(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のコーナー部に対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段と、
車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理する制御手段と、
車両マークを表示すると共に、該車両マークの周囲に車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段、及び前記後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する後方障害物段階的点灯表示手段とを有する障害物表示手段であって、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示よりも大きく、かつ前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示手段と、
前記コーナー障害物段階的点灯表示手段の外側に設けられ数値表示にかかるセンサを表示するセンサ表示マークと、
前記後方障害物検出手段からの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部と、
該数値表示部に隣接し設けられ、該障害物との距離に応じて段階的に点灯表示される段階表示部と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔に応じて警報を発生する警報発生手段とを備え、
前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるようになっており、
前記警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生するようになっており、
前記コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段との両方が警報領域内に障害物を検出した場合には、コーナー部障害物検出手段の警報が優先して警報音を発生するようになっていることを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
請求項１において、前記後方障害物検出手段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手段に表示させるようになっていることを特徴とする車両用障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の障害物検出装置に関し、特に車両後方の障害物に関する情報を表示する装置に関する。
【０００２】
【本発明の背景】
従来からさまざまな形式の車両用障害物検出装置が提案されている。
特開昭６３─１２４９８５には、障害物を検出する複数のセンサと該センサからの情報を表示する表示盤を備えており、該表示盤には、各センサが一定距離内に障害物を検出したことを表示する複数の表示部と、複数のセンサが検出した障害物までの距離の内最小値を表示する数値表示部を備えた車両用障害物検出装置が開示されている。
また実願平３─８１４８６には、車両の周囲に設けられた複数の赤外線放射ランプを用いて障害物を検出する検出手段と、障害物との距離を計測する演算手段とを備え、各検出手段ごとに演算結果をデジタル表示する表示手段とを備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置が開示されている。
【０００３】
【解決しようとする課題】
このような車両用障害物検出装置においては、動きつつある車両の状況を運転者に知らせる必要があるので、障害物と車両との位置関係を正確に運転者に知らせるだけでなく、運転者がその障害物検出装置からの情報に基づいて迅速に車両の状況が把握できるようにする必要がある。
この観点において、特開昭６３─１２４９８５に開示される車両用障害物検出装置では、複数の障害物検出手段からの障害物までの距離の内、最小値を示すいずれか１つのセンサからの距離のみが数値表示されるだけであり、場合によっては、情報不足のため運転者が車両の正確な状況を即座に把握できないという問題がある。
【０００４】
一方、実願平３─８１４８６では、車両の周囲に設けられた６つの検出手段からの距離情報を各検出手段ごとにデジタル表示するようになっているがこのようにするとデジタル表示の数が多すぎて却って運転者が車両の正確な状況を迅速に把握することが困難となる。すなわち、この実願平３─８１４８６に開示された車両用障害物検出装置では、デジタル表示が多すぎるとともに、表示の仕方がどれも同じであるので、個別の印象づけが希薄となり、どの表示が車両のどの部位に対応するかを即座に認識するのが困難となる。この結果、車両の状況判断が遅れる結果となる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明はこのような事情に鑑みて構成されたもので、複数の障害物検出手段を備えた車両の車両用障害物検出装置において、該複数の検出手段からの障害物に関する情報を適正に表示することによって、運転者が迅速的確に車両の状況を把握できるようにした車両用障害物検出装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、複数の障害物検出手段を備えて車両状況を的確に把握するとともにその障害物検出手段からの情報を処理して、運転者に独特の手法によって報知することによって運転中において運転者が迅速的確に障害物情報を認識できるようにしたものである。
【０００６】
本発明の上記目的は、以下のような車両用障害物検出装置によって達成することができる。
本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のコーナー部に対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段と、
車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理する制御手段と、
車両マークを表示すると共に、該車両マークの周囲に車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段、及び前記後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する後方障害物段階的点灯表示手段とを有する障害物表示手段であって、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示よりも大きく、かつ前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示手段と、
前記コーナー障害物段階的点灯表示手段の外側に設けられ数値表示にかかるセンサを表示するセンサ表示マークと、
前記後方障害物検出手段からの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部と、
該数値表示部に隣接し設けられ、該障害物との距離に応じて段階的に点灯表示される段階表示部と、
前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔に応じて警報を発生する警報発生手段とを備え、
前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるようになっており、
前記警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生するようになっており、
前記コーナー部障害物検出手段と後方障害物検出手段との両方が警報領域内に障害物を検出した場合には、コーナー部障害物検出手段の警報が優先して警報音を発生するようになっていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、本発明では、車両のコーナー部に対応してコーナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物検出手段を設けるとともに、車両の後端部には車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手段とをそれぞれ備えている。
この場合、コーナー部障害物検出手段は、車両のコーナー部に対応して複数設けられ、車両の操舵方向に関連する情報を主としてもたらす。また、本発明で車両の後方の障害物を検出するための後方障害物検出手段が別途設けられて、運転者の視界領域外となるとなることの多い真後ろかつ車両直下の障害物に関する情報を検出する。この後方障害物検出手段による情報は、操舵とは無関係の後直進に関係するものである。
そして、このそれぞれの障害物検出手段から得られた情報を制御手段によって処理する。
【００１１】
すなわち、制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情報からそれぞれの検出手段が検出した障害物までの距離を演算するとともに、そのうち最も車両に近い障害物と車両との間隔を演算する。また、後方障害物検出手段によって検出された後方の障害物と車両との間隔を演算する。
そして、それぞれの複数のコーナー部障害物検出手段から得られた障害物までの距離の中の最近距離と、後方障害物検出手段から得られた障害物までの距離との２つの距離を数値表示として、前記障害物表示手段にそれぞれ表示させるべく動作する。
この場合、障害物表示手段は前記障害物に関する情報を一箇所で表示するようになっており、運転操作中において運転者は一箇所の情報源から運転操作上性格の異なる２種類の情報を得ることができ、的確かつ迅速に運転操作中の車両状況を把握することができる。
【００１２】
【実施例】
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１を参照すると本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置のシステムの構成の概略図が示されている。
本例の車両用障害物検出装置１は、４つのコーナー部障害物検出手段（左右フロントコーナーセンサ２および３、左右リアコーナーセンサ４および５）および２つの後方障害物検出手段（バックセンサ６および７）を備えている。さらに本例の車両用障害物検出装置１は、各センサからの障害物情報を表示するための表示装置を備えている。本例ではフロントモニタ８およびリアモニタ９の２つの表示装置を備えている。
【００１３】
リアモニタ９は、運転者が後方を向くか、バックミラーを介して後方を覗いたときに見ることができるものであってバックセンサ６、７からの情報のみを表示するようになっている。
フロントモニタ８は、好ましくは、マイクロコンピュータを含んで構成される制御装置１０を内蔵しており、フロントコーナーセンサ２、３およびリアコーナーセンサ４、５からの全ての情報を処理して表示部に所定の情報を表示するようになっている。またフロントモニタ８には、本例の車両用障害物検出装置１の作動を行わせるためのシステム作動スイッチ１１が設けられている。
図２を参照すると、本例の車両用障害物検出装置１の各センサおよびモニタが取付られる車両１２の場所を表す平面図が示されている。
フロントコーナーセンサ２、３は、車両１２の前端の左右のコーナー部に設けられており、リアコーナーセンサ４、５は、車両１２の後端の左右のコーナー部に設けられている。
【００１４】
また、バックセンサ６、７は、車両の後端のリアコーナーセンサ４、５よりも内側に並んで所定間隔で設けられる。
この結果、車両の後端部に４つのセンサ４、６、７、および５が等間隔で配置されることとなる。本例の車両では、リアコーナーセンサ４、５およびバックセンサ６、７はリアバンパ内に配置される。また、フロントコーナーセンサ２、３はフロントバンパ（図示せず）の両端部に配置される。フロントモニタ８は、車体前部のインスツルメントパネル１３上に設けられ、リアモニタ９は、車体の後端上部のリヤヘッダーに取付られる。この場合、リアモニタ９は、車体の前後方向中心線に関し運転席１４が設けられるとは反対側の後部に設けられている。この理由は、後進などの場合において、運転者が後方を車内側から見る場合には、通常、その視線は前後方向中心線に関し運転席とは反対側に領域に向けられるからである。
【００１５】
本例の構成では、運転席側に配置される右側フロントコーナーセンサ３はオプション設定となっており、オプション設定がディーラーによって行われた場合には、動作するようになっている。またオプション設定をしていない場合には、一切の動作を行わせないだけでなくエンジンの始動から一貫して一切の表示を行わないようにし、作動不良との区別ができるようにしている。
図３には、各センサが障害物を検出する領域が示されている。
コーナーセンサは、車両の４つのコーナー部において、開角約１２０°で半径約７０センチメートルの扇型領域Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ内の障害物を検出する。バックセンサ６、７は、車両１２の後方１メートルの矩形領域Ｅ内における障害物を検出する。
【００１６】
なお、リアモニタ９は、車体のリヤピラーに取付けても良い。
図４を参照して、フロントモニタ８の表示について説明する。
フロントモニタは、全体でほほ矩形の表示領域を有し、左側半分の領域は、数値表示領域であり、上下二段に表示領域１５、１６が設けられている。上段表示領域はコーナーセンサからの情報に基づいて、最近障害物との間隔を数値表示する領域であって、下段表示領域１６よりも大きな数値表示を行うようになっている。下段表示領域は、バックセンサからの情報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部１７と、該数値表示部１７に隣接した段階表示部とを備えている。そして、段階表示部１８には、車両マーク１９が表示されるととにもに、その下方には３つの表示区分２０、２１、２２が設けられており、障害物との間隔に対応した数だけ点灯表示されるようになっている。
【００１７】
この下段表示領域１６における車両と障害物との段階表示は、シフト位置が後進位置になっているときにのみ動作するようになっている。
これらの数値表示部の数値表示は、メートル単位で０．１の幅でで表示するようになっており、最大表示は１．０である。上記の段階表示区分の表示は、１メートル以内であって障害物との距離が比較的大きい場合には最上段の表示区分だけが点灯し、距離が近くなるにしたがって、順に中段、最下段も点灯する。
フロントモニタの右半分の表示領域２３はほぼ矩形形状であって、車両マーク２４の周囲にコーナーセンサおよびバックセンサに対応して、障害物との距離情報に基づく段階表示を行う５つ表示部２５、２６、２７、２８および２９が設けられている。車両マークの４つのコーナー部には、４つのコーナーセンサ２、３、４および５に対応する表示領域２５、２６、２７および２８がそれぞれ設定されているとともに、リアコーナーセンサ４、５に対応する表示部２７、２８の間には、バックセンサ６、７からの障害物との距離を段階表示する表示部２９が設けられている。
【００１８】
コーナーセンサの上記段階表示の外側にこの段階表示部を取り囲む最外殻には前記右半分の数値表示にかかるセンサを特定するためのセンサ表示マーク３０が設けられており、左半分において最近距離を数値表示しているコーナーセンサが４つのセンサのうちのどれであるかを図５に示すように点灯表示する。
コーナーセンサおよびバックセンサの段階表示と障害物との間隔との関係が図６に示されている。コーナーセンサ対応表示領域には２５、２６、２７および２８には、車両マークのコーナー部の内側から外側に向けて３つの表示区分３１、３２および３３が設けられるとともに、バックセンサ対応表示領域には、下方にむけて３４、３５および３６の３つの表示区分がそれぞれ割り当てられている。段階表示は、上記の右側表示領域における３段階表示と同様に、外側の表示部から点灯しはじめ距離が近づくにしたがって、車両マークに近い表示区分が３段階で点灯するようになっている。（なお、図中の数字の単位はセンチメートルである。）
つぎにリアモニタについて説明する。
【００１９】
図７には、リアモニタの取付状態が斜視図の形態で示されている。図７は、前方から後方に向かってリアモニタ９を見たものであってリアモニタ９は、車室の後方において天井トリムパネル３７から下方に突出するように取付られ、表示内容は上記のフロントモニタ８の左半分の下段領域と同じである。すなわち、バックセンサ６、７からの情報に基づき障害物との距離を数値表示するものであり、数値表示部に隣接した左側領域には、車両マーク１９の表示とともに３段階の距離表示区分２０、２１、２２を備えている。
リアモニタ９の取付状態について説明する。図８は、下方から上方に向かって見た図である。また、図９はリアモニタ９の取付断面図である。図８において、リアモニタ９は上記したように車体前後方向中心線に関し、運転席１４とは反対側の領域に設けられる。この場合、リアモニタ９の表示領域の面は運転席１４からの運転者の視線に対して正対するようになっている。すなわち、運転者の視線に対してリアモニタ９の表示面３８が直交する関係となるようにリアモニタ９の表示面が設定され、かつリアモニタ９が取付られる。
【００２０】
このため、リアモニタ９は図８において上方から下方にむかって細くなるような台形の投影形状を有する。
また、図９に示すように、リアモニタ９は、車室の内壁を構成するトリムパネル３７を挟んで、該トリムパネルの開口３９を通して、車体のリアヘッダー４０に取付られている。この場合、図１０に示すようにリアモニタ９の上面には、一対の取付フック４１、４２と該フック４１、４２の真ん中にハーネスケース４３が突出している。そして、トリムパネル３７にはこの一対の取付フック４１、４２とハーネスケース４３を含む領域にわたる上記開口３９が設けられており、この開口３９は、図９に示すように取付状態では、リアモニタ９の上面４４の周縁部と当接する大きさを有する。
【００２１】
また、アウタパネル４５とインナーパネル４６とを有し、車体後端かつ上端部を車幅方向に延びるように配置されるリアヘッダー４０のインナーパネル４６には、図１０に示すように円形の開口４７とその両側に隔離して一対の矩形の開口４８、４９が設けられている。この円形開口４７は、上記ハーネスケース４３を貫通収容させるためのものであり、両側の矩形開口４８、４９はリアモニタ９の上記取付フック４１、４２を係合させるためのものである。
取付に際してリアモニタ９の下方から押し上げると取付フック４１、４２の上端部の斜面とリアヘッダー４０のインナーパネル４６の上記矩形開口４８、４９の縁とが接触して取付フック４１、４２が弾性変位しつつ通過し、押し込み完了後は、取付フック４１、４２の係合斜面が通り過ぎることによってフックが弾性的によってもとに戻ることによって取付フック４１、４２と上記リアヘッダー４０のインナーパネル４６の矩形開口４８、４９とが係合する。これによって、リアモニタ９は、図９に示すようにトリムパネル３７を挟持した状態でリアヘッダー４０のインナーパネル４６に固着される。
【００２２】
なお、トリムパネル４６の後端部は、車体前後方向のほぼ中心線上に沿って延びる長い凹部４９が設けられてりおり、図１１に示すようにこの凹部５０には、ファスナー５１が係合してトリムパネル後端部をリアヘッダー４０に固定している。
この理由はトリムパネル３７の後端部が固定されていない場合にはトリムパネル３７の後端部を覆うトリムカバー５２が垂れ下がる恐れがあるからである。
つぎに、リアモニタ９の表示形態について説明する。
本例のリアモニタ９は、数値表示に関して通常の距離表示とその鏡像表示との表示の切り換えが可能となっている。
図１２(a) は、通常の距離表示の状態を示し、図１２(b) はその鏡像表示にかかる表示形態が示されている。この鏡像表示形態は、運転者がバックミラーを介してリアモニタの表示を見る場合を想定している。この鏡像表示形態は所定のマニアル操作を行うことによって選択することができる。この鏡像表示形態をミラーを通してみると「Mirror Mode ０．３ｍ」の表示を読み取ることができる。
【００２３】
すなわち、運転者は、鏡像表示であることの確認と、後方障害物との距離を後方を振り向かずに知ることができ便宜である。
このように鏡像表示を可能にすることによって運転者は、後方を振り向いてリアモニタの表示を読み取る必要がなく、ルームミラーあるいは、サイドミラー等を介して僅かな視線移動で後方の状況を把握することができる。
この鏡像表示が特に有効な場合には、坂道渋滞前進走行時などであって、このような場合、シフト位置が前進位置であってもリニアモニタの表示を行うものにおいて、シフト位置が前進位置であるにも拘わらず、坂道傾斜のために車両が後退する恐れがある。しかし、鏡像表示をミラーを介して見ることにより、後方を振り替えることなく随時、後方車両との車間距離を知ることができ、このような状態における安全性を向上させることができる。
【００２４】
図１３にはべつのリアモニタの表示形態がしめされており、図１３の例では、数値表示領域の両側に車両イメージと段階表示部および単位としての「ｍ」の表示および上方に「Mirror Mode 」の反転表示すなわち鏡像表示を行うことができるようになっている。
通常表示の場合には、数値表示を通常の表示とするとともに、図１３において左側の段階表示および単位を表示する。鏡像表示を選択する場合には、上方の「Mirror Mode 」の反転表示を行わせるとともに、数値表示を鏡像表示とし、かつ右側の段階表示および単位を点灯表示すればよい。
なお、本例の車両用障害物検出装置では、各障害物センサからの検出結果に基づいて、上記のように視覚的表示とともに、音によって運転者に障害物の存在を報知するようになっている。
【００２５】
図１４に示すように、本例では、コーナーセンサまたはバックセンサが障害物を検出した場合であって、その距離Ｄが６０センチメートルより小さくなった場合には、ブザーを鳴らして運転者に警告するようになっている。
この警報音は、コーナーセンサからの情報に基づくものと、バックセンサからの情報に基づいて鳴らす場合とでは異なるとともに、距離が近づくにつれて警報音の発生間隔を小さくするようにしている。すなわち、障害物が６０センチメートルから４５センチメートルの範囲内にあることを検出した場合には、所定間隔で警報音が発生するが、この発生パルス長さはコーナーセンサに基づくものと、バックセンサに基づくものとで異なっているとともに、さらに４５センチメートルから３０センチメートルの間に接近した場合には、警報音のパルス間隔が小さくなり、さらに障害物が３０センチ以内に近づいた場合には、警報音は鳴りっぱなしとなる。
【００２６】
なお、本例では、コーナーセンサとバックセンサとの両方が警報領域に内に障害物を検出した場合には、コーナーセンサの警報が優先して警報音を発生するようになっている。
図１５には、オプション設定用の運転席側の右フロントコーナーセンサがオプション設定されていない場合の表示例が示されている。
本例では、右フロントコーナーセンサの肩部にオプション未設定インジケータ５２として「×」を表示してオプション設定されていないことを示している。
つぎに、図１６を参照して、オプション設定の手順について説明する。
上記したように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモニタ８に内蔵された制御装置１０を備えている。そして、制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ１）。
【００２７】
そして、メモリを初期設定し（ステップＳ２）、シフトポジションがＲレンジがどうかを判定する（ステップＳ３）。そして、シフトポジションがＲレンジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ５）。所定時間を経過した場合にはさらにオプション設定用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ステップＳ６）、そして所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断し（ステップＳ７）、所定時間経過した場合には、オプション設定を行う（ステップＳ８）。なお、すでにオプション設定されている場合にはオプション設定を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをクリアする（ステップＳ９）。
【００２８】
そしてオプション設定がされているかどうかを判定し、オプション設定がされている場合にはすべてのセンサ表示を行って（ステップＳ１０）、オプション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う（ステップＳ１１）。
また、ステップＳ１０においてオプション設定がされていない場合には、上記のオプション未設定のインジケータの表示「×」を行う（ステップＳ１２）。
そしてその他のセンサについて全表示を行い、断線チェックを行う（ステップＳ１３）。その後、未設定のセンサについての表示「×」の消灯を行い（ステップＳ１４）、通常の表示に移行する。
すなわちオプション設定は、本例では車両用障害物検出装置のシステムスイッチを５秒間押しつづけたのち、オプション設定用のスイッチを５秒間押しつづけることによってオプション設定をおこなうことができる。
【００２９】
つぎに、図１７を参照して、リアモニタの反転表示すなわち鏡像表示設定を行う手順について説明する。
制御装置１０は、上記のオプション設定動作と同様に、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ２１）。
そして、メモリを初期設定し（ステップＳ２２）、シフトポジションがＤレンジがどうかを判定する（ステップＳ２３）。そして、シフトポジションがＤレンジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ２４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ２５）。所定時間を経過した場合にはさらに鏡像表示選択用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ステップＳ２６）、そしてさらに所定時間（本例では５秒）が経過したかどうかを判断し（ステップＳ２７）、所定時間経過した場合には、反転表示設定を行う（ステップＳ２８）。なお、すでに反転表示設定されている場合にはその反転表示設定を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをクリアする（ステップＳ２９）。
【００３０】
そしてすべてのセンサ表示を行って、オプション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う（ステップＳ３０）。
なお、上記の反転表示モードの選択制御においては、反転表示を行わない場合には、モード０、シフトポジションに係わらず反転表示を行う場合には、モードは１、Ｒレンジでは通常表示、それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードとする場合にはモード２とし、この値に基づいて、制御装置１０は、リアモニタの表示モードを決定する。
つぎに、図１８および図２０を参照して本例の車両用障害物検出装置１の動作について説明する。
上記したように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモニタに内蔵された制御装置１０を備えており、フロントコーナーセンサおよびバックセンサからの情報を処理してフロントモニタ８およびリアモニタ９に表示するようになっている。
【００３１】
制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行いキーをオン状態にしたときに車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ３１）。
そして、車両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップＳ３２）。作動スイッチがオンになっている場合には、車速が所定以下、本例では１０Km/h以下かどうかを判定する（ステップＳ３３）。車速が高い場合には、車両用障害物検出装置１は適正に機能させることが困難であるとともに、その要請もないからである。車速が所定以下である場合には、シフトポジションがＲレンジかどうかを判定する（ステップＳ３４）。
そして、Ｒレンジになっている場合には、バックセンサからの情報を処理して（ステップＳ３５）、フロントモニタ上にその距離の段階表示と、数値表示とを行う（ステップＳ３６、３７）、そして制御装置１０は、上記の反転表示モード値  を判断して（ステップＳ３８）、モード値が０の場合には、リアモニタを通常表示とする（ステップＳ３９）。
【００３２】
また、モード値が０でない場合には、リアモニタの反転表示を行う（ステップＳ４０）。また、必要に応じて警報音を発生させる（ステップＳ４１）。
つぎに、制御装置１０は、左後、右後および左前のコーナーセンサの情報を処理する（ステップＳ４２、４３および４４）。
そして右前コーナーセンサ３がオプション設定されているか判断して（ステップＳ４５）、オプション設定されている場合には、そのコーナーセンサ３からの情報を処理する（ステップＳ４６）。そして、フロントモニタ８において全コーナーセンサにかかる距離の段階表示を行うとともに（ステップＳ４７）、距離の最小値を選択して（ステップＳ４８）、数値表示を行う（ステップＳ４９）。
さらに、制御装置は、数値表示にかかる最小値がどのコーナーセンサから検出されたかに基づいてその最小値を有するコーナーセンサを特定するための最外殻線を表示する（ステップＳ５０）。そして、シフトポジションがパーキング位置になっているかどうかを判断し（ステップＳ５１）、パーキング位置である場合には制御を終了する。パーキング位置でない場合には、警報音の処理を行う（ステップＳ５２）。
【００３３】
図１９には、上記の車両用障害物検出装置の制御の変形例が示されている。本例においては、Ｒレンジか否かに係わらずリアモニタの表示が行われるようになっている。また、反転表示を行う判断がステップＳ５３、５４および５５において行われるようになっており、モードが０の場合には、常時通常表示モードで表示し、モード値が１の場合には、常時反転モード表示とし、モード値が２の場合には、Ｒレンジでは通常表示、それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードで表示するようになっている。
【００３４】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、１か所においてコーナーセンサからの最小数値表示と、バックセンサの数値表示との両方を行うようになっている。上記したようにコーナーセンサからの距離表示と、バックセンサからの距離表示とは、運転操作上異なる性格を有するので、運転操作中の運転者にとって両方の情報が一箇所において得られるのは極めて便宜であり、車両の状況を迅速かつ正確に把握することができるため的確にパーキング操作などを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置の概略システム図、
【図２】車両用障害物検出装置の配置状態を示す車両の平面図、
【図３】各センサの障害物検出領域を示す説明図、
【図４】フロントモニタの表示画面を示す平面図、
【図５】障害物に最も接近しいるコーナーセンサを示す表示を示す説明図、
【図６】障害物との距離の段階表示の説明図、
【図７】リアモニタの取付状態を示す斜視図、
【図８】リアモニタが取付られるトリムパネルを示す平面図、
【図９】リアモニタの取付状態を示す断面図、
【図１０】リアモニタの取付状態を説明する分解斜視図、
【図１１】リアモニタが取付られるトリムパネルの後端部の取付状態を示す断面図、
【図１２】リアモニタの表示画面を示す説明図、
【図１３】リアモニタの表示画面の別の態様を示す説明図、
【図１４】障害物の警報音の信号の説明図、
【図１５】フロントモニタの表示の別の態様を示す説明図、
【図１６】コーナーセンサのオプション設定手順を示すフローチャート、
【図１７】鏡像表示設定手順を示すフロチャート、
【図１８】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装置の制御手順を示すフローチャート、
【図１９】車両用障害物検出装置の制御手順の変形例を示す図１８と同様のフローチャート、
【図２０】図１８および図１９の制御における後半部分のフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両用障害物検出装置
２、３、４、５  コーナーセンサ
６、７  バックセンサ
８  フロントモニタ
９  リアモニタ
１０  制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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