(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前部に設けられて光源を備え且つ該光源からの光の反射方向を前記光源と共に車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な第一のリフレクタ、及び前記光源からの光の反射方向を前記第一のリフレクタとは独立して車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な第二のリフレクタと、
前記第一、第二のリフレクタを偏向駆動する駆動手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の操舵角を検出する舵角検出手段と、
前記検出された車速、操舵角に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記検出された車速が第一の車速域にあるとき前記第二のリフレクタのみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、前記検出された車速が第二の車速域にあるとき少なくとも前記第一のリフレクタを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御し、
前記第一の車速域及び前記第二の車速域は、速度の低い方から連続していることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用照明装置であって、
前記第一、第二のリフレクタは、少なくとも左右一対備えられたことを特徴とすることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記検出された車速が前記第一の車速域にあるとき前記左右の第二のリフレクタの旋回側のみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項４】
請求項２記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記検出された車速が前記第二の車速域にあるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項５】
車両の前部に設けられて光源を備え且つ該光源からの光の反射方向を前記光源と共に車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な少なくとも左右一対の第一のリフレクタ、及び前記光源からの光の反射方向を前記第一のリフレクタとは独立して車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な少なくとも左右一対の第二のリフレクタと、
前記第一、第二のリフレクタの反射方向を左右に偏向駆動する駆動手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両の操舵角を検出する舵角検出手段と、
前記検出された車速、操舵角に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記検出された車速が第三の車速域であるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタの旋回側を前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、前記検出された車速が第四の車速域であるとき前記左右の第一のリフレクタの非旋回側を前記検出された操舵角に応じて前記旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御し、
前記第三の車速域及び前記第四の車速域は、速度の低い方から連続していることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記左右の第一のリフレクタの非旋回側を同旋回側の偏向後に偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項７】
請求項２〜６の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記検出された車速が一定車速を下回るとき前記左右の第一、第二のリフレクタの非旋回側を偏向させないように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記一定車速を前記第三の車速域に設定することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けたことを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１０】
請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記検出された車速が前記第三の車速域であるとき前記左右の第一、第二のリフレクタの旋回側のみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、且つ前記検出された車速が前記第四の車速域であるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタの旋回側を前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させると共に非旋回側を前記検出された操舵角に応じて前記旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けたことを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記検出された操舵角が増加するとき該操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが同減少するときの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを上回るように設定することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１３】
請求項１〜１１の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記制御手段は、前記第一のリフレクタの前記操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを前記第二のリフレクタの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが上回るように設定することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記車両のスピン状態を検出するスピン検出センサを設け、
前記制御手段は、前記スピンの検出により少なくとも前記第一のリフレクタの偏向駆動量を零にするように前記駆動手段を制御ことを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１５】
請求項１４記載の車両用照明装置であって、
前記スピン検出センサは、車両の操舵方向と車両ヨーレートにより前記スピン状態を検出することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１６】
請求項１〜１５の何れかに記載の車両用照明装置であって、
前記第一のリフレクタは、光軸を設定することを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１７】
請求項１６記載の車両用照明装置であって、
前記第二のリフレクタは、光軸の周辺を照射するように設定したことを特徴とする車両用照明装置。
【請求項１８】
請求項１７記載の車両用照明装置であって、
前記第一のリフレクタによる反射光は、前記第二のリフレクタの反射光より明るく設定したことを特徴とする車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用照明装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の旋回走行時に、旋回方向の視認性、及び反旋回方向の視認性の双方を向上させる車両用照明装置として、例えば特開平８−１８３３８５号公報に記載されたものがある。この照明装置は、固定リフレクタと可動リフレクタとを備えたものである。前記固定リフレクタが作り出す配光パターンは、光軸付近の明るい部分であり、いわゆる中心光部分に相当する。前記可動リフレクタが作り出す配光パターンは、光軸の周辺部分を薄ぼんやりと照射し、いわゆる周辺光部分に相当する。
【０００３】
そして、車両旋回走行時に前記可動リフレクタが旋回方向に回動するようにし、旋回方向を薄ぼんやりと照射することで旋回方向の視認性を高めつつ、車両前方の視認性を維持するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特開平８−１８３３８５号公報に記載されたものでは、旋回方向を照射するのは周辺光部分に相当する薄ぼんやりとした配光部分であり、明るい中心光部分に相当する配光パターンは車両の正面にあり、旋回走行時に最も必要な旋回方向の視認性が必ずしも向上するものでないと言う問題があった。
【０００５】
一方、照明装置全体を旋回方向へ回動させれば旋回方向の視認性を向上させることはできるが、反面、低速で交差点を旋回走行する場合などに車両の正面及び非旋回側の視認性が大きく低下するため、旋回方向への回動をそれほど大きくはできず、全体として視認性向上に限界があった。
【０００６】
本発明は、旋回走行時の視認性をより向上させることが可能な車両用照明装置の提供を課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両の前部に設けられて光源を備え且つ該光源からの光の反射方向を前記光源と共に車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な第一のリフレクタ、及び前記光源からの光の反射方向を前記第一のリフレクタとは独立して車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な第二のリフレクタと、前記第一、第二のリフレクタを偏向駆動する駆動手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両の操舵角を検出する舵角検知手段と、前記検出された車速、操舵角に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記検出された車速が第一の車速域にあるとき前記第二のリフレクタのみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、前記検出された車速が第二の車速域にあるとき少なくとも前記第一のリフレクタを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御し、前記第一の車速域及び前記第二の車速域は、速度の低い方から連続していることを特徴とする。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１記載の車両用照明装置であって、前記第一、第二のリフレクタは、少なくとも左右一対備えられたことを特徴とすることを特徴とする。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項２記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記検出された車速が前記第一の車速域にあるとき前記左右の第二のリフレクタの旋回側のみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項２記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記検出された車速が前記第二の車速域にあるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項５の発明は、車両の前部に設けられて光源を備え且つ該光源からの光の反射方向を前記光源と共に車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な少なくとも左右一対の第一のリフレクタ、及び前記光源からの光の反射方向を前記第一のリフレクタとは独立して車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能な少なくとも左右一対の第二のリフレクタと、前記第一、第二のリフレクタの反射方向を左右に偏向駆動する駆動手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両の操舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された車速、操舵角に基づき前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記検出された車速が第三の車速域であるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタの旋回側を前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、前記検出された車速が第四の車速域であるとき前記左右の第一のリフレクタの非旋回側を前記検出された操舵角に応じて前記旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御し、前記第三の車速域及び前記第四の車速域は、速度の低い方から連続していることを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記左右の第一のリフレクタの非旋回側を同旋回側の偏向後に偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項２〜６の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記検出された車速が一定車速を下回るとき前記左右の第一、第二のリフレクタの非旋回側を偏向させないように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項７記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記一定車速を前記第三の車速域に設定することを特徴とする。
【００１６】
請求項９の発明は、請求項１〜８の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けたことを特徴とする。
【００１７】
請求項１０は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記検出された車速が前記第三の車速域であるとき前記左右の第一、第二のリフレクタの旋回側のみを前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、且つ前記検出された車速が前記第四の車速域であるとき少なくとも前記左右の第一のリフレクタの旋回側を前記検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させると共に非旋回側を前記検出された操舵角に応じて前記旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項１０記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けたことを特徴とする。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項１〜１１の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記検出された操舵角が増加するとき該操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが同減少するときの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを上回るように設定することを特徴とする。
【００２０】
請求項１３の発明は、請求項１〜１１の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記制御手段は、前記第一のリフレクタの前記操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを前記第二のリフレクタの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが上回るように設定することを特徴とする。
【００２１】
請求項１４の発明は、請求項１〜１３の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両のスピン状態を検出するスピン検出センサを設け、前記制御手段は、前記スピンの検出により少なくとも前記第一のリフレクタの偏向駆動量を零にするように前記駆動手段を制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項１５の発明は、請求項１４記載の車両用照明装置であって、前記スピン検出センサは、車両の操舵方向と車両ヨーレートにより前記スピン状態を検出することを特徴とする。
【００２３】
請求項１６の発明は、請求項１〜１５の何れかに記載の車両用照明装置であって、前記第一のリフレクタは、光軸を設定することを特徴とする。
【００２４】
請求項１７の発明は、請求項１６記載の車両用照明装置であって、前記第二のリフレクタは、光軸の周辺を照射するように設定したことを特徴とする。
【００２５】
請求項１８の発明は、請求項１７記載の車両用照明装置であって、前記第一のリフレクタによる反射光は、前記第二のリフレクタの反射光より明るく設定したことを特徴とする。
【００２６】
【発明の効果】
請求項１の発明では、車速検出手段によって検出した車両の車速、蛇角検出手段によって検出した車両の操舵角に基づき、制御手段が駆動手段を制御し、第一、第二のリフレクタを偏向駆動すると、第一のリフレクタでは光源からの光の反射方向を光源と共に車両の左右旋回方向へ偏向することができ、第二のリフレクタでは光源からの光の反射方向を第一のリフレクタとは独立して車両の左右旋回方向へ偏向することができる。そして、制御手段は検出された車速が第一の速度域にあるときに第二のリフレクタのみを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、検出された車速が第二の速度域にあるとき少なくとも第一のリフレクタを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、車速が第一の速度域にあるときは車両前方を第一のリフレクタによって照射することができると共に、旋回方向を第二のリフレクタによって照射することができ、例えば交差点などにおける夜間での第一の速度域での走行時に車両前方及び旋回方向の双方を照射し、視認性を著しく向上させることができる。又、第二の速度域では第一のリフレクタによって旋回方向を積極的に照射することにより、第二の速度域走行の際に旋回方向の視認性を著しく向上させることができる。しかも、第一、第二のリフレクタを偏向駆動することによって、光軸及び照射範囲を自由に偏向することができるため、装置を小型化することができ、設計上の自由度を大幅に向上させることができる。
また、制御手段は、検出された車速が第一の車速域にあるとき第二のリフレクタのみを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、検出された車速が第二の車速域にあるとき少なくとも第一のリフレクタを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御し、第一の車速域及び第二の車速域は、速度の低い方から連続している。これにより、車速域毎に異なるリフレクタ制御を各速度域を繋げて行なうことができる。
【００２７】
請求項２の発明では、請求項１の発明の効果に加え、第一、第二のリフレクタは少なくとも左右一対備えられたため、左右いずれの旋回方向に対しても視認性を大幅に向上させることができる。
【００２８】
請求項３の発明では、請求項２の発明の効果に加え、制御手段は検出された車速が第一の車速域にあるとき左右の第二のリフレクタの旋回側のみを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、第一の車速域では車両前方を第一のリフレクタによって照射し、旋回側は旋回側の第二のリフレクタの偏向によって照射し、反旋回側の第二のリフレクタはそのままの照射範囲を維持することによって、第一の車速域で交差点などを曲がるときに旋回側の視認性を向上させながら反旋回側の視認性も維持することができ、全体として視認性を大幅に向上させることができる。
【００２９】
請求項４の発明では、請求項２の発明の効果に加え、制御手段は検出された車速が第二の速度域にあるとき少なくとも左右の第一のリフレクタを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、第二の速度域で旋回走行するときなどは左右の第一のリフレクタによって旋回方向を照射することができ、旋回方向の視認性を大幅に向上させることができる。
【００３０】
請求項５の発明では、検出された車速が第三の速度域であるとき少なくとも左右の第一のリフレクタの旋回側を検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、第三の速度域で旋回走行するときには旋回側の第一のリフレクタによって旋回方向を照射することができ、第三の速度域で旋回走行するときに旋回方向の視認性を向上させることができると共に、反旋回側及び車両前方の視認性も維持することが可能となる。
また、制御手段は、検出された車速が第三の車速域であるとき少なくとも左右の第一のリフレクタの旋回側を検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、検出された車速が第四の車速域であるとき左右の第一のリフレクタの非旋回側を検出された操舵角に応じて旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御し、第三の車速域及び第四の車速域は、速度の低い方から連続している。これにより、車速域毎に異なるリフレクタ制御を各速度域を繋げて行なうことができる。
【００３２】
請求項６の発明では、請求項５の発明の効果に加え、左右の第一のリフレクタの非旋回側を同旋回側の偏向後に偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、第四の速度域での旋回走行時に旋回走行の動作に応じて偏向動作を行わせることができ、人間の感覚に応じた偏向動作により違和感のない照射を行うことができる。
【００３３】
請求項７の発明では、請求項２〜６の何れかの発明の効果に加え、検出された車速が一定車速を下回るとき、左右の第一、第二のリフレクタの非旋回側を偏向させないように駆動手段を制御することができる。従って、一定車速を下回る旋回走行時には非旋回側の第一、第二のリフレクタによって非旋回側の照射範囲を維持することができる。
【００３４】
請求項８の発明では、請求項７の発明の効果に加え、一定車速を第三の速度域に設定することができるため、第三の速度域を下回る速度で旋回走行するときに非旋回側の視認性を維持することができる。
【００３５】
請求項９の発明では、請求項１〜８の何れかの発明の効果に加え、第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けることができる。従って、車速域が変わる場合に偏向駆動量が急変することがなく、人間の感覚に応じた違和感の少ない自然な偏向駆動を行わせることができる。
【００３６】
請求項１０の発明では、請求項５の発明の効果に加え、検出された車速が第三の速度域であるとき、左右の第一、第二のリフレクタの旋回側のみを検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させ、且つ検出された車速が第四の速度域であるとき少なくとも左右の第一のリフレクタの旋回側を検出された操舵角に応じて旋回方向へ偏向させると共に、非旋回側を検出された操舵角に応じて旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させるように駆動手段を制御することができる。従って、第三の速度域で旋回走行するときには、左右の第一、第二のリフレクタの旋回側を旋回方向へ偏向駆動することによって旋回方向の視認性を向上させることができると共に、非旋回側は第一、第二のリフレクタが偏向駆動されないことによって、非旋回側も広く照射することができる。又、第四の速度域で旋回走行するときには、少なくとも左右の第一のリフレクタの旋回側の偏向駆動によって、旋回方向の視認性を向上させることができると共に、非旋回側を旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向駆動することによって第四の速度域での乗員の視野に応じた旋回方向の照射によって旋回方向の視認性をより向上させることができる。
【００３７】
請求項１１の発明では、請求項１０の発明の効果に加え、第一又は第二のリフレクタの少なくとも一方の偏向駆動量の最大値を車速域に応じて予め設定すると共に、車速域間では偏向駆動量の最大値を徐々に変更する遷移域を設けることができる。従って、車速域が変わる場合でも、偏向駆動量が急変することがなく、人間の感覚に応じた違和感の少ない自然な偏更駆動を行わせることができる。
【００３８】
請求項１２の発明では、請求項１〜１１の何れかの発明の効果に加え、検出された操舵角が増加するとき、操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが同減少するときの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを上回るように設定することができる。従って、操舵を切り増すときには旋回方向を一早く視認し、操舵を切り戻すときには視認方向を徐々に車両前方に戻すという人間の動作に応じた偏向駆動を行わせることができ、違和感の少ない自然な偏向駆動を的確に行うことができる。
【００３９】
請求項１３の発明では、請求項１〜１１の何れかの発明の効果に加え、第一のリフレクタの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインを第二のリフレクタの操舵角に応じた偏向駆動量のゲインが上回るように設定することができる。第二の速度域で旋回走行する場合などでも旋回方向へ素早く偏向駆動することができ、人間の感覚に応じた違和感の少ない自然な偏向駆動を的確に行うことができる。
【００４０】
請求項１４の発明では、請求項１〜１３の何れかの発明の効果に加え、スピン検出センサによって車両のスピン状態を検出することができる。そしてスピンの検出により少なくとも第一のリフレクタの偏向駆動量を零にするように駆動手段を制御することができる。従って、車両がスピン状態となったときに少なくとも第一のリフレクタによる照射方向を車両の前方に戻し或いは固定することができ、スピン状態に対応した照射範囲を的確に制御することができる。
【００４１】
請求項１５の発明では、請求項１４の発明の効果に加え、車両の操舵方向と車両ヨーレイトによりスピン状態を検出することができる。従って、車両のスピン状態を確実に検出することによって、照射方向の偏向駆動を的確に行うことができる。
【００４２】
請求項１６の発明では、請求項１〜１５の何れかの発明の効果に加え、第一のリフレクタによって光軸を設定することができる。従って、第一、第二のリフレクタを同一のランプハウジングに容易に収納することができ、装置を容易に小型化することができる。
【００４３】
請求項１７の発明では、請求項１６の発明の効果に加え、第二のリフレクタは光軸の周辺を照射するように設定することができる。従って、第一、第二のリフレクタを同一のランプハウジングに容易に収納することができ、装置を容易に小型化することができる。
【００４４】
請求項１８の発明では、請求項１７の発明の効果に加え、第一のリフレクタによる反射光は第二のリフレクタ反射光より明るく設定することができる。従って、第一のリフレクタにより車両前方の遠い所まで照射し、第二のリフレクタにより車両前方の比較的近い範囲で広く照射し、人間の感覚に応じた自然な照射状態を得ることができる。
【００４５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の車両用照明装置のブロック図である。
【００４６】
図１のように、この車両用照明装置は、出力光部１と、駆動手段２と、制御手段３と、舵角検出手段５と、車速検出手段６と、ヨーレイト検出手段７とからなっている。
【００４７】
前記舵角検知手段５と車速検出手段６とヨーレイト検出手段７とによって得られた各情報を基に制御手段３が偏向駆動量を演算し、駆動手段２へ出力する。駆動手段２は、入力された偏向駆動量の信号に基づいて第一のリフレクタ１１２０１及び光源１１２０３と、第二のリフレクタ１１２０２とを独立して駆動し、配光状態を変化させる。
【００４８】
従って、車両の旋回走行中に運転者は、自車が向かうべき進路の先を第一のリフレクタ１１２０１の光軸設定による中心光用の明るい配光により視認することができると共に、第二のリフレクタ１１２０２の光軸周辺の照射による周辺光用の配光により視認可能となる。こうして、車両の旋回方向の視認性を向上させ、且つ車両正面側或いは非旋回側の視認性をも確保することが可能となる。
【００４９】
前記出力光部１は、図２のように車両Ｃ前部に設けられた左右一対のヘッドランプ１１で構成されている。ヘッドランプ１１には前記駆動手段２を備えた配光制御ランプが格納されており、その詳細は後述する。
【００５０】
前記制御手段４は、マイクロコンピュータなどによって構成され、車両Ｃのインストルメントパネルの内部などに配置されている。
【００５１】
前記舵角検出手段５は、前記車両Ｃのハンドルの回転角を検出するようにハンドルの回転軸に取り付けられたハンドル舵角センサ５１で構成され、舵角としてハンドル舵角を検出している。但し、舵角検出手段５は、操舵輪タイヤの操行角を検知するタイヤ舵角センサなどによっても構成することができ、舵角としてタイヤ舵角センサによるタイヤ舵角を検出することもできる。
【００５２】
前記車速検出手段６は、スピードメータに入っている車速信号を制御手段３に取り込んで車速を検出している。
【００５３】
前記ヨーレイト検出手段７は、車両Ｃ内部に設置されているヨーレイトセンサ６１で構成され、このヨーレイトセンサ６１からヨーレイトを直接検出している。但し、ヨーレイト検出手段７は、車両の横Ｇや車両状態を制御手段３に取り込み、ヨーレイトを算出することにより、間接的にヨーレイトを検出する構成にすることもできる。
【００５４】
次に、前記ヘッドランプ１１を図３〜図９により更に説明する。
【００５５】
図３は、左側のヘッドランプ１１の詳細図、図４は、配光制御の配光パターン、図５は、配光制御して走行したときの配光パターン状態を上面から見て示している。尚、右側のヘッドランプ１１の構成については左側のヘッドランプと左右対称に構成されているため、説明は省略する。
【００５６】
前記ヘッドランプ１１には、ハイビームを照射するためのハイビームランプ１１１と、車幅を支持するために点灯する車幅ランプ１１３と、ロービームの配光を制御するための配光制御ランプ１１２とが一体となって構成されている。
【００５７】
前記配光制御ランプ１１２は、図６に示すようにリフレクタが上下に分割されている。下側の第一のリフレクタ１１２０１は、光軸を設定する中心光用の配光を形成し、左右の配光制御ランプで図４，図５の配光パターン１１２０１１Ｒ，１１２０１１Ｌの部分を照射している。ここで、中心光とは、図４で示す水平ラインＨより下側に存在する明るいエリアであり、水平ラインＨは左右のヘッドランプ１１の光軸を含むラインである。即ち、第一のリフレクタ１１２０１は、光軸を設定している。
【００５８】
図３上側のリフレクタ１１２０２は周辺光用の配光を形成し、左右の配光制御ランプで図４ならびに図５の配光パターン１１２０２１Ｒおよび配光パターン１１２０２１Ｌの部分を照射している。ここで周辺光とは中心光を広く囲んで光軸の周辺を照射するように、ぼんやりと明るい部分である。
【００５９】
このように、第一のリフレクタ１１２０１による反射光は第二のリフレクタ１１２０２による反射光より明るく設定しているので、第一のリフレクタ１１２０１により車両前方の遠い所まで照射し、第二のリフレクタ１１２０２により車両前方の比較的近い範囲で広く照射し、人間の感覚に応じた自然な照射状態を得ることができる。
【００６０】
図６，図７は各々の配光制御ランプ１１２の概略構成を示し、図８，図９は作動状態を示している。図６は概略側面図であり、図７は概略平面図である。この図６，図７のように配光制御ランプ１１２は、第一のリフレクタ１１２０１内に光源１１２０３を備え、光源１１２０３の前方には光源１１２０３からの直射光を遮光するためのシェード１１２０４が備え付けられている。図示されていないがシェード１１２０４は第一のリフレクタ１１２０１からのびる支持軸により、支持されている。また第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２を偏向駆動する駆動手段として２個のモータＭ１，Ｍ２を備えている。
【００６１】
第二のリフレクタ１１２０２は、回転軸１１２０８によってベース１１２０５に結節され、回転軸１１２０８にはギアＧ３が取り付けられ、ギアＧ４を通してベース１１２０５に取り付けられた前記モータＭ２に連動連結されている。第一のリフレクタ１１２０１、光源１１２０３、モータＭ２はベース１１２０５に取り付けられている。ベース１１２０５は回転軸１１２０７によってベース１１２０６に結節され、回転軸１１２０７にはギアＧ１が取り付けられ、ギアＧ２を通してベース１１２０６に取り付けられたモータＭ１に連動連結されている。前記ベース１１２０６は、車体側に固定されている。
【００６２】
従って、図８に示すように、モータＭ２の駆動力によって回転軸１１２０８を中心に第二のリフレクタ１１２０２が左右に回転する。また、図９に示すように、モータＭ１の駆動力によって回転軸１１２０７を中心にランプ１１２全体を左右に回転する。即ち、第一のリフレクタ１１２０１は、光源１１２０３からの光の反射方向を前記光源１１２０３と共に車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能となっている。第二のリフレクタ１１２０２は、前記光源１１２０３からの光の反射方向を前記第一のリフレクタ１１２０１とは独立して車両の左右旋回方向へ偏向駆動可能となっている。
【００６３】
このように、第二のリフレクタ１１２０２は光軸の周辺を照射するように設定し、第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２を同一のランプハウジングに容易に収納することができ、装置を容易に小型化することができる。
【００６４】
図１０は左側の配光制御ランプ１１２Ｌの第二のリフレクタ１１２０２が独立に左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ，１１２Ｒの動作状況を示している。このように左側の配光制御ランプ１１２Ｌの第二のリフレクタ１１２０２のみを左方へ向くように移動させると左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌのみが左方へ移動し、右側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｒ、左右中心光用の配光パターン１１２０１１Ｒ，１１２０１１Ｌはそのままとなる。
【００６５】
図１１は右側の配光制御ランプ１１２Ｒの第二のリフレクタ１１２０２が独立に右方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ，１１２Ｒの動作状況を示している。このように右側の配光制御ランプ１１２Ｒの第二のリフレクタ１１２０２のみを左方へ向くように移動させると右側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｒのみが右方へ移動し、左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌ、左右中心光用の配光パターン１１２０１１Ｒ，１１２０１１Ｌはそのままとなる。
【００６６】
図１２は左側の配光制御ランプ１１２Ｌ全体が独立に左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように左側の配光制御ランプ１１２Ｌ全体を左方へ向くように移動させると左側中心光の配光パターン１１２０１１Ｌと左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌが左方へ移動し、右側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｒ、右側中心光用の配光パターン１１２０１１はそのままとなる。
【００６７】
図１３は右側の配光制御ランプ１１２Ｒ全体が独立に右方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように右側の配光制御ランプ１１２Ｒ全体を左方へ向くように移動させると右側中心光の配光パターン１１２０１１Ｒと右側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｒが左方へ移動し、左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌ、左側周辺光用の配光パターン１１２０１１Ｌはそのままとなる。
【００６８】
図１４は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒ全体が左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒ全体を左方へ向くように移動させるとすべての配光パターンが左方へ移動する。
【００６９】
図１５は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒ全体が右方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒ全体を右方へ向くように移動させるとすべての配光パターンが右方へ移動する。
【００７０】
図１６は左側の配光制御ランプ１１２Ｌ全体が左方に動いたうえでさらに第二のリフレクタ１１２０２が左方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように左側の配光制御ランプ１１２Ｌ全体を左方へ向くように移動させたうえで第二のリフレクタ１１２０２が左方に向くように移動させると左側中心光の配光パターン１１２０１１Ｌが左方へ移動した上でさらに左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌが左方へ移動し、右側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｒ、右側中心光用の配光パターン１１２０１１Ｒはそのままとなる。
【００７１】
図１７は右側の配光制御ランプ１１２Ｒ全体が右方に動いたうえでさらに上側リフレクタ１１２０２が右方に動いた状況を示したもので、（ａ）は配光パターンの変化を示し、（ｂ）は左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒを照射して走行したときの状態を上面から見た平面図を示し、（ｃ）はそのときの左右の配光制御ランプ１１２Ｌ、１１２Ｒの動作状況を示している。このように右側の配光制御ランプ１１２Ｒ全体を右方へ向くように移動させたうえで第二のリフレクタ１１２０２が右方に向くように移動させると右側中心光の配光パターン１１２０１１Ｒが右方へ移動した上でさらに右側周辺光用の配光パターン１１２０１１Ｒが右方へ移動し、左側周辺光用の配光パターン１１２０２１Ｌ、左側中心光用の配光パターン１１２０１１Ｌはそのままとなる。
【００７２】
次にシステムの処理状況について説明する。
【００７３】
［システム全体の処理］
図１８はシステムの全体の処理の流れを示している。まず、処理が開始されると、ステップＳ１（以下、「ステップＳ」は単に「Ｓ」と表す）で、「初期値入力」の処理が実行される。この初期値入力の処理では、サンプリングタイムＳＴなど後述する各種の定数が読み込まれることになる。Ｓ２では、「Ｔ0の収得」の処理が実行され、タイムカウンタ値Ｔ0（１ms/count）が読み込まれる。
【００７４】
Ｓ３では、「終了判断」の処理が実行され、例えばエンジンの起動判断などが行われる。Ｓ４では、「ＳＴＯＰか否か」の処理が実行され、エンジンが起動されておらず、車両が走行状態でないなどと判断された場合には処理が終了され（ＥＮＤ）、エンジンが起動され走行しているなどと判断されればＳ５において「ｉ＝ｉ＋１」の処理が実行される。Ｓ６では、「Ｔiを収得」の処理の実行によりＳ６が実行される度の毎回のタイムカウンタ値Ｔi（１ms/count）を読み込む。
【００７５】
Ｓ７では、「Ｔ0modＳＴ＝ＴimodＳＴ」の処理が実行され、サンプリングタイムＳＴが経過したか否かの判断が行われる。本実施形態において、サンプリングタイムＳＴは、１００（ms）に設定している。サンプリングタイムＳＴが経過していれば、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の各ステップが実行され、サンプリングタイムＳＴが経過しない内はＳ３〜Ｓ１２が実行される。
【００７６】
Ｓ８においては、「車両データの収集」の処理が実行され、変数としてハンドル蛇角δI（ｉ）（deg）、車速Ｖ（ｉ）（m/s）、ヨーレイトγ（ｉ）（deg/s）などが読み込まれる。
【００７７】
Ｓ９では、「配光制御量の決定」の処理が実行される。Ｓ１０では、「ＴＮＯＷの取得」の処理が実行され、現時点のタイムカウンタ値ＴＮＯＷ（１ms/count）が読み込まれる。Ｓ１１では、「ＴＮＯＷ＝Ｔi＋ＤＴか否か」の判断処理が実行され、遅延時間ＤＴが経過したか否かの判断が行われる。遅延時間ＤＴは、処理を開始してから偏向駆動を行うためのモータＭ１，Ｍ２に信号を送るまでの時間であり、本実施形態においては、例えば４０（ms）を設定している。この遅延時間ＤＴにより、ステアリングを操舵してから遅延時間ＤＴをもって配光制御することができ、運転者の感覚に合った状態で偏向駆動を行わせることができる。
【００７８】
Ｓ１１において、遅延時間ＤＴが経過していないときにはＳ１０が繰り返し実行され、遅延時間ＤＴが経過したときにＳ１２の「アクチュエータに信号出力」の処理が実行されることになる。このＳ１２では、前記Ｓ９において決定された配光制御量に基づいて、アクチュエータである前記配光制御ランプ１１２のモータＭ１，Ｍ２に選択的に信号出力が行われ、第一のリフレクタ１１２０１、第二のリフレクタ１１２０２による偏向駆動が行われることになる。
【００７９】
［配光制御量の決定］
図１９は、前記図１８のＳ９の「配光制御量の決定」の処理の概略を示している。まず、Ｓ９１では、「θＰＣＲ（ｉ）、θＰＣＬ（ｉ）の算出」の処理が実行され、右側中心光の制御量、即ち右側の第一のリフレクタ１１２０１の偏向駆動量（以下、第一のリフレクタ１１２０１の偏向駆動量を「中心光のパン角」と称する）  θＰＣＲ（ｉ）、左側中心光の制御量、即ち右側の第一のリフレクタ１１２０１の偏向駆動量である左側中心光のパン角θＰＣＬ（ｉ）が決定値として算出される。
【００８０】
Ｓ９２では、「θＰＯＲ（ｉ）、θＰＯＬ（ｉ）の算出」の処理が実行され、右側周辺光の制御量、即ち右側の第二のリフレクタ１１２０２の偏向駆動量（以下、第二のリフレクタ１１２０２の偏向駆動量を「周辺光のパン角」と称する）θＰＯＲ（ｉ）、左側周辺光の制御量、即ち左側の第二のリフレクタ１１２０２の偏向駆動量である左側周辺光のパン角θＰＯＬ（ｉ）が決定値として算出される。
【００８１】
Ｓ９３では、「アクチュエータへの出力値の算出（中心光）」の処理が実行され、前記Ｓ９１で算出された右側中心光のパン角θＰＣＲ（ｉ）、左側中心光のパン角θＰＣＬ（ｉ）を達成するために第一のリフレクタ１１２０１を偏向駆動するモータＭ１への出力値を算出する。
【００８２】
Ｓ９４では、「アクチュエータへの出力値の算出（周辺光）」の処理が実行され、前記Ｓ９２で算出された右側周辺光のパン角θＰＯＲ（ｉ）、左側周辺光のパン角θＰＯＬ（ｉ）を達成するために第二のリフレクタ１１２０２のモータＭ２への出力値を算出する。Ｓ９５では、「クロック周波数の算出」の処理が実行される。これら、Ｓ９１〜Ｓ９５の詳細は後述する。
【００８３】
［左右側中心光パン角の算出］
図２０は、図１９のＳ９１の詳細フローを示している。図２０のように、Ｓ９１１では「グリップ走行状態の検出」の処理が実行され、車両がグリップ走行状態か非グリップ走行状態かの検出により、車両のスピン状態を検出している。
【００８４】
例えば、ヨーレイト×舵角が負の値となれば、カウンタステアを切っている、すなわちスピンしていると判断する。
【００８５】
Ｓ９１２では、「ＧＲＩＰFlag＝True」の処理が実行され、グリップ走行状態Trueか否かの判断が行われる。グリップ走行状態TrueであればＳ９１３へ移行し、非グリップ走行状態であればＳ９１４へ移行する。
【００８６】
前記Ｓ９１３へ移行したときは、「θＰＣの算出」の処理が実行され、中心光のパン角θＰＣの暫定値が算出され、Ｓ９１５へ移行する。前記Ｓ９１４へ移行したときは、「θＰＣ＝０」の処理が実行され、中心光パン角θＰＣが零に設定されてＳ９１５へ移行する。これにより、車両がスピン状態であると判断されたときは、第一のリフレクタ１１２０１による照射方向を車両の前方に戻し或いは固定することができ、スピン状態に対応した照射範囲を的確に制御することができる。なお、車両がスピン状態であると判断されたときは、同時に第二のリフレクタ１１２０２による照射方向をも車両の前方に戻し或いは固定する構成にすることもできる。
【００８７】
Ｓ９１５では、「低速時処理」の処理が実行され、低速時の中心光のパン角  θＰＣの暫定値が設定される。Ｓ９１６では、「片側・両側制御の切替処理」が実行され、左右第一のリフレクタ１１２０１の左右制御量が決定される。Ｓ９１１，Ｓ９１３，Ｓ９１５，Ｓ９１６については後述する。
【００８８】
［グリップ走行状態の検出］
図２１は、図２０のＳ９１１の詳細フローを示している。Ｓ９１１１では、「ＧＲＩＰFlag＝True」の処理が実行され、車両がグリップ走行状態か否かの判断が行われる。車両がグリップ走行状態であると判断されればＳ９１１２へ移行し、非グリップ走行状態であると判断されればＳ９１１５へ移行する。
【００８９】
Ｓ９１１２へ移行したときは、「｜γ（ｉ）｜＞Ｂγか否か」の判断が実行される。ここでγ（ｉ）は、図１８のＳ８において車両データの収集により得られたヨーレイト（deg/s）である。Ｂγはグリップ走行状態／非グリップ走行状態の監視を開始する基準のヨーレイトであり、本実施形態においてはＢγ＝５（deg/s）の定数として初期値入力Ｓ１において読み込まれている。従って、検出されたヨーレイトの｜γ（ｉ）｜が設定されたＢγ＝５（deg/s）を上回ったときＳ９１１３へ移行してグリップ走行状態／非グリップ走行状態の監視を開始し、同下回る場合には監視せずにＳ９１２へ移行することになる。
【００９０】
前記Ｓ９１１３へ移行したときは、「δＨ（ｉ）×γ（ｉ）＜０か否か」の判断が実行され、グリップ走行状態か否かの監視が行われる。ここで、δＨ（ｉ）は、ハンドル蛇角（deg）であり、変数として前記Ｓ８の「車両データの収集」の処理で読み込まれている。本実施形態においては、δＨ（ｉ）は２°ピッチでサンプリングされている。Ｓ９１１３の判断が零を下回れば、非グリップ走行状態と判断されてＳ９１１４へ移行し、零を上回る場合にはグリップ走行状態であると判断されてＳ９１２へ移行する。Ｓ９１１４へ移行したときは、「ＧＲＩＰFlag＝False」の処理が実行され、グリップフラグＧＲＩＰFlagが非グリップ走行状態Falseとされる。
【００９１】
前記Ｓ９１１１において、非グリップ走行状態であると判断され、Ｓ９１１５へ移行した場合には、「ｊ＝０」の処理が実行され、Ｓ９１１６において    「｜γ（ｉ−ｊ）｜＜Ｒγか否か」の判断が実行され、非グリップ走行状態からグリップ走行状態へ復帰したか否かの判断が行われる。ここで、γ（ｉ−ｊ）はＳ８において車両データとして収集されたヨーレイトの変化量であり、Ｒγは復帰ヨーレイトであり、本実施形態においては、Ｒγ＝５（deg/s）の定数として  Ｓ１で読み込まれている。そして、｜γ（ｉ−ｊ）｜がＲγを下回る場合には、グリップ走行モードへ復帰したと判断されてＳ９１１７へ移行し、同上回ったままであると判断された場合には非グリップ走行状態のままであると判断されてＳ９１１９の処理を介してＳ９１２へ移行する。
【００９２】
Ｓ９１１７へ移行したときは、「ｊ＜int（ＴＷ／ＳＴ）か否か」の判断により｜γ（ｉ−ｊ）｜が復帰ヨーレイトＲγを下回り、グリップ走行状態へ復帰した状態が一定時間続いているかどうかを監視する。ＴＷは復帰ヨーレイトの監視時間であり、本実施形態においてはＴＷ＝１０００（ms）の定数としてＳ１で読み込まれている。復帰ヨーレイトの監視時間ＴＷをサンプリングタイムＳＴで割ることにより、監視すべき測定時点の数が算出される。たとえば、ＴＷ＝１ｓｅｃ、ＳＴ＝０．１ｓｅｃとすると１／０．１＝１０となり、過去１０時点分のヨーレイト値γ（ｉ）からγ（ｉ−９）を監視することになる。１０時点全てのヨーレイト値が復帰ヨーレイトを下回ればＳ９１１９へ移行し、監視時間が経過していなければＳ９１１８において「ｊ＝ｊ＋１」が実行され、Ｓ９１１６，Ｓ９１１７の判断が繰り返される。
【００９３】
監視時間が経過していないときにＳ９１１６において｜γ（ｉ−ｊ）｜が復帰ヨーレイトＲγを上回ると判断されたときには、非グリップ走行状態になったと判断されてＳ９１２へ移行する。
【００９４】
前記Ｓ９１１９へ移行したときは、「ＧＲＩＰFlag＝True」の処理が実行され、グリップフラグＧＲＩＰFlagがグリップ走行状態TrueとされてＳ９１２へ移行する。
【００９５】
ここで、図２２に示すように、パン角θＰＣは車速Ｖに応じハンドル蛇角δＨに対応して決定される。即ち、図２３に示すように配光制御では蛇角δＨに対応してパン角θＰＣが決まる。このとき蛇角δＨとパン角θＰＣとの間には
【数１】
0003747738.tif 000002
で表される関係が存在する。なお、式中のＮはステアリングギア比であり、ｋはゲインである。ゲインｋの一例の導出を示す。
【００９６】
図２３に示すように車両Ｃが車線中央を旋回半径Ｒで円旋回している。車両Ｃの中にいる運転手は車両進行線上を視認していると仮定すると、Ｌｓだけ離れた車両進行線上の点Ｐｓが運転手に視認させたい位置となる。このＬｓは前記のように中心光のゲインとして定義することができる。このとき円旋回の中心０と運転手に視認させたい位置点Ｐｓと車両Ｃの前端中央点Ｐｃとでできる三角形は二等辺三角形となる。車両Ｃの前端中央点Ｐｃから運転手に視認させたい位置点  Ｐｓまでの距離Ｌｓ、円旋回の半径がＲであるならば、車両前端中央部Ｐｃ、運転手に視認させたい位置点Ｐｓとでできる線分と車両Ｃの車両の前方方向とがなす角度θ1は、
【数２】
0003747738.tif 000003
によって求めることができる。ランプは光軸付近がもっとも明るいため、角度  θ1だけ光軸を移動するとランプのもっとも明るい部分が運転手に視認させたい位置点Ｐｓの方向を照射するようになる。よって運転手に視認させたい位置点Ｐｓ及び車両Ｃの前胆中央点Ｐｃとでできる線分と車両Ｃの前方方向とがなす角度
θ1を光軸の移動量θPとすると、
【数３】
0003747738.tif 000004
となる。
【００９７】
曲率半径Ｒのカーブを車速Ｖで旋回するときのタイヤ蛇角δTであるとすると、曲率半径Ｒと車速Ｖとタイヤ蛇角δTの間には
【数４】
0003747738.tif 000005
（ｌ：車両のホイールベース、Ａ：スタビリティファクタ）
で表される関係がある。
【００９８】
ここで、前記スタビリティファクタＡ、車両のホイールベースｌは、車両がもっている運動特性値、例えば、車両Ｃの旋回特性を決める値である。
【００９９】
前記（数３）式に前記（数４）式を代入すると
【数５】
0003747738.tif 000006
となる。
【０１００】
タイヤ蛇角δTとハンドル蛇角δHとの間には
【数６】
0003747738.tif 000007
（Ｎ：ステアリングギア比）
という関係があるため、（数６）式は
【数７】
0003747738.tif 000008
とすることができる
ここで
【数８】
0003747738.tif 000009
となる。
【０１０１】
−１５≦θPC（deg）≦１５の範囲では
【数９】
0003747738.tif 000010
となる。
【０１０２】
【数１０】
0003747738.tif 000011
とするとゲインｋは、
【数１１】
0003747738.tif 000012
となる。
【０１０３】
［θＰＣの算出］
図２４は図２０のＳ９１３の詳細フローを示し、この図２４により中心光のパン角θＰＣCの暫定値の算出を説明する。Ｓ９１３０１では、「δＨ（ｉ）＞０か否か」の判断により、車両の操舵方向が判断される。δＨ（ｉ）＞０であれば、右方向への操舵と判断されてＳ９１３０２へ移行し、δＨ（ｉ）＞０でなければ左方向への操舵と判断されてＳ９１３０３へ移行する。
【０１０４】
Ｓ９１３０２では「Ｌｓ＝ＬｓR」の処理が実行され、Ｓ９１３０３では「Ｌｓ＝ＬｓL」の処理が実行される。Ｌｓはハンドル蛇角に応じて偏向駆動量を決定するためのゲインであり、ＬｓRは右側中心光ゲインであり、本実施形態においてはＬｓR＝１８の定数として初期値入力Ｓ１で入力されている。ＬｓLは左側中心光ゲインであり、本実施形態においてはＬｓL＝１２の定数として初期値入力Ｓ１で入力されている。左右中心光ゲインの相違は、左車線走行で右方向旋回走行、左方向旋回走行の際に視認させたい前方距離が異なることに基づくものである。
【０１０５】
Ｓ９１３０４では、次式
｜Ｌｓ・δＨ（ｉ）／２・ｌ・Ｎ（１＋ＡＶ（ｉ）2）｜＜１
により中心光パン角の暫定値θPCが±９０°以内にあるか否かが判断される。中心光パン角の暫定値θPCが±９０°を下回る範囲にあると判断された場合はＳ９１３０５へ移行し、±９０°を上回ると判断されたときはＳ９１３０６へ移行する。  Ｓ９１３０５では、次式
θＰＣ＝sin−１｛Ｌｓ・δＨ（ｉ）／２・ｌ・Ｎ（１＋ＡＶ（ｉ）2｝
により中心光パン角の暫定値θＰＣが算出され、Ｓ９１３０９へ移行する。
【０１０６】
Ｓ９１３０６では、次式
｛Ｌｓ・δＨ（ｉ）／２・ｌ・Ｎ（１＋ＡＶ（ｉ）2｝＞０
により右方向の操舵か左方向の操舵かの判断が行われ、右方向の操舵の場合はＳ９１３０７へ移行し、左方向の操舵の場合はＳ９１３０８へ移行する。なお、Ｓ９１３０６では左右操舵方向が判断できればよく、Ｓ９１３０１と同様に操舵角で判断することもできる。
【０１０７】
Ｓ９１３０７では「θＰＣ＝９０」の処理により中心光パン角の暫定値θＰＣが  ９０°に設定され、Ｓ９１３０８では「θＰＣ＝−９０」の処理により中心光パン角の暫定値θＰＣが  −９０に設定され、それぞれＳ９１３０９へ移行する。
【０１０８】
Ｓ９１３０９では「｜θＰＣ｜＜ＭθＰＣか否か」の処理が行われる。ＭθＰＣは中心光の最大パン角であり、本実施形態においてはＭθＰＣ＝１５（deg）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている読み込まれている。中心光パン角θＰＣの絶対値が最大パン角ＭθＰＣCを下回ればＳ９１５へ移行し、上回ればＳ９１３１０へ移行する。
【０１０９】
Ｓ９１３１０では「θＰＣ＞０か否か」の処理により右方向の操舵か、左方向の操舵かの判断が行われ、右方向の操舵であればＳ９１３１１へ移行し、左方向の操舵であればＳ９１３１２へ移行する。Ｓ９１３１１では「θＰＣ＝ＭθＰＣ」の処理により、中心光パン角の暫定値θＰＣが中心光の最大パン角ＭθＰＣとされ、Ｓ９１３１２では中心光パン角の暫定値θＰＣが中心光の最大パン角−ＭθＰＣに設定され、それぞれＳ９１５へ移行する。
【０１１０】
［低速時処理］
図２５は図２０のＳ９１５の低速時処理の詳細フローを示している。図２５のように、Ｓ９１５１では「Ｖ（ｉ）＜ＢＶ２か否か」の処理が実行される。ＢＶ２は中心光が最大パン角の範囲で動くようになる車速であり、本実施形態においてはＢＶ２＝３０（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。
【０１１１】
車速Ｖ（ｉ）がＢＶ２を上回り、車速Ｖ（ｉ）が中高速域であると判断されればＳ９１６へ移行し、車速Ｖ（ｉ）がＢＶ２を下回るときはＳ９１５２へ移行する。
【０１１２】
Ｓ９１５２では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ１か否か」の処理が実行される。ＢＶ１は中心光が動き始める車速であり、本実施形態においてはＢＶ１＝１５（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。車速Ｖ（ｉ）が車速ＢＶ１を上回ると判断されたときは、車速が低速域にあるとしてＳ９１５３へ移行し、同下回るときは極低速域にあるとしてＳ９１５７へ移行する。
【０１１３】
Ｓ９１５３では次式
ＭθＰＣＶ（Ｉ）＝｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ１）／（ＢＶ２−ＢＶ１）｝・ＭθＰＣ
により速度Ｖ（ｉ）での中心光の最大パン角の暫定値θＰＣが算出される。
【０１１４】
Ｓ９１５４では「｜θＰＣ｜＞ＭθＰＣＶ（Ｉ）か否か」の処理が実行され、中心光パン角の暫定値θＰＣの絶対値が車速Ｖ（ｉ）での中心光の最大パン角を下回るときはＳ９１６へ移行し、同上回るときはＳ９１５５へ移行する。Ｓ９１５５では、「θＰＣ＞０か否か」の処理が実行され、中心光パン角の暫定値θＰＣが正か負かによって右方向の操舵か左方向の操舵かを判断する。中心光パン角の暫定値θＰＣが零を上回るときは右方向の操舵であるとしてＳ９１５６へ移行し、零を下回るときは左方向の操舵であるとしてＳ９１５８へ移行する。
【０１１５】
Ｓ９１５６では「θＰＣ＝ＭθＰＣＶ（Ｉ）」の処理が実行され、中心光パン角の暫定値θＰＣが右旋回側で車速Ｖ（ｉ）での中心光の最大パン角ＭθＰＣＶ（Ｉ）に設定され、Ｓ９１５８では左旋回側で車速Ｖ（ｉ）での中心光の最大パン角−ＭθＰＣＶ（Ｉ）に設定される。
【０１１６】
また車速Ｖ（ｉ）が極低速であるときには、Ｓ９１５７において「θＰＣ＝０」の処理が実行され、中心光パン角の暫定値θＰＣが零に設定され、Ｓ９１６へ移行する。
【０１１７】
［片側・両側制御の切替処理］
図２６，図２７，図２８は図２０のＳ９１６の片側・両側制御の切替処理の詳細フローを示している。
【０１１８】
まず図２６において、Ｓ９１６０１において「θＰＣ＞０か否か」の処理が実行され、右旋回か左旋回かの判断が行われる。中心光パン角の暫定値θＰＣが零を上回ると判断されたときは右旋回であるとしてＳ９１６０２へ移行し、同零を下回ると判断されたときは左旋回であるとして図２７のＳ９１６０８へ移行する。
【０１１９】
Ｓ９１６０２では「θＰＣＲ＝θＰＣ」の処理が実行され、右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲが前記のように設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定される。Ｓ９１６０３では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ４か否か」の処理が実行される。ＢＶ４は非旋回側の中心光が最大パン角の範囲で動くようになる車速であり、本実施形態においてはＢＶ４＝６０（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ４を上回ると判断されたときは、車速Ｖ（ｉ）が高速域であるとしてＳ９１６０４へ移行し、同下回ると判断されたときはＳ９１６０５へ移行する。
【０１２０】
Ｓ９１６０４では「θＰＣＬ＝θＰＣ」の処理が実行され、非旋回側の左側中心光パン角の暫定値θＰＣＬが前記のように設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定され、図２８のＳ９１６１４へ移行する。Ｓ９１６０５では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ３か否か」の処理が実行される。ＢＶ３は非旋回側の中心光が動き始める車速であり、本実施形態においてはＢＶ３＝４０（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ３を上回ると判断されたときは、車両が中速域で走行しているとしてＳ９１６０６へ移行し、同下回ると判断されたときは低速域で走行しているとしてＳ９１６０７へ移行する。
【０１２１】
Ｓ９１６０６では次式
θＰＣＬ＝｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ３）／（ＢＶ４−ＢＶ３）｝・θＰＣ
により左側中心光パン角の暫定値θＰＣＬが算出される。これにより中速域では、車速Ｖ（ｉ）に応じて左側中心光パン角の暫定値θＰＣＬが算出され、図２８のＳ９１６１４へ移行する。
【０１２２】
前記Ｓ９１６０７では「θＰＣＬ＝０」の処理が実行され、左側中心光パン角の暫定値θＰＣＬが零に設定される。
【０１２３】
Ｓ９１６０１において車両が左旋回走行していると判断されて、図２７のＳ９１６０８へ移行したときには、「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ４か否か」の処理が実行され、車速Ｖ（ｉ）がＢＶ４を上回り車両が高速域で走行していると判断されたときはＳ９１６０９へ移行し、同下回るときはＳ９１６０１へ移行する。
【０１２４】
Ｓ９１６０９では「θＰＣＲ＝θＰＣ」の処理が実行され、非旋回側の右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲが上記設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定され、Ｓ９１６１３へ移行する。Ｓ９１６１３では「θＰＣＬ＝θＰＣ」の処理が実行され、旋回側である左側中心光パン角の暫定値θＰＣＬが上記設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定され、図２８のＳ９１６１４へ移行する。
【０１２５】
前記Ｓ９１６１０では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ３か否か」の処理が実行され、車速Ｖ（ｉ）が車速ＢＶ３を上回るときは車両が中速域で走行していると判断されＳ９１６１１へ移行し、同下回ると判断されたときは車両が低速域で走行していると判断されＳ９１６１２へ移行する。
【０１２６】
Ｓ９１６１１では次式
θＰＣＲ＝｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ３）／（ＢＶ４−ＢＶ３）｝・θＰＣ
により車速に応じた右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲが算出され、Ｓ９１６１３へ移行する。
【０１２７】
前記Ｓ９１６１２では、「θＰＣＲ＝０」の処理が実行され、非旋回側の右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲが零に設定される。
【０１２８】
図２８のＳ９１６１４〜Ｓ９１６１８は右側中心光パン角の決定値θＰＣＲ（ｉ）を決定するフローであり、Ｓ９１６１９〜Ｓ９１６２３は左側中心光パン角の決定値θＰＣＬ（ｉ）を決定するフローである。
【０１２９】
Ｓ９１６１４では「｜θＰＣＲ−θＰＣＲ（ｉ−１）｜＜ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴか否か」の処理が実行される。θＰＣＲ（ｉ−１）は１つ前の右側中心光パン角の暫定値であり、｜θＰＣＲ−θＰＣＲ（ｉ−１）｜は右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲの変化の絶対値を表している。ＭＣCは中心光パン角すなわち第一のリフレクタ１１２０１を駆動して偏向駆動量を設定するモータＭ１を駆動するためのパルスの最大周波数であり、本実施形態においてはＭＣC＝２９０（Hz）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。ＡＰＰCは１パルス当たりの第一のリフレクタ１１２０１の偏向駆動量であり、本実施形態においてはＡＰＰC＝０．１８８（deg/pulse）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。従って、ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴは、サンプリング時間ＳＴ内の最大偏向駆動量を示し、右側中心光パン角の暫定値の変化｜θＰＣＲ−θＰＣＲ（ｉ−１）｜がサンプリング時間ＳＴ内の最大偏向駆動量ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴを下回ると判断されたときはＳ９１６１５へ移行し、同上回ると判断されたときは、算出した量だけ駆動できなくなるので補正のためにＳ９１５１６側へ移行する。
【０１３０】
前記Ｓ９１６１５へ移行したときは「θＰＣＲ（ｉ）＝θＰＣＲ」の処理が実行され、右側中心光パン角θＰＣＲ（ｉ）が前記算出された右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲにそのまま決定される。
【０１３１】
前記Ｓ９１６１６へ移行したときは「θＰＣＲ−θＰＣＲ（ｉ−１）＞０か否か」の処理が実行され、左右どちらの方向へパン角が偏向駆動されているのかが判断される。右側中心光パン角の暫定値θＰＣＲの変化が零を上回り正であるときは右方向へ偏向駆動されているとしてＳ９１６１７へ移行し、同零を下回るときは左方向へ偏向駆動されているとしてＳ９１６１８へ移行する。
【０１３２】
前記Ｓ９１６１７では「θＰＣＲ（ｉ）＝θＰＣＲ（ｉ−１）＋ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴ」の処理が実行され、右側中心光パン角の決定値θＰＣＲ（ｉ）が前時点の右側中心光パン角の決定値θＰＣＲ（ｉ−１）にサンプリング時間ＳＴ内の最大偏向駆動量ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴをプラスして決定し、Ｓ９１６１８では同マイナスして決定し、それぞれＳ９１６１９へ移行する。
【０１３３】
Ｓ９１６１９はＳ９１６１４に、Ｓ９１６２１はＳ９１５１６に、Ｓ９１６２２はＳ９１６１７に、Ｓ９１６２３はＳ９１６１８にそれぞれ対応しており、同様な処理によって左側中心光パン角の暫定値の変化｜θＰＣＬ−θＰＣＬ（ｉ−１）｜と最大偏向駆動量ＭＣC×ＡＰＰC×ＳＴとの比較（Ｓ９１６１９）、パン角の偏向方向の判断（Ｓ９１６２１）を行い、左側中心光パン角θＰＣＬ（ｉ）をそれぞれ決定している（Ｓ９１６２０，Ｓ９１６２２，Ｓ９１６２３）。
【０１３４】
［θＰＯＲ（ｉ）、θＰＯＬ（ｉ）の算出］
図２９は図１９のＳ９２の概略を示すフローである。Ｓ９２１では「θＰＯの算出」の処理が実行され、周辺光パン角の暫定値、すなわち第二のリフレクタ１１２０２の偏向制御量の算出が行われる。Ｓ９２２では「中速時収束処理」の処理が実行される。Ｓ９２３では「片側制御処理」の処理が実行される。
【０１３５】
［θＰＯの算出］
図３０は図２９のＳ９２１の詳細フローを示している。Ｓ９２１０１では  「δＨ（ｉ）×δＨ（ｉ−１）＞０か否か」の処理が実行され、ハンドル蛇角が中立点を跨いだか否かの判断が行われる。δＨ（ｉ）×δＨ（ｉ−１）が零よりも大きければ中立点を跨いでいないと判断され、同零以下であるときは中立点を跨いだと判断される。中立点を跨いでいないと判断されたときはＳ９２１０２へ移行し、中立点を跨いだと判断されたときはＳ９２１０７へ移行する。
【０１３６】
Ｓ９２１０２へ移行したときは「δＨ（ｉ）＞０か否か」の判断により右方向の操舵か左方向の操舵かの判断が行われる。ハンドル蛇角δＨ（ｉ）が正であり右方向の操舵であると判断されたときはＳ９２１０３へ移行し、同負であり左方向の操舵であると判断されたときはＳ９２１０４へ移行する。
【０１３７】
Ｓ９２１０３へ移行したときは「θＰＯ・ｉ−１＝θＰＯＲ（ｉ−１）」の処理が実行され、前時点の周辺光パン角の暫定値θＰＯ・ｉ−１が１つ前の右側周辺光パン角の暫定値  θＰＯＲ（ｉ−１）に設定され、Ｓ９２１０５へ移行する。Ｓ９２１０４へ移行したときは「θＰＯ・ｉ−１＝θＰＯＬ（ｉ−１）」の処理が実行され、１つ前の周辺光パン角の暫定値θＰＯ・ｉ−１が１つ前の左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬ（ｉ−１）に設定され、Ｓ９２１０５へ移行する。
【０１３８】
Ｓ９２１０５では「｜δＨ（ｉ）｜≧｜δＨ（ｉ−１）｜か否か」の処理が実行され、ハンドル蛇角が切り増し状態か切り戻し状態かが判断される。現在のハンドル蛇角の｜δＨ（ｉ）｜が１つ前のハンドル蛇角の｜δＨ（ｉ−１）｜を上回り、ハンドル蛇角が切り増し状態であると判断されたときはＳ９２１０６へ移行し、同下回るときは切り戻し状態であるとしてＳ９２１０８へ移行する。
【０１３９】
Ｓ９２１０６へ移行したときは次式
ｍ＝θＰＯ・ｉ−１−ｋＵＰ｛δＨ（ｉ−１）／Ｎ｝
により、周辺光算出式の接片値が算出される。ｋＵＰは周辺光ゲインすなわち第二のリフレクタ１１２０２をハンドル蛇角に応じて偏向駆動するときのゲインであり、ハンドルを切るときのみ使用されるもので、本実施形態においてｋＵＰ＝５．６の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。Ｓ９２１０９では「ｋ＝ｋＵＰ」の処理が実行され、周辺光ゲインｋが周辺光ゲインｋＵＰに設定され、Ｓ９２１１１へ移行する。
【０１４０】
前記Ｓ９２１０１からＳ９２１０７へ移行したときは、「ｍ＝０」の処理が実行され、周辺光算出式の接片値ｍが零に設定されてＳ９２１０９へ移行する。前記Ｓ９２１０５からＳ９２１０８へ移行したときは「ｍ＝０」の処理が実行され、周辺光算出式の接片値ｍが零に設定され、Ｓ９２１１０へ移行する。
【０１４１】
Ｓ９２１１０では次式
ｋ＝θＰＯ・ｉ−１／｛δＨ（ｉ−１）／Ｎ｝
により周辺光ゲインｋが算出され、Ｓ９２１１１へ移行する。
【０１４２】
Ｓ９２１１１では次式
θＰＯ＝ｋ・｛δＨ（ｉ）／Ｎ｝＋ｍ
により周辺光パン角の暫定値θＰＯが算出され、Ｓ９２１１２へ移行する。
【０１４３】
Ｓ９２１１２では「｜θＰＯ｜＜ＭθＰＯか否か」の判断が行われる。ＭθＰＯは周辺光の最大パン角であり、本実施形態においてＭθＰＯ＝３０（deg）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。周辺光パン角の暫定値｜θＰＯ｜が周辺光の最大パン角ＭθＰＯを下回るときはＳ９２２へ移行し、上回るときはＳ９２１１３へ移行する。Ｓ９２１１３では「θＰＯ＞０か否か」の判断が行われ、周辺光パン角θＰＯが正であれば右方向への偏向駆動であるとしてＳ９２１１４へ移行し、同負であるときは左方向への偏向駆動であるとしてＳ９２１１５へ移行する。
【０１４４】
Ｓ９２１１４へ移行したときは「θＰＯ＝ＭθＰＯ」の処理が実行され、周辺光パン角の暫定値θＰＯが右旋回側の最大パン角ＭθＰＯに設定される。Ｓ９２１１５では「θＰＯ＝−ＭθＰＯ」の処理が実行され、周辺光パン角の暫定値θＰＯが左旋回側の最大パン角−ＭθＰＯに設定され、それぞれＳ９２２へ移行する。
【０１４５】
［中速時収束処理］
図３１は図２９のＳ９２２の中速時収束処理の詳細フローを示している。Ｓ９２２１では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ５か否か」の処理が実行される。ＢＶ５は周辺光の動きを小さくし始める車速であり、本実施形態においてはＢＶ５＝４０（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ５を上回るときはＳ９２２へ移行し、同下回るときはＳ９２３へ移行する。
【０１４６】
Ｓ９２２へ移行したときは「Ｖ（ｉ）＜ＢＶ６か否か」の判断が行われる。ＢＶ６は周辺光の動きが完全に停止する車速であり、本実施形態においてはＢＶ６＝６０（km/h）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ６を上回るときは車両が高速域で走行していると判断されＳ９２２４へ移行し、同下回るときは遷移域で走行していると判断されてＳ９２２３へ移行する。  前記Ｓ９２２４へ移行したときは「θＰＯ＝０」の処理が実行され、周辺光パン角の暫定値θＰＯが零に設定される。Ｓ９２２３へ移行したときは次式
θＰＯ＝θＰＯ・｛１−（Ｖ（ｉ）−ＢＶ５）・（ＢＶ６−ＢＶ５）｝
により周辺光パン角の暫定値θPOが車速Ｖ（ｉ）に応じて設定される。
【０１４７】
［片側制御処理］
図３２，図３３は図２９のＳ９２３の片側制御処理の詳細フローを示している。Ｓ９２３０１では「θＰＯ＞０か否か」の処理により左旋回か右旋回の判断が行われ、周辺光パン角の暫定値θＰＯが正であるときは右旋回であるとしてＳ９２３０２へ移行し、同負でるときは左旋回であるとしてＳ９２３０４へ移行する。Ｓ９２３０２へ移行したときは「θＰＯＲ＝θＰＯ」の処理が実行され、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲが上記のように設定された周辺光パン角の暫定値θＰＯに設定されＳ９２３０３へ移行する。Ｓ９２３０３では「θＰＯＬ＝０」の処理が実行され、左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬが零に設定され、図３３のＳ９２３０６へ移行する。  前記Ｓ９２３０４へ移行したときは「θＰＯＲ＝０」の処理が実行され、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲが零に設定されＳ９２３０５へ移行する。Ｓ９２３０５では「θＰＯＬ＝θＰＯ」の処理が実行され、左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬが上記のように設定された周辺光パン角の暫定値θＰＯに設定され、図３３のＳ９２３０６へ移行する。
【０１４８】
図３３のＳ９２３０６〜Ｓ２３１０は右側周辺光パン角の決定値θＰＯＲ（ｉ）を決定するフローであり、Ｓ９２３１１〜Ｓ９２３１５は左側周辺光パン角の決定値θＰＯＬ（ｉ）を決定するフローである。
【０１４９】
前記Ｓ９２３０６では「｜θＰＯＲ−θＰＯＲ（ｉ−１）｜＜ＭＣO×ＡＰＰO×ＳＴか否か」の判断が行われる。θＰＯＲ（ｉ−１）は１つ前の右側周辺光パン角の暫定値であり、｜θＰＯＲ−θＰＯＲ（ｉ−１）｜は右側周辺光パン角の暫定値の変化の絶対値である。ＭＣＯは第二のリフレクタ１１２０２の偏向駆動量を制御するモータＭ２を駆動するためのパルスの最大周波数であり、本実施形態においてはＭＣＯ＝２９０（hz）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。ＡＰＰｏは第二のリフレクタ１１２０２の１パルス当たりの動作量である。ＭＣｏ×ＡＰＰｏ×ＳＴは、サンプリング時間ＳＴ内の第二のリフレクタ１１２０２の最大偏向駆動量である。
【０１５０】
従って、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲの変化がサンプリング時間ＳＴ内の最大偏向駆動量内であるときはＳ９２３０７へ移行し、最大偏向駆動量外であるときは、補正を行うためＳ９２３０８側へ移行する。
【０１５１】
前記Ｓ９２３０７へ移行したときは「θＰＯＲ（ｉ）＝θＰＯＲ」の処理が実行され、右側周辺光パン角の決定値θＰＯＲ（ｉ）が上記右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲに設定され、Ｓ９２３１１へ移行する。前記Ｓ９２３０８へ移行したときは    「θＰＯＲ−θＰＯＲ（ｉ−１）＞０か否か」の判断ににり、左右どちらの方向へパン角が偏向駆動されているのかが判断される。右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲの変化が零を上回り正であるときは右方向へ偏向駆動されているとしてＳ９２３０９へ移行し、同零を下回るときは左方向へ偏向駆動されているとしてＳ９２３１０へ移行する。
【０１５２】
前記Ｓ９２３０９へ移行したときは「θＰＯＲ（ｉ）＝θＰＯＲ（ｉ−１）＋ＭＣO×ＡＰＰO×ＳＴ」の処理が実行され、１つ前の右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲ（ｉ−１）にサンプリング時間ＳＴ内の最大偏向制御量ＭＣO×ＡＰＰO×ＳＴが加えられて右側周辺光パン角θＰＯＲ（ｉ）が決定される。
【０１５３】
前記Ｓ９２３１０へ移行したときは「θＰＯＲ（ｉ）＝θＰＯＲ（ｉ−１）−ＭＣO×ＡＰＰO×ＳＴ」の処理が実行され、１つ前の右側周辺光パン角の暫定値からサンプリング時間ＳＴ内の最大偏向制御量が引かれることによって、右側周辺光パン角θＰＯＲ（ｉ）が決定され、それぞれＳ９２３１１へ移行する。
【０１５４】
Ｓ９２３１１はＳ９２３０６に、Ｓ９２３１２はＳ９２３０７に、Ｓ９２３１３はＳ９２３０８に、Ｓ９２３１４はＳ９２３０９に、Ｓ９２３１５はＳ９２３１０にそれぞれ対応し、同様な処理によって左側周辺光パン角の暫定値の変化｜θＰＯＬ−θＰＯＬ（ｉ−１）｜と最大偏向駆動量ＭＣＯ×ＡＰＰＯ×ＳＴとの比較（Ｓ９２３１１）、パン角の偏向方向の判断（Ｓ９２３１３）を行い、左側周辺光パン角θＰＯＬ（ｉ）をそれぞれ決定している（Ｓ９２３１２，Ｓ９２３１４，Ｓ９２３１５）。
【０１５５】
［アクチュエータへの出力値の算出（中心光）］
図３４は図１９のＳ９３のアクチュエータへの出力値の算出（中心光）の詳細フローを示している。Ｓ９３０１では次式
ＰＣＲ＝int｛θＰＣＲ（ｉ）／ＡＰＰＣ｝−int｛θＰＣＲ（ｉ−１）／ＡＰＰＣ｝
により、右側中心光出力パルス、換言すれば右側の第一のリフレクタ１１２０１を駆動制御するモータＭ１へ出力するパルスが算出される。Ｓ９３０２では次式
ＰＣＬ＝int｛θＰＣＬ（ｉ）／ＡＰＰＣ｝−int｛θＰＣＬ（ｉ−１）／ＡＰＰＣ｝
により、左側中心光出力パルス、換言すれば左側の第一のリフレクタ１１２０１を駆動制御するモータＭ１へ出力するパルスが算出される。
【０１５６】
Ｓ９３０３では「ＰＣＲ＝０か否か」の判断が行われ、右側中心光出力パルスＰＣＲが零であればモータＭ１を非通電とするためＳ９３０４へ移行し、零でなければモータＭ１を通電とするためＳ９３０６へ移行する。Ｓ９３０４では「ＥＮ／ＤＩＳＣＲ＝False」の処理が実行される。ＥＮ／ＤＩＳＣＲは右側中心光モータ通電スイッチすなわち右側の第一のリフレクタ１１０２１を駆動制御するモータ  Ｍ１の通電スイッチであり、この通電スイッチが非通電Falseに設定され、Ｓ９３０５へ移行する。Ｓ９３０５では「ＣＣＷ／ＣＷＣＲ＝True」の処理が実行される。ＣＣＷ／ＣＷＣＲRは右側中心光正転／逆転判断すなわち右側の第一のリフレクタ１１２０１を偏向駆動するモータＭ１の正転、逆転判断を行うもので、正転Trueに設定されＳ９３０９へ移行する。
【０１５７】
前記Ｓ９３０６へ移行した場合には、「ＥＮ／ＤＩＳＣＲ＝True」の処理が実行され、右側中心光モータ通電スイッチが通電Trueに設定され、Ｓ９３０７へ移行する。Ｓ９３０７では「ＰＣＲ＜０か否か」の判断が行われ、右側中心光出力パルスＰＣＲの正負によって右側中心光正転／逆転の判断を行っている。右側中心光出力パルスＰＣＲが負であるときは逆転と判断されてＳ９３０８へ移行し、正と判断され正であるときは正転であると判断されてＳ９３０５へ移行する。Ｓ９３０８では「ＣＣＷ／ＣＷＣＲ＝False」の処理が実行され、右側中心光正転／逆転判断が逆転Falseに設定されＳ９３０９へ移行する。
【０１５８】
前記Ｓ９３０９では「ＰＣＬ＝０か否か」の判断が行われ、左側中心光出力パルスＰＣＬが零か否かによって左側の第一のリフレクタ１１２０１を駆動制御するモータＭ１へ通電すべきかどうかの判断を行っている。左側中心光出力パルスＰＣＬが零であるときはＳ９３１０へ移行し、零でないときはＳ９３１２へ移行する。Ｓ９３１０では「ＥＮ／ＤＩＳＣＬ＝False」の処理が実行される。
ＥＮ／ＤＩＳＣＬは左側中心光モータ通電スイッチすなわち左側の第一のリフレクタ１１２０１を駆動制御するモータＭ１への通電スイッチを示し、この通電スイッチが非通電Falseに設定され、Ｓ９３１１へ移行する。
【０１５９】
Ｓ９３１１では「ＣＣＷ／ＣＷＣＬ＝True」の処理が実行される。
ＣＣＷ／ＣＷＣＬは左側中心光正転／逆転判断すなわち左側の第一のリフレクタ１１２０１を駆動制御するモータＭ１の正転、逆転の判断を表わし、正転Trueに設定される。
【０１６０】
前記Ｓ９３１２へ移行したときには、「ＥＮ／ＤＩＳＣＬ＝True」の処理が実行され、左側中心光モータ通電スイッチＥＮ／ＤＩＳＣＬが通電Trueに設定され、Ｓ９３１３へ移行する。Ｓ９３１３では「ＰＣＬ＜０か否か」により正転、逆転の判断が行われる。
【０１６１】
左側中心光出力パルスＰＣＬが負であるときは逆転と判断されてＳ９３１４へ移行し、正であるときは正転と判断されてＳ９３１１へ移行する。Ｓ９３１４では「ＣＣＷ／ＣＷＣＬ＝False」の処理が実行され、左側中心光正転／逆転判断ＣＣＷ／ＣＷＣＬが逆転Falseに設定される。
【０１６２】
［アクチュエータへの出力値の算出（周辺光）］
図３５は図１９のＳ９４のアクチュエータへの出力値の算出（周辺光）の処理の詳細フローを示している。Ｓ９４０１では次式
ＰＯＲ＝int｛θＰＯＲ（ｉ）／ＡＰＰＯ｝−int｛θＰＯＲ（ｉ−１）／ＡＰＰＯ｝
により、左側周辺光出力パルスすなわち左側の第二のリフレクタ１１２０２を偏向駆動するモータＭ２への出力パルスを算出する。ＡＰＰＯは１パルス当たりの第二のリフレクタ１１２０２の動作量であり、本実施形態においてはＡＰＰＯ＝０．１８８（deg/pulse）の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。Ｓ９４０２では次式
ＰＯＬ＝int｛θＰＯＬ（ｉ）／ＡＰＰＯ｝−int｛θＰＯＬ（ｉ−１）／ＡＰＰＯ｝
により、左側周辺光出力パルスＰＯＬが算出され、Ｓ９４０３へ移行する。Ｓ９４０３では「ＰＯＲ＝０か否か」により右側の第二のリフレクタ１１２０２を偏向駆動するモータＭ２へ通電すべきか、非通電とすべきかを判断する。
【０１６３】
右側周辺光出力パルスＰＯＲが零であるときはＳ９４０４へ移行し、零でないときはＳ９４０６へ移行する。Ｓ９４０４へ移行したときは「ＥＮ／ＤＩＳＯＲ＝False」の処理が実行される。ＥＮ／ＤＩＳＯＲは右側周辺光モータ通電スイッチすなわち右側の第二のリフレクタ１１２０２を偏向駆動するモータＭ２の通電スイッチを表わし、非通電Falseに設定されＳ９４０５へ移行する。
【０１６４】
Ｓ９４０５では「ＣＣＷ／ＣＷＯＲ＝True」の処理が実行される。
ＣＣＷ／ＣＷＯＲは右側周辺光正転／逆転判断すなわちモータＭ２の正転、逆転判断を表わし、正転Trueに設定され、Ｓ９４０９へ移行する。
【０１６５】
前記Ｓ９４０６へ移行したときは「ＥＮ／ＤＩＳＯＲ＝True」の処理が実行され、通電Trueに設定されＳ９４０７へ移行する。Ｓ９４０７では「ＰＯＲ＜０か否か」により正転、逆転の判断が行われる。
【０１６６】
右側周辺光パルスＰＯＲが負であるときは逆転と判断され、Ｓ９４０８へ移行し、正であるときは正転であると判断されＳ９４０５へ移行する。Ｓ９４０８では「ＣＣＷ／ＣＷＯＲ＝False」の処理が実行され、右側周辺光正転／逆転判断ＣＣＷ／ＣＷＯＲが逆転Falseに設定され、Ｓ９４０９へ移行する。Ｓ９４０９では    「ＰＯＬ＝０か否か」により左側の第二のリフレクタ１１２０２を偏向駆動するモータＭ２へ通電すべきかどうかが判断される。
【０１６７】
左側周辺光出力パルスすなわち左側のモータＭ２への出力パルスが零であるときは非通電とするためＳ９４１０へ移行し、零でないときは通電するためＳ９４１２へ移行する。Ｓ９４１０では「ＥＮ／ＤＩＳＯＬ＝False」の処理が実行される。ＥＮ／ＤＩＳＯＬは左側周辺光モータ通電スイッチすなわち左側のモータＭ２への通電スイッチを表わし、非通電Falseに設定されＳ９４１１へ移行する。Ｓ９４１１では「ＣＣＷ／ＣＷＯＬ＝True」の処理が実行される。ＣＣＷ／ＣＷＯＬは左側周辺光正転／逆転判断すなわち左側のモータＭ２の正転、逆転判断を表わし、正転Trueに設定される。
【０１６８】
前記Ｓ９４１２へ移行したときは「ＥＮ／ＤＩＳＯＬ＝True」の処理が実行され通電Trueに設定され、Ｓ９４１３へ移行する。Ｓ９４１３では「ＰＯＬ＜０か否か」の処理により、正転、逆転の判断が行われる。左側周辺光出力パルスすなわち左側のモータＭ２への出力パルスが負であるときは逆転と判断されてＳ９４１４へ移行し、正であるときは正転と判断されてＳ９４１１へ移行する。Ｓ９４１４では「ＣＣＷ／ＣＷＯＬ＝False」の処理が実行され、逆転Falseに設定される。
【０１６９】
［クロック周波数の算出］
図３６は図１９のＳ９５のクロック周波数の算出の詳細フローを示している。Ｓ９５１では次式
ＣＣＲ＝ＰＣＲ／ＣＡＴ×ＳＴ
により、右側中心光周波数すなわち右側の第一のリフレクタ１１２０１のモータＭ１の駆動周波数を算出する。ＣＡＴはサンプリングタイムに対するステッピングモータＭ１の動作時間の割合を示し、本実施形態においてはＣＡＴ＝０．８の定数として初期値入力Ｓ１で読み込まれている。同様にＳ９５２，Ｓ９５３，Ｓ９５４において、次式
ＣＣＬ＝ＰＣＬ／ＣＡＴ×ＳＴ
ＣＯＲ＝ＰＯＲ／ＣＡＴ×ＳＴ
ＣＯＬ＝ＰＯＬ／ＣＡＴ×ＳＴ
によって、それぞれ左側中心光周波数ＣＣＬ、右側周辺光周波数ＣＯＲ、左側周辺光周波数ＣＯＬが算出される。
【０１７０】
以上のような制御によって、左右の第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２のモータＭ１，Ｍ２が車速Ｖ（ｉ）に応じて操舵角δH（ｉ）に対応して制御されることにより、旋回走行時に旋回側、非旋回側、車両前方の視認性を確実に向上させることができる。
【０１７１】
図３７，図３８は周辺光ゲイン、中心光ゲインをそれぞれ示している。図３７（ａ）は周辺光旋回側のゲインを示し、（ｂ）は中心光旋回側のゲインを示している。図３８（ａ）は周辺光非旋回側のゲイン、（ｂ）は中心光非旋回側のゲインを示している。
【０１７２】
図３７（ａ）のように、周辺光旋回側では車速Ｖ（ｉ）が０〜４０（m/s）まではゲインｋ＝５．６とされている。車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間はゲインｋの遷移域とされ、ゲインｋが直線的に漸減し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）以上ではゲインｋ＝０とされている。
【０１７３】
中心光旋回側のゲインｋは（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では０とされ、車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）のときにゲインｋ＝２．２と設定され、以後車速Ｖ（ｉ）が１５（m/s）以上の低速域、中速域、高速域へと変化するにつれて漸減するように設定されている。
【０１７４】
周辺光非旋回側のゲインｋは、図３８（ａ）のように全車速域において０に設定されている。中心光非旋回側のゲインｋは（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る低速域、極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）のときにゲインｋ＝１．８に設定され、以後車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を上回る中速域、高速域に渡って漸減するように設定されている。
【０１７５】
図３９，図４０は最大パン角の変化を示している。図３９の（ａ）は周辺光旋回側の最大パン角ＭθＰＯを示し、（ｂ）は中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣCの変化を示している。図４０の（ａ）は周辺光非旋回側の最大パン角ＭθＰＯの変化を示し、（ｂ）は中心光非旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化を示している。
【０１７６】
周辺光旋回側の最大パン角ＭθＰＯは、図３９（ａ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中速域、低速域、極低速域ではＭθＰＯ＝３０（deg）に設定さている。車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を上回り、６０（m/s）を下回る範囲では、最大パン角ＭθＰＯが直線的に漸減し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域ではＭθＰＯ＝０に設定されている。
【０１７７】
このように最大パン角ＭθＰＯが車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）間で漸減するように遷移域を設けることによって、車速が中速域から高速域へ変わる場合でも蛇角に応じた周辺光を旋回側のパン角の変化を自然に行わせることができ、乗員の自然な感覚に応じた偏向駆動により違和感のない制御を行うことができる。
【０１７８】
中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化は、（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の範囲では直線的に漸増し、車速Ｖ（ｉ）＝３０（m/s）を上回る中速域、高速域ではＭθＰＣ＝１５（deg）に設定されている。
【０１７９】
この中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣにおいても車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の間で遷移域が設けられ、違和感のない自然な偏向駆動ができるようになっている。
【０１８０】
周辺光非旋回側の最大パン角ＭθＰＯの変化は図４０（ａ）のように、全車速域において０に設定されている。中心光非旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化は、（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中速域、低速域、極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間では直線的に漸増し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域ではＭθＰＣ＝１５（deg）に設定されている。
【０１８１】
この中心光非旋回側の最大パン角においても車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間で遷移域が設けられ、違和感のない自然な駆動制御を行うことができるようになっている。
【０１８２】
このような制御により、旋回側の第二のリフレクタ１１２０２は、車速      Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る極低速域、低速域、中速域において最大パン角ＭθＰＯの範囲においてハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて周辺光パン角を旋回方向へ変化させるように駆動することができ、車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間の遷移域では、車速の増大に応じてその偏向駆動量の割合を小さくし、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）以上の高速域では、第二のリフレクタ１１２０２を車両前方へ向けて動かさないように固定することができる。
【０１８３】
又、旋回側の第一のリフレクタ１１２０１は、車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では車両前方に向けて固定され、車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の遷移域では車速の増大に応じてその偏向駆動量を徐々に増大し、車速Ｖ（ｉ）＝３０（m/s）を上回る中速域、高速域では、ハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて最大パン角ＭθＰＣの範囲で中心光パン角を変更させるように偏向駆動することができる。
【０１８４】
一方、非旋回側の第二のリフレクタ１１２０２は、全車速域において車両前方へ向けて固定することができる。
【０１８５】
又、非旋回側の第一のリフレクタ１１２０１は、車速Ｖ（ｉ）４０（m/s）を下回る極低速域、低速域、中速域において車両前方へ向けて固定することができ、車両Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の遷移域では車速の増大に応じて中心光パン角をハンドル蛇角δＨ（ｉ）の増大に応じて徐々に増大させるように偏向駆動することができる。車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域では、最大パン角ＭθＰＣ＝１５（deg）の範囲内においてハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて中心光パン角を変更するように非旋回側の第一のリフレクタ１１２０１を偏向駆動することができる。
【０１８６】
即ち、車速が極低速域にあるときは車両前方を第一のリフレクタ１１２０１によって照射することができると共に、旋回方向を第二のリフレクタ１１２０２によって照射することができ、例えば交差点などにおける夜間での極低速域での走行時に車両前方及び旋回方向の双方を照射し、視認性を著しく向上させることができる。又、高速域では第一のリフレクタ１１２０１によって旋回方向を積極的に照射することにより、高速旋回走行の際に旋回方向の視認性を著しく向上させることができる。しかも、第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２を偏向駆動することによって、光軸及び照射範囲を自由に偏向することができるため、装置を小型化することができ、設計上の自由度を大幅に向上させることができる。
【０１８７】
極低速域では車両前方を第一のリフレクタ１１２０１によって照射し、旋回方向を旋回側の第二のリフレクタ１２０２の偏向によって照射し、非旋回側の第二のリフレクタ１１２０２はそのままの照射範囲を維持することによって、極低速で交差点などを曲がるときに旋回側の視認性を向上させながら非旋回側の視認性も維持することができ、全体として視認性を大幅に向上させることができる。
【０１８８】
高速で旋回走行するときなどは左右の第一のリフレクタ１１２０１によって旋回方向を照射することができ、旋回方向の視認性を大幅に向上させることができる。
【０１８９】
中低速域で旋回走行するときには旋回側の第一のリフレクタ１１２０１によって旋回方向を照射することができ、中低速域で旋回走行するときに旋回方向の視認性を向上させることができると共に、非旋回側及び車両前方の視認性も維持することが可能となる。
【０１９０】
また、中速域であるとき左右の第一のリフレクタ１１２０１の非旋回側を検出された操舵角に応じて旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向させることができる。従って、中速域で旋回走行するときには左右の第一のリフレクタ１１２０１によって旋回側を広い範囲で照射することができ、乗員の視野に応じた旋回方向の照射によって視認性を大幅に向上することができる。この場合、左右の第一のリフレクタ１１２０１の非旋回側を同旋回側の偏向後に偏向させることができる。従って、中速域での旋回走行時に旋回走行の動作に応じて偏向動作を行わせることができ、人間の感覚に応じた偏向動作により違和感のない照射を行うことができる。
【０１９１】
一定車速として低速域を下回るとき、左右の第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２の非旋回側を偏向させないようにすることができる。従って、低速域を下回る旋回走行時には非旋回側の第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２によって非旋回側の照射範囲を維持することができる。
【０１９２】
また、低速域で旋回走行するときには、左右の第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２の旋回側を旋回方向へ偏向駆動することによって旋回方向の視認性を向上させることができると共に、非旋回側は第一、第二のリフレクタ１１２０１，１１２０２が偏向駆動されないことによって、非旋回側も広く照射することができる。さらに、中速域で旋回走行するときには、少なくとも左右の第一のリフレクタ１１２０１の旋回側の偏向駆動によって、旋回方向の視認性を向上させることができると共に、非旋回側を旋回側よりも小さく旋回方向へ偏向駆動することによって中速域での乗員の視野に応じた旋回方向の照射によって旋回方向の視認性をより向上させることができる。
【０１９３】
操舵角、即ち、ハンドル蛇角δＨ（ｉ）が増加するとき、舵角δＨ（ｉ）に応じて偏向駆動量のゲインｋが同減少するときの舵角δＨ（ｉ）に応じた偏更向動量のゲインｋを上回るように設定するため、操舵を切り増すときには旋回方向を一早く視認し、操舵を切り戻すときには視認方向を徐々に車両前方に戻すという人間の動作に応じた偏向駆動を行わせることができ、違和感の少ない自然な偏向駆動を的確に行うことができる。
【０１９４】
第一のリフレクタ１１２０１のハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じた偏向駆動量のゲインｋを第二のリフレクタ１１２０２のハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じた偏向駆動量のゲインｋが上回るように設定するため、高速旋回走行する場合などでも旋回方向へ素早く偏向駆動することができ、人間の感覚に応じた違和感の少ない自然な偏向駆動を的確に行うことができる。
【０１９５】
こうして、車速の変化に対応し、ハンドル蛇角に応じて中心光を形成する第一のリフレクタ１１２０１、周辺光を形成する第二のリフレクタ１１２０２を旋回側、非旋回側において偏向駆動することにより、旋回走行時に最も必要な旋回方向の視認性を確実に向上させることができると共に、車両の正面及び非旋回側の視認性も車速に応じて維持することができ、視認性を大幅に向上させることができる。しかも、第一のリフレクタ１１２０１、第二のリフレクタ１１２０２共に車速、ハンドル蛇角に応じて人間の感覚に応じた違和感のない自然な偏向駆動制御を行わせることができる。
【０１９６】
（第２実施形態）
図４１〜図４９は本発明の第２実施形態を示している。次に、偏向駆動制御について説明する。尚、基本的な制御は第１実施形態と同様である。
【０１９７】
本実施形態においては、第１実施形態の図３１，図３２，図３３のフローに代えて、図４３，図４４，図４５のフローとしたものである。
【０１９８】
図４１は配光制御ランプ１１２の概略構成を側面図で示し、図４２は作動状態を上面図で示している。この図４１のように配光制御ランプ１１２は、下側リフレクタ１１２０１内に光源１１２０３を備え、光源１１２０３の前方には光源１１２０３からの直射光を遮光するためのシェード１１２０４が備え付けられている。図示されていないがシェード１１２０４は下側リフレクタ１１２０１からのびる支持軸により支持されている。駆動手段として２個のモータＭ１，Ｍ２を備えている。上側リフレクタは回転軸１１２０８によってベース１１２０６に結節され、回転軸１１２０８にはギアＧ３が取り付けられ、ギアＧ４を通してベース１１２０６に取り付けられたモータＭ２の動力によって図８に示すように回転軸１１２０８を中心に上側リフレクタ１１２０２を左右に回転する。下側リフレクタ１１０２１及び光源１１２０３が取り付けられているベース１１２０５は、回転軸１１２０７によってベース１１２０６に結節され、回転軸１１２０７にはギアＧ１が取り付けられている。従って、ギアＧ２を通してモータＭ１の動力により図４２に示すように回転軸１１２０７を中心に下側リフレクタ１１２０１、光源１１２０３を左右に回転する。ベース１１２０６は車体に固定されている。
【０１９９】
［中速時収束処理］
図４３は、図２９のＳ９２２の中速時収束処理の詳細を示すフローである。Ｓ９２２５では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ５か否か」の処理により車速Ｖ（ｉ）が周辺光の動きを小さくし始める車速ＢＶ５を上回るか否かが判断される。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ５を上回ると判断されたときはＳ９２２６へ移行し、下回ると判断されたときはＳ９２３へ移行する。
【０２００】
Ｓ９２２６では「Ｖ（ｉ）＜ＢＶ６か否か」の処理により車速Ｖ（ｉ）が周辺光の動きが完全に停止する車速ＢＶ６＝６０（km/h）を下回るかどうかが判断される。車速Ｖ（ｉ）が車速ＢＶ６を下回ると判断されたときは車速Ｖ（ｉ）が４０〜６０（km/h）の間にあると判断されＳ９２２７へ移行する。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ６を上回ると判断されたときは車速Ｖ（ｉ）が６０（km/h）を上回る高速域にあると判断されＳ９２２８へ移行する。
【０２０１】
Ｓ９２２７では次式
θＰＯ＝θＰＯ−｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ５）／（ＢＶ６−ＢＶ５）｝（θＰＯ−θＰＣ）
により周辺光パン角の暫定値θＰＯが算出される。前記Ｓ９２２８へ移行したときは「θＰＯ＝θＰＣ」の処理により周辺光パン角の暫定値θＰＯが設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定される。
【０２０２】
尚、θＰＯ−θＰＣにより、θＰＯを算出しているため、上下のリフレクターを完全に独立に制御した場合でも第１実施形態と同様、適切な制御を行うことができる。
【０２０３】
［片側制御の切替処理］
図４４，図４５は図２９のＳ９２３の片側制御処理の詳細フローを示している。Ｓ９２３１６では「θＰＣ＞０か否か」の処理によりパン角の方向を判断している。中心光パン角の暫定値θＰＣが正であるときは右旋回と判断されてＳ９２３１７へ移行し、負であるときは左旋回と判断されて図４５のＳ９２３１３へ移行する。
【０２０４】
Ｓ９２３１７へ移行したときは「θＰＯＲ＝θＰＯ」の処理により、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲが上記のように設定された周辺光パン角の暫定値θＰＯに設定され、Ｓ９２３１８へ移行する。Ｓ９２３１８では「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ４か否か」の処理により非旋回側の中心光が最大パン角の範囲で動くようになる車速ＢＶ４＝６０（km/h）を上回るかどうかが判断される。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ４を上回るときはＳ９２３１９へ移行し、同下回るときはＳ９２３１０へ移行する。Ｓ９２３１９へ移行したときは「θＰＯＬ＝θＰＣ」の処理により、左側周辺光パン角の暫定値    θＰＯLが上記設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定される。
【０２０５】
前記Ｓ９２３２０へ移行したときは「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ３か否か」の処理により、車速Ｖ（ｉ）が非旋回側の中心光が動き始める車速ＢＶ３＝４０（km/h）を上回るかどうかが判断される。車速Ｖ（ｉ）がＢＶ３を上回ると判断されたときはＳ９２３２１へ移行し、同下回ると判断されたときはＳ９２３２２へ移行する。Ｓ９２３２１へ移行したときは次式
θＰＯＬ＝｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ３）／（ＢＶ４−ＢＶ３）｝・θＰＣ
により左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬが算出される。
【０２０６】
前記Ｓ９２３２２へ移行したときは「θＰＯＬ＝０」の処理により、左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬが零に設定される。
【０２０７】
図４５のＳ９２３２３へ移行したときは、「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ４か否か」の処理により車速Ｖ（ｉ）が反旋回側の中心光が最大パン角の範囲で動くようになる車速ＢＶ４＝６０（km/h）を上回るかどうかが判断される。車速Ｖ（ｉ）が車速ＢＶ４を上回るときはＳ９２３１４へ移行し、同下回るときはＳ９２３２５へ移行する。
【０２０８】
Ｓ９２３１４では「θＰＯＲ＝θＰＣ」の処理により、左側周辺光パン角の暫定値  θＰＯＲが上記設定された中心光パン角の暫定値θＰＣに設定され、Ｓ９２３２８へ移行する。前記Ｓ９２３１５へ移行したときは「Ｖ（ｉ）＞ＢＶ３か否か」の処理により、車速Ｖ（ｉ）が反旋回側の中心光が動き始める車速ＢＶ３＝４０（km/h）を上回るかどうかが判断される。車速Ｖ（ｉ）が車速ＢＶ３を上回るときはＳ９２３２６へ移行し、同下回るときはＳ９２３２７へ移行する。Ｓ９２３２６では次式
θＰＯＲ＝｛（Ｖ（ｉ）−ＢＶ３）／（ＢＶ４−ＢＶ３）｝・θＰＣ
により、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲが算出される。
【０２０９】
前記Ｓ９２３２７へ移行したときは「θＰＯＲ＝０」の処理により、右側周辺光パン角の暫定値θＰＯＲが零に設定され、Ｓ９２３２８へ移行する。Ｓ９２３２８では「θＰＯＬ＝θＰＯ」の処理により左側周辺光パン角の暫定値θＰＯＬが上記設定された周辺光パン角の暫定値θＰＯに設定される。
【０２１０】
図４６，図４７は周辺光ゲイン、中心光ゲインをそれぞれ示している。図４６（ａ）は周辺光旋回側のゲインを示し、（ｂ）は中心光旋回側のゲインを示している。図４７（ａ）は周辺光非旋回側のゲイン、（ｂ）は中心光非旋回側のゲインを示している。
【０２１１】
図４６（ａ）のように、周辺光旋回側では車速Ｖ（ｉ）が０〜４０（m/s）まではゲインｋ＝５．６とされている。車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間はゲインｋの遷移域とされ、ゲインｋが１．５まで直線的に漸減し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）以上ではゲインｋが漸減するように設定されている。
【０２１２】
中心光旋回側のゲインｋは（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では０とされ、車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）のときにゲインｋ＝２．２と設定され、以後車速Ｖ（ｉ）が１５（m/s）以上の低速域、中速域、高速域へと変化するにつれて漸減するように設定されている。
【０２１３】
周辺光非旋回側のゲインｋは、図４７（ａ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中低速域、極低速域では０とされ、車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）のときにゲインｋ＝２．２と設定され、以後車速Ｖ（ｉ）が４０（m/s）以上の高速域へと変化するにつれて漸減するように設定されている。
【０２１４】
中心光非旋回側のゲインｋは（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る低速域、極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）のときにゲインｋ＝１．８に設定され、以後車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を上回る高速域に渡って漸減するように設定されている。
【０２１５】
図４８，図４９は最大パン角の変化を示している。図４８の（ａ）は周辺光旋回側の最大パン角ＭθＰＯを示し、（ｂ）は中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化を示している。図４９の（ａ）は周辺光非旋回側の最大パン角ＭθＰＯの変化を示し、（ｂ）は中心光非旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化を示している。
【０２１６】
周辺光旋回側の最大パン角ＭθＰＯは、図４８（ａ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中速域、低速域、極低速域ではＭθＰＯ＝３０（deg）に設定さている。車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を上回り、６０（m/s）を下回る範囲では、最大パン角ＭθＰＯが１５（deg）まで直線的に漸減し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域ではＭθＰＯ＝１５（deg）一定に設定されている。
【０２１７】
このように最大パン角ＭθＰＯが車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）間で漸減するように遷移域を設けることによって、車速が中速域から高速域へ変わる場合でも蛇角に応じた周辺光を旋回側のパン角の変化を自然に行わせることができ、乗員の自然な感覚に応じた偏向駆動により違和感のない制御を行うことができる。
【０２１８】
中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化は、（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の範囲では直線的に漸増し、車速Ｖ（ｉ）＝３０（m/s）を上回る中速域、高速域ではＭθＰＣ＝１５（deg）に設定されている。
【０２１９】
この中心光旋回側の最大パン角ＭθＰＣにおいても車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の間で遷移域が設けられ、違和感のない自然な偏向駆動ができるようになっている。
【０２２０】
周辺光非旋回側の最大パン角ＭθＰＯの変化は図４９（ａ）のように、車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中速域、低速域、極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間では直線的に漸増し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域ではＭθPC＝１５（deg）に設定されている。
【０２２１】
中心光非旋回側の最大パン角ＭθＰＣの変化は、（ｂ）のように車速Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る中速域、低速域、極低速域では０に設定され、車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間では直線的に漸増し、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域ではＭθＰＣ＝１５（deg）に設定されている。
【０２２２】
この周辺光、中心光非旋回側の最大パン角においても車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間で遷移域が設けられ、違和感のない自然な駆動制御を行うことができるようになっている。
【０２２３】
このような制御により、旋回側の第二のリフレクタ１１２０２は、車速      Ｖ（ｉ）＝４０（m/s）を下回る極低速域、低速域、中速域において最大パン角ＭθＰＯの範囲においてハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて周辺光パン角を旋回方向へ変化させるように駆動することができ、車速Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の間の遷移域では、車速の増大に応じてその偏向駆動量の割合を小さくし、車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）以上の高速域では、最大パン角ＭθＰＯの範囲を小さくして第二のリフレクタ１１２０２を駆動することができる。
【０２２４】
又、旋回側の第一のリフレクタ１１２０１は、車速Ｖ（ｉ）＝１５（m/s）を下回る極低速域では車両前方に向けて固定され、車速Ｖ（ｉ）＝１５〜３０（m/s）の遷移域では車速の増大に応じてその偏向駆動量を徐々に増大し、車速Ｖ（ｉ）＝３０（m/s）を上回る中速域、高速域では、ハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて最大パン角ＭθＰＣの範囲で中心光パン角を変更させるように偏向駆動することができる。
【０２２５】
一方、非旋回側の第二のリフレクタ１１２０２は、車速Ｖ（ｉ）４０（m/s）を下回る極低速域、低速域、中速域において車両前方へ向けて固定することができ、車両Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の遷移域では車速の増大に応じて中心光パン角をハンドル蛇角δＨ（ｉ）の増大に応じて徐々に増大させるように偏向駆動することができる。車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域では、最大パン角ＭθＰＣ＝１５（deg）の範囲内においてハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて中心光パン角を変更するように非旋回側の第一のリフレクタ１１２０１を偏向駆動することができる。
【０２２６】
又、非旋回側の第一のリフレクタ１１２０１は、車速Ｖ（ｉ）４０（m/s）を下回る極低速域、低速域、中速域において車両前方へ向けて固定することができ、車両Ｖ（ｉ）＝４０〜６０（m/s）の遷移域では車速の増大に応じて中心光パン角をハンドル蛇角δＨ（ｉ）の増大に応じて徐々に増大させるように偏向駆動することができる。車速Ｖ（ｉ）＝６０（m/s）を上回る高速域では、最大パン角ＭθＰＣ＝１５（deg）の範囲内においてハンドル蛇角δＨ（ｉ）に応じて中心光パン角を変更するように非旋回側の第一のリフレクタ１１２０１を偏向駆動することができる。
【０２２７】
このようにして本実施形態においても第１実施形態とほぼ同様な作用効果を奏することができる。また本実施形態のように第一のリフレクタ１１２０１が車体に固定されたベース１１２０６に可動支持されたベース１１２０５に支持され、第二のリフレクタ１１２０２が車体に固定されたベース１１２０６に支持される形態であっても、第一のリフレクタ１１２０１，第二のリフレクタ１１２０２を的確に制御することができ、旋回方向の視認性を向上しつつ車両の正面及び非旋回側の視認性を維持し、且つ車速、ハンドル蛇角に応じた自然な動きによって違和感のない自然な偏向駆動制御を行うことができる。
【０２２８】
なお、上記実施形態では、第二のリフレクタ１１２０２は、中速域で旋回側が偏向駆動されると共に非旋回側は前方へ向けて固定され、高速域で旋回側、非旋回側共には前方へ向けて固定されているが、適宜偏向駆動する構成にすることもできる。車速域は、極低速、低速、中速、高速の４つの領域に分けるものに限らず、低速、中速、高速の３つの領域、或いは、低速、高速の２つの領域などに分けて制御することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態を適用した車両の斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る配光制御ランプの正面図である。
【図４】第１実施形態に係り、配光制御ランプの配光パターンを示す説明図である。
【図５】第１実施形態に係り、配光制御ランプを照射して走行したときの状態の平面図である。
【図６】第１実施形態に係り、配光制御ランプの構成を示す概略断面図である。
【図７】第１実施形態に係り、配光制御ランプの構成を示す概略平面図である。
【図８】第１実施形態に係り、配光制御ランプの作動状態を示す概略平面図である。
【図９】第１実施形態に係り、配光制御ランプの作動状態を示す概略平面図である。
【図１０】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す説明図である。
【図１１】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１２】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１３】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１４】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１５】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１６】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１７】第１実施形態に係り、（ａ）は配光パターンの変化を示す正面図、（ｂ）は配光制御ランプを照射して走行したときの平面図、（ｃ）は左右の配光制御ランプの動作状況を示す概略平面図である。
【図１８】第１実施形態に係り、全体処理を示すフローチャートである。
【図１９】第１実施形態に係り、配光制御量の決定処理のフローチャートである。
【図２０】第１実施形態に係り、中心光パン角の算出処理のフローチャートである。
【図２１】第１実施形態に係り、グリップ走行状態の検出処理のフローチャートである。
【図２２】第１実施形態に係り、ハンドル蛇角、車速、パン角の関係を示すグラフである。
【図２３】第１実施形態に係り、車両旋回走行と光軸移動量との関係を示す説明図である。
【図２４】第１実施形態に係り、中心光パン角の算出処理を示すフローチャートである。
【図２５】第１実施形態に係り、低速時処理を示すフローチャートである。
【図２６】第１実施形態に係り、片側・両側制御の切替処理のフローチャートである。
【図２７】第１実施形態に係り、片側・両側制御の切替処理のフローチャートである。
【図２８】第１実施形態に係り、片側・両側制御の切替処理のフローチャートである。
【図２９】第１実施形態に係り、周辺光パン角の算出処理のフローチャートである。
【図３０】第１実施形態に係り、周辺光パン角の算出処理のフローチャートである。
【図３１】第１実施形態に係り、中速時収束処理のフローチャートである。
【図３２】第１実施形態に係り、片側制御処理のフローチャートである。
【図３３】第１実施形態に係り、片側制御処理のフローチャートである。
【図３４】第１実施形態に係り、アクチュエータへの出力値の算出（中心光）のフローチャートである。
【図３５】第１実施形態に係り、アクチュエータへの出力値の算出（周辺光）のフローチャートである。
【図３６】第１実施形態に係り、クロック周波数の算出処理を示すフローチャートである。
【図３７】第１実施形態に係り、（ａ）は周辺光旋回側のゲインを示すグラフ、（ｂ）は中心光旋回側のゲインを示すグラフである。
【図３８】第１実施形態に係り、（ａ）は周辺光非旋回側のゲインを示すグラフ、（ｂ）は中心光非旋回側のゲインを示すグラフである。
【図３９】第１実施形態に係り、（ａ）は周辺光旋回側の最大パン角を示すグラフ、（ｂ）は中心光旋回側の最大パン角を示すグラフである。
【図４０】第１実施形態に係り、（ａ）は周辺光非旋回側の最大パン角を示すグラフ、（ｂ）は中心光非旋回側の最大パン角を示すグラフである。
【図４１】本発明の第２実施形態に係る配光制御ランプの概略断面図である。
【図４２】第２実施形態に係り、配光制御ランプの動作状況を含めた概略平面図である。
【図４３】第２実施形態に係り、中速時収束処理のフローチャートである。
【図４４】第２実施形態に係り、片側制御の切替処理のフローチャートである。
【図４５】第２実施形態に係り、片側制御の切替処理のフローチャートである。
【図４６】第２実施形態に係り、（ａ）は周辺光旋回側のゲインを示すグラフ、（ｂ）は中心光旋回側のゲインを示すグラフである。
【図４７】第２実施形態に係り、（ａ）は周辺光非旋回側のゲインを示すグラフ、（ｂ）は中心光非旋回側のゲインを示すグラフである。
【図４８】第２実施形態に係り、（ａ）は周辺光旋回側の最大パン角を示すグラフ、（ｂ）は中心光旋回側の最大パン角を示すグラフである。
【図４９】第２実施形態に係り、（ａ）は周辺光非旋回側の最大パン角を示すグラフ、（ｂ）は中心光非旋回側の最大パン角を示すグラフである。
【符号の説明】
１  出力光部
２  駆動手段
３  制御手段
５  蛇角検出手段
６  車速検出手段
７  ヨーレイト検出手段
１１２０１  第一のリフレクタ
１１２０２  第二のリフレクタ
１１２０３  光源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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