、図示例では二つのピンが略対向する位置に設けられている。
【００６０】
また、被保持部７３１（ワーク保持用治具７００）には、前記ワーク移動ロボット３００のガイド手段３３９に対応したガイド手段７３９が設けられており、具体的には、保持部位本体３３１から突出したガイドピン３３９に対応する位置に、ガイド孔７３９が形成されている。なお、該ガイド孔７３９は複数（図示例では二つ）設けられている。
【００６１】
前記治具本体７０１の下部材７２０は、前記壁部７３０の両側部７３０ｂからそれぞれ外側に向けて突設されており、該下部材７２０には、前記治具載置部５００の位置決め手段５２０に対応した位置決め手段７２１が設けられている。具体的には、各下部材７２０には、前記治具載置部５００の上面から上方に突出したピン５２０が嵌入可能な穿孔７２１が形成されている。
【００６２】
次に、第一実施形態の溶接システムの動作方法（溶接方法）について、以下説明する。なお、以下の説明において、作業者による作業以外は、前記制御手段の制御により行われている。
【００６３】
まず、本実施形態の溶接方法は、治具載置部５００においてワーク保持用治具７００にワークＷを取付ける手順と、該治具載置部５００においてワークＷを保持したワーク保持用治具７００をワーク移動ロボット３００が受け取り保持する手順と、該ワーク移動ロボット３００が保持しているワーク保持用治具７００を移動させ、ワークＷの溶接希望箇所を溶接装置１００の溶接箇所に位置させる手順と、溶接装置１００が溶接箇所に位置したワークＷの溶接希望箇所を溶接する手順と、ワークＷの溶接が完了した後に、ワーク保持用治具７００を治具載置部５００に受け渡す手順とを備えるものである。
【００６４】
前記ワークＷを取付ける手順において、治具載置部５００には、ワーク保持用治具７００が載置されているとともに、ワーク移動ロボット３００から離反する側に位置せしめておく。そして、ワーク保持用治具７００にワークＷを取付ける。この取付に際しては、作業者が、ワーク保持用治具７００の着脱具本体７１７ａを起状態として、その保持部分にワークＷを装着して、その後着脱具本体７１７ａを伏状態として、ワークＷを係止せしめることによりなされる。
本実施形態のワーク保持部７１１は、複数形成されているので、複数のワークＷの着脱作業が同時に行われる。また、上述のように着脱具本体７１７ａの起伏によって着脱作業が行うことができるので、作業性が簡便である。また、着脱具本体７１７ａの回動を一定角度で制止するための制止ピン７１９が突設され、着脱具本体７１７ａは、ワークＷの保持に適切な位置で制止できるように設けられているので、ワーク取付時にワークＷに係止部位７１７ｃから不用意な力が作用することを的確に防止できる。
【００６５】
そして、上記のようにワークＷを取付けた後に、治具載置部５００をワーク移動ロボット３００側に移動させる。この移動は、作業者が操作スイッチを操作することにより、治具載置部５００がスライド移動することになる。
なお、このように治具載置部５００はワーク移動ロボット３００の可動範囲の内外を移動可能に設けられているので、前述のワークＷの着脱作業時において、前記可動範囲の外でその作業を行うことができる。
【００６６】
上記ワーク保持用治具７００をワーク移動ロボット３００が受け取る手順は、上記スライドの後に行われる。
ここで、ワーク移動ロボット３００は、受け取るワーク保持用治具７００（治具載置部５００）がワーク移動ロボット３００側にない場合には、受け取り待機位置で待機（停止）し、ワーク移動ロボット３００側にある場合には、受け取り動作を開始するよう制御されている。
【００６７】
上述のように受け取り動作を開始したワーク移動ロボット３００は、その保持部３３５が被保持部７３１の孔部７３３の形成方向に沿って移動（水平移動）するように駆動され、そして、ワーク保持用治具７００の被保持部７３１の孔部７３３に保持部３３５が嵌入される。
この嵌入に際しては、ワーク移動ロボット３００のガイド手段３３９としてのガイドピンが、ワーク保持用治具７００のガイド手段７３９としてのガイド孔に嵌入されることにより、正確な位置決めがなされ、後述の出退部材３３７による係止を確実に行い得る。
【００６８】
そして、上述のように孔部７３３に保持部３３５が一定距離嵌入されると、保持部位３３０の出退部材３３７が外方向に表出することにより、該出退部材３３７が被係止部７３５を係止する。これによって、ワーク移動ロボット３００によってワーク保持用治具７００を保持することができる。
【００６９】
上記のようにワーク保持用治具７００を保持したワーク移動ロボット３００は、まずワーク保持用治具７００を上方に移動させて、治具載置部５００の位置決め手段５２０から穿孔７２１を離脱させる。これにより、ワーク保持用治具７００の受け渡しが完了することとなる。
【００７０】
そして、ワーク保持用治具７００を受け取ったワーク移動ロボット３００は、ワーク保持用治具７００を溶接装置１００側に移動する。なお、移動機構３１０は部材同士が二箇所において起伏可能に設けられているので、上記移動に際しては、水平方向の回転によらずに、起伏方向に反転させることにより溶接装置１００側に移動することができる。このため、溶接装置１００や治具載置部５００の設置箇所（システムのレイアウト）に自由度を持たせることができる。
【００７１】
そして、ワーク移動ロボット３００は、定められた溶接装置１００において溶接作業を行わせるべく、そのワークＷの溶接希望箇所を溶接装置１００の溶接箇所に位置させる。
【００７２】
その後、溶接装置１００により溶接作業が行なわれる。この溶接作業は、たとえばスポット溶接装置１００にあっては、一対の電極が近接することによりなされている。
なお、この溶接に際して生ずる衝撃は、弾性部材３２０によって吸収されることになる。つまり、溶接に際して、ワークＷに上下動等が生じ、ワークＷ、ワーク保持用治具７００、及び、保持部位３３０に衝撃が伝達されても、弾性部材３２０によってこの衝撃を吸収することができ、移動機構３１０への伝達を軽減することができる。このため、溶接の衝撃によるワーク移動ロボット３００の故障を防止できる。
【００７３】
また、この溶接作業は、ワーク保持用治具７００によって保持される複数のワークＷについて順次行われ、そのワーク毎に、ワークＷの溶接希望箇所を溶接装置１００の溶接箇所に位置させ、溶接装置１００により順次溶接作業が行なわれる。
【００７４】
また、他の溶接装置１００による溶接作業が必要な場合には、その溶接装置１００のもとに移動され、その溶接装置１００による溶接作業が行われる。つまり、複数の溶接装置１００が存在するため、一連の工程において複数種の溶接作業を行うことができる。
【００７５】
上記溶接作業が終了した後に、ワーク移動ロボット３００は、ワーク保持用治具７００を治具載置部５００に受け渡す。この受け渡しに際しては、該ワーク保持用治具７００を受け取った治具載置部５００に戻している。
なお、このワーク保持用治具７００の受け渡しに際して、ワーク移動ロボット３００は、まず治具載置部５００の上方にワーク保持用治具７００を位置せしめ、その後ワーク保持用治具７００を下方に下降させて、位置決め手段５２０，７２１同士が嵌り合うように移動させる。このため、次工程において該ワーク保持用治具７００をワーク移動ロボット３００が保持する際に、的確に保持することができる。
上記移動後に、出退部材３３７を退出させることにより、出退部材３３７による係止状態を解除し、その後、保持部３３５を水平方向に移動することで保持部３３５は被保持部７３１の孔部７３３から離脱し、ワーク保持用治具７００は受け渡されることになる。
【００７６】
上記ワーク保持用治具７００を受け渡したワーク移動ロボット３００は、次に、その保持部位３３０が他の治具載置部５００に移動するよう駆動し、その治具載置部５００において載置されたワーク保持用治具７００を受け取って、順次上述の流れに沿って溶接作業が行われることになる。
【００７７】
一方、上記のようにワーク移動ロボット３００からワーク保持用治具７００を受け渡された治具載置部５００は、ワーク移動ロボット３００から離間する方向にスライドする。そして、溶接が完了しているワークＷを、作業者がワーク保持用治具７００から離脱することになる。そして、溶接済みのワークＷを離脱した後、そのワーク保持部７１１に未溶接のワークＷを取付ける作業がなされる。そして、操作スイッチの操作により、治具載置部５００がワーク移動ロボット３００側に移動され、ワーク移動ロボット３００に保持されるまで待機することになる。
なお、かかるワークＷの着脱作業は、治具載置部５００において交互になされ、一方の治具載置部５００のワーク保持用治具７００がワーク移動ロボット３００に保持され、溶接等の作業が行われている際に、他方の治具載置部５００のワークＷの着脱作業が行われる。このため、複数の治具載置部５００によって、全体として円滑な溶接作業を行うことができる。
【００７８】
上記実施形態のシステムは、上記の溶接方法を行うことができ、既述の利点を有するものであるが、更に以下の利点を有するものである。
【００７９】
つまり、作業者は、ワークＷの着脱作業を行うのみで、一連のワークＷの溶接作業が行うことができ、作業者が直接溶接装置１００に近づいて作業を行う必要がなく、溶接作業の効率化が図られる。なお、上記実施形態において、ワークＷの着脱作業を作業者が行う場合について説明したが、たとえばパーツフィーダー等を用いて、他の装置によりワークＷが自動的にワーク保持用治具７００に着脱されるように設けることも可能である。
【００８０】
また、ワーク移動ロボット３００によって、ワーク保持用治具７００を移動させるものゆえ、溶接装置１００を移動させるものに比してその移動ロボットの小型化が図られるとともに、システムのコストの低減が図られる。
【００８１】
さらに、ワーク移動ロボット３００によってワーク保持用治具７００を保持するものであるので、ワーク自体をワーク移動ロボット３００に保持させるものに比して、溶接対象たるワークの変更に速やかに対応することができるという利点を有する。つまり、溶接対象たるワークＷに変更が生じた場合には、ワーク保持用治具７００を変更することによって、これに対応することができる。また、ワークＷの大きさ等に応じて、ワーク保持用治具７００の大きさに変更が生じても、治具載置部５００には複数種類の位置決め手段５２０が設けられているので、これに的確に対応することができる。
【００８２】
また、本システムにおいては、溶接装置１００、ワーク移動ロボット３００、及び、治具載置部５００が、システムフレーム９００と一体に設けられているので、これらの相対距離が一定であり、ワーク保持用治具７００の受け渡し等の位置が正確であり、各作業を容易且つ確実に行わせることができる。
【００８３】
さらに、溶接装置１００は、システムフレーム９００に固定手段を介して一体的に設けられており、この固定手段を離脱することにより、たとえば他の溶接装置１００に変更して、そのレイアウト変更を行うことができる。そして、この際に新たな溶接装置１００を設置するに際して、前記固定手段を利用することにより、溶接装置１００とワーク移動ロボット３００との相対位置がある程度定められるので、そのシステム変更による制御プログラムの変更が容易に行い得る。
【００８４】
さらに、上記実施形態においては、治具載置部を四つ設けており、一つのワークの溶接作業に際しては、二つの治具載置部を用い、他の二つの治具載置部を使用せず、形状等の異なる他のワークの溶接作業に際して使用するように設けることが可能となる。つまり、ある形状のワークの溶接作業に際して、四つの治具載置部のうち、二つの治具載置部を交互に利用して、順次溶接作業を行い、例えば異なる形状のワークについてワーク保持用治具を変更する場合には、他の二つの治具載置部を利用し、これに応じたプログラム変更を行うことにより、容易に溶接作業の変更を行うことができる。
【００８５】
＜第二実施形態＞
次に、本願発明の第二実施形態について図９及び図１０を参酌しつつ説明するが、第二実施形態におけるシステム構成は第一実施形態と略同様であり、第二実施形態は、第一実施形態とワーク保持用治具７００、及び、治具載置部５００の具体的構成において相違するものである。
なお、図９は、第二実施形態の溶接システムにおいて、治具載置部にワーク保持用治具を載置した状態を示す概略側面図で、図１０は、同ワーク保持用治具の平面図である。また、第一実施形態と同様の構成又は機能を有する部材については、図示中、同一図番を用い、その詳細説明を省略する。
【００８６】
第二実施形態におけるワーク保持用治具７００も、第一実施形態と同様に、ワークＷを着脱可能に保持するワーク保持部７１１と、治具載置部５００に載置するための被載置部７２０と、ワーク移動ロボット３００によって保持される被保持部７３１とを備えており、また、治具本体７０１が、載置部となる下部材７２０と、該下部材７２０から立設された壁部７３０と、該壁部７３０から略水平方向に突設された上部材７１０とを一体的に設けた構成からなり、前記被保持部７３１は、壁部７３０に形成され、前記ワーク保持部７１１が上部材７１０に形成されているものである。
【００８７】
第二実施形態における壁部７３０も、上部材７１０の突出する側と反対側の側面に被保持部７３１が形成された中央部７３０ａを有するが、第一実施形態と異なり、両側部は設けられていない。つまり、ワーク保持部７１１の下方側には、壁部７３０の中央部７３０ａのみが存在するよう設けられており、治具本体７０１の上部材７１０と壁部７３０とにより側面視略Ｌ字状の形状に構成されている。なお、該上部材７１０と壁部７３０とは、その接合部分において連続して設けられるとともに、その端部の角部（ワーク保持部７１１よりも端部側）に設けられた補強部７４０によっても連結されている。
【００８８】
また、第二実施形態における下部材７２０も、位置決め手段７２１が設けられるとともに壁部７３０から突出されるものであるが、壁部７３０の中央部７３０ａから上部材７１０が突出する側と反対側に向けて突出されている。具体的には、該下部材７２０は、壁部７３０の下端部から連続して背面側に向けて突設されており、治具本体７０１全体で略段状に形成されているものである。なお、図示例において、下部材７２０は壁部７３０の下端部全域から突出しているが、壁部７３０の下端の一部から突出して設けることも可能であり、たとえば、壁部７３０の下端のうち位置決め手段７２１を設ける部分に対応する部位から二つの下部材７２０を突出し、この二つの下部材７２０の間に空間部が設けられるように構成することも可能である。
【００８９】
さらに、第二実施形態における治具載置部５００も、第一実施形態と同様に、ワーク移動ロボット３００に接近・離反する方向にスライド移動可能に設けられるとともに位置決め手段５２０を有するものであるが、第一実施形態と異なり、該治具載置部５００には、載置されるワーク保持用治具７００の上部材７１０を支える支え手段５３０が設けられている。該支え手段５３０は、位置決め手段５２０よりもワーク移動ロボット３００の反対側で治具載置部５００から上方に向けて突出して設けられ、ワーク保持用治具７００が載置された際に上部材７１０の下面と当接するように設けられている。また、該支え手段５３０は、載置されるワーク保持用治具７００の被保持部７３１よりも側方側に位置するように設けられている。さらに、該支え手段５３０は、被保持部７３１の両側に一対配されており、この一対の支え手段５３０によって安定した状態でワーク保持用治具７００を支えることができる。図示例において、該支え手段５３０は、上方に向けて平行に突出された一対の支えピンから構成しているが、その他、たとえば、スライド方向に沿って設けられた支え壁等から構成することも可能である。
【００９０】
上記の第二実施形態の溶接システムは、第一実施形態と同様の溶接方法により溶接作業が行われ、第一実施形態と同様の利点を有するほか、以下の利点を有する。
【００９１】
つまり、ワーク保持用治具７００は、壁部７３０よりも上部材７１０の突出側において上部材７１０（ワーク保持部７１１）の下方には部材が存在しないため、溶接装置１００との関係等、ワークＷの溶接の用途に応じて的確且つ簡便な溶接作業に利用することができる。
【００９２】
また、治具載置部５００は、上記構成のワーク保持用治具７００を支える支え手段５３０を有するので、該支え手段５３０によって的確にワーク保持用治具７００を載置することができる。
【００９３】
＜その他の実施形態＞
なお、上記第一及び第二実施形態は上記構成からなり、上述の利点を有するものであったが、本願発明は、上記構成に限定されるものではなく、各請求項記載の範囲内において適宜設計変更可能である。
【００９４】
つまり、本願発明にあって、位置決め手段は必須の構成要件ではなく、また設ける場合にあっても、ピン及び孔の組み合わせによるものに限られず、その他、凹部と凸部との組み合わせ、段部とその段部に嵌り込む形状の組み合わせ等、種々のものを採用することができる。
【００９５】
また、ガイド手段も必須の構成要件ではなく、さらに設ける場合にあっても、ピン及び孔の組み合わせによるものに限られず、その他、凹部と凸部との組み合わせ等の種々のものを採用することができる。
【００９６】
さらに、治具載置部の具体的構成等も上記実施形態のものに限定されるものではなく、適宜設計変更可能である。
また、治具載置部の個数も上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態のように、複数の治具載置部を設けた場合にあっても、ワーク移動ロボットが受け取った治具載置部にワーク保持用治具を戻すように構成されているものに限定されるものではない。
つまり、たとえば、上記実施形態で説明したようなレールを環状等の循環可能なものとし、該レール上を複数の治具載置部が循環するよう設けられ、ワーク移動ロボットが、治具の受け取り場所に位置する治具載置部のワーク保持用治具を受け取り、治具の受け渡し場所に位置する治具載置部にワーク保持用治具を受け渡すように構成することも可能である。なお、この場合に、受け取り場所と受け渡し場所とを同一とすることも可能である。
【００９７】
【発明の効果】
上述のように、本願発明は、ワークの溶接に際して作業者が直接溶接装置に近づき作業を行う必要がなく、少なくとも作業者はワーク保持用治具にワークを着脱するだけで溶接作業を行うことが可能となり、溶接作業の効率化が図られる。また、溶接に際して、ワークを保持するワーク保持用治具をワーク移動ロボットにより移動させるものゆえ、溶接装置を移動させるものに比してその移動ロボットのコストの低減が図られ、また、ワーク自体をワーク移動ロボットに保持させるものに比して、ワークの変更に速やかに対応することができるという利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の第一実施形態の溶接システムの概略を説明するための概略平面図である。
【図２】第一実施形態のシステムの側面図である。
【図３】第一実施形態のシステムのワーク移動ロボットの保持部位の要部拡大側面図である。
【図４】第一実施形態のシステムの同保持部位の要部拡大正面図である。
【図５】第一実施形態のシステムの治具載置部にワーク保持用治具を載置した状態を示す概略正面図である。
【図６】第一実施形態のワーク保持用治具の平面図である。
【図７】第一実施形態のワーク保持用治具の側面図である。
【図８】第一実施形態のワーク保持用治具の背面図である。
【図９】本願発明の第二実施形態の溶接システムにおいて、治具載置部にワーク保持用治具を載置した状態を示す概略側面図である。
【図１０】第二実施形態のワーク保持用治具の平面図である。
【符号の説明】
Ｗ        ワーク
１００    溶接装置
３００    ワーク移動ロボット
３１０    移動機構
３２０    弾性部材
３３０    保持部位
３３７    出退部材
５００    治具載置部
５１０    レール
５２０    位置決め手段
７００    ワーク保持用治具
７０１    治具本体
７１０    上部材
７１１    ワーク保持部
７２０    被載置部（下部材）
７２１    位置決め手段
７３０    壁部
７３０ａ  中央部
７３０ｂ  側部
７３１    被保持部
７３３    孔部
７３５    被係止部
７３９    ガイド手段
【図１】
0003806771.tif 000002
【図２】
0003806771.tif 000003
【図３】
0003806771.tif 000004
【図４】
0003806771.tif 000005
【図５】
0003806771.tif 000006
【図６】
0003806771.tif 000007
【図７】
0003806771.tif 000008
【図８】
0003806771.tif 000009
【図９】
0003806771.tif 000010
【図１０】
0003806771.tif 000011