(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機（Ｒ）を昇降自在に設けた作業車両において、
前記車両には少なくとも、
後進操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第一作業機上昇制御装置と、
旋回操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第二作業機上昇制御装置と、
作業機（Ｒ）の上昇に連動して同作業機（Ｒ）への伝達動力を切操作若しくは伝達動力の回転速を減速させる作業機伝達動力変速制御装置とを備えると共に、
前記第一作業機上昇制御装置、第二作業機上昇制御装置、作業機伝達動力変速制御装置の作動を夫れ夫れ入切する各スイッチ（１，２，３１）と、
前記各スイッチ（１，２，３１）の入切状態を記憶する記憶手段（４）とを設け、
更に一側の設定ポジションに前記記憶された入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）を配置し、且つ他側の設定ポジションに特定の作業を想定して予め設定された組み合わせで前記各制御装置を入とする設定モード（Ｍ３）を配置した単一のモード設定器（５）を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
作業機（Ｒ）を昇降自在に設けた作業車両において、
前記車両には少なくとも、
後進操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第一作業機上昇制御装置と、
旋回操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第二作業機上昇制御装置と、
作業機（Ｒ）の上昇に連動して同作業機（Ｒ）への伝達動力を切操作若しくは伝達動力の回転速を減速させる作業機伝達動力変速制御装置と、
旋回操作に連動して前輪（１２Ｆ）の駆動速度を後輪（１２Ｒ）の駆動速度を直進時と比して増速させる前輪増速制御装置とを備えると共に、
前記第一作業機上昇制御装置、第二作業機上昇制御装置、作業機伝達動力変速制御装置、前輪増速制御装置の作動を夫れ夫れ入切する各スイッチ（１，２，３１，３）と、
前記各スイッチ（１，２，３１，３）の入切状態を記憶する記憶手段（４）とを設け、
更に一側の設定ポジションに前記記憶された入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）を配置し、且つ他側の設定ポジションに特定の作業を想定して予め設定された組み合わせで前記各制御装置を入とする設定モード（Ｍ３）を配置した単一のモード設定器（５）を備えたことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、トラクタや田植機、コンバインといった農作業、芝刈機等の芝地管理作業、或いは運搬建築作業といった作業車両に関し、特に制御装置の設定器の構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、農業用トラクタには、後進操作に連動して作業機を非作業位置へ上昇させる第一作業機上昇制御装置（バックアップ制御装置）と、旋回操作に連動して作業機を非作業位置へ上昇させる第二作業機上昇制御装置（オートリフト制御装置）と、前記バックアップ制御装置やオートリフト制御装置の作動に連動して同作業機（Ｒ）への伝達動力を、切若しくは減速させる作業機伝達動力変速制御装置（ＰＴＯアップストップ制御装置）を備えるものが有った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、トラクタでは多種多様の作業に対応するべく、前記のような数多くの制御装置を搭載するものの、主に行なう作業は植付作物の種類や季節により凡そ決まっており、特別な作業を行なう度に、前記各制御装置の入切、即ち作動、不作動を設定する構成となっていたので、設定操作が煩わしかったり、不慣れなオペレータは入切設定を間違え、作業効率を損なうという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記課題に鑑みて、作業車両における制御装置の設定器を以下のように構成した。
即ち、請求項１の発明では、作業機（Ｒ）を昇降自在に設けた作業車両において、
前記車両には少なくとも、
後進操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第一作業機上昇制御装置と、
旋回操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第二作業機上昇制御装置と、
作業機（Ｒ）の上昇に連動して同作業機（Ｒ）への伝達動力を切操作若しくは伝達動力の回転速を減速させる作業機伝達動力変速制御装置とを備えると共に、
前記第一作業機上昇制御装置、第二作業機上昇制御装置、作業機伝達動力変速制御装置の作動を夫れ夫れ入切する各スイッチ（１，２，３１）と、
前記各スイッチ（１，２，３１）の入切状態を記憶する記憶手段（４）とを設け、
更に一側の設定ポジションに前記記憶された入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）を配置し、且つ他側の設定ポジションに特定の作業を想定して予め設定された組み合わせで前記各制御装置を入とする設定モード（Ｍ３）を配置した単一のモード設定器（５）を備えたことを特徴とする作業車両とした。
【０００５】
（作用）
以上のように構成した請求項１の作業車両では、まず作業機（Ｒ）に関する複数の制御装置の入切を個別に設定しておき、単一のモード設定器（５）を一側に操作することにより前記個別に設定した制御だけをまとめて入とする。
【０００６】
また請求項２の発明では、作業機（Ｒ）を昇降自在に設けた作業車両において、
前記車両には少なくとも、
後進操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第一作業機上昇制御装置と、
旋回操作に連動して作業機（Ｒ）を上昇させる第二作業機上昇制御装置と、
作業機（Ｒ）の上昇に連動して同作業機（Ｒ）への伝達動力を切操作若しくは伝達動力の回転速を減速させる作業機伝達動力変速制御装置と、
旋回操作に連動して前輪（１２Ｆ）の駆動速度を後輪（１２Ｒ）の駆動速度を直進時と比して増速させる前輪増速制御装置とを備えると共に、
前記第一作業機上昇制御装置、第二作業機上昇制御装置、作業機伝達動力変速制御装置、前輪増速制御装置の作動を夫れ夫れ入切する各スイッチ（１，２，３１，３）と、
前記各スイッチ（１，２，３１，３）の入切状態を記憶する記憶手段（４）とを設け、
更に一側の設定ポジションに前記記憶された入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）を配置し、且つ他側の設定ポジションに特定の作業を想定して予め設定された組み合わせで前記各制御装置を入とする設定モード（Ｍ３）を配置した単一のモード設定器（５）を備えたことを特徴とする作業車両とした。
【０００７】
（作用）
以上のように構成した請求項２の作業車両では、まず作業機（Ｒ）及び走行装置に関する複数の制御装置の入切を個別に設定しておき、単一のモード設定器を一側に操作することにより前記個別に設定した制御だけをまとめて入とする。
【０００８】
また請求項１と請求項２に記載の単一のモード設定器（５）は、一側の設定ポジションに前記記憶された入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）を配置し、且つ他側の設定ポジションに特定の作業を想定して予め設定された組み合わせで前記各制御装置を入とする設定モード（Ｍ３）を配置する構成となっている。
【０００９】
この為、特定の作業、例えばロータリ作業や代掻き作業を行うトラクタであれば、トラクタを、モード設定器（５）の一側に配置された当該作業の設定モード（Ｍ３）に設定し、他の作業であれば他側に配置されたオペレータが独自に設定した入切状態を再現する設定モード（Ｍ２）に設定する。
【００１０】
【発明の効果】
これにより、請求項１の発明では、作業機（Ｒ）に関する様々な制御装置が入設定されていても、モード設定器（５）を一端に操作することで夫れ夫れ一度に入操作することができ制御の設定操作を簡略化することができ、作業終了後等の制御の切り忘れ、或いは作業開始時の入設定の忘れを極力防止することができる。
【００１１】
また、請求項２の発明では、作業車両を四輪駆動車としたときに、前記作業機（Ｒ）に関する制御装置の設定と同時に、前輪増速制御装置の設定が簡略化され、作業終了後等の制御の切り忘れ、或いは作業開始時の入設定の忘れを極力防止することができる。
【００１２】
また更に請求項１と請求項２に記載されたモード設定器（５）では、入切状態を再現する設定ポジションが一側に配置され、予め設定された作業を想定した設定ポジションは他側に配置されるので設定操作がわかり易い。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を作業車両である農業用トラクタＴについて説明する。
最初にトラクタＴの構成について説明する。
【００１４】
トラクタＴは、図２に示すように、ボンネット１１内部にディーゼルエンジンＥを備え、このエンジンＥ下方に左右前輪１２Ｆ，１２Ｆを支持するフロントアクスルケースを設けると共に、エンジンＥ後部に、後述する変速装置等を内装するミッションケース１３を接続し、更にこのケース１３後部左右に後輪１２Ｒ，１２Ｒを支持するリヤアクスルケース１４を接続する構成となっている。
【００１５】
また前記前輪１２Ｆには、車両の旋回操作を検出する手段として前輪切角センサ１５を設けている。
また前記ボンネット１１後部でミッションケース１３の上方には、キャビン１６を構成し、操縦席１７の周囲を覆う構成となっている。
【００１６】
キャビン１６内の構成について説明すると、前記操縦席１７の前方には、ハンドルポスト１８を立設し、同ポスト１８の一側面に、前記エンジンＥの出力回転数を設定保持するスロットルレバー１９や、車両の前後進を切り替える前後進切替レバー２０、更には前記ポスト内部の昇降スイッチ（上げスイッチ２１ｕ，下げスイッチ２１ｄ）をＯＮすることで後述する作業機Ｒを上げ設定位置と作業位置との間を連続的に上昇若しくは下降させる作業機昇降用ワンタッチ式レバー２２を設けている。
【００１７】
また前記ハンドルポスト１８の前方には、図３に示すように、各種制御装置の入切状態を表示するパイロットランプ１Ｌ，２Ｌ，３Ｌ…や液晶モニタ６、警報ブザー２８等を有するメータパネル２９を設けている。
また、前記操縦席１５前方のフロア２９には、アクセルペダル２６、左右後輪２Ｒ，２Ｒを機械式連動機構を介して夫れ夫れ制動する左右ブレーキペダル３１，３１等を設けている。
【００１８】
また前記操縦席１７の側方には、図４に示すように、所謂ｈ型のレバーガイドに沿って操作することで副変速装置の変速位置を切り替える変速レバー２３を設け、同レバー２３の回動基部に、副変速が「高速Ｈ」に操作されていることを検出するＨ速検出スイッチ２４を設けると共に、同レバー２３のグリップ部に主変速装置を１段ずつアップする変速アップスイッチ２５ｕと１段ずつダウンさせる変速ダウンスイッチ２５ｄとを設けている。
【００１９】
また前記変速レバー２３の内方には、作業機昇降用レバー２７を突設し、同レバー２７基部に操作角を検出するポテンショメータ２７ｓを設けて、この検出角度に応じて作業機Ｒの高さを変更する構成となっている。
また、前記操縦席１７の側方には、図１に示すように、この発明の各種制御をまとめて入切及び特定の作業モードを選択するモード設定器５、各制御については後述するが、前記モード設定器５の側方に、バックアップ制御装置（第一作業機上昇制御装置）の作動を入切するバックアップ入切スイッチ１、オートリフト制御装置（第二作業機上昇制御装置）の作動を入切するオートリフト入切スイッチ２、旋回時に旋回内側の後輪にブレーキをかけるオートブレーキ制御装置の作動を入切且つブレーキ圧を設定するオートブレーキ入切スイッチ３０、旋回時に前輪１２Ｆを後輪１２Ｒよりも増速させる前輪増速制御装置の作動を入切する前輪増速入切スイッチ３、作業機を上昇するとＰＴＯ軸４３の回転をストップ（若しくは減速）させるＰＴＯアップストップ制御装置（作業機伝達動力変速制御装置）の作動を入切するＰＴＯアップストップ入切スイッチ３１を設け、前記各スイッチ１，２，３１，…３全体をケース部材３２により覆う構成となっている。
【００２０】
尚、ここでは前記バックアップ入切スイッチ１、オートリフト入切スイッチ２、前輪増速入切スイッチ３、ＰＴＯアップストップ入切スイッチ３１はタッチパネル式スイッチにて構成されている。
また更に前記操縦席１７の側方には、トラクタＴの駆動形態を２ＷＤとするか４ＷＤとするか、或いは２ＷＤと４ＷＤを自動で切り替える自動モードにするかを設定する駆動モード設定器３３、前記バックアップ制御装置やオートリフ制御装置、ポジション制御での作業機Ｒの上げ高さを任意に設定（規制）する上げ位置設定ダイヤル３４、後述する第一主変速装置４７の変速位置を高／低２段に切り替える高低切り替えスイッチ３５等を設けている。
【００２１】
そして、上記センサ２４，２７ｓ…や、設定器５，１…は、操縦席１７下方の制御手段であるコントローラ１０へ接続する構成となっている。
またトラクタＴの車体後部について説明すると、前記ミッションケース１３の後部には、作業機昇降用油圧シリンダを内装するシリンダケース４０を備え、前記シリンダのピストン伸縮によりケース４０左右に支持するリフトアーム４１を上下回動する構成となっている。そして前記リフトアーム４１の片側には、この回動基部にリフトアーム角センサ４１ｓを設けている。
【００２２】
これにより、後述するコントローラ１０では、前記作業機の高さを変更するポジション制御、即ち、前記作業機昇降用ワンタッチ式レバー２２による作業機の上げ操作若しくは下げ操作と、作業機昇降用レバー２７の設定角により適宜変更できる昇降操作を行なう構成となっている。
【００２３】
また、車体後部には、トップリンクと左右のロワーリンクからなる３点リンク機構４２を設け、同リンク機構４２に対地作業機等、各種作業機を連結する構成となっている。
尚、図２ではロータリ作業機Ｒを連結した構成となっており、このロータリ作業機Ｒは、前記ＰＴＯ軸４３の回転をユニバーサルジョイントを介して入力し、ロータリ爪４４を回転駆動する構成となっている。
【００２４】
次に、トラクタＴの動力伝達構造について図５に基づき説明する。
前記エンジンＥの回転動力は、クラッチハウジング内の主クラッチ４６にて断続操作され、ミッションケース内の第一主変速装置４７、前後進切替装置４８、第二主変速装置４９、副変速装置５０と順に伝達する構成となっている。
【００２５】
第一主変速装置４７は、前記高／低の二つの湿式多板形態のクラッチ（高速クラッチ５１ａ，低速クラッチ５１ｂ）を有する所謂パワーシフト式変速装置であり、同変速装置４７で変速した回転動力を前後進切替装置４８へ伝達する構成となっている。また前記第一主変速装置４７は、油圧により通常低速クラッチ５１ｂが圧着する構成となっており、前記高低切替スイッチ３５を押し込み保持すると、切替制御弁のソレノイド５２へ通電が為され、油圧により高速クラッチ５１ａが圧着する構成となっている。
【００２６】
また前後進切替装置４８は、同じく湿式多板形態の前進用クラッチ５３ａと後進用クラッチ５３ｂ、及びカウンターギヤ等から成る変速装置であり、前記前後進スイッチ２０ｂ，２０ｂの検出状態により、前後進切替用の切替制御弁のソレノイド５４ａ，５４ｂへ通電を行なって、両クラッチ５３ａ．５３ｂのどちらか一方のディスクを圧着する構成となっている。また、前記両スイッチ２０ａ，２０ｂが共にＯＦＦの時、即ちレバー２０が中立（ニュートラル）位置に設定された場合は両クラッチの動力伝達は共に「切」となる構成となっている。
【００２７】
また第二主変速装置４９は、シンクロメッシュギヤ式変速装置であり、前記前後進切替装置４８より出力された回転動力を、二つの油圧シリンダ５５ａ，５５ｂのピストン伸縮操作によって、４つのギヤ組（図中、動力上手側から４速ギヤ組、３速ギヤ組、２速ギヤ組、１速ギヤ組）の何れか１つを通じて副変速装置５０へ伝達する構成となっている。
【００２８】
また前記副変速装置５０は、前記変速レバー２３の前後回動操作により機械的連動部材を介して切替えるコンスタントメッシュギヤ式の変速装置となっており、Ｈ速、Ｍ速、Ｌ速の３段階に切り替える構成となっている。
これにより、前記第一第二主変速装置４７，４９と副変速装置５０の組み合わせで全２４段の変速位置を得る構成となっており、前記変速アップスイッチ２５ｕと変速ダウンスイッチ２５ｄの押し込み操作によって１段から８段、９段から１６段、１７段から２４段の変速域内を１段ずつ切り替える構成となっている。
【００２９】
また前記副変速装置５０から出力した回転動力は、後輪デフ機構５６を介して後輪１２Ｒへ伝達すると共に、前輪駆動用動力分岐ギヤ５７により動力を分岐して、前輪増速装置５８、前輪デフ機構５９を介して前輪１２Ｆへも伝達する構成となっている。
【００３０】
また、前記前輪増速装置５８の前後には、回転センサ（前輪回転センサ６７と後輪回転センサ６８）を設け、前記装置５８内のクラッチを切りにすることにより、後輪側の回転と、前輪側の回転を夫れ夫れ検出する構成となっている。
これにより前記駆動モード設定器３３が「自動」の位置に設定されている場合、前記前後輪の回転差を周期的に検出し、この回転差、即ちスリップ率が大きいときには自動で四輪駆動で走行する駆動モード切替制御を行なう構成となっている。
【００３１】
また、前記後輪デフ機構５６の左右に突設する駆動軸には、ディスク式ブレーキ機構３６を設け、同ディスクをブレーキ用油圧シリンダ６０のピストン伸縮操作によって圧着する構成となっている。
また、前記主クラッチ４６の動力上手側には、ＰＴＯ動力分岐ギヤ６４を設け、回転動力を、同ギヤ６４を介してＰＴＯ入切クラッチ６２へ伝達すると共に、更にこの動力をＰＴＯ変速装置６５へ伝達する構成となっている。また前記ＰＴＯ変速装置６５には、同変速装置の設定変速位置が中立位置のときにＯＮするＰＴＯ変速「Ｎ」位置センサ６６を設けている。
【００３２】
次に図６に基づきトラクタＴの制御系について説明する。
前記トラクタＴのコントローラ１０には、各種センサや設定器の信号を処理するＣＰＵと、これら信号情報を一時記憶するＲＡＭ、前記信号情報の内必要な情報や各種制御プログラムを書込んで、電源を切としても記憶保持可能なＥＥＰＲＯＭ４等の記憶手段を有する構成となっている。
【００３３】
そして前記コントローラ１０には、この入力部に、前記作業モード設定器５、バックアップ入切スイッチ１、オートリフト入切スイッチ２、オートブレーキ入切スイッチ３０、前輪増速入切スイッチ３、アップストップ入切スイッチ３１、駆動モード設定器３３、Ｈ速検出スイッチ２４、ＰＴＯ変速「Ｎ」位置センサ６６、前輪回転センサ６７、後輪回転センサ６８、前輪切角センサ１５、作業機昇降用の上げスイッチ２１ｕ、下げスイッチ２１ｄ、作業機昇降レバー基部のポテンショメータ２７ｓ、リフトアーム角センサ４１ｓ、リフトアーム４１の上げ位置設定ダイヤル３４、更には変速アップスイッチ２５ｕ、変速ダウンスイッチ２５ｄ、高低切替スイッチ３５、前後進スイッチ２０ａ，２０ｂ等を接続して設けている。
【００３４】
また出力部には、前記モード設定器５の設定状態等を表示する液晶モニタ６、及び各制御の入切状態を示すパイロットランプ１Ｌ，２Ｌ，３Ｌ…３８，３９、リフトアーム昇降用の比例流量制御弁のソレノイド４５ｕ，４５ｄ、前輪増速装置の各クラッチを圧着する切替制御弁のソレノイド５２ａ，５２ｂ、ＰＴＯ入切クラッチ圧着用の切替制御弁のソレノイド６３、左右後輪１２Ｒのブレーキ用油圧シリンダ６０へ圧油を送る比例流量制御弁のソレノイド６１ａ，６１ｂ、前後進切替装置４８の前進クラッチ５３ａ或いは後進クラッチ５３ｂへ圧油を送る制御弁のソレノイド５４ａ，５４ｂ等を接続して設けている。
【００３５】
尚、前記図６中のパイロットランプの内、リフト昇降モニタ３８とは前記リフトアームが予め設定された非作業位置に上昇されているときに点灯するモニタであり、４ＷＤモニタ３９とは、前記駆動モード設定器３３が４ＷＤに設定されているとき、或いは自動モードで４ＷＤとなっているときに点灯するモニタである。
【００３６】
以上のように構成したトラクタＴでは、電源を投入しエンジンＥを始動すると、コントローラ１０は、図７乃至図１４に示すフローチャートのように制御を実行する。
図７に示すフローチャートは、制御全体の流れを示すフローチャートであり、まずコントローラ１０は、ＳＴＥＰ１で前記各種センサの検出値やスイッチや設定器の設定状態を読み込む。そしてＳＴＥＰ２で前記作業モード設定器５の設定ポジションを判定し、これが「切」位置である場合は、ＳＴＥＰ３へ進み、前記隠しスイッチとなった全制御（バックアップ制御、オートリフト制御、オートブレーキ制御、前輪増速制御、ＰＴＯアップストップ制御）のフラグをＯＦＦ、即ち作動を切とする。また前記判定で設定ポジションが「オペレータモード」に設定されている場合は、ＳＴＥＰ４へ進み、第一制御選択処理を行なう。
【００３７】
ここで図８に基づき第一制御選択処理について説明する。
コントローラ１０は、まず前記ＥＥＰＲＯＭ４に記憶されている各制御の入切状態を読み出し、ＳＴＥＰ２でこれが現在の状態と異なるかどうか、即ち制御の入／切に変更が有ったかどうかを判定する。そしてこれがＹＥＳの場合は、ＳＴＥＰ３にて前記記憶値を現在の設定状態に置き替え、ＳＴＥＰ４で入に設定されている制御のフラグをＯＮとする。
【００３８】
一方、前記ＳＴＥＰ２での判定がＮＯの場合は、現設定状態、即ち選択した制御をそのままの記憶値として維持し前記ＳＴＥＰ４へ進む。またＳＴＥＰ５では、前記フラグがＯＮにされた制御、即ち作動予定の制御に該当するパイロットランプを点灯する。
【００３９】
図７に戻り説明を続けると、前記ＳＴＥＰ２の判定で、前記モード設定器５が「作業モード（ロータリモード、代掻きモード）」に設定されていると、ＳＴＥＰ５へ進み第二制御選択処理が行われる。
前記第二制御選択処理は、図９に示すように、まずＳＴＥＰ１で作業モードが「ロータリモード」であるか「代掻きモード」であるかを判定し、これが「ロータリモード」である場合は、ＳＴＥＰ２へ進み、各作業に適している想定される制御、ここでは前記隠しスイッチとなっている全制御、即ちオートリフト制御、オートブレーキ制御、前輪増速制御、バックアップ制御、ＰＴＯアップストップ制御のフラグをＯＮとし、各パイロットランプ１Ｌ，２Ｌ…を点灯する。
【００４０】
一方、前記作業モードが「代掻きモード」である場合は、ＳＴＥＰ３に進み、バックアップ制御と前記前輪増速制御のフラグだけをＯＮとする。またこれらフラグがＯＮとなった制御は、前述同様、パイロットランプ１Ｌ，３Ｌを点灯する。
【００４１】
尚、この作業に適した制御を入にする設定は、トラクタＴの生産時や販売時に設定され、通常オペレータが任意に変更できない構成となっている。
再度図７に戻り説明を続けると、前記ＳＴＥＰ４とＳＴＥＰ５の処理が終了すると、ＳＴＥＰ６へ進み副変速が「Ｈ速」であるか、ＳＴＥＰ７で前記ＰＴＯの変速位置が「中立」であるか、更にＳＴＥＰ８で前記車速が所定値以下であるかを判定し、これらの判定が内一つでもＹＥＳであれば、前記バックアップ、オートリフト、オートブレーキ、前輪増速、ＰＴＯアップストップ制御は牽制される。これにより、トラクタＴの状態が作業であるか非作業であるかを検出し、前記制御が非作業時に不意に作動して安全性を損なうことを防止することができる。またその後ＳＴＥＰ１４へ進み、前記ポジション制御や変速制御が行われ、また他の制御を行なってリターンとなる。
【００４２】
また前記ＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ８までの判定がすべてＮＯであれば、トラクタＴは作業状態であると想定し、ＳＴＥＰ９へ進み、バックアップ制御以下を実行する。
前記バックアップ制御は、図１０に示すように、まずＳＴＥＰ１で最初にフラグがＯＮであるかどうかを判定し、続けてＳＴＥＰ２で前記後進スイッチ２０ｂの検出により後進操作があるかどうかを判定し、更にＳＴＥＰ３で作業機Ｒが作業位置であるかを判定し、これらが全てＹＥＳの場合は、前記作業機Ｒを前記上げ設定位置まで上昇させる。その後、図７中のＳＴＥＰ１０のオートリフト制御を実行する。
【００４３】
前記オートリフト制御は、図１１に示すように、まずＳＴＥＰ１で最初にフラグがＯＮであるかどうかを判定し、続けてＳＴＥＰ２で前記旋回操作が有るかどうか、即ち前記前輪切角センサ１５の検出値により機体が所定角以上操舵されているかどうか判定し、更にＳＴＥＰ３で作業機Ｒは作業位置であるかを判定して、前記判定は全てＹＥＳの場合は、バックアップ制御同様、前記作業機Ｒを前記上げ設定位置まで上昇させる。その後図７のＳＴＥＰ１１のオートブレーキ制御を実行する。
【００４４】
前記前輪増速制御は、図１２に示すように、まずＳＴＥＰ１でフラグがＯＮであるかどうかを判定し、続けてＳＴＥＰ２で前記旋回操作が有るかどうか、即ち前記前輪切角センサ１５の検出値により機体が所定角以上操舵されているかどうか判定し、これらが共にＹＥＳである場合は、ＳＴＥＰ３にて前記制御弁のソレノイド５２ａへ通電を行い前輪を増速駆動する。その後図７のＳＴＥＰ１２のオートブレーキ制御を実行する。
【００４５】
オートブレーキ制御は、図１２に示すように、まずＳＴＥＰ１でフラグがＯＮであるかどうかを判定し、続けてＳＴＥＰ２で前記旋回操作が有るかどうか、即ち前記前輪切角センサ１５の検出値により機体が所定角以上操舵されているかどうか判定し、これらが共にＹＥＳである場合は、旋回内側の後輪ブレーキを作動する。ここではＳＴＥＰ３で駆動モード設定器３３の設定モードに応じて、これが４ＷＤロックモードに設定されている場合は前記オートブレーキ入切スイッチ３０の設定圧にて後輪１２Ｒが制動され、２ＷＤに設定されている場合は、前輪１２Ｆの切角が大きくなるほどブレーキを増加して出力する構成となっている。そして前記ブレーキ出力後、次に図７のＳＴＥＰ１３のＰＴＯアップストップ制御を実行する。
【００４６】
ＰＴＯアップストップ制御は、図１４に示すように、まずＳＴＥＰ１でフラグがＯＮであるかどうかを判定し、これがＮＯである場合はＳＴＥＰ２へ進み、前記ＰＴＯ入切スイッチ３７の入切に応じてＰＴＯ入切クラッチ６２を圧着する処理を行なう。また前記ＳＴＥＰ１判定がＹＥＳの場合は、ＳＴＥＰ３へ進み、前記作業機Ｒが非作業位置であるかどうかを判定し、これがＹＥＳの場合は前記制御弁のソレノイド６３への通電を停止してＰＴＯ入切クラッチ６２を切とする。またＮＯの場合は、前記制御弁のソレノイド６３へ通電を開始してＰＴＯ入切クラッチ６２を入とする。尚、前記作業機側への伝達動力、ここではロータリ爪４４の回転を減速させる場合は、前記ＰＴＯ変速装置６５の変速位置をアクチュエータにより低速側に切り替える。
【００４７】
そして前記ＳＴＥＰ１３の処理を終えた後は、前記ポジション制御や変速制御、前後輪の駆動モード切替制御等を実行してリターンとなる。
これにより、トラクタＴに複数の制御装置を搭載する構成としても、作業を終了し、移動する場合、モード設定器５だけを操作することで、作業用の各種制御を切とすることができるので、切り忘れによる走行中のトラブルを防止することができる。また反対に、作業を開始する場合にも、モード設定器５を操作することで、作業に必要な各種制御を入とすることができるので、入り忘れによる走行中のトラブルを防止することができる。
【００４８】
またここでは、前記各制御スイッチ１，２，３０…の配置を、「切」ポジションを境に一側をオペレータの設定を再現するポジション、他側を特定の作業に適した制御を自動的に入とするポジションとしたので、前記の設定器の設定操作がわかり易い。
【００４９】
尚、この発明の応用形態としては、前記モード設定器５が切位置に設定されているときに、他の制御を反対に入とする構成、例えば、トラクタＴでは主に一般道などを移動する場合が主である為、前記変速レバー２３のスイッチ２５ｕ，２５ｄの信号を無効とし、図１５に示すように、アクセルペダル２６側方のハンドルポスト１８に前記変速段に対応する変速スイッチ２５ａ，２５ｂ…を設け、同スイッチ信号に応じて、同ペダル２６が深く踏み込まれるに従い変速位置をアップさせる構成としても良い。
【００５０】
またこの発明の別形態としては、前記各スイッチや設定器を他の操作形態、例えばツマミ式やパイロットランプ一体型のスイッチ、或いはダイヤル式としても良いし、車両の形態としては走行装置としてクローラやセミクローラを用いてこの回転速を変速したり、或いは走行系動力伝達経路にクラッチを設けて同クラッチにより動力伝達状態を入切して回転速を変えても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】各種設定器の平面図。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】メータパネルの平面図。
【図４】操縦席側方の斜視図。
【図５】トラクタの伝動機構を示す図。
【図６】コントローラの接続状態を示す図。
【図７】制御全体の概要を示すフローチャート。
【図８】第一制御選択処理の概要を示すフローチャート。
【図９】第二制御選択処理の概要を示すフローチャート。
【図１０】バックアップ制御の概要を示すフローチャート。
【図１１】オートリフト制御の概要を示すフローチャート。
【図１２】前輪増速制御の概要を示すフローチャート。
【図１３】オートブレーキ制御の概要を示すフローチャート。
【図１４】ＰＴＯアップストップ制御の概要を示すフローチャート。
【図１５】（Ａ）アクセルペダルの正面図。
（Ｂ）アクセルペダルの側面図。
【符号の説明】
１    バックアップ入切スイッチ
２    オートリフト入切スイッチ
３    前輪増速入切スイッチ
４    ＥＥＰＲＯＭ
５    モード設定器
６    液晶モニタ
１０    コントローラ
１２Ｆ  前輪
１２Ｒ  後輪
４３    ＰＴＯ軸
Ｔ    トラクタ
Ｒ    ロータリ作業機
【図１】
0003783630.tif 000002
【図２】
0003783630.tif 000003
【図３】
0003783630.tif 000004
【図４】
0003783630.tif 000005
【図５】
0003783630.tif 000006
【図６】
0003783630.tif 000007
【図７】
0003783630.tif 000008
【図８】
0003783630.tif 000009
【図９】
0003783630.tif 000010
【図１０】
0003783630.tif 000011
【図１１】
0003783630.tif 000012
【図１２】
0003783630.tif 000013
【図１３】
0003783630.tif 000014
【図１４】
0003783630.tif 000015
【図１５】
0003783630.tif 000016