(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｙ軸方向とＺ軸方向に移動可能に取り付けられたリンク機構に突当が支持され、該突当がリンク機構と共に上下動する場合の軌跡がＹ軸方向へ傾いているバックゲージ装置において、
上記軌跡上における突当の上限位置と、上限位置におけるＹ軸方向へのずれ量とから、突当のＺ軸方向の任意値におけるＹ軸方向へのずれ量を表す一般式を算出し、該算出した一般式に基づいて、突当のＺ軸方向の目標値におけるＹ軸方向の位置ずれを補正する補正値を算出する補正値算出手段、及び補正値算出手段により算出された補正値をＹ軸方向の目標値に加算した指令値により、突当を支持するリンク機構をＹ軸方向に移動させる突当位置制御手段を有することを特徴とする突当の位置ずれ補正装置。
【請求項２】
上記補正値算出手段が制御部により構成され、該制御部が補正値と指令値を算出し、突当位置制御手段がＮＣにより構成され、該ＮＣが制御部から入力された指令値により、突当を支持するリンク機構をＹ軸方向に移動させる請求項1記載の突当の位置ずれ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は突当の位置ずれ補正装置、特にリンク機構を用いたバックゲージ装置における突当のＹ軸方向への位置ずれを補正するようにした突当の位置ずれ補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、折曲げ加工機においては、その後部にバックゲージ装置が設けられ、折曲げ加工に先立ってワークの位置決めが行われることは、よく知られている。
【０００３】
この場合のバックゲージ装置としては、例えば図５に示すリンク機構Ｂを用いたものがある。
【０００４】
上記リンク機構Ｂは、リンク３、４の（図５（Ｃ））中央部を交差させてピン３４により連結したもので、Ｚ軸方向に伸縮自在である。
【０００５】
このリンク機構Ｂは、下端部がヒンジ９Ａ、１０Ａにより（図５（Ｃ））Ｙ軸駆動機構Ａに枢着され、Ｙ軸駆動機構Ａは、下部テーブル２の両端に固定されている。
【０００６】
また、リンク機構Ｂは、上端部がヒンジ１５Ａ、１６Ａにより（図５（Ｃ））Ｚ軸駆動機構Ｃに枢着されていると共に、両Ｚ軸駆動機構Ｃは、ストレッチＤにより連結され、ストレッチＤ上には、突当５がＸ軸方向に移動可能に取り付けられている（図５（Ａ））。
【０００７】
このような構成のバックゲージ装置においては、突当５をＸ軸方向に移動させる場合には、Ｘ軸モータＭｘ（図示省略）により、突当５をストレッチＤ上でＸ軸方向に移動させる（図５（Ａ））。
【０００８】
しかし、突当５をＹ軸方向とＺ軸方向に移動させる場合には、図示するＹ軸モータＭｙとＺ軸モータＭｚにより（図５（Ｂ）、図５（Ｃ））、リンク機構ＢをＹ軸方向とＺ軸方向に移動させなければならない。
【０００９】
即ち、Ｙ軸モータＭｙを駆動してボールねじ８を回転させると（図５（Ｂ））、ボールねじ８に螺合しているＹ軸駆動ブロック１０が、Ｙ軸レール７に沿ってＹ軸方向に移動するので、それに伴ってＹ軸従動ブロック９もＹ軸レール７に沿って同方向に移動する。
【００１０】
これにより、リンク機構Ｂ全体がＹ軸方向に移動する（矢印Ｙ１）。
【００１１】
また、Ｚ軸モータＭｚを駆動して、Ｚ軸固定ブロック１６を貫通しているボールねじ１４を回転させると（図５（Ｃ））、ボールねじ１４に螺合しているＺ軸駆動ブロック１５が移動することにより、該Ｚ軸駆動ブロック１５は、Ｚ軸固定ブロック１６に対して接近離反し（矢印Ｙ２、Ｙ３）、これに伴って、Ｙ軸従動ブロック９も、Ｚ軸駆動ブロック１５と同様に、Ｙ軸駆動ブロック１０に対して接近離反する（矢印Ｙ２、Ｙ３）。
【００１２】
これにより、リンク機構ＢがＺ軸方向に移動する、即ち、Ｚ軸方向に伸縮する（矢印Ｚ１）。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の技術には、次のような課題がある。
【００１４】
即ち、既述したように、突当５をＺ軸方向に移動させる場合には、リンク機構ＢをＺ軸方向に伸縮させねばならない（図５（Ｃ）の矢印Ｚ１）。
【００１５】
この場合、上記リンク機構Ｂを構成するリンク３、４等の各部品の精度や取付け精度が高ければ、図６に示すように、突当５の上下動（矢印Ｚ１）の軌跡Ｍは、Ｚ軸と一致する。
【００１６】
しかし、リンク機構Ｂを構成する各部品の精度や取り付け精度は、必ずしも高くなく、この場合には、図６に示すように、突当５の上下動の軌跡Ｎは、Ｚ軸とは一致せず、Ｙ軸方向に傾くことがある。
【００１７】
従って、例えば、突当５を、図６に示すｓの位置まで移動させようとして、リンク機構Ｂを上下動させた場合には、突当５は、軌跡Ｎに沿ってＹ軸方向に傾いて移動し、ｕだけずれた位置ｔまで移動してしまう。
【００１８】
この結果、上部テーブルに装着したパンチ及び下部テーブルに装着したダイから成る金型のセンタｍｃと突当５との距離Ｌは、突当５の高さ位置により、異なる。
【００１９】
突当５の金型センタｍｃとの距離は、ワークのフランジ寸法に最も影響を及ぼすものであり、上記のように、この距離が一定でないことは、ワークの曲げ精度を低下させることになる。
【００２０】
本発明の目的は、リンク機構を利用したバックゲージ装置において、突当の上下動に伴って生じるＹ軸方向への位置ずれを補正することにより、突当と金型センタとの距離を一定に保持し、ワークの曲げ精度を向上させることにある。
【0021】
【課題を解決するための手段】
この発明は、Ｙ軸方向とＺ軸方向に移動可能に取り付けられたリンク機構Ｂに突当5が支持され、該突当５がリンク機構Ｂと共に上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２がＹ軸方向へ傾いているバックゲージ装置において、
上記軌跡Ｋ１、Ｋ２上における突当５の上限位置１３０と、上限位置１３０におけるＹ軸方向へのずれ量ａ、ｂとから、突当５のＺ軸方向の任意値ＺにおけるＹ軸方向へのずれ量を表す一般式Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）を算出し、該算出した一般式Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）に基づいて、突当５のＺ軸方向の目標値Ｚ０におけるＹ軸方向の位置ずれを補正する補正値Ｃ１（Ｚ０）、Ｃ２（Ｚ０）を算出する補正値算出手段５１、及び補正値算出手段５１により算出された補正値Ｃ１（Ｚ０）、Ｃ２（Ｚ０）をＹ軸方向の目標値Ｙ０に加算した指令値Ｄ１、Ｄ２により、突当５を支持するリンク機構ＢをＹ軸方向に移動させる突当位置制御手段５３を有する。
【００２２】
従って、この発明の構成によれば、補正値Ｃ１（Ｚ0 ）、Ｃ２（Ｚ0 ）を目標値Ｙ0 に加算した指令値Ｄ１、Ｄ２により、突当５を支持するリンク機構ＢをＹ軸方向に移動させるので、突当５の上下動に伴って生じるＹ軸方向への位置ずれは補正され、該突当５は、見掛け上垂直に上下動するようになり、その高さ位置にかかわらず、金型センタｍｃとの距離Ｌが（図５（Ｃ））一定となり、ワークの曲げ精度が向上する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の実施形態を示す図である。
【００２４】
図１に示す装置は、入力部５０と、制御部５１と、記憶部５２と、ＮＣ５３と、加工部５４から構成されている。
【００２５】
入力部５０は、例えばキーボードであり、本発明に使用される折曲げ加工機の機種、ワークＷ（図５（Ｃ））のフランジ寸法等の加工条件、本発明による補正方法の手順（図２）を含むプログラムを入力する装置である。
【００２６】
上記加工条件の中には、後述する突当５が上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２（図３（Ａ））や、突当５の目標値Ｐ（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）（図３（Ｂ））等も含まれる。
【００２７】
制御部５１は、例えばＣＰＵであり、上記入力部５０からの入力信号Ｓ１に基づいて、突当５（図４、図５）を所定の位置まで移動させるための指令値を算出し、該指令値に対応した制御信号Ｓ３を次段のＮＣ５３に送信する。その他、制御部５１は、図１に示す装置全体の制御を掌どる。
【００２８】
記憶部５２は、入力部５０から入力された加工条件とプログラムを一旦記憶し、上記制御部５１がこの加工条件とプログラムを読み込むことにより（信号Ｓ２）、指令値を算出する。
【００２９】
ＮＣ５３は、制御部５１から送信された制御信号Ｓ３に基づいて、次段の加工部５４を数値制御する。
【００３０】
加工部５４は、本発明による補正方法を実施する装置であり、具体的には、図４に示すように、リンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置である。
【００３１】
図４は、本発明を実施するバックゲージ装置を折曲げ加工機であるプレスブレーキに適用した場合を示し、該プレスブレーキの後方から見た斜視図である。
【００３２】
図４のプレスブレーキは、Ｘ軸方向に平行に配置された下部テーブル２を有し、下部テーブル２の直上方には上部テーブル１が設けられ、上部テーブル１に装着したパンチ（図示省略）と、下部テーブル２に装着したダイ（図示省略）の協働により、ワークＷ（図５（Ｃ））に折曲げ加工が施されるようになっている。
【００３３】
このプレスブレーキの後部には、図示するように、ストレッチＤを備えたバックゲージ装置が設けられ、ストレッチＤには、Ｘ軸モータＭｘ（図示省略）により、Ｘ軸方向に移動可能な突当５が取り付けられている。
【００３４】
ストレッチＤは、両端のＺ軸駆動機構Ｃを連結し、該Ｚ軸駆動機構Ｃは、リンク機構Ｂを介してＹ軸駆動機構Ａに支持されている。
【００３５】
上記リンク機構Ｂは、リンク３、４の中央部を交差させてピン３４により連結したもので、Ｚ軸方向に伸縮自在であり、その下端部がヒンジ９Ａ、１０ＡによりＹ軸駆動機構Ａに枢着されていると共に、その上端部がヒンジ１５Ａ、１６ＡによりＺ軸駆動機構Ｃに枢着している。
【００３６】
上記Ｙ軸駆動機構Ａは、支持部材１８、６を介して下部テーブル２に固定されたＹ軸モータＭｙと、該Ｙ軸モータＭｙに結合しているボールねじ８と、該ボールねじ８に螺合しＹ軸レール７に沿って移動するＹ軸駆動ブロック１０と、Ｙ軸駆動ブロック１０の移動に従ってＹ軸レール７に沿って移動するＹ軸従動ブロック９により、構成されている。
【００３７】
従って、ＮＣ５３の制御により（図１の制御信号Ｓ４）、Ｙ軸モータＭｙを駆動し、図５（Ｂ）に示すように、リンク機構ＢをＹ軸方向に移動させることにより（矢印Ｙ１）、ストレッチＤ全体をＹ軸方向に移動させ、これにより、突当５もＹ軸方向に移動させることができる。
【００３８】
また、Ｚ軸駆動機構Ｃは、支持部材１２に固定されているＺ軸モータＭｚと、該Ｚ軸モータＭｚに結合されているボールねじ１４と、該ボールねじ１４に螺合しＺ軸レール１３に沿って移動するＺ軸駆動ブロック１５と、ボールねじ１４が貫通し支持部材１２に固定されているＺ軸固定ブロック１６により、構成されている。
【００３９】
従って、ＮＣ５３の制御により（図１の制御信号Ｓ４）、Ｚ軸モータＭｚを駆動し、図５（Ｃ）に示すように、Ｚ軸駆動ブロック１５とＺ軸固定ブロック１６、及びＹ軸従動ブロック９とＹ軸駆動ブロック１０を接近離反させ（矢印Ｙ２、Ｙ３）、リンク機構Ｂを伸縮させることにより（矢印Ｚ１）、ストレッチＤ全体をＺ軸方向に移動させ、これにより、突当５もＺ軸方向に移動させることができる。
【００４０】
更に、上記Ｚ軸駆動機構Ｃにより、突当５がリンク機構Ｂと共に上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２は、図３（Ａ）に示すように、Ｙ軸方向に傾いている。
【００４１】
以下、このようなリンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置における本発明の動作を、図１〜図５に基づいて、説明する。
【００４２】
（１）突当５のＸ軸方向移動とＺ軸方向移動
先ず、図２のステップ１０１において、突当５をＸ軸方向とＺ軸方向に移動させる。
【００４３】
この場合、突当５の目標値Ｐ（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は（図３（Ｂ））、予め制御部５１が認識している。
【００４４】
従って、制御部51は、突当5をＸ軸方向とＺ軸方向の目標値Ｘ0とＺ0に移動させるべく指令値を算出し、該指令値を制御信号Ｓ3として受信したＮＣ53が、指令値をパルス列に変換することにより、該パルス列を制御信号Ｓ4として、加工部54を構成するバックゲージ装置（図5）のＸ軸モータＭＸ（図示省略）とＺ軸モータＭＺに送信すると、該Ｘ軸モータＭＸとＺ軸モータＭＺにより、突当５を支持するリンク機構ＢはＸ軸方向（図5（Ａ）の矢印Ｘ1、Ｘ2）とＺ軸方向（図5（Ｃ）の矢印Ｚ1）に移動する。
【００４５】
これにより、突当5は、所定のＸ軸方向の目標値Ｘ0とＺ軸方向の目標値Ｚ0に到達することができる。
【００４６】
（２）突当５のＹ軸方向への移動
次に、突当５をＹ軸方向へ移動させるが、その場合、既述したように、突当５の上下動の軌跡Ｋ１、Ｋ２がＹ軸方向へ傾いているので（図３（Ａ））、以下のように位置ずれを補正する。
【００４７】
先ず、ステップ１０２と１０３において、上記軌跡Ｋ１、Ｋ２上における突当５の上限位置と、その上限位置におけるずれ量を制御部５１にそれぞれ入力する。
【００４８】
この場合、制御部５１が記憶部５２から加工条件を読み込むことにより（図１の信号Ｓ２）、例えば突当５の上限位置である１３０〔ｍｍ〕と、そのときのずれ量ａ、ｂ〔ｍｍ〕を（図３（Ａ）、図３（Ｃ））、それぞれ入力する。
【００４９】
図３（Ａ）は、図４と同様のバックゲージ装置において、リンク機構Ｂにより、突当５が軌跡Ｋ１、Ｋ２に沿って上限位置１３０に到達した状態と、その際の突当５がＹ軸方向へａ、ｂだけずれている状態を示す斜視図である。
【００５０】
ただし、図面を簡略化するため、図３（Ａ）のバックゲージ装置においては、図４と異なり、Ｙ軸モータＭｙがＹ軸駆動機構Ａの後部に、またＺ軸モータＭｚがＺ軸駆動機構Ｃの後部に、それぞれ配置されている。
【００５１】
また、図３（Ｂ）は、一方の突当５の補正値Ｃ１（Ｚ）と指令値Ｄ１との関係を示す図であるが、他方の突当５の補正値Ｃ２（Ｚ）と指令値Ｄ２についても同様である。  更に、図３（Ｃ）は平面図、図３（Ｄ）は側面図である。
【００５２】
図３（Ａ）においては、図面に向かって左側のリンク機構Ｂが上昇して、突当５が上限限置１３０に到達した場合に、該突当５は、Ｙ軸の＋方向へａだけずれ、図面に向かって右側のリンク機構Ｂが上昇して、突当５が上限限置１３０に到達した場合に、該突当５は、Ｙ軸の−方向へｂだけずれている。
【００５３】
従って、図３（Ａ）を上方から見ると、図３（Ｃ）のようになり、両突当５の下限位置を結ぶ線分ｃｄに対して、両突当５の上限位置を結ぶ線分ｅｆは、図示するように傾いている。
【００５４】
また、両突当５が上限限置１３０に到達した場合のＹ軸方向へのずれ量ａ、ｂは（図３（Ａ））、Ｙ軸上どの位置でも不変である。
【００５５】
即ち、Ｙ軸駆動機構Ａにより（図４、図５）、両突当５をリンク機構Ｂと共にＹ軸上のどの位置へ移動させても、図３（Ｃ）に示すように、下限位置を結ぶ線分ｃｄに対して、上限位置を結ぶ線分ｅｆは、常に同じ傾きを有している。
【００５６】
更に、突当５がリンク機構Ｂと共に上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２は（図３（Ａ））、いずれも直線であり、後述する補正値Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）は、この直線Ｋ１、Ｋ２の傾きを利用して求める。
【００５７】
次いで、ステップ１０４において、突当５の上限位置１３０と、ずれ量ａ、ｂとから、両突当５の補正値Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）を求める。
【００５８】
この場合、制御部５１は、入力した上限限置１３０と、ずれ量ａ、ｂとから、次の式に従って、補正値Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）を算出する。
【００５９】
ａ／１３０＝Ｃ１（Ｚ）／Ｚ・・・・・・▲１▼
ｂ／１３０＝Ｃ２（Ｚ）／Ｚ・・・・・・▲２▼
【００６０】
即ち、両突当５が上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２は、既述したように、直線であることから、▲１▼と▲２▼の比例式が成立し、この▲１▼と▲２▼式から、次のようなＺに比例する補正値Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）が算出される。
Ｃ１（Ｚ）＝Ｚ×ａ／１３０・・・・・・▲３▼
Ｃ２（Ｚ）＝Ｚ×ｂ／１３０・・・・・・▲４▼
【００６１】
この補正値Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）は、両突当５の任意の高さ位置ＺにおけるＹ軸方向へのずれ量に相当するものである。
【００６２】
従って、制御部５１が、突当５のＹ軸方向の目標値Ｙ0 を修正せず、そのままＮＣ５３に対して指令値を送信すれば、ＮＣ５３の制御により、Ｙ軸モータＭｙがリンク機構Ｂを移動させると、突当５は、目標値Ｐから補正値Ｃ１（Ｚ0 ）分だけずれた位置Ｑに到達してしまう。このことは、もう一方の突当５についても同様である。
【００６３】
このことは、ＮＣ５３から見れば、上記目標値Ｙ0 が変化したことになり、この変化にＮＣ５３を追従させる必要がある。
【００６４】
そこで、ステップ１０５においては、補正値Ｃ１（Ｚ0 ）、Ｃ２（Ｚ0 ）を考慮することにより、指令値Ｄ１、Ｄ２を求める。
【００６５】
即ち、制御部５１は、目標値Ｙ0 に上記補正値Ｃ１（Ｚ0 ）、Ｃ２（Ｚ0 ）を加算することにより、次の指令値Ｄ１、Ｄ２を算出する。
【００６６】
0003809877.tif 000002
【００６７】
この指令値Ｄ１、Ｄ２は、リンク機構ＢのＹ軸方向への移動量に相当するものであり、ＮＣ５３は、目標値Ｙ0 を補正値Ｃ１（Ｚ0 ）だけずらし、Ｙ軸モータＭｙを駆動してリンク機構Ｂを、現在位置から指令値Ｄ１、Ｄ２の位置まで移動させる。
【００６８】
換言すれば、指令値Ｄ１の意味は、図３（Ｂ）において実線で示す直線Ｋ１を、Ｙ軸に沿って補正値Ｃ１（Ｚ0 ）だけ−方向に一点鎖線の位置まで平行移動させることであり、これにより、一方の突当５は、Ｙ軸方向の目標値Ｙ0 に到達する。このことは、他方の突当５の指令値Ｄ２についても、同様である。
【００６９】
従って、ステップ１０６において、制御部５１は、上記指令値Ｄ１、Ｄ２をＮＣ５３に送信し、ＮＣ５３はこれをパルス列に変換してＹ軸モータＭｙに入力し、ステップ１０７において、Ｙ軸モータＭｙがリンク機構Ｂを、現在位置から上記指令値Ｄ１、Ｄ２の位置までＹ軸方向へ移動させることにより、両突当５をＹ軸方向の目標値Ｙ0 の位置まで移動させる。
【００７０】
これにより、突当５は、Ｙ軸方向への位置ずれを補正しつつ、目標値Ｐ（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）に到達することができる。
【００７１】
（３）ワークＷの位置決めと折曲げ加工
上述したように、突当５が目標値Ｐに到達すると、ステップ１０８において、該突当５にワークＷを突き当てることにより（図５（Ｃ））位置決めを行い、ステップ１０９において、ワークＷの折曲げ加工を行う。
【００７２】
そして、ステップ１１０において、全ての加工が終了しない場合には（ＮＯ）、最初のステップ１０１に戻り、全ての加工が終了した場合には（ＹＥＳ）、装置を停止して作業を終了させる（ＥＮＤ）。
【００７３】
尚、本実施形態においては、突当５が上下動する場合の軌跡Ｋ１、Ｋ２（図３）が直線の場合について説明した。
【００７４】
しかし、本発明は、これに限定されず、突当５が上下動する場合の軌跡が曲線の場合にも適用され、この場合には、曲線を区分ごとに分けた近似直線を求め、区分ごとの近似直線により、補正値を求めることができ、また同様の場合に、全体の近似曲線を求め、該近似曲線により、補正値を求めることができ、この補正値を含む指令値により突当をリンク機構と共にＹ軸方向に移動させることにより、突当のＹ軸方向への位置ずれ補正が可能であり、図３と同様の効果を奏することは、勿論である。
【００75】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、突当の位置ずれ補正装置を、突当のＺ軸方向の目標値におけるＹ軸方向への位置ずれを補正する補正値を求め、該補正値をＹ軸方向の目標値に加算した指令値により、リンク機構をＹ軸方向に移動させるように構成したことにより、突当の上下動に伴って生じるＹ軸方向への位置ずれは補正され、突当は、見掛け上垂直に上下動するようになったので、突当と金型センタまでの距離が一定となり、ワークの曲げ精度を向上させるという技術的効果を奏することとなった。
【００７６】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す図である。
【図２】本発明の動作を説明するフローチャトである。
【図３】本発明の作用説明図である。
【図４】本発明に使用されるバックゲージ装置の構成図である。
【図５】バックゲージ装置の一般的説明図である。
【図６】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
５０  入力部
５１  制御部
５２  記憶部
５３  ＮＣ
５４  加工部
Ｋ１、Ｋ２  突当５が上下動する場合の軌跡
ａ、ｂ  突当５の上限限置１３０におけるＹ軸方向へのずれ量
ｃｄ  突当５の下限位置を結ぶ線分
ｅｆ  突当５の上限限置を結ぶ線分
Ｐ  突当５の目標値
Ｃ１（Ｚ）、Ｃ２（Ｚ）  補正値
Ｄ１、Ｄ２  指令値
Ａ  Ｙ軸駆動機構
Ｂ  リンク機構
Ｃ  Ｚ軸駆動機構
Ｄ  ストレッチ
１  上部テーブル
２  下部テーブル
３、４  リンク
５  突当
６、１２、１８  支持部材
７  Ｙ軸レール
８、１４  ボールねじ
９  Ｙ軸従動ブロック
１０  Ｙ軸駆動ブロック
１３  Ｚ軸レール
１５  Ｚ軸駆動ブロック
１６  Ｚ軸固定ブロック
【図１】
0003809877.tif 000003
【図２】
0003809877.tif 000004
【図３】
0003809877.tif 000005
【図４】
0003809877.tif 000006
【図５】
0003809877.tif 000007
【図６】
0003809877.tif 000008