(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、
該トラクタと連結車両を構成するトレーラの側面における後端及び車輪位置にそれぞれ設置したリフレクタと、
該トレーラの屈曲状態に関わらず両リフレクタを常に含むスキャン範囲を有するように該トラクタに固定された広角スキャンレーダと、を該車両の左右両側にそれぞれ備え、さらに、
フラッシャ操作を検知するフラッシャ操作検知装置と、
走行中の道路幅を検知する道路幅検知装置と、
該車両の曲折状態を検知する曲折検知装置と、
該スキャンレーダが両リフレクタを検出し、該フラッシャ操作が検出され且つ該曲折状態が検出されたとき、該道路幅が所定値を超えていれば該車輪が該バックミラーの中央部に映るように曲折方向の該回動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴としたバックミラー装置。
【請求項２】
トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、
該トラクタと連結車両を構成するトレーラの側面における後端及び車輪位置にそれぞれ設置したリフレクタと、
該バックミラーの視野角を常に含むスキャン範囲を有するように該バックミラーと共に該トラクタに回動可能に取り付けられた狭角スキャンレーダと、を該車両の左右両側にそれぞれ備え、さらに、
フラッシャ操作を検知するフラッシャ操作検知装置と、
走行中の道路幅を検知する道路幅検知装置と、
該車両の曲折状態を検知する曲折検知装置と、
該スキャンレーダが両リフレクタを検出し、該フラッシャ操作が検出され且つ該曲折状態が検出されたとき、該道路幅が所定値を超えていれば該車輪が該バックミラーの中央部に映るように曲折方向の該回動部を制御すると共に、該スキャンレーダが両リフレクタを検出しなかったときには、検出できるまで該回動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴としたバックミラー装置。
【請求項３】
トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、
該トラクタと連結車両を構成するトレーラの側面における車輪位置に設置した垂直マーカーと、
該バックミラーの視野角を常に含む視野角を有するように該バックミラーと共に該トラクタに回動可能に取り付けられたテレビカメラと、を該車両の左右両側にそれぞれ備え、さらに、
フラッシャ操作を検知するフラッシャ操作検知装置と、
走行中の道路幅を検知する道路幅検知装置と、
該車両の曲折状態を検知する曲折検知装置と、
該テレビカメラが該マーカー及び該トレーラの側面の後端を検出し、該フラッシャ操作が検出され且つ該曲折状態が検出されたとき、該道路幅が所定値を超えていれば該車輪が該バックミラーの中央部に映るように曲折方向の該回動部を制御すると共に該テレビカメラが該マーカー及び該後端を検出しなかったときには、検出できるまで該回動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴としたバックミラー装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
該制御部は、該道路幅が所定値以下であれば該後端が該バックミラーの中央部に映るように該回動部を制御することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
該道路幅検知装置が、該道路幅を検知するためのナビゲーション手段を有し、該曲折検知装置が操舵角検知手段を有し、該制御部は、該操舵角が所定値以上のとき該曲折状態にあると判定することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
該道路幅検知装置が、走行中の道路幅と交差点の有無と交差点までの距離を読み取るナビゲーション手段を有し、該制御部は、該交差点までの距離が所定値以下のとき該曲折状態にあると判定することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項７】
請求項５において、
該道路幅検知装置が、該ナビゲーション手段の代わりに、撮影画像から走行中の道路幅を検知する手段を有することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項８】
請求項６において、
該道路幅検知装置が、該ナビゲーション手段の代わりに、撮影画像から走行中の道路幅と交差点の有無と交差点までの距離を読み取る手段を有することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項９】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
該道路幅検知装置が車速検出手段を含み、該制御部は、該車速が一定の低速範囲内のとき、該道路幅が該所定値を超えているとみなすことを特徴としたバックミラー装置。
【請求項１０】
請求項４において、
該道路幅検知装置が車速検出手段を含み、該制御部は、該車速が該低速範囲よりも低いが停車状態でないとき、該道路幅が該所定値以下であるとみなすことを特徴としたバックミラー装置。
【請求項１１】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
該道路幅検知装置が車速検出手段を含み、該制御部は、該車速が停車状態を示しているとき、該バックミラーを最も内側の位置と最も外側の位置の間で回動させるように該回動部を制御することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項１２】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
該道路幅検知装置が車速検出手段を含み、該制御部は、該道路幅が所定値以下で且つ該車速が停車状態を示しているとき、該バックミラーを最も内側の位置と最も外側の位置の間で回動させるように該回動部を制御することを特徴としたバックミラー装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２において、
該制御部は、該バックミラーの左右回動に先立って、上下角度を下向きにし、該左右回動後は標準角度に戻すように該回動部を制御することを特徴としたバックミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明はバックミラー装置に関し、特にトラクタとトレーラから成る連結車両の巻き込み事故を防止するために車両が旋回したときにバックミラーの角度を自動的に変更するバックミラー装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このようなバックミラー装置としては以下に示す従来例が既に提案されている。
▲１▼特開昭57-66040号, 同62-181943号, 実開昭60-105247号
これらは何れも発生したトラクタとトレーラの屈曲角をケーブルの移動量に変換してバックミラー（サイドミラー）を回動させるものであり、経時的にケーブルが伸びてミラー角度が狂うのを修正する必要がある。
【０００３】
▲２▼実開昭64-42949号, 同57-175102号
これはトラクタとトレーラの屈曲角を検出するために、トラクタとトレーラ間の変位をセンサで検出して電気信号に変換し、その電気信号に基づいてミラーの向きを制御するものであるが、トラクタとトレーラは機械的に連結されているから、トレーラを交換する際に、わざわざそれらの取り外しを行わねばならず、トレーラの交換作業が煩雑となる。また屈曲角センサの取り付け場所も制約を受け易いという問題がある。
【０００４】
▲３▼特開昭60-161232号
この装置では、トラクタ側のカプラに複数の凹部を設け、その凹部の内部に導電部材を設け、トレーラ側のキングピンには、スプリングで出没自在に取り付けられた導電性のロックボールを設置し、ロックボールと凹部との接触により、屈曲角を電気的に検出してミラーを回動するものであるから、検出部の機械的な接触により経時的な摩擦が発生し易く、耐久性に問題があると同時に、キングピンに何も細工されていない普通のトレーラでは使用できないという問題がある。
【０００５】
▲４▼特開平10-81174号
トラクタ側に6個の高周波発振器や静電容量検出式からなる近接センサを取り付け、トレーラ側には金属製の突起を一つ設け、トレーラ側の金属突起をどの近接センサが検出しているかで屈曲角を検出し、その検出角に基づいてミラー角を制御している。
【０００６】
この装置では、多数の近接センサが必要であり高価であること、及び金属突起が取り付けられていないトレーラでは使用できないこと、また近接センサと金属突起間の距離はかなり小さくする必要があり、走行時の振動や変位により破損し易いという欠点がある。
【０００７】
このように従来のバックミラー装置では、いずれもトラクタとトレーラの屈曲角を検出するに際して、トレーラの側にも構成部品を取り付ける必要があるため、トレーラの交換作業が煩雑になるという問題があった。
このような問題を解決するため、本出願人による特願2000-3351号に係るバックミラー装置では、トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、該バックミラーと一緒に回動するように取り付けられてトレーラの後側面を撮影するカメラと、該カメラの出力画像を処理して該トレーラの後側面の後端位置を検出し、該後端位置が常に該カメラの画像の所定位置に来るように該回動部を制御する制御部と、を備えている。
【０００８】
すなわち、この特願2000-3351号においては、制御部はカメラの出力画像を処理してトレーラの後端位置を検出すると共に、この後端位置が常にカメラの画像の所定位置に来るように回動部がトラクタのバックミラーを回動させるものである。
【０００９】
そして、カメラはトレーラの後側面を撮影するようにバックミラーと一緒に取り付けられているので、バックミラーが回動することにより、カメラも回動してその画像の所定位置にトレーラの後端位置が来るようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特に狭い道などにおいて、曲折方向と反対側のトレーラ後端で塀や電柱などの外部の物体を傷付けないようにすることが必要であり、そのために運転者は、曲折時に内側のトレーラ後端が、例えば塀などとどの位の距離をあけて通り抜けたかを確認したい要求があり、この距離が大き過ぎると反対側のトレーラ後端が外部の物体に接触してしまうという問題があった。
【００１１】
従って、本発明は、トラクタとトレーラから成る連結車両のバックミラー装置において、曲折時に内側のトレーラ後端が周囲の環境に対してどの位安全であるかを運転者が視認できるようにすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、第1の本発明に係るバックミラー装置は、トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、該トラクタと連結車両を構成するトレーラの側面における後端及び車輪位置にそれぞれ設置したリフレクタと、該トレーラの屈曲状態に関わらず両リフレクタを常に含むスキャン範囲を有するように該トラクタに固定された広角スキャンレーダと、を該車両の左右両側にそれぞれ備え、さらに、フラッシャ操作を検知するフラッシャ操作検知装置と、走行中の道路幅を検知する道路幅検知装置と、該車両の曲折状態を検知する曲折検知装置と、該スキャンレーダが両リフレクタを検出し、該フラッシャ操作が検出され且つ該曲折状態が検出されたとき、該道路幅が所定値を超えていれば該車輪が該バックミラーの中央部に映るように曲折方向の該回動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
すなわち第1の本発明は、図1(1)に示すように、トラクタ1とトレーラ2から成る連結車両において、トラクタ1にスキャンレーダ3とバックミラー4とを設け、トレーラ2の側面2bにおいてはトレーラ車輪Twの位置にリフレクタRwを設置すると共に、後端2cにもリフレクタRrを設置している。これらは、図示していないが、車両の左右両側にそれぞれ設けられている。
【００１４】
そして、スキャンレーダ3からのレーダ送信波がリフレクタRw及びRrに対して発射されると、反射されて戻って来る信号は、同図(2)に示すようにスキャンレーダ3に対して近い方のリフレクタRwのピークP1の方が、遠い方のリフレクタRrピークP2よりレベルが大きいことが分かるので、それぞれのリフレクタRw,Rrを検出することが可能となる。
【００１５】
この場合、第1の本発明は、広角スキャンレーダを用いたものであり、その広角スキャン範囲α1は、図2(1)の動作原理図(1)に示すトレーラ直進状態の初期状態だけでなく、同図(2)に示すトレーラ最大屈曲状態においても、バックミラー4の視野角βを常に含むような範囲となっているので、スキャンレーダ3はトラクタ1に固定されており、バックミラー4のみが回動部によって回動させられるようになっている。
【００１６】
そして、これらのリフレクタRw及びRrが、図3の動作原理図(2)に示すようにスキャンレーダ3の広角スキャン範囲α1内におけるバックミラー4の視野角β内に入っているとき、それぞれのリフレクタ角度δw及びδrとして検出されることになる。
【００１７】
このような状態で、フラッシャ操作検出装置によってフラッシャ操作が検出され且つ曲折検知装置によって曲折状態が検出されたとき、制御部は、車線変更や路肩走行でなく右左折状態にあるものと判断し、道路幅検知装置によって検知された道路幅が所定値を超えていれば（道路幅が広ければ）、リフレクタRw、すなわちトレーラ車輪Twが、図4(1)に示すように、バックミラー4の中央部に映るように曲折方向の回動部を制御し、バックミラー4を回動する。
【００１８】
一方、制御部は、道路幅が所定値を超えていないとき（道路幅が狭いとき）には、リフレクタRr、すなわち、トレーラ2の側面2bの後端2cが、同図(2)に示すように、バックミラー4の中央部に映るように曲折方向の回動部を制御し、バックミラー4を回動する。
【００１９】
すなわち、道路幅が広ければ、周囲が障害物になることが少ないので、同図(1)のようにその分、できるだけトレーラ2の後輪による巻込を監視し、他方、道路幅が狭ければ、同図(2)のように壁が迫っているかもしれないので、そのような障害物と後端2cとの間隔を注視することにより、反対側の障害物への衝突等を回避している。
【００２０】
上記の第1の本発明が広角スキャンレーダを用いているのに対し、第2の本発明に係るバックミラー装置は狭角スキャンレーダを用いたものであり、トラクタのバックミラーを回動させる回動部と、該トラクタと連結車両を構成するトレーラの側面における後端及び車輪位置にそれぞれ設置したリフレクタと、該バックミラーの視野角を常に含むスキャン範囲を有するように該バックミラーと共に該トラクタに回動可能に取り付けられた狭角スキャンレーダと、を該車両の左右両側にそれぞれ備え、さらに、フラッシャ操作を検知するフラッシャ操作検知装置と、走行中の道路幅を検知する道路幅検知装置と、該車両の曲折状態を検知する曲折検知装置と、該スキャンレーダが両リフレクタを検出し、該フラッシャ操作が検出され且つ該曲折状態が検出されたとき、該道路幅が所定値を超えていれば該車輪が該バックミラーの中央部に映るように曲折方向の該回動部を制御すると共に、該スキャンレーダが両リフレクタを検出しなかったときには、検出できるまで該回動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００２１】
すなわち、第2の本発明の構成は、図1(1)に示した第1の本発明と同様にスキャンレーダ3がトラクタ1に取り付けられているが、上記の第1の本発明の場合において広角スキャンレーダ3が固定されていたのに対し、第2の本発明においては、狭角スキャンレーダ3が図5及び図6に示すようにバックミラー4の視野角βを常に含むスキャン範囲α2(α1≫α2)を有するようにバックミラー4と共にトラクタ1に回動可能に取り付けられている点が異なっている。
【００２２】
従って、トレーラ直進状態の初期状態においては、図5(1)の動作原理図(1)に示すように、2つのリフレクタRw及びRrがスキャンレーダ3によって検出され、且つバックミラー4によって視認できるようになっているが、同図(2)に示すようにトレーラ2が屈曲した場合には、スキャンレーダ3の狭角スキャン範囲α2もバックミラー4の視野角βもいずれもリフレクタRw及びRrを捕らえられなくなってしまう。
【００２３】
そこで、スキャンレーダ3がリフレクタRw及びRrの両方とも検出できなかったときには、制御部は検出できるまで曲折方向の回動部を介してスキャンレーダ3及びバックミラー4を一緒に回動させるので、図6の動作原理図(2)に示すようにリフレクタRw及びRrに追従するようになる。
【００２４】
この場合、この第2の本発明においても上記の第1の本発明と同様に、道路の幅が所定値を超えているとき、すなわち、道路幅が広いときには、同図(1)に示すようにトレーラ車輪Twをバックミラー4の中央部に映し出すために、対応する位置のリフレクタRwに追従することになり、反対に道路幅が所定値を超えていないとき、すなわち道路幅が狭いときには同図(2)に示すように、トレーラ後端2cをバックミラー4の中央部に映し出すために、対応する位置のリフレクタRrに追従した制御が行われることとなる。
【００２５】
上記の第1及び第2の本発明においては共にスキャンレーダを用いているが、第3の本発明においてはスキャンレーダの代わりに、図7の構成原理図に示すように、テレビカメラ5を用いると共に、トレーラ2の車輪位置には垂直マーカーMを設置している。なお、これらも、図示していないが、車両の両側に設けられている。
【００２６】
そして、この第3の本発明においても第2の本発明と同様にテレビカメラ5の視野角αには常にバックミラー4の視野角βが含まれるようにバックミラー4と共にトラクタに回動可能に取り付けられている。
そして、この第3の本発明では、上記の第1及び第2の本発明と同様に、道路幅検知装置によって検知された道路幅が所定値を超えている場合、すなわち、道路幅が広い場合には、図8(1)の動作原理図に示すように、トレーラ車輪Twをバックミラー4の中央部に映し出すために、これに対応した位置の垂直マーカーMに追従した制御が行われ、道路幅が所定値以下の場合、すなわち道路幅が狭い場合には、同図(2)に示すようにトレーラ後端2cをバックミラー4の中央部に映し出すための制御が行われることになる。
【００２７】
この結果、バックミラー4の映像は、図9に示すように、道路幅が広い場合には、同図(1)に示すように垂直マーカーMに追従していない状態から、同図(2)に示すように垂直マーカーMがバックミラー4のほぼ中央部に追従制御されることになる。
【００２８】
なお、上記の該道路幅検知装置が該道路幅を検知するためのナビゲーション手段を有し、該曲折検知装置が操舵角検知手段を有するものであるとき、該制御部は、該操舵角が所定値以上のとき該曲折状態にあると判定することができる。
また、該道路幅検知装置が、走行中の道路幅と交差点の有無と交差点までの距離を読み取るナビゲーション手段を有するものであるとき、該制御部は、該交差点までの距離が所定値以下のとき該曲折状態にあると判定することができる。
【００２９】
また、該道路幅検知装置は、該ナビゲーション手段の代わりに、撮影画像から走行中の道路幅を検知する手段、あるいは撮影画像から走行中の道路幅と交差点の有無と交差点までの距離を読み取る手段を有することができる。
さらに、該道路幅検知装置が車速検出手段を含むとき、該制御部は、該車速が一定の低速範囲内のとき、該道路幅が所定値を超えている状態とみなし、あるいは該車速が該低速範囲よりも低い停車状態でないとき、該道路幅が所定値以下の状態とみなすことができる。
【００３０】
さらに、該制御部は、該車速が停車状態を示しているとき、該バックミラーを最も内側の位置と最も外側の位置の間で回動させるように該回動部を制御することができる。
さらに、該道路幅検知装置が車速検出装置を含むとき、該制御部は、該道路幅が所定値以下で且つ該車速が停車状態を示しているとき、該バックミラーを最も内側の位置と最も外側の位置の間で回動させるように該回動部を制御してもよい。
【００３１】
さらに、該制御部は、該バックミラーの左右回動に先立って、上下角度を下向きにし、該左右回動後は標準角度に戻すことも可能である。
【００３２】
【発明の実施の形態】
図10は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の電気的な回路構成を示したものであり、この実施例では図1などに示したスキャンレーダ3として、広角スキャンビームレーザレーダ3aを用い、このレーダ3aの出力信号を、入出力部(I/O)6aを介して演算制御回路6bに与える。
【００３３】
この演算制御回路6bは、道路幅検知装置6c、曲折検知装置6d、及びフラッシャ操作検出装置6eからの各出力信号を受け、故障警報装置6fに出力信号を与えている。なお、入出力部6a、演算制御回路6b、道路幅検知装置6c、曲折検知装置6d、フラッシャ操作検出装置6e、及び故障警報装置6fで制御部を構成している。
【００３４】
ここで、上記の道路幅検知装置6c、及び曲折検知装置6dについて説明する。
まず、道路幅検知装置6cは以下のナビゲーション手段（カーナビ）又は画像検知手段を備えている。
ナビゲーション手段：
CD-ROMに記憶されている道路地図データの中の道路の幅員データを読み出すものであり、公知例として特開平8-233585号がある。ここでは道路幅が「1.5〜3.0m」「3.0〜5.5m」「5.5〜13.0m」「13.0〜25.0m」「25.0〜50.0m」「50.0〜75.0m」「75.0〜100.0m」「100m以上」の7段階に分類されている。本実施例では、この情報を利用するに当たっては、13ｍ以上の幅員の道路を「広い道路」、それ未満を「狭い道路」としている。
【００３５】
画像検知手段：
特開平5-303638号に記載されているように、白線を検出して道路幅を求める方式がある。その他「走行環境認識技術の動向(自動車技術9435955)」に紹介されているような、白線を検出する代わりに、色情報を用いて道路を認識する方式も利用できる。
【００３６】
この方式では、道路幅を上記の方式より正確に検出することができるので、本実施例では例えば片側2車線の道路の場合、1車線の幅が約4ｍ未満、すなわち2車線の幅が8ｍ未満のときには「狭い道路」と判断することができる。
なお、その他、特開平8-249598号に記載されているようなレーダを用いた方式や、また、道路側インフラストラクチャからの無線などによる提供情報を利用した方式のものでも良い。
【００３７】
車速検知手段：
車速が速ければ幅の広い道路、車速が遅ければ幅の狭い道路として検知する。また、曲折検知装置6dは、以下のナビゲーション手段、画像検知手段、又は操舵角検知手段を備えている。
【００３８】
ナビゲーション手段：
CD-ROM に記載されている道路地図データから交差点の有無を読み出すものであり、交差点が所定距離内にあり、フラッシャが作動しているときは右左折ありと推定する。
【００３９】
画像検知手段：
特開平9-243389号に記載されているように、信号機、横断歩道、中央分離用白線の所定距離以上の途切れなどの交差点シンボルを識別して交差点および交差点までの距離を検出する方式、および、道路境界線のエッジ消失点を交差点として判断し、交差点までの距離を算出する方式が利用できる。交差点が所定距離にあり、フラッシャが作動しているときは右左折ありと推定することができる。
【００４０】
操舵角検知手段：
操舵角が車線変更の範囲を超えて大きくなったときに右左折と推定する。連結車両の場合、ハンドルを切ってから屈曲角が発生するまでに遅れ時間があるので、この方式が使用できる。もちろん実際の屈曲角を検出し、これを利用してもよい。
【００４１】
図10に戻って、演算制御回路6bの出力信号はステップモータ駆動回路7aとモータ駆動回路7bに与えられ、ステップモータ駆動回路7aは左右回動用ステップモータ7cを介してバックミラー4を左右方向に回動するようになっており、モータ駆動回路7bは上下回動用モータ7dを介してバックミラー4を上下方向に回動させるようになっている。駆動回路7a, 7b及びモータ7c, 7dで回動部を構成している。
【００４２】
なお、上記の制御部はバックミラー装置の共通部であり、その他の部分は、図示していないが、車両の左右両側にそれぞれ設けられている。これは、以下の実施例でも同様である。
図11は、図10に示した演算制御回路6bで実行される第1の本発明の動作実施例(1)を示したフローチャートであり、以下、このフローチャートを参照して図10の実施例の動作を説明する。なお、この実施例は、端的に言えば、広角スキャンレーダ3aを用い、道路幅を「カーナビ」から求め、右左折の実行を「操舵角の変化」から判断するものである。
【００４３】
ステップS1：
レーダ3aが、トレーラ2の後端2cに位置するリフレクタRrの角度δrと、トレーラ車輪Twの位置に設けられたリフレクタRwの角度δwの両方を検出しているか否かを判定する。検出していればステップS2へ進み、検出していなければステップS10へ進む。
【００４４】
なお、、これらのリフレクタRr、Rwの検出にあたっては、トレーラ側面2bの他の場所からの反射波と区別するため、「反射波強度が所定値以上」とし、外部のリフレクタなどからの反射波と区別するため「検出距離が所定範囲内」、「連続して測定した複数回の検出距離の変化が小さい（走行中の外部リフレクタの排除）」等の条件を満たすか否かで判断してもよい。
【００４５】
ステップＳ2：
フラッシャ操作検知装置6eの出力信号からフラッシャが操作されたか否かを判定する。操作されていればステップＳ3へ進み、操作されていなければこのルーチンを抜ける。
【００４６】
ステップＳ3：
このステップは以下の各サブステップにより道路幅検知及び曲折検知を行うものである。
ステップＳ31：
道路幅検知装置6cが備えているナビゲーション手段により走行中の道路の幅を読み取りステップＳ32へ進む。
【００４７】
ステップＳ32：
車線変更か右左折かを確認するために、曲折検知装置6dに備わっているハンドルの操舵角検知手段により、操舵角が所定値以上に大きくなったか否かを判定する。所定値以上大きいときには右左折と判断されるのでステップＳ4へ進み、そうでないなら車線変更又は路肩への走行と判断してこのルーチンを抜ける。
【００４８】
なお、このフローチャートには示していないが、ステップＳ2のフラッシャの操作方向と実際の操舵方向が異なる場合はこの制御は行わない。また、曲折方向のバックミラーだけの角度制御を行い、反対側のミラー制御を行わないことは言うまでもない。
【００４９】
ステップＳ4：
ステップＳ31で読み込んだ道路幅のデータから、走行中の道路幅が所定値以上の広い道路か、所定値以下の狭い道路かを判定する。狭い道路ならステップＳ5へ進み、広い道路ならステップＳ6へ進む。
【００５０】
ステップＳ5：
トレーラ後端角度δrをδ0と置いてステップＳ7へ進む。
ステップＳ6：
トレーラ車輪角度δwをδ0と置いてステップＳ7へ進む。
【００５１】
ステップＳ7：
角度δ0が予め設定された目標角度φ0を中央とする所定範囲内±γに入っているか否かを判定する。この目標角度φ0は、これに合わせるとバックミラー4のほぼ中央部にそのリフレクタが映るように設定されている。この結果、所定範囲±γ内に入っていればステップＳ8へ進み、範囲外ならステップＳ9へ進む。
【００５２】
ステップＳ8：
曲折動作が終了したか否かを判定する。終了していればこのルーチンを抜け、終了していなければステップＳ7へ戻る。なお、曲折の終了は、「ナビゲーション機能を利用して車両の進行方向が大きく変化したことを検出することにより、交差点の右左折終了を検出する方法」や「操舵角の変化を見て操舵角が極大値を取った後、直進状態に戻ったことを検出する方法」などにより判断することができる。
【００５３】
ステップＳ9：
角度δ0とφ0を比較し、δ0がφ0に一致するようにステップモータ駆動回路7ａを介して左右回動用ステップモータ7cを1ステップ分だけ回動してステップＳ7へ戻る。
【００５４】
上記のステップＳ7〜Ｓ9におけるリフレクタ追従動作例が図12に示されており、同図(1)に示すように、トレーラ後端角度δrが検出されたが、目標角度φ0±γの所定範囲内に入っていない場合には、同図(2)に示すように、モータ7cを回動してトレーラ後端角度δrを目標角度範囲φ0±γ内に入れるように制御する。
【００５５】
そして、同図(3)に示すように、トレーラ2が屈曲して、トレーラ後端角度δrが目標角度範囲φ0±γの中に入らなくなった場合には、更に同図(4)に示すように、モータ7cを回動して再びトレーラ後端角度δrを目標角度範囲φ0±γ内に入れるように制御する。
ステップＳ10：
反対側のレーダが反対側の両方のリフレクタを検出しているか否かを判定する。検出していればこのルーチンを抜け、検出していなければステップＳ11へ進む。
【００５６】
ステップＳ11：
故障ウォーニングを発して制御を終了する。
図13は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(2)を示したものである。この実施例は、端的に言えば、「広角スキャンレーダ」を用い、道路幅を「カーナビ」から求め、右左折の実行を「カーナビから求めた交差点の有無」と「交差点までの距離」から判断するものであり、図11に示した動作実施例(1)とはステップＳ3のサブステップが異なっているだけである。
【００５７】
ステップＳ301：
道路幅検知装置6cのナビゲーション手段から走行中の道路の幅を読み取り、更に進行方向の所定距離範囲内の交差点の有無と交差点までの距離を読み取ってステップＳ302へ進む。なお、この場合の所定距離としては例えば15ｍに設定される。
【００５８】
ステップＳ302：
交差点があるか否かを判定する。交差点がある場合はステップＳ303へ進み、無い場合にはこのルーチンを抜ける。
ステップＳ303：
交差点までの距離が所定値以下になったか否かを判定する。これは、この所定値まで交差点に接近した時にバックミラー4を回動してトレーラ2の後端2cかトレーラ車輪Twをバックミラー4のほぼ中央部に映し出す制御を開始するためであり、例えば、所定値として5ｍに設定される。この所定値以下ならステップＳ4へ進み、所定値以上であればこのルーチンを抜ける。
【００５９】
図14は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(3)を示したものである。この実施例は、端的に言えば、「撮影画像から道路幅を検出」すると共に「操舵角で曲折状態を判断」するものであり、この実施例においてもステップＳ3のみが上記の実施例(1)及び(2)と異なっている。
【００６０】
ステップＳ311：
道路幅検知装置6cに含まれる画像検知手段で走行中の道路(白線)を撮影し、画像処理して道路の幅を検出する。
ステップＳ312：
車線変更か否かを見るために、操舵角が所定値以上大きくなったか否かを判定する。所定値以上の時は右左折状態と判断されるのでステップＳ4へ進み、そうでない場合には車線変更や路肩への走行と判断してこのルーチンを抜ける。
【００６１】
図15は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(4)を示したものである。この実施例は、端的に言えば、撮影画像から道路幅、交差点の有無、及び交差点までの距離を検出するものであり、この実施例においてもステップＳ3のみが上記の各実施例と異なっているだけである。
【００６２】
ステップＳ321：
道路幅検知装置6cに含まれる画像検知手段で走行中の道路(白線)を撮影し、画像処理して道路の幅を検出し、更に白線の途切れを検出して交差点を検出し、交差点がある場合は距離を算出する。
【００６３】
ステップＳ322：
交差点の有無を判定する。交差点がある場合はステップＳ323へ進み、無い場合はこのルーチンを抜ける。
ステップＳ323：
交差点までの距離が所定値以下になったか否かを判定する。これは、この所定値まで交差点に接近した時にバックミラーを回動してトレーラ後端かトレーラ車輪かをバックミラーのほぼ中央部に映し出す制御を開始するためであり、この所定値として例えば上記と同様に5ｍに設定される。この結果、所定値以下ならステップS4に進み、所定値以上ならこのルーチンを抜ける。
【００６４】
図16は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(5)を示したものである。この実施例では「車速」に基づいて制御を行っており、上記の各実施例におけるステップＳ3の代わりにステップＳ41〜Ｓ46を用いている点が異なっている。
【００６５】
ステップＳ41：
車線変更か右左折かを見るために、曲折検知装置6ｄに含まれる操舵角検知手段により、ハンドルの操舵角が所定値以上大きくなったか否かを判定する。この結果、所定値以上である時には右左折状態と判断されるのでステップＳ42へ進み、そうでなければ車線変更、又は路肩への走行と判断してこのルーチンを抜ける。
【００６６】
ステップＳ42：
道路幅検知装置6cに備えられている車速検知手段に基づき、車速が第1の所定値(例えば10km/ｈ)より高いか低いかを判定する。例えば車速10km/ｈ以上で旋回している場合は運転者が危険性無しと判断している状況が考えられるので、トレーラ近傍の確認が不要と判断してこのルーチンを抜けるが、車速10km/ｈ未満であればステップS43へ進む。
【００６７】
ステップS43：
車速が第1の所定値より低い第2の所定値(例えば5km/ｈ)より高いか低いかを判定する。第1の所定値と第2の所定値の間(例えば5〜10km/ｈ)の間にあるときはステップS6へ進み、第2の所定値未満のときはステップS44へ進む。
【００６８】
ステップS44：
車両が停止しているか否かを車速から判定する。車速＝0、すなわち停車していればステップS45へ進み、停車していなければステップS5へ進む。
ステップS45：
車両の周辺を確認するため、まずバックミラー4をモータ駆動回路7bを介して上下回動用モータ7dにより下向きに回動し、運転者が視認できる所定の回転速度で最も内向きの位置までステップモータ駆動回路7aを介して左右回動用ステップモータ7cにより回動してステップS46へ進む。
【００６９】
ステップS46：
最も内向きの位置に達したら、バックミラー4を所定速度で最も外向きの位置までステップモータ7 cにより回動する。最も外向きの位置に達したら、バックミラー4の上下角度をモータ7dにより標準角度に戻してステップS44へ戻る。
【００７０】
図17は、上記第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(6)を示したものである。この実施例は、カーナビから道路幅を検出し、停車時の制御も実施するものであり、図16の実施例(5)と比較して、ステップS41〜S43の代わりにステップS3及びS4が用いられている点が異なっている。そして、この場合のステップS3及びS4は図11に示した実施例（1）と同様の処理内容である。
【００７１】
図18は、上記第２の本発明に係るバックミラー装置の構成実施例を示したものである。この実施例は、図10に示した第１の本発明の構成実施例と比較して、図1に示したスキャンレーダ3として狭角スキャンビームレーザレーダ3bを用いており、これに伴い、バックミラー4だけでなく、このレーダ3bも一緒に回動させるために、ステップモータ駆動回路7aとステップモータ7e並びにこのステップモータ7eのモータ回動位置を検出して演算制御回路6bにフィードバックするモータ回動位置検出装置7fとで回動部を構成し、以ってレーダ3b及びバックミラー4を一緒に回動している点が異なっている。
【００７２】
図19は、図18に示した第２の本発明の構成実施例における動作実施例を示したものである。この実施例は、端的に言えば、「カーナビ」から道路幅を検出し、「操舵角」で屈折状態を判定するものであり、図11に示した第1の本発明の動作実施例(1)と比べて、ステップS10及びステップS11の代わりに、ステップS21〜S27が用いられている点が異なっている。
【００７３】
ステップS21：
ステップモータ駆動回路7aを介してステップモータ7eによりバックミラー4及びレーダ3bを最も外向きの最大ステップ位置まで回動してステップS22へ進む。
ステップS22：
ステップモータ7eを内向きに1ステップだけ回動してステップS23へ進む。
【００７４】
ステップS23：
レーダ3bが後端リフレクタRrの角度δrとトレーラ車輪部のリフレクタRwの角度δwの両方を検出しているか否かを判定し、検出していればステップS2へ進み、検出していなければステップS24へ進む。
【００７５】
ステップS24：
ステップモータ7eのステップ数が0になったか否かを判定し、0位置であればステップS25へ進み、そうでないならステップS22へ戻る。
ステップS25：
ステップモータ7eの位置が0であることを保持してステップS26へ進む。なお、この位置はバックミラー4の回動制御を行わない車両と同じ標準の位置である。
【００７６】
ステップS26：
反対側のレーダが反対側側面に設置された何れかのリフレクタを検出しているか否かを判定し、検出していればこのルーチンを抜けるが、検出していなければステップS27へ進む。なお、反対側レーダでのリフレクタ検出については最初は検出できない可能性もあるので、実際にはこれらのステップS21〜S24と同様のステップを踏んで判断することが好ましい。
【００７７】
ステップS27：
故障ウォーニングを故障警報装置6fから出力して終了する。
なお、この第2の本発明の動作実施例においても、ステップS7〜S9は、図12に示したリフレクタ追従動作例に従うこととなる。この場合、第1の本発明の各動作実施例とは、スキャンレーダのスキャン範囲が図示のように広角α1と狭角α2で異なっているだけである。
【００７８】
また、この第2の本発明の動作実施例は、上述した第1の本発明の動作実施例(2)〜(6)を同様に適用できるものである。
図20は、第３の本発明に係るバックミラー装置の構成実施例を示したものである。この実施例では、図７にも示したテレビカメラ5としてCCDカメラを用い、このCCDカメラ5の出力画像を画像メモリ6gに記憶し、この画像メモリ6gに記憶したデータに基づいて画像処理部6hが微分処理、エッジ処理、二値化処理等を行ってその処理結果を演算制御回路６bに与えるようにしている。
【００７９】
そして、この実施例においても、図18に示した第2の本発明の構成実施例と同様に、バックミラー4だけでなく、テレビカメラ5も一緒にステップモータ駆動回路7aを介してステップモータ7eにより回動させるようにしている。なお、この実施例においても、画像メモリ6g及び画像処理部6hは道路幅検知装置6c、曲折検知装置6d、フラッシャ操作検知装置6e、及び故障警報装置6fと共に制御部を構成している。
【００８０】
図21は、図20に示した第3の本発明の構成実施例の動作実施例を示したものである。この実施例は、端的に言えば、「カーナビ」から道路幅を検出し、「操舵角」で曲折状態を検出するものであり、図19に示した実施例におけるステップS1の代わりにステップS70を用いると共に、ステップS5及びS6の代わりにステップS51及びS52を用い、更にステップS7〜S9の代わりに、ステップS71〜S76を用いている点が異なっている。
【００８１】
ステップS70：
図7に示したように、トレーラ2の後端2cの画像Xe（図22参照）と、トレーラ車輪位置の垂直マーカーMの画像Xm（同）を両方とも検出しているか否かを判定する。検出していればステップS2へ進み、検出していなければステップS21へ進む。
【００８２】
ステップS51：
トレーラ後端6cの画像Xe をX0と置いてステップS71へ進む。
ステップS52：
トレーラ車輪の垂直マーカーMの画像XmをX0と置いてステップS71へ進む。
【００８３】
ステップS71：
上記のX0が予め設定された目標範囲±Xaの間に入っているか否かを判定する。この場合のXaと-Xaは、図22(1)に示す如く、ステップモータ7eの頻繁な動作を防止するために、X0がバックミラー4の中央部の0点に制御されたときに、この0点を挟んで両側に設定されるものであり、垂直マーカーMの位置Xmがこの範囲に入っているときはモータの作動を行わず、この範囲内に入っていればステップS8へ進み、範囲外であればステップS72へ進む。
【００８４】
ステップS72：
X0がどちら側にずれているのかを正か負かで判定し、プラス側にずれているのであればステップS73へ進み、マイナス側にずれているのであればステップS74へ進む。
【００８５】
ステップS73：
モータ7eを外向きに1ステップだけ回動してステップS75へ進む。
ステップS74：
モータ7eを内向きに1ステップだけ回動してステップS75へ進む。
【００８６】
ステップS75：
画像内のX0の位置を再度検出してステップS76へ進む。
ステップS76：
X0が目標角度±Xbの範囲に入っているか否かを判定する。これは、X0を厳密に0点に一致させるのは困難であるため、同図(2)に示すように、この範囲±Xbの範囲に入れば許容するものである。従って、この範囲に入っていればステップS8へ進み、入っていなければステップS71へ戻る。
【００８７】
なお、この第3の本発明の動作実施例も、上述した第1の本発明の動作実施例(2)〜(6)を同様に適用できるものである。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係るバックミラー装置によれば、車両の右左折の実行が検出された時、走行中の道路幅が所定値以上の時にはトレーラ車輪がバックミラーのほぼ中央に映るように曲折方向のバックミラーの角度を調整し、該道路幅が所定値未満の時にはトレーラ後端がバックミラーのほぼ中央に映るように曲接方向のバックミラーの角度を調整するように構成したので、歩行者や二輪車の巻き込みが特に心配される広い交差点での曲折と、トレーラ後端の外部構造物への接触が懸念される狭い交差点での曲折状態とを識別し、注視すべき視野範囲をバックミラーに自動的に映し出すので安全性が向上することになる。
【００８９】
また、交差点の曲折中に停車した時に、バックミラーを最も内側の位置と最も外側の位置の間で回動させれば、自動的に車両近傍を走査視認できるので、より安全性が向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第1及び第2の本発明に係るバックミラー装置(スキャンレーダ方式)の構成原理図である。
【図２】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作原理図(1)である。
【図３】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作原理図(2)である。
【図４】本発明に係るバックミラー装置によるバックミラーの映像例(スキャンレーダ方式)を示した図である。
【図５】第2の本発明に係るバックミラー装置の動作原理図(1)である。
【図６】第2の本発明に係るバックミラー装置の動作原理図(2)である。
【図７】第3の本発明に係るバックミラー装置(画像方式)の構成原理図である。
【図８】第3の本発明に係るバックミラー装置の動作原理図である。
【図９】第3の本発明に係るバックミラー装置の画像例を示した図である。
【図１０】第1の本発明に係るバックミラー装置の構成実施例を示したブロック図である。
【図１１】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(1)を示したフローチャート図である。
【図１２】第1及び第2の本発明に係るバックミラー装置においてトレーラ後端のリフレクタを追従する時の動作例を示した図である。
【図１３】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(2)を示したフローチャート図である。
【図１４】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(3)を示したフローチャート図である。
【図１５】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(4)を示したフローチャート図である。
【図１６】第1の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(5)を示したフローチャート図である。
【図１７】第１の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例(6)を示したフローチャート図である。
【図１８】第2の本発明に係るバックミラー装置の構成実施例を示したブロック図である。
【図１９】第2の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例を示したフローチャート図である。
【図２０】第3の本発明に係るバックミラー装置の構成実施例を示したブロック図である。
【図２１】第3の本発明に係るバックミラー装置の動作実施例を示したフローチャート図である。
【図２２】第3の本発明に係るバックミラー装置の制御画像実施例を示した図である。
【符号の説明】
1 トラクタ
2 トレーラ
2b  トレーラ側面
2c  トレーラ後端
3, 3a, 3b  スキャンレーダ
4  バックミラー
5 テレビカメラ
6a  入出力部
6b  演算制御回路
6c  道路幅検知装置
6d  曲折検知装置
6e  フラッシャ操作検知装置
6f  故障警報装置
6g  画像メモリ
6h  画像処理部
7a  ステップモーター駆動回路
7b  モーター駆動回路
7c, 7d, 7e  ステップモータ
7f  モータ回動位置検出装置
Rw, Rr  リフレクタ
M  垂直マーカー
図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【図１】
0003799988.tif 000002
【図２】
0003799988.tif 000003
【図３】
0003799988.tif 000004
【図４】
0003799988.tif 000005
【図５】
0003799988.tif 000006
【図６】
0003799988.tif 000007
【図７】
0003799988.tif 000008
【図８】
0003799988.tif 000009
【図９】
0003799988.tif 000010
【図１０】
0003799988.tif 000011
【図１１】
0003799988.tif 000012
【図１２】
0003799988.tif 000013
【図１３】
0003799988.tif 000014
【図１４】
0003799988.tif 000015
【図１５】
0003799988.tif 000016
【図１６】
0003799988.tif 000017
【図１７】
0003799988.tif 000018
【図１８】
0003799988.tif 000019
【図１９】
0003799988.tif 000020
【図２０】
0003799988.tif 000021
【図２１】
0003799988.tif 000022
【図２２】
0003799988.tif 000023