(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボアクチュエータに対する流体の給排を制御することができるサーボ制御弁と、サーボアクチュエータのピストンに一端部が回動可能に連結され、他端部に入力される操作入力と、一端部に入力される前記ピストンからのフィードバック入力との合力により変位する第１リンクと、一端部を中心として揺動することができる第２リンクを有し、前記第１リンクの変位を前記サーボ制御弁の切換部材に伝達して切換部材を移動させる伝達機構と、一端部が前記第２リンクの他端部に回動可能に連結され、前記第１リンクに部分的に重なり合う第３リンクと、第１または第３リンクのいずれか一方の前記重なり合い部に設けられた係合体と、第１または第３リンクの残り他方の前記重なり合い部に設けられ、中央部に凹みを有する係合面と、前記第１リンクと第３リンクとの間に介装され、前記係合体を係合面の凹みに挿入させるよう付勢する付勢部材とを備え、凹みに係合体が挿入されているときには、第１リンクの変位を第３リンク、伝達機構を介してサーボ制御弁の切換部材に伝達し、サーボ制御弁の切換部材の移動が阻害された異常時には、係合体が凹みから抜け出して第１リンクの変位を許容させるようにしたことを特徴とするサーボアクチュエータの機械式制御装置。
【請求項２】
前記ピストンからのフィードバック入力の入力方向と操作入力の入力方向とを異ならせるようにした請求項１記載のサーボアクチュエータの機械式制御装置。
【請求項３】
前記係合体をフリー回転可能なローラから構成した請求項１または２記載のサーボアクチュエータの機械式制御装置。
【請求項４】
前記係合面を第１または第３リンクに形成されたスロットの片側側面から構成した請求項１〜３のいずれかに記載のサーボアクチュエータの機械式制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、航空機の可動翼等をコントロールするサーボアクチュエータの機械式制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、航空機においては、飛行の安全性を向上させるため、各可動翼に２本のサーボアクチュエータを連結するとともに、電気式制御装置が作動している正常時には、該電気式制御装置に接続されている一方のサーボアクチュエータにより前記可動翼の揺動をコントロールし、前記電気式制御装置が故障した緊急時には、機械式制御装置に接続されているバックアップ用の他方のサーボアクチュエータにより前記可動翼の揺動をコントロールすることが多い。
【０００３】
ここで、前述の電気式制御装置としては、例えば、操縦桿の操作を検出する検出センサと、該検出センサからの信号およびサーボアクチュエータのピストンからのフィードバック信号が入力されるフライトコンピュータと、該フライトコンピュータからの制御信号に基づいて切換部材を移動させ、サーボアクチュエータに給排される流体を制御するサーボ制御弁とを備えたものが知られている。
【０００４】
一方、バックアップ用の機械式制御装置としては、例えば、図６に示すようなものが知られている。同図において、11はリンク機構であり、このリンク機構11の第１リンク12の一端には操縦席の操縦桿から図示していないリンク、ワイヤー等を介して操作入力Ａが付与される。一方、この第１リンク12の他端にはサーボアクチュエータ13のピストン14、詳しくはロッド部14ａからフィードバック入力Ｂが第２リンク15を介して付与される。そして、これら操作入力Ａとフィードバック入力Ｂの合力が第３リンク16を介して第４リンク17の他端部に付与されるが、このような合力が付与されると、前記第４リンク17は一端部を中心に揺動する。
【０００５】
18はクランク体であり、このクランク体18の中央部に位置する回動軸19（図６においては全体形状を理解し易くするため傾斜させて描いている）は前記第４リンク17の一端部に挿入されることで該第４リンク17の一端部に回転可能に連結されている。この結果、この回動軸19は前記第４リンク17の揺動中心となり、また、クランク体18も前記第４リンク17と共通の揺動中心、即ち、回動軸19を中心として揺動することができる。
【０００６】
また、前記クランク体18の他端部は前記サーボアクチュエータ13に対する流体の給排を制御するサーボ制御弁20の切換部材21に連結部材22を介して連結されている。24はクランク体18の一端部に設けられた（回動軸19に基端が固定された）アームであり、このアーム24の先端部と前記第４リンク17の中央部とにはシェアピン25が挿入固定されている。
【０００７】
そして、前述の正常時にはこのシェアピン25を通じて第４リンク17の揺動がクランク体18にそのまま伝達され、該クランク体18を回動軸19を中心に第４リンク17と等角度だけ揺動させるため、切換部材21が軸方向に移動して流体の給排が制御されるが、このような流体はサーボ制御弁20とサーボアクチュエータ13との間に介装された図示していないセレクタバルブ等により遮断され、機械式制御装置に接続されているサーボアクチュエータ13には給排されない。
【０００８】
この結果、前述の正常時には、サーボアクチュエータ13は電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータに引きずられて消極的に作動しているだけとなる。しかしながら、前述の電気式制御装置が故障して緊急時となると、前記セレクタバルブ等が流体の給排を許容するため、バックアップ用の機械式制御装置のサーボ制御弁20によりサーボアクチュエータ13が制御され、可動翼の揺動がコントロールされる。
【０００９】
ここで、前述のような正常時に、前記サーボ制御弁20の切換部材21に固着等が生じて移動が阻害され、異常時に切換わることがある。このような場合には、クランク体18が揺動できなくなるため、機械式制御装置に接続されている操縦桿も操作不能となり、この結果、電気式制御装置によるサーボアクチュエータ、可動翼のコントロールができなくなって極めて危険な状態となる。
【００１０】
このため、前述のような異常時となると、操縦桿から大きな操作入力Ａを付与して第４リンク17を強制的に揺動させ、これにより、シェアピン25を第４リンク17とクランク体18との間で切断させて、第４リンク17を該第４リンク17より下流側のリンク機構11から切り離し、該第４リンク17の揺動を許容させるようにしている。この結果、固着等が生じたサーボ制御弁20、サーボアクチュエータ13は制御系から切り離されて電気式制御装置によるサーボ制御弁の制御が復帰し、これにより、サーボアクチュエータ、可動翼のコントロールを継続することができる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のサーボアクチュエータの機械式制御装置にあっては、切断されたシェアピン25の切断片が第４リンク17とクランク体18との間に噛み込まれて再び第４リンク17とクランク体18とが強固に連結され、これにより、電気式制御装置を含む制御系全体が操作不能に陥るおそれがあるという問題点がある。また、サーボ制御弁20に生じた固着等が何らかの原因で解消したときには、該サーボ制御弁20、サーボアクチュエータ13を再び制御系に復帰させてバックアップ用として待機させることが望ましいが、一旦、シェアピン25が切断されると、このような復帰を望むことができないという問題点もある。
【００１２】
この発明は、異常が生じたサーボ制御弁を確実に制御系から切り離し続けるとともに、異常から復帰したサーボ制御弁を再び使用可能とすることができるサーボアクチュエータの機械式制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、サーボアクチュエータに対する流体の給排を制御することができるサーボ制御弁と、サーボアクチュエータのピストンに一端部が回動可能に連結され、他端部に入力される操作入力と、一端部に入力される前記ピストンからのフィードバック入力との合力により変位する第１リンクと、一端部を中心として揺動することができる第２リンクを有し、前記第１リンクの変位を前記サーボ制御弁の切換部材に伝達して切換部材を移動させる伝達機構と、一端部が前記第２リンクの他端部に回動可能に連結され、前記第１リンクに部分的に重なり合う第３リンクと、第１または第３リンクのいずれか一方の前記重なり合い部に設けられた係合体と、第１または第３リンクの残り他方の前記重なり合い部に設けられ、中央部に凹みを有する係合面と、前記第１リンクと第３リンクとの間に介装され、前記係合体を係合面の凹みに挿入させるよう付勢する付勢部材とを備え、凹みに係合体が挿入されているときには、第１リンクの変位を第３リンク、伝達機構を介してサーボ制御弁の切換部材に伝達し、サーボ制御弁の切換部材の移動が阻害された異常時には、係合体が凹みから抜け出して第１リンクの変位を許容させるようにすることにより達成することができる。
【００１４】
サーボ制御弁の切換部材が移動可能なときには、付勢部材によって係合体が係合面の凹みに挿入されているが、この状態で第１リンクに操作入力およびサーボアクチュエータからのフィードバック入力が入力されると、これら入力の合力に応じて第１リンクは変位する。この第１リンクの変位は、前述のように凹みに係合体が挿入されているため、第３、第２リンクに伝達され、これら第３、第２リンクを揺動させる。その後、前記第２リンクの揺動は、該第２リンクを含む伝達機構を介してサーボ制御弁の切換部材に伝達され、該切換部材を移動させる。
【００１５】
次に、固着等によってサーボ制御弁の切換部材の移動が阻害される異常時となると、切換部材によって第２リンクの揺動が阻止されるため、第１リンクに通常の大きさの操作入力を入力しても、前述のように係合体が付勢部材により凹みに挿入されている場合には、第２リンクの影響を受けて第１リンクは変位することができない。
【００１６】
このような場合には、通常より大きな操作入力を第１リンクに付与することで、係合体を付勢部材に対抗して凹みから抜け出させ、凹みの側方の係合面に係合させるようにする。この結果、第１リンクは第２リンクから切り離されて変位可能となり、これにより、前記固着等が生じたサーボ制御弁は制御系から切り離され、固着等の生じていない他のサーボ制御弁によるコントロールを継続することができる。
【００１７】
このように本願発明では従来技術のように切断される部材（シェアピン）が存在しないため、切断片の噛み込みのような事態は生じず、これにより、切換えが阻害された異常状態のサーボ制御弁を確実に制御系から切り離し続けることができる。しかも、サーボ制御弁に生じた固着等が何らかの原因で解消して異常状態から復帰したときには、係合体が付勢部材によって凹みに再度挿入されるため、該サーボ制御弁を再び制御系に容易に復帰させることができる。
【００１８】
なお、請求項２に記載のように構成すれば、サーボアクチュエータの周囲の空間が狭くなっている場合にも、操作入力を直接、例えばベルクランクを介することなく、第１リンクに付与することができ、この結果、構造が簡単となって安価に製作できるとともに、省スペース化、軽量化を図ることもできる。
【００１９】
また、請求項３に記載のように構成すれば、係合体の凹みへの挿入、抜き出し時における抵抗が小さくなり、これら挿入、抜き出しを容易、円滑に行うことができる。
さらに、請求項４に記載のように構成すれば、係合面が形成されている第１または第３リンクの強度を向上させることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１において、31は航空機に搭載され機械式制御装置30に連結されているサーボアクチュエータであり、このサーボアクチュエータ31のヘッド側は航空機の機体Ｐ、ここでは固定翼に連結されている。一方、図示していない電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータも前記サーボアクチュエータ31に並列に配置され、該サーボアクチュエータのヘッド側も航空機の機体Ｐ、ここでは固定翼に連結されている。
【００２１】
前記サーボアクチュエータ31は、シリンダケース32と、該シリンダケース32内に摺動可能に挿入されたピストン33とを有し、このピストン33は、シリンダケース32内に形成されたシリンダ室34を２つの室、即ち前室34ａおよび後室34ｂに区画するピストン本体部35と、ピストン本体部35に連結されシリンダケース32の前壁を貫通するロッド部36とから構成されている。一方、電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータも前記サーボアクチュエータ31と同一構成であり、これら両サーボアクチュエータ31のロッド部36先端は共に航空機の揺動可能な可動翼、例えばエルロン翼に連結されている。
【００２２】
そして、前述した電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータは、該電気式制御装置が作動している正常時に前記可動翼の揺動をコントロールするが、この電気式制御装置が電気喪失等により故障した緊急時には、前記機械式制御装置30に接続されているサーボアクチュエータ31がバックアップとして作動し、前記可動翼の揺動を代わりにコントロールする。
【００２３】
ここで、前記電気式制御装置としては、例えば、前述のように操縦桿の操作を検出する検出センサと、該検出センサからの信号およびサーボアクチュエータのピストンからのフィードバック信号が入力されるフライトコンピュータと、該フライトコンピュータからの制御信号に基づいて切換部材を移動させ、サーボアクチュエータに給排される流体を制御するサーボ制御弁とを備えたものが用いられる。
【００２４】
一方、バックアップ用の機械式制御装置30は、前記サーボアクチュエータ31と図示していない流体ポンプ、タンクとを接続する一対の主回路40の途中に介装されたサーボ制御弁39を有し、このサーボ制御弁39は切換部材41、例えばスリーブ、スプールが軸方向に移動することで切換えられ、サーボアクチュエータ31に対する流体の給排を制御することができる。
【００２５】
ここで、前述のサーボ制御弁39により制御された流体は、前述した電気式制御装置により可動翼がコントロールされている正常時には、該サーボ制御弁39とサーボアクチュエータ31との間の主回路40に介装されたセレクタバルブ（図示していない）等により遮断されてサーボアクチュエータ31には供給されていないため、前記サーボアクチュエータ31は電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータに引きずられて消極的に作動しているだけとなる。
【００２６】
43は一端部がサーボアクチュエータ31のピストン33、詳しくはロッド部36の先端部に回動可能に連結された第１リンクであり、この第１リンク43の一端部（ロッド部36との連結部）には前記ピストン33の移動に基づくフィードバック入力Ｂが付与される。一方、この第１リンク43の他端部は操縦席の操縦桿に図示していないリンク、ワイヤを介して連結されており、この結果、該第１リンク43の他端部には操縦桿からの操作入力Ａが付与される。そして、第１リンク43にこれら操作入力Ａ、フィードバック入力Ｂが入力されると、これら入力Ａ、Ｂの合力により該第１リンク43は変位する。
【００２７】
ここで、前記第１リンク43はくの字形に折り曲げられており、この結果、ピストン33からのフィードバック入力Ｂの入力方向と操作入力Ａの入力方向とを異ならせることができる。例えば、サーボアクチュエータ31は固定翼の長手方向に対して直交する方向に延びているため、サーボアクチュエータ31から第１リンク43に付与されるフィードバック入力Ｂも固定翼の長手方向に直交する方向となるが、操縦桿から第１リンク43に付与される操作入力Ａは固定翼の長手方向に（先端に向かって）伝達されてくるため、これら入力Ａ、Ｂの入力方向はほぼ直交していることになる。
【００２８】
このような場合には、操作入力Ａを、サーボアクチュエータ31の近傍に設置されたＬ字形のベルクランクにより直角に方向転換して第１リンクに伝達するのが通常であるが、前述のように可動翼がエルロン翼である場合には、サーボアクチュエータ31の周囲の空間が狭いため、ベルクランクを設置することが困難となる。
【００２９】
このため、この実施形態では、第１リンク43をくの字形に折り曲げる、具体的には、ほぼ直角に折り曲げることにより、操作入力Ａを直接、即ちベルクランクを介することなく第１リンク43に付与することができるようにしたのである。この結果、構造が簡単となって安価に製作できるとともに、省スペース化、軽量化を図ることもできるようになった。
【００３０】
49は固定ホルダ50に回動可能に支持された回動軸（図１においては全体形状を理解し易くするため傾斜させて描いている）であり、この回動軸49の一端には第２リンク51の一端部が固定されている。この結果、前記回動軸49が回動すると、前記第２リンク51はその一端部を中心として揺動する。そして、この第２リンク51には、後述するように前記第１リンク43の変位が伝達される。
【００３１】
また、前記回動軸49の他端部には該回動軸49に直交する方向に延びる揺動リンク53の基端部が固定され、この揺動リンク53の先端部は前記サーボ制御弁39の切換部材41に連結部材54を介して連結されている。この結果、前記第２リンク51が回動軸49を中心に揺動すると、切換部材41は軸方向に移動する。前述した回動軸49、第２リンク51、揺動リンク53、連結部材54は全体として、一端部を中心として揺動することができる第２リンク51を有し、前記第１リンク43の変位をサーボ制御弁39の切換部材41に伝達して該切換部材41を移動させる伝達機構55を構成する。
【００３２】
58は一端部が前記第２リンク51の他端部に連結された揺動可能な第３リンクであり、この第３リンク58の他側部は前記第１リンク43の中央部に部分的に重なり合っている。59は前記第１リンク43の第３リンク58との重なり合い部（中央部）に設けられた係合体としてのローラであり、このローラ59はフリー回転することができる。
【００３３】
一方、前記第３リンク58の第１リンク43との重なり合い部（他側部）には、第３リンク58の略長手方向に延びる貫通したスロット60が形成され、該スロット60には前記ローラ59が挿入されている。ここで、前記スロット60の片側側面、ここでは第１リンク43の他端に近接する他側面は係合面61となっており、該係合面61には前記ローラ59が係合（転動）可能である。このようにローラ59が係合する係合面61をスロット60の片側面から構成すれば、該係合面61が形成されている第３リンク58の強度を向上させることができる。
【００３４】
前記係合面61はその中央部に弧状の凹み61ａを有し、この凹み61ａには前記ローラ59が挿入（落ち込み）可能である。また、前記凹み61ａの両側の係合面61は凹み61ａに向かって徐々に凹み61ａの最深部に接近するよう傾斜している。そして、前述のように係合面61に係合する係合体をフリー回転可能なローラ59から構成すれば、ローラ59の凹み61ａへの挿入、抜き出し時における抵抗が小さくなり、これら挿入、抜き出しを容易、円滑に行うことができる。
【００３５】
63は第１リンク43と第３リンク58との間に介装された付勢部材としてのスプリングであり、このスプリング63の一端は前記第１リンク43の一端部に、その他端は第３リンク58の一端部にそれぞれ係止されている。そして、このスプリング63はその付勢力によりローラ59を係合面61の凹み61ａに挿入させ、大きな外力が作用しない限り、第１リンク43と第３リンク58とを同一位置において連結している。
【００３６】
次に、この発明の一実施形態の作用について説明する。
今、飛行中の航空機において、電気式制御装置が作動している正常時であるとする。このときには、操縦桿の操作を受けて電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータが可動翼の揺動をコントロールしている。一方、機械式制御装置30も後述の緊急時と同様に操縦桿の操作を受けて作動するが、前述のようにセレクタバルブ等が流体の給排を遮断しているため、この機械式制御装置30に接続されているサーボアクチュエータ31は、可動翼のコントロールを行っておらず、前記電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータに引きずられて消極的に作動しているだけである。
【００３７】
次に、電気喪失等により電気式制御装置が故障し緊急時となると、前記セレクタバルブ等が流体の給排を許容することで、機械式制御装置30に接続されているサーボアクチュエータ31がバックアップとして以下のように作動し、前記可動翼の揺動を電気式制御装置に接続されているサーボアクチュエータに代わってコントロールする。
【００３８】
例えば、サーボアクチュエータ31のピストン33を突出させる方向に操縦桿が操作されていると、図２に示すように第１リンク43の他端部には前記操縦桿からの右向きの操作入力Ａがリンク、ワイヤを介して入力され、一方、その一端部にはサーボアクチュエータ31から下向きのフィードバック入力Ｂが入力されるため、該第１リンク43は前述した操作入力Ａとフィードバック入力Ｂとの合力に応じて変位する。
【００３９】
このとき、スプリング63の付勢力によりローラ59が凹み61ａに挿入されているため、第１リンク43の変位は、第３、第２リンク58、51に伝達され、これら第３、第２リンク58、51を揺動させる。その後、前記第２リンク51の揺動は、該第２リンク51を含む伝達機構55を介してサーボ制御弁39の切換部材41に伝達される。このとき、前記サーボ制御弁39の切換部材41は、移動可能であるので、第１リンク43の変位量に応じた量だけ移動する。
【００４０】
このように切換部材41が移動すると、主回路40を通じて高圧流体がサーボアクチュエータ31の後室34ｂに供給され、該サーボアクチュエータ31のピストン33が突出する。そして、このサーボアクチュエータ31のピストン33が前記第１リンク43に入力された操作入力量に見合った量だけ突出することで、該サーボアクチュエータ31はサーボ制御される。
【００４１】
一方、図３に示すように操縦桿から入力される操作入力Ａが前述とは逆の左向きである場合には、サーボ制御弁39の切換部材41は前述と逆方向に移動するため、サーボアクチュエータ31は、その前室34ａに高圧流体が供給されてピストン33が引っ込み、同様にサーボ制御される。このようなサーボアクチュエータ31のピストン33の移動により可動翼が揺動し、緊急時においても航空機の飛行が機械式制御装置30により安全にコントロールされる。
【００４２】
また、前述のような電気式制御装置によりサーボアクチュエータが制御されている正常時において、機械式制御装置30のサーボ制御弁39の切換部材41が固着等によって移動が阻害されると、異常時に切換わるが、この異常時には、第２リンク51の揺動が固着した切換部材41によって強力に阻止される。このような場合には、操縦桿から第１リンク43に通常の大きさの操作入力Ａを入力しても、前述のようにローラ59がスプリング63により凹み61ａに挿入されているため、第２リンク51の影響を受けて第１リンク43は変位することができず、この結果、操縦桿が操作不能となる。
【００４３】
そこで、このような異常時には、操縦桿を大きな力で操作して、通常より大きな操作入力Ａ、例えば図４に示すような左向きの操作入力Ａを第１リンク43に付与する。これにより、ローラ59はスプリング63に対抗しながら凹み61ａから抜け出て、凹み61ａより一端側の係合面61に係合するようになる。この結果、第１、第３リンク43、58は揺動不能な第２リンク51から切り離されて変位可能となり、これにより、前記固着等が生じたサーボ制御弁39は全体の制御系から切り離される。この結果、固着等の生じていない他のサーボ制御弁、ここでは電気式制御装置のサーボ制御弁により、正常時と変わりなくサーボアクチュエータ、可動翼のコントロールを継続することができる。
【００４４】
このように、この実施形態では従来技術のように切断される部材（シェアピン）が存在しないため、切断片の噛み込みのような事態は生じず、これにより、切換えが阻害された異常状態のサーボ制御弁39を確実に制御系から切り離し続けることができる。
【００４５】
また、サーボ制御弁39に生じた固着等が何らかの原因で解消して異常状態から復帰したときには、図５に示すように、スプリング63の付勢力および係合面61の傾斜によりローラ59が凹み61ａに再度挿入されるまで移動するが、このときには抵抗の少ない第２、第３リンク51、58が揺動する。このようにしてサーボ制御弁39は再び制御系に容易に復帰し、これにより、機械式制御装置30は再び、電気式制御装置のバックアップ用として使用される。
【００４６】
なお、前述の実施形態においては、第１リンク43の重なり合い部にローラ59を、第３リンク58の重なり合い部に凹み61ａを有する係合面61を設けたが、この発明においては、第３リンクの重なり合い部に係合体（ローラ）を、第１リンクの重なり合い部に凹みを有する係合面を設けるようにしてもよい。
【００４７】
また、前述の実施形態においては、機械式制御装置30を電気式制御装置のバックアップ用として用いたが、このような機械式制御装置のみで対をなすサーボアクチュエータを制御するようにしてもよい。このような場合には、いずれか一方のサーボアクチュエータを制御するサーボ制御弁が固着等により異常状態となったとき、該異常状態となったサーボ制御弁を制御系から切り離すことができるとともに、異常状態から復帰したときには制御系に復帰させることができる。
【００４８】
さらに、前述の実施形態においては、機械式制御装置30を航空機用サーボアクチュエータの制御に用いたが、この発明は、一般産業界におけるサーボアクチュエータの制御に用いることができる。また、前述の実施形態においては、係合体をローラ59から構成したが、円柱状のピンであってもよい。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、異常が生じたサーボ制御弁を確実に制御系から切り離し続けるとともに、異常から復帰したサーボ制御弁を再び使用可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態を示す一部が記号で表された一部破断正面図である。
【図２】ピストンが突出している状態を説明する第１リンク近傍の正面図である。
【図３】ピストンが引っ込んでいる状態を説明する第１リンク近傍の正面図である。
【図４】係合体が凹みから抜け出た状態を説明する第１リンク近傍の正面図である。
【図５】係合体が凹みに再挿入された状態を説明する第１リンク近傍の正面図である。
【図６】従来のサーボアクチュエータの機械式制御装置の一例を示す一部が記号で表された一部破断正面図である。
【符号の説明】
30…機械式制御装置         31…サーボアクチュエータ
33…ピストン               39…サーボ制御弁
43…第１リンク             51…第２リンク
55…伝達機構               58…第３リンク
59…係合体                 60…スロット
61…係合面                 61ａ…凹み
63…付勢部材               Ａ…操作入力
Ｂ…フィードバック入力
【図１】
0003788604.tif 000002
【図２】
0003788604.tif 000003
【図３】
0003788604.tif 000004
【図４】
0003788604.tif 000005
【図５】
0003788604.tif 000006
【図６】
0003788604.tif 000007