(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納する棚と、棚に対して荷を出し入れする出し入れ手段とを有する棚設備であって、
上記棚の外部に、移動経路上を走行して荷を搬送しかつ移動経路上の所定位置で上記出し入れ手段と荷の受け渡しを行う荷捌き手段が設けられ、
所定の操作により上記荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力する走行操作手段と、上記走行操作手段により入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号を送信する送信手段とを有する遠隔操作器を備え、
走行操作手段は所定の操作に応じて複数の走行距離又は走行時間を入力し、
上記荷捌き手段を、上記遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、
上記入力された走行距離又は走行時間走行させる構成としたことを特徴とする棚設備。
【請求項２】
荷捌き手段は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、低速で走行されることを特徴とする請求項１に記載の棚設備。
【請求項３】
荷捌き手段が所定位置に到達したことを検出する検出装置が設けられ、
入力された走行距離又は走行時間が終わるまでに荷捌き手段が所定位置に到達した場合、上記検出装置が荷捌き手段を検出し、荷捌き手段を強制停止させるとともに荷捌き手段への走行指令を解除することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の棚設備。
【請求項４】
走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段の走行時間をＲとし、走行操作手段の所定時間内の操作回数をＮとし、２以上の整数をＸとすると、
Ｒ＝Ｘ（Ｎ−１）
の関係を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の棚設備。
【請求項５】
走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の１回だけの操作で、最低設定距離だけ走行されることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の棚設備。
【請求項６】
走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の複数回以上の操作で、全移動経路に渡って走行されることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の棚設備。
【請求項７】
走行操作手段は遠隔操作器に複数設けられ、
２つの走行操作手段を同時に操作することによって、荷捌き手段の走行距離又は走行時間が入力されることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の棚設備。
【請求項８】
走行操作手段により入力された内容を表示する表示手段が備えられていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の棚設備。
【請求項９】
遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成するとともに作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する制御装置が設けられていることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の棚設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、出し入れ手段を用いて荷を棚に対して出し入れする棚設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の棚設備としては例えば図９に示すように、一対の棚１０１と、各棚１０１に対して荷１０２を出し入れするスタッカクレーン１０３とを備えたものがある。上記スタッカクレーン１０３は、一対の棚１０１間に形成された通路１０４内を移動する移動体１０５と、移動体１０５に設けられた昇降自在な昇降台１０６と、昇降台１０６に設けられたフォーク１０７とで構成されている。上記スタッカクレーン１０３の走行経路１０８の一端にはホームポジションＨＰが設定され、他端にはオポジットポジション（図示せず）が設定されている。尚、上記荷１０２は、複数の物品１０９をパレット１１０に積んだものである。
【０００３】
上記両棚１０１のホームポジションＨＰ側の一側外方にはそれぞれ、入出庫用の荷捌き部１１１が形成されている。上記荷捌き部１１１には、移動経路１１２上を走行して荷１０２を搬送する自走台車１１３（荷捌き手段）が配置されている。上記移動経路１１２の一端部（棚１０１に近い方の端部）には受け渡し用停止位置Ａが設定され、他端部（棚１０１から遠い方の端部）には入出庫用停止位置Ｂが設定されている。上記自走台車１１３は、移動経路１１２に沿って敷設されたレール１１４に支持案内されて、上記受け渡し用停止位置Ａと入出庫用停止位置Ｂとの間を往復走行するように構成されている。また、荷捌き部１１１には、上記自走台車１１３が受け渡し用停止位置Ａに到達したことを検出する受け渡し用停止位置検出装置１１５と、自走台車１１３が入出庫用停止位置Ｂに到達したことを検出する入出庫用停止位置検出装置１１６とが設けられている。
【０００４】
左右両荷捌き部１１１間には、スタッカクレーン１０３と自走台車１１３とを制御する地上側制御装置１１７が設置されている。この地上側制御装置１１７には作業モード等の設定に使用される設定装置１１８が設けられ、この設定装置１１８には、リモコン１１９から送信された光信号を受信する受信部１２０が設けられている。
【０００５】
これによると、荷１０２を入庫する場合、作業者は、フォークリフト等を用いて、入出庫用停止位置Ｂに停止した自走台車１１３上に荷１０２を積み込み、その後、リモコン１１９のボタンを操作する。これにより、自走台車１１３が、入出庫用停止位置Ｂから受け渡し用停止位置Ａまで走行し、受け渡し用停止位置検出装置１１５の検出によって受け渡し用停止位置Ａに停止する。そして、ホームポジションＨＰまで移動したスタッカクレーン１０３のフォーク１０７の出退と昇降台１０６の昇降とにより、荷１０２は自走台車１１３からスタッカクレーン１０３へ受け渡される。その後、荷１０２はスタッカクレーン１０３によって棚１０１の所定箇所へ入庫される。
【０００６】
また、荷１０２を出庫する場合、リモコン１１９のボタンを操作することによって、自走台車１１３が、受け渡し用停止位置Ａまで走行し、受け渡し用停止位置検出装置１１５の検出によって受け渡し用停止位置Ａに停止する。また、スタッカクレーン１０３が棚１０１から荷１０２を取り出してホームポジションＨＰまで移動する。そして、スタッカクレーン１０３のフォーク１０７の出退と昇降台１０６の昇降とにより、荷１０２がスタッカクレーン１０３から自走台車１１３へ受け渡される。その後、自走台車１１３が、受け渡し用停止位置Ａから入出庫用停止位置Ｂまで走行し、入出庫用停止位置検出装置１１６の検出によって入出庫用停止位置Ｂに停止する。その後、フォークリフト等を用いて、荷１０２を入出庫用停止位置Ｂの自走台車１１３から出庫する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来形式では、万一、自走台車１１３上の荷１０２が荷崩れ（パレット１１０上の物品１０９が崩れること）を起こした場合、作業者は崩れた物品１０９をパレット１１０上に正しく積み直して荷崩れを修正する。しかしながら、自走台車１１３は予め設定された受け渡し用停止位置Ａと入出庫用停止位置Ｂとの２箇所にしか停止しないため、物品１０９が受け渡し用停止位置Ａに停止した自走台車１１３と棚１０１との間の狭い空間に落下したり或いは入出庫用停止位置Ｂに停止した自走台車１１３と地上側制御装置１１７との間の狭い空間に落下した場合、上記自走台車１１３が荷崩れ修正作業の邪魔になり、荷崩れ修正作業がはかどらないといった問題がある。
【０００８】
本発明は、荷捌き手段（自走台車）が荷崩れ修正作業の邪魔になることを防止することが可能な棚設備を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本第１発明は、荷を収納する棚と、棚に対して荷を出し入れする出し入れ手段とを有する棚設備であって、
上記棚の外部に、移動経路上を走行して荷を搬送しかつ移動経路上の所定位置で上記出し入れ手段と荷の受け渡しを行う荷捌き手段が設けられ、
所定の操作により上記荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力する走行操作手段と、上記走行操作手段により入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号を送信する送信手段とを有する遠隔操作器を備え、
走行操作手段は所定の操作に応じて複数の走行距離又は走行時間を入力し、
上記荷捌き手段を、上記遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、
上記入力された走行距離又は走行時間走行させる構成としたものである。
【００１０】
これによると、万一、荷捌き手段上の荷が荷崩れを起こした場合、作業者は崩れた荷を正しく荷捌き手段上に積み直して荷崩れを修正する。この際、停止した荷捌き手段が上記荷崩れ修正作業の邪魔になる場合、作業者が遠隔操作器の走行操作手段を操作して走行距離又は走行時間を入力すると、入力された走行距離又は走行時間に応じた走行信号が送信手段から送信され、上記走行信号に応じて荷捌き手段が入力された走行距離又は走行時間だけ走行する。
【００１１】
このように、遠隔操作器の遠隔操作によって荷捌き手段を手動操作で所定の走行距離又は走行時間だけ走行させることができるため、荷捌き手段を荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置（或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置）まで走行させることができ、したがって、荷捌き手段に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【００１２】
本第２発明は、荷捌き手段は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に応じて、低速で走行されるものである。
これによると、遠隔操作器を用いた手動運転時において、荷捌き手段は低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
【００１３】
本第３発明は、荷捌き手段が所定位置に到達したことを検出する検出装置が設けられ、
入力された走行距離又は走行時間が終わるまでに荷捌き手段が所定位置に到達した場合、上記検出装置が荷捌き手段を検出し、荷捌き手段を強制停止させるとともに荷捌き手段への走行指令を解除するものである。
【００１４】
本第４発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段の走行時間をＲとし、走行操作手段の所定時間内の操作回数をＮとし、２以上の整数をＸとすると、
Ｒ＝Ｘ(N-1)
の関係を有するものである。
【００１５】
本第５発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の１回だけの操作で、最低設定距離だけ走行されるものである。
【００１６】
これによると、荷捌き手段を微小移動させる操作（インチング操作）が容易に行える。
本第６発明は、走行操作手段は所定時間内の操作回数に応じて走行時間を入力する機能を有し、
荷捌き手段は、走行操作手段の所定時間内の複数回以上の操作で、全移動経路に渡って走行されるものである。
【００１７】
これによると、荷捌き手段を、一回の走行で、一挙に全移動経路に渡って走行させることができる。したがって、荷捌き手段を繰り返し複数回走行させて全移動経路を走行させる場合に比べて、遠隔操作器の操作の手間が省ける。
【００１８】
本第７発明は、走行操作手段は遠隔操作器に複数設けられ、
２つの走行操作手段を同時に操作することによって、荷捌き手段の走行距離又は走行時間が入力されるものである。
【００１９】
これによると、作業者が誤って荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
本第８発明は、走行操作手段により入力された内容を表示する表示手段が備えられているものである。
【００２０】
これによると、作業者は、表示手段を目視することによって、走行操作手段により入力された内容を容易に確認することができる。
本第９発明は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成するとともに作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する制御装置が設けられているものである。
【００２１】
これによると、制御装置は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成し、作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する。これにより、荷捌き手段が上記走行指令に基づいて所定の走行距離又は走行時間を走行する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図７に基づいて説明する。
図１，図２に示すように、１は棚設備であり、一対の収納棚２と、収納棚２に対して荷３を出し入れするスタッカクレーン８（出し入れ手段の一例）とを有している。上記各収納棚２には、荷３を収納する複数の荷収納部４が形成されている。尚、荷３は、複数の物品６をパレット７上に積んだものである。
【００２３】
上記スタッカクレーン８は、一対の収納棚２間に形成された通路５内を前後方向へ移動する移動体１０と、移動体１０に立設されたポスト１１に支持案内されて上下方向へ昇降自在な昇降台１２と、昇降台１２に設けられた出退自在なフォーク１３とで構成されている。尚、スタッカクレーン８には、移動体１０の移動と昇降台１２の昇降とフォーク１３の出退とを制御するクレーン側制御装置９が設けられている。上記スタッカクレーン８の走行経路２４の一端部にはホームポジションＨＰが設定され、他端にはオポジットポジション（図示せず）が設定されている。
【００２４】
上記両収納棚２のホームポジションＨＰ側の一側外方にはそれぞれ入出庫用の荷捌き部１４が形成されている。左右両荷捌き部１４にはそれぞれ、上記走行経路２４と同方向の移動経路１５上を走行して荷３を搬送する自走台車１６（荷捌き手段の一例）が配置されている。上記自走台車１６は、移動経路１５に沿って敷設されたレール１７上を転動する複数の車輪１８と、いずれかの車輪１８を回転駆動させるモータ等の回転駆動装置１９と、荷３を支持する支持部２０とを有している。
【００２５】
上記移動経路１５の一端部（収納棚２に近い方の端部）には受け渡し用停止位置Ａが設定され、他端部（収納棚２から遠い方の端部）には入出庫用停止位置Ｂが設定されている。上記自走台車１６は、レール１７に支持案内されて、上記受け渡し用停止位置Ａと入出庫用停止位置Ｂとの間を往復走行する。また、荷捌き部１４には、自走台車１６が受け渡し用停止位置Ａに到達したことを検出する受け渡し用停止位置検出装置２１（リミットスイッチ等）と、自走台車１６が入出庫用停止位置Ｂに到達したことを検出する入出庫用停止位置検出装置２２（リミットスイッチ等）とが設けられている。
【００２６】
図１〜図３に示すように、左右両荷捌き部１４間には地上側制御装置２６が設置さており、この制御装置２６には、作業モード等の設定に使用される設定装置２７と、クレーン用制御部２６ａと、台車用制御部２６ｂとが設けられている。
【００２７】
図４，図５に示すように、上記設定装置２７は、操作パネル２８とリモコン２９（遠隔操作器の一例）とで構成されている。操作パネル２８に形成された長方形状の凹部３０にリモコン２９を嵌め込むことによって、リモコン２９が支持されるように構成されている。
【００２８】
また、上記操作パネル２８には、表示画面３１（表示手段の一例）と、非常停止ボタン３２と、起動ボタン３３と、異常解除用の解除ボタン３４と、運転モードを切り換える切換スイッチ３５とが設けられている。
【００２９】
また、上記リモコン２９には、図６に示すように、シフトボタン３７と、荷３の入庫作業を選択する入庫モード選択ボタン３８と、荷３の出庫作業を選択する出庫モード選択ボタン３９と、荷３のピッキング作業を選択するピッキングモード選択ボタン４０と、荷収納部４の場所を特定する番号（棚番に相当）を入力するテンキースイッチ４１と、左側の自走台車１６を選択する選択ボタン４２ａと、右側の自走台車１６を選択する選択ボタン４２ｂと、設定ボタン４３と、クリアボタン４４と、ＩＤボタン４５と、非常停止ボタン４６と、これら各ボタン３７〜４６の操作に基づいて入力されたデータ等を光信号にして送信する光送信装置４７（送信手段の一例）とが設けられている。
【００３０】
図４，図５に示すように、上記操作パネル２８の凹部３０の上方には、リモコン２９の光送信装置４７から送信された光信号を受信する光受信装置４８（受信手段）が設けられている。尚、図４に示すように、上記凹部３０にリモコン２９を嵌め込んだ際、光送信装置４７が光受信装置４８に対向するように構成されている。
【００３１】
また、図３に示すように、上記地上側制御装置２６のクレーン用制御部２６ａは、光受信装置４８で受信された光信号に基づいてスタッカクレーン８の制御指令を作成し、かつ作成した制御指令をスタッカクレーン８のクレーン側制御装置９へ送信するものである。また、上記地上側制御装置２６の台車用制御部２６ｂは、光受信装置４８で受信された光信号(走行信号)に基づいて自走台車１６の走行指令を作成し、かつ作成した走行指令を自走台車１６の回転駆動装置１９へ送信するものであり、上記走行指令と両停止位置検出装置２１，２２の検出信号とに基づいて回転駆動装置１９を制御している。尚、上記台車用制御部２６ｂと回転駆動装置１９との間の信号の送受信はケーブル５０（図１参照）を介して行われているが、光通信で行ってもよい。
【００３２】
図６に示すように、上記リモコン２９のシフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８と出庫モード選択ボタン３９とは、所定時間（１秒〜３秒間）内の操作回数（１回〜４回）により上記自走台車１６の走行時間を入力する走行操作手段の一例であり、上記各ボタン３７，３８，３９の操作パターンとリモコン２９から地上側制御装置２６の台車用制御部２６ｂを経て自走台車１６の回転駆動装置１９に送信される走行指令とは以下のように対応している。
◎シフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８とを同時に１秒間に１回押した場合（操作パターン▲１▼）、自走台車１６の走行時間を１秒間（走行距離＝１５０ｍｍ）とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８とを同時に１秒間に２回押した場合（操作パターン▲２▼）、自走台車１６の走行時間を３秒間（走行距離＝４９０ｍｍ）とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８とを同時に２秒間に３回押した場合（操作パターン▲３▼）、自走台車１６の走行時間を９秒間（走行距離＝１４９０ｍｍ）とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８とを同時に３秒間に４回以上押した場合（操作パターン▲４▼）、自走台車１６の走行時間を２７秒間とする前進走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と出庫モード選択ボタン３９とを同時に１秒間に１回押した場合（操作パターン▲５▼）、自走台車１６の走行時間を１秒間（走行距離＝１５０ｍｍ）とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と出庫モード選択ボタン３９とを同時に１秒間に２回押した場合（操作パターン▲６▼）、自走台車１６の走行時間を３秒間（走行距離＝４９０ｍｍ）とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と出庫モード選択ボタン３９とを同時に２秒間に３回押した場合（操作パターン▲７▼）、自走台車１６の走行時間を９秒間（走行距離＝１４９０ｍｍ）とする後退走行指令に対応する。
◎シフトボタン３７と出庫モード選択ボタン３９とを同時に３秒間に４回以上押した場合（操作パターン▲８▼）、自走台車１６の走行時間を２７秒間とする後退走行指令に対応する。
【００３３】
尚、上記操作パターン▲１▼〜▲４▼における前進走行とは、自走台車１６が移動経路１５上を入出庫用停止位置Ｂに向かって走行することであり、操作パターン▲５▼〜▲８▼における後退走行とは、受け渡し用停止位置Ａに向かって走行することである。
【００３４】
また、上記操作パターン▲１▼〜▲８▼において、走行時間をＲ秒とし、各ボタン３７，３８，３９の所定時間内の操作回数（押し回数）をＮ回とすると、
Ｒ＝３(N-1)
の関係を有している。
【００３５】
また、自走台車１６が受け渡し用停止位置Ａから入出庫用停止位置Ｂ（または入出庫用停止位置Ｂから受け渡し用停止位置Ａ）まで移動経路１５の全長（＝２７００ｍｍ）にわたり走行するのに要する時間は、上記操作パターン▲４▼，▲８▼における走行時間２７秒よりも短くかつ操作パターン▲３▼，▲７▼における走行時間９秒よりも長い値（例えば１６秒）に設定されている。
【００３６】
尚、図３に示すように、上記台車用制御部２６ｂには、光受信装置４８で受信された光信号のパルスの数をカウントするカウンター５１と、最初のパルスがカウントされた際に起動するタイマー５２とが備えられており、例えば、上記操作パターン▲１▼の場合には、１秒間に１個のパルス（走行信号）がカウントされ、操作パターン▲４▼の場合には、３秒間に４個のパルスがカウントされる。尚、上記操作パターン▲１▼〜▲４▼（前進走行指令）でのパルスと操作パターン▲５▼〜▲８▼（後退走行指令）でのパルスとは、パルス幅等の形状の異なったものを用いることで、互いに区別している。
【００３７】
また、上記地上側制御装置２６の台車用制御部２６ｂは、上記各操作パターン▲１▼〜▲８▼によってリモコン２９から入力された走行方向と走行時間とこの走行時間に対応する走行距離および選択された左右いずれかの自走台車１６を表示画面３１上に表示する。
【００３８】
以下、上記地上側制御装置２６による自走台車１６の走行制御を図７のフローチャートに基づいて説明する。
万一、右側の自走台車１６上の荷３が荷崩れ（パレット７上の物品６が崩れること）を起こした場合、作業者は崩れた物品６をパレット７上に正しく積み直して荷崩れを修正する。この際、停止した右側の自走台車１６が上記荷崩れ修正作業の邪魔になる場合、作業者は切換スイッチ３５を手動モードに切り換える（ステップ−１）。そして、作業者がリモコン２９を入力操作する（ステップ−２）ことにより、光送信装置４７から光受信装置４８へ光信号が送信される。この際、ステップ−２において作業者によって右側の選択ボタン４２ｂが押された場合、右側の自走台車１６が選択されたと判断し（ステップ−３）、さらに、ステップ−２においてシフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８とが同時に押された場合、前進走行指令と判断する（ステップ−４）。そして、光受信装置４８で受信されたパルスＰ（走行信号）の数をカウンター５１でカウントするとともに、タイマー５２を起動して時間を計測する（ステップ−５）。
【００３９】
例えば作業者が上記選択ボタン４２ｂで右側の自走台車１６を選択するとともに上記操作パターン▲１▼を実行した場合、１秒間に１個のパルスＰがカウントされ（ステップ−６）、これにより、１秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−７）。
【００４０】
その後、上記ステップ−４において前進走行指令と判断されているため、ステップ−８の判断はＹＥＳとなり、前進走行指令と上記ステップ−７で作成された走行指令データ（１秒間走行）とを電気信号に変換して台車用制御部２６ｂから右側の自走台車１６の回転駆動装置１９へ出力するとともに、表示画面３１上に、選択された走行台車（＝右側）と上記走行方向（＝前進）と走行時間（＝１秒間）と走行距離（＝１５０ｍｍ）とを表示させる（ステップ−９）。
【００４１】
これにより、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は１秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。この時の自走台車１６の走行距離は最低設定距離（＝１５０ｍｍ）に相当し、このような自走台車１６を微小移動させる操作（インチング操作）が容易に行える。
【００４２】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲２▼を実行した場合、１秒間に２個のパルスＰがカウントされ（ステップ−１０）、これにより、３秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１１）。その後、上記ステップ−４において前進走行指令と判断されているため、前進走行指令と上記ステップ−１１で作成された走行指令データ（３秒間走行）とを電気信号に変換して台車用制御部２６ｂから右側の自走台車１６の回転駆動装置１９へ出力するとともに、表示画面３１上に、選択された走行台車（＝右側）と上記走行方向（＝前進）と走行時間（＝３秒間）と走行距離（＝４９０ｍｍ）とを表示させる（ステップ−９）。これにより、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は３秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。
【００４３】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲３▼を実行した場合、２秒間に３個のパルスがカウントされ（ステップ−１２）、これにより、９秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１３）。その後、同様にして、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は９秒間だけ低速で前進走行した後、停止する。
【００４４】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲４▼を実行した場合、３秒間に４個以上のパルスがカウントされ（ステップ−１４）、これにより、２７秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１５）。その後、同様にして、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は２７秒間だけ低速で前進走行する。これにより、右側の自走台車１６を受け渡し用停止位置Ａから入出庫用停止位置Ｂまで移動経路１５の全長にわたり一挙に走行させることができる。このように、一回の走行で、移動経路１５の全長に渡って一挙に走行させることができるため、自走台車１６を繰り返し複数回走行させて移動経路１５の全長にわたり走行させる場合に比べて、リモコン２９の操作の手間が省ける。
【００４５】
尚、上記のようなスタッカクレーン８の前進走行において、走行時間（１秒，３秒，９秒，２７秒）が終わるまでに自走台車１６が入出庫用停止位置Ｂまで走行した場合、入出庫用停止位置検出装置２２が自走台車１６を検出してオンとなり、これにより、台車用制御部２６ｂが回転駆動装置１９を停止させて自走台車１６を強制停止させるとともに走行指令が解除される。
【００４６】
以上は右側の自走台車１６を前進走行させる場合であるが、後退走行させる場合には、上記ステップ−２において、作業者はリモコン２９のシフトボタン３７と出庫モード選択ボタン３９とを同時に押す。これにより、台車用制御部２６ｂは、後退走行指令と判断し（ステップ−１６）、さらに、光受信装置４８で受信されたパルスＰ（走行信号）の数をカウンター５１でカウントするとともに、タイマー５２を起動して時間を計測する（ステップ−５）。
【００４７】
その後は、前進走行時と同様であり、作業者が上記操作パターン▲５▼を実行した場合、１秒間に１個のパルスがカウントされ（ステップ−６）、これにより、１秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−７）。その後、上記ステップ−１６において後退走行指令と判断されているため、ステップ−８の判断はＮＯとなり、後退走行指令と上記ステップ−７で作成された走行指令データ（１秒間走行）とを電気信号に変換して台車用制御部２６ｂから右側の自走台車１６の回転駆動装置１９へ出力するとともに、表示画面３１上に、選択された走行台車（＝右側）と上記走行方向（＝後進）と走行時間（＝１秒間）と走行距離（＝１５０ｍｍ）とを表示させる（ステップ−１７）。これにより、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は１秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。これにより、前進走行時と同様に、後退走行時においても自走台車１６を微小移動させる操作（インチング操作）が容易に行える。
【００４８】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲６▼を実行した場合、１秒間に２個のパルスがカウントされ（ステップ−１０）、これにより、３秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１１）。その後、同様にして、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は３秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。
【００４９】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲７▼を実行した場合、２秒間に３個のパルスがカウントされ（ステップ−１２）、これにより、９秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１３）。その後、同様にして、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６は９秒間だけ低速で後退走行した後、停止する。
【００５０】
また、上記ステップ−２において作業者が上記操作パターン▲８▼を実行した場合、３秒間に４個以上のパルスがカウントされ（ステップ−１４）、これにより、２７秒間だけ走行させる走行指令データを作成する（ステップ−１５）。その後、同様にして、回転駆動装置１９が駆動して右側の自走台車１６が２７秒間だけ低速で後退走行する。これにより、右側の自走台車１６を入出庫用停止位置Ｂから受け渡し用停止位置Ａまで移動経路１５の全長にわたり一挙に走行させることができる。このように、一回の走行で、移動経路１５の全長に渡って一挙に走行させることができるため、自走台車１６を繰り返し複数回走行させて移動経路１５の全長にわたり走行させる場合に比べて、リモコン２９の操作の手間が省ける。
【００５１】
尚、上記のような自走台車１６の後退走行において、走行時間（１秒，３秒，９秒，２７秒）が終わるまでに自走台車１６が受け渡し用停止位置Ａまで走行した場合、受け渡し用停止位置検出装置２１が自走台車１６を検出してオンとなり、これにより、台車用制御部２６ｂが回転駆動装置１９を停止させて自走台車１６を強制停止させるとともに走行指令が解除される。
【００５２】
上記のようにして右側の自走台車１６が前進または後退走行している場合、リモコン２９のシフトボタン３７と入庫モード選択ボタン３８と出庫モード選択ボタン３９以外のいずれかのボタン４０〜４６を押すことにより、ステップ−４とステップ−１６との判断が共にＮＯとなり、走行停止指令を電気信号に変換して台車用制御部２６ｂから回転駆動装置１９へ出力するとともに、表示画面３１上に走行停止を表示させる（ステップ−１８）。これにより、回転駆動装置１９が停止して、走行中の右側の自走台車１６が停止する。
【００５３】
上記のように、リモコン２９の遠隔操作によって右側の自走台車１６を手動操作で所定の走行時間だけ前後走行させることができるため、作業者が崩れた物品６をパレット７上に正しく積み直して荷崩れを修正する際、リモコン２９を操作して、右側の自走台車１６を上記荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置（或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置）まで走行させることができる。これにより、右側の自走台車１６に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【００５４】
また、万一、左側の自走台車１６上の荷３が荷崩れを起こした場合、作業者は、上記ステップ−３において、リモコン２９の左側の選択ボタン４２ａを押して左側の自走台車１６を選択すればよい。これにより、リモコン２９の遠隔操作によって左側の自走台車１６を手動操作で所定の走行時間だけ前後走行させることができるため、作業者が崩れた物品６をパレット７上に正しく積み直して荷崩れを修正する際、リモコン２９を操作して、左側の自走台車１６を上記荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置（或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置）まで走行させることができる。これにより、左側の自走台車１６に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【００５５】
また、作業者は、表示画面３１を目視することによって、リモコン２９により入力された走行方向と走行時間と走行距離および選択された左右いずれかの自走台車とを容易に確認することができる。さらに、上記操作パターン▲１▼〜▲８▼ではそれぞれ２つのボタン（すなわちシフトボタン３７と選択ボタン３８或いはシフトボタン３７と選択ボタン３９）を同時に押す必要があるため、作業者が誤って走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
【００５６】
以上は自走台車１６を手動運転によって走行させる場合の説明であるが、自動運転する場合は、図５に示すように、切換スイッチ３５をリモートモードに切り換える。そして、例えば、右側の自走台車１６を用いて荷３を入庫する場合、作業者は、フォークリフト等を用いて入庫すべき荷３を入出庫用停止位置Ｂに停止している右側の自走台車１６上に載置し、その後、リモコン２９の入庫モード選択ボタン３８を押し、右側の選択ボタン４２ｂを押し、テンキースイッチ４１を押して目的の棚番を入力し、設定ボタン４３を押す。これにより、光信号がリモコン２９の光送信装置４７から送信されて操作パネル２８の光受信装置４８に受信され、受信された光信号に基づいて、地上側制御装置２６のクレーン用制御部２６ａが入庫指令データを作成してクレーン側制御装置９へ送信するとともに、台車用制御部２６ｂが走行信号を回転駆動装置１９へ送信する。
【００５７】
これにより、回転駆動装置１９が作動して、右側の自走台車１６が入出庫用停止位置Ｂから受け渡し用停止位置Ａまで高速走行し、その後、ホームポジションＨＰでスタッカクレーン８の昇降台１２が昇降するとともにフォーク１３が出退することにより、荷３が受け渡し用停止位置Ａの自走台車１６からスタッカクレーン８へ受け渡される。その後、上記入庫指令データに基づいて、スタッカクレーン８が走行し、荷３を目的の棚番に対応する荷収納部４へ入庫する。
【００５８】
また、右側の自走台車１６を用いて荷３を出庫する場合、作業者は、リモコン２９の出庫モード選択ボタン３９を押し、右側の選択ボタン４２ｂを押し、テンキースイッチ４１を押して目的の棚番を入力し、設定ボタン４３を押す。これにより、光信号がリモコン２９の光送信装置４７から送信されて操作パネル２８の光受信装置４８に受信され、受信された光信号に基づいて、地上側制御装置２６のクレーン用制御部２６ａが出庫指令データを作成してクレーン側制御装置９へ送信するとともに、台車用制御部２６ｂが走行信号を回転駆動装置１９へ送信する。
【００５９】
これにより、スタッカクレーン８が目的の棚番に対応する荷収納部４から荷３を取り出してホームポジションＨＰまで移動するとともに、回転駆動装置１９が作動して、右側の自走台車１６が受け渡し用停止位置Ａまで高速走行する。その後、ホームポジションＨＰでスタッカクレーン８の昇降台１２が昇降するとともにフォーク１３が出退することにより、荷３がスタッカクレーン８から受け渡し用停止位置Ａの自走台車１６へ受け渡される。その後、右側の自走台車１６が受け渡し用停止位置Ａから入出庫用停止位置Ｂまで高速走行する。そして、作業者は、フォークリフト等を用いて、出庫すべき荷３を入出庫用停止位置Ｂに停止している右側の自走台車１６上から移載する。
【００６０】
尚、左側の自走台車１６を用いて荷３を入出庫する場合は、左側の選択ボタン４２ａを押せばよい。
尚、上記自走台車１６は、自動運転時では高速走行するが、手動運転時では低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
【００６１】
上記実施の形態では、リモコン２９の各ボタン３７，３８，３９の操作によって複数の走行時間を入力しているが、走行時間の代わりに走行距離を入力してもよい。また、走行時間を１秒，３秒，９秒，２７秒とし、これに対応する走行距離を１５０ｍｍ，４９０ｍｍ，１４９０ｍｍとしているが、これらの数値は一例であって、走行台車１６の移動経路１５の全長等に応じて様々に設定される。
【００６２】
上記実施の形態では、走行操作手段として各ボタン３７，３８，３９を用いたが、ボタン式に限定されるものではなく、スイッチ式やタッチパネル式（接触画面式）であってもよい。
【００６３】
上記実施の形態では、走行時間Ｒ（秒）と各ボタン３７，３８，３９の操作回数Ｎ（回）との関係を、Ｒ＝３(N-1)としているが、
Ｒ＝Ｘ(N-1)
Ｘは２以上の整数
の関係であってもよく、Ｘ＝３に限定されるものではなく、例えばＸ＝２やＸ＝４であってもよい。
【００６４】
上記実施の形態では、リモコン２９の各ボタン３７，３８，３９の操作によって複数の走行時間（走行距離でもよい）を入力しているが、走行時間または走行距離は、実質、自走台車１６の停止位置を示すものであってもよい。また、移動経路１５に沿って複数箇所に停止位置を予め設定しておき、上記各ボタン３７，３８，３９の操作によって自走台車１６を上記停止位置に停止させてもよい。さらに、図８に示すように、リモコン２９に表示部５３（液晶表示パネル等）を設け、自走台車１６の停止位置を表示部５３に表示させてもよい。また、リモコン２９に、自走台車１６の停止位置を指示するスライドスイッチ５４を設け、作業者はスライドスイッチ５４を動かして停止位置を特定し、その後、設定ボタン４３を押して光信号を光送信装置４７から送信することによって、スライドスイッチ５４で指示された停止位置に自走台車１６が停止するように構成してもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上のように本第１発明によると、遠隔操作器の遠隔操作によって荷捌き手段を手動操作で所定の走行距離又は走行時間だけ走行させることができるため、荷捌き手段を荷崩れ修正作業の邪魔にならない位置（或いは最も荷崩れ修正作業が行い易い位置）まで走行させることができ、したがって、荷捌き手段に対する荷崩れ修正作業がはかどる。
【００６６】
本第２発明によると、遠隔操作器を用いた手動運転時において、荷捌き手段は低速走行するため、手動運転時の安全性が向上する。
本第５発明によると、荷捌き手段を微小移動させる操作（インチング操作）が容易に行える。
【００６７】
本第６発明によると、荷捌き手段を、一回の走行で、一挙に全移動経路に渡って走行させることができる。このため、荷捌き手段を繰り返し複数回走行させて全移動経路を走行させる場合に比べて、遠隔操作器の操作の手間が省ける。
【００６８】
本第７発明によると、作業者が誤って荷捌き手段の走行距離又は走行時間を入力するといった操作ミスを防止することができる。
本第８発明によると、作業者は、表示手段を目視することによって、走行操作手段により入力された内容を容易に確認することができる。
【００６９】
本第９発明によると、制御装置は、遠隔操作器の送信手段より送信された走行信号に基づいて走行指令を作成し、作成した走行指令を荷捌き手段へ送信する。これにより、荷捌き手段が上記走行指令に基づいて所定の走行距離又は走行時間走行する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における棚設備のホームポジション側の斜視図である。
【図２】同、棚設備のホームポジション側の平面図である。
【図３】同、棚設備の制御系のブロック図である。
【図４】同、棚設備の設定装置の正面図であり、リモコンを凹部に嵌め込んだ状態を示す。
【図５】同、棚設備の設定装置の正面図であり、リモコンを凹部から取り外した状態を示す。
【図６】同、棚設備のリモコンの正面図である。
【図７】同、棚設備の地上側制御装置による制御内容を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態における棚設備のリモコンの正面図である。
【図９】従来の棚設備のホームポジション側の斜視図である。
【符号の説明】
１    棚設備
２    収納棚
３    荷
８    スタッカクレーン（出し入れ手段）
１５    移動経路
１６    自走台車（荷捌き手段）
２６    地上側制御装置
２９    リモコン（遠隔操作器）
３１    表示画面（表示手段）
３７    シフトボタン（走行操作手段）
３８    入庫モード選択ボタン（走行操作手段）
３９    出庫モード選択ボタン（走行操作手段）
４７    光送信装置（送信手段）
Ａ    受け渡し用停止位置（所定位置）
【図１】
0003835184.tif 000002
【図２】
0003835184.tif 000003
【図３】
0003835184.tif 000004
【図４】
0003835184.tif 000005
【図５】
0003835184.tif 000006
【図６】
0003835184.tif 000007
【図７】
0003835184.tif 000008
【図８】
0003835184.tif 000009
【図９】
0003835184.tif 000010