(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段（５）と、
該走行手段（５）に搭載された薬剤タンク（３）と、
該薬剤タンク（３）に貯留された薬剤を吐出する吐出手段（９）と、
前記走行手段（５）の速度を検出する速度等検出手段（９１）と、
前記吐出手段（９）で薬剤を吐出する吐出圧力と前記速度等検出手段（９１）で検出される前記走行手段（５）の速度との関係を定めた演算式と、
前記速度等検出手段（９１）で検出される前記走行手段（５）の速度から該演算式に基づき前記吐出手段（９）で吐出される薬剤の吐出圧を算出する吐出圧算出手段と、
該吐出圧算出手段で算出された圧力値に基づき前記吐出手段（９）で吐出される薬剤の吐出圧力又は前記吐出手段（９）に用いられるポンプ（３９）の回転数を制御する制御手段（６１）と、
前記吐出手段（９）より吐出される薬剤の流量を検出する流量検出手段（５１）と、
前記流量検出手段（５１）で検出された前記薬剤の流量を積算する流量積算手段と、
前記吐出圧、前記流量、前記合計流量、前記速度、前記吐出手段（９）を構成するノズル仕様の内から選択された複数のモードが表示可能とされるデータ表示手段（９７）と、
前記データ表示手段（９７）による各モード表示を切り換えるモード切り替え手段（１０１）を備え、
該モード切り替え手段（１０１）により前記吐出圧、前記流量、前記合計流量、前記ノズル仕様、前記速度の順に輪番にモード切り換えされ、
前記薬剤タンク（３）及び／又は前記吐出手段（９）を前記走行手段（５）より取り外したとき、前記速度を表示する速度モードに強制的に切り替える速度モード強制設定手段を備えたことを特徴とする薬剤散布制御装置。
【請求項２】
前記速度モード強制設定手段は、前記吐出圧の上限を検出する吐出圧上限スイッチ（６７）と、
前記吐出圧の下限を検出する吐出圧下限スイッチ（６９）と、
該吐出圧下限スイッチ（６９）及び前記吐出圧上限スイッチ（６７）による接点信号を前記制御手段（６１）等に渡す接続手段（１２１）とを備え、
該接続手段（１２１）による前記接点信号の接続が開放されたとき速度モードに切り替えられることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布制御装置。
【請求項３】
前記ノズル仕様を表示するノズルモードにおいて、
前記薬剤の反当散布量に応じ使用されるノズルの種類を選択可能なスイッチ（１０５ａ，１０５ｂ）を備え、
前記演算式は、前記薬剤の反当散布量に応じたノズルの種類に応じて複数個用意され、
前記スイッチ（１０５ａ，１０５ｂ）により薬剤の反当散布量に応じたノズルの種類を選択することで使用される演算式が自動選択されることを特徴とする請求項１又は２記載の薬剤散布制御装置。
【請求項４】
前記速度等検出手段（９１）は、前記走行手段（５）の車軸（９３）の回転速度を検出してこの検出値から前記走行手段（５）の前記速度を算出し、
前記吐出圧算出手段で算出される吐出圧は、前記演算式において、前記速度等検出手段（９１）が前記車軸（９３）の回転速度を検出するための検出軸（９２）の回転速度（ａ）の二次関数により算出され、該二次関数の０次項の数値を増加又は減少可能な増減手段（１０５）を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の薬剤散布制御装置。
【請求項５】
電源投入時には手動モードが選択され、該手動モードでは、前記吐出圧算出手段及び／又は前記制御手段（６１）による処理は行われないことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の薬剤散布制御装置。
【請求項６】
前記吐出圧算出手段、前記制御手段（６１）、前記薬剤選択手段（１０１）、前記増減手段（１０５）、前記速度換算手段、前記データ表示手段（９７）、前記モード切り替え手段（１０１）及び前記速度モード強制設定手段の内のいずれか少なくとも一つがコントローラユニット（３３）に内蔵されたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の薬剤散布制御装置。
【請求項７】
前記コントローラユニット（３３）はディスプレイ（９７）及び表示灯（９９）を備え、
該ディスプレイ（９７）にはデータが数値表示されると共に、前記モード切り替え手段（１０１）により選択された現在選択中のモードが前記表示灯（９９）に点灯表示されることを特徴とする請求項１１記載の薬剤散布制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は薬剤散布制御装置に係わり、特に設置場所を選ばず、簡単な操作で車速に連動した自動薬剤散布が可能であり、散布作業以外での利用をも配慮した薬剤散布制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図４に示すようなブームスプレーヤ１０が知られている。ブームスプレーヤ１０の座席１後部には薬剤タンク３が搭載され、走行部であるトラクタ５の前端にはブーム７が水平に張り出し可能なようになっている。ブーム７にはノズル９を等間隔に備えたノズルパイプ１１が並設されている。
【０００３】
そして、図示しない薬液ポンプにより薬剤タンク３より吸引された薬液は圧送され、ノズル９より噴霧される。薬剤タンク３、ブーム７及びノズル９は散布装置を構成している。
【０００４】
ブームスプレーヤ１０の運転速度は薬剤の散布作業中変動するが、この速度変動に関わらず、ノズル９からは薬剤が作物に均等に散布されることが望ましい。このため、従来は、各作業者の実際の散布行為に基づき、運転速度と散布量等が実測され、取得した複数のデータを各作業者が自ら散布制御用コンピュータ（図示せず）に初期設定することで自動化を図ることが行われていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の散布制御用コンピュータは、ディスプレイが大型で、かつ防水に配慮された構造にはなっていないため、取り付け場所がトラクタ等の大型のキャビン室内等に限定されていた。また、取り付け難く作業の邪魔になっていた。
【０００６】
更に、上述のように、使用するトラクタ・散布装置とのゼロ点合わせ（キャリブレーション）が必要で、かつ設定項目が多く非常に煩わしく使い難かった。この点、使用に際してはかかる初期設定が必要なため、散布制御用コンピュータに関するある程度の操作知識が無いと最初から簡単に散布作業を行うことはできなかった。
【０００７】
更に、散布装置を取り外してもディスプレイ部の操作手順は取り外し前と同じであり、速度表示を選択するにはその都度キーボード操作が必要で煩わしかった。また、散布以外の作業機の使用時、速度表示のみを行うことが望ましいが、従来の散布制御用コンピュータでは圧力、流量等の必要の無い機能も表示されていた。
【０００８】
このため、速度表示の項目を探すことが煩わしかった。そして、これら圧力、流量等の散布作業に関する情報は接続端子が開放されている関係から情報が入力されずエラー表示となっていた。
【０００９】
本発明はこのような従来の課題に鑑みてなされたもので、設置場所を選ばず、簡単な操作で車速に連動した自動薬剤散布が可能であり、散布作業以外での利用をも配慮した薬剤散布制御装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
このため本発明は、走行手段（５）と、該走行手段（５）に搭載された薬剤タンク（３）と、該薬剤タンク（３）に貯留された薬剤を吐出する吐出手段（９）と、前記走行手段（５）の速度又は該走行手段（５）に搭載されたエンジン（７７）の回転数を検出する速度等検出手段（９１）と、前記吐出手段（９）で薬剤を吐出する吐出圧力と前記速度等検出手段（９１）で検出される速度等との関係を定めた演算式と、前記速度等検出手段（９１）で検出される速度等から該演算式に基づき前記吐出手段（９）で吐出される薬剤の吐出圧を算出する吐出圧算出手段と、該吐出圧算出手段で算出された圧力値に基づき前記吐出手段（９）で吐出される薬剤の吐出圧力又は前記吐出手段（９）に用いられるポンプ（３９）の回転数を制御する制御手段（６１）とを備えて構成した。
【００１１】
速度等検出手段（９１）では、走行手段（５）の速度を検出する。走行手段（５）の速度は、音速等により速度を直接検出してもよいし、エンジン（７７）の回転数から間接的に検出するようにしてもよい。
【００１２】
演算式は、薬剤の吐出圧力と速度との関係を定めるが、この演算式はエンジン（７７）動力の回転数検出点如何、速度の検出に利用される歯車の歯数、吐出手段（９）に用いられるノズルの仕様等により異なる係数となる。
【００１３】
速度等検出手段（９１）で検出される速度等からこの演算式に基づき薬剤の吐出圧を算出する。そして、制御手段（６１）では、吐出手段（９）の吐出圧が算出された圧力値となるように制御する。
【００１４】
但し、制御手段では、算出された圧力値から吐出手段（９）に用いられるポンプ（３９）の回転数をテーブル若しくは演算により算出し、この回転数を制御するようにしてもよい。
【００１５】
以上により、薬剤の吐出圧力と速度との関係を定める演算式は、最初から工場段階で一様に定められているため、キャリブレーション等の初期設定作業が全く必要なく、誰でも簡単に散布作業が出来る。
【００１６】
また、本発明は、前記薬剤の種類を選択可能な薬剤選択手段（１０１）を備え、前記演算式は、前記薬剤の種類に応じて複数個用意され、前記薬剤選択手段（１０１）により薬剤の種類を選択することで使用される演算式が自動選択されることを特徴とする。
【００１７】
薬剤の種類は、例えば２５Ｌ／１０アールと１００Ｌ／１０アールの薬剤である。
【００１８】
更に、本発明は、前記吐出圧算出手段で算出される吐出圧の０次項の数値を増加又は減少可能な増減手段（１０５）を備えて構成した。
【００１９】
工場における設計段階における散布量と使用時の散布量がずれた場合には、このずれ分を増減手段（１０５）により簡単に修正可能である。
【００２０】
更に、本発明は、前記速度等検出手段（９１）で検出された速度等を前記走行手段（５）の実走行速度に換算する速度換算手段と、副変速により高速又は低速の切り替えが可能な副変速切替手段と、該副変速切替手段による切り替えを検出する副変速切替検出手段（１２３）と、該副変速切替検出手段（１２３）で低速への切り替えが検出されたとき前記速度換算手段で換算された実走行速度にはスリップ率が乗算されるスリップ率乗算手段と、該スリップ率乗算手段で算出された速度が表示されるデータ表示手段（９７）とを備えて構成した。
【００２１】
走行手段（５）の速度を、エンジン（７７）の回転数から間接的に検出する場合である。水田等を走行する際には、実際の車輪の回転に対し車輪がスリップする。このスリップ率は走行手段（５）の質量、車輪、圃場等により決まる係数であり、開発時等に実測して決定される。
【００２２】
以上により、特別なセンサを別途配設することなく実走行速度を表示できる。このため、散布や耕作等の作業の際の作業目安になる。
【００２３】
更に、本発明は、電源投入時には手動モードが選択され、該手動モードでは、前記吐出圧算出手段及び／又は前記制御手段（６１）による処理は行われないことを特徴とする。
【００２４】
自動モードでは、速度に連動して散布が可能である。しかしながら、起動当初、吐出手段（９）を形成する管路内の吐出圧が所定の圧力値になり、かつこの管路内に十分な薬液が充填されるまでには時間を要する。このため、直ちに自動モードで運転せずに手動モードにて起動させる。
【００２５】
更に、本発明は、前記吐出手段（９）より吐出される薬剤の流量を検出する流量検出手段（５１）と、該流量検出手段（５１）で検出された流量が表示されるデータ表示手段（９７）とを備えて構成した。
【００２６】
更に、本発明は、前記流量検出手段（５１）で検出された前記薬剤の流量を積算する流量積算手段と、該流量積算手段で積算された合計流量が表示されるデータ表示手段（９７）とを備えて構成した。
【００２７】
更に、本発明は、前記データ表示手段（９７）により、前記吐出圧、前記流量、前記合計流量、前記速度、前記吐出手段（９）を構成するノズル仕様の内から選択された複数のモードが表示可能とされ、前記データ表示手段（９７）により各モード表示を切り換えるモード切り替え手段（１０１）を備え、該モード切り替え手段（１０１）により前記吐出圧、前記流量、前記合計流量、前記ノズル仕様、前記速度の順に輪番にモード切り換えされることを特徴とする。
【００２８】
起動時には、データ表示手段（９７）には吐出圧が表示され、給水等の作業に直ちに取りかかることができる。その後、モード切り替え手段（１０１）により流量、合計流量、ノズル仕様、速度の順に輪番にモード切り換え可能である。
【００２９】
ノズル仕様は、例えば２５Ｌ、１００Ｌである。この順は、使用頻度、使用手順に合わせて決めているので、使い易い。なお、ノズル仕様は隠しモードとし、特定のスイッチにより表示可能としてもよい。
【００３０】
更に、本発明は、前記薬剤タンク（３）及び／又は前記吐出手段（９）を前記走行手段（５）より取り外したとき、車速を表示する速度モードに強制的に切り替える速度モード強制設定手段を備えて構成した。
【００３１】
防除装置である薬剤タンク（３）や吐出手段（９）を取り外し、他の作業機を使う場合は、車速を表示する速度モードに強制的に切り替えることとする。速度モードに強制的に切り替える手法としては、例えば防除装置の配線を外す際に走行速度のみを表示するように切り替えたり、取り外しを検知可能なリミットスイッチを配設する。
【００３２】
以上により、他の作業機の参考速度として使え、有効活用出来る。散布以外の作業機の使用時、必要の無い機能が表示され煩わしい等ということはなくなる。
【００３３】
更に、本発明は、前記速度モード強制設定手段は、前記吐出圧の上限を検出する吐出圧上限スイッチ（６７）と、前記吐出圧の下限を検出する吐出圧下限スイッチ（６９）と、該吐出圧下限スイッチ（６９）及び前記吐出圧上限スイッチ（６７）による接点信号を前記制御手段（６１）等に渡す接続手段（１２１）とを備え、該接続手段（１２１）による前記接点信号の接続が開放されたとき速度モードに切り替えられることを特徴とする。
【００３４】
更に、本発明は、前記吐出圧算出手段、前記制御手段（６１）、前記薬剤選択手段（１０１）、前記増減手段（１０５）、前記速度換算手段、前記スリップ率乗算手段、前記データ表示手段（９７）、前記モード切り替え手段（１０１）及び前記速度モード強制設定手段の内のいずれか少なくとも一つがコントローラユニットに内蔵されたことを特徴とする。
【００３５】
コントローラユニットに内蔵された各手段は、マイクロコンピュータで制御可能である。また、最低限の機能を表示する小型のコントローラとして取り付けやすくすることができる。小型に構成できるため、防水機能も簡単に持たせることができる。このため、小型のキャビン無しのトラクタにも取り付け可能である。
【００３６】
更に、本発明は、前記コントローラユニット（３３）にはディスプレイ（９７）及び表示灯（９９）を備え、該ディスプレイ（９７）にはデータが数値表示されると共に、前記モード切り替え手段（１０１）により選択されたモードが前記表示灯（９９）に点灯されることを特徴とする。
【００３７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態であるブームスプレーヤ３０の平面構成図を図１に示す。なお、図４と同一要素のものについては同一符号を付して説明は省略する。
【００３８】
図１において、ハンドル３１の右前方にはコントローラ３３が配設されている。また、座席１の右側部に位置する薬剤タンク３前部には凹部４が形成され、この凹部４には後述する分水器４７、電動調圧弁６１等が取り付けられている。
【００３９】
図２にブームスプレーヤ３０の配管系統図を示す。図２において、薬剤タンク３上部の投入口３４には水濾し網３５が配設され、かつ底部には攪拌用の噴流ノズル３７が配設されている。
【００４０】
なお、噴流ノズル３７に代えて、機械式のプロペラ式攪拌機が配設されてもよい。また、噴流ノズル３７は図２では２つ配設されているが、これは薬剤タンク３の大きさと形状及び噴流ノズル３７の能力により定められるもので１つでも良い。
【００４１】
薬剤タンク３に貯留された薬剤は、ポンプ３９により吸引されるようになっている。そして、このポンプ３９と薬剤タンク３の間には、吸水コック４１と薬剤を濾過するためのストレーナ４３が設けられている。
【００４２】
ポンプ３９の出口には、ポンプ３９の脈動を吸収するためのチャンバ４５が設けられ、その先には分水器４７が設けられている。
【００４３】
分水器４７とノズル９の間には、吐出ストレーナ４９、流量センサ５１、分水器５３が設けられ、分水器５３にはノズル９の圧力を感知する圧力センサ５５、各ノズル９の開閉をするための散布コック５７が設けられている。
【００４４】
ノズル９は、右ノズル群５９Ａ、中ノズル群５９Ｂ、左ノズル群５９Ｃの三群に分割されている。但し、かかるノズル群の分割方法は、作業の形態によって使い易いように右ノズル群５９Ａ、左ノズル群５９Ｃを更に分割して５分割等としてもよいし、更にはスライドブームのように各ノズル９に散布コックを設けてもよい。
【００４５】
また、分水器４７には、ノズル９の圧力を調整するための電動調圧弁６１が設けられている。そして、この電動調圧弁６１は、ノズル９の設定圧力が設定値を超えようとした場合は弁が押し上げられ余水が管路６３を通り薬剤タンク３に戻るように設定されている。
【００４６】
電動調圧弁６１は、調圧弁の弁棒６５がモータ６７により上下し、弁棒６５が最も下がった状態（図の左側）で圧力が最も高くなるように構成されている。一方、弁棒６５が最も上昇（図の右側）した状態では圧力が最も低い状態（ここでは０ＭＰａ）となる様に設定されている。
【００４７】
更に、電動調圧弁６１には、圧力の上限を検出するためのリミットスイッチ６９、圧力の下限を検出するためのリミットスイッチ７１が設けられており、それ以上にモータ６７が動かない様に設定されいる。
【００４８】
分水器４７にはコック７３が接続され、その先にはジェットポンプ７５が配設されている。このジェットポンプ７５は、水源から薬剤タンク３に清水を補給するために使用される。
【００４９】
また、トラクタ５に搭載されたエンジン７７の動力は、クラッチ７９、無断変速機８１（以下、ＨＳＴという）、サブミッション８３を介して車輪８５に伝えられるようになっている。一方、エンジン７７の動力は、ＰＴＯ用ミッション８７、ＰＴＯシャフト８９を介してポンプ３９を駆動するようになっている。
【００５０】
ＨＳＴ８１とサブミッション８３の間には、速度検出センサ９１が設けられ、エンジン速度が検出されるようになっている。しかしながら、速度検出センサ９１の配設位置は、車軸９３の回転速度を検出出来ればどこでも良く、その検出値から実際の速度を算出するプログラムをコントローラ３３内部のＣＰＵに入れて演算すれば良い。
【００５１】
コントローラ３３の表示部９５の構成例を図３に示す。表示部９５の上方には、圧力、瞬間流量、合計流量、速度、ノズルモード等のデータ情報が表示されるディスプレイ９７が配設されている。ディスプレイ９７の下には発光ダイオード９９ａ、９９ｂ、９９ｃ、９９ｄが配設され、現在選択中のモードが点灯表示されるようになっている。
【００５２】
モードはモード切り替えスイッチ１０１により切り替えられるようになっている。リセットスイッチ１０３は、合計流量や設定値が初期値（合計流量は０）に戻されるようになっている。そして、この設定値は、増スイッチ１０５ａ、減スイッチ１０５ｂにより一部修正可能なようになっている。
【００５３】
運転スイッチ１０７は、速度に連動してノズル９より薬剤を散布可能な自動モードと、速度に連動されない手動モードを切り替え可能なようになっている。発光ダイオード１０９には、その選択されたモードが表示され、識別可能なようになっている。また、電源スイッチ１１１により、電源の入り切りが可能である。
【００５４】
次に、本発明の実施形態の動作を説明する。
まず、動作開始に際し、薬剤タンク３に１０〜２０Ｌ程度の呼び水を入れる。次に、ジェットポンプ７５の吸水部７６を水源に投入し、反対側を薬剤タンク３の水濾し網３５にセットし、かつ加圧ホース７４をコック７３に接続する。更に、トラクタ５のエンジン７７を始動し、図示しないＰＴＯクラッチを入れポンプ
３９を駆動する。
【００５５】
次に、コントローラ３３の電源スイッチ１１１を押して電源をＯＮにする。このとき、コントローラ３３の運転は手動モードに初期設定された状態で起動する。また、初期設定圧力は１ＭＰａになっている。
【００５６】
なお、ここでは、初期設定の圧力をこの散布装置で最も良く使用する１ＭＰａに設定しているが、初期設定値はその散布装置で最も多く使われる値に設定しておけば良い。
【００５７】
続いてコック７３を開くと、ポンプ３９の圧力水が加圧ホース７４を通り、ジェットポンプ７５に入る。そして、このとき生ずる負圧により水源から清水が汲み上げられ、水濾し網３５で濾過されて薬剤タンク３に補給される。必要量の清水が薬剤タンク３に溜まったら、コック７３を閉止し、ジェットポンプ７５を水源から引き上げ接続口７２から加圧ホース７４を外し格納する。
【００５８】
なお、補給水源が圃場にある場合は、ジェットポンプ７５での補給はせずに、直接圃場に設置してある水源から水濾し網３５に清水を補給する。
【００５９】
次に、所要量の薬剤を希釈し、水濾し網３５を通して薬剤タンク３に投入する。この状態で数分間攪拌運転を行う。薬剤タンク３から吸われた薬液は吸水コック４１、ストレーナ４３を通りポンプ３９により加圧され、分水器４７に入る。
【００６０】
そして、一部は管路５０を通り噴流ノズル３７から薬剤タンク３内に噴出され攪拌される。また、一部の加圧水は電動調圧弁６１を通って余水となり、管路６３を通り薬剤タンク３に戻され、攪拌の補助となる。数分後、攪拌が完了したら、散布場所に移動する。
【００６１】
散布場所では、まず、散布する薬剤の反当散布量（通常２５Ｌまたは１００Ｌ）に使用するノズルを切り替える。なお、ノズル９には２方切り替えノズル等を使用しており、ワンタッチでノズルを回転させることで、２５Ｌまたは１００Ｌのノズルに切り替えることが出来る（図示略）。ノズル９には、２５Ｌまたは１００Ｌに応じた穴径・散布パターン等が形成されている。
【００６２】
次に、モード切り替えスイッチ１０１を操作しノズルモードを選定する。今、コントローラ３３の電源スイッチ１１１を入れると手動モードとなり、ディスプレイ９７には圧力値が表示される。
【００６３】
このとき、圧力表示である旨の発光ダイオード９９ａが点灯する。この状態で、モード切り替えスイッチ１０１を一回押すと、モードが瞬間流量に代わり、発光ダイオード９９ｂが点灯する。更に一回押すとモードが合計流量に代わり、発光ダイオード９９ｃが点灯する。更に一回押すとモードがノズルモードに切り替わり、ディスプレイ９７には２５Ｌモードを意味する「２５」が表示される。
【００６４】
反当１００Ｌを散布する場合は、増スイッチ１０５ａを一回押すと「１００」に表示が変わり、反当１００Ｌノズルモードに変更される。更に増スイッチ１０５ａを一回押すと、再び「２５」が表示され、反当２５Ｌノズルモードに戻る。同様に、減スイッチ１０５ｂを一回押しても「２５」、「１００」とノズルモードが順次、輪番に切り替わる。
【００６５】
なお、かかるノズルモードの切り替え操作は、反当２５Ｌ散布の場合が通常多いことを考慮して、電源起動時には２５Ｌ手動モードが選択されるようにしている。このため、反当２５Ｌ散布を選択する場合には、起動当初この散布モードの切り替え操作は不要である。
【００６６】
また、ノズルモード表示時、識別用発光ダイオードを設けていない。これはノズルモードを設定するのは、一連の作業で一回のみであり、かつ表示値を見て操作することがないためである。また、ノズルモードは隠しモードとし、例えばモード切り替えスイッチ１０１と運転スイッチ１０７を同時に押した場合のみ表示するようにしてもよい。
【００６７】
以上により、コントローラ３３の表示部９５の小型化を計ることができ、また、表示部９５に識別用発光ダイオードやスイッチを数多く設けることによる見間違いや誤操作を防止することができる。
【００６８】
次に、モード切り替えスイッチ１０１を操作し（ノズルモードの次に表示されるのが速度モードでその次は圧力に戻る）圧力モードに戻す。ＰＴＯクラッチを入れ、トラクタ５の図示しないスロットルを操作し、エンジン７７を定格回転にする。このとき、ディスプレイ９７には１．０が表示され圧力が１．０ＭＰａに初期設定される。
【００６９】
散布コック５７を開き、図示しないＨＳＴレバーを操作し、発進する。そして、散布作業を開始する。数秒散布走行し、速度が安定した所で運転スイッチ１０７を一回押して自動モードに変更する。この際、車軸９３の回転速度に呼応した速度検出センサ９１の入力パルスから、数１に示す演算がコントローラ３３にて行われる。但し、数１は、２５Ｌ／１０アールのときの式である。
【００７０】
【数１】
ｙ＝３．８７３＊１０−７＊ａ２＋５．５０４＊１０−４＊ａ−０．２９７７
【００７１】
ここで、ｙ（ＭＰａ）は圧力、ａ（ｒｐｍ）は検出軸９２における回転速度である。検出軸９２には平歯車９４が設けられており、ここでは平歯車９４の歯数は３７である。
【００７２】
各係数は、ノズル９の仕様、回転速度の検出地点、使用される歯車の歯数によって定まり、これらの条件が異なれば異なる値となる。
この数１に基づき、速度ａに対応した設定圧力ｙになるように、圧力センサ５５の信号に対応して電動調圧弁６１が動作して調整される。
【００７３】
実際、速度検出センサ９１は検出軸９２が１ｒｐｍの時３７パルスの信号をコントローラ３３に送ることになる。例えば、速度が１．９４ｋｍ／ｈの時、検出軸９２は１１９５ｒｐｍであり、そのときの圧力が数１により０．９１ＭＰａとなる。そして、電動調圧弁６１はその圧力になるまで圧力センサ５５の信号をもとに圧力を上昇、下降させる。
【００７４】
なお、ポンプ３９の吐出圧力と、ポンプ３９の回転数の関係を予めテーブル化し、コントローラ３３に保存しておく。そして、数１で得られた圧力ｙ（ＭＰａ）からテーブルよりポンプ３９の回転数を算出し、ポンプ３９の回転数を制御するようにしてもよい。
このときの速度Ｖは数２のように算出される。
【００７５】
【数２】
Ｖ＝ａ＊１．８０７＊０．９／１０００
【００７６】
ここで、０．９はこのトラクタ５の水田でのスリップ率１０％に基づいて導入された係数で、実際の車輪８５の回転に対する走行距離が９割で有ることを示している。
【００７７】
例えば、数２にａ＝１１９５ｒｐｍを代入するとＶ＝１．９４ｋｍ／ｈとなる。スリップ率はトラクタ５の質量、車輪８５、圃場により決まる係数でコントローラ３３の開発時に実測して決定される。
【００７８】
以上のことから、ＨＳＴレバーの設定位置、エンジン７７のスロットル位置にて車軸９３の回転速度が変わると、同時に、検出軸９２の回転速度も変わるのでその速度に合わせた散布圧力になるようにコントローラ３３で制御される。この操作を繰り返して散布作業を行う。
【００７９】
また、その圃場での散布終了後、切り換えスイッチ１０１を操作し、合計モードにして散布した薬剤の合計流量を表示させる。合計流量が設定値と異なっていた場合には、圧力表示モードに戻し増スイッチ１０５ａ又は減スイッチ１０５ｂを押すと圧力が増減され、数１の第３項（０．２９７７）の数値が増減されスリップ率の補正がされるようになっている。
【００８０】
ここで補正された値はコントローラ３３に記憶され、リセットスイッチ１０３を押して解除するか、コントローラ３３のメモリー電源を切断しない限りは記憶保持され、次の散布からはより精度の高い散布作業が出来る。
【００８１】
また、検出軸９２の回転速度は最大が２６００ｒｐｍに設定され、０から２６００ｒｐｍまで無段階にＨＳＴレバーの設定位置、エンジン７７のスロットル位置にて車軸９３の回転速度が変えられるようになっている。
【００８２】
しかし、低速になり過ぎるとノズル９の圧力（吐出量）が小さくなり過ぎて霧にならない。一方、高速になり過ぎると圧力が高く成り過ぎ、散布霧のドリフトが多過ぎてしまう。
【００８３】
また、ノズル９やホースの耐圧の限界等をも考慮し、適正散布速度を１．５〜３．５ｋｍ／ｈに設定する。そして、この範囲を超えた場合はディスプレイ９７を点滅表示とし、速度連動しないように設定されている。
【００８４】
なお、１００Ｌ散布モードでは同様に数３に基づき制御される。
但し、数３は、１００Ｌ／１０アールのときの式である。
【００８５】
【数３】
ｙ＝１．２１８＊１０−６＊ａ２＋２．３５１＊１０−４＊ａ−０．１２６９
【００８６】
次に、防除作業を行わない場合について説明する。
このとき、薬剤タンク３及びこの薬剤タンク３と一体構成されたポンプ３９、電動調圧弁６１等をトラクタ５から取り外す。電動調圧弁６１を取り外す際には、リミットスイッチ６９、７１も同時に取り外される。
【００８７】
この際、接続部１２１でリミットスイッチ６９、７１の配線が外される。なお、コントローラ３３、速度検出センサ９１、分水器５３、圧力センサ５５、流量センサ５１等は取り外さず付けた状態のままとなっている。
【００８８】
接続部１２１でリミットスイッチ６９、７１の配線が外される際には、コントローラ３３の圧力上限・下限の両信号が同時に切断され、回路が開かれた状態になる。
【００８９】
即ち、リミットスイッチ６９、７１にはｂ接点端子を利用しているので、配線を外すと同時に、リミットスイッチ６９、７１の両方の接点が同時に導通された状態から開放された状態になる。この両接点の開放された状態は、防除作業を行わない状態であるので、コントローラ３３は速度モードのみを表示することとする。このため、発光ダイオード９９ｄのみを点灯する様に設定している。
【００９０】
この状態で他の作業機を取り付けて作業する場合、コントローラ３３の電源スイッチ１１１を入れると必ず、速度がディスプレイ９７に表示され作業の参考になり、それに合わせてＨＳＴレバー、エンジン７７、スロットルレバーを操作し作業を円滑に進めることが出来る。
【００９１】
なお、リミットスイッチ６９、７１の両方の接点にａ接点端子を用いた場合には、接続部１２１をショートさせる短絡具等を備えるようにしてもよい。
【００９２】
次に、高速走行時における速度の算出方法について説明する。
副変速検出用のリミットスイッチ１２３を設け、リミットスイッチ１２３がＯＮ（高速）の時は速度の計算式が数４になるように設定されている。
【００９３】
【数４】
Ｖ＝ａ＊５．３６３／１０００
【００９４】
数４ではスリップ率の０．９を掛けていないが、これは高速走行時は、圃場の中を走るのではなく、畦道等の比較的スリップ率の小さな所で使用するためで、この値も使用条件に合わせて変更すれば良い。
【００９５】
なお、本発明の実施形態であるブームスプレーヤ３０の薬剤散布制御装置は電動調圧弁６１により、ノズル９の圧力を制御しているが、調圧弁を固定し安全弁として使い、調圧弁とノズル９の間にサーボモータ等を利用したバルブを設けて余水を薬剤タンク３に戻すようにコントローラ３３で制御してもよい。
【００９６】
また、この薬剤散布制御装置では、右ノズル群５９Ａ、中ノズル群５９Ｂ、左ノズル群５９Ｃのいずれかの散布コック５７を操作して停止し、散布幅を変えても設定した反当り散布量になるように圧力が同様に調整される。
【００９７】
更に、速度検出センサ９１の取付部に３７枚の歯車を使用しているが、この歯数を変更して同じ速度で同一パルスとなるようにして数１〜数４をそのまま用いてこの薬剤散布制御装置を他のトラクタにそのまま用いることが出来る。
【００９８】
また、数１〜数４以外に、この数１〜数４に相当する他のトラクタ用の式を入れておき、コントローラ３３内部に切り換えスイッチ等を設けるようにしてもよい。
【００９９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、演算式に基づき速度等検出手段（９１）で検出される速度から薬剤の吐出圧力を算出し、散布量を制御するよう構成したので、キャリブレーション等の初期設定作業が全く必要なく、誰でも簡単に散布作業が出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態であるブームスプレーヤの平面構成図
【図２】  ブームスプレーヤの配管系統図
【図３】  コントローラの表示部の構成例
【図４】  従来のブームスプレーヤの平面構成図
【符号の説明】
１  座席
３  薬剤タンク
５  トラクタ
７  ブーム
９  ノズル
１０、３０  ブームスプレーヤ
３３  コントローラ
３９  ポンプ
５１  流量センサ
５５  圧力センサ
６１  電動調圧弁
６５  弁棒
６７  モータ
６９、７１、１２３  リミットスイッチ
７７  エンジン
９１  速度検出センサ
９２  検出軸
９４  平歯車
９７  ディスプレイ
９９ａ、９９ｂ、９９ｃ、９９ｄ、１０９  発光ダイオード
１０１  モード切り換えスイッチ
１０５ａ  増スイッチ
１０５ｂ  減スイッチ
１０７  運転スイッチ
１２１  接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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