(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上に位置する第１のマニピュレータを基準位置まで移動させて停止させ、この停止した第１のマニピュレータにおけるエンコーダ値をリセットした後、第１のマニピュレータを移動させて隣接する第２のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの第１のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第２のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、前記第１のマニピュレータおよび第２のマニピュレータを、それぞれの原点位置まで移動させることを特徴とする同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法。
【請求項２】
同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上に位置する第１のマニピュレータを基準位置まで移動させて停止させ、この停止した第１のマニピュレータにおけるエンコーダ値をリセットした後、第１のマニピュレータを移動させて隣接する第２のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの第１のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第２のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、以後同様にして第２のマニピュレータを第３のマニピュレータに、さらに第３のマニピュレータを第４のマニピュレータに、……、それぞれ順次当接させて第ｎ（正の整数）のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第（ｎ＋１）のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、各々設定されたエンコーダ値に基づいて、前記第ｎのマニピュレータおよび第（ｎ＋１）のマニピュレータを、それぞれの原点位置まで移動させることを特徴とする同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法。
【請求項３】
第１のマニピュレータから最も離れた位置にある第ｍ（３以上の正の整数）のマニピュレータを、第ｍのマニピュレータに隣接する第（ｍ−１）のマニピュレータまで移動させて当接させ、第（ｍ−２）のマニピュレータのエンコーダ値に基づき設定された第（ｍ−１）のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて、第ｍのマニピュレータのエンコーダ値を設定することを特徴とする請求項２記載の同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法。
【請求項４】
複数のマニピュレータのうち、同一軌道上の両端側に位置する２つのマニピュレータを、この各マニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置までそれぞれ移動させて停止させ、この停止した各マニピュレータのエンコーダ値をリセットした後、各マニピュレータを移動させて各マニピュレータにそれぞれ隣接する中央側のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの各マニピュレータのエンコーダ値に基づいてそれぞれ隣接する中央側のマニピュレータのエンコーダ値を設定することを特徴とする請求項２記載の同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法。
【請求項５】
同一軌道上の最も外側に位置するマニピュレータを、このマニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置に停止させる際に、ストッパに当接させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法。
【請求項６】
同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上のマニピュレータ原点復帰装置において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上の最も外側に位置する第１のマニピュレータを、この第１のマニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置にて位置決め停止させる位置決め停止手段と、この位置決め停止手段により位置決め停止した第１のマニピュレータのエンコーダ値をリセットするリセット手段と、第１のマニピュレータが隣接する第２のマニピュレータまで移動し当接して停止したときに、前記第１のマニピュレータが保持している現在位置のエンコーダ値を前記第２のマニピュレータに受け渡し、第２のマニピュレータのエンコーダ値の設定を行なわせるエンコーダ値受け渡し手段とを有することを特徴とする同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、産業用ロボットにおいて、ロボットの初期動作時や現在のロボットの位置がわからなくなったときなどに、ロボットを原点位置に復帰させる原点復帰手段を備えたものがある（例えば、特開平８−２９４８８４号、特開平７−２９９７７７号公報参照）。
【０００３】
一方、ワークを保持する治具を備えた複数のマニピュレータが、同一軌道上を個別に移動してワークを位置決めする搬送装置あるいは位置決め装置などを制御する場合に、個々のマニピュレータの現在位置をリアルタイムに検出するため、エンコーダなどの位置検出器を取り付ける必要がある。
【０００４】
エンコーダによる位置検出には、マニピュレータの絶対位置を検出するアブソリュート式と、相対位置を検出するインクリメント式とがあり、複雑な制御が必要な装置には、一般的にアブソリュート式エンコーダが用いられる。
【０００５】
ここで、装置の稼働率を上げるためには、前述した産業用ロボットに適用されるような原点復帰作業を行う必要のないアブソリュート式エンコーダを使用すればよいが、アブソリュート式エンコーダは高価であることから装置のコストアップを招く。そこでより安価なインクリメント式エンコーダを用いることになるが、インクリメント式エンコーダを用いた場合には、装置の故障や停電などにおいて、マニピュレータの現在位置の情報を失うため、その都度前述したような原点復帰作業を行う必要がある。
【０００６】
この原点復帰の方法を、図６の動作説明図および図７，図８のフローチャートに基づき説明する。図６に示すように、同一軌道１上に複数（ここではＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの四つ）のマニピュレータが個別に移動可能に設置されており、この四つのマニピュレータの位置が、同図（ａ）のように現在わからなくなっているとする。この状態から、まず原点復帰パラメータの読出しを行う（ステップ７０１）。原点復帰パラメータとしては、ストッパ３の方向、マニピュレータの移動速度、同加速度、マニピュレータ相互の起動遅れ時間、マニピュレータがストッパ３に当接したかどうかを判断する際の過負荷しきい値（マニピュレータに設けてあるモータへの制御電流値）、ストッパ３の位置を基準の「０」としてこの基準位置からの各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのストッパ３側に当接した状態での中心位置までの距離に相当するオフセット値などである。
【０００７】
ここでまず、マニピュレータＡを起動してストッパ３に向けて移動させ（ステップ７０３）、以後、次のマニピュレータＢ，Ｃ，Ｄを前記読出した起動遅れ時間を考慮して順次ストッパ３方向に向けて移動させるための起動を開始する（ステップ７０５）。次に、マニピュレータに備えられたモータに生じる過負荷が大となっているマニピュレータがあるかどうかを判断する（ステップ７０７）。
【０００８】
過負荷が大となるマニピュレータがない場合には、前のマニピュレータを起動後、前記読出した起動遅れ時間（例えば１秒）を越えているかどうかを判断し（ステップ７０９）、越えていれば、次のマニピュレータを起動してストッパ３方向に向けて移動させる（ステップ７１１）。
【０００９】
一方、過負荷大となるマニピュレータがある場合には、図６（ｂ）のように、すべてのマニピュレータがストッパ３側に移動して停止した状態であるとして、すべてのマニピュレータの動作を停止させ（ステップ７１３）、各マニピュレータのエンコーダ値を基準値の「０」にリセットするとともに（ステップ７１５）、各マニピュレータのエンコーダ値の前記読出したオフセット値をセットする（ステップ７１７）。
【００１０】
そして、すべてのマニピュレータが図６（ｂ）のように停止したことが確認された時点で（ステップ７１９）、図８に移り、マニピュレータＤの原点位置セットおよび起動を行い（ステップ８０１）、以下マニピュレータＣ，Ｂ，Ａの順に、図６（ｃ）のように、起動遅れ時間を考慮して順次原点位置まで移動させるべく起動を開始する（ステップ８０３）。続いて、マニピュレータ相互間の起動遅れ時間が前記読出した起動遅れ時間（例えば１秒）を越えているかどうかを判断し（ステップ８０５）、越えていれば、次のマニピュレータの原点位置セットおよび起動を行い（ステップ８０７）。そして最後に、次のマニピュレータがあるかどうか判断し（ステップ８０９）、なければ終了となる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の原点復帰方法では、すべてのマニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを、一旦ストッパ３側に向けて移動させた後、それぞれの原点位置まで移動させるという往復動作が必要であり、特にストッパ３から最も離れた位置にあるマニピュレータＤの往復移動距離が長くなり、このマニピュレータＤがその原点位置に到達する時点で原点復帰動作が終了するので、原点復帰動作に要する実時間が長くなり、改善が望まれている。
【００１２】
そこで、この発明は、同一軌道上における複数のマニピュレータの原点復帰時間を短縮させることを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上に位置する第１のマニピュレータを基準位置まで移動させて停止させ、この停止した第１のマニピュレータにおけるエンコーダ値をリセットした後、第１のマニピュレータを移動させて隣接する第２のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの第１のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第２のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、前記第１のマニピュレータおよび第２のマニピュレータを、それぞれの原点位置まで移動させる。
【００１４】
請求項２の発明は、同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上の複数マニピュレータ原点復帰方法において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上に位置する第１のマニピュレータを基準位置まで移動させて停止させ、この停止した第１のマニピュレータにおけるエンコーダ値をリセットした後、第１のマニピュレータを移動させて隣接する第２のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの第１のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第２のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、以後同様にして第２のマニピュレータを第３のマニピュレータに、さらに第３のマニピュレータを第４のマニピュレータに、……、それぞれ順次当接させて第ｎ（正の整数）のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて第（ｎ＋１）のマニピュレータのエンコーダ値を設定し、各々設定されたエンコーダ値に基づいて、前記第ｎのマニピュレータおよび第（ｎ＋１）のマニピュレータを、それぞれの原点位置まで移動させる。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項２の発明の原点復帰方法において、第１のマニピュレータから最も離れた位置にある第ｍ（３以上の正の整数）のマニピュレータを、第ｍのマニピュレータに隣接する第（ｍ−１）のマニピュレータまで移動させて当接させ、第（ｍ−２）のマニピュレータのエンコーダ値に基づき設定された第（ｍ−１）のマニピュレータのエンコーダ値に基づいて、第ｍのマニピュレータのエンコーダ値を設定するものとしてある。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項２の発明の原点復帰方法において、複数のマニピュレータのうち、同一軌道上の両端側に位置する２つのマニピュレータを、この各マニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置までそれぞれ移動させて停止させこの停止した各マニピュレータのエンコーダ値をリセットした後、各マニピュレータを移動させて各マニピュレータにそれぞれ隣接する中央側のマニピュレータに当接させて停止させ、このときの各マニピュレータのエンコーダ値に基づいてそれぞれ隣接する中央側のマニピュレータのエンコーダ値を設定するものとしてある。
【００１７】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明の原点復帰方法において、同一軌道上の最も外側に位置するマニピュレータを、このマニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置に停止させる際に、ストッパに当接させるものとしてある。
【００１８】
請求項６の発明は、同一軌道上に移動可能に設置された複数のマニピュレータの位置を、各マニピュレータの相対位置を検出するインクリメンタル式エンコーダによって検出する同一軌道上のマニピュレータ原点復帰装置において、前記複数のマニピュレータのうち、前記同一軌道上の最も外側に位置する第１のマニピュレータを、この第１のマニピュレータの原点位置よりさらに外側の基準位置にて位置決め停止させる位置決め停止手段と、この位置決め停止手段により位置決め停止した第１のマニピュレータのエンコーダ値をリセットするリセット手段と、第１のマニピュレータが隣接する第２のマニピュレータまで移動し当接して停止したときに、前記第１のマニピュレータが保持している現在位置のエンコーダ値を前記第２のマニピュレータに受け渡し、第２のマニピュレータのエンコーダ値の設定を行なわせるエンコーダ値受け渡し手段とを有する構成としてある。
【００１９】
【発明の効果】
請求項１の発明または第６の発明によれば、第２のマニピュレータは、第１のマニピュレータが基準位置に停止後に第２のマニピュレータに当接して第１のマニピュレータのエンコーダ値に基づきエンコーダ値を設定した後に、原点位置まで移動すればよいので、全体としての移動距離が短くて済み、原点復帰動作に要する実時間を短縮化することができる。
【００２０】
請求項２の発明によれば、第（ｎ＋１）のマニピュレータは、第ｎのマニピュレータが当接してエンコーダ値を設定した後に、原点位置まで移動すればよいので、全体としての移動距離が短くて済み、原点復帰動作に要する実時間を短縮化することができる。
【００２１】
請求項３の発明によれば、第１のマニピュレータから最も離れた位置にある第ｍのマニピュレータは、第（ｍ−２）のマニピュレータとほぼ同時に第（ｍ−１）のマニピュレータに向けて移動できるので、全体としての移動時間をさらに短縮でき、原点復帰動作に要する実時間をより短縮化することができる。
【００２２】
請求項４の発明によれば、同位置軌道上の両端から同時に原点復帰動作が行えるので、原点復帰動作に要する実時間をより短縮化することができる。
【００２３】
請求項５の発明によれば、同一軌道上の最も外側に位置するマニピュレータを、このマニピュレータが位置決めされる原点位置よりさらに外側の基準位置に停止させる際に、単にストッパに当接させるだけでよいので、センサなどの他の機器が不要となり、低コストで原点復帰の短時間動作が実現できる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００２５】
図１は、この発明の実施の一形態に係わる同一軌道上の複数マニピュレータの原点復帰方法を示す動作説明図で、図２は、この原点復帰方法を実施するための装置の全体構成図である。
【００２６】
ここでは、従来例と同様に、図１（ａ）に示すように、同一軌道１上に複数（ここではＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの四つ）のマニピュレータが個別に移動可能に設置されているものとする。この各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、図２に示すように、それぞれモータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄおよびインクリメント式のエンコーダ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄをそれぞれ備え、これらはサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄを介して制御装置１３に接続されている。さらに制御装置１３には操作盤１５が接続されている。
【００２７】
モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをそれぞれ同一軌道１上を個別に移動させるもので、エンコーダ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄによるマニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置を検出してそれに対応するパルス信号を、サーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）を介て制御装置１３に出力する。制御装置１３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータで構成されており、エンコーダ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの信号に基づいて、マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが目標位置となるように、モータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄに駆動信号を出力する。
【００２８】
前記した図１（ａ）に示す状態は、同一軌道１上に設置されている各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置が、現在わからなくなっているものとする。この状態からの原点復帰動作を、制御装置１３による制御動作を示す図３および図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００２９】
操作盤１５を適宜操作することで、原点復帰動作が開始されるが、このとき原点復帰パラメータの読出しを行う（ステップ３０１）。原点復帰パラメータとしては、同一軌道１上の図１中で左側端部に設けてある基準位置の位置決め停止手段としてのストッパ３の方向、互いに同速度で移動するマニピュレータの移動速度、同加速度、マニピュレータＡがストッパ３に当接したかどうかや、マニピュレータ同士が当接したかどうかを判断する際の過負荷しきい値（モータへの制御電流値）、相互に当接した状態のマニピュレータ同士の幅寸法による位置ずれに相当するオフセット値などである。
【００３０】
その後、第１のマニピュレータとしてのマニピュレータＡを図１（ｂ）のようにストッパ３に当接させ（ステップ３０３）、そのときのモータ電流値の過負荷を前記読出した基準値と比較して（ステップ３０５）、過負荷が大と判断された場合には、マニピュレータＡのモータ７ａへの駆動信号を停止してマニピュレータＡを停止させる（ステップ３０７）。そして、マニピュレータＡにおけるエンコーダ９ａの位置信号すなわちエンコーダ値をリセットする（ステップ３０９）。
【００３１】
次に、マニピュレータＡを、図１（ｃ）に示すように、隣接する第２のマニピュレータとしてのマニピュレータＢに向けて移動させる（ステップ３１１）。ここで、マニピュレータＢのエンコーダ値をあらかじめリセットしておき（ステップ３１３）、この状態でマニピュレータＢのエンコーダ値に変化があったかどうか、言い換えれば、マニピュレータＡがマニピュレータＢに当接してマニピュレータＡのエンコーダ値をマニピュレータＢが受け取ったかどうかを判断する（ステップ３１５）。
【００３２】
マニピュレータＢのエンコーダ値に変化があった場合には、この変化したエンコーダ値をマニピュレータＢが記憶する（ステップ３１７）。さらに、マニピュレータＡがマニピュレータＢに当接することで発生するマニピュレータＡの過負荷を前記読出した基準値と比較する（ステップ３１９）。ここで、過負荷が大と判断された場合には、マニピュレータＡがマニピュレータＢに当接することで、マニピュレータＡのエンコーダ値をマニピュレータＢが受け取りそれを記憶したとして、図４のフローチャートに移り、モータ７ａへの駆動信号を停止してマニピュレータＡを停止させる（ステップ３２１）。
【００３３】
次に、マニピュレータＢの現在のエンコーダ値をセットする（ステップ３２３）。このエンコーダ値セットは、マニピュレータＡがマニピュレータＢに当接した図１（ｃ）の状態では、マニピュレータＢの位置がマニピュレータＡに対してマニピュレータＢの大きさ、つまり幅寸法Ｌだけずれているので、このずれ分（オフセット量）を加算した値を現在のエンコーダ値としてセットする。なお、ここでの各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの幅寸法はすべて同じとし、現在位置は、マニピュレータの幅方向中心位置とする。したがって、図１（ｃ）におけるマニピュレータＢの現在位置は、マニピュレータＡの現在位置を「Ｓ」とすれば、「Ｓ＋Ｌ」となる。
【００３４】
続いて、マニピュレータＡの原点位置をセットし、図１（ｄ）に示すように、マニピュレータＡをセットした原点位置まで移動させる（ステップ３２５）。そして、次のマニピュレータ（ここではマニピュレータＣに相当）があるかどうかを判断し（ステップ３２７）、図１の例のようにある場合には、マニピュレータＢを、マニピュレータＣに向けて移動させ（ステップ３２９）、マニピュレータＣに当接させて前記ステップ３１３に戻る。
【００３５】
つまり、マニピュレータＢがマニピュレータＣに当接した図１（ｄ）の状態は、マニピュレータＡがマニピュレータＢに当接した図１（ｃ）の状態と同じであり、その後は、マニピュレータＢを、図１（ｅ）のように、原点位置まで移動させるとともに、マニピュレータＣを次のマニピュレータＤに当接させるよう移動させる。
【００３６】
上記図１の例では、マニピュレータＤが最後のマニピュレータとなるので、マニピュレータＣを原点位置に移動させるステップ３２５の後のステップ３２７の判断は、次のマニピュレータはないことになるので、最後のマニピュレータ、すなわちマニピュレータＤの原点位置をセットし、図１（ｆ）に示すように、マニピュレータＣの原点位置への移動とともに、マニピュレータＤを原点位置まで移動させる（ステップ３３１）。
【００３７】
ここで、原点復帰動作を行うにあたり、従来の方法と本発明による方法とを、マニピュレータの実際の移動距離を計算して比較してみる。ここでは、図５に示すように、同一軌道１上に配置された４つのマニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの原点位置が、それぞれストッパ３を起点「０」として「６００」，「９００」、「２３００」，「２８００」とし、いずれのマニピュレータも原点位置からずれて現在位置がわからなくなっているものとする。そのマニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの現在位置は、ストッパ３を起点「０」として「４００」，「１１００」、「２５００」，「３０００」とする。また、各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、同一軌道１に沿う長さ（幅）寸法が２００で、同一軌道１上における位置が幅方向中心位置であるとする。
【００３８】
なお、従来および本発明において、マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの移動速度は、すべて同じとする。
【００３９】
従来方式において、各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの移動距離は、次のようになる。
【００４０】
マニピュレータＡ：ストッパ３に当接するまでの移動距離＋ストッパ３に当接後原点位置６００までの移動距離
＝３００＋５００＝８００
マニピュレータＢ：ストッパ３に当接しているマニピュレータＡに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＡに当接後原点位置９００までの移動距離
＝８００＋６００＝１４００
マニピュレータＣ：マニピュレータＡに当接しているマニピュレータＢに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＢに当接後原点位置２３００までの移動距離
＝２０００＋１８００＝３８００
マニピュレータＤ：マニピュレータＢに当接しているマニピュレータＣに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＣに当接後原点位置２８００までの移動距離
＝２３００＋２１００＝４４００
ここで、上記した従来方式による原点復帰動作に要する時間としては、マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが同時に起動開始したとして、マニピュレータＤの移動距離が最も長いので、このマニピュレータＤの移動距離４４００に対応する移動時間が原点復帰に要する実時間となる。
【００４１】
一方、本発明の方式における各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの移動距離は、次のようになる。
【００４２】
マニピュレータＡ：ストッパ３に当接するまでの移動距離＋ストッパ３に当接後マニピュレータＢに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＢに当接後原点位置６００までの移動距離
＝３００＋８００＋３００＝１４００
マニピュレータＢ：マニピュレータＣに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＣに当接後原点位置９００までの移動距離
＝１２００＋１４００＝２６００
マニピュレータＣ：マニピュレータＤに当接するまでの移動距離＋マニピュレータＤに当接後原点位置２３００までの移動距離
＝３００＋５００＝８００
マニピュレータＤ：原点位置２８００までの移動距離
＝２００
本発明の方式においては、マニピュレータＡの移動が最初になされるので、トータルの移動距離を考慮する場合には、マニピュレータＡがストッパ３に当接後、マニピュレータＢに当接するまでの移動距離（３００＋８００＝１１００）をまず考慮し、その後は、マニピュレータＢの移動距離が長く、マニピュレータＣおよびＤの移動終了後もマニピュレータＢが移動することになるので、マニピュレータＢの移動距離２６００を考慮する。
【００４３】
これにより、本発明の方式による原点復帰に要する実時間は、移動距離（１１００＋２６００＝３７００）に対応するものとなり、前述した従来方式による実時間、すなわち移動距離４４００に対応する実時間に比べて、移動距離７００（４４００−３７００）に対応する移動時間だけ短くなり、安価なインクリメント式エンコーダを使用して原点復帰を行う場合でも、原点復帰に要する実時間の短縮化により、装置の稼働率低下を防止することができる。
【００４４】
また、従来方式の場合には、マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄをすべて同時に移動させると、マニピュレータ同士の衝突の恐れがあるので、実際には、ストッパに当接させる図５中で左方向への移動の際にはマニピュレータＡから順に、例えば１秒程度の時間をおいて移動開始時間を順次ずらす必要があり、同様にして原点位置まで移動させる図５中で右方向への移動の際にはマニピュレータＤから順に、それぞれ例えば１秒程度の時間をおいて移動開始時間を順次ずらす必要があるので、その分さらに原点復帰に要する時間が多く掛かることになる。
【００４５】
なお、図１（ｄ）において、マニピュレータＢをマニピュレータＣに当接させる際に、マニピュレータＤをマニピュレータＣに当接させて、マニピュレータＢのエンコーダ値を基にマニピュレータＤのエンコーダ値を得るようにしてもよい。これにより、マニピュレータＢの移動中にマニピュレータＤも移動することになり、さらに原点位置への移動の際には、マニピュレータＢ，Ｃ，Ｄが相互に当接した状態からマニピュレータＢ，Ｃ，Ｄをほぼ同時に移動させることができるので、原点復帰に要する時間がより短縮化されることになる。
【００４６】
また、ストッパ３を同一軌道１上の図１中で右側にも設け、この反対側のストッパにマニピュレータＤを当接させた後、マニピュレータＣに当接させ、各マニピュレータＣ，Ｄをそれぞれの原点位置に移動させるようにしてもよい。この場合には、同一軌道１上の各マニピュレータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを左右二つの組に分け、二つの組において同時に原点復帰動作を行えるので、原点復帰動作に要する実時間がさらに短縮化される。
【００４７】
さらに、ストッパに代えて、マニピュレータＡやマニピュレータＤを基準位置で停止させるセンサを設置してもよい。また、図１の例では、マニピュレータを四つ設けているが、二つでもよく、五つ以上でも構わない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示す同一軌道上の複数マニピュレータの原点復帰方法を示す動作説明図で、（ａ）は各マニピュレータの現在位置がわからなくなった状態、（ｂ）はマニピュレータＡをストッパに当接させた状態、（ｃ）はマニピュレータＡをマニピュレータＢに当接させた状態、（ｄ）はマニピュレータＢをマニピュレータＣに当接させるとともに、マニピュレータＡを原点位置に移動させた状態、（ｅ）はマニピュレータＣをマニピュレータＤに当接させるとともに、マニピュレータＢを原点位置に移動させた状態、（ｆ）はマニピュレータＣおよびＤを原点位置に移動させた状態である。
【図２】図１の原点復帰方法を実施するための装置の全体構成図である。
【図３】図１の原点復帰方法の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の原点復帰方法の動作を示すフローチャートである。
【図５】原点復帰動作を行う際の従来方式と本発明方式とを、マニピュレータの実際の移動距離を計算して比較する際の説明図である。
【図６】従来例を示す同一軌道上の複数マニピュレータの原点復帰方法を示す動作説明図で、（ａ）は各マニピュレータの現在位置がわからなくなった状態、（ｂ）は各マニピュレータをストッパに当接させた状態、（ｃ）は各マニピュレータを原点位置に移動させた状態である。
【図７】図６の原点復帰方法の動作を示すフローチャートである。
【図８】図６の原点復帰方法の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ａ  マニピュレータ（第１のマニピュレータ）
Ｂ  マニピュレータ（第２のマニピュレータ）
Ｃ  マニピュレータ（第３のマニピュレータ）
Ｄ  マニピュレータ（第４のマニピュレータ）
１  同一軌道
３  ストッパ（位置決め停止手段）
【図１】
0003758499.tif 000002
【図２】
0003758499.tif 000003
【図３】
0003758499.tif 000004
【図４】
0003758499.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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