(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一端が搬送物に接続され、且つ他端が巻取装置に接続された紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持／解放装置と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持／解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を用いて前記搬送物を搬送する搬送方法であって、
前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする搬送方法。
【請求項２】
搬送物に一端が接続された紐状体と、
前記紐状体の他端に接続され、当該紐状体を巻き取る巻取装置と、
前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ前記紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持／解放装置と、
前記巻取装置の巻取速度と前記支持／解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を具備し、
前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間、或いは水中において搬送物を自在に移動するための搬送技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地面から搬送物を空間において上下に移動する場合は、物体にロープ等を取り付けて巻き取り装置等で制御しながら上下に移動していた。
【０００３】
また、搬送物を空間において水平移動する場合は、天井に水平方向に回転する滑車を所定位置に対向するように複数備えるとともにその滑車を回転させるための駆動装置を備え、その滑車間に第１ロープを取付けるとともにそのロープに下方に延びる第２ロープを取付け、その第２ロープに物体を固定して、滑車を駆動制御しながら物体を水平駆動していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来技術においては、上下移動や水平移動など単調な動作（物体の移動）しかできないという問題点がある。
【０００５】
また、空間、或いは水中において物体を上下左右自在に搬送（移動）できると便利である。
【０００６】
また、例えば、手品等においては、物体の上下移動はもちろん空間、或いは水中を自在に移動できる必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、予め指定した軌跡通りに自在に物体を搬送できる搬送方法及び搬送システムを提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【０００９】
本発明の搬送方法は、一端が搬送物（５）に接続され、且つ他端が巻取装置（２０）に接続された紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持／解放装置（１５）と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持／解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置（２５）と、を用いて前記搬送物を搬送する搬送方法であって、前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする
【００１０】
この発明によれば、空間、或いは水中において搬送物を上下左右自在に搬送できる。
【００１２】
この発明によれば、空間、或いは水中においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Ａにほぼ一致するように搬送物を自在に搬送できる。
【００１３】
また、本発明の搬送システムは、搬送物に一端が接続された紐状体と、前記紐状体の他端に接続され、当該紐状体を巻き取る巻取装置と、前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ前記紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持／解放装置と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持／解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を具備し、前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、空間、或いは水中において搬送物を上下左右自在に搬送できる。
【００１６】
この発明によれば、空間、或いは水中においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Ａにほぼ一致するように搬送物を自在に搬送できる。また、例えば、上下左右にジグザグに移動したり、急上昇するような複雑な搬送物の移動もできる。更に、搬送物の移動に突飛な変化を与えることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明である搬送方法及び搬送システムの実施形態について詳細に説明する。
【００１８】
図１は搬送システムの構成図、図２は搬送システム動作時のタイミングチャート、図３は支持／解放装置の構造を示し、図３（ａ）は平面断面図、図３（ｂ）は正面断面図である。
【００１９】
最初に搬送システムの全体構成について説明する。
【００２０】
この搬送システムは、図１に示すように、例えば、地面２から離れた空間中３において搬送物５を高速で上昇させたり、上下左右に自在に移動させるものである。また、本実施の形態でいう搬送物５とは、物体に限られず、人間等も含まれる。
【００２１】
この搬送システムは、載置台６と、紐状体１０と、支持装置及び解放手段としての支持／解放装置１〜５（１５〜１５ｄ）（以下、代表して支持／解放装置１５と呼ぶ。）と、巻取装置２０と、制御手段としての制御装置２５と、を備える。
【００２２】
載置台６は搬送物５を載置するためのものである。載置台６は、基台と、基台の外周から上方へ垂設された枠体と、から構成されている。また、枠体の上方は解放されている。また基台上には、人が数人乗れる程度のスペースを備え、枠体には人間が乗降できる開閉扉等を備えている。また、この載置台６は、紐状体１０の一方が固定されている。
【００２３】
紐状体１０とは、例えば、ロープやワイヤ等である。この紐状体１０は、載置台６と搬送物５（数人の人間）の重量に加え、昇降時の移動にかかる重力Ｇに耐えうる程度の強度を備えている。
【００２４】
支持／解放装置１５は、紐状体１０を支持するとともに、紐状体１０を支持／解放装置１５から解放するための装置である。また、支持／解放装置１５は、紐状体１０を解放した際に、搬送物５の移動による軌跡曲線が図中二点鎖線に示すような理想軌跡曲線Ａをたどるための空間中３の基点となる位置に配設され、支持／解放装置１５は滑車としての機能を有する。
【００２５】
巻取装置２０は、紐状体１０を巻き取るための装置であり、紐状体１０の他方に配設される。また巻取装置２０は、紐状体１０を高速で巻き取ることができるウインチ等を使用する。
【００２６】
制御装置２５は、図中二点鎖線に示すような理想軌跡曲線Ａとほぼ同一の軌跡をたどるように配設された支持／解放装置１５に支持されている紐状体１０を解放する制御をするとともに、巻取装置２０により紐状体１０を巻き取るための巻取速度を制御する。
【００２７】
また、制御装置２５は、例えば図２のタイミングチャートに示すように、巻取装置２０の起動や支持／解放装置１５における紐状体１０の解放制御をする。タイミングチャートの突設部は巻取装置２０の起動状態や支持／解放装置１５において紐状体１０を解放するタイミング状態を示す。
【００２８】
具体的には、まず、巻取装置２０により所定速度で紐状体１０を巻き上げて搬送物５を上昇させる。所定時間経過後、搬送物５が（所定位置に達したら）支持／解放装置１（１５）に支持されている紐状体１０を解放する。また、所定時間経過後、次の支持／解放装置２（１５ａ）に支持されている紐状体１０を解放し、続けて、所定時間経過後、次の支持／解放装置３（１５ｂ）、及び支持／解放装置４（１５ｃ）に支持されている紐状体１０を解放する。その際、巻取装置２０により巻き取る紐状体１０の巻取速度を制御装置２５により制御することにより、搬送物５が図中二点鎖線に示す理想軌跡曲線Ａとほぼ一致する軌跡を描きながら、移動する。
【００２９】
また、支持／解放装置１５の配設位置や巻取装置２０の巻取速度を変動することにより、搬送物５を斜めに移動したり、変則的に移動したりできる。
【００３０】
また、制御装置２５により支持／解放装置１５において、紐状体１０を解放する順序をあらかじめ指定することにより、空間中３においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Ａにほぼ一致するように搬送物５を自在に搬送できる。
【００３１】
このように搬送物５は紐状体１０が解放されると、支持／解放装置１５が配置されている位置を基点としてその紐状体１０の長さ分の弧を描いて移動する。また、その際、巻取速度を速めることにより斜めに急上昇させたり、変則的にさせたりすることができる。
【００３２】
次に、支持／解放装置の構造及び動作について図３を参照して説明する。
【００３３】
図示のように、支持／解放装置１５は、基台１８と、基台１８に取り付けられたソレノイド１７と、ソレノイド１７により水平方向に駆動される軸１９と、軸１９を貫通する一対のガイド１６とを備える。
【００３４】
ガイド１６は基台１８に対し、ベアリングを介して取り付けられており、これにより基台１８に対し、回転可能とされている。ガイド１６により紐状体１０が支持されることにより、軸１９およびガイド１６が滑車として機能する。
【００３５】
上記構成により、紐状体１０をガイド１６が挟み込むことにより、紐状体１０の脱落が防止され、軸１９の外周面上に支持される。また、支持／解放装置１５と紐状体１０との間の相対的な移動に伴い、ガイド１６が回転する。
【００３６】
次に、紐状体１０を解放する際の動作について説明する。ソレノイド１７に電流を供給し、ソレノイド１７を駆動すると、軸１９はガイド１６から引き抜かれる。このため、ガイド１６の間に挟まるように支持されていた紐状体１０はガイド１６の間隙から抜け落ちる。このため、紐状体１０が支持／解放装置１５から解放される。
【００３７】
以上のように、巻取装置２０の回転速度および各支持／解放装置１５の開放タイミングを制御装置２５により制御することで、理想軌跡曲線Ａにそって搬送物５を落下、上昇させることができる。
【００３８】
【発明の効果】
本発明は、空間、或いは水中において、ユーザが思った通りの軌跡通りに搬送物を搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明である搬送システムの構成図である。
【図２】搬送システム動作時のタイミングチャートである。
【図３】紐状体の支持／解放装置の構造を示し、図３（ａ）は平面断面図、図３（ｂ）は正面断面図である。
【符号の説明】
５  搬送物
１０  紐状体
１５  支持／解放装置
２０  巻取装置
２５  制御装置
【図１】
0003768907.tif 000002
【図２】
0003768907.tif 000003
【図３】
0003768907.tif 000004