(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、
該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、を備え、
該検出が所定時間継続された場合、警戒領域走行中と判断する、ブレーキアシストシステムにおいて、
前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作していない時にのみ、０に近い微小のブレーキ力を発生させる手段を備えることを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項２】
自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、
該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、
運転者のブレーキ操作を検出する手段と、
ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊急と判断する手段と、
緊急の場合に運転者によって操作されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補助制動手段と、を備え、
前記停止物もしくは低速で移動中の物体が所定時間継続して検出された場合、警戒領域走行中であると判断し、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急の判断に入りやすくするようにしたブレーキアシストシステムにおいて、
運転者のアクセルペダル操作量を検出する手段と、
検出されたアクセル操作量からアクセルペダルの戻し速度を算出する手段と、
運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、
前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つアクセルペダルの戻し速度が所定値以上である時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項３】
自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、
該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、
運転者のブレーキ操作を検出する手段と、
ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊急と判断する手段と、
緊急の場合に運転者によって操作されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補助制動手段と、を備え、
前記停止物もしくは低速で移動中の物体が所定時間継続して検出された場合、警戒領域走行中であると判断し、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急の判断に入りやすくするようにしたブレーキアシストシステムにおいて、
運転者のフットレストにかかる踏力を検出する手段と、
該踏力の増加速度を算出する手段と、
運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、
前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つフットレスト踏力増加速度が所定値以上の時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項４】
自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、
該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、を備え、
該検出が所定時間継続された場合、警戒領域走行中と判断する、ブレーキアシストシステムにおいて、
車両の速度を検出する手段と、
運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、
前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つ車両の速度が所定値以上の時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項５】
前記運転者のブレーキ操作として、ブレーキの操作速度を検出することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載のブレーキアシストシステム。
【請求項６】
前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者に対して警報を与えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載のブレーキアシストシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキアシストシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のブレーキアシストシステムとしては、例えば以下に示すようなものがある。
特公平４−２５１８２号公報では、レーザレーダ等で前方との距離を検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下回ったときに、運転者に危険を警報するととともに、ブレーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来技術では、自車両の走行延長線上に障害物があるような場合は確実に検出が行えるが、例えば人通りの多い商店街を走行中に、現在自車の走行延長線上にないが、直後に走行延長線上にくる可能性がある場合、検出できないために安全上問題があった。また、このような状況をすべて検出して補助制動を行うと、それほど緊急ではない場合にも制御が働いてしまい、円滑な走行に支障をきたすという問題があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、レーザレーダやカメラなどで自車の前方をある角度を持って監視し、その監視範囲の中で停止物や低速で移動中の物体（歩行者や自転車を想定）を検出した場合、その検出が所定の頻度を超えて、かつ所定時間継続した場合、衝突する可能性のある警戒領域を走行していると判断する手段を持ち、その場合は、運転者の緊急ブレーキ操作を検出して補助制動を行うブレーキアシストシステムの制御しきい値を変更して制御に入りやすくしたり、ブレーキ操作に対してすぐにブレーキ力が反応できるようにスタンバイさせたり、運転者のアクセル操作、フットレストにかかる踏力変化から緊急を判断し運転者のブレーキ操作に先駆けて自動ブレーキを行ったり、車速を低下させたり、運転者に対して警報を与えることによって、円滑な走行を保ちつつ、歩行者や自転車等の動きの予測が困難な状況に対しても衝突を未然に防ぐことができる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち、請求項１記載の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、を備え、該検出が所定時間継続された場合、警戒領域走行中と判断する、ブレーキアシストシステムにおいて、前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作していない時にのみ、０に近い微小のブレーキ力を発生させる手段を備える構成とした。
また、請求項２記載の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、運転者のブレーキ操作を検出する手段と、ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊急と判断する手段と、緊急の場合に運転者によって操作されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補助制動手段と、を備え、前記停止物もしくは低速で移動中の物体が所定時間継続して検出された場合、警戒領域走行中であると判断し、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急の判断に入りやすくするようにしたブレーキアシストシステムにおいて、運転者のアクセルペダル操作量を検出する手段と、検出されたアクセル操作量からアクセルペダルの戻し速度を算出する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つアクセルペダルの戻し速度が所定値以上である時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行う構成とした。
また、請求項３記載の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、運転者のブレーキ操作を検出する手段と、ブレーキ操作量が所定のしきい値を上回った時に緊急と判断する手段と、緊急の場合に運転者によって操作されるブレーキ力よりも高いブレーキ力を発生させる補助制動手段と、を備え、前記停止物もしくは低速で移動中の物体が所定時間継続して検出された場合、警戒領域走行中であると判断し、前記ブレーキ操作量のしきい値を小さくして、緊急の判断に入りやすくするようにしたブレーキアシストシステムにおいて、運転者のフットレストにかかる踏力を検出する手段と、該踏力の増加速度を算出する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つフットレスト踏力増加速度が所定値以上の時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行う構成とした。
また、請求項４記載の発明は、自車両の前方を所定の角度範囲内で監視する手段と、該監視手段によって停止物もしくは低速で移動中の物体の検出を行う手段と、を備え、該検出が所定時間継続された場合、警戒領域走行中と判断する、ブレーキアシストシステムにおいて、車両の速度を検出する手段と、運転者のブレーキ操作にかかわらず任意のブレーキ力を発生させる自動制動手段と、を備え、前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者がブレーキを操作しておらず且つ車両の速度が所定値以上の時にのみ、前記自動制動手段による自動制動を行う構成とした。
また、請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４の何れか１項に記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記運転者のブレーキ操作として、ブレーキの操作速度を検出する構成とした。
さらに、請求項６記載の発明は、請求項１から請求項５の何れか１項に記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記警戒領域走行中と判断された場合、運転者に対して警報を与える構成とした。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２は、この発明の実施の形態を示す図である。図１は全体の構成図、図２は負圧ブースタの構成図である。
まず構成を説明すると、図１の、２０はアクセルペダル、２１はブレーキペダル、２２はアクセルペダルの操作量を検出するアクセルストロークセンサ、２３はブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサである。
【０００６】
２５は電磁弁が内蔵している負圧ブースタであり、その詳細を後述の図２に示す。２６はマスタシリンダ、２７は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ２８で検出する。３０はフットレストにかかる踏力を検出するフットレスト踏力センサである。３１は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレーダであり、前方車両との車間距離が検出される。
【０００７】
２９には、ブレーキアシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後述する。制御装置２９には、アクセルストローク、ブレーキストローク、車輪回転速度、車間距離、車両前後Ｇの情報が入力され、後述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。
【０００８】
図２は、負圧ブースタ２５の構造を説明したものである。
１は変圧室であり、ブレーキ非制動時は負圧状態で後述の負圧室２との圧力が釣り合っている。ブレーキ制動時は大気が導入され、負圧室２との差圧が生じ、マスタシリンダ２６に倍力された荷重が伝達される。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負圧が発生している。３は真空弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との連通を遮断する。４は大気弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入される。５は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電磁弁連動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁された時電磁弁連動部材７が図中左方向にストロークし、真空弁３および大気弁４の開閉操作が行なわれる。それにより負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リアクションディスク９を介してプッシュロッド８およびマスタシリンダ２６に力が伝わり、各車輪２７に対してブレーキが発生する。
【０００９】
次に作用を説明する。
図３、図４、図５は制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチンである。
【００１０】
まずステップＳ１００で、車輪の回転速度から自車速ｖが読み込まれる。
次にステップＳ１０１では、自車速ｖに基づいて、前方障害物に対する安全距離ｘ１が算出される。本実施の形態では、ｖによって物理的に可能な停止距離（＝ｖ＊＊２／２ｇ、ｇ＝０．６Ｇ）と、危険を認知してからブレーキ操作を行うまでの空走距離（＝Ｔ＊ｖ、Ｔ＝１．０ｓｅｃ）との和から求めている。
【００１１】
ステップＳ１０２では、レーザレーダ３１から実際の自車と前方障害物との距離ｘが読み込まれる。
【００１２】
次にステップＳ１０３では、検出されたｘが安全距離目標値ｘ１よりも大きいか否か、すなわち接近し過ぎかどうかが判定され、接近しすぎの場合はステップＳ１０４に進んで近接情報のカウンタ値ｃｎｔがインクリメントされ、そうでない場合はステップＳ１０５へ進む。
【００１３】
ステップＳ１０５では、所定時間内（例えば５秒）での近接情報カウンタ値が所定回数Ｃｓ以上か否かが判定され、Ｃｓ以上の場合は人通りや車の多い警戒領域を走行中であると判断し、ステップＳ１０６で後述のブレーキアシスト用しきい値を小さくしてブレーキアシストに入りやすいように設定し、ステップＳ１０７で運転者に対して警報音を鳴らし、ステップＳ１０８では警戒領域走行中であることを示すＣＡフラグを１にセットしてステップ２００以降に進む。
【００１４】
一方、ステップＳ１０５の判断で、ｃｎｔ＜Ｃｓの場合は警戒領域走行中ではないと判断し、ステップＳ１０９で後述のブレーキアシトシステム用しきい値を通常（制御に入ってしまう誤判断をしないようにやや大きめ）にもどして、ステップＳ１１０で警報音を終了させ、ステップＳ１１１では警報領域走行中であることを示すＣＡフラグを０にクリアしてステップＳ２００以降に進む。
【００１５】
ステップＳ２００ではアクセルペダル２０が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれている場合はステップＳ２１０でアクセルペダルの状態を示すＡＣＣフラグを０にクリアしてルーチンを終了し、そうでない場合はステップＳ２０１へ進む。
【００１６】
ステップＳ２０１ではアクセルペダル２０の状態を示すＡＣＣフラグを１にセットし、ステップＳ２０２でブレーキペダル２１のストローク量が検出される。
ステップＳ２０３では検出されたブレーキスーローク量の過去の履歴から、ブレーキストローク速度が算出される。
【００１７】
ステップＳ２０４ではブレーキペダル２１が踏み込まれているかどうかが判定され、踏み込まれていない場合（すなわちアクセルもブレーキも踏み込まれていない状態）はステップＳ３００に進み、踏み込まれている場合はステップＳ２０５にてＢＡフラグの判定が行われる。
ＢＡフラグは、運転者のストローク速度が大きくて緊急状態であると推定された時に１にセットされ、ブレーキペダル２１を戻された時（ステップＳ３００）に０にリセットされるフラグである。
【００１８】
ステップＳ２０５でＢＡフラグがセットされている場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト制御を継続し、そうでない場合はステップＳ２０６でブレーキストローク速度がＢＡしきい値よりも大きいか否か、すなわち緊急状態かどうかが判定される。
ステップＳ２０６の判定で、ブレーキストローク速度がＢＡしきい値よりも大きい場合はステップＳ２０７へ進んでアシスト制御を行い、そうでない場合はステップＳ２０８でアシスト制御を解除（あるいは行わない）する。
【００１９】
ステップＳ２０７でアシスト制御を行う具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダで液圧を発生させる。
【００２０】
一方、ステップＳ２０８でアシスト制御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達せられる。
【００２１】
次に、ステップＳ２０４でブレーキペダルがオフと判断された場合の説明にはいる。
この場合はステップＳ３００に進んで、すでに説明したようにＢＡフラグが０にリセットされる。
【００２２】
次にステップＳ３０１では警戒領域を走行しているかどうかを示すＣＡフラグを見てフラグがたっていて警戒領域を走行中ならばステップＳ３０２へ進み、そうでないならばステップＳ３０６へ進んで後述の自動ブレーキは行わない。
【００２３】
ステップＳ３０２では、アクセルペダル２０の状態を示すＡＣＣフラグを見て、ＡＣＣフラグがセットされている場合、すなわちアクセルペダル２０がオフの時にはステップＳ３０３以降に進み、アクセルペダル２０が踏み込まれている場合はステップＳ３０６へ進んで後述の自動ブレーキは行わない。
【００２４】
ステップＳ３０３ではアクセルペダル２０の戻し速度が所定値以上か否かが判定されて所定値以上の場合はステップＳ３０７に進み、そうでない場合はステップＳ３０４でアクセルペダル２０からブレーキペダル２１への踏替時間が所定時間以内かどうかが判定される。
【００２５】
所定時間以上の場合はステップＳ３０７に進み、そうでない場合はステップＳ３０５でフットレスト踏力の単位時間当たりの増加量が所定値以上か否かが判定され、所定値以上の場合はステップＳ３０７に進み、そうでない場合はステップＳ３０６へ進んで後述の自動ブレーキは行わない。
【００２６】
すなわち、ステップＳ３０３〜３０５のルーチンで、運転者が危険を察知してアクセルを速く戻したり、速く踏み換えたり、フットレストに力が入ったかを判断し、そのような場合は自動ブレーキを作動させている。
【００２７】
ステップＳ３０７で自動ブレーキ制御を行う具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が閉位置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧を発生させてマスタシリンダ２６〜ホイルシリンダで液圧を発生させる。
【００２８】
一方、ステップＳ３０６で自動ブレーキ制御を解除する具体的な例としては、負圧ブースタ２５の真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるように電磁弁５を駆動して制御を終了する。なお、電磁弁５の通電を遮断するだけでもスプリングの付勢力で真空弁３が開位置、大気弁４が閉位置となるため制御終了の目的は達せられる。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明のブレーキアシストシステムにあっては、円滑な走行を保ちつつ、低速で移動中の物体の動きの予測が困難な状況にあってもこの物体との衝突を未然に防ぐことができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態の全体構成を示す図である。
【図２】実施の形態の負圧ブースタの構成図である。
【図３】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  変圧室
２  負圧室
３  真空弁
４  大気弁
５  電磁弁
６  オペレーティングロッド
７  電磁弁連動部材
８  プッシュロッド
９  リアクションディスク
２０  アクセルペダル
２１  ブレーキペダル
２２  アクセルストロークセンサ
２３  ブレーキストロークセンサ
２５  負圧ブースタ
２６  マスタシリンダ
２７  車輪
２８  車輪速センサ
２９  制御装置
３０  フットレスト踏力センサ
３１  レーザレーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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