(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアが手動操作された際に前記スライドドアの電動駆動を開始するオートスライドドア制御装置において、
手動操作された前記スライドドアの移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動速度に応じた回転速度で駆動モータを回転させる回転制御手段と、
前記駆動モータの駆動力を前記スライドドアを移動させる移動機構へ伝達するクラッチ制御手段と、
前記移動速度検出手段で検出された前記スライドドアの移動速度が所定の速度以上となったことに応じて、前記回転制御手段にて、前記駆動モータを前記移動速度に応じた所定の速度レベルの回転速度で回転させた後、前記所定の速度レベルの回転速度とされた前記駆動モータの駆動力を、前記クラッチ制御手段にて、前記スライドドアを移動させる移動機構へ伝達するよう制御する制御手段とを備えること
を特徴とするオートスライドドア制御装置。
【請求項２】
前記クラッチ制御手段が前記駆動モータの駆動力を前記移動機構へ伝達した後、前記スライドドアの移動速度を予め定められた一定速度になるように前記駆動モータを回転させる定速制御手段をさらに備え、
前記移動速度検出手段は、前記スライドドアの移動速度に応じて周期変化しながら出力されるパルス信号から前記スライドドアの移動速度を検出し、
前記定速制御手段は、前記移動速度検出手段より出力されたパルス信号のうち最新のパルス信号までの第１所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在のスライドドアの移動速度を求め、
前記移動速度検出手段より出力されたパルス信号のうち最新のパルス信号までの前記第１所定数分よりも多い第２所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在より前のスライドドアの移動速度を求め、
前記現在のスライドドアの移動速度と前記現在より前のスライドドアの移動速度との差分である速度変化値、及び前記現在のスライドドアの移動速度と前記一定速度との差分である速度差に基づき算出される制御量により前記駆動モータを回転させることで前記スライドドアの移動速度を前記一定速度となるように制御すること
を特徴とする請求項１記載のオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを制御するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動により開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている（特開平１０−０６１３１７号公報参照）。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置は、スライドドアを手動により開閉操作した際に、スライドドアの電動駆動を開始するパワーアシスト機能を備えている。すなわち、このオートスライドドア制御装置は、スライドドアの開閉制御を手動から電動へ切り換える際に、駆動モータとスライドドア開閉機構とを接続するクラッチを半クラッチ状態で接続した後、全クラッチ状態に接続するように構成されており、切り換え時に生じる衝撃を緩和できるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記オートスライドドア制御装置にあっては、半クラッチ状態を形成することができない断続のみを行うクラッチを利用することができなかった。このため、半クラッチ状態を形成可能な高価なクラッチを用いる必要が生じ、コスト高要因となっていた。
【０００５】
また、半クラッチ接続時にクラッチの滑りを確保しても、モータ速度がスライドドアの移動速度より著しく速い場合には、操作する手がスライドドアに引っ張られる一方、モータ速度がスライドドアの移動速度より著しく遅い場合には、スライドドアを操作する手がブレーキとして作用してしまう。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、コスト高を招くことなく、スライドドアの移動を手動から電動へ円滑に移行することができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアが手動操作された際に前記スライドドアの電動駆動を開始するオートスライドドア制御装置において、手動操作された前記スライドドアの移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記移動速度に応じた回転速度で駆動モータを回転させる回転制御手段と、前記駆動モータの駆動力を前記スライドドアを移動させる移動機構へ伝達するクラッチ制御手段と、前記移動速度検出手段で検出された前記スライドドアの移動速度が所定の速度以上となったことに応じて、前記回転制御手段にて、前記駆動モータを前記移動速度に応じた所定の速度レベルの回転速度で回転させた後、前記所定の速度レベルの回転速度とされた前記駆動モータの駆動力を、前記クラッチ制御手段にて、前記スライドドアを移動させる移動機構へ伝達するよう制御する制御手段とを備えている。
【０００８】
すなわち、スライドドアが手動操作され、前記スライドドアの電動駆動を開始する際には、該スライドドアの移動速度が移動速度検出手段により検出される。そして、制御手段の制御により、前記回転制御手段にて、前記駆動モータを前記移動速度に応じた所定の速度レベルの回転速度で回転させた後、この駆動モータの駆動力を、クラッチ制御手段によって移動機構へ伝達させる。これにより、前記スライドドアは、手動操作された際の移動速度に応じた速度で移動される。
【０００９】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置においては、前記クラッチ制御手段が前記駆動モータの駆動力を前記移動機構へ伝達した後、前記スライドドアの移動速度を予め定められた一定速度になるように前記駆動モータを回転させる定速制御手段をさらに備えている。
前記移動速度検出手段は、前記スライドドアの移動速度に応じて周期変化しながら出力されるパルス信号から前記スライドドアの移動速度を検出する。
そして、前記定速制御手段は、前記移動速度検出手段より出力されたパルス信号のうち最新のパルス信号までの第１所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在のスライドドアの移動速度を求め、前記移動速度検出手段より出力されたパルス信号のうち最新のパルス信号までの前記第１所定数分よりも多い第２所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在より前のスライドドアの移動速度を求め、前記現在のスライドドアの移動速度と前記現在より前のスライドドアの移動速度との差分である速度変化値、及び前記現在のスライドドアの移動速度と前記一定速度との差分である速度差に基づき算出される制御量により前記駆動モータを回転させることで前記スライドドアの移動速度を前記一定速度となるように制御する。
【００１０】
すなわち、前記クラッチ制御手段が前記駆動モータの駆動力を移動機構へ伝達した後には、移動速度検出手段より出力される前記スライドドアの移動速度に応じて周期変化するパルス信号を用いて、前記スライドドアの移動速度を予め定められた一定速度とするように前記駆動モータを回転させる定速制御手段への制御へと移行される。これにより、前記スライドドアは、適切な速度で移動される。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。
【００１２】
該スライドドア４は、車両１前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に沿って移動するアッパーローラ１１に支持されており、下端は前記ステップ３の側面１２に沿って移動するロアローラ１３に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車両前後方向に移動するリアローラ１４に支持されており、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動できるように構成されている。前記スライドドア４内には、クロージャーユニット１５が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット１５への電源の供給を受ける受給端子１６が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー１７には、前記受給端子１６と対を成す供給端子１８が設けられており、前記スライドドア４が全閉位置に移動された際に、前記受給端子１６と接続され、前記クロージャーユニット１５へ電源を供給できるように構成されている。そして、前記スライドドア４は、前記ロアローラ１３の上部が、前記ステップ３の側面１２より延出した牽引部材１９に固定されており、この牽引部材１９に牽引されて車両前後方向へ移動されるように構成されている。
【００１３】
この牽引部材１９が延出する前記ステップ３の内部は、図２にて破線で示すように、前記牽引部材１９を介して前記スライドドア４を移動する移動機構２１が設けられている。該移動機構２１は、前記牽引部材１９の端部を支持する支持部材２２と、該支持部材２２が設けられたベルト２３と、該ベルト２３を前記ステップ３の側面１２に沿って移動可能に支持する第１及び第２のプーリ２４，２５と、前記ステップ３のコーナー部２６に設けられるとともに前記ベルト２３を移動させる駆動プーリ２７とにより構成されている。
【００１４】
該駆動プーリ２７は最終リダクションギヤ２９ｄに軸結合されており、該最終リダクションギヤ２９ｄは、駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃに噛合されている。また、前記移動機構２１には、駆動モータ３１が設けられており、該駆動モータ３１は、その駆動力をウォームギヤ減速機３０及び中間ギヤ２９ａを介して、モータ側伝達ギヤ２９ｂに伝達する。該モータ側伝達ギヤ２９ｂ及び前記駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃは、電磁クラッチ２８の上下に設けられており、該電磁クラッチ２８は、前記モータ側伝達ギヤ２９ｂと駆動プーリ側伝達ギヤ２９ｃとの間を断続する。そして、駆動プーリ２７近傍には、スライドドア回転センサ５３の設置場所が設定されており、スライドドア４の手動による開閉時もスライドドア位置や移動速度を検出できるように前記電磁クラッチ２８よりも駆動プーリ２７側に設けられている。このスライドドア回転センサ５３は、公知の接点式二相エンコーダを用いているが正転逆転を検出できるようにした光センサでも良い。
【００１５】
これにより、前記電磁クラッチ２８がオン制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが接合された接合状態が形成される一方、オフ制御された際には、前記駆動モータ３１と前記駆動プーリ２７とが切り離された切断状態が形成され、前記スライドドア４を手動により開閉できるように構成されている。そして、前記駆動モータ３１及び前記電磁クラッチ２８は、図３に示すように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００１６】
このオートスライドドアユニット３２は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー４１を介して駆動用電源４２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源４３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット３２には、イグニッションスイッチ４４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ４４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ４５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ４６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、メインスイッチ４７が接続されており、該メインスイッチ４７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００１７】
また、前記オートスライドドアユニット３２には、車速を検出するスピードセンサ５１とブザー５２とが接続されているとともに、スライドドア回転センサ５３が接続されている。該スライドドア回転センサ５３は、前述のエンコーダを備えてなり、該エンコーダは、第１パルス出力５４と第２パルス出力５５を備えている。両パルス出力５４，５５から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア回転センサ５３には、前記エンコーダによって回転（駆動）される駆動プーリ２７の回転数から前記スライドドア４の速度や位置を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力５６及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン５７が設けられ、前記オートスライドドアユニット３２に接続されている。
【００１８】
さらに、前記オートスライドドアユニット３２には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ６１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ６２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ６３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動するスライドドアスイッチ６４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット１５へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力６５，６６が前記供給端子１８に接続されている。
【００１９】
これらの供給出力１８から電源供給を受ける前記クロージャーユニット１５の制御部７１には、車体に設けられたストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動して（図示せず）ロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ７２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態を検出して作動するハーフスイッチ７３と、前記ラッチのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ７４と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ７５とが接続されている。また、クロージャーユニット１５には、前記ハーフロック状態にあるスライドドア４を、前記フルロック状態まで引き込むスライドドアクロージャーモータ７６が接続されている。
【００２０】
また、前記スライドドア４を駆動する駆動モータ３１は、図４に示すように、第１及び第２リレー８１，８２を介して、前記オートスライドドアユニット３２内のマイコンＭに接続されている。具体的に、第１リレー８１のコイルの一端８３は、プルアップされるとともに、他端８４はマイコンＭの第１リレー駆動出力８５に接続されており、当該第１リレー８１のコモン端子８６は、前記駆動モータ３１に接続されている。また、前記第１リレー８１のノーマリーオン端子８７はＧＮＤに接続されており、ノーマリーオフ端子８８はマイコンＭの第１駆動出力８９に接続されている。これにより、前記マイコンＭから”Ｌ”出力を受けた際にオン作動し、前記駆動モータ３１の端子を第１駆動出力８９に接続してマイコンＭからＰＷＭ出力を受ける一方、”Ｈ”出力を受けた際にオフ作動して駆動モータ３１の端子をＧＮＤに接続するように構成されている。
【００２１】
また、前記第２リレー８２のコイルの一端９１は、プルアップされるとともに、他端９２はマイコンＭの第２リレー駆動出力９３に接続されており、当該第２リレー８２のコモン端子９４は、前記駆動モータ３１に接続されている。また、前記第２リレー８２のノーマリーオン端子９５はＧＮＤに接続されており、ノーマリーオフ端子９６はマイコンＭの第２駆動出力９７に接続されている。これにより、前記マイコンＭから”Ｌ”出力を受けた際にオン作動し、前記駆動モータ３１の端子を第２駆動出力９７に接続してマイコンＭからＰＷＭ出力を受ける一方、”Ｈ”出力を受けた際にオフ作動して駆動モータ３１の端子をＧＮＤに接続するように構成されている。
【００２２】
以上の構成にかかる本実施の形態において、スライドドア４が手動により開閉操作された際に、スライドドア４の移動機構２１による電動駆動を開始する動作を、図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００２３】
すなわち、スライドドア４が手動操作され、前記移動機構２１が作動されると、スライドドア回転センサ５３のエンコーダが回転し、該エンコーダの第１及び第２パルス出力５４，５５から後述のスライドドア４の移動速度に応じた周期及び移動方向に応じた位相のパルスが出力される（図７参照）。すると、ステップＳ１にて、前記パルスが入力されたか否かが判断され、入力されていない場合には、スライドドア４が移動操作されていないので待機する一方、入力された際には、入力されたパルス数をカウントしてスライドドア４の移動量を判断するとともに、パルス幅を測定してスライドドア４の移動速度であるドア速度を算出する（Ｓ２）。
【００２４】
そして、前記パルス数が所定値以上であるか否かを判断し（Ｓ３）、所定値未満の場合には、前記ステップＳ１へ分岐する一方、所定値以上の場合には、スライドドア４が所定量以上移動されているため手動操作されたと判断して次ステップＳ４へ移行する。該ステップＳ４では、スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなる前記パルスのパルス幅が、所定値以下であるか否かにより、ドア速度が所定値（０．１ｍ／Ｓ）以上であるか否かを判断する。ドア速度が所定値未満の場合には、坂道停車等の外因によりスライドドア４が緩やかに移動したことも考えられるので前記ステップＳ１へ分岐する一方、所定値以上の場合には、次ステップＳ５へ移行する。このように、スライドドア４の移動量を判断する前記ステップＳ３と、そのドア速度を判断するステップＳ４とによって、手動操作されたスライドドア４を電動駆動するパワーアシストへの移行条件が成立したか否かが判断される。
【００２５】
前記ステップＳ５では、駆動モータ３１へ駆動電源を供給する第１及び第２リレー８１，８２をオン作動させた後、前記パルス幅からドア速度が規定下限値（０．１５ｍ／Ｓ）以下であるか否かを判断する（Ｓ６）。この結果、ドア速度が０．１〜０．１５ｍ／Ｓの場合には、マイコンＭの第１及び第２駆動出力８９，９７から、前記駆動モータ３１を低速回転させるデューティーのＰＷＭ出力を行い、駆動モータ３１を回転させた後（Ｓ７）、クラッチ２８を接続状態にして前記駆動モータ３１の駆動力を前記移動機構２１へ伝達する（Ｓ８）。これにより、スライドドア４の電動駆動が開始され、その後、前記スライドドア４の移動速度が予め定められた一定速度になるうように、前記駆動モータ３１を一定速度で回転させる一定速ＤＵＴＹ制御へ移行する（Ｓ９）。
【００２６】
また、前記ステップＳ６にて、前記パルス幅からドア速度が規定下限値（０．１５ｍ／Ｓ）を越えていたい場合には、前記ドア速度が規定範囲（０．１５〜０．３ｍ／Ｓ）内であるか否かを判断し（Ｓ１０）、ドア速度が０．１５〜０．３ｍ／Ｓ内の場合には、マイコンＭの第１及び第２駆動出力８９，９７から、前記ドア速度に応じた回転速度で駆動モータ３１を回転させる適切なデューティーのＰＷＭ出力を行い、駆動モータ３１を中速回転させた後（Ｓ１１）、クラッチ２８を接続状態にして駆動モータ３１の駆動力を移動機構２１へ伝達し（Ｓ８）、前記一定速ＤＵＴＹ制御へ移行する（Ｓ９）。
【００２７】
そして、前記ステップＳ１０にて、ドア速度が規定範囲（０．１５〜０．３ｍ／Ｓ）を越えていた場合には、前記ドア速度が高速である０．３ｍ／Ｓ以上なので（Ｓ１２）、マイコンＭの第１及び第２駆動出力８９，９７から、前記駆動モータ３１を高速回転させるデューティーのＰＷＭ出力を行い、駆動モータ３１を回転させた後（Ｓ１３）、クラッチ２８を接続状態にして駆動モータ３１の駆動力を移動機構２１へ伝達し（Ｓ８）、前記一定速ＤＵＴＹ制御へ移行する（Ｓ９）。
【００２８】
このように、スライドドア４が手動操作され、スライドドア４の電動駆動を開始する際には、スライドドア４が手動操作された際のドア速度に合わせて駆動モータ３１を予め回転させておき、この駆動モータ３１の駆動力をスライドドア４の移動機構２１へ伝達するので、駆動モータ３１によるスライドドア４の移動速度を、手動時の移動速度に近づけることができる。これにより、回転速度がスライドドア４の移動速度より著しく速い又は遅い場合に生じ得る不具合を防止することができ、スライドドア４の手動による移動から、電動による移動へ円滑に移行することができる。また、駆動モータ３１の回転を制御することにより、手動から電動への円滑な移行を実現できるので、半クラッチ状態を形成可能な高価なクラッチ２８が不要となり、低コスト化に寄与することができる。
【００２９】
一方、前記一定速ＤＵＴＹ制御は、図６に示すように、スライドドア４の移動速度を一定速（０．３ｍ／Ｓ）に保つ制御を行うサブルーチンのフローチャートであり、ステップＳＢ１にて、スライドドア４の現在の移動速度である現速度Ｖｎを検出する。具体的には、スライドドア回転センサ５３の第１及び第２パルス出力５４，５５からパルスを入力するとともに、両パルス出力５４，５５のいずれかのパルスにおいて、図７に示すように、最後に入力された最新パルスＰ１から第１所定数である４パルス以前までの各パルスＰ１〜Ｐ４でのパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ４の平均値から現速度Ｖｎを求める。次に、前記最新パルスＰ１から第２所定数である１０パルス以前までの各パルスＰ１〜Ｐ１０でのパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０の平均値から前回速度Ｖｍを求めるとともに、前記現速度Ｖｎから前回速度Ｖｍを減算して速度変化ＡＮＳ１を求め（ＳＢ２）、前記現速度Ｖｎと前回速度Ｖｍとの差及びその差の大きさから、スライドドア４の加速及び減速状態と、その大きさとが判断される（図６中の説明文参照）。このように、制御直前の前記最新パルスＰ１に近い各パルスＰ１〜Ｐ１０のパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０から前記現速度Ｖｎと前記前回速度Ｖｍとが求められる。
【００３０】
次に、前記現速度Ｖｎに、予め定められた速度変化の重み付け定数Ｋを乗算するとともに（ＳＢ３）、前記現速度Ｖｎから予め定められた目標速度Ｖｏを減算して速度差ＡＮＳ２を求めた後（ＳＢ４）、前記速度変化ＡＮＳ１が重み付けされたＫ・ＡＮＳ１に前記速度差ＡＮＳ２を加算した値を、負の値として目標出力ＡＮＳを演算する（ＳＢ５）。そして、前記駆動モータ３１へのＰＷＭ出力のオン時間を前記目標出力値ＡＮＳに基づき計算し、計算されたデューティーのＰＷＭ出力によって前記スライドドア４を駆動制御する（ＳＢ６）。
【００３１】
これにより、スライドドア４の移動速度が予め定められた一定速度になるうように駆動モータ３１を一定速度で回転させ、スライドドア４を適切な速度に保つことができるので、スライドドア４を、手動操作時のドア速度で全開又は全閉まで移動する場合と比較して、手動時の速度が速すぎる場合に生じ得る全開位置又は全閉位置到達時の衝撃を緩和することができる。また、手動時のドア速度が遅すぎる場合であっても全開位置又は全閉位置までの到達時間の短縮化を図ることができる。
【００３２】
そして、スライドドア４の移動速度に応じて入力されるパルス幅ＰＷ１〜ＰＷ１０を検出するだけで、スライドドア４の速度変化ＡＮＳ１や、目標速度Ｖｏとの速度差ＡＮＳ２を求めることができるとともに、スライドドア４を目標速度Ｖｏに制御する際のＰＷＭ出力を算出して、スライドドア４を目標速度Ｖｏに制御することができる。これにより、マイコンＭにおける処理ステップ数を減少させることができるので、一連の処理速度を向上させることができ、きめ細かなセンシングが可能となる。
【００３３】
また、各演算に用いられる現速度Ｖｎ及び前回速度Ｖｍを、制御直前の最新パルスＰ１に近いパルス幅Ｐ１〜Ｐ１０から求めることによって、前回の駆動制御による速度変化を反映させた値で前記各演算を行うことができる。
【００３４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、スライドドアが手動操作された際の速度に合わせて駆動モータを所定の速度レベルに予め回転させておき、この駆動モータの駆動力をスライドドアの移動機構へ伝達するので、駆動モータによるスライドドアの移動速度を、手動時の移動速度に近づけることができる。
これにより、回転速度がスライドドアの移動速度より著しく速い又は遅い場合に生じ得る不具合を防止することができ、スライドドアの手動による移動から、電動による移動へ円滑に移行することができる。
【００３５】
そして、駆動モータの回転を制御することにより、手動から電動への円滑な移行を実現できるので、半クラッチ状態を形成可能な高価なクラッチが不要となり、低コスト化に寄与することができる。
【００３６】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置においては、前記駆動モータの駆動力を移動機構へ伝達した後に、移動速度検出手段より出力される前記スライドドアの移動速度に応じて周期変化するパルス信号を用いて、スライドドアの移動速度を予め定められた一定速度になるように駆動モータを回転させ、スライドドアを適切な速度に保つことができる。このため、スライドドアを、手動操作時の速度で全開又は全閉まで移動する場合と比較して、手動時の速度が速すぎる場合に生じ得る全開位置又は全閉位置到達時の衝撃を緩和することができる。また、手動時の速度が遅すぎる場合であっても、全開位置又は全閉位置までの到達時間の短縮化を図ることができる。
このとき、定速制御手段は、前記移動速度検出手段より出力されたパルス信号のうち最新のパルス信号までの第１所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在のスライドドアの移動速度を求め、さらに、最新のパルス信号までの前記第１所定数分よりも多い第２所定数分のパルス信号のパルス幅の平均値から現在より前のスライドドアの移動速度を求める。
そして、定速制御手段は、前記現在のスライドドアの移動速度と前記現在より前のスライドドアの移動速度との差分である速度変化値、及び前記現在のスライドドアの移動速度と前記一定速度との差分である速度差に基づき算出される制御量により前記駆動モータを回転させることで前記スライドドアの移動速度を前記一定速度となるように制御する。
したがって、最大で第２所定数分のパルス信号を検出するだけで、スライドドアの速度変化、目標となる一定速度との速度差を求めることができ、スライドドアを目標となる一定速度に制御する際の制御量を容易に算出することができる。これにより、定速制御手段は、少ない処理ステップ数でスライドドアを一定速度に制御することができ、一連の処理速度を向上させることができるため、きめ細かなセンシングが可能となる。
また、定速制御手段は、制御処理直前に検出された最新のパルス信号までの所定数分のパルス信号を用いているため、前回の駆動制御による速度変化を反映させた演算処理を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ矢示図である。
【図３】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図４】同実施の形態のマイコンへの駆動モータの接続を示す回路図である。
【図５】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態の一定速ＤＵＴＹ制御の動作を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態の一定速ＤＵＴＹ制御の動作を説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
４    スライドドア
２１    移動機構
２８    クラッチ
３１    駆動モータ
３２    オートスライドドアユニット
Ｍ    マイコン
【図１】
0003835095.tif 000002
【図２】
0003835095.tif 000003
【図３】
0003835095.tif 000004
【図４】
0003835095.tif 000005
【図５】
0003835095.tif 000006
【図６】
0003835095.tif 000007
【図７】
0003835095.tif 000008