(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による上記走行路の認識結果に基づいて上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、上記走行路認識手段として複数の異なる走行路認識手段を設けるとともに、上記複数の異なる走行路認識手段が行った走行路認識の信頼度を上記複数の異なる走行路認識手段それぞれにより認識された走行路の認識結果の一致度合いから判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて上記警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵運転支援装置。
【請求項２】
複数の異なる走行路認識手段は、走行路区分線を認識するイメージセンサ及び走行路に設けられた磁気ネイルを認識する磁気ネイルセンサを含むものであることを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項３】
複数の異なる走行路認識手段は、同一のイメージセンサに処理方法の違う複数の認識手段を設け走行路区分線を認識するようにしたものであることを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項４】
車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による上記走行路の認識結果に基づいて上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、上記走行路認識手段として走行路区分線を認識するイメージセンサを設けるとともに、上記イメージセンサが行った走行路区分線認識の信頼度を上記イメージセンサが認識した走行路区分線と車両進行方向または車両中心線とがなす角度から判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて上記警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵運転支援装置。
【請求項５】
車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による上記走行路の認識結果に基づいて上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき上記車両が上記走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、上記走行路認識手段として走行路区分線を認識するイメージセンサを設けるとともに、上記イメージセンサが行った走行路区分線認識の信頼度を上記イメージセンサが認識した左右の走行路区分線の間隔から判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて上記警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵運転支援装置。
【請求項６】
警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の方法を変えるものであって、警報の方法として操舵ハンドルへの振動付加、操舵ハンドルへの逸脱を修正する方向の動作付加および両者の併用の中から選んだことを特徴とする請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項７】
警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて上記振動の振幅が大きくなるようにしたことを特徴とする請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項８】
警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて上記振動の周波数が高くなるようにしたことを特徴とする請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項９】
警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ断続する振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて上記振動の繰り返し周期が短くなるようにしたことを特徴とする請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の車両の操舵運転支援装置。
【請求項１０】
警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ逸脱を修正する方向の動作を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて上記動作の操舵トルク量が大きくなるようにしたことを特徴とする請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の車両の操舵運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動車などの運転において、走行路を認識し操舵運転を支援する、車両の操舵運転支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両と走行路の位置関係を検出し、車両の車線逸脱を防止する運転支援装置の従来例としては、例えば、特開平10-167099号公報に示されたものがある。特開平10-167099号公報に示された従来技術は、車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、走行路の認識結果に基づいて車両が走行路を逸脱しそうな状況か否かを判定する状況判定手段と、上記判定結果に基づき車両が走行路を逸脱しそうな状況で操舵輪を操舵制御するとともに振動させて運転者に注意を促し車両の車線逸脱を防止するものである。
また特開平4-255910号公報に示されている走行路認識手段では、道路上に磁気ネイルを埋め込み、車両と磁気ネイルの位置関係を車載の磁気ネイルセンサなどで検出して、車両の走行状態を認識するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
特開平10-167099号公報に示された運転支援装置では、走行路認識手段として、道路上に描かれている走行路の区分線などをイメージセンサ等で検出して走行路を認識する手段が示されているが、区分線の汚れ、区分線の間欠、周辺明るさの急変等の影響で走行路の認識不良がしばしば発生する。
また特開平4-255910号公報に示されたものでは、橋梁などに用いられている鉄材等磁性体の影響で、しばしば認識不良が発生する。以上のように走行路を確実に認識するのは一般的に困難である。
【０００４】
したがって、走行路の認識結果に基づいて車両が走行路を逸脱しそうな状況か否かを判定して車線逸脱を防止することを目的とした運転支援装置としては、走行路を確実に認識しているときのみ警報もしくは、操舵のための運転支援制御を行うものがあるが、走行路の認識不良は、しばしば発生するため、実際に車線逸脱しているにもかかわらず警報が発生しないなど、警報を発生すべき状態で警報発生しないことがしばしば起こり、実用性に乏しいという問題がある。
【０００５】
このような実用性の乏しさを、回避するため、走行路の完全な認識が出来ていなくてもある程度の認識が出来ていれば、警報もしくは、操舵のための運転支援制御を行うようにすることも、可能であるが、走行路の不完全な認識に基づく誤った判定のために、誤警報動作によって運転者の運転操作を阻害する場合がしばしば発生する。さらに、それによって心理的に不安感を与える可能性もあり、最悪の場合には、パニック状態におとしいれるという危険性が出てくるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、走行路の認識の信頼度を判定するようにし、その信頼度に応じて、車線の逸脱を防止するための警報の方法や量を変えるようにした車両の操舵運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る車両の操舵運転支援装置は、車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による走行路の認識結果に基づいて車両が走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき車両が走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、走行路認識手段として複数の異なる走行路認識手段を設けるとともに、複数の異なる走行路認識手段が行った走行路認識の信頼度を複数の異なる走行路認識手段それぞれにより認識された走行路の認識結果の一致度合いから判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたものである。
【０００８】
請求項２に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１に記載のものにおいて、複数の異なる走行路認識手段は、走行路区分線を認識するイメージセンサ及び走行路に設けられた磁気ネイルを認識する磁気ネイルセンサを含むものである。
【０００９】
請求項３に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１に記載のものにおいて、複数の異なる走行路認識手段は、同一のイメージセンサに処理方法の違う複数の認識手段を設け走行路区分線を認識するようにしたものである。
【００１０】
請求項４に係る車両の操舵運転支援装置は、車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による走行路の認識結果に基づいて車両が走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき車両が走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、走行路認識手段として走行路区分線を認識するイメージセンサを設けるとともに、イメージセンサが行った走行路区分線認識の信頼度をイメージセンサが認識した走行路区分線と車両進行方向または車両中心線とがなす角度から判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたものである。
【００１１】
請求項５に係る車両の操舵運転支援装置は、車両の走行する走行路を認識する走行路認識手段と、この走行路認識手段による走行路の認識結果に基づいて車両が走行路を逸脱しそうな状況かどうかを判定する状況判定手段とを備え、この状況判定手段の判定結果に基づき車両が走行路を逸脱しそうな状況で運転者に警報を発する車両の操舵運転支援装置において、走行路認識手段として走行路区分線を認識するイメージセンサを設けるとともに、イメージセンサが行った走行路区分線認識の信頼度をイメージセンサが認識した左右の走行路区分線の間隔から判定する走行路認識信頼度判定手段と、この走行路認識信頼度判定手段が判定した走行路認識の信頼度に応じて警報の方法または量を変える警報制御手段とを備えたものである。
【００１２】
請求項６に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のものにおいて、警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の方法を変えるものであって、警報の方法として操舵ハンドルへの振動付加、操舵ハンドルへの逸脱を修正する方向の動作付加および両者の併用の中から選んだものである。
【００１３】
請求項７に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のものにおいて、警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて振動の振幅が大きくなるようにしたものである。
【００１４】
請求項８に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のものにおいて、警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて振動の周波数が高くなるようにしたものである。
【００１５】
請求項９に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のものにおいて、警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ断続する振動を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて振動の繰り返し周期が短くなるようにしたものである。
【００１６】
請求項１０に係る車両の操舵運転支援装置は、請求項１、請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載のものにおいて、警報制御手段は走行路認識の信頼度に応じて警報の量を変えるものであって、警報として操舵ハンドルへ逸脱を修正する方向の動作を与え、走行路認識の信頼度が高くなるに応じて動作の操舵トルク量が大きくなるようにしたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
この実施の形態は、２種類の異なる走行路認識手段として、イメージセンサと磁気ネイルセンサを用いた例である。
図１は、実施の形態１における車両の操舵運転支援装置の概略構成と走行路を示す説明図である。
【００１８】
図において、１は自動車などの車両、２は車両１が走行する走行路、３は走行路区分線である車線区分線、４は走行路２の車線中央部に埋め込まれた磁気ネイル、５は車線区分線３を認識するためのイメージセンサ、６は磁気ネイルを認識するための磁気ネイルセンサで、イメージセンサ５と磁気ネイルセンサ６は走行路認識手段である。７はイメージセンサ５と磁気ネイルセンサ６から認識結果を得て処理を行う処理装置、８は処理装置７の処理結果により車両１のステアリングを駆動するアクチュエータ、９は操舵ハンドルである。
車両１はイメージセンサ５と磁気ネイルセンサ６により車線区分線３と磁気ネイル４の位置を認識しながら走行する。
【００１９】
まず、イメージセンサの動作について、図２〜図４を用いて説明する。図２は、図１中に示したイメージセンサ５の処理ブロック図、図３は、図２中に示したカメラ１１で得た画面図、図４は、図３の画面を写像した写像図である。
図２において、カメラ１１で車線を撮影し、車線区分線検出処理１２で、図３に示すように、その画面を横方向に走査し、走査線２８の中央より左右に車線区分線３を探索して検出された位置を検出点１６とする。２９は走行方向の車両中心線を示す。路面の汚れ１７などにより、検出点１６に誤差を生じる個所が発生することもある。これらの検出点１６を写像処理１３へ送る。写像処理１３では、車線区分線検出処理１２での検出点１６を、車両１の上下方向を法線とする平面に写像する。その写像したものが図４である。写像した検出点１６から、２次近似処理１４で２次近似曲線１８を求め、その曲線を記述するパラメータを走行路認識結果として処理装置７へ出力する。なお、ここでは検出点１６を２次曲線で近似したが、滑らかな曲線であれば、円弧など他の曲線で近似するようにしてもよい。
【００２０】
次に、磁気ネイルセンサの動作について図５、図６を用いて説明する。図５は、車両と磁気ネイルの位置関係を示す説明図、図６は、図１中に示した磁気ネイルセンサ６の処理ブロック図である。
磁気ネイルセンサ６は、図５に示すように、車両１に取り付けられた磁気センサ３１が車線中央部に埋め込まれた磁気ネイル４の上を通過した際に、磁気センサ２１から出力される磁気の検出波形から、図６の磁気ネイル検出処理２２で、車両１の中心と磁気ネイル４間の横ずれＤを検出して処理装置７へ出力する。
【００２１】
次に、処理装置の動作について、図７、図８を用いて説明する。図７は、図１中に示した処理装置７の処理ブロック図である。
処理装置７には、上述のイメージセンサ５と磁気ネイルセンサ６での処理結果が入力される。イメージセンサ５の走行路認識結果から横ずれを求める横ずれ計算処理３１では、図４に示した認識結果である２次近似曲線１８の２本の真中に、図８に示したように中心線１９を求め、これを走行路中心線として車両中心線２９との間の横ずれを計算する。
【００２２】
走行路認識信頼度判定手段として動作する信頼判定処理３２へ、上記イメージセンサ５で求めた横ずれと、磁気ネイルセンサ６で求めた横ずれの差分が入力され信頼度が判定される。両者の差分が小さいほど信頼度が高い。
【００２３】
また、イメージセンサ５の処理結果から、状況判定手段として動作する車両逸脱判定処理３３で、車両が車線を逸脱していないかどうか判定し、逸脱しているならば、振動トルク付加３４と戻しトルク付加３５で、振動トルクと戻しトルクすなわち逸脱を修正する方向への操舵トルクを与えるが、その大きさは信頼度判定結果により変化させる。すなわち信頼度が高ければ大きな振幅の振動と、大きな戻しトルクを与え、逆に信頼度が低ければ小さい振幅の振動と小さい戻しトルクを与えるように、アクチュエータ駆動ドライバ３６によりアクチュエータ８を警報駆動する。アクチュエータ８は操舵ハンドル９に振動を与える。上記のように、操舵ハンドル９に振動を与えるとともに、逸脱を修正する方向に駆動する警報制御手段の動作として、振動トルク付加３４と戻しトルク付加３５が動作して、運転者に警報を発する。
【００２４】
なお、上記では横ずれの差分のみが信頼度判定処理３２に入力されているが、車速やヨーレート等の入力を合わせて用いるようにしてもよい。
また、警報の振動トルクは、信頼度により振動周波数を変え、信頼度が高いほど高い周波数になるようにしてもよい。また、断続的な振動を与え、信頼度が高いほど繰り返し周期が短くなるようにしてもよい。
さらに、信頼度により、警告の方法を、振動トルク、戻しトルクあるいはその併用と変えて使い分けるようにしてもよい。
【００２５】
この実施の形態によれば、走行路認識の信頼度の判定結果に基づいて警報の大きさを変えるので、誤警報により運転者に与える影響の抑制と、車線を逸脱しているにもかかわらず運転者に警報されない状況の回避とを両立させることができる。
また相異なる認識方法で認識した走行路の認識結果を比較して、その一致度から信頼度を求めるので、走行路の車線区分線が不明瞭であったり、走行路に特殊なマーキングがなされているなど、認識対象が不明確な場合に発生するに認識不良の影響を抑制することができる。
【００２６】
実施の形態２．
この実施の形態は、２種類の異なる走行路認識手段として、処理方法の違う２つの認識手段を同一のイメージセンサに設けた例である。
図９は、実施の形態２における車両の操舵運転装置の概略構成を示す説明図である。図示された各部は、実施の形態１（図１）と同様であるので説明を省略する。
【００２７】
イメージセンサの動作について説明する。図１０は、イメージセンサ５の処理ブロック図である。
図において、１１、１２の動作は実施の形態１（図２）と同様であるので説明を省略する。写像処理１３の処理結果の検出点は、実施の形態１と同様に２次近似処理１４で曲線近似し、その曲線を記述する２次近似曲線パラメータ４１を処理装置７へ送る以外に、写像処理１３から検出点そのものを記述する検出点データ４２を直接処理装置７へ送る。
【００２８】
次に、処理装置の動作について説明する。図１１は、処理装置７の処理ブロック図であり、信頼度判定処理３２には２次曲線パラメータ４１と検出点データ４２が入力される。
図１２、図１３は写像処理１３による写像図であり、図１２に、検出点１６相互間を順に直線で結んで描いた折れ線４３を示す。図１３に、２次近似曲線パラメータ４１で表される２次近似曲線１８と、検出点データ４２で表される検出点１６を直線で結んだ折れ線４３との関係を示す。両者で囲まれた、図中黒塗りの部分の面積Ｓにより、信頼度判定処理３２で走行路認識の信頼度を判定する。すなわち面積Ｓが小さいほど信頼度が高いと判定する。その他図示された部分の動作は実施の形態１（図７）と同様であるので説明を省略する。
【００２９】
この実施の形態によれば、路面の汚れなどにより、車線区分線３の検出点１６が大きくぶれるような場合、それにより生じる誤警報が運転者に与える影響を抑制することができる。
【００３０】
実施の形態３．
この実施の形態は、車線区分線と車両中心線がなす角度から、走行路認識の信頼度を判定する例である。
装置の概略構成は、実施の形態２（図９）と同様であり、またイメージセンサの動作も実施の形態２（図１０）と同様であるので、これらの説明を省略する。  処理装置の動作について説明する。図１４は、処理装置の処理ブロック図、図１５は、イメージセンサのカメラの画面図、図１６は、図１５の画面を写像した写像図である。
【００３１】
図１４において、車線区分線角度検出処理５１へ検出点データ４２が入力され、図１６で、一番手前とその次の走査線２８による検出点１６間を直線で結び車線区分線３の方向を表す直線５２を得る。この直線５２と車両中心線２９がなす角度θを求め、信頼度判定処理３２へ送り、角度θにより、走行路認識の信頼度を判定する。角度θが小さいほど信頼度が大きいと判定する。その他は実施の形態２（図１１）と同様であるので説明を省略する。
【００３２】
なお、上記説明では、一番手前とその次の走査線２８での検出点１６を組み合わせて直線５２を引き、角度θを求めたが、この他、検出点の複数の異なる組合せで引いた複数の直線から、車両中心線２９との間の複数の角度を求めその角度の平均値を用いたり、あるいはそれらの複数の角度のうちの最大値を用いるようにしてもよい。
また、上記では車両中心線２９との間になす角度を用いたが、車両進行方向との間になす角度を用いてもよい。
【００３３】
以上の信頼度判定を行うことにより次のような効果がある。
イメージセンサ等によって走行路認識を行い操舵警報をするものにおいて、高速道路の退出路などにみられる分岐部分で、分岐部分の車線区分線を誤認識し誤警報を発生する場合がある。分岐部分を誤認識したとき、認識した走行路区分線と車両進行方向のなす角度、もしくは認識した車線区分線と車両中心軸のなす角度は、通常の部分を走行時の前記角度よりも大きくなるので、角度θから走行路認識の信頼度を求めることによって、分岐部走行時に発生する認識不良の影響を抑制できる。
【００３４】
実施の形態４．
この実施の形態は、検出された車線区分線の間隔すなわち車線幅により、走行路認識の信頼度を判定する例である。
装置の概略構成は、実施の形態２（図９）と同様であり、またイメージセンサの動作も実施の形態２（図１０）と同様であるのでこれらの説明は省略する。
処理装置の動作について説明する。図１７は処理装置の処理ブロック図、図１８はイメージセンサのカメラの画面を写像した写像図である。
【００３５】
図１７において、車線幅検出装置５６へ検出点データ４２が入力され、図１８に示す検出点１６間の車線幅５７が検出される。この車線幅５７を信頼度判定処理３２へ送り、走行路認識の信頼度を判定する。判定には複数の車線幅の平均値、最大値、ばらつき、変動の大きさなど、車線幅を検出することによって得られる種々のパラメータが利用できる。その他は実施の形態２（図１１）と同様であるので説明を省略する。
【００３６】
以上の信頼性判定を行うことにより次のような効果がある。
イメージセンサ等によって走行路認識を行うものでは、高速道路の進入路、退出路などにみられる分岐部分で分岐部分の車線区分線を誤認識し誤警報を発生する場合がある。分岐部分を誤認識したとき認識した左右車線区分線の間隔すなわち車線幅は通常の場合よりも大きくなる、もしくは小さくなるので、認識した車線幅に関係する値から走行路認識の信頼度を求めることによって、分岐部走行時に発生する認識不良の影響を抑制できる。
【００３７】
実施の形態５．
この実施の形態は、イメージセンサで検出された車両周辺の大気の光の透過率から、走行路認識の信頼度を判定する例である。
装置の概略構成は、実施の形態２（図９）と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
まず、イメージセンサの動作について説明する。図１９はイメージセンサの処理ブロック図であり、カメラ１１から画像を車線区分線検出処理１２へ送るとともに、透過率検出処理６１へも送る。透過率検出処理６１では、例えば特開平11-326200号公報に示されている手法、すなわち距離の違う複数個所の車線区分線の輝度を検出し、これらの輝度と距離との関係から視程を求める、つまり大気の透過率を求める手法などを用いる。求めた透過率６２は、処理装置７へ送る。その他の部分については実施の形態１（図２）と同様であるので説明を省略する。
【００３９】
次に、処理装置の動作について説明する。図２０は、処理装置７の処理ブロック図であり、イメージセンサで求めた透過率６２を信頼度判定処理３２へ入力し、走行路認識の信頼度を判定する。透過率６２が大きいほど信頼度が高いと判定する。その他の部分については実施の形態２（図１１）と同様であるので説明を省略する。
【００４０】
以上のように、大気の透過率から走行路認識の信頼度を判定することによって、霧中走行時や雨中走行時に透過率低下によって発生する認識不良の影響を抑制できる。
【００４１】
実施の形態６．
この実施の形態は、イメージセンサによる走行路認識結果と車両との位置関係の変化の大きさから、走行路認識の信頼度を判定する例である。
装置の概略構成は、実施の形態２（図９）と同様であり、またイメージセンサの動作については実施の形態１（図２）と同様であるので、これらの説明は省略する。
【００４２】
図２１は、イメージセンサのカメラの画面図、図２２はその写像図である。
イメージセンサでは、図２１に示すように、ガードレール６６の影６７と車線区分線３の不明瞭部が近接した場合に、その影響で走行路認識結果が、図２２の（ａ）の誤った認識と（ｂ）の正しい認識を交互に繰り返すような不安定な状態になることがある。このとき、警報制御（３４、３５での処理）が不安定になり、その信頼性が失われる。
【００４３】
そこで、このような事態を防止するための処理装置の動作について説明する。  図２３は、処理装置の処理ブロック図であり、横ずれ計算処理３１で求めた横ずれの値を、遅延処理６８で１制御周期ないしは数制御周期の間保持する。この保持した１ないしは数制御周期前の横ずれの値と、現在の横ずれの値との差をフィルタ処理６９へ入力し、データのうち不要部分を除去して必要部分を信頼度判定処理３２へ送り、走行路認識の信頼度を判定する。横ずれの差が小さいほど信頼度が高い。その他の部分については実施の形態１（図７）と同様であるので説明を省略する。
【００４４】
イメージセンサによって走行路認識を行う場合において、車線区分線が不明瞭なときに、路肩に設置されているガードレールの影などを車線区分線と誤認識するのは一時的、断続的なものであることが多いため、走行路認識結果の変化の大きさと走行路認識信頼度の間には相関がある。上記のように走行路認識結果の変化の大きさで走行路認識の信頼度を判定することにより、このような原因による認識不良の影響を抑制できる。
【００４５】
実施の形態７．
この実施の形態は、磁気ネイルセンサによる走行路認識結果と車両との位置関係の変化の大きさから、走行路認識の信頼度を判定する例である。
図２４は、装置の概略構成と走行路を示す説明図である。図において、７１は走行路２上に設置された鋼鉄製の継ぎ目部分である。図示されたその他の各部は、図１の場合と同様であるので説明を省略する。
【００４６】
磁気ネイルセンサでは、図２４に示すように、橋梁などに見られる鋼鉄製の継ぎ目部分７１などで、これを磁気ネイル４と誤って検出する場合がある。誤検出の際の一例を図２５に示す。横ずれ検出値が急激に大きくなったａの個所が鋼鉄製の継ぎ目部分７１の位置である。
【００４７】
磁気ネイルセンサの動作は、実施の形態１（図６）と同様であるので説明を省略する。
図２６は、処理装置の処理ブロック図であり、磁気ネイルセンサ６での検出結果を車線逸脱処理３３へ送って車両が車線を逸脱していないかどうか判定するとともに、磁気ネイルセンサ６の検出結果を遅延処理を送って１ないし数制御周期の間保持する。この保持した値と現在の値との差を、フィルタ処理６９経由で信頼度判定処理３２へ送って走行路認識の信頼度を判定する。横ずれの変化が小さいほど信頼度が高い。その他の部分については実施の形態１（図７）と同様であるので説明を省略する。
【００４８】
磁気ネイルセンサを用いて走行路認識を行う場合においては、橋梁部などに設置される鋼鉄製の道路継ぎ目の部分が磁気を帯びているとき、これを磁気ネイルと誤って認識して誤認識を発生する。これも一時的、断続的であることが多いので、上記のように走行路認識結果の変化の大きさで走行路認識の信頼度を判定することにより、このような原因による認識不良の影響を抑制できる。
【００４９】
実施の形態８．
この実施の形態は、イメージセンサを用いた場合の検出タイミングからの経過時間に応じて走行路認識の信頼度を判定する例である。
イメージセンサを用いて走行路認識を行うものにおいては、一般的に走行路認識に要する時間が、警報制御の処理周期より長くなる。そのため警報制御では処理周期毎に新しい走行路認識結果を得ることができず、信頼度が低下する。この実施の形態では上記のような状態に対応して信頼度を定める。
【００５０】
装置の概略構成は、実施の形態２（図９）と同様であるので説明を省略する。  図２７は、イメージセンサ処理ブロック図であり、２次近似曲線処理１４からは２次近似曲線パラメータ４１を出力する他に、２次近似処理１４における処理のタイミングを示す検出タイミング信号７６を出力して処理装置へ送る。その他は実施の形態１（図２）と同様であるので説明を省略する。
【００５１】
図２８は、処理装置の処理ブロック図であり、信頼度判定処理３２へ検出タイミング信号が入力され、その信号入力時から時間が経過するにしたがって、走行路認識の信頼度が低くなるように予め設定しておき、これに従って判定する。その他の部分は実施の形態２（図１１）と同様であるので説明を省略する。
【００５２】
走行路認識を行ってからの経過時間とともに、走行路認識結果と実際の走行路の相違が大きくなるが、最後に走行路認識を行ってから経過した時間に応じて信頼度を判定するので、認識不良による影響を抑制することができる。
【００５３】
実施の形態９．
この実施の形態は、磁気ネイルセンサを用いた場合の検出タイミングからの経過時間に応じて走行路認識の信頼性を設定する例である。
磁気ネイルセンサを用いて走行路認識を行うものにおいても、一般的に、一つの磁気ネイルの埋設されている個所を通過してから次の磁気ネイルの埋設されている個所を通過するまでに要する時間が、警報制御の処理周期より長くなる点で実施の形態８と同様であり、磁気ネイルを検出したタイミングからの経過時間とともに信頼度が低下する。この実施の形態では上記のような状態に対応して信頼度を定める。
【００５４】
装置の概略構成は、実施の形態７（図２５）と同様であるので説明を省略する。
図２９は、磁気ネイルセンサの処理ブロック図であり、磁気ネイル検出処理２２からは、横ずれ８１に加えて、磁気ネイル検出処理２２での処理のタイミングを示す検出タイミング信号８２が処理装置７へ送られる。その他は実施の形態１（図６）と同様であるので説明を省略する。
【００５５】
図３０は、処理装置の処理ブロック図であり、横ずれ８１が車線逸脱処理３３へ入力されるとともに、検出タイミング信号８２が信頼度判定処理３２へ入力される。
信頼度判定処理３２での処理について、図３１により説明する。図中丸印が磁気ネイルを検出したタイミングである。この時点での信頼度を最大にして、その後経過した時間にしたがって信頼度を下げるように設定しておき、これに従って判定する。
図３０の、その他図示の部分は、実施の形態７（図２６）と同様であるので説明を省略する。
【００５６】
走行路認識後の経過時間とともに認識結果と実際の走行路の相違が大きくなるが、実施の形態８と同様に、走行路認識後の経過時間に応じて信頼度を判定するので、認識不良による影響を抑制できる。
【００５７】
実施の形態１０．
この実施の形態は、イメージセンサを用いた場合において、自車位置を特定する手段と地図情報データベースから走行路認識の信頼度を判定する例である。
例えばトンネルの出入口など特定の場所で走行路の認識不良が発生する。自車の位置を特定する手段としてＧＰＳを車両へ搭載しておき、また地図上の各位置における走行路認識の信頼度をデータとして持つ地図情報データベースを用意しておき、両者を照合することにより信頼度を判定する。
【００５８】
装置の概略構成は実施の形態２（図９）と同様であり、またイメージセンサの動作は実施の形態１（図２）と同様であるので、これらの説明は省略する。
図３２は、処理装置の処理ブロック図である。ＧＰＳ８６で求めた自車の位置情報を地図情報データベース８７へ送る。地図情報データベース８７には地図上の位置に対応して走行路認識の信頼度が予め定められており、ＧＰＳ８６で求めた自車位置における走行路認識の信頼度を求める。例えばトンネルなどでは信頼度が低くなる。地図情報データベース８７で求めた信頼度は、振動トルク付加３４と戻しトルク付加３５へ送られる。その他の部分は実施の形態２（図１１）と同様であるので説明を省略する。
このようにＧＰＳ８６と地図情報データベース８７で走行路信頼度判定手段を構成し、認識不良の発生する特定の場所を、地図情報データベースによって判断するので、これらの場所で生じる認識不良の影響を抑制することができる。
【００５９】
実施の形態１１．
この実施の形態は、磁気ネイルセンサを用いた場合において、実施の形態１０と同様に、自車位置を特定する手段と地図情報データから走行路認識の信頼度を判定する例である。
例えば橋梁など特定の場所で認識不良が発生する。これに対処するため、実施の形態１０と同様に、ＧＰＳと地図情報データベースを用いる。
【００６０】
装置の概略構成は実施の形態７（図２４）と同様であり、また、磁気ネイルセンサの動作は実施の形態１（図６）と同様であるので、これらの説明は省略する。
図３３は、処理装置のブロック図である。車線逸脱判定処理３３には磁気ネイルセンサで求めた横ずれ８１が入力される。その他は実施の形態１０（図３２）と同様であるので説明を省略する。
このようにして、実施の形態１０と同様に、認識不良の発生する特定の場所で生じる影響を抑制することができる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１ないし請求項３に係る車両操舵運転支援装置によれば、複数の走行路認識手段の認識結果の一致度合いから走行路認識の信頼度を判定する走行路認識信頼度判定手段を備え、その判定した信頼度に応じて警報の方法または量を変えるので、誤警報により運転者に与える影響の抑制と、車線を逸脱しているにもかかわらず警報されない状態の回避とを両立させることができ、さらに一つだけの走行路認識手段を用いる場合と比較して、走行路認識信頼度判定手段による信頼度の判定精度を向上させることができ、不適切な警報方法や警報量を選択する可能性を低減できる。
【００６２】
請求項４に係る車両操舵運転支援装置によれば、車線区分線の角度により信頼度を判定するので、分岐部分のある走行路においても、誤警報による影響を抑制できる。
請求項５に係る車両操舵運転支援装置によれば、左右の走行路区分線の間隔から信頼度を判定するので、同様の効果がある。
【００６３】
請求項６に係る車両操舵運転支援装置によれば、信頼度に応じて変える警報の方法は、操舵ハンドルへの振動付加、逸脱修正方向への動作付加および両者の併用の中から選んで用いるので、運転者への誤警報の影響を抑制できる。
【００６４】
請求項７に係る車両操舵運転支援装置によれば、警報として振動を与え、信頼度が高いとき振幅を大きくするので、運転者への誤警報の影響を抑制できる。
請求項８に係る車両操舵運転支援装置によれば、信頼度が高いとき警報の振動の周波数を高くするので、運転者への誤警報の影響を抑制できる。
請求項９に係る車両操舵運転支援装置によれば、警報として断続振動を与え、信頼度が高いときその繰り返し周期を短くするので、運転者への誤警報の影響を抑制できる。
【００６５】
請求項１０に係る車両操舵運転支援装置によれば、警報として逸脱修正方向への動作を与え、信頼度が高いときその操舵トルク量を大きくするので運転者への誤警報の影響を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１における車両の操舵運転支援装置の概略構成と走行路を示す説明図である。
【図２】  この発明の実施の形態１におけるイメージセンサの処理ブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態１におけるカメラで得た画面図である。
【図４】  図３の画面の写像図である。
【図５】  この発明の実施の形態１における車両と磁気ネイルの位置関係を示す説明図である。
【図６】  この発明の実施の形態１における磁気ネイルセンサの処理ブロック図である。
【図７】  この発明の実施の形態１における処理装置の処理ブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態１における認識走行路の中心線の説明図である。
【図９】  この発明の実施の形態２における車両の操舵運転支援装置の概略構成を示す説明図である。
【図１０】  この発明の実施の形態２におけるイメージセンサの処理ブロック図である。
【図１１】  この発明の実施の形態２における処理装置の処理ブロック図である。
【図１２】  この発明の実施の形態２におけるカメラ画面の写像図である。
【図１３】  この発明の実施の形態２におけるカメラ画面の写像図である。
【図１４】  この発明の実施の形態３における処理装置の処理ブロック図である。
【図１５】  この発明の実施の形態３におけるカメラの画面図である。
【図１６】  図１５の写像図である。
【図１７】  この発明の実施の形態４における処理装置の処理ブロック図である。
【図１８】  この発明の実施の形態４におけるカメラ画面の写像図である。
【図１９】  この発明の実施の形態５におけるイメージセンサの処理ブロック図である。
【図２０】  この発明の実施の形態５における処理装置の処理ブロック図である。
【図２１】  この発明の実施の形態６におけるカメラの画面図である。
【図２２】  図２１の写像図である。
【図２３】  この発明の実施の形態６における処理装置の処理ブロック図である。
【図２４】  この発明の実施の形態７における車両の操舵運転支援装置の概略構成と走行路を示す説明図である。
【図２５】  この発明の実施の形態７における走行路検出の説明図である。
【図２６】  この発明の実施の形態７における処理装置の処理ブロック図である。
【図２７】  この発明の実施の形態８におけるイメージセンサの処理ブロック図である。
【図２８】  この発明の実施の形態８における処理装置の処理ブロック図である。
【図２９】  この発明の実施の形態９における磁気ネイルセンサの処理ブロック図である。
【図３０】  この発明の実施の形態９における処理装置の処理ブロック図である。
【図３１】  この発明の実施の形態９における信頼度判定処理の説明図である。
【図３２】  この発明の実施の形態１０における処理装置の処理ブロック図である。
【図３３】  この発明の実施の形態１１における処理装置の処理ブロック図である。
【符号の説明】
１  車両、２  走行路、３  車線区分線、５  イメージセンサ、
６  磁気ネイルセンサ、１２  車線区分検出処理、２９  車両中心線、
３２  信頼度判定処理、３３  車両逸脱判定処理、３４  振動トルク付加、
３５  戻しトルク付加、８６  ＧＰＳ、８７  地図情報データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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