(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を衛星測位システムを用いて特定する移動体の測位方法であって、
衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づいて算定される移動体の第１の現在位置特性情報と、衛星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効果測定結果から算定される移動体の第２の現在位置特定情報との間の差分を作成し、この差分が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定情報を選択する一方、この差分が許容範囲に収まらない場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択することを特徴とする移動体の測位方法。
【請求項２】
請求項１記載の移動体の測位方法であって、
前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断することを特徴とする移動体の測位方法。
【請求項３】
移動体の位置を衛星測位システムを用いて特定する移動体の測位装置であって、
衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づいて移動体の第１の現在位置特定情報を算定する第１の位置特定手段と、
衛星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効果測定結果から移動体の第２の現在位置特定情報を算定する第２の位置特定手段と、
前記第１の現在位置特定情報と前記第２の現在位置特定情報との間の差分を算出する差分算出手段と、
前記差分が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定情報を選択する一方、前記差分が許容範囲に収まらない場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択する選択手段とを備えたことを特徴とする移動体の測位装置。
【請求項４】
請求項３記載の移動体の測位装置であって、
前記選択手段において、前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断する測位不良判断手段をさらに備えることを特徴とする移動体の測位装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の移動体の測位装置を有し、さらに、この移動体の測位装置が出力する現在位置特定情報を基にして無人移動体の誘導制御データを作成する誘導制御データ作成手段を備えることを特徴とする無人移動体の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、衛星測位システムを用いて移動体の現在位置特定情報を作成する測位方法、測位装置および無人移動体の誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
屋外型の無人変電所等においては、所定のエリア（例えば４００ｍ四方といった変電所の敷地）を巡回して行う各種設備の定期点検を、搬送車に搭載したロボットを用いて無人化することが考えられている。
【０００３】
このような目的に用いられる無人搬送車の誘導装置では、軌道に沿って搬送車を誘導することも考えられたが、有軌道誘導方式では誘導順路の変更に対する柔軟性に欠けている。そこで、近年では誘導順路の変更に対する適応性を考慮して、衛星測位システムの一種であるＤＧＰＳ（Defferential Global Positioning System）を用いて誘導位置を正確に把握することで無軌道誘導方式を実現している。
【０００４】
ＤＧＰＳは、移動体（この場合は無人搬送車）の現在位置特定操作のほかに、予め位置を登録しておいた固定局においても現在位置特定操作を行い、この固定局における現在位置特定結果と登録した固定局の位置との間のずれ量に基づいて、移動体の現在位置特定情報の補正を行う測位方式である。ＤＧＰＳを用いた誘導装置では、現在位置特定誤差を±１ｍ以下に収めることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようにして測位精度を高めた無人搬送車の誘導装置においても、ＧＰＳデータのドリフトにより測位精度が低下して、誘導制御が思うよう行かない場合があるという問題があった。
【０００６】
ＧＰＳデータのドリフトは、・マルチパスによるドリフト、・ＳＡ（Selective Availability:作為的劣化措置）によるドリフト、・固定局における測位操作不良に基づく移動体側での単独測位によるドリフト、・電離層の影響（電波遅延）によるドリフト、などがあるが、特に、水平線に近い低高度衛星から送信された測位用電波が地物で反射することで発生する反射波の受信で生じるマルチパスによるドリフトが最も大きな問題となる。マルチパス波は、衛星からの直接波よりも長い経路を通過してくるために、・コードの到達時間の遅れ、・搬送波位相の遅れ、・受信強度の変動等、を引き起こしてしまう。そのため、マルチパス波の受信強度が強くなると、本当のコードとマルチパス波のコードとの区別がつきにくくなってしまい、このような理由により、マルチパスが発生すると、±１０ｍ〜±１００ｍ程度の測位精度の低下がすぐに発生してしまう。
【０００７】
したがって、本発明においては、ドリフトの発生時の測位精度を高めることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、次のような構成を備えている。
【０００９】
本発明の請求項１に記載の発明は、移動体の位置を衛星測位システムを用いて特定する移動体の測位方法であって、衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づいて算定される移動体の第１の現在位置特性情報と、衛星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効果測定結果から算定される移動体の第２の現在位置特定情報との間の差分を作成し、この差分が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定情報を選択する一方、この差分が許容範囲に収まらない場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択することに特徴を有している。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に係る移動体の測位方法であって、前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断することに特徴を有している。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、移動体の位置を衛星測位システムを用いて特定する移動体の測位装置であって、衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づいて移動体の第１の現在位置特定情報を算定する第１の位置特定手段と、衛星測位システムで用いられる測位用電波のドップラ効果測定結果から移動体の第２の現在位置特定情報を算定する第２の位置特定手段と、前記第１の現在位置特定情報と前記第２の現在位置特定情報との間の差分を算出する差分算出手段と、前記差分が許容範囲に収まる場合には、前記第１の現在位置特定情報を選択する一方、前記差分が許容範囲に収まらない場合には、前記第２の現在位置特定情報を選択する選択手段とを備えことに特徴を有している。
【００１２】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項３に係る移動体の測位装置であって、前記選択手段において、前記第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えると、測位不良が発生したと判断する測位不良判断手段をさらに備えることに特徴を有している。
【００１３】
本発明の請求項５に記載の無人移動体の誘導装置は、請求項３または４に記載の移動体の測位装置を有し、さらに、この移動体の測位装置が出力する現在位置特定情報を基にして無人移動体の誘導制御データを作成する誘導制御データ作成手段を備えることに特徴を有している。
【００１４】
衛星測位システムを用いて行う絶対位置計測操作に基づいて算定される第１の現在位置特定情報には、測位用電波のマルチパス等に起因するドリフトが生じることがあるが、測位用電波のドップラ効果測定結果から算定される第２の現在位置特定情報には、このようなドリフトが生じにくいという特性がある。これは次のような理由によっている。すなわち、前者は衛星により輻射される電波のコード（ＣＡコードと呼ばれるもの）を計測することにより衛星と観測点との距離を測定するため、一度電波が反射して経路長が変化すると、そのことが直接的に測位誤差に結びつくが、後者は搬送波のドップラ周波数を測定することによって観測点の異動量を測定するため、電波に反射が生じても直接的な影響を受けないためである。
【００１５】
そこで、本発明では、第１の現在位置特定情報と第２の現在位置特定情報との間の差分が許容範囲に収まらなくなると、第１の現在位置特定情報にドリフトが生じたと判断して、ドリフトが生じていない第２の現在位置特定情報を選択することで、測位精度の低下を防止する。
【００１６】
このような位置特定情報の選択は、測位装置の内部における信号処理によって行うことができるので、処理に要する時間も短時間でよく、高速処理が可能となるうえ、測位装置の外部に別途装置を要することもないので、装置の製造コストの上昇も招かず、装置の大型化も来さない。
【００１７】
なお、第２の現在位置特定情報には、この位置特定情報を基にして絶対位置データを作成できないために誤差が蓄積し、長時間にわたって第２の現在位置特定情報を選択し続けると位置特定精度が低下するという特性がある。そこで、第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数とその許容回数とを比較し、第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えても、第１の現在位置特定情報のドリフトが収束しない場合には、第１の現在位置特定情報のみならず第２の現在位置特定情報の情報精度も低下したとして、最終的に測位不良の判断を下す。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態である無人搬送車の誘導装置の構成を示す図である。
【００１９】
この誘導装置１は、屋外型の無人変電所において変電所の敷地（例えば４００ｍ四方）を巡回して各種設備の定期点検を行う巡視点検ロボットに組み込まれる無人搬送車２の誘導制御を行う装置である。
【００２０】
誘導装置１は、無人搬送車２と固定局５とでＤＧＰＳ(Defferencial Global Positioning System)による測位操作を行って精度の高い無人搬送車２の現在位置特定情報を作成し、作成した現在位置特定情報を基にして無人搬送車２の誘導制御を行うものであって、無人搬送車２に移動体側ＧＰＳ受信機３と移動体側通信機４とを設ける一方、固定局５に固定局側ＧＰＳ受信機６と固定局側通信機７と測位誘導制御部（例えば、パーソナルコンピュータ）８とを設けている。なお、固定局５の正確な位置は、予め測位誘導制御部８に登録されている。
【００２１】
移動体側ＧＰＳ受信機３および固定局側ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星αから送信される測位用電波ｅを受信している。固定局側ＧＰＳ受信機６は、受信した測位用電波ｅに含まれる固定局側ＧＰＳデータＤ1を測位誘導制御部８に出力している。移動体側ＧＰＳ受信機３は、受信した測位用電波ｅに含まれる移動局側ＧＰＳデータＤ2を移動体側通信機４に出力している。移動体側通信機４は入力される移動体側ＧＰＳデータＤ2を固定局側通信機７に向けて送信する一方、固定局側通信機７から送信される誘導制御データＲG，ＲVを受信している。固定局側通信機７は、移動体側通信機４から送信される移動体側ＧＰＳデータＤ2を受信する一方、誘導制御データＲG，ＲVを移動体側通信機４に向けて送信している。測位誘導制御部８は、入力される移動体側ＧＰＳデータＤ2および固定局側ＧＰＳデータＤ1に基づいてＤＧＰＳ測位操作を行って、無人搬送車２の現在位置特定情報を算定するとともに、算定した無人搬送車２の現在位置特定情報に基づいて無人搬送車２の誘導制御データＲG，ＲVを作成し、作成した誘導制御データＲG，ＲVを固定局側通信機７を介して移動体側通信機４に出力している。無人搬送車２では、移動体側通信機４で受信した誘導制御データＲG，ＲVに基づいて走行制御を行っている。
【００２２】
ＤＧＰＳによる測位は、算定した固定局５の現在位置特定情報と予め登録しておいた固定局５の正確な位置情報との間の誤差を算出し、その誤差に基づいて無人搬送車２の現在位置特定情報を補正することで、その位置特定精度を高めるものである。
【００２３】
測位誘導制御部８は、図２のブロック図に示すように、第１の位置特定手段１０と第２の位置特定手段１１と差分作成手段１２と選択手段１３と誘導制御データ作成手段１４と測位不良判断手段１５とを備えている。
【００２４】
第１の位置特定手段１０は移動体側ＧＰＳデータＤ2および固定局側ＧＰＳデータＤ1に基づいてＤＧＰＳ測位操作を行って無人搬送車２の第１の現在位置特定情報である現在位置データＧＧＡを作成して、差分算出手段１２および選択手段１３に出力している。
【００２５】
第２の位置特定手段１１は、無人搬送車２の移動に伴う測位用電波ｅの見かけ上の周波数変動（ドップラ効果）を移動体側ＧＰＳデータＤ2および固定局側ＧＰＳデータＤ1から詳細に測定することにより、無人搬送車２の第２の現在位置特定情報である現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを作成して差分算出手段１２および選択手段１３に出力している。
【００２６】
差分算出手段１２は、入力される現在位置データＧＧＡと現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧとの間の差分ｄ１，ｄ２を算出して選択手段１３に出力している。ただし、現在位置データＧＧＡは絶対位置データであるのに対して、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧは、ベクトルデータであり、両者は未加工のままでは差分を算出することはできない。そこで、差分算出手段１２では、次に示す、二つの操作を行っている。
【００２７】
第１の操作は、前回の測定タイミング（ｎ−１）の測定結果に基づいて特定した前回の測定タイミング（ｎ−１）における位置データＬn-1と、現在の測定タイミング（ｎ）で測定した現在位置データＧＧＡnとから、比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを作成したうえで、作成した比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcと、現在の測定タイミング（ｎ）における現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとの間の差分ｄ１を算出する操作である。
【００２８】
第２の操作は、前回の測定タイミング（ｎ−１）の測定結果に基づいて特定した前回の測定タイミング（ｎ−１）における位置データＬn-1と、現在の測定タイミング（ｎ）で測定した現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとから比較用位置データＧＧＡcを作成したうえで、作成した比較用位置データＧＧＡcと、現在の測定タイミング（ｎ）で測定した現在位置データＧＧＡnとの間の差分ｄ２を算出する操作である。
【００２９】
選択手段１３は、入力される差分ｄ１，ｄ２と予め設定して登録しておいた閾値Ｔ１，Ｔ２とを比較し、差分ｄ１，ｄ２が閾値Ｔ１，Ｔ２を越えない（差分ｄ１，ｄ２が許容範囲に収まる）場合には、現在位置データＧＧＡを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力する一方、前記差分ｄ１，ｄ２が閾値Ｔ１，Ｔ２を越える（差分ｄ１，ｄ２が許容範囲に収まらない）場合には、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力している。
【００３０】
誘導制御データ作成手段１４は、選択手段１３から入力される現在位置データＧＧＡまたは現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを基にして無人搬送車２の誘導制御データＲVを作成し、作成した誘導制御データＲVを、固定局側通信機７を介して無人搬送車２に送信している。
【００３１】
測位不良判断手段１５は、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを基にした誘導制御データＲVの作成動作を誘導制御データ作成手段１４が連続して何回行ったか監視し、監視結果に基づいて誘導制御データ作成操作の停止指令Ｓを誘導制御データ作成手段１４に出力している。
【００３２】
次に、この測位誘導制御部８の詳細な操作を図３〜図５に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、図３のフローチャートに基づいて、この測位誘導制御部８の操作の概略を説明する。
【００３３】
第１，第２の位置特定手段１０，１１において、固定局側ＧＰＳデータＤ1および移動局側ＧＰＳデータＤ2に基づいて、今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置データＧＧＡnおよび現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを作成する（Ｓ３０１）。
【００３４】
次に、ドリフト発生フラグが立てられているか否かを判断する（Ｓ３０２）。Ｓ３０２では、ドリフト発生フラグの有無を判断することで前回の測定タイミング（ｎ−１）において作成した現在位置データＧＧＡn-1にドリフトが発生していたのか否かを判断している。ドリフト発生フラグは、以前の測定タイミング（ｎ−ｘ）でドリフトが発生した時点で立てられる（後述するＳ３０６）とともに、ドリフトが収束したと判断された任意の測定タイミング（ｎ−ｘ’）で降ろされる（後述するＳ３１５）ようになっている。
【００３５】
Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが立てられていないと判断すると、次に、差分算出手段１２においてドリフト発生を判断するための差分ｄ１の算出操作、および算出した差分ｄ１を基にしたドリフト発生判断操作を行う（Ｓ３０３，Ｓ３０４）。
【００３６】
差分算出操作は、次のようにして行う。すなわち、まず、今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置データＧＧＡnと前回の測定タイミング（ｎ−１）における現在位置データＧＧＡn-1とから、今回の測定タイミングにおける比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを作成する。そして、作成した比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcと、今回の測定タイミング（ｎ）で測定した現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとの間の差分ｄ１（＝｜ＶＴＧc−ＶＴＧn｜）を算出する。
【００３７】
差分算出手段１２で算出された差分ｄ１は、選択手段１３に入力され、ここで、予め登録されていた差分ｄ１用の閾値Ｔ１と比較される。そして、比較結果が差分ｄ１＜閾値Ｔ１となった場合には、今回の測定タイミング（ｎ）において算出された現在位置データＧＧＡnにドリフトが発生していないと判断する。一方、比較結果が差分ｄ１≧閾値Ｔ１となった場合には、今回の測定タイミング（ｎ）において算出された現在位置データＧＧＡnにドリフトが発生したと判断する。
【００３８】
選択手段１３は、今回の測定タイミング（ｎ）において算出された現在位置データＧＧＡnにドリフトが発生していないと判断すると、現在位置データＧＧＡnを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力する。誘導制御データ作成手段１４では、入力された現在位置データＧＧＡnに基づいてＧＧＡナビゲーションを行う。すなわち、入力される現在位置データＧＧＡnを基にして無人搬送車２の誘導制御データＲGを作成し、作成した誘導制御データＲGを固定局側通信機７を介して無人搬送車２に送信する（Ｓ３０５）。
【００３９】
一方、選択手段１３は、Ｓ３０４において、今回の測定タイミング（ｎ）で算出された現在位置データＧＧＡnにドリフトが発生していると判断すると、ドリフト発生フラグを立てたうえで（Ｓ３０６）、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力する。誘導制御データ作成手段１４では、入力される現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnに基づいてＶＴＧナビゲーションを行う。すなわち、入力される現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを基にして無人搬送車２の誘導制御データＲVを作成し、作成した誘導制御データＲVを固定局側通信機７を介して無人搬送車２に送信する（Ｓ３０７）。
【００４０】
このとき、測定不良判断手段１５では、誘導制御データ作成手段１４において誘導制御データＲVを連続して何回作成したかを監視している。すなわち、誘導制御データ作成手段１４において誘導制御データＲVが作成される毎に、測定不良判断手段１５では、内蔵しているカウンタ（図示省略）をカウントアップする（Ｓ３０８）。
【００４１】
そして、測定不良判断手段１５は、カウント数（誘導制御データＲVデータ作成回数）と予め登録しておいた上限回数Ｔ３とを比較し、カウント数＜上限回数Ｔ３であれば、誘導制御データＲVに蓄積するナビゲーション誤差が小さくナビゲーションには支障を来さないと判断して、次の測定タイミング（ｎ＋１）まで、誘導制御データＲVに基づくＶＴＧナビゲーションを継続して、次の測定タイミング（ｎ＋１）でのＧＰＳデータＤ1，Ｄ2を取り込む。
【００４２】
一方、カウンタ数≧上限回数Ｔ３であれば、誘導制御データＲVに蓄積するナビゲーション誤差が大きくなりナビゲーションに支障を来たすと判断して、誘導制御データ作成手段１４に対して停止指令Ｓを出力する。停止指令Ｓを受けた誘導制御データ作成手段１５は、誘導制御データＲGの作成のみならず、誘導制御データＲVの作成も停止する（Ｓ３０９，Ｓ３１０）。また、停止指令Ｓは、図示しない誘導装置１の全体制御部にも出力される。停止指令Ｓを受けた全体制御部は、異常報知操作（ＣＲＴ等に行う異常報知表示操作や、異常報知音の発音操作等）を実施する。
【００４３】
以上がＳ３０２において、ドリフト発生フラグが立てられていないと判断した場合の操作である。次に、Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが立てられていると判断した場合の操作を説明する。
【００４４】
Ｓ３０２において、ドリフト発生フラグが立てられていると判断した場合には、差分算出手段１２においてドリフト収束を判断するための差分ｄ２の算出操作、および算出した差分ｄ２を基にしたドリフト収束判断操作を行う（Ｓ３１１，Ｓ３１２）。
【００４５】
差分算出操作は次のようにして行う。すなわち、まず、前回の測定タイミング（ｎ−１）において、現在位置データＧＧＡn-1や現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧn-1を基にして予め特定して記憶しておいた前回の測定タイミング（ｎ−１）での位置データＬn-1と、今回の測定タイミング（ｎ）における現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnとから、比較用位置データＧＧＡcを作成する。そして、作成した比較用位置データＧＧＡcと、今回の測定タイミング（ｎ）で測定した現在位置データＧＧＡnとの間の差分ｄ２（＝｜ＧＧＡc−ＧＧＡn｜）を算出する。
【００４６】
差分算出手段１２で算出された差分ｄ２は、選択手段１３に入力され、ここで、予め登録されていた差分ｄ２用の閾値Ｔ２と比較される。そして、比較結果が差分ｄ２＜閾値Ｔ２となった場合には、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトは今回の測定タイミング（ｎ）において収束したと判断する。一方、比較結果が差分ｄ２≧閾値Ｔ２となった場合には、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトは今回の測定タイミング（ｎ）でも収束していないと判断する。
【００４７】
選択手段１３は、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトが今回の測定タイミング（ｎ）において収束したと判断すると、現在位置データＧＧＡnを選択して誘導制御データ作成手段１４に出力する。誘導制御データ作成手段１４では、入力された現在位置データＧＧＡnでＧＧＡナビゲーションを行う。すなわち、入力される現在位置データＧＧＡnを基にして無人搬送車２の誘導制御データＲGを作成し、作成した誘導制御データＲGを固定局側通信機７を介して無人搬送車２に送信する（Ｓ３１３）。そして、Ｓ３１３でのＧＧＡナビゲーション操作と平行して、測位不良判断手段１５が内蔵しているＶＴＧナビゲーションの継続回数測定用のカウンタをリセットし、さらに、ドリフト発生フラグを降ろしたうえで（Ｓ３１４，Ｓ３１５）、次の測定タイミング（ｎ＋１）に移行する。
【００４８】
一方、選択手段１３は、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトが今回の測定タイミング（ｎ）でも収束していないと判断すると、上述したＳ３０７→Ｓ３０８→Ｓ３０９→Ｓ３１０の操作に移行して、ＶＴＧナビゲーション操作を行う。
【００４９】
次に、差分算出手段１２および選択手段１３が行うドリフト発生判断操作の詳細を図４のフローチャートを基にして説明する。ＧＰＳデータＤ１，Ｄ２に含まれる位置データは、地心座標系データ（緯度、経度、高さ）であって、このままのデータ形態では測位誘導制御部８において処理しにくいため、まず、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡnを、測位誘導制御部８において処理しやすい局所平面座標系データ（基準点からの北距データ、東距データ）に変換する。このような変換は、在来測量で汎用される変換式を用いて行う。（Ｓ４０１）
次に、局所平面座標系データに変換した今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置データＧＧＡnと、前回の測定タイミング（ｎ−１）において現在位置データＧＧＡn-1や現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧn-1を基にして特定しておいた位置データＬn-1とから、次の（１），（２）式を用いて、比較用速度・移動方向データＶＴＧcを構成する速度データＳcおよび方向データＷcを算出する（Ｓ４０２）。なお、次の（１），（２）式は、測定タイミングを毎秒１回とした場合の計算式である。
【００５０】
Ｓc＝√［(Ｅn−Ｅn-1)2＋(Ｎn−Ｎn-1)2］×３６００／１０００ …（１）
Ｗc＝ｔａｎ-1［（Ｅn−Ｅn-1）／（Ｎn−Ｎn-1）］             …（２）
Ｓc：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成する速度データ
Ｗc：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成する移動方向データ
Ｅn：今回の測定タイミング（ｎ）における東距データ
Ｅn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）における東距データ
Ｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における北距データ
Ｎn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）における北距データ
次に、今回の測定タイミング（ｎ）において算出した現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現在速度データＳｎnおよび現在移動方向データＷｎnと、上記（１），（２）式で算出した比較用速度データＳcおよび比較用移動方向データＷcから、差分ｄ１を構成する速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗを、次の（３），（４）を用いて算出する（Ｓ４０３）。
【００５１】
ｄ１ｓ＝｜Ｓc−Ｓｎn｜  …（３）
ｄ１ｗ＝｜Ｗc−Ｗｎn｜  …（４）
ｄ１ｓ：差分ｄ１を構成する速度差分
ｄ１ｗ：差分ｄ１を構成する方向差分
Ｓｃ：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成する速度データ
Ｗｃ：比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcを構成する移動方向データ
Ｓｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現在速度データ
Ｗｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを構成する現在移動方向データ
次に、算出した速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗと、予め登録しておいた閾値Ｔ１を構成する速度閾値Ｔ１ｓおよび方向閾値Ｔ１ｗとを比較する（Ｓ４０４）。
【００５２】
そして、速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗのうちの少なくとも一方が、速度閾値Ｔ１ｓないし方向閾値Ｔ１ｗの範囲を越える、すなわち、次の（５），（６）のいずれか一方もしくは両方を満足する場合は、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡnにドリフトが生じていると判断して、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧnを基にしたＶＴＧナビゲーションを行う。一方、速度差分ｄ１ｓおよび方向差分ｄ１ｗの両方とも、速度閾値Ｔ１ｓないし方向閾値Ｔ１ｗの範囲に収まる、すなわち、次の（５），（６）が両方とも満足しない場合は、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡnにはドリフトが生じていないと判断して、現在位置データＧＧＡnを基にしたＧＧＡナビゲーションを行う（Ｓ４０５，Ｓ４０６，Ｓ４０７）。
【００５３】
ｄ１ｓ＞Ｔ１ｓ  …（５）
ｄ１ｗ＞Ｔ１ｗ  …（６）
ｄ１ｓ：差分ｄ１を構成する速度差分
ｄ１ｗ：差分ｄ１を構成する方向差分
Ｔ１ｓ：閾値Ｔ１を構成する速度閾値
Ｔ１ｗ：閾値Ｔ１を構成する方向閾値
次に、差分算出手段１２および選択手段１３が行うドリフト収束判断操作の詳細を図５のフローチャートを基にして説明する。
【００５４】
まず、前回の測定タイミング（ｎ−１）において現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧn-1等により特定された位置データＬn-1（東距データＥn-1，北距データＮn-1）と、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧn（速度データＶＴＧｓn，方向データＶＴＧｗn）とにより、次の（７），（８）式により比較用位置データＧＧＡc（比較用東距データＥc，比較用北距データＮc）を作成する（Ｓ５０１）。なお、次の（７），（８）式は、測定タイミングを毎秒１回とした場合の計算式である。
【００５５】
Ｅc＝Ｅn-1＋ａ×ｓｉｎ（ＶＴＧｗn）  …（７）
Ｎc＝Ｎn-1＋ａ×ｃｏｓ（ＶＴＧｗn）  …（８）
ａ＝ＶＴＧｓn×１０００／３６００
Ｅc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用東距データ
Ｎc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用北距データ
Ｅn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）で特定された位置データＬn-1を構成する東距データ
Ｎn-1：前回の測定タイミング（ｎ−１）で特定された位置データＬn-1を構成する北距データ
ＶＴＧｗn：今回の測定タイミング（ｎ）で算定された現在移動速度・現在 移動方向データＶＴＧnを構成する方向データ
ＶＴＧｓn：今回の測定タイミング（ｎ）で算定された現在移動速度・現在 移動方向データＶＴＧnを構成する速度データ
そして、今回の測定タイミング(ｎ)で算出した現在位置データＧＧＡnとＳ５０１で算出した比較用位置データＧＧＡcとの間の差分ｄ２を次の（９）式により算出する（Ｓ５０２）。
【００５６】
ｄ２＝（Ｅc−Ｅn）2＋（Ｎc−Ｎn）2  …（９）
Ｅn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置データＧＧＡnを構成する東距データ
Ｎn：今回の測定タイミング（ｎ）における現在位置データＧＧＡnを構成する北距データ
Ｅc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用東距データ
Ｎc：比較用位置データＧＧＡcを構成する比較用北距データ
次に、算出した差分ｄ２と、予め登録しておいた閾値Ｔ２とを比較する（Ｓ５０３）。
【００５７】
そして、差分ｄ２が閾値Ｔ２で規定された範囲内に収まる、すなわち、次の（１０）式を満足する場合は、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトが今回の測定タイミング（ｎ）において収束したと判断して、現在位置データＧＧＡに基づいたＧＧＡナビゲーションを行う。一方、速度差分ｄ２が、閾値Ｔ２で規定される範囲を逸脱している、すなわち、次の（１０）を満足しない場合は、現在位置データＧＧＡに生じていたドリフトが今回の測定タイミング（ｎ）においても収束しないと判断して、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧに基づいたＶＴＧナビゲーションを継続する。（Ｓ５０４，Ｓ５０５，Ｓ５０６）。
【００５８】
ｄ２≦Ｔ２  …（１０）
このドリフト収束判断操作を簡単にいえば、比較用位置データＧＧＡcで特定された位置を中心として誤差Ｔ２を半径とする円の領域内に、今回の測定タイミング（ｎ）で算出した現在位置データＧＧＡnが戻るか否かでドリフトの収束を判断する、というものである。
【００５９】
なお、上述した実施の形態では、ドリフト発生の判断においては、現在位置データＧＧＡを、比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcに変換したうえで、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧと比較することで、ドリフトの発生を判断していたが、反対に、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを比較用位置データＧＧＡcに変換したうえで、現在位置データＧＧＡと比較することで、ドリフトの発生を判断するようにしてもよい。
【００６０】
同様に、上述した実施の形態では、ドリフト収束の判断においては、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧを、比較用位置データＧＧＡcに変換したうえで、現在位置データＧＧＡと比較することで、ドリフトの収束を判断していたが、反対に、現在位置データＧＧＡを比較用移動速度・移動方向データＶＴＧcに変換したうえで、現在移動速度・現在移動方向データＶＴＧと比較することで、ドリフトの収束を判断するようにしてもよい。
【００６１】
また、上述した実施の形態では、固定局５に測位誘導制御部８を設けていたが、本発明はこのような構成に限るものではなく、無人搬送車２（移動局）に、測位誘導制御部８を設けてもよく、この場合においても、同様の効果を奏することができる。
【００６２】
さらには、上述した実施の形態において、位置データとして用いているＧＧＡ（現在位置データ）、ＶＴＧ（現在移動速度）の各データは、ＮＭＥＡ０１８３(National Marine Electrics Association）において、データフォーマットが標準化されている航法メッセージであり、実施の形態は、このような航法メッセージを用いて本発明を実施した例を示している。しかしながら、本発明はこのような航法メッセージを使用することに限定されるものではなく、他の航法メッセージを用いても同様に実施できるのはいうまでもない。例えば、各受信機から個別の出力されるローカルデータを用いても、アルゴリズム上、何ら問題なく、本発明を実施でき、しかも同様の効果を奏することができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、絶対位置計測操作に基づいて算定される移動体の第１の現在位置特性情報（ＧＧＡデータ）にドリフトが発生したことを確実に検出し、ドリフトを検出している期間には、ドリフトが生じにくい測位用電波のドップラ効果測定結果から算定される第２の現在位置特定情報を選択するようにすることで、ドリフトを回避することが可能になり、その分、測位精度を向上させることが可能となった。
【００６４】
また、第２の現在位置特定情報を連続して選択した回数が許容回数を越えても、第１の現在位置特定情報のドリフトが収束しない場合には、最終的に測位不良の判断を下すことで、第２の現在位置特定情報を基にした現在位置の特定操作の誤差蓄積を回避することができ、第２の現在位置特性情報を用いることによる不都合（誤差蓄積による位置特性精度の劣化）も回避することができる。
【００６５】
さらには、このような位置特定情報の選択は、測位装置の内部における信号処理によって行うことができるので、処理に要する時間も短時間でよく、高速処理が可能となるうえ、測位装置の外部に別途装置を要することもないので、装置の製造コストの上昇も招かず、装置の大型化も来さない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車の誘導装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態の誘導装置を構成する測位誘導制御部のブロック図である。
【図３】測位誘導制御部の操作の概略を示すフローチャートである。
【図４】ドリフト発生判断操作の詳細を示すフローチャートである。
【図５】ドリフト収束判断操作の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      誘導装置                    ２      無人搬送車
３      移動体側ＧＰＳ受信機        ４      移動体側通信機
５      固定局                      ６      固定局側ＧＰＳ受信機
７      固定局側通信機              ８      測位誘導制御部
１０      第１の位置特定手段        １１      第２の位置特定手段
１２      差分算出手段              １３      選択手段
１４      誘導制御データ作成手段    １５      測位不良判断手段
α      ＧＰＳ衛星                  ｅ      測位用電波
ＧＧＡ      現在位置データ
ＶＴＧ      現在移動速度・現在移動方向データ
ＶＴＧc     比較用移動速度・移動方向データ
ＧＧＡc     比較用位置データ
ｄ１,ｄ２   差分                   Ｔ１,Ｔ２    閾値
Ｔ３      上限回数
【図１】
0003811566.tif 000002
【図２】
0003811566.tif 000003
【図３】
0003811566.tif 000004
【図４】
0003811566.tif 000005
【図５】
0003811566.tif 000006