(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ複数の水平ローラーと垂直ローラーを備えた係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が、建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に、前記水平ローラーがその上面に当接すると共に前記垂直ローラーがその側面に当接して移動可能に係合し、前記上下の係合移動機構の一部の水平ローラーがそれぞれ独立した駆動手段によって回転駆動されて前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、当該自動外面清掃装置全体の鉛直に対する傾斜を検知する傾斜検知手段と、該傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて前記駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、前記傾斜修正制御装置は、前記傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて当該自動清掃装置全体を鉛直に維持するように前記駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする横行式自動外面清掃装置。
【請求項２】
清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ複数の水平ローラーと垂直ローラーを備えた係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が、建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に、前記水平ローラーがその上面に当接すると共に前記垂直ローラーがその側面に当接して移動可能に係合し、前記上下の係合移動機構の一部の水平ローラーがそれぞれ独立した駆動手段によって回転駆動されて前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、上下の係合移動機構の駆動されない従動水平ローラーの回転量を検知する各回転検知手段と、該各回転検知手段による回転量情報に基づいて前記駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、前記傾斜修正制御装置は、前記上下の係合移動手段の各回転検知手段によって検知された回転量情報の差から、前記従動水平ローラーの回転量が等しくなるように前記駆動手段を駆動制御して当該自動外面清掃装置全体を鉛直に維持するように構成されていることを特徴とする横行式自動外面清掃装置。
【請求項３】
前記上下何れかの係合移動機構が前記フレーム構造体に上下に移動可能に設けられると共に荷重均等化付勢手段を介して前記フレーム構造体と接続されており、前記荷重均等化付勢手段によって、前記上下の係合移動機構を介して前記上下のガイドレール部材に略均等な荷重を作用させて支持されるように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の横行式自動外面清掃装置。
【請求項４】
上記清掃機構は上記フレーム構造体に上下移動可能に設けられると共に、上記荷重均等化付勢手段は上記フレーム構造体と下側の前記係合移動機構の間に介設され、該下側の係合移動機構と前記清掃機構とが連接部材によって連動可能に結合されて構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の横行式自動窓清掃装置。
【請求項５】
前記係合移動機構の前記水平ローラーは、走行方向に所定間隔で三組設けられ、中央の水平ローラーがフレーム構造体に回転自在に支持されると共に、該中央の水平ローラーの回転軸に回動可能に支持されて前後に突出する水平ローラー支持部材に前後二組の水平ローラーが支持され、中央の水平ローラーを中心として前後の水平ローラーが揺動可能に構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の横行式自動外面清掃装置。
【請求項６】
前記フレーム構造体は、それぞれ上下に前記係合移動機構を備えた複数の縦フレーム部材が連結機構を介して並列に連結されて成り、前記連結機構は、前記両縦フレーム部材にそれぞれ縦軸で揺動可能に枢着された所定幅の板状の連結部材が揺動可能に枢着されて構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の横行式自動外面清掃装置。
【請求項７】
清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に移動可能に係合し、前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、前記清掃機構は、走行方向前方側の回転ブラシと走行方向後方側のスクイジーとがそれぞれ垂立配設されて成り、前記スクイジーが付勢手段によって前記外面に圧接されるように略水平前方に付勢されて設けられる一方、前記スクイジーの下端には、段差部スクイジーが設けられ、この段差部スクイジーを付勢手段によって前記外面から突出した段差部上面に圧接されるように略垂直下方に付勢されて構成されていることを特徴とする横行式自動外面清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール１２に沿って水平方向に移動しつつ清掃機構によって建築物の外面の清掃を行う横行式自動外面清掃装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建築物の外面に対する補修や清掃等の作業は、屋上のルーフカー等から自動装置や有人ケージを吊り下げ、これらを外面に沿って昇降させつつ自動的又はケージ内の作業者の手作業によって行われていたが、特に外面の清掃作業は近時の建築物の高層化に伴う外面面積の飛躍的増大により、外面に沿って移動しつつ自動的に清掃作業を行うことのできる自動外面清掃装置によって行うことが多くなっている。
【０００３】
自動外面清掃装置としては、その一例を図２０に示すようなものがある。これは、上下に所定間隔離れて配設されたスクイジー５Ａ，５Ｂの間に清掃水が供給される回転ブラシ５Ｃが設けられており、建築物１０の上部から吊り下げロープ５Ｄによって外面１１に沿って昇降可能に支持されて、回転ブラシ２Ｃで外面１を清掃しつつ下降し、上側のスクイジー５Ａで水滴を拭き取り、下側のスクイジー５Ｂで流下する汚水を受けとめて回収するようになっているものである。
【０００４】
このような自動外面清掃装置では、風の影響による揺れや作業の際の反力による建築物の外面からの離反を防ぐために、建築物の外面に鉛直に設けられたガイドレールに脱落不能且つ移動可能に係合する係合移動機構を備え、ガイドレールに沿って昇降するように構成されたものもある。
【０００５】
しかし、このように上下方向に移動して清掃作業を行う自動外面清掃装置では、窓等の清掃対象が縦方向に連続している場合には極めて機能的であるが、窓が水平方向に連続していたり各階毎に庇状の突出物があるような場合には清掃作業を円滑に行うことができない。このため、建築物の外面に水平に設けられたガイドレールに沿って水平に移動しつつ外面の清掃を行う横行式自動外面清掃装置が提案されており、これによれば、自動清掃装置自体が単独で自走（横行）して清掃作業を行う構成が可能となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このような横行式自動外面清掃装置は、安全な支持と安定した走行のために上下一対の係合移動機構を備えて各係合移動機構がそれぞれガイドレールによって支持される（即ち上下二本のガイドレールを利用する）ように構成される。
【０００７】
しかしながら、建築物のガイドレールの設置精度は高いものではないために上下のガイドレールに対して荷重を均等に作用させることが難しく、このため、上下の係合移動機構で駆動するようにしても、スクイジーの清掃面との摩擦等の走行抵抗やガイドレールの接合部の段差への引っかかり及び駆動輪のスリップ等に起因して走行方向に傾きを生じ易く、傾くことによって走行が困難となる虞がある。このような問題は、建築物側の要求で二本のガイドレールの間隔が大きく設定された場合に特に著しい。
【０００８】
また、前述のごとく建築物のガイドレールの設置精度は高いものではないため、清掃対象部位（窓等）に対して不正確なガイドレールを基準としたのでは清掃対象部位を正確に清掃できないという問題もある。
【０００９】
更に、横行式自動壁面清掃装置では、縦に配設されたスクイジーが外面に圧接付勢されて横に移動するため、窓の下側に庇状の凸部があってもその上面にスクイジーが圧接されず、その結果、室内から窓を通して目に付きやすい凸部の上面の清掃が十分に行えないという問題もある。
【００１０】
本発明は、上記解決課題に鑑みてなされたものであって、上下のガイドレールに対して荷重を均等に作用させることができると共にガイドレール接合部の段差を容易に乗り越えることができ、傾くことなく鉛直状態を保って安定した走行が可能であり、また、清掃対象部位を正確に、更に窓の下側の凸部上面も清掃することができる横行式自動外面清掃装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明に係る横行式自動外面清掃装置は、清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ複数の水平ローラーと垂直ローラーを備えた係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が、建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に、前記水平ローラーがその上面に当接すると共に前記垂直ローラーがその側面に当接して移動可能に係合し、前記上下の係合移動機構の一部の水平ローラーがそれぞれ独立した駆動手段によって回転駆動されて前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、当該自動外面清掃装置全体の鉛直に対する傾斜を検知する傾斜検知手段と、該傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて前記駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、前記傾斜修正制御装置は、前記傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて当該自動清掃装置全体を鉛直に維持するように前記駆動手段を駆動制御するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ複数の水平ローラーと垂直ローラーを備えた係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が、建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に、前記水平ローラーがその上面に当接すると共に前記垂直ローラーがその側面に当接して移動可能に係合し、前記上下の係合移動機構の一部の水平ローラーがそれぞれ独立した駆動手段によって回転駆動されて前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、上下の係合移動機構の駆動されない従動水平ローラーの回転量を検知する各回転検知手段と、該各回転検知手段による回転量情報に基づいて前記駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、前記傾斜修正制御装置は、前記上下の係合移動手段の各回転検知手段によって検知された回転量情報の差から、前記従動水平ローラーの回転量が等しくなるように前記駆動手段を駆動制御して当該自動外面清掃装置全体を鉛直に維持するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
また、上記構成に加え、前記上下何れかの係合移動機構が前記フレーム構造体に上下に移動可能に設けられると共に荷重均等化付勢手段を介して前記フレーム構造体と接続されており、前記荷重均等化付勢手段によって、前記上下の係合移動機構を介して前記上下のガイドレール部材に略均等な荷重を作用させて支持されるように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また、上記構成に加え、上記清掃機構は上記フレーム構造体に上下移動可能に設けられると共に、上記荷重均等化付勢手段は上記フレーム構造体と下側の前記係合移動機構の間に介設され、該下側の係合移動機構と前記清掃機構とが連接部材によって連動可能に結合されて構成されていることを特徴とする。
【００１５】
また、上記構成に加え、前記係合移動機構の前記水平ローラーは、走行方向に所定間隔で三組設けられ、中央の水平ローラーがフレーム構造体に回転自在に支持されると共に、該中央の水平ローラーの回転軸に回動可能に支持されて前後に突出する水平ローラー支持部材に前後二組の水平ローラーが支持され、中央の水平ローラーを中心として前後の水平ローラーが揺動可能に構成されていることを特徴とする。
【００１６】
また、上記構成に加え、前記フレーム構造体は、それぞれ上下に前記係合移動機構を備えた複数の縦フレーム部材が連結機構を介して並列に連結されて成り、前記連結機構は、前記両縦フレーム部材にそれぞれ縦軸で揺動可能に枢着された所定幅の板状の連結部材が揺動可能に枢着されて構成されていることを特徴とする。
【００１７】
また、清掃機構を支持するフレーム構造体の上下にそれぞれ係合移動機構が設けられ、該係合移動機構が建築物の外面に水平に配設された上下一対のガイドレール部材に移動可能に係合し、前記ガイドレール部材に沿って移動しつつ前記清掃機構によって前記建築物の外面の清掃を行う自動外面清掃装置において、前記清掃機構は、走行方向前方側の回転ブラシと走行方向後方側のスクイジーとがそれぞれ垂立配設されて成り、前記スクイジーが付勢手段によって前記外面に圧接されるように略水平前方に付勢されて設けられる一方、前記スクイジーの下端には、段差部スクイジーが設けられ、この段差部スクイジーを付勢手段によって前記外面から突出した段差部上面に圧接されるように略垂直下方に付勢されて構成されていることを特徴とする。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明に係る横行式自動外面清掃装置の一構成例である自動窓清掃装置の全体外形を示す正面図，図２は図１からカバー等を取り除いた図，図３は図１の断面図であって（Ａ）はＡ−Ａ断面図，（Ｂ）はＢ−Ｂ断面図である。
【００１９】
図示自動窓清掃装置１は、制御装置及び電源バッテリー等の制御機器３０を備えた制御系ユニット２０と、清掃機構５０を備えた清掃系ユニット４０とが、連結バー６０と連結機構７０によって連結されて構成されている。制御系ユニット２０及び清掃系ユニット４０のそれぞれ上下両端に係合移動機構８０（８０ＦＵ，８０ＦＬ，８０ＲＵ，８０ＲＬ）を備えており、これら係合移動機構８０が建築物１０の外面１１に水平に配設されたガイドレール１２に脱落不能に係合し、制御系ユニット２０の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬに設けられた駆動手段としての移動駆動ギアモーター８５（８５Ｕ，８５Ｌ）の駆動によって当該制御系ユニット２０を前側として（図中右側に向けて）ガイドレール１２に沿って移動しつつ清掃系ユニット４０の清掃機構５０によって建築物１０の窓面１３，１４を清掃するものである。
【００２０】
建築物１０には、図３に示されているように、その階層間に幅の広い窓１３とその上の幅の狭い窓１４が、外面１１より所定量内側に引っ込んだ状態で水平方向に連続して設けられ、これら窓１３，１４の下側の外面１１との間は庇状の段差部１５となっている。
【００２１】
ガイドレール１２は、拡大断面図である図９に示されるように、頂部１２Ｂが基部１２Ａより幅広に形成された板状であって、建築物１０の外面１１に水平に形成された断面形状矩形の凹部１６の下側内面に、垂立状態で外面と平行に設けられており、凹部１６を形成する枠材と一体に形成されている。このガイドレール１２は建築物１０の階層毎に設けられており、自動窓清掃装置１は窓１３，１４の上下の二条のガイドレール１２・１２に上下の係合移動機構８０をそれぞれ係合させて上下二カ所で安定的に支持されて移動し得るようになっているものである。尚、本構成例における窓１３，１４は、下側のガイドレール１２を基準として取り付けられており、従って、下側のガイドレール１２と窓１３，１４の間隔は高精度であるが、窓１３，１４と上側のガイドレール１２の間隔の精度は低いものとなっている。
【００２２】
以下、自動窓清掃装置１の構成を詳細に説明する。
制御系ユニット２０及び清掃系ユニット４０は、それぞれその中央に角柱状の縦フレーム２１，４１が上下方向に配設され、この縦フレーム２１，４１でそれぞれ機器（制御機器３０，清掃機構５０）を支持している。縦フレーム２１，４１の上下両端の前後両面には、それぞれ所定長さのガイド筒２２，４２が固定されており、このガイド筒２２，４２で係合移動機構８０を支持している。
【００２３】
制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０とは、上下端近傍でそれぞれ連結バー６０と連結機構７０によって連結されている。連結バー６０は両ユニット２０，４０の隣接する係合移動機構８０（８０ＦＵと８０ＲＵ，８０ＦＬと８０ＲＬ）の間を連結して両ユニット２０，４０の間隔を当該連結バー６０の長さに規定している。一方、連結機構ー７０は両ユニット２０，４０の縦フレーム２１，４１の間を離接変位可能に連結しており、この両縦フレーム２１，４１が連結機構７０によって連結されたものが本構成例におけるフレーム構造体である。
【００２４】
連結バー６０は、当該自動窓清掃装置１の平面図である図４に示すように、端部がそれぞれ制御系ユニット２０の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬと清掃系ユニット４０の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの後述する垂直ローラー組１００の中央に垂直な軸で揺動可能に結合されて配設されている。これにより、連結バー６０は係合移動機構８０が係合したガイドレール１２と平面的に重合するように位置し、建築物１０のコーナー部位（ガイドレール１２が水平平面内で屈曲する部位）では、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように制御系ユニット２０の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬと清掃系ユニット４０の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの間隔を一定に保ちつつ両者の水平平面内での相対変位を許容するようになっている。
【００２５】
連結機構７０は、当該自動窓清掃装置１の上端部位の拡大平面図である図５，図５のＣ−Ｃ断面図である図６に示すように、両縦フレーム２１，４１の隣接するガイド筒２２，４２に、それぞれ支持板７１がその板面を縦フレーム２１，４１と平行として固定されると共に、この支持板７１にそれぞれ枢着された連結板７２同士が枢着されて構成されている。
【００２６】
支持板７１と連結板７２の枢着構造は、支持板７１の端縁のボス部７１Ａが、連結板７２の端縁に形成された切り欠き部７２Ａに嵌合すると共に連結板７２の端縁のボス部７２Ｂと支持板７１のボス部７１Ａを枢着軸７３が縦（縦フレーム２１，４１と平行）に貫通し、この枢着軸７３によって両者を枢着している（連結板７２が枢着軸７３を中心として支持板７１に対して揺動自在に設けられている）ものである。また、連結板７２の切り欠き部７２Ａの幅（縦フレーム２１，４１と平行する方向の長さ）は支持板７１の幅（ボス部７１Ａの幅）より所定量大きく設定されており、連結板７２は支持板７１に対して枢着軸７３と平行に（即ち縦フレーム２１，４１と平行に）相対変位可能となっている。これにより、ガイドレール１２の継目に段差があった場合でも、制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０の上下方向（鉛直方向）の相対変位を許容し得るようになっているものである。
【００２７】
連結板７２同士の枢着構造は、両連結板７２の対向縁に形成されたボス部７２Ｂが相互補完的に嵌合すると共に両ボス部７２Ｂを枢着軸７４が縦に貫通し、この枢着軸７４によって両者を枢着している（枢着軸７４を中心として連結板７２同士が揺動自在となっている）ものである。
【００２８】
ここで、連結板７２の長さは、係合移動機構８０の間（８０ＦＵと８０ＲＵの間，８０ＦＬと８０ＲＬの間）を連結する連結バー６０によって規定される制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０の間隔に対して所定の余裕を有して設定され、図６に示す制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０が平面的に見て直線的に並んだ状態（建築物１０の平らな外面に位置する状態）では、両連結板７２の枢着部は図示のごとく鋭角に屈折して外側（建築物１０とは反対の側）に突出するようになっている。
【００２９】
上記構成の連結機構７０は、上下方向に幅のある支持板７１及び連結板７２をその板面と平行な枢着軸７３，７４で揺動することで屈折するように構成されているため、制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０を高い剛性で連結し、両ユニット２０，４０の相対的な傾きを防ぐ。また、建築物１０のコーナー部位では、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように両連結板７２が枢着部で相対揺動（屈折角度が変化）して制御系ユニット２０と清掃系ユニット４０の水平平面内での相対角度変位を許容する。つまり、両ユニット２０，４０の間隔は前述のごとくガイドレール１２と平面的に重合する位置に配設された連結バー６０が規定するために、外側に凸となるコーナー部位においてはガイドレール１２より外側に位置する連結機構７０による連結部位ではその基部（支持板７１が固定されるガイド筒２２，４２）の間隔が大きくなるが、当該連結機構７０はその屈折揺動によってこれを許容するようになっているものである。
【００３０】
係合移動機構８０は、図４及び図５に示すように、片面に一対の支持柱８２が固定されたベースプレート８１の他面側に、水平ローラー組９０とそれを挟んで二組の垂直ローラー組１００が配設されて構成され、両ユニット２０，４０の上側に設けられた係合移動機構８０ＦＵ，８０ＲＵはローラー組９０，１００の配設側を上側とし、下側の係合移動機構８０ＦＬ，８０ＲＬはローラー組９０，１００を下側として、それぞれ支持柱８２をガイド筒２２，４２に摺動可能に嵌合させることで縦フレーム２１，４１に装着されている。また、ガイド筒２２，４２の他端側から突出する支持柱８２の端部には、結合金具８３が固定されている。この結合金具８３は、当該自動窓清掃装置１を他の階層に移動する際に、屋上から吊り下げられたゴンドラと結合させてそのゴンドラに支持させるためのものである。
【００３１】
水平ローラー組９０は、制御係ユニット２０の上側の係合移動機構８０ＦＵの一部断面拡大平面図である図８に示すように、ベースプレート８１の中央に立設された中央軸受８４に中央の水平ローラー９１Ｍがベアリング９３を介して回転自在に支持されると共に、この水平ローラー９１Ｍの軸に水平ローラー支持部材としての揺動支持体９４がベアリング９５を介して揺動可能に支持され、この揺動支持体９４の左右両端にそれぞれ固定された軸受９６に左右の水平ローラー９１Ｆ，９１Ｒがベアリング９７を介して回転自在に設けられて、三組の水平ローラー９１（９１Ｍ，９１Ｆ，９１Ｒ）が縦フレーム２１（４１）から建築物１０側に所定量突出した位置（後述する垂直ローラー組１００の中心と対応する位置）に所定間隔で平行に並設されて構成されている。各水平ローラー９１の軸受８４，９５から突出する後軸端には、図８のＤ−Ｄ断面図である図９に示すように、それぞれギア９２が固定されており、これらのギア９２が揺動支持板９３に回転自在に設けられたアイドルギア９８，９９と噛合して全ての水平ローラー９１（９１Ｍ，９１Ｆ，９１Ｒ）が同方向に同期して連動回転するよう連係している。
【００３２】
制御系ユニット２０の上下両係合移動駆動機構８０（８０ＦＵ，８０ＦＬ）の水平ローラー組９０には、駆動手段としての移動駆動ギアモーター８５（８５Ｕ，８５Ｌ）がその出力軸を中央の水平ローラー９１Ｍの軸に接続させて中央軸受８４に固定されて設けられており、当該移動駆動ギアモーター８５によって中央の水平ローラー９１Ｍを回転駆動するようになっている。水平ローラー組９０の全水平ローラー９１は前述のごとく連動回転するようになっており、従って、移動駆動ギアモーター８５（８５Ｕ，８５Ｌ）によって当該係合移動駆動機構８０（８０ＦＵ，８０ＦＬ）の全ての水平ローラー９１が回転駆動される。尚、移動駆動ギアモーター８５にはエンコーダーが設けられており、制御装置によってフィードバック制御される。
【００３３】
垂直ローラー組１００は、図８に示すようにローラー支持板１０１に六個の垂直ローラー１０２を装着した垂直ローラー集合体１１０が、ベースプレート８１の左右両端部の建築物側の縁部に直角に立設された支持板部８６に支持アーム８７を介して設けられて構成されている。
【００３４】
垂直ローラー集合体１１０は、ローラー支持板１０１の下面に垂直ローラー１０２が回転軸をその板面に直交させて片持ち状態で回転自在に設けられて成り、垂直ローラー１０２は、三個づつ所定間隔で配設されて二列のローラー列を形成し、この二列のローラー列が所定間隔（外周面間にガイドレール１２の頂部１２Ｂを収容可能な間隔）で並列するように配置されている。そして、ローラー支持板１０１がその上面の平面中心で支持アーム８７の先端に枢着され、水平平面内で揺動可能に設けられている。この揺動中心と前述の連結バー６０の結合点とは平面的に同位置である。尚、当該垂直ローラー集合体１１０は上下何れの係合移動機構８０においても支持アーム８７の下側にローラー支持板１０１の上面で支持されて垂直ローラー１０２の不支持端が下向きとなる（下向きに開放する）ように設けられ、従って、上下の係合移動機構８０（８０ＦＵ，８０ＲＵと８０ＦＬ，８０ＲＬ）ではこの部位の構成が非対称となっているものである。
【００３５】
上記のごとく構成された係合移動機構８０は、支持柱８２がガイド筒２２，４２に対して摺動移動することで縦フレーム２１，４１に対してその長手方向に変位可能に設けられており、本構成例では、上側の係合移動機構８０（８０ＦＵ，８０ＲＵ）は上下のガイドレール１２の配設ピッチが異なる部位に対応させるために変位可能となっているものであって通常は固定ネジ２２Ａ，４２Ａでガイド筒２２，４２（縦フレーム２１，４１）に移動不能に固定される。一方、下側の係合移動機構８０（８０ＦＬ，８０ＲＬ）は、ガイド筒２２，４２に固定されずに摺動移動可能とされると共に、制御系ユニット２０の下側の係合移動機構８０ＦＬ部位の拡大正面図である図１０に示すようにガイド筒２２，４２との間に介設配置された荷重均等化付勢手段としてのガススプリング２３，４３によって下向きに所定の力で付勢されて設けられている。つまり、上下の係合移動機構８０（８０ＦＵと８０ＦＬ，８０ＲＵと８０ＲＬ）がガススプリング２３，４３によって離間する方向に付勢されているものである。
【００３６】
ガススプリング２３，４３は、本構成例では各ユニット２０，４０に四本づつ設けられており、その四本の付勢力の合計が当該ユニット２０，４０の全重量の各々の約半分に設定されている。従って、全て（八本）のガススプリング２３，４３の付勢力は当該自動窓清掃装置１の総重量の約半分に設定されているものである。
【００３７】
尚、荷重均等化付勢手段はガススプリングに限らずコイルスプリング用いる等の他の構成であっても良く、また、その数量も適宜変更可能であることは言うまでもない。
【００３８】
各係合移動機構８０は、図８のＥ−Ｅ断面図である図１１，図８のＦ−Ｆ断面図である図１２に示すように、垂直ローラー組１００の二列のローラー列の間にガイドレール１２を挟み込ませて配置され、これによって垂直ローラー１０２がガイドレール１２に脱落不能に係合すると共に、水平ローラー組９０はガイドレール１２の頂面の上側に位置し、当該自動窓清掃装置１の重量によってガイドレール１２の頂面に圧接する。つまり、当該自動窓清掃装置１は水平ローラー組９０を介してガイドレール１２上に載置された状態となり、その重量の殆どが水平ローラー９１を介してガイドレール１２に作用する。
【００３９】
ここで、下側の係合移動機構８０（８０ＦＬ，８０ＲＬ）は前述のごとく縦フレーム２１，４１に対して移動可能に設けられると共にガススプリング２３，４３によって上側の係合移動機構８０（８０ＦＵ，８０ＲＵ）から離間する方向（下向き）に付勢されているため、上下の係合移動機構８０を介してガイドレール１２に作用する力が均等化される（水平ローラー９１のガイドレール１２の頂面への圧接力が均等化される）と共に、ガイドレール１２の設置誤差に起因する上下ガイドレール１２の間隔の変化にも対応することができる。
【００４０】
即ち、上下の係合移動機構８０が縦フレーム２１，４１に固定されて移動不能に構成された場合では、上下のガイドレール１２の間隔に対して上下の係合移動機構８０の水平ローラー組９０の間隔が大き過ぎると下側の係合移動機構８０ＦＬ，８０ＲＬの水平ローラー組９０のみがガイドレール１２に圧接することとなり、逆に上下のガイドレール１２の間隔に対して上下の係合移動機構８０の水平ローラー組９０の間隔が小さ過ぎると上側の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＲＵの水平ローラー組９０のみがガイドレール１２に圧接することとなり、何れの場合でも当該自動窓清掃装置１の殆ど全重量が該当する水平ローラー組９０及び対応するガイドレール１２部位に作用し、その結果、特定の係合移動機構８０及びガイドレール１２部位に荷重が集中して支持及び走行が不安定となる虞があるが、本構成ではこのようなことがないものである。
【００４１】
制御系ユニット２０の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬは、移動駆動ギアモーター８５（８５Ｕ，８５Ｌ）によって全ての水平ローラー９１が外側から見て時計回りに回転駆動され、これによって制御系ユニット２０がガイドレール１２に沿って移動する。この制御系ユニット２０に連結バー６０を介して連結された清掃系ユニット４０はこれに従動し、移動しつつその清掃機構４０が清掃作業を行うものである。
【００４２】
ガイドレール１２が水平平面内で屈曲する建築物１０のコーナー部位では、係合移動機構８０は、その垂直ローラー組１００（垂直ローラー集合体１１０）が支持アーム８７に対して揺動し、ガイドレール１２に沿って円滑に移動することができる。
【００４３】
また、ガイドレール１２の継目等で垂直方向の段差がある場合には、係合移動機構８０は、その水平ローラー組９０が中央の水平ローラー９１Ｍを中心として揺動して進行方向前方側の水平ローラー９１Ｆが段差上に乗り上げたり段差下に降下して円滑に移動することができる。
【００４４】
制御系ユニット２０の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌの回転駆動制御（即ち当該自動窓清掃装置１の走行制御）は、制御系ユニット２０に備えられた制御装置によって行われる。尚、この制御装置は後述する清掃機構５０を含めて当該自動窓清掃装置１の全ての駆動制御を行うものである。
【００４５】
ここで、当該自動窓清掃装置１は前述のごとく制御系ユニット２０の上下の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの水平ローラー組９０の回転によって走行移動するが、上下両係合移動機構８０の水平ローラー９１が完全に同期回転すると共にその回転によってロスなく移動駆動されれば走行方向に傾斜が生ずることはないが、実際には種々要因で水平ローラー９１が不可避的に空転するために上下の係合移動機構８０（８０ＦＵと８０ＦＬと）で移動距離が異なって走行方向に傾斜が生ずる。このような傾斜が増大すると走行不能となる虞があるため、制御装置には傾斜を修正する傾斜修正装置が設けられており、この傾斜修正制御装置が当該自動窓清掃装置の走行方向の傾斜を修正することができるようになっている。
【００４６】
傾斜修正装置は、図１３にブロック構成図を示すように、制御系ユニット２０に設けれられた傾斜検知手段としての傾斜検知センサ２と、この傾斜検知センサ２による傾斜角度情報に基づいて下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｌを駆動制御する傾斜修正制御装置３とにより構成されている。
【００４７】
傾斜検知センサ２は制御系ユニット２０の走行方向の傾斜（上側の係合移動機構８０ＦＵを基準として当該合移動機構８０ＦＵの鉛直から下側の係合移動機構８０ＦＬの前後角度）を検知してその傾斜角度情報を傾斜修正制御装置３に出力し、傾斜修正制御装置３は傾斜検知センサ２から入力される傾斜角度情報を読み込んで、下記のごとく下側の移動駆動ギアモーター８５Ｌを回転駆動制御する。
【００４８】
即ち、制御フローチャートである図１４に示すように、当該自動窓清掃装置１の走行（上下の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌの駆動）の停止を確認する（Ｓ１）と、傾斜検知センサ２から入力される傾斜角度情報：θｘを読み込み（Ｓ２）、この傾斜角度情報：θｘを予め定められた許容角度：±θｓと比較し（Ｓ３，Ｓ４）、傾斜角度：θｘが許容角度：＋θｓより大きい場合には下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動モーター８５Ｌを負方向（後退方向）に所定量回転駆動し（Ｓ５）、傾斜角度：θｘが許容角度：−θｓより小さい場合には下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動モーター８５Ｌを正方向（前進方向）に所定量回転駆動し（Ｓ６）、この傾斜修正工程（Ｓ２〜Ｓ６）を傾斜角度：θｘが許容角度：±θｓ内となるまで繰り返すものである。
【００４９】
尚、本構成は上側の係合移動機構８０ＦＵを基準として下側の係合移動機構８０ＦＬを移動駆動して傾斜を修正するものであるが、修正方法はこれに限らず、下側の係合移動機構８０ＦＬを基準として上側の係合移動機構８０ＦＵの移動駆動ギアモーター８５Ｕを移動駆動したり、傾斜修正制御装置３によって上下両側の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌを傾斜方向に応じて制御駆動するように構成しても良い。また、自動窓清掃装置１が停止した際に傾斜修正を行うものであったが、走行中定期的に傾斜検知センサ２による傾斜角度情報を読み込んで許容角度と比較し、許容角度から外れた場合に前方に位置する側の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌを減速させて傾斜を許容角度内に修正するように構成しても良いものである。
【００５０】
次に、図１５にブロック構成図を示す傾斜修正装置の異なる構成を説明する。これは、走行中に従動輪の回転量（回転数）を監視してその差違を無くすことで傾斜を修正するものである。即ち、従動する清掃系ユニット４０の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの水平ローラー９１は移動量に対応して回転するものであるために、その上下の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの水平ローラー９１の回転量を比較することによって清掃系ユニット４０の走行方向の傾斜状況を把握することができることに着目し、上側の係合移動機構８０ＲＵの水平ローラー９１の回転量を基準としてこれに下側の係合移動機構８０ＲＬの水平ローラー９１の回転量が合致するように制御系ユニット２０の下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｌを駆動して傾斜を修正しようとするものである。
【００５１】
この傾斜修正装置は、従動側である清掃系ユニット４０の上下の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの水平ローラー組９０にそれぞれ設けられた回転検知手段としてのエンコーダー（従動側エンコーダー４Ｕ，４Ｌ）と、これら従動側エンコーダー４Ｕ，４Ｌからの回転量情報に基づいて、駆動側である制御系ユニット２０の上下の係合移動機構８０ＦＵ，８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌを駆動制御する傾斜修正制御装置３′とにより構成されている。
【００５２】
傾斜修正制御装置３′は、制御フローチャートである図１６に示すように、走行中に清掃系ユニット４０の上下の係合移動機構８０ＲＵ，８０ＲＬの従動側エンコーダー４Ｕ，４Ｌからの回転量情報：ＮＵ，ＮＬを積算し（Ｓ１′）、所定時間毎に（Ｓ２′）上側の係合移動機構８０ＲＵの回転量：ＮＵから下側の係合移動機構８０ＦＬの回転量：ＮＬを減算して回転量差：Ｎｘを得る（Ｓ３′）。その結果によって回転量差：Ｎｘの有無を判定し（Ｓ４′）、回転量差：Ｎｘがある場合にはその正負を判定して（Ｓ５′）、正である場合には制御系ユニット２０の下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｌの駆動量を回転量差：Ｎｘと等しい量減少し（Ｓ６′）、負である場合には制御系ユニット２０の下側の係合移動機構８０ＦＬの移動駆動ギアモーター８５Ｌの駆動量を回転量差：Ｎｘと等しい量増加（Ｓ７′）させ、この傾斜修正工程を回転量差：Ｎｘが無くなる（Ｎｘ＝０）まで繰り返して傾斜を修正するものである。
【００５３】
尚、本構成は前述の構成と同様に上側の係合移動機構８０ＲＵを基準として下側の係合移動機構８０ＦＬを移動駆動して傾斜を修正するものであるが、修正方法はこれに限らず、下側の係合移動機構８０ＲＬを基準として上側の係合移動機構８０ＦＵの移動駆動ギアモーター８５Ｕを制御駆動したり、傾斜修正制御装置３′によって回転量の小さい側の移動駆動ギアモーター８５Ｕ，８５Ｌを前進させるように制御駆動するように構成しても良い。また、自動窓清掃装置１が走行中に傾斜修正を行うものであったが、停止後に移動駆動ギアモーター８５を移動駆動して傾斜を修正するように構成しても良いものである。
清掃機構５０は、図１，図２，図３及び図１のＧ−Ｇ断面に相当する概略断面図である図１７に示すように、清掃系ユニット４０の縦フレーム４１に摺動移動可能に嵌合した支持ベース５１に支持されて、建築物１０の外面１１と直交する水平ガイド５２，５３が縦フレーム４１の走行方向前後両側にそれぞれ配設されると共に、走行方向前方側の水平ガイド５２に回転ブラシ機構１２０が、走行方向後方側の水平ガイド５３にクイジー機構１３０が設けられ、また、縦フレーム４１の背後に詳細は図示しないが給水タンク，給水ポンプ，汚水タンク及び汚水吸引ポンプ等が設けられて構成されている。
【００５４】
支持ベース５１は、下側の係合移動機構８０ＲＬの支持柱８２の端部に固定された結合金具８３と連接部材としての連接棒４４（図２に表れる）を介して結合されており、係合移動機構８０ＲＬと連動するようになっている。つまり、スクイジー機構１３０全体が、下側のガイドレール１２の上下変位に対応して縦フレーム４１に対して上下に変位する係合移動機構８０ＲＬと連動して、縦フレーム４１に対して上下に移動するようになっているものであり、これにより、下側のガイドレール１２を基準として設けられている窓１３，１４に、スクイジー機構１３０が常に対応して位置し得るようになっているものである。
【００５５】
尚、スクイジー機構１３０は、上下二列の窓１３，１４それぞれに対応して二組設けられており、両者の違いは窓１３，１４の幅（縦方向の長さ）に対応すべく幅が異なる点のみである。このため、図中同じ構成部材又は部位には同符号を付して個別の説明は省略する。
【００５６】
回転ブラシ機構１２０は、外形が清掃対象の窓１３，１４の幅と略等しい高さの円柱状の回転ブラシ１２１が、その回転軸を縦フレーム４１と平行として水平ガイド５２に移動可能且つ図示しないブラシ回転駆動モーターによって回転駆動されるように設けられ、その水平ガイド５２に沿った移動によって建築物１０の外面１１に対して直角に離接するように構成されている。また、回転ブラシ１２１には図示しない給水タンクから、清掃水が供給されるようになっている。
【００５７】
スクイジー機構１３０は、ゴム等の弾性素材によって清掃対象の窓１３，１４の幅と略等しい長さの長方形状で先端側の縁が所定勾配で先細りに形成されたスクイジー１３１が、押圧力調節機構１４０と揺動機構１５０を介して水平ガイド５３に支持されて縦フレーム４１と平行に設けられて構成されている。
【００５８】
押圧力調節機構１４０は、水平ガイド５３に沿って移動可能なスライドベース１４１を、詳細は省略するがモーターとスプリングによって一定の圧力で移動付勢するように構成され、スクイジー１３１を建築物１０の外面１１に対して直角に離接移動させて被清掃対象面（窓面）に所定の押圧力で圧接付勢するものである。
【００５９】
スクイジー１３１は、その横拡大断面図である図１８（Ａ）及び図１９（Ａ）に示すように、スライドベース１４１に縦フレーム４１と平行な揺動軸１３２で揺動可能に設けられたホルダー１３３に装着されている。
【００６０】
揺動機構１５０は、スライドベース１４１に固定された揺動駆動モーター１５１の回転軸に装着された回転板１５２が、リンク機構１５３を介してホルダー１３３と連結されて構成され、揺動駆動モーター１５１によってスクイジー１３１を揺動軸１３２を中心として所定角度範囲揺動駆動するように構成されている。
【００６１】
また、スクイジー機構１３０の下端には、段差上面スクイジー機構１６０が設けられている。
【００６２】
段差上面スクイジー機構１６０は、図１８（Ａ）及びそのＨ矢視図である図１８（Ｂ），図１９（Ａ）及びそのＫ矢視図である図１９（Ｂ）に示すように、スクイジー１３１のホルダー１３３の下端に、ゴム等の弾性素材によって形成された段差部スクイジーとしての段差上面スクイジー１６１が、ブラケット１６２とスライドホルダー１６３を介して設けられて構成されている。
【００６３】
ブラケット１６２は、装着部１６２Ａからアーム１６２Ｂが４５゜の角度で延設されて形成され、その装着部１６２Ａでホルダー１３３の背面に固定され、アーム１６２Ｂの先端で二本のガイドバー１６２Ｃを縦フレーム４１と平行に支持している。
【００６４】
ガイドバー１６２Ｃには、スライドホルダー１６３が摺動移動可能に嵌合し、ガイドバー１６２Ｃに外挿された付勢手段としてのスプリング１６４によって下側に付勢されている。
【００６５】
スライドホルダー１６３には、平面形状Ｌ字状のスクイジー支持板１６５がその一辺から延設された支持アーム１６５Ａを介してで固定され、このスクイジー支持板１６５に段差上面スクイジー１６１がその上縁部で締着されている。
【００６６】
段差上面スクイジー１６１は、その平面形状がスクイジー支持板１６５と対応するＬ字状であると共にその下縁は窓１３の下縁の段差部１５の上面と対応する形状とされ、平面的に見ると先端がスクイジー１３１の先端に近接して当該スクイジー１３１との間で三角形を形成するように設けられている。
【００６７】
また、段差上面スクイジー１６１の角部には、汚水吸引ノズル１６６が配設され、この汚水吸引ノズル１６６は図示しないが吸引ポンプを介して汚水タンクに連通している。
【００６８】
上記構成の清掃機構５０は、清掃系ユニット４０のガイドレール１２に沿った移動に伴って、回転ブラシ機構１２０がその回転ブラシ１２１で清掃水を用いて窓１３，１４の外面をブラッシングし、スクイジー機構１３０がスクイジー１３１によって窓１３，１４の外面に残存する水滴及び汚れを拭い取る。
【００６９】
この時、スクイジー機構１３０のスクイジー１３１は、揺動機構１５０によって図１８（Ａ）に示すようにその先端側が約４５゜で建築物１０の外面１１（窓１３，１４の外面）に対して進行方向に向かう姿勢とされ、押圧力調節機構１４０によって所定の押圧力で窓１３，１４の外面に圧接される。
【００７０】
段差上面スクイジー機構１６０の段差上面スクイジー１６１は、その先端側の辺が窓１３，１４の外面と略直交した姿勢となると共に、下縁が窓１３，１４の下側の段差部１５の上面にスプリング１６４の付勢力で圧接され、これによって段差部１５の上面の水滴及び汚れを拭い取る。この際、スクイジー１３１と段差上面スクイジー１６１に囲まれた段差部１５の上面部位に溜まる汚水は、汚水吸引ノズル１６６によって吸引される。
【００７１】
スクイジー１３１が窓１３，１４の進行方向端部に達して当該窓１３，１４の外面の清掃が終了すると、揺動機構１５０による揺動駆動によってスクイジー１３１が図１９（Ａ）に示すように建築物１０の外面１１（窓１３，１４の外面）に対して直交するように揺動した後、押圧力調節機構１４０によって建築物１０の外面１１（窓１３，１４の外面）から離間する。これによって段差上面スクイジー機構１６０は段差部１５の上面を隈無く拭うことができるものである。
【００７２】
このように、段差上面スクイジー機構１６０は、段差部上面スクイジー１６１がスプリング１６４によって段差部１５の上面に圧接されるように構成されているため、段差部１５が設置誤差等によって上下に変位していても常にその上面に密着して拭き残しを生ずることなく綺麗に清掃できるものである。
【００７３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明に係る横行式自動外面清掃装置は、係合移動機構の水平ローラーは、走行方向に所定間隔で三組設けられ、中央の水平ローラーがフレーム構造体に回転自在に支持されると共に、該中央の水平ローラーの回転軸に回動可能に支持されて前後に突出する水平ローラー支持部材に前後二組の水平ローラーが支持され、中央の水平ローラーを中心として前後の水平ローラーが揺動可能に構成されていることにより、ガイドレール部材の継目等で垂直方向の段差がある場合でも、係合移動機構の前後の水平ローラーが中央の水平ローラーを中心として揺動して進行方向前方側の水平ローラーが段差上に乗り上げたり段差下に降下して円滑に移動することができるものである。
また、自動外面清掃装置全体の鉛直に対する傾斜を検知する傾斜検知手段と、該傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、傾斜修正制御装置は、傾斜検知手段による傾斜情報に基づいて当該自動清掃装置全体を鉛直に維持するように駆動手段を駆動制御するように構成されていることにより、駆動する水平ローラーの駆動力のアンバランスやガイドレール部材の段差等に起因する不可避的な空転によって生ずる自動外面清掃装置の傾斜を修正することができ、安定した走行及び清掃作業を行うことができる。
また、上下何れかの係合移動機構がフレーム構造体に上下に移動可能に設けられると共に荷重均等化付勢手段を介してフレーム構造体と接続され、荷重均等化付勢手段によって上下の係合移動機構を介して上下のガイドレール部材に略均等な荷重を作用させて支持されるように構成されていることにより、上下の係合移動機構を介してガイドレール部材に作用する力が均等化されると共に、ガイドレール部材の設置誤差に起因する上下ガイドレール部材の間隔の変化にも対応することができる。
【００７４】
つまり、上下の係合移動機構がフレーム構造体に移動不能に固定されているものでは、上下のガイドレール部材の間隔に対して上下の係合移動機構の間隔が大きいと、下側の係合移動機構のみで当該自動窓清掃装置１の殆ど全重量を支持することとなって当該下側の係合移動機構及び対応するガイドレール部材の部位に荷重が集中して支持や走行が不安定となる虞があるが、本構成ではこのようなことがないものである。
【００７５】
また、清掃機構はフレーム構造体に上下移動可能に設けられると共に、荷重均等化付勢手段はフレーム構造体と下側の係合移動機構の間に介設され、該下側の係合移動機構と清掃機構とが連接部材によって連動可能に結合されて構成されていることにより、下側のガイドレール部材を基準として設けられている窓に、清掃機構を常に対応するように位置させて、高い精度の清掃を行うことができるものである。
【００７８】
また、上下の係合移動機構の駆動されない従動水平ローラーの回転量を検知する各回転検知手段と、該各回転検知手段による回転量情報に基づいて駆動手段を制御駆動する傾斜修正制御装置と、を備え、傾斜修正制御装置は、上下の係合移動手段の各回転検知手段によって検知された回転量情報の差から、従動水平ローラーの回転量が等しくなるように駆動手段を駆動制御して当該自動外面清掃装置全体を鉛直に維持するように構成されていることにより、駆動する水平ローラーの駆動力のアンバランスやガイドレール部材の段差等に起因する不可避的な空転によって生ずる自動外面清掃装置の傾斜を修正することができ、安定した走行及び清掃作業を行うことができる。
【００７９】
また、フレーム構造体は、それぞれ上下に係合移動機構を備えた複数の縦フレーム部材が連結機構を介して並列に連結されて成り、連結機構は、両縦フレーム部材にそれぞれ縦軸で揺動可能に枢着された所定幅の板状の連結部材が揺動可能に枢着されて構成されていることにより、フレーム部材を高い剛性で相対的な傾きを防ぎつつ相対揺動が可能に連結することができるものである。
【００８０】
また、清掃機構は、走行方向前方側の回転ブラシと走行方向後方側のスクイジーとがそれぞれ垂立配設されて成り、スクイジーの下端には、段差部スクイジーが付勢手段によって下側に付勢されて設けられ、段差部スクイジーが付勢手段によって外面から突出した段差部上面に圧接されるように構成されていることにより、スクイジーの対応する窓の下縁に突設された段差部の上面に、段差部スクイジーが付勢手段によって圧接され、段差部が設置誤差等によって上下に変位していても常にその上面に密着して拭き残しを生ずることなく綺麗に清掃することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る横行式自動外面清掃装置の一構成例である自動窓清掃装置の全体外形を示す正面図である。
【図２】図１から清掃機構のカバー及び制御機器を取り除いた図である。
【図３】（Ａ）は図１のＡ−Ａ断面図，（Ｂ）は図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】自動窓清掃装置の平面図である。
【図５】自動窓清掃装置の上端部位の拡大平面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ断面図である。
【図７】（Ａ），（Ｂ）は建築物のコーナー部における制御系ユニットと清掃系ユニットの相対変位状態を平面から見た説明図である。
【図８】制御係ユニットの上側の係合移動機構の一部断面拡大平面図である。
【図９】図８のＤ−Ｄ断面図である。
【図１０】制御系ユニットの下側の係合移動機構部位の拡大正面図である。
【図１１】図８のＥ−Ｅ断面図である。
【図１２】図８のＦ−Ｆ断面図である。
【図１３】傾斜修正装置のブロック構成図である。
【図１４】傾斜修正装置による制御フローチャートである。
【図１５】他の構成の傾斜修正装置のブロック構成図である。
【図１６】図１５に示す傾斜修正装置による制御フローチャートである。
【図１７】図１のＧ−Ｇ断面に相当する概略断面図である。
【図１８】（Ａ）はスクイジーの横拡大断面図，（Ｂ）はそのＨ矢視図である。
【図１９】（Ａ）はスクイジーの横拡大断面図，（Ｂ）はそのＫ矢視図である。
【図２０】従来例としての自動外面清掃装置の概念構成を示す図である。
【符号の説明】
１  自動窓清掃装置（横行式自動外面清掃装置）
２  傾斜検知センサ（傾斜検知手段）
３，３′  傾斜修正制御装置
４Ｕ，４Ｌ  従動側エンコーダー（回転検知手段）
１０  建築物
１１  外面
１２  ガイドレール（ガイドレール部材）
１３，１４  窓
１５  段差部
２０  制御系ユニット
２３  ガススプリング（荷重均等化付勢手段）
２１  縦フレーム（縦フレーム部材，フレーム構造体）
４０  清掃系ユニット
４１  縦フレーム（縦フレーム部材，フレーム構造体）
４３  ガススプリング（荷重均等化付勢手段）
４４  連接棒（連接部材）
５０  清掃機構
７０  連結機構
８０（８０ＦＵ，８０ＦＬ，８０ＲＵ，８０ＲＬ）  係合移動機構
８５（８５Ｕ，８５Ｌ）  移動駆動ギアモーター（駆動手段）
９１（９１Ｍ，９１Ｆ，９１Ｒ）  水平ローラー
９１Ｍ  水平ローラー（中央の水平ローラー）
９１Ｆ，９１Ｒ  水平ローラー（前後の水平ローラー）
９４  揺動支持体（水平ローラー支持部材）
１０２  垂直ローラー
１２１  回転ブラシ
１３１  スクイジー
１６１  段差上面スクイジー（段差部スクイジー）
１６４  スプリング（付勢手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１５】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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