(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体読取り装置または記憶装置より読み出した地図データから表示装置に表示した地図上に自車位置演算装置によって求めた位置情報を参照して現在地を表示するナビゲーション装置において、人が携帯して使用するときに携帯モードとすることで、現在表示中の現在地と次回に自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置との距離が所定距離の範囲外であるときは、表示する現在地を現在表示中の現在地から前記位置情報が示す位置方向に前記所定距離だけ近付け、現在表示中の現在地と次回に自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置との距離が前記所定距離の範囲内であるときは、前記自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置が表示する現在地となるように表示する現在地を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示する現在地の更新において、表示する現在地を更新するときの表示中の現在地から前記位置情報が示す位置方向の方位を最新の所定回数だけ記憶し、前記最新の所定回数だけ記憶された全ての方位の組のなす角度の最大角が所定角度の範囲内であり、更新により現在地の移動する距離が前記所定距離であることが所定回数続いたときは自車位置演算装置によって求めた最終の前記位置情報が示す位置に現在表示中の現在地を更新する請求項１のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はナビゲーション装置に係わり、特に、人が携帯して使用するときにＧＰＳ受信機との通信による現在地の更新が測定誤差によりあちこちに飛ぶことを防止したナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置の例を図４により説明する。図４は携帯型ナビゲーション装置の例を示すブロック図である。図において、１はマイクロコンピュータ等からなるメインコントローラであり、主記憶メモリ６を使用し、装置全体を制御する。なお、車載用として用いられるときはメインコントローラ１に図示していない車速センサやジャイロセンサの信号が入力され、また、メインコントローラ１によりマップマッチングが実行される。
【０００３】
２はＧＰＳ受信機であり、自車位置を演算してそのデータをメインコントローラ１に出力する。すなわち、自車位置演算装置を構成している。地図情報を得るために、記録媒体読み取り装置４または記憶装置５が備えられている。
【０００４】
記録媒体読み取り装置４にはＣＤ−ＲＯＭ等からなる地図データベース３が用いられる。記録媒体読み取り装置４は地図データベース３からメインコントローラ１により指定された地域の地図データを読み取りメインコントローラ１に供給する。また、記憶装置５が備えられている場合は、記憶装置５から指定された地域の地図データを読み取りメインコントローラ１に供給する。なお、記憶装置５は特定の地域の地図データを記憶している。
【０００５】
入力装置７はキーよりなり装置使用前に現在地、目的地等初期の設定を行い装置を起動させる。映像処理装置８は、グラフィクコントローラ８ａ、ビデオＲＡＭ８ｂおよび表示装置８ｃより構成されている。グラフィクコントローラ８ａは、メインコントローラ１が地図データより算出した地図画面データおよび自車位置をビデオＲＡＭ８ｂに展開して記憶させ、ＲＡＭ８ｂの地図画面データをＬＣＤ等の表示装置８ｃに表示させる。音声出力装置９はメインコントローラ１の指令により適宜音声ガイドメッセージを出力する。
【０００６】
上記構成のナビゲーション装置はＧＰＳ受信機２から得られた位置情報を現在地として逐次地図画面上に表示する。車載用として用いられる場合は、ＧＰＳ受信機２からの位置情報に多少の誤差があっても、車速センサやジャイロセンサのからの信号による自律航法機能やマップマッチング機能により、略正確な位置の表示が可能である。
【０００７】
しかしながら、人が携帯して用いる場合は、車速センサやジャイロセンサからの信号が得られないこと、また、徒歩の場合は道路以外の場所に移動するためマップマッチングの機能も有効でないことから、ＧＰＳ受信機２から得られた位置情報に誤差があってもそのまま地図画面上に表示することになる。
【０００８】
その場合、広域地図では大きなずれとして表れないが、詳細地図を表示しているときは、現在地表示があちこちに飛ぶようになり、非常に見にくくなるという問題があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、人が携帯して用いる場合に現在地表示があちこちに飛ぶことのないナビゲーション装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明のナビゲーション装置は、記録媒体読取り装置または記憶装置より読み出した地図データから表示装置に表示した地図上に自車位置演算装置によって求めた位置情報を参照して現在地を表示するナビゲーション装置において、人が携帯して使用するときに携帯モードとすることで、現在表示中の現在地と次回に自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置との距離が所定距離の範囲外であるときは、表示する現在地を現在表示中の現在地から前記位置情報が示す位置方向に前記所定距離だけ近付け、現在表示中の現在地と次回に自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置との距離が前記所定距離の範囲内であるときは、前記自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置が表示する現在地となるように表示する現在地を更新するものである。
【００１１】
また、前記表示する現在地の更新において、表示する現在地を更新するときの表示中の現在地から前記位置情報が示す位置方向の方位を最新の所定回数だけ記憶し、前記最新の所定回数だけ記憶された全ての方位の組のなす角度の最大角が所定角度の範囲内であり、更新により現在地の移動する距離が前記所定距離であることが所定回数続いたときは自車位置演算装置によって求めた最終の前記位置情報が示す位置に現在表示中の現在地を更新するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この発明の実施例であるナビゲーション装置を図面に基づいて説明する。実施例のナビゲーション装置のハード構成は図４に説明したものと同様であり、詳細な説明を省略するが、実施例のナビゲーション装置には入力装置７に自動車、徒歩のモード切替スイッチが備えられている。
【００１３】
実施例のナビゲーション装置において、モード切替スイッチを自動車に設定した場合は、従来のナビゲーション装置と同様にマップマッチングを行う。自動車の場合は、１秒間に移動できる距離はおよそ３０ｍ以内であり、２〜３秒で１００ｍ近く移動する。ＧＰＳからの位置情報の誤差はおよそ１００ｍ以内であるから自動車が移動したと考えられる範囲内の誤差となる。
【００１４】
モード切替スイッチを徒歩に設定した場合は、図１に示すように装置が認識し表示装置に表示している現在地から受信位置方向に１０ｍの範囲で近付けた位置を補正後の位置として表示する。
【００１５】
人間の足で移動できる距離は３ｍ／ｓ程度であるため表示装置に表示している現在地（基準点）から１０ｍ以上離れた位置情報が得られた場合、基準点より得られた位置情報の方向へ１０ｍ移動した地点を現在地と設定することで、半径１０ｍの範囲で現在地の更新を行う。
【００１６】
しかしながら、許容範囲内の誤差を含んだ位置情報を受信しているにも拘わらず、表示されている現在地が実際の現在地からかなり離れている場合は、受信した現在地の方向に１０ｍづつしか近付かないことになる。
【００１７】
このような場合を想定して、図２に示すように、現在地より同じ方向（基準値より見た方向が４５°の範囲内）に１０ｍ以上離れた位置情報を連続して５回受信したときは、最後に受信した位置情報を現在地として修正する。図２において、受信した位置情報を×印で示し、受信した順を数字で示している。
【００１８】
図３に上記の現在地更新動作のフローチャートを示す。位置情報を受信して現在位置を逐次更新する状態では、先ず、ステップＳ１において、ＧＰＳからの位置情報を得る。次に、ステップＳ２において、ＧＰＳからの位置情報で得られた位置（受信位置）の現在地からの距離を算出しステップＳ３に移行する。
【００１９】
ステップＳ３では受信位置の現在地からの距離が１０ｍ以内であるか否かが判断され、１０ｍ以内であればステップＳ８に移行し、そうでなければステップＳ４に移行する。
【００２０】
ステップＳ４では現在地から受信地を見た方位を計算してメモリに記憶する。方位を記憶するアドレスは５個あり、このアドレスを循環するうように方位が記憶される。
【００２１】
次に、ステップＳ５において、補正カウンタが５以上であるか否かが判断される。なお、補正カウンタは装置を立ち上げるときに０にセットされている。補正カウンタが５以上であればステップＳ６に移行し、そうでなければステップＳ１０に移行する。
【００２２】
ステップＳ６ではステップト４で求めた最新の５つの現在地から受信地（自車位置演算装置によって求めた位置情報が示す位置）を見た方位がなす角度の最大角を算出しステップＳ７に移行する。ステップＳ７では前記最大角が４５°以内であるか否かが判断され、４５°以内であればステップＳ８に移行し、そうでなければステップＳ１０に移行する。
【００２３】
ステップＳ８では補正カウンタを０とし、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では最新の受信地に現在地を更新し、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１０ではステップＳ４で得られた方位の方向に１０ｍ近付けた位置に現在地を更新し、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では補正カウンタをインクリメントしステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では更新された現在地を表示装置に表示した後、ステップＳ１以下が繰り返される。
【００２４】
このようにして現在地の表示が受信した位置情報の誤差によりあちこちに飛ぶことが防止され、しかも、表示されている現在地が実際の位置から遠く離れている場合には短時間に表示される現在地を実際の位置に近付けることができる。
【００２５】
【発明の効果】
この発明のナビゲーション装置によれば、人が徒歩で携帯して用いる場合において、現在地表示がＧＰＳ受信機の受信誤差により地図上であちこちに飛ぶことが防止され現在地表示が見やすくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例であるナビゲーション装置の動作を示す図である。
【図２】同ナビゲーション装置の動作を示す図である。
【図３】同ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】従来のナビゲーション装置の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  メインコントローラ
２  ＧＰＳ受信機
３  地図データベース
４  記録媒体読み取り装置
６  主記憶メモリ
７  入力装置
８  映像処理装置、８ａ  グラフィクコントローラ、８ｂ  ビデオＲＡＭ、
８ｃ  表示装置
９  音声出力装置
【図１】
0003806542.tif 000002
【図２】
0003806542.tif 000003
【図３】
0003806542.tif 000004
【図４】
0003806542.tif 000005