(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に間欠回転する回転テーブルの周囲に配設された複数の装着ヘッドを順次部品供給位置に停止させる一方、回転テーブルの回転円に接する方向に移動する部品供給テーブルに並列状態に搭載された多数の部品供給手段の内吸着されるべき部品を供給する部品供給手段を順次所定位置に停止させ、前記部品供給位置において装着ヘッドに設けた吸着ノズルにて部品供給手段から部品を吸着し、その装着ヘッドが回転テーブルの間欠回転によって部品認識位置に達したとき吸着した部品を部品認識カメラで認識し、その後部品装着位置に達したとき吸着した部品を基板に装着するように構成した部品装着装置において、
装着ヘッドが部品供給位置に停止した状態での吸着ノズルによる吸着動作位置として、部品供給テーブル上の部品供給手段間のピッチをｐとしたとき、回転テーブルの回転円と部品供給テーブルの移動方向線とが接する基準点より回転テーブル回転方向の上流側にｐ／４偏位しかつ前記部品供給テーブルの移動方向における装着ヘッドの自転円上の最上流端よりも前記基準点側に配置した第１の吸着動作位置と、前記基準点より回転テーブル回転方向の下流側にｐ／４偏位しかつ前記部品供給テーブルの移動方向における装着ヘッドの自転円上の最下流端よりも前記基準点側に配置した第２の吸着動作位置と、前記基準点位置である第３の吸着動作位置との３つの位置の何れかを選択できるように構成し、装着ヘッドが部品認識位置にあるときは、吸着動作位置のいかんに関係なく、吸着ノズルを前記基準点に位置させて部品の認識を行い、基板の装着位置までの移動量が最小となる部品装着位置を選択するように構成したことを特徴とする部品装着装置。
【請求項２】
請求項１記載の部品装着装置を用い、部品の大小に応じて装着ヘッドの吸着動作位置を選択することを特徴とする部品装着方法。
【請求項３】
一辺が５ｍｍ以上の大型部品に対しては第３の吸着動作位置を選択する請求項２記載の部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品などの部品を基板に装着する部品装着方法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一般的な高速タイプの電子部品装着装置は、図７に示すように、装着部１にて部品供給部２の任意の部品供給手段３から部品を取り出し、ＸＹテーブル４にセットされた基板５に自動的に部品を装着するように構成されている。６は基板５を搬入・搬出する搬送レール、７は部品装着装置の稼働状態や異常状態を表示する表示部である。
【０００３】
部品供給部２においては、図８に示すように、テープ上に部品を保持させてリールに巻回した部品リール８をセットした部品供給手段３が左右に移動可能な部品供給テーブル９上に多数搭載され、この部品供給テーブル９をガイドレール９ａに沿って移動させて任意の部品供給手段３を１箇所に設定された部品供給位置１０に位置決めするように構成されている。また、装着部１においては、間欠回転する回転テーブル１１の外周部に複数の装着ヘッド１２が設けられ、上記部品供給位置１０に位置決めされた部品供給手段３の部品を装着ヘッド１２に設けられた吸着ノズルにて吸着保持し、その後回転テーブル１１が回転して装着ヘッド１２が部品装着位置に停止した時点で吸着保持した部品をＸＹテーブル４によって位置決めされた基板５上に装着するように構成されている。
【０００４】
なお、各装着ヘッド１２には１又は複数の吸着ノズルが設けられており、複数の吸着ノズルが設けられている場合は、部品の種類に適した吸着ノズルを選択できるように構成されており、何れの場合でも装着ヘッド１２がその部品吸着位置又は部品装着位置で停止したときに唯一の又は選択された吸着ノズルが部品吸着位置又は部品装着位置に位置し、装着ヘッド１２の上下動作によって部品吸着又は部品装着を行うように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年は部品装着速度の更なる高速化が求められているが、その場合装着部１における回転テーブル１１の回転速度を上げて装着ヘッド１２の移動時間を短くすることは比較的容易であるが、部品供給テーブル９やＸＹテーブル４の移動に使用できる時間が装着ヘッドの移動時間よりも制限されているため、さらにその移動時間を短くすることは困難である。即ち、部品供給テーブル９は、吸着ノズルにて部品を吸着して所定量の高さ位置まで上昇した後にしか移動を開始できず、次の吸着ノズルが部品吸着高さよりも所定高さ高い位置に下降するまでに移動を完了している必要があり、部品装着の場合もＸＹテーブル４が移動できる時間は同様に制約されている。この移動時間をさらに短縮することは、既に部品供給テーブル９やＸＹテーブル４の移動速度の高速化は既に限界に近くなっているために極めて困難である。従って、さらに部品装着の高速化を図るには部品供給テーブル９やＸＹテーブル４の移動距離を短くする必要があるが従来の構成では不可能であり、装着速度の高速化にとって最大の障害になっている。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、部品供給手段や基板の移動距離を短くすることによって装着速度の高速化を図ることができる部品装着方法及び装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品装着装置は、一方向に間欠回転する回転テーブルの周囲に配設された複数の装着ヘッドを順次部品供給位置に停止させる一方、回転テーブルの回転円に接する方向に移動する部品供給テーブルに並列状態に搭載された多数の部品供給手段の内吸着されるべき部品を供給する部品供給手段を順次所定位置に停止させ、前記部品供給位置において装着ヘッドに設けた吸着ノズルにて部品供給手段から部品を吸着し、その装着ヘッドが回転テーブルの間欠回転によって部品認識位置に達したとき吸着した部品を部品認識カメラで認識し、その後部品装着位置に達したとき吸着した部品を基板に装着するように構成した部品装着装置において、装着ヘッドが部品供給位置に停止した状態での吸着ノズルによる吸着動作位置として、部品供給テーブル上の部品供給手段間のピッチをｐとしたとき、回転テーブルの回転円と部品供給テーブルの移動方向線とが接する基準点より回転テーブル回転方向の上流側にｐ／４偏位しかつ前記部品供給テーブルの移動方向における装着ヘッドの自転円上の最上流端よりも前記基準点側に配置した第１の吸着動作位置と、前記基準点より回転テーブル回転方向の下流側にｐ／４偏位しかつ前記部品供給テーブルの移動方向における装着ヘッドの自転円上の最下流端よりも前記基準点側に配置した第２の吸着動作位置と、前記基準点位置である第３の吸着動作位置との３つの位置の何れかを選択できるように構成し、装着ヘッドが部品認識位置にあるときは、吸着動作位置のいかんに関係なく、吸着ノズルを前記基準点に位置させて部品の認識を行い、基板の装着位置までの移動量が最小となる部品装着位置を選択するように構成したことを特徴とするものであり、第１、第２の吸着動作位置で部品を吸着する場合には、部品供給テーブルの１サイクル当りの移動量を従来例に比較し１／２とすることができて、装着速度の大幅な高速化を図ることができると共に、部品供給テーブルのピッチ移動量をｐ／２と一定化できて好適である。第３の吸着動作位置で部品を吸着する場合には、正しい吸着姿勢を維持して認識カメラでの部品認識を行うことができ、大型部品などに好適である。
【００２０】
特に部品の大小に応じて装着ヘッドの吸着動作位置を選択し、より具体的には一辺が５ｍｍ以上の大型部品に対しては第３の吸着動作位置を選択するように構成すれば、大型部品が認識カメラの視野から一部外れてしまうというような不都合を防止できる。すなわち仮に大型部品が第１、第２の吸着動作位置で吸着され、部品認識位置において吸着ノズルを基準点に移動させた状態で認識カメラによって認識されるときには、吸着ノズルの移動角だけ大型部品の姿勢が傾き、認識カメラの視野の基準中心線と大型部品の基準中心線との間に前記移動角に相当する角度の傾きが生ずる結果、大型部品の一部が認識カメラの視野から外れてしまうという不都合がある。大型部品のみを第３の吸着動作位置で吸着するようにすれば、その基準中心線と認識カメラの視野の基準中心線とが一致した状態で部品認識を行うことができる結果、上記不都合を解消できると共に、小型部品に対しては吸着速度の高速化を図ることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態の電子部品装着方法及び装置について、図１〜図４を参照して説明する。なお、電子部品装着機の全体構成は図７、図８を参照して説明した従来例と実質的に同じであるのでその説明を援用し、本実施形態の特徴部分についてのみ説明する。
【００２２】
図１、図２において、装着部１の回転テーブル１１の外周部に等間隔置きに複数の装着ヘッド１２が配設されている。１３は装着ヘッド１２の本体部で、回転テーブル１１にスライドガイド１４を介して上下移動可能に支持され、この本体部１２の上部に回転テーブル１１の周囲に配設された溝カム（図示せず）に係合するカムフォロア（図示せず）が装着され、回転テーブル１１の回転に伴って装着ヘッド１２が部品吸着や部品装着などのために上下動作する。
【００２３】
本体部１３には、垂直な回転軸芯Ｏ回りに回転可能に回転軸１５が設けられ、本体部１３の上部に配設したモータ１６にてハーモニック減速機構等の減速機構１７を介して正逆回転可能に構成されている。回転軸１５の下端には回転体１８が固定されている。回転体１８には、回転軸１５の回転軸芯Ｏに対して４５°傾斜して交わる傾斜軸芯Ｐ回りに回転位置決め可能でかつ周囲に複数種類の吸着ノズル２０を配設したノズルブロック１９が配設されている。そして、このノズルブロック１９を回転することによって任意の吸着ノズル２０を選択的に回転軸芯Ｏに対して平行でかつ所定半径ｒだけ偏芯した位置に位置決めできるように構成されている。
【００２４】
かくして、図３に示すように、回転軸１５を原点位置から±θだけ回転させることによって吸着ノズル２０を回転テーブル１１の回転中心を通る中心線Ｃを中心としてｄ（＝２ｒ sinθ）だけ位置を切り換えることができる。
【００２５】
図１において、２１は本体部１３の下端部に取付けられた吸引エア接続用のコネクタ、２２は本体部１３に設けられたエア通路、２３は回転軸１５に設けられたエア通路である。エア通路２３の上端には、回転軸１５外周の環状溝２３ａと放射状穴２３ｂが設けられ、回転軸１５が回転してもエア通路２２との連通が確保されるように構成されている。２４は回転軸１５の下端に配設されたフィルタ、２５は回転軸１５下端の嵌合部１５ａとノズルブロック１９の軸支部１９ａを連通するように回転体１８に形成されたエア通路である。
【００２６】
また、２６はノズルブロック１９の回転支軸で、一端側はノズルブロック１９の軸芯位置に軸支部１９ａとは反対側から穿孔されたエア通路兼用の有底穴１９ｂに嵌入され、他端が回転体１８に固定されている。２７は回転体１８とノズルブロック１９の間に介装され、ノズルブロック１９をその軸支部１９ａ側に付勢するばねである。ノズルブロック１９の軸支部１９ａには、エア通路２５と有底穴１９ｂをノズルブロック１９が回転しても連通するように環状溝と放射状穴から成るエア通路１９ｃが形成されている。また、回転支軸２６には有底穴１９ｂとノズルブロック１９における垂直下向きに位置している吸着ノズル２０のエア通路２０ａとを連通するエア通路２８が形成されている。２９は、吸着ノズル２０を待避上昇可能に下方に付勢するばねである。
【００２７】
また、ノズルブロック１９の軸支部１９ａの先端面には係合突条１９ｄが突設され、所定の装着ヘッド１２の停止位置でこの係合突条１９ｄに係合可能な回転操作軸３０にてノズルブロック１９を回転させて任意の吸着ノズル２０を選択して垂直下向きの使用状態にするように構成されている。
【００２８】
以上の構成による動作を図４を参照して従来例と比較しながら説明する。現在は部品ａを吸着しており、次に部品ｂを吸着する場合において、本実施形態では、図４（ａ）の（１）に示すように、部品供給位置で停止している装着ヘッド１２において、吸着ノズル位置Ａ１、Ａ２のうちＡ１が選択されてＡ１にて部品ａを吸着している。一方、次に吸着すべき部品ｂを保持した部品供給手段３は部品ａを保持した部品供給手段３とは回転テーブル１１の回転方向上手側に離れて位置している。そこで、次に装着すべき部品ｂを保持した部品供給手段３の移動量が最小となるように部品供給位置を選択し、部品供給手段を距離Ｌａだけ移動させるとともに、図４（ａ）の（２）に示すように、後続する装着ヘッド１２においてはこの装着ヘッド１２が部品供給位置に向かって移動する間に回転軸１５を回転して吸着ノズル位置Ｂ１、Ｂ２のうちＢ２を選択し、吸着ノズル位置Ｂ２にて部品ｂを吸着する。
【００２９】
一方、従来例では、図４（ｂ）の（１）に示すように、部品供給位置で停止している装着ヘッド１２において吸着ノズルは単一で、吸着ノズル位置Ａで部品ａを吸着しており、次に吸着すべき部品ｂを保持した部品供給手段３がどこに位置していても、図４（ｂ）の（２）に示すように、次の部品吸着に先立って部品ｂを保持した部品供給手段３を部品供給位置までの距離Ｌｂだけ移動させ、部品供給位置で吸着ノズル位置Ｂにて部品ｂを吸着する。
【００３０】
このように本実施形態では部品供給位置までの部品供給手段３の移動量を従来のＬｂに対してＬａのように吸着ノズル２０の選択位置Ａ１、Ａ２間の距離ｄ（図３参照）だけ小さくすることができ、それだけ移動時間を短くすることができ、装着速度の高速化を図ることができる。
【００３１】
以上の説明では、部品供給部２で部品を吸着する場合について説明したが、ＸＹテーブル４上の基板５に対する部品の装着動作時においても次の装着位置に応じて吸着ノズル２０の動作位置を選択することにより、同様にＸＹテーブル４の移動距離を短くしてその移動時間を短縮することができる。すなわち、次に装着すべき部品の装着位置までの基板５の移動量が最小となる部品装着位置を選択してＸＹテーブル４にて基板５を移動させるとともに、部品吸着後装着ヘッド１２が部品装着位置に向かって移動する間に吸着ノズル２０の位置を上記選択した部品装着位置に対応させて選択することにより、部品装着位置までの基板５の移動量を小さくすることができ、それだけ移動時間を短くすることができ、装着速度の高速化を図ることができる。
【００３２】
次に、他の実施形態について、図５を参照して説明する。なお、上記実施形態と同一機能の構成要素については同一参照番号を付して説明を省略し、相違点のみを説明する。
【００３３】
図５において、回転軸１５の下端に固定された回転体１８の外周部にその回転軸芯と平行に複数種類の吸着ノズル２０が配設されている。各吸着ノズル２０は回転体１８の外周部に上下動自在に支持された可動軸３１の下端に装着され、可動軸３１の上部には下降位置と上昇位置で係止するための位置決め段部３２ａ、３２ｂが設けられるとともに可動軸３１の上端と回転体１８との間に下方に向けて付勢するばね３３が介装されている。また、回転体１８の外周には各可動軸３１に対応して位置決め段部３２ａに対して係合する位置と係合解除位置との間で揺動可能な係止爪３４が配設され、その周囲に係合位置に向けて付勢するリングばね３５が外嵌されている。係止爪３４はその下端に位置決め段部３２ａ、３２ｂに対する係合部３４ａ、中間に支点突部３４ｂ、上端部に揺動操作部３４ｃが設けられ、揺動操作部３４ｃを押圧することにより係合爪３４ａが係合解除位置に移動し、可動軸３１が下降位置に移動する。
【００３４】
可動軸３１の下部には吸着ノズル２０に連通するエア通路３６が形成され、回転軸１５のエア通路２３の下部には放射溝と外周の環状溝とから成るエア通路３７が形成され、任意の可動軸３１が下降位置で係止されたとき、可動軸３１のエア通路３６と回転軸１５のエア通路３７、２３が互いに連通するように構成されている。かくして、係止爪３４の揺動操作部３４ｃを押圧して可動軸３１を下降位置に位置させることによってその吸着ノズル２０にて吸着可能可能となる。
【００３５】
本実施形態においても、部品の種類に応じて適切な吸着ノズル２０に対応する係止爪３４を操作することによってその吸着ノズル２０が下降して作動状態となり、その状態で回転体１８を回転させることによって吸着ノズル２０の動作位置を選択することができ、上記実施形態と同様の吸着又は装着動作を行ってその効果を奏することができる。
【００３６】
次に、さらに別の実施形態について、図６を参照して説明する。なお、上記実施形態と同一機能の構成要素については同一参照番号を付して説明を省略し、相違点のみを説明する。
【００３７】
図６において、回転軸１５の下端に固定された回転体１８は下向きに開放されたコ字状のブラケットにて構成され、回転軸芯Ｏに対して直交する水平軸芯回りに回転位置決め可能でかつ周囲に複数種類の吸着ノズル２０を配設したノズルブロック３８を配設するとともに、その吸着ノズル２０の配置平面を回転体１８の回転軸芯Ｏに対して偏芯量ｅだけ偏芯させて配置し、ノズルブロック３８の回転によって任意の吸着ノズル２０を回転軸芯Ｏと平行に位置決めできるように構成している。
【００３８】
本実施形態においても、部品の種類に応じてノズルブロック３８を回転することで適切な吸着ノズル２０を選択できるとともに、回転体１８を回転することによってその吸着ノズル２０の動作位置を選択することができ、上記実施形態と同様の吸着又は装着動作を行ってその効果を奏することができる。
【００３９】
次に、さらに別の実施形態について、図９、図１０を参照して説明する。
【００４０】
この実施形態の部品装着方法は、図９に示すように、一方向Ｓに間欠回転する回転テーブル１１の周囲に配設された複数の装着ヘッド１２を順次部品供給位置Ｆに停止させる一方、回転テーブル１１の回転円Ｍに接する方向Ｗに移動する部品供給テーブル９に並列状態に搭載された多数の部品供給手段３の内吸着されるべき部品を供給する部品供給手段３を順次所定位置に停止させ、前記部品供給位置Ｆにおいて装着ヘッド１２に設けた吸着ノズル２０にて部品供給手段３から部品を吸着し、その装着ヘッド１２が回転テーブル１１の間欠回転によって部品認識位置Ｇに達したとき吸着した部品を部品認識カメラ５１で認識し、その後部品装着位置Ｈに達したとき吸着した部品を基板５に装着するようになっている。
【００４１】
装着ヘッド１２は、部品供給位置Ｆに停止した状態での吸着ノズル２０による吸着動作位置として、回転テーブル１１の回転円Ｍと部品供給テーブル９の移動方向線とが接する基準点Ｃより回転テーブル回転方向Ｓの上流側に偏位した第１の吸着動作位置Ｋと、前記基準点Ｃより回転テーブル回転方向Ｓの下流側に偏位した第２の吸着動作位置Ｌとの２つの位置の何れかを選択できるように構成されている。具体的には既に説明した図５に示す装着ヘッドや図１に示す装着ヘッドを用いればよい。
【００４２】
部品供給テーブル９上には、ピッチｐで部品供給手段３が並設され、部品供給テーブル９が回転テーブル１１の回転方向Ｓと逆方向Ｗにｐ／２のピッチでピッチ動している。
【００４３】
前記第１の吸着動作位置Ｋおよび第２の吸着動作位置Ｌの基準点Ｃからの偏位はそれぞれｐ／４である。
【００４４】
図１０の（ａ）に示す第１サイクルで第１の吸着動作位置Ｋを選択した吸着ヘッド１２ａで、これに対応する位置に位置決めされた部品供給手段３ａから部品Ｚａを吸着し、
図１０の（ｂ）に示す第２サイクルで部品供給位置Ｆに達した次の装着ヘッド１２ｂを第２の吸着動作位置Ｌに選択し、これに対応する位置までｐ／２ピッチ動されて位置決めされた次の部品供給手段３ｂから部品Ｚｂ１を吸着し、
図１０の（ｃ）に示す第３サイクルで、部品供給位置Ｆに達した第３の装着ヘッド１２ｃを第１の吸着動作位置Ｋに選択し、これに対応する位置までｐ／２ピッチ動されて位置決めされた第２サイクルで用いた部品供給手段３ｂから引き続き部品Ｚｂ２を吸着し、
図１０の（ｄ）に示す第４サイクルで、部品供給位置Ｆに達した第４の装着ヘッド１２ｄを第２の吸着動作位置Ｌに選択し、これに対応する位置までｐ／２ピッチ動されて位置決めされた第３の部品供給手段３ｃから部品Ｚｃ１を吸着し、続いて、図１０の（ｅ）に示すように、次に部品供給位置Ｆに達する装着ヘッド１２ｅで第３の部品供給手段３ｃから、第１サイクルと同様にして部品Ｚｃ２を吸着し、以下上記工程を繰り返すことによって部品吸着を行う。
【００４５】
なお、上記第１サイクル〜第４サイクルのいずれかにおける部品吸着動作を、部品供給テーブル９をピッチ動させずに停止させた状態で繰り返すときは、次に部品供給位置Ｆに来る装着ヘッド１２を該当する吸着動作位置に選択して、同一の部品供給手段３から供給される部品を吸着するようにすればよい。例えば図１０（ａ）に示す状態で再度部品供給手段３ａから部品を吸着する場合は、次の装着ヘッド１２ｂを第１の吸着動作位置Ｋに選択して、部品吸着を行えばよい。
【００４６】
上記のように本実施形態によれば、１サイクル毎における部品供給手段３の移動量を部品供給手段３間のピッチｐの半分（ｐ／２）にすることができ、従来例に比較し半減できる。部品供給テーブル９上には多数の部品供給手段３が搭載されて、その慣性が極めて大であるため、いかに部品供給テーブル９の１サイクル毎における移動量を少なくするかが、部品装着タクトを短縮する上でのキーポイントであったが、本実施形態によれば部品供給テーブル９のピッチ動を従来例に比較し半減させることが可能となり、部品装着タクトの大幅な短縮を図ることができた。
【００４７】
本実施形態は、同一の部品供給手段３から少なくとも２個以上の部品を連続して吸着することを前提としている。しかし一つの部品供給手段３から１個の部品のみを吸着する場合や、大型部品を収納した部品供給手段間のピッチがｐより大きい場合などでは、上記第１サイクル〜第４サイクルを用いることができないので、一連の上記サイクルによる吸着作業を終了した後に、上記特別の場合の吸着、装着動作を行えばよいことになる。
【００４８】
部品供給テーブル９上に搭載される部品供給手段９間のピッチｐを小にすれば、それだけ１サイクルにおける部品供給テーブル９の移動量を小さくできる。このため、１つのパーツカセットに複数列の部品集合テープを備えたもの（特公平７−１１４３１９号公報参照）を用いると好適である。
【００４９】
次に、さらに別の実施形態について、図９、図１１を参照して説明する。
【００５０】
この実施形態においては、装着ヘッド１２が部品供給位置Ｆに停止した状態での吸着ノズル２０による吸着動作位置として、回転テーブル１１の回転円Ｍと部品供給テーブル９の移動方向線とが接する基準点Ｃより回転テーブル回転方向の上流側に偏位した第１の吸着動作位置Ｋと、前記基準点Ｃより回転テーブル回転方向の下流側に偏位した第２の吸着動作位置Ｌと、前記基準点位置である第３の吸着動作位置Ｃとの３つの位置の何れかを選択できるように構成している。
【００５１】
装着ヘッド１２が部品認識位置Ｇに達したときは、吸着ノズル２０を、吸着動作位置のいかんに関係なく、前記基準点Ｃに位置させて部品認識カメラ５１による位置認識を行う。さらに装着ヘッド１２が部品装着位置Ｈに達したときは、吸着ノズル２０を前記基準点Ｃに位置させ、かつ部品認識カメラ５１から得られたデータに基き位置補正が必要ならばそのための位置補正を行った後、部品を基板５に装着する。
【００５２】
小型部品に対しては、図１０で説明したように、第１又は第２の吸着動作位置Ｋ、Ｌを選択して部品吸着を行い、装着速度の大幅な高速化を達成している。
【００５３】
他方、大型部品（例えば一辺５ｍｍ以上の部品）に対しては、第３の吸着動作位置Ｃを選択して部品吸着を行っている。これは大型部品が認識カメラ５１の視野５１ａから一部外れてしまうことを防止するためである。
【００５４】
すなわち、図１１の（ｂ）に示すように、仮に第１の吸着動作位置Ｋで大型部品Ｚを吸着し、部品認識位置Ｇにおいて吸着ノズル２０を基準点Ｃに移動させた状態で認識カメラ５１で認識する場合には、吸着ノズル２０の移動角θ、すなわち図における∠ＫＯＣだけ大型部品の姿勢が傾き、認識カメラ５１の視野５１ａの基準中心線と大型部品Ｚの基準中心線ｔとの間に前記移動角θに相当する角度の傾きが生ずる結果、大型部品Ｚの一部が前記視野５１ａから外れてしまうという不都合がある。
【００５５】
これに対し大型部品Ｚを、図１１の（ａ）に示すように、第３の吸着動作位置Ｃで吸着するようにすれば、大型部品Ｚの基準中心線ｔと前記視野５１ａの基準中心線とが一致した状態で部品認識を行うことができる結果、上記不都合を解消することができる。
【００５６】
【発明の効果】
本発明の部品装着方法、装置によれば、第１、第２の吸着動作位置で部品を吸着する場合には、部品供給テーブルの１サイクル当りの移動量を従来例に比較し１／２とすることができて、装着速度の大幅な高速化を図ることができると共に、部品供給テーブルのピッチ移動量をｐ／２と一定化できて好適である。第３の吸着動作位置で部品を吸着する場合には、正しい吸着姿勢を維持して認識カメラでの部品認識を行うことができ、大型部品などに好適であり、特に、装置によれば上記方法を実施して高速装着を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の電子部品装着装置における装着ヘッドの縦断正面図である。
【図２】図１のＩ−Ｉ矢視横断平面図である。
【図３】同実施形態における吸着ノズルの位置切り換え状態の説明図である。
【図４】同実施形態と従来例における部品供給過程の説明図である。
【図５】本発明の他の実施形態の電子部品装着装置における装着ヘッドの縦断正面図である。
【図６】本発明のさらに別の実施形態の電子部品装着装置における装着ヘッドを示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は概略側面図である。
【図７】従来例の電子部品装着装置の全体概略構成を示す斜視図である。
【図８】同従来例における部品供給部と装着部を示す斜視図である。
【図９】本発明のさらに別の実施形態を示す概略平面図である。
【図１０】その部品吸着方法を（ａ）〜（ｅ）に順を追って示す説明図である。
【図１１】その部品認識方法を２つの場合（ａ）、（ｂ）を比較して示す説明図である。
【符号の説明】
３  部品供給手段
５  基板
９  部品供給テーブル
１０  部品供給位置
１１  回転テーブル
１２  装着ヘッド
１８  回転体
１９  ノズルブロック
２０  吸着ノズル
３１  可動軸
３４  係止爪
３８  ノズルブロック
５１  部品認識カメラ
Ｋ  第１の吸着動作位置
Ｌ  第２の吸着動作位置
Ｃ  第３の吸着動作位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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