(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体と、
上記機体のテイルボディの後端部に連結されたロータブラケットと、
上記ロータブラケットに支持され、上記メインロータに連動して回転駆動されるテイルロータと、
上記ロータブラケットに支持され、操縦用の電波を受信するアンテナと、を具備する無人ヘリコプタであって、
上記ロータブラケットは、
(1)上記機体の幅方向に沿う一方側に位置する第１の側部と、
(2)上記第１の側部に対し上記機体の幅方向に沿う反対側に位置する第２の側部と、を有し、
上記ロータブラケットの第１の側部に上記テイルロータが回転自在に支持されるとともに、上記ロータブラケットの第２の側部に上記アンテナが支持されて、これらテイルロータおよびアンテナが上記ロータブラケットの幅方向に互いに振り分けられ、
上記アンテナは、
(1)アンテナホルダと、
(2)棒状の第１のアンテナ部材と、
(3)棒状の第２のアンテナ部材と、を有し、
上記第１および第２のアンテナ部材の端部は、上記アンテナホルダを介して上記ロータブラケットの第２の側部に支持され、上記第１のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから起立するとともに、上記第２のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから上記機体の前方斜め下向きに延びていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項２】
請求項１の記載において、上記ロータブラケットは、テイルカバーによって覆われており、このテイルカバーは、上記テイルボディの後端部に取り外し可能に嵌合される開口部を有し、この開口部は、上記テイルカバーの前端に位置するとともに上記テイルボディの後端部によって塞がれる第１の開口部分と、この第１の開口部分に連なり上記テイルカバーの下方に向けて開放された第２の開口部分と、を含むことを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項３】
請求項２の記載において、上記テイルロータおよび上記アンテナは、上記テイルカバーを挟んで上記機体の幅方向に振り分けて配置されていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項４】
請求項２の記載において、上記ロータブラケットは、上記第２の側部から上記テイルカバーを貫通して上記機体の側方に突出するステーを有し、このステーの突出先端部に上記アンテナが支持されていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項５】
請求項２の記載において、上記ロータブラケットの下部は、上記テイルカバーの第２の開口部分に臨んでおり、このロータブラケットの下部に、上記テイルボディの下方に向けて突出されて上記機体の後部の接地部となる後脚が固定されているとともに、上記アンテナホルダは、上記ロータブラケットの下部に固定されていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項６】
請求項５の記載において、上記後脚は、上記機体の運搬時に把持するグリップを有し、このグリップを含む後脚は、上記ロータブラケットの下方に進むに従い後方に傾斜されて、上記アンテナの第２のアンテナ部材から遠ざけられていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項７】
請求項５の記載において、上記ロータブラケットの下部は、上記テイルカバーに連なるアンダカバーによって覆われており、このアンダカバーは、上記テイルカバーの第２の開口部分を塞いでいるとともに、上記後脚は、上記アンダカバーを貫通してこのアンダカバーの下方に向けて延びていることを特徴とする無人ヘリコプタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農薬や作物の種を空中散布する際に用いられる無線操縦式の無人ヘリコプタに係り、特にその操縦用の電波を受信するアンテナの支持構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の産業用の無人ヘリコプタは、メインロータの駆動源となるエンジンを搭載したフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向けて延びるテイルボディとを含む機体を備えている。テイルボディは、中空の筒状をなしており、このテイルボディの後端部に上記メインロータに連動して回転駆動されるテイルロータが支持されている。
【０００３】
ところで、この種の無人ヘリコプタは、地上から発射された電波によって無線操縦されるようになっている。そのため、従来の無人ヘリコプタは、例えば「特開平４−２６２０２号公報」に見られるように、地上のオペレータが操作する送信機から発せられた電波を受信するアンテナを備えている。このアンテナは、アンテナケーブルを介して受信機を含むコントロールユニットに電気的に接続されており、このコントロールユニットからの指令により、エンジンの出力やメインロータおよびテイルロータの傾斜角が制御されるようになっている。
【０００４】
この場合、飛行中の電波の受信性能を高めるには、アンテナを地上面に対し鉛直方向に起立させることが好ましいとされている。そのため、従来の無人ヘリコプタでは、上記アンテナを可撓性を有する線材にて構成し、この線材を上記テイルボディの前半部から下向きに垂下させる構成が採用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、この従来の無人ヘリコプタによると、アンテナは、テイルボディの前半部から下向きに延びているので、このアンテナがフロントボディに搭載されたエンジンに比較的近い位置に設置されている。
【０００６】
そのため、エンジンから発せられたノイズをアンテナが拾い易くなり、ヘリコプタの飛行中、地上からの電波にノイズが混入し、受信性能を低下させる恐れがあり得る。
【０００７】
本発明は、このような事情にもとづいてなされたもので、アンテナの受信性能が良好となり、しかも、アンテナを機体にしっかりと固定できるとともに、アンテナが機体の幅方向に突出せずに済む無人ヘリコプタの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の一つの形態に係る無人ヘリコプタは、
メインロータの駆動源となるエンジンが支持されたフロントボディと、このフロントボディの後端部から後方に向って延びるテイルボディと、を有する機体と、
上記機体のテイルボディの後端部に連結されたロータブラケットと、
上記ロータブラケットに支持され、上記メインロータに連動して回転駆動されるテイルロータと、
上記ロータブラケットに支持され、操縦用の電波を受信するアンテナと、を備えている。
上記ロータブラケットは、
(1)上記機体の幅方向に沿う一方側に位置する第１の側部と、
(2)上記第１の側部に対し上記機体の幅方向に沿う反対側に位置する第２の側部と、を有し、
上記ロータブラケットの第１の側部に上記テイルロータが回転自在に支持されるとともに、上記ロータブラケットの第２の側部に上記アンテナが支持されて、これらテイルロータおよびアンテナが上記ロータブラケットの幅方向に互いに振り分けられている。
さらに、上記アンテナは、
(1)アンテナホルダと、
(2)棒状の第１のアンテナ部材と、
(3)棒状の第２のアンテナ部材と、を有し、
上記第１および第２のアンテナ部材の端部は、上記アンテナホルダを介して上記ロータブラケットの第２の側部に支持され、上記第１のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから起立するとともに、上記第２のアンテナ部材は、上記アンテナホルダから上記機体の前方斜め下向きに延びていることを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、操縦用電波を受信するアンテナは、機体の後端部に位置されるので、このアンテナを受信障害の原因となるエンジンから充分に遠ざけることができる。そのため、エンジンのノイズをアンテナが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００１０】
また、アンテナが支持されるロータブラケットは、機体の後端部にテイルロータを支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナをしっかりと支えることができる。そのため、アンテナを支持する専用のブラケット類が不要となり、その分、機体の軽量化が可能となる。
加えて、第１および第２のアンテナ部材が機体の幅方向に突出せずに済むので、無人ヘリコプタの飛行中に第１および第２のアンテナ部材が構築物に接触し難くなる。それとともに、無人ヘリコプタの保管あるいは運搬時においても場所をとらず、無人ヘリコプタの取り扱いが容易となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は、例えば森林や農地に害虫駆除用の農薬を散布する際に用いられる無線操縦式の産業用無人ヘリコプタ１を開示している。このヘリコプタ１の機体２は、フロントボディ３と、このフロントボディ３から後方に延びるテイルボディ４とで構成されている。
【００１２】
フロントボディ３は、フレーム５を備えている。フレーム５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成され、フロントボディ３の前後方向に延びる中空の箱状をなしている。
【００１３】
フレーム５の下端部には、前後一対の前脚６ａ，６ｂが固定されている。前脚６ａ，６ｂは、フレーム５の下方に向けて延びている。これら前脚６ａ，６ｂの下端部には、ヘリコプタ１が着陸した際の接地部となる降着スキッド７が取り付けられている。
【００１４】
フレーム５の上面には、パワーユニット１０が支持されている。パワーユニット１０は、水冷・２サイクル水平対向二気筒エンジン１１と、このエンジン１１のクランクケース１１ａに連なるトランスミッション１２とを備えている。
【００１５】
エンジン１１は、フレーム５の前端に支持され、その大部分がフレーム５の前方に突出されている。トランスミッション１２は、エンジン１１の後方に位置されている。このトランスミッション１２の後部には、上向きに突出するロータ支持部１３が形成されており、このロータ支持部１３にメインロータマスト１４が回転自在に支持されている。メインロータマスト１４は、上記トランスミッション１２を介してエンジン１１に連動されており、このメインロータマスト１４の上端部にメインロータ１５が取り付けられている。
【００１６】
フレーム５の内部には、コントロールユニット１６が収容されている。コントロールユニット１６は、上記エンジン１１の出力や上記メインロータ１５のブレードの傾斜角等を変化させるためのもので、地上の送信機から発せられた操縦用電波を受ける受信機（図示せず）を含んでいる。そして、本実施形態の場合、受信機が受信する操縦用電波としては、周波数が３０〜１５０ＭＨｚの間のＦＭ変調された超短波（ＶＨＦ）が用いられている。
【００１７】
フレーム５やパワーユニット１０は、ＦＲＰ製あるいはＧＦＲＰ製のフロントカウリング１８によって覆われている。フロントカウリング１８は、流線形をなしており、このフロントカウリング１８の後端部は、フレーム５の後方に突出されている。
【００１８】
図１に示すように、上記テイルボディ４は、上記フレーム５の後端部にブラケット１９を介して取り外し可能に連結されている。このテイルボディ４とフレーム５との連結部分は、上記フロントカウリング１８の後端部によって覆い隠されている。
【００１９】
テイルボディ４は、ＣＦＲＰ製のボディ本体２１を有している。ボディ本体２１は、前端および後端が開口された中空の筒状をなしており、上記フロントボディ３の後方に進むに従い先細り状に形成されている。
【００２０】
図２や図３の（Ａ）に示すように、ボディ本体２１の後端部には、端部材２２が連結されている。端部材２２は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成されている。この端部材２２は、ボディ本体２１の後端開口部に嵌合される筒状の嵌合部２２ａを有し、この嵌合部２２ａがボディ本体２１の内面に接着されている。そのため、端部材２２は、ボディ本体２１の後端開口部を閉じるような状態で、このボディ本体２１に固定されている。
【００２１】
端部材２２は、ボディ本体２１の後方に張り出す一対の壁部２３ａ，２３ｂを有している。壁部２３ａ，２３ｂは、機体２の幅方向に互いに離間して配置されており、これら壁部２３ａ，２３ｂにロータブラケット２５が連結されている。
【００２２】
ロータブラケット２５は、アルミニウム合金のような軽量な金属材料にて構成されている。このロータブラケット２５は、第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂと、これら側壁２６ａ，２６ｂに連なる後壁２６ｃとを一体に有している。第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂは、上記機体２の幅方向に互いに離間して配置されており、これら側壁２６ａ，２６ｂの前端部は、上記端部材２２の壁部２３ａ，２３ｂに複数のボルト２７を介して固定されている。後壁２６ｃは、側壁２６ａ，２６ｂの後端部の間に跨がっている。この後壁２６ｃは、ロータブラケット２５の後方に向けて突出するカバー受け座２８を有している。
【００２３】
そのため、ロータブラケット２５は、上記ボディ本体２１の中心を通って機体２の前後方向に延びる中心線Ｘ1 上において、上記ボディ本体２１の後方に向けて突出されている。
【００２４】
図４に示すように、ロータブラケット２５は、ＣＦＲＰ製のテイルカバー３０によって覆われている。テイルカバー３０は、中空状のカバー本体３１と、このカバー本体３１の上端に連なる垂直尾翼３２とを一体に備えている。
【００２５】
カバー本体３１は、上記ボディ本体２１の後端部に取り外し可能に嵌合される開口部３３を有している。開口部３３は、カバー本体３１の前端に開口された第１の開口部分３３ａと、この第１の開口部分３３ａに連なり、上記カバー本体３１の下方に向けて開放された第２の開口部分３３ｂとを含んでいる。第２の開口部分３３ｂは、カバー本体３１の前端から後端にかけての範囲に亘って連続して形成されている。
【００２６】
テイルカバー３０のカバー本体３１は、上記機体２の上方からボディ本体２１の後端部に嵌め込まれている。カバー本体３１の前端部は、ボディ本体２１の外周面に被さっており、このカバー本体３１の側面は、ボルト３４を介してボディ本体２１に固定されている。カバー本体３１の後端部は、ロータブラケット２５の後壁２６ｃと向かい合っている。このカバー本体３１の後端部は、ボルト３５およびロックナット３６を介して後壁２６ｃのカバー受け座２８に固定されている。
【００２７】
そのため、テイルカバー３０は、テイルボディ４の後端部およびロータブラケット２５の双方に支持され、これらテイルボディ４の後端部およびロータブラケット２５の両者を連続して覆い隠している。
【００２８】
テイルカバー３０でロータブラケット２５を覆った状態では、このロータブラケット２５の下端部は、上記テイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂに臨んでいる。このロータブラケット２５の前端下部には、脚支持部３８が一体に形成されている。脚支持部３８は、第２の開口部分３３ｂを通じてテイルカバー３０の下方に向けて突出されており、この脚支持部３８は、下方に進むに従い後方に傾斜されている。
【００２９】
図４に示すように、テイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂは、ＣＦＲＰ製のアンダカバー４０によって覆われている。アンダカバー４０は、テイルカバー３０のカバー本体３１にボルト締めされている。このアンダカバー４０は、カバー本体３１の下方に向けて突出されており、上記ロータブラケット２５の脚支持部３８を覆い隠している。
【００３０】
脚支持部３８には、後脚４１がボルト締めされている。後脚４１は、無人ヘリコプタ１が着陸した際に、機体２の後部の接地部となるものであり、上記アンダカバー４０の下端部を貫通して、このアンダカバー４０の下方に向けて突出されている。この後脚４１は、上記アンダカバー４０の下方に進むに従い後方に向けて傾斜されている。
【００３１】
後脚４１の上半部は、グリップ４２を兼ねている。このグリップ４２は、無人ヘリコプタ１を運搬する際にオペレータが手で把持する部分であり、後脚４１よりも太く形成されているとともに、上記アンダカバー４０の下端に連なっている。
【００３２】
図２に示すように、ロータブラケット２５の後部には、ロータ軸４５が支持されている。ロータ軸４５は、上記ロータブラケット２５の側壁２６ａ，２６ｂに夫々軸受４６を介して回転自在に支持されている。このロータ軸４５は、機体２の後端部において、この機体２の幅方向に沿って水平に延びているとともに、上記ロータブラケット２５の右側方に突出されている。
【００３３】
ロータ軸４５は、上記カバー本体３１の右側面に開けた貫通孔４７を通じてテイルカバー３０の右側方に突出されている。このロータ軸４５の右端部には、テイルロータ４８が支持されている。テイルロータ４８は、一対のロータブレード４９ａ，４９ｂを有している。これらロータブレード４９ａ，４９ｂは、自在継手５０を介してロータ軸４５の右端部に連結され、上記垂直尾翼３２の右側に位置されている。
【００３４】
ロータ軸４５が挿通される貫通孔４７は、カバー本体３１の下端の第２の開口部分３３ｂに連なっており、このカバー本体３１の下方に向けて開放されている。そのため、上記のようにテイルカバー３０を機体２の上方からテイルボディ４の後端部に被せると、ロータ軸４５が第２の開口部分３３ｂを通じて貫通孔４７に導かれる。この結果、テイルカバー３０をテイルボディ４に取り付けたり、逆にこのテイルボディ４から取り外す際に、ロータ軸４５をロータブラケット２５から取り外したり、テイルロータ４８をロータ軸４５から取り外す必要はなく、テイルカバー３０の脱着時の作業性の向上が図られている。
【００３５】
なお、カバー本体３１の貫通孔４７は、ダストカバー５１によって覆われている。ダストカバー５１は、無人ヘリコプタ１から散布された農薬や空気中に含まれる埃等の異物がカバー本体３１の内部に侵入するのを防止するためのものであり、このダストカバー５１は、弾性変形が可能な合成樹脂材料にて構成されている。
【００３６】
図１や図２に示すように、ロータ軸４５は、ベルト式駆動機構５３を介して上記トランスミッション１２の出力端に連動されている。ベルト式駆動機構５３は、テイルボディ４に支持されている。
【００３７】
このベルト式駆動機構５３は、テイルボディ４の前端部に位置された駆動プーリ５４と、上記ロータ軸４５に固定された従動プーリ５５と、これら駆動プーリ５４と従動プーリ５５との間に亘って巻き掛けられた歯付きベルト５６とを備えている。駆動プーリ５４、従動プーリ５５および歯付きベルト５６は、上記機体２の中心線Ｘ1 上に位置されている。従動プーリ５５は、上記ロータ軸４５上において、上記ロータブラケット２５の第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂの間に配置されている。そして、上記駆動プーリ５４がトランスミッション１２からの動力伝達によって駆動されると、この駆動力が歯付きベルト５６を介してロータ軸４５に伝えられ、テイルロータ４８が上記メインロータ１５に連動して回転駆動されるようになっている。
【００３８】
図２や図３の（Ａ）に示すように、ロータブラケット２５の上部には、ガイドプーリ５７が配置されている。ガイドプーリ５７は、上記ロータブラケット２５の第１および第２の側壁２６ａ，２６ｂの間にピボット軸５８を介して回転自在に支持されている。このガイドプーリ５７は、従動プーリ５５の直前に位置され、上記歯付きベルト５６を従動プーリ５５に導くようになっている。
【００３９】
図２に示すように、ロータブラケット２５の第２の側壁２６ｂは、複数の支持ステー６１を一体に有している。支持ステー６１は、ロータブラケット２５の左側に向けて突出されており、上記テイルロータ４８とは垂直尾翼３２を挟んだ反対側に位置されている。支持ステー６１の突出先端部は、テイルカバー３０やアンダカバー４０の側面よりも側方に張り出している。
【００４０】
この場合、図３の（Ａ）に示すように、テイルカバー３０のカバー本体３１の左側面およびアンダカバー４０の左側面には、夫々支持ステー６１を避ける切り欠き６２ａ，６２ｂが形成されている。切り欠き６２ａは、カバー本体３１の左側面の下端に開放され、切り欠き６２ｂは、アンダカバー４０の左側面の上端に開放されている。切り欠き６２ａ，６２ｂは、上記テイルカバー３０とアンダカバー４０との連続部分において互いに向かい合うとともに、これらカバー３０，４０の連続部分に上記支持ステー６１が挿通される挿通口６３を構成している。
【００４１】
そのため、上記のようにテイルカバー３０をテイルボディ４に取り付けたり、逆にこのテイルボディ４から取り外す際に、ロータブラケット２５から延びる支持ステー６１が邪魔となることはなく、テイルカバー３０の脱着時の作業性の向上が図られている。
【００４２】
図２，図３の（Ａ）および図５に示すように、支持ステー６１の突出先端部には、アンテナ６６が支持されている。アンテナ６６は、アンテナホルダ６７と、このアンテナホルダ６７に支持され、地上の送信機から発射された操縦用の電波を受信する棒状の第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂとを備えている。
【００４３】
アンテナホルダ６７は、平坦な板状をなすブラケット部６９と、このブラケット部６９の側面に配置された箱状のコイル収容部７０とを有している。ブラケット部６９は、支持ステー６１の突出先端部にボルト７１を介して固定され、上記挿通口６３の左側方に位置されている。
【００４４】
第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、銅線からなるアンテナ線７３と、このアンテナ線７３を同軸状に覆って保護するＦＲＰ製の外管７４と、この外管７４の先端に被せられた防錆用のキャップ７５とを備えている。これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの端部は、夫々上記コイル収容部７０にロックナット７６を介してねじ込まれている。第１のアンテナ部材６８ａは、垂直尾翼３２の左側において、略鉛直方向に沿って起立されている。第２のアンテナ部材６８ｂは、上記グリップ４２の付近から機体２の前方斜め下向きに延びている。
【００４５】
そのため、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端部に設置されており、上記テイルボディ４の長さに相当する分だけ、上記フロントボディ３のフレーム５に搭載されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００４６】
また、本実施形態によると、上記機体２を側方から見た場合に、上記グリップ４２と上記第２のアンテナ部材６８ｂとは、夫々下方に進むに従い互いに遠ざかる方向に傾斜されており、これらグリップ４２と第２のアンテナ部材６８ｂとの間に、手を差し入れるに充分なスペースＳが確保されている。よって、グリップ４２を手で握持する際に、第２のアンテナ部材６８ｂが邪魔となることはなく、無人ヘリコプタ１の運搬作業を容易に行なえるようになっている。
【００４７】
第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、その全長が互いに同一とされている。そして、本実施の形態の場合、これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、電波の波長の略１／８に規定されており、その理由は以下の通りである。
【００４８】
すなわち、無人ヘリコプタ１の操縦に用いられる電波（ＶＨＦ）の周波数を１００ＭＨｚとすると、この電波の波長λは、下記の式より導くことができる。
波長λ＝３０×１０4 ×１０3 ／１００×１０6
そのため、図７に示すように、周波数が１００ＭＨｚの電波（ＶＨＦ）の波長λは３ｍとなり、この電波の強さは、λ／４の箇所で最も大きくなる。この結果、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さを、上記電波の強さが最も大となる箇所の波長に合わせてλ／４とすれば、電波の受信効率を最大限に高めることができる。
【００４９】
しかしながら、電波の周波数が１００ＭＨzの時に、この電波を受ける第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さをλ／４とすると、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの全長は７５ｃｍとなり、これらアンテナ部材６８ａ，６８ｂが長くなり過ぎてしまう。このことから、無人ヘリコプタ１の運搬時や飛行中に第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが電線等の構築物に接触する恐れがあり得る。
【００５０】
したがって、本実施の形態では、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さを上記λ／４の半分のλ／８、つまり３７．５ｃｍと定め、構築物に接触し難くしている。それとともに、図６に示すように、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂを同調用コイル７７を介して同調させ、これらアンテナ部材６８ａ，６８ｂを、その長さが略λ／４の時と同等に機能させることにより、電波の受信効率を高めている。
【００５１】
なお、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、上記λ／８に特定されるものではなく、無人ヘリコプタ１の機体２の大きさ等に応じて適宜変更することができる。そのため、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂの長さは、例えばλ／６であっても良い。
【００５２】
この同調用コイル７７は、上記アンテナホルダ６７のコイル収容部７０に収容され、このコイル収容部７０に樹脂モールドされている。第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、上記同調用コイル７７を介してアンテナケーブル７８に接続されている。アンテナケーブル７８は、図４に示すように、コイル収容部７０の下端から引き出された後、テイルボディ４のボディ本体２１の下端に沿わせて前方に導かれている。このアンテナケーブル７８の前端は、上記コントロールユニット１６の受信機に電気的に接続されている。
【００５３】
このような構成の無人ヘリコプタ１によると、地上の送信機から発射された電波は、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂで受信され、所望の制御信号がアンテナケーブル７８を通じてコントロールユニット１６に入力される。そのため、コントロールユニット１６によってエンジン１１の出力やメインロータ１５およびテイルロータ４８の傾斜角が制御され、無人ヘリコプタ１の操縦がなされる。
【００５４】
この場合、操縦用の電波を受信する第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端のロータブラケット２５に支持され、上記テイルボディ４の長さに相当する分だけ機体２のフロントボディ３に支持されたエンジン１１から遠ざけられている。
【００５５】
そのため、エンジン１１の運転中、このエンジン１１から発せられるノイズを第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
【００５６】
しかも、アンテナ６６が支持されるロータブラケット２５は、機体２の後端部にテイルロータ４８を支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナ６６をしっかりと確実に支えることができる。そのため、専用のブラケット類を設けることなくアンテナ６６を機体２に強固に固定することができ、その分、機体２の軽量化が可能となる。
【００５７】
また、上記アンテナ６６は、図２や図５に示すように、支持ステー６１の長さに相当する分だけ金属製のロータブラケット２５やＣＦＲＰ製のテイルボディ４から離れているため、これら両者間の距離Ｌを充分に確保することができる。この結果、電波を遮蔽しようとする材質のロータブラケット２５およびテイルボディ４からアンテナ６６を遠ざけて配置することができ、電波の受信性能が損なわれずに済む。
【００５８】
さらに、地上の送信機から出力される操縦用の電波（電磁波）は、一般に略鉛直に起立された送信アンテナから発射されるため、この電波の電界の方向は略鉛直方向となり、磁界の方向は水平方向となる。この場合、無人ヘリコプタ１に搭載されている受信機は、一般に電界の変化を検出しているので、上記構成の無人ヘリコプタ１のように、第１のアンテナ部材６８ａを略鉛直方向に起立した姿勢で設置すれば、電波の電界の変化を精度良く検出することができる。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、地上の送信機から発射された電波の受信レベルを充分に確保することができる。
【００５９】
その上、アンテナ６６の第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂは、機体２の後端部から夫々上向きおよび下向きに延びているので、これら第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが機体２の幅方向に突出せずに済む。このため、無人ヘリコプタ１の飛行中に、第１および第２のアンテナ部材６８ａ，６８ｂが構築物に接触し難くなるとともに、この無人ヘリコプタ１の保管あるいは運搬時においても場所をとらず、その分、取り扱いが容易となる。
【００６０】
さらに、上記構成の無人ヘリコプタ１によると、テイルカバー３０の前端に開放された第１の開口部分３３ａは、テイルボディ４の後端部によって塞がれているとともに、テイルカバー３０の下端に開放された第２の開口部分３３ｂは、このテイルカバー３０に連なるアンダカバー４０によって覆われている。
【００６１】
そのため、垂直尾翼３２を有して外方から目立ち易いテイルカバー３０に大きな孔が開いたままとなることはなく、機体２の後部回りの外観を良好に維持することができる。それとともに、テイルカバー３０の内部に空気中に含まれる埃や空中に散布した農薬等が侵入するのを防止でき、カバー本来の保護機能が損なわれずに済む。
【００６２】
加えて、アンテナ６６および後脚４１は、ロータブラケット２５の下端部に支持されているので、このロータブラケット２５を覆うテイルカバー３０の側面にアンテナ６６を支持する支持ステー６１を避ける切り欠き６２ａを設けるにしても、この切り欠き６２ａの範囲を狭くすることができる。それとともに、後脚４１が貫通するテイルカバー３０の第２の開口部分３３ｂの開口形状も小さくすることができ、このテイルカバー３０の形状を簡略化することができる。
【００６３】
なお、上記実施の形態においては、アンテナの第１のアンテナ部材を略鉛直方向に沿って起立させたが、本発明はこれに特定されるものではなく、例えば第１のアンテナ部材を上方に進むに従い後方に傾斜させるようにしても良い。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳述した本発明によれば、エンジンが発するノイズをアンテナが拾い難くなり、電波の受信性能が良好となる。
しかも、ロータブラケットは、機体の後端部にテイルロータを支持するためのものであるから、本来的に強度が高く、軽量なアンテナをしっかりと確実に支えることができる。そのため、専用のブラケット類を設けることなくアンテナを機体に強固に固定でき、機体の軽量化が可能となる。
加えて、第１および第２のアンテナ部材が機体の幅方向に突出せずに済むので、無人ヘリコプタの飛行中に第１および第２のアンテナ部材が構築物に接触し難くなるとともに、無人ヘリコプタの保管あるいは運搬時においても場所をとらず、取り扱いが容易となるといった利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無線操縦式の無人ヘリコプタの側面図。
【図２】ロータブラケットにテールロータを取り付けた状態を示す機体後部の断面図。
【図３】（Ａ）は、ロータブラケットとアンテナとの位置関係を示す機体後部の側面図。
（Ｂ）は、図３の（Ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図４】機体後部の側面図。
【図５】機体後部の平面図。
【図６】アンテナの概略を示す図。
【図７】操縦用の電波の強さを示す図。
【符号の説明】
１…無人ヘリコプタ、２…機体、３…フロントボディ、４…テイルボディ、１１…エンジン、１５…メインロータ、２５…ロータブラケット、２６ａ…第１の側部（第１の側壁）、２６ｂ…第２の側部（第２の側壁）、４８…テイルロータ、６６…アンテナ、６７…アンテナホルダ、６８ａ…第１のアンテナ部材、６８ｂ…第２のアンテナ部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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