(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
半球視野の所定幅の撮影断面内に存在する被写体から円形画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影断面内に存在する被写体までの距離を回転走査して計測する距離計測手段と、
前記撮影手段により撮影された円形画像情報、前記距離計測手段により計測された距離情報を１つの空間情報として記憶する空間情報記憶手段と、
移動体の位置と姿勢を測位する測位手段と、
前記測位手段により測位された位置と姿勢を記憶する位置姿勢記憶手段と、
前記移動体の移動距離を検出し、所定距離毎にトリガ信号を発生するトリガ信号発生手段とを備え、
前記トリガ信号発生手段からのトリガ信号に同期して、前記空間情報記憶手段及び前記位置姿勢記憶手段に記憶動作を開始させることを特徴とする移動体用空間情報取得装置。
【請求項２】
前記撮像手段と前記距離計測手段とで、撮影断面内の被写体から画像及び距離からなる空間情報を取得する空間情報取得部を構成し、
該空間情報取得部を、
撮影方向がそれぞれ異なるように複数の前記空間情報取得部を配置した架台とを有し、
該架台は、
移動体に備えたことを特徴とする請求項１記載の移動体用空間情報取得装置。
【請求項３】
前記空間情報取得部の撮像手段は、
撮影断面を撮影方向とし、
前記距離計測部は、前記撮影断面を計測方向とし、前記撮影手段の撮影位置より手前に計測位置を設けたことを特徴とする請求項２記載の移動体用空間情報取得装置。
【請求項４】
前記架台は、
前記移動体の後方方向に対して直交方向に第１の撮影断面を設けて該後方方向に突起する第１の位置と、
前記移動体の後方方向に±４５度をなす斜め方向に対して直交方向に第２及び第３の撮影断面を設けて該斜め方向に突起する第２及び第３の位置と、
前記移動体の天頂方向に対して直交方向に第４の撮影断面を設けて該天頂方向に突起する第４の位置とに前記空間情報取得部をそれぞれ配置することを特徴とする請求項２記載の移動体用空間情報取得装置。
【請求項５】
前記第４の位置に配置された前記空間情報取得部は、
前記第１乃至第３の位置に配置された前記空間情報取得部をそれぞれ納めるケースよりも高い位置に第４の撮影断面を設けたことを特徴とする請求項４記載の移動体用空間情報取得装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載して被写体の３次元形状や質感を取得することができる移動体用空間情報取得装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、都市の造形物について精細な形状や質感を含む三次元データを直接的に得るために、例えば、レーザスキャナ装置やカメラなどの機材を地上に据え置き、周知の測量手法に従って計測していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の測量手法にあっては、レーザスキャナ装置やカメラなどの機材を計測場所に運搬した後、複数の計測基準点を設置してから計測する必要があった。
【０００４】
また、従来の測量手法にあっては、広範囲に渡って計測データを記録する場合、異なる撮影地点毎にこような作業を行う必要があり、多大な時間、労力、費用を必要としていた。その上、交通量の激しい道路上でこのような作業を行うには、交通規制が必要になり作業効率を著しく低下させていた。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、空間情報を収集するのに要する時間を低減でき、収集作業を容易にすることができる移動体用空間情報取得装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、半球視野の所定幅の撮影断面内に存在する被写体から円形画像を撮影する撮影手段と、前記撮影断面内に存在する被写体までの距離を回転走査して計測する距離計測手段と、前記撮影手段により撮影された円形画像情報、前記距離計測手段により計測された距離情報を１つの空間情報として記憶する空間情報記憶手段と、移動体の位置と姿勢を測位する測位手段と、前記測位手段により測位された位置と姿勢を記憶する位置姿勢記憶手段と、前記移動体の移動距離を検出し、所定距離毎にトリガ信号を発生するトリガ信号発生手段とを備え、
前記トリガ信号発生手段からのトリガ信号に同期して、前記空間情報記憶手段及び前記位置姿勢記憶手段に記憶動作を開始させることを要旨とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、前記撮像手段と前記距離計測手段とで、撮影断面内の被写体から画像及び距離からなる空間情報を取得する空間情報取得部を構成し、
該空間情報取得部を、
撮影方向がそれぞれ異なるように複数の前記空間情報取得部を配置した架台とを有し、
該架台は、
移動体に備えたことを要旨とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、前記空間情報取得部の撮像手段は、
撮影断面を撮影方向とし、
前記距離計測部は、前記撮影断面を計測方向とし、前記撮影手段の撮影位置より手前に計測位置を設けたことを要旨とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、上記課題を解決するため、前記架台は、
前記移動体の後方方向に対して直交方向に第１の撮影断面を設けて該後方方向に突起する第１の位置と、
前記移動体の後方方向に±４５度をなす斜め方向に対して直交方向に第２及び第３の撮影断面を設けて該斜め方向に突起する第２及び第３の位置と、
前記移動体の天頂方向に対して直交方向に第４の撮影断面を設けて該天頂方向に突起する第４の位置とに前記空間情報取得部をそれぞれ配置することを要旨とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、上記課題を解決するため、前記第４の位置に配置された前記空間情報取得部は、前記第１乃至第３の位置に配置された前記空間情報取得部をそれぞれ納めるケースよりも高い位置に第４の撮影断面を設けたことを要旨とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１が車両３に搭載され、道路５上を走行する様子を示す図である。
【００１３】
図１（ａ）に示すように、車両３は道路５上を直進方向に走行している。このとき、車両３に搭載された移動体用空間情報取得装置１は、紙面に対して垂直な撮影断面７ａ，７ｂ，７ｃ内に存在する被写体から円形画像を撮影するとともに、この撮影断面内に存在する被写体までの距離を計測するように配置されている。
【００１４】
また、図１（ｂ）に示すように、移動体用空間情報取得装置１は、紙面に対して垂直な撮影断面７ｄ（路面に対して平行）内に存在する被写体から円形画像を撮影するとともに、この撮影断面内に存在する被写体までの距離を計測するように配置されている。
【００１５】
次に、図２は、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１に備えられた空間情報取得部１１の構成を示す図である。
【００１６】
空間情報取得部１１は、ケース内に取り付けられたＣＣＤカメラ１３とレーザスキャナ１７から構成されている。
【００１７】
レーザスキャナ１７は、非常に短い赤外線レーザのパルス信号を発信して回転自在なスキャナヘッド１９から出射し、対象物から反射された反射信号が戻るまでの遅延時間から距離を求め、同時に、発信したタイミングでのスキャナヘッド１９の回転角度θと合わせ３６０度方向の断面プロファイル測定を行い、距離データと角度データを後述する空間情報記憶部３１に出力する。この結果、レーザスキャナ１７は、後述するＣＣＤカメラ１３と同様の撮影断面内に存在する被写体までの距離を回転走査して計測することができる。
【００１８】
ＣＣＤカメラ１３は、レーザスキャナ１７で取得されたデータと同じ撮影断面の撮影方向を撮影するために、半球視野の所定幅の撮影断面内に存在する被写体から３６０度のパノラマ撮影が可能なパノラマミラー１５を備え、このパノラマミラー１５に写る像を撮影することで３６０度方向の円形画像を一度に取得し、後述する空間情報記憶部３１に出力する。なお、パノラマミラー１５の高さは、レーザスキャナ１７のスキャナヘッド１９の高さよりも高く設定しておくことで、互いの撮影及び計測に支障がないようにしている。
【００１９】
次に、図３は、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の空間情報取得部１１を車両３に搭載するための架台２１を示す図である。
【００２０】
架台２１の長手方向は、図１に示すように、車両３の車幅とほぼ同一長さである。架台２１は、車両３の後部ルーフ上に、架台後方の情報取得部１１ａが車両後端からせり出すように設置されている。また、架台２１は、例えば４ヵ所の防振ダンパ（図示せず）を介して後部ルーフに留め付けられ、防振ダンパは例えば全方向への制振効果を考慮したワイヤスプリング方式を採用し、車両走行による振動が架台２１へ伝わらないように抑制している。
【００２１】
レーザスキャナ１７とＣＣＤカメラ１３が一体化された空間情報取得部１１は、垂直断面データを取得するために架台後方の３ヵ所に、水平断面データを取得するために架台に上向きに１ヵ所に方向の微調整を可能に取り付けられる。空間情報取得部１１は、架台２１上に車両後方に対して左右方向、および±４５度ずつ傾いた方向の垂直断面、水平方向の水平断面を計測するために配置されている。
【００２２】
すなわち、架台２１は、車両３の後方方向に対して直交方向に第１の撮影断面７ａを設けて後方方向に突起する第１位置２３ａに空間情報取得部１１ａを配置し、車両３の後方方向に±４５度をなす斜め方向に対して直交方向に第２及び第３撮影断面７ｂ、７ｃを設けて斜め方向に突起する第２及び第３位置２３ｂ、２３ｃに空間情報取得部１１ｂ，１１ｃを配置し、図２に示すように、空間情報取得部１１ａ〜１１ｃの取付面２５が架台２１のそれぞれの位置に取り付けられている。
【００２３】
また、架台２１は、車両３の天頂方向に対して直交方向に第４の撮影断面７ｄを設けて天頂方向に突起する第４位置２３ｄに空間情報取得部１１ｄを配置し、図２に示すように、空間情報取得部１１ｄの取付面２７が取付台２９を介して架台２１の第４位置２３ｄに取り付けられている。
【００２４】
次に、図４は、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の空間情報取得部１１ｄを架台２１に取り付けた様子を示す図である。
【００２５】
第４位置２３ｄに配置された空間情報取得部１１ｄは、図４に示すように、空間情報取得部１１ｄの取付面２７が取付台２９を介して架台２１の第４位置２３ｄに取り付けられているので、第１〜第３位置２３ａ〜２３ｃに配置された空間情報取得部１１ａ〜１１ｃをそれぞれ納めるケースよりも高い位置に第４撮影断面７ｄを設けることができる。
【００２６】
また、ＤＧＰＳアンテナ３５は、空間情報取得部１１ａ〜１１ｄの計測範囲を遮蔽せず、かつ、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態を良好にするため、図４に示すように、水平断面を計測するための空間情報取得部１１ｄの撮影方向７ｄよりも低く、かつ障害物がＤＧＰＳアンテナ３５の上空を遮らない位置に設置している。
【００２７】
次に、図５は、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１のシステム構成を示す図である。
【００２８】
空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄは、一定距離間隔で発生されたトリガ信号に応じて、レーザスキャナ１７ａ〜１７ｄにより計測された距離データと角度データ、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄにより撮影された円形画像データを空間情報としてそれぞれ記憶する。なお、レーザスキャナ１７ａ〜１７ｄは、１つのトリガ信号毎に１周分（３６０度）の距離データ及び角度データを計測し、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄは、１トリガ信号毎に円形画像の１フレーム分（３６０度全方位を含む）を撮影することとする。
【００２９】
ＤＧＰＳ受信機３３は、複数のＧＰＳ衛星から送信される時間情報、ＦＭ局から送信される補正情報をＤＧＰＳアンテナ３５を介して受信して測位部３７に出力する。
【００３０】
測位部３７は、ＤＧＰＳ受信機３３により受信された時間情報と補正情報に基づいて、周知の電波航法により車両３の現在位置（緯度経度）を測位する。また測位部３７は、内蔵されている振動ジャイロ３９と加速度演算部（図示せず）から３軸の回転レートと加速度を検出して自立航法により車両３の現在位置を測位する。そして、測位部３７は、電波航法と自立航法により求められた２つの現在位置の誤差が最小になるようにハイブリッド航法により高精度に現在位置、姿勢・方位角を推定して位置姿勢記憶部４１に出力する。また、ＧＰＳ衛星からの受信電波に基づいた測位が不能になった場合、または測位精度が劣化した場合には、例えば車両３の車輪に設けられた車速センサ４３から出力されるパルス信号を計数した結果データを用いて補完し、常時安定した精度で位置データを出力できるようにしている。
【００３１】
位置姿勢記憶部４１は、一定距離間隔で発生されたトリガ信号に応じて、測位部３７から出力される位置データや姿勢・方位角データを記憶する。トリガ信号発生部４５は、車速センサ４３から出力されるパルス信号を計数して、設定した距離間隔毎にトリガ信号を発生する。このトリガ信号は、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄ、ＤＧＰＳ受信機３３、位置姿勢記憶部４１等に送られ、各部での記憶動作や受信動作を同期して開始させる。
【００３２】
データ入出力Ｉ／Ｆ部４７は、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄに記憶された距離データと角度データ及び円形画像データ、位置姿勢記憶部４１に記憶された位置データや姿勢・方位角データを例えば外部に設けられたコンピュータ（図示せず）からの指示に従って読み出し、通信ケーブル４９を介してこのコンピュータに出力する。
【００３３】
なお、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄ及び位置姿勢記憶部４１にトリガ信号発生部４５からのトリガ信号を計数するカウンタを設けておき、カウンタの計数値を番号データとして記憶動作時に各データに付加して記憶するようにしても良い。なお、トリガ信号をカウンタで計数する場合、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄ及び位置姿勢記憶部４１に共通にリセット信号を入力するようにしておけば、上述した番号データの同一性を保証できることは言うまでもない。
【００３４】
次に、図６に示すタイミングチャートを参照して、本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の動作を説明する。
【００３５】
いま、図１に示すように、移動体用空間情報取得装置１を搭載した車両３が道路５上を走行していることとする。
【００３６】
まず、車両３の走行に伴って例えば車輪に設けられた車速センサ４３からパルス信号がトリガ信号発生部４５に順次に入力される。トリガ信号発生部４５には、パルス信号を前もって設定された計数値まで計数してトリガ信号を発生するカウンタが設けられているので、図６に示すように、パルス信号がこの計数値分だけ入力される毎に１つのトリガ信号が空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄ及び位置姿勢記憶部４１に出力される。
【００３７】
この時、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄは、入力されたトリガ信号をレーザスキャナ１７ａ〜１７ｄ、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄに出力して起動される。レーザスキャナ１７ａ〜１７ｄは、このトリガ信号が入力されてから時間Ｔｓ後に撮影断面の１周分（３６０度）の距離データ及び角度データを計測して空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄに出力する。また、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄは、このトリガ信号が入力されてから時間Ｔｃ後に撮影断面の円形画像を１フレーム分（３６０度全方位を含む）だけ撮影して空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄに出力する。
【００３８】
そこで、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄでは、トリガ信号が入力された時点で上述したカウンタをインクリメントして番号データを計数し、レーザスキャナ１７ａ〜１７ｄにより計測された距離データと角度データ、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄにより撮影された円形画像データ等の同一時刻での４種類の撮影断面に対応する空間情報に番号データを付加して記憶する。
【００３９】
一方、ＤＧＰＳ受信機３３は、トリガ信号が入力された時点で複数のＧＰＳ衛星から送信される時間情報、ＦＭ局から送信される補正情報を受信して測位部３７に出力する。そして、測位部３７は、ＤＧＰＳ受信機３３により受信された時間情報と補正情報に基づいて、周知の電波航法により車両３の現在位置を測位する。また測位部３７は、内蔵されている振動ジャイロ３９と加速度演算部（図示せず）から３軸の回転レートと加速度を検出して自立航法により車両３の現在位置を測位する。そして、測位部３７は、電波航法と自立航法により求められた２つの現在位置の誤差が最小になるようにハイブリッド航法により高精度に現在位置、姿勢・方位角を推定し、トリガ信号が入力されてから時間Ｔｐ以内に現在位置データ、姿勢・方位角データを位置姿勢記憶部４１に出力する。
【００４０】
そこで、位置姿勢記憶部４１では、トリガ信号が入力された時点で上述したカウンタをインクリメントして番号データを計数し、測位部３７により計測された現在位置データ、姿勢・方位角データに番号データを付加して記憶する。
【００４１】
なお、車速センサ４３から出力されるパルス信号は、車輪が１回転する毎に例えば５００回出力されるように構成されており、トリガ信号発生部４５では入力したパルス信号を予め任意に設定された数だけカウンタにより計数して任意の距離間隔毎にトリガ信号を発生する。
【００４２】
この結果、車両３が走行するとトリガ信号発生部４５からトリガ信号が順次に空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄ及び位置姿勢記憶部４１に出力され、図１に示すような４種類の撮影断面の空間情報が番号データとともに空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄに記憶される。同時に、現在位置データ、姿勢・方位角データが番号データとともに位置姿勢記憶部４１に記憶される。
【００４３】
ここで、外部に設けられたコンピュータ（図示せず）から指示があった場合、空間情報記憶部３１ａ〜３１ｄに記憶された空間情報、位置姿勢記憶部４１に記憶された位置データや姿勢・方位角データを番号データに対応させて読み出し、通信ケーブル４９を介してこのコンピュータに出力する。
【００４４】
このように、半球視野の撮影断面内の被写体から画像及び距離からなる空間情報を取得する複数の空間情報取得部１１ａ〜１１ｄを撮影方向がそれぞれ異なるように架台２１に配置し、この架台２１を車両３の頭部後方に備えたことで、撮影方向が異なる複数の空間情報を移動しながら収集することができるので、空間情報を収集するのに要する時間を低減でき、収集作業を容易にすることができる。この結果、同一の被写体を複数の角度から計測位置をずらして計測することができ、場面によっては樹木や電柱などによって建物などが隠蔽されている場合でも計測できなる。
【００４５】
また、空間情報取得部１１ａ〜１１ｄは、半球視野の撮影断面を撮影方向とするＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄと、半球視野の撮影断面を計測方向とし、ＣＣＤカメラ１３ａ〜１３ｄの撮影位置より手前に計測位置を設けたレーザスキャナ１７ａ〜１７ｄとを備えたことで、互いの撮影及び計測に支障がないようにすることができる。
【００４６】
さらに、架台２１は、車両３の後方方向に対して直交方向に第１の撮影断面７ａを設けて後方方向に突起する第１位置２３ａと、車両３の後方方向に±４５度をなす斜め方向に対して直交方向に第２及び第３の撮影断面７ｂ、７ｃを設けて斜め方向に突起する第２及び第３位置２３ｂ，２３ｃと、車両３の天頂方向に対して直交方向に第４の撮影断面７ｄを設けて天頂方向に突起する第４位置２３ｄとに空間情報取得部１１ａ〜１１ｄをそれぞれ配置することで、撮影方向が異なる複数の空間情報を収集することができる。
【００４７】
また、第４位置２３ｄに配置された空間情報取得部１１ｄは、第１乃至第３位置２３ａ〜２３ｃに配置された空間情報取得部１１ａ〜１１ｃをそれぞれ納めるケースよりも高い位置に第４の撮影断面７ｄを設けたことで、水平方向の撮影断面を支障なく撮影及び計測することができる。
【００４８】
また、半球視野の所定幅の撮影断面内に存在する被写体から円形画像をＣＣＤカメラ１３で撮影された円形画像情報、この撮影断面内に存在する被写体までの距離を回転走査してレーザスキャナ１７で計測された距離情報を１つの空間情報として空間情報取得部１１に記憶するようにしておき、さらに、車両３の位置と姿勢を測位部３７で測位して位置姿勢記憶部４１に記憶するようにしておき、車両３の移動距離を検出し、所定距離毎にトリガ信号発生部４５で発生されたトリガ信号に同期して、記憶動作を開始させることで、空間情報を移動しながら収集することができるので、空間情報を収集するのに要する時間を低減でき、収集作業を容易にすることができる。
【００４９】
以下に、本発明に係る移動体用空間情報取得装置１の代表的な用途例について説明する。
【００５０】
（１）都市防災
都市には道路、建物および大小様々な施設が密集しており、上空からでは捉えられない地物も存在する。このモデルは、都市構造物の空間的な配置や３次元形状を正確に表現するため、災害時の避難・誘導シミュレーションや被告予測システムを構築する上で極めて有効なデータを提供することができる。
【００５１】
（２）施設管理
大都市では、電力、ガス、上下水道などの膨大なライフライン網が複雑に入り組んでいる。既に、個別の公益企業が独自の管理システムを構築しているが、データの相互運用を図るための基準データや不足データの新規取得に効力を発揮する。このデータを利用すれば、３次元地図画像で電柱と建物の位置関係を見て工事の場所を決めたり、既設設備の位置や劣化状況を正確に把捉することができる。
【００５２】
（３）観光・娯楽・福祉
このモデルは、実映像のテクスチャー情報をもつため、３次元ＣＧ技術を利用したリアルな景観シミュレーション、都市の中を動き回るウオークスルーやサイバーショッピング、バーチャル観光などに活用することができる。
【００５３】
パソコンに動画像を送るインターネット放送、衛星通信や多チャネル放送では、テレビやパソコンそして携帯端末に、道案内・観光ガイドなどのマルチメディア・コンテンツを提供でき、利用者はいつでもどこでも、好きな光景を選んで見ることができる。
【００５４】
なお、上記実施の形態では、移動体用空間情報取得装置１を車両に搭載する場合について説明したが、本発明はこのような移動体に限られることなく、鉄道車両に搭載する場合にも同様に、屋外の建物や施設の三次元データを効率よく取得することができる。
【００５５】
また、道路、線路上の自車位置と傾き、ならびに周辺地物の測距データ、パノラマ画像を連続的に収集することにより、対象地物の三次元形状、テクスチャを取得することができる。
【００５６】
さらに、従来の計測手法のように、予め複数の基準点を設置する必要がなく、また、異なる対象地物毎に撮影と標定を行う必要がなく、計測時間と作業労力を飛躍的に低減することができる。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１記載の本発明によれば、半球視野の所定幅の撮影断面内に存在する被写体から円形画像を撮影手段で撮影された円形画像情報、この撮影断面内に存在する被写体までの距離を回転走査して距離計測手段で計測された距離情報を１つの空間情報として記憶するようにしておき、さらに、移動体の位置と姿勢を測位手段で測位して記憶するようにしておき、移動体の移動距離を検出し、所定距離毎に発生されたトリガ信号に同期して、記憶動作を開始させることで、空間情報を移動しながら収集することができるので、空間情報を収集するのに要する時間を低減でき、収集作業を容易にすることができる。
【００５８】
請求項２記載の本発明によれば、撮影断面内の被写体から画像及び距離からなる空間情報を取得する複数の空間情報取得部を撮影方向がそれぞれ異なるように架台に配置し、この架台を移動体に備えたことで、撮影方向が異なる複数の空間情報を移動しながら収集することができるので、空間情報を収集するのに要する時間を低減でき、収集作業を容易にすることができる。
また、請求項３記載の本発明によれば、空間情報取得部は、撮影断面を撮影方向とする撮影部と、撮影断面を計測方向とし、撮影部の撮影位置より手前に計測位置を設けた距離計測部とを備えたことで、互いの撮影及び計測に支障がないようにすることができる。
【００５９】
また、請求項４記載の本発明によれば、架台は、移動体の後方方向に対して直交方向に第１の撮影断面を設けて該後方方向に突起する第１の位置と、移動体の後方方向に±４５度をなす斜め方向に対して直交方向に第２及び第３の撮影断面を設けて該斜め方向に突起する第２及び第３の位置と、移動体の天頂方向に対して直交方向に第４の撮影断面を設けて該天頂方向に突起する第４の位置とに空間情報取得部をそれぞれ配置することで、撮影方向が異なる複数の空間情報を収集することができる。
【００６０】
また、請求項５記載の本発明によれば、第４の位置に配置された空間情報取得部は、第１乃至第３の位置に配置された空間情報取得部をそれぞれ納めるケースよりも高い位置に第４の撮影断面を設けたことで、水平方向の撮影断面を支障なく撮影及び計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１が車両３に搭載され、道路５上を走行する様子を示す図である。
【図２】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１に備えられた空間情報取得部１１の構成を示す図である。
【図３】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の空間情報取得部１１を車両３に搭載するための架台２１を示す図である。
【図４】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の空間情報取得部１１ｄを架台２１に取り付けた様子を示す図である。
【図５】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１のシステム構成を示す図である。
【図６】  本発明の一実施の形態に係る移動体用空間情報取得装置１の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
１  移動体用空間情報取得装置
７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ  撮影断面
１１ａ〜１１ｄ  空間情報取得部
１３ａ〜１３ｄ  ＣＣＤカメラ
１７ａ〜１７ｄ  レーザスキャナ
２１  架台
３１ａ〜３１ｄ  空間情報記憶部
３３  ＤＧＰＳ受信機
３７  測位部
４１  位置姿勢記憶部
４３  車速センサ
４５  トリガ信号発生部
４７  データ入出力Ｉ／Ｆ部
【図１】
0003833860.tif 000002
【図２】
0003833860.tif 000003
【図３】
0003833860.tif 000004
【図４】
0003833860.tif 000005
【図５】
0003833860.tif 000006
【図６】
0003833860.tif 000007