(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載される電源（２０）からの電力供給に基づいて、車両ボディ（１ａ）に対してスライド可能に支持されるスライドドア（２）をスライド駆動し開口部（１ｂ）を開閉するスライド駆動手段（７等）と、
前記スライドドア（２）の開閉位置を検出する位置検出手段（２２）と、
前記位置検出手段（２２）の検出信号に基づく前記スライドドア（２）の位置に応じて前記スライド駆動手段（７等）を制御する駆動制御手段（２１）と
を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、
時間を計時する計時手段（２１ａ）と、
前記計時手段（２１ａ）と位置検出手段（２２）とによって、前記スライドドア（２）の実開閉速度（ｖｒ）を演算する実速度演算手段（２１）と、
前記実速度演算手段（２１）にて求められた実開閉速度（ｖｒ）と予め定められた基準開閉速度（ｖ１）に基づいて前記車両（１）の停車姿勢を判定する姿勢判定手段（２１）と、
前記姿勢判定手段（２１）により判定した車両（１）の停車姿勢に応じてスライド駆動手段（７等）を制御して前記スライドドア（２）の開閉速度を変更する速度変更手段（２１）と、
前記スライドドア（２）に作用する挟み込み荷重を検出する感圧手段（４）と、
前記感圧手段（４）にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したときには、前記スライドドア（２）のそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する閉動作制御手段（２１）とを備え、
前記速度変更手段（２１）は、前記スライドドア（２）の閉動作における実開閉速度（ｖｒ）を基準開閉速度（ｖ１）に一致するように前記スライド駆動手段（７等）を制御することを特徴とする自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、
前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源として電動モータ（１１）を備え、
前記速度変更手段（２１）は、前記電動モータ（１１）をパルス幅変調にて回転制御するものであることを特徴とする自動車用スライドドア開閉装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、
前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源として電動モータ（１１）を備え、
前記感圧手段（４）にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したとき、前記前記閉動作制御手段（２１）は、前記電動モータ（１１）を所定時間だけ逆転駆動させ、前記スライドドア（２）を所定量だけ開動作させることを特徴とする自動車用スライドドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用スライドドア開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車用スライドドア開閉装置には、車両ボディに対してスライド可能に支持されたスライドドアをバッテリからの電源供給に基づいて自動開閉させるアクチュエータを車両ボディに搭載しているものがある。そして、車両にはアクチュエータを制御する操作スイッチが設けられ、該スイッチによるドア開閉操作に基づいて、スライドドアはアクチュエータの駆動によって自動開閉される。
【０００３】
又、このようなスライドドア開閉装置には、スライドドアの開閉位置を検出する位置センサが設けられ、この位置センサに基づくスライドドアの開閉位置に応じて、スライドドアの種々の開閉制御がなされている。
【０００４】
ところで、上記したようなドア開閉装置は、車両が平坦路に停車しているときにはアクチュエータに対して大きな負荷が加わることがなくスライドドアが円滑に開閉するものの、坂道に停車しているときにはスライドドアの自重によってアクチュエータに大きな負荷が加わる場合があり、スライドドアが円滑に開閉しないおそれがある。
【０００５】
そこで、上記問題点を解消した技術が特開平５−１０４９５０号公報にて開示されている。詳述すると、車両には、停車姿勢を検出する傾斜センサが搭載されている。そして、傾斜センサにて検出された停車姿勢に応じてドア（該公報においてはサイドドア）を開閉させるモータが制御され、ドアが円滑に開閉するようにドアの開閉速度が変更される。即ち、坂道に停車しているときにドアの自重によってモータに大きな負荷が加わる場合、モータを高トルク化してドアの開閉速度が上昇される。
【０００６】
このような技術をスライドドア開閉装置に応用すれば、坂道に停車しているときにスライドドアの自重によってアクチュエータに大きな負荷が加わる場合、アクチュエータを制御してスライドドアの開閉速度を上昇させることにより、スライドドアを円滑に開閉することが可能となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したように車両の停車姿勢を検出する傾斜センサは、高価なものであるとともに、停車姿勢を検出するために特別に設ける必要があるため、該センサを使用すると、スライドドア開閉装置のコストが高くなるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができ、しかも安価に構成することができる自動車用スライドドア開閉装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載される電源からの電力供給に基づいて、車両ボディに対してスライド可能に支持されるスライドドアをスライド駆動し開口部を開閉するスライド駆動手段と、前記スライドドアの開閉位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出信号に基づく前記スライドドアの位置に応じて前記スライド駆動手段を制御する駆動制御手段とを備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、時間を計時する計時手段と、前記計時手段と位置検出手段とによって、前記スライドドアの実開閉速度を演算する実速度演算手段と、前記実速度演算手段にて求められた実開閉速度と予め定められた基準開閉速度に基づいて前記車両の停車姿勢を判定する姿勢判定手段と、前記姿勢判定手段により判定した車両の停車姿勢に応じてスライド駆動手段を制御して前記スライドドアの開閉速度を変更する速度変更手段と、前記スライドドアに作用する挟み込み荷重を検出する感圧手段と、前記感圧手段にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したときには、前記スライドドアのそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段を制御する閉動作制御手段とを備え、前記速度変更手段は、前記スライドドアの閉動作における実開閉速度を基準開閉速度に一致するように前記スライド駆動手段を制御することを要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、前記スライド駆動手段は、その駆動源として電動モータを備え、前記速度変更手段は、前記電動モータをパルス幅変調にて回転制御するものであることを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の自動車用スライドドア開閉装置において、前記スライド駆動手段は、その駆動源として電動モータを備え、前記感圧手段にて所定値以上の挟み込み荷重を検出したとき、前記前記閉動作制御手段は、前記電動モータを所定時間だけ逆転駆動させ、前記スライドドアを所定量だけ開動作させることを要旨とする。
【００１２】
従って、請求項１に記載の発明によれば、実速度演算手段は、時間を計時する計時手段と、スライドドアの開閉位置を検出する位置検出手段とによって、スライドドアの実開閉速度を演算する。姿勢判定手段は、実速度演算手段にて求められた実開閉速度と予め定められた基準開閉速度に基づいて車両の停車姿勢を判定する。速度変更手段は、姿勢判定手段により判定した車両の停車姿勢に応じてスライド駆動手段を制御してスライドドアの開閉速度を変更する。すると、スライドドアは、その開閉速度が車両の停車姿勢に応じて変更される。従って、停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができる。しかも、スライドドアの位置を検出する位置検出手段と計時手段とによってスライドドアの実開閉速度を演算し、その実開閉速度と予め定めた基準開閉速度と比較判定することで車両の停車姿勢を判定することから、車両の停車姿勢を検出する傾斜センサ等の検出手段を特別に設ける必要がなく、安価に構成することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、速度変更手段は、スライド駆動手段の駆動源として電動モータをパルス幅変調にて回転制御する。従って、電動モータの回転制御、即ちスライドドアの開閉速度制御を容易に行うことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施の形態を図１〜図９に従って説明する。
図１は、スライドドアを有する車両１を示す。スライドドア２は、車両ボディ１ａに対して前後方向にスライド可能に支持され、スライドすることによって車両の開口部としての乗降口１ｂを開閉する。
【００１６】
スライドドア２には、車内及び車外にそれぞれ設けられた手動操作を行うための把持部３ａに、乗降者がスライドドア２を開閉する際に把持部３ａに及ぼす操作力を検出し、その操作力検出信号を出力するハンドルスイッチ３が配設されている。
【００１７】
又、スライドドア２には、その前方の一辺２ａに所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出する感圧スイッチ４が取着されている。この感圧スイッチ４は、弾性変形可能なゴム製のチューブ内に、所定の間隙を有した電極を配設した周知のものであって、チューブに外力が作用すると電極が互いに接触して外力検出信号を出力するように構成されている。そして、感圧スイッチ４にて外力を検出することで、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟み込みが検出されるようになっている。
【００１８】
スライドドア２内には、該ドア２を電気的に施解錠するドアロック装置５と、該ドアロック装置５の制御を行うドア内コントローラ６とが配設されている。このドア内コントローラ６には、前記ハンドルスイッチ３及び感圧スイッチ４の各検出信号が入力される。
【００１９】
車両の乗降口１ｂの下部には、スライドドア２をスライド駆動させるスライド駆動手段としてのスライド駆動装置７が配設されている。スライド駆動装置７は、図２に示すようにそのベースプレート８が前記乗降口１ｂの前後方向にのびるように形成され、車両ボディ１ａに組み付けられる。ベースプレート８の前方端部には、プーリ９が回転可能に組み付けられている。又、ベースプレート８の後方端部には、回転駆動装置１０が組み付けられている。
【００２０】
前記回転駆動装置１０は、図３に示すように電動モータ１１、該モータ１１の回転を減速するウォーム及びウォームホイールを有する減速機構１２、及び減速機構１２によって減速された回転を断続可能に回転軸１３に伝達する電磁クラッチ１４から構成されている。この電磁クラッチ１４は、自動開閉時には励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを連結状態にし、手動開閉時には非励磁状態になり回転軸１３と減速機構１２とを非連結状態にする。
【００２１】
前記回転軸１３には、スプロケット１５が固定されている。このスプロケット１５は略円柱状に形成され、図４に示すようにその外周面に等角度間隔に係止突起１５ａが形成されている。
【００２２】
前記スプロケット１５と前記プーリ９との間には、環状の駆動テープ１６が掛装されている。この駆動テープ１６には、前記スプロケット１５の係止突起１５ａに係合する係止孔１６ａが等間隔に形成されている。
【００２３】
前記駆動テープ１６は、詳しくは帯状の合成樹脂材よりなるテープの両端をテンション（張力）装置１７にてそれぞれ連結して環状に形成されている。テンション装置１７は、駆動テープ１６がスプロケット１５とプーリ９との間を円滑に回転するように駆動テープ１６に所定のテンション（張力）を付与している。
【００２４】
前記テンション装置１７には、ロワローラ１７ａが一体的に連結固定されている。又、前記ベースプレート８の長手方向には、このロワローラ１７ａの移動を案内するガイドレール８ａが形成されている。そして、ロワローラ１７ａには、前記スライドドア２下部に設けられたドアステー２ｂが連結される。
【００２５】
そして、前記電磁クラッチ１４が励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが連結状態になっているとき、スライドドア２を開動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において反時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、スライドドア２を開動作させる。
【００２６】
反対に、スライドドア２を閉動作すべく電動モータ１１が回転すると、図２において時計回り方向にスプロケット１５が回転し、その回転とともに駆動テープ１６が同方向に回転する。すると、駆動テープ１６の回転とともにロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、スライドドア２を閉動作させる。
【００２７】
又、前記電磁クラッチ１４が非励磁状態となり、回転軸１３と減速機構１２とが非連結状態になっているとき、手動にてスライドドア２を開動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って後方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において反時計回り方向に回転する。
【００２８】
反対に、手動にてスライドドア２を閉動作させると、ロワローラ１７ａがガイドレール８ａに沿って前方に移動し、駆動テープ１６及びスプロケット１５が図２において時計回り方向に回転する。
【００２９】
前記スプロケット１５には、図３及び図４に示すように該スプロケット１５と同一径の巻取部１８が備えられている。巻取部１８は、スプロケット１５の回転とともにフレキシブルフラットケーブル（以下、フラットケーブルという）１９を巻き取るようになっている。このフラットケーブル１９には、電源線及び信号線が備えられている。
【００３０】
詳述すると、前記巻取部１８は、図５に示すようにスプロケット１５の回転とともに回転する円筒状の巻取ドラム１８ａと、この巻取ドラム１８ａ内に配設されて車両ボディ１ａに対して固定された円柱状の固定ドラム１８ｂとを備えている。
【００３１】
前記フラットケーブル１９の一端に備えられるコネクタ１９ａは、固定ドラム１８ｂに差込固定される。そして、フラットケーブル１９の一端はコネクタ１９ａを介して図１に示す車両に備えられる電源としてのバッテリ（１２ボルト）２０及び回転駆動装置１０を制御する駆動制御手段、実速度演算手段、姿勢判定手段、及び速度変更手段としてのスライドドアコントローラ２１に接続される。
【００３２】
固定ドラム１８ｂと巻取ドラム１８ａとの間の空間１８ｃ内には、前記フラットケーブル１９が固定ドラム１８ｂの周りに渦巻き状にして巻かれた巻取調整ケーブル部１９ｃが設けられ、巻取ドラム１８ａの巻取固定部１８ｄに固定される。フラットケーブル１９は、巻取固定部１８ｄから巻取ドラム１８ａの外周に導出される。フラットケーブル１９の他端に備えられるコネクタ１９ｂは、前記テンション装置１７に差込固定される。そして、テンション装置１７に差し込まれたコネクタ１９ｂからは、テンション装置１７及びドアステー２ｂに沿って前記スライドドア２内に配線がなされ、前記ドア内コントローラ６に接続される。即ち、フラットケーブル１９の他端はコネクタ１９ｂを介してドア内コントローラ６に接続される。
【００３３】
そして、このようにしてスライドドア２側のドア内コントローラ６と、車両ボディ１ａ側のバッテリ２０及びスライドドアコントローラ２１とが電気的に接続され、電源供給及び信号の相互交換が可能な構成になっている。尚、スライドドア２に備えられる各種電気機器、即ち本実施の形態では、ドアロック装置５、感圧スイッチはドア内コントローラ６を介して電源供給がなされる。
【００３４】
このように構成された巻取部１８は、スライドドア２が全閉状態のとき、図５に示すようにフラットケーブル１９がのびた状態であって、巻取ドラム１８ａの内部の巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられている。
【００３５】
そして、スライドドア２の開動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図５において反時計回り方向に回転し、該スプロケット１５と同一径で一体形成された巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き取られる。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の開動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００３６】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの反時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに密に巻き付けられた巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に緩んでいく。やがて、スライドドア２が全開状態になると、図７に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に緩んだ状態になる。
【００３７】
反対に、スライドドア２の閉動作時には、上記したように前記スプロケット１５が図７において時計回り方向に回転し、巻取ドラム１８ａも同方向に回転する。すると、図６に示すように巻取ドラム１８ａの外周にてフラットケーブル１９が巻き戻される。このとき、スプロケット１５と巻取ドラム１８ａは同一径であることから、前記ロワローラ１７ａと、該ロワローラ１７ａに連結されたテンション装置１７に対して差込固定されるフラットケーブル１９のコネクタ１９ｂとは、前記スライドドア２の閉動作に伴う移動速度がほぼ同じになる。
【００３８】
一方、巻取ドラム１８ａの内部では、巻取ドラム１８ａの時計回り方向の回転とともに、固定ドラム１８ｂに対して緩んだ状態にある巻取調整ケーブル部１９ｃが次第に密になっていく。やがて、スライドドア２が全閉状態になると、図５に示すように巻取調整ケーブル部１９ｃが固定ドラム１８ｂに対して完全に密に巻き付けられた状態になる。
【００３９】
つまり、巻取部１８は、スライドドア２の開閉動作において、その開閉動作速度と同じ速度でフラットケーブル１９の巻き取り及び巻き戻しを行うため、該ケーブル１９が過度に撓むことを防止する構造になっている。
【００４０】
前記回転軸１３には、図３に示すように該回転軸１３の回転数を検出する位置検出手段としての回転センサ２２が配設されている。回転センサ２２は、回転軸１３の回転と同期したパルス信号を前記スライドドアコントローラ２１に出力する。
【００４１】
又、前記ハンドルスイッチ３の他に回転駆動装置１０を作動させるスイッチが、図１に示すように運転席近傍に運転席側開閉スイッチ２３として、又、車室内側の乗降口１ｂに乗降口側開閉スイッチ２４として配設されている。両スイッチ２３，２４は、開閉指令信号を前記スライドドアコントローラ２１にそれぞれ出力する。
【００４２】
次に、スライドドアコントローラ２１の制御について、図８を参照しながら説明する。
スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２のパルス信号をカウントしてスライドドア２の位置を検出する。即ち、「自動」又は「手動」のいずれかであってもスライドドア２の開閉に伴って回転軸１３は回転することから、スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２からの回転軸１３の回転と同期したパルス信号に基づいてカウントし、常にスライドドア２の位置検出を行っている。
【００４３】
スライドドアコントローラ２１は、図示しないドアロックスイッチからスライドドア２をロックすべくロック指令信号が入力されると、フラットケーブル１９にて互いに接続されたドア内コントローラ６を介してドアロック装置５をロック作動させる。
【００４４】
スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２が回転駆動装置１０にて自動に閉動作しているとき、感圧スイッチ４に所定値以上の外力が作用し、その外力に基づく外力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で何かが挟み込まれたと判定する。すると、スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１を所定時間だけ逆転駆動させ、スライドドア２を所定量だけ開動作させる。
【００４５】
スライドドアコントローラ２１は、把持部３ａに備えられる前記ハンドルスイッチ３からその操作力を検出した操作力検出信号がドア内コントローラ６を介して入力されると、回転駆動装置１０にてスライドドア２を開閉動作させる。即ち、乗降者が把持部３ａにて全閉中のスライドドア２を開動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を開動作させる。一方、乗降者が把持部３ａにて全開中のスライドドア２を閉動作させると、前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号に基づいて、スライドドアコントローラ２１は回転駆動装置１０にてスライドドア２を閉動作させる。
【００４６】
又、スライドドアコントローラ２１は、前記運転席側開閉スイッチ２３及び乗降口側開閉スイッチ２４からの開閉指令信号に基づいて、回転駆動装置１０を介してスライドドア２を開閉動作させる。
【００４７】
更に、スライドドアコントローラ２１には計時手段としてのタイマ２１ａが備えられ、スライドドア２の自動開閉動作の開始時、即ち前記ハンドルスイッチ３からの操作力検出信号の入力に基づいて時間を計時するようになっている。
【００４８】
スライドドアコントローラ２１は、その時々のバッテリ２０の電圧を検出し、その電圧値に基づいて電動モータ１１の速度制御を行っている。スライドドアコントローラ２１は、前記回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っている。そして、スライドドアコントローラ２１には図９に実線で示すようなスライドドア２の位置に対する該ドア２の開閉動作速度マップが予め記憶され、該コントローラ２１はこの速度マップに従ってスライドドア２を開閉すべく電動モータ１１の回転速度を制御する。尚、この速度マップは、車両１が平坦路に停車されているという条件で設定されている。
【００４９】
即ち、スライドドア２の閉動作の開始時には、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きが「ａ１」一定で増速するスロースタート速度制御を行う。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度が基準開閉速度及び基準移動速度としての最高速度ｖ１になるまで、即ち時間ｔ１だけスロースタート速度制御を行う。その後、スライドドアコントローラ２１は最高速度ｖ１でスライドドア２を閉動作させる。
【００５０】
やがて、閉動作中のスライドドア２が位置Ｐ１になると、スライドドアコントローラ２１は、スライドドア２の動作速度の傾きが「ａ２」一定で減速するスローストップ速度制御を行う。尚、この位置Ｐ１は、前記速度マップに含まれている。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の動作速度が最低速度ｖ０に到達すると該速度ｖ０で一定とする。この最低速度ｖ０は、スライドドア２が図示しないドアラッチ装置やウェザーストリップ等の反力に抗して全閉状態に至るだけの最低の速度である。その後、スライドドア２は全閉状態に至る。
【００５１】
又、スライドドアコントローラ２１は、閉動作の開始時から時間ｔ２が経過、即ち速度マップ上でスライドドア２を最高速度ｖ１で動作させるとき、該ドア２の実開閉速度及び実移動速度としての実速度ｖr を前記回転センサ２２とタイマ２１ａとによって計算する。
【００５２】
そして、スライドドアコントローラ２１は、今求めたスライドドア２の実速度ｖr と速度マップの最高速度ｖ１とを比較する。このとき、実速度ｖr が最高速度ｖ１未満であると、例えば、車両１が上り坂に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷以上の大きな負荷が加わっていると判定する。
【００５３】
ここで、図９に２点鎖線で示すように、スライドドアコントローラ２１が前記速度マップに従って電動モータ１１を駆動すると、位置Ｐ１から開始されるスローストップ速度制御時の実速度ｖr が遅くなり、スライドドア２が円滑に閉動作しないおそれがある。
【００５４】
そこで、本実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は、電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷以上の大きな負荷が加わっていると判定すると、図９に実線で示す速度マップ上でスローストップ動作を開始する位置Ｐ１に到達しても、その時の電動モータ１１の回転数を維持し、スライドドア２の実速度ｖr を最高速度に維持する。そして、該コントローラ２１は、スライドドア２の実速度ｖr がスローストップ時の速度マップで設定された速度に到達する位置Ｐ２になると、その位置Ｐ２から電動モータ１１に加わる負荷の大きさに応じてデューティ制御して、スライドドア２の実速度ｖr を速度マップで設定された速度（傾き「ａ２」一定で減速）に一致させるように制御する。
【００５５】
因みに、車両１が下り坂に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に対して平坦路に加わる負荷未満の小さな負荷が加わるとき、図１０に示すようにスライドドア２の実速度ｖr は速度マップ上の最高速度ｖ１より速くなる。この場合においても、スライドドアコントローラ２１は電動モータ１１の回転速度を制御して、スライドドア２の実速度ｖr がスローストップ時の速度マップで設定された傾き「ａ２」の速度直線に到達する位置Ｐ０になると、その位置Ｐ０からスローストップ時のスライドドア２の実速度ｖr を傾き「ａ２」一定で減速するように制御する。尚、スライドドアコントローラ２１には、図１０に実線で示す速度マップとともに、傾き「ａ２」の速度直線の延長線上のデータが予め記憶されている。
【００５６】
このようにしてスライドドア２は、車両１が坂道に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷が加わっていても、スローストップ時の閉動作速度が平坦路と同一の速度で閉められることになる。即ち、スライドドア２は、スライドドアコントローラ２１にて制御された電動モータ１１にて速度補正がなされ円滑に閉動作される。
【００５７】
又、車両１の停車姿勢にかかわらずスローストップ時の加速度を一定にしたため、閉動作中のスライドドア２のスローストップ時において、該ドア２と車両ボディ１ａとの間で挟み込みの検出を行う感圧スイッチ４に対して常に一定の挟み込み荷重（外力）が加わることになる。そのため、本実施の形態では、スライドドアコントローラ２１にて挟み込みの判定が確実に行われる。
【００５８】
又、スライドドア２の開動作については速度マップを図示しないが、上記した閉動作と同様に速度マップ上の速度と実速度とを比較し電動モータ１１に加わる負荷を判定して、その負荷に応じて該モータ１１の速度制御を行う。そして、スライドドア２は、スライドドアコントローラ２１にて制御された電動モータ１１にて速度補正がなされ円滑に開動作される。
【００５９】
上記したように、本実施の形態では、以下に示す特徴がある。
（１）スライドドアコントローラ２１は、回転センサ２２とタイマ２１ａとによってスライドドア２の開閉における実速度ｖr を計算し、予め記憶された速度マップ上の速度（最大速度ｖ１）と比較して電動モータ１１にかかる負荷が平坦路より大きいか否か（即ち、車両１の停車姿勢）を判定する。そして、スライドドアコントローラ２１は、電動モータ１１にかかる負荷が平坦路より大きいと判定すると、スローストップ時の開閉速度が速度マップと一致するようにその速度を補正する。従って、車両１が坂道に停車していることによるスライドドア２の自重によって電動モータ１１に平坦路より大きな負荷が加わっていても、スライドドア２を円滑に開閉することができる。
【００６０】
（２）しかも、スライドドア２の位置を検出する回転センサ２２とタイマ２１ａとによってスライドドア２の実速度ｖr を求め、速度マップ上の速度と比較して車両１の停車姿勢を判定するようにしたことで、停車姿勢を検出するための傾斜センサ等を特別に設ける必要がなく、安価に構成することができる。
【００６１】
（３）又、本実施の形態では、回転センサ２２にて電動モータ１１の回転を検出してスライドドア２の位置を検出することから、該ドア２の位置を容易に検出することができる。
【００６２】
（４）スライドドアコントローラ２１は、回転駆動装置１０の電動モータ１１をパルス幅変調（ＰＷＭ）にて速度制御を行っている。従って、その速度制御を容易とすることができる。
【００６３】
（５）ハンドルスイッチ３は、スライドドア２の車内及び車外にそれぞれ設けられた把持部３ａに配設されている。そして、スライドドア２は、把持部３ａに配設されるハンドルスイッチ３を操作することで、スライド駆動装置７にて自動開閉動作される。従って、スライドドア２の自動開閉操作にかかる操作者の違和感を軽減することができる。しかも、スライドドア２の操作性を向上させることができる。
【００６４】
（６）スライドドア２の前方の一辺２ａには感圧スイッチ４が取着され、感圧スイッチ４は該ドア２に対して所定値以上の外力が作用したときに、その外力を検出した外力検出信号をスライドドアコントローラ２１に出力する。そして、スライドドアコントローラ２１は、感圧スイッチ４にて所定値以上の外力を検出すると、スライド駆動装置７にて閉動作されるスライドドア２のそれ以上の閉動作を中止して該ドア２を所定量だけ開動作させる。従って、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを未然に防止することができる。
【００６５】
（７）しかも、感圧スイッチ４は、スライドドア２側に設けられることから、外力に反応し易くすることができ、スライドドア２と車両ボディ１ａとの間での挟まれを確実に未然に防止することができる。
【００６６】
（８）駆動テープ１６は、等間隔に係止孔１６ａを形成し、スプロケット１５の回転力を伝達するようにした。従って、駆動テープ１６を歯付き形状にするよりも容易に形成することができるとともに、安価に形成することができる。
【００６７】
（９）本実施の形態では、フラットケーブル１９、回転駆動装置１０の巻取部１８等を備えることにより、スライドドア２が開状態及び閉状態のいずれの場合であっても、車両ボディ側電気機器（スライドドアコントローラ２１、回転駆動装置１０等）と、スライドドア側電気機器（ドア内コントローラ６、ハンドルスイッチ３、感圧スイッチ４等）とを常に接続状態とすることができる。
【００６８】
（１０）フラットケーブル１９は、各コネクタ１９ａ，１９ｂにて取付可能とした。従って、その取付作業を容易とすることができる。
（１１）フラットケーブル１９は、巻取部１８にてスライドドア２の開閉移動に同期してして巻き取り又は巻き戻される。従って、フラットケーブル１９が無理に引っ張られることがなく、又過度に撓むことが防止されることから、フラットケーブル１９にてスライドドア２の開閉動作に支障を来すことはない。
【００６９】
尚、本発明は上記形態に限定されることはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のようにしてもよい。
○上記実施の形態では、スライドドア２内の電気機器としてドアロック装置５、感圧スイッチ４、ハンドルスイッチ３及びドア内コントローラ６を搭載したが、例えばドアクローザ装置、パワーウインド装置等のその他の電気機器を搭載してもよい。
【００７０】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１は車両１の停車姿勢にかかわらずスローストップ時のスライドドア２の実速度ｖr を速度マップに一致するように電動モータ１１を速度制御したが、これに限定されるものではなく、停車姿勢に応じて予め定めた速度マップに従って制御するようにしてもよい。
【００７１】
○上記実施の形態では、感圧スイッチ４等を備えてスライドドアコントローラ２１にてスライドドア２と車両ボディ１ａとの間の挟まれを検出するようにしたが、感圧スイッチ４を省略して挟まれ検出を行えないようにしてもよい。
【００７２】
○上記実施の形態では、スライドドアコントローラ２１はパルス幅変調（ＰＷＭ）方式で電動モータ１１の回転を制御したが、その他の方法で電動モータ１１の回転を制御するようにしてもよい。
【００７３】
○上記実施の形態では、スライド駆動装置７を乗降口１ｂの下部に配設したが、乗降口１ｂの上部や乗降口１ｂの後部室内側の車両ボディ１ａに配設してもよい。
【００７４】
上記実施の各形態から把握できる請求項以外の技術思想について、以下にその効果とともに記載する。
（イ）前記スライドドア（２）の閉まる方向の先端部分に配設され、該ドア（２）に作用する外力を検出する感圧手段（４）と、前記感圧手段（４）にて所定値以上の外力を検出したときには、前記スライドドア（２）のそれ以上の閉動作を中止すべく前記スライド駆動手段（７等）を制御する閉動作制御手段（２１）とを備え、前記速度変更手段（２１）は、前記スライドドア（２）の閉動作における実速度（ｖｒ）を基準速度（ｖ１）に一致するように前記スライド駆動手段（７等）を制御するようにした。このように構成すれば、スライドドアと車両ボディとの間での挟まれを未然に防止できる。しかも、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアは基準速度で閉動作することから、感圧手段に対して一定の挟み込み荷重が加わることになる。従って、挟み込みの判定を確実に行うことができる。
【００７５】
（ロ）前記スライド駆動手段（７等）は、その駆動源として電動モータ（１１）を備え、前記位置検出手段（２２）は、前記電動モータ（１１）の回転を検出して、前記スライドドア（２）の開閉位置を検出する回転センサである。このように構成すれば、スライドドアの位置を容易に検出することができる。
【００７６】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、スライドドアを自動開閉させるスライド駆動手段を備えた自動車用スライドドア開閉装置であって、車両の停車姿勢にかかわらずスライドドアを円滑に開閉することができ、しかも安価に構成することができる自動車用スライドドア開閉装置及びその装置等に用いる車両の停車姿勢判定方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本実施の形態のスライドドアを有する車両の模式図。
【図２】  スライド駆動装置の概略構成図。
【図３】  回転駆動装置の断面図。
【図４】  巻取部及びスプロケットを示す斜視図。
【図５】  スライドドアの全閉状態における巻取部を示す説明図。
【図６】  スライドドアの開閉動作中における巻取部を示す説明図。
【図７】  スライドドアの全開状態における巻取部を示す説明図。
【図８】  スライドドア開閉装置の電気的構成を示すブロック図。
【図９】  上り坂におけるスライドドアの閉動作速度を示す説明図。
【図１０】  下り坂におけるスライドドアの閉動作速度を示す説明図。
【符号の説明】
１…車両、１ａ…車両ボディ、１ｂ…開口部としての乗降口、２…移動体としてのスライドドア、７…スライド駆動手段としてのスライド駆動装置、１１…電動モータ、２０…電源としてのバッテリ、２１…駆動制御手段、実速度演算手段、姿勢判定手段、及び速度変更手段としてのスライドドアコントローラ、２１ａ…計時手段としてのタイマ、２２…位置検出手段としての回転センサ、ｖ１…基準開閉速度及び基準移動速度としての最高速度、ｖr …実開閉速度及び実移動速度としての実速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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