(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
切削工具を取り付けるロボットアームを有し、前記ロボットアームを制御して前記ロボットアームに取付けた前記切削工具を成型品の弾性バリの根元部に当接させて前記成型品の周囲に沿って案内することで前記成型品の周囲に形成された柔らかい薄肉の弾性バリを取り回ることが可能なロボットによる弾性バリのバリ取り装置において、前記切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口が位置するように前記吸引口を前記ロボットアームに取り付け、前記切削工具の切削開始前に前記吸引装置の吸引動作を開始させ、前記吸引口からの吸引力によって、前記弾性バリに張力をかけた状態で前記弾性バリを取ることを特徴とする弾性バリのバリ取り装置。
【請求項２】
固定された切削工具とロボットアームとを有し、周囲に柔らかい薄肉の弾性バリが形成された成型品を前記ロボットアームに取り付け、前記ロボットアームを制御して前記成型品の弾性バリの根元部を前記切削工具に当接させて前記成型品を回転させることで前記弾性バリを取ることが可能な弾性バリのバリ取り装置において、
前記切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設け、前記切削工具の切削開始前に前記吸引装置の吸引動作を開始させ、前記吸引口からの吸引力によって、前記弾性バリに張力をかけた状態で前記弾性バリを取ることを特徴とする上記バリ取り装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、弾性バリのバリ取り装置に関し、特にゴム系材料の成型品に形成された柔らかい弾性バリを確実に取ることのできる自動バリ取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のバリ取り装置にあっては、成型品がゴム系材料で作られる場合、そこに形成されるバリは柔らかくてしかも薄いので、たとえばワイヤブラシの先端をバリに当接させてもバリがワイヤブラシの先端から逃げてしまい、削り残しが生じた。
【０００３】
これを解決するものとして例えば特開平７−１４７３号公報に記載されているようなバリ取り装置が提案されている。図３はその特開平７−１４７３号公報に記載されているゴム系材料バリのバリ取り装置を示している。このバリ取り装置は制御装置３８によって制御されるロボット本体３１と、このロボット本体３１に回動自在に軸支され、伸縮自在のロボットアーム３２と、このロボットアーム３２の先端に回動自在に把持されたツールホルダ３３と、このツールホルダ３３の先端に着脱自在に取り付けられ往復動可能なヤスリ３４と、で構成されている。また、このロボット本体３１の近傍には成形品支持台３６が配置されており、この成形品支持台３６の上にはエラストマ製の成形品である自動車のハンドル３５が載置支持され、この自動車のハンドル３５にはその外周に薄肉のバリ３５Ａが形成されている。
【０００４】
この薄肉のバリ３５Ａを取るには、まず、ロボットアーム３２を伸ばしてハンドル３５にヤスリ３４を近づけ、次いでヤスリ３４の軸線方向がハンドル３５の軸線方向と平行になるようにロボットアーム３２の軸支角度とツールホルダ３３の把持角度を調節し、ヤスリ３４をその軸線方向に往復動させる。次いでこのヤスリ３４をバリ３５Ａに当接させ、当接させながらロボットアーム３２の旋回によってツールホルダ３３をハンドル３５の周りを一方の向きに旋回させる。そうすると、ヤスリ３４がヤスリ３４の軸線方向に沿って往復動しているので、ヤスリ３４の多数の目がバリ３５Ａに引っ掛かり易く、さらにバリ３５Ａはヤスリ３４の往復動によってハンドル３５の本体部との境界部において上下方向に引っ張り荷重を受けるので、バリ３５Ａはハンドル３５の本体部との境界部で破断するというものである。このように、この公知のバリ取り装置は、バリに無理な押圧接触をさせずに、ヤスリにて軟質バリを引っかけ、軟質バリが成型品から離れる方向かまたはバリの突出方向に対して直行する方向にヤスリを多数回往復動させて、バリを取るものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のような自動バリ取り装置にあっても、バリが大変柔らかくてしかも薄い場合には、バリがヤスリの往復動に追従してしまい、ヤスリ面に引っ掛からなくなることがしばしば起こった。
また、たとえバリがヤスリ面に引っかかったとしても、ほとんどの場合バリの形状はバリの先端部に比べ根本部（すなわち、成型品とバリの境界部）の方が厚くなっているため、バリを引っ張り取るだけではバリの途中から引っ張り取られてしまうだけで、精度よくすべて根本部からバリ取りすることは出来ないという問題があった。
そこで本発明の課題は、ゴム系材料の成型品に形成される大変柔らかくてしかも薄いバリでも工具からの逃げをなくしてバリを精度よく取ることができるようにすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明によれば、切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けるようにしている。
これをロボットによる自動バリ取り装置に適用する場合には、ロボットアームに切削工具を取り付けたタイプのロボットであれば、切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口が位置するように吸引口をロボットアームに取り付けるようにするし、また、ロボットアームに成型品を取り付けこの成型品を切削工具に当接させながら回転制御させるようなタイプのロボットであっても、同じく切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けるようにしている。
そして、切削工具の切削開始時点と吸引装置の吸引動作の開始時点との関係は切削工具の切削開始前に吸引装置の吸引動作を開始させるようにしている。
【０００７】
上記のようにしたことにより、大変柔らかくてしかも薄いバリであればあるほど吸引装置の吸引動作により弾性バリに張力をかけた状態に固定・維持できるので、切削工具が確実かつ正確にバリの根本部にアクセスすることができすべて根本部からバリ取りすることが可能となる。
また、切削工具又は成型品をロボットの最終軸端に取り付け、吸引装置の吸引口を切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に設けることにより、干渉のない場合、ロボットの動作範囲内で、バリが成型品から離れうるあらゆる方向に吸引装置を位置決めすることが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の１実施の形態のバリ取り装置を図１に基づいて説明する。
図１は、ロボットに切削工具を取り付けた実施の形態１による本発明のゴム系の弾性バリのバリ取り装置である。
図１において、１１はロボット１（図示なし）のアームで、例えば現在市場に普及している６自由度の垂直多関節タイプのものである。このロボットアーム１１は図示のない制御装置によって制御されてこれからバリ取りすべき成型品９の周囲に沿って切削工具を案内する。その切削工具５は固定治具１２によりロボット１のロボットアーム１１に固定されている。そして吸引装置６（図示なし）の吸引口６１が固定治具１３により切削工具５の近傍でかつ成型品９の反対側に固定されている。このように、切削工具５から見て成型品９の反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口６１を配置することが、本発明のポイントである。９１は、ゴム系材料の成型品９に形成された弾性バリである。切削工具５に取り付けた刃物５１はヤスリやカッタなどで実現され、これでゴム系材料の弾性バリ９１を削り取ったり、切り取ったりする。
【０００９】
ここで言うゴム系材料とは、形成されるバリが弾性を呈するものの総称であって、具体的には、エラストマ製のもの、プラスチック製の軟質材で弾性特性のよいもの等の総称である。具体的には架橋構造エラストマ、鎖状熱可塑性エラストマ、天然ゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、クロロプレンゴム、プチルゴム、クロロスルホン化ポリエチレン、エピクロルヒドリンゴム、ニトリルブタジエンゴム、アクリルゴム、多硫化ゴム、ニトリルイソプレンゴム、シリコンゴム、ポリ塩化ビニル系エラストマ、塩素系ポリエチレン、エチレン酢酸ビニル共重合エラストマ、エチレンプロピレン共重合体系エラストマ、スチレンブタジエンエラストマ、ウレタンゴム、フッ素ゴム等を指している。すなわち、このような材質で形成された成型品にできるバリは、金属性のバリと違って弾性を有し、大変柔らかくてしかも薄いバリとなる。
【００１０】
図１に示すような配置関係において、バリ取り動作開始に先立って吸引装置６を動作させると吸引口６１の近傍の空気が吸引口６１に向けて吸引され、これに伴って軟性材質で形成された成型品９の柔らかくてしかも薄いバリ９１も吸引口６１に向けて吸引され、弾性バリ９１に張力をかけた状態に固定されることとなる。なお、吸引装置６の吸引動作は、前述の制御装置（図示なし）によって、ロボットアーム１１の動作と連動して適当な時点で吸引が開始されるように制御される。このことにより、切削工具５の刃物５１が確実かつ正確に弾性バリ９１の根本部にアクセスすることができるので、成型品９の根本部から弾性バリ９１をすべて取り除くことが可能となる。この状態にて、ロボットは制御装置の制御を受けて図１におけるＹ方向に動作することにより、成型品９の周囲にできた弾性バリ９１を確実かつ正確に除去して回ることが可能となる。刃物５１で削り取ったり切り取ったりされた弾性バリ９１は吸引口６１で吸引されて吸引ホース６２を通って吸引装置６へと運ばれ、そこに設けられたフイルタ等によって収拾される。吸引装置６の吸引口６１の口径は切削工具５に取り付けた刃物５１に対し十分に大きなものとすることにより、切削方向前方の弾性バリ９１の固定、及び切削方向後方の切り取られた弾性バリ９１の収拾を行うことができる。このため、弾性バリ９１の切粉の飛散を防ぐことができ、クリーン性も向上する。
【００１１】
図２は、ロボットアーム１２に成型品９を取り付けた実施の形態２による本発明のゴム系の弾性バリのバリ取り装置である。図２において、切削工具５は固定台７に固定され、また、本発明の主たる構成要件である吸引装置の吸引口６１も切削工具５の刃物５１の近傍に来るように固定台７に固定され、図示のない吸引装置６へ吸引ホース６２を介して接続されている。ロボットアーム１１には固定治具１２を介してゴム系材料の成型品９が取り付けられている。成型品９には弾性バリ９１が見られる。
【００１２】
図２に示すような配置関係において、図１と同じようにバリ取り動作開始に先立って吸引装置６を動作させると吸引口６１の近傍の空気が吸引口６１に向けて吸引され、これに伴って軟性材質で形成された成型品９の柔らかくてしかも薄いバリ９１も吸引口６１に向けて吸引され、弾性バリ９１に張力をかけた状態に固定されることとなる。このことにより、切削工具５の刃物５１が確実かつ正確に弾性バリ９１の根本部にアクセスすることができるので、成型品９の根本部からバリをすべて取り除くことが可能となる。この状態にて、ロボットは制御装置の制御を受けて図２におけるＹ方向に動作することにより、成型品９の周囲にできた弾性バリ９１の根元部を刃物５１に確実かつ正確に当接せしめるように成型品９を回転させることが可能となる。このようにして刃物５１で削り取ったり切り取ったりされた弾性バリ９１は吸引口６１で吸引されて吸引ホース６２を通って吸引装置６へと運ばれ、そこに設けられたフイルタ等によって収拾される。
【００１３】
以上、本発明の２つの実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ロボットを使わない手動によるバリ取り装置にも適用されることは言うまでもない。すなわち、手動によるバリ取り装置の場合にも、切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けるようにすれば、同様の効果が得られる。
【００１４】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によるこのバリ取り装置は切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けたので、弾性バリのような柔らかくしかも薄いものであっても、バリに張力をかけた状態に固定できるので、確実かつ正確に高精度のバリ取りを行なうことができる。
また、削り取られまたは切り取られた弾性バリは落下・飛散せずに吸引装置に吸引されるので、高クリーン性のバリ取りを行なうことができる。
さらに、ロボットアームに切削工具または成型品を取り付けて、切削工具近傍に吸引装置の吸引口を配置せしめた場合には、人手を要しなく、自動的にかつ短時間に、高品質に弾性バリ取りを行なうことができる。
そして切削工具の切削開始前に吸引装置の吸引動作を開始させるようにしているので、バリ取り前に弾性バリに張力をかけた状態に固定でき、確実かつ正確に高精度のバリ取りを行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態による弾性バリのバリ取り装置。
【図２】本発明の第２実施の形態による弾性バリのバリ取り装置。
【図３】従来の弾性バリのバリ取り装置である。
【符号の説明】
１１：ロボットアーム
１２：固定治具
１３：固定治具
５  ：切削工具
５１：刃物
６  ：吸引装置
６１：吸引口
６２：吸引ホース
７  ：固定台
９  ：ゴム系材料の成型品
９１：弾性バリ
【図１】
0003783744.tif 000002
【図２】
0003783744.tif 000003
【図３】
0003783744.tif 000004