(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車間距離検出手段と、先行車と自車両との相対速度算出手段と、自車両の走行速度算出手段と、相対速度と車間距離と自車両速度に応じて自車両のスロットル開度を算出する車間距離制御手段と、指示されたスロットル開度にスロットルを制御するスロットル制御手段を備えた先行車追従装置において、
ブレーキ操作を検出することで運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段と、
自車両上で走行抵抗として走路の勾配を検出する走行抵抗検出手段と、
該減速操作検出手段が検出する減速操作と走行抵抗検出手段が検出する勾配とに基づき、減速操作を検出し且つ勾配が設定値以上と判定すると、運転者の減速操作の理由が自車両の減速不足によるものと推定して、追従制御を遮断すると判断する理由推定手段と、
理由推定手段の追従制御を継続するか否かの判断から追従制御をＯＮ／ＯＦＦする制御ＯＮ／ＯＦＦ手段と、を有することを特徴とする先行車追従装置。
【請求項２】
前記理由推定手段は、前記勾配に基づき追従制御を遮断すると判断すると、勾配が設定値以下となるまで、追従制御を遮断すると判断することを特徴とする請求項１記載の先行車追従装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、先行車追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の先行車追従装置としては、特開平５−２４６２７０号公報に記載の車両の速度および車間距離制御方法および装置、先行出願である特願平６−３１５６４７号（９４’１１／２５出願）の明細書に記載のものがある。
これらの従来の先行車追従装置では、特開平５−２４６２７０号公報に記載のものにあっては、運転者の操作介入で追従制御が遮断されるが、設定時間後に再開される構成となっていた。一方、特願平６−３１５６４７号のものでは、制御が対応できない場合には警報を発する構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の従来技術にあっては、設定時間後に再開された場合にも制御が対応できない場合には、再度運転者の介入が必要である。また、追従制御を終了して、減速したいと考えた操作であっても、設定時間後に追従制御が再開されるため、運転者にとって不意の動作となり、快適でないか、終了のスイッチを必要とするため煩わしい。
【０００４】
一方、後者の従来技術では、制御が対応できない場合に警報を発する構成であるため、制御が対応できない場合が連続すると再度警報が発するという警報の連発が考えられ、煩わしいという問題点があった。また、システムを終了させた場合には、再度開始スイッチをオンする必要があり、操作が煩わしいという問題点があった。
【０００５】
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、自車両の走行状態と先行車の走行状態と走路状態から、運転者の減速操作の理由推定を行い、先行車に対する減速制御である場合には運転者介入後に再度先行車追従制御を再開し、走路の勾配に対する減速の場合には勾配終了まで制御を遮断し、単純な減速の場合には先行車追従制御を終了して運転者に制御を返すことにより、上記問題点を解決することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車間距離検出手段と、先行車と自車両との相対速度算出手段と、自車両の走行速度算出手段と、相対速度と車間距離と自車両速度に応じて自車両のスロットル開度を算出する車間距離制御手段と、指示されたスロットル開度にスロットルを制御するスロットル制御手段を備えた先行車追従装置において、
ブレーキ操作を検出することで運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段と、自車両上で走行抵抗として走路の勾配を検出する走行抵抗検出手段と、
該減速操作検出手段が検出する減速操作と走行抵抗検出手段が検出する勾配とに基づき、減速操作を検出し且つ勾配が設定値以上と判定すると、運転者の減速操作の理由が自車両の減速不足によるものと推定して、追従制御を遮断すると判断する理由推定手段と、
理由推定手段の追従制御を継続するか否かの判断から追従制御をＯＮ／ＯＦＦする制御ＯＮ／ＯＦＦ手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
【実施例】
以下、この発明を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図１は第１の実施例の構成図である。
１は制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチであって、本システムの作動のＯＮ／ＯＦＦを運転者が行うためのものである。制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１の信号は制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に入力される。
【０００８】
２は車間距離検出手段であって、自車両の前方に存在する物体までの距離を検出し、相対速度演算手段３と車間距離制御手段５に出力する。
【０００９】
相対速度演算手段３は、車間距離検出手段２で検出した距離を用いて相対速度を演算し、車間距離制御手段５に出力する。
【００１０】
４は車速検出手段であって、自車両の走行速度を算出し、車間距離制御手段５に出力する。
【００１１】
車間距離制御手段５は、車間距離検出手段２と相対速度演算手段３と車速検出手段４の入力から自車両のスロットル開度を算出して制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に出力する。
【００１２】
８は勾配検出手段であって、現在走行中の走行の勾配を推定し、その勾配を減速理由推定手段１０に出力する。
【００１３】
９はブレーキスイッチであって、運転者がブレーキ操作したかどうかを検出して、減速理由推定手段１０に出力する。
【００１４】
減速理由推定手段１０は、相対速度演算手段３と勾配検出手段８とブレーキスイッチ９の入力から自車両の減速操作が先行車の接近によるものか、自車両の減速不足によるものか、運転者の速度制御意志のみによる減速かどうかを判断し、接近によるものであれば制御継続信号を、自車両の減速不足によるものであれば減速不足が解消するまで遮断信号を、運転者の速度制御意志のみによる減速の場合には遮断信号を制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に出力する。
【００１５】
制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１は、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１と車間距離制御手段５と制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１の入力から、車間距離制御を行うか、行わずに制御を遮断するかを判断して、スロットル開度をスロットルアクチュエータ１２に出力する。
【００１６】
１２はスロットルアクチュエータであって、ブレーキスイッチ９からの入力からスロットルの開度を制御する。
【００１７】
次に作用を説明する。
図２は第１の実施例の処理フローである。
【００１８】
Ｓ１はメインスイッチのＯＮ／ＯＦＦ判断で、運転者が先行車追従を行う指示を入力する。
【００１９】
Ｓ２は車間距離計測で、先行車までの距離を測定する。
【００２０】
Ｓ３は相対速度演算で、Ｓ２の車間距離計測の結果と測定間隔から、先行車の相対速度を算出する。
【００２１】
Ｓ４は車速検出で、自車両の走行速度を検出する。
【００２２】
Ｓ６はスロットル開度算出で、検出した車間距離と検出した相対速度と検出した車速からスロットル開度を算出する。算出式は、
目標車間距離＝Ａ×車速＋Ｂ
スロットル開度＝Ｐ１×（検出車間距離−目標車間距離）＋Ｐ２×相対速度
で算出する。ここで、Ａ，Ｂは定数、Ｐ１，Ｐ２は制御ゲインである。
【００２３】
Ｓ７は勾配検出であって、たとえばジャイロ等を使用して現在走行中の走路の道路勾配を検出する。
【００２４】
Ｓ８はブレーキＯＮ／ＯＦＦ判断であって、運転者がブレーキ操作を行ったかどうかの判断を行う。ブレーキ操作を行っていればＳ９に進み、行っていなければＳ１４に進む。
【００２５】
Ｓ９は検出勾配判断で、検出した道路勾配が設定値以上の場合にはＳ９−１に進み、その他の場合にはＳ１２に進む。
【００２６】
Ｓ９−１は制御不能警報で、勾配によって、車両の減速制御ができないことを警報する。
【００２７】
Ｓ１０は勾配検出で再度走行中の道路勾配を検出する。
【００２８】
Ｓ１１は検出勾配判断で、検出した道路勾配が設定値以下の場合にはＳ１４に進み、その他の場合にはＳ１０を繰り返す。
【００２９】
Ｓ１２は先行車の減速判断で、先行車の相対速度が設定値以下の場合にはＳ１３に進み、その他の場合にはＳ１４に進む。
【００３０】
Ｓ１３はスイッチＯＦＦで、運転者の操作したシステムの起動スイッチをオフする。そのあとＳ１に戻る。
【００３１】
Ｓ１４はスロットル制御で、指示されたスロットル開度にスロットルを制御する。そのあとＳ１に戻る。
【００３２】
以上説明してきたように、第１の実施例によれば、その構成を自車両の走行状態と先行車の走行状態と走路状態から、運転者の減速操作の理由推定を行い、先行車に対する減速制御である場合には運転者介入終了後に再度先行車追従制御を再開し、走路の勾配に対する減速の場合には勾配終了まで制御を遮断し、単純な減速の場合には先行車追従制御を終了して運転者に制御を返すよう構成し、勾配等による減速時に不必要にシステムが復帰しないために再度警報が行われることがなく、また単純な減速時に再度制御が開始されるようなことがなく、警報の煩わしさやシステム終了開始操作の煩わしさを軽減できるという効果がある。
【００３３】
次に、参考例を図面に基づいて説明する。まず構成を説明する。図３は参考例の構成図である。
【００３４】
１は制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチであって、本システムの作動のＯＮ／ＯＦＦを運転者が行うためのものである。制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１の信号は制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に入力される。
【００３５】
２は車間距離検出手段であって、自車両の前方に存在する物体までの距離を検出し、相対速度演算手段３と車間距離制御手段５に出力する。
【００３６】
相対速度演算手段３は、車間距離検出手段２で検出した距離を用いて相対速度を演算し、車間距離制御手段５に出力する。
【００３７】
４は車速検出手段であって、自車両の走行速度を算出し、車間距離制御手段５に出力する。
【００３８】
車間距離制御手段５は、車間距離検出手段２と相対速度演算手段３と車速検出手段４の入力から自車両のスロットル開度を算出して制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に出力する。
【００３９】
２０は減速検出手段であって、現在走行中の車両の減速度を検出し、その減速度を減速理由推定手段２１に出力する。
【００４０】
９はブレーキスイッチであって、運転者がブレーキ操作したかどうかを検出して、減速理由推定手段２１に出力する。
【００４１】
減速理由推定手段２１は、相対速度演算手段３と減速度検出手段２０とブレーキスイッチ９の入力から自車両の減速操作が先行車の接近によるものか、自車両の減速不足によるものか、運転者の速度制御意志のみによる減速かどうかを判断し、接近によるものであれば制御継続信号を、自車両の減速不足によるものであれば減速不足が解消するまで遮断信号を、運転者の速度制御意志のみによる減速の場合には遮断信号を制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１に出力する。
【００４２】
制御ＯＮ／ＯＦＦ手段１１は、制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１と車間距離制御手段５と減速理由推定手段２１の入力から、車間距離制御を行うか、行わずに制御を遮断するかを判断して、スロットル開度をスロットルアクチュエータ１２に出力する。
【００４３】
１２はスロットルアクチュエータであって、９からの入力からスロットルの開度を制御する。
【００４４】
次に作用を説明する。
図４は第２の実施例の処理フローである。
Ｓ２１はメインスイッチのＯＮ／ＯＦＦ判断で、運転者が先行車追従を行う指示を入力する。
【００４５】
Ｓ２２は車間距離計測で、先行車までの距離を測定する。
【００４６】
Ｓ２３は相対速度演算で、Ｓ２２の車間距離計測の結果と測定間隔から、先行車の相対速度を算出する。
【００４７】
Ｓ２４は車速検出で、自車両の走行速度を検出する。
【００４８】
Ｓ２６はスロットル開度算出で、検出した車間距離と検出した相対速度と検出した車速からスロットル開度を算出する。算出式は、
目標車間距離＝Ａ×車速＋Ｂ
スロットル開度＝Ｐ１×（検出車間距離−目標車間距離）＋Ｐ２×相対速度
で算出する。ここで、Ａ，Ｂは定数、Ｐ１，Ｐ２は制御ゲインである。
【００４９】
Ｓ２７は減速度検出であって、例えば計測した速度を微分することで現在の減速度を検出する。
【００５０】
Ｓ２８はブレーキＯＮ／ＯＦＦ判断であって、運転者がブレーキ操作を行ったかどうかの判断を行う。ブレーキ操作を行っていればＳ２９に進み、行っていなければＳ２１４に進む。
【００５１】
Ｓ２９は減速度判断で、検出した減速度が負の場合、つまり自車両が加速している場合にはＳ２９−１に進み、その他の場合にはＳ１２に進む。
【００５２】
Ｓ２９−１は制御不能警報で、勾配によって、車両の減速制御ができないことを警報する。
【００５３】
Ｓ２１０は減速度検出で再度走行時の減速度を検出する。
【００５４】
Ｓ２１１は減速度判断で、現在のブレーキ操作がＯＦＦで検出した減速度が正の場合、つまりブレーキ操作なしで自車両が減速している場合にはＳ１１４に進み、その他の場合にはＳ２１０を繰り返す。
【００５５】
Ｓ２１３はスイッチＯＦＦで、運転者の操作したシステムの起動スイッチをオフする。そのあとＳ２１に戻る。
【００５６】
Ｓ２１４はスロットル制御で、指示されたスロットル開度にスロットルを制御する。そのあとＳ２１に戻る。
【００５７】
以上説明してきたように、参考例によれば、その構成を自車両の減速度と先行車の相対速度とブレーキ操作から、運転者の減速操作の理由推定を行い、先行車に対する減速制御である場合には運転者介入終了後に再度先行車追従制御を再開し、走路の勾配や風などによる走行抵抗の減少に対する減速の場合には走行抵抗の減少終了まで制御を遮断し、単純な減速の場合には先行車追従制御を終了して運転者に制御を返すとし、勾配等による減速時に不必要にシステムが復帰しないために再度警報が行われる事がなく、また単純な減速時に再度制御が開始されるようなことがなく、警報の煩わしさやシステム終了開始操作の煩わしさを軽減できるという効果がある。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、走行抵抗を検出する走行抵抗検出手段と、減速操作検出手段と走行抵抗検出手段と先行車の走行状態に応じて運転者の減速走行の理由を推定し推定結果に応じて追従制御を継続するか否かを判断する理由推定手段と、推定装置の追従制御を継続するか否かの判断から追従制御をＯＮ／ＯＦＦする制御ＯＮ／ＯＦＦ手段とを設けた構成としたため、減速操作が成された時に、先行車に対する減速制御である場合には運転者介入終了後に再度先行車追従制御を再開し、走行抵抗を理由とする減速の場合にはその理由が解消するまで制御を遮断し、単純減速の場合には先行車追従制御を終了するようにして、不要な警報が連発される煩わしさや、システム終了開始操作の煩わしさを軽減できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の構成図である。
【図２】第１実施例のフローチャートである。
【図３】第２実施例の構成図である。
【図４】第２実施例のフローチャートである。
【符号の説明】
１  制御ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
２  車間距離検出手段
３  相対速度演算手段
４  車速検出手段
５  車間距離制御手段
８  勾配検出手段
９  ブレーキスイッチ
１０  減速理由推定手段
１１  制御ＯＮ／ＯＦＦ手段
１２  スロットルアクチュエータ
１３  制御不能警報手段
２０  減速度検出手段
２１  減速理由推定手段
【図１】
0003811976.tif 000002
【図２】
0003811976.tif 000003
【図３】
0003811976.tif 000004
【図４】
0003811976.tif 000005