(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキパッドやタイヤの偏磨耗等の前記車両のハード上の経時劣化や不具合に起因してブレーキング動作時に発生するブレーキ片効き現象を検出するブレーキ異常検出機構であって、
前記車両のヨーイング方向およびヨーレートを検出するヨーイングセンサと、
該ヨーイングセンサの検出に基いて前記ブレーキ片効き現象を検出するコントローラとを備え、
前記コントローラに、
ブレーキング動作連続回数のカウンタと、
ブレーキング動作のたびに前記ヨーイングセンサのヨーレートの検出値と所定の基準値とを比較し、前記検出値が前記基準値以上のときに前記車両のヨーイングの発生を検出して前記カウンタをカウントアップし、前記検出値が前記基準値より小さいときは前記カウンタをリセットする手段と、
前記ヨーイングの発生の検出により、前記ヨーイングセンサが検出したヨーイング方向とメモリに記憶された最新のヨーイング方向とを比較して前記両ヨーイング方向が一致するか否かを判断し、前記両ヨーイング方向の不一致の判断により前記カウンタをリセットする手段と、
前記両ヨーイング方向の一致の判断によって前記ヨーイングセンサの前記検出値及び検出したヨーイング方向を前記メモリに最新の検出結果として書き込み、設定された基準回数の連続したブレーキング動作によって発生した同一方向、前記基準値以上のヨーイングの前記検出結果を前記メモリに記憶させる手段と、
前記カウンタが設定回数になったときに、前記メモリに記憶された前記基準回数の前記検出結果の前記ヨーレート検出値のうちの最大値と最小値との差から、前記基準回数の連続するブレーキング動作の前記ヨーレート検出値の変動範囲を検出する手段と、
検出された変動範囲と設定された基準範囲とを比較し、前記検出検出された変動範囲が前記基準範囲以下になり、連続する前記基準回数のブレーキング動作によって同一方向、一定範囲内のヨーイングの発生を前記基準回数検出したときに、前記ブレーキ片効き現象の検出信号を出力する手段とを設けたことを特徴とするブレーキ異常検出機構。
【請求項２】
前記コントローラのブレーキ片効き現象の検出信号により動作し、前記ブレーキ片効き現象の発生を警告する警告手段をさらに備えた請求項１記載のブレーキ異常検出機構。
【請求項３】
前記車両の操舵角を検出する舵角センサをさらに備え、
前記コントローラに、前記ヨーイングセンサのヨーレートの検出値が前記ヨーレート基準値以上のときに、前記舵角センサによって検出された操舵角と設定された舵角基準値とを比較し、前記検出された操舵角が前記舵角基準値以上であれば前記基準回数を低い回数に再設定する手段を設けた請求項１または２記載のブレーキ異常検出機構。
【請求項４】
前記車両の左右輪に対応して配置された左右ブレーキによって前記左右輪に対してそれぞれ制動力を与え、しかも当該制動力の前記左右輪への配分比を変更可能なブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、
請求項１ないし３のいずれかに記載のブレーキ異常検出機構を備え、
前記ブレーキ異常検出機構のコントローラに、前記ブレーキ片効き現象の検出信号によって動作し、前記ブレーキ片効き現象を打ち消す方向に前記制動力の配分比を調整する制動力配分制御手段を設けたことを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の左右輪に対応して配置された左右ブレーキによって前記左右輪に対してそれぞれ制動力を与えるブレーキ装置の異常を検出するブレーキ異常検出機構、および該機構を備えたブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両では、各車輪に対応してブレーキがそれぞれ配置されており、車両を減速・停止させる際には、乗員（ドライバ）がブレーキペダルを踏込んで操作し、これに応じたブレーキング動作で各ブレーキに対して制動力が与えられる。また、車両走行の自動化に伴う自動減速・停止動作においても、自動ブレーキ操作のブレーキング動作によって各ブレーキに対して制動力が与えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ブレーキパッドやタイヤなどの偏磨耗、ブレーキやサスペンション系の構造上の歪み等のハード上の経時劣化や不具合が生じると、左右ブレーキの制動力が異なるというブレーキ片効き現象が発生し、車両の直進安定性が確保できなくなる。また、ブレーキ片効き現象が生じている場合には、ブレーキングに伴ってヨーイングが発生して操縦者がステアリングをとられるなどの問題が生じる。
【０００４】
このようなブレーキ片効き現象は、上記したハード上の経時劣化や不具合に起因して発生することから、その現象は徐々に現れ、事前に検出することが困難である。そして、このブレーキ片効き現象の発生を自動的に検出して的確に捕らえることができる有効な技術も現在のところ提案されていない。
【０００５】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、左右ブレーキの制動力が異なるというブレーキ片効き現象を自動的に検出して的確に捕らえることができるブレーキ異常検出機構を提供することを第１の目的とする。
【０００６】
また、この発明は、ブレーキ片効き現象を乗員に周知させてブレーキ片効き現象に関連する車両故障等の不具合の発生を未然に防止することができるブレーキ異常検出機構を提供することを第２の目的とする。
【０００７】
さらに、この発明は、ブレーキ片効き現象が発生した車両の直進安定性を確保することができるブレーキ制御装置を提供することを第３の目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明にかかるブレーキ異常検出機構は、ブレーキパッドやタイヤの偏磨耗等の前記車両のハード上の経時劣化や不具合に起因してブレーキング動作時に発生するブレーキ片効き現象を検出するブレーキ異常検出機構であって、前記車両のヨーイング方向およびヨーレートを検出するヨーイングセンサと、該ヨーイングセンサの検出に基いて前記ブレーキ片効き現象を検出するコントローラとを備え、前記コントローラに、ブレーキング動作連続回数のカウンタと、ブレーキング動作のたびに前記ヨーイングセンサのヨーレートの検出値と所定の基準値とを比較し、前記検出値が前記基準値以上のときに前記車両のヨーイングの発生を検出して前記カウンタをカウントアップし、前記検出値が前記基準値より小さいときは前記カウンタをリセットする手段と、前記ヨーイングの発生の検出により、前記ヨーイングセンサが検出したヨーイング方向とメモリに記憶された最新のヨーイング方向とを比較して前記両ヨーイング方向が一致するか否かを判断し、前記両ヨーイング方向の不一致の判断により前記カウンタをリセットする手段と、前記両ヨーイング方向の一致の判断によって前記ヨーイングセンサの前記検出値及び検出したヨーイング方向を前記メモリに最新の検出結果として書き込み、設定された基準回数の連続したブレーキング動作によって発生した同一方向、前記基準値以上のヨーイングの前記検出結果を前記メモリに記憶させる手段と、前記カウンタが設定回数になったときに、前記メモリに記憶された前記基準回数の前記検出結果の前記ヨーレート検出値のうちの最大値と最小値との差から、前記基準回数の連続するブレーキング動作の前記ヨーレート検出値の変動範囲を検出する手段と、検出された変動範囲と設定された基準範囲とを比較し、前記検出検出された変動範囲が前記基準範囲以下になり、連続する前記基準回数のブレーキング動作によって同一方向、一定範囲内のヨーイングの発生を前記基準回数検出したときに、前記ブレーキ片効き現象の検出信号を出力する手段とを設けたことを特徴としている。
【０００９】
このように構成されたこの発明のブレーキ異常検出機構では、車両のブレーキングのたびのヨーイングセンサの検出結果に基づき、連続する基準回数のブレーキング動作によって同一方向、一定範囲内のヨーイングの発生を基準回数検出することを条件に、コントローラによって自動的にブレーキ片効き現象を検出している。ここで、ヨーイングに基づきブレーキ片効き現象を検出する際に問題となるのが、例えば左右輪の路面摩擦係数が異なるスプリットμ路面を走行している時にブレーキングした場合である。すなわち、この場合、ブレーキ片効き現象が生じていない、あるいは微小であるにもかかわらず、ヨーイングが発生してしまい、単にヨーイングを検出することをもってブレーキ片効き現象が生じていると断定することはできない。そこで、この発明のブレーキ異常検出機構では、予め設定されている基準回数の連続したブレーキング動作のたびにヨーイング検出手段によって検出されるヨーイング方向が同一方向になって、しかもヨーレートが一定の範囲内に収まっていることを条件として、ブレーキ片効き現象が発生していると判断することで、上記スプリットμ路面が原因で発生するヨーイングの影響などを排除し、正確なブレーキ片効き現象の検出を行っている。
【００１０】
また、この発明のブレーキ異常検出機構では、警告手段をさらに設けることで、コントローラによってブレーキ片効き現象が検出されると、そのブレーキ片効き現象を乗員に周知させることができ、ブレーキ片効き現象に伴う不具合の発生を未然に防止することができる。
【００１１】
つぎに、ブレーキ片効き現象は上記したように徐々に現れるものであるが、上記のようにしてブレーキ片効き現象が検出されるときに、例えば、ブレーキパッドの偏磨耗が大きく進行していれば、すみやかにブレーキ片効き現象を検出するのが望ましい。このような要望を満足するために、この発明のブレーキ異常検出機構では、操舵角を検出する舵角センサをさらに設け、ヨーイングが発生した時に舵角センサによって検出された操舵角が舵角基準値以上か否かを判断し、その結果、検出された操舵角が舵角基準値以上と判断した場合には、基準回数を低い回数に再設定して少ないブレーキング動作回数ですみやかにブレーキ片効き現象を検出する。
【００１２】
さらに、この発明にかかるブレーキ制御装置は、車両の左右輪に対応して配置された左右ブレーキによって前記左右輪に対してそれぞれ制動力を与え、しかも当該制動力の前記左右輪への配分比を変更可能なブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、上記第３の目的を達成するため、請求項１ないし３のいずれかに記載のブレーキ異常検出機構を備え、前記ブレーキ異常検出機構のコントローラに、前記ブレーキ片効き現象の検出信号によって動作し、前記ブレーキ片効き現象を打ち消す方向に制動力の配分比を調整する制動力配分制御手段を設けている。
【００１３】
このように構成された発明では、上記したブレーキ異常検出機構が設けられており、このブレーキ異常検出機構によってブレーキ片効き現象が検出されると、左右輪に与えられる制動力の配分比が調整され、ブレーキ片効き現象が自動的に打ち消される。これによって、ブレーキ片効き現象が発生した車両の直進安定性が確保される。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は、この発明にかかるブレーキ異常検出機構を備えたブレーキ制御装置の一の実施形態を示す図である。このブレーキ異常検出機構は、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置に組み込まれてブレーキ片効き現象を検出するものである。以下においては、まず車両のブレーキ装置について説明した後、そのブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置（ブレーキ異常検出機構）について説明する。
【００１５】
車両のブレーキ装置では、同図に示すように、マスタシリンダ１１にブレーキペダル１２が連動、連結されており、乗員のブレーキペダル１２の踏込み操作に応じてマスタシリンダ１１からブレーキ液圧がブレーキ液圧系統１３を介してハイドロリックユニット１４に出力される。なお、車両走行の自動化に伴う自動ブレーキの場合にも、自動ブレーキ操作に応じて、上記と同様に、マスタシリンダ１１からブレーキ液圧がハイドロリックユニット１４に出力される。
【００１６】
このハイドロリックユニット１４は、
・ブレーキ液圧系統１５FRを介して右前輪１６FRに装着された右前輪ブレーキ１７FRのホイルシリンダ１８FRに、
・ブレーキ液圧系統１５FLを介して左前輪１６FLに装着された左前輪ブレーキ１７FLのホイルシリンダ１８FLに、
・ブレーキ液圧系統１５RRを介して右後輪１６RRに装着された右後輪ブレーキ１７RRのホイルシリンダ１８RRに、
・ブレーキ液圧系統１５RLを介して左後輪１６RLに装着された左後輪ブレーキ１７RLのホイルシリンダ１８RLに、
接続されている。そして、マスタシリンダ１１において発生されたブレーキ液圧が後述するブレーキ制御装置からの指令にしたがって適当な配分比で配分されて各ホイルシリンダ１８FR，１８FL，１８RR，１８RLに伝達され、各ブレーキ１７FR，１７FL，１７RR，１７RLは各ホイルシリンダ圧に応じた制動力を発揮する。
【００１７】
次に、上記のように構成された車両のブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置の構成について図１を参照しながら説明した後、そのブレーキ制御装置に組み込まれたブレーキ異常検出機構によるブレーキ片効き現象の検出動作について図２および図３を参照しつつ説明する。
【００１８】
この実施形態にかかるブレーキ制御装置は、図１に示すように、ブレーキ装置のブレーキ液圧系統１３と接続されてマスタシリンダ１１において発生されたブレーキ液圧を検出する圧力センサ２１を備えている。この圧力センサ２１はＣＰＵを備えたコントローラ２２と電気的に接続されており、ブレーキ液圧に相当する電気信号をコントローラ２２を与える。
【００１９】
このコントローラ２２には、上記圧力センサ２１以外に、車両のヨーイング方向およびヨーレートを検出するヨーイングセンサ２３と、操舵角を検出する舵角センサ２４と、ブレーキ片効き現象を検出するために必要なプログラムや種々のデータを記憶するメモリ２５とが電気的に接続されている。そして、コントローラ２２は、これらの構成要素２１，２３〜２４から与えられる情報に基づき、後述するようにして上記ブレーキ装置のブレーキ片効き現象を検出し、その旨を警告表示や警告音などを発する警告部２６によって車両の乗員に知らせる。このように、この実施形態では、コントローラ２２がブレーキ片効き現象の異常の自動検出手段として機能している。
【００２０】
また、この実施形態のコントローラ２２は、ブレーキ片効き現象を検出した場合には、ブレーキ片効き現象を打ち消すために左右輪の制動力配分比を演算し、その演算結果に関する制御信号、つまり制動力の配分比を調整するための制御信号をインターフェース２７を介してハイドロリックユニット１４に与えている。すなわち、この実施形態では、コントローラ２２は、本発明の制動力配分制御手段としても機能している。
【００２１】
次に、上記のように構成されたブレーキ制御装置によるブレーキ片効き現象の検出動作について、図２を参照しつつ説明する。
【００２２】
図２は、図１のブレーキ制御装置によるブレーキ片効き現象の検出動作を示すフローチャートである。このブレーキ制御装置のコントローラ２２では、まずステップＳ１でカウンタＮをゼロにリセットする。なお、このカウンタＮはブレーキングの連続回数のカウンタである。
【００２３】
そして、車両のブレーキング操作があると、コントローラ２２のステップＳ２の手段によりヨーイングセンサ２３からの出力に基づき車両のヨーイング方向およびヨーレートを検出する（ステップＳ３）。このとき、コントローラ２２のステップＳ４の手段によりヨーレートの検出値と所定の基準値とを比較し、ヨーレートの検出値が所定の基準値よりも小さいときには、車両のヨーイングが発生していないと判断し（ステップＳ４）、ステップＳ１に戻ってカウンタＮを０にリセットする。一方、このステップＳ４でヨーレートの検出値がヨーレートの基準値以上である場合には、車両のヨーイングが発生したと判断し、このヨーイングがブレーキ片効き現象に起因するものなのか否かを判断する。というのも、車両のヨーイング原因は、ブレーキ片効き現象に限定されるものではなく、例えば左右輪の路面摩擦係数が異なるスプリットμ路面を走行している時にブレーキング操作を行った場合にも、車両のヨーイングが発生してしまう。そこで、この実施形態では、予め設定されている基準回数ＳＴ連続して、ブレーキング動作のたびにヨーイングセンサ（ヨーイング検出手段）２３によって検出されるヨーイング方向が同一方向で、しかもヨーレートが一定の範囲Δ′内に収まっているとき、ブレーキ片効き現象が発生していると判断している。より具体的には、以下のステップＳ５〜Ｓ９の手段により当該判断を実行している。
【００２４】
ステップＳ５の手段では、今回のブレーキング時に検出されたヨーイング方向がメモリ２５の後述する前回（最新）記憶のヨーイング方向と一定しているか否かを判断し、一致していない場合にはステップＳ１に戻ってカウンタＮを０にリセットする一方、一致している場合には、ステップＳ６に進んでヨーレートについて検討する。
【００２５】
ステップＳ６の手段でＮ回前から今回までのヨーレートの範囲Δを求め、さらにステップＳ７の手段で範囲Δが所定の基準範囲Δ′以下となっているか否かを判断している。具体的には、例えば、基準回数ＳＴが４に設定された状態で、カウンタＮ＝３の場合には、３回前から今回までに連続して４つのヨーレートＶ(0)，Ｖ(1)，Ｖ(2)，Ｖ(3)がメモリ２５に記憶されており、このとき、ステップＳ６の手段によって、これらのヨーレートの最大値と最小値の差が前記基準回数の連続するブレーキング動作のヨーレート検出値の変動範囲Δとして検出され、ステップＳ７の手段によって、この範囲Δが基準範囲Δ′以下である、つまりブレーキング時に発生するヨーイングがほぼ同一程度で生じているか否かを判断している。この判断は、ブレーキ片効き現象が原因でヨーイングが発生している場合には、連続する複数回のブレーキング動作にわたって、発生するヨーイングが同一方向にほぼ同一程度となることに基づくものである。
【００２６】
ここで、ステップＳ７で「ＮＯ」と判断される、つまりブレーキング時に発生するヨーイングが同一方向にほぼ同一程度で生じておらず、発生したヨーイングがブレーキ片効き現象に基くものでないと判断されると、ステップＳ１に戻ってカウンタＮを０にリセットする。また、ブレーキング動作の連続回数が基準回数ＳＴに足すステップまでは、同ステップＳ７からステップＳ８に進んでカウンタＮを１だけインクリメント（カウントアップ）した後、ステップＳ９でカウンタＮが基準回数ＳＴに達しているか否かを判断し、基準回数ＳＴに達していない間はステップＳ２に戻ってこのステップＳ２から処理をくり返し、基準回数ＳＴに達した時点でのステップＳ７の判断からブレーキ片効き現象が発生していることを自動的に検出している。
【００２７】
このようにしてブレーキ片効き現象が検出されると、コントローラ２２は警告部２６にその旨を示す検出信号を与え、警告表示や警告音などを発して車両の乗員にブレーキ片効き現象が発生していることを警告し、改善を促す。
【００２８】
また、図２のフローチャートには図示されていないが、コントローラ２２は制動力配分制御手段を有し、この手段により、ブレーキ片効き現象の検出信号に基き、ブレーキ片効き現象を打ち消すために左右輪の制動力配分比を演算し、その演算結果に関する制御信号をハイドロリックユニット１４に与え、ハイドロリックユニット１４によって左右輪に与えられる制動力の配分比が調整され、ブレーキ片効き現象が打ち消される。これによって、ブレーキ片効き現象の原因を有する車両であっても、車両の直進安定性が確保される。この作用効果について、図３の上段および中段グラフを参照しつつ詳述する。
【００２９】
図３に示すように、あるタイミングｔ1でブレーキングを開始すると、ハイドロリックユニット１４から各ホイルシリンダ１８FR，１８FL，１８RR，１８RLに与えられる圧力は徐々に上昇して左右輪については、通常、上段グラフ中の実線に示すように同一制動力が作用する。このとき、ブレーキ片効き現象が生じている場合には、車両は同図の中段グラフ中の実線で示すように大きなヨー角でヨーイングする。
【００３０】
これに対し、この実施形態のように、ヨーイングを打ち消すように左右輪に与える制動力の配分比を調整する（同図では、左輪への制動力配分を右輪に比べて高める）と、同図中段グラフの破線に示すように、ヨー角が小さく抑制されて直進安定性が確保されている。
【００３１】
以上のように、この実施形態にかかるブレーキ異常検出機構（ブレーキ制御装置）によれば、設定されている基準回数の連続したブレーキング動作のたびにヨーイング検出手段によって検出されるヨーイング方向が同一方向で、しかもヨーレートが一定の範囲内に収まっていることを条件として、左右ブレーキの制動力が異なるというブレーキ片効き現象を自動的に検出して的確に捕らえることができる。また、ブレーキ片効き現象が検出されると、その旨を警告部２６によって警告し、ブレーキ片効き現象を周知させているので、ブレーキ片効き現象の原因の不具合の発生を未然に防止することができる。
【００３２】
ところで、ブレーキ片効き現象は上記したように徐々に現れるものであるが、例えば、ブレーキパッドの偏磨耗が大きく進行している場合には、少ないブレーキング動作回数ですみやかにブレーキ片効き現象を検出するのが望ましい。そこで、この実施形態では、コントローラ２２は、図４に示すように、舵角検出手段として機能する舵角センサ２４によって操舵角を検出し、その操舵角に応じてブレーキ片効き現象の早期検出を図っている。以下、図３および図４を参照しつつ詳述する。
【００３３】
図４は、基準回数の再設定手順の処理を行う手段の動作を示すフローチャートである。コントローラ２２は、車両のヨーイングを検出すると、つまり図２のステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断されると、ステップＳ１１〜Ｓ１３を実行し、検出した操舵角が基準操舵角以上になると、基準回数ＳＴを低い回数に再設定してブレーキ片効き現象の早期検出化を図っている。
【００３４】
この場合、乗員であるドライバが、図３に示すように、あるタイミングｔ1でブレーキングを開始すると、ハイドロリックユニット１４から各ホイルシリンダ１８FR，１８FL，１８RR，１８RLに与えられる圧力は徐々に上昇して各車輪に制動力が作用する。このブレーキングによって車両のヨーイングが発生する（時刻ｔ2）。このとき、ブレーキ片効き現象が進行してヨーイングが大きく現れると、ドライバはカウンタステアを当ててヨーイングを抑制しようとする。すなわち、ドライバによる操舵角を調べることによってブレーキ片効き現象の程度を推測すことができる。
【００３５】
そこで、この実施形態では、ステップＳ１１で舵角センサ２４によって操舵角を検出すると、その検出値が所定の基準操舵角φ以上であるか否かを判断している（ステップＳ１２）。
【００３６】
このステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断された場合は、基準回数ＳＴより少ない回数を基準回数ＳＴとして再設定している。これによって、ブレーキ片効き現象を早期に検出することができるようになる。
【００３７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、ヨーイングセンサ２３、コントローラ２２を備えることにより、予め設定されている基準回数ＳＴの連続したブレーキング動作のたびにヨーイングセンサ２２によって検出されるヨーイング方向が同一方向になって、しかもヨーレートが一定の範囲内に収まっていることを条件として、ブレーキ片効き現象が発生していると判断することで、例えばスプリットμ路面が原因で発生するヨーイングの影響などを排除して、自動的に正確にブレーキ片効き現象を検出して的確に捕らえることができる。
【００３９】
また、請求項２に記載の発明によれば、警告手段（警告部２６）をさらに設けているので、コントローラ２２によってブレーキ片効き現象が検出されると、そのブレーキ片効き現象を乗員に周知させることができ、ブレーキ片効き現象に伴う不具合の発生を未然に防止することができる。
【００４０】
また、請求項３に記載の発明によれば、操舵角を検出する舵角センサ２４をさらに設け、ヨーイングが発生した時に舵角センサ２４によって検出された操舵角が舵角基準値を超えているか否かを判断し、その結果、検出された操舵角が舵角基準値以上と判断した場合には、基準回数ＳＴを低い回数に再設定して少ないブレーキング動作回数ですみやかにブレーキ片効き現象を検出することができる。
【００４１】
さらに、請求項４に記載の発明によれば、ブレーキ異常検出機構のコントローラ２２によってブレーキ片効き現象が検出されると、左右輪に与えられる制動力の配分比を調整し、ブレーキ片効き現象を自動的に打ち消すように構成しているので、ブレーキ片効き現象が発生した車両の直進安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明にかかるブレーキ異常検出機構を備えたブレーキ制御装置の一の実施形態を示す図である。
【図２】  図１のブレーキ制御装置によるブレーキ片効き現象の検出動作を示すフローチャートである。
【図３】  ブレーキ異常検出機構の動作を説明するための図である。
【図４】  基準回数の再設定手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１４…ハイドロリックユニット
１６FL…左前輪
１６FR…右前輪
１６RL…左後輪
１６RR…右後輪
１７FL…左前輪ブレーキ
１７FR…右前輪ブレーキ
１７RL…左後輪ブレーキ
１７RR…右後輪ブレーキ
２２…コントローラ
２３…ヨーイングセンサ
２４…舵角センサ
２６…警告部（警告手段）
ＳＴ…基準回数
Δ′…基準範囲
Δ…範囲
【図１】
0003734382.tif 000002
【図２】
0003734382.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003734382.tif 000005