(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の操作機から無線で発信される吹付・植付指示信号を受信する吹付・植付指示信号受信機と、
前記吹付・植付指示信号に従って動作し緑化材料を緑化対象地面に吹き付けるかまたは植え付ける吹付・植付手段と、
所定のカメラ操作機から無線または有線で発信されるカメラ操作信号を受信するカメラ操作信号受信機と、
前記カメラ操作信号に従って動作し前記吹付・植付手段による緑化材料の吹付・植付状況を撮像可能なカメラと、
前記カメラで撮像して得られる撮像信号を無線または有線で発信する撮像信号発信機とを備える緑化機械であって、
前記緑化材料は、頂部にフックが取り付けられたポットに苗が収納されてなるポット苗であり、
前記吹付・植付手段は、前記ポット苗を吊り上げ可能な吊り具がアームの先端に取り付けられたバックホウであることを特徴とする緑化機械。
【請求項２】
請求項１に記載の緑化機械を用いて無人区域内の緑化対象地面に緑化材料を植え付ける緑化工システムであって、
有人区域内に設置された操作機およびカメラ操作機と、
前記操作機から無線で送信される運搬指示信号を受信する運搬指示信号受信機を具備し、この運搬指示信号に従って前記有人区域から無人区域へ前記緑化材料を運搬する運搬機械と、
請求項１に記載の緑化機械と、
前記カメラ操作機から発信された撮像指示信号に従って撮像を行い、この結果得られる撮像信号を前記操作機に送信する撮像機械とを備えることを特徴とする緑化工システム。
【請求項３】
請求項２に記載の緑化工システムにおいて、
前記撮像機械は、前記カメラ操作機から無線または有線で発信される撮像指示信号を受信する撮像指示信号受信機と、
前記撮像指示信号に従って動作するカメラおよび走行手段と、
前記カメラで撮像して得られる撮像信号を無線または有線で前記操作機に発信する撮像信号発信機と、を具備することを特徴とする緑化工システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、火山活動による被災地など、二次災害の恐れのある危険区域内で緑化工を施すための、緑化機械、および緑化工システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
火山活動や土石流災害、崖崩れなどで二次災害の恐れが残る危険区域の災害復旧工事では、遠隔操作が可能な建設機械を現場に投入して施工を行うことが望ましい。
【０００３】
このような、遠隔操縦が可能な建設機械は、土工事や砂防ダム工事で用いられている。しかし、災害復旧工事の性質上、大規模な土木工事用向きに開発されたものが多い。一方、災害復旧の一環として行われる緑化工事に特化した緑化機械は、特に開発が行われていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このように、緑化工事に土木工事用の建設機械を導入すると、工事規模や内容の相違により、無理や無駄が生じることがある。
【０００５】
本発明の課題は、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある危険区域内で、人が立ち入ることなく無人で緑化工を円滑に施すことのできる、緑化機械、および緑化工システムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明である緑化機械２は、例えば図１〜図３に示すように、所定の操作機１から無線で発信される吹付・植付指示信号Ｓ２１を受信する吹付・植付指示信号受信機２３と、
前記吹付・植付指示信号Ｓ２１に従って動作し緑化材料８，９を緑化対象地面Ｇに吹き付けるかまたは植え付ける吹付・植付手段２１と、
所定のカメラ操作機（操作機）１から無線または有線で発信されるカメラ操作信号Ｓ２２を受信するカメラ操作信号受信機２２と、
前記カメラ操作信号Ｓ２２に従って動作し前記吹付・植付手段２１による緑化材料８，９の吹付・植付状況を撮像可能なカメラ２２と、
前記カメラ２２で撮像して得られる撮像信号Ｓ２３を無線または有線で発信する撮像信号発信機２３と
を備えることを特徴とする。
ここで、上記吹付・植付手段は、通常用いられている有人施工機械の操作部に、上記吹付・植付指示信号に従って作動するアクチュエータなどを取り付けたものであっても良い。
また、上記操作機とカメラ操作機とは、例えば図１に示すように一体に構成されていても良いし、別体に構成されていても良い。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作してカメラ操作信号を発信し、緑化機械のカメラを動作させて吹付・植付手段の吹付・植付状況を撮像し、その撮像信号を受信して得られる画像を確認しながら操作機を操作して吹付・植付指示信号を発信し、吹付・植付手段で緑化材料を吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、吹付・植付指示信号、カメラ操作信号、撮像信号は、操作機と緑化機械との間で無線で受発信されるので、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）内に緑化機械を配置し、有人区域内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機で、無人区域内に人が立ち入ることなく、無人区域内の緑化対象地面に緑化工を円滑に施すことができる。
【００１０】
さらに、請求項１に記載の発明は、例えば図３に示すように、前記緑化材料は、頂部にフック９ａが取り付けられたポットに苗が収納されてなるポット苗９であり、前記吹付・植付手段２１は、前記ポット苗を吊り上げ可能な吊り具２１ｃがアームの先端に取り付けられたバックホウであることを特徴とする。
【００１１】
従って、請求項１に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた操作機でバックホウを遠隔操作して、バックホウで緑化対象地面にポット苗を栽植するための穴を設け、バックホウのアームの先端に取り付けられた吊り具でポット苗を吊り上げて上記穴に埋設することで、緑化対象地面にポット苗を植え付けることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、例えば図１〜図３に示すように、請求項１に記載の緑化機械２を用いて無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇに緑化材料８，９を植え付ける緑化工システム１０であって、有人区域Ａ２内に設置された操作機およびカメラ操作機１と、前記操作機１から無線で送信される運搬指示信号Ｓ３を受信する運搬指示信号受信機３２を具備し、この運搬指示信号Ｓ３に従って前記有人区域Ａ２から無人区域Ａ１へ前記緑化材料８，９を運搬する運搬機械（クローラダンプ）３と、請求項１に記載の緑化機械２と、前記カメラ操作機（操作機）１から発信された撮像指示信号Ｓ４１，Ｓ５１に従って撮像を行い、この結果得られる撮像信号を前記操作機１に送信する撮像機械４，５とを備えることを特徴とする。
また、上記操作機とカメラ操作機とは、例えば図１に示すように一体に構成されていても良いし、別体に構成されていても良い。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作して撮像指示信号を発信し、撮像機械を動作させて運搬機械による緑化材料の運搬状況を撮像し、その撮像信号を受信して得られる画像を確認しながら操作機を操作して運搬指示信号を発信し、有人区域から無人区域へ緑化材料を運搬することができる。
そして、運搬機械によって無人区域に搬入された緑化材料を、請求項１に記載の緑化機械で、無人区域内の緑化対象地面に吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）内に緑化機械、撮像機械を配置し、有人区域から無人区域へ運搬機械で緑化材料を搬入することで、有人区域内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機で、無人区域内に人が立ち入ることなく、無人区域内の緑化対象地面に緑化工を円滑に施すことができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、例えば図１〜図３に示すように、請求項２に記載の緑化工システム１０において、前記撮像機械５は、前記カメラ操作機（操作機）１から無線または有線で発信される撮像指示信号Ｓ５１を受信する撮像指示信号受信機５３と、前記撮像指示信号Ｓ５１に従って動作するカメラ５１および走行手段５２と、前記カメラ５１で撮像して得られる撮像信号Ｓ５２を無線または有線で前記操作機１に発信する撮像信号発信機５３と、を具備することを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるとともに、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作して撮像指示信号を発信し、撮像機械のカメラおよび走行手段を動作させ、無人区域および有人区域の所望の箇所を撮像して、その撮像信号を受信して得られる画像を確認することができる。
そして、この画像を確認しながら操作機を操作して運搬指示信号、吹付・植付指示信号を発信し、運搬機械で有人区域から無人区域へ緑化材料を運搬し、この緑化材料を緑化機械で無人区域内の緑化対象地面に吹き付けるかまたは植え付けることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る緑化機械、および緑化工システムの実施の形態を、具体的に説明する。
【００１７】
本実施の形態の緑化機械２は、図１〜図３に示すように、有人区域内に設営された無線操作室Ｄ内に設置された操作機１から無線で発信される吹付・植付指示信号Ｓ２１を受信する信号受発信機（吹付・植付指示信号受信機）２３と、吹付・植付指示信号Ｓ２１に従って動作し緑化材料８，９を緑化対象地面Ｇに植え付けるバックホウ（吹付・植付手段）２１と、操作機（カメラ操作機）１から無線で発信されるカメラ操作信号Ｓ２２を受信するカメラ操作信号受信機２２と、カメラ操作信号Ｓ２２に従って動作し吹付・植付手段２１による緑化材料８，９の吹付・植付状況を撮像可能なカメラ２２と、カメラ２２で撮像して得られる撮像信号Ｓ２３を無線で前記操作機１に発信する撮像信号発信機２３とを備えて、概略構成されたものである。
ここで、バックホウ２１は、操縦室内に人が乗車して操作される通常のバックホウの油圧制御部または操作部に、上記吹付・植付指示信号Ｓ２１に従って作動する油圧電磁弁またはアクチュエータを取り付け、さらに、上記カメラ２２、信号受発信機２３を取り付けたものである。
【００１８】
緑化機械２は、図２、図３に示すように、種子と生育基盤材料とからなる吹付材料（緑化材料）８を吹き付け可能な吹付機２１ｂ、または、頂部にフック９ａが取り付けられたポットに苗が収納されてなるポット苗（緑化材料）９を吊り上げ可能な吊り具２１ｃが、バックホウ２１のアームの先端に取り付けられてなるものである。
【００１９】
また、本実施の形態の緑化工システム１０は、図１〜図３に示すように、有人区域Ａ２内に設置された操作機１と、この操作機１から無線で送信される運搬指示信号Ｓ３を受信する運搬指示信号受信機３２を具備し、この運搬指示信号Ｓ３に従って有人区域Ａ２から無人区域Ａ１へ前記緑化材料８，９を運搬するクローラダンプ（運搬機械）３と、上記の緑化機械２と、操作機（カメラ操作機）１から発信された撮像指示信号Ｓ４１，Ｓ５１に従って撮像を行い、この結果得られる撮像信号を前記操作機１に送信する撮像機械４，５とを備えて、概略構成されたものである。
【００２０】
ここで、撮像機械（カメラ）４は、無人区域Ａ１または有人区域Ａ２内の所定の位置に設置され、操作機１から発信されて通信ケーブルＣを通じて伝えられる撮像指示信号Ｓ４１を受信し、この撮像指示信号Ｓ４１に従って撮像を行い、この結果得られる撮像信号Ｓ４２を通信ケーブルＣを通じて操作機１に発信する。
【００２１】
また、撮像機械５は、操作機１から無線で発信される撮像指示信号Ｓ５１を受信する撮像指示信号受信機５３と、撮像指示信号Ｓ５１に従って動作するカメラ５１および走行手段５２と、カメラ５１で撮像して得られる撮像信号Ｓ５２を無線で前記操作機１に発信する撮像信号発信機５３と、を具備して構成されたものである。
【００２２】
本実施の形態の緑化工システム１０による、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇへの、吹付材料８の吹付手順を説明する。
図２に示すように、ダンプトラックなどで、有人区域Ａ２内に設けられたプラント６に、吹付材料８の原料を搬入し、このプラント６で原料から吹付材料８を調合する。
次いで、プラント６で、クローラダンプ３の荷台３１に吹付材料８を搭載し、クローラダンプ３の操縦室に運転手が乗り込み、有人区域Ａ２と無人区域Ａ１との境界まで走行させる。この境界で運転手はクローラダンプ３から降りる。そして、操作機１で操作を行って、クローラダンプ３を無人区域Ａ１内を走行させ、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇ近傍で荷台３１から吹付材料８をバックホウ近傍まで運搬する。
さらに、操作機１を操作して、クローラダンプ３で運搬し荷下ろしされた緑化材料８またはクローラダンプ３の荷台３１に積載されている緑化材料８をバックホウ２１のアームの先端に取り付けられた吹付機２１ｂですくい取り、吹付機２１を緑化対象地面Ｇに向けて、緑化対象地面Ｇに吹き付ける。
荷降ろしが済んだか、または荷台３に緑化材料８が無くなったクローラダンプ３は、操作機１で操作を行って、無人区域Ａ１と有人区域Ａ２との境界まで走行させる。そして、クローラダンプ３に運転手が再び乗り込み、プラント６まで走行させる。
【００２３】
また、本実施の形態の緑化工システム１０による、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇへのポット苗９の植付手順を説明する。
図３に示すように、ダンプトラックなどで、有人区域Ａ２内に設けられたポット苗製作ヤード７に、ポット苗９の原料を搬入し、このポット苗製作ヤード７で原料かポット苗９を製作する。
次いで、ポット苗製作ヤード７で、クローラダンプ３の荷台３１にポット苗９を搭載し、クローラダンプ３の操縦室に運転手が乗り込み、有人区域Ａ２と無人区域Ａ１との境界まで走行させる。この境界で運転手はクローラダンプ３から降りる。そして、操作機１で操作を行って、クローラダンプ３を無人区域Ａ１内を走行させ、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇ近傍で停止させる。
さらに、操作機１を操作して、バックホウ２１のバケット２１ａで緑化対象地面Ｇにポット苗９を栽植するための穴Ｇ１を設け、バックホウ２１のアームの先端に取り付けられた吊り具２１ｃでクローラダンプ３の荷台３１からポット苗９を吊り上げて上記穴Ｇ１に埋設する。
荷台３１に搭載されたポット苗９の植え付けが終了したら、操作機１で操作を行ってクローラダンプ３を、無人区域Ａ１と有人区域Ａ２との境界まで走行させる。そして、クローラダンプ３に運転手が再び乗り込み、ポット苗製作ヤード７まで走行させる。
【００２４】
本実施の形態に記載の緑化機械２によれば、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇから離れた有人区域Ａ２内にある操作機１を操作してカメラ操作信号Ｓ２２を発信し、緑化機械２のカメラ２２を動作させてバックホウ２１による吹付・植付状況を撮像し、その撮像信号Ｓ２３を受信して得られる画像を確認しながら操作機１を操作して吹付・植付指示信号Ｓ２１を発信し、バックホウ２１で緑化材料８，９を吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、吹付・植付指示信号Ｓ２１、カメラ操作信号Ｓ２２、撮像信号Ｓ２３は、操作機１と緑化機械２との間で無線で受発信されるので、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）Ａ１内に緑化機械２を配置し、有人区域Ａ２内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機１で、無人区域Ａ１内に人が立ち入ることなく、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇに緑化工を円滑に施すことができる。
【００２５】
また、緑化対象地面Ｇから離れた操作機１でバックホウ２１を遠隔操作して、バックホウ２１のアームの先端に取り付けられた吹付機２１ｂで緑化対象地面Ｇに吹付材料８を吹き付けることで、緑化対象地面Ｇに生育基盤材料とともに種子を吹き付けることができる。
【００２６】
また、緑化対象地面Ｇから離れた操作機１でバックホウ２１を遠隔操作して、バックホウ２１のバケット２１ａで緑化対象地面Ｇにポット苗９を栽植するための穴Ｇ１を設け、バックホウ２１のアームの先端に取り付けられた吊り具２１ｃでポット苗９を吊り上げて上記穴Ｇ１に埋設することで、緑化対象地面Ｇにポット苗９を植え付けることができる。
【００２７】
また、本実施の形態に記載の緑化工システム１０によれば、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇから離れた有人区域Ａ２内にある操作機１を操作して撮像指示信号Ｓ４１，Ｓ５１を発信し、撮像機械４，５を動作させて運搬機械３による緑化材料８，９の運搬状況を撮像し、その撮像信号Ｓ４２，Ｓ５２を受信して得られる画像を確認しながら操作機１を操作して運搬指示信号Ｓ３を発信し、有人区域Ａ２から無人区域Ａ１へ緑化材料８，９を運搬することができる。
そして、運搬機械３によって無人区域Ａ１に搬入された緑化材料８，９を、緑化機械２で、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇに吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）Ａ１内に緑化機械２、撮像機械４，５を配置し、有人区域Ａ２から無人区域Ａ１へ運搬機械３で緑化材料８，９を搬入することで、有人区域Ａ２内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機１で、無人区域Ａ１内に人が立ち入ることなく、無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇに緑化工を円滑に施すことができる。
【００２８】
また、緑化対象地面Ｇから離れた位置にある操作機１を操作して撮像指示信号Ｓ５１を発信し、撮像機械５のカメラ５１および走行手段５２を動作させ、無人区域Ａ１および有人区域Ａ２の所望の箇所を撮像して、その撮像信号Ｓ５２を受信して得られる画像を確認することができる。
そして、この画像を確認しながら操作機１を操作して運搬指示信号Ｓ３、吹付・植付指示信号Ｓ２１を発信し、運搬機械３で有人区域Ａ２から無人区域Ａ１へ緑化材料８，９を運搬し、この緑化材料８，９を緑化機械２で無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇに吹き付けるかまたは植え付けることができる。
【００２９】
なお、本発明の緑化機械、および緑化工システムは、上記の実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内おいて、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記の実施の形態においては、プラント６またはポット苗製作ヤード７で、クローラダンプ３の操縦室に運転手が乗り込み、有人区域Ａ２と無人区域Ａ１との境界まで有人でクローラダンプ３を走行させているが、プラント６またはポット苗製作ヤード７から無人区域Ａ１内の緑化対象地面Ｇ近傍まで直接、操作機１を操作し運搬指示信号Ｓ３を発信して、無人でクローラダンプ３を走行させても良い。
また、この一連の動作を、ＧＩＳ（地理情報システム）やＣＡＤデータなどを用いて、自動化することも可能である。
その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【００３０】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作してカメラ操作信号を発信し、緑化機械のカメラを動作させて吹付・植付手段の吹付・植付状況を撮像し、その撮像信号を受信して得られる画像を確認しながら操作機を操作して吹付・植付指示信号を発信し、吹付・植付手段で緑化材料を吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、吹付・植付指示信号、カメラ操作信号、撮像信号は、操作機と緑化機械との間で無線で受発信されるので、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）内に緑化機械を配置し、有人区域内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機で、無人区域内に人が立ち入ることなく、無人区域内の緑化対象地面に緑化工を円滑に施すことができる。
【００３２】
さらに、請求項１に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた操作機でバックホウを遠隔操作して、バックホウで緑化対象地面にポット苗を栽植するための穴を設け、バックホウのアームの先端に取り付けられた吊り具でポット苗を吊り上げて上記穴に埋設することで、緑化対象地面にポット苗を植え付けることができる。
【００３３】
請求項２に記載の発明によれば、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作して撮像指示信号を発信し、撮像機械を動作させて運搬機械による緑化材料の運搬状況を撮像し、その撮像信号を受信して得られる画像を確認しながら操作機を操作して運搬指示信号を発信し、有人区域から無人区域へ緑化材料を運搬することができる。
そして、運搬機械によって無人区域に搬入された緑化材料を、請求項１に記載の緑化機械で、無人区域内の緑化対象地面に吹き付けるかまたは植え付けることができる。
この際、火山活動などによる被災地など、二次災害の恐れのある無人区域（危険区域）内に緑化機械、撮像機械を配置し、有人区域から無人区域へ運搬機械で緑化材料を搬入することで、有人区域内（無人区域外）の安全な場所に設置された操作機で、無人区域内に人が立ち入ることなく、無人区域内の緑化対象地面に緑化工を円滑に施すことができる。
【００３４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるとともに、緑化対象地面から離れた位置にあるカメラ操作機を操作して撮像指示信号を発信し、撮像機械のカメラおよび走行手段を動作させ、無人区域および有人区域の所望の箇所を撮像して、その撮像信号を受信して得られる画像を確認することができる。
そして、この画像を確認しながら操作機を操作して運搬指示信号、吹付・植付指示信号を発信し、運搬機械で有人区域から無人区域へ緑化材料を運搬し、この緑化材料を緑化機械で無人区域内の緑化対象地面に吹き付けるかまたは植え付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る緑化機械、および緑化工システムの一例の全体構成を示す、概要図である。
【図２】本発明に係る緑化機械、および緑化工システムの一例による緑化材料の植付方法を示す、概要図である。
【図３】本発明に係る緑化機械、および緑化工システムの一例による緑化材料の植付方法を示す、概要図である。
【符号の説明】
１      操作機
２      緑化機械
２１    吹付・植付手段、バックホウ
２２    カメラ
２３    吹付・植付指示信号受信機、カメラ操作信号受信機、撮像信号発信機（信号受発信機）
３      運搬機械（クローラダンプ）
４      撮像機械（カメラ）
５      撮像機械
５１    カメラ
５２    走行手段
５３    撮像指示信号受信機、撮像信号発信機（信号受発信機）
８      緑化材料（吹付材料）
９      緑化材料（ポット苗）
【図１】
0003837343.tif 000002
【図２】
0003837343.tif 000003
【図３】
0003837343.tif 000004